(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の走行速度を制御する速度制御装置（１）であって、  前記車両の走行速度が目標制御速度以下となるように制御する速度制御部（８）と、  道路上の制限速度の情報を検出する路上制限速度取得部（２）と、  道路の制限速度の情報を登録する地図データベース（４）と、  ドライバに対して情報を表示する表示器（６）と、  ドライバによって操作される操作入力部（７）とを備え、 前記路上制限速度取得部（２）からの制限速度の情報または前記地図データベース（４）からの制限速度の情報のいずれかを制限速度の情報として取得する制限速度取得部（３）を備え、 前記制限速度取得部（３）は、取得した制限速度の情報を目標制御速度として設定するように構成され、 前記路上制限速度取得部（２）がカメラを備える構成の場合、前記カメラで撮影した画像の中から制限速度の情報を認識する処理において算出される認識度を備え、 制限速度の情報の信頼度として、前記路上制限速度取得部（２）により検出された制限速度と前記地図データベース（４）から出力された制限速度との一致度合いに基づいて算出された信頼度、または、前記地図データベース（４）に制限速度の情報が登録された時点からの経過時間に基づいて算出された信頼度、または、前記路上制限速度取得部（２）により制限速度が検出された時点からの経過時間に基づいて算出された信頼度、または、前記路上制限速度取得部（２）からの制限速度または前記地図データベース（４）からの制限速度から制限速度が決定されるまでにかかった処理時間に基づいて算出された信頼度を備え、 制限速度の情報の信頼度を閾値と比較して信頼度を判定する信頼度判定部（３）を備え、 前記閾値は、定数、または、車速に基づいて算出された値、または、前記カメラの明度に基づいて算出された値、または、前記路上制限速度取得部（２）がＶＩＣＳ受信機を備える構成の場合、ＶＩＣＳの受信強度に基づいて算出された値であり、 前記制限速度取得部（３）は、制限速度の情報の信頼度が低い場合には、ドライバに制限速度の情報の妥当性を確認するように構成され、 前記速度制御部（８）は、速度制御の実行中において、前記路上制限速度取得部（２）または前記地図データベース（４）からの制限速度の情報が変化することにより制限速度の情報が更新された場合には、目標制御速度を更新するように構成され、 制限速度取得部（３）は、速度制御の実行中において制限速度の情報を前記表示器（６）に表示するように構成され、 前記制限速度取得部（３）は、前記制限速度を、ドライバが前記操作入力部（７）を介して変更可能なように構成され、 前記速度制御部（８）は、ドライバにより速度制御を解除する意図がある操作が実行されたときには、速度制御を実行しないように構成され、 前記速度制御部（８）は、ドライバの意思により速度制御が実行されなかった道路区間及びその回数を、前記地図データベース（４）に記憶させるように構成されている速度制御装置。
【請求項２】
前記速度制御部（８）は、速度制御が複数回実行されなかった道路区間においては、速度制御を解除するように構成されている請求項１記載の速度制御装置。
【請求項３】
前記制限速度取得部（３）は、前記路上制限速度取得部（２）からの制限速度の情報と、前記地図データベース（４）からの制限速度の情報が異なり、前記路上制限速度取得部（２）からの制限速度の情報の信頼度が高い場合には、前記地図データベース（４）内の制限速度の情報を前記路上制限速度取得部（２）からの制限速度の情報によって更新するように構成されている請求項１または２記載の速度制御装置。
【請求項４】
前記速度制御部（８）は、速度制御が解除された後において、車速と検出された制限速度との差に基づいてドライバが速度制御に復帰する意図を有するか否かを判断するように構成されている請求項２記載の速度制御装置。
【請求項５】
前記速度制御部（８）は、ドライバが速度制御に復帰する意図を有すると判断したときには、ドライバに対して速度制御に復帰するか否かを問い合せるように構成されている請求項４記載の速度制御装置。
【請求項６】
前記速度制御部（８）は、速度制御に復帰するときには、制限速度の情報の信頼度に応じてドライバに制限速度の情報の妥当性を確認するように構成されている請求項４または５記載の速度制御装置。
【請求項７】
前記速度制御部（８）は、速度制御が解除された後において、ブレーキ操作無しで制限速度を設定時間維持する運転がなされた場合、または、ブレーキ操作無しでアクセル開度を設定時間維持する運転がなされた場合には、ドライバが速度制御に復帰する意図を有すると判断し、ドライバに速度制御を再開することを通知してから速度制御を再開するように構成されている請求項２記載の速度制御装置。
【請求項８】
前記速度制御部（８）は、速度制御を実行するときには、制限速度の情報の信頼度に応じて車両の加減速の強さを調整するように構成されている請求項１から７のいずれか一項記載の速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行速度が制限速度以下になるように制御する速度制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路地図データから車両の現在位置の制限速度を取得し、車両の走行速度を制限速度以下に制御するように構成された装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この装置によれば、運転者が制限速度を守らずに運転しようとしたり、運転者が制限速度の変化に気づかなかったりした場合においても、車両の走行速度が制限速度以下に設定されるので、安全性が高くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６８５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成の場合、臨時の制限速度標識等が設けられた道路、例えば工事区間であると、道路地図データから取得した制限速度と臨時の制限速度が異なるため、車両が誤った制限速度で制御されてしまうという問題があった。このような場合、上記従来構成では、運転者がスイッチを手操作して、道路の工事区間の場所と臨時の制限速度を記憶させてから、速度制御を行なうようにしている。しかし、上記構成の場合、面倒な手操作が必要であると共に、制限速度等のデータを誤入力してしまうおそれがあり、速度制御の信頼性が高いとはいえなかった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、臨時の制限速度標識等が設けられた道路においても、制限速度を自動的に取得することができ、信頼性の高い速度制御を実行できる速度制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両の走行速度を制御する速度制御装置（１）であって、前記車両の走行速度が目標制御速度以下となるように制御する速度制御部（８）と、道路上の制限速度の情報を検出する路上制限速度取得部（２）と、道路の制限速度の情報を登録する地図データベース（４）と、ドライバに対して情報を表示する表示器（６）と、ドライバによって操作される操作入力部（７）とを備え、前記路上制限速度取得部（２）からの制限速度の情報または前記地図データベース（４）からの制限速度の情報のいずれかを制限速度の情報として取得する制限速度取得部（３）を備え、前記制限速度取得部（３）は、取得した制限速度の情報を目標制御速度として設定するように構成され、前記路上制限速度取得部（２）がカメラを備える構成の場合、前記カメラで撮影した画像の中から制限速度の情報を認識する処理において算出される認識度を備え、制限速度の情報の信頼度として、前記路上制限速度取得手段（２）により検出された制限速度と前記地図データベース（４）から出力された制限速度との一致度合いに基づいて算出された信頼度、または、前記地図データベース（４）に制限速度の情報が登録された時点からの経過時間に基づいて算出された信頼度、または、前記路上制限速度取得部（２）により制限速度が検出された時点からの経過時間に基づいて算出された信頼度、または、前記路上制限速度取得部（２）からの制限速度または前記地図データベース（４）からの制限速度から制限速度が決定されるまでにかかった処理時間に基づいて算出された信頼度を備え、制限速度の情報の信頼度を閾値と比較して信頼度を判定する信頼度判定部（３）を備え、前記閾値は、定数、または、車速に基づいて算出された値、または、前記カメラの明度に基づいて算出された値、または、前記路上制限速度取得部（２）がＶＩＣＳ受信機を備える構成の場合、ＶＩＣＳの受信強度に基づいて算出された値であり、制限速度取得部（３）は、制限速度の情報の信頼度が低い場合には、ドライバに制限速度の情報の妥当性を確認するように構成され、速度制御部（８）は、速度制御の実行中において、前記路上制限速度取得手段部（２）または前記地図データベース（４）からの制限速度の情報が変化することにより制限速度の情報が更新された場合には、目標制御速度を更新するように構成され、制限速度取得部（３）は、速度制御の実行中において制限速度の情報を前記表示器（６）に表示するように構成され、制限速度取得部（３）は、前記制限速度を、ドライバが前記操作入力部（７）を介して変更可能なように構成され、速度制御部（８）は、ドライバにより速度制御を解除する意図がある操作が実行されたときには、速度制御を実行しないように構成され、速度制御部（８）は、ドライバの意思により速度制御が実行されなかった道路区間及びその回数を、前記地図データベース（４）に記憶させるように構成されたものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態の速度制御装置の全体構成を概略的に示すブロック図
【図２】速度制御のメインフローのフローチャート
【図３】制限速度取得制御のフローチャート
【図４】ドライバ妥当性確認制御のフローチャート
【図５】速度制御のフローチャート
【図６】信頼度と速度制御の加減速の強さとの関係を表にして示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の第１実施形態について、図１ないし図６を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態の速度制御装置１は、路上制限速度取得部２と、制限速度取得部３と、地図データベース４と、位置検出器５と、表示器６と、操作入力部７と、速度制御部８と、駆動力制御装置９と、制動力制御装置１０とを備えている。
【０００９】
路上制限速度取得部２は、車両が走行中の道路に設置された制限速度標識等の情報、即ち、路上の情報から制限速度を取得し、取得した制限速度（以下、路上制限速度）の情報を制限速度取得部３へ送信する機能を有する。路上制限速度取得部２は、例えば車両に搭載されたカメラと画像処理装置で構成されており、カメラで撮影した制限速度標識の撮影画像を画像認識処理することにより、制限速度の情報を取得する。この場合、画像認識処理において、撮影画像とサンプル画像とを比較した際における画像の特徴が一致した度合いの情報が算出され、この情報が認識度の情報として、路上制限速度取得部２から制限速度取得部３へ送信される。
【００１０】
地図データベース４には、地図データとして、例えば日本全国の道路地図データ及び制限速度のデータ、地形データ、施設データ、マップマッチング用のデータ、経路案内用の音声データなどが記憶されている。地図データベース４と制限速度取得部３との間では、データを送受信することが可能な構成となっている。地図データベース４は、ハードディスクやＤＶＤやメモリカード等で構成されている。
【００１１】
位置検出器５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等で構成され、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置（例えば緯度・経度情報）を検出し、検出した現在位置の情報を制限速度取得部３へ送信する。
【００１２】
制限速度取得部３は、路上制限速度取得部２からの路上制限速度の情報及び認識度の情報と、位置検出器５からの現在位置の情報とを受信し、現在位置の情報に基づいて地図データベース４にアクセスして、現在位置の道路の制限速度の情報を地図データベース４から取得する。そして、制限速度取得部３は、路上制限速度の情報、認識度の情報、及び、制限速度の情報に基づいて、採用する制限速度を決定し、決定した制限速度の情報の信頼度を算出し、算出した信頼度が「ＯＫ」であるか否かを判断する機能（即ち、信頼度判断部としての機能）を有する。更に、制限速度取得部３は、決定した制限速度の情報、信頼度の情報、信頼度判断結果の情報、並びに、信頼度判断結果が「ＯＫ」のときには速度制御起動信号を速度制御部８へ送信する。また、制限速度取得部３は、制限速度の情報、並びに、信頼度判断結果が「ＮＧ」のときには制限速度をセットするか否かのメッセージ（即ち、速度制御を実行するか否かの問い合せ）を表示器６へ送信して表示する。
【００１３】
表示器６は、例えば液晶ディスプレイ等で構成されており、制限速度取得部３からの制限速度の情報、並びに、信頼度判断結果がＮＧのときには制限速度をセットするか否かの確認メッセージを受信して表示する。
【００１４】
操作入力部７は、表示器６の画面上に設けられたタッチパネルと表示器６の画面の外周部に設けられたメカスイッチとから構成されている。操作入力部７は、ユーザにより操作されると、その操作信号を速度制御部８へ送信する。
【００１５】
速度制御部８は、制限速度取得部３からの制限速度の情報、信頼度の情報、信頼度判断結果の情報、並びに、信頼度判断結果がＯＫのときには速度制御起動信号を受信すると共に、操作入力部７からの操作信号を受信し、更に、駆動力制御装置９からの駆動力操作量の情報と、制動力制御装置１０からの制動力操作量の情報と、図示しない車両の車速センサからの車速信号とを受信する。そして、速度制御部８は、車両の速度を制限速度以下に制御するための制御信号を、図示しないエンジン制御系（またはモータ制御系）の各種のＥＣＵへ送信する。
【００１６】
駆動力制御装置９は、駆動力操作量の情報として例えばアクセルの開度などのデータを速度制御部８へ送信する。制動力制御装置１０は、制動力操作量の情報として例えばブレーキの操作量のデータを速度制御部８へ送信する。
【００１７】
次に、上記した構成の車両速度制御装置１の動作について、図２ないし図５を参照して説明する。図２は、車両速度制御装置１の速度制御のメインフローの内容を示すフローチャートである。この図２のステップＳ１０においては、制限速度の取得処理が実行される。この制限速度の取得処理は、制限速度取得部３によって実行される。この制限速度取得部３の制御の内容を、図３のフローチャートに示す。
【００１８】
まず、図３のステップＳ１１０において、路上制限速度取得部２からカメラで撮影した制限速度標識の撮影画像を画像認識処理することによって検出された制限速度の情報及び認識度の情報を取得する。続いて、ステップＳ１２０へ進み、地図データベース４にアクセスして車両の現在位置の道路の制限速度の情報を取得する。
【００１９】
そして、ステップＳ１３０へ進み、画像処理（即ち、路上制限速度取得部２）からの制限速度と地図データベース４からの制限速度とが等しいか否かを判断する。ここで、２つの制限速度が等しいときには、ステップＳ１４０へ進み、信頼度が（認識度に１よりも大きい定数Ａを乗算した値）と等しいか否か、または、信頼度が後述する閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００２０】
また、信頼度は、例えば次に説明する４種類の算出方法で算出する数値であり、いずれか１つの算出方法で算出した信頼度を使用する構成となっている。まず、第１の算出方法においては、画像処理からの制限速度と地図データベース４からの制限速度とが一致した場合、信頼度＝認識度＊Ａとし、一致しなかった場合、信頼度＝認識度とする。
【００２１】
第２の算出方法においては、信頼度は、地図データベース４に基づいて制限速度を認識した時点からの経過時間に応じて設定する。この場合、経過時間が短いほど、信頼度が高くなるように設定する。
【００２２】
第３の算出方法においては、信頼度は、制限速度が地図データベース４に登録された時点からの経過時間に応じて設定する。この場合、経過時間が短いほど、信頼度が高くなるように設定する。
【００２３】
第４の算出方法においては、信頼度は、制限速度が決定されるまでにかかった処理時間の長さに応じて設定する。この場合、処理時間が短いほど、信頼度が高くなるように設定する。
【００２４】
また、前記閾値は、例えば次に説明する３種類の算出方法で算出する数値であり、いずれか１つの算出方法で算出した閾値を使用する構成となっている。まず、第１の算出方法においては、閾値を一定値、即ち、定数に設定する。また、第２の算出方法においては、閾値は、一定値を車速で割り算した値に設定する。この場合、車速が高速になるほど閾値が小さくなる。また、第３の算出方法においては、閾値は、カメラの明度に基づいて算出された値、例えば、一定値にカメラの明度を乗算した値に設定する。この場合、明度が高くなるほど閾値が大きくなる。尚、速度制御装置１がＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）受信機を備える構成の場合には、閾値を、ＶＩＣＳの受信強度に基づいて算出された値に設定しても良い。
【００２５】
さて、上記ステップＳ１４０において、信頼度が（認識度＊Ａ）と等しいとき、または、信頼度が閾値よりも大きいときには、ステップＳ１５０へ進み、制限速度の情報と、信頼度の判定が「ＯＫ」であることを示す情報とを出力して、制限速度取得部３内のメモリに記憶する。これにより、本制御を終了する。
【００２６】
また、上記ステップＳ１４０において、信頼度が（認識度＊Ａ）と等しくないとき、または、信頼度が閾値以下のときには、ステップＳ１８０へ進み、制限速度の情報と、信頼度の判定が「ＮＧ」であることを示す情報とを出力して、制限速度取得部３内のメモリに記憶する。これにより、本制御を終了する。
【００２７】
また、前記ステップＳ１３０において、画像処理からの制限速度と地図データベース４からの制限速度とが等しくないときには、ステップＳ１６０へ進み、信頼度が認識度に等しいか否か、または、信頼度が閾値よりも大きいか否かを判断する。ここで、信頼度が認識度と等しいとき、または、信頼度が閾値よりも大きいときには、ステップＳ１７０へ進み、画像処理（即ち、路上制限速度取得部２）からの制限速度の情報でもって地図データベース４内の制限速度の情報を書き換える更新処理を実行する。そして、ステップＳ１５０へ進み、制限速度の情報と、信頼度の判定が「ＯＫ」であることを示す情報とを出力して、制限速度取得部３内のメモリに記憶する。これにより、本制御を終了する。
【００２８】
また、上記ステップＳ１６０において、信頼度が認識度と不一致のとき、または、信頼度が閾値以下のときには、ステップＳ１８０へ進み、制限速度の情報と、信頼度の判定が「ＮＧ」であることを示す情報とを出力して、制限速度取得部３内のメモリに記憶する。これにより、本制御を終了する。
【００２９】
図３の制限速度取得処理を終了すると、図２のステップＳ２０へ進み、ドライバによる妥当性確認処理を実行する。このドライバ妥当性確認処理は、制限速度取得部３、表示器６及び操作入力部７によって実行される。この制御の内容を、図４のフローチャートに示す。
【００３０】
まず、図４のステップＳ２１０において、内部のメモリから、制限速度の情報と、信頼度の判定が「ＯＫ」または「ＮＧ」であることを示す情報とを取得する。続いて、ステップＳ２２０へ進み、取得した信頼度の判定が「ＯＫ」であるか否かを判断する。ここで、信頼度の判定が「ＯＫ」であるときには、ステップＳ２３０へ進み、取得した制限速度を表示器６に表示する。そして、ステップＳ２４０へ進み、速度制御起動信号を出力して速度制御部８へ送信する。これにより、本制御を終了する。
【００３１】
また、上記ステップＳ２２０において、信頼度の判定が「ＮＧ」であるときには、ステップＳ２５０へ進み、取得した制限速度に基づいて、「制限速度ＸＸｋｍ／ｈ、セットしますか？」の確認メッセージを表示器６に表示し、ドライバの応答入力を待つ。続いて、ステップＳ２６０へ進み、予め設定された設定時間（即ち、一定時間）内に、ドライバによる「ＯＫ」の応答入力があるか否かを判断する。
【００３２】
ここで、一定時間内にドライバによる「ＯＫ」の応答入力があったときには、ステップＳ２４０へ進み、速度制御起動信号を出力して速度制御部８へ送信する。これにより、本制御を終了する。一方、上記ステップＳ２６０において、一定時間内にドライバによる「ＯＫ」の応答入力がなかったときには、「ＮＯ」へ進み、本制御を終了する。
【００３３】
図４の制限速度取得処理を終了すると、図２のステップＳ３０へ進み、速度制御部８による速度制御処理を実行する。この速度制御処理の内容、即ち、速度制御部８の制御の内容を、図５のフローチャートに示す。
【００３４】
まず、図５のステップＳ３１０において、制限速度取得部３から制限速度の情報、信頼度の情報、信頼度の判定結果が「ＯＫ」であるか「ＮＧ」であるかを示す情報、及び、速度制御起動信号を取得し、駆動力制御装置９から駆動力操作量（例えば車速やアクセル開度等）の情報を取得し、制動力制御装置１０から制動力操作量（例えばブレーキ操作量等）の情報を取得する。
【００３５】
続いて、ステップＳ３２０へ進み、速度制御起動信号を受信したか否かを判断する。ここで、速度制御起動信号を受信しない場合には、ステップＳ３２０にて「ＮＯ」へ進み、速度制御をしないで、本制御を終了する。また、上記ステップＳ３２０において、速度制御起動信号を受信した場合には、ステップＳ３３０へ進み、ドライバによる運転操作において、速度制御解除の意図があるか否かを判断する。この場合、速度制御解除の意図は、次の３つの条件のいずれか１つが成立したら速度制御解除の意図があると判断する。
【００３６】
まず、第１の条件は、一定時間（即ち、設定時間）アクセル開度が一定値よりも大きいときであり、このとき、速度制御解除が意図されたとする。また、第２の条件は、一定時間ブレーキ操作量が一定値（即ち、第１の設定量）よりも大きいときであり、このとき、速度制御解除が意図されたとする。また、第３の条件は、一定時間中のアクセル開度の変化量が一定値（即ち、第２の設定量）よりも大きいときであり、このとき、速度制御解除が意図されたとする。
【００３７】
さて、上記ステップＳ３３０において、速度制御解除の意図がなかったときには、ステップＳ３４０へ進み、車両のエンジン制御系の各種のＥＣＵ、または、車両が電気自動車の場合にはモータ制御系の各種のＥＣＵへ、信頼度に応じた制御信号を出力し、速度制御を実行する。これにより、本制御を終了する。この速度制御の実行中においては、制限速度が目標制御速度として設定され、エンジンやモータ等の駆動力を制御すると共に、ブレーキ等の制動力を制御することにより、車両の走行速度が目標制御速度以下となり、且つ、目標制御速度にできるだけ近い速度となるように制御される構成（即ち、いわゆるオートクルーズとほぼ同様な速度制御が実行される構成）となっている。
【００３８】
ここで、本実施形態において、信頼度に応じた制御信号の具体例を、図６の表に示す。この図６に示すように、地図データベース４に基づく制限速度については、地図データベース４に制限速度の情報が有る場合と、制限速度の情報が無い場合（または制限速度の情報が誤って登録されている場合）との２つに分けられる。そして、路上制限速度取得部２（即ち、カメラ）に基づく制限速度については、制限速度を未検出の場合と、制限速度の検出精度が悪い場合と、制限速度の検出精度が良い場合との３つに分けられる。即ち、本実施形態の場合、信頼度を６つの場合に条件分けし、各場合に対応する制御信号を生成している。
【００３９】
具体的には、図６に示すように、制限速度の情報が無い場合であって未検出の場合、信頼度はゼロとなり、加減速なし（即ち、速度制御しない）の制御信号とする。そして、制限速度の情報が無い場合であって検出精度が悪い場合、信頼度は極小となり、非常に緩やかに加減速する制御信号とする。そして、制限速度の情報が無い場合であって検出精度が良い場合、信頼度は小となり、緩やかに加減速する制御信号とする。また、制限速度の情報が有る場合であって未検出の場合、信頼度は小となり、緩やかに加減速する制御信号とする。そして、制限速度の情報が有る場合であって検出精度が悪い場合、信頼度は小となり、緩やかに加減速する制御信号とする。そして、制限速度の情報が有る場合であって検出精度が良い場合、信頼度は大となり、速やかに加減速する制御信号とする。
【００４０】
一方、上記ステップＳ３３０において、速度制御解除の意図があるときには、ステップＳ３５０へ進み、車両の現在位置が、速度制御解除の意図がある操作、例えば速度制御対象の速度を超えて加速する運転操作（即ち、オーバーライド）が複数回実行された道路区間であるか否かを判断する。ここで、速度制御解除の意図がある操作が複数回実行された道路区間でないときには、ステップＳ３５０にて「ＮＯ」へ進み、速度制御をしないで、本制御を終了する。尚、この場合は、速度制御は解除されていないので、その後、オーバーライド（即ち、加速運転操作）を止めると、ステップＳ３３０にて「ＮＯ」へ進み、速度制御が実行される。
【００４１】
また、上記ステップＳ３５０において、速度制御解除の意図がある操作が複数回実行された道路区間であるときには、ステップＳ３６０へ進み、速度制御を解除する。これにより、速度制御が実行されなくなる。この後、ステップＳ３７０において、速度制御復帰の意図がある操作が実行されたか否かを判断する。この場合、例えば（車速−制限速度）の絶対値が設定値Ｂよりも小さい走行状態の車両の運転が、予め設定された第２の設定時間（即ち、一定時間）以上継続したときに、速度制御復帰の意図がある操作が実行されたと判断する構成となっている。尚、Ｂは予め設定された定数である。
【００４２】
上記ステップＳ３７０において、速度制御復帰の意図がある操作が実行されたときには、ステップＳ３４０へ進み、車両のエンジン制御系のＥＣＵまたは車両が電気自動車の場合にはモータ制御系のＥＣＵへ、信頼度に応じた制御信号を出力し、速度制御を実行する。
【００４３】
また、上記ステップＳ３７０において、速度制御復帰の意図がある操作が実行されなかったときには、ステップＳ３８０へ進み、制限速度を速度制御の初期値として登録する。そして、速度制御をしないで、本制御を終了する。
【００４４】
尚、上記した速度制御、即ち、図２に示す制御は、ドライバにより速度制御起動スイッチが操作されることにより実行開始される。そして、速度制御中に、ドライバがアクセルを操作して加速する（即ち、オーバーライドする）と、速度制御が一時的にキャンセルされて車両は加速するようになっている。この場合、その後、ドライバがアクセルの操作を止めると、減速して速度制御が再開されるようになっている。
【００４５】
また、本実施形態の速度制御中に、ドライバがブレーキを設定量以上操作して減速すると、速度制御がキャンセルされるようになっている。この場合は、その後、ドライバがブレーキの操作を止めても、速度制御は再開されないようになっている。尚、速度制御を再開するには、速度制御起動スイッチを操作したり、または、図５のステップＳ３７０の速度制御復帰の意図がある運転操作を実行する必要がある。
【００４６】
また、本実施形態の速度制御中に、車両が移動すると、車両が位置する道路の制限速度が更新されていくことから、速度制御部８は、路上制限速度取得部２と地図データベース４と制限速度取得部３とによって更新された制限速度を逐次目標制御速度として設定して、上述した速度制御が実行されるように構成されている。
【００４７】
上記した構成の本実施形態によれば、路上制限速度取得部２により道路上の制限速度を検出すると共に、地図データベース４からの制限速度を取得するように構成したので、臨時の制限速度標識等が設けられた道路においても、制限速度を自動的に取得することができ、信頼性の高い速度制御を実行することができる。
【００４８】
特に、本実施形態では、制限速度の情報の信頼度を算出し、算出した信頼度が高い場合には、制限速度を自動的に目標制御速度として設定して速度制御を実行するので、信頼性の高い速度制御の使い勝手を大幅に向上できる。また、算出した信頼度が低い場合には、制限速度の妥当性をドライバに確認するように構成したので、信頼度が低い場合においても、信頼性の高い速度制御を実行することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、図６に示すように、信頼度に応じて速度制御時の加減速の強さを例えば６通りに調整するように構成したので、信頼度が低いときには、車両はゆっくり加減速し、信頼度が高いときには、車両は速やかに加減速するようになり、安全性の高い速度制御を実施することができる。
【００５０】
尚、上記実施形態では、図４のステップＳ２３０において、信頼度が高い場合、制限速度を表示器６に表示して、速度制御を自動的に実行するように構成したが、これに代えて、信頼度が高い場合も、制限速度取得部３は、制限速度を表示器６に表示したときに、ドライバに制限速度の妥当性を確認するように構成されていることが良い。また、このように制限速度の妥当性を確認する際に、制限速度取得部３は、制限速度の数値をドライバによって変更操作できるように構成されていることが好ましい。図４のステップＳ２５０においても、同様にして、制限速度の妥当性を確認する際に、制限速度取得部３は、制限速度の数値をドライバによって変更操作できるように構成されていることが良い。
【００５１】
また、本実施形態では、速度制御中において、制限速度（即ち、目標制御速度）が表示器６に表示されている。そこで、制限速度取得部３は、速度制御中においても、表示された制限速度をドライバによって変更操作できるように構成されていることが好ましい。
【００５２】
また、本実施形態においては、図５のステップＳ３３０で、ドライバによる運転操作において、速度制御解除の意図があると判断したときに、ドライバの意思により速度制御が実行されなかった道路区間及びその回数を、速度制御装置１の内蔵メモリに記憶させたが、更に、速度制御部８は、ドライバの意思により速度制御が実行されなかった道路区間及びその回数を、地図データベース４に記憶させるように構成されていることが好ましい。この構成の場合、速度制御部８が地図データベース４に直接アクセス可能に構成したり、または、速度制御部８が制限速度取得部３を介して地図データベース４にアクセス可能に構成したりすることが好ましい。
【００５３】
また、本実施形態では、図５のステップＳ３７０において、ドライバが速度制御に復帰する意図を有すると判断したときに、ステップＳ３４０へ進み、自動的に速度制御を実行する、即ち、自動的に速度制御に復帰するように構成したが、これに代えて、速度制御部８は、ドライバが速度制御に復帰する意図を有すると判断したときには、制限速度取得部３を介してドライバに対して速度制御に復帰するか否かを問い合せ、速度制御に復帰する応答をしたときに、速度制御に復帰するように構成しても良い。
【００５４】
また、本実施形態では、図５のステップＳ３７０において、例えば（車速−制限速度）の絶対値が設定値Ｂよりも小さい走行状態の車両の運転が、予め設定された第２の設定時間（即ち、一定時間）以上継続したときに、速度制御復帰の意図がある操作が実行されたと判断するように構成したが、これに限られるものではなく、例えば、速度制御が解除された後において、ブレーキ操作無しで制限速度を予め設定された第３の設定時間維持する運転がなされた場合、または、ブレーキ操作無しでアクセル開度を予め設定された第４の設定時間維持する運転がなされた場合に、速度制御部８は、ドライバが速度制御に復帰する意図を有すると判断するように構成しても良い。更に、速度制御部８は、ドライバが速度制御に復帰する意図を有すると判断した後、ドライバに速度制御を再開することを通知してから速度制御を再開するように構成することが好ましい。また、ドライバが速度制御に復帰する意図を有すると判断した後、制限速度取得部３を介してドライバに速度制御を再開することを問い合せ、速度制御を再開する旨の応答をしたときに、速度制御を再開するように構成することが好ましい。
【００５５】
尚、本実施形態では、路上制限速度取得部２がカメラを備える構成としたが、これに限られるものではなく、例えばＶＩＣＳ受信装置を備える構成としても良い。このように構成した場合、ＶＩＣＳ情報から車両が走行中の道路に設定された制限速度を取得することが可能である。
【００５６】
また、本実施形態では、速度制御装置１に、地図データベース４及び位置検出器５を備えるように構成したが、これに代えて、車両に搭載されたナビゲーション装置の地図データベース及び位置検出器を流用するように構成しても良い。即ち、速度制御装置１からナビゲーション装置の地図データベースにアクセス可能に構成すると共に、速度制御装置１がナビゲーション装置の位置検出器から現在位置信号を取得可能なように構成することが好ましい。
【符号の説明】
【００５７】
図面中、１は車両速度制御装置、２は路上制限速度取得部、３は制限速度取得部、４は地図データベース、５は位置検出器、６は表示器、７は操作入力部、８は速度制御部、９は駆動力制御装置、１０は制動力制御装置である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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