(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始し、
前記重量取得部は、前記印刷物の重量を、前記印刷ジョブに基づいてかつ設定された前記印刷条件を用いて、前記印刷部が印刷を行う前に求め、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断されかつ前記印刷物の重量がしきい値以下である場合に、前記重量取得部は前記印刷条件を変更して前記印刷物の重量を求め、前記最大積載重量を越えないと判断される印刷条件がある場合にその中の最も最大積載重量に近い印刷条件を前記印刷部に設定する、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項２】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始し、
前記配達装置は、積載された重量を検出する積載重量検出部を備え、
前記重量取得部は、前記印刷物の重量を、前記積載重量検出部により検出された重量に基づいて求める、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項３】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始し、
前記配達装置は、積載された重量を検出する積載重量検出部を備え、
前記重量取得部は、前記積載重量検出部によりリアルタイムで検出される重量を前記印刷物の重量として求め、
前記ジョブ分割部は、前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えたときに前記印刷ジョブを分割する、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項４】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始し、
前記画像形成装置は、前記配達装置が当該画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置に到達したことを検出する配達装置検出部を備え、
前記印刷部は、前記印刷ジョブに基づく１回分の印刷を終えたときに印刷を中止し、前記配達装置検出部が新たな前記配達装置を検出したときに次の印刷ジョブに基づく１回分の印刷を開始する、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項５】
前記画像形成装置は、当該画像形成装置と前記配達装置との距離を検出する距離検出部を備え、
前記印刷部は、前記距離検出部により検出された距離が所定値以下となったときにウォーミングアップを開始する、
請求項４記載の画像形成システム。
【請求項６】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始し、
前記配達装置は、その動力源としてバッテリーを搭載しており、
前記最大積載重量記憶部には、前記最大積載重量として、前記バッテリーの残余エネルギーと前記目的地までの距離に応じて低減した値が記憶されるように設定を行う、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項７】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始し、
待機状態の前記配達装置が複数あるときに、前記画像形成装置から出力される印刷物を積載して目的地に配達するまでに要する時間が少ない前記配達装置が優先的に選択されるように構成される、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項８】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始し、
待機状態の前記配達装置が複数あるときに、前記最大積載重量が大きい前記配達装置が優先的に選択されるように構成される、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項９】
画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、
前記配達装置は、
前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、
前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始するものであり、
前記配達装置は、自動飛行が可能な無人飛行体である、
ことを特徴とする画像形成システム。
【請求項１０】
与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、
前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、
前記印刷部から出力された印刷物を目的地まで配達するための配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、
前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、
前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、
を有し、
前記重量取得部は、前記印刷物の重量を、積載重量検出部により検出された重量に基づいて求める、
ことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達する画像形成システム、およびそれに用いられる画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、パーソナルコンピュータなどから送信された画像データ（印字データ）やスキャナーなどによる印刷ジョブに基づいて用紙などに印刷を行うため、プリンター、コピー機、またはＭＦＰ（Multi-functional Peripheral ：多機能機または複合機）などがオフィスなどで用いられている。
【０００３】
通常、ＭＦＰやプリンタは、その利用人数、印刷ボリューム、レイアウトなどのオフィス環境に合わせて、最適の仕様、台数、および配置を選定することにより、業務のパフォーマンスの向上と導入コストの抑制との両立が行われている。
【０００４】
例えばプリンタから出力された文書はユーザがプリンタまで移動して取りに行く必要があり、これが業務のパフォーマンスを下げる一因となっている。もし、これを解決するためにユーザ毎にプリンタを配置した場合には、プリンタの台数が増大して導入コストのアップや設置面積の拡大を招いてしまうこととなる。
【０００５】
従来において、プリンタから出力された文書などの印刷物をユーザに自動的に届ける技術が提案されている。
【０００６】
例えば、ユーザが印刷したいドキュメントを専用ＵＲＬにドラッグ＆ドロップすることで、移動手段を備えたプリンタがレーザースキャナーで障害物を回避しながらユーザのデスクまで移動して印刷物を届けるロボット・プリンターが提案されている。しかし、これによる場合は、プリンタ自体が移動してしまうので、移動中は他のユーザが使用できない、プリンタ自体が移動するため印刷物を運ぶことに対してエネルギー効率が悪い、といった問題がある。
【０００７】
したがって、プリンタとは別に小型で軽量な配達手段を設けることで、プリンタ自体の移動をともなうことなく印刷物を運ぶことが、エネルギー効率の点においても望ましいと言える。
【０００８】
特許文献１には、画像形成装置に着脱式であって自走式の排紙トレイを設け、排紙トレイが自走して出力された印刷物を宛先情報にしたがって目的地まで運ぶ構成が提案されている。
【０００９】
また、特許文献２には、画像形成装置に自走型フィニッシャーを設け、出力された印刷物を自走型フィニッシャーの内部に保持したまま、走行経路情報をもとに自走して目的地まで運ぶ構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００６−２８４８１０号公報
【特許文献２】特開２００６−３２１５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上に述べた特許文献１による場合は、自走式の排紙トレイで印刷物を配達するので、画像形成装置それ自体を移動させることによる問題は解決されるが、出力される印刷物の量が膨大な場合に、自走式の排紙トレイでの配達が不可能になることが考えられる。
【００１２】
また、特許文献２による場合も、自走型フィニッシャーのみを自律走行させることで画像形成装置本体を自走させる場合よりも配達手段の重量を減らしているが、やはり、出力される印刷物の量が膨大な場合に、自走型フィニッシャーでの配達が不可能になることが考えられる。
【００１３】
また、移動する配達手段は軽量であるほどエネルギー効率が良好である。特許文献１、２における自走式の排紙トレイや自走型フィニッシャーの重量を軽減することは、エネルギー効率の向上の点から好ましい。しかし他方、それらの重量を軽減することによって最大積載重量が減少し、出力される印刷物の量によって配達が不可能となるケースが増大すると考えられる。
【００１４】
例えば、１つの印刷ジョブによって印刷される印刷物の量が多く、その重量が最大積載重量を越えた場合には、走行速度の低下や消費電力の増大によるバッテリー切れなど、種々のトラブルが発生する可能性がある。この場合には、エネルギー効率が大きく低下する。
【００１５】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、画像形成装置から出力される印刷物を良好なエネルギー効率を保持して配達することを可能とするとともに、出力される印刷物の量によって配達が不可能となることのないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の実施形態に係る画像形成システムは、画像形成装置と配達装置とを有する画像形成システムであって、前記画像形成装置は、与えられた印刷ジョブに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷を行って印刷物を出力する印刷部と、前記印刷部から出力される印刷物の重量を求める重量取得部と、前記配達装置が１回で配達可能な最大積載重量を記憶する最大積載重量記憶部と、前記印刷ジョブに基づく前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えるか否かを判断する重量判断部と、前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断された場合に前記印刷ジョブを分割するジョブ分割部と、を有し、前記配達装置は、前記画像形成装置に対し独立して移動可能であって、前記画像形成装置から出力された印刷物を目的地まで配達するものであり、前記画像形成装置から出力される印刷物を積載可能な位置で待機した状態で、前記画像形成装置から出力される１回分の印刷物を積載し、１回分の印刷物を積載した後で前記目的地に向かって移動を開始する。
【００１７】
そして、前記重量取得部は、前記印刷物の重量を、前記印刷ジョブに基づいてかつ設定された前記印刷条件を用いて、前記印刷部が印刷を行う前に求め、前記重量判断部において前記印刷物の重量が前記最大積載重量を越えると判断されかつ前記印刷物の重量がしきい値以下である場合に、前記重量取得部は前記印刷条件を変更して前記印刷物の重量を求め、前記最大積載重量を越えないと判断される印刷条件がある場合にその中の最も最大積載重量に近い印刷条件を前記印刷部に設定する。
【００１８】
または、前記配達装置は、積載された印刷物などの重量を検出する積載重量検出部を備え、前記重量取得部は、前記印刷物の重量を、前記積載重量検出部により検出された重量に基づいて求める。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によると、画像形成装置から出力される印刷物を良好なエネルギー効率で配達することが可能になるとともに、出力される印刷物の量によって配達が不可能となることが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態の画像形成システムの外観の例を示す図である。
【図２】画像形成システムの全体の機能的な構成の例を示すブロック図である。
【図３】配達装置の例を示す斜視図である。
【図４】画像形成装置におけるジョブ分割の様子を示す図である。
【図５】画像形成装置の動作の概略の流れの例を示すフローチャートである。
【図６】画像形成装置の動作の概略の流れの他の例を示すフローチャートである。
【図７】印刷条件の選択処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図８】印刷条件の変更により算出される重量の変化の様子を示す図である。
【図９】複数の配達装置に対する選択の順番を決定する例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔画像形成システム１の説明〕
図１には本発明の一実施形態の画像形成システム１の外観の例が、図２には画像形成システム１の全体の機能的な構成の例が、図３には配達装置ＨＳの例が、それぞれ示されている。
【００２２】
図１および図２において、画像形成システム１は、画像形成装置ＧＫおよび配達装置ＨＳからなる。なお、図１において配達装置ＨＳが１つのみ示されているが、図２に示すように配達装置ＨＳを複数台備えていてもよい。
【００２３】
画像形成装置ＧＫは、画像読み取り部（スキャナー）１１、画像形成部１２、給紙部１３、フィニッシャー１４、制御部２１、および操作パネル２２などを備える。
【００２４】
特に図２を参照して、画像読み取り部１１は、１枚または複数枚の原稿の画像を読み取って画像データを生成する。読み取られた一連の画像データは、印刷ジョブＪＢとして制御部２１に送られ、必要な処理が施された後で画像形成部１２などに送られる。画像読み取り部１１には自動原稿送給装置（ＡＤＦ）が備えられる。通常、自動原稿送給装置にセットされた複数枚の原稿は、１回の操作指示により連続して読み取られ、それらの画像データは１つの印刷ジョブＪＢとして扱われる。
【００２５】
画像形成部１２は、与えられた印刷ジョブＪＢに基づいてかつ設定された印刷条件で印刷（画像形成）を行って、印刷物をフィニッシャー１４に送り出す。本実施形態における画像形成部１２は、モノクロ画像およびカラー画像の印刷が可能な電子写真方式のプリントエンジンを備え、種のサイズおよび厚さ（秤量）の用紙の片面または両面に、設定された種々の印刷条件で印刷を行うことが可能である。
【００２６】
給紙部１３は、種のサイズおよび厚さの用紙（シート）を収納して画像形成部１２に給紙することが可能である。
【００２７】
フィニッシャー（後処理部）１４は、画像形成部１２から出力される印刷済みの用紙に対し、必要に応じて後処理を行い、排出口１４０から出力する。後処理として、複数の用紙の重なりを整える整合処理、用紙の束を針で綴じるステープル処理、および用紙に穴をあける処理などを行うことが可能である。フィニッシャー１４は、両面印刷のために、内部の用紙搬送路１４１，１４２などを利用して、片面に印刷された用紙を表裏反転して画像形成部１２に戻すことも可能である。
【００２８】
制御部２１は、画像形成装置ＧＫの各部および全体を制御するとともに、画像読み取り部１１から送られてきた印刷ジョブＪＢまたはパーソナルコンピュータＰＣなどからネットワークを経由して送られてきた印刷ジョブＪＢに対して、種々の処理を施した上で、実行のための印刷ジョブＪＢとして画像形成部１２に送る。制御部２１は、また、画像形成装置ＧＫから出力する印刷物の重量が配達装置ＨＳの最大積載重量を越えないように、必要に応じて印刷ジョブＪＢを分割するための処理を行う。これについては後で詳しく説明する。
【００２９】
制御部２１は、１つまたは複数のＣＰＵ(Central Processing Unit) 、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、不揮発メモリ、専用処理プロセッサ、周辺回路、インタフェース回路、通信回路、検出回路、その他の電子回路、センサー、電源回路などを備える。例えば、ＣＰＵがプログラムを実行することによって、またこれと電子回路の動作とによって、後で述べる種々の機能が実現される。
【００３０】
操作パネル２２は、タッチパネルディスプレイを備え、その画面には画像形成装置ＧＫまたは配達装置ＨＳの状態や設定値などが表示され、ユーザによる操作指示のためのタッチ入力が可能である。
【００３１】
配達装置ＨＳは、画像形成装置ＧＫに対し独立して移動可能であって、画像形成装置ＧＫから出力された印刷物ＰＭを目的地まで配達する。例えば、画像形成装置ＧＫから出力される印刷物ＰＭを積載可能な位置で待機した状態で、画像形成装置ＧＫから出力される１回分の印刷物ＰＭを積載し、１回分の印刷物ＰＭを積載した後で目的地に向かって移動を開始する。
【００３２】
配達装置ＨＳは、飛行エンジン（飛行本体）３１、印刷物保持部３２、制御部３３、およびバッテリ−３４などを備える。
【００３３】
本実施形態において、配達装置ＨＳは、垂直離着陸が可能な飛行エンジン３１による自動飛行が可能な無人飛行体である。図１においては、配達装置ＨＳがホバリング（空中浮揚）しながら、飛行エンジン３１から積載重量検出部３２１を介して吊り下げられた印刷物保持部３２が、フィニッシャー１４から出力された印刷物ＰＭを受け取っている。
【００３４】
図２に示す画像形成装置ＧＫにおいて、画像形成部１２、給紙部１３、フィニッシャー１４、および積載補助部１５によって、印刷部ＰＴが構成される。
【００３５】
積載補助部１５は、フィニッシャー１４が出力する印刷物ＰＭを配達装置ＨＳに旨く積載するための補助を行う装置である。積載補助部１５として、例えば、フィニッシャー１４から出力される印刷物ＰＭを案内して導くガイド部材またはシュ−ト部材、印刷物ＰＭを把持して搬送するマニプレータまたは搬送装置などであってもよい。配達装置ＨＳが着陸する場合には、その着陸台、または配達装置ＨＳを支持する装置などであってもよい。積載補助部１５は、設ける必要がないこともあり、また、フィニッシャー１４の一部として設けることも可能である。
〔画像形成装置ＧＫの説明〕
次に、画像形成装置ＧＫについて詳しく説明する。
【００３６】
図２において、画像形成装置ＧＫの制御部２１には、ジョブ受入れ部２１１、印刷条件設定部２１２、最大積載重量設定部２１３、重量取得部２１４、重量判断部２１５、ジョブ分割部２１６、配達装置検出部２１７、距離検出部２１８、配達装置選択部２１９、目的地設定部２２０、および通信部２２１などが設けられる。
【００３７】
ジョブ受入れ部２１１は、画像読み取り部１１またはパーソナルコンピュータなどから送られてきた印刷ジョブＪＢを受入れ、その内容である画像データ、印刷条件、および目的地などを一旦記憶する。
【００３８】
印刷条件設定部２１２は、印刷ジョブＪＢに含まれた印刷条件、変更された種々の印刷条件、実際の印刷を実行するために修正された印刷条件など、印刷の実行またはそのための判断を行うための印刷条件を設定する。印刷条件として、例えば、カラー印刷またはモノクロ印刷の指定、カラー印刷の場合の色の指定、解像度、用紙のサイズ、種類、厚さ、印刷枚数、トナー付着量、環境温湿度などがある。
【００３９】
最大積載重量設定部２１３は、配達装置ＨＳが１回で配達可能な最大積載重量ＬＷをメモリ２１３Ｍに設定する。最大積載重量ＬＷは、配達装置ＨＳの飛行能力に基づいて安定な飛行を行うことのできる積載重量の最大値である。
【００４０】
メモリ２１３Ｍは、最大積載重量ＬＷを記憶する最大積載重量記憶部である。配達装置ＨＳが複数ある場合、または配達装置ＨＳおよび周囲環境の状態に応じて最大積載重量ＬＷが変わる場合には、それぞれに対応した最大積載重量ＬＷが設定され記憶される。
【００４１】
また、最大積載重量設定部２１３には、最大積載重量ＬＷとして、配達装置ＨＳのバッテリー３４の残余エネルギーと目的地までの距離に応じて低減した値が記憶されるよう、設定が行われる。
【００４２】
重量取得部２１４は、印刷部ＰＴから出力される印刷物ＰＭの重量ＷＰを求める。重量ＷＰを求めるに際して、種々の方法が用いられる。
【００４３】
例えば、重量取得部２１４は、印刷物ＰＭの重量ＷＰを、印刷ジョブＪＢに基づいてかつ設定された印刷条件を用いて、印刷部ＰＴが印刷を行う前に求める。つまり、印刷ジョブＪＢを実行する前に、その印刷ジョブＪＢに基づく印刷条件を用いて印刷物ＰＭの重量ＷＰを求め、印刷を行った場合の重量ＷＰを予測する。印刷条件を変更して印刷物ＰＭの重量ＷＰを求めることも可能である。
【００４４】
また、重量取得部２１４は、印刷物ＰＭの重量ＷＰを、配達装置ＨＳの積載重量検出部３２１により検出された重量ＷＰｒに基づいて求めてもよい。この場合に、リアルタイムで検出される重量ＷＰｒをそのまま印刷物ＰＭの重量ＷＰとして取得することも可能であり、また、検出された重量ＷＰｒとそのときの印刷ジョブＪＢの進行の程度とに基づいて、印刷ジョブＪＢの全体または所定の部分を実行した場合の重量ＷＰを演算などによって予測することも可能である。
【００４５】
なお、重量ＷＰの計算に当たっては、例えば、印刷に使用する用紙のサイズおよび秤量から１枚の重量を求め、これに印刷枚数を乗算する。これに、印刷に使用されたトナーの重量を加えることで、精度を上げることができる。
【００４６】
重量判断部２１５は、印刷ジョブＪＢに基づく印刷物ＰＭの重量ＷＰが配達装置ＨＳの最大積載重量ＬＷを越えるか否かを判断する。
【００４７】
ジョブ分割部２１６は、重量判断部２１５において印刷物ＰＭの重量ＷＰが最大積載重量ＬＷを越えると判断された場合に、印刷ジョブＪＢを分割する。印刷ジョブＪＢを分割することによって、分割後の各印刷ジョブＪＢによる印刷物ＰＭの重量ＷＰが最大積載重量ＬＷ以下となり、配達回数を増やすことで各回の配達が確実に迅速に行われ、全体として効率よく配達することができる。
【００４８】
なお、ジョブ分割部２１６は、印刷ジョブＪＢを分割するに当たって、元の印刷ジョブＪＢそれ自体を独立した複数の印刷ジョブＪＢに分割する方法、元の印刷ジョブＪＢが複数回に渡って区切られて実行されるように分割する方法などが可能である。
【００４９】
配達装置検出部２１７は、配達装置ＨＳが当該画像形成装置ＧＫから出力される印刷物ＰＭを積載可能な位置、つまり積載位置ＳＰに到達したことを検出する。本実施形態では、配達装置ＨＳは、画像形成装置ＧＫからの印刷物ＰＭをホバリングしながら受け取るので、積載位置ＳＰでホバリングしながら待機する時間を極力少なくするために、積載位置ＳＰに到達した時点で画像形成装置ＧＫはすぐに１回分の印刷ジョブＪＢを実行して印刷物ＰＭを出力する。そのために、後でも述べるように、画像形成装置ＧＫの印刷部ＰＴは、配達装置ＨＳが画像形成装置ＧＫに所定値以下の距離まで近づいたときにウォーミングアップを開始する。
【００５０】
なお、配達装置ＨＳが積載位置ＳＰにあるか否かを検出するために、フィニッシャー１４の排出口１４０の近辺に配達装置検出センサＳＥ１が設けられている。配達装置検出部２１７は、配達装置検出センサＳＥ１によって印刷物保持部３２が所定の距離範囲にあることを検出したときに、配達装置ＨＳが積載位置ＳＰに到達したことを検出する。配達装置検出センサＳＥ１による検出のために、印刷物保持部３２のそれに対向する部分に、配達装置検出センサＳＥ１が敏感に反応する検出体を設けておけばよい。このような配達装置検出センサＳＥ１として、例えば、光電式、電磁式、または静電容量式の距離センサなどを用いればよい。
【００５１】
また、このような配達装置検出センサＳＥ１を用いることに代えて、またはこれとともに、次に述べる距離検出部２１８による検出結果を用いて配達装置ＨＳが積載位置ＳＰに到達したことを検出してもよい。
【００５２】
なお、印刷部ＰＴは、印刷ジョブＪＢに基づく１回分の印刷を終えたときに印刷を中止し、配達装置検出部２１７が新たな配達装置ＨＳを検出したときに次の印刷ジョブＪＢに基づく１回分の印刷を開始する。
【００５３】
距離検出部２１８は、画像形成装置ＧＫと配達装置ＨＳとの距離を検出する。距離検出部２１８による距離の検出の方法として、例えば、画像形成装置ＧＫと配達装置ＨＳとの両方にＧＰＳ（Global Positioning System)受信機またはこれと類似の装置を搭載しておき、それらの位置の差から距離を求める方法を用いてもよい。または、レーザー光線式、超音波式、または光学式などの距離計などによって距離を直接に検出してもよい。または、画像形成装置ＧＫと配達装置ＨＳとの間における超音波による通信時間の大きさに基づいて距離を検出してもよい。
【００５４】
配達装置選択部２１９は、積載位置ＳＰ以外で待機する配達装置ＨＳが複数ある場合に、今回使用する配達装置ＨＳとしてそれらのうちのいずれを選択するかを決定する。また、未実行の印刷ジョブＪＢが複数ある場合に、積載位置ＳＰ以外で待機する複数の配達装置ＨＳを使用する順番を決定する。
【００５５】
配達装置選択部２１９は、例えば、画像形成装置ＧＫから出力される印刷物ＰＭを積載して目的地に配達するまでに要する時間が少ない配達装置ＨＳが優先的に選択されるように順番を決定する。また、例えば、最大積載重量ＬＷが大きい配達装置ＨＳが優先的に選択されるように順番を決定する。
【００５６】
目的地設定部２２０は、印刷ジョブＪＢによる印刷物ＰＭを配達する目的地、つまり配達先を設定する。目的地を示すデータは、ジョブ受入れ部２１１に受け入れられた元の印刷ジョブＪＢに含まれており、それが分割された後も分割された各印刷ジョブＪＢに含まれている。
【００５７】
通信部２２１は、それぞれの配達装置ＨＳと通信を行い、必要な種々のデータの遣り取りをする。通信手段としては、無線通信、赤外線通信、または超音波通信などが用いられる。
〔配達装置ＨＳの説明〕
次に、配達装置ＨＳについて説明する。
【００５８】
本実施形態において、飛行エンジン３１は、図３に示すように、胴体３１１、ガイド３１２、および４つのプロペラユニット３１３ａ〜ｄを備えた垂直離着陸用の飛行エンジンである。飛行エンジン３１は、バッテリー３４を電源（動力源）とし、制御部３３の制御によって動作する。飛行エンジン３１の重心に印刷物ＰＭなどの負荷が加わることで飛行が安定するので、全ての機能が中心に集められている。
【００５９】
印刷物保持部３２は、上部側方に投入口３２２が設けられた箱状のものであり、飛行エンジン３１に対し積載重量検出部３２１を介して吊り下げるなどして連結されている。フィニッシャー１４の排出口１４０から出力される印刷物ＰＭは、投入口３２２から入って印刷物保持部３２に収納される。積載重量検出部３２１によって、印刷物保持部３２に収納された印刷物ＰＭの重量ＷＰｒがリアルタイムで検出される。検出された重量ＷＰｒは、画像形成装置ＧＫに送信される。画像形成装置ＧＫにおいて、受信した重量ＷＰｒに基づいて、上に述べたように、印刷ジョブＪＢに基づく印刷物ＰＭの重量ＷＰなどが求められる。積載重量検出部３２１として、装置の小型化の点でロードセル式（電気抵抗線式）のものが好ましいが、電磁式その他のものでもよい。
【００６０】
なお、印刷物保持部３２に積載した印刷物ＰＭは、目的地に到達したときに、そこに居るユーザによって取り出される。また、目的地において、印刷物ＰＭを積載した印刷物保持部３２の連結を解除してもよい。その場合に、空の印刷物保持部３２を適当な準備ステーションで連結するようにしてもよい。
【００６１】
制御部３３には、自動操縦部３３１、目的地認識部３３２、障害物回避部３３３、バッテリー残量検出部３３４、および通信部３３５などが設けられる。
【００６２】
自動操縦部３３１は、配達装置ＨＳが所定の動作および飛行を行うよう、飛行エンジン３１を制御する。例えば、目的地認識部３３２によって認識された目的地に到達するように制御し、目的地で印刷物ＰＭを降ろした後で、必要に応じてその位置または適当な待機場所で待機し、必要になったときに画像形成装置ＧＫの積載位置ＳＰに戻ってくるように制御する。
【００６３】
目的地認識部３３２には、画像形成装置ＧＫが印刷物ＰＭを出力するときに、その印刷物ＰＭの配達先が送られてくるので、その配達先を目的地として認識する。
【００６４】
障害物回避部３３３は、目的地へ向かうに当たり、障害となる物を回避して最短距離で到達するよう、自動操縦部３３１に指示を与える。
【００６５】
バッテリー残量検出部３３４は、バッテリー３４の残量を検出する。
【００６６】
通信部３３５は、画像形成装置ＧＫと通信を行い、必要な種々のデータの遣り取りをする。通信手段としては、無線通信、赤外線通信、または超音波通信などが用いられる。
【００６７】
バッテリー３４は、充電可能な二次電池であり、配達装置ＨＳの全ての電源となる。配達装置ＨＳが充電ステーションに立ち寄ることにより、適宜充電を行うことが可能である。
〔印刷ジョブの分割および配達動作〕
次に、印刷ジョブＪＢの分割動作および印刷物ＰＭの配達動作について説明する。
【００６８】
図４には画像形成装置ＧＫにおけるジョブ分割の様子が、図５には画像形成装置ＧＫの動作の概略の流れの例が、それぞれ示されている。
【００６９】
図４（Ａ）〜（Ｃ）において、「印刷ジョブＪＢ０」の高さは、与えられた元の印刷ジョブＪＢによる印刷物ＰＭの重量ＷＰを示す。「最大積載重量ＬＷ１」は、その印刷物ＰＭを配達する配達装置ＨＳの最大積載重量ＬＷを示す。
【００７０】
図４（Ａ）において、印刷ジョブＪＢ０が最大積載重量ＬＷ１を越えているので、最大積載重量ＬＷ１以下である２つの印刷ジョブＪＢ１，２に分割される。その結果、同じまたは異なる配達装置ＨＳによって２回に分けて印刷物ＰＭが配達される。
【００７１】
図４（Ｂ）において、印刷ジョブＪＢ０が最大積載重量ＬＷ１を越えているので、最大積載重量ＬＷ１以下である３つの印刷ジョブＪＢ１，２，３に分割される。その結果、同じまたは異なる配達装置ＨＳによって３回に分けて印刷物ＰＭが配達される。
【００７２】
図４（Ｃ）において、印刷ジョブＪＢ０が最大積載重量ＬＷ１を越えているので、分割によって最大積載重量ＬＷ１以下である１つの印刷ジョブＪＢ１が生成される。印刷ジョブＪＢ０の残った部分については、最大積載重量ＬＷ１とは異なる最大積載重量ＬＷ２の下で印刷ジョブＪＢ０の分割が行われ、２つの印刷ジョブＪＢ２，３に分割される。その結果、例えば同じまたは異なる配達装置ＨＳによって３回に分けて印刷物ＰＭが配達される。
【００７３】
図５において、画像形成装置ＧＫが印刷ジョブＪＢを受信する（＃２１）。それによる印刷物ＰＭを配達するために、配達装置ＨＳが選択され、それに対応した最大積載重量ＬＷが設定される（＃２２）。
【００７４】
印刷ジョブＪＢによる重量ＷＰが算出され（＃２３）、重量ＷＰが最大積載重量ＬＷより小さいかどうかが判断される（＃２４）。
【００７５】
重量ＷＰが最大積載重量ＬＷより小さい場合には、分割の必要がないので、印刷ジョブＪＢはそのまま実行される（＃２６）。重量ＷＰが最大積載重量ＬＷを越える場合には、最大積載重量ＬＷを越えないように印刷ジョブＪＢの分割が行われ（＃２５）、分割された最初の印刷ジョブＪＢが実行される（＃２６）。配達装置ＨＳが積載位置ＳＰに到達したことが検出されると、フィニッシャー１４から印刷物ＰＭが出力されるよう、印刷が行われる。
【００７６】
印刷物ＰＭが出力され（＃２７）、配達装置ＨＳの印刷物保持部３２に積載される（＃２８）。当該印刷ジョブＪＢについて実行が完了すると、配達装置ＨＳは目的地に向かって移動するよう飛び立って配達を行う（＃２９）。
【００７７】
分割により残った印刷ジョブＪＢについては、残った印刷ジョブＪＢを受信したとしてステップ＃２１から処理を再開すればよい。
【００７８】
印刷ジョブＪＢを分割して最大積載重量ＬＷ以下とすることにより、配達が確実に迅速に行われ、効率よく配達することができる。
〔重量をリアルタイム検出した場合〕
次に、積載重量検出部３２１によって印刷物ＰＭの重量ＷＰｒをリアルタイムで検出する場合について、印刷ジョブＪＢの分割動作および印刷物ＰＭの配達動作について説明する。ここでの説明は、請求項４、５の発明の実施形態の例である。
【００７９】
図６には、重量ＷＰｒをリアルタイムで検出する場合における画像形成装置ＧＫの動作の概略の流れの例が示されている。
【００８０】
図６において、画像形成装置ＧＫが印刷ジョブＪＢを受信する（＃３１）。配達装置ＨＳが選択され、それに対応した最大積載重量ＬＷが設定される（＃３２）。印刷ジョブＪＢの実行が開始され（＃３３）、印刷物ＰＭが出力されて配達装置ＨＳに積載されていく（＃３４）。積載された印刷物ＰＭの重量ＷＰｒが、リアルタイムで検出される（＃３５）。検出された重量ＷＰｒに基づいて、印刷ジョブＪＢの全体を実行した場合の印刷物ＰＭの重量ＷＰが求められる（＃３６）。重量ＷＰが最大積載重量ＬＷより小さいかどうかが判断される（＃３７）。
【００８１】
重量ＷＰが最大積載重量ＬＷより小さい場合には、分割の必要がないので、印刷ジョブＪＢはそのまま実行される。重量ＷＰが最大積載重量ＬＷを越える場合には、最大積載重量ＬＷを越えないように印刷ジョブＪＢの分割が行われ（＃３８）、分割された最初の印刷ジョブＪＢの実行が継続される。印刷ジョブＪＢの実行が完了すると（＃３９）、配達装置ＨＳは目的地に向かって移動し、配達を完了する（＃４０）。
【００８２】
分割により残った印刷ジョブＪＢについては、残った印刷ジョブＪＢを受信したとしてステップ＃２１から処理を再開すればよい。
【００８３】
実測による重量ＷＰｒを用いて印刷ジョブＪＢによる重量ＷＰを求めるので、より正確に重量ＷＰを求めることができ、より効率よく配達することができる。
【００８４】
なお、ステップ＃３６において重量ＷＰを算出するタイミングは、例えば、印刷ジョブＪＢが複数部の印刷を行うものである場合に、１部の印刷を終えたタイミングでその１部の印刷物ＰＭの重量ＷＰｒを検出し、これに部数を乗算して全体の重量ＷＰを求める。また、適当なページ数の印刷を終えたタイミングで重量ＷＰｒを検出し、これに基づいて全ページの重量ＷＰを求めてもよい。
〔印刷条件の変更〕
次に、印刷条件を変更して最大積載重量ＬＷを越えないようにし、より効率的に配達を行う方法について説明する。ここでの説明は、請求項７の発明の実施形態の例である。
【００８５】
すなわち、重量判断部２１５において、印刷物ＰＭの重量ＷＰが最大積載重量ＬＷを越えると判断され、かつ印刷物ＰＭの重量ＷＰがしきい値ＴＨ以下である場合に、重量取得部２１４は、印刷条件を変更して印刷物ＰＭの重量ＷＰを求め、最大積載重量ＬＷを越えないと判断される印刷条件がある場合にその中の最も最大積載重量ＬＷに近い印刷条件を選択する。印刷条件設定部２１２は、そのように選択された印刷条件を印刷部ＰＴに設定する。
【００８６】
印刷条件の変更は、例えば、カラーの４色分のトナーを黒１色のトナーに変更してモノクロ印刷とする、用紙のサイズまたは秤量の小さいものに変更する、片面印刷を両面印刷に変更するなどである。
【００８７】
図７には印刷条件を変更して最大積載重量ＬＷを越えないようにする場合における印刷条件の選択処理の流れの例が、図８には印刷条件の変更による重量ＷＰの変化の様子が、それぞれ示されている。
【００８８】
図７および図８に示す処理は、印刷ジョブＪＢ０に基づく印刷物ＰＭの重量ＷＰが最大積載重量ＬＷを越えており、かつ重量ＷＰがしきい値ＴＨ以下である場合に行われる。しきい値ＴＨとして、例えば、最大積載重量ＭＷの５％増し、１０％増し、所定の重量増しなどである。
【００８９】
当該印刷ジョブＪＢにより指定された印刷条件とは異なる種々の実行可能な印刷条件について、印刷物ＰＭの重量ＷＰを算出する（＃５１）。最大積載重量ＬＷを越えない重量ＷＰとなる印刷条件がある場合に、その印刷条件を選択する（＃５２）。複数の印刷条件で最大積載重量ＬＷを越えない場合に、その中の最も最大積載重量ＬＷに近い印刷条件を選択する。選択した印刷条件を設定する（＃５３）。
【００９０】
図８に示すように、元の印刷ジョブＪＢ０は、印刷条件を変えた印刷ジョブＪＢ０Ｍとなり、実行される。これによる印刷物ＰＭの重量ＷＰは最大積載重量ＬＷを越えない。
【００９１】
この場合に、印刷条件の変更規模が大きい場合には元の原稿（印刷ジョブＪＢ０）とのギャップが大きくなるので、変更規模が小さい段階で最大積載重量ＬＷに収まるようにするのがよい。この場合の変更規模をユーザが設定するようにしてもよい。
〔バッテリーの残余エネルギーに応じた最大積載重量の設定〕
次に、バッテリー３４の残余エネルギーに応じて最大積載重量ＬＷの設定を変更し、より効率的に配達を行う方法について説明する。ここでの説明は、請求項８の発明の実施形態の例である。
【００９２】
すなわち、配達装置ＨＳが印刷物ＰＭを配達するのに要するエネルギ−Ｅ１は、配達装置ＨＳの重量ＷＨとその移動距離ＤＲ１との積（ＷＨ×ＤＲ１）と、印刷物ＰＭの重量ＷＰとその移動距離ＤＲ２との積（ＷＰ×ＤＲ２）との合計（ＷＨ×ＤＲ１）＋（ＷＰ×ＤＲ２）の関数であり、単純には比例するとみることが可能である。つまり、Ｋ１を係数として次の式で示すことが可能である。
【００９３】
Ｅ１＝Ｋ１×〔（ＷＨ×ＫＲ１）＋（ＷＰ×ＫＲ２）〕  ……（１）
配達装置ＨＳの飛行に寄与するバッテリー３４の残余エネルギーＥ０が、上に述べたエネルギ−Ｅ１以上である場合には、当該印刷物ＰＭの配達が可能である。
【００９４】
したがって、Ｅ０＞Ｅ１の条件が成り立つ印刷物ＰＭの重量ＷＰの最大値を考慮して、最大積載重量ＬＷを低減した値を設定する。このようにすることによって、バッテリー切れで配達装置ＨＳが途中で配達不能になることなく、また途中で充電したりすることなく、効率的に配達を行うことができる。
【００９５】
なお、配達装置ＨＳの移動距離ＤＲ１は、現在位置から配達の目的地までまたはその後の充電ステーションなどまでの距離であり、印刷物ＰＭの移動距離ＤＲ２は、画像形成装置ＧＫの積載位置ＳＰから目的地までの距離である。
〔複数の配達装置ＨＳからの選択〕
次に、配達装置選択部２１９による配達装置ＨＳの選択について説明する。ここでの説明は、請求項９、１０の発明の実施形態の例である。
【００９６】
図９（Ａ）（Ｂ）には、複数の配達装置ＨＳに対する選択の順番を決定する方法の例が示されている。
【００９７】
図９（Ａ）において、積載位置ＳＰを原点とするＸＹ座標における配達装置ＨＳ１〜５の待機位置が示されている。画像形成装置ＧＫは、印刷ジョブＪＢを受信したときに、各配達装置ＨＳ１〜５の位置と状況を把握する。配達装置ＨＳ１〜５のうち、配達中でない配達装置ＨＳを把握する。ここでは配達装置ＨＳ１〜５が配達中でないとすると、目的地への配達に要する時間が短い、つまり画像形成装置ＧＫから近い配達装置ＨＳの順に、選択の順番を決定する。図の例では、ＨＳ１、ＨＳ４、ＨＳ５、ＨＳ３、ＨＳ２の順番となる。
【００９８】
図９（Ｂ）において、最大積載重量ＬＷの異なる配達装置ＨＳ１〜５が示されている。画像形成装置ＧＫは、印刷ジョブＪＢを受信したときに、各配達装置ＨＳ１〜５の位置と状況を把握する。配達装置ＨＳ１〜５のうち、最大積載重量ＬＷの大きい順に、選択の順番を決定する。図の例では、ＨＳ１、ＨＳ４、ＨＳ５、ＨＳ３、ＨＳ２の順番となる。
【００９９】
このような順で複数の配達装置ＨＳを選択することにより、より短時間でより少ない配達回数で配達を完了することが可能となり、効率的に配達を行うことができる。
【０１００】
なお、配達装置ＨＳ１〜５の待機位置と最大積載重量ＬＷとの両方を組み合わせて選択の順番を決定してもよい。
【０１０１】
上に述べた実施形態において、配達装置ＨＳとして自動飛行が可能な無人飛行体を用いた例を説明した。飛行体であればその移動路を地上または床面ＧＬ上に確保する必要がないので、省スペース性の点で有利である。しかし、飛行体に限ることなく、自走式の配達装置であってもよい。例えば、排出トレイなど排紙部の一部が分離され自走するものを配達装置ＨＳとして用いてもよい。
【０１０２】
その他、印刷部ＰＴ、制御部２１、画像形成装置ＧＫ、印刷物保持部３２、制御部３３、配達装置ＨＳ、および画像形成システム１の各部または全体の構成、構造、形状、個数、配置、制御の内容、順序、またはタイミングなどは、本発明の主旨に沿って適宜変更することができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  画像形成システム
１２  画像形成部
１４  フィニッシャー
２１  制御部
２１１  ジョブ受入れ部
２１２  印刷条件設定部
２１３  最大積載重量設定部
２１３Ｍ  メモリ（最大積載重量記憶部）
２１４  重量取得部
２１５  重量判断部
２１６  ジョブ分割部
２１８  距離検出部
２１９  配達装置選択部
２２０  目的地設定部
２２１  通信部
３２  印刷物保持部
３３  制御部
３２１  積載重量検出部
３３１  自動操縦部
３３２  目的地認識部
３３４  バッテリー残量検出部
３３５  通信部
３４  バッテリ−
ＧＫ  画像形成装置
ＨＳ  配達装置
ＰＴ  印刷部
ＪＢ  印刷ジョブ
ＰＭ  印刷物
ＭＷ  最大積載重量
ＷＰ  重量
ＴＨ  しきい値
【図１】
0006459571.tif 000002
【図２】
0006459571.tif 000003
【図３】
0006459571.tif 000004
【図４】
0006459571.tif 000005
【図５】
0006459571.tif 000006
【図６】
0006459571.tif 000007
【図７】
0006459571.tif 000008
【図８】
0006459571.tif 000009
【図９】
0006459571.tif 000010