(57)【要約】  外科用デバイスであって、遠位端部および近位端部を有し、かつ、近位端部から延在すると共に第１および第２の器具送出チャネルを備えた送出部分と、デバイスの遠位部分におけるアクティブ部分と、近位端部および遠位端部を有するプラグであって、その近位端部において送出部分と、そしてその遠位端部においてアクティブ部分と係合可能であるプラグとを備え、プラグは、湾曲経路をそれぞれ規定する第１および第２のプラグチャネルを備え、プラグチャネルは、プラグが送出部分と係合させられた際に、プラグの遠位端部に向って互いに開拡するようになっており、かつ、第１のプラグチャネルと第１の器具送出チャネルとは第１の器具チャネルを形成すると共に、第２のプラグチャネルと第２の器具送出チャネルとは第２の器具チャネルを形成する外科用デバイス。
2014519873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用デバイスであって、遠位端部および近位端部を有し、かつ、前記近位端部から延在すると共に第１および第２の器具送出チャネルを備えた送出部分と、前記デバイスの遠位部分におけるアクティブ部分と、近位端部および遠位端部を有するプラグであって、その近位端部において前記送出部分と、そしてその遠位端部において前記アクティブ部分と係合可能であるプラグと、を備え、前記プラグは、湾曲経路をそれぞれ規定する第１および第２のプラグチャネルを備え、前記プラグチャネルは、前記プラグが前記送出部分と係合させられた際に、前記プラグの遠位端部に向って互いに開拡するようになっており、かつ、前記第１のプラグチャネルと前記第１の器具送出チャネルとは第１の器具チャネルを形成すると共に、前記第２のプラグチャネルと前記第２の器具送出チャネルとは第２の器具チャネルを形成することを特徴とする外科用デバイス。
【請求項２】
前記プラグは第１および第２のプラグ部を備え、前記第１のプラグ部分は前記第１のプラグチャネルを備え、かつ、前記第２のプラグ部は前記第２のプラグチャネルを備えることを特徴とする請求項１に記載の外科用デバイス。
【請求項３】
前記第１および第２のプラグ部分は互いに対して移動可能であることを特徴とする請求項２に記載の外科用デバイス。
【請求項４】
前記第１の器具チャネル内に挿入されるように構成された第１の器具アームと、前記第２の器具チャネル内に挿入されるよう構成された第２の器具アームと、をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の外科用デバイス。
【請求項５】
各器具アームは、三つのセクション、すなわち
二方向可撓性を備えかつ二つの平面内での作動可能性を備えた遠位セクションと、
一方向柔軟性を備えた中央セクションと、
近位セクションと、
を備えることを特徴とする請求項４に記載の外科用デバイス。
【請求項６】
各器具アームは超弾性ニチノールチューブを備えることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の外科用デバイス。
【請求項７】
各器具アームは、前記器具アームの遠位端部に対して取り付け可能でありかつその近位端部へと前記アームに沿って延在する少なくとも一つの腱によって駆動可能であることを特徴とする請求項４ないし請求項６のいずれか１項に記載の外科用デバイス。
【請求項８】
各器具アームは互換器具に適応することを特徴とする請求項４ないし請求項７のいずれか１項に記載の外科用デバイス。
【請求項９】
前記互換器具はフレキシブルであり、かつ、中空フレキシブルマルチヘッドシャフトを用いトルクを伝達することができることを特徴とする請求項８に記載の外科用デバイス。
【請求項１０】
送出部分に形成された第３の器具送出チャネルと、前記プラグに形成された第３のプラグチャネルとを備え、前記第３の器具送出チャネルと前記第３のプラグチャネルは、前記プラグが前記送出部分と係合させられた際に第３の器具チャネルを形成することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の外科用デバイス。
【請求項１１】
前記送出部分に形成された、さらに送出チャネルと、前記プラグに形成された、さらなるプラグチャネルと、を備え、前記さらなる送出チャネルと前記さらなるプラグチャネルとはデバイスチャネルを形成することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の外科用デバイス。
【請求項１２】
前記アクティブ部分は、展開セクションおよび関節セクションを備えることを特徴とする請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項１３】
前記関節セクションは、複数の関節ユニバーサルジョイントおよび／または１自由度ジョイントを備えることを特徴とする請求項１２に記載の外科用デバイス。
【請求項１４】
前記関節セクションは、前記ジョイントの一つ以上あるいは全てに埋め込まれた一つ以上のマイクロモーターを備えることを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の外科用デバイス。
【請求項１５】
前記展開セクションは、連続したフレキシブルセクションを形成するために、互いに回動可能に連結された複数のジョイントを備えることを特徴とする請求項１２ないし請求項１４のいずれか１項に記載の外科用デバイス。
【請求項１６】
前記フレキシブルセクションは、このフレキシブルセクションが実質的に前記送出部分のそれと同じ平面内で延在する非展開ポジションと、前記フレキシブルセクションが前記送出部分の平面から離れるように延在する、ずれた展開ポジションとの間で、前記フレキシブルセクションを駆動するよう構成された一つ以上の腱を備えることを特徴とする請求項１５に記載の外科用デバイス。
【請求項１７】
前記フレキシブルセクションは、その近位端部においてカメラおよび／または光源を支持するよう構成されていることを特徴とする請求項１５または請求項１６に記載の外科用デバイス。
【請求項１８】
任意の位置でフレキシブルセクションをロックするためのロッキング機構をさらに備えることを特徴とする請求項１５ないし請求項１７のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項１９】
前記送出部分はフレキシブルであることを特徴とする請求項１ないし請求項１８のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項２０】
前記送出部分は、前記送出部分のフレキシブルな動きを可能とするよう配置された複数のリンクと、前記リンク間で延在するよう構成されたフレキシブル材と、を備えることを特徴とする請求項１９に記載のデバイス。
【請求項２１】
リンク間の回転軸が前記送出部分の円筒面によって形成されることを特徴とする請求項１９または請求項２０に記載のデバイス。
【請求項２２】
外科用デバイスのためのコンポーネントであって、前記コンポーネントは、送出部分であって、この送出部分を通って延在する第１および第２の器具送出チャネルを備えた送出部分と、プラグであって、このプラグの近位端部において前記送出部分と係合可能なプラグと、を備え、前記プラグは、湾曲経路をそれぞれ規定する第１および第２のプラグチャネルを備え、前記プラグチャネルは、前記プラグが前記送出部分と係合させられた際に、前記プラグの遠位端部に向って互いに開拡するようになっており、かつ、前記第１のプラグチャネルと前記第１の器具送出チャネルとは第１の器具チャネルを形成すると共に、前記第２のプラグチャネルと前記第２の器具送出チャネルとは第２の器具チャネルを形成することを特徴とするコンポーネント。
【請求項２３】
前記プラグは第１および第２のプラグ部分を備え、前記第１のプラグ部分は第１のプラグチャネルを備え、かつ、前記第２のプラグ部分は第２のプラグチャネルを備えることを特徴とする請求項２２に記載の外科用デバイス。
【請求項２４】
前記第１および第２のプラグ部分は互いに移動可能であることを特徴とする請求項２２に記載の外科用デバイス。
【請求項２５】
前記送出部分はフレキシブルであることを特徴とする請求項２２ないし請求項２５のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項２６】
前記送出部分は、この送出部分のフレキシブルな動作を可能とするよう配置された複数のリンクと、リンク間で延在するように構成されたフレキシブル材と、を備えることを特徴とする請求項２５に記載のデバイス。
【請求項２７】
リンク間の回転軸が前記送出部分の円筒面によって形成されることを特徴とする請求項２５または請求項２６に記載のデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科用デバイスに関し、特に、最小侵襲手術（ＭＩＳ）における使用に好適なロボット手術デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
腹腔鏡の登場以来、最小限の切開で手術部位への外科医のアクセス可能性を広げる外科技術が指数関数的規模で前進している。ＭＩＳは、通常、自然な身体開口または小さな人工切開を介して行われ、これは、患者外傷の低減、入院短縮、改善された診断精度、そして治療結果をもたらす。しかしながら、この技術は、深さ感覚の消失によって外科医に著しく高い器用さを要求する（なぜなら、たいていは、イメージが取り込まれ、２Ｄモニター上に表示されるからである）。現在の器具は、「支点効果」に関連付けられた、長い、剛性のある、人間工学的に不自然な器具の使用に起因して、操作が困難であり、外科医の手による反直観的な動きを必要とする。
【０００３】
ロボット支援ＭＩＳの導入によって、特に３Ｄビジョン、統合された器具制御、モーションスケーリング、ビジュアルモーション軸のアライメントの導入により、上記の問題の多くが解決された。
【０００４】
既知のシステムはマスターユニットを含み、この場合、外科医は拡大３Ｄディスプレイを通して手術部位を見ることになり、そして外科医の手の動きは、患者の中で、小さなロボット制御エンドリスト動作へとデジタル的に複製され、人間のそれと同様の器具チップの関節動作を可能とする。デジタルインタフェースはまた、外科医の震えを取り除き、そして手術部位で機能するスレーブシステムへとそれをスケールダウンする。
【０００５】
ＭＩＳにおいては、ほとんどの手術ツールは、エンドエフェクターに対して３自由度の回転運動を付与するために、ロール・ピッチ・ヨー機構を備えた剛性シャフトを使用する。スケールダウンされた、安定した、震えのない動作を実行する際のマシン精度を増大に関するＭＩＳロボットの精細な操作機能は十分評価されているが、湾曲した解剖学的経路を含む複雑な処置へのＭＩＳロボットの適用は依然として限定されている。手術において、自然の開口（例えばＮＯＴＥＳ−自然開口径腔内視鏡手術）あるいは単一の孔（例えばＳＩＬＳ−単一切開腹腔鏡下手術）の使用による、さらに侵襲性の低い処置の追求は、互換器具チャネルおよび統合されたビジョン／イメージングを伴う安定した動作環境を提供しながら、湾曲した解剖学的経路をたどることができるフレキシブル器具の開発を必要とする。
【０００６】
ＮＯＴＥＳあるいはＳＩＬＳのいずれに関しても、手術器具と一体化されたフレキシブル器具の使用に向けた動きは、現在のパラダイムシフトあるいはフレキシブルアクセス最小侵襲手術を体現し、ここで、切開ポイントの選択は、もはや、解剖学的アクセスによってではなく、むしろ安全性、美容、そして患者の選択によって決められる。
【０００７】
これまで、ＮＯＴＥＳまたはＳＩＬＳ処置のほとんどは、既存のフレキシブル内視鏡を適合させることにより行われていた。既存の内視鏡は、消化管を探索するために最大限の柔軟性を有するように設計されており、介入処置のための内視鏡のチップの安定性のアクティブ制御は存在しない。というのは、狭い消化管は、内視鏡処置の間、安定性および固定を強いるために、外的制約として機能するからである。フレキシブル内視鏡は、したがって、腹腔内部を移動するには非常に困難な器具である。The Natural Orifice Surgery Consortium for Assessment and Research（ＮＯＳＣＡＲ）、the American Society for Gastrointestinal Endoscopy（ＡＳＧＥ）によって支持された共同イニシアチブ、そしてThe Society of American Gastrointestinal and Endoscopic Surgeons（ＳＡＧＥＳ）は、ＮＯＴＥＳの安全な導入に対する１２の基本課題を特定している。これらは、アクセス、閉鎖、感染制御、縫合、医原性腹腔内合併症の空間的定位および管理だけでなく、研修および新しいデバイスの開発を含む。アクセスおよび安全な手術環境を提供するという点において、操縦性、安定性および三角分割の提供は重要な考慮事項であり、現在の内視鏡は、これらの要件のほとんどを満たしていない。
【０００８】
これまで、数多くの専用のＮＯＴＥＳナビゲーション・プラットフォームが開発されており、そのほとんどは、既存の内視鏡と、制御された柔軟性および複数の器具通路との適応に基づいている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様によれば  外科用デバイスが提供され、当該デバイスは遠位端部および近位端部を有し、かつ、近位端部から延在すると共に第１および第２の器具送出チャネルを備えた送出部分と、デバイスの遠位部分におけるアクティブ部分と、近位端部および遠位端部を有するプラグであって、その近位端部において送出部分と、そしてその遠位端部においてアクティブ部分と係合可能であるプラグとを備え、プラグは、湾曲経路をそれぞれ規定する第１および第２のプラグチャネルを備え、プラグチャネルは、プラグが送出部分と係合させられた際に、プラグの遠位端部に向って互いに開拡するようになっており、かつ、第１のプラグチャネルと第１の器具送出チャネルとは第１の器具チャネルを形成すると共に、第２のプラグチャネルと第２の器具送出チャネルとは第２の器具チャネルを形成する。
【００１０】
本発明の第２の態様によれば、外科用デバイスのコンポーネントが提供され、当該コンポーネントは、送出部分であって、当該送出部分を通って延在する第１および第２の器具送出チャネルを備えた送出部分と、その近位端部において送出部分と係合可能なプラグとを備え、当該プラグは、湾曲経路をそれぞれ規定する第１および第２のプラグチャネルを備え、当該プラグチャネルは、プラグが送出部分と係合させられた時に、プラグの遠位端部に向って互いに開拡しており、かつ、第１のプラグチャネルと第１の器具送出チャネルとは第１の器具チャネルを形成すると共に第２のプラグチャネルと第２の器具送出チャネルとは第２の器具チャネルを形成する。
【００１１】
本発明の実施形態では、コンポーネントはさらに、送出部分がデバイスの近位端部から延在するデバイスを形成するためにプラグの遠位端部と係合可能なアクティブ部分を含んでいてもよく、このアクティブ部分はデバイスの遠位部分を形成する。
【００１２】
第１および第２の器具送出チャネルは、それぞれ第１および第２の器具を支持するよう構成され、かつ、プラグが送出部分と係合させられたとき、第１および第２のプラグチャネルはまた、それぞれ第１および第２の器具を支持するよう構成される。
【００１３】
プラグが第１および第２の器具チャネルを形成するように送出部分と係合させられたとき、第１および第２の器具チャネルのそれぞれは、第１および第２の器具をそれぞれ支持するよう構成される。
【００１４】
本発明によれば、プラグを用いて送出部分をアクティブ部分と容易に接続することができる。
【００１５】
第１および第２のプラグチャネルはプラグの遠位端部に向かってプラグを通して延在するので、それらは湾曲形状をとり、チャネルのそれぞれは、プラグの軸線から、したがって別なチャネルから離れるように延在する。チャネルは、したがって互いに開拡し、そして、これにより、それぞれのプラグチャネルを通る器具は、やはり湾曲した経路をとることになる。
【００１６】
これは本発明の重要な特徴である。というのは、それは、互いに対する、そしてデバイスに対する第１および第２の器具チャネルの向きが、全体として、第１および第２のプラグチャネルの湾曲によって決定されることを意味するからである。これは、今度は、それぞれ第１および第２の器具チャネルによって支持された第１および第２の器具の向きを決定する。
【００１７】
本発明のある実施形態では、各チャネルの出口の接線は、送出部分の軸線に対して２０°となるように設計される。この角度は、デバイスの使用中、第１および第２の器具にとって必要な三角分割を実現する。
【００１８】
ある実施形態では、送出部分は第１および第２のプラグ部を備えることができ、第１のプラグ部分は第１のプラグチャネルを備え、かつ、第２のプラグ部分は第２のプラグチャネルを備える。
【００１９】
そのような実施形態では、プラグは、第１および第２のプラグ部分へと縦方向に分割される。
【００２０】
第１および第２のプラグ部は、プラグを形成するために互いに嵌合するよう構成される。
【００２１】
ある実施形態では、各プラグ部分は実質的に平坦な面を有することができ、この面は、プラグを形成するために、他のプラグ部分の平坦面に当接させられてもよい。
【００２２】
プラグ部分は、ファスナ、クリップ等を用いるといった任意の便利な方法で互いに保持することができる。
【００２３】
使用時、プラグ部は、互いに対して移動可能あるいは並進可能であってもよく、これによって、それぞれ第１および第２のプラグチャネルによって支持された第１および第２の器具の独立した動作および／または位置決めが可能となる。
【００２４】
上記動作は軸方向動作であってもよい。
【００２５】
第１および第２の器具チャネルは、それぞれ第１および第２の器具アームに適応可能である。各器具アームは、任意の便利な形態をとることができるが、いくつかの実施形態では、各器具アームは、三つのセクション、すなわち２方向可撓性を備えかつ二つの平面内で作動可能な遠位セクションと、１方向可撓性を有する中間セクションと、近位セクションとを備える。
【００２６】
各器具アームの中間セクションは、プラグチャネルの湾曲経路をたどるように構成され、そして各器具アームの近位セクションは、デバイスの近位端部において器具送出チャネルに沿って延在する。
【００２７】
各器具アームは、任意の便利な形態をとることができるが、ある実施形態では、それぞれの器具アームの遠位端部に対して取り付け可能でありかつその近位端部へとアームに沿って延在する少なくとも一つの腱によって駆動可能な超弾性ニチノールチューブから形成されてもよい。
【００２８】
各器具アームは、双方向駆動のために、複数の腱によって作動させることができる。
【００２９】
腱は、ＤＣモーターのような一つ以上のモーターによって駆動することができる。
【００３０】
本発明の実施形態によれば、それぞれ第１および第２の器具チャネルを経て遠位端部へとデバイスの近位端部から第１の器具アームおよび第２の器具アームを送出することができる。第１および第２の器具アームのそれぞれを適切に位置決めするために、各器具アームは、それが、各器具チャネルを通り、まず送出部分を通り、続いてプラグを通り、続いてプラグの遠位端部から突出するよう前進するように、その近位端部においてデバイス内に挿入される。
【００３１】
その中間フレキシブルセクションがそれぞれのプラグチャネル内に配置されかつその遠位端部がプラグから突出すると、器具アームは適切に配置される。この時点で、それぞれの器具アームの遠位端部は作動準備が完了する。
【００３２】
第１および第２の器具は、続いて、それぞれ、第１および第２の器具アームに挿入されてもよく、そして、各器具の一部分がそれぞれの器具アームの遠位端部から突出するまでそれぞれの器具アーム内でデバイスを通って前進させられてもよい。
【００３３】
プラグによって、それゆえ、必要な三角分割が最小侵襲手術中に達成されるように配備された際に第１および第２の器具が適切に配置されることを保証することができる。
【００３４】
本発明のさらなる利点は、洗浄目的のために容易に器具を取り外し、かつ／または実施されるべき処置に適した、さまざまな器具を配備することが可能であることである。
【００３５】
特に、本発明の特定の実施形態では、各器具アームは互換器具に適応する。
【００３６】
「互換器具」との用語は、外科手術中の使用のために適切な器具が器具アーム内に配置可能であるために、本発明の一実施形態による外科用デバイスの器具アームに容易に挿入したり、そこから取り外したりできる器具を規定するために本明細書中では使用している。
【００３７】
本発明の実施形態では、各互換器具はフレキシブルであってもよく、しかし同時に、トルクを伝達することが可能であってもよい。
【００３８】
トルクは、任意の望ましい方法で伝達することができ、例えば、互換器具の一部を形成する中空なフレキシブルマルチヘッドシャフトを用いて伝達することができる。
【００３９】
本発明のある実施形態では、送出部分はさらに第３の器具送出チャネルを備えることができ、かつ、プラグは第３のプラグチャネルを備えることができ、第３の器具送出チャネルおよび第３のプラグチャネルは、プラグが送出部分と係合させられたとき、第３の器具チャネルを形成する。
【００４０】
第３の送出チャネルは、小型器具などのさらなるデバイスが、当該デバイスのアクティブ部分へと送出されることを可能にする。
【００４１】
本発明のある実施形態では、装置は、第３の器具チャネルの代替として、あるいはそれに加えて、送出部分に形成された、さらなる送出チャネルを備えていてもよい。そのような実施形態において、プラグは、さらなるプラグチャネルを備えてもよく、さらなる送出チャネルおよびさらなるプラグ送出チャネルはデバイスチャネルを形成する。
【００４２】
デバイスチャネルは、デバイスを経て、例えば信号／電力ワイヤを送出するために用いることができる。
【００４３】
アクティブ部分は、展開セクションと関節セクションとを備えることができる。
【００４４】
この関節セクションは任意の好都合な形態をとることができるが、ある実施形態では、複数の関節ユニバーサルジョイントおよび／または１自由度ジョイントを備える。関節セクションは、ジョンとの一つ以上または全てに埋め込まれた一つ以上のマイクロモーターを有していてもよい。
【００４５】
上記タイプのアクティブ部分は、同日付で提出された同時係属国際特許出願において詳細に説明されている（その内容は、この引用によって本明細書中に組み込まれる）。
【００４６】
展開セクションは、任意の便利な形態は、例えばパラレル機構の形態をとることができるが、ある実施形態では、展開セクションは、連続的なフレキシブルセクションを形成するように互いに回動可能に連結された複数のジョイントを備える。
【００４７】
フレキシブルセクションは、このフレキシブルセクションが実質的に送出部分のそれと同じ平面内で延在する非展開ポジションと、フレキシブルセクションが送出部分の、そして取り外し可能な器具の平面から離れるように延在する、ずれた展開ポジションとの間でフレキシブルセクションを駆動するための一つ以上の腱を備えていてもよい。
【００４８】
フレキシブルセクションは、その近位端部においてカメラを支持するよう構成されてもよい。これは手術部位の広い視界を提供する。
【００４９】
フレキシブルセクションはまた、付加的な照明を提供するために、その長さに沿って一つ以上の光源を備えていてもよい。
【００５０】
展開ポジションにおいては、腱は、グースネックとして知られているＳベンド形態へとフレキシブルセクションを動作させるために使用することができる。そうしたＳベンド形態によって、そこで取り外し可能な器具が操作されることになる部位に対して、フレキシブルセクションによって支持されたカメラおよび光源が露出させられ、したがって当該部位の照明をさらに容易にする。
【００５１】
本発明のいくつかの実施形態では、非展開ポジションおよび展開ポジションに対応する二つの構造的ハード限界が存在してもよい。これらの厳しい制限は、フレキシブルセクションの正確な制御を容易にし、特に、直線状の非展開ポジションと最大曲げすなわち展開ポジションとの間のフレキシブルセクションの動作の制御を容易にする（これは、多くの場合、フレキシブルセクションにとって二つの最も望ましいポジションである）。しかしながら、フレキシブルセクションは、これらの二つの限界の間の、いかなる任意の位置でロックされてもよい。
【００５２】
ロッキング機構は、いかなる特定の形態をとることもでき、例えば、フレキシブルセクションが展開ポジション、またはその他の所望のポジションにあるときにギアがロック可能であるギアシステムを備えることができる。
【００５３】
送出部分は、任意の便利な形態をとることができ、例えば中空シャフトを備えることができる。
【００５４】
本発明のある実施形態において、送出部分はフレキシブルであってもよい。
【００５５】
送出部分の可撓性は、任意の好都合な手段によって実現することができる。本発明のある実施形態では、送出部分は、この送出部分の柔軟な動きを可能にするように配置された複数のリンクを備える。
【００５６】
リンクは、互いに離間されてもよく、あるいは互いに接続されてもよい。リンクは、互いに回動可能に接続されてもよい。
【００５７】
送出部分はさらに、リンク間で延在するよう構成されたフレキシブル材を備えることができる。
【００５８】
送出部分は、単一平面内のみでフレキシブルであってもよい。他の実施形態では、送出部分は、複数の平面内でフレキシブルであってもよく、かつ／または送出部分の断面は、この送出部分の他の部分とは異なる可撓性を有していてもよい。
【００５９】
本発明のある実施形態では、二つの隣接するリンク間の回転軸線は、直交あるいはその他の角度の可撓性が周期的に繰り返されるように交互に配置することができる。そのような実施形態では、送出部分のフレキシブル部分は所望の方向に曲げることができる。
【００６０】
送出部分はリンク間に介在させられるフレキシブル材から形成されるので、送出部分が作動させられるとき、フレキシブル材の一部は圧縮され、一方、他の部分は送出部分の移動に応じて広がる。
【００６１】
送出部部分が略円筒形状を有する中空シャフトを含む本発明の実施形態では、隣接する二つのリンク間の回転軸線は、アセンブリ内で係合する送出シャフトの円筒面によって形成される。
【００６２】
このような構成は、スペースを占有しかつ送出部分の壁肉厚を増大させる軸を持つ必要性を排除する。さらに、それは、送出部分内で支持される器具が、真っ直ぐではないかもしれない切開経路をたどることを可能とする。
【００６３】
以下、図面を参照して、本発明について、実例として、さらに詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施形態に係る外科ツールの概略図である。
【図２ａ】図１のデバイスの一部を形成する関節ロボットセクションの詳細を示す概略図である。
【図２ｂ】図１のデバイスの一部を形成する関節ロボットセクションの詳細を示す概略図である。
【図３】図１のデバイスの一部を構成する駆動ユニットのさらなる詳細を示す概略図である。
【図４ａ】それに沿ってモーターおよび信号ワイヤが延びる経路の詳細を示す、図１のデバイスの一部を構成するプラグの概略図である。
【図４ｂ】プラグ沿って延びる二つの器具チャネルの詳細を示す、図４ａに示すプラグの概略図である。
【図４ｃ】付加的チャネルを示す、図４ａのプラグの断面図である。
【図５】本発明の別な実施形態に係る、二つのプラグ部から形成されるプラグの概略図である。
【図６】図５に示すプラグの他方に対する一方のプラグ部分の軸方向並進移動が、どのようにして、プラグ内で支持される器具の独立した動きをもたらすことができるかを示す概略図である。
【図７】図１のデバイスの一部を構成する送出部分の断面図である。
【図８】送出部の可撓性の異なるレベルをもたらす、本発明の実施形態に係る送出し部分の一部の部分的概略図である。
【図９】送出部の可撓性の異なるレベルをもたらす、本発明の実施形態に係る送出し部分の一部の部分的概略図である。
【図１０】送出部の可撓性の異なるレベルをもたらす、本発明の実施形態に係る送出し部分の一部の部分的概略図である。
【図１１】送出部分の断面をより詳細に示し、かつ、実施可能なリンクの構成を示す概略図である。
【図１２】送出部分の断面をより詳細に示し、かつ、実施可能なリンクの構成を示す概略図である。
【図１３】図１のデバイスの一部を形成するオーバーチューブの形態の器具の概略図である。
【図１４】図１のデバイスと共に使用することができるマニピュレーターの一部を形成する、図６のオーバーチューブの一部を示す概略図である。
【図１５】図１のデバイスの一部を形成することができるグリッパーを含む器具の概略図である。
【図１６】図１５の器具のために用いることができる中空フレキシブルシャフトの概略図である。
【図１７】図１のデバイスの一部を形成する、ライトおよびカメラをより詳細に示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００６５】
本発明の一実施形態に係るデバイスが図１に概略的に示されており、参照数字２によって大まかに示されている。デバイス２は、最小侵襲手術において、外科医または他の当業者が使用するのに適した外科デバイスを含む。
【００６６】
デバイス２は、近位端部３および遠位端部５を備える。関節ロボットセクション４を有するデバイスのアクティブ部分は、デバイス２の遠位端部５に形成されており、かつ、腱駆動フレキシブルセクション８を備える。デバイスの使用中、外科医は、ＭＩＳを実施するために、アクティブ部分を遠隔操作する。デバイス２は、さらに、中空シャフト１２を備えた送出部分と、バックインターフェースユニット１４と、アクティブ部分と送出部分との間のインターフェースを形成するプラグ１０とを備える。以下でより詳細に説明するように、送出部分が遠隔操作可能であるようにするために、例えばデバイス２のアクティブ部分に、信号、ワイヤおよび器具を送り込む。プラグ１０は、アクティブ部分に対して送出部分を接続する役割を果たす。
【００６７】
多自由度を有するユニバーサルジョイント７は、ロボットセクションの遠位端部に配置され、かつ、送出部分とアクティブ部分との間の相対運動を可能とする。
【００６８】
ヨージョイント９は、ロボットセクション４の近位端部に位置し、かつ、１自由度の動きを可能とする。
【００６９】
ロボットセクションは、二つまたはそれ以上のユニバーサルジョイントから、または、ユニバーサルジョイントおよび１自由度のジョイントの組み合わせから形成することができる。
【００７０】
アクティブセクションは、ある実施形態では、２自由度のユニバーサルジョイントと、１自由度のヨージョイントを含むことができる。このような実施形態では、各自由度は±  ４５°だけ作動させることができる。
【００７１】
アクティブセクションの目的は、手術部位を可視化し、あるいは当該部位に追付加的な器具を送り込むことである。
【００７２】
これは、ユニバーサルジョイントの中立位置が３０°だけ下方に傾くように配置されることを意味する。この結果、ユニバーサルジョイントの移動範囲は、垂直面内で＋１５°ないし−７５°であり、かつ、水平面内で±４５°である。ヨージョイントもまた、＋４５°移動することが可能であり、したがって、このような実施形態では、関節ロボットセクション４の移動範囲は、水平方向に±９０°であり、かつ、垂直方向に＋１５°ないし−７５°である。
【００７３】
他の実施形態では、異なる構成が適切であろう。
【００７４】
デバイスは、さらに、当該デバイスの配置中にアクティブデバイスの一部を形成する互換器具２０を備える。
【００７５】
デバイスのアクティブ部は、さらに、例えば患者の体内で処置が実施される領域の可視化を可能とするためのカメラ２２，２４を備える。一つのカメラあるいは一群のカメラ２２が関節ロボットセクション４の遠位チップに配置され、一方、別なカメラあるいは一群のカメラ２４が、手術部位の広い視野を提供するために、フレキシブルセクション８の反対側の端部に配置される。
【００７６】
照明はＬＥＤ２６，２８によって提供されるが、もちろん、適切ならば、他の光源を用いることができる。
【００７７】
ＬＥＤ２６，２８は、いかなる好都合な位置に配置されてもよく、この実施形態では、それぞれ、フレキシブルセクション８の近位端部に、そして関節セクションの遠位端部に配置される。
【００７８】
デバイス２は、図１に示すように、ロボットセクション４のフレキシブルセクション８が概ねデバイス２の本体の上に配置されかつ「グースネック」の形態である展開されたポジションで示されている。さらに、互換器具２０は使用準備ができている。
【００７９】
デバイス２が展開されたポジションに配置される前に、ロボットセクション４は、中空シャフト１２と同じ平面内に実質的に存在してもよく、そして互換器具２０は、まだ挿入されていなくても、あるいは、挿入された場合には中空シャフト１２内に留まっていてもよい。
【００８０】
デバイスが患者の体内に挿入され、そして十分なワークスペースが形成されると、デバイスは、それらが露出させられかつ使用のための準備が整うようにフレキシブルセクション８を持ち上げかつ器具２０を位置決めすることによって、その展開位置に配置することができる。
【００８１】
以下、デバイス２のコンポーネントのそれぞれについて、適切な図面を参照して、より詳細に説明する。
【００８２】
ここで図２ａおよび図２ｂを参照すると、「グースネック」としても知られるフレキシブルセクション８が、より詳細に示されている。図２ａにおいて、フレキシブルセクション８は、非展開ポジションにあり、そして図２ｂにおいて、それは展開ポジションにある。フレキシブルセクション８は、二つの隣接するモジュール４０を接続するピボットピン４２によって互いに連結された複数のモジュール４０を備える。
【００８３】
デバイス２は、さらに、フレキシブルセクション８を駆動するためにフレキシブルセクション８へと腱駆動ユニット１６から延びる腱４４を備える。腱４４の第１の対は、フレキシブルセクション８上の固定ポイント４６，４８まで延在する。一方、腱４４の第２の対は、やはりフレキシブルセクション上の固定ポイント５０，４２まで延在する。特に図２ａから分かるように、固定ポイント４６，４８はフレキシブルセクション８の中間部分に位置し、かつ、固定ポイント５０，５２はフレキシブルセクションの遠位端部に配置される。
【００８４】
腱の二つの対を別個に作動させることにより、「Ｓ」形状を形成することができる。これは、デバイス２の遠位セクション５４を持ち上げて、いわゆる「グースネック」を形成し、そして展開されたポジションにデバイスを置く。
【００８５】
図３を参照すると、腱駆動ユニット１６がより詳細に示されている。この駆動ユニットは、各々が一対の腱を駆動する複数のサブユニットを備える。一つのサブユニットについて、図３を参照して、より詳細に説明する。このサブユニットは、駆動ノブ６０、駆動ロッド６６に取り付けられた第１のギア６４、そしてユニット１６の本体７２に取り付けられた第２のギア７０を備える。図から分かるように、ノブ６０の歯に沿って間隙６２が存在する。これは、ノブに配置されかつこの隙間に位置するギアが係合解除されることを意味する。ノブの寸法および歯車６４，７０の寸法および位置は、駆動ノブがギア６４と係合させられたときギア７０が間隙内に配置され、したがって係合解除されるようなものである。これは、ロッド６６が駆動ノブと共に回転することを意味する。この結果、それは、フレキシブルセクション８を作動させかつそれを図２ｂに示す展開ポジションへと配置するために、ロッド６６の周囲に巻かれた腱４４を駆動する。
【００８６】
駆動ノブ６０がさらに駆動されると、ギア６４およびギア７０の両方はノブと係合させられる。ギア７０は駆動ユニット１６の本体７２に取り付けられるので、ロッド６６および駆動ノブ６０はギア７０によってロックされる。これによって、フレキシブルセクションのロックがもたらされる。
【００８７】
本発明のさらなる実施形態では、腱４４の二つ以上の対が存在してもよく、これは、複数のベンドを形成するために異なる位置で終端することができる。
【００８８】
本発明のある実施形態では、他の面に軸線を配置することにより、３Ｄベンドを形成することができる。
【００８９】
本発明のある実施形態では、ノブ６０は、フレキシブルセクション８を駆動するモーターによって置き換えられる。ある実施形態では、複数のモーターが存在してもよい。
【００９０】
ここで、図４ａ、図４ｂおよび図４ｃを参照すると、プラグ１０がより詳細に示されている。
【００９１】
プラグ１０は、アクティブ部分に送出部分を接続する役割を果たし、かつ、モーターをフレキシブルセクション８に対して接続するためにモーターおよび信号ワイヤが沿って延びるフレキシブルな内部チャネルの形態の経路８０を提供する。
【００９２】
プラグ１０はまた、互換器具２０のための三角分割を実現するが、これはバックインターフェースユニット１４から挿入され、そして、それがプラグ１０に到達するまで中空シャフト１２内を互いに並んで延在する。プラグにおいては、器具２０は、プラグ１０内に形成された二つの湾曲チャネル８２によって分割される。器具は、インレット８４，８６においてプラグ１０に入り、そして湾曲軌道に沿ってアウトレット８８，９０から現れ、これによって所望の三角分割を実現する。
【００９３】
図４ｃに示すように、プラグはさらに、さまざまな内視鏡器具のための経路を形成する、さらなるチャネル４００を備える。
【００９４】
ここで、図５および図６を参照すると、本発明の別な実施形態に係るプラグが参照数字５１０によって大まかに示されている。この実施例では、プラグ５１０は、第１のプラグ部分５２０および第２のプラグ部分５３０を備える。各プラグ部分５２０，５３０は、プラグ５１０の長さに沿って延在している。さらに、各プラグ部分は、器具がそれに沿って延在してもよい湾曲チャネル８２を備える。
【００９５】
プラグ部分５２０，５３０は、互いに対して軸方向に移動可能である。この結果、チャネル８２内で支持される器具は、図６に示すように、互いに独立して軸方向に位置決めすることができる。
【００９６】
図７を参照すると、中空シャフト１２がより詳細に示されている。当該シャフトは、薄肉壁９８、二つのチャネル１００，１０２、そして二つの器具アーム１０４，１０６を備えている。
【００９７】
チャネル１００は、信号、モーター動力、光源およびとカメラワイヤを受け持ち、そしてチャネル１０２はさまざまな内視鏡器具のための経路を形成する。チャネル１０２は、上述したプラグ１０のチャネル４００と整列し、特に図４ｃを参照すると、したがって、内視鏡器具がデバイスのアクティブ部分を経て延在することを可能とする。各器具アームそれぞれは互換器具を支持する。
【００９８】
本発明のある実施形態では、中空シャフトを連続スリーブから形成することができる。しかしながら、他の例では、シャフトは複数の短いセクションから形成されてもよく、これは、先に説明したフレキシブルセクションの作動と同様に腱によって作動させることができる。
【００９９】
このような実施形態は、患者の体内の障害物周囲でのデバイスのナビゲーションを容易にし、そしてまた、関節動作を伴わずには到達することが困難でありことがある特定の部位への到達を容易にする。フレキシブルセクション８を参照して説明したのと同様に、腱が対をなして配置されてもよく、各対は中空シャフト１２に沿って異なる位置において終端してもよい。
【０１００】
図８、図９および図１０は、中空シャフト１２が異なるレベルの可撓性を有する、本発明のさまざまな実施形態を示している。
【０１０１】
図８において、中空シャフト１２は、互いに接続されかつフレキシブル材６２０によって分離させられた複数のリンク６１０を備える。
【０１０２】
図８では、リンクの配置は、送出部分が単一の平面内でのみフレキシブルであるようなものである。
【０１０３】
図９では、送出部分は、複数の面内でフレキシブルであり、かつ、セクション６３０，６４０は異なるレベルの可撓性を有する。
【０１０４】
図１０において、送出シャフトは、直交あるいはその他の角度の可撓性が周期的に繰り返されるように交互に配置されたリンク６１０を有する。
【０１０５】
ここで、図１３ない図１６を参照すると、デバイス２の遠位部分の部品が詳細に示されている。特に、これらの図から分かるように、デバイス２は、腱作動オーバーチューブを備えたスリーブ３０の形態の器具アームを備える。スリーブ３０の各々は、デバイスが展開状態にあるときに互換器具のそれぞれの少なくともチップが、それぞれのスリーブ３０の遠位端部から突出するように、互換器具の一つを収容する。各オーバーチューブは、駆動ユニット１６へと、それぞれの器具アームに沿って、中空チューブ１２を通って延在する。
【０１０６】
各スリーブ３０は、いかなる都合の良い材料で作られてもよいが、本実施形態では、スリーブは超弾性ニチノールから作られる。スリーブ３０は、三つのセクション、すなわち、プラグ１０から延在しかつ展開ポジションにあるときスリーブ内に収用された互換器具の少なくともチップがそこから突出する遠位セクションである第１のセクション９０と、プラグ１０を通って延在する第２のセクション９２と、駆動ユニットへと中空チューブ１２に沿って延在する第３のセクション９４とを含むものとみなすことができる。
【０１０７】
これらのセクションはそれぞれ異なる要件を有する。第１の遠位セクションは、それによって支持される器具の動作を制限しないようにフレキシブルでなければならない。したがって、切り込み１１０，１２０が、スリーブを二つの直交する平面内で作動させることを可能にするようにスリーブに形成される。これによって、二つの平面内で作動力を適切に組み合わせることにより、いかなる方向にも作動させることが可能となる。
【０１０８】
第２のセクションは、プラグ１０内のチャネル８２の湾曲した経路をたどることができなければならず、そして一平面内で切断される。これは、第２のセクションは第１のセクションよりも可撓性が低いが、依然として、プラグ１０を通過するために、必要に応じて、湾曲できることを意味する。
【０１０９】
第３のセクションは、さらに可撓性が低いことが、ただし、外部シャフトのベンドに追従することが可能であることが要求される。このセクションは、大まかに、二つの平面内で切断される。
【０１１０】
ニチノールワイヤの形態の複数の腱（この例では４本）が、約９０°分離して各スリーブ３０の遠位端部に取り付けられており、かつ、駆動ユニット１６へとオーバーチューブ３０に沿って延在している。各腱（図示せず）は反対側の腱と対になっている。使用時、一方の腱は引き戻され、反対側の腱は送り出される。これによって、スリーブ３０は引っ張る腱側に向って曲がる。
【０１１１】
各スリーブ３０に関する主要な要件は、それが作動している間、スリーブが圧縮されないように、軸方向に沿った剛性を半径方向に可撓性と組み合わせることである。これは切欠きによって達成されるが、これは、（軸方向に）背に沿った薄肉壁と、（横断方向に）スリーブを横切る肉厚壁とを生じる。
【０１１２】
特に図１４に示すように、遠位セクション９０が平面内に切り込まれるので、構造体を支持するバックボーンは存在しない。これは、腱の駆動がオーバーチューブ３０の軸線に沿った圧縮を引き起こすことを意味する。オーバーチューブの遠位部分における慎重に設計された切り込み１１０，１２０によって、軸方向の力がかなりものでも、薄肉壁は依然として使用中に加えられる軸方向の力に耐えることができ、容易な屈曲を可能とする。±９０°の最大曲げを考えると、圧縮されたエッジと背との間の長さの差はδｌ＝π*ｒ／２である（ここでｒはチューブの半径である）。δｌである最大値は、すべてのスロットが完全に圧縮された場合の圧縮量である。したがって、各スロット幅はδｌ／ｎ（ここでｎは一平面内のスロットの数である）となる。このスロット幅を使用することで、依然としてデバイスの作動範囲要件を満たしながら、腱を駆動したときに生じる軸方向の力に耐えるための最大能力がもたらされる。
【０１１３】
シミュレーションから得られた結果は、１本の腱の作動が４Ｎの引っ張り力を生み出し得ることを示した。この結果は、約３０ｍｍの変位を生じる。
【０１１４】
オーバーチューブ３０は、ワイヤカット放電加工機を用いて切断することができる。
【０１１５】
器具チップの設計は、実施される臨床手技の要件に応じて変化する。
【０１１６】
ある器具の概略図が図１５に大まかに示されている。器具は、開いたり閉じたりすることが、そしてその軸線を中心として回転することが、そしてスリーブ３０に沿って並進移動することができるグリッパー１２０を備えている。
【０１１７】
図示の実施形態においては、器具チップは、フレキシブル中空シャフト１２２を含む器具オーバーチューブを用いて展開のためにデバイスの遠位端部に送出されるが、このシャフト１２２は、少なくともスリーブ３０の撓みに追従するための可撓性を提供し、そしてまた器具が回転することを可能とするトルクを伝達する。
【０１１８】
十分なトルクを伝達するために、中空シャフト１２２は、図１６に示すようにフレキシブル被覆を備えた複数のワイヤコイルから構成される。複数のワイヤコイルは、単線コイルと比較して、トルク伝達能力を大幅に改善する。さらに、シャフトの柔軟性に大きな影響を与えない。フレキシブル被覆、シャフトを形成するワイヤの置き違いを防止する。
【０１１９】
フレキシブルシャフトの中心チャネルは、器具チップを作動させる腱のための経路を提供する。
【０１２０】
グリッパーはまた、オーバーチューブ内での所望の器具並進移動ストロークよりも長いセクション円柱状機構を備える。
【０１２１】
本発明に係るデバイスは、外科的処置を効率的かつ安全に行うことができるように、任意の好適な器具と共に、特に、必要に応じて挿入されたり取り外されたりするよう構成された互換器具と共に使用可能である。
【０１２２】
一般に、これらの器具は、オーバーチューブ内で回転および並進移動できるシンプルな開／閉機能を有し、かつ、オーバーチューブによって操作される可撓性を有するべきである。
【０１２３】
これらの要件の各々は、標準的な腹腔鏡器具または内視鏡器具のいくつかの基本的な知識を用いて達成することができる。そのような器具のさらなる設計は、しかしながら、器具がデバイスの他のコンポーネントとの適合性を持つことを保証するために望ましい。
【０１２４】
ここで、図１７を参照すると、カメラ２２，２４およびＬＥＤ２６，２８の位置が、より詳細に示されている。
【０１２５】
図１７に示す実施形態では、デバイスは、フレキシブルセクション８の近位端部の近くに配置された５個のＬＥＤ２８と、アクティブ部分４の遠位端部に配置された２個のＬＥＤ２８とを備える。
【０１２６】
遠位ＬＥＤ２６の出力は、アクティブ部分４の先端部が、その上でデバイスが動作することになる組織の近くにあるときに、照らされた領域が過度に明るくないように調整することができる。
【０１２７】
ＬＥＤの調整に対する二つのアプローチが採用可能である。
【０１２８】
第１のアプローチは、遠位チップ４ａと組織との間の距離を検知することによるものである。
【０１２９】
第２のアプローチは、遠位カメラ２２から取得した画像を解析することによるものである。
【０１３０】
デバイスは、近位カメラ２４および遠位カメラ２２を備える。
【０１３１】
手術部位を可視化する一つの方法は二つのカメラを使用することであり、一つはアクティブ部分の遠位先端部に取り付けられ、そして、他方はフレキシブル部分８の近位端部に取り付けられる。このような配置は、周辺領域の広い視界を提供し、かつ、手術部位の視覚化を改善する。
【０１３２】
図１６に示す実施形態においては、二つ以上のカメラ２２（一方のみを図示している）または高度なステレオカメラを、二つのＬＥＤ２６と組み合わせて立体視を提供するように取り付けることができる。
【０１３３】
複数のＬＥＤ２６，２８は複数のポイントから照明を提供するが、そのポジションは、デバイス２内に配置されたポテンショメーターの使用によって常に判明しており、物理的イメージ形成プロセスの間、完全な制御を実現する。
【０１３４】
ステレオカメラが、従来、独自に３Ｄ再構成のために使用されるが、従来のアルゴリズムは、色恒常性クロスビューの欠如のために不利である。この条件は内視鏡データセットに適用され、ここで、非常に局所化された照明は、左右ビデオチャネル間で異なるように色が現れる原因となる。
【０１３５】
完全なセットアップは、正面の照明のための二つのＬＥＤおよびロボットの本体に沿った可変数のＬＥＤと共にロボットのチップ上の二つのステレオカメラからなる。
【０１３６】
ロボットの本体に沿って配置されたＬＥＤは、ロボット自体の中に配置されたポテンショメーターによって、常に、そのポジションが知られている複数のポイントから照明を提供し、物理的イメージ形成プロセスにわたって完全な制御をもたらす。
【０１３７】
ステレオカメラが、従来、独自に３Ｄ再構成のために使用されるが、従来のアルゴリズムは、色恒常性アクロスビューの欠如のために不利である。この条件は内視鏡データセットに適用され、ここで、非常に局所化された照明は、左右ビデオチャネル間で異なるように色が現れる原因となる。
【０１３８】
ＬＥＤ物理的構成は、明示的にシェーディング情報を考慮することで、可視化されたシーンの３Ｄ構造を再構築するために利用される。カメラとライトポジション情報との完全な知識を与えると、その３Ｄポジションと共に可視化された全てのポイントの知覚された輝度と、表面配向とを、以下のランバート（Lambertian）形成モデルに基づいて相関させることが可能である。
【０１３９】
【数１】
2014519873.tif 000003
【０１４０】
ここで、ｌはピクセル座標ｘおよびｙに関するイメージ輝度、Ｉは公知の光源方向ベクトル、ｎは表面法線、そして積分は表面反射率を表す特性である。少なくとも三つのソースＬＥＤがシステム内に存在する場合、未知の表面法線に関して、そして二つのカメラが存在する場合、正確な変分計算方法を用いて未知の表面の深さ値に関して解くことが可能である。
【０１４１】
同時に部位を照らす三つのＬＥＤがロボット本体に沿って配置される。どのＬＥＤが知覚された明るさに貢献しているかを区別するために、選択された波長は可視スペクトルに沿って可能な限り均等に配置される（青、緑、そして赤色のＬＥＤそれぞれに関して４４７ｎｍ、５３０ｎｍ、そして６２７ｎｍ）。波長は、使用されるＲＧＢ  ＣＣＤカメラの感度に対応し、したがって各光源からの全体的画像明るさへの寄与を分離し、そしてシーンの完全高密度再構成のために一緒に使用することができる。
【０１４２】
フレキシブルセクション８は、任意の好都合な様式で駆動されてもよく、例えば、サムスティックと、ジョイント間のトグリングを可能とする埋め込み式ボタンを使用して駆動されてもよい。
【０１４３】
本発明の実施形態に係るデバイスは、したがって、特に最小侵襲手術における使用に適した多用途外科用デバイスを提供する。当該デバイスは、マスタデバイスによって制御することができる、一つ以上のスレーブデバイスを備えていてもよい。
【符号の説明】
【０１４４】
２  デバイス
３  近位端部
４  ロボットセクション
４ａ  遠位チップ
５  遠位端部
７  ユニバーサルジョイント
８  腱駆動フレキシブルセクション
９  ヨージョイント
１０  プラグ
１２  中空シャフト
１４  バックインターフェースユニット
１６  腱駆動ユニット
２０  互換器具
２４  カメラ
３０  スリーブ
４０  モジュール
４２  ピボットピン
４４  腱
４６，４８，５０，５２  固定ポイント
５４  遠位セクション
６０  駆動ノブ
６２  間隙
６４  第１のギア
６６  駆動ロッド
７０  第２のギア
７２  本体
８０  経路
８２  湾曲チャネル
８４，８６  インレット
８８  アウトレット
９０  第１のセクション
９２  第２のセクション
９４  第３のセクション
９８  薄肉壁
１００，１０２  チャネル
１０４，１０６  器具アーム
１２０  グリッパー
１２２  フレキシブル中空シャフト
４００  チャネル
５１０  プラグ
５２０  第１のプラグ部分
５３０  第２のプラグ部分
６１０  リンク
６２０  フレキシブル材
６３０，６４０  セクション
【図１】
2014519873.tif 000004
【図２ａ】
2014519873.tif 000005
【図２ｂ】
2014519873.tif 000006
【図３】
2014519873.tif 000007
【図４ａ】
2014519873.tif 000008
【図４ｂ】
2014519873.tif 000009
【図４ｃ】
2014519873.tif 000010
【図５】
2014519873.tif 000011
【図６】
2014519873.tif 000012
【図７】
2014519873.tif 000013
【図８】
2014519873.tif 000014
【図９】
2014519873.tif 000015
【図１０】
2014519873.tif 000016
【図１１】
2014519873.tif 000017
【図１２】
2014519873.tif 000018
【図１３】
2014519873.tif 000019
【図１４】
2014519873.tif 000020
【図１５】
2014519873.tif 000021
【図１６】
2014519873.tif 000022
【図１７】
2014519873.tif 000023
【国際調査報告】
2014519873.tif 000024
2014519873.tif 000025
2014519873.tif 000026
2014519873.tif 000027
2014519873.tif 000028
2014519873.tif 000029