(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームと、
前記アームを支持するブームと、
前記ブームを支持する上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回自在な状態で搭載する下部走行体と、
作動油をリリーフさせながら駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに作動油を供給する第１ポンプと、
前記第１ポンプが吐出する作動油を前記油圧アクチュエータに供給するために作動油の流れを切り替える制御弁と、
前記第１ポンプの負荷を検出するポンプ状態検出器と、
前記油圧アクチュエータの負荷圧を検出する油圧アクチュエータ状態検出器と、
前記油圧アクチュエータ状態検出器の検出値が所定圧より大きい場合に前記第１ポンプから前記油圧アクチュエータに向かう作動油の流量を低減させるコントローラと、を有する、
作業機械。
【請求項２】
前記油圧アクチュエータは前記アームに支持されたグラップルを開閉する油圧アクチュエータである、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
ブームシリンダに作動油を供給する第２ポンプと、
前記第１ポンプが吐出する第１作動油と前記第２ポンプが吐出する第２作動油とを合流させる合流路と、を有する、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記第１ポンプが吐出する作動油を前記油圧アクチュエータに供給するために作動油の流れを切り替える制御弁と、
前記グラップルの閉じ操作の際に前記油圧アクチュエータに向かう作動油の少なくとも一部を流出させるリリーフ弁と、を有し、
前記コントローラは、前記グラップルの閉じ操作の際に前記油圧アクチュエータに向かう作動油の圧力が前記リリーフ弁のリリーフ圧に基づいて予め設定される圧力を超えたことを前記ポンプ状態検出器が検出した場合に、前記制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を低減させる、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項５】
前記グラップルの開閉操作のためのパイロット圧を生成する操作装置と、
前記パイロットポートと前記操作装置との間に配置される減圧弁と、を有し、
前記コントローラは、前記減圧弁を制御して前記パイロットポートに作用するパイロット圧を低減させる、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記コントローラは、前記ポンプ状態検出器の検出値が所定圧力を下回った場合、低減させていたパイロット圧を増大させる、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項７】
前記コントローラはヒステリシス制御を用いて前記減圧弁を制御する、
請求項５に記載の作業機械。
【請求項８】
前記油圧アクチュエータは旋回用油圧モータである、
請求項１に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータに向かう作動油の少なくとも一部を排出するリリーフ弁を備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回用油圧モータの駆動を制御する旋回用油圧回路を搭載するショベルが知られている（特許文献１参照。）。この旋回用油圧回路は、旋回用油圧モータの２つのポートに接続される２つの高圧油路と、それら２つの高圧油路のそれぞれと作動油タンクとを接続するメイクアップ油路とを含む。高圧油路とメイクアップ油路との間には高圧リリーフ弁が配置される。この構成により、旋回用油圧回路は、油圧ポンプから供給される作動油の一部を高圧リリーフ弁経由で作動油タンクに排出しながら、残りの作動油で旋回用油圧モータを加速させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１３３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の旋回用油圧回路は、旋回用油圧モータを加速させる際に作動油の一部を作動油タンクに排出することで油圧エネルギを無駄に消費している。【０００５】
上述に鑑み、油圧アクチュエータの操作中にリリーフ弁から排出される作動油の量を低減できる作業機械を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施例に係る作業機械は、アームと、前記アームを支持するブームと、前記ブームを支持する上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回自在な状態で搭載する下部走行体と、作動油をリリーフさせながら駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する第１ポンプと、前記第１ポンプの負荷を検出するポンプ状態検出器と、前記ポンプ状態検出器が所定の状態を検出した場合に前記第１ポンプから前記油圧アクチュエータに向かう作動油の流量を低減させるコントローラとを有する。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、油圧アクチュエータの操作中にリリーフ弁から排出される作動油の量を低減できる作業機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係る作業機械の側面図である。
【図２】図１の作業機械の駆動系の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１の作業機械に搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。
【図４】パイロット圧調整処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【図５】パイロット圧調整が開始されたときの図３の油圧回路の状態を示す図である。
【図６】パイロット圧調整が開始されたときの図３の油圧回路の別の状態を示す図である。
【図７】パイロット圧調整が停止されたときの図３の油圧回路の状態を示す図である。
【図８】パイロット圧調整が行われる際の各種物理量の時間的推移を示す図である。
【図９】パイロット圧調整が開始されたときの図３の油圧回路のさらに別の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１を参照し、本発明の実施例に係る作業機械について説明する。図１は作業機械の側面図である。図１に示す作業機械の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載される。上部旋回体３にはアタッチメントが取り付けられる。アタッチメントは、作業体としてのブーム４、アーム５、及びグラップル６で構成される。具体的には、上部旋回体３にはブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてグラップル６が取り付けられる。ブーム４はブームシリンダ７で回動され、アーム５はアームシリンダ８で回動される。グラップル６はバケットシリンダ（グラップルチルト用シリンダ）９で回動され、且つ、グラップル開閉シリンダ１０で爪６ａが開閉される。バケットシリンダ９は、グラップル６の代わりにバケットが用いられる場合にそのバケットを回動させる一般的な油圧シリンダであり、本実施例ではグラップル６を回動（チルト）させるために用いられる。上部旋回体３にはキャビンが設けられ且つエンジン１１等が搭載される。図１は、グラップル６で作業対象を掴む最中のアタッチメントの状態Ａ１と、グラップル６で作業対象を掴んだ後で持ち上げるときのアタッチメントの状態Ａ２とを同時に示す。
【００１０】
図２は、図１の作業機械の駆動系の構成例を示すブロック図であり、機械的動力系、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気制御系をそれぞれ二重線、実線、破線、及び一点鎖線で示す。
【００１１】
作業機械の駆動系は、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、圧力センサ２９、及びコントローラ３０を含む。
【００１２】
エンジン１１は作業機械の駆動源である。本実施例では所定の回転数を維持するように動作する内燃機関としてのディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。
【００１３】
メインポンプ１４は高圧油圧ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する。本実施例ではメインポンプ１４は斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【００１４】
レギュレータ１３はメインポンプ１４の吐出量を制御する。本実施例ではレギュレータ１３はコントローラ３０からの制御信号に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。
【００１５】
パイロットポンプ１５はパイロットラインを介して操作装置２６に作動油を供給する。本実施例ではパイロットポンプ１５は固定容量型油圧ポンプである。
【００１６】
コントロールバルブ１７は作業機械における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施例では、コントロールバルブ１７は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、グラップル開閉シリンダ１０、左側走行用油圧モータ１Ａ、右側走行用油圧モータ１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａのうちの１又は複数のものに対しメインポンプ１４が吐出する作動油を選択的に供給する。以下では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、グラップル開閉シリンダ１０、左側走行用油圧モータ１Ａ、右側走行用油圧モータ１Ｂ、及び旋回用油圧モータ２Ａを集合的に「油圧アクチュエータ」と称する。
【００１７】
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施例では、操作装置２６は、パイロットポンプ１５が吐出する作動油をコントロールバルブ１７内における制御弁のパイロットポートに供給する。具体的には、操作装置２６は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートにパイロットポンプ１５が吐出する作動油を供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダルの操作方向及び操作量に応じた圧力である。
【００１８】
圧力センサ２９は、操作装置２６の操作内容を検出するための操作内容検出部の一例である。本実施例では、圧力センサ２９は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、各種操作レバーの傾きを検出する傾きセンサ等、圧力センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。具体的には、圧力センサ２９は、左側走行レバー、右側走行レバー、アーム操作レバー、旋回操作レバー、ブーム操作レバー、グラップルチルト操作レバー、グラップル開閉ペダル等の操作装置２６のそれぞれに取り付けられる。
【００１９】
コントローラ３０は、作業機械を制御するための制御装置である。本実施例では、コントローラ３０はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０は、各種機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、各種機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００２０】
コントローラ３０は、圧力センサ２９の出力に基づいて操作装置２６のそれぞれの操作内容（例えば、レバー操作の有無、レバー操作方向、レバー操作量等である。）を電気的に検出する。
【００２１】
次に、図３を参照し、図１の作業機械に搭載される油圧回路の構成例について説明する。図３は、図１の作業機械に搭載される油圧回路の構成例を示す図である。図３は、図２と同様、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気制御系をそれぞれ実線、破線、及び一点鎖線で示す。
【００２２】
メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒは、エンジン１１によって駆動される可変容量型油圧ポンプであり、図２のメインポンプ１４に対応する。本実施例では、メインポンプ１４Ｌは、コントロールバルブ１７を構成する制御弁１７１Ｌ〜１７５Ｌのそれぞれを通るセンターバイパス油路２１Ｌを通じて作動油タンクＴまで作動油を循環させる。また、メインポンプ１４Ｌは、センターバイパス油路２１Ｌに平行に伸びるパラレル油路２２Ｌを通じて制御弁１７２Ｌ〜１７５Ｌのそれぞれに作動油を供給可能である。同様に、メインポンプ１４Ｒは、コントロールバルブ１７を構成する制御弁１７１Ｒ〜１７５Ｒのそれぞれを通るセンターバイパス油路２１Ｒを通じて作動油タンクＴまで作動油を循環させる。また、メインポンプ１４Ｒは、センターバイパス油路２１Ｒに平行に伸びるパラレル油路２２Ｒを通じて制御弁１７２Ｒ〜１７５Ｒのそれぞれに作動油を供給可能である。以下では、メインポンプ１４Ｌ及びメインポンプ１４Ｒは、集合的に「メインポンプ１４」として参照される場合もある。左右一対で構成される他の構成要素についても同様である。
【００２３】
制御弁１７１Ｌは、左側走行レバーが操作された場合に、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左側走行用油圧モータ１Ａに供給するために作動油の流れを切り替えるスプール弁である。
【００２４】
制御弁１７１Ｒは、走行直進弁としてのスプール弁である。本実施例では、走行直進弁１７１Ｒは、４ポート２位置のスプール弁であり、第１弁位置及び第２弁位置を有する。第１弁位置は、メインポンプ１４Ｌとパラレル油路２２Ｌとを連通する流路と、メインポンプ１４Ｒと制御弁１７２Ｒとを連通する流路と有する。第２弁位置は、メインポンプ１４Ｒとパラレル油路２２Ｌとを連通する流路と、メインポンプ１４Ｌと制御弁１７２Ｒとを連通する流路とを有する。
【００２５】
制御弁１７２Ｌは、グラップル開閉ペダル２６Ａが操作された場合に、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をグラップル開閉シリンダ１０に供給するために作動油の流れを切り替えるスプール弁である。
【００２６】
制御弁１７２Ｒは、右側走行レバーが操作された場合に、メインポンプ１４が吐出する作動油を右側走行用油圧モータ１Ｂに供給するために作動油の流れを切り替えるスプール弁である。
【００２７】
制御弁１７３Ｌは、旋回操作レバーが操作された場合に、メインポンプ１４が吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａに供給するために作動油の流れを切り替えるスプール弁である。
【００２８】
制御弁１７３Ｒは、グラップルチルト操作レバーが操作された場合に、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給するために作動油の流れを切り替えるスプール弁である。
【００２９】
制御弁１７４Ｌ、１７４Ｒは、ブーム操作レバーが操作された場合に、メインポンプ１４が吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り替えるスプール弁である。制御弁１７４Ｌは、ブーム操作レバーが所定のレバー操作量以上でブーム上げ方向に操作された場合に、作動油を追加的にブームシリンダ７に供給する。
【００３０】
制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒは、アーム操作レバーが操作された場合に、メインポンプ１４が吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給するために作動油の流れを切り替えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、アーム操作レバーが所定のレバー操作量以上で操作された場合に、作動油を追加的にアームシリンダ８に供給する。
【００３１】
左側走行用油圧モータ１Ａ、グラップル開閉シリンダ１０、旋回用油圧モータ２Ａ、アームシリンダ８のそれぞれから流出する作動油は、戻り油路２３Ｌを通じて作動油タンクＴに排出される。同様に、右側走行用油圧モータ１Ｂ、バケットシリンダ９、ブームシリンダ７のそれぞれから流出する作動油は、戻り油路２３Ｒを通じて作動油タンクＴに排出される。アームシリンダ８から流出する作動油の一部は戻り油路２３Ｒを通じて作動油タンクＴに排出される場合もある。
【００３２】
センターバイパス油路２１Ｌ、２１Ｒはそれぞれ、最も下流にある制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒと作動油タンクＴとの間にネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒを備える。以下では、ネガティブコントロールを「ネガコン」と略称する。ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油の流れを制限してネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流でネガコン圧を発生させる。コントローラ３０は、このネガコン圧を利用してネガコン制御を実行する。具体的には、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒで発生させたネガコン圧が低いほどメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を増大させる。ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒで発生させたネガコン圧が所定圧力を上回った場合にメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を所定の下限値まで低減させる。
【００３３】
リリーフ弁５０は、グラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室の圧力を所定の閉じリリーフ圧以下に制御する弁である。
【００３４】
ロードチェック弁５１は、グラップル開閉シリンダ１０における作動油がパラレル油路２２Ｌに逆流するのを防止する弁である。
【００３５】
グラップル開閉ペダル２６Ａは、操作装置２６の１つであり、制御弁１７２Ｌの右側（グラップル閉じ側）パイロットポートに作用するパイロット圧（以下、「グラップル閉じパイロット圧」とする。）、及び、制御弁１７２Ｌの左側（グラップル開き側）パイロットポートに作用するパイロット圧（以下、「グラップル開きパイロット圧」とする。）を生成する。本実施例では、前端側（つま先側）が踏み込まれた場合にグラップル閉じパイロット圧を増大させて制御弁１７２Ｌを左方に移動させ、後端側（かかと側）が踏み込まれた場合にグラップル開きパイロット圧を増大させて制御弁１７２Ｌを左方に移動させる。また、踏み込みが解除された場合に制御弁１７２Ｌを中立位置に戻す。
【００３６】
減圧弁５５Ａは、グラップル開閉ペダル２６Ａが生成するグラップル閉じパイロット圧を調整する弁であり、コントローラ３０からの制御電流の大きさに応じてグラップル閉じパイロット圧を調整する。具体的には、減圧弁５５Ａは、グラップル閉じパイロット圧を一次圧として受け、調整後パイロット圧を二次圧として制御弁１７２Ｌの右側（グラップル閉じ側）パイロットポートに作用させる。減圧弁５５Ａは、制御電流が大きいほど二次圧を低減させる。
【００３７】
圧力センサＳ１Ｌ、Ｓ１Ｒは、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生したネガコン圧を検出し、検出した値を電気的なネガコン圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００３８】
圧力センサＳ２Ｌ、Ｓ２Ｒは、油圧ポンプの負荷を検出するポンプ状態検出器の一例である。本実施例では、圧力センサＳ２Ｌ、Ｓ２Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出圧を検出し、検出した値を電気的な吐出圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００３９】
圧力センサＳ３は、グラップル６の状態を検出するグラップル状態検出器の一例である。本実施例では、圧力センサＳ３は、グラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室の圧力（以下、「グラップルボトム圧」とする。）を検出し、検出した値を電気的なグラップルボトム圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００４０】
圧力センサＳ４は、圧力センサ２９の１つであり、グラップル閉じパイロット圧を検出し、検出した値を電気的なグラップル閉じパイロット圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００４１】
圧力センサＳ５は、圧力センサ２９の１つであり、制御弁１７４Ｌの左側（ブーム上げ側）パイロットポート、及び、制御弁１７４Ｒの左側（ブーム上げ側）パイロットポートに作用するパイロット圧（以下、「ブーム上げパイロット圧」とする。）を検出し、検出した値を電気的なブーム上げパイロット圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００４２】
コントローラ３０は、圧力センサ２９、Ｓ１Ｌ、Ｓ１Ｒ、Ｓ２Ｌ、Ｓ２Ｒ、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５等の出力を受け、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒのそれぞれの吐出量を調整するプログラム、グラップル閉じパイロット圧を調整するプログラム等をＣＰＵに実行させる。
【００４３】
コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌに関連する油圧アクチュエータ（例えばグラップル開閉シリンダ１０）とメインポンプ１４Ｒに関連する油圧アクチュエータ（例えばブームシリンダ７）とが何れもフルレバー／フルペダルで継続的に操作されている場合、メインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１とメインポンプ１４Ｒの吐出量Ｌ２とを同じにする。以下では、この方式を「吐出量同調方式」とする。フルレバー／フルペダルは、例えば、レバー／ペダルの中立状態での操作量を０％とし、最大操作状態での操作量を１００％とした場合の８０％以上の操作量で操作されている状態を意味する。
【００４４】
次に、図４を参照し、グラップル６の閉じ操作の際にコントローラ３０がグラップル閉じパイロット圧を調整する処理（以下、「パイロット圧調整処理」とする。）の一例について説明する。図４はパイロット圧調整処理の一例の流れを示すフローチャートであり、コントローラ３０は、グラップル閉じ操作中に所定の制御周期で繰り返しこのパイロット圧調整処理を実行する。
【００４５】
最初に、コントローラ３０は、グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１より大きいかを判定する（ステップＳＴ１）。本実施例では、コントローラ３０は、圧力センサＳ３の出力であるグラップルボトム圧とＲＯＭ等に予め記憶された所定圧力ＴＨ１とを比較してグラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１より大きいか否かを判定する。所定圧力ＴＨ１は閉じリリーフ圧に基づいて予め設定される圧力であり、例えば、閉じリリーフ圧よりも僅かに低い圧力に設定される。
【００４６】
グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１より大きいと判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、コントローラ３０はメインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１より大きいかを判定する（ステップＳＴ２）。本実施例では、コントローラ３０は、圧力センサＳ２Ｌの出力であるメインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１と所定圧力ＴＨ１とを比較して吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１より大きいか否かを判定する。
【００４７】
吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１より大きいと判定した場合（ステップＳＴ２のＹＥＳ）、コントローラ３０は制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を低減させる（ステップＳＴ３）。ＰＣ開口面積は、メインポンプ１４Ｌとグラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室とを接続する制御弁１７２Ｌ内の流路の断面積を意味する。本実施例では、コントローラ３０は減圧弁５５Ａに対する制御電流を増大させる。減圧弁５５Ａは、制御電流が増大するにつれ、制御弁１７２Ｌの右側（グラップル閉じ側）パイロットポートに作用する調整後パイロット圧を低減させる。
【００４８】
吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１以下であると判定した場合（ステップＳＴ２のＮＯ）、コントローラ３０は、吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２より大きいかを判定する（ステップＳＴ４）。本実施例では、コントローラ３０は、圧力センサＳ２Ｌの出力である吐出圧Ｐ１とＲＯＭ等に予め記憶された所定圧力ＴＨ２とを比較して吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２より大きいか否かを判定する。所定圧力ＴＨ２は所定圧力ＴＨ１以下の圧力に設定される。
【００４９】
吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２より大きいと判定した場合（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、コントローラ３０は制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積をそのときの状態で維持する（ステップＳＴ５）。本実施例では、コントローラ３０は、減圧弁５５Ａに対する制御電流の大きさをそのときの大きさで固定する。減圧弁５５Ａは、制御弁１７２Ｌの右側（グラップル閉じ側）パイロットポートに作用する調整後パイロット圧の大きさを現在の大きさで維持する。このように、コントローラ３０は、吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２より大きいか否かでＰＣ開口面積の増減を切り替えるのではなく、吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２より大きい場合にＰＣ開口面積をそのときの状態で維持する。そして、ＰＣ開口面積を低減させる条件を所定圧力ＴＨ２以外の圧力を用いて定めるようにする。このようなヒステリシス制御を用いて減圧弁５５Ａを制御することで制御弁１７２Ｌの移動方向が頻繁に切り替わるのを防止できる。
【００５０】
吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２以下であると判定した場合（ステップＳＴ４のＮＯ）、コントローラ３０は制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を増大させる（ステップＳＴ６）。本実施例では、コントローラ３０は、減圧弁５５Ａに対する制御電流を低減させる。減圧弁５５Ａは、制御電流が低減するにつれ、制御弁１７２Ｌの右側（グラップル閉じ側）パイロットポートに作用する調整後パイロット圧を増大させる。その結果、制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積は徐々に増大する。そして、制御弁１７２Ｌは最終的にはグラップル開閉ペダル２６Ａが生成したグラップル閉じパイロット圧を右側（グラップル閉じ側）パイロットポートで受けて右位置に移動する。
【００５１】
グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１以下であると判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、コントローラ３０は減圧弁５５Ａによるパイロット圧調整を中止させる（ステップＳＴ７）。
【００５２】
コントローラ３０は、グラップル６の閉じ操作が中止された場合にも減圧弁５５Ａによるパイロット圧調整を中止させる。
【００５３】
図５はパイロット圧調整が開始されたときの図３の油圧回路の状態を示す図であり、図中の太実線矢印は作動油の流れ方向を表す。図中の太点線は作動油の圧力が所定圧力ＴＨ１とほぼ等しい状態を表す。メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１は所定圧力ＴＨ１より小さい。図中のハッチングは、制御弁１７２Ｌがパイロット圧調整により中立位置と右位置との間の中間位置にあることを示す。
【００５４】
具体的には、図５はグラップル６の閉じ操作が単独で行われた場合の油圧回路の状態を示し、例えばアタッチメントが図１の状態Ａ１のときにグラップル６の閉じ操作が単独で行われてグラップル６が作業対象を掴んだ後（爪６ａの閉じ方向への動きが止まった後）の油圧回路の状態を示す。図５の状態に至る前、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油はグラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室に流入し、ボトム側油室に接続された油路内及びパラレル油路２２Ｌ内の作動油（図５の太点線部分参照。）の圧力を所定圧力ＴＨ１まで増大させる。コントローラ３０はネガコン制御によりメインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１を増大させる。制御弁１７２Ｌがセンターバイパス油路２１Ｌを遮断してネガコン圧が低下するためである。グラップル６が作業対象を掴むまでは、すなわち爪６ａの閉じ方向への動きが止まるまでは、グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１に達することはない。爪６ａが閉じ方向に動く際にグラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室が大きくなり、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を受け入れるためである。グラップルボトム圧は、グラップル６が作業対象を圧縮するにつれて、すなわち爪６ａの閉じ方向への動きが遅くなるにつれて増大する。そして、グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１に達するとボトム側油室への作動油の流入が止まり、爪６ａの閉じ方向への動きが停止する。したがって、グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１より高い状態は、グラップル６が作業対象を掴み終わった後の状態を表す。
【００５５】
その後、コントローラ３０は、パイロット圧調整によりメインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１（＜閉じリリーフ圧）以下となるまでは減圧弁５５Ａに対する制御電流の大きさを増大させて制御弁１７２Ｌを中立位置に戻る方向に移動させる。そして、制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を低減させ且つＰＴ開口面積を増大させる。そのため、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は制御弁１７２ＬのＰＴ開口及びセンターバイパス油路２１Ｌを通って作動油タンクＴに排出される。また、コントローラ３０はネガコン制御によりメインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１を低減させる。制御弁１７２ＬのＰＴ開口を通る作動油によりネガコン圧が増大するためである。その結果、メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１は小さくなる。
【００５６】
その後、コントローラ３０はメインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１以下になると減圧弁５５Ａに対する制御電流の大きさを固定させて制御弁１７２Ｌを静止させる。その結果、油圧回路は図５に示す状態に至り、コントローラ３０はリリーフ弁５０から作動油が排出されるのを防止し、且つ、センターバイパス油路２１Ｌを通って作動油タンクＴに流出する作動油の量を低減させることができる。吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１以下になってもグラップルボトム圧は低下しない。ロードチェック弁５１によってグラップル開閉シリンダ１０における作動油がパラレル油路２２Ｌに逆流するのが防止されるためである。
【００５７】
次に、図６を参照し、パイロット圧調整が開始されたときの図３の油圧回路の別の状態について説明する。図中の太実線矢印は作動油の流れ方向を表し、太実線が太いほど作動油の流量が大きいことを表す。図中のハッチングは、制御弁１７２Ｌがパイロット圧調整により中立位置と右位置との間の中間位置にあることを示す。
【００５８】
具体的には、図６は、図５に示す状態においてグラップル６の閉じ操作とブーム４の上げ操作との複合操作が行われた場合の油圧回路の状態を示し、例えばアタッチメントが図１の状態Ａ２にあるときの油圧回路の状態を示す。また、ブームシリンダ７のボトム側油室にある作動油の圧力（以下、「負荷圧」とする。）が閉じリリーフ圧より大きい場合の状態を示す。この場合、メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１は閉じリリーフ圧、すなわち所定圧力ＴＨ１より大きくなる。そのため、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は制御弁１７２Ｌ及びリリーフ弁５０を通って作動油タンクＴに排出されてしまう。
【００５９】
そこで、コントローラ３０は、パイロット圧調整により減圧弁５５Ａに対する制御電流の大きさを増大させて制御弁１７２Ｌを中立位置に戻る方向に移動させる。そして、制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を低減させ且つＰＴ開口面積を増大させる。メインポンプ１４Ｌからの作動油は制御弁１７２ＬのＰＴ開口及びセンターバイパス油路２１Ｌを通って作動油タンクＴに排出されることはない。制御弁１７４Ｌによってセンターバイパス油路２１Ｌが遮断されているためである。その結果、リリーフ弁５０から作動油が排出されるのを抑制或いは防止し、且つ、パラレル油路２２Ｌ及び制御弁１７４Ｌを通ってブームシリンダ７のボトム側油室に流入する作動油の量を増大させることができる。
【００６０】
コントローラ３０はメインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２以下になると減圧弁５５Ａに対する制御電流の大きさを低減させて制御弁１７２Ｌを右位置に向かって移動させる。そして、制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を増大させ且つＰＴ開口面積を低減させる。但し、制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積が増大してもグラップルボトム圧は低下しない。ロードチェック弁５１によってグラップル開閉シリンダ１０における作動油がパラレル油路２２Ｌに逆流するのが防止されるためである。
【００６１】
次に、図７を参照し、パイロット圧調整が開始されたときの図３の油圧回路のさらに別の状態について説明する。図中の太実線矢印は作動油の流れ方向を表す。図中の太点線は作動油の圧力が所定圧力ＴＨ１とほぼ等しい状態を表す。
【００６２】
具体的には、図７は、図６に示す状態においてグラップル６の閉じ操作とブーム４の上げ操作との複合操作がさらに継続された場合の油圧回路の状態を示し、例えばアタッチメントの旋回半径が所定値未満になったときの油圧回路の状態を示す。また、ブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧より小さい場合の状態を示す。この場合、メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１は閉じリリーフ圧よりも小さく所定圧力ＴＨ１よりも小さい。そのため、グラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室に接続された油路内の作動油（図７の太点線部分参照。）は、制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積の大きさにかかわらず、ロードチェック弁５１によりパラレル油路２２Ｌ内への流れが遮断される。吐出圧Ｐ１が変化してもグラップルボトム圧は変化しない。そのため、グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１より大きい場合に制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を低減させるようなパイロット圧調整を採用すると、ＰＣ開口面積はパイロット圧調整によって無制限に低減されてしまう。
【００６３】
そこで、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１以下であれば制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積をその状態に維持し、吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ２以下であれば制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を増大させる。すなわち、制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積が低減されたままになってしまうのを防止できる。そのため、グラップル６が掴んでいる作業対象に荷崩れが生じて太点線部分の作動油の圧力すなわちグラップルボトム圧がメインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１未満に低下した場合であっても、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油はロードチェック弁５１及び制御弁１７２Ｌを通ってグラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室に速やかに流入できる。その結果、コントローラ３０は、グラップル６が掴んでいる作業対象に荷崩れが生じたときであってもグラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室に十分な作動油を迅速に供給することでグラップル６の増し掴みを速やかに実現できる。
【００６４】
このように、コントローラ３０は、グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１を上回る場合には制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を自動的に低減させる。そのため、メインポンプ１４Ｌからの作動油をリリーフ弁５０経由で排出させる代わりにセンターバイパス油路２１Ｌを通過させ、ネガコン制御によって吐出量Ｌ１を低減させることができる。その結果、グラップル閉じ操作が継続される場合に無駄に排出される作動油の量を低減させることができる。
【００６５】
ブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧以上の場合であっても、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌからの作動油がリリーフ弁５０を通じて排出されるのを抑制しながら、メインポンプ１４Ｌからの作動油をブームシリンダ７に流入させることができる。具体的には、合流路５４を介してメインポンプ１４Ｌからの作動油をメインポンプ１４Ｒからの作動油に合流させてブームシリンダ７に流入させることができる。その結果、ブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧以上の場合であっても、ブームシリンダ７に流入する作動油の量を増大させることができ、グラップル閉じ操作とブーム上げ操作との複合操作の際にブーム４の上昇速度が鈍化してしまうのを防止できる。
【００６６】
ブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧より低い場合、すなわちロードチェック弁５１の存在によりグラップルボトム圧が変化しない場合であっても、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１の大きさに応じてパイロット圧調整を実行できる。そのため、グラップル閉じ操作とブーム上げ操作との複合操作中にブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧より小さくなり、且つ、グラップル６が掴んでいる作業対象に荷崩れが生じた場合であってもグラップル開閉シリンダ１０のボトム側油室に十分な作動油を迅速に供給することでグラップル６の増し掴みを速やかに実現できる。
【００６７】
次に、図８を参照し、パイロット圧調整が行われる際の各種物理量の時間的推移について説明する。図８はパイロット圧調整が行われる際の各種物理量の時間的推移を示す。具体的には、図８は、グラップル閉じ操作のＯＮ／ＯＦＦ状態、ブーム上げ操作のＯＮ／ＯＦＦ状態、メインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１、メインポンプ１４Ｒの吐出量Ｌ２、及び、ブーム流量の時間的推移を示す。グラップル閉じ操作のＯＮ状態はグラップル開閉シリンダ１０をフルペダルで操作する状態を意味し、ブーム上げ操作のＯＮ状態はブームシリンダ７をフルレバーで操作する状態を意味する。ブーム流量はブームシリンダ７のボトム側油室に流入する作動油の流量を意味する。図８の実線はパイロット圧調整が実行されるときの時間的推移を示し、破線はパイロット圧調整が実行されないときの時間的推移を比較対象として示す。
【００６８】
図８に示すように、時刻ｔ１においてグラップル閉じ操作がＯＮ状態になると、コントローラ３０はパイロット圧調整を開始する。具体的には、コントローラ３０は、圧力センサＳ２Ｌの出力である吐出圧Ｐ１が所定圧力ＴＨ１より高く、且つ、圧力センサＳ３の出力であるグラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１より高いことを検出すると、パイロット圧調整を開始して制御弁１７２ＬのＰＣ開口面積を低減させ且つＰＴ開口面積を増大させる。
【００６９】
その結果、メインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１は、関連する油圧アクチュエータが何れも操作されていないときに採用される下限値Ｌｍｉｎから、全馬力制御によって決まる上限値Ｌｍａｘ１に増大された後、ネガコン制御によって決まる流量Ｌｎに低減される。グラップルボトム圧が所定圧力ＴＨ１を超えるとパイロット圧調整が実行されるためである。メインポンプ１４Ｒの吐出量Ｌ２は関連する油圧アクチュエータが何れも操作されていないときに採用される下限値Ｌｍｉｎである。全馬力制御は、メインポンプ１４の合計吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように吐出量Ｌ１、Ｌ２を決定する制御である。具体的には、合計吸収馬力Ｔは、Ｔ＝ｋ×（Ｐ１×Ｌ１＋Ｐ２×Ｌ２）で表される。ｋは係数である。合計吸収馬力Ｔを一定に維持する場合、上限値Ｌｍａｘ１は（Ｔ／ｋ−Ｐ２×Ｌ２）／Ｐ１で表される。
【００７０】
ＰＴ開口面積が増大されると、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、センターバイパス油路２１Ｌを通って作動油タンクＴに排出され、リリーフ弁５０を通って作動油タンクＴに排出されることはない。
【００７１】
その後、時刻ｔ２においてブーム上げ操作がＯＮ状態になると、ネガコン制御が停止されて全馬力制御が実行される。その結果、メインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１は、全馬力制御によって決まる上限値Ｌｍａｘ２（＜Ｌｍａｘ１）まで増大される。吐出量同調方式では、ブーム４とグラップル６とが何れもフルレバー／フルペダルで継続的に操作されている場合、Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌｍａｘ２となるため、上限値Ｌｍａｘ２はＴ／（ｋ×（Ｐ１＋Ｐ２））で表される。メインポンプ１４Ｒの吐出量Ｌ２もメインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１と同じ吐出量Ｌｍａｘ２となる。
【００７２】
その結果、ブーム流量は、リリーフ弁５０から排出される流量Ｌｄを、メインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌｍａｘ２とメインポンプ１４Ｒの吐出量Ｌｍａｘ２の合計から差し引いた値Ｌｂとなる。
【００７３】
パイロット圧調整が実行されない場合には、時刻ｔ１においてグラップル閉じ操作がＯＮ状態になると、メインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１は、破線で示すように、下限値Ｌｍｉｎから上限値Ｌｍａｘ１に増大された後、上限値Ｌｍａｘ１のまま推移する。全馬力制御が継続されてネガコン制御が開始されないためである。時刻ｔ１から時刻ｔ２では、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油はリリーフ弁５０を通って作動油タンクＴに排出される。
【００７４】
その後、時刻ｔ２においてブーム上げ操作がＯＮ状態になると、メインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１は、吐出量同調方式における全馬力制御によりメインポンプ１４Ｒの吐出量Ｌ２と同じ流量Ｌｐまで低減される。ブーム流量も流量Ｌｐに制限される。ブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧よりも高い場合、メインポンプ１４Ｌからの作動油とメインポンプ１４Ｒからの作動油とを合流させることができないためである。具体的には、メインポンプ１４Ｌの吐出圧Ｐ１をブームシリンダ７の負荷圧まで増大させたとしても、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油はリリーフ弁５０から排出されてしまうためである。
【００７５】
このように、パイロット圧調整が実行されない場合、ブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧よりも高ければ、ブーム流量は流量Ｌｐに制限され、ブーム４の上昇速度はパイロット圧調整が実行される場合に比べて遅くなる。
【００７６】
以上の構成により、コントローラ３０は、グラップル６の単独閉じ操作が行われる場合にリリーフ弁５０から無駄に排出される作動油の量を低減させることができる。
【００７７】
また、コントローラ３０は、グラップル６の閉じ操作とブーム４の上げ操作との複合操作中、ブームシリンダ７の負荷圧が閉じリリーフ圧より高い場合であっても、リリーフ弁５０を通じた作動油の排出を抑制し或いは防止しながら、メインポンプ１４Ｌからの作動油をメインポンプ１４Ｒからの作動油に合流させてブームシリンダ７に流入させることができる。
【００７８】
次に、図９を参照し、グラップルの閉じ操作以外でパイロット圧調整を利用する場合について説明する。図９は、パイロット圧調整が開始されたときの図３の油圧回路のさらに別の状態を示す図である。図９は、グラップル開閉ペダル２６Ａ、減圧弁５５Ａ、及び圧力センサＳ４を不図示とした代わりに旋回操作レバー２６Ｂ、減圧弁５５Ｂ、及び圧力センサＳ６を図示した点、並びに、旋回用油圧モータ２Ａを含む旋回油圧回路の詳細を図示した点で図３の油圧回路と相違するがその他の点で共通する。そのため、新たに図示した部分を詳細に説明する。
【００７９】
旋回操作レバー２６Ｂは、操作装置２６の１つであり、制御弁１７３Ｌの右側パイロットポートに作用するパイロット圧（以下、「右旋回パイロット圧」とする。）、及び、制御弁１７３Ｌの左側パイロットポートに作用するパイロット圧（以下、「左旋回パイロット圧」とする。）を生成する。
【００８０】
減圧弁５５Ｂは、旋回操作レバー２６Ｂが生成する右旋回パイロット圧を調整する弁であり、コントローラ３０からの制御電流の大きさに応じて右旋回パイロット圧を調整する。具体的には、減圧弁５５Ｂは、右旋回パイロット圧を一次圧として受け、調整後パイロット圧を二次圧として制御弁１７３Ｌの右側パイロットポートに作用させる。減圧弁５５Ｂは、制御電流が大きいほど二次圧を低減させる。左旋回パイロット圧を調整する減圧弁（図示せず。）についても同様である。
【００８１】
圧力センサＳ６は、圧力センサ２９の１つであり、右旋回パイロット圧を検出し、検出した値を電気的な右旋回パイロット圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。左旋回パイロット圧を検出する圧力センサ（図示せず。）についても同様である。
【００８２】
旋回油圧回路は、旋回機構２を駆動するための油圧回路であり、旋回用油圧モータ２Ａ、旋回リリーフ弁６０Ｌ、６０Ｒ、チェック弁６１Ｌ、６１Ｒ、圧力センサＳ７Ｌ、Ｓ７Ｒを含む。
【００８３】
旋回リリーフ弁６０Ｌは、旋回用油圧モータ２Ａの左ポート２ＡＬ側の作動油の圧力を所定の旋回リリーフ圧以下に制御する弁である。旋回リリーフ弁６０Ｒは、旋回用油圧モータ２Ａの右ポート２ＡＲ側の作動油の圧力を所定の旋回リリーフ圧以下に制御する弁である。
【００８４】
チェック弁６１Ｌは、旋回用油圧モータ２Ａの左ポート２ＡＬ側の作動油の圧力を作動油タンクＴにある作動油の圧力以上に維持する弁である。チェック弁６１Ｒは、旋回用油圧モータ２Ａの右ポート２ＡＲ側の作動油の圧力を作動油タンクＴにある作動油の圧力以上に維持する弁である。
【００８５】
圧力センサＳ７Ｌ、Ｓ７Ｒは、旋回用油圧モータ２Ａの状態を検出する状態検出器の一例である。本実施例では、圧力センサＳ７Ｌは、旋回用油圧モータ２Ａの左ポート２ＡＬ側の作動油の圧力（以下、「左ポート圧」とする。）を検出し、検出した値を電気的な左ポート圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。圧力センサＳ７Ｒは、旋回用油圧モータ２Ａの右ポート２ＡＲ側の作動油の圧力（以下、「右ポート圧」とする。）を検出し、検出した値を電気的な右ポート圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００８６】
図９は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａの左ポート２ＡＬに流入させて旋回用油圧モータ２Ａを加速させる場合の油圧回路の状態を示す。具体的には、旋回操作レバー２６Ｂが生成した右旋回パイロット圧が制御弁１７３Ｌの右側パイロットポートに作用し、制御弁１７３Ｌが左方に移動し、メインポンプ１４Ｌからの作動油が旋回用油圧モータ２Ａの左ポート２ＡＬに流入する状態を示す。
【００８７】
コントローラ３０は、グラップル６の閉じ操作の場合と同様、圧力センサＳ７Ｌの出力である左ポート圧が所定圧力ＴＨ３より高いと判定した場合に、制御弁１７３ＬのＰＣ開口面積を低減させ且つＰＴ開口面積を増大させる。所定圧力ＴＨ３はＲＯＭ等に予め記憶される値であり、旋回リリーフ圧よりも僅かに低い圧力に設定される。具体的には、コントローラ３０は、減圧弁５５Ｂに対する制御電流を増大させる。減圧弁５５Ｂは、制御電流が増大するにつれ、制御弁１７３Ｌの右側パイロットポートに作用する調整後パイロット圧を低減させる。そのため、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の一部は、制御弁１７３ＬのＰＴ開口及びセンターバイパス油路２１Ｌを通って作動油タンクＴに至る。その結果、コントローラ３０はネガコン制御によりメインポンプ１４Ｌの吐出量Ｌ１を低減させる。左ポート圧は所定圧力ＴＨ３で維持され、旋回リリーフ弁６０Ｌを通じた作動油の排出（図中の太点線矢印参照。）が抑制され或いは防止される。
【００８８】
以上の構成により、コントローラ３０は、旋回加速操作が単独で行われる場合に旋回リリーフ弁６０Ｌ、６０Ｒから無駄に排出される作動油の量を低減させることができる。
【００８９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００９０】
例えば、上述の実施例では、パイロット圧調整は、グラップル６の単独閉じ操作、グラップル６の閉じ操作とブーム４の上げ操作との複合操作、又は、旋回加速操作が行われる場合に実行される。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、パイロット圧調整は、グラップル６の閉じ操作とアーム５の開き操作との複合操作、グラップル６の閉じ操作と旋回加速操作との複合操作、旋回加速操作とブーム４の上げ操作との複合操作等、グラップル６の閉じ操作及び旋回加速操作の少なくとも一方を含む別の複合操作が行われる場合に実行されてもよい。また、グラップル６の閉じ操作に関するパイロット圧調整と旋回加速操作に関するパイロット圧調整とが同時に実行されてもよい。
【００９１】
上述の実施例では、パイロット圧調整は、グラップル開閉シリンダ１０を有する作業機械で実行される。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、パイロット圧調整は、作動油をリリーフさせながら駆動する他の油圧アクチュエータを有する作業機械で実行されてもよい。例えば、グラップル６の代わりにバケットを有し且つ旋回用油圧モータを有するショベルで旋回加速操作が行われる場合に実行されてもよい。
【００９２】
本願は、２０１４年１１月１０日に出願した日本国特許出願２０１４−２２８４０４号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【００９３】
１・・・下部走行体  １Ａ、１Ｂ・・・走行用油圧モータ  ２・・・旋回機構  ２Ａ・・・旋回用油圧モータ  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・グラップル  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・グラップル開閉シリンダ  １１・・・エンジン  １３、１３Ｌ、１３Ｒ・・・レギュレータ  １４、１４Ｌ、１４Ｒ・・・メインポンプ  １５・・・パイロットポンプ  １７・・・コントロールバルブ  ２０Ｌ、２０Ｒ・・・ネガティブコントロール絞り  ２１Ｌ、２１Ｒ・・・センターバイパス油路  ２２Ｌ、２２Ｒ・・・パラレル油路  ２３Ｌ、２３Ｒ・・・戻り油路  ２６・・・操作装置  ２６Ａ・・・グラップル開閉ペダル  ２６Ｂ・・・旋回操作レバー  ２９・・・圧力センサ  ３０・・・コントローラ  ５０・・・リリーフ弁  ５１・・・ロードチェック弁  ５４・・・合流路  ５５Ａ、５５Ｂ・・・減圧弁  ６０Ｌ、６０Ｒ・・・旋回リリーフ弁  ６１Ｌ、６１Ｒ・・・チェック弁  １７１Ｌ〜１７５Ｌ、１７１Ｒ〜１７５Ｒ・・・制御弁  Ｓ１Ｌ、Ｓ１Ｒ、Ｓ２Ｌ、Ｓ２Ｒ、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７Ｌ、Ｓ７Ｒ・・・圧力センサ  Ｔ・・・作動油タンク
【図１】
0006509899.tif 000002
【図２】
0006509899.tif 000003
【図３】
0006509899.tif 000004
【図４】
0006509899.tif 000005
【図５】
0006509899.tif 000006
【図６】
0006509899.tif 000007
【図７】
0006509899.tif 000008
【図８】
0006509899.tif 000009
【図９】
0006509899.tif 000010