(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの周囲に障害物などの姿勢移行を妨害する事象が存在した場合に、上記ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントの発生を上記ユーザが認知するのに適した報知姿勢にロボットの姿勢を移行できるか否かを判定する報知姿勢移行判定部と、
上記報知姿勢移行判定部による判定結果に基づいて、上記報知イベントを報知するための報知方法を決定する報知方法決定部と、を備えていることを特徴とする報知制御装置。
【請求項２】
上記報知方法決定部は、上記報知姿勢移行判定部が上記ロボットの姿勢を上記報知姿勢に移行できないと判定した場合、上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法を上記報知方法として決定することを特徴とする請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
上記報知イベントには複数の上記報知姿勢が対応付けられており、
上記報知姿勢移行判定部は、上記複数の報知姿勢の中から上記ロボットの姿勢移行が可能な姿勢の有無を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の報知制御装置。
【請求項４】
上記報知イベントは、第１報知イベントおよび第２報知イベントを含み、
上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントには、それぞれ、上記ユーザの対応が必要となる程度に応じて定められた優先順位が設定されており、
上記第１報知イベントの発生後に上記第２報知イベントが発生した場合に、
上記報知姿勢移行判定部は、上記第２報知イベントの上記優先順位が上記第１報知イベントの上記優先順位よりも高ければ、上記第２報知イベントに対応付けられた第２報知姿勢への姿勢移行可否判定を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の報知制御装置。
【請求項５】
コンピュータを、請求項１から４のいずれか１項に記載の報知制御装置における各部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、報知イベント発生の報知を制御する報知制御装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品の外形形状を変化させることで報知する技術が開示されている。例えば、特許文献１には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号をリアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント（例えば、着呼、メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等）をユーザに報知するイベント報知機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１４９０８号公報（２００７年８月２３日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたイベント報知機講は、携帯端末に物が接触している、バッテリー残量が低下している等の、端末本体または付属品の外形形状を変化させることが適切でない状況において、当該状況に応じた報知方法を決定するものではない。したがって、上記のような状況であるにも拘らずその外形形状を変化させることにより、物との衝突によって携帯端末が破損する、当該外形形状の変化が中断する等の、ユーザがイベントの発生を認知できない状況が生じるという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る報知制御装置は、ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントの発生を上記ユーザが認知するのに適した報知姿勢にロボットの姿勢を移行できるか否かを判定する報知姿勢移行判定手段と、上記報知姿勢移行判定手段による判定結果に基づいて、上記報知イベントを報知するための報知方法を決定する報知方法決定手段と、を備えている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、ユーザが報知イベントの発生を確実に認知できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。（ｃ）は、上記ロボットの概略を示す側面図である。
【図３】上記ロボットの記憶部に格納されている報知姿勢テーブルの一例である。
【図４】上記ロボットの記憶部に格納されている報知イベント発生テーブルの一例である。
【図５】上記ロボットのカメラ部を用いた報知姿勢への移行可否の判定方法を示す概略図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（報知イベントの発生が外部要因の場合）を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（選択報知イベントの場合）を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（報知姿勢によらない報知方法として、画面表示、バイブレーション、または音出力で報知する場合）を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態２に係るロボットの記憶部に格納されている報知イベント優先度テーブルの一例である。
【図１０】本発明の実施形態２に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態３に係るロボットの記憶部に格納されている報知姿勢テーブルの一例である。
【図１２】本発明の実施形態３に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜８を参照しながら、詳細に説明する。本実施形態以下の各実施形態においては、報知制御装置が携帯電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。なお、アニメキャラクタの戦闘ロボットをはじめとするロボット全般に報知制御装置が備えられていてもよい。
【０００９】
（ロボットの概要）  まず、図２を参照してロボット１００の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１００の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、ロボット１００の概略を示す背面図である。さらに、図２の（ｃ）は、ロボット１００の概略を示す側面図である。
【００１０】
図２の（ａ）に示すように、ロボット１００は、頭部１００ａ、胴体部１００ｂ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅで構成される。頭部１００ａは首部１００ｇを介して、腕部１００ｃは肩関節部１００ｈを介して、脚部１００ｄは脚関節部１００ｉを介して、それぞれ胴体部１００ｂに対して可動に接続されている。また、足部１００ｅは足関節部１００ｊを介して脚部１００ｄに対して、可動に接続されている。首部１００ｇおよび各関節部には、後述するサーボモータ２３ａが内蔵されており、当該サーボモータ２３ａが駆動することによって、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅはそれぞれ可動する。さらに、頭部１００ａの一部を構成する口部１００ｌおよび目部１００ｎには後述するスピーカ部２１およびカメラ部２０が内蔵され、足部１００ｅの一部を構成する足裏部１００ｆには後述するマイク部２５が内蔵されている。
【００１１】
次に、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、胴体部１００ｂの一部を構成する背中部１００ｋには、後述する表示部２２が設けられている。
【００１２】
（ロボットの具体的構成）  次に、ロボット１００の具体的構成について、図１、３および４を参照しながら説明する。図１は、ロボット１００の具体的構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１００は、制御部１０、カメラ部２０、スピーカ部２１、表示部２２、駆動部２３、操作入力部２４、マイク部２５、送受信部２６、アンテナ部２７、バッテリー部２８、記憶部２９、および状態検知部３０を備えている。
【００１３】
制御部１０は、ロボット１００を統括的に制御するものであり、報知制御装置１を備えている。報知制御装置１は、後述する報知イベント発生の報知を制御するための各種処理を統括するものであり、その詳細については後述する。
【００１４】
カメラ部２０は、被写体を撮像する撮像部であり、撮像した画像データを後述する報知姿勢移行判定部１４に送信する。スピーカ部２１は、音声データを含む情報を再生する機能と、ユーザ以外にも聞こえるように音声を出力するスピーカとを備えた再生部である。表示部２２は、ロボット１００に装備されている各種機能（アプリケーションソフト）が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。操作入力部２４は、入力されたユーザ操作を取得するものである。マイク部２５は、例えば通話中の音声を集音する集音器である。送受信部２６は、アンテナ部２７を介して音声データ等の各種データの送受信を行う。バッテリー部２８は、ロボット１００を構成する各部に電力の供給を行う。駆動部２３は、ロボット１００における頭部１００ａ等の各可動部位を駆動するものであり、首部１００ｇおよび各関節部に対応する数のサーボモータ２３ａで構成される。
【００１５】
状態検知部３０は、ロボット１００と障害物との位置関係を検知し、検知結果を後述する報知姿勢移行判定部１４に送信するものであり、接触センサ３０ａおよび近接センサ３０ｂを備えている。接触センサ３０ａは、ロボット１００と障害物とが接触しているか否かを検知するものであり、静電容量式センサ、または感圧式センサ等が用いられる。近接センサ３０ｂは、ロボット１００と障害物とが近接しているか否か、すなわち、ロボット１００の特定の可動部位が僅かでも動けば当該可動部位に障害物が接触してしまう状態にあるか否かを検知する。近接センサ３０ｂとしては、静電容量式センサの他、高周波発振式センサ、または磁気式センサ等が用いられる。なお、状態検知部３０は、少なくとも接触センサ３０ａまたは近接センサ３０ｂのいずれか一つを備えていればよい。また、状態検知部３０は、ロボット１００の各可動部位に設けられる（図示しない）。
【００１６】
次に、記憶部２９の具体的構成について説明する。記憶部２９は、報知イベント発生テーブル２９ａ、報知姿勢テーブル２９ｂ、および制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部２９は、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。なお、報知姿勢テーブル２９ｃおよび報知イベント優先度テーブル２９ｄの説明は後述する。
【００１７】
図３は、記憶部２９に記憶されている報知姿勢テーブル２９ｂの一例である。報知イベントは、音声着信等の、ロボット１００からの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である。報知イベントとしては、音声着信、メール着信等のロボット１００の外部に発生要因があるものの他、選択報知イベント、すなわち、アラーム等のロボット１００の内部に発生要因があるものも含まれる。報知姿勢は、報知イベントの発生をユーザが認知するのに適したロボット１００の姿勢である。さらに、報知姿勢情報は、報知姿勢に対応する各サーボモータ２３ａの回転位置データである。
【００１８】
具体的には、図３のＮｏ１に示すように、報知イベントとしての音声着信と報知姿勢（Ａ１）とが対応付けられている。報知姿勢（Ａ１）は、足裏部１００ｆに設けられたマイク部２５がユーザの口元に位置し、口部１００ｌに設けられたスピーカ部２１がユーザの耳元に位置するよう、脚部１００ｄが腹部１００ｍ側に傾斜したロボット１００の姿勢であり、ユーザがロボット１００を把持して通話しやすく、音声着信があったことをユーザが連想しやすい。また、音声着信および報知姿勢（Ａ１）と、当該報知姿勢（Ａ１）に対応する第１〜第ｎサーボモータの回転位置データα＝ａ１〜δ＝ｎ１（報知姿勢情報）とが対応付けられている。なお、上記回転位置データα〜δは、ａ１１＜α＜ａ１２〜ｎ１１＜δ＜ｎ１２（図３のＮｏ２参照）のような、一定範囲内にある値をすべて包含するようにしてもよい。
【００１９】
上記対応付けは、報知イベントが、アラーム、ＴＶ再生およびバッテリー残量低下の場合も同様である。図３のＮｏ３および４に示すように、ユーザによる緊急の対応が必要であることを当該ユーザが連想しやすい、腕部１００ｃのいずれか一方を上げたロボット１００の姿勢がアラームに対応付けられた報知姿勢（Ａ２）となる。次に、図３のＮｏ５および６に示すように、ユーザが表示部２２を視認しやすい姿勢でありＴＶ再生されたことをユーザが連想しやすい、胴体部１００ｂが傾斜したロボット１００の姿勢がＴＶ再生に対応付けられた報知姿勢（Ａ４）となる。次に、図３のＮｏ７および８に示すように、ロボット１００の充電に適した姿勢でありバッテリー残量が低下したことをユーザが連想しやすい、胴体部１００ｂと脚部１００ｄとのなす角度が略９０度になる座り姿勢がバッテリー残量低下に対応付けられた報知姿勢（Ａ５）となる。なお、報知姿勢は、ロボット１００の特定の可動部位が作動している状態であってもよい。例えば、図３のＮｏ３および４に示すように、アラームに対応付けられた報知姿勢として、腕部１００ｃの一方を作動させて、ロボット１００が手を振っているような姿勢（Ａ３）を採用してもよい。
【００２０】
次に、図４は、記憶部２９に記憶されている報知イベント発生テーブル２９ａの一例である。選択報知イベントは、ユーザによって選択された報知イベントであり、ロボット１００の内部に発生要因があるものをいう。選択報知イベント発生条件は、選択報知イベントの発生に必要な条件でありユーザが任意に設定できる。具体的には、ユーザが、選択報知イベントとして「第１アラーム（目覚ましアラーム）」を選択し、選択報知イベント発生条件として「毎日7:00」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記録される。これにより「毎日7:00に第１アラームが鳴る」という処理が発生する（図４のＮｏ１）。図４のＮｏ２からＮｏ４における選択報知イベントの場合も上記と同様である。
【００２１】
次に、報知制御装置１の具体的構成について説明する。報知制御装置１は、発生条件判定部１１、報知イベント発生部１２、報知イベント検知部１３、報知姿勢移行判定部１４、報知方法決定部１５、報知姿勢移行部１６、および報知方法変更部１７を備えている。
【００２２】
発生条件判定部１１は、選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定する。報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から選択報知イベント発生条件を充足しているとの判定結果を受信した場合に、選択報知イベントを発生させる。報知イベント検知部１３は、報知イベント（選択報知ベントを含む）の発生を検知する。
【００２３】
報知姿勢移行判定部１４は、報知イベント検知部１３から報知イベント（選択報知ベントを含む）の発生を検知した旨の検知結果を受信した場合に、ロボット１００の姿勢を発生した報知イベントに対応付けられた報知姿勢に移行できるか否かを判定する。
【００２４】
報知方法決定部１５は、報知姿勢移行判定部１４から受信した判定結果に応じて、発生した報知イベントの報知方法を決定する。具体的には、報知姿勢移行判定部１４から報知姿勢に移行できる旨の判定結果を受信した場合、報知方法決定部１５は、発生した報知イベントを当該報知イベントに対応付けられた報知姿勢によって報知することを決定する。一方、報知姿勢移行判定部１４から報知姿勢に移行できない旨の判定結果を受信した場合、報知方法決定部１５は、発生した報知イベントをロボット１００の姿勢移行を伴わない方法によって報知することを決定する。そして、上記方法で報知する場合に必要となるロボット１００の各部材を作動させる。本実施形態では、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法として、表示部２２の表示画面に報知イベントの発生を表示する方法、スピーカ部２１から発生した報知イベントの種類に応じて異なった音を出力（報知イベントの種類に拘らず、特定の音を出力してもよい）する方法およびロボット１００本体を振動部（図示しない）によりバイブレーションさせる方法を例に挙げている。しかし、これら以外の方法で報知してもよいし、これらの方法を複数組み合わせて報知してもよい。
【００２５】
報知姿勢移行部１６は、報知方法決定部１５から報知姿勢によって報知する旨の決定結果を受信した場合、ロボット１００の姿勢が報知姿勢に移行するよう各サーボモータ２３ａの駆動を制御する。また、報知姿勢移行部１６は、報知姿勢への移行過程において移行妨害事象の発生を検知した場合には当該報知姿勢への移行を停止し、当該移行妨害事象の解消を検知した場合には停止していた当該報知姿勢への移行を再開する。ここで、移行妨害事象とは、報知姿勢への移行過程において発生した、当該報知姿勢への移行を妨げる事象をいう。例えば、報知姿勢への移行途中において、障害物と接触したりバッテリー残量が閾値以下に低下したりしたこと等が移行妨害事象に該当する。そして、これらの事象は、カメラ部２０が撮像した画像および状態検知部３０を介して、または直接、報知姿勢移行部１６によって検知される。
【００２６】
報知方法変更部１７は、報知姿勢への移行の停止を検知した場合、発生した報知イベントの報知方法をロボット１００の姿勢移行を伴わない方法に変更する。一方、報知姿勢への移行の再開を検知した場合、報知方法変更部１７は、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法による報知を終了させる。ここで、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法として、画面表示による方法、音出力による報知方法またはバイブレーションによる報知方法のいずれか一つとしてもよいし、これら複数の報知方法をユーザが任意に選択できるようにしてもよい。また、これらのうちの複数の方法を組み合わせた報知方法に変更されるようにしてもよい。さらに、例えば、マナーモード中であればバイブレーションによる方法が選択され、バッテリー残量が低下している場合には電力消費の少ない方法（例えば、音出力）が選択されるように、ロボット１００の状態に応じて適切な報知方法が自動的に選択されるようにしてもよい。
【００２７】
（報知姿勢への移行可否の判定方法）  次に、報知姿勢移行判定部１４による報知姿勢への移行可否の判定方法について説明する。まず、報知姿勢移行判定部１４は、バッテリー部２８のバッテリー残量を検知することで、当該バッテリー残量が特定の閾値以上残っているか否かを判定する。なお、単に各サーボモータ２３ａを駆動するのに必要な電力量を上記閾値としてもよいし、上記判定時におけるロボット１００の姿勢から報知姿勢に移行するのに必要な電力量を上記閾値としてもよい。ここで、上記姿勢移行に必要な電力量は、例えば、上記姿勢移行した場合の各サーボモータ２３ａの回転角度を測定し、当該各回転角度に単位回転角度（例えば、１°）当たりの消費電力量を乗じたものを合計することで算出してもよい。また、上記閾値は、ロボット１００の生産時にあらかじめ設定されてもよいし、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。そして、バッテリー残量が特定の閾値よりも少ないと判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は、報知姿勢に移行できないと判定する。
【００２８】
次に、報知姿勢移行判定部１４は、バッテリー残量が特定の閾値以上であると判定した場合、報知姿勢への移行に対応するロボット１００の各可動部位に設けられたサーボモータ２３ａを駆動することで、当該各可動部位の少なくとも一つが障害物と衝突するか否かを判定する。まず、接触センサ３０ａによる検知結果に基づいて上記衝突の有無を判定する。次に、接触センサ３０ａから、上記各可動部位のいずれについても障害物と接触していない旨の検知結果を受信した場合、報知姿勢移行判定部１４は、近接センサ３０ｂによる検知結果に基づいて上記衝突の有無を判定する。
【００２９】
次に、近接センサ３０ｂから、上記各可動部位のいずれについても障害物と近接していない旨の検知結果を受信した場合、報知姿勢移行判定部１４は、カメラ部２０から受信した画像データに基づいて上記衝突の有無を判定する。具体的には、報知姿勢テーブル２９ｂを参照して、上記画像データに基づく衝突の有無の判定時におけるロボット１００の姿勢から報知姿勢に移行するまでの上記各可動部位の動作経路をシミュレートする。そして、上記画像データにおける上記動作経路の領域を算出し、この領域内に上記画像データに記録されている障害物の全部または一部が存在するか否かを判定することで、上記衝突の有無を判定する。なお、ロボット１００を鞄等に収納した場合には、当該ロボット１００の周囲が暗くなっていることでカメラ部２０を用いた判定を行うことができない可能性が高い。このような場合には、報知姿勢移行判定部１４は、画像データまたはロボット１００に別途備えられた照度センサ（図示しない）の検知結果に基づいて当該ロボット１００の周囲が暗いと判定すれば、上記各可動部位の少なくとも一つが障害物と衝突すると判定してもよい。
【００３０】
例えば、図５の（ａ）に示すように、アラームが鳴った場合における上記判定時のロボット１００の姿勢が直立姿勢であれば、報知姿勢移行判定部１４は、当該直立姿勢からアラームに対応付けられた報知姿勢（Ａ２；右側の腕部１００ｃを上げた姿勢）に移行するまでに右側の腕部１００ｃが作動する経路をシミュレートする。そして、図５の（ｂ）に示すように、左側の腕部１００ｃ側の領域に障害物が存在した場合には右側の腕部１００ｃの動作経路領域内に当該障害物が存在しないことから、報知姿勢移行判定部１４は、右側の腕部１００ｃは当該障害物と衝突しないと判定する。一方、図５の（ｃ）に示すように、右側の腕部１００ｃの動作経路領域内に当該障害物が存在する場合には、報知姿勢移行判定部１４は、右側の腕部１００ｃは当該障害物と衝突すると判定する。
【００３１】
そして、カメラ部２０を用いた判定によっても上記各可動部位のいずれについても障害物と衝突しないと判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は、報知姿勢に移行できると判定する。一方、上記各可動部位の少なくとも一つが障害物と接触している場合、上記各可動部位の少なくとも一つが障害物と近接している場合、または報知姿勢への移行に対応した上記各可動部位の動作経路領域内に障害物の全部または一部が存在する場合、報知姿勢移行判定部１４は、報知姿勢に移行できないと判定する。
【００３２】
なお、接触センサ３０ａ、近接センサ３０ｂおよびカメラ部２０を用いた各判定の判定順序は、上記順序に限定されず、ユーザが任意に設定してもよい。また、報知姿勢への移行判定に上記３つの部材をすべて用いる必要はなく、別の部材を用いてもよい。
【００３３】
（報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法）  次に、図６を用いて、報知イベントの発生が外部要因の場合における、報知制御装置１による報知イベント発生の報知の制御方法について説明する。図６は、上記制御方法を示すフローチャートである。
【００３４】
図６に示すように、まず、報知イベント検知部１３は、報知イベントの発生を検知した場合（    ステップ１００でＹＥＳ；以下、Ｓ１００でＹと略記する）、その検知結果を報知姿勢移行判定部１４に送信する。一方、報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ１００でＮＯ；以下、Ｎと略記する）、報知イベント検知部１３は、報知イベント発生の有無を再び検知する。次に、報知姿勢移行判定部１４は、Ｓ１００でＹと判定した場合、発生した報知イベントに対応付けられた報知姿勢を、報知姿勢テーブル２９ｂを参照することによって決定する（Ｓ１０１）。次に、報知姿勢移行判定部１４は、駆動部２３を駆動するのに必要なバッテリー残量があるか否か（Ｓ１０２）、および駆動部２３を駆動した場合に作動した可動部位が障害物と衝突するか否か（Ｓ１０３）を判定する。そして、バッテリー残量があると判定し（Ｓ１０２でＹ）、かつ、障害物と衝突しないと判定した場合（Ｓ１０３でＹ）、報知姿勢移行判定部１４は、上記決定した報知姿勢に移行できると判定する（Ｓ１０４）。一方、Ｓ１０２またはＳ１０３でＮと判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は、上記決定した報知姿勢に移行できないと判定する（Ｓ１１５）。
【００３５】
次に、報知方法決定部１５は、報知姿勢移行判定部１４から報知姿勢に移行できる旨の判定結果を受信した場合、報知イベントの発生を報知姿勢によって報知することを決定し、その決定結果を報知姿勢移行部１６に送信する（Ｓ１０５）。そして、前記決定結果を受信した報知姿勢移行部１６は、報知姿勢への移行を開始させた後（Ｓ１０６）、移行妨害事象の発生の有無を検知する（Ｓ１０７）。そして、移行妨害事象の発生を検知しない場合（Ｓ１０７でＮ）、報知姿勢移行部１６は報知姿勢への移行を継続し（Ｓ１１３）、報知姿勢への移行完了後、当該報知姿勢で報知イベントの発生を報知する（Ｓ１１４）。一方、移行妨害事象の発生を検知した場合（Ｓ１０７でＹ）、報知姿勢移行部１６は報知姿勢への移行を停止し（Ｓ１０８）、当該停止を検知した報知方法変更部１７は、報知方法をロボット１００の姿勢移行を伴わない方法に変更する処理を実行する（Ｓ１０９）。そして、移行妨害事象の解消を検知すれば（Ｓ１１０でＹ）、報知姿勢移行部１６は報知姿勢への移行を再開し（Ｓ１１１）、当該再開を検知した報知方法変更部１７は、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法による報知イベント発生の報知を終了する（Ｓ１１２）。その後、Ｓ１１４の処理を実行する。移行妨害事象の解消を検知しない場合は（Ｓ１１０でＮ）、報知姿勢移行部１６は再び当該移行妨害事象の解消の有無を検知する。
【００３６】
報知姿勢移行判定部１４から報知姿勢に移行できない旨の判定結果を受信した場合（Ｓ１１５の処理を実行）、報知方法決定部１５は、ロボット１００がマナーモード設定中か否かを判定する（Ｓ１１６）。そして、マナーモード設定中であると判定した場合（Ｓ１１６でＹ）、報知方法決定部１５は、画面表示で報知イベントの発生を報知することを決定し（Ｓ１１７）、表示部２２の表示画面に報知イベントが発生した旨を表示させる（Ｓ１１８）。一方、Ｓ１１６でＮと判定した場合、報知方法決定部１５は、スピーカ部２１において音出力中か否かを判定する（Ｓ１１９）。そして、音出力中でないと判定した場合（Ｓ１１９でＮ）、報知方法決定部１５は、音出力で報知イベントの発生を報知することを決定し（Ｓ１２０）、スピーカ部２１に音出力させる（Ｓ１２１）。Ｓ１１９でＹと判定した場合、Ｓ１１７以降の処理を実行する。
【００３７】
次に、図７を用いて、選択報知イベントが発生した場合における、報知制御装置１による当該選択報知イベント発生の報知の制御方法について説明する。図７は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図７におけるＳ２０３の処理終了後の処理については、図６におけるＳ１０２以降の処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００３８】
図７に示すように、まず、発生条件判定部１１は、報知イベント発生テーブル２９ａを参照して、選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定する（Ｓ２００）。Ｓ２００でＹと判定した場合、発生条件判定部１１は、上記条件を充足している旨の判定結果を報知イベント発生部１２に送信する。一方、Ｓ２００でＮと判定した場合、発生条件判定部１１は、上記条件を充足しているか否かを再び判定する。そして、報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から上記判定結果を受信した場合、充足していると判定された選択報知イベント発生条件に対応付けられた選択報知イベントを発生させる（Ｓ２０１）。次に、報知イベント検知部１３は、選択報知イベントの発生を検知した場合（Ｓ２０２でＹ）、その検知結果を報知姿勢決定部１４に送信する。一方、選択報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ２０２でＮ）、報知イベント検知部１３は、報知イベント発生の有無を再び検知する。次に、報知姿勢決定部１４は、Ｓ２０２でＹと判定した場合、発生した選択報知イベントに対応付けられた報知姿勢を、報知姿勢テーブル２９ｂを参照することによって決定する（Ｓ２０３）。
【００３９】
なお、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法による報知イベント発生の報知については、音出力中か否かを先に判定した後、マナーモード中か否かを判定してもよい。さらには、図８に示すように、新たにバイブレーションによる報知方法を追加してもよい。具体的には、Ｓ１１３の処理を実行後、報知方法決定部１５は、バッテリー部２８のバッテリー残量が閾値以上あるか否かを判定する（Ｓ３００）。そして、バッテリー残量が閾値以上あると判定した場合（Ｓ３００でＹ）、報知方法決定部１５はＳ１１７およびＳ１１８と同様の処理を実行する（Ｓ３０１およびＳ３０２）。一方、バッテリー残量が閾値よりも少ないと判定した場合（Ｓ３００でＮ）、報知方法決定部１５はＳ１１６と同様の処理を実行する（Ｓ３０３）。そして、Ｓ３０３でＹと判定した場合、報知方法決定部１５はバイブレーションによる報知イベント発生の報知を決定し（Ｓ３０４）、ロボット１００本体をバイブレーションさせる（Ｓ３０５）。Ｓ３０３でＮと判定した場合、報知方法決定部１５はＳ１１９からＳ１２１と同様の処理を実行する（Ｓ３０６からＳ３０８）。
【００４０】
（効果）  以上のように、本実施形態によれば、報知制御装置１は、報知姿勢によって報知イベントの発生を報知することができない場合でも、例えば、音声出力等の、ロボットの姿勢移行を伴わない報知方法を決定する。そのため、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。また、移行妨害事象が発生した場合でも、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。
【００４１】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図９および１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００４２】
本実施形態に係る報知制御装置２は、報知姿勢移行判定部１４が、第１報知イベントの発生後に第２報知イベントが発生した場合に（各報知イベントには、ユーザの対応が必要となる程度に応じて定められた優先順位が設定されている）、第２報知イベントの優先順位が第１報知イベントの優先順位よりも高ければ、第２報知イベントに対応付けられた第２報知姿勢への姿勢移行可否判定を行う点で、実施形態１に係る報知制御装置１と異なる。なお、第１報知イベントは最初に発生した報知イベントであり、第２報知イベントは第１報知イベント発生の後に発生した報知イベントである。第１報知姿勢は第１報知イベントに対応付けられた報知姿勢であり、第２報知姿勢は第２報知イベントに対応付けられた報知姿勢である。また、本実施形態に係る報知制御装置２は、報知方法変更部１７が、ロボット２００の姿勢を第２報知姿勢に移行させる場合に、第１報知イベント発生の報知方法を当該ロボット２００の姿勢移行を伴わない方法に変更する点でも実施形態１に係る報知制御装置１と異なる。さらに、本実施形態に係るロボット２００は、報知イベント優先度テーブル２９ｄが記憶部２９に格納されている点で、実施形態１に係るロボット１００と異なる。
【００４３】
（複数の報知イベントが発生した場合における報知姿勢への移行）  複数の報知イベントが発生した場合における報知姿勢への移行に関して、図９を用いて説明する。図９は、記憶部２９に格納されている報知イベント優先度テーブル２９ｄの一例である。
【００４４】
報知イベント優先度テーブル２９ｄは、図３の報知姿勢テーブル２９ｂに優先度の欄を加えたものであり、当該テーブル２９ｂに記録されている各データおよび優先度の対応関係を示す。優先度は、「１」を最低値（優先順位が一番低い）としてユーザによる対応の必要性が高くなるほど数値が大きくなり、「１０」を最高値（優先順位が一番高い）とする。ここで、図９に示された報知イベントの優先度はあくまで一例であり、ユーザが任意に設定および変更することができる。なお、図９では、説明の簡略化のため、「サーボモータの回転位置」および「報知姿勢」の欄を省略して説明している。
【００４５】
図９に示すように、例えば、第１報知イベントとして音声着信（優先度「８」；優先順位が２番目に高い）が発生した後に、第２報知イベントとしてアラーム（優先度「６」；優先順位が３番目に高い）が発生した場合、ロボット２００の姿勢を音声着信に対応付けられた第１報知姿勢（Ａ１）に移行できるか否かの判定が行われていないのであれば、報知姿勢移行判定部１４は前記判定を行う。また、第１報知姿勢（Ａ１）に移行中であれば、報知姿勢移行部１６は当該移行を完了させる。さらに、第１報知姿勢（Ａ１）への移行が既に完了しているのであれば、報知姿勢移行部１６は当該姿勢を維持させる。
【００４６】
次に、例えば、第１報知イベントとしてＴＶ再生（優先度「４」；優先順位が１番低い）が発生した後に、第２報知イベントとしてバッテリー残量低下（優先度「１０」；優先順位が１番高い）が発生した場合、報知姿勢移行判定部１４は、ロボット２００の姿勢がＴＶ再生に対応付けられた第１報知姿勢（Ａ４）に移行しているか否かに拘らず、当該ロボット２００の姿勢をバッテリー残量低下に対応付けられた第２報知姿勢（Ａ５）に移行できるか否かを判定する。
【００４７】
なお、図９には示されていないが、優先度の等しい２種類の報知イベントが発生した場合には、優先して報知される報知イベントを、ロボット２００の生産時にあらかじめ設定してもよいし、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。
【００４８】
（複数の報知イベントが発生した場合の報知制御装置による報知の制御方法）  次に、図１０を用いて、複数の報知イベントが発生した場合における、報知制御装置２による報知の制御方法について説明する。図１０は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図１０におけるＳ４０８、Ｓ４０９またはＳ４１２の処理終了後については、図６におけるＳ１０７以降またはＳ１１６以降の処理と同様の処理を行うことから、その説明を省略する。
【００４９】
図１０に示すように、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントの発生を検知した場合（Ｓ４００でＹ）、その旨の検知結果を報知姿勢移行判定部１４に送信する。一方、第２報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ４００でＮ）、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントが発生したか否かを再び検知する。そして、報知姿勢移行判定部１４は、Ｓ４００でＹとなった場合、第２報知姿勢を、報知イベント優先度テーブル２９ｄを参照することによって決定する（Ｓ４０１）。
【００５０】
次に、報知姿勢移行判定部１４は、第２報知イベント発生の検知結果を受信する前に、既に、報知イベント検知部１３から第１報知イベント発生の検知結果を受信しているか否かを判定する（Ｓ４０２）。そして、Ｓ４０２でＮと判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は、第２報知姿勢に移行するのに必要なバッテリー残量があるか否か（Ｓ４０３）、および第２報知姿勢に移行した場合に作動した可動部位が障害物と衝突するか否か（Ｓ４０４）を判定する。そして、バッテリー残量があると判定し（Ｓ４０３でＹ）、かつ、障害物と衝突しないと判定した場合（Ｓ４０４でＹ）、報知姿勢移行判定部１４は第２報知姿勢に移行できると判定する（Ｓ４０５）。Ｓ４０３またはＳ４０４でＮと判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は第２報知姿勢に移行できないと判定する（Ｓ４１１）。
【００５１】
次に、Ｓ４０２でＹと判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は、両報知イベントの優先度を比較する（Ｓ４１０）。そして、報知姿勢移行判定部１４は、第１報知イベントの優先度の方が低いと判定した場合（Ｓ４１０でＮ）、Ｓ４０３からＳ４０５の処理を実行し、第１報知イベントの優先度の方が高いと判定した場合（Ｓ４１０でＹ）、Ｓ４１１の処理を実行する。Ｓ４１１の処理の終了後、報知方法決定部１５は、第２報知イベントの発生をロボット２００の姿勢移行を伴わない報知方法で報知することを決定する（Ｓ４１２）。そして、Ｓ１１６以降の処理と同様の処理が実行される。
【００５２】
次に、報知姿勢移行判定部１４から第２報知姿勢に移行できる旨の判定結果を受信した報知方法決定部１５は、第２報知姿勢で報知することを決定し、決定結果を報知姿勢移行部１６に送信する（Ｓ４０６）。そして、前記決定結果を受信した報知姿勢移行部１６は、第２報知姿勢への移行を開始させる（Ｓ４０７）。次に、報知方法変更部１７は、ロボット２００の姿勢が既に第１報知姿勢に移行しているか否かを判定する（Ｓ４０８）。そして、Ｓ４０８でＮと判定した場合、Ｓ１０７以降の処理と同様の処理が実行される。一方、Ｓ４０８でＹと判定した場合、報知方法変更部１７は、第１報知イベント発生の報知方法をロボット２００の姿勢移行を伴わない方法に変更する（Ｓ４０９）。そして、Ｓ４０９の処理終了後、Ｓ１１６以降の処理と同様の処理が実行される。
【００５３】
（効果）  以上のように、本実施形態によれば、ユーザは、第１報知イベントおよび第２報知イベントの発生順に拘らず、当該ユーザの対応が必要となる程度が高い方の報知イベントに対して確実に対応することができる。さらに、ロボットの姿勢が第２報知姿勢に移行することによってユーザが第１報知イベントの発生を失念することを防止することができ、第１報知イベントの発生をも確実にユーザに認知させることができる。
【００５４】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１１および図１２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００５５】
本実施形態に係る報知制御装置３は、特定の報知イベントに複数の報知姿勢が対応付けられている場合に、報知姿勢移行判定部１４が、当該複数の報知姿勢の中からロボット３００の姿勢移行が可能な姿勢の有無を判定する点で、実施形態１および２に係る報知制御装置１および２と異なる。また、本実施形態に係るロボット３００は、報知姿勢テーブル２９ｃが記憶部２９に格納されている点で、実施形態１および２に係るロボット１００および２００と異なる。
【００５６】
（報知姿勢への移行可否の判定方法）  次に、図１１を用いて、特定の報知イベントに複数の報知姿勢が対応付けられている場合における、報知姿勢移行判定部１４による報知姿勢への移行可否の判定方法について説明する。図１１は、記憶部２９に記憶されている報知姿勢テーブル２９ｃの一例である。
【００５７】
報知姿勢テーブル２９ｃは、報知イベントと、報知姿勢情報と、報知姿勢との対応関係を示すデータテーブルであり、当該報知イベントに、複数の報知姿勢情報および複数の報知姿勢が対応付けられているものである。例えば、図１１のように、報知イベントとしてのアラームに対して、パターン１の場合の報知姿勢（Ａ２；右側の腕部１００ｃが上がった姿勢）、および当該報知姿勢（Ａ２）に対応する報知姿勢情報（第１〜第ｎサーボモータの回転位置データが、α＝ａ２〜δ＝ｎ２、または、ａ２１＜α＜ａ２２〜ｎ２１＜δ＜ｎ２２）が対応付けられている。また、パターン２の場合の報知姿勢（Ａ２´；左側の腕部１００ｃが上がった姿勢）、および当該報知姿勢（Ａ２´）に対応する報知姿勢情報（第１〜第ｎサーボモータの回転位置データが、α＝ａ２´〜δ＝ｎ２´、または、ａ２１´＜α＜ａ２２´〜ｎ２１´＜δ＜ｎ２２´）も対応付けられている。
【００５８】
具体的には、アラームが発生した場合、報知姿勢移行判定部１４は、まずパターン１の報知姿勢（Ａ２）を姿勢移行可否判定の対象姿勢に決定する。そして、報知姿勢移行判定部１４は、報知姿勢（Ａ２）への移行が可能か否かについて、実施形態１における報知姿勢への移行可否判定と同様の方法により判定する。次に、右側の腕部１００ｃの動作経路領域内に障害物がある等により、報知姿勢（Ａ２）への移行が不可能と判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は、パターン２の報知姿勢（Ａ２´）を上記対象姿勢に決定し、上記と同様の判定を行う。次に、報知姿勢（Ａ２）および（Ａ２´）の両方について姿勢移行が不可能と判定した場合、報知姿勢移行判定部１４は、上記対象姿勢となっていない他の報知姿勢の有無を確認する。図１１の例では、全ての報知姿勢について姿勢移行可否判定が行われたことになるため、報知姿勢移行判定部１４は、最終的に、アラームに対応付けられた報知姿勢には移行できないと判定する。
【００５９】
なお、複数の報知姿勢についての姿勢移行可否の判定順序は任意であり、ロボット３００の生産時にあらかじめ設定してもよいし、ユーザが任意に設定してもよい。また、特定の報知イベントに対応付けられるパターン（報知姿勢情報と報知姿勢との組み合わせ）は、図１１のように２種類に限定されず、より多くのパターンが対応付けられてもよい。
【００６０】
（報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法）  次に、図１２を用いて、特定の報知イベントに複数の報知姿勢が対応付けられている場合における、報知制御装置３による当該報知イベント発生の報知の制御方法について説明する。図１２は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図１２におけるＳ５００からＳ５１４まで、およびＳ５１６からＳ５２２の処理については、図６におけるＳ１００からＳ１１４まで、およびＳ１１５からＳ１２１の処理と同様の処理を行うため、その説明を省略する。
【００６１】
図１２に示すように、駆動部２３を駆動するのに必要なバッテリー残量がないと判定するか（Ｓ５０２でＮ）、または、駆動部２３を駆動した場合に障害物と衝突すると判定した場合（Ｓ５０３でＮ）、報知姿勢移行判定部１４は、発生した報知イベントに対応付けられた複数の報知姿勢の全てについて、姿勢移行の可否を判定したか否かを確認する（Ｓ５１５）。そして、上記複数の報知姿勢の全てについて姿勢移行の可否判定を行ったことを確認した場合（Ｓ５１５でＹ）、Ｓ５１６の処理が実行される。一方、姿勢移行可否判定を行っていない他の報知姿勢がある場合（Ｓ５１５でＮ）、報知姿勢移行判定部１４は、再びＳ５０１からＳ５０３までの処理を実行する。
【００６２】
（効果）  以上のように、本実施形態によれば、報知イベントに対応付けられた報知姿勢が単一の場合に比して、発生した報知イベントを報知姿勢によってユーザに報知できる可能性が高まる。そのため、ユーザに対して視覚的に報知イベントの発生を認知させることがより確実にできる。
【００６３】
〔ソフトウェアによる実現例〕
報知制御装置１から３の制御ブロック（特に制御部１０および報知姿勢移行判定部１４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、報知制御装置１から３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６４】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る報知制御装置（１、２、３）は、ロボット（１００、２００、３００）からの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントの発生を上記ユーザが認知するのに適した報知姿勢にロボットの姿勢を移行できるか否かを判定する報知姿勢移行判定手段（報知姿勢移行判定部１４）と、上記報知姿勢移行判定手段による判定結果に基づいて、上記報知イベントを報知するための報知方法を決定する報知方法決定手段（報知方法決定部１５）と、を備えている。上記構成によれば、ロボットの姿勢を報知姿勢に移行できない場合であっても、何らかの方法で、発生した報知イベントをユーザに認知させることができる。そのため、ロボットが報知姿勢に姿勢移行できない場合においても、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。
【００６５】
本発明の態様２に係る報知制御装置（１、２、３）は、上記態様１において、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１５）は、上記報知姿勢移行判定手段（報知姿勢移行判定部１４）が上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢を上記報知姿勢に移行できないと判定した場合、上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法を上記報知方法として決定してもよい。上記構成によれば、報知方法決定手段は、報知姿勢による報知方法によって報知イベントの発生を報知することができない場合でも、例えば、音声出力等の、ロボットの姿勢移行を伴わない報知方法を決定する。そのため、ロボットが報知姿勢に姿勢移行できない場合においても、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。
【００６６】
本発明の態様３に係る報知制御装置（３）は、上記態様１または２において、上記報知イベントには複数の上記報知姿勢が対応付けられており、上記報知姿勢移行判定手段（報知姿勢移行判定部１４）は、上記複数の報知姿勢の中から上記ロボット（３００）の姿勢移行が可能な姿勢の有無を判定してもよい。上記構成によれば、報知イベントに対応付けられた報知姿勢が単一の場合に比して、発生した報知イベントを報知姿勢によってユーザに報知できる可能性が高まる。そのため、ユーザに対して視覚的に報知イベントの発生を認知させることがより確実にできる。
【００６７】
本発明の態様４に係る報知制御装置（２）は、上記態様１または２において、上記報知イベントは、第１報知イベントおよび第２報知イベントを含み、上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントには、それぞれ、上記ユーザの対応が必要となる程度に応じて定められた優先順位が設定されており、上記第１報知イベントの発生後に上記第２報知イベントが発生した場合に、上記報知姿勢移行判定手段（報知姿勢移行判定部１４）は、上記第２報知イベントの上記優先順位が上記第１報知イベントの上記優先順位よりも高ければ、上記第２報知イベントに対応付けられた第２報知姿勢への姿勢移行可否判定を行ってもよい。上記構成によれば、第２報知イベントの優先順位が高い場合には、当該第２報知イベントを確実にユーザに認知させることができる。また、ユーザは、第１報知イベントおよび第２報知イベントの発生順に拘らず、当該ユーザの対応が必要となる程度が高い方の報知イベントに対して確実に対応することができる。
【００６８】
なお、上記態様４に係る報知制御装置（２）において、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１５）により決定された上記報知方法を他の上記報知方法に変更する報知方法変更手段をさらに備え、上記報知方法変更手段は、上記第１報知イベントの発生後に上記第２報知イベントが発生した場合において、上記報知姿勢移行判定手段が上記ロボットの姿勢を上記第２報知姿勢に移行できると判定すれば、上記第１報知イベント発生の上記報知方法を上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法に変更してもよい。上記構成によれば、ロボットの姿勢が第２報知姿勢に移行することによってユーザが第１報知イベントの発生を失念することを防止することができ、第１報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。
【００６９】
また、上記態様１から４のいずれかに係る報知制御装置（１、２、３）において、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１５）が上記報知姿勢による上記報知方法を決定した場合に、上記ロボットの姿勢を上記報知姿勢に移行させるための報知姿勢移行手段をさらに備え、上記報知姿勢移行手段は、上記報知姿勢への移行過程において上記報知姿勢への移行を妨げる移行妨害事象の発生を検知した場合、上記報知姿勢への移行を停止し、上記報知方法変更手段は、上記報知姿勢移行手段が上記報知姿勢への移行を停止した場合、上記報知イベント発生の報知方法を上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢移行を伴わない方法に変更してもよい。上記構成によれば、移行妨害事象が発生した場合でも、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。また、移行妨害事象が発生したにも拘らず報知姿勢への移行が継続することによる、ロボットの破損等を防止することができる。
【００７０】
さらに、上記態様１から４のいずれかに係る報知制御装置（１、２、３）において、上記報知姿勢移行手段は、上記報知姿勢への移行が停止した状態において上記移行妨害事象の解消を検知した場合、上記報知姿勢への移行を再開し、上記報知方法変更手段は、上記報知姿勢移行手段が上記報知姿勢への移行を再開した場合、上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢移行を伴わない方法による上記報知イベント発生の報知を終了させてもよい。上記構成によれば、移行妨害事象が解消した場合に、ユーザに対して視覚的に報知イベントの発生を認知させることが確実にできるようになる。また、必要以上の種類の報知方法で報知イベントの発生を報知するという無駄を防止することができ、電力消費の無駄を抑制することができる。
【００７１】
本発明の態様５に係るロボット（１００、２００、３００）は、上記態様１から４のいずれか一の態様に係る報知制御装置（１、２、３）を備えていてもよい。上記構成によれば、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができるロボットを実現することができる。
【００７２】
本発明の各態様に係る報知制御装置（１、２、３）は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記報知制御装置が備える各手段として動作させることにより上記報知制御装置をコンピュータにて実現させる報知制御装置の報知制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００７３】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、報知イベントをユーザに認知させるための技術全般に利用することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１、２、３              報知制御装置
１４                    報知姿勢移行判定部（報知姿勢移行判定手段）
１５                    報知方法決定部（報知方法決定手段）
【図１】
0006495606.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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