(57)【要約】【課題】単独カメラのための質のよい鮮明な画像を撮影し、当該画像を全方位のパノラマ画像を形成するために合成すること。【解決手段】本発明にかかるカメラシステムは、少なくとも、単独カメラ１と、制御装置３と、複数のセンサ２とを備え、複数の各単独カメラ１は、支持構造４上に異なる方向を向くように配置され、複数の各単独カメラ１の複数の各単独画像を含むことにより、隙間なく全体画像を撮像し、かつ、少なくとも１つのセンサ２によりシステム全体の動作プロファイルを検出でき、所定の目的関数に従って複数の各単独カメラの各リリース時間を決定する、制御装置３が取り付けられ、自己の回転を検出するための手段を含み、それによって、当該システムは全時間的経過において自律的に移動する、画像撮影のためのカメラシステムである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、単独カメラと、制御装置と、複数のセンサとを備え、
複数の各前記単独カメラは、支持構造上に異なる方向を向くように配置され、
複数の各前記単独カメラの複数の各単独画像を含むことにより、隙間なく全体画像を撮像し、かつ、少なくとも１つのセンサによりシステムの動作プロファイルを検出でき、所定の目的関数に従って複数の各前記単独カメラの各リリース時間を決定する、前記制御装置が取り付けられ、
自己の回転を検出するための手段を含み、それによって、当該システムは全時間的経過において自律的に移動することを特徴とする画像撮影のためのカメラシステム。
【請求項２】
前記センサは加速度センサであることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
他の前記センサは周囲の空気の相対速度を測定するセンサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項４】
他の前記センサは回転速度センサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項５】
他の前記センサは露出センサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項６】
他の前記センサは方位センサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項７】
移動プロファイルのリリースポイントへの最小距離ｄを下回った上で、複数の前記単独カメラのリリースが発生するように目的関数が設定されることを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項８】
前記最小距離ｄは、多くとも２０ｃｍであり、好ましくは、５ｃｍであり、特に１ｃｍであることを特徴とする請求項７に記載のカメラシステム。
【請求項９】
前記リリースポイントは、飛行プロファイルの最高点であることを特徴とする請求項７に記載のカメラシステム。
【請求項１０】
複数の前記単独カメラが全ての４πＳＲの立体角をカバーするように配置されていることを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項１１】
前記支持構造の外側にクッションが取り付けられたことを特徴とする１および請求項１０に記載のカメラシステム。
【請求項１２】
前記カメラシステムの前記支持構造の中に複数の前記単独カメラの撮像のための開口部が配置され、
前記クッションは、複数の前記単独カメラのための入光開口部を備えることを特徴とする請求項１１に記載のカメラシステム。
【請求項１３】
前記カメラシステムの表面の少なくとも８０％、好ましくは９０％以上、特に１００％は、複数の前記単独カメラのための前記入光開口部を形成することを特徴とする請求項１２に記載のカメラシステム。
【請求項１４】
自転を補償するため、前記支持構造に配置されたアクチュエータ構造を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項１５】
カメラシステムを用いた画像記録方法であって、
前記カメラシステムは、少なくとも単独カメラ及び少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つのセンサ、特に、加速度センサを含み、
前記カメラシステムに初期加速度が与えられることにより初速度がもたらされた場合、
前記制御装置は、
前記加速度センサを用いて自由落下の開始を検知し、リリース基準を使用可能とし、前記リリース基準に到達すると複数の前記単独カメラのリリースを行う、
ことにより、少なくとも複数の前記単独カメラが撮像した単独画像を含む画像を複数の前記単独カメラによって撮像する画像記録方法。
【請求項１６】
カメラシステムを用いた画像記録方法であって、
前記カメラシステムは、少なくとも単独カメラ及び少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つのセンサ、特に、加速度センサを含み、
前記カメラシステムに初期加速度が与えられることにより初速度がもたらされた場合、
前記制御装置は、
前記加速度センサを用いて自由落下の開始を検知し、リリース基準を使用可能とし、前記リリース基準に到達すると複数の前記単独カメラのリリースを行う、
ことにより、少なくとも複数の前記単独カメラが撮像した単独画像を含む複数の画像を時系列によって撮像する画像記録方法。
【請求項１７】
前記制御装置は、前記画像の内容に従って前記画像の評価と選択を行うことを特徴とする１５または１６に記載の画像記録方法。
【請求項１８】
前記制御装置は、前記センサの測定値を用いて前記画像の評価と選択を行うことを特徴とする請求項１５または１６に記載の画像記録方法。
【請求項１９】
空気抵抗を有する自由落下の開始前の時間に、加速度の積分を使用した前記リリース基準は、飛行プロファイル内のリリースポイントとして決定され、前記リリースポイントまでの最小距離ｄを下回ることにより、複数の前記単独カメラの前記リリースが発生することを特徴とする請求項１５または１６に記載の画像記録方法。
【請求項２０】
前記リリース基準は、空気抵抗を有する上昇及び下降中に測定可能な加速度を評価することにより決定されることを特徴とする請求項１５または１６に記載の画像記録方法。
【請求項２１】
前記リリース基準は、少なくとも２ｍ／ｓ以下、好ましくは１ｍ／ｓ以下、特に０．５ｍ／ｓ以下の周囲の空気に対する相対速度の減少によって決定されることを特徴とする請求項１５または１６に記載の画像記録方法。
【請求項２２】
画像の時系列から前記画像を選択することは、複数の前記画像からカメラシステムの現在の位置を計算することにより行われることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の画像記録方法。
【請求項２３】
画像の時系列から前記画像を選択することは、複数の前記画像の鮮明度によって行われることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の画像記録方法。
【請求項２４】
画像の時系列から前記画像を選択することは、圧縮された複数の前記画像のサイズによって行われることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の画像記録方法。
【請求項２５】
複数の各前記単独カメラは、すべてが同時にリリースするように互いに同期されていることを特徴とする請求項１５〜２４のいずれか一項に記載の画像記録方法。
【請求項２６】
最大の動的ブレが定義されており、
前記動的ブレに基づいて、使用される露出時間だけ最大に許容される回転速度ｒが計算されており、
前記回転速度ｒと回転速度センサの値との比較により複数の各前記単独カメラの前記リリースが前記制御装置により制御されることを特徴とする請求項１５〜２５のいずれか一項に記載の画像記録方法。
【請求項２７】
前記回転速度ｒを超えている場合は、複数の前記単独カメラの前記リリースが行われないことを特徴とする請求項２６に記載の画像記録方法。
【請求項２８】
前記回転速度ｒを超えたことにより、複数の互いに連続して続く飛行における複数の前記画像がキャッシュされ、
前記制御装置によって、所定の上限最大の動的ブレと使用される露出時間とを用いて前記上限最大に許容される回転速度ｍを計算し、前記回転速度ｍに基づいてこれらの複数の前記画像から１つの画像だけの選択と、回転速度測定とが行われることを特徴とする請求項２６または２７に記載の画像記録方法。
【請求項２９】
前記制御装置は、既存の前記センサあるいは、配置された複数の前記単独カメラから、露出関連データを飛行の開始によって収集し、それにより複数の前記単独カメラのための一致した露出規定値を決定し、これらを複数の前記単独カメラに送信し、
複数の前記単独カメラは、リリースの時点まで前記制御装置によるローカル設定の代わりに単独画像撮像のための所定の露出設定を使用することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の画像記録方法。
【請求項３０】
前記制御装置は、既存の前記センサ及び配置された複数の前記単独カメラから、焦点関連データを飛行の開始によって収集し、
それにより複数の前記単独カメラのための一致した焦点規定値を決定し、これらを複数の前記単独カメラに送信し、
複数の前記単独カメラは、リリースの時点まで、前記制御装置によるローカル設定の代わりに単独画像撮像のための所定の焦点設定を使用することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の画像記録方法。
【請求項３１】
前記制御装置は、方位センサを用いて、飛行の開始前に重力ベクトルの方向をカメラとの関係で決定し、回転速度センサを用いることにより、前記決定の時点からリリースポイントまでの方向変化を決定し、飛行の開始前から特定の重力ベクトルおよび方向変化から、リリースポイントまでの前記重力ベクトルを算出する、ことを特徴とする請求項１５又は１６に記載の画像記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は少なくとも単独カメラからなる、画像を撮影するためのカメラシステムに関する。さらに、本発明は、少なくとも１つのカメラシステムを用いた画像撮影方法に関し、少なくとも単独カメラと、少なくとも１つの制御装置と、１つのセンサ、特に加速度センサと、を含んでいる。
【背景技術】
【０００２】
パノラマ画像は、人間の視野の範囲に近い画像の撮影を可能とする。パノラマ画像は、通常のカメラで撮影可能な画像よりも、ある場所におけるより好適な全体感を与える。パノラマカメラは、１つのまたは複数の単独カメラを使用して、このようなパノラマ撮影を可能にする。複数の単独カメラの画像を後に集め、１つの継ぎ目のない全体像に合成することができる。
【０００３】
円筒パノラマ用に、アナログフィルムやデジタルの画像センサ上に風景を映す特別なカメラがある。完全でない球形パノラマは、適切な形状（たとえば、ボール形状）のミラーを撮影して記録し、その後の歪み補正で撮影が可能である。３６０°の視認性を可能とする反射屈折ビデオカメラは、ＵＳ３５０５４６５に記載されている。完全な球形のパノラマは、コンピュータ上の複数の単独画像及びその後の（自動）モンタージュによる撮影によって作成することができる。この過程で画像は、１つのカメラで順次撮影すること、または複数のカメラで同時に撮影すること、のいずれかによって撮影することができる。
【０００４】
単独カメラを回転させて重複する写真を撮影し、後でそれらを合成することができる。この原理は、通常のレンズ、魚眼レンズと反射屈折システムで動作する。単独カメラによるタイムシフト撮影の問題に対処するために、完全に４πｓｒの立体角（全立体角）をカバーする複数のカメラを設置することができる。そうすることで、カメラの視野を重ね、個々の画像をその後にモンタージュ合成させることが可能となる。
【０００５】
ＵＳ７４６３２８０には、複数の単独カメラから構成されている無指向性３−Ｄカメラシステムが記載されている。ＵＳ６９４７０５９には、複数の単独カメラから構成されている立体全方位カメラシステムが記載されている。ＵＳ５０２３７２５には、単独カメラが十二面体状に配置されている全方位カメラシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第ＵＳ７４６３２８０号明細書
【特許文献２】米国特許第ＵＳ６９４７０５９号明細書
【特許文献３】米国特許第ＵＳ５０２３７２５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
”カメラ投げ”という用語は、セルフタイマーを使用し、またプリセット遅延を用いて、通常のカメラを投げて飛行中に写真撮影することを説明している。パノラマカメラの設計の一連の研究と同様に、空中に投げられ、撮影することができる単独カメラの一連の研究も存在する。”Triops”（商品名）とは、三つの魚眼レンズを有するボール状カメラのコンセプトである。”CTRUS”（商品名）サッカーボールとは、サッカーボールの表面にカメラを組み込むことである。
【０００８】
”I-Ball”（商品名）のデザインは、投げられたり撮影したりするボールの中に２つの魚眼のレンズを備えている。従来技術で、“flee”（商品名）という名の尾羽根付きのボールの形をした、空中に投げる単独のカメラがある。“SatuGO”（商品名）は尾羽なしのボール状カメラで、同様のコンセプトである。これらの空中を飛ぶカメラを用いて、いかにして質のよい鮮明な画像を撮影するかは、これまでに記載されていない。
【０００９】
従って、本発明は、完全なシステムを形成するように接続されている複数のカメラを用いて、以下の解決策を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によると、課題は主独立請求項１及び１５の機能により解決される。そして、有利な実施形態は従属請求項に記載されている。
【００１１】
本発明の一態様にかかる画像撮影のためのカメラシステムは、少なくとも、単独カメラと、制御装置と、複数のセンサとを備え、複数の各前記単独カメラは、支持構造上に異なる方向を向くように配置され、複数の各前記単独カメラの複数の各単独画像を含むことにより、隙間なく全体画像を撮像し、かつ、少なくとも１つのセンサによりシステムの動作プロファイルを検出でき、所定の目的関数に従って複数の各前記単独カメラの各リリース時間を決定する、前記制御装置が取り付けられ、自己の回転を検出するための手段を含み、それによって、当該システムは全時間的経過において自律的に移動することを特徴とする。
【００１２】
本発明の一態様にかかるカメラシステムを用いた画像記録方法は、前記カメラシステムにおいて、少なくとも単独カメラ及び少なくとも1つの制御装置と、少なくとも１つのセンサ、特に、加速度センサを含み、前記カメラシステムに初期加速度が与えられることにより初速度がもたらされた場合、前記制御装置は、前記加速度センサを用いて自由落下の開始を検知し、リリース基準を使用可能とし、前記リリース基準に到達すると複数の前記単独カメラのリリースを行う、ことにより、少なくとも複数の前記単独カメラが撮像した単独画像を含む画像を複数の前記単独カメラによって撮像する。
【００１３】
本発明の一態様にかかるカメラシステムを用いた画像記録方法は、前記カメラシステムにおいて、少なくとも単独カメラ及び少なくとも1つの制御装置と、少なくとも１つのセンサ、特に、加速度センサを含み、前記カメラシステムに初期加速度が与えられることにより初速度がもたらされた場合、前記制御装置は、前記加速度センサを用いて自由落下の開始を検知し、リリース基準を使用可能とし、前記リリース基準に到達すると複数の前記単独カメラのリリースを行う、ことにより、少なくとも複数の前記単独カメラが撮像した単独画像を含む複数の画像を時系列によって撮像する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、単独カメラのための質のよい鮮明な画像を撮影可能であり、そして、当該画像を全方位のパノラマ画像を形成するために合成することを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るカメラシステムの概略図である。
【図２】本発明に係るカメラシステムの斜視図である。
【図３】空気抵抗を有する自由落下の開始前における加速度の積分を表現した概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１
最初に記載されたタイプのカメラシステムによると、単独カメラはそれぞれ異なる方向を向くように配置され、それらは隙間なく全体像を撮像し、そして、制御装置が配置されており、少なくとも１つのセンサにより、カメラシステムの動作プロファイルを検出することができ、そして、単独カメラのリリース時間は、所定の目的関数によって決定され、カメラシステムの全時間的経過によって、自律的に移動する、よう構成されている。
【００１７】
このようなカメラシステムは、パノラマカメラにおいて、例えば、それが空中に投げられた場合に、目的関数に従う単独カメラの自動リリースを可能にする。本発明の一実施形態では、前記センサは加速度センサである。それによって、例えば、空中に投入されたパノラマカメラに発生する加速度を計測し、前記計測に基づいて、目的関数を使用して単独カメラのリリース時間を決定することを可能とする。本発明の別の実施形態において、前記センサは、周囲の空気の相対速度を測定するためのセンサである。前記センサにより、リリースでは、カメラシステムの実測速度に直接依存する目的関数を用いて行うことができる。
【００１８】
したがって、カメラシステムは、所定の位置でリリースすることができ、動作プロファイルのリリースポイントへの最小距離ｄを下回ると、単独カメラのリリースが成功するという目的関数が設定されている場合には、有利である。これらは本発明がさらに提供するものである。
【００１９】
好ましくは、本実施形態において、リリースポイントは飛行プロファイルの最高点である。飛行プロファイル内の最高点で、カメラシステムの速度は一時的に０ｍ/ｓとなる。この点に近づけば近づくほど、カメラシステムは動きが少なくなり、また、記録された画像の動的ブレが出現することが少なくなる。最高点はさらに、興味深い視点や、風景のより好適な眺めを提供する。例えば、地面と投者との間の小さく相対的な距離差によって視差誤差の発生を減らす。
【００２０】
本発明のさらなる実施形態は以下の通りである。最小距離ｄは高くとも２０ｃｍ、５ｃｍ特に１ｃｍである。リリースポイントが、飛行プロファイルの最高点である場合、瞬間的に停止するポイントのできるだけ近くでカメラシステムがリリースすると有利である。
【００２１】
好ましくは、本発明の一実施形態では、配置された単独カメラは同時に４πＳＲの立体角をカバーする。カメラシステムは、無指向性であり、そして記録時にどの方向に向いているかは無関係である。これにより、立体角の一部のみカバーするカメラシステムを使用するより、本カメラシステムを使用する方が簡単である。なぜなら、本カメラシステムの方向は重要でないからである。
【００２２】
また、完全な球形パノラマは、任意の方向に風景を表示することを可能とする。それによって、本発明の別の実施形態は以下の様な特徴がある。カメラシステムは、前記単独カメラが搭載された支持構造及び開口部を備え、前記開口部は、カメラのレンズに触れようとすると、指からは低く、または触れるのが不可能であるように設計されており、そして、前記カメラシステムの外側は、クッションが取り付けられていてもよい。埋没した単独カメラによって、レンズへの汚染やそれらの損傷が防止される。
【００２３】
クッションは、単独カメラの破損、並びに全体としてのカメラシステムの損傷の両方を防止することができる。クッションは、支持構造の一体部分とすることができる。例えば、非常に柔らかい素材を使用することは、カメラシステムを運ぶための構造として考えられる。クッションは、指でカメラのレンズに触れることを確実に困難にすること、または不可能にするために使用することができる。単独カメラの低い開口角は、開口部によって有利な特徴となる。該開口部内に各単独カメラが配置され、狭くすることができる。
【００２４】
このためには、より大きな開口角度で各単独カメラを使用しているときよりも、同じ立体角をカバーするために単独カメラの数を増やす必要がある。
【００２５】
本発明のさらなる実施形態には、カメラシステムが特徴付けられる。即ち、カメラシステムの表面積の少なくとも８０％、より好ましくは９０％以上、特に１００％が単独カメラの入光開口部を形成する。複数の単独カメラの画像を１つの画像に合成する場合（“Stitchen”）、単独カメラの視差の異なる投影中心を用いて行う。全ての単独カメラの投影中心が同じ位置にある場合、これは、唯一完全に回避すべきである。
【００２６】
光線を収集するためにカメラシステムの全表面が使用されるとき、４πＳＲの立体角をカバーすることのみで達成される。それは、また球体ガラスを用いて実現できる。この原則からずれると、カメラシステムの表面を通過し、カメラシステム内の所望のかつ共通の投影中心から出る光線が欠損する。これによって視差が発生する。カメラシステムの表面の最大限に大きい部分が複数の単独カメラの入光開口部を形成した場合、視差は最小限にとどまる。
【００２７】
全体像を観るときに地平線を揃えるためには、記録時にカメラシステムに対する重力ベクトルの方向を決定することが好ましい。カメラシステムは撮影中に空気抵抗を受けた自由落下の状態にあるので、加速度センサーを用いた重力ベクトルの測定は不可能または非常に困難であるか、または不正確な測定となる。従って、カメラシステムが飛行段階にある前では、カメラシステムの撮影において、加速度センサーを用いた重力ベクトル又は、例えば、それぞれ好ましくは３軸型で機能する磁界センサで決定される他の方位センサー、等を用いる使用方法が可能である。
【００２８】
回転速度センサあるいはカメラシステムの回転を計測する他のセンサの補助により、重力ベクトルの決定時と撮影の決定時の間の方向変化は、算出され得る。これらの方向変化が既知の場合、撮影時間におけるカメラシステムに関連する重力ベクトルは、簡単に算出され得る。
【００２９】
高精度で、高分解能の加速度センサーを用いるとともに充分に垂直に投擲することは、高精度な画像全体の鑑賞のため、撮影時における重力ベクトルを、空気抵抗によって生じた加速度を加速度計から検出することにより決定することを可能とする。
【００３０】
本発明のさらなる実施形態において、カメラシステムは少なくとも１つの回転速度センサを含み、制御装置は、単独カメラのリリースを抑制し、カメラシステムが、一定の回転速度rを超えるとき、それによって期待される最大のブレと使用される露出時間とから回転速度ｒが、計算可能である。薄暗い状況あるいは単独カメラの光量が少ない状況では、システムが強く回転していない場合、カメラシステムを数回空気中に例えば投げるなどして動かし、そしてそれのみでリリースすることは有用であり得る。
【００３１】
ある値を超えると固有のブレを生じさせるため、回転速度はある値以下にしなければならず、それは使用される露出時間を用いて算出することができる。操作者は、ブレの許容範囲を調整するため、カメラシステムを空中に数回投げ入れ、計算された回転速度以下になるまで試行し続けることができる。ボール状のカメラシステムは、簡単に何度でも繰り返して自身を空中に投じることができ、それにより一回の投げで撮影することに比べて鮮明な画像を撮れる可能性が高まる。
【００３２】
露出調整のため、最初に様々な方向に既存の光量が計測されなければならない。これは、専用の光学センサ（例えばフォトダイオード）あるいは、単独カメラ自身のどちらかを使用することができる。これらのカメラシステム内部の単独カメラに取り付けられた専用の露出センサは、最大限の、理想的には、４πＳＲの立体角立体角をカバーすべきである。
【００３３】
使用者は露出決定に使用するため、また、その結果（例えば、露出時間および/または絞りの形で）を制御手段に送信するためのオプションが内蔵された単独カメラを使用する。その他のオプションは、一連の露出を単独カメラで取るため（例えば、同じ絞り値によるさまざまな露出時間によって）の、そして制御手段に画像を転送するためのものである。制御装置は自身に送信されたデータを用いて異なる方向の既存の光量を絞ることができ、そしてそれより単独カメラのための露出値を計算することができる。この場合、例えば、全体に均一な露出が求められ、または異なる方向のための異なる露出値が使用されてもよい。
【００３４】
局所的な露出不足または露出オーバーを回避するために異なる露出値は役立つ。これにより、収集された露出データを使用することで明暗の露出間の段階的な移行が求められる。露出値が算出され、（露出時間および/または絞り、使用される単独カメラに応じて）単独カメラに送信される。露出の測定と、実際の写真のための単独カメラのリリースは、同じ飛行中または連続する飛行の間のいずれかで行うことができる。異なる飛行で、露出値の測定と実際の写真のためのリリースは実行され、これらのイベントを測定し、対応する露出値を調整する間のカメラの回転が必要な場合があり、リリースによって正しい方向への適正露出が発生する。
【００３５】
また、上記目的は、上述したタイプのカメラシステムを用いて画像を記録する方法によって達成される。従って、本発明は以下の方法を提供することで特徴づけられる。空気抵抗を有する自由落下の開始前までの期間の加速度の積分により、その単独カメラのためのリリースポイントが決定される。そして、飛行プロファイル内のリリースポイントまでの最小距離を下回ると、単独カメラのリリースが発生する。あるいは、空気抵抗を有する自由落下を認識することにより単独カメラのリリースが発生する。あるいは、上昇から下降プロファイルへの移行における空気抵抗の方向の変化により単独カメラのリリースが発生する。
【００３６】
あるいは、少なくとも２ｍ／ｓ、好ましくは１ｍ／ｓ以下、特に０.５ｍ／ｓ以下に周囲の空気に対する相対速度が減少した場合によって単独カメラのリリースが発生する。単独カメラを用いて撮影された少なくとも１つの画像を含む画像と、あるいは、単独カメラによって記録され、少なくとも単独画像を含んだ画像の時系列と、のいずれかによって制御装置は、画像の内容に依存して画像を評価し、その中から１つの画像のみを選択するために使用される。
【００３７】
まだ外力が重力と空気抵抗に加えてさらに加えられない場合、空気抵抗を有する自由落下の状態で、空中に移動された（投げ入れられた、打撃された、遠心投げされた等々）カメラシステムは利用可能である。このように、投げられたシステムによって、システムが一旦手を離れる。この状態で、加速度計はさらに空気抵抗に起因する加速度のみを計測する。したがって、自由落下の前の飛行プロファイルの記録のためには検出された加速度の値を使用することが望ましい。
【００３８】
この加速度を積分することにより、飛行の初速度及びリリースポイントへの立ち上がり時間（リリース基準）を計算することができる。リリースは、この立ち上がり時間を待ってから行うことができる。別の方法として、上昇と降下中の空気抵抗に起因する加速度を評価することで計測してもよい。加速度ベクトルは、現在の速度と飛行方向に依存している。加速度ベクトルの経時変化を評価することにより、飛行プロファイル内の現在の位置を推定することができる。これによって、例えば、リリースを飛行の最高点で実行させる。
【００３９】
周囲の空気の相対速度を直接測定する場合、飛行プロファイル内の現在の位置については、このように結論付けることができる。そして、カメラシステムは、例えば、一定の速度を下回った時にリリースすることができる。カメラシステムのリリースによって、単独画像（単独カメラの個々の画像から構成される）または、例えば、均一の時間間隔における、複数の画像からなる連続画像のどちらかを、記録することが可能となる。
【００４０】
これに関連して、空気抵抗がある自由落下の検出直後、例えば、加速度センサを用いて、一連の画像を撮影するためにリリースを開始してもよい。
【００４１】
本発明の一実施形態は、画像からカメラシステムの現在位置を算出する手段によって、あるいは、画像の鮮明度によって、あるいは、圧縮された画像のサイズによって、画像の時系列の画像を選択することを提供する。一連の画像の画像データを解析することにより、カメラシステムの動作プロファイルを算出することが可能となる。これは、一連の画像から１つの画像を選択するために使用することができる。例えば、飛行の最高点において、カメラシステムの記録間隔が最小であった場合に、この画像を選択することができる。
【００４２】
複数の単独カメラが互いに同期されていること、そうして全カメラが同時にリリースすることは特に有利である、ということを本発明はさらに提供する。この同期は、複数の画像が局地的かつ一時に一致することを保証するものである。
【００４３】
質のよい鮮明な画像を生成することは、カメラシステムにおいてブレ補正機能で統合された複数の単独カメラが使用されることを可能とする。これは、例えば圧電アクチュエータを備える可動イメージセンサによって機能する。単独カメラの画像安定化システムのための制御信号を決定するための制御装置に接続されたセンサ、特にジャイロスコープを使用して低いエネルギー消費量のコスト削減を目的としてもよい。したがって、これらのセンサは、複数の単独カメラの中にに存在しないようにすべきであり、これによって複数の単独カメラを長期間オフにすることができる。
【００４４】
さらに、直接動的ブレが最小の画像を選択するために、画像の鮮明度が解析される。圧縮された画像のサイズの検討は、同様の結果につながりうる。即ち、鮮明な画像は多くの情報を含んでおり、その結果、同じ圧縮率でデータメモリに多くのスペースを占有する。
【００４５】
本発明の実施形態は、以下のものを提供する。
使用される露出時間から回転速度ｒを超えたときに最大の所望の動的ブレを計算することができる。単独カメラのリリースを抑制することができる。画像は、いくつかの連続した飛行によってキャッシュされる。制御装置によって、これらの複数の画像から１つだけを選択する。その中で、動的ブレが含まれる量から計算に基づいて画像の選択が完了する、あるいは、測定された回転速度ｒに基づいて画像の選択が完了する、あるいは、測定された回転速度および計算された動的ブレの使用される露出時間に基づいて、画像の選択が完了する。したがって、ユーザは、単に空気中にシステムを数回投げることができ、高い確率で鮮明な画像を得ることができる。
【００４６】
繰り返し空中にカメラシステムを移動させることにより、できるだけ単一の鮮明で、かつ、最小限の動的ブレを持つ画像を撮るために、２つの基本的なアプローチが可能である。それは以下のいずれかである。カメラシステムは、一定の回転速度ｒを下回ることのみによってリリースが発生し、視覚または聴覚的に行われた撮像を信号化すること、あるいは、複数の飛行によって複数の画像がキャッシュされ、また、この一連の画像から動的ブレが最小の画像が選択されること、のいずれかである。
【００４７】
回転速度ｒを超えることによる落下中のリリースの抑制は、この回転速度を手動で選択するか、あるいは計算によるもののいずれかによってなされ得る。計算によるものはそれを固定によって設定でき、あるいは、使用者による最大の動的ブレの選択、および使用される露出時間によって設定できる。この計算のために、例えば、どれだけの画素が露光中に点光源を露光するだろうかということを、調べることができる。
【００４８】
一次記憶装置の落下中において、記憶装置は一連の飛行の終了について決定する。これらの決定は、一定時間の停止に基づいて（例えば、飛行/投げでない数秒間）あるいは、使用者との相互作用によってまるでボタンを押すかのようになされる。一連の画像から一の画像を選択するために、いくつかの方法が可能である。最初に、画像処理による画像内容から、回転によるブレの原因によって決定され、そして、鮮明な画像を選択することができる。
【００４９】
第２に、測定された回転速度ｒを使用することができ、そして、最小の回転速度ｒによる画像が選択されることができる。第３に、測定された回転速度ｒおよび使用される露出時間から、ブレを計算することができ、そして、最も鮮明な画像を選択することができる。
【００５０】
もう１つの可能性は、回転速度ｒの超過によって、いくつかの連続する飛行によって画像をキャッシュし、そして、最も鮮明な画像を選択することである。最も鮮明な画像の選択は、画像の内容に基づいて、あるいは、回転速度測定手段によって、のいずれかにより行うことができる。回転速度測定手段によってそれは発生し、上限の最大許容回転速度ｍを、上限の所定の最大の動的ブレと使用される露出時間を用いることにより、計算することができる。
【００５１】
指定された最大の動的ブレ以下の一連の画像がない場合、又は、上限の最大許容回転速度ｍ以下の場合、画像のいずれもが選択されないことも可能である。それによって、ユーザーに画像記録を再試行する機会を与えている。測定された回転速度が上部の最大許容回転速度ｍ以下である時のみ、一連の画像をリリースすることも可能である。
【００５２】
さらに、それは撮影するカメラシステムの回転の影響によるぼやけた画像の出現を低減するために設けられている。頂点におけるカメラシステムの回転を遅くするために、また、最適の落下において回転を完全に停止するために、自転を検出する手段とカメラシステムの自転を補償するための手段とを含んでもよい。この回転減速のために、公知のアクティブ及びパッシブな方法が使用されている。
【００５３】
アクティブな方法によると、制御装置とアクチュエータ構造により、フィードバックの有無にかかわらず制御が実施される。従って、アクチュエータ構造として例えばリアクションホイールで３つの直交リアクションホイールが使用される。それは、ボールの回転休止位置から反対に、それぞれの軸を中心に加速させる。
【００５４】
アクチュエータ構造としてリザーバから圧縮空気を用いて、例えば交差する位置の４つのノズルがボールに外付され、さらに２つのノズルは４つのノズルの垂直方向にカメラシステムの表面に固定される。回転速度センサのデータを比較することにより、ノズルにチューブを経由して、電気的な制御バルブの制御が行われる。
【００５５】
さらに、アクチュエータ構造としてカメラシステムの回転を減速するため、ボールの慣性モーメントのアクティブ化を増加させる、移動ウエイトを使用することができる。パッシブな（受動的な）プロセスとして、カメラシステムの外部に空気力学的に有効な要素、例えば、翼や尾翼を取り付けてもよい。別の方法は、それぞれ容器内の、チューブ内のあるいは、カルダン式サスペンションにおいて、液体、顆粒、または個体、を使用してもよい。これらの要素は、回転を減衰させる摩擦の影響によってもたらされ得るものである。
【００５６】
上述したように、本発明の構成要素に係る例示的な実施形態で説明したように、サイズ、形状、設計、材料の選択や特別な例外条件のない技術的な概念は、適用範囲において、既知の選択基準を制限なしに満たすことができる。
【００５７】
本発明の目的の特徴および利点のさらなる詳細は、本発明の好ましい実施形態に示されており、従属請求項及び添付図面の以下の説明から、明らかになる。
【００５８】
図１、図２及び図３の実施形態において、それは空中に投げ入れられる完全な球形パノラマ撮影をするためのカメラシステムである。それはパノラマ投擲カメラと呼ばれており、以下で説明する。
【００５９】
本発明に係るカメラシステムは、球状の支持構造４、例えばボールと、３６個の携帯カメラモジュール１と、内部の必要な電子機器とから構成される。すなわち、カメラモジュール１は、単独カメラの視野によって、全立体角をカバーする。
【００６０】
カメラシステムは、ユーザによって空気中に垂直に投げられる、そして、カメラシステムは、落下によって加速度７を受信する。これらはカメラシステムの中に配置された加速度センサ２によって、検出可能である。カメラモジュール１は、球状の支持構造４の表面に配置され、それらは４πＳＲの全立体角をカバーする。
【００６１】
加速度７を積分し、そして速度を決定した後、頂点への到達時間が決定される。頂点に到達すると、カメラモジュール１は同時にそれぞれの画像を撮像する。それは、ボールが非常にゆっくりと移動しているときである。それぞれのカメラの撮像は、また、パノラマ撮影用の既存の方法と同様に全体像に合成される。
【００６２】
カメラの他の構造は、以下のように記述することができる。カメラシステムは、それぞれの画像データの撮影後それぞれの先入れ先出しラム集積回路（ＦＩＦＯ−ＲＡＭ−ＩＣ：Ｆｉｒｓｔ−Ｉｎ  Ｆｉｒｓｔ−Ｏｕｔ  ＲＡＭ−ＩＣ）にキャッシュされる、３６の携帯カメラモジュール１を備える。携帯カメラモジュール１およびＦＩＦＯ  ＲＡＭ用ＩＣは、支持構造４のボールの表面下の小さな回路基板上に固定されている。
【００６３】
支持構造４の内側において、中央マイクロコントローラと他のコンポーネントを備えるマザーボードが一緒に制御部３を形成する。携帯カメラモジュール１は、中央マイクロコントローラにバスを介して接続されている。これらは、飛行後に接続したＵＳＢケーブルを介してＰＣへ画像データを転送する。
【００６４】
カメラシステムの飛行を４段階に分けることができる。１休み、２投げ、３飛行、４キャッチである。第１段階で、センサ２は、重力加速度のみを測定する。第２段階にある間、重力加速度に加えて投げの加速度７は、センサ２によって測定される。図３において、投げの段階の開始８と投げの段階の終了９が示されている。
【００６５】
第３段階の間、飛行段階でセンサは全く加速度を計測していないか、あるいはごく微小な加速度を計測している。そこで、センサの錘はカメラシステムと同じ速度で下降（そして上昇）する。第４段階で、減速は重力加速度を捉えることで計算される。投げの段階の終了９後の飛行全体の間、測定された加速度７は、ほぼ０ｍ／ｓ２となり、間接的に投げの速度に基づいて最良に頂点を決定することが実施される。
【００６６】
マイクロコントローラに常にＦＩＦＯバッファ間内の最後の加速度値ｎを格納する。１００ミリ秒の間に測定された加速度がもし０．３ｇのしきい値を下回ると、飛行段階に到達する。さて、投げの段階を決定するためにＦＩＦＯに振り返る。これにより、加速度値が約１．３ｇ増加したとき、投げの段階の終了９が検出される。そして、加速度７が再び１．２ｇを下回るまでＦＩＦＯを暫く前に遡って行く。投げの速度は重力加速度が減算された後、ＦＩＦＯ内のこれらの２つの時間点の間の加速度７の積分によって決定される。
【００６７】
積分された面積１０を図３に示す。速度から直接、空気抵抗を考慮して頂点までの立ち上がり時間が計算される。空気抵抗を有する自由落下を検出して開始される、制御装置３のマイクロコントローラのタイマ手段により、携帯カメラモジュール１は、立ち上がり時間経過後リリースされる。そこで、携帯カメラモジュール１の個々のリリース遅延が考慮される、そして、立ち上がり時間の補正係数として差し引く。上述のように自由落下が検出された後、さらに、１００ミリ秒を減算する。
【００６８】
本発明のカメラシステムには、例えば、固定焦点を有するカメラモジュール１として、携帯カメラの可能な限り最小のモジュールが使用される。このタイプのレンズでは、風景全体が一定の距離で焦点が合っており、かつ、焦点のために必要な時間が無い。ほとんどの携帯カメラは、比較的小さい開口角を有しているので、多くの携帯カメラモジュールの集合が要求される。
【００６９】
しかしながら、カメラシステムの支持構造４および表面の開口部６は狭いままである。従って、投げる時に誤ってレンズに触れる可能性が低くなる。有利なことに、カメラシステムにおいて、ハードウェア内のＪＰＥＧ画像データの直接圧縮が使用される。それによってＦＩＦＯ内の多くの画像がキャッシュされ、ＰＣへのその後の転送が高速である。
【００７０】
このように、カメラシステムは投げられることが可能であり、球面の支持構造４は小さく維持する必要がある。したがって、全体の立体角をカバーする、携帯カメラモジュールの数を最小限にするように配置する必要がある。そのため、支持構造４の表面上の携帯カメラモジュール１の位置は数値的に最適化されている。この目的のために、最適化アルゴリズムが実装されている。それは、ランダムに再起動する山登り法（hill climbing）原理に従って機能し、その結果は焼き鈍し法（Simulated Annealing）の下流を介して改善される。
【００７１】
複数の仮想カメラは、単位球の中心にあるカメラの投影中心に従って配置され、また、それぞれの視野によって球面の一部を覆っている。このように、カメラの向きの特定の組み合わせのためのカメラモジュールによる立体角のカバーを評価することができ、その中で、カバーは均等に分布したテストポイントの球面上でチェックされる。
【００７２】
費用関数として、テストポイントの数値が使用され、これらは仮想カメラで覆われていない。このアルゴリズムは、この費用関数を最小化する。実用的に計算されたカメラの方向に実装可能とするために、ラピッドプロトタイピング（rapid prototyping：付加製造プロセス：３Ｄ造形）を用いて支持構造４を製造してもよい。支持構造４は、ＰＡ２２００（polyamide）を用いたレーザー粉末焼結積層造形法（Selective laser sintering)によって作られる。
【００７３】
支持構造４の内部に、電子機器の空冷効果を高めるために孔が設けられている。この外殻において、携帯カメラモジュール１の基板用のサスペンションが内部に接続されている。さらに、サスペンションは、マザーボードとバッテリーのために利用される。
【００７４】
球は、二等分に分割され、これらはネジで結合されている。カメラのレンズのための孔の隣に、ＵＳＢケーブルとオン／オフスイッチのための開口部が存在する。また、複数の突起が、ロープとロッドの取り付けのために提供されている。カメラの基板用のサスペンションは、携帯カメラモジュールの計算された向きに応じて正確な位置決めを可能にすべきである。
【００７５】
該カメラシステムを投げることによって、位置の変化が起こらないことは重要である。これを確実にするために、サスペンションストロークの両側は固定され、それぞれの反対側にスプリングが取り付けられている。このスプリングは弾性材料ＰＡ２２００によって直接実現されている。さらに、フックが両側に取り付けられたクリップは、支持構造４の外側に向かって回路基板を抑制する。この方向の停止位置に、いくつかの小突起が備えられ、それらは基板上の何もない部分に当たる。この面には、穴が内部から繋がっており、外部にＬＥＤからの光を導く。
【００７６】
それぞれの携帯カメラモジュール１は、カメラシステムの表面の複数の開口部の背後に設けられている。この複数の開口部は、携帯カメラモジュール１の視野の形状に適合される。従って、開口部は角錐台の形状を有する。これらの開口部の中に、片側にＬＥＤ用の穴の出口が、そして他の側に、（３Ｄ造形の）レーザー焼結中に開口部が残された、携帯カメラモジュール１の番号が位置する。
【００７７】
カメラシステムの使用において、該開口部の形状及びサイズによって指でカメラのレンズに触ることは非常に困難であり、汚れや損傷からレンズを保護している。偶発的な落下に対して、そしてグリップを高めるための衝撃吸収材として、支持構造４の外側に発泡材が接着されており、これは、クッション５を形成する。それは、３３ｋｇ／ｍ３の密度を有するクローズドセル架橋ポリエチレン発泡体であり、” Piastazote R LD33 “ブランド名の下で市場において入手可能である。
【００７８】
図２は、支持構造４と、開口部６と、携帯カメラモジュール１と、を備え、クッション５が接着されたカメラシステムの外観を示している。それぞれの携帯カメラモジュール1は、小さな基板上に取り付けられている。
【００７９】
全てのカメラ基板はマザーボードに１つの長いリボンケーブルで接続されている。このケーブルにより、パラレルバスを介したマザーボードへのデータ、及びシリアルバスを介したカメラ基板への制御コマンド、の両方が伝送される。マザーボードは、必要な電圧を持つ各電力ケーブルを介してカメラ基板を提供する。マザーボード自身の上に、中央マイクロコントローラと、USB ICと、ブルートゥースモジュールと、電源と、バッテリ保護回路と、microSDソケットと、ATDコンバータと、及び、加速度と回転速度センサが含まれている。
【００８０】
カメラ基板の上で、VS6724 -カメラモジュールに隣接して、さらにデータをバッファリングするためのAL460 FIFO ICと、ATTINY24 -マイクロコントローラと、が配置されている。カメラモジュールは、１９．２ｍｍ×２５．５ｍｍ×１．６ｍｍサイズの台座内の基板の真ん中で、固定されている。これは、支持構造４のデザインによる位置合わせを簡単にするために、正確に対称形状の基板の中心部に位置している。基板の合計サイズはＦＩＦＯのＩＣの寸法をわずかに超えるように、背面にＦＩＦＯ  ＩＣが配置される。マイクロコントローラは、マザーボードとの通信を担っており、そして、ＦＩＦＯとカメラを制御する。
【００８１】
以上、本発明を上記実施形態および実施例に即して説明したが、上記実施形態および実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【符号の説明】
【００８２】
１  単独カメラ
２  センサ
３  制御装置
４  支持構造
５  クッション
６  開口部
７  加速度
８  投げの段階の開始
９  投げの段階の終了
１０  積分された面積
１１  アクチュエータ構造
【図１】
2014519232.tif 000003
【図２】
2014519232.tif 000004
【図３】
2014519232.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成26年1月16日(2014.1.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、単独カメラと、制御装置と、複数のセンサとを備え、
複数の各前記単独カメラは、支持構造上に異なる方向を向くように配置され、
複数の各前記単独カメラの複数の各単独画像を含むことにより、隙間なく全体画像を撮像し、かつ、少なくとも１つのセンサによりシステムの動作プロファイルを検出でき、所定の目的関数に従って複数の各前記単独カメラの各リリース時間を決定する、前記制御装置が取り付けられ、
当該システムは全時間的経過において自律的に移動することを特徴とする画像撮影のためのカメラシステム。
【請求項２】
前記センサは加速度センサであることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
他の前記センサは回転速度センサであることを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項４】
他の前記センサは周囲の空気の相対速度を測定するセンサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項５】
他の前記センサは回転速度センサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項６】
他の前記センサは露出センサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項７】
他の前記センサは方位センサであることを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項８】
移動プロファイルのリリースポイントへの最小距離ｄを下回った上で、複数の前記単独カメラのリリースが発生するように目的関数が設定されることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項９】
前記最小距離ｄは、２０ｃｍ以下であることを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
【請求項１０】
前記リリースポイントは、飛行プロファイルの最高点であることを特徴とする請求項８に記載のカメラシステム。
【請求項１１】
複数の前記単独カメラが全ての４πＳＲの立体角をカバーするように配置されていることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項１２】
前記支持構造の外側にクッションが取り付けられたことを特徴とする１および請求項１１に記載のカメラシステム。
【請求項１３】
カメラシステムは、前記単独カメラが搭載された前記支持構造及び前記開口部を備え、前記開口部は、前記単独カメラのレンズに触れようとすると、指からは低く、または触れるのが不可能であるように設計されており、
前記カメラシステムの外側は、クッションが取り付けられていることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項１４】
前記カメラシステムの表面の８０％以上は、複数の前記単独カメラのための開口部を形成することを特徴とする請求項１３に記載のカメラシステム。
【請求項１５】
自転を補償するため、前記支持構造に配置されたアクチュエータ構造を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項１６】
カメラシステムを用いた画像記録方法であって、
前記カメラシステムは、少なくとも単独カメラ及び少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つのセンサ、特に、加速度センサを含み、
前記カメラシステムに初期加速度が与えられることにより初速度がもたらされた場合、
前記制御装置は、
前記加速度センサを用いて自由落下の開始を検知し、リリース基準を使用可能とし、前記リリース基準に到達すると複数の前記単独カメラのリリースを行う、
ことにより、少なくとも複数の前記単独カメラが撮像した単独画像を含む画像を複数の前記単独カメラによって撮像する画像記録方法。
【請求項１７】
カメラシステムを用いた画像記録方法であって、
前記カメラシステムは、少なくとも単独カメラ及び少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つのセンサ、特に、加速度センサを含み、
前記カメラシステムに初期加速度が与えられることにより初速度がもたらされた場合、
前記制御装置は、
前記加速度センサを用いて自由落下の開始を検知し、リリース基準を使用可能とし、前記リリース基準に到達すると複数の前記単独カメラのリリースを行う、
ことにより、少なくとも複数の前記単独カメラが撮像した単独画像を含む複数の画像を時系列によって撮像する画像記録方法。
【請求項１８】
前記制御装置は、前記画像の内容に従って前記画像の評価と選択を行うことを特徴とする１６または１７に記載の画像記録方法。
【請求項１９】
前記制御装置は、前記センサの測定値を用いて前記画像の評価と選択を行うことを特徴とする請求項１６または１７に記載の画像記録方法。
【請求項２０】
空気抵抗を有する自由落下の開始前の時間に、加速度の積分を使用した前記リリース基準は、飛行プロファイル内のリリースポイントとして決定され、前記リリースポイントまでの最小距離ｄを下回ることにより、複数の前記単独カメラの前記リリースが発生することを特徴とする請求項１６または１７に記載の画像記録方法。
【請求項２１】
前記リリース基準は、空気抵抗を有する上昇及び下降中に測定可能な加速度を評価することにより決定されることを特徴とする請求項１６または１７に記載の画像記録方法。
【請求項２２】
前記リリース基準は、２ｍ／ｓ以下の周囲の空気に対する相対速度の減少によって決定されることを特徴とする請求項１６または１７に記載の画像記録方法。
【請求項２３】
画像の時系列から前記画像を選択することは、複数の前記画像からカメラシステムの現在の位置を計算することにより行われることを特徴とする請求項１８又は１９に記載の画像記録方法。
【請求項２４】
画像の時系列から前記画像を選択することは、複数の前記画像の鮮明度によって行われることを特徴とする請求項１８又は１９に記載の画像記録方法。
【請求項２５】
画像の時系列から前記画像を選択することは、圧縮された複数の前記画像のサイズによって行われることを特徴とする請求項１８又は１９に記載の画像記録方法。
【請求項２６】
複数の各前記単独カメラは、すべてが同時にリリースするように互いに同期されていることを特徴とする請求項１６〜２５のいずれか１項に記載の画像記録方法。
【請求項２７】
最大の動的ブレが定義され、
前記カメラシステムは、さらに、回転速度センサを備え、
前記動的ブレに基づいて、使用される露出時間だけ最大に許容される回転速度ｒが計算されており、
前記回転速度ｒと前記回転速度センサの値との比較により複数の各前記単独カメラの前記リリースが前記制御装置により制御されることを特徴とする請求項１６〜２６のいずれか１項に記載の画像記録方法。
【請求項２８】
前記回転速度ｒを超えている場合は、複数の前記単独カメラの前記リリースが行われないことを特徴とする請求項２７に記載の画像記録方法。
【請求項２９】
前記回転速度ｒを超えたことにより、複数の互いに連続して続く飛行における複数の前記画像がキャッシュされ、
前記制御装置によって、所定の上限最大の動的ブレと使用される露出時間とを用いて前記上限最大に許容される回転速度ｍを計算し、前記回転速度ｍに基づいてこれらの複数の前記画像から１つの画像だけの選択と、回転速度測定とが行われることを特徴とする請求項２７または２８に記載の画像記録方法。
【請求項３０】
前記制御装置は、既存の前記センサあるいは、配置された複数の前記単独カメラから、露出関連データを飛行の開始によって収集し、それにより複数の前記単独カメラのための一致した露出規定値を決定し、これらを複数の前記単独カメラに送信し、
複数の前記単独カメラは、リリースの時点まで前記制御装置によるローカル設定の代わりに単独画像撮像のための所定の露出設定を使用することを特徴とする請求項１６又は１７に記載の画像記録方法。
【請求項３１】
前記制御装置は、既存の前記センサ及び配置された複数の前記単独カメラから、焦点関連データを飛行の開始によって収集し、
それにより複数の前記単独カメラのための一致した焦点規定値を決定し、これらを複数の前記単独カメラに送信し、
複数の前記単独カメラは、リリースの時点まで、前記制御装置によるローカル設定の代わりに単独画像撮像のための所定の焦点設定を使用することを特徴とする請求項１６又は１７に記載の画像記録方法。
【請求項３２】
前記制御装置は、方位センサを用いて、飛行の開始前に重力ベクトルの方向をカメラとの関係で決定し、回転速度センサを用いることにより、前記決定の時点からリリースポイントまでの方向変化を決定し、飛行の開始前から特定の重力ベクトルおよび方向変化から、リリースポイントまでの前記重力ベクトルを算出する、ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載の画像記録方法。
【国際調査報告】
2014519232.tif 000006
2014519232.tif 000007
2014519232.tif 000008
2014519232.tif 000009
2014519232.tif 000010
2014519232.tif 000011