(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用エンドエフェクタであって、
下部ジョーと、
上部ジョーであって、
近位上部ジョー部分であって、前記近位上部ジョー部分に閉鎖運動及び開放運動を付与すると、開放位置と閉鎖位置との間で枢動軸を中心に前記下部ジョーに対して選択的に枢動移動するために前記下部ジョーに枢動可能に連結されている、近位上部ジョー部分と、
前記近位上部ジョー部分に移動可能に連結され、前記近位上部ジョー部分が前記閉鎖位置にあるときに、前記下部ジョーに向かう方向及び前記下部ジョーから離れる方向への平行移動のために支持されている遠位上部ジョー部分と、を含む、上部ジョーと、を備え、前記外科用エンドエフェクタは、
発射部材を更に備え、前記発射部材は、前記近位上部ジョー部分が前記閉鎖位置にあり、発射運動が前記発射部材に付与される時、前記上部ジョー及び前記下部ジョーに対して前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するために動作可能に支持されており、
前記近位上部ジョー部分は第１の係合部を有し、前記遠位上部ジョー部分は第２の係合部を有し、前記第１の係合部および前記第２の係合部が互いに係合することで、前記遠位上部ジョー部分は、前記近位上部ジョー部分に対して長手方向に移動できず、前記近位上部ジョー部分に対して前記長手方向と垂直方向に移動可能であり、
前記近位上部ジョー部分が前記閉鎖位置にあるときに、前記発射部材が遠位方向に移動することで、前記遠位上部ジョー部分は、前記下部ジョーに向かって、前記近位上部ジョー部分に対して前記長手方向と前記垂直方向に移動する、外科用エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記下部ジョーは、前記枢動軸を中心に細長シャフトアセンブリに枢動可能に連結されるように構成されている、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項３】
前記下部ジョーは、外科用ステープルカートリッジを内部に動作可能に支持するように構成されている細長チャネルを備え、前記近位上部ジョー部分は、前記細長チャネルに枢動可能に連結されている近位アンビル部分を含み、前記遠位上部ジョー部分は、前記近位アンビル部分に摺動可能に連結されている遠位アンビル部分を含む、請求項２に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項４】
前記発射部材は、前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向へ移動するように構成されている組織切断用ヘッドを備え、前記発射運動のうちの１つを前記発射部材に付与すると、前記発射部材は、前記細長チャネルに向かって前記遠位アンビル部分を移動させ、前記細長チャネル内で支持された前記外科用ステープルカートリッジと前記遠位アンビル部分との間でクランプ締めされた組織を切断する、請求項３に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項５】
前記外科用ステープルカートリッジは、複数の外科用ステープルを内部に動作可能に支持している生体吸収性カートリッジ本体を含む、請求項４に記載の外科用エンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、組織の切断及びステープル留めを行うように設計されている外科用切断及びステープル留め器具、並びに外科用切断及びステープル留め器具用のステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
添付の図面と関連させてなされる本発明の実施形態の以下の説明を参照すれば、本発明の様々な特徴及び利点、並びにそれらを達成する方式がより明らかとなり、また本発明自体がより理解されよう。
【図１】１つの外科用器具の構成の斜視図である。
【図２】エンドエフェクタ及び図１の外科用器具の細長シャフトアセンブリの一部の拡大斜視図である。
【図３】図１及び図２のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部の分解斜視図である。
【図４】図２及び図３のエンドエフェクタの遠位アンビル部分の一部の斜視図である。
【図５】図２及び図３のエンドエフェクタの近位アンビル取付け管構成の下方斜視図である。
【図６】図５の近位アンビル取付け管の遠位端の正面図である。
【図７】共に組み立てられた遠位アンビル部分及び近位アンビル取付け管の端断面図である。
【図８】図１の外科用器具のハンドルアセンブリの一部の分解斜視組立図である。
【図９】アンビルアセンブリが開放位置にある、図２のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。
【図１０】図１の外科用器具の細長シャフトアセンブリ、関節屈曲システム及び発射システムの一部の斜視図である。
【図１１】一部を断面図で示す、図１の外科用器具の関節屈曲システムの一部の側面図である。
【図１２】アンビルアセンブリは閉鎖位置であるが非発射位置にある、図２及び図９のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の断面図である。
【図１３】関節屈曲位置にあり、切断用ヘッドアセンブリが発射された後に開始位置に後退された後の、図２、図９及び図１２のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の断面図である。
【図１４】切断用ヘッドアセンブリが発射された後に開始位置に後退された後の、エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部の部分斜視図である。
【図１５】エンドエフェクタが閉鎖位置にある、別のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの部分斜視図である。
【図１６】図１５のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの断面斜視図である。
【図１７】図１５及び図１６のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの分解斜視組立図である。
【図１８】図１５〜図１７のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの断面斜視図である。
【図１９】外科用器具のハンドルアセンブリ部分の分解斜視組立図である。
【図２０】別の外科用器具の斜視図である。
【図２１】閉鎖位置にある、図２０の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。
【図２２】図２１のエンドエフェクタの断面斜視図である。
【図２３】図２１及び図２２のエンドエフェクタの分解斜視組立図である。
【図２４】エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２１〜図２３のエンドエフェクタの断面立面図である。
【図２５】関節屈曲位置にあり、エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２１〜図２４のエンドエフェクタの別の断面図である。
【図２６】アンビルが組織上で閉鎖された後の、図２４のエンドエフェクタの別の断面図である。
【図２７】別の外科用器具の斜視図である。
【図２８】閉鎖位置にある、図２７の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。
【図２９】図２７及び図２８のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの分解斜視組立図である。
【図３０】図２８及び図２９のエンドエフェクタの断面斜視図である。
【図３１】エンドエフェクタのアンビルアセンブリが閉鎖位置にある、図２８〜図３０のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図３２】エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２８〜図３１のエンドエフェクタの別の側面断面図である。
【図３３】関節屈曲位置にあり、エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２８〜図３２のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図３４】図２７の外科用器具の、関節屈曲システム及び発射システムの一部の斜視組立図である。
【図３５】一部を断面図で示す、図３４の関節屈曲システムの一部の側面図である。
【図３６】別の外科用器具の斜視図である。
【図３７】閉鎖位置にある、図３６の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。
【図３８】図３６及び図３７のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの遠位分解斜視組立図である。
【図３９】図３６〜図３８のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの近位分解斜視組立図である。
【図４０】図３６〜図３９のエンドエフェクタの一部の断面端図である。
【図４１】エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図３６〜図４０のエンドエフェクタの一部の部分斜視図である。
【図４２】エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図３６〜図４１のエンドエフェクタの一部の別の部分斜視図である。
【図４３】非圧縮状態にある、切断用ビームヘッドの部分側面図である。
【図４４】最大圧縮状態にある、図４３の切断用ビームヘッドの別の部分側面図である。
【図４５】最大圧縮状態にある、図４３及び図４４のエンドエフェクタ及び切断用ビームヘッドの断面端図である。
【図４６】エンドエフェクタが組織を切断してステープル留めした後の、図４５のエンドエフェクタ及び切断用ビームヘッドの別の断面図である。
【図４７】別の外科用器具の斜視図である。
【図４８】本発明の別の外科用エンドエフェクタの分解斜視図である。
【図４９】図４７の外科用器具のハンドルアセンブリの分解組立図である。
【図５０】図４７〜図４９の外科用器具の細長シャフトアセンブリの分解組立図である。
【図５１】トロカールポートの一部を通って挿入される、図４７〜図５０の外科用器具の一部の側面断面図である。
【図５２】外科用器具が患者内でトロカールポートを通って出た後の、図５１の外科用器具の別の側面断面図である。
【図５３】アンビルアセンブリが開放位置に移動した後の、図５１及び図５２の外科用器具の別の側面断面図である。
【図５４】アンビルが閉じた発射位置にある、図５１〜図５３の外科用器具の別の側面断面図である。
【図５５】トロカールポートの一部を通って挿入される別の外科用器具の一部の側面断面図である。
【図５６】エンドエフェクタがトロカールポートを通って患者の体内に入った後の、図５５の外科用器具の別の側面断面図である。
【図５７】制御インサートの一形態の斜視図である。
【図５８】トロカールポートの一部を通って挿入された、別のエンドエフェクタの一部の側面断面図である。
【図５９】トロカールポートから出ている、図５８のエンドエフェクタの別の側面断面図である。
【図６０】別のエンドエフェクタの構成の断面図である。
【図６１】別のエンドエフェクタの構成の断面図である。
【図６２】別のエンドエフェクタの一部及び遠位閉鎖チューブの構成であって、エンドエフェクタの一部がトロカールポートの一部を通って挿入されている構成の側面断面図である。
【図６３】トロカールポートから出ている、図６２のエンドエフェクタの別の側面断面図である。
【図６４】本発明の外科用器具の一形態の斜視図である。
【図６５】本発明の外科用エンドエフェクタの一形態の分解斜視図である。
【図６６】図６４の外科用器具の一部の分解斜視図である。
【図６７】図６４の外科用器具の別の部分の分解斜視組立図である。
【図６８】図６４の外科用器具の細長シャフトアセンブリの一部の分解斜視組立図である。
【図６９】図６５の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の斜視図である。
【図７０】アンビルの実施形態の一部の後面斜視図である。
【図７０Ａ】別の外科用エンドエフェクタアセンブリの分解斜視組立図である。
【図７０Ｂ】別のアンビルアセンブリの実施形態及び別の閉鎖チューブ区間の実施形態の一部の後面斜視図である。
【図７０Ｃ】別のアンビルアセンブリ及び別の遠位閉鎖チューブ区間の一部の斜視図である。
【図７０Ｄ】別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解斜視組立図である。
【図７０Ｅ】別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解斜視組立図である。
【図７１】アンビルアセンブリが開放位置にある、外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の側面断面図である。
【図７２】図７１の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の別の側面断面図である。
【図７３】ハンドルハウジングの一部が取り外された、図６４の外科用器具の一部の斜視図である。
【図７４】発射駆動システムの一部の斜視図である。
【図７５】細長シャフトアセンブリの実施形態の中間部分の斜視図である。
【図７６】図７５の中間シャフト部分の遠位端の正面図である。
【図７７】図７４及び図７５の中間シャフト部分の側面図である。
【図７８】図７４〜図７７の中間シャフト部分の平面図である。
【図７９】図７４〜図７８の中間シャフト部分の隣接するリブの一部の拡大側面図である。
【図８０】別の中間シャフト部分の実施形態の平面図である。
【図８１】図８０の中間シャフト部分の側面図である。
【図８２】略Ｕ字型に関節屈曲された、図８０及び図８１の中間シャフト部分の断面平面図である。
【図８３】１つの外科用器具の構成の斜視図である。
【図８４】外科用エンドエフェクタの構成の分解斜視組立図である。
【図８５】アンビルの側面図である。
【図８６】実線でエンドエフェクタの非関節屈曲位置を示し、破線でエンドエフェクタの関節屈曲位置を示す、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の側面断面図である。
【図８７】ステープルカートリッジを通って遠位に発射された後に、アンビルが閉鎖位置にあり、かつ切断用ヘッドが端位にある、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の別の側面断面図である。
【図８８】切断用ヘッドが開始位置へと近位方向に後退された後の、図８７のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の別の側面断面図である。
【図８９】アンビルが開放位置にあり、かつ切断用ヘッドが開始位置にある、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の別の側面断面図である。
【図９０】図８９のエンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の拡大断面図である。
【図９１】図８のエンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の断面斜視図である。
【図９２】エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの斜視組立図である。
【図９３】細長シャフトアセンブリの遠位部分の断面図である。
【図９４】関節屈曲システムの一部と共に、図１１の細長シャフトアセンブリの近位部分の断面図である。
【図９５】細長シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図である。
【図９６】ハンドルアセンブリの部分斜視分解図である。
【図９７】本発明の外科用器具の構成の斜視図である。
【図９８】本明細書に開示される様々な外科用器具と共に使用できる代表的な装填ユニットの斜視図である。
【図９９】図９８で示した装填ユニットの一部の別の部分断面図である。
【図１００】図９８及び図９９の装填ユニットの分解斜視図である。
【図１０１】キャリアの一部、及び関節屈曲ボールアセンブリの実施形態の部分斜視図である。
【図１０２】関節屈曲チューブの実施形態の斜視図である。
【図１０３】図９８〜図１００の装填ユニットの部分断面図である。
【図１０４】非関節屈曲位置にある、図１０３の装填ユニットの別の断面図である。
【図１０５】キャリア及びアンビルアセンブリが第２の方向にユニットとして関節屈曲された、図１０３及び図１０４の装填ユニットの別の断面図である。
【図１０６】装填ユニットと細長シャフトアセンブリの遠位端との間で連結操作を開始する前の、装填ユニット及び細長シャフトアセンブリの一部の部分斜視図である。
【図１０７】共に連結された後の、図１０６の装填ユニットの一部及び細長シャフトアセンブリの一部の別の斜視図である。
【図１０８】図１０６の細長シャフトアセンブリ、連結アセンブリ及び装填ユニットの一部の部分分解斜視図である。
【図１０９】図１０６のシャフトアセンブリ、連結アセンブリ、及び装填ユニットの別の部分分解斜視図である。
【図１１０】図１０６の装填ユニットの遠位取り付け部分の斜視図である。
【図１１１】図１０６の装填ユニットの遠位取り付け部分の別の斜視図である。
【図１１２】図１０９の細長シャフトアセンブリの近位取り付け部分の斜視図である。
【図１１３】図１０９の細長シャフトアセンブリの近位取り付け部分の別の斜視図である。
【図１１４】カラー及び発射シャフトの構成の斜視図である。
【図１１５】細長シャフトアセンブリに取り付けられた装填ユニットを示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの近位端の部分斜視断面図である。
【図１１６】細長シャフトアセンブリに取り付けられていない装填ユニットを示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図である。
【図１１７】細長シャフトアセンブリに取り付けられた装填ユニットを示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図である。
【図１１８】図１１５に示す平面に沿った、図１０９の連結アセンブリ及び細長シャフトアセンブリの正面図である。
【図１１９】細長シャフトアセンブリに取り付けられていない装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【図１２０】シャフトに取り付けられていない装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【図１２１】細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【図１２２】細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第２の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【図１２３】細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第２の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【図１２４】細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第２の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【図１２５】細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【図１２６】細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
【０００３】
対応する参照符合は、複数の図を通して対応する部分を示している。本明細書に記載する事例は、ある形態において、本発明の好ましい実施形態を示しており、そのような事例は、いかなる方式においても本発明の範囲を限定するものとみなされるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本願出願人は、本願と同日に出願され、それぞれの全内容が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願も所有している。
−米国特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４１ＵＳＮＰ／１３０３０１、
−米国特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３１ＵＳＮＰ／１３０３０４、
−米国特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  Ｆｏｒ  Ｍａｋｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｓａｍｅ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３５ＵＳＮＰ／１３０３０５、
−米国特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ，Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３２ＵＳＮＰ／１３０３０６、
−米国意匠特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｆａｓｔｅｎｅｒ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３８ＵＳＤＰ／１３０３０７、
−米国特許出願、名称「Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ｅｘｔｅｎｄａｂｌｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４４ＵＳＮＰ／１３０３０８、
−米国特許出願、名称「Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ  ｔｏ  Ｄｉｒｅｃｔｌｙ  Ｅｎｇａｇｅ  ａｎｄ  Ｅｊｅｃｔ  Ｆａｓｔｅｎｅｒｓ  Ｆｒｏｍ  ｔｈｅ  Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３９ＵＳＮＰ／１３０３０９、
−米国特許出願、名称「Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｓｕｒｆａｃｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４０ＵＳＮＰ／１３０３１０、
−米国特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｈａｆｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４３ＵＳＮＰ／１３０３００、
−米国特許出願、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  ａｎｄ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３３ＵＳＮＰ／１３０３２２、
−米国特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｊａｗ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３６ＵＳＮＰ／１３０３０３、
−米国特許出願、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３０ＵＳＮＰ／１３０３１３、及び
−米国特許出願、名称「Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４２ＵＳＮＰ／１３０３１１。
【０００５】
ここで、本明細書に開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理が総合的に理解されるように、特定の代表的実施形態について記載する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者は、本明細書で具体的に説明され、添付図面に示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の様々な実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。ある例示的実施形態との関連において図示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００６】
本明細書の全体を通じて、「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「一実施形態」、又は「ある実施形態」などと言う場合、その実施形態との関連において述べられる特定の機構、構造、又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通して各所で、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が出現するが、これらは、必ずしも全てが同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の機構、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の実施形態において任意の好適な方法で組み合わされてもよい。故に、一実施形態に関して図示又は説明される特定の機構、構造、又は特性は、制限なしに１つ又は２つ以上の他の実施形態の機構、構造、又は特性と、全体として又は部分的に組み合わされてもよい。このような変更及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。
【０００７】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準にして用いられる。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかし、外科用器具は、様々な向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図するものではない。
【０００８】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及び装置は、例えば、開放的な外科手術と関連することを含めて、様々な外科的処置及び用途で使用できることが、当業者には容易に理解されるであろう。この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書で開示する様々な器具が、自然開口部を通って、組織内に形成された切込み又は穿刺孔を通ってなど、任意の方式で体の内部に挿入され得ることが、当業者には更に明らかとなろう。器具の作動部分又はエンドエフェクタ部分は、直接患者の体の内部に挿入されてもよく、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトが前進され得る作動チャネルを有するアクセス装置を通って挿入されてもよい。
【０００９】
図面に戻るが、図面では、同様の参照符号が、複数の図を通じて同様の構成要素を示している。図１は、本発明のいくつかの固有の利点を実施できる外科用器具１０を示している。外科用器具１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ１２を操作、及び／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー１３及び１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ１２は、エンドエフェクタ１２の下部ジョー１３を形成する細長チャネル１４を備えている。図２を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル１４は、ステープルカートリッジ３０を動作可能に支持し、かつ、エンドエフェクタ１２の上部ジョー１５として機能するアンビルアセンブリ２０を移動可能に支持するようにも構成されている。
【００１０】
様々な実施において、エンドエフェクタ１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング４００から突出する細長シャフトアセンブリ１００と連結されるように構成されている。図１を参照されたい。エンドエフェクタ１２（閉鎖時）及び細長シャフトアセンブリ１００は、同様の断面形状を有してもよく、別の形状のアクセス器具内のトロカール管又は作動チャネルを動作可能に通過するような大きさであり得る。本明細書において使用するとき、用語「動作可能に通過」とは、エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ１００の少なくとも一部が、チャネル又は管開口部を通って挿入されるか、又は通過することができ、外科用ステープル留め処置を完了するために必要に応じてチャネル内部又は管開口部内部で操作され得ることを意味する。いくつかの実施形態において、例えば、閉鎖位置にあるとき、エンドエフェクタ１２のジョー１３及びジョー１５は、およそ円形の横断面形状をエンドエフェクタに与えることができ、その形状により、エンドエフェクタが円形の通路／開口部を通り抜けることが容易となる。しかしながら、本発明の様々な実施形態のエンドエフェクタ、並びに細長シャフトアセンブリの実施形態は、考えられる限りでは、非円形の横断面形状を有するアクセス通路及び開口部を通り抜けることができる他の横断面形状を与えられ得る。したがって、閉じたエンドエフェクタの横断面の全体的な大きさは、エンドエフェクタが通過することを意図した通路又は開口部の大きさと関連することとなる。したがって、あるエンドエフェクタは、例えば、「５ｍｍ」のエンドエフェクタと呼ばれてもよく、これは、直径が少なくともおよそ約５ｍｍである開口部をそのエンドエフェクタが動作可能に通過し得ることを意味する。
【００１１】
様々な実施において、細長シャフトアセンブリ１００は、エンドエフェクタ１２が閉鎖位置にあるときのエンドエフェクタ１２の外径と実質的に同一である外径を有してもよい。例えば、５ｍｍのエンドエフェクタは、５ｍｍの断面直径を有する細長シャフトアセンブリ１００と連結されてもよい。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、本発明の様々な実施形態が種々の大きさのエンドエフェクタと関連付けて効果的に使用され得ることが、当業者には明らかとなろう。例えば、１０ｍｍのエンドエフェクタが、５ｍｍの断面直径を有する細長シャフトに取り付けられてもよい。逆に、１０ｍｍ以上のアクセス開口部又は通路が設けられる用途において、細長シャフトアセンブリ１００は、１０ｍｍ（又はそれ以上）の断面直径を有してもよく、また５ｍｍ又は１０ｍｍのエンドエフェクタを作動させてもよい。したがって、外側シャフトアセンブリ１００は、外側シャフトアセンブリ１００に取り付けられた閉じたエンドエフェクタ１２の外径と同じ、又は異なる外径を有してもよい。
【００１２】
ここで、図２及び図３を参照すると、細長チャネル１４は、細長チャネル１４上で外科用ステープルカートリッジ３０を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部７００を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル１４は、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、離間した側壁７０２で形成されてもよい。以下で更に詳細に論じるように、アンビルアセンブリ２０は、遠位アンビル部分８００及び近位アンビル取付け管８２０を備えてもよい。遠位アンビル部分８００は、大部分において、ステープルカートリッジ３０を支持する細長チャネル１４の部分と略同一の広がりを有し得る。遠位アンビル部分８００は、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、内部に形成された複数のステープル成形ポケット（図示せず）を有する、概ね２２として標識される、ステープル成形下面を有する。
【００１３】
細長チャネル１４は、患者内に「埋め込まれる」ように設計された、種々の異なる外科用ステープルカートリッジを支持するように構成されてもよい。例えば、埋め込み可能な外科用ステープルカートリッジ３０は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２−００８０４８４号（２０１０年９月３０日出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」）に開示されている様々な外科用ステープルカートリッジの構成のいずれかを備えてもよい。少なくとも１つの実施において、例えば、ステープルカートリッジ３０は、例えば、内部に未成形の金属ステープル３２が支持されている酸化再生セルロース（「ＯＲＣ」）、又は生体吸収性発泡材といった圧縮可能な止血材料からなる本体部分３１を備える。少なくともいくつかの実施形態において、ステープルが影響を受け、据え付け及び配置工程中に止血材料が活性化することを防止するために、カートリッジ全体が、生分解性フィルム、例えば、商標名ＰＤＳ（登録商標）で販売されるポリジオキサノンフィルム、又はポリグリセロールセバケート（ＰＧＳ）フィルム、又はＰＧＡ（Ｖｉｃｒｙｌの商標名で販売されるポリグリコール酸）、ＰＣＬ（ポリカプロラクトン）、ＰＬＡ若しくはＰＬＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＨＡ（ポリヒドロキシアルカノエート）、ＰＧＣＬ（商標名Ｍｏｎｏｃｒｙｌで販売されるポリグレカプロン２５）、若しくはＰＧＡ、ＰＣＬ、ＰＬＡ、ＰＤＳの複合物（破裂するまでは不透過性である）から形成される他の生分解性フィルムにより、コーティング又は被覆されてもよい。ステープルカートリッジ３０の本体３１は、図示されるように、細長チャネル１４内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、それによって、遠位アンビル部分８００がステープルカートリッジ３０と接触成形する際に、内部の各ステープル３２が、遠位アンビル部分８００の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされる。
【００１４】
図３を参照すると、細長チャネル１４は、１対の離間した側壁７１２、及び上部壁７１４を備える箱状取付け端部７１０を更に備えてもよい。少なくとも１つの実施において、エンドエフェクタ１２は、アンビルアセンブリ２０が細長チャネル１４に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ１００に対して関節屈曲されるように構成される。細長シャフトアセンブリ１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを画定する。関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ１００は、中空外側シャフト３００を備え、細長シャフトアセンブリ１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。細長シャフトアセンブリ１００の近位端は、臨床医が細長シャフトアセンブリ１００、及び細長シャフトアセンブリ１００に取り付けられたエンドエフェクタ１２がツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転し得るように、ハンドルアセンブリ４００により回転可能に支持されてもよい。外側シャフト３００の遠位端３０２は、離間した１対の取付けタブ３０６を備えるクレビス構成３０４で形成される。各取付けタブ３０６は、取付け穴３０８を通って対応する枢動ピン３１０を受容するように適合された取付け穴３０８を内部に有する。
【００１５】
様々な実施において、アンビルアセンブリ２０は、遠位アンビル部分８００及び近位アンビル取付け管８２０を備えている。図２、図３、及び図５から分かるように、近位アンビル取付け管８２０は、近位方向に延在する２つのアンビル取付けタブ８２４により形成された、近位方向に延在するクレビス部分８２２を有する本体部分８２１を備えている。各アンビル取付けタブ８２４は、それを通って枢動ピン３１０上に枢動可能に軸支されるように構成されるアンビル取付け穴８２６を有する。様々な実施において、遠位アンビル部分８００は、遠位アンビル部分８００が近位アンビル取付け管８２０に対して「浮く」ことができるように、近位アンビル取付け管８２０に連結されるように構成されている。図５を参照すると、近位アンビル取付け管８２０の本体８２１は、対面している一連の、垂直に延在する端部開口溝８３０が形成されている。溝８３０は、遠位アンビル部分８００の近位端８１０上に形成されている、垂直に延在する対応する取付けラグ８１２を内部に摺動自在に受容するような大きさである。図４を参照されたい。各取付けラグ８１２は、図５に示すように、各溝８３０内に形成される停止溝８３２内に移動可能に受容される大きさである、停止ラグ８１４を上に有する。各停止溝８３２は、閉鎖端８３４を有する。遠位アンビル部分８００の近位端８１０は、取付けラグ８１２を対応する溝８３０の開口下端に合わせ、その後、近位端を近位アンビル取付け管８２０内に上向きに挿入することにより、近位アンビル取付け管８２０に移動可能に連結されている。この組立は、アンビルアセンブリ２０が枢動ピン３１０上に枢動可能に軸支される前に完了されてもよい。一度組み立てられ、細長チャネル１４に枢動可能に連結されると、細長チャネル１４と接触しているために、遠位アンビル部分８００は、近位アンビル取付け管８２０を摺動自在に取り外すことはできなくなる。停止ラグ８１２も同様に、対応する停止溝８３２の閉鎖端８３４と接触することで、遠位アンビル部分８００の近位端８１０が、近位アンビル取付け管８２０から分離されることを防ぐ。図７を参照されたい。図７から分かるように、遠位アンビル部分８２０は、近位アンビル取付け管８２０に対して上方（矢印「Ｕ」）及び下方（矢印「Ｄ」）に移動し得る。近位アンビル取付け部分８２０に対する、遠位アンビル部分８００の垂直移動のこのような範囲は、本明細書において「浮動」垂直移動又は運動と称してもよい。
【００１６】
ここで図８を参照すると、細長チャネルアセンブリ１４に対するアンビルアセンブリ２０の初期の閉鎖、及びその内部に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ３０は、概ね１１０として示される、独自かつ新規の閉鎖システムにより完成され得る。閉鎖システム１１０はまた、本明細書において「第２のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。１つの実施において、閉鎖システム１１０は、ハウジングアセンブリ４００内に動作可能に支持されている閉鎖システムの閉鎖キャリッジ４２０に回転可能に取り付けられるように構成される、フランジ付き端部１１６を有する近位端１１４を有するアンビル閉鎖ロッド１１２を備える。図８を参照されたい。アンビル閉鎖ロッド１１２は、本明細書において、「第２のジョーアクチュエータバー１１２」と称されてもよい。閉鎖キャリッジ及び発射システムは、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２  ００７４２００  Ａ１号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」）に開示されている閉鎖キャリッジ及び閉鎖システムと構造及び操作において類似であってもよい。
【００１７】
図８を再び参照すると、閉鎖キャリッジ４２０は、接着剤、スナップ機構、ネジなどにより相互に連結している２つのキャリッジ部分４２２（１つのみを図示）を備えてもよい。本明細書で使用するとき、用語「スナップ機構」としては、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持しながら係合するように構成された、突出部を上に有するタブが挙げられるが、これらに限定されない。このような機構は、嵌合部分を解放可能に係合するように設計されてもよく、又は、取り外されないような設計であってもよく、若しくは取り外されないことを目的としてもよい。少なくとも１つの形態において、閉鎖キャリッジ４２０は、アンビル閉鎖ロッド１１２のフランジ付き端部１１６を受容するように適合されている、溝構成４２６を有する遠位端４２４を有する。このような構成は、閉鎖キャリッジ４２０に対するアンビル閉鎖ロッド１１２の選択的回転を補助しながら、アンビル閉鎖ロッド１１２の近位端１１４を閉鎖キャリッジ４２０に取り付ける役割を果たす。したがって、細長シャフトアセンブリ１００、及び細長シャフトアセンブリ１００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ１２は、ハウジングアセンブリ４００に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転し得る。
【００１８】
引き続き、図８を参照すると、様々な実施において、ハウジングアセンブリ４００は、組立の目的のために、２個又はそれ以上の部品で作製され得るピストル形状のハンドルハウジングを備える。例えば、ハウジングアセンブリ４００は、図示したように、右側ケース部材４０２と左側ケース部材４０４（図１）とを備えており、これらは、ポリマー材料又はプラスチック材料から成形されるか、ないしは別の方法で製作されており、互いに嵌合するように設計されている。このようなケース部材４０２及び４０４は、ケース部材内部に成形された、ないしは別の方法で形成されたスナップ機構、釘、及びソケット、並びに／又は接着剤、ネジなどにより、共に取り付けられてもよい。組み立ての際、ハウジングアセンブリ４００は、概ね４３０として示されるトリガからの作動運動に対応して、内部での選択的な軸方向への移動のために閉鎖キャリッジ４２０を移動可能に支持する。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、ロボット制御されている、ないしは別の方法で遠隔で制御されるシステムで用いられる際に、本発明の様々な実施の、様々な独自かつ新規の態様及び属性が効果的に入手されると理解されよう。したがって、用語「ハウジング」又は「ハウジングアセンブリ」は、ハウジングに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができるであろう、少なくとも１つの制御運動を生成及び付与するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容するか、ないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボット又は自動制御システムのハウジング又は類似部分もまた包含し得る。例えば、本明細書で記載される外科用器具の様々な実施は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ−ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び構成と組み合わせて使用され得る。
【００１９】
トリガアセンブリ４３０は、例えば、主トリガ４４０と副トリガ４６０とを含んでもよい。主トリガ４４０及び副トリガ４６０は、トリガ４４０及び４６０が互いに対して実質的に移動し得るように、ハウジングアセンブリ４００内に形成されている枢動ピンアセンブリ４３０上に枢動可能に軸支されている。このような構成により、トリガアセンブリ４３０が、枢動軸線ＰＡ−ＰＡを中心にして、ハウジングアセンブリ４００に対して枢動することを可能にする。図８を参照されたい。主トリガ４４０は、細長の把持可能な主トリガパドル４４２を有し、主トリガパドル４４２は、主駆動部分４４４から突出し、主駆動部分４４４は、上に形成された発射ラック４４６を有している。一実施形態において、副トリガ４６０は、副トリガパドル４６２を有し、副トリガパドル４６２は、副駆動部分４６４から突出し、副駆動部分４６４は、枢動ピンアセンブリ４３０上に枢動可能に軸支される。主駆動部分４４４は、主トリガパドル４４２が、ハウジングアセンブリ４００のピストルグリップ部分４０６に向かって枢動すると、副トリガ４６０の副駆動部分４６４を内部に受容するように適合されたスロット４４８を有する。そのような構成は基本的に、作動中に副トリガ４６０を主トリガ４４０内に「収める」ことを可能にする。以下で詳細に論じるように、副トリガ４６０は、主トリガ４４０を枢動させることによって枢動可能に作動される。したがって、他の実施形態において、副トリガ４６０は、副トリガパドル４４２を持たなくてもよい。様々な形態において、トリガアセンブリ４３０は、トリガばね（図示せず）により非作動位置に付勢されてもよい。
【００２０】
図８から分かるように、副トリガ４６０の副駆動部分４６４は、閉鎖キャリッジ４２０の下面に形成されたキャリッジギアラック４２３と噛合い係合するように構成された、副駆動部分４６４上に形成された閉鎖ギア区間４６６を有してもよい。したがって、副トリガ４６０がピストルグリップ４０６に向かって枢動する場合、閉鎖キャリッジ４２０は、遠位方向「ＤＤ」に駆動され、この駆動によってアンビル閉鎖ロッド１１２を遠位方向に駆動する。
【００２１】
図３を再び参照すると、アンビル閉鎖ロッド１１２の遠位端１１８は、アンビル閉鎖リンク１２０にピン留めされるように構成されている。アンビル閉鎖リンク１２０は、アンビルピンスライド１２２に対して枢動可能にピン留めされている。アンビルカムピン１２４は、アンビルピンスライド１２２に固定され、細長チャネル１４の箱状取付け端部７１０の外側壁７１２のそれぞれに提供されるアンビルピンスロット７２０内で、かつ近位アンビル取付け管８２０のアンビルカムスロット８４０内で、受容されるように構成されている。アンビル閉鎖ロッド１１２の遠位方向「ＤＤ」への移動によって、アンビルアセンブリ２０の開放位置から細長チャネル１４に向かっての移動（本明細書においては、閉鎖方向「ＣＤ」と称する）が生じることとなり、かつ、アンビル閉鎖ロッド１１２の近位方向「ＰＤ」への移動によって、アンビルアセンブリ２０の閉鎖位置から開放位置への移動（本明細書においては、開放方向「ＯＤ」と称する）が生じることとなる。アンビルアセンブリ２０のこのような開放及び閉鎖は、近位アンビル取付け管８２０内のアンビルカム化スロット８４０内での、アンビルピン１２４のカム運動又は移動により達成される。したがって、「第２のジョー閉鎖システム」としても知られている閉鎖システム１１０の作動によって、「第１のジョー１３」としてもまた知られている細長チャネル１４に対する、「第２のジョー１５」としてもまた知られているアンビルアセンブリ２０の移動がもたらされることとなる。このような移動は、例えば、細長シャフトアセンブリ１００の遠位端に取り付けられたジョーの部分にて確立される、共通の枢動軸線Ａ−Ａを中心とした、第１のジョー（細長チャネル１４）に対する第２のジョー（アンビルアセンブリ２０）の枢動移動を含んでもよい。
【００２２】
様々な構成において、エンドエフェクタ１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。しかしながら、換言すれば、細長チャネル１４を備える第１のジョー１３は、アンビルアセンブリ２０を備える第２のジョー１５に対して選択的に移動可能であってもよい。上述の通り、細長チャネル１４は、枢動ピン３１０によって外側チューブ３００の遠位端３０２に枢動可能に連結されている。このような取り付け構成により、細長チャネル１４は、アンビルアセンブリ２０が閉鎖位置から開放位置に移動する（アンビル開放方向「ＯＤ」）際にアンビルアセンブリ２０が移動するのと実質的に同一方向である第１の方向「ＦＤ」に、枢動軸線Ａ−Ａを中心として関節屈曲又は移動可能となる。図９を参照されたい。このような構成は、アンビルアセンブリ２０が開放位置から閉鎖位置に移動する方向（アンビル閉鎖方向「ＣＤ」）と実質的に同一である、第２の関節屈曲方向「ＳＤ」への移動又は関節屈曲を更に容易にする。細長チャネル１４のこのような移動を容易にするため、往復可能関節屈曲ロッド１５０を使用する。関節屈曲ロッド１５０はまた、本明細書においては、「第１のジョーアクチュエータバー１５０」と称してもよい。より具体的には、図３を参照すると、関節屈曲ロッド１５０は、外側チューブ３００により移動可能に受容される大きさであり、関節屈曲リンク１６０に枢動可能にピン留めされた遠位端１５２を有する。関節屈曲リンク１６０は、細長チャネル１４の近位箱状取付け端部７１０上にある近位取付けラグ７２２に枢動可能にピン留めされている。図１０から分かるように、関節屈曲ロッド１５０の近位端１５４は、関節屈曲制御システム２００と駆動連動する、近位端１５４上に形成された関節屈曲ラック１５６を有する。関節屈曲制御システム２００はまた、本明細書においては、「第１のジョー閉鎖システム２００」と称されてもよい。
【００２３】
関節屈曲制御システム２００の一形態の構成部品は、図１０及び図１１に示されている。一形態において、関節屈曲制御システム２００は、アクチュエータ２１０、関節屈曲部本体２２０及びノズル２５０を備えてもよい。アクチュエータ２１０の回転運動により、関節屈曲部本体２２０の対応する回転がノズル２５０内で生じる。それにより、アクチュエータ２１０の回転が、外側シャフト３００内での関節屈曲ロッド１５０の軸方向への移動をもたらし、エンドエフェクタ１２の遠隔関節屈曲を生じさせる。
【００２４】
引き続き、図１０を参照すると、関節屈曲部本体２２０は、第１の分離型半円デッキ半部２２４及び第２の分離型半円デッキ半部２２６からなるデッキ２２２を有する。デッキ半部は、互いに対向しており、基本的には互いの鏡像を表している。第１のデッキ半部２２４及び第２のデッキ半部２２６はそれぞれ、これらの表面の互いに対向する第１のもどり止め２２５及び第２のもどり止め２２７から突出している。各デッキ半部２２４、２２６は、１組のデッキ歯２２８を有し、これらのデッキ歯２２８は、他のデッキ半部上のデッキ歯の組から約１８０度、離間している。関節屈曲部本体２２０は、表面から突出している１対の回転ストップ２３０、並びに１対のフィンガ凹部２３２を有する。駆動ギア２４０は、関節屈曲部本体２２０から横方向に突出している。駆動ギア２４０は、駆動ギア２４０及び外方ピボット２４４を通るフレア開口部２４２を有する。駆動ギア２４０のフレア開口部２４２内に発射ロッドオリフィス（図示せず）があり、その発射ロッドオリフィスは、これを通って発射ロッド５３０を受容して、発射運動をエンドエフェクタ１２に付与することを可能にするためのものである。駆動ギア２４０は、関節屈曲ラック１５６と噛み合って関節屈曲ロッド１５０の所望の往復移動を実現するように構成されている。
【００２５】
関節屈曲制御システム２００のノズル２５０は、ノズル本体２５２を備えてもよい。ノズル本体２５２は、これを通る軸方向ボア２５４を有し、この軸方向ボア２５４は、関節屈曲ロッド１５０、及び外側シャフト３００の近位端３０６を備える器具１０の他の作動構成要素の通過を容易にするものであってもよい。図１１を参照されたい。ノズル本体２５２はまた、ノズル本体２５２をハウジング４００に回転可能に締結するための、フレーム溝２５６及びフランジ２５８を有してもよい。様々な形態において、もどり止めハウジング２６０は、ノズル本体２５２の一部分を備えている。図１を参照されたい。もどり止め歯の環状配列（図示せず）が、もどり止めハウジング２６０内に形成されている。もどり止めハウジングフロアがもどり止め歯から離間している。フロアは、関節屈曲部本体２２０の回転ストップ２３０内で連動して、回転度を制限する１対のレッジを有してもよい。関節屈曲部本体２２０がもどり止めハウジング２６０の中に挿入されるとき、関節屈曲部本体２２０の基部は、もどり止めハウジング２６０内においてフロア上で支持され、第１のデッキ半部２２４及び第２のデッキ半部２２６のデッキ歯２２８は、もどり止めハウジング２６０のもどり止め歯と噛合い係合するように位置合わせされる。ばね部材２６８が関節屈曲部本体内で支持されて、もどり止め歯と噛合い係合するようにデッキ歯２２８を付勢する。
【００２６】
図１０を再び参照すると、アクチュエータ２１０は、レバーアーム２１２と、キャップ２１４と、１対の保持フィンガ２１６と、からなり得る。レバーアーム２１２は、キャップ２１４の頂部に装着されている。１対の保持フィンガ２１６は、キャップ２１４の下側から横方向に突出している。保持フィンガ２１６の各々は、保持クリップを有している。保持フィンガ２１６は、関節屈曲部本体２２０のフィンガ凹部２３２内に受容される。関節屈曲部本体のデッキ半部の第１のもどり止め２２５及び第２のもどり止め２２７は、円形キャップ２１４の下側にあるスロットくぼみの中に挿入される。有利にも、関節屈曲制御システムの重要な３つの構成要素のそれぞれ、つまり、アクチュエータ、関節屈曲部本体、及びノズルは、射出成形された構成要素であってもよい。そのような構成要素は、例えば、ＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｇｒｉｌｏｎ  １５０から商標名Ｇｒｉｖｏｒｙ  ＧＶ−４Ｈとして市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから作製されてもよい。
【００２７】
アクチュエータ２１０の歯止め回転は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して、第１の方向又は第２の方向における細長チャネル１４の関節屈曲を生じる。図１、図２、図９、及び図１２は、非関節屈曲位置にある細長チャネル１４を示している。関節屈曲伝達部２００の関節屈曲部本体２２０上にある駆動ギア２４０が回転することにより、関節屈曲ロッド１５０を遠位方向「ＤＤ」に押すと、細長チャネル１４は、図１３に示すように、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して第１の関節屈曲方向「ＦＤ」に関節屈曲することとなる。関節屈曲伝達部２００の関節屈曲部本体２２０上にある駆動ギア２４０が回転したことによって、関節屈曲ロッド１１２を近位方向「ＰＤ」に引くと、細長チャネル１４は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して第２の方向「ＳＤ」に枢動することとなる。第２の方向「ＳＤ」は、閉鎖方向「ＣＤ」と同一である。図９を参照されたい。
【００２８】
外科用器具１０は、ハウジングアセンブリ４００内で支持され、かつ器具１０の様々な構成要素を作動するために動作可能な、概ね４１０として示される発射システムを備えてもよい。図８を参照すると、発射システム４１０は、例えば、作動バー４７０を備えてもよい。作動バー４７０は、主トリガ４４０上の発射ラック４４６と噛合い係合するように構成されている、作動バー４７０上に形成された第１の作動ラック４７２を有する。したがって、発射ラック４４６が第１の作動ラック４７２と噛合い係合しているとき、作動バー４７０は、主トリガ４４０がピストルグリップ４０６に向かって枢動されると、遠位方向「ＤＤ」へと駆動される。作動バー４７０は、作動バー４７０の上に形成された第２の作動ラック４７４を有しており、この第２の作動ラック４７４は、クラッチアセンブリ４８０のクラッチシャフト４８２上のクラッチ歯４８４と噛合い係合するように構成されている。様々な実施形態において、クラッチシャフト４８２は、ハウジングアセンブリ４００内で回転可能に支持され、ハウジングアセンブリ４００内で横方向にも移動可能である。クラッチシャフト４８２は、複数の離間歯４８８を有するハブ部分４８６を有しており、これらの離間歯４８８は、クラッチシャフト４８２上で回転可能に支持されている駆動ギア４９０にある歯開口部４９２と駆動的に係合するように構成されている。駆動ギア４９０は、その外周に駆動ギアの区間４９４を有しており、この駆動ギアの区間４９４は、ハウジングアセンブリ４００内に移動可能に支持されている発射ラック５００と噛合い係合するように適合されている。
【００２９】
クラッチアセンブリ４８０の様々な実施形態は、クラッチプレート５１０を更に備えてもよく、このクラッチプレート５１０は、主トリガ４４０の主駆動部分４４４上に設けられたクラッチピン４４９上でスライド可能に軸支される。クラッチピン４４９は、クラッチプレート５１０の垂直スロット５１２内で移動可能に受容されてもよい。クラッチプレート５１０はまた、遠位延在クラッチアーム５１４を有し、この遠位延在アーム５１４は、クラッチシャフト４８２上に形成されたベベルプレート４８９と作動可能に係合するように適合されている。加えて、クラッチシャフト４８０を横方向に付勢するためにクラッチばね５２０が用いられており、クラッチシャフト４８２上の歯４８８は、駆動ギア４９０の歯開口部４９２と噛合い係合するようになっている。
【００３０】
図８から分かるように、発射ラック５００は、発射ロッド５３０に連結され、発射ロッド５３０は、ナイフバーアセンブリ６００の近位端に取り付けられる。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ６００は、細長シャフトアセンブリ１００を通って遠位方向に駆動されるように変わらず十分に剛性である一方で、エンドエフェクタ１２の関節屈曲を収容できるほど柔軟な三層可撓性ナイフバー６０２を備えてもよい。軸通路１５７は、ナイフバー６０２を内部に軸方向で受容するための関節屈曲バー１５０内に提供されてもよい。図１０を参照されたい。図示した実施形態において、ナイフバー６０２は、Ｉビーム切断用ヘッド６１０に取り付けられている。図３から分かるように、例えば、Ｉビーム切断用ヘッド６１０は、Ｉビーム切断用ヘッド６１０の上に形成された底足部６１４及び上部タブ６１６を有する、垂直指向本体部分６１２を備える。組織切断縁部６２０は、垂直指向本体部分６１２上に形成される。
【００３１】
引き続き、図３を参照すると、垂直指向本体部分６１２は、細長チャネル１４内の長手方向延在スロット７０４及び遠位アンビル部分８００内の長手方向延在スロット８０６を通って延在する。遠位アンビル部分８００は、上部タブ６１６を内部に摺動自在に受容する、上面内に形成された凹み８０９を更に有する。上部タブ６１６の遠位端６１８は、スロット８０６を形成する遠位アンビル部分８００の部分８０５上に形成された傾斜表面８１１と連動するように傾斜している。図１４を参照されたい。発射ロッド５３０の遠位端部分５３２に連結されるように、細長シャフトアセンブリ１００を通って延在する可撓性発射バー６０２は、図１０に示すように、互いに対して連続した配向で支持されている。発射バー６０２の近位端は、カプラ部材６５０により発射ロッド５３０の遠位端部分５３２に取り付けられてもよい。以下で更に詳細に論じるように、発射ロッド５３０は、発射システム４１０によってナイフバーアセンブリ６００に発射運動及び後退運動を付与することを容易にする。
【００３２】
図８を再び参照すると、発射ロッド５３０は、ハウジングアセンブリ４００内に固定された閉鎖ブッシング５４０を通って延在する。少なくとも１つの形態において、１対の取付けスタッド４０７は、ハンドルケース部材４０２、４０４から突出し、閉鎖キャリッジ４２０内の対応するスロットを通って延在して、ブッシング５４０内の保持スロット内に受容される。保持クリップ５５２に取り付けられた閉鎖ばね５５０は、閉鎖ブッシング５４０上で軸支される。閉鎖ばね５５０は、ノズル本体２５２と閉鎖キャリッジ４２０内の内壁４２５との間に延在する。したがって、閉鎖ばね５５０は、近位方向「ＰＤ」へと閉鎖キャリッジ４２０を付勢するように働く。
【００３３】
様々な実施形態はまた、解放可能な閉鎖ロックアセンブリ５６０を備えてもよく、閉鎖ロックアセンブリ５６０は、閉鎖キャリッジ４２０と連動して、閉鎖キャリッジ４２０を、閉鎖キャリッジ４２０の最遠位閉鎖位置又はクランプ締め位置に選択的に保持する。少なくとも１つの形態において、閉鎖ロックアセンブリ５６０は、ハウジングアセンブリ４００内に枢動可能に支持されるロックボタン５６２を備えている。ロックボタン５６２は、ラッチアーム５６４を有し、ラッチアーム５６４は、ボタン５６２がロック位置にあるときに、閉鎖キャリッジ４２０上に形成されたロックレッジ４２１と当接するように構成されている。加えて、ラッチアーム５６４は、ラッチアーム５６４の上に形成されたキャッチ５６６を有し、キャッチ５６６は、発射ラック５００の近位端部上のロックラッチ５０２と解放可能にラッチ係合するように構成されている。ロックばね５６８は、ロックボタン５６２をロック位置へと付勢するように働く。
【００３４】
外科用器具１０の操作をここで説明する。図９は、開放位置にあるエンドエフェクタ１２のジョー１３及び１５を示す。エンドエフェクタ１２が開放位置にあるとき、ラッチアーム５６４は、ラッチアーム５６４のキャッチ５６６が発射ラック５００上のロックラッチ５０２と保持係合するように、閉鎖キャリッジ４２０上に形成されたロックレッジ４２１の頂部に位置している。図８を参照されたい。したがって、この初期の開始位置にあるとき、ナイフバーアセンブリ６００が誤って作動されることはない。クラッチプレート５１０並びに閉鎖キャリッジは、それぞれ最近位非作動位置にある。それらの位置にあるとき、クラッチシャフト４８２上のクラッチ駆動ベベル４８９は、閉鎖キャリッジ４２０の一部分と接触し、この接触により、クラッチシャフト４８２が、クラッチばね５２０の付勢力を受けて、横方向に移動して駆動ギア４９０と噛合い係合することが防止される。
【００３５】
閉鎖プロセスを開始するために、第１のストロークをトリガアセンブリ４３０に付与する。つまり、トリガアセンブリ４３０は、最初にピストルグリップ４０６に向かって枢動される。そのような枢動作用は、副トリガ４６０上の閉鎖ギア区間４６６と、閉鎖キャリッジ４２０の下側に形成されたキャリッジラック４２３との間の噛合い係合によって、遠位方向「ＤＤ」に閉鎖キャリッジ４２０を駆動するように働く。閉鎖キャリッジ４２０のこのような遠位移動はまた、アンビル閉鎖ロッド１１２を遠位方向「ＤＤ」へ軸線方向に前進させる。アンビル閉鎖ロッド１１２が遠位方向に移動すると、閉鎖リンク１２０は、アンビルピンスライド１２２を遠位方向に移動させる。アンビルピンスライド１２２が遠位方向に移動すると、アンビルピン１２４は、近位アンビル部分８２０内でカムスロット８４を押し上げ、アンビルアセンブリ２０を細長チャネル１４、及び細長チャネル１４の内部に支持されるステープルカートリッジ３０に向かってカム運動させる。外科医が、アンビルアセンブリ２０と外科用ステープルカートリッジ３０との間に組織をクランプ締めする前に、組織を単に把持して操作したい場合、トリガアセンブリ４３０は、完全な閉鎖位置へとトリガアセンブリ４３０を完全に枢動させることなく、アンビルアセンブリ２０を開閉するように枢動されてもよい。
【００３６】
当業者には理解されることであるが、トリガアセンブリ４３０がピストルグリップ４０６に向かって枢動されるとき、主トリガ４４０上の主ギア区間４４６と、作動バー４７０上の第１の作動ラック４７２との間の噛合い係合によって、作動バー４７０も必然的に遠位方向に駆動されることとなる。また、作動バー４７０が遠位方向に移動する結果として、クラッチシャフト４８２上のクラッチ歯４８４と、作動バー４７０上の第２の作動ラック４７４との噛合い係合によって、回転作動運動がクラッチシャフト４８２に付与されることになる。しかしながら、クラッチプレート５１０のクラッチアーム５１４が、クラッチシャフト４８２上のクラッチ駆動ベベル４８９と接触して、クラッチシャフト４８２が軸方向に移動して駆動ギア４９０と噛合い係合することを防止するため、そのような回転運動は、駆動ギア４９０には付与されない。こうして、クラッチシャフト４８２は、駆動ギア４９０に対して自在に回転する。したがって、クラッチアセンブリ４８０は、トリガアセンブリ４３０の初期作動の間に発射ラック５００が始動することを自動的に防止する。
【００３７】
トリガアセンブリ４３０が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビルアセンブリ２０は、閉鎖キャリッジ４２０が近位方向に移動することを防止する閉鎖ロックアセンブリ５６０によって、閉鎖位置に固定されることとなる。エンドエフェクタ１２にクランプ締めされた組織を通って遠位方向にナイフバーアセンブリ６００を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ４００のピストルグリップ４０６に向かって主トリガ４４０を再び枢動させる。主トリガ４４０が枢動されるとき、発射ラック５００、発射ロッド５３０、及びナイフバーアセンブリ６００は、遠位方向「ＤＤ」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ６００が遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド６１０もまた遠位方向に移動する。切断用ヘッド６１０が遠位方向に移動すると、上部タブ６１６上の傾斜表面６１８は、遠位アンビル部分８００上を傾斜表面８１１の上側に移動し、浮動遠位アンビル部分８００をステープルカートリッジ３０に向かって下方向「Ｄ」に移動させる。遠位アンビル部分８００がクランプ締めされた組織及びステープルカートリッジ３０に向かって下方に駆動されると、クランプ締め又は破壊作用により、遠位アンビル部分８００の下面に対してステープルが成形される。したがって、切断用ヘッド６１０がエンドエフェクタ１２を通って遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド６１０上にある組織切断面６２０が、ステープルカートリッジ３０内で切断組織の両側にステープルを成形しながら、クランプ締めした組織を切断する。このような２部構成のアンビルアセンブリは、遠位アンビル部分が、発射中に細長チャネル及び外科用ステープルカートリッジの頂部に実質的に変わらず平行であることを可能にする。より簡潔に述べると、２部構成の浮動アンビル構成は、発射中に外科用ステープルカートリッジの頂部及び細長チャネルとステープル成形下面とが変わらず平行であることを可能にする。
【００３８】
切断用ヘッド６１０がエンドエフェクタ１２にクランプ締めされた組織を通って駆動された後、次いで、外科医は、主トリガ４４０を解放し、それによって、発射ばね４３２の付勢力の下で非作動位置へと主トリガ４４０を枢動させる。主トリガ４４０が開始位置へと枢動して戻るとき、発射ラック５００、発射ロッド５３０、及びナイフバーアセンブリ６００は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ１２は、図１３に示すように変わらずクランプ締め位置にある。
【００３９】
閉鎖キャリッジ４２０と副トリガ４６０をロック解除するために、外科医はロックボタン５６２を押下する。ロックボタン５６２が押下されると、ロックアーム５６４は、枢動されて閉鎖キャリッジ４２０上のロックレッジ４２６との当接係合から逃れる。発射システム及び閉鎖システムの操作に関する更なる詳細は、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号に見出すことができる。閉鎖キャリッジ４２０が近位方向に移動すると、アンビル閉鎖ロッド１１２もまた近位方向に引き寄せられる。アンビル閉鎖ロッド１１２が近位方向に移動すると、アンビルピンスライド１２２及びアンビルピン１２４は、アンビルアセンブリ２０を開放位置にカム運動しながら近位方向に移動する。
【００４０】
外科用器具１０は、従前の外科用器具に対して多くの利点を提供する。例えば、独自かつ新規の浮動アンビル構成は、アンビルの下面と、ステープルカートリッジ又は細長チャネルとの間でアンビルギャップを自動的に調節できる。したがって、浮動アンビル構成は、アンビルの（複数の）ステープル成形下面を、ステープルカートリッジ及び細長チャネルに対して変わらず平行としたままで、異なる厚さの組織に対して自動的に補正できる。これは全て、アンビルの安定性を犠牲にすることなく達成される。
【００４１】
関節屈曲可能なエンドエフェクタにより、従前の外科用器具と比較して外科用器具１０が享受する別の明確な利点は、本発明のエンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに対して関節屈曲可能である、という性質である。上で詳述した通り、エンドエフェクタの細長チャネル部分は、細長シャフトアセンブリに枢動可能に取り付けられており、枢動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に枢動移動される。枢動軸線は、細長シャフトアセンブリにより画定されるツールの長手方向軸線を横断している。アンビルアセンブリもまた、細長チャネルに枢動可能に連結され、同一の枢動軸線を中心として細長チャネルに対して選択的に枢軸移動される。これは、少なくとも以下の理由で、従前の関節屈曲エンドエフェクタ構成よりも別の明確な利点を提供する。
【００４２】
典型的な外科処置の間、外科医は、手術部位及びエンドエフェクタを、いくらか視界が制限される可能性があるカメラを通して観察している。例えば、このようなカメラ構成により外科医は、一般に、外科用エンドエフェクタの一部の視界しか得られない。例えば、エンドカッタを使用する際、外科医は、カメラを通してエンドカッタのアンビル及び／又はチャネルの一部の視界しか得られない。従前の関節屈曲エンドカッタ構成において、エンドカッタは、可撓性ジョイント又は他の構成により細長シャフトの端部に連結されており、それを中心としてエンドエフェクタが細長シャフトに対して枢動するであろう恒常的な基準軸線を必ずしも得ることはできなかった。そのため、エンドエフェクタの一部を見る際は、外科医にとっては、枢動軸線がどこにあるかを知るための、信頼できる基準系を持つことが困難であった。関節屈曲軸線を持つことは、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもあるため、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の位置に関するより一層信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具１０のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に固定された位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動する位置を決定することができる。
【００４３】
外科用器具１０はまた、ジョー１３及びジョー１５を互いに対して移動するための別々の制御システムを用いる。例えば、臨床医は、上部ジョー１５（アンビルアセンブリ２０）を作動させることなく、上部ジョー１５（アンビルアセンブリ２０）に向かって、又は上部ジョー１５から離れる方向に、枢動軸線Ａ−Ａを中心として、下部ジョー１３（細長チャネル１４）を移動又は関節屈曲させることを選択することができる。これは、第２のジョー閉鎖システム１０を作動させることなく、関節屈曲制御システム（又は第１のジョー閉鎖システム）を作動させることにより達成することができる。したがって、細長チャネル１４は、アンビルアセンブリ２０が変わらず開放位置又は閉鎖位置にありながらも、枢動軸線Ａ−Ａを中心にして選択的に枢動され得る。同様に、アンビルアセンブリ２０は、関節屈曲制御システムを作動させることなく閉鎖システム１１０を作動させることにより、細長チャネル１４を移動させることなく作動又は移動され得る。このような独自かつ新規の構成は、患者内にエンドエフェクタジョーを位置付ける際に、臨床医に一層の柔軟性を提供する。
【００４４】
図１５〜図１９は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具１０１０を示す。外科用器具１０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ１１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ１０１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ１０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー１０１３及び１０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的には、エンドエフェクタ１０１２は、エンドエフェクタ１０１２の下部ジョー１０１３を形成するジョーチャネル１０１４を備える。図１６を参照されたい。図示した構成において、ジョーチャネル１０１４は、ステープルカートリッジ３０を動作可能に支持するように構成され、また、エンドエフェクタ１０１２の上部ジョー１０１５として機能するアンビルアセンブリ１０２０を移動可能に支持する。
【００４５】
ここで、図１５及び図１７を参照すると、アンビルアセンブリ１０２０は、アンビル本体部分１０２１及びアンビルキャップ部材１０２３を含む２部構成を備えている。アンビル本体部分１０２１は、これから突出する据付旋回軸１０２４を有する取付け部分１０２２を備えてもよい。据付旋回軸１０２４は、ジョーチャネル１０１４の近位取付け部分１０１６の直立側壁１０１７内にある、垂直の細長取付けスロット１０１８内で受容されるように構成されている。このような構成により、アンビルアセンブリは、細長チャネルに対して、いくらか浮上かつ下降することが可能となる。換言すれば、アンビル本体部分１０２１は、アンビル本体部分１０２１のステープル成形下面がステープルカートリッジの頂部及び細長チャネルに対して平行となるように、細長チャネル、又は細長チャネル内で支持されるステープルカートリッジの頂部に対して移動してもよい。以下で更に詳細に論じるように、アンビルアセンブリ１０２０は、組織切断用ヘッド１１９０の一部を操作することにより、開放位置と閉鎖位置との間で移動される。
【００４６】
様々な構成において、エンドエフェクタ１０１２は、細長シャフトアセンブリ１１００により画定されるツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心に選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。図１５〜図１８から分かるように、例えば、細長シャフトアセンブリ１１００は、このような関節屈曲を容易にするための可撓性ネックアセンブリ１１１０を備えてもよい。様々な可撓性ネックアセンブリが既知であり、これらを使用してもよい。例えば、可撓性ネックアセンブリは、２０１０年９月２４日出願の米国仮特許出願第６１／３８６，１１７号に開示されており、この米国仮特許出願の開示全体が参照によって本明細書に組み込まれている。使用可能なその他の可撓性ネックアセンブリは、米国特許第５，７０４，５３４号（名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、１９９８年１月６日登録）、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１１年９月２３日出願）、及び米国特許出願公開第２００９／００９０７６４号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００８年１０月３日出願）に開示されており、それぞれの開示において、それらの開示全体が参照として本明細書に組み込まれている。しかしながら、以下で更に詳細に論じるように、可撓性ネックアセンブリ１１１０は、エンドエフェクタのジョーが開放位置と閉鎖位置との間で移動する方向と同じ方向への、エンドエフェクタ１０１２の作動を容易にするように構成される。
【００４７】
少なくとも１つの実施において、可撓性ネックアセンブリ１１１０は、例えば、締結具（例えば、スナップ機構、ネジ、ボルト、接着剤など）により互いに連結されるように構成されている、２つのピース１１１０Ｒ及び１１１０Ｌで作製されてもよい。可撓性ネックピース１１１０Ｒ及び１１１０Ｌは、Ｄｏｗ  Ｃｈｅｍｉｃａｌ  ＣｏｍｐａｎｙよりＩＳＯＰＬＡＳＴグレード２５１０として市販の硬質熱可塑性ポリウレタンから構成されてもよい。右側可撓性ネック部分１１１０Ｒは、細長い右側方スパイン（図示せず）により分離されている右上リブ区間１１１２Ｒ及び右下リブ区間１１１２Ｌを備える。同様に、左側可撓性ネック部分１１１０Ｌは、細長い左側方スパイン１１１６により分離されている左上リブ区間１１１２Ｌ及び左下リブ区間１１１４Ｌを備える。図１７を参照されたい。共に組み立てた際、右上リブ区間１１１２Ｒ及び左上リブ区間１１１２Ｌは、上部リブ１１１２を形成し、右下リブ区間１１１４Ｒ及び左下リブ区間１１１４Ｌは、互いに離間しており、図１５に示すように、合わせて円筒構成を形成する下部リブ１１１４を形成する。このような構成により、アンビルアセンブリ１０２０が閉鎖位置から開放位置に移動する（以下、アンビル開放方向「ＯＤ」と称する）際に、エンドエフェクタ１０１２は、アンビルアセンブリ１０２０が移動する方向と実質的に同一である第１の方向「ＦＤ」に関節屈曲することが可能となる。図１８を参照されたい。可撓性ネックアセンブリ１１１０は、アンビルが開放位置から閉鎖位置に移動する方向（以下、アンビル閉鎖方向「ＣＤ」と称する）と実質的に同一である第２の関節屈曲方向「ＳＤ」へのエンドエフェクタ１０１２の関節屈曲を更に容易にすることとなる。様々な実施形態において、右側可撓性ネック部分１１１０Ｒは、右管状部分１１１３Ｒを更に有し、左側可撓性ネック部分１１１０Ｌは、左管状部分１１１３Ｌを有する。共に接合されると、右管状部分１１１３Ｒ及び左管状部分１１１３Ｌは、ジョーチャネル１０１４から近位方向に突出する２つの遠位突出アタッチメントアーム１０１９を内部に受容するように働く。図１６及び図１７を参照されたい。アタッチメントアーム１０１９は、上に管状部分１１１３Ｒ、１１１３Ｌを係合してジョーチャネル１０１４を細長シャフトアセンブリ１１００に固定する、取付けタブを有する。ジョーチャネル１０１４を細長シャフトアセンブリ１１００に取り付けるその他の方法もまた、使用してもよい。少なくとも１つの実施形態において、細長シャフトアセンブリ１１００は、遠位端１３０２を有する実質的に硬質の近位外側シャフト区間１３００を備える。遠位端１３０２は、内部に、横方向スパイン部分１１１６Ｌ（右スパイン部分は図示されない）の対応する近位突出端を受容するための、１対の対面する横方向スロット１３０３を有する。図１５及び図１７を参照されたい。外側シャフト区間１３００は、可撓性ネックアセンブリ１１１０上にプレス成形されてもよく、ないしは別の方法で、締結具、ピン、ネジなどにより可撓性ネックアセンブリ１１１０に取り付けられてもよい。
【００４８】
外側シャフト区間１３００の近位端は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」）に開示されている種類のハンドルアセンブリに取り付けられてもよい。ハンドルアセンブリに外側シャフト区間を取り付けるための少なくとも１つの方法、並びに外側シャフト区間及び関係する構成要素の操作に関する更なる詳細は、この公報を参照して収集してもよい。このような構成により、外科医は、上記明細書で詳細に論じられているハンドルアセンブリに対してノズル部材を回転させることにより、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして、外側シャフト区間１３００、及び外側シャフト区間１３００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ１０１２を回転することが可能となる。
【００４９】
図１６及び図１８を参照すると、上部スロット１１２０は、上部リブ１１１２のそれぞれを通って延在し、第１の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ１１５０を受容するための可撓性ネックアセンブリ１１１０を通る通路を形成する。同様に、下部スロット１１２１は、下部リブ１１１４のそれぞれを通って延在し、第２の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ１１７０を受容するための可撓性ネックアセンブリ１１１０を通る通路を形成する。図１７を参照すると、少なくとも１つの実施形態において、第１の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ１１５０は、例えば、ばね鋼、４２０ステンレス鋼、チタン、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から作製される可撓性のある第１の遠位区間１１５２を備え、その遠位端に形成される第１のフック１１５４を有する。第１のフック１１５４は、ジョーチャネル１０１４の近位端に形成される第１の又は上部フック受容機構１１５５Ｕをフック留め係合するように構成されている。第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０は、第１の遠位区間１１５２に取り付けられた（例えば、ピン留めされた）第１の構造バンド部分１１５６を更に備える。第１の構造バンド部分１１５６は、例えば、ばね鋼、４２０ステンレス鋼、チタンから製作され得る。同様に、第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、可撓性のある第２の遠位区間１１７２を備え、この第２の遠位区間１１７２は、例えば、ばね鋼、４２０ステンレス鋼、及びチタンから製作され、第２の遠位区間１１７２の遠位端に形成された第２のフック又は下部フック１１７４を有する。図１７を参照されたい。第２のフック１１７４は、ジョーチャネル１０１４に形成される第２の又は下部フック受容機構１１５５Ｌをフック留め係合するように構成されている。図１８を参照されたい。第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、第２の遠位区間１１７２に取り付けられた（例えば、ピン留めされた）第２の構造バンド部分１１７６を更に備える。第２の構造バンド部分１１７６は、例えば、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から製作され得る。上部関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び下部関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に記載されている種類の関節屈曲伝達システム及び制御システム２０００と連動し、これにより制御されてもよい。
【００５０】
図１９を参照すると、関節屈曲システム２０００の様々な実施形態は、関節屈曲運動を第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０に付与するための、ハンドルアセンブリ１９００内で支持されている新規の関節屈曲伝達部２０３０を備える。様々な形態において、関節屈曲伝達部２０３０は、アクチュエータホイール２０４０を備え、アクチュエータホイール２０４０は、作動軸線を中心として選択的に回転するように、ハンドルアセンブリ１９００上で回転可能に支持されている。少なくとも１つの実施形態において、作動軸線は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴと一致するか、あるいは実質的に同軸である。したがって、作動軸線は、長手方向軸線と横断方向には交差しない。他の実施形態において、作動軸線は、長手方向軸線と実質的に平行であってもよい。組立及び製造を簡単にするために、アクチュエータホイール２０４０は、２つのピース２０４０Ａから製作されてもよく、ピース２０４０Ａは、ネジ、スナップ機構、接着剤などで共に取り付けられ得る。組み立てた際、アクチュエータホイール２０４０は、第１の組のアクチュエータのネジ山２０４２を有し、アクチュエータのネジ山２０４２は、第１のネジ山ナットアセンブリ２０６０と螺合する第１の方向に構成される。加えて、アクチュエータホイール２０４０はまた、第２の組のアクチュエータのネジ山２０４４を有し、アクチュエータのネジ山２０４４は、第１の方向とは異なる第２の方向に構成される。例えば、第１のネジ山２０４２は、「右巻」ネジ山を備えてもよく、第２のネジ山２０４４は、「左巻」ネジ山を備えてもよいか、又はその逆であってもよい。第２のネジ山２０４４は、第２のネジ付きナットアセンブリ２０７０とねじ込み可能に係合するように適合されている。
【００５１】
様々な実施形態において、第１のネジ付きナットアセンブリ２０６０は、第１のディスク２０６２を備え、第１のディスク２０６２は、第１のディスク２０６２の上に形成された第１のネジ山２０６４を有する。第１のディスク２０６２は、第１の軸受けブッシング２０６６によりナイフチューブ１８００上で支持される。第１の軸受けブッシング２０６６は、ナイフチューブ１８００に対する第１のディスク２０６２の移動を容易にする。同様に、第２のネジ付きナットアセンブリ２０７０は、上部に形成された第２のネジ２０７４を有する第２のディスク２０７２を備える。第２のディスク２０７２は、第２の軸受けブッシング２０７６によってナイフチューブ１８００上で支持され、第２の軸受けブッシング２０７６は、ナイフチューブ１８００に対する第２のディスク２０７２の移動を容易にする。第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２はまた、上部ナットレール２０５０及び下部ナットレール２０５２上で移動可能に支持され、上部ナットレール２０５０及び下部ナットレール２０５２は、ハンドルケース１９０４内に成形された孤立ポスト１９０５に取り付けられる。図１９を参照されたい。上部ナットレール２０５０及び下部ナットレール２０５２は、第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２がハンドルハウジングに対して回転するのを防止するように働き、これによって、アクチュエータホイール２０４０がハンドルハウジングに対して回転すると、第１の軸受けブッシング２０６６及び第２の軸受けブッシング２０７６は、ナイフチューブ１８００上で異なる方向に軸方向に移動する。
【００５２】
第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、ハンドルアセンブリ１９００に対してアクチュエータホイール２０４０を回転させることによって制御される。そのような制御運動を付与することを容易にするために、第１の構造バンド部分１１５６は、第１の軸受けブッシング２０６６を保持しながら係合するように構成された第１のキャッチ部材を有し、第２の構造バンド部分１１７６は、第２の軸受けブッシング２０７６を保持しながら係合するように構成された第２のキャッチ部材を有する。加えて、関節屈曲システム２０００は、少なくとも１つの形態において、細長い支持梁２０８０を備え、支持梁２０８０は、ナイフチューブ１８００内で長手方向に延在して、ナイフチューブ１８００内の第１の構造バンド部分１１５６及び第２の構造バンド部分１１７６を横方向に支持する。支持梁２０８０は、例えば、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から製作されてもよく、第１の構造バンド部分１１５６及び第２の構造バンド部分１１７６の軸方向の移動を、これらに対して横方向に支持しながら容易にするように構成されている。
【００５３】
図１５及び図１６は、非関節屈曲位置にある外科用器具１０１０を示す。つまり、非関節屈曲位置にあるとき、エンドエフェクタ１０１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴと実質的に軸方向に整列する。この「ニュートラルの」位置にあるとき、第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２は、互いから離間する。関節屈曲システム２０００がニュートラルの位置に静止している際の指示を外科医に与えるために、もどり止めアセンブリ２０９０が、ハンドルハウジング内に装着されている。ハウジング内部にあるもどり止めアセンブリ２０９０は、アクチュエータホイール２０４０のハブ部分２０４１の凹部（図示せず）と係合するように適合されている。図１９を参照されたい。もどり止めアセンブリ２０９０は、アクチュエータホイール２０４０がニュートラルの位置にあるときに凹部と係合するように構成されている。もどり止め２０９０が凹部と係合すると、外科医は、触覚的指示及び／又は聴覚的指示を受け取ることができる。
【００５４】
関節屈曲システム２０００は、以下の方式で可撓性ネックアセンブリ１１１０を中心にエンドエフェクタ１０１２を関節屈曲させることができる。まず、外科医は、第１の回転方向に関節屈曲アクチュエータホイール２０４０を回転させ、それにより、第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２は、互いに向かって移動する。第１のディスク２０６２が近位方向「ＰＤ」に移動するとき、第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０は、第１の軸受けブッシング２０６６に連結された第１のキャッチ機構２０１７によって、近位方向「ＰＤ」に引っ張られる。同様に、第２のディスク２０７２が遠位方向「ＤＤ」に移動するとき、第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、第２の軸受けブッシング２０７６に連結された第２のキャッチ機構２０２７によって、遠位方向「ＤＤ」に押される。第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０のそのような動作は、第１の関節屈曲バンド１１５０及び第２の関節屈曲バンド１１７０が、エンドエフェクタ１０１２と相互連結することによって、第１の関節屈曲方向「ＦＤ」にエンドエフェクタ６１２を関節屈曲させる。エンドエフェクタを第２の関節屈曲方向「ＳＤ」に関節屈曲させるために、ユーザは、関節屈曲アクチュエータホイール２０４０を、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に、単に回転させる。
【００５５】
上で示した通り、関節屈曲システム２０００は、少なくとも１つの形態において、細長い支持梁部２０８０もまた備え、支持梁部２０８０は、ナイフチューブ１８００内で長手方向に延在して、ナイフチューブ１８００内の第１の構造バンド部分１１５０及び第２の構造バンド部分１１７０を横方向に支持する。支持梁部２０８０は、例えば、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から製作されてもよく、第１の構造バンド部分１１５６及び第２の構造バンド部分１１７６の軸方向の移動を、これらに対して横方向に支持しながら容易にするように構成されている。加えて、可撓性ネックアセンブリ１１１０の右及び左区間１１１０Ｒ、１１１０Ｌは、共に接合されると、ナイフバーアセンブリ１１８０を受容するための通路１１１８を形成する。様々な形態において、ナイフバーアセンブリ１１８０は、組織切断用ヘッド１１９０に取り付けられた、上部ナイフバー１１８４及び下部ナイフバー１１８６を備えた遠位ナイフバー部分１１８２を備える。上部ナイフバー１１８４は、組織切断用ヘッド１１９０の頂部１１９２に取り付けられ、下部ナイフバー１１８６は、組織切断用ヘッド１１９０の下部１１９４に取り付けられている。上部ナイフバー１１８４及び下部ナイフバー１１８６は、可撓性ネックアセンブリ１１１０が屈曲すると屈曲するように構成されている。
【００５６】
以下で更に詳細に論じるように、少なくとも１つの実施形態において、ナイフバーアセンブリ１１８０の軸方向の前進及び後退は、例えば、ハンドルアセンブリ１９００上に動作可能に支持された発射トリガの手動の始動によって制御されてもよい。図１９から分かるように、コネクタ部材１７９０が遠位ナイフバー部分１１８２の近位端１１８３に連結されている。少なくとも１つの実施形態において、例えば、コネクタ部材１７９０は、遠位ナイフバー部分１１８２の近位端１７８７にピン留めされており、また近位突出アタッチメント機構１７９２を有し、その近位突出アタッチメント機構１７９２は、中空ナイフチューブ１８００の遠位端１８０２に連結されるように構成されている。中空ナイフチューブ１８００は、外側シャフト区間１３６０を通ってハンドルアセンブリ１９００内へと延在し、キャリッジアセンブリ１８１０に取り付けられる。様々な実施形態において、例えば、キャリッジアセンブリ１８１０は、ナイフチューブ１８００の一部分に圧入されるフランジ付きキャリッジブッシング１８１２を備える。キャリッジアセンブリ１８１０は、内部に形成されたサドルを有する発射キャリッジ１８１４を更に備え、発射キャリッジ１８１４は、ブッシングフランジ１８１３間でキャリッジブッシング１８１２の全体にわたって延在するように構成されている。少なくとも１つの形態において、発射キャリッジ１８１４はまた、１対の側方延在部分１８１６を有し、側方延在部分１８１６はそれぞれ、側方延在部分１８１６上に形成された支持タブ１８１８を有する。支持タブ１８１８は、ハンドルハウジング１９０４内に形成された対応するスライド通路（図示せず）内に摺動可能に受容されるように構成されている。そのような構成により、発射キャリッジ１８１４は、ハンドルアセンブリ１９００内で軸方向に移動し、それによって、ナイフチューブ１８００に軸方向の作動運動を付与することができ、他方で、ノズルアセンブリ１７７０が回転すると、ナイフチューブ１８００は、発射キャリッジ１８１４に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として回転することができる。
【００５７】
少なくとも１つの実施形態において、作動運動は、ハンドルアセンブリ１９００上に枢動可能に支持される発射トリガアセンブリ１８２０によって、発射キャリッジ１８１４に手動で付与され得る。発射トリガアセンブリ１８２０は、アタッチメントプレート１８２４を有する発射トリガ１８２２を備え、アタッチメントプレート１８２４は、１対の作動プレート１８２６と動作可能に連動するように構成されている。図１９から分かるように、アタッチメントプレート１８２４は、作動プレート１８２６間に位置し、第１の枢動ピン１８２８によって作動プレート１８２６に枢動可能にピン留めされており、第１の枢動ピン１８２８は、作動プレート１８２６のスロット１８３０と、アタッチメントプレート１８２４のホール１８２５と、を通って延在している。第２の枢動ピン１８３２は、ハンドルケース１９０４の装着ラグ内に受容されるか、又はそれらの装着ラグによって支持され、作動プレート１８２６のホール１８３４間に延在する。作動プレート１８２６のそれぞれは、ラグ１８３６を有し、ラグ１８３６は、発射キャリッジ１８１４内の対応するポケット又は開口部１８１５の中へと延在する。そのような構成により、ハンドルハウジング１９００に対して発射トリガ１８２２を枢動させることによって、軸方向の作動運動をナイフチューブ１８００に付与することが容易となる。発射トリガ８２２がハンドルハウジング１９００のピストルグリップ部分１９０８に向かって枢動されるとき、発射キャリッジ１８１４は、遠位方向「ＤＤ」に駆動される。発射トリガ１８２２がハンドルハウジング１９００のピストルグリップ部分１９０８から離れる方向に枢動されるとき、発射キャリッジ１８１４は、ナイフチューブ１８００を近位方向「ＰＤ」に引き戻す。
【００５８】
外科用器具１０１０の様々な実施形態は、ロックトリガ１８４２を備えるロックシステム１８４０を更に備えてもよく、ロックトリガ１８４２は、ハンドルハウジング１９００に枢動可能に連結される。ロックトリガ１８４２は、ロックバー部分を備え、ロックバー部分は、発射トリガ１８２２のアタッチメントプレート１８２４にピン１８４９で枢動可能に取り付けられたロック部材１８４６と動作可能に係合するように構成されている。ロックシステム１８４０の操作に関する更なる議論は、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に見出すことができる。
【００５９】
エンドエフェクタ１０１２の作動について、ここで説明する。ハンドルアセンブリ１９００のピストルグリップ部分１９０８を把持しながら、外科医は、作動力を発射トリガ１８２２に付与することにより、エンドエフェクタ１０１２のアンビルアセンブリ１０２０に閉鎖運動を付与することができる。そのような動作の結果、作動プレート１８２６によって作動運動が発射キャリッジ１８１４に付与されることとなり、その最終的な結果として、ナイフチューブ１８００が遠位方向「ＤＤ」へ軸方向に変位することとなる。ナイフチューブ１８００が遠位方向「ＤＤ」へ前進すると、ナイフバーアセンブリ１１８０も同様に遠位方向「ＤＤ」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ１１８０、より詳細には組織切断用ヘッド１１９０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されると、組織切断用ヘッド１１９０上の上部タブ部分１１９６は、アンビル本体１０２１上の傾斜表面１０２５と接触し、閉鎖運動をアンビルアセンブリ１０２０に付与し始める。発射トリガ１８２２に作動力を更に付与する結果として、ナイフチューブ１８００及び組織切断用ヘッド１０９０は、更に軸方向に変位することとなる。そのような動作により、アンビルアセンブリ１０２０は、細長ジョーチャネル１０１４に向かって更に移動する。発射トリガ１８２２がハンドルアセンブリ１９００のピストルグリップ部分１９０８に向かって枢動されると、ロック部材１８４８もまた、ピン１８４９を中心として反時計回り「ＣＣＷ」の方向に枢動する。この時点で、組織切断用ヘッド１１９０は、ロックシステム１８４０によって、遠位方向「ＤＤ」へこれ以上移動しないように防止される。こうして、外科医は、実際にエンドエフェクタ１０１２を「発射」する（すなわち、組織を切断しステープルを成形する）危険性を伴わずに、エンドエフェクタ１０１２内に組織を捕捉し操作するようにアンビルアセンブリ１０２０を移動させることができる。
【００６０】
外科医が組織の切断とステープルの成形を望むと、第２の作動力がロックトリガ１８４２に付与される。ロックトリガ８４２が押下されると、ロックバー部分１８４４は、前方位置に枢動し、それにより、外科医が作動力をトリガ１８２２に付与し続けると、ロック部材１８４８は反時計回りの方向へ枢動し続けることができる。そのような発射トリガ１８２２の作動の結果として、組織切断用ヘッド１１９０がアンビルアセンブリ１０２０及び細長ジョーチャネル１０１４を通って軸方向に変位することとなる。この時点で、組織切断用ヘッド１１９０の上部タブ部分１１９６及び下部足部１１９８は、ステープルカートリッジ３０内のステープル３２が、組織切断線の両側において組織内に形成されるように、細長ジョーチャネル１０１４に対してアンビルアセンブリ１０２０を離間させるように働く。
【００６１】
切断及びステープル留めプロセスの完了後、発射トリガ１８２２が解放され得る。発射トリガ１８２２に取り付けられた戻しばね（図示せず）は、発射トリガ１８２２を非作動位置へと戻す。それに代わって、ばねが使用されていない場合、ユーザは、トリガのフック機構を使用して、トリガを「引き」開けてもよい。発射トリガ１８２２が時計回り「ＣＷ」方向に移動すると、発射キャリッジ１８１４は、近位方向「ＰＤ」に移動して、これによりナイフバーアセンブリ１１８０もまた近位方向「ＰＤ」に移動する。組織切断用ヘッド１１９０がその開始位置に戻ると、図１８に示すように、組織切断用ヘッド１１９０上の上部タブ１１９６は、アンビルキャップ１０２３の下面にある弓状開口部表面１０２７と接触する。組織切断用ヘッド１１９０が近位方向「ＰＤ」に継続して移動することにより、アンビルアセンブリ１０２０は、弓状表面１０２７と接触するために枢動開口する。
【００６２】
外科用器具１０１０もまた、従前の外科用器具に優る利点を提供する。例えば、独自かつ新規の浮動アンビル構成は、アンビルの下面と、ステープルカートリッジ又は細長チャネルとの間のアンビルの間隙を自動的に調節できる。したがって、浮動アンビル構成は、アンビルの（複数の）ステープル成形下面を、ステープルカートリッジ及び細長チャネルに対して変わらず平行としたままで、異なる厚さの組織に対して自動的に補正できる。これは全て、アンビルの安定性を犠牲にすることなく達成される。
【００６３】
図２０〜図２６は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具３０１０を示す。外科用器具３０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ３１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ３０１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ３０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー３０１３及び３０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ３０１２は、エンドエフェクタ３０１２の下部ジョー３０１３を形成する細長チャネル３０１４を備えている。図２１及び図２２を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル３０１４は、本明細書で記載される種類及び構造のステープルカートリッジ３０を動作可能に支持するように構成されている。例えば、外科用ステープルカートリッジは、複数の非成形ステープル３２を内部に動作可能に支持するカートリッジ本体３１を備える。細長チャネル３０１４はまた、エンドエフェクタ３０１２の上部ジョー３０１５として機能するアンビルアセンブリ３０２０を動作可能に支持する。
【００６４】
様々な実施において、エンドエフェクタ３０１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング３４００から突出する細長シャフトアセンブリ３１００と連結されるように構成されている。図２０を参照されたい。ハンドルアセンブリ３４００は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に開示したハンドルアセンブリの１つに、本明細書で論じる違いを除いて類似であってもよい。
【００６５】
図２３を参照すると、細長チャネル３０１４は、細長チャネル３０１４上で外科用ステープルカートリッジ３０を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部３０１６を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル３０１４は、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁３０１８と共に形成されてもよい。ステープルカートリッジ３０の本体３１は、図示したように、細長チャネル３０１４内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、それによって、アンビルアセンブリ３０２０が駆動されてステープルカートリッジ３０と接触形成する際に、内部の各ステープル３２が、アンビルアセンブリ３０２０内の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされる。細長チャネル３０１４は、離間した１対の側壁３２０２を備える近位端３２００を更に備えてもよい。少なくとも１つの実施において、エンドエフェクタ３０１２は、アンビルアセンブリ３０２０が細長チャネル３０１４に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ３１００に対して関節屈曲されるように構成される。細長シャフトアセンブリ３１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを画定する。関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ３１００は、中空外側シャフト３３００を備え、細長シャフトアセンブリ３１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。外側シャフト３３００の近位端は、ハンドルアセンブリ３４００により回転可能に支持されてもよく、これにより、臨床医は、細長シャフトアセンブリ３１００、及び細長シャフトアセンブリ３１００に取り付けられたエンドエフェクタ３０１２を、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして選択的に回転することができる。例えば、細長シャフトアセンブリの近位端は、ハンドルアセンブリ３４００上で回転可能に支持されるノズルアセンブリ３２５０に動作可能に連結されてもよい。ハンドルアセンブリ３４００に対するノズルアセンブリ３２５０の回転（矢印「Ｒ」で示す）により、細長シャフトアセンブリ３１００に加えて、細長シャフトアセンブリ３１００に連結したエンドエフェクタ３０１２も回転することとなる。図２０を参照されたい。
【００６６】
図２３を再び参照すると、外側シャフト３３００の遠位端３３０２は、離間した１対の取付けタブ３３０６を備えるクレビス構成３３０４が形成されている。各取付けタブ３３０６は、各直立側壁３２０２上に形成される対応する枢動ピン３２０４を受容するように適合された取付け穴３３０８を内部に有する。したがって、細長チャネル３０１４は、細長シャフトアセンブリ３１００に対する枢動軸線Ａ−Ａを中心として、選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ３０２０は、遠位アンビル部分３０２２及び近位アンビル取付け部分３０３０を備える。遠位アンビル部分３０２２は、大部分において、ステープルカートリッジ３０を支持する細長チャネル３０１４の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分３０２２は、アンビル取付け部分３０３０から遠位に突出して、その間に細長スロット３０２６を画定する２つの離間したアンビルアーム３０２４を備える。離間したアンビルアーム３０２４のそれぞれは、内部に形成される複数のステープル成形ポケット（図示せず）を有する、概ね３０２８として標識される、ステープル成形下面を有する。
【００６７】
アンビル取付け部分３０３０は、１対の取付け穴３０３２（１つのみを図２３で示す）を有し、この取付け穴３０３２は、細長チャネル３０１４の近位端３２００の側壁３２０２から突出する、対応する枢動ピン３２０４を内部に枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、開放位置（図２４及び図２５）と、閉鎖位置（図２１、図２２、及び図２６）との間の枢動軸線Ａ−Ａを中心にした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ３０２０を細長チャネル３０１４に枢動可能に取り付ける機能を果たす。
【００６８】
枢動軸線Ａ−Ａを中心としたエンドエフェクタ３０１２の関節屈曲、並びに開放位置と閉鎖位置との間でのアンビルアセンブリ３０２０の作動は、概ね３５００として示される単一の発射システムにより制御され得る。少なくとも１つの実施において、例えば、発射システム３５００は、作動ピボット３５１０を備え、この作動ピボット３５１０は、細長チャネル３０１４の直立側壁３２０２間で移動可能に支持されている。作動ピボット３５１０は、遠位のカム表面３５１２及び近位のカム表面３５１４を備える。遠位のカム表面３５１２は、アンビル取付け部分３０３０から突出する、内部に向かって突出する遠位アンビルピン３０３４と動作可能に連動するように構成されている。近位のカム表面３５１４は、アンビル取付け部分３０３０からもまた内部に向かって突出する、内部に向かって突出する近位アンビルピン３０３６と動作可能に連動するように構成されている。図２３から分かるように、遠位アンビルピン３０３４は、細長チャネル３０１４の近位端３２００の直立側壁３２０２内にある、対応する細長遠位スロット３２０６を通って内部に向かって延在する。同様に、近位アンビルピン３０３６は、細長チャネル３０１４の近位端３２００の直立側壁３２０２内にある、対応する細長スロット３２０８を通って内部に向かって延在する。
【００６９】
発射システム３５００は、例えば、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に開示されている種類の、ハンドルアセンブリ３４００上の閉鎖トリガ構成により制御されてもよい。例えば、発射システム３５００は、作動ピボット３５１０に移動可能に連結された作動バー３５２０を備えてもよい。作動バー３５２０は、例えば、その遠位端上に形成された取付けボール部材３５２２を有してもよく、取付けボール部材３５２２は、作動ピボット３５１０内の半円溝３５１６の内部で回転可能に受容される。このような構成により、作動ピボット３５１０が、作動バー３５２０に対して枢動、ないしは別の方法で移動することが可能となる。作動バー３５２０を作動ピボット３５１０に移動可能に連結する他の方法もまた、使用してもよい。作動バー３５２０は、中空外側シャフト３３００を通って延在してもよく、かつ、例えば、前述の特許出願に開示されている閉鎖キャリッジ構成に、トリガ４４０の作動により、作動バー３５２０が外側シャフト３３３０内で軸方向に移動することとなるように動作可能に連結されてもよい。様々な実施において、一連の支持カラー３５３０、３５３２、３５３４が外側シャフト３３００内に提供されて、外側シャフト３３００内で作動バー３５２０を支持してもよい。
【００７０】
使用する場合、エンドエフェクタ３０１２は、アンビルアセンブリ３０２０を閉じる前に所望の位置に関節屈曲される。もちろん、エンドエフェクタ３０１２が患者内にトロカール又は他の開口部を通って挿入されなければならない場合、臨床医は、エンドエフェクタ３０１２を関節屈曲することなくアンビルアセンブリ３０２０を閉鎖位置（図２１）に移動させ、エンドエフェクタ３０１２が細長シャフトアセンブリ３１００と同軸上に位置合わせすることができる。臨床医は、トリガ４４０を操作して、作動ピボット３５１０を位置付け、カム表面３５１２及び３５１４は、ピン３０３４、３０３６と連動して、エンドエフェクタ３０１２を関節屈曲することなくアンビルアセンブリ３０２０を閉鎖する。エンドエフェクタ３０１２がトロカール又は他の開口部を通って挿入されると、臨床医は、トリガ４４０を作動させて、作動ピボット３５１０を図２４に示す位置に移動させることができる。この位置にある場合、作動ピボット３５１０は、アンビルアセンブリ３５２０を、関節屈曲させることなく開放位置に移動させる。次に、臨床医は、トリガ４４０を更に作動させて、細長シャフトアセンブリ３１００に対する枢動軸線Ａ−Ａを中心にエンドエフェクタ３０１２を関節屈曲させて、作動ピボット３５１０を、例えば、図２５に示す位置に移動させることができる。この図から分かるように、エンドエフェクタ３０１２は、第１の方向「ＦＤ」に枢動され、この第１の方向は、アンビルアセンブリ３０２０が閉鎖位置から開放位置に移動する際に移動する同一の概略的な方向（本明細書においては、「開放方向「ＯＤ」」と称する）である。所望に応じて、ユーザは、トリガ４４０を作動させることができ、これによりエンドエフェクタ３０１２が第２の方向「ＳＤ」に移動し、この第２の方向は、アンビルアセンブリ３０２０が開放位置から閉鎖位置に移動する際に移動する同一の概略的な方向（本明細書においては、「閉鎖方向「ＣＤ」」と称する）である。ユーザが所望の位置にエンドエフェクタ３０１２を位置付けると、ユーザは、トリガ４４０を更に作動して、作動ピボットを図２６に示す位置まで操作し、これによって、標的組織をアンビルアセンブリ３０２０とステープルカートリッジ３０との間で「Ｔ」字型にクランプ締めする。
【００７１】
外科用器具３０１０は、ナイフバーアセンブリ３６００を更に備え、ナイフバーアセンブリ３６００は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に開示されている発射バーと発射ラックの構成に、副トリガ４６０を作動させることにより制御可能となるように取り付けることができる。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ３６００は、上部バー区間３６０２及び下部バー区間３６０４を備えてもよい。このような構成により、エンドエフェクタ３０１２が関節屈曲すると、シャフトアセンブリ３１００を通って遠位方向に駆動されるように十分に剛性である一方で、ナイフバーアセンブリ３６００の屈曲が可能となる。図示した実施形態において、上部ナイフバー区間３６０２及び下部ナイフバー区間３６０４はそれぞれ、切断用ヘッド３６１０に取り付けられている。図示した構成において、切断用ヘッド３６１０は、上部３６１５及び下部３６１７を有する垂直指向本体部分３６１２を備えている。底足部３６１４は、下部３６１７上に形成されるか又は取り付けられる。同様に、上部タブ３６１６は、垂直指向本体部分３６１２の上部３６１５上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。加えて、図２３から分かるように、垂直指向本体部分６１２は、組織切断縁部３６２０を更に備えている。
【００７２】
図２３を参照すると、垂直指向本体部分３６１２は、細長チャネル３０１４内の長手方向延在スロット３２１０、及びアンビルアセンブリ３０２０内の長手方向延在スロット３０２６を通って延在する。組み立てた際、切断用ヘッド３６１０の上部３６１５は、アンビルアセンブリ３０２０のアンビル取付け部分３０３０内にある近位上部開口部３０３１を通って延在する。したがって、切断用ヘッド３６１０が遠位方向に前進すると、上部タブ部分３６１６は、アンビルアーム３０２４上に乗る。同様に、底足部３６１４は、切断用ヘッド３６１０が遠位方向に前進すると、底足部３６１４が細長チャネルの下に乗るように、細長チャネル３０１４内の下部開口部３２１２を通って突出する。切断用ヘッド３６１０が遠位方向に前進すると、上にある切断縁部３６２０は、組織がエンドエフェクタ３０１２内でクランプ締めされるように機能する。外科用ステープルカートリッジ３０は、アンビルアセンブリ３０２０と細長チャネル３０１４との間で破壊されることにより、アンビルアセンブリ３０２０の下面を形成するステープルと接触すると、内部で支持されるステープル３２が、組織切断線の両側に形成されるようになる。切断用ヘッド３６１０がエンドエフェクタ３０１２の遠位端へ前進した後、ユーザは、本明細書で検討した様式で切断用ヘッド３６１０を開始位置に後退させ、トリガ４４０が作動されて、アンビルアセンブリ３０２０を開き、ステープルカートリッジ及びステープル留めした組織を解放する。
【００７３】
上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の場所に関して一層信頼できる基準系を有することができる。換言すれば、外科用器具１０のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に固定された位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。
【００７４】
図２７〜図３５は、以下で論じる違いを除いて、本明細書で開示した他の外科用器具の様々な構成要素を用い得る別の外科用器具の構成４０１０を示す。外科用器具４０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ４１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ４０１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ４０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー４０１３及び４０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ４０１２は、エンドエフェクタ４０１２の下部ジョー４０１３を形成する細長チャネル４０１４を備えている。図２８を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル４０１４は、ステープルカートリッジ３０を動作可能に支持するように構成され、また、エンドエフェクタ４０１２の上部ジョー４０１５として機能するアンビルアセンブリ４０２０を移動可能に支持する。
【００７５】
様々な実施において、エンドエフェクタ４０１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング４４００から突出する細長シャフトアセンブリ４１００と連結されるように構成されている。図２７を参照されたい。ハンドルアセンブリ４４００は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に開示されるハンドルアセンブリのうち１つに、以下で論じる任意の違いを除いて類似であってもよい。しかしながら、代替の実施形態は、本明細書で上述されたように、ロボットシステムで用いられてもよく、ロボットシステムにより作動されてもよい。
【００７６】
図２８及び図２９を参照すると、細長チャネル４０１４は、細長チャネル４０１４上で外科用ステープルカートリッジ３０を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部４０１６を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル３０１４は、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁４０１８で形成されてもよい。ステープルカートリッジ３０の本体３１は、図示したように、細長チャネル３０１４内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、アンビルアセンブリ４０２０が駆動されてステープルカートリッジ３０と接触形成すると、内部の各ステープル３２は、アンビルアセンブリ４０２０内の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされる。細長チャネル４０１４は、ある程度箱状の近位端４２００を更に備えてもよく、この近位端４２００は、１対の離間した側壁４２０２を備え、この側壁４２０２は、間にスロット４２０５を画定する、側壁４２０２から内側に突出する頂部フラップ４２０３を有する。側壁４２０２は、側壁間に延在する支持バー４２０７により連結されている。図２９、図３１、及び図３２を参照されたい。
【００７７】
少なくとも１つの実施において、細長チャネル４０１４は、枢動軸線Ａ−Ａを中心にして、細長シャフトアセンブリ４１００及びアンビルアセンブリ４０２０に対して移動又は関節屈曲するように構成され、アンビルアセンブリ４０２０もまた枢動軸線Ａ−Ａを中心に枢動可能に取り付けられている。細長シャフトアセンブリ４１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを画定する。枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ４１００は、中空外側シャフト４３００を備え、細長シャフトアセンブリ４１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。外側シャフト４３００の近位端は、ハンドルアセンブリ４４００により回転可能に支持されてもよく、これにより、臨床医は、細長シャフトアセンブリ４１００、及び細長シャフトアセンブリ４１００に取り付けられたエンドエフェクタ４０１２を、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして選択的に回転させることができる。
【００７８】
図２９を再び参照すると、外側シャフト４３００の遠位端４３０２は、１対の離間した取付けタブ４３０６を備えるクレビス構成４３０４が形成されている。各取付けタブ４３０６は、内部に枢動軸線Ａ−Ａを画定する対応する枢動ピン４３１０を受容するように適合された取付け穴４３０８を有する。枢動ピン４３１０はまた、細長チャネル４０１４の近位取付け端部４２００の直立側壁４２０２内にある、対応する開口部４２１０を通って延在する。したがって、細長チャネル４０１４は、細長シャフトアセンブリ４１００及びアンビルアセンブリ４０２０に対して枢動軸線Ａ−Ａを中心に選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ４０２０は、遠位アンビル部分４０２２及び近位アンビル取付け部分４０３０を備える。遠位アンビル部分４０２２は、大部分において、ステープルカートリッジ３０を支持する細長チャネル３０１４の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分４０２２は、アンビル取付け部分４０３０から遠位に突出して、間に細長スロット４０２６を画定する２つの離間したアンビルアーム４０２４を備える。離間したアンビルアーム４０２４のそれぞれは、内部に形成される複数のステープル成形ポケット（図示せず）を有する、概ね４０２８として標識される、ステープル成形下面を有する。アンビル取付け部分４０３０は、１対の取付け穴４０３２を有し、取付け穴４０３２は、内部に対応する枢動ピン４３１０を枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、細長チャネルアセンブリ４０１４に対して、開放位置（図３２及び図３３）と、閉鎖位置（図２８、図３０、及び図３１）との間の枢動軸線Ａ−Ａを中心にした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ４０２０を外側シャフト４３００に枢動可能に取り付ける機能を果たす。
【００７９】
細長チャネルアセンブリ４０１４に対するアンビルアセンブリ４０２０の初期の閉鎖、及び内部に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ３０は、概ね４１１０として示される、独自かつ新規の閉鎖システムにより完成され得る。閉鎖システム４１１０はまた、本明細書において「第２のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。１つの実施において、閉鎖システム４１１０は、アンビル閉鎖ロッド４１１２を備え、アンビル閉鎖ロッド４１１２は、本明細書で論じられ、かつ、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号にも更に詳細が開示されている様々な様式で、ハンドルアセンブリ４４００内の閉鎖キャリッジに動作可能に連結され得る近位端を有する。例えば、閉鎖ロッド４１１２の近位端は、フランジ（図示せず）を有してもよく、このフランジは、ハウジングアセンブリ４４００内に動作可能に支持されている閉鎖キャリッジに回転可能に取り付けられるように構成されている。したがって、トリガ４４０の作動により、外側シャフト４３００内でアンビル閉鎖ロッド４１１２が軸方向に前進することとなる。このような構成はまた、細長シャフトアセンブリ４１００及び細長シャフトアセンブリ４１００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ４０１２が、ハウジングアセンブリ４４００に対するツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして選択的に回転され得ることを可能にする。アンビル閉鎖ロッド４１１２はまた、本明細書においては、「第２のジョーアクチュエータバー」と称されてもよい。
【００８０】
図２９を再び参照すると、アンビル閉鎖ロッド４１１２の遠位端４１１８は、アンビル閉鎖リンク４１２０にピン留めされるように構成される。アンビル閉鎖リンク４１２０は、ピン４１２３によりアンビルピンスライド４１２２に枢動可能にピン留めされている。アンビルピンスライド４１２２は、間に空間４１２５を画定する２つの離間した側壁４１２４を備え、この空間４１２５は、以下で更に詳細を論じるように、組織切断用ヘッド４６１０の一部を受容するように構成されている。アンビルカムピン４０３４は、アンビル取付け部分４０３０に固定され、かつ細長チャネル４０１４の近位端４２００の直立側壁４２０２内の細長スロット４２０８、及びアンビルピンスライド４１２２の側壁４１２４を通って提供されるカムスロット４１２６を通って延在する。図３２は、アンビルアセンブリ４０２０が開放位置にあるときのアンビルスライド４１２２及びアンビルカムピン４０３４の位置を示す。アンビルアセンブリ４０２０を、細長チャネルアセンブリ４０１４に対して閉鎖位置（図３１）に移動するために、臨床医は、トリガ４４０を作動して、アンビル閉鎖ロッド４１１２を遠位方向「ＤＤ」に駆動することができる。アンビル閉鎖ロッド４１１２を遠位方向にこのように移動させることで、アンビルピンスライド４１２２もまた遠位方向「ＤＤ」に移動する。アンビルピンスライド４１２２が遠位方向に移動すると、スロット４１２６及び４２０８内のアンビルピン４０３４のカム運動により、アンビルアセンブリ４０２０を図３１に示すように閉鎖位置に対して閉鎖方向「ＣＤ」にカム運動させる。アンビル閉鎖ロッド４１１２の近位方向「ＰＤ」への移動により、アンビルアセンブリ４０２０は、開放方向「ＯＤ」に移動することとなる。
【００８１】
様々な構成において、エンドエフェクタ４０１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。換言すれば、細長チャネルアセンブリ４０１４は、アンビルアセンブリ４０２０に対して選択的に関節屈曲可能であるか、又は移動可能である。上述の通り、細長チャネル４０１４は、枢動ピン４３１０によって外側チューブ４３００の遠位端４３０２に枢動可能に連結されている。このような取付け構成により、細長チャネルアセンブリ４０１４は、アンビルアセンブリ４０２０が閉鎖位置から開放位置に移動する（アンビル開放方向「ＯＤ」）際に移動するのと実質的に同一方向である、関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心にして第１の方向「ＦＤ」に関節屈曲することができる。このような構成により、アンビルアセンブリ４０２０が開放位置から閉鎖位置に移動する方向（アンビル閉鎖方向「ＣＤ」）と実質的に同一である、第２の関節屈曲方向への関節屈曲又は移動が更に容易にする。アンビルアセンブリ４０２０に対する細長チャネルアセンブリ４０１４のこのような移動を容易にするために、往復可能関節屈曲ロッド４１５０を用いる。関節屈曲ロッド４１５０はまた、本明細書においては、「第１のジョーアクチュエータバー」と称してもよい。より具体的には、図２９を参照すると、関節屈曲ロッド４１５０は、外側チューブ４３００により移動可能に受容される大きさであり、１対の関節屈曲リンク４１６０に枢動可能にピン留めされた遠位端４１５２を有する。関節屈曲リンク４１６０は、関節屈曲ピン４１６１により細長チャネル４０１４の近位部分に枢動可能にピン留めされている。図３４から分かるように、関節屈曲ロッド４１５０の近位端４１５４は、上に形成された、本明細書において上述された種類の関節屈曲制御システム２００と駆動可能に連動する関節屈曲ラック４１５６を有する。上で示した通り、関節屈曲制御システム２００はまた、本明細書において、「第１のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。関節屈曲伝達部２００のアクチュエータ２１０の歯止め回転により、細長チャネルアセンブリ４０１４がアンビルアセンブリ４０２０に対して、第１の方向又は第２の方向に関節屈曲する。図２８、図３０、図３１、及び図３１は、非関節屈曲位置にある細長チャネルアセンブリ４０１４を示す。関節屈曲伝達部２００の関節屈曲部本体２２０上にある駆動ギア２４０が回転することにより、関節屈曲ロッド４１５０を遠位方向「ＤＤ」に押し、細長チャネルアセンブリ４０１４は、図３３に示すように、アンビルアセンブリ４０２０に対して第１の関節屈曲方向「ＦＤ」に移動することとなる。関節屈曲伝達部２００の関節屈曲部本体２２０上にある駆動ギア２４０が回転することによって、関節屈曲ロッド１１２を近位方向「ＰＤ」に引くと、細長チャネルアセンブリ４０１４は、アンビルアセンブリ４０２０に対して第２の方向「ＳＤ」に枢動することとなる。第２の方向「ＳＤ」は、閉鎖方向「ＣＤ」と同一である。図３３を参照されたい。
【００８２】
図２７に示すように、外科用器具４０１０は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に開示されている種類の、作動トリガ４６０により制御され得る発射システムを更に備えてもよい。図３４を参照すると、発射ラック５００は、発射ロッド５３０に連結され、発射ロッド５３０は、ナイフバーアセンブリ４６００の近位端に取り付けられる。様々な形態において、ナイフバーアセンブリ４６００は、遠位ナイフバー部分４６０２を備え、遠位ナイフバー部分４６０２は、Ｉビーム切断用ヘッド４６１０に取り付けられた上部ナイフバー４６０４及び下部ナイフバー４６０６を備えている。上部ナイフバー４６０４及び下部ナイフバー４６０６は、エンドエフェクタ４０１２が関節屈曲すると屈曲するように構成されている。図２９から分かるように、例えば、Ｉビーム切断用ヘッド４６１０は、Ｉビーム切断用ヘッド４６１０上に形成された底足部４６１４及び上部タブ４６１６を有する、垂直指向本体部分４６１２を備えている。組織切断縁部４６２０は、垂直指向本体部分４６１２上に形成される。
【００８３】
引き続き、図２９を参照すると、垂直指向本体部分４６１２は、細長チャネル４０１４内の長手方向延在スロット４７０４、及び遠位アンビル部分４０２４内の長手方向延在スロット４０２６を通って延在する。遠位アンビル部分４０２４は、上部タブ４６１６を内部に摺動自在に受容する、上面内に形成された凹部４０２５を更に有する。上部タブ６６１６の遠位端は、遠位アンビル部分４０２２のアンビルアーム４０２４上に形成された傾斜表面４０２７と連動するように傾斜していてもよい。可撓性発射バー４６０４、４６０６は、細長シャフトアセンブリ４１００を通って延在して、カプラ部材６５０により発射ロッド５３０の遠位端部分５３２に連結される。上で論じた通り、トリガ４６０の作動は、細長シャフトアセンブリ４１００内で発射ロッド５３０の軸方向への前進をもたらして、ナイフバーアセンブリ４６００に発射運動及び後退運動を付与することとなる。
【００８４】
外科用器具４０１０の操作をここで説明する。閉鎖プロセスを開始するために、第１のストロークをトリガアセンブリ４３０に付与する。つまり、トリガアセンブリ４３０は、最初にピストルグリップ４０６に向かって枢動される。このような枢動作用は、閉鎖キャリッジを遠位方向「ＤＤ」に駆動する役割を果たす。このような閉鎖キャリッジの遠位の移動はまた、アンビル閉鎖ロッド４１１２を軸方向で遠位方向「ＤＤ」に前進させる。アンビル閉鎖ロッド４１１２が遠位方向に移動すると、閉鎖リンク４１２０は、アンビルピンスライド４１２２を遠位方向に移動させる。アンビルピンスライド４１２２が遠位方向に移動すると、アンビルアセンブリ４０２０は、スロット４２０８、４１２６内でのアンビルピン４０３４のカム連動により、閉鎖位置に枢動される。図３１を参照されたい。本明細書で論じる様々な様式において、外科医が、アンビルアセンブリ４０２０と外科用ステープルカートリッジ３０との間に組織をクランプ締めする前に、組織を単に把持して操作したい場合、トリガアセンブリ４３０は、完全な閉鎖位置へとトリガアセンブリ４３０を完全に枢動させることなく、アンビルアセンブリ４０２０を開閉するように枢動されてもよい。トリガアセンブリ４３０が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビルアセンブリ４０２０は、閉鎖ロックアセンブリによりロック位置又はクランプ締め位置に保持されることとなり、これにより、上述の通り、閉鎖キャリッジの近位方向への移動を防止する。エンドエフェクタ４０１２にクランプ締めされた組織を通って遠位方向にナイフバーアセンブリ４６００を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ４００のピストルグリップ４０６に向かって主トリガ４４０を再び枢動させる。主トリガ４４０が枢動されると、発射ラック５００、発射ロッド５３０、及びナイフバーアセンブリ４６００は、遠位方向「ＤＤ」に駆動される。ナイフバーアセンブリ４６００が遠位方向に駆動されるとき、切断用ヘッド４６１０もまた遠位方向に移動する。切断用ヘッド４６１０が遠位方向に移動すると、上部タブ４６１６上の傾斜表面が遠位アンビル部分４０２２上で傾斜表面４０２７の上側に移動し、浮動遠位アンビル部分４０２２を下方向「Ｄ」に移動させる。遠位アンビル部分４０２２がクランプ締めされた組織及びステープルカートリッジ３０に向かって下方に駆動されると、クランプ締め又は破壊作用により、遠位アンビル部分４０２２の下面に対してステープルが成形される。したがって、切断用ヘッド４６１０がエンドエフェクタ４０１２を通って遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド４６１０上にある組織切断面４６２０が、切断組織の両側に据えられたステープルカートリッジ内でステープルを成形しながら、クランプ締めした組織を切断する。ナイフバーアセンブリ４６００がエンドエフェクタ４０１２内でクランプ締めされた組織を通って駆動された後、次いで、外科医は、主トリガ４４０を解放することで、主トリガ４４０は発射ばねの付勢力の下で非作動位置へ摺動することができる。主トリガ４４０が開始位置へと枢動して戻ると、発射ラック５００、発射ロッド５３０、及びナイフバーアセンブリ４６００は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ４０１２は、図３１に示すように変わらずクランプ締め位置にある。次いで、アンビルアセンブリ４０２０は、上述の様式でロック解除され、開放位置に移動してもよい。
【００８５】
上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の位置に関するはるかに信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具１０のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に取り付けられた位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。
【００８６】
外科用器具４０１０はまた、エンドエフェクタジョー４０１３及び４０１５を移動させるための別々の制御システムを用いる。例えば、臨床医は、上部ジョー４０１５（アンビルアセンブリ４０２０）を作動させることなく、上部ジョー４０１５に向かって、又は上部ジョー４０１５から離れる方向に、枢動軸線Ａ−Ａを中心に、下部ジョー４０１３（細長チャネル１４）を移動又は関節屈曲させることを選択してもよい。このことは、閉鎖システム４１１０を作動させることなく関節屈曲制御システム２００を作動させることにより達成することができる。したがって、アンビルアセンブリ４０２０が開閉する間、枢動軸線Ａ−Ａを中心にして選択的に細長チャネル４０１４を枢動することができる。同様に、関節屈曲制御システム２００を作動させることなく閉鎖システム４１１０を作動させることにより細長チャネル４０１４を移動させることなく、アンビルアセンブリ４０２０を作動又は移動することができる。このような独自かつ新規の構成は、患者内にエンドエフェクタジョーを位置付ける際に、臨床医に一層の柔軟性を提供する。
【００８７】
図３６〜図４２は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具５０１０を示す。外科用器具５０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ５１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ５０１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ５０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー５０１３及び５０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的には、エンドエフェクタ５０１２は、エンドエフェクタ５０１２の下部ジョー５０１３を形成する細長チャネル５０１４を備えている。図３７を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル５０１４は、本明細書で記載される種類及び構造のステープルカートリッジ３０を動作可能に支持するように構成されている。例えば、外科用ステープルカートリッジは、複数の非成形外科用ステープル３２を内部に動作可能に支持するカートリッジ本体３１を備える。細長チャネル５０１４はまた、エンドエフェクタ５０１２の上部ジョー５０１５として機能するアンビル３０２０を動作可能に支持する。
【００８８】
様々な実施において、エンドエフェクタ５０１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング５４００から突出する細長シャフトアセンブリ５１００と連結されるように構成される。図３６を参照されたい。ハンドルアセンブリ５４００は、以下で論じる違いを除いて、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号で開示したハンドルアセンブリのうち１つに類似であり得る。
【００８９】
図３８を参照すると、細長チャネル５０１４は、細長チャネル５０１４上で外科用ステープルカートリッジ３０を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部５０１６を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル５０１４は、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁５０１８が形成されてもよい。ステープルカートリッジ３０の本体３１は、図示したように、内部の各ステープル３２が、アンビル５０２０が駆動されてステープルカートリッジ３０と接触成形される際に、アンビル５０２０内の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされるように、細長チャネル５０１４内に取り外し可能に支持される大きさである。細長チャネル５０１４は、離間した１対の側壁５２０２及び５２０４を備える近位端５２００を更に備えてもよい。各側壁５２０２、５２０４はそれぞれ、穴５２０５、５２０７を有しており、これらの穴を通って、対応する枢動ピン５３１０Ｒ及び５３１０Ｌにより細長シャフトアセンブリ５１００に取り付けられる。
【００９０】
少なくとも１つの実施において、例えば、エンドエフェクタ５０１２は、アンビルアセンブリ５０２０が細長チャネル５０１４に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ５１００に対して関節屈曲されるように構成されている。細長シャフトアセンブリ５１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを画定する。関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ５１００は、中空外側シャフト５３００を備え、細長シャフトアセンブリ５１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。細長シャフトアセンブリ５１００の近位端は、臨床医が細長シャフトアセンブリ５１００、及び細長シャフトアセンブリ５１００に取り付けられたエンドエフェクタ５０１２をツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転することができるように、ハンドルアセンブリ５４００により回転可能に支持されてもよい。例えば、細長シャフトアセンブリ５１００の近位端は、ノズルアセンブリ５２５０に動作可能に連結されてもよく、このノズルアセンブリ５２５０は、ハンドルアセンブリ５４００上に回転可能に支持されている。（矢印「Ｒ」で示される）ハンドルアセンブリ５４００に対するノズルアセンブリ５２５０の回転により、細長シャフトアセンブリ５１００に加えて、細長シャフトアセンブリ５１００に連結したエンドエフェクタ５０１２も回転することとなる。図３６を参照されたい。
【００９１】
図３８を再び参照すると、外側シャフト５３００の遠位端５３０２は、クレビス構成５３０４が形成され、クレビス構成は、１対の離間した取付けタブ５３０６Ｒ及び５３０６Ｌを備えている。各取付けタブ５３０６Ｒ、５３０６Ｌは、それぞれ内部に取付け穴５３０８Ｒ、５３０８Ｌを有し、これらはそれぞれ、対応する枢動ピン５３１０Ｒ、５３１０Ｌを受容するように適合される。したがって、細長チャネル５０１４は、細長シャフトアセンブリ５１００に対する枢動軸線Ａ−Ａを中心として、選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ５０２０は、遠位アンビル部分５０２２及び近位アンビル取付け部分５０３０を備える。遠位アンビル部分５０２２は、大部分において、ステープルカートリッジ３０を支持する細長チャネル５０１４の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、３００  ＆  ４００シリーズステンレス鋼、１７−４  ＆  １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分５０２２は、アンビル取付け部分５０３０から遠位に突出して、その間に細長スロット５０２６を画定する２つの離間したアンビル部分５０２４を備える。離間したアンビル部分５０２４のそれぞれは、内部に形成された複数のステープル成形ポケット（図示せず）を有する、概ね５０２８として標識される、ステープル成形下面を有する。アンビル取付け部分５０３０は、右側取付け壁５０３２及び左側取付け壁５０３４を備える。各取付け壁５０３２、５０３４は、これらを通って延在する取付け穴５０３６を有し、取付け穴５０３６は、内部で、対応する枢動ピン５３１０Ｒ、５３１０Ｌを枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、開放位置と閉鎖位置との間の枢動軸線Ａ−Ａを中心とした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ５０２０を細長チャネル５０１４に枢動可能に取り付ける機能を果たす。
【００９２】
アンビルアセンブリ５０２０は、アンビルバー５１１０により、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能である。アンビルバー５１１０は、ハンドルアセンブリ上に取り付けられたトリガの作動により、細長シャフトアセンブリ５１００内でアンビルバー５１１０の軸方向への移動が生じるように、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に開示されている種類の閉鎖キャリッジと連結されてもよい。アンビルバー５１１０は、アクチュエータカム５５１０に移動可能に取り付けられるように構成され、このアクチュエータカム５５１０は、アンビルピン５０３８上に枢動可能に軸支され、このアンビルピン５０３８は、アンビル取付け部分５０３０の左側取付け壁５０３４から内側に向かって突出している。図３９及び図４０を参照されたい。図４１から分かるように、例えば、アンビルピン５０３４は、アクチュエータカム５５１０内にある、対応するアンビルカムスロット５５１２内で回転可能に受容される。アンビルバー５１１０の遠位端５１１２は、アンビル作動軸線Ｂ−Ｂを画定する枢動ピン５１１４によりアクチュエータカム５５１０に枢動可能にピン留めされる。図４０を参照されたい。
【００９３】
エンドエフェクタ５０１２はまた、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号に記載される種類の関節屈曲システムにより、枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ５１００に対して関節屈曲可能又は枢動可能であってもよい。関節屈曲システムを用いて、アクチュエータカム５５１０に枢動可能に連結した関節屈曲バー５１５０を軸方向に作動させることができる。例えば、図３８及び図３９を参照すると、関節屈曲バー５１５０のピンの遠位端５１５２は、アクチュエータカム５５１０から突出するピンハブ５５１４上に回転可能に取り付けられている。ピンハブ５５１４は、内部に空洞５５１６を有するが、空洞５５１６は、内側に突出するチャネルピン５２０９を回転可能に受容するためのものであり、チャネルピン５２０９は、チャネル軸線Ｃ−Ｃを中心にして、ピンパブ５５１４に対して選択的な回転を行うためのものである。図４０を参照されたい。
【００９４】
図４１及び図４２は、エンドエフェクタ５０１２のアンビルアセンブリが開放位置にある、ニュートラル又は非関節屈曲位置のエンドエフェクタ５０１２の位置を示す。ユーザがアンビルアセンブリ５０２０を閉じたい場合、アンビルロッド５１１０は、遠位方向「ＤＤ」に遠位に前進する。アンビルロッド５１１０の遠位方向への移動により、アクチュエータカム５５１０は、アンビルピン５０３８と連動し、枢動軸線Ａ−Ａを中心にしてアンビルアセンブリ５０２０を閉鎖位置に枢動させる。臨床医がエンドエフェクタ５０１２を関節屈曲させたい場合、関節屈曲ロッド５１５０は、細長シャフト５１００内で軸方向に移動する。関節屈曲ロッドの遠位方向「ＤＤ」への移動により、例えば、エンドエフェクタ５０１２は、アンビルアセンブリ５０２０が閉鎖位置から開放位置へと移動する方向（本明細書においては、開放方向「ＯＤ」と称する）と実質的に同一である第１の方向「ＦＤ」へ枢動することとなる。関節屈曲ロッドの近位方向「ＰＤ」への移動により、エンドエフェクタ５０１２は、開放位置から閉鎖位置へと移動する際にアンビルアセンブリ５０２０が移動する方向（本明細書においては、閉鎖方向「ＣＤ」と称する）と実質的に同一である枢動軸線Ａ−Ａを中心とした第２の方向「ＳＤ」へ枢動することとなる。
【００９５】
図３８及び図３９からも分かるように、外科用器具５０１０は、ナイフバーアセンブリ５６００を更に備え、このナイフバーアセンブリ５６００は、本明細書に記載される様々な様式で副トリガ４６０を作動させることにより制御可能となるように、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２０  Ａ１号に開示されている発射バー及び発射ラック構成に取り付けることができる。ナイフバーアセンブリ５６００は、シャフトアセンブリ５１００を通って遠位方向に駆動されるように十分に剛性である一方で、エンドエフェクタ５０１２が関節屈曲すると屈曲し得るナイフバー５６０２を備えてもよい。図示した実施形態において、ナイフバー５６０２は、切断用ヘッド５６１０に取り付けられる。図示した構成において、切断用ヘッド５６１０は、上部５６１５及び下部５６１７を有する垂直指向本体部分５６１２を備えている。底足部５６１４は、下部５６１７に形成されるか、又は取り付けられる。同様に、上部タブ５６１６は、垂直指向本体部分５６１２の上部５６１５上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。更に、図３８及び図３９から分かるように、垂直指向本体部分５６１２は、組織切断縁部５６２０を更に備えている。垂直指向本体部分５６１２は、細長チャネル５０１４内の長手方向延在スロット５２１０及びアンビルアセンブリ５０２０内の長手方向延在スロット５０２６を通って延在する。したがって、切断用ヘッド５６１０が遠位方向に前進すると、上部タブ部分５６１６は、アンビルアーム５０２４上に乗る。同様に、底足部５６１４は、切断用ヘッド５６１０が遠位方向に前進すると底足部が細長チャネル５０１４の下に乗るように、細長チャネル５０１４内の下部開口部を通って突出している。切断用ヘッド５６１０が遠位方向に前進すると、上にある切断縁部５６２０は、組織がエンドエフェクタ５０１２内でクランプ締めされるように機能する。外科用ステープルカートリッジ３０は、アンビルアセンブリ５０２０と細長チャネル５０１４との間で破壊されることにより、ステープル３２がアンビルアセンブリ５０２０の下面を形成するステープルと接触すると、内部で支持されるステープル３２が、組織切断線の両側に形成されるようになる。切断用ヘッド５６１０がエンドエフェクタ５０１２の遠位端に前進した後、ユーザは、本明細書で論じた様式で切断用ヘッド５６１０を開始位置に戻し、トリガが作動されてアンビルアセンブリ５０２０を開き、ステープルカートリッジ及びステープル留めした組織を解放する。
【００９６】
上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の位置に関するはるかに信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具１０のエンドエフェクタ構成を使用すると、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に固定された位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。
【００９７】
様々な実施において、本明細書にて開示した種類の外科用エンドエフェクタを使用する場合、エンドエフェクタは、ハウジングから突出する細長シャフトアセンブリに連結されるように構成される。ハウジングは、手で操作可能なハンドル構成を備えてもよく、又は、例えば、ロボットシステム若しくは他の制御システム構成の一部を備えてもよい。エンドエフェクタ及び細長シャフトは、典型的には、アクセス器具の別の形態であるトロカール管又は作業チャネルを通って、患者の中の手術部位に据え付けられ得る。少なくともいくつかの外科的処置において、用いられるトロカール管／アクセス管の大きさを制限することが望ましく、実際、必要な場合でさえある。これは、用いられるエンドエフェクタ及び細長シャフト構成の大きさを制限する。例えば、トロカール管を通る直径５ｍｍの開口部を有するトロカールを用いる場合、エンドエフェクタ並びに細長シャフトは、これらがこの開口部を通過することができる大きさでなければならない。開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを実質的に備える切断及びステープル留めエンドエフェクタを用いる場合、臨床医は、ジョーが閉鎖位置にある場合に、トロカールにエンドエフェクタを通過させる。典型的には、ジョーが完全に閉鎖位置にある場合、エンドエフェクタは断面形状が最小であるために、管又はアクセス開口に挿入しやすい。エンドエフェクタが管又は開口部を通過すると、その後、臨床医は、ジョーを開いて、標的組織を把持及び操作することができる。標的組織がジョーの間で適切に位置付けられると、臨床医は、器具の発射の準備のため、ジョーを組織上で閉鎖又はクランプ締めする（すなわち、器具で組織を切断及びステープル留めする）ことができる。したがって、外科処置を完了するために用いられ得るエンドエフェクタの大きさは、エフェクタが通過するアクセス開口又はアクセス管の大きさにより必然的に制限され得る。しかし、このような制限は、切断及びステープル留めされる標的組織の厚さにより、ジョーが標的組織を十分に収容できない場合に問題となり得る。例えば、いくつかの用途において、組織は、予想より厚い場合にジョーにより圧縮され得る。
【００９８】
数年にわたり、種々のエンドエフェクタ構成が開発されて、効果的に様々な厚さを収容できるようになっている。例えば、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許第７，６６５，６４７号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＦＯＲ  ＬＩＭＩＴＩＮＧ  ＭＡＸＩＭＵＭ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、２０１０年２月２３日発行）は、「Ｅビーム」構成と称される、Ｅビームがエンドエフェクタに発射されると組織に付与される圧力量を制限するように構成されている、切断用ヘッドの構造について開示している。効果的でありながら、組織をステープル留めする際に、閉じた「操作高さ」又は「ステープル留め高さ」よりも小さい、完全に閉じた高さを有するエンドエフェクタが必要とされている。
【００９９】
図４３〜図４６は、例えば、本明細書並びに米国特許第７，６６５，６４７号に開示されている種類の、様々なエンドエフェク６０１２で用いられ得る切断用ビームアセンブリ６６１０を示す。図４３及び図４４から分かるように、切断用ビームアセンブリ６６１０は、発射バー６６２０を備えてもよく、発射バー６６２０は、近位部分６６２２を有し、近位部分６６２２は、ステープルカートリッジ６６７０内で平行移動する遠位切断用ビームヘッド６６３０に取り付けられている。図４５及び図４６を参照されたい。遠位切断用ビームヘッド６６３０はまた、「発射部材」と称されてもよい。ステープルカートリッジ６６７０は、米国特許第７，６６５，６４７号に開示されている種類のステープルカートリッジを備えてもよく、エンドエフェクタ６０１２の細長チャネル６０１４内で動作可能に支持されるように構成されている。本明細書で論じたように、ステープルカートリッジ６６７０は、ステープルカートリッジ６６７０の上に外科用ステープル６６７４を動作可能に支持する、一連のステープルドライバ６６４２を備える。ウェッジスレッド６６７６がステープルカートリッジ６６７０を通って遠位方向に前進すると、ドライバ６６７２は、アンビル６０２０に向かって上側に駆動される。
【０１００】
図４３及び図４４を参照すると、遠位切断用ビームヘッド６６３０は、本体部分６６３２を備え、本体部分６６３２は、発射バー６６２０の近位部分６６２２に取り付けられている。発射バー６６２２は、米国特許第７，６６５，６４７号に開示されている発射構成を備えた、本明細書にて開示した発射構成のいずれかにより作動されてもよい。これらの図から分かるように、本体部分は、上部６６４０及び下部６６５０を含む。上部６６４０は、下部６６５０から突出する可撓性伸長アーム６６４２を備える。基本的に、伸長アーム６６４２は、カンチレバー型梁構成を備え、このカンチレバー型梁構成は、遠位突出ノーズ６６４４を備え、遠位突出ノーズ６６４４は、遠位突出ノーズ６６４４から横方向に突出する上部ピン又はタブ６６４５を備える。上部６６４０は、図４４に示すように、下部タブ部分６６４６を更に備え、下部タブ部分６６４６は、遠位突出下部ノーズ部分６６４７、及び、下部６６５０上に形成された補助本体フック６６５４を係合するように設計された近位突出フック、バンパ、又は受け形成部６６４８を備えている。図４３及び図４４において最も具体的に分かるように、切断面６６４９は、移動可能な上部６６４０上に提供され、切断面６６４９は、上部ノーズ６６４４の端、及び下部ノーズ部分６６４７の端の近位に、組織捕捉ポケット６６５９が上部ノーズ６６４４と下部ノーズ６６４７との間で確立されるように位置するように配向されている。このようなポケット６６５９により、切断面６６４９のすぐ遠位側で組織をポケット内に捕捉することができる。図４３及び図４４を参照すると理解されるように、切断面６６４９、並びに上部ノーズ部分６６４４及び上部タブ６６４５は、切断用ビームヘッド６６３０の下部６６５０に対してユニットとして移動する（例えば、これらは共に移動する）。以下で更に詳細に論じるように、このような構成により、切断用ビームヘッド６６３０は、エンドエフェクタが開口部を通って出て、発射の準備の際に組織上でクランプ締めされているとき、様々な厚さの組織を変わらず収容可能としつつも、例えば、いくらか断面積が制限されたアクセス開口部又はトロカールポートを通って、切断用ビームヘッド６６３０の通過を容易にする圧縮状態を想定することができる。
【０１０１】
切断用ビームヘッド６６３０の下部６６５０は、下部６６５０から横方向に突出する下部足タブ６６５２を更に備える。図４５及び図４６から分かるように、細長チャネル６０１４は細長スロット６０１６を備え、細長スロット６０１６は、切断用ビームヘッド６６３０の本体部分６６３２を収容するためのステープルカートリッジ６６７０内の細長スロット６６７８に対応する。細長チャネルは、下部足タブ６６５２を受容するように構成されているチャネルトラック６０１８を更に有する。同様に、アンビルアセンブリ６０２０は、細長スロット６０２２を備え、細長スロット６０２２は、本体部分６６３２、及び上部タブ６６４５を内部に収容する上部アンビルトラック６０２４を収容する。
【０１０２】
図４３は、圧縮状態の切断用ビームヘッド６６３０を示す。この圧縮状態にある切断用ビームヘッドの、全体の最大高さは、「Ｈ１」として表される。図４４は、非圧縮最大高さ状態の切断用ビームヘッド６６３０を示す。この非圧縮状態にある切断用ビームヘッドの全体の最大高さは、「Ｈ２」として表される。Ｅビーム６６３０の全体の高さは、切断用ビームヘッドの圧縮状態に応じてＨ１とＨ２との間で変化し得ると理解されよう。ここで図４５を参照すると、エンドエフェクタ６０１２は、最も断面積の小さい状態で示され、この状態は、本明細書において、挿入状態又は挿入位置と称されてもよい。エンドエフェクタ６０１２の全体の高さ（又は直径）は、「Ｅ１」として図４５に表される。これは、例えば、エンドエフェクタ６０１２がアクセス開口部又はトロカールポートを通って挿入され得る状態であろう。エンドエフェクタ６０１２が開口部又はトロカールポートを通って手術部位に挿入されると、臨床医は、必要に応じてアンビルアセンブリ６０２０を開閉して、標的組織Ｔを把持及び操作することができる。標的組織Ｔがアンビルアセンブリ６０２０とステープルカートリッジ６６７０との間で捕捉されると、臨床医は、本明細書にて開示した、ないしは別の既知の様々な様式にてアンビルアセンブリ６０２０を閉鎖位置でロックすることができる。独自かつ新規の切断用ビームヘッド６６３０により、エンドエフェクタ６０１２の全体の高さが増大して、様々な厚さの組織、及び／又は異なる長さ／大きさのステープル／締結具を有する異なる外科用ステープルカートリッジを収容することができる。図４６は、エンドエフェクタ６０１２内で「完全にクランプ締め」され、エンドエフェクタ６０１２を発射して、組織Ｔを切断かつ切離した後の標的組織Ｔを示す。エンドエフェクタ６０１２の全体の高さは、「Ｅ２」で表される。このような切断用ビームヘッドの構成は、手術部位内への挿入のための圧縮挿入高さを推定し、その後、発射高さに自動で再構成することができる。このような再構成は、ばねとして作用し、図４４に示すように非圧縮状態へと通常付勢されている伸長アーム６６４２により達成される。したがって、切断用ビームヘッド６６３０は、Ｈ１とＨ２との間で延在する操作高さの範囲を有する。この範囲は、「Ｈ３」で表され、伸長アーム６６４２の下縁部と、本体フック部分６６３６の最上縁部との間の距離に等しくてもよい。図４４を参照されたい。
【０１０３】
図４７〜図５４は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具７０１０を示す。図４７に示す外科用器具７０１０は、ハンドル７０２２からなるハウジング７０２０を備え、ハンドル７０２２は、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されている。ハンドル７０２２は、１対の相互連結可能なハウジング区間７０２４、７０２６を備えてもよく、これらの区間は、ネジ、スナップ機構、接着剤などにより相互連結されてもよい。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書にて開示した様々な形態のシャフト構成及びエンドエフェクタ構成の、様々な独自かつ新規の構成はまた、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ−ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び構成などの、ロボット制御される外科用システムと組み合わせて効果的に用いられてもよいと理解されよう。
【０１０４】
図４８において分かるように、外科用エンドエフェクタ７１００は、細長チャネル７１０２を備えてもよく、細長チャネル７１０２は、外科用締結具カートリッジ７１１０を内部に受容するように構成されている。外科用締結具カートリッジ７１１０は、カートリッジ本体７１１２を備えてもよく、カートリッジ本体７１１２は、中央に配設された細長スロット７１１４を内部に有する。カートリッジ本体７１１２は、数列の締結具ポケット７１１６を更に備えてもよく、この締結具ポケット７１１６は、細長スロット７１１４の両側に位置し、対応する外科用締結具７１２０を内部に支持するように構成されている。細長チャネル７１０２は、組織切断用部材又はナイフアセンブリ７１５０の形態の「発射部材」を更に動作可能に支持してもよい。ナイフアセンブリ７１５０は、カートリッジ本体７１１２が細長チャネル７１０２内に据え付けられる際に、カートリッジ本体７１１２内のスロット７１１４内を軸方向に移動するように構成されている。ナイフアセンブリ７１５０は、組織切断縁部７１５２で構成されてもよく、組織切断縁部７１５２は、下方足部７１５４と、上方足部又は上部タブ７１５６との間の中心に配設されている。好ましい構成において、ナイフアセンブリ７１５０は、上で詳述した切断用ヘッドアセンブリ６６１０と同一の構造及び特徴を有する。以下で更に詳細に論じるように、ナイフアセンブリ７１５０は、発射駆動システム７３００によりナイフアセンブリ７１５０に付与された動きに応じて、細長チャネル７１０２内及び外科用締結具カートリッジ７１１０内を軸方向に駆動されるように構成されている。
【０１０５】
図４８からもまた分かるように、外科用エンドエフェクタ７１００は、アンビルアセンブリ７１３０を更に備えてもよく、アンビルアセンブリ７１３０は、細長チャネル７１０２に対する動きを支持する。アンビルアセンブリ７１３０は、例えば、「作動運動」に応じて、外科用締結具カートリッジ７１１０に対して移動可能であってもよく、この作動運動は、例えば、閉鎖駆動システム７２００からアンビルアセンブリ７１３０に伝達される閉鎖運動及び開放運動を含んでもよい。一構成において、例えば、アンビルアセンブリ７１３０は、アンビル本体部分７１３２を備え、このアンビル本体部分７１３２は、下面に形成された締結具形成面７１３４を有する。締結具形成面７１３４は、（図示されない）一連の成形ポケットを備えてもよく、この成形ポケットは、外科用締結具カートリッジ７１１０内で支持される外科用締結具７１２０に対応する。外科用締結具７１２０の脚部が駆動されて、アンビルアセンブリ７１３０内の対応する成形ポケットと接触成形されると、これらは、所望の組織保持構成へと形成される。アンビルアセンブリ７１３０は、アンビル取付け部分７１３６を更に備えてもよく、このアンビル取付け部分７１３６は、ここから突出する１対のトラニオン７１３８を有し、このトラニオン７１３８は、Ｕ字型制御インサート７６０２内で形成される対応するトラニオンスロット７６１０内で受容され、このＵ字型制御インサート７６０２は、細長チャネル７１０２の近位取付け部分７１０４内で移動可能に支持されている。様々な構成において、外科用締結具７１２０は、対応するスレッドアセンブリ７１６０及び７１７０により、外科用締結具カートリッジ７１１０内でそれぞれの締結具ポケット７１１６から駆動され、このスレッドアセンブリ７１６０及び７１７０は、細長チャネル７１０２内で移動可能に支持され、発射駆動システム７３００によりスレッドアセンブリに付与された発射運動に応じて移動可能である。
【０１０６】
上で示した通り、アンビルアセンブリ７１３０はまた、閉鎖駆動システム７２００によりアンビルアセンブリ７１３０に付与された開放運動及び閉鎖運動の形態の作動運動に応答可能である。閉鎖駆動システム７２００の構造及び動作の特定の態様に関する様々な詳細は、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願第１３／８０３，０９７号（２０１３年３月１４日出願、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」）で見出すことができる。この参考文献で論じられ、本明細書の図４９に示されるように、閉鎖駆動システム７２００は、閉鎖トリガ７２０２を備え、閉鎖トリガ７２０２は、フレーム７０３０に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ７２２０と協調するように構成されている。少なくとも１つの形態において、閉鎖解放アセンブリ７２２０は、解放ボタンアセンブリ７２２２を備えてもよく、この閉鎖解放ボタンアセンブリ７２２２は、解放ばね（図示せず）により反時計回り方向に枢動されてもよい。臨床医が閉鎖トリガ７２０２を非作動位置からハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８に向けて押し下げると、閉鎖解放アセンブリ７２２０は、完全に作動した位置で閉鎖トリガ７２０２をロックするように機能する。臨床医が閉鎖トリガ７２０２をロック解除して非作動位置に付勢させるように所望する際、臨床医は、単に閉鎖解放ボタンアセンブリ７２２０が閉鎖トリガ構成から係合解除するよう閉鎖解放ボタンアセンブリ７２２０を枢動し、これにより閉鎖トリガ７２０２は非作動位置まで枢動して戻ることができる。他の閉鎖トリガ係止及び解放構成が用いられてもよい。
【０１０７】
図４９及び図５０を参照すると、閉鎖駆動システム７２００は、近位閉鎖チューブ区間７２１０を更に備えてもよく、この近位閉鎖チューブ区間７２１０は、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０に回転可能に連結されるように適合された、近位端７２１２を有する。近位閉鎖チューブ区間７２１０の近位端７２１２は、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０のクレードル７２３２（図４９）内で受容されて、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に対して相対回転を可能にするように構成されている。近位閉鎖チューブ区間７２１０は、Ｕ字型コネクタ（図示せず）により閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０により回転可能に取り付けられてもよく、このＵ字型コネクタは、近位閉鎖チューブ区間７２１０の近位端７２１２にある環状スロット７２１４内で受容され、かつ閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０内のスロット７２３４（図４９）内で密閉されるように構成されている。このような構成は、近位閉鎖チューブ区間７２１０が閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０に対して回転することができるように、近位閉鎖チューブ区間７２１０を閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に連結する役割を果たす。より具体的には、このような構成により、細長シャフトアセンブリ７０５０により画定されるツールの長手方向軸線「ＬＴ−ＬＴ」を中心にして、ハンドル７０２２に対する細長シャフトアセンブリ７０５０の手動回転が容易になり、臨床医は、図４７の矢印「Ｒ」で表されるように外科用エンドエフェクタ７１００を回転することができる。
【０１０８】
様々な構成において、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０は、関節屈曲システム７４００の近位関節屈曲チューブ７４０２に移動可能に取り付けられており、この関節屈曲システム７４００は、以下で更に詳細に論じられる。このような構成により、閉鎖トリガ７４０２の作動に応じて、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０が近位関節屈曲チューブ７２０２上を軸方向に移動することができる。特に、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０は、閉鎖連結バー７２４０により閉鎖トリガ７２０２に枢動可能に連結され得る。図４９を参照されたい。したがって、臨床医が、ハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８に向けて内方に閉鎖トリガ７２０２を枢動すると、閉鎖チューブ取付けヨーク７０２３０は、遠位方向「ＤＤ」に前進することとなる。発射トリガ７２０２が非作動位置に戻ると、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０は、近位関節屈曲チューブ７４０２上を近位（「ＰＤ」方向）に、開始位置へ前進することとなる。
【０１０９】
閉鎖駆動システム７２００は、中間チューブ区間７２５０を更に備えてもよく、この中間チューブ区間７２５０は、近位閉鎖チューブ区間７２１０の遠位端７２１８に取り付けられるように構成される。図５０から分かるように、中間チューブ区間７２５０は、可撓性関節屈曲部分７２６０及び取付けステム部分７２５２を備えてもよい。取付けステム部分７２５２は、近位閉鎖チューブ区間７２１０の開口遠位端７２１８内に、摩擦係合しながら延在する大きさであってもよい。可撓性関節屈曲部分７２６０は、取付けステム部分７２５２と一体的に形成されてもよく、近位端部分７２６４（図５０で１つだけ見えている）を備える関節屈曲スパイン７２６２を備え、近位端部分７２６４は、近位閉鎖チューブ区間７２１０の遠位端７２１８で、対応するノッチ７２１９を受容するように構成され、近位閉鎖チューブ区間７２１０と中間チューブ区間７２５０との間での相対回転を防止する。中間チューブ区間７２５０は、近位閉鎖チューブ区間７２１０に、例えば、ネジ、もどり止め、接着剤などにより、回転しないように取り付けられ（すなわち、これらの構成要素間での相対回転を防止するように取り付けられ）てもよい。
【０１１０】
閉鎖駆動システム７２００は、遠位閉鎖チューブ区間７２８０を更に備えてもよく、この遠位閉鎖チューブ区間７２８０は、アンビルアセンブリ７１３０に軸方向に係合し、開放運動及び閉鎖運動を付与するように構成されている。遠位閉鎖チューブ区間７２８０は、共に軸方向に移動するために、中間チューブ区間７２５０の遠位端に取り付けられてもよい。関節屈曲スパイン７２６２は、遠位端部分７２６６を更に備えてもよく、この遠位端部分７２６６は、遠位閉鎖チューブ区間７２８０の近位端７２８２内の対応するノッチ７２８４内で受容されるように構成されて、遠位閉鎖チューブ区間７２８０と中間チューブ区間７２５０との間での相対回転を防止する。図５０を参照されたい。遠位閉鎖チューブ区間７２８０の近位端７２８２は、取付けタブ７２８６に向かって内側に延在してもよく、取付けタブ７２８６は、中間チューブ区間７２５０の対応するノッチ７２６６内に屈曲されるように適合される。図５０を参照されたい。このような構成は、共に軸方向へ移動するために、遠位閉鎖チューブ区間７２８０の中間チューブ区間７２５０への取り付けを容易にする役割を果たす。
【０１１１】
遠位閉鎖チューブ区間７２８０は、開放運動及び閉鎖運動をアンビルアセンブリ７１３０に付与するように構成されている。アンビル取付け部分７１３６は、アンビルタブ７１４２で形成されてもよい。遠位閉鎖チューブ区間７２８０の遠位端７２８８は、内部に形成された内側に延在する作動タブ７２９０を有し、この作動タブ７２９０は、アンビルタブ７１４２と連動するように構成されている。例えば、遠位閉鎖チューブ区間７２８０が開放位置にある場合、作動タブ７２９０は、アンビルタブ７１４２と付勢接触しており、このアンビルタブ７１４２は、アンビルアセンブリ７１３０を開放位置に枢動する役割を果たす。
【０１１２】
閉鎖駆動システム７２００の操作をここで説明する。アンビルアセンブリ７１３０は、閉鎖トリガ７２０２をハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８に向けて、かつこれから離れる方向に枢動させることにより、外科用締結具カートリッジ７１１０に対して移動可能である。したがって、閉鎖トリガ７２０２を作動させることで近位閉鎖チューブ区間７２１０、中間チューブ区間７２５０、及び遠位閉鎖チューブ区間７２８０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向に移動して、アンビル本体部分７１３２の端壁７１４４と接触し、外科用締結具カートリッジ７１１０に向かってアンビルアセンブリ７１３０を枢動ないしは別の方法で移動させる。臨床医は、アンビルアセンブリ７１３０を開閉することにより、アンビルアセンブリ７１３０と締結具カートリッジ７１１０との間で組織を把持及び操作することができる。標的組織がアンビルアセンブリ７１３０と締結具カートリッジ７１１０との間で捕捉されると、臨床医は、発射のために所定位置で係止される完全に作動した位置まで閉鎖トリガ７２０２を枢動することができる。
【０１１３】
図４９を再び参照すると、フレーム７０３０はまた、発射駆動システム７３００を動作可能に支持するように構成され、この発射駆動システム７３００は、発射運動を細長シャフトアセンブリ７０５０、並びに最終的にはナイフアセンブリ７１５０及びスレッドアセンブリ７１６０、７１７０の対応する部分に付与するように構成される。図４９から分かるように、発射駆動システム７３００は、ハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８において支持されている電動モータ７３０２を用いることができる。様々な形態において、モータ７３０２は、例えば、およそ２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ７３０として、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられる。制御回路基板アセンブリ７３０６に、そして最終的にモータ７３０２に電力を供給するために、例えば、リチウムイオン電池などの電池７３０４（又は「電源」若しくは「電源箱」）がハンドル７０２２に連結されてもよい。
【０１１４】
電動モータ７３０２は、回転式シャフト７３０８を備えてもよく、回転式シャフト７３０８は、長手方向移動型駆動部材７３２０上の駆動歯７３２２の組又はラックとの噛合い係合をなして取り付けられる歯車減速機アセンブリ７３１０と動作可能に連係する。歯車減速機アセンブリ７３１０は、とりわけ、ハウジング及び出力ピニオンギア７３１４を備え得る。特定の実施形態において、出力ピニオンギア７３１４は、長手方向移動型駆動部材７３２０と直接、動作可能に係合され、又はそれに代わって、１つ又は２つ以上の中間歯車を介して駆動部材７３２０と動作可能に係合され得る。使用の際、電動モータ７３０２は、電動モータ７３０２が回転する方向に応じて、矢印「ＤＤ」で示される遠位方向及び／又は矢印「ＰＤ」で示される近位方向に、駆動部材を移動させることができる。例えば、電池によって与えられる電圧極性により、電動モータ７３０２を時計回りの方向に動作させることができるが、電池によって電動モータに付与される電圧極性は、電動モータ７３０２を反時計回りの方向に動作させるために、逆転され得る。電動モータ７３０２がある方向に回転すると、駆動部材７３２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動されることとなる。モータ７３０２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材３２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動されることとなる。ハンドル７０２２は、電池によって電動モータ７３０２に付与される極性を逆転させるように構成され得るスイッチを備えてもよい。ハンドル７０２２はまた、移動可能な駆動部材７３２０の位置及び／又は移動可能な駆動部材７３２０が移動している方向を検出するように構成されたセンサを備えることもできる。
【０１１５】
モータ７３０２の作動は、ハンドル７０２２上で枢動可能に支持される発射トリガ７３３０によって制御することができる。発射トリガ７３３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動することができる。発射トリガ７３３０は、ばね（図示せず）又は他の付勢構成によって非作動位置へ付勢されてもよく、臨床医が発射トリガ７３３０を解放すると、発射トリガ７３３０は、ばね又は付勢構成によって非作動位置に枢動されるか、ないしは別の方法で戻され得る。少なくとも１つの形態において、発射トリガ７３３０は、その開示全体が参照として本明細書にあらかじめ組み込まれている米国特許出願第１３／８０３，０９７号で更に詳細を論じているように、閉鎖トリガ７２０２の「外側」に位置付けられてもよい。少なくとも１つの形態において、発射トリガ安全ボタン７３３２が閉鎖トリガ７２０２に枢動可能に取り付けられてもよい。安全ボタン７３３２は、発射トリガ７３３０と閉鎖トリガ７２０２との間に定置され、安全ボタン７３３２から突出する枢動アーム（図示せず）を有してもよい。閉鎖トリガ７２０２が非作動位置にあるとき、安全ボタン７３３２は、ハンドルハウジング内に収容され、臨床医は、容易に安全ボタン８１３２に触れることができず、発射トリガ７３３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ７３３０が発射され得る発射位置との間で移動することもできない。臨床医が閉鎖トリガ７２０２を押下すると、その後、安全ボタン７３３２及び発射トリガ７３３０は、臨床医によって操作されることが可能な位置へ下方に枢動する。
【０１１６】
上に示したように、少なくとも１つの形態において、長手方向移動型駆動部材７３２０は、歯車減速機アセンブリ７３１０の対応する駆動歯車と噛合い係合するために上に形成された歯７３２２のラックを有している。また、モータが故障した場合に臨床医が手動で長手方向移動型駆動部材７３２０を後退させられるように構成された手動作動式「脱出」アセンブリが、少なくとも１つの形態に含まれてもよい。米国特許出願第１３／８０３，０９７号は、用いられ得る脱出アセンブリの一形態の更なる詳細を含有する。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、本明細書で開示する様々な器具と共に同様に用いられ得る「脱出」装置、並びに他の構成要素、構成、及びシステムが開示されている。米国特許出願第１２／２４９，１１７号（名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ）」、現在の米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号）は、参照によってその全ての開示内容が本明細書に組み込まれる。
【０１１７】
図５０を参照すると、様々な形態の細長シャフトアセンブリ７０５０は、発射部材アセンブリ７０６０を備えてもよく、この発射部材アセンブリ７０６０は、シャフトフレーム又はスパインとして実質的に機能する関節屈曲シャフトアセンブリ７４００内で軸方向に移動するように支持されている。発射部材アセンブリ７０６０は、近位発射シャフト７０６２を更に備えてもよく、この近位発射シャフト７０６２は、近位端部分７０６４を有し、この近位端部分７０６４は、移動可能な駆動部材７３２０の遠位端７３２４に提供される遠位クレードル７３２６で回転可能に受容されるように構成されている。このような構成により、近位発射シャフト７０６２が軸方向に共に移動しながら、移動可能な駆動部材７３２０に対して回転することが可能となる。近位発射シャフト７０６２は、可撓性遠位発射シャフトアセンブリ７０７０の近位端７０７２を内部に受容するための遠位端に形成されたスロット７０６８を更に有してもよい。図５０を参照されたい。この図から分かるように、遠位シャフトアセンブリ７０７０の近位端７０７２は、遠位発射シャフト７０６２のスロット７０６８内で受容されてもよく、ピン７０７３によりスロット７８６８にピン留めされてもよい。
【０１１８】
遠位発射シャフトアセンブリ７０７０は、中央発射用梁部７０７４を備えてもよく、この中央発射用梁部７０７４は、右スレッド押出用梁部７０７６と左スレッド押出用梁部７０７８との間に位置する。中央発射用梁部７０７４及び押出用梁部７０７６、７０７８は、例えば、それぞれが金属から作製されてもよく、これらは、外科用エンドエフェクタ７１００内のスレッドアセンブリ７１６０、７１７０の軸方向の作用を促進しながら、エンドエフェクタ７１００が関節屈曲する際に、スレッドアセンブリ７１６０、７１７０の屈曲もまた容易にする。少なくとも一構成において、中央押出用梁部７０７４、右スレッド押出用梁部７０７６、及び左スレッド押出用梁部７０７８は、アンビル取付け部分７１３６内のスロット７１４６を通って延在してもよい。右スレッド押出用梁部７０７６は、右スレッドアセンブリ７１６０に対応し、左スレッド押出用梁部７０７８は、細長チャネル７１０２内で移動可能に支持されている左スレッドアセンブリ７１７０に対応する。右スレッド押出用梁部７０７６及び左スレッド押出用梁部７０７８の軸方向への移動により、右及び左スレッドアセンブリ７１６０、７１７０がそれぞれ、細長チャネル７１０２内で軸方向に移動することとなる。右スレッドアセンブリ７１６０が細長チャネル７１０２内で軸方向に前進すると、右スレッドアセンブリ７１６０は、スロット７１１４の右側でカートリッジ本体７１１２内で支持されている外科用締結具７１２０を、それぞれのポケット７１１６の外へ駆動させ、また、左スレッドアセンブリ７１７０が細長チャネル７１０２内で軸方向に前進すると、左スレッドアセンブリ７１７０は、スロット７１１４の左側でカートリッジ本体７１１２内で支持されている外科用締結具７１２０を、それぞれのポケット７１１６の外へ駆動させる。
【０１１９】
中央発射用梁部７０７４は、遠位端７０８０を有し、この遠位端７０８０は、ナイフアセンブリ７１５４の本体部分７１５５に提供されるスロット内で受容されるように構成され、例えば、摩擦係合、接着剤、溶接などにより内部に保持されてもよい。少なくとも１つの形態において、細長チャネル７１０２は、中央に配設されたチャネルスロット７１０９を画定する右側垂直壁７１０７及び左側垂直壁７１０８が形成されている。ナイフアセンブリ７１５０が細長チャネル７１０２内の底窓部内に挿入されると、ナイフアセンブリ７１５０の本体部分７１５１は、チャネルスロット７１０９内に挿入され、細長チャネル７１０２内で近位に前進し、中央発射用梁部７０７４の遠位端７０８０と連結することができる。下部チャネルカバー７１１１が、細長チャネル７１０２の底部に取り付けられてもよく、組織、体液などが、例えば、細長チャネル７１０２内に入り込み、ナイフアセンブリ７１５０の内部での移動を妨げることを防止し得る。
【０１２０】
外科用器具７０１０はまた、米国特許出願第１３／８０３，０９７号に詳細に記載されている種類の関節屈曲システム７４００を備えてもよい。１つの実施において、例えば、関節屈曲システム７４００は、関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０を備え、この関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０は、関節屈曲制御システム７４６０により動作可能に制御されてもよい。一形態において、例えば、関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０は、右側関節屈曲シャフト区間７４４０及び左側関節屈曲シャフト区間７４５０を備えてもよい。右側関節屈曲シャフト区間７４４０は、内部に形成された右側通過区間７４４４を有する近位端７４４２を備える。同様に、左側関節屈曲シャフト区間７４５０は、内部に形成された左側通過区間７４５４を有する近位端部分７４５２を備える。右側関節屈曲シャフト区間７４４０及び左側関節屈曲シャフト区間７４５０が近位閉鎖チューブ区間７２１０内に挿入されると、これらは関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０を形成する。右側通過区間７４４４及び左側通過区間７４５４は、協調して、近位発射シャフト７６２の一部を内部に受容する。右側関節屈曲シャフト区間７４４０及び左側関節屈曲シャフト区間７４５０は、例えば、プラスチック、特にＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｇｒｉｌｏｎより商品名Ｇｒｉｖｏｒｙ  ＧＶ−６Ｈで市販のガラス繊維強化非晶質ポリアミドから構成され得る。
【０１２１】
引き続き、図５０を参照すると、関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０は、右側関節屈曲バンド７４９０及び左側関節屈曲バンド７５００を更に備えてもよい。一形態において、右側関節屈曲バンド７４９０の近位端部分７４９２は、右側関節屈曲バンド７４９０の遠位部分７４９４が、内部で右側通路７４４９から外側へ突出するように、右側関節屈曲シャフト区間の遠位部分７４４８に取り付けられてもよい。右側関節屈曲バンド７４９０の近位端部分７４９２は、穴又は空洞７４９３を含んでもよく、この穴又は空洞７４９３は、右側関節屈曲シャフト区間７４４０内の対応するラグ（図示せず）を受容して、右側関節屈曲バンド７４９０の右側関節屈曲シャフト区間７４４０への取り付けを促進するように構成されている。同様に、左側関節屈曲バンド７５００の近位端部分７５０２は、穴又は空洞７５０３を内部に有してもよく、この穴又は空洞７５０３は、左側関節屈曲シャフト区間７４５０の遠位部分７４５８においてラグ（図示せず）を受容して、左側関節屈曲バンド７５００の関節屈曲シャフト区間７４５０への取り付けを促進するように構成されている。関節屈曲バンド７４９０及び５７００は、金属で、有利には硬質の３０１ステンレス鋼又はその等価物で構成されてもよい。左側関節屈曲バンド７５００の遠位端は、左側フック部分７５０６を有してもよく、この左側フック部分７５０６は、細長チャネル７１０２の左側取り付け部分７５０７に連結されるように構成される。同様に、右側関節屈曲バンド７４９４の遠位端は、右側取り付け部分７４９７への取り付けのための、右側フック部分７４９６を有する。米国特許出願第１３／８０３，０９７号で更に詳細に論じているように、臨床医がツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して右側にエンドエフェクタ７１００を関節屈曲させたい場合、臨床医は、関節屈曲制御ノブ７５７０を適切な方向に単に回転させる。
【０１２２】
外科用器具７０１０は、低侵襲手術において使用することができ、この手術では、外科用器具７０１０は、患者内に既に据え付けられたトロカールポートを通って挿入される。このような用途において、用いられるべきトロカールポートの大きさを最小化するために、患者内への挿入中にエンドエフェクタの全体の断面積形状を最小化することが、一般的に有利である。エンドエフェクタ７１００が採用し得る最小断面形状は、下部ジョーに対して、又はより具体的には、細長チャネル７１０２内に据え付けられた外科用ステープルカートリッジ７１１０に対して、上部ジョー又はアンビルアセンブリ７１３０が「第１の挿入位置」にあるときに達成される。したがって、トロカールポートへのエンドエフェクタ７１００の挿入を容易にするために、断面積又は設置面積をトロカールポートのポート開口部の断面寸法と比較しての大きさとすることで、エンドエフェクタ７１１０をトロカールポートを通って摺動可能に通過させることができる。
【０１２３】
少なくとも１つの実施において、エンドエフェクタ７１００は、アクティブアンビル制御システム７６００を用い、このアクティブアンビル制御システム７６００は、アンビルアセンブリ７１３０を第１の挿入位置に移動させて、エンドエフェクタ７１００がトロカールポートへ挿入されることを可能にし、次いで、エンドエフェクタ７１００がトロカールポートを通過すると、アンビルアセンブリ７１３０は、組織のステープル留めのために行う動作構成をとることができる。図４８、及び図５１〜図５４を参照すると、アンビル制御システム７６００の一形態は、Ｕ字型制御インサート７６０２を含み、この制御インサート７６０２は、細長チャネル７１０２上で移動可能に支持され、制御バー７６０４に取り付けられている。制御バー７６０４は、細長シャフトアセンブリ７０５０を通って延在し、細長シャフトアセンブリ７０５０内で軸方向に移動するように移動可能に支持されている。制御バー７６０４は、ハンドルアセンブリ上で支持されている、移動可能なアクチュエータスライド７６０６、又は他の形態のアクチュエータ構成に取り付けられてもよい。図４７を参照されたい。アクチュエータスライド７６０６を遠位方向「ＤＤ」に移動させることで、制御バー７６０４が遠位方向「ＤＤ」に移動することとなる。同様に、アクチュエータスライド７６０６を近位方向「ＰＤ」に移動させることで、制御バー７６０４が近位方向「ＰＤ」に移動することとなる。
【０１２４】
図４８から分かるように、Ｕ字型制御インサート７６０２は、２つの垂直壁７６０８が形成され、この垂直壁７６０８はそれぞれ、内部に略Ｌ字型のトラニオンスロットを有する。より具体的には、各トラニオンスロットは、垂直スロット部分７６１２及び水平スロット部分７６１４を有する。トラニオンスロット７６１０は、対応するアンビルトラニオン７１３８を移動可能に内部に受容するような大きさである。図５１は、第１の挿入位置にあるアンビルアセンブリ７１３０を示す。この図から分かるように、例えば、アンビルアセンブリ７１３０は、トロカールポート７６３０の遠位端部分に挿入されている。アンビルアセンブリ７１３０が第１の挿入位置にあることを推定可能にするために、臨床医は、制御バー７６０４を遠位方向「ＤＤ」に移動することで、移動可能なアンビルトラニオン７１３０が、図示したように水平スロット部分７６１４内に保持される。この位置にあるとき、アンビル取付け部分７１３６は、細長チャネル７１０２内で最下部に位置する。
【０１２５】
細長チャネル７１０２は、弾性「付勢手段」７６２０を装着し、この弾性付勢手段７６２０は、細長チャネル７１０２からアンビル本体部分７１３２を付勢する役割を果たす。様々な実施形態において、弾性付勢手段７６２０は、細長チャネル７１０２に直接取り付けられた、任意の形態の（複数の）弾性部材及び／又は（複数の）ばねを含んでもよい。例えば、図示した構成において、付勢手段は、細長チャネル７１０２の側面に沿って取り付けられた圧縮可能な又は弾性のフォーム材料７６２２のストリップを含む。アンビルアセンブリ７１３０がトロカールポート７６３０の内側にある場合、フォームストリップ７６２２は、図５１に示すように圧縮されることとなる。エンドエフェクタ７１００がトロカールポート７６３０を通過した後、臨床医は、制御インサート７６０２もまた、図５２に示す位置まで近位方向に移動するように制御バー７６０４を近位方向「ＰＤ」に移動することができる。この位置にあるとき、フォームストリップ７６２２は、アンビルアセンブリ７１３０を「主開口位置」まで（図５２で矢印「Ｕ」で表される）上側に付勢させることで、アンビルトラニオン７１３８は、図示したように垂直アンビルトラニオンスロット７６１２の上端まで移動する。アンビルアセンブリ７１３０がこの「主開口位置」にあるとき、臨床医は、次いで、閉鎖トリガを作動させて、遠位閉鎖チューブを近位方向「ＰＤ」まで移動させて、アンビルアセンブリ７１３０を図５３に示すように「完全開放位置」まで移動させることができる。臨床医がアンビルアセンブリ７１３０とステープルカートリッジ７１１０との間に標的組織を位置付けると、アンビルアセンブリ７１３０は、閉鎖トリガ７２０２を使用して閉鎖して、アンビルアセンブリ７１３０を図５４に示す閉鎖位置又は完全なクランプ締め位置まで移動させることができる。
【０１２６】
図５５及び図５６は、「受動」アンビル制御構成７６５０を示し、この受動アンビル制御構成７６５０は、アンビルアセンブリ７１３０を、中空トロカールポート７６３０へ挿入するために第１の挿入位置まで移動させた後、エンドエフェクタ７１００が中空トロカールポート７６３０を通過すると、「主開口位置」に付勢されることを可能にするように構成されており、この際、標的組織の取得及びクランプ締めのために、更なる作動運動がアンビルアセンブリ７１３０に付与され得る。この構成において、例えば、アンビル制御構成７６５０は、Ｕ字型制御インサート７６５２を備え、このＵ字型制御インサート７６５２は、内部での垂直移動のために細長チャネル７１０２上で移動可能に支持されている。制御インサート７６５２の一形態は、図５７に示されている。この図から分かるように、制御インサートは、１対の垂直側壁７６５４を備え、この垂直側壁７６５４は互いに離間しており、上部バー７６５５により共に接続されている。各垂直側壁は、弓状トラニオンスロット７６５６を内部に有する。図５５及び図５６を再び参照すると、制御インサート７６５２ｔは、挿入軸線「ＩＡ−ＩＡ」に沿って、細長チャネル７１０２に対して移動可能であり、この挿入軸線「ＩＡ−ＩＡ」は、細長シャフトアセンブリ７０５０により画定されるツールの長手方向軸線「ＬＴ−ＬＴ」を横断している。制御インサート７６５２は、案内用リブ７６６０が、アンビルアセンブリ７１３０の挿入部分に対応する第１の下部位置と、「主開口位置」に対応する第２の上部位置との間で挿入軸線ＩＡ−ＩＡに沿って上下に移動すると、細長チャネル７１０２内に形成されて、垂直に延在する案内用リブ７６６０と移動可能に連動してもよく、作動運動がアンビルアセンブリ７１３０に付与され得る。図５５及び図５６から分かるように、アンビルトラニオン７１３８は、トラニオンスロット７６５７内で受容される。制御部材付勢手段７６６２は、制御インサート７６５２と細長チャネル７１０２の底部との間で提供されて、制御インサート７６５２を上方向「Ｕ」に、第２の位置又は最上部位置まで付勢する。図５５に示すように、制御部材付勢手段７６６２は、板ばね７６６４を含む。しかしながら、他の付勢材料、部材、ばね、材料などが用いられてもよい。
【０１２７】
図５５は、エンドエフェクタ７１００を示し、上部ジョー又はアンビルアセンブリ７１３０は、トロカールポート７６３０を通っている、かつ挿入されているため、挿入位置にある。この図から分かるように、制御インサート７６５２は、細長チャネル７１０２内で、本明細書においては第１の位置と称される最低位置まで圧縮される。エンドエフェクタ７１００がトロカールポート７６３０を通って挿入された後、「付勢手段」７６２０は、アンビル本体部分７１３２を、図５６に示すように細長チャネル７１０２から離れた方向に主開口位置まで付勢する役割を果たす。この図から分かるように、アンビルアセンブリ７１３０がこの位置にあるとき、ばね７６６４は、制御インサート７６５２を最上位置又は第２の位置まで付勢させ、臨床医は、次に、閉鎖システムを操作して、作動運動をアンビルアセンブリ７１３０に付与して、標的組織を細長チャネル７１０２とアンビルアセンブリ７１３０との間で受容するために、アンビルアセンブリ７１３０を細長チャネル７１０２に対して完全な開放位置まで移動することできる。臨床医は、次いで、再び閉鎖システムを操作して、アンビルアセンブリを、エンドエフェクタの発射準備ができている完全なクランプ締め位置まで移動させることができる。
【０１２８】
図５８及び図５９は、別のアンビル制御構成を示し、このアンビル制御構成により、アンビルアセンブリを完全に圧縮された第１の挿入位置における初期の位置決めが容易になり、エンドエフェクタ７７２０がトロカールポートへ挿入された後、エンドエフェクタ７１００がトロカールポートを通過し、アンビルアセンブリ７７３０が主開口位置の推定を行うことが可能であり、ここでは、作動運動をアンビルアセンブリ７７３０に付与することで、アンビルアセンブリ７７３０は完全な開口位置まで移動することができる。これらの図で示すように、エンドエフェクタ７７２０は、本明細書にて開示した種類及び構造の外科用器具７７１０に連結される。アンビルアセンブリ７７３０は、本明細書にて開示した他のアンビルアセンブリに構造が類似してもよい。例えば、アンビルアセンブリ７７３０は、アンビル本体部分７７３２及びアンビル取付け部分７７３６を備えてもよく、このアンビル取付け部分７７３６は、アンビル取付け部分７７３６から突出する１対のトラニオン７７３８、及び直立アンビルタブ７７４２を有する。アンビルタブ７７４２は、本明細書で記載される様々な様式で、遠位閉鎖チューブ区間７２８０の作動タブ７２９０と連動するように構成されている。
【０１２９】
図５８及び図５９から分かるように、エンドエフェクタ７７２０は、細長チャネル７７２１を備え、この細長チャネル７７２１は、本明細書で記載される他の細長チャネル構成に構造及び操作が類似している。細長チャネル７７２１は、内部で外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成され、内部にトラニオンスロット７７２４をそれぞれ有する２つの直立壁部分７７２３を備える近位取付け部分７７２２を備える。少なくとも１つの実施において、各トラニオンスロット７７２４は、末端部７７２６を有し、この末端部７７２６は、トラニオンが、初期挿入プロセスの間にトラニオンスロット７７２４内に配置されることを可能にする。各トラニオンスロット７７４は、弓状部分７７２７を更に有し、この弓状部分７７２７により、アンビルアセンブリ７７３０の開閉の間、トラニオン７７３８の移動が容易にする。
【０１３０】
様々な実施において、付勢手段７７５０は、アンビル本体部分７７３２の下面７７３３の一部、並びに細長チャネル７７２１の側面及び／又は外科用ステープルカートリッジの一部の上に提供される。例えば、（複数の）アンビル付勢部材７７５２は、細長チャネル７７２１上で（複数の）アンビル付勢部材７７５６と面する構成で、アンビル本体部分７７３２上に提供されてもよい。付勢手段７７５２、７７５４は、任意の形態の（複数の）弾性部材及び／又は（複数の）ばねを含み得る。例えば、図示した構成において、付勢手段は、圧縮可能な又は弾性フォーム材料の細片を含む。アンビルアセンブリ７７３０がトロカールポート７６３０の内側にある場合、付勢部材７７５２、７７５４は、図５８に示すように圧縮されることとなる。エンドエフェクタ７７２０がトロカールポート７６３０を通過した後、付勢部材７７５２、７７５４は、図５９に示すようにアンビルアセンブリ７７３０を「主開口位置」へ上側に付勢する。アンビルアセンブリ７７３０がこの「主開口位置」にあるとき、臨床医は、次に、閉鎖トリガを作動させて遠位閉鎖チューブ７２８０を近位方向「ＰＤ」に移動させ、アンビルアセンブリ７７３０を「完全開放位置」まで移動させることができる。臨床医が標的組織をアンビルアセンブリ７７３０とステープルカートリッジとの間に位置付けると、アンビルアセンブリ７７３０は、閉鎖位置又は完全なクランプ締め位置まで移動することができる。付勢部材により生み出された抵抗及び付勢力の量は、異なるジュロ硬度を有する異なる付勢部材、又は異なるばね圧縮特性を有するばね部材を用いることによって変更され得る。別の方法は、付勢部材の形状を変更することである。図６０及び図６１は、異なる付勢部材構成７７５２’、７７５４’（図６０）及び７７５２’’、７７５４’’（図６１）を示す。
【０１３１】
図６２及び図６３は、代替の遠位閉鎖チューブ構成７２８０’を有するエンドエフェクタ７７２０の使用を示し、遠位閉鎖チューブ構成７２８０’は、付勢部材７２９２が、内側に向かって延在する作動タブ７２９０上に固定されていることを除いて遠位閉鎖チューブ７２８０と実質的に同一である。図示した実施形態において、付勢部材７２９２は、板型スプリングを含む。しかしながら、付勢部材は、例えば、（アンビルタブ７７４２から遠位である）アンビル取付け部分７７３６に取り付けられた弾性材料を備えることができることが理解されよう。図６２は、トロカールポート７６３０へ挿入されている際の、挿入位置のエンドエフェクタ７７２０を示す。この図から分かるように、アンビル本体部分７７３２は、トロカール部分７６３０により細長チャネル７１０２に対して最低位置まで圧縮されており、トロカール部分７６３０はまた、付勢部材７２９２に付勢力又は運動を付与する。エンドエフェクタ７１００がトロカールポート７６３０へ挿入された後、付勢部材７２９２は、図６３に示すように、アンビル本体部分７１３２を細長チャネル７１０２から離れる方向に主開口位置に向けて付勢する。臨床医は、次いで、再び閉鎖システムを操作して、アンビルアセンブリ７７３０を、エンドエフェクタの発射準備ができている完全なクランプ締め位置まで移動させることができる。
【０１３２】
図６４は、例示的な外科用器具７８１０を示し、この外科用器具７８１０は、ハウジング７８２０、ハウジング７８２０から動作可能に突出し、外科用エンドエフェクタ７９００に動作可能に連結された細長シャフトアセンブリ７８５０を備えることができる。図６４に示す外科用器具７８１０は、ハウジング７８２０を備え、ハウジング７８２０は、臨床医により把持、操作及び作動されるように構成されているハンドル７８２２からなる。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書にて開示した様々な形態のシャフト構成及びエンドエフェクタ構成の、様々な独自かつ新規の構成はまた、ロボット制御される外科用システムと組み合わせて効果的に用いることができると理解されよう。したがって、用語「ハウジング」はまた、ハウジングに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができるだろう、少なくとも１つの制御運動を生成及び適用するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容するかないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似部分を包含し得る。「フレーム」という用語は、手持型外科用器具の一部分を指し得る。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用できるロボットシステムの一部分を表すことができる。例えば、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ−ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ、２０１２年６月２８日出願）は、効果的にも用いることができる様々なロボットシステムを開示している。更に、以下でより詳細に論じるように、添付図面の少なくともいくつかで示される外科用器具７８１０は、外科用エンドエフェクタの様々な構成要素及び機構を作動するための制御運動を生成するモータを用いる。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、当業者は、本発明の特定の特徴及び利点もまた、手動で生成される（すなわち、モータで生成されない）作動及び制御運動を備えた外科用器具と組み合わせて効果的に達成され得ることを理解するであろう。
【０１３３】
図６４及び図６６に示すように、ハンドル７８２２は、１対の相互連結可能なハウジング区間７８２４、７８２６を含んでよく、これらの区間は、ネジ、スナップ機構、接着剤などにより相互連結されてもよい。本明細書で使用するとき、用語「スナップ機構」としては、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持しながら係合するように構成された、突出部を上に有するタブが挙げられるが、これらに限定されない。このような機構は、嵌合部分を解放可能に係合するように設計されてもよく、又は、取り外されないような設計であってもよく、若しくは取り外されないことを目的としてもよい。図示の構成において、ハンドルハウジング区画７８２４、７８２６は、臨床医に把持及び操作され得るピストルグリップ部分７８２８を形成するように協働する。以下で更に詳細に論じるように、ハンドル７８２２は、内部で複数の駆動システム又は制御システムを動作可能に支持し、この駆動システム又は制御システムは、細長シャフトアセンブリ７８５０の対応する構成要素部分に様々な制御運動を生成し、かつ付与するように構成されており、この細長シャフトアセンブリ７８５０は、外科用エンドエフェクタ７９００に動作可能に取り付けられている。図示した実施形態において、外科用エンドエフェクタ７９００は、例えば、組織を切断及び締結するように構成されている。
【０１３４】
図６５は、用いることができる外科用エンドエフェクタ７９００の一形態を示す。この図から分かるように、外科用エンドエフェクタ７９００は、細長チャネル７９０２を備えてもよく、細長チャネル７９０２は、内部で外科用締結具カートリッジ７９１０を受容するように構成されている。外科用締結具カートリッジ７９１０は、カートリッジ本体７９１２を備えてもよく、カートリッジ本体７９１２は、中央に配設された細長スロット７９１４を内部に有する。カートリッジ本体７９１２は、数列の締結具ポケット７９１６を更に備えてもよく、この締結具ポケット７９１６は、細長スロット７９１４の両側に位置し、内部で対応する外科用締結具７９２０を支持するように構成されている。細長チャネル７９０２は、内部で組織切断用部材又はナイフアセンブリ７９５０を更に動作可能に支持してもよく、この組織切断用部材又はナイフアセンブリ７９５０は、細長チャネル７９０２内に据え付けられると、カートリッジ本体７９１２内のスロット７９１４において軸方向に移動するように構成されている。ナイフアセンブリ７９５０は、組織切断縁部７９５２で構成されてもよく、組織切断縁部７９５２は、下方足部７９５４と上方足部又は上部タブ７９５６との間の中心に配設されている。以下で更に詳細に論じるように、ナイフアセンブリ７９５０は、発射駆動システム８１００によりナイフアセンブリ７９５０に付与された動きに応じて、細長チャネル７９０２及び外科用締結具カートリッジ７９１０内を軸方向に駆動されるように構成されている。
【０１３５】
図６５からもまた分かるように、外科用エンドエフェクタ７９００は、アンビルアセンブリ７９３０を更に備えてもよく、このアンビルアセンブリ７９３０は、細長チャネル７９０２上で移動可能に支持されている。アンビルアセンブリ７９３０は、例えば、閉鎖駆動システム８０００からアンビルアセンブリ７９３０に伝達される閉鎖運動及び開放運動に応じて、外科用締結具カートリッジ７９１０に対して移動可能であってもよい。しかしながら、別の構成において、アンビルアセンブリは、固定されてもよく、外科用締結具カートリッジは、閉鎖運動が付与されると、アンビルアセンブリに対して移動するように構成されてもよい。一構成において、例えば、アンビルアセンブリ７９３０は、アンビル本体部分７９３２を備え、このアンビル本体部分７１３２は、下面に形成された締結具成形面７９３４を有する。締結具成形面７９３４は、一連の成形ポケット（図示せず）を備えてもよく、この成形ポケットは、外科用締結具カートリッジ７９１０内で支持される外科用締結具７９２０に対応する。外科用締結具７９２０の脚部が駆動されて、アンビルアセンブリ７９３０内の対応する成形ポケットと接触形成されると、これらは所望の組織保持構成へと成形される。アンビルアセンブリ７９３０は、アンビル取付け部分７９３６を更に備えてもよく、このアンビル取付け部分７９３６は、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４に形成される対応する弓状スロット７９０６内で受容される、アンビル取付け部分７９３６から突出する１対のトラニオン７９３８を有する。様々な構成において、外科用締結具７９２０は、対応するスレッドアセンブリ７９６０及び７９７０により、外科用締結具カートリッジ７９１０内でそれぞれの締結具ポケット７９１６の外へ駆動され、このスレッドアセンブリ７９６０及び７９７０は、細長チャネル７９０２内で移動可能に支持され、発射駆動システム８１００によりスレッドアセンブリに付与された発射運動に応じて移動可能である。
【０１３６】
ここで、図６６を参照すると、ハンドル７８２２は、フレーム７８３０を更に備えてもよく、このフレーム７８３０は、閉鎖駆動システム８０００及び発射駆動システム８１００の様々な構成要素を動作可能に支持している。少なくとも１つの形態において、閉鎖駆動システム８０００は、フレーム７８３０によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ８００２の形態をなすアクチュエータを備えてもよい。閉鎖トリガ８００２は、フレーム７８３０によって枢動可能に支持されてもよく、そのため、臨床医がハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８を把持すると、閉鎖トリガ８００２は、開始位置又は非作動位置から作動位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動できる。閉鎖トリガ８００２は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。閉鎖駆動システム８０００の構造及び動作の特定の態様に関する様々な詳細は、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願第１３／８０３，０９７号（２０１３年３月１４日出願、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」）に見出すことができる。この参考文献で論じられ、本明細書の図６６に示すように、閉鎖トリガ８００２は、閉鎖解放アセンブリ８０２０と協調するように構成されてもよく、この閉鎖解放アセンブリ８０２０は、フレーム７８３０に枢動可能に連結されている。少なくとも１つの形態において、閉鎖解放アセンブリ８０２０は、解放ボタンアセンブリ８０２２を備えてもよく、この解放ボタンアセンブリ８０２２は、解放ばね（図示せず）により、反時計回り方向に枢動されてもよい。臨床医が閉鎖トリガ８００２を非作動位置からハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８に向けて押下すると、閉鎖解放アセンブリ８０２０は、完全に作動した位置で閉鎖トリガ８００２をロックするように機能する。臨床医が閉鎖トリガ８００２をロック解除して、非作動位置に付勢させるように所望する場合、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ８０２０が閉鎖トリガ構成から係合解除するように枢動させ、これにより、閉鎖トリガ８００２を非作動位置まで枢動して戻すことができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【０１３７】
図６６及び図６７を参照すると、閉鎖駆動システム８０００は、近位閉鎖チューブ区間８０１０を更に備えてもよく、この近位閉鎖チューブ区間８０１０は、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に連結されるように適合された、近位端８０１２を有する。近位閉鎖チューブ区間８０１０の近位端８０１２は、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０内のクレードル８０３２（図６６）内で受容されて、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に対して相対回転を可能にするように構成されている。近位閉鎖チューブ区間８０１０は、Ｕ字型コネクタ８０３６により閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に取り付けられてもよく、このＵ字型コネクタは、近位閉鎖チューブ区間８０１０の近位端８０１２にある環状スロット８０１４内で受容され、かつ閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０内のスロット８０３４（図６６）内で密閉されるように構成されている。このような構成は、近位閉鎖チューブ区間８０１０が閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に対して回転し得るように、近位閉鎖チューブ区間８０１０を閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に連結する役割を果たす。より具体的には、このような構成は、細長シャフトアセンブリ７８５０により画定されるツールの長手方向軸線「ＬＴ−ＬＴ」を中心にして、ハンドル７８２２に対する細長シャフトアセンブリ７８５０の手動回転を容易にすることによって、臨床医が、図６４の矢印「Ｒ」で表しているように外科用エンドエフェクタ７９００を回転することができる。
【０１３８】
様々な構成において、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、関節屈曲システム８２００の近位関節屈曲チューブ８２０２に移動可能に取り付けられており、この関節屈曲システム８２００は、以下で更に詳細に論ずる。このような構成により、閉鎖トリガ８２０２の作動に応じて、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０が近位関節屈曲チューブ８００２上を軸方向に移動することができる。特に、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、閉鎖連結バー８０４０により閉鎖トリガ８００２に枢動可能に連結されてもよい。図６６を参照されたい。したがって、臨床医が閉鎖トリガ８００２を、ハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８に向けて内側に枢動すると、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、遠位方向「ＤＤ」に前進することとなる。発射トリガ８００２が非作動位置に戻ると、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、近位関節屈曲チューブ８２０２上を近位（「ＰＤ」方向）に、開始位置まで前進することとなる。
【０１３９】
閉鎖駆動システム８０００は、中間可撓性チューブ区間８０５０を更に備えてもよく、この中間可撓性チューブ区間８０５０は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の遠位端８０１８に取り付けられるように構成されている。図６８から分かるように、中間チューブ区間８０５０は、可撓性関節屈曲部分８０６０及び取付けステム部分８０５２を備えてもよい。取付けステム部分８０５２は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の開口遠位端８０１８内に、摩擦係合しながら延在する大きさであってもよい。可撓性関節屈曲部分８０６０は、取付けステム部分８０５２と一体的に形成されてもよく、近位端部分８０６４（図５で１つのみ見えている）を備えた関節屈曲スパイン８０６２を備え、近位端部分８０６４は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の遠位端８０１８で、対応するノッチ８０１９内で受容されるように構成され、近位閉鎖チューブ区間８０１０と中間チューブ区間８０５０との間での相対回転を防止する。中間チューブ区間８０５０は、近位閉鎖チューブ区間８０１０に、例えば、ネジ、もどり止め、接着剤などにより、回転しないように取り付けられ（すなわち、これらの構成要素間での相対回転を防止するように取り付けられ）てもよい。
【０１４０】
閉鎖駆動システム８０００は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０を更に備えてもよく、この遠位閉鎖チューブ区間８０００は、アンビルアセンブリ７９３０に軸方向に係合し、開放運動及び閉鎖運動を付与するように構成されている。遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、共に軸方向に移動するために、中間チューブ区間８０５０の遠位端に取り付けられてもよい。関節屈曲スパイン８０６２は、遠位端部分８０６６を更に含んでもよく、この遠位端部分８０６６は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０の近位端８０８２における対応するノッチ８０８４内に受容されるように構成されて、遠位閉鎖チューブ区間８０８０と中間チューブ区間８０５０との間での相対回転を防止する。図６８を参照されたい。遠位閉鎖チューブ区間８０８０の近位端８０８２は、取付けタブ８０８６に向かって内側に延在してもよく、取付けタブ８０８６は、中間チューブ区間８０５０における対応するノッチ８０６７内に屈曲するように適合されている。図６８を参照されたい。このような構成は、共に軸方向に移動するために、遠位閉鎖チューブ区間８０８０の中間チューブ区間８０５０への取り付けを容易にする役割を果たす。
【０１４１】
遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、開放運動及び閉鎖運動をアンビルアセンブリ７９３０に付与するように構成されている。図７０から分かるように、アンビル取付け部分７９３６の一形態は、アンビルタブ７９４２を画定する溝７９４０が形成されてもよい。図６９及び図７１から分かるように、遠位閉鎖チューブ区間８０８０の遠位端８０８８は、内部に形成された内側に延在する作動タブ８０９０を有し、この作動タブ８０９０は、アンビルタブ７９４２と連動するように構成されている。例えば、遠位閉鎖チューブ区間８０８０が開放位置にあるとき（図６９及び図７１）、作動タブ８０９０は、アンビルタブ７９４２と付勢接触しており、このアンビルタブ７９４２は、アンビルアセンブリ７９３０を開放位置に枢動する役割を果たす。図７２に示すように、アンビルアセンブリ７９３０が開放位置にあるとき、トラニオン７９３８は、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４内のトラニオンスロット７９０６の底部に位置する。遠位閉鎖チューブ区間８０８０が遠位方向に前進すると、遠位端８０８８は、アンビル本体７９３２上の直立端壁７９４４と接触し、アンビルアセンブリ７９３０を外科用締結具カートリッジ７９１０に向かって枢動、ないしは別の方法で移動させる。組み立てる際、トラニオン７９３８はそれぞれ、遠位閉鎖チューブ区間８０８０内の対応する開口部８０９２内に延在する。図６９を参照されたい。
【０１４２】
閉鎖駆動システム８０００の操作をここで説明する。閉鎖トリガをハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８に向けて、かつこれから離れる方向に枢動させることにより外科用締結具カートリッジ７９１０に対してアンビルアセンブリ７９３０を移動することができる。したがって、閉鎖トリガ８００２を作動させることで近位閉鎖チューブ区間８０１０、中間チューブ区間８０５０、及び遠位閉鎖チューブ区間８０８０が軸方向で遠位方向「ＤＤ」に移動し、アンビル本体部分７９３２の端壁７９４４と接触して、アンビル７９３０を外科用締結具カートリッジ７９１０に向けて枢動、ないしは別の方法で移動させる。臨床医は、アンビルアセンブリ７９３０を開閉することにより、アンビルアセンブリ７９３０と締結具カートリッジ７９１０との間で組織を把持及び操作することができる。標的組織がアンビルアセンブリ７９３０と締結具カートリッジ７９１０との間で捕捉されると、臨床医は、閉鎖トリガ８００２を、発射のために所定位置で固定される、完全に作動した位置まで枢動することができる。
【０１４３】
上で示した通り、フレーム７８３０はまた、発射駆動システム８１００を動作可能に支持するように構成され、この発射駆動システム８１００は、発射運動を細長シャフトアセンブリ７８５０、及び最終的にはナイフアセンブリ７９５０及びスレッドアセンブリ７９６０、７９７０の対応する部分に付与するように構成されている。図６４及び図７３から分かるように、発射駆動システム８１００は、ハンドル７０２２のピストルグリップ部分７８２８において支持されている電動モータ８１０２を用いることができる。様々な形態において、モータ８１０２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ３０２として、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられる。制御回路基板アセンブリ８１０６に、そして最終的にモータ８１０２に電力を供給するために、例えば、リチウムイオン電池などの電池８１０４（又は「電源」若しくは「電源箱」）がハンドル２２に連結されてもよい。図６６は、電池パックハウジング８１０５を示しており、電池パックハウジング８１０５は、制御電力を手術器具７８１０に供給するために、ハンドル７８２２に解放可能に取り付けられるように構成されている。モータ８１０２に給電するために、直列に接続された多数の電池が電源として使用されてもよい。加えて、電源は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
【０１４４】
他の様々な形態に関連して上に概説したように、電動モータ８１０２は、回転式シャフト８１０８を備えることができ、回転式シャフト８１０８は、長手方向移動型駆動部材８１２０の駆動歯８１２２の組又はラックとの噛合い係合をなして取り付けられる歯車減速機アセンブリ８１１０と動作可能に連動している。歯車減速機アセンブリ８１１０は、とりわけ、ハウジング８１１２及び出力ピニオンギア８１１４を備えることができる。図１０を参照されたい。特定の実施形態において、出力ピニオンギア８１１４は、長手方向移動型駆動部材８１２０と直接、動作可能に係合することができ、又はそれに代わって、１つ又は２つ以上の中間歯車８１１６を介して駆動部材８１２０と動作可能に係合することができる。中間歯車は、少なくとも１つのこのような実施形態において、駆動部材８１２０において画定される駆動歯８１２２の組又はラックと噛合い係合することができる。使用の際、電動モータ８１０２は、電動モータ８１０２が中間歯車を回転させる方向に応じて、矢印「ＤＤ」で示される遠位方向及び／又は矢印「ＰＤ」で示される近位方向に、駆動部材を移動することができる。使用の際に、電池によって与えられる電圧極性により、電動モータ８１０２を時計回り方向に動作させることができるが、電池によって電動モータに付与される電圧極性は、電動モータ８１０２を反時計回り方向に動作させるために、逆転され得る。電動モータ８１０２がある方向に回転されると、駆動部材８１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動されることとなる。モータ８１０２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材８１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動されることとなる。ハンドル７８２２は、電池によって電動モータ８１０２に付与される極性を逆転させるように構成され得るスイッチを備えることができる。ハンドル７８２２はまた、移動可能な駆動部材８１２０の位置及び／又は移動可能な駆動部材８１２０が移動している方向を検出するように構成されたセンサを備えてもよい。
【０１４５】
モータ８１０２の作動は、ハンドル７８２２上で枢動可能に支持される発射トリガ８１３０によって制御される。発射トリガ８１３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動される。発射トリガ８１３０は、ばね（図示せず）又は他の付勢構成によって非作動位置へと付勢されてもよく、そのため、臨床医が発射トリガ８１３０を解放すると、発射トリガ８１３０は、ばね又は付勢装置によって非作動位置に枢動されるか、ないしは別の方法で戻り得る。少なくとも１つの形態において、発射トリガ８１３０は、その開示全体が参照として、本明細書にあらかじめ組み込まれている米国特許出願第１３／８０３，０９７号で更に詳細を論じているように、閉鎖トリガ８００２の「外側」に位置することができる。少なくとも１つの形態において、発射トリガ安全ボタン８１３２が閉鎖トリガ８００２に枢動可能に取り付けられてもよい。安全ボタン８１３２は、発射トリガ８１３０と閉鎖トリガ８００２との間に位置付けられ、安全ボタン８１３２から突出する枢動アーム（図示せず）を有してもよい。閉鎖トリガ８００２が非作動位置にあるとき、安全ボタン８１３２は、ハンドルハウジング内に収容され、臨床医は、容易には安全ボタン８１３２に触れることができず、発射トリガ８１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ８１３０が発射され得る発射位置との間で移動することもできない。臨床医が閉鎖トリガ８００２を押下すると、安全ボタン８１３２及び発射トリガ８１３０は、それらは次いで臨床医によって操作されることが可能となる。
【０１４６】
上に示したように、少なくとも１つの形態において、長手方向移動型駆動部材８１２０は、上に歯車減速機アセンブリ８１１０の対応する駆動歯車と噛合い係合するための歯８１２２のラックを有している。また、モータが故障した場合に臨床医が手動で長手方向移動型駆動部材８１２０を後退させられるように構成された手動作動式「脱出」アセンブリが、少なくとも１つの形態に含まれてもよい。米国特許出願第１３／８０３，０９７号は、使用してもよい脱出アセンブリの一形態の更なる詳細を含んでいる。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号には、本明細書で開示する様々な器具でもまた用いられ得る「脱出」装置、並びに他の構成要素、装置、及びシステムが開示されている。米国特許出願第１２／２４９，１１７号（名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号）は、その内容全体が本明細書に参照として組み込まれている。
【０１４７】
図６７及び図６８を参照すると、様々な形態の細長シャフトアセンブリ７８５０は、発射部材アセンブリ７８６０を備えてもよく、この発射部材アセンブリ７８６０は、関節屈曲システム８２００の一部である関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０内を軸方向に移動するように支持され、シャフトフレーム又はスパインとして実質的に機能する。発射部材アセンブリ７８６０は、近位発射シャフト７８６２を更に備えてもよく、この近位発射シャフト７８６２は、近位端部分７８６４を有し、この近位端部分７８６４は、移動可能な駆動部材８１２０の遠位端８１２４に提供される遠位クレードル８１２６で回転可能に受容されるように構成されている。このような構成により、近位発射シャフト７８６２が共に軸方向に移動しながら、移動可能な駆動部材８１２０に対して回転することが可能となる。近位発射シャフト７８６２は、内部で可撓性遠位シャフトアセンブリ７８７０の近位端７８７２を受容するための遠位端７８６６に形成されるスロット７８６８を更に有してもよい。図６８を参照されたい。この図から分かるように、遠位発射シャフトアセンブリ７８７０の近位端７８７２は、遠位発射シャフト７８６２内のスロット７８６８内で受容されてもよく、ピン７８７３によりスロット７８６８にピン留めされてもよい。
【０１４８】
遠位シャフトアセンブリ７８７０は、中央発射用梁部７８７４を備えてもよく、この中央発射用梁部７８７４は、右スレッド押出用梁部７８７６と左スレッド押出用梁部７８７８との間に位置する。中央発射用梁部７８７４及び押出用梁部７８７６、７８７８は、例えば、それぞれが金属から作製されてもよく、これらは、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ７９００内のスレッドアセンブリ７９６０、７９７０の軸方向の作動を促進しながら、エンドエフェクタ７９００が関節屈曲する際に、スレッドアセンブリ７９６０、７９７０の屈曲もまた容易にする。少なくとも一構成において、中央押出用梁部７８７４、右スレッド押出用梁部７８７６及び左スレッド押出用梁部７８７８は、アンビル取付け部分７９３６内のスロット７９４６を通って延在してもよい。右スレッド押出用梁部７８７６は、右スレッドアセンブリ７９６０に対応し、左スレッド押出用梁部７８７８は、細長チャネル７９０２内で移動可能に支持されている左スレッドアセンブリ７９７０に対応する。右スレッド押出用梁部７８７６及び左スレッド押出用梁部７８７８の軸方向への移動により、右及び左スレッドアセンブリ７９６０、７９７０がそれぞれ、細長チャネル７９０２内で軸方向に前進することとなる。右スレッドアセンブリ７９６０が細長チャネル７９０２内で軸方向に前進すると、右スレッドアセンブリ７９６０は、スロット７９１４の右側でカートリッジ本体７９１２内で支持されている外科用締結具７９２０を、それぞれのポケット７９１６の外へ駆動させ、また、左スレッドアセンブリ７９７０が細長チャネル７９０２内で軸方向に前進すると、左スレッドアセンブリ７９７０は、スロット７９１４の左側でカートリッジ本体７９１２内で支持されている外科用締結具７９２０を、それぞれのポケット７９１６の外へ駆動させる。
【０１４９】
中央発射用梁部７８７４は、遠位端７８８０を有し、この遠位端７８８０は、ナイフアセンブリ７９５４内に提供されるスロット７９５１内で受容されるように構成され、この内部に、例えば、摩擦係合、接着剤、溶接などにより保持されてもよい。底窓部７９０５は、細長チャネル７９０２の遠位端７９０３内に形成され、ナイフアセンブリ７９５０が細長チャネル７９０２へ挿入されることを可能にしてもよい。少なくとも１つの形態において、細長チャネル７９０２は、中央に配設されたチャネルスロット７９０９を画定する右側垂直壁７９０７及び左側垂直壁７９０８により形成されてもよい。ナイフアセンブリ７９５０が細長チャネル７９０２内の底窓部７９０５内に挿入されると、ナイフアセンブリ７９５０の本体部分７９５１は、チャネルスロット７９０９内に挿入され、細長チャネル７９０２内で近位に前進し、中央発射用梁部７８７４の遠位端７８８０と連結することができる。下部チャネルカバー７９１１は、細長チャネル７９０２の底部に取り付けられて、組織、体液などが、例えば、細長チャネル７９０２内に入り込んで、内部のナイフアセンブリ７９５０の移動を妨げることを防止してもよい。
【０１５０】
一形態において、アンビルアセンブリ７９３０は、以下の通り、細長チャネル７９０２上に据え付けられてもよい。据え付けプロセスを開始するために、アンビルアセンブリ７９３０は、細長チャネル７９０２上に位置付けられ、トラニオン７９３８が細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４内のノッチ７９１３に挿入され得、これにより、トラニオン７９３８が、細長チャネル７９０２内の対応するトラニオンスロット７９０６に入ることが可能となる。図６５を参照されたい。この据え付けは、遠位閉鎖チューブ区間８０８０が中間チューブ区間８０５０に取り付けられる前か、又は遠位閉鎖チューブ区間８０８０が十分に近位方向に移動して、アンビルを位置付けた後に実施してもよい。トラニオン８０３８がそれぞれのトラニオンスロット７９０６内で受容されると、遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、図７１及び図７２に示す位置まで移動することができ、この位置では、遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、トラニオン７９３８をそれぞれのトラニオンスロット７９０６内で保持し、かつ、作動タブ８０９０は、アンビルタブ７９４２と付勢接触しており、このアンビルタブ７９４２は、アンビルアセンブリ７９３０を開放位置に枢動する役割を果たす。この位置にあるとき、各トラニオン７９３８は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０内で対応する開口部８０９２内に突出している。図６９を参照されたい。図６５及び図７１に示すように、アンビルアセンブリ７９３０が開放位置にあるとき、ナイフアセンブリ７９５０の上端は、アンビル本体部分７９３２内の窓部７９３３に入る。このような窓部７９３３は、ナイフアセンブリ７９５０が非作動位置のままでありながら、アンビルアセンブリ７９３０が閉鎖位置まで移動するようにするための間隙を提供する。アンビルアセンブリ７９３０の所定位置にナイフアセンブリ７９５０が据え付けられると、アンビルカバー７９３５がアンビル本体７９３４に取り付けられて、組織、体液などが、アンビル本体７９３４内に入り込んで、内部のナイフアセンブリ７９５０の移動を妨げることを防止してもよい。ナイフアセンブリ７９５０がエンドエフェクタ７９００内で遠位方向に前進すると、ナイフアセンブリ７９５０の上部タブ７９５６は、アンビル本体内でレッジに係合し、下方足部７９５４は、細長チャネル７９０２の部分７９１５に係合し、アンビルアセンブリ７９３０を閉鎖位置に維持し、アンビルアセンブリ７９３０と締結具カートリッジ７９１０との間の間隔を実質的に維持する役割を果たす。
【０１５１】
図７０Ａ及び図７０Ｂは、アンビルアセンブリ７９３０’と作用し得る代替の遠位閉鎖チューブ構成８０８０’を示し、このアンビルアセンブリ８０８０’は、アンビルアセンブリ７９３０’がアンビルタブを欠いていることを除き、アンビルアセンブリ７９３０と略同一であり得る。このような構成において、例えば、各トラニオン７９３８は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０’内の対応する開口部８０９２’内に向けて延在している。遠位閉鎖チューブ区間８０８０’は、内側に向かって延在するエラタブ８０９４を更に備え、このエラタブ８０９４は、内側に向かって突出し、対応するアンビルトラニオン７９３８と接触する。遠位閉鎖チューブ区間８０８０’が近位方向「ＰＤ」に引かれると、各エラタブ８０９４は、対応するトラニオン７９３８と接触して、トラニオンが、細長チャネル７９０２内にある対応するトラニオンスロット７９０６内で下方に移動し、アンビルアセンブリ７９３０’を開放位置まで枢動、ないしは別の方法で移動させる。図７０Ｃは、更に別の遠位閉鎖チューブ構成８０８０’’を示し、ここでは、作動タブは、遠位閉鎖チューブ区間８０８０’’内の凹み８０９０’’により形成され、上述の方法でアンビルタブ７９４２と連動する。
【０１５２】
図７０Ｄは、アンビルアセンブリ７９３０’’を示し、ここでは、アンビルタブ７９４２’は、アンビル取付け部分７９３６に取り外し可能に取り付けられている。一構成において、例えば、アンビルタブ７９４２’は、アンビル取付け部分７９３６内で開口部７９４１を保持しながら係合するように配置されるスナップタブ７９４３で構成される。アンビルアセンブリ７９３０’’は、別様においては上述のアンビルアセンブリ７９３０と同一であってもよく、遠位閉鎖チューブ区間８０８０により同様の様式で開閉されてもよい。図７０Ｅは、更に別のアンビルアセンブリ７９３０’’を示し、ここでは、アンビルタブは、アンビル取付け部分７９３６に取り外し可能に取り付け可能なネジ７９４８により形成される。このような取り外し可能なアンビルタブ／ネジ構成は、アンビルアセンブリ７９３０’’の据え付けを一層容易にし得る。
【０１５３】
図６７及び図６８を参照すると、関節屈曲システム８２００の一形態は、関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０を備え、この関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０は、関節屈曲制御システム８２６０により動作可能に制御されてもよい。一形態において、例えば、関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０は、右側関節屈曲シャフト区間８２４０及び左側関節屈曲シャフト区間８２５０を備えてもよい。右側関節屈曲シャフト区間８２４０は、内部に形成された右側通過区間８２４４を有する近位端８２４２を含む。同様に、左側関節屈曲シャフト区間８２５０は、内部に形成された左側通過区間８２５４を有する近位端部分８２５２を含む。右側関節屈曲シャフト区間８２４０及び左側関節屈曲シャフト区間８２５０が近位閉鎖チューブ区間８０１０内に挿入されると、これらは、関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０を形成する。右側通過区間８２４４及び左側通過区間８２５４は、協調して、内部で近位発射シャフト７８６２の一部を受容する。右側関節屈曲シャフト区間８２４０及び左側関節屈曲シャフト区間８２５０は、例えば、プラスチック、特にＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｇｒｉｌｏｎより商品名Ｇｒｉｖｏｒｙ  ＧＶ−６Ｈで市販のガラス繊維強化非晶質ポリアミドから構成され得る。
【０１５４】
様々な構成において、例えば、関節屈曲制御システム８２６０は、ノズルアセンブリ８２６２を備えてもよく、このノズルアセンブリ８２６２は、ハンドル７８２２に対する回転移動のために支持されている。図６７から分かるように、ノズルアセンブリ８２６２は、一連の締結具（例えば、ネジ）８２６８により共に取り付けられた上部ノズル区間８２６４及び下部ノズル区間８２６６を備えてもよい。上部ノズル区間８２６４は、上で関節屈曲制御ノブ８７２０を回転可能に支持するように構成されてもよい。一構成において、例えば、関節屈曲制御ノブ８２７０は、上部ノズル区間８２６４内の開口部（図示せず）を通って延在し、ネジ８２７４により関節屈曲歯車部材８２７２と連結されている。関節屈曲歯車部材８２７２は、関節屈曲平歯車８２７６を備えてもよく、この関節屈曲平歯車８２７６は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の近位端部分８０１２内の開口部８０１６内に延在している。図６７から更に分かるように、関節屈曲システム８２００は、右側作動チューブアダプタ８２７８及び左関節屈曲チューブアダプタ８２８０を更に備えている。右関節屈曲チューブアダプタ８２７８は、内部に形成された右側凹部８２７９を有し、この右側凹部８２７９は、右側関節屈曲シャフト区間８２４０の近位端８２４２上に形成された右側アダプタラグ８２４６を受容するように適合されている。同様に、左側関節屈曲チューブアダプタ８２８０は、左側凹部８２８２を含み、この左側凹部８２８２は、左側関節屈曲シャフト区間８２５０の近位端８２５２上に形成された左側アダプタラグ８２５６を係合するように適合されている。右側関節屈曲チューブアダプタ８２７８は、一連の右側関節屈曲駆動歯車８２８１を更に有し、この右側関節屈曲駆動歯車８２８１は、関節屈曲平歯車８２７６と噛合い係合するように構成されている。左側関節屈曲チューブアダプタ８２８０は、内部に形成された一連の左側関節屈曲駆動歯車８２８４を有し、この左側関節屈曲駆動歯車８２８４は、関節屈曲平歯車８２７６と噛み合うように適合されている。したがって、関節屈曲制御ノブ８２７０が、ハンドル７８２２に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断する制御軸線ＣＡ−ＣＡを中心にして回転するとき、左側関節屈曲シャフト区間８２５０は、例えば、近位閉鎖チューブ区間８０１０内で軸方向に遠位方向「ＤＤ」に駆動され、右側関節屈曲シャフト区間８２４０は、同時に、軸方向に近位方向「ＰＤ」に駆動される。
【０１５５】
引き続き、図６８を参照すると、関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０は、右側関節屈曲バンド８２９０及び左側関節屈曲バンド８３００を更に備えてもよい。一形態において、右側関節屈曲バンド８２９０の近位端部分８２９２は、右側関節屈曲バンド８２９０の遠位部分８２９４が、内部にある右側通路８２４９の外側に貫通するように、右側関節屈曲シャフト区間の遠位部分８２４８に取り付けられてもよい。右側関節屈曲バンド８２９０の近位端部分８２９２は、穴又は空洞８２９３を含んでもよく、この穴又は空洞８２９３は、右側関節屈曲シャフト区間８２４０内の対応するラグ（図示せず）を受容して、右側関節屈曲バンド８２９０の右側関節屈曲シャフト区間８２４０への取り付けを容易にするように構成されている。同様に、左側関節屈曲バンド８３００の近位端部分８３０２は、内部に穴又は空洞８３０３を有してもよく、この穴又は空洞８３０３は、左側関節屈曲シャフト区間８２５０の遠位部分８２５８においてラグ（図示せず）を受容し、左側関節屈曲バンド８３００の関節屈曲シャフト区間８２５０への取り付けを容易にするように構成されている。関節屈曲バンド８２９０及び８３００は、金属で、有利には硬質の３０１ステンレス鋼又はその等価物で構成されてもよい。
【０１５６】
ここで、図７５〜図７８を参照すると、上で簡単に述べた通り、中間チューブ区間８０５０は、取付けステム部分８０５２及び可撓性関節屈曲部分８０６０を有し得る。様々な構成において、中間チューブ区間８０５０は、例えば、Ｄｏｗ  Ｃｈｅｍｉｃａｌ  ＣｏｍｐａｎｙからＩＳＯＰＬＡＳＴグレード２５１０として市販されている硬質熱可塑性ポリウレタンから製作されてもよく、中央に配設された垂直に延在する関関節屈曲スパイン８０６２を含む。関節屈曲スパイン８０６２は、近位スパイン端部８０６４及び遠位スパイン端部８０６６を含み、これらは、それぞれ上述の通り、近位閉鎖チューブ区間８０１０及び遠位閉鎖チューブ区間８０８０への取り付けを容易にする。関節屈曲スパイン８０６２は、様々な制御構成要素の通過を容易にするための、中央に配置された構成要素又はナイフスロット８０７０を更に備える。図示した構成において、スロット８０７０は、中央発射用梁部７８７４、右側押出用梁部７８７６、及び左側押出用梁部７８７８を移動可能に支持する。様々な形態において、中央に配設されたスロット８０７０は、実質的に閉鎖されて、内部の体液及び組織の浸透を遅延又は防止し、これにより、別様においてはスロット８０７０を動作可能に通過する制御構成要素の移動を抑止する。
【０１５７】
図７８にとりわけ見られるように、可撓性関節屈曲部分８０６０は、複数の右側リブ８３１０及び複数の左側リブ８３２０を更に備え、これらは、関節屈曲スパイン８０６２と一体的に形成され、かつ関節屈曲スパイン８０６２から横方向に突出している。様々な形態において、例えば、各右側リブ８３１０は、リブ本体部分８３１２を備えてもよく、このリブ本体部分８３１２は、対応する右側リブ首部分８３１６により関節屈曲スパイン８０６２から離間している。同様に、各左側リブ８３２０は、左側リブ本体部分８３２２を備えてもよく、この左側リブ本体部分８３２２は、左側リブ首部分８３２６により関節屈曲スパイン８０６２から離間している。図７６から分かるように、左側リブ本体部分８３１２及び右側リブ本体部分８３２２は、弓状であり、略円形の断面形状を有する中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０を提供する。このような形状により、中間チューブ区間８０５０は、円形通路、例えば、適切な大きさのトロカールを容易に通過することができる。
【０１５８】
様々な構成において、右側リブ首部分８０１６のそれぞれは、右側関節屈曲バンド８２９０を移動可能に受容するための右側関節屈曲通路８３１８を画定する役割を果たす。右側関節屈曲バンド８２９０は、右側関節屈曲通路８３１８を通って延在し、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４に連結することができる。例えば、右側関節屈曲バンド８２９０の遠位端８２９４は、右側フック部分８２９６を有してもよく、この右側フック部分８２９６は、細長チャネル７９０２の右側取り付け部分８２９７に連結されるように適合されている。図６５を参照されたい。同様に、左側リブ首部分８３２６のそれぞれは、左側関節屈曲通路８３２８を画定する役割を果たし、左側関節屈曲通路８３２８を通って左側関節屈曲バンド８３００を移動可能に受容する。左側関節屈曲バンド８３００は、左側関節屈曲通路８３２８を通って延在し、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４に連結されてもよい。例えば、左側関節屈曲バンド８３００の遠位端８３０４は、左側フック部分８３０６を有してもよく、この左側フック部分８３０６は、細長チャネル７９０２の左側取り付け部分８３０７に連結されるように適合されている。
【０１５９】
関節屈曲システム８２００を操作する一方法をここで説明する。臨床医がエンドエフェクタ７９００をツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して右側に関節屈曲したいとき（右方向は、図７８において矢印「ＲＤ」により表される）、臨床医は、関節屈曲制御ノブ８２７０を適切な方向に単に回転させる。例えば、制御ノブ８２７０を（上から見た場合）時計回りの方向に回すことにより、左側関節屈曲バンドが遠位方向「ＤＤ」に押され、右側関節屈曲バンド８２９０は、近位方向「ＰＤ」に引かれて、細長チャネル１０２に関節屈曲運動を付与する役割を果たす。関節屈曲運動が細長チャネル７９０２に付与されると、可撓性のある関節屈曲部分８０６０が屈曲して、外科用エンドエフェクタ７９００の「右」方向への動きに適応する。逆に、臨床医がエンドエフェクタ７９００を左側方向「ＬＤ」に関節屈曲させたい場合、臨床医は、制御ノブ８２７０を反時計回りの方向に単に回転させることで右側関節屈曲バンド８２９０を遠位方向「ＤＤ」に押すことができ、左側関節屈曲バンド８３００が近位「ＰＤ」方向に押されることにより、外科用エンドエフェクタ７９００が左側に移動する。エンドエフェクタ７９００はまた、ロボットシステム（図示せず）により関節屈曲されてもよく、このロボットシステムは、制御運動を関節屈曲バンド８２９０、８３００に付与するように構成されている。
【０１６０】
上述の関節屈曲運動を外科用エンドエフェクタ７９００に付与する際には、中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０のねじれ又は回転を避けることが望ましい。このような回転又はねじれが発生する場合、中央発射用梁部７８７４、並びに右側スレッド押出用梁部７８７６及び左側スレッド押出用梁部７８７８の操作が妨害される、又は、深刻なねじれの場合、完全に故障する可能性が存在する。この問題を避けるために、右側リブ８３１０及び左側リブ８３２０を独自に構成して、リブ間でのねじれを防止することができる。
【０１６１】
少なくとも一構成において、例えば、各リブ本体８３１２は、側端を有し、この側端は、隣接するリブのリブ本体の側端と離間して対面する関係で構成される。図７８を再び参照すると、例えば、各右側リブ８３１０のリブ本体８３１２は、第１の右側側端８３１３及び第２の右側側端８３１４を有する。最近位の右側リブ８３１０Ｐと最遠位の右側リブ８３１０Ｄとを除くと、ある右側リブ８３１０の第１の右側側端８３１３は、隣接する右側リブ８３１０の第２の右側側端８３１４と面する関係にある。中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０が関節屈曲しない（例えば、可撓性関節屈曲部分８０６０がツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴ上で実質的に軸方向にてれている）場合、各右側リブ８３１０の第１の右側側端８３１３は、右側リブ空間８３１５により、隣接する右側リブ８３１０の第２の右側側端８３１４から離間している。図７８に示す構成において、例えば、右側リブ空間８３１５は全て、略同一の空間幅「ＳＷＲ」を有する。同様に、各左側リブ８３２０のリブ本体８３２２は、第１の左側側端８３２３及び第２の左側側端８３２４を有する。最近位の左側リブ８３２０Ｐと最遠位の左側リブ８３２０Ｄとを除いて、ある左側リブ８３２０の第１の左側側端８３２３は、隣接する左側リブ８３２０の第２の左側側端８３２４と面する関係にある。中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０が関節屈曲しないとき、各左側リブ８３２０の第１の左側側端８３２３は、左側リブ空間８３２５により、隣接する左側リブ８３２０の第２の左側側端８３２４から離間されている。図７８に示す構成において、例えば、左側リブ空間８３２５は全て、略同一空間幅「ＳＷＬ」を有する。少なくとも１つの形態において、右側リブ空間幅ＳＷＲは、左側リブ空間幅ＳＷＬと略同一である。しかしながら、右側リブ空間幅と左側リブ空間幅とは、互いに異なっていてもよい。
【０１６２】
引き続き、図７８を参照すると、各リブは、概ね８３３０として示される、ねじれ防止構成で提供されてもよい。少なくとも一構成において、例えば、抗ねじれ突起部８３３２は、右側リブ本体８３１２の第１の右側側端８３１３のそれぞれ、及び、左側リブ本体８３２２のそれぞれの第１の左側側端８３２３のそれぞれに形成されてもよい。各抗ねじれ突起部８３３２は、直接隣接して、対面する関係にあるリブ内に形成された実質的に相補形状の凹部８３３４に対応する。図７７は、左側リブ８３２０上のこの構成を示す。少なくとも一構成において、右側リブ８３１０は、同一の構成を用いる。少なくとも１つの形態において、突起部８３３２は、横軸に沿って実質的に一直線となる。すなわち、右側リブ８３１０上に形成された突起部８３３２は、関節屈曲スパイン８０６２の右側の右側横軸線ＲＬＡ−ＲＬＡに沿って実質的に一直線上に配置されてよく、左側リブ８３２０上に形成された突起部８３３２は、関節屈曲スパイン８０６２の左側の左側横軸線ＬＬＡ−ＬＬＡに沿って実質的に一直線上に配置されてもよい。可撓性部分８０６０が関節屈曲しない場合、右側横軸線ＲＬＡ−ＲＬＡ、左側横軸線ＬＬＡ−ＬＬＡ及びツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴは、互いに略平行であってもよい。図７８から分かるように、右側横軸線ＲＬＡ−ＲＬＡ及び左側横軸線ＬＬＡ−ＬＬＡは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴから離間している。
【０１６３】
可撓性関節屈曲部分８０６０が右方向「ＲＤ」に関節屈曲されると、右側リブ８３１０上の突起８３３２のうち少なくとも一部が、隣接する右側リブ８３１０にある対応する凹部８３３２の一部と摩擦係合することとなり、可撓性部分８０６０のねじれを防止する。同様に、可撓性関節屈曲部分８０６０が左方向「ＬＤ」に関節屈曲すると、左側リブ８３２０上の突起８３３２の少なくとも一部が、隣接する左側リブ８３２０の凹部８３３２の一部を「ねじれ防止の向き」に係合することとなり、可撓性部分８０６０のねじれを防止する。突出部８３３２と、隣接する左側リブ８３２０内の空洞８３３４の底部との間の係合／配向を、例えば、図７９に示す。この図から分かるように、この例では、第２のリブ８３２０の第１の左側側端８３２３が、隣接する左側リブ８３２０の第２の左側側端８３２４と接合することにより、中間チューブ区間８０５０の可撓性部分８０６０のねじれを防止するか、又は遅延させる。
【０１６４】
様々な代替の抗ねじれ構成もまた想到される。例えば、抗ねじれ機構は、例えば、最近位の４つのリブ上に提供されなくてもよい。更に別の構成において、抗ねじれ機構は、可撓性区間の中央領域を含む複数のリブ内に提供されるが、最近位及び最遠位のリブには提供されない。別の構成において、抗ねじれ機構は、可撓性区間の長さに沿った、１つおきの対のリブ上で用いられてもよい。例えば、最近位の対の隣接するリブは抗ねじれ機構を有してもよく、（これらのリブから遠位の）次のリブ（１個又は複数個）は抗ねじれ機構を有しなくてもよく、その次の（遠位の）リブは抗ねじれ機構を有してもよく、これが続いてもよい。これらの代替構成を、関節屈曲スパインの片面上にあるリブだけに適用してもよく、又はこれらを、関節屈曲スパインの両側にあるリブに用いてもよい。抗ねじれ機構を有するリブの数、位置、及び／又は間隔、並びに、（抗ねじれ機構を有する、かつ有しない）リブ間の空間幅、並びに関節屈曲スパインの幾何学的形状を変更することにより、可撓性区間の全体の可撓性、その関節屈曲度、剛性度、及び関節屈曲速度を有利に調節することができる。
【０１６５】
図示した構成において、図７５及び図７６を参照すると、関節屈曲スパイン８０６２は、細長く、概ね「Ｈ」として示される高さを有する。少なくとも一構成において、高さ「Ｈ」は、関節屈曲スパイン８０６２の長さ「Ｌ」に対して実質的に一貫している。加えて、関節屈曲スパイン８０６２は、近位端部分８０６４から遠位端部分８０６６に向けて次第に先細ってもよい。より具体的には、図７５から分かるように、近位端部分８０６４は、近位幅「ＰＷ」を有し、遠位端部分２６６は、遠位幅「ＤＷ」を有する。図示した実施形態において、「ＰＷ」は、遠位幅「ＤＷ」よりも大きく、関節屈曲スパイン８０６２の幅は、徐々に、近位端８０６４から遠位端８０６６に向けて、長さ「Ｌ」に沿って（高さとは対照的に）幅方向に先細りする。このような先細りした関節屈曲スパイン構成は、可撓性部分８０６０の近位端に対して、可撓性部分８０６０の遠位端の増大した関節屈曲を促進しながら、かつ、様々な制御構成要素（例えば、中央発射用梁部７８７４、右スレッド押出用梁部７８７６、左スレッド押出用梁部７８７８など）の移動可能な通過を容易にしながら、外科用エンドエフェクタの関節屈曲中のねじれを遅延させる役割を更に果たす。
【０１６６】
更に、一構成において、可撓性部分８０６０が非関節屈曲又は屈曲位置にあるとき、右側リブ空間８３１５及び左側リブ空間８３２５は全て、同一の開始幅を有する。したがって、この構成において、ＳＷＲ＝ＳＷＬである。図８０及び図８１は、別の中間チューブ区間８０５０’を示し、この中間チューブ区間８０５０’は、右側リブ空間８３１５及び左側リブ空間８３２５が、可撓性関節屈曲部分８０６０’の近位端から可撓性関節屈曲部分８０６０’の遠位端にかけて大きさが減少することを除いて、上述の中間チューブ区間８０５０に略同一であってもよい。すなわち、最近位の右側リブ空間８３１５Ｐ’が最大幅の右側リブ空間であり、最遠位の右側リブ空間８３１５Ｄ’が最小幅の右側リブ空間であり、右側リブ空間８３１５’は遠位方向「ＤＤ」に向かうにつれて、連続的に狭くなる。同様に、最近位の左側リブ空間８３２５Ｐ’が最大幅の左側リブ空間であり、最遠位の左側リブ空間８３２５Ｄ’が最小幅の左側リブ空間であり、左側リブ空間８３２５’は、遠位方向に向かうにつれて、連続的に狭くなる。このような構成において、関節屈曲運動が外科用エンドエフェクタに付与されると、可撓性部分８０６０は、その遠位端にて、より速いたわみ速度を有することとなる。すなわち、可撓性区間８０６０’の遠位部分は、遠位区間に近位の８０６０’の別の部分が、関節屈曲運動をエンドエフェクタへ付与することで関節屈曲する速度よりも大きい速度にて、屈曲又は関節屈曲することとなる。換言すれば、遠位リブ間の空間は、近位リブ間の空間より小さいため、遠位端におけるリブ間の相対運動は、より近位のリブ間での相対運動が停止する前に停止することとなる。図示した構成において、互いに横方向に整列した、右側及び左側リブ空間８３１５’及び８３２５’の幅は、大きさが等しくてもよい。このようなリブ空間幅構成により、可撓性関節屈曲部分８０６０’が、所望する場合、略「Ｕ」字型形状を取ることができる。例えば、図８２を参照されたい。しかしながら、様々な他のスロット幅構成、大きさ及び構造を用いて、ツールの長手方向軸線を中心にして、中間チューブが間違ってねじれることを防止しながらも所望の関節屈曲量／範囲を達成することができることが理解されるであろう。
【０１６７】
図８３は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具８４１０を示す。外科用器具８４１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ８５００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ８４１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ８４１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー８４１３及び８４１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ８４１２は、エンドエフェクタ８４１２の下部ジョー８４１３を形成する細長チャネル８４１４を備えている。図８４を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル８４１４は、ステープルカートリッジ８４３０を動作可能に支持し、かつ、エンドエフェクタ８４１２の上部ジョー８４１５として機能するアンビル８４２０を移動可能に支持するように構成されている。
【０１６８】
ここで、図８４及び図８５を参照すると、アンビル８４２０は、近位端８４２１から突出する取付け部分８４２２を有してもよい。取付け部分８４２２は、ここを通る側面取付け穴８４２４を有してもよく、この側面取付け穴８４２４により、取付け部分８４２２が、細長チャネル８４１４内で形成される直立枢動突起８４１７に、アンビルピン８４１８により枢動可能にピン留めされることが可能となる。アンビル８４２０は、以下で更に詳細に論じるように、遠位閉鎖チューブ区間８５９０を遠位方向「ＤＤ」に軸方向に前進させることにより、細長チャネル８４１４に取り付けられた外科用ステープルカートリッジ８４３０に向けて選択的に「移動」してもよい。様々な実施において、例えば、アンビルカム運動ピン８４１９の形態の第１のアンビル作動部材は、アンビル取付け部分８４２２内に提供されるカム運動スロット８４２３を通って延在してもよい。カム運動ピン８４１９は、遠位閉鎖チューブ区間８５９０の遠位方向及び近位方向への移動により、カム運動スロット８４２３内でカム運動ピン８４１９の移動がもたらされるように、遠位閉鎖チューブ区間８５９０内に提供される穴８５９１に取り付けられる。更に、遠位閉鎖チューブ区間８５９０は、例えば、アンビル取付け部分８５２２の近位端に形成された、角度の付いた作動面８４２５と連動するように位置付けられている、作動ピン８５９３の形態の、第２のアンビル作動部材を更に備えてもよい。図８９〜図９１は、第１の又は開放位置にあるアンビル８４２０を示す。遠位閉鎖チューブ区間８５９０を遠位方向「ＤＤ」に移動させることにより、アンビル８４２０を閉鎖位置まで移動してもよい。遠位閉鎖チューブ区間８５９０を遠位方向「ＤＤ」に移動させることにより、第１のカム運動ピン８４１９が、アンビル取付け部分８４２２内のカム運動スロット８４２３内に移動し、これにより、アンビルピン８４１８を中心として、アンビル８４２０を図８６〜図８８に示すように閉鎖位置まで枢動させる。アンビル２０を開放位置（図８９〜図９１）に戻すためには、遠位閉鎖チューブ区間８５９０を近位方向「ＰＤ」に移動させて、これにより、第１のカム運動ピン８４１９を、カム運動スロット８４２３内で反対方向に移動させて、アンビル８４２０を開放位置に向けてカム運動させる。このような閉鎖チューブ構成は、従前の閉鎖チューブ構成と異なり、閉鎖チューブ区間の遠位端がアンビルと接触し、アンビルを閉鎖位置に枢動するように構成されている。このカム運動ピン構成の使用には、閉鎖チューブ区間と作動接触するように構成された、より強固な部分を有するアンビルを必要としない。
【０１６９】
様々な構成において、エンドエフェクタ８４１２は、細長シャフトアセンブリ８５００により画定されるツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心に選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。例えば、細長シャフトアセンブリ８５００は、可撓性ネックアセンブリ８５１０を備えてもよく、この可撓性ネックアセンブリ８５１０は、エンドエフェクタ８４１２を第１の方向「ＦＤ」に関節屈曲することを可能にし、この第１の方向「ＦＤ」は、アンビル８４２０が開放位置から閉鎖位置に移動するときにアンビル８４２０が移動する方向（以下、アンビル閉鎖方向「ＣＤ」と称する）と実質的に同一である。図８６及び図９０を参照されたい。可撓性ネックアセンブリ８５１０は、エンドエフェクタ８４１２の第２の関節屈曲方向「ＳＤ」への関節屈曲を更に容易にすることとなり、この第２の関節屈曲方向「ＳＤ」は、アンビルが閉鎖位置から開放位置へと移動する方向（以下、アンビル開放方向「ＯＤ」と称する）と実質的に同一である。図８６、図８９、及び図９０を参照されたい。
【０１７０】
様々な可撓性ネックアセンブリが、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国仮特許出願第６１／３８６，１１７号（２０１０年９月２４日出願）にて開示されているの。他の可撓性ネックアセンブリは、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１１年９月２３日出願）に開示されている。可撓性ネックアセンブリ１１０は、例えば、Ｄｏｗ  Ｃｈｅｍｉｃａｌ  ＣｏｍｐａｎｙからＩＳＯＰＬＡＳＴグレード２５１０として市販されている硬質熱可塑性ポリウレタンで構成されてもよい。可撓性ネックアセンブリ８５１０は、可撓性ネック区間８５１１を有してもよく、この可撓性ネック区間８５１１は、第１の又は上方可撓性ネック部分８５１２、及び第２の又は下方可撓性ネック部分８５１４を含む。これらのネック部分８５１２、８５１４は、長手方向リブ部分８５１６により分離されてもよい。ネック部分８５１２、８５１４はそれぞれ、複数のネックリブ８５１８を有してもよく、これらのネックリブ８５１８は、共に円筒構造を概ね形成する半円形ディスクとして、実質的に構成される。上部スロット８５２０は、第１の又は上方可撓性ネック部分のネックリブ８５１８のそれぞれを通って延在し、第１の可撓性伝達バンドアセンブリ８５５０を受容するための、第１の可撓性ネック部分８５１２を通る通路を形成する。同様に、下部スロット８５２１は、第２の又は下方可撓性ネック部分８５１４内のネックリブ８５１８のそれぞれを通って延在し、第２の可撓性伝達バンドアセンブリ８５７０を受容するための通路を形成する。例えば、図８６を参照されたい。可撓性ネックアセンブリ８５１０は、ガイド面８５２４（図９２に１つのみ見えている）を備えてもよく、このガイド面８５２４は、可撓性伝達バンドアセンブリ８５５０、８５７０の往復運動を支持するために、可撓性ネック区間８５１１から近位方向に延在している。
【０１７１】
図９２から分かるように、第１の又は上部伝達バンドアセンブリ８５５０は、第１の伝達バンド８５５２を含んでもよく、第２の伝達バンドアセンブリ８５７０は、第２の伝達バンド８５７２を含んでもよい。更に、第１の伝達バンド８５５０は、第１の細長構造部分８５５４を有してもよく、第２の伝達バンド８５７０は、第２の細長構造部分８５７４を有してもよい。第１の伝達バンド８５５０及び第２の伝達バンド８５７０は、器具の組立ての間に互いに接触されると、細長シリンダを形成するが、この細長シリンダは、細長シリンダを通って発射ロッド５３０を動作可能に受容するように、細長シリンダを通って同心上に延在する長手方向空洞８５６０を有する。図９３及び図９４を参照されたい。第１の伝達バンド８５５２の第１の構造部分８５５４は、第１の構造部分８５５４の上に形成される第１の関節屈曲ラック８５５６を有し、第２の伝達バンド８５７２の第２の構造部分８５７４は、第２の構造部分８５７４の上に形成される第２の関節屈曲ラック８５７６を有し、これらは以下で更に詳細に論じるように、関節屈曲伝達アセンブリ８６００と駆動可能に連動している。
【０１７２】
図９２を再び参照すると、第１の伝達バンド８５５２は、第１の外部補強バンド部分８５５７を有してもよく、この外部補強バンド部分８５５７は、第１の構造部分８５５４から遠位方向に延在している。同様に、第２の伝達バンド８５７２は、第２の外部補強バンド部分８５７７を有してもよく、この外部補強バンド部分８５７７は、第２の構造部分８５７６から遠位方向に延在している。各外部補強バンド部分８５５７、８５７７は、第１の内部関節屈曲バンド８５５８及び第２の内部関節屈曲バンド８５７８を各外部補強バンド部分に固定するための、複数の取付けラグ８５６２を有してもよい。例えば、第１の伝達バンド８５５２は、第１の伝達バンド８５５２に取り付けられた第１の内部関節屈曲バンド８５５８を有し、第２の伝達バンド８５７２は、第２の伝達バンド８５７２に取り付けられた第２の内部関節屈曲バンド８５７８を有している。第１の伝達バンド８５５２及び第２の伝達バンド８５７２は、プラスチック、特に、ＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｇｒｉｌｏｎから商品名Ｇｒｉｖｏｒｙ  ＧＶ−６Ｈとして市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから構成され得る。対照的に、伝達バンドアセンブリの内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８は、金属、有利には硬質の３０１ステンレス鋼又はその等価物から構成されてもよい。伝達バンド８５５２、８５７２の外部補強バンド部分８５５７、８５７７上の取付けラグ８５６２はそれぞれ、対応する内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８上の複数のラグホール８５６４の中へと受容され、それらのラグホール８５６４内に固定される。図９２を参照されたい。
【０１７３】
少なくとも１つの実施において、細長カートリッジチャネル８４１４の近位端には、１対の上部バンドコネクタイヤー及び下部バンドコネクタイヤー８４５０が備えられている。図８４、及び図８６〜図８８を参照されたい。これらのバンドコネクタイヤー５０はそれぞれ、内部関節屈曲バンド１５８、１７８の遠位端部上のコネクタループ１５９、１７９の中に、それらのコネクタループ１５９、１７９を通って挿入される。このようにして、カートリッジチャネル８４１４は、可撓性ネックアセンブリ８５１０の内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８に連結される。具体的に言えば、第１の可撓性伝達バンド組立体８５５０と第２の可撓性伝達バンド組立体８５７０が反対方向に往復運動することにより、可撓性ネック区間８５１１上の上部スロット８５２０及び下部スロット８５２１内に受容された内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８は同様の方式で往復運動することになる。特に、第１のバンド８５５８が、遠位方向に移動する第２のバンド８５７８と連係して近位方向に移動されるとき、内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８が往復運動すると、第１の可撓性ネック部分８５１４のネックリブ８５１８が互いに向かって移動し、それと同時に第２の可撓性ネックリブ部分８５１６のネックリブ８５１８が互いから離れて移動するため、第１の可撓性ネック部分８５１４及び第２の可撓性ネック部分８５１６は屈曲する。内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８がそれぞれ伝達バンド８５５２、８５７２の外部補強バンド部分８５５７、８５７７に連結することにより、内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８が隣接するネックリブ間で座屈することが防止される。
【０１７４】
様々な構成において、遠位閉鎖チューブ区間８５９０は、可撓性ネックアセンブリ８５１０のチャネルガイド８５２８上を摺動する。遠位閉鎖チューブ区間８５９０の近位端８５９１は、内部に、可撓性ネック部分８５１１から突出する遠位突出ラグ８５１３を受容するための、１対の径方向対向スロット８５９２（図８３及び図９２に１つのみ見えている）を有し、可撓性ネック部分８５１１に対する遠位閉鎖チューブ区間８５９０の回転を防止する。様々な実施形態において、遠位閉鎖チューブ区間８５９０は、保持タブ（図示せず）によりチャネルガイド８５２８上に保持されてもよく、この保持タブは、チャネルガイド８５２８内の締結具ホール（図示せず）内に延在する。しかしながら、例えば、他の締結構成を用いてもよい。このような構成によい、遠位閉鎖チューブ区間８５９０は、可撓性ネックアセンブリ８５１０と共に軸方向に移動することができる。
【０１７５】
第１の伝達バンド８５５２及び第２の伝達バンド８５７２の移動は、関節屈曲伝達アセンブリ８６００により制御されてもよい。関節屈曲伝達アセンブリ８６００の一形態の構成部品を図９２に示す。一形態において、関節屈曲伝達アセンブリ８６００は、アクチュエータ８６１０、関節屈曲部本体８６２０、及びノズル８６５０を備えてもよい（図８３及び図９４）。アクチュエータ８６１０の回転運動により、関節屈曲部本体８６２０の対応する回転がノズル８６５０内で生じる。第１の細長伝達バンド８５５２及び第２の細長伝達バンド８５７２が結果的に、細長シャフトアセンブリ１００のツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに平行に、反対方向に軸方向に往復することで、エンドエフェクタ８４１２の遠隔関節屈曲を引き起こす。
【０１７６】
引き続き、図９２を参照すると、関節屈曲部本体８６２０は、第１の分離型半円デッキ半部８６２４及び第２の分離型半円デッキ半部８６２６からなるデッキ８６２２を有する。デッキ半部は、互いに対向しており、実質的には互いの鏡像を表している。第１のデッキ半部８６２４及び第２のデッキ半部８６２６はそれぞれ、互いに対向する第１のもどり止め８６２５及び第２のもどり止め８６２７から突出している。各デッキ半部８６２４、８６２６は、１組のデッキ歯８６２８を有し、これらのデッキ歯８６２８は、他のデッキ半部上のデッキ歯の組から約１８０度、離間している。関節屈曲部本体８６２０は、本体の表面から突出している１対の回転ストップ８６３０、及び１対のフィンガ凹部８６３２を有する。駆動ギア８６４０は、関節屈曲部本体８６２０から横方向に突出している。駆動ギア８６４０は、駆動ギア８６４０及び側方ピボット８６４４を通るフレア開口部８６４２を有する。駆動ギア８６４０のフレア開口部８６４２内に発射ロッドオリフィス（図示せず）があり、その発射ロッドオリフィスは、これを通って発射ロッド８９３０を受容して、発射運動をエンドエフェクタ８４１２に付与することを可能にするためのものである。駆動ギア８６４０は、第１の駆動ラック８５５６及び第２の駆動ラック８５７６とそれぞれ噛み合って、第１の伝達バンド８５５２及び第２の伝達バンド８５７２の所望の往復運動を実現するように構成されている。図９４を参照されたい。
【０１７７】
関節屈曲伝達アセンブリ８６００のノズル８６５０は、ノズル本体８６５２を含んでもよい。ノズル本体８６５２は、ノズル本体８６５２を通る軸方向ボア８６５４を有してもよく、この軸方向ボア８６５４は、第１の伝達バンドアセンブリ８５５０及び第２の伝達バンドアセンブリ８５７０、並びに、発射ロッド８９３０、並びに、近位外側シャフト区間８７００の近位端８７０６を含む、器具８４１０の他の動作可能な構成要素の通過を容易にする。図９４を参照されたい。ノズル本体８６５２はまた、フレーム溝８６５６及びフランジ８６５８を有して、ノズル本体８６５２をハウジング８８００に回転可能に締結することができる。様々な形態において、もどり止めハウジング８６６０は、ノズル本体８６５２の一部分を含む。図９５を参照されたい。もどり止め歯の環状配列は、もどり止めハウジング８６６０内に形成されている。もどり止めハウジングフロアは、もどり止め歯から離間している。フロアは、関節屈曲部本体８６２０の回転ストップ８６３０内で連動して、回転度を制限する１対のレッジを有してもよい。関節屈曲部本体８６２０がもどり止めハウジング８６６０の中に挿入されると、関節屈曲部本体８６２０の基部は、もどり止めハウジング８６６０内にてフロア上で支持され、第１のデッキ半部８６２４及び第２のデッキ半部８６２６のデッキ歯８６２８は、もどり止めハウジング８６６０のもどり止め歯と噛合い係合するように位置合わせされる。ばね部材８６６８が関節屈曲部本体内で支持されて、もどり止め歯と噛合い係合するようにデッキ歯８６２８を付勢する。
【０１７８】
図９２を再び参照すると、アクチュエータ８６１０は、レバーアーム８６１２と、キャップ８６１４と、１対の保持フィンガ８６１６と、からなり得る。レバーアーム８６１２は、キャップ８６１４の頂部に装着されている。１対の保持フィンガ８６１６は、キャップ８６１４の下側から横方向に突出している。保持フィンガ８６１６の各々は、保持クリップを有している。保持フィンガ８６１６は、関節屈曲部本体８６２０のフィンガ凹部８６３２内に受容される。関節屈曲部本体のデッキ半部の第１のもどり止め８６２５及び第２のもどり止め８６２７は、円形キャップ８６１４の下側にあるスロットくぼみの内部に挿入される。有利にも、関節屈曲伝達アセンブリの重要な３つの構成要素の各々、つまり、アクチュエータ、関節屈曲本体、及びノズルは、射出成形された構成要素であってもよい。そのような構成要素は、例えば、ＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｇｒｉｌｏｎ  １５０から商標名Ｇｒｉｖｏｒｙ  ＧＶ−４Ｈとして市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから作製されてもよい。
【０１７９】
アクチュエータ８６１０の歯止め回転により、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対する第１の方向又は第２の方向へのエンドエフェクタ８４１２の関節屈曲を引き起こす。図８６は、非関節屈曲位置（実線）にあるエンドエフェクタ８４１２、及び関節屈曲の例示範囲（破線）を示す。関節屈曲伝達部８６００の関節屈曲部本体８６２０上にある駆動ギア８６４０が回転することにより、第１の伝達バンドアセンブリ１５０が遠位側「ＤＤ」方向に、かつ第２の伝達バーアセンブリ８５７０を近位側の近位方向「ＰＤ」に移動すると、エンドエフェクタ８４１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して第１の関節屈曲方向「ＦＤ」に関節屈曲することとなる。関節屈曲伝達部８６００の関節屈曲部本体８６２０上にある駆動ギア８６４０が回転して、第２の関節屈曲バンドアセンブリ８５７０を遠位方向「ＤＤ」に、かつ第１の関節屈曲バンドアセンブリ８５５０を近位方向「ＰＤ」に駆動させると、エンドエフェクタ８４１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して、第２の方向「ＳＤ」に枢動することとなる。
【０１８０】
図９３から分かるように、細長シャフトアセンブリ８５００は、近位外側シャフト区間８７００を更に備え、この近位外側シャフト区間８７００は、可撓性ネックアセンブリ８５１０に取り付けられている。近位外側シャフト区間８７００は、実質的に剛性であり、例えば、圧入、接着剤、又は他の好適な締結具構成によって、可撓性ネックアセンブリ８５１０の可撓性ネック部分８５１１に取り付けられてもよい。図９４から分かるように、少なくとも１つの実施形態において、近位外側シャフト区間８７００の遠位端部８７０２は、内部にある１対の対向ノッチ８７０４を有し、それらの対向ノッチ８７０４は、可撓性ネック部分８５１１から突出する対応するラグ８５１５を受容するように適合されており、そのため、近位外側シャフト区間８７００の回転が、結果として、可撓性ネックアセンブリ８５１０の、そして最終的にはエンドエフェクタ８４１２の回転を生じるようになっている。
【０１８１】
引き続き、図９２を参照すると、近位外側シャフト区間８７００は、近位端８７０６を有し、この近位端８７０６は、近位外側シャフト区間８７００が、駆動ギア８６４０に対して軸方向に移動できるように、駆動ギア８６４０を受容するためのスロット８７０８を有する。加えて、近位外側シャフト区間８７００の近位端８７０６は、近位端８７０６の上に形成されるフランジ８７１０を有し、このフランジ８７１０は、ハウジングアセンブリ８８００内で動作可能に支持されている作動システムの閉鎖キャリッジ８８２０への、回転可能な取り付けを容易にする。閉鎖キャリッジ及び作動システムは、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００  Ａ１号、その開示されている閉鎖キャリッジ及び作動システムと種類、構造及び動作が同一であってもよい。
【０１８２】
ここで図９６を参照すると、閉鎖キャリッジ８８２０は、２つのキャリッジ区間８８２２（１つのみ図示）を含んでもよく、このキャリッジ区間８８２２は共に、接着剤、スナップ機構、ネジなどにより相互連結されている。本明細書で使用するとき、用語「スナップ機構」としては、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持しながら係合するように構成された、突出部を上に有するタブが挙げられるが、これらに限定されない。このような機構は、嵌合部分を解放可能に係合するように設計されてもよく、又は、取り外されないような設計であってもよく、若しくは取り外されないことを目的としてもよい。少なくとも１つの形態において、閉鎖キャリッジ８８２０は、遠位端８８２４を有し、この遠位端８８２４は、溝構成８８２６を有し、この溝構成８８２６は、近位外側シャフト区間８７００のフランジ付き端部８７１０を受容するように適合されている。そのような構成は、閉鎖キャリッジ８８２０に対して近位外側シャフト区間８７００を選択的に回転させることを容易にする一方で、閉鎖キャリッジ８８２０に近位外側シャフト区間８７００の近位端部８７０６を取り付けるのに役立つ。したがって、細長シャフトアセンブリ８５００、及び細長シャフトアセンブリ８５００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ８４１２は、ハウジングアセンブリ８８００に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転し得る。
【０１８３】
様々な実施において、ハウジングアセンブリ８８００は、組立目的のために、２個又はそれ以上の部品で作製され得るピストル形状のハンドルハウジングを含む。例えば、図示のハウジングアセンブリ８８００は、右側ケース部材８８０２と左側ケース部材８８０４（図８３）とを備えており、これらは、ポリマー材料又はプラスチック材料から成形されるかないしは別の方法で製作されており、互いに嵌合するように設計されている。このようなケース部材８８０２及び８８０４は、ケース部材内部に成形された、ないしは別の方法で形成されたスナップ機構、釘、及びソケット、並びに／又は接着剤、ネジなどにより、共に取り付けられてもよい。組み立てた際、ハウジングアセンブリ８８００は、概ね８８３０として示されるトリガからの作動運動に応じて、内部での選択的な軸方向の移動に関して閉鎖キャリッジ８８２０を移動可能に支持する。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、ロボット制御されている、ないしは別の方法で遠隔で制御されるシステムで用いた際に、本発明の様々な実施の、様々な独自かつ新規の態様及び属性が効果的に入手されると理解されよう。したがって、用語「ハウジング」又は「ハウジングアセンブリ」はまた、ハウジングに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成及び付与するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容するかないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含し得る。例えば、本明細書で記載される外科用器具の様々な実施を、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ−ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日に出願）に開示されているロボットシステム及び構成と組み合わせて使用することができる。
【０１８４】
トリガアセンブリ８８３０は、例えば、主トリガ８８４０と副トリガ８８６０とを含んでもよい。主トリガ８８４０及び副トリガ８８６０は、トリガ８８４０及び８８６０が互いに対して実質的に移動し得るように、ハウジングアセンブリ８８００内に形成されている枢動ピンアセンブリ８８３１上に枢動可能に軸支されている。このような構成により、トリガアセンブリ８８３０は、枢動軸線ＰＡ−ＰＡを中心にして、ハウジングアセンブリ８８００に対して枢動することができる。図９６を参照されたい。主トリガ８８４０は、細長の把持可能な主トリガパドル８８４２を有し、主トリガパドル８８４２は、主駆動部分８８４４から突出し、主駆動部分８８４４は、主駆動部８８４４上に形成された発射ラック８８４６を有している。一実施形態において、副トリガ８８６０は、更に詳細に論じたように、枢動ピンアセンブリ８８３１上に枢動可能に軸支されている、副駆動部分８８６４から突出する副トリガパドル８８６２を有する。主駆動部分８８４４は、主トリガパドル８８４２が、ハウジングアセンブリ８８００のピストルグリップ部分８８０６に向かって枢動すると、副トリガ８８６０の副駆動部分８８６４を内部に受容するように適合されたスロット８８４８を有する。そのような構成は基本的に、作動中に副トリガ８８６０を主トリガ８８４０内に「収める」ことを可能にする。以下で詳細に論じるように、副トリガ８８６０は、主トリガ８８４０を枢動させることによって枢動可能に作動される。したがって、他の実施形態において、副トリガ８８６０は、副トリガパドル８８４２を持たなくてもよい。様々な形態において、トリガアセンブリ８８３０は、トリガばね（図示せず）により非作動位置に付勢されてもよい。
【０１８５】
図９６から分かるように、副トリガ８８６０の副駆動部分８８６４は、閉鎖キャリッジ８８２０の下面に形成されたキャリッジギアラック８８２３と噛合い係合するように構成された、副駆動部分８８６４上に形成された閉鎖ギア区間８８６６を有してもよい。したがって、副トリガ８８６０がピストルグリップ８８０６に向かって枢動されると、閉鎖キャリッジ８８２０は、遠位方向「ＤＤ」へと駆動される。
【０１８６】
様々な実施において、作動システム８８１０は、作動バー８８７０を更に備えてもよい。作動バー８８７０は、上に形成された第１の作動ラック８８７２を有しており、この第１の作動ラック４７２は、主トリガ８８４０上の主ギア区間８８４６と噛合い係合するように構成されている。したがって、主ギア区間８８４６が第１の作動ラック８８７２と噛合い係合しているとき、作動バー８８７０は、主トリガ８８４０がピストルグリップ８８０６に向かって枢動されると、遠位方向「ＤＤ」へと駆動される。作動バー８８７０は、作動バー８８７０上に形成された第２の作動ラック８８７４を有しており、この第２の作動ラック８８７４は、クラッチアセンブリ８８８０のクラッチシャフト８８８２上のクラッチ歯８８８４と噛合い係合するように構成されている。様々な実施形態において、クラッチシャフト８８８２は、ハウジングアセンブリ８８００内で回転可能に支持され、ハウジングアセンブリ８８００内で横方向にも移動可能である。クラッチシャフト８８８２は、複数の離間歯８８８８を有するハブ部分８８８６を有しており、これらの離間歯８８８８は、クラッチシャフト８８８２上で回転可能に支持されている駆動ギア８８９０にある歯開口部８８９２と駆動的に係合するように構成されている。駆動ギア８８９０は、上に駆動ギアの区間８８９４を有しており、この駆動ギアの区間８８９４は、ハウジングアセンブリ８８００内に移動可能に支持されている発射ラック８９００と噛合い係合するように適合されている。
【０１８７】
クラッチアセンブリ８８８０の様々な実施形態は、クラッチプレート８９１０を更に備えてもよく、このクラッチプレート８９１０は、主トリガ８８４０の主駆動部分８８４４上に設けられたクラッチピン８８４９上で摺動可能に軸支される。クラッチピン８８４９は、クラッチプレート８９１０内の垂直スロット８９１２内で移動可能に受容されてもよい。クラッチプレート８９１０はまた、遠位延出クラッチアーム８９１４を有し、この遠位延出アーム８９１４は、クラッチシャフト８８８２上に形成されたベベルプレート８８８９と作動可能に係合するように適合されている。加えて、クラッチシャフト８８８０を横方向に付勢するためにクラッチばね８９２０が用いられており、クラッチシャフト８８８２上の歯８８８８は、駆動ギア８８９０内の歯開口部８８９２と噛合い係合するようになっている。
【０１８８】
図９２及び図９６から分かるように、発射ラック８９００は、ナイフバーアセンブリ８９７０の近位端に取り付けられた発射ロッド８９３０に連結されている。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ８９７０は、上部バー区間８９７１及び下部バー区間８９７２を含んでもよい。このような構成により、エンドエフェクタ８４１２が関節屈曲すると、シャフトアセンブリ８５００を通って遠位方向に駆動されるように十分剛性なままでありながら、ナイフバーアセンブリ８９７０の屈曲が可能となる。図示した実施形態において、上部ナイフバー区画８９７１及び下部ナイフバー区間８９７２はそれぞれ、「Ｅビーム」切断用ヘッド８９７３に取り付けられている。図示した構成において、Ｅビーム切断用ヘッド８９７３は、垂直指向本体部分８９７４を含み、この本体部分８９７４は、上部８９７５及び下部８９７６を有する。底足部８９７７は、下部８９７６上に形成されるか又は取り付けられる。代替の実施形態において、底足部は、下部から横方向に突出する、横方向に延在する下部タブを実質的に備えてもよい。同様に、少なくとも１つの上部タブ８９７７’は、垂直指向本体部分８９７４の上部８９７５上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。加えて、図８４から分かるように、垂直指向本体部分８９７４は、少なくとも１つの中間タブ部分８９７８（１つのみを図示）、及び組織切断縁部８９７９を更に含む。
【０１８９】
図８４を参照すると、垂直指向本体部分８９７４は、細長チャネル８４１４内の長手方向延在スロット８９８０、及びアンビル８４２０内の長手方向延在スロット８９８１を通って延在する。組み立てた際、細長チャネル８４１４の一部は、底足部８９７７と中間タブ部分８９７８との間で受容される。上部タブ部分８９７７’は、アンビルスロット８９８１を画定する、アンビル８４２０の部分８９８２の上で、アンビル８４２０内で受容されるように構成されている。組立を一層容易にするために、アンビル８４２０は、可動のアンビルカバー８９８３が提供されてもよく、細長チャネル８４１４は、取り外し可能なチャネルカバー８９８が提供されてもよい。組み立てられると、アンビルカバー８９８３及びチャネルカバー８９８４を据え付けして、組織、体液などがアンビル８４２０及び細長チャネル８４１４にそれぞれ入って、切断用ヘッド８９７３の操作を妨げ得ることを防止する。
【０１９０】
様々な構成において、各ステープルカートリッジ８４３０は、カートリッジ本体８４３１を含み、このカートリッジ本体８４３１は、内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ８９８５を有する。スレッドアセンブリ８９８５は、取付け部分８９８６を有してもよく、この取付け部分８９８６は、切断用ヘッド８９７３の垂直指向本体部分８９７４内に形成されたスレッドスロット８９８７内に延在するように構成されている。図８４及び図８６を参照されたい。スレッドアセンブリ８９８５は、ウェッジ８９８８で構成されてもよく、このウェッジ８９８８は、ステープルカートリッジ８４３０内で動作可能に支持されているステープルドライバ８９８９と接触するように構成されている。ステープルドライバ８９８９は、上に既知の様式で１つ又は２つ以上のステープル８９８０を支持し得る。スレッドアセンブリ８９８５がステープルカートリッジ８４３０を通って遠位方向ＤＤに駆動されると、ウェッジ８９８８は、カートリッジ８４３０内でドライバ８９８９を既知の方法で上方に駆動する。上方に移動しているドライバ８９８９は、ステープル８９９０を駆動して、アンビル８４２０のステープル成形下面と接触するように形成する。下面は、例えば、各ステープルに対応するステープル成形ポケットを備えてもよい。
【０１９１】
エンドエフェクタ８４１２はまた、概ね８９９１として示される切断用ヘッドロックアウトシステムを用いてもよく、この切断用ヘッドロックアウトシステムは、新しいステープルカートリッジ８４３０が細長チャネル８４１４内に存在しないときに、切断用ヘッド８９７３の遠位方向への前進を防止する役割を果たす。少なくとも一構成において、例えば、切断用ヘッドロックアウトシステム８９９１は、細長チャネル８４１４の底部に取り付けられたロックアウトばね８９９２を含んでもよい。ロックアウトばね８９９２は、切断用ヘッドアセンブリ８９７４が開始位置にあるときに、切断用ヘッドアセンブリ８９７３の底足部８９７７と接触するように構成されている。図８６、図８８、及び図９１を参照されたい。開口部８９９３は、その位置にあるときに、ロックアウトばね８９９２が、細長チャネル８４１４の底部と連動するように底足部８９７７を付勢するように、細長チャネル８４１４の底部を通って提供されてもよい。したがって、底足部８９７７がその位置にあるとき、臨床医が細長チャネル８４１４を遠位方向に通って切断用ヘッド８９７３を前進させようとすると、底足部部分８９７７は、細長チャネル８４１４の一部と接触することとなり、切断用ヘッド８９７３のこのような前進を防止する。カートリッジ８４３０が細長チャネル８４１４に適切に据え付けられると、スレッドアセンブリ８９８５の取付け部分８９８６は、スレッドスロット８９８７内に延在し、切断用ヘッドアセンブリ８９７３をある位置まで移動させる役割を果たすことによって、足部分８９７７が細長チャネル８４１４の底部との接触の干渉から移動する。この位置にあるとき、切断用ヘッドアセンブリ８９７３は、細長チャネル８４１４を通って遠位に自由に前進することができる。このような構成により、新しいカートリッジが存在しないときに臨床医が誤ってエンドエフェクタを発射することとで、組織が切断されてもステープル留めされなくなってしまうことを防止することができる。切断用ヘッド８９７３が遠位方向に前進すると、底足部８９７７、中間タブ部分８９７８、及び上部タブ８９７７’は、協調して、互いに対して所望の離間関係で、アンビル８４２０をステープルカートリッジデッキに対して配向する。上部タブ８９７７’と中間タブ部分８９７８との間にある、遠位側に存在する組織切断縁部８９７９は、ステープルカートリッジ８４３０内のステープル８９９０が、エンドエフェクタ８４１２内でクランプ締めされた組織内に形成されるようにしながら、クランプ締めされた組織を切断する。
【０１９２】
図８４から分かるように、上部発射バー８９７１は、上端部分８９７５に取り付けられ、下部発射バー８９７２は、上部発射バー８９７１から離間し、かつ切断用ヘッド８９７３の垂直に延在する８９７４の底部末端部分８９７６に取り付けられる。このような構成は、発射運動を切断用ヘッド８９７３の上部及び下部に同等に伝達する役割を果たし、アンビル８４２０、外科用ステープルカートリッジ８４３０、及び細長チャネル８４１４を通って、切断用ヘッドの一直線上の運動を促進する。様々な構成において、例えば、上部発射バー８９７１は、上部発射バー８９７１が、（複数の）上部タブ８９７７’が上端部分８９７５から横方向に突出する（複数の）箇所と実質的に軸方向に位置合わせされるように、（複数の）上部タブ８９７７’の背後の上端部分に直接取り付けられてもよい。同様に、下部発射バー８９７２は、下部発射バー８９７２が軸方向に共に整列するように、底足部８９７７の背後で下端部分８９７６に直接、又は、横方向に突出する底部タブが下端部分８９７６から横方向に突出する（複数の）点に取り付けられてもよい。上部発射バー８９７１及び下部発射バー８９７２は、これらの場所で、垂直に延在する部分８９７４に溶接されてもよい。例えば、溶接は、発射バーの片側、又は両外側から行ってもよい。少なくとも１つの実施において、上部発射バー８９７１及び下部発射バー８９７２は、互いに直接取り付けられていない。細長シャフトアセンブリ８５００を通って延在して、発射ロッド８９３０の遠位端部分８９３２に連結される上部発射バー８９７１の部分及び下部発射バー８９７２の部分は、互いに対して連続した配向で支持される。上部発射バー８９７１及び下部発射バー８９７２の近位端は、カプラ部材８９９４により発射ロッド８９３０の遠位端部分８９３２に取り付けられてもよい。図９２を参照されたい。以下で更に詳細に論じるように、発射ロッド８９３０は、作動システム８８１０による、ナイフバーアセンブリ６００への発射運動及び後退運動の付加を容易にする。少なくとも１つの実施において、アンビル取付け部分８４２２は、アンビル取付け部分８４２２上にウェッジ様形成体８４２７を有し、このウェッジ様形成体８４２７は、ナイフバーアセンブリ８９７０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されると、上部発射バー８９７１と下部発射バー８９７２とを分離する役割を果たす。例えば、図９１を参照されたい。
【０１９３】
様々な構成において、発射ロッド８９３０は、ハウジングアセンブリ８８００内に取り付けられた閉鎖ブッシング８９４０を通って延在する。少なくとも１つの形態において、１対の取付けスタッド８８０７がハンドルケーシング８８０２、８８０４から突出し、閉鎖キャリッジ８８２０内のスロットを通って延在して、ブッシング８８４０の保持スロット内に受容される。保持クリップ８９５２に取り付けられた閉鎖ばね８９５０は、閉鎖ブッシング８９４０上で軸支される。閉鎖ばね８９５０は、ノズル本体８６５２と閉鎖キャリッジ８８２０内の内壁８８２５との間に延在する。したがって、閉鎖ばね８９５０は、近位方向「ＰＤ」へと閉鎖キャリッジ８８２０を付勢するように働く。
【０１９４】
様々な実施形態はまた、解放可能な閉鎖ロックアセンブリ８９６０を備えてもよく、閉鎖ロックアセンブリ８９６０は、閉鎖キャリッジ８８２０と連動して、閉鎖キャリッジ８８２０を、閉鎖キャリッジ８８２０の最遠位閉鎖位置又はクランプ締め位置に選択的に保持する。少なくとも１つの形態において、閉鎖ロックアセンブリ８９６０は、ハウジングアセンブリ８８００内に枢動可能に支持されるロックボタン８９６２を備えている。ロックボタン８８６２は、ラッチアーム８９６４を有し、ラッチアーム８９６４は、ボタン８９６２がロック位置にあるときに、閉鎖キャリッジ８８２０上に形成されたロックレッジ８８２６と当接するように構成されている。加えて、ラッチアーム８９６４は、ラッチアーム８９６４上に形成されたキャッチ８９６６を有し、キャッチ８９６６は、発射ラック８９００の近位端上のロックラッチ８９０２と解放可能にラッチ係合するように構成されている。ロックばね８９６８は、ロックボタン８９６２をロック位置へと付勢するように働く。
【０１９５】
外科用器具８４１０の操作をここで説明する。図８９〜図９１は、開放位置にある、エンドエフェクタ８４１２のジョー８４１３及び８４１５を示す。エンドエフェクタ８４１２が開放位置にあるとき、ラッチアーム８９６４は、ラッチアーム８９４のキャッチ８９６６が発射ラック８９００上のロックラッチ８９０２と係合を保持するように、閉鎖キャリッジ８８２０上に形成されたロックレッジ８８２６の頂部に位置している。したがって、この初期の開始位置にあるとき、ナイフバーアセンブリ８７９０が誤って作動されることはない。クラッチプレート８９１０、並びに閉鎖キャリッジはそれぞれ、最近位の非作動位置にある。それらの位置にあるとき、クラッチシャフト８８８２上のクラッチ駆動ベベル８８８９は、閉鎖キャリッジ８８２０の一部分と接触し、この接触により、クラッチシャフト８８８２が、クラッチばね８９２０の付勢力を受けて、横方向に移動して駆動ギア８８９０と噛合い係合することが防止される。
【０１９６】
閉鎖プロセスを開始するために、第１のストロークをトリガアセンブリ８８３０に付与する。つまり、トリガアセンブリ８８３０は、最初にピストルグリップ８８０６に向かって枢動される。そのような枢動作用は、副トリガ８８６０上の閉鎖ギア区間８８６６と、閉鎖キャリッジ８８２０の下側に形成されたキャリッジラック８８２３との間の噛合い係合によって、遠位方向「ＤＤ」に閉鎖キャリッジ８８２０を駆動するように働く。また、そのように閉鎖キャリッジ８８２０が遠位方向に移動することにより、近位外側シャフト区間８７００と遠位閉鎖チューブ区間８５９０が遠位方向「ＤＤ」へと軸方向に前進することになる。遠位閉鎖チューブ区間８５９０が遠位方向に移動すると、アンビル取付け部分８４２２内のスロット８４２３を通って延在するピン８４１９は、図９０及び図９１に示す位置から、図８６〜図８８に示す位置まで移動し、アンビル８４２０を閉鎖位置まで枢動する。外科医が、アンビル８４２０と外科用ステープルカートリッジ８４３０との間で組織をクランプ締めする前に、単に組織を把持して操作したい場合、トリガアセンブリ８８３０は、トリガアセンブリ８８３０を完全に閉鎖位置まで完全に枢動することなく、枢動してアンビル８４２０を開閉することができる。
【０１９７】
当業者には理解されることであるが、トリガアセンブリ８８３０がピストルグリップ８８０６に向かって枢動されるとき、主トリガ８８４０上の主ギア区間８８４６と、作動バー８８７０上の第１の作動ラック８８７２との間の噛合い係合によって、作動バー８８７０も必然的に遠位方向に駆動されることとなる。また、作動バー８８７０が遠位方向に移動する結果として、クラッチシャフト８８８２上のクラッチ歯４８４と、作動バー８８７０上の第２の作動ラック８８７４との間の噛合い係合によって、回転作動運動がクラッチシャフト８８８２に付与されることになる。しかしながら、クラッチプレート８９１０のクラッチアーム８９１４が、クラッチシャフト８８８２上のクラッチ駆動ベベル８８８９と接触して、クラッチシャフト８８８２が軸方向に移動して駆動ギア８８９０と噛合い係合することを防止するため、そのような回転運動は、駆動ギア８８９０には付与されない。したがって、クラッチシャフト８８８２は、駆動ギア８８９０に対して自在に回転する。したがって、クラッチアセンブリ８８８０は、トリガアセンブリ８８３０の初期作動の間に発射ラック８９００が始動することを自動的に防止する。
【０１９８】
トリガアセンブリ８８３０が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビル８４２０は、閉鎖ロックアセンブリ８９６０によりロック位置又はクランプ締め位置に保持されることとなり、閉鎖キャリッジ８８２０の近位方向への移動を防止する。エンドエフェクタ８４１２内にクランプ締めされた組織を通って遠位方向にナイフバーアセンブリ８９７０を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ８８００のピストルグリップ８８０６に向かって主トリガ８８４０を再び枢動させる。主トリガ８８４０が枢動されると、発射ラック８９００、発射ロッド８９３０、及びナイフバーアセンブリ６００は、遠位方向「ＤＤ」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ８９７０がエンドエフェクタ８４１２内で、クランプ締めされた組織を通って駆動した後、外科医は次いで、主トリガ８８４０を解放し、それによって、発射ばね８８３２の付勢力の下で非作動位置へと主トリガ８８４０を枢動させる。主トリガ８８４０が開始位置へと枢動して戻ると、発射ラック８９００、発射ロッド８９３０、及びナイフバーアセンブリ８９７０は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ１２は、図８８に示すように変わらずクランプ締め位置にある。この図からも分かるように、ナイフバーアセンブリ８９７０が開始位置に戻っても、スレッドアセンブリ８９８５は、カートリッジ８４３０の遠位端にとどまり続ける。
【０１９９】
閉鎖キャリッジ８８２０と副トリガ８８６０とをロック解除するために、外科医は、ロックボタン８９６２を押下する。ロックボタン８９６２が押下されると、ロックアーム８９６４は、枢動されて閉鎖キャリッジ８８２０上のロックレッジ８８２６との当接係合から逃れる。発射システム及び閉鎖システムの操作に関する更なる詳細は、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号に見出すことができる。閉鎖キャリッジ８８２０が近位方向に移動すると、近位外側シャフト区間８７００、可撓性ネックアセンブリ８５１０、及び遠位閉鎖チューブ区間８５９０は近位方向に引き寄せられる。遠位閉鎖チューブ区間８５９０が近位方向に移動すると、シャフト８４１９は、アンビル取付け部分８４２２のスロット８４２３内を近位方向に移動し、アンビル８４２０を開放位置へと移動させる。
【０２００】
上記より理解することができるように、本明細書にて開示した様々な外科用器具により、臨床医は、組織を切断及び固定するために構成された従前の外科用器具を使用する際には利用できない、向上した操作性、及び他の様々な利点を得ることができる。例えば、本明細書にて開示した様々な実施において、エンドエフェクタは、ジョーが互いに対して移動可能な方向と同一方向に、選択的に関節屈曲可能である。換言すれば、外科用エンドエフェクタのジョーは、一平面において移動するように制限される。本明細書にて開示した様々実施において、エンドエフェクタは、同一方向に移動することもまた可能である。従前のエンドエフェクタは、ジョーが移動する平面とは異なる平面において移動することが通常は制限されている。
【０２０１】
本発明の実施のうち多くにより提供される別の利点は、積層構造を形成する、少なくとも上部発射バーと、少なくとも下部発射バーと、を含む発射バーの使用である。上部バー及び下部バーは、ある時点で互いに取付けられてもよいか、又はこれらは取付けられず、互いにただ隣接していてもよい。いずれかの構成において、上部バーは、切断用ヘッドの上端に取り付けられ、かつ、下部バーは、下部ヘッドに、これらは互いに、切断用ヘッドへの取り付け箇所にて互いに離間するように取り付けられてもよい。このような構成は、作動中に一層ねじれにくくなる、かつ／又は曲がりにくくなる、より安定した切断用ヘッド構成を提供する役割を果たす。更に、切断用ヘッドは、横方向に突出する、アンビルの一部を係合する（複数の）上部タブ、及び細長チャネルを係合する（複数の）下部タブを装備してもよい。上部発射バーは、上部タブが、上部発射バーと軸方向に整列するように取り付けられる箇所の背後に直接取り付けられてもよい。同様に、下部発射バーは、（複数の）底部タブが、下部発射バーと軸方向に整列するように取り付けられる箇所の背後で直接、底部に取り付けられてもよい。このような軸方向の整列は、切断用ヘッドがアンビル及び細長チャネルと係合する箇所における、駆動又は作動運動の、切断用ヘッドへの移行を容易にし、作動中の、切断用ヘッドの曲がり及び／又はねじれを更に防止することができる。
【０２０２】
作動中に軸方向に往復運動する構成要素を実質的に用いる組織切断用及びステープル留め発射システム、ジョー開閉システム、及びエンドエフェクタ関節屈曲システムを用いる、本明細書にて開示した様々な外科用器具構成は、手動で生成される作動運動により作動されてもよい。例えば、発射システムは、トリガ構成を含むハンドル内に収容されてもよく、このトリガ構成は、臨床医がトリガを操作するときに作動運動を生み出すように構成されている。しかしながら、このような作動運動は、ハンドル内で支持されるモータにより同様に生み出されてもよく、又はロボットシステムの一部を備えてもよいことが理解されよう。したがって、本明細書にて開示した様々な外科用器具は、手持ち式のハウジング、及び手動で生み出される作動運動と組み合わせてのみ使用することに限定されるべきではない。
【０２０３】
動力付き外科用器具は、Ｚｅｍｌｏｋらへの「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ」という名称の、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２００９／００９０７６３  Ａ１号（以下、「Ｚｅｍｌｏｋ‘７６３」）に開示されている。動力付き外科用器具は、Ｚｅｍｌｏｋらへの「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」という名称の、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１１／０２７８３４４  Ａ１号（以下、「Ｚｅｍｌｏｋ‘３４４」）、現在は、米国特許第８，２０１，７２１号にも開示されている。図９７は、例えば、それぞれその全体が参照として本明細書に組み込まれるＺｅｍｌｏｋ‘７６３及び／又はＺｅｍｌｏｋ‘３４４に開示されている外科用器具（その様々な特徴部、構成部品、及びサブコンポーネントを含む）に多くの点で類似し得る、動力付き外科用器具９０１０を示す。同様に、外科用器具９０１０は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる、Ｓｈｅｌｔｏｎ  ｅｔ  ａｌ．への米国特許出願第１３／９７４，２０５号（２０１３年８月２３日出願、名称「ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」）に開示されている外科用器具に類似してもよい。図９７に示される外科用器具９０１０は、器具の手動操作及び動作を容易にするためのハンドル部分９０１４を有する、ハウジング９０１２を備えている。したがって、本明細書で使用するとき、用語「ハウジング」は、手持ち型、ないしは別の方法で手動操作可能な構成を包含してもよい。しかしながら、用語「ハウジング」は、手持ち型であることは意図されないが、システムの様々な構成要素、部分、及び／又は作動装置によって別の方法で操作され、作動可能な、ロボット制御システムなどの自動外科用器具システムの部分も包含してもよい。例えば、本明細書に記載される外科用器具の様々な実施を、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ−ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び構成と組み合わせて使用することができる。更に、本明細書にて開示した連結構成及びエンドエフェクタ構成はまた、無動力の手持ち式外科用器具と共に効果的に用いられて得る。したがって、本明細書にて開示したエンドエフェクタ構成及び連結構成は、手持ち式か、ないしは別の方法で自動であるかに関わらず、電動器具と接続して使用することに限定されるべきではない。
【０２０４】
内視鏡部分の形態の細長シャフトアセンブリ９１１６は、ハウジング９０１２から突出し、細長シャフトアセンブリ９１１６に付与される発射運動に応じて少なくとも１つの外科的処置を行うように構成されている外科用エンドエフェクタに、動作可能に取り付けられるように構成されている。手術用エンドエフェクタは、図９８〜図１０５に示す「装填ユニット」９０２０などの、組織を切断及びステープル留めするために構成される装置を備えてもよい。装填ユニット９０２０などの外科用エンドエフェクタを、本明細書に詳述されるように、例えば、動力付き外科用器具９０１０の細長シャフトアセンブリ９１１６に解放可能に取り付けることができる。
【０２０５】
図９８〜図１０５は、外科用器具９０２０と共に用いられ得るエンドエフェクタ又は装填ユニット９０２０の１つの例示的な形態を示す。図１００から分かるように、装填ユニット９０２０は、内部のステープルカートリッジ９２６０を動作可能に支持するキャリア９２４０に対する枢動移動に対して支持される、アンビルアセンブリ９２２０を備えている。ステープルカートリッジ９２６０は、患者内に「埋め込まれる」ように設計された外科用ステープルカートリッジを含んでもよい。例えば、埋め込み可能な外科用ステープルカートリッジ９２６０は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２−００８０４８４号（２０１０年９月３０日出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」）に開示されている様々な外科用ステープルカートリッジの構成のうちいずれかを備えてもよい。少なくとも１つの実施において、例えば、ステープルカートリッジ９２６０は、本体部分９２６１を備え、この本体部分９２６１は、内部に数列の未成形の金属ステープルが支持されている酸化再生セルロース（「ＯＲＣ」）、又は生体吸収性発泡材といった圧縮可能な止血材料からなる。少なくともいくつかの実施形態において、ステープルが影響を受け、据え付け及び位置決めプロセス中に止血材料が活性化することを防止するために、カートリッジ全体が、生分解性フィルム、例えば、商標名ＰＤＳ（登録商標）で販売されるポリジオキサノンフィルム、又はポリグリセロールセバケート（ＰＧＳ）フィルム、又はＰＧＡ（Ｖｉｃｒｙｌの商標名で販売されるポリグリコール酸）、ＰＣＬ（ポリカプロラクトン）、ＰＬＡ若しくはＰＬＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＨＡ（ポリヒドロキシアルカノエート）、ＰＧＣＬ（商標名Ｍｏｎｏｃｒｙｌで販売されるポリグレカプロン２５）、若しくはＰＧＡ、ＰＣＬ、ＰＬＡ、ＰＤＳの複合物（破裂するまでは不透過性である）などの生分解性フィルムにより、コーティング又は被覆されてもよい。ステープルカートリッジ９２６０の本体９２６１は、図示したように、内部の各ステープルがアンビルアセンブリ９２２０内の対応するステープル成形ポケットと一直線になるように、キャリア９２４０内に取り外し可能に支持される大きさである。
【０２０６】
アンビルアセンブリ９２２０は、上に１対のトラニオン９２２１を有し、このトラニオン９２２１は、アンビルアセンブリ９２２０が、アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶを中心にして、キャリア９２４０に対して開放位置と閉鎖位置との間で移動又は枢動することができるように、キャリア９２４０の近位端９２４１にあるトラニオンスロット９２４２内に枢動可能に受容されるように適合されている。アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶは、細長シャフトアセンブリ９１１６により画定されるツールの長手方向に延在する軸線ＬＡ−ＬＡを横断している。アンビルアセンブリ９２２０が開放位置から閉鎖位置に枢動すると、アンビルアセンブリ９２２０は、アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶを中心にして、閉鎖方向「ＣＤ」に移動する。逆に、アンビルアセンブリ９２２０が閉鎖位置から開放位置に移動すると、アンビルアセンブリ９２２０は、アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶを中心にして開放方向「ＯＤ」に移動する。
【０２０７】
装填ユニット９０２０は、独自かつ新規の関節屈曲接合部９２７０を用い、この関節屈曲接合部９２７０は、キャリア９２４０及びアンビルアセンブリ９２２０の関節屈曲を促進して、ツールの長手方向軸線「ＬＡ−ＬＡ」を横断する関節屈曲軸線「ＡＡ−ＡＡ」を中心に枢動する。例えば、装填ユニット９０２０は、エンドエフェクタハウジング９４００を備えてもよく、このエンドエフェクタハウジング９４００は、外部ケーシング９４５０内に受容されるように構成されている。エンドエフェクタハウジング９４００の遠位端９４０２は、遠位に突出する２つのタブ９４０６により、遠位端９４０２上に形成されるクレビス９４０４を有してもよい。各タブ９４０６は、内部に形成される枢動穴９４０８を有し、この枢動穴９４０８は、関節屈曲ボールアセンブリ９２７２上に形成される、対応する枢動ピン９２７４を内部で受容するように適合されている。図１００を参照されたい。関節屈曲ボールアセンブリ９２７２は、例えば、溶接、又は他の好適な締結構成により、キャリア９２４０の近位端９２４１に強固に固定することができる。以下で更に詳細に論じるように、合わせて組み立てた際、キャリア９２４０及びアンビルアセンブリ９２２０は、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にして、第１の方向「ＦＤ」及び第２の方向「ＳＤ」にユニットとして選択的に関節屈曲し、第１の方向「ＦＤ」は、アンビル閉鎖方向「ＣＤ」と同一であり、第２の方向「ＳＤ」は、アンビル開放方向「ＯＤ」と同一方向である。図１０５を参照されたい。
【０２０８】
引き続き、図１００を参照すると、エンドエフェクタハウジング９４００は、内部で関節屈曲リンク９４２０を摺動可能に受容するためのチャネル９４１０を備えてもよい。関節屈曲リンク９４２０は、近位端部分９４２２及び遠位端９４２４を内部に備える。遠位端部分９４２４には、関節屈曲チューブ９４２６が固定されて取り付けられている。関節屈曲チューブ９４２６は、中空管を備えてもよく、遠位端９４２４に、例えば、溶接、又は他の好適な手段により取り付けられてもよい。図１０２から分かるように、関節屈曲チューブ９４２６は、内部に形成される一連の関節屈曲歯９４２８を有してもよく、この関節屈曲歯９４２８は、関節屈曲ボール９２７２上に形成された一連の遠位関節屈曲歯９２７６と噛合い係合するように構成されている。したがって、関節屈曲リンク９４２０の遠位方向「ＤＤ」への移動により、キャリア９４２０及びアンビルアセンブリ９２２０を、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にして、第１の方向「ＦＤ」に枢動させることとなる。逆に、関節屈曲リンク４２０の近位方向「ＰＤ」への移動により、キャリア９４２０及びアンビルアセンブリ９２２０を、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にして第２の方向「ＳＤ」に、ユニットとして枢動させることとなる。関節屈曲リンク９４２０及び関節屈曲チューブ９４２６は、本明細書においてはまとめて、関節屈曲リンクアセンブリ９４２５と称してもよい。図１００を参照されたい。
【０２０９】
装填ユニット９０２０はまた、駆動アセンブリ９４６０を備えてもよく、この駆動アセンブリ９４６０は、エンドエフェクタハウジング９４００を通って軸方向に移動するように構成されている。少なくとも１つの実施において、駆動アセンブリ９４６０は、駆動ビームアセンブリ９４６１を備え、この駆動ビームアセンブリ９４６１は、切断用ヘッド９４７０に取り付けられた上部駆動ビーム９４６２及び下部駆動ビーム９４６４を備えている。切断用ヘッド９４７０は、切断用ヘッド９４７０上に形成された組織切断縁部９４７２を有する本体部分９４７１を備えてもよい。本体部分９４７１の上部９４７３は、上部９４７３上に形成された上部タブ９４７４を有する。底足部又はタブ９４７６は、本体部分９４７１の下部９４７５上に形成される。垂直指向本体部分９４７１は、キャリア９４２０内の長手方向延在スロット９２４５及びアンビルアセンブリ９２２０内の長手方向延在スロット９２２２を通って延在する。組み立てた際、底足部９４７６は、キャリア９４２０の底部に沿って摺動するように構成される。上部タブ部分９４７４は、アンビルアセンブリ９２２０内に形成された細長チャネル９２２３内に摺動可能に受容されるように配置されている。
【０２１０】
図１００から分かるように、上部発射バー９４６２は、上端部分９４７３に取り付けられ、下部発射バー９４６４は、上部発射バー９４６２から離間され、かつ切断用ヘッド９４７０の垂直延在部分９４７１の下端部分９４７５に取り付けられる。このような構成は、発射運動を切断用ヘッド９４７０の上部及び下部に同等に伝達する役割を果たし、アンビルアセンブリ９２２０、外科用ステープルカートリッジ９２６０、及びキャリア９４２０を通る、切断用ヘッド９４７０の一直線の運動を容易にする。様々な構成において、例えば、上部発射バー９４６２は、（複数の）上部タブ９４７４の背後で、上端部分９４７３に直接取り付けられてもよく、上部発射バー９４６２は、（複数の）上部タブ９４７４が上端部分９４７３から横方向に突出する（複数の）箇所と実質的に軸方向に整列する。同様に、下部発射バー９４６４は、底足部９４７６の背後、又は、横方向に突出する底部タブ９４７６が、下部発射バーが軸方向に一直線になるように下端部分９４７５から横方向に突出する（複数の）箇所と実質的に軸方向に整列する。同様に、下部発射箇所の背後で、下端部分９４７５に直接に取り付けられてもよい。上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４は、これらの場所で、垂直延在部分９４７１と溶接されてもよい。例えば、溶接は、発射バーの片側、又は両外側から行ってもよい。切断用ヘッド９４７０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されると、アンビルアセンブリ９２２０は、（複数の）上部タブ９４７４と、（複数の）下部タブ又は足部９４７６との間で枢動され閉鎖される。切断用ヘッドアセンブリ９４７０の更なる前進により、外科用ステープルカートリッジ９２６０がアンビルアセンブリ９２２０とキャリア９４２０との間で破壊され、これにより、内部で支持される外科用ステープルが、アンビルアセンブリ９２２０の下面を形成するステープルと接触すると組織切断線の両側に形成される。切断用ヘッドアセンブリ９４７０がキャリア９４２０の遠位端に前進した後、ユーザは、切断用ヘッドアセンブリ９４７０を開始位置まで後退させ、この際、アンビルアセンブリ９２２０が開口して、ステープルカートリッジ９２６０及びステープル留めした組織を解放することができる。１つの実施において、例えば、（複数の）上部タブ９４７４は、アンビルアセンブリ９２２０の上面と連動し、アンビルアセンブリ９２２０をカム運動又は枢動させて開放位置まで戻すように構成されている。代替の構成において、切断用ヘッドアセンブリ９４７０が開始位置にあるとき、ばね又は他の付勢部材（図示せず）を用いて、アンビルアセンブリ９２２０を開放位置まで付勢することができる。
【０２１１】
駆動ビームアセンブリ９４６０は、近位係合部材９４６７を更に備えてもよく、この近位係合部材９４６７は、１対の係合フィンガ９４６８を備え、この係合フィンガ９４６８は、本明細書で更に詳細に論じられるように、発射ロッド９１０４の遠位端９５２２を動作可能に係合するように構成されている。図１００から分かるように、例えば、近位係合部材９４６７は、上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４に枢動可能に連結されて、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にしたキャリア９４２０の関節屈曲中に、駆動ビームアセンブリ９４６１を固定することなく、上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４の関節屈曲及び屈曲を容易にする。少なくとも１つの実施において、例えば、近位係合部材９４６７は、１対の枢動リンク９４６６により、上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４に枢動可能に連結されている。このようなリンク９４６６は、上部発射バー９４６２が、下部発射バー９４６４から独立して、近位係合部材９４６７に対して枢動可能となるようにし、その逆もまた同様とすることができる。
【０２１２】
図９７から分かるように、外科用器具９０１０は、回転作動運動を生み出すように構成されるモータ９１００を備えてもよく、このモータ９１００を用いて、例えば、以下に更に詳細に論じるように、装填ユニット９０２０に発射運動を付与することができる。少なくとも１つの形態において、例えば、モータ９１００は、概ね９０８２として示される発射部材アセンブリに、回転作動運動を付与するように構成されている。１つの構成において、例えば、発射部材アセンブリ９０８２は、ハウジング９０１２内に回転可能に支持され、内部に形成された雌ねじ（図示せず）を有する、駆動チューブ９１０２を備えている。発射部材又は発射ロッド９１０４の近位ねじ付き部分は、駆動チューブ９１０２の回転が発射ロッド９１０４の軸方向への移動をもたらすように、駆動チューブ９１０２と螺合して支持されている。発射ロッド９１０４は、装填ユニット９０２０内で駆動アセンブリ９４６０の内部と連動してもよい。上記の組み込まれたＺｅｍｌｏｋ‘７６３及びＺｅｍｌｏｋ‘３４４において更に詳述されるように、第１の方向（例えば、反時計回り）への駆動チューブ９１０２の回転により、発射ロッド９１０４は駆動部材９４６０を遠位方向に前進させることができる。
【０２１３】
図９７から更に分かるように、外科用器具９０１０は、概ね９１０９として示される関節屈曲システムを備えてもよい。しかしながら、外科用器具９０１０は、本明細書に詳細に開示される様々なその他関節屈曲システム構成を備えてもよい。少なくとも１つの形態において、関節屈曲システム９１０９は、関節屈曲モータ９１１２と、手動関節屈曲ノブ９１１４と、を備える、関節屈曲機構９１１０を備えてもよい。関節屈曲モータ９１１２を、動力付き関節屈曲スイッチ９１１６によって、又は、手動関節屈曲ノブ９１１４を枢動させることによって作動できる。関節屈曲モータ９１１２の作動は、関節屈曲機構９１１０の関節屈曲歯車９１１８の回転させる働きをする。関節屈曲機構９１１０の作動により、エンドエフェクタ（例えば、装填ユニット９０２０のカートリッジ／アンビル部分）を、その軸線が、細長シャフトアセンブリ９１１６のツールの長手方向軸線「ＬＡ−ＬＡ」と実質的に一直線である第１の位置から、エンドエフェクタの軸線が、細長シャフトアセンブリのツールの長手方向軸線「ＬＡ−ＬＡ」に対して、例えば、関節屈曲軸線「ＡＡ−ＡＡ」を中心にある角度で配設される位置まで移動させることができる。関節屈曲機構９１１０の様々な態様に関する更なる説明は、その開示全体が参照としてあらかじめ本明細書に組み込まれたＺｅｍｌｏｋ‘７６３に見出すことができる。加えて、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許第７，４３１，１８８号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ」）は、外科用器具９０１０と接続して用いられるモータ動力付きの関節屈曲可能なエンドエフェクタを開示する。しかしながら、当業者は、本明細書にて開示した独自かつ新規の連結及びエンドエフェクタ構成はまた、当技術分野において既知の手動型（すなわち、非電動型）関節屈曲システムと共に効果的に用いられてもよいことを理解するであろう。
【０２１４】
様々な実施形態において、外科用器具は、少なくとも１つのモータを備えてもよく、これは、別の場所に詳述されるように、装填ユニット９０２０に対して発射運動、及び／又は、関節屈曲システム９１０９に対して関節屈曲を付与することができる。モータ９１００は、例えば、Ｚｅｍｌｏｋ‘７６３において更に詳述されている種類の電源９２００によって、給電されてもよい。例えば、電源９２００は、再充電可能電池（例えば、鉛系、ニッケル系、リチウムイオン系など）を備えてもよい。電源９２００は、少なくとも１つの使い捨て電池を含んでもよいことも想定される。使い捨て電池は、例えば、約９ボルト〜約３０ボルトであってもよい。しかし、他の電源が用いられてもよい。図９７は、電源９２００が複数の電池９２０２を含む１つの例を示す。用いられる電池９２０２の数は、器具９０１０の電流負荷要件に依存し得る。
【０２１５】
図９７を参照すると、例えば、電源９２００などの電源は、外科用器具９０１０の操作のために電力を供給できる。例えば、電源９２００は、モータ、例えば、モータ９１００に電力を供給し、駆動チューブ９１０２を第１の方向へ回転させ、最終的には発射ロッド９１０４を軸方向へ前進させ、駆動アセンブリ９４６０を、装填ユニット９０２０を通って遠位に駆動させる。別の方法としては、電源９２００は、モータ９１００に電力を供給し、駆動チューブ９１０２を第１の方向と反対の第２の方向へ回転させ、最終的には、駆動梁部９０６０をその開始位置及び／又は既定の位置まで近位方向に移動し得る発射ロッド１０４を軸方向へ後退させ得る。
【０２１６】
使い捨て装填ユニット９０２０などの外科用エンドエフェクタを、例えば、動力付き外科用器具１０（図１）の細長シャフトアセンブリ９１１６に動作可能に連結できる。様々な実施形態において、外科用器具９０１０は、例えば、装填ユニット９０２０に係合できる細長シャフトアセンブリを備えてもよい。様々な実施形態において、回転可能な連結カラー９５００を備える連結アセンブリ９１１５は、例えば、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を解放可能にロックすることができる。更に、様々な実施形態において、連結カラー９５００の回転により、本明細書に記載される発射アセンブリ及び／又は関節屈曲アセンブリの取り付け及び／又は整列を容易にできる。様々な実施形態において、装填ユニット９０２０は、遠位取り付け部分９４８０を備えてもよく、細長シャフトアセンブリ９１１６は、外側チューブ９０３０と、遠位取り付け部分９０３２と、を備えてもよい。装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０は、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６に固定されると（図１０７）、シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２を受容することができる。更に、回転可能な連結カラー９５００をシャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２の周囲に位置付け、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０も回転可能な連結カラー９５００内に位置付けられ得るようにしてもよい。回転可能な連結カラー９５００を細長シャフトアセンブリ及び／又は近位取り付け部分９４８０に固定してもよく、特定の実施形態において、例えば、シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２に回転可能に固定してもよい。特定の実施形態において、シャフトアセンブリ９１１６の近位取り付け部分は、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６に固定されると、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０を受容することができる。更に、特定の実施形態において、連結カラー９５００を装填ユニット９０２０に回転可能に固定してもよい。
【０２１７】
更に図１０６及び図１０７を参照すると、装填ユニット９０２０が外科用器具９０１０の細長シャフトアセンブリ９１１６に対して非取り付け位置と取り付け位置との間を移動するとき、装填ユニット９０２０は、細長シャフトアセンブリによって画定されるツールの長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに沿って平行移動できる。装填ユニット９０２０が非取り付け位置から取り付け位置まで移動するとき、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０を細長シャフトアセンブリの遠位取り付け部分９０３２内に挿入できる。装填ユニット９０２０が非取り付け位置と取り付け位置との間を移動するとき、例えば、装填ユニット９０２０を近位方向「ＰＤ」に平行移動してもよい（図１０７）。特定の実施形態において、遠位取り付け部９４８０と遠位取り付け部分９０３２との間の溝−スロット係合により、細長シャフトアセンブリ９１１６によって画定されるツールの長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに沿って装填ユニット２０を導くことができる。主に図１１０を参照すると、遠位取り付け部分９４８０は、ガイドレール９４８２を備えることができる。更に、主に図１１２を参照すると、遠位取り付け部分９０３２は、ガイドスロット９０３４を備えることができる。ガイドスロット９０３４は、装填ユニット９０２０の近位取り付け部分９４８０が細長シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２内に挿入されると、ガイドレール９４８２を受容し、導くような寸法及び構造であってもよい。例えば、ガイドスロット９０３４は、長手方向スロットを備えてもよく、ガイドレール９４８２は、例えば、長手方向隆起部を備えてもよい。特定の実施形態において、ガイドスロット９０３４及びガイドレール９４８２は、ツールの長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに対して、装填ユニット９０２０がねじれたり、及び／又は回転したりすることを防止できる。
【０２１８】
主に図１０６を参照すると、遠位取り付け部分９４８０に、例えば、第１の矢印などの第１の位置合わせ用しるし９４８４を備えてもよく、細長シャフトアセンブリ９１１６及び／又は連結カラー９５００に、例えば、第２の矢印などの第２の位置合わせ用しるし９５０２を備えてもよい。第１の位置合わせ用しるし９４８４及び第２の位置合わせ用しるし、９５０２を合わせると、ガイドレール９４８２とガイドスロット９０３４を整列させることができ、遠位取り付け部分９０３２への遠位取り付け部分９４８０の取り付けを容易にできる。本明細書に記載されるように、細長シャフトアセンブリ９１１６に向かって長手方向経路に沿って装填ユニット９０２０を平行移動すると、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して解放可能にロックできる。このような実施形態において、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を取り付けるのに、細長シャフトアセンブリ９１１６に対する装填ユニット９０２０の回転は不要であり得る。実際に、本明細書に記載されるような遠位取り付け部分９０３２と遠位取り付け部分９４８０との間の溝−スロット係合によって、細長シャフトアセンブリ９１１６に対する装填ユニット９０２０の回転は、制止かつ／又は妨害され得る。様々な実施形態において、連結カラー９５００を装填ユニット９０２０及び／又は細長シャフトアセンブリ９１１６に対して回転させて、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に解放可能にロックしてもよい。例えば、本明細書に記載されるように、連結カラー９５００を、初期の向き（図１２０）から第２の向き（図１２１）に向けて回転させ、その後、初期の向き（図１２４）に向けて戻して、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６にロックしてもよい。
【０２１９】
主に図１１０及び図１１１を参照すると、装填ユニット９０２０の近位部分９４８０は、回転キー又はリブ９４８６を備えることができる。装填ユニット９０２０を、非取り付け位置（図１０６）と取り付け位置（図１０７）との間で近位方向「ＰＤ」に移動させると（図１０６）、回転キー９４８６は、連結カラー９５００の回転に影響を及ぼし得る。例えば、回転キー９４８６は、連結カラー９５００を初期の向きから第２の向きへ、方向Ｂ（図１０７）に回転及び／又は付勢させることができる。連結カラー９５００が第２の向きに付勢されるとき、遠位取り付け部分９４８０を遠位取り付け部分９０３２内に挿入できる。更に、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に完全に挿入されると、回転キー９４８６は、連結カラー９５００を、第２の向きから初期の向きまで、方向Ｃ（図１０７）に回転させることができる。本明細書で使用するとき、用語「完全に挿入された」とは、細長シャフトアセンブリ９１１６への装填ユニット９０２０の連結に関して使用される場合、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０が、細長シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２と噛み合い、又は動作可能に係合して完全に挿入されていることを意味する。例えば、方向Ｃは、方向Ｂの反対方向であってもよい。本明細書に記載されるように、連結カラー９５００が初期の向きまで戻ると、連結カラー９５００は、遠位取り付け部分９０３２に対して遠位取り付け部分９４８０をロックできる。図１１０及び図１１１を参照すると、回転キー９４８６は、その近位端に回転ランプ９４８８を備えることができる。回転ランプ９４８８は、シャフトアセンブリ９１１６の要素と係合して、例えば、連結カラー９５００を回転させることができる。
【０２２０】
様々な実施形態において、回転ランプ９４８８は、細長シャフトアセンブリ９１１６内に位置付けられる発射シャフト９１０４の回転に影響を及ぼし得る。例えば、主に図１１５〜図１１８を参照すると、発射シャフト９１０４は、発射シャフト９１０４から半径方向外側に延在し得る発射シャフト回転子９６００を備えることができる。装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に挿入されると、回転キー４８６の回転ランプ９４８８は、発射シャフト回転子９６００を係合できる。様々な実施形態において、回転ランプ９４４８は、発射シャフト回転子９６００を回転させ、それによって発射シャフト９１０４を回転させることができる。例えば、発射シャフト１０４及び発射シャフト回転子９６００は、第１の向き（図１２１）と第２の向き（図１２２）との間を方向Ｂに回転できる。引き続き、図１１５〜図１１８を参照すると、発射シャフト９１０４を回転可能な連結カラー９５００と係合できる。例えば、回転可能な連結カラー９５００は、回転子溝９５０２を備えることができ、これは、発射シャフト回転子９６００を受容、及び／又は保持するような構造であり、寸法であり得ることが発射シャフト回転子９６００の回転によって回転可能な連結カラー９５００が回転するように、発射シャフト回転子９６００を回転子溝９６００によって保持できる。このような実施形態において、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６内に挿入すると、発射シャフト回転子９６００を、例えば、方向Ｂに回転させることによって、回転可能な連結カラー９５００の方向Ｂ（図１２２）への回転に影響を及ぼし得る。
【０２２１】
主に図１１２及び図１１３を参照すると、遠位取り付け部分９０３２は、回転キースロット９５１０を備えることができ、これにより、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に挿入されると、回転キー９４８６を受容できる。様々な実施形態において、回転キースロット９５１０は、発射シャフト回転子９６００を受容するための間隙ノッチ９５１２を備えてもよい。例えば、回転キー９４８６の近位端にある回転ランプ９４８８は、発射シャフト回転子９６００を第２の向きに、間隙ノッチ９５１２内まで回転させることができる（図１２２）。装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に挿入されると、回転キー９４８６は、回転キースロット９５１０に沿って移動し続けることができる。更に、回転キー９４８６の遠位端９４９０が発射シャフト回転子９６００を過ぎて移動すると、発射シャフト回転子９６００は、第１の向き（図１２６）に向かって逆回転することができ、これにより、回転可能な連結カラー９５００をその初期の向きに向かって対応させて逆回転できる。
【０２２２】
様々な実施形態において、回転可能な連結カラー９５００は、細長シャフトアセンブリ９１１６及び／又は遠位取り付け部分９０３２に対して初期の向きに付勢されていてもよい。例えば、ばね９５１４は、連結カラー９５００を初期の向きに付勢できる。ばね９５１４は、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して固定できる近位端９５１６と、連結カラー９５００に対して固定できる遠位端９５５０と、を備えてもよい。例えば、ばね９５１４の近位端９５１６を、シャフトアセンブリ９１１６の近位ばねスロット９５５６（図１１９）内に保持でき、例えば、ばね９５１４の遠位端９５５０を、回転可能な連結カラー９５００の遠位ばねスロット９５５２（図１１４）内に保持できる。このような実施形態において、連結カラー９５００の回転により、ばね９５１４の遠位端９５５０をばね９５１４の近位端９５１６に対してずらすことができ、ねじり力が生じ得る。したがって、連結カラー９５００は、初期の向きから第２の向きへの回転に抵抗でき、連結カラーが第２の向きに回転すると、ばね９５１４は、初期の向きに戻る方向に連結カラー９５００を付勢できる。発射シャフト回転子９６００は、連結カラー９５００と係合されているため、ばね９５１４は、発射シャフト９１０４もこの第１の向きに付勢できる。
【０２２３】
様々な実施形態において、回転可能な連結カラー９５００は、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に解放可能にロックするロックもどり止め９５１８を備えてもよい。主に図１１４を参照すると、ロックもどり止め９５１８は、回転可能な連結カラー９５００の内部周辺部から半径方向内側に延出し得る。様々な実施形態において、ロックもどり止め９５１８は、遠位取り付け部分９０３２のもどり止めスロット９５２０（図１１２）内に延出し得る。主に図１１２を参照すると、もどり止めスロット９５２０は、ガイドスロット９０３４内にノッチを形成し得る。様々な実施形態において、もどり止めスロット９５２０は、ガイドスロット９０３４から延出し得、例えば、ガイドスロット９０３４に対して垂直又は実質的に垂直であってもよい。更に、回転可能な連結カラー９５００が、初期の向きと第２の向きとの間を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して回転するとき、ロックもどり止め９５１８は、もどり止めスロット９５２０に沿って移動できる。
【０２２４】
様々な実施形態において、ロックもどり止め９５１８は、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０を係合して、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０をロックできる。例えば、図１１０を再び参照すると、遠位取り付け部分９４８０は、ガイドレール９４８２を備えてもよく、ガイドレール９４８２は、内部に画定されるロックノッチ９４８９を有することができる。ロックノッチ９４８９は、装填ユニット９０２０が遠位取り付け部分９０３２内に完全に挿入されると、回転可能な連結カラー９２００のロックもどり止め９５１８を受容する構造かつ寸法であってもよい。例えば、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に完全に挿入されると、遠位取り付け部分９４８０のロックノッチ９４８９は、遠位取り付け部分９０３２のもどり止めスロット９５２０と一直線になってよい。したがって、ロックもどり止め９５１８は、遠位取り付け部分９０３２内のもどり止めスロット５５３６に沿って、かつ遠位取り付け部分内のロックノッチ９４８９内に摺動できる。更に、ロックもどり止め９５１８は、ねじりばね９５１４によってロックノッチ９４８９と係合する方向に付勢されてもよい。例えば、発射シャフト回転子９６００が回転キー９４８６の遠位端９４９０を通過した後、発射シャフト９１０４は、第１の向きに向かって戻るように付勢され、回転可能な連結カラー９５００は、ねじりばね９５１４によって初期の向きに向かって戻るように付勢され得る。更に、連結カラー９５００が第２の向きから初期の向きに戻るように回転されると、そのロックもどり止め９５１８は、ガイドレール９４８２内のロックノッチ９４８９と一直線になって係合し得る。
【０２２５】
様々な実施形態において、連結カラー９５００の回転により、発射アセンブリの取り付け及び／又は整列を容易にできる。例えば、発射シャフト９１０４は、近位端９５２４と遠位端９５２２との間に延在できる。近位端９５２４は、回転継手を有してもよく、これによって発射シャフト９１０４は、第１の構成と第２の構成との間を回転できる。更に、遠位端９５２２は、駆動ビームアセンブリ９４６１の近位係合部材９４６７を発射シャフト１０４に取り付けるためのカプラを有することができる。発射シャフト９１０４の回転により、近位係合部材９４６７の取り付けを容易にできる。例えば、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２にあるカプラが回転すると、遠位端９５２２は、近位係合部材９４６７に動作可能に連結される。特定の実施形態において、カプラは、バヨネットマウントを備えてもよく、これによって、装填ユニット９０２０内の切断要素の対応するバヨネット受容部に係合できる。主に図１０８及び図１０９を参照すると、発射アセンブリは、例えば、近位端９５２４と遠位端９５２２との間の発射シャフト９１０４の周囲に位置付けられるスリーブ９５２６を更に備えてもよい。
【０２２６】
様々な実施形態において、発射シャフト９１０４が細長シャフトアセンブリ９１１６内で回転すると、発射シャフト９１０４は、装填ユニット９０２０内の発射シャフトスロット５２８と一直線になるように回転できる。例えば、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６に完全に挿入されて取り付けられると、発射シャフト回転子９６００は、発射シャフトスロット９５２８と一直線になり得る。しかしながら、様々な実施形態において、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に部分的にのみ挿入されると、回転キー９４８６を介して発射シャフト回転子９６００は、発射シャフトスロット９５２８と一直線にならないように回転し得る。換言すれば、発射シャフト回転子９６００は、発射シャフト９１０４が第１の向きにあるとき発射シャフトスロット９４８２と一直線になることができ、発射シャフト９１０４が第２の向きに向かって回転すると発射シャフトスロット９４８２とずれ得る。このような実施形態において、装填ユニットが細長シャフトアセンブリ９１１６内に部分的にのみ挿入されると、かつ／又は、装填ユニット９０２０が回転可能な連結カラー９５００によって細長シャフトアセンブリ９１１６に解放可能にロックされる前に、発射シャフト回転子９６００の発射経路は、遠位取り付け部分９４８０によって閉鎖され得る。発射シャフト９１０４及び連結カラー９５００を一体化すると、発射シャフト９１０４が発射かつ／又は前進する前に、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に確実にしっかり取り付けることができる。例えば、外科用器具は、例えば、装填ユニット９０２０内の切断要素が発射シャフト９１０４に連結されるまで、かつ／又は、発射シャフト９１０４が細長シャフトアセンブリ９１１６内できちんと一直線になるまで、発射できない。
【０２２７】
特定の実施形態において、連結カラー９５００の回転により、関節屈曲アセンブリ９５３０の取り付け及び／又は整列を容易にできる。主に図１０８及び図１０９を参照すると、関節屈曲アセンブリ９５３０は、近位関節屈曲バー９５３８と、遠位関節屈曲バー９４２０と、関節屈曲コネクタ９５３２と、を備え得る。更に、例えば、シャフトアセンブリ９１１６は、近位関節屈曲バースロット９５３４を備えてもよく、装填ユニット９０２０は、遠位関節屈曲バースロット９４１０を備えてもよい。特定の実施形態において、近位関節屈曲バー９５３８は、近位関節屈曲バースロット９５３４と整列でき、遠位関節屈曲バー９４２０は遠位関節屈曲バースロット４１０と整列できる。ここで図１１４を参照すると、関節屈曲コネクタ９５３２は、回転可能な連結カラー９５００内に収容され得る。例えば、回転可能な連結カラー９５００は、関節屈曲コネクタスロット９５３６を備えてもよく、関節屈曲コネクタ９５３２は、関節屈曲コネクタスロット９５３６は、内部に移動可能に位置付けられ得る。
【０２２８】
様々な実施形態において、図１０８及び図１０９を再び参照すると、近位関節屈曲バー９５３８は、近位ノッチ９５４０を有し得、遠位関節屈曲バー９４２０は、遠位ノッチ９４２３を有し得る。更に、関節屈曲コネクタ９５３２は、近位関節屈曲ラグ９５３３と、遠位関節屈曲ラグ９５４０と、を備え得る。近位関節屈曲ラグ９５３３は、近位関節屈曲バー９５３８の近位ノッチ９５４０内に保持され得る。特定の実施形態において、遠位関節屈曲ラグ９５３５は、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３と動作可能に係合し得る。本明細書に記載されるように、回転可能な連結カラー９５００は、初期構成と二次構成との間を回転できる。連結カラー９５００が回転すると、内部に収容される関節屈曲コネクタ９５３２もまた、シャフトアセンブリ９１１６によって画定される長手方向軸に対して回転できる。様々な実施形態において、関節屈曲コネクタ９５３２が回転すると、関節屈曲コネクタ９５３２の近位関節屈曲ラグ９５３３は、近位関節屈曲バー９５３８の近位ノッチ９５４０内に位置付けられたままであってもよい。更に、関節屈曲コネクタ９５３２が連結カラー９５００と共に第２の向きから初期の向きに向かって回転する、関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５は、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３と係合するように移動できる。例えば、装填ユニット９０２０がシャフト９４８８内に完全に挿入されると、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３は、関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３３と一直線になり得る。このような実施形態において、回転可能なカラー９５００が初期構成に戻るように回転されると、遠位関節屈曲ラグ９５３３は、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３内に滑り込む。遠位関節屈曲ラグ９５３３が遠位ノッチ９４２３内に位置付けられるとき、関節屈曲アセンブリ９５３０は、完全に組み立てられ得る。
【０２２９】
主に図１１３を参照すると、様々な実施形態において、近位関節屈曲バースロット９５３４は、第１の間隙９５４２と、第２の間隙９５４４と、を備え得る。関節屈曲コネクタ９５３２の近位及び遠位関節屈曲ラグ９５３３、９５３５は、それぞれ第１の間隙９４２及び第２の間隙９５４４内に延出し得る。特定の実施形態において、第１の間隙９５４２及び第２の間隙９５４４は、例えば、カラー９５００が回転するとき、かつ／又は、関節屈曲アセンブリ９５３０が関節屈曲するときに、近位関節屈曲ラグ９５３３及び遠位関節屈曲ラグ９５３５が移動する空間を提供できる。
【０２３０】
ここで図１１９〜図１２６を参照すると、装填ユニットを外科用器具の細長シャフトアセンブリ９１１６に接続するために、ユーザは、装填ユニット９０２０の位置合わせ用しるし９４８４を、細長シャフトアセンブリ９１１６及び／又は連結カラー９５００の位置合わせ用しるし９５０２と整列させることができる（図１１９）。位置合わせ用しるし９４８４、９５０２の位置合わせを維持しながら、ユーザは、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに沿って装填ユニット９０２０を移動できる。ユーザは、真っ直ぐな又は実質的に真っ直ぐな経路に沿って装填ユニット９０２０を移動でき、様々な実施形態において、例えば、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を回転させる必要はない。主に図１２１を参照すると、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して平行移動し続け、遠位取り付け部分９４８０のガイドレール９４８２を、細長シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２内のガイドスロット９０３４（図１１２）内に嵌合することができる。遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に移動すると、ガイドスロット９０３４は、ガイドレール９４８２を導くことができ、例えば、位置合わせ用しるし９４８４、９５０２の整列を維持できる。換言すれば、ガイドスロット９０３４及びガイドレール９４８２は、細長シャフトアセンブリ９１１６の長手方向軸線に対して装填ユニット９０２０が回転するのを防ぐことができる。主に図１２０を参照すると、例えば、関節屈曲コネクタ９０３２の近位関節屈曲ラグ９５３３は、第１の間隙９５４２内に延在でき、近位関節屈曲バー９４２０の近位ノッチ９５４０に位置付けられ得、関節屈曲コネクタ９０３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５は、第２の間隙９５４４を通って延在できる。
【０２３１】
主に図１２２を参照すると、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に挿入されると、回転キー９４８６の回転キーランプ９４８８は、発射シャフト回転子９６００に当接し得る。回転キーランプ９４８８は、回転キースロット９５１０から延在する間隙ノッチ９５１２内に、発射シャフト回転子９６００を導き、かつ／又は方向付けることができる。更に、発射シャフト回転子９６００が間隙ノッチ９５１２内に移動すると、発射シャフト９１０４は、方向Ｂに回転することができる。発射シャフト９１０４は、第１の向きから第２の向きまで回転できる。発射シャフト９１０４がこのように回転すると、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２の、駆動ビームアセンブリ９４６１に枢動可能に連結された近位係合部材９４６７との取り付けを容易にすることができる。更に、発射シャフト回転子９６００の回転により、発射シャフト回転子９６００と連結カラー９５００内の発射シャフト回転子の溝９６００との間の係合を介して、連結カラー９５００を方向Ｂに回転できる。連結カラー９５００は、例えば、初期の向きから第２の向きに回転できる。加えて、連結カラー９５００が回転すると、ロックもどり止め９５１８は、シャフトアセンブリ９１１６内をもどり止めスロット９５２０に沿って移動できる。加えて、ばね９５１４の遠位端９５５０を連結カラー９５００内の遠位ばねスロット９５５２（図１１４）内に保持できるため、連結カラー９５００の回転により、ばね９５１４の遠位端９５５０を回転できる。遠位端９５５０を近位端９５１６に対して移動させると、ねじり跳ね戻り力が生じ得、この力は、例えば、連結カラー９５００を第２の向きから初期の向きに向けて付勢でき、かつ、例えば、発射シャフト９１０４を第２の向きから第１の向きに向けて付勢できる。
【０２３２】
主に図１２３を参照すると、連結カラー９５００が第２の向きに向かって回転すると、近位関節屈曲ラグ９５３３は、近位関節屈曲バー９５３８内の近位ノッチ９５４０と係合したままであり得る。更に、遠位関節屈曲ラグ９５３５が装填ユニット９０２０の遠位関節屈曲バー９４２０のための間隙を提供するように、遠位関節屈曲ラグ９５３５が回転できる。図１２４を参照すると、連結カラー９５００及びその内部に位置付けられる関節屈曲コネクタ９５３２が第２の向きに回転すると、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６内に完全に挿入できる。様々な実施形態において、関節屈曲コネクタ９５３２が第２の向きに回転すると、遠位関節屈曲バー９４２０は、関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５を通過できる。更に、遠位関節屈曲ラグ９５３５は、関節屈曲コネクタ９５３２内の遠位ノッチ９４２３と回転可能に整列できる。引き続き、図１２４を参照すると、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に完全に挿入されると、発射ロッド回転子９６００は、回転キー９４８６の遠位端９４９０を通過できる。
【０２３３】
ここで図１２５を参照すると、回転キー９４８６の遠位端９４９０が発射シャフト回転子９６００を通過すると、発射シャフト回転子９６００は、方向Ｃに回転できる。例えば、発射シャフト回転子９６００は、第２の向きから第１の向きに向かって方向Ｃに回転できる。更に、発射シャフト回転子９６００の回転が、第２の向きから初期の向きの、方向Ｃへの連結カラー９５００の回転に影響を及ぼし得る。様々な実施形態において、ばね９５１４は、発射ロッド９１０４をその第１の向きに向けて、カラー９５００をその初期の向きに向けて付勢できる。例えば、発射シャフト回転子９６００の回転により連結カラー９５００が回転するように、発射シャフト回転子９６００を連結カラー９５００内の発射シャフト回転子の溝９６０２（図１１４）内に位置付けることができる。関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５と遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３が整列しているため、連結カラー９５００が回転すると、関節屈曲コネクタ９５３２は回転でき、遠位関節屈曲ラグ９５３５は、遠位ノッチ９４２３と係合するように回転できる。遠位関節屈曲ラグ９５３５が遠位ノッチ９４２３と係合すると、関節屈曲アセンブリ９５３０を組み立てることができる。更に、発射シャフト回転子９６００が方向Ｃに回転すると、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２が方向Ｃに回転でき、これにより、駆動ビームアセンブリ９４６１の近位係合部材９４６７の、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２への取り付けを容易にできる。
【０２３４】
ここで、図１２６を参照すると、連結カラー９５００の回転により、カラー９５００のロックもどり止め９５１８の、遠位取り付け部分９４８０のガイドレール９４８２中のロックノッチ９４８９内への回転も行うことができる。例えば、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に完全に挿入されると、ロックもどり止め９５１８がもどり止めスロット９５２０を通って回転し、ロックノッチ９４８９内まで回転できるように、ロックノッチ９４８９は、もどり止めスロット９５２０と一直線になってもよい。本明細書に記載されるように、発射シャフト回転子９６００が回転キー９４８６の遠位端９４９０を通過した後、ばね９５１４は、連結カラー９５００を方向Ｃ（図１２５）に回転するように付勢し得る。引き続き、図１２６を参照すると、発射シャフト回転子９６００が方向Ｃに回転するとき、発射シャフト回転子９６００は、装填ユニット９０２０内の発射シャフトスロット９５２８と一直線になるように移動できる。発射シャフト回転子９６００が発射シャフトスロット９５２８と整列すると、例えば、発射シャフト９１０４を、装填ユニット９０２０を発射するために遠位に前進させることができる。
【０２３５】
本明細書に記載されるように、回転可能な連結カラー９５００は、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を解放可能にロックすることができる。更に、連結カラー９５００の回転により、関節屈曲アセンブリ９５３０の取り付け及び／又は整列、並びに、発射シャフト９１０４の、例えば、装填ユニット９０２０内の切断用ヘッドアセンブリとの取り付け及び／又は整列を容易にできる。更に、連結カラー９５００の回転により、装填ユニット９０２０の細長シャフトアセンブリ９１１６からのロック解除、関節屈曲アセンブリ９５３０の切り離し、かつ／又は発射シャフト１０４の装填ユニット９０２０内の切断要素からの切り離しもできる。例えば、連結カラー９５００を初期の向きから第２の向きに向かって再度回転すると、ロックもどり止め９５１８は、遠位取り付け部分９４８０内のロックノッチ９４８９を係合解除できる。したがって、遠位取り付け部分９４８０を、例えば、細長シャフトアセンブリ９１１６によって画定される長手方向軸に沿って遠位取り付け部分９０３２から引き出すことができる。様々な実施形態において、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を回転させることなく、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６から取り外すことができる。しかしながら、連結カラー９５００を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して回転でき、それによって、例えば、連結カラー９５００内の関節屈曲コネクタ９５３２から遠位関節屈曲バー９４２０を切り離し、切断要素から発射シャフト９１０４を切り離すか、又は装填ユニット９０２０内のビームアセンブリを駆動することができる。
【０２３６】
したがって、上記より理解することができるように、本発明の少なくとも１つの外科用器具の実施形態は、下部ジョー及び上部ジョーを備える外科用エンドエフェクタを備える。１つの実施において、上部ジョーは、近位上部ジョー部分を備え、近位上部ジョー部分は、近位上部ジョー部分に閉鎖運動及び開放運動を付与すると、開放位置と閉鎖位置との間で、枢動軸線を中心として、下部ジョーに対する選択的枢動移動のために、下部ジョーに枢動可能に連結されている。遠位上部ジョー部分は、近位上部ジョー部分に移動可能に連結されてもよく、近位上部ジョー部分が閉鎖位置にあるとき、下部ジョーに向かって、かつ下部ジョーから離れる方向に平行移動のために支持される。発射部材は、近位上部ジョー部分が閉鎖位置にあり、発射運動が発射部材に付与されたときに、上部ジョー及び下部ジョーに対して外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するために、動作可能に支持されてもよい。
【０２３７】
少なくとも１つの実施において、外科用器具は、ロックアウトシステムを使用してもよく、このロックアウトシステムは、発射システムの作動を防止する、すなわち、カートリッジが存在しないときに細長チャネルを通って切断用ヘッドが前進することを防ぐだけでなく、新しいカートリッジが細長チャネル内に適切に支持されない限り、このような発射システムの作動もまた防止する。このような実施において、新しいカートリッジはそれぞれ、開始位置に支持されるスレッドアセンブリを有する。カートリッジが細長チャネル内に適切に据え付けられると、スレッドアセンブリは、ロックアウトシステムと連動し、それによって、切断用ヘッドがカートリッジを通って遠位方向に前進することが可能となる。しかしながら、使用したカートリッジが誤って細長チャネル内に据え付けられてしまった場合、スレッドアセンブリは、カートリッジの遠位端に位置し、これによってロックアウトシステムと連動できないため、ロックアウトシステムは、切断用ヘッドの作動を防止することとなる。このようなシステムは、臨床医が使用したカートリッジの取り替えをせず、発射システムを作動しようとした場合に、発射システムの再作動を防止することとなる。
【０２３８】
少なくとも１つの他の実施において、細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタと、を備える、外科用器具が提供され、この外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結された細長チャネルを備える。外科用ステープルカートリッジは、細長チャネル内で動作可能に支持されてもよい。エンドエフェクタは、アンビルアセンブリを更に備えてもよく、このアンビルアセンブリは、枢動軸線を中心にして細長チャネルに枢動可能に連結された近位アンビル部分を含む。近位アンビル部分は、近位アンビル部分に閉鎖運動及び開放運動を付与すると、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能である。アンビルアセンブリは、遠位アンビル部分を更に備えてもよく、この遠位アンビル部分は、近位アンビル部分が閉鎖位置にあるときに、遠位アンビル部分が、細長チャネルに対して平行を維持しながら、細長チャネルに対して移動可能となるように、近位アンビル部分に摺動可能に連結されている。発射部材は、発射部材に発射運動及び後退運動を付与すると、外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するために動作可能に支持されてもよい。発射システムは、発射部材に発射運動及び後退運動を選択的に付与するように構成されてもよい。この器具は、近位アンビル部分に開放運動及び閉鎖運動を付与するための閉鎖システムを更に備えてもよい。
【０２３９】
本明細書に開示した装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、又は複数回使用されるように設計さてもよい。しかしながら、いずれの場合も、装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。こうした再調整には、装置の分解工程、その後の洗浄工程又は特定の部品の交換工程、及びその後の再組立工程の任意の工程の組み合わせが含まれる。詳細には、装置は、分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄し、かつ／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームにより再組み立てし得る。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立ての様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術、及び結果として得られる再調整された装置の使用は、全て本発明の範囲内にある。
【０２４０】
別の実施に関連して、ツールの長手方向軸線を画定する細長シャフトアセンブリを備える外科用器具を提供する。この器具は、外科用エンドエフェクタを更に備え、この外科用エンドエフェクタは、枢動軸線を中心にした選択的枢動移動のために細長シャフトアセンブリに移動可能に連結されてもよく、この枢動軸線は、外科用エンドエフェクタに関節屈曲運動を付与する際のツールの長手方向軸を横断する。細長チャネルは、外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成されてもよい。アンビルアセンブリは、アンビルアセンブリに閉鎖運動及び開放運動を付与した際に、枢動軸線を中心にした開放位置と閉鎖位置との間で、アンビルアセンブリに対する選択的枢動移動のために細長チャネルに枢動可能に連結される。
【０２４１】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい器具又は使用済みの器具が得られ、必要に応じて洗浄される。次いで器具を滅菌してもよい。１つの滅菌技術において、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止される容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【０２４２】
全体又は部分において、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許公報又は他の開示物も、援用される内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０２４３】
例示の設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適応を包含するものとする。更に、本出願は、本発明が関連する技術分野における既知の又は従来の実施に含まれるところの本開示からの発展形を網羅するものとする。
【０２４４】
〔実施の態様〕
（１）  外科用エンドエフェクタであって、
下部ジョーと、
上部ジョーであって、
近位上部ジョー部分であって、前記近位上部ジョー部分に閉鎖運動及び開放運動を付与すると、開放位置と閉鎖位置との間で枢動軸を中心に前記下部ジョーに対して選択的に枢動移動するために前記下部ジョーに枢動可能に連結されている、近位上部ジョー部分と、
前記近位上部ジョー部分に移動可能に連結され、前記近位上部ジョー部分が前記閉鎖位置にあるときに、前記下部ジョーに向かう方向及び前記下部ジョーから離れる方向への平行移動のために支持されている遠位上部ジョー部分と、を含む、上部ジョーと、を備え、前記外科用エンドエフェクタは、
発射部材を更に備え、前記発射部材は、前記近位上部ジョー部分が前記閉鎖位置にあり、発射運動が前記発射部材に付与される時、前記上部ジョー及び下部ジョーに対して前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するために動作可能に支持されている、外科用エンドエフェクタ。
（２）  前記下部ジョーは、前記枢動軸を中心に細長シャフトアセンブリに枢動可能に連結されるように構成されている、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３）  前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通って遠位方向に移動すると、前記発射部材は、前記遠位上部ジョー部分を前記下部ジョーに向けて移動させるように構成されている、実施態様２に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４）  前記下部ジョーは、外科用ステープルカートリッジを内部に動作可能に支持するように構成されている細長チャネルを備え、前記近位上部ジョー部分は、前記細長チャネルに枢動可能に連結されている近位アンビル部分を含み、前記遠位上部ジョー部分は、前記近位アンビル部分に摺動可能に連結されている遠位アンビル部分を含む、実施態様２に記載の外科用エンドエフェクタ。
（５）  前記発射部材は、前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向へ移動するように構成されている組織切断用ヘッドを備え、前記発射運動のうちの１つを前記発射部材に付与すると、前記発射部材は、前記細長チャネルに向かって前記遠位アンビル部分を移動させ、前記細長チャネル内で支持された前記外科用ステープルカートリッジと前記遠位アンビル部分との間でクランプ締めされた組織を切断する、実施態様４に記載の外科用エンドエフェクタ。
【０２４５】
（６）  前記外科用ステープルカートリッジは、複数の外科用ステープルを内部に動作可能に支持している生体吸収性カートリッジ本体を含む、実施態様５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（７）  外科用器具であって、
細長シャフトアセンブリと、
外科用エンドエフェクタであって、
前記細長シャフトアセンブリに連結されている細長チャネルと、
前記細長チャネル内に動作可能に支持されている外科用ステープルカートリッジと、
アンビルアセンブリであって、
枢動軸を中心に前記細長チャネルに枢動可能に連結された近位アンビル部分であって、前記近位アンビル部分に閉鎖運動及び開放運動を付与すると、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能である、近位アンビル部分と、
前記近位アンビル部分に摺動可能に連結されている遠位アンビル部分であって、前記近位アンビル部分が前記閉鎖位置にあるときに、前記遠位アンビル部分が、前記細長チャネルと平行を維持しながら、前記近位アンビル部分に対して移動可能である、遠位アンビル部分と、を含む、アンビルアセンブリと、を備える、外科用エンドエフェクタと、を備え、前記外科用器具は、
発射部材であって、前記発射部材に発射運動及び後退運動を付与すると、前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するために動作可能に支持されている、発射部材と、
前記発射部材に前記発射運動及び後退運動を選択的に付与するように構成されている発射システムと、
前記開放運動及び閉鎖運動を前記近位アンビル部分に付与するための閉鎖システムと、を更に備える、外科用器具。
（８）  前記発射部材に前記発射運動が付与されると、前記発射部材は、前記遠位アンビル部分を前記細長チャネルに向けて移動させる、実施態様７に記載の外科用器具。
（９）  前記発射部材は、前記エンドエフェクタを通って軸方向に移動するように構成されている組織切断用ヘッドを備え、前記発射運動を前記発射部材に付与すると、前記発射部材は、前記遠位アンビル部分を前記細長チャネルに向けて移動させ、前記細長チャネル内で支持されている前記外科用ステープルカートリッジと前記遠位アンビル部分との間でクランプ締めされた組織を切断する、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０）  前記外科用ステープルカートリッジは、複数の外科用ステープルを内部に動作可能に支持している、圧縮可能な生体吸収性カートリッジ本体を含む、実施態様９に記載の外科用器具。
【０２４６】
（１１）  前記細長チャネルは、前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に移動するために前記細長シャフトアセンブリに移動可能に連結されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（１２）  前記細長チャネルは、前記枢動軸を中心に前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に枢動移動するために、前記細長シャフトアセンブリに枢動可能に連結されている、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３）  前記近位アンビル部分は、前記近位アンビル部分に前記開放運動を付与すると、開放方向に移動し、前記近位アンビル部分は、前記近位アンビル部分に前記閉鎖運動を付与すると、閉鎖方向に移動し、前記細長チャネルは、前記細長シャフトアセンブリに対して第１方向及び第２方向に選択的に移動可能である、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４）  前記第１の方向は、前記開放方向と同一であり、前記第２の方向は、前記閉鎖方向と同一である、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５）  外科用器具であって、
ツールの長手方向軸線を画定する細長シャフトアセンブリと、
外科用エンドエフェクタであって、
細長チャネルであって、該細長チャネルに関節屈曲運動を付与すると、前記ツールの長手方向軸線を横断する枢動軸を中心に選択的に枢動移動するために該細長シャフトアセンブリに移動可能に連結されており、前記細長チャネルは、前記細長チャネル内で外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成されている、細長チャネルと、
アンビルアセンブリであって、前記アンビルアセンブリに閉鎖運動及び開放運動を付与すると、前記枢動軸を中心に開放位置と閉鎖位置との間で前記細長チャネルに対して選択的に枢動移動するために前記細長チャネルに枢動可能に連結されている、アンビルアセンブリと、を備える、外科用エンドエフェクタと、を備える、外科用器具。
【０２４７】
（１６）  前記アンビルアセンブリ及び前記細長チャネルと動作可能に連動して、前記アンビルアセンブリに対して前記閉鎖運動及び開放運動を、かつ前記細長チャネルに対して前記関節屈曲運動を、選択的に付与する作動システムを更に備える、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７）  前記作動システムは、
前記細長チャネルによって移動可能に支持され、前記アンビルアセンブリと連動している、作動ピボットと、
前記作動ピボットに動作可能に連結されている往復運動可能な作動バーであって、前記往復運動可能な作動バーが閉鎖位置に移動することで、前記作動ピボットが前記アンビルアセンブリに閉鎖運動を付与し、前記往復運動可能な作動バーが関節屈曲位置に移動することで、前記作動ピボットが前記細長チャネルに関節屈曲運動を付与して、前記細長チャネルが、前記細長シャフトアセンブリに対して前記枢動軸を中心に枢動する、往復運動可能な作動バーと、を備える、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８）  前記アンビルアセンブリ上の近位のピンと動作可能に連動するように構成されている前記作動ピボット上の近位のカム表面と、
前記アンビルアセンブリ上の遠位のピンと連動するように構成されている前記作動ピボット上の遠位のカム表面と、を更に備える、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１９）  前記アンビルアセンブリ上の前記近位のピンは、前記アンビルアセンブリの取付け部分における近位の細長いスロットを通って延在し、前記遠位のピンは、前記アンビルアセンブリの前記取付け部分における遠位の細長いスロットを通って延在している、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０）  前記作動システムは、
前記細長チャネルに前記関節屈曲運動を付与するために前記細長チャネルに連結されている往復運動可能な関節屈曲結合部と、
アンビルピンスライド部であって、前記アンビルピンスライド部に往復閉鎖運動を付与すると、カム運動を前記アンビルアセンブリに選択的に付与するために前記アンビルアセンブリと動作可能に連動する、アンビルピンスライド部と、
前記アンビルピンスライド部に前記往復閉鎖運動を付与するために前記アンビルピンスライド部に連結されている往復運動可能な閉鎖結合部と、を備える、実施態様１６に記載の外科用器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
0006509875.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７０Ａ】
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【図７０Ｂ】
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【図７０Ｃ】
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【図７０Ｄ】
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【図７０Ｅ】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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【図８３】
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【図８４】
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【図８５】
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【図８６】
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【図８７】
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【図８８】
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【図８９】
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【図９０】
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【図９１】
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【図９２】
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【図９３−９４】
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【図９５】
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【図９６】
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【図９７】
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【図９８】
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【図９９】
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【図１００】
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【図１０１】
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【図１０２】
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【図１０３】
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【図１０４】
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【図１０５】
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【図１０６】
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【図１０７】
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【図１０８】
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【図１０９】
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【図１１０】
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【図１１１】
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【図１１２】
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【図１１３】
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【図１１４】
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【図１１５】
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【図１１６】
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【図１１７】
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【図１１８】
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【図１１９】
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【図１２０】
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【図１２１】
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【図１２２】
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【図１２３】
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【図１２４】
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【図１２５】
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【図１２６】
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