(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソレノイドによってサスペンションの減衰力を制御するサスペンション制御装置において、
目標電流値を設定する目標電流設定部と、
制限電流値を設定する制限電流設定部と、
前記目標電流値と前記制限電流値と電源電圧とに応じた電流を前記ソレノイドに供給する電流出力部と、
前記ソレノイドに供給されている電流の電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部が検出した電流値を参照して、前記ソレノイドの推定温度を算出する推定温度算出部と
を備えており、
前記制限電流設定部は、前記推定温度算出部が算出した推定温度を参照して、前記制限電流値を変更し、
前記推定温度算出部は、複数の電流範囲毎に定められた傾きまたはオフセットを用いて、前記電流検出部が検出した電流値の所定の時間の平均値に応じたゲインを前記平均値に乗算することにより、前記ソレノイドの推定温度を算出することを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
前記推定温度算出部は、前記電流検出部が検出した電流値が所定の値以上である場合に、当該電流値を参照して前記ソレノイドの推定温度の算定に用いる発熱量を算出する請求項１に記載のサスペンション制御装置。
【請求項３】
前記制限電流設定部は、前記推定温度算出部が算出した推定温度が第１の温度以上となった場合に、前記制限電流値を段階的に低下させる請求項１または２に記載のサスペンション制御装置。
【請求項４】
前記制限電流設定部は、前記推定温度算出部が算出した推定温度が第２の温度以下となった場合に、前記制限電流値を段階的に上昇させる請求項１から３の何れか１項に記載のサスペンション制御装置。
【請求項５】
車両が備える複数のサスペンションの各減衰力を各ソレノイドによって制御するサスペンション制御装置であって、
前記複数のサスペンションの各々に対応して、
目標電流値を設定する目標電流設定部と、
制限電流値を設定する制限電流設定部と、
前記目標電流値と前記制限電流値と電源電圧とに応じた電流を前記ソレノイドに供給する電流出力部と、
前記ソレノイドに供給されている電流の電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部が検出した電流値を参照して、前記ソレノイドの推定温度を算出する推定温度算出部と
を備えており、
各サスペンションに対応する前記制限電流設定部は、
前記推定温度算出部が算出した推定温度を参照して、前記制限電流値を変更する処理と、
各サスペンションに対応する制限電流値のうち、最も低い制限電流値を、各サスペンションに対応する新たな制限電流値として設定する処理とを行い、
前記推定温度算出部は、複数の電流範囲毎に定められた傾きまたはオフセットを用いて、前記電流検出部が検出した電流値の所定の時間の平均値に応じたゲインを前記平均値に乗算することにより、前記ソレノイドの推定温度を算出することを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項６】
サスペンションと、ソレノイドによって前記サスペンションの減衰力を制御するサスペンション制御装置とを備えているサスペンション装置において、
前記サスペンション制御装置は、
目標電流値を設定する目標電流設定部と、
制限電流値を設定する制限電流設定部と、
前記目標電流値と前記制限電流値と電源電圧とに応じた電流を前記ソレノイドに供給する電流出力部と、
前記ソレノイドに供給されている電流の電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部が検出した電流値を参照して、前記ソレノイドの推定温度を算出する推定温度算出部と、を備えており、
前記制限電流設定部は、前記推定温度算出部が算出した推定温度を参照して、前記制限電流値を変更し、
前記推定温度算出部は、複数の電流範囲毎に定められた傾きまたはオフセットを用いて、前記電流検出部が検出した電流値の所定の時間の平均値に応じたゲインを前記平均値に乗算することにより、前記ソレノイドの推定温度を算出することを特徴とするサスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ソレノイドによってサスペンションの減衰力を制御するサスペンション制御装置、および当該サスペンション制御装置を備えるサスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ソレノイドによってサスペンションの減衰力を制御するサスペンション制御装置が存在する。例えば、特許文献１には、サスペンションに用いられる減衰力可変ダンパの電力消費部品に供給する最大電流を制限する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３３７７号公報（２００９年２月５日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、サスペンションのソレノイドに供給される電流値は、適切に制御される構成が好ましい。
【０００５】
本発明は、サスペンション制御装置において、サスペンションの減衰力を制御するソレノイドに供給される電流値を適切に調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的のもと、本発明は、ソレノイドによってサスペンションの減衰力を制御するサスペンション制御装置において、目標電流値を設定する目標電流設定部と、制限電流値を設定する制限電流設定部と、前記目標電流値と前記制限電流値と電源電圧とに応じた電流を前記ソレノイドに供給する電流出力部と、前記ソレノイドに供給されている電流の電流値を検出する電流検出部と、前記電流検出部が検出した電流値を参照して、前記ソレノイドの推定温度を算出する推定温度算出部とを備えており、前記制限電流設定部は、前記推定温度算出部が算出した推定温度を参照して、前記制限電流値を変更する。
【０００７】
また、かかる目的のもと、本発明は、車両が備える複数のサスペンションの各減衰力を各ソレノイドによって制御するサスペンション制御装置であって、前記複数のサスペンションの各々に対応して、目標電流値を設定する目標電流設定部と、制限電流値を設定する制限電流設定部と、前記目標電流値と前記制限電流値と電源電圧とに応じた電流を前記ソレノイドに供給する電流出力部と、前記ソレノイドに供給されている電流の電流値を検出する電流検出部と、前記電流検出部が検出した電流値を参照して、前記ソレノイドの推定温度を算出する推定温度算出部とを備えており、各サスペンションに対応する前記制限電流設定部は、前記推定温度算出部が算出した推定温度を参照して、前記制限電流値を変更する処理と、各サスペンションに対応する制限電流値のうち、最も低い制限電流値を、各サスペンションに対応する新たな制限電流値として設定する処理とを行う。
【０００８】
また、かかる目的のもと、本発明は、サスペンションと、ソレノイドによって前記サスペンションの減衰力を制御するサスペンション制御装置とを備えているサスペンション装置において、前記サスペンション制御装置は、目標電流値を設定する目標電流設定部と、制限電流値を設定する制限電流設定部と、前記目標電流値と前記制限電流値と電源電圧とに応じた電流を前記ソレノイドに供給する電流出力部と、前記ソレノイドに供給されている電流の電流値を検出する電流検出部と、前記電流検出部が検出した電流値を参照して、前記ソレノイドの推定温度を算出する推定温度算出部と、を備えており、前記制限電流設定部は、前記推定温度算出部が算出した推定温度を参照して、前記制限電流値を変更する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、サスペンション制御装置において、サスペンションの減衰力を制御するソレノイドに供給される電流値を適切に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１に係る車両の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る懸架装置の構成を示す側面図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る油圧緩衝装置の構成を示す断面図である。
【図４】本発明の実施形態１に係るソレノイドバルブの構成を示す断面図である。
【図５】本発明の実施形態１に係るＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態１に係るソレノイド制御部の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態１におけるコイルに流れる電流値ごとの、コイルの温度と時間との関係を示すグラフである。
【図８】本発明の実施形態１に係るソレノイド制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態１におけるコイルに流れる平均電流値と、推定されたコイルの発熱量の関係の例を示すグラフである。
【図１０】図８に示すステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態１に係るソレノイド制御部の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態１に係る統合制御部の処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態２におけるコイルに流れる平均電流値と、推定されたコイルの発熱量の関係の例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【００１２】
（車両９００の構成）
図１は、本実施形態に係る車両９００の概略構成を示す図である。図１に示すように、車両９００は、懸架装置（サスペンション）１００、車体２００、車輪３００、タイヤ４００、エンジン５００、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）（サスペンション制御装置）６００、発電装置７００およびバッテリ８００を備えている。
【００１３】
タイヤ４００が装着された車輪３００は、懸架装置１００によって車体２００に懸架されている。車両９００は、四輪車であるため、懸架装置１００、車輪３００およびタイヤ４００については、それぞれ４つ設けられている。
【００１４】
懸架装置１００については、左側の前輪、右側の前輪、左側の後輪および右側の後輪の懸架装置１００をそれぞれ、懸架装置１００Ａ、懸架装置１００Ｂ、懸架装置１００Ｃ、懸架装置１００Ｄと称する。
【００１５】
エンジン５００には、発電装置７００が付設されており、発電装置７００によって生成された電力がバッテリ８００に蓄積される。
【００１６】
ＥＣＵ６００は、車両９００が備える各種の電子機器を統括制御する。後述するように、懸架装置１００に含まれる油圧緩衝装置１が備えるソレノイドバルブ５０（図２参照）の開閉は、ＥＣＵ６００によって制御される。この制御を可能とするために、ＥＣＵ６００からソレノイドバルブ５０へ駆動電力を供給する電力線が配されている。
【００１７】
なお、ＥＣＵ６００と、ＥＣＵ６００によって制御される懸架装置１００とを、まとめてサスペンション装置とも呼ぶ。
【００１８】
（懸架装置１００の構成）
図２は、懸架装置１００の構成を示す側面図である。懸架装置１００Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄは、本質的に同一の構成を有しているため、ここでは懸架装置１００Ａの構成について説明する。図２に示すように、懸架装置１００は、油圧緩衝装置１と、油圧緩衝装置１の外側に配置されたコイルスプリング２とを備えている。コイルスプリング２は、スプリングシート３およびスプリングシート４の間に保持されている。この懸架装置１００の一端側はボルト５によって車体２００に固定されており、他端側は車軸側取付部６を介して、車輪３００の車軸に取り付けられている。
【００１９】
車両９００が路面から受けた衝撃は、コイルスプリング２が縮むことにより吸収される。油圧緩衝装置１は、コイルスプリング２の運動エネルギーを減衰させる力（減衰力）を発生させる。
【００２０】
図３は、油圧緩衝装置１の構成を示す断面図である。図３に示すように、油圧緩衝装置１は、第１シリンダ１１の外側に第２シリンダ１２が配され、さらにその外側にダンパケース１３が配された３重管構造を有している。これら第１シリンダ１１、第２シリンダ１２およびダンパケース１３は同軸に配置される。
【００２１】
第１シリンダ１１の内部にピストンロッド２０が挿入され、ピストンロッド２０の先端部に配されたピストン３０が、第１シリンダ１１の内壁面に対して摺動する。第１シリンダ１１の内部空間には作動油が貯留されており、当該内部空間は、ピストン３０によりピストン側油室Ａ１とロッド側油室Ａ２とに区画される。
【００２２】
第１シリンダ１１および第２シリンダ１２の車軸側の端部には、ボトムユニット４０が設けられると共に、第１シリンダ１１および第２シリンダ１２の車体側の端部には、ロッドガイド１５が設けられている。これらボトムユニット４０およびロッドガイド１５によって、第１シリンダ１１および第２シリンダ１２の内部に形成される油室の両端部が規定される。
【００２３】
ロッドガイド１５には、開口部１６が形成されており、この開口部１６にピストンロッド２０が挿入されている。
【００２４】
第１シリンダ１１の外壁面と第２シリンダ１２の内壁面との間には、環状油室Ａ３が形成されている。ロッドガイド１５と第１シリンダ１１の車体側端部との間には共用流路１７が形成されており、環状油室Ａ３とロッド側油室Ａ２とは、共用流路１７を介して連通している。
【００２５】
第２シリンダ１２の外壁面とダンパケース１３の内壁面との間には、リザーバ室Ａ４が形成されている。リザーバ室Ａ４は、第１シリンダ１１に出入りするピストンロッド２０の容積を補償するための作動油を蓄える。
【００２６】
ダンパケース１３の側部には、油圧緩衝装置１において発生する減衰力を調整する電磁弁であるソレノイドバルブ５０が設けられている。ソレノイドバルブ５０は、第２シリンダ１２の壁面とダンパケース１３の壁面とを貫通する側方流路５７に対して、バルブストッパ５５１によって固定されている。
【００２７】
側方流路５７の一方の開口部を通って、作動油が環状油室Ａ３からソレノイドバルブ５０の内部に流入する。側方流路５７の他方の開口部には、突起部５３１ａを有する弁体５３１が配されている。弁体５３１は、側方流路５７の壁面およびバルブストッパ５５１を貫通する減衰流路５６１の開口面積を調節する。具体的には、突起部５３１ａは、側方流路５７の内壁面と嵌合し、減衰流路５６１の開口部に対する突起部５３１ａの相対位置が変化することにより、減衰流路５６１の開口面積が調節される。図３に示す例では、減衰流路５６１は複数形成されているが、減衰流路５６１は、少なくとも１つ形成されていればよい。
【００２８】
減衰流路５６１を通過した作動油は、ソレノイドバルブ５０のハウジングによって規定される円筒油室５０ｂに流入した後、排出口５８を通ってリザーバ室Ａ４に流入する。
【００２９】
ソレノイドバルブ５０は、ソレノイド機構としてコイル（ソレノイド）５１１およびコア５２１を備えている。コイル５１１に通電することにより、弁体５３１をコア５２１から遠ざける電磁力が発生する。コイル５１１およびコア５２１は、弁体５３１が配された円筒油室５０ｂとは区画された制御室５０ａに収納されている。
【００３０】
なお、油圧緩衝装置１の減衰力を調整する電磁弁として、ソレノイドバルブ以外の電磁弁を用いてもよい。例えば、上記電磁弁として、電磁流体（磁性流体）を利用した電磁弁を用いてもよい。
【００３１】
スプリング５４１は、バルブストッパ５５１と弁体５３１との間に設けられ、バルブストッパ５５１と弁体５３１との間隔が広がる方向にばね力を発揮する。スプリング５４１を設けることによって、弁体５３１がバルブストッパ５５１に近づく方向に移動したときに、バルブストッパ５５１に衝突することを防止できる。
【００３２】
ピストン３０には、ピストン側油室Ａ１からロッド側油室Ａ２へ作動油を流す圧側流路３１が形成されており、圧側流路３１の車体側の開口部には、圧側チェックバルブ３２が配されている。
【００３３】
ボトムユニット４０には、リザーバ室Ａ４からピストン側油室へ作動油を流す伸側流路４１が形成されており、伸側流路４１の車体側の開口部には、伸側チェックバルブ４２が配されている。ボトムユニット４０の車軸側の面には、ダンパケース１３の底部１４に向かって突出し、底部１４と当接する環状突起部４３が形成されている。この環状突起部４３には底部流路４４が形成されており、リザーバ室Ａ４の作動油は、底部流路４４を通って伸側流路４１へ向かう。
【００３４】
（圧側行程における作動油の流れ）
車両９００が路面から衝撃力を受けると、ピストンロッド２０が第１シリンダ１１の内部に進入する（圧側行程）。この動作に伴いピストン３０は、ピストン側油室Ａ１の作動油を圧縮し、圧縮された作動油は、圧側流路３１を通り、圧側チェックバルブ３２を開いてロッド側油室Ａ２へ流入する。
【００３５】
その一方で、ピストンロッド２０が第１シリンダ１１の内部に進入することにより、第１シリンダ１１の容積が減少するため、ロッド側油室Ａ２の作動油は、共用流路１７を通って環状油室Ａ３へ流入する。環状油室Ａ３に流入した作動油は、側方流路５７を通ってソレノイドバルブ５０の内部に流入し、減衰流路５６１を通過する。弁体５３１の突起部５３１ａによって減衰流路５６１の開口面積が絞られているため、作動油が減衰流路５６１を通過することにより減衰力が発生する。
【００３６】
減衰流路５６１を通って円筒油室５０ｂに流入した作動油は、排出口５８を通ってリザーバ室Ａ４に流入する。
【００３７】
（伸側行程における作動油の流れ）
ピストンロッド２０が第１シリンダ１１から退く行程（伸側行程）では、ピストン３０によってロッド側油室Ａ２の作動油が押し出され、共用流路１７を通って環状油室Ａ３へ流入する。環状油室Ａ３に流入した作動油は、圧側行程と同様に、側方流路５７および減衰流路５６１を通過し、減衰力を発生させる。
【００３８】
減衰流路５６１を通って円筒油室５０ｂに流入した作動油は、排出口５８を通ってリザーバ室Ａ４に流入する。
【００３９】
ピストンロッド２０が第１シリンダ１１の外部へ移動することに伴い、ピストン側油室Ａ１は負圧になる。そのため、リザーバ室Ａ４の作動油は、底部流路４４および伸側流路４１を通り、伸側チェックバルブ４２を開いてピストン側油室Ａ１に流入する。
【００４０】
図４は、本発明の実施形態１に係るソレノイドバルブ５０の構成を示す断面図である。ソレノイドバルブ５０は、ダンパケース１３の側部に設けられる。そして、ソレノイドバルブ５０は、図４に示すように、ソレノイドシリンダ５０Ｓと、ソレノイド機構部５１と、吸込ポート５２と、バルブストッパ５３と、弁体５４と、スプリング５５と、吐出リング５６とを備える。
【００４１】
ソレノイドシリンダ５０Ｓは、円筒形状の部材であって、軸方向の一方の開口がダンパケース１３のケース開口１３Ｈに対向するように設けられる。本実施形態では、ソレノイドシリンダ５０Ｓは、ダンパケース１３の側方にて、軸方向と交差する方向を向いて設けられる。
【００４２】
ソレノイド機構部５１は、コイル５１１と、ハウジング５１１Ｈと、プランジャ５１２と、磁性体５１３と、固定コア５１４を有している。
【００４３】
コイル５１１は、プランジャ５１２の軸方向に沿って設けられ、ハウジング５１１Ｈに保持される。コイル５１１には、不図示の導線が接続され、導線を介して通電を受けることで磁界を発生させる。なお、コイル５１１に対する通電の制御は、後述するソレノイド制御部Ａ〜Ｄによって行われる。
【００４４】
プランジャ５１２は、軸受を介して軸方向に移動可能にハウジング５１１Ｈに支持される。プランジャ５１２には、磁石などの磁性体５１３が固定して取り付けられる。そして、プランジャ５１２は、一端部側にて弁体５４に接触する。
【００４５】
固定コア５１４は、プランジャ５１２の軸方向において磁性体５１３よりも弁体５４側に配置される。そして、固定コア５１４は、コイル５１１が通電されて発生した磁界を受けて励磁するように構成される。
【００４６】
吸込ポート５２は、概形が円筒形状をした部材である。そして、本実施形態では、吸込ポート５２は、一端側開口部５２１１と、一端側開口部５２１１と比較しての径が大きくなる他端側開口部５２１２とを有している。そして、一端側開口部５２１１が外筒体１２１のジョイント部材１２Ｇの内側にシール部材を介して嵌め込まれる。また、他端側開口部５２１２において吐出リング５６を間に挟んでソレノイド機構部５１に対向する。
【００４７】
バルブストッパ５３は、内側にオイルの環状流路５３ｒが形成された、厚肉円筒状の部材である。そして、吸込ポート５２の他端側開口部５２１２の内側に取り付けられる。
【００４８】
弁体５４は、円柱状の部材であって、さらに中央部において軸方向に円柱状に突出する先端部５４ｐを有している。そして、弁体５４は、先端部５４ｐがバルブストッパ５３に対向するように設けられ、先端部５４ｐが環状流路５３ｒに嵌り込むように構成される。また、弁体５４は、バルブストッパ５３と逆側にてプランジャ５１２から力を受けて軸方向に移動する。
【００４９】
スプリング５５は、バルブストッパ５３と弁体５４との間に設けられる。そして、バルブストッパ５３と弁体５４との間隔が広がる方向にばね力を発揮する。
【００５０】
吐出リング５６は、円柱状の部材であって、外周面において周方向に円形の開口を複数備えている。吐出リング５６は、バルブストッパ５３、弁体５４およびスプリング５５の周囲に位置して、後述の絞り部Ｖを通過したオイルをシリンダ内室５０Ｒに吐き出す。
【００５１】
そして、本実施形態では、バルブストッパ５３の環状流路５３ｒと弁体５４の先端部５４ｐとによって、ソレノイドバルブ５０におけるオイルの絞り部Ｖを形成する。すなわち、本実施形態のソレノイドバルブ５０では、絞り部Ｖにてオイルの流路断面を絞ることによって減衰力を発生させる。さらに、ソレノイド機構部５１のプランジャ５１２によって、バルブストッパ５３に対する弁体５４の距離を変化させることによって、オイルの流れの流路断面積を変化させて減衰力を調整する。
【００５２】
なお、サスペンション内の油として電磁流体を用いてもよい。また、ソレノイド機構部５１には比例ソレノイドを用いることができる。比例ソレノイドとは、供給される電流値の大きさによってプランジャ５１２の突出位置が変化するソレノイドである。比例ソレノイドを用いれば、例えば、デューティ比を適宜変更することにより、プランジャ５１２の突出位置を自在に調整することができる。
【００５３】
（ＥＣＵ６００の構成）
図５は、本実施形態に係るＥＣＵ６００の構成を示すブロック図である。ＥＣＵ６００は、統合制御部６０２、ソレノイド制御部６０３Ａ〜Ｄを備えている。統合制御部６０２は、ソレノイド制御部６０３Ａ〜Ｄのそれぞれと通信可能であり、特に、制限電流値を送受信する。制限電流値とは、ソレノイド制御部６０３Ａ、６０３Ｂ、６０３Ｃ、および、６０３Ｄがそれぞれソレノイド機構部５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃ、および、５１Ｄに供給する各電流の上限値のことを指す。
【００５４】
ソレノイド制御部６０３Ａ〜Ｄは、統合制御部６０２と制限電流値を送受信するとともに、当該制限電流値に基づいて、それぞれソレノイド機構部５１Ａ〜Ｄに供給する電流値（コイル５１１に供給する電流値）を調整する。ソレノイド制御部６０３Ａ〜Ｄがコイル５１１に供給する電流値を調整する処理の詳細については、後述する。
【００５５】
ソレノイド機構部５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃ、および、５１Ｄは、それぞれＦＬ（前左輪）、ＦＲ（前右輪）、ＲＬ（後左輪）、および、ＲＲ（後右輪）のサスペンションの減衰力を制御する。
【００５６】
（ソレノイド制御部６０３Ａの構成）
図６は、本実施形態に係るソレノイド制御部６０３Ａの構成を示すブロック図である。図６に示すように、ソレノイド制御部６０３Ａは、目標電流設定部６３１Ａ、制限電流設定部６３２Ａ、電流センサ（電流検出部）６３３Ａ、温度積算値算出部（推定温度算出部）６３６Ａ、および、電流出力部６３７Ａを備えている。
【００５７】
目標電流設定部６３１Ａは、ソレノイド機構部５１Ａに供給する電流の目標値（目標電流値）を設定する。詳細には、目標電流設定部６３１Ａは、車両９００の走行状態に応じて、各輪に関して個別に目標電流値を設定する。目標電流値の設定の仕方は本実施形態を限定するものではないが、例えば、懸架装置１００Ａに関する目標減衰力やストローク速度等に応じて設定される。
【００５８】
制限電流設定部６３２Ａは、ソレノイド機構部５１Ａに供給する電流の上限値である制限電流値を設定する。制限電流設定部６３２Ａは、制限電流値を設定することにより、サスペンションの減衰力を制御するソレノイド機構部５１Ａに供給される電流値を適切に調整することができる。制限電流設定部６３２Ａが制限電流値を設定する処理の詳細については、後述する。また、制限電流設定部６３２Ａは、統合制御部６０２と通信可能であり、統合制御部６０２に、設定した制限電流値を送信し、その応答として制限電流値を受信し、受信した制限電流値を設定する。
【００５９】
電流センサ６３３Ａは、ソレノイド機構部５１Ａに供給されている電流の電流値を検出する。
【００６０】
温度積算値算出部６３６Ａは、電流センサ６３３Ａが検出した電流値を参照して、コイル５１１の推定温度を算出する。温度積算値算出部６３６Ａが推定温度を算出する処理の詳細については、後述する。
【００６１】
電流出力部６３７Ａは、目標電流設定部６３１Ａが設定した目標電流値と、制限電流設定部が設定した制限電流値と電源電圧とに応じた電流を、ソレノイド機構部５１Ａに出力する。例えば、電流出力部６３７Ａは、目標電流値と制限電流値とのうち、小さい方の値の電流を出力する。また、電流出力部６３７Ａは、図６に示すように、デューティ比設定部６３４Ａおよび出力回路６３５Ａを備える。出力回路６３５Ａは、デューティ比設定部６３４Ａによって設定されたデューティ比と電源６０５の電圧（電源電圧）とに応じた電流をソレノイド機構部５１Ａに供給する。
【００６２】
ソレノイド制御部６０３Ｂ、６０３Ｃ、および、６０３Ｄは、ソレノイド制御部６０３Ａと同様の構成を備えている。
【００６３】
（コイル５１１の温度と時間との関係）
ソレノイド制御部６０３Ａがコイル５１１に供給する電流値を調整する処理の一例について、図７〜図１０を用いて以下に説明する。
【００６４】
図７は、本実施形態におけるコイル５１１に流れる電流値ごとの、コイル５１１の温度と時間との関係を示すグラフである。図７のグラフでは、縦軸はコイル５１１の発熱量を積算することによって算出された温度積算値（換言すると、コイル５１１の温度）を示しており、横軸は時間を示している。また、図７における温度Ｃ（第１の温度）は、コイル５１１として許容される温度の上限値である。温度Ｃの具体的な温度として、１８０［℃］が挙げられる。また、図７における電流値Ａ〜Ｆの関係は、電流値Ａ＜電流値Ｂ＜電流値Ｃ＜電流値Ｄ＜電流値Ｅ＜電流値Ｆである。電流値Ａ〜Ｆの具体的な値として、電流値Ａ＝０．９２［Ａ］、電流値Ｂ＝１．１５［Ａ］、電流値Ｃ＝１．３［Ａ］、電流値Ｄ＝１．４［Ａ］、電流値Ｅ＝１．５［Ａ］、電流値Ｆ＝１．６［Ａ］が挙げられる。
【００６５】
図７に示すように、コイル５１１に流れる電流値が電流値Ａ〜Ｆの範囲の場合、コイル５１１の温度は、コイル５１１に流れる電流値の大きさに関わらず、温度Ａの状態から時間Ｔが経過すると温度Ｂ（第２の温度）に達する。温度Ａおよび温度Ｂの具体的な温度として、温度Ａ＝１００［℃］、温度Ｂ＝１５０［℃］が挙げられる。一方、時間Ｔ以降のコイル５１１の温度は、コイル５１１に流れる電流値によって異なる。例えば、コイル５１１に流れる電流値が電流値Ａの場合、時間Ｔ以降、コイル５１１の温度は温度Ｂで一定であるのに対し、コイル５１１に流れる電流値が電流値Ｂ〜Ｆの場合は、時間Ｔ以降もコイル５１１の温度は上昇し、コイル５１１の温度は温度Ｃに達する。そこで、コイル５１１の温度が温度Ｃに達しないように、コイル５１１に流れる電流をソレノイド制御部６０３Ａが制御する処理について、以下に説明する。
【００６６】
（イグニッションオンの状態になった後のソレノイド制御部６０３Ａの処理）
図８は、本実施形態に係るソレノイド制御部６０３Ａの処理の一例を示すフローチャートである。ソレノイド制御部６０３Ａは、車両９００がイグニッションオンの状態になった後、所定の時間ごと（例えば、０．１秒ごと、１秒ごと、など）に繰り返し図８の処理を行う。以下では特に記載がない場合は、０．１秒ごとに図８の処理を行った場合について説明する。また、ソレノイド制御部６０３Ｂ、６０３Ｃ、および、６０３Ｄは、本処理と同様の処理を行う。
【００６７】
（ステップＳ２）
ソレノイド制御部６０３Ａの温度積算値算出部６３６Ａは、電流センサ６３３Ａが検出した電流値を参照して、所定の時間（本実施形態では、１秒間を例に挙げて説明するが、これに限定されない）にコイル５１１に流れた電流の平均値を算出する。温度積算値算出部６３６Ａが平均値を算出する処理は特に限定されず、例えば、図８の処理が１秒に１回実行される構成では、温度積算値算出部６３６Ａは、電流センサ６３３Ａが検出した電流値を、１秒間コイル５１１に流れた電流値の平均電流値としてもよい。また、図８の処理が０．１秒に１回実行される構成では、温度積算値算出部６３６Ａは、電流センサ６３３Ａが検出した最新の１０回分の電流値の平均値を算出し、１秒間の平均電流値としてもよい。
【００６８】
（ステップＳ４）
温度積算値算出部６３６Ａは、ステップＳ２において算出した平均電流値を参照し、コイル５１１の発熱量を算出（推定）する。ステップＳ４の詳細については、後述する。
【００６９】
（ステップＳ６）
温度積算値算出部６３６Ａは、直前に算出した温度積算値である前回温度積算値に、ステップＳ４において算出したコイル５１１の発熱量を加算し、コイル５１１の放熱量を減算することによって、温度積算値を算出する（換言すると、コイル５１１の推定温度を算出する）。なお、コイル５１１の放熱量は、コイル５１１の仕様、コイル５１１の設置場所などによって定まる一定の値を用いてもよいし、外気温等に応じて変動する値を用いてもよい。
【００７０】
なお、上述したように、コイル５１１に流れる電流値が電流値Ａ〜Ｆの範囲の場合、コイル５１１の温度は、コイル５１１に流れる電流値の大きさに関わらず、温度Ａの状態から時間Ｔが経過すると温度Ｂに達する。そのため、車両９００がイグニッションオンの状態になってから時間Ｔが経過するまでは、ステップＳ６において温度積算値算出部６３６Ａが算出する温度積算値は、温度Ｂに固定する構成であってもよい。また、温度積算値の初期値を温度Ｂに設定し、時間Ｔが経過する前から温度積算値算出部６３６ＡがステップＳ６の処理を実行する構成であってもよい。
【００７１】
（ステップＳ８）
制限電流設定部６３２Ａは、温度積算値算出部６３６Ａが算出した温度積算値が、温度Ｃより低いか否かを判定する。
【００７２】
（ステップＳ１０）
ステップＳ８において、「温度積算値は温度Ｃより低い」と判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制限電流設定部６３２Ａは、温度積算値は温度Ｂより高いか否かを判定する。
【００７３】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１０において、「温度積算値は温度Ｂより高い」と判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、制限電流設定部６３２Ａは、制限電流値として、電流値Ｆを設定する。
【００７４】
（ステップＳ１４）
一方、ステップＳ１０において、「温度積算値は温度Ｂ以下である」と判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、制限電流設定部６３２Ａは、現時点において設定している制限電流値である前回制限電流値が電流値Ｆ以上であるか否かを判定する。
【００７５】
（ステップＳ１５）
ステップＳ１４において、「制限電流値は電流値Ｆ以上である」と判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制限電流設定部６３２Ａは、制限電流値を、前回制限電流値と同じ値に設定する。換言すると、制限電流設定部６３２Ａは、制限電流値の値を変更しない。
【００７６】
（ステップＳ１６）
一方、ステップＳ１４において、「制限電流値は電流値Ｆより小さい」と判定された場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、制限電流設定部６３２Ａは、前回制限電流値に０．０１[Ａ]を加算した値を、制限電流値として設定する。なお、図８の処理が１秒ごとに実行される場合、ステップＳ１６において加算される電流値を０．１［Ａ］としてもよい。
【００７７】
（ステップＳ１８）
また、ステップＳ８において、「温度積算値は温度Ｃ以上である」と判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）、制限電流設定部６３２Ａは、前回制限電流値が電流値Ａより低いか否かを判定する。
【００７８】
（ステップＳ１９）
ステップＳ１８において、「制限電流値は電流値Ａより低い」と判定された場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、制限電流設定部６３２Ａは、制限電流値を、前回制限電流値と同じ値に設定する。換言すると、制限電流設定部６３２Ａは、制限電流値の値を変更しない。
【００７９】
（ステップＳ２０）
一方、ステップＳ１８において、「制限電流値は電流値Ａ以上」と判定された場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、制限電流設定部６３２Ａは、前回制限電流値から０．０１［Ａ］を減算した値を、制限電流値として設定する。なお、図８の処理が１秒ごとに実行される場合、ステップＳ２０において減算される電流値を０．１［Ａ］としてもよい。
【００８０】
このように、ソレノイド制御部６０３Ａでは、温度積算値算出部６３６Ａが算出した温度積算値が温度Ｃ以上となった場合に、制限電流設定部６３２Ａは、ステップＳ２０において、制限電流値を段階的に低下させる。また、ソレノイド制御部６０３Ａでは、温度積算値算出部６３６Ａが算出した温度積算値が温度Ｂ以下となった場合に、制限電流設定部６３２Ａは、ステップＳ１６において、制限電流値を段階的に上昇させる。そのため、ソレノイド制御部６０３Ａは、サスペンションの減衰力を滑らかに変更することができる。
【００８１】
（ステップＳ４の処理の詳細）
ステップＳ４の処理の詳細について、図９および図１０について説明する。図９は、本実施形態におけるコイル５１１に流れる平均電流値と、推定されたコイル５１１の発熱量の関係の例を示すグラフである。まず、図９を用いて、平均電流値と、推定されるコイル５１１の発熱量との関係について説明する。
【００８２】
（コイル５１１の発熱量を推定する方法１）
図７を用いて説明したように、コイル５１１に電流を流してから時間Ｔが経過した後、コイル５１１に流れる電流値によってコイル５１１の温度は異なる。そこで、図７に示すグラフを用いて、コイル５１１に流れる電流値に対するコイル５１１の発熱量を、線形的に近似することによって算出する。ここで、「線形的に近似」とは、ある電流値の範囲において、電流値をｘ、発熱量をｙとした場合、
ｙ＝ａｘ＋ｂ
の関係を用いて、発熱量ｙを算出することを指す。ここで、ａは傾きであり、ｂは切片（オフセット）である。以下では、複数の電流範囲毎に傾きを用いて、電流センサ６３３Ａが検出した電流値に応じた発熱量を線形的に近似することにより、コイル５１１の発熱量を推定する方法について、説明する。
【００８３】
例えば、コイル５１１に流れる平均電流値が電流値Ｆの場合、図７に示す電流値Ｆの曲線の温度Ｂ到達直後における接線Ｌ１の傾きＧＡＩＮ１を算出する。そして、上述したステップＳ２において算出された平均電流値が電流値Ｅ以上かつ電流値Ｆ以下の場合、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、平均電流値とＧＡＩＮ１との積とする。コイル５１１に流れる電流値が電流値Ｅの場合も同様に、電流値Ｅの曲線の温度Ｂ到達直後における接線Ｌ２の傾きＧＡＩＮ２を算出する。そして、上述したステップＳ２において算出された平均電流値が電流値Ｄ以上で、かつ電流値Ｅより低い場合、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、平均電流値とＧＡＩＮ２との積とする。コイル５１１に流れる電流値が電流値Ｄ、Ｃ、Ｂの場合についても同様にＧＡＩＮを算出し、それぞれＧＡＩＮ３、２、１とする。
【００８４】
この方法によって推定されたコイル５１１の発熱量と、１秒間にコイル５１１に流れる平均電流値とは、図９に示すグラフの関係となる。図９に示すように、電流値が電流値Ｅ以上かつ電流値Ｆ以下の場合、傾きの大きいＧＡＩＮ１と平均電流値との積をコイル５１１の発熱量として算出する。この場合、算出される発熱量は、発熱量ＨＶ９以上、発熱量ＨＶ１０以下である。なお、図９に示すグラフでは、平均電流値の値に応じて適用されるＧＡＩＮを模式的に示している。より具体的には、図９のグラフは、平均電流値が電流値Ｅ以上かつ電流値Ｆ以下の場合、ＧＡＩＮ１が適用され、平均電流値が電流値Ｄ以上で、かつ電流値Ｅより低い場合、ＧＡＩＮ２が適用されることを示している。
【００８５】
以上のように線形的な近似を用いて発熱量を算出することにより、簡素な演算で発熱量を算出することができる。また、複数の電流範囲毎に線形的な近似を行っているので、発熱量の推定精度の低下を抑制することができる。
【００８６】
また、図７に示すように、時間Ｔ以降、時間が経過するに従って、積算温度値の上昇率は低くなっているが、上述したような方法によって推定されたコイル５１１の発熱量は、時間Ｔ以降、最も積算温度値の上昇率が高い時間ＴにおけるＧＡＩＮを用いて算出されている。そのため、上述した方法を用いることにより、積算温度値（推定したコイル５１１の温度）が、実際の温度よりも低くなることを防止することができる。
【００８７】
このように温度積算値算出部６３６Ａがコイル５１１の発熱量を推定する構成を用いた場合のステップＳ４の処理の詳細について、図１０を用いて説明する。図１０は、図８に示すステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８８】
（ステップＳ３２）
まず、温度積算値算出部６３６Ａは、ステップＳ２において算出した平均電流値が、電流値Ｅ以上であるか否かを判定する。
【００８９】
（ステップＳ３４）
ステップＳ３２において、「平均電流値は、電流値Ｆ以下、かつ、電流値Ｅ以上である」と判定された場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、平均電流値とＧＡＩＮ１との積とする。
【００９０】
（ステップＳ３６）
一方、ステップＳ３２において、「平均電流値は、電流値Ｅより低い」と判定された場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、温度積算値算出部６３６Ａは、平均電流値が、電流値Ｅより低く、かつ、電流値Ｄ以上であるか否かを判定する。
【００９１】
（ステップＳ３８）
ステップＳ３６において、「平均電流値は、電流値Ｅより低く、かつ、電流値Ｄ以上である」と判定された場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、平均電流値とＧＡＩＮ２との積とする。
【００９２】
（ステップＳ４０）
一方、ステップＳ３６において、「平均電流値は、電流値Ｄより低い」と判定された場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、温度積算値算出部６３６Ａは、平均電流値が、電流値Ｄより低く、かつ、電流値Ｃ以上であるか否かを判定する。
【００９３】
（ステップＳ４２）
ステップＳ４０において、「平均電流値は、電流値Ｄより低く、かつ、電流値Ｃ以上である」と判定された場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、平均電流値とＧＡＩＮ３との積とする。
【００９４】
（ステップＳ４４）
一方、ステップＳ４０において、「平均電流値は、電流値Ｃより低い」と判定された場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、温度積算値算出部６３６Ａは、平均電流値が、電流値Ｃより低く、かつ、電流値Ｂ以上であるか否かを判定する。
【００９５】
（ステップＳ４６）
ステップＳ４４において、「平均電流値は、電流値Ｃより低く、かつ、電流値Ｂ以上である」と判定された場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、平均電流値とＧＡＩＮ４との積とする。
【００９６】
（ステップＳ４８）
一方、ステップＳ４４において、「平均電流値は、電流値Ｂより低い」と判定された場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、温度積算値算出部６３６Ａは、平均電流値が、電流値Ｂより低く、かつ、電流値Ａ以上であるか否かを判定する。
【００９７】
（ステップＳ５０）
ステップＳ４８において、「平均電流値は、電流値Ｂより低く、かつ、電流値Ａ以上である」と判定された場合（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、平均電流値とＧＡＩＮ５との積とする。
【００９８】
（ステップＳ５２）
一方、ステップＳ４８において、「平均電流値は、電流値Ａより低い」と判定された場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を０とする。
【００９９】
このように、ソレノイド制御部６０３Ａでは、電流出力部６３７Ａは、目標電流値と制限電流値と電源電圧とに応じた電流をコイル５１１に供給し、温度積算値算出部６３６Ａは、電流センサ６３３Ａが検出した電流値を参照して、コイル５１１の推定温度（温度積算値）を算出する。そして、制限電流設定部６３２Ａは、算出された推定温度を参照して、制限電流値を変更する。そのため、ソレノイド制御部６０３Ａは、コイル５１１が過剰に熱くならないように、コイル５１１に流れる電流値を適切に調整することができる。
【０１００】
また、ソレノイド制御部６０３Ａは、コイル５１１に流れる電流値が、コイル５１１の温度を温度Ｂ以上に上昇させる電流値Ａ以上の場合に、推定温度の算定に用いる発熱量を算出する。換言すれば、ソレノイド制御部６０３Ａは、コイル５１１に流れる電流値がコイル５１１を過剰に熱くする電流値より低い場合には、コイル５１１の発熱量を算出する処理を実行しない。このため、ソレノイド制御部６０３Ａは、簡素な処理でコイル５１１に供給される電流値を適切に調整することができる。
【０１０１】
また、ソレノイド制御部６０３Ａでは、温度積算値算出部６３６Ａは、電流センサ６３３Ａが検出した電流値に応じた発熱量を線形的に近似することにより、コイル５１１の温度積算値（推定温度）を算出する。そのため、ソレノイド制御部６０３Ａは、簡易な処理によって、コイル５１１が過剰に熱くならないように、コイル５１１に流れる電流値を適切に調整することができる。
【０１０２】
（イグニッションオフの状態になった後のソレノイド制御部６０３Ａの処理）
車両９００がイグニッションオフの状態になった後のソレノイド制御部６０３Ａの処理について、図１１を用いて説明する。図１１は、本実施形態に係るソレノイド制御部６０３Ａの処理の他の例を示すフローチャートである。ソレノイド制御部６０３Ａは、車両９００がイグニッションオンの状態になった後、所定の時間ごと（例えば、０．１秒、１秒など）に繰り返し図８の処理を行う。また、ソレノイド制御部６０３Ｂ、６０３Ｃ、および、６０３Ｄは、本処理と同様の処理を行う。
【０１０３】
（ステップＳ６２）
温度積算値算出部６３６Ａは、直前に算出した温度積算値が温度Ｂより高いか否かを判定する。
【０１０４】
（ステップＳ６４）
ステップＳ６２において、「温度積算値は温度Ｂより高い」と判定された場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、温度積算値算出部６３６Ａは、直前に算出した温度積算値からコイル５１１の放熱量を減算することによって温度積算値を算出する。
【０１０５】
一方、ステップＳ６２において、「温度積算値は温度Ｂより低い」と判定された場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、温度積算値算出部６３６Ａは、温度積算値を変更しない。
【０１０６】
このように、ソレノイド制御部６０３Ａでは、温度積算値算出部６３６Ａは、イグニッションオフの状態になってからも温度積算値を算出する。そのため、車両９００がイグニッションオフの状態になった後にすぐイグニッションオンの状態になり、コイル５１１の温度が高い状態であっても、ソレノイド制御部６０３Ａは、適切な温度積算値を算出することができる。なお、図１１の処理は、ステップＳ６２において「温度積算値は温度Ｂより低い」と判定された場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、それ以降は実行されない構成であってもよい。この構成の場合、ソレノイド制御部６０３Ａは、消費する電力を低減することができる。
【０１０７】
（統合制御部６０２の処理）
図１２は、本実施形態に係る統合制御部６０２の処理を示すフローチャートである。本処理は、０．１秒ごとの、ソレノイド制御部６０３Ａ、６０３Ｂ、６０３Ｃ、および、６０３Ｄの各処理が終了する度に行われる。
【０１０８】
まず、統合制御部６０２は、ＦＬ制限電流値、ＦＲ制限電流値、ＲＬ制限電流値、および、ＲＲ制限電流値を取得する（Ｓ９０１）。詳細には、統合制御部６０２は、制限電流設定部６３２ＡからＦＬ制限電流値を取得し、制限電流設定部６３２ＢからＦＲ制限電流値を取得し、制限電流設定部６３２ＣからＲＬ制限電流値を取得し、制限電流設定部６３２ＤからＲＲ制限電流値を取得する。
【０１０９】
次に、統合制御部６０２は、取得したＦＬ制限電流値、ＦＲ制限電流値、ＲＬ制限電流値、および、ＲＲ制限電流値のうち、最小値を特定する（Ｓ９０２）。
【０１１０】
そして、統合制御部６０２は、特定した最小値を、ＦＬ制限電流値、ＦＲ制限電流値、ＲＬ制限電流値、および、ＲＲ制限電流値に設定する（Ｓ９０３）。詳細には、統合制御部６０２は、特定した最小値を、制限電流設定部６３２Ａ、６３２Ｂ、６３２Ｃ、および、６３２Ｄにそれぞれ送信する。
【０１１１】
上記の処理に対応して、制限電流設定部６３２Ａは、ＦＬのサスペンションに対応する制限電流値を参照して、ＦＬのサスペンションに対応する新たな制限電流値を設定する処理を行う。これにより、各サスペンションに対応する制限電流値に応じて、各サスペンションのソレノイドに供給される電流値を適切に調整することができる。
【０１１２】
詳細には、制限電流設定部６３２Ａは、ＦＬのサスペンションに対応する新たなＦＬ制限電流値を設定する処理として、各サスペンションに対応する制限電流値のうち、最も低い制限電流値を、ＦＬのサスペンションに対応する新たな制限電流値として設定する。これにより、ソレノイド機構部５１Ａに供給される電流値を抑制することができる。ソレノイド制御部６０３Ｂ、６０３Ｃ、および、６０３Ｄの各制限電流設定部に関しても、同様の処理を行う。
【０１１３】
〔実施形態２〕
上述した実施形態では、コイル５１１の発熱量を線形的に近似したが、本実施形態では、電流センサ６３３Ａが検出した電流値に応じた発熱量を０次的に近似することにより、コイル５１１の発熱量を推定する方法について、説明する。
【０１１４】
（コイル５１１の発熱量を推定する方法２）
本実施形態における温度積算値算出部６３６Ａが、コイル５１１の発熱量を推定する方法について、図１３を用いて説明する。本実施形態におけるその他の構成は、実施形態１と同様であるため説明を省略する。
【０１１５】
図１３は、本実施形態におけるコイル５１１に流れる平均電流値と、推定されたコイル５１１の発熱量の関係の例を示すグラフである。
【０１１６】
まず、上述した例と同様、図７において、平均電流値が電流値Ｂ〜Ｆの場合のそれぞれの曲線の時間Ｔにおける接線の傾きであるＧＡＩＮ５〜１を算出する。続いて、平均電流値が電流値Ｅ以上で、かつ電流値Ｆ以下の場合、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、電流値ＦとＧＡＩＮ１との積と推定する。同様に、平均電流値が電流値Ｅより低く、かつ、電流値Ｄ以上の場合、温度積算値算出部６３６Ａは、コイル５１１の発熱量を、電流値ＥとＧＡＩＮ２との積と推定する。平均電流値が電流値Ｄより低い場合についても、同様にコイルの発熱量を推定する。
【０１１７】
この方法によって推定されたコイル５１１の発熱量と、１秒間にコイル５１１に流れる平均電流値とは、図１３に示すグラフの関係となる。図１３に示すように、電流値が電流値Ｅ以上かつ電流値Ｆ以下の場合、傾きの大きいＧＡＩＮ１と電流値Ｆとの積をコイル５１１の発熱量として算出する。この場合、算出される発熱量は、発熱量ＨＶ１０である。なお、図１３に示すグラフでは、上述した図９と同様、平均電流値の値に応じて適用されるＧＡＩＮを模式的に示している。より具体的には、図１３のグラフは、平均電流値が電流値Ｅ以上かつ電流値Ｆ以下の場合、ＧＡＩＮ１が適用され、平均電流値が電流値Ｄ以上で、かつ電流値Ｅより低い場合、ＧＡＩＮ２が適用されることを示している。
【０１１８】
以上のように０次的な近似を用いて発熱量を算出することにより、簡素な演算で発熱量を算出することができる。また、複数の電流範囲毎に０次的な近似を行っているので、発熱量の推定精度の低下を抑制することができる。
【０１１９】
また、この方法によって推定されたコイル５１１の発熱量は、電流値が第１の電流値から第２の電流値の範囲の場合（ただし、第１の電流値＜第２の電流値）、コイル５１１に第２の電流値の電流が流れていると推定して算出された発熱量である。そのため、この方法を用いることによっても、積算温度値（推定したコイル５１１の温度）が、実際の温度よりも低くなることを防止することができる。そのため、ソレノイド制御部６０３Ａは、簡易な処理によって、コイル５１１が過剰に熱くならないように、コイル５１１に流れる電流値を適切に調整することができる。
【０１２０】
〔実施形態３〕
上述した実施形態１では、温度積算値の初期値について、温度Ｂに設定する構成を例に挙げたが、温度Ａに設定してもよい。この場合、車両９００がイグニッションオンの状態になってから時間Ｔが経過するまで、コイル５１１に流れる電流値に関わらず、所定の値をコイル５１１の発熱量として推定する。所定の値の例として、図７に示すグラフにおいて、時間Ｔまでの曲線を線形的に近似することによって算出された値が挙げられる。この構成により、ソレノイド制御部６０３Ａでは、温度積算値算出部６３６Ａは、時間Ｔが経過するまでは、所定の値をコイル５１１の発熱量とするため、簡易な処理によって、コイル５１１が過剰に熱くならないように、コイル５１１に流れる電流値を適切に調整することができる。
【０１２１】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ＥＣＵ６００の制御ブロック（特に統合制御部６０２およびソレノイド制御部６０３Ａ、６０３Ｂ、６０３Ｃ、６０３Ｄ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１２２】
後者の場合、ＥＣＵ６００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１２３】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２４】
５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃ、５１Ｄ  ソレノイド機構部
１００  懸架装置（サスペンション）
５１１  コイル（ソレノイド）
６００  ＥＣＵ（サスペンション制御装置）
６０２  統合制御部
６０３Ａ、６０３Ｂ、６０３Ｃ、６０３Ｄ  ソレノイド制御部
６３１Ａ  目標電流設定部
６３２Ａ  制限電流設定部
６３３Ａ  電流センサ（電流検出部）
６３６Ａ  温度積算値算出部（推定温度算出部）
６３７Ａ  電流出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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