(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流モータを制御する直流モータ制御装置であって、
前記直流モータの目標回転量を指定する制御コマンドを受信する通信部と、
前記直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサから該検知信号を受信するセンサインターフェース部と、
前記検知信号を所定回数受信する度に、カウント信号を出力するステップ数カウント部と、
前記カウント信号の受信回数によって前記直流モータの回転開始からの総回転量を表すステップ数を求め、前記ステップ数と前記目標回転量とに応じて前記直流モータを制御する制御信号を生成する制御部と、
前記制御信号に応じて前記直流モータを回転させる駆動信号を生成し、該駆動信号を出力する駆動信号生成部と、
を有し、
前記制御部は、前記ステップ数と前記目標回転量との差が所定の閾値以下になると、前記所定回数を低下させることを特徴とする直流モータ制御装置。
【請求項２】
前記制御コマンドは前記所定回数を表す情報を含み、前記ステップ数カウント部は、当該情報に基づいて前記所定回数を設定する、請求項１に記載の直流モータ制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記直流モータが駆動する可動体が当該可動体の移動範囲の一端から他端まで移動するときの前記直流モータの総回転量に相当する前記カウント信号の受信回数が所定の上限値以下となるように前記所定回数を設定する、請求項１に記載の直流モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直流モータを制御するための直流モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回胴遊技機または弾球遊技機などの遊技機には、遊技者の興趣を高めるために、遊技者の視覚、聴覚または感覚に訴える演出を行うための工夫が凝らされている。特に、遊技者の視覚に訴える演出を行うために、遊技機には、可動体、例えば、可動役物が設けられることがある。このような可動体の移動範囲及び移動速度は演出に応じて予め設定されている。そのため、一般的に、１ステップ当たりの回転量が決まっており、かつ、ステップ単位で回転量を制御できるステッピングモータによって可動体は駆動される。そして上位の制御装置の一例である演出用のプロセッサユニット（以下、単に演出用CPUと呼ぶ）が、遊技の状態に応じて可動体が指定された位置へ移動する移動量に相当するステップ数だけステッピングモータを回転させる命令を、ステッピングモータの制御回路へ送信することで、ステッピングモータがそのステップ数だけ回転し、その結果として可動体が指定された位置へ移動する（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
また近年、遊技者の興趣を高めるために、遊技機に搭載される可動体の数が増加する傾向にある。遊技機に搭載される可動体の数が増えれば、各可動体を駆動するモータの数も増加する。しかし、遊技機の背面のスペースは限られているので、モータの数が増えるほど、それらモータを遊技機に配置することが困難となるおそれがある。特に、ステッピングモータは、複数相の励磁制御を行う必要があるので、構造が複雑であり、それだけステッピングモータは大型化する。さらに、ステッピングモータは、比較的高価である。そのため、ステッピングモータの台数が増えることは好ましくない。
【０００４】
また、遊技者の興趣を高めるために、大型の可動役物が遊技機に搭載されることもある。このような可動役物を駆動するためには、高いトルクを持つモータが必要とされる。しかし、ステッピングモータのトルクを高くするためには、ステッピングモータ自体をより大型化せざるを得ず、その結果として、配置スペースの確保がより困難となるおそれがあった。
【０００５】
一方、一般的に入手可能なモータの一種として直流モータがある。直流モータは、ステッピングモータよりも安価で、同じトルクを発揮するのにステッピングモータよりも小型で済む。そこで、直流モータとともに、直流モータが所定の回転角だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサを利用して、可動体を所望の移動目的地へ移動させる技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２４７８３３号公報
【特許文献２】特開２０１４−７３０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
遊技機では、可動役物をモータで駆動する際、モータの回転軸と可動役物との間にギアを配置して、そのギアを介してモータの駆動力を可動役物に伝達することがある。この場合、ギア比は、例えば、モータのトルク、可動役物の重量及び可動役物の移動速度などに応じて適宜設定される。
【０００８】
ここで、特許文献２に記載のように、可動役物の駆動に直流モータを利用するとともに、可動役物の移動量を把握するために、ロータリーエンコーダなどの回転角センサを用いて直流モータの回転量を測定する場合、直流モータの回転量が同じでも、ギア比が異なれば、可動役物の移動量も異なる。そしてギア比と可動役物の移動範囲によっては、直流モータの回転量を表すステップ数の取り得る範囲が非常に広くなってしまう。ステップ数の取り得る範囲が広くなるほど、モータの制御回路の回路規模も、ステップ数の管理のために大きくなるので好ましくない。
【０００９】
そこで、本発明は、制御対象となる直流モータの回転量の管理範囲が広くても、回路規模を抑制できる直流モータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一つの形態として、直流モータを制御する直流モータ制御装置が提供される。この直流モータ制御装置は、直流モータの目標回転量を指定する制御コマンドを受信する通信部と、直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサから検知信号を受信するセンサインターフェース部と、検知信号を所定回数受信する度に、カウント信号を出力するステップ数カウント部と、カウント信号の受信回数によって直流モータの回転開始からの総回転量を表すステップ数を求め、ステップ数と目標回転量とに応じて直流モータを制御する制御信号を生成する制御部と、制御信号に応じて直流モータを回転させる駆動信号を生成し、駆動信号を出力する駆動信号生成部とを有する。
【００１１】
この直流モータ制御装置において、制御コマンドは所定回数を表す情報を含み、ステップ数カウント部は、その情報に基づいて所定回数を設定することが好ましい。
【００１２】
また、この直流モータ制御装置において、制御部は、直流モータが駆動する可動体がその可動体の移動範囲の一端から他端まで移動するときの直流モータの総回転量に相当するカウント信号の受信回数が所定の上限値以下となるように所定回数を設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る直流モータ制御装置は、制御対象となる直流モータの回転量の管理範囲が広くても、回路規模を抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、本発明の一つの実施形態による直流モータ制御装置による制御対象となる直流モータが、互いに異なるギア比を持つギアを介して可動体を駆動する場合の、直流モータと可動体の概略配置を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る直流モータ制御装置の概略構成図である。
【図３】モータ駆動回路の回路図である。
【図４】モータ駆動回路の各スイッチに印加される駆動信号と直流モータの回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
【図５】動作情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。
【図６】ステップ数カウント回路の構成図である。
【図７】直流モータ制御処理の動作フローチャートである。
【図８】間引き率設定要求情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。
【図９】間引き率設定処理の動作フローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態または変形例に係る直流モータ制御装置を備えた弾球遊技機の概略斜視図である。
【図１１】本発明の実施形態または変形例に係る直流モータ制御装置を備えた弾球遊技機の概略背面図である。
【図１２】（ａ）は、固定役物部を透過して見た、可動役物部の概略正面図であり、（ｂ）は、固定役物部の背面側から見た、可動役物部が移動可能範囲の一端に位置する場合の概略背面図であり、（ｃ）は、固定役物部の背面側から見た、可動役物部が移動可能範囲の他端に位置する場合の概略背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一つの実施形態による直流モータ制御装置を、図を参照しつつ説明する。この直流モータ制御装置は、上位の制御装置から、遊技機の可動役物といった可動体を駆動する直流モータの目標回転量及び目標回転速度を指定する制御コマンドを受信すると、その目標回転速度で直流モータを回転させる。そしてこの直流モータ制御装置は、直流モータが所定角度回転する度に検知信号を出力する回転角センサからの検知信号に基づいて、その制御コマンドについて直流モータが回転開始してからの総回転量を表すステップ数をカウントし、そのステップ数が目標回転量に達した時点で直流モータを静止させる。これにより、この直流モータ制御装置は、直流モータが駆動する可動体を、目標回転速度に応じた速度で、目標回転量に応じた移動目的地まで移動させることができる。そしてこの直流モータ制御装置は、制御コマンドで指定された間引き率に応じた回数だけ、回転角センサから検知信号を受信する度に、ステップ数を１インクリメントすることで、ステップ数の取り得る範囲を狭くして、回路規模の増大を抑制する。
【００１６】
図１（ａ）及び図１（ｂ）を参照しつつ、間引き率の設定による直流モータの目標回転量に応じたステップ数の抑制について説明する。図１（ａ）及び図１（ｂ）は、それぞれ、本発明の一つの実施形態による直流モータ制御装置による制御対象となる直流モータが、互いに異なるギア比を持つギアを介して可動体を駆動する場合の、直流モータと可動体の概略配置を示す図である。図１（ａ）に示される例では、直流モータ２−１からの回転は、ウォームギア２０１及びギア２０２〜２０４を介して、可動体２１０の一端に固定的に取り付けられたギア２０５に伝達される。そして可動体２１０は、ギア２０５の回転軸で回転可能に支持されている。そのため、可動体２１０は、ギア２０５の回転に応じて、その長手方向が水平方向を向く状態から垂直方向を向く状態となるまで回転移動する。また、直流モータ２−１の回転軸には、ロータリーエンコーダが４−１が取り付けられており、直流モータ２−１が所定角度回転する度に検知信号を出力する。図１（ａ）に示される例では、ウォームギア２０１及びギア２０２〜２０５によるギア比が相対的に低いので、可動体２１０の長手方向が水平方向を向いた状態から垂直方向を向いた状態となるまでにロータリーエンコーダ４−１から10000回の検知信号のパルスが出力される。
【００１７】
一方、図１（ｂ）に示される例では、直流モータ２−２からの回転は、ウォームギア２２１及びギア２２２を介して、可動体２３０の一端に固定的に取り付けられたギア２２３に伝達される。そして可動体２３０は、ギア２２３の回転軸で回転可能に支持されている。そのため、可動体２３０は、ギア２２３の回転に応じて、その長手方向が水平方向を向く状態から垂直方向を向く状態となるまで回転移動する。また、直流モータ２−２の回転軸には、ロータリーエンコーダが４−２が取り付けられており、直流モータ２−２が所定角度回転する度に検知信号を出力する。図１（ｂ）に示される例では、ウォームギア２２１及びギア２２２〜２２３によるギア比が相対的に高いので、可動体２３０の長手方向が水平方向を向いた状態から垂直方向を向いた状態となるまでにロータリーエンコーダ４−２から3000回の検知信号のパルスが出力される。
【００１８】
そこで、例えば、図１（ａ）に示される例では、直流モータ制御装置は、間引き率を1/4に設定することで、可動体２１０の移動範囲全体にわたるステップ数を2500（=10000/4）に抑制できる。一方、図１（ｂ）に示される例では、直流モータ制御装置は、間引き率を1に設定しても、可動体２３０の移動範囲全体にわたるステップ数を3000とすることができる。このように、可動体の移動範囲全体に相当する直流モータの目標回転量が大きいほど、間引き率を高く設定することで、直流モータ制御装置は、ステップ数の取り得る範囲を抑制できる。
【００１９】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る直流モータ制御装置の概略構成図である。図２に示されるように、直流モータ制御装置１は、通信インターフェース回路１０と、通信回路１１と、二つのレジスタ１２−１、１２−２と、二つのセンサインターフェース回路１３−１、１３−２と、二つのステップ数カウント回路１４−１、１４−２と、二つの制御回路１５−１、１５−２と、二つの駆動信号生成回路１６−１、１６−２とを有する。
直流モータ制御装置１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板（図示せず）上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。また、レジスタ１２−１、センサインターフェース回路１３−１、ステップ数カウント回路１４−１、制御回路１５−１及び駆動信号生成回路１６−１は、駆動部１７−１に含まれ、直流モータ２−１を駆動するために利用される。一方、レジスタ１２−２、センサインターフェース回路１３−２、ステップ数カウント回路１４−２、制御回路１５−２及び駆動信号生成回路１６−２は、駆動部１７−２に含まれ、直流モータ２−２を駆動するために利用される。
【００２０】
直流モータ制御装置１は、上位の制御装置から受信した制御コマンドに従って、駆動部１７−１により直流モータ２−１を制御するか、または、駆動部１７−２により直流モータ２−２を制御する。具体的には、直流モータ制御装置１は、その制御コマンドで指定されたチャネルフラグに従って、駆動対象となる直流モータが直流モータ２−１か直流モータ２−２か、すなわち、制御コマンドの制御対象となる駆動部が駆動部１７−１か駆動部１７−２かを判定する。そして直流モータ制御装置１は、駆動対象となる直流モータを、その制御コマンドで指定された目標回転速度で回転させる。本実施形態では、直流モータ制御装置１は、直流モータ２−１または直流モータ２−２に対する電流の供給のオン／オフを切り替える駆動信号を、パルス幅変調(PWM)方式により生成する。そして直流モータ制御装置１は、その制御コマンドに従って、生成した駆動信号を、直流モータ２−１へ電流供給するモータ駆動回路３−１または直流モータ２−２へ電流供給するモータ駆動回路３−２へ出力することで、直流モータ２−１または直流モータ２−２の回転速度を制御する。そして直流モータ制御装置１は、直流モータ２−１の回転量を調べるためのロータリーエンコーダ４−１から、直流モータ２−１の回転軸（図示せず）が所定の角度回転する度に、その所定の角度回転したことを示す検知信号を受信し、検知信号の受信回数を間引き率に応じてカウントすることで回転開始からの総回転量を表すステップ数をカウントする。同様に、直流モータ制御装置１は、直流モータ２−２の回転量を調べるためのロータリーエンコーダ４−２から、直流モータ２−２の回転軸（図示せず）が所定の角度回転する度に、その所定の角度回転したことを示す検知信号を受信し、検知信号の受信回数を間引き率に応じてカウントすることで回転開始からのステップ数をカウントする。そして直流モータ制御装置１は、直流モータ２−１または直流モータ２−２について、ステップ数が制御コマンドで指定された目標回転量に達すると、直流モータ２−１または直流モータ２−２を静止させる。
【００２１】
駆動部１７−１に含まれる各部と駆動部１７−２に含まれる各部は、同一の構成及び同一の機能を有することができる。また、直流モータ２−１を駆動するモータ駆動回路３−１と、直流モータ２−２を駆動するモータ駆動回路３−２は、同一の構成及び同一の機能を有することができる。さらに、ロータリーエンコーダ４−１とロータリーエンコーダ４−２は、同一の構成及び同一の機能を有することができる。そこで以下では、駆動部１７−１に含まれる各部、モータ駆動回路３−１及びロータリーエンコーダ４−１について説明し、駆動部１７−２含まれる各部、モータ駆動回路３−２及びロータリーエンコーダ４−２についての詳細な説明は省略する。
【００２２】
図３は、モータ駆動回路３−１の回路図である。モータ駆動回路３−１は、４個のスイッチTR1〜TR4を有する。なお、各スイッチは、例えば、トランジスタまたは電界効果トランジスタとすることができる。このうち、二つのスイッチTR1及びTR3が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。同様に、二つのスイッチTR2及びTR4が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。そして直流モータ２−１の正極側端子は、スイッチTR1とTR3の間に接続され、一方、直流モータ２−１の負極側端子は、スイッチTR2とTR4の間に接続される。そして各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子（例えば、スイッチTR1〜TR4がトランジスタであれば、ベース端子に相当し、スイッチTR1〜TR4が電界効果トランジスタであれば、ゲート端子に相当）は、それぞれ、駆動信号生成回路１６−１に接続される。そして駆動信号生成回路１６−１からの駆動信号は、各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子に入力される。
【００２３】
図４は、各スイッチに印加される駆動信号と直流モータ２−１の回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
テーブル４００に示されるように、直流モータ２−１を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、直流モータ２−１の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、直流モータ２−１には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、直流モータ２−１は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、直流モータ２−１を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２４】
一方、直流モータ２−１を逆転させる場合、スイッチTR2のスイッチ端子とスイッチTR3のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、直流モータ２−１の回転速度に応じた周期的なパルスを持つ駆動信号が印加される。一方、スイッチTR1のスイッチ端子及びスイッチTR4のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、直流モータ２−１には、スイッチTR2とスイッチTR3とにパルスが印加されている間のみ、負極側端子に電源電圧が印加されるので、直流モータ２−１は、そのパルス幅に応じた速度で逆転する。
なお、直流モータ２−１を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２５】
また、直流モータ２−１にブレーキをかける場合、スイッチTR3のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とがオンにされ、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR2のスイッチ端子とがオフにされる。
【００２６】
さらに、直流モータ２−１を駆動しない場合には、各スイッチのスイッチ端子はオフにされる。
【００２７】
ロータリーエンコーダ４−１は、回転角センサの一例であり、例えば、光学式のロータリーエンコーダとすることができる。そしてロータリーエンコーダ４−１は、例えば、直流モータ２−１の回転軸に取り付けられた、その回転軸を中心とする円周方向に沿って複数のスリットを有する円盤と、その円盤を挟んで対向するように配置された光源と受光素子とを有する。そして光源と受光素子との間に何れかのスリットが位置する度に、光源からの光が受光素子に達することで、ロータリーエンコーダ４−１は、パルス状の検知信号を出力する。これにより、ロータリーエンコーダ４−１は、直流モータ２−１が所定角度回転する度に検知信号を、直流モータ制御装置１へ出力する。例えば、直流モータ２−１の回転軸を中心とする円周方向に沿って、円盤に５０個のスリットが設けられることで、ロータリーエンコーダ４−１は、直流モータ２−１の回転軸が１回転する間に５０個の検知信号を出力する。
【００２８】
なお、ロータリーエンコーダ４−１は、直流モータ２−１の回転方向を検知できるように、直流モータ２−１の回転軸を中心とする、円周方向に沿って並ぶスリットの列を、同心円状に２列有していてもよい。そして各列に含まれるスリットの数は同じであり、スリット列ごとに、発光素子と受光素子が設けられる。さらに、中心に近い方の列における各スリットの位置が、例えば、中心からの遠い方の列の対応するスリットの位置に対して、円周方向に、スリットの幅の半分だけずれるように各スリットが形成される。これにより、直流モータ２−１の回転方向に応じて、中心に近い方のスリット列に対応する受光素子が検知信号を出力するタイミングと中心から遠い方のスリット列に対応する受光素子が検知信号を出力するタイミングとが異なるので、直流モータ制御装置１は、そのタイミングの差に応じて直流モータ２−１の回転方向を識別することが可能となる。
【００２９】
以下、直流モータ制御装置１の各部について説明する。
【００３０】
通信インターフェース回路１０及び通信回路１１は、通信部の一例である。そして通信インターフェース回路１０は、例えば、直流モータ制御装置１を上位の制御装置と接続する。上位の制御装置は、例えば、直流モータ制御装置１が実装された遊技機の演出用CPUである。そして通信インターフェース回路１０は、上位の制御装置から、シリアル伝送される複数のビットを持つ制御コマンドを受信する。さらに、通信インターフェース回路１０は、制御コマンドを解析するために、制御コマンドに含まれる複数のビットのそれぞれと同期を取るためのクロック信号も、上位の制御装置から受信してもよい。そして通信インターフェース回路１０は、受信した制御コマンド及びクロック信号を通信回路１１へ渡す。また通信インターフェース回路１０は、通信回路１１から受け取った、命令完了信号などを上位の制御装置へ送信する。
【００３１】
通信回路１１は、制御コマンドを解析して、その制御コマンドが直流モータ２−１及び直流モータ２−２の何れを制御するためのコマンドかを判定する。そして通信回路１１は、その制御コマンドが直流モータ２−１を制御するためのコマンドである場合、その制御コマンドに含まれる動作情報をレジスタ１２−１に書き込む。一方、通信回路１１は、その制御コマンドが直流モータ２−２を制御するためのコマンドである場合、その制御コマンドに含まれる動作情報をレジスタ１２−２に書き込む。
【００３２】
制御コマンドは、例えば、直流モータ２−１、２−２が駆動する可動体の移動量に相当する、直流モータ２−１、２−２の目標回転量といった、直流モータ２−１、２−２の動作を特定するための動作情報を含む。
クロック信号は、例えば、制御コマンド中の所定数のビットごとに、矩形状のパルスを持つ信号とすることができる。
【００３３】
図５は、動作情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。図５に示されるように、動作情報を含む制御コマンド５００は、先頭から順に、STARTフラグ５０１と、デバイスアドレス５０２と、チャネルフラグ５０３と、間引き情報５０４と、回転方向フラグ５０５と、速度データ５０６と、回転量データ５０７と、ENDフラグ５０８とを有する。このうち、間引き情報５０４、回転方向フラグ５０５、速度データ５０６及び回転量データ５０７が動作情報に相当する。さらに、制御コマンド５００は、隣接するフラグ、アドレス及びデータ間に、例えば'0'の値を持つ1ビットのスペーサを含んでもよい。
【００３４】
STARTフラグ５０１は、制御コマンド５００の先頭であることを表すビット列であり、本実施形態では、'1'の値を持つ9個のビットが連続したビット列である。なお、STARTフラグ５０１は、制御コマンド５００内の任意の他の何れのビット列とも一致しないビット列であればよい。
デバイスアドレス５０２は、制御コマンド５００が制御対象とする直流モータ制御装置を特定するための識別情報であり、本実施形態では、8ビット長のビット列で表される。デバイスアドレス５０２は、通信回路１１により、例えば、上位の制御装置から別途受信するか、あるいは、予め設定された識別アドレスと一致するか否か判定され、一致する場合、直流モータ制御装置１が制御コマンド５００の制御対象であると判定される。一方、デバイスアドレス５０２が識別アドレスと一致しない場合、制御コマンド５００は、直流モータ制御装置１の制御対象でない。そのため、通信回路１１は、制御コマンド５００を廃棄してもよい。
【００３５】
チャネルフラグ５０３は、制御コマンド５００が制御対象とする直流モータ（及び駆動部）を識別するための1ビットのフラグである。本実施形態では、チャネルフラグ５０３が'0'であれば、制御コマンドは直流モータ２−１の動作情報を含み、チャネルフラグ５０３が'1'であれば、制御コマンドは直流モータ２−２の動作情報を含む。
【００３６】
間引き情報５０４は、ロータリーエンコーダ４−１またはロータリーエンコーダ４−２からの検知信号の受信に対する間引き率を表す３ビット長のビット列であり、'0'〜'3'の何れかの値をとなる。本実施形態では、間引き情報５０４が'0'であれば、間引き率が1、すなわち、検知信号を受信する度にステップ数が１インクリメントされることを表す。また、間引き情報５０４が'1'であれば、間引き率が1/2、すなわち、検知信号を２回受信する度にステップ数が１インクリメントされることを表す。同様に、間引き情報５０４が'2'であれば、間引き率が1/4、すなわち、検知信号を４回受信する度にステップ数が１インクリメントされることを表す。そして間引き情報５０４が'3'であれば、間引き率が1/8、すなわち、検知信号を８回受信する度にステップ数が１インクリメントされることを表す。
【００３７】
回転方向フラグ５０５は、直流モータ２−１または直流モータ２−２の回転方向を表す1ビットのフラグである。本実施形態では、回転方向フラグ５０５が'0'であれば、直流モータ制御装置１は、直流モータ２−１または直流モータ２−２を正転させ、一方、回転方向フラグ５０５が'1'であれば、直流モータ制御装置１は、直流モータ２−１または直流モータ２−２を逆転させる。
【００３８】
速度データ５０６は、直流モータ２−１または直流モータ２−２の目標回転速度を表す。本実施形態では、速度データ５０６は4ビット長のビット列であり、'0'〜'15'の何れかの値となる。速度データ５０６が'0'であれば直流モータ２−１または直流モータ２−２にブレーキをかける、すなわち、モータ駆動回路３−１またはモータ駆動回路３−２のスイッチTR3及びTR4をオンにするブレーキ信号を出力することを表す。速度データ５０６が'1'〜'15'であれば、その速度データ５０６の値により設定される目標回転速度で直流モータ２−１または直流モータ２−２を回転させることを表す。なお、この例では、速度データ５０６の値が大きいほど、目標回転速度も速くなる。
【００３９】
回転量データ５０７は、直流モータ２−１または直流モータ２−２の目標回転量を表す。本実施形態では、回転量データ５０７は13ビット長のビット列である。そして回転量データ５０７は、目標回転量をステップ数で表す。すなわち、回転量データ５０７に示された値に、ロータリーエンコーダ４−１、４−２の隣接スリット間の中心角を乗じ、かつ、間引き情報５０４で示される間引き率の逆数を乗じた値が、直流モータ２−１または直流モータ２−２の実際の目標回転量となる。
【００４０】
ENDフラグ５０８は、制御コマンド５００の終端であることを表すビット列である。ENDフラグ５０８は、制御コマンドに含まれる、STARTフラグ及び他のビット列と一致しないビット列であればよい。
【００４１】
さらに、通信回路１１は、直流モータ２−１について、レジスタ１２−１に記憶されているコマンドセットが一つ実行されると、すなわち、そのコマンドセットに含まれる目標回転量だけ直流モータ２−１が回転すると、そのコマンドセットが実行されたことを示す命令完了信号を、通信インターフェース回路１０を介して上位の制御装置へ出力してもよい。同様に、通信回路１１は、直流モータ２−２について、レジスタ１２−２記憶されているコマンドセットが一つ実行されると、そのコマンドセットが実行されたことを示す命令完了信号を、通信インターフェース回路１０を介して上位の制御装置へ出力してもよい。なお、命令完了信号は、例えば、直流モータ２−１か直流モータ２−２かを識別するための複数のビットと、命令完了を表す一つのビットとを含む信号とすることができる。
【００４２】
レジスタ１２−１は、直流モータ２−１の動作情報を少なくとも一つ記憶可能な記憶容量を持つ、いわゆる先入れ先出し(FIFO)方式のメモリ回路を有する。レジスタ１２−１が有するメモリ回路は、例えば、揮発性の読み書き可能な半導体メモリ回路により構成される。
レジスタ１２−１は、通信回路１１により書き込まれた動作情報を記憶する。そしてその動作情報が制御回路１５−１により読み出されるとその動作情報を消去する。
【００４３】
センサインターフェース回路１３−１は、ロータリーエンコーダ４−１からの検知信号を受信するインターフェース回路を有する。そしてセンサインターフェース回路１３−１は、検知信号を受信する度に、その検知信号をステップ数カウント回路１４−１へ出力する。
【００４４】
ステップ数カウント回路１４−１は、制御コマンドに含まれる間引き情報に示された間引き率に応じた回数の検知信号を受信する度に、カウント信号を制御回路１５−１へ出力する。
【００４５】
図６は、ステップ数カウント回路１４−１の構成図である。ステップ数カウント回路１４−１は、間引き率設定レジスタ２１と、カウンタ２２と、比較回路２３とを有する。
【００４６】
間引き率設定レジスタ２１は、レジスタ１２−１に記憶されている動作情報のうち、最も古い動作情報に含まれる間引き情報を読みとり、その間引き情報で示された間引き率を設定する。そして間引き率設定レジスタ２１は、設定した間引き率の逆数であるカウント閾値を比較回路２３へ出力する。すなわち、間引き率が1/n（nは1以上の整数）である場合、カウント閾値はnとなる。
【００４７】
カウンタ２２は、センサインターフェース回路１３−１から検知信号を受信する度に、検知信号の受信回数を表すカウント値を１インクリメントする。そしてカウンタ２２は、センサインターフェース回路１３−１から検知信号を受信する度に、インクリメント後のカウント値を比較回路２３へ出力する。またカウンタ２２は、比較回路２３からリセット信号を受信すると、カウント値を０にリセットする。
【００４８】
比較回路２３は、カウンタ２２からカウント値を受け取る度に、そのカウント値とカウント閾値とを比較する。そして比較回路２３は、カウント値がカウント閾値に達する度に、ステップ数が１増えたことを表すカウント信号を制御回路１５−１へ出力するとともに、リセット信号をカウンタ２２へ出力する。一方、カウント値がカウント閾値未満である場合、比較回路２３は、特に何も出力しない。
【００４９】
このように、ステップ数カウント回路１４−１は、間引き率に応じて、一回のカウント信号の出力に必要な検知信号の受信回数を調節する。そのため、間引き率を適切に設定することで、ステップ数の最大値、すなわち、ステップ数の値が取り得る範囲を抑制することができる。
【００５０】
制御回路１５−１は、例えば、プロセッサ及び不揮発性のメモリ回路を有する。制御回路１５−１は、レジスタ１２−１に記憶されている動作情報のうち、最も古い動作情報を読み出す。そして制御回路１５−１は、読み出した動作情報に含まれる回転方向フラグを参照して、直流モータ２−１の回転方向を決定する。また制御回路１５−１は、その動作情報に示された目標回転速度に従って、駆動信号のデューティ比を決定する。そして制御回路１５−１は、回転方向及びデューティ比を表す制御信号を駆動信号生成回路１６−１へ通知する。
【００５１】
駆動信号のデューティ比を決定するために、制御回路１５−１は、例えば、自身が有するメモリ回路に予め記憶されている、目標回転速度の値とデューティ比との対応関係を表した速度テーブルを参照することで、目標回転速度に対応するデューティ比を求める。
【００５２】
また制御回路１５−１は、制御コマンドを実行する度に、その制御コマンドの実行により直流モータ２−１が回転を開始した後に、ステップ数カウント回路１４−１から受信したカウント信号の数をカウントし、そのカウントの合計を、一つの制御コマンドの実行の際における、直流モータ２−１の回転開始からの総回転量に相当するステップ数とする。そして制御回路１５−１は、そのステップ数をメモリ回路に記憶する。
【００５３】
制御回路１５−１は、ステップ数を更新する度に、制御コマンドの動作情報に含まれる目標回転量とステップ数とを比較する。そして制御回路１５−１は、ステップ数が目標回転量に達すると、直流モータ２−１を静止させることを示す（例えば、デューティ比を0に設定する、あるいは、ブレーキを掛けることを指定する）制御信号を駆動信号生成回路１６−１へ出力することで、直流モータ２−１を静止させる。これにより、制御回路１５−１は、直流モータ２−１を目標回転量だけ回転させることができる。
【００５４】
駆動信号生成回路１６−１は、例えば、出力するパルスの幅を変更可能な可変パルス生成回路と、可変パルス生成回路により生成された、駆動信号である周期的なパルス信号を、モータ駆動回路３−１の何れのスイッチへ出力するかを切り替えるスイッチ回路とを有する。そして駆動信号生成回路１６−１は、制御回路１５−１から通知されたデューティ比に従って、直流モータ２−１を駆動するための駆動信号をPWM方式に従って生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３−１の何れかのスイッチへ出力する。なお、駆動信号の１周期の長さは、例えば、50μsecである。例えば、制御回路１５−１から通知された回転方向が正転である場合、駆動信号生成回路１６−１は、モータ駆動回路３−１のスイッチTR1とTR4へ周期的なパルス信号を出力する。一方、制御回路１５−１から通知された回転方向が逆転である場合、駆動信号生成回路１６−１は、モータ駆動回路３−１のスイッチTR2とTR3へ周期的なパルス信号を出力する。
【００５５】
図７は、直流モータ制御装置１により実行される直流モータ制御処理の動作フローチャートである。この直流モータ制御処理は、直流モータ制御装置１が上位の制御装置から制御コマンドを受け取る度に実行される。なお、以下では、制御対象の直流モータが駆動部１７−１により駆動される直流モータ２−１である場合について説明する。制御対象の直流モータが駆動部１７−２により駆動される直流モータ２−２である場合も、同様の動作フローチャートに従って直流モータ制御処理が実行される。
【００５６】
ステップ数カウント回路１４−１は、レジスタ１２−１に記憶された動作情報を読み込み、その動作情報に含まれる間引き情報に示された間引き率を間引き率設定レジスタ２１に書き込む（ステップＳ１０１）。また制御回路１５−１は、レジスタ１２−１に記憶されたその動作情報を読み込み、その動作情報に含まれる、目標回転速度、目標回転量及び回転方向フラグを、制御回路１５−１のメモリ回路に記憶する（ステップＳ１０２）。そして制御回路１５−１は、その動作情報をレジスタ１２−１から消去する。また制御回路１５−１は、ステップ数を０にリセットする。
【００５７】
制御回路１５−１は、動作情報に含まれる回転方向フラグを参照して直流モータ２−１の回転方向を決定し、駆動信号生成回路１６−１へその回転方向を通知する（ステップＳ１０３）。さらに、制御回路１５−１は、動作情報に含まれる目標回転速度に相当するデューティ比を表す制御信号を駆動信号生成回路１６−１へ出力する（ステップＳ１０４）。駆動信号生成回路１６−１は、そのデューティ比に応じたパルス幅を持つ駆動信号を生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３−１へ出力する。これにより、直流モータ２−１は回転を開始する。
【００５８】
ステップ数カウント回路１４−１は、センサインターフェース回路１３−１を介して、動作情報で指定された間引き率に応じた数の検知信号をロータリーエンコーダ４−１から受け取る度に、カウント信号を制御回路１５−１へ出力する（ステップＳ１０５）。制御回路１５−１は、ステップ数カウント回路１４−１からカウント信号を受け取る度に、ステップ数を１インクリメントする（ステップＳ１０６）。そして制御回路１５−１は、ステップ数が動作情報で指定された目標回転量に達したか否か判定する（ステップＳ１０７）。ステップ数が目標回転量に達していなければ（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、直流モータ制御装置１は、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。
【００５９】
一方、ステップ数が目標回転量に達していれば（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、制御回路１５−１は、デューティ比を0に設定することで直流モータ２−１を静止させることを示す制御信号を駆動信号生成回路１６−１へ出力して、直流モータ２−１を静止させる（ステップＳ１０８）。その後、直流モータ制御装置１は、直流モータ制御処理を終了する。
【００６０】
以上に説明してきたように、この直流モータ制御装置は、ロータリーエンコーダを用いて直流モータの回転開始からの実際の回転量を求めることで、直流モータの回転量を制御する。その際、この直流モータ制御装置は、制御コマンドで指定された間引き率に応じて、直流モータの回転量を表すステップ数を１インクリメントするのに必要な、ロータリーエンコーダからの検知信号の受信回数を調節する。そのため、この直流モータ制御装置は、直流モータが駆動する可動体の移動範囲及び直流モータと可動体の間に設けられるギアのギア比によらず、ステップ数が取り得る値の範囲を抑制できる。その結果として、この直流モータ制御装置は、回路規模の増大を抑制できる。
【００６１】
次に、第２の実施形態による直流モータ制御装置について説明する。第２の実施形態による直流モータ制御装置は、実際に直流モータで可動体を駆動させて可動体をその移動範囲の一端から他端まで移動させたときのステップ数が上限値以下となるように、間引き率を決定する。第２の実施形態による直流モータ制御装置は、第１の実施形態による直流モータ制御装置と比較して、制御回路１５−１、１５−２による処理の一部が異なる。また第１の実施形態と同様に、駆動部１７−１と駆動部１７−２は同一の構成を有する。そこで以下では、制御回路１５−１による処理のうち、第１の実施形態による処理と異なる部分及び直流モータ制御装置のその他の構成要素の関連部分について説明する。
【００６２】
通信回路１１は、上位制御装置から通信インターフェース回路１０を介して間引き率の設定要求を含む制御コマンドを受信すると、その制御コマンドに含まれるチャネルフラグを参照して、レジスタ１２−１、１２−２のうち、制御コマンドを書き込むレジスタを特定する。そして通信回路１１は、制御コマンドに含まれる間引き率設定要求情報を、特定したレジスタに書き込む。
【００６３】
図８は、間引き率設定要求情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。図８に示されるように、間引き率設定要求情報を含む制御コマンド８００は、先頭から順に、STARTフラグ８０１と、デバイスアドレス８０２と、チャネルフラグ８０３と、間引き率設定要求フラグ８０４と、ダミーデータ８０５と、ENDフラグ８０６とを有する。このうち、間引き率設定要求フラグ８０４及びダミーデータ８０５が間引き率設定要求情報に相当する。さらに、制御コマンド８００は、隣接するフラグ、アドレス及びデータ間に、例えば'0'の値を持つ1ビットのスペーサを含んでもよい。また、制御コマンド８００に含まれる、STARTフラグ８０１、デバイスアドレス８０２、チャネルフラグ８０３及びENDフラグ８０６は、図５に示された動作情報を含む制御コマンドのSTARTフラグ、デバイスアドレス、チャネルフラグ及びENDフラグと同一である。そこで以下では、間引き率設定要求情報に含まれる間引き率設定要求フラグ８０４及びダミーデータ８０５について説明する。
【００６４】
間引き率設定要求フラグ８０４は、図５に示された、動作情報を含む制御コマンド５００が有する間引き情報と同様に、３ビット長のビット列である。ただし、間引き率設定要求フラグ８０４は、間引き情報とは異なる値、例えば、'7'を有する。そのため、制御回路１５−１、１５−２は、そのビット列に表されているのが間引き情報か間引き率設定要求フラグかを識別することができる。
【００６５】
ダミーデータ８０５は、制御コマンド８００の長さが、動作情報を含む制御コマンドの長さと等しくなるだけのビット長を持つ。なお、ダミーデータ８０５には、何も設定されないので、ダミーデータ８０５は、任意の値を持っていてもよい。
【００６６】
制御回路１５−１は、レジスタ１２−１から読み込んだ情報が間引き率設定要求情報である場合、間引き率設定処理を開始する。
【００６７】
図９は、間引き率設定処理の動作フローチャートである。
制御回路１５−１は、駆動信号生成回路１６−１を制御して、直流モータ２−１が駆動する可動体をその移動範囲の一端（以下、便宜上、始点と呼ぶ）へ移動させる。また制御回路１５−１は、ステップ数カウント回路１４−１の間引き率設定レジスタ２１に記憶される間引き率を１にリセットし、かつ、直流モータ２−１の回転量を表すステップ数を０にリセットする（ステップＳ２０１）。
【００６８】
可動体が始点に移動すると、制御回路１５−１は、直流モータ２−１が正転するように駆動信号生成回路１６−１を制御する（ステップＳ２０２）。そして制御回路１５−１は、ステップ数のカウントを開始する。
なお、制御回路１５−１は、可動体が始点に移動したことを、例えば、その始点に設置された近接センサなどからの検知信号をセンサインターフェース回路１３−１を介して受信することで検知することができる。
【００６９】
制御回路１５−１は、可動体が移動範囲の他端（以下、便宜上、終点と呼ぶ）に達したか否か判定する（ステップＳ２０３）。この場合も、制御回路１５−１は、可動体が終点に移動したことを、例えば、その終点に設置された近接センサなどからの検知信号をセンサインターフェース回路１３−１を介して受信することで検知することができる。可動体が終点に達していない場合（ステップＳ２０３−Ｎｏ）、制御回路１５−１は、ステップ数カウント回路１４−１からカウント信号を受け取ったか否か判定する（ステップＳ２０４）。カウント信号を受け取っていなければ（ステップＳ２０４−Ｎｏ）、制御回路１５−１は、ステップＳ２０４は、ステップＳ２０４の処理を繰り返す。一方、カウント信号を受け取ると（ステップＳ２０４−Ｙｅｓ）、制御回路１５−１は、ステップ数を１インクリメントする（ステップＳ２０５）。
【００７０】
制御回路１５−１は、ステップ数が上限値（例えば、5000）以下であるか否か判定する（ステップＳ２０６）。なお、ステップ数の上限値は、制御回路１５−１の回路の規模、仕様などに応じて予め設定される。ステップ数が上限値以下であれば（ステップＳ２０６−Ｙｅｓ）、制御回路１５−１は、ステップＳ２０３以降の処理を繰り返す。
【００７１】
一方、ステップ数が上限値を超えた場合（ステップＳ２０６−Ｎｏ）、制御回路１５−１は、現在設定されている間引き率では、可動体の移動範囲全体に相当する直流モータ２−１の回転量を管理できない。そこで制御回路１５−１は、間引き率を１段階高くする（ステップＳ２０７）。例えば、現在の間引き率が(1/n)である場合、制御回路１５−１は、間引き率を(1/(2n))に変更する。そして制御回路１５−１は、ステップ数カウント回路１４−１の間引き率設定レジスタ２１に記憶される間引き率を変更後の間引き率に書き換える。
【００７２】
また制御回路１５−１は、駆動信号生成回路１６−１を制御して、直流モータ２−１が駆動する可動体を始点へ移動させ、かつ、ステップ数を０にリセットする（ステップＳ２０８）。その後、制御回路１５−１は、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。
【００７３】
一方、ステップＳ２０３において、可動体が終点に達している場合（ステップＳ２０３−Ｙｅｓ）、可動体を始点から終点まで移動させる場合のステップ数が上限値以下なので、制御回路１５−１は、現在設定されている間引き率で可動体の移動範囲に相当する直流モータ２−１の回転量を管理できる。そこで制御回路１５−１は、ステップ数カウント回路１４−１の間引き率設定レジスタ２１に記憶されている間引き率を使用する間引き率に設定する（ステップＳ２０９）。そして制御回路１５−１は、その間引き率を通信回路１１に通知する。通信回路１１は、設定した間引き率を表す情報と、駆動部１７−１か駆動部１７−２かを示すフラグとを含む間引き率設定信号を生成する。なお、間引き率を表す情報は、例えば、制御コマンドに含まれる動作情報内の間引き情報と同様の情報とすることができる。通信回路１１は、通信インターフェース回路１０を介して、間引き率設定信号を上位制御装置へ送信する。そして制御回路１５−１は、間引き率設定処理を終了する。
【００７４】
なお、制御回路１５−１は、可動体が終点に達したときのステップ数も通信回路１１へ通知してもよい。そして通信回路１１は、そのステップ数を間引き率設定信号に含めてもよい。この場合、上位制御装置は、予め、直流モータ２−１が駆動する可動体が移動範囲の一端から他端まで移動するのに要する直流モータ２−１の回転量を知らない場合でも、間引き率設定信号を参照することで、その回転量に応じたステップ数を知ることができる。そのため、上位制御装置は、動作情報を含む制御コマンドを生成する際に、間引き率設定信号に含まれるステップ数を利用して、目標回転量を決定することができる。
【００７５】
また、第２の実施形態によれば、間引き率設定処理が実行されることにより、使用する間引き率がステップ数カウント回路１４−１の間引き率設定レジスタ２１に登録される。そのため、動作情報を含む制御コマンドにおいて、間引き情報は省略されてもよい。
【００７６】
上記の各実施形態の変形例によれば、制御回路は、制御コマンドで指定された目標回転量と可動体の移動開始からのステップ数との差が所定の閾値（例えば、100）以下となったときに、設定されている間引き率を低下させてもよい。例えば、設定されている間引き率が(1/n)である場合に、制御回路は、間引き率を(1/(n/2))または1としてもよい。これにより、可動体が移動目的地に近づくと、制御回路は、より精密に直流モータの回転量を制御することができる。
【００７７】
また他の変形例によれば、制御コマンドは、複数の目標回転速度と、各回転速度に対応する切替回転量を含んでいてもよい。この場合、制御回路は、ステップ数が何れかの切替回転量に達する度に、直流モータの回転速度を、その切替回転量に応じた目標回転速度に設定し、その目標回転速度に応じたデューティ比を表す制御信号を駆動信号生成回路へ出力する。
【００７８】
さらに他の変形例によれば、直流モータ制御装置が有する駆動部の数は２個に限られない。直流モータ制御装置が有する駆動部の数は１個でもよく、あるいは、３個以上であってもよい。
【００７９】
上記の実施形態または変形例による直流モータ制御装置は、弾球遊技機または回胴遊技機といった遊技機に搭載されてもよい。
図１０は、上記の実施形態または変形例による直流モータ制御装置を備えた弾球遊技機１００の概略斜視図である。また図１１は、弾球遊技機１００の概略背面図である。図１０に示すように、弾球遊技機１００は、上部から中央部の大部分の領域に設けられ、遊技機本体である遊技盤１０１と、遊技盤１０１の下方に配設された球受け部１０２と、ハンドルを備えた操作部１０３と、遊技盤１０１の略中央に設けられた表示装置１０４とを有する。
また弾球遊技機１００は、遊技の演出のために、遊技盤１０１の前面において遊技盤１０１の下方に配置された固定役物部１０５と、遊技盤１０１と固定役物部１０５との間に配置された可動役物部１０６とを有する。また遊技盤１０１の側方にはレール１０７が配設されている。また遊技盤１０１上には多数の障害釘（図示せず）及び少なくとも一つの入賞装置１０８が設けられている。
【００８０】
操作部１０３は、遊技者の操作によるハンドルの回動量に応じて図示しない発射装置より所定の力で遊技球を発射する。発射された遊技球は、レール１０７に沿って上方へ移動し、多数の障害釘の間を落下する。そして遊技球が何れかの入賞装置１０８に入ったことを、図示しないセンサにより検知すると、遊技盤１０１の背面に設けられた主制御回路１１０は、遊技球が入った入賞装置１０８に応じた所定個の遊技球を玉払い出し装置（図示せず）を介して球受け部１０２へ払い出す。さらに主制御回路１１０は、遊技盤１０１の背面に設けられた演出用CPU１１１を介して表示装置１０４に様々な映像を表示させる。
【００８１】
可動役物部１０６は、遊技の状態に応じて移動する可動体の一例であり、遊技盤１０１の背面に設けられた、本発明の実施形態またはその変形例による直流モータ制御装置１１２により制御される直流モータ１２５（図１２（ａ）〜（ｃ）を参照）によって駆動される。
【００８２】
図１２（ａ）は、固定役物部１０５を透過して見た、直流モータ制御装置１１２により駆動される可動役物部１０６の概略正面図であり、図１２（ｂ）は、固定役物部１０５の背面側から見た、可動役物部１０６が移動可能範囲の一端に位置する場合の概略背面図であり、図１２（ｃ）は、固定役物部１０５の背面側から見た、可動役物部１０６が移動可能範囲の他端に位置する場合の概略背面図である。
【００８３】
この実施形態では、可動役物部１０６は、星型の装飾部材１２１と、その装飾部材１２１を一端にて支持する棒状の支持部材１２２とを有する。支持部材１２２は、固定役物部１０５の背面側に、遊技盤１０１の左下端から右上方へ向けて斜め方向に、支持部材１２２の下端と接するように設けられたレール１２３と係合し、そのレール１２３に沿って直進移動可能に保持されている。この例では、図１２（ｂ）に示されるように、可動役物部１０６がその移動可能範囲の左下方側の端部に位置する場合、遊技盤１０１の前面側から見て、装飾部材１２１が固定役物部１０５の背後に隠れて遊技者から見えなくなる。一方、図１２（ｃ）に示されるように、可動役物部１０６がその移動可能範囲の右上方側の端部に位置する場合、装飾部材１２１全体が固定役物部１０５よりも遊技盤１０１の中央側に位置することとなり、遊技者が装飾部材１２１全体を視認可能となる。
【００８４】
支持部材１２２の上面側には、直線歯車としての歯が形成されており、この歯が、移動可能範囲の右上方側の端部に可動役物部１０６が位置する場合の支持部材１２２の左下端側の端部の位置近傍に設置された減速ギア１２４と係合する。また減速ギア１２４は、直流モータ１２５の回転軸１２６に取り付けられたギア１２７と係合している。そのため、直流モータ１２５が所定角度回転することにより、ギア１２７及び減速ギア１２４を介して、その回転角度に対応する所定の移動量だけ可動役物部１０６が移動する。そして直流モータ１２５は、直流モータ制御装置１１２により制御される。
【００８５】
主制御回路１１０から演出用CPU１１１に伝達された遊技の状態を表す状態信号に基づいて、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６の目標座標を決定し、その決定に従った制御コマンドを生成する。そして演出用CPU１１１は、生成した制御コマンドを直流モータ制御装置１１２へ出力する。例えば、遊技球が入賞装置１０８に入る前は、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６が固定役物部１０５に隠れるように、可動役物部１０６をその現在地から移動可能範囲の左下方の端部までの移動距離に相当する直流モータ１２５の回転量を目標回転量として指定する制御コマンドを直流モータ制御装置１１２へ送信する。一方、遊技球が入賞装置１０８に入ったことが検知され、そのことを示す状態信号が主制御回路１１０から演出用CPU１１１に入力されると、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６をその現在地から移動可能範囲の右上方の端部までの移動距離に相当する直流モータ１２５の回転量を目標回転量として指定する制御コマンドを生成し、その制御コマンドを直流モータ制御装置１１２へ送信する。
【００８６】
直流モータ制御装置１１２は、上記の実施形態またはその変形例による直流モータ制御装置であり、演出用CPU１１１から受け取った制御コマンドと、ロータリーエンコーダ１２８から受け取った検知信号に基づいて、直流モータ１２５が目標回転量だけ回転したところで静止するように、直流モータ１２５を制御する。その際、直流モータ制御装置１１２は、ロータリーエンコーダ１２８から間引き率に応じた回数の検知信号を受信する度にステップ数を１インクリメントすることで、そのステップ数により、直流モータ１２５の回転量を管理する。これにより、直流モータ制御装置１１２は、回路規模を大きくすることなく、可動役物部１０６を、演出に応じた移動目的地まで正確に移動させることができる。
【００８７】
なお、星型の装飾部材１２１は、棒状の支持部材１２２により回転可能に支持されてもよい。そしてその装飾部材１２１も、直流モータ制御装置１１２により制御される他の直流モータ（図示せず）により駆動されてもよい。この場合、その装飾部材１２１を駆動する直流モータの回転量を表すステップ数をカウントするために、直流モータ制御装置１１２は、直流モータ１２５に適用する間引き率と異なる間引き率を適用してもよい。
【００８８】
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００８９】
１    直流モータ制御装置
２−１、２−２    直流モータ
３−１、３−２    モータ駆動回路
４−１、４−２    ロータリーエンコーダ
１０    通信インターフェース回路
１１    通信回路
１２−１、１２−２    レジスタ
１３−１、１３−２    センサインターフェース回路
１４−１、１４−２    ステップ数カウント回路
１５−１、１５−２    制御回路
１６−１、１６−２    駆動信号生成回路
１７−１、１７−２    駆動部
１００    弾球遊技機
１０１    遊技盤
１０２    球受け部
１０３    操作部
１０４    表示装置
１０５    固定役物部
１０６    可動役物部
１０７    レール
１０８    入賞装置
１１０    主制御回路
１１１    演出用CPU
１１２    直流モータ制御装置
１２１    装飾部材
１２２    支持部材
１２３    レール
１２４    減速ギア
１２５    直流モータ
１２６    回転軸
１２７    ギア
１２８    ロータリーエンコーダ
【図１】
0006459390.tif 000002
【図２】
0006459390.tif 000003
【図３】
0006459390.tif 000004
【図４】
0006459390.tif 000005
【図５】
0006459390.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0006459390.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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