(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
扉の開閉状態を検知する検知手段と、
映像に映る移動体を追跡する追跡手段と、
前記扉と前記移動体の距離が閾値以下であるかを判定する扉近傍判定手段と、
を備え、
前記追跡手段は、前記扉近傍判定手段によって前記扉と前記移動体の距離が閾値以下であると判定された場合に、前記移動体の追跡方法を前記検知手段の検知結果に応じて変える、
情報処理システム。
【請求項２】
前記検知手段は、前記映像に映る前記扉の可動領域に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、
請求項１記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記検知手段は、前記扉の可動領域のうち、高さ方向の上部の画像に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、
請求項２記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記検知手段が前記扉の開閉状態の検知に使用する画像領域を指定する指定手段を更に備える、
請求項２又は請求項３記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記追跡手段は、前記移動体と前記扉の距離が閾値以下であり、前記扉が開放状態にある場合に、前記移動体の直前の状態を保持し、前記扉が閉塞状態となった後に同一の移動体として対応付ける、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記追跡手段は、前記扉が開放状態にある場合に、前記扉と閾値以下の距離に位置する移動体の追跡に係るパラメータを変化させる、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記追跡手段は、前記扉が開放状態にある場合に、前記扉と閾値以下の距離に位置する移動体の検出結果の確からしさに応じて、当該検出結果を使用するか否かを変える、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の情報処理システム。
【請求項８】
扉の開閉状態を検知し、
映像に映る移動体を追跡し、
前記扉と前記移動体の距離が閾値以下であるかを判定し、
前記扉と前記移動体の距離が閾値以下であると判定された場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態の検知結果に応じて変える
情報処理方法。
【請求項９】
扉の開閉状態を検知する処理と、
映像に映る移動体を追跡する処理と、
前記扉と前記移動体の距離が閾値以下であるかを判定する処理と、
前記扉と前記移動体の距離が閾値以下であると判定された場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態の検知結果に応じて変える処理と
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係るいくつかの態様は、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、動画像中の注目すべき物体を追跡する技術が提案されている。ここで、物体の追跡には、動画像を構成する各フレーム画像に対して、物体検出を行った上で、各フレーム画像において検出された物体の同一性を判定することにより、物体追跡を行うことが多い。【０００３】
しかしながら、物体が何らかの遮蔽物により、一時的に検出できなくなる可能性もある。このような遮蔽物がある場合には、画像フレームから物体が一時的に検出できなくなるため、遮蔽の前後で追跡を継続するのは困難である。【０００４】
そこで、特許文献１は、長時間に渡る追跡対象の遮蔽や、遮蔽後に遮蔽物が追跡対象と一体となって移動する場合にも追跡を可能とする物体追跡装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２７２４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、特許文献１記載の手法は、どの物体が遮蔽物となるかを事前に知ることができない場合を対象としたものである。しかしながら、例えばコンビニエンスストアの商品棚の前にある扉の開閉により人物が一時的に遮蔽される場合等、遮蔽物が予め想定される場合には、遮蔽物に応じた処理を行うことが好ましい。【０００７】
本発明のいくつかの態様は前述の課題に鑑みてなされたものであり、扉が存在する場合に、移動体を好適に追跡することのできる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る情報処理システムは、扉の開閉状態を検知する検知手段と、映像に映る移動体を追跡する追跡手段であって、前記扉の近傍に前記移動体が位置する場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態に応じて変える、追跡手段とを備える。【０００９】
本発明に係る情報処理方法は、扉の開閉状態を検知するステップと、映像に映る移動体を追跡するステップであって、前記扉の近傍に前記移動体が位置する場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態に応じて変えるステップとを情報処理システムが行う。【００１０】
本発明に係るプログラムは、扉の開閉状態を検知する処理と、映像に映る移動体を追跡するステップであって、前記扉の近傍に前記移動体が位置する場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態に応じて変える処理とをコンピュータに実行させる。【００１１】
なお、本発明において、「部」や「手段」、「装置」、「システム」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」や「手段」、「装置」、「システム」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」や「手段」、「装置」、「システム」が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置により実現されても、２つ以上の「部」や「手段」、「装置」、「システム」の機能が１つの物理的手段や装置により実現されても良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、扉が存在する場合に、移動体を好適に追跡することのできる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】ビデオカメラの映像の具体例を示す図である。
【図１Ｂ】ビデオカメラの映像の具体例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る情報処理システムの機能構成を示す図である。
【図３】図２の情報処理システムに係る扉開放検知部の機能構成を示す図である。
【図４】扉の開閉状態の判別方法の具体例を説明するための図である。
【図５】図２の情報処理システムに係るオブジェクト検出・追跡部の機能構成を示す図である。
【図６】図１に示す情報処理システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図２に示す情報処理システムを実装可能なハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る監視装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施形態を説明する。以下の説明及び参照する図面の記載において、同一又は類似の構成には、それぞれ同一又は類似の符号が付されている。
【００１５】
（１  第１実施形態）
図１乃至図７は、第１実施形態を説明するための図である。以下、これらの図を参照しながら、以下の流れに沿って本実施形態を説明する。まず、「１．１」において、本実施形態の概観を説明する。次に、「１．２」でシステムの機能構成の概要を、「１．３」で処理の流れを説明する。「１．４」では、本実施形態に係る情報処理システムを実現可能なハードウェア構成の具体例をしめす。最後に、「１．５」以降で、本実施形態に係る効果などを説明する。
【００１６】
（１．１  概要）
本実施形態は、例えば、監視カメラ等のビデオカメラで撮影された映像内における移動体（以下、「オブジェクト」ともいう。）の追跡を行う情報処理システムに関するものである。特に、本実施形態に係る情報処理システムでは、扉による遮蔽があった場合であっても、好適に移動体の追跡を行うことができる。
【００１７】
なお、本実施形態に係る情報処理システムが追跡する移動体（オブジェクト）の具体例としては、例えば、人物や動物、車椅子、商品投入用のカート等を考えることができるが、以下では、主に人物である場合を中心に説明する。
【００１８】
店舗内を撮影する監視カメラ等の映像に対して、当該映像から人物を抽出した上で、当該追跡した人物を追跡するシステムを考える。しかしながら、このようなシステムでは、例えばコンビニエンスストアのドリンクコーナーのように、扉のある什器がある場合に、その扉で人物が隠れてしまうと、当該人物に対する追跡が途絶えてしまうことが多い。
【００１９】
図１Ａ及び図１Ｂを参照しながら、監視カメラの映像１０に映る人物Ｐの追跡について説明する。図１Ａ及び図１Ｂは、例えばコンビニエンスストアのドリンクコーナー等を撮影する映像１０の具体例を示す図である。図１Ａ及び図１Ｂの例において、人物Ｐと、冷蔵品を取り出すためのドアＤ１乃至Ｄ３とが、映像１０に映っている。
【００２０】
図１Ａの例において、人物Ｐは、ドアＤ２に向かう矢印ａの方向に移動している。また、ドアＤ１乃至Ｄ３は、全て閉塞状態にある。図１Ａの状態では、人物Ｐを遮る遮蔽物は全く存在しておらず、映像１０に人物Ｐの全身が映っている。つまり、人物Ｐの継続的な追跡は容易である。
【００２１】
図１Ｂは、人物ＰがドアＤ２のところまで移動し、ドアＤ２を開けた状態を示す映像１０を示している。図１Ｂの例において、ドアＤ２は開放状態にあり、ドアＤ１及びＤ３は閉塞状態にある。人物ＰはドアＤ２に隠れているため、映像１０には人物Ｐの一部のみしか写っていない。図１Ｂのように、人物Ｐが扉に隠れてしまうと、映像１０から人物Ｐを検出することは困難となる。更に、人物Ｐが一度検出できなくなると、その後、再度人物Ｐの全身が映像１０に映ったとしても、遮蔽前に映っていた人物Ｐと、遮蔽終了後に再度映った人物Ｐとが同一人物であるものとして紐付けない限り、人物Ｐの正確な動線を検出することができなくなる。店舗内における顧客の動線分析においては、動線がなるべく途切れないようにすることが重要である。
【００２２】
そこで、本実施形態に係る情報処理システムでは、扉の開閉状態を判定した上で、扉が開いている状態（開放状態）に、移動体が扉付近に存在する場合には、当該移動体が遮蔽されている（若しくは近い将来遮蔽される）可能性が高いため、扉が開く直前の追跡状態を保持するようにする。これにより、扉の開く前後で、移動体の同一性を判別することとなるため、結果として、移動体の動線を途切れさせないことができる。
扉の開閉判定の手法としては複数考えられるが、例えば、扉の上部または下部のエッジ部分の特徴を解析することが考えられる。
以下、本実施形態に係る情報処理システムについて、詳細に説明する。
【００２３】
（１．２  システム概要）
（１．２．１  システム全体の概要）
まず、図２を参照しながら、本実施形態に係る情報処理システム１００のシステム構成を説明する。図２は、情報処理システム１００のシステム構成を示すブロック図である。情報処理システム１００は、大きく分けて、入力部１１０、扉開閉検知部１２０、オブジェクト検出・追跡部１３０及び出力部１４０を含む。
【００２４】
入力部１１０は、例えば、図示しない監視カメラや、監視カメラが撮影した映像を記録した記憶媒体から、映像の入力を受ける。入力部１１０は、入力された映像を扉開閉検知部１２０及びオブジェクト検出・追跡部１３０へと出力する。
【００２５】
扉開閉検知部１２０は、映像中に映る扉の開閉状態を検知する。ここで、扉の開閉状態の検知状態の判別方法としては複数考えられるが、ここでは、映像中の扉領域を解析することにより判別する。この他、例えば、扉に設置したセンサを用いて扉の開閉状態を検知することも考えられる。扉開閉検知部１２０は、オブジェクト検出・追跡部１３０に、扉の開閉状態を示す情報（扉開閉状態情報）を出力する。扉開閉検知部１２０の詳細な機能構成は、図３及び図４を参照しながら、「１．２．２」で後に詳述する。
【００２６】
オブジェクト検出・追跡部１３０では、映像中から移動体を検出し、フレーム間で追跡する。オブジェクト検出・追跡部１３０による移動体の検出方法としては、例えば、移動体が持つ形状や色彩等の特徴量を予め学習しておき、当該学習結果を用いて移動体を特定する方法等が考えられる。また、移動体の追跡は、例えば、連続する（若しくは撮影時間の近い）フレーム間において位置及び特徴量が近似する移動体を同一移動体として特定する処理を各フレームに対して行うことで、移動体の動線を特定する方法が考えられる。
【００２７】
この際、オブジェクト検出・追跡部１３０は、扉開閉判定結果情報を用いて移動体の追跡方法を変える。より具体的には、まず、オブジェクト検出・追跡部１３０は、検出された移動体の座標を算出した上で、その座標値と扉の座標値とを比較する。その結果、移動体が扉の近く（例えば、座標値の差異が閾値以下）にあると判定された場合には、オブジェクト検出・追跡部１３０は、扉が開放状態にあるか閉塞状態にあるかを、扉開閉状態情報から判別する。もし、扉が開放状態である場合には、現在若しくは近い将来、その扉に移動体が遮蔽される可能性があるものと考えられるので、オブジェクト検出・追跡部１３０は、当該移動体に関する検出結果及び追跡結果を、現在のフレームを用いた検出結果／追跡結果で更新せずに、その直前の結果を保持しておく。その後、一度遮蔽状態にあると判定された移動体に関しては、その後の各フレームにおいて扉の開閉状態を継続して調べ、扉が閉じた状態になった時点で、追跡を再開する。
オブジェクト検出・追跡部１３０に関しては、図５を参照しながら「１．２．３」で後に詳述する。
【００２８】
なお、移動体が扉の近くにいるか否かの判定時には、扉の開く方向も考慮し、移動体が、扉の影に隠れない側（扉よりも監視カメラ側）にいると判別できる場合には、オブジェクト検出・追跡部１３０は、当該移動体の追跡を継続するようにしても良い。或いは、たとえ移動体が扉よりも監視カメラ側にいて全身が映っている場合であっても、背景領域が変わったことによって扉が閉じている場合よりも追跡しにくくなる可能性がある。このため、移動体追跡に係るパラメータを調整してもよい。また、近い将来、開放状態にある扉の影響を受けて（例えば、直後に移動体が移動して扉の影に隠れる場合など）追跡が途切れることも考えられるため、移動体追跡に係るパラメータを調整しても良い。
【００２９】
また、扉がガラス製である場合などには、たとえ扉が閉塞状態にあったとしても、扉の角度によっては、移動体を検知することができる場合もある。そこで、たとえ扉が開放状態にある（人物が遮蔽状態にある）場合であっても、移動体を検出することができた場合には、オブジェクト検出・追跡部１３０は、追跡状態を更新するようにしても良い。
【００３０】
出力部１４０は、オブジェクト追跡部１３５による移動体の追跡結果を出力する。出力部１４０による追跡結果の出力先としては、例えば、表示装置や、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶媒体などが考えられる。
【００３１】
（１．２．２  扉開閉検知部１２０）
以下、図３及び図４を参照しながら、本実施形態に係る扉開閉検知部１２０の機能構成を説明する。図３は、扉開閉検知部１２０の機能構成を示す図である。扉開閉検知部１２０は、特徴解析部１２１と、扉可動領域特定部１２３と、扉開閉判定部１２５とを含む。
【００３２】
扉可動領域特定部１２３は、映像中で、扉が開閉することによって変化が生じる領域（以下、扉可動領域とも呼ぶ。）の一部の領域（以下、扉特徴量検出領域とも呼ぶ。）を指定する。本実施形態では、ドアの上部の領域が、扉特徴量検出領域として指定される。この点、図４を参照しながら説明する。
【００３３】
図４（ａ）は、ドアＤ２が閉塞状態にある映像１０を示す図、図４（ｂ）は、ドアＤ２が開放状態にある映像１０を示す図である。ドアＤ２が開放状態にある場合と閉塞状態である場合とでは、扉可動領域１１の画像が変化している。たとえば、この扉可動領域１１のうち、ドアＤ２の上端が移動する領域を、ドアＤ２が開放状態にあるか閉塞状態にあるかを判別する際に使用する扉特徴量検出領域１２とすることができる。映像１０内の扉特徴量検出領域１２の位置は監視カメラの設置場所に応じて異なるため、例えば、ユーザからの入力インタフェースを用いた入力に基づいて、扉可動領域特定部１２３が指定することが考えられる。
【００３４】
特徴解析部１２１は、扉可動領域特定部１２３が指定した扉特徴量検出領域１２の特徴量を抽出する。ここで、特徴解析部１２１が解析する特徴量としては、例えば、扉特徴量検出領域１２のエッジ情報を抽出することが考えられる。
【００３５】
扉開閉判定部１２５は、特徴解析部１２１が解析した、扉特徴量検出領域１２の特徴量に基づいて、扉が開放状態にあるのか、閉塞状態にあるのかを判別する。例えば、扉特徴量検出領域１２のエッジ情報を特徴量とするのであれば、扉開閉判定部１２５は、勾配方向や勾配の大きさのヒストグラムを作成した上で、当該ヒストグラムが、開放状態にあるヒストグラムに近いのか、閉塞状態にあるヒストグラムに近いのかで、ドアＤ２が、開放状態にあるのか、閉塞状態にあるのかを、判別することができる。その上で扉開閉判定部１２５は、ドアＤ２が開放状態にあるのか、閉塞状態にあるのかを示す扉開閉状態情報を出力する。
【００３６】
なお、エッジ情報を用いてドアＤ２が開放状態にあるのか閉塞状態にあるのかを判別する場合には、ドアの下端を含む領域を、特徴量抽出に使う扉特徴量検出領域１２とすることも考えられる。しかしながら、ドアの上端を含む領域を扉特徴量検出領域１２とした方が、何らかの遮蔽物（例えば人物）により遮られる可能性が低いため、検出精度を上げることができる。
【００３７】
なお、上述の説明では、ドアＤ２に対してのみ処理を行なっているがこれに限られるものではなく、映像１０に映る全てのドアＤ１乃至Ｄ３に対して、同様の処理を行うことで、扉単位で、扉開閉状態情報を生成することができる。
【００３８】
（１．２．３  オブジェクト検出・追跡部１３０）
以下、図５を参照しながら、本実施形態に係るオブジェクト検出・追跡部１３０の機能構成を説明する。図５は、オブジェクト検出・追跡部１３０の機能構成を示す図である。オブジェクト検出・追跡部１３０は、オブジェクト検出部１３１、扉近傍判定部１３３、及びオブジェクト追跡部１３５を含む。
【００３９】
オブジェクト検出・追跡部１３０は、前述の通り、入力された映像から移動体を抽出した上で、フレーム間で追跡する。この際、オブジェクト検出・追跡部１３０は、扉開閉判定結果を用いる。
【００４０】
オブジェクト検出部１３１は、入力される各画像フレームに対して、移動体の検出処理を行う。移動体の検出方法としては、予め移動体の特徴量（例えば、大きさや形状、色彩のヒストグラム等）を学習した上で、当該学習結果を用いて、移動体を検出する方法が考えられる。
【００４１】
扉近傍判定部１３３は、扉開閉検知部１２０から出力された扉開放状態情報に基づき、扉が開放状態にある場合には、オブジェクト検出部１３１により検出された移動体の座標を算出する。その上で、扉近傍判定部１３３は、移動体の座標値と、予め記憶している扉の座標値とを比較し、その座標値の差（距離）が、例えば閾値以下であるか否か等に基づき、当該移動体が扉の近傍にあるか否かを判別する。このとき求める座標は、映像上の座標とすることも考えられるが実際のフロア上の座標値としても良い。この場合、扉近傍判定部１３３は、画像上の座標からカメラパラメータを用いて人物Ｐのフロア上の座標値を求め、当該座標値と、フロア上の扉の座標値とを比較し、これらの差異が閾値以下であるか否かを判定する。
【００４２】
オブジェクト追跡部１３５は、各画像フレームに映る移動体の検出結果をフレーム間でそれぞれ比較し、特徴量及び位置が類似する移動体に関しては、同一移動体であるものとして、追跡を行う。
【００４３】
ここで、扉近傍判定部１３３により、開放状態にある扉の近傍にあると判定された移動体に関しては、オブジェクト追跡部１３５は、移動体が扉により遮蔽されている可能性があるとみなし、オブジェクトの検出・追跡結果を更新せずに、その直前の状態を保持する（直前のオブジェクトの検出・追跡結果を、次の画像フレームに対するオブジェクト追跡に使用する）。
【００４４】
一度遮蔽状態と判定された移動体に関しては、オブジェクト追跡部１３５は、その後の各フレームで、移動体を遮蔽している扉の開閉状態を調べ、当該扉が閉塞状態となった時点（扉が閉じた時点）で、追跡を再開する。
【００４５】
なお、扉近傍判定部１３３は、扉の近くにいるかどうかを判定するとともに、扉の開く方向を考慮した上で、監視カメラから見て、移動体が扉に隠れない側にいるか否かを判定しても良い。移動体が扉に隠れない側にいる場合には、オブジェクト追跡部１３５は、移動体の追跡を継続すれば良い。若しくは、たとえ移動体が扉に隠れない側にいる場合であっても、扉の影響を受けて追跡が途切れる可能性も考えられるため、途切れにくくなるように、移動体の追跡に係るパラメータを調整することも考えられる。
【００４６】
また、移動体が扉に隠れる位置にいる場合であっても、扉がガラス製等の透明なものである場合には、扉の角度によっては、オブジェクト検出部１３１が移動体を検出できる場合もある。そのため、オブジェクト追跡部１３５は、当該移動体の検出結果の確からしさが高い時には、移動体が扉により遮蔽されている状態にある場合であっても、検出結果を用いて移動体の追跡を行ってもよい。
【００４７】
（１．３  処理の流れ）
次に、情報処理システム１００の処理の流れを、図６を参照しながら説明する。図６は、本実施形態に係る情報処理システム１００の処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
なお、後述の各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して若しくは並列に実行することができ、また、各処理ステップ間に他のステップを追加しても良い。更に、便宜上１つのステップとして記載されているステップは複数のステップに分けて実行することもでき、便宜上複数に分けて記載されているステップを１ステップとして実行することもできる。
【００４９】
入力部１１０は、例えば監視カメラや、監視カメラの映像を記憶する記憶媒体から、映像の入力を受ける（Ｓ６０１）。扉開閉検知部１２０の特徴解析部１２１は、入力された映像のうち、扉の可動領域１１の少なくとも一部（本実施形態においては、扉特徴量検出領域１２）に対して、特徴量の解析を行う（Ｓ６０３）。扉開閉判定部１２５は、特徴解析部１２１が抽出した特徴量を用いて、扉の開閉状態を判定する（Ｓ６０５）。
【００５０】
オブジェクト検出・追跡部１３０のオブジェクト検出部１３１は、入力された映像に対し、移動体の有無を検出し（Ｓ６０７）、扉近傍判定部１３３は、移動体が扉の近傍にいるか否かを判別する（Ｓ６０９）。もし、移動体が扉の近傍にいる場合には（Ｓ６０９のＹｅｓ）、扉近傍判定部１３３は、扉が開放状態にあるか否かを判別する（Ｓ６１１）。その結果、もし、扉が開放状態にあり、且つ、移動体が扉の近傍にいる場合には（Ｓ６１１のＹｅｓ）、オブジェクト追跡部１３５は、当該移動体の追跡を継続可能とするように、次移動体の当該移動体の追跡を継続可能とするように、移動体の状態（より具体的には、移動体の検出結果及び追跡結果）を保持する。
【００５１】
もし、扉の近傍に移動体がおらず、若しくは、扉が閉塞状態にある場合には（Ｓ６０９のＮｏ及びＳ６１１のＮｏ）、オブジェクト追跡部１３５は、通常の移動体の追跡処理を行う。
【００５２】
（１．４  ハードウェア構成）
以下、図７を参照しながら、上述してきた情報処理システム１００をコンピュータにより実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、情報処理システム１００の機能は、複数の情報処理装置により実現することも可能である。
【００５３】
図７に示すように、情報処理システム１００は、プロセッサ７０１、メモリ７０３、記憶装置７０５、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）７０７、データＩ／Ｆ７０９、通信Ｉ／Ｆ７１１、及び表示装置７１３を含む。
【００５４】
プロセッサ７０１は、メモリ７０３に記憶されているプログラムを実行することにより情報処理システム１００における様々な処理を制御する。例えば、図２で説明した入力部１１０、扉開閉検知部１２０、オブジェクト検出・追跡部１３０、及び出力部１４０に係る処理は、メモリ７０３に一時記憶された上で主にプロセッサ７０１上で動作するプログラムとして実現可能である。
【００５５】
メモリ７０３は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。メモリ７０３は、プロセッサ７０１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータを一時的に記憶する。例えば、メモリ７０３の記憶領域には、プログラム実行時に必要となるスタック領域が確保される。
【００５６】
記憶装置７０５は、例えばハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置７０５は、オペレーティングシステムや、入力部１１０、扉開閉検知部１２０、オブジェクト検出・追跡部１３０、及び出力部１４０を実現するための各種プログラムや、各種データ等を記憶する。記憶装置７０５に記憶されているプログラムやデータは、必要に応じてメモリ７０３にロードされることにより、プロセッサ７０１から参照される。
【００５７】
入力Ｉ／Ｆ７０７は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。図３で説明した扉可動領域特定部１２３に対する、扉可動領域を特定するためのユーザ入力は、入力Ｉ／Ｆ７０７により実現することも可能である。入力Ｉ／Ｆ７０７の具体例としては、キーボードやマウス、タッチパネル等が挙げられる。入力Ｉ／Ｆ７０７は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等のインタフェースを介して情報処理システム１００に接続されても良い。
【００５８】
データＩ／Ｆ７０９は、情報処理システム１００の外部からデータを入力するためのデバイスである。データＩ／Ｆ７０９の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。データＩ／Ｆ７０９は、情報処理システム１００の外部に設けられることも考えられる。その場合、データＩ／Ｆ７０９は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介して情報処理システム１００へと接続される。
【００５９】
通信Ｉ／Ｆ７１１は、情報処理システム１００の外部の装置、例えば監視カメラ等との間で有線又は無線によりデータ通信するためのデバイスである。通信Ｉ／Ｆ７１１は情報処理システム１００の外部に設けられることも考えられる。その場合、通信Ｉ／Ｆ７１１は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介して情報処理システム１００に接続される。
【００６０】
表示装置７１３は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示装置７１３の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が挙げられる。表示装置７１３は、情報処理システム１００の外部に設けられても良い。その場合、表示装置７１３は、例えばディスプレイケーブル等を介して情報処理システム１００に接続される。
【００６１】
（１．５  本実施形態に係る効果）
以上説明したように、本実施形態に係る情報処理システム１００では、扉の開閉状態を判定した上で、扉が開いている状態（開放状態）に、移動体が扉付近に存在する場合には、当該移動体が遮蔽されている（若しくは近い将来遮蔽される）可能性が高いため、扉が開く直前の追跡状態を保持するようにする。これにより、扉の開く前後で、移動体の動線を途切れさせないようにする。すなわち、移動体を好適に追跡することができる。
【００６２】
（２  第２実施形態）
以下、第２実施形態を、図８を参照しながら説明する。図８は、情報処理システム８００の機能構成を示すブロック図である。図８に示すように、情報処理システム８００は、検知部８１０と、追跡部８２０とを含む。
検知部８１０は、扉の開閉状態を検知する。
【００６３】
追跡部８２０は、映像に映る移動体を追跡する。更に追跡部８２０は、扉の近傍に移動体が位置する場合に、移動体の追跡方法を、扉の開閉状態に応じて変える。
このように実装することで、本実施形態に係る情報処理システム８００では、扉が存在する場合に、移動体を好適に追跡することができる。
【００６４】
（３  付記事項）
なお、前述の実施形態の構成は、組み合わせたり或いは一部の構成部分を入れ替えたりしてもよい。また、本発明の構成は前述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えてもよい。
【００６５】
なお、前述の各実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。また、本発明のプログラムは、上記の各実施形態で説明した各動作を、コンピュータに実行させるプログラムであれば良い。
【００６６】
（付記１）
扉の開閉状態を検知する検知手段と、映像に映る移動体を追跡する追跡手段であって、前記扉の近傍に前記移動体が位置する場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態に応じて変える、追跡手段とを備える情報処理システム。
【００６７】
（付記２）
前記検知手段は、前記映像に映る前記扉の可動領域に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、付記１記載の情報処理システム。
【００６８】
（付記３）
前記検知手段は、前記扉の可動領域のうち、高さ方向の上部の画像に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、付記２記載の情報処理システム。
【００６９】
（付記４）
前記検知手段が前記扉の開閉状態の検知に使用する画像領域を指定する指定手段を更に備える、付記２又は付記３記載の情報処理システム。
【００７０】
（付記５）
前記追跡手段は、前記扉の近傍に前記移動体が位置しており、前記扉が開放状態にある場合に、前記扉の開放状態開始前と終了後に、それぞれ前記扉の近傍にある移動体を、同一の移動体として対応付ける、付記１乃至付記４のいずれか１項記載の情報処理システム。
【００７１】
（付記６）
前記追跡手段は、前記扉が開放状態にある場合に、映像に映る移動体抽出に係るパラメータを変化させる、付記１乃至付記５のいずれか１項記載の情報処理システム。
【００７２】
（付記７）
前記追跡手段は、前記扉が開放状態にある場合に、前記扉の近傍に位置する移動体の検出結果の確からしさに応じて、当該検出結果を使用するか否かを変える、付記１乃至付記６のいずれか１項記載の情報処理システム。
【００７３】
（付記８）
扉の開閉状態を検知するステップと、映像に映る移動体を追跡するステップであって、前記扉の近傍に前記移動体が位置する場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態に応じて変えるステップとを情報処理システムが行う、情報処理方法。
【００７４】
（付記９）
前記映像に映る前記扉の可動領域に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、付記８記載の情報処理方法。
【００７５】
（付記１０）
前記扉の可動領域のうち、高さ方向の上部の画像に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、付記９記載の情報処理方法。
【００７６】
（付記１１）
前記扉の開閉状態の検知に使用する画像領域を指定するステップを更に備える、付記９又は付記１０記載の情報処理方法。
【００７７】
（付記１２）
前記扉の近傍に前記移動体が位置しており、前記扉が開放状態にある場合に、前記扉の開放状態開始前と終了後に、それぞれ前記扉の近傍にある移動体を、同一の移動体として対応付ける、付記８乃至付記１１のいずれか１項記載の情報処理方法。
【００７８】
（付記１３）
前記扉が開放状態にある場合に、映像に映る移動体抽出に係るパラメータを変化させる、付記８乃至付記１２のいずれか１項記載の情報処理方法。
【００７９】
（付記１４）
前記扉が開放状態にある場合に、前記扉の近傍に位置する移動体の検出結果の確からしさに応じて、当該検出結果を使用するか否かを変える、付記８乃至付記１３のいずれか１項記載の情報処理方法。
【００８０】
（付記１５）
扉の開閉状態を検知する処理と、映像に映る移動体を追跡するステップであって、前記扉の近傍に前記移動体が位置する場合に、前記移動体の追跡方法を前記扉の開閉状態に応じて変える処理とをコンピュータに実行させるプログラム。
【００８１】
（付記１６）
前記映像に映る前記扉の可動領域に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、付記１５記載のプログラム。
【００８２】
（付記１７）
前記扉の可動領域のうち、高さ方向の上部の画像に基づき、前記扉の開閉状態を検知する、付記１６記載のプログラム。
【００８３】
（付記１８）
前記扉の開閉状態の検知に使用する画像領域を指定する指定手段を更に備える、付記１６又は付記１７記載のプログラム。
【００８４】
（付記１９）
前記扉の近傍に前記移動体が位置しており、前記扉が開放状態にある場合に、前記扉の開放状態開始前と終了後に、それぞれ前記扉の近傍にある移動体を、同一の移動体として対応付ける、付記１５乃至付記１８のいずれか１項記載のプログラム。
【００８５】
（付記２０）
前記扉が開放状態にある場合に、映像に映る移動体抽出に係るパラメータを変化させる、付記１５乃至付記１９のいずれか１項記載のプログラム。
【００８６】
（付記２１）
前記扉が開放状態にある場合に、前記扉の近傍に位置する移動体の検出結果の確からしさに応じて、当該検出結果を使用するか否かを変える、付記１５乃至付記２０のいずれか１項記載のプログラム。
【００８７】
この出願は、２０１３年５月３０日に出願された日本出願特願２０１３−１１３６９６を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００８８】
１０・・・映像、１１・・・扉可動領域、１２・・・扉特徴量検出領域、１００・・・情報処理システム、１１０・・・入力部、１２０・・・扉開閉検知部、１２１・・・特徴解析部、１２３・・・扉可動領域特定部、１２５・・・扉開閉判定部、１３０・・・オブジェクト検出・追跡部、１３１・・・オブジェクト検出部、１３３・・・扉近傍判定部、１３５・・・オブジェクト追跡部、１４０・・・出力部、７０１・・・プロセッサ、７０３・・・メモリ、７０５・・・記憶装置、７０７・・・入力インタフェース、７０９・・・データインタフェース、７１１・・・通信インタフェース、７１３・・・表示装置、８００・・・情報処理システム、８１０・・・検知部、８２０・・・追跡部、Ｄ１・・・ドア、Ｄ２・・・ドア、Ｐ・・・人物
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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