(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無造作にワークが収容された収容容器から、ワークを１つずつ取り出すワーク供給装置において、
底部に開閉するフラップが設けられたホッパー部と、
収容容器を反転させてワークを前記ホッパー部内に落下させる容器反転部と、
前記収容容器の傾斜角度が増加して反転する過程で、前記収容容器から落下するワークを検出する第１のセンサと、
前記フラップの下に配置された第１のベルトコンベアと、
前記第１のベルトコンベアの終端で、前記第１のベルトコンベアの搬送方向に交差する方向にワークを搬送するＶ字状の搬送面が設けられた振動フィーダと、
前記フラップから落下するワークを検出する第２のセンサと、
前記第１のセンサがワークの落下を検出したときに前記収容容器の傾斜角度の増加を停止して前記フラップを開き、前記第２のセンサがワークの落下を検出したときに前記フラップを閉じ、前記ホッパー部内にワークが無いと判断される場合には、前記収容容器の傾斜角度をさらに増加させるコントローラとを有することを特徴とするワーク供給装置。
【請求項２】
前記振動フィーダの搬送下流に位置し、前記Ｖ字状の搬送面により搬送されたワークを１つずつ受け取り、水平な平面に搭載する第２のベルトコンベアを有することを特徴とする請求項１に記載のワーク供給装置。
【請求項３】
前記コントローラは前記振動フィーダ上にワークが無くなると新たなワークを前記第１のベルトコンベアから前記振動フィーダに供給し、
前記コントローラは前記第１のベルトコンベア上にワークが無くなると新たなワークを前記ホッパー部から前記第１のベルトコンベアに供給することを特徴とする請求項２に記載のワーク供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームが安定してワークを把持できるように、任意姿勢の多数ワークの中から１つのワークを取り出して水平面に搭載し、ロボットアームに供給するワーク供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＮＣ旋盤などの工作機械にワークをロボットアームにより機械的に供給することにより、人手による工数の削減を図ることが行われている。特許文献１には、複数のワークをカセットに一定姿勢の整列状態で収容したものを用意し、ロボットアームはこのようにセットされたカセットからワークを取り出し、工作機械に装着する技術が開示されている。また、特許文献２には、水平な平面上に置かれたワークを、ロボットアームにワークを掴んで工作機械に装着する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２５４３１７号公報
【特許文献２】特開２００８−１４９４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１、２の技術においては、ワークはカセットに収容したり平面上に設定した状態が前提となっている。そのような前提ではなく、ワークが多数重なった状態でかつ任意姿勢となっている容器に入っている状態から作業しようとすると、ワークをカセットに収容したり平面上に設定する作業が必要である。例えば、多数ワークが容器内に無造作に収容された状態がこれに相当する。
【０００５】
容器内の多数ワークが磁石の磁力により吸着されるものである場合にはワーク吊り搬送具に電磁石を付設するなどしてワークを電磁石に磁力で吸着させ吊り移動させることにより、比較的容易に１個単位で水平な平面上に機械的に取り出すことができる。しかし、各ワークが磁力により吸着されない材料でできている場合にはこのような処理もできない。
本発明は、処理すべき多数の不規則な状態でワークＷが収容された容器内から、ワークＷを１個単位で取り出すワーク供給装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワーク供給装置によれば、無造作にワークが収容された収容容器から、ワークを１つずつ取り出すワーク供給装置において、底部に開閉するフラップが設けられたホッパー部と、収容容器を反転させてワークを前記ホッパー部内に落下させる容器反転部と、前記収容容器の傾斜角度が増加して反転する過程で、前記収容容器から落下するワークを検出する第１のセンサと、前記フラップの下に配置された第１のベルトコンベアと、前記第１のベルトコンベアの終端で、前記第１のベルトコンベアの搬送方向に交差する方向にワークを搬送するＶ字状の搬送面が設けられた振動フィーダと、前記フラップから落下するワークを検出する第２のセンサと、前記第１のセンサがワークの落下を検出したときに前記収容容器の傾斜角度の増加を停止して前記フラップを開き、前記第２のセンサがワークの落下を検出したときに前記フラップを閉じ、前記ホッパー部内にワークが無いと判断される場合には、前記収容容器の傾斜角度をさらに増加させるコントローラとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、収容容器内に無造作に投入され、片寄り、互いのからみあったワークＷであっても、容器反転部が収容容器を間歇的に傾き角度を増加させることにより、一度に多量のワークＷが落下したとしてもポッパー部内を落下するにつれて、ワークＷの片寄り、互いのからみは、一旦は解消される。また、傾き増加の停止により、続いて落下するワークＷが無いことから、ポッパー部の底に配置されたフラップの１回の開閉により、均一化された個数のワークＷを第１ベルトコンベア上に取り出すことができる。この結果、後工程における振動フィーダによる整列化、第２ベルトコンベアによるワークＷの１つずつの取り出しが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例のワーク供給装置を示す平面視概要図である。
【図２】ワーク供給装置を示す側面図である。
【図３】容器反転部を示し図３Ａは正面図で図３Ｂは平面図である。
【図４】容器反転部を示し図４Ａは右側面図で図４Ｂは背面図である。
【図５】ホッパー部の周辺を示し、図５Ａは平面図で図５Ｂは側方視説明図である。
【図６】ホッパー部の扉開閉駆動部及び覆い機構部の周辺を示し、図６Ａは正面図で図６Ｂは側方視説明図である。
【図７】ワーク供給装置の動作フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は本発明の一実施例であるワーク供給装置１００を示す平面視概要図、図２はワーク供給装置１００の側面視説明図である。ワーク供給装置１００は、対向状に配置した一対のＮＣ旋盤１０１ａ、１０１ｂに対するワークＷの供給及び排出を実行するロボットアーム１０２にワークＷを供給するものであって、容器反転部１０５、ホッパー部１０６，第１ベルトコンベア１０７，振動フィーダ１０８，第２ベルトコンベア１０９からなっている。ワークＷとしては、水栓トイレに設置されるアングル止水栓（図１Ｂ参照）であり、ＮＣ旋盤１０１ａ、１０１ｂによりワークＷのバリ取り／磨き作業をすることを想定しているが、これには限定されずどのようなＮＣ加工でも良い。
【００１０】
ワーク供給装置１００やロボットアーム１０２の外周囲には人が立ち入るのを制限するため囲い枠１０３ａ、１０３ｂが設置され、これら囲い枠１０３ａ、１０３ｂには作業者や被処理物の収容される収容容器の供給排出を行うための開閉部ｂ１、ｂ２が設けられている。
【００１１】
図３Ａ及びＢはそれぞれ容器反転部１０５の正面図及び平面図であり、図４Ａ及びＢはそれぞれ容器反転部１０５の右側面図及び背面図である。容器反転部１０５は収容容器１０４内のワークＷをホッパー部１０６内に落下させるもので、枠構造体１、昇降枠体２、昇降駆動部３、ホルダー４、モータ５を備えている。
【００１２】
昇降枠体２は方形枠体の枠構造体１内を昇降移動可能に保持されるもので、図３及び図４中では仮想線による二重斜線を付してその存在位置を示している。昇降枠体２は一対の側面部２ａ、２ｂと、横向きの棒部材２ｃと、各側面部２ａ、２ｂの外側に装着された４個の案内車輪２ｄで形成されている。案内車輪２ｄは、枠構造体１に敷設された案内枠内を転動する。昇降駆動部３はチェーン１５を駆動し、チェーン１５に接続された昇降枠体２を上下動する。
【００１３】
図２に戻り、ホルダー４は、水平方向の対状の支軸１６ａ、１６ｂが固設されており、これら支軸１６ａ、１６ｂは昇降枠体２の一対の軸受１７ａ、１７ｂによりホルダー４は傾斜可能に支承されている。収容容器１０４は上面の全体が開放されており、走行移動可能に支持する４つの車輪２０を備えている。収容容器１０４は、作業員によりホルダー４に搭載／離脱自在であり、ホルダー４に搭載される際にホルダー４の鈎部材１９が、収容容器１０４下部の鈎孔部８に勘合して収容容器１０４はホルダー４が傾斜してもホルダー４に安定的に固定化される。
【００１４】
モータ５が昇降枠体２の側面部２ｂに固定されており、変速機、スプロケット、チェーン等を介してモータ５の回動を支軸１６ｂに伝達する。モータ５が回転作動することで、ホルダー４は収容容器１０４を水平位置（図中ｆ２の状態）から収容容器１０４を傾け（同ｆ４の状態）、反転させる（同ｆ３の状態）。
【００１５】
ホッパー部１０６について図２及び図５を参照して説明する。図５はホッパー部１０６の周辺を示し、図５Ａは平面図で図５Ｂは側方視説明図である。ホッパー部１０６は、フラップ３１、覆い機構部２７を備えている。
【００１６】
ホッパー部１０６は、縦向き筒体であって下部を下細り状にしてフラップ３１が底面となるように形成されており、台枠２８により床面上に支持されている。ホッパー部１０６の内部空間には、保護板２１が後下がりの傾斜状に架設されている。この保護板２１は収容容器１０４からワークＷが落下したとき、フラップ３１に直接衝突しないようにするものである。フラップ３１は、図５Ａに示すように前端部の下面に結合片を介して止着された支点軸３２により、揺動可能に支持されている。
【００１７】
第１センサ２２は、収容容器１０４からホッパー部１０６内部に落下するワークＷを光学的に検出するもので、ホッパー部１０６内部を光軸が横切るように投光部２２ａ及び受光部２２ｂを設けている。光軸の位置は、収容容器１０４の傾きが増したときにから最も速く落下するワークＷが通過する可能性が高い位置に設定されている。
【００１８】
第１センサ２２は、容器反転部１０５のモータ５を制御するために用いられる。収容容器１０４を水平位置ｆ２から次第に傾けたとき、第１センサ２２においてワークＷの存在が検出されると、その瞬間においてモータ５を制御し、収容容器１０４の傾きの増大を止める。第１センサ２２は単一のセンサを有するものとしているが、これに限定するものではなく、収容容器１０４からワークＷが落下したことを出来るだけ早く検出できるように、複数のセンサを設けることも差し支えない。
【００１９】
図６はフラップ３１及び覆い機構部２７の周辺を示し、図６Ａは正面図で図６Ｂは側方視説明図である。アーム部材３４ａ、３４ｂ、支点軸３２を中心にしてフラップ３１と同体状に回転可能である。空気圧による伸縮作動可能な一対の第１シリンダ装置３５ａ、３５ｂの出力軸に対応するアーム部材３４ａ、３４ｂが回動可能に連結されている。第１シリンダ装置３５ａ、３５ｂが伸張作動することによりフラップ３１は水平姿勢となってワークＷの通過できない閉鎖状態とし、逆に第１シリンダ装置３５ａ、３５ｂが短縮作動することによりフラップ３１は後下がりの傾斜姿勢となってホッパー部１０６の底を開放状態とする。
【００２０】
覆い機構部２７は、容器反転部１０５側のホッパー部１０６の側壁を形成している。ホルダー４が収容容器１０４を傾斜させてゆく過程で、ホッパー部１０６内部にホルダー４が進入するように移動する。その際、ホルダー４がホッパー部１０６内部に進入するための領域ｇ１をホッパー部１０６に設けておく必要があるが、覆い機構部２７はこれをホルダー４の移動に従って、覆うように作動するものであって、ホッパー部１０６のスライドドア３６、上下移動案内部３７、及びシリンダ装置３８ａ、３８ｂを備えている。
【００２１】
スライドドア３６は、上下移動案内部３７ａ、３７ｂに沿って領域ｇ１内で上下自在に摺動する。シリンダ装置３８ａ、３８ｂの各出力軸がスライドドア３６の下縁に連結されている。
【００２２】
シリンダ装置３８ａ、３８ｂに供給された空気圧でその出力軸が上方へ押圧され、スライドドア３６は上下移動案内部３７ａ、３７ｂに沿って上方へ移動する。図２に示すように、ホルダー４が水平位置ｆ２に位置しているときスライドドア３６は図６Ｂ中に仮想線ｈ１で示す最大高さまで上昇した状態となり、領域ｇ１の全域を覆った状態となる。一方、ホルダー４が傾斜してホッパー部１０６に進入すると（図２中に符号ｆ４の位置）、シリンダ装置３８ａ、３８ｂによる上方への押圧力よりも強い力でスライドドア３６は押し下げられる。このような作動により、スライドドア３６は領域ｇ１を通ってワークＷが落下しないように覆った状態となる。ホルダー４が水平に復帰すると、スライドドア３６は再度上昇する。
【００２３】
第１ベルトコンベア１０７はホッパー部１０６から落下されたワークＷをコンベア面が受け止めて振動フィーダ１０８に移動させる。第１ベルトコンベア１０７は、図１に示すように、第１ベルトコンベア１０７を周回移動可能に案内する複数の案内車４１、これら案内車４１を支持した本体フレーム４２、モータ４３を備えている。第１ベルトコンベア１０７は幅中央点がフラップ３１の中央点の真下に位置され、図２中に示すように上がりの傾斜状である。また、第１ベルトコンベア１０７上に落下したワークＷを、傾斜の下流で受けるプレート４７が設けられている。モータ４３は第２センサ４６がワークＷを検出すると作動を開始され第１ベルトコンベア１０７を周回させる。
【００２４】
第２センサ４６はフラップ３１から落下したワークＷが第１ベルトコンベア１０７上の落下位置に存在することを検出するもので、第１センサ２２の場合と同様に投光部４６ａ及び受光部４６ｂが使用されている。この第２センサ４６は落下したワークＷを検出すると直ちに第１シリンダ装置３５ａ、３５ｂを伸張作動させフラップ３１を閉鎖する。
【００２５】
図５に示すように、本例では第１ベルトコンベア１０７の搬送経路には、第２センサ４６よりも下流に第３センサ４５が設置されている。第３センサ４５のセンサは第１ベルトコンベア１０７の搬送経路上であって第２センサ４６のセンサよりも下流の位置にワークＷが存在することを検出するものであって、投光部４５ａと受光部４５ｂとが第１ベルトコンベア１０７による搬送方向に対し傾斜した方向で対向して配置されている。この第３センサ４５は、ワークＷが第１ベルトコンベア１０７上に残っていないかを検査するものである。
【００２６】
振動フィーダ１０８は、第１ベルトコンベア１０７の搬送方向に交差する方向に、ワークＷを搬送する搬送面３９を有している。図２、及び図５に示すように、搬送面３９に振動を付与する振動発生部５１が設けられ、搬送面３９は基台５０上に装設されたコイルスプリング５３及び板バネ５４で弾性変位可能に支持されている。搬送面３９の上面は断面形状がＶ形の溝状であり、載せられたワークＷが振動により一方向に移動するように表面形状が加工されている。
【００２７】
ワークＷは、搬送面３９に支持される。ワークＷは搬送面３９の振動により小刻みに移動する。この移動中に、搬送面３９のＶ形の断面形状による案内作用により、仮に数個のワークＷが重なり合っていても、搬送面３９の振動により互いに重ならない状態でＶ形の溝に沿って単列に並ぶ。搬送面３９の搬送方向終点に達し、ワークＷはこの搬送方向終点から１個単位で第２ベルトコンベア１０９上に落下する。
【００２８】
図１、及び図５において、第４センサ５５のセンサは搬送面３９上の溝中央位置ｉ２を、投光部５５ａと受光部５５ｂによる光軸が通るように配置されている。本例では投光部５５ａが搬送面３９の上流側に固定され、受光部５５ｂは囲い枠１０３ｂに固定されている。第４センサ５５のセンサによる光軸は第２ベルトコンベア１０９上を通過しているが、第２ベルトコンベア１０９は低い位置にあるため、第２ベルトコンベア１０９上のワークＷがこの光軸を遮ることはない。第４センサ５５によりワークＷが光軸を遮る状態下において、第１ベルトコンベア１０７の搬送作動を停止させる。
【００２９】
図１に示すように、第２ベルトコンベア１０９は、振動フィーダ１０８から落下した単一のワークＷを水平支持面領域４０に搬送する。第２ベルトコンベア１０９は、モータ６０により周回駆動される。水平支持面領域４０は第２ベルトコンベア１０９の搬送端部に形成された水平な平面であり、この姿勢安定性を向上させるため、水平支持面領域４０の第２ベルトコンベア１０９の下側に水平な平面板６１を固設し、第２ベルトコンベア１０９この平面板６１の上面を摺接移動する構成とするのがよい。この第２ベルトコンベア１０９の搬送方向上には搬送上流から第５センサ６２、第６センサ６３及び第７センサ６４が設置されている。
【００３０】
第５センサ６２は第２ベルトコンベア１０９の振動フィーダ１０８から落下したワークＷを検出するもので、投光部６２ａ及び受光部６２ｂからなる。第５センサ６２は、ワークＷの存在を検出したとき、振動フィーダ１０８の振動発生部５２の作動を停止させてその搬送作用を停止させるように作用する。
【００３１】
第６センサ６３は、ワークＷが第２ベルトコンベア１０９の水平支持面領域４０に入ったことを検出するもので、投光部６３ａ及び受光部６３ｂからなる。第６センサ６３は、ワークＷの存在を検出したとき、モータ６０の回転を減速し第２ベルトコンベア１０９の搬送速度を低減させるように作用するものである。
【００３２】
第６センサ６３により検出されるとワークＷは停止するために水平支持面領域４０内をゆっくりと搬送される。第７センサ６４は第２ベルトコンベア１０９の搬送経路上の搬送終点である水平支持面領域４０の中央上にワークＷが到達したことを検出するもので、投光部６４ａ及び受光部６４ｂからなる。第７センサ６４は、ワークＷの存在を検出すると第２ベルトコンベア１０９の移動が停止する。
【００３３】
このようにして、ワーク供給装置１００は収容容器１０４内のワークＷの１個を水平支持面領域４０の上に取り出す。第７センサ６４がワークＷを検出すると、撮像判別装置１１０は撮像部１１０ａで映像情報を取得する。撮像判別装置１１０の制御部には予めワークＷの水平支持面上での姿勢についてのデータや必要なプログラムを入力しておく。ワークＷは外形が安定したものであれば、１つのみの状態で水平支持面上に安定的に支持される姿勢は限定的であり、水平支持面上での向きにバリエーションがある程度である。
【００３４】
ロボットアーム１０２の制御部には、ワークＷの取り得る姿勢ごとに、このワークＷを正確に把持し必要場所に移動させるためのデータ及びプログラムを予め記憶させておく。撮像判別装置１１０が取得した映像情報から、制御部は水平支持面領域４０上の１個のワークＷが何れの姿勢となっているか及びその存在位置を判別する。
【００３５】
判別されたワークＷの姿勢及び位置に基づき、ロボットアーム１０２はワークＷをピックアップし２台のＮＣ旋盤１０１ａ、１０１ｂに対し適時に供給する。水平支持面領域４０上の１個のワークＷが存在しなくなると、これを第７センサ６４が検出し、振動フィーダ１０８の作動を開始させる。
【００３６】
図１０は、ワーク供給装置１００の動作フローである。ワーク供給装置１００のコントローラ（図示せず）により実行される。本動作フローを用いて、ワークＷを無造作に投入された収容容器１０４がホルダー４に固定され、枠構造体１内を昇降枠体２が上昇し、水平位置ｆ２に位置している状態から説明する。
容器反転部１０５において、モータ５により収容容器１０４を搭載したホルダー４の傾斜を増加させる（ステップＳ１）。収容容器１０４内には、ワークＷが無造作に重なり合った状態であるので、どのような角度でワークＷの落下が開始するのか、突然大量に落下するのかバラバラと落下する想定するのが難しい状態である。
【００３７】
第１センサ２２が、最初の落下（ワークＷが１つかもしれないし、多数が一度に落下したかもしれない）を検出すると（ステップＳ３）、直ちにモータ５による傾斜の増加を停止する（ステップＳ４）。この状態では、ホッパー部１０６内部には、１つ又は複数のワークＷが存在している状態である。以降、後述するようにホッパー部１０６内部がカラになるまで傾斜の増加を行わず、傾斜の増加は間歇的である。
【００３８】
第１シリンダ装置３５ａ、３５ｂを稼働して、フラップ３１を開く（ステップＳ５）。第２センサ４６がワークＷの落下を検出すると（ステップＳ６）、フラップを閉じる（ステップＳ７）。このときに、フラップ３１を通して落下するのも１つのワークＷかもしれないし、複数かもしれない。複数の場合は、第１ベルトコンベア１０７の搬送方向や、上下に重なっているかもしれない。また、ホッパー部１０６内には、ワークＷが残っているかもしれない。
【００３９】
第１ベルトコンベア１０７を駆動する（ステップＳ８）。第１ベルトコンベア１０７は、第３センサ４５がワークＷを検出している限り、すなわち第１ベルトコンベア１０７のワークＷが無くなるまで駆動される（ステップＳ９）。第１ベルトコンベア１０７上のワークＷが無くなると、第１ベルトコンベアを停止する（ステップＳ１０）。
【００４０】
ワークＷは、振動フィーダ１０８上に落下したので、これを第４センサ５５が検出し（ステップＳ１１）、振動フィーダ１０８による振動送りを開始する（ステップＳ１３）。振動送りにより、ワークＷは単列に並ぶようになる。
【００４１】
振動フィーダ１０８から、第２ベルトコンベア１０９に最初の一個が落下したことを第５センサ６２が検出すると（Ｓ１４）、振動フィーダ１０８の振動送りを停止する。この結果、第２ベルトコンベア１０９には単一のワークＷのみが存在することになる。
【００４２】
第２ベルトコンベア１０９は、第６，第７センサを用いて、水平支持面領域４０の中央に正確にワークＷを停止させる（ステップＳ１６）。
【００４３】
ロボットアーム１０２が、水平支持面領域４０のワークＷをピックアップしてワークＷが水平支持面領域４０から消失すると、第７センサがこれを検出して（ステップＳ１７）、振動フィーダ１０８を再度駆動する（Ｓ１１へ戻る）。この際、第４センサ５５がワークＷを検出していないとき、すなわち、振動フィーダ１０８上にはワークＷが無いときは、ステップＳ５に戻り、ホッパー部１０６からワークＷを落下させる（Ｓ５に戻る）。
【００４４】
フラップ３１が開状態になって、所定時間経過しても第２センサ４６がワークＷを検出しないと、ホッパー部１０６内にはワークＷが無い状態であると判断し、フラップ３１を閉じてステップＳ１に戻る（ステップＳ１２）。そして、ホルダー４の傾きを増加して、新たにワークＷを収容容器１０４から落下させる。尚、ホッパー部１０６内にはワークＷが無い状態は、第１センサ２２をフラップ３１の近傍に配置した場合は、第１センサ２２で検出しても良い。また、ホッパー部１０６の重量を測定する他のセンサによっても検出できる。
【００４５】
ホルダー４の傾きが図２のｆ３のように反転の状態にまで最大化したら、処理を終了する（ステップＳ２）。
【００４６】
図１０は、ワーク供給装置１００の動作フローにおいては、第４センサ５５において振動フィーダ１０８上にワークｗが検出されないときに、フラップ３１を動作させて新たなワークを第１のベルトコンベア１０７に落下させていた。しかし、処理を速くするために、第１のベルトコンベア１０７にワークが無いことを検出すると予めフラップ３１を動作させて新たなワークを第１のベルトコンベア１０７に落下させてスタンバイさせておき、第４センサ５５において振動フィーダ１０８上にワークｗが検出されないときに直ちに振動フィーダ１０８上に移動させるように動作フローを変更しても良い。
【００４７】
本実施例のワーク供給装置１００によれば、容器反転部１０５による収容容器１０４の傾きを増加させる過程において、第１センサ２２が最初のワークＷの落下を検出したら、傾きの増加を止めてさらなるワークＷの落下を止めている。
【００４８】
このため、ポッパー部１０６内には、絞られた量のワークＷが存在することになる。但し、収容容器１０４からの落下量は、収容容器１０４内でのワークＷの片寄り方、互いのからみ方により大きく変動しがちである。しかし、ポッパー部１０６内を落下するにつれて、ワークＷの片寄り、互いのからみは、一旦は解消され、かつ傾き増加の停止により、続いて落下するワークＷが無いことから、ワークＷが再び片寄り、絡み合うことは抑止される。そして、ポッパー部１０６の底に配置されたフラップ３１の一回の開閉により、均一化された個数のワークＷを第１ベルトコンベア１０７上に取り出すことができる。ホッパー部１０６内に一度に多量のワークＷが落下して堆積したときには、フラップ３１の開閉を複数回だけ行えば良く、第１ベルトコンベア１０７上のワークＷは予想された個数の範囲内である。この結果、後工程における振動フィーダ１０８による整列化、第２ベルトコンベアによるワークＷの１つずつの取り出しが可能になる。
【００４９】
第２ベルトコンベアは、水平支持面無領域に１つのみのワークＷを提供するため、ロボットアーム１０２は現状入手可能な画像処理技術を適用すれば、ワークＷを確実にピックアップできる。
【符号の説明】
【００５０】
１０４  収容容器
１０５  容器反転部
１０６  ホッパー部
１０７  第１ベルトコンベア
１０８  振動フィーダ
１０９  第２ベルトコンベア
４  ホルダー
２７  覆い機構部
３１  フラップ
４０  水平支持面領域
２２  第１センサ
４６  第２センサ
４５  第３センサ
５５  第４センサ
６２  第５センサ
６３  第６センサ
６４  第７センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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