(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される動画送信装置であって、
前記車両の外にある被写体の映像に応じた映像信号を出力するカメラ（１１）と、
前記カメラが出力した映像信号に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳する信号処理部（１４）と、
前記信号処理部によってアニメーション画像が重畳された前記複数のフレームから構成される動画を、前記動画を受信して前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）に、固定のフレームレートで無線で送信する無線モジュール（１３）と、を備えた動画送信装置。
【請求項２】
車両に搭載される動画送信装置であって、
前記車両の外にある被写体の映像に応じた映像信号を出力するカメラ（１１）と、
前記カメラが出力した映像信号に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳する信号処理部（１４）と、
前記信号処理部によってアニメーション画像が重畳された前記複数のフレームから構成される動画を、前記動画を受信して前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）に、所定のフレームレートで無線で送信する無線モジュール（１３）と、を備え、
前記動画受信装置は、受信した前記動画のフレームレートが継続して所定の警告閾値（Ｒｗ）未満となっている時間が基準時間（Ｔ１）を超えていることに基づいて警告用画像を乗員に表示し、
前記信号処理部は、送信する前記動画のフレームレートが前記警告閾値未満であり、かつ、前記動画のフレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合に、前記カメラが取得した映像に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画送信装置。
【請求項３】
前記信号処理部は前記フレームレートを変化させることを特徴とする請求項２に記載の動画送信装置。
【請求項４】
車両に搭載される動画受信装置であって、
前記車両の外を被写体とする映像に基づく動画を固定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）から前記動画を受信する無線モジュール（２３）と、
前記車両の乗員に映像を表示する表示器（２１）と、
前記無線モジュールが受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを前記表示器に出力することで、前記動画に基づく映像を前記表示器に表示させる信号処理部（２４）と、を備えた動画受信装置。
【請求項５】
車両に搭載される動画受信装置であって、
前記車両の外を被写体とする映像に基づく動画を所定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）から前記動画を受信する無線モジュール（２３）と、
前記車両の乗員に映像を表示する表示器（２１）と、
前記無線モジュールが受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを前記表示器に出力することで、前記動画に基づく映像を前記表示器に表示させる信号処理部（２４）と、を備え、
前記信号処理部は、前記フレームレートが所定の警告閾値（Ｒｗ）未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満である時間が基準時間（Ｔ１）を超えている場合、警告用画像（９２）を前記表示器に表示させ、
前記信号処理部は、前記フレームレートが前記警告閾値未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合、前記警告用画像を前記表示器に表示させず、かつ、前記無線モジュールが受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画受信装置。
【請求項６】
前記信号処理部は、前記フレームレートが所定の報知閾値（Ｒｎ）未満である場合、前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、報知用画像（９１）を重畳することを特徴とする請求項５に記載の動画受信装置。
【請求項７】
車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを固定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、
前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備えた動画通信システム。
【請求項８】
車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを所定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、
前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備え、
前記動画受信装置は、受信した前記動画のフレームレートが継続して所定の警告閾値（Ｒｗ）未満となっている時間が基準時間（Ｔ１）を超えていることに基づいて警告用画像を乗員に表示し、
前記動画送信装置は、送信する前記動画のフレームレートが前記警告閾値未満であり、かつ、前記動画のフレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合に、前記被写体の映像に基づく前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画通信システム。
【請求項９】
車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を固定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、
前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームから構成された前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備えた動画通信システム。
【請求項１０】
車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を所定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、
前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームから構成された前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備え、
前記動画受信装置は、前記フレームレートが所定の警告閾値（Ｒｗ）未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満である時間が基準時間（Ｔ１）を超えている場合、警告用画像（９２）を表示し、
前記動画受信装置は、前記フレームレートが前記警告閾値未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合、前記警告用画像を表示せず、かつ、受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される動画送信装置、車両に搭載される動画受信装置、および、車両に搭載される動画通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された動画通信システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この動画送信システムは、車両の外の映像に基づく動画を無線で所定のフレームレートで送信する動画送信装置と、当該動画送信装置が送信した動画を受信して当該動画に基づく映像を車両の乗員に表示する動画受信装置とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０９０１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような動画通信システムにおいては、ある期間において動画送信装置による撮影範囲内の現実の眺めが変化しない場合、乗員に表示される当該期間内の動画の各フレームの表示内容も変化しない。
【０００５】
また、当該期間において動画送信装置による撮影範囲内の現実の眺めが変化する場合でも、送信される動画のフレームレートによっては、その期間内の映像に対応するフレームが１つしか含まれない場合がある。
【０００６】
これらのような場合、乗員から見れば、車外の当該撮影範囲内の眺めが実際に変化していないのか、あるいは、車外の眺めは実際には変化しているが動画のフレームレートが低く当該期間内において同じフレームしか表示されていないのか、判別できない。したがって、乗員は動画に基づく映像を見ても、車外の状況を自分がどの程度正しく把握できているのかがわからないという問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑み、車外の映像に基づく動画を無線で送信する動画送信装置と、当該動画を受信して映像を乗員に表示する動画受信装置とを備えた動画通信システムにおいて、表示する映像をどの程度信頼できるかを乗員に知らせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される動画送信装置であって、前記車両の外にある被写体の映像に応じた映像信号を出力するカメラ（１１）と、前記カメラが出力した映像信号に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳する信号処理部（１４）と、前記信号処理部によってアニメーション画像が重畳された前記複数のフレームから構成される動画を、前記動画を受信して前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）に、固定のフレームレートで無線で送信する無線モジュール（１３）と、を備えた動画送信装置である。
また、請求項２に記載の発明は、車両に搭載される動画送信装置であって、前記車両の外にある被写体の映像に応じた映像信号を出力するカメラ（１１）と、前記カメラが出力した映像信号に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳する信号処理部（１４）と、前記信号処理部によってアニメーション画像が重畳された前記複数のフレームから構成される動画を、前記動画を受信して前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）に、所定のフレームレートで無線で送信する無線モジュール（１３）と、を備え、前記動画受信装置は、受信した前記動画のフレームレートが継続して所定の警告閾値（Ｒｗ）未満となっている時間が基準時間（Ｔ１）を超えていることに基づいて警告用画像を乗員に表示し、前記信号処理部は、送信する前記動画のフレームレートが前記警告閾値未満であり、かつ、前記動画のフレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合に、前記カメラが取得した映像に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画送信装置である。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明は、車両に搭載される動画受信装置であって、前記車両の外を被写体とする映像に基づく動画を固定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）から前記動画を受信する無線モジュール（２３）と、前記車両の乗員に映像を表示する表示器（２１）と、前記無線モジュールが受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを前記表示器に出力することで、前記動画に基づく映像を前記表示器に表示させる信号処理部（２４）と、を備えた動画受信装置である。
また、請求項５に記載の発明は、車両に搭載される動画受信装置であって、前記車両の外を被写体とする映像に基づく動画を所定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）から前記動画を受信する無線モジュール（２３）と、前記車両の乗員に映像を表示する表示器（２１）と、前記無線モジュールが受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを前記表示器に出力することで、前記動画に基づく映像を前記表示器に表示させる信号処理部（２４）と、を備え、前記信号処理部は、前記フレームレートが所定の警告閾値（Ｒｗ）未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満である時間が基準時間（Ｔ１）を超えている場合、警告用画像（９２）を前記表示器に表示させ、前記信号処理部は、前記フレームレートが前記警告閾値未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合、前記警告用画像を前記表示器に表示させず、かつ、前記無線モジュールが受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画受信装置である。
【００１０】
また、請求項７に記載の発明は、車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを固定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備えた動画通信システムである。
また、請求項８に記載の発明は、車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームを所定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備え、前記動画受信装置は、受信した前記動画のフレームレートが継続して所定の警告閾値（Ｒｗ）未満となっている時間が基準時間（Ｔ１）を超えていることに基づいて警告用画像を乗員に表示し、前記動画送信装置は、送信する前記動画のフレームレートが前記警告閾値未満であり、かつ、前記動画のフレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合に、前記被写体の映像に基づく前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画通信システムである。
【００１１】
また、請求項９に記載の発明は、車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を固定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームから構成された前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備えた動画通信システムである。
また、請求項１０に記載の発明は、車両に搭載されて前記車両の外にある被写体の映像に基づく動画を所定のフレームレートで無線で送信する動画送信装置（１）と、前記車両に搭載されて前記動画送信装置が送信した前記動画を受信し、受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳し、前記アニメーション画像が重畳されたフレームから構成された前記動画に基づく映像を前記車両の乗員に表示する動画受信装置（２）と、を備え、前記動画受信装置は、前記フレームレートが所定の警告閾値（Ｒｗ）未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満である時間が基準時間（Ｔ１）を超えている場合、警告用画像（９２）を表示し、前記動画受信装置は、前記フレームレートが前記警告閾値未満であり、前記フレームレートが継続して前記警告閾値未満となっている時間が前記基準時間を超えていない場合、前記警告用画像を表示せず、かつ、受信した前記動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、前記アニメーション画像を変化させて重畳することを特徴とする動画通信システムである。
【００１２】
これらのように、動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳すれば、乗員は、表示された映像のアニメーション画像が変化しているか否かで、フレームが進行しているか否かを判別することができる。これにより、乗員は、表示された映像をどの程度信頼できるかについて知ることができる。
【００１３】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る動画通信システム３０の構成図である。
【図２】動画送信装置の信号処理部が実行する処理のフローチャートである。
【図３】動画受信装置の信号処理部が実行する処理のフローチャートである。
【図４】アニメーション画像群６０〜６６を示す図である。
【図５】アニメーション画像６０がフレーム５０に重畳された状態を示す図である。
【図６】色枠画像９１がフレーム５０に重畳された状態を示す図である。
【図７】警告用画像９２がフレーム５０に重畳された状態を示す図である。
【図８】フレームレート毎に表示器に表示される映像の経時変化を示す図である。
【図９】第２実施形態において動画送信装置の信号処理部が実行する処理のフローチャートである。
【図１０】第２実施形態において動画受信装置の信号処理部が実行する処理のフローチャートである。
【図１１】第１実施形態の変形例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態の変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態の動画通信システム３０は、車両に搭載され、動画送信装置１および動画受信装置２を備えている。動画通信システム３０の搭載先の車両は、乗用車でもよいし、バス、トラック等の業務用車両であってもよい。動画送信装置１は、例えば、車両の後端部付近に設置され、動画受信装置２は、車両のドライバ席付近（例えばダッシュボード）に設置される。
【００１６】
動画送信装置１は、カメラ１１、メモリ１２、無線モジュール１３、信号処理部１４を備えている。
【００１７】
カメラ１１は、光学系（レンズ等）および固体撮像素子（例えばＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ）を有し、光学系によって車両の外の所定の撮影範囲内にある被写体の映像が固体撮像素子上に結像し、固体撮像素子が当該映像に応じた映像信号を出力する。この映像信号は、デジタル映像信号でもアナログ映像信号でもよい。
メモリ１２は、信号処理部１４が画像処理に用いる記憶媒体である。
【００１８】
無線モジュール１３は、動画受信装置２と通信するための無線通信インターフェースである。本実施形態では、無線モジュール１３は、無線ＬＡＮ（より具体的にはＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｊ／ｎ／ａｃ／ａｄ）の規格に従って、または、当該規格を一部変更した規格に従って、通信を行う。ただし、他の例として、無線ＬＡＮ以外の通信規格を用いてもよい。無線モジュール１３は、後述するように、無線モジュール１３が出力した映像信号に基づく動画を無線で動画受信装置２に送信するようになっている。
【００１９】
信号処理部１４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えている。信号処理部１４が実行する後述の処理は、いずれも、ＣＰＵがＲＯＭから所定のプログラムを読み出して実行し、実行の際にＲＡＭおよびメモリ１２を作業領域として使用することにより、実現する。
【００２０】
動画受信装置２は、表示器２１、メモリ２２、無線モジュール２３、信号処理部２４を有している。表示器２１は、車両のドライバに映像を表示する装置である。メモリ２２は、信号処理部２４が画像処理に用いる記憶媒体である。
【００２１】
無線モジュール２３は、動画送信装置１と通信するための無線通信インターフェースである。本実施形態では、無線モジュール２３は、無線モジュール１３が採用するものと同じ通信規格に従って通信を行う。
【００２２】
信号処理部２４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えている。信号処理部２４が実行する後述の処理は、いずれも、ＣＰＵがＲＯＭから所定のプログラムを読み出して実行し、実行の際にＲＡＭおよびメモリ１２を作業領域として使用することにより、実現する。
【００２３】
以下、上記のような構成の動画通信システム３０の作動について説明する。動画送信装置１の信号処理部１４は、図２に示す処理を実行し、動画受信装置２の信号処理部２４は、図３に示す処理を実行する。
【００２４】
まず信号処理部１４と信号処理部２４は、互いに無線ＬＡＮの規格に従った周知のネゴシエーションを行う。具体的には信号処理部１４は図２のステップ１１０で信号処理部２４とネゴシエーションを行い、信号処理部２４は図３のステップ２１０で信号処理部１４とネゴシエーションを行う。
【００２５】
このネゴシエーションにおいて信号処理部１４、２４は、動画送信装置１、動画受信装置２以外の無線通信装置が発するビーコンを検出することで、各チャンネルの混雑度を特定し、特定した混雑度に基づいて、互いに使用する共通のチャンネルを決定する。なお、混雑度は、外乱による影響も受ける量である。そして、決定したチャンネルの混雑度に応じて、混雑度が高いほど低いデータ転送レート決定する。その後信号処理部１４、２４は、このネゴシエーションで決めたチャンネルおよびデータ転送レートで、互いに通信を行う。
【００２６】
信号処理部２４は、続いてステップ２２０で、ステップ２１０で決定されたデータ転送レートで動画をフレーム落ちなく送信できるよう、動画のフレームレートＲおよび圧縮方式を決定する。具体的には、データ転送レートが大きくなるほど高いフレームレートを採用し、データ転送レートが小さくなるほどより圧縮率の高い圧縮方式を採用する。なお、フレームレートとしては、最大フレームレート（３０ｆｐｓ）から最低フレームレート（０ｆｐｓ）までの複数段階（例えば３段階以上）のうちから決定する。更にステップ２２０では、決定したフレームレートＲおよび圧縮方式の情報を、無線モジュール２３を介して動画送信装置１に送信することで、当該フレームレートＲおよび圧縮方式を動画送信装置１に対して指示する。
【００２７】
一方、動画送信装置１では、無線モジュール１３がステップ１１０に続いてステップ１２０で、上記のように送信されたフレームレートＲおよび圧縮方式の情報を、無線モジュール１３を介して動画受信装置２から受信する。そして、受信したフレームレートＲおよび圧縮方式を、使用するフレームレートおよび圧縮方式として設定する。後述するように、信号処理部１４は、ここで受信したフレームレートＲおよび圧縮方式を用いて、動画を動画受信装置２に送信する。
【００２８】
信号処理部１４は、ステップ１２０に続いてステップ１２５に進み、アニメーション画像を１つ選択する。アニメーション画像は、図４に示す複数個のアニメーション画像群６０〜６６に属する画像である。このアニメーション画像群は、後述するように、振り子が振動して見えるよう、折り返し往復を繰り返す順序で１個ずつ順番に表示されるようになっている。つまり、アニメーション画像の表示順は、画像６０、画像６１、画像６２、画像６３、画像６４、画像６５、画像６６、画像６５、画像６４、画像６３、画像６２、画像６１という順序が繰り返される順序となる。
【００２９】
したがって、このステップ１２５では、動画受信装置２との通信を開始した後初めてのステップ１２５の実行機会であれば、アニメーション画像６１を選択する。また、動画受信装置２との通信を開始した後２回目以降のステップ１２５の実行機会であれば、前回のステップ１２５で選択したアニメーション画像に対する上記順序に従った次のアニメーション画像を選択する。
【００３０】
続いてステップ１３０で、カメラ１１が出力する映像信号に基づいて１フレームを取り込む。このフレームは、取得時点におけるカメラ１１の撮影範囲の風景を表す画像データである。
【００３１】
続いてステップ１４０では、直前のステップ１３０で取り込んだフレームに対して、直前のステップ１２５で選択したアニメーション画像を重畳する。具体的には、図５に示すように、フレーム５０の左上隅、例えば、フレーム５０の全画素数の１／５０以下の画素を占める左上隅の領域に、選択したアニメーション画像（図５の例では画像６０）を重畳する。左上隅に重畳するのは、フレーム５０に表される物体（自車両の後端部５０ａ、道路上の白線５０ｂ、５０ｃ等）の邪魔にならないようにするためである。
【００３２】
続いてステップ１５０では、直前のステップ１４０でアニメーション画像が重畳されたフレームを、直前のステップ１２０で設定した圧縮方式で圧縮（エンコード）し、圧縮されたフレームを、無線モジュール１３を用いて、動画受信装置２に送信する。
【００３３】
続いてステップ１６０では、次のフレーム送信タイミングが到来したか否かを判定する。次のフレーム送信タイミングは、直前のステップ１３０でフレームを取り込んだ時点から、直前のステップ１２０で設定したフレームレートの逆数であるフレーム間隔だけ経過した時点である。次のフレーム送信タイミングが到来したと判定した場合はステップ１２５に戻り、到来していないと判定した場合は、ステップ１７０に進む。
【００３４】
ステップ１７０では、ネゴシエーションタイミングが到来したか否かを判定する。ネゴシエーションタイミングが到来したか否かは、例えば、直前のステップ１１０でネゴシエーションが完了してから待機時間が経過したか否かで判定する。この待機時間は、例えば、上述のフレーム間隔の２倍より長い時間であり、上述のフレーム間隔の３０倍より長い時間であってもよい。ネゴシエーションタイミングが到来していないと判定した場合は、ステップ１６０に戻り、到来したと判定した場合は、ステップ１１０に戻る。
【００３５】
このように、次のフレーム送信タイミングもネゴシエーションタイミングも到来していない間は、ステップ１６０、１７０を繰り返す。そして、次のフレーム送信タイミングが先に到来すると、ステップ１２５に戻って次のアニメーション画像を選択する。また、ネゴシエーションタイミングが先に到来すると、ステップ１１０に戻って再度ネゴシエーションを行う。
【００３６】
したがって、動画送信装置１の信号処理部１４は、ネゴシエーションタイミングが到来するまでは、フレーム送信タイミングが到来する度に、ステップ１２５、１３０、１４０、１５０を実行することで、設定したフレームレートでフレームを１個ずつ時系列順に無線モジュール１３に送信させる。このように送信される複数のフレームが、全体として、カメラ１１が出力した映像信号に基づく１つの動画に相当する。
【００３７】
そして信号処理部１４は、送信される当該動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、すなわち、１フレーム毎に、アニメーション画像を順番に変化させて（ステップ１２５）重畳する（ステップ１４０）。そして無線モジュール１３は、アニメーション画像が重畳されたフレームから構成される動画を動画受信装置２に送信する。
【００３８】
一方、動画受信装置２では、信号処理部２４が、ステップ２２０に続いてステップ２３０で、フレームを１個受信して伸長する。具体的には、動画送信装置１から上述のように送信されたフレームを無線モジュール２３を介して１個受信するまで待つ。そして、受信すると、直前のステップ２２０で決定した圧縮方式に対応する方法で、受信したフレームを伸長（デコード）し、その後、直ちにステップ２４０に進む。
【００３９】
ステップ２４０では、直前のステップ２２０で決定したフレームレートＲがあらかじめ定められた報知閾値Ｒｎ未満であるか否か判定する。この報知閾値Ｒｎは、例えば、１５ｆｐｓである。レームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満であればステップ２５０に進み、報知閾値Ｒｎ未満でなければステップ２５０、２６０、２７０をバイパスしてステップ２８０に進む。
【００４０】
ステップ２５０では、直前のステップ２３０で受信したフレームに色枠画像（報知用画像の一例に相当する）を重畳する。具体的には、図６に示すように、フレーム５０の周縁部全周に、特定の色（目立ち易い赤色、紫色、オレンジ色等）の額縁形状の色枠画像９１を重畳する。周縁部（例えば、フレーム５０の全画素数の１／５以下の画素を占める部分）に重畳するのは、フレーム５０に表される物体（自車両の後端部５０ａ、道路上の白線５０ｂ、５０ｃ等）の邪魔にならないようにするためである。ステップ２５０に続いては、ステップ２６０に進む。
【００４１】
ステップ２６０では、直前のステップ２３０で決定したフレームレートＲが継続して警告閾値Ｒｗ未満となっている時間（すなわちＲ＜Ｒｗの継続時間）が基準時間Ｔ１を超えているか否かを判定する。警告閾値Ｒｗは、上述の報知閾値Ｒｎよりも小さい値であり、例えば、５ｆｐｓである。基準時間Ｔ１は、あらかじめ定められた値であり、例えば５秒である。Ｒ＜Ｒｗの継続時間が基準時間Ｔ１を超えていない場合としては、Ｒ＜Ｒｗでない場合、および、Ｒ＜Ｒｗであるがその継続時間が基準時間Ｔ１を超えていない場合がある。
【００４２】
Ｒ＜Ｒｗの継続時間が基準時間Ｔ１を超えていないと判定した場合、ステップ２７０をバイパスしてステップ２８０に進む。Ｒ＜Ｒｗの継続時間が基準時間Ｔ１を超えていると判定した場合、ステップ２７０に進む。
【００４３】
ステップ２７０では、直前のステップ２３０で受信した（かつステップ２５０を実行していれば色枠画像９１が重畳された）フレームに警告用画像９２を重畳する。警告用画像９２は、フレームレートが低いことを示す文字列または表示器２１に表示される画面全体を（透過的にまたは非透過的に）青色にする画像を採用する。例えば、文字列の場合、図７に示すように、「フレームレート低下」という太文字列を採用する。
【００４４】
この警告用画像９２の画素数のフレーム全体の画素数に対する割合は、上述の色枠画像９１の画素数のフレーム全体の画素数に対する割合よりも大きい。また、この警告用画像９２の表示範囲は、少なくともその一部が、色枠画像９１の表示範囲よりも、表示器２１の画面の中心により近い。したがって、ドライバにとっては、警告用画像９２がフレームに重畳されるのは、色枠画像９１がフレームに重畳されるよりも、カメラ１１の撮影範囲の被写体が見難くなる。
【００４５】
また、この警告用画像９２の画素数のフレーム全体の画素数に対する割合は、上述の各アニメーション画像６１〜６９の画素数のフレーム全体の画素数に対する割合よりも遙かに大きい。したがって、警告用画像９２がフレームに重畳されると、当該フレーム中で車両の外の映像に相当する部分が見え難くなる。ステップ２７０に続いては、ステップ２８０に進む。
【００４６】
ステップ２８０では、直前のステップ２３０で受信したフレームを表示器２１に出力する。これにより、表示器２１は当該画像に基づく映像をドライバに表示する。なお、表示器２１に出力されるフレームは、直前のステップ２４０からステップ２５０に進んだ場合は色枠画像９１が重畳されており、直前のステップ２６０からステップ２７０に進んだ場合は警告用画像９２（注意喚起画像）が重畳されている。また、表示器２１に出力されるフレームは、直前のステップ２４０からステップ２５０、２６０、２７０をバイパスしてステップ２８０に進んだ場合は色枠画像９１も警告用画像９２も重畳されていない。また、表示器２１に出力されるフレームは、直前のステップ２６０からステップ２７０をバイパスしてステップ２８０に進んだ場合は警告用画像９２が重畳されていない。
【００４７】
ステップ２８０に続いては、ステップ２９０に進み、ネゴシエーションタイミングが到来したか否かを判定する。ネゴシエーションタイミングが到来したか否かは、例えば、直前のステップ２１０でネゴシエーションが完了してから待機時間が経過したか否かで判定する。この待機時間は、動画送信装置１の信号処理部１４が図２のステップ１７０で用いる待機時間と同じ値にあらかじめ設定されている。ネゴシエーションタイミングが到来していないと判定した場合は、ステップ２３０に戻り、到来したと判定した場合は、ステップ２１０に戻る。
【００４８】
このように信号処理部２４は、ネゴシエーションタイミングが到来するまでは、フレームを動画送信装置１から受信する度に、ステップ２３０、２４０、（およびＲ＜Ｒｎならステップ２５０）、２６０（およびＲ＜Ｒｗならステップ２７０）、２８０を実行する。この繰り返しにより、信号処理部２４は、動画送信装置１から送信された動画を受信し、受信した動画をフレームレートＲで、表示器２１に表示させることができる。
【００４９】
ここで、ネゴシエーションタイミングが到来した場合について説明する。動画送信装置１の信号処理部１４は、ネゴシエーションタイミングが到来した場合、再度ステップ１１０で上述の通りネゴシエーションを行い、更にステップ１２０で上述の通りフレームレートＲおよび圧縮方式を設定する。そしてその後は、上述の通り、設定した最新のフレームレートＲおよび圧縮方式で動画を送信する。
【００５０】
また、動画受信装置２の信号処理部２４は、ネゴシエーションタイミングが到来した場合、再度ステップ２１０で上述の通りネゴシエーションを行い、更にステップ２２０で上述の通りフレームレートＲおよび圧縮方式を決定して動画送信装置１に指示する。そしてその後は、上述の通り、設定した最新のフレームレートＲおよび圧縮方式で送信された動画を受信して表示器２１に表示させる。
【００５１】
なお、ネゴシエーションタイミングが到来した場合は、前回のネゴシエーションタイミングから時間が経過しているので、動画送信装置１と動画受信装置２の通信環境が変化している場合も変化していない場合もある。
【００５２】
通信環境が変化していなければ、ステップ１１０のネゴシエーションでは前回と同じチャンネルおよび同じデータ転送レートが決定されるので、ステップ１２０でも前回と同じフレームレートＲおよび同じ圧縮方式が設定される。
【００５３】
しかし、通信環境が変化していれば、ステップ１１０のネゴシエーションでは前回と異なるチャンネルおよび異なるデータ転送レートが決定され、ステップ１２０でも前回と異なるフレームレートＲおよび異なる圧縮方式が設定される場合がある。このように、動画送信装置１の信号処理部１４はフレームレートを変化させる場合がある。
【００５４】
このような、アニメーション画像がフレームの進行と同期して変化することによる効果は、再度のネゴシエーションによってフレームレートが変化するような、乗員が現在のフレームレートをあらかじめ知っていない場合において、特に顕著である。以下、この点について説明する。
【００５５】
カメラが出力した映像信号に基づく動画を無線で送受信する車載用の動画通信システムでは、通信による動画表示の遅延量が１００ｍｓ未満の製品が既に販売されている（例えば、クラリオン社のＣＣ−３５００とＥＥ−２１７８から成るシステム）。
【００５６】
少ない遅延量で動画を無線で送受信する場合、通信の混雑および外乱による通信の妨害を受けると、通信の欠落を発生させないようにするため、信号処理部１４、２４は、上記のネゴシエーションによってデータ転送レートを下げ、それに伴い、フレームレートを低下させる。
【００５７】
フレームレートが低下すると、乗員に表示される映像が、カクカクした映像になる。したがって、従来は、ある期間において動画送信装置による撮影範囲内の現実の眺めが変化した場合もしない場合も、乗員に表示される映像には変化が無いという現象が顕著に表れていた。このような場合、乗員から見れば、車外の当該撮影範囲内の眺めが実際に変化していないのか、あるいは、車外の眺めは実際には変化しているが動画のフレームレートが低く当該期間内において同じフレームしか表示されていないのか、判別できない。したがって、乗員は動画に基づく映像を見ても、車外の状況を自分がどの程度正しく把握できているのかがわからない。
【００５８】
これに対し、本実施形態では、上述の通り、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて（ステップ１２５）重畳する（ステップ１４０）。したがって、図８のように、フレームレートＲが３０ｆｐｓの場合（上段）も、フレームレートＲが３０ｆｐｓから１０ｆｐｓに低下した場合（下段）も、フレームが進行の有無を、表示器２１でアニメーション画像６１〜６５が変化しているか否かで判別できる。
【００５９】
より具体的には、図８では、フレームレートＲが３０ｆｐｓの場合と１０ｆｐｓの場合で、所定の時点から０ｍｓ、３３ｍｓ、６７ｍｓ、１００ｍｓ、１３３ｍｓ経過した各時点において、表示器２１に表示させる映像を表している。
【００６０】
３０ｆｐｓの場合は、約３３ｍｓに１回だけフレームが進行するので、図８の各時点において、前の時点におけるフレームから１フレーム分進行したフレームの映像が、表示器２１に表示されている。したがって、これら時点において、時間経過と共にアニメーション画像６１〜６５も１コマずつ変化している。それ故、図８のように、仮に０ｍｓ〜１３３ｍｓの期間中にカメラ１１の撮影範囲の現実の眺めに変化がなかったとしても、ドライバは、アニメーション画像６１〜６５の変化によって、フレームは進行していると認識することができる。つまり、ドライバは動画に基づく映像を見て、車外の状況を自分がかなり正しく把握できていることを知ることができる。
【００６１】
これに対し、１０ｆｐｓの場合は、１００ｍｓに１回だけフレームが進行するので、図８の各時点のうち、０ｍｓ、３ｍｓ、６７ｍｓの時点において表示器２１に表示されている映像は、全く同じである。当然、０ｍｓ、３ｍｓ、６７ｍｓの時点におけるアニメーション画像６１も変化しない。また、１００ｍｓにおいてフレームが１フレーム分進行するが、１００ｍｓ、１３３ｍｓの時点において表示器２１に表示されている映像は、全く同じである。したがって、ドライバは、０ｍｓの時点以降かつ１００ｍｓの時点より前の期間はフレームの進行がない、すなわち、フレームレートが下がっていることを認識することができ、通常よりも表示器２１による表示の信頼性が落ちていることを意識して行動できる。つまり、ドライバは動画に基づく映像を見て、車外の状況を自分が通常よりは正しく把握できていないことを知ることができる。このような知見は、フレームが進行しない期間（例えば０ｍｓから１００ｍｓ直前までの期間、１００ｍｓから２００ｍｓ直前までの期間）において物が上記撮影範囲内に入ってきている状況においては、特に有効である。なぜなら、このような期間においては、物が上記撮影範囲内に入ってきている事態をドライバが想定した上で表示器２１を信用し過ぎずに行動することができるからである。
【００６２】
なお、図８の例では、フレームレートＲが１０ｆｐｓの場合、信号処理部２４はステップ２４０でフレームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満であると判定し、ステップ２５０でフレームに色枠画像９１を重畳している。またこの場合、信号処理部２４はステップ２６０で、フレームレートＲが警告閾値Ｒｗよりも高いので、Ｒ＜Ｒｗの継続時間が基準時間Ｔ１を超えていないと判定し、ステップ２７０をバイパスする。したがってこの場合、フレームに警告用画像９２が重畳されず、フレームに重畳されるのはアニメーション画像と色枠画像９１のみである。
【００６３】
また、図７のフレームレートＲが１０ｆｐｓの例で、警告閾値Ｒｗが１０ｆｐｓより高い（例えば１２ｆｐｓ）場合も、Ｒ＜Ｒｗの継続時間が基準時間Ｔ１よりも短ければ、信号処理部２４はステップ２７０をバイパスする。したがってこの場合、フレームに警告用画像９２が重畳されず、フレームに重畳されるのはアニメーション画像６１〜６５と色枠画像９１のみである。このようになっていることで、フレームレートＲが警告閾値Ｒｗより低くなった場合に、警告用画像９２が表示されるまでのタイムディレーの間も、ドライバはアニメーション画像６１〜６５および色枠画像９１によりフレームレート低下を知ることができる。
【００６４】
また、図７のフレームレートＲが３０ｆｐｓの例では、信号処理部２４はステップ２４０でフレームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満でないと判定し、ステップ２６０、２７０、２８０をバイパスするので、フレームに色枠画像９１も警告用画像９２も重畳されない。
【００６５】
以上説明したとおり、本実施形態の動画送信装置１は、カメラ１１が出力した映像信号に基づく動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳する。そして、当該アニメーション画像が重畳されたフレームを動画受信装置２に送信することで、当該動画を所定のフレームレートで動画受信装置２に無線で送信する。
【００６６】
このように、動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳すれば、乗員は、表示された映像のアニメーション画像が変化しているか否かで、フレームが進行しているか否かを判別することができる。これにより、乗員は、表示された映像をどの程度信頼できるかについて知ることができる。
【００６７】
なお、このようにアニメーション画像をフレームの進行と同期して変化させて重畳する処理は、フレームレートが上述の報知閾値Ｒｎ未満であるときも報知閾値Ｒｎ未満でないときも、同様に行う。また、このようにアニメーション画像をフレームの進行と同期して変化させて重畳する処理は、フレームレートが上述の警告閾値Ｒｗ未満であるときも警告閾値Ｒｗ未満でないときも、同様に行う。
【００６８】
また、表示器２１が単位時間当たりに表示するフレームの数が低下するという現象は、ネゴシエーション結果に基づいてフレームレートを低下させる場合以外にも、フレーム落ちによって同様の現象が発生する。
【００６９】
前述のように遅延量の少ない映像転送を行っても、多くの機器がこの動画送信装置１と動画受信装置２が使用するチャンネル（周波数帯）を利用したり当該チャンネルが外乱の妨害を受けたりすると、通信の欠落が発生する。つまり、動画送信装置１がフレームを送信しても動画受信装置２が受信できないという事態が発生する。その結果、映像を構成するフレームの落ちが発生し、表示器２１で表示される動画のフレームレートが実質的に低下する。
【００７０】
このような場合においても、動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳すれば、乗員は、表示された映像のアニメーション画像が変化しているか否かで、フレームが進行しているか否かを判別することができる。これにより、乗員は、表示された映像をどの程度信頼できるかについて知ることができる。
【００７１】
なお、フレーム落ちが発生した場合は、表示器２１においては、表示する動画中で、アニメーション画像の変化にも飛びが発生する。例えば、アニメーション画像６３が重畳されたフレームがフレーム落ちによって受信されなかった場合は、表示器２１において、アニメーション画像６２が重畳されたフレームが表示された後は、アニメーション画像６４が重畳されたフレームが表示される。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態の動画通信システム３０は、第１実施形態の動画通信システム３０に対して、動画送信装置１ではなく動画受信装置２がフレームにアニメーション画像を重畳するよう変更したものである。
【００７３】
具体的には、本実施形態の動画通信システム３０のハードウェア構成は、第１実施形態と同じである。また、本実施形態の動画送信装置１の信号処理部１４は、図２の処理に代えて図９の処理を実行するようになっており、本実施形態の動画送信装置１の信号処理部２４は、図３の処理に代えて図１０の処理を実行するようになっている。
【００７４】
なお、図２と図９で同等の処理を行うステップには同じステップ番号を付し、本実施形態においてそれらのステップの説明は省略または簡略化する。また、図３と図１０で同等の処理を行うステップには同じステップ番号を付し、本実施形態においてそれらのステップの説明は省略または簡略化する。
【００７５】
以下、本実施形態の動画通信システム３０の作動について説明する。まず信号処理部１４と信号処理部２４は、互いに無線ＬＡＮの規格に従った周知のネゴシエーションを行う。具体的には信号処理部１４は図２のステップ１１０で第１実施形態と同様に信号処理部２４とネゴシエーションを行い、信号処理部２４は図３のステップ２１０で第１実施形態と同様に信号処理部１４とネゴシエーションを行う。これにより、第１実施形態と同様、信号処理部１４、２４は、使用するチャンネルおよびデータ転送レートを決定し、そのチャンネルおよびデータ転送レートで以後互いに通信を行う。
【００７６】
信号処理部２４は、続いてステップ２２０で、ステップ２１０で決定されたデータ転送レートで動画をフレーム落ちなく送信できるよう、動画のフレームレートＲおよび圧縮方式を、第１実施形態と同様に決定する。そして決定したフレームレートＲおよび圧縮方式の情報を、無線モジュール２３を介して動画送信装置１に送信することで、当該フレームレートＲおよび圧縮方式を動画送信装置１に対して指示する。
【００７７】
一方、動画送信装置１では、無線モジュール１３がステップ１１０に続いてステップ１２０で、上記のように送信されたフレームレートＲおよび圧縮方式の情報を、無線モジュール１３を介して動画受信装置２から受信する。そして、受信したフレームレートＲおよび圧縮方式を、使用するフレームレートおよび圧縮方式として設定する。後述するように、信号処理部１４は、ここで受信したフレームレートＲおよび圧縮方式を用いて、動画を動画受信装置２に送信する。
【００７８】
信号処理部１４は、ステップ１２０に続いてステップ１３０に進み、カメラ１１が出力する映像信号に基づいて１フレームを取り込む。このフレームは、取得時点におけるカメラ１１の撮影範囲の風景を表す画像データである。
【００７９】
続いてステップ１３５では、直前のステップ１３０で取り込んだフレームの撮像フレーム番号を抽出する。具体的には、フレームを１個取り込む毎に番号が１単位だけ増加するよう、撮像フレーム番号を決定する。１単位が１であれば、直前のステップ１３０で取得したフレームが、動画送信装置１が作動を開始してから１０００個目に取得したフレームであれば、当該フレームの撮像フレーム番号は１０００となる。
【００８０】
続いてステップ１４５では、直前のステップ１３０で取り込んだフレームを、直前のステップ１２０で設定した圧縮方式で圧縮（エンコード）する。そして、圧縮されたフレームと、直前のステップ１３５で抽出したフレーム番号とを、互いに関連付けて、無線モジュール１３を用いて、動画受信装置２に送信する。
【００８１】
続いてステップ１６０では、第１実施形態と同様に、次のフレーム送信タイミングが到来したか否かを判定する。次のフレーム送信タイミングが到来したと判定した場合、ステップ１３０に進み、次のフレーム送信タイミングが到来していないと判定した場合は、ステップ１７０に進む。
【００８２】
ステップ１７０では、第１実施形態と同様に、ネゴシエーションタイミングが到来したか否かを判定する。ネゴシエーションタイミングが到来していないと判定した場合は、ステップ１６０に戻り、到来したと判定した場合は、ステップ１１０に戻る。
【００８３】
このように、次のフレーム送信タイミングもネゴシエーションタイミングも到来していない間は、ステップ１６０、１７０を繰り返す。そして、次のフレーム送信タイミングが先に到来すると、ステップ１３０に戻って次のフレームを取り込む。また、ネゴシエーションタイミングが先に到来すると、ステップ１１０に戻って再度ネゴシエーションを行う。
【００８４】
したがって、動画送信装置１の信号処理部１４は、ネゴシエーションタイミングが到来するまでは、フレーム送信タイミングが到来する度に、ステップ１３０、１４０、１５０を実行することで、設定したフレームレートでフレームおよび撮像フレーム番号を１個ずつ時系列順に無線モジュール１３に送信させる。このように送信される複数のフレームが、全体として、カメラ１１が出力した映像信号に基づく１つの動画に相当する。
【００８５】
一方、動画受信装置２では、信号処理部２４が、ステップ２２０に続いてステップ２３０で、フレームと撮像フレーム番号を１組受信して当該フレームを伸長する。具体的には、動画送信装置１から上述のように送信されたフレームと撮像フレーム番号を無線モジュール２３を介して１組受信するまで待つ。そして、受信すると、直前のステップ２２０で決定した圧縮方式に対応する方法で、受信したフレームを伸長（デコード）し、その後、直ちにステップ２３５に進む。
【００８６】
ステップ２３５では、直前のステップ２２５で受信した撮像フレーム番号に応じたアニメーション画像を選択する。アニメーション画像は、第１実施形態と同様、図４に示す複数個のアニメーション画像群６０〜６６に属する画像である。このステップ２３５では、直前のステップ２２５で受信した撮像フレーム番号の順に、第１実施形態と同じ順序で、アニメーション画像群６０〜６６からアニメーション画像を１つ抽出する。すなわち、撮像フレーム番号の進行と同期して、すなわち、撮像フレーム番号が１単位進む毎に、選択するアニメーション画像の順番も進行させる。
【００８７】
続くステップ２４０、２５０、２６０、２７０、２８０の処理内容は、以下に述べる違いを除いて第１実施形態と同じである。違いは、ステップ２４０でフレームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満でない場合にはステップ２７５に進む点と、ステップ２６０でＲ＜Ｒｗの継続時間が基準時間Ｔ１を超えていない場合にもステップ２７５に進む点である。
【００８８】
ステップ２７５では、直前のステップ２２５で受信し、場合によってはステップ２５０で色枠画像９１が重畳され、また場合によってはステップ２７０で警告用画像９２が重畳されたフレームに対し、ステップ２３５で選択されたアニメーション画像を、第１実施形態のステップ１４０と同じ方法で、重畳する。
【００８９】
ステップ２７５に続いては、ステップ２８０で、直前のステップ２７５でアニメーション画像が重畳されたフレームを表示器２１に出力する。これにより、表示器２１は当該画像に基づく映像をドライバに表示する。ステップ２８０に続いては、ステップ２９０に進み、第１実施形態と同様、ネゴシエーションタイミングが到来したか否かを判定する。ネゴシエーションタイミングが到来していないと判定した場合は、ステップ２２５に戻り、到来したと判定した場合は、ステップ２１０に戻る。
【００９０】
このように信号処理部２４は、ネゴシエーションタイミングが到来するまでは、フレームを動画送信装置１から受信する度に、ステップ２２５、２３５、２４０、（およびＲ＜Ｒｎならステップ２５０）、２６０（およびＲ＜Ｒｗならステップ２７０）、２７５、２８０を実行する。この繰り返しにより、信号処理部２４は、動画送信装置１から送信された動画を受信する（ステップ２２５）。そして、受信した動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて（ステップ２３５）重畳する（ステップ２７５）。そして、当該アニメーション画像が重畳されたフレームを前記表示器に出力することで（ステップ２８０）、当該動画に基づく映像を表示器２１に表示させることができる。
【００９１】
なお、ネゴシエーションタイミングが到来した場合の動画送信装置１および動画受信装置２の作動は、第１実施形態で説明した通りなので、説明を省略する。アニメーション画像がフレームの進行と同期して変化することによる効果は、再度のネゴシエーションによってフレームレートが変化するような、乗員が現在のフレームレートをあらかじめ知っていない場合において、特に顕著である点も、第１実施形態と同じである。
【００９２】
このように、本実施形態では、フレームに対してアニメーションの重畳を行うのは、動画送信装置１ではなく動画受信装置２の信号処理部２４である。このような違いがあったとしても、最終的に表示器２１に表示される映像は、第１実施形態と同じである。したがって、本実施形態でも、表示器２１に表示される映像は、図８に示したものと同じ特徴を有している。
【００９３】
したがって、本実施形態においても、動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳すれば、乗員は、表示された映像のアニメーション画像が変化しているか否かで、フレームが進行しているか否かを判別することができる。これにより、乗員は、表示された映像をどの程度信頼できるかについて知ることができる。また、色枠画像９１および警告用画像９２の重畳についても、第１実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００９４】
また、信号処理部２４は、フレームレートＲが警告閾値Ｒｗ未満の場合も、Ｒ＜Ｒｗの継続時間が基準時間Ｔ１よりも短ければ、ステップ２７０をバイパスする。したがってこの場合、フレームに警告用画像が重畳されず、フレームに重畳されるのはアニメーション画像と色枠画像のみである。このようになっていることで、フレームレートＲが警告閾値Ｒｗより低くなった場合に、警告用画像が表示されるまでのタイムディレーの間も、ドライバはアニメーション画像および色枠画像によりフレームレート低下を知ることができる。
【００９５】
なお、信号処理部２４がアニメーション画像をフレームの進行と同期して変化させて重畳する処理は、フレームレートが上述の報知閾値Ｒｎ未満であるときも報知閾値Ｒｎ未満でないときも、同様に行う。また、このようにアニメーション画像をフレームの進行と同期して変化させて重畳する処理は、フレームレートが上述の警告閾値Ｒｗ未満であるときも警告閾値Ｒｗ未満でないときも、同様に行う。
【００９６】
また、本実施形態においても、第１実施形態と同様、表示器２１が単位時間当たりに表示するフレームの数が低下するという現象は、ネゴシエーション結果に基づいてフレームレートを低下させる場合以外にも、フレーム落ちによって同様の現象が発生する。
【００９７】
このような場合においても、動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳すれば、乗員は、表示された映像のアニメーション画像が変化しているか否かで、フレームが進行しているか否かを判別することができる。これにより、乗員は、表示された映像をどの程度信頼できるかについて知ることができる。
【００９８】
また、本実施形態においても、フレーム落ちが発生した場合は、表示器２１においては、表示する動画中で、アニメーション画像の変化にも飛びが発生する。これは、本実施形態では、信号処理部２４が信号処理部１４からフレーム番号を受信し、信号処理部２４が当該フレーム番号の進行に同期してアニメーション画像を変化させているからである。
【００９９】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【０１００】
（変形例１）
上記第１実施形態では、動画受信装置２の信号処理部２４が、フレームレートＲと報知閾値Ｒｎとの比較に基づいて、フレームに色枠画像９１の重畳の実行または非実行の処理実現している。しかし、このような処理は、動画受信装置２の信号処理部２４に変えて、動画送信装置１の信号処理部１４が行うようになっていてもよい。
【０１０１】
このようにするには、第１実施形態に対して、動画受信装置２の信号処理部２４が、ステップ２３０に続いてステップ２４０、２５０をバイパスしてステップ２６０を実行するように変更する。また、動画送信装置１の信号処理部１４が、図１１に示すように、図２のステップ１３０とステップ１４０の間に、図３のステップ２４０、２５０の処理を行うようにする。具体的には、信号処理部１４は、ステップ１３０に続いてステップ２４０を実行し、ステップ２４０でフレームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満であると判定した場合ステップ２５０を実行する。また、フレームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満でないと判定した場合ステップ２５０をバイパスしてステップ１４０に進む。また信号処理部１４は、ステップ２５０でフレームに色枠画像９１を重畳した後にステップ１４０に進む。
【０１０２】
（変形例２）
上記第２実施形態では、動画受信装置２の信号処理部２４が、フレームレートＲと報知閾値Ｒｎとの比較に基づいて、フレームに色枠画像９１の重畳の実行または非実行の処理実現している。しかし、このような処理は、動画受信装置２の信号処理部２４に変えて、動画送信装置１の信号処理部１４が行うようになっていてもよい。
【０１０３】
このようにするには、第２実施形態に対して、動画受信装置２の信号処理部２４が、ステップ２３５に続いてステップ２４０、２５０をバイパスしてステップ２６０を実行するように変更する。また、動画送信装置１の信号処理部１４が、図１２に示すように、図９のステップ１３０とステップ１３５の間に、図１０のステップ２４０、２５０の処理を行うようにする。具体的には、信号処理部１４は、ステップ１３０に続いてステップ２４０を実行し、ステップ２４０でフレームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満であると判定した場合ステップ２５０を実行する。また、フレームレートＲが報知閾値Ｒｎ未満でないと判定した場合ステップ２５０をバイパスしてステップ１３５に進む。また信号処理部１４は、ステップ２５０でフレームに色枠画像９１を重畳した後にステップ１３５に進む。
【０１０４】
（変形例３）
上記実施形態では、信号処理部２４は、ステップ２４０、２６０で、報知閾値Ｒｎまたは警告閾値Ｒｗと比較するフレームレートＲとして、直前のステップ２２０で決定したフレームレートを採用している。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、実際に直前のステップ２２５およびそれより前の１回または複数回のステップ２２５におけるフレームの受信タイミングに基づいて、実際のフレームの受信レート（１秒間に何フレーム受信するか）を算出してもよい。そして信号処理部２４は、算出した受信レートを、ステップ２４０、２６０のフレームレートＲとして用い、報知閾値Ｒｎまたは警告閾値Ｒｗと比較してもよい。
【０１０５】
（変形例４）
上記第１、第２実施形態では、動画送信装置１から動画受信装置２に送信される動画のフレームレートはネゴシエーションによって変化するようになっている。しかし、フレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳するという、本発明の作動は、動画送信装置１から動画受信装置２に送信される動画のフレームレートが固定であっても一定の効果を発揮する。
【０１０６】
フレームレートが固定の動画通信システムにおいても、ある期間において動画送信装置による撮影範囲内の現実の眺めが変化しない場合、乗員に表示される当該期間内の動画の各フレームの表示内容も変化しない。また、当該期間において動画送信装置による撮影範囲内の現実の眺めが変化する場合でも、送信される動画のフレームレートによっては、その期間内の映像に対応するフレームが１つしか含まれない場合がある。
【０１０７】
これらのような場合、本発明のようにアニメーション画像がフレームに重畳されなければ、乗員から見れば、車外の当該撮影範囲内の眺めが実際に変化していないのか、あるいは、車外の眺めは実際には変化しているが動画のフレームレートが低く当該期間内において同じフレームしか表示されていないのか、判別できない。したがって、乗員は動画に基づく映像を見ても、車外の状況を自分がどの程度正しく把握できているのかがわからないという問題がある。
【０１０８】
したがって、本発明のように、動画を構成する複数のフレームの各々に対して、フレームの進行と同期して、アニメーション画像を変化させて重畳すれば、乗員は、表示された映像のアニメーション画像が変化しているか否かで、フレームが進行しているか否かを判別することができる。これにより、乗員は、表示された映像をどの程度信頼できるかについて知ることができる。
【０１０９】
（変形例５）
上記実施形態では、アニメーション画像として、振動する振り子のアニメーション画像が例示されている。このようなアニメーション画像は、時系列に沿って順番に表示されれば物が動いていると人が認識できるような画像である。そのような特徴を有するアニメーション画像（すなわち、滑らかに動くアニメーション画像）としては、振動する振り子のアニメーション画像以外にも、スイープバーのアニメーション画像、時計のアニメーション画像等があるので、それらを振り子のアニメーション画像の代わり用いてもよい。
【０１１０】
（変形例６）
上記実施形態では、フレームレートＲが報知閾値Ｒ２未満になった場合に重畳される報知用画像として、色枠画像９１が例示されている。しかし、報知用画像としては、警告用画像９２と比べてフレーム全体の画素数に対する画素数の割合が小さく、かつ、警告用画像９２の表示範囲が報知用画像の表示範囲よりも、表示器２１の画面の中心により近くなっていれば、どのような表示でも良い。例えば、図６の色枠画像９１に代えて、文字を、色枠画像９１が配置されている領域に重畳するようにしてもよい。
【０１１１】
（変形例７）
上記第１、第２実施形態において、信号処理部２４は、ステップ２５０、２６０の処理を行わないようになっていてもよい。この場合、第１実施形態においては、信号処理部２４は、図３のステップ２３０に続いてステップ２４０、２５０をバイパスしてステップ２６０を実行する。また、第２実施形態においては、信号処理部２４は、図１０のステップ２３５に続いてステップ２４０、２５０をバイパスしてステップ２６０を実行する。
【０１１２】
（変形例８）
上記第１、第２実施形態において、信号処理部２４は、ステップ２６０、２７０の処理を行わないようになっていてもよい。この場合、第１実施形態においては、信号処理部２４は、図３のステップ２５０の後、ステップ２６０、２７０をバイパスしてステップ２８０を実行する。また、第２実施形態においては、信号処理部２４は、図１０のステップ２２５０の後、ステップ２６０、２７０をバイパスしてステップ２６０を実行する。
【符号の説明】
【０１１３】
１                動画送信装置
２                動画受信装置
１１              カメラ
Ｒｎ              報知閾値
Ｒｗ              警告閾値
６１〜６６        アニメーション画像
９１              色枠画像（報知用画像）
９２              警告用画像
【図１】
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【図２】
0006459954.tif 000003
【図３】
0006459954.tif 000004
【図４】
0006459954.tif 000005
【図５】
0006459954.tif 000006
【図６】
0006459954.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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