(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方に位置する少なくとも１つの信号機の灯色情報を含む信号情報を受信する受信手段と、
前記信号情報に基づき前記信号機を通過するための通過支援情報を算出する算出手段と、
自車が走行する道路の車線数を識別する識別手段と、
前記通過支援情報を提示する提示手段とを有し、
前記提示手段は、前記識別手段によって車線数が１車線であると識別された場合には、前記通過支援情報を非提示にする、電子装置。
【請求項２】
前記通過支援情報は推奨速度を含み、前記提示手段は、車線数が１車線であり、かつ予め決められた期間内に自車の速度が前記推奨速度に到達しない場合に、前記通過支援情報を非提示にする、請求項１に記載の電子装置。
【請求項３】
前記提示手段は、車線数が１車線から２車線以上に遷移したとき、当該遷移に応答して前記通過支援情報を提示する、請求項１または２に記載の電子装置。
【請求項４】
電子装置はさらに、自車を運転する運転者の熟練度を判定する判定手段を有し、前記提示手段は、前記判定手段により熟練度が低いと判定された場合には、２車線以上であっても前記通過支援情報を非提示にする、請求項１ないし３いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項５】
前記判定手段は、自車が追い越し車線を走行している場合に熟練度が高いと判定し、自車が追い越し車線以外を走行している場合に熟練度が低いと判定する、請求項４に記載の電子装置。
【請求項６】
前記判定手段は、自車が追い越し車線以外を走行している場合に、ウィンカーが操作された場合には熟練度が高いと判定する、請求項４または５に記載の電子装置。
【請求項７】
前記算出手段は、自車前方に位置する信号機を青で通過するための通過支援情報を算出する、請求項１ないし６いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項８】
路上機から道路交通情報を受信する受信手段を備えた電子装置が実行する運転支援プログラムであって、
前記受信手段を介して、自車前方に位置する少なくとも１つの信号機の灯色情報を含む信号情報を受信するステップと、
前記信号情報に基づき前記信号機を通過するための通過支援情報を算出するステップと、
自車が走行する道路の車線数を識別し、車線数が１車線であると識別された場合に、前記通過支援情報を非提示にし、車線数が２車線以上であると識別された場合に、前記通過支援情報を提示する、運転支援プログラム。
【請求項９】
路上機から道路交通情報を受信する受信手段を備えた電子装置における運転支援方法であって、
前記受信手段を介して、自車前方に位置する少なくとも１つの信号機の灯色情報を含む信号情報を受信するステップと、
前記信号情報に基づき前記信号機を通過するための通過支援情報を算出するステップと、
自車が走行する道路の車線数を識別し、車線数が１車線であると識別された場合に、前記通過支援情報を非提示にし、車線数が２車線以上であると識別された場合に、前記通過支援情報を提示する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の運転を支援可能な電子装置に関し、特に、信号機の灯色情報に基づき信号機を青で通過するための通過支援に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般道や高速道路等の路側帯には、渋滞情報や信号機の灯色情報等の道路交通情報を送信する光ビーコン路上機が設置されている。車両に搭載されたナビゲーション装置は、光ビーコン路上機から送信される道路交通情報を受信し、当該道路交通情報に基づき運転支援を行っている。光ビーコン路上機の高度化に伴い、進行方向に存在する１つまたは複数の信号機の灯色情報（青信号のタイミング等を把握するための信号サイクル情報）が配信さ、この灯色情報を利用し、信号機を青で通過させるための通過支援（GreenWave機能）が開発され始めている。GreenWave機能による通過支援には、例えば、推奨速度の提示や、アクセルのオン／オフの案内などが含まれる。
【０００３】
このような運転支援に関して、特許文献１は、分岐点の信号が青である時間に当該分岐点を通過できる走行速度計画を設定する運転支援装置を開示している。また、分岐点までに前方車両が存在する場合には、前方車両に追いつくか否かを判定し、追いつかない場合には走行速度計画をそのまま運転者に報知させ、追いつく場合には、追いつく地点の車線数に応じて基本速度計画を修正している。また、特許文献２は、地図情報に含まれる道路の勾配情報およびカーブ情報と、信号情報に含まれる信号サイクル情報に基づき推奨速度を算出し、その推奨速度を運転者に提示する運転支援装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２４２８４３号公報
【特許文献２】特開２０１４−５２８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１０（Ａ）は、GreenWave機能の幾つかの例がテーブルに示されている。例えば、停止支援、アイドリングストップ支援、発進遅れ防止支援、発進支援、通過支援、走行支援などがある。これらの機能の効果と支援内容は、テーブルに記載の通りである。また、テーブルの真下には、GreenWaveによる運転支援があるとき（実線）と、無いとき（破線）の信号機を通過する車速を示している。運転支援がある場合には、無駄な加速や減速、あるいは急激な加速や減速が抑制され、さらに信号機での発信や停止数が削減され、その結果、円滑な運転により燃料の削減を期待することができる。
【０００６】
図１０（Ａ）に示すようなGreenWaveの機能は、通常、ナビゲーション装置等のディスプレイに表示され、運転者は、その表示を参考に運転を行う。例えば、信号機を青で通過できるような通過支援では、青信号で通過するための推奨速度が算出され、推奨速度がディスプレイに表示される。推奨速度の表示は、自車の速度が推奨速度以上になったときに、
自動的に非表示にされてもよい。
【０００７】
しかし、図１０（Ｂ）に示すように、車線数が１車線（すなわち、追い越し車線がない道路）を自車Ｍが走行しているとき、自車Ｍの前方に前方車両Ａ１が存在し、前方車両Ａ１の走行速度が遅いとき（Ａ２は、反対車線を走行する車両である）、自車Ｍは、推奨速度に到達することができない場合がある。このような状況下で、推奨速度をディスプレイに表示し続けると、ユーザーは、推奨速度の支援を煩わしく感じてしまう。他方、自車Ｍに前方カメラ等を取り付け、前方車両Ａ１を検知することで、推奨速度の表示を制限する方法も考えられるが、前方カメラ等の搭載に余分のコストがかかってしまう。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、走行する道路の車線数に応じて通過支援情報の提示を制御する電子装置、運転支援プログラムおよび運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る電子装置は、自車前方に位置する少なくとも１つの信号機の灯色情報を含む信号情報を受信する受信手段と、前記信号情報に基づき前記信号機を通過するための通過支援情報を算出する算出手段と、自車が走行する道路の車線数を識別する識別手段と、
前記通過支援情報を提示する提示手段とを有し、前記提示手段は、前記識別手段によって車線数が１車線であると識別された場合には、前記通過支援情報を非提示にする。
【００１０】
好ましくは前記通過支援情報は推奨速度を含み、前記提示手段は、車線数が１車線であり、かつ予め決められた期間内に自車の速度が前記推奨速度に到達しない場合に、前記通過支援情報を非提示にする。好ましくは前記提示手段は、車線数が１車線から２車線以上に遷移したとき、当該遷移に応答して前記通過支援情報を提示する。好ましくは電子装置はさらに、自車を運転する運転者の熟練度を判定する判定手段を有し、前記提示手段は、前記判定手段により熟練度が低いと判定された場合には、２車線以上であっても前記走行支援情報を非提示にする。好ましくは前記判定手段は、自車が追い越し車線を走行している場合に熟練度が高いと判定し、自車が追い越し車線以外を走行している場合に熟練度が低いと判定する。好ましくは前記判定手段は、自車が追い越し車線以外を走行している場合に、ウィンカーが操作された場合には熟練度が高いと判定する。好ましくは前記算出手段は、自車前方に位置する信号機を青で通過するための通過支援情報を算出する。
【００１１】
本発明に係る運転支援プログラムは、路上機から道路交通情報を受信する受信手段を備えた電子装置が実行するものであって、前記受信手段を介して、自車前方に位置する少なくとも１つの信号機の灯色情報を含む信号情報を受信するステップと、前記信号情報に基づき前記信号機を通過するための通過支援情報を算出するステップと、自車が走行する道路の車線数を識別し、車線数が１車線であると識別された場合に、前記通過支援情報を非提示にし、車線数が２車線以上であると識別された場合に、前記通過支援情報を提示する。
【００１２】
本発明にかかる  運転支援方法は、路上機から道路交通情報を受信する受信手段を備えた電子装置におけるものであって、前記受信手段を介して、自車前方に位置する少なくとも１つの信号機の灯色情報を含む信号情報を受信するステップと、前記信号情報に基づき前記信号機を通過するための通過支援情報を算出するステップと、自車が走行する道路の車線数を識別し、車線数が１車線であると識別された場合に、前記通過支援情報を非提示にし、車線数が２車線以上であると識別された場合に、前記通過支援情報を提示する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自車が走行する道路の車線数が１車線である場合には、通過支援情報が提示されないようにしたので、前方車両等が存在する外的要因により通過支援情報に従えない状況において、ユーザーは、通過支援情報の提示による煩わしさやストレスから解放される。さらに、本発明によれば、前方車両の有無を検出するための撮像カメラ等を必要とせず、電子装置の低コスト化を図ることができる。さらには、運転者の熟練度に応じて走行支援情報を提示することで、熟練度の低い運転者は、通過支援情報の表示によるストレスから解放される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施例に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例に係る通信部と光ビーコン路側機との双方向通信を例示する図である。
【図３】本発明の第１の実施例に係る通信部によるデータ取得例を示す図である。
【図４】ナビゲーション部で利用される地図データの例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例に係る運転支援プログラムの機能的な構成例を示す図である。
【図６Ａ】本発明の第１の実施例に係る運転支援動作のフローである。
【図６Ｂ】本発明の第１の実施例に係る運転支援動作の他のフローである。
【図７】本発明の第１の実施例に係る通過支援情報の提示／非提示の具体的な例を説明する図である。
【図８】本発明の第２の実施例に係る運転支援プログラムの機能的な構成例を示す図である。
【図９Ａ】本発明の第２の実施例に係る運転支援動作のフローである。
【図９Ｂ】本発明の第２の実施例に係る運転支援動作のフローである。
【図１０】GreenWave機能を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る電子装置は、車両等の移動体内に搭載される車載装置であることができる。好ましい態様では、電子装置は、ナビゲーション機能を有するが、それ以外に、種々の機能、例えば、オーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオを受信する機能、データ通信機能などを備えることが可能である。
【実施例】
【００１６】
図１は、第１の実施例に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。第１の実施例に係る車載装置１０は、入力部１００、位置情報算出部１１０、ナビゲーション部１２０、車速センサ１３０、表示部１４０、音声出力部１５０、通信部１６０、記憶部１７０、車両情報検出部１８０、および制御部１９０を含んで構成される。但し、ここに示す構成は一例である。
【００１７】
入力部１００は、入力キーデバイス、音声入力認識装置、タッチパネルなどにより、ユーザーからの指示を受け取り、これを制御部１８０へ提供する。位置情報算出部１１０は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、車両に搭載されるジャイロセンサや加速センサのセンサ出力に基づき自車の現在地を算出する。ナビゲーション部１２０は、例えば、位置情報算出部１１０によって算出された現在地から目的地までの経路を算出し、算出された経路の音声案内をしたり、自車位置周辺の道路地図を表示部１４０に表示させたりする。車速センサ１３０は、自車の車速を検出し、当該検出結果を制御部１９０に提供する。
【００１８】
表示部１４０は、液晶ディスプレイやその他の表示装置を含み、例えば、ナビゲーション部１２０によって生成された道路地図の画像を表示したり、ユーザー設定を行うための設定画面やメニュー画面を表示したりする。さらに表示部１４０は、運転者に対する運転支援情報を表示する。音声出力部１５０は、ナビゲーション部１２０によって算出された経路を案内する音声案内を出力したり、運転者に対して運転支援情報の音声案内を行ったりする。
【００１９】
通信部１６０は、種々の外部装置との間でデータの送受を可能にする。本実施例では、通信部１６０は、図２に示すように、一般道路や高速道路に設置された路側機、例えば光ビーコン路側機２０との間で双方向通信を行う。光ビーコン路側機２０は、そこを通過する車両に対して、信号機の灯色情報や渋滞情報等を含む道路交通情報を送信する。灯色情報は、例えば、前方に位置する信号機の赤信号、黄信号、青信号の変化またはサイクル情報等を含む。光ビーコン路側機２０は、例えば、ネットワークＮＷを介して、外部のサーバ３０と接続され、サーバ３０から最新の道路交通情報や灯色情報を取得し、これを車載装置１０へ提供する。
【００２０】
さらに通信部１６０は、例えば、図３に示すように、インターネット１６４に接続したり、あるいは特定のネットワーク１６２を介して最新の地図データを配信する地図データ配信サイト１６６や、道路交通情報を配信する道路交通情報配信サイト１６８に接続することも可能である。通信部１６０はまた、ここに例示しない通信規格を用いた無線または有線によるデータ通信を行うことも可能である。
【００２１】
記憶部１７０は、車載装置１０が実行するアプリケーションソフトウエア、制御部１９０が実行するプログラム、ナビゲーション部１２０が必要とする地図データ等を記憶することができる。図４に地図データの一例を示す。同図に示すように、地図データ１７２は、リンクデータ１７４、ノードデータ１７６および施設データ１７８を含む。リンクデータ１７４は、交差点と交差点とを連結する道路に関するデータであり、道路の始点と終点の経緯度、道路の種別（国道、一般道、県道、高速道路、有料道路など）、道路の幅員、規制（例えば、一方通行）、車線数などのデータを含んでいる。ノードデータ１７６は、リンクとの接続関係や交差点情報を含む。施設データ１７８は、施設の名称、種別、属性、位置情報（緯度経度）などを含む。記憶部１７０はさらに、運転支援情報に含まれる各情報を表すアイコンの画像データ等を含む。
【００２２】
車両状態検出部１８０は、自車の車両に関する情報を検出し、検出結果を制御部１９０へ提供する。好ましくは、車両状態検出部１８０は、ウィンカー操作の有無、ブレーキのオン／オフ、ディマースイッチのオン／オフ、エンジンのイグニッションのオン／オフなどを検出する。好ましい態様では、車両状態検出部１８０は、車内バスを介して、センサ、スイッチ、他のエンジンコントロールユニット等の電子装置に接続され、そこから車両に関する情報を検出する。
【００２３】
制御部１９０は、好ましい態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、車載装置１０の各部の動作を制御するための種々のプログラムを格納することができる。本実施例では、制御部１９０は、運転者の運転を支援する運転支援プログラム２００を実行すする。
【００２４】
図５は、本実施例に係る運転支援プログラム２００の機能的な構成例を示す図である。運転支援プログラム２００は、信号情報取得部２１０、通過支援情報算出部２２０、車線情報取得部２３０、車線数識別部２４０および通過支援情報提示部２５０を含んで構成される。
【００２５】
信号情報取得部２１０は、通信部１６０を介して路側機２０から送信される道路交通情報に含まれる信号情報を取得する。信号情報は、自車前方に位置する少なくとも１つの信号機の灯色情報を含み、灯色情報は、信号機の赤、黄、青の変更サイクルを示す情報等を含む。１つの路側機からは、複数の信号機（例えば、最大で１６箇所）の信号情報を得ることができる。また、信号情報は、例えば、路側機２０の地点から信号機までの距離情報を含むことができる。
【００２６】
通過支援情報算出部２２０は、信号情報取得部２１０によって取得された信号情報に基づき信号機を青で通過するのに適切な通過支援情報を算出する。通過支援情報は、例えば、発進回数や停車回数をできるだけ低減し、信号機のある交差点または分岐点を円滑に通過できるような推奨速度、またはアクセルのオン／オフ（加速または減速）などを算出する。具体的には、信号機の灯色のサイクル情報および信号機までの距離情報に基づき、信号機までの距離をどの程度の速度で走行すれば、信号機が青の状態のときに当該信号機を通過することができるかという観点から推奨速度を算出する。推奨速度は、一定速度であっても良いし、道路の幅員や種別等に応じて変化するものであってもよい。また、推奨速度は、一定の幅（例えば、４０ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈ等）をもつものでもよい。アクセルのオン／オフは、任意であるが、例えば、推奨速度が変化するとき、あるいは自車の速度と推奨速度との差の大きさに応じてアクセルのオン／オフを算出するようにしてもよい。
【００２７】
車線情報取得部２３０は、自車の走行中の道路に関する車線情報を取得する。取得方法は、任意であるが、例えば、ナビゲーション部１２０で利用される地図データ１７２のリンクデータ１７４から取得する。また、これ以外にも、路側機２０が車線情報を送信している場合には、そこから取得しても良いし、図３に示すような地図データ配信サイト１６６から取得するようにしてもよい。車線数識別部２４０は、車線情報取得部２３０で取得された車線情報に基づき自車が走行している車線の車線数、例えば、１車線または２車線などを識別する。
【００２８】
通過支援情報提示部２５０は、通過支援情報算出部２２０によって算出された通過支援情報を、表示部１４０や音声出力部１５０を介して提示する。通過支援情報は、例えば、推奨速度、アクセルのオン／オフなどのアイコン、メッセージ、読上げ等を含み得る。本実施例では、通過支援情報提示部２５０は、車線数識別部２４０によって識別された車線数に応じて、通過支援情報の提示または非提示を制御する。好ましくは、自車が走行している道路の車線が１車線であるとき、通過支援情報が提示されず、自車が走行している道路の車線が２車線以上であるとき、通過支援情報が提示される。これは、車線数が１車線である場合には、前方車両の挙動によっては、通過支援情報に従うことができない可能性がある。例えば、推奨速度が６０Ｋｍであるとき、前方車両の速度が４０Ｋｍのような場合である。このような状況下で、通過支援情報を表示部１４０等に提示し続けることは、運転者にとってストレスであり、煩わしさを与える。このため、通過支援情報を非表示または非出力にする。また、通過支援情報提示部２５０は、自車が走行している道路の車線数が１車線から２車線以上に遷移した場合には、当該遷移に応答して通過支援情報を提示する。これは、２車線以上であれば、仮に、前方車両が障害になるのであれば、前方車両を追い抜くことが可能であるからである。
【００２９】
他の好ましい態様では、通過支援情報提示部２５０は、車線数が１車線であり、かつ車速センサ１３０から提供される自車の速度が一定時間の間に推奨速度に到達しない場合には、通過支援情報の提示を中断する。自車の速度が推奨速度以上である場合には、運転者は、前方車両の速度に無関係に自車の速度を減速して推奨速度に合わせることが可能である。また、通過支援情報提示部２５０は、車線数が２車線以上または推奨速度以上に到達した場合には、通過支援情報の提示を再開する。
【００３０】
次に、本実施例の運転支援動作を説明する。図６Ａおよび図６Ｂは、本実施例に係る運転支援動作を示すフローである。図６Ａにおいて、自車が光ビーコン路側機を通過すると（Ｓ１００）、信号情報取得部２１０は、通信部１６０を介して路側機から信号情報を取得する（Ｓ１０２）。次に、通過支援情報算出部２２０は、取得した信号情報に基づき、前方に存在する信号機を青で通過するための推奨速度等を含む通過支援情報を算出する（Ｓ１０４）。次に、車線情報取得部２３０は、自車が走行している道路の車線情報を取得し、車線数識別部２４０は、取得された車線情報に基づき車線数を識別する（Ｓ１０６）。この識別結果を受けて、通過支援情報提示部２５０は、自車が走行している道路が１車線である場合には、通過支援情報を非提示にする（Ｓ１１０）。つまり、表示部１４０および音声出力部１５０からは、通過支援情報は何も出力されない。一方、自車が走行している道路が２車線以上である場合には、通過支援情報を提示する（Ｓ１１２）。従って、表示部１４０には、通過支援情報が表示され、また、必要に応じて音声出力部１５０からは通過支援情報が音声出力される。通過支援情報として、例えば、次の信号機のある交差点を青で通過する、またはスムーズな運転のための推奨速度などが提示される。
【００３１】
通過支援情報の非提示または提示は、次の路側機を通過して信号情報が更新されるまでの間、動的に変化し得る（Ｓ１１４）。自車が走行する道路が１車線から２車線以上に遷移すれば、それに応じて、通過支援情報が非提示から提示に切り替えられ、反対に、自車が走行する道路が２車線以上から１車線に遷移すれば、それに応じて、通過支援情報が提示から非提示に切り替えられる。
【００３２】
図６Ｂに示すフローは、通過支援情報を非提示とするための条件に、自車の車速が推奨速度未満であるか否か（Ｓ１０９）を追加している。それ以外のフローは、図６Ａと同じである。通過支援情報提示部２５０は、車速センサ１３０から提供される自車の車速情報に基づき、自車の速度が一定期間、推奨速度未満か否かを判定し（Ｓ１０９）、推奨速度未満である場合には、通過支援情報を非提示とする（Ｓ１１０）。片側１車線である場合には、前方に速度の遅い車両が存在していれば、推奨速度への加速は難しくなる。自車の速度が一定期間、推奨速度未満である場合には、そのような状況が推測されるので、通過支援情報をあえて提示せず、運転者へのストレスを緩和させる。
【００３３】
次に、本実施例の通過支援情報の具体的な表示例について説明する。図７（Ａ）に示すように、自車Ｍが片側１車線の道路Ｒ１を走行し、その前方に車両Ａ１が走行し、対向車線の道路Ｒ２を車両Ａ２が走行しているものとする。図６Ｂに示すフローが実施された場合、自車の車速が推奨速度以上であれば、表示部１３０の道路地図上には、通過支援情報のアイコン１３２が表示される。自車が車速が一定期間（例えば、１０秒間）、推奨速度未満になると、通過支援情報のアイコン１３２が表示部１３０の道路地図上から消去される。通過支援情報のアイコン１３２は、特に限定されないが、例えば、推奨速度を示すアイコン、加速を示すアイコン、減速を示すアイコン、速度維持を示すアイコンなどを含むことができ、通過支援情報提示部２５０は、通過支援情報算出部２２０によって算出された結果に基づき適切なアイコンを表示させる。さらに通過支援情報のアイコン１３２の表示と併せて、そのアイコン１３２の内容が音声出力させることも可能である。
【００３４】
図７（Ｂ）は、片側２車線の道路Ｒ３を走行する自車Ｍが走行する例を示している。Ｒ３は反対車線の道路、Ａ２は、反対車線の車両Ａ２である。図６Ａ、図６Ｂに示すいずれのフローが実施された場合でも、自車の走行している車線が片側２車線であるため、表示部１３０の道路地図上には、通過支援情報のアイコン１３２が表示される。このような状況下では、例えば、前方車両Ａ１の速度が遅く、自車の車速が推奨速度に到達できていない場合であったとしても、自車Ｍは、追い越し車線を利用して車両Ａ１を追い越すことで、推奨速度に到達することができるため、通過支援情報のアイコン１３２が表示されていてもストレスを感じない。
【００３５】
このように本実施例によれば、自車が片側１車線を走行中であるとき、あるいはそのような状況下において一定期間に自車の車速が推奨速度に到達しないとき、通過支援情報を非提示とすることで、外的要因によって通過支援情報に従うことができない等の煩わしさを解消することができる。
【００３６】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。第１の実施例では、車線数に応じて通過支援情報の提示または非提示の切替えを行う例を示したが、運転者によっては、加速が怖くて意図的に速度を上げない、あるいは車線変更が怖くて意図的に速度を上げないという事態も想定し得る。そこで、第２の実施例では、運転者の熟練度または運転技量を判定し、熟練度に応じて通過支援情報の提示または非提示を切替える。
【００３７】
図８は、本発明の第２の実施例に係る運転支援プログラム２００Ａの機能的な構成例を示す図である。第２の実施例に係る運転支援プログラム２００Ａは、第１の実施例で説明した信号情報取得部２１０、通過支援情報算出部２２０、車線情報取得部２３０、車線数識別部２４０、走行支援情報提示部２５０に加えて、走行車線認識部２６０、ウィンカー操作検出部２７０、運転技量（熟練度）判定部２８０を含んで構成される。なお、第１の実施例と重複する構成、機能については説明を省略する。
【００３８】
走行車線認識部２６０は、自車が走行している車線を認識する。例えば、自車が複数車線の道路を走行しているとき、いずれの車線（走行車線、または追い越し車線等）を走行しているかを認識する。認識方法は、特に限定されるものではないが、例えば、自車にリアカメラが搭載されている場合には、リアカメラの撮像画像から走行している車線を認識することができる。また、路側機２０が走行車線に関する情報を送信している場合には、その情報に基づき走行車線を認識することも可能である。走行車線認識部２６０は、その他、既知の技術に基づき走行車線を認識するようにしても良い。走行車線認識部２６０の認識結果は、運転技量判定部２８０に提供される。
【００３９】
ウィンカー操作検出部２７０は、車両状態検出部１８０を介して、運転者によるウィンカー操作の有無を検出する。ウィンカー操作検出部２７０の検出結果は、運転技量判定部２８０に提供される。
【００４０】
運転技量判定部２８０は、走行車線認識部２６０による認識結果および／またはウィンカー操作検出部２７０による検出結果に基づき、熟練度が高い「一般的なドライバー」、または熟練度が低い「未熟ドライバー」を判定する。好ましくは、運転技量判定部２８０は、路側機を通過したとき、自車が追い越し車線を走行している場合は「一般的なドライバー」と判定し、追い越し車線以外の車線を走行している場合には「未熟ドライバー」と判定する。また、運転技量判定部２８０は、ウィンカー操作が検出された場合には、車線変更の意図があるとして、「一般的なドライバー」と判定し、ウィンカー操作が検出されない場合には「未熟ドライバー」と判定する。
【００４１】
第２の実施例では、通過支援情報提示部２５０は、２車線以上の道路を走行している場合であっても、自車が追い越し車線以外を走行していると認識されたときや、ウィンカー操作が検出されないとき、すなわち運転技量判定部２８０によって熟練度が低い未熟ドライバーと判定されたときには、通過支援情報を非提示にする。
【００４２】
次に、第２の実施例に係る運転支援動作を図９Ａおよび図９Ｂのフローを参照して説明する。自車が光ビーコン路側機２０を通過したとき（Ｓ２００）、走行車線認識部２５０によって自車が走行している車線が追い越し車線か否かが認識される（Ｓ２０２）。片側１車線の場合には、自動的に追い越し車線ではないと認識される。追い越し車線を走行していると認識された場合には、運転技量判定部２８０によって一般的なドライバーと判定されされ（Ｓ２１０）、追い越し車線を走行してない場合には、未熟ドライバーと判定される（Ｓ２０４）。
【００４３】
未熟ドライバーと判定された場合は、Ｓ２０６の判定において「Ｙｅｓ」が選択され、ウィンカー操作検出部２７０によるウィンカー操作の有無が判定される（Ｓ２０８）。ウィンカー操作が検出された場合、運転者は車線変更する運転技量を備えているので、運転技量判定部２８０は、未熟ドライバーの判定を、一般的なドライバーの判定に変更する（Ｓ２１０）。ウィンカー操作が検出されない場合には、運転技量判定部２８０は、未熟ドライバーの判定を変更しない。このような一般的なドライバーまたは未熟ドライバーの判定は、通過支援区間の走行が開始されるまでの間、繰り返し行われる。
【００４４】
一方、信号情報取得部２１０は、路側機２０から信号情報を取得し（Ｓ２１２）、通過支援情報算出部２２０は、第１の実施例のときと同様に、信号情報に基づき推奨速度等を含む通過支援情報を算出する（Ｓ２１４）。以後、通過支援区間の走行が開始されると（Ｓ２１６）、通過支援情報提示部２５０による通過支援情報の提示制御が開始される（Ｓ２１８）
【００４５】
通過支援情報提示部２５０による通過支援情報の提示制御が開始される（Ｓ２１８）。第１の実施例のときと同様に、自車の車速が推奨速度未満か否かが判定され（Ｓ２２０）、推奨速度未満であれば、車線数が片側１車線か否かが判定される（Ｓ２２２）。車速が推奨速度未満であり（Ｓ２２０）、かつ片側１車線の道路を走行していると判定され（Ｓ２２２）、さらにその状態が一定時間経過した場合には（Ｓ２２４）、第１の実施例のときと同様に、通過支援情報提示部２５０は、通過支援情報を非提示にする（Ｓ２２６）。
【００４６】
自車が走行している道路が２車線以上であると判定された場合（Ｓ２２２）、さらに運転技量判定部２８０による未熟ドライバーか否かの判定（Ｓ２２８）、およびウィンカー操作検出部２７０によるウィンカー操作の有無の検出（Ｓ２３０）が行われ、走行中において随時、一般的なドライバーか未熟ドライバーかの判定が継続される。
【００４７】
未熟ドライバーと判定され（Ｓ２２８）、かつウィンカー操作が検出されなければ（Ｓ２３０）、通過支援情報は非提示である（Ｓ２２６）。これは、２車線以上の道路を走行している場合であっても、運転者の熟練度が未熟なために車線変更を行って推奨速度に到達することが困難であり、意図的に速度をあげていない状況にあると推測されるためである。他方、未熟ドライバーと判定された場合であっても（Ｓ２２８）、ウィンカー操作が検出された場合には（Ｓ２３０）、運転技量判定部２８０は、一般的なドライバーに判定を変更し（Ｓ２３２）、その結果、通過支援情報提示部２５０は、通過支援情報を提示する（Ｓ２３４）。２車線以上の道路を走行している一般的なドライバーが、自らの意思に反して走行車線から車線変更することができない場合には、通過支援情報が非提示になってしまうため、一般的なドライバーに対しては、車線変更できるタイミングをウィンカー操作を検出することで、通過支援情報を提示させる。
【００４８】
このような通過支援情報の提示制御は、通過支援終了条件が成立するため繰り返される（Ｓ２３６）。通過支援終了条件は、例えば、自車の車速が予め決められた最低の速度で走行したとき（例えば、４０Ｋｎ／ｈ未満）、通過支援の対象道路から逸脱したとき、推奨速度に到達しこのままで交差点を通過できる見込みが得られたとき、ハザードが点灯されたとき等である。通過支援終了条件が満足されると、通過支援情報の提示制御が終了される（Ｓ２３８）。
【００４９】
第２の実施例によれば、片側２車線以上の道路を走行中であっても、運転者の技量に応じて通過支援情報の提示を制御することで、運転者に適した通過支援情報の提示または非提示をすることができる。
【００５０】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１０：車載装置                            ２０：路側機
３０：サーバ                            １００：入力部
１１０：位置情報算出部                    １２０：ナビゲーション部
１３０：車速センサ                        １４０：表示部
１５０：音声出力部                        １６０：通信部
１６２：ネットワーク                      １６４：インターネット
１６６：地図データ配信サイト              １６８：道路交通情報配信サイト
１７０：記憶部                            １７２：地図データ
１７４：リンクデータ                      １７６：ノードデータ
１７８：施設データ                        １８０：制御部
２００：運転支援プログラム                ２１０：信号情報取得部
２２０：通過支援情報算出部                ２３０：車線情報取得部
２４０：車線数識別部                      ２５０：通過支援情報提示部
２６０：走行車線認識部                    ２７０：ウィンカー操作検出部
２８０：運転技量判定部
Ｍ：自車                                ＮＷ：ネットワーク
Ａ１：前方車両                            Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４：道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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