(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部の関節部を駆動する第１の駆動部と、
前記アーム部と前記保持部との関節部を駆動する第２の駆動部と、
前記アーム部の関節部に作用するトルクを検出するトルク検出部と、
前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記被介護者が着座物に着座した状態から当該被介護者を持ち上げるとき、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第２の駆動部を制御した後に、前記台車に対して前記アーム部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第１の駆動部を制御し、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて当該アーム部の関節部に作用するトルクが、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて予め設定されているトルクより大きくなると、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第２の駆動部を制御する、移乗支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記台車に対する前記アーム部の回転角度が、予め設定された前記アーム部に対する前記保持部の回転角度との関係に基づいて前記被介護者が不快に感じる回転角度を超えると、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち下げるように前記第２の駆動部を制御する、請求項１に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な移乗支援装置は、特許文献１の移乗支援装置のように、台車にアーム部が設けられており、アーム部に設けられた保持部に被介護者を保持した状態で、アーム部を回転させることで被介護者を持ち上げる構成である。
【０００３】
例えば、一般的な移乗支援装置は、図８に示すように、台車１０１、アーム部１０２及び保持部１０３を備えている。アーム部１０２は、第１のアーム部１０２ａ及び第２のアーム部１０２ｂを備えている。第１のアーム部１０２ａは、台車１０１に立設されており、第１のアーム部１０２ａの上端部に第２のアーム部１０２ｂの一端部が点Ｏを中心に回転可能に連結されている。また、第２のアーム部１０２ｂの他端部には、保持部１０３が点Ａを中心に回転可能に連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−８５８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移乗支援装置における点Ｏ回りのトルクは、所謂モーメントアームである点Ｏから被介護者の重心Ｇまでの距離の水平成分に依存する。そのため、モーメントアームが増加すると、アーム部１０２への要求トルクが増大してしまう。しかし、特許文献１の移乗支援装置は、モーメントアームを考慮することなく、被介護者を持ち上げるので、アーム部が大きなトルクに耐え得る構成とする必要がある。
【０００６】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、アーム部への要求トルクを低減する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る移乗支援装置は、
台車と、
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部の関節部を駆動する第１の駆動部と、
前記アーム部と前記保持部との関節部を駆動する第２の駆動部と、
前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記被介護者が着座物に着座した状態から当該被介護者を持ち上げるとき、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第２の駆動部を制御した後に、前記台車に対して前記アーム部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第１の駆動部を制御する。
このように、アーム部を回転させる前に保持部を回転させてモーメントアームを小さくしてから、アーム部を回転させるので、アーム部の要求トルクを低減できる。
【０００８】
上述の移乗支援装置において、前記制御部は、前記台車に対する前記アーム部の回転角度が、予め設定された前記アーム部に対する前記保持部の回転角度との関係に基づいて前記被介護者が不快に感じる回転角度を超えると、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち下げるように前記第２の駆動部を制御することが好ましい。
このように、被介護者が不快に感じないように保持部を回転させるので、被介護者を快適に移動させることができる。
【０００９】
上述の移乗支援装置において、前記アーム部の関節部に作用するトルクを検出するトルク検出部を備え、
前記制御部は、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて当該アーム部の関節部に作用するトルクが、前記台車に対する前記アーム部の回転角度に応じて予め設定されているトルクより大きくなると、前記アーム部に対して前記保持部を回転させて前記被介護者を持ち上げるように前記第２の駆動部を制御することが好ましい。
このように、アーム部の関節部に作用するトルクが増加すると、水平方向において被介護者の重心位置がアーム部の関節部側に移動するように、保持部を回転させるので、アーム部の関節部への想定外のトルクの作用を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、アーム部への要求トルクを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１の移乗支援装置を示す模式図である。
【図２】実施の形態１の移乗支援装置の制御系のブロック図である。
【図３】実施の形態１の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。
【図４】第１の関節部に作用するモーメントを説明するための図である。
【図５】実施の形態２の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。
【図６】実施の形態３の移乗支援装置の制御系のブロック図である。
【図７】実施の形態３の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。
【図８】一般的な移乗支援装置を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１３】
＜実施の形態１＞
本実施の形態の移乗支援装置の構成を説明する。図１は、本実施の形態の移乗支援装置を示す模式図であり、被介護者を持ち上げる前の状態を仮想線で示し、被介護者を持ち上げた状態を実線で示している。図２は、本実施の形態の移乗支援装置の制御系のブロック図である。なお、以下の説明では、図１に示すように水平な床面上に移動支援装置が配置された形態を基準として説明するが、移乗支援装置の方向は当該移乗支援装置の走行形態によって適宜変更される。
【００１４】
本実施の形態の移乗支援装置１は、図１及び図２に示すように、台車２、アーム部３、保持部４及び制御部５を備えている。
【００１５】
台車２は、所謂全方位移動台車であって、台車本体６の下面に設けられた車輪７を備えている。所定の車輪７は、例えば自在キャスターやオムニホイールで構成され、他の車輪７は、モータによって駆動する駆動輪とされているとよい。
【００１６】
アーム部３は、第１のアーム部３ａ及び第２のアーム部３ｂを備えている。第１のアーム部３ａは、移乗支援装置１の上下方向に延在しており、台車本体６の上面から立設されている。
【００１７】
第２のアーム部３ｂの一方の端部は、第１のアーム部３ａの上端部に第１の関節部８を介して連結されており、第１の関節部８によって、第２のアーム部３ｂが第１のアーム部３ａに対して移乗支援装置１の左右方向に延在する軸（ピッチ軸）回りに回転する。
【００１８】
第２のアーム部３ｂの他方の端部は、保持部４に第２の関節部９を介して連結されており、第２の関節部９によって、保持部４が第２のアーム部３ｂに対してピッチ軸回りに回転する。第１の関節部８及び第２の関節部９は夫々、モータ（駆動源）８ａ、９ａ及び減速器（図示を省略）などを備えている。
【００１９】
なお、本実施の形態では、説明を明確にするために、第２のアーム部３ｂ及び保持部４がピッチ軸回りのみ回転可能な構成としたが、第１のアーム部３ａが移乗支援装置１の上下方向に延在する軸（ヨー軸）回りに回転したり、保持部４が第２のアーム部３ｂの軸線（ロール軸）回りに回転したり、する構成でもよい。要するに、アーム部３としては、一般的なロボットアームを用いることができる。
【００２０】
保持部４は、被介護者を保持する。本実施の形態の保持部４は、第２のアーム部３ｂに連結された側と逆側の面に被介護者の胸部を接触させた状態で当該被介護者に抱え込まれる。
【００２１】
制御部５は、第１の関節部８のモータ８ａ及び第２の関節部９のモータ９ａを制御するための制御信号を生成する。本実施の形態の制御部５は、操作部１０からの操作信号に基づいて制御信号を生成する。操作部１０は、被介護者を持ち上げ又は持ち下げるために介護者によって操作され、例えばジョイスティックや操作パネルなどである。
【００２２】
このような構成の移乗支援装置１は、制御部５の制御に基づいて第２のアーム部３ｂ及び保持部４が所望の動作をし、保持部４に保持された被介護者を持ち上げ及び持ち下げる。
【００２３】
次に、本実施の形態の移乗支援装置１の制御方法を説明する。図３は、本実施の形態の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。
【００２４】
なお、以下の説明では、図１に示すように、既にベッド１１に着座する被介護者に移乗支援装置１を近づけ、被介護者の胸部に保持部４を接触させて当該被介護者に保持部４を抱き込ませた状態から、被介護者を持ち上げる動作を説明する。
【００２５】
先ず、被介護者の持ち上げ動作を移乗支援装置１に実行させるべく、介護者が操作部１０を操作すると、操作部１０は、操作信号を制御部５に出力する（Ｓ１）。
【００２６】
次に、制御部５は、被介護者の重心位置をベッド１１に対して移乗支援装置１側（即ち、水平方向において被介護者の重心位置を第１の関節部８側）に移動させるために、第２の関節部９のモータ９ａを制御する（Ｓ２）。詳細には、制御部５は、第２の関節部９のピッチ軸を中心に第２のアーム部３ｂに対して保持部４を移乗支援装置１の後側（矢印Ｉ方向）に回転させて被介護者を持ち上げるように当該第２の関節部９のモータ９ａを制御する。
【００２７】
次に、制御部５は、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度が予め設定された第１の回転角度に到達したか否かを判定する（Ｓ３）。ここで、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度との関係において第２のアーム部３ｂに対して保持部４が所定の回転角度を超えて回転すると被介護者が不快に感じるので、当該所定の回転角度を第１の回転角度として設定するとよい。
【００２８】
なお、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度は、例えば、保持部４における被介護者の胸部と接触する側の面の中央を通り、且つ当該面に直交する線と第２のアーム部３ｂの軸線とが成す角度であり、移乗支援装置１を右側から見て反時計回りを＋とする。また、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度は、例えば、第２のアーム部３ｂの軸線と台車２の上面（即ち、本実施の形態では水平線）とが成す角度であり、移乗支援装置１を右側から見て反時計回りを＋とする。これらの回転角度は、各々の関節部に設けられた角度検出器（例えば、エンコーダなど）によって検出してもよく、制御部５がモータ８ａ、９ａを制御するための制御信号に基づいて算出してもよい。
【００２９】
制御部５は、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度が第１の回転角度未満の場合（Ｓ３のＮＯ）、Ｓ２の工程に戻る。一方、制御部５は、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度が第１の回転角度以上の場合（Ｓ３のＹＥＳ）、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転を停止するように第２の関節部９のモータ９ａを制御する。そして、制御部５は、第１の関節部８のピッチ軸を中心に台車２に対して第２のアーム部３ｂを移乗支援装置１の後側（図１の矢印II方向）に回転させて被介護者を持ち上げるように当該第１の関節部８のモータ８ａを制御する（Ｓ４）。
【００３０】
次に、制御部５は、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度及び台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に基づいて、被介護者が目標位置に到達したか否かを判定する（Ｓ５）。制御部５は、被介護者が目標位置に到達している場合（Ｓ５のＹＥＳ）、持ち上げ動作を終了するべく第１の関節部８のモータ８ａを制御する。一方、制御部５は、被介護者が目標位置に到達していない場合（Ｓ５のＮＯ）、Ｓ４の工程に戻る。
【００３１】
ここで、第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクを説明する。図４は、第１の関節部のピッチ軸回りのトルクを説明するための図である。ここで、点Ｏは第１の関節部８のピッチ軸の回転中心点である。点Ａは第２の関節部９のピッチ軸の回転中心点である。Ｇは被介護者の重心である。
【００３２】
第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクＴ１は、以下の式１で求めることができる。
＜式１＞
Ｔ１＝ｍ｜ｇ｜・｜ＬＯＧ｜・ｃｏｓθＯＧ
＝ｍ｜ｇ｜・（｜ＬＯＡ｜・ｃｏｓθ１＋｜ＬＡＧ｜・ｃｏｓθ２）
【００３３】
但し、ｍは被介護者の質量である。ｇは重力ベクトルである。ＬＯＧは点Ｏから重心Ｇに向かうベクトルであり、被介護者の重心ベクトルである。θＯＧは水平線と、点Ｏと重心Ｇとを結んだ線と、が成す角度である。ＬＯＡは点Ｏから点Ａに向かうベクトルである。θ１は水平線と第２のアーム部３ｂの軸線とが成す角度である。ＬＡＧは点Ａから重心Ｇに向かうベクトルである。θ２は水平線と、点Ａと重心Ｇとを結んだ線と、が成す角度である。
【００３４】
式１で明らかなように、Ｔ１はＬＯＧの水平成分に依存するので、ＬＯＧ・ｃｏｓθＯＧを小さくすればＴ１も小さくすることができる。そのため、上述の移乗支援装置１の制御方法のように、第２のアーム部３ｂを回転させる前に保持部４を回転させて、水平方向において被介護者の重心位置を第１の関節部８に近付けてＬＯＧ・ｃｏｓθＯＧを小さくすると、Ｔ１を小さくすることができる。これにより、アーム部３の要求トルクを低減できる。しかも、ＬＯＧ・ｃｏｓθＯＧを小さくすることで、被介護者の体格差によるトルクのマージン（余裕トルク）を低減できる。そのため、アーム部３の小型化に寄与でき、ひいては移乗支援装置１を小型化できる。
【００３５】
＜実施の形態２＞
移乗支援装置は、被介護者が目標位置に到達した状態で当該被介護者を移動させるが、被介護者が目標位置に到達した際に、被介護者が不快に感じる姿勢になっているか否かを判定できる構成であることが好ましい。図５は、本実施の形態の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。なお、実施の形態１の移乗支援装置の制御方法と等しい工程は説明を省略する。
【００３６】
制御部５は、被介護者が目標位置に到達した場合、被介護者が不快に感じる姿勢になっているか否かを判定する（Ｓ２１）。ここで、被介護者が不快に感じる姿勢は、予め第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度と台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度との関係に基づいて定められており、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度が第１の回転角度に到達した状態で、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度が予め設定された第２の回転角度以上となると、制御部５は、被介護者が不快に感じる姿勢になったと判定し（Ｓ２１のＹＥＳ）、第２のアーム部３ｂに対して保持部４を移乗支援装置の前側（図１の矢印III方向）に回転するように第２の関節部９のモータ９ａを制御する（Ｓ２２）。第２のアーム部３ｂに対する保持部４の移乗支援装置の前側への回転角度は、予め設定された台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度との関係に基づいて、被介護者が不快に感じない姿勢となるように設定すればよい。その後、制御部５は、Ｓ４の工程に戻る。
【００３７】
一方、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度が予め設定された第２の回転角度未満であると、制御部５は、被介護者が不快に感じる姿勢になっていないと判定し、被介護者の持ち上げ動作を終了する。
【００３８】
このように本実施の形態では、被介護者が目標位置に到達した状態で当該被介護者を移動させる際に、被介護者が不快に感じないように保持部４を回転させるので、被介護者を快適に移動させることができる。
【００３９】
なお、本実施の形態では、保持部４を移乗支援装置１の前側に回転させた後に、第２のアーム部３ｂを移乗支援装置１の後側に回転させているが（即ち、Ｓ２２の工程とＳ４の工程とを別工程で実施しているが）、同時に行ってもよい。
【００４０】
＜実施の形態３＞
移乗支援装置は、被介護者の重心位置の変動（即ち、被介護者の保持状態の変動）に基づいて第１の関節部８のモータ８ａ又は第２の関節部９のモータ９ａを制御することが好ましい。ここで、図６は、本実施の形態の移乗支援装置の制御系のブロック図である。図７は、本実施の形態の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。なお、実施の形態２の移乗支援装置の制御方法と等しい工程は説明を省略する。
【００４１】
本実施の形態の移乗支援装置３１は、図６に示すように、実施の形態１の移乗支援装置１の構成に加えて第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクを検出するトルク検出部３２を備えている。そして、本実施の形態では、トルク検出部３２を用いて、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが増加するように被介護者の重心位置が変動したか否かを判定する。なお、トルク検出部３２は、例えば、制御部５で生成される制御信号の電流値に基づいて第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクを検出することができる。
【００４２】
具体的には、図７に示すように、制御部５は、Ｓ４の工程の後に台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じて予め設定されたトルクより大きいか否かを判定する（Ｓ３１）。
【００４３】
被介護者が保持部４に保持された状態で下側にずり下がると、ＬＯＧ・ｃｏｓθＯＧが増加して第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが増大する。そこで、本実施の形態では、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じて予め設定されたトルクより大きくなると、制御部５は、被介護者の重心位置が変動して台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが増加していると判定し、一旦、第２のアーム部３ｂの回転が停止するように第１の関節部８のモータ８ａを制御する（Ｓ３２）。
【００４４】
次に、制御部５は、第２のアーム部３ｂに対して保持部４が移乗支援装置３１の後側に回転するように第２の関節部９のモータ９ａを制御する（Ｓ３３）。このとき、第２のアーム部３ｂに対する保持部４の回転角度は上限である第１の回転角度に到達しているが、被介護者が保持部４に保持された状態で下側にずり下がっているため、保持部４を移乗支援装置３１の後側に回転させることが可能である。第２のアーム部３ｂに対する保持部４の移乗支援装置３１の後側への回転角度は、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じて予め設定されたトルクと略等しくなるように設定すればよい。これにより、被介護者の重心位置を第１の関節部８側に移動させてＬＯＧ・ｃｏｓθＯＧを減少させることができる。その後、制御部５は、Ｓ４の工程に戻る。
【００４５】
一方、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが、予め設定されたトルク以下であると、制御部５は、台車２に対する第２のアーム部３ｂにおける移乗支援装置３１の後側への回転が継続するように第１の関節部８のモータ８ａを制御する（Ｓ３４）。その後、制御部５は、Ｓ５の工程に移行する。
【００４６】
このように本実施の形態では、被介護者の重心位置が変動して第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクが増加すると、水平方向において被介護者の重心位置が第１の関節部８側に移動するように、第２のアーム部３ｂに対して保持部４をさらに移乗支援装置３１の後側に回転させるので、第１の関節部８への想定外のトルクの作用を抑制することができる。
【００４７】
＜実施の形態４＞
実施の形態３では、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた第１の関節部８のピッチ軸回りのトルクの変動に基づいて、被介護者の重心位置が変動したか否かを判定しているが、移乗支援装置に搭載された重心検出装置が被介護者の重心位置を検出し、その検出結果に基づいて被介護者の重心位置が変動したか否かを判定してもよい。
【００４８】
重心検出装置としては、一般的な重心検出装置を用いることができる。例えば、第１の関節部８のピッチ軸回りのトルク並びに回転角度、第２の関節部９のピッチ軸回りのトルク並びに回転角度、及び被介護者の重量に基づいて、被介護者の重心位置（重心座標）を検出することができる。
【００４９】
詳細には、上述の＜式１＞は、以下の＜式２＞に書き直すことができる。
＜式２＞
Ｔ１＝ＬＯＧ×ｍｇ
そして、以下の関係が成り立つ。
＜式３＞
｜Ｔ１｜＝｜ｍｇ｜・｜ＬＯＡ｜・ｃｏｓθ１＋｜ｍｇ｜・｜ＬＡＧ｜・ｃｏｓθ２
＜式４＞
Ｔ２＝ＬＡＧ×ｍｇ
＜式５＞
｜Ｔ２｜＝｜ｍｇ｜・｜ＬＡＧ｜・ｃｏｓθ２
＜式６＞
θ２＝Δθ２−θ２offset
【００５０】
但し、θ２offsetは第２のアーム部３ｂの軸線と水平線とが成す角度である。Δθ２は第２のアーム部３ｂの軸線と、点Ａと重心Ｇとを結んだ線と、が成す角度である。
【００５１】
被介護者の重量であるｍｇを重量検出部（図示を省略）などで検出すると、上述の関係に基づいて被介護者の重心位置を検出することができる。このとき、検出した被介護者の重心位置に基づいて、上記式１の＜Ｔ１＞が最小になるようにθ１及びθ２を設定して第２のアーム部３ｂ及び保持部４の最適軌道を設定することができる。例えば、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた被介護者の重心位置が、最適軌道における台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた被介護者の重心位置からずれている場合、台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた被介護者の重心位置が、最適軌道における台車２に対する第２のアーム部３ｂの回転角度に応じた被介護者の重心位置に配置されるように、第１の関節部８のモータ８ａ又は第２の関節部９のモータ９ａを制御する。
【００５２】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
上記実施の形態では、説明を簡潔にするために、回転するアーム部が一本であるが、回転するアーム部の数は特に限定されず、上述の制御方法を実現できればよい。
【００５３】
上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００５４】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００５５】
１  移乗支援装置
２  台車
３  アーム部、３ａ  第１のアーム部、３ｂ  第２のアーム部
４  保持部
５  制御部
６  台車本体
７  車輪
８  第１の関節部、８ａ  モータ
９  第２の関節部、９ａ  モータ
１０  操作部
１１  ベッド
３１  移乗支援装置
３２  トルク検出部
１０１  台車
１０２  アーム部、１０２ａ  第１のアーム部、１０２ｂ  第２のアーム部
１０３  保持部
【図１】
0006447337.tif 000002
【図２】
0006447337.tif 000003
【図３】
0006447337.tif 000004
【図４】
0006447337.tif 000005
【図５】
0006447337.tif 000006
【図６】
0006447337.tif 000007
【図７】
0006447337.tif 000008
【図８】
0006447337.tif 000009