【事件の表示】
　特許第３３０７８８６号「溶接装置」の請求項１〜３に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３３０７８８６号の請求項１〜３に係る特許を取り消す。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件特許第３３０７８８６号に係る主な手続の経緯は次のとおりである。
　　特許出願　　　　　　　　　　　　　　　　　平成１０年１０月１６日
　　特許権設定登録　　　　　　　　　　　　　　平成１４年　５月１７日
　　特許公報発行　　　　　　　　　　　　　　　　　　同年　７月２４日
　　特許異議申立（申立人株式会社安川電機）　　平成１５年　１月２０日
　　特許異議申立（申立人リンカーン グローバル インコーポレーテッド）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　同年　１月２４日
　　取消理由通知（請求項１〜３に係る発明に対して）　同年　４月　４日
　　特許異議意見書、訂正請求書　　　　　　　　　　　同年　６月１６日
　　訂正拒絶理由通知　　　　　　　　　　　　　平成１６年　１月１３日
　　意見書、手続補正書　　　　　　　　　　　　　　　同年　３月２２日
　
第２　訂正明細書の補正の適否について
　平成１５年６月１６日付け訂正請求書に添付した全文訂正明細書を、平成１６年３月２２日付け手続補正書に添付した全文訂正明細書とする手続補正（以下、「本件補正」という。）の適否について以下に検討する。
［補正の適否の結論］
　本件補正を認める。
［理由］
１．本件補正の内容
　訂正請求における訂正事項により求められた訂正後の特許請求の範囲の
「【請求項３】　溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ
互いに
を、訂正前の
「【請求項３】　溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ
　
に戻し、同じく訂正後の詳細な説明中の段落【００１５】の
「【００１５】・・・請求項３記載の溶接装置は、請求項１または請求項２において、溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ
互いに
を、訂正前の
「【００１５】・・・請求項３記載の溶接装置は、請求項１または請求項２において、溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ
　
に戻す。
　なお、下線は補正箇所を明示するために当審で付したものである。（以下同様である。）
２．補正の適否
　上記のとおり、本件補正の内容は、訂正事項により訂正が求められた訂正後の記載を訂正前の記載に戻すものであり、結局、訂正がなされないことになるものである。
　したがって、本件補正は、当該訂正事項の削除に相当し、請求書の要旨を変更するものではなく、特許法第１２０条の４第３項で準用する同法第１３１条第２項の規定に適合するので、本件補正を認める。
　
第３　訂正請求の適否について
　上述のとおり本件補正は認められるので、本件補正により補正された平成１５年６月１６日付け訂正請求書に添付した全文訂正明細書のとおりにする訂正（以下、「本件訂正」という。）の適否について以下に検討する。
［訂正請求の適否の結論］
　本件訂正を認める。
［理由］
１．訂正の内容
　本件訂正の内容は次のとおりである。
訂正事項（１）；
　訂正前の特許請求の範囲の
「【請求項１】　ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により
　
【請求項２】　ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサとスティツクチェックを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により
　
【請求項３】　溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ伝達する請求項１または請求項２記載の溶接装置。」
なる記載を、
「【請求項１】　ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により
互いに
【請求項２】　ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサとスティツクチェックを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により
互いに
【請求項３】　溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ伝達する請求項１または請求項２記載の溶接装置。」
と訂正する。
訂正事項（２）；
　訂正前の詳細な説明の段落【００１３】、【００１５】の記載を、それぞれ、
「【００１３】
【課題を解決するための手段】
　請求項１記載の溶接装置は、・・・通信制御部を通してデジタル量により
互いに
「【００１５】
　請求項２記載の溶接装置は、・・・通信制御部を通してデジタル量により
互いに
と訂正する。
２．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
　訂正事項（１）は、訂正前の請求項１に係る発明における発明を特定する事項である「溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により」「伝達する」ことについて、「互いに」という限定を付加したものであり、また、請求項２についても、同趣旨の「互いに」という限定を付加したものであり、特許請求の範囲の減縮を目的としている。
　そして、特許権設定登録時の願書に添付した明細書の段落【００１９】の「・・・ロボット制御装置本体１は溶接電源３へ通信制御線Ｌ２を介して、予め記憶してある本溶接条件（図２の場合、溶接電流指令値２００Ａ、溶接電圧指令値２４．０Ｖ）を直値でデジタル送信した後に溶接開始指令を実行し、アークアンサが溶接電源３から返信されたら、・・・」という記載、及び、段落【００２５】の「・・・アークがスタートすると溶接電源３は通信制御部１６により通信制御線Ｌ２を介してロボット制御装置本体１へアークアンサを返信する。」という記載により、互いに伝達することが示されているので、訂正事項（１）は、特許権設定登録時の願書に添付した明細書に記載した事項の範囲内の訂正であり、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものではない。
　また、訂正事項（２）は、訂正事項（１）と整合を図るために明細書の詳細な説明の記載を訂正するものであるので、明りょうでない記載の釈明を目的としたものであり、特許権設定登録時の願書に添付した明細書に記載した事項の範囲内の訂正であり、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものではない。
　したがって、本件訂正は、特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項において準用する特許法第１２６条第２項から第３項までの規定に適合するので、本件訂正を認める。
　
第４　異議申立ての概要
　特許異議申立人株式会社安川電機は、証拠として甲第１号証（特開昭６０−６８１６７号公報）、甲第２号証（特開昭６２−１６１４７１号公報）、甲第３号証（特開昭６３−７６７６６号公報）、及び、甲第４号証（特開昭６３−１１９９７９号公報）を提出し、本件の請求項１〜３に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものであるから、取り消すべき旨主張している。
　また、特許異議申立人リンカーン　グローバル　インコーポレーテッドは、証拠として甲第１号証（特開昭６０−６８１６７号公報）、甲第２号証（特開昭６３−１１９９７９号公報）、甲第３号証（平成１４年４月５日付け意見書）、甲第４号証（特開平５−２６６３９１号公報）、甲第５号証（カナダ特許第２１９４９３７号明細書）、甲第６号証（特開昭６０−１７７８８８号公報）、甲第７号証（特開平９−３２３２７９号公報）、甲第８号証（米国特許第４８２１２０２号明細書）、甲第９号証（講演要旨「アーク溶接の為のデジタルファクトリオートメーションシステム」）、甲第１０号証（リンカーンエレクトリック社発行パンフレット）、甲第１１号証（リンカーンエレクトリック社発行パンフレット）、甲第１２〜１５号証（写真）、甲第１６号証（リンカーンエレクトリック社が１９９７年に発行した”アークリンク（ＡｒｃＬｉｎｋ）”の機能を説明するパンフレット）、甲第１７号証（リンカーンエレクトリック社が１９９７年に発行した”アークリンク（ＡｒｃＬｉｎｋ）”の技術説明書）、甲第１８号証（リンカーンエレクトリック社発行パンフレット「リンカーンウェルドコントローラ」）、及び、甲第１９号証（ＦＡＮＵＣ社発行パンフレット「ＦＡＳＩＰ　Ｖ４．２１オペレーションマニュアル」）を提出し、本件請求項１〜３に係る特許は、特許法第２９条第１項又は第２項の規定に違反してなされたものであるから、取り消すべき旨主張している。
　
第５　取消理由通知の概要
　当審においては、平成１５年４月４日付けで、本件の請求項１〜３に係る発明は、引用例１（特開昭６３−１１９９７９号公報。特許異議申立人株式会社安川電機が提出した甲第４号証であり特許異議申立人リンカーン　グローバル　インコーポレーテッドが提出した甲第２号証。以下、「刊行物１」という。）、引用例２（特開昭６０−６８１６７号公報（異議申立人株式会社安川電機が提出した甲第１号証であり特許異議申立人リンカーン　グローバル　インコーポレーテッドが提出した甲第１号証。以下、「刊行物２」という。）、引用例３（特開平９−３２３２７９号公報。特許異議申立人リンカーン　グローバル　インコーポレーテッドが提出した甲第７号証。）、引用例４（特開昭６２−１６１４７１号公報。異議申立人株式会社安川電機が提出した甲第２号証。以下、「刊行物３」という。）、及び、引用例５（特開昭６３−７６７６６号公報。異議申立人株式会社安川電機が提出した甲第３号証。以下、「刊行物４」という。）の各々に記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、本件の請求項１〜３に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである旨の取消しの理由を通知した。
　
第６　当審の判断
１．本件発明
　上記第３で示したように本件訂正は認められるから、本件の請求項１〜３に係る発明（以下、「本件発明１〜３」という。）は、上記第３の１．の訂正後の特許請求の範囲の請求項１〜３に記載された事項により特定されるとおりのものである。
２．刊行物記載の発明及び技術的事項
　当審で通知した取消しの理由で引用した刊行物１〜４には、それぞれ次のとおり記載されている。
（１）刊行物１記載の発明
記載事項（ａ）（特許請求の範囲）；
「ティーチングすなわちプログラムの作成で決定された溶接電流，溶接電圧及び溶接速度に対応したそれぞれ３種の電気信号を出力する出力装置を具備したことを特徴とする溶接用ロボットの制御装置。」
記載事項（ｂ）（第２頁左上欄第７行〜同頁右上欄第１９行）；
「図において、１はＣＰＵバスライン、２はデータラッチ回路であり溶接電流に対応したデータをラッチする。３はバッファ回路であり、データラッチ回路２でラッチされた溶接電流に対応した信号を溶接電源へ向けて出力する。４は溶接電流に対応した出力を示す。
　５はデータラッチ回路であり、溶接電圧に対応したデータをラッチする。６はバッファ回路であり、データラッチ回路５でラッチされた溶接電圧に対応した信号を溶接電源へ向けて出力する。７は溶接電圧に対応した出力を示す。
　８はデータラッチ回路であり、溶接速度に対応したデータをラッチする。９はバッファ回路であり、データラッチ回路８でラッチされた溶接速度に対応した信号を溶接電源へ向けて出力する。１０は溶接速度に対応した出力を示す。
　第２図は前述の実施例に対応した具体的な回路を示したものであり、１１はデータラッチ用ＩＣ（ＬＳ２４４）、１２はバッファ用ＩＣ（ＬＳ２４４）、１３も同じくバッファ用ＩＣ（ＬＳ２４０）である。１４及び１５は信号を溶接電源へ向けて出力する最終段のフォトカプラであり、ロボツト制御装置と溶接電源を電気的に絶縁する効果もある。・・・。
　以上の１１〜１６のものが溶接電流，溶接電圧及び溶接速度に対応した信号を出力するために、それぞれの組み合わせ計３組によって第１図のように構成される。
　なお第２図は一例として４ビットのデータで信号を出力するよう示しているものであり、データが８ビットでも１６ビットでもビット数に応じてＩＣ等の素子数を増すだけでよい。」
記載事項（ｃ）（第２頁左下欄第１〜９行）；
「以上のように本発明による溶接用ロボット制御装置であれば、溶接電流と溶接電圧に対応した電気信号に加えて、溶接速度に対応した電気信号を溶接電源に与えることが可能となり、溶接速度の大小に対応して溶接電源の特性を細かく制御することに適しており、インテリジェンス化された溶接用電源に応用すれば前記速度信号を得ることによって溶接電源の特性を自動的に変えることができ、良好な溶接結果を得ることができる。」
　上記記載事項（ｂ）及び（ｃ）によれば、溶接電源は、ロボット制御装置から溶接電流に対応した出力４、溶接電圧に対応した出力７、及び、溶接速度に対応した出力１０を受けて、特性を制御するものなので、制御部を具備することは明らかであり、また、信号出力として「４ビットのデータ」が例示されており、デジタル量で伝達されることも明らかである。
　したがって、以上の記載事項（ａ）〜（ｃ）によると、刊行物１には次の発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
「ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接用ロボットの制御装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、溶接電流に対応した出力４、溶接電圧に対応した出力７、及び、溶接速度に対応した出力１０を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、デジタル量により伝達する溶接用ロボットの制御装置。」
（２）刊行物２記載の技術的事項
記載事項（ａ）（第２頁右上欄第１１行〜同頁左下欄第３行）；
「第２図に本発明によるアーク溶接用直流電源装置の構成を示しており、他の関連ディジタル機器１１の演算回路１２から直接ディジタル信号で送信されてきた溶接電流、電圧の設定値はアーク溶接用直流電源装置本体１３内の設定信号入力回路１４に入力される。マイクロコンピュータ等で構成された演算回路１５はそのソフトウェアプログラムによって設定信号入力回路１４に送られてきたデータを読み込み演算して設定された値の出力となるようデータを出力制御回路１６に送る。この結果、溶接電流制御素子１７、溶接電圧制御素子１８は設定された溶接出力となるよう制御される。」
記載事項（ｂ）（第３頁右上欄第１２〜１８行）；
「以上のように本発明によれば、溶接用電源と他の関連するディジタル機器とのトータルシステムとして冗長な変換器を設けることなく低コストで溶接電流，電圧の設定することができ、またその信号形態を統一化することにより溶接用電源の種類、特性が異っても機器間の互換性のあるシステムを市場に提供することができる。」
　以上の記載事項（ａ）及び（ｂ）によると、他の関連ディジタル機器（１１）からアーク溶接用直流電源装置（１３）に直接ディジタル信号が送信されるものなので、両者がディジタルの通信制御部を介して通信を行っていることは明らかであるから、刊行物２には次の技術的事項（以下、「刊行物２記載の技術的事項」という。）が記載されていると認められる。
「他の関連ディジタル機器（１１）およびアーク溶接用直流電源装置（１３）のマイクロコンピュータ等で構成された演算回路（１５）は、各々がディジタル制御式であるとともにディジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流の設定値を含む溶接条件指令を他の関連ディジタル機器（１１）からアーク溶接用直流電源装置（１３）のマイクロコンピュータ等で構成された演算回路（１５）へ、前記通信制御部を通してディジタル量により伝達すること。」
（３）刊行物３記載の技術的事項
記載事項（ａ）（第２頁右上欄第４〜２０行）
「本発明はアーク溶接用の溶接トーチをワーク上における溶接開始予定点からそれを始点とする溶接予定線に沿って進行させる手段を利用する。この手段はたとえばロボット本体であり、それを制御する制御盤の中に仕組まれたプログラムである。・・・溶接開始予定点でアークが発生せず、そこから少し進行した段階でアークが発生した場合はそこが実際のアークスタートポイントとなる。本発明においてはアークスタートポイントから溶接開始予定点までアークを維持したまま溶接トーチを逆に進行させる手段をもつ。」
記載事項（ｂ）（第３頁右上欄第１５〜２０行）；
「ステップ１８でアークアンサが返ってきた場合はステップ２２へ進む。このステップ２２で溶接条件をもとの定格値に戻す。・・・ステップ２３でアークを維持したまま溶接トーチ２００をもとの溶接開始予定点Ｓへ戻す。」
　以上の記載事項（ａ）、（ｂ）及び第１図の記載からみると、刊行物３には次の技術的事項（以下、「刊行物３記載の技術的事項」という。）が記載されていると認められる。
「アークアンサをロボット本体に伝達し、ロボットの動作を制御すること。」
（４）刊行物４記載の技術的事項
記載事項（ａ）（第２頁左下欄第９〜１５行）；
「前記ワイヤ溶着信号の監視部１７は、ロボットがアークＯＮのポイントに到着後、アークＯＦＦのポイントまで、予め設定された時間の間隔で、ワイヤ溶着信号を監視している。そして、溶接機１０によりワイヤ溶着信号が送信された時、これを検出し、ロボットコントローラ１１に検出信号を送るようになっている。」
　以上の記載事項（ａ）及び第２図の記載からみると、刊行物４には次の技術的事項（以下、「刊行物４記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
「ワイヤ溶着信号を溶接機１０からロボットコントローラ１１へ伝達すること。」
３．本件発明１について
（１）対比
　本件発明１と刊行物１記載の発明とを対比すると、後者の「溶接電流に対応した出力４、溶接電圧に対応した出力７、及び、溶接速度に対応した出力１０を含む溶接条件指令」は、前者の「少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令」に相当することは明らかであり、同様に、後者の「溶接用ロボットの制御装置」は、その技術的意義からみて、前者の「溶接装置」に相当するから、両者の一致点と相違点は次のとおりである。
〈一致点〉
「ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、デジタル量により伝達する溶接装置。」
〈相違点（イ）〉
　本件発明１のロボット制御装置及び溶接電源の制御部は、「各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し」、「前記通信制御部を通して」伝達するものであるのに対し、刊行物１記載の発明のものは、そのようなものか明らかでない点。
〈相違点（ロ）〉
　本件発明１は、「アークアンサを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により」「伝達する」ものであるとともに、この溶接電源の制御部からロボット制御装置へのアークアンサの伝達及びロボット制御装置から溶接電源の制御部への溶接条件指令の伝達が、「互いに」伝達するものであるのに対し、刊行物１記載の発明は、そのようなものでない点。
（２）判断
　上記相違点（イ）及び（ロ）について検討する。
〈相違点（イ）について〉
　刊行物２記載の技術的事項における「アーク溶接用直流電源装置の演算回路」は、その技術的意義からみて、本件発明１における「溶接電源の制御部」に相当するので、刊行物２には、他の関連ディジタル機器および溶接電源の制御部は、各々がディジタル制御式であるとともにディジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流の設定値を含む溶接条件指令を他の関連ディジタル機器から溶接電源の制御部へ、前記通信制御部を通してディジタル量により伝達することが記載されている。
　また、ロボット制御装置をデジタル制御式とすることは、特に例示するまでもなく従来周知の事項である。
　してみれば、刊行物１記載の発明に、刊行物２記載の技術的事項及び上記周知の事項を適用し、相違点（イ）に係る本件発明１の特定事項とすることに、格別の困難性は見出せない。
〈相違点（ロ）について〉
　刊行物３には、アークアンサをロボット本体に伝達し、ロボットの動作を制御することが記載されており（刊行物３記載の技術的事項を参照。）、ロボットの動作を制御するものである以上、ロボットの制御装置にアークアンサが伝達されていると認められる。
　また、アークアンサを溶接電源からロボットの制御装置に伝達するように構成することは従来周知でもある（例えば、特開昭５９−５４４７０号公報を参照。）。
　さらに、アークアンサは、アークの存否を通知するものなので、その技術的意義からみて、これをデジタル量とすることは容易になし得る事項であり、デジタル量を伝達するに際しデジタルの通信制御部を通すことは、上記〈相違点（イ）について〉で検討したとおり、刊行物２に記載されている事項である。
　してみれば、刊行物１記載の発明に、刊行物２記載の技術的事項、刊行物３記載の技術的事項及び上記周知の事項を適用し、「アークアンサを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により」「伝達する」ことに格別の困難性は見出せず、そして、溶接電源の制御部からロボット制御装置へのアークアンサの伝達及びロボット制御装置から溶接電源の制御部への溶接条件指令の伝達を、「互いに」伝達するものとすることにも、格別の困難性は見出せない。
〈本件発明１の作用効果について〉
　本件発明１の作用効果も、刊行物１記載の発明、刊行物２、３の各々に記載の技術的事項、及び上記各周知の事項に基づいて、当業者が予測し得るものに過ぎない。
４．本件発明２について
（１）対比
　本件発明２は、本件発明１における「アークアンサを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ」という事項を、「アークアンサとスティツクチェックを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ」としたものであるので、本件発明２と刊行物１記載の発明とを対比すると、両者の一致点と相違点は、上記３．（１）で示した〈一致点〉と〈相違点（イ）〉に加えて、次の点である。
〈相違点（ハ）〉
　本件発明２は、「アークアンサとスティツクチェックを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により」「伝達する」ものであるとともに、溶接電流指令値を含む溶接条件指令をロボット制御装置から溶接電源の制御部へ伝達し、「互いに」伝達するものであるのに対し、刊行物１記載の発明は、そのようなものでない点。
（２）判断
　上記相違点（イ）及び（ハ）について検討する。
〈相違点（イ）について〉
　上記３．（２）で述べたとおりである。
〈相違点（ハ）について〉
　「アークアンサを溶接電源の制御部からロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により互いに伝達する」ことについては、上記３．（２）〈相違点（ロ）について〉で述べたとおりである。
　また、刊行物４記載の技術的事項における「ワイヤ溶着信号」は、技術的意義からみて、本件発明２における「スティックチェック」に相当するので、刊行物４には、スティックチェックを溶接機からロボットコントローラへ伝達することが記載されており、また、スティックチェックを溶接電源からロボット制御部へ伝達するように構成することは従来周知の事項でもある（例えば、特開平５−２４５６３８号公報、特開平８−１１８０１８号公報を参照）。
　さらに、スティックチェックは、溶接トーチのワークへの融着の存否を通知するものなので、その技術的意義からみて、これをデジタル量とすることは当業者が容易になし得る事項であり、デジタル量を伝達するに際しデジタルの通信制御部を通すことは、上記〈相違点（イ）について〉で検討したとおりである。
　してみれば、刊行物１記載の発明に、刊行物３記載の技術的事項、刊行物４記載の技術的事項及び上記周知の事項を適用し、「互いに」伝達するものとし、相違点（ハ）に係る本件発明２の特定事項とすることに、格別の困難性は見出せない。
〈本件発明２の作用効果について〉
　本件発明２の作用効果も、刊行物１記載の発明、刊行物２〜４の各々に記載の技術的事項、及び上記各周知の事項に基づいて、当業者が予測し得るものに過ぎない。
５．本件発明３について
（１）対比
　本件発明３は、本件発明１又は２の従属項であり、本件発明１又は２に、「溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ伝達する」という事項を付加したものである。
　したがって、本件発明３と刊行物１記載の発明とを対比すると、両者の一致点と相違点は、上記３．（１）及び４．（１）で示した、〈一致点〉と〈相違点（イ）〉及び〈相違点（ロ）〉又は〈相違点（ハ）〉に加えて、次の点である。
〈相違点（ニ）〉
　本件発明３は、「溶接開始時に」溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ伝達するものであるのに対し、刊行物１記載の発明は、溶接施工速度に相当する溶接速度の情報をロボット制御装置から溶接電源の制御部へ伝達するものであり、伝達する時点が不明である点。
（２）判断
　上記相違点（イ）〜（ニ）について検討する。
〈相違点（イ）〜（ハ）について〉
　上記３．（２）及び４．（２）で述べたとおりである。
〈相違点（ニ）〉
　ロボット制御装置がアークアンサを受信し溶接を開始した時点で溶接施工速度を出力することは、従来周知の事項である（前記の特開昭５９−５４４７０号公報、第２頁左下欄最下行〜同頁右下欄第３行の記載を参照。）。
　したがって、刊行物１記載の発明に、上記周知の事項を適用し、相違点（ニ）に係る本件発明３の特定事項とすることに、格別の困難性は見出せない。
〈本件発明３の作用効果について〉
　本件発明３の作用効果も、刊行物１記載の発明、刊行物２〜４の各々に記載の技術的事項、及び上記各周知の事項に基づいて、当業者が予測し得るものに過ぎない。
　
第７　むすび
　以上のとおりであるから、本件発明１〜３は、刊行物１記載の発明、刊行物２〜４各々に記載の技術的事項、及び、上記各周知の事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１〜３に係る特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
　したがって、請求項１〜３に係る特許は、特許法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきものである。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１６年４月２日（２００４．４．２）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
溶接装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により
互いに
　【請求項２】　ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、前記ロボット制御装置および前記溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令を前記ロボット制御装置から前記溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサとスティツクチェックを前記溶接電源の制御部から前記ロボット制御装置へ、前記通信制御部を通してデジタル量により
互いに
　【請求項３】　溶接開始時に溶接施工速度の情報をデジタル量でロボット制御装置から溶接電源の制御部へ伝達する請求項１または請求項２記載の溶接装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　この発明は、ティーチングプレイバック式のロボットと溶接電源とを組合わせた溶接ロボットシステムのアーク溶接装置等の溶接装置に関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来の技術は特開平９−８５４４３号公報に記載のように、図４に示すような構成をなしている。
　【０００３】
　まず初めに、溶接電流指令値に対して一意に定まるアナログ指令電圧値と、溶接電圧指令値に対して一意に定まるアナログ指令電圧値と、そのそれぞれを一意に定める出力特性カーブなるものをロボット制御装置側と溶接電源側の両者が有する。図４において、溶接電流指令信号ｉと溶接電圧指令信号Ｖとは、それぞれに対応したＤ／Ａコンバータを介して出力特性カーブに基づいてアナログ電圧信号としてロボット制御装置１０１から溶接電源１０３へ指令される。各アナログ指令電圧を溶接電源１０３ではＡ／Ｄコンバータにてデジタル量に変換した後、各出力特性カーブに基づいて溶接電流指令値と溶接電圧指令値とを求め、溶接条件制御部に取り込む。
　【０００４】
　次に、溶接条件制御部はこの溶接電流指令および溶接電圧指令のそれぞれの値に応じた実溶接電流および実溶接電圧を出力するよう制御を行う。ここで、ロボットには移動する目標位置とその教示されている目標位置が溶接施工該当個所であるか否かが、また溶接施工該当個所の場合は溶接条件指令値も教示され、データとしてロボット制御装置１０１内のメモリに記憶保持される。
　【０００５】
　ロボット運転中は教示されメモリに記憶保持されたデータに従いロボットは移動を行い、所定のアーク溶接施工箇所にロボット５が到達したら、教示されメモリに記憶保持されたデータに従い溶接電流指令および溶接電圧指令を出力特性カーブを基に溶接電源１０３へ出力すべきアナログ指令電圧である溶接電流指令電圧と溶接電圧指令電圧を求め、それぞれの指令電圧の電圧を発生すべく、所望のそれぞれの指令電圧が発生されるようＤ／Ａコンバータのバスにバイナリデータを設定し書き込む。
　【０００６】
　この作業により溶接電源１０３に所望の実溶接電流と実溶接電圧を出力させる構成であった。
　【０００７】
　また、従来の技術は特開昭６３−１１９９７９号公報に記載のように、ロボット制御装置側に溶接電源側へ指令する条件ごとにハードウェアを具備しなければならない構成をなしている。
　【０００８】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、ロボット制御装置１０１内も溶接電源１０３の制御内も制御系はマイクロコンピュータを主体とするデジタル回路であり、上記のような溶接電源とのインタフェースでは、デジタル量である溶接電流・溶接電圧指令値をロボット側から各出力特性カーブに基づきそれぞれアナログ指令へＤ／Ａ変換して送り、溶接電源側ではそれぞれのアナログ電圧をＡ／Ｄ変換し再度、各出力特性カーブに基づきデジタル量へと変換し溶接制御を実施している。
　【０００９】
　このように、相互の制御系はデジタル回路であるにもかかわらずアナログ回路を介在させるため変換誤差が発生し、ロボット側が送信した溶接電流指令値・溶接電圧指令値と、溶接電源側が受信した上記溶接電流指令値・溶接電圧指令値が等しくならないという問題点があった。
　【００１０】
　また、環境変化（特に温度）や経年変化によるアナログ系のドリフトの影響を受けるという問題点もあった。
　【００１１】
　加えて、溶接電源１０３もしくはロボット制御装置１０１が故障して交換した場合には同一機種であるにもかかわらず、それぞれのアナログ回路に若干の個体差があるため、ロボット側の教示データがまったく同一でも少なくとも一方を交換すると、溶接施工を実施し条件出しと言う溶接施工確認調整を実施しなければならず、そのため即座にはロボット溶接システムの運転再開ができないという問題点があった。
　【００１２】
　本発明は上記従来の問題点に鑑み、ロボットと溶接電源とを使用した自動溶接ラインにおいて、ロボット制御装置側と溶接電源側の相互にデジタルの通信制御部を備え、デジタル量である溶接電流および溶接電圧の指令値をロボット側から溶接電源側へデジタル通信にてデジタル量で送信して、従来の様なアナログ系を介在させることによる変換誤差を含まない溶接装置を提供することを目的とする。
　【００１３】
　【課題を解決するための手段】
　請求項１記載の溶接装置は、ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、ロボット制御装置および溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令をロボット制御装置から溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサを溶接電源の制御部からロボット制御装置へ、通信制御部を通してデジタル量により
互いに
　【００１４】
　請求項１記載の溶接装置によれば、溶接条件指令をロボット制御装置から溶接電源の制御部へ通信制御部を通してデジタル量で伝達することにより、アナログ量との変換手段が不要となり、変換誤差を含まない信号伝達が可能となり、アナログ系のドリフトの影響もなく、装置交換に伴うアナログ回路の固体差の影響も受けない。さらにアナログを介在させる送信とは異なりデジタル通信を用いることにより送信時間が極端に短くなるので情報伝達が速く機敏な溶接制御が行なえる。
　【００１５】
　請求項２記載の溶接装置は、ロボット制御装置と溶接電源の制御部とを組合せた溶接装置であって、ロボット制御装置および溶接電源の制御部は、各々がデジタル制御式であるとともにデジタルの通信制御部を有し、少なくとも溶接電流指令値を含む溶接条件指令をロボット制御装置から溶接電源の制御部へ、かつ、アークアンサとスティツクチェックを溶接電源の制御部からロボット制御装置へ、通信制御部を通してデジタル量により
互いに
　【００１６】
　請求項３記載の溶接装置によれば、請求項１または請求項２と同様な効果のほか、３種の溶接条件指令に対応した溶接制御を溶接電源で実施可能となり、個々のハードウェアを用意する必要がなく、通信制御部をロボット制御装置と溶接電源の両者に有するだけでよいため、非常に拡張性に優れ、安価な商品のユーザ提供を実現できる。
　【００１７】
　【発明の実施の形態】
　以下、本発明の実施の形態を図１、図２および図３を参照しながら説明する。図１において、ロボット制御装置本体１は教示用のＴＰ（ティーチペンダント）２を備え、通信線制御線Ｌｌで、溶接電源３とは通信制御線Ｌ２でつながっている。オペレータはＴＰ２を操作しながら、産業用ロボットの制御基準点に配置されている溶接トーチ４を直接見ながら、ロボット本体５を微細に動かし、ロボットにさせたい仕事の順に順序よく教示していく。オペレータは被溶接物であるワーク６を母材７へ固定しておき、ＴＰ２を操作し溶接トーチ４を溶接開始点である図２のａ点へ移動させ、教示位置データとその点が溶接開始点であること、また溶接条件指令（図２の場合、溶接電流指令値２００アンペア（以下、Ａと略す）、溶接電圧指令値２４．０ボルト（以下、Ｖと略す））、および溶接開始指令（アークオン処理シーケンス）をＴＰ２上の溶接登録キー（図示せず）にてワンキー登録する。次に、溶接終了点である図２のｂ点へ溶接トーチ４をロボット本体５により移動させて、教示位置データとその点が溶接終了点であることまた、クレータ溶接条件指令（図２の場合、溶接電流指令値１６０Ａ、溶接電圧指令値２１．５Ｖ）、および溶接終了指令（アークオフシーケンス）をＴＰ２上の溶接終了キー（図示せず）にてワンキー登録する。
　【００１８】
　これらの教示されたプログラムはデータとして図３のＲＡＭｌｌへティーチペンダント用インタフェース９およびバスを通してＣＰＵ部１０により処理、格納され、またこのティーチングされたプログラムにより、図１の溶接システムが自動運転される。
　【００１９】
　溶接運転の内容としては、ロボット本体５が溶接トーチ４をワーク６の所定溶接開始位置すなわち図２のａ点へ到達したら、ロボット制御装置本体１は溶接電源３へ通信制御線Ｌ２を介して、予め記憶してある本溶接条件（図２の場合、溶接電流指令値２００Ａ、溶接電圧指令値２４．０Ｖ）を直値でデジタル送信した後に溶接開始指令を実行し、アークアンサが溶接電源３から返信されたら、溶接トーチ４をワーク６の所定溶接経路に従って、予め記憶してある溶接速度でアーク溶接を実施していく。
　【００２０】
　その後、溶接トーチ４が溶接終了点すなわち図２のｂ点に到達すると、予め記憶してあるクレータ溶接条件（図２の場合、溶接電流指令値１６０Ａ、溶接電圧指令値２１．５Ｖ）を直値でデジタル送信しロボットを停止させて、クレータ処理の実行にともない溶接終了指令を実行させ、その後、公知のスティックチェックを実施し、消耗性電極（ワイヤ）８のワーク６への融着がなければ次教示点へ移動する。
　【００２１】
　次に、本発明の第１の実施の形態について図１から図３を用いて説明を加える。まず図３において、ロボット制御装置本体１は外部より運転が起動されると、ＲＡＭｌｌに記憶されている既ティーチングされたプログラムに従って、ロボット本体５を移動させて溶接トーチ４をワーク６の所定溶接開始位置図２のａ点へ運ぶ。
　【００２２】
　次に、溶接トーチ４が溶接開始点に到達したらロボット本体５を停止させて、溶接条件指令を溶接電源３との通信制御部１５から通信制御線Ｌ２を介して通信制御部１６へ直値でデジタル伝送することで、デジタル回路部であるＣＰＵ部１４が本溶接条件を直値で受け取る。
　【００２３】
　データリンク層内での通信仕様を一部記すと、
ボーレート　　　　９６００ｂｐｓ
データビット　　　８ｂｉｔｓ
パリテイ　　　　　偶数
ストップビット　　２ｂｉｔｓ
通信方式　　　　　全二重
Ｘパラメータ　　　なし
である。
　【００２４】
　その他の詳細な通信プロトコルやデータフオーマットの仕様については割愛するが、溶接電流指令値は、コード文字ａとデータ１バイトによる溶接電流指令値下位（２５５まで）と、コード文字ｂとデータ１バイトによる溶接電流指令値上位（２５６以上）との２バイトデータで、次に溶接電圧指令値は、コード文字ｃとデータ１バイトによる溶接電圧指令値下位（２５５まで）と、コード文字ｄとデータ１バイトによる溶接電圧指令値上位（２５６以上）との２バイトデータで、次にコード文字ｅとデータ１バイトによる溶接施工速度（２５５までを）を、それぞれ、ロボツト制御装置１側から溶接電源３側にデータ送信している。
　【００２５】
　溶接電圧指令は指令値の１０倍を、溶接施工速度は教示速度の１００倍を送信し、受信（溶接電源）側でそれぞれ１／１０、１／１００倍の処理をしている。ここで、図２の場合、ロボット制御装置本体１より溶接電源３へ予め記憶してある本溶接条件である溶接電流指令値２００Ａは文字コードａとデータＣ８ｈと文字コードｂとデータ００ｈで、溶接電圧指令値２４．０Ｖは文字コードｃとデータＦ０ｈと文字コードｄとデータ００ｈという直値で、デジタル送信した後に溶接開始指令がデジタル送信されると、溶接電源３において、ＣＰＵ部１４が図示しない制御回路によりドライバ１７を駆動し溶接エネルギーが生成され溶接電源３の＋出力Ｌ３より消耗性電極（以下、ワイヤと略す。）８へ伝えられ、ワイヤは図１のワイヤ送給装置１３にてワーク６へ送給される。ワーク６は溶接電源３の−出力Ｌ４と接続されていてワイヤ８がワーク６と、接触すると２００Ａ、２４．０Ｖ程度の電気エネルギーがワイヤ先端からワークへ流れることによりワイヤ８とワーク６の一部の金属を溶かし始める。これがアーク溶接開始である．アークがスタートすると溶接電源３は通信制御部１６により通信制御線Ｌ２を介してロボット制御装置本体１へアークアンサを返信する。このアークアンサを受け取ると、ロボット制御装置本体１はロボット本体５を予め記憶されている教示データに従い所定の溶接施工速度で移動を開始させることで溶接トーチ４をワーク６の所定溶接経路に沿わせ溶接を実施する。
　【００２６】
　溶接中、溶接電源３は溶接制御を行うべくＤＣＣＴ（ホール素子）１８とＡ／Ｄコンバータ１９により実溶接電流値をまた、ブリーダ抵抗２０の両端の電圧をＡ／Ｄコンバータ２２を介して実溶接電圧値を入手している。この入手したデータを格納しておき、サンプリング時間ごとに平均化して溶接制御を行う。
　【００２７】
　次に、溶接トーチ４が溶接終了点図２のｂ点に到達するとロボット制御装置本体１は予め記憶しているクレータ溶接条件を溶接電源３へデジタル送信し、次に溶接終了指令をデジタル送信し実行させた後、公知のスティツクチェックを行わせる。ワイヤ８のワーク６への融着がなければ次教示点へ移動する。
　【００２８】
　このように、第１の実施の形態によるアーク溶接ロボットシステムの溶接装置では、ロボット制御装置本体１内も溶接電源３内も制御系はマイクロコンピュータを主体とするデジタル回路であり、ロボットアーム（溶接トーチ）が溶接開始点に到達した時に、溶接条件指令（溶接電流値・溶接電圧値）を、同様にロボットアーム（溶接トーチ）が溶接終了点に到達した時に、クレータ溶接条件指令（溶接電流値・溶接電圧値）を、それぞれ溶接電源に指令するティーチングプレイバック式のアーク溶接ロボット制御装置本体１側と溶接電源３側の両者にデジタルの通信制御部１５、１６を有し、溶接条件指令をデジタル量で指令できる構成としているので、従来の様な溶接電源とのアナログインタフェースで問題となっていたデジタル量である溶接電流・溶接電圧指令値をロボット制御装置側からそれぞれアナログ電圧指令へＤ／Ａ変換して送り、溶接電源側では受け取ったそれぞれのアナログ指令電圧をＡ／Ｄ変換しデジタル量へと変換し溶接制御を実施する構成で、アナログ回路が介在することによる変換誤差を含むためにロボット側が送信した溶接電流指令値・溶接電圧指令値と溶接電源側が受信した前記溶接電流指令値・溶接電圧指令値が等しくならないという問題があったが、この問題が解決される。また、従来の様なアナログインタフェースで問題となっていた環境変化（特に温度）や経年変化によるドリフトの影響を受けるという問題点も無くなる。
　【００２９】
　しかも、溶接電源３もしくはロボット制御装置本体１が故障して交換した場合に同一機種、同一教示データであるにもかかわらず、それぞれのアナログ回路に若干の個体差があるため、溶接施工を実施し条件出しと言う溶接施工確認調整を実施しなければならず、そのため即座にはロボット溶接システムの運転再開ができないという問題点があったが、この問題も解決することができる。
　【００３０】
　また、第１の実施の形態は、ロボットと溶接電源３とを使用した自動溶接ラインにおいて、ロボット制御装置本体１側と溶接電源３側の相互に（デジタル）通信制御部１５、１６を備えデジタル量である溶接電流・溶接電圧指令値をロボット側から溶接電源側へ（デジタル）通信にてデジタル量で送信することで、従来の様なアナログを介在させることによる変換誤差を含まないという利点に加えて、従来のアナログ変換時間７０〜８０ミリ秒に対して、第１の実施の形態の場合のデジタル通信時間は９〜１０ミリ秒と遙に小さいため、ロボット制御装置本体１側から溶接電源３側への情報伝達が速く機敏な溶接制御を実施できるアーク溶接ロボットシステムを提供できるという効果も奏する。
　【００３１】
　次に、本発明の第２の実施の形態を図１から図３を用いて説明する。図１の溶接システムが自動運転されるが、溶接運転の内容としては、ロボット本体５が溶接トーチ４をワーク６の所定溶接開始位置すなわち図２のａ点へ到達したらロボット制御装置本体１は溶接電源３へ通信制御線Ｌ２を介して、予め記憶してある本溶接条件（図２の場合、溶接電流指令値２００Ａ、溶接電圧指令値２４．０Ｖ）と加えて、溶接経路をロボットが保持している溶接トーチ４のワイヤ８の先端（アーク発生点）が移動する速度（図２の場合、溶接施工速度０．８ｍ／分）を、文字コードｅとデータ５０ｈという直値で溶接電源側に送信し、次に、溶接開始指令をデジタル送信した後でアークアンサが溶接電源３から返信されたら、溶接トーチ４をワーク６の所定溶接経路に従って、予め記憶してある上記の溶接施工速度でアーク溶接を実施していく。
　【００３２】
　その後、溶接トーチ４が溶接終了点図２のｂ点に到達すると、予め記憶してあるクレータ溶接条件（図２の場合、溶接電流指令値１６０Ａ、溶接電圧指令値２１．５Ｖ）をデジタル送信しロボットを停止させて、クレータ処理の実行にともない溶接終了指令を実行させ、その後、公知のスティツクチェックを実施し、消耗性電極（ワイヤ）８のワーク６への融着がなければ次教示点へロボット本体５を移動させる。
　【００３３】
　このように、第２の実施の形態においては、上記のデジタル通信制御部１５、１６をロボット制御装置本体１側と溶接電源３側の両者に有する構成にて、ロボットアーム（溶接トーチ）が溶接開始点に到達した時に、溶接条件指令（溶接電流値・溶接電圧値）とともに予め教示され、ロボット制御装置本体１のメモリに記憶保持されている溶接施工速度を溶接電源３側にデジタル量でロボット制御装置本体１側から溶接電源３側に送信することで上記３種の溶接条件指令（電流・電圧・速度）に対応した溶接制御を溶接電源３側で実施可能とするもので、従来の様に溶接電流、溶接電圧及び溶接速度に対応した信号を出力する個々のハードウェアを逐一、個別に用意する必要がないので、デジタル通信制御部１５、１６をロボット制御装置本体１と溶接電源３の制御部の両者に有するだけで拡張性に優れている。
　【００３４】
　【発明の効果】
　請求項１記載の溶接装置によれば、溶接条件指令をロボット制御装置から溶接電源の制御部へ通信制御部を通してデジタル量で
互いに
　【００３５】
　請求項２記載の溶接装置によれば、請求項１と同様な効果がある。請求項３記載の溶接装置によれば、請求項１または請求項２と同様な効果のほか、３種の溶接条件指令に対応した溶接制御を溶接電源で実施可能となり、個々のハードウェアを用意する必要がなく、通信制御部をロボット制御装置と溶接電源の両者に有するだけでよいため、非常に拡張性に優れ、安価な商品のユーザ提供を実現できる。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の実施の形態の溶接装置における溶接条件のデジタル通信の全体のシステム構成図である。
　【図２】
　一溶接工程を示す概略斜視図である。
　【図３】
　本発明の実施の形態の溶接装置における溶接条件のデジタル通信の全体の回路ブロックの構成図である。
　【図４】
　従来の溶接条件の伝達のシステム構成図である。
　【符号の説明】
　１　　ロボット制御装置本体
　２　　ティーチペンダント
　３　　溶接電源
　４　　溶接トーチ
　５　　ロボット本体
　６　　ワーク
　１４　　溶接電源のＣＰＵ部
　１５、１６　　通信制御部