【事件の表示】
　特許第３４３１５４８号「ロボット装置及びその制御方法」の請求項１ないし８に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第３４３１５４８号の請求項１ないし８に係る特許を維持する。
【理　由】
１．本件発明
　本件特許第３４３１５４８号（特許法第４１条に基づく優先権主張を伴う平成１１年９月８日の出願、優先日：平成１１年２月１０日、出願番号：特願平１１−３３３８５号、平成１５年５月２３日設定登録。）の請求項１ないし８に係る発明（以下、「本件発明１」ないし「本件発明８」という。）は、願書に添付された明細書及び図面の記載からみて、次のとおりのものと認める。
「【請求項１】
　関節機構部を有するロボット装置において、
　上記関節機構部を制御する関節機構制御手段と、
　上記関節機構部に設けられ、モータ制御手段とモータ駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と演算処理手段とを内部に有するモータ部と
　を具え、
　上記モータ部内において、上記演算処理手段は、上記電流値に基づいて上記関節機構部に発生する外力トルクを算出し、
　上記関節機構制御手段は、算出された上記外力トルクがなくなるように上記モータ制御手段を制御する
　ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
　上記ロボット装置は、脚式歩行型であり、
　上記関節機構部は、足首の関節機構部である
　ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
　関節機構部と、当該関節機構部を駆動するためのモータ部とを有するロボット装置の制御方法において、
　モータ制御手段とモータ駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と演算処理手段とを内部に有する上記モータ部内において、上記演算処理手段が、上記電流値に基づいて上記関節機構部に発生する外力トルクを算出する第１のステップと、
　上記モータ部の外部に設けられた関節機構制御手段が、算出された上記外力トルクがなくなるように上記モータ制御手段を制御する第２のステップと
　を具えることを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項４】
　上記ロボット装置は、脚式歩行型であり、
　上記関節機構部は、足首の関節機構部である
　ことを特徴とする請求項３に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５】
　関節機構部を有するロボット装置において、
　上記関節機構部に設けられ、モータ制御手段とモータ駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と演算処理手段とを内部に有するモータ部
　を具え、
　上記モータ部内において、上記演算処理手段は、上記電流値に基づいて上記関節機構部に発生する外力トルクを算出し、
　上記モータ制御手段は、算出された上記外力トルクがなくなるように上記モータ部を制御する
　ことを特徴とするロボット装置。
【請求項６】
　上記ロボット装置は、脚式歩行型であり、
　上記関節機構部は、足首の関節機構部である
　ことを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
【請求項７】
　関節機構部と、当該関節機構部を駆動するためのモータ部とを有するロボット装置の制御方法において、
　モータ制御手段とモータ駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と演算処理手段とを内部に有する上記モータ部内において、上記演算処理手段が、上記電流値に基づいて上記関節機構部に発生する外力トルクを算出する第１のステップと、
　上記モータ制御手段が、算出された上記外力トルクがなくなるように上記モータ部を制御する第２のステップと
　を具えることを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項８】
　上記ロボット装置は、脚式歩行型であり、
　上記関節機構部は、足首の関節機構部である
　ことを特徴とする請求項７に記載のロボット装置の制御方法。」
　なお、請求項１には、「関節機構制御部」、「上記関節機構制御手段」と記載されているが、両者は同一のものと認められるから、「関節機構制御手段」の誤記と認め、本件請求項１に係る発明を上記のように認定した。
２．申立ての理由の概要
　特許異議申立人本田技研工業株式会社は、甲第１号証（特開平３−１６１２９０号公報）、甲第２号証（特開平６−６３８８１号公報）、甲第３号証（特開平５−２３７７７５号公報）、甲第４号証（特開平１０−９８８９９号公報）及び甲第５号証（稲葉雅之、外２名、“脳を持ち歩かない２足２腕ロボットの開発”、第１１回日本ロボット学会学術講演会論文集、平成５年１１月１２日，１３日，１４日、ｐ．６２３−６２４）を提出し、本件発明１ないし８は、本件出願前に日本国内において頒布された甲第１号証ないし甲第５号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件発明１ないし８に係る特許は取り消すべきものである旨主張する。
３．甲各号証記載の発明ないし技術事項
（１）甲第１号証には、第３頁右上欄第５〜１４行、第３頁左下欄第１５〜１９行、第３頁右下欄第１１〜１５行、第４頁左下欄第７行〜第５頁左上欄第２０行、第２図及び第７図の記載からみて、
「関節機構部（甲第１号証の「関節１８，２０，２２」が相当する。以下、括弧内は同様である。）を有するロボット装置において、
　上記関節機構部（「関節１８，２０，２２」）を制御する関節機構制御手段（「制御ユニット７０」）と、
　上記関節機構部（「関節１８，２０，２２」）に設けられたモータ部（「電動モータ２４，２６・・・」）と、
　上記関節機構部（「足関節１８」）に作用しているモーメントを検出する検出手段（「６軸力センサ５０」）を足部１０に有し、
　上記関節機構制御手段（「制御ユニット７０」）は、上記検出されたモーメントに基づいて該モーメントを減少させる方向にモータ部（「電動モータ２４，２６・・・」）を制御するロボット装置。」の発明が記載されていると認められる。
（２）甲第２号証には、第３欄第９〜３５行、第４欄第８〜２０行、第５欄第４４行〜第６欄第３４行、第８欄第４〜１６行、図１及び図２の記載からみて、
「関節機構部（「関節１８Ｒ，１８Ｌ，２０Ｒ，２０Ｌ・・・」）を有するロボット装置において、
　上記関節機構部（「関節１８Ｒ，１８Ｌ，２０Ｒ，２０Ｌ・・・」）を制御する関節機構制御手段（「制御ユニット２６」）と、
　上記関節機構部（「関節１８Ｒ，１８Ｌ，２０Ｒ，２０Ｌ・・・」）に設けられたモータ部（「電動モータ」）と、
　モータ駆動電流の電流値を検出する電流検出手段（「電流センサ」）とを具え
　上記関節機構制御手段（「制御ユニット２６」）は、上記電流値に基づいて上記関節機構部（「関節１８Ｒ，１８Ｌ，２０Ｒ，２０Ｌ・・・」）に発生する負荷トルクを算出すること。」の技術事項が記載されていると認められる。
（３）甲第３号証には、第５欄第１９〜３５行、第６欄第１行〜第７欄第２７行、図１、図２、図７及び図９の記載からみて、
「関節機構部（「関節１２，１４，１６」）を有するロボット装置において、
　上記関節機構部（「関節１２，１４，１６」）を制御する関節駆動制御部（「ホストコントローラ３０」）と、
　上記関節機構部（「股関節１４」）に設けられたモータ部（「電動モータ３６」）とを具え、
　モータ制御手段（「ドライバ５０、下位のコントローラ６０」）がモータ部近傍である大腿リンク２６の凹部に固定されていること。」の技術事項が記載されていると認められる。
（４）甲第４号証には、第２欄第２０行〜第３欄第１２行、図１及び図３の記載からみて、
「モータ部（「ステッピングモータ１」）が、モータ制御手段（「通信プロセッサ内蔵パルスジェネレータ３１、ステッピングモータ駆動回路３２」）を内部に有すること。」の技術事項が記載されていると認められる。
（５）甲第５号証には、第６２３頁右欄第１１行〜第６２４頁左欄第１行及び図１の記載からみて、
「関節機構部を有するロボット装置において、関節機構部が、制御手段（「アナログで比例制御サーボを行なう回路」）を内蔵していること。」の技術事項が記載されていると認められる。
４．対比・判断
（１）本件発明１について
　本件発明と甲第１号証に記載された発明とを対比すると、両者は、
「関節機構部を有するロボット装置において、
　上記関節機構部を制御する関節機構制御手段と、
　上記関節機構部に設けられたモータ部とを具えたロボット装置。」において一致するが、次の点で両者は相違する。
　相違点１；本件発明１では、モータ制御手段とモータ駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と演算処理手段とをモータ部の内部に有するのに対して、甲第１号証に記載された発明では、そのようになっていない点。
　相違点２；本件発明１では、モータ部内において、演算処理手段が検出されたモータ駆動電流の電流値に基づいて関節機構部に発生する外力トルクを算出し、関節機構制御手段が算出された上記外力トルクがなくなるようにモータ制御手段を制御するのに対して、甲第１号証に記載された発明では、そのようになっていない点。
　そこで、先ず前記相違点１について検討すると、本件発明１の特定事項である「モータ制御手段とモータ駆動電流の電流値を検出する電流検出手段と演算処理手段とをモータ部の内部に有する」事項は、甲第２号証ないし甲第５号証のいずれにも記載されておらず、且つ、示唆もされていない。
　そして、本件発明１は、上記特定事項を備えることにより、「センサ等を必要とすることなく、外力に倣うように関節機構部を駆動することができ、かくして全体としての構成を簡易化させ得るロボット装置を実現できる」という明細書段落【０１５８】に記載された効果を奏するものである。
　してみると、本件発明１と甲第１号証に記載された発明との他の相違点について検討・判断するまでもなく、本件発明１は、甲第１号証に記載された発明、及び甲第２ないし５号証に記載された各技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
（２）本件発明２ないし８について
　本件発明２ないし８と甲第１号証に記載された発明とを対比すると、両者は、少なくとも上記相違点１において相違している。
　したがって、本件発明２ないし８は、上記４．（１）で示したと同様の理由により、甲第１号証に記載された発明、及び甲第２ないし５号証に記載された各技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
５．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては請求項１ないし８に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に請求項１ないし８に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１６年９月２７日（２００４．９．２７）