【事件の表示】
　特許第３２８９５５４号「イメージセンサによる距離検出方法」の請求項１ないし３、６、７に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３２８９５５４号の請求項３ないし４に係る特許を維持する。
【理　由】
【１】手続の経緯
　本件特許第３２８９５５４号の請求項１乃至７に係る発明についての出願は、平成７年７月２６日に特許出願され、平成１４年３月２２日に設定登録され、その後、有限会社オフィスアテナより請求項１〜３、６、７に係る特許に対して特許異議の申立てがなされ、取消理由通知がなされたところ、その指定期間内である平成１６年１月２８日に訂正請求がなされたものである。
【２】訂正の適否
１．訂正事項
ａ．特許請求の範囲の請求項１乃至３を削除する。
ｂ．特許請求の範囲の請求項４を次のように訂正する。
「【請求項１】対象の映像を互いに異なる光路を介して受け映像のパターンを表す映像データをそれぞれ発する１対のイメージセンサ手段と、映像データから視野部分を抽出して各イメージセンサ手段により対象の映像を捉えるべき視野を設定する視野設定手段と、視野部分内の対象の映像を含む部分の両視野部分間の相対的ずれから対象の距離を検出するとともに，この映像部分の両視野部分間の相関を表す相関値を発する距離検出手段とを用い、距離検出手段による相関値が所定のレベルより低相関を示したとき視野設定手段により視野部分を映像データから抽出する位置を相関値がそのレベルより高相関を示すようにずらせるイメージセンサによる距離検出方法において、視野部分の抽出位置を任意の方向にずらせる試行を行ない，そのときに距離検出手段による相関値が増減する傾向から視野設定手段により視野部分の抽出位置をずらせるべき方向を決定するようにしたことを特徴とするイメージセンサによる距離検出方法。」
ｃ．特許請求の範囲の請求項５を次のように訂正する。
「【請求項２】請求項１に記載の方法において、距離検出手段による相関値に対応する視野部分内の対象の映像を含む部分の視野部分対間の相対的なずれを一定に保った条件で視野部分の抽出位置をずらせて行き、相関値が所定のレベルより高相関を示すよう抽出位置をずらせるべき方向と程度を決めるようにしたことを特徴とするイメージセンサによる距離検出方法。」
ｄ．特許請求の範囲の請求項６を次のように訂正する。
「　【請求項３】対象の映像を互いに異なる光路を介して受け映像のパターンを表す映像データをそれぞれ発する１対のイメージセンサ手段と、映像データから視野部分を抽出して各イメージセンサ手段により対象の映像を捉えるべき視野を設定する視野設定手段と、視野部分内の対象の映像を含む部分の両視野部分間の相対的ずれから対象の距離を検出するとともに，この映像部分の両視野部分間の相関を表す相関値を発する距離検出手段とを用い、距離検出手段による相関値が所定のレベルより低相関を示したとき視野設定手段により視野部分の映像データから抽出すべき大きさを縮小し、かつその抽出位置をずらせるようにしたことを特徴とするイメージセンサによる距離検出方法。」
ｅ．請求項７を次のように訂正する。
「【請求項４】請求項３に記載の方法において、視野部分を抽出する大きさの縮小により相関値が所定レベルよりなお低い相関を示すとき抽出位置をずらせるようにしたことを特徴とするイメージセンサによる距離検出方法。」
ｆ．特許明細書中、次の個所の「調整」を「縮小」と訂正する。
・段落番号【００１３】（特許公報３頁右欄２０行及び特許公報３頁右欄２３行の２個所）、
・段落番号【００１４】（特許公報３頁右欄３６行）
・段落番号【００２１】（特許公報４頁右欄１７行）
・段落番号【００２２】（特許公報４頁右欄２７行）
・段落番号【００２８】（特許公報５頁左欄３７行）
・段落番号【００３９】（特許公報６頁右欄１６行）
・段落番号【００４２】（特許公報６頁右４７行）
・段落番号【００４３】（特許公報７頁左欄５行）
・段落番号【００４４】（特許公報７頁左欄１６行）
・段落番号【００４６】（特許公報７頁左欄
　４８行及び特許公報７頁右欄１行の２個所）
　　　　　　　
２．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
（１）訂正ａについて
　訂正ａは請求項を削除する訂正であって、特許請求の範囲の減縮に相当する。
　
（２）訂正ｂについて
　訂正ｂは、訂正ａに伴い生じる特許請求の範囲の請求項番号の整合性をとるためのものであり、明りょうでない記載の釈明に相当するものである。
（３）訂正ｃについて
　訂正ｃは、旧請求項５において、「請求項３または４」を「請求項１」とする訂正であって、訂正ａに伴い生じる特許請求の範囲の請求項番号の整合性をとるための訂正、並びに引用する請求項の減縮であって、明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮に相当するものである。
（４）訂正ｄについて
　訂正ｄは、旧請求項６において、「調整」を「縮小」とする訂正であって、特許請求の範囲の減縮に相当するものである。
（５）訂正ｅについて
　訂正ｅは旧請求項７において、「調整」を「縮小」とする訂正であって、特許請求の範囲の減縮に相当するものである。
（６）訂正ｆについて
　訂正ｆは、訂正ｄ、ｅに合わせて特許明細書中の記載との整合性をとるためのものであって、明りょうでない記載の釈明に相当するものである。
　また、訂正ｄ〜ｆは、訂正前の特許明細書中段落番号【００１２】、並びに【００４５】の記載に基づくものである。
　したがって、訂正ａ〜ｆは訂正前の特許明細書に記載された事項に基づくものであり、特許請求の範囲を実質上拡張又は変更するものではない。
３．独立特許要件
　特許異議の申立てがされていない請求項２（旧請求項５）については前記訂正ｃのとおり、特許請求の範囲の減縮を目的とした訂正がされたので、訂正明細書の請求項２に係る発明の独立特許要件について検討する。
（請求項２に係る発明について）
　請求項２に係る発明のうち、「相関値が所定のレベルより高相関を示すよう抽出位置をずらせるべき方向と程度を決めるように」する構成については、下記【３】［２］で述べるように、特許異議申立人が提出した引用刊行物に記載されておらず、かつ、該引用刊行物に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることができない。
　したがって、請求項２に係る発明は、特許出願の際、独立して特許を受けることができるものである。
４．むすび
　　以上のとおりであるから、前記訂正（訂正ａ〜ｆ）は、平成１１年改正前の特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項において準用する特許法第１２６条第２項から第４項までの規定に適合するので、当該訂正を認める。
【３】特許異議の申立てについての判断（取消理由についての判断）
　［１］本件発明
　訂正前の請求項１〜３については訂正により削除されたので、同請求項に対する異議申し立ては解消された。
　また、異議の申し立てられていない訂正前の請求項４、５については、それぞれ請求項１及び２と訂正された。
　そこで、訂正後の請求項３、４について検討する。
　訂正後の請求項３、４に係る発明は、訂正された明細書及び図面の記載からみて、訂正された特許請求の範囲の請求項３、４に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
「【請求項３】対象の映像を互いに異なる光路を介して受け映像のパターンを表す映像データをそれぞれ発する１対のイメージセンサ手段と、映像データから視野部分を抽出して各イメージセンサ手段により対象の映像を捉えるべき視野を設定する視野設定手段と、視野部分内の対象の映像を含む部分の両視野部分間の相対的ずれから対象の距離を検出するとともに，この映像部分の両視野部分間の相関を表す相関値を発する距離検出手段とを用い、距離検出手段による相関値が所定のレベルより低相関を示したとき視野設定手段により視野部分の映像データから抽出すべき大きさを縮小し、かつその抽出位置をずらせるようにしたことを特徴とするイメージセンサによる距離検出方法。
【請求項４】請求項３に記載の方法において、視野部分を抽出する大きさの縮小により相関値が所定レベルよりなお低い相関を示すとき抽出位置をずらせるようにしたことを特徴とするイメージセンサによる距離検出方法。」
［２］引用刊行物に記載の発明
（刊行物１に記載された発明）
　これに対して特許異議申立人有限会社オフィスアテナの提出した甲第１号証（特開昭６３−１７４１６号公報、以下、「刊行物１」という。）は、焦点検出装置に関するものであり、次の事項が記載されている。
１．「撮影レンズを通過した被写体光に基いて焦点検出エリア内の被写体に対する撮影レンズの合焦状態を検出する焦点検出装置において、焦点検出用受光手段と、位置と面積の異なる複数の焦点検出エリアを設定し、これに対応して複数の焦点検出ゾーンを前記焦点検出用受光手段上に設定する焦点検出ゾーン設定手段と、撮影画面中央部に対応する焦点検出ゾーンから焦点検出を開始し、焦点検出不能と判断されたときは前記焦点検出ゾーン設定手段により設定された複数の焦点検出ゾーンから所定の順序で順次焦点検出すべき焦点検出ゾーンを選択して焦点検出をおこない、最も近距離の被写体の存在する焦点検出エリアに対応する焦点検出ゾーンの検出信号に基いて撮影レンズの合焦状態を検出する焦点検出手段を備えたことを特徴とする焦点検出装置」（特許請求の範囲（１））
２．「この発明は、撮影レンズを通過した被写体光に基いて撮影レンズの合焦状態を検出するカメラ及びビデオカメラの焦点検出装置に関する。」（公報１頁右下欄１５行〜１７行）
３．「第１の焦点検出手段であるスポット優先方式は第１図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように焦点検出エリアとしてＡａ、Ｂａ、Ｃａ、Ｄａの４個が用意されており、通常は中央のエリアＡａを用いて焦点検出をおこなう。エリアＡａに被写体がない場合、又は被写体コントラストが低い等の理由から焦点検出不能の場合にエリアＢａを選択し、このエリアによっても焦点検出不能の場合にエリアＣａを選択して焦点検出をおこなう。そしてエリアＡａ，Ｂａ，Ｃａいづれによっても焦点検出不能の場合に焦点検出エリアを拡大してエリアＢａとエリアＣａを合わせたエリアＤａにより焦点検出をおこなうものである。」（３頁左上欄６行〜１７行）
４．「次に焦点検出部の構成について説明する。
　第３図は焦点検出部の構成を光学系を含めて示したもので、１０は撮影レンズ、１１はコンデンサレンズ、１２は１対の再結像レンズ、１３はＣＣＤラインセンサ、１４は絞りマスクである。
　撮影レンズ１０の所定の瞳位置を通過した被写体光は絞りマスク１４を通過して一対の再結像レンズ１２によりＣＣＤラインセンサ１３上に設定された基準部Ｌと参照部Ｒの２つの領域に結像する。ＣＣＤ上に結像した２つの像間隔は、第４図に示すように合焦時をｌ0とすると前ピンの場合はｌ0より小さく、また後ピンの場合はｌ0より大となる。そしてこの像間隔はデフォーカス量にほぼ比例する。したがって、この像間隔を検出することにより、合焦、非合焦、非合焦にあってはデフォーカス量を知ることができる。」（３頁右上欄７行〜左下欄２行）
５．「以下、その演算内容を説明する。
　まず、ＣＣＤ画素のうち、中３個を隔てた２個の画素の出力差分データを基準部、参照部のそれぞれについて求める。
即ち、基準部の差分データｌｓｋ
ｌｓｋ＝ｌｋ−ｌ（ｋ＋４）　但し、ｋ＝１〜３１
参照部の差分データｒｓｋ
ｒｓｋ＝ｒｋ−ｒ（ｋ＋４）　但し、ｋ＝１〜３５
・・・
即ち、ゾーンＡ上の像のコントラストＣＡは
ＣＡ＝Σ｜ｌｓｋ−ｌｓ（ｋ＋１）｜・・（１）
・・・
即ち、ゾーンＡの相関量ＨＡ（ｌ）は
ＨＡ（ｌ）＝Σ｜ｌｓ（ｋ＋９）−ｒｓ（ｋ＋ｌ）｜・・・・（５）」（４頁右上欄下から４行〜右下欄２行）
６．「正規化した最良相関量は、
ＹＭＡ＝ＨＡ（ｌＭＡ）/ＣＡ・・・・・（７）
で表わされ、これをあらかじめ設定してある所定の基準レベルＹｓと比較する。この結果
ＹＭＡ≦Ｙｓ・・・・（８）
であればゾーンＡで焦点検出可能（焦点検出結果が信頼できる）であると判断される。また、
ＹＭＡ＞Ｙｓ・・・・・・（９）
であれば、エリアＡでは焦点検出不能（焦点検出結果に信頼性が乏しい）であると判断される。」（４頁右下欄下から３行〜５頁左上欄７行）
７．「焦点検出可能か否かを判断した結果、前記（８）式に示したものとなり、焦点検出可能であればこのゾーンＡで合焦演算をおこなう。合焦基準位置からのラインセンサ上の２つの像のずれ量ＸＭＡは
ＸＭＡ＝ｌＭＡ−１１　・・・（１０）
であり、ｌＭＡは基準部の画素単位での左右シフト量（０，・・・２２のいずれか）であって、合焦時にはｌＭＡ＝１１，ＸＭＡ＝０となる。
一方、焦点検出可能か否かを判断した結果、前記（９）式に示すものとなり、焦点検出不可能となったときは焦点検出ゾーンを他のゾーンに切り換える。
　他のゾーンについての演算内容もゾーンＡに準ずるものであるから演算式のみを示す。」（５頁左上欄１４行〜右上欄６行）
８．「マイクロプロセッサ２３はこの入力信号に基いて各焦点検出ゾーン（これはマイクロプロセッサのプログラムによりＣＣＤを構成している画素の上に形成されている）について、先に説明した演算式によってコントラスト、相関量などを算出し、焦点検出可能か否かの判断、焦点検出不能の場合の検出ゾーンの変更、選択の処理、最終的に決定された焦点検出ゾーンでの合焦演算をおこなう。」（６頁右上欄１５行〜左下欄３行）
９．「次に、焦点検出モードの判定を行なう（ステップＳ２）。その結果、スポット優先方式の場合はステップＳ３に進み、ゾーンＡを選択する。・・・
　この結果、ＹＭＡ＞Ｙｓ、即ち焦点検出不能のときはステップＳ５に進み、ゾーンＢを選択する。・・・
　ゾーンＡの場合と同様にゾーンＢで焦点検出可能か否かの判断をおこない（ステップＳ６）、この結果、ＹＭＳ＞Ｙｓ、即ち焦点検出不能のときはステップＳ７に進み、ゾーンＣを選択する。・・・
　ゾーンＡの場合と同様にゾーンＣで焦点検出可能か否かの判断をおこない（ステップＳ８）、この結果、ＹＭＣ＞Ｙｓ、即ち焦点検出不能のときはステップＳ９に進み、ゾーンＤを選択する。
　ゾーンＤはゾーンＢとゾーンＣとを合わせた範囲の焦点検出ゾーンであって、ゾーンＢ、ゾーンＣではそれぞれコントラスト不足であった場合でも、両焦点検出範囲全体でみると少しづつコントラストが捕捉できる場合があり、ゾーンＤで焦点検出結果の信頼性を判別する意義がある。」」（６頁左下欄下から２行〜７頁左上欄１１行）
・上記記載１．から、刊行物１のものは、「複数の焦点検出ゾーンを前記焦点検出用受光手段上に設定する焦点検出ゾーン設定手段」を有することが記載されている。
・上記記載４．から、「被写体光は・・・ＣＣＤラインセンサ１３上に設定された基準部Ｌと参照部Ｒの２つの領域に結像する」ことが読みとれる。　　
・第３図に依れば、ＣＣＤラインセンサは一対の再結像レンズ１２、１２のそれぞれに対向して１対設けられていることが示されていることから、刊行物１に記載されたものでは、詳細な説明中に特に明記されてはいないものの、１対のＣＣＤラインセンサ１３、１３を有すると解するのが自然である。
・上記記載４．から、「ＣＣＤ上に結像した２つの像間隔・・・を検出することにより・・・デフォーカス量を知ることができる」ことが読みとれる。
　以上のことから、刊行物１には次の発明が記載されているものと認められる。
　
　被写体の映像を互いに異なる光路を介して受けてその像パターンを表す画素データをそれぞれ発する１対のＣＣＤラインセンサ１３、１３と、複数の焦点検出ゾーンを前記ＣＣＤラインセンサ１３、１３上に設定する焦点検出ゾーン設定手段と、検出ゾーン内の基準部Ｌ及び参照部Ｒ上の２つの像間隔からデフォーカス量の演算をおこなうとともに、基準部Ｌ及び参照部Ｒ上の２つの像間の相関を表す正規化した最良相関量ＹＭＢ、ＹＭＣを演算するマイクロプロセッサ２３とを用い、
マイクロプロセッサ２３による正規化された最良相関量ＹＭＢが基準レベルＹｓより大きいとき、焦点検出ゾーン設定手段により焦点検出ゾーンをゾーンＢからゾーンＣにずらせるようにし、次いで、正規化された最良相関量ＹＭＣが基準レベルＹｓより大きいとき、焦点検出ゾーン設定手段により焦点検出ゾーンをゾーンＤに選択するようにした焦点検出方法。
（刊行物２に記載された発明）
　一方、取消理由において引用した特開昭６３−２６６１１号公報（以下、「刊行物２」という。）には、
刊行物１と大略同様の焦点検出装置が記載されており、特に焦点検出ゾーンの選択に関して次のように記載されている。
１．「カメラからの距離が異なる複数の被写体が存在する場合との２つのケースがある。そして、後者の場合には複数の被写体の１つが移動して撮影画面の中央に来れば、小さい焦点検出エリアでこれを捕捉し、撮影レンズを合焦させることができる。」（２頁左上欄下から６行〜末行）
２．「マイクロプロセッサ９では入力信号に基いて先に説明した演算式によりコントラスト、相関量など相関演算をおこない、・・・大ゾーンIIで焦点検出可能か否かの判定をおこなう。その結果、大ゾーンIIでも焦点検出不能のときは再び小ゾーンIに戻って先と同様の手順にしたがって焦点検出を続行し、これを繰返す。」（６頁右上欄１０行〜左下欄２行）
３．「この発明は大きさの異なる第１、第２の焦点検出エリアを用意してこれに対応する第１、第２の焦点検出ゾーンを設定し、いづれのゾーンでも焦点検出不能と判断される間は自動的に他の焦点検出ゾーンに循環的に切換えて焦点検出を続行するものであるから、撮影画面に複数の被写体があって移動しているような場合に、いづれかの焦点検出ゾーンで焦点検出可能となる可能性が高く、それだけ焦点検出不能状態が発生しても早期に焦点検出を可能にすることができる。」（８頁右上欄６行〜１６行）
以上のことから、刊行物２には次の発明が記載されていることになる。
　被写体の映像を互いに異なる光路を介して受けてその像パターンを表す画素データをそれぞれ発する１対のＣＣＤラインセンサ３３、３３と、複数の焦点検出ゾーンを前記ＣＣＤラインセンサ３３、３３上に設定する焦点検出ゾーン設定手段と、検出ゾーン内の基準部及び参照部上の２つの像間隔からデフォーカス量の演算をおこなうとともに、基準部及び参照部上の２つの像間の相関を表す正規化した最良相関量ＹＭIIを演算するマイクロプロセッサ９とを用い、マイクロプロセッサ９による正規化された最良相関量ＹＭIIが基準レベルＹｓより大きいとき、焦点検出ゾーン設定手段により焦点検出ゾーンを大ゾーンIIから小ゾーンIに選択するようにした焦点検出方法。
［３］対比・当審の判断
（請求項３に係る発明）
　請求項３に係る発明と、刊行物１に記載された発明とを対比すると、刊行物１に記載された発明は、「相関量ＹＭＢが基準レベルＹｓより大きいとき、焦点検出ゾーン設定手段により焦点検出ゾーンをゾーンＢからゾーンＣにずらせるようにした」構成を有するものの、請求項３に係る発明を特定する事項である「距離検出手段による相関値が所定のレベルより低相関を示したとき視野設定手段により視野部分の映像データから抽出すべき大きさを縮小」する構成を有しない。
　すなわち、刊行物１のものは、
・最良相関量はコントラストＣＡで正規化していること（【３】［２］６．（７）式参照）、
・コントラストの定義式
ＣＡ＝Σ｜ｌｓｋ−ｌｓ（ｋ＋１）｜
（【３】［２］６．（５）式参照）
から見て、ゾーンを拡大するとコントラスト値は増大する方向に向かうこと、したがって、ゾーンを拡大することにより最大相関量ＹＭＢは減少する方向に向かうこと、
・「ゾーンＤはゾーンＢとゾーンＣとを合わせた範囲の焦点検出ゾーンであって、ゾーンＢ、ゾーンＣではそれぞれコントラスト不足であった場合でも、両焦点検出範囲全体でみると少しづつコントラストが捕捉できる場合があり、ゾーンＤで焦点検出結果の信頼性を判別する意義がある。」（【３】［２］９．参照）との記載、
以上３点のことから、刊行物１に記載された発明ではゾーンの拡大は相関量の減少（相関の上昇）に寄与すると言えるものである。
　そうすると、刊行物１に記載された発明において、低相関を示したとき、視野部分の映像データから抽出すべき大きさを縮小することを想起し得るはずがない。
　一方刊行物２は、「マイクロプロセッサ９による正規化された最良相関量ＹＭIIが基準レベルＹｓより大きいとき、焦点検出ゾーン設定手段により焦点検出ゾーンを大ゾーンIIから小ゾーンIに選択するようにした」構成を有するものの、請求項３に係る発明の如く、「抽出位置をずらせるようにした」構成を有するものではない。
　そして、刊行物２に記載された発明は、被写体が移動することを前提としたものである（【３】［２］（刊行物２に記載された発明）１、３参照）と解される以上、刊行物２に記載された発明において、あえて「抽出位置をずらせるように」する構成を採用する必然性がない。
　そうしてみると、刊行物１及び２を組み合わせる必然性がないことになるから、請求項３に係る発明を刊行物１、２に記載された発明から容易に発明をすることができたものであるとすることはできないことになる。
　
（請求項４に係る発明）
　請求項３に係る発明に対する判断と同様である。
【４】むすび
　以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては本件請求項３、４に係る発明の特許を取り消すことができない。
　また、他に本件請求項３、４に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１６年３月４日（２００４．３．４）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
イメージセンサによる距離検出方法
（５７）【特許請求の範囲】
　
【請求項１】対象の映像を互いに異なる光路を介して受け映像のパターンを表す映像データをそれぞれ発する１対のイメージセンサ手段と、映像データから視野部分を抽出して各イメージセンサ手段により対象の映像を捉えるべき視野を設定する視野設定手段と、視野部分内の対象の映像を含む部分の両視野部分間の相対的ずれから対象の距離を検出するとともに，この映像部分の両視野部分間の相関を表す相関値を発する距離検出手段とを用い、距離検出手段による相関値が所定のレベルより低相関を示したとき視野設定手段により視野部分を映像データから抽出する位置を相関値がそのレベルより高相関を示すようにずらせるイメージセンサによる距離検出方法において、視野部分の抽出位置を任意の方向にずらせる試行を行ない，そのときに距離検出手段による相関値が増減する傾向から視野設定手段により視野部分の抽出位置をずらせるべき方向を決定するようにしたことを特徴とするイメージセンサによる距離検出方法。
　【請求項
２
１
　【請求項
３
縮小
　【請求項
４
３
縮小
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は１対のイメージセンサにより対象までの距離を検出する方法，とくに衝突防止のため先行自動車等である検出対象の距離を検出するに適するイメージセンサによる距離検出方法に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　１対のイメージセンサにより捉えた対象の映像相互間の視差を利用して距離を検出するいわゆるパッシブ方式の距離検出方法は、赤外線や超音波の反射時間を利用して距離を検出するいわゆるアクティブ方式より遠距離の検出に適し，かつイメージセンサの視界内の特定された対象の距離だけを正確に検出できる優れた特長があるため、例えば自動焦点カメラのファインダでねらわれる被写体までの距離の検出に広く採用されるに至っている。
　【０００３】
　この従来方法を上述の自動車の衝突防止に利用する場合は対象をファインダを介して特定することなく正面にある対象までの距離を検出するのが通常である。しかし、検出対象である先行自動車がいつでも真正面にあるとは限らないから、正面から所定の角度をもつ方向にある対象の距離を検出する必要が生じることがあり、このための技術は例えば特公平３−６７２０３号公報や特開平３−１４１３１１号公報に開示されている。以下、かかる従来技術による距離検出方法の原理および概要を図４を参照して簡単に説明する。
　【０００４】
　図４の上部に示す自動車である対象１が正面から角度θの方向にあり、１対のレンズ１１と１２によってその映像ｌ１とｌ２が１対のイメージセンサ２１と２２上に互いに異なる光路Ｌ１とＬ２を介してそれぞれ結像されるものとする。対象１が無限遠点にあれば映像ｌ１とｌ２はレンズ１１と１２の光軸と角度θをなす斜めの線に対応する図にＰ１とＰ２で示す基準点に結像されるはずであるが、対象１の距離ｄが有限の場合の映像ｌ１とｌ２は図のようにこれら基準点Ｐ１とＰ２からそれぞれσ１とσ２だけ両側にずれた位置に結像される。いま、レンズ１１と１２の光軸間の距離を基線長ｂとし，それらの焦点距離をｆとすると、対象１までの距離ｄはごく簡単な三角測距法の原理から角度θに関せず次式で表される。
　【０００５】
　　ｄ＝ｂｆ／σ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（１）
ただし、σ＝σ１＋σ２であって、基準点Ｐ１とＰ２が角度θに対応する位置にあるときのイメージセンサ２１と２２上の映像ｌ１とｌ２間の相対的なずれである。もちろん基線長ｂと焦点距離ｆは距離ｄに依存しない定数なので、この相対的なずれσを検出すれば距離ｄが直ちに求まることになるが、実用上ではこの相対的ずれσを距離を示す指標としてそのまま用いるのが通例である。
　【０００６】
　この距離指標σを求めるためには、イメージセンサ２１と２２からそれらが受ける対象１とその背景の映像のパターンがもつ光強度の分布を表す映像データＩＤ１とＩＤ２をその下側に模式的に示すようにそれぞれ取り出した上で、この１対の映像データＩＤ１とＩＤ２からそれぞれその部分群ｄ１とｄ２を図のように位置を順次交互にずらせながら抽出して部分群の組み合わせＣ０，Ｃ１，Ｃ２等を複数個作り、かかる組み合わせＣｋ（ただし，ｋ＝０〜ｋｍ）ごとに両部分群ｄ１とｄ２間の相関度を検定して行き、その中から最高相関を示す組み合わせ番号ｋｏを求める。
　【０００７】
　このようにして最高相関を示す組み合わせ番号ｋｏがわかると、それから前述の映像ｌ１とｌ２間の相対的ずれとしての距離の指標σを簡単に求めることができる。その要領は映像データＩＤ１とＩＤ２から部分群ｄ１とｄ２を抽出する大きさ等に応じて異なってくるが、組み合わせ番号ｋｏに対して加減算を行なうだけで距離指標σをごく簡単に計算できる。例えば、映像データＩＤ１とＩＤ２からそれぞれ抽出すべき部分群ｄ１やｄ２の大きさ，つまりそれに含ませる光強度データの個数を映像データＩＤ１とＩＤ２内のレンズＬ１とＬ２の光軸と対応する位置よりも内側の光強度データの個数の和に等しくなるよう設定すれば、最高相関を示す組み合わせ番号ｋｏをそのまま距離指標σ＝ｋｏとすることでよい。
　【０００８】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかし、上述の距離検出の従来方法を自動車の衝突防止等に適用して見ると、イメージセンサがもつ視界内に存在する対象以外の物体に惑わされて検出誤差が発生することがあり、とくに遠近差が若干ある物体が検出対象に近接してないし重なり合って存在する場合に検出誤差が大きくなる傾向があることが判明した。衝突防止の場合は道路上に検出対象である先行自動車のほかに複数台の自動車が走行中であることが多く、かつそれらが対象に始終近づいたり遠ざかったりするので、距離検出結果がこのように対象と遠近が混在する物体の影響をできるだけ受けないようにする必要がある。
　【０００９】
　また、従来の距離検出方法では前述のように対象を捉える方向を特定してその距離を検出することはできるが、その逆に対象が存在する方向を特定することはできず、ましてその方向が時間的に変化するとそれに対応できない問題がある。衝突防止の場合は検出対象の方向や距離が絶えず変化しているのがふつうであるから、衝突防止装置を実用化するには距離検出方法をこのような使用条件に充分対応できる距離検出方法が要求される。
　【００１０】
　本発明はかかる問題点を解決して、イメージセンサの視界内に検出対象以外の物体，とくに検出対象と遠近が混在する物体に影響されることなく対象の距離を正確に検出できるようにすることを第１の目的とし、さらに対象自体の方向等の状態が絶えず変化する場合にも変化に対応ないしは追従して対象を捉えて距離を検出できるようにすることを第２の目的とする。
　【００１１】
　【課題を解決するための手段】
　本発明では、対象の映像を互いに異なる光路を介して受けそのパターンを表す映像データをそれぞれ発する１対のイメージセンサ手段と、映像データから視野部分を抽出して各イメージセンサ手段により対象の映像を捉える視野を設定する視野設定手段と、視野部分内の対象の映像を含む部分の両視野部分間の相対的なずれから対象の距離を検出し，かつかかる映像部分の両視野部分間の相関を表す相関値を発する距離検出手段とを用い、その第１の方法では距離検出手段による相関値が所定レベルより低相関を示したとき視野設定手段により映像データから抽出する視野部分の大きさを相関値がそのレベルより高相関を示すよう調整することにより上述の第１の目的を達成し、その第２の方法では距離検出手段による相関値が所定レベルより低相関を示したとき視野設定手段により視野部分を映像データから抽出する位置を相関値がそのレベルより高相関を示すようにずらせることにより上述の第２の目的を達成する。
　【００１２】
　上記の第１の方法では相関値が所定レベルより低い相関を示したとき視野設定手段により映像データから抽出する視野部分の大きさをふつうは縮小して対象を捉える視野を狭めて行くことでよい。また、第２の方法では相関値が低い相関を示したとき視野部分の抽出位置をまず任意の方向にずらせて見る試行を行ない，そのとき相関値が増減した傾向から視野部分の抽出位置をずらせる方向を決めるのが実際的である。または、距離検出手段による相関値に対応する視野部分内の対象の映像を含む部分の視野部分対間の相対的なずれを一定に保った条件で視野部分の抽出位置を順次ずらせながらそのつど距離検出手段に相関値を計算させ，その際に相関値が変化する傾向から視野部分の抽出位置をずらせる方向を決め、さらにはずらせるべき程度も決めるのがより合理的である。
　【００１３】
　もちろん、上述の第１と第２の方法を組み合わせて相関値が所定のレベルより低相関を示したときに視野部分を映像データから抽出すべき大きさを
縮小
縮小
　【００１４】
　【作用】
　前述のように従来の方法ではイメージセンサがもつ視界内で対象を捉えていたのであるが、本発明による距離検出方法では各イメージセンサの視界から一部を視野として抽出してその中で対象を従来よりシャープに捉えて距離を検出するとともに，この検出距離の確実性を正確に評価するため各視野内の対象を含む映像部分の１対の視野間の検出距離に対応する相関値を必ず計算するようにし、この相関値が所定のないし所期のレベルより低い相関を示した場合に第１の方法では視野の大きさを
縮小
　【００１５】
　【実施例】
　以下、図を参照して本発明の実施例を説明する。図１は本発明による距離検出方法の実施に適するハードウエアの構成例をイメージセンサ手段の視界とともに示すブロック回路図，および映像データから視野部分を抽出する要領をレンズやイメージセンサとともに示す模式図、図２は本発明方法で用いる視野設定手段と距離検出手段の動作例を示す流れ図、図３は本発明方法により計算した相関値を例示する分布特性図である。なお、図示の実施例ではすべて自動車の衝突防止のために対象までの距離が検出されるものとする。
　【００１６】
　図１（ａ）の上部は対象１を含む全体的な視界の例を示し、これには道路ＲＤ上を走行中の自動車である検出対象１とそれと重なって見える先行自動車１ａのほかに道路ＲＤの両側に存在する樹木ＴＲや建物ＢＤ等が含まれている。その下側に示された１対のレンズ１１と１２は図４と同様に基線長ｂである光軸間距離をもち、図の全体視界の映像をその焦点距離ｆの個所に配置された１対のイメージセンサ手段２０の上にそれぞれ結像する。各イメージセンサ手段２０内に実際には複数個のイメージセンサを組み込んでおいてそれらを切り換え使用するのが通例であるが、図には互いに対応する各１個のイメージセンサ２１と２２だけが示されており、この１対のイメージセンサ２１と２２が全体視界の中でもつ視界がＶで示されている。対象１はレンズ１１と１２から距離ｄだけ離れた位置にあるが、常にそれらの正面にあるとは限らず一般にはそれから角度θだけ傾いた斜め方向に存在する。
　【００１７】
　各イメージセンサ手段２０は例えばＣＣＤのイメージセンサ２１や２２を作り込んだ１チップの集積回路装置であって、その中に組み込んだ増幅器２３によりイメージセンサ２１や２２内の各光センサにより光強度を検出したアナログな信号を増幅し，ＡＤ変換器２４により例えば８ビットのディジタルな光強度データに順次変換した上で，メモリ２５内に一連の光強度データからなる映像データとして一時記憶しておいて必要に応じ随時出力できるようになっている。
　【００１８】
　本発明方法の実施に当たってはこの１対のイメージセンサ手段２０にその下側に示す小形のプロセッサ６０を組み合わせて、上述の映像データＩＤ１とＩＤ２を図示のようにその中にまず読み取るのがよい。本発明の前述の第１の方法で用いる視野設定手段３０や第２の方法で用いる視野設定手段４０もこのプロセッサ６０内にソフトウエアの形で装荷するのが便利である。距離検出手段５０は高速動作が必要なのでプロセッサ６０とは別の専用の集積回路装置とする場合もあるが、この実施例ではプロセッサ６０にソフトウエアとして装荷されるものとする。
　【００１９】
　視野設定手段３０と４０の動作の概要を図１（ｂ）を参照して説明する。図の上部にレンズ１１と１２によりイメージセンサ２１と２２上に結像される対象１の映像ｌ１とｌ２を台形で示し、それに接して先行自動車１ａの映像を簡略に示す。その下側に便宜上同じ長さで示す映像データＩＤ１とＩＤ２は各Ｍ個の光強度データを含み、その内の対象１がある角度θの方向に対応する検出上の基準位置のデータ番号をｉｒとｊｒで示す。視野設定手段３０と４０は映像データＩＤ１とＩＤ２から下側に示すｍ個の光強度データを含む視野部分Ｄ１とＤ２をそれぞれ抽出して対象１を捉える視野を設定するもので、図にはこの設定視野を視野角φ１とφ２で示す。視野部分Ｄ１とＤ２は同じデータ数とするが視野角φ１とφ２は場合により若干異なってくる。
　【００２０】
　距離検出手段５０はかかる視野部分Ｄ１とＤ２内の対象１の映像ｌ１やｌ２を含む部分の両者間の相対的なずれを前に図４で説明したような要領で距離指標σとして検出するものである。ただし、本発明では視野部分Ｄ１とＤ２を図４の映像データＩＤ１とＩＤ２のかわりに用い、それらから部分群ｄ１とｄ２を位置を交互にずらせながらそれぞれ抽出して組み合わせＣｋを順次作り、そのつどに両部分群ｄ１とｄ２間の相関値を計算して行って相関値が最高の相関を示した組み合わせ番号ｋｏから距離指標σを前述のように例えばσ＝ｋｏとして求めることでよい。
　【００２１】
　さらに、本発明ではこの距離指標σの信頼度を判定するためにこの最高相関を示した組み合わせ番号ｋｏに対応する部分群ｄ１とｄ２間の相関値を距離検出手段５０に発生させてそれが所期のレベルより高い相関を示すか否かをチェックする。その結果が然りであれば距離指標σをそのまま採用してよいが、否の場合はその値が誤差を含むおそれがあるので第１の方法では映像データＩＤ１とＩＤ２から抽出する視野部分Ｄ１とＤ２の大きさを視野設定手段３０によって
縮小
　【００２２】
　次に、このような視野設定手段３０と４０のより具体的な動作例を図２の流れ図を参照して距離検出手段５０と関連させて説明する。図２ではこれら手段はそれぞれ一点鎖線で囲んで示されている。図示の実施例では第１と第２の方法を併用して第１の方法により視野部分Ｄ１とＤ２の大きさを
縮小
　【００２３】
　なお、以下の説明の都合上図１（ｂ）のように映像データＩＤ１と視野部分Ｄ１内のデータ番号を示す変数をｉとし，映像データＩＤ２と視野部分Ｄ２内のデータ番号の変数をｊとする。また、視野部分Ｄ１とＤ２の先頭データ番号をｉｓとｊｓ，末尾データ番号をｉｅとｊｅとし、それらの映像データＩＤ１とＩＤ２内の前述の基準位置のデータ番号ｉｒとｊｒより先頭側にあるデータの個数をそれぞれｍ１とｍ２とする。
　【００２４】
　図２の左側の列の流れは準備ステップであって、最初のステップＳ１では上述の基準データ番号ｉｒ，ｊｒに対し初期値ｉｒｏ，ｊｒｏを設定しかつそれらに初期化する。これは図１（ａ）の角度θの設定に当たるが、対象１の方向が予測できないときは基準位置をθ＝０のレンズ１１と１２の光軸位置に初期化する。次のステップＳ２では相関値の許容レベルＬを所定値に設定する。視野設定手段３０用のステップＳ３では視野部分Ｄ１とＤ２のデータ数ｍに対する初期値ｍｏを設定してそれに初期化し、かつその調整分ｄｍと調整限界ｍｍを設定する。視野設定手段４０用のステップＳ４では視野部分Ｄ１とＤ２をずらせる回数ｒの上限ｒｍを設定する。ステップＳ５では動作モードの指定フラグＭＦに視野設定手段３０の動作を指定する０を入れる。
　【００２５】
　次の動作は視野設定手段３０としての動作に入り、その最初のステップＳ３１では視野部分Ｄ１とＤ２の前述の先頭側データ数ｍ１とｍ２をまず設定し、それに応じて先頭データ番号ｉｓ，ｊｓと末尾データ番号ｉｅ，ｊｅとを設定する。容易にわかるように、ｉｓ＝ｉｒ−ｍ１，ｊｓ＝ｊｒ−ｍ２とし、ｉｅ＝ｉｓ＋ｍ−１，ｊｅ＝ｊｓ＋ｍ−１とすればよい。なお、図１（ｂ）の視野部分Ｄ１とＤ２内の基準データ番号ｉｒ，ｊｒより内側のデータの個数の和であるｍ−ｍ１＋ｍ２が図４の部分群ｄ１やｄ２のデータ数ｎと等しくなるよう先頭側データ数ｍ１とｍ２をこのステップＳ３１で設定しておけば、距離検出手段５０により部分群ｄ１やｄ２間の相関値が最高相関を示した前述の組み合わせ番号ｋｏが検出されたときその値をそのまま距離指標σとすることができる。
　【００２６】
　ついで動作は距離検出手段５０としてのステップＳ５１に一旦移り、前に説明したような要領で距離指標σを検出し、さらにその信頼性を示す指標としてこの距離指標σに対応する図４の部分群ｄ１やｄ２間の相関値Ｖｍを出力する。この実施例では相関値Ｖｍは部分群ｄ１やｄ２間の対応するデータの差の絶対値の和として計算され、従ってその値が小さいほど高い相関を示すものとする。次の動作は再び視野設定手段３０に入ってそのステップＳ３２で相関値Ｖｍが許容レベルＬより小さいか否かを判定する。然りの場合は距離指標σの値が信頼できるからステップＳ３３でそれを出力しかつ流れの制御上の都合からモード指定フラグＭＦに０を入れた上で動作を最初のステップＳ３１に戻して同じ動作を継続する。
　【００２７】
　しかし、ステップＳ３２の判定結果が否と出て距離指標σが信頼できない場合は動作をステップＳ３４に移す。ここではモード指定フラグＭＦが０か否かを調べるがいまは０であるから動作はステップＳ３５に入り、視野部分Ｄ１とＤ２のデータ数ｍを調整分ｄｍだけ変化，この実施例では減少させることにより視野の広さを調整し、次のステップＳ３６でデータ数ｍが調整限界ｍｍより大なことを確かめた上で流れをステップＳ３１に戻して調整後の広さの視野で距離を検出する。
　【００２８】
　このように、対象１を捉える視野の広さを視野設定手段３０により
縮小
　【００２９】
　この図２の実施例の視野設定手段４０では相関値Ｖｍが増減する傾向から視野部分Ｄ１とＤ２の抽出位置をずらせるべき方向を決定する。また、その動作の一部に視野設定手段３０内の動作ステップが利用される。最初のステップＳ４１ではまずモード指定フラグＭＦに第２の方法の動作に入ったことを示す１を立て、それまでに計算されている相関値Ｖｍを前回の相関値Ｖｏとして記憶し、抽出位置をずらせる方向の指定フラグＤＦとずらせるべき正しい方向が見付かった旨を示すフラグＦとに０を入れ、かつずらせた回数を示す変数ｒの値を０に初期化する。
　【００３０】
　ついで動作はステップＳ４２に入ってずらせ回数ｒに１を加え、ステップＳ４３でその値が上限ｒｍ以下であることを確かめた上で動作をステップＳ４４に移す。このステップでは方向指定フラグＤＦが０か否かを判定するが、いまは然りであるから動作はステップＳ４５に入って基準データ番号ｉｒ，ｊｒを所定数だけ歩進させて視野部分Ｄ１とＤ２をまず図１（ｂ）の右の方にずらせて見ることを指定する。これにより対象１を捉える視野の方向の角度θが調整されることになる。
　【００３１】
　ステップＳ４５の後に動作は視野設定手段３０の先頭ステップＳ３１に入り、ついでステップＳ５１で距離検出手段５０により距離指標σと相関値Ｖｍが計算される。この相関値Ｖｍが許容レベルＬより小であれば距離指標σを採用してよいから、動作をステップＳ３２からステップＳ３３に入れてこの距離指標σを出力しかつモード指定フラグＭＦを０に戻す。しかし、相関値Ｖｍがまだ許容レベルＬを下回らない場合は動作をステップＳ３４を経由して視野設定手段４０のステップＳ４６に移し、今回計算された相関値Ｖｍが前回の相関値Ｖｏより小か否かを判定する。
　【００３２】
　ステップＳ４６の判定結果が然りであれば視野部分Ｄ１とＤ２をずらせて見た方向が正しかったのであるから、ステップＳ４７でフラグＦに１を立ててずらせる方向が見付かった旨を登録し、さらに前回の相関値Ｖｏを相関値Ｖｍに更新した上で動作をステップＳ４２に入れてそれ以降は同じ動作を繰り返す。しかし、ステップＳ４６の判定結果が否の場合はずらせて見た方向が正しくなかったのであるから、動作をそれからステップＳ４８とステップＳ４９を経由してステップＳ５０に移し、方向指定フラグＤＦに１を立てて逆方向にずらせるべきことを指定し、基準データ番号ｉｒ，ｊｒを歩退させて当初の値に一旦戻し、さらにずらせ回数ｒを０に初期化した上で前述のステップＳ４２に動作を移す。
　【００３３】
　ステップＳ４２以降の動作は前述と同様であるが、こんどは方向指定フラグＤＦに１が立っているからステップＳ４４の判定が否と出て動作はステップＳ５１に移る。このステップ５１では基準データ番号ｉｒ，ｊｒを所定数ずつ歩退させてこんどは視野部分Ｄ１とＤ２を図１（ｂ）の左側に向けてずらせた状態で前と同様に流れを視野指定手段３０のステップＳ３１に入れる。この逆方向にずらせた状態で距離検出手段５０のステップＳ５１で計算された相関値Ｖｍが許容レベルＬより小であれば対応する距離指標σを採用してステップＳ３３で出力させ、そうでない場合にはステップＳ４６で今回の相関値Ｖｍを前回の相関値Ｖｏと比較するのは前と同じである。また、前者が後者より小さい場合はステップＳ４７でフラグＦに１を立てかつ前回の相関値Ｖｏを更新して上で動作をステップＳ４２に入れるのも同じである。
　【００３４】
　このように視野部分Ｄ１とＤ２をずらせるべき方向は見付かったが相関値Ｖｍが許容レベルＬを下回らない場合は、相関値Ｖｍの減少傾向が続いている限り相関値Ｖｍが許容レベルＬを下回って距離指標σが信頼できるようになるまでステップＳ４５やステップＳ５１により視野部分Ｄ１とＤ２を所定の方向に順次ずらせて行く。しかし、その途中で相関値Ｖｍが減少しなくなると動作はステップＳ４６からステップＳ４８に入り、フラグＦに１が立っているからさらにステップＳ５２に動作が移る。また、相関値Ｖｍの減少傾向は続いているがずらせ回数ｒがその上限ｒｍに達してしまった場合にもステップＳ４３から動作をステップＳ５２に移す。
　【００３５】
　ステップＳ５２では、それまでに視野部分Ｄ１とＤ２が当初の位置からかなりずれている可能性があるので、データ数ｍに初期値ｍｏを入れた上で流れをステップＳ５に戻す。これにより、視野部分Ｄ１とＤ２の位置は当初からずれているがその大きさを当初に戻した状態で以上に説明した動作が再開される。なお、視野設定手段４０により視野部分Ｄ１とＤ２を最初の方向およびその逆方向のいずれにずらせて見ても、相関値Ｖｍが許容レベルＬおよび前回の相関値Ｖｏのいずれをも下回らない場合は、フラグＦが０のままであるから動作はステップＳ４６からステップＳ４８を経由してステップＳ４９に入り、そのときには方向指定フラグＤＦにもちろん１が立っているからさらにステップＳ６に移り、距離検出が不能になった旨を報知した上で動作を中止させる。本発明方法では対象１の距離や方向が変化しやすいのでかかる検出不能の場合を除いて図２の動作を絶えず継続させる。
　【００３６】
　図３に以上説明した本発明方法において距離検出手段５０に計算させた相関値の例を示す。図の横軸は図４の部分群ｄ１とｄ２の組み合わせＣｋの組み合わせ番号ｋであり、縦軸はこの各番号ｋに対応する相関値Ｖｋである。特性Ａは当初に距離検出手段５０により計算された相関値Ｖｋの分布で、特性Ｂは視野設定手段３０と４０および距離検出手段５０を動作させた結果の相関値Ｖｋの分布であり、これら特性ＡとＢの相関値Ｖｋがそれぞれ最小をとる前述の組み合わせ番号ｋｏが距離指標σａとσｂの検出値とされる。ただし、両特性ＡとＢについて組み合わせ番号ｋの変化範囲が同じになるよう、かつ距離指標σがσ＝ｋｏとなるよう部分群ｄ１とｄ２の大きさ等が設定されているものとする。
　【００３７】
　図示のように、本発明方法の実施前である特性Ａでは最高相関に対応する最小相関値Ｖｍａがその許容レベルＬを越えており、距離指標σａの付近の相関値Ｖｋの変化が緩やかである。これに対して、本発明方法の実施後である特性Ｂでは最小相関値Ｖｍｂが許容レベルＬを下回っており、かつ距離指標σｂ付近の相関値Ｖｋの変化が非常に急峻である。これから見て、相関値Ｖｍａに対応する距離指標σａは若干の検出誤差を含んでおり、相関値Ｖｍｂに対応する距離指標σｂの方を正しい検出結果として採用すべきものと判断される。
　【００３８】
　このように特性ＡとＢの相関値ＶｍａとＶｍｂが大きく異なる理由は次のとおりと考えられる。特性Ａの場合は図１（ｂ）の視野角φ１やφ２や視野の方向θがまだ不適正で視野内に対象１以外にそれと距離，従って視差が異なる先行自動車１ａや背景の映像がかなり含まれており、この視差が異なる余分な映像を表すデータが混入するため相関値Ｖｍａが低相関を示すが、特性Ｂの場合は視野角と視野方向が適正化されて余分な映像データの混入がほぼなくなるので相関値Ｖｍｂが高相関を示すようになり、それに応じて距離指標σｂの精度も向上する。
　【００３９】
　以上説明した実施例に限らず本発明は種々な態様で実施をすることができる。例えば、視野設定手段３０を用いる図２の流れによる第１の方法では、相関値Ｖｍが許容レベルＬより小か否かだけに応じて視野部分Ｄ１とＤ２のデータ数ｍを
縮小
　【００４０】
　また、第２の方法では、図２に示した視野設定手段４０の動作のかわりに、視野部分Ｄ１とＤ２内の相関値Ｖｍに対応する部分群ｄ１とｄ２間の相対的なずれとしての距離指標σを一定に保持した条件で映像データＩＤ１とＩＤ２から視野部分Ｄ１とＤ２を抽出する位置をずらせながら相関値Ｖｍを計算して行ってその分布状態を調べるようにすれば、この分布中の相関値Ｖｍが許容レベルＬよりも高き相関を示した範囲から視野部分Ｄ１とＤ２の抽出位置をずらせるべき方向と程度を図示の実施例より正確に決定することができる。
　【００４１】
　さらに、図２の実施例では本発明の第１の方法と第２の方法を併用するようにしたが、場合によってないしは必要に応じてその一方だけを用いるようにしても本発明方法を実施できることはもちろんである。
　【００４２】
　【発明の効果】
　以上説明したように本発明による距離検出方法では、検出対象の映像を互いに異なる光路を介して受けそのパターンを表す映像データをそれぞれ発する１対のイメージセンサ手段と，各映像データから視野部分を抽出して各イメージセンサ手段により検出対象を捉えるべき視野を設定する視野設定手段と，視野部分内の対象の映像を含む部分の両視野部分間の相対的なずれから対象の距離を検出し，かつこの映像部分の両視野部分間の相関を表す相関値を発する距離検出手段とを用い、距離検出手段による相関値が許容レベルより低相関を示したときに第１の方法では視野設定手段に映像データから抽出させる視野部分の大きさを
縮小
　【００４３】
　（ａ）従来は対象をイメージセンサの視界内で捉えていたのに対し、本発明では視野設定手段により各イメージセンサの視界から抽出した一部を視野として検出対象をシャープに捉え、かつ距離検出手段による相関値に応じて視野の大きさを
縮小
　【００４４】
　（ｂ）距離の検出と同時にその確実性を正確に評価するために対応する相関値を必ず計算し、それが許容レベルより低相関を示す場合は高相関を示すようになるまで視野の大きさを
縮小
　（ｃ）検出対象を捉えるために従来のようにイメージセンサによる映像データを全部用いるかわりにその一部を抽出した視野部分を用いるので、相関値の計算と距離の検出に用いるデータベースが従来よりもずっと少なくなって、距離検出に要する時間を従来の数分の１に短縮することができる。
　【００４５】
　かかる特長を備える本発明方法は自動車の衝突防止のための距離検出にとくに適し、距離の検出精度と検出速度の格段の向上，検出上の妨害要素の混入排除，対象の状態変化に対する適応性等の諸点で従来からの技術的難点を解決してその実用化に貢献し得るものである。
　なお、本発明の第１の方法において相関値が許容レベルより低い相関を示したときに映像データから抽出すべき視野部分の大きさを縮小して行く実施態様は、対象を狭い視野内にシャープに捉えて距離検出の精度を向上できる効果がある。また、第２の方法において相関値が低い相関を示したとき視野部分の抽出位置をまず任意の方向にずらせる試行を行ない，そのときに相関値が増減する傾向から視野部分の抽出位置をずらせる方向を決める実施態様は第２の方法の動作時間を短縮できる点で有利であり、検出距離に対応する視野部分内の対象の映像を含む部分の視野部分対間の相対的なずれを一定に保った条件で視野部分の抽出位置を順次ずらせながらそのつど距離検出手段に相関値を計算させ，その際の相関値の変化傾向から視野部分の抽出位置をずらせる方向と程度を決定する実施態様は、計算に若干の時間を要するが第２の方法の動作を確実にする効果を有する。
　【００４６】
　本発明の第１と第２の方法を組み合わせて相関値が許容レベルより低い相関を示すとき視野部分を映像データから抽出する大きさを
縮小
縮小
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の距離検出方法の実施に適するハードウエアの構成例と映像データから視野部分を抽出する要領例を示し、同図（ａ）はハードウエアの構成例をイメージセンサ手段の視界とともに示すブロック回路図，同図（ｂ）は映像データから視野部分を抽出する要領例をレンズやイメージセンサとともに示す模式図である。
　【図２】
　本発明の第１の方法と第２の方法で用いる視野設定手段および距離検出手段の動作例を示す流れ図である。
　【図３】
　本発明方法により計算した相関値を例示するその分布特性図である。
　【図４】
　従来方法におけるイメージセンサとそれによる映像データ，および距離検出に際して相関値を計算するため映像データから部分群を抽出する要領を検出対象の映像を結像させるレンズとともに示す模式図である。
　【符号の説明】
　１　　　　　　　検出対象としての自動車
　１ａ　　　　　　検出対象に近接する先行自動車
　１１，１２　　　イメージセンサに検出対象の映像を結像するレンズ
　２０　　　　　　１対のイメージセンサ手段
　２１，２２　　　イメージセンサ
　３０　　　　　　第１の方法で用いる視野設定手段
　４０　　　　　　第２の方法で用いる視野設定手段
　５０　　　　　　距離検出手段
　６０　　　　　　プロセッサ
　ｂ　　　　　　　距離検出上の基線長
　ｄ　　　　　　　検出対象の距離
　Ｄ１，Ｄ２　　　視野部分
　ｆ　　　　　　　レンズの焦点距離
　ｉ　　　　　　　映像データＩＤ１と視野部分Ｄ１内のデータ番号変数
　ｌ１，ｌ２　　　検出対象の映像
　ＩＤ１，ＩＤ２　１対の映像データ
　ｉｅ　　　　　　視野部分Ｄ１内の末尾データ番号
　ｉｒ　　　　　　映像データＩＤ１内の基準位置のデータ番号
　ｉｓ　　　　　　視野部分Ｄ１内の先頭データ番号
　ｊ　　　　　　　映像データＩＤ２と視野部分Ｄ２内のデータ番号変数
　ｊｅ　　　　　　視野部分Ｄ２内の末尾データ番号
　ｊｒ　　　　　　映像データーＩＤ２内の基準位置のデータ番号
　ｊｓ　　　　　　視野部分Ｄ２内の先頭データ番号
　Ｍ　　　　　　　映像データ内のデータ数
　ｍ　　　　　　　視野部分内のデータ数
　Ｖ　　　　　　　イメージセンサの視界
　σ　　　　　　　検出対象の距離の指標
　σ１，σ２　　　距離指標σの一部
　θ　　　　　　　視野の方向の正面からの傾き角度
　φ１，φ２　　　検出対象を捉える視野角