(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納物を積載可能なパレットが配置される棚およびパレットが配置されない空棚を有する格納空間と、複数の出庫口とを有し、利用者が操作する操作盤における出庫に関する操作内容に基づいて、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返すことにより、所定のパレットを前記複数の出庫口のいずれかまで移動させて、所望の格納物を前記格納空間から出庫させる機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置において、
所望の格納物を出庫させるための操作情報が取得されると、当該所望の格納物が積載されたパレットを、前記複数の出庫口それぞれに移動させる際の移動予測時間を算出し、算出した出庫口ごとの移動予測時間の情報を表示しつつ利用者に出庫口を指定させるための第１の操作画面情報を生成して前記操作盤に表示させる画面情報生成部と、
前記第１の操作画面情報を表示させたことにより前記操作盤でいずれかの出庫口を指定する操作が行われると、前記所望の格納物が積載されたパレットを、指定された出庫口に隣接する棚に移動させるためのパレット移動経路情報を生成する移動経路情報生成部と、
前記移動経路情報生成部で生成された移動経路情報に基づいて、該当するパレットを移動させるパレット移動制御部と
を備えることを特徴とする機械式格納庫制御装置。
【請求項２】
前記画面情報生成部は、所望の格納物を出庫させるための操作情報が取得されると、出庫口を利用者に指定させる処理に移行するか、または出庫までの待ち時間が最短の出庫口を自動で指定する処理に移行するかを利用者に選択させるための第２の操作画面情報を生成して前記操作盤に表示させ、前記第２の操作画面情報を表示させたことにより前記操作盤で、前記出庫口を利用者に指定させる処理に移行することが選択されると、前記第１の操作画面情報を生成して前記操作盤に表示させ、
前記移動経路情報生成部は、前記第２の操作画面情報を表示させたことにより前記操作盤で、出庫までの待ち時間が最短の出庫口を自動で指定する処理に移行することが選択されると、前記所望の格納物が積載されたパレットを、出庫までの待ち時間が最短の出庫口に隣接する棚に移動させるためのパレット移動経路情報を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の機械式格納庫制御装置。
【請求項３】
前記画面情報生成部は、前記操作盤と各出庫口との位置関係を示した地図情報、または、出庫口ごとの、現在登録されている出庫予約数の少なくともいずれかを含めて前記第１の操作画面情報を生成する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の機械式格納庫制御装置。
【請求項４】
格納物を積載可能なパレットが配置される棚およびパレットが配置されない空棚を有する格納空間と、複数の出庫口とを有し、利用者が操作する操作盤における出庫に関する操作内容に基づいて、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返すことにより、所定のパレットを前記複数の出庫口のいずれかまで移動させて、所望の格納物を前記格納空間から出庫させる機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置が、
所望の格納物を出庫させるための操作情報が取得されると、当該所望の格納物が積載されたパレットを、前記複数の出庫口それぞれに移動させる際の移動予測時間を算出し、算出した出庫口ごとの移動予測時間の情報を表示しつつ利用者に出庫口を指定させるための第１の操作画面情報を生成して接続された操作盤に表示させるステップと、
前記第１の操作画面情報を表示させたことにより前記操作盤で出庫口を指定する操作が行われると、前記所望の格納物が積載されたパレットを、指定された出庫口に隣接する棚に移動させるためのパレット移動経路情報を生成するステップと、
生成された移動経路情報に基づいて、該当するパレットを移動させるステップと
を備えることを特徴とする機械式格納庫制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品をパレットに積載して格納空間に入庫または出庫する機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多くの物品を小さい空間に効率よく収納するために、機械式格納庫が広く利用されている。
【０００３】
機械式格納庫の一種であるパズル循環式駐車場は、平面の格納空間が格子状に分割されて構成された複数の棚を有している。これら複数の棚には、車両を積載可能なパレットが配置された棚と、パレットが配置されずに空きスペースとなっている棚とがある。所定の棚に配置されたパレットは、いわゆるパズルのように隣接する空きスペースの棚にスライド移動させることが可能であり、複数のパレットのスライド移動を繰り返すことにより、所望のパレットを駐車場内の入出庫部の近くに移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−８２１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなパズル循環式駐車場において、出庫口が複数ある場合は、出庫の都度、対象の車両を出庫させる出庫口を特定する必要がある。そこで、利用者が出庫予約操作を行った際に、当該操作を行った場所に最も近い出庫口を出庫対象として特定し、これに基づいてパレットの移動経路を探索する技術がある。
【０００６】
しかし、利用者によっては、現在位置からは少し離れた場所であっても、最短時間で出庫できる出庫口や、出庫後の目的地の方向に進行しやすい出庫口などを、自ら選択したい場合がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の出庫口を備えた機械式格納庫において、利用者により選択された出庫口から出庫対象の格納物を出庫させるように制御する機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本願発明の機械式格納庫制御装置は、格納物を積載可能なパレットが配置される棚およびパレットが配置されない空棚を有する格納空間と、複数の出庫口とを有し、接続された操作盤における出庫に関する操作内容に基づいて、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返すことにより、所定のパレットを前記複数の出庫口のいずれかまで移動させて、所望の格納物を前記格納空間から出庫させる機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置において、所望の格納物を出庫させるための操作情報が取得されると、当該所望の格納物が積載されたパレットを、前記複数の出庫口それぞれに移動させる際の移動予測時間を算出し、これらの出庫口ごとの移動予測時間情報を表示して利用者に出庫口を指定させるための第１の操作画面情報を生成して接続された操作盤に表示させる画面情報生成部と、前記第１の操作画面情報を表示させたことにより出庫口を指定する操作が行われると、前記所望の格納物が積載されたパレットを、指定された出庫口に隣接する棚に移動させるためのパレット移動経路情報を生成する移動経路情報生成部と、前記移動経路情報生成部で生成された移動経路情報に基づいて、該当するパレットを移動させるパレット移動制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法によれば、機械式格納庫に備えられた複数の出庫口のうち、利用者により選択された出庫口から出庫対象の格納物を出庫させるように制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態または第２実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態または第２実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置で管理するパズル循環式駐車場を示す説明図である。
【図３】第１実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において、出庫のための操作情報が入力されたときに実行される動作を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態または第２実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置により表示された第１の操作画面情報の一例である。
【図５】第２実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置により表示された第２の操作画面情報の一例である。
【図６】第２実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において、出庫のための操作情報が入力されたときに実行される動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明による機械式格納庫制御装置の実施形態として、パズル循環式駐車場を管理するシステムに用いるパレット移動制御装置について説明する。
【００１２】
《第１実施形態》
〈第１実施形態によるパズル循環式駐車システムの構成〉
本発明の第１実施形態に用いるパズル循環式駐車システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態によるパズル循環式駐車システム１Ａは、パズル循環式駐車場１０と、操作盤２０と、パレット移動制御装置３０とを備える。
【００１３】
パズル循環式駐車場１０は、格納空間としての駐車空間１１を複数層有し、各駐車空間１１は、図２に示すように、車両を入庫するための複数の入庫口（第１の入庫口Ａ、第２の入庫口Ｂ、第３の入庫口Ｃ、および第４の入庫口Ｄ）と、駐車空間１１から車両を出庫させるための複数の出庫口（第１の出庫口Ａ、第２の出庫口Ｂ、第３の出庫口Ｃ、第４の出庫口Ｄ）とを有している。各駐車空間１１には、縦１１列×横１５列の格子状に分割されて構成された１６５個の棚１２が設置されている。そのうち、所定の基準角Ｘから縦方向に１１列目であり横方向に６列目に該当する棚には、当該パズル循環式駐車場１０の第１の入庫口Ａに対応する第１入庫リフト１３−１が設置され、縦方向に１１列目であり横方向に５列目に該当する棚には、第１の出庫口Ａに対応する第１出庫リフト１４−１が設置され、縦方向に１１列目であり横方向に１４列目に該当する棚には、第２の入庫口Ｂに対応する第２入庫リフト１３−２が設置され、縦方向に１１列目であり横方向に１３列目に該当する棚には、第２の出庫口Ｂに対応する第２出庫リフト１４−２が設置され、縦方向に１列目であり横方向に６列目に該当する棚には、第３の入庫口Ｃに対応する第３入庫リフト１３−３が設置され、縦方向に１列目であり横方向に５列目に該当する棚には、第３の出庫口Ｃに対応する第３出庫リフト１４−３が設置され、縦方向に１列目であり横方向に１４列目に該当する棚には、第４の入庫口Ｄに対応する第４入庫リフト１３−４が設置され、縦方向に１列目であり横方向に１３列目に該当する棚には、第４の出庫口Ｄに対応する第４出庫リフト１４−４が設置されている。また、これらの入庫リフト１３−１〜１３−４および出庫リフト１４−１〜１４−４が設置された以外の複数の棚１２には、車両を積載可能なパレット１５が配置されたものと、パレット１５が配置されずに空きスペースＮとなっているものとがある。これらのパレット１５は、いわゆるパズルのように隣接する空きスペースＮの棚１２にスライド移動させることが可能であり、複数のパレット１５のスライド移動を繰り返すことにより、所望のパレット１５を駐車空間１１内の入庫リフト１３−１〜１３−４、出庫リフト１４−１〜１４−４のいずれかの近くに移動させることができる。
【００１４】
操作盤２０は、パズル循環式駐車場１０への入り口等に設置され、入力部２１と表示部２２とを有する。入力部２１は、利用者の操作により、パズル循環式駐車場１０の車両の入出庫に関する操作情報を入力する。表示部２２は、入力部２１から所望の車両を出庫させるための操作情報が入力されたときに、パレット移動制御装置３０で生成された、出庫口を指定させるための操作画面情報を表示する。この操作画面情報の詳細については、後述する。
【００１５】
パレット移動制御装置３０は、位置情報記憶部３１と、操作情報入力部３２と、画面情報生成部３３と、移動経路情報生成部３４と、パレット移動制御部３５と、位置情報更新部３６とを有する。
【００１６】
位置情報記憶部３１は、第１出庫リフト１４−１〜第４出庫リフト１４−４が設定されている棚１２の位置情報、各棚１２に配置されているパレット１５の識別情報、各パレット１５における車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報を記憶する。
【００１７】
操作情報入力部３２は、操作盤２０から入力された、車両を入出庫させるための操作情報を取得する。また操作情報入力部３２は、操作盤２０からの操作情報に基づいて、当該入庫または出庫する車両の識別情報、操作情報に含まれる「入庫」または「出庫」を示すイベント内容情報、および出庫させる際の出庫口指定情報を取得する。ここで、車両の識別情報の取得方法については既知の技術を用いることが可能であるため、詳細な説明は省略する。
【００１８】
画面情報生成部３３は、操作情報入力部３２で車両を出庫させるための操作情報が取得されると、位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、所望のパレットを第１出庫リフト１４−１〜第４出庫リフト１４−４それぞれに移動させる際の移動予測時間を算出し、算出した出庫リフトごとの移動予測時間情報を、移動予測時間の短い順に表示して出庫口を指定させるための操作画面情報を生成して操作盤２０に送信する。
【００１９】
移動経路情報生成部３４は、操作情報入力部３２で車両を入庫させるための操作情報が取得されると、位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、車両が積載されていない空きパレットを第１入庫リフト１３−１〜第４入庫リフト１３−４のいずれかに隣接する棚１２に移動させるためのパレット移動経路情報を生成する。また移動経路情報生成部３４は、画面情報生成部３３で生成された操作画面情報上で利用者の操作により指定された出庫口を示す出庫口指定情報を取得すると、位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、当該車両が積載されたパレット１５を、取得された出庫口指定情報で特定される出庫リフトに隣接する棚１２に移動させるためのパレット移動経路情報を生成する。
【００２０】
パレット移動制御部３５は、移動経路情報生成部３４で生成されたパレット移動経路情報に基づいて、パズル循環式駐車場１０内の各パレット１５を移動させる。
【００２１】
位置情報更新部３６は、入出庫の動作によりパレット１５の位置の変更や車両の入出庫が実行されると、位置情報記憶部３１内の、各棚１２に配置されているパレット１５の識別情報や、各パレット１５における車両の積載の有無、および積載されている車両の識別情報等を更新する。
【００２２】
〈第１実施形態によるパズル循環式駐車システムの動作〉
次に、本実施形態によるパズル循環式駐車システム１Ａの動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。本実施形態において位置情報記憶部３１には予め、パズル循環式駐車場１０が有する各棚１２の位置情報、第１入庫リフト１３−１〜第４入庫リフト１３−４および第１出庫リフト１４−１〜第４出庫リフト１４−４がそれぞれ設定されている棚１２の位置情報、現在の、各棚１２に配置されているパレット１５の識別情報、各パレット１５における車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報が記憶されている。
【００２３】
これらの情報が記憶されている状態で、まず利用者が、パズル循環式駐車場１０に格納されている車両Ｐを出庫させるために、当該車両Ｐの識別情報が格納されているカードを操作盤２０にかざす等の操作を行うことにより、車両Ｐの識別情報および「出庫」を示すイベント内容情報が操作盤２０で操作情報として取得される。取得された操作情報は操作盤２０の入力部２１から入力され、パレット移動制御装置３０に送信される。パレット移動制御装置３０では、操作盤２０から送信された操作情報が操作情報入力部３２から入力され、当該操作情報に含まれる出庫対象の車両Ｐの識別情報と、「出庫」を示すイベント内容情報とが取得される（Ｓ１の「YES」）。
【００２４】
次に、画面情報生成部３３において、操作情報入力部３２で取得された操作情報および位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、出庫対象の車両Ｐが積載されたパレット１５を第１の出庫口Ａ〜第４の出庫口Ｄに移動させる際の移動予測時間がそれぞれ算出される（Ｓ２）。そして、算出された出庫口ごとの移動予測時間の情報を、移動予測時間の情報の短い順に表示して、出庫口を指定させるための第１の操作画面情報４１が生成され、操作盤２０に送信される（Ｓ３）。
【００２５】
操作盤２０では、パレット移動制御装置３０から送信された操作画面情報４１が、表示部２２に表示される。表示部２２に表示された操作画面情報４１の一例を、図４に示す。操作画面情報４１には、利用者の待ち時間である移動予測時間が短い順に、対応する出庫口ごとの移動予測時間が表示されており、図４の操作画面情報４１の例では、出庫口Ｂから出庫する場合の待ち時間（移動予測時間）「２分１２秒」、出庫口Ｄから出庫する場合の待ち時間「２分２８秒」、出庫口Ａから出庫する場合の待ち時間「３分１６秒」、出庫口Ｃから出庫する場合の待ち時間「５分３５秒」の順に情報が並べられて表示されている。
【００２６】
このように出庫口ごとの待ち時間情報が表示されることにより、利用者が待ち時間長や、出庫口の場所等を参照して、現在位置から多少離れた位置にある出庫口であっても最も早く出庫可能な出庫口や、使い慣れた出庫口等、車両Ｐを出庫させるための所望の出庫口を選択することができる。ここでは、出庫口の場所と待ち時間長とから、利用者が出庫口Ｄを選択したものとする。
【００２７】
表示された操作画面情報４１上で、利用者により選択された出庫口Ｄを指定する操作が行われると、当該操作に基づいて入力部２１で出庫口指定情報が生成され、パレット移動制御装置３０に送信される。パレット移動制御装置３０では、操作盤２０から送信された出庫口指定情報が操作情報入力部３２から入力される（Ｓ４の「YES」）。
【００２８】
出庫口指定情報が入力されると当該指定された出庫口Ｄに対する出庫予約が登録され、移動経路情報生成部３４において、位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、当該出庫対象の車両Ｐが積載されたパレット１５を、取得された出庫口指定情報で特定される出庫口Ｄの出庫リフト１４−４に隣接する棚１２に移動させるためのパレット移動経路情報が生成される（Ｓ５）。
【００２９】
そして、パレット移動制御部３５により、生成されたパレット移動経路情報に基づいて、パズル循環式駐車場１０内の各パレット１５が移動され、車両Ｐを積載したパレット１５が該当する出庫リフト１４−４により指定された出庫口Ｄに搬送される（Ｓ６）。
【００３０】
以上の第１実施形態によれば、複数の出庫口を有するパズル循環式駐車場から車両を出庫させる際に、利用者により選択された出庫口から、対象の車両を出庫させることができる。
【００３１】
《第２実施形態》
〈第２実施形態によるパズル循環式駐車システムの構成〉
本発明の第２実施形態に用いるパズル循環式駐車システム１Ｂの構成は、第１実施形態において説明したパズル循環式駐車システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
【００３２】
本実施形態において画面情報生成部３３は、操作情報入力部３２で車両を出庫させるための操作情報が取得されると、まず図５に示すような、出庫口指定方法を選択させるための第２の操作画面情報４２を生成して操作盤２０に送信する。操作画面情報４２には、第１実施形態において説明したような出庫口を利用者が指定する処理に移行するための「選べる出庫」ボタン４２１と、出庫までの待ち時間が最短の出庫口を自動で指定するための「最速」ボタン４２２とが含まれる。
【００３３】
また画面情報生成部３３は、操作画面情報４２上で利用者により「選べる出庫」ボタン４２１が操作されたことを示す情報を取得すると、第１実施形態において説明した、出庫口ごとの移動予測時間情報を、移動予測時間の短い順に表示して出庫口を選択操作させるための操作画面情報４１を生成して操作盤２０に送信する。
【００３４】
また移動経路情報生成部３４は、操作画面情報４２上で利用者の操作により「最速」ボタン４２２が操作されたことを示す情報を取得すると、位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、当該車両が積載されたパレット１５を、移動予測時間が最短の出庫リフトに隣接する棚１２に移動させるためのパレット移動経路情報を生成する。また、操作画面情報４１上で利用者の操作により指定された出庫口指定情報を取得すると、位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、当該車両が積載されたパレット１５を、取得された出庫口指定情報で特定される出庫リフトに隣接する棚１２に移動させるためのパレット移動経路情報を生成する。
【００３５】
〈第２実施形態によるパズル循環式駐車システムの動作〉
本実施形態によるパズル循環式駐車システム１Ｂの動作について、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
まず利用者が、パズル循環式駐車場１０に格納されている車両Ｐを出庫させるために、当該車両Ｐの識別情報が格納されているカードを操作盤２０にかざす等の操作を行うことにより、車両Ｐの識別情報および「出庫」を示すイベント内容情報が操作盤２０で操作情報として取得される。取得された操作情報は操作盤２０の入力部２１から入力され、パレット移動制御装置３０に送信される。パレット移動制御装置３０では、操作盤２０から送信された操作情報が操作情報入力部３２から入力され、当該操作情報に含まれる出庫対象の車両Ｐの識別情報と、「出庫」を示すイベント内容情報とが取得される（Ｓ１１の「YES」）。
【００３７】
操作情報入力部３２から出庫対象の車両Ｐの識別情報と「出庫」を示すイベント内容情報とが取得されると、画面情報生成部３３において、出庫口指定方法を選択させるための第２の操作画面情報４２が生成され、操作盤２０に送信される（Ｓ１２）。
【００３８】
操作盤２０では、パレット移動制御装置３０から送信された操作画面情報４２が、図５のように表示部２２に表示される。図５の操作画面情報４２には、出庫口を利用者が指定する処理に移行するための「選べる出庫」ボタン４２１と、出庫までの待ち時間が最短の出庫口を自動で指定するための「最速」ボタン４２２とが表示されている。
【００３９】
表示された操作画面情報４２上で、利用者により「選べる出庫」ボタン４２１が操作されると（Ｓ１３の「YES」）、第１実施形態と同様の、出庫口を利用者が指定する処理に移行される。移行された後のステップＳ１４〜Ｓ１８の処理は、第１実施形態において説明したステップＳ２〜Ｓ６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００４０】
またステップＳ１３において、表示された操作画面情報４２上で、利用者により「最速」ボタン４２２が操作されると（Ｓ１３の「NO」）、画面情報生成部３３により位置情報記憶部３１に記憶された情報に基づいて、出庫対象の車両Ｐを最速で出庫させることが可能な出庫口が特定され、当該特定された出庫口に対する出庫予約が登録されるとともに、特定された出庫口から車両を出庫させることを案内するための案内画面情報が生成され、操作盤２０に送信される。操作盤２０では、パレット移動制御装置３０から送信された案内画面情報が表示部２２に表示される。
【００４１】
また、利用者により「最速」ボタン４２２が操作されたときには、移動経路情報生成部３４により、当該車両が積載されたパレット１５を、移動予測時間が最短であり最速で出庫可能として特定された出庫口の出庫リフトに隣接する棚１２に移動させるためのパレット移動経路情報が生成される（Ｓ１９）。
【００４２】
そして、パレット移動制御部３５により、生成されたパレット移動経路情報に基づいて、パズル循環式駐車場１０内の各パレット１５が移動され、車両Ｐを積載したパレット１５が該当する出庫リフトにより指定された出庫口に搬送される（Ｓ１８）。
【００４３】
以上の第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られるとともに、利用者が最速で車両を出庫させたい場合の利用者の操作を簡易にすることができる。
【００４４】
上述した第１実施形態または第２実施形態において、利用者に出庫口を指定させるための操作画面情報４１に、当該操作盤２０と各出庫口との位置関係を示した地図情報や、当該操作盤２０から各出庫口までの距離情報を含めて表示させ、利用者が出庫口を指定する際の参考情報として提供するようにしてもよい。
【００４５】
また通常は、所定の出庫口について所定数以上の出庫予約が登録されていると、出庫までの間に移動予測時間の変動が大きく、算出される待ち時間の情報の精度が低くなるため、このような場合は操作画面情報４１において、移動予測時間に換えて出庫口ごとの出庫予約数を表示させるようにしてもよい。また、移動予測時間と出庫予約数とを併せて表示させるようにしてもよい。
【００４６】
また、上述した第１実施形態または第２実施形態のパズル循環式駐車システムにおいては、パレット移動制御装置に対して操作盤が１つ接続されている場合について説明したが、パズル循環式駐車場１０への複数の入り口それぞれ設置された複数の操作盤を接続し、それぞれの操作盤から入出庫のための操作が可能になるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１Ａ，１Ｂ…パズル循環式駐車システム
１０…パズル循環式駐車場
１１…駐車空間
１２…棚
１３−１〜１３−４…入庫リフト
１４−１〜１４−４…出庫リフト
１５…パレット
２０…操作盤
２１…入力部
２２…表示部
３０…パレット移動制御装置
３１…位置情報記憶部
３２…操作情報入力部
３３…画面情報生成部
３４…移動経路情報生成部
３５…パレット移動制御部
３６…位置情報更新部
４１，４２…操作画面情報
４２１…「選べる出庫」ボタン
４２２…「最速」ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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