(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機と、前記操作対象に接続されて前記操縦信号を受信する受信機と、を有する通信システムであって、
前記送信機は、
一フレームの前記操縦信号において、特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに、特定操作対象の制御パラメータの識別データを格納し、特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに、前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データを格納して、前記操縦信号を送信することを特徴とする通信システム。
【請求項２】
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機であって、
一フレームの前記操縦信号において、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに、特定操作対象の制御パラメータの識別データを格納し、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに、前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データを格納し、前記操縦信号を送信することを特徴とする送信機。
【請求項３】
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し受信し、前記操作対象に操縦信号を供給する受信機であって、
一フレームの前記操縦信号を受信した際に、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに格納された特定操作対象の制御パラメータの識別データによって、前記特定操作対象を指定し、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに格納された前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データによって、前記特定操作対象の前記制御パラメータを書き換えることを特徴として受信機。
【請求項４】
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機と、前記操作対象に接続されて前記操縦信号を受信する受信機と、を用いた通信方法であって、
前記送信機は、
一フレームの前記操縦信号において、特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに、特定操作対象の制御パラメータの識別データを格納し、特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに、前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データを格納して、前記操縦信号を送信し、
前記受信機は、
一フレームの前記操縦信号を受信した際に、前記第１の空きチャネルに格納された前記識別データによって、前記特定操作対象を指定し、前記第２の空きチャネルに格納された前記特性データによって、前記特定操作対象の前記制御パラメータを書き換えることを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ヘリコプター・飛行機・自動車・船舶等の移動体又は無人操作される産業用機械等のような遠隔操作方式の被操縦体を制御するための通信システム、これに利用される送信機及び受信機、そして係る通信システム等における通信方法に係り、特に、被操縦体に搭載された操作対象の操縦特性を規定する制御パラメータを、操縦を続行しながら確実に変更できるようにした発明に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１に開示された模型用送受信システムの受信装置は、送信機から送られてきた、複数の操作子の操作量に応じた信号をチャンネル毎に受信し、受信信号がシリアルの制御データのフォーマットで出力される第１デジタル端子を備える受信機と、前記第１デジタル端子に接続される第２デジタル端子を備え、前記第２デジタル端子に入力した信号に基づいてＰＷＭ制御されるサーボ、モータ等の被操作機器の駆動制御信号を生成する駆動部とを備えている。第１デジタル端子と第２デジタル端子は一本のデジタル通信線で接続され、各チャンネルの制御データがシリアルに配列されてこのデジタル通信線で通信される。この発明によれば、制御信号通信線が一つで済み、また、電源を落とすことなくリアルタイムで任意のパラメータの値を変えることが出来るものとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４―２３０７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された模型用送受信システムでは、特性に関するデータ（パラメータ）は、複数のフレームに亘って時分割で順番に送信されていた。すなわち、送信側では最初のフレームで特性データを示すヘッダを送り、次のフレームで特性データの値を示すデータを送り、受信側ではこれらを順番に受信して一定のデータ量をバッファリングしながらパラメータを取得していた（同文献段落００３９等参照）。一般に模型用送受信システムでは、通常のサーボを制御する制御信号のパルス幅には許容可能な所定のサイズが割り当てられているが、上述したようにあるパラメータのデータを異なるフレームで送ろうとした場合、ヘッダとデータを区別するために、サーボについて設定されている許容可能なサイズとは異なるサイズをこれらパラメータのデータに割り当てる必要が生じるが、これでは従来システムとの親和性に問題が生じ、当該パラメータに関するヘッダやデータが正しく認識されない場合があるという問題があった。
【０００５】
また、このような手法では、ヘッダを含むフレームと、データを含むフレームの２フレームを連続して適正に受信しなければ、パラメータを取得することができない。２．４ＧＨｚ帯の電波を使用している場合において、模型自動車のレースのように複数台が同時に電波を出している環境では、送信電波の周波数が重なり合う可能性が高くなり、ヘッダとデータの２フレームを連続して適正に受信できない場合が充分に考えられる。
【０００６】
本発明は、以上説明した従来の技術の課題を解決するためになされたものであって、被操縦体に搭載された操作対象の操縦特性を規定する制御パラメータを、操縦を続行しながら確実に変更できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載された通信システムは、
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機と、前記操作対象に接続されて前記操縦信号を受信する受信機と、を有する通信システムであって、
前記送信機は、
一フレームの前記操縦信号において、特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに、特定操作対象の制御パラメータの識別データを格納し、特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに、前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データを格納して、前記操縦信号を送信することを特徴としている。
【０００８】
請求項２に記載された送信機は、
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機であって、
一フレームの前記操縦信号において、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに、特定操作対象の制御パラメータの識別データを格納し、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに、前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データを格納し、前記操縦信号を送信することを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載された受信機は、
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し受信し、前記操作対象に操縦信号を供給する受信機であって、
一フレームの前記操縦信号を受信した際に、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに格納された特定操作対象の制御パラメータの識別データによって、前記特定操作対象を指定し、
特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに格納された前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データによって、前記特定操作対象の前記制御パラメータを書き換えることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載された通信方法は、
被操縦体に搭載された複数の操作対象に対応して設けられ、対応する前記操作対象の制御データがそれぞれ格納された複数のチャネルを有する一フレームの操縦信号を繰り返し送信する送信機と、前記操作対象に接続されて前記操縦信号を受信する受信機と、を用いた通信方法であって、
前記送信機は、
一フレームの前記操縦信号において、特定の前記操作対象に割り当てられていない第１の空きチャネルに、特定操作対象の制御パラメータの識別データを格納し、特定の前記操作対象に割り当てられていない第２の空きチャネルに、前記特定操作対象の前記制御パラメータの特性データを格納して、前記操縦信号を送信し、
前記受信機は、
一フレームの前記操縦信号を受信した際に、前記第１の空きチャネルに格納された前記識別データによって、前記特定操作対象を指定し、前記第２の空きチャネルに格納された前記特性データによって、前記特定操作対象の前記制御パラメータを書き換えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、一フレームの操縦信号に含まれる少なくとも２つの使用していないチャネルを利用し、一方には特定操作対象の制御パラメータの識別データを格納し、他方には特定操作対象の制御パラメータの特性データを格納し、操縦信号の一つのフレームで操縦データと同時に送信している。このため、まず、制御パラメータの識別データと特性データを操縦データと同時に送信しているため、被操縦体の操縦中に制御パラメータを設定変更して操縦特性を変えることができる。次に、制御パラメータの特性データと識別データを対にして、操縦信号の一つのフレームで送信しているため、少なくとも１フレームの操縦信号が受信されれば、受信された操縦信号に含まれる制御パラメータの設定変更は可能であり、複数フレームが連続受信されなければパラメータの設定変更ができないといった不都合はなく、周波数帯域が重なり合う複数の送信電波が存在する環境下でも確実に被操縦体の機器の制御パラメータを変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の送信機の機能ブロック図である。
【図２】第１実施形態における操縦信号のデータ構造例を示す図である。
【図３】第１実施形態における受信機及び操作対象の機能ブロック図である。
【図４】第２実施形態における受信機及び操作対象の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の第１実施形態の通信システムを図１〜図３を参照して説明する。
図１は、本実施形態のラジオコントロール送信機１（以下、送信機１と称する。）のシステム構成例を示している。
この図に示す送信機１は、制御部２１、メモリ２２、送信部２３、受信部２４、合成／分配器２５、表示部２６、操作部２７を有する。
【００１４】
制御部２１は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭなどから成り、メモリ２２に記憶されるプログラムに従って、送信機１における所要の制御処理を実行する。この場合のメモリ２２は、例えば制御部２１のための補助記憶装置に相当する部位を示しており、上記したプログラムのほか、各種の設定情報などが記憶される。
【００１５】
送信部２３は、制御部２１の制御に従って、送信すべきデータを、後述する所定の通信方式に対応して変調し、操縦信号として合成／分配器２５に対して出力する。この操縦信号には、被操縦体１０ (図３に示す）に対して送信すべき操縦データが含まれているが、後述するように、本実施形態の送信機１では、操縦者が任意に指定した特定の操作対象、すなわち特定の機器の制御パラメータについて任意に設定を変更できるようになっており、このようなパラメータ設定変更のためのデータも操縦信号に含めて送信することができる。なお、ここで操作対象又は機器とは、被操縦体に搭載され、外部から送られた信号を受けて被操縦体を制御することができ、特に、その制御機能を調整・変更・設定等するために設定されているデータであるパラメータを変更又は設定等できる装置を意味する。また、操縦者がパラメータの設定・変更等を行おうとして任意に指定した特定の操作対象を、特定操作対象と称する。操作対象又は特定操作対象である装置の具体例については後述する。
【００１６】
合成／分配器２５は、送信部２３から入力される操縦信号については、アンテナ７側に出力する。これにより、アンテナ７より、上記所定の通信方式に応じた操縦信号が電波として送出される。
【００１７】
また、アンテナ７にて電波として受信された信号は、合成／分配器２５に対して入力される。合成／分配器２５は、アンテナ７から入力される信号については、受信部２４に出力する。
【００１８】
受信部２４は、入力される受信信号について所要の復調処理を実行して受信データを抽出し、制御部２１に渡す。制御部２１は、渡された受信データについて所要の処理を実行する。
【００１９】
表示部２６は、所定のディスプレイデバイスから成り、制御部２１の表示制御に従って駆動されることにより、被操縦体の操縦に必要な情報を適時に表示することができる。また、本実施形態の送信機１では、操縦者が任意に指定した特定の操作対象の制御パラメータについて設定を変更できるようになっており、そのような設定変更の際には、表示部２６で設定変更項目を指定して、所望の設定値を入力することができる。
【００２０】
操作部２７は、送信機１に備えられるスティック、レバー、ボタン等の各種の操作子を一括して示したものである。この操作部２７を形成する操作子に対して操作が行われると、その操作に応じた操作信号が制御部２１に対して入力される。制御部２１は、入力される操作信号に応じて、適宜、所要の処理を実行する。
【００２１】
図２は、本実施形態の送信機１が送信するデジタル信号である操縦信号のデータ構造例を示している。
図２には、操縦信号の１フレーム分の構造の概略が示されている。本実施形態においては、送信機１は、この１フレーム分のデータを操縦信号として繰り返して送信する。この操縦信号のデータは、先頭のＳＹＮＣ（同期コード）に続けて、順に、送信機ＩＤ、チャネルデータ、エラーコードを有している。
【００２２】
ＳＹＮＣは、このフレーム単位の操縦信号のデータにおける同期コードとなるもので、所定ビット数による所定のビットパターンから構成される。送信機ＩＤには、所定ビット数により、この操縦信号を送信する送信機１に付されたＩＤ（識別子）が格納される。
【００２３】
チャネルデータには、チャネルごとのコントロール量のデータ（操縦データ）が格納される。ここでチャネルとは、異なる周波数帯域の区分を意味するものではなく、ラジコン通信の技術分野においては、一般に被操縦体の制御対象である異なる操作対象を意味するとともに、操縦信号中の各操作対象に対応するスロット又は当該スロットに格納された個々のデータを意味するものであって、本明細書においても同様である。従って、操縦信号の１フレームの中に複数のスロットが設けられている場合、その一部分のスロットを番号順のチャネルに振り分け、各チャネルには、それぞれ対応する操作対象の制御データ（操縦データを含む）が格納される。
【００２４】
例えば、図２に示すように、送信機１で対応可能なチャネルの最大数が８であるとすると、チャネルデータは、図２に示すように、ＣＨ１〜ＣＨ８ごとの個別のチャネルデータを順次配列して構成される。なお、これらの個別チャネルデータは、それぞれ、同じ固定長のビット数を有し、そのビット値によりコントロール量等を示すようにされている。
【００２５】
エラーコードは、例えばチャネルデータについてのエラー検出、エラー訂正のために付加される。
【００２６】
この送信機１によれば、操作部２７（例えばスティック）が操作され、制御部２１に操作信号が入力されると、制御部２１は、この操作信号に対応する制御データを演算する。そして、制御部２１は、この制御データを操縦信号の対応するチャネルに格納し、アンテナ７より送信する。この制御動作は所定の周期で繰り返し行われる。
【００２７】
また、この送信機１によれば、１フレームの操縦信号において、特定の操作対象に割り当てられていない空きチャネルが２つ以上ある場合、操縦者が望むある特定操作対象の制御パラメータの設定を、操縦を続行しながら変更する操作を行うことができる。すなわち、操縦者は、表示部２６の表示を視認しながら操作部２７を操作し、特定操作対象の特定パラメータ（種類）を指定し、その設定値（値）を入力することができる。これにより、第１の空きチャネルには、特定操作対象の任意の制御パラメータの識別データ（制御パラメータの種類）が格納され、第２の空きチャネルには、特定操作対象の制御パラメータの特性データ（制御パラメータの値）が格納される。そして、制御部２１は、操縦信号の一つのフレームで、操縦データと同時にこれら制御パラメータの識別データと特性データを送信する。
【００２８】
このように、第１実施形態の送信機１では、制御パラメータの識別データと特性データを、操縦信号の一つのフレームで他のチャネルの操縦データと同時に送信するため、被操縦体１０の操縦中に制御パラメータを設定変更して操縦特性の変更を行うことができる。また、制御パラメータの特性データと識別データは対になっており、操縦信号の一つのフレームで対ごとに送信されるため、少なくとも１フレームの操縦信号が受信されれば、受信された操縦信号に含まれる制御パラメータの設定変更は可能となる。識別データと特性データを別フレームで送信する場合には、各フレームがすべて連続受信されなければパラメータの設定変更はできないが、本実施形態ではそのような不都合はなく、周波数帯域が重なり合う複数の送信電波が混在するような環境下でも、被操縦体の任意の機器の任意の制御パラメータについて特性の変更を確実に行える。
【００２９】
図３は、被操縦体１０が備える受信機１１のシステム構成例を示している。
この図に示す受信機１１は、制御部３１、メモリ３２、受信部３３、アンテナ３４を有している。制御部３１には、複数（図示例では３個）のサーボモータＳＭがそれぞれ単一の制御線Ｌを介して接続されており、それぞれ制御部３１から操縦データを受けて駆動されるようになっている。また、制御部３１には、操作対象としてのＥＳＣ（エレクトリックスピードコントローラ）が３本の制御線Ｌで接続されており、このＥＳＣには動力用モータＰＭが接続されている。動力用モータＰＭは、制御装置や記憶手段を持っておらず、それ自身では設定変更を行うことはできない。詳細は後述するが、制御部３１からの信号で設定変更を受けるのはＥＳＣの制御パラメータとなる。例えば、実施形態の被操縦体１０が模型自動車であれば、前記サーボモータＳＭは操輪系等を動作させるための駆動手段であり、前記ＥＳＣは動力用モータＰＭを制御する速度制御手段として設けられている。
【００３０】
なお、ＥＳＣにおいて設定変更が可能な制御パラメータとしては、例えば、ニュートラルから前進側の立ち上がり特性を設定するフォワードブースト、出力電流制限値を設定するカレントリミッタ、ニュートラルからブレーキ最大ポイント間のブレーキ強度を設定するブレーキマックスデューティー、ニュートラルブレーキ量を設定するニュートラルブレーキ等が挙げられる。
【００３１】
制御部３１は、例えばＣＰＵ等を備えて形成され、メモリ３２に記憶されるプログラムに従って所要の制御処理を実行する。また、この場合のメモリ３２は、例えば制御部３１のための補助記憶装置に相当する部位となるもので、上記したプログラムのほか、各種の設定情報などが記憶される。
【００３２】
送信機１から送信される操縦信号の電波はアンテナ３４にて受信される。受信部３３は、この受信された操縦信号を復調して、チャネルごと、すなわち操作対象ごとにＰＷＭ信号である操縦データを得る。制御部３１は、このチャネルごとの操縦データに基づいて、サーボやＥＳＣ等の操作対象ごとに動作を制御する。これにより、被操縦体１０は、送信機１に対して行われた操縦操作に応じた動作を行う。
【００３３】
また、送信機１において、特定操作対象の制御パラメータの設定変更が行われており、受信機１１が受信した操縦信号に、特定操作対象の制御パラメータの識別データと特性データが含まれている場合には、制御部３１は次のような制御を行う。すなわち、制御部３１は、受信部３３が受信したデジタルの操縦信号を復調した後に適宜の処理を行い、制御パラメータの第１及び第２の２つのチャネルに含まれている識別データと特性データを抽出し、ＰＷＭ信号としてＥＳＣに与える。前述した通り、制御部３１とＥＳＣを結ぶ制御線Ｌは３本であり、その内の２本を介して前記識別データと前記特性データがＥＳＣに与えられ、前記制御パラメータの設定が変更される。また、残りの１本の制御線Ｌを介して動力用モータＰＭの操縦データが与えられる。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態の通信システムによれば、制御パラメータの識別データと特性データを、操縦信号の一つのフレームで操縦データと同時に送受信しているため、被操縦体の操縦中に制御パラメータを設定変更して操縦特性を変更できる。また、制御パラメータの特性データと識別データを対にして操縦信号の一つのフレームで送受信しているため、少なくとも１フレームの操縦信号が受信されれば、受信された操縦信号に含まれる制御パラメータの設定変更は可能である。複数フレームが連続受信されなければパラメータの設定変更ができないといった従来の通信システムによる不都合は解消され、周波数帯域が重なり合う複数の送信電波が混在する不利な環境下でも確実に被操縦体の機器の制御パラメータを変更できる。
【００３５】
なお、図３の被操縦体１１における受信機１１とサーボ等の接続構成によれば、受信機１１の制御部３１に直接接続されているサーボモータＳＭは、この構成では制御パラメータの設定変更はできない。しかし、サーボモータＳＭの中には設定変更できるものもあり、仮に図３に示すサーボモータＳＭが制御パラメータの設定変更ができる種類のサーボモータＳＭであったとすれば、図３のＥＳＣのように、制御部３１と各サーボモータＳＭをそれぞれ３本の制御線Ｌで適宜に接続することにより、パラメータの設定変更を行えるようにできる。
【００３６】
本発明の第２実施形態の通信システムを図４を参照して説明する。
図４は、第２実施形態の通信システムにおける被操縦体１０側の構成例を示している。送信機側の構成は第１実施形態と基本的に同一である。また、この図に示す受信機１１ａの構成は、図３に示す第１実施形態の受信機１１と基本的に同一であるが、制御部３１ａの信号処理及び受信機１１ａとサーボ等の接続構成等に差異がある。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００３７】
図４に示すように、制御部３１ａからは単一の制御線Ｌが導出されており、この制御線Ｌは、４つに分岐してそれぞれ複数（図示例では３個）のサーボモータＳＭと、操作対象としてのＥＳＣ（エレクトリックスピードコントローラ）に接続されている。第１実施形態と同様、このＥＳＣには１個の動力用モータＰＭが接続されている。
【００３８】
受信機１１ａの制御部３１ａは、受信部３３が受信したデジタルの操縦信号を復調した後に適宜の処理を行い、そのまま図２と同一形態のシリアル信号を制御線Ｌから各操作対象に出力する。
【００３９】
各サーボモータＳＭ及びＥＳＣは、各サーボモータＳＭ及びＥＳＣがそれぞれ有している制御手段と記憶手段により、制御部３１ａから送られるシリアル信号の中から、自分に対応するチャネルのデータのみを選択して使用し、動作を制御する。
【００４０】
送信機１において、特定操作対象の制御パラメータの設定を変更する操作が行われており、その特定操作対象がＥＳＣである場合には、制御部３１ａから送られるシリアル信号の中から、ＥＳＣが制御パラメータの種類と値に対応する２つのチャネルのデータを選択して使用する。これは、前述したように、動力用モータＰＭは自らは設定変更ができないためである。
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００４１】
以上説明した各実施形態の通信システムでは、送信機１と受信機１１，１１ａの間は単向通信であり、受信機１１，１１ａ側が操縦信号を受信したことは送信機１側では認識できない。そこで、安全を図るために、送信機１は、操縦中、設定されている全ての制御パラメータの値を所定の順序で繰り返して被操縦体１０に送信している。しかしながら、各実施形態で説明したように、特定操作対象について制御パラメータの設定が変更された場合には、前記順序に関わりなく、変更された制御パラメータの種類と値のデータを直ちに操縦信号に乗せて発信するものとしている。
【００４２】
以上説明した各実施形態の通信システムでは、設定を変更しようとする制御パラメータの識別データと特性データが、何らかの事情により被操縦体１０の受信機１１，１１ａに届かない場合も考えられる。状況等にもよるが、一般に、操縦中に制御パラメータの設定を変更しようとするのは、操縦環境等に変化が生じた場合であるとも考えられ、そのような場合に必要な設定変更ができないのは好ましくない。そこで、各実施形態の通信システムでは、以下に説明するようなフェイルセイフ機能を備えている。すなわち、制御部３１，３１ａが操縦信号を正規に受信できなかった場合、すなわち制御部３１，３１ａが受信エラーと判断した場合には、その操縦信号に制御パラメータの設定変更に伴うデータが含まれていたか否かに係わらず、全ての制御パラメータの特性データを予め設定しておいた値に設定し直すようになっている。
【００４３】
なお、受信エラーと判断する基準については、種々の設定が可能であり、操縦信号が連続して所定のフレーム数だけ受信できなかった場合に受信エラーとしてもよいし、断続的な受信不能の場合には、所定期間中に一定数（又は一定割合）のフレームの受信不能があった場合にのみ受信エラーとしてもよい。また、受信エラーに伴って再設定する制御パラメータの特性データは、一般的には被操縦体１０の操縦が可及的に安定化する方向に制御されるような値が好ましく、例えば設定可能範囲内のニュートラル位置等にすることも考えられる。
【００４４】
このように、各実施形態の通信システムによれば、被操縦体１０の操縦中に、任意の操作対象について所望の制御パラメータを所望の設定に変更することができ、しかも操縦信号の１フレームで制御パラメータの種類と値を同時に変更できるため、電波環境等に問題があっても変更できない可能性は低く、さらに、仮に操縦信号が受信できなかった場合には、前記フェイルセイフ機能によってすべての制御パラメータの値を所定の値に設定して操縦の安定化を図れるため、被操縦体１０の操縦における安全性は高いレベルで確保されている。
【００４５】
なお、以上説明した各実施形態では、特定操作対象としてＥＳＣを例示したが、前述したように必要な本数の制御線Ｌを接続してサーボモータＳＭの制御パラメータを設定変更することもできる。その場合に設定変更可能な制御パラメータとしては、例えば、サーボを駆動するときに内部のモータにかける最小動作量を設定するブースト量、サーボが停止する際の特性を設定するダンピングゲイン、サーボの保持特性を設定するストレッチャゲイン、サーボの動きを滑らかにする機能であるスムーサ等が挙げられる。
【００４６】
また、パラメータの設定を変更する対象である特定操作対象が、模型飛行機等に使用されるジャイロである場合には、設定変更が可能な制御パラメータとしては、例えば、ラダー操作のディレーを設定するコントロールレスポンス、テール操作の反応速度の調整を行うＡＶＣＳレスポンス、ラダー操作時の操作感覚を選択するピルエット感覚、ラダースティックのニュートラル付近の操作フィーリング設定を行うＥＸＰ、ＡＶＣＳ感度の設定を行うゲイン、ジャイロの微分動作ゲインを設定するＤゲイン、ジャイロ微分動作の継続時間を設定するＤダンピング等が挙げられる。
【符号の説明】
【００４７】
１…送信機（ラジオコントロール（ＲＣ）送信機）
１０…被操縦体
１１…受信機
２１，３１…制御部
２７…操作部
ＥＳＣ…操作対象又は特定操作対象としてのエレクトリックスピードコントローラ
ＳＭ…サーボモータ
ＰＭ…動力用モータ
【図１】
0006509774.tif 000002
【図２】
0006509774.tif 000003
【図３】
0006509774.tif 000004
【図４】
0006509774.tif 000005