(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
森林（２０６）の中を通る一群の自律したビークル（２２６）から森林（２０６）についての情報（２２０）を受信し、
前記情報（２２０）から前記森林（２０６）の状態（３０４）についての結果（３０２）を発生させるために前記情報（２２０）を分析し、
前記森林（２０６）内の一以上の場所における森林の健康及び森林調査のうちの少なくとも一つに関する情報収集のためのミッションの全て又は一部分を完了するための任意の数の作業を実行するために、前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の動作を協調させるように構成されている、森林マネージャー（２０２）を備える、
森林管理システム（１００）。
【請求項２】
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも１つについて情報（２２０）収集を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されている、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項３】
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記森林（２０６）の中の選択された領域のうちの少なくとも１つにおいて、選択された期間にわたり、かつ選択された詳細さレベルで情報収集（５０６）を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されている、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項４】
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、植物、土壌状態、野生生物、空気の質、汚染、温度、及び降雨量のうちの少なくとも１つについて情報収集（５０６）を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されている、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項５】
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記任意の数の作業（３１２）を有する前記ミッション（３１４）を発生させ、かつ前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に割り当てるように構成されている、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項６】
前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に割り当てるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記任意の数の作業（３１２）のための命令を前記一群の自律したビークル（２２６）に送るように構成されている、請求項５に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項７】
前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に割り当てるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に送るように構成されている、請求項５に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項８】
前記一群の自律したビークル（２２６）は、群れ（２２８）及び一群の群れ（２３０）のうちの少なくとも１つとして動作するように構成されている、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項９】
前記結果（３０２）は、森林の健康、森林調査、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも１つの識別である、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項１０】
前記結果（３０２）は、安全性リスク及び違法行為のうちの少なくとも１つを有する任意の数の位置（２０８）の識別であり、かつ前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記任意の数の位置（２０８）をモニターするために前記一群の自律したビークル（２２６）を協調させるように構成されている、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項１１】
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、命令及び作業のうちの少なくとも１つを前記一群の自律したビークル（２２６）に送るように構成されている、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項１２】
前記一群の自律したビークル（２２６）の中のビークルは、無人航空ビークル（１０８、１１０、１１２）、無人地上ビークル（１１６、１１８）、及び無人水上ビークルのうちの少なくとも１つから選択される、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項１３】
前記一群の自律したビークル（２２６）の中のビークルは、
支持構造体（６０２）、
前記支持構造体（６０２）に関連しており、前記支持構造体（６０２）を移動させるように構成されている移動システム（６０４）、
前記支持構造体（６０２）に関連しており、前記情報（２２０）の一部分を発生させるように構成されているセンサシステム（６０６）、
前記支持構造体（６０２）に関連しており、前記移動システム（６０４）及び前記センサシステム（６０６）と通信可能であり、前記移動システム（６０４）及び前記センサシステム（６０６）の動作を制御するように構成されているコントローラ（６１０）、並びに
前記移動システム（６０４）、前記センサシステム（６０６）、及び前記コントローラ（６１０）と接続されており、前記移動システム（６０４）、前記センサシステム（６０６）、及び前記コントローラ（６１０）に対して電力を提供するように構成されている電源（６１２）を備える、請求項１に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項１４】
前記電源（６１２）は、エネルギー収穫システム（６２２）及びバッテリのうちの少なくとも１つを備える、請求項１３に記載の森林管理システム（１００）。
【請求項１５】
森林（２０６）を管理するための方法であって、
森林（２０６）の中を通る一群の自律したビークル（２２６）から前記森林（２０６）についての情報（２２０）を受信すること、
前記情報（２２０）から前記森林（２０６）の状態（３０４）についての結果（３０２）を発生させるために、前記情報（２２０）を分析すること、及び
前記森林（２０６）内の一以上の場所における森林の健康及び森林調査のうちの少なくとも一つに関する情報収集のためのミッションの全て又は一部分を完了するための任意の数の作業を実行するために、前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の動作を協調させることを含む、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は概して森林管理に関し、具体的には森林管理の運営に関する。さらにより具体的には、本開示は、森林管理の運営を実行するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
森林管理は、多くの異なる側面を有する林業の一分野である。これらの側面は、森林を管理することの環境的、経済的、行政的、法律的、かつ社会的な側面を有し得る。森林管理は、材木の採取、植林、再植林、森林を通る経路を切り開くこと、山火事を防ぐこと、森林の健康を維持すること、及び他の適切な活動から成り得る。
【０００３】
森林管理に関してこれら及び他の運営を実行する場合、森林についての情報を収集することが望ましい。例えば、森林についての情報の収集は、実行され得る運営を識別することのみならず、森林の状態を分析する能力を提供する。
【０００４】
森林の状態を評価するための情報の発生に使用されるツールは、例えば、非限定的に、傾斜計、データ記録装置、成長錐、ウェッジプリズム、ダイヤメーターテープ、ＧＰＳ装置、タリーメーター（ｔａｌｌｙ  ｍｅｔｅｒ）、ラップトップコンピュータ、及び他の適切なツールを含み得る。これらのツールは、森林管理職員によって使用され、領域の中に存在する木々の数を推定する、木々の健康を識別する、木々の年齢を識別する、木々どうしの間隔を識別する、土壌サンプルの構成を識別する、及び他の適切な運営などの、様々な運営を実行する。
【０００５】
この情報を用いて、森林の状態を識別するために、情報の分析がなされ得る。森林のこの状態は、森林調査であり得る。この森林調査は、木材の価値、木材からの予期されるキャッシュフロー、存在する森林地の量、レクリエーションのための使用の影響、山火事の危険性、森林の成長及び価値を増加させる改良、木材が採取されるべき期間、及び他の適切な結果などの、結果を提供し得る。
【０００６】
現在、森林の状態を評価するための情報の収集のプロセスは、非常に時間がかかり、かつ複雑である。例えば、情報を収集することは、森林の特定の場所に対する、森林管理職員によって行われる何万の又は何十万のセンサの読み取り又は観察を必要とし得る。付加的な場所を用いて、さらなる情報が収集される。さらに、望ましい期間の範囲内で、かつ望ましい程度の頻度でこの情報を収集することは、必要とされる時間及び努力を増加させる。
【０００７】
さらに、現在のプロセスはまたしばしば、情報を収集する際のサンプリングに依存する。サンプリングは、森林全体からよりも、代わりに選択された場所において実行され得る。このタイプの情報収集は、全体の森林にわたる情報を得る場合に使用され得、かつ望まれるものよりも時間がかかる。さらに、サンプリングする場合、適切な情報収集及び分析の欠如のために、エラーが生じ得る。
【０００８】
情報の収集は、しばしば森林管理職員による解釈を必要とし得るツールを使用して、森林管理職員によって実行される。結果として、種々の人間のオペレーターが、測定を行う際に種々の解釈を行い得る。解釈の一貫性の欠如は、望ましくない結果をもたらし得る。
【０００９】
例えば、２人の異なる人々は、木々の間隔の２つの異なる測定値に基づいて、異なるタイプのサンプリングが使用されるべきことを決定し得る。別の実施例では、傾斜計を使用する場合、２つの異なる傾斜計を使用する木の高さの測定値は、異なる結果を生み出し得る。これらの差異は、望ましい正確さを有さない結果を提供し得る。
【００１０】
さらに、情報は、森林の種々の部分に到達する森林管理職員の能力に応じて、一貫しないものとなり得る。例えば、森林の範囲内の特定の場所へのアクセスは、森林管理職員にとって不可能であり得る。これらのアクセスできない領域において、情報は利用不可能であり得、かつ結果として、森林の状態は望ましい程度に正確に識別されない。
【００１１】
付加的に、情報を収集する森林管理職員の利用可能性は、分析を実行するための情報の望ましい量を得るために望まれる程度には大きくないだろう。付加的に、この分析は、望ましいレベルの正確さを伴って、又は望ましい程度に最新の情報を使用して、実行されない。
【００１２】
結果として、森林の状態を分析するために必要とされる情報を収集することは、しばしば、望ましいものよりもかなり複雑かつ困難である。必要とされる情報の断片の数及び情報が必要とされる頻度を用いて推定すると、この情報を得るために必要とされる森林管理職員数は、利用可能な職員数又はこれらの職員の使用に関連する費用のために実現不可能である。さらに、測定及び観察を行う人間のオペレーターの使用を伴う場合、収集される情報は、望ましい程度に一様又は正確ではない。
【００１３】
それ故、他の潜在的な問題と同様に、上述された問題のうちの少なくともいくつかを考慮に入れる方法及び装置を有することが望まれる。
【発明の概要】
【００１４】
一例示的な実施形態において、森林管理システムは森林マネージャーを備える。森林マネージャーは、一群の自律したビークルから森林についての情報を受信し、情報を分析して、情報から森林の状態についての結果を発生し、かつ結果を使用して一群の自律したビークルの動作を協調させるように構成される。
【００１５】
別の例示的な実施形態において、森林を管理するための方法が提供される。森林についての情報は、一群の自律したビークルから受信される。情報が分析されて、情報から森林の状態についての結果を発生する。一群の自律したビークルの動作は、結果を使用して協調させられる。
【００１６】
特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態において独立して取得されることができ、又はさらなる詳細が以下の説明及び図面に関して見られることができるさらに他の実施形態の中において組み合わされることが可能である。
【００１７】
例示的な実施形態の特徴と考えられる新規な特性は、添付の特許請求の範囲において説明される。しかしながら、例示的な実施形態と、好ましい使用モード、さらにはその目的と特徴は、添付図面を参照しながら本開示の例示的実施形態の以下の詳細な説明を読むことによって最もよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、例示的な実施形態による、森林管理環境の図である。
【図２】図２は、例示的な実施形態による、森林管理環境のブロック図である。
【図３】図３は、例示的な実施形態による、森林マネージャーの中のデータフローの図である。
【図４】図４は、例示的な実施形態による、いくつかのタイプのミッションのブロック図である。
【図５】図５は、例示的な実施形態による、作業のブロック図である。
【図６】図６は、例示的な実施形態による、自律したビークルのブロック図である。
【図７】図７は、例示的な実施形態による、位置決め及びマップ構築センサモジュールのブロック図である。
【図８】図８は、例示的な実施形態による、センサモジュールのブロック図である。
【図９】図９は、例示的な実施形態による、サポートシステムのブロック図である。
【図１０】図１０は、例示的な実施形態による、森林を管理するための方法のフローチャートである。
【図１１】図１１は、例示的な実施形態による、アセットから受信した情報を処理するための方法のフローチャートである。
【図１２】図１２は、例示的な実施形態による、アセットの動作を協調させるための方法のフローチャートである。
【図１３】図１３は、例示的な実施形態による、データ処理システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
例示的な実施形態は、１以上の種々の検討事項を理解し、かつ考慮に入れている。例えば、例示的な実施形態は、森林についての情報を収集するために現在使用されているシステムが、森林管理を実行するために望ましい程度に多くの情報又は正確な情報を提供してないことを理解し、かつ考慮に入れている。
【００２０】
それ故、例示的な実施形態は、森林を管理するための方法及び装置を提供する。一例示的な実施形態において、森林マネージャーは、一群の自律したビークルから森林についての情報を受信するように構成されている。森林マネージャーは、情報を分析して、森林の状態についての結果を発生する。森林マネージャーはまた、結果を使用して、一群の自律したビークルの動作を協調させる。
【００２１】
ここで図面を参照すると、特に図１では、例示的な実施形態による、森林管理環境の図解が描かれている。描かれているように、森林管理環境１００は、アセット１０２を含む。
【００２２】
アセット１０２は、位置１０６などの森林１０４の中の位置についての情報を発生する。この例示的な実施例において、アセット１０２は、無人航空ビークル１０８、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、衛星１１４、無人地上ビークル１１６、及び無人地上ビークル１１８などの、無人ビークルを含む。付加的に、アセット１０２はまた、地上ベースのセンサ１２０、地上ベースのセンサ１２２、及び地上ベースのセンサ１２４などの、センサシステムを含み得る。サポートシステム１２６がまた、無人ビークルに対するサポートを提供するために存在し得る。
【００２３】
描かれているように、無人航空ビークル１０８及び無人航空ビークル１１０は、無人航空ビークル１１２と比較して、より低い高度において動作し得る。例えば、無人航空ビークル１０８及び無人航空ビークル１１０は、これらの例示的な実施例において、森林１０４の地上１２８から約２，０００フィートの高度まで動作し得る。無人航空ビークル１１２は、特定の実施態様に応じて、３０，０００フィートを超える高度などの、より高い高度において動作し得る。
【００２４】
描かれているように、無人航空ビークル１０８、無人航空ビークル１１０、及び無人航空ビークル１１２は、搭載されたセンサを使用して、森林１０４の中の位置１０６についての情報を発生する。衛星１１４はまた、搭載されたセンサを使用して、森林１０４の中の位置１０６についての情報を発生する。
【００２５】
これらの例示的な実施例において、無人地上ビークル１１６及び無人地上ビークル１１８は、森林１０４の地上１２８の上で移動し得る。無人地上ビークル１１６及び無人地上ビークル１１８はまた、搭載されたセンサを使用して、森林１０４の位置１０６についての情報を発生する。
【００２６】
付加的に、地上ベースのセンサ１２０、地上ベースのセンサ１２２、地上ベースのセンサ１２４、及び地上ベースのセンサ１２７が、森林１０４の位置１０６の中に存在し、かつまた森林１０４の中の位置１０６についての情報を発生する。これらの例示的な実施例において、地上ベースのセンサ１２０及び地上ベースのセンサ１２２は、木々１３０の中に配置され得る。地上ベースのセンサ１２４は、森林１０４の中の地上１２８の上に配置され得る。
【００２７】
いくつかの例示的な実施例において、地上ベースのセンサは、水の近くで動作され得る。これらの例示的な実施例において、地上ベースのセンサ１２７は、水域１２９の近くに配置され得る。これらの例示的な実施例において、地上ベースのセンサ１２７は、水域１２９の水質を測定するために使用され得る。
【００２８】
これらの例示的な実施例において、サポートシステム１２６は、静止構造体又は移動構造体であり得る。例えば、サポートシステム１２６は、無人航空ビークル１０８、無人航空ビークル１１０、無人地上ビークル１１６、及び無人地上ビークル１１８のうちの少なくとも１つが、バッテリの再充電、バッテリの交換、又はさもなければ動作するための電力を得るためのサポートを提供する、ベース、ステーション、バン、又は他の構造体であり得る。
【００２９】
本明細書の中において使用されるように、「少なくとも１つ」というフレーズは、アイテムのリストとともに使用される場合、リストされたアイテムのうちの１以上の種々の組み合わせが使用され、かつリストの中の各々のアイテムのうちの１つだけが必要とされる、ということを意味する。例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、又はアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、非限定的に、アイテムＡ、又はアイテムＡ及びアイテムＢを含み得る。この例はまた、アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ、又はアイテムＢ及びアイテムＣを含み得る。
【００３０】
付加的に、サポートシステム１２６はまた、無人航空ビークル又は無人地上ビークルのうちの１以上に対して、環境からのシェルター、修理施設を提供し得、かつ他のサービスを提供し得る。この例示的な実施例において、サポートシステム１２６は、人間の介入に対する必要性なしに、オートメーション化したやり方で動作し得る。いくつかの場合において、サポートシステム１２６はまた、無人航空ビークル１０８、無人航空ビークル１１０、無人地上ビークル１１６、又は無人地上ビークル１１８によって発生され得る情報を保存し得る。
【００３１】
アセット１０２によって発生される情報は、無線通信リンク１３２を介して、コントロールステーション１３４へ送られ得る。コントロールステーション１３４の中の森林マネージャー１３６は、アセット１０２によって発生される情報を処理するように構成されている。
【００３２】
付加的に、森林マネージャー１３６はまた、これらの例示的な実施例において、アセット１０２の動作を協調させ得る。この協調は、アセット１０２の動きを誘導すること、モニタリングのために森林１０４の中の位置を識別すること、及びアセット１０２によって実行され得る他の適切な動作を含み得る。いくつかの例示的な実施例において、森林マネージャー１３６及び森林マネージャー１３６の中の構成要素は、コントロールステーション１３４と森林管理環境１００の中の他の構成要素との間で分配され得る。
【００３３】
例えば、森林マネージャー１３６は、コントロールステーション１３４とサポートシステム１２６との間で分配され得る。例えば、森林マネージャー１３６の一部分がサポートシステム１２６の中に配置され得る一方で、森林マネージャー１３６の別の部分は、コントロールステーション１３４の中に配置され得る。この場合において、森林マネージャー１３６の中の構成要素は、無線通信リンク１３２を介して互いに通信可能であり得る。
【００３４】
他の例示的な実施例において、森林マネージャー１３６は、アセット１０２の中のコンピュータの範囲内で分配され得る。例えば、森林マネージャー１３６は、コントロールステーション１３４、無人航空ビークル１１２、及び無人地上ビークル１１６の中で分配され得る。
【００３５】
いくつかの例示的な実施例において、アセット１０２はまた、職員１３８及び有人ビークル１４０を含み得る。職員１３８及び有人ビークル１４０は、これらの例示的な実施例において、無人アセットによって実行される動作を補足し得る。付加的に、森林マネージャー１３６はまた、これらのアセットの動作を協調させるために、職員１３８及び有人ビークル１４０のうちの少なくとも１つに対する指示を提供し得る。このやり方において、種々のアセットの動作は、無人アセット及び有人アセットの両方において、コントロールステーション１３４の中の森林マネージャー１３６によって協調させられる。
【００３６】
ここで図２を参照すると、例示的な実施形態による、森林管理環境のブロック図が描かれている。図１の中における森林管理環境１００は、図２の中における森林管理環境２００に対する一実施態様の例である。
【００３７】
この例示的な実施例において、森林管理環境２００は、森林マネージャー２０２及びアセット２０４を含む。森林マネージャー２０２及びアセット２０４は、森林２０６を管理するように構成される。
【００３８】
特に、森林マネージャー２０２は、森林２０６の中の任意の数の位置２０８を管理するように構成され得る。本明細書でアイテムに言及して「任意の数の」という場合は、１以上のアイテムを意味する。例えば、任意の数の位置２０８は１以上の位置である。任意の数の位置２０８は、森林２０６の一部分であるか、又は森林２０６の全てを含み得る。
【００３９】
この例示的な実施例において、森林マネージャー２０２は、ハードウェア、ソフトウェア、又はその２つの組み合わせを使用して実施され得る。ソフトウェアを使用する場合、森林マネージャー２０２によって実行される動作は、プロセッサユニット上で実行されるように構成されたプログラムコードによって実施されることができる。ハードウェアが採用される場合には、ハードウェアは、森林マネージャー２０２の中で動作を実行するために動作する回路を含むことができる。
【００４０】
例えば、ハードウェアは、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能論理デバイス、又は任意の数の動作を実行するよう構成された他の適切なタイプのハードウェアの形態をとることができる。プログラム可能論理デバイスを用いて、デバイスは任意の数の動作を実行するよう構成される。このデバイスは、任意の数の作業を実行するように恒久的に構成することも、後で再構成することもできる。プログラム可能論理デバイスの例として、例えばプログラム可能論理アレイ、プログラム可能アレイ論理、フィールドプログラム可能論理アレイ、フィールドプログラム可能ゲートアレイ、および他の適切なハードウェアデバイスが挙げられる。加えて、これらのプロセスは無機的なコンポーネントと統合された有機的な構成要素内で実行されてよく、及び／又はこれらのプロセスは人間以外の有機的な構成要素で全体的に構成されてよい。たとえば、これらのプロセスは有機半導体の回路として実装可能である。
【００４１】
描かれるように、森林マネージャー２０２は、コンピュータシステム２１０の範囲内で実施され得る。コンピュータシステム２１０は、１以上のコンピュータである。コンピュータシステム２１０の中に１より多い数のコンピュータが存在する場合、これらのコンピュータは、ネットワークなどの通信媒体を介して、互いに通信可能である。
【００４２】
これらのコンピュータは、特定の実施態様に応じて、同じ地理的位置又は個別の地理的位置の中にある。さらに、いくつかの例示的な実施例において、コンピュータシステム２１０の一部分又は全ては、移動可能である。例えば、コンピュータシステム２１０の中の１以上のコンピュータは、トラック、航空機、船舶、人間のオペレーター、又は何らかの他の適切なプラットフォームなどの、プラットフォームの中に配置され、又はそれらのプラットフォームによって運ばれ得る。
【００４３】
これらの例示的な実施例において、森林マネージャー２０２は、知能レベル２１１を有し得る。知能レベル２１１は、森林マネージャー２０２の実施態様に応じて変化し得る。いくつかの場合において、森林マネージャー２０２は、人間のオペレーターから入力を受信し、かつ人間のオペレーターに出力を提供するコンピュータプログラムであり得る。
【００４４】
他の例示的な実施例において、知能レベル２１１は、人間のオペレーターからの入力を必要としない程高い。例えば、人工知能システム及び他の適切なタイプのプロセッサは、森林マネージャー２０２の中の知能レベル２１１に対して望ましい知能レベルを提供することができる。特に、人工知能システムは、森林マネージャー２０２の中の知能レベル２１１に対して望ましい知能レベルを提供する、エキスパートシステム、ニューラルネットワーク、単純な発見的問題解決法、ファジー理論、ベイジアンネットワーク、又は何らかの他の適切なタイプのシステムを含み得る。
【００４５】
描かれているように、アセット２０４は、ビークル２１２、サポートシステム２１３、センサシステム２１４、及び職員２１６のうちの少なくとも１つを含む。これらの例示的な実施例において、アセット２０４は、通信リンク２１８を使用して、森林マネージャー２０２と通信し、かつ互いに通信することができる。
【００４６】
例えば、アセット２０４は、情報２２０を発生させ得る。情報２２０は、通信リンク２１８を介して森林マネージャー２０２へ送られ得る。付加的に、情報２２０は、通信リンク２１８を介して、アセット２０４の間で交換され得る。これらの例示的な実施例において、情報２２０は、例えば、植物、土壌状態、野生生物、空気の質、汚染、温度、降水量、及び他の適切なタイプの情報のうちの少なくとも１つについての情報を含み得る。
【００４７】
描かれているように、ビークル２１２は、無人ビークル２２２及び有人ビークル２２４を含み得る。ビークル２１２は、ビークル２１２が森林２０６の中の任意の数の位置２０８を通り、又はその近傍を通過する際に、情報２２０を発生し得る。無人ビークル２２２は、職員２１６によって遠隔制御され得るか、又は自律している。無人ビークル２２２は、無人航空ビークル、無人地上ビークル、無人水上ビークル、及び他の適切なタイプの無人ビークルのうちの少なくとも１つから選択され得る。無人ビークル２２２が無人水上ビークルである場合、無人水上ビークルは、湖、池、川、又は森林の近くの何らかの他の適切なタイプの水域の中で使用され得る。有人ビークル２２４は、職員２１６を運ぶことができ、かつ職員２１６によって動作されるビークルである。
【００４８】
付加的に、無人ビークル２２２は、自律したビークルの群２２６を含み得る。自律したビークルは、人間のオペレーターからの介入なしに動作するビークルである。これらの例示的な実施例において、自律したビークルは、遠隔制御されることができるか、又は望ましい知能レベルを有し得る。本明細書の中において使用されるように、「群」は、アイテムに言及して使用される場合、１以上のアイテムを意味する。例えば、自律したビークルの群２２６は、１以上の自律したビークルである。自律したビークル２２６の群は、これらの例示的な実施例において、群れ２２８又は群れの群２３０として動作するように構成され得る。
【００４９】
サポートシステム２１３は、ビークル２１２に対するサポートを提供するように構成されるハードウェアシステムである。特に、サポートシステム２１３は、無人ビークル２２２に対してサポートを提供し得る。例えば、サポートシステム２１３は、シェルター、電力、整備、及び他のタイプのサポートを無人ビークル２２２に対して提供し得る。
【００５０】
センサシステム２１４はまた、情報２２０を発生するように構成される。これらの例示的な実施例において、センサシステム２１４は、森林２０６の中の任意の数の位置２０８の中の固定された位置、又は森林２０６の中の任意の数の位置２０８の近傍にある。
【００５１】
職員２１６は、情報２２０の発生を含む動作を実行し得る。例えば、職員２１６は、センサを運び、有人ビークル２２４を動作させ、又は自律したビークルの群２２６の範囲内にない無人ビークル２２２を動作させ得る。
【００５２】
この例示的な実施例において、森林マネージャー２０２は、アセット２０４によって実行される動作２３２を協調させるように構成される。情報２２０の収集を実行するために、自律したビークルの群２２６の動作を協調させることは、森林の中の選択された領域のうちの少なくとも１つにおいて、選択された期間にわたり、かつ選択された詳細度のレベルを伴って、情報２２０を収集することを含み得る。
【００５３】
動作２３２を協調させることはまた、アセット２０４に任意の数のミッション２３４を実行させることを含む。任意の数のミッション２３４を実行するためにアセット２０４を協調させることは、冗長性又は重なりが望ましくない場合、アセット２０４の動作における冗長性又は重なりを低減し得る。
【００５４】
さらに、任意の数のミッション２３４を実行するためにアセット２０４を協調させることは、例えば、非限定的に、任意の数のミッション２３４を実行することにおいて、ガイダンスを指示し及び／又は与える、命令、メッセージ、ミッション、作業、データ、及び他の情報のうちの少なくとも１つを送ることによって、アセット２０４に指示することを含み得る。この協調、アセット２０４のうちのいくつか又は全てが、任意の数のミッション２３４を実行するために、単一の群として、又は複数の群において一緒に働くことができるように、動作２３２が実行されるようなやり方で生じ得る。
【００５５】
例えば、森林マネージャー２０２は、群れ２２８の中の自律したビークルの各々に対して命令を送ることによって、群れ２２８を協調させることができる。これらの例示的な実施例において、群れ２２８は、自律したビークルの群２２６などの、複数の自律したビークルであり、それは互いに動作２３２の性能を協調させる。
【００５６】
さらに他の例示的な実施例において、森林マネージャー２０２は、群れ２２８の中の自律したビークルの各々に対して作業を送ることができる。それ故、自律したビークルの群２２６は、自律したビークルの群２２６の中のビークルの各々に対して送られた作業に基づいて、作業を使用しかつ動作を実行することができる。
【００５７】
さらに別の例示的な実施例において、森林マネージャー２０２は、自律したビークルの群２２６の群れ２２８に加えて、有人ビークル２２４に対して作業を送ることができる。命令が有人ビークル２２４へ送られた場合、これらの命令は、これらの例示的な実施例において、有人ビークル２２４の中の職員２１６によって見られることができる。さらに、有人ビークル２２４の中の職員２１６は、これらの命令を入力として使用し、有人ビークル２２４を制御することができる。他の例示的な実施例において、職員２１６は、これらの命令を使用して、徒歩で動作を実行することができる。
【００５８】
描かれているように、森林マネージャー２０２は、群れ２２８を任意の数の位置２０８の中の特定の位置へ誘導し得、かつ群れ２２８に特定の位置の中で情報２２０を発生させることができる。別の実施例において、森林マネージャー２０２は、群れ２２８を選択された経路に沿って移動させることができる。
【００５９】
同様なやり方において、森林マネージャー２０２は、任意の数のミッション２３４の中の種々のミッションに対する情報を群れの群２３０に送ることができる。それ故、群れの群２３０の中の群れは、群れの群２３０の中の他の群れと同じミッション又は異なるミッションを実行することができる。
【００６０】
森林マネージャー２０２及び無人ビークル２２２を使用することによって、職員２１６の量は、現在使用されているシステムと比較して低減されることができる。さらに、職員２１６が限定される場合、無人ビークルの使用、かつ特に、自律したビークル２２６の群の使用は、森林２０６の中の任意の数の位置２０８から情報を収集するために現在使用されているシステムと比較して、情報２２０に対する望ましい精度及び一貫性を有する望ましい量の情報２２０を収集する能力を増加させることができる。
【００６１】
今度は、図３を参照すると、例示的な実施形態による、森林マネージャーの中のデータフローの図解が描かれている。この描かれている実施例において、森林マネージャー２０２は、図２の中におけるアセット２０４から受信した情報２２０を分析する。特に、森林マネージャー２０２は、情報２２０を使用して分析３００を実行する。
【００６２】
これらの例示的な実施例において、分析器３０６は、分析３００を実行して結果３０２を発生する。結果３０２は、図２の中における森林２０６に対する状態３０４を含む。例えば、非限定的に、状態３０４は、森林の健康状態、森林調査、安全性リスク、違法行為、及び他のタイプの森林２０６の状態であり得る。
【００６３】
これらの例示的な実施例において、情報２２０の分析３００は、結果３０２を得るために任意の数の種々のやり方で実行され得る。分析３００は、検査、洗浄、変形、モデル化、及び情報２２０に関する他の動作を含み得る。
【００６４】
描かれているように、分析３００は、データに対する任意の現在利用可能な分析技術を使用して実行され得る。例えば、非限定的に、分析器３０６は、画像処理システム、光検出及び測距システム、地理的情報システム、視覚検査システム、又は他の適切なタイプのシステムを使用して、情報２２０の分析３００を実行し得る。特に、分析器３０６は、データ集団化及びデータ補正、異常検出、統計及び予測方法、及び他の適切なタイプのデータ分析技術を使用することによって、結果３０２を得るために分析３００を実行し得る。いくつかの場合において、分析３００はまた、森林２０６のモデルを使用するシミュレーションを含み得る。
【００６５】
他の例示的な実施例において、結果３０２は、軌道生成方法を用いるクラウド検出システム、及び航空機搭載レーザスキャナーを使用して得られることができ、森林２０６のタイムリーで完璧な捕捉を提供することができる。具体的には、森林マネージャー２０２は、このクラウド検出システムを使用して、情報２２０の分析３００を実行することができ、現在利用可能なシステムの使用によって可能なものよりも、大きい森林２０６の領域にわたって結果３０２を取得することができる。
【００６６】
結果３０２を用いて、ミッション発生器３０８はミッション３１０を識別する。付加的に、ミッション発生器３０８はまた、結果３０２なしにミッション３１０を識別することができる。例えば、森林２０６についての情報２２０を取得するに先立って、ミッション発生器３０８は、ミッション３１０の１以上を発生し、分析器３０６による分析３００のための情報２２０を取得することができる。この例示的な実施例において、ミッションは、目標であり又は目的物である。言い換えると、ミッション３１０の中のミッションは、１以上の目標又は目的物であり得る。
【００６７】
例えば、ミッション発生器３０８は、ミッション３１０の中のミッション３１４に対する任意の数の作業３１２を識別する。作業は、ミッションを取得するために実行される仕事の断片である。作業は、仕事の断片に対して実行される動作３１６から成り得る。
【００６８】
任意の数の作業３１２は、図２の中のアセット２０４によって実行される１以上の作業である。任意の数の作業３１２の中の各々の作業は、動作３１６の中の１以上の動作を含み得る。ミッション発生器３０８はまた、ミッション３１４を発生させることにおいて、任意の数の作業３１２に対する動作３１６を識別し得る。
【００６９】
例えば、ミッションは、森林２０６についてのより多くの情報２２０を集めることができる。任意の数の作業３１２の中の作業は、森林２０６の中の任意の数の位置２０８における特定の位置をモニターすることができる。作業に対する動作３１６は、森林２０６の中の任意の数の位置２０８の中の位置を超える選択された経路を飛行し、かつ位置の画像を発生させることができる。
【００７０】
これらの例示的な実施例において、ミッション発生器３０８は、ミッション３１４、任意の数の作業３１２、及び動作３１６のうちの少なくとも１つを、アセット２０４に割り当てる。言い換えると、ミッション発生器３０８は、ミッション３１４を実行するアセット２０４の知能に応じて、種々のレベルのミッション情報３１８をアセット２０４に送ることができる。このミッション情報３１８は、アセット２０４の各々に対して送られた同じミッション情報３１８であり得る。他の例示的な実施例において、ミッション情報３１８は、アセット２０４の中のアセットのうちの各々に対して異なり得る。このやり方において、森林マネージャーは、ミッション情報３１８を送ることによって、ミッション３１０の性能を協調させることができる。
【００７１】
例えば、ミッション発生器３０８は、任意の数の作業３１２を用いてミッション３１４を発生させることができる。ミッション発生器３０８は、任意の数の作業３１２を、図２の中の自律したビークルの群２２６に割り当てる。任意の数の作業３１２の割り当てを伴って、ミッション発生器３０８は、ミッション情報３１８を、自律したビークルの群２２６に送り、ミッション３１４の中の任意の数の作業３１２を実行する。
【００７２】
このやり方において、自律したビークルの群２２６は、ミッション３１４の全て又は一部分を完了するために、任意の数の作業３１２を実行することができる。いくつかの例示的な実施例において、ミッション発生器３０８は、任意の数の作業３１２の一部分を自律したビークルの群２２６に割り当て、かつ任意の数の作業３１２の別の部分を図２の中の有人ビークル２２４に割り当てることができる。この場合において、無人ビークル２２２の中の自律したビークルの群２２６、及び有人ビークル２２４の両方は、ミッション情報３１８を使用して、ミッション３１４の一部分を完了する。
【００７３】
例えば、侵入者の応答を協調させる場合、ミッション３１４は、法的処置を補足することができる。ミッション発生器３０８は、ミッション情報３１８を無人航空ビークル１０８へ送り、侵入者を追跡することができ、無人航空ビークル１１０へ送り、犯罪の現場のビデオを撮ることができ、かつ有人ビークル１４０へ送り、図１の職員１３８を侵入の現場へ運ぶことができる。このやり方において、アセット１０２の各々は、任意の数の作業３１２の一部分を実行し、ミッション発生器３０８によって送られたミッション情報３１８を使用して、ミッション３１４を完了する。
【００７４】
ミッション情報３１８は、様々な形をとり得る。例えば、ミッション情報３１８は、命令、作業、データ、及び他の適切な情報を含み得る。実施例として、任意の数の作業３１２は、ミッション情報３１８の中で、自律したビークルの群２２６に送られることができ、それによって、自律したビークルの群２２６は、ミッション３１４の中の任意の数の作業３１２を取得するために必要な動作３１６を実行する。他の場合において、ミッション情報３１８は、ミッション３１０に対する任意の数の作業３１２を完了するために、動作３１６を実行するために必要とされる命令を含み得る。
【００７５】
いくつかの場合において、ミッション情報３１８の中のミッション３１４の識別は、アセット２０４がミッション３１４を実行するために十分であり得る。他の場合において、任意の数の作業３１２は、アセット２０４に割り当てられ得る。
【００７６】
例えば、割り当ては、任意の数の作業３１２を、自律したビークルの群２２６のうちの１以上に割り当てることを含み得る。他の場合において、任意の数の作業３１２は、任意の数の作業３１２を自律したビークルの群２２６に送ることによって割り当てられ得る。自律したビークルの群２２６は、任意の数の作業３１２を受信した後に、それら自身の割り当てを協調させ、かつ行うことができる。
【００７７】
言い換えると、任意の数の作業３１２の割り当ては、全体として、自律したビークルの群２２６に対するものであり得、又は自律したビークルの群２２６の中の個別の自律したビークルに対するものであり得る。任意の数の作業３１２の割り当てが、全体として、自律したビークルの群２２６に対するものである場合、任意の数の作業３１２の中の特定の作業は、自律したビークルの位置、自律したビークルの能力、自律したビークルの反応時間、又は何らかの他の適切なパラメータに基づいて、自律したビークルの群２２６の中の自律したビークルに分配され得る。
【００７８】
別の例示的な実施例において、ミッション発生器３０８は、アセット２０４の中の種々のアセットによって実行される動作３１６の識別を送ることができる。例えば、これらの種々のアセットは、無人ビークル２２２及びセンサシステム２１４であり得る。これらの動作３１６は、様々なレベルであり得、かつ詳細に説明されるように、情報を収集する場合は動作の指示における特定の命令であり得、かつ他の動作であり得る。
【００７９】
今度は図４を参照すると、例示的な実施形態による、いくつかのタイプのミッションのブロック図が描かれている。この描かれた実施例において、いくつかのタイプのミッション４００は、図３の中のミッション３１０の例である。
【００８０】
いくつかのタイプのミッション４００は、情報集め４０２及び状態の変化４０４のうちの少なくとも１つを含み得る。情報集め４０２は、図２の中の情報２２０を得るためのミッションを含み得る。状態の変化４０４は、図２の中の森林マネージャー２０２によって森林２０６に対して識別された図３の中の状態３０４における変化をもたらすためのミッションを含む。これらの例示的な実施例において、情報集め４０２は、森林の健康ミッション４０６、森林調査ミッション４０８、安全性リスク識別ミッション４１０、違法行為ミッション４１２、及び自然事象損傷ミッション４１３のうちの少なくとも１つを含み得る。
【００８１】
描かれているように、森林の健康ミッション４０６は、森林２０６の範囲内の位置の健康を識別するために使用され得る、情報２２０を発生するように構成される。例えば、森林の健康ミッション４０６は、森林２０６の中の位置における木々についての情報を取得することができる。特に、森林の健康ミッション４０６は、森林２０６の中の木々及び他の植物の生物学的多様性を識別し得る。
【００８２】
付加的に、森林の健康ミッション４０６は、木々の間隔についての情報２２０を発生させるために使用され得る。この森林の健康ミッション４０６は、木々に関する外来種の存在を識別し得る。言い換えると、森林２０６の中に通常存在しない木々の種のタイプは、森林の健康ミッション４０６を使用して識別され得る。付加的に、森林２０６の中のペスト、感染、及び木々についての他の情報は、森林の健康ミッション４０６から発生された情報２２０を介して識別され得る。
【００８３】
森林の健康ミッション４０６はまた、人間の活動が森林２０６に与える影響を識別する、情報２２０を収集し得る。例えば、森林の健康ミッション４０６は、森林２０６の中の、管理されていないレクリエーション、狩猟、及び局地的な農業活動についての情報を識別し得る。
【００８４】
さらに、森林の健康ミッション４０６はまた、自然事象が森林２０６に与える影響を識別するために使用される、情報２２０を発生し得る。これらの自然事象は、森林２０６の中で自然に生じ得る、嵐、山火事、及び他の出来事を含み得る。
【００８５】
付加的に、森林の健康ミッション４０６は、森林２０６の地底の植物の健康についての情報２２０を発生させ得る。このタイプのミッションを用いて、森林２０６の範囲内の野生生物、及び森林２０６の範囲内の野生生物の健康についての情報が、発生され得る。
【００８６】
これらの例示的な実施例において、森林調査ミッション４０８は、森林２０６の範囲内の土地を分類するために使用される情報２２０を発生させるために使用され得る。例えば、森林調査ミッション４０８は、森林２０６から収穫されることができる木材の容積を識別するために使用される情報を発生し得る。付加的に、炭素隔離が、森林調査ミッション４０８の間に識別され得る。言い換えると、木々及び植物による森林２０６の中の二酸化炭素の捕獲は、森林調査ミッション４０８を介して識別され得る。
【００８７】
安全性リスク識別ミッション４１０によって、山火事の存在などの安全性リスクについての情報２２０は、このタイプのミッションの中に含まれ得る。これらの例示的な実施例において、「安全性リスク」は、全体としての森林２０６、森林２０６の範囲内の野生生物若しくは植物、人間、又はそれらの組み合わせに対して害があるリスクである。それ故、安全性リスク識別ミッション４１０は、森林２０６の範囲内の安全性リスクについての情報２２０を発生させるために使用される。
【００８８】
いくつかの例示的な実施例において、安全性リスク識別ミッション４１０は、公衆に対する危険を識別するために使用される情報を発生し得る。この情報は、森林２０６の中の公衆によってアクセス可能な領域を識別するために使用され得る。このやり方において、安全性リスクは、森林２０６の範囲内で低減され得る。例えば、安全性リスク識別ミッション４１０によって、ある領域が公衆に対する安全性リスクであると判定される場合、図２の中の森林マネージャー２０２は、アセット２０４のうちの１つを送って公衆に対してその領域を遮断することができる。
【００８９】
違法行為ミッション４１２は、森林２０６の範囲内の様々な違法行為を識別するために使用され得る、情報２２０を発生させるために使用される。例えば、非限定的に、これらの違法行為は、木材の密漁、野生生物の密漁、違法ドラッグ運営、保安区域への侵入、無断占拠、及び他の違法行為を含み得る。
【００９０】
描かれているように、自然事象損傷ミッション４１３は、自然事象の後に存在し得る損傷についての情報２２０を発生させるために使用され得る。例えば、森林２０６の中で洪水が発生する場合、洪水によってもたらされる損傷についての情報２２０が必要とされ得る。この場合、森林マネージャー２０２は、洪水からもたらされる状態の変化４０４についての情報２２０を集めるために、アセット２０４のうちの１つを送ることができる。無論、森林マネージャー２０２は、例えば、非限定的に、山火事、風、氷、雪、地震、たつ巻、又は何らかの他のタイプの自然事象などの、他のタイプの自然事象についての情報２２０を集めるために、アセット２０４のうちの１つを送ることができる。
【００９１】
これらの例示的な実施例において、状態の変化４０４は、森林２０６の状態３０４を変化させるために使用されるミッションを含む。状態３０４における変化は、森林２０６の一部分又は全てに対するものであり得る。描かれているように、状態の変化４０４は、様々なタイプのミッション４００を含み得る。例えば、状態の変化４０４は、侵入者追跡ミッション４１４、ペスト制御ミッション４１６、収穫ミッション４１８、及び他の適切なタイプのミッション４００のうちの少なくとも１つを含み得る。
【００９２】
これらの例示的な実施例において、侵入者追跡ミッション４１４は、森林２０６の範囲内の侵入者を識別しかつ追跡するために、アセット２０４が協調させられるミッションである。ペスト制御ミッション４１６は、望ましくないやり方で、森林２０６の健康に影響を与え得るペストを制御するために使用され得る。ペスト制御ミッション４１６は、アセット２０４を森林２０６に送るために使用され得、森林２０６の中にあるペストを制御又は除去するために動作３１６を実行する。
【００９３】
例えば、アセット２０４は、化学物質、電気を帯びた物質、及び他の構成要素を分配し、森林２０６の中に存在し得るペストを制御することができる。これらのペストは、植物、野生生物、又は他のタイプのペストであり得る。
【００９４】
収穫ミッション４１８は、森林２０６の中の木々を収穫するために実行され得る。アセット２０４は、森林２０６の中の特定の位置の中で識別された木々を収穫するように構成されるアセットであり得る。例えば、図２の中におけるビークル２１２の中の木の収穫機は、森林２０６の中の木々を収穫するために使用され得る。これらの木の収穫機は、自律したビークル２２６の群の範囲内の自律したビークルの形をとり得る。
【００９５】
図４の中のいくつかのタイプのミッション４００の図解は、ミッション３１０の中に存在し得るいくつかのタイプのミッションの実施例としてのみ提示される。いくつかのタイプのミッション４００の実施例は、使用され得る他のタイプのミッションに対する限定を企図するものではない。さらに、いくつかの場合において、いくつかのタイプのミッション４００の中の全てのタイプのミッションというよりもむしろ、いくつかのタイプのミッション４００の中で示されるいくつかのミッションのみが、使用され得る。いくつかのタイプのミッション４００のうちの各々に対して実行される作業及び動作は、森林２０６の構成及び特定の状況に応じて任意の数の種々のやり方において、変化し得、かつ実施され得る。
【００９６】
ここで図５を参照すると、例示的な実施形態による、作業のブロック図が描かれている。この描かれている実施例において、作業５００は、図３の中の任意の数の作業３１２のうちの１以上を実施するために使用され得る、作業の実施例である。
【００９７】
描かれているように、作業５００は、任意の数の種々の構成要素を有し得る。この例示的な実施例において、作業５００は、位置５０２、継続期間５０４、及び情報の収集５０６を含む。
【００９８】
位置５０２は、作業５００が実行される位置である。位置５０２は、地理的領域、物理的な体積、又は経路として画定され得る。例えば、位置５０２は、作業が実行される地上の領域を画定し得る。他の例示的な実施例において、位置５０２はまた、図２の中における情報２２０が収集される高さを画定する。他の例示的な実施例において、位置５０２は、作業のためにアセットが移動する経路として画定され得る。
【００９９】
継続期間５０４は、作業が実行される期間を識別する。継続期間５０４は、開始時間及び終了時間を含み得る。
【０１００】
いくつかの例示的な実施例において、継続期間５０４は、作業を実行するためにアセットの中に残っている電力の量に基づいて、画定され得る。いくつかの場合において、継続期間５０４は、収集される情報２２０の量、収集される情報２２０のタイプとして、又は時間によってというよりはむしろ他のパラメータに基づいて定義され得る。無論、継続期間５０４に対するこれらの種々のタイプの測定値の組み合わせがまた、使用され得る。
【０１０１】
情報の収集５０６は、収集される情報２２０のタイプを識別し、かつまた情報２２０が収集されるやり方を識別し得る。この場合において、情報２２０は、画像、温度測定値、湿度測定値、サンプルの収集、及び他の適切なタイプの情報などの、情報を含み得る。さらに、情報の収集５０６はまた、情報２２０が収集される頻度を定義し得る。
【０１０２】
さらに、情報の収集５０６はまた、情報２２０が収集される精度を定義し得る。例えば、情報の収集５０６は、情報２２０が木々の高度、直線性、傾き、及び容積の画像を発生させるように、より高い精度を定義し得る。他の例示的な実施例において、より低い精度は、位置の中の木々のより詳細な測定値というよりもむしろ、位置の画像を発生させることを単に含み得る。無論、任意の精度が、作業５００のための情報の収集５０６において定義され得る。
【０１０３】
今度は図６を参照すると、例示的な実施形態による、自律したビークルのブロック図が描かれている。この描かれた実施例において、自律したビークル６００は、図２の中における自律したビークルの群２２６の範囲内の自律したビークルに対する１つの実装の例である。無人航空ビークル１０８、無人航空ビークル１１０、無人航空ビークル１１２、無人地上ビークル１１６、及び無人地上ビークル１１８は、自律したビークル６００の中の構成要素を使用する自律したビークルとして実装され得る、無人ビークルの物理的な実施例である。
【０１０４】
この例示的な実施例において、自律したビークル６００は、任意の数の種々の構成要素を含む。例えば、自律したビークル６００は、支持構造体６０２、移動システム６０４、センサシステム６０６、通信システム６０８、コントローラ６１０、及び電源６１２を含む。
【０１０５】
支持構造体６０２は、自律したビークル６００の中の他の構成要素の物理的支持のための構造体を提供する。例えば、支持構造体６０２は、フレーム、ハウジング、本体、及び他の適切なタイプの構造体のうちの少なくとも１つであり得る。
【０１０６】
移動システム６０４は、支持構造体６０２と関連し、かつ自律したビークル６００に対する動作を提供するように構成される。移動システム６０４は、様々な形をとり得る。例えば、移動システム６０４は、脚、タイヤ、トラック、及び他の適切なタイプの自律したビークル６００を移動させるためのメカニズムのうちの少なくとも１つを含み得る。
【０１０７】
センサシステム６０６は、支持構造体６０２と関連するシステムである。センサシステム６０６は、自律したビークル６００の周りの環境についての情報を発生させるように構成される。センサシステム６０６は、多くのタイプのセンサを含み得る。
【０１０８】
これらの例示的な実施例において、センサシステム６０６は、任意の数のセンサモジュール６１４を含み得る。これらの例示的な実施例において、任意の数のセンサモジュール６１４の中のセンサモジュールは、除去可能である。言い換えると、１つのセンサモジュールは、自律したビークル６００の中のセンサシステム６０６の中の任意の数のセンサモジュール６１４の中の別のセンサモジュールと交換されることができる。
【０１０９】
このやり方において、創作者の多用途性が、自律したビークル６００に対して提供され得る。特に、任意の数のセンサモジュール６１４の中のセンサモジュールは、自律したビークル６００に対して割り当てられるミッション又は作業に応じて、自律したビークル６００による使用のために選択され得る。さらに、任意の数のセンサモジュール６１４の使用を伴って、自律したビークル６００の重量は、特定のミッション又は作業のために必要とされるものに対してのみ、センサの数を低減することによって低減され得る。
【０１１０】
例えば、センサモジュール６１６は、任意の数のセンサ６１８から成り得る。任意の数のセンサ６１８の組成は、実行される特定のタイプのミッション又は作業に対して選択され得る。
【０１１１】
通信システム６０８は、支持構造体６０２と関連する。描かれているように、通信システム６０８は、自律したビークル６００と別の装置との間の通信を提供するように構成される。例えば、この他の装置は、アセット２０４の中の他のアセット、コンピュータシステム２１０、森林マネージャー２０２、及び他の適切な構成要素のうちの１つであり得る。通信は、これらの例示的な実施例において無線通信であり得る。いくつかの場合において、有線の通信インターフェースがまた存在し得る。
【０１１２】
電源６１２は、支持構造体６０２と関連する。電源６１２は、自律したビークル６００の中の他の構成要素に対して電力を提供するように構成される。電源６１２は、任意の数の種々の形をとり得る。例えば、電源６１２は、エネルギーシステム６２０及びエネルギー収穫システム６２２のうちの少なくとも１つを含み得る。
【０１１３】
この例示的な実施例において、エネルギーシステム６２０は、１以上のバッテリを含み得る。これらのバッテリはまた、モジュール式であり得、かつ着脱可能であり得る。他の例示的な実施例において、エネルギーシステム６２０は、燃料電池、又は何らかの他の適切なタイプのエネルギーシステムであり得る。
【０１１４】
エネルギー収穫システム６２２は、自律したビークル６００の周りの環境から自律したビークル６００の中の構成要素のために電力を発生させるように構成される。例えば、エネルギー収穫システム６２２は、生物機械収穫システム、圧電性の収穫システム、熱電気の収穫システム、木の代謝の収穫システム、太陽電池、小型風力タービン発電機、周囲の電波の受信機、及び自立したビークル６００の周りの環境から電力を発生させる他の適切なタイプのエネルギー収穫システムのうちの少なくとも１つを含み得る。
【０１１５】
この例示的な実施例において、コントローラ６１０は、支持構造体６０２と関連する。描かれているように、コントローラ６１０は、ハードウェアの形をとり、かつソフトウェアを含み得る。
【０１１６】
コントローラ６１０は、自律したビークル６００の動作を制御するように構成される。コントローラ６１０は、知能レベル６２４を提供し得る。知能レベル６２４は、自律したビークル６００の特定の実施態様に応じて変化し得る。知能レベル６２４は、図２の中における知能レベル２１１の一実施例であり得る。
【０１１７】
いくつかの場合において、知能レベル６２４は、コントローラ６１０が特定の命令を受信するようになっている。例えば、これらの命令は、センサシステム６０６を使用して情報２２０を発生させる場合、移動の方向、ウェイポイントを含み得、かつ他の同様な命令を含み得る。
【０１１８】
他の例示的な実施例において、知能レベル６２４は、自律したビークル６００が作業を受け得るように、より高くなっている。コントローラ６１０は、作業を実行するために動作を識別し得る。この作業は、自律したビークル６００が、センサシステム６０６を使用して情報２２０を発生させるために、特定の領域における経路に従う、固定された作業であり得る。
【０１１９】
他の例示的な実施例において、知能レベル６２４は、自律したビークル６００が１以上の作業を実行することを協調させるために、他の自律したビークルと通信するように構成されるように、非常に高い。例えば、コントローラ６１０は、回路、コンピュータプログラム、人工知能システム、及び知能レベル６２４に対して望ましい程度を提供し得る、他の適切なタイプのプロセスを含み得る。
【０１２０】
これらの例示的な実施例において、知能システム６２８は、知能レベル６２４を提供し得る。知能システム６２８は、エキスパートシステム、ニューラルネットワーク、ファジー理論、又は知能レベル６２４を提供する何らかの他の適切なタイプのシステムを使用し得る。
【０１２１】
コントローラ６１０の中の知能レベル６２４は、動的経路計画などの機能を可能にし得る。このやり方において、障害は、経路に沿って識別され得、かつそれ故、避けることができる。障害のこの識別及び回避は、リアルタイムで実行され得る。例えば、非限定的に、これらの障害は、枝、木の幹、及び森林２０６の中の他の障害を含み得る。
【０１２２】
コントローラ６１０はまた、自律したビークル６００の中の種々のシステムの健康をモニターすることができる。例えば、コントローラ６１０は、提供される又は電源６１２の中に残っているエネルギーレベルをモニターすることができる。電源６１２がエネルギーシステム６２０の中のバッテリのみを含む場合、コントローラ６１０は、自律したビークル６００をバッテリの再充電又は交換のために、ベースへ戻すように誘導し得る。
【０１２３】
図６の中の自律したビークル６００の図解は、自律したビークル６００が実装され得るやり方に対する限定を企図するものではない。他の例示的な実施例において、自律したビークル６００は、描かれているものに加えて、又は描かれているものに代えて、他の構成要素を含み得る。例えば、自律したビークル６００はまた、状態の変化を実行するためのシステムを含み得る。例えば、非限定的に、これらのシステムは、木材の切り出しシステム、化学物質散布システム、水分配システム、及び他の適切なタイプのシステムを含み得る。
【０１２４】
さらに他の例示的な実施例において、センサシステム６０６は、木のサイズを決定するために、木の上層部の表面の下で使用されるレーザスキャナーを含み得る。別の実施例として、センサシステム６０６は、計画に対する最適なタイミング及び方法を識別するために開発され得る、土壌水分及び栄養素モニタリングプローブから成り得る。例えば、これらの栄養素モニタリングプローブは、森林２０６の土の範囲内の炭素又は他の要素の質を決定するために、様々な深さにおける土を採取するために使用され得る。さらに他の例示的な実施例において、センサシステム６０６は、森林２０６の範囲内のこれらの水域の状態の変化４０４を決定するために、図１の中における水域１２９などの、水の流出、流れ、及び他の水域を採取するために使用され得る。
【０１２５】
今度は図７を参照すると、例示的な実施形態による、位置決め及びマップ構築センサモジュールのブロック図が描かれている。描かれているように、センサモジュール７００は、図６の中におけるセンサシステム６０６の中のセンサモジュール６１６の一実装の例である。
【０１２６】
センサモジュール７００は、位置決め及びマッピングセンサモジュール７０２の形をとる。位置決め及びマッピングセンサモジュール７０２は、特定の実装に応じて、センサシステム６０６の範囲内に除去可能又は固定可能である。
【０１２７】
描かれているように、センサモジュール７００は、ＧＰＳ受信機７０４、内部測定ユニット７０６、高度計７０８、ホイールエンコーダ７１０、レーザレンジファインダー７１２、及びカメラシステム７１４を含む。
【０１２８】
ＧＰＳ受信機７０４は、３次元座標の中の自律したビークル６００の中のＧＰＳ受信機の位置を識別するために使用され得る。これらの座標は、緯度、経度、及び高度を含み得る。ＧＰＳ受信機７０４は、これらの３次元座標を提供するために、衛星システムを使用する。
【０１２９】
内部測定ユニット７０６はまた、自律したビークル６００の３次元座標を識別するために使用され得る。内部測定ユニット７０６は、ＧＰＳ受信機７０４によって発生される位置の改良を補足又は提供し得る。
【０１３０】
描かれているように、高度計７０８は、ＧＰＳ受信機７０４が望ましいレベルの精度を提供しない場合、自律したビークル６００の高度を識別し得る。これらの実施例において、ホイールエンコーダ７１０は、オドメーターの測定値を提供し得る。具体的には、ホイールエンコーダ７１０は、タイヤの回転数を数えることによって移動した距離を推定し得る。
【０１３１】
例示的な実施例において、レーザレンジファインダー７１２は、自律したビークル６００の周りの種々の物体までの距離を特定するように構成される。レーザレンジファインダー７１２は、自律したビークル６００の周りの特徴に対する３次元座標を発生させ得る。特に、レーザレンジファインダー７１２は、ポイントクラウドに対するデータを発生させることができる。このポイントクラウドは、森林２０６の中の１以上の位置の３次元マップを発生させるために使用され得る。
【０１３２】
カメラシステム７１４は、画像を発生させるように構成される。これらの画像は、ポイントクラウドに対するデータを用いて相互に関連付けられる。これらの例示的な実施例において、カメラシステム７１４は、１以上のカメラを含み得る。例えば、カメラシステム７１４は、可視光カメラ、立体画法のカメラ、赤外線カメラ、及び他の適切なタイプのカメラを含み得る。
【０１３３】
センサモジュール７００の図解は、センサシステム６０６の中の他のセンサモジュールが、位置決め及びマッピング情報を発生させるために、実装され得るやり方に対する限定を企図するものではない。例えば、他のセンサモジュールは、ホイールエンコーダ７１０及び高度計７０８を排除し得る。さらに他の例示的な実施例において、カメラシステム７１４は不必要である。
【０１３４】
さらに他の例示的な実施例において、センサモジュール７００は、位置をマッピングするために発生された情報を前処理するために、処理ユニットを含み得る。さらに、ホイールエンコーダ７１０は、地上ベースのビークルと一緒に使用され得、かつ航空機又は他のビークルには不必要であり得る。
【０１３５】
今度は図８を参照すると、例示的な実施形態による、センサモジュールのブロック図が描かれている。この描かれている実施例において、センサモジュール８００は、図６の中におけるセンサシステム６０６の中のセンサモジュール６１６に対する一実装の別の例である。描かれているように、センサモジュール８００は、森林調査センサモジュール８０２の形をとる。
【０１３６】
この例示的な実施例において、森林調査センサモジュール８０２は、任意の数の種々の構成要素を含む。例えば、森林調査センサモジュール８０２は、ＧＰＳ受信機８０４、カメラシステム８０６、レーザレンジファインダー８０８、及び確認者８１０を含む。
【０１３７】
ＧＰＳ受信機８０４は、センサモジュール８００の位置を識別し、かつ特に、自律したビークル６００の位置を識別する。カメラシステム８０６は、自律したビークル６００の周りの環境の画像を発生させるように構成される。特に、これらの画像は、木々及び他の植物の画像であり得る。
【０１３８】
レーザレンジファインダー８０８は、木々又は他の植物などの様々な物体までの距離を特定するように構成される。レーザレンジファインダー８０８は、自律したビークル６００に関するこれらの木々の位置についての情報を発生させるように構成される。
【０１３９】
確認者８１０は、森林２０６の中の木々及び植物を分類するように構成される。確認者８１０は、ハードウェアの形をとり得、かつソフトウェアを含み得る。これらの例示的な実施例において、確認者８１０は、カメラシステム８０６から画像を取得し得、かつ画像の中で識別され得る、葉っぱ、花、及び他の特徴の認識に基づいて木々及び植物を識別し得る。
【０１４０】
それ故、特定の木又は植物の断片の位置は、ＧＰＳ受信機８０４からの情報を使用して、自律したビークル６００の位置を知ることによって、識別され得る。このやり方において、確認者８１０は、木々及び他の植物の種、並びに森林２０６の中のこれらの種の位置についての情報を発生させるために、位置情報の何らかの処理を実行し得る。
【０１４１】
これらの例示的な実施例は、ＧＰＳ受信機８０４、カメラシステム８０６、レーザレンジファインダー８０８、及び確認者８１０を有する森林調査センサモジュール８０２を描いているが、この図の中において示される構成要素に加えて、又は代えて他の構成要素又はセンサが使用され得る。例えば、森林調査センサモジュール８０２の中のセンサは、ハイパースペクトル画像センサ、ガスセンサ、水質センサ、航空及び地上のレーザスキャナー、減衰検出器、地面を貫通するレーダー、又は特定の実装に応じる他の適切なタイプのセンサを含み得る。
【０１４２】
ここで図９を参照すると、例示的な実施形態による、サポートシステムのブロック図が描かれている。この例示的な実施例において、サポートシステム９００は、サポートシステム２１３の中のサポートシステムの中で使用され得る、構成要素の実施例である。
【０１４３】
描かれているように、サポートシステム９００は、任意の数の種々の構成要素を有する。サポートシステム９００は、プラットフォーム９０２、覆われた領域９０４、通信ユニット９０６、エネルギー補充システム９０７、センサモジュール９１２、及びオペレーターインターフェース９１４を含む。
【０１４４】
この例示的な実施例において、プラットフォーム９０２は、図６の中の自律したビークル６００が、特定の実装に応じて、着地又は到達する構造体である。プラットフォーム９０２は、移動可能なプラットフォーム、静止したプラットフォーム、又はこれらの例示的な実施例における何らかの他の適切なタイプのプラットフォームであり得る。
【０１４５】
覆われた領域９０４は、自律したビークル６００が環境から守られて格納され得る領域である。通信ユニット９０６は、自律したビークル６００、森林マネージャー２０２、又は何らかの他の適切な構成要素との通信を提供し得る。
【０１４６】
エネルギー補充システム９０７は、充電システム９０８、バッテリ９１０、及び他の適切な構成要素を含み得る。エネルギー補充システム９０７は、図６の中におけるエネルギーシステム６２０を充電し、又はさもなければ電力を供給するように構成され得る。
【０１４７】
充電システム９０８は、図６の中における自律したビークル６００の中のエネルギーシステム６２０を再充電するように構成される。バッテリ９１０は、バッテリがエネルギーシステム６２０の中で使用される場合、バッテリの状態に応じて、バッテリを再充電する代わりに、エネルギーシステム６２０の中のバッテリを交換するために使用され得る。付加的に、センサモジュール９１２は、図６の中の任意の数のセンサシステム６１４の中で交換可能なモジュールの実施例である。
【０１４８】
オペレーターインターフェース９１４は、これらの例示的な実施例の中で、タッチスクリーンを有する表示システムであり得る。オペレーターインターフェース９１４は、命令、ミッション、又は森林２０６についての他の情報を受信するために、図１の中における職員１３８によって見られることができる。オペレーターインターフェース９１４はまた、図３の中において分析３００を実行する分析器３０６によって使用され得る、視覚検査の結果又は他の情報を入力するために使用され得る。
【０１４９】
図９の中におけるサポートシステム９００の中の構成要素の図解は、実施例としてのみ示されており、かつ他のサポートシステムが実装され得るやり方に対する限定を企図するものではない。例えば、他のサポートシステムは、通信ユニット９０６を省略し得る。さらに他の例示的な実施例において、サポートシステムは、自律したビークル６００又は他のプラットフォームによって発生される情報を記憶するように構成される、記憶装置を含み得る。
【０１５０】
図２の中における森林管理環境２００、及び図２‐図９の中の種々の構成要素の図解は、森林管理環境２００及び種々の構成要素が実装され得るやり方に対して、物理的又は構造的な限定を企図するものではない。図解されているものに加えて又は代えて他の構成要素が、使用され得る。いくつかの構成要素は不要になることがある。また、いくつかの機能的な構成要素を図解するためにブロックが提示されている。例示的な実施形態において実施される場合、これらのブロックの１以上を、異なるブロックに統合、分割、又は統合かつ分割することができる。
【０１５１】
さらに、図１の中において示される種々の構成要素を、図２-図９の中の構成要素と統合するか、図２‐図９の中の構成要素と一緒に使用するか、又はそれらの２つを組み合わせることができる。付加的に、図１の中の構成要素のうちのいくつかは、図２-図９の中のブロックで示された構成要素をどのように物理的構造体として実装できるかを示す例示的な実施例である。
【０１５２】
例えば、いくつかの例示的な実施例の中において、有人ビークル２２４は、図２の中における情報２２０を発生させることにおいて、森林管理環境２００から省略されることができる。さらに他の例示的な実施例において、職員２１６はまた、情報２２０を発生させること対して不必要であり得る。さらに他の例示的な実施例において、サポートシステム２１３は省略され得る。さらに他の例示的な実施例において、森林マネージャー２０２は、これらの例示的な実施例において、ビークル２１２のうちの１つに配置され得る。
【０１５３】
さらに、センサの具体的な群化が、図９の中におけるサポートシステム９００、及び図８の中におけるセンサモジュール８００の中で図解されているが、それらのセンサは、着脱可能なセンサモジュールの形をとることなく、センサシステム６０６の中に含まれ得る。言い換えると、センサモジュール８００及びサポートシステム９００は、センサシステム６０６の中に固定され得る。
【０１５４】
ここで図１０を参照すると、例示的な実施形態による、森林を管理するための方法のフローチャートが描かれている。図１０の中において示される方法は、図２の中における森林管理環境２００の中で実装され得る。特に、方法は、図２の中における森林マネージャー２０２を使用して実施され得る。
【０１５５】
方法は、一群の自律したビークルから森林についての情報を受信することによって始まる（動作１０００）。方法は、情報を分析して、情報から森林の状態についての結果を発生させる（動作１００２）。その後、方法は、結果を使用して一群の自律したビークルの動作を協調させ（動作１００４）、その後、方法は終了する。
【０１５６】
今度は図１１を参照すると、例示的な実施形態による、アセットから受信した情報を処理するための方法のフローチャートが描かれている。図１１の中において示される方法は、図２の中における森林マネージャー２０２の中で実装され得る。
【０１５７】
方法は、アセットからの情報を受信することによって始まる（動作１１００）。これらの例示的な実施例において、アセットは様々な形をとり得る。特に、アセットは、人間の介入なしに情報を収集するように動作する一群の自律したビークルであり得る。具体的には、一群の自律したビークルは、群れ又は群れの群として動作し得る。
【０１５８】
情報は、結果を得るために分析される（動作１１０２）。森林の状態が結果から識別され（動作１１０４）、その後、方法は終了する。これらの例示的な実施例において、結果は、森林の健康の状態、森林調査、安全性リスク、違法行為、及び他の状態を識別するなど、様々な形をとり得る。
【０１５９】
今度は図１２を参照すると、例示的な実施形態による、アセットの動作を協調させるための方法のフローチャートが描かれている。図１２の中において示される方法は、図２の中における森林マネージャー２０２の中で実装され得る。さらに、この方法は、図２の中における自律したビークル２２６の群などの、アセット２０４を使用するように実装され得る。
【０１６０】
方法は、ミッションを識別することによって始まる（動作１２００）。このミッションは、ユーザの入力、森林の状態、及び他の適切な情報のうちの少なくとも１つに基づいて、識別され得る。例えば、ユーザの入力は、森林の中で実行される特定のミッションを選択し得る。他の実施例において、森林マネージャー２０２は、森林の状態に基づいてミッションを発生させ得る。
【０１６１】
方法は、識別されたミッションのための作業を識別する（動作１２０２）。これらの作業は、ミッションに対する作業の予め選択されたテンプレートから得られ得る。他の例示的な実施例の中において、作業は、森林マネージャー２０２が作業の形成を可能にする知能レベルを有している場合、森林マネージャー２０２によって発生され得る。例えば、森林マネージャー２０２は、人工知能の方法を実装し得る。次に、方法は、作業を実行するために利用可能なアセットを識別する（動作１２０４）。これらの例示的な実施例の中において、アセットは、森林マネージャーによる使用のために利用可能な一群の自律したビークルのうちの一部分又は全てであり得る。
【０１６２】
その後、方法は、作業を実行するための自律したビークルを選択する（動作１２０６）。これらの例示的な実施例の中において、各々の自律したビークルは作業を割り当てられ得、又は一群の自律したビークルは、群れとして作業を実行するために１以上の作業を割り当てられ得る。その後、方法は、作業を選択された自律したビークルに送り（動作１２０８）、その後、方法は終了する。
【０１６３】
図示した種々の実施形態におけるフローチャート及びブロック図は、例示的な実施形態の中の、装置及び方法のうちのいくつかの可能な実装の構造、機能、及び動作を示している。これに関し、フローチャート又はブロック図の中の各ブロックは、１つのモジュール、セグメント、機能及び／又は動作若しくはステップの一部分を表わすことができる。例えば、１以上のブロックは、ハードウェア内のプログラムコードとして、又はプログラムコードとハードウェアの組合せとして実装可能である。ハードウェア内に実装した場合、ハードウェアは、例えば、フローチャート又はブロック図の中の１以上の動作を実行するように製造又は構成された集積回路の形態をとり得る。
【０１６４】
例示的な実施形態のいくつかの代替的な実施態様において、ブロックの中に記載された機能又は複数の機能は、図面に記載された順序と関係なく生じ得る。例えば、いくつかの場合において、連続して示されている２つのブロックは、関係する機能性に応じて、実質的に同時に実行されることができ、又は時々ブロックは逆の順序で実行され得る。また、他のブロックは、フローチャート又はブロック図の中で描かれているブロックに加えて追加されることができる。
【０１６５】
今度は図１３を参照すると、例示的な実施形態による、データ処理システムのブロック図が描かれている。データ処理システム１３００は、図２の中におけるコンピュータシステム２１０、図６の中におけるコントローラ６１０、図８の中における確認者８１０、及び森林管理環境２００の範囲内の他の適切な装置を実装するために使用され得る。
【０１６６】
この例示的な実施例において、データ処理システム１３００は、コミュニケーションフレームワーク１３０２を含み、それは、プロセッサユニット１３０４、メモリ１３０６、永続記憶装置１３０８、通信ユニット１３１０、入力／出力ユニット１３１２、及びディスプレー１３１４の間の通信を提供する。この実施例において、コミュニケーションフレームワークは、バスシステムの形をとり得る。
【０１６７】
プロセッサユニット１３０４は、メモリ１３０６の中にロードされ得るソフトウェアに対する指示命令を実行するために役立つ。プロセッサユニット１３０４は、特定の実施態様に応じて、任意の数のプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は他の何らかのタイプのプロセッサとしてもよい。
【０１６８】
メモリ１３０６及び永続記憶装置１３０８は、記憶装置１３１６の例である。記憶装置は、例えば、非限定的に、一時的及び／又は恒久的に、データ、機能形式のプログラムコード、及び／又は他の適切な情報などの情報を記憶できる任意のハードウェア部分である。記憶装置１３１６はまた、これらの例示的な実施例において、コンピュータ可読記憶装置として言及され得る。これらの実施例において、メモリ１３０６は、例えば、ランダムアクセスメモリ、又は任意の他の適切な揮発性若しくは不揮発性の記憶装置であり得る。永続記憶装置１３０８は、特定の実装に応じて様々な形をとることができる。
【０１６９】
例えば、永続記憶装置１３０８は、１以上の構成要素又は装置を含み得る。例えば、永続記憶装置１３０８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換え可能な光ディスク、書換え可能な磁気テープ、又は上述の何らかの組み合わせであり得る。永続記憶装置１３０８によって使用される媒体はまた、取り外し可能である。例えば、取り外し可能なハードドライブは、永続記憶装置１３０８のために使用され得る。
【０１７０】
これらの例示的な実施例において、通信ユニット１３１０は、他のデータ処理システム又は装置との通信を提供する。これらの例示的な実施例において、通信ユニット１３１０は、ネットワークインターフェースカードである。
【０１７１】
入力／出力ユニット１３１２は、データ処理システム１３００と接続され得る他の装置とのデータの入力及び出力を可能にする。例えば、入力／出力ユニット１３１２は、キーボード、マウス、及び／又は何らかの他の適切な入力装置を介して、ユーザ入力に対する接続を提供し得る。さらに、入力／出力ユニット１３１２は、出力をプリンターに送ることができる。ディスプレー１３１４は、ユーザに情報を表示するためのメカニズムを提供する。
【０１７２】
オペレーティングシステムに対する指示命令、アプリケーション、及び／又はプログラムは、記憶装置１３１６の中に配置され得、それらは、コミュニケーションフレームワーク１３０２を介して、プロセッサユニット１３０４との通信を行う。種々の実施形態のプロセスは、コンピュータ実施可能指示命令を使用して、プロセッサユニット１３０４によって実行され得、それはメモリ１３０６などのメモリの中に配置され得る。
【０１７３】
これらの指示命令は、プロセッサユニット１３０４の中のプロセッサによって読まれかつ実行されることができる、プログラムコード、コンピュータ使用可能プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードとして言及される。種々の実施形態の中のプログラムコードは、メモリ１３０６又は永続記憶装置１３０８などの種々の物理的又はコンピュータ可読記憶媒体で具現化され得る。
【０１７４】
プログラムコード１３１８は、選択的に取り外し可能なコンピュータ可読媒体１３２０の機能形式の中に配置され、かつプロセッサユニット１３０４によって実行されるためにデータ処理システム１３００へロードされるか又は移送され得る。プログラムコード１３１８及びコンピュータ可読媒体１３２０は、これらの例示的な実施例において、コンピュータプログラム製品１３２２を形成する。一実施例において、コンピュータ可読媒体１３２０は、コンピュータ可読記憶媒体１３２４又はコンピュータ可読信号媒体１３２６であり得る。
【０１７５】
これらの例示的な実施例において、コンピュータ可読記憶媒体１３２４は、プログラムコード１３１８を伝播し又は送信する媒体というよりはむしろ、プログラムコード１３１８を記憶するために使用される物理的又は触知可能な記憶装置である。
【０１７６】
代替的に、プログラムコード１３１８は、コンピュータ可読信号媒体１３２６を使用して、データ処理システム１３００へ移送され得る。例えば、コンピュータ可読信号媒体１３２６は、プログラムコード１３１８を含む伝播されたデータ信号であり得る。例えば、コンピュータ可読信号媒体１３２６は、電磁気信号、光信号、及び／又は任意の他の適切なタイプの信号であり得る。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバーケーブル、同軸ケーブル、ワイヤー、及び／又は任意の他の適切なタイプの通信リンクなどの、通信リンクにわたり送信され得る。
【０１７７】
データ処理システム１３００に対して示された種々の構成要素は、種々の実施形態が実装され得るやり方に対してアーキテクチャルな制限を提供することを企図していない。種々の例示的な実施形態は、データ処理システム１３００に対して示されたものに加えて及び／又はそれに代えて、構成要素を含むデータ処理システムの中に実装され得る。図１３の中において示される他の構成要素は、示されている例示的な実施例から変化されることができる。種々の実施形態が、プログラムコード１３１８を実行することができる任意のハードウェア装置又はシステムを使用して実装され得る。
【０１７８】
それ故、例示的な実施形態は、森林を管理するための方法及び装置を提供する。例示的な実施例において、森林管理システムは、自律したビークルから森林についての情報を集め、かつその情報を、人間のオペレーターが森林についての情報を収集する現在使用されているシステムよりも、より効率的に分析する。
【０１７９】
さらに、例示的な実施形態はまた、ユーザからの入力と同様に、森林の現在の状態に基づいてミッションを発生させる。これらのミッションは、１以上の自律したビークルへ送られ得る。これらのミッションは、森林の中で実施される情報集め又は状態の変化を含み得る。情報集めは、森林を管理することにおいて、様々な目的に対して実行され得る。これらの目的は、森林の健康を維持すること、森林の中にある物を識別すること、森林の中の安全性リスクを識別すること、森林の中の違法行為を識別すること、及び他の目的を含む。森林の中の状態を変化させる効果は、山火事との格闘、ペストの制御、収穫、及び他の適切な状態の変化を含み得る。
【０１８０】
自律したビークルの使用、及び群れで作業を実行することにおいて互いに協力する自立したビークルを有する能力を伴って、例示的な実施例は、情報の収集、変化に対する影響、又は森林に関するそれらの組み合わせに対するより効果的なメカニズムを提供する。
【０１８１】
さらに、例示的な実施形態の中の自律したビークル及びセンサシステムの使用は、現在可能なものよりも正確な結果を得るために、十分な数の位置からの情報の望ましい程度の採取を可能にし得る。例示的な実施形態はまた、現在可能なものよりもタイムリーかつ正確になり得る結果に反応して、活動がとられることを可能にする。
【０１８２】
さらに、例示的な実施形態は、森林についての情報を発生させるために、職員によって行われる観察の解釈からもたらされる問題を回避することができる。例示的な実施形態における、無人ビークル及びセンサシステムののうちの少なくとも１つの使用は、いかにして森林の中で職員によって情報が発生されるかと比較して、主観性が低くなるやり方で情報が発生されることをもたらす。
さらに、本開示は、下記の条項に係る実施形態を有する。
条項１．
一群の自律したビークル（２２６）から森林（２０６）についての情報（２２０）を受信し、前記情報（２２０）から前記森林（２０６）の状態（３０４）についての結果（３０２）を発生させるために前記情報（２２０）を分析し、前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の動作を協調させるように構成されている、森林マネージャー（２０２）を備える、森林管理システム（１００）。
条項２．
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、森林（２０６）の健康、森林調査、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも１つについて情報（２２０）収集を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されている、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項３．
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記森林（２０６）の中の選択された領域のうちの少なくとも１つにおいて、選択された期間にわたり、かつ選択された詳細さレベルで情報収集（５０６）を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されている、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項４．
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、植物、土壌状態、野生生物、空気の質、汚染、温度、及び降雨量のうちの少なくとも１つについて情報収集（５０６）を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されている、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項５．
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、任意の数の作業（３１２）を有するミッション（３１４）を発生させ、かつ前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に割り当てるように構成されている、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項６．
前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に割り当てるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記任意の数の作業（３１２）のための命令を前記一群の自律したビークル（２２６）に送るように構成されている、条項５に記載の森林管理システム（１００）。
条項７．
前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に割り当てるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に送るように構成されている、条項５に記載の森林管理システム（１００）。
条項８．
前記一群の自律したビークル（２２６）は、群れ（２２８）及び一群の群れ（２３０）のうちの少なくとも１つとして動作するように構成されている、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項９．
前記結果（３０２）は、森林の健康、森林調査、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも１つの識別である、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項１０．
前記結果（３０２）は、安全性リスク及び違法行為のうちの少なくとも１つを有する任意の数の位置（２０８）の識別であり、かつ前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、前記任意の数の位置（２０８）をモニターするために前記一群の自律したビークル（２２６）を協調させるように構成されている、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項１１．
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させるように構成されていることにおいて、前記森林マネージャー（２０２）は、命令及び作業のうちの少なくとも１つを前記一群の自律したビークル（２２６）に送るように構成されている、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項１２．
前記一群の自律したビークル（２２６）の中のビークルは、無人航空ビークル（１０８、１１０、１１２）、無人地上ビークル（１１６、１１８）、及び無人水上ビークルのうちの少なくとも１つから選択される、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項１３．
前記一群の自律したビークル（２２６）の中のビークルは、
支持構造体（６０２）、
前記支持構造体（６０２）に関連しており、前記支持構造体（６０２）を移動させるように構成されている移動システム（６０４）、
前記支持構造体（６０２）に関連しており、前記情報（２２０）の一部分を発生させるように構成されているセンサシステム（６０６）；
前記支持構造体（６０２）に関連しており、前記移動システム（６０４）及び前記センサシステム（６０６）と通信可能であり、前記移動システム（６０４）及び前記センサシステム（６０６）の動作を制御するように構成されているコントローラ（６１０）、並びに
前記移動システム（６０４）、前記センサシステム（６０６）、及び前記コントローラ（６１０）と接続されており、前記移動システム（６０４）、前記センサシステム（６０６）、及び前記コントローラ（６１０）に対して電力を提供するように構成されている電源（６１２）を備える、条項１に記載の森林管理システム（１００）。
条項１４．
前記電源（６１２）は、エネルギー収穫システム（６２２）及びバッテリのうちの少なくとも１つを備える、条項１３に記載の森林管理システム（１００）。
条項１５．
森林（２０６）を管理するための方法であって、
一群の自律したビークル（２２６）から前記森林（２０６）についての情報（２２０）を受信すること、
前記情報（２２０）から前記森林（２０６）の状態（３０４）についての結果（３０２）を発生させるために、前記情報（２２０）を分析すること、及び
前記結果（３０２）を使用して前記一群の自律したビークル（２２６）の動作を協調させることを含む、方法。
条項１６．
前記協調させるステップは、
森林の健康、森林調査、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも１つについて情報収集（５０６）を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させることを含む、条項１５に記載の方法。
条項１７．
前記協調させるステップは、
前記森林（２０６）の中の選択された領域のうちの少なくとも１つにおいて、選択された期間にわたり、かつ選択された詳細さレベルで情報収集（５０６）を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させることを含む、条項１５に記載の方法。
条項１８．
前記協調させるステップは、
植物、土壌状態、野生生物、空気の質、汚染、温度、及び降水量のうちの少なくとも１つについて情報収集（５０６）を実行するために、前記一群の自律したビークル（２２６）の前記動作を協調させることを含む、条項１５に記載の方法。
条項１９．
前記協調させるステップは、
任意の数の作業（３１２）を有するミッション（３１４）を発生させること、及び
前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に割り当てることを含む、条項１５に記載の方法。
条項２０．
前記割り当てるステップは、
前記任意の数の作業（３１２）を前記一群の自律したビークル（２２６）に送ることを含み、
前記一群の自律したビークル（２２６）は、群れ（２２８）及び一群の群れ（２３０）のうちの少なくとも１つとして動作するように構成されている、条項１９に記載の方法。
【０１８３】
種々の例示的な実施形態の説明が、例示及び説明の目的で提示されてきており、かつそれは開示された形の中の実施形態に対して包括的又は限定的であることを意図していない。当業者にとって、多くの修正及び変形が自明のものであろう。さらに、異なる例示的な実施形態は、他の例示的な実施形態とは異なる特徴を提供することができる。実施形態又は選択された複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び他の当業者に対し、様々な実施形態の開示内容と、考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を促すために選ばれ、かつ記述されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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