(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上に載置される基台と、
前記基台上に載置されるテーブルと、
前記テーブルを所定のポジションに変形するための動作機構部と、
当該動作機構部を動作させるための複数の操作ボタンを備えたリモコン装置と、
を具備する手術台において、
各操作ボタンは点灯可能であって、予め記憶された患者を特定の姿勢に変化させるための前記テーブルのポジション情報に基づいて操作が必要な前記操作ボタンを全て点灯させ、
各操作ボタンの操作によって、前記テーブルの各部が前記ポジション情報と一致するか否かを判断する判断手段を備え、
前記点灯させた操作ボタンのうち、前記テーブルの各部が前記ポジション情報と一致した場合には、前記テーブルの各部に対応づけられる操作ボタンを順次消灯させることを特徴とする手術台。
【請求項２】
前記判断手段により、各部が前記ポジション情報と一致した場合には、前記テーブルの各部を動作させる動作機構部の動作を停止させることを特徴とする請求項１に記載の手術台。
【請求項３】
前記手術台の各部に関する外形情報に基づいて、動作する前記テーブルの各部が、静止している他の前記手術台の各部に予め規定された範囲内に近接した場合に、当該動作している前記テーブルの各部に対応する操作ボタンを消灯させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の手術台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術台に関し、特に、手術台の操作を支援する操作支援装置を備えた手術台に関する。
【背景技術】
【０００２】
手術台は、患者の特定の部位を医師が処置し易い位置に移動させる必要があるため、患者が載置されるテーブルの高さや傾きを自由に変更できる機能を備えていることが求められており、従来からテーブルの昇降機能や傾斜機能、及びテーブルを分割して屈曲する屈曲機能を備えた手術台が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
この種の手術台には、リモコン装置が取り付けられており、このリモコン装置がユーザによって操作されることによってテーブルの体位が調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献２】特開２００４−７３６１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種の手術台は、自由にテーブルの体位を調整可能である反面、その操作が複雑であるために、この種の手術台に慣れていない医師は、操作に時間を要してしまう。
【０００６】
また、操作の順序によっては、手術台を構成する構成部材同士の干渉等を生じるおそれがあり、特に、患者を載せた状態で、所定の体位にテーブルを自動運転により動作させる場合、予期せぬ動作を行うおそれがある。
【０００７】
そこで、このような課題の一例を解消するために、本発明は患者の姿勢を簡単且つ迅速に意図する姿勢にすることが可能な手術台を提供することを目的とする
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するため、請求項１に記載の手術台は、床面上に載置される基台と、前記基台上に載置されるテーブルと、前記テーブルを所定のポジションに変形するための動作機構部と、当該動作機構部を動作させるための複数の操作ボタンを備えたリモコン装置と、を具備する手術台において、各操作ボタンは点灯可能であって、予め記憶された患者を特定の姿勢に変化させるための前記テーブルのポジション情報に基づいて操作が必要な前記操作ボタンを全て点灯させ、各操作ボタンの操作によって、前記テーブルの各部が前記ポジション情報と一致するか否かを判断する判断手段を備え、前記点灯させた操作ボタンのうち、前記テーブルの各部が前記ポジション情報と一致した場合には、前記テーブルの各部に対応づけられる操作ボタンを順次消灯させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の手術台は、請求項１に記載の手術台において、前記判断手段により、各部が前記ポジション情報と一致した場合には、前記テーブルの各部を動作させる動作機構部の動作を停止させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の手術台は、請求項１または請求項２に記載の手術台において、前記手術台の各部に関する外形情報に基づいて、動作する前記テーブルの各部が、静止している他の前記手術台の各部に予め規定された範囲内に近接した場合に、当該動作している前記テーブルの各部に対応する操作ボタンを消灯させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
操作可能な操作ボタンを点灯するようにしたので、ユーザは一目で操作すべき操作ボタンが把握でき、消灯するまで各操作ボタンを操作することで、部材同士の干渉を防ぎつつ、簡単且つ迅速に所定の姿勢に手術台を変形させることが可能となり、医者の操作負担の軽減が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】手術台の外観例を示し、図１（ａ）はテーブルを水平にした状態の手術台の斜視図、図１（ｂ）はテーブルを屈曲した状態の手術台の斜視図である。
【図２】手術台の昇降動作を示す模式図であり、図２（ａ）はテーブルを高く調整した時の側面図、図２（ｂ）はテーブルを最も低くした時の側面図である。
【図３】テーブルの天板が取り除かれた手術台の平面図である。
【図４】テーブルのスライド機構の構成を示す模式図である。
【図５】テーブルのスライド動作を説明するための模式図である。
【図６】リンク機構の構成を示す模式図であり、図６（ａ）はテーブルを高く調整した時のリンク機構の側面図、図６（ｂ）はテーブルを最も低く調整した時のリンク機構の側面図である。
【図７】横転の動作の説明をするための模式図である。
【図８】テーブルの屈曲機構の動作説明をするための模式図である。
【図９】テーブルの他のスライド機構の構成を示す模式図である。
【図１０】テーブルの前後方向の動作を説明するための模式図であり、図１０（ａ）はテーブルを前方に移動させた状態を示す模式図、図１０（ｂ）はテーブルを後方に移動させた状態を示す模式図である。
【図１１】リモコン装置の外観例を示す模式図である。
【図１２】手術台の体位例を示す模式図である。
【図１３】体位メモリナビ機能の動作例を示すフローチャート図である。
【図１４】自己破損防止機能の動作例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。なお、以下の手術台Ｓの説明において、便宜的に図１に示す左・右方向を手術台のＹ方向、上・下方向を手術台のＺ方向、手前・奥行方向を、手術台のＸ方向として説明する。また、Ｙ方向を手術台の前後方向、Ｘ方向を手術台の左右方向として説明する。また、本願の動作機構部は、後述する第１〜第５のシリンダ装置として機能する。
【００１４】
また、以下の説明において、作動油とは、油圧式のシリンダ装置の中で動力伝達媒体として使用される流体をいう。
【００１５】
また、本実施形態の手術台Ｓは、内視鏡や顕微鏡等を用いて頭の外科手術を用いる際に好適に用いられるが、当該分野に限られるものではなく、通常の手術台や治療台として用いることも勿論可能である。
【００１６】
図１及び図２に示すように、この手術台Ｓは、手術室の床上に載置される基台２と、基台２上から起立するコラム５と、コラム５上に取り付けられるテーブルユニット１０と、を備えている。
【００１７】
また、基台２の下方には、図２に示すように、キャスタ３が取り付けられ、このキャスタ３によって、手術台Ｓは、手術室の床面を自由に動かすことが可能である。
【００１８】
なお、このキャスタ３は、必須の構成要素ではなく必要に応じて設けられる。キャスタ３が設けられていない手術台Ｓの移動は、一般的に物を運ぶ際に用いられる車輪が設けられた所定の架台等に手術台Ｓが載せられて所定の手術室まで運ばれた後、その架台から手術台Ｓが降ろされて設置される。
【００１９】
なお、基台２の内部には、手術台Ｓの動作を電気的に制御するための制御部として機能する制御装置等が収容され、後方上部表面には、手術台Ｓを操作するためのタッチパネル式の表示体４が設けられている。
【００２０】
制御部は、コンピュータとして機能し、各種プログラムやデータ等を記憶する記憶部と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備え、手術台Ｓの各部を制御して動作させる。
【００２１】
また、手術台Ｓには、当該制御装置と電気的に接続され、手術台Ｓを電気的に制御するためのボタン類が配置されたリモコン装置５０が別途設けられている。そして、ユーザは、このリモコン装置５０又は表示体４を用いて手術台Ｓを動作させることが可能である。
【００２２】
図１乃至図３に示すように、テーブルユニット１０は、テーブル基部１１と、テーブル基部１１上に載置されるテーブル１５と、を備えている。
【００２３】
テーブル１５は、患者を載せるものであって、図１乃至図３に示すように、例えば、頭部、背部、腰部、脚部にそれぞれ分割された枠体１５ａ〜１５ｄを備え、図１に示すように、この枠体１５ａ〜１５ｄに所定の厚みを有するマットやクッションからなるマットレス１６が取り付けられたベッドであり、患者が横たわることが可能な大きさを有する。各枠体１５ａ〜１５ｄは、屈曲可能にピン結合されて連結され、それぞれがＺ方向に回動可能に構成されているとともに、図示しないロック装置により所定の位置関係において固定可能である。なお、本実施形態の手術台は、頭部は背部に連動してＺ方向に動作する。
【００２４】
このように本実施形態のテーブル１５は、図１（ｂ）に示すように、各枠体１５ａ〜１５ｄを回動（屈曲）することによって患者の姿勢を変化させることが可能な分割型で構成されているが、これら各枠体１５ａ〜１５ｄは、着脱可能に構成され、手術や治療の内容に応じて１枚の板状の部材と交換することも可能である。
【００２５】
また、本実施形態の手術台Ｓは、例えば、内視鏡や顕微鏡などを用いて患者の頭を手術する際において、テーブル１５の頭部の枠体１５ａが図示しない専用の頭固定器具に付け替えられて用いられる。この頭固定器具とは、患者の頭部を固定する器具であって、例えば、ジンバル機構を有する頭部を囲むリングと、このリングに放射状に螺合する複数本のピンとを具備する器具であって、当該複数のピンを患者の頭部に突き当てて頭部を定位置に固定するものである。
【００２６】
図２及び図４に示すように、テーブル基部１１は、テーブル１５を下方から支持し、テーブル１５の腰部に配置される枠体（以下、「腰部枠体１５ｃ」という）の下方に配置される。
【００２７】
テーブル基部１１の前後には、図４に示すように、スライド案内レール１７、１７が取り付けられており、この各スライド案内レール１７の側面には、Ｘ方向（テーブル１５の幅方向）に沿って延びる溝１７ａが形成されている。
【００２８】
一方、図３に示すように、腰部枠体１５ｃは、第２のシリンダ装置として機能する油圧式のシリンダ装置２０を支持する支持体１１ａを備えており、この支持体１１ａには、図４に示す各スライド案内レール１７の溝１７ａと係合する略Ｌ字状の突起（図示しない）が設けられている。そして、この突起が各スライド案内レール１７の溝１７ａと係合することによって、図５（ｂ）に示すように、腰部枠体１５ｃは、テーブル基部１１上を図中矢印に示すように、Ｘ方向にスライド可能となっている。
【００２９】
なお、テーブル１５を構成する各枠体１５ａ〜１５ｄは、互いに連結されており、腰部枠体１５ｃの移動にともなって他の枠体１５ａ、１５ｂ、１５ｄも移動する。したがって、テーブル１５は、テーブル基部１１上において水平方向にスライド可能となっている。
【００３０】
第２のシリンダ装置２０は、図５に示すように、シリンダ本体２１と、そのシリンダ本体２１の両側端から突出するロッド２２と、含んだ複動式のシリンダとして構成され、油圧による一方のロッド２２の伸動作に応じて他方のロッドが縮動作し、その一方のロッドの端部が腰部枠体１５ｃの側面部１４を押圧する。
【００３１】
すなわち、第２のシリンダ装置２０を駆動させ、例えば、右側のロッド２２ａを伸動作させると、図５（ｂ）に示すように、右側のロッド２２ａが腰部枠体１５ｃの右側面部１４を押圧し、テーブル基部１１上においてテーブル１５が右方向にスライドする。逆に、左側のロッド２２ｂを伸動作させると、左側のロッド２２ｂが腰部枠体１５ｃの左側面部１４を押圧し、テーブル基部１１上においてテーブル１５が左方向にスライドする。このように、テーブル１５は、第２のシリンダ装置２０の駆動によって、テーブル基部１１上をＸ方向にスライド可能となっている。
【００３２】
コラム５は、図２及び図６に示すように、筐体５ａを有し、この筐体５ａ内には、基台２上で複数本のアーム６ａ、６ｂが組み合わされるリンク機構部６と、各アーム６ａ、６ｂ間をつなぎ、リンク機構部６を垂直方向に伸縮させるための第３のシリンダ装置として機能する油圧式のシリンダ装置２５と、を備える。
【００３３】
リンク機構部６は、図６に示すように、少なくとも基台２側に枢軸７を介してＸ軸回りに回動可能に取り付けられる下部アーム６ａと、テーブル基部１１側に縦転軸８を介してＸ軸回りに回動可能に取り付けられる上部アーム６ｂと、を備える。また、第３のシリンダ装置２５は、シリンダ本体２６と、そのシリンダ本体２６の片側端から突出するロッド２７と、含んで構成される。
【００３４】
そして、このロッド２７の伸縮動作によりリンク機構部６が動作し、コラム５は基台２上において垂直方向に伸縮し、テーブル１５を所定の高さに昇降可能となっている。
【００３５】
また、本実施形態のリンク機構部６は、図６（ｂ）に示すように、テーブルの低床化を図るため、折り畳み状態において、テーブル基部１１と上部アーム６ｂとが縦転軸８を介して連結される連結部が、下部アーム６ａの基端側を超えて下方に湾曲して形成されている。
【００３６】
通常、リンク機構部６を構成する上下のアームは略同一の長さに形成されているため、テーブル基部１１と上部アーム６ｂとが連結される連結部は、下部アーム６ａの上方に位置することになるが、本実施形態の手術台Ｓは、この位置よりも前方であって下方に配置することにより低床化が図られている。
【００３７】
また、コラム５は、図２及び図７に示すように、傾斜機構部３０を介してテーブル基部１１に取り付けられる。
【００３８】
傾斜機構部３０は、図７において、Ｙ軸周りにテーブル１５を回動（横転）させ、左右方向に傾斜させる横転機能を有するとともに、図２において、Ｘ軸周りにテーブル１５を回動(縦転）させ、前後方向に傾斜させる縦転機能を有している。この傾斜機構部３０に
よって、本実施形態の手術台Ｓは、患者の体勢を変化させて医師が処置し易い位置にテーブル１５の傾きを調整可能である。
【００３９】
図６及び図７に示すように、傾斜機構部３０は、コラム５とテーブル基部１１との間に配置され、Ｙ方向に軸線を有する横転軸３１と、上部アーム６ｂと連結され、Ｘ方向に軸線を有する縦転軸８と、を有し、縦転軸８はハウジング３３内に収容されている。
【００４０】
一方、横転軸３１は、ハウジング３３の上方であって、前記テーブル基部１１の筐体１１ａの下方に突出して設けられる環状のブラケット１２に回動可能に連結される。
【００４１】
そして、テーブル１５は、この横転軸３１を支点にして横転可能であるとともに、この縦転軸８を支点にして縦転可能になっている。
【００４２】
また、ハウジング３３内には、図７に示すように、第１のシリンダ装置として機能する油圧式のシリンダ装置３５が設けられる。この第１のシリンダ装置３５は、左右一対のシリンダ本体３６ａ、３６ｂと、このシリンダ本体３６ａ、３６ｂの片側端から上方に突出するロッド３７ａ、３７ｂを備え、当該ロッド３７ａ、３７ｂは、ハウジング３３を突き抜けてブラケット１２に連結される。
【００４３】
そして、シリンダ装置３５の駆動による各ロッド３７ａ、３７ｂの伸縮動作により、テーブル基部１１の左側、又は右側を押し上げ、若しくは引き下げることで、横転軸３１を支点として、テーブル１５の左右を所定の傾き角度で傾斜可能となっている。
【００４４】
また、図６に示すように、コラム５のリンク機構部６の上部アーム６ｂは、平行配置される２つのリンクを備え、上方に配置される一方のリンク７１は、第４のシリンダ装置として機能する油圧式のシリンダ装置７０を介して、縦転軸８の上方に配置される枢軸３２に連結されている。この第４のシリンダ装置７０は、シリンダ本体と、このシリンダ本体の片側端から上方に突出するロッドを備えており、このロッドの伸縮動作により、縦転軸８を支点として、ハウジング３３を含むテーブル１５を縦転させ、テーブル１５を所定の傾きで傾斜可能となっている。
【００４５】
また、腰部枠体１５ｃの左右両側には、図８に示すように、第５のシリンダ装置として機能する２つの油圧式のシリンダ装置６０、６５が取り付けられている。この２本のシリンダ装置６０、６５は、一方が、所定の連結具６３を介して背部枠体１５ｂと回転可能に取り付けられ、他方が、脚部枠体１５ｄと回転可能に取り付けられている。そして、このシリンダ装置６０、６５のロッドの伸縮動作により、各枠体１５ｃ、１５ｄを連結する連結軸６７、６８を支点として、腰部枠体１５ｃに対して背部枠体１５ｂ又は脚部枠体１５ｄをＺ軸方向に回転（屈曲）可能となっている。
【００４６】
また、図９に示すように、ブラケット１２は、断面が略Ｌ字状に形成された上部枠体１２ａと下部枠体１２ｂに分割して構成され、下部枠体１２ｂに対して上部枠体１２ａが前後方向にスライド移動可能である。上部枠体１２ａは、テーブル基部１１の筐体１１ａに取り付けられ、下部枠体１２ｂは、ハウジング３３と一体的に取り付けられており、上部枠体１２ａの移動によりテーブル１５を前後方向にスライドさせることができる。
【００４７】
下部枠体１２ｂには、第６のシリンダ装置として機能する油圧式のシリンダ装置８０が取り付けられている。第６のシリンダ装置８０は、シリンダ本体８１と、このシリンダ本体８１の片端から突出するロッド８３と、を含んだ複動式のシリンダとして構成され、ロッド８３がＹ方向に伸縮可能にこのシリンダ本体８１が下部枠体１２ｂに取り付けられ、ロッド８３の先端が上部枠体１２ａに取り付けられる。
【００４８】
すなわち、第６のシリンダ装置８０を駆動させ、例えば、ロッド８３を伸動作させると、図１０（ａ）に示すように、ロッド８３上部枠体１２ａを押圧し、テーブル１５が前方にスライドする。逆に、ロッド８３を縮動作させると、図１０（ｂ）に示すように、ロッド８３が上部枠体１２ａを引き戻し、テーブル１５が後方にスライドする。このように、テーブル１５は、第６のシリンダ装置８０の駆動によって、Ｙ方向にスライド可能となっている。
【００４９】
また、本実施形態の手術台Ｓにおいて、第６のシリンダ装置８０のロッド８３は、テーブル１５を横転させるときの支点となる横転軸３１として機能する。
【００５０】
次に、手術台の基本動作例について説明する。なお、本実施形態の手術台Ｓは、リモコン装置５０や表示体４を用いて操作指示を行い、制御部により第１〜第５の各シリンダ装置３５、２０、２５、７０、６０、６５が駆動制御される。
【００５１】
手術台は、制御部の指示による第１〜第６の各シリンダ装置３５、２０、２５、７０、６０、６５、８０の駆動により所定の動作が行われる。具体的には、第１のシリンダ装置３５により、テーブル１５のＸ方向の水平移動動作が行われ、第６のシリンダ装置８０により、テーブル１５のＹ方向の水平移動動作が行われる。また、第２のシリンダ装置２０によりテーブル１５の横転動作が行われ、第３のシリンダ装置２５により、テーブル１５の昇降動作が行われ、第４のシリンダ装置７０によりテーブル１５の縦転動作が行われ、第５のシリンダ装置６０、６５により、テーブル１５の各部の屈曲動作が行われる。
【００５２】
なお、油圧式のシリンダ装置の動作については公知の技術であるので詳細な説明は省略するものとするが、第１〜第６の各シリンダ装置３５、２０、２５、７０、６０、６５、８０は、たとえば、複動式シリンダが用いられ、シリンダ本体の両端には、液体である作動油が出入りするポートが形成され、各ポートは、所定の管によって、それぞれ弁装置を介して所定の油圧発生装置に接続される。そして、油圧発生装置が駆動するとともに弁装置が操作されることによって、第１〜第６の各シリンダ装置３５、２０、２５、７０、６０、６５、８０の各ポートに作動油が出入りすることでロッドを伸縮させ、テーブル１５又はコラム５のリンク機構部６を動作させる。
【００５３】
また、本実施形態の手術台は、図１１に示すように、リモコン装置５０を備えており、このリモコン装置５０は、手術台Ｓの制御装置とコードを介して接続されている。そして、ユーザがこのリモコン装置５０を用いて操作することによって手術台Ｓを動作させることが可能である。
【００５４】
リモコン装置５０は、例えば、医師が手術台を手元で操作するための装置であって、ユーザが片手で把持可能な本体５１として機能する筐体を有し、この本体５１の正面には、図１１に示すように、操作部として機能する複数の操作ボタン５２と、表示部として機能する表示画面５３ａと、を備えている。
【００５５】
図１１に示すように、各操作ボタン５２は、操作可能な動作態様を示すシンボルが表示され、この内側には図示しないがＬＥＤ等で構成される照明体が設けられており、この照明体の発光により各操作ボタン５２が点灯可能になっており、照明体の点灯又は消灯によりシンボルが識別可能に表示される。
【００５６】
なお、シンボルとは、例えば、手術台Ｓを構成する各部の動作態様をイラスト画像等で示したものである。また、操作ボタン５２は、例えば、テーブルの縦転操作用のボタン５２Ａ、テーブルの横転操作用のボタン５２Ｂ、背部の屈曲動作用のボタン５２Ｃ、テーブルの昇降操作用のボタン５２Ｄ、テーブルの前後方向スライド操作用のボタン５２Ｅ、テーブルの左右方向スライド操作用のボタン５２Ｆ、脚部の屈曲動作用のボタン５２Ｇを備えている。
【００５７】
また、表示画面５３ａには、手術台Ｓの動作状態等の各種情報が表示され、例えば、液晶画面で構成され、ドットマトリクスによって表現される。
【００５８】
そして、本実施形態の手術台Ｓは、リモコン装置５０の操作ボタン５２の操作によって、手術台Ｓを構成するテーブル１５を屈曲、横転、縦転、又はコラム５を昇降させることで、手術台Ｓの体位を変化させる。なお、手術台Ｓの体位とは、患者を所定の姿勢に誘導するためのテーブル１５を構成する各構成部材とコラムの位置関係を示すものである。
【００５９】
また、リモコン装置５０は、内部に記憶部を含む制御部（ＣＰＵ）を備え、この制御部によって、上記操作ボタン５２で入力される各種遠隔操作指令の処理や、リモコン装置自体の各種設定処理、各種情報を表示画面に表示する表示処理等を行うとともに、手術台Ｓを操作するための信号を手術台Ｓの制御装置に送信する送信処理等を行う。
【００６０】
記憶部には、リモコン装置の一般的なコードなどの他に、例えば、患者を所定の姿勢にするためのポジション情報が所定の番号に対応づけられて記憶される。
【００６１】
ポジション情報とは、手術台Ｓを構成するテーブル１５の位置情報であり、テーブル１５の位置情報とは、テーブル１５を構成する各部の屈曲情報やテーブル全体の左右又は前後方向の傾斜情報、テーブルの高さ情報（コラムの昇降情報）により構成される。
【００６２】
また、本実施形態の手術台Ｓは、制御部によって処理される各種機能を有している。以下に、各種機能について詳述する。
【００６３】
「体位メモリナビ処理機能」
この体位メモリナビ処理機能は、例えば、患者を所定の体位（特定の姿勢）にするための手術台Ｓの操作をナビゲーションするための機能である。
【００６４】
この体位メモリナビ処理機能には、予め患者を所定の体位にするためのポジション情報を記憶させるメモリ機能と、このメモリ機能を読み出して手術台Ｓの操作をナビゲーションするナビゲーション機能と、を有する。
【００６５】
メモリ機能は、ポジション情報を所定の番号情報（メモリ番号）に対応づけて予め記憶させるものであって、当該ポジション情報は、ユーザによる操作ボタンの操作によって実際に手術台Ｓ（テーブル１５やコラム５）を変化させ、テーブル１５の背部、腰部、脚部及びリンク部の各部のポジション情報を記憶させることが可能である。なお、予め複数の手術台Ｓの体位を示す座標情報等をポジション情報として事前に登録しても構わない。
【００６６】
なお、番号情報とは、１〜Ｎなど順番に付与される番号であるが、この番号を具体的な手術名等で表現しても構わない。
【００６７】
上記ポジション情報の登録は、具体的には、テーブル５の各部に対応づけられる各操作ボタン５２Ａ〜５２Ｇを操作し、所定の体位に手術台Ｓを変化させ、エンターキー５２Ｋを押下することによって行われる。また、メモリキー５２Ｌを押下することによって、番号情報にポジション情報が対応づけられて記憶される。また、この番号情報（メモリ番号）の入力によりポジション情報を読み出され、後述するナビゲーション機能を動作させることが可能となっている。
【００６８】
一方、ナビゲーション機能は、メモリ機能によって予め記憶されたポジション情報を読み出して、手術台Ｓをそのポジション情報に変化させるために必要な操作をナビゲーションするものであって、予め記憶されたポジション情報に基づいて操作に必要な操作ボタン５２Ａ〜５２Ｇを点灯させ、ユーザによる操作によって各操作ボタン５２Ａ〜５２Ｇによって特定される各部のポジションが、予め記憶されたポジション情報と一致したら、操作ボタン５２Ａ〜５２Ｇを順次消灯させるものである。
【００６９】
すなわち、ユーザは、点灯している各操作ボタン５２Ａ〜５２Ｇが消灯するまで順次操作し、点灯しているすべての操作ボタン５２Ａ〜５２Ｇを消灯させることで、迅速、且つ簡単に所定の体位に手術台を変化させることが可能である。
【００７０】
なお、本実施形態において、ポジション情報は、各部を連結する軸８、３１、６７、６８等にエンコーダが設けられ、このエンコーダから得られる値から算出されるが、一例でありこの形態に限定されるものではない。
【００７１】
次に、体位メモリナビ処理機能の具体的な動作例について図１３を用いて詳述する。
【００７２】
まず、ユーザは、所定のポジション情報に対応づけられるメモリ番号（番号情報）を入力して体位メモリナビ処理機能を動作させる（ステップＳ１０１）。
【００７３】
ユーザによってメモリ番号が入力されると、制御部は、そのメモリ番号に対応づけられるポジション情報を読みだし、このポジション情報に基づいて、操作に必要な操作ボタンを選択して点灯させる（ステップＳ１０２）。なお、操作に不必要な操作ボタンは消灯させる。これにより、ユーザは所望するポジションに手術台を変形させるために必要な操作を一目で把握することが可能である。
【００７４】
例えば、図１２（ａ）の初期状態から図１２（ｂ）、（ｃ）に示す体位とする場合、背部を上げ、脚部を下げ、テーブルの高さを上げ、腰部を左方向に横転させ、腰部を後方向に縦転させる動作が必要となるため、背板を上げる操作ボタン５５ａ、脚部を下げる操作ボタン５５ｂ、テーブルの高さを上げる操作ボタン５５ｃ、腰部を左方向に横転させる操作ボタン５５ｄ、腰部を後方向に縦転させる操作ボタン５５ｅを点灯させる。
【００７５】
次に、制御部は、選択された各操作ボタン５２ａ〜５２ｅが操作されたか否かを判断し、操作されている場合には、各操作ボタン５５ａ〜５５ｅに対応するテーブル１５の各部１５ｂ、１５ｃ、１５ｄの位置情報がポジション情報の位置情報と一致するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。この判断が肯定された場合、点灯させた操作ボタンを消灯させる（ステップＳ１０４）。一方で、否定された場合、各部１５ｂ、１５ｃ、１５ｄの位置情報が一致するまで待機する。
【００７６】
このようにすれば、ユーザは点灯している操作ボタン５５ａ〜５５ｅを操作し、すべての操作ボタン５５ａ〜５５ｅが消灯するまで操作することで、手術台Ｓを特定の体位に簡単且つ迅速に変化させることが可能である。
【００７７】
次に、制御部は、点灯中のすべての操作ボタン５５ａ〜５５ｅが消灯したか否かを判断し（ステップＳ１０５）、この判断が肯定されれば処理を終了し、否定されればステップＳ１０３の処理に戻る。
【００７８】
「自己破損防止機能」
この自己破損防止機能は、例えば、手術台Ｓの動作時において、手術台を構成する各構成部材同士の接触を回避するための機能である。具体的には、例えば、手術台Ｓを、図１２（ｂ）、（ｃ）に示す体位とする場合に、コラム５を上げずに、テーブル１５を縦転させた後、脚板を下げると、コラムに脚板が接触し破損する可能性が高くなる。すなわち、操作ボタン５５ｃを操作せずに、操作ボタン５５ｅを操作し、その後、操作ボタン５５ｂを操作した場合の処理に関するものである。なお、この場合、操作ボタン５５ｂを操作し続けると、コラム５のリンク機構部６に脚部の枠体１５ｄが接触することが想定される。
【００７９】
そして、この事故破損防止機能は、手術台の各構成部材に関する外形情報（座標情報）を予め記憶部に記憶しておき、制御部は、この外形情報に基づいて、動作する構成部材が静止している他の構成部材に予め規定された範囲内に近接した場合に、動作している構成部材に対応する操作ボタンを消灯させ、外部（ユーザ）に報知する。
【００８０】
次に、自己破損防止機能の具体的な動作例について図１４を用いて詳述する。なお、本実施形態の自己破損防止機能は、たとえば、上述した体位メモリナビ処理機能と組み合わせて用いられる。
【００８１】
ユーザによって所定のポジション情報に対応づけられる番号情報が入力され体位メモリナビ処理機能が動作すると、制御部は、その番号に対応づけられるポジション情報を読みだし、このポジション情報に基づいて、操作に必要な操作ボタン５５ａ〜５５ｅを点灯させる（ステップＳ２０１）。なお、操作に不必要な操作ボタン５２は消灯させる。これにより、ユーザは所望するポジションに手術台を変形させるために必要な操作を一目で把握することが可能である。
【００８２】
つぎに、制御部は、各操作ボタン５５ａ〜５５ｅの操作によって移動する手術台Ｓの構成部材が他の構成部材と接触するか否かを判断し（ステップＳ２０２）、接触すると判断した場合には、操作中の操作ボタン（例えば、５５ｂ）を消灯させる（ステップＳ２０３）。一方、否定された場合には移動する構成部材を含む各構成部材の位置情報を演算し続ける。接触するか否かの判断は、例えば、構成部材同士の距離が５０ｍｍ以内であるか否かを演算により求めることによって判断され、本実施形態では、構成部材同士の距離が５０ｍｍ以内である場合に、接触すると判断するものであって、この値は適宜変更される。また、接触するか否かの判断は、操作ボタン５５ａ〜５５ｅの操作によって手術台の構成部材が移動中の間繰り返し行われる。
【００８３】
このようにすれば、ユーザは、点灯中の操作ボタン（例えば、５５ｂ）が消灯した場合には、操作中の操作ボタン（例えば、５５ｅ）の操作を止め、点灯中の他の操作ボタン（例えば、５５ｃ）を操作することで、構成部材同士の接触を容易に回避しつつ、手術台を特定の体位に簡単且つ迅速に変化させることが可能である。
【００８４】
つぎに、制御部は、消灯した操作ボタン５５ｂに対応する構成部材と他の構成部材の距離が５０ｍｍを超えたか否かを判断し（ステップＳ２０４）この判断が肯定された場合に、消灯した操作ボタン５５ｂを再度点灯させ（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０２の処理に戻り、各処理が継続される。一方、ステップＳ２０４の判断が否定された場合には、消灯した操作ボタン５５ｂに対応する構成部材と他の構成部材の位置情報（距離）を演算し続け、この判断が肯定されるまで待機する。
【００８５】
このようにすれば、操作ボタン５５ｂを再度操作可能であることをユーザに報知することができ、ユーザは点灯している操作ボタン５５ａ〜５５ｅを操作し、すべての操作ボタン５５ａ〜５５ｅが消灯するまで操作することで、手術台を特定の体位に簡単且つ迅速に変化させることが可能である。
【００８６】
なお、本実施形態では、外部に報知する形態を操作ボタン５５ａ〜５５ｅを消灯することによって行うものであるが、操作ボタンを消灯させる以外に、例えば、音を出力したり、操作ボタン５５ａ〜５５ｅの操作を電気的に切断（動作信号を送信しない又は回路を一時的に遮断）するものであっても構わない。これらの機能を単独で又は組み合わせて行っても良い。
【００８７】
なお、本実施形態では、接触するか否かの判断は、距離に余裕をもたせているが、例えば、外形情報（座標情報）に余裕をもたせても構わない。
【００８８】
「警告機能」
この警告機能は、患者の体位が危険な体位である場合に操作者に報知するための機能であり、例えば、患者を載せた手術台Ｓの動作時において、頭部、又は心臓が腰部よりも下がるような体位の場合に操作者に対して警告を報知するものである。
【００８９】
手術台Ｓの制御部において、具体的には、腰板に対して背板が下がっているか否かが判断される。すなわち、各エンコーダから受信した値に基づいて腰板の角度と背板の角度を算出し、上記数式に当てはまる場合には、操作ボタン５５ａ〜５５ｅの操作を電気的に切断（動作信号を送信しない又は回路を一時的に遮断）する。なお、操作ボタンを消灯させたり、音を出力したり、表示部に警告情報を表示するようにしても構わない。警告情報とは、予めエラーの詳細情報が対応づけれたエラー番号であるが、たとえば、故障場所等を示す図や「危険」等の言語情報であっても構わない。
【００９０】
「故障表示機能」
この故障表示機能は、手術台の故障を簡易に診断して場合によっては、ユーザに報知するための機能である。具体的には、例えば、ポンプの故障を検出する場合、ポンプに流れる電流を測定し、ポンプが故障すると過電流が流れることから、予め規定された規定値と測定値とを比較することで、故障か否かを判断し、エラー（故障）情報をリモコン装置の表示部に表示させる。
【００９１】
異常情報は、例えば、電源異常、操作信号異常、駆動系異常等の種類を表示するものであって、好適には、その危険度によって色別に表示される。
【００９２】
「ログ機能」
このログ機能は、リモコン装置による操作順序を、日付、時間順に履歴として記録する機能である。なお、所定の記憶量を超えたら、外部通信により情報を移動しても良いし、リモコン装置の表示部にその旨を表示させてもかまわない。
【００９３】
「外部通信機能」
この外部通信機能は、例えば、異常情報やログ情報を外部へ送信する機能であり、例えば、所定の記憶量を超えた場合に、予め規定された外部装置に所定の情報を送信等するものである。
【００９４】
なお、本実施形態は一形態であって、この形態に限定されるものではない。例えば、本実施形態の傾斜機構部３０の機構は、一般的に周知な機構を適宜用いることが可能である。また、第１のシリンダ装置３５に供給される作動油の量は、第３のシリンダ装置２５からタンクＴ側に排出される作動油の少なくとも一部であれば良く、患者の大きさやポート同士を繋ぐ管の径等によって適宜弁装置が制御されることで調整されるものである。
【００９５】
また、本実施形態に用いられる各シリンダ装置は、複動式シリンダが用いられているが、単動式シリンダを適用しても構わない。
【符号の説明】
【００９６】
Ｓ  手術台
２  基台
５  コラム
１５  テーブル
５０  リモコン装置
５２  操作ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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