(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体の部位に装着されるアシストウェアであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動して前記筋肉の動きをアシストするアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記フィット用アクチュエータを駆動することによって前記フィット用アクチュエータを収縮させ、前記部位に前記アシスト用アクチュエータを密着固定し、前記フィット用アクチュエータを駆動することによって前記フィット用アクチュエータを伸張させ、前記密着固定を開放するアシストウェア。
【請求項２】
前記アシスト用アクチュエータは、アシストウェア本体の一端部から他端部に向かう方向沿いに線状に複数本配置され、
前記フィット用アクチュエータは、前記アシストウェア本体の前記一端部と前記他端部との少なくともいずれか一方の端部の周囲方向に沿って線状に複数本配置される、
請求項１に記載のアシストウェア。
【請求項３】
前記フィット用アクチュエータは、前記部位に装着された場合において前記部位の周囲方向に沿って線状に複数本配置される、
請求項１に記載のアシストウェア。
【請求項４】
前記アシストウェアは、前記アシスト用アクチュエータ及び前記フィット用アクチュエータがそれぞれ配置された位置又はそれぞれのアクチュエータの配置位置の周囲に複数配置され、前記アシストウェアが前記生体に接触したか否かを検知する複数のセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記センサからの検知結果に基づき、前記フィット用アクチュエータの駆動を制御する、
請求項１から３のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項５】
前記センサは、前記筋肉を動かすときに生じる電圧を検知する筋電センサであり、
前記制御部は、前記筋電センサからの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータの駆動を制御する、
請求項４に記載のアシストウェア。
【請求項６】
前記部位のうち前記筋肉に対応する領域に前記センサを配置する密度が、前記筋肉に対応する領域以外の領域に前記センサを配置する密度より大きい、
請求項４又は５に記載のアシストウェア。
【請求項７】
前記制御部は、前記複数のセンサの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータのうち前記筋肉に対応する領域に配置された前記センサに近い前記アシスト用アクチュエータを駆動制御する、
請求項４から６のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項８】
前記部位のうち前記筋肉に対応する領域に前記アシスト用アクチュエータを配置する密度が、前記筋肉に対応する領域以外の領域に前記アシスト用アクチュエータを配置する密度より大きい、
請求項１から７のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項９】
アシストウェア本体の端部に対応する領域に前記フィット用アクチュエータを配置する密度が、前記端部に対応する領域以外の領域に前記フィット用アクチュエータを配置する密度より大きい、
請求項１から８のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記複数のフィット用アクチュエータの第１のアクチュエータを収縮させると、前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲に配置された前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲の全てが前記生体に接触したか否かを判断し、
前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲の全てが前記生体に接触したと判断した場合、前記複数のフィット用アクチュエータの第２のアクチュエータを収縮させる、
請求項４から９のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１１】
前記第２のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータに隣接して配置される、
請求項１０に記載のアシストウェア。
【請求項１２】
前記制御部は、アシストウェア本体の軸方向の一端部から他端部に向かって順に前記フィット用アクチュエータを収縮させる、
請求項１０又は１１に記載のアシストウェア。
【請求項１３】
前記アシストウェアは、さらに、通知部を備え、
前記制御部は、
前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲に配置された前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲の全てが前記生体に接触していないと判断した場合、前記通知部を用いて前記アシストウェアが前記生体に接触していない旨を通知する、
請求項１０から１２のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１４】
前記制御部は、前記通知部による通知と共に、前記第１のアクチュエータを伸縮駆動して振動を発生させる、
請求項１３に記載のアシストウェア。
【請求項１５】
前記フィット用アクチュエータは、熱の印加により収縮する線状のアクチュエータである、
請求項１から１４のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１６】
前記フィット用アクチュエータは、空気圧の調整により伸縮する線状の空圧アクチュエータである、
請求項１から１４のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１７】
前記制御部は、
始めに前記フィット用アクチュエータを収縮駆動させ、前記フィット用アクチュエータの収縮駆動完了後に前記アシスト用アクチュエータを伸縮駆動させる、
請求項１から１６のいずれか１つに記載のアシストウェア。
【請求項１８】
生体に装着された場合において前記生体の筋肉の収縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動して前記筋肉の動きをアシストするアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュータ及び前記フィット用アクチュエータの周囲に複数配置される複数のセンサと、
前記複数のセンサの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備えるアシストウェアの作動方法であって、
前記制御部が、
前記フィット用アクチュエータの中の第１のアクチュエータを収縮させ、
前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの周囲に配置された前記センサを用いて前記アシストウェアが前記生体に接触したか否かを検知させ、
前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したか否かを判断させ、
前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したと判断した場合、前記フィット用アクチュエータの中の第２のアクチュエータを収縮させるように制御する、
アシストウェアの作動方法。
【請求項１９】
生体に装着された場合において前記生体の筋肉の収縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動するアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュータ及び前記フィット用アクチュエータの周囲に複数配置される複数のセンサと、
前記複数のセンサの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備えるアシストウェアの前記制御部のコンピュータにおいて実行されるプログラムであって、
前記制御部のコンピュータに対して、
前記フィット用アクチュエータの中の第１のアクチュエータを収縮させる機能と、
前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの周囲に配置された前記センサを用いて前記アシストウェアが前記生体に接触したか否かを検知させる機能と、
前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したか否かを判断させる機能と、
前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したと判断した場合、前記フィット用アクチュエータの中の第２のアクチュエータを収縮させる機能とを実行させる、  アシストウェアの制御部の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体に装着して生体の発生力を補助して生体の動作を支援するアシストウェア、アシストウェアの作動方法、及び、制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、布等のメッシュ状の人体装着部を人体の膝などの関節部分に装着し、人体装着部に設けられたアクチュエータを駆動して人体の発生力を補助することにより、日常生活における動作を支援することができる人体運動補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５０８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、アシストウェアのフィット状態または装着位置を適切にするため、さらなる改善が必要であった。
【０００５】
そこで、本開示は、より適切にアシスト力が生体に作用するアシストウェア、アシストウェアの作動方法、及び、制御プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様にかかるアシストウェアは、
生体の部位に装着されるアシストウェアであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動して前記筋肉の動きをアシストするアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記フィット用アクチュエータを駆動することによって前記フィット用アクチュエータを収縮させ、前記部位に前記アシスト用アクチュエータを密着固定し、前記フィット用アクチュエータを駆動することによって前記フィット用アクチュエータを伸張させ、前記密着固定を開放する、ものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の前記一態様によれば、アシスト用アクチュエータからのアシスト力を、より適切に生体の筋肉などに作用させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるアシストウェアをユーザに装着した状態を示す説明図
【図２】図１のアシストウェアの斜視図
【図３Ａ】アシストウェアの制御部などのブロック図
【図３Ｂ】後述する図３４のウェアアシストによる歩行アシストの工程（フェーズＡ〜Ｇ）のうちのフェーズＥでの歩行状態の判定のための実際の信号と、記憶部に記憶された各フェーズの信号（代表例として、フェーズＥ，Ｆ，Ｇのみ図示。）との比較判定を説明するための説明図
【図３Ｃ】図３Ｂでの判定時に使用する、時間応答パターンのフェーズＥの信号の説明図
【図３Ｄ】図３Ｂでの判定後に使用する、フェーズＥでのアシスト用アクチュエータ（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅ）の駆動例の説明図
【図４】アシストウェア本体の表面のウェアフィット用アクチュエータの配置状態を示す説明図
【図５】ウェア本体の表面のアシスト用アクチュエータの配置状態を示す説明図
【図６】ウェア本体の表面のセンサの配置状態を筋肉との関係で示す説明図
【図７】ウェア本体の裏面のセンサの配置状態を筋肉との関係で示す説明図
【図８】アクチュエータの説明図
【図９】アクチュエータの拡大説明図
【図１０】別のアクチュエータの説明図
【図１１】変形例にかかるアクチュエータの説明図
【図１２】変形例にかかるアクチュエータの説明図
【図１３】変形例にかかるアクチュエータの説明図
【図１４】センサの配置と筋肉との関係を示す説明図
【図１５】アナログ配線の場合のセンサからの配線を示す説明図
【図１６】デジタル配線の場合のセンサからの配線を示す説明図
【図１７】軸方向力センサをユーザに取り付けた状態の平面的な説明図
【図１８】軸方向力センサをユーザに取り付けた状態の側面的な説明図
【図１９】垂直方向力センサをユーザに取り付けた状態の平面的な説明図
【図２０】垂直方向力センサをユーザに取り付けた状態の側面的な説明図
【図２１】制御部によるセンサ出力に基づくウェアフィット用アクチュエータの力制御動作のフローチャート
【図２２】センサの具体的な配置位置の説明図
【図２３】ウェア本体の第１構造例の断面図
【図２４】ウェア本体の第２構造例の断面図
【図２５】ウェア本体の第３構造例の断面図
【図２６】ウェア本体の第４構造例の断面図
【図２７】センサキャリブレーションの説明図
【図２８】センサ出力の処理の仕方の説明図
【図２９】別のセンサ出力の処理の仕方の説明図
【図３０】ウェアアシストでの全体の動作の流れを示すフローチャート
【図３１】ユーザにより筋肉の位置が異なるために異なるアシスト用アクチュエータを選択する場合の説明図
【図３２】ユーザにより筋肉の位置が異なるために異なるアシスト用アクチュエータを選択する場合の説明図
【図３３】アクチュエータキャリブレーションの動作の流れを示すフローチャート
【図３４】ウェアアシストによる歩行アシストの工程の説明図
【図３５】制御部によるアシスト用アクチュエータの駆動制御のフローチャート
【図３６】ウェア本体をユーザに締め付けるときの一連の動作の説明図
【図３７】別の方法での、ウェア本体をユーザに締め付けるときの一連の動作の説明図
【図３８】ウェア本体の装着時のウェアフィット用アクチュエータの動作手順のフローチャート
【図３９】ウェア本体の脱衣動作の説明図
【図４０】ウェア本体をユーザに対して緩めるときの一連の動作の説明図
【図４１】ウェア本体の脱衣動作のフローチャート
【図４２】ウェア本体にしわが発生した状態を示す説明図
【図４３】ウェア本体にしわが発生した状態を示す断面図
【図４４】ウェア本体にしわが発生した状態でのセンサ出力を示す説明図
【図４５】しわが発生していることを自動的に検出する処理のフローチャート
【図４６Ａ】複数のウェアフィット用アクチュエータを、時間差を設けて順に駆動する処理のフローチャート
【図４６Ｂ】図４６Ａに続く、複数のウェアフィット用アクチュエータを、時間差を設けて順に駆動する処理のフローチャート
【図４６Ｃ】図４６Ｂに続く、複数のウェアフィット用アクチュエータを、時間差を設けて順に駆動する処理のフローチャート
【図４６Ｄ】図４６Ｃに続く、複数のウェアフィット用アクチュエータを、時間差を設けて順に駆動する処理のフローチャート
【図４７】複数のウェアフィット用アクチュエータを、時間差を設けて順に駆動する処理における、ウェアフィット用アクチュエータによる締め付け力としきい値との関係を示す説明図
【図４８】締め付け動作時に、しわがあると制御部で判定された場合に、その領域の締め付け動作を再度やり直す動作の説明図
【図４９】締め付け動作時に、しわがあると制御部で判定された場合に、その領域の締め付け動作を再度やり直す動作のフローチャート
【図５０】ウェア本体の全体にわたって同一のウェアフィット用アクチュエータを配置する場合の説明図
【図５１】ウェア本体に２種類のウェアフィット用アクチュエータを配置する場合の説明図
【図５２】肘用のアシストウェアの説明図
【図５３】指用のアシストウェアの説明図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００１１】
本開示の第１の態様にかかるアシストウェアは、生体の部位に装着されるアシストウェアであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動するアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備える。
【００１２】
従来のアシストウェアのように、アシスト用アクチュエータを用いただけでは、アシスト用アクチュエータの伸縮過程でアシストウェアに偏ったしわが生じ、アシストウェアが人体にフィットしない場合が生じ得る。そのため、例えば、様々な体型の、人体に対応することは困難であり、アシストウェアのフィット状態又は装着位置が不適切になりやすく、アクチュエータによるアシスト力が十分に人体の筋肉に作用しなくなるという課題があった。
【００１３】
本態様によると、アシスト用アクチュエータの他に、アシスト用アクチュエータと交差してフィット用アクチュエータを設けている。これにより、アシスト用アクチュエータを用いてアシストウェアを筋肉の伸縮方向に沿って伸縮させるだけではなく、フィット用アクチュエータを用いてアシスト用アクチュエータと交差する方向にアシストウェアを収縮させることができる。そのため、フィット用アクチュエータを用いてアシスト用アクチュエータの伸縮過程でアシストウェアに偏ったしわが生じるのを防ぎつつ、生体に、より適切にフィットした状態とすることができる。その結果、アシスト用アクチュエータからのアシスト力を、より適切に生体の筋肉に作用させることが可能になる。
【００１４】
また、前記態様において、例えば、前記アシスト用アクチュエータは、アシストウェア本体の一端部から他端部に向かう方向沿いに線状に複数本配置され、
前記フィット用アクチュエータは、前記アシストウェア本体の前記一端部と前記他端部との少なくともいずれか一方の端部の周囲方向に沿って線状に複数本配置されるようにしてもよい。
【００１５】
本態様によると、アシストウェア本体の一端部から他端部に向かう方向に対してアシスト用アクチュエータによりアシスト力が作用する。また、一端部と他端部との少なくともいずれか一方の端部の周囲方向に沿ってフィット用アクチュエータが配置された状態にてフィット用アクチュエータを収縮させることにより、アシストウェアの端部が生体に、より適切にフィットした状態を実現することができる。
【００１６】
また、前記態様において、例えば、前記フィット用アクチュエータは、前記部位に装着された場合において前記部位の周囲方向に沿って線状に複数本配置されるようにしてもよい。
【００１７】
本態様によると、部位の周囲方向に沿ってフィット用アクチュエータが配置された状態にてフィット用アクチュエータを収縮させることにより、アシストウェア全体が部位に、より適切にフィットした状態を実現することができる。
【００１８】
また、前記態様において、例えば、前記アシストウェアは、前記アシスト用アクチュエータ及び前記フィット用アクチュエータがそれぞれ配置された位置又はそれぞれのアクチュエータの配置位置の周囲に複数配置され、前記アシストウェアが前記生体に接触したか否かを検知する複数のセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記センサからの検知結果に基づき、前記フィット用アクチュエータの駆動を制御するとしてもよい。
【００１９】
本態様によると、センサの検知結果に基づき、フィット用アクチュエータの駆動を制御するため、より確実にアシストウェアが締め付けられた状態にすることが可能となる。これにより、より生体にフィットした状態を実現できるため、アシスト用アクチュエータからのアシスト力を筋肉に作用させることが可能となる。
【００２０】
また、前記態様において、例えば、前記センサは、前記筋肉を動かすときに生じる電圧を検知する筋電センサであり、
前記制御部は、前記筋電センサからの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータの駆動を制御するとしてもよい。
【００２１】
ここで、筋電センサで検知する電圧は、筋肉を動かすときに生じる電圧、即ち実際に筋肉を動かした後に生じる電圧ではなく、動かす直前に生じる電圧である。そのため、本態様によると、筋肉を動かす直前に生じる電圧の検知結果に基づき、アシスト用アクチュエータの駆動を制御することができる。その結果、アシスト用アクチュエータによるアシストの追従性が向上する。
【００２２】
また、前記態様において、例えば、前記部位のうち前記筋肉に対応する領域に前記センサを配置する密度が、前記筋肉に対応する領域以外の領域に前記センサを配置する密度より大きいとしてもよい。
【００２３】
ここで、筋肉に対応する領域は、筋肉を動かした際にアシストウェアが装着される生体の部位の中で比較的大きく動く領域である。そのため、例えばセンサが筋電センサの場合、本態様によると、筋肉に対応する領域に筋電センサを重点的に配置することにより、より確実に筋肉の動きを検知することが可能となり、より適切なアシストを行うことが可能となる。
【００２４】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、前記複数のセンサの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータのうち前記筋肉に対応する領域に配置された前記センサに近い前記アシスト用アクチュエータを駆動制御するとしてもよい。
【００２５】
本態様によると、筋肉に対応する領域に近いアシスト用アクチュエータが駆動制御されることになる。その結果、アシスト用アクチュエータによるアシスト力をより確実に筋肉に作用させることが可能となる。
【００２６】
また、前記態様において、例えば、前記部位のうち前記筋肉に対応する領域に前記アシスト用アクチュエータを配置する密度が、前記筋肉に対応する領域以外の領域に前記アシスト用アクチュエータを配置する密度より大きいとしてもよい。
【００２７】
本態様よると、筋肉に対応する領域にアシスト用アクチュエータを重点的に配置することになる。その結果、筋肉に対してアシスト力を作用するアシスト用アクチュエータの本数を増やすことが可能となり、かつ複数のアシスト用アクチュエータの中からより適切なアシスト用アクチュエータを選択することが可能となる。
【００２８】
また、前記態様において、例えば、アシストウェア本体の端部に対応する領域に前記フィット用アクチュエータを配置する密度が、前記端部に対応する領域以外の領域に前記フィット用アクチュエータを配置する密度より大きいとしてもよい。
【００２９】
本態様によると、アシストウェアを装着する生体の体軸方向の端部に対応する領域にフィット用アクチュエータを重点的に配置することになる。その結果、アシストウェア本体のずり下がり、またはずり上がりを防ぐことが可能となる。
【００３０】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、
前記複数のフィット用アクチュエータの第１のアクチュエータを収縮させると、前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲に配置された前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲の全てが前記生体に接触したか否かを判断し、
前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲の全てが前記生体に接触したと判断した場合、前記複数のフィット用アクチュエータの第２のアクチュエータを収縮させてもよい。
【００３１】
本態様によると、複数本のフィット用アクチュエータは、全てが一遍に収縮させるのではなく、一本一本段階的に収縮される。これにより、フィット用アクチュエータの収縮によりアシストウェアに偏ったしわが生じることを防ぐことができる。そのため、全てのフィット用アクチュエータの収縮が完了した際、各フィット用アクチュエータの周囲が全て生体に接触している状態を実現できる。
【００３２】
また、前記態様において、例えば、前記第２のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータに隣接して配置されるようにしてもよい。
【００３３】
本態様によると、フィット用アクチュエータは一定の方向に段階的に収縮されることになり、アシストウェアにしわが生じるのを防ぎつつ、より適切にアシストウェアを生体にフィットさせることが可能となる。
【００３４】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、アシストウェア本体の軸方向の一端部から他端部に向かって順に前記フィット用アクチュエータを収縮させてもよい。
【００３５】
本態様によると、フィット用アクチュエータは、アシストウェア本体の軸方向の一端部から他端部に向かって順に収縮されることになり、アシストウェアにしわが生じるのを防ぎつつ、よりアシストウェアを生体にフィットさせることが可能となる。
【００３６】
また、前記態様において、例えば、前記アシストウェアは、さらに、通知部を備え、
前記制御部は、
前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲に配置された前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの配置位置又は周囲の全てが前記生体に接触していないと判断した場合、前記通知部を用いて前記アシストウェアが前記生体に接触していない旨を通知してもよい。
【００３７】
本態様によると、アシストウェアが生体に接触していない旨を通知、即ちアシストウェアにしわが生じていることを通知することが可能となる。これにより、アシストウェアを装着する生体に対して、しわを解消するよう促すことが可能となり、より適切にアシストウェアを生体にフィットさせることが可能となる。
【００３８】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、前記通知部による通知と共に、前記第１のアクチュエータを伸縮駆動して振動を発生させてもよい。
【００３９】
本態様によると、生体の一例であるユーザは、アシストウェアが生体に接触していない箇所、即ちアシストウェアにしわが生じている箇所を把握することが可能となり、より確実にしわを解消することを促すことが可能となる。
【００４０】
また、前記態様において、例えば、前記フィット用アクチュエータは、熱の印加により収縮する線状のアクチュエータとしてもよい。
【００４１】
また、前記態様において、例えば、前記フィット用アクチュエータは、空気圧の調整により伸縮する線状の空圧アクチュエータとしてもよい。
【００４２】
また、前記態様において、例えば、前記制御部は、始めに前記フィット用アクチュエータを収縮駆動させ、前記フィット用アクチュエータの収縮駆動完了後に前記アシスト用アクチュエータを伸縮駆動させてもよい。
【００４３】
本態様によると、始めにフィット用アクチュエータによりアシストウェアが緩く装着された状態から締め付けられた状態、即ち生体にフィットした状態となる。その状態で、アシスト用アクチュエータを伸縮させる。そのため、アシスト用アクチュエータだけを用いた場合と比較して、アシスト用アクチュエータの伸縮過程でアシストウェアに偏ったしわが生じることを防止できる。その結果、アシストウェアを生体にフィットさせて、アシスト用アクチュエータからのアシスト力を、より適切にかつ確実に生体の筋肉に作用させることが可能になる。
【００４４】
本態様によると、アシスト用アクチュエータの他に、アシスト用アクチュエータと交差してフィット用アクチュエータを設けている。これにより、アシスト用アクチュエータを用いてアシストウェアを筋肉の伸縮方向に沿って伸縮させるだけではなく、フィット用アクチュエータを用いてアシスト用アクチュエータと交差する方向にアシストウェアを収縮させることができる。そのため、フィット用アクチュエータを用いてアシスト用アクチュエータの伸縮過程でアシストウェアに偏ったしわが生じるのを防ぎつつ、生体に、より適切にフィットした状態とすることができる。その結果、アシスト用アクチュエータからのアシスト力を、より適切に生体の筋肉に作用させることが可能になる。
【００４５】
また、本開示の別の態様にかかる制御方法は、生体に装着された場合において前記生体の筋肉の収縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動するアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュータ及び前記フィット用アクチュエータの周囲に複数配置される複数のセンサと、
前記複数のセンサの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備えるアシストウェアの前記制御部の制御方法であって、
前記制御部に対して、
前記フィット用アクチュエータの中の第１のアクチュエータを収縮させ、
前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの周囲に配置された前記センサを用いて前記アシストウェアが前記生体に接触したか否かを検知させ、
前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したか否かを判断させ、
前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したと判断した場合、前記フィット用アクチュエータの中の第２のアクチュエータを収縮させる。
【００４６】
本態様によると、アシスト用アクチュエータの他に、アシスト用アクチュエータと交差してフィット用アクチュエータを設けている。これにより、アシスト用アクチュエータを用いてアシストウェアを筋肉の伸縮方向に沿って伸縮させるだけではなく、フィット用アクチュエータを用いてアシスト用アクチュエータと交差する方向にアシストウェアを収縮させることができる。そのため、フィット用アクチュエータを用いてアシスト用アクチュエータの伸縮過程でアシストウェアに偏ったしわが生じるのを防ぎつつ、生体に、より適切にフィットした状態とすることができる。その結果、アシスト用アクチュエータからのアシスト力を、より適切に生体の筋肉に作用させることが可能になる。
【００４７】
また、前記態様において、例えば、生体に装着された場合において前記生体の筋肉の収縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動するアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュータ及び前記フィット用アクチュエータの周囲に複数配置される複数のセンサと、
前記複数のセンサの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備えるアシストウェアの前記制御部のコンピュータにおいて実行されるプログラムであって、
前記制御部のコンピュータに対して、
前記フィット用アクチュエータの中の第１のアクチュエータを収縮させる機能と、
前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの周囲に配置された前記センサを用いて前記アシストウェアが前記生体に接触したか否かを検知させる機能と、
前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したか否かを判断させる機能と、
前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したと判断した場合、前記フィット用アクチュエータの中の第２のアクチュエータを収縮させる機能とを実行させるようにしてもよい。
【００４８】
本態様によると、複数本のフィット用アクチュエータは、全てが一遍に収縮させるのではなく、一本一本段階的に収縮される。これにより、フィット用アクチュエータの収縮によりアシストウェアに偏ったしわが生じることを防ぐことができる。そのため、全てのフィット用アクチュエータの収縮が完了した際、各フィット用アクチュエータの周囲が全て生体に接触している状態を実現できる。
【００４９】
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本発明における第１実施形態を詳細に説明する。
【００５０】
（構成）
図１は、本発明の第１の実施形態にかかるアシストウェア４をユーザ１に装着した状態を示す説明図である。図２は、図１のアシストウェア４の斜視図である。図３Ａは、アシストウェア４の制御部などのブロック図である。図３Ｂは、後述する図３４のウェアアシスト４による歩行アシストの工程（フェーズＡ〜Ｇ）のうちのフェーズＥでの歩行状態の判定のための実際の信号と、記憶部８ａに記憶された各フェーズの信号（代表例として、フェーズＥ，Ｆ，Ｇのみ図示。）との比較判定を説明するための説明図である。図３Ｃは、図３Ｂでの判定時に使用する、時間応答パターンのフェーズＥの信号の説明図である。図３Ｄは、図３Ｂでの判定後に使用する、フェーズＥでのアシスト用アクチュエータ６（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅ）の駆動例の説明図である。図４は、アシストウェア本体２の表面のウェアフィット用アクチュエータ５の配置状態を示す説明図である。図５は、ウェア本体２の表面のアシスト用アクチュエータ６の配置状態を示す説明図である。
【００５１】
本発明の第１の実施形態にかかるアシストウェア４は、図１に示すように、ウェア本体２に、複数の線状のウェアフィット用アクチュエータ５と、複数の線状のアシスト用アクチュエータ６と、制御部８とを少なくとも備えて、生体の一例である人体、ここではユーザ１の下半身などのアシストすべき部位に装着して筋肉の動きのアシストを行う。
【００５２】
複数のウェアフィット用アクチュエータ５は、ウェア本体２の少なくとも一つの端部沿いにアシスト用アクチュエータ６と交差してウェア本体２に線状に複数本配置され、ユーザ１の部位に対してウェア本体２を緩く装着した状態から、締め付けて装着された状態に変化させるよう伸縮駆動するものである。一例として、ウェアフィット用アクチュエータ５は、ある部位に装着された場合において、その部位の周囲方向に沿って線状に複数本配置されている。
【００５３】
複数のアシスト用アクチュエータ６は、ウェアフィット用アクチュエータ５と交差して、ユーザ１にウェア本体２が装着された場合においてユーザ１の筋肉の伸縮方向に沿ってウェア本体２に線状に複数本配置され、ウェアフィット用アクチュエータ５で締め付け状態となった部位の筋肉の動きをアシストするように伸縮駆動するものである。筋肉の伸縮方向とは、例えば、ウェア本体２で言えば、一端部から他端部に向かう方向である。この場合、一例として、フィット用アクチュエータ５は、ウェア本体２の一端部と他端部との少なくともいずれか一方の端部の周囲方向に沿って線状に複数本配置されている。ただし、図４では、フィット用アクチュエータ５は、両方の端部（上端部２ａと下端部２ｃ）の周囲方向に沿って配置されているとともに、さらに、その中間部（大腿部の付け根部２ｂ）の周囲方向に沿っても配置されている。
【００５４】
なお、フィット用アクチュエータ５が配置されるウェア本体２の端部とは、線状又は帯状の被締付部（締付対象部）であって、アシストウェア４がパンツの場合には腰部（上端部）又は下端部であり、アシストウェア４が腕に装着する筒状の部材の場合には手首部又は腕の付け根側の端部であり、アシストウェア４が胴に装着する筒状の部材の場合には上側又は下側の端部である。また、アシストウェア４が手に装着する筒状の部材の場合には指の先端又は付け根の端部である。要するに、人体の部位に装着するアシストウェア４として筒状の部材として構成している場合には、その中心軸方向のいずれかの端部を意味している。ただし、脚アシスト用のパンツ又は胴用のアシストウェアの場合には、一例として、フィット用アクチュエータ５による締め付け前のとき、ウェア本体２が人体１からずり落ちないようにするため、上側の端部とする。なお、フィット用アクチュエータ５が配置されるウェア本体２の配置位置としては、端部のみに限られるものではなく、例えば、アシストウェアが、脇を挟んで胴部から一方の腕部にかけて装着する腕の上げ下げアシスト用アシストウェアである場合には、脇部の付近を締め付け可能とするように、脇部を挟む腕の付け根部と胴の一部とを配置位置としてもよい。
【００５５】
制御部８は、ウェアフィット用アクチュエータ５の駆動と、アシスト用アクチュエータ６の駆動とを独立してそれぞれ制御する。
【００５６】
より具体的な一例としては、アシストウェア４は、さらに複数のセンサ７を備えている。センサ７は、ユーザ１の部位の皮膚に直接的に又は間接的に接触するように位置してユーザ１の信号を検出して制御部８に出力する。一例として、センサ７は、アシスト用アクチュエータ６及びフィット用アクチュエータ５がそれぞれ配置された位置又はそれぞれのアクチュエータ６，５の配置位置の周囲に複数配置され、アシストウェア４がユーザ１に接触したか否かを検知している。ユーザ１の部位のうち筋肉に対応する領域２ｇにセンサ７を配置する密度が、筋肉に対応する領域２ｇ以外の領域にセンサ７を配置する密度より大きいとしてもよい。
【００５７】
制御部８は、センサ７からの出力に基づき、ウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を制御する。すなわち、いずれかのセンサ７がユーザ１からの信号を検出できていないときは、ウェア本体２がユーザ１にフィットしていないと制御部８で判定して、制御部８により、入出力装置１６のスピーカ又はディスプレイ又は振動装置などによる警告を発生させる。各センサ７がユーザ１からの信号を検出できているときは、ウェア本体２がユーザ１にフィットしていると制御部８で判定して、アシスト用アクチュエータ６の駆動開始信号を待つ。すなわち、入出力装置１６のスピーカ又はディスプレイ又は振動装置は、通知部の一例として機能して、複数のセンサ７の中で第１のアクチュエータ５の配置位置又は周囲に配置されたセンサ７の検知結果から、第１のアクチュエータの配置位置又は周囲の全てがユーザ１に接触していないと判断した場合、通知部を用いてアシストウェア４を着用するユーザ１に、アシストウェア４がユーザ１に接触していない旨を通知する。
【００５８】
図１及び図２〜図５は、アシストウェア４のウェア本体２がパンツである例を示している。図１は、ユーザ１が、制御部８を内蔵したコントローラベルト３を腰に装着し、ウェア本体２を履いている状態を示している。このウェア本体２には、一例として、図２に示すように、パンツの縦方向、言い換えれば、ユーザ１の人体軸方向（図２の上下方向）に、例えば筋電センサで構成された多数のセンサ７と、多数のアシスト用アクチュエータ６とを所定間隔をあけてウェア本体２の図２の表裏両面に固定している（図５参照）。すなわち、多数のセンサ７が接続された配線９と、アシスト用アクチュエータ６とが交互に配置されている。一方、パンツの横方向、言い換えれば、人体軸方向（図２の上下方向）と直交する方向に、多数のウェアフィット用アクチュエータ５を、所定間隔をあけてウェア本体２の図２の表裏両面に固定している（図４参照）。
【００５９】
具体的な例として、ウェアフィット用アクチュエータ５は、図４に示すように、ウェア本体２の軸方向の端部、例えば、腰部であるウェア本体２の上端部２ａと、大腿部の付け根部２ｂと、ウェア本体の下端部２ｃとが、これらの端部２ａ〜２ｃ以外の他の部分２ｅと比較して、密度が濃いように配置して、ウェア本体２が端部２ａ，２ｂ，２ｃでユーザ１にしっかりと密着固定できるように構成している。すなわち、ウェア本体２の上端部２ａと大腿部の付け根部２ｂとウェア本体２の下端部２ｃとにおいては、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動又は駆動停止することによりウェアフィット用アクチュエータ５を収縮又は伸長させて、ユーザ１に密着固定する締め付け状態と、密着固定が開放されて緩められた状態との間で変化させるように構成している。このような構成によれば、アシスト用アクチュエータ６の発生力をユーザ１に作用させる際に重要となる部分を、ウェアフィット用アクチュエータ５により、しっかりと締め付けられるので、アシスト用アクチュエータ６からのアシスト力を、より適切にユーザ１の筋肉などに作用させることができるようになる。また、ウェアフィット用アクチュエータ５は、端部２ａ〜２ｃ以外の他の部分２ｅでも締め付けることにより、ウェア本体２の弛みを防止するようにしている。このようにすることで、端部２ａ〜２ｃ以外の他の部分２ｅにおいてもセンサ７を、より適切にユーザ１に接触させられるようになる。
【００６０】
また、具体的な例として、アシスト用アクチュエータ６は、図５に示すように、ウェア本体２の表裏の、大腿部の前側中央から腰部にかけての部分２ｄ、及び、その部分２ｄに対応する大腿部の後側中央から腰部にかけての部分まで（筋肉に対応する領域）は、これらの部分２ｄ以外の部分２ｆと比較して、密度が濃いように配置して、アシスト用アクチュエータ６からの補助力が大腿部の筋肉（図６の筋肉１ｂ）に対して作用しやすいように構成している。このように、ウェアフィット用アクチュエータ５とアシスト用アクチュエータ６とは、それぞれの機能に応じて、言い換えれば、それぞれの機能が効率的に発揮できるように、異なる位置に粗密に配置するようにしている。
【００６１】
（アクチュエータ）
線状の各ウェアフィット用アクチュエータ５は、線状の各アシスト用アクチュエータ６と同じものを使用しているが、別に異なるアクチュエータを使用してもよい。
【００６２】
この第１実施形態では、同じ構造のアクチュエータを線状のウェアフィット用アクチュエータ５及び線状のアシスト用アクチュエータ６に使用している。
【００６３】
図８は、アクチュエータ５，６の説明図である。図９はアクチュエータ５，６の拡大説明図である。図１０は、別のアクチュエータの説明図である。図１１〜図１３は変形例にかかるアクチュエータの説明図である。各アクチュエータは、一例として、図８の（ａ）に示すように、例えば直径０．２３３ｍｍのらせん状に巻かれた合成樹脂の線状部材で構成され、両端の電極５ａに電圧が印加されて通電加熱されると、図８の（ｂ）に示すように、全長が収縮する。一方、通電が解除されて自然放熱すると、元の長さまで伸長する。これは、図９に示すように、らせん状に捩じられている樹脂の線状部材が加熱により周方向に捩じりが発生することにより、全長が収縮することによる。自然放熱などにより冷却されると、周方向に捩じりが解除されることにより、全長が伸長することになる。各アクチュエータは、一本で使用してもよいし、図１１及び図１２に示すように、作用させる力の大きさに応じて、多数本のアクチュエータを並列して配置して同期して伸縮動作するようにしてもよい。また、図１３に示すように、直交する２つの軸方向にそれぞれ多数本のアクチュエータを並列して配置して、直交する２つの軸方向にそれぞれ同期して伸縮動作するように配置してもよい。
【００６４】
このようなアクチュエータの例としては、熱の印加により収縮する線状のアクチュエータ、具体的には、線状で軸方向に伸縮可能な高分子アクチュエータが例示できる。より具体的には、銀で表面がコーティングされたナイロン繊維を加撚してコイル化したアクチュエータで、銀コーティングに電流印加して通電加熱した時に、トルクが発生して収縮する一方、電流印加を解除すれば、元の長さまで伸長して復帰するものが使用できる。このようなアクチュエータは、駆動が容易で、重量当たりの出力を大きくできる。
【００６５】
アクチュエータの他の例としては、図１０に示す、空気圧の調整により伸縮する線状の空圧アクチュエータが使用できる。この空圧アクチュエータの一例としては、ゴムチューブ３０の両端にフランジ３３を固定し、ゴムチューブ３０の外周に網目状繊維３１が巻き付けられて構成したマッキベン型アクチュエータ３２でもよい。このマッキベン型アクチュエータ３２では、配管３４から流体（空気等）を一方のフランジ３３を通してゴムチューブ３０内に流入させると、ゴムチューブ３０は加圧されて膨張するが、網目状繊維３１により拘束されているため、ゴムチューブ３０は半径方向（図１０の（ｃ）参照）には膨張するが、中心軸方向には大きく収縮するよう動作する（図１０の（ｂ）参照）。一方、配管３４から流体（空気等）を一方のフランジ３３を通してゴムチューブ３０内から排出させると、ゴムチューブ３０は減圧されてゴムチューブ３０は半径方向（図１０の（ｃ）参照）には網目状繊維３１と共に収縮するが、中心軸方向には大きく伸長するよう動作する。具体的な一例としては、マッキベン型アクチュエータ３２は外径１．２ｍｍのものが既に開発されている。このようなアクチュエータは、ゴムチューブ３０内への流体の出入りを遮断することで、容易に保持動作が実現できる。
【００６６】
ウェアフィット用アクチュエータ５の機能としては、ユーザ１の部位の軸方向に対して交差（例えば直交）する方向沿いに配置して、アシスト用アクチュエータ６をユーザ１側に接触させるような力を作用させる。ウェアフィット用アクチュエータ５としては、少なくとも、ウェア本体２の軸方向の両端部の領域に配置して、ウェア本体２を両端部でユーザ１にしっかりと固定している。さらに、一例として、ウェア本体２がパンツの場合には、脚の付け根の領域などにも、ウェアフィット用アクチュエータ５を配置して、ウェア本体２をユーザ１にしっかりと固定している。例えば、関節をまたいでウェア本体２をユーザ１に装着するとき、関節の両側の領域にも、ウェアフィット用アクチュエータ５を配置して、ウェア本体２をユーザ１にしっかりと固定している。ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動することにより、ウェア本体２の緩みを無くして締め付け状態にする。ウェア本体２の緩みを無くして締め付け状態にすることは、ユーザ１に対してウェア本体２のサイズ調整を行っているとも解釈できる。すなわち、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動することにより、ウェア本体２をユーザ１に締め付け状態にすれば、ウェア本体２のサイズ又はユーザ１の体型による締め付け状態の差異を無くすことができる。また、ウェア本体２の装着前は、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動せずに、緩み状態で履きやすくする。ウェア本体２の装着後に、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動して締め付け状態に変更して、ウェア本体２をアシスト用アクチュエータ６と共にユーザ１にしっかりと固定している。この結果、アシスト用アクチュエータ６からのアシスト力が確実にかつより適切に筋肉１ｂに伝えることができる。一方、ウェア本体２の脱着時には、ウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止して、ウェア本体２を再び緩み状態として、脱ぎやすくすることができる。
【００６７】
アシスト用アクチュエータ６は、ユーザ１の部位の軸方向（言い換えれば、当該部位の筋肉の軸方向）に配置する一例であるが、これに限られるものではなく、部位の軸方向に対して交差する方向（例えば、直交する方向又は斜め方向など任意の方向）に配置することもできる。一例として、図６の筋肉１ｂの動きに沿ってアシスト用アクチュエータ６を伸縮させると、筋肉１ｂの動きをアシストさせることができる。
【００６８】
（センサ）
センサ７の例としては、生体の信号の例として筋肉を動かすときに生じる電圧である筋電を測定する筋電センサを例示している。筋電センサは、筋肉に対する脳からの指令を検出できることから、筋動作へのアシストの追従性が高められる。しかしながら、センサ７としては、これに限られるものではなく、歪センサ、加速度センサ、又は、ジャイロセンサなども使用することができる。また、センサ７として筋電センサを使用する場合には、詳しくは後述するが、フィット動作時のしわ３９の検出を行うことができる利点もある。
【００６９】
センサ７の配置と筋肉１ｂとの関係を図１４に示す。各センサ７の位置としては、筋肉１ｂの動きが測定できる位置とし、例えば、筋肉１ｂに対応する位置のうち、筋肉が最も大きく動く位置に対応する位置に配置すれば、センサ７により筋肉１ｂの動きを検出しやすくなる。具体的には、例えば図６及び図７に示すように、１個又は複数のセンサ７を、ウェア本体２の表裏両面の筋肉１ｂに対応する領域２ｇに配置して、筋肉１ｂの動きをセンサ７で測定しやすくしている。より具体的には、ウェア本体２の表面では、大腿直筋などの大腿筋に対応する位置又は領域２ｇにセンサ７を配置する。ウェア本体２の裏面では、臀部の筋肉とハムストリングに対応する位置又は領域２ｇにセンサ７を配置する。
【００７０】
また、それぞれのセンサ７からの配線９は、アナログ配線の場合は図１５に示すような配線となる。このような構成は、各センサ７の信号を独立して検出できる。一方、それぞれのセンサ７からの配線９が、デジタル配線の場合は図１６に示すような共通配線としてデジタル通信バスを利用した配線となる。このような構成は、配線を少なくできる。
【００７１】
また、センサ７の別の例としては、フィット状態を検出するための軸方向力センサ７Ａと、垂直方向力センサ７Ｂとがある。図１７及び図１８は、軸方向力センサ７Ａをユーザ１に取り付けた状態の平面的な説明図及び側面的な説明図である。図１９及び図２０は、垂直方向力センサ７Ｂをユーザ１に取り付けた状態の平面的な説明図及び側面的な説明図である。
【００７２】
軸方向力センサ７Ａは、図１７及び図１８に示すように、ユーザ１の脚１ｄに装着する場合、ウェアフィット用アクチュエータ５の中間部に軸方向力センサ７Ａが固定され、ウェアフィット用アクチュエータ５の伸縮時の力を軸方向力センサ７Ａで直接測定（検出）できるようにしている。
【００７３】
垂直方向力センサ７Ｂは、図１９及び図２０に示すように、ユーザ１の脚１ｄに装着する場合、ウェアフィット用アクチュエータ５のユーザ側にユーザ１と接触するように配置し、垂直方向力センサ７Ｂにより、ウェアフィット用アクチュエータ５の伸縮動作によりユーザ側に作用する垂直力を測定（検出）できるようにしている。
【００７４】
軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出された力は、制御部８に出力されて、ウェアフィット用アクチュエータ５の伸縮動作制御に使用される。
【００７５】
例えば、制御部８によるセンサ出力に基づくウェアフィット用アクチュエータ５の力制御動作のフローチャートを、図２１に示す。
【００７６】
図２１に示すように、まず、ステップＳ１で、制御部８で力しきい値を決定する。この力しきい値は、センサ７の信号検出に十分な押し付け圧、アシスト用アクチュエータ６の浮き、又は、端部のずれを抑えるのに十分な圧力、等を加味して設定される。
【００７７】
次いで、ステップＳ２で、センサ７により力を検出して制御部８に出力する。なお、センサ７により力が検出されない場合には、検出されるまで待機する。
【００７８】
次いで、ステップＳ３で、ステップＳ２で検出された力が、ステップＳ１で決定されたしきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、ステップＳ２で検出された力が、ステップＳ１で決定されたしきい値を越えていると制御部８で判定した場合には、ステップＳ４に進み、ウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を制御部８で停止して、ステップＳ２に戻る。一方、もし、ステップＳ２で検出された力が、ステップＳ１で決定されたしきい値を越えていないと制御部８で判定した場合には、ステップＳ５に進み、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動し続ける。その後、ステップＳ２に戻る。
【００７９】
このように、センサ７での出力を基に、制御部８でウェアフィット用アクチュエータ５を駆動制御すれば、ウェアフィット用アクチュエータ５でのウェア本体２のユーザ１への装着力が過度にユーザ１に作用せず、安全に使用することができるとともに、適切な装着状態と装着解除状態とを確保することができる。
【００８０】
センサ７の具体的な配置位置としては、図２２に示すように、ウェア本体２の腰部２ａと、大腿部の付け根部２ｂと、ウェア本体の下端部２ｃとなどの他、他の部分２ｅにおいてそれぞれ配置したウェアフィット用アクチュエータ５にセンサ７（センサ７Ａ又は７Ｂ）を配置して、前記した効果を発揮するように構成することができる。
【００８１】
すべてのセンサ７とウェアフィット用アクチュエータ５とアシスト用アクチュエータ６とは、配線９をパンツの上端部である腰部に集約して、リング状のコントローラベルト３に配線を接続している。
【００８２】
コントローラベルト３は、両端の係合部３ａを有しており、ユーザ１の腰部に嵌めて、係合部３ａで係合させて腰部に装着できるようにしている。係合部３ａにはスイッチを設けて、係合部３ａを係合させれば、ウェアフィット用アクチュエータ５の開始信号が制御部８に入力されるように構成してもよい。また、下記する入出力装置１６からウェアフィット用アクチュエータ５の開始信号を制御部８にユーザ１が入力するようにしてもよい。
【００８３】
コントローラベルト３には、操作装置１８を備えている。この操作装置１８は、図３Ａに示すように、スマートフォンなどの情報端末機１５と通信可能でかつ操作ボタンとスピーカとＬＥＤとディスプレイと無線通信機器となどを有する入出力装置１６と、入出力装置１６と接続された制御部８とを備えている。なお、入出力装置１６は、スマートフォンなどの情報端末機１５と通信するための無線通信機器を備えずに、入出力装置１６での直接入力のみを受け付けるようにしてもよい。ユーザ１は、アシスト開始及び終了などの指示を、入出力装置１６に直接入力するか、又は、情報端末機１５を介して入出力装置１６に間接的に入力して、ウェアフィット用アクチュエータ５とアシスト用アクチュエータ６とのそれぞれの駆動を制御部８で制御する。
【００８４】
入出力装置１６には、フィット動作（ウェアフィット用アクチュエータ５の駆動）開始及び終了、アシスト動作（アシスト用アクチュエータ６の駆動）開始及び終了、しわに対する対策完了信号などの指示が入力されて、制御部８に伝達される。フィット動作（ウェアフィット用アクチュエータ５の駆動）開始及び終了信号の入力は、例えば、コントローラベルト３の係合部３ａの係合動作及び係合解除動作で自動的に入力するようにしてもよい。また、制御部８からの警告指示に応じて、警告動作（スピーカからの警告音発生、ディスプレイでの警告表示、振動装置での警告用振動発生など）を入出力装置１６で実施する。
【００８５】
スマートフォンなどの情報端末機１５としては、人体１であるユーザが、フィット動作（ウェアフィット用アクチュエータ５の駆動）開始及び終了、アシスト動作（アシスト用アクチュエータ６の駆動）開始及び終了、しわに対する対策完了信号などの指示を入力可能とする。情報端末機１５に入力された指示は、情報端末機１５から制御部８に伝達される。制御部８からの警告指示に応じて、前記した警告動作を情報端末機１５で実施してもよい。
【００８６】
制御部８は、記憶部８ａと、演算部８ｂと、判定部８ｃと、アクチュエータ選択部８ｅと、駆動部８ｄとを備えている。制御部８は、操作装置１８からの指示に従って、センサ７の信号を基に、ウェアフィット用アクチュエータ５とアシスト用アクチュエータ６とのそれぞれの駆動を制御する。
【００８７】
記憶部８ａには、ウェアの締め付け時の判定に用いるしきい値（第１しきい値、第２しきい値、誤差検出用しきい値等）を記憶しているとともに、アシストの力の強さ又はアシストのタイミングなどが異なる複数もしくは単一のアシスト動作モード等を記憶しておく。アシスト動作モードには、例えば、歩行モード、又は、階段の昇降モードなどが含まれる。記憶部８ａには、各アシスト動作モード毎に、演算部８ｂで演算したセンサ７の値の時間変化に対応した変化パターンを記憶している。さらに、記憶部８ａには、判定部８ｃでアシスト用アクチュエータ６の動作を決定するのに用いるプログラム等も記憶している。また、記憶部８ａには、各センサ７の位置情報、各センサ７に対応するウェアフィット用アクチュエータ５の位置情報、及び、各センサ７に対応するアシスト用アクチュエータ６の位置情報も予め記憶されている。
【００８８】
演算部８ｂは、センサ７からの複数の出力信号のうちから、最も強い信号又は比較的強い信号を抽出したり、センサ７からの複数の出力信号に重み付けした上で平均化したりするセンサキャリブレーションの演算を必要に応じて実施する。また、演算部８ｂは、センサ７の出力信号に対してゲイン調整又はノイズキャンセル等の演算を行うようにしてもよい。演算部８ｂでの演算結果は、演算部８ｂから判定部８ｃに伝達される。
【００８９】
ウェアの締め付け時には、判定部８ｃは、演算部８ｂで演算したセンサ７の値と記憶部８ａから読み出されるしきい値との大小を比較判定する。判定部８ｃは、センサ７が軸方向力センサ７Ａ又は垂直方向力センサ７Ｂである場合、締め付け力が第１しきい値又は第２しきい値を越えているか否かで、ウェアフィット用アクチュエータ５の動作を決定し、必要に応じてアクチュエータ選択部８ｅに指示を伝達する。また、判定部８ｃは、センサ７が筋電センサの場合、検出電位が誤差検出用しきい値を越えているか否かでしわ検出を実施し、その結果に基づいて、ウェアフィット用アクチュエータ５の動作を決定し、必要に応じて、アクチュエータ選択部８ｅに指示を伝達したり、必要に応じて操作装置１８に警告指示を伝達したりする。一方、アシストフェーズの場合には、判定部８ｃは、演算部８ｂで演算したセンサ７の値の時間変化と記憶部８ａから読み出されるアシスト動作モードに応じた変化パターンとを比較してユーザの動作又は状態を判定する。また、判定部８ｃは、記憶部８ａに予め記憶されたプログラムなどに基づき、アシスト用アクチュエータ６の動作を決定し、必要に応じてアクチュエータ選択部８ｅに指示を伝達する。一例として、図３Ｂには、図３４のウェアアシスト４による歩行アシストの工程（フェーズＡ〜Ｇ）のうちのフェーズＥでの歩行状態の判定のための実際の信号と、記憶部８ａに記憶された各フェーズの信号（代表例として、フェーズＥ，Ｆ，Ｇのみ図示。）とを示す。図３Ｃ及び図３Ｄには、２つのセンサ７のフェーズＥの時間応答パターンの例と、フェーズＥでのアシスト用アクチュエータ６（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅのみ図示。）の駆動例を示す。図３４では、ユーザの動作又は状態を判定するとき、実際の信号と、記憶部８ａに記憶された各フェーズの信号とを判定部８ｃで比較する。すると、実際の信号と、図３Ｃに示すような時間応答パターンのフェーズＥの信号とが最も一致するので、ユーザの歩行状態はフェーズＥであると、判定部８ｃで判定することができる。この判定部８ｃでの判定結果と記憶部８ａに予め記憶されたプログラム（ここでは、歩行用プログラム）とに基づき、判定部８ｃは、図３Ｄに示すように、フェーズＥでのアシスト用アクチュエータ６（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅのみ図示。）の駆動例に基づき、アシスト用アクチュエータ６の動作を決定し、アクチュエータ選択部８ｅを介して駆動部８ｄに指示を伝達する。駆動部８ｄは、判定部８ｃからの指示に基づき、対応するアシスト用アクチュエータ６（代表例として、アクチュエータＡ〜Ｅ）を駆動する。
【００９０】
（ウェア本体）
ウェア本体２の第１構造例４５としては、図２３に示すように、まず、ユーザ１に最も近い側の第１層４１には、センサ７及びその配線９を配置している。第１層４１上の第２層４２には、ウェアフィット用アクチュエータ５を配置している。第２層４２の上の第３層４３には、ウェアフィット用アクチュエータ５の軸方向と交差するような軸方向を有するアシスト用アクチュエータ６を配置している。最外層の第４層４４には、第３層４３を全て覆う、布などのカバーを配置している。この結果、第１構造例４５は、全体として４層構造としている。なお、図２３の４６はアシスト用アクチュエータ６の両端を固定するアシスト用アクチュエータ固定部、４７はアシスト用アクチュエータ６の配線である。
【００９１】
この第１構造例４５によれば、簡単な構造であり、また、全てのアシスト用アクチュエータ６はウェアフィット用アクチュエータ５よりも外側に配置されており、ウェアフィット用アクチュエータ５により押圧されることが無いため、アシスト用アクチュエータ６の伸縮動作時の摩擦を少なくすることができる。
【００９２】
ウェア本体２の第２構造例５５としては、図２４に示すように、まず、ユーザ１に最も近い側の第１層５１には、センサ７及びその配線９を配置している。第１層５１の上の第２層５２には、アシスト用アクチュエータ６を配置するとともに、アシスト用アクチュエータ６の軸方向と交差するような軸方向を有するウェアフィット用アクチュエータ５を配置している。第２層５２において、アシスト用アクチュエータ６の両端部近くではウェアフィット用アクチュエータ５を後述する第３層側に配置するとともに、それ以外の部分では、ウェアフィット用アクチュエータ５を第１層側に配置している。第２層５２の上の最外層の第３層５３には、第２層５２を全て覆う、布などのカバーを配置している。この結果、第２構造例５５は、全体として３層構造としている。なお、図２４の５６はアシスト用アクチュエータ６の両端を固定するアシスト用アクチュエータ固定部、５７はアシスト用アクチュエータ６の配線である。
【００９３】
この第２構造例５５によれば、アシスト用アクチュエータ６の両端をウェアフィット用アクチュエータ５によりユーザ１に向けてしっかり押さえることでアシスト用アクチュエータ６から筋肉１ｂへの補助力の伝達効率を向上させる一方、それ以外の部分では、ウェアフィット用アクチュエータ５がアシスト用アクチュエータ６よりもユーザ１に近い位置に配置されているため、ウェアフィット用アクチュエータ５により押圧されることが無いため、アシスト用アクチュエータ６の伸縮動作時の摩擦を少なくすることができる。
【００９４】
ウェア本体２の第３構造例６５としては、図２５に示すように、まず、ユーザ１に最も近い側の第１層６１には、センサ７及びその配線９を配置している。中間の第２層６２には、アシスト用アクチュエータ６を配置している。第２層６２上の第３層６３には、ウェアフィット用アクチュエータ５を配置している。第３層６３の上の最外層である第４層６４には、第３層６３を全て覆う、布などのカバーを配置している。この結果、第３構造例６５は、全体として４層構造としている。なお、図２５の６６はアシスト用アクチュエータ６の両端を固定するアシスト用アクチュエータ固定部、６７はアシスト用アクチュエータ６の配線である。
【００９５】
この第３構造例６５によれば、簡単な構造であり、かつ、ウェアフィット用アクチュエータ５がアシスト用アクチュエータ６の外側に配置されているため、ウェアフィット用アクチュエータ５によりアシスト用アクチュエータ６をユーザ１に向けてしっかり押さえることができる。
【００９６】
ウェア本体２の第４構造例７５としては、図２６に示すように、まず、ユーザ１に最も近い側の第１層７１には、センサ７及びその配線９を配置している。第１層７１の上の第２層７２には、アシスト用アクチュエータ６をジクザク状に配置するとともに、アシスト用アクチュエータ６の軸方向と交差するような軸方向を有するウェアフィット用アクチュエータ５を、アシスト用アクチュエータ６に対して第１層側と後述する第３層側とに交互に配置している。第２層７２の上の最外層の第３層７３には、第２層７２を全て覆う、布などのカバーを配置している。この結果、第４構造例７５は、全体として３層構造としている。なお、図２６の７６はアシスト用アクチュエータ６の両端を固定するアシスト用アクチュエータ固定部、７７はアシスト用アクチュエータ６の配線である。
【００９７】
この第４構造例７５によれば、ウェアフィット用アクチュエータ５とアシスト用アクチュエータ６とが交互に配置されているので、ウェアフィット用アクチュエータ５とアシスト用アクチュエータ６とがしっかり固定され、位置ずれが起こりにくい。なお、第４構造例７５では、アシスト用アクチュエータ６に対してウェアフィット用アクチュエータ５が上に来る場合と下に来る場合とが交互に入れ替わっているが、これに限るものではなく、任意の回数ごとに入れ替わってもよい。
【００９８】
（センサキャリブレーション）
図２７は、センサキャリブレーションの説明図である。図２８は、センサ出力の処理の仕方の説明図である。図２９は、別のセンサ出力の処理の仕方の説明図である。
【００９９】
ユーザの特性（体型、男女、年齢など）、又は、ウェア本体２のユーザ１に対するフィット具合などにより、実際には、センサ７の位置がユーザ毎又は装着する度に異なってしまう。このような場合、ユーザ１が自ら逐一調整しないで済むように、制御部８でセンサキャリブレーションを自動的に行うことも可能である。
【０１００】
例えば、図２７に示すように、まず、目標筋肉１ｅに対応して配置されるセンサ目標領域２ｈ近傍のセンサ７で、筋電などの生体信号を取得する。なお、この図２７では、ウェア本体２の全体に対してセンサ７が均等に配置されている。
【０１０１】
次いで、センサ７で取得した生体信号のうちから、最も強い信号を制御部８の演算部８ｂで抽出する。一例として、図２８に示すように、４個のセンサ７、すなわち、センサ７−１、７−２、７−３、７−４からの出力信号を（１）、（２）、（３）、（４）とすると、センサ７−４からの出力信号（４）が最も強い信号である。
【０１０２】
この結果、この最も強い信号である出力信号（４）を検出したセンサ７を、センサ目標領域２ｈでのセンサ７として、制御部８で取り扱う。このようにすれば、センサ目標領域２ｈ内でのセンサ７のみでは、力を十分に検出できずに誤作動を発生させる可能性があったとしても、センサ目標領域２ｈ近傍の複数のセンサ７からの出力信号を考慮して、最も強い信号を抽出して対応するセンサ７を、使用すべき適切なセンサ７として制御部８で選択することにより、補正、すなわち、センサキャリブレーションを行うことができる。
【０１０３】
このセンサキャリブレーションの別の処理の仕方としては、最も強い信号のみを抽出するのではなく、図２９に示すように、制御部８の演算部８ｂにおいて、出力信号（１）、（２）、（３）、（４）にそれぞれに重み付け係数を乗算し、それらを全て加算したのち、出力信号の個数で除算することにより、出力信号の平均値を算出する。このようにして算出した出力信号の平均値を、補正された出力信号として取得し、これを使用することにより、センサキャリブレーションを行うこともできる。
【０１０４】
一例として、このキャリブレーションは、次のようなタイミングで行う。図３０は、ウェアアシストでの全体の動作の流れを示すフローチャートである。
【０１０５】
すなわち、図３０に示すように、まず、ステップＳ１１で、ウェア本体２をユーザ１に装着したのち、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動してウェア本体２をユーザ１にフィットさせる。
【０１０６】
その後、ステップＳ１２で、前記したようにセンサキャリブレーションを行う。
【０１０７】
最後に、ステップＳ１３で、アシスト用アクチュエータ６でのアシスト動作を行う。このとき、例えば、アシスト動作モードが複数選択可能である場合には、入出力装置１６により、いずれかのモードを選択するようにしてもよい。例えば、歩行モード及び階段の昇降モードがある場合には、いずれかを選択したのち、アシストを開始する。
【０１０８】
（アクチュエータキャリブレーション）
図３１及び図３２は、ユーザ１により筋肉の位置が異なるために異なるアシスト用アクチュエータを選択する場合の説明図である。図３３は、アクチュエータキャリブレーションの動作の流れを示すフローチャートである。
【０１０９】
前記した複数のセンサ７からの出力信号のうち最も強い信号のセンサ７を抽出したのち、そのセンサ７に対応して配置された（例えば、そのセンサ７の近くに配置された）アシスト用アクチュエータ６を制御部８でさらに選択すれば、アシスト用アクチュエータ６から筋肉１ｄに対して、アシスト用アクチュエータ６からの補助力を適切に伝達することができる。例えば、図３１に示すように、あるユーザ１では、ウェア本体２の縦方向に配置されたアシスト用アクチュエータ６のうち、大腿部及びその付近に対応するアシスト用アクチュエータ６Ａ〜６Ｆのうち、他のアシスト用アクチュエータ６Ａ，６Ｂ，６Ｅ，６Ｆよりも信号が強い２本のアシスト用アクチュエータ６Ｃと６Ｄとを使用すればよい。これに対して、図３２に示すように、ある別のユーザの１では、筋肉の位置が先のユーザとは異なるため、ウェア本体２の縦方向に配置されたアシスト用アクチュエータ６のうち、大腿部及びその付近に対応するアシスト用アクチュエータ６Ａ〜６Ｆのうち、他のアシスト用アクチュエータ６Ａ，６Ｄ，６Ｅ，６Ｆよりも信号が強い２本のアシスト用アクチュエータ６Ｂと６Ｃとを使用すればよい。このように、センサ７の出力データに基づき、制御部８でウェア本体２に対する筋肉１ｂの位置を検出し、筋肉１ｂに最も近いアシスト用アクチュエータ６を制御部８で適切に選択することができる。なお、各センサ７の位置情報、及び、各センサ７に対応するアシスト用アクチュエータ６の位置情報は、制御部８の記憶部８ａに予め記憶しておく。
【０１１０】
一例として、このアクチュエータキャリブレーションは、次のようなタイミングで行う。
【０１１１】
すなわち、図３３に示すように、まず、ステップＳ１５で、ウェア本体２をユーザ１に装着したのち、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動してウェア本体２をユーザ１にフィットさせたのち、センサ目標領域２ｈ近傍の複数のセンサ７から検出データを制御部８で取得する。
【０１１２】
その後、ステップＳ１６で、一例として、複数のセンサ７の検出データのうち最も強い信号のセンサ７を、使用するセンサ７として制御部８で決定する。
【０１１３】
最後に、ステップＳ１７で、決定したセンサに対応するアシスト用アクチュエータ６を、使用するアシスト用アクチュエータ６として制御部８で決定する。
【０１１４】
（歩行アシスト）
図３４は、ウェアアシスト４による歩行アシストの工程の説明図である。
【０１１５】
図３４に示すように、制御部８の制御の下での、右の大腿部の前後の筋肉１ｂに対するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは、一例として以下のようにして行われる。このアシストは、センサ７により検出される筋肉１ｂの動きに連動したアシスト力を発生することで行われている。ここでは、説明を簡単にするため、右の大腿部の前後の筋肉１ｂに対するアシスト用アクチュエータ６についてのみ説明するが、左の大腿部の前後の筋肉１ｂに対するアシスト用アクチュエータ６についても同様である。
【０１１６】
まず、Ｇ状態〜Ａ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足を前に出して、一歩、歩き始める。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを増加させるが、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは徐々に減少させている。
【０１１７】
次いで、Ａ状態〜Ｂ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足に体重を乗せて支えつつ、左足を地面から離し始める。このＢ状態に移行するとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを、ピークアシストの値に到達するまで、最大限行う。このとき、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１１８】
次いで、Ｂ状態〜Ｃ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足に全体重を乗せて支える一方、左足を地面から完全に離している。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは徐々に減少させ、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１１９】
次いで、Ｃ状態〜Ｄ状態に向かうとき、ユーザ１が、左足を前に出して、さらに一歩、歩き始める。このとき、右の大腿部の前側と後側との両方の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２０】
次いで、Ｄ状態〜Ｅ状態に向かうとき、ユーザ１が、左足に体重を乗せて支えつつ、右足を地面から離し始める。このＤ状態からＥ状態に移行するとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを増加させる。このとき、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２１】
次いで、Ｅ状態〜Ｆ状態に向かうとき、ユーザ１が、左足に全体重を乗せて支える一方、右足を地面から完全に離している。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストは徐々に減少させ、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２２】
次いで、Ｆ状態〜Ｇ状態に向かうとき、ユーザ１が、右足を前に出して、さらに一歩、歩き始める。このＦ状態からＧ状態に移行するとき、右の大腿部の後側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストを、ピークアシストの値に到達するまで、最大限増加させる。このとき、右の大腿部の前側の筋肉１ｂに対応するアシスト用アクチュエータ６によるアシストはわずかしか行わない。
【０１２３】
以上、本アシスト例では、筋肉１ｂの動きに連動してアシスト力徐々に変化させているが、これに限るものではなく、アシストが必要なタイミングでパルス的にアシスト力を発生させるなどしても良い。また、アシストをわずかしか行わない場合などでは、アシストを一切行わないようにしても良い。
【０１２４】
（アシストフェーズ）
図３５は、制御部８によるアシスト用アクチュエータ６の駆動制御のフローチャートである。
【０１２５】
図３５に示すように、制御部８によるアシスト用アクチュエータ６の駆動制御は、以下のようにして行われる。ここでは、ユーザ１の歩行状態に応じて、アシストするアシスト用アクチュエータ６が異なっている。センサ７からは、対応するそれぞれの筋肉１ｂの動きが情報として得られるので、それらの情報を例えば人の歩行パターンと制御部８で照らし合わせることで、ユーザ１の歩行状態を識別することができる。それにより、制御部８において、駆動される筋肉１ｂに対応したアシスト用アクチュエータ６を選択し、筋肉１ｂに同期してアシストすることが可能になる。
【０１２６】
まず、ステップＳ２１で、ユーザ１から入出力装置１６を使用して、歩行モード等の指示が入力される。
【０１２７】
次いで、ステップＳ２２で、アシストを制御部８で開始する。すなわち、アシスト用アクチュエータ６を制御部８の記憶部８ａに予め記憶されたプログラムなどに基づき、アシスト用アクチュエータ６の駆動制御を開始する。
【０１２８】
次いで、ステップＳ２３で、まず、アシスト用アクチュエータ６の駆動制御を実際に開始する前に、全てのセンサ７からのデータを制御部８で取得する。
【０１２９】
次いで、ステップＳ２４で、制御部８で取得した全てのセンサ７からのデータを基に、制御部８で、ユーザ１の動作又は状態を制御部８で決定する。例えば、現在、歩行中であるか否か、歩行中であれば、どのような状態であるかなどを制御部８で決定する。
【０１３０】
次いで、ステップＳ２５で、決定されたユーザ１の動作又は状態に基づき、各アシスト用アクチュエータ６の目標動作を制御部８で決定する。
【０１３１】
次いで、ステップＳ２６で、ステップＳ２５での決定された目標動作に基づいて、アシスト用アクチュエータの駆動制御を制御部８で行う。
【０１３２】
次いで、ステップＳ２７で、入出力装置１６などにより指示変更があるか否かを制御部８で判定する。もし指示変更があると制御部８で判定すれば、ステップＳ２８に進む。もし指示変更がないと制御部８で判定すれば、ステップＳ２３に戻る。
【０１３３】
次いで、ステップＳ２８で、指示変更は終了指示であるか否かを制御部８で判定する。もし指示変更が終了指示でないと制御部８で判定すれば、ステップＳ３０に進む。もし指示変更が終了指示であると制御部８で判定すれば、ステップＳ２９に進む。
【０１３４】
次いで、ステップＳ２９で、一連の動作処理を終了する。
【０１３５】
ステップＳ３０では、指示変更に基づく設定変更を制御部８で行ったのち、ステップＳ２３に戻る。
【０１３６】
（ウェア本体の締め付け）
図３６は、ウェア本体２をユーザ１に締め付けるときの一連の動作の説明図である。図３７は、別の方法での、ウェア本体２をユーザ１に締め付けるときの一連の動作の説明図である。
【０１３７】
図３６及び図３７に基づき、ウェア本体２をユーザ１に締め付けるときの一連の動作について説明する。
【０１３８】
図３６は、ウェア本体２をユーザ１が履いたのち、ウェア本体２の下端部から上端部に向けて締め付けていく方法を説明している。図３７は、逆に、ウェア本体２をユーザ１が履いたのち、ウェア本体２の上端部から下端部に向けて締め付けていく方法を説明している。いずれも、ウェア本体２の軸方向（縦方向）いずれか一方の端部から他方に端部に向けて締め付けていくようにしている。
【０１３９】
まず、図３６は、ウェア本体２の一例としてのパンツをユーザ１が履いたのち、ウェア本体２の下端部から上端部に向けて締め付けていく方法について説明する。図３６の上段の（１）〜（５）の状態はウェア本体２の外観を示し、下段の（１１）〜（１５）の状態はウェア本体２のウェアフィット用アクチュエータ５の状態を示している。（１）〜（５）の状態及び（１１）〜（１５）の状態は、それぞれ時系列順に並べられており、（１）〜（５）の状態は（１１）〜（１５）の状態にそれぞれ対応している。（１１）〜（１５）の状態では、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されておらず収縮していない状態は点線で示し、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されて収縮した状態は実線で示している。なお、ウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で駆動させるとき、ウェアフィット用アクチュエータ５が徐々に収縮するように駆動制御している。また、ウェア本体２の外形が波線で表される部分は、緩んでいる状態の部分を示し、外形が直線で表される部分は、締め付けられた状態の部分を示し、上向きの矢印は、緩んでいる状態から締め付けられた状態に変化していく方向を示している。
【０１４０】
図３６の（１）及び（１１）の状態では、ユーザ１がウェア本体２を履いた直後の状態であり、ウェア本体２は全体的に緩く装着されている。この段階では、全てのウェアフィット用アクチュエータ５は駆動されていない。
【０１４１】
次いで、図３６の（２）及び（１２）の状態では、ウェア本体２の下端部２ｃに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の下端部２ｃを締め付けている。他の部分は、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されていないため、緩んだ状態である。以下、同様に、各状態（３）〜（５）及び（１３）〜（１５）では、締め付け状態の部分のみを説明し、説明されていない部分は緩んだ状態である。
【０１４２】
次いで、図３６の（３）及び（１３）の状態では、ウェア本体２の下端部２ｃに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動して収縮した状態で、下端部２ｃのさらに上方に配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の下端部２ｃのさらに上方の部分までを締め付け状態としている。次いで、大腿部の付け根部２ｂに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の下端部２ｃ〜大腿部の付け根部２ｂまでを締め付け状態としている。
【０１４３】
次いで、図３６の（４）及び（１４）の状態では、ウェア本体２の下端部２ｃ〜大腿部の付け根部２ｂまでに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動して収縮した状態で、大腿部の付け根部２ｂの上方に配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の下端部２ｃ〜大腿部の付け根部２ｂの上方の部分までを締め付け状態としている。
【０１４４】
次いで、図３６の（５）及び（１５）の状態では、ウェア本体２の下端部２ｃ〜大腿部の付け根部２ｂの上方の部分までに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動して収縮した状態で、ウェア本体２の上端部２ａに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の下端部２ｃ〜ウェア本体２の上端部２ａ、すなわち、ウェア本体２全体を締め付け状態としている。
【０１４５】
この結果、ウェア本体２を、下端部２ｃから上端部２ａに向けて徐々にしわを伸ばしつつ緩められた状態から締め付け状態に変化させることができ、ウェア本体２をユーザ１にフィットさせることができる。
【０１４６】
次に、図３７は、ウェア本体２の一例としてのパンツをユーザ１が履いたのち、ウェア本体２の上端部から下端部に向けて逆に締め付けていく方法について説明する。図３７の上段の（２１）〜（２６）の状態はウェア本体２の外観を示し、下段の（３１）〜（３６）の状態はウェア本体２のウェアフィット用アクチュエータ５の状態を示している。（２１）〜（２６）の状態及び（３１）〜（３６）の状態は、それぞれ時系列順に並べられており、（２１）〜（２６）の状態は（３１）〜（３６）の状態にそれぞれ対応している。（３１）〜（３６）の状態では、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されておらず収縮していない状態は点線で示し、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されて収縮した状態は実線で示している。なお、ウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で駆動させるとき、ウェアフィット用アクチュエータ５が徐々に収縮するように駆動制御している。また、ウェア本体２の外形が波線で表される部分は、緩んでいる状態の部分を示し、外形が直線で表される部分は、締め付けられた状態の部分を示し、上向きの矢印は、緩んでいる状態から締め付けられた状態に変化していく方向を示している。
【０１４７】
図３７の（２１）及び（３１）の状態では、ユーザ１がウェア本体２を履いた直後の状態であり、ウェア本体２は全体的に緩く装着されている。この段階では、全てのウェアフィット用アクチュエータ５は駆動されていない。
【０１４８】
次いで、図３７の（２２）及び（３２）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の上端部２ａを締め付けている。他の部分は、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されていないため、緩んだ状態である。以下、同様に、各状態（２３）〜（２６）及び（３３）〜（３６）では、締め付け状態の部分のみを説明し、説明されていない部分は緩んだ状態である。
【０１４９】
次いで、図３７の（２３）及び（３３）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動して収縮した状態で、上端部２ａのさらに下方に配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の上端部２ａのさらに下方の部分までを締め付け状態としている。
【０１５０】
次いで、図３７の（２４）及び（３４）の状態では、大腿部の付け根部２ｂの上方に配置されたウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で駆動して収縮させ、ウェア本体２の上端部２ａ〜大腿部の付け根部２ｂの上方までを締め付け状態としている。
【０１５１】
次いで、図３７の（２５）及び（３５）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａ〜大腿部の付け根部２ｂの上方までに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動して収縮した状態で、大腿部の付け根部２ｂに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の上端部２ａ〜大腿部の付け根部２ｂまでを締め付け状態としている。
【０１５２】
次いで、図３７の（２６）及び（３６）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａ〜大腿部の付け根部２ｂまでに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動して収縮した状態で、ウェア本体２の下端部２ｃに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動して収縮させ、ウェア本体２の上端部２ａ〜ウェア本体２の下端部２ｃ、すなわち、ウェア本体２全体を締め付け状態としている。
【０１５３】
この結果、ウェア本体２を、上端部２ａから下端部２ｃに向けて徐々にしわを伸ばしつつ緩められた状態から締め付け状態に変化させることができ、ウェア本体２をユーザ１にフィットさせることができる。
【０１５４】
（ウェア本体の装着時のウェアフィット用アクチュエータの動作手順）
図３８は、ウェア本体２の装着時のウェアフィット用アクチュエータ５の動作手順のフローチャートである。
【０１５５】
次に、ウェア本体２の装着時のウェアフィット用アクチュエータ５の動作手順について、図３８を基に説明する。
【０１５６】
まず、ステップＳ４１で、コントローラベルト３の係合部３ａを閉じて係合させることにより、ウェアフィット用アクチュエータ５の開始信号が制御部８に入力されるまで待機する。開始信号が制御部８に入力されると、ステップＳ４２に進む。
【０１５７】
次いで、ステップＳ４２で、ウェアフィット用アクチュエータ５としてｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で選択する。
【０１５８】
次いで、ステップＳ４３で、制御部８の制御の下に、制御部８で選択されたｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始して、ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を少し収縮させて締め付けを開始する。
【０１５９】
次いで、ステップＳ４４で、ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了したか否かを軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７の情報を基に制御部８で判定する。ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了していないと制御部８で判定すれば、ステップＳ４３に戻る。ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了したと制御部８で判定すれば、ステップＳ４５に進む。
【０１６０】
次いで、ステップＳ４５で、全てのウェアフィット用アクチュエータ５の駆動すなわち収縮が完了したか否かを制御部８で判定する。全てのウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了していないと制御部８で判定すれば、ステップＳ４７に進む。全てのウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了したと制御部８で判定すれば、ステップＳ４６に進んで終了する。
【０１６１】
ステップＳ４７では、ウェアフィット用アクチュエータ５としてｉ＝ｉ＋１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で選択したのち、ステップＳ４３に進む。
【０１６２】
このように処理することにより、ウェア本体２の上端部２ａから下端部２ｃに向けて、又は、下端部２ｃから上端部２ａに向けて順に配置されたウェアフィット用アクチュエータ５を１本ずつ順に駆動制御することができる。このような構成の場合、ウェアフィット用アクチュエータ５を駆動してウェア本体２をユーザ１に締め付けてフィットさせる際、１本ずつフィットさせているため、ユーザが適切にフィットできていない位置をユーザ自身が把握し易い。その結果、エラー位置をユーザに提示せずとも、ユーザ自身によるエラー位置の修正（ウェア本体２のしわ伸ばしなど）を促すことができる。
【０１６３】
（ウェア本体の脱衣動作）
図３９は、ウェア本体２の脱衣動作の説明図である。図４０は、ウェア本体２をユーザ１に対して緩めるときの一連の動作の説明図である。
【０１６４】
一方、逆に、ウェア本体２をユーザ１から脱ぐときは、図３９に示すように、ウェア本体２の全てのウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止して、一括して緩める方法がある。この場合は、ウェア本体２の全ての部分での締め付け状態が開放されて緩められた状態となり、ウェア本体２をユーザ１から早く脱ぐことができる。
【０１６５】
また、これ以外には、図４０に示すように、ウェア本体２のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を上端部２ａから下端部２ｃに向けて順に停止して徐々に緩める方法がある。すなわち、図４０は、ウェア本体２の一例としてのパンツをユーザ１に履いて締め付けたのち、ウェア本体２の上端部から下端部に向けて逆に緩めていく方法について説明する。図４０の上段の（４１）〜（４５）の状態はウェア本体２の外観を示し、下段の（５１）〜（５６）の状態はウェア本体２のウェアフィット用アクチュエータ５の状態を示している。（４１）〜（４５）の状態及び（５１）〜（５５）の状態は、それぞれ時系列順に並べられており、（４１）〜（４５）の状態は（５１）〜（５５）の状態にそれぞれ対応している。（５１）〜（５５）の状態では、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されておらず収縮していない状態は点線で示し、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動されて収縮した状態は実線で示している。なお、ウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で駆動させるとき、ウェアフィット用アクチュエータ５が徐々に収縮するように駆動制御している。また、ウェア本体２の外形が波線で表される部分は、緩んでいる状態の部分を示し、外形が直線で表される部分は、締め付けられた状態の部分を示し、上向きの矢印は、緩んでいる状態から締め付けられた状態に変化していく方向を示している。
【０１６６】
図４０の（４１）及び（５１）の状態では、ユーザ１がウェア本体２を履いたのちに締め付けられ状態であり、ウェア本体２は全体的にユーザ１にフィットして締め付けられている。この段階では、全てのウェアフィット用アクチュエータ５は駆動されている。
【０１６７】
次いで、図４０の（４２）及び（５２）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動停止して伸長させ、ウェア本体２の上端部２ａを緩めている。他の部分は、ウェアフィット用アクチュエータ５が駆動された状態が維持されているため、締め付けられた状態である。以下、同様に、各状態（４３）〜（４５）及び（５３）〜（５５）では、緩められた状態の部分のみを説明し、説明されていない部分は締め付けられた状態である。
【０１６８】
次いで、図４０の（４３）及び（５３）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動停止して緩められた状態で、上端部２ａのさらに下方の大腿部の付け根部２ｂの上方に配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動停止して伸長させ、ウェア本体２の上端部２ａのさらに下方の部分までを緩めた状態としている。
【０１６９】
次いで、図４０の（４４）及び（５４）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａ〜大腿部の付け根部２ｂの上方までに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動停止して緩められた状態で、大腿部の付け根部２ｂに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動停止して伸長させ、ウェア本体２の上端部２ａ〜大腿部の付け根部２ｂまでを緩められた状態としている。
【０１７０】
次いで、図４０の（４５）及び（５５）の状態では、ウェア本体２の上端部２ａ〜大腿部の付け根部２ｂまでに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を駆動停止して緩められた状態で、ウェア本体２の下端部２ｃに配置された複数のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で順に又は一斉に駆動停止して伸長させ、ウェア本体２の上端部２ａ〜ウェア本体２の下端部２ｃ、すなわち、ウェア本体２全体を緩められた状態としている。
【０１７１】
この結果、ウェア本体２を、上端部２ａから下端部２ｃに向けて徐々に締め付けられた状態から緩められた状態に変化させることができ、ユーザ１はウェア本体２が順に緩められるのを容易に理解しやすく、脱ぎやすくなる。また、ユーザ１の意図と無関係にウェア本体がずり落ちてしまうこともない。
【０１７２】
なお、脱ぎ方は、これに限らず、逆に、ウェア本体２のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を下端部２ｃから上端部２ａに向けて順に停止して徐々に緩めるようにしても、同様な作用効果を奏することができる。
【０１７３】
（ウェア本体の脱衣動作時のウェアフィット用アクチュエータの動作手順）
図４１は、ウェア本体２の脱衣動作のフローチャートである。
【０１７４】
次に、ウェア本体の脱衣動作時のウェアフィット用アクチュエータの動作手順について、図４１を基に説明する。
【０１７５】
まず、ステップＳ５１で、ウェア本体２の脱衣開始信号が入出力装置１６に入力されるまで待機する。脱衣開始信号が制御部８に入力されると、ステップＳ５２に進む。
【０１７６】
次いで、ステップＳ５２で、ウェアフィット用アクチュエータ５としてｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で選択する。
【０１７７】
次いで、ステップＳ５３で、制御部８の制御の下に、制御部８で選択されたｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動停止を開始して、ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を少し伸長させて締め付け解除を開始する。
【０１７８】
次いで、ステップＳ５４で、ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の伸長が完了したか否かを軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７の情報を基に制御部８で判定する。ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の伸長が完了していないと制御部８で判定すれば、ステップＳ５３に戻る。ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の伸長が完了したと制御部８で判定すれば、ステップＳ５５に進む。
【０１７９】
次いで、ステップＳ５５で、全てのウェアフィット用アクチュエータ５の駆動停止すなわち伸長が完了したか否かを制御部８で判定する。全てのウェアフィット用アクチュエータ５の伸長が完了していないと制御部８で判定すれば、ステップＳ５７に進む。全てのウェアフィット用アクチュエータ５の伸長が完了したと制御部８で判定すれば、ステップＳ５６に進んで終了する。
【０１８０】
ステップＳ５７では、ウェアフィット用アクチュエータ５としてｉ＝ｉ＋１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で選択したのち、ステップＳ５３に進む。
【０１８１】
このように処理することにより、ウェア本体２の上端部２ａから下端部２ｃに向けて、又は、下端部２ｃから上端部２ａに向けて順に配置されたウェアフィット用アクチュエータ５を１本ずつ順に駆動停止制御することができる。
【０１８２】
（しわの発生時の解決策）
図４２及び図４３は、ウェア本体２にしわ３９が発生した状態を示す説明図及び断面図である。図４４は、ウェア本体２にしわ３９が発生した状態でのセンサ出力を示す説明図である。
【０１８３】
ウェア本体２をユーザ１に装着するとき、もし、ウェア本体２にしわ３９が発生してしまった場合について説明する。
【０１８４】
図４２に示すように、ウェア本体２をユーザ１に装着したときに、ウェア本体２の上端部から大腿部の付け根部２ｂ付近にしわ３９が発生してしまったと仮定する。この場合には、図４３に示すように、しわ３９の部分では、ユーザ１の皮膚１ａに対してセンサ７が接触しないことになり、当該センサ７では筋電などの生体信号を検出することができない。図４４の（ａ）は、ユーザ１の皮膚１ａに対してセンサ７が接触している場合のセンサ７の出力信号であるのに対して、図４４の（ｂ）は、ユーザ１の皮膚１ａに対してセンサ７が接触していない場合のセンサ７の出力信号であり、何ら信号が出力されていない。
【０１８５】
このような、しわ３９が発生していることを自動的に検出する処理について、図４５を基に説明する。
【０１８６】
図４５において、ステップＳ４１からステップＳ４５及びＳ４７は、図３８のステップＳ４１からステップＳ４５及びＳ４７と同じステップを行う。すなわち、図３８のウェア本体２の装着時のウェアフィット用アクチュエータ５の動作手順が終了したのち、ステップＳ６１で全てのセンサ７の出力を制御部８で検出する。
【０１８７】
次いで、ステップＳ６２で各センサ７の出力において、検出電位が正常か否かを制御部８で判定する。例えば、センサ７が筋電センサの場合には、ユーザ１の動きに対して筋電信号が発生する（すなわち、検出電位が正常である）か否かを判定する。検出電位が正常であるか否かは、例えば、センサ７からの出力が、誤差検出用しきい値以下の出力であれば、正常ではないと制御部８で判定することができる。検出電位が正常であると制御部８で判定するときは、ステップＳ６５で処理を終了する。もし、検出電位が正常ではないと制御部８で判定するときは、ステップＳ６３に進む。
【０１８８】
ステップＳ６３では、制御部８の制御の下に、しわ３９がある旨の警告を入出力装置１６のスピーカ又はディスプレイ又は振動装置などにより行う。なお、振動装置としては、特別に公知の振動装置を設けるほか、制御部８の制御の下に、ウェアフィット用アクチュエータを小刻みに伸縮駆動して振動を発生させるようにしてもよい。
【０１８９】
次いで、ステップＳ６４では、対策が完了したか否かを制御部８で判定する。対策が完了すれば、ステップＳ６５で処理を終了する。対策が完了しない場合には、警告を出し続ける。ここで、対策の例としては、しわ３９がある部分をユーザ１が手で直して、しわ３９を取り、全てのセンサ７を皮膚１ａに接触させる方法がある。また、入出力装置１６を操作して、制御部８を介して、ウェア本体２のしわ３９がある部分に配置されたウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を一旦停止したのち再度駆動して、しわ３９を無くすようにする方法もある。いずれかの方法を実施することにより、しわ３９を無くすようにして、検出電位が正常となったことを制御部８で判定するようにしてもよい。また、ユーザ１が入出力装置１６を操作して、制御部８に対策完了信号を入力するようにしてもよい。
【０１９０】
（効果）
従来は、ウェアを人体に装着したとき、ウェアのしわなどにより、ウェアが人体から浮いたりして、ウェアと人体との間に隙間が生じてうまくフィットせず、ウェアに設けられたアクチュエータからの力が、人体に適切に伝わらず、アシストが適切に行われていなかった。
【０１９１】
これに対して、第１実施形態では、ウェアフィット用アクチュエータ５でウェア本体２を人体１にフィットさせたのち、アシスト用アクチュエータ６を駆動するので、アシスト用アクチュエータ６からの補助力が人体１に確実に伝達されて、アシストを、より適切に行うことができる。すなわち、ウェアフィット用アクチュエータ５によりウェア本体２を緩く装着された状態から締め付けられた状態となり、人体１に適切にフィットした状態となり、アシスト用アクチュエータ６からのアシスト力を、より適切に人体１の筋肉１ｂなどに作用させることが可能になる。
【０１９２】
（ウェア装着動作の変形例１）
ウェア本体２の装着時のウェアフィット用アクチュエータ５の動作手順として、ウェアフィット用アクチュエータ５を１本ずつ駆動場合、及び、複数本を同時に駆動する場合を示したが、さらに別の方法として、複数のウェアフィット用アクチュエータ５を、時間差を設けて順に駆動するようにしてもよい。図４６Ａ〜図４６Ｄは、複数のウェアフィット用アクチュエータ５を、時間差を設けて順に駆動する処理のフローチャートである。図４７は、そのときの、ウェアフィット用アクチュエータ５による締め付け力としきい値との関係を示す説明図である。
【０１９３】
以下、この変形例を図４６Ａ〜図４６Ｄを用いて説明する。まず、ステップＳ７１で、制御部８の制御の下に、例えば１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始する。このとき、例えば、制御部８の制御の下に、１番目のウェアフィット用アクチュエータ５に電圧を印加する。
【０１９４】
次いで、ステップＳ７２で、１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第１しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ７３で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ７２で、締め付け力が、第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第１しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ７４に進む。
【０１９５】
次いで、ステップＳ７４で、制御部８の制御の下に、例えば２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始する。これは、１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力がある程度以上になってから、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始することを意味している。
【０１９６】
次いで、ステップＳ７５で、１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第２しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ７６で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ７５で、締め付け力が、第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第２しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ７７に進む。
【０１９７】
次いで、ステップＳ７７で、制御部８の制御の下に、１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止する。これにより、ステップＳ７８で、１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動動作を終了する。これは、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始したのち、１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力が所定値まで到達すれば駆動を停止させることを意味している。
【０１９８】
一方、ステップＳ７９では、これらの一連のステップＳ７１〜ステップＳ７７までの間、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されたか否かを制御部８で判定する。２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されていないときには、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されるまで、待機しておく。ステップＳ７４に連動して、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されると、ステップＳ８０に進む。
【０１９９】
ステップＳ８０で、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第１しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ８１で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ８０で、締め付け力が、第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第１しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ８２に進む。
【０２００】
次いで、ステップＳ８２で、制御部８の制御の下に、例えば３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始する。これは、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力がある程度以上になってから、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始することを意味している。
【０２０１】
次いで、ステップＳ８３で、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第２しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ８４で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ８３で、締め付け力が、第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第２しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ８５に進む。
【０２０２】
次いで、ステップＳ８５で、制御部８の制御の下に、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止する。これにより、ステップＳ８６で、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動動作を終了する。これは、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始したのち、２番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力が所定値まで到達すれば駆動を停止させることを意味している。
【０２０３】
また、ステップＳ８７では、これらの一連のステップＳ７１〜ステップＳ８６までの間、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されたか否かを制御部８で判定する。３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されていないときには、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されるまで、待機しておく。ステップＳ８２に連動して、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されると、ステップＳ８８に進む。
【０２０４】
ステップＳ８９で、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第１しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ９０で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ８９で、締め付け力が、第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第１しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ９１に進む。
【０２０５】
次いで、ステップＳ９１で、制御部８の制御の下に、例えば４番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始する。これは、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力がある程度以上になってから、４番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始することを意味している。
【０２０６】
次いで、ステップＳ９２で、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力でかつセンサ７で検出した締め付け力が、第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第２しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ９３で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ９２で、締め付け力が、第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第２しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ９４に進む。
【０２０７】
次いで、ステップＳ９４で、制御部８の制御の下に、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止する。これにより、ステップＳ９５で、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動動作を終了する。これは、４番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始したのち、３番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力が所定値まで到達すれば駆動を停止させることを意味している。
【０２０８】
以下、同様に、総数Ｎ個のウェアフィット用アクチュエータ５について、ステップＳ９６では、Ｓ９６より前の一連のステップまでの間、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されたか否かを制御部８で判定する。（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されていないときには、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されるまで、待機しておく。（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されると、ステップＳ９７に進む。
【０２０９】
ステップＳ９７で、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第１しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ９８で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ９７で、締め付け力が、第１しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第１しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ９９に進む。
【０２１０】
次いで、ステップＳ９９で、制御部８の制御の下に、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始する。これは、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力がある程度以上になってから、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始することを意味している。
【０２１１】
次いで、ステップＳ１００で、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第２しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ１０１で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ１００で、締め付け力が、第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第２しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ１０２に進む。
【０２１２】
次いで、ステップＳ１０２で、制御部８の制御の下に、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止する。これにより、ステップＳ１０３で、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動動作を終了する。これは、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始したのち、（Ｎ−１）番目のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力が所定値まで到達すれば駆動を停止させることを意味している。
【０２１３】
ステップＳ１０４では、Ｓ１０４より前の一連のステップまでの間、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されたか否かを制御部８で判定する。Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されていないときには、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されるまで、待機しておく。Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動が開始されると、ステップＳ１０５に進む。
【０２１４】
ステップＳ１０５で、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動による収縮で発生した締め付け力を軸方向力センサ７Ａ、垂直方向力センサ７Ｂなどのセンサ７で検出し、その大きさが第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。もし、締め付け力が、第２しきい値を越えていないと制御部８で判定すれば、ステップＳ１０６で所定時間だけ駆動を続けたのち、再度、ステップＳ１０５で、締め付け力が、第２しきい値を越えているか否かを制御部８で判定する。締め付け力が、第２しきい値を越えていると制御部８で判定すれば、ステップＳ１０７に進む。
【０２１５】
次いで、ステップＳ１０７で、制御部８の制御の下に、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止する。これにより、ステップＳ１０８で、Ｎ番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動動作を終了する。これは、Ｎ番目すなわち最後のウェアフィット用アクチュエータ５の締め付け力が所定値まで到達すれば駆動を停止させることを意味している。
【０２１６】
前記した第１しきい値の例としては、所定値の８０％の値とし、第２しきい値の例としては、所定値の１００％の値とする。このときの駆動状態を示すグラフを図４７に示す。ここでは、１本目〜３本目までのウェアフィット用アクチュエータ５が順次時間差で駆動されることが示されている。
【０２１７】
このように構成すれば、１番目からＮ番目のウェアフィット用アクチュエータ５まで、複数のウェアフィット用アクチュエータ５を、時間差を設けて順に駆動することができる。このような構成にすれば、多数のウェアフィット用アクチュエータ５を１本ずつ逐一駆動する場合よりも、短時間で、しわ３９を発生させること無くフィットさせることができる。
【０２１８】
なお、本実施形態では、ウェア本体２の一端から他端に向けてフィットを行っているが、中央からフィットを開始して両端に向かってフィットを同時的に行っても良い。それにより、さらに、フィットのための時間を短縮することができる。
【０２１９】
（ウェア装着動作の変形例２）
次に、ウェア本体装着時のエラー対応について変形例を示す。図３７及び図３８を用いて示した装着時の動作手順は、フィット用アクチュエータ５のフィットが完了した後、しわの検出を行っている。しかし、ウェア装着時において、ウェア本体２の一端から順にフィットさせていく過程でしわ等のエラーを検出し、ユーザ１にしわ伸ばし等の対応を促すようにしてもよい。
【０２２０】
これについて、図４８を基に詳しく説明する。図４８は、締め付け（フィット）動作時に、しわ３９があると制御部８で判定された場合に、その領域の締め付け動作を再度やり直す動作の説明図である。図４８の（１）の状態は、ウェア本体２をユーザ１が履いた状態であり、全体が緩んでいる状態である。この後、ウェア本体２の上端部の領域２ｇ１に対応して配置されたウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を行って締め付け状態にしたのち、当該領域のセンサ７の出力を制御部８で検出してしわ３９の有無を判定する。
【０２２１】
しわ３９があると制御部８で判定された場合には、図４８の（２）の状態に示すように、上端部の領域２ｇ１に配置されたウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を停止したのち再び駆動を行って、締め付け動作のやり直しを行う。あるいは、制御部８の制御の下に、しわ３９がある旨の警告を入出力装置１６のスピーカ又はディスプレイ又は振動装置などにより行う。その後、ユーザ１が手でウェア本体２を引っ張るなどしてしわ３９を取除くなどしたのち、再び、当該領域のセンサ７の出力を制御部８で検出してしわ３９の有無を判定するようにしてもよい。このしわ取り動作は、しわが無くなるまで行ってもよいし、数回行ってもしわ３９がある場合には、エラー表示を行って、アシスト動作を停止してもよい。
【０２２２】
なお、この図４８では、しわ３９が無いと制御部８で判定された領域のセンサ７は黒丸で示し、しわ３９の有無判定を未だしていない領域のセンサ７は白丸で示している。
【０２２３】
しわ３９を取除くなどしたのち、当該領域のセンサ７の出力を制御部８で検出してしわ３９が無いと判定されると（図４８の（３）の状態を参照）、次の領域２ｇ２での締め付け動作及びしわ３９の有無判定を順次行う（図４８の（４）の状態を参照）。順番に２ｇ３、２ｇ４の領域の締め付け及びしわ３９の確認を左右の下端部２ｃまで行えば（図４８の（５）〜（６）の状態を参照）、ウェア本体２の全体がしわ３９が無い状態となる（図４８の（６）の状態を参照）。
【０２２４】
次に、この一連の動作を図４９のフローチャートを基に詳しく説明する。
【０２２５】
まず、ステップＳ１２０で、ユーザ１からのウェア本体２の脱衣の指示を制御部８で受信すれば、以下の処理を開始する。
【０２２６】
次いで、ステップＳ１２１で、ウェアフィット用アクチュエータ５としてｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で選択する。
【０２２７】
次いで、ステップＳ１２２で、制御部８の制御の下に、制御部８で選択されたｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を開始して、ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を少し収縮させて締め付けを開始する。
【０２２８】
次いで、ステップＳ１２３で、ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了したか否かを制御部８で判定する。ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了していないと制御部８で判定すれば、ステップＳ１２２に戻る。ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了したと制御部８で判定すれば、ステップＳ１２４に進む。
【０２２９】
次いで、ステップＳ１２４で、センサ７の出力を制御部８で検出する。このとき、ｉ＝１番目のウェアフィット用アクチュエータ５が配置されている領域内のセンサ７の出力のみを制御部８で抽出して、検出電位が正常か否かを制御部８で判定する。例えば、センサ７が筋電センサの場合には、ユーザ１の動きに対して筋電信号が発生するか否かを判定する。検出電位が正常であると制御部８で判定するときは、ステップＳ１２５に進む。もし、検出電位が正常ではないと制御部８で判定するときは、ステップＳ１２８に進む。
【０２３０】
ステップＳ１２８では、制御部８の制御の下に、しわ３９がある旨の警告を入出力装置１６のスピーカ又はディスプレイ又は振動装置などにより行う。警告の仕方としては、入出力装置１６のスピーカ、ＬＥＤ、又は無線通信機器でユーザ１の情報端末機１５に通知するなどが例示できる。警告の仕方として、しわ３９の発生を警告するだけでなく、センサ７の出力に基づき、しわ３９が発生した領域をユーザ１に通知することもできる。
【０２３１】
次いで、ステップＳ１２９では、対策が完了したか否かを制御部８で判定する。対策が完了すれば、ステップＳ１２４に戻る。対策が完了しない場合には、警告を出し続ける。ここで、対策の例としては、しわ３９がある部分をユーザ１が手で直して、しわ３９を取り、全てのセンサ７を皮膚１ａに接触させる方法がある。また、入出力装置１６を操作して、制御部８を介して、ウェア本体２のしわ３９がある部分に配置されたウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を一旦停止したのち再度駆動して、しわ３９を無くすようにする方法もある。例えば、ウェア本体２を、予め、上端部２ａの領域（２ｇ１）と、上端部２ａと大腿部の付け根部２ｂとの間の領域（２ｇ２）と、大腿部の付け根部２ｂの領域（２ｇ３）と、左側の下端部２ｃの領域（２ｇ４）と、右側の下端部２ｃの領域（２ｇ４）とに分けておき、しわ３９が発生した領域に対応して配置されたウェアフィット用アクチュエータ５の駆動を一旦停止したのち再度駆動して、しわ３９を無くすようにすることができる。いずれかの方法を実施することにより、しわ３９を無くすようにして、検出電位が正常となったことを制御部８で判定するようにしてもよい。また、ユーザ１が入出力装置１６を操作して、制御部８に対策完了信号を入力するようにしてもよい。
【０２３２】
ステップＳ１２５で、全てのウェアフィット用アクチュエータ５の駆動すなわち収縮が完了したか否かを制御部８で判定する。全てのウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了していないと制御部８で判定すれば、ステップＳ１２７に進む。全てのウェアフィット用アクチュエータ５の収縮が完了したと制御部８で判定すれば、ステップＳ１２６に進んで終了する。
【０２３３】
ステップＳ１２７では、ウェアフィット用アクチュエータ５としてｉ＝ｉ＋１番目のウェアフィット用アクチュエータ５を制御部８で選択したのち、ステップＳ１２２に戻る。
【０２３４】
以上のようにすると、ウェア装着時においてしわ３９が発生した段階で、すぐにユーザ１がしわ３９の発生に気づくことができるようになる。それにより、ユーザ１は全てのウェアフィット用アクチュエータ５の動作完了を待たずに、すぐに、しわ３９を解消することができると共に、どの領域で問題が発生したかも容易に認識できるようになる。
【０２３５】
（変形例）
先の実施形態では、ウェアフィット用アクチュエータ５は、全て同一の構造及び力を作用させる部材を使用しているが、これに限られるものではない。
【０２３６】
例えば、図５０では、ウェア本体２の全体にわたって同一のウェアフィット用アクチュエータ５を配置し、ウェア本体２の部分によって配置密度を変えた例である。この場合は、ウェア本体２をユーザ１の部位に対して、全体的に均一に締め付け力を加えることができて、均一にフィットさせるのに適している。
【０２３７】
このように構成すれば、全てのセンサ７の接触状態を均一にすることができ、安定した測定を行うことができる。この例は、例えば、図２３のウェア本体２の第１構造例４５において特に有効である。
【０２３８】
これに対して、図５１では、強い力で締め付けが可能なウェアフィット用アクチュエータ５と弱い力で締め付けが可能なウェアフィット用アクチュエータ５とを使用している。一例として、収縮時に張力を１００％発揮可能なウェアフィット用アクチュエータ５Ｃと、収縮時に張力を６０％発揮可能なウェアフィット用アクチュエータ５Ｄとの２種類のウェアフィット用アクチュエータ５Ｃ，５Ｄとを配置している。具体的には、張力を１００％発揮可能なウェアフィット用アクチュエータ５Ｃは、ウェア本体２の上端部２ａと、大腿部の付け根部２ｂと、ウェア本体の下端部２ｃとに配置して、しっかりとフィットさせるようにしている。これに対して、張力を６０％発揮可能なウェアフィット用アクチュエータ５Ｄは、ウェア本体２の上端部２ａと大腿部の付け根部２ｂとの間の部分、及び、大腿部の付け根部２ｂとウェア本体の下端部２ｃの間の部分に配置して、やや緩めにフィットさせるようにしている。
【０２３９】
このように構成すれば、ウェアフィット用アクチュエータ５Ｃを使用して、アシスト用アクチュエータ６の拘束に必要な部分を重点的に固定することで位置ずれを防ぎ、それ以外の部分には、ウェアフィット用アクチュエータ５Ｄを使用して緩めることで、アシスト用アクチュエータ６が伸縮しやすくすることができる。この例は、例えば、図２５のウェア本体２の第３構造例６５において特に有効である。
【０２４０】
（変形例）
前記実施形態では、ウェア本体２の例としてパンツであったが、これに限られるものではなく、図５２及び図５３にそれぞれ示すように、腕１ｆに装着して肘１ｇの屈伸動作をアシストする肘用のアシストウェア４Ｂ、及び、手１ｈに装着して各指１ｊの屈伸動作をアシストする指用のアシストウェア４Ｃでもよい。また、図１に示すように、コントローラベルト３もウェア本体２と別に設けるものに限らず、図５２に示すように、肘用のアシストウェア４Ｂに装着するアシストウェア本体２Ｂの先端部には、操作装置１８を備えるようにしてもよい。
【０２４１】
図５２に示すように、肘用のアシストウェア４Ｂは、腕１ｆの軸方向沿いに複数のアシスト用アクチュエータ６を配置する一方、軸方向と交差する方向沿いに複数のウェアフィット用アクチュエータ５を配置している。
【０２４２】
また、図５３に示すように、指用のアシストウェア４Ｃは、腕１ｆ及び指１ｊの軸方向沿いに複数のアシスト用アクチュエータ６を配置する一方、軸方向と交差する方向沿いに複数のウェアフィット用アクチュエータ５を配置している。
【０２４３】
なお、図５２及び図５３における黒色のバンド部は、ゴムベルトなどの拘束部２ｋである。
【０２４４】
なお、これら以外にも、膝、足首、足の指などにも同様に適用するようにしてもよい。
【０２４５】
なお、本発明を第１実施形態及び変形例に基づいて説明してきたが、本発明は、前記の第１実施形態及び変形例に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。
【０２４６】
前記制御部８の一部又は全部は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０２４７】
例えば、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。
【０２４８】
なお、前記実施形態又は変形例における制御部を構成する要素の一部又は全部を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。
【０２４９】
つまり、このプログラムは、生体の部位に装着されるアシストウェアであって、
生体に装着された場合において前記生体の筋肉の収縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動するアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュータ及び前記フィット用アクチュエータの周囲に複数配置される複数のセンサと、
前記複数のセンサの検知結果に基づき、前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備えるアシストウェアの前記制御部のコンピュータにおいて実行されるプログラムであって、
前記制御部のコンピュータに対して、
前記フィット用アクチュエータの中の第１のアクチュエータを収縮させる機能と、
前記複数のセンサの中で前記第１のアクチュエータの周囲に配置された前記センサを用いて前記アシストウェアが前記生体に接触したか否かを検知させる機能と、
前記センサの検知結果から、前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したか否かを判断させる機能と、
前記第１のアクチュエータの周囲の全てが前記生体に接触したと判断した場合、前記フィット用アクチュエータの中の第２のアクチュエータを収縮させる機能とを実行させるための、アシストウェアの制御部の制御プログラムである。
【０２５０】
また、別のプログラムとしては、生体の部位に装着されるアシストウェアであって、
前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動するアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備えるアシストウェアの前記制御部において実行されるプログラムであって、
前記制御部のコンピュータに対して、
前記フィット用アクチュエータを収縮駆動させる機能と、
次に、前記アシスト用アクチュエータを伸縮駆動させる機能とを実行させるための、アシストウェアの制御部の制御プログラムである。
【０２５１】
また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。
【０２５２】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２５３】
なお、本開示の前記態様を別の表現形式で、以下のように表現することもできる。すなわち、本開示の別の態様にかかるアシストウェアは、生体の部位に装着されるアシストウェアであって、
前記アシストウェア本体の少なくとも一端部の周囲に沿って線状に複数本配置され、伸縮駆動するフィット用アクチュエータと、
前記フィット用アクチュエータと交差して線状に複数本配置され、伸縮駆動するアシスト用アクチュエータと、
前記アシスト用アクチュエータの駆動と、前記フィット用アクチュエータの駆動とをそれぞれ制御する制御部と、
を備える。
【０２５４】
また、このような態様においては、前記アシスト用アクチュエータは、前記部位に装着された場合において前記部位の筋肉の伸縮方向に沿って配置される、ようにしてもよい。
【０２５５】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。
【産業上の利用可能性】
【０２５６】
本開示にかかるアシストウェア、アシストウェアの作動方法、及び、制御プログラムは、ウェアフィット用アクチュエータにより前記ウェア本体を緩く装着された状態から締め付けられた状態となり、人体に、より適切にフィットした状態となり、アシスト用アクチュエータからのアシスト力を、より適切に人体の筋肉などに作用させることが可能になる。この結果、重労働の軽減のため、上腕二等筋、背筋、大殿筋、若しくは大腿筋等をアシストすることによる重量物の持ち上げ又は運搬作業等のアシスト動作、リハビリ、筋力低下の補助のため、指の屈伸をアシストする握力アシスト又は大殿筋若しくは大腿筋等をアシストする歩行アシスト動作、マッサージのため、首、肩、若しくは腰などの周辺筋肉のアシスト動作、スキルアシストのため、全身の筋肉をアシストするゴルフスウィングのレッスン用の筋肉アシスト動作、又はトレーニングのため、筋肉の動作とは逆方向に負荷をかけて筋肉を鍛える筋肉アシスト動作など、種々の動作のアシストに利用することができる。
【符号の説明】
【０２５７】
１    人体（ユーザ）
１ａ    皮膚
１ｂ    筋肉
１ｄ    脚
１ｅ    目標筋肉
１ｆ    腕
１ｇ    肘
１ｈ    手
１ｊ    指
２，２Ｂ    アシストウェア本体
２ａ    ウェア本体の上端部
２ｂ    大腿部の付け根部
２ｃ    ウェア本体の下端部
２ｄ    大腿部の前側中央から腰部にかけての部分
２ｅ    端部２ａ〜２ｃ以外の他の部分
２ｆ    部分２ｄ以外の部分
２ｇ    筋肉に対応する領域
２ｈ    センサ目標領域
２ｋ    拘束部
３    コントローラベルト
３ａ    係合部
４    アシストウェア
４Ｂ    肘用のアシストウェア
４Ｃ    指用のアシストウェア
５    ウェアフィット用アクチュエータ
５ａ    電極
６，６Ａ〜６Ｆ    アシスト用アクチュエータ
７    センサ
７Ａ  軸方向力センサ
７Ｂ  垂直方向力センサ
８    制御部
８ａ    記憶部
８ｂ    演算部
８ｃ    判定部
８ｄ    駆動部
８ｅ    アクチュエータ選択部
９    センサ用配線
１５    スマートフォンなどの情報端末機
１６    入出力装置
１８    操作装置
３０    ゴムチューブ
３１    網目状繊維
３２    マッキベン型アクチュエータ
３３    フランジ
３４    配管
３９    しわ
４１    第１層
４２    第２層
４３    第３層
４４    第４層
４５    第１構造例
４６    アシスト用アクチュエータ固定部
４７    アシスト用アクチュエータの配線
５１    第１層
５２    第２層
５３    第３層
５５    第２構造例
５６    アシスト用アクチュエータ固定部
５７    アシスト用アクチュエータの配線
６１    第１層
６２    第２層
６３    第３層
６４    第４層
６５    第３構造例
６６    アシスト用アクチュエータ固定部
６７    アシスト用アクチュエータの配線
７１    第１層
７２    第２層
７３    第３層
７５    第４構造例
７６    アシスト用アクチュエータ固定部
７７    アシスト用アクチュエータの配線
【図１】
0006489422.tif 000002
【図２】
0006489422.tif 000003
【図３Ａ】
0006489422.tif 000004
【図３Ｂ】
0006489422.tif 000005
【図３Ｃ】
0006489422.tif 000006
【図３Ｄ】
0006489422.tif 000007
【図４】
0006489422.tif 000008
【図５】
0006489422.tif 000009
【図６】
0006489422.tif 000010
【図７】
0006489422.tif 000011
【図８】
0006489422.tif 000012
【図９】
0006489422.tif 000013
【図１０】
0006489422.tif 000014
【図１１】
0006489422.tif 000015
【図１２】
0006489422.tif 000016
【図１３】
0006489422.tif 000017
【図１４】
0006489422.tif 000018
【図１５】
0006489422.tif 000019
【図１６】
0006489422.tif 000020
【図１７】
0006489422.tif 000021
【図１８】
0006489422.tif 000022
【図１９】
0006489422.tif 000023
【図２０】
0006489422.tif 000024
【図２１】
0006489422.tif 000025
【図２２】
0006489422.tif 000026
【図２３】
0006489422.tif 000027
【図２４】
0006489422.tif 000028
【図２５】
0006489422.tif 000029
【図２６】
0006489422.tif 000030
【図２７】
0006489422.tif 000031
【図２８】
0006489422.tif 000032
【図２９】
0006489422.tif 000033
【図３０】
0006489422.tif 000034
【図３１】
0006489422.tif 000035
【図３２】
0006489422.tif 000036
【図３３】
0006489422.tif 000037
【図３４】
0006489422.tif 000038
【図３５】
0006489422.tif 000039
【図３６】
0006489422.tif 000040
【図３７】
0006489422.tif 000041
【図３８】
0006489422.tif 000042
【図３９】
0006489422.tif 000043
【図４０】
0006489422.tif 000044
【図４１】
0006489422.tif 000045
【図４２】
0006489422.tif 000046
【図４３】
0006489422.tif 000047
【図４４】
0006489422.tif 000048
【図４５】
0006489422.tif 000049
【図４６Ａ】
0006489422.tif 000050
【図４６Ｂ】
0006489422.tif 000051
【図４６Ｃ】
0006489422.tif 000052
【図４６Ｄ】
0006489422.tif 000053
【図４７】
0006489422.tif 000054
【図４８】
0006489422.tif 000055
【図４９】
0006489422.tif 000056
【図５０】
0006489422.tif 000057
【図５１】
0006489422.tif 000058
【図５２】
0006489422.tif 000059
【図５３】
0006489422.tif 000060