(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車幅方向両側部から後方を撮像手段により撮像した撮像情報を車体前端近傍且つ車幅方向端部近傍の虚像表示位置に表示可能な車両用表示装置において、
自車両の周囲の障害物を撮像可能な補助撮像手段と、
前記補助撮像手段により撮像された障害物撮像情報を反射手段に投射して虚像を乗員の前方に結像可能な光投射手段と前記障害物撮像情報の光路を変更して虚像結像位置を調整可能な光路変更手段とを含む光学手段と、
前記光学手段の光投射手段及び光路変更手段を制御可能な制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記補助撮像手段により撮像された障害物撮像情報の虚像を前記虚像表示位置よりも下側の乗員側位置で且つボンネット前端よりも後側位置に表示することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
左右１対の前記撮像手段と、
前記１対の撮像手段で撮像された１対の撮像情報を左右の虚像表示位置に表示可能な１対の光学装置と、
自車両に接近する障害物を検出可能な障害物検出手段とを有し、
前記制御手段は、自車両に接近する障害物が検出されたとき、前記補助撮像手段により撮像された障害物の障害物撮像情報の虚像を１対の撮像情報の虚像のうち前記撮像された障害物側に表示された虚像表示位置近傍に表示することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
自車両の周囲の障害物を撮像可能な複数の前記補助撮像手段と、
自車両に接近する障害物が前記複数の補助撮像手段の障害物撮像情報から前記障害物検出手段により複数検出されたときに表示対象とする障害物を選択可能な選択手段とを有し、
前記制御手段は、前記選択された障害物を撮像した障害物撮像情報の虚像を表示することを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記障害物撮像情報の虚像を表示するとき、前記１対の撮像情報の虚像のうち前記撮像された障害物側の虚像表示位置に表示された虚像の大きさを前記障害物撮像情報の虚像を表示しないときの虚像の大きさよりも小さくすることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記障害物撮像情報の虚像表示の外枠の色と輝度の少なくとも一方を前記撮像情報の虚像表示位置に表示された虚像表示の外枠と異ならせることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記障害物撮像情報の虚像表示の外枠の色と輝度の少なくとも一方を障害物が自車両に接近する程明るくすることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車幅方向両端部から後方を撮像可能な撮像手段を備えた車両用表示装置に関し、特に撮像手段により撮像された障害物撮像情報を側部後方撮像情報と表示可能な車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、光源である光投射手段（プロジェクタ）と、この光投射手段に表示された表示情報を車両のフロントウインドガラスの投射エリアに向けて反射する反射手段とを有し、反射手段によって投射エリアに投射された表示情報の虚像を透かして車両の前景と重畳視認させるヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）が知られている。
このようなＨＵＤでは、表示情報の光路を変更することによって、フロントウインドガラスの投射エリアではなくフロントウインドガラスよりも前方位置に表示情報の虚像が結像しているように乗員に知覚されることも知られている。
【０００３】
特許文献１の車両用視覚補助装置は、サイドミラーに映る視野とは異なる視野を撮像可能な複数の撮像手段と、これら複数の撮像手段の設置位置に夫々対応するように仮想サイドミラーを表示可能な仮想サイドミラー画像表示制御手段と、ＨＵＤとを備え、フロントウインドガラスに仮想サイドミラー画像とこの仮想サイドミラー画像に対応する撮像手段が撮像した撮像情報との虚像を同時に表示する構成が開示されている。
特許文献２の車両の表示装置は、乗員が認知すべき情報入手手段と、入手した情報をフロントウインドガラス上に表示可能な表示手段（ＨＵＤ）と、障害物を検出可能な障害物検出手段とを備え、障害物が遠いとき等乗員にとって画面切り替えが不要な場合、障害物を現在の表示領域外に表示する構成が開示されている。
【０００４】
この度、自動車のミラーに関する国際基準の改定を受けて道路運送車両法の保安基準が見直された結果、自動車のバックミラーやサイドミラー等の安全確認用ミラーを撮像カメラとモニタの組み合わせにより代用することが可能になり、ミラーレス車両による公道走行が認められることになった。
この保安基準の改定では、モニタ映像の視野角や画質が従前の後方確認用ミラーと同等以上であること等一定の基準を満足することが条件になっているものの、ミラーレス車両によって、視認性拡大に伴う安全性向上、空力特性向上に伴う燃費改善、ノイズ（風切音）低減等の効果が期待されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４８４９３３３号公報
【特許文献２】特許第５７４１１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ミラーレス車両では、例えば、１対の左右側部後方カメラをサイドミラーの設置相当位置に夫々配設し、１対の左右側部後方カメラによって撮像された撮像画像をインスツルメントパネルに装着された専用モニタに夫々表示する仕様が採用されている。
乗員が側部後方を確認したい場合、乗員は進行方向前方に向けている視線方向を専用モニタの方向に変更する必要があるため、乗員にとって煩雑な動作になり負担が増すものであった。しかも、視線を一旦進行方向前方から外すため、安全性の面からも好ましいものではない。
【０００７】
特許文献１の技術をミラーレス車両に適用することにより、左右側部後方カメラで撮像された撮像情報（撮像画像）の虚像をＨＵＤを用いてフロントウインドガラスに結像させて乗員による視線方向の移動を低減し、乗員の負担軽減を期待することが可能である。
しかし、ミラーレス車両には、車体前端における左右両側部に夫々設置されたサイドミラー（フェンダミラー）が存在していないため、乗員が進行方向の車線幅に対する自車両の車幅を直感的に認識することが難しく、車両の操作性が低下する虞がある。サイドミラーを備えた車両であっても、ドアミラーの場合、同様のことが言える。
【０００８】
また、自車両の周囲に障害物が存在するときにおいて、現在表示されている撮像情報の内に障害物が存在しない場合には、乗員は障害物を認識することが困難である。
そこで、特許文献２の技術を適用することにより、現在表示されている撮像情報に加えて障害物を別途表示することにより、障害物の存在を乗員に認識させることができる。
しかし、乗員の視界を遮るように障害物の虚像が表示された場合、乗員にとって煩わしさが増加するため、結果的に、乗員の負担が増加する虞がある。
【０００９】
本発明の目的は、乗員の負担を増加することなく、車両の側部後方情報と障害物情報とを認識可能な車両用表示装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の車両用表示装置は、車幅方向両側部から後方を撮像手段により撮像した撮像情報を車体前端近傍且つ車幅方向端部近傍の虚像表示位置に表示可能な車両用表示装置において、自車両の周囲の障害物を撮像可能な補助撮像手段と、前記補助撮像手段により撮像された障害物撮像情報を反射手段に投射して虚像を乗員の前方に結像可能な光投射手段と前記障害物撮像情報の光路を変更して虚像結像位置を調整可能な光路変更手段とを含む光学手段と、前記光学手段の光投射手段及び光路変更手段を制御可能な制御手段とを備え、前記制御手段は、前記補助撮像手段により撮像された障害物撮像情報の虚像を前記虚像表示位置よりも下側の乗員側位置で且つボンネット前端よりも後側位置に表示することを特徴としている。
【００１１】
この車両用表示装置では、前記補助撮像手段により撮像された障害物撮像情報を反射手段に投射して虚像を乗員の前方に結像可能な光投射手段と前記障害物撮像情報の光路を変更して虚像結像位置を調整可能な光路変更手段とを含む光学手段と、前記光学手段の光投射手段及び光路変更手段を制御可能な制御手段とを備えるため、車幅方向両側部から後方を撮像した撮像情報に加え、自車両周辺に存在する障害物撮像情報を乗員の前方視野に表示することができる。
前記補助撮像手段により撮像された障害物撮像情報の虚像を前記虚像表示位置よりも下側の乗員側位置で且つボンネット前端よりも後側位置に表示するため、乗員の視界を阻害しないように、走行車線を視認できない車体前端よりも乗員側位置に障害物撮像情報の虚像を表示することができる。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、左右１対の前記撮像手段と、前記１対の撮像手段で撮像された１対の撮像情報を左右の虚像表示位置に表示可能な１対の光学装置と、自車両に接近する障害物を検出可能な障害物検出手段とを有し、前記制御手段は、自車両に接近する障害物が検出されたとき、前記補助撮像手段により撮像された障害物の障害物撮像情報の虚像を１対の撮像情報の虚像のうち前記撮像された障害物側に表示された虚像表示位置近傍に表示することを特徴としている。
この構成によれば、前方情報と側部後方情報と障害物情報とを少ない視線移動で視認することができる。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項２の発明において、自車両の周囲の障害物を撮像可能な複数の前記補助撮像手段と、自車両に接近する障害物が前記複数の補助撮像手段の障害物撮像情報から前記障害物検出手段により複数検出されたときに表示対象とする障害物を選択可能な選択手段とを有し、前記制御手段は、前記選択された障害物を撮像した障害物撮像情報の虚像を表示することを特徴としている。
この構成によれば、複数の障害物のうち確認が必要な障害物の撮像情報を容易に表示することができる。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項２又は３の発明において、前記制御手段は、前記障害物撮像情報の虚像を表示するとき、前記１対の撮像情報の虚像のうち前記撮像された障害物側の虚像表示位置に表示された虚像の大きさを前記障害物撮像情報の虚像を表示しないときの虚像の大きさよりも小さくすることを特徴としている。
この構成によれば、障害物に対する乗員の注意力レベルを高くすることができる。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１項の発明において、前記制御手段は、前記障害物撮像情報の虚像表示の外枠の色と輝度の少なくとも一方を前記撮像情報の虚像表示位置に表示された虚像表示の外枠と異ならせることを特徴としている。
この構成によれば、障害物に対する乗員の注意力レベルを一層高くすることができる。
【００１６】
請求項６の発明は、請求項１〜４の何れか１項の発明において、前記制御手段は、前記障害物撮像情報の虚像表示の外枠の色と輝度の少なくとも一方を障害物が自車両に接近する程明るくすることを特徴としている。
この構成によれば、障害物の存在に加えて障害物との離隔距離を乗員が認知できる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の車両用表示装置によれば、乗員の視線移動を伴うことなく、車両の側部後方情報と自車両の車幅感覚とを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施例１に係る車両用表示置を備えた車両の側面図である。
【図２】各カメラの撮像エリアを示す平面図である。
【図３】車室内前方を視た図である。
【図４】制御ブロック図である。
【図５】通常モードにおける光路の説明図である。
【図６】バックモードにおける光路の説明図である。
【図７】通常モードの乗員の視界を示す図である。
【図８】白線モードの乗員の視界を示す図である。
【図９】バックモードの乗員の視界を示す図である。
【図１０】表示制御処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】モード判定処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】バックモード処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】白線モード処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】通常モード処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】白線モードの別の表示例を示す図である。
【図１６】バックモードの別の表示例を示す図であって、（ａ）はトップビューを補助ビューに表示した図であり、（ｂ）はサイドビューを補助ビューに表示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明は、本発明を左右１対のサイドミラーを装備しないサイドミラーレス自動車の表示装置に適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
以下、運転席に着座した乗員（運転者）から視て上下左右前後方向を、夫々、上下左右前後方向として説明する。
【実施例１】
【００２０】
以下、本発明の実施例１について図１〜図１４に基づいて説明する。
図１〜図４に示すように、車両Ｖは、サイドミラーに代えて、左右両側部後方の撮像情報をフロントウインドガラス２の前方に虚像として表示可能な表示装置１を備えている。
まず、この車両Ｖについて説明する。
車両Ｖには、乗員が進行方向前方を視認可能なフロントウインドガラス２と、乗員が後方を視認可能なリヤウインドガラス３と、フロントウインドガラス２の下方に空調装置等各種機器が収容された左右に延びるインスツルメントパネル４と、このインスツルメントパネル４の右側部分に配設されたステアリングホイール５と、インスツルメントパネル４の下側中央部分から後方に延びるセンターコンソール６と、駆動部７ａによって左右軸回りの傾斜角度を調整可能なルームミラー７と、センターコンソール６に設置されたシフトレバー８と、乗員による車両Ｖの運転を安全性の観点から支援する運転支援装置９等が装備されている。
【００２１】
図１〜図４に示すように、車両Ｖは、車両Ｖの外部を動画で撮像可能な７つの外部カメラ１１〜１７（撮像手段）と、車両Ｖの乗員（運転者）を含む車室内部を静止画又は動画で撮像可能な前後１対の室内カメラ１８ａ，１８ｂとを備えている。
左後方カメラ１１及び右後方カメラ１２は、周知のイメージセンサ、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）で構成され、フロントドアのベルトライン部分から遠距離に亙って車体後方の左後方撮像エリアＡ１及び右後方撮像エリアＡ２を撮像可能に夫々構成されている。具体的には、車両Ｖの後続車両及び車両Ｖの走行車線に隣り合う走行車線、或いは車両Ｖの走行車線が片側１車線の場合、後続車両と路肩や歩道を撮像している。
これらの側部後方カメラ１１，１２は、左右１対のサイドミラー（ドアミラー）に代えて左右フロントドアの前端側部分に夫々装着されている。
【００２２】
障害物カメラ１３〜１６は、運転席に着座した乗員から視て死角領域を撮像すると共に車両Ｖに接近した障害物を撮像するため、車両Ｖの近傍から中距離に亙る領域を広い視野角（例えば１３０°以上）を有する周知のイメージセンサ、例えば魚眼ＣＣＤによって夫々構成されている。
前方障害物カメラ１３は、フロントグリル前端中央部分に水平前方から若干下向き姿勢で装着され、前方障害物エリアＡ３を撮像し、後方障害物カメラ１４は、トランクリッド後端中央部分に水平後方から若干下向き姿勢で装着され、後方障害物エリアＡ４を撮像している。左方障害物カメラ１５は、左側部後方カメラ１１と一体形成され、左側部後方カメラ１１の左側壁部に水平左方から若干下向き姿勢で装着され、左方障害物エリアＡ５を撮像している。右方障害物カメラ１６は、右側部後方カメラ１２と一体形成され、右側部後方カメラ１２の右側壁部に水平右方から若干下向き姿勢で装着され、右方障害物エリアＡ６を撮像している。障害物エリアＡ３〜Ａ６は、平面視にて乗員の死角になる隙間が存在しないように車両Ｖの全周に設定されている。
【００２３】
白線カメラ１７は、ルーフ前端中央部分に装着されたＣＣＤで構成され、車両Ｖ近傍から遠距離に亙って車両Ｖの走行車線を含む前方領域を撮像可能に構成されている。
白線カメラ１７によって撮像された前方撮像情報は、運転支援装置９に出力される。
運転支援装置９では、前方撮像情報の輝度が水平方向に微分処理され、走行車線上の白線（区画線）の両端部に高周波成分となるエッジが発生することを利用して走行車線の左右１対の白線部分が推定されている。この推定された白線部分について、輝度及び路面とのコントラストから定められる閾値や白線幅の閾値等に基づき走行中の車線における左右１対の白線が抽出される。
運転支援装置９は、抽出された白線情報と、この白線と車両Ｖ（車輪）との離隔距離とを算出し、走行車線の白線から車両Ｖが逸脱する可能性があると判定されたときに乗員の注意を喚起する警報（例えばワーニング又はランプ点灯）を発生している。
【００２４】
図３，図４に示すように、室内カメラ１８ａは、運転席に着座した乗員の正面に位置するようにルーフ前端右側部分に装着されたＣＣＤで構成され、室内カメラ１８ｂは、運転席に着座した乗員の背面に位置するようにルーフ後端右側部分に装着されたＣＣＤで構成されている。室内カメラ１８ａ，１８ｂは、乗員の顔を含む上半身を夫々撮像している。
撮像された上半身の乗員画像から顔部分の画像が切り出され、一般的な画像認識処理（例えばパターンマッチング等）によって乗員の眼球を特定した後、乗員の眼球位置をカメラ座標系から車両座標系（又はグローバル座標系）に変換して眼球位置の３次元座標が算出される。
【００２５】
次に、表示装置１について説明する。
本実施例における表示装置１は、１対の左右側部後方カメラ１１，１２により撮像された左右両側部後方の通常撮像情報の虚像をボンネット１０の前端（車体前端）における左右両端近傍部に設定された通常虚像表示位置Ｐ１に夫々結像させる通常モード処理と、１対の左右側部後方カメラ１１，１２により撮像された通常撮像情報の虚像を車両Ｖが走行する車線の白線に少なくとも一部重畳するように設定された前方虚像表示位置Ｐ２に夫々結像させる白線モード処理と、後方障害物カメラ１４により撮像された後方障害物撮像情報の虚像を車体後端における左右方向中間に設定された後方虚像表示位置Ｐ３に結像させるバックモード処理とを実行可能に構成されている。
以下、通常モードにおける１対の左右側部後方カメラ１１，１２の通常撮像情報に対応した左右１対の矩形状の虚像を通常メインビューｖ１、白線モードにおける１対の左右側部後方カメラ１１，１２の通常撮像情報に対応した左右１対の矩形状の虚像を前方メインビューｖ２、バックモードにおける後方障害物カメラ１４の後方障害物撮像情報に対応した単一の矩形状の虚像を後方メインビューｖ３という。
【００２６】
表示装置１は、一定条件の下、障害物カメラ１３〜１６により撮像された障害物撮像情報の虚像を、通常モード又は白線モードのとき、障害物に近接した一方の通常メインビューｖ１の近傍位置に結像させ、バックモードのとき、後方メインビューｖ３の障害物側近傍位置に結像させている。
通常モード又は白線モードでは、障害物カメラ１３〜１６により撮像された障害物撮像情報の虚像を通常メインビューｖ１近傍且つボンネット１０の前端よりも後側位置（乗員視にて下側位置）に結像させ、バックモードでは、左右側部後方カメラ１１，１２及び障害物カメラ１３，１５，１６により撮像された障害物撮像情報の虚像を車体後端の後方メインビューｖ３の近傍位置に結像させる。
以下、一方の通常メインビューｖ１の近傍位置に結像された障害物撮像情報に対応した矩形状の虚像を通常補助ビューｖ４、後方メインビューｖ３の近傍位置に結像された障害物撮像情報に対応した矩形状の虚像を後方補助ビューｖ５という。
また、通常補助ビューｖ４及び後方補助ビューｖ５に表示される虚像は、障害物カメラ１３〜１６の撮像情報に基づいて作成されたトップビュー（鳥瞰図）を含んでいる。
【００２７】
図１〜図４に示すように、表示装置１は、左右側部後方カメラ１１，１２により撮像された撮像情報の虚像をメインビューｖ１，ｖ２として結像可能な左右１対の主ヘッドアップディスプレイ（以下、主ＨＵＤと略す）２０，３０であって、一方が障害物カメラ１４により撮像された後方障害物撮像情報の虚像を後方メインビューｖ３として結像し且つ他方が障害物カメラ１３，１５，１６により撮像された障害物撮像情報の虚像を後方補助ビューｖ５として結像可能な左右１対の主ＨＵＤ２０，３０（光学装置）と、これら１対の主ＨＵＤ２０，３０の間に配設され且つ主に障害物カメラ１３〜１６により撮像された障害物撮像情報の虚像を補助ビューｖ４として結像可能な副ヘッドアップディスプレイ（以下、副ＨＵＤと略す）４０（光学手段）と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０（制御手段）等を備えている。
主ＨＵＤ２０，３０と副ＨＵＤ４０は、インスツルメントパネル４内に中央部から右側部分にかけて左右方向に並設され、乗員が手動操作可能なアジャスタ機構（図示略）により各光路を独立して調整可能に夫々形成されている。
【００２８】
図５，図６に示すように、左側主ＨＵＤ２０は、左後方カメラ１１等により撮像された撮像情報を投射するレーザー式プロジェクタ２１（光投射手段）と、このプロジェクタ２１から投射された撮像情報をフロントウインドガラス２（又はルームミラー７）に向けて反射する反射ミラー２２（反射手段）と、プロジェクタ２１を前後方向に進退駆動可能な駆動部２３と、反射ミラー２２を上下軸回りに回動可能な駆動部２４及び左右軸回りに回動可能な駆動部２５と、主ＨＵＤ２０全体を左右軸回りに回動可能な駆動部２６等を備えている。駆動部２３〜２６が、左側主ＨＵＤ２０の光路変更手段に相当している。
【００２９】
同様に、右側主ＨＵＤ３０は、右後方カメラ１２等により撮像された撮像情報を投射するレーザー式プロジェクタ３１と、このプロジェクタ３１から投射された撮像情報をフロントウインドガラス２（又はルームミラー７）に向けて反射する反射ミラー３２と、プロジェクタ３１を前後方向に進退駆動可能な駆動部３３と、反射ミラー３２を上下軸回りに回動可能な駆動部３４及び左右軸回りに回動可能な駆動部３５と、主ＨＵＤ３０全体を左右軸回りに回動可能な駆動部３６等を備えている。
【００３０】
副ＨＵＤ４０は、障害物カメラ１３〜１６等により撮像された撮像情報を投射するレーザー式プロジェクタ４１（光投射手段）と、このプロジェクタ４１から投射された撮像情報をフロントウインドガラス２に向けて反射する反射ミラー４２と、プロジェクタ４１を前後方向に進退駆動可能な駆動部４３と、反射ミラー４２を上下軸回りに回動可能な駆動部４４及び左右軸回りに回動可能な駆動部４５と、副ＨＵＤ４０全体を左右軸回りに回動可能な駆動部４６等を備えている。
駆動部３３〜３６が、右側主ＨＵＤ３０の光路変更手段に相当し、駆動部４３〜４６が、副ＨＵＤ４０の光路変更手段に相当している。
【００３１】
次に、ＥＣＵ５０について説明する。
ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭと、ＲＡＭと、イン側インタフェースと、アウト側インタフェース等によって構成されている。
ＲＯＭには、表示制御するための種々のプログラムやデータが格納され、ＲＡＭには、ＣＰＵが一連の処理を行う際に使用される処理領域が設けられている。
【００３２】
図４に示すように、ＥＣＵ５０には、１対の左右側部後方カメラ１１，１２と、障害物カメラ１３〜１６と、白線カメラ１７と、室内カメラ１８ａ，１８ｂと、イグニッションスイッチ６１と、完了確認スイッチ６２と、ドアロックセンサ６３と、補助ビュースイッチ６４と、障害物検出センサ６５と、コマンドスイッチ６６と、白線モードスイッチ６７と、車速センサ６８と、シフトポジションセンサ６９と、左右１対の主ＨＵＤ２０，３０と、副ＨＵＤ４０と、駆動部７ａが電気的に接続されている。
【００３３】
白線カメラ１７は、走行車線上の白線を検出して検出信号を運転支援装置９を介して出力している。運転支援装置９は、前述した白線逸脱警報に加え、障害物検出センサ６５の検出結果に基づいて車両Ｖに接近する１又は複数の障害物の有無、及び、それら障害物が接近する方向を乗員に対して個々の障害物毎に報知可能に構成されている。
イグニッションスイッチ６１は、車両Ｖのイグニッションのオンオフ状態を検出して検出信号をＥＣＵ５０に出力する。
【００３４】
完了確認スイッチ６２は、ステアリングホイール５に配設され、乗員が運転席に着座してドライビングポジションをとったとき、及び通常メインビューｖ１の表示位置や焦点等の調整が完了したときにオン操作される。この完了確認スイッチ６２は、乗員によってオン操作されたときのみＨ（論理ハイ）レベルの信号がＥＣＵ５０に出力され、それ以外のときはＬ（論理ロー）レベルの信号が出力されるモーメンタリ式切替スイッチによって構成されている。
ドアロックセンサ６３は、乗員による携帯端末等の操作に基づいて乗員が外部からドアを施錠したドアロック状態を検出して検出信号をＥＣＵ５０に出力している。
【００３５】
補助ビュースイッチ６４は、ステアリングホイール５に配設され、補助ビューｖ４，ｖ５を表示するときに乗員によってオン操作される。この補助ビュースイッチ６４は、乗員によってオン操作されたときのみＨレベルの信号がＥＣＵ５０に出力され、それ以外のときはＬレベルの信号が出力されるモーメンタリ式切替スイッチによって構成されている。
障害物検出センサ６５は、障害物との離隔距離に基づき車両Ｖの全周に亙って車両Ｖに対して接近する複数の障害物を検出可能に構成され、障害物が接近する方向とそれら障害物の速度を検出して検出信号をＥＣＵ５０に出力している。
【００３６】
コマンドスイッチ６６は、車両Ｖに搭載された複数の車載機器を操作可能に構成されていると共に補助ビューｖ４，ｖ５に表示する障害物（障害物撮像情報）を選択可能に構成されている。このコマンドスイッチ６６は、障害物を撮像したカメラ１３〜１６内、乗員によって表示対象に選択された障害物撮像情報に対応したカメラ決定情報を出力している。
白線モードスイッチ６７は、ステアリングホイール５に配設され、乗員が通常モードから白線モードに切り替えるときにオン操作される。この白線モードスイッチ６７は、乗員によってオン操作されたときのみＨレベルの信号がＥＣＵ５０に出力され、それ以外のときはＬレベルの信号が出力されるモーメンタリ式切替スイッチによって構成されている。
車速センサ６８は、車両Ｖの走行速度を検出して検出信号をＥＣＵ５０に出力し、シフトポジションセンサ６９は、乗員によるシフトレバー８の操作位置に基づきシフトポジションを検出して検出信号をＥＣＵ５０に出力している。
【００３７】
図４に示すように、ＥＣＵ５０は、表示装置１によって実行されるモード種類（通常モード、白線モード、バックモード）を判定するモード判定部５１と、虚像結像位置と乗員の視点との距離を算出する離隔距離算出部５２（離隔距離算出手段）と、メインビューｖ１〜ｖ３の表示位置等を制御する表示制御部５３と、補助ビューｖ４，ｖ５の表示位置等を制御する補助表示制御部５４等を備えている。
【００３８】
モード判定部５１について説明する。
モード判定部５１は、白線モードスイッチ６７がオン操作されたとき、白線モードを判定し、室内カメラ１８ａ，１８ｂの検出結果に基づき乗員の姿勢が後向きで且つシフトポジションがリバースレンジのとき、バックモードを判定している。
モード判定部５１は、白線モード及びバックモードの何れでもないとき、通常モードが判定される。尚、乗員が車両Ｖに乗車してイグニッションスイッチ６１をオン操作したときには、表示装置１が待機状態であるため、通常モードとして処理されている。
【００３９】
次に、離隔距離算出部５２について説明する。
離隔距離算出部５２は、室内カメラ１８ａ，１８ｂによって検出された乗員の眼球位置の３次元座標と虚像を結像する各虚像表示位置の３次元座標とにより、乗員の視点と表示されるメインビューｖ１〜ｖ３との離隔距離を算出している。
通常モードでは、通常メインビューｖ１がボンネット１０の前端における左右両端近傍部に設定された通常虚像表示位置Ｐ１に表示され（図７参照）、白線モードでは、前方メインビューｖ２が走行中の白線に一部重畳する前方虚像表示位置Ｐ２に表示され（図８参照）、バックモードでは、後方メインビューｖ３が車体後端における左右方向中間に設定された後方虚像表示位置Ｐ３に表示されている（図９参照）。
【００４０】
図５に示すように、通常モードにおいて、通常メインビューｖ１を通常虚像表示位置Ｐ１に表示する場合、乗員の視点（眼球位置）から通常虚像表示位置Ｐ１までの距離ＬＦは、プロジェクタ２１から反射ミラー２２までの距離をＬ１、反射ミラー２２からフロントウインドガラス２までの距離をＬ２、フロントウインドガラス２から乗員の視点までの距離をＬ３、フロントウインドガラス２から通常虚像表示位置Ｐ１までの距離をＬ４、反射ミラー２２の拡大率ｅ１、フロントウインドガラス２の拡大率ｅ２としたとき、次式（１）のように表すことができる。
ＬＦ＝Ｌ３＋Ｌ４
＝Ｌ３＋（Ｌ１×ｅ１＋Ｌ２）×ｅ２                          …（１）
乗員が運転席に着座してステアリングホイール５を把持した状態、所謂運転準備完了状態における眼球の３次元座標が判明した場合、プロジェクタ２１から反射ミラー２２までの光路距離と反射ミラー２２からフロントウインドガラス２までの光路距離の少なくとも一方を調整することにより、通常メインビューｖ１の通常メインビュー光路を設定することができる。尚、左側主ＨＵＤ２０について説明したが、右側主ＨＵＤ３０の通常メインビュー光路及び副ＨＵＤ４０の通常補助ビュー光路についても同様である。
【００４１】
白線モードにおいて、前方メインビューｖ２を前方虚像表示位置Ｐ２に表示する場合、白線カメラ１７によって撮像された前方撮像情報に基づき走行車線上の白線の３次元座標を算出し、乗員が視認し得る左右の白線に前方メインビューｖ２が夫々部分的に重なり合うように前方虚像表示位置Ｐ２が設定されていることを除き、通常モードと同様の処理にて前方メインビューｖ２の前方メインビュー光路が設定されている。
【００４２】
図６に示すように、バックモードにおいて、後方メインビューｖ３を後方虚像表示位置Ｐ３に表示する場合、乗員の視点から後方虚像表示位置Ｐ３までの距離ＬＲは、プロジェクタ２１から反射ミラー２２までの距離をＬ１、反射ミラー２２からルームミラー７までの距離をＬ５、ルームミラー７からリヤウインドガラス３までの距離をＬ６、リヤウインドガラス３から乗員の視点までの距離をＬ７、リヤウインドガラス３から虚像結像位置までの距離をＬ８、反射ミラー２２の拡大率ｅ１、ルームミラー７の拡大率ｅ３、リヤウインドガラス３の拡大率ｅ４としたとき、次式（２）のように表すことができる。
ＬＲ＝Ｌ７＋Ｌ８
＝Ｌ７＋（（Ｌ１×ｅ１＋Ｌ５）×ｅ３＋Ｌ６）×ｅ４          …（２）
乗員の運転準備完了状態における視点位置が判明した場合、プロジェクタ２１から反射ミラー２２までの光路距離と反射ミラー２２からルームミラー７までの光路距離の少なくとも一方を調整することにより、後方メインビューｖ３の後方メインビュー光路を設定することができる。
尚、左側主ＨＵＤ２０によって後方メインビューｖ３を表示する例について説明したが、右側主ＨＵＤ３０によって後方メインビューｖ３を表示する場合についても同様である。
また、主ＨＵＤ２０，３０のうち一方で後方補助ビューｖ５を表示する場合についても、同様に後方補助ビュー光路が設定される。
【００４３】
次に、表示制御部５３について説明する。
表示制御部５３は、１対のメインビューｖ１〜ｖ３が夫々設定された虚像表示位置Ｐ１〜Ｐ３に表示されるように１対の主ＨＵＤ２０，３０を制御している。
この表示制御部５３は、乗員が完了確認スイッチ６２をオン操作したとき、モード判定に基づいた虚像表示制御を開始し、イグニッションスイッチ６１がオフ操作され且つドアロックセンサ６３がドアロック状態を検出したとき、虚像表示制御を終了している。
表示制御部５３は、完了確認スイッチ６２のオン操作後、乗員の視点と通常虚像表示位置Ｐ１との離隔距離ＬＦに基づいて、駆動部２３〜２６，３３〜３６等により通常メインビューｖ１を通常虚像表示位置Ｐ１に表示するための通常メインビュー光路を設定している。
通常メインビュー光路は、１対の通常メインビューｖ１の下側の車幅方向外側角部を乗員の視認可能なボンネット１０の前端における左右両端部と夫々略一致するように設定されている。これにより、図３，図７に示すように、通常メインビューｖ１の車幅方向外側端部が車両Ｖの車幅方向外側端部と上下に略連なるように配置される。
【００４４】
図７に示すように、左側通常メインビューｖ１には、後続車両と歩道、右側通常メインビューｖ１には、後続車両と隣接する走行車線が表示されている。
通常モードにおいて、表示制御部５３は、車速と乗員の視野角との相関関係に基づいて乗員の視野角幅がボンネット１０前端の左右幅よりも小さくなったとき、１対の通常メインビューｖ１の下側の車幅方向外側角部を視野角幅の車幅方向外側端部に夫々略一致するように通常メインビュー光路を補正している。ここで、視野角幅は、所定車速のときのボンネット１０前端位置において、乗員が視認可能な左右方向幅である。
これにより、乗員は、車速に拘らず左右後方の撮像情報を通常メインビューｖ１を介して視認することができると共に、車幅感覚を認識することができる。
また、通常モード実行中に通常補助ビューｖ４を表示するとき、通常補助ビューｖ４を表示する側の通常メインビューｖ１の大きさ（サイズ）を通常補助ビューｖ４を表示しないときの大きさよりも小さくなるように表示している。これにより、表示された通常補助ビューｖ４への乗員の注視レベルを相対的に高めている。
【００４５】
図８に示すように、左右１対の前方メインビューｖ２には、後続車両の走行車線に夫々隣り合う走行車線が表示されている。
白線モードにおいて、表示制御部５３は、ボンネット１０の前端部よりも前方に各前方メインビューｖ２を表示し、各前方メインビューｖ２内に表示された白線（虚像）の下端部を夫々対応した乗員が視認する走行車線上の白線に略一致させている。この表示制御部５３は、白線カメラ１７の撮像情報に基づき走行車線上の白線の車両座標系における３次元座標を求め、前方メインビューｖ２内に表示された白線の下端部が夫々対応した走行車線上の白線と略一致するように前方メインビュー光路を設定している。
これにより、乗員は車両Ｖが適正進路を走行していることを認識することができる。
また、車速が増加する程、各前方メインビューｖ２が前方に移行するように前方メインビュー光路を補正している。前方メインビューｖ２の前後移動の可動範囲は、車速と視野角の影響に基づき、左右端部から両眼視力０．７（免許基準）で十分内容が認知できる像の大きさに対応した距離までの間で車速に応じて変更可能に設定されている。
表示制御部５３は、白線モード中に白線カメラ１７が走行車線上の白線を検出できないとき、通常メインビュー光路を設定している。通常メインビュー光路が設定されたとき、通常モードと同様の処理が行われている。
【００４６】
図９に示すように、後方メインビューｖ３には、リバースレンジ選択時における進行方向の撮像画像が表示されると共に、車両Ｖの予測移動軌跡（破線）が表示されている。
バックモードにおいて、表示制御部５３は、左右側部後方カメラ１１，１２の通常撮像情報を表示する主ＨＵＤ２０，３０の一方を用いて後方障害物カメラ１４で撮像した障害物情報の虚像（後方メインビューｖ３）を後方虚像表示位置Ｐ３に表示している。この表示制御部５３は、室内カメラ１８ｂによって乗員の後向姿勢が検出され且つシフトポジションセンサ６９によってリバースレンジが検出されたとき、バックモード処理の実行を開始している。表示制御部５３は、シフトレバー８のリバースレンジ操作後、室内カメラ１８ｂにより撮像された後ろ向きの乗員の視点と後方虚像表示位置Ｐ３との離隔距離ＬＲに基づいて、駆動部７ａ，２３〜２６，３３〜３６等により後方メインビューｖ３を後方虚像表示位置Ｐ３に表示するための後方メインビュー光路を設定している。
【００４７】
次に、補助表示制御部５４について説明する。
補助表示制御部５４は、車両Ｖに接近する他車両や縁石等の障害物を補助ビューｖ４，ｖ５に表示するように１対の主ＨＵＤ２０，３０及び副ＨＵＤ４０を制御している。
補助ビューｖ４は、通常モード及び白線モード中に副ＨＵＤ４０によって表示され、補助ビューｖ５は、バックモード中に主ＨＵＤ２０，３０のうち表示される障害物に近い側（障害物寄り）の主ＨＵＤ３０（２０）によって表示される。それ故、障害物に遠い側の主ＨＵＤ２０（３０）が後方メインビューｖ３を表示している。
【００４８】
この補助表示制御部５４は、障害物検出センサ６５によって車両Ｖに接近する単一の障害物が検出されたとき、実行するモードに適合するように補助ビューｖ４，ｖ５の何れかに障害物の表示を行う。車両Ｖに接近する複数の障害物が検出されて運転支援装置９が検出された複数の障害物を報知したとき、補助表示制御部５４は、補助ビューｖ４，ｖ５の何れかにコマンドスイッチ６６によって表示対象に選択された障害物の表示を行う。
尚、単一の障害物が報知されたとき、その報知された障害物の表示を行う。
補助表示制御部５４は、補助ビューｖ４，ｖ５の外枠の色及び輝度をメインビューｖ１〜ｖ３の外枠よりも色彩が濃く、また輝度が高くなるように設定している。
更に、補助表示制御部５４は、表示対象に選択された障害物が車両Ｖに近い程、補助ビューｖ４，ｖ５の外枠の色が濃く、また輝度が高くなるように設定している。
【００４９】
図７に示すように、補助ビューｖ４には、車両Ｖの隣接走行車線を走行する後続車両が車両Ｖに接近するトップビューが表示されている。
通常モードにおいて、補助表示制御部５４は、補助ビューｖ４が障害物に近い側（障害物寄り）の通常メインビューｖ１の近傍位置、具体的には障害物に近い側の通常メインビューｖ１の下側近傍で且つボンネット１０の前端よりも後側位置に表示されるように通常補助ビュー光路を設定している。
白線モードにおいて、補助表示制御部５４は、補助ビューｖ４が障害物に近い側の前方メインビューｖ２側で且つボンネット１０の前端よりも後側位置に表示されるように通常補助ビュー光路を設定している。
図９に示すように、バックモードにおいて、補助表示制御部５４は、左側後方の補助ビューｖ５が後側メインビューｖ３の近傍位置で且つ車両Ｖに対して障害物が存在する左右方向一側と同じ左右方向一側に表示されるように後側補助ビュー光路を設定している。
【００５０】
次に、図１０〜図１４のフローチャートに基づいて、表示制御処理手順について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は、各処理のためのステップを示す。
図１０のフローチャートに示すように、表示制御処理では、まず、Ｓ１にて、各種センサの検出値や各カメラが撮像した撮像情報等の情報を読み込み、Ｓ２へ移行する。
Ｓ２では、イグニッションスイッチ６１がオン操作されたか否か判定する。
Ｓ２の判定の結果、イグニッションスイッチ６１がオン操作された場合、Ｓ３に移行し、左右１対の主ＨＵＤ２０，３０を起動する。
Ｓ２の判定の結果、イグニッションスイッチ６１がオン操作されていない場合、オン操作されるまで待機する。
【００５１】
Ｓ４では、乗員によって完了確認スイッチ６２がオン操作されたか否か判定する。これにより、乗員が運転姿勢であるか判定するためである。
Ｓ４の判定の結果、完了確認スイッチ６２がオン操作された場合、乗員が運転姿勢であるため、乗員の視点の３次元座標に基づいて通常虚像表示位置Ｐ１までの離隔距離ＬＦを算出し（Ｓ５）、通常メインビュー光路を設定した後（Ｓ６）、Ｓ７に移行する。
Ｓ４の判定の結果、完了確認スイッチ６２がオン操作されていない場合、オン操作されるまで待機する。
【００５２】
Ｓ７では、完了確認スイッチ６２がオン操作されたか否か判定する。これにより、通常メインビューｖ１が適正に表示されているか判定するためである。
Ｓ７の判定の結果、完了確認スイッチ６２がオン操作された場合、通常メインビューｖ１が適正に表示されているため、Ｓ８に移行し、モード判定処理を行う。
Ｓ７の判定の結果、完了確認スイッチ６２がオン操作されていない場合、アジャスタにて手動調整し（Ｓ１８）、Ｓ７にリターンして再度判定する。
【００５３】
Ｓ９では、バックモード判定されたか否か判定する。
Ｓ９の判定の結果、バックモード判定された場合、バックモード処理を行い（Ｓ１０）、Ｓ１１に移行する。
Ｓ９の判定の結果、バックモード判定されていない場合、Ｓ１５に移行し、白線モード判定されたか否か判定する。
Ｓ１５の判定の結果、白線モード判定された場合、白線モード処理を行い（Ｓ１６）、Ｓ１１に移行する。
Ｓ１５の判定の結果、白線モード判定されていない場合、通常モード処理を行い（Ｓ１７）、Ｓ１１に移行する。
【００５４】
Ｓ１１では、イグニッションスイッチ６１がオフ操作されたか否か判定する。
Ｓ１１の判定の結果、イグニッションスイッチ６１がオフ操作された場合、Ｓ１２に移行し、ドアロックセンサ６３の検出値に基づき外部から施錠されたか否か判定する。
Ｓ１２の判定の結果、外部から施錠された場合、左右１対の主ＨＵＤ２０，３０を停止し（Ｓ１３）、終了する。
【００５５】
Ｓ１２の判定の結果、外部から施錠されていない場合、Ｓ１４に移行し、イグニッションスイッチ６１がオフ操作されてから一定時間経過したか否か判定する。
Ｓ１４の判定の結果、イグニッションスイッチ６１がオフ操作されてから一定時間経過した場合、Ｓ１３に移行し、一定時間経過していない場合、Ｓ８に移行する。
Ｓ１１の判定の結果、イグニッションスイッチ６１がオフ操作されていない場合、Ｓ８に移行する。
【００５６】
次に、モード判定処理（Ｓ８）について説明する。
図１１のフローチャートに示すように、まず、Ｓ２１にて、補助ビュースイッチ６４がオン操作されたか否か判定する。
Ｓ２１の判定の結果、補助ビュースイッチ６４がオン操作された場合、副ＨＵＤ４０を起動し（Ｓ２２）、Ｓ２３に移行する。
Ｓ２１の判定の結果、補助ビュースイッチ６４がオン操作されていない場合、副ＨＵＤ４０を停止し（Ｓ２９）、Ｓ２３に移行する。
【００５７】
Ｓ２３では、乗員が後ろ向き姿勢か否か判定する。
Ｓ２３の判定の結果、乗員が後ろ向き姿勢の場合、Ｓ２４に移行し、シフトポジションがリバースレンジか否か判定する。
Ｓ２４の判定の結果、リバースレンジが選択された場合、バックモードを判定して（Ｓ２５）、終了する。
【００５８】
Ｓ２３の判定の結果、乗員が後ろ向き姿勢ではない場合、また、Ｓ２４の判定の結果、リバースレンジが選択されていない場合、Ｓ２６に移行し、白線モードスイッチ６７がオン操作されたか否か判定する。
Ｓ２６の判定の結果、白線モードスイッチ６７がオン操作された場合、白線モードを判定して（Ｓ２７）、終了する。
Ｓ２６の判定の結果、白線モードスイッチ６７がオン操作されていない場合、通常モードを判定して（Ｓ２８）、終了する。
【００５９】
次に、バックモード処理（Ｓ１０）について説明する。
図１２のフローチャートに示すように、まず、Ｓ３１にて、離隔距離ＬＲに基づいて駆動部７ａによりルームミラー７の傾斜角度を調整し、Ｓ３２に移行する。
Ｓ３２では、車両Ｖに対して接近する１又は複数の障害物が存在するか否か判定する。
Ｓ３２の判定の結果、車両Ｖに対して接近する障害物が存在する場合、Ｓ３３に移行し、補助ビュースイッチ６４がオン操作されたか否か判定する。
【００６０】
Ｓ３３の判定の結果、補助ビュースイッチ６４がオン操作された場合、Ｓ３４に移行し、表示対象となる障害物を決定する。
Ｓ３４にて、複数の障害物が存在する場合、コマンドスイッチ６６によって選択された障害物を表示対象となる障害物に決定する。
Ｓ３５では、乗員の視点の３次元座標に基づいて後方メインビュー光路と後方補助ビュー光路を設定し、Ｓ３６に移行する。
次に、後方メインビューｖ３を表示し（Ｓ３６）、後方補助ビューｖ５を表示した後（Ｓ３７）、Ｓ３８に移行する。
【００６１】
Ｓ３８では、乗員が後ろ向き姿勢か否か判定する。
Ｓ３８の判定の結果、乗員が後ろ向き姿勢の場合、Ｓ３２にリターンし、乗員が後ろ向き姿勢ではない場合、終了する。
Ｓ３２の判定の結果、車両Ｖに対して接近する障害物が存在しない場合、また、Ｓ３３の判定の結果、補助ビュースイッチ６４がオン操作されていない場合、後方メインビュー光路を設定し（Ｓ３９）、後方メインビューｖ３を表示した後（Ｓ４０）、Ｓ３８に移行する。
【００６２】
次に、白線モード処理（Ｓ１６）について説明する。
図１３のフローチャートに示すように、まず、Ｓ４１にて、補助ビュースイッチ６４がオン操作されたか否か判定する。
Ｓ４１の判定の結果、補助ビュースイッチ６４がオン操作された場合、Ｓ４２に移行し、車両Ｖに対して接近する１又は複数の障害物が存在するか否か判定する。
Ｓ４２の判定の結果、車両Ｖに対して接近する障害物が存在する場合、Ｓ４３に移行し、表示対象となる障害物を決定する。複数の障害物が存在する場合、コマンドスイッチ６６によって選択された障害物を表示対象となる障害物に決定する。
次に、Ｓ４４にて、通常補助ビュー光路を設定し、障害物が存在する側のボンネット１０の前端よりも後側位置に通常補助ビューｖ４を表示した後（Ｓ４５）、Ｓ４６に移行する。
【００６３】
Ｓ４６では、走行車線上に白線を検出したか否か判定する。
Ｓ４６の判定の結果、走行車線上に白線を検出した場合、前方メインビュー光路を設定し（Ｓ４７）、前方メインビューｖ２内に表示された白線の下端部が夫々対応した走行車線上の白線と略一致し且つ車速が増加する程、前方に移行する前方メインビューｖ２を表示した後（Ｓ４８）、終了する。
【００６４】
Ｓ４６の判定の結果、走行車線上に白線を検出しない場合、Ｓ４９に移行し、通常メインビュー光路を設定するに当り通常メインビュー光路の補正が必要か否か判定する。
ここで、通常メインビュー光路の補正とは、乗員の視野角幅がボンネット１０前端の左右幅よりも小さくなったとき、通常メインビューｖ１の下側の車幅方向外側角部を視野角幅の車幅方向外側端部に一致させる補正であり、また、通常補助ビューｖ４を表示するとき、通常補助ビューｖ４を表示する側の通常メインビューｖ１の大きさを通常補助ビューｖ４を表示しないときの大きさよりも小さくする補正である。
Ｓ４９の判定の結果、通常メインビュー光路の補正が必要である場合、通常メインビュー光路を補正し（Ｓ５０）、通常メインビューｖ１を表示した後（Ｓ５１）、終了する。
Ｓ４９の判定の結果、通常メインビュー光路の補正が必要ではない場合、通常メインビュー光路を補正することなくＳ５１に移行する。
【００６５】
次に、通常モード処理（Ｓ１７）について説明する。
図１４のフローチャートに示すように、まず、Ｓ６１にて、乗員の視野角幅がボンネット１０前端の左右幅よりも小さいか否か判定する。
Ｓ６１の判定の結果、乗員の視野角幅がボンネット１０前端の左右幅よりも小さい場合、Ｓ６２に移行し、通常メインビュー光路の左右位置を１対の通常メインビューの間隔が視野角幅になるように補正する。
次に、Ｓ６３にて、補助ビュースイッチ６４がオン操作されたか否か判定する。
【００６６】
Ｓ６３の判定の結果、補助ビュースイッチ６４がオン操作された場合、Ｓ６４に移行し、車両Ｖに対して接近する１又は複数の障害物が存在するか否か判定する。
Ｓ６４の判定の結果、車両Ｖに対して接近する障害物が存在する場合、Ｓ６５に移行し、表示対象となる障害物を決定する。複数の障害物が存在する場合、コマンドスイッチ６６によって選択された障害物を表示対象となる障害物に決定する。
次に、Ｓ６６にて、通常補助ビュー光路を設定し、障害物が存在する側のボンネット１０の前端よりも後側位置に通常補助ビューｖ４を表示した後（Ｓ６７）、Ｓ６８に移行する。
【００６７】
Ｓ６８では、通常補助ビューｖ４を表示する側の通常メインビューｖ１の大きさを通常補助ビューｖ４を表示しないときの大きさよりも小さくするための通常メインビュー光路の補正を行い、通常メインビューｖ１を表示した後（Ｓ６９）、終了する。
Ｓ６３の判定の結果、補助ビュースイッチ６４がオン操作されていない場合、また、Ｓ６４の判定の結果、車両Ｖに対して接近する障害物が存在しない場合、通常補助ビュー光路の設定及び通常メインビューｖ１のサイズを変更することなくＳ６９に移行する。
Ｓ６１の判定の結果、乗員の視野角幅がボンネット１０前端の左右幅よりも小さくない場合、通常メインビュー光路の左右位置を変更することなく、Ｓ６３に移行する。
【００６８】
次に、本実施例の車両用表示装置１における作用、効果について説明する。
この車両Ｖの表示装置１では、障害物カメラ１３〜１６により撮像された障害物撮像情報を反射ミラー４２に投射して虚像を乗員の前方に結像可能なプロジェクタ４１と障害物撮像情報の光路を変更して虚像結像位置を調整可能な駆動部４３〜４６とを含む副ＨＵＤ４０と、副ＨＵＤ４０のプロジェクタ４１及び駆動部４３〜４６を制御可能なＥＣＵ５０とを備えるため、車幅方向両側部から後方を撮像した通常撮像情報（通常メインビューｖ１）に加え、車両Ｖの周辺に存在する障害物撮像情報（通常補助ビューｖ４）を乗員の前方視野に表示することができる。
障害物カメラ１３〜１６により撮像された通常補助ビューｖ４を通常虚像表示位置Ｐ１よりも下側の乗員側位置に表示するため、乗員の視界を阻害しないように、走行車線を視認できないボンネット１０の前端よりも乗員側位置に通常補助ビューｖ４を表示することができる。
【００６９】
１対の左右側部後方カメラ１１，１２と、側部後方カメラ１１，１２で撮像された１対の通常メインビューｖ１を左右の通常虚像表示位置Ｐ１に表示可能な１対の主ＨＵＤ２０，３０と、車両Ｖに接近する障害物を検出可能な障害物検出センサ６５とを有し、ＥＣＵ５０は、車両Ｖに接近する障害物が検出されたとき、障害物カメラ１３〜１６により撮像された障害物の通常補助ビューｖ４を１対の通常メインビューｖ１のうち撮像された障害物側に表示された通常メインビューｖ１（通常虚像表示位置Ｐ１）近傍に表示するため、前方情報と側部後方情報と障害物情報とを少ない視線移動で視認することができる。
【００７０】
車両Ｖの周囲の障害物を撮像可能な複数の障害物カメラ１３〜１６と、車両Ｖに接近する障害物が複数の障害物カメラ１３〜１６の障害物撮像情報から障害物検出センサ６５により複数検出されたときに表示対象とする障害物を選択可能なコマンドスイッチ６６とを有し、ＥＣＵ５０は、選択された障害物を撮像した障害物撮像情報の虚像を通常補助ビューｖ４として表示するため、複数の障害物のうち確認が必要な障害物の撮像情報を容易に表示することができる。
【００７１】
ＥＣＵ５０は、通常補助ビューｖ４を表示するとき、１対の通常メインビューｖ１のうち撮像された障害物側に表示された通常メインビューｖ１の大きさを通常補助ビューｖ４を表示しないときの通常メインビューｖ１の大きさよりも小さくするため、障害物に対する乗員の注意力レベルを高くすることができる。
【００７２】
ＥＣＵ５０は、通常補助ビューｖ４の外枠の色と輝度の少なくとも一方を通常メインビューｖ１の外枠と異ならせたため、障害物に対する乗員の注意力レベルを一層高くすることができる。
【００７３】
ＥＣＵ５０は、通常補助ビューｖ４の外枠の色と輝度の少なくとも一方を障害物が車両Ｖに接近する程明るくするため、障害物の存在に加えて障害物との離隔距離を乗員が認知できる。
【００７４】
次に、前記実施形態を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施形態においては、フェンダーミラーやドアミラー等のサイドミラーを備えていないサイドミラーレス自動車に適用した例を説明したが、サイドミラーを備えた車両に適用しても良い。特に、ドアミラーを備えていても、自車両の車幅感覚を直感的に得ることができ、フェンダーミラーを備えていても、視線移動を伴うことなく、車両の側部後方情報を認識することができる。
【００７５】
２〕前記実施形態においては、障害物カメラの障害物撮像情報をメインビューとは独立した補助ビューで表示した例を説明したが、障害物カメラに加えて、側部後方カメラの撮像情報を補助ビューに表示しても良い。具体的には、側部後方カメラの少なくとも一方に表示対象の障害物が撮像されている場合、障害物を撮像している通常メインビューの乗員側領域（ボンネット前端部よりも後側領域）を拡大して、メインビューと補助ビューとを一体的に表示する。
【００７６】
３〕前記実施形態においては、イグニッションオフと外部施錠又は一定時間経過を主ＨＵＤの停止条件とした例を説明したが、これらの条件にシートセンサのオフ信号や室内カメラの不在確認信号の少なくとも１つを加えても良い。これにより、確実に乗員の降車を検出することができる。
【００７７】
４〕前記実施形態においては、補助ビューの外枠の色及び輝度をメインビューの外枠の色及び輝度と異ならせた例を説明したが、障害物が閾値以内に接近したとき、補助ビューの外枠を点滅させても良い。また、乗員の注意レベルを喚起するため、運転支援装置のワーニングと併用しても良い。
【００７８】
５〕前記実施形態においては、補助ビューの外枠の色及び輝度を制御した例を説明したが、メインビューの外枠の色及び輝度を制御しても良い。具体的には、車両の右左折時、ウインカランプが点滅する側のメインビューの外枠を点滅させることも可能である。
【００７９】
６〕前記実施形態においては、白線モードで、車速が増加する程前方メインビューｖ２が予告なく前方に移行する例を説明したが、図１５に示すように、前方メインビューｖ２が移行する移動可能範囲を予め左右１対の移動可能範囲虚像Ｇとして表示しても良い。
【００８０】
７〕前記実施形態においては、バックモードで、左側後方の補助ビューｖ５を表示した例を説明したが、図１６（ａ）に示すように、補助ビューｖ５に移動中の自車両のトップビューを表示しても良い。また、図１６（ｂ）に示すように、補助ビューｖ５に側方の縁石等を撮像したサイドビューを表示することも可能である。
【００８１】
８〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
【符号の説明】
【００８２】
Ｖ          車両
１          表示装置
２          フロントウインドガラス
１０        ボンネット
１１，１２  左右後方カメラ
１３〜１６  障害物カメラ
２０，３０  主ＨＵＤ
４０        副ＨＵＤ
４１        プロジェクタ
４２        反射ミラー
４３〜４６  駆動部
５０        ＥＣＵ
６５        障害物検出センサ
６６        コマントスイッチ
Ｐ１        通常虚像表示位置
【図１】
0006459071.tif 000002
【図２】
0006459071.tif 000003
【図３】
0006459071.tif 000004
【図４】
0006459071.tif 000005
【図５】
0006459071.tif 000006
【図６】
0006459071.tif 000007
【図７】
0006459071.tif 000008
【図８】
0006459071.tif 000009
【図９】
0006459071.tif 000010
【図１０】
0006459071.tif 000011
【図１１】
0006459071.tif 000012
【図１２】
0006459071.tif 000013
【図１３】
0006459071.tif 000014
【図１４】
0006459071.tif 000015
【図１５】
0006459071.tif 000016
【図１６】
0006459071.tif 000017