【事件の表示】
　特許第３２１４５１６号「数値制御装置」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３２１４５１６号の請求項１に係る特許を維持する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件特許第３２１４５１６号に係る主な手続の経緯は以下のとおりである。
　特許出願　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成４年８月２８日
　特許権設定登録　　　　　　　　　　　　　　　平成１３年７月２７日
　特許異議申立て（申立人　松隈徳重、請求項１に係る特許に対して）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成１４年４月２日
　取消理由通知（請求項１に係る特許に対して）　平成１４年６月２１日
　訂正請求書（後日取り下げ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成１４年８月２９日
　特許異議意見書　　　　　　　　　　　　　　　平成１４年８月２９日
　訂正拒絶理由通知　　　　　　　　　　　　　　平成１４年９月１７日
　手続補正書（平成１４年８月２９日付け訂正請求書について）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成１４年１１月２６日
　意見書　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成１４年１１月２６日
　取消理由通知（請求項１に係る特許に対して）　平成１５年４月１８日
　訂正請求書（後日取り下げ）　　　　　　　　　平成１５年６月６日
　特許異議意見書　　　　　　　　　　　　　　　平成１５年６月６日
　取消理由通知（請求項１に係る特許に対して）　平成１５年９月２９日
　訂正請求書　　　　　　　　　　　　　　　　　平成１５年１０月２４日
　特許異議意見書　　　　　　　　　　　　　　　平成１５年１０月２４日
　
第２　訂正の適否についての判断
１．訂正の内容
　平成１５年１０月２４日付けの訂正請求書に基づく訂正（以下、「本件訂正」という。）の内容は、次のとおりであると認める。
訂正事項（ａ）；
　訂正前の請求項１の
「【請求項１】　サーボシステムの速度をプログラムに従って制御する数値制御装置において、
　複数のブロック各々に指定された位置、および速度情報をを先読みするブロック情報先読み手段と、
　前記先読みした複数のブロックの各終了点における速度を、所定の条件を基に演算するブロック終了速度演算手段と、
　各ブロック終了速度が加速度条件を満足するように演算しなおすブロック終了速度修正演算手段と、
　指定された加速度、速度、終了速度の条件を満足する補間演算を行う補間演算手段と、
　該演算された補間データでサーボシステムの駆動を行うサーボシステム駆動手段とを備えたことを特徴とする数値制御装置。」
の記載を、
「【請求項１】サーボシステムの速度をプログラムに従って制御する数値制御装置において、
　複数のブロック各々に指定された位置、および速度情報をを先読みするブロック情報先読み手段と、
　前記先読みした複数のブロックの各終了点における速度を、
ブロック間に発生する送り方向の変化により加速度が発生する加工プログラムブロックのつなぎめの加速度が指定した一定の値以下となるように、Ｆｅ＝αｃ・Ｔｓ／（１−ｃｏｓθ）なる式（ただし、Ｆｅ…ブロック終了速度、αｃ…指定加速度、Ｔｓ…サンプリング時間、θ…ブロック間角度）で
　
先読みしたブロックの先頭から現在補間中のブロックの１つ前のブロックまでの全てのブロックに対してブロック内で式（１）で示される加速度条件を満たすようにブロックの終了速度を
　
Ｆｅ［ｎ−１］２−Ｆｅ［ｎ］２≦２＊αｃ＊Ｌ［ｎ］（１）　（ただし、Ｆｅ［ｎ］…第ｎブロックの終了速度、αｃ…指定加速度、Ｌ［ｎ］…接線方向移動距離である）
ｉサンプル時の送り速度は、現在の送り速度Ｆｉ、補間の残り接線距離Ｌｒｅｍ、指令送り速度Ｆｃ、ブロック終了速度Ｆｅとする時、　（ａ）Ｆｉ２−Ｆｅ２≧２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、Ｆｉ＝ｓｑｒｔ（２＊αｃ＊Ｌｒｅｍ＋Ｆｅ２）とし、　（ｂ）Ｆｉ２−Ｆｅ２＜２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、　（ｂ−１）Ｆｉ≦ＦｃならばＦｉ＝Ｆｉ＋ΔＦ　（ｂ−２）Ｆｉ＞ＦｃならばＦｉ＝ＦＩ−ΔＦとする（このときΔＦは０≦ΔＦ≦αｃ＊Ｔｓの範囲でＦｃにＦｉがもっとも近くなる値を選ぶ）補間演算を行う補間演算手段と、
と訂正する。
　なお、下線は、訂正個所を明示するため、当審が付したものである。
訂正事項（ｂ）；
　訂正前の詳細な説明の段落【０００７】の
「Ｆi ≧Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi ＋ΔＦ
　Ｆi ＜Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi −ΔＦ」
の記載を
「Ｆi ≦Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi ＋ΔＦ
　Ｆi ＞Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi −ΔＦ」
と訂正する。
　
２．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
訂正事項（ｂ）について；
　訂正事項（ｂ）は、具体的には、訂正前の詳細な説明の段落【０００７】の「Ｆi ≧Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi ＋ΔＦ」の記載を「Ｆi ≦Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi ＋ΔＦ」と訂正し、同様に「Ｆi ＜Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi −ΔＦ」の記載を「Ｆi ＞Ｆc 　ならば　Ｆi ＝Ｆi −ΔＦ」と訂正するものである。
　設定登録時の願書に添付した明細書の段落【０００７】には、「このときΔＦは　　０≦ΔＦ≦αc ＊Ｔｓ　　の範囲でＦc にＦi がもっとも近くなる値を選ぶ。」とも記載されており、その技術的意義から見て、当該訂正事項（ｂ）は誤記の訂正を目的とするものである。
　したがって、本件願書に添付した明細書及び図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
訂正事項（ａ）について；
　訂正事項（ａ）は、具体的には、補正前の請求項１に係る発明の構成に欠くことができない事項を、それぞれ次のように訂正するものである。
訂正事項（ａ−１）；
「所定の条件を基に」を、
「
ブロック間に発生する送り方向の変化により加速度が発生する加工プログラムブロックのつなぎめの加速度が指定した一定の値以下となるように、Ｆｅ＝αｃ・Ｔｓ／（１−ｃｏｓθ）なる式（ただし、Ｆｅ…ブロック終了速度、αｃ…指定加速度、Ｔｓ…サンプリング時間、θ…ブロック間角度）で
訂正事項（ａ−２）；
「各ブロック終了速度が加速度条件を満足するように演算しなおす」を、
「
先読みしたブロックの先頭から現在補間中のブロックの１つ前のブロックまでの全てのブロックに対してブロック内で式（１）で示される加速度条件を満たすようにブロックの終了速度を
　
Ｆｅ［ｎ−１］２−Ｆｅ［ｎ］２≦２＊αｃ＊Ｌ［ｎ］（１）　（ただし、Ｆｅ［ｎ］…第ｎブロックの終了速度、αｃ…指定加速度、Ｌ［ｎ］…接線方向移動距離である）
訂正事項（ａ−３）；
「・・条件を満足する補間演算を行う・・」を、
「・・条件を満足するように、
ｉサンプル時の送り速度は、現在の送り速度Ｆｉ、補間の残り接線距離Ｌｒｅｍ、指令送り速度Ｆｃ、ブロック終了速度Ｆｅとする時、　（ａ）Ｆｉ２−Ｆｅ２≧２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、Ｆｉ＝ｓｑｒｔ（２＊αｃ＊Ｌｒｅｍ＋Ｆｅ２）とし、　（ｂ）Ｆｉ２−Ｆｅ２＜２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、　（ｂ−１）Ｆｉ≦ＦｃならばＦｉ＝Ｆｉ＋ΔＦ　（ｂ−２）Ｆｉ＞ＦｃならばＦｉ＝ＦＩ−ΔＦとする（このときΔＦは０≦ΔＦ≦αｃ＊Ｔｓの範囲でＦｃにＦｉがもっとも近くなる値を選ぶ）補間演算を行う
と訂正する。
　上記訂正事項（ａ−１）〜（ａ−３）は、訂正前の特許請求の範囲の記載に技術的限定を加えるものであって、特許請求の範囲の減縮を目的としている。そして当該訂正事項（ａ−１）〜（ａ−３）は、設定登録時の願書に添付した明細書に記載した事項（段落【０００６】ないし段落【０００７】）の範囲内の訂正であり、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものではない。
　
３．むすび
　以上のとおりであるから、本件訂正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年法律第１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書、第２項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
第３　特許異議の申立についての判断
１．申立の概要
　特許異議申立人松隈徳重は、次の理由により、請求項１に係る発明は、特許を受けることができないものであるから、特許を取り消すべきと主張している。
（１）理由１；
　本件訂正前の請求項１の記載は、以下の（１−１）〜（１−４）に示すとおり不明瞭であるので、本件訂正前の請求項１に係る特許は、特許法第３６条第５項第２号の規定に違反してなされたものである。
（１−１）
　訂正前の請求項１には、「複数のブロック各々に指定された位置、および速度情報」との記載があるが、「指定された」とは、何により「指定された」のか不明である。
（１−２）
　訂正前の請求項１には、「・・各終了点における速度を、所定の条件を基に演算する・・」との記載があるが、「所定の条件」が不明であり、速度がどのように演算されるのか不明である。即ち、本件特許の課題である「機械の最大能力を引き出し、効率よく精度のよい加工ができる」ることを達成するための必須の構成が記載されていない。
（１−３）
　訂正前の請求項１には、「各ブロック終了速度が加速度条件を満足するように演算しなおす」との記載があるが、「加速度条件」が如何なるものか不明であり、「各ブロック終了速度」をどのように「演算し直す」のか不明である。
（１−４）
　訂正前の請求項１には、「指定された加速度、速度、終了速度の条件を満足する補間演算を行う」との記載があるが、「指定された加速度、速度、終了速度の条件」が不明確であるため、「補間演算」がどのように行われるのか不明である。また「指定された」とは、「プログラム」に従って指定されたのか、または任意に指定されたのかも不明である。
（２）理由２；
　本件訂正前の請求項１に係る発明は、甲第１号証（特開昭６３−１８２７０７号公報）に記載された発明と同一のものであるか、又は、甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証（特開昭６３−１０６８０９号公報）に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第１項第３号の規定又は特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　
２．本件の請求項１に係る発明
　上記２．（３）で示したように本件訂正は認められるので、本件の請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、上記訂正請求に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりのものである。
　
３．刊行物等
（１）甲第１号証；
　特許異議申立人が証拠として提示した甲第１号証には、その第２頁右下欄第１３行〜第３頁左上欄第１８行、第４頁左下欄第１４行〜同頁右下欄第１行、第３図、及び第５図の記載によれば、以下の発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
「サーボシステムの速度を制御する加減速制御装置において、複数のブロックに指定された位置、及び速度を先読みするブロック速度先読み手段１と、該先読みされたブロックの始端位置においてサーボシステムの速度が常に該ブロックに指定された速度以下となるように減速開始位置を演算する減速開始位置演算手段２と、該演算された減速開始位置からサーボシステムを減速するサーボシステム減速手段３と、を具備する加減速制御装置」
（２）甲第２号証；
　同じく、特許異議申立人が証拠として提示した甲第２号証には、その第３頁左上欄第１８行〜同頁左下欄第５行、第３頁左下欄第１２〜１６行、第３頁右下欄第１６行〜第４頁左上欄第１１行、及び第４頁右上欄第３〜１２行の記載によれば、以下の発明（以下、「刊行物２記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
「サーボモータの速度をプログラムに従って制御する数値制御式工作機械において、複数のブロックを先読みするプログラム先読手段４ａと、先読みした複数のブロックから形状を順次求め加工速度を求める最適加工速度演算手段３ｄと、各ブロックの加工速度と最適加工速度演算手段３ｄの演算結果が急激に変化する場合にその記憶された加工速度を補正する加工速度補正手段３ｆと、加工速度記憶手段３ｅと前記プログラム記憶手段３ａの内容から前記加工送り装置２に移動命令を出力する補間演算手段３ｇと、サーボモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの駆動を行う加工送り装置２とを備えた数値制御式工作機械」
　
４．当審の判断
（１）理由１について；
　請求項１には「サーボシステムの速度をプログラムに従って制御する数値制御装置において、」と記載されており、また発明の詳細な説明中の段落【０００６】には、「ＮＣプログラム２１から各軸の移動量を示す位置データと接線方向速度が指令される。ブロック先読み手段２２は、それらの情報を複数のブロック先読みする。」と記載されている。してみれば、理由１の（１−１）で不明とされている「指定された」とは、プログラム中に指定されていると解され、不明とすることはできない。
　また、上記２．（３）のとおり訂正を認める結果、理由１の（１−２）〜（１−４）で不明とされていた「所定の条件」、「加速度条件」、「指定された加速度、速度、終了速度の条件を満足する補間演算を行う」は、それぞれ上記「第２　訂正の適否についての判断」中の「２．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否」で示した訂正事項（ａ−１）〜（ａ−３）の様に訂正され、具体的に特定されて記載された結果、何れも不明であるとすることはできなくなった。
　したがって、本件発明は、特許法第３６条第５項第２号の規定を満たしていないとすることはできない。
（２）理由２について
　本件発明と甲第１号証記載の発明とを対比すると、甲第１号証記載の発明の「サーボシステムの速度を制御する加減速制御装置」は、その技術的観点から見て、本件発明の「サーボシステムの速度をプログラムに従って制御する数値制御装置」に相当し、同様に「ブロック速度先読み手段１」は前者の「ブロック情報先読み手段」に相当し、後者の「減速開始位置演算手段２」と前者の「ブロック終了速度修正演算手段」及び「補間演算手段」とは、「ブロックの終了速度を演算しなお」し、減速開始位置を「補間演算する」限りにおいて一致し、後者の「サーボシステム減速手段３」と前者の「サーボシステム駆動手段」とは、「演算されたデータでサーボシステムの駆動を行う」限りにおいて一致すると認められる。
　そして、以下の点で相違する。
相違点（１）； 
　本件発明は、「ブロック終了速度演算手段」が「Ｆｅ＝αｃ・Ｔｓ／（１−ｃｏｓθ）なる式（ただし、Ｆｅ…ブロック終了速度、αｃ…指定加速度、Ｔｓ…サンプリング時間、θ…ブロック間角度）で演算する」構成を具備しているのに対し、甲第１号証に記載の発明は当該構成を具備していない点。
相違点（２）；
　本件発明は、「ブロック終了速度演算手段」が「全てのブロックに対してブロック内で式（１）」「Ｆｅ［ｎ−１］２−Ｆｅ［ｎ］２≦２＊αｃ＊Ｌ［ｎ］（ただし、Ｆｅ［ｎ］…第ｎブロックの終了速度、αｃ…指定加速度、Ｌ［ｎ］…接線方向移動距離である）」「で示される加速度条件を満たすようにブロックの終了速度を演算しなおす」構成を具備しているのに対し、甲第１号証に記載の発明は、当該構成を具備していない点。
相違点（３）；
　本件発明は、「指定された加速度、速度、終了速度の条件を満足するように、
ｉサンプル時の送り速度は、現在の送り速度Ｆｉ、補間の残り接線距離Ｌｒｅｍ、指令送り速度Ｆｃ、ブロック終了速度Ｆｅとする時、
  　（ａ）Ｆｉ２−Ｆｅ２≧２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、
Ｆｉ＝ｓｑｒｔ（２＊αｃ＊Ｌｒｅｍ＋Ｆｅ２）
とし、
　（ｂ）Ｆｉ２−Ｆｅ２＜２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、
　（ｂ−１）Ｆｉ≦ＦｃならばＦｉ＝Ｆｉ＋ΔＦ
　（ｂ−２）Ｆｉ＞ＦｃならばＦｉ＝ＦＩ−ΔＦ
とする（このときΔＦは０≦ΔＦ≦αｃ＊Ｔｓの範囲でＦｃにＦｉがもっとも近くなる値を選ぶ）補間演算を行う補間演算手段」を具備しているのに対し、甲第１号証記載の発明は、当該構成を具備していない点。
　そして、特許異議申立人が提出した甲第２号証に記載の発明も、上記相違点（１）〜（３）を具備するものではなく、また、本件特許の出願前に周知の事項とも認められない。
　そして、本件発明は、上記相違点（１）〜（３）を構成要件とすることにより、明細書に記載の作用効果を奏している。
　よって、本件発明を、特許異議申立人が引用した甲第１号証に記載された発明とすることはできないばかりでなく、甲第１〜２号証にそれぞれ記載された発明を総合しても、これらに基づいて容易に発明することができたものとすることはできない。
　
第４　むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由によっては、本件発明についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　したがって、本件発明についての特許は拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものと認めない。
　よって、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１５年１２月２４日（２００３．１２．２４）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
数値制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】サーボシステムの速度をプログラムに従って制御する数値制御装置において、複数のブロック各々に指定された位置、および速度情報をを先読みするブロック情報先読み手段と、
　前記先読みした複数のブロックの各終了点における速度を、プロック間に発生する送り方向の変化により加速度が発生する加工プログラムブロックのつなぎめの加速度が指定した一定の値以下となるように、Ｆｅ＝αｃ・Ｔｓ／（１−ｃｏｓθ）なる式（ただし、Ｆｅ…ブロック終了速度、αｃ…指定加速度、Ｔｓ…サンプリング時間、θ…ブロック間角度）で演算するブロック終了速度演算手段と、
　先読みしたブロックの先頭から現在補間中のブロックの１つ前のブロックまでの全てのブロックに対してブロック内で式（１）で示される加速度条件を満たすようにブロックの終了速度
を
　　Ｆｅ［ｎ−１］２−Ｆｅ［ｎ］２≦２＊αｃ＊Ｌ［ｎ］　（１）
　　（ただし、Ｆｅ［ｎ］…第ｎブロックの終了速度、αｃ…指定加速度、Ｌ［ｎ］…接線方向移動距離である）
指定された加速度、速度、終了速度の条件を満足するように、ｉサンプル時の送り速度は、現在の送り速度Ｆｉ、補間の残り接線距離Ｌｒｅｍ、指令送り速度Ｆｃ、ブロック終了速度Ｆｅとする時、
　　（ａ）Ｆｉ２−Ｆｅ２≧２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、
　　Ｆｉ＝ｓｑｒｔ（２＊αｃ＊Ｌｒｅｍ＋Ｆｅ２）
とし、
　　（ｂ）Ｆｉ２−Ｆｅ２＜２＊αｃ＊Ｌｒｅｍのときは、
　　（ｂ−１）Ｆｉ≦ＦｃならばＦｉ＝Ｆｉ＋ΔＦ
　　（ｂ−２）Ｆｉ＞ＦｃならばＦｉ＝Ｆｉ−ΔＦ
とする（このときΔＦは０≦ΔＦ≦αｃ＊Ｔｓの範囲でＦｃにＦｉがもっとも近くなる値を選ぶ）補間演算を行う補間演算手段と、
該演算された補間データでサーボシステムの駆動を行うサーボシステム駆動手段とを備えたことを特徴とする数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】本発明は、数値制御装置に関するものであり、特に、プログラムに従ってサーボシステムの速度を適宜制御できる数値制御装置に関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】数値制御装置では、加工プログラムによって指令された軌跡上を指令された速度で工具を移動させることによってワークを所望の形状に加工している。このような加工を効率よく、かつ高精度に行うためには、加工プログラムによって指定された軌跡のコーナ部分において加工形状や機械へのショック等を考慮して加工中に発生する加速度の上限値を制限することが必要である。従来、この問題を解決するため、送り速度を予め十分低く設定したり、指令軌跡のコーナ部分においてイグザクトストップ命令を挿入するなどして加工プログラムを作成を行っていた。イグザクトストップ命令とは、切削指令の途中で、このイグザクトストップ命令を含むプログラムが指令されると、そのブロックの終了時、直線・円弧補間指令のパルス分配終了後のサーボの遅れによるたまりパルスが許容値に入れば次のブロックに進ませる指令のことである。イグザクトストップ命令がなければ、直線・円弧補間指令のパルス分配終了後ただちに次のブロックに進ため、サーボの遅れによりコーナ部の軌跡は不必要な丸みをおびることになる。しかし、イグザクトストップ命令を用いたプログラムを作成するには、プログラマは工作機械の性能及びワークの形状等を考慮したプログラミングを行わなければならないため、プログラマに相当な熟練度が要求されると共に多大な労力が必要となる。また、送り速度の設定が遅すぎたり、イグザクトストップを多用した場合、工作機械の性能を十分に発揮できないといった問題が生じる。そこで、特開昭６３−１８２７０７号公報に見られるように、送り速度を自動的に途中から減速するものが提案されている。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】しかし、特開昭６３−１８２７０７号公報の例では、速度のみに着目しているため、予想外の加速度を生じ、精度の悪化を招くる恐れがあるという問題がある。そこで本発明は、ワークの形状やプログラマの熟練度に因らずに機械の最大能力を引き出し、効率よく精度の良い加工ができ、加速度条件も満足できる数値制御装置を提供することを目的とする。
　【０００４】
　【課題を解決するための手段】図１は本発明に係る数値制御装置の構成を示すブロック図である。本発明によれば、サーボシステムの速度をプログラムに従って制御する数値制御装置であって、複数のブロック各々に指定された位置、および速度情報をを先読みするブロック情報先読み手段１と、先読みした複数のブロックの各終了点における速度を所定の条件を元に演算するブロック終了速度演算手段２と、各ブロック終了速度が加速度条件を満足するように演算しなおすブロック終了速度修正演算手段３と、指定された加速度、速度、終了速度の条件を満足する補間演算を行う補間演算手段４と、該演算された補間データでサーボシステムの駆動を行うサーボシステム駆動手段５を具備する数値制御装置が提供される。
　【０００５】
　【作用】上述した構成を有する本発明の数値制御装置によれば、サーボシステムの速度をプログラムに従って制御する数値制御装置は、ブロック情報先読み手段１により、複数のブロック各々に指定された位置、および速度情報が先読みされる。次に、ブロック終了速度演算手段２により、先読みした複数のブロックの各終了点における速度を所定の条件を元に演算される。次に、ブロック終了速度修正演算手段３により、各ブロック終了速度が加速度条件を満足するように修正演算される。次に、補間演算手段４により、指定された加速度、速度、終了速度の条件を満足する補間データが演算される。そして、サーボシステム駆動手段５により、演算された補間データでサーボシステムの駆動が行われる。これにより、ワーク形状や、プログラマの熟練度に因らずに機械の最大能力を引き出し、効率良く精度の良い加工を行うことができる。
　【０００６】
　【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る数値制御装置の実施例を説明する。図２は、本発明を実施するための数値制御装置の構成を示したブロック図である。簡単のため２軸仕様の例を示す。図において、ＮＣプログラム２１から各軸の移動量を示す位置データと接線方向速度が指令される。ブロック先読み手段２２は、それらの情報を複数のブロック先読みする。ブロック終了速度演算手段２３は、各ブロック間に発生する送り方向の変化より、ブロック間に発生する加速度が指定加速度αｃ以下となる最大速度を求め、これをブロック終了速度Ｆｅとする。ブロック間の送り方向の変化がサンプリング時間Ｔｓだけかかるとすれば、Ｆｅは次式によって求められる。
　　αｃ＝Ｆｅ＊（１−ｃｏｓθ）／Ｔｓ
より、
　　Ｆｅ＝αｃ＊Ｔｓ／（１−ｃｏｓθ）
ここで
　　θ：ブロック間角度
である（図７参照）。ブロック間角度ｅは、図３〜図６に示すとおり、ブロックｎとｎ＋１の接点に引いた２本の接線の成す角度である。ブロック終了速度修正手段２４はブロック終了速度を加速度条件を満たすよう修正する。ここで加速度条件とは第ｎブロックの接線方向移動距離をＬ［ｎ］とする時、
　　Ｆｅ［ｎ−１］２−Ｆｅ［ｎ］２≦２＊αｃ＊Ｌ［ｎ］
である。この処理は先読みしたブロック情報先頭から現在補間中のブロックの１つ前のブロックまでの全てのブロックに対して行い、第ｍブロックで加速度条件を満たさない場合に、
Ｆｅ［ｍ−１］＝ｓｑｒｔ（２＊αｃ＊Ｌ［ｍ］＋Ｆｅ［ｍ］２）とする修正を行う。この修正により各ブロック終了速度は、空間的に加速度条件を満たすデータとなる。
　【０００７】補間演算手段２５は、サンプリングによる補間を行う。ｉサンプル時の送り速度は、現在の送り速度Ｆｉ、補間の残り接線距離Ｌｒｅｍ、指令送り速度Ｆｃ、ブロック終了速度Ｆｅとする時、
　　Ｆｉ２−Ｆｅ２≧２＊αｃ＊Ｌｒｅｍ
であれば
　　Ｆｉ＝ｓｑｒｔ（２＊αｃ＊Ｌｒｅｍ＋Ｆｅ２）
とする。また
　　Ｆｉ２−Ｆｅ２＜２＊αｃ＊Ｌｒｅｍ
である場合には、
　　Ｆｉ≧ＦｃならばＦｉ−Ｆｉ＋ΔＦ
　　Ｆｉ＜ＦｃならばＦｉ＝Ｆｉ−ΔＦ
とする。このときΔＦは
０≦ΔＦ≦αｃ＊Ｔｓの範囲でＦｃにＦｉがもっとも近くなる値を選ぶ。そして決定された送り速度Ｆｉで補間演算を行い、軸移動データを作成する。軸制御装置２６ｘ、２６ｙは、軸移動データに基づきサーボアンプ２７ｘ、２７ｙを介して、サーボモータ２８ｘ、２８ｙを駆動する。これによってサーボシステムに発生する加速度は、指定加速度αｃに制限される。
　【０００８】
　【発明の効果】以上説明したように本発明では、加工プログラムの指令形状に応じて、ブロック間の適正速度を決定し、指令速度、指令加速度、ブロック間速度条件を守りながら補間を行うため効率よく精度の良い加工を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
　【図１】本発明に係る数値制御装置の構成を示すブロック図
　【図２】本発明を実施するための数値制御装置の構成を示すブロック図
　【図３】直線ブロックから直線ブロックへのブロック間角度を示す図
　【図４】曲線ブロックから直線ブロックへのブロック間角度を示す図
　【図５】直線ブロックから曲線ブロックへのブロック間角度を示す図
　【図６】曲線ブロックから曲線ブロックへのブロック間角度を示す図
　【図７】接線方向の速度変化を示す図
　【符号の説明】
　１…ブロック情報先読み手段、
　２…ブロック終了速度演算手段
　３…ブロック終了速度修正演算手段
　４…補間演算手段
　５…サーボシステム駆動手段
　２１…ＮＣプログラム
　２２…ブロック情報先読み手段
　２３…ブロック終了速度演算手段
　２４…ブロック終了速度修正演算手段
　２５…補間演算手段
　２６ｘ…Ｘ軸制御装置
　２６ｙ…Ｙ軸制御装置
　２７ｘ…Ｘ軸サーボアンプ
　２７ｙ…Ｙ軸サーボアンプ
　２８ｘ…Ｘ軸サーボモータ
　２８ｙ…Ｙ軸サーボモータ