(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を検出する周辺環境検出手段と、
前記周辺環境検出手段で検出した前記周辺環境に基づいて前記車両の走行すべき目標進行路を演算し、該目標進行路に沿って前記車両を走行させる走行支援制御を行うと共に前記車両が運転者の介入操作により前記目標進行路から外れたと判定された場合は前記走行支援制御を休止する走行支援制御手段と、
前記走行支援制御手段による前記走行支援制御の状態を報知する報知手段と
を備える車両の走行支援装置において、
前記走行支援制御手段は、前記走行支援制御が休止された後、前記報知手段により前記走行支援制御が休止している旨を報知させ、その後前記運転者の介入操作が非検出と判定された場合、前記目標進行路の再演算が完了するまでの間、前記報知手段により前記目標進行路を再演算中である旨を報知させる
ことを特徴とする車両の走行支援装置。
【請求項２】
前記走行支援制御手段は、前記目標進行路の再演算が完了した後、前記報知手段により前記走行支援制御を再開させる旨を報知させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行支援装置。
【請求項３】
前記運転者の介入操作は、舵角センサとアクセル開度センサとブレーキスイッチとの少なくとも一つから出力される検出信号に基づいて判定する
ことを特徴とする請求項１〜２の何れか１項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項４】
前記走行支援制御手段で実行する前記走行支援制御には、走行路を自動走行させる自動運転制御が含まれる
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援制御中の制御状況を運転者に報知するようにした車両の走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に搭載されている周辺環境検出手段（ステレオカメラ、単眼カメラ、レーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ等）で検出した周辺環境に基づき、自車両の走行すべき目標進行路を求め、この目標進行路に沿って自車両を走行させる走行支援装置が知られている。
【０００３】
又、走行支援制御を実行中に、運転者が運転操作（ステアリング操作、アクセルペダル或いはブレーキペダル操作）を行って、自車進行路を目標進行路から意図的に外す、オーバライド操作を行うと、走行支援制御は、運転者の意思を優先し、走行支援制御を休止し、手動運転に切り替わる。
【０００４】
例えば、特許文献１（特開２０１２−５１４４１号公報）には、自動運転中に運転者の積極的な介入操作（オーバライド）を検出すると、手動運転モードに自動的に切換えられ、又、手動運転モードに切り替えた後、手動運転による車両進行路と自動運転の目標進行路との差が小さく、且つ、運転者がオーバライドを行っていない場合、運転モードを手動運転モードから自動運転モードに自動的に切換える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−５１４４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自車進行路が目標進行路から外れたために、自動運転が休止されたにも拘わらず、自動運転が継続されていると、運転者が誤認してしまう場合がある。
【０００７】
例えば、自車両が自動運転により先行車を追従走行している状態で、運転者が自車両前方に割り込む車両を認識したために、軽くブレーキペダルを踏んで減速させた場合、或いは、前方の路面に落下物を発見したため、それを回避すべく、ハンドル操作を行った場合等、自動運転中に運転者が反射的に介入操作（オーバライド）を行ってしまう場合がある。
【０００８】
このような状態に対し、上述した文献に開示されている技術では、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わったタイミングが不明であるため、運転者に対し、自動運転モードが継続されていると誤認識させてしまう可能性がある。
【０００９】
更に、手動運転モードから自動運転モードに切り替わる迄には、目標進行路を再演算するタイムラグがあるため、いつ自動運転モードに切り替わるのかのタイミングも不明であり、運転者がハンドル操作、及びアクセル操作を行うべきか否かを明確に判断できず、運転者が混乱してしまう不都合がある。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑み、運転者の介入操作により走行支援制御が休止されたとき、及び休止後の再演算により目標進行路が設定されて走行支援が再開されるタイミングを明確に識別することができて、運転者が混乱することのない車両の走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、車両の周辺環境を検出する周辺環境検出手段と、前記周辺環境検出手段で検出した前記周辺環境に基づいて前記車両の走行すべき目標進行路を演算し、該目標進行路に沿って前記車両を走行させる走行支援制御を行うと共に前記車両が運転者の介入操作により前記目標進行路から外れたと判定された場合は前記走行支援制御を休止する走行支援制御手段と、前記走行支援制御手段による前記走行支援制御の状態を報知する報知手段とを備える車両の走行支援装置において、前記走行支援制御手段は、前記走行支援制御が休止された後、前記報知手段により前記走行支援制御が休止している旨を報知させ、その後前記運転者の介入操作が非検出と判定された場合、前記目標進行路の再演算が完了するまでの間、前記報知手段により前記目標進行路を再演算中である旨を報知させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、走行支援制御が休止された後、目標進行路の再演算が完了するまでの間、報知手段により走行支援制御が休止している旨を報知させるようにしたので、運転者の運転操作により走行支援が休止されたとき、及び休止後の再演算により目標進行路が設定されて走行支援が再開されるタイミングを明確に識別することができ、自動運転と手動運転とが切り替わることにより、運転者に与える混乱を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】走行支援装置の構成図
【図２】自動運転開始ルーチンを示すフローチャート
【図３】自動運転制御サブルーチンを示すフローチャート
【図４】運転者の意識的な介入操作により自動運転が休止される態様を示し、（ａ）は先行車を追い越そうとハンドル操作を行った状態の俯瞰図、（ｂ）は先行車との車間を詰めようとアクセル操作を行った状態の俯瞰図
【図５】運転者の反射的な介入操作により自動運転が休止される態様を示す俯瞰図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図４、図５に示す符号Ａは自車両、Ｂは直前を走行する先行車、Ｃは自車両Ａの前方に割り込もうとする車両（割込車両）である。
【００１５】
自車両Ａには、図１に示す車両用走行支援装置１が搭載されている。尚、以下においては、左側通行を前提に説明する。従って、右側通行の場合は、左右が逆の説明となる。
【００１６】
図１に示すように、この車両用走行支援装置１は、走行支援制御手段としての走行支援制御ユニット１１、エンジン制御ユニット（以下「Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ」と称する）１２、パワーステアリング制御ユニット（以下「ＰＳ−ＥＣＵ」と称する）１３、ブレーキ制御ユニット（以下「ＢＫ−ＥＣＵ」と称する）１４等の各制御ユニットを備え、この各制御ユニット１１〜１４が、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内通信回線１５を通じて接続されている。尚、各ユニット１１〜１４はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータにより構成されており、ＲＯＭにはシステム毎に設定されている動作を実現するための制御プログラムが記憶されている。
【００１７】
又、走行支援制御ユニット１１の入力側に、周辺環境検出手段２１が接続されている。この周辺環境検出手段２１は、自車両Ａの主に進行方向前方の周辺環境を検出するものであり、メインカメラとサブカメラとを有するステレオカメラユニット、単眼カメラユニット、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線レーザレーダ等の内の１つ、或いは２つ以上を適宜組み合わせて構成されている。
【００１８】
更に、この走行支援制御ユニット１１の入力側に、自動運転スイッチ２２、ハンドル操作を検出する舵角センサ２３、アクセル操作を検出するアクセル開度センサ２４、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ２５が接続されている。  自動運転スイッチ２２は、インストルメントパネルやステアリングハンドル等、運転者の操作可能な位置に設けられており、手動運転（スイッチＯＦＦ）と自動運転（スイッチＯＮ）とを任意に選択することができる。そして、自動運転が選択されると、自車両Ａが自動運転による走行となり、又、手動運転が選択されると自動運転は中止され、運転者の運転操作による走行となる。
【００１９】
一方、走行支援制御ユニット１１の出力側に報知手段２７が接続されている。この報知手段２７は、運転者に自動運転の開始、休止、再開などをそれぞれに対応するシンボルマークの点灯、文字表示、音声等で報知するもので、表示ランプ、文字表示器、スピーカ等で構成されている。
【００２０】
一方、Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ１２の出力側にスロットルアクチュエータ３１が接続されている。このスロットルアクチュエータ３１は、エンジンのスロットルボディに設けられている電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるものであり、Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ１２からの駆動信号により、スロットル弁を開閉動作させて吸入空気流量を調整することで、所望のエンジン出力を発生させる。
【００２１】
又、ＰＳ−ＥＣＵ１３の出力側に電動パワステモータ３２が接続されている。この電動パワステモータ３２はステアリング機構にモータの回転力で操舵トルクを付与するもので、自動運転では、ＰＳ−ＥＣＵ１３からの駆動信号により電動パワステモータ３２を制御動作させることで、現在の走行車線の走行を維持させる車線維持制御等が実行される。
【００２２】
又、ＢＫ−ＥＣＵ１４の出力側にブレーキアクチュエータ３３が接続されている。このブレーキアクチュエータ３３は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、ＢＫ−ＥＣＵ１４からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ３３が駆動されると、ブレーキホイールシリンダにより各車輪に対してブレーキ力が発生し、強制的に減速される。
【００２３】
走行支援制御ユニット１１は、自動運転スイッチ２２のＯＮを検出すると自動運転を開始し、先ず、自車両Ａの走行すべき目標進行路を演算し、周辺環境検出手段２１で検出した自車前方の周辺環境情報に基づき、自車両Ａが目標進行路に沿って走行するように、Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ１２、ＰＳ−ＥＣＵ１３、ＢＫ−ＥＣＵ１４に指令信号を出力し、この各ＥＣＵ１２〜１４は、指令信号に基づきスロットルアクチュエータ３１、電動パワステモータ３２、ブレーキアクチュエータ３３を所定に制御動作させる。
【００２４】
又、走行支援制御ユニット１１は、自動運転中に、運転者が外力としての介入操作（ハンドル操作、アクセル操作、或いはブレーキ操作）を行ったことにより、自車両Ａの進行路を目標進行路から積極的に外す運転意思（オーバライド）を検出した場合、自動運転を休止させると共に、報知手段２７を介してその旨を運転者に報知する。一方、オーバライド検出から非検出状態となった場合、目標進行路の再演算が完了するまで自動運転は再開されないため、再演算中である旨を運転者に報知する。そして、再演算が完了し、自動運転に切換える際には、自動運転を再開する旨を運転者に報知する。
【００２５】
走行支援制御ユニット１１で実行する自動運転制御は、具体的には、図２に示す自動運転開始ルーチン、に従って実行される。
【００２６】
このルーチンは、車両用走行支援装置１が起動した後、設定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ１で自動運転スイッチ２２のＯＮが検出されるまで待機する。そして、自動運転スイッチ２２のＯＮが検出されると、ステップＳ２で自動運転開始条件を判定し、自動運転開始条件が満足されている場合、ステップＳ３へ進み、自動運転制御を実行する。一方、自動運転開始条件が満足されていない場合、そのままルーチンを抜ける。
【００２７】
ステップＳ３での自動運転制御は、図３に示す自動運転制御サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、自車両Ａが進むべき目標進行路を演算する。この自車進行路は、周辺環境検出手段２１で検出した自車前方の周辺環境情報と現在の自車両Ａの情報（自車両Ａの位置情報、速度情報、操舵トルク、向き、ヨーレート等、自車両Ａの走行に必要な情報）に基づいて求める。尚。この目標進行路の求め方は、どのような方法でもよく、本実施形態では、従来、知られている方法を用いて、演算周期毎に逐次設定される。
【００２８】
その後、ステップＳ１２へ進むと、ステップＳ１１で求めた目標進行路に沿って自車両を走行させるべく、各ＥＣＵ１２〜１４に指令信号を送信して、スロットルアクチュエータ３１、電動パワステモータ３２、ブレーキアクチュエータ３３を所定に動作させて、エンジン制御、ステアリング制御、ブレーキ制御を行う。
【００２９】
次いで、ステップＳ１３へ進み、舵角センサ２３で検出するハンドル角、アクセル開度センサ２４で検出するアクセル開度、ブレーキスイッチ２５のＯＮ/ＯＦＦ信号の、オーバライドを判定する各パラメータを読込み、ステップＳ１４で、オーバライドか否かを調べる。そして、運転者がハンドル操作を行い、或いはアクセルペダルを踏み込んで加速させ、或いはブレーキペダルを踏み込んで減速させることで、自車両Ａの進行路が目標進行路から外れた場合、オーバライドと判定し、ステップＳ１５へ進む。一方、自車両Ａの進行方向が目標進行路に対して所定範囲で追従している場合、非オーバライドと判定し、ステップＳ１６へ分岐する。
【００３０】
オーバライドと判定されてステップＳ１５へ進むと、自動運転を休止し、各ＥＣＵ１２〜１３に対する指令信号の送信を停止する。その結果、運転モードが自動運転から手動運転に切り替わる。その後、ステップＳ１７へ進み、自動運転が休止した旨を、報知手段２７を介して運転者に報知する。自動運転の休止は、報知手段２７が表示ランプの場合、自動運転休止のシンボルマークが描かれた表示ランプを点灯させることで報知する。又、文字表示器の場合は、「自動運転を休止しました」等の文字を表示させることで報知する。或いはスピーカの場合、「自動運転を休止しました」等を音声出力することで報知する。
【００３１】
そして、ステップＳ１８へ進み、オーバライド判定フラグＦｏをセットして（Ｆｏ＝１）、ルーチンを抜ける。尚、このオーバライド判定フラグＦｏの初期値は０である。
【００３２】
運転者は、報知手段２７から自動運転が中止した旨の情報を取得することで、運転者が、自動運転は継続されていると、誤認識させてしまうことを防止することができる。
【００３３】
一方、非オーバライドと判定されてステップＳ１６へ分岐すると、オーバライド判定フラグＦｏの値を参照する。このオーバライド判定フラグＦｏは、自動運転休止後、ステップＳ１８でセットされ、又、自動運転再開後、ステップＳ２３でクリアされる。従って、Ｆｏ＝１の場合は、非オーバライドと判定した後の最初のルーチンであり、ステップＳ１９へ進む。一方、Ｆｏ＝０の場合は、自動運転が継続されていると判定し、そのままルーチンを抜ける。
【００３４】
ステップＳ１６からステップＳ１９へ進むと、自動運転を再開させるための目標進行路の演算が完了したか否かを調べる。すなわち、目標進行路の演算は、上述したステップＳ１１で行われるが、オーバライド状態で演算される目標進行路と自車両Ａの実際の進行路との間には大きな隔たりが生じているため、自動運転が再開されても、現在の自車両Ａの位置情報に基づいて、自車両Ａの進むべき目標進行路が再演算されるまでにはある遅れ時間が生じる。
【００３５】
そのため、ステップＳ１９で再演算が完了していないと判定した場合は、ステップＳ２０へ進み、自動運転へ切換えるために再演算中である旨を、報知手段２７を介して運転者に報知して、ルーチンを抜ける。再演算中である旨の報知は、報知手段２７が表示ランプの場合、自動運転休止のシンボルマークが描かれた表示ランプ、又は、自動運転のシンボルマークが描かれた表示ランプを点滅させる。又、文字表示器の場合は、「自動運転再開のために再演算しています」等の文字を表示させる。或いはスピーカの場合は、「自動運転再開のために再演算しています」等を音声出力する。これにより、運転者は自動運転が再開されることを事前に認識することができ、自動運転の再開に備えることができる。
【００３６】
一方、ステップＳ１９で、目標走行路の再演算の完了と判定された場合は、ステップＳ２１へ分岐し、自動運転が再開される旨を、報知手段２７を介して運転者に報知し、ステップＳ２２へ進む。自動運転が再開される旨の報知は、報知手段２７が表示ランプの場合、自動運転のシンボルマークが描かれた表示ランプを点灯させる。又、文字表示器の場合は、「自動運転を再開します」等の文字を表示させる。或いはスピーカの場合は、「自動運転を再開します」等を音声出力する。これにより、運転者は、自動運転が再開されるタイミングを明確に認識することができ、いつ、自動運転が再開されるか解らないという不快感を解消することができる。
【００３７】
その後、ステップＳ２２へ進み、自動運転を再開させ、ステップＳ２３で、オーバライド判定フラグＦｏをクリアして（Ｆｏ←０）、ルーチンを抜ける。
【００３８】
このように、本実施形態では、運転者のオーバライドを検出したとき、及び、非オーバライドを検出して自動運転が再開されるまでの再演算期間、及び自動運転を再開するときに、その旨を、それぞれのタイミングで運転者に報知するようにしたので、現在、自動運転が実行されているのか、或いはいつ再開されるか、すなわち、自動運転と手動運転との切り替わりを、運転者に混乱を与えることなく、明確に認識させることができる。
【００３９】
ここで、オーバライドの態様を図４〜図５を用いて例示する。図４（ａ）では、自車両Ａが先行車Ｂを自動運転制御にて追従走行している際に、運転者が先行車を追い越そうと、意識的にハンドル操作を行い車線変更すると共に、アクセルペダルを踏み込んで加速させる態様が示されている。このように、自動運転中に運転者がハンドル操作、アクセル操作を行った結果、走行支援制御ユニット１１が、図３のステップＳ１４で、操舵角とアクセル開度との少なくとも一方がオーバライドであると判定した場合、ステップＳ１５で自動運転を休止させ、ステップＳ１７で報知手段２７を通じて自動運転休止を運転者に報知する。この場合、追越車線へ車線変更した後においても運転者がアクセルペダルを踏み込んでいれば、自動運転の休止状態が継続されるので、自動運転休止は継続され、従って、自動運転休止の旨が継続的に報知される。
【００４０】
その後、先行車Ｂの前方の走行車線に自車両Ａを移動させ、アクセル操作及びハンドル操作により、自車両Ａを走行車線に沿って巡航させると、走行支援制御ユニット１１は、図３のステップＳ１４でオーバライド非検出となり、目標進行路の再演算が完了するまで、ステップＳ２０で、再演算中である旨を報知する。そして、目標進行路の再計算が完了した場合、ステップＳ２１で、報知手段２７を通じて運転者に自動運転が再開される旨を報知した後、ステップＳ２２で、自動運転を再開させる。
【００４１】
一方、図４（ｂ）には自動運転中の自車両Ａと先行車Ｂとの車間距離Ｌ１を車間距離Ｌ２まで詰めるべく、運転者が意識的にアクセル操作を行って加速させた態様が示されている。アクセル操作により加速させることで、走行支援制御ユニット１１がオーバライドと判定した場合、自動運転が休止され（Ｓ１５）、その旨が報知手段２７により運転者に報知される（Ｓ１７）。その後、運転者が自車両Ａを巡航させると、走行支援制御ユニット１１はオーバライド非検出と判定し（Ｓ１４）、目標走行路の再演算が行われ、再演算中である旨が報知手段２７により運転者に報知される（Ｓ１７）。そして、再演算が完了した場合（Ｓ１９）、自動運転を再開する旨が報知手段２７を通じて運転者に報知される。
【００４２】
又、図５には自車両Ａと先行車Ｂとの間に、他の車両（割込車両）Ｃが割り込んだために、運転者が反射的にブレーキ操作を行って減速させた態様が示されている。ブレーキ操作により減速させることで、走行支援制御ユニット１１がオーバライドと判定した場合、自動運転が休止され（Ｓ１５）、その旨が報知手段２７により運転者に報知される（Ｓ１７）。その後、運転者がブレーキ操作を乖離すると、オーバライド非検出と判定し（Ｓ１４）、目標走行路の再演算が行われ、再演算中である旨が報知手段２７により運転者に報知される（Ｓ１７）。そして、再演算が完了した場合（Ｓ１９）、自動運転を再開する旨が報知手段２７を通じて運転者に報知される。尚、運転者の反射的な介入操作としては、例えば自車両Ａの前方の走行路に落下物を発見し、それを避けるためにハンドル操作を行った場合、或いは、隣接する走行車線を走行する並走車が自車両Ａの方向へ近接してきたために、それを避けようとハンドル操作を行う場合等がある。
【００４３】
このように、本実施形態によれば、自動運転中における運転者の介入操作（ハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作）により、走行支援制御ユニット１１がオーバライドと判定した場合、オーバライドの中止、及び、その後の自動運転再開のための再演算、及び、自動運転の再開を、報知手段２７を通じて運転者に報知されるため、運転者に対し、自動運転が休止されたこと、及び自動運転が再開されるタイミングを明確に識別させることができる。その結果、運転者に自動運転と手動運転との切り替わりにより、運転者に与えてしまう混乱を防止することができる。
【００４４】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、走行支援制御ユニット１１で実行される運転者への各種報知態様は、自動運転に限らず、走行車線内を維持走行させるレーンキープ制御、走行車線の逸脱を防止する逸脱防止制御等、他の走行支援制御に適用することもできる。
【符号の説明】
【００４５】
１…車両用走行支援装置、
１１…走行支援制御ユニット、
１２…エンジン制御ユニット、
１３…パワーステアリング制御ユニット、
１４…ブレーキ制御ユニット、
１５…車内通信回線、
２１…周辺環境検出手段、
２２…自動運転スイッチ、
２３…舵角センサ、
２４…アクセル開度センサ、
２５…ブレーキスイッチ、
２７…報知手段、
３１…スロットルアクチュエータ、
３２…電動パワステモータ、
３３…ブレーキアクチュエータ、
Ａ…自車両、
Ｂ…先行車、
Ｃ…割込車両、
Ｆｏ…オーバライド判定フラグ、
Ｌ１，Ｌ２…車間距離
【図１】
0006489632.tif 000002
【図２】
0006489632.tif 000003
【図３】
0006489632.tif 000004
【図４】
0006489632.tif 000005
【図５】
0006489632.tif 000006