(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体（８）による自動車（１）のセンサ装置（４）の遮蔽を検出するための方法であって、
前記センサ装置（４）により捕捉された少なくとも１つのエコー信号であって、前記センサ装置（４）と前記物体（８）との間の距離を表すエコー信号が、コンピュータ装置（３）により受信され（Ｓ１）、
前記センサ装置（４）の捕捉領域（Ｅ）が決定され、
前記少なくとも１つの受信されたエコー信号に基づいて、前記センサ装置（４）の捕捉領域（Ｅ）が、少なくともいくつかの領域において、前記物体（８）により遮蔽されているかどうかが検査される、方法において、
前記コンピュータ装置（３）により、前記少なくとも１つのエコー信号が、複数の個別距離値（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）のうちの１つの個別距離値（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）に割り当てられ、
前記個別距離値（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）のそれぞれに対して、パワー値（Ｐ）が前記エコー信号に基づいて決定され（Ｓ２）、
前記パワー値（Ｐ）に基づいて、分類器により、前記センサ装置（４）の前記捕捉領域（Ｅ）の少なくとも所定の割合が、前記物体（８）により遮蔽されているかどうかについての決定がなされ（Ｓ６）、
前記複数の個別距離値（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）に対する前記パワー値（Ｐ）は、ベクトルに割り当てられ、
前記ベクトルは、前記分類器によって所定の判定境界と比較され（Ｓ３）、
前記センサ装置（４）と前記物体（８）との相対配置が、前記コンピュータ装置（３）により、前記個別距離値（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）に対する前記パワー値（Ｐ）のそれぞれに基づいて決定され、
前記物体（８）により遮蔽された前記捕捉領域（Ｅ）の第１部分領域（１０）と、少なくとも１つの更なる物体（９）が前記センサ装置（４）により捕捉され得る前記捕捉領域（Ｅ）の第２部分領域（１１）とが、前記コンピュータ装置（３）により、前記センサ装置（４）と前記物体（８）との前記決定された相対配置に基づいて決定される、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記所定の判定境界は、前記分類器のトレーニング期中に予め決定される（Ｓ４）、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記所定の判定境界は、前記分類器のテスト期中に検査される（Ｓ５）、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
複数のエコー信号が前記コンピュータ装置（３）により受信され、
前記エコー信号のそれぞれは、計測サイクル中に前記センサ装置（４）により受信される、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記個別距離値（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）に基づいて、前記コンピュータ装置（３）により、前記センサ装置（４）から進んで、前記物体（８）の背後に位置する更なる物体（９）が、少なくともいくつかの領域において、前記捕捉領域（Ｅ）において前記センサ装置（４）により捕捉され得るかどうかが検査される、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記分類器は、サポートベクターマシン、パーゼン窓分類器、及び／又は判別分析分類器である、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法を実施するように設計された、自動車（１）の運転者支援システム（２）用のコンピュータ装置（３）。
【請求項８】
請求項７に記載のコンピュータ装置（３）と、少なくとも１つのセンサ装置（４）とを有する、自動車（１）用の運転者支援システム（２）。
【請求項９】
前記少なくとも１つのセンサ装置（３）は、レーダーセンサ、超音波センサ、レーザーセンサ、及び／又はカメラを有する、
請求項８に記載の運転者支援システム（２）。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体による自動車のセンサ装置の遮蔽を検出するための方法に関する。本方法において、センサ装置により捕捉された少なくとも１つのエコー信号であって、センサ装置と物体との間の距離を表すエコー信号が、コンピュータ装置によって受信され、センサ装置の捕捉領域が決定され、受信された少なくとも１つのエコー信号に基づいて、センサ装置の捕捉領域が、物体により少なくともいくつかの領域において遮断されているか否かが検査される。本発明は、また、運転者支援システム用のコンピュータ装置に関する。また、本発明は、運転者支援システム及び自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
本例は、特に自動車用のセンサ装置に関与する。このようなセンサ装置は、例えば、自動車に分散した態様で配設され得るとともに、自動車の周囲領域にある物体を捕捉する又は検出するように機能し得る。センサ装置により、特に、自動車と物体との間の距離を検出することができる。このようなタイプのセンサ装置は、従来的に音響測長（ｅｃｈｏ−ｓｏｕｎｄｉｎｇ）原理に従って動作する。これは、センサ装置が送信信号を発信し、この送信信号が自動車の周囲領域にある物体から反射されることを意味している。反射された送信信号は、次いでエコー信号としてセンサ装置に受信される。こうして、送信信号の発信とエコー信号の受信との間の時間遅延に基づいて、自動車と物体との間の距離が確定され得る。このようなセンサ装置は、例えば、レーダーセンサ、超音波センサ、又はレーザーセンサを有し得る。センサ装置は、特に、自動車の運転中に運転者を支援する運転者支援システムに関連して採用される。このような運転者支援システムは、例えば、駐車支援装置、死角支援装置、ＡＣＣ（ａｄａｐｔｉｖｅ  ｃｒｕｉｓｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ）、又は自動ドア開閉装置であり得る。
【０００３】
運転者支援システムが自動車の運転中に確実に運転者を支援することができるように、センサ装置の機能性が保証されなくてはならない。センサ装置の機能性は、例えば、センサ装置の捕捉領域が遮蔽されると制限される。センサ装置の捕捉領域とは、特に、センサ装置によって物体が検出され得る領域のことである。例えば、（準）静的な物体がセンサ装置の捕捉領域に存在する場合、センサ装置は遮蔽され得る。したがって、例えば、センサ装置から進んで、遮蔽する物体の背後に存在する更なる物体は、もはや捕捉することができない。特に、もし遮蔽する物体がセンサ装置に比較的近接して存在する場合、捕捉領域の大部分が物体により遮蔽されてしまう結果となる。これは、特に、センサ装置により発信された送信信号が当該物体上で散乱してしまい、この結果、センサ装置の視界が制限されてしまうという事実により生じる。
【０００４】
この点に関して、ＥＰ  ２  ６３９  ７８１  Ａ１号は、自動車の周囲領域にある対象物体の位置を検出するための方法を開示している。この場合、対象物体の第１位置に関する情報アイテムが、レーダーセンサ等のセンサ装置により受信される。また、対象物体を含むとともにカメラ等のイメージセンサにより捕捉されたイメージが受信される。更に、第１位置はイメージに投影され、そして、第１位置はイメージ内での対称性探索に基づいて決定された第２位置により精密化される。この点について、物体が他の物体により遮蔽されているどうかが検査され得る。
【０００５】
本発明の目的は、自動車の周囲領域に存在する物体を捕捉するセンサ装置を、いかにしてより信頼性高く動作させ得るか、ということに対する解決策を提示することである。
【０００６】
本発明によれば、この目的は、各独立請求項に記載の特徴を有する方法により、コンピュータ装置により、運転者支援システムにより、及び自動車により達成される。本発明の有利な構成は、従属請求項、詳細な説明、及び図面の主題である。
【発明の概要】
【０００７】
本発明による方法は、物体による自動車のセンサ装置の遮蔽を検出するために役立つ。これに関して、前記センサ装置により捕捉された少なくとも１つのエコー信号であって、前記センサ装置と前記物体との間の距離を表すエコー信号が、コンピュータ装置により受信される。また、前記センサ装置の捕捉領域が決定され、前記少なくとも１つの受信されたエコー信号に基づいて、前記センサ装置の捕捉領域が、少なくともいくつかの領域において、前記物体により遮蔽されているかどうかが検査される。更に、前記コンピュータ装置により、少なくとも１つのエコー信号が、複数の個別距離値のうちの一つの個別距離値に割り当てられる。前記個別距離値のそれぞれに対して、パワー値が前記エコー信号に基づいて決定され、前記パワー値に基づいて、分類器により、前記センサ装置の前記捕捉領域の少なくとも所定の割合が前記物体により遮蔽されているかどうか、について決定がなされる。
【０００８】
本方法は、自動車のセンサ装置の動作に関する。センサ装置により、自動車の周囲領域に存在する物体が検出され得る。特に、センサ装置により、センサ装置と物体との間の距離が決定され得る。センサ装置は、例えば、レーダーセンサ、超音波センサ、及び／又はレーザーセンサを有し得る。センサ装置は、いくつかの、特に一時的に連続した計測サイクルにおいて、作動され得る。各計測サイクルにおいて、送信信号がセンサ装置により発信され、この送信信号は物体上で反射される。反射されたセンサ信号は、エコー信号としてセンサ装置に受信される。送信信号の発信とエコー信号の受信との間の時間遅延に基づいて、センサ装置と物体との間の距離が決定され得る。
【０００９】
本例において、センサ装置が遮蔽されているかどうかが検出される。特に、センサ装置が物体により遮蔽されているかどうかが検出される。センサ装置の遮蔽とは、「閉鎖」と称してもよい。センサ装置は、所定の捕捉領域を有する。捕捉領域とは、自動車の周囲領域においてセンサ装置により物体が検出され得る領域を意味する。換言すれば、センサ装置の視野が物体により阻害されているかいないかが検出される。したがって、物体がセンサ装置に関して遮蔽する物体であるかどうかが確定される。物体は、（準）静的であり得るとともに、送信信号に対して低い透過性を示し得る。捕捉領域の所定の割合が物体により遮蔽されている場合、物体はセンサ装置の捕捉領域を遮蔽しているであろう。物体による捕捉領域の遮蔽は、センサ装置と物体との間の距離、及び／又は物体の寸法に依存する。捕捉領域の物体により遮蔽されている部分において、更なる物体をセンサ装置により捕捉することはできない。
【００１０】
センサ装置の捕捉領域の遮蔽を検出することを目的として、コンピュータ装置により、少なくとも１つのエコー信号が、複数の個別距離値のうちの１つの個別距離値に割り当てられる。この場合、いくつかのエコー信号がコンピュータ装置により受信されて、各場合での個別距離値に割り当てられ得る。これらの個別距離値は、予め決定されていてもよい。また、個別距離値のそれぞれに関して、パワー値がエコー信号に基づいて決定される。パワー値は、例えば、エコー信号の信号パワーに基づいて決定され得る。例えば、パワー値は、エコー信号の信号振幅から決定され得る。また、分類器、特に線形分類器が使用可能とされ、この分類器により個別距離値に対するパワー値が検証される。非線形分類器を使用することもできる。分類器は、例えば、分類方法が実施される適切なコンピュータ装置により利用可能となる。この場合、分類方法はコンピュータ装置それ自体により実施されることも想定され得る。この場合、コンピュータ装置が分類器を構成する。こうして、分類器は、各個別距離値に関するパワー値を分析することができ、且つ前記パワー値を所定のクラスに割り当てることができる。例えば、分類器は、パワー値を、「遮蔽されている」クラス及び「遮蔽されていない」クラスのいずれかに割り当てることができる。ここで、「遮蔽されている」クラスとは、個別距離値及び関連するパワー値により表される物体がセンサ装置の捕捉領域を遮蔽していることを意味する。「遮蔽されていない」クラスとは、個別距離値及び関連するパワー値が割り当てられた物体がセンサ装置を遮蔽していないことを意味する。したがって、分類器を用いて、直接的な態様で、物体がセンサ装置を遮蔽しているか否かが検査され得る。更に、センサ装置の機能性が得られるか否かについても検査され得る。
【００１１】
複数の個別距離値に対するパワー値は、好適には、ベクトルに割り当てられ、当該ベクトルは分類器により所定の判定境界と比較される。使用される分類器に応じて、判定境界は可変的に作成され得る。例えば、判定境界は、ライン、超平面、又は確率密度関数により構成され得る。この所定の判定境界に基づいて、個別距離値に対するパワー値を含むベクトルが、「遮蔽されている」クラス及び「遮蔽されていない」クラスのいずれかに割り当てられ得る。このようにして、短い演算時間で、物体がセンサ装置を遮蔽しているか否かを判定することができる。
【００１２】
一実施形態において、所定の判定境界は、分類器のトレーニング期の間に予め決定される。このトレーニング期中に、例えば、参照物体がセンサ装置から所定距離に配置され得る。センサ装置が自動車に及び／又はその内部に一体化されている場合、参照物体は自動車から所定距離に配置され得る。続いて、参照物体が「遮蔽されている」クラス又は「遮蔽されていない」クラスに割り当てられるかどうかが判定され得る。この参照物体の距離に関して、いわゆるグラウンドトゥルース・ラベル（ｇｒｏｕｎｄ−ｔｒｕｔｈ  ｌａｂｅｌ）が規定され得る。続いて、複数の個別距離値について、各場合のパワー値を含むベクトルが決定され得る。上述のステップは、センサ装置と参照物体との間の様々な距離について実施され得る。また、上述のステップは、異なる参照物体について、又はいくつかの参照物体について実施され得る。関連するグラウンドトゥルース・ラベルとともに、各計測中に得られたベクトルは、次いで、分類器へ送られ得る。これらの値に基づいて、分類器は、判定境界を予め決定することができる。
【００１３】
更なる実施形態において、所定の判定境界は、分類器のテスト期中に検査される。この点について、例えば、参照物体がセンサ装置から所定の距離に配置され得る。続いて、複数の個別距離値について、各場合のパワー値を含むベクトルが決定され得る。このベクトルは判定境界と比較され得るとともに、このとき、参照物体が「遮蔽されている」クラス又は「遮蔽されていない」クラスに割り当てられるかが判定され得る。したがって、テスト期において、分類器の機能性が検査され得る。
【００１４】
更なる実施形態において、複数のエコー信号がコンピュータ装置により受信され、エコー信号のそれぞれは、計測サイクル中にセンサ装置により受信される。センサ装置は、例えば、一時的に連続した計測サイクルにおいて作動され得る。この場合、各計測サイクルにおいて、捕捉領域のサブ区域のみがセンサ装置により物体の存在について検査される、ということも想定され得る。連続する計測サイクルにおいて、全捕捉領域もまた、センサ装置により各場合において検査され得る。各計測サイクルの間に、センサ装置によりエコー信号が生成され、コンピュータ装置に伝達される。次いで、コンピュータ装置は、エコー信号を各個別距離値に割り当てることができ、且つ関連するパワー値を決定することができる。したがって、例えば、センサ装置により捕捉されている物体が静止しているか、又はセンサ装置と物体との間に相対移動が生じているかが決定され得る。
【００１５】
更に、センサ装置と物体との相対配置が、コンピュータ装置により、個別距離値に対する各パワー値に基づいて決定されると、有利である。センサ装置により、センサ装置と物体との間の距離が決定され得る。更に、センサ装置に対面する物体の少なくとも１つの側面の空間寸法が決定され得る。このようにして、センサ装置に対する物体の位置が決定され得る。複数のセンサ装置により物体が決定されることも考えられる。これに代えて又はこれに加えて、物体は、種々の位置から始まってセンサ装置により捕捉され得る。この場合、各場合において距離が決定され得る。このようにして、センサ装置と物体との相対配置が決定され得る。したがって、捕捉領域における物体の位置と、捕捉領域における物体の空間的範囲が決定され得る。
【００１６】
更なる実施形態において、物体により遮蔽された捕捉領域の第１部分と、センサ装置により更なる物体が捕捉され得る捕捉領域の第２部分領域とが、コンピュータ装置により、センサ装置と物体との決定された相対配置に基づいて決定される。センサ装置と物体との相対配置に基づいて、及び／又は物体の寸法に基づいて、及びセンサ装置の捕捉領域に基づいて、捕捉領域の物体により遮蔽されている領域が決定され得る。また、物体により遮蔽されていない領域であって、更なる物体がセンサ装置により検出され得る領域が決定され得る。したがって、例えば、センサ装置が物体を捕捉するために使用され続けるかどうか、及び、どの領域において物体が検出され得るかが決定され得る。
【００１７】
更に、個別距離値に基づいて、コンピュータ装置により、センサ装置から進んで、少なくともいくつかの領域において、物体の背後に位置する更なる物体が、捕捉領域においてセンサ装置により捕捉され得るかどうかが検査されると有利である。一方で、エコー信号及びそれから導き出される距離値、並びに関連するパワー値に基づいて、遮蔽する物体がセンサ装置の捕捉領域に位置しているかどうかが確認され得る。更に、遮蔽が強力すぎてこの遮蔽物体の背後に存在する更なる物体がもはや捕捉不能であるかどうか、が検査される。この目的のために、個別距離値が利用され得る。特に、個別距離値は遮蔽している物体の背後に位置する物体に割り当てられたものを利用することができる。このような個別距離値に割り当てられたパワー値が、所定の閾値を下回っている場合、この個別距離値に割り当てられた物体を捕捉することはできないと推定され得る。この場合、センサ装置の視野は、遮蔽する物体により過度に影響を受けているであろう。一方、距離値に対するパワー値が閾値を超えていれば、例えば、遮蔽された物体の背後にある物体をそれでも捕捉することができると推定され得る。
【００１８】
一実施形態において、分類器は、サポートベクターマシン、パーゼン窓分類器、及び／又は判別分析分類器である。サポートベクターマシンは、例えば、各クラス境界の周囲ができるだけ広い範囲でベクトルが有さないように、ベクトルをクラス別にグループ化できる。更に、分類器は、パーゼン窓分類法の原理に従って設計され得る。
【００１９】
更に、分類器は、フィッシャー線形判別又はパーセプトロン等の判別分析分類器であることも想定可能である。
【００２０】
本発明による、自動車の運転者支援システム用のコンピュータ装置は、本発明による方法を実施するように設計されている。コンピュータ装置の場合、例えば、プログラミング可能なコンピュータ、例えば、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、マイクロコントローラ等の問題であろう。したがって、例えば記憶媒体（ＲＡＭ、ＲＯＭ，フラッシュメモリ）に保存されたコンピュータプログラムが設けられ、このプログラムは、コンピュータ上で実行されると本明細書に記載の方法を実行するようにプログラミングされている。特に、プログラムはコンピュータ装置において実行され得る。
【００２１】
本発明による、自動車用の運転者支援システムは、本発明によるコンピュータ装置を有する。運転者支援システムは、例えば、駐車支援装置、死角支援装置、ＡＣＣ（ａｄａｐｔｉｖｅ  ｃｒｕｉｓｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ）、又は自動ドア開閉装置であり得る。また、運転者支援システムは出力装置であり、この出力装置により、物体がセンサ装置を遮蔽していることがコンピュータ装置により検出された場合、出力が自動車の運転者に対して出力される。このため、運転者に、センサ装置がその時点でいかなる物体も捕捉できないということが報知され得る。
【００２２】
本発明による自動車は、本発明による運転者支援システムを有する。自動車は、特に、乗用車の形態をとる。
【００２３】
本発明による方法を参照して呈示された好適な実施形態及びその利点は、本発明によるコンピュータ装置、本発明による運転者支援システム、及び本発明による自動車に、同様に適用される。
【００２４】
本発明の更なる特徴は、請求項、図面、及び図面の説明から明らかになる。上述の特徴及びその組合せ、並びに後述の図面の説明及び／又は図面のみに示される特徴及びその組合せは、本発明の範囲を越えることなく、各例で特定される組合せにおけるだけでなく、他の組合せにおいて又はそれら自体でも利用され得る。したがって、本発明の構成は、図面に明瞭に記載されていないが、別の特徴の組み合わせにより明瞭に記載された構成から明らかであり且つ得られ得る特徴を包含し開示しているものとしてみなされるべきである。したがって、独立請求項に元々記載された特徴を全て呈示するものではない構成と特徴の組合せも開示されているものとしてみなされるべきである。
【００２５】
本発明を、好適な例示的実施形態に基づいて、また添付図面を参照して、詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態による自動車の概略図。
【図２】図１の自動車であって、当該自動車のセンサ装置の捕捉領域に更なる物体が存在している図。
【図３】図２の詳細の拡大図。
【図４】本発明による自動車のセンサ装置の遮蔽を検出するための方法の概略フローチャート。
【図５】センサ装置のエコー信号に基づいて決定された距離値に対するパワー値を示す図。
【図６】センサ装置のエコー信号に基づいて決定された距離値に対するパワー値を示す図。
【図７】分類器によりパワー値を各クラスにグループ化した図。
【図８】分類器によりパワー値を各クラスにグループ化した図。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、本発明の実施形態による自動車１を示す。本例示的な実施形態の自動車１は、乗用車の形態をとる。自動車１は、例えば駐車支援システム、ＡＣＣ（ａｄａｐｔｉｖｅ  ｃｒｕｉｓｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ）、死角支援装置等の形態をとる運転者支援システム２を、更に有する。
【００２８】
運転者支援システム２は、少なくとも１つのセンサ装置４を有しており、このセンサ装置４により、自動車１の周辺領域７に存在する物体８が捕捉され得る。周辺領域７は、自動車１を完全に取り囲んでいる。本例において、自動車１の背後の周辺領域７に存在する物体８は、少なくとも１つのセンサ装置４により捕捉され得る。センサ装置４は、送信シグナルを発信するように設計されており、この送信シグナルは物体８から反射される。反射された送信信号は、エコー信号としてセンサ装置４に戻る。時間遅延に基づいて、センサ装置４と物体８との間の距離（空間、間隔）を決定することができる。センサ装置４は、原則として、超音波センサ、レーダーセンサ、又はレーザーセンサの形をとり得る。センサ装置は、自動車１の前方領域６及び／又は後方領域５に配設されていてもよい。
【００２９】
本例示的な実施形態において、自動車１―又はより正確には運転者支援システム２―は、レーダーセンサの形態をとる距離センサであって自動車の後方領域５に配設された２つの距離センサ４を有している。距離センサは、特に、連続波レーダーセンサの形態をとり得る。距離センサ４は、例えば、自動車１のバンパーの背後に、目につかないようにして配設され得る。自動車１―又はより正確には運転者支援システム２―は、また、コンピュータ装置３を有する。コンピュータ装置３は、例えば、デジタル信号プロセッサ等によるコンピュータから構成され得る。また、コンピュータ装置３は、自動車１の電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり得る。
【００３０】
本例において、センサ装置４のうちの一方が物体８により遮断されているかどうかが検査される。これを図２に好適な態様で示す。ここで、同じく自動車である物体８が、自動車１の背後に位置している。また、同じく自動車の形態をとる更なる物体９が、自動車１の背後に位置している。更に、図２において、後方左側のセンサ装置４の捕捉領域Ｅが示されている。本例において、捕捉領域Ｅが、少なくともいくつかの領域において、物体８により遮蔽されている。この遮蔽は、距離センサ４に対する物体８の相対配置により生じるものである。本例において、捕捉領域Ｅにおいて距離センサ４に対面する物体８の縁部が、例えば、横手方向距離ＯＷ及び長手方向距離ＯＬを示す。これは、図２の拡大図である図３から理解される。
【００３１】
本例における捕捉領域Ｅは、扇形を有するものとみなされる。したがって、捕捉領域Ｅは、物体８により遮蔽されている第１部分領域１０と、必要に応じて更なる物体９がセンサ装置４により検出され得る第２部分領域１１と、に分割される。第２部分領域１１は、ビーム角αを有する。本例において、更なる物体９の一部のみしか、センサ装置４によって検出することができない。したがって、横手方向距離Ｗ及び長手方向距離Ｌは、例えば、センサ装置により決定され得る。横手方向距離Ｗは、例えば、物体９がそこに存在する場合に警告信号が出力される距離であり得る。
【００３２】
図４は、物体８によるセンサ装置４の遮蔽を検出するための方法の概略的なフローチャートを示す。ステップＳ１において、距離センサ４により複数の計測サイクルが実施される。各計測サイクル中に、送信信号が発信され、物体８から反射されたエコー信号が受信される。受信されたエコー信号に基づいて、パワーが決定され得る。特に、このパワーは、２つの別箇の変数、すなわち距離と速度との関数として計測される。距離センサ４と物体８との間の距離は、時間遅延に基づき決定され得る。速度―又はより正確には自動車１と物体８との間の相対速度―は、例えば、エコー信号のドップラー偏移に基づき決定され得る。距離と速度とに基づいて、第１変数としての距離と第２変数としての速度とを含むパワーの２次元関数が規定され得る。本例において、物体８は、特に、静止した物体、例えば駐車している自動車である。したって、速度により表される成分は考慮されない。
【００３３】
ステップＳ２において、エコー信号がコンピュータ装置３により更に処理される。こうして、センサ装置４と物体８との間の距離を表すエコー信号は、個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に割り当てられ得る。次いで、距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれについて、パワー値Ｐがコンピュータ装置により決定され得る。パワー値Ｐは、エコー信号の信号パワーに基づいて、個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれについて決定され得る。個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれに対する各パワー値Ｐは、ベクトルに割り当てられる。
【００３４】
ステップＳ３において、ベクトルは分類器により所定の判定境界と比較される。分類器は、適切な分類方法が実施される適切なコンピュータを利用することができる。分類器は、コンピュータ装置３それ自体を利用してもよい。本例において、遮蔽があった場合、遮蔽する物体８が、自動車１―又はより正確には距離センサ４―から離間した距離にあるとみなされる。この場合、この距離に最も近接した個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に対するパワー値Ｐが最も高いであろう。同様に、他の距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に対するパワー又はパワー値Ｐは、かなり小さいであろう。これらのパワー値は、例えばノイズのレベルであり得る。一方で、個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に対するパワー値Ｐに基づいて、遮蔽する物体８が距離センサ４の捕捉領域Ｅに存在するかどうかが確認され得る。更に、遮蔽が強力過ぎて物体８の背後の領域に対するパワー値Ｐが十分に小さいかどうかが決定され得る。したがって、距離センサ４は、物体８の背後に更に何かを「見る」ことができず、こうして視野が損なわれているということが推察され得る。
【００３５】
遮蔽されていない場合、各個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に対するパワー値Ｐは、同様の値を示すはずである。これは、例えば図５に示されている。遮蔽されている場合、パワー値Ｐは、個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３のうちの１つに対するパワー値Ｐに対して明確な最高値を示し、他の距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に対してパワー値Ｐは顕著に低いはずである。本例において、これは図６に好適な態様で示される。個別距離値Ｂ１に対するパワー値Ｐは、ここでは、距離値Ｂ２及びＢ３に対するパワー値Ｐより顕著に大きい。パワー値に関するこのようなタイプのパターンは、分類器により認識され得る。
【００３６】
判定境界を決定するために、分類器は、最初に、ステップＳ４によるトレーニング期において動作され得る。この目的のために、例えば、参照物体が距離センサから所定の距離に配置され得る。続いて、この距離がいずれのクラス―「遮蔽されている」か、「遮蔽されていない」か―に属するかが決定され得る。したがって、グラウンドトゥルース・ラベル（ｇｒｏｕｎｄ−ｔｒｕｔｈ  ｌａｂｅｌ）が規定され得る。次いで、個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３を含むベクトル及び関連するパワー値Ｐが、決定され得る。これは、距離センサ４と参照物体との間の様々な距離、及び様々な参照物体に関して実施される。次いで、それらのグラウンドトゥルース・ラベルにより測定されたベクトルに基づいて、分類器は判定境界を決定し得る。判定境界は、使用される分類器に応じて、例えば、ライン、超平面、又は確率密度関数である。
【００３７】
好適な本実施形態において、これはステップＳ５により同様に規定される。なぜならば、判定境界は分類器のテスト期において検査されるからである。この目的のために、物体が距離センサ４から所定の距離に配置され得る。次いで、ベクトルが決定され得る。また、ベクトルは判定境界と比較され得るとともに、この物体が「遮蔽されている」か「遮蔽されていないか」のいずれのクラスに割り当てられるかが決定され得る。例えば、これは図７に関連して明瞭にされている。ここで、例えば、考慮されるべき２つのクラスに対する適切なトレーニングデータが、ポイント１２及び１３として表されている。分類器は、新しいポイント１２、１３を明確に２つのクラスのうちの一方に割り当てるために数学的ルールを見出そうとする。本例において、これは、２つのクラスをできる限り分割するように描かれたライン１４（多次元ポイントについては、これは超平面であろう）によりなされる。テストデータポイントが、それが位置するラインの一側のクラスに割り当てられる。
【００３８】
ステップＳ３において、判定境界の関数としての個別距離値Ｂ１、Ｂ２に対して得られたパワー値Ｐの比較が実施される。本例において、ポイント１２は「遮蔽されている」クラスに割り当てられ、ポイント１３は「遮蔽されていない」クラスに割り当てられている。図８において２次元入力データのみが使用されていることに留意されたい。これは、概念をより容易に見やすくするという単純な理由により選択された。同様に、多次元入力データが使用され得る。本例において、ライン１５は、第１のベイズ分類器の判定境界を示す。ライン１６は、例えばフィッシャーの線形判別の判別分析分類器の判定境界を示す。曲線１７は、パーゼン分類器の判定境界を示す。ライン１８は、人工ニューラルネットワークに基づいて、例えばパーセプトロンに基づいて動作する分類器の判定境界を示す。曲線１９は、別のベイズ分類器の判定境界を示す。
【００３９】
したがって、ステップＳ６において、分類器により、個別距離値Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３に対する各パワー値Ｐを含むベクトルが「遮蔽されている」クラスに割り当てられるか又は「遮蔽されていない」クラスに割り当てられるか、が決定され得る。したがって、物体８が距離センサの捕捉領域Ｅを遮蔽しているかいないか、が簡単な方法で決定され得る。また、物体８が距離センサ４の捕捉領域Ｅをどの程度遮蔽しているか、が決定され得る。
【図１】
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【図２】
0006510052.tif 000003
【図３】
0006510052.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006510052.tif 000008
【図８】
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