(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的方向を確定するステップと、
前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御するステップとを含み、
前記機械装置が、具体的に、バランサーと、接続棒と、回転軸とを備え、前記接続棒が前記回転軸に接続され、前記バランサーが前記接続棒上に位置し、
前記接続棒の一方端が前記回転軸に接続され、前記機械装置の重心のシフトの制御として、具体的に、前記回転軸を中心とする前記接続棒の向きを制御することであって、前記接続棒をプリセット角度範囲内で前記目的方向へシフトするように制御することを特徴とする盲導方法。
【請求項２】
前記目的方向の確定として、具体的に、
ユーザーの現在位置を検出し、
前記ユーザーの現在位置とユーザーの確定した目的位置に基づいて、目的方向を確定することを特徴とする請求項１に記載の盲導方法。
【請求項３】
前記目的方向の確定として、具体的に、
盲導システムの送信した目的方向を含む盲導コマンドを受信し、
前記盲導システムは、目的位置及びユーザーの現在位置に基づいて走行のルートを計画し、前記ルート及び現在のユーザーのある位置に基づいて次の進行方向を計算することに用いられ、
前記盲導コマンドは、前記盲導システムが算出した進行方向の情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の盲導方法。
【請求項４】
前記盲導システムの送信した盲導コマンドを受信する前に、さらに、
ユーザーの送信した目的位置を含む盲導要求を受信することと、
前記目的位置を盲導システムへ送信することとを含むことを特徴とする請求項３に記載の盲導方法。
【請求項５】
ユーザーの現在進行方向を確定することと、
前記ユーザーの現在進行方向と前記目的方向との関係に従って、前記バランサーから前記接続棒と前記回転軸の接続先までの距離を制御することとをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の盲導方法。
【請求項６】
前記ユーザーの現在進行方向と前記目的方向との関係に従って、前記バランサーから前記接続棒と前記回転軸の接続先までの距離の制御として、具体的に、
前記ユーザーの現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記バランサーを前記接続棒と前記回転軸の接続先までスライドするように制御することを特徴とする請求項５に記載の盲導方法。
【請求項７】
目的方向を確定するための第１の確定モジュールと、
前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御するための第１の制御モジュールとを含み、
前記機械装置は、具体的に、バランサーと、接続棒と、回転軸とを備え、前記接続棒は前記回転軸に接続され、前記バランサーは前記接続棒上に位置し、
前記接続棒の一方端は前記回転軸に接続され、前記第１の制御モジュールは、具体的に、前記回転軸を中心とする前記接続棒の向きを制御することであって、前記接続棒をプリセット角度範囲内で前記目的方向へシフトするように制御することによって、前記機械装置の重心偏りを変化させるためのものであることを特徴とする盲導装置。
【請求項８】
前記第１の確定モジュールは、具体的に、
ユーザーの現在位置を検出するための検出ユニットと、
前記ユーザーの現在位置とユーザーの確定した目的位置に基づいて、目的方向を確定するための方向確定ユニットとを含むことを特徴とする請求項７に記載の盲導装置。
【請求項９】
前記第１の確定モジュールは、具体的に、盲導システムの送信した目的方向を含む盲導コマンドを受信するためのものであり、
前記盲導システムは、目的位置及びユーザーの現在位置に基づいて走行のルートを計画し、前記ルート及び現在のユーザーのある位置に基づいて次の進行方向を計算することに用いられ、
前記盲導コマンドは、前記盲導システムが算出した進行方向の情報を含むことを特徴とする請求項７に記載の盲導装置。
【請求項１０】
ユーザーの送信した目的位置を含む盲導要求を受信するための要求受信モジュールと、
前記目的位置を盲導システムへ送信するための送信モジュールとをさらに含むことを特徴とする請求項９に記載の盲導装置。
【請求項１１】
ユーザーの現在進行方向を確定するための第２の確定モジュールと、
前記ユーザーの現在進行方向と前記目的方向との関係に従って、前記バランサーから前記接続棒と前記回転軸の接続先までの距離を制御するための第２の制御モジュールとをさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の盲導装置。
【請求項１２】
前記第２の制御モジュールは、具体的に、前記ユーザーの現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記バランサーを前記接続棒と前記回転軸の接続先までスライドするように制御するためのものであることを特徴とする請求項１１に記載の盲導装置。
【請求項１３】
メモリーと、処理と、機械装置とを備え、前記メモリーは、前記処理部のコマンドを記憶するためのものであり、前記処理部は、前記機械装置を制御して請求項１〜６のいずれかに記載の盲導方法における各ステップのコマンドを実行するためのものであることを特徴とする盲導機器。
【請求項１４】
前記盲導機器は、盲導ヘルメットであることを特徴とする請求項１３に記載の盲導機器。
【請求項１５】
コンピュータのプログラム指令を備え、前記コンピュータのプログラム指令は盲導機器により実行される時、盲導機器が請求項１〜６のいずれかに記載の方法を実行することを特徴とするコンピュータの読み出し可能なメモリ。
【請求項１６】
コンピュータの読み出し可能のメモリに記憶されるコンピュータプログラムとを含み、前記コンピュータプログラムはプログラム指令とを含み、前記プログラム指令は盲導機器により実行される時、盲導機器が請求項１〜６のいずれかに記載の方法を実行することを特徴とするコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インテリジェント機器の技術分野に関し、特に、盲導方法、装置及び機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
盲人は、視覚障害のため、外出にはいつも不便であった。盲人の生活ニーズを満足させるために、様々な盲導機器が出現されている。現在、各種類のインテリジェント盲導機器の多くは、各種類のセンサーにより周辺環境を感知して、合理的なバリケード回避ルートを計算し、音声コマンド（例えば、左向け左、右向け右等）によってユーザーを誘導して進行させている。
【０００３】
インテリジェント盲導機器は音声コマンドによってユーザーを誘導して進行させ、ユーザーが音声コマンドを受けてから、ユーザーが理解し、且つ最後に実行するまで、比較的に長い過程を必要しているため、効率が悪かった。
【０００４】
従来技術の不足は、従来の盲導機器が音声コマンドによりユーザーを誘導して進行させる誘導効率が悪いとのことである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の実施例は、主に従来技術における盲導機器の音声コマンドによりユーザーを誘導して進行させる誘導効率が悪いとの技術問題を解決するための盲導方法、装置及び機器を提案している。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一形態において、本発明の実施例の提供する盲導方法は、
目的方向を確定するステップと、
前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御するステップとを含んでいる。
他の形態において、本発明の実施例の提供する盲導装置は、
目的方向を確定するための確定モジュールと、
前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御するための制御モジュールとを含んでいる。
【０００７】
他の形態において、本発明の実施例の提供する盲導機器は、上記盲導装置及び機械装置を含んでいる。
【発明の効果】
【０００８】
有益な効果は次の通りである。
本発明の実施例の提供する盲導方法、装置及び機器は、まず目的方向を確定し、その後に、前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御する。本発明の実施例は、重心をシフトさせる方式により目的方向を指示し、異なる方向の指示を圧力の方式でユーザーの頭部に作用させるため、頭部の重心偏りを容易にユーザーに感じさせることができ、また一般に人が歩く時の進行方向と頭部の向きが一致しているため、頭部を目的方向へ転ずるように指示して盲人が速くに目的方向を見つけるようにする。また、本発明の実施例の提供する盲導方式は従来の音声盲導方式と比べると、ユーザーが一定の時間を費やして音声コマンドの意味を理解する必要がない。また、機械的重心のシフトは方向の指示をユーザーに直接に感じさせ、盲導効率を向上している。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
以下、本発明の具体的な実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
【図１】本発明の実施例における盲導方法を実行するフロー模式図を示している。
【図２】本発明の実施例における盲導装置の構造模式図を示している。
【図３】本発明の実施例における盲導機器の構造模式図を示している。
【図４】本発明の実施例における盲導機器の第１の上部模式図を示している。
【図５】本発明の実施例における盲導場面の模式図を示している。
【図６】本発明の実施例における盲導機器の初期状態の模式図を示している。
【図７】本発明の実施例における接続棒のシフトの構造模式図を示している。
【図８】本発明の実施例における盲導機器の最終状態の模式図を示している。
【図９】本発明の実施例における盲導機器の第２の上部模式図を示している。
【図１０】本発明の実施例におけるバランサーの指示の構造模式図を示している。
【図１１】本発明の実施例におけるバランサーのスライドの構造模式図を示している。
【図１２】本発明の実施例における盲導機器の第３の上部模式図を示している。
【符号の説明】
【００１１】
１  顔面向き；２  接続棒；３  回転軸；４  バランサー。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の技術案及び利点をもっと明瞭化するために、本発明の例示的な実施例について、図面に基づきさらに詳しく説明するが、その記述している実施例は本発明の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例の余すところのないものではないことは言うまでもない。さらに、矛盾のない場合、本明細書における実施例及び実施例における特徴は互いに組合せることができる。
【００１３】
発明人は検討の過程において、以下のことに注意した。
【００１４】
従来の盲導機器は音声コマンドによってユーザーを誘導して進行させるが、まだ以下の幾つかの欠点が存在している。
１）音声コマンドの指示する方向の変換を量子化しにくいこと；例えば、左向け左、右向け右等のコマンドは、左及び右に転向する精確な角度を描写しにくい。たとえ音声コマンドが精確な角度情報を持っていても、ユーザーは正しく実行しにくい。
２）音声コマンドは外部騒音の妨害を受けやすくて、ユーザーが間違って理解する可能性が大きく、繰り返して何度も注意させることが難しい。さらに、いったん間違って理解すると、間違ったコマンドを実行した後に、その誤りを直すにもより煩雑な過程を必要とする。
【００１５】
従来技術の不足に対し、以下、本発明の実施例の提出した盲導方法、装置及び機器について説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施例における盲導方法を実施するフロー模式図を示しており、同図に示すように、前記盲導方法は、次のようなステップ、即ち、
目的方向を確定するステップ１０１と、
前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御するステップ１０２とを含んでもよい。
【００１７】
本発明の実施例では、目的方向を確定した後に、前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御することができる。具体的な実施に当たって、重心を前記目的方向へ直接にシフトすることができ、例えば、目的方向が真北から２０°西へ偏ると、機械装置を制御して重心を真北から２０°西へ偏るようにシフトさせてもよく、重心を前記目的方向に近く方向へシフトさせてもよい。例えば、目的方向が真左方向であると、機械装置を制御して３０°左へシフトさせることができる。ユーザーは、重心のシフトを感じて、重心のシフトする方向に従って自分の進行方向を調整することができ、調整中では、その重心が前記目的方向へ向くように確保するために、機械装置をリアルタイムに制御することができる。
【００１８】
本発明の実施例は、重心をシフトさせる方式により目的方向を指示し、一般に人が歩く時の進行方向が頭部の前向きと一致しているため、頭部を目的方向へ転ずるように指示すれば、盲人は速くに目的方向を見つけることができ、また、頸の支持構造、及び異なる方向から頭皮へ作用する圧力により、盲人は重心の偏りを容易に感じて、目的方向を迅速に確定できる。
【００１９】
本発明の実施例の提供する盲導方法は、ヘッドマウント機器に位置する重心位置の変化を用いて進行方向を指示でき、従来の音声コマンドの指示方式と比べて、ユーザーは一定の時間を費やして音声コマンドの意味を理解する必要がなく、機械的重心のシフトは方向の指示をユーザーに直接に感じさせ、盲人が方向を変化した後にリアルタイムにフィードバックして、盲人が方向を調整するように指示し、これによって、正確で、迅速に進行方向を盲人に指示させ、盲導効率を向上している。
【００２０】
実施中において、前記目的方向を確定することは、具体的に、
ユーザーの現在位置を検出し、
前記ユーザーの現在位置とユーザーの確定した目的位置に基づいて、目的方向を確定してもよい。
【００２１】
具体的な実施中において、予めにユーザーの確定した目的位置を受信し、初期位置と前記目的位置に基づいて歩きルートを計画してローカルに記憶し、ユーザーの進行過程においてリアルタイムにユーザーの現在にある位置を確定して、次の進行方向を計算することができる。また、ユーザーの進行過程において、ユーザーの確定した目的位置を随時受信することによって、即刻にユーザーの確定した目的位置及び現在位置に基づいて目的方向を確定することもできる。
【００２２】
その中で、ユーザーは、音声又はボタン制御等の操作手段によって、ユーザーの行きたい目的位置、即ち行き先を確定してもよい。ユーザーの現在位置の検出は、具体的に従来の位置決め技術を利用して実現できるため、本発明はここで詳しく説明しない。
【００２３】
説明する必要があることは、本発明の実施例では、ユーザーが進行過程においてユーザーの確定した目的位置を受信すること、及びユーザーの現在位置を検出することの前後の順序について制限しない。
【００２４】
本発明の実施例における目的方向はローカルで確定でき、ユーザー側ではユーザーの現在位置を直接に検出して、目的方向を確定し、このような方式によると、外部と通信できない場合でも依然としてユーザーに方向を指示するように確保でき、一定の程度上で電量を節約し、効率的な盲導の目的を実現する。
【００２５】
実施中において、前記目的方向を確定することとして、具体的に、
盲導システムの送信した目的方向を含む盲導コマンドを受信してもよい。
【００２６】
具体的な実施中において、ユーザー側ではインテリジェント盲導システムから送信した盲導コマンドを受信することができる。また、前記盲導コマンドには前記目的方向が含まれてもよい。即ち、前記目的方向は、盲導システムからユーザー側へ送信でき、また盲導システムは、前記ユーザーの現在位置を自分で位置決めし、前記ユーザーの現在位置及び予め設定したルートに基づいて、ユーザー側へ計画進行方向を含む盲導コマンドを送信してもよい。外部コマンドを受信した後に、前記外部コマンドに従って目的方向を確定してもよい。
【００２７】
本発明の実施例における目的方向は、外部システムの送信したコマンドにより確定でき、ユーザー側では大量な計算又は他の操作を行う必要がなく、ユーザー側の記憶量及び計算量を低減し、さらに、盲導システムはユーザー側よりも強い計算能力及び記憶能力を有することが一般であるため、リアルタイムに、迅速で、正確にユーザーへ計画進行方向を含むコマンドを送信できる。盲導システムによりコマンドを送信する方式は、リアルタイム性及び正確性がより高く、盲導の効率をさらに向上している。
【００２８】
実施中において、前記方法は、前記盲導システムの送信した盲導コマンドを受信する前に、
ユーザーの送信した目的位置を含む盲導要求を受信するステップと、
前記目的位置を盲導システムに送信するステップとをさらに含んでもよい。
【００２９】
ユーザーは、走行中に、音声又はボタン制御等の方式によって目的位置を含む盲導要求を送信し、ユーザー側ではユーザーの盲導要求を受信した後に前記目的位置を盲導システムへ送信する。インテリジェント盲導システムは、ユーザーの目的位置及び現在位置に基づいてユーザーに走行のルートを計画し、前記ルート及び現在のユーザーのある位置に基づいて次の進行すべき方向（即ち、目的方向）を計算することができる。
【００３０】
その中、ユーザーの現在位置は、インテリジェント盲導システムにより自分で位置決めして取得してもよく、ユーザー側で検出した後に、前記盲導システムへ送信してもよい。
【００３１】
本発明の実施例では、ユーザーの送信した目的位置を随時受信でき、ユーザーが盲導システムを介して目的方向を確定した後に進行するように指示し、ユーザー体験をさらに向上している。
【００３２】
実施中において、前記機械装置は、具体的に、バランサーと、接続棒と、回転軸とを備え、前記接続棒は前記回転軸に接続され、前記バランサーは前記接続棒上に位置しても構わない。
【００３３】
具体的な実施中において、前記機械装置は、バランサーと、接続棒と、回転軸との３部分で構成されてもよい。また、接続棒と回転軸の接続は、具体的に、前記接続棒の一方端を前記回転軸に接続してもよく、前記接続棒の中心を前記回転軸に接続してもよい。さらに、前記接続棒は回転軸を中心として回転し、前記バランサーは前記接続棒上に位置してもよく、前記バランサーは、前記接続棒上に固定的に実装されてもスライドされてもよい。
【００３４】
実施中において、前記接続棒の一方端は前記回転軸に接続され、前記機械装置の重心をシフトするように制御することとして、具体的に、前記回転軸を中心とする前記接続棒の向きを制御しても構わない。
【００３５】
具体的な実施中において、前記接続棒の一方端は前記回転軸に接続されてもよく、前記接続棒は前記回転軸に接続した一方端の周りを回転してもよい。また、前記機械装置の重心をシフトするように制御することとして、具体的に、前記接続棒の向きを制御しても構わない。
【００３６】
例えば、目的方向が真東から５０°南へ偏ると、前記回転軸を中心として真東から５０°南偏りへ回転するように接続棒を制御してもよい。前記バランサーが前記接続棒上に位置しているため、ユーザーは機械装置の重心偏りが真東から５０°南へ偏ることを感じることができ、従って、頭部/体を真東から５０°南へ偏るよう動かせ、当該方向に沿って進行することができる。
【００３７】
本発明の実施例は、前記接続棒の回転角度の範囲を規制するために、次のような形態により実施してもよい。
【００３８】
実施中において、前記回転軸を中心とする前記接続棒の向きを制御することとして、具体的に、プリセット角度範囲内で前記目的方向へシフトするように前記接続棒を制御しても構わない。
【００３９】
目的方向が真東方向であり、プリセット角度範囲が３０°であると想定する。ユーザーの現在向きがいずれであっても、本発明の実施例は前記接続棒を３０°東向きにシフトするように制御でき、ユーザーが３０°東向きに調整した後に、依然として真東方向に達しないと、前記接続棒が最終に前記目的方向へ向けるまで、引き続いて前記接続棒を３０°東向きにシフトするように制御することができる。
【００４０】
本発明の実施例は、接続棒の回転角度を規制することによって、徐々にシフトする方式で目的方向を指示し、接続棒の３６０°の大範囲での回転を回避でき、設計の煩雑性を低減することもできるし、接続棒と回転軸の耐久性を向上することもできる。
【００４１】
実施中において、前記接続棒の中心は前記回転軸に接続され、前記機械装置の重心シフトの制御として、具体的に、前記バランサーを前記接続棒の中心の一方端に位置するように制御しても構わない。
【００４２】
本発明の実施例において、前記接続棒の中心と前記回転軸の接続は、前記バランサーを前記接続棒の中心の一方端に位置させることによって重心のシフトを制御し、ユーザーへ方向を指示する目的を達成できる。
【００４３】
例えば、前記目的方向と前記接続棒の中心の左方端とのなす夾角が小さいと、前記バランサーが前記接続棒の中心の左方端にスライドするように制御してもよく、前記目的方向と前記接続棒の中心の右方端とのなす夾角が小さいと、前記バランサーが前記接続棒の中心の右方端にスライドするように制御してもよい。
【００４４】
本発明の実施例では、前記バランサーを前記接続棒の中心のどの一方端に位置させるかによって機械装置の重心のシフトを制御でき、前記接続棒を前記回転軸の周りに回転させる必要がなく、ユーザーの進行方向を指示することができる。
【００４５】
実施中において、前記方法は、
ユーザーの現在進行方向を確定するステップと、
前記ユーザーの現在進行方向と前記目的方向の関係に従って、前記バランサーから前記接続棒と前記回転軸の接続先までの距離を制御するステップをさらに含んでもよい。
【００４６】
具体的な実施中において、前記バランサーは前記接続棒上をスライドすることができ、前記盲導方法は、さらにユーザーの現在進行方向を確定し、前記現在進行方向と目的方向との関係に従って、前記バランサーの前記接続棒上のスライド位置を制御しても構わない。例えば、
前記接続棒の一方端が前記回転軸に接続されると、以下の幾つかの場合がある。即ち、
ユーザーの調整過程において、前記現在進行方向が前記目的方向に近づいていると、徐々に重量を低減して、ユーザーに重量の変化を感じさせ、調整方向が正しいことがユーザーに与えられるように、前記バランサーを最末端から離れていくように制御してもよく；
ユーザーの調整過程において、前記現在進行方向が前記目的方向から離れていくと、徐々に重量を増やして、ユーザーに重量の変化を感じさせ、調整方向が間違っていることがユーザーに分かるように、前記バランサーが最末端に近づくように制御してもよく；
前記現在進行方向が目的方向と完全に逆方向であると、重量を増やしてユーザーが重心の偏りを明らかに感じるように、前記バランサーを前記接続棒の最末端にスライドさせる制御を行ってもよい。
【００４７】
本発明の実施例では、前記現在進行方向と目的方向との関係に従って、前記バランサーの前記接続棒上のスライド位置を制御でき、ユーザーが重心シフトの状況に応じて方向を調整する場合に、異なる重量でユーザーに方向が正しいか否かを指示でき、これによって、ユーザー体験をさらに向上している。
【００４８】
それ以外に、前記接続棒の中心が前記回転軸に接続されると、前記目的方向と前記現在進行方向との角度の大きさに基づいて、前記バランサーから前記接続棒の中心までの遠近を制御して、ユーザーに現在進行方向と前記目的方向の近接程度を指示してもよい。
【００４９】
例えば、もし前記目的方向が前記現在進行方向の左側３０°であると、前記バランサーが前記接続棒の中心から左側２ｃｍの距離までスライドするように制御してもよく、前記目的方向が前記現在進行方向の左側９０°であると、前記バランサーが前記接続棒の中心から左側５ｃｍまでスライドするように制御してもよい。
【００５０】
本発明の実施例では、重力センサーや電子コンパスにより頭部の動き状況を検出して、現在進行方向を確定してもよく、他の部材によりユーザーの現在進行方向を確定してもよいが、本発明はこれに限られるものではない。
【００５１】
本発明の実施例では、前記バランサーから前記接続棒の中心までの距離を制御して、ユーザーに現在進行方向と目的方向の近接程度（又は夾角の大きさ）を指示でき、一定の程度上でユーザー体験を向上している。
【００５２】
実施中において、前記ユーザーの現在進行方向と前記目的方向の関係に従って、前記バランサーから前記接続棒と前記回転軸の接続先までの距離を制御することは、具体的に、
前記ユーザーの現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記バランサーを前記接続棒と前記回転軸の接続先までスライドするように制御しても構わない。
【００５３】
具体的な実施中において、前記現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記バランサーを中心位置（バランサーが頭のてっぺんに位置すると理解してもよい）、即ち、前記接続棒と前記回転軸の接続先までスライドするように制御してもよい。その時、ユーザーは頭部の重心偏りがないことを感じることができ、従って、正常に前へ進行することができ、頭皮の圧力は感じられない。
【００５４】
本発明の実施例では、前記現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、ユーザーは重心の前方への偏りを感じて頭部を傾けることがないように、前記バランサーを中心位置までスライドするように制御でき、ユーザー体験をさらに向上している。
【００５５】
同一の発明構想に基づいて、本発明の実施例では１種類の盲導装置も提供しており、これら機器の問題を解決する原理が盲導方法と類似であるため、これら機器の実施は方法の実施を参照すればよく、繰り返しところについて詳しく説明しない。
【００５６】
図２は、本発明の実施例における盲導装置の構造模式図を示しており、同図に示すように、前記盲導装置は、
目的方向を確定するための第１の確定モジュール２０１と、
前記目的方向に従って重心が前記目的方向へシフトするように機械装置を制御するための第１の制御モジュール２０２とを含んでもよい。
【００５７】
実施中において、前記第１の確定モジュールは、具体的に、
ユーザーの現在位置を検出するための検出ユニットと、
前記ユーザーの現在位置及びユーザーの確定した目的位置に基づいて、目的方向を確定するための方向確定ユニットとをさらに含んでもよい。
【００５８】
実施中において、前記第１の確定モジュールは、具体的に、盲導システムの送信した目的方向を含む盲導コマンドを受信するためのものであってもよい。
【００５９】
実施中において、前記装置は、さらに、
ユーザーの送信した目的位置を含む盲導要求を受信するための要求受信モジュールと、
前記目的位置を盲導システムへ送信するための送信モジュールとを含んでもよい。
【００６０】
実施中において、前記機械装置は、具体的に、バランサーと、接続棒と、回転軸とを備え、前記接続棒は前記回転軸に接続され、前記バランサーは前記接続棒上に位置しても構わない。
【００６１】
実施中において、前記接続棒の一方端は前記回転軸に接続され、前記第１の制御モジュールは、具体的に、前記回転軸を中心とする前記接続棒の向きを制御することによって前記機械装置の重心偏りを変化させるためのものであってもよい。
【００６２】
実施中において、前記第１の制御モジュールは、具体的に、前記回転軸を中心とする前記接続棒を、プリセット角度範囲内で前記目的方向へシフトするように制御するためのものであってもよい。
【００６３】
実施中において、前記接続棒の中心は前記回転軸に接続され、前記第１の制御モジュールは、具体的に、前記バランサーが前記接続棒の中心の一方端に位置するように制御することによって前記機械装置の重心偏りを変化させるためのものであってもよい。
【００６４】
実施中において、前記装置は、さらに、
ユーザーの現在進行方向を確定するための第２の確定モジュール２０３と、
前記ユーザーの現在進行方向と前記目的方向の関係に従って、前記バランサーから前記接続棒と前記回転軸の接続先までの距離を制御するための第２の制御モジュール２０４とを含んでもよい。
【００６５】
実施中において、前記第２の制御モジュールは、具体的に、前記ユーザーの現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記バランサーを前記接続棒と前記回転軸の接続先までスライドするように制御するためのものであってもよい。
【００６６】
上記実施例では、いずれも従来の機能部品モジュールにより実施できる。例えば、第１の確定モジュールや第２の確定モジュールは、従来の方向確定部品を採用することができる。少なくとも、従来の盲導技術で採用される音声盲導機器には当該機能を実現する部品が備えられている。第１の制御モジュールや第２の制御モジュールに至っては、いずれの制御機能を有する機器が共に備えている部品であり、本分野の当業者であれば、対応する設計・開発を経て実現可能なものである。
【００６７】
記述の便宜上、上記した装置の各部について、機能によって各種類のモジュール又はユニットに分けてそれぞれ記述した。もちろん、本発明を実施する時には、各モジュール又はユニットの機能を同じ一つ又は複数のソフトウェア又はハードウェアで実現することができる。
【００６８】
同じ発明の構想に基づいて、本発明の実施例は盲導機器も提供しており、以下に説明する。
【００６９】
図３は、本発明の実施例における盲導機器の構造模式図を示しており、同図に示すように、前記盲導機器は、上記盲導装置３０１及び機械装置３０２を含んでもよい。
【００７０】
本発明の実施例において、前記盲導装置は、目的方向を確定した後に、ユーザーに方向を指示するように前記機械装置を制御して重心を調整してもよい。
【００７１】
具体的な実施中において、前記機械装置は、回転軸と、接続棒と、バランサーとからなる装置であってもよい。
【００７２】
本発明の実施例において、回転軸と、接続棒と、バランサーとを組合せる形態を採用するのは、このような形態が比較的によく使われ、主流で、本分野の当業者に使用/理解されやすいからである。そのため、本発明の実施例では、回転軸と、接続棒と、バランサーとを組合せる形態を例にしているが、理論上では、他の形態を採用しても構わない。例えば、ボールがシュートをスクロールする等の形態のように、重心の調整目的を実現できればよく、回転軸と、接続棒と、バランサーとを組合せる形態は、ただ本分野の当業者に具体的に如何に本発明を実施するかを教示するためのものに過ぎず、回転軸と、接続棒と、バランサーとを組合せる形態しか使用できないことを意味するのではなく、実施中に実践の必要に応じて対応する形態を確定すればよい。
【００７３】
本発明の実施例において、盲導機器は、例えば、ヘルメット、帽子等の頭部に装着する機器であってもよく、ユーザーが盲導機器を頭部に装着すると、盲導機器の重心変化を直接に感じることができ、前記盲導機器の重心変化に伴って自分の体を調整すると、目的方向を見つけることができ、音声コマンドを読み出し一定の時間を費やしてコマンドを理解する必要がないため、本発明の実施例の提供する盲導機器によれば、目的方向をなるべく早く見つけるようにユーザーに便宜を与え、極大に盲導効率を向上している。
【００７４】
以下、本発明の実施の便宜上、実例をもって説明する。
実施例１
【００７５】
図４は、本発明の実施例における盲導機器の第１の上部模式図を示しており、同図に示すように、ユーザーは前記盲導機器を頭部に装着することができ、図における凸出個所１は顔面向きを代表でき、接続棒２は回転軸３に接続され、前記接続棒２は回転軸３を中心として回転でき、バランサー４は前記接続棒２上をスライド可能である。
【００７６】
図５は、本発明の実施例における盲導場面の模式図を示しており、同図に示すように、盲人ユーザーの現在の位置をＡ点とし、行きたい地方（即ち行き先）をＢ点とし、図面の上方が真北方向を代表すると想定する。
【００７７】
図６は、本発明の実施例における盲導機器の初期状態の模式図を示しており、同図に示すように、盲人ユーザーが真東から４５°南へ偏る方向に向くと（図に点線矢印で指す方向）想定し、また、その時に目的方向を真東から３０°北へ偏る（図に実線矢印で指す方向）ように指示する外部コマンドを受け取ると想定する。
【００７８】
盲導機器は、目的方向が真東から３０°北へ偏ることを確定した後に、重心が真東から３０°北へ偏るまでシフトするように前記機械装置を制御する。
【００７９】
図７は、本発明の実施例における接続棒のシフトの構造模式図を示しており、同図に示すように、前記盲導機器は、接続棒が回転軸を沿って真東から３０°北へ偏るまで回転するように制御でき、前記バランサーが接続棒の末端にあるように制御することによって、真東から３０°北へ偏る方向の圧力を盲人に感じさせ、盲人に進行方向を指示する目的を達成するようになる。
【００８０】
盲人ユーザーは、感じた頭部の圧力に応じて転向することができ、転向中には、真東から３０°北への偏り方向を指すように確保するために、盲導機器の重心向きを調整し続けている。
【００８１】
図８は、本発明の実施例における盲導機器の最終状態の模式図を示しており、同図に示すように、盲人の顔面向きが目的方向と一致し、即ち、いずれも真東から３０°北へ偏るように向いている。その時、本発明の実施例において、盲導機器はバランサーを中心位置に戻せることができ、盲人が正しい方向で進行する時には頭部がさらに偏り圧力の影響を受けないようにし、盲人のユーザー体験を向上している。
実施例２
【００８２】
図９は、本発明の実施例における盲導機器の第２の上部模式図を示しており、同図に示すように、ユーザーは、前記盲導機器を頭部に装着でき、図における凸出個所１は顔面向きを代表でき、接続棒２は回転軸３に接続され、前記接続棒２は回転軸３を中心として回転でき、バランサー４は前記接続棒２上をスライド可能である。
【００８３】
図１０は、本発明の実施例におけるバランサーの指示の構造模式図を示しており、同図に示すように、盲人ユーザーが真北方に向いていると想定し、また、その時に目的方向が真北から３０°西へ偏る（図に実線矢印で指す方向）ように指示する外部コマンドを受けると想定する。
【００８４】
前記盲導機器は、前記バランサーが前記接続棒の中心の左側３ｃｍまでスライドように制御でき、盲人は頭部の僅かな左側偏りを感じることができ、そして進行方向を左側へ少しシフトするように調整して、盲人に進行方向を指示する目的を達成する。
【００８５】
もし、前記目的方向が真北から９０°西へ偏ると、前記盲導機器は前記バランサーを前記接続棒の中心の最左側にスライドするように制御でき、盲人は明らかに頭部の左側偏りを感じることができ、そして、左側へ向くように進行方向を調整して、盲人に進行方向を指示する目的を達成する。
【００８６】
図１１は、本発明の実施例におけるバランサーのスライドの構造模式図を示しており、同図に示すように、もし前記目的方向が真北から３０°東へ偏ると、前記盲導機器は前記バランサーが前記接続棒の中心の右側３ｃｍまでスライドするように制御でき、盲人は頭部の右側偏りを感じることができ、そして、右側へシフトするように進行方向を調整して、盲人に進行方向を指示する目的を達成する。
【００８７】
前記進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記バランサーを前記接続棒と前記回転軸の接続先に戻せばよい。即ち、盲人は重量が頭のてっぺんに戻し、偏りのないことを感じることができ、その時に方向が正しいと確認でき、正常に進行する。
実施例３
【００８８】
本発明の実施例における盲導機器は、ユーザーの肩部や腰部に装着する環状物であってもよく、以下に説明する。
【００８９】
図１２は、本発明の実施例における盲導機器の第３の上部模式図を示しており、同図に示すように、前記盲導機器は腰に装着できる機器（飾り帯の様な）であると想定し、機械装置は、円環状のシュート及びボールを含んでもよく、図においてボールのある位置がユーザーの腹の位置を表してもよい。
【００９０】
本発明の実施例において、盲導機器は、目的方向を確定した後に、前記ボールが前記円環状のシュートを沿って前記目的方向にスライドするように制御でき、前記円環状のシュートの中心（円心とも呼ばれる）から前記ボールまでの方向ベクトルが前記目的方向であり、ユーザーは腰部の重量の偏りを感じた後に自分の進行方向を調整することができる。
【００９１】
具体的な実施中において、前記ボールは複数であり、前記現在進行方向と前記目的方向に従って前記ボールの分布状況を制御してもよい。
【００９２】
前記現在進行方向が前記目的方向と一致しない時に、前記複数のボールは全て目的方向と一致する位置にスライドしてもよく、複数のボールが共に同一位置にあるため、ユーザーは腰部の重量が目的方向へ偏ることを明らかに感じることができ、従って、次の進行方向を確定して、自身の向きを調整し、
【００９３】
前記現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記複数のボールは、前記円環状のシュート内に均一に分布されて、ユーザーに腰部の重量が均衡で何の偏りもないことを感じさせることができる。
【００９４】
ユーザーの調整過程において、前記現在進行方向と前記目的方向との接近程度に応じて前記複数のボールの前記円環状のシュートにおける位置を変化させてもよく、目的方向に近接するほど、ユーザーの感じられる重量の偏りが軽くなり、逆は、ユーザーの感じられる重量の偏りが明らかになる。
【００９５】
例えば、前記ボールは合計４個を有するとし、
前記現在進行方向が前記目的方向と一致しない時に、前記４個のボールは共に前記目的方向へスライドし、その時、ユーザーは腰部の重量の偏りを明らかに感じて、次の進行方向を確定することができ、
前記現在進行方向が前記目的方向と一致する時に、前記４個のボールは、例えばユーザーの真前方、真後方、腰部の左側、腰部の右側にそれぞれスライドして、前記円環状のシュート内に均一に分布することができ、従って、ユーザーが正常に走行可能に確保でき、いずれ方向へのシフトも感じられず、ユーザー体験を向上でき、またその時の進行方向が正しくて目的方向と一致することをユーザーに提示できる。
【００９６】
本発明は、盲導機器も提供しており、前記盲導機器は、メモリーと、処理部と、機械装置とを備え、前記メモリーは、前記処理部のコマンドを記憶するためのものであり、前記処理部は、前述明細書の方法における各ステップのコマンドを実行するように前記機械装置を制御するためのものである。前記盲導機器は盲導ヘルメットである。
【００９７】
本分野における当業者であれば、本発明の実施例は方法、システム、又はコンピュータプログラム製品として提供されることをよく分かろう。よって、本発明は完全ハードウェア実施例、完全ソフトウェア実施例、或いはソフトウェアとハードウェアを結合した実施例の形態に適用することができる。さらに、本発明は、一つ又は複数のコンピュータの利用可能なプログラムコードを含むコンピュータの利用可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリー、ＣＤ−ＲＯＭ、光学メモリー等を含むが、これらに限定されるものではない）で実施されるコンピュータプログラム製品の形態に適用することができる。
【００９８】
本発明は、本発明による実施例の方法、機器（システム）、及びコンピュータプログラム製品のフロー図及び／又はブロック図を参照しながら描写している。コンピュータプログラムコマンドでフロー図及び／又はブロック図におけるそれぞれのフロー及び／又はブロック、及びフロー図及び／又はブロック図におけるフロー及び／又はブロックの組合せを実現できると理解すべきである。これらのコンピュータプログラムコマンドを、汎用コンピュータ、専門コンピュータ、組み込みプロセッサ又は他のプログラマブルデータ処理機器の処理部に提供して１つの機器を生成し、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理機器の処理部の実行するコマンドによって、フロー図の１つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図の１つのブロック又は複数のブロックで指定した機能を実現するための装置を生成できる。
【００９９】
これらのコンピュータプログラムコマンドは、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理機器を特定方式で作動させる誘導可能なコンピュータの読み出し可能なメモリーにも記憶され、当該コンピュータの読み出し可能なメモリーに記憶されているコマンドがコマンド装置を含む製品を生成してもよく、当該コマンド装置は、フロー図の１つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図の１つのブロック又は複数のブロックで指定した機能を実現する。
【０１００】
これらのコンピュータプログラムコマンドは、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理機器にインストールされ、コンピュータ又は他のプログラマブル機器で一連の操作ステップを実行してコンピュータにて実現される処理を生成し、従って、コンピュータ又は他のプログラマブル機器で実行されるコマンドは、フロー図の１つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図の１つのブロック又は複数のブロックで特定した機能を実現するためのステップを提供してもよい。
【０１０１】
以上、本発明の好ましい実施例を既に説明したが、本分野の当業者はその基本的な創造概念を獲得すれば、これらの実施例について別の変更や改正を行うことができる。そのため、添付する特許請求の範囲は好ましい実施例及び本発明の範囲内の全ての変更や改正を含むと理解すべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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