(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体と、
（ｂ）超音波トランスデューサと、
（ｃ）前記本体から遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｄ）音響導波管であって、前記導波管が、前記トランスデューサと音響的に結合しており、前記導波管が、可撓性部分と、前記可撓性部分より遠位に位置しているノード部と、を含む、音響導波管と、
（ｅ）前記シャフトと結合している関節運動部分であって、前記関節運動部分の屈曲可能部分が、前記導波管の前記可撓性部分を囲み、前記関節運動部分が、前記導波管の前記ノード部より遠位に位置しているカラーを更に含む、関節運動部分と、
（ｆ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
（ｇ）前記関節運動部分の関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記カラーと結合される少なくとも１つの並進関節運動駆動部を含む、関節運動駆動アセンブリと、を含み、
前記関節運動部分が外側チューブを更に含み、前記外側チューブが、前記関節運動部分の前記屈曲可能部分の遠位に位置し、前記カラーと係合しており、前記並進関節運動駆動部の一部が、前記外側チューブと前記導波管の前記ノード部との間に介在し、これによって前記少なくとも１つの並進関節運動駆動部の長手方向の並進が、前記少なくとも１つの並進関節運動駆動部中の軸方向の力を前記導波管に伝えることなく、モーメントを生み出して前記ノード部に適用し、関節運動位置に駆動されているときに前記ノード部が前記外側チューブ及び／又は前記少なくとも１つの並進関節運動駆動部による横向きの耐力を受けるようになっている、装置。
【請求項２】
前記少なくとも１つの並進関節運動駆動部の遠位端が、前記カラーと前記外側チューブとの間に介在する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記導波管が、少なくとも１つの平坦な横方向領域を含み、前記少なくとも１つの並進関節運動駆動部が、前記少なくとも１つの平坦な横方向領域に沿って延在する、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記関節運動部分が、前記関節運動部分の屈曲を促進するように構成されている間隙によって分離される１組のリブを含み、前記リブは、前記関節運動部分が完全な関節運動状態に達したことに応えて互いに係合するように位置付けられている面を含み、前記リブの前記係合した面が、前記完全な関節運動状態にある前記関節運動部分の屈曲角度を制限するように構成されるようにする、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記関節運動部分が、前記関節運動部分の屈曲を促進するように構成されている間隙によって分離される１組のリブを含み、前記関節運動部分が、前記１組のリブと関連する１組のリングを更に含み、前記少なくとも１つの並進関節運動駆動部が、前記１組のリングと前記１組のリブとの間に横方向に介在する、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記関節運動駆動アセンブリが、少なくとも１つの回転部材を含み、前記回転部材が、回転することによって、前記関節運動部分を関節運動させるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に含み、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記関節運動部分を関節運動させるように並進可能であり、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記少なくとも１つの回転部材に結合され、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記少なくとも１つの回転部材の回転軸の両側で前記少なくとも１つの回転部材に結合されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に含み、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記関節運動部分を関節運動させるように並進可能であり、前記少なくとも１つの回転部材がピニオンを含み、前記関節運動駆動アセンブリが、前記ピニオンの両側で前記ピニオンと機械的に係合される第１ラック部材及び第２ラック部材、を更に含み、前記第１ラック部材が、前記第１の並進関節運動駆動部に固定され、前記第２ラック部材が、前記第２の並進関節運動駆動部に固定されている、請求項６に記載の装置。
【請求項９】
前記少なくとも１つの回転部材が、前記少なくとも１つの回転部材の外側周囲の周りに配設される複数の歯を含み、前記関節運動駆動アセンブリが、少なくとも１つのラック部材を更に含み、前記少なくとも１つのラック部材が、前記少なくとも１つの回転部材の前記歯と係合される複数の歯を含み、前記少なくとも１つのラック部材が、前記少なくとも１つの回転部材を回転させるように動作可能である、請求項６に記載の装置。
【請求項１０】
前記少なくとも１つの回転部材が、第１ネジ付き領域と、第２ネジ付き領域と、を含み、前記第１ネジ付き領域及び前記第２ネジ付き領域が、逆向きのネジピッチを有するネジを含む、請求項６に記載の装置。
【請求項１１】
前記関節運動駆動アセンブリが、第１ネジ付き部材と、第２ネジ付き部材と、を更に含み、前記第１ネジ付き部材が、前記少なくとも１つの回転部材の前記第１ネジ付き領域と係合するように構成されており、前記第２ネジ付き部材が、前記少なくとも１つの回転部材の前記第２ネジ付き領域と係合するように構成されており、前記少なくとも１つの回転部材が、前記第１ネジ付き部材を第１方向へと長手方向に同時並進させ、前記第２ネジ付き部材を第２方向へと長手方向に同時並進させるように、一方向に回転可能である、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に含み、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記関節運動部分を関節運動させるように並進可能であり、前記第１ネジ付き部材が、前記第１の並進関節運動駆動部を駆動するように動作可能であり、前記第２ネジ付き部材が、前記第２の並進関節運動駆動部を駆動するように動作可能である、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記関節運動駆動アセンブリが、ロック特徴部を更に含み、前記ロック特徴部が、第１位置から第２位置まで移動するように動作可能であり、前記ロック特徴部が前記第１位置にあるとき、前記ロック特徴部が前記少なくとも１つの回転部材の回転を防ぐように構成されており、前記ロック特徴部が前記第２位置にあるとき、前記ロック特徴部が前記少なくとも１つの回転部材の回転を可能にするように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項１４】
前記少なくとも１つの回転部材が、第１回転部材と、第２回転部材と、を含み、前記第１回転部材が、回転することによって、前記関節運動部分を関節運動させるように構成されており、前記第２回転部材が、回転することによって、前記シャフトを回転させるように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項１５】
摺動する回転ノブを更に含み、前記回転ノブが、第１長手方向位置と第２長手方向位置との間を摺動するように動作可能であり、前記回転ノブが前記第１長手方向位置にあるとき、前記回転ノブが、前記第１回転部材を機械的に係合することによって、前記第１回転部材を回転させるように構成されており、前記回転ノブが前記第２長手方向位置にあるとき、前記回転ノブが、前記第２回転部材を機械的に係合することによって、前記第２回転部材を回転させるように構成されている、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記関節運動駆動アセンブリがモーターを更に含み、前記モーターが前記少なくとも１つの回転部材を回転させるように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項１７】
前記シャフトが、第１部分と、第２部分と、を含み、少なくとも第１の並進関節運動駆動部が、前記シャフトの前記第１部分を通って延在し、少なくとも第２の並進関節運動駆動部が、前記シャフトの前記第２部分を通って延在し、前記シャフトの前記第１部分が前記シャフトの前記第２部分と結合するように構成されており、前記シャフトの前記第１部分が前記シャフトの前記第２部分と結合するとき、前記少なくとも第１の並進関節運動駆動部が、前記少なくとも第２の並進関節運動駆動部と機械的に係合するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封着するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタは、様々な外科用器具に含まれている。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音響導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、及び電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。
【０００２】
超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第５，３２２，０５５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」という名称の同第５，８７３，８７３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ａｒｍ  Ｐｉｖｏｔ  Ｍｏｕｎｔ」という名称の同第５，９８０，５１０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第６，３２５，８１１号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第６，７７３，４４４号、及び、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の同第６，７８３，５２４号に開示されている。
【０００３】
超音波外科用器具のなお更なる例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐａｄ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の同第２００７／０１９１７１３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ  ａｎｄ  Ｂｌａｄｅ」という名称の同第２００７／０２８２３３３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の同第２００８／０２００９４０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第２００９／０１０５７５０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ  Ｃｏｎｔｒｏｌ」という名称の同第２０１０／００６９９４０号、及び、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  Ｍｏｕｎｔ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第２０１１／００１５６６０号、及び、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｂｌａｄｅｓ」という名称の同第２０１２／００２９５４６号に開示されている。
【０００４】
一部の超音波外科用器具は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃｈａｒｇｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の同第２０１２／０１１６２６５号、及び／又は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許仮出願第６１／４１０，６０３号号に開示されているような、コードレストランスデューサを備えてよい。
【０００５】
更に、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフト部分を備えてよい。かかる超音波外科用器具の例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年６月２９日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」という名称の米国特許出願第１３／５３８，５８８号、及び、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年１０月２２日出願の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｈａｒｍｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第１３／６５７，５５３号に開示されている。
【０００６】
いくつかの手術器具及びシステムが製作され利用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を製作又は利用したものは存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良好に理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符合は、同じ要素を特定する。
【図１】例示的な超音波外科用器具の側面図である。
【図２】図１の外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図３】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの分解斜視図を示す。
【図４】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図を示す。
【図５】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの構成要素の斜視図を示す。
【図６Ａ】図４の線分６−６に沿って切り取った、直線的な形状の図５の構成要素の断面図を示す。
【図６Ｂ】図４の線分６−６に沿って切り取った、屈曲した形状の図５の構成要素の断面図を示す。
【図７】図４の線分７−７に沿って切り取った、図５の構成要素の断面図を示す。
【図８】図２のシャフトアセンブリの関節運動を駆動するための例示の機構の斜視図を示す。
【図９】図８の機構の側面図を示す。
【図１０Ａ】駆動歯車が第１回転位置にある、図８の機構の平面図を示す。
【図１０Ｂ】駆動歯車が第２回転位置にある、図８の機構の平面図を示す。
【図１１】図２のシャフトアセンブリの関節運動を駆動するための例示の代替的機構の斜視図を示す。
【図１２Ａ】回転ノブが第１長手方向位置にあり、関節運動駆動部から係合解除されている、図１１の機構の断面図を示す。
【図１２Ｂ】回転ノブが第２長手方向位置にあり、第１回転位置にある関節運動駆動部と係合している、図１１の機構の断面図を示す。
【図１２Ｃ】回転ノブが第２長手方向位置にあり、第２回転位置にある関節運動駆動部と係合している、図１１の機構の断面図を示す。
【図１３Ａ】第１操作状態にある、図２のシャフトアセンブリの関節運動を駆動するための別の例示の代替的機構の側面図を示す。
【図１３Ｂ】第２操作状態にある、図１３Ａの機構の側面図を示す。
【図１４】図２のシャフトアセンブリの関節運動を駆動するための更に別の例示の代替的機構の平面図を示す。
【図１５Ａ】一対の歯車ラックが第１長手方向位置にある、図１４の機構の斜視図を示す。
【図１５Ｂ】一対の歯車ラックが第２長手方向位置にある、図１４の機構の斜視図を示す。
【図１６Ａ】駆動歯車が第１回転位置にある、図２のシャフトアセンブリの関節運動を駆動するための更に別の例示の代替的機構の平面図を示す。
【図１６Ｂ】駆動歯車が第２回転位置にある、図１６Ａの機構の平面図を示す。
【図１７Ａ】駆動アームが第１長手方向位置にある、図２のシャフトアセンブリの関節運動を駆動するための更に別の例示の代替的機構の側面図を示す。
【図１７Ｂ】駆動アームが第２長手方向位置にある、図１７Ａの機構の側面図を示す。
【図１８Ａ】屈曲した形状の、例示の代替的関節運動部分の平面図を示す。
【図１８Ｂ】直線的な形状の、図１８Ａの関節運動部分の平面図を示す。
【図１９】別の例示の関節運動部分の斜視図を示す。
【図２０Ａ】直線的な形状の、図１９の関節運動部分の断面側面図を示す。
【図２０Ｂ】屈曲した形状の、図１９の関節運動部分の断面側面図を示す。
【図２１】更に別の例示の関節運動部分及びエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図２２】外側シースを外した状態の、図２１の関節運動部分及びエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図２３】関節運動部分が直線的な形状の、図２１の関節運動部分及びエンドエフェクタの断面図を示す。
【図２４】関節運動部分が屈曲した形状の、図２１の関節運動部分及びエンドエフェクタの断面図を示す。
【図２５】関節運動部分が屈曲した形状の、図２１の関節運動部分及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図２６】図２１の関節運動部分及びエンドエフェクタの分解斜視図を示す。
【図２７】図２１の関節運動部分の断面端面図を示す。
【図２８】例示の代替的外側シースを有する、図２１の関節運動部分及びエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図２９】別の例示の代替的外側シースを有する、図２１の関節運動部分及びエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図３０】図２１の関節運動部分の例示の代替的形状の断面端面図を示す。
【図３１】図２１の関節運動部分の別の例示の代替的形状の断面端面図を示す。
【図３２】クランプアームクロージャシースを有し、クランプアームが開放位置にあり、関節運動部分が直線的な形状の、例示の代替的関節運動部分の断面側面図を示す。
【図３３】クランプアームが閉鎖位置にあり、関節運動部分が直線的な形状の、図３２の関節運動部分の断面側面図を示す。
【図３４】クランプアームが閉鎖位置にあり、関節運動部分が屈曲した形状の、図３２の関節運動部分の断面側面図を示す。
【図３５Ａ】直線的な形状の、更に別の例示の関節運動部分の平面図を示す。
【図３５Ｂ】第１の屈曲した形状の、図３５Ａの関節運動部分の平面図を示す。
【図３５Ｃ】第２の屈曲した形状の、図３５Ａの関節運動部分の平面図を示す。
【図３６】別の例示の関節運動部分の斜視図を示す。
【図３７】図３６の関節運動部分の分解斜視図を示す。
【図３８】図３６の関節運動部分を通って延在する導波管の遠位部分の斜視図を示す。
【図３９】図３６の関節運動部分の一対のリブ付きの本体部分の斜視図を示す。
【図４０】図３６の関節運動部分の遠位カラーの斜視図を示す。
【図４１】図３６の関節運動部分の頂部立面図を示す。
【図４２】図３６の関節運動部分の頂部断面図を示す。
【図４３Ａ】再利用可能部分及び使い捨て部分が連結されていない、例示の代替的シャフトアセンブリの斜視図を示す。
【図４３Ｂ】再利用可能部分及び使い捨て部分が連結されている、図４３Ａのシャフトアセンブリの斜視図を示す。
【図４４Ａ】再利用可能部分及び使い捨て部分が連結されていない、図４３Ａのシャフトアセンブリの断面側面図を示す。
【図４４Ｂ】再利用可能部分及び使い捨て部分が連結されている、図４３Ａのシャフトアセンブリの断面側面図を示す。
【０００８】
各図面は、いかなる意味においても限定を意図するものではなく、図に必ずしも示していないものを含め、本技術の異なる実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれてその一部を成す添付図面は、本技術のいくつかの態様を図示しており、本説明と相まって、本技術の原理を説明する働きをする。しかしながら、本技術が図示される厳密な配置に限定されないことは理解されなければならない。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
下記の特定の技術例記述は、本発明の範囲を制限するために使用するべきではない。本技術のその他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなろう。認識されるように、本明細書に述べられる技術は、いずれも技術から逸脱することなく、他の異なる明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとして見なすべきである。
【００１０】
本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されたい。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００１１】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、外科用器具の人間又は、ロボットの操作者に対して本明細書で定義する。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を参照する。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者から更に離れた要素の位置を指す。
【００１２】
Ｉ．例示の超音波外科用器具
図１は、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、米国特許第５，３２２，０５５号、同第５，８７３，８７３号、同第５，９８０，５１０号、同第６，３２５，８１１号、同第６，７７３，４４４号、同第６，７８３，５２４号、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、同第２００７／０１９１７１３号、同第２００７／０２８２３３３号、同第２００８／０２００９４０号、同第２００９／０１０５７５０号、同第２０１０／００６９９４０号、同第２０１１／００１５６６０号、同第２０１２／０１１２６８７号、同第２０１２／０１１６２６５号、同第１３／５３８，５８８号、同第１３／６５７，５５３号、及び／又は米国特許仮出願第６１／４１０，６０３号の教示のうち、少なくとも一部に従って構成され、動作可能であってよい。前述の特許、公開、及び出願のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具（１０）がＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓとの様々な構造的及び機能的な類似点を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１０）は、本明細書で引用され参照されることによって本明細書に組み入れられる他の参考文献のいずれかに教示される装置と様々な構造的かつ機能的類似点を有することがある。
【００１３】
本明細書に引用される参照の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０）に関する以下の教示との間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書の任意の記述を、認められた従来技術と見なす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参照及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。
【００１４】
本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備えている。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を備えている。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かうように及びそれから離れるように枢動可能なトリガ（２８）もまた含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない様々な他の好適な構成を使用することができる。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応えて、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能であるように、かつ、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応えて、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（１６０）から離れるように枢動可能であるように、トリガ（２８）と連結される。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と連結することができる様々な適切な方法が、当業者に明らかであろう。いくつかの変形では、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放置に付勢するために、１つ又は２つ以上の弾力的部材を使用する。
【００１５】
超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）は、ケーブル（１４）を介して発電機（１６）に連結される。トランスデューサアセンブリ（１２）は、発電機（１６）から電力を受電し、圧電原理によってその電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを含み得る。あくまで一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（オハイオ州Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ）により販売されているＧＥＮ  ３００を備えることができる。追加的に又は代替的に、発電機（１６）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の米国公開出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示のうち、少なくとも一部に従って構成されてよい。また、発電機（１６）の機能性の少なくとも一部をハンドルアセンブリ（２０）に組み込むことができ、ハンドルアセンブリ（２０）はケーブル（１４）を省略するように更に電池又は他の搭載された電源を含むこともまたできると理解されたい。なお、発電機（１６）が有することができる他の好適な形体、及び発電機（１６）が提供することができる種々の機構並びに動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかとなるであろう。
【００１６】
Ａ．例示のエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜４で最も良くわかるように、この例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）とを含む。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプアーム（４４）は、以下で更に詳細に説明するように関節運動部分（１３０）の一部を成す第１のリブ付きの本体部分（１３２）の遠位に突出する舌状部（４３）に枢着される。クランプアーム（４４）は、組織をクランプアーム（４４）とブレード（１６０）の間で選択的に締着するためにブレード（１６０）の方に、及び、ブレードから離れて選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）が、クランプアーム（４４）に横方向に延在して、アーム（１５６）の間に側方に延在するピン（１７０）に固定されている。ロッド（１７４）は、ピン（１７０）に固定されている。ロッド（１７４）は、クロージャ管（１７６）から遠位に延在して、クロージャ管（１７６）に単一的に固定されている。クロージャ管（１７６）は、関節運動部分（１３０）に対して長手方向に並進するように動作可能であり、ブレード（１６０）に向かって、及びブレードから離れるようにクランプアーム（４４）を選択的に枢動する。具体的には、クロージャ管（１７６）は、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応えて、クランプアーム（４４）がブレード（１６０）に向かって枢動するように、かつ、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応えて、クランプアーム（４４）がブレード（１６０）から離れるように枢動するように、トリガ（２８）と連結される。この例では、板ばね（１７２）は、（少なくともいくつかの場合では）トリガ（２８）上のグリップを解放することによって、操作者がクランプアーム（４４）を効率的に開放できるように、クランプアーム（４４）を開放位置に付勢する。
【００１７】
本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間に締着されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端にて位置決めされる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、剛性音響導波管（１８０）と、可撓性音響導波管（１６６）とを含む。トランスデューサアセンブリ（１２）は、剛性音響導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、一組の圧電ディスク（図示せず）を備える。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び手法に従って、剛性音響導波管（１８０）及び可撓性導波管（１６６）に沿ってブレード（１６０）に伝えるように動作可能である。あくまでも例としてであるが、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される様々な参考文献の様々な教示に従って構成されてよい。
【００１８】
剛性音響導波管（１８０）は、図４〜７に見ることができるカップリング（１８８）において遠位に終端する。カップリング（１８８）は、二条ボルト（１６９）によってカップリング（１６８）に固定される。カップリング（１６８）は、可撓性音響導波管（１６６）の近位端に位置する。図３及び５〜７で最も良くわかるように、可撓性音響導波管（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、フランジ（１３８）間に位置する狭窄化部分（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、可撓性音響導波管（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化部分（１６４）は、超音波振動を伝達する可撓性音響導波管（１６６）の能力に有意に影響を与えることなく可撓性音響導波管（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。あくまでも例としてであるが、狭窄化部分（１６４）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／５３８，５８８号及び／又は同第１３／６５７，５５３号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成されてよい。どちらかの導波管（１６６、１８０）は導波管（１６６、１８０）を介して伝達される機械的振動を増幅するように構成され得ることを理解されたい。更に、どちらかの導波管（１６６、１８０）は、縦振動の利得を導波管（１６６、１８０）に沿って制御するように動作可能な特徴部及び／又は導波管（１６６、１８０）をシステムの共鳴周波数に調整する特徴部を含み得る。
【００１９】
本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好適な共鳴周波数ｆｏに調整するために可撓性音響の導波管（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されたとき、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００マイクロメートル、いくつかの場合では、例えば、５５．５ｋＨｚの所定の振動周波数ｆｏにて約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で長手方向に移動するように構成される。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されたとき、これらの機械的な振動は、ブレード（１６０）に到達するように導波管（１８０、１６６）を介して伝達され、その結果、共鳴超音波周波数にてブレード（１６０）の振動が得られる。したがって、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。一部の変形例では、電流が、また、やはり組織を焼灼させるためにブレード（１６０）及びクランプアーム（４４）を介して供給され得る。音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）のいくつかの構成を記述してきたが、音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の更に他の適切な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。
【００２０】
Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動部分
図２〜７は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位端に位置し、エンドエフェクタ（４０）が関節運動部分（１３０）より遠位に位置している、関節運動部分（１３０）を示す。この例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。シャフトアセンブリ（３０）は、駆動特徴部及び上記音響伝達特徴部を囲む、外側シース（３２）を備える。図１に示されるように、ノブ（３１）は、外側シース（３２）の近位部分に固定されている。ノブ（３１）は、シャフトアセンブリ（３０）が、ハンドルアセンブリ（２０）に対して、シース（３２）によって画定された長手方向軸線の周りを回転可能であるように、本体（２２）に対して回転可能である。そのような回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動部分（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供してもよい。もちろん、回転可能な特徴は、所望により、単に省略されてもよい。
【００２１】
関節運動部分（１３０）は、シース（３２）によって画定された長手軸に対して様々な方向修正角にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置決めするように動作可能である。関節運動部分（１３０）は、様々な形を取ることができる。ほんの一例として、関節運動部分（１３０）は、参照により本明細書に組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成されてよい。別の単なる例示的な例として、関節運動部分（１３０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／５３８，５８８号及び／又は同第１３／６５７，５５３号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成されてよい。本明細書の教示を考慮することで、関節運動部分（１３０）がとり得る様々な他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００２２】
図２〜４で最も良くわかるように、この例の関節運動部分（１３０）は、第１のリブ付きの本体部分（１３２）と、第２のリブ付きの本体部分（１３４）とを含み、一対の関節運動ケーブル（１４０、１４２）が、リブ付きの本体部分（１３２、１３４）間のインターフェースにて画定された溝を通って延在する。リブ付きの本体部（１３２、１３４）は、可撓性音響導波管（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に実質的に長手方向に位置決めされる。関節運動ケーブル（１４０、１４２）の遠位端は、遠位フランジ（１３６）に一体的に固定されている。関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、また、近位フランジ（１３８）を通過し、それでも、関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、近位フランジ（１３８）に対して摺動可能である。一方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）が近位に引かれると、これが原因となって、関節運動部分（１３０）は屈曲し、その結果、エンドエフェクタ（４０）は、側方に偏向して、図６Ａ〜６Ｂに示されるように、関節運動角度にてシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れる。特に、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれる関節運動ケーブル（１４０、１４２）の方に関節運動されることになる。そのような関節運動中、他方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、フランジ（１３６）によって遠位に引かれることになる。リブ付きの本体部分（１３２、１３４）及び狭窄化部分（１６４）は、全く、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動部分（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、剛性音響導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。
【００２３】
ＩＩ．例示の関節運動駆動機構
上記のように、関節運動部分（１３０）は、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の一方又は両方を長手方向に駆動することによって、関節運動するように駆動されてよい。あくまでも例としてであるが、一方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）が能動的に遠位に駆動され得るが、もう一方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）は受動的に近位に後退可能である。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）が能動的に近位に駆動され得るが、もう一方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）が能動的に遠位に駆動され得るが、もう一方の関節運動ケーブル（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。以下の例は、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の一方又は両方を長手方向に駆動し、それによって関節運動部分（１３０）を関節運動するために使用される得る様々な特徴部を含む。以下に記載する特徴部は、多くの方法で器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の一方又は両方を長手方向に駆動するために使用され得る他の好適な特徴が、当業者に明らかになるであろう。
【００２４】
Ａ．ラック及び二重ピニオンを有する例示の関節運動駆動機構
図８〜１０Ｂは、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の長手方向移動を駆動するための例示の機構（２００）を示す。機構（２００）は、ハンドルアセンブリ（２０）内に部分的に又は完全に位置付けられていてよい。この例の機構（２００）は、車軸（２０２）の反対側末端部に回転可能に配設された一対の歯車（２１０、２２０）を含む。いくつかの形態では、車軸（２０２）は、本体（２２）によって回転可能に支持される。いくつかの別の形態では、車軸（２０２）は、剛性音響導波管（１８０）によって回転可能に支持される。例えば、車軸（２０２）は、導波管（１８０）を介して伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する導波管（１８０）の長さに沿った位置に、位置付けることができる。車軸（２０２）が支持される場所又は方法に関係なく、歯車（２１０、２２０）は、車軸（２０２）によって画定される軸の周りを回転するように動作可能である。
【００２５】
各歯車（２１０、２２０）は、各歯車（２１０、２２０）の外側周囲の周りに配設される複数の歯（２１２、２２２）を含む。図８で最も良くわかるように、関節運動ケーブル（１４０）の近位端は歯車（２１０）の外部表面に結合し、関節運動ケーブル（１４２）の近位端は歯車（２２０）の外部表面に結合する。図１０Ａ〜１０Ｂで最も良くわかるように、ケーブル（１４０、１４２）の近位端の固定点は、車軸（２０２）の長手方向軸線から半径方向にずれている。更に図１０Ａ〜１０Ｂでわかるように、ケーブル（１４０、１４２）の近位端の固定点は、互いに対して角度を付けてずれている。この例では、角度オフセットは約１８０°であるが、任意のその他好適な角度オフセットを使用できることを理解されたい。ケーブル（１４０、１４２）の近位端が、それぞれの歯車（２１０、２２０）に枢動可能に結合できることも理解されたい。例えば、このような枢動結合により、歯車（２１０、２２０）が回転するとき、ケーブル（１４０、１４２）が自身に結合したり巻き付いたりする傾向をもたらさずに、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の、歯車（２１０、２２０）付近の領域でのお互いの実質的な平行関係の維持を可能にできる。
【００２６】
この例の機構（２００）は、ラック部材（２３０）を更に含む。ラック部材（２３０）は、複数の歯（２３２）を含む。ラック部材（２３０）の歯（２３２）は、歯車（２１０、２２０）の歯（２１２、２２２）と同時に係合するように構成される。いくつかの形態では、１組の歯（２３２）は、両方の組の歯（２１２、２２２）に同時に係合する。いくつかの別の形態では、ラック部材（２３０）は２組の別個の歯を有し、一方の組は歯（２１２）に係合し、もう一方の組は歯（２２２）に係合する。ラック部材（２３０）は、トリガ（２３４）がラック部材（２３０）を長手方向に移動するように動作可能であるように、カップリング（２３６）を介してトリガ（２３４）と結合する。いくつかの場合では、トリガ（２３４）は、本体（２２）から突出し、ないしは別の方法で本体（２２）に対して露出される。以下により詳細に説明されるように、ラック部材（２３０）の長手方向移動によって歯車（２１０、２２０）が同時に回転し、それにより、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の長手反対方向への移動を引き起こし、したがって、関節運動部分（１３０）を偏向させる。
【００２７】
いくつかの形態では、カップリング（２３６）はスリップワッシャを含む。あくまでも例としてであるが、ラック部材（２３０）は、カップリング（２３６）の外周の周りを環状に回転できる。いくつかのそのような形態では、車軸（２０２）は、車軸（２０２）、歯車（２１０、２２０）、ラック部材（２３０）、導波管（１８０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の残部、並びにエンドエフェクタ（４０）の全てが導波管（１８０）の長手方向軸線の周りを回転し、一方トリガ（２３４）は回転的に静止したままであるように、導波管（１８０）に固定されている。別の単なる例示的な例として、カップリング（２３６）は、カップリング（２３６）が、車軸（２０２）、歯車（２１０、２２０）、ラック部材（２３０）、導波管（１８０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の残部、並びにエンドエフェクタ（４０）と共に導波管（１８０）の長手方向軸線の周りを回転し、一方トリガ（２３４）は回転的に静止したままであるように、トリガ（２３４）と回転可能に結合されてよい。車軸（２０２）が導波管（１８０）によって支持される形態では、カップリング（２３６）は導波管（１８０）を収容するように構成されている開口部を含んでよく、トリガ（２３４）は導波管（１８０）との直接接触を防止するように構成されてもよいことを理解されたい。
【００２８】
図１０Ａは、第１位置にある機構（２００）を示す。この第１位置では、ラック部材（２３０）は第１長手方向位置にあり、歯車（２１０、２２０）は第１回転位置にある。機構（２００）が第１位置にあるとき、関節運動部分（１３０）は直線的な形状である（図６Ａ）。図１０Ｂに示されるように、ユーザーは、トリガ（２３４）を作動することによって、ラック部材（２３０）を第２長手方向位置に駆動できる。ラック部材（２３０）の長手方向移動によって、歯車（２１０、２２０）の同時回転を引き起こす。関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、歯車（２１０、２２０）の外部表面の角度を成した反対領域に結合されているため、歯車（２１０、２２０）の同時回転により、関節運動ケーブル（１４０、１４２）を長手反対方向に駆動する。例えば、図１０Ｂに示されるように、歯車（２１０、２２０）が時計方向に回転すると、関節運動ケーブル（１４２）の長手方向近位移動と、関節運動ケーブル（１４０）の長手方向遠位移動を引き起こす。あるいは、歯車（２１０、２２０）が反時計方向に回転すると、関節運動ケーブル（１４２）の長手方向遠位移動と、関節運動ケーブル（１４０）の長手方向近位移動を引き起こす。
【００２９】
関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、車軸（２０２）から異なる径方向距離に位置し、それによって、歯車（２１０、２２０）の回転によって各ケーブル（１４０、１４２）に引き起こされる長手方向移動の距離を増加／減少できることを理解されたい。更に、この例では、関節運動ケーブル（１４０、１４２）が車軸（２０２）から同様の径方向距離に位置しているにも関わらず、関節運動ケーブル（１４０、１４２）は異なる径方向距離に位置し、それによって、歯車（２１０、２２０）の回転によって各ケーブル（１４０、１４２）に独立して引き起こされる長手方向移動の距離を増加／減少できる。
【００３０】
Ｂ．クラッチ駆動部及び反対向きの主ネジを有する例示の関節運動駆動機構
図１１〜１２Ｃは、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の長手方向移動を駆動するための例示の代替的機構（３００）を示す。機構（３００）は、ハンドルアセンブリ（２０）内に部分的に又は完全に位置付けられていてよい。この例の機構（３００）は、回転ノブ（３１０）と、シャフトアセンブリ回転駆動部（３２０）と、関節運動駆動ナット（３３０）と、を含む。この例では、回転ノブ（３１０）は上記ノブ（３１）の変更例である。回転ノブ（３１０）は、一体的な近位に延在するスリーブ（３１２）を備える。スリーブ（３１２）は、長手方向に向けられた、内向きに延在するスプライン（３４８）のアレイを呈する。回転ノブ（３１０）は、長手方向に摺動し、スプライン（３４８）を回転駆動部（３２０）又は関節運動駆動ナット（３３０）のいずれかと選択的に係合するように構成されている。具体的には、以下で更に詳細に説明するように、回転ノブ（３１０）が遠位位置にあるとき、回転ノブ（３１０）は回転駆動部（３２０）と係合し、回転ノブ（３１０）が近位位置にあるとき、回転ノブ（３１０）は関節運動駆動ナット（３３０）と係合する。遠位位置では、回転ノブ（３１０）は、回転駆動部（３２０）を回転させ、それによってシャフトアセンブリ（３０）及びエンドエフェクタ（４０）を回転させるように動作可能である。近位位置では、回転ノブ（３１０）は、関節運動駆動ナット（３３０）を回転させ、それによって関節運動部分（１３０）を関節運動させるように動作可能である。戻り止め特徴部、オーバーセンター特徴部、及び／又はいくつかの他の種類の特徴部が、回転ノブ（３１０）を遠位位置又は近位位置のいずれかに選択的に維持するように動作可能であってよいことを理解されたい。
【００３１】
回転駆動部（３２０）は、シャフトアセンブリ（３０）によって画定される長手方向軸線の周りを、ハンドルアセンブリ（２０）に対して、シャフトアセンブリ（３０）及びエンドエフェクタ（４０）を回転するように動作可能である。具体的には、回転駆動部（３２０）はピン（３２２）によって導波管（１８０）に固定され、それは、導波管（１８０）を介して伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する導波管（１８０）の長さに沿った位置に、位置付けられる。このように、導波管（１８０）は回転駆動部（３２０）を伴って回転する。シャフトアセンブリ（３０）の残部も、回転駆動部（３２０）と共に回転する。回転駆動部（３２２）の近位領域（３２４）の外面は、回転駆動部（３２２）から半径方向外側に延在している、１組の長手方向に向けられたスプライン（図示せず）を含む。図１２Ａに示されるように、回転ノブ（３１０）が遠位位置にあるとき、これらのスプラインは、回転ノブ（３１０）のスリーブ（３１２）内の相補的な内向きに延在するスプライン（３４８）と噛み合う。このスリーブ（３１２）のスプライン（３４８）と回転駆動部（３２０）のスプラインとの係合により、回転ノブ（３１０）の回転に応えて、回転駆動部（３２２）（及び付随する構成要素）の回転がもたらされる。図１２Ｂ〜１２Ｃに示されるように、回転ノブ（３１０）が近位位置にあるとき、スリーブ（３１２）のスプライン（３４８）は回転駆動部（３２０）のスプラインから係合離脱し、回転ノブ（３１０）を回転しても回転駆動部（３２２）又は付随する構成要素が回転しないようになる。図１２Ｂ〜１２Ｃに示されるように、回転ノブ（３１０）が近位位置に移動すると、１つ又は２つ以上の特徴部は、回転駆動部（３２２）及び／又は付随する構成要素の回転位置を選択的にロックできることを理解されたい。
【００３２】
図１１で最も良くわかるように、関節運動駆動ナット（３３０）の遠位部分の外面は、駆動ナット（３３０）から半径方向外側に延在する、１組の長手方向に向けられたスプライン（３３１）を含む。図１２Ｂ〜１２Ｃに示されるように、回転ノブ（３１０）が近位位置にあるとき、これらのスプライン（３３１）は、回転ノブ（３１０）のスリーブ（３１２）のスプライン（３４８）と噛み合うように構成されている。このスリーブ（３１２）のスプライン（３４８）と関節運動駆動ナット（３３０）のスプライン（３３１）との係合により、回転ノブ（３１０）の回転に応えて、関節運動駆動ナット（３３０）の回転がもたらされる。図１２Ａに示されるように、回転ノブ（３１０）が遠位位置にあるとき、スリーブ（３１２）のスプライン（３４８）は関節運動駆動ナット（３３０）のスプライン（３３１）から係合離脱し、回転ノブ（３１０）を回転しても関節運動駆動ナット（３３０）が回転しないようになる。図１２Ａ〜１２Ｃで最も良くわかるように、関節運動駆動ナット（３３０）の内部は、第１雌ネジ領域（３３２）及び第２雌ネジ領域（３３４）を画定する。この例では、第１雌ネジ領域（３３２）及び第２雌ネジ領域（３３４）は、逆向きのネジ山を含む（すなわち、逆ピッチに向けられている）。例えば、第１雌ネジ領域（３３２）は右ネジピッチを有してよく、一方第２雌ネジ領域（３３４）は左ネジピッチを有し、逆もまた同様である。
【００３３】
第１主ネジ（３３６）は第１雌ネジ領域（３３２）内に配設され、一方第２主ネジ（３３８）は第２雌ネジ領域（３３４）内に配設される。第１主ネジ（３３６）は、関節運動駆動ナット（３３０）の第１雌ネジ領域（３３２）のネジ山に合う第１雄ネジ（３４０）を呈する。第２主ネジ（３３８）は、関節運動駆動ナット（３３０）の第２雌ネジ領域（３３４）のネジ山に合う第２雄ネジ（３４２）を呈する。ピン（３４４、３４６）は、第１主ネジ（３３６）及び第２主ネジ（３３８）内に摺動自在に配設される。ピン（３４４、３４６）は、ピン（３４４、３４６）が回転できないように、ハンドルアセンブリ（２０）内に設置される。したがって、関節運動駆動ナット（３３０）が回転すると、ピン（３４４、３４６）により、第１主ネジ（３３６）及び第２主ネジ（３３８）の回転が防がれるが、第１主ネジ（３３６）及び第２主ネジ（３３８）の長手方向の並進は可能になる。上記のように、第１雌ネジ領域（３３２）及び第２雌ネジ領域（３３４）は、関節運動駆動ナット（３３０）の一方向への回転が、関節運動駆動ナット（３３０）内の主ネジ（３３６、３３８）の反対方向への並進をもたらすように、逆向きのネジピッチを有する。したがって、図１２Ｃに示されるように、関節運動駆動ナット（３３０）が回転すると、第１主ネジ（３３６）の、関節運動駆動ナット（３３０）の第１雌ネジ領域（３３２）内の第１長手方向への並進と、第２主ネジ（３３８）の、関節運動駆動ナット（３３０）の第２雌ネジ領域（３３４）内の第２長手方向への同時並進を引き起こす。
【００３４】
図１２Ａ〜１２Ｃに示されるように、関節運動ケーブル（１４０）は、関節運動ケーブル（１４０）が第１主ネジ（３３６）と一体的に並進するように、第１主ネジ（３３６）と結合する。関節運動ケーブル（１４２）は、関節運動ケーブル（１４２）が第２主ネジ（３３８）と一体的に並進するように、第２主ネジ（３３８）と結合する。したがって、関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、関節運動駆動ナット（３３０）の回転に応じて反対方式に並進し、それにより、関節運動部分（１３０）の関節運動を引き起こすことを理解されたい。一方の回転方向に回転する駆動ナット（３３０）は、関節運動部分（１３０）の関節運動の第１方向への関節運動を引き起こす一方で、別の回転方向に回転する駆動ナット（３３０）は、関節運動部分（１３０）の関節運動の反対方向への関節運動を引き起こす。上記から、機構（３００）の関節運動駆動特徴部は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月２４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ  Ｄｕａｌ  Ｈｅｌｉｘ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」という名称の米国特許出願公開第２０１３／００２３８６８号の教示のうち、少なくとも一部に従って構成し、動作可能であってよいことを理解されたい。
【００３５】
Ｃ．オフセットモーター及び反対向きの主ネジを有する例示の関節運動駆動機構
図１３Ａ〜１３Ｂは、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の長手方向移動を駆動するための別の例示の代替的機構（４００）を示す。機構（４００）は、ハンドルアセンブリ（２０）内に部分的に又は完全に位置付けられていてよい。この例の機構（４００）は、モーター（４１０）と、駆動シャフト（４２０）と、一対の駆動ナット（４２８、４３０）と、を含む。モーター（４１０）は、導波管（１８０）の長手方向軸線と平行であるが、横方向にオフセットしているモーター軸（ＭＡ）に沿って向けられている。モーター（４１０）は、モーター（４１０）が歯車（４１２）を回転するために動作可能であるように、歯車（４１２）と機械的に結合する。歯車（４１２）は、歯車（４１２）の外側周囲の周りに配設される複数の歯（４１４）を含む。駆動シャフト（４２０）は、導波管（１８０）の周りに同軸上に配設される。１つ又は２つ以上のセットオフ部材（４３０）は、導波管（１８０）と駆動シャフト（４２０）との間に同軸上に介在する。セットオフ部材（４３０）は、導波管（１８０）を介して伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する導波管（１８０）の長さに沿った位置に、位置付けることができる。セットオフ部材（４３０）は、駆動シャフトが導波管（１８０）に対して回転できるようにしながら、駆動シャフト（４３０）を支持するように構成されている。本明細書の教示を考慮することで、セットオフ部材（４３０）がとり得る様々な好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００３６】
駆動シャフト（４２０）の中央領域は、駆動シャフト（４２０）の外側周囲の周りに配設される複数の歯（４２２）を含む。歯車（４１２）の歯（４１４）は、歯車（４１２）が回転すると、駆動シャフト（４２０）が導波管（１８０）の長手方向軸線の周りを回転するように、駆動シャフト（４２０）の歯（４２２）を係合する。駆動シャフト（４２０）の遠位領域は第１雄ネジ（４２４）を備え、一方、駆動シャフト（４２０）の近位領域は第２雄ネジ（４２６）を備える。第１及び第２雄ネジ（４２４、４２６）は、逆向きのピッチを有する（すなわち、反対のネジ方向）。例えば、第１雄ネジ（４２４）は右ネジピッチを有してよく、一方第２雄ネジ（４２６）は左ネジピッチを有し、逆もまた同様である。
【００３７】
第１駆動ナット（４２８）は、第１雄ネジ（４２４）の上部に配設される。第１駆動ナット（４２８）は、第１雄ネジ（４２４）に合う第１雌ネジを有する。第２駆動ナット（４３０）は、第２雄ネジ（４２６）の上部に配設される。第２駆動ナット（４２４）は、第２雄ネジ（４２６）に合う第２雌ネジを有する。駆動ナット（４２８、４３０）は、駆動ナット（４２８、４３０）がハンドルアセンブリ（２０）内を並進できるが、ハンドルアセンブリ（２０）内で回転できないように、ハンドルアセンブリ（２０）内に固定されている。したがって、駆動シャフト（４２０）がハンドルアセンブリ（２０）内で回転するとき、駆動ナット（４２８、４３０）は、ネジ山（４２４、４２６）の形状によって長手反対方向に並進する。例えば、図１３Ａと図１３Ｂとの間の移行では、第１駆動ナット（４２８）が遠位に並進し、一方第２駆動ナット（４３０）が同時に近位に並進するように、駆動シャフト（４２０）が回転している。本明細書の教示を考慮することで、駆動ナット（４２８、４３０）がハンドルアセンブリ（２０）内に固定され得る様々な好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００３８】
図１３Ａ〜１３Ｂに更に示されるように、関節運動ケーブル（１４０）は、関節運動ケーブル（１４０）が第１駆動ナット（４２８）と一体的に並進するように、第１駆動ナット（４２８）と結合する。関節運動ケーブル（１４２）は、関節運動ケーブル（１４２）が第２駆動ナット（４３０）と一体的に並進するように、第２駆動ナット（４３０）と結合する。したがって、関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、駆動シャフト（４２０）の回転に応じて反対方式に並進し、それにより、関節運動部分（１３０）の関節運動を引き起こすことを理解されたい。一方の回転方向に回転する駆動シャフト（４２０）は、関節運動部分（１３０）の関節運動の第１方向への関節運動を引き起こす一方で、別の回転方向に回転する駆動シャフト（４２０）は、関節運動部分（１３０）の関節運動の反対方向への関節運動を引き起こすことを理解されたい。
【００３９】
Ｄ．ピニオン及び対向するラックを有する例示の関節運動駆動機構
図１４〜１５Ｂは、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の長手方向移動を駆動するための別の例示の代替的機構（５００）を示す。機構（５００）は、ハンドルアセンブリ（２０）内に部分的に又は完全に位置付けられていてよい。この例の機構（５００）は、一対のラック部材（５１０、５２０）と、ピニオン歯車（５３０）と、を含む。ラック部材（５１０、５２０）は、本体（２２）内に摺動自在に配設される。ラック部材（５１０、５２０）はそれぞれ、ラック部材（５１０、５２０）の内面に沿って配設される複数の歯（５１２、５２２）を含む。ピニオン歯車（５３０）は、歯車（４３０）の外側周囲の周りに配設される複数の歯（５３２）を含む。ラック部材（５１０）は、ラック部材（５１０）の歯（５１２）がピニオン歯車（５３０）の歯（５３２）を係合し、ピニオン歯車（５３０）の回転により、ラック部材（５１０）の長手方向の並進をもたらすように、向けられる。同様に、ラック部材（５２０）は、ラック部材（５２０）の歯（５２２）がピニオン歯車（５３０）の歯（５３２）を係合し、ピニオン歯車（５３０）の回転により、ラック部材（５２０）の長手方向の並進をもたらすように、向けられる。いくつかの形態では、ピニオン歯車（５３０）はモーターによって回転する。いくつかの別の形態では、ピニオン歯車（５３０）は手動（例えば、ダイヤル、レバー、ノブなど）で駆動される。本明細書の教示を考慮することで、ピニオン歯車（５３０）が駆動され得る様々な好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００４０】
図１４で最も良くわかるように、ラック部材（５１０）の歯（５１２）及びラック部材（５２０）の歯（５２２）は、ピニオン歯車（５３０）の対向側で、ピニオン歯車（５３０）の歯（５３２）を係合する。したがって、ピニオン歯車（５３０）を一方向に回転すると、ラック部材（５１０、５２０）が反対方向に同時に、長手方向に並進することを理解されたい。例えば、図１５Ｂに示されるように、ピニオン歯車（５３０）の時計方向回転は、ラック部材（５１０）の近位長手方向への並進と、同時にラック部材（５２０）の遠位長手方向への並進を引き起こす。あるいは、ピニオン歯車（５３０）の反時計方向回転は、ラック部材（５１０）の遠位長手方向への並進と、同時にラック部材（５２０）の近位長手方向への並進を引き起こす。図１５Ａ〜１５Ｂに示されるように、関節運動ケーブル（１４０）はラック部材（５１０）と結合する。関節運動ケーブル（１４２）は第２ラック部材（５２０）と結合する。したがって、関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、ピニオン歯車（５３０）の回転に応じて遠位及び／又は近位に反対方向に並進し、それにより、関節運動部分（１３０）の関節運動を引き起こすことを理解されたい。
【００４１】
いくつかの形態では、関節運動ケーブル（１４０）は、導波管（１８０）の周りに回転可能に配設される、ワッシャ、ブッシング、又はその他回転可能特徴部によって、ラック部材（５１０）と結合する。同様に、関節運動ケーブル（１４２）は、導波管（１８０）の周りに回転可能に配設される、ワッシャ、ブッシング、又はその他回転可能特徴部によって、ラック部材（５２０）と結合してよい。いくつかのそのような形態では、ラック部材（５１０、５２０）は本体（２２）内で回転しないが、ラック部材（５１０、５２０）との連結を依然として維持しながら、ケーブル（１４０、１４２）は、導波管（１８０）の長手方向軸線の周りを環状に回転できる（例えば、シャフトアセンブリ（３０）及びエンドエフェクタ（４０）も回転するとき）。本明細書の教示を考慮することで、シャフトアセンブリ（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の回転を吸収できるその他の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００４２】
Ｅ．レバー及び歯止めを有する例示の関節運動駆動機構
図１６Ａ〜１６Ｂは、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の長手方向移動を駆動するための別の例示の代替的機構（６００）を示す。機構（６００）は、ハンドルアセンブリ（２０）内に少なくとも部分的に位置付けられている。この例の機構（６００）は、回転部材（６１０）と、レバー（６２０）と、ロック部材（６３０）と、を含む。回転部材（６１０）及びレバー（６２０）は、車軸（６０２）の周りに回転可能に配設される。レバー（６２０）は、車軸（６０２）の周りでレバー（６２０）が回転すると、車軸（６０２）の周りで回転部材（６１０）が回転するように、回転部材（６１０）に固定的に結合されている。いくつかの形態では、レバー（６２０）の少なくとも一部は、本体（２２）に対して露出しており（例えば、ピストルグリップ（２４）付近）、操作者が、操作者の指、つまり親指でレバー（６２０）に接触し、駆動するのを可能にする。図１６Ａに示されるように、関節運動ケーブル（１４０）の近位端は、回転部材（６１０）の上部に枢動可能に結合し、関節運動ケーブル（１４２）の近位端は、回転部材（６１０）の下部に枢動可能に結合する。これらのカップリングの枢動性によって、回転部材（６１０）が回転するとき、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の結合又は巻き付きなどがなく、関節運動ケーブル（１４０、１４２）を互いに実質的に平行関係に維持できる。
【００４３】
ロック部材（６３０）は、ピン（６０４）の周りを枢動可能である。回転部材（６１０）の外側周囲は、凹部（６１２）を呈する。図１６Ａに示されるように、ロック部材（６３０）は、凹部（６１２）を係合し、それによって車軸（６０２）の周りの回転部材（６１０）の回転を防ぐように構成されている、歯（６３２）を呈する。図１６Ｂに示されるように、ロック部材（６３０）を凹部（６１２）から係合解除するために、ユーザーは、ロック部材（６３０）の親指パドル（６３４）に圧を加えることによって、ロック部材（６３０）をピン（６０４）の周りで回転させ、それにより、歯（６３２）を凹部（６１２）から取り除くことができる。いくつかの形態では、親指パドル（６３４）の少なくとも一部は、本体（２２）に対して露出しており、ユーザーの親指又は指による直接操作を可能にできる。ロック部材（６３０）は、図１６Ａに示されるロック位置に向かって弾性的に付勢されていてよい。例えば、ねじりばね（図示せず）は、ロック部材（６３０）をロック位置に向けて回転できる。この例では、凹部（６１２）は、非関節運動状態にある関節運動部分（１３０）に対応する位置に位置付けられる。凹部（６１２）は他の場所に位置付けられてもよく、及び／又は、別の凹部（６１２）を含めてもよいことを理解されたい。例えば、複数の凹部（６１２）を用いて、関節運動部分（１３０）を、様々な関節運動状態で選択的にロックしてもよい。関節運動部分（１３０）が選択的にロックされ得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。
【００４４】
図１６Ａは、第１位置にある機構（６００）を示す。この第１位置では、回転部材（６１０）及びレバー（６２０）は第１回転位置にある。機構（６００）が第１位置にあるとき、関節運動部分（１３０）は直線的な形状である（図６Ａ）ことを理解されたい。図１６Ｂに示されるように、操作者は、親指パドル（６３４）を押下して回転部材（６１０）をロック解除し、レバー（６２０）を作動することによって、回転部材（６１０）を第２回転位置に駆動できる。関節運動ケーブル（１４０、１４２）が回転部材（６１０）の反対部分に結合されているため、回転部材（６１０）の回転により、関節運動ケーブル（１４０、１４２）を長手反対方向に駆動する。例えば、図１６Ｂに示されるように、回転部材（６１０）が時計方向に回転すると、関節運動ケーブル（１４０）の長手方向近位移動と、関節運動ケーブル（１４２）の長手方向遠位移動を引き起こす。これにより、関節運動部分（１３０）を、図６Ｂに示されるような関節運動状態に駆動する。
【００４５】
関節運動ケーブル（１４０、１４２）は、車軸（６０２）から異なる径方向距離に位置し、それによって、回転部材（６１０）の回転によって各ケーブル（１４０、１４２）に引き起こされる長手方向移動の距離を増加／減少できることを理解されたい。更に、この例では、関節運動ケーブル（１４０、１４２）が車軸（６０２）から同様の径方向距離に位置しているにも関わらず、関節運動ケーブル（１４０、１４２）は異なる径方向距離に位置し、それによって、回転部材（６１０）の回転によって各ケーブル（１４０、１４２）に独立して引き起こされる長手方向移動の距離を増加／減少できる。いくつかの代替の形態では、ケーブル（１４０、１４２）は、滑車輪構成と同様に、回転部材（６１０）の外周の近位部分に巻き付く、単一のケーブルに結合されている。更に別の単なる例示的な変更例として、ケーブル（１４０、１４２）を、回転部材（６１０）の外周の近位部分の周りに巻き付く、可撓性駆動部材の自由端に結合されてよい。このような可撓性駆動部材は、可撓性駆動部材及びロック部材（６３０）が協働して、ケーブル（１４０、１４２）の長手方向位置を選択的に維持するように、歯（６３２）をラチェット式に選択的に係合する外向きに延在する歯を備えてよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な構成及び配置が、当業者に明らかになるであろう。
【００４６】
ＩＩＩ．単一の並進駆動部を有する例示の関節運動部
上記例は、関節運動部分（１３０）の関節運動を駆動するために、一対の並進駆動部（関節運動ケーブル（１４０、１４２））を含む。関節運動部分（１３０）の関節運動を駆動するためには、単一の並進駆動部のみの使用も可能であることを理解されたい。例えば、単一の並進駆動部を、関節運動部分（１３０）を一方向に関節運動させるためにホーム位置から近位に後退させ、その後、関節運動部分（１３０）を実質的に直線的な形状に戻すために、ホーム位置に遠位に戻すことができる。図１７Ａ〜１７Ｂは、単一の並進駆動部を用いる、関節運動部分（１３０）の関節運動駆動用の例示の構成を示す。具体的には、図１７Ａ〜１７Ｂは、単一の関節運動駆動バンド（７４０）を有する器具（１０）の形態を示す。関節運動駆動バンド（７４０）の近位端は、連結具（７１０）に固定されている。関節運動駆動バンド（７４０）の遠位端は、関節運動部分（１３０）の遠位カラー（７４８）に固定されている。連結具（７１０）は、導波管（１８０）と同軸上に、その周りを摺動自在に配設されている。連結具（７１０）は、遠位フランジ（７１２）と、近位フランジ（７１４）と、を含み、これらは共にその間に溝（７１６）を画定する。連結具（７１０）は、ノブ（３１）の回転に応じて、バンド（７４０）、シャフトアセンブリ（３０）、及びエンドエフェクタ（７４０）と共に回転するように構成されている。
【００４７】
この例では、本体（２０）は連結部（７３０）を含む。連結部（７３０）の一方の端部は、トリガ（２８）と枢動可能に結合する一方で、連結部（７３０）の別の端部は、並進駆動部（７２０）と枢動可能に結合する。連結部（７３０）は、本体（２０）内を旋回かつ並進するように構成されているが、駆動部（７２０）は、本体（２０）内を並進のみ（回転することなく）するように構成されている。駆動部（７２０）の遠位端は、連結具（７１０）の溝（７１６）に配置されるヨーク（７２２）を含む。ヨーク（７２２）と連結具（７１０）との間の係合により、駆動部（７２０）の長手方向の並進に応じた、連結具（７１０）（及び、それによりバンド（７４０））の長手方向の並進がもたらされる。しかしながら、ヨーク（７２２）と連結具（７１０）との間の係合により、連結具（７１０）のヨーク（７２２）内での回転も可能になる。連結部（７３０）は、グリップ（２４）に向かう、及びそこから離れるトリガ（２８）の旋回運動を、駆動部（７２０）、連結具（７１０）、及びバンド（７４０）の長手方向運動に変換することを理解されたい。このような動きは一連の図１７Ａ〜１７Ｂに示されており、ここでは、グリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の旋回に応じて、駆動部（７２０）、連結具（７１０）、及びバンド（７４０）は、近位に並進している。更に図１７Ａ〜１７Ｂに示されるように、バンド（７４０）の近位移動は、関節運動部分（１３０）に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れる方向への関節運動をさせ、それによって、エンドエフェクタ（７４０）を関節運動位置に位置付ける。トリガ（２８）が、グリップ（２４）から離れて図１７Ａに示される位置に駆動されると、関節運動部分（１３０）及びエンドエフェクタ（７４０）も、関節運動部分（１３０）及びエンドエフェクタ（７４０）がシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線と一直線になる位置まで戻る。いくつかの場合では、図１７Ｂに示される構成から、図１７Ａに示される構成まで戻すのに、トリガ（２８）上のグリップの弛緩のみが操作者に対して必要であるように、トリガ（２８）及び／又は他の特徴部は、弾性的に付勢されて図１７Ａに示される構成を取る。
【００４８】
この例のエンドエフェクタ（７４０）は、フック型超音波ブレード（７４２）を含む。ブレード（７４２）は、フック型形状によって画定される間隙（７４４）に実質的に平行である、角度を成す経路に沿って屈曲するように、角度を付けて方向付けられる。当然のことながら、任意の他の好適な種類のエンドエフェクタを使用でき、エンドエフェクタの形状は、関節運動部分（１３０）の操作と任意の他の好適な関係を有していてよい。この例では、関節運動部分（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れる一方向のみにエンドエフェクタ（７４０）を偏向しているが、それにもかかわらず、シャフトアセンブリ（３０）及びエンドエフェクタ（７４０）が回転可能であることから、ブレード（７４２）を様々な向きで選択的に配置できることを理解されたい。例えば、操作者は、ノブ（３１）を操作してまずは所望の角度方向を達成させ、その後、トリガ（２８）を操作してブレード（７４２）を所望の関節運動角度に関節運動させてよい。あるいは、操作者は、トリガ（２８）を操作してまずはブレード（７４２）を所望の関節運動角度に関節運動させ、その後、ノブ（３１）を操作して所望の角度方向を達成させてよい。本明細書の教示を考慮することで、その他好適な操作方法が当業者に明らかになるであろう。別の経路に沿った関節運動のため、別の関節運動バンドを提供できることも理解されたい。このような追加の関節運動バンドは、対応する連結具、ヨーク、及びトリガなどを有してよい。
【００４９】
ＩＶ．例示の代替的関節運動部分構成
上記の関節運動駆動機構の例は、全て関節運動部分（１３０）について説明されている。関節運動部分（１３０）は１つの単なる例示的な例にすぎず、上記の様々な関節運動駆動機構の教示が、様々な他の種類の関節運動部分に容易に適応できることを理解されたい。代替的関節運動部分のいくつかの例を、以下に詳述する。代替的関節運動部分の更なる例は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書で説明される関節運動駆動機構を本明細書で説明される様々な代替的関節運動部分と共に組み込むための様々な好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
【００５０】
Ａ．湾曲化付勢を有する例示の関節運動部分
図１８Ａ〜１８Ｂは、シャフトアセンブリ（３０）によって画定される長手方向軸線に対して、様々な横方向偏向角度でエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるために、関節運動部分（１３０）の代わりに、シャフトアセンブリ（３０）とエンドエフェクタ（４０）との間に介在し得る、例示の代替的関節運動部分（８００）を示す。この例の関節運動部分（８００）は、リブ付きの本体（８１０）内に画定される溝を通って延在する単一の関節運動バンド（８４０）を有する、リブ付きの本体（８１０）を含む。リブ付きの本体（８１０）は、第１の複数のリブ（８１２）と、リブ付きの本体（８１０）の反対側に配設される第２の複数のリブ（８１４）と、を含む。リブ（８１２）は、複数の間隙（８２０）を画定する。リブ（８１４）も、複数の間隙（８３０）を画定する。間隙（８２０、８３０）は、リブ付きの本体（８１０）の屈曲を促進するように構成されている。
【００５１】
図１８Ａに示されるように、リブ付きの本体（８１０）は、初期の屈曲した形状を有するように構成されており、それによって、第１半径を有する周囲に沿うリブ付きの本体（８１０）の第１側部と、第２の（より小さい）半径を有する周囲に沿うリブ付きの本体（８１０）の第２側部を画定する。リブ付きの本体（８１０）は、図１８Ａに示される屈曲した形状を弾性的に取るように予成形される。各間隙（８２０）は、リブ付きの本体（８１０）が図１８Ａに示される屈曲した形状であるとき、互いに係合する一対のボス面（８２２）を含む。このボス面（８２２）間の係合により、関節運動部分（８００）の屈曲角度を制限する強制的止めをもたらす。
【００５２】
リブ（８１２）は、関節運動部分（８００）が屈曲した形状にあるとき、第２のより小さい半径を有する周囲に沿うリブ付きの本体（８１０）の側部上に配設される。リブ（８１４）は、関節運動部分（８００）が屈曲した形状にあるとき、第１のより大きい半径を有する周囲に沿うリブ付きの本体（８１０）の側部上に配設される。リブ付きの本体（８１０）は、可撓性音響導波管（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置決めされる。関節運動ケーブル（１４０）の遠位端は、遠位フランジ（１３６）に一体的に固定されている。関節運動ケーブル（１４０）は、リブ（８１４）近位フランジ（１３８）も貫通するが、関節運動ケーブル（１４０）はリブ（８１４）及び近位フランジ（１３８）に対して摺動可能である。図１８Ａに示される屈曲状態を弾性的に取るように予成形されているリブ付きの本体（８１０）に加え（又はこれの代替として）、可撓性導波管（１６６）が、図１８Ａに示される屈曲状態を弾性的に取るように予成形されてよい。
【００５３】
関節運動バンド（８４０）を近位に引くと、関節運動部分（８００）が図１８Ａに示される状態から離れる方向に屈曲し、これによって、図１８Ｂに示されるように、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線に向かってエンドエフェクタ（４０）が偏向する。具体的には、関節運動部分（８００）が実質的に直線的な形状に到達するまで、エンドエフェクタ（４０）が関節運動ケーブル（１４０）に向かって関節運動する。関節運動部分（８００）を再屈曲するため、リブ付きの本体（８１０）の弾性的付勢、及び／又は、可撓性導波管（１６６）の弾性的付勢が、関節運動部分（８００）を図１８Ａに示される屈曲状態まで弾性的に戻すように、関節運動バンド（８４０）を簡単に解放できる。追加的に又は代替的に、関節運動バンド（８４０）を遠位に駆動し、関節運動部分（８００）の図１８Ａに示される位置への再屈曲を助けてもよい。リブ付きの本体（８１０）及び狭窄化部分（１６４）は全て、関節運動部分（８００）の上記屈曲及び直線化に対応するのに、十分に可撓性である。操作者が、ある部分的な屈曲状態（例えば、図１８Ａに示される位置と図１８Ｂに示される位置との間）における関節運動部分（８００）の選択的なロックを望む限り、１つ又は２つ以上のロック特徴部を操作して、関節運動部分（８００）をそのような部分的な屈曲状態に選択的にロックできる。本明細書の教示を考慮することで、この目的に使用され得るロック特徴部の様々な好適な例が当業者に明らかとなるであろう。
【００５４】
Ｂ．関節運動バンドを有する例示の関節運動部分
図１９〜２０Ｂは、シャフトアセンブリ（３０）によって画定される長手方向軸線に対して、様々な横方向偏向角度でエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるために、関節運動部分（１３０）の代わりに、シャフトアセンブリ（３０）とエンドエフェクタ（４０）との間に介在し得る、別の例示の代替的関節運動部分（９００）を示す。この例の関節運動部分（９００）は、第１のリブ付きの本体部分（９３２）と、第２のリブ付きの本体部分（９３４）とを含み、一対の関節運動バンド（９１０、９１２）が、リブ付きの本体部分（９３２、９３４）間のインターフェースにて画定された溝を通って延在する。いくつかの形態では、導波管（１６６）は、関節運動バンド（９１０、９１２）が延在する全長に沿う、平坦面を含む。具体的には、このような平坦面は、導波管（１６６）の横方向に対向する面に位置付けられてよい。このような平坦面は、関節運動バンド（９１０、９１２）を含めても、関節運動バンド（９１０、９１２）及び導波管（１６６）の組み合わせによって得られる全外径が増えないように、関節運動バンド（９１０、９１２）を収容し得る。換言すれば、外側シース（３２）の内径及び外径は、非関節運動形態にある器具（１０）におけるような直径よりも、いくらか大きい必要はない。あくまでも例としてであるが、平坦面は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年４月２３日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の米国特許出願第１３／８６８，３３６号の教示のうち、少なくとも一部に従って、導波管（１６６）の長さに沿ってもたらされ得る。あるいは、このような平坦面は任意のその他好適な形態を取ってよい。別の代替例として、このような平坦面を単に省略してもよい。本願が、導波管（１６６）の平坦な横方向領域に「沿って」延在する関節運動バンド（９１０、９１２）について言及する限り、関節運動バンド（９１０、９１２）が、導波管（１６６）に接触する必要がないことを意味していることを理解されたい。これは、関節運動バンド（９１０、９１２）が、導波管（１６６）の平坦な横方向領域によって残された空隙（すなわち、導波管（１６６）のその領域が円形断面を有する場合であれば、導波管（１６６）を形成する材料によって占有されるであろう空隙）に、ただ存在することを単に意味する。
【００５５】
リブ付きの本体部分（９３２、９３４）は、外側シース（３２）と外側チューブ（９３６）との間に長手方向に位置決めされる。一連の図２０Ａ〜２０Ｂに示されるように、リブ付きの本体部分（９３２、９３４）は、関節運動バンド（９１０、９１２）の反対方向への並進に応じて、屈曲して関節運動部分（９００）の関節運動を可能にするように構成されている。したがって、リブ付きの本体部分（９３２、９３４）は、リブ付きの本体部分（９３２、９３４）の溝内の関節運動バンド（９１０、９１２）の摺動を可能にする。あくまでも例としてであるが、リブ付きの本体部分（９３２、９３４）及び／又は関節運動部分（９００）の他の特徴部は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」という名称の米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号の教示のうち、少なくとも一部に従って構成され得る。
【００５６】
関節運動バンド（９１０、９１２）の遠位端は、遠位カラー（９４０）に固定されている。遠位カラー（９４０）は、遠位フランジ（９４２）と、反対方向に外向きに延在する突出部（９４４）と、を含む。突出部（９４４）は、関節運動バンド（９１０、９１２）の遠位端付近に形成された対応する開口部内に配設され、それによって、遠位カラー（９４０）を関節運動バンド（９１０、９１２）と結合する。遠位フランジ（９４２）は、外側チューブ（９３６）の遠位縁部に当接する。示される例では、突出部（９４４）は、外側チューブ（９３６）内に形成された環状凹部（９３８）内に延在し、それによって、遠位カラー（９４０）と外側チューブ（９３６）との間にスナップ嵌め結合をもたらす。いくつかの別の形態では、環状凹部（９３８）は省略される。例えば、関節運動バンド（９１０、９１２）の張力は、外側チューブ（９３６）に対して遠位カラー（９４０）の位置を実質的に固定するのに十分であってよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な構成及び関係が、当業者に明らかになるであろう。
【００５７】
この例では、関節運動部分（９００）は、関節運動バンド（９１０、９１２）がカラー（９４０）と結合する場所の直近位で、導波管（１６６）のノード部（Ｎ）が外側チューブ（９３６）に位置付けられるように、構成されている。ノード部（Ｎ）は、導波管（１６６）を介して伝達される共振超音波振動に関連する遠位ノードと一致する。図２０Ｂに示されるように、関節運動バンド（９１０、９１２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、外側チューブ（９３６）を通ってノード部（Ｎ）に適用される。これによって、関節運動バンド（９１０、９１２）中の軸方向の力を導波管（１６６）に伝えることなく、導波管（１６６）の関節運動部分（９００）及び狭窄化部分（１６４）を関節運動させる。具体的には、この例の関節運動部分（９００）は、関節運動部分（９００）が図２０Ｂに示されるような屈曲状態にあるときでも、カラー（９４０）が、ノード部（Ｎ）の遠位に面する面に対して近位に位置しないように、遠位カラー（９４０）の近位端と導波管（１６６）のノード部（Ｎ）との間の間隙（９４５）を維持する。したがって、図２０Ｂに示されるような関節運動位置に駆動されているとき、ノード部（Ｎ）は、横向きの耐力（外側チューブ（９３６）及び／又はバンド（９１０、９１２）による）のみを受容する。
【００５８】
一方の関節運動バンド（９１０、９１２）は能動的に遠位に駆動され得るが、もう一方の関節運動バンド（９１０、９１２）は受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（９１０、９１２）が能動的に近位に駆動され得るが、もう一方の関節運動バンド（９１０、９１２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（９１０、９１２）が能動的に遠位に駆動され得るが、もう一方の関節運動バンド（９１０、９１２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（９１０、９１２）が駆動され得る様々な好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００５９】
図１８Ａ〜１８Ｂに示される例の説明では、リブ付きの本体（８１０）が図１８Ａに示される構成へと屈曲するとき、ボス面（８２２）が関節運動部分（８００）の屈曲角度を制限する強制的止めをもたらすように、リブ付きの本体（８１０）のボス面（８２２）を互いに係合する方法が記載された。同じ原理が図１９〜２０Ｂに示される関節運動部分（９００）に適用され得る。具体的には、この例のリブ付きの本体部分（９３２、９３４）は、関節運動部分（９００）が完全な関節運動状態に達すると、関節運動部分（９００）一方の側面上で互いに係合するボス面として作用する、対向面（９３５）を含む。したがって、面（９３５）は、関節運動部分（９００）の屈曲角度を制限できる（例えば、導波管（１６６）の狭窄化部分（１６４）の過剰屈曲を防ぐなど）。関節運動部分（９００）の屈曲角度が制限され得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。
【００６０】
Ｃ．同軸分割領域を有する例示の関節運動部分
図２１〜２７は、シャフトアセンブリ（３０）によって画定される長手方向軸線に対して、様々な横方向偏向角度でエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるために、関節運動部分（１３０）の代わりに、シャフトアセンブリ（３０）とエンドエフェクタ（４０）との間に介在し得る、別の例示の代替的関節運動部分（１０００）を示す。この例の関節運動部分（１０００）は、外側チューブ（１０１０）の分割領域（１０１２）、及び内側チューブ（１０２０）の分割領域（１０２２）によって形成される。チューブ（１０１０、１０２０）は、互いに同軸上に整列される。外側チューブ（１０１０）は、内側チューブ（１０２０）に対して回転可能である。内側チューブ（１０２０）は、外側チューブ（１０１０）に対して並進可能である。以下で更に詳細に説明するように、このような相対的な外側チューブ（１０１０）の回転及び内側チューブ（１０２０）の並進は、関節運動部分（１０００）が関節運動状態にあるときでも行われ得る。
【００６１】
外側チューブ（１０１０）の分割領域（１０１２）は、複数の区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）を含む。区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）は、図２５で最も良くわかる、連結特徴部（１０１３）によって、互いに、及び、外側チューブ（１０１０）の残部に連結される。連結特徴部（１０１３）は、この例では相補的な凹部にはめ込まれる丸形タブの形状であるが、別の形態が使用され得ることを理解されたい。各区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）は、対応する一対の連結特徴部（１０１３）を有し、区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）と残りの外側チューブ（１０１０）との間にヒンジ結合をもたらす。各対の連結特徴部（１０１３）は、互いに１８０°の角度を成してオフセットされる。区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）は、間隙（１０１５）によって、互いから、及び外側チューブ（１０１０）の残部から分離されてもいる。図２１で最も良くわかるように、各区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）は、対応する間隙（１０１５）を横切る、一対の近位に向けられた突出部（１０１７）も含む。各対の突出部（１０１７）は、互いに１８０°の角度を成してオフセットされる。各区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）において、連結特徴部（１０１３）は、連結特徴部（１０１３）及び突出部（１０１７）が各区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）の近位に面する外辺部に沿って交互にかつ一様に位置付けられるように、突出部（１０１７）から９０°の角度を成してオフセットされる。
【００６２】
連結特徴部（１０１３）、間隙（１０１５）、及び突出部（１０１７）は、分割領域（１０１２）が屈曲できるように構成されている。しかしながら、突出部（１０１７）は、区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）が互いに対して、及び外側チューブ（１０１０）の残部に対して回転するのを防ぐ。いくつかの形態では、連結特徴部（１０１３）、間隙（１０１５）、及び突出部（１０１７）は、レーザー切断法によって形成されるが、任意の他の好適な方法が使用され得ることを理解されたい。
【００６３】
同様に、内側チューブ（１０２０）の分割領域（１０２２）は、複数の区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ）を含む。区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）は、図２６で最も良くわかる、連結特徴部（１０２３）によって、互いに、及び、内側チューブ（１０２０）の残部に連結される。各区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）は、対応する一対の連結特徴部（１０２３）を有し、区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）と残りの内側チューブ（１０２０）との間にヒンジ結合をもたらす。各対の連結特徴部（１０２３）は、互いに１８０°の角度を成してオフセットされる。区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）は、間隙（１０２５）によって、互いから、及び内側チューブ（１０２０）の残部から分離されてもいる。図２２で最も良くわかるように、各区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）は、対応する間隙（１０２５）を横切る、一対の近位に向けられた突出部（１０２７）も含む。各対の突出部（１０２７）は、互いに１８０°の角度を成してオフセットされる。各区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）において、連結特徴部（１０２３）は、連結特徴部（１０２３）及び突出部（１０２７）が各区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）の近位に面する外辺部に沿って交互にかつ一様に位置付けられるように、突出部（１０２７）から９０°の角度を成してオフセットされる。
【００６４】
連結特徴部（１０２３）、間隙（１０２５）、及び突出部（１０２７）は、分割領域（１０２２）が屈曲できるように構成されている。突出部（１０１７）は、区分（１０２２Ａ、１０２２Ｂ、１０２２Ｃ、１０２２Ｄ、１０２２Ｅ）が互いに対して、及び内側チューブ（１０２０）の残部に対して回転するのを防ぐ。上記のように、内側チューブ（１０２０）は外側チューブ（１０１０）に対して並進可能である。連結特徴部（１０２３）、間隙（１０２５）、及び突出部（１０２７）は、分割領域（１０１２、１０２２）の両方が屈曲した形状にあるときでも、分割領域（１０２２）が、分割領域（１０１２）に対して長手方向に並進できるように構成されている。いくつかの形態では、連結特徴部（１０２３）、間隙（１０２５）、及び突出部（１０２７）は、レーザー切断法によって形成されるが、任意の他の好適な方法が使用され得ることを理解されたい。
【００６５】
導波管（１６６）は、内側チューブ（１０２０）を通って同軸上に延在する。図２３〜２４で最も良くわかるように、１組のスペーサー（１００２）を用いて、導波管（１６６）と内側チューブ（１０２０）との間の分離を維持する。スペーサー（１００２）は、可撓性音響導波管（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。１つのスペーサー（１００２）が関節運動部分（１０００）より近位に位置する一方で、別のスペーサー（１００２）は関節運動部分（１０００）より遠位に位置する。関節運動部分（１０００）が関節運動状態にあるときの関節運動部分（１０００）であっても、スペーサー（１００２）は、導波管（１６６）を内側チューブ（１０２０）から分離することを理解されたい。いくつかの形態では、スペーサー（１００２）はｏリングを含むが、スペーサー（１００２）が任意の他の好適な代替形態を取り得ることを理解されたい。
【００６６】
図２２及び２６で最も良くわかるように、カラー（１０５３）は、内側チューブ（１０２０）の遠位端に固定されている。舌状部（１０５１）は、カラー（１０５３）から遠位に突出する。エンドエフェクタ（４０）のクランプアーム（４４）は、舌状部（１０５１）に枢動可能に固定されている。それにより、クランプ（４４）アームは内側チューブ（１０２０）に固定されている。このクランプアーム（４４）と内側チューブ（１０２０）との間の結合により、クランプアーム（４４）は、内側チューブ（１０２０）を横切る軸の周りを旋回できる。このクランプアーム（４４）と内側チューブ（１０２０）との間の結合により、クランプアーム（４４）は、内側チューブ（１０２０）に対して、内側チューブ（１０２０）によって画定される長手方向軸線の周りを回転することもできる。しかしながら、このクランプアーム（４４）と内側チューブ（１０２０）との間の結合により、クランプアーム（４４）が内側チューブ（１０２０）と共に並進するような、クランプアーム（４４）の内側チューブ（１０２０）に対する並進が防がれる。クランプアーム（４４）は、外側チューブ（１０１０）の遠位に突出する舌状部（１０１１）とも枢動可能に結合されている。舌状部（１０１１）は、図２３及び２６で最も良くわかる。
【００６７】
上記のように、内側チューブ（１０２０）は外側チューブ（１０１０）に対して長手方向に並進できる。したがって、内側チューブ（１０２０）を外側チューブ（１０１０）に対して遠位に前進させることによって、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）から離れる方向に旋回でき、内側チューブ（１０２０）を外側チューブ（１０１０）に対して近位に後退させることによって、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって旋回できることを理解されたい。いくつかの別の形態では、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）から離れる方向に旋回するために、外側チューブ（１０１０）を内側チューブ（１０２０）に対して近位に後退させ、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって旋回するために、内側チューブ（１０２０）に対して遠位に前進させる。
【００６８】
更に上述したように、外側チューブ（１０１０）は内側チューブ（１０２０）の周りを回転できる。カラー（１０２３）は、舌状部（１０２１）及びクランプアーム（４４）の内側チューブ（１０２０）に対する回転を可能にするため、外側チューブ（１０１０）が内側チューブ（１０２０）の周りで回転すると、舌状部（１０２１）及びクランプアーム（４４）が、内側チューブ（１０２０）及びブレード（１６０）の周りで回転する結果になり得ることを理解されたい。このような回転は、ノブ（３１）を手動で回転することによって、及び／又は、いくつかの他の特徴部を用いて駆動できる。ブレード（１６０）はクランプアーム（４４）に対して回転的に静止したままであるため、クランプアーム（４４）がブレード（１６０）の周りを回転すると、ブレード（１６０）の特定の幾何学的特徴部（例えば、多面的面／縁部）に対して、クランプアーム（４４）の選択的位置付けを可能にでき、ひいては、エンドエフェクタ（４０）によって係合された組織に様々な効果を与えることができる。いくつかの形態では、導波管（１６６）及びブレード（１６０）も内側チューブ（１０２０）に対して回転可能であり、エンドエフェクタ（４０）の向き及び形態の更なる制御をもたらし得る。
【００６９】
２つの関節運動バンド（１０４０、１０４２）は、外側チューブ（１０１０）と外側チューブ（１０２０）との間に画定される間隙を通って延在する。関節運動バンド（１０４０、１０４２）の遠位端は、外側チューブ（１０２０）に固定されている。あるいは、関節運動バンド（１０４０、１０４２）は、外側チューブ（１０１０）に固定されている（例えば、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって、及び離れる方向に駆動するために、内側チューブ（１０２０）が外側チューブ（１０１０）に対して並進する形態において）。本明細書に記載されるケーブル（１４０、１４２）と同様に、関節運動バンド（１０４０、１０４２）は、関節運動部分（１０００）を関節運動させるため、長手方向反対向きに並進するように動作可能である。図２４〜２５は、関節運動状態にある関節運動部分（１０００）の例を示す。
【００７０】
いくつかの場合では、関節運動部分（１０００）が関節運動状態にあるとき（すなわち、分割領域（１０１２、１０２２）が屈曲した形状にあるとき）、外側チューブ（１０１０）が内側チューブ（１０２０）の周りを回転することが望ましい場合がある。外側チューブ（１０１０）のこのような動きは、図２８に示されるような外側チューブ（１０３０）の構成を用いることによって促進され得る。この例の外側チューブ（１０３０）は、上記外側チューブ（１０１０）と実質的に類似している。しかしながら、この例の外側チューブ（１０３０）は、分割領域（１０１２）よりも多くの区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）を有する分割領域（１０３２）を有する。
【００７１】
区分（１０１２Ａ、１０１２Ｂ）と同様に、図２８に示されるこの例の区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）は、連結特徴部（１０３３）によって、互いに、及び外側チューブ（１０３０）の残部に連結される。各区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）は、対応する一対の連結特徴部（１０３３）を有し、区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）と残りの内側チューブ（１０３０）との間にヒンジ結合をもたらす。各対の連結特徴部（１０３３）は、互いに１８０°の角度を成してオフセットされる。区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）は、間隙（１０３５）によって、互いから、及び外側チューブ（１０３０）の残部から分離されてもいる。各区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）は、対応する間隙（１０３５）を横切る、一対の近位に向けられた突出部（１０３７）も含む。各対の突出部（１０３７）は、互いに１８０°の角度を成してオフセットされる。各区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）において、連結特徴部（１０３３）は、連結特徴部（１０３３）及び突出部（１０３７）が各区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）の近位に面する外辺部に沿って交互にかつ一様に位置付けられるように、突出部（１０３７）から９０°の角度を成してオフセットされる。
【００７２】
区分（１０１３Ａ、１０１３Ｂ）とは異なり、区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）は互いに９０°の角度を成してオフセットされる。したがって、区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）に沿って互いに全てが一直線である連結特徴部（１０３３）と、区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）に沿って互いに全てが一直線である突出部（１０３７）の代わりに、連結特徴部（１０３３）及び突出部（１０３７）が区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）に沿って交互にある。この配置は、分割領域（１０３２、１０２２）の両方が屈曲した形状である間、分割領域（１０３２）が分割領域（１０２２）の周りを回転することを可能にする。当然のことながら、この配置は、分割領域（１０３２）の屈曲を可能にし、区分（１０３２Ａ、１０３２Ｂ、１０３２Ｃ、１０３２Ｄ）が互いに対して回転するのを防ぐこともできる。分割領域（１０１２）の特徴部と同様に、分割領域（１０３０）の特徴部は、レーザー切断法及び／又は任意の他の好適な方法によって形成されてよい。
【００７３】
図２９は、関節運動状態中に、内側チューブ（１０２０）の周りを外側チューブ（１０６０）が回転できるようにするために使用され得る、外側チューブ（１０６０）の更に別の例示の構成を示す。この例の外側チューブ（１０６０）は、らせん状切断による間隙（１０６５）によって画定される１つの連続区分（１０６２Ａ）を有する、分割領域（１０６２）を含む。複数の連結特徴部（１０３３）は、らせん状切断による間隙（１０６５）を角度を成して交互に横切る。これら連結特徴部（１０３３）は、区分（１０６２Ａ）の隣接部分間にヒンジ結合をもたらす。この配置は、分割領域（１０６２、１０２２）の両方が屈曲した形状である間、分割領域（１０６２）が分割領域（１０２２）の周りを回転することを可能にする。当然のことながら、この配置は、分割領域（１０６２）の屈曲を可能にし、区分（１０６２Ａ）が互いに対して回転するのを防ぐこともできる。分割領域（１０１２）の特徴部と同様に、分割領域（１０６０）の特徴部は、レーザー切断法及び／又は任意の他の好適な方法によって形成されてよい。
【００７４】
図３０は、関節運動バンド（１０４０、１０４２）の例示の代替的構成配置を示す。この例では、関節運動バンド（１０４０、１０４２）は内側チューブ（１０２０）内に位置付けられる。あくまでも例としてであるが、関節運動バンド（１０４０、１０４２）は１つ又は２つ以上のスペーサー（１００２）を貫通できる。関節運動バンド（１０４０、１０４２）の遠位端は、内側チューブ（１０２０）に固定され、関節運動をもたらすことができる。図３１は、内側チューブ（１０２０）と外側チューブ（１０１０）との間の間隙に位置付けられる関節運動ケーブル（１４０）が選択され、関節運動バンド（１０４０、１０４２）が省略された、更に別の単なる例示的な例を示す。関節運動ケーブル（１４０）の遠位端は、内側チューブ（１０２０）に固定され、関節運動をもたらすことができる。図３０〜３１に示される例では、エンドエフェクタ（４０）は、内側チューブ（１０２０）を介して、外側チューブ（１０１０）及び外側シース（３２）に対して回転できる。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な配置及び動作性が、当業者に明らかになるであろう。
【００７５】
Ｄ．関節運動バンド及び可撓性クロージャスリーブを有する例示の関節運動部分
図３２〜３４は、上記関節運動部分（９００）を可撓性クロージャスリーブ（１０７０）と組み合わせた構成を示す。この例では、クランプアーム（４４）は、ピン（１０７３）によって遠位カラー（９４０）の遠位フランジ（９４２）と枢動可能に結合されている。可撓性クロージャスリーブ（１０７０）は、関節運動部分（９００）の上部に摺動自在に配設され、別のピン（１０７４）によってクランプアーム（４４）と枢動可能に結合されている。図３３に示されるように、可撓性クロージャスリーブ（１０７０）が関節運動部分（９００）に対して遠位に摺動されると、可撓性クロージャスリーブ（１０７０）は、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向けて枢動可能に駆動する。可撓性クロージャスリーブ（１０７０）がその後関節運動部分（９００）に対して近位に摺動されると、可撓性クロージャスリーブ（１０７０）は、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）から離れる方向に枢動可能に駆動する。したがって、可撓性クロージャスリーブ（１０７０）は、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向けて及び離れる方向に駆動するための十分な柱強度及び張力を有する。しかしながら、図３４に示されるように、可撓性クロージャスリーブ（１０７０）は、クランプアーム（clam arm）（４４）が開放位置又は閉鎖位置のいずれにあるかに関係なく、関節運動部分（９００）を関節運動できる十分な可撓性も有する。これらの特性は、構成（例えば、連結部、リブなど）及び／又は材料選択（例えば、エラストマー、テフロンコーティングなど）が挙げられるが、これらに限定されない、様々な方法で可撓性クロージャスリーブ（１０７０）に提供され得る。本明細書の教示を考慮することで、クロージャスリーブ（１０７０）が形成され構成され得る様々な好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００７６】
Ｅ．例示の連結関節運動バンド機構
図３５Ａ〜３５Ｃは、関節運動ケーブル（１４０、１４２）の代わりに、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れる方向にエンドエフェクタ（４０）を横向きに偏向させるために用いられ得る、別の例示の代替的機構（１１００）を示す。この例の機構（１１００）は、シャフトアセンブリ（３０）に対して長手方向に並進するように構成されている、関節運動バンド（１１４０）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、関節運動バンド（１１４０）が長手方向に並進するとき、長手方向に静止したままであるように構成されている、内側チューブ（１１３０）を含む。可撓性音響導波管（１６６）は内側チューブ（１１３０）内に配設され、内側チューブ（１１３０）から遠位に延在する。
【００７７】
この例の機構（１１００）は、枢動連結部（１１２０）を更に含む。枢動連結部（１１２０）の中間部は、枢動連結部（１１２０）が、内側チューブ（１１３０）に対して、旋回軸（１１２２）によって画定される軸の周りを回転可能であるように、旋回軸（１１２２）によって内側チューブ（１１３０）に回転可能に固定されている。関節運動バンド（１１４０）の遠位端は、関節運動バンド（１１４０）の長手方向の並進により、枢動連結部（１１２０）が内側チューブ（１１３０）に対して、旋回軸（１１２２）によって画定される軸の周りを回転するように、ピン（１１２３）を介して枢動連結部（１１２０）の第１端部に回転可能に固定されている。機構（１１００）は、駆動レバー（１１５０）を更に含む。駆動レバー（１１５０）の第１端部は、スロット（１５４）及びピン（１１２５）を介して枢動連結部（１１２０）の第２端部に摺動自在かつ回転可能に固定されている。駆動レバー（１１５０）の第２端部は、スロット（１１５２）及びピン（１１５６）を介して遠位フランジ（１３６）に摺動自在かつ回転可能に結合されている。駆動レバー（１１５０）の中間部は、ピン（１１５１）を介して近位フランジ（１３８）に回転可能に結合されている。駆動レバー（１１５０）は、近位フランジ（１３８）に対してピン（１１５１）によって画定される軸の周りを回転可能である。
【００７８】
図３５Ｂに示されるように、関節運動バンド（１１４０）の長手方向遠位移動により、枢動連結部（１１２０）の時計方向回転が起きる。枢動連結部（１１２０）の時計方向回転により、駆動レバー（１１５０）の第１端部を、内側チューブ（１１３０）から離れる方向に横方向に駆動する。駆動レバー（１１５０）の第１端部の内側チューブ（１１３０）から離れる方向への横方向移動は、駆動レバー（１１５０）の第２端部を、それによって、遠位フランジ（１３６）を反対方向への横方向に駆動する。このフランジ（１３６）の横方向移動は、可撓性音響導波管（１６６）及びブレード（１６０）の偏向をもたらす。
【００７９】
図３５Ｃに示されるように、関節運動バンド（１１４０）の長手方向近位移動により、枢動連結部（１１２０）の反時計方向回転が起きる。枢動連結部（１１２０）の反時計方向回転により、駆動レバー（１１５０）の第１端部を、内側チューブ（１１３０）に向かう方向に横方向に駆動する。駆動レバー（１１５０）の第１端部の内側チューブ（１１３０）に向かう方向への横方向移動は、駆動レバー（１１５０）の第２端部を、それによって、遠位フランジ（１３６）を反対方向への横方向に駆動する。このフランジ（１３６）の横方向移動は、可撓性音響導波管（１６６）及びブレード（１６０）の、図３５Ｂに示されるのと反対方向への偏向をもたらす。
【００８０】
Ｆ．関節運動バンド及び保持リングを有する例示の関節運動部分
図３６〜４２は、シャフトアセンブリ（３０）によって画定される長手方向軸線に対して、様々な横方向偏向角度で超音波ブレード（１３６０）を選択的に位置付けるために、関節運動部分（１３０）の代わりに、シャフトアセンブリ（３０）とエンドエフェクタ（４０）との間に介在し得る、別の例示の関節運動部分（１３００）を示す。この例のシャフトアセンブリ（１３３０）は、上記シャフトアセンブリ（３０）と実質的に同一であり、外側シース（１３３２）を含む。クランプアーム（４４）を備えるエンドエフェクタ（４０）が示されていないが、この例では、関節運動部分（１３００）を、クランプアーム（４４）を備えるエンドエフェクタ（４０）を有する器具に容易に組み込み得ることを理解されたい。この例の関節運動部分（１３００）は、一対の関節運動バンド（１３１０、１３１４）と、３つ１組の保持カラー（１３２０）と、一対のリブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）と、を含む。遠位外側チューブ（１３３６）及び遠位カラー（１３４０）は、関節運動部分（１３００）の屈曲可能領域より遠位に配置される。
【００８１】
この例の関節運動部分（１３００）は、図３８で最も良くわかるように、導波管（１３６６）と共に使用される。当然のことながら、関節運動部分（１３００）は別の方法として、任意の他の好適な種類の導波管と共に使用できる。この例の導波管（１３６６）は、上記導波管（１６６）と実質的に類似している。具体的には、導波管（１３６６）は、近位フランジ（１３９０）と遠位フランジ（１３９４）との間に長手方向に長手方向に位置決めされる、可撓性狭窄化部分（１３６４）を含む。遠位フランジ（１３９４）は、導波管（１３６６）を介して伝達される共振超音波振動に関連する最遠位ノードに対応する導波管（１３６６）の長さに沿った位置に、位置付けることができる。近位フランジ（１３９０）は、導波管（１３６６）を介して伝達される共振超音波振動に関連する２番目に遠位のノードに対応する導波管（１３６６）の長さに沿った位置に、位置付けることができる。導波管（１３６６）は、上記トランスデューサアセンブリ（１２）などのトランスデューサアセンブリと、容易に結合できる。このように、トランスデューサアセンブリ（１２）は、既知の構成及び手法に従って、導波管（１３６６）に沿ってブレード（１３６０）に伝えられる超音波振動を発生できる。
【００８２】
この例では、各フランジ（１３９０、１３９４）は、それぞれの対の対向する平面（１３９２、１３９６）を含む。この例では、平面（１３９２、１３９６）は、狭窄化部分（１３６４）を通って延在する垂直面に平行な、垂直面に沿って向けられる。図４２で最も良くわかるように、平面（１３９２、１３９６）は、関節運動バンド（１３１０、１３１４）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、平面（１３９２）は、近位フランジ（１３９０）と外側シース（１３３２）の内径との間に関節運動バンド（１３１０、１３１４）を収容し、一方平面（１３９６）は、遠位フランジ（１３９４）と遠位外側チューブ（１３３６）の内径との間に関節運動バンド（１３１０、１３１４）を収容する。当然のことながら、平面（１３９２、１３９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、溝などが挙げられるが、これらに限定されない様々な特徴部で置き換えることができる。この例では、平面（１３９２、１３９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、平面（１３９２、１３９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法が当業者に明らかになるであろう。導波管（１３６６）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年４月２３日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の米国特許出願第１３／８６８，３３６号の教示のうち、少なくとも一部に従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。
【００８３】
図３９は、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）をより詳細に示す。この例では、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）は可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料を使用できることを理解されたい。リブ付きの本体部分（１３７０）は、リブ付きの本体部分（１３７０）の横方向屈曲を促進するように構成されている、３つ１組のリブ（１３７２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１３７２）が提供されてよい。リブ付きの本体部分（１３７０）は、関節運動バンド（１３１０）をリブ付きの本体部分（１３７０）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３１０）を収容するように構成されている、溝（１３７４）も画定する。同様に、リブ付きの本体部分（１３８０）は、リブ付きの本体部分（１３８０）の横方向屈曲を促進するように構成されている、３つ１組のリブ（１３８２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１３８２）が提供されてよい。リブ付きの本体部分（１３８０）は、関節運動バンド（１３１４）をリブ付きの本体部分（１３８０）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３８０）を収容するように構成されている、溝（１３８４）も画定する。
【００８４】
図３７及び４２で最も良くわかるように、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）は、関節運動バンド（１３１０、１３１４）と導波管（１３６６）との間に横方向に介在する。リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）は、導波管（１３６６）に接触せずに導波管（１３６６）を収容する寸法の内部経路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）が互いに連結されると、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３７６、１３８６）が一直線に並び、遠位外側チューブ（１３３６）の内向きに突出するタブ（１３３８）を受け取る。このタブ（１３３８）とノッチ（１３７６、１３８６）との間の係合により、遠位外側チューブ（１３３６）に対してリブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）を長手方向に固定されている。同様に、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）が互いに連結されると、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３７８、１３８８）が一直線に並び、外側シース（１３３２）の内向きに突出するタブ（１３３４）を受け取る。このタブ（１３３４）とノッチ（１３７８、１３８８）との間の係合により、外側シース（１３３２）に対してリブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）を長手方向に固定されている。当然のことながら、任意の他の好適な種類の特徴部を使用して、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）を外側シース（１３３２）及び／又は遠位外側チューブ（１３３６）に結合できる。
【００８５】
この例では、外側リング（１３２０）は、３つのリング（１３２０）が３つのリブ（１３７２、１３８２）に対してもたらされるように、リブ（１３７２、１３８２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１３１０）は、リング（１３２０）とリブ付きの本体部分（１３７０）との間に横方向に介在し、関節運動バンド（１３１４）は、リング（１３２０）とリブ付きの本体部分（１３８０）との間に横方向に介在する。リング（１３２０）は、特に関節運動部分（１３００）が屈曲した形状にあるとき（例えば、図２０Ｂに示される形状のような）に、関節運動バンド（１３１０、１３１４）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１３１０）が、屈曲した関節運動部分（１３００）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３２０）は、関節運動バンド（１３１０）が、関節運動バンド（１３１４）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１３１０）を保持できる。溝（１３７４、１３７８）は、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）に固定されているリング（１３２０）を伴っても、関節運動バンド（１３１０、１３１４）が依然として関節運動部分（１３００）を通って自由に摺動できるように、対応する関節運動バンド（１３１０、１３１４）を収容する寸法であることを理解されたい。リング（１３２０）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない様々な方法で、リブ付きの本体部分（１３７０、１３８０）に固定できることも理解されたい。
【００８６】
図４０は、遠位カラー（１３４０）をより詳細に示す。遠位カラー（１３４０）は、遠位フランジ（１３４２）と、一対の外向きに延在する突出部（１３４４）と、一対の横方向凹部（１３４６）と、凸状に先細になっている内側表面（１３４８）と、を含む。遠位フランジ（１３４２）は、遠位フランジ（１３４２）が遠位カラー（１３４０）を遠位外側チューブ（１３３６）に対して機械的に配置するように、遠位外側チューブ（１３３６）の遠位縁部を係合するように構成されている。外向きに延在する突出部（１３４４）は、関節運動バンド（１３１０、１３１４）の対応する遠位開口部（１３１１、１３１５）内にはめ込まれるように構成されている。このように、関節運動バンド（１３１０、１３１４）は、突出部（１３４４）を介して遠位カラー（１３４０）に固定されている。横方向凹部（１３４６）は、遠位開口部（１３１１、１３１５）に隣接する関節運動バンド（１３１０、１３１４）の対応する部分を収容する。上記教示のように、関節運動バンド（１３１０、１３１４）はまた、関節運動バンド（１３１０、１３１４）を長手方向反対向きに並進するように動作可能である関節運動駆動特徴部と、関節運動バンド（１３１０、１３１４）を結合するのに使用される、近位開口部（１３１３、１３１７）も含むことも理解されたい。
【００８７】
この例の関節運動部分（１３００）は、上記関節運動部分（９００）と実質的に同様に操作する。関節運動バンド（１３１０、１３１４）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、遠位外側チューブ（１３３６）を通ってノードの遠位フランジ（１３９４）に適用される。これによって、関節運動バンド（１３１０、１３１４）中の軸方向の力を導波管（１３６６）に伝えることなく、導波管（１３６６）の関節運動部分（１３００）及び狭窄化部分（１３６４）を関節運動させる。具体的には、図４２で最も良くわかるように、この例の関節運動部分（１３００）は、関節運動部分（１３００）が屈曲状態にあるときでも、カラー（１３４０）が、遠位フランジ（１３９４）の遠位に面する面に対して近位に位置しないように、遠位カラー（１３４０）の近位端と導波管（１３６６）のノードの遠位フランジ（１３９４）との間の間隙（１３４５）を維持する。したがって、関節運動位置に駆動されているとき、ノードの遠位フランジ（１３９４）は、横向きの耐力（遠位外側チューブ（１３３６）及び／又はバンド（１３１０、１３１４）による）のみを受容する。
【００８８】
一方の関節運動バンド（１３１０、１３１４）は能動的に遠位に駆動され得るが、もう一方の関節運動バンド（１３１０、１３１４）は受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１３１０、１３１４）が能動的に近位に駆動され得るが、もう一方の関節運動バンド（１３１０、１３１４）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１３１０、１３１４）が能動的に遠位に駆動され得るが、もう一方の関節運動バンド（１３１０、１３１４）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（１３１０、１３１４）が駆動され得る様々な好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００８９】
図１８Ａ〜１８Ｂに示される例の説明では、リブ付きの本体（８１０）が図１８Ａに示される構成へと屈曲するとき、ボス面（８２２）が関節運動部分（８００）の屈曲角度を制限する強制的止めをもたらすように、リブ付きの本体（８１０）のボス面（８２２）を互いに係合する方法が記載された。同じ原理が図３６〜４２に示される関節運動部分（１３００）に適用され得る。具体的には、この例のリブ（１３７２、１３８２）は、関節運動部分（１３００）が完全な関節運動状態に達すると、関節運動部分（１３００）一方の側面上で互いに係合するボス面として作用する、対向面を含んでよい。したがって、このような面は、関節運動部分（１３００）の屈曲角度を制限できる（例えば、導波管（１３６６）の狭窄化部分（１３６４）の過剰屈曲を防ぐなど）。追加的に又は代替的に、関節運動部分（１３００）の屈曲角度を制限するため、関節運動中に、リング（１３２０）を最終的に互いに接触させてよい。関節運動部分（１３００）の屈曲角度が制限され得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。
【００９０】
この例では、関節運動バンド（１３１０、１３１４）が遠位カラー（１３４０）に固定されているが、その代わりに、関節運動バンド（１３１０、１３１４）を、ノードの遠位フランジ（１３９４）の対応する外側部に直接固定できることを理解されたい。このような形態では、関節運動バンド（１３１０、１３１４）が反対方向に並進すると、本明細書の別の場所で教示されるように、関節運動部分（１３００）が屈曲できることも理解されたい。したがって、所望により遠位カラー（１３４０）を省略できる。更に、このような形態では、所望により遠位外側チューブ（１３３６）を省略できる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動部分（１３００）の更に別の好適な変更例が、当業者に明らかになるであろう。
【００９１】
Ｖ．例示の代替的シャフトアセンブリ
任意の前記例では、シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分がシャフトアセンブリ（３０）の近位部分から取り外しできるように、モジュール式で提供されてよい。あくまでも例としてであるが、これによって、シャフトアセンブリ（３０）の近位部分及びハンドルアセンブリ（２０）の再利用を可能にでき、一方シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分は使用後廃棄される。別の単なる例示的な例として、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分がシャフトアセンブリ（３０）の近位部分から取り外しできるとき、様々な種類のエンドエフェクタ（４０）を同じハンドルアセンブリ（２０）と共に使用してよい。シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分をシャフトアセンブリ（３０）の近位部分から取り外し可能にするのが望ましい別の種類のケースは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。以下には、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分がシャフトアセンブリ（３０）の近位部分から取り外し可能であってよい方法の、１つの単なる例示的な例を提供する。本明細書の教示を考慮すれば、以下の教示を上記教示と組み合わせ得る様々な適切な方法が、当業者に明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮すれば、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分がシャフトアセンブリ（３０）の近位部分から取り外し可能であってよい様々な他の適切な方法が、当業者に明らかであろう。
【００９２】
図４３Ａ〜４４Ｂは、例示の代替的シャフトアセンブリ（１２００）を示す。シャフトアセンブリ（１２００）は、以下に記載する相違点以外は、上記シャフトアセンブリ（３０）と実質的に同様に操作されるように構成されている。シャフトアセンブリ（１２００）は、再利用可能な近位部分（１２１０）と、使い捨ての遠位部分（１２２０）と、を含む。シャフトアセンブリ（１２００）の近位部分（１２１０）及び遠位部分（１２２０）はそれぞれ、器具（１０）について上述した駆動特徴部及び音響伝達特徴部を囲む、外側シース（１２３２Ａ、１２３２Ｂ）を含む。シャフトアセンブリ（１２００）の近位部分（１２１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。近位部分（１２１０）の遠位端は、以下に詳述する接続部（１２１２）で終端する。関節運動部分（１３０）はシャフトアセンブリ（１２００）の遠位部分（１２２０）の遠位端に位置し、エンドエフェクタ（４０）は関節運動部分（１３０）より遠位に位置している。遠位部分（１２２０）の近位端は、以下に詳述する接続部（１２２２）を含む。
【００９３】
接続部（１２１２）は、接続部（１２２２）の嵌合用バヨネットスロット（１２２４）と結合するように構成されているバヨネットピン（１２１４）を含み、それによって、近位部分（１２１０）と遠位部分（１２２０）との間に結合をもたらす。具体的には、バヨネット特徴部（１２１４、１２２４）は、ピン（１２１４）を、まずスロット（１２２４）内に長手方向に挿入し、その後スロット（１２２４）内で回転させた後、部分（１２１０、１２２０）を共に固定する。この例では、バヨネット特徴部（１２１４、１２２４）は、近位部分（１２１０）と遠位部分（１２２０）との間に結合をもたらすが、任意の他の好適な種類の結合を使用できることを理解されたい。
【００９４】
一対の関節運動バンド（１２４０、１２４２）は、近位部分（１２１０）及び遠位部分（１２２０）を通って延在する。関節運動バンド（１２４０、１２４２）はそれぞれ、再利用可能部分（１２４０Ａ、１２４２Ａ）と、使い捨て部分（１２４０Ｂ、１２４２Ｂ）と、を含む。図４３Ａ及び４４Ａで最も良くわかるように、関節運動バンド（１２４０、１２４２）の再利用可能部分（１２４０Ａ、１２４２Ａ）の遠位端は、接続部（１２１２）から遠位に延在する。再利用可能部分（１２４０Ａ、１２４２Ａ）の遠位端はそれぞれ、第１嵌合特徴部（１２４４、１２４６）を呈する。関節運動バンド（１２４０、１２４２）の使い捨て部分（１２４０Ｂ、１２４２Ｂ）の近位端は、接続部（１２２２）から近位に延在する。使い捨て部分（１２４０Ｂ、１２４２Ｂ）の近位端はそれぞれ、第２嵌合特徴部（１２４８、１２５０）を呈する。図４３Ｂ及び４４Ｂに示されるように、近位部分（１２１０）及び遠位部分（１２２０）が互いに連結されると、第２嵌合特徴部（１２４８、１２５０）は、対応する第１嵌合特徴部（１２４４、１２４６）を係合するように構成されている。嵌合特徴部（１２４４、１２４６、１２４８、１２５０）は、関節運動バンド（１２４０、１２４２）の使い捨て部分（１２４０Ｂ、１２４２Ｂ）に伝えられる、関節運動バンド（１２４０、１２４２）の再利用可能部分（１２４０Ａ、１２４２Ａ）の長手方向移動を可能にする。換言すれば、嵌合特徴部（１２４４、１２４８）が互いに連結されると、部分（１２４０Ａ、１２４０Ｂ）は一体的に並進し、嵌合特徴部（１２４８、１２５０）が互いに連結されると、部分（１２４２Ａ、１２４２Ｂ）は一体的に並進する。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（１２４０、１２４２）の部分が選択的に互いに連結され得る様々な他の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、シャフトアセンブリ（３０）の他の部分が選択的に互いに連結され得る様々な他の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００９５】
ＶＩ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する器具のどれもが、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかで開示される様々な特徴の１つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、本明細書の様々な教示が、電気外科用器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることが、当業者に理解されるであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器械が、当業者には明らかとなろう。
【００９６】
参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれることを理解されたい。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとされるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００９７】
上述の装置の各形態は、医療従事者によって実施される従来の治療及び手術における用途ばかりでなく、ロボット支援による治療及び手術における用途も有しうるものである。あくまでも例としてであるが、本明細書の様々な教示を、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込むことができる。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の様々な教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる２００４年８月３１日公開の米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の様々な教示と容易に組み合わされ得る。
【００９８】
上述の変形例は、１回の使用後に処分されるように設計されてもよく、又はそれらは複数回使用されるように設計されてもよい。諸形態は、いずれか又は両方の場合で、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整工程は、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄又は交換する工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置の変形物によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形物によっては、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前に使用者によって、その後の使用のために再組み立てされ得る。装置の再調整では、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。
【００９９】
あくまでも例としてであるが、本明細書で説明した変更例は、手術の前及び／又は後に、滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含め、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。
【０１００】
本発明の様々な実施形態が、図示及び説明されているが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な修正によって、本明細書で説明される方法及びシステムの更なる適合化を達成することができる。そのような考えられる修正の幾つかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示、説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【０１０１】
〔実施の態様〕
（１）  組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体と、
（ｂ）超音波トランスデューサと、
（ｃ）前記本体から遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｄ）音響導波管であって、前記導波管が、前記トランスデューサと音響的に結合しており、前記導波管が、可撓性部分と、前記可撓性部分より遠位に位置しているノード部と、を含む、音響導波管と、
（ｅ）前記シャフトと結合している関節運動部分であって、前記関節運動部分の一部が、前記導波管の前記可撓性部分を囲み、前記関節運動部分が、前記導波管の前記ノード部より遠位に位置しているカラーを更に含む、関節運動部分と、
（ｆ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
（ｇ）前記関節運動部分の関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記カラーと結合される少なくとも１つの並進関節運動駆動部を含む、関節運動駆動アセンブリと、を含む、装置。
（２）  前記関節運動部分が、前記カラーに係合される外側チューブを更に含み、前記並進部材の一部が、前記外側チューブと前記導波管の前記ノード部との間に介在する、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記導波管が、少なくとも１つの平坦な横方向領域を含み、前記少なくとも１つの並進関節運動駆動部が、前記少なくとも１つの平坦な横方向領域に沿って延在する、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記関節運動部分が、前記関節運動部分の屈曲を促進するように構成されている間隙によって分離される１組のリブを含み、前記リブは、前記関節運動部分が完全な関節運動状態に達したことに応えて互いに係合するように位置付けられている面を含み、前記リブの前記係合した面が、前記完全な関節運動状態にある前記関節運動部分の屈曲角度を制限するように構成されるようにする、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記関節運動部分が、前記関節運動部分の屈曲を促進するように構成されている間隙によって分離される１組のリブを含み、前記関節運動部分が、前記１組のリブと関連する１組のリングを更に含み、前記少なくとも１つの並進部材が、前記１組のリングと前記１組のリブとの間に横方向に介在する、実施態様１に記載の装置。
【０１０２】
（６）  前記関節運動駆動アセンブリが、少なくとも１つの回転部材を含み、前記回転部材が、回転することによって、前記関節運動部分を関節運動させるように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（７）  第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に含み、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記関節運動部分を関節運動させるように並進可能であり、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記少なくとも１つの回転部材に結合され、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記少なくとも１つの回転部材の回転軸の両側で前記少なくとも１つの回転部材に結合されている、実施態様６に記載の装置。
（８）  第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に含み、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記関節運動部分を関節運動させるように並進可能であり、前記少なくとも１つの回転部材がピニオンを含み、前記関節運動駆動アセンブリが、前記ピニオンの両側で前記ピニオンと機械的に係合される第１ラック部材及び第２ラック部材、を更に含み、前記第１ラック部材が、前記第１の並進関節運動駆動部に固定され、前記第２ラック部材が、前記第２の並進関節運動駆動部に固定されている、実施態様６に記載の装置。
（９）  前記少なくとも１つの回転部材が、前記少なくとも１つの回転部材の外側周囲の周りに配設される複数の歯を含み、前記関節運動駆動アセンブリが、少なくとも１つのラック部材を更に含み、前記少なくとも１つのラック部材が、前記少なくとも１つの回転部材の前記歯と係合される複数の歯を含み、前記少なくとも１つのラック部材が、前記少なくとも１つの回転部材を回転させるように動作可能である、実施態様６に記載の装置。
（１０）  前記少なくとも１つの回転部材が、第１ネジ付き領域と、第２ネジ付き領域と、を含み、前記第１ネジ付き領域及び前記第２ネジ付き領域が、逆向きのネジピッチを有するネジを含む、実施態様６に記載の装置。
【０１０３】
（１１）  前記関節運動駆動アセンブリが、第１ネジ付き部材と、第２ネジ付き部材と、を更に含み、前記第１ネジ付き部材が、前記少なくとも１つの回転部材の前記第１ネジ付き領域と係合するように構成されており、前記第２ネジ付き部材が、前記少なくとも１つの回転部材の前記第２ネジ付き領域と係合するように構成されており、前記少なくとも１つの回転部材が、前記第１ネジ付き部材を第１方向へと長手方向に同時並進させ、前記第２ネジ付き部材を第２方向へと長手方向に同時並進させるように、一方向に回転可能である、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に含み、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記関節運動部分を関節運動させるように並進可能であり、前記第１ネジ付き部材が、前記第１の並進関節運動駆動部を駆動するように動作可能であり、前記第２ネジ付き部材が、前記第２の並進関節運動駆動部を駆動するように動作可能である、実施態様１１に記載の装置。
（１３）  前記関節運動駆動アセンブリが、ロック特徴部を更に含み、前記ロック特徴部が、第１位置から第２位置まで移動するように動作可能であり、前記ロック特徴部が前記第１位置にあるとき、前記ロック特徴部が前記少なくとも１つの回転部材の回転を防ぐように構成されており、前記ロック特徴部が前記第２位置にあるとき、前記ロック特徴部が前記少なくとも１つの回転部材の回転を可能にするように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（１４）  前記少なくとも１つの回転部材が、第１回転部材と、第２回転部材と、を含み、前記第１回転部材が、回転することによって、前記関節運動部分を関節運動させるように構成されており、前記第２回転部材が、回転することによって、前記シャフトを回転させるように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（１５）  摺動する回転ノブを更に含み、前記回転ノブが、第１長手方向位置と第２長手方向位置との間を摺動するように動作可能であり、前記回転ノブが前記第１長手方向位置にあるとき、前記回転ノブが、前記第１回転部材を機械的に係合することによって、前記第１回転部材を回転させるように構成されており、前記回転ノブが前記第２長手方向位置にあるとき、前記回転ノブが、前記第２回転部材を機械的に係合することによって、前記第２回転部材を回転させるように構成されている、実施態様１４に記載の装置。
【０１０４】
（１６）  前記関節運動駆動アセンブリがモーターを更に含み、前記モーターが前記少なくとも１つの回転部材を回転させるように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（１７）  前記シャフトが、第１部分と、第２部分と、を含み、少なくとも第１の並進関節運動駆動部が、前記シャフトの前記第１部分を通って延在し、少なくとも第２の並進関節運動駆動部が、前記シャフトの前記第２部分を通って延在し、前記シャフトの前記第１部分が前記シャフトの前記第２部分と結合するように構成されており、前記シャフトの前記第１部分が前記シャフトの前記第２部分と結合するとき、前記少なくとも第１の並進関節運動駆動部が、前記少なくとも第２の並進関節運動駆動部と機械的に係合するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１８）  組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体と、
（ｂ）電力を超音波振動に変換するように動作可能である超音波トランスデューサと、
（ｃ）前記本体から遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｄ）前記シャフトと結合される関節運動部分と、
（ｅ）前記関節運動部分と結合されるエンドエフェクタであって、導波管を介して前記超音波トランスデューサと音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
（ｆ）前記関節運動部分の関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記導波管の一部が、前記関節運動部分によって屈曲するように構成されており、前記関節運動駆動アセンブリが、
（ｉ）少なくとも１つの回転部材と、
（ｉｉ）少なくとも１つの細長部材であって、前記少なくとも１つの回転部材が、前記少なくとも１つの細長部材と回転可能に結合されており、前記回転部材は、前記細長部材が長手方向に並進すると回転するように構成されており、前記細長部材が長手方向に並進するように動作可能であることによって、前記関節運動部分を関節運動させる、細長部材と、を含む、関節運動駆動アセンブリと、を含む、装置。
（１９）  組織を手術するための装置であって、前記装置が、
（ａ）本体と、
（ｂ）電力を超音波振動に変換するように動作可能である超音波トランスデューサと、
（ｃ）前記本体から遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｄ）前記シャフトと結合される関節運動部分であって、
（ｉ）複数の外側チューブ区分を含む外側チューブであって、前記外側チューブ区分が複数のタブ及び凹部を介して互いに連結され、前記外側チューブ区分が前記外側チューブに可撓性をもたらす、外側チューブと、
（ｉｉ）複数の内側チューブ区分を含む内側チューブであって、前記内側チューブ区分が複数のタブ及び凹部を介して互いに連結され、前記内側チューブ区分が前記内側チューブに可撓性をもたらす、内側チューブと、を含む、関節運動部分と、
（ｅ）前記関節運動部分と結合されるエンドエフェクタであって、導波管を介して前記超音波トランスデューサと音響通信する超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、を含む、装置。
（２０）  前記外側チューブは、前記内側チューブ及び前記外側チューブが両方とも関節運動状態にあるとき、前記内側チューブの周りを回転するように構成されている、実施態様１９に記載の装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５Ａ】
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【図３５Ｂ】
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【図３５Ｃ】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３Ａ】
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【図４３Ｂ】
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【図４４Ａ】
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【図４４Ｂ】
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