(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、この基台上に搭載された荷台と、前記基台の下部に取り付けられた無限軌道装置とを備え、水中を走行する水中走行運搬車両であって、
前記基台の前記車両の進行方向の左右にそれぞれ取付けられた電磁波レーダー装置と、
前記電磁波レーダー装置を支持する支持部材と、
前記車両を駆動制御する制御装置と、を備え、
前記左右の電磁波レーダー装置でそれぞれ検知された、前記左右の電磁波レーダー装置の設置位置と水底との距離とから前記車両の進行方向左右の水深差を算出するか、または、
前記左右の電磁波レーダー装置でそれぞれ検知された、前記左右の電磁波レーダー装置の設置位置と水底との距離、及び、前記左右の電磁波レーダー装置の設置位置と前記水底を構成する堆積層と基盤層との境界面との距離とから前記車両の進行方向左右の堆積層の厚さとの差を算出するか、または、
前記左右の水深差と前記左右の堆積層の厚さの差との両方を算出することを特徴とする水中走行運搬車両。
【請求項２】
前記車両の位置を計測するＧＰＳ装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の水中走行運搬車両。
【請求項３】
前記車両の進行方向前後の傾斜の度合いを計測する前後傾斜計、もしくは、前記前後傾斜計と前記車両の進行方向左右の傾斜の度合いを計測する左右傾斜計とを更に備えることを特徴とする請求項２に記載の水中走行運搬車両。
【請求項４】
前記制御装置は、前記算出された前記車両の進行方向左右の水深差が、予め設定した閾値を超えた時に、当該車両の進行を一旦停止して、当該車両の進行方向を変更する制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の水中走行運搬車両。
【請求項５】
前記制御装置は、前記算出された前記車両の進行方向左右の堆積物層の厚さの差が、予め設定した閾値を超えた時に、当該車両の進行を一旦停止して、当該車両の進行方向を変更する制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の水中走行運搬車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、河川や湖などで採取した土砂を運搬して水中を走行する水中走行運搬車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、水中走行運搬車両は、走行手段として無限軌道装置（以下、キャタピラという）を備えたものが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
また、水中を走行する車両に超音波送受信機を取付けて、水底に発射された超音波のエコーを受信して、超音波の送受波時間を計測することにより、水深を測定する水深測定装置が提案されている。（例えば、特許文献３）。
ところで、河底や湖底などは、表面層が土砂などの堆積層であることから、水流などの関係で堆積層までの深さ（水深）が変化するため、水中走行運搬車両が傾いてしまい、スムースに走行できない場合がある。
そこで、水中走行運搬車両に、超音波送受信機を備えた水深測定装置を取付けて、水深を測定しながら走行させることで、起伏の多い箇所を通らないようにすることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３０２７３０号公報
【特許文献２】特開２０００−２５５２３２号公報
【特許文献３】特開平７−１８１２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来の超音波を用いた水深測定装置では、水が濁っている場合には水深の測定精度が低下する。したがって、従来の水深測定装置は、水中走行運搬車両のように重量が重く、走行時に土砂が撹拌されて水が濁り易いような車両の走行を補助する装置として適していない。
また、車両進行方向の前後や左右で水深が異なる場合も車両は傾く。そこで、車両に傾斜計などの姿勢センサーを取付けて車両の姿勢を計測することが考えられる。しかしながら、車両に姿勢センサーを取付けた場合には、走行位置での車両の姿勢は計測できるが、進行方向前方の水深の違いを事前に検知することができないといった問題点があった。
【０００５】
本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、進行方向前方の水深の違いを事前に検知して、河底などの堆積層上をスムースに走行することのできる水中走行運搬車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明者らは、鋭意検討の結果、車両進行方向前方の水底位置を測定する手段として、水の濁りに影響を受けない電磁波レーダーを用いるとともに、この電磁波レーダーを車両の左右から車両進行方向前方に突出するように取り付ければ、車両進行方向の左右の水深の違いを事前に検知できることを見出し、本発明に到ったものである。
すなわち、本発明は、基台と、この基台上に搭載された荷台と、前記基台の下部に取り付けられた無限軌道装置（以下、キャタピラという）とを備え、水中を走行する水中走行運搬車両であって、前記基台の前記車両の進行方向の左右にそれぞれ取付けられた電磁波レーダー装置と、前記電磁波レーダー装置を支持する支持部材と、前記車両を駆動制御する制御装置と、を備え、前記左右の電磁波レーダー装置でそれぞれ検知された、前記左右の電磁波レーダー装置の設置位置と水底との距離とから前記車両の進行方向左右の水深差を算出するか、または、前記左右の電磁波レーダー装置でそれぞれ検知された、前記左右の電磁波レーダー装置の設置位置と水底との距離、及び、前記左右の電磁波レーダー装置の設置位置と前記水底を構成する堆積層と基盤層との境界面との距離とから前記車両の進行方向左右の堆積層の厚さとの差を算出するか、または、前記左右の水深差と前記左右の堆積層の厚さの差との両方を算出することを特徴とする。
これにより、車両進行方向の左右の水深差や、左有の堆積層の厚さの差を事前に検知できるので、これらの情報を用いて水中走行運搬車両の進行方向を制御すれば、河底などの堆積層上をスムースに走行させることができる。
【０００７】
また、本発明は、前記車両の位置を計測するＧＰＳ装置を備えることを特徴とする。
これにより、当該車両の現在位置の水深と車両進行方向の左右の水深についても検出できるので、車両の走行経路の水深をデータとして保存することができる。
また、本発明は、前記車両の進行方向前後の傾斜の度合いを計測する前後傾斜計、もしくは、前記前後傾斜計と前記車両の進行方向左右の傾斜の度合いを計測する左右傾斜計とを更に備えることを特徴とする。
これにより、堆積層が傾斜している場合には、電磁波レーダー装置の位置を補正できるので、当該車両の現在位置の水深と車両進行方向の左右の水深との差をより正確に把握することができる。
【０００８】
また、本発明は、前記制御装置が、前記算出された前記車両の進行方向左右の水深差が、予め設定した閾値を超えた時に、当該車両の進行を一旦停止して、当該車両の進行方向を変更する制御を行うことを特徴とする。
これにより、走行経路として、起伏の多い箇所を避けることができるので、水中走行運搬車両をスムースに走行させることができる。
また、本発明は、前記制御装置が、前記算出された前記車両の進行方向左右の堆積物層の厚さの差が、予め設定した閾値を超えた時に、当該車両の進行を一旦停止して、当該車両の進行方向を変更する制御を行うことを特徴とする。
これにより、堆積物層への車両の沈み込みを避けることができるので、水中走行運搬車両をスムースに走行させることができる。
【０００９】
なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る水中走行運搬車両の遠隔操作システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の水中走行運搬車両を用いて、水底の堆積層と基板層との境界面の位置を検知する方法を説明するための図である。
【図３】水深の算出方法を説明するための図である。
【図４】表示画面の一例を示す図である。
【図５】水中走行運搬車両の遠隔操作システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】電磁波レーダー装置の位置座標の補正方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づき説明する。
図１（ａ），（ｂ）は水中走行運搬車両の遠隔操作システム１の構成を示す図で、水中走行運搬車両の遠隔操作システム１は、湖沼や河川などの水中を走行する水中走行運搬車両１０と、水中走行運搬車両１０を遠隔操作する遠隔操作室２０とから構成される。
水中走行運搬車両１０は、基台１１と、基台１１の車両進行方向後方に取付けられて浚渫土などの運搬物２を搭載する荷台１２と、基台１１の車両進行方向（以下、前方という）の左右にそれぞれ取付けられた走行手段としてのキャタピラ１３Ｌ，１３Ｒと、水底状態検知手段としての電磁波レーダー装置１４と、電磁波レーダー装置１４を支持する支持部材１５と、動力源としての図示しないエンジンを備えた駆動制御装置１６と、ＧＰＳ受信機１７と、車両側送受信機１８とを備える。なお、符号１６ｋは、エンジンの吸排気用煙突である。
【００１２】
電磁波レーダー装置１４は、検知対象に電磁波を照射する送信アンテナ１４ａと、送信アンテナ１４ａと一体に配置されて検知対象から反射波を受信する受信アンテナ１４ｂと、受信アンテナ１４ｂで採取した反射波の情報から当該電磁波レーダー装置１４と検知対象との距離を算出する演算部１４ｃとを備え、水中走行運搬車両１０の進行方向前方である基台１１の前方に配置される。
本例では、検知対象を、水中走行運搬車両１０の走行する水底３としたが、図２に示すように、水底３の地盤を構成する堆積層４と基板層５との境界面の位置についても検知することができる。つまり、電磁波レーダー装置１４は、受信アンテナ１４ｂで採取した水底３の表面からの反射波の情報を演算部１４ｃで処理することで、水中走行運搬車両１０の現在位置での水深Ｈ0と前方である電磁波レーダー装置１４の設置位置での水深Ｈとの差だけでなく、堆積層４の厚さＣ4（Ｃ4＝Ｈz−Ｈ）についても検知できる。
【００１３】
本例では、電磁波レーダー装置１４を、基台１１の左右の前方と中央部前方の３箇所に配置している。以下、左右のキャタピラ１３Ｌ，１３Ｒの前方に配置される電磁波レーダー装置を、それぞれ、電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｒといい、基台１１の中央部前方に配置される電磁波レーダー装置を、電磁波レーダー装置１４Ｍという。
支持部材１５は、基台１１の中央部に設けられた取付台１５ａと、この取付台１５ａの左右の前方と中央部前方から基台１１の前方に突出し、先端に電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｍ，１４Ｒが取付けられる支持棒１５ｂを備える。
なお、説明を簡単にするため、電磁波レーダー装置１４の高さは、水中走行運搬車両１０の車両中心位置Ｏと同じ高さ、すなわち、水中走行運搬車両１０が傾いていないときの地上位置から所定高さＨ0にあるものとする。本例では、Ｈ0＝１ｍとした。
また、図３に示すように、車両中心位置Ｏから電磁波レーダー装置１４までの距離をＤとすると、電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｍ，１４Ｒは、車両中心位置Ｏよりも距離Ｄだけ前方の左右及び中央の車両中心位置Ｏと水底３との距離、すなわち、水中走行運搬車両１０の現在の車両中心位置Ｏの水深と車両進行方向の左右の水深との差ををそれぞれ検知していることがわかる。
すなわち、本発明による水中走行運搬車両１０は、電磁波レーダー装置１４と水底３との距離を測定することで、車両進行方向の前方の水深の変化を事前に検知できる。
【００１４】
図１に示すように、ＧＰＳ受信機１７は、基台１１に立設された第１の支持棒１７ｐの先端に取付けられて、人工衛星Ｓからの信号を受信して、ＧＰＳ受信機１７の取り付け位置の位置座標Ｐ（ｘp，ｙp，ｚp）を求める。
車両側送受信機１８は、基台１１に立設された第２の支持棒１８ｐの先端に取付けられて、ＧＰＳ受信機１７で計測した前記の位置座標Ｐのデータと、電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｍ，１４Ｒで検知した水中走行運搬車両１０の前方の左右及び中央の水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRとを、後述する遠隔操作室２０に送信するとともに、遠隔操作室２０から、駆動制御装置１６を制御する運転指令信号を受信する。
第１及び第２の支持棒１７ｐ，１８ｐの長さは、予想最大水深位置において、先端の位置が水面Ｗよりも上方にあるように設定されている。すなわち、ＧＰＳ受信機１７及び車両側送受信機１８は、水面Ｗよりも上方に配置される。なお、エンジンの吸排気用煙突１６ｋの先端も水面Ｗよりも上方にあることはいうまでもない。
【００１５】
遠隔操作室２０は、操作室側送受信機２１と、演算装置２２と、操作手段２３と、表示手段２４とを備え、無線通信により水中走行運搬車両１０を遠隔操作する。
操作室側送受信機２１は、水中走行運搬車両１０の車両側送受信機１８から送信された前記の位置座標Ｐ（ｘp，ｙp，ｚp）のデータと、前方の左右及び中央の水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRとを受信して、演算装置２２に送るとともに、駆動制御装置１６に運転指令信号を送信する。
演算装置２２は、進路算出手段２２ａと水底状態推定手段２２ｂとを備える。
進路算出手段２２ａは、予め記憶しておいたＧＰＳ受信機１７の取付け位置から、前記の位置座標Ｐを水中走行運搬車両１０の車両中心位置Ｏの座標（以下、地上位置Ｏという）に変換し、この変換された地上位置Ｏのデータを時系列的に記憶する。以下、地上位置の座標をＯ（ｘ0，ｙ0，ｚ0）とするとともに、地上位置Ｏ（ｘ0，ｙ0，ｚ0）の時系列データから、水中走行運搬車両１０の進行方向Ｎを算出して、電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｍ，１４Ｒの位置座標Ｑk（ｘkq，ｙkq，ｚkq）をそれぞれ算出して水底状態推定手段２２ｂに送る。ここで、ｋ＝Ｌ，Ｍ，Ｒである。本例では、電磁波レーダー装置１４の取付け位置を、車両中心位置Ｏと同じ高さとしたので、ｚkq＝ｚ0である。
【００１６】
水底状態推定手段２２ｂは、電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｍ，１４Ｒで検知した、水中走行運搬車両１０の進行方向前方の３つの水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRから、水中走行運搬車両１０の左右前方及び中央前方の水深ｈL、ｈM、ｈRを算出するとともに、左右前方の傾斜の大きさΔＨWと、傾斜の度合いΔＨDとを算出する。
図３に示すように、水面Ｗの地上位置をｚwとすると、水深ｈkは、ｈk＝ｚw−ｚ0＋Ｈkにより算出される（ここで、ｋ＝Ｌ，Ｍ，Ｒ）。
また、傾斜の大きさΔＨWは、進行方向前方の左側の水深と右側の水深との差（ΔＨW＝ＨL−ＨR）で、水中走行運搬車両１０が距離Ｄだけ進んだ時点での水中走行運搬車両１０が横方向の傾きの大きさを表し、傾斜の度合いΔＨDは、進行方向前方の左側の水深と中央の水深との差ΔＨLM＝ＨL−ＨMと、進行方向前方の中央の水深と右側の水深との差ΔＨMR＝ＨM−ＨRとの差（ΔＨD＝ΔＨLM−ΔＨMR）で表す。
このように、傾斜の大きさΔＨWだけでなく、ΔＨLMとΔＨMRとの差である傾斜の度合いΔＨDを算出すれば、例えば、進行方向前方の右側もしくは左側で水深が急激に変化しているか否かを検知することができる。
【００１７】
操作手段２３は、水底状態推定手段２２ｂで算出された水中走行運搬車両１０の左右前方の傾斜の大きさΔＨWが予め設定した閾値ＫWを超えた場合、もしくは、傾斜の度合いΔＨDが予め設定した閾値ＫDを超えた場合には、水中走行運搬車両１０の進行を一旦停止して、水中走行運搬車両１０の進行方向を変更する制御信号を、操作室側送受信機２１を介して、車両側送受信機１８に送信する。なお、閾値ＫWとしては、角度換算で１０°程度が適当である。
表示手段２４は、例えば、ディスプレイなどの表示画面に、図４（ａ）に示すような、進路算出手段２２ａで算出した、出発点Ａからの水中走行運搬車両１０の水深を含む軌跡（３次元データ）を表示するとともに、図４（ｂ）に示すような、左右前方及び中央前方の水深ｈL、ｈM、ｈRを、例えば、色の違いとして表示する。また、水底状態推定手段２２ｂで算出さた傾斜の大きさΔＨWや傾斜の度合いΔＨDについても表示してもよい。
【００１８】
次に、本発明の水中走行運搬車両の遠隔操作システム１の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。
まず、出発前に、ＧＰＳ受信機１７の第１の支持棒１７ｐを縮めて、湖水の水面Ｗの地上位置を計測し、その高さ方向のデータｚwを遠隔操作室２０に送信する（ステップＳ１０）とともに、送信されたデータｚwを進路算出手段２２ａに予め記憶する（ステップＳ１１）。
その後、第１の支持棒１７ｐを所定の長さまで伸長させてから、水中走行運搬車両１０を走行させる（ステップＳ１２）。なお、運搬物２の荷台１２への積載は、水面Ｗの地上位置の計測前であってもよいし、計測後であってもよい。
水中走行運搬車両１０の走行中は、ＧＰＳ受信機１７により、ＧＰＳ受信機１７の取り付け位置の位置座標Ｐ（ｘp，ｙp，ｚp）を求めるとともに、電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｍ，１４Ｒを用いて、水中走行運搬車両１０前方の左右及び中央の水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRを取得して、遠隔操作室２０に送信する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１４では、ステップＳ１３で送信されたＧＰＳ受信機１７の取り付け位置の位置座標Ｐ（ｘp，ｙp，ｚp）と水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRとから、水中走行運搬車両１０の左右前方及び中央前方の水深ｈL、ｈM、ｈRを算出するとともに、左右前方の傾斜の大きさΔＨW＝ＨL−ＨRと、傾斜の度合いΔＨD＝ΔＨLM−ΔＨMRとを算出する（ステップＳ１４）。
そして、算出された水中走行運搬車両１０の左右前方の傾斜の大きさΔＨWが予め設定した閾値ＫWを超えているか否か、及び、傾斜の度合いΔＨDが予め設定した閾値ＫDを超えているかを判定する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５にて、ΔＨW≦ＫW、かつ、ΔＨD≦ＫDである場合には、水中走行運搬車両１０の走行を継続する。
それ以外の場合、すなわち、ΔＨW＞ＫW、もしくは、ΔＨD＞ＫDである場合には、水中走行運搬車両１０の進行を一旦停止して、水中走行運搬車両１０の進行方向を変更する。
【００１９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。
【００２０】
例えば、前記実施の形態では、電磁波レーダー装置１４を３台設けたが、左右の電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｒの２台であってもよいし、４台以上であってもよい。２台の場合には、水中走行運搬車両１０の進行・停止の判定を、左右前方の傾斜の大きさΔＨWのみにより行う。また、４台以上の場合には、隣接する水深Ｈの差が一方向に変化し、かつ、隣接する水深Ｈの差の変化を傾斜の度合いΔＨDとすればよい。
また、前記実施の形態では、ＧＰＳ受信機１７の取り付け位置の位置座標Ｐ（ｘp，ｙp，ｚp）と水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRとから、水中走行運搬車両１０の左右前方及び中央前方の水深ｈL、ｈM、ｈRを算出したが、水深のデータは必ずしも必要なものではなく、左右前方の傾斜の大きさΔＨW＝ＨL−ＨRがあれば、当該水中走行運搬車両１０の進行方向を変更するか否かの判定を行うことができる。但し、水深のデータは、予め水中走行運搬車両１０の搬送経路を設定する際に必要なデータであるので、本例のように、ＧＰＳ受信機１７を備える構成とすることが好ましい。
【００２１】
また、前記実施の形態では、電磁波レーダー装置１４で検知した水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRを用いて、水中走行運搬車両１０の進行方向を制御したが、電磁波レーダー装置１４で計測した、車両進行方向の堆積層４の厚さＣ4を用いて、水中走行運搬車両１０の進行方向を制御してもよい。
具体的には、堆積層４の厚さが厚くなると、車両の沈み込みが大きくなる。そこで、電磁波レーダー装置１４で堆積層４の厚さＣL、ＣM、ＣRを検知し、左右前方の厚さの差ΔＣW＝ＣL−ＣRや、厚さの差の度合いΔＣD＝ΔＣLM−ΔＣMR（ここで、ΔＣLM＝ＣL−ＣM、ΔＣMR＝ＣM−ＣR）を求め、これら左右前方の厚さの差ΔＣWや厚さの差の度合いΔＣDを水中走行運搬車両１０の進行方向を変更するか否かの判定に用いてもよい。
あるいは、水底位置のデータＨL、ＨM、ＨRと堆積層４の厚さのデータＣL、ＣM、ＣRの両方を用いてもよい。
これにより、水中走行運搬車両１０を更にスムースに走行させることができる。
【００２２】
ところで、車両進行方向の水深差が大きい場合には、電磁波レーダー装置１４の位置座標Ｑk（ｘkq，ｙkq，ｚkq）の計算値と、実際の位置座標との間にずれが生じる。
このような場合には、図６に示すように、水中走行運搬車両１０に当該車両の進行方向前後の傾斜の度合いを計測する姿勢センサーなどの前後傾斜計１９を設けて、進行方向の傾き角θを計測するとともに、傾き角θと車両中心位置Ｏとレーダー装置との距離Ｄとを用いて、電磁波レーダー装置１４Ｌ，１４Ｍ，１４Ｒの位置座標Ｐのｚ座標ｚkqを補正することが好ましい。補正された位置座標Ｐ’は、車両の車両中心位置Ｏを中心に、Ｐをθだけ回転させた位置となる。すなわち、θ＜１０°であればｚkq≒ｚ0で、θ≧１０°であれば、ｚkq≒ｚ0−sinθとなる。ここで、θの符号は、前方の水深が深い場合（反時計回り）を＋とする。この補正は、遠隔操作室２０の演算装置２２にて行えばよい。
なお、前後傾斜計１９に加えて、進行方向左右の傾斜の度合いを計測する左右傾斜計を設けてもよいが、本発明のように、走行手段としてキャタピラを用いた場合には、進行方向に傾斜があってもスムースに走行できるが、進行方向左右に傾斜があるとスムースに走行できないので、左右方向の傾斜が、例えば、１０°以上の場合には一端停止して、走行経路を変更する制御を行う。したがって、左右傾斜計を省略してもよい。
【００２３】
また、前記実施の形態では、遠隔操作室２０にて水中走行運搬車両１０を遠隔操作するシステムについて説明したが、遠隔操作室２０の演算装置２２と操作手段２３とを水中走行運搬車両１０に搭載すれば、自走式の水中走行運搬車両１０を構成することができる。なお、水中走行運搬車両１０を管理する管理センターがある場合には、車両側送受信機１８にて、出発点Ａからの水中走行運搬車両１０の水深を含む軌跡（３次元データ）を送信することも可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１  水中走行運搬車両の遠隔操作システム、２  運搬物、３  水底、４  堆積層、
５  基盤層、Ｗ  水面、
１０  水中走行運搬車両、１１  基台、１２  荷台、１３Ｌ，１３Ｒ  キャタピラ、
１４  電磁波レーダー装置、１５  支持部材、１６  駆動制御装置、
１６ｋ  吸排気用煙突、１７  ＧＰＳ受信機、１８  車両側送受信機、
２０  遠隔操作室、２１  操作室側送受信機、２２  演算装置、２２ａ  進路算出手段、
２２ｂ  水底状態推定手段、２３  操作手段、２４  表示手段。
【図１】
0006495004.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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