(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を搬送する搬送システムであって、
受け入れ時の荷物を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する記憶部と、
前記荷物の荷姿異常を検出可能な検出部と、
前記検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを前記記憶部から読み出して表示する表示部と、
を備え、
前記撮像装置は、前記検出部が前記荷物の荷姿異常を検出すれば、当該荷物を撮影し、
前記記憶部は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存し、
前記表示部は、前記荷姿異常状態の荷物撮像データを、前記荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する、搬送システム。
【請求項２】
荷物を搬送する搬送システムであって、
受け入れ時の荷物を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する記憶部と、
前記荷物の荷姿異常を検出可能な検出部と、
前記検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを前記記憶部から読み出して表示する表示部と、
を備え、
前記撮像装置は、前記検出部によって荷姿異常を検出された荷物を、荷姿異常状態から荷姿正常状態に直された後に撮影し、
前記記憶部は、荷姿正常状態の荷物撮像データを保存し、
前記表示部は、前記荷姿正常状態の荷物撮像データを、前記荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する、搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムに関し、特に、荷物が運び込まれてその後に搬送を行う搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカークレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカークレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下・左右に多数の棚を有する。スタッカークレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。
【０００３】
荷物が入庫ステーションに置かれると、次に、スタッカークレーンが、荷物を取り込み、さらに目的の棚にまで搬送する。
【０００４】
上記のようにスタッカークレーンが入庫ステーションから荷物を取り込むときには、具体的には、移載装置が荷物を昇降台の上にまで移載する。その場合、昇降台に載置された荷物が、載置後に時間が経過した後に、荷姿異常（荷ずれ、荷崩れを含む）を起こすことがある。この荷姿異常問題への対処手段として、荷姿異常の状況を正確に把握し、迅速に復旧させるためのスタッカークレーンが提案されている（特許文献１を参照。）。
特許文献１に記載のスタッカークレーンは、昇降台４に載置された荷Ｌを撮像するカメラ７と、コントローラ１０と、を備えている。コントローラ１０は、カメラ７によって撮像された画像に基づいて、荷Ｌと、荷が載置されるべき基準の領域との位置関係を比較する比較部、及び、比較部によって比較された結果に基づいて、荷Ｌが基準の領域からはみ出している場合に、荷において基準の領域からはみ出している部分を強調して画像を表示装置に出力する出力部を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２４９１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のスタッカークレーンは、荷姿異常の状況を正確に把握できるという利点を有する。しかし、そもそも荷姿異常の原因は、荷物の最初の不適切な積み方にあることが多いので、その最初の不適切な積み方の問題を解決しなければ、荷姿異常を根本的に減らすことができない。
【０００７】
本発明の課題は、搬送システムにおいて、荷姿異常の原因となる荷物の積み方を改良可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一見地に係る搬送システムは、荷物を搬送する搬送システムであって、撮像装置と、記憶部と、検出部と、表示部と、を備えている。
撮像装置は、受け入れ時の荷物を撮影する。「受け入れ時」とは、受け入れ直後又は受け入れてわずかな時間しか経過していないことをいう。
記憶部は、撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する。
検出部は、荷物の荷姿異常を検出可能である。なお、荷姿異常とは、例えば、荷ずれ、荷崩れである。
表示部は、検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを記憶部から読み出して表示する。
【０００９】
このシステムでは、荷姿異常を検出された荷物の受入れ時の荷物撮像データが、記憶部から読み出されて表示される。したがって、オペレータは荷姿異常を起こした荷物の積み方を確認できる。これにより、オペレータは、どのように荷物を置けば問題が生じるかを学習できる。この結果、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良される。
【００１０】
撮像装置は、検出部が荷物の荷姿異常を検出すれば、当該荷物を撮影してもよい。その場合、記憶部は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存する。表示部は、荷姿異常状態の荷物撮像データを、荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する。
【００１１】
このシステムでは、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データに関連付けて、荷姿異常状態の荷物撮像データが表示可能である。したがって、オペレータは、荷姿異常の原因と結果を見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。ここで２種類の撮像データは、１画面に同時に表示されてもよいし、切り換えられた別画面にそれぞれ表示されてもよい。
【００１２】
撮像装置は、検出部によって荷姿異常を検出された荷物を、荷姿異常状態から荷姿正常状態に直された後に撮影してもよい。その場合、記憶部は、荷姿正常状態の荷物撮像データを保存する。表示部は、荷姿正常状態の荷物撮像データを、荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する。
【００１３】
このシステムでは、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データに関連付けて、荷姿正常状態に直された荷物の荷物撮像データが表示可能である。したがって、オペレータは、荷姿異常が生じない状態と荷姿異常の原因を包含する状態とを見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。ここで２種類の撮像データは、１画面に同時に表示されてもよいし、切り換えられた別画面にそれぞれ表示されてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る搬送システムでは、荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データが記憶部から読み出されて表示されるので、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカークレーンを説明するための図。
【図３】図２の拡大図であり、スタッカークレーンの構成を示す図。
【図４】スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図。
【図５】記憶部の構成ブロック図。
【図６】受け入れ時の荷物撮像データを表示した表示画面。
【図７】受け入れ時の荷物撮像データ及び異常時の荷物撮像データを表示した表示画面。
【図８】正常時の荷物撮像データ及び受け入れ時の荷物撮像データを表示した表示画面。
【図９】入庫コンベアの斜視図（第２実施形態）。
【図１０】受け入れ時の荷物撮像データを表示した表示画面（第２実施形態）。
【図１１】受け入れ時の荷物撮像データ及び異常時の荷物撮像データを表示した表示画面（第２実施形態）。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の左右方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の前後方向である。
【００１７】
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、スタッカークレーン３（搬送システムの一例）とから構成されている。
【００１８】
（２）ラック
一対のラック２は、図１の左右方向に延びるスタッカークレーン通路５を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、前側支柱７及び後側支柱９に設けられた多数の荷物支承部材１１とを有している。左右一対の荷物支承部材１１によって、棚１３が構成されている。各棚１３には、図から明らかなように、荷物Ｗが載置可能である。なお、各荷物Ｗは、パレットＰ（図２及び図３を参照。）上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。なお、左右一対の荷物支承部材１１間は、後述のスライドフォーク２９の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。
【００１９】
（３）スタッカークレーン
図２を用いて、スタッカークレーン３について説明する。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラック２とスタッカークレーン３を説明するための図である。
スタッカークレーン通路５に沿って、上下一対の走行レール２１が設けられており、これら走行レール２１にスタッカークレーン３が左右に移動可能に案内されている。スタッカークレーン３は、主に、一対のマスト２２である前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂを有する走行台車２３と、前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９とを有している。走行台車２３は、走行車輪２４を有している。
【００２０】
昇降台２７は、前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂにガイドされる昇降ガイドローラ２８を有する。昇降ガイドローラ２８は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計４個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ２８は、マスト２２の左右方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図２において、昇降台２７のスライドフォーク２９の上には、パレットＰと荷物Ｗが載っている。なお、この実施形態では、荷物Ｗは３×３×３個の直方体が隙間なく積み上げられた構成であるが、荷物Ｗの個々の荷物の個数、形状及び積み上げ方は上記実施形態に限定されない。
【００２１】
前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂの下端同士は下側フレーム２５によって連結され、上端同士は上側フレーム２６によって連結されている。
【００２２】
スタッカークレーン３は、制御盤４１と、走行モータ５９と、昇降モータ６３とを有している。制御盤４１は、後側マスト２２Ｂのさらに後側に設けられている。走行モータ５９は、前側マスト２２Ａに設けられている。昇降モータ６３は、前側マスト２２Ａに設けられている。
制御盤４１は、内部に、走行モータ５９や昇降モータ６３用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤４１は、さらに、制御基板ボックス（図示せず）を有している。制御盤４１は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤４１は、電源（図示せず）、走行モータ５９、昇降モータ６３、スライドフォーク２９等に動力ケーブル（図示せず）を介して接続されている。制御盤４１は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク２９並びに制御電源に接続されている。
【００２３】
昇降モータ６３は、図２に示すように、ドラム６４を駆動可能である。ドラム６４からは、ワイヤ４０が延びている。ワイヤ４０は、上側フレーム２６に設けられたローラ４４に掛け回され、さらに昇降台２７に連結されている。
【００２４】
（４）スタッカークレーンの制御構成
次に、図３を用いて、制御基板ボックス（図示せず）内に配置されたクレーンコントローラ５０について説明する。図３は、スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図である。
クレーンコントローラ５０は、スタッカークレーン３に搭載され、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ（図示せず）と通信可能である。
【００２５】
クレーンコントローラ５０は、メインコントローラ５３と、走行制御部５４と、昇降制御部５５と、移載制御部５６とを有している。これら制御部は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含むコンピュータであり、図３においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、これら制御部は、それぞれ単独のコンピュータによって実現されもよい。
なお、機能ブロックは、それぞれ、ハードウェアで構成されてもよい。また、クレーンコントローラ５０は、走行台車２３に搭載されたものに限定されず、電気的に接続された状態で地上側に配置されていてもよい。
【００２６】
メインコントローラ５３は、走行制御部５４、昇降制御部５５及び移載制御部５６と交信可能である。
【００２７】
走行制御部５４は、走行車輪２４の走行・停止を制御するための制御部であり、走行モータ５９と、ロータリエンコーダ６０に接続されている。昇降制御部５５は、昇降台２７を前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂに沿って上下動させるための制御部であり、昇降モータ６３と、ロータリエンコーダ６５に接続されている。移載制御部５６は、スライドフォーク２９を前後方向に移動させるための制御部であり、移載モータ６７と、ロータリエンコーダ６９に接続されている。
【００２８】
クレーンコントローラ５０には、荷物Ｗがスタッカークレーン３に積まれた状態での荷姿異常を検出するための荷姿センサ７５が接続されている。荷姿センサ７５は、図３に示すように荷物Ｗの移載方向の両端部に配置された受光素子と発光素子の組合せからなる光センサである。発光素子から受光素子に向けて発せられる照射光は、図３に示すように上下方向に傾斜しており、荷物Ｗが移載方向に所定の位置より突き出されて照射光を遮断すると、荷姿異常が検出される。なお、荷姿センサの数、種類、位置は、上記実施形態に限定されない。
クレーンコントローラ５０は、さらに、カメラ制御部７４を有している。カメラ制御部７４は、カメラ７１（後述）の撮像を制御する装置である。なお、カメラ制御部は、クレーンコントローラ５０以外に設けられていてもよい。
【００２９】
（５）画像サーバ・ＰＣの制御構成
クレーンコントローラ５０には、画像サーバ５１が接続されている。画像サーバ５１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含むコンピュータである。画像サーバ５１は、記憶部５７を有している。
記憶部５７は、カメラ７１（後述）によって撮像された荷物画像データを保存する。さらに詳細には、図５に示すように、記憶部５７は、第１保存部５７Ａと、異常状態の荷物撮像データを保存する第２保存部５７Ｂと、正常状態の荷物撮像データを保存する第３保存部５７Ｃとを有している。第１保存部５７Ａは、カメラ７１によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する。第２保存部５７Ｂは、異常状態の荷物撮像データを保存する。第３保存部５７Ｃは、正常状態の荷物撮像データを保存する。
なお、これら保存部は、別個独立した記憶媒体として設けられていてもよい。また、記憶部は、データの保存が可能であればよいので、媒体の種類、性能、容量、存在するハードウェアは、上記実施形態に限定されない。
さらに、第２保存部５７Ｂと、第３保存部５７Ｃは、必要に応じて省略可能である。
【００３０】
画像サーバ５１には、カメラ７１（撮像装置の一例）が接続されている。カメラ７１は、昇降台２７に載置された荷物Ｗを撮像する装置である。カメラ７１は、図２及び図３に示すように、フレーム３１を介して昇降台２７に取り付けられている。この実施形態では、カメラ７１は、昇降台２７に載置された荷物Ｗを真上から撮影可能になっている。ただし、カメラ７１は、荷物Ｗを撮像可能であればよいので、種類、設置位置、撮影方向、台数は上記実施形態に限定されない。
【００３１】
画像サーバ５１には、ＰＣ５２が接続されている。ＰＣ５２は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含むコンピュータである。ＰＣ５２は、一般的なパーソナコンピュータ又は持ち運び可能な情報端末であってもよい。ＰＣ５２は、表示制御部５８を有している。
表示制御部５８は、記憶部５７に保存された荷物撮像データを読み出して、ディスプレイ７３（後述）に表示する機能を有している。
ＰＣ５２には、入力装置７２及びディスプレイ７３が接続されている。入力装置７２は、オペレータがＰＣ５２にデータ及び指令を入力するための装置である。入力装置７２は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネルである。なお、入力装置７２は、例えばネットワークによって接続された他のコンピュータであってもよい。
ディスプレイ７３は、液晶、有機ＥＬ等のディスプレイである。ただし、ディスプレイの種類、台数、設置位置は上記実施形態に限定されない。
【００３２】
（６）制御動作
以上のように構成されたスタッカークレーン３では、スタッカークレーン３の自動動作中、昇降台２７上の様子がカメラ７１によって撮像され続ける。具体的には、荷物が昇降台２７に受け入れられた時に撮像が行われ、そのデータが第１保存部５７Ａに保存される。その後も、定期的に又は不定期に撮像が実行され、画像データは記憶部５７に保存される。１つの荷物に関する画像データは互いに関連付けられており、各画像データには荷物情報、日時情報、状態情報が必要に応じて付与されている。
なお、荷物が昇降台２７に受け入れられた時とは、受け入れ直後又は受け入れてわずかな時間しか経過していないことをいう。
【００３３】
そして、荷姿センサ７５からの信号により荷姿異常が検出されれば、画像サーバ５１は、その時に又はわずか後に撮影された撮像データを第２保存部５７Ｂに保存する。さらに、画像サーバ５１は、アラーム（図示せず）を用いて異常状態をオペレータに報知する。なお、荷姿異常の撮像及びデータ保存は、必ずしも行われなくてもよい。
【００３４】
荷姿異常が検出されれば、メインコントローラ５３は、スタッカークレーン３の自動動作を停止させる。具体的には、メインコントローラ５３は、走行制御部５４に走行を停止させ、昇降制御部５５に昇降を停止させ、さらに、移載制御部５６にスライドフォーク２９が棚１３に対して進退しないようにインターロックさせる。スタッカークレーン３を強制動作可能な場合は、オペレータは、遠隔操作によって、スタッカークレーン３を作業しやすい場所等に移動する。そして、荷姿異常を起こした荷物Ｗの状態がオペレータによって修復され、その後にスタッカークレーン３のインターロックが解除される。一方、スタッカークレーン３を強制動作不能な場合は、荷姿異常を起こした荷物Ｗの状態がオペレータによって修復されて、スタッカークレーン３を強制動作可能になる。そして、荷姿異常を起こした荷物Ｗの状態がオペレータによって修復され、その後にスタッカークレーン３のインターロックが解除される。
【００３５】
復旧後に、オペレータが、荷姿異常の原因を知るために、ＰＣ５２に対して、入力装置７２を用いて、荷姿異常を検出された荷物Ｗに関して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを検索する。これにより、表示制御部５８は、記憶部５７の第１保存部５７Ａから上記データを読み出して、次に、上記データをディスプレイ７３に表示する。これにより、図６に示すように、ディスプレイ７３には受け入れ時の荷物撮像データが表示される。図から明らかなように、荷物Ｗは、この時点で荷姿異常を引き起こしていないが、将来の荷姿異常となる不適切な積み具合を示している。以上に述べたように、荷姿異常を検出された荷物Ｗの受入れ時の荷物撮像データが、記憶部５７から読み出されてディスプレイ７３に表示される。したがって、オペレータは荷姿異常を起こした荷物の積み方を確認できる。以上の結果、オペレータは、どのように荷物を置けば問題が生じるかを学習できる。この結果、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良される。
【００３６】
なお、カメラ７１は、荷姿センサ７５が荷物Ｗの荷姿異常を検出したときに当該荷物を撮影しており、記憶部５７（具体的には、第２保存部５７Ｂ）は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存している。
したがって、表示制御部５８は、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿異常状態の荷物撮像データを記憶部５７から読み出して表示できる。例えば、図７に示すように、受け入れ時の荷物撮像データと荷姿異常状態の荷物撮像データがディスプレイ７３に表示される。
【００３７】
このように、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データに関連付けて、荷姿異常状態の荷物撮像データが表示されるので、オペレータは、荷姿異常の原因と結果を見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。なお、この実施形態では、２種類の撮像データが同時に１画面に表示されているが、別画面にあるものが切り換えられることで表示されてもよい。
【００３８】
記憶部５７（具体的には、第３保存部５７Ｃ）は、荷姿正常状態の荷物撮像データも保存している。そして、表示制御部５８は、荷姿異常状態の荷物Ｗの受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿正常状態の荷物撮像データを記憶部５７から読み出して表示する。例えば、図８に示すように、受け入れ時の荷物撮像データと荷姿正常状態の荷物撮像データがディスプレイ７３に表示される。なお、この実施形態では、２種類の撮像データが同時に１画面に表示されているが、別画面にあるものが切り換えられることで表示されてもよい。
【００３９】
このように、荷姿異常状態の荷物Ｗの受け入れ時の荷物撮像データと共に、受け入れ時の荷姿正常状態の荷物撮像データが表示されるので、オペレータは、荷姿異常が生じない状態と荷姿異常の原因を包含する状態とを見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物Ｗの積み方についてより詳しく学習できる。
【００４０】
受け入れ時の荷姿正常状態の荷物撮像データの作成の一例として、例えばオペレータが荷姿異常状態を荷姿正常状態に戻した後に、カメラ７１は、荷姿正常状態に直された荷物Ｗを撮影する。その場合、記憶部５７（具体的には、第３保存部５７Ｃ）は、荷姿正常状態に直された荷物Ｗの荷物撮像データを保存する。この荷姿正常状態に直された荷物Ｗの荷物撮像データが、上述の荷姿正常状態の荷物撮像データとして利用される。
【００４１】
２．第２実施形態
第１実施形態では搬送システムの搬送装置としてスタッカークレーン３を説明したが、搬送システムは他の搬送装置にも適用可能である。以下、そのような他の搬送装置として、図９〜図１１を用いて、入庫コンベアを説明する。図９は、入庫コンベアの斜視図である。図１０は、受け入れ時の荷物撮像データを表示した表示画面である。図１１は、受け入れ時の荷物撮像データ及び異常時の荷物撮像データを表示した表示画面である。
図９に示す入庫コンベア１７は、例えば、第１実施形態の自動倉庫１に用いられるものと同じである。
【００４２】
図９に示すように、カメラ８３は、入庫コンベア１７の受入口に載置された荷物Ｗを撮像する装置である。カメラ８３は、フレーム８１を介して入庫コンベア１７の枠台に取り付けられている。この実施形態では、カメラ８３は、入庫コンベア１７に載置された荷物Ｗを斜め情報から撮影可能になっている。ただし、カメラ８３は、荷物Ｗを撮像可能であればよいので、種類、設置位置、撮影方向、台数は上記実施形態に限定されない。
【００４３】
第１実施形態と同様に、画像サーバ５２には記憶部５７と表示制御部５８が設けられ、さらにシステムコントローラには、カメラ８３、荷姿センサ（図示せず）、ディスプレイ７３等が接続されている。
【００４４】
荷姿異常の復旧後に、オペレータが荷姿異常の原因を知るために、入力装置を用いて、荷姿異常を検出された荷物Ｗに関して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを検索する。これにより、表示制御部５８は、記憶部５７から上記データを読み出して、次に、上記データをディスプレイ７３に表示させる。これにより、図１０に示すように、ディスプレイ７３には受け入れ時の荷物撮像データが表示される。以上に述べたように、荷姿異常を検出された荷物Ｗの受入れ時の荷物撮像データが、記憶部５７から読み出されてディスプレイ７３に表示される。したがって、オペレータは荷姿異常を起こした荷物の積み方を確認できる。以上の結果、オペレータは、どのように荷物を置けば問題が生じるかを学習できる。この結果、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良される。
【００４５】
なお、カメラ８３は、荷姿センサ（図示せず）が荷物Ｗの荷姿異常を検出すれば、当該荷物Ｗを撮影しており、その場合、記憶部５７は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存している。
したがって、表示制御部５８は、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿異常状態の荷物撮像データを記憶部５７から読み出して表示できる」。例えば、図１１に示すように、受け入れ時の荷物撮像データと荷姿異常状態の荷物撮像データがディスプレイ７３に表示される。
【００４６】
このように、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿異常状態の荷物撮像データが表示されるので、オペレータは、荷姿異常の原因と結果を見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。なお、この実施形態では、２種類の撮像データが同時に１画面に表示されているが、別画面にあるものが切り換えて表示されてもよい。
【００４７】
本実施形態においても、第１実施形態と同じように、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、受け入れ時の荷姿正常状態の荷物撮像データが表示されるようにできる。
【００４８】
３．実施形態の共通事項
上記第１及び第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送システムは、荷物を搬送する搬送システム（例えば、スタッカークレーン３、入庫コンベア１７）であって、撮像装置（例えば、カメラ７１、カメラ８３）と、記憶部（例えば、記憶部５７）と、検出部（例えば、荷姿センサ７５）と、表示部（例えば、表示制御部５８及びディスプレイ７３）と、を備えている。
撮像装置は、受け入れ時の荷物を撮影する。
記憶部は、撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する。
検出部は、荷物の荷姿異常を検出可能である。
表示部は、検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを記憶部から読み出して表示する（例えば、図６、図７、図８、図１０、図１１）。
なお、荷姿異常状態の荷物撮像データ及び荷姿正常状態の荷物撮像データの保存及び表示は、それぞれ任意である。
【００４９】
４．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（ａ）前記実施形態では、搬送システムとして自動倉庫のスタッカークレーン及び入庫コンベアを例として挙げたが、荷物が搬入される装置であれば特に限定されない。
（ｂ）前記実施形態では、記憶部は画像サーバ内にあったが、記憶部の配置箇所は特に限定されない。記憶部は、例えば、クレーンコントローラ５０、システムコントローラ（図示せず）に設けられていてもよい。
【００５０】
（ｃ）前記実施形態では、表示制御部及びディスプレイはＰＣに設けられていたが、その配置箇所は特に限定されない。表示制御部及びディスプレイは、例えば、クレーンコントローラ５０、システムコントローラ（図示せず）に設けられていてもよい。
（ｄ）前記実施形態の各装置の接続は、有線・無線等の方式を問わない。
（ｅ）荷姿異常とは、荷物が姿勢を変えたことのみではなく、例えば、荷物の一部が変形した場合も含む。
【００５１】
（ｆ）前記実施形態では、受入時の荷物撮像データ１枚だけを表示していたが、それに加えて時系列を追って複数の荷物撮像データを撮像・表示することで、荷物が崩れていく様子が分かるようにしてもよい。
（ｇ）カメラによる撮像を静止画ではなく動画としてもよい。それにより、オペレータは、搬送動作との関連で荷姿異常が進行する状況を把握可能になる。
【００５２】
（ｈ）前記実施形態ではスタッカークレーン又は入庫コンベアにおける受入時の撮像データが利用されるのは、荷物がスタッカークレーン又は入庫コンベアに積み込まれた状態で荷姿異常を起こした場合であったが、荷姿異常の検出はその場合に限定されない。たとえば、スタッカークレーンが荷物を棚に移載している途中に荷崩れを起こした場合又は荷物が棚に置かれた後に荷崩れを起こした場合にも、スタッカークレーン又は入庫コンベアにおける受入時の撮像データを利用できる。
（ｉ）前記実施形態では荷物をパレットの上に置かれていたが、荷物は例えばパケットといった容器に収納されていてもよい。
（ｊ）前記実施形態ではカメラは受入れ時以外にその後に複数回にわたって荷物を撮影していたが、撮影は受入れ時のみの１回としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、荷物が運び込まれてその後に搬送を行う搬送システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５４】
１        ：自動倉庫
２        ：ラック
３        ：スタッカークレーン
５        ：スタッカークレーン通路
７        ：前側支柱
９        ：後側支柱
１１      ：荷物支承部材
１３      ：棚
１５      ：フォーク通過間隙
１７      ：入庫コンベア
１９      ：出庫コンベア
２１      ：走行レール
２２      ：マスト
２２Ａ    ：前側マスト
２２Ｂ    ：後側マスト
２３      ：走行台車
２４      ：走行車輪
２５      ：下側フレーム
２６      ：上側フレーム
２７      ：昇降台
２８      ：昇降ガイドローラ
２９      ：スライドフォーク
３１      ：フレーム
４０      ：ワイヤ
４１      ：制御盤
４４      ：ローラ
５０      ：クレーンコントローラ
５１      ：画像サーバ
５２      ：ＰＣ
５３      ：メインコントローラ
５４      ：走行制御部
５５      ：昇降制御部
５６      ：移載制御部
５７      ：記憶部
５７Ａ    ：第１保存部
５７Ｂ    ：第２保存部
５７Ｃ    ：第３保存部
５８      ：表示制御部
５９      ：走行モータ
６１      ：ロータリエンコーダ
６３      ：昇降モータ
６４      ：ドラム
６５      ：ロータリエンコーダ
６７      ：移載モータ
６９      ：ロータリエンコーダ
７１      ：カメラ
７２      ：入力装置
７３      ：ディスプレイ
７５      ：荷姿センサ
７７      ：アラーム
８１      ：フレーム
８３      ：カメラ
Ｐ        ：パレット
Ｗ        ：荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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