(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が搭乗する移動体に搭載され、前記移動体の周囲の音を取得する音取得部と、
前記音取得部で取得された音を音データとして記憶する記憶部と、
前記音データを用いて、所定の第１時間前から現在までの間に取得された前記音の大きさの時間的変化を算定する算定部と、
前記音の大きさが、前記移動体から発せられる報知音を少なくとも前記人が聞くことが可能な音量に応じて予め設定された報知音可聴閾値以下である状態が予め設定された第２時間の間継続した場合に、前記時間的変化における谷状態であると判定する谷状態判定部と、
前記算定部の算定結果に基づいて、報知する音の大きさを設定する音量設定部と、
前記谷状態判定部により前記谷状態であると判定された場合に、前記音量設定部により設定された前記大きさで報知を行う報知部と、
を備える音量調整装置。
【請求項２】
前記谷状態判定部は、前記報知部が前記報知を行った場合には、現在から予め設定された第３時間の間、前記谷状態の判定を停止する請求項１に記載の音量調整装置。
【請求項３】
前記報知部は、前記移動体の周囲の音の大きさが前記報知音可聴閾値以下である時に前記報知を行う請求項１又は２に記載の音量調整装置。
【請求項４】
前記報知部は、予め設定された第４時間前から現在までの間に前記報知音を報知しない状態が継続した場合に、前記音量設定部により設定された前記大きさで報知を行う請求項１から３のいずれか一項に記載の音量調整装置。
【請求項５】
前記音データを用いて、時間の経過に応じて変化する前記音の大きさの変化傾向を示すトレンド成分を演算するトレンド成分演算部と、
前記音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値よりも大きい場合に、前記トレンド成分に基づいて前記移動体の周囲における将来の音の大きさを予測する予測部と、を備え、
前記音量設定部は、前記予測部の予測結果に基づいて、前記報知する音の大きさを設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の音量調整装置。
【請求項６】
前記トレンド成分演算部は、互いに異なる２つの前記トレンド成分を演算し、前記音量設定部は、前記２つのトレンド成分に基づいて予測される前記移動体の周囲の音の大きさに応じて前記報知する音の大きさを設定する請求項５に記載の音量調整装置。
【請求項７】
前記音量設定部は、前記音取得部で取得された現在の音の大きさと、前記予測部が過去に予測していた現在の音の大きさとに基づいて、前記報知する音の大きさを設定する請求項５又は６に記載の音量調整装置。
【請求項８】
前記音量設定部は、前記予測部の予測結果により設定する報知する音の大きさが、前記報知部の定格出力を超える時は前記報知する音の大きさを前記定格出力の最大値に設定する請求項５から７のいずれか一項に記載の音量調整装置。
【請求項９】
前記音量設定部は、前記音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値以下である場合には、前記報知する音の大きさを現在の大きさに維持する請求項１から８のいずれか一項に記載の音量調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体から発せられる音の大きさを調整する音量調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車椅子や電動車両やハイブリッド車両等の移動体が普及し、これらを利用するユーザにとっては便利なものとなっている。しかしながら、このような移動体は電気エネルギーを利用したモータを動力源としているので、走行時でも周囲の人が移動体の存在に気付く程の音を発することは少ない。このため、人が移動体の接近に気付かずに、至近距離に達してから驚くこともあり得る。そこで、移動体の存在を周囲に知らせるために、移動体から音を出力することが考えられる。また、移動体の走行状態を搭乗者に音で知らせることも想定される。しかしながら、このような音は、移動体が走行する環境が、騒がしい場合には聞こえ難いものとなるが、静かな場合には騒音となることもある。このような課題を解決するのに利用できる技術として下記に出典を示すものがある（例えば特許文献１−３）。【０００３】
特許文献１に記載の音声案内装置は、設置位置における騒音を検出し、検出した騒音に係る騒音信号の中で特定の２つの周波数帯域にある騒音信号を抽出する。この抽出された騒音信号の変化を計測し、騒音信号の最小値を追跡する。追跡して追従制御を行う時の追従制御値の増加と減少の応答時定数を定める複数の追従パターンを決定する。求めた追従制御値に２〜６ｄＢを加算して出力音量とする。【０００４】
特許文献２に記載の音質音量制御装置は、音源信号のレベルと騒音信号のレベルとを、夫々一定の周期で検出し、夫々の信号のレベルを前回の周期のレベルと比較し、比較結果に基づいて出力する音源信号のレベルと騒音信号のレベルとを決定する。更に、この決定された音源信号のレベルと騒音信号のレベルとに基づいて算出した補償量で音源信号を調整する。【０００５】
特許文献３に記載の適応音質音量制御装置は、音源信号の周波数帯域毎の信号レベルを一定の時間間隔毎に分析し、分析時間間隔よりも長い時間間隔で出力の最大値を周波数帯域毎に検出する。検出された最大値を保持し、保持された最大値を用いて一定時間間隔毎に周囲騒音を補償するための補償量を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−３２３４５１号公報
【特許文献２】特開２００２−３６９２８１号公報
【特許文献３】特開２０００−２２４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の技術は、騒音信号の最小値の推移を算出しているが、元々騒音が少ない時間帯の場合には、長いサンプル期間が必要になる。このため、報知音の音量を迅速に設定することが容易ではない。また、特許文献２に記載の技術は、前回の周期のレベルとの比較では、レベルの変化があった場合にこの変化が、突発的なノイズであるのか、周期的な変化であるのかを適切に判断することができない。また、特許文献３に記載の技術は、最大値の推移を算出しているが、音源信号が定常状態でない場合があり、この場合には適切に補償量を算出することができない。このため、特許文献１−３に記載の技術では、周囲の音の大きさに応じて報知する音の大きさを適切に調整することができない。【０００８】
そこで、移動体から発せられる音の大きさを自動的に調整する音量調整装置が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る音量調整装置の特徴構成は、人が搭乗する移動体に搭載され、前記移動体の周囲の音を取得する音取得部と、前記音取得部で取得された音を音データとして記憶する記憶部と、前記音データを用いて、所定の第１時間前から現在までの間に取得された前記音の大きさの時間的変化を算定する算定部と、前記算定部の算定結果に基づいて、報知する音の大きさを設定する音量設定部と、前記音量設定部により設定された前記大きさで報知を行う報知部と、を備えている点にある。【００１０】
このような特徴構成とすれば、移動体のこれまでの周囲の音の大きさの時間的変化から、将来の移動体の周囲の音を予測し、この予測結果により移動体から発せられる音の大きさを予め設定することができる。このため、移動体の周囲に対して報知する音の大きさや、移動体の搭乗者に対して報知される音の大きさを、周囲の音の大きさに応じて自動的に調整することができる。また、周囲の音の変化に対して滑らかに、報知する音の大きさを調整することができるので、移動体の周囲の人が報知部から発せられる音を聞いて不快に感じることを抑制でき、移動体の搭乗者も自分自身に対して発せられた音を聞き逃すことを防止できる。また、例えば、音データにノイズが含まれていた場合であっても、これまでの周囲の音の大きさの時間的変化により報知する音の大きさを設定するので、ノイズによって報知する音の大きさが大きくなり過ぎてしまうなどの不都合も防止できる。【００１１】
また、前記音の大きさが、前記移動体から発せられる報知音を少なくとも前記人が聞くことが可能な音量に応じて予め設定された報知音可聴閾値以下である状態が予め設定された第２時間の間継続した場合に、前記時間的変化における谷状態であると判定する谷状態判定部が備えられ、前記報知部は、前記谷状態判定部により前記谷状態であると判定された場合に前記報知を行うと好適である。【００１２】
このような構成とすれば、少なくとも移動体に搭乗している人が小さい音でも聞き取り易いタイミングで報知することができる。したがって、移動体に搭乗している人が、報知を聞き逃すことを防止できる。また、上述した状況で報知が行われるので、報知する音の大きさを過度に大きくする必要がない。したがって、移動体の周囲に存在する人に対しても報知に用いられるが耳障りとなることを防止できる。【００１３】
また、前記谷状態判定部は、前記報知部が前記報知を行った場合には、現在から予め設定された第３時間の間、前記谷状態の判定を停止すると好適である。【００１４】
このような構成とすれば、例えば移動体の周囲の音の大きさが、報知音可聴閾値を上回ったり、下回ったりする状況が連続して続くような場合であっても、一旦、報知を行った後は第３時間の間は報知を停止することができる。【００１５】
また、前記報知部は、前記移動体の周囲の音の大きさが前記報知音可聴閾値以下である時に前記報知を行うと好適である。【００１６】
このような構成とすれば、報知音を移動体に搭乗する人に対して聞き取り易くすることができる。【００１７】
また、前記報知部は、予め設定された第４時間前から現在までの間に前記報知音を報知しない状態が継続した場合に、前記音量設定部により設定された前記大きさで報知を行うと好適である。【００１８】
このような構成とすれば、移動体に搭乗している人に対して、報知音が聞こえないことによる過度の安心感を抱かせることを防止でき、また、音量調整装置が運転中であることも認識させることができる。【００１９】
また、前記音データを用いて、時間の経過に応じて変化する前記音の大きさの変化傾向を示すトレンド成分を演算するトレンド成分演算部と、前記音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値よりも大きい場合に、前記トレンド成分に基づいて前記移動体の周囲における将来の音の大きさを予測する予測部と、を備え、前記音量設定部は、前記予測部の予測結果に基づいて、前記報知する音の大きさを設定すると好適である。【００２０】
このような構成とすれば、移動体の周囲の音の大きさの変化してきた傾向を把握し易くすることができる。したがって、このような傾向に基づき、報知部から発せられる音の大きさを設定することにより、周囲の音に対する報知する音の大きさの追従性を向上することが可能となる。【００２１】
また、前記トレンド成分演算部は、互いに異なる２つの前記トレンド成分を演算し、前記音量設定部は、前記２つのトレンド成分に基づいて予測される前記移動体の周囲の音の大きさに応じて前記報知する音の大きさを設定すると好適である。【００２２】
このような構成とすれば、移動体の周囲の音の大きさの予測精度を更に高めることができる。したがって、報知部から発せられる音の大きさを、周囲の音に対して追従し易くすることができる。【００２３】
また、前記音量設定部は、前記音取得部で取得された現在の音の大きさと、前記予測部が過去に予測していた現在の音の大きさとに基づいて、前記報知する音の大きさを設定すると好適である。【００２４】
このような構成とすれば、予測により設定された報知部から発せられる音の大きさが、現在の移動体の周囲の音の大きさに対して著しく異なっている場合でも、報知部から発せられる音の大きさを迅速に修正することができる。【００２５】
また、前記音量設定部は、前記予測部の予測結果により設定する報知する音の大きさが、前記報知部の定格出力を超える時は前記報知する音の大きさを前記定格出力の最大値に設定すると好適である。【００２６】
このような構成とすれば、所定時間の後、移動体の周囲の音で報知部から報知される音が聞こえ難くなる前に、移動体の周囲に当該移動体の存在を知らせることができる。また、移動体の搭乗者に対しては、移動体の周囲の音が今後、非常に大きくなることを予め知らせることができる。【００２７】
また、前記音量設定部は、前記音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値以下である場合には、前記報知する音の大きさを現在の大きさに維持すると好適である。【００２８】
このような構成とすれば、将来の移動体の周囲の音の大きさが、現在、報知部から発せられる音の大きさに対して著しく異なっていないことから、余計な演算処理を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】移動体の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る音量調整装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る記憶部に記憶されている音データの一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るトレンド成分演算部によるトレンド成分の演算結果である。
【図５】第２の実施形態に係る音量調整装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態に係る報知音可聴閾値について示す図である。
【図７】第２の実施形態に係る報知例を示した図である。
【図８】ローパスフィルタを用いて演算したトレンド成分を示す図である。
【図９】その他の実施形態に係る報知する音の設定例を示す図である。
【図１０】変形例の移動体の一例を示す図である。
【図１１】報知装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】報知装置による報知例を示す図である。
【図１３】報知周期テーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
１．第１の実施形態
本発明に係る音量調整装置は、移動体から発せられる音を周囲の音の大きさに応じて変更する機能を備えている。以下、本実施形態の音量調整装置１について説明する。
【００３１】
音量調整装置１は、移動体に搭載される。移動体とは、人が搭乗可能な乗り物であり、本実施形態では電動車椅子１００が相当する。以下では、移動体を電動車椅子１００として説明する。図１には、音量調整装置１が搭載される電動車椅子１００の斜視図が示される。図１に示されるように、電動車椅子１００はシート部７０、駆動輪２０、駆動部３０、操作ボックス４０を備えている。
【００３２】
シート部７０は、車幅方向に引っ張って設けられる。このようなシート部７０は、乗員が腰を掛ける座部７１と、当該座部７１に乗員が腰を掛けた状態でもたれる背部７２とを有して構成される。これら座部７１及び背部７２は、車体を構成する車幅方向両外側に設けられたフレーム６０に取り付けられる。電動車椅子１００は、収納時や持ち運び時を容易に行うことができるように、車幅方向に沿って折り畳むことができる。このようなシート部７０は折り畳み可能な布又はビニール等により構成される。
【００３３】
電動車椅子１００には、４つの車輪２５が設けられる。この４つの車輪２５は、２つのキャスター２１と２つの駆動輪２０とから構成される。キャスター２１は電動車椅子１００の進行方向前側に設けられる。進行方向とは電動車椅子１００が前進走行する際の方向である。キャスター２１は車幅方向に沿って対向するように配設された左右一対で設けられる。なお、図１においては左側のキャスター２１の図示が省略されている。
【００３４】
駆動輪２０は電動車椅子１００の進行方向後ろ側に設けられる。駆動輪２０は、シート部７０の車幅方向外側に沿って対向するように配設された左駆動輪２０Ｌと右駆動輪２０Ｒの一対からなる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「駆動輪２０」として説明する。駆動輪２０は、電動車椅子１００を走行させる動力が伝達される車輪である。一方、本実施形態ではキャスター２１は動力が伝達されることはなく、電動車椅子１００の前部を支持するために設けられる。また、電動車椅子１００には、シート部７０が進行方向後ろ側に転倒することを防止するために、駆動輪２０の後方へ延在する転倒防止バー６１Ｌ，６１Ｒが設けられる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「転倒防止バー６１」として説明する。この転倒防止バー６１が規制手段となって後方への転倒を防止する。
【００３５】
駆動部３０は、バッテリ９１から供給される電力により駆動輪２０の夫々を駆動する。バッテリ９１は、電動車椅子１００の動力源となる電気エネルギーが予め蓄電され、背部７２の背面に設けられたホルダー９２を介して取り付けられる。駆動輪２０の夫々とは、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒである。このため、駆動部３０は、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを独立して駆動することが可能に一対で設けられる。独立して駆動するとは、左駆動輪２０Ｌと右駆動輪２０Ｒとを夫々異なる回転速度及び異なる回転方向で駆動することが可能であることを示す。このため、駆動部３０は、左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒの一対から構成される。以下では、特に区別をする必要がない場合には「駆動部３０」として説明する。
【００３６】
左駆動部３０Ｌには左駆動輪２０Ｌを回転させる回転力を出力するモータ３２Ｌを有して構成される。また、右駆動部３０Ｒには右駆動輪２０Ｒを回転させる回転力を出力するモータ３２Ｒを有して構成される。以下では、特に区別をする必要がない場合には「モータ３２」として説明する。左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒの夫々には、上述のバッテリ９１からの出力される電気エネルギーが伝達され、夫々左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを独立して駆動する。
【００３７】
操作ボックス４０はジョイスティック４１とコントローラ４２とを備えて構成される。ジョイスティック４１は中立状態が鉛直上方に向かって立設した状態であり、その状態から電動車椅子１００の乗員が所定の方向に向けて倒すことにより、当該倒した方向に電動車椅子１００を誘導することができる。また、鉛直上方から倒した角度に応じて移動速度が設定される。したがって、ジョイスティック４１は乗員の意図を入力する入力デバイスとして機能する。コントローラ４２は、ジョイスティック４１に対する入力を上述した駆動部３０に指示する。したがって、コントローラ４２は、前記設定された移動速度を駆動部３０に指示する速度指示部として機能する。駆動部３０を構成する左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒは、夫々ジョイスティック４１を介して入力された走行制御に係る駆動指令に基づいてモータ３２Ｌ及びモータ３２Ｒを駆動する。
【００３８】
次に、音量調整装置１について説明する。図２は、本実施形態の音量調整装置１の構成を模式的に示したブロック図である。音量調整装置１は、速度情報取得部１０、音取得部１１、記憶部１２、算定部１３、判定部１４、トレンド成分演算部１５、予測部１６、音量設定部１７、報知部１８の各機能部を備えて構成され、これらの機能部は、電動車椅子１００の存在を報知する音の音量の設定に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。なお、図２には、上述した駆動輪２０、駆動部３０、モータ３２、及びコントローラ４２も示されている。
【００３９】
速度情報取得部１０は、電動車椅子１００に搭載され、当該電動車椅子１００の移動速度を示す速度情報を取得する。移動速度は駆動輪２０の回転数に基づき検出される。ここで、上述したように、電動車椅子１００は左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを備え、夫々独立して駆動される。このため、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒは常に同じように回転するとは限らないことから、本実施形態では、左駆動輪２０Ｌの回転数を検出する回転センサ９Ｌと、右駆動輪２０Ｒの回転数を検出する回転センサ９Ｒとが備えられる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「回転センサ９」として説明する。速度情報取得部１０は、回転センサ９Ｌ、及び回転センサ９Ｒによる左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒの回転数の検出結果が伝達され、これらの回転数を用いて電動車椅子１００の移動速度を検出（演算）する。速度情報取得部１０は、検出した移動速度を速度情報として後述する判定部１４に伝達する。
【００４０】
ここで、上述したようにコントローラ４２は、ジョイスティック４１の操作に応じた移動速度を駆動部３０に指示する速度指示部として機能する。そこで、速度情報取得部１０は、上述した回転センサ９の検出結果を用いた移動速度の演算に代えて、コントローラ４２による移動速度の指示内容を取得し、当該指示内容に含まれる移動速度を速度情報として後述する判定部１４に伝達しても良い。
【００４１】
音取得部１１は、電動車椅子１００に搭載され、当該電動車椅子１００の周囲の音を取得する。電動車椅子１００の周囲の音とは、電動車椅子１００に搭乗する人の耳に入る音であり、例えば道路を走行する他の車両や電車や航空機等の音が該当する。もちろん、電動車椅子１００のモータ３２の音や、建物や工事現場等から聞こえてくる音も含む。音取得部１１はこのような音を取得するマイクロフォンを用いて構成することが可能である。音取得部１１で取得された音は、音データとして後述する記憶部１２に伝達される。
【００４２】
記憶部１２は、音取得部１１で取得された音を音データとして記憶する。記憶部１２には、電動車椅子１００の周囲の音が音データとして、時系列に沿って記憶される。この時、記憶部１２に記憶される音データは、当該音データが取得された時刻を規定するタイムスタンプと関連付けされて記憶しておくと良い。図３には、記憶部１２に記憶されている音データの一例が示される。図３の例では、横軸が時間となり、縦軸が音の波形としている。音データは、図３に示されるように、所定の基準値に対して、正方向及び負方向に振幅する信号となる。
【００４３】
算定部１３は、記憶部１２に記憶される音データを用いて、所定の第１時間前から現在までの間に取得された音の大きさの時間的変化を算定する。「所定の第１時間前」とは、予め設定された所定時間前である。「周囲の音の大きさの時間的変化」とは、所定時間内における周囲の音の大きさの変化であり、具体的には、現在の周囲の音の大きさがこれまでの音の大きさよりも大きくなっているか、小さくなっているかを示す変化である。算定部１３は、記憶部１２に記憶されている所定の第１時間前から現在までの音データを参照して、所定の第１時間前から現在までの間の音の大きさの時間的変化を算定する。算定部１３による算定結果は後述する判定部１４に伝達される。
【００４４】
判定部１４は、電動車椅子１００の周囲の音の時間的変化の大小関係を判定する。「走行速度に対する音の時間的変化の大小関係」とは、電動車椅子１００が所定の定速度で走行中に、周囲の音が周期的に変動するか、或いは音の大きさが次第に大きくなっていくかを意味する。
【００４５】
具体的には、電動車椅子１００が所定の速度で走行中に、周囲の音が周期的に変動する場合には、音の大きさの平均が略変化しないことから、判定部１４は移動速度に対して音の時間的変化が小さいと判定し、電動車椅子１００が所定の速度で走行中に、周囲の音が次第に大きくなっていく場合には、突発的なノイズではなく、略一定の傾きで音の大きさが大きくなっていくことから、判定部１４は移動速度に対して音の大きさの時間的変化が大きいと判定する。
【００４６】
このように判定することにより、移動速度に対して音の大きさの時間的変化が小さい場合には、電動車椅子１００の周囲には他の移動体が存在しないと判断し、同じ周期の音がこれからもしばらく継続すると予測することができる。一方、移動速度に対して音の大きさの時間的変化が大きい場合には、電動車椅子１００に電車やトラック等の大きな音を発する移動体が接近していると判断し、電動車椅子１００の存在を報知する音が聞き取り難い環境に移行すると予測することができる。
【００４７】
音量設定部１７は、算定部１３の算定結果に基づいて、報知する音の大きさを設定する。報知する音とは、電動車椅子１００の存在を周囲に報知する音や、電動車椅子１００の搭乗者に電動車椅子１００の走行状態（例えば走行速度や周囲の障害物の有無や走行路の状態等）を知らせる音が相当する。音量設定部１７は、判定部１４により電動車椅子１００の周囲の音の大きさの時間的変化が予め設定された所定位置以下であると判定された場合には、上述したように電動車椅子１００の周囲の音の大きさが今後も大きく変化しないと予測されることから、報知する音の大きさを現在の大きさに維持する。音量設定部１７により設定された音の大きさは後述する報知部１８に伝達される。これにより、例えば音取得部１１により取得された周囲の音の大きさが所定の範囲内で変動する場合には、報知する音の大きさを変化させることなく、一定にすることができる。
【００４８】
報知部１８は、音量設定部１７により設定された大きさで、すなわち、これまでと同じ音の大きさで電動車椅子１００の周囲や、電動車椅子１００の搭乗者に報知する。このような報知部１８は、例えばスピーカを用いて構成すると好適である。
【００４９】
トレンド成分演算部１５は、音データを用いて、時間の経過に応じて変化する音の大きさの変化傾向を示すトレンド成分を演算する。「時間の経過に応じて変化する音の大きさの変化傾向」とは、音の大きさが変化する傾向を示すものであり、本実施形態ではこれをトレンド成分と称している。このトレンド成分は、例えば移動平均や重み付き計算等により演算することができる。このようなトレンド成分より、電動車椅子１００の周囲の音が変化する傾向を特定することが可能となる。トレンド成分演算部１５によるトレンド成分の演算は、記憶部１２に音データが記憶される毎に行っても良いし、後述する予測部１６が将来の音の大きさを予測する場合に行っても良い。
【００５０】
ここで、トレンド成分演算部１５は、音データを、予め設定された平滑化パラメータを用いて滑らかな曲線になるようにモデリングを行ってトレンド成分を演算すると良い。このような平滑化パラメータとしては、公知のＨＰ（ホドリック＝プレスコット）フィルタや、スプライン平滑化や、状態空間モデリングを用いることが可能である。
【００５１】
また、トレンド成分演算部１５は、トレンド成分に合わせて当該トレンド成分の演算に用いる平滑化パラメータを設定すると好適である。すなわち、トレンド成分の変化が小さい時間が継続している場合（周期的な変動成分や不規則な変動成分が大きい）には、滑らかな平滑化パラメータを用いると良い。これにより、電動車椅子１００が歩道を走行している際に、真横を走行する車両が混雑して続々と連なって通過している場合には、これらの車両の音に対する報知する音の大きさの追従性能を下げて、より長い期間でとらえた最適な音量に設定することが可能となる。
【００５２】
本実施形態では、トレンド成分演算部１５は、互いに異なる２つのトレンド成分を演算する。「互いに異なる２つのトレンド成分」とは、トレンド成分の滑らかさが互いに異なる２つのトレンド成分であり、滑らかさとはトレンド成分が描く曲線の曲がり具合、すなわち曲率である。例えばトレンド成分を移動平均で演算する場合には、母数となる音データが取得された期間を異ならせることにより、上記互いに異なる２つのトレンド成分を演算することが可能である。本実施形態では、２つのトレンド成分とは、所定の期間に亘る音データを用いて演算した第１のトレンド成分と、前記所定の期間よりも長い期間に亘る音データを用いて演算した第２のトレンド成分とが該当する。
【００５３】
図４には、トレンド成分演算部１５により演算された第１のトレンド成分及び第２のトレンド成分が示される。まず、トレンド成分演算部１５は、図３に示されるような記憶部１２に記憶される音データの二乗平均を演算する。図４には、この演算結果も示される。トレンド成分演算部１５は、この二乗平均の演算結果を用いて、第１のトレンド成分と第２のトレンド成分とを演算する。
【００５４】
予測部１６は、音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値よりも大きい場合に、トレンド成分に基づいて電動車椅子１００の周囲における将来の音の大きさを予測する。上述したように、「音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値よりも大きい場合」には、電動車椅子１００に大きな音を発する移動体が接近していると考えられ、電動車椅子１００の存在を報知する音が聞き取り難い環境に移行すると予測される。そこで、予測部１６は、第１のトレンド成分と第２のトレンド成分との関係に基づいて電動車椅子１００の周囲における将来の音の大きさを予測する。
【００５５】
予測部１６は、例えば、第１のトレンド成分が第２のトレンド成分を下回っている状態で、第１のトレンド成分が第２のトレンド成分を上回る場合、今後、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが大きくなると予測する。一方、第１のトレンド成分が第２のトレンド成分を上回っている状態で、第１のトレンド成分が第２のトレンド成分を下回る場合、今後、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが小さくなると予測する。このような予測部１６による予測結果は、音量設定部１７に伝達される。
【００５６】
音量設定部１７は、予測部１６から予測結果が伝達されると、予測部１６の予測結果に基づいて、報知する音の大きさを設定する。すなわち、音量設定部１７は、当該２つのトレンド成分に基づいて予測される電動車椅子１００の周囲の音の大きさに応じて報知する音の大きさを設定する。具体的には、予測部１６により、今後、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが大きくなると予測された場合には、音量設定部１７は報知する音の大きさを現在の音の大きさよりも大きく設定する。すなわち、例えば図４に示されるように、第１のトレンド成分が第２のトレンド成分を上回る場合には音量設定部１７は報知する音の大きさを現在の音の大きさよりも大きく設定（音量ＵＰ）する。一方、予測部１６により、今後、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが小さくなると予測された場合には、音量設定部１７は報知する音の大きさを現在の音の大きさよりも小さく設定する。すなわち、例えば図４に示されるように、第１のトレンド成分が第２のトレンド成分を下回る場合には音量設定部１７は報知する音の大きさを小さく設定（音量ＤＯＷＮ）する。
【００５７】
このように音量設定部１７が、報知する音の大きさを設定することにより、周囲が騒がしい時でも周囲に対して電動車椅子１００の存在を示す音が聞こえ難くならないように報知することができ、周囲が騒がしくない時には周囲に対して電動車椅子１００の存在を示す音が騒音とならないように報知することができる。また、周囲が騒がしい時でも電動車椅子１００の搭乗者に対して走行状態等を示す音が聞こえ難くならないように報知することができ、周囲が騒がしくない時にはこのような音が電動車椅子１００の周囲に対して騒音とならないように報知することができる。
【００５８】
また、音量設定部１７は、音取得部１１で取得された現在の音の大きさと、予測部１６が過去に予測していた現在の音の大きさとに基づいて、報知する音の大きさを設定すると良い。音取得部１１で取得された現在の音の大きさとは、現在、電動車椅子１００が存在している場所における周囲の音の大きさである。予測部１６が過去に予測していた現在の音の大きさとは、上述したように予測部１６が過去の時点において、将来の音の大きさとして予測していた現在の音の大きさである。予測部１６の予測結果が現在の音の大きさと一致していれば音量設定部１７は現在、設定されている報知する音の大きさを維持する。一方、現在の音の大きさが、予測部１６の予測結果を下回っている場合には、音量設定部１７は現在、設定されている報知する音の大きさを小さく設定する。更に、現在の音の大きさが、予測部１６の予測結果を上回っている場合には、音量設定部１７は現在、設定されている報知する音の大きさを大きく設定する。このように音量設定部１７が音の大きさを設定することで、予測部１６による予測に誤りがあった場合や、周囲の音の大きさが急変したりした場合でも、周囲の音の大きさに合わせて報知する音を設定することが可能となる。
【００５９】
２．第２の実施形態
次に、音量調整装置１の第２の実施形態について説明する。上述した第１の実施形態では、音量調整装置１は所定時間前から現在までの間に取得された音の大きさの時間的変化に応じて報知する音の大きさが設定されるとして説明した。第２の実施形態に係る音量調整装置１は、所定時間前から現在までの間に取得された音の大きさの時間的変化に応じて音を報知するタイミングも変更する点で、第１の実施形態と異なる。以下では、主に第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００６０】
本実施形態の音量調整装置１も、第１の実施形態と同様に図１に示されるような電動車椅子１００（移動体の一例）に搭載される。電動車椅子１００は、第１の実施形態と同様であるので、本実施形態では説明は省略する。
【００６１】
図５は、第２の実施形態の音量調整装置１の構成を模式的に示したブロック図である。本実施形態の音量調整装置１は、速度情報取得部１０、音取得部１１、記憶部１２、算定部１３、判定部１４、トレンド成分演算部１５、谷状態判定部１９、音量設定部１７、報知部１８の各機能部を備えて構成され、これらの機能部は、電動車椅子１００から音を報知するタイミングの設定に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。なお、図５には、第１の実施形態と同様に駆動輪２０、駆動部３０、モータ３２、及びコントローラ４２も示されている。
【００６２】
音取得部１１、記憶部１２、算定部１３、判定部１４、トレンド成分演算部１５については、第１の実施形態と同様であるので説明は省略する。谷状態判定部１９は、音の大きさが、電動車椅子１００から発せられる報知音を少なくとも人が聞くことが可能な音量に応じて予め設定された報知音可聴閾値以下である状態が予め設定された第２時間の間継続した場合に、時間的変化における谷状態であると判定する。「電動車椅子１００から発せられる報知音」とは、電動車椅子１００に搭乗する人に電動車椅子１００の周囲の状況を知らせるために報知部１８から報知される音である。よって、「人が聞くことが可能な音量」とは、報知部１８から報知される音を、周囲の騒音に対して電動車椅子１００に搭乗する人が聞き取ることが可能な音量である。「聞き取ることが可能」とは、電動車椅子１００に搭乗する人が、音がなっていること自体（報知部１８から何らかの音が報知されていること）が把握可能であることを意味するものである。このような報知部１８から報知される音の音量について、電動車椅子１００に搭乗する人が聞き取ることができる音量と、聞き取ることができない音量とで区分けする指標として報知音可聴閾値が設定される。「予め設定された第２時間」とは、谷状態判定部１９が谷状態を判定するために設定された時間である。なお、上述した「聞き取ることが可能な音量」は、例えば音量調整装置１００が、音の種類や音が報知される時間等に基づいて情報を発信する場合には、当該情報を判別できる程度まで聞くことが可能な音量とすることも可能である。
【００６３】
図６には、このような報知音可聴閾値と、音取得部１１により取得された音の大きさの時間的変化の算定結果とが示される。なお、図６における音の大きさの時間的変化は、単に音の大きさの時間的変化を示すものであっても良いし、第１の実施形態と同様に、２つのトレンド成分により求めた時間的変化とすることも可能である。一方、報知音可聴閾値は、電動車椅子１００に搭乗する人が聞き取ることができる音の大きさを基に予め設定される。したがって、図６において、音の大きさが報知音可聴閾値よりも大きい場合には電動車椅子１００に搭乗する人は、音量調整装置１から報知される音を聞き取ることが困難であり、音の大きさが報知音可聴閾値以下である場合には電動車椅子１００に搭乗する人は、音量調整装置１から報知される音を容易に聞き取ることができる。
【００６４】
谷状態判定部１９は、例えば図６における区間Ａに示されるように、音の大きさが報知音可聴閾値以下である状態が、予め設定された第２時間（少なくとも区間Ａに係る時間よりも短い時間）の間、継続した場合に、谷状態であると判定する。また、例えば図６における区間Ｂに示されるように、音の大きさが報知音可聴閾値以下である状態が第２時間（少なくとも区間Ａに係る時間よりも短い時間）の間、継続し、その後、一旦、報知音可聴閾値よりも大きくなり、更に報知音可聴閾値以下となった場合には、報知音可聴閾値以下となった期間のみを谷状態としても良いし、これらの区間をまとめて一つの谷状態としても良い。谷状態判定部１９の判定結果は、音量設定部１７に伝達される。
【００６５】
なお、谷状態判定部１９は、音の大きさが予め設定された時間の間、報知音可聴閾値以下である状態が継続し、その後、音の大きさの時間的変化が上昇傾向になった場合に、谷状態であると判定するように構成することも可能である。
【００６６】
音量設定部１７は、谷状態判定部１９から判定結果が伝達されると、報知する音の大きさを設定する。この時、谷状態では周囲の音の大きさが報知音可聴閾値以下であるので、音量設定部１７は報知する音の大きさが電動車椅子１００に搭乗する人にとって耳障りとならないような大きさに設定する。このような音の大きさは、予め設定しておくことが可能である。
【００６７】
報知部１８は、谷状態判定部１９により谷状態であると判定された場合には、音量設定部１７により設定された大きさで電動車椅子１００の周囲や、電動車椅子１００に搭乗する人に報知を行う。すなわち、報知部１８は、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが報知音可聴閾値以下である時に報知を行う。このような報知部１８は、例えばスピーカを用いて構成すると好適である。
【００６８】
ここで、報知部１８は、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが報知音可聴閾値以下である間は継続して報知を行っても良い。また、図７に示されるように、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが報知音可聴閾値以下となったと判定された時点（図７にあっては、ｔ１の時点）を基準に、所定時間Ｔ毎に（周期的に）報知を行っても良い。更には、周期的に報知を行う場合であっても、異なる周期で谷状態が検出された場合には、新たな谷状態を基準に、所定時間Ｔ毎に報知を行うことも可能である。
【００６９】
また、図６における区間Ｂに示されるように、音の大きさが、報知音可聴閾値を上回ったり下回ったりすることが繰り返されることもある。上述したように、報知部１８が、谷状態で音を報知するように構成した場合には、音の大きさの変化に合わせて報知部１８から音の報知と停止とが繰り返される。そこで、谷状態判定部１９は、報知部１８が報知を行った場合には、現在から予め設定された第３時間の間、谷状態の判定を停止するように構成することも可能である。
【００７０】
また、報知部１８は、予め設定された第４時間前から現在までの間に報知音を報知しない状態が継続した場合に、音量設定部１７により設定された大きさで報知を行うように構成することも可能である。すなわち、谷状態判定部１９により谷状態であると判定されない期間が一定時間以上継続した場合には、音量設定部１７は一時的に報知する音の大きさを大きくし、報知部１８は大きくされた音の大きさで報知するように構成することも可能である。また、一時的に報知する音の大きさを大きくした場合には、所定期間経過後に元の大きさに戻すと良い。
【００７１】
３．その他の実施形態
上記各実施形態では、音量設定部１７は、予測部１６の予測結果に基づいて報知する音の大きさを設定するとして説明したが、音量設定部１７は、算定部１３による電動車椅子１００の周囲の音の大きさの時間的変化の演算結果に基づいて前記周囲に報知する音の大きさを設定しても良い。この場合には、音量調整装置１は、トレンド成分演算部１５や予測部１６を備えなくても良い。
【００７２】
上記第１の実施形態では、トレンド成分演算部１５は、互いに異なる２つのトレンド成分を演算し、音量設定部１７は、当該２つのトレンド成分に基づいて予測される電動車椅子１００の周囲の音の大きさに応じて報知する音の大きさを設定するとして説明したが、トレンド成分演算部１５は１種類のトレンド成分を順次演算し、音量設定部１７はこの１種類のトレンド成分に応じて報知する音の大きさを設定するように構成することも可能である。すなわち、トレンド成分演算部１５は、記憶部１２に記憶される音データを使って図４に示されるような二乗平均を演算し、当該二乗平均のデータに対して所定のフィルタ処理（例えばローパスフィルタを用いた処理）を施してトレンド成分を演算する。このようなトレンド成分が図８に示される。音量設定部１７は、このようなトレンド成分にしたがって（トレンド成分のカーブにしたがって）報知する音の大きさを設定すると良い。これにより、突発的に発生したノイズに報知する音の大きさを追従させないようにすることができるので、緩やかに音量を変化させることが可能となる。
【００７３】
また、図８のようなトレンド成分にしたがって報知する音の大きさを設定するにあたり、トレンド成分の傾きが急峻な場合には、図９に示されるように周囲の音の大きさの変化が大きいものと予測し、報知する音の大きさをより大きく設定すると良い。すなわち、図９に示されるようにトレンド成分の傾きが大きい場合には、音量設定部１７はトレンド成分のカーブにしたがって報知する音を設定する場合よりも、大きく変化させる（音量ＵＰ）と良い。
【００７４】
更には、音量調整装置１は、音取得部１１で取得された音の音源の種類を特定し、音量設定部１７は特定された音源に応じて報知する音の大きさを設定するように構成することも可能である。すなわち、音取得部１１で取得された音が、例えば電車に起因したり、トラックに起因したりするものであれば、音量調整装置１は報知する音の大きさをトレンド成分のカーブにしたがって変化させる場合に比べて、大きく変化させる（音量ＵＰ）と良い。
【００７５】
上記第１の実施形態では、音量設定部１７は、予測部１６の予測結果に基づいて報知する音の大きさを設定するとして説明したが、音量設定部１７は、予測部１６の予測結果により設定する報知する音の大きさが、報知部１８の定格出力（例えばスピーカの定格出力）を超える時は報知する音の大きさを定格出力の最大値に設定するように構成することも可能である。このような構成により、所定時間後、電動車椅子１００の周囲の音で報知部１８から報知される音が聞こえ難くなる前に、電動車椅子１００の周囲に当該電動車椅子１００の存在を知らせることができる。また、電動車椅子１００の搭乗者に対しては、電動車椅子１００の周囲の音が今後、非常に大きくなることを予め知らせることができる。この時、所定時間後には電動車椅子１００の周囲の音で報知部１８から報知される音が聞こえ難くなることが予想されることから、報知部１８は音の報知に代えて、光や振動等により報知するように構成することも可能であるし、報知部１８は音の報知と共に、光や振動等により報知するように構成することも可能である。
【００７６】
上記実施形態では、音量設定部１７は、音取得部１１で取得された現在の音の大きさと、予測部１６が過去に予測していた現在の音の大きさとに基づいて、報知する音の大きさを設定するとして説明したが、音量設定部１７は、これら２つの音の大きさにより報知する音の大きさを調整しないように構成することも可能である。
【００７７】
上記第１の実施形態では、音量設定部１７は、音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値以下である場合には、電動車椅子１００の存在を周囲に報知する音の大きさを現在の大きさに維持するとして説明したが、音量設定部１７は、音の大きさの時間的変化が予め設定された所定値以下である場合には、電動車椅子１００の存在を周囲に報知する音の大きさを現在の大きさよりも小さく設定するように構成することも可能である。
【００７８】
上記第２の実施形態では、谷状態判定部１９は、報知部１８が報知を行った場合には、現在から予め設定された第３時間の間、谷状態の判定を停止するとして説明したが、谷状態判定部１９は、報知部１８が報知を行った場合でも谷状態の判定を継続して行うように構成することも可能である。
【００７９】
上記第２の実施形態では、報知部１８は、電動車椅子１００の周囲の音の大きさが報知音可聴閾値以下である時に報知を行うとして説明したが、例えば谷状態であると判定された時点を基準に周期的に報知を行う場合には、所定時間後の報知は電動車椅子１００の周囲の音の大きさが報知音可聴閾値以下でない時でも報知するように構成することが可能である。
【００８０】
上記第２の実施形態では、報知部１８は、予め設定された第４時間前から現在までの間に報知音を報知しない状態が継続した場合に、音量設定部１７により設定された大きさで報知を行うとして説明したが、報知部１８は、予め設定された第４時間前から現在までの間に報知音を報知しない状態が継続した場合でも、報知を行わないように構成することも可能である。また、報知部１８は、予め設定された第４時間前から現在までの間に報知音を報知しない状態が継続した場合には、報知音可聴閾値を変化させても良い。具体的には、例えば、安全な走行状態を今後も確保できるような場合には報知音可聴閾値を大きく設定するように構成することも可能であるし、逆に、注意力が散漫にならないように報知音可聴閾値を小さく設定するように構成することも可能である。
【００８１】
上記実施形態では、移動体として電動車椅子１００を例に挙げて説明したが、人が搭乗可能な乗り物であれば他の乗り物であっても良い。具体的には、例えば、電動車両、ハイブリッド車両、パーソナルモビリティ、自転車、非電動車椅子等であっても良い。
【００８２】
４．変形例
次に、上記の音量調整装置１の機能を一部変更した場合の変形例について説明する。
従来、電動車椅子や電動車両やハイブリッド車両等の移動体が普及し、これらを利用するユーザにとっては便利なものとなっている。しかしながら、このような移動体は電気エネルギーを利用したモータを動力源としているので、走行時でも周囲の人が移動体の存在に気付く程の音を発することは少ない。このため、人が移動体の接近に気付かずに、至近距離に達してから驚くこともあり得る。そこで、移動体の存在を周囲に知らせる技術が検討されてきた（例えば実開平６−７００９８号公報及び特開２００８−１１２４号公報）。
【００８３】
実開平６−７００９８号公報に記載の電気自動車用ダミー音発生装置は、例えば、電気自動車の車速、モータの回転数、アクセルペダルの踏み込み、ターンシグナルの方向、ハンドルの操作方向等を走行状態として検出した場合に、当該走行状態に応じたエンジン自動車のエンジン音、音楽、チャイム等のダミー音を車外に報知する。
【００８４】
特開２００８−１１２４号公報に記載の車載用発音装置は、車両が発生する音を集音して、音響信号処理を施して放音する。これにより、周囲の人にとって耳障りとならないように車両の存在を知らせている。
【００８５】
しかしながら、実開平６−７００９８号公報に記載の技術は、エンジン自動車のエンジン音、音楽、チャイム等のダミー音を車外に報知し、特開２００８−１１２４号公報に記載の技術は、周囲の人が耳障りとならないような音を放音する。しかしながら、このような音を聞いただけでは、周囲の人が電気自動車や車両がどのような速度で走行しているのかを直感的に把握することが容易ではない。
【００８６】
そこで、周囲の人がどのような速度で移動体が走行しているのかを直感的に把握することが可能な報知装置が求められる。
【００８７】
このような報知装置は、人が搭乗する移動体に搭載され、前記移動体の移動速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、前記移動速度で人が周期的動作を伴って移動する場合の単位時間当たりの歩数からなる歩調を前記速度情報を用いて演算する歩調演算部と、前記歩調に基づいて前記移動体の存在を周囲に報知する報知周期を設定する報知周期設定部と、設定された前記報知周期で報知を行う報知部と、を備えるように構成することが可能である。
【００８８】
このような構成とすれば、移動体の周囲の人に対して存在を報知すると共に、移動体の移動速度を直感的に把握させることが可能となる。また、例えば移動体と並んで歩く人がいる場合には、非常に混み合った歩行者空間においても、前記歩く人が移動体の報知により直感的に移動体の移動速度を把握できるので、お互いに前を向きながらペース（移動ペース）を合わせることができる。したがって、移動しながらスムーズな意思疎通をはかることができ、歩行者空間の流れもスムーズなものとすることができる。
【００８９】
また、前記移動速度を予め設定された区分で区分けし、当該区分毎に前記報知周期を記憶しておく報知周期テーブルが備えられ、前記報知周期設定部は、前記報知周期テーブルに基づいて前記報知周期を設定すると好適である。
【００９０】
このような構成とすれば、移動体の移動速度を示す速度情報を取得することにより、容易に報知周期を設定することが可能となる。したがって、報知周期の演算に係る負荷を軽減することが可能となる。
【００９１】
また、前記報知周期は、１周期において報知を行う報知時間と報知を休止する休止時間とを規定すると好適である。
【００９２】
このような構成とすれば、予め報知するタイミングを設定することができるので、例えば状況毎に報知周期を設定しておくことで、報知部が適切に報知することが可能となる。
【００９３】
また、前記報知部は、前記移動体に搭乗する人に応じた音で報知すると好適である。
【００９４】
このような構成とすれば、移動体の周囲の人が報知部から出力される音を聞いただけで移動体に搭乗している人を把握させることができる。
【００９５】
以下に、周囲に移動体の存在及び移動速度を報知する機能を備えた報知装置２について説明する。
【００９６】
報知装置２は、移動体に搭載される。移動体とは、人が搭乗可能な乗り物であり、本実施形態では電動車椅子１００が相当する。以下では、移動体を電動車椅子１００として説明する。図１０には、報知装置２が搭載される電動車椅子１００の斜視図が示される。図１０に示されるように、電動車椅子１００はシート部７０、駆動輪２０、駆動部３０、操作ボックス４０を備えている。
【００９７】
シート部７０は、車幅方向に引っ張って設けられる。このようなシート部７０は、乗員が腰を掛ける座部７１と、当該座部７１に乗員が腰を掛けた状態でもたれる背部７２とを有して構成される。これら座部７１及び背部７２は、車体を構成する車幅方向両外側に設けられたフレーム６０に取り付けられる。電動車椅子１００は、収納時や持ち運び時を容易に行うことができるように、車幅方向に沿って折り畳むことができる。このようなシート部７０は折り畳み可能な布又はビニール等により構成される。
【００９８】
電動車椅子１００には、４つの車輪２５が設けられる。この４つの車輪２５は、２つのキャスター２１と２つの駆動輪２０とから構成される。キャスター２１は電動車椅子１００の進行方向前側に設けられる。進行方向とは電動車椅子１００が前進走行する際の方向である。キャスター２１は車幅方向に沿って対向するように配設された左右一対で設けられる。なお、図１０においては左側のキャスター２１の図示が省略されている。
【００９９】
駆動輪２０は電動車椅子１００の進行方向後ろ側に設けられる。駆動輪２０は、シート部７０の車幅方向外側に沿って対向するように配設された左駆動輪２０Ｌと右駆動輪２０Ｒの一対からなる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「駆動輪２０」として説明する。駆動輪２０は、電動車椅子１００を走行させる動力が伝達される車輪である。一方、本実施形態ではキャスター２１は動力が伝達されることはなく、電動車椅子１００の前部を支持するために設けられる。また、電動車椅子１００には、シート部７０が進行方向後ろ側に転倒することを防止するために、駆動輪２０の後方へ延在する転倒防止バー６１Ｌ，６１Ｒが設けられる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「転倒防止バー６１」として説明する。この転倒防止バー６１が規制手段となって後方への転倒を防止する。
【０１００】
駆動部３０は、バッテリ９１から供給される電力により駆動輪２０の夫々を駆動する。バッテリ９１は、電動車椅子１００の動力源となる電気エネルギーが予め蓄電され、背部７２の背面に設けられたホルダー９２を介して取り付けられる。駆動輪２０の夫々とは、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒである。このため、駆動部３０は、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを独立して駆動することが可能に一対で設けられる。独立して駆動するとは、左駆動輪２０Ｌと右駆動輪２０Ｒとを夫々異なる回転速度及び異なる回転方向で駆動することが可能であることを示す。このため、駆動部３０は、左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒの一対から構成される。以下では、特に区別をする必要がない場合には「駆動部３０」として説明する。
【０１０１】
左駆動部３０Ｌには左駆動輪２０Ｌを回転させる回転力を出力するモータ３２Ｌを有して構成される。また、右駆動部３０Ｒには右駆動輪２０Ｒを回転させる回転力を出力するモータ３２Ｒを有して構成される。以下では、特に区別をする必要がない場合には「モータ３２」として説明する。左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒの夫々には、上述のバッテリ９１からの出力される電気エネルギーが伝達され、夫々左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを独立して駆動する。
【０１０２】
操作ボックス４０はジョイスティック４１とコントローラ４２とを備えて構成される。ジョイスティック４１は中立状態が鉛直上方に向かって立設した状態であり、その状態から電動車椅子１００の乗員が所定の方向に向けて倒すことにより、当該倒した方向に電動車椅子１００を誘導することができる。また、鉛直上方から倒した角度に応じて移動速度が設定される。したがって、ジョイスティック４１は乗員の意図を入力する入力デバイスとして機能する。コントローラ４２は、ジョイスティック４１に対する入力を上述した駆動部３０に指示する。したがって、コントローラ４２は、前記設定された移動速度を駆動部３０に指示する速度指示部として機能する。駆動部３０を構成する左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒは、夫々ジョイスティック４１を介して入力された走行制御に係る駆動指令に基づいてモータ３２Ｌ及びモータ３２Ｒを駆動する。
【０１０３】
次に、報知装置２について説明する。図１１は、報知装置２の構成を模式的に示したブロック図である。報知装置２は、速度情報取得部１０、歩調演算部５２、報知周期設定部５４、報知部５６の各機能部を備えて構成され、これらの機能部は、電動車椅子１００の存在の報知に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。なお、図１１には、上述した駆動輪２０、駆動部３０、モータ３２、及びコントローラ４２も示されている。
【０１０４】
速度情報取得部１０は、電動車椅子１００に搭載され、当該電動車椅子１００の移動速度を示す速度情報を取得する。移動速度は駆動輪２０の回転数に基づき検出される。ここで、上述したように、電動車椅子１００は左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを備え、夫々独立して駆動される。このため、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒは常に同じように回転するとは限らないことから、本実施形態では、左駆動輪２０Ｌの回転数を検出する回転センサ９Ｌと、右駆動輪２０Ｒの回転数を検出する回転センサ９Ｒとが備えられる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「回転センサ９」として説明する。速度情報取得部１０は、回転センサ９Ｌ、及び回転センサ９Ｒによる左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒの回転数の検出結果が伝達され、これらの回転数を用いて電動車椅子１００の移動速度を検出（演算）する。速度情報取得部１０は、検出した移動速度を速度情報として後述する歩調演算部５２に伝達する。
【０１０５】
ここで、上述したようにコントローラ４２は、ジョイスティック４１の操作に応じた移動速度を駆動部３０に指示する速度指示部として機能する。そこで、速度情報取得部１０は、上述した回転センサ９の検出結果を用いた移動速度の演算に代えて、コントローラ４２による移動速度の指示内容を取得し、当該指示内容に含まれる移動速度を速度情報として後述する歩調演算部５２に伝達しても良い。
【０１０６】
歩調演算部５２は、速度情報取得部１０が取得した移動速度で人が周期的動作を伴って移動する場合の歩調を演算する。人が周期的動作を伴って移動するとは、人が体の少なくとも一部を周期的に動かして移動することをいい、例えば、人が脚を動かして移動したり、手を振って移動したりすることをいう。もちろん、顔や腰等を振っての移動であっても良い。人が移動する場合の歩調とは、実際に人が移動するのではなく、速度情報取得部１０が取得した移動速度で、人が移動したと仮定した場合の当該人の歩調である。ここで、歩調とは、人が移動する時の調子を示すものであり、本実施形態では単位時間当たりの歩数からなる。なお、歩調とは人が歩く時の調子のみを意味するのではなく、本実施形態では人が走る時の調子も包含している。
【０１０７】
ここで、人が歩く時や走る時の歩調（単位時間当たりの歩数）は人の身長や年齢や性別により異なる。例えば、報知装置２が電動車椅子１００に搭乗する人に応じた報知を行う場合には、報知装置２にどのような人が搭乗しているのかを示すために、人情報入力部５３を備えると良い。人情報入力部５３により、上述したような電動車椅子１００に搭乗する人の身長や年齢や性別を入力し、歩調演算部５２に伝達するように構成すると良い。この場合、歩調演算部５２は、このような人の身長や年齢や性別に応じて歩調を演算することができる。
【０１０８】
ここで、人の歩行速度は、歩幅と歩調と積により決定される。歩幅は、一般的に身長から１００ｃｍを減じた値であると言われている。歩調とは、上述したように単位時間（１秒）当たりの歩数である。よって、歩調演算部５２は、速度情報取得部１０から伝達された速度情報に含まれる移動速度を、電動車椅子１００に搭乗する人の身長と性別に応じた歩幅で除して歩調を演算する。この演算結果の逆数が、人が移動する時の脚の送り周期となる。
【０１０９】
報知周期設定部５４は、歩調演算部５２により演算された歩調に基づいて電動車椅子１００の存在を周囲に報知する報知周期を設定する。報知周期設定部５４は、歩調演算部５２により演算された脚の送り周期を報知周期に設定する。電動車椅子１００の存在を周囲に報知する場合には、音を出力して報知しても良いし、ＬＥＤ等を点滅させて報知しても良い。もちろん、その双方を用いて報知することも可能である。報知周期とは、報知装置２が、周囲に電動車椅子１００の存在を報知する周期である。また、本実施形態では、報知周期により、１周期において報知を行う報知時間と、報知を休止する休止時間とが規定される。音を出力して報知する場合には、１周期において音を出力する時間が報知時間となり、音の出力を停止している時間が休止時間となる。ＬＥＤ等を点滅させて報知する場合には、１周期においてＬＥＤ等を点滅させる時間が報知時間となり、ＬＥＤ等の点滅を停止している時間が休止時間となる。報知周期設定部５４により設定された報知周期は後述する報知部５６に伝達される。
【０１１０】
報知部５６は、報知周期設定部５４により設定された報知周期で報知を行う。報知部５６が報知する方法として、ＬＥＤ５７を点滅する形態としたり、スピーカ５８から音を出力する形態とすることが可能である。例えばＬＥＤ５７を点滅させる場合には、報知周期設定部５４により設定された報知周期でＬＥＤを点滅させると良い。
【０１１１】
また、例えばスピーカ５８から音を出力する場合には、報知音データ記憶部５９に予め報知音を記憶しておき、報知部５６は当該報知音データ記憶部５９から電動車椅子１００に搭乗する人に応じた音を選択し、当該音を報知周期設定部５４により設定された報知周期で出力すると良い。
【０１１２】
電動車椅子１００に搭乗する人に応じた音とは、登場する人の性別や年齢に応じた音とすることが可能である。すなわち、搭乗する人が子供の場合には、例えば子供のように軽く飛び跳ねるような音とすると良く、搭乗する人が成年男性の場合には、例えば低音を重視した音とすると良く、搭乗する人が成年女性の場合には、例えば高音を重視した音とすると良い。これにより、電動車椅子１００の周囲に人が、音を聞いた時に当該電動車椅子１００に搭乗する人がどのような人であるのかを視認することなく特定することができる。
【０１１３】
なお、報知部５６が行うＬＥＤ５７の点滅や、音の周期的な出力は、設定されたタイミングのみＬＥＤ５７を点灯させたり、スピーカ５８から音を出力する形態であっても良いし、報知することになった場合に、常時点灯しているＬＥＤ５７を報知周期で消灯させたり、常時出力している音を報知周期でミュートしたりする形態であっても良い。
【０１１４】
図１２には、報知周期を３種類で分けた場合の例が示される。すなわち、歩調演算部５２により、電動車椅子１００の移動速度が人が歩いて移動する程度の速度であると演算された場合（＃０１）、電動車椅子１００の移動速度が人が早歩きで移動する程度の速度であると演算された場合（＃０２）、電動車椅子１００の移動速度が人が駆け足で移動する程度の速度であると演算された場合（＃０３）の例が示される。このような場合、例えば＃０１の時に出力する音の長さ（四分音符）と、＃０２の時に出力する音の長さ（八分音符）と、＃０３の時に出力する音の長さ（十六分音符）を変更するように構成することも可能である。このように出力する音の長さを変えることにより、電動車椅子１００の移動速度を周囲の人に直感的に把握させることが可能となる。
【０１１５】
これにより、電動車椅子１００の移動速度がゆっくりしたものである場合には、電動車椅子１００が死角で見え難くても当該電動車椅子１００の存在を死角にいる人に事前に知らせて安心感を与え、電動車椅子１００の移動速度が速いものである場合には、電動車椅子１００が死角で見え難くても当該電動車椅子１００の存在を死角にいる人に事前に知らせて、交差点での飛び出しを躊躇させたり、立ち止まらせたりすることができる。更には、電動車椅子１００には速度計を備えていない場合が多いが、係る場合でも電動車椅子１００に搭乗している人に、電動車椅子１００の移動速度を直感的に把握させることも可能となる。
【０１１６】
なお、上記変形例では、移動体として電動車椅子１００を例に挙げて説明したが、人が搭乗可能な乗り物であれば他の乗り物であっても良い。具体的には、例えば、電動車両、ハイブリッド車両、パーソナルモビリティ、自転車、非電動車椅子等、走行時に発する音を聞いて、周囲の人がその存在を把握し難い乗り物であっても良い。
【０１１７】
また、報知周期は、１周期において報知を行う報知時間と報知を休止する休止時間とを規定するとして説明したが、１周期における報知時間と休止時間とが予め設定されている場合には、報知周期は報知するタイミングのみを規定するように構成することも可能である。
【０１１８】
また、報知部５６は、電動車椅子１００に搭乗する人に応じた音で報知するとして説明したが、報知部５６は電動車椅子１００に搭乗する人に拘らず、一様な音で報知するように構成することも可能である。
【０１１９】
また、報知周期設定部５４は歩調演算部５２により演算された脚の送り周期を報知周期として設定するとして説明したが、移動速度を予め設定された区分で区分けし、報知周期設定部５４は当該区分毎に報知周期を設定するように構成することも可能である。この場合には、移動速度を予め設定された区分で区分けし、当該区分毎に報知周期を記憶しておく報知周期テーブルを備えると良い。図１３には、報知周期テーブルの一例が示される。図１３の例では、移動速度をＡｋｍ／ｈとすると、０＜Ａ≦５ｋｍ／ｈの場合、５＜Ａ≦１０ｋｍ／ｈの場合、１０＜Ａの場合の３つの区分で区分けし、夫々の区分毎に報知周期が規定されている。具体的には、移動速度が速い区分程、報知周期が速く規定されている。すなわち、音や光を出力するタイミングをパルスで示すと、移動速度が速い区分程、単位時間当たりのパルスの数が多くなっている。報知周期設定部５４は、このような報知周期テーブルに基づいて報知周期を設定するように構成することも可能である。もちろん、上述した３つの区分は単なる一例であり、２つの区分で区分けすることも可能であるし、４つ以上の区分で区分けするように構成することも可能である。
【０１２０】
また、速度情報取得部１０により取得された速度情報に含まれる電動車椅子１００の移動速度が、人の脚で移動することができないような移動速度である場合には（例えば速度が速すぎる等）、報知装置２は連続的に報知するように構成することも可能である。
【０１２１】
また、報知部５６は報知音データ記憶部５９に予め記憶されている音を報知音として選択して出力すると説明したが、この音は予め録音しておいたモータの音やエンジンの音とすることができる。また、信号処理・統計処理ソフトで作成したホワイトノイズやピンクノイズ等のランダムノイズ、又はナレータによる音声ガイダンスであっても良い。或いは、報知装置２にマイクを搭載し、リアルタイムで収集した走行音やモータ音等とすることも可能である。
【０１２２】
このような報知装置は、人が搭乗する移動体の存在を周囲に報知する報知装置に用いることが可能である。
【０１２３】
このような報知装置は、以下のように記載することができる。
すなわち、報知装置は、人が搭乗する移動体に搭載され、前記移動体の移動速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、前記移動速度で人が周期的動作を伴って移動する場合の単位時間当たりの歩数からなる歩調を前記速度情報を用いて演算する歩調演算部と、前記歩調に基づいて前記移動体の存在を周囲に報知する報知周期を設定する報知周期設定部と、設定された前記報知周期で報知を行う報知部と、を備えるように構成することが可能である。
【０１２４】
また、報知装置は、前記移動速度を予め設定された区分で区分けし、当該区分毎に前記報知周期を記憶しておく報知周期テーブルが備えられ、前記報知周期設定部は、前記報知周期テーブルに基づいて前記報知周期を設定するように構成することが可能である。
【０１２５】
また、報知装置は、前記報知周期が、１周期において報知を行う報知時間と報知を休止する休止時間とを規定するように構成することが可能である。
【０１２６】
また、報知装置は、前記報知部が、前記移動体に搭乗する人に応じた音で報知するように構成することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２７】
本発明は、移動体から発せられる音の大きさを調整する音量調整装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
１：音量調整装置
１１：音取得部
１２：記憶部
１３：算定部
１５：トレンド成分演算部
１６：予測部
１７：音量設定部
１８：報知部
１９：谷状態判定部
１００：電動車椅子（移動体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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