(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動テーブル（１０，１０’，８）に適用される電動テーブルの制御方法であって、
ａ）内部設定値又は自身で設定した設定値を起動し、
ｂ）静止状態に移行し、
ｃ）前記電動テーブル（１０，１０’，８）の手動制御装置（２５，８４）を介して操作を受け付け、操作に基づいて前記電動テーブル（１０，１０’，８）の少なくとも１の脚（１１，１１’，８６）を第１方向に伸縮させることで、前記電動テーブル（１０，１０’，８）の天板（１３，１３’，８８）の高さを調整し、
ｄ）前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整中に、前記電動テーブル（１０，１０’，８）の少なくとも１の運動感知ユニット（２３）によって前記天板（１３，１３’，８８）の傾斜が感知された場合、前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整を停止し、
ｅ）前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整中に、前記脚（１１，１１’，８６）の第１長さを取得し、
ｆ）第１時間間隔の経過が計時されると、前記脚（１１，１１’，８６）の第２長さを取得し、
ｇ）前記第１長さと前記第２長さに基づいて、前記脚（１１，１１’，８６）の伸縮速度が速すぎると判断された場合、当該伸縮速度を減速させ、
ｈ）前記第１長さと前記第２長さに基づいて、前記伸縮速度が遅すぎると判断された場合、当該伸縮速度を加速する、ことを含む電動テーブルの制御方法。
【請求項２】
前記運動感知ユニット（２３）はジャイロスコープ又は加速度センサーであって、前記ステップｄにおいて、前記運動感知ユニット（２３）によって第１傾斜角度が感知され、当該第１傾斜角度に基づいて前記天板（１３，１３’，８８）の傾斜有無が判断される、請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項３】
前記ステップｄにおいて、前記第１傾斜角度が０．３度以上の場合、前記天板（１３，１３’，８８）が傾斜していると判断される、請求項２記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項４】
前記ステップｄにおいて、前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整が停止された後、更に、前記第１方向とは反対の第２方向に向かって前記天板（１３，１３’，８８）の高さを安全な距離まで調整する、請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項５】
前記ステップｄにおいて、前記第２方向に向かって前記天板（１３，１３’，８８）の高さを安全な距離まで調整した後に、再び前記第１方向に向かって前記天板（１３，１３’，８８）の高さを調整する、請求項４記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項６】
前記ステップｃの後に、前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整中に、前記電動テーブル（１０，１０’，８）の少なくとも１の障害感知ユニット（２６）によって障害物（７０，７２）が感知された場合にセーフティモードへ移行するステップｉを更に含む、請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項７】
前記ステップｉの後に、
ｉ１）前記セーフティモードにおいて、前記障害感知ユニット（２６）によって前記天板（１３，１３’，８８）と前記障害物（７０，７２）との第１距離を感知するステップと、
ｉ２）前記第１距離が第１距離設定値以下であると判断された場合に、前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整を停止するとともに、第１警告を発するステップ、を含む請求項６記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項８】
前記ステップｉ１の後に、前記第１距離が第２距離設定値以上であると判断された場合に前記第１方向へ前記天板（１３，１３’，８８）の高さを調整するステップｉ３を含み、前記第２距離設定値が前記第１距離設定値よりも大きい、請求項７記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項９】
前記ステップｅの後に、前記障害物（７０，７２）を回避すべく、前記セーフティモードで前記天板（１３，１３’，８８）の位置を水平に調整するステップｉ４を含む、請求
項６記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１０】
前記ステップｂの後に、静止状態において前記運動感知ユニット（２３）によって前記天板（１３，１３’，８８）の傾斜が感知されると、対処モードに移行するとともに警告を発するステップｊを更に含む、請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１１】
前記ステップｊにおいて、前記運動感知ユニット（２３）により第２傾斜角度が感知され、当該第２傾斜角度が１度以上である場合、前記天板（１３，１３’，８８）が傾斜していると判断される、請求項１０記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１２】
前記ステップｊ後に、前記対処モードで前記電動テーブル（１０，１０’，８）の脚盤（１１１，１１１’）を伸長するステップｊ１）を含む、請求項１０記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１３】
前記ステップｊの後に、前記対処モードで前記天板（１３，１３’，８８）の高さを低下させるステップｊ２）を含む、請求項１０記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１４】
前記ステップｊの後に、前記対処モードで前記天板（１３，１３’，８８）の位置を水平に調整するステップｊ３）を含む、請求項１０記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１５】
前記ステップｅにおいて、前記脚（１１，１１’，８６）の現在の前記第１長さに対応する第１ホール信号数を感知し、
前記ステップｆにおいて、前記脚（１１，１１’，８６）の現在の前記第２長さに対応する第２ホール信号数を感知し、
前記ステップｇにおいて、前記第１ホール信号数と前記第２ホール信号数との信号数差が第１信号閾値よりも大きいか否かに基づいて、前記伸縮速度が速すぎるか否かを判断し、
前記ステップｈにおいて、前記信号数差が第２信号閾値よりも小さいか否かに基づいて、前記伸縮速度が遅すぎるか否かを判断し、
前記第２信号閾値が前記第１信号閾値を超えない値である、請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１６】
前記ステップｆは、
ｆ１）中断信号を受信すると、計時時間を累積するステップ、
ｆ２）前記計時時間が前記第１時間間隔未満の場合、前記ステップｇ２１を繰り返し実行するステップ、及び
ｆ３）前記計時時間が前記第１時間間隔以上の場合、前記第２長さを取得するステップ、を含む請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１７】
前記ステップｇは、前記伸縮速度が速すぎ、且つ前記伸縮速度と最低速度との第１速度差が速度減速値より大きいと判断された場合に、前記電動テーブル（１０，１０’，８）のモーター（５０，８２０）の回転速度を減速させるステップｇ１を含む、請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１８】
前記ステップｈは、前記伸縮速度が遅すぎ、且つ前記伸縮速度と最高速度との第２速度差が速度加速値よりも大きいと判断された場合に、前記モーター（８０，８２０）の回転速度を加速させるステップｈ１を含む、請求項１７記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項１９】
更に、
ｋ１）前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整中に、第２時間間隔ごとに前記電動テーブル（１０，１０’，８）のモーター（５０，８２０）の電流を感知することで、複数の電流値を順に取得するステップと、
ｋ２）前記複数の電流値に基づいて前記モーター（５０，８２０）の運転が異常であると判断された場合、過電流保護のメカニズムを実行するステップ、を含む請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項２０】
前記過電流保護のメカニズムにおいて、前記脚（１１，１１’，８６）の伸縮を停止するとともに、停止後に反対方向に向かって前記脚（１１，１１’，８６）を第２距離まで伸縮させる、請求項１９記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項２１】
前記ステップｋ１において、第１電流値、第２電流値及び第３電流値を順に取得し、
前記ステップｋ２は、更に、
ｋ２１）前記第１電流値と前記第２電流値との第１電流値差、及び、前記第２電流値と前記第３電流値との第２電流値差を算出するステップ、
ｋ２２）前記モーター（５０，８２０）が起動したが初期化時間には達しておらず、且つ、前記第２電流値差が第１電流閾値よりも大きいと判断された場合、前記過電流保護のメカニズムを実行するステップ、及び
ｋ２３）前記モーター（５０，８２０）が起動して前記初期化時間に達し、且つ、前記第２電流値差が第２電流閾値よりも大きいと判断された場合、前記過電流保護のメカニズムを実行するステップ、を含み、
前記第２電流閾値が前記第１電流閾値よりも小さい、請求項１９記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項２２】
前記ステップｋ２２は、更に、
ｋ２２１）前記モーター（５０，８２０）が起動したが前記初期化時間には達しておらず、前記第２電流値差が前記第１電流閾値よりも大きく、前記第２電流値差が前記第１電流値差の４倍以上であり、前記脚が第１方向へ伸縮しており、且つ、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０より大きいと判断された場合、前記過電流保護のメカニズムを実行するステップと、
ｋ２２２）前記モーター（５０，８２０）が起動したが前記初期化時間には達しておらず、前記第２電流値差が前記第３電流閾値よりも大きく、前記第２電流値差が前記第１電流値差の４倍以上であり、前記脚（１１，１１’，８６）が前記第１方向とは反対の第２方向へ伸縮しており、且つ、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０より大きいと判断された場合、前記過電流保護のメカニズムを実行するステップ、を含み、  
前記第３電流閾値が前記第１電流閾値よりも小さい、請求項２１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項２３】
前記ステップｋ２３は、
ｋ２３１）前記モーター（５０，８２０）が起動して前記初期化時間に達しており、前
記第２電流値差が前記第２電流閾値よりも大きく、前記脚（１１，１１’，８６）が前記第１方向へ伸縮しており、且つ、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０以上であると判断された場合、前記過電流保護のメカニズムを実行するステップと、
ｋ２３２）前記モーター（５０，８２０）が起動して前記初期化時間に達しており、前記第２電流値差が前記第４電流閾値よりも大きく、前記脚（１１，１１’，８６）が前記第１方向とは反対の第２方向へ伸縮しており、且つ、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０以上であると判断された場合、前記過電流保護のメカニズムを実行するステップ、を含み、
前記第４電流閾値が前記第２電流閾値よりも小さい、請求項２１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項２４】
更に、
ｌ１）前記手動制御装置（２５，８４）のキー（２５１，２５２）が第３時間間隔にわたって継続して押下されたことを検出するごとに、操作値を累積するステップ、
ｌ２）第４時間間隔にわたって前記キー（２５１，２５２）が未押下であることを検出するごとに、前記操作値を減少させるステップ、及び
ｌ３）前記操作値が操作閾値以上であると判断された場合に、警告情報を出力するか、或いは操作に基づく前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整を停止させるステップ、を含む請求項１記載の電動テーブルの制御方法。
【請求項２５】
電動テーブル（１０，１０’，８）であって、
天板（１３，１３’，８８）、
前記天板（１３，１３’，８８）に接続されて、当該天板（１３，１３’，８８）と連動する少なくとも１の脚（１１，１１’，８６）、
前記脚（１１，１１’，８６）内に配置されて、前記脚（１１，１１’，８６）を伸縮させることで前記天板の高さを調整する昇降機構（３０）、
操作を受け付けるための手動制御装置（２５，８４）、
運動感知ユニット（２３）、及び
前記天板（１３，１３’，８８）に配置されるとともに、前記脚（１１，１１’，８６）と同一側に位置し、前記昇降機構（３０）、前記手動制御装置（２５，８４）及び前記運動感知ユニット（２３）に電気的に接続され、操作に基づいて前記昇降機構（３０）を第１方向へ駆動して前記天板（１３，１３’，８８）の高さを調整するとともに、前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整中に、前記運動感知ユニット（２３）によって前記天板（１３，１３’，８８）の傾斜が感知された場合、前記昇降機構（３０）の駆動を停止することで前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整を停止し、前記天板（１３，１３’，８８）の高さ調整中に、前記脚（１１，１１’，８６）の第１長さを取得し、第１時間間隔の経過が計時されると、前記脚（１１，１１’，８６）の第２長さを取得し、前記第１長さと前記第２長さに基づいて、前記脚（１１，１１’，８６）の伸縮速度が速すぎると判断された場合、前記昇降機構（３０）を制御することにより当該伸縮速度を減速させ、前記第１長さと前記第２長さに基づいて、前記伸縮速度が遅すぎると判断された場合、当該伸縮速度を加速する制御ボックス（２０、８０）、を含む電動テーブル。
【請求項２６】
前記制御ボックス（２０，８０）は、主電源ユニット（２１）、主制御ユニット（２２）及び警告ユニット（２４）を含む、請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項２７】
前記運動感知ユニット（２３）はジャイロスコープ又は加速度センサーであって、前記制御ボックス（２０，８０）は、前記運動感知ユニット（２３）によって傾斜角度が感知され、当該第１傾斜角度が０．３度以上の場合に、前記天板（１３，１３’，８８）が傾斜していると判断する、請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項２８】
前記制御ボックス（２０，８０）は前記脚（１１，１１’，８６）内に配置される、請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項２９】
更に、前記天板（１３，１３’，８８）に配置され、前記制御ボックス（２０，８０）に電気的に接続される障害物検出用の障害感知ユニット（２６）を少なくとも１つ含む、
請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項３０】
前記障害感知ユニット（２６）は光感知素子である、請求項２９記載の電動テーブル。
【請求項３１】
前記脚（１１，１１’，８６）は少なくとも１の脚盤（１１１，１１１’）を備え、前記電動テーブルは、前記制御ボックス（２０，８０）に電気的に接続されて前記脚盤（１１１，１１１’）内に配置される脚盤駆動機構（６０）を更に含む、請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項３２】
前記脚（１１，１１’，８６）側に、前記天板（１３，１３’，８８）を載置するための横梁（１２，１２’）が接続される、請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項３３】
更に、前記横梁（１２，１２’）と前記天板（１３，１３’，８８）の間に配置されて、前記制御ボックス（２０，８０）に電気的に接続され、前記天板（１３，１３’，８８）の位置を水平に調整するための水平移動機構（４０）を含む、請求項３２記載の電動テーブル。
【請求項３４】
前記手動制御装置（２５，８４）はワイヤレス充電のための磁気検出素子を少なくとも１つ含む、請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項３５】
前記手動制御装置（２５）は前記天板（１３，１３’，８８）に嵌設される、請求項２５記載の電動テーブル。
【請求項３６】
前記手動制御装置（２５）は前記天板（１３，１３’，８８）と同等の高さである、請求項３５記載の電動テーブル。
【請求項３７】
前記手動制御装置（２５）には少なくとも１のタッチスクリーン（２５１）又は少なくとも１のキー（２５２）が更に含まれる、請求項３５記載の電動テーブル。
【請求項３８】
前記手動制御装置（２５）には少なくとも１のタッチスクリーン（２５１）及び少なくとも１のキー（２５２）が更に含まれる、請求項３５記載の電動テーブル。
【請求項３９】
前記タッチスクリーン（２５１）及び前記キー（２５２）は、前記手動制御装置（２５）の異なる面に配置され、
前記タッチスクリーン（２５１）及び前記キー（２５２）は、前記手動制御装置（２５）の上面及び前記上面に隣接する面にそれぞれ設けられる、請求項３８記載の電動テーブル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御方法に関し、特に、電動テーブルの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なテーブルや机の使用にあたっては、使用者の身長や体型の違いに応じて天板を適切な高さに調整することで、使用者に対し快適さや丁度よい高さといった使用感を与えられる。そこで、当業者らは天板又は天板の高さを自動で調整可能な調整機構を研究開発するとともに、身長や体型の異なる使用者に合わせて調整できるよう、これをテーブルや机に搭載してきた。
【０００３】
現在よくみられる高さ調整機能を備えたテーブルは、主にエアシリンダ昇降機構、油圧シリンダ昇降機構、ねじ昇降機構、ギヤ昇降機構或いはレバー式昇降機構といった調整機構を用いて天板の高さを調整している。テーブルにどのタイプの調整機構が搭載されていたとしても、天板の高さを昇降又は水平移動させて調整する場合、使用者は天板の下方又は上方における障害物の有無を見落としがちである。そのため、天板の調整過程では、天板がその下方又は上方の障害物に衝突して傾斜し、天板上の物が落下したり、或いは天板や調整機構又は障害物が破損したりするとの課題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、天板の衝突発生有無を自動で検出して、衝突発生時には自動的に衝突防止メカニズムを起動可能な電動テーブルの制御方法を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、本発明は電動テーブルに適用される電動テーブルの制御方法を提供する。当該方法は、ａ）内部設定値又は自身で設定した設定値を起動し、ｂ）静止状態に移行し、ｃ）前記電動テーブルの手動制御装置を介して操作を受け付け、操作に基づいて前記電動テーブルの少なくとも１の脚を第１方向に伸縮させることで、前記電動テーブルの天板の高さを調整し、ｄ）前記天板の高さ調整中に、前記電動テーブルの少なくとも１の運動感知ユニットによって前記天板の傾斜が感知された場合、前記天板の高さ調整を停止する、ことを含む。
【０００６】
本発明は更に、天板と、前記天板に接続されて当該天板と連動する少なくとも１の脚と、前記脚内に配置されて前記脚を伸縮させることで前記天板の高さを調整する昇降機構と、操作を受け付けるための手動制御装置と、運動感知ユニットと、前記天板に配置されるとともに前記脚と同一側に位置し、前記昇降機構、前記手動制御装置及び前記運動感知ユニットに電気的に接続される制御ボックスと、を含む電動テーブルを提供する。前記制御ボックスは、操作に基づいて前記昇降機構を第１方向へ駆動して前記天板の高さを調整するとともに、前記天板の高さ調整中に前記運動感知ユニットによって前記天板の傾斜が感知された場合、前記昇降機構の駆動を停止することで前記天板の高さ調整を停止させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、天板が障害物に衝突した後も昇降を継続することで招来される天板からの物の落下、障害物の破損、或いは電動テーブルの故障を効果的に回避可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１実施例における電動テーブルのレイアウトを示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施例における電動テーブルの昇降調整を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施例における電動テーブルの水平移動及び脚盤の動作を示す図である。
【図４】図４は、本発明の第１実施例における電動テーブルのブロック図である。
【図５】図５は、本発明の第１実施例における電動テーブルの制御方法のフローである。
【図６】図６は、本発明の第２実施例における電動テーブルを示す図である。
【図７】図７は、本発明の第３実施例における電動テーブルを示す図である。
【図８】図８は、本発明の第４実施例における制御ボックスのブロック図である。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明の第４実施例における電動テーブルを示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明の第５実施例における電動テーブルを示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の第２実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、本発明の第３実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、本発明の第４実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、本発明の第５実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。
【図１２】図１２は、本発明の第６実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、本発明の第７実施例における電動テーブル制御方法の第１フローである。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、本発明の第７実施例における電動テーブル制御方法の第２フローである。
【図１４】図１４は、本発明の第８実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい実施例について図面を参照して詳述する。
【００１０】
まず、図１〜図４を参照する。図１は本発明の第１実施例における電動テーブルのレイアウトを示す図であり、図２は本発明の第１実施例における電動テーブルの昇降調整を示す図であり、図３は本発明の第１実施例における電動テーブルの水平移動及び脚盤の動作を示す図であり、図４は、本発明の第１実施例における電動テーブルのブロック図である。
【００１１】
図示するように、本発明の電動テーブル１０は主に、脚盤１１１をそれぞれ備えた複数の脚１１、当該複数の脚１１の間に設けられた横梁１２、当該横梁１２上に設けられた天板（フレーム）１３、前記横梁１２に設けられて前記複数の脚１１内部の昇降機構３０に電気的に接続される制御ボックス２０、前記天板１３の辺縁に設けられて前記制御ボックス２０に電気的に接続される手動制御装置２５、前記天板１３の辺縁に設けられて前記制御ボックス２０に電気的に接続される障害感知ユニット２６、及び前記複数の脚１１と前記横梁１２に配置されて前記制御ボックス２０に電気的に接続される水平移動機構４０、を含む。
【００１２】
前記手動制御装置２５は操作を受け付けて、対応する操作信号を前記制御ボックス２０へ入力する。前記制御ボックス２０は操作信号に基づき、前記昇降機構３０及び前記水平移動機構４０を駆動して、前記天板１３を上昇、下降又は水平に調整する。また、前記天板１３を上昇、下降及び水平移動させるよう調整する間に、前記制御ボックス２０は、前記昇降機構３０及び前記水平移動機構４０を制御することで、前記電動テーブル１０の下方に位置する障害物７０及び電動テーブル１０の上方に位置する他の障害物７２を共に回避可能とする。
【００１３】
前記制御ボックス２０には、主電源ユニット２１、主制御ユニット２２、運動（動作）感知ユニット２３及び警告ユニット２４が含まれる。前記制御ボックス２０は、前記手動制御装置２５及び前記障害感知ユニット２６に電気的に接続される。前記主電源ユニット２１は、前記制御ボックス２０に必要な電力を供給するために用いられる。本実施例において、前記主電源ユニット２１は整流定電圧回路とし、外部の交流電源（ＡＣ）に接続されて、交流電源を安定した直流電源に変換して出力可能とするが、これに限定されない。前記主電源ユニット２１は、電池又は充電池としてもよい。
【００１４】
前記主制御ユニット２２は、前記主電源ユニット２１、前記運動感知ユニット２３、前記警告ユニット２４及び前記手動制御装置２５に電気的に接続され、モーター５０を制御することで前記昇降機構３０、前記水平移動機構４０及び脚盤駆動機構６０を駆動可能である。前記主制御ユニット２２は、前記運動感知ユニット２３が感知した傾斜角度を受信し、前記警告ユニット２４を制御して警告を発するとともに、前記天板１３について昇降又は水平調整動作を実施すべく、前記昇降機構３０及び前記水平移動機構４０を制御可能である。好ましくは、前記主制御ユニット２２はマイクロプロセッサとする。
【００１５】
前記電動テーブル１０が起動すると、前記制御ボックス２０の前記主制御ユニット２２は内部設定値又は使用者自身が設定した他の設定値を自動的に起動することで、初期化設定を完了する。そして、前記電動テーブル１０は環境検出モードの実施後に、静止（待機）状態へと移行する。
【００１６】
前記電動テーブル１０の静止状態において、使用者が前記手動制御装置２５を操作すると、当該手動制御装置２５は対応する信号を生成して、前記主制御ユニット２２に送信する。そして、前記主制御ユニット２２が対応する信号を出力することで前記モーター５０が駆動し、前記天板１３の高さが所定の位置へ調整されるよう前記昇降機構３０が駆動される。
【００１７】
前記天板１３の昇降過程において、前記主制御ユニット２２は、前記運動感知ユニット２３によって前記天板１３の前記傾斜角度が０．３度以上となったことを検知すると、前記天板１３が昇降時に下方の前記障害物７０又は上方の前記障害物７２に衝突したと判断する。続いて、前記主制御ユニット２２は、信号出力により前記警告ユニット２４を駆動して警告音を発生させるとともに、前記モーター５０の駆動を停止して、前記昇降機構３０による前記天板１３の昇降を停止させる（図２）。
【００１８】
更に、前記主制御ユニット２２は、続く信号出力によって前記モーター５０を駆動し、前記天板１３が反対方向に向かって安全な距離まで動作するよう前記昇降機構３０を駆動する。その後、前記天板１３が前記所定の位置に到達するまで、再び元の方向へと昇降を実施する。好ましくは、前記運動感知ユニット２３は、ジャイロスコープ又は加速度センサーとする。
【００１９】
本発明の他の実施例では、前記天板１３の辺縁に設けられた前記障害感知ユニット２６が昇降過程で前記障害物７０又は前記障害物７２を検知すると、前記主制御ユニット２２が前記昇降機構３０をセーフティモードに移行させるよう制御することで、自動的にセーフティモード操作が実行される。
【００２０】
次に、第１セーフティモード操作（セーフティモード１）について説明する。当該セーフティモード１では、前記天板１３と前記障害物７０又は前記障害物７２との距離（第１距離）が第１距離設定値（例えば１０ｃｍ）以下であると感知された場合、前記主制御ユニット２２は前記天板１３の高さ調整を停止する（即ち、前記天板１３は昇降を継続不可能となる）とともに、前記警告ユニット２４を駆動して警告音を発生させる。
【００２１】
次に、第２セーフティモード操作（セーフティモード２）について説明する。当該セーフティモード２では、前記天板１３と前記障害物７０又は前記障害物７２との前記第１距離が第２距離設定値（例えば３０ｃｍ）以上であると感知された場合、前記主制御ユニット２２は、前記天板１３が前記所定の位置まで昇降を継続するよう前記昇降機構３０を駆動する。
【００２２】
ここで、上述の昇降過程において、前記天板１３と前記障害物７０又は前記障害物７２との前記第１距離が前記第１距離設定値（約１０ｃｍ）以下であると検知された場合、前記主制御ユニット２２が前記天板１３の高さ調整を停止させる（即ち、第１セーフティモード操作を実行することで、前記天板１３の昇降を継続不可能とする）点に注目すべきである。そして、前記主制御ユニット２２は、前記警告ユニット２４が警告音を発するよう制御する（このとき、前記天板１３は静止状態とされる）。
【００２３】
次に、第３セーフティモード操作（セーフティモード３）について説明する。当該セーフティモード３では、前記主制御ユニット２２が前記モーター５０へ信号を出力することで、前記モーター５０が速やかに前記水平移動機構４０へと切り替えられる。これにより、前記水平移動機構４０が駆動されて、前記天板１３が前記障害物７０又は前記障害物７２を回避すべく水平移動するよう駆動される。上述した前記モーター５０による前記昇降機構３０、前記水平移動機構４０及び前記脚盤駆動機構６０の駆動切り替えは当該分野における従来技術であるため、ここでは詳述しない。好ましくは、前記障害感知ユニット２６は光感知素子とする。
【００２４】
前記電動テーブル１０の前記天板１３が静止状態であり、且つ前記使用者が前記天板１３に物を載置した場合、前記天板１３は荷重により傾斜することがある。或いは、前記天板１３に物がぶつかった場合にも、前記天板１３は傾斜することがある。こうした傾斜状況を検出するために、前記主制御ユニット２２は、前記運動感知ユニット２３によって前記天板１３の傾斜角度を感知可能である。また、前記主制御ユニット２２は、前記傾斜角度が第１角度設定値（例えば１度）以上である場合に前記警告ユニット２４を駆動して警告を発生させるとともに、対処モードに移行して、自動的に対処モード操作を実行することで平衡を維持する。
【００２５】
好ましくは、前記主制御ユニット２２は、前記傾斜角度が前記第１角度設定値以上で前記第２角度設定値（例えば１０度）以下の場合に上記の操作を実行する。例えば、前記主制御ユニット２２は、前記傾斜角度が１〜１０度の間の場合に上記の操作を実行する。
【００２６】
次に、第１対処モード操作（対処モード１）について説明する。当該対処モード１において、前記主制御ユニット２２は、前記モーター５０を駆動することで前記脚盤駆動機構６０を駆動して、前記脚盤１１１の伸長を制御する。
【００２７】
次に、第２対処モード操作（対処モード２）について説明する。当該対処モード２において、前記主制御ユニット２２は、前記モーター５０を駆動することで前記昇降機構３０を駆動して、前記天板１３の高さを調整する。好ましくは、前記主制御ユニット２２は、前記天板１３の高さを低下させることで前記電動テーブル１０の重心を下げ、前記電動テーブル１０の転倒を回避する。
【００２８】
続いて、第３対処モード操作（対処モード３）について説明する。当該対処モード３において、前記主制御ユニット２２は、前記モーター５０を駆動して前記水平移動機構４０を駆動させることで、前記天板１３を水平移動させる。これにより、衝突物体を回避可能となる。
【００２９】
好ましくは、前記手動制御装置２５が磁気検出素子（図示しない）を含み、当該磁気検出素子が前記手動制御装置２５のワイヤレス充電に用いられるものとする。
【００３０】
次に、図４及び図５を参照する。図５は、本発明の第１実施例における電動テーブルの制御方法のフローである。
【００３１】
図示するように、前記電動テーブル１０の高さを調整する場合には、まずステップＳ１００において、前記制御ボックス２０の前記主制御ユニット２２が、内部設定値又は使用者自身が設定した設定値を起動するとともに、前記電動テーブル１０が環境検出モードに移行して前記障害物７０，７２を検知する。
【００３２】
ステップＳ１０２では、環境検出モードへの移行に続いて、前記電動テーブル１０が静止（待機）状態に移行する。
【００３３】
ステップＳ１０４では、前記電動テーブル１０の静止状態において、前記手動制御装置２５は前記使用者からの操作を受け付けると、対応する信号を生成して前記主制御ユニット２２へ送信する。そして、前記主制御ユニット２２は対応する信号を出力して前記モーター５０を駆動することで、前記天板１３の高さが前記所定の位置に調整されるよう、前記昇降機構３０を第１方向に昇降駆動する。
【００３４】
ステップＳ１０６では、前記天板１３の高さ調整中に、前記主制御ユニット２２が前記運動感知ユニット２３によって前記天板１３の前記傾斜角度が所定の角度（例えば０．３度）以上であることを検知すると、前記天板１３が昇降過程で障害物（例えば、下方の障害物７０又は上方の障害物７２）に衝突したと判断される。
【００３５】
ステップＳ１０８では、前記主制御ユニット２２が、前記運動感知ユニット２３によって前記天板１３の前記傾斜角度が０．３度以上であることを検知した場合（例えば、前記運動感知ユニット２３が対応する信号を受信した場合）、対応する信号出力により前記警告ユニット２４を駆動して警告音を発生させる。
【００３６】
ステップＳ１１０では、前記主制御ユニット２２が、前記運動感知ユニット２３によって天板１３の傾斜角度が前記所定の角度（例えば、０．３度）以上であることを検知した場合、前記モーター５０の駆動を停止することで前記昇降機構３０の駆動を止めて、前記天板１３の昇降を停止させる（図２）。
【００３７】
ステップＳ１１２において、前記主制御ユニット２２は直ちに信号を出力して前記モーター５０を駆動し、前記天板１３が前記第１方向とは反対の第２方向に向かって安全な距離まで移動するよう、前記昇降機構３０を駆動する。
【００３８】
更に、前記天板１３が前記安全な距離まで移動した後、前記主制御ユニット２２は、前記天板１３が前記所定の位置に到達するまで、前記第１方向への昇降を継続するよう前記天板１３を再び制御する。好ましくは、前記運動感知ユニット２３は、ジャイロスコープ又は加速度センサーとする。
【００３９】
ステップＳ１１４では、前記天板１３の高さ調整中に、前記主制御ユニット２２が前記天板１３辺縁の前記障害感知ユニット２６によって前記障害物７０又は７２を検知すると、ステップＳ１１６が実行されて前記セーフティモードに移行する。
【００４０】
ステップＳ１１６では、前記セーフティモードにおいて、前記主制御ユニット２２は前記セーフティモード１を実行可能である。この場合、前記障害感知ユニット２６が前記天板１３と前記障害物７０又は前記障害物７２との前記第１距離を感知し、当該第１距離が前記第１距離設定値（例えば１０ｃｍ）以下であると判断されると、強制的に前記天板１３の昇降を継続不可能とし（例えば、前記モーター５０の駆動を停止）、且つ、前記警告ユニット２４を駆動して警告音を発生させる。
【００４１】
或いは、前記主制御ユニット２２はセーフティモード２を実行してもよい。この場合、前記障害感知ユニット２６によって、前記天板１３と前記障害物７０又は前記障害物７２との前記第１距離が前記第２距離設定値（例えば３０ｃｍ）以上であると感知されると、前記天板１３は前記所定の位置まで昇降を継続する。
【００４２】
また、前記セーフティモード２の実行中に、前記主制御ユニット２２が前記障害感知ユニット２６によって、前記第１距離が前記第１距離設定値（例えば１０ｃｍ）以下であることを感知した場合（即ち、前記セーフティモード１と前記セーフティモード２が同時に実行された場合）、前記主制御ユニット２２は前記天板１３の昇降を継続不可能とするとともに（このとき、前記天板１３は静止状態となる）、警告ユニット２４により音声を発生させる。
【００４３】
或いは、前記主制御ユニット２２は前記セーフティモード３を実行してもよい。この場合、前記主制御ユニット２２が前記モーター５０へ対応する信号を出力すると、当該モーター５０が速やかに前記水平移動機構４０の駆動へと切り替わる。これにより、前記水平移動機構４０によって、前記天板１３が前記障害物７０又は前記障害物７２を回避すべく水平移動するよう駆動される。
【００４４】
ステップＳ１１８では、前記天板１３の静止状態において、前記主制御ユニット２２が前記運動感知ユニット２３によって前記天板１３の前記傾斜角度を感知することで、前記天板１３における傾斜の有無を判断する。好ましくは、前記主制御ユニット２２は、前記傾斜角度が前記第１角度設定値（例えば１度）以上の場合に前記天板１３が傾斜していると判断する。
【００４５】
ステップＳ１２０において、前記主制御ユニット２２は前記警告ユニット２４を駆動して警告を発生させる。
【００４６】
ステップＳ１２２において、前記主制御ユニット２２は前記対処モードに移行し、自動的に対処モード操作（例えば、上述した前記対処モード１、前記対処モード２又は前記対処モード３）を実行することで平衡を維持する。
【００４７】
図６は、本発明の第２実施例における電動テーブルを示す図である。図示するように、前記電動テーブル１０’は単一の脚１１’を含む。当該脚１１’は脚盤１１１’を備え、前記脚１１’上に横梁１２’が備えられる。また、前記横梁１２’及び前記脚１１’上に天板１３’が配置される。前記制御ボックス２０は前記横梁１２’内に収容可能である。前記横梁１２’及び脚１１’内には前記昇降機構３０が配置される。なお、前記制御ボックス２０が前記昇降機構３０とともに前記脚１１’内に配置されてもよい。前記天板１３’には前記運動感知ユニット２３が配置される。当該運動感知ユニット２３は、前記制御ボックス２０又は前記手動制御装置２５に配置可能である。前記手動制御装置２５は、少なくともタッチスクリーン２５１又はキー２５２を備えるとともに、前記天板１３’に嵌設可能である。このほか、前記手動制御装置２５と前記天板１３’は同等の高さとされる（即ち、前記手動制御装置２５と前記天板１３’の厚みはほぼ等しい）。更に、前記手動制御装置２５と前記制御ボックス２０は一体構造（図示しない）で実現されてもよい。
【００４８】
図７は、本発明の第３実施例における電動テーブルを示す図である。本実施例において、前記手動制御装置２５の前記タッチスクリーン２５１と前記キー２５２は、前記手動制御装置２５における異なる側面に配置される。更に、人間工学及び使用者の習慣を考慮して、前記タッチスクリーン２５１と前記キー２５２を前記手動制御装置２５の上面及び当該上面に隣接する面にそれぞれ設けてもよい。
【００４９】
本実施例において、前記電動テーブル１０’の昇降、水平移動及び脚盤の制御は上述の実施例と同様である。前記電動テーブル１０’が起動すると、内部設定値や自身で設定した設定値が起動し、或いは環境検出が実施されて、静止状態へと移行する。前記電動テーブル１０’の静止状態において、前記手動制御装置２５は前記使用者からの操作に基づき、対応する信号を前記制御ボックス２０へ出力可能である。これにより、前記制御ボックス２０は前記昇降機構３０を駆動して、前記所定位置まで前記天板１３’の高さを調整する。前記天板１３’の昇降過程では、前記運動感知ユニット２３によって前記天板１３’における傾斜の有無が検出され、傾斜している場合には、前記昇降機構３０の駆動による前記天板１３’の昇降が停止される。
【００５０】
前記天板１３’の昇降実施中に、前記天板１３’上の前記障害感知ユニット２６が障害物を検知すると（図示しない）、前記制御ボックス２０は現在の昇降メカニズムを前記セーフティモードへ切り替えてセーフティモード操作を実行する。
【００５１】
天板１３’の静止状態において、前記運動感知ユニット２３が前記天板１３’における傾斜の発生を検知した場合、前記主制御ユニット２２は直ちに前記警告ユニット２４を駆動して警告を発生させるとともに、前記対処モードに移行して対処モード操作を実行する。
【００５２】
次に、図８及び図９Ａを参照する。図８は本発明の第４実施例におけるコントロールボックスのブロック図、図９Ａは本発明の第４実施例における電動テーブルを示す図であり、定速昇降機能を実現可能な電動テーブルの構造を説明するために用いられる。
【００５３】
現在市販されている電動テーブルでは、モーターを決まった速度で運転させている（即ち、決まった動力が提供される）。よって、前記電動テーブルに対する荷重が増加した場合（例えば、天板に載置された物体が重い場合）には脚の伸縮速度が減速し、前記電動テーブルに対する荷重が低減した場合（例えば、天板に載置された物体が軽い場合）には前記脚の伸縮速度が加速される。従って、前記脚を一定の速度で伸縮させられないとの課題があった。
【００５４】
図示するように、本発明は上記の課題を解決可能な電動テーブル８を更に開示する。当該電動テーブル８は、制御ボックス８０、少なくとも１の駆動モジュール８２、手動制御装置８４及び少なくとも１の脚８６を含む。前記脚８６は、前記電動テーブル８の天板８８に接続されて前記天板８８を支持するとともに、前記駆動モジュール８２の駆動を受けて伸縮可能とされる。
【００５５】
ここで、本実施例の前記電動テーブル８は第１実施例の前記電動テーブル１０と類似している（即ち、同じ又は類似の構成部材及び構造を備える）。説明の便宜上、図８では前記電動テーブル１０とは異なる前記電動テーブル８の主な部分のみを示している。
【００５６】
前記駆動モジュール８２は、前記脚８６の長さを調整可能とする。具体的には、前記駆動モジュール８２はモーター８２０を含む。前記脚８６は、前記モーター８２０に接続されて前記モーター８２０の制御を受ける伸縮構造８６０を含む。前記モーター８２０が運転すると、前記駆動モジュール８２における複数の駆動部材（例えば、図示しないギヤ）が従動して、前記伸縮構造８６０（例えば、プッシュロッド構造）を伸長させる（即ち、前記脚８６の長さを伸長させることで前記電動テーブル８の前記天板８８を上昇させる）か、収縮させる（即ち、前記脚８６の長さを収縮させることで前記電動テーブル８の前記天板８８を下降させる）。
【００５７】
ここで、本実施例の前記駆動モジュール８２（前記モーター８２０を含む）と前記伸縮構造８６０の組み合わせは、第１実施例の前記モーター５０と前記昇降機構３０の組み合わせに対応しており、いずれも脚１１，８６を伸縮させることで前記天板１３，８８の高さを調整可能とする。
【００５８】
前記手動制御装置８４は、マン・マシンインターフェース（例えば、タッチスクリーン又はキー）として前記使用者からの操作を受け付け可能であり、前記使用者からの操作をトリガとして、対応する脚制御信号を前記制御ボックス８０に伝送する。
【００５９】
本実施例において、前記制御ボックス８０は、主制御ユニット８００及び当該主制御ユニット８００に電気的に接続される記憶ユニット８０２を主に含む。前記主制御ユニット８００は、前記駆動モジュール８２及び前記手動制御装置８４に電気的に接続され、前記手動制御装置８４から前記脚制御信号を受信する。そして、前記脚制御信号に基づいて前記駆動モジュール８２を制御することで、前記脚８６の長さを調整する。前記記憶ユニット８０２にはデータが記憶される。
【００６０】
本実施例では、前記電動テーブル８が１組の前記脚８６を含む場合を例に説明したが、前記脚８６の数はこれに限定されず、必要に応じて任意に変更可能である。
【００６１】
図９Ｂは、本発明の第５実施例における電動テーブルを示す図であり、本発明の前記定速昇降機能が、複数の脚を備える前記電動テーブル８でも実現可能なことを説明するために用いられる。
【００６２】
本実施例では、前記電動テーブル８が、２組の前記脚８６及び２組の前記脚８６にそれぞれ接続される２つの前記駆動モジュール８２を含む点において第４実施例とは異なる。前記制御ボックス８０は、前記２つの脚８６における前記２つの伸縮構造８６０を同時に伸長／短縮させるべく、各前記駆動モジュール８２の前記モーター８２０が同時に運転するよう制御可能である。
【００６３】
なお、本発明の各実施例における電動テーブルの制御方法は、図８に示した前記制御ボックス８０に適用される。具体的には、前記記憶ユニット８０２にコンピュータプログラム８０２０が更に格納されており、前記コンピュータプログラム８０２０が、前記主制御ユニット８００により実行可能なソースコードを記録している。前記主制御ユニット８００が前記コンピュータプログラム８０２０を実行することで、本発明の各実施例における前記電動テーブルの制御方法の各ステップを実行可能となる。
【００６４】
図１０は、本発明の第２実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。本実施例における前記電動テーブルの制御方法は、定速伸縮機能を実現するための下記の各ステップを含む。
【００６５】
ステップＳ２００：前記制御ボックス８０は、前記脚制御信号を受信したか否かを検出する。具体的に、前記制御ボックス８０は、前記手動制御装置８４又は外部装置（例えば、ネットワークを介して外部に接続された携帯機器）から前記脚制御信号を受信したか否か（即ち、使用者が前記手動制御装置８４又は前記外部装置を介して制御を実行したか否か）を検出する。そして、前記制御ボックス８０が前記脚制御信号を受信した場合、ステップＳ２０２を実行する。一方、受信していない場合は前記電動テーブルの制御方法を終了する。
【００６６】
ステップＳ２０２：前記駆動モジュール８２を制御して、前記脚８６を伸縮させる。具体的に、前記制御ボックス８０は、受信した前記脚制御信号に基づいてモーター制御信号を生成し、前記駆動モジュール８２に送信することで前記モーター８２０の運転を制御する（例えば、前記モーター８２０の回転方向又は回転速度を制御する）。そして、前記モーター８２０の運転によって前記脚８６の長さを調整することで、前記天板８８の高さを調整する。
【００６７】
ステップＳ２０４：第１長さを取得する。具体的に、前記脚８６の伸縮過程において、前記制御ボックス８０は、前記駆動モジュール８２又は前記伸縮構造８６０に設けられたセンサー（例えば、図示しない速度センサーや変位センサー）によって前記脚８６の現在の前記第１長さを取得可能である。
【００６８】
好ましくは、前記センサーをホールセンサーとする。前記制御ボックス８０は、前記ホールセンサーによって前記脚８６の現在の長さ（即ち、前記第１長さ）を感知する。より詳細には、前記制御ボックス８０は、前記ホールセンサーによって前記第１長さに対応するホール信号数（即ち、第１ホール信号数）を感知する。
【００６９】
なお、前記ホール信号数は、前記脚８６の現在の長さに比例する。換言すると、前記脚８６の長さが長いほど感知される前記ホール信号数は多くなり、前記脚８６の長さが短いほど感知される前記ホール信号数は少なくなる。但し、これに限定されない。
【００７０】
本発明の他の実施例では、前記ホール信号数と前記脚８６の現在の長さは反比例する。換言すると、前記脚８６の長さが長いほど感知される前記ホール信号数は少なくなり、前記脚８６の長さが短いほど感知される前記ホール信号数は多くなる。
【００７１】
ステップＳ２０６：前記制御ボックス８０は、第１時間間隔が経過したか否かを計時する。そして、前記第１時間間隔が経過したと計時されると、ステップＳ２０８が実行される。一方、前記第１時間間隔が経過していない場合は、前記ステップＳ２０６を繰り返し実行することで計時を継続する。
【００７２】
ステップＳ２０８：前記制御ボックス８０は前記脚８６の現在の第２長さを取得する。
【００７３】
好ましくは、前記制御ボックス８０は、前記ホールセンサーによって前記第２長さ（即ち、前記第１時間間隔経過後の前記脚８６の長さ）に対応する他のホール信号数（即ち、第２ホール信号数）を感知する。
【００７４】
ステップＳ２１０：前記制御ボックス８０は、前記第１長さと前記第２長さに基づいて、前記脚８６における現在の伸縮速度が速すぎるか、遅すぎるか、或いは適切であるかを判断する。前記伸縮速度が速すぎると判断された場合には、ステップＳ２１２を実行して減速する。一方、前記伸縮速度が遅すぎると判断された場合には、ステップＳ２１４を実行して加速する。また、前記伸縮速度が適切であると判断された場合には、前記脚８６における現在の前記伸縮速度を調整することなく、前記ステップＳ２００を実行して前記脚制御信号を引き続き検出する。
【００７５】
好ましくは、前記制御ボックス８０は、前記第１ホール信号数と前記第２ホール信号数との信号数差（当該信号数差は、前記第１時間間隔内における前記脚８６の伸縮長に対応する）を算出し、前記信号数差が所定の第１信号閾値（例えば、３）より大きいか否かを判断する。そして、前記信号数差が所定の前記第１信号閾値より大きい（即ち、前記第１時間間隔内における前記脚８６の前記伸縮長が伸縮長閾値よりも大きい）場合、現在の前記伸縮速度は速すぎると判断する。
【００７６】
更に、前記制御ボックス８０は、前記信号数差が所定の第２信号閾値（例えば、１）より小さいか否かを判断する。なお、当該第２信号閾値は前記第１信号閾値を超えない値とされる。前記信号数差が前記第２信号閾値より小さい場合には、現在の前記伸縮速度は遅すぎると判断される。
【００７７】
前記制御ボックス８０は、前記信号数差が前記第１信号閾値以下であり、且つ前記第２信号閾値以上であると判断された場合、現在の前記伸縮速度は適切であると判断し、調整不要とする。
【００７８】
好ましくは、前記第１信号閾値は前記第２信号閾値と等しい値とする（例えば、いずれも２とする）。この場合、前記信号数差が前記第１信号閾値と前記第２信号閾値に等しい場合、前記伸縮速度は適切であると判断される。
【００７９】
ステップＳ２１２：前記制御ボックス８０は、前記駆動モジュール８２を制御して前記脚８６の前記伸縮速度を減速することで、前記脚８６を決まった速度で伸縮させる。続いて、前記ステップＳ２００を実行することで、引き続き前記脚制御信号の検出を実行する。
【００８０】
ステップＳ２１４：前記制御ボックス８０は、前記駆動モジュール８２を制御して前記脚８６の前記伸縮速度を加速することで、前記脚８６を決まった速度で伸縮させる。続いて、前記ステップＳ２００を実行することで、引き続き前記脚制御信号の検出を実行する。
【００８１】
なお、本実施例の前記ステップＳ２００及び前記ステップＳ２０２に対応する内容は、図５に示した前記ステップＳ１０４に対応する内容に類似している。換言すれば、図５に示す前記ステップＳ１０４の後に続いて、本実施例の前記ステップＳ２０４を同時に実行してもよい。即ち、図５のステップＳ１０６〜Ｓ１１２、Ｓ１１４〜Ｓ１１６と本実施例の前記ステップＳ２０４〜Ｓ２１４は、並行して実施される。これにより、本発明における前記電動テーブルの制御方法では、天板の昇降過程において、天板の傾斜検出機能、障害物検出機能及び前記定速昇降機能を同時に実現可能となる。
【００８２】
次に、図８、図９Ａ、図９Ｂ、図１０及び図１１Ａを参照する。図１１Ａは、本発明の第３実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。本実施例では、図１０に示した前記ステップＳ２０６についてより詳細に説明する。具体的に、ステップＳ２０６は以下のステップを含む。
【００８３】
ステップＳ２０６０：前記制御ボックス８０は、中断信号を受信したか否かを判断する。具体的には、前記制御ボックス８０の前記主制御ユニット８００はカウンター８０００を含む。当該カウンター８０００は、中断時間（例えば、３３３マイクロ秒（μｓ））が経過するごとに当該中断信号を１回発信する。
【００８４】
ステップＳ２０６２：前記制御ボックス８０は、計時時間を累積する。具体的に、前記制御ボックス８０は、前記中断信号を１つ受信するごとに当該中断時間を１回累積する。
【００８５】
例を挙げると、前記中断時間を３３３マイクロ秒とした場合、１つ目の当該中断信号を受信したとき、前記累積時間は３３３マイクロ秒となる。そして、２つ目の前記中断信号を受信すると前記累積時間は６６６マイクロ秒となり、３つ目の前記中断信号を受信すると前記累積時間は９９９マイクロ秒（約１ミリ秒）となる。こうして、前記制御ボックス８０は当該中断信号に基づいて計時を行う。
【００８６】
ステップＳ２０６４：前記制御ボックス８０は、前記計時時間が前記第１時間間隔以上か否かを判断する。そして、前記計時時間が前記第１時間間隔以上の場合には前記ステップＳ２０８を実行し、前記第１時間間隔以上でない場合には、前記ステップＳ２０６０を実行することで前記中断信号の検出を継続する。
【００８７】
続いて、図８、図９Ａ、図９Ｂ、図１０及び図１１Ｂを参照する。図１１Ｂは、本発明の第４実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。本実施例では、図１０に示した前記ステップＳ２１２についてより詳細に説明する。具体的に、ステップＳ２１２は以下のステップを含む。
【００８８】
ステップＳ２１２０：前記制御ボックス８０は、現在の前記伸縮速度と最低速度との第１速度差を算出する。
【００８９】
ステップＳ２１２２：前記制御ボックス８０は、前記第１速度差が速度減速値よりも大きいか否かを判断する。具体的に、前記速度減速値とは、前記制御ボックス８０が減速制御することで前記伸縮速度を減速させられる最小の速度値である。前記第１速度差が前記速度減速値よりも大きい場合、減速完了後に前記伸縮速度が遅くなりすぎたり、オーバーフロー（ｏｖｅｒｆｌｏｗ）したり、或いは０となったり（即ち、停止）することがないと予測されるため、ステップＳ２１２４が実行される。一方、前記第１速度差が前記速度減速値以下の場合、前記制御ボックス８０は、減速完了後に前記伸縮速度が遅くなりすぎたり、オーバーフローしたり、或いは０となってしまうと予測して、減速動作を実行しない。
【００９０】
ステップＳ２１２４：前記制御ボックス８０は、前記駆動モジュール８２を制御して前記モーター８２０の回転速度を減速させる。具体的に、前記制御ボックス８０は、前記駆動モジュール８２を制御して前記モーター８２０のパルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）の値を低下させる。これにより、前記モーター８２０の電圧値を下げることで、当該モーター８２０の回転速度を減速させる。
【００９１】
続いて、図８、図９Ａ、図９Ｂ、図１０及び図１１Ｃを参照する。図１１Ｃは、本発明の第５実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。本実施例では、図１０に示した前記ステップＳ２１４についてより詳細に説明する。具体的に、ステップＳ２１４は以下のステップを含む。
【００９２】
ステップＳ２１４０：前記制御ボックス８０は、現在の前記伸縮速度と最高速度との第２速度差を算出する。
【００９３】
ステップＳ２１４２：前記制御ボックス８０は、前記第２速度差が速度加速値よりも大きいか否かを判断する。具体的に、前記速度加速値とは、前記制御ボックス８０が加速制御することで前記伸縮速度を加速させられる最小の速度値である。前記第２速度差が前記速度加速値よりも大きい場合、前記制御ボックス８０は、加速完了後に前記伸縮速度が速くなりすぎたりオーバーフローしたりすることがないと予測して、ステップＳ２１２４を実行する。一方、前記第２速度差が前記速度加速値以下の場合、前記制御ボックス８０は、加速完了後に前記伸縮速度が速くなりすぎたりオーバーフロー（ｏｖｅｒｆｌｏｗ）したりすると予測して、加速動作を実行しない。
【００９４】
ステップＳ２１４４：前記制御ボックス８０は、前記駆動モジュール８２を制御して前記モーター８２０の回転速度を加速させる。具体的に、前記制御ボックス８０は、前記駆動モジュール８２を制御して前記モーター８２０の前記パルス幅変調の値を増加させる。これにより、前記モーター８２０の電圧値を上げることで、前記モーター８２０の回転速度を加速させる。
【００９５】
続いて、図８、図９Ａ、図９Ｂ、図１０及び図１２を参照する。図１２は、本発明の第６実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。本実施例は、前記ステップＳ２０２の後に過電流保護機能を実現するための以下のステップを更に含む点で、図１０に示した第２実施例とは異なる。
【００９６】
ステップＳ３００：前記制御ボックス８０は、第２時間間隔（例えば、１００ミリ秒（ｍｓ））ごとに前記モーター８２０の電流を感知することで、当該モーター８２０の各時点における電流値を取得する。
【００９７】
ステップＳ３０２：前記制御ボックス８０は、感知した複数の電流値に基づいて前記モーター８２０における異常の有無を判断する。そして、前記モーター８２０に異常があると判断された場合には、ステップＳ３０４を実行する。一方、異常なしと判断された場合には、前記ステップＳ３００を実行して感知を継続する。
【００９８】
ステップＳ３０４：前記制御ボックス８０は、前記モーター８２０が電流過負荷により損傷しないよう、過電流保護のメカニズムを実行する。好ましくは、当該過電流保護のメカニズムでは、前記駆動モジュール８２を制御することで前記脚８６の伸縮を停止（即ち、前記モーター８２０の運転を停止）させる。そして、停止後に前記脚８６を反対方向に一定距離まで伸縮させる（即ち、前記モーター８２０をしばらくの間反対方向に運転させる）。
【００９９】
これにより、本発明では、前記電動テーブル８の前記天板８８が上昇又は下降の過程で障害に遭遇した場合（荷重超過や障害物（椅子や戸棚）に阻まれる場合など）に、前記モーター８２０が高速回転を維持することで過電流となり、焼損することが効果的に回避される。
【０１００】
続いて、図８、図９Ａ、図９Ｂ、図１０、図１３Ａ及び図１３Ｂを参照する。図１３Ａは、本発明の第７実施例における電動テーブル制御方法の第１フローである。図１３Ｂは、本発明の第７実施例における電動テーブル制御方法の第２フローである。本実施例は、前記ステップＳ２０２の後に前記過電流保護機能を実現するための以下の詳細なステップを更に含む点で、図１０に示した第２実施例とは異なる。
【０１０１】
ステップＳ４００：前記制御ボックス８０は、前記第２時間間隔ごとに前記モーター８２０の電流を感知することで、少なくとも３つの電流値を順に取得する（例えば、第１電流値、第２電流値及び第３電流値）。
【０１０２】
ステップＳ４０２：前記制御ボックス８０は、前記第１電流値と前記第２電流値との第１電流値差を算出するとともに、前記第２電流値と前記第３電流値との第２電流値差を算出する。
【０１０３】
ステップＳ４０４：前記制御ボックス８０は、前記モーター８２０が起動して初期化時間に達したか否かを判断する。前記モーター８２０が起動したが前記初期化時間には達していない場合には、ステップＳ４０６が実行される。これにより、第１判断メカニズムに基づいて、前記モーター８２０の異常の有無が判断される。一方、前記モーター８２０が起動して前記初期化時間に達した場合には、ステップＳ４１８が実行される。これにより、第２判断メカニズムに基づいて、前記モーター８２０の異常の有無が判断される。
【０１０４】
ここで、前記モーター８２０の起動初期（例えば、起動して最初の３秒）は、前記モーター８２０の電流値が極めて不安定で変動が大きいことから、本実施例では前記第１判断メカニズムを用いて前記モーター８２０における異常の有無を判断する。一方、前記モーター８２０が安定的に運転している場合（例えば、起動して３秒以降）、前記モーター８２０の電流値は安定した一定の値となるため、本実施例では前記第２判断メカニズムに変更して前記モーター８２０における異常の有無を判断する。
【０１０５】
これにより、本発明では、前記モーター８２０における起動初期及び安定運転時の電流をそれぞれ異なる判断メカニズムでモニターするため、モニター結果の信頼度を効果的に高められる。
【０１０６】
続いて、前記第１判断メカニズムについて説明する。
【０１０７】
ステップＳ４０６：前記制御ボックス８０は、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０より大きいか否かを判断する。そして、いずれも０より大きい場合、前記モーター８２０の電流値は上昇傾向にあるため、続いてステップＳ４０８を実行することで更に判断する。なお、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０以下の場合には、前記モーター８２０が正常運転していると判断し、当該第１判断メカニズムを終了する。
【０１０８】
ステップＳ４０８：前記制御ボックス８０は、前記第２電流値差が前記第１電流値差を大幅に上回っているか否かを判断する。好ましくは、前記制御ボックス８０は、前記第２電流値差が前記第１電流値差の４倍以上か否かを判断する。前記第２電流値差が前記第１電流値差を大幅に上回っている場合には、ステップＳ４１０を実行して更に判断する。なお、前記第２電流値差が前記第１電流値差を大幅に上回っていない場合には、前記モーター８２０が正常運転していると判断し、前記第１判断メカニズムを終了する。
【０１０９】
具体的には、前記モーター８２０は起動初期に電流変動が不安定となる。そこで、本発明では、当該第１判断メカニズムの中で判断基準を上げることにより、前記電流値が急激に上昇した（例えば、電流値の上昇幅が４倍以上）場合にのみ前記モーター８２０が異常であると判断する。これにより、前記モーター８２０の異常を誤って判断する確率が低下する。
【０１１０】
ステップＳ４１０：前記制御ボックス８０は、前記脚８６が第１方向に伸縮しているか否かを判断する。前記脚８６が前記第１方向に伸縮している場合（例えば、前記脚８６が外側に伸長している場合）には、ステップＳ４１２を実行することで、第１電流閾値（例えば、８００ミリアンペア（ｍＡ））を用いて更に判断する。前記脚８６が反対の第２方向に伸縮している場合（例えば、前記脚８６が内側に伸長している場合）には、前記ステップＳ４１６を実行することで、別の第３電流閾値（例えば、４００ミリアンペア（ｍＡ））を用いて更に判断する。
【０１１１】
ここで、前記モーター８２０の正回転時の電流値は、逆回転時の電流値と同じではない。同一回転速度において、前記モーター８２０の正回転時の電流値は逆回転時の電流値よりも大きいか、或いは前記モーター８２０の逆回転時の電流値は正回転時の電流値よりも大きい。
【０１１２】
本発明では、前記モーター８２０の回転方向（即ち、前記脚８６の伸縮方向）に応じ、それぞれ異なる閾値を用いて過電流を判断する。よって、判断精度を効果的に高められる。
【０１１３】
ステップＳ４１２：前記制御ボックス８０は、前記第２電流値差が前記第１方向に対応する前記第１電流閾値よりも大きいか否かを判断する。前記第２電流値差が前記第１電流閾値よりも大きい場合には、前記モーター８２０の運転が異常であると判断し、続いてステップＳ４１４を実行する。なお、前記第２電流値差が前記第１電流閾値以下の場合には、前記モーター８２０の運転が正常であると判断する。
【０１１４】
ステップＳ４１４：前記制御ボックス８０は、前記過電流保護のメカニズムを実行する。本実施例において、当該過電流保護のメカニズムは前記実施例の前記ステップＳ３０４と同様であるため、ここでは詳述しない。
【０１１５】
ステップＳ４１６：前記制御ボックス８０は、前記第２電流値差が前記第２方向に対応する前記第３電流閾値よりも大きいか否かを判断する。本実施例では、前記第３電流閾値は前記第１電流閾値よりも小さいが、これに限定しない。前記第２電流値差が前記第３電流閾値よりも大きい場合には、前記モーター８２０の運転が異常であると判断し、続いてステップＳ４１４を実行する。なお、前記第２電流値差が前記第３電流閾値以下の場合には、前記モーター８２０の運転が正常であると判断する。
【０１１６】
前記ステップＳ４０４において、前記モーター８２０が起動して前記初期化時間に達した（即ち、前記モーター８２０が安定運転している）と判断された場合には、前記第２判断メカニズムを実行する（即ち、図１３Ｂに示すステップＳ４１８〜ステップＳ４２６）。
【０１１７】
続いて、前記第２判断メカニズムについて説明する。
【０１１８】
ステップＳ４１８：前記制御ボックス８０は、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０より大きいか否かを判断する。そして、いずれも０より大きい場合、ステップＳ４２０を実行して更に判断する。なお、前記第１電流値差と前記第２電流値差がいずれも０以下の場合には、前記モーター８２０が正常運転していると判断し、当該第２判断メカニズムを終了する。
【０１１９】
ステップＳ４２０：前記制御ボックス８０は、前記脚８６が前記第１方向に伸縮しているか否かを判断する。前記脚８６が前記第１方向に伸縮している場合には、前記ステップＳ４２２を実行することで、第２電流閾値（例えば、６００ミリアンペア（ｍＡ））を用いて更に判断する。前記脚８６が反対の前記第２方向に伸縮している場合には、ステップＳ４２６を実行することで、別の第４電流閾値（例えば、３００ミリアンペア（ｍＡ））を用いて更に判断する。
【０１２０】
ステップＳ４２２：前記制御ボックス８０は、前記第２電流値差が前記第１方向に対応する前記第２電流閾値よりも大きいか否かを判断する。前記第２電流値差が前記第２電流閾値よりも大きい場合には、前記モーター８２０の運転が異常であると判断し、続いてステップＳ４２４を実行する。なお、前記第２電流値差が前記第２電流閾値以下の場合には、前記モーター８２０の運転が正常であると判断する。
【０１２１】
なお、当該モーター８２０は安定運転状態にある（即ち、前記モーター８２０の電流値が小さく且つ安定している）ため、本発明では更に、前記第２電流閾値（例えば、６００ｍＡ）を起動初期状態に対応する前記第１電流閾値（例えば、８００ｍＡ）よりも小さく設定することで、判断精度を向上させることが好ましい。
【０１２２】
ステップＳ４２４：前記制御ボックス８０は、前記過電流保護のメカニズムを実行する。本実施例において、当該過電流保護のメカニズムは前記実施例の前記ステップＳ３０４と同様であるため、ここでは詳述しない。
【０１２３】
ステップＳ４２６：前記制御ボックス８０は、前記第２電流値差が前記第２方向に対応する前記第４電流閾値よりも大きいか否かを判断する。本実施例において、前記第４電流閾値（例えば、３００ｍＡ）は前記第１電流閾値（例えば、８００ｍＡ）及び前記第２電流閾値（例えば、６００ｍＡ）よりも小さいが、これに限定されない。前記第２電流値差が前記第４電流閾値よりも大きい場合には、前記モーター８２０の運転が異常であると判断し、続いてステップＳ４２４を実行する。なお、前記第２電流値差が前記第４電流閾値以下の場合には、前記モーター８２０の運転が正常であると判断する。
【０１２４】
なお、前記モーター８２０は安定運転状態であるため、本発明では、前記第４電流閾値を起動初期状態に対応する前記第３電流閾値よりも小さく設定することで、判断精度を向上させることが好ましい。
【０１２５】
ここで、図１２に示した前記ステップＳ３００〜Ｓ３０４と、図１３Ａ及び図１３Ｂに示した前記ステップＳ４００〜Ｓ４２４は、図１０に示した前記ステップＳ２０４〜Ｓ２１６と並行して実施されるものであり、必然的な順序関係は存在しない。
【０１２６】
また、図１３Ａ及び図１３Ｂに示した前記ステップＳ４０４、Ｓ４０６、Ｓ４０８及びＳ４１０の間には必然的な順序関係は存在せず、前記ステップＳ４０４、Ｓ４１８及びＳ４２０の間にも必然的な順序関係は存在しない。
【０１２７】
続いて、図８、図９Ａ、図９Ｂ、図１０及び図１４を参照する。図１４は、本発明の第８実施例における電動テーブル制御方法のフローの一部である。本発明において、使用者は前記手動制御装置８４上の対応するキーを押し続けることで、前記脚８６の伸長又は短縮を制御する。よって、本実施例において、前記制御ボックス８０は前記手動制御装置８４上の対応するキーの押圧状況に応じて、過度の操作が生じていないか否かを判断する。
【０１２８】
本実施例では、過度の操作からの保護機能を実現するための以下のステップを含む。
【０１２９】
ステップＳ５００：前記制御ボックス８０は、前記手動制御装置８４における前記脚制御信号のトリガとなるキーが押下されているか否かを検出する。キーが押下されている場合には、前記脚制御信号に基づいて対応する機能を実行するとともに、ステップＳ５０２を実行する。一方、キーが押下されていない場合にはステップＳ５１０を実行する。
【０１３０】
ステップＳ５０２：前記制御ボックス８０は、前記キーが継続して押下されて第３時間間隔（例えば１秒）に達したか否かを判断する。前記キーが継続して押下されて前記第３時間間隔に達した場合、ステップＳ５０４を実行する。一方、前記第３時間間隔に達していない場合には、前記ステップＳ５００を実行して検出を継続する。
【０１３１】
ステップＳ５０４：前記制御ボックス８０は操作値を累積する（例えば、当該操作値を１増加させる）。
【０１３２】
ステップＳ５０６：前記制御ボックス８０は、前記操作値が操作閾値（例えば、３００）以上か否かを判断する。そして、前記操作値が前記操作閾値以上の場合、ステップＳ５０８を実行する。一方、前記操作値が前記操作閾値以上でない場合、前記ステップＳ５００を実行して検出を継続する。
【０１３３】
ステップＳ５０８：前記制御ボックス８０は、過度の操作からの保護メカニズムを実行する。好ましくは、当該過度の操作からの保護メカニズムでは、警告情報を発したり（例えば、パイロットランプによる警告灯の点灯や、ブザーによる警告音の発生）、前記脚制御信号に基づく前記駆動モジュール８２の制御を停止させたりする（即ち、前記制御ボックス８０は前記キーに対応する操作を実行しない）。
【０１３４】
また、前記ステップＳ５００において前記キーの押下が検出されない場合には、ステップＳ５１０が実行される。
【０１３５】
ステップＳ５１０：前記制御ボックス８０は、前記キーが第４時間間隔（例えば、４秒）にわたって継続的に未押下であるか否かを判断する。そして、前記キーが前記第４時間間隔にわたって未押下であると判断された場合には、ステップＳ５１２を実行する。一方、前記第４時間間隔にわたって未押下であると判断されなかった場合には、前記ステップＳ５００を実行して検出を継続する。
【０１３６】
ステップＳ５１２：前記制御ボックス８０は前記操作値を減少させる（例えば、当該操作値を１減少させる）。
【０１３７】
ステップＳ５１４：前記制御ボックス８０は、前記操作値が０であり、且つ前記キーが未押下であるか否かを判断する。前記操作値が０であり、且つ前記キーが未押下であると判断された場合、電動テーブルの制御方法を終了する。一方、前記操作値が０であり、且つ前記キーが未押下であると判断されなかった場合には、前記ステップＳ５００を実行して検出を継続する。
【０１３８】
これより、本発明では、使用者が短時間のうちに頻繁に操作することで招来される前記電動テーブル１の部材破損を効果的に回避可能となる。
【０１３９】
なお、図１４に示した前記ステップＳ５００〜Ｓ５１２は図１０に示した前記ステップＳ２００〜Ｓ２１６と並行して実施されるものであり、必然的な順序関係は存在しない。
【０１４０】
以上は本発明の好ましい実施例にすぎず、本発明の実施範囲を限定する主旨ではない。本発明の特許請求の範囲に基づく等価の変更及び補足は、いずれも本発明の特許請求の範囲に包含される。
【符号の説明】
【０１４１】
１０，１０’，８  電動テーブル
１１，１１’，８６  脚
１１１，１１１’  脚盤
１２，１２’  横梁
１３，１３’，８８  天板
２０，８０  制御ボックス
２１  主電源ユニット
２２，８００  主制御ユニット
２３  運動感知ユニット
２４  警告ユニット
２５，８４  手動制御装置
２５１  タッチスクリーン
２５２  キー
２６  障害感知ユニット
３０  昇降機構
４０  水平移動機構
５０，８２０  モーター
６０  脚盤駆動機構
７０，７２  障害物
８０００  カウンター
８０２  記憶部
８０２０  コンピュータプログラム
８２  駆動モジュール
８６０  伸縮構造
Ｓ１００〜Ｓ１２２  第１制御ステップ
Ｓ２００〜Ｓ２１４  定速ステップ
Ｓ２０６０〜Ｓ２０６４  計時ステップ
Ｓ２１２０〜Ｓ２１２４  減速ステップ
Ｓ２１４０〜Ｓ２１４４  加速ステップ
Ｓ３００〜Ｓ３０４  第１過電流保護ステップ
Ｓ４００〜Ｓ４２６  第２過電流保護ステップ
Ｓ５００〜Ｓ５１４  過度の操作からの保護ステップ
【図１】
0006620562.tif 000002
【図２】
0006620562.tif 000003
【図３】
0006620562.tif 000004
【図４】
0006620562.tif 000005
【図５】
0006620562.tif 000006
【図６】
0006620562.tif 000007
【図７】
0006620562.tif 000008
【図８】
0006620562.tif 000009
【図９Ａ】
0006620562.tif 000010
【図９Ｂ】
0006620562.tif 000011
【図１０】
0006620562.tif 000012
【図１１Ａ】
0006620562.tif 000013
【図１１Ｂ】
0006620562.tif 000014
【図１１Ｃ】
0006620562.tif 000015
【図１２】
0006620562.tif 000016
【図１３Ａ】
0006620562.tif 000017
【図１３Ｂ】
0006620562.tif 000018
【図１４】
0006620562.tif 000019