(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具での使用のためのエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具と、
（ｂ）該第１のつかみ具に対して枢動可能な第２のつかみ具であって、該第２のつかみ具は、近位端を備え、該近位端は、第１の係合機構及び第２の係合機構を備え、該第２の係合機構は、該第１の係合機構より遠位にある、第２のつかみ具と、
（ｃ）該第２のつかみ具と連結されている閉鎖用リングであって、該閉鎖用リングは、該第１のつかみ具に対して移動可能であり、該閉鎖用リングは、該閉鎖用リングが該第１のつかみ具に対して遠位に移動する際、まず該第１の係合機構と係合し、次いで該第２のつかみ具の該第２の係合機構と係合するように構成され、それにより、該第１のつかみ具に対して該第２のつかみ具を枢動させる、閉鎖用リングと、を備え、
前記第１の係合機構は、前記第２のつかみ具の前記近位端上に位置し、遠位および近位方向と垂直方向における前記第２のつかみ具の前記近位端の中央部に設けられている第１の傾斜表面を備え、
前記第２の係合機構は、前記第２のつかみ具の前記近位端上に位置し、前記遠位および近位方向と前記垂直方向における前記第２のつかみ具の前記近位端の少なくとも１つの側部分に設けられている第２の傾斜表面を備え、
前記第２の傾斜表面は、前記遠位および近位方向と前記垂直方向において、前記第１の傾斜表面と異なる位置にあり、前記閉鎖用リングにおける第１部分が、前記第１の傾斜表面と当接し、前記閉鎖用リングにおける前記第１部分と異なる第２部分が、前記第２の傾斜表面と当接し、
前記第２のつかみ具の前記近位端は、第３の係合機構を備え、該第３の係合機構は、前記第１の傾斜表面の遠位端から上向きに延在している壁部を備え、前記閉鎖用リングの前記第１部分が、前記第２のつかみ具の前記第３の係合機構の前記壁部と当接可能である、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記第２のつかみ具の前記近位端は、第１の側部分及び第２の側部分を有し、該第２の側部分は、該第１の側部分の反対側にあり、
前記第２の傾斜表面は、前記第２のつかみ具の前記近位端の該第１の側部分上に位置付けられ、
前記第２の係合機構は、第３の傾斜表面を更に備え、該第３の傾斜表面は、前記第２のつかみ具の前記近位端の該第２の側部分上に位置付けられている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記閉鎖用リングは、前記閉鎖用リングが遠位に移動する際、前記第１の係合機構から前記第２の係合機構へと機械的負荷を伝達するように構成されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記壁部は、湾曲形状を備える、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記閉鎖用リングの遠位端は、壁部を備え、前記閉鎖用リングの該壁部は、前記閉鎖用リングが前記第１の係合機構及び第２の係合機構に係合した後に、前記第２のつかみ具の前記第３の係合機構に係合するように構成されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記閉鎖用リングは、前記閉鎖用リングが遠位に移動する際、前記第２の係合機構から前記第３の係合機構へと機械的負荷を伝達するように構成されている、請求項５に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記第２のつかみ具は、傾斜表面を備え、該傾斜表面は、前記第２のつかみ具の前記近位端の側で、近位に下向きに傾斜する、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８】
前記閉鎖用リングは、上向きに延在している突起を備え、該突起は、前記第２のつかみ具の前記傾斜表面に係合するように構成されている、請求項７に記載のエンドエフェクタ。
【請求項９】
前記閉鎖用リングの前記突起は、前記閉鎖用リングが遠位位置から近位位置へと移動する際、前記第２のつかみ具の前記傾斜表面に沿って移動するように構成され、前記閉鎖用リングは、前記閉鎖用リングが該遠位位置から該近位位置へと移動する際、前記第２のつかみ具を前記第１のつかみ具から離れるように枢動させるように動作可能である、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１０】
シャフトを更に備え、前記エンドエフェクタは、該シャフトに連結され、該シャフトは、前記エンドエフェクタ及び該シャフトが長手方向に整列している第１の位置から、前記エンドエフェクタの長手方向軸線が該シャフトの長手方向軸線に対して斜めに配向されている第２の位置まで、前記エンドエフェクタを移動させるように動作可能である関節動作機構を備える、請求項９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１１】
ハンドル部分を更に備え、該ハンドル部分は、前記シャフトに連結され、該ハンドル部分は、前記閉鎖用リングを移動させるように動作可能なアクチュエータを備える、請求項１０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタは、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間の組織をステープル留めするように動作可能である、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを定置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合し、診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ（clip applier）、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にすることができ、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。エンドエフェクタの位置決めは、シャフトの長手方向軸線に対してエンドエフェクタを選択的に関節動作ないしは別の方法で偏向することを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって、更に容易になる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラーが挙げられる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通ってステープルを駆動することによって組織層の切断された端部の近くで切断された組織層を共に実質的に封着するように動作可能である。単なる例示の外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題される米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題される米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題される米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題される米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒ��ｎｇ」と題される米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題される米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題される米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
参考として上述した外科用ステープラーは、内視鏡手技において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置においても使用することができることを理解されたい。単なる例示として、トロカールをステープラー用導管として使用しない胸部の外科的処置において、外科用ステープラーを、開胸を介して患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の器官に到達させてもよい。かかる処置では、肺につながる血管を切断及び閉塞するためにステープラーを使用してもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を切除する前に、ステープラーによって切断及び閉塞されてもよい。勿論、外科用ステープラーは、様々な他の状況及び処置において使用されてもよい。
【０００４】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
【図１】例示の関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の器具の側面立面図である。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図である。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図である。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図７】組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図８】図１の器具に使用するための例示の制御回路の概略図である。
【図９】ハウジングが半分取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。
【図１０】図９のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図である。
【図１１】図１０の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。
【図１２】図１の器具での使用のための、他の例示のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１３】図１２のエンドエフェクタの枢動つかみ具の側面立面図である。
【図１４】図１３の枢動つかみ具の頂面図である。
【図１５】図１２のエンドエフェクタの閉鎖用リングの側面立面図である。
【図１６】図１５の閉鎖用リングの頂面図である。
【図１７Ａ】閉鎖時の第１の時点の図１２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１７Ｂ】閉鎖時の第２の時点の図１２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１７Ｃ】完全に閉鎖した図１２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１８】枢動つかみ具を閉鎖するために閉鎖用リングが遠位位置へと前進した、図１２のエンドエフェクタの部分頂面図である。
【図１９Ａ】開放時の第１の時点の図１２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１９Ｂ】開放時の第２の時点の図１２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１９Ｃ】完全に開放した図１２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２０】図１の器具での使用のための、他の例示のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２１】図２０のエンドエフェクタの枢動つかみ具の斜視図である。
【図２２】図２０のエンドエフェクタの固定下部つかみ具の側面立面図である。
【図２３Ａ】閉鎖時の第１の時点の図２０のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２３Ｂ】完全に閉鎖した図２０のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２４Ａ】開放時の第１の時点の図２０のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２４Ｂ】完全に開放した図２０のエンドエフェクタの斜視図である。
【０００６】
図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な配置に限定されない点が理解されるべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなすべきである。
【０００８】
Ｉ．例示の外科用ステープラー
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び姿勢で使用され、これらの用語は、制限的かつ絶対的でないことが意図されている。
【０００９】
一部の形態においては、シャフト（２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１０】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例示として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。
【００１１】
一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１２】
本発明の例のエンドエフェクタ（１２）は、下部つかみ具（１６）及び枢動可能アンビル（１８）を含む。一部の形態においては、下部つかみ具（１６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第  号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。アンビル（１８）に組み込むことができる種々の例示の機構、構成、及び操作性は、以下により詳細に記載される。更に、アンビル（１８）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又は本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８０ＵＳＮＰ．０５９９１７５］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）より遠位に位置付けられる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１４】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（１３６）（図１１に図示）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１５】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の好適な形態を有していてもよく、非Ｅビーム形態も含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。
【００１６】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のかかる形態のいくつかは、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存し、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置でアンビル（１８）を留めておいてもよい。単なる例示として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ．０５９９２３１］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１７】
図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）は、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通って形成されている。図３にまた最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）は、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を通って形成され、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を通って、他の１組の３列のステープル開口部（５１）が形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度、図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内を長手方向に可動であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内を垂直方向に可動である。ステープル（４７）もまた、カートリッジ本体（７０）内に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。特に、それぞれのステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内を垂直方向に駆動され、関連するステープル開口部（５１）を通ってステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。
【００１８】
一部の形態においては、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１９】
図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３に図示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２０】
図７は、組織（９０）を貫通する１回のストロークを介して作動しているエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通ってステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けられてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから後退させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、その後に、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通って挿入して、ステープル留めする部位に到達し、更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が提供されるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通って挿入及び後退を可能にするためにアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を可能にするためにアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２１】
各作動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通って駆動されているのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができることを理解されたい。本発明の例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動にごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通って駆動されるが、この順序を逆にすることができること、又は、切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単層の組織（９０）を通って作動してもよく、又は２層（９２、９４）以上の組織を通って作動してもよいことを理解されたい。また、切断縁部（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができることも理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの筒状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）が使用され得る種々の好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２２】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号のうちいずれかの教示に従って構成され、動作可能であることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供することができる更なる例示の修正例は、以下により詳細に記載する。以下の教示が器具（１０）に組み込むことができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラーとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。以下の教示を適用することができる種々の他の好適な装置及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２３】
ＩＩ．例示の電動駆動機構
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用されてもよい、例示の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に移動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（１０４）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル部分（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図８は、オープンスイッチとして発射トリガー（２８）を示しているが、このスイッチは、発射トリガー（２８）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的な構成要素であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別装のボタン、スライダ、又はハンドル部分（２０）の他の機構を作動することによって閉じることができる。
【００２４】
本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（１６）にカートリッジ（３７）がない状態、下部つかみ具（１６）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（３７）がある状態、アンビル（１８）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２５】
一旦発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２８）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替わる種々の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２６】
本発明の例のハンドル部分（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチは、回路（１００）内にも図示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するように構成されており、操作者は、発射ストローク中、発射ビーム（１４）の近位方向への縮退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。
【００２７】
一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２８】
図９〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動移動を提供するために使用されてもよい種々の機械的構成要素を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストル把持部（２４）に収容されたモーター（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１及び図２に図示）は、ピストル把持部（２４）（例えば、モーター（１０２）の下）及び／又はハンドル部分（２０）内の他の場所に位置していてもよいことを理解されたい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部筐体（図示せず）を有しており、図１０に示すように、上部歯車（１２６）を駆動するように動作可能である。上部歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）に回転可能に支持されているピニオン（１２８）に噛合する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的にハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）が回転することを理解されたい。
【００２９】
図９及び図１０にも示すように、移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）に噛合する歯（１３２）を含み、ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転する際、長手方向に移動する。図１１に示すように、ラック（１３０）は、細長部材（１３６）に連結されており、細長部材（１３６）は、シャフト（２２）を通って延在し、発射ビーム（１４）の近位端に連結する遠位端（１３８）を含む。細長部材（１３６）は、シャフト（２２）内を移動し、細長部材（１３６）は、ラック（１３０）の長手方向動作を発射ビーム（１４）に伝達する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的に発射ビーム（１４）がエンドエフェクタ（１２）内を移動することを理解されたい。特に、モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位方向に駆動し、組織（９０）を切断、かつ組織（９０）内にステープル（４７）を駆動させてもよい。スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、かつ、発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）内に駆動された後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられている。上述のように、このストローク終了スイッチ（１１２）の係合により、モーター（１０２）は自動的に反転して、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へと戻し、それにより、アンビル（１８）は、下部つかみ具（１６）から離れるように枢動され、組織（９０）を解放する。
【００３０】
「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。かかるスライドする／移動するという枢動運動は、「枢動する（pivot, pivots）」、「枢動の（pivotal）」、「枢動可能な（pivotable）」、「枢動している（pivoting）」などの用語に包含されていることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定かつスロット又はチャネル内を移動しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供してもよい。
【００３１】
前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、構成することができる。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（１４）のマニュアル駆動が提供され、モーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用されるその他の特許／特許公報の参照の少なくとも一部の教示に従って作動することができる。
【００３２】
ＩＩＩ．例示のエンドエフェクタ係合機構
場合によっては、閉鎖時に、エンドエフェクタ（１２）の機械的負荷能力を増大させることが望まれ得る。例えば、機械的負荷能力の増大は、肉厚組織又は密組織をステープル留めするために望まれ得る。機械的負荷能力の増大はまた、つかみ具（１６、１８）の間の不用意な運動を減少又は排除し得る。したがって、傾斜面係合機構は、機械的負荷能力を増大させるために、エンドエフェクタ（１２）上に設けられてもよい。以下の例は、エンドエフェクタ（１２）に容易に導入することができる傾斜面係合機構の、単なる例示としてのいくつかの形態を含む。
【００３３】
Ａ．例示の傾斜面係合機構
図１２は、器具（１０）内に容易に組み込むことができる例示のエンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、下部つかみ具（２１６）、枢動可能アンビル（２１８）、及び閉鎖用リング（２３３）を備える。下部つかみ具（２１６）は、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）と類似している。枢動可能アンビル（２１８）は、枢動可能アンビル（２１８）がエンドエフェクタ（２１２）の機械的負荷能力を増大させるために閉鎖用リング（２３３）に対応する傾斜面係合機構を備えていることを除き、枢動可能アンビル（１８）と類似している。エンドエフェクタ（２１２）の閉鎖用リング（２３３）は、閉鎖用リング（２３３）が延伸部（２３０）を備えていることを除き、閉鎖用リング（３３）と類似している。
【００３４】
図１３及び図１４は、枢動可能アンビル（２１８）をより詳細に示す。枢動可能アンビル（２１８）は、中央傾斜面（２２４）、上側傾斜面（２２６）、及び延伸部（２２０）を備える。中央傾斜面（２２４）は、アンビル（２１８）の近位部分の上面の中央に位置付けられる。中央傾斜面（２２４）は、近位方向に下向きに傾斜する。垂直表面（２２８）は、中央傾斜面（２２４）の遠位端から上向きに延在する。図１４に示すように、垂直表面（２２８）は、湾曲形状を有する。側方傾斜面（２２６）は、中央傾斜面（２２４）のいずれかの側に位置付けられる。中央傾斜面（２２４）と同様に、側方傾斜面（２２６）は、近位方向に下向きに傾斜するが、側方傾斜面（２２６）は、中央傾斜面（２２４）ほど近位には延在しない。タブ（２２５）は、中央傾斜面（２２４）の近位端から上向きに延在する。ピン（２２７）は、アンビル（２１８）の近位端から外向きに延在し、アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に対して枢動可能となるように、下部つかみ具（２１６）に係合する。本発明の例のピン（２２７）は、枢動するけれども、ピン（２２７）は、固定軸を中心とした枢動はしない。その代わりに、枢動に加えて、ピン（２２７）は、アンビル（２１８）の枢軸が下部つかみ具（２１６）に対してスライドするように、下部つかみ具（２１６）に対してスライドする。延伸部（２２０）は、傾斜面（２２４、２２６）の遠位にあるアンビル（２１８）から下向きに延在する。延伸部（２２０）は、延伸部（２２０）の近位に下向きに傾斜する、傾斜表面（２２２）を備える。延伸部（２２０）は、つかみ具（２１６、２１８）が完全に開放されている場合であっても、組織がエンドエフェクタ（２１２）のつかみ具（２１６、２１８）の間に挿入されすぎることを防止する処置中に、組織に接触してもよい。アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に向かって閉鎖されている際、延伸部（２２０）によってまた、アンビル（２１８）と下部つかみ具（２１６）との間が横方向に一貫して位置合わせされる。
【００３５】
図１５及び図１６に示すように、閉鎖用リング（２３３）は、延伸部（２３０）、垂直表面（２３５）、及びタブ（２３２）を備える。タブ（２３２）は、横穴内又は閉鎖用リング（２３３）の側壁を通って形成されている開口部（２３４）内に位置付けられる。延伸部（２３０）は、閉鎖用リング（２３３）の遠位端上に位置付けられる。延伸部（２３０）は、上向きに延在し、近位方向に下向きに傾斜する。延伸部（２３０）は、アンビル（２１８）の延伸部（２２０）の傾斜表面（２２２）に対応するように形作られる。垂直表面（２３５）は、延伸部（２３０）の近位に位置付けられ、アンビル（２１８）の垂直表面（２２８）に係合するように構成される。垂直表面（２３５）は、閉鎖用リング（２３３）の周囲に延在し、次いで、近位に延在し、下側表面（２３１）を形成する。側表面（２３１）は、近位方向に下向きに傾斜し、アンビル（２１８）の上側傾斜面（２２６）と対応する。開口部（２３４）は、アンビル（２１８）のタブ（２２５）を受け入れるように構成されている。閉鎖用リング（２３３）のタブ（２３２）は、開口部（２３４）内で近位に延在し、下向きに傾斜する。
【００３６】
例示の使用において、器具（１０）は、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖された状態で、非関節動作状態で手術部位に挿入されてもよい。一旦、関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（２１２）が患者内の所望の部位に挿入されると、アンビル（２１８）は、下部つかみ具（２１６）から離れるように枢動され、以下に記載の通り、つかみ具（２１６、２１８）を組織の周りに位置付けできるように、図１２に示すような位置まで開放されているつかみ具（２１６、２１８）となるように枢動されてもよい。関節動作ジョイント（１１）は、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（２１２）を、所望の角度（α）に偏向することができる。あるいは、エンドエフェクタ（２１２）は、つかみ具（２１６、２１８）を開放する前に、関節動作ジョイント（１１）で関節動作されてもよい。閉鎖トリガー（２６）は、次いで、ピストル把持部（２４）に向かって作動され、図１７Ａ〜図１７Ｃに示すように、下部つかみ具（２１６）に向かってアンビル（２１８）を閉鎖させることができる。かかるアンビルの閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（２３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）及び下部つかみ具（２１６）に対して長手方向に移動する。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（２３３）への長手方向の運動を伝達するように動作可能である。
【００３７】
閉鎖用リング（２３３）が閉鎖管（３２）の前進に応じて遠位に移動する際、閉鎖用リング（２３３）は、アンビル（２１８）に対して移動し、アンビル（２１８）に係合する。図１７Ａに示すように、垂直表面（２３５）は、まずアンビル（２１８）の中央傾斜面（２２４）に係合する。閉鎖用リング（２３３）が遠位に移動する際、閉鎖用リング（２３３）は、アンビル（２１８）の中央傾斜面（２２４）に沿って進み、アンビル（２１８）を下部つかみ具（２１６）に向かって枢動させる。図１７Ｂに示すように、閉鎖用リング（２３３）が更に遠位に移動する際、閉鎖用リング（２３３）の下側表面（２３１）は、アンビル（２１８）の上側傾斜面（２２６）に係合する。一旦、閉鎖用リング（２３３）が側方傾斜面（２２６）に係合すると、機械的負荷は、中央傾斜面（２２４）から側方傾斜面（２２６）へと伝達される。閉鎖用リング（２３３）が側方傾斜面（２２６）に係合する際、閉鎖用リング（２３３）は、アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に向かって更に閉鎖するように枢動し続ける。図１７Ｃは、下部つかみ具（２１６）に対して完全に閉鎖されたアンビル（２１８）を示す。完全な閉鎖状態で、閉鎖用リング（２３３）の垂直表面（２３５）は、アンビル（２１８）の垂直表面（２２８）に接触する。負荷の多くは、側方傾斜面（２２６）上に保持されるが、機械的負荷の一部は、垂直表面（２２８）によって維持されてもよく、又は垂直表面（２２８）へと伝達されてもよい。閉鎖用リング（２３３）は、側方傾斜面（２２６）及び垂直表面（２２８）に係合し、下部つかみ具（２１６）に対してアンビル（２１８）を閉鎖し、かつアンビル（２１８）を適所に保持する。前述より、いくつかのカム表面が使用され、アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に対して閉鎖されることを理解されたい。上述のシーケンスは、アンビル（２１８）の閉鎖プロセスの間の特定の瞬間において組織を圧縮するために最も効率的な表面相互作用を活用していることを理解されたい。
【００３８】
図１８は、完全な閉鎖位置にあるアンビル（２１８）及び閉鎖用リング（２３３）を示す。アンビル（２１８）の垂直表面（２２８）は、閉鎖用リング（２３３）の垂直表面（２３５）に接触する。垂直表面（２２８）は、湾曲形状を有しており、湾曲形状によって軸の閉鎖負荷（axial closure load）は垂直表面（２３５）の中心に集中する。場合によっては、アンビル（２１８）が下部つかみ具（２１６）に対して閉鎖する際、アンビル（２１８）は、閉鎖用リング（２３３）に対してわずかに横方向に偏向してもよい。アンビル（２１８）が横方向に偏向した場合、垂直表面（２２８）の湾曲形状によって、アンビル（２１８）の横方向の偏向に関わらず、負荷を閉鎖用リング（２３３）へと中央に伝達させ、最後には、偏向を補正し、適切にアンビル（２１８）を整列させる。また、負荷を中央に集中させることによって、より優れた機械的利点及びより優れた負荷伝達効率がもたらされ、アンビル（２１８）の先端における組織圧縮能力は向上する。側方傾斜面（２２６）はまた、アンビル（２１８）の先端における利用可能な組織圧縮能力を向上させる全体的な負荷優位性（overall load advantage）を提供する。一旦、エンドエフェクタ（２１２）が閉鎖すると、アンビル（２１８）と下部つかみ具（２１６）との間に捕捉された組織は、発射トリガー（２８）を作動させ、発射ビーム（１４）を駆動させることによって、切断及びステープル留めされてもよい。
【００３９】
一旦、つかみ具（２１６、２１８）の間に位置付けられた組織が切断され、ステープル留めされると、つかみ具（２１６、２１８）は、組織を解放するために開放されてもよく、次いで、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作制御部（１３）によって枢動され、非関節動作位置へと戻り、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖された状態で、手術部位から取り外されてもよい。次いで、エンドエフェクタ（２１２）は、開放され、ステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してもよい。エンドエフェクタ（２１２）を開放するために、閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）から離れるように解放され、閉鎖用リング（２３３）を近位に移動させてもよい。図１９Ａ〜図１９Ｃに示すように、閉鎖用リング（２３３）が近位に移動する際、閉鎖用リング（２３３）はアンビル（２１８）に係合し、アンビル（２１８）を下部つかみ具（２１６）から離れるように枢動させる。図１９Ａに示すように、閉鎖用リング（２３３）が近位に移動する際、垂直表面（２３５）は、アンビル（２１８）の垂直表面（２２８）との係合を解除する。閉鎖用リング（２３３）はまた、側方傾斜面（２２６）との係合を解除する。閉鎖用リング（２３３）の延伸部（２３０）は、アンビル（２１８）の傾斜表面（２２２）に係合し、傾斜表面（２２２）に沿って進む。これにより、アンビル（２１８）は、下部つかみ具（２１６）から離れるように上向きに枢動される。図１９Ｃに示すように、閉鎖用リング（２３３）は、近位に移動し続け、閉鎖用リング（２３３）のタブ（２３２）をアンビル（２１８）のタブ（２２５）と係合させる。これにより、アンビル（２１８）は、完全な開放位置へと枢動される。ステープルカートリッジ（３７）は、新しいステープルカートリッジと交換されてもよく、かつエンドエフェクタ（２１２）は、更なる切断及びステープル留めのために手術部位に再度挿入されてもよい。
【００４０】
Ｂ．例示のチャネル係合機構
図２０は、器具（１０）に容易に組み込むことができる、その他の例示のエンドエフェクタ（３１２）を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、枢動可能アンビル（３１８）、下部つかみ具（３１６）、及び閉鎖用リング（３３３）を備える。枢動可能アンビル（３１８）は、図２１に示すように、枢動可能アンビル（３１８）がフランジ（３１９）から内側に延在している突起（３１７）を備えていることを除き、枢動可能アンビル（１８）と類似している。突起（３１７）の表面は、傾斜付けられ、突起（３１７）が下部つかみ具（３１６）に対して進む助けとなる。下部つかみ具（３１６）は、図２２に示すように、下部つかみ具（３１６）が下部つかみ具（３１６）の各外面上にチャネル（３２０）を備えていることを除き、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）と類似している。チャネル（３２０）は、アンビル（３１８）の突起（３１７）に対応するように寸法決めされている。チャネル（３２０）は、チャネル（３２０）の底面にあるより狭い開口部へと遠位に角度付けられたチャネル（３２０）の上面にある広い開口部を備える。チャネル（３２０）の遠位縁は、上部垂直壁部（３２１）、垂直壁部（３２１）から遠位に延在している傾斜壁部（３２３）、及び傾斜壁部（３２３）から下向きに延在している下部垂直壁部（３２６）を備える。チャネル（３２０）の近位縁は、水平壁部（３２２）に隣接する垂直壁部（３２８）、及び傾斜壁部（３２４）を備える。壁部（３２１、３２３）は、アンビル（３１８）が下部つかみ具（３１６）に対して移動する際、チャネル（３２０）を介して突起（３１７）を誘導するように構成され、これにより、下部つかみ具（３１６）に対してアンビル（３１８）を開放かつ／又は閉鎖するように構成されている。下部つかみ具（３１６）は、アンビル（３１８）が下部つかみ具（３１６）に対して枢動可能となるように、アンビル（３１８）のピン（３２７）を受け入れる開口部（３２９）を備える。この例において、開口部（３２９）は、細長スロットである。それゆえに、ピン（３２７）は、開口部（３２９）内で自身の軸を中心に枢動することに加え、開口部（３２９）に沿ってスライドすることを理解されたい。この動きもまた、たとえ枢軸がピン（３２７）と共に開口部（３２９）に沿って移動し、定位置にはなかったとしても、本明細書にて定義されている「枢動している（pivoting）」として見なされてもよい。閉鎖用リング（３３３）は、閉鎖用リング（３３）と類似している。
【００４１】
例示の使用において、器具（１０）は、つかみ具（３１６、３１８）が閉鎖された状態で、非関節動作状態で手術部位に挿入されてもよい。一旦、関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（３１２）が患者内の所望の部位に挿入されると、つかみ具（３１６、３１８）は開放されてもよく、以下に記載の通り、関節動作ジョイント（１１）は、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（３１２）を所望の角度（α）に偏向させ、組織をつかみ具（３１６、３１８）の間に位置付けしてもよい。あるいは、エンドエフェクタ（３１２）は、つかみ具（３１６、３１８）を開放する前に、関節動作ジョイント（１１）で偏向されてもよい。図２３Ａ及び図２３Ｂに示すように、閉鎖トリガー（２６）は、次いで、ピストル把持部（２４）に向かって作動され、つかみ具（３１６）に向かってアンビル（３１８）を閉鎖させてもよい。かかるアンビルの閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）及び下部つかみ具（３１６）に対して長手方向に移動する。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３３）への長手方向の運動を伝達するように動作可能である。
【００４２】
閉鎖用リング（３３３）が閉鎖管（３２）の前進に応じて遠位に移動する際、閉鎖用リング（３３３）は、アンビル（３１８）に対して移動し、アンビル（３１８）に係合する。図２３Ａ及び図２３Ｂに示すように、閉鎖用リング（３３３）は、アンビル（３１８）に係合し、アンビル（３１８）を遠位に移動させる。アンビル（３１８）が遠位に移動する際、突起（３１７）は、下部つかみ具（３１６）の傾斜壁部（３２３）と接触する。突起（３１７）の傾斜表面によって、突起（３１７）は、下部つかみ具（３１６）の傾斜壁部（３２３）に沿って移動することができる。アンビル（３１８）が遠位に移動し続ける際、傾斜壁部（３２３）は突起（３１７）に対して進み、下部つかみ具（３１６）に向かって下向きに枢動するようにアンビル（３１８）を駆動させる。閉鎖ストロークが終了する頃、アンビル（３１８）の突起（３１７）は、傾斜壁部（３２３）のより浅く角度付けられた表面へと移行し、下向きに締結される。突起（３１７）及びチャネル（３２０）は、アンビル（３１８）の枢動点より遠位に位置付けられ、アンビル（３１８）を閉鎖するためのモーメントアームを増大させる。これにより、アンビル（３１８）の遠位端への負荷伝達が向上し、更なる組織圧縮能力を生み出す。一旦、エンドエフェクタ（３１２）が閉鎖されると、アンビル（３１８）と下部つかみ具（３１６）との間に捕捉されている組織は、切断され、ステープル留めされてもよい。
【００４３】
一旦、つかみ具（３１６、３１８）の間に位置付けられた組織が切断され、ステープル留めされると、つかみ具（３１６、３１８）は、組織を解放するために開放されてもよく、次いで、エンドエフェクタ（３１２）は、関節動作制御部（１３）によって枢動され、非関節動作位置へと戻り、つかみ具（３１６、３１８）が閉鎖された状態で、手術部位から取り外されてもよい。次いで、エンドエフェクタ（３１２）は、開放され、ステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してもよい。図２４Ａ及び図２４Ｂに示すように、エンドエフェクタ（３１２）を開放するために、閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）から離れるように解放され、閉鎖用リング（３３３）を近位に移動させてもよい。閉鎖用リング（３３３）が近位に移動する際、閉鎖用リング（３３３）は、アンビル（３１８）のタブ（３２８）に係合し、アンビル（３１８）を近位へと引っ張る。図２４Ｂに示すように、アンビル（３１８）が近位に移動する際、突起（３１７）は、傾斜壁部（３２３）との係合を解除し、アンビル（３１８）は、下部つかみ具（３１６）から離れるように開放位置へと枢動する。ステープルカートリッジ（３７）は、新しいステープルカートリッジと交換されてもよく、かつエンドエフェクタ（３１２）は、更なる切断及びステープル留めのために手術部位に再度挿入されてもよい。
【００４４】
ＩＶ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。かかる修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。
【００４５】
理解されたいこととして、参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００４６】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる例示として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の様々な教示のいずれかと容易に組み合わせることができることが当業者には理解されるであろう。その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題される米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題される米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題される米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題される米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題される米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題される米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題される米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が���照により本明細書に組み込まれている、２０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題される米国特許公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許公���第２０１２／０２０５４２１号。
【００４７】
上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。諸変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部片を洗浄又は交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形例によっては、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。
【００４８】
単なる例示として、本明細書で説明した形態は、処置の前及び／又は後に滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を貫通することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含む、当該技術分野で既知の他の任意の手法を使用して滅菌されてもよい。
【００４９】
本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。
【００５０】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具での使用のためのエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具と、
（ｂ）該第１のつかみ具に対して枢動可能な第２のつかみ具であって、該第２のつかみ具は、近位端を備え、該近位端は、第１の係合機構及び第２の係合機構を備え、該第２の係合機構は、該第１の係合機構より遠位にある、第２のつかみ具と、
（ｃ）該第２のつかみ具と連結されている閉鎖用リングであって、該閉鎖用リングは、該第１のつかみ具に対して移動可能であり、該閉鎖用リングは、該閉鎖用リングが該第１のつかみ具に対して遠位に移動する際、まず該第１の係合機構と係合し、次いで該第２のつかみ具の該第２の係合機構と係合するように構成され、それにより、該第１のつかみ具に対して該第２のつかみ具を枢動させる、閉鎖用リングと、を備える、エンドエフェクタ。
（２）  前記第１の係合機構は、前記第２のつかみ具の前記近位端の中央部分上に第１の傾斜表面を備える、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（３）  前記第２の係合機構は、前記第２のつかみ具の前記近位端の少なくとも１つの側部分上に第２の傾斜表面を備える、実施態様２に記載のエンドエフェクタ。
（４）  前記第２のつかみ具の前記近位端は、第１の側部分及び第２の側部分を有し、該第２の側部分は、該第１の側部分の反対側にあり、
前記第２の傾斜表面は、前記第２のつかみ具の前記近位端の該第１の側部分上に位置付けられ、
前記第２の係合機構は、第３の傾斜表面を更に備え、該第３の傾斜表面は、前記第２のつかみ具の前記近位端の該第２の側部分上に位置付けられている、実施態様３に記載のエンドエフェクタ。
（５）  前記閉鎖用リングは、前記閉鎖用リングが遠位に移動する際、前記第１の係合機構から前記第２の係合機構へと機械的負荷を伝達するように構成されている、実施態様３に記載のエンドエフェクタ。
【００５１】
（６）  前記第２のつかみ具の前記近位端は、第３の係合機構を備え、該第３の係合機構は、前記第１の傾斜表面の遠位端から上向きに延在している壁部を備える、実施態様３に記載のエンドエフェクタ。
（７）  前記壁部は、湾曲形状を備える、実施態様６に記載のエンドエフェクタ。
（８）  前記閉鎖用リングの遠位端は、壁部を備え、前記閉鎖用リングの該壁部は、前記閉鎖用リングが前記第１の係合機構及び第２の係合機構に係合した後に、前記第２のつかみ具の前記第３の係合機構に係合するように構成されている、実施態様６に記載のエンドエフェクタ。
（９）  前記閉鎖用リングは、前記閉鎖用リングが遠位に移動する際、前記第２の係合機構から前記第３の係合機構へと機械的負荷を伝達するように構成されている、実施態様８に記載のエンドエフェクタ。
（１０）  前記第２のつかみ具は、傾斜表面を備え、該傾斜表面は、前記第２のつかみ具の前記近位端の側で、近位に下向きに傾斜する、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
【００５２】
（１１）  前記閉鎖用リングは、上向きに延在している突起を備え、該突起は、前記第２のつかみ具の前記傾斜表面に係合するように構成されている、実施態様１０に記載のエンドエフェクタ。
（１２）  前記閉鎖用リングの前記突起は、前記閉鎖用リングが遠位位置から近位位置へと移動する際、前記第２のつかみ具の前記傾斜表面に沿って移動するように構成され、前記閉鎖用リングは、前記閉鎖用リングが該遠位位置から該近位位置へと移動する際、前記第２のつかみ具を前記第１のつかみ具から離れるように枢動させるように動作可能である、実施態様１１に記載のエンドエフェクタ。
（１３）  シャフトを更に備え、前記エンドエフェクタは、該シャフトに連結され、該シャフトは、前記エンドエフェクタ及び該シャフトが長手方向に整列している第１の位置から、前記エンドエフェクタの長手方向軸線が該シャフトの長手方向軸線に対して斜めに配向されている第２の位置まで、前記エンドエフェクタを移動させるように動作可能である関節動作機構を備える、実施態様１２に記載のエンドエフェクタ。
（１４）  ハンドル部分を更に備え、該ハンドル部分は、前記シャフトに連結され、該ハンドル部分は、前記閉鎖用リングを移動させるように動作可能なアクチュエータを備える、実施態様１３に記載のエンドエフェクタ。
（１５）  前記エンドエフェクタは、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間の組織をステープル留めするように動作可能である、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
【００５３】
（１６）  外科用器具での使用のためのエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具の近位部分の側面上に横向きのチャネルを備える、第１のつかみ具と、
（ｂ）該第１のつかみ具に対して枢動可能な第２のつかみ具であって、該第２のつかみ具は、内側に延在している突起を備え、該突起は、該第１のつかみ具の該チャネル内を移動するように構成されている、第２のつかみ具と、
（ｃ）該第２のつかみ具に係合するように構成されている閉鎖用リングであって、該閉鎖用リングは、近位位置から遠位位置へと移動可能であり、該閉鎖用リングは、該チャネルに沿って該突起を駆動させるように動作可能であり、それにより、該第１のつかみ具に対して該第２のつかみ具を枢動させる、閉鎖用リングと、を備える、エンドエフェクタ。
（１７）  前記突起は、カム表面を備える、実施態様１６に記載のエンドエフェクタ。
（１８）  前記チャネルは、遠位方向に下向きに傾斜している傾斜表面を備え、前記第１のつかみ具は、前記閉鎖用リングが前記遠位位置へと移動する際、前記第２のつかみ具に向かって枢動するように構成されている、実施態様１６に記載のエンドエフェクタ。
（１９）  前記チャネルの前記傾斜表面は、遠位方向に減少する角度（decreased angle）で傾斜する、実施態様１８に記載のエンドエフェクタ。
（２０）  エンドエフェクタを閉鎖するための方法であって、該エンドエフェクタは、第１のつかみ具と、該第１のつかみ具に対して枢動可能な第２のつかみ具と、閉鎖用リングと、を備え、該第２のつかみ具の近位端は、第１の傾斜表面及び第２の傾斜表面を備え、該方法は、
（ａ）該閉鎖用リングが、該第１の傾斜表面に係合し、該第２のつかみ具を該第１のつかみ具に向かって枢動させるように、該閉鎖用リングを該第１のつかみ具に対して遠位方向に移動させる工程と、
（ｂ）該閉鎖用リングが、該第２の傾斜表面に係合し、該第２のつかみ具を該第１のつかみ具に向かって枢動させるように、該閉鎖用リングを該第１のつかみ具に対して遠位方向に更に移動させる工程と、
（ｃ）該閉鎖用リングが、該第１の傾斜表面から上向きに延在している壁部に係合し、該閉鎖用リングが、閉鎖位置において該第２のつかみ具を維持するように、該閉鎖用リングを該第１のつかみ具に対して遠位方向に更に移動させる工程と、を含む、方法。
【図１】
0006495188.tif 000002
【図２】
0006495188.tif 000003
【図３】
0006495188.tif 000004
【図４Ａ】
0006495188.tif 000005
【図４Ｂ】
0006495188.tif 000006
【図５】
0006495188.tif 000007
【図６】
0006495188.tif 000008
【図７】
0006495188.tif 000009
【図８】
0006495188.tif 000010
【図９】
0006495188.tif 000011
【図１０】
0006495188.tif 000012
【図１１】
0006495188.tif 000013
【図１２】
0006495188.tif 000014
【図１３】
0006495188.tif 000015
【図１４】
0006495188.tif 000016
【図１５】
0006495188.tif 000017
【図１６】
0006495188.tif 000018
【図１７Ａ】
0006495188.tif 000019
【図１７Ｂ】
0006495188.tif 000020
【図１７Ｃ】
0006495188.tif 000021
【図１８】
0006495188.tif 000022
【図１９Ａ】
0006495188.tif 000023
【図１９Ｂ】
0006495188.tif 000024
【図１９Ｃ】
0006495188.tif 000025
【図２０】
0006495188.tif 000026
【図２１】
0006495188.tif 000027
【図２２】
0006495188.tif 000028
【図２３Ａ】
0006495188.tif 000029
【図２３Ｂ】
0006495188.tif 000030
【図２４Ａ】
0006495188.tif 000031
【図２４Ｂ】
0006495188.tif 000032