(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の動作を制御するための動作制御信号を無線通信で作業機械に送信する可搬式操作装置であって、
互いに種類の異なる制御ソフトウェアによって制御される作業機械ごとの前記制御ソフトウェアが予め記憶された記憶部と、
前記記憶部に記憶された制御ソフトウェアのいずれかを実行して前記動作制御信号を生成する制御部とを備え、
前記制御部は、無線通信の接続を確立する作業機械に合わせて、実行する前記制御ソフトウェアを選択することを特徴とする可搬式操作装置。
【請求項２】
前記記憶部には、前記作業機械それぞれに固有な固有情報と、各固有情報によって特定される作業機械がいずれの制御ソフトウェアで操作されるのかを示す情報とが関連付けられてソフトウェア対応情報として記憶されており、
前記制御部は、無線通信の接続を確立する作業機械から受信した固有情報と、前記記憶部に記憶されている前記ソフトウェア対応情報とに基づいて、無線通信の接続を確立する前記作業機械に合わせた制御ソフトウェアを選択することを特徴とする請求項１に記載の可搬式操作装置。
【請求項３】
画像を表示する表示部を備え、
前記制御部は、無線通信の接続が確立した作業機械から受信した固有情報が、前記記憶部に記憶されていない固有情報である場合には、前記記憶部に記憶されている制御ソフトウェアの中からのいずれかを選択させる選択画像を前記表示部に表示させ、選択された制御ソフトウェアを実行し、
前記記憶部は、記憶されていない前記固有情報と、選択された制御ソフトウェアとを関連付けて前記ソフトウェア対応情報として記憶することを特徴とする請求項２に記載の可搬式操作装置。
【請求項４】
それぞれ異なる制御ソフトウェアにより操作される複数の作業機械と、
前記制御ソフトウェアを実行して前記作業機械の動作を制御するための動作制御信号を無線通信で前記作業機械に送信する可搬式操作装置と、
複数の前記作業機械ごとの前記制御ソフトウェアが予め記憶され、前記可搬式操作装置に接続された記憶装置とを備え、
前記可搬式操作装置は、無線通信の接続を確立する作業機械に合わせて、前記記憶装置から読み出して実行する制御ソフトウェアを選択することを特徴とする作業機械制御システム。
【請求項５】
前記作業機械として、
第１溶接トーチを有し、前記動作制御信号に基づき当該第１溶接トーチに供給する電力の設定値が制御される半自動アーク溶接機と、
複数の可動アーム及び先端の前記可動アームに設けられた第２溶接トーチを有し、前記動作制御信号に基づき前記可動アームの動作が制御されるとともに前記第２溶接トーチに供給する電力の設定値が制御されるロボットアーク溶接機とを有し、
前記可搬式操作装置は、前記第１溶接トーチに供給する電力の設定値である第１電力設定値に基づく動作制御信号を無線通信の接続が確立されている前記半自動アーク溶接機又はロボットアーク溶接機に送信するとともに、前記第２溶接トーチに供給する電力の設定値である第２電力設定値に基づく動作制御信号を無線通信の接続が確立されている前記半自動アーク溶接機又はロボットアーク溶接機に送信することを特徴とする請求項４に記載の作業機械制御システム。
【請求項６】
前記可搬式操作装置には、前記第１電力設定値を前記ロボットアーク溶接機に適用するための第１変換パラメータ、及び前記第２電力設定値を前記半自動アーク溶接機に適用するための第２変換パラメータが記憶され、
前記可搬式操作装置は、第１電力設定値に基づく動作制御信号を前記ロボットアーク溶接機に送信する場合には、前記第１変換パラメータにより変換した前記第１電力設定値に基づく動作制御信号を送信し、第２電力設定値を前記半自動アーク溶接機に送信する場合には、前記第２変換パラメータにより変換した前記第２電力設定値に基づく動作制御信号を送信することを特徴とする請求項５に記載の作業機械制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬式操作装置及び作業機械制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットの動作等を制御するロボット制御装置とそのロボット制御装置に動作制御信号を送信するための可搬式操作装置とを、無線通信により接続する技術が提案されている。また、特許文献１のロボット制御システムにおいては、可搬式操作装置の液晶ディスプレイにロボット制御装置のＩＤが選択可能に表示され、操作者に選択されたロボット制御装置と可搬式操作装置との間で、無線通信の接続が確立される。
【０００３】
このように、特許文献１のロボット制御システムにおいては、１台の可搬式制御装置が複数のロボット制御装置に対して無線通信の接続の確立が可能である。したがって、接続先のロボット制御装置を切り替えることで、可搬式操作装置を持ち替えることなく、操作しようとするロボットを切り替えることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２２４７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、加工対象物に一連の作業を行う場合、同種の作業機械だけでなく、異なる複数種の作業機械を使用することもあり得る。特許文献１のロボット制御システムにおいては、可搬式制御装置が無線通信できるのは、同じ操作プログラムで操作される同一種のロボット制御装置に限られる。したがって、ロボット制御装置とは異なる種類の作業機械を操作しようとする場合には、他の可搬式制御装置に持ち替えて操作する必要がある。
【０００６】
本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、その目的は、可搬式操作装置の汎用性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明は、作業機械の動作を制御するための動作制御信号を無線通信で作業機械に送信する可搬式操作装置であって、互いに種類の異なる制御ソフトウェアによって制御される作業機械ごとの前記制御ソフトウェアが予め記憶された記憶部と、前記記憶部に記憶された制御ソフトウェアのいずれかを実行して前記動作制御信号を生成する制御部とを備え、前記制御部は、無線通信の接続を確立する作業機械に合わせて、実行する前記制御ソフトウェアを選択することを特徴とする。
【０００８】
また、上記の目的を達成するため、本発明は、それぞれ異なる制御ソフトウェアにより操作される複数の作業機械と、前記制御ソフトウェアを実行して前記作業機械の動作を制御するための動作制御信号を無線通信で前記作業機械に送信する可搬式操作装置と、複数の前記作業機械ごとの前記制御ソフトウェアが予め記憶され、前記可搬式操作装置に接続された記憶装置とを備え、前記可搬式操作装置は、無線通信の接続を確立する作業機械に合わせて、前記記憶装置から読み出して実行する制御ソフトウェアを選択することを特徴とする作業機械制御システムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、可搬式操作装置の汎用性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】作業機械制御システムの概略図。
【図２】無線ティーチペンダントのブロック図。
【図３】半自動アーク溶接機のブロック図。
【図４】ロボットアーク溶接機のブロック図。
【図５】無線通信の接続確立処理を説明するフローチャート。
【図６】設定反映処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（作業機械制御システムの構成）
本発明の作業機械制御システムの実施形態を説明する。先ず、作業機械制御システムの概要について説明する。
【００１２】
図１に示すように、作業機械制御システムは、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２、及びロボットアーク溶接機Ｗ３を含んで構成されている。半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２は、溶接トーチＴ１、Ｔ２に供給される電力等が機械的に制御される一方、溶接トーチＴ１、Ｔ２の位置は手動で操作する必要がある。ロボットアーク溶接機Ｗ３は、溶接トーチＴ３に供給される電力等が機械的に制御されるのに加えて、溶接トーチＴ３の位置も機械的に制御される。このように半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２とロボットアーク溶接機Ｗ３とでは、制御できる対象が異なっており、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２を制御・操作するための溶接プログラムとロボットアーク溶接機Ｗ３を制御・操作するための溶接プログラムとは異なるプログラム（制御ソフトウェア）である。したがって、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２とロボットアーク溶接機Ｗ３とは、互いに種類の異なる溶接機である。
【００１３】
図１に示すように、半自動アーク溶接機Ｗ１の溶接電力制御装置ＰＣ１には、アーク溶接を行うための溶接トーチＴ１が有線で接続されている。溶接電力制御装置ＰＣ１は、溶接トーチＴ１への電力、溶接材料（溶接ワイヤともいう）、溶接ガス等の供給を制御するものであり、コンピュータや各種のモジュールが内蔵されている。また、溶接電力制御装置ＰＣ１は無線通信機能を有する。
【００１４】
図１に示すように、半自動アーク溶接機Ｗ２の溶接電力制御装置ＰＣ２には、アーク溶接を行うための溶接トーチＴ２が有線で接続されている。半自動アーク溶接機Ｗ２の溶接電力制御装置ＰＣ２及び溶接トーチＴ２は、半自動アーク溶接機Ｗ１の溶接電力制御装置ＰＣ１及び溶接トーチＴ１と同一構成のものである。
【００１５】
図１に示すように、ロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット制御装置ＲＣ３は、ロボットＲ３の動作を制御するものであり、コンピュータや各種のモジュールが内蔵されている。また、ロボット制御装置ＲＣ３は無線通信機能を有する。図１に示すように、ロボット制御装置ＲＣ３には、有線でロボットＲ３が接続されている。ロボットＲ３は、サーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチＴ３が搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲ３は、ロボット制御装置ＲＣ３からの信号によってアーム等の動作が制御される。また、ロボット制御装置ＲＣ３には、有線で溶接電源装置ＰＣ３が接続されている。溶接電源装置ＰＣ３は、ロボットＲ３の溶接トーチＴ３へ電力、溶接材料、溶接ガス等を供給するものである。溶接電源装置ＰＣ３が供給する電力、溶接材料、溶接ガス等は、ロボット制御装置ＲＣ３からの信号に基づいて制御される。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態の作業機械制御システムは、可搬式操作装置としての無線ティーチペンダントＴＰを含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰは、半自動アーク溶接機Ｗ１における溶接電力制御装置ＰＣ１、半自動アーク溶接機Ｗ２における溶接電力制御装置ＰＣ２、及びロボットアーク溶接機Ｗ３におけるロボット制御装置ＲＣ３との間で無線通信により信号を送受信する。無線ティーチペンダントＴＰは、操作プログラムとしての半自動溶接プログラム及びロボット溶接プログラムのいずれかを実行する。無線ティーチペンダントＴＰは、半自動溶接プログラムを実行している場合には、半自動アーク溶接機Ｗ１における溶接電力制御装置ＰＣ１又は半自動アーク溶接機Ｗ２における溶接電力制御装置ＰＣ２に対して、これらの動作を制御するための動作制御信号を送信する。無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット溶接プログラムを実行している場合には、ロボットアーク溶接機Ｗ３におけるロボット制御装置ＲＣ３に対して、ロボットＲ３の動作を制御するための動作制御信号を送信する。
【００１７】
次に、作業機械制御システムを構成する各装置の電気的構成について説明する。
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、演算処理や通信処理等を実行するティーチペンダント制御部１１（以下、ＴＰ制御部１１と略記する。）が内蔵されている。ＴＰ制御部１１は、中央演算装置（ＣＰＵ）として機能し、各種のプログラムを実行する。無線ティーチペンダントＴＰには、ＴＰ制御部１１がプログラム等を実行するに際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１２、ＴＰ制御部１１が実行するプログラムやその他のデータが格納される不揮発性の記憶部１３が内蔵されている。
【００１８】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、各種の情報を表示するための表示部としてディスプレイ１４が設けられている。ディスプレイ１４は、ＴＰ制御部１１からの画像信号に基づいて、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２及びロボットアーク溶接機Ｗ３に関する設定値を入力するための入力画面や、無線ティーチペンダントＴＰの操作案内画面などが表示される。無線ティーチペンダントＴＰには、情報を入力するためのキーボード１５が設けられている。キーボード１５は、例えば、ディスプレイ１４上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや、設定値を入力するための文字・数字キーである。
【００１９】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、半自動アーク溶接機Ｗ１の溶接電力制御装置ＰＣ１、半自動アーク溶接機Ｗ２の溶接電力制御装置ＰＣ２及びロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット制御装置ＲＣ３との間で無線通信を行うための無線送受信機１６が内蔵されている。無線送受信機１６は、電波を送受信するためのアンテナ、及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュールを備え、例えば無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）による無線通信を行う。
【００２０】
図２に示すように、ＴＰ制御部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、ディスプレイ１４、キーボード１５、無線送受信機１６等は、無線ティーチペンダントＴＰ内部のバス１７によって電気的に接続されており、バス１７を介して情報をやり取りする。
【００２１】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２及びロボットアーク溶接機Ｗ３のうち、無線通信の接続が確立していて操作対象となっている溶接機における電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ１８が搭載されている。イネーブルスイッチ１８は、例えば押ボタンスイッチであり、ＴＰ制御部１１によって押下操作されたか否かが監視されている。また、無線ティーチペンダントＴＰには、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２及びロボットアーク溶接機Ｗ３のうち、無線通信の接続が確立していて操作対象となっている溶接機における電力供給を非常停止させるための非常停止スイッチ１９が搭載されている。非常停止スイッチ１９は、例えば押ボタンスイッチであり、ＴＰ制御部１１によって押下操作されたか否かが監視されている。
【００２２】
図２に示すように、記憶部１３には、ＴＰ制御部１１が実行する溶接プログラムとして、半自動溶接プログラム及びロボット溶接プログラムの２種類のプログラムが記憶されている。これらの溶接プログラムは、例えば、無線ティーチペンダントＴＰにＵＳＢメモリ等のような外部記憶媒体が接続され、この外部記憶媒体から無線ティーチペンダントＴＰが溶接プログラムを読み取ることにより、記憶部１３に記憶される。なお、本実施形態では、半自動溶接プログラム及びロボット溶接プログラムの２種類のプログラムについて説明するが、必要に応じて対応する外部記憶媒体を無線ティーチペンダントＴＰに接続することで、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に他の操作プログラムを記憶させることもできる。
【００２３】
半自動溶接プログラムは、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２を操作するための操作プログラムである。ＴＰ制御部１１が半自動溶接プログラムを実行している状態において、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の操作画面が表示される。そして、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５が操作されることで、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の電力設定値を入力することができる。半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の電力設定値は、溶接トーチＴ１、Ｔ２に供給する電力の電圧値、電流値、溶接材料の供給速度、溶接ガスの供給量などである。ＴＰ制御部１１は、入力された電力設定値に基づいて、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の動作を制御するための動作制御信号を生成し、これを無線送受信機１６に出力する。無線送受信機１６は、入力された動作制御信号を半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２に送信する。なお、半自動溶接プログラムでは、ロボットアーク溶接機Ｗ３を操作することはできない。
【００２４】
ロボット溶接プログラムは、ロボットアーク溶接機Ｗ３を操作するための操作プログラムである。ＴＰ制御部１１がロボット溶接プログラムを実行している状態において、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、ロボットアーク溶接機Ｗ３のロボットＲ３を操作するための操作画面が表示される。そして、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５が操作されることで、ロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット教示データ及び電力設定値を入力することができる。ロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット教示データは、ロボットＲ３の各アームの動作及びそのタイミング等の設定値である。ロボットアーク溶接機Ｗ３の電力設定値は、ロボットＲ３の溶接トーチＴ３に供給する電力の電圧値、電流値、溶接材料の供給速度、溶接ガスの供給量などである。ＴＰ制御部１１は、入力されたロボット教示データ及び電力設定値に基づいて、ロボットアーク溶接機Ｗ３の動作を制御するための動作制御信号を生成し、これを無線送受信機１６に出力する。無線送受信機１６は、入力された動作制御信号をロボットアーク溶接機Ｗ３に送信する。なお、ロボット溶接プログラムでは、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２を操作することはできない。
【００２５】
図２に示すように、記憶部１３には、プログラム対応情報として、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２、ロボットアーク溶接機Ｗ３それぞれに固有な固有情報と、その固有情報によって特定される溶接機がいずれの溶接プログラムで操作されるのかを示す情報とが関連付けられて記憶されている。本実施形態では、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２に固有な固有情報は、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２における溶接電力制御装置ＰＣ１、ＰＣ２のネットワーク情報（ＳＳＩＤ：Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）である。また、ロボットアーク溶接機Ｗ３に固有な固有情報は、ロボットアーク溶接機Ｗ３におけるロボット制御装置ＲＣ３のネットワーク情報である。
【００２６】
図２に示すように、記憶部１３には、各溶接機の電力設定値を変換するための変換パラメータが記憶されている。本実施形態では、変換パラメータとして、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の電力設定値を、ロボットアーク溶接機Ｗ３の電力設定値に変換して適用できるようにするための半自動／ロボット変換パラメータが記憶されている。また、変換パラメータとして、ロボットアーク溶接機Ｗ３の電力設定値を、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の電力設定値に変換して適用できるようにするためのロボット／半自動変換パラメータが記憶されている。これらの変換パラメータは、予め試験を行うことにより、変換用の係数、方程式、マップ等として算出されたものである。
【００２７】
図３に示すように、半自動アーク溶接機Ｗ１における溶接電力制御装置ＰＣ１には、溶接トーチＴ１に供給する電力の制御処理や通信処理等を実行する電力制御部２１が内蔵されている。電力制御部２１は、中央演算装置（ＣＰＵ）として機能し、各種のプログラムを実行する。溶接電力制御装置ＰＣ１には、電力制御部２１がプログラム等を実行するに際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ２２、電力制御部２１が実行するプログラム等が格納される不揮発性の記憶部２３が内蔵されている。
【００２８】
図３に示すように、溶接電力制御装置ＰＣ１には、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信を行うための無線送受信機２４が内蔵されている。無線送受信機２４は、電波を送受信するためのアンテナ、及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュールを備え、例えば無線ＬＡＮ規格による無線通信を行う。無線送受信機２４は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立されているか否かに拘わらず、自身のネットワーク情報（ＳＳＩＤ）を所定時間毎に送信する。なお、このネットワーク情報は、特定の無線ティーチペンダントＴＰ宛に送信されるのではなく、宛先を特定せずに送信される。
【００２９】
図３に示すように、電力制御部２１、ＲＡＭ２２、記憶部２３、無線送受信機２４等は、溶接電力制御装置ＰＣ１内部のバス２５によって電気的に接続されており、バス２５を介して情報をやり取りする。
【００３０】
図３に示すように、記憶部２３には、無線ティーチペンダントＴＰから送信された動作制御信号に基づく電力設定値が記憶されている。電力制御部２１は、記憶部２３に記憶されている電力設定値に基づく電力を溶接トーチＴ１に供給する。また、電力制御部２１は、記憶部２３に記憶されている電力設定値に基づく速度で溶接材料を供給するとともに電力設定値に基づく量で溶接ガスを供給する。
【００３１】
なお、半自動アーク溶接機Ｗ２は、図３に示す半自動アーク溶接機Ｗ１と同一の構成を有している。そのため、半自動アーク溶接機Ｗ２の電気的構成については、詳しい説明を省略する。
【００３２】
図４に示すように、ロボットアーク溶接機Ｗ３におけるロボット制御装置ＲＣ３には、ロボットＲ３の動作や溶接トーチＴ３に供給する電力の制御処理や通信処理等を実行するロボット制御部３１が内蔵されている。ロボット制御部３１は、中央演算装置（ＣＰＵ）として機能し、各種のプログラムを実行する。ロボット制御装置ＲＣ３には、ロボット制御部３１がプログラム等を実行するに際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ３２、ロボット制御部３１が実行するプログラム等が格納される不揮発性の記憶部３３が内蔵されている。
【００３３】
図４に示すように、ロボット制御装置ＲＣ３には、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信を行うための無線送受信機３４が内蔵されている。無線送受信機３４は、電波を送受信するためのアンテナ、及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュールを備え、例えば無線ＬＡＮ規格による無線通信を行う。無線送受信機２４は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立されているか否かに拘わらず、自身のネットワーク情報（ＳＳＩＤ）を所定時間毎に送信する。なお、このネットワーク情報は、特定の無線ティーチペンダントＴＰ宛に送信されるのではなく、宛先を特定せずに送信される。
【００３４】
図４に示すように、ロボット制御部３１、ＲＡＭ３２、記憶部３３、無線送受信機３４等は、ロボット制御装置ＲＣ３内部のバス３５によって電気的に接続されており、バス３５を介して情報をやり取りする。
【００３５】
図４に示すように、ロボット制御装置ＲＣ３には、ロボットＲ３の各アームを駆動するサーボモータに電力を供給するサーボアンプ３６が内蔵されている。サーボアンプ３６は、ロボット制御部３１によって指示されるロボットＲ３の各アームの姿勢等に応じた電力をロボットＲ３のサーボモータに供給する。つまり、ロボット制御部３１は、サーボアンプ３６を制御することにより、ロボットＲ３のアームの動作を制御する。
【００３６】
図４に示すように、記憶部３３には、無線ティーチペンダントＴＰから送信された動作制御信号に基づくロボット教示データ及び電力設定値が記憶されている。ロボット制御部３１は、記憶部３３に記憶されているロボット教示データに基づいてロボットＲ３の各アームの姿勢に応じた電力をサーボアンプ３６に指示する。そして、サーボアンプ３６は、その指示に応じた電力をロボットＲ３のサーボモータに供給する。ロボット制御部３１は、記憶部に記憶されている電力設定値に基づく電力を溶接トーチＴ３に供給するよう、溶接電源装置ＰＣ３に指示する。また、ロボット制御部３１は、記憶部に記憶されている電力設定値に基づく速度で溶接材料を供給するとともに電力設定値に基づく量で溶接ガスを供給するよう、溶接電源装置ＰＣ３に指示する。溶接電源装置ＰＣ３は、ロボット制御装置ＲＣ３のロボット制御部３１からの指示に応じて、ロボットＲ３の溶接トーチＴ３に、電力、溶接材料及び溶接ガスを供給する。
【００３７】
（作業機械制御システムの無線通信の接続確立処理）
次に、作業機械制御システムの無線通信の接続確立処理について、図５に従って説明する。なお、以下の説明では、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３には、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２、ロボットアーク溶接機Ｗ３に関するプログラム対応情報が予め記憶されているものとする。また、無線ティーチペンダントＴＰが予め外部記憶媒体から半自動溶接プログラム及びロボット溶接プログラムを読み取って、これらの溶接プログラムが無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶されているものとする。
【００３８】
無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５が操作されて、無線通信の接続確立処理の開始が指示されると、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１１に移行する。ステップＳＴ１１では、無線ティーチペンダントＴＰは、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２、ロボットアーク溶接機Ｗ３が送信したネットワーク情報を受信する。また、これら以外の装置がネットワーク情報を送信している場合には、そのネットワーク情報も受信する。いずれかのネットワーク情報が受信されたときには、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１２に移行する。
【００３９】
ステップＳＴ１２では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、受信したネットワーク情報を、無線通信の接続確立の候補としてディスプレイ１４に選択可能に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１３に移行する。
【００４０】
ステップＳＴ１３では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１４に表示したネットワーク情報のうちのいずれかが接続対象として選択されたか否かを判断する。具体的には、操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５を操作して、表示されたネットワーク情報のうちのいずれかを選択すると、ＴＰ制御部１１は、接続対象が選択されたと判断する。接続対象が選択されていない場合（ステップＳＴ１３においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１１に戻る。接続対象が選択された場合（ステップＳＴ１３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１４に移行する。
【００４１】
ステップＳＴ１４では、ＴＰ制御部１１は、選択されたネットワーク情報が記憶部１３においてプログラム対応情報において記憶されているか否かを判断する。例えば、ステップＳＴ１３において選択されたネットワーク情報が半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２、ロボットアーク溶接機Ｗ３が送信したネットワーク情報のいずれかであれば、ＴＰ制御部１１は、プログラム対応情報が記憶されていると判断する（ステップＳＴ１４においてＹＥＳ）。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１５に移行する。
【００４２】
ステップＳＴ１５では、ＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されているプログラム対応情報を参照して、選択されたネットワーク情報で特定される溶接機に対応する溶接プログラムを読み出して実行する。例えば、選択されたネットワーク情報で特定される溶接機が半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２である場合には、ＴＰ制御部１１は、記憶部１３から半自動溶接プログラムを読み出して実行する。また、選択されたネットワーク情報で特定される溶接機がロボットアーク溶接機Ｗ３である場合には、ロボット溶接プログラムを読み出して実行する。無線ティーチペンダントＴＰが対応する溶接プログラムを実行した後、無線ティーチペンダントＴＰと溶接機との間で必要な情報が送受信されて、両者の間の無線通信の接続が確立される。その後、無線ティーチペンダントＴＰにおける無線通信の接続確立処理は終了する。
【００４３】
一方、ステップＳＴ１３において選択されたネットワーク情報によって特定される溶接機が半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２、ロボットアーク溶接機Ｗ３のいずれにも該当せず、未知の装置である場合、ステップＳＴ１４の処理において、ＴＰ制御部１１は、プログラム対応情報が記憶されていないと判断する（ステップＳＴ１４においてＮＯ）。この場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１６に移行する。
【００４４】
ステップＳＴ１６では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されている各溶接プログラムの名称を、候補となる溶接プログラムとして、ディスプレイ１４に選択可能に表示させる。本実施形態では、例えば、「半自動溶接」及び「ロボット溶接」という名称がディスプレイ１４に、選択可能に表示される。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１７に移行する。
【００４５】
ステップＳＴ１７では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、中止操作がされたか否かを判断する。具体的には、例えば、無線通信の接続を確立しようとしている装置が溶接機ではなく、ステップＳＴ１６においてディスプレイ１４に表示されたいずれの溶接プログラムでも操作できない場合、あるいは、いずれの溶接プログラムで操作すればよいか分からない場合などは、操作者は、キーボード１５を操作して中止操作を行う。このときＴＰ制御部１１は、中止操作がされたと判断する（ステップＳＴ１７においてＹＥＳ）。そして、無線ティーチペンダントＴＰの無線通信の接続確立処理は、いずれの装置（溶接機）に対しても無線通信の接続が確立されていない状態で終了する。
【００４６】
一方、ステップＳＴ１７の処理において、中止操作がされていない場合（ステップＳＴ１７においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１８に移行する。ステップＳＴ１８では、ＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ１７で表示した溶接プログラムのうちのいずれかが選択されたか否かを判断する。具体的には、ディスプレイ１４に表示された溶接プログラムの名称を見た操作者がキーボード１５を操作して、いずれかの溶接プログラムを選択した場合、ＴＰ制御部１１は溶接プログラムが選択されたと判断する。なお、所定期間（例えば、数十秒〜数分）溶接プログラムが選択されない場合（ステップＳＴ１８においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの無線通信の接続確立処理は、いずれの装置（溶接機）に対しても無線通信の接続が確立されていない状態で終了する。溶接プログラムが選択された場合（ステップＳＴ１８においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１９に移行する。
【００４７】
ステップＳＴ１９では、ＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ１３において選択されたネットワーク情報とステップＳＴ１８で選択された溶接プログラムとを関連づけて、新たなプログラム対応情報として記憶部１３に記憶させる。したがって、ステップＳＴ１９で、新たにネットワーク情報が記憶された後は、そのネットワーク情報で特定される新たな溶接機は、再び無線通信の接続を確立する際、上で説明したステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の処理が行われる。ステップＳＴ１９の処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ２０に移行する。
【００４８】
ステップＳＴ２０では、ＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ１８で選択された溶接プログラムを記憶部１３から読み出して実行する。無線ティーチペンダントＴＰが溶接プログラムを実行した後、無線ティーチペンダントＴＰと溶接機との間で必要な情報が送受信されて、両者の間の無線通信の接続が確立される。その後、無線ティーチペンダントＴＰにおける無線通信の接続確立処理は終了する。
【００４９】
例えば、ステップＳＴ１５又はステップＳＴ２０の処理を経て、無線ティーチペンダントＴＰと半自動アーク溶接機Ｗ１における溶接電力制御装置ＰＣ１との間で無線通信の接続が確立した後、無線ティーチペンダントＴＰから溶接電力制御装置ＰＣ１へと動作制御信号を送信することが可能となる。溶接電力制御装置ＰＣ１は、動作制御信号を受信した場合、その動作制御信号に基づく電力設定値を記憶部２３に記憶する。そして、無線ティーチペンダントＴＰと溶接電力制御装置ＰＣ１との無線通信の接続確立を解除する際、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、その時点において実行している半自動溶接プログラムの名称とその時点において無線ティーチペンダントＴＰに入力されている電力設定値とを設定データとして記憶部１３に記憶する。無線ティーチペンダントＴＰと溶接電力制御装置ＰＣ１との間で不備なく無線通信が行われていれば、無線ティーチペンダントＴＰに入力されている電力設定値と溶接電力制御装置ＰＣ１の記憶部２３に記憶されている電力設定値とは同一の値となっている。なお、ステップＳＴ１５又はステップＳＴ２０の処理を経て、無線ティーチペンダントＴＰと半自動アーク溶接機Ｗ２における溶接電力制御装置ＰＣ２との間で無線通信の接続が確立した場合も同様である。
【００５０】
また、同様に、ステップＳＴ１５又はステップＳＴ２０の処理を経て、無線ティーチペンダントＴＰとロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット制御装置ＲＣ３との間で無線通信の接続が確立した後、無線ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣ３へと動作制御信号を送信することが可能となる。ロボット制御装置ＲＣ３は、動作制御信号を受信した場合、その動作制御信号に基づくロボット教示データ及び電力設定値を記憶部３３に記憶する。そして、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ３との無線通信の接続確立を解除する際、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、その時点において実行しているロボット溶接プログラムの名称と、その時点において無線ティーチペンダントＴＰに入力されているロボット教示データ及び電力設定値とを設定データとして記憶部１３に記憶する。無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ３との間で不備なく無線通信が行われていれば、無線ティーチペンダントＴＰに入力されているロボット教示データ及び電力設定値とロボット制御装置ＲＣ３の記憶部２３に記憶されているロボット教示データ及び電力設定値とは同一の値となっている。
【００５１】
（作業機械制御システムの設定反映処理）
次に、作業機械制御システムの設定反映処理について図６に従って説明する。
図６に示すように、設定反映処理は、無線通信の接続確立処理が終了し、無線ティーチペンダントＴＰといずれかの溶接機との間で無線通信の接続が確立した状態で行われる。なお、無線通信の接続確立処理については、図５に従って説明したとおりである。
【００５２】
無線ティーチペンダントＴＰと溶接機との間で無線通信の接続が確立された場合、その溶接機に設定されている電力設定値等の情報が無線ティーチペンダントＴＰに送信される。そして、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、受信した情報に基づいて電力設定値等が表示される。また、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５が操作されて電力設定値等が変更されると、新たな電力設定値等に基づく動作制御信号が溶接機に送信され、その新たな電力設定値が溶接機に反映される。
【００５３】
一方、図６に示すように、無線ティーチペンダントＴＰは、いずれかの溶接機との間で無線通信の接続が確立している状態では、ステップＳＴ３１の処理を行う。ステップＳＴ３１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、設定反映操作がされたか否かを判断する。具体的には、例えば、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４上に表示された「設定反映」のアイコンを、操作者がキーボード１５を操作して選択した場合、ＴＰ制御部１１は、設定反映操作されたと判断する。設定反映操作されていない場合（ステップＳＴ３１においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰは、引き続き設定反映操作されるのを待機する。設定反映操作された場合（ステップＳＴ３１においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３２に移行する。
【００５４】
ステップＳＴ３２では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、設定データが記憶部１３に記憶されているか否かを判断する。例えば、無線ティーチペンダントＴＰが過去にいずれの溶接機に対しても無線通信の接続が確立していない場合、設定データは記憶部１３に記憶されていない。また、操作者の操作によってデータの消去処理が行われた場合には、設定データは記憶部１３に記憶されていない。これらの例のように、設定データが記憶部１３に記憶されていない場合（ステップＳＴ３２においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ３５に移行する。
【００５５】
ステップＳＴ３５では、ＴＰ制御部１１は、設定データが保存されていないため、設定反映処理が実行できない旨の警告表示を、ディスプレイ１４に表示させる。その後、設定反映処理を終了する。
【００５６】
一方、ステップＳＴ３２において、設定データが記憶されていると判断された場合（ステップＳＴ３２においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３３に移行する。ステップＳＴ３３では、ＴＰ制御部１１は、記憶部１３に設定データとして記憶されている溶接プログラムの名称に基づいて、設定データの溶接プログラムと現在実行している溶接プログラムとが一致するか否かを判断する。例えば、前回無線通信の接続が確立されたのが半自動アーク溶接機Ｗ１の溶接電力制御装置ＰＣ１であるとする。この場合、設定データにおいて溶接プログラムの名称として「半自動溶接」が記憶されている。そして、現在無線通信の接続が確立しているのが半自動アーク溶接機Ｗ２の溶接電力制御装置ＰＣ２である場合、半自動溶接プログラムを実行している。したがって、この場合には、溶接プログラムが一致すると判断される。一方、現在無線通信の接続が確立しているのがロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット制御装置ＲＣ３である場合、ロボット溶接プログラムを実行している。したがって、この場合には、溶接プログラムは一致していないと判断される。溶接プログラムが一致すると判断された場合（ステップＳＴ３３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３４に移行する。
【００５７】
ステップＳＴ３４では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されている設定データをディスプレイ１４に表示させる。そして、無線ティーチペンダントＴＰにおいて反映の許可操作がされると、無線ティーチペンダントＴＰは、現在無線通信の接続が確立している溶接機に設定データを送信する。具体的には、現在無線通信の接続が確立しているのが半自動アーク溶接機Ｗ１の溶接電力制御装置ＰＣ１であるとする。この場合、ステップＳＴ３３の処理において、溶接プログラムが一致すると判断されているため、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３には、設定データとして、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２で実行されていた半自動溶接プログラムの電力設定値が記憶されている。そして、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、これら電力設定値として、電圧値、電流値、溶接材料の供給速度、溶接ガスの供給量の各項目が表示される。また、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、これら電力設定値を半自動アーク溶接機Ｗ１に反映してもよいか否かの選択肢が表示される。そして、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５が操作されることにより電力設定値の反映が許可されると、無線ティーチペンダントＴＰは、設定データとして記憶されている電力設定値に基づく動作制御信号を設定データとして、半自動アーク溶接機Ｗ１の溶接電力制御装置ＰＣ１に送信する。溶接電力制御装置ＰＣ１は、受信した動作制御信号に基づいて、半自動アーク溶接機Ｗ１の各電力設定値を一括で更新する。したがって、半自動アーク溶接機Ｗ１には、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶されていた電力設定値が反映されることになる。
【００５８】
また、現在無線通信の接続が確立しているのがロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット制御装置ＲＣ３であるとする。この場合、ステップＳＴ３３の処理において、溶接プログラムが一致すると判断されているため、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３には、設定データとして、ロボットアーク溶接機Ｗ３で実行されていたロボット溶接プログラムのロボット教示データ及び電力設定値が記憶されている。そして、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイには、電力設定値として、電圧値、電流値、溶接材料の供給速度、溶接ガスの供給量の各項目が表示されるとともに、ロボット教示データが表示される。また、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、これら電力設定値及びロボット教示データをロボットアーク溶接機Ｗ３に反映してもよいか否かの選択肢が表示される。そして、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５が操作されることにより電力設定値及びロボット教示データの反映が許可されると、無線ティーチペンダントＴＰは、設定データとして記憶されている電力設定値及びロボット教示データに基づく動作制御信号を設定データとして、ロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット制御装置ＲＣ３に送信する。ロボット制御装置ＲＣ３は、受信した動作制御信号に基づいて、ロボットアーク溶接機Ｗ３の各電力設定値及びロボット教示データを一括で更新する。したがって、ロボットアーク溶接機Ｗ３には、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶されていた電力設定値及びロボット教示データが反映されることになる。これら設定データの表示・送信処理の後、無線ティーチペンダントＴＰの設定反映処理は終了する。
【００５９】
一方、ステップＳＴ３３において溶接プログラムが一致しないと判断された場合（ステップＳＴ３３においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ３６に移行する。ステップＳＴ３６では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、電力設定値の変換の可否を問い合わせる表示をディスプレイ１４に表示させる。具体的には、例えば、ＴＰ制御部１１は、設定データの電力設定値の変換を実行するか、キャンセルするかの表示を選択可能にディスプレイ１４に表示させる。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５を操作して電力設定値の変換のキャンセルを選択した場合、ＴＰ制御部１１は、電力設定値の変換が許可されなかったと判断して（ステップＳＴ３７においてＮＯ）、一連の設定反映処理を終了する。一方、操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５を操作して電力設定値の変換の実行を選択した場合、ＴＰ制御部１１は、電力設定値の変換が許可されたと判断する。この場合（ステップＳＴ３７においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３８に移行する。
【００６０】
ステップＳＴ３８では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されている変換パラメータを使用して、設定データの電力設定値を変換する。具体的には、現在無線通信の接続が確立しているのが半自動アーク溶接機Ｗ１の溶接電力制御装置ＰＣ１である場合、記憶部１３には、設定データとして、ロボットアーク溶接機Ｗ３の電力設定値が記憶されている。このとき、ＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されている変換パラメータのうちロボット／半自動変換パラメータを使用して、ロボットアーク溶接機Ｗ３用の電力設定値を、半自動アーク溶接機Ｗ１用の電力設定値に変換する。なお、この場合、記憶部１３には、設定データとしてロボット教示データも記憶されているが、このロボット教示データは半自動アーク溶接機Ｗ１にとっては無用のデータである。したがって、ロボット教示データの変換処理は行われない。一方、現在無線通信の接続が確立しているのがロボットアーク溶接機Ｗ３のロボット制御装置ＲＣ３である場合、記憶部１３には、設定データとして、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の電力設定値が記憶されている。このとき、ＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されている変換パラメータのうち半自動／ロボット変換パラメータを使用して、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２用の電力設定値を、ロボットアーク溶接機Ｗ３用の電力設定値に変換する。これらいずれかの変換処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３９に移行する。
【００６１】
ステップＳＴ３９では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、変換した後の電力設定値をディスプレイ１４に表示させる。そして、無線ティーチペンダントＴＰにおいて反映の許可操作がされると、無線ティーチペンダントＴＰは、現在無線通信の接続が確立している溶接機に、変換した後の電力設定値を含む設定データを送信する。具体的には、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、変換した後の電力設定値として、電圧値、電流値、溶接材料の供給速度、溶接ガスの供給量の各項目が表示される。また、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４には、変換した後の電力設定値を現在無線通信の接続が確立している溶接機に反映してもよいか否かの選択肢が表示される。そして、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１５が操作されることにより電力設定値の反映が許可されると、無線ティーチペンダントＴＰは、変換した後の電力設定値に基づく動作制御信号を、設定データとして現在無線通信の接続が確立されている溶接機に送信する。動作制御信号を受信した溶接機においては、その動作制御信号に基づく各電力設定値に一括で更新される。したがって、現在無線通信の接続が確立されている溶接機には、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶されていた設定データの電力設定値を変換した値が反映されることになる。これら設定データの表示・送信処理の後、無線ティーチペンダントＴＰの設定反映処理は終了する。
【００６２】
（実施形態の作用及び特徴）
上記の実施形態の作業機械制御システムによる特徴をその作用とともに記載する。
（１）上記実施形態によれば、無線通信の接続を確立する溶接機が半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２であるかロボットアーク溶接機Ｗ３であるかに合わせて、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１が読み込んで実行する溶接プログラムを選択する。したがって、無線通信の接続の確立先が半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２であるかロボットアーク溶接機Ｗ３であるかを問わずにこれらを操作できるため、無線ティーチペンダントＴＰの汎用性が向上する。
【００６３】
（２）上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に予めプログラム対応情報が記憶されていて、これに基づいてどの溶接プログラムを読み込んで実行するかを選択する。したがって、溶接プログラムの選択に際して、無線ティーチペンダントＴＰが他の外部記憶装置と信号をやり取りする必要がない。
【００６４】
（３）上記実施形態では、無線通信の接続の確立の対象としてプログラム対応情報にネットワーク情報が記憶されていない装置が選択された場合でも、その装置に対応する操作プログラムを選択することにより、新たにプログラム対応情報を追加記憶できる。したがって、作業機械の追加に簡便に対応でき、また、新たなプログラム対応情報を追加記憶することにより無線ティーチペンダントＴＰの汎用性をさらに向上できる。
【００６５】
（４）上記実施形態では、過去に無線通信の接続を確立した溶接機の電力設定値を、現在無線通信の接続を確立している溶接機に一括して反映できる。したがって、現在無線通信の接続を確立している溶接機の電力設定値の各項目をそれぞれ最初から設定し直すよりも、設定作業が簡略化できる。
【００６６】
（５）さらに、上記実施形態では、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２とロボットアーク溶接機Ｗ３との間でも、電力設定値を反映できる。例えば、新たなワーク（溶接対象物）を溶接しようとする場合、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２を使用して試験的に溶接を行い、その後、ロボットアーク溶接機Ｗ３を使用して溶接を自動化しようとする場合がある。このような場合、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２での溶接の電力設定値を、ロボットアーク溶接機Ｗ３に簡便に反映できる。
【００６７】
（６）上記実施形態では、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２とロボットアーク溶接機Ｗ３との間で電力設定値を反映するにあたって、変換パラメータを使用して電力設定値を変換している。したがって、例えば、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の溶接トーチＴ１、Ｔ２とロボットアーク溶接機Ｗ３の溶接トーチＴ３との間で仕様の違い等があっても、その仕様の違い等を考慮した上での電力設定値の反映が行われる。その結果、電力設定値を反映した後に、操作者がその電力設定値を微調整する操作を簡略化できる。
【００６８】
（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。
【００６９】
・  上記の作業機械制御システムに適用する作業機械は溶接機に限らない。例えば、作業機械としては、ワークに対して切断、穿孔、研削、研磨、圧延、鍛造、折り曲げ等の加工を施すための工作機械、ワークを所定の場所から所定の場所に搬送するための搬送機械、ワークの形状や材質を測定する測定機械などが挙げられる。すなわち、作業機械は、動力源から動力の供給を受けて仕事を行う機械であって、無線ティーチペンダントＴＰからの動作制御信号に基づいて、その動力供給やその他の動作等を制御することができる機械であれば、いかなる機械であっても適用できる。また、溶接機と、他の工作機械、搬送装置、測定機械等が混在していてもよい。この場合、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３には、各作業機械を操作するための操作プログラムを記憶させておけばよい。
【００７０】
・  上記実施形態では、半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２とロボットアーク溶接機Ｗ３という互いに種類の異なる２種の溶接機を含む作業機械制御システムであったが、作業機械の種類は３種以上であってもよい。なお、作業機械の種類を３種以上にする場合、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３には、３種以上の操作プログラムが記憶されることになる。
【００７１】
・  上記の変更例において、作業機械を操作するための操作プログラムが異なっていれば、各作業機械は種類の異なる作業機械であると言える。例えば、半自動アーク溶接同士であっても、製造メーカ等が異なっており、半自動アーク溶接機ごとに操作プログラム（溶接プログラム）が異なっていれば、これらは、種類の異なる作業機械である。
【００７２】
・  上記実施形態において、予め無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に溶接プログラムを記憶していたが、例えば、無線ティーチペンダントＴＰに外部記憶媒体を接続して操作プログラムを読み取らせることにより、必要に応じて他の操作プログラムを追加記憶させることができる。このようにすれば、例えば、図５のステップＳＴ１７において対応する操作プログラムが無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶されておらず中止操作がされた場合（ステップＳＴ１７においてＹＥＳ）であっても、操作プログラムを追加記憶した上で、一連の無線通信の接続確立処理を行うことで、その装置との間で無線通信の接続を確立することができる。
【００７３】
・  上記実施形態では、溶接プログラムを記憶する記憶装置（記憶部１３）が無線ティーチペンダントＴＰに内蔵されていたが、外部記憶媒体に溶接プログラムを記憶しておき、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３には溶接プログラムを記憶させないようにしてもよい。例えば、ＵＳＢメモリに溶接プログラムを記憶しておき、無線通信の接続の確立処理を行う際に、無線ティーチペンダントＴＰにＵＳＢメモリを接続しておくようにしてもよい。なお、この場合、無線通信の接続の確立が解除された場合に溶接プログラムを削除するようにすれば、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３の記憶容量を圧迫することはない。また、例えば、作業機械制御システム全体を統括する総括制御装置に溶接プログラムを記憶しておき、無線ティーチペンダントＴＰが必要に応じて総括制御装置と無線通信又は有線通信で溶接プログラムを読み込むようにしてもよい。
【００７４】
・  各溶接機に固有な固有情報は、ネットワーク情報に限らない。例えば、各溶接機のＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス、操作者が各溶接機に割り振った独自の記号・番号等、溶接機毎に重複しない情報であれば、固有情報として採用できる。
【００７５】
・  プログラム対応情報は、必ずしも無線ティーチペンダントＴＰに記憶されている必要はない。例えば、ＵＳＢメモリ等の外部記憶装置にプログラム対応情報が記憶されていてもよい。なお、この場合、無線ティーチペンダントＴＰにＵＳＢメモリが接続されていてプログラム対応情報が参照できる場合にのみ、図５に示す一連の無線通信の接続確立処理が実行可能となる。したがって、このＵＳＢメモリを管理することで、権限のない操作者が持つ無線ティーチペンダントＴＰと各溶接機との間で、無線通信の接続が確立されることを抑制できる。
【００７６】
・  上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰが対応する溶接プログラムを実行した後に、溶接機との間で無線通信の接続を確立するようにしたが、無線通信の接続を確立した後に、溶接プログラムを実行するようにしてもよい。
【００７７】
・  上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３にプログラム対応情報としてネットワーク情報が記憶されていない溶接機が選択された場合に、その溶接機を操作するための溶接プログラムを選択できるようにしたが、この一連の処理を省略してもよい。この場合、ステップＳＴ１６〜ステップＳＴ２０の処理を省略することになる。
【００７８】
・  上記実施形態では、現在無線通信の接続が確立されている溶接機に、過去に無線通信の接続が確立されていた電力設定値を反映できるようにしたが、作業機械そのものの設定値だけでなく、例えばワークに関するデータを反映できるようにしてもよい。例えば、いずれかの作業機械に入力されたワークの寸法や形状に関するデータを、他の作業機械に反映できるようにしてもよい。
【００７９】
・  上記実施形態では、無線通信の接続確立を解除するときに、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に設定データ（電力設定値）を記憶するようにしたが、設定データの記憶タイミングはこれに限らない。例えば、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１４に設定記憶を実行するためのアイコンを表示させておき、これが選択された時の設定データを記憶するようにしてもよい。また、上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰに入力されている電力設定値を設定データとして記憶したが、無線通信の接続が確立している溶接機から電力設定値に関する情報を改めて受信し、この受信した情報に基づく電力設定値を記憶するようにしてもよい。
【００８０】
・  上記実施形態において、例えば半自動アーク溶接機Ｗ１、Ｗ２の溶接トーチＴ１、Ｔ２とロボットアーク溶接機Ｗ３の溶接トーチＴ３との仕様が同じであるなど、電力設定値の変換の必要性がない場合には、一連の電力設定値の変換処理を省略することができる。この場合、図６に示すステップＳＴ３３、ステップＳＴ３６〜ステップＳＴ３９の処理が省略されることになる。
【００８１】
以下の技術的思想は、上記実施形態及び変更例から導き出すことができる。
・  可搬式操作装置は、過去に無線通信の接続が確立されていた作業機械の設定値又は当該作業機械の作業対象となっていたワークに関する情報を、無線通信の接続が確立されている作業機械に送信する。
【符号の説明】
【００８２】
ＴＰ…無線ティーチペンダント、１１…ティーチペンダント制御部、１２…ＲＡＭ、１３…記憶部、１４ディスプレイ、１５…キーボード、１６…無線送受信機、Ｗ１、Ｗ２…半自動アーク溶接機、ＰＣ１、ＰＣ２…溶接電力制御装置、Ｔ１、Ｔ２…溶接トーチ、２１…電力制御部、２２…ＲＡＭ、２３…記憶部、２４…無線送受信機、Ｗ３…ロボットアーク溶接機、ＲＣ３…ロボット制御装置、３１…ロボット制御部、３２…ＲＡＭ、３３…記憶部、３４…無線送受信機、ＰＣ３…溶接電源装置、Ｔ３…溶接トーチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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