(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺に少なくとも照明用の第１の光、及び注意喚起用の第２の光を照射可能な照射手段と、
前記自車両周辺を撮像することで取得される画像情報を利用して前記自車両周辺の物体を検出する第１検出手段と、
前記自車両周辺に電磁波を照射することで取得される反射電磁波を利用して前記物体を検出する第２検出手段と、
前記第２検出手段により検出された前記物体に前記第１の光を照射するように前記照射手段を制御する第１制御手段と、
前記第１の光が照射されている状態で前記第１検出手段及び前記第２検出手段により検出された前記物体が、注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定する対象判定手段と、
前記判定手段により前記物体が前記対象物であると判定された場合に、前記対象物に向けて前記第２の光を照射するように前記照射手段を制御する第２制御手段と
を備えることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項２】
前記物体に関する前記第１検出手段の検出結果が、本来得られるはずの情報が得られない状況が生ずる程度に不十分であるか否かを判定する第１判定手段を更に備え、
前記第１制御手段は、前記第１判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分であると判定された場合に、前記物体に前記第１の光を照射するように前記照射手段を制御し、
前記第１の光が照射されている状態で、前記物体に関する前記第１検出手段の検出結果が、本来得られるはずの情報が得られない状況が生ずる程度に不十分であるか否かを判定する第２判定手段を更に備え、
前記対象判定手段は、前記第２判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分でないと判定された場合に、前記物体が前記対象物であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用照明装置
【請求項３】
前記第１制御手段は、前記第１判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分でないと判定された場合に、前記物体に前記第１の光を照射しないように前記照射手段を制御し、
前記対象判定手段は、前記第１判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分でないと判定された場合に、前記第１の光が照射されていない状態で前記第１検出手段及び前記第２検出手段により検出された前記物体が、前記対象物であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用照明装置。
【請求項４】
前記第１制御手段は、前記第２判定手段により、前記第１検出手段の検出結果が不十分であると判定された場合に、前記物体に前記第１の光を照射し続けるように前記照射手段を制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用照明装置。
【請求項５】
前記第１判定手段又は前記第２判定手段は、前記物体の存在が前記第２検出手段で検出されているが、前記第１検出手段によって検出されていない場合に、前記第１検出手段による検出が不十分であると判定することを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項６】
前記第１判定手段又は前記第２判定手段は、前記物体の属性が前記第１検出手段の検出結果から判別できない場合に、前記第１検出手段による検出が不十分であると判定することを特徴とする請求項２から５のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項７】
前記第１判定手段又は前記第２判定手段は、前記物体の検出信頼度が所定閾値よりも低い場合に、前記第１検出手段による検出が不十分であると判定することを特徴とする請求項２から６のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項８】
前記第１の光は、前記第２の光と比べて照射範囲が広いことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項９】
前記第１の光は、前記第２の光と比べて照度が低いことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項１０】
前記第１の光及び前記第２の光は、互いに色調が異なる光であることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項１１】
前記第２制御手段は、前記第２の光の照射及び停止を所定間隔で繰り返すように前記照射手段を制御することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項１２】
前記第２の光は、所定のパターンを描画する光として照射されることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【請求項１３】
前記物体が人であるか否かを判定する第３判定手段を更に備え、
前記第２の光は、前記物体が人であると判定された場合に、前記人の顔位置より下側に照射される
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺に光を照射することで対象物に情報を提示する車両用照明装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、自車両周辺に存在する対象物に向けて光を照射することで、注意喚起を行うという技術が知られている。特許文献１では、車載カメラで検出した対象物に向けて、照射方向を前後方向及び左右方向に制御可能なライトを用いて光を照射することで、対象物に自車両の存在を認識させようとする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０８４１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の技術では、光を照射する前段階で、注意喚起を行うべき対象物となり得る物体の存在をカメラで検出することが要求される。しかしながら、可視光を利用して撮像を行うカメラでは、夜間等の周囲が暗い状況において、車両周辺に存在する物体を正確に検出できないおそれがある。具体的には、物体の存在を全く検出できない場合もあり得るし、物体の存在は検出できても属性（例えば、対象物が歩行者であるのか、車両であるのか等）までは検出できない場合もあり得る。
【０００５】
上述したように、車両周辺に存在する物体の検出が不十分であると、その物体に対して適切な注意喚起が行えないおそれがある。具体的には、物体の存在が検出できている場合であっても、物体の属性が判別できない場合には、物体の属性に応じた注意喚起が行えない（例えば、歩行者を対象とする注意喚起を行うべきか、或いは車両を対象とする注意喚起を行うべきかを決定できない）。また、物体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かを適切に判定できず、対象物でない物体にまで光を照射してしまう、或いは対象物である物体に光を照射できないおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、光を照射することで適切に注意喚起を行うことが可能な車両用照明装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
＜１＞
本発明の車両用照明装置は上記課題を解決するために、自車両周辺に少なくとも照明用の第１の光、及び注意喚起用の第２の光を照射可能な照射手段と、前記自車両周辺を撮像することで取得される画像情報を利用して前記自車両周辺の物体を検出する第１検出手段と、前記自車両周辺に電磁波を照射することで取得される反射電磁波を利用して前記物体を検出する第２検出手段と、前記第２検出手段により検出された前記物体に前記第１の光を照射するように前記照射手段を制御する第１制御手段と、前記第１の光が照射されている状態で前記第１検出手段及び前記第２検出手段により検出された前記物体が、注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定する対象判定手段と、前記判定手段により前記物体が前記対象物であると判定された場合に、前記対象物に向けて前記第２の光を照射するように前記照射手段を制御する第２制御手段とを備える。
【０００８】
本発明の車両用照明装置によれば、第２検出手段により電磁波を利用して検出された物体に、少なくとも照明用の第１の光が照射される。これにより、第１検出手段による画像情報を利用した物体の検出が好適に行えるようになる。その結果、物体が対象物が否かを正確に判定して、第２の光による好適な注意喚起を行うことが可能となる。
【０００９】
＜２＞
本発明の車両用照明装置の一態様では、前記物体に関する前記第１検出手段の検出結果が、本来得られるはずの情報が得られない状況が生ずる程度に不十分であるか否かを判定する第１判定手段を更に備え、前記第１制御手段は、前記第１判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分であると判定された場合に、前記物体に前記第１の光を照射するように前記照射手段を制御し、前記第１の光が照射されている状態で、前記物体に関する前記第１検出手段の検出結果が、本来得られるはずの情報が得られない状況が生ずる程度に不十分であるか否かを判定する第２判定手段を更に備え、前記対象判定手段は、前記第２判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分でないと判定された場合に、前記物体が前記対象物であるか否かを判定する。
【００１０】
この態様によれば、第１検出手段の検出結果が不十分であると判定された場合に、物体に第１の光が照射されるため、より適切な状況において第１の光が照射されることになる。また、第１の光が照射されている状態での第１検出手段の検出結果が不十分でないと判定された場合に、物体が対象物であるか否かが判定されるため、より正確に対象物の判定が行える。
【００１１】
＜３＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１制御手段は、前記第１判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分でないと判定された場合に、前記物体に前記第１の光を照射しないように前記照射手段を制御し、前記対象判定手段は、前記第１判定手段により前記第１検出手段の検出結果が不十分でないと判定された場合に、前記第１の光が照射されていない状態で前記第１検出手段及び前記第２検出手段により検出された前記物体が、前記対象物であるか否かを判定する。
【００１２】
この態様によれば、第１検出手段の検出結果が不十分でない場合に、第１の光を照射することなく、対象物の判定が行われる。このため、不必要に第１の光を照射してしまうことを抑制でき、第２の光による好適な注意喚起を行うことが可能となる。
【００１３】
＜４＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１制御手段は、前記第２判定手段により、前記第１検出手段の検出結果が不十分であると判定された場合に、前記物体に前記第１の光を照射し続けるように前記照射手段を制御する。
【００１４】
この態様によれば、第１の光を照射し続けることにより、第１検出手段の検出結果の改善を図ることが可能である。
【００１５】
＜５＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１判定手段又は前記第２判定手段は、前記物体の存在が前記第２検出手段で検出されているが、前記第１検出手段によって検出されていない場合に、前記第１検出手段による検出が不十分であると判定する。
【００１６】
この態様によれば、第１検出手段及び第２検出手段の検出結果の違いを利用して、容易に検出結果に対する判定が行える。
【００１７】
＜６＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１判定手段又は前記第２判定手段は、前記物体の属性が前記第１検出手段の検出結果から判別できない場合に、前記第１検出手段による検出が不十分であると判定する。
【００１８】
この態様によれば、物体の属性の判別可否に基づいて、容易に検出結果に対する判定が行える。
【００１９】
＜７＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１判定手段又は前記第２判定手段は、前記物体の検出信頼度が所定閾値よりも低い場合に、前記第１検出手段による検出が不十分であると判定する。
【００２０】
この態様によれば、第１検出手段の検出信頼度に基づいて、容易に検出結果に対する判定が行える。
【００２１】
＜８＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１の光は、前記第２の光と比べて照射範囲が広い。
【００２２】
この態様によれば、第１の光によって物体を好適に照らすことができ、第１検出手段の検出結果の改善を図ることが可能である。
【００２３】
＜９＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１の光は、前記第２の光と比べて照度が低い。
【００２４】
この態様によれば、第１の光の照射によって、物体が眩惑されてしまうことを防止できる。
【００２５】
＜１０＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１の光及び前記第２の光は、互いに色調が異なる光である。
【００２６】
この態様によれば、２つの光の色調を互いに異ならしめることで、夫々が発揮すべき効果を好適に高めることが可能となる。
【００２７】
＜１１＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第２制御手段は、前記第２の光の照射及び停止を所定間隔で繰り返すように前記照射手段を制御する。
【００２８】
この態様によれば、第２の光による注意喚起の効果を高めることが可能である。
【００２９】
＜１２＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第２の光は、所定のパターンを描画する光として照射される。
【００３０】
この態様によれば、対象物に所定のパターンを視覚させることで、好適に注意喚起を行うことが可能となる。
【００３１】
＜１３＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記物体が人であるか否かを判定する第３判定手段を更に備え、前記第２の光は、前記物体が人であると判定された場合に、前記人の顔位置より下側に照射される。
【００３２】
この態様によれば、第２の光の照射によって物体が眩惑されてしまうことを防止できる。
【００３３】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車載カメラ及びレーダの検出範囲を示す上面図である。
【図３】第１実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１照射光の照射例を示す上面図である。
【図５】第２照射光の照射例を示す上面図である。
【図６】第１照射光及び第２照射光の照射形態の違いを示す表である。
【図７】第２照射光により照射パターンを描画する場合の照射例を示す上面図である。
【図８】歩行者の特定部分に第２照射光を照射する場合の照射例を示す上面図である。
【図９】第２実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１】検出信頼度の算出方法の一例を示すマップである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明の車両用照明装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。以下では、第１実施形態及び第２実施形態の２つの実施形態を例にとり説明する。
【００３６】
＜第１実施形態＞
まず、第１実施形態に係る車両用照明装置について、図１から図８を参照して説明する。以下では、車両用照明装置の構成、車載カメラによる物体検出時に発生し得る問題点、車両用照明装置の動作、具体的な照射例、車両用照明装置によって得られる技術的な効果について、順に説明していく。
【００３７】
＜車両用照明装置の構成＞
先ず、第１実施形態に係る車両用照明装置の構成について、図１を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。
【００３８】
図１において、実施形態に係る車両用照明装置１０は、自動車等の車両に搭載されるものであり、注意喚起を行うべき対象物（例えば、歩行者等）に向けて光を照射することで自車両に対する注意喚起を行うことが可能に構成されている。車両用照明装置１０は、車載カメラ１１０と、レーダ１２０と、ＥＣＵ２００と、照射部３００とを備えて構成されている。
【００３９】
車載カメラ１１０は、車両の前方領域（言い換えれば、運転者の視界に相当する領域）を撮像可能なカメラである。車載カメラ１１０は、可視光を利用して撮像を行うカメラである。車載カメラ１１０で撮像された画像データは、撮像範囲に存在する物体の存在を検出するため、或いは物体の属性を検出するために用いられる。車載カメラ１１０で撮像された画像データは、情報取得部２１０に出力される構成となっている。なお、車載カメラ１１０は、「第１検出手段」の一具体例である。
【００４０】
レーダ１２０は、車両の前方領域に存在する物体を認識可能なレーダである。レーダ１２０は、ミリ波やレーザー等の電磁波を車両周辺に照射し、その反射電磁波を利用して車両周辺に存在している物体の位置や移動速度等を検出可能に構成されている。レーダ１２０は、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、ライダーなどである。レーダ１２０で検出された物体に関する情報は、情報取得部２１０に出力される構成となっている。なお、レーダ１２０は、「第２検出手段」の一具体例である。
【００４１】
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算回路を有するコントローラユニットであり、車両における各種動作を制御可能に構成されている。本実施形態に係るＥＣＵ２００は特に、後述する照射光を照射して注意喚起を行うための各種制御を実施可能に構成されている。ＥＣＵ２００は、その内部に実現される論理的な又は物理的な処理ブロックとして、情報取得部２１０、検出判定部２２０、第１照射制御部２３０、照射対象判定部２４０、及び第２照射制御部２５０を備えている。
【００４２】
情報取得部２１０は、車載カメラ１１０、レーダ１２０及び外界照度センサ１３０の各々から出力される情報を、周辺環境情報（即ち、車両の周辺環境を示す情報、特に車両周辺に存在する物体に関する情報）として取得可能に構成されている。情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、検出判定部２２０に出力される構成となっている。
【００４３】
検出判定部２２０は、周辺環境情報に基づいて、自車両周辺において物体が検出されているか否かを判定可能に構成されている。なお、ここでの「物体」とは、注意喚起を行うべき対象物になり得る存在であり、典型的には、歩行者、自転車、及び他車両等の移動体である。検出判定部２２０は、判定結果に応じて、第１照射制御部２３０又は照射対象判定部２４０に、周辺環境情報（検出した物体に関する情報を含む）を出力可能に構成されている。
【００４４】
第１照射制御部２３０は、検出判定部２２０から入力される情報に基づいて、車両周辺に存在する物体（或いは、物体が存在していると推定される位置）に、第１照射光を照射するための制御を実行可能に構成されている。第１照射光は、「第１の光」の一具体例であり、物体を明るく照らすことで、車載カメラ１１０による物体の検出を補助するための光である。ただし、第１の光は、検出を補助するという機能に加えて、物体に対して注意喚起を行う機能を有していてもよい。第１照射制御部２３０は、例えば第１照射光の照射方向、照射範囲、照射照度、照射色等を決定し、照射部３００に第１照射光を照射させるための指令を出力する。なお、第１照射制御部２３０は、「第１制御手段」の一具体例である。
【００４５】
照射対象判定部２４０は、検出判定部２２０から入力される情報に基づいて、車両の周辺に存在する物体が、注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定可能に構成されている。ここでの「対象物」とは、照射光を利用して注意喚起を行うべき対象であり、例えば自車両が走行している道路の前方を横断している歩行者等が一例として挙げられる。照射対象判定部２４０の判定結果は、物体（即ち、対象物）に関する情報と共に、第２照射制御部２５０に出力される構成となっている。なお、照射対象判定部２４０は「対象判定手段」の一具体例である。
【００４６】
第２照射制御部２５０は、照射対象判定部２４０から入力される情報に基づいて、対象物に向けて第２照射光を照射するための制御を実行可能に構成されている。ここでの「対象物に向けて」とは、対象物に対して直接的に第２照射光を照射する場合と、対象物周辺の所定範囲の路面に第２照射光を照射する場合とが含まれる。また、「対象物周辺の所定範囲」とは、第２照射光または第２照射光によって路面に描画された照射パターンが、対象物により認識できる程度に鮮明となる範囲である。第２照射光は、「第２の光」の一具体例であり、対象物に注意喚起を行うための光である。第２照射制御部２５０は、例えば第２照射光の照射方向、照射範囲、照射照度、照射色等を決定し、照射部３００に第２照射光を照射させるための指令を出力する。なお、第２照射制御部２５０は、「第２制御手段」の一具体例である。
【００４７】
照射部３００は、照射する光の照射方向、照射範囲、照射照度、照射色、点滅の有無を変更可能なライト（例えば、車両のヘッドライト等）を含んでおり、第１照射制御部２３０又は第２照射制御部２５０からの指令に応じて、第１照射光又は第２照射光を照射可能に構成されている。第１照射光及び第２照射光は、共通するライトから照射される光であってもよいし、別々のライトから照射される光であってもよい。また、照射部３００は、自車両や対象物の移動に応じて、照射位置を適切な位置に変更する機能を有していてもよい。なお、照射部３００は、「照射手段」の一具体例である。
【００４８】
＜車載カメラでの物体検出時に発生し得る問題点＞
次に、車載カメラ１１０での物体検出時に発生し得る問題点について、図２を参照して具体的に説明する。ここに図２は、車載カメラ及びレーダの検出範囲を示す上面図である。
【００４９】
図２に示すように、車載カメラ１１０及びレーダ１２０は、自車両２０の前方領域に存在する物体を検出することが可能に構成されている。また、車載カメラ１１０で物体を正確に検出することが可能な範囲（以下、適宜「カメラ検出範囲」と称する）は、レーダ１２０で物体を正確に検出することが可能な範囲（以下、適宜「レーダ検出範囲」と称する）と重複している。なお、車載カメラ１１０及びレーダ１２０の特性上、カメラ検出範囲はレーダ検出範囲よりも狭くなっている。
【００５０】
このため、カメラ検出範囲及びレーダ検出範囲の両方に含まれている物体Ａについては、車載カメラ１１０及びレーダ１２０の両方で検出できる。しかしながら、物体Ａが夜間等の周囲が暗い状況にある場合には、車載カメラ１１０が可視光を利用して撮像を行うがゆえに、レーダ１２０が物体Ａを検出できる一方で、車載カメラ１１０による物体Ａの検出結果が不十分になる可能性がある。より具体的には、物体Ａについては、レーダ１２０からは十分な情報が得られるものの、車載カメラ１１０からは十分な情報が得られない可能性がある。このため、レーダ１２０から得られる情報によって物体が存在していることは検出できるものの、物体の属性等のより詳細な情報については検出することが難しい。
【００５１】
ここで、本実施形態に係る車両用照明装置１０によって実行可能な照射光による注意喚起制御（後述の動作説明を参照）は、物体の存在だけでなく、物体に関する他の具体的な情報（即ち、属性等）を考慮して実行される。このため、仮に物体に関して十分な情報が得られていない状態であるとすると、好適に注意喚起制御を実行することができないおそれがある。言い換えれば、車載カメラ１１０で物体を正確に検出できていない状態では、適切な注意喚起制御を行うことができないという技術的問題点が生ずる。
【００５２】
本実施形態に係る車両用照明装置１０は、このような技術的問題点を解決するために、以下で詳細に説明する動作を行う。
【００５３】
＜車両用照明装置の動作＞
本実施形態に係る車両用照明装置１０の動作について、図３を参照して詳細に説明する。ここに図３は、実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図３のフローチャートにより示される各処理は、車両用照明装置１０の動作時において、ＥＣＵ２００の各部により実行されるものである。
【００５４】
図３において、本実施形態に係る車両用照明装置１０の動作時には、レーダ１２０によって検出された周辺環境情報が、情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ１０１）。情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、検出判定部２２０に出力される。
【００５５】
続いて、検出判定部２２０において、レーダ１２０により自車両２０の周辺に存在する物体が検出されているか否かが判定される（ステップＳ１０２）。なお、レーダ１２０により物体が検出されていない場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。自車両２０の周辺には、注意喚起の対象となる物体が存在していないと判断できるからである。この場合、ＥＣＵ２００は、所定時間経過後に、再びステップＳ１０１の処理を行ってよい。
【００５６】
一方、レーダ１２０により物体が検出されている場合には（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、物体に第１照射光を照射するように、第１照射制御部２３０から照射部３００へと指令が出力される（ステップＳ１０３）。これにより、検出された物体に第１照射光が照射されることになる。
【００５７】
物体に第１照射光が照射されると、物体が第１照射光で照らされ、車載カメラ１１０によって検出され易い状態になる。なお、第１照射光が照射された物体（例えば、歩行者）は、自身に光が照射されていることを認識する可能性がある。この場合、物体は第１照射光を照射してくる方向（即ち、自車両２０の方向）に多少なりとも注意を払うと考えられる。よって、第１照射光は、物体に注意喚起を行うという機能も有しているといえる。ただし、第１照射光の主な目的は、物体を検出し易くすることであるため、注意喚起の効果については低い、或いは全くなくても構わない。
【００５８】
第１照射光の照射後は、第１照射光が照射されている状態で車載カメラ１１０によって検出された周辺環境情報が情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ１０４）。情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、検出判定部２２０に出力される。
【００５９】
続いて、検出判定部２２０において、ステップＳ１０２で検出された物体が検出されているか否かが判定される（ステップＳ１０５）。即ち、ステップＳ１０３では、レーダ１２０からの周辺環境情報に基づいて物体の検出が判定されたが、ここでは車載カメラ１１０からの周辺環境情報に基づいて物体の検出が判定される。
【００６０】
車載カメラ１１０で物体が検出されていないと判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。車載カメラ１１０で検出できない物体に対しては、後述するように適切な注意喚起を行うことができないと判断できるからである。この場合、ＥＣＵ２００は、所定時間経過後に、再びステップＳ１０１の処理を行ってよい。
【００６１】
一方、車載カメラ１１０で物体が検出されていると判定された場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、照射対象判定部２４０において、検出された物体が対象物であるか否かが判定される（ステップＳ１０６）。
【００６２】
ここで特に、物体が対象物であるか否かは、車載カメラ１１０での検出結果を含む周辺環境情報に基づいて判定される。具体的には、レーダ１２０で検出可能な物体の位置や移動速度だけでなく、車載カメラ１１０で検出される物体の属性等に基づいて判定される。このため、車載カメラ１１０で物体が検出されていない状態では、物体が対象物であるか否かを正確に判定することができない。
【００６３】
しかしながら、本実施形態では特に、車載カメラ１１０で物体が検出されている状態で、物体が対象物か否かが判定される。従って、物体が対象物であるか否かを適切に判定することが可能である。
【００６４】
物体が対象物であると判定されると（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、対象物に向けて第２照射光を照射するように、第２照射制御部２５０から照射部３００へと指令が出力される（ステップＳ１０７）。これにより、対象物に対して第２照射光が照射されることになる。第２照射光は対象物に視覚可能な光として照射される。第２照射光を視覚した対象物は、自車両２０に対する注意を払うことが期待される。
【００６５】
一方で、物体が対象物でないと判定されると（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ステップＳ１０７の処理は省略される。即ち、検出された物体には、第２照射光は照射されない。このようにすれば、注意喚起を行うべきでない物体にまで第２照射光が照射されてしまうことを回避することができる。
【００６６】
以上のように、ステップＳ１０６又はステップＳ１０７の処理によって一連の処理は終了するが、ＥＣＵ２００は、これらの処理を行ってから所定時間経過後に、再びステップＳ１０１の処理を行ってよい。
【００６７】
＜具体的な照射例＞
以下では、実施形態に係る車両用照明装置１０による照射例について具体的に説明する。
【００６８】
先ず、第１照射光と第２照射光との違いについて、図４から図６を参照して説明する。ここに図４は、第１照射光の照射例を示す上面図であり、図５は、第２照射光の照射例を示す上面図である。また図６は、第１照射光及び第２照射光の照射形態の違いを示す表である。
【００６９】
図４及び図５に示すように、第１照射光Ｌ１及び第２照射光Ｌ２は、自車両２０の前方に存在する物体３０に向けて照射される点では共通している。しかしながら、既に説明したように、第１照射光Ｌ１は、レーダ１２０で物体が検出された段階で照射されるものであり、車載カメラ１１０の検出結果を改善する効果が期待される。このため、第１照射光Ｌ１は、物体３０の全体を照らせるように、照射範囲が広めに設定されている。一方で、第２照射Ｌ２光は、車載カメラ１１０で物体が検出された段階で照射されるものであり、物体３０への注意喚起効果が期待される。このため、第２照射光Ｌ２は、物体３０に対する指向性の高い（言い換えれば、照射範囲の狭い）光として照射される。
【００７０】
図６に示すように、第１照射光Ｌ１及び第２照射光Ｌ２は、照射範囲以外にも照射形態が異なっていてもよい。具体的には、第１照射光Ｌ１は、物体３０が眩惑されてしまうのを防止する観点から、暗めの光（相対的に照度が低い光）として照射されてもよい。これに対し、第２照射光Ｌ２は、物体３０への注意喚起効果を高める観点から、明るめの光（相対的に照度が高い光）として照射されてもよい。また、第１照射光Ｌ１は、物体３０を明るく照らすために白色の光として照射されてもよい。これに対し、第２照射光Ｌ２は、対象への注意喚起効果を高める観点から、薄オレンジ色の光として照射されてもよい。更に、第１照射光Ｌ１が常時点灯する光として照射されるのに対し、第２照射光Ｌ２は、対象への注意喚起効果を高める観点から、点灯と消灯を繰り返す光として（即ち、点滅するように）照射されてもよい。
【００７１】
次に、第２照射光を、照射パターンを描画する光として照射する場合の照射例について、図７を参照して説明する。ここに図７は、第２照射光により照射パターンを描画する場合の照射例を示す上面図である。
【００７２】
図７に示すように、自車両２０の前方に車道を横断しようとする歩行者４１が存在しているとする。この場合、歩行者４１が車道の横断を続けると、自車両２０と接触してしまう可能性もある。
【００７３】
このため、自車両２０は、歩行者４１に対する注意喚起を行うために、歩行者周辺の所定範囲の路面に第２照射光Ｌ２を照射して路面に照射パターン５０を描画する。照射パターン５０は、「びっくりマーク（エクスクラメーションマーク）」と、「（歩行者から見て）左向きの矢印」とを含むパターンとして描画される。
【００７４】
このような照射パターン５０を視覚した歩行者４１は、「びっくりマーク」から「危険」を認識することができる。また、「左向きの矢印」から「左方向に注意すべき」ことを認識することができる。この結果、歩行者４１は、自身から見て左方向に注意を払うことが期待され、自車両２０との衝突を好適に回避することが可能となる。
【００７５】
なお、上述した照射パターン５０はあくまで一例であり、歩行者４１に注意喚起を行えるような形状であれば、異なるパターンを用いた場合でも同様の効果が得られる。
【００７６】
次に、歩行者の特定部分に第２照射光を照射する場合の照射例について、図８を参照して説明する。ここに図８は、歩行者の特定部分に第２照射光を照射する場合の照射例を示す上面図である。
【００７７】
８に示すように、歩行者４２が自車両２０の前方を歩行しているとする。このような場合、自車両２０との接触を回避するために、第２照射光Ｌ２により注意喚起を行うべきである。
【００７８】
しかしながら、歩行者４２の顔位置に向けて第２照射光Ｌ２を照射すると、歩行者４２を眩惑させてしまう可能性もある。この場合、状況によっては注意喚起効果が低くなる可能性も考えられる。
【００７９】
このような不都合を回避するために、第２照射制御部２５０は、第２照射光Ｌ２を照射させる前に、対象物が「人間」（例えば、歩行者）であるか否かを判定する。そして、対象物が「人間」であることが判定されると、人間（即ち、歩行者４２）の顔位置より下側に第２照射光Ｌ２を照射するように制御を行う。なお、顔位置より下側に第２照射光Ｌ２を照射するには、顔位置の検出を行ってから第２照射光Ｌ２を照射するようにしてもよいし、人間の平均的な顔位置に応じて予め設定された領域に第２照射光Ｌ２を照射するようにしてもよい。
【００８０】
上述したように、歩行者４２の顔位置を避けて第２照射光Ｌ２を照射すれば、歩行者４２が眩惑されてしまうのを回避しつつ、好適に注意喚起が行える。なお、ここでの第２照射制御部２５０は、「第３判定手段」の一具体例としても機能している。
【００８１】
＜実施形態の効果＞
最後に、本実施形態に係る車両用照明装置１０によって得られる有益な技術的効果について説明する。
【００８２】
図１から図３を用いて説明したように、本実施形態に係る車両照明装置１０によれば、レーダ１２０で物体が検出された段階で、物体３０に向けて第１照射光Ｌ１が照射される。これにより、物体３０が明るく照らされることになるため、車載カメラ１１０での検出結果の改善を図ることができる。
【００８３】
車載カメラ１１０での検出結果が改善されることにより、物体３０に関する詳細な情報が得られるようになる。これにより、第２照射光Ｌ２による注意喚起を好適に行うことが可能となる。即ち、物体３０の属性等を利用した、より効果の高い注意喚起を行うことができるようになる。
【００８４】
図４から図８を用いて説明したように、第１照射光Ｌ１及び第２照射光Ｌ２を、その目的に応じて適切な形態で照射すれば、上述した技術的効果を更に高めることもできる。具体的には、照射範囲、照度、色調、点滅の有無等について適切な設定をすることで（図７参照）、第１照射光Ｌ１による車載カメラ１１０の検出結果を改善する効果、第２照射光Ｌ２による注意喚起の効果を高めることができる。また、第２照射光Ｌ２による照射パターン５０の描画（図８参照）、或いは物体３０の特定部分への照射（図９参照）によっても、第２照射光Ｌ２による注意喚起の効果を高めることができる。
【００８５】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る車両用照明装置について、図９から図１１を参照して説明する。なお、第２実施形態は、既に説明した第１実施形態と一部の構成及び動作が異なるのみで、その他の多くは同様である。このため、以下では、第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００８６】
＜車両用照明装置の構成＞
先ず、第２実施形態に係る車両用照明装置の構成について、図９を参照して説明する。ここに図９は、第２実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。
【００８７】
図９において、第２実施形態に係る車両用照明装置１０ｂは、第１実施形態の構成（図１参照）に加えて、外界照度センサ１３０を備えて構成されている。また、ＥＣＵ２００における検出判定部２２０に代えて、検出精度判定部２６０が備えられている。
【００８８】
外界照度センサ１３０は、車両周辺の外界照度を検出可能に構成されたセンサである。なお、「外界照度」とは、車両周辺の明るさを示すパラメータであり、明るいほど高い値として検出される。外界照度センサ１３０で検出された外界照度は、情報取得部２１０に出力される構成となっている。
【００８９】
検出精度判定部２６０は、周辺環境情報に基づいて、車載カメラ１１０による検出結果が不十分でないか否かを判定可能に構成されている。なお、ここでの「不十分」とは、車載カメラ１１０による検出が本来意図したレベルで実現されていない状態（言い換えれば、車載カメラ１１０から得られるはずの情報が得られていない状態）を意味しており、具体的には、車載カメラ１１０で存在するはずの物体が検出できてない状態だけでなく、物体の属性を判別できない状態、検出信頼度が所定閾値以下である状態等も含まれる。なお、検出判定部２２０における具体的な判定方法については、後の動作の説明において詳述する。検出精度判定部２６０は、判定結果に応じて、第１照射制御部２３０又は照射対象判定部２４０に、周辺環境情報（検出した物体に関する情報を含む）を出力可能に構成されている。なお、検出精度判定部２６０は、「第１判定手段」及び「第２判定手段」の一具体例である。
【００９０】
＜車両用照明装置の動作＞
第２実施形態に係る車両用照明装置１０ｂの動作について、図１０を参照して詳細に説明する。ここに図１０は、第２実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図１０のフローチャートにより示される各処理は、車両用照明装置１０ｂの動作時において、ＥＣＵ２００の各部により実行されるものである。
【００９１】
図１０において、第２実施形態に係る車両用照明装置１０の動作時には、車載カメラ１１０、レーダ１２０及び外界照度センサ１３０によって検出された周辺環境情報が、情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ２０１）。情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、検出精度判定部２６０に出力される。
【００９２】
続いて、検出判定部２６０において、レーダ１２０により自車両２０の周辺に存在する物体が検出されているか否かが判定される（ステップＳ２０２）。なお、レーダ１２０により物体が検出されていない場合には（ステップＳ２０２：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。自車両２０の周辺には、注意喚起の対象となる物体が存在していないと判断できるからである。この場合、ＥＣＵ２００は、所定時間経過後に、再びステップＳ２０１の処理を行ってよい。
【００９３】
一方、レーダ１２０により物体が検出されている場合には（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、検出精度判定部２６０において、検出された物体に関する車載カメラ１１０での検出結果が不十分であるか否かが検出される（ステップＳ２０３）。車載カメラ１１０での検出結果が不十分であるか否かは、周辺環境情報に基づいて判定される。
【００９４】
具体的には、検出精度判定部２６０では、レーダ１２０で検出された物体について、車載カメラ１１０で存在を検出できない場合に、車載カメラ１１０での検出結果が不十分であると判定される。このような状況は、例えば図２で示した物体Ａを検出する際の状況が、車載カメラ１１０による可視光を利用した物体Ａの撮像に悪影響を与えかねない情況（つまり、夜間等の周囲が暗い状況）であるような場合に成立し得る。この場合、本来であれば車載カメラ１１０から得られるはずの物体に関する情報が得られないことになる。
【００９５】
或いは、検出判定部２２０では、レーダ１２０で検出された物体について、車載カメラ１１０の情報から物体の属性を判別できない場合に、車載カメラ１１０での検出結果が不十分であると判定されてもよい。具体的には、車載カメラ１１０により何かしらの物体が存在していることは検出できるが、画像データが鮮明でない等の理由により、その属性までは判別できないという状況である。この場合、車載カメラ１１０から物体に関する情報は多少得られるものの、本来得られるはずの情報と比較すると、情報が不足した状態となる。
【００９６】
或いは、検出判定部２２０では、車載カメラ１１０の検出信頼度が所定閾値以下である場合に、車載カメラ１１０での検出結果が不十分であると判定されてもよい。なお、「検出信頼度」とは、車載カメラ１１０から得られた情報の確からしさを示すパラメータであり、所定の算出方法を用いて算出できる。
【００９７】
以下では、車載カメラ１１０の検出信頼度について、図１１を参照して詳細に説明する。ここに図１１は、検出信頼度の算出方法の一例を示すマップである。
【００９８】
図１１に示すように、車載カメラ１１０の検出信頼度は、自車両２０からの配光照度（具体的には、レーダ１２０で検出した物体の存在位置における配光照度）と、外界照度センサ１３０によって検出された外界照度とから算出される。より具体的には、検出信頼度は、自車両２０からの配光照度が高いほど、又は外界照度が高いほど、高い値として算出される。なお、図１１に示す例では、外界照度の高さに応じた３本の直線が描かれているが、このような直線は、外界照度の高さに応じてリニアに上下移動するものであってもよい。
【００９９】
検出信頼度には、その値が十分に高いか否かを判定するための所定閾値が設定されている。所定閾値は、事前のシミュレーション等により、車載カメラ１１０から物体に関する正確な情報が得られるような状況であるか否かを判別可能な値として設定される。例えば、車載カメラ１１０から得られる物体に関する情報が、許容できる最低限のものである場合の検出信頼度に応じた値（或いは、それにマージンを加えた値）が、所定閾値として設定されればよい。
【０１００】
算出された検出信頼度が所定閾値よりも高い場合には、車載カメラ１１０での検出結果は十分なものであると判定される。一方で、算出された検出信頼度が所定閾値以下である場合には、車載カメラ１１０での検出結果は不十分なものであると判定される。
【０１０１】
なお、上述した検出信頼度の算出方法はあくまで一例であり、既存の他の技術を利用して算出することも可能である。
【０１０２】
以上説明した検出結果の判定は、検出可否、属性判別可否、及び検出信頼度の少なくとも１つに基づいて行われればよい。また、検出可否、属性判別可否、及び検出信頼度の各々に基づいて実行されるだけでなく、それらを組み合わせて実行されてもよい。また、ここで挙げていない条件を組み合わせて実行されても構わない。
【０１０３】
図１０に戻り、車載カメラ１１０での検出が不十分であると判定された場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、第１照射光を照射するように、第１照射制御部２３０から照射部３００へと指令が出力される（ステップＳ２０４）。これにより、検出された物体に第１照射光が照射されることになる。
【０１０４】
第１照射光の照射は、車載カメラ１１０及びレーダ１２０の検出結果に基づいて行われる。具体的には、レーダ１２０により検出され、車載カメラ１１０による検出結果が不十分であると判定された物体に関する情報から、適切な照射方向や照射範囲が決定され、第１照射光が確実に物体に照射されるように制御が実行される。なお、この時点での車載カメラ１１０及びレーダ１２０の検出結果から、第１照射光を照射するまでもない（即ち、注意喚起の対象でないことが現時点で明らかであり、これ以上に詳細な情報を得る必要がない）と判断された物体については、第１照射光を照射しないような制御が行われてもよい。
【０１０５】
第１照射光の照射後は、情報取得部２１０によって再び周辺環境情報が取得される（ステップＳ２０５）。情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、検出精度判定部２６０に出力される。
【０１０６】
続いて、検出精度判定部２６０において、検出された物体に関する車載カメラ１１０での検出結果が不十分であるか否かが検出される（ステップＳ２０６）。即ち、ステップＳ２０３と同様の処理が再び行われる。
【０１０７】
車載カメラ１１０での検出結果が不十分であると判定された場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、ステップＳ２０４以降の処理が繰り返し実行される。即ち、第１照射光の照射が続けられる。ただし、意図せぬ状況（例えば、車載カメラ１１０やレーダ１２０の故障等）により、ステップＳ２０４からステップＳ２０６の処理が延々と繰り返されてしまうことを回避するために、所定回数以上繰り返されても検出結果が十分なものとならない場合には、一連の処理を終了させる例外的な処理を行ってもよい。
【０１０８】
一方、車載カメラ１１０での検出結果が不十分でないと判定された場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ステップＳ２０７以降の処理へと進む。なお、ステップＳ２０２において、車載カメラ１１０での検出結果が不十分でないと判定された場合には（ステップＳ２０２：ＮＯ）、上述したステップＳ２０４からＳ２０６は省略されて、直接ステップＳ２０７以降の処理が開始される。
【０１０９】
車載カメラ１１０での検出結果が十分なものとなると、第２照射制御部２５０において、検出された物体が対象物であるか否かが判定される（ステップＳ２０７）。
【０１１０】
物体が対象物であると判定されると（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、第２照射光を照射するように、第２照射制御部２５０から照射部３００へと指令が出力される（ステップＳ２０８）。これにより、対象物に対して第２照射光が照射されることになる。第２照射光は対象物に視覚可能な光として照射される。第２照射光を視覚した対象物は、自車両２０に対する注意を払うことが期待される。ＥＣＵ２００は、ステップＳ２０８の処理を行ってから所定時間経過後に、再びステップＳ２０１の処理を行ってよい。
【０１１１】
一方で、物体が対象物でないと判定されると（ステップＳ２０７：ＮＯ）、ステップＳ２０８の処理は省略される。即ち、検出された物体には、第２照射光は照射されない。このようにすれば、注意喚起を行うべきでない物体にまで第２照射光が照射されてしまうことを回避することができる。この場合、ＥＣＵ２００は、所定時間経過後に、再びステップＳ２０１の処理を行ってよい。
【０１１２】
＜実施形態の効果＞
最後に、第２実施形態に係る車両用照明装置１０ｂによって得られる有益な技術的効果について説明する。
【０１１３】
図９から図１１を用いて説明したように、第２実施形態に係る車両照明装置１０ｂによれば、車載カメラ１１０での検出結果が不十分と判定された場合に、物体３０に向けて第１照射光Ｌ１が照射される。これにより、物体３０が明るく照らされることになるため、車載カメラ１１０での検出結果の改善を図ることができる。
【０１１４】
車載カメラ１１０での検出結果が改善されることにより、物体３０に関する詳細な情報が得られるようになる。これにより、第２照射光Ｌ２による注意喚起を好適に行うことが可能となる。即ち、物体３０の属性等を利用した、より効果の高い注意喚起を行うことができるようになる。
【０１１５】
また、車載カメラ１１０での検出結果が不十分でないと判定された場合には、第１照射光Ｌ１が照射されることなく、物体が注意喚起をするべき対象物か否かが判定される。これにより、第１照射光Ｌ１を照射する機会を最小限にすることができる。即ち、例えば第１照射光Ｌ１を照射することによって歩行者などを眩惑させてしまう可能性を抑制することができる。
【０１１６】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両用照明装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１１７】
１０  車両用照明装置
２０  自車両
３０  物体
４１，４２  歩行者
５０  照射パターン
１１０  車載カメラ
１２０  レーダ
１３０  外界照度センサ
２００  ＥＣＵ
２１０  情報取得部
２２０  検出判定部
２３０  第１照射制御部
２４０  照射対象判定部
２５０  第２照射制御部
２６０  検出精度判定部
３００  照射部
Ｌ１  第１照射光
Ｌ２  第２照射光
【図１】
0006447545.tif 000002
【図２】
0006447545.tif 000003
【図３】
0006447545.tif 000004
【図４】
0006447545.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006447545.tif 000007
【図７】
0006447545.tif 000008
【図８】
0006447545.tif 000009
【図９】
0006447545.tif 000010
【図１０】
0006447545.tif 000011
【図１１】
0006447545.tif 000012