(57)【要約】  マスタ装置と、スレーブ装置と、スレーブ装置のパラメータ、またはスレーブ装置に関連付けられたパラメータを検出する検出器と、検出器によって検出されたパラメータに応答してマスタ装置の形状をロックする形状ロックシステムとを備える、低侵襲手術（ＭＩＳ）用の機器。
2014517747.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ装置と、スレーブ装置と、前記スレーブ装置のパラメータ、または前記スレーブ装置に関連付けられたパラメータを検出する検出器と、前記検出器によって検出されたパラメータに応答して前記マスタ装置の形状をロックする形状ロックシステムと、を備える、低侵襲手術（ＭＩＳ）用の機器。
【請求項２】
前記マスタ装置と前記スレーブ装置とが、前記マスタ装置の動きが前記スレーブ装置に直接マッピングされるように、互いに動作可能に接続される、請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記マスタ装置と前記スレーブ装置とがそれぞれ、同じ構成を有する、請求項１または請求項２に記載の機器。
【請求項４】
前記マスタ装置と前記スレーブ装置とがそれぞれ、超冗長（ヘビ型）ロボットを備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の機器。
【請求項５】
前記スレーブ装置が所定の距離の範囲内にきたことまたは前記境界に接触したことを前記形状ロックシステムに知らせるために、前記スレーブ装置が境界に接触した時をまたは境界に近接した時を検出するように適合された検出器をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の機器。
【請求項６】
前記検出器が、前記スレーブ装置に印加された接触力および／またはトルクを測定するように適合されたセンサを備える、請求項５に記載の機器。
【請求項７】
前記形状ロックシステムが、前記マスタ装置の一部分だけをロックするように適合される、請求項１から６のいずれか一項に記載の機器。
【請求項８】
前記機器のオペレータが前記形状ロックシステムを部分的に、または完全に起動させることが可能となるトリガを備える、請求項５から７のいずれか一項に記載の機器。
【請求項９】
前記形状ロックシステムを作動させるアクチュエータをさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の機器。
【請求項１０】
前記マスタ装置が、前記マスタ装置の長さに沿って軸方向に配置された複数の形状ロック可能要素を備え、前記要素が、互いに係合するように成形される、請求項１から９のいずれか一項に記載の機器。
【請求項１１】
前記マスタ装置の長さに沿って延在するテンドンを備える、請求項１０に記載の機器。
【請求項１２】
前記アクチュエータが、前記テンドンに動作可能に接続され、前記形状ロックシステムを起動させるために前記テンドンに張力を導入するように適合される、請求項９に従属する場合の請求項１１に記載の機器。
【請求項１３】
各形状ロック可能要素が、隣接する要素にある対応するロック部分と係合するように適合されたロック部分を備える、請求項１０、または請求項１０に従属するいずれかの請求項に記載の機器。
【請求項１４】
各要素が、複数のロック部分を備え、前記ロック部分がそれぞれ、隣接する要素にある複数のロック部分のうちの対応するものと係合するように適合される、請求項１３に記載の機器。
【請求項１５】
各要素が、その一端部に複数のピット、その反対側の端部に複数のバンプを備え、前記ピットが、隣接する要素にある対応するバンプと係合するように成形および配置され、その逆も同様となる、請求項１４に記載の機器。
【請求項１６】
前記マスタ装置の形状を感知するセンサをさらに備える、請求項１から１５のいずれか一項に記載の機器。
【請求項１７】
前記センサが、慣性センサ、加速度計、ジャイロスコープ、および磁力計の１以上を備える、請求項１６に記載の機器。
【請求項１８】
前記アクチュエータが、モータを備える、請求項９に記載の機器。
【請求項１９】
前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間に動作可能に配置されたマスタコンソールをさらに備える、請求項１から１８のいずれか一項に記載の機器。
【請求項２０】
請求項１から１９のいずれか一項に記載の機器を用いて低侵襲手術を実行する方法。
【請求項２１】
添付の図面を参照しながら実質的に本明細書で説明した機器。
【請求項２２】
添付の図面を参照しながら実質的に本明細書で説明した方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、低侵襲手術（ＭＩＳ）で使用するのに適した装置、およびかかる装置用のユーザインターフェイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
ここ数年で、ＭＩＳは、手術における近年の技術的進歩のためより普及してきており、ＭＩＳによってより早期の介入、安定した手術結果、および患者の早期回復が可能となっている。
【０００３】
ＭＩＳは、質、精度、および安定性の向上を実現するために、ロボットによって支援することができる。
【０００４】
ロボット手術では、マイクロプロセッサによって制御された機械手首によって、一般に巧緻性(dexterity)が高まり、全体的な手の動きを縮小させ、マイクロスケールのタスクの実施を向上させるモーションスケーリング(motion scaling)が可能となる。既知のシステムは、例えば、外科医用コンソール、患者側カート、高性能３Ｄビジョンシステム、および専用のｅｎｄｏ−ｗｒｉｓｔ（登録商標）インストゥルメントからなる。このシステムによって、外科医は、コンソールに着席し、手術野を拡大したステレオ画像を見ながら手術することが可能となる。次いで、外科医の手−手首の動きが、患者の体内の手術用インストゥルメントの、精確かつリアルタイムな動きに途切れることなく変換される。
【０００５】
力フィードバック、およびリアルタイム運動適合による仮想固定を含めた技術が進化し続けることによって、拍動下心臓手術などのより複雑な手技を、静的な座標フレームにおいて実行することが可能となるであろう。人間とロボットとを相互作用させる現時点のシステムは、一般に、標準の入力装置、または注文設計されたマスタ−スレーブマニピュレータのいずれかを用いた機械システムに基づく。
【０００６】
例えば、機械入力「ジョイスティック型」装置が、ロボット手術を含めた多くの用途で、制御入力として一般に使用されている。しかし、医療用ロボット分野においては、視標追跡、音声制御などの他の制御方法もやはり採用されてきており、また、人間と機械とのインターフェイスのより広い分野では、視覚技術、慣性センサ、およびＩＲセンサなどの他の方法もやはり採用されてきている。
【０００７】
現在のロボットシステムの大部分は、剛性のインストゥルメントを使用するので、制御インターフェイスには、エンドエフェクタを制御するのにロール−ピッチ−ヨー機構を利用すればよい。インストゥルメントを制御する、例えば手術用把持器の開閉を行うために、他の制御インターフェイスをさらに追加することもできる。
【０００８】
低侵襲手術で現在追求されているのは、切開点から手術部位への柔軟なアクセスを実現する関節式インストゥルメント類の開発である。これらの用途では、簡易な制御インターフェイスでは、フレキシブルロボットに求められるより高い自由度をマッピングするにはもはや適さない。多くの場合、手術用インストゥルメント類には見通し線(line-of-sight )がなく、内視鏡検査中、または単一切開部腹腔鏡検査中の場合のように、手術環境内の目的地に到達できるには、湾曲した経路を辿らなければならない。
【０００９】
他の場合には、組織を操作する際の機械的利点を得るために、または外科医が組織を複数の方向から操作することが可能となるように、手術用インストゥルメントの三角測量を実現するための関節化が求められ、それによって外科医はアクセスが制限された位置の手術をより容易に、かつより迅速に行うことが可能となる。
【００１０】
柔軟なアクセスによって、患者の体内での巧緻性が実現されるものの、スレーブの関節度が増大するにつれて、外科医がスレーブマニピュレータに指令する方法は次第に非直感的になる。こうした非直感性は、人間の腕／手／手首の構成と、スレーブとの間に差異がある場合、かつ／またはスレーブが、人間の腕／手／手首によって制御することができる自由度よりも高い自由度を有する場合に生じる。
【００１１】
超冗長ヘビ型装置の場合、マスタ入力を人間の腕／手／手首に直接マッピングすることができない。
【００１２】
低侵襲手術では、外科医と手術部位との間のアクセスが制限されるため、感覚的なフィードバックのいくつかが失われるが、力覚（力フィードバック）が、こうした感覚に代わる一助となり得ることが知られている。この触覚は、器具と組織との間の接触力を測定または推定し、ユーザにフィードバックすることができない限り、マスタ−スレーブロボットシステムでは完全に失われるものである。
【００１３】
いくつかの市販の力覚装置（位置入力、力出力）が利用可能であり、研究用システム、および商用システムの両方で、ロボットマスタ−スレーブ手術用システムに使用されている。しかし、かかるマニピュレータは一般に、運動学的に複雑なスレーブ装置をインテリジェントに制御する（例えばエンドエフェクタに経路を辿らせる）ために使用することができる６ＤｏＦ（Degrees of Freedom、自由度）のスタイラスまたはパラレル機構型のものである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の第１の態様によれば、マスタ装置と、スレーブ装置と、スレーブ装置のパラメータ、またはスレーブ装置に関連付けられたパラメータを検出する検出器と、検出器によって検出されたパラメータに応答してマスタ装置の形状(shape)をロックする形状ロックシステムと、を備える、ＭＩＳ用の機器が提供される。
【００１５】
したがって、このスレーブ装置は、外科医などの当業者が低侵襲手術を用いた手技を実行することが可能となるように、マスタ装置によって制御することができるロボット装置を備えることができる。
【００１６】
本発明者らは、スレーブ装置の１以上のパラメータ、またはスレーブ装置に関連付けられた１以上のパラメータに応答して、マスタ装置の形状をロックするように適合された形状ロック機構を組み込むことによって、ユーザとスレーブ装置との間の力覚インターフェイスを生成することを実現した。
【００１７】
さらに、この力覚インターフェイスは、マスタ装置の形状をロックし、それによってマスタ装置およびスレーブ装置がさらに動くのを防止することによって生成されるので、ユーザにかかる唯一の力は、ユーザが例えばロックされたマスタ装置を押すことによって生じる反力から生成される力となるので、この力覚インターフェイスは、受動型力覚インターフェイスである。
【００１８】
スレーブ装置の動きはマスタ装置の動きによって生じるので、マスタ装置を特定の位置でロックすると、スレーブ装置も、スレーブ装置の形状を直接ロックする手段を使用する必要なく、対応する位置で保持されることになる。
【００１９】
力覚インターフェイスを組み込んだマスタ／スレーブロボット手術用器具が知られているが、既知の力覚インターフェイスは、受動型ではなく能動型である。さらに、形状ロックシステムを備える既知の力覚インターフェイスはいずれも、その形状がロックされるのは、マスタ装置ではなく、スレーブ装置の方である。かかるシステムでは、力覚装置（既知のシステムではスレーブ装置）の位置を測定し、次いでそれに応答してユーザに力を加えるセンサおよびモータなどの装置をさらに有することが必要となる。
【００２０】
したがって、本発明の利点は、力覚フィードバックを供給するためにかかる追加の装置が必要でなく、さらに力覚フィードバックが受動型であるという点である。
【００２１】
能動型ではなく、受動型の力覚システムの使用は、スレーブ装置を手術用途で使用する場合に有利である。これは、能動型力覚システムでは、特に硬質の衝撃および不意の妨害のシミュレーションにおいて不安定になることがあるからである。
【００２２】
かかる不安定性は、手術用途では容認することができず、患者の身体に害を及ぼし得る。
【００２３】
マスタ装置とスレーブ装置とは、マスタ装置の動きがスレーブ装置に直接マッピングされるように、互いに動作可能に接続することができる。言い換えれば、外科医などのオペレータは、マスタ装置の動きによって、スレーブ装置に対応した動きが生じるように、マスタ装置を動かすことによってスレーブ装置の動きを制御することができる。
【００２４】
上記は、スレーブ装置がマスタ装置の形状と同様の形状を有するように、スレーブ装置を成形することによって実現することができる。
【００２５】
本発明のいくつかの実施形態では、マスタ装置とスレーブ装置とはそれぞれ、同じ構成(architecture)を有する。
【００２６】
言い換えれば、マスタ装置とスレーブ装置とは、互いに同じ形状、および外形(configuration)を有することができ、マスタ装置の動きをスレーブ装置に直接マッピングすることができるので、この機器の操作はより直観的となる。さらに、マスタ装置はスレーブ装置と同じ形状を有するので、マスタ装置は、スレーブ装置と同じ自由度数を有することができる。
【００２７】
マスタ装置とスレーブ装置とは、望ましいいかなる外形も有することができ、いくつかの実施形態では、マスタ装置とスレーブ装置とはそれぞれ、超冗長（またはヘビ型）ロボットインストゥルメントを備える。
【００２８】
上述のように、低侵襲手術に適したシステムにおいて、スレーブ装置が超冗長ヘビ型装置を備える場合に、マスタ装置とスレーブ装置との間で直接マッピングさせることはこれまで可能ではなかった。その理由は、かかるヘビ型装置に存在する自由度数が高いからである。
【００２９】
マスタ装置およびスレーブ装置はどちらも、チューブ装置とみなすことができる。さらに、マスタ装置は形状ロック可能なチューブ装置とみなすことができる。
【００３０】
本発明の実施形態による機器は、「能動拘束(active constraint)」または「仮想固定(virtual fixture)」概念とともに使用することができる。能動拘束とは、手術用ロボットの例では、ロボットがその中を自由に動く予め画定された空間である。ロボットが境界の方に移動すると、ロボットがその境界に垂直な力を印加し、それによってユーザがそのロボットを境界内に保持するように仕向ける。これは、例えば、外科医が、手術環境内で鋭利な器具を操作したい場合、および、血管付近など、患者の身体の望ましくない位置で器具が接触しないよう保証したい場合に有用となり得る。
【００３１】
本発明の例では、上記は、スレーブ装置がユーザによって境界の外側の位置に動かされる場合に、マスタ装置の形状をロックするように形状ロックシステムを起動させることができることを意味する。こうすることによって、スレーブ装置がさらに動くのを防止する力覚フィードバックがもたらされることになる。
【００３２】
本発明は、スレーブ装置の、幾何形状境界などの境界に対する位置を検出する検出器をさらに備えることができる。
【００３３】
この境界は、手術前に定めておくことも、例えば超音波センサ、レーザシステムなどを用いた技術を使用して、またはそれらを用いた測定によって、生体内で得ることもできる。
【００３４】
本発明のかかる実施形態では、検出器をスレーブ装置に取り付ける、またはスレーブ装置の付近に配置することができ、スレーブ装置からある所定の距離内に何らかの物体があるときに、物体の存在を検出し、かつ形状ロックシステムに知らせるように適合させることができる。
【００３５】
スレーブ装置の位置は、他の様式で判定することもできる。例えば、コンソールに収容されたコンピュータ画面が機器に組み込まれている場合、例えば、センサを用いてスレーブ装置の位置を判定し、次いでこの情報を用いて、スレーブ装置の位置をコンピュータ画面上に画像的に表すことができる。次いで、ソフトウェアを用いて、スレーブ装置の画像表示が、やはりコンピュータ画面上に表示された境界に接触した時に、または境界に接近した時に判定することができる。
【００３６】
かかる検出器を本発明の実施形態に使用し、形状ロック機構によって、スレーブ装置が境界に接近するにつれてマスタ装置を次第に硬化させ、それによってスレーブ装置が境界に近接していることをオペレータに指示することができる。
【００３７】
他の実施形態では、検出器は、スレーブ装置に付随する１以上のセンサを備えることができ、これらのセンサは、接触力を測定するように適合されている。かかる実施形態では、スレーブ装置とその環境内にある何かとが接触すると、マスタ装置をロックするように形状ロックシステムを起動させることができ、したがってスレーブ装置がさらに動くことを防止する。
【００３８】
あるいは、またはさらに、１以上のセンサは、トルクを測定するように適合させることもできる。
【００３９】
形状ロックシステムを用いると、スレーブ装置が超冗長ヘビ型ロボットを備える本発明の実施形態において、スレーブ装置の制御を簡易にすることができる。
【００４０】
かかる実施形態では、マスタ装置を用いて、スレーブ装置を実際の位置に操作し、次いで形状ロックシステムによって、マスタ装置の長さに沿ったある所定の点でマスタ装置を部分的にロックすることができる。この結果、マスタ装置の近位端の一部分をロックした後に、スレーブ装置の遠位操作が可能となる。上記によって、オペレータは、より少ない自由度数を利用してスレーブ装置を操作することが可能となり、したがってこの装置の制御が簡易になる。
【００４１】
かかる手法は、柔軟なアクセス、および生体内ナビゲーションが可能となるスレーブ装置の超冗長性質を利用したものであるが、それと同時に、複雑な手術タスク中の簡易および直観的な制御を提供するものである。
【００４２】
さらに、マスタ装置の一部分を一旦ロックすると、スレーブ装置がどのような外形／経路を取ってきたかがユーザに明白となる。上記によって、手術中の方向付けを強化することが可能となるものである。
【００４３】
言い換えれば、本発明の実施形態は、マスタ装置の一部だけをロックするように適合された形状ロックシステムを備えることができる。特に、この形状ロックシステムは、マスタ装置の近位部分だけをロックするように適合させることができ、それによってマスタ装置およびスレーブ装置双方の遠位操作のみが可能となる。
【００４４】
本発明の実施形態では、この機器は、オペレータが形状ロックシステムを部分的に、または完全にスイッチオンすることが可能となるトリガを備えることができる。
【００４５】
このスイッチは、便宜的ないかなる形も取ることができ、例えば機械スイッチの形でもよく、またはコンピュータアルゴリズムまたは他の制御手段によって制御されるトリガでもよい。
【００４６】
この機器は、形状ロックシステムを作動させるアクチュエータをさらに備えることができる。
【００４７】
このアクチュエータは、例えばＤＣモータなどのモータの形でよいが、例えばリニアサーボモータ、空圧／油圧アクチュエーション、ソレノイドアクチュエーション、形状記憶合金、圧電モータ、電磁モータなど、他のタイプのアクチュエータもやはり適宜使用することができる。
【００４８】
アクチュエータは、検出器によって送信された、スレーブ装置の位置に関する信号に応答して形状ロックシステムを起動させるように、検出器に動作可能に接続することができる。
【００４９】
マスタ装置は、マスタ装置の長さに沿って軸方向に配置された複数の形状ロック可能要素を備えることができ、これらの要素は、互いに係合するように成形されている。
【００５０】
この装置は、マスタ装置の長さに沿って延在するテンドン(tendon)をさらに備えることができる。本発明のかかる実施形態では、アクチュエータは、セグメント同士が互いにロックするように、テンドンに張力を導入するように適合されている。
【００５１】
この装置は、マスタ装置の長さに沿って延在する複数のテンドンを備えることができる。
【００５２】
テンドンに張力を加えることによって摩擦形状ロックが実現されるように、隣接するセグメントを成形することができる。
【００５３】
本発明の他の実施形態では、各要素は、隣接する要素にある対応するロック部分と係合するように適合されたロック部分を備えることができる。
【００５４】
かかる実施形態では、隣接する要素は、それぞれのロック部分が互いに係合するように配置される複数の相対的な向きのうち、特定の相対的な向きとなった場合にのみ、互いにロックされることになる。
【００５５】
各要素は、複数のロック部分を備えることができ、これらのロック部分はそれぞれ、隣接する要素にある複数のロック部分のうちの対応するものと係合するように適合されている。
【００５６】
特定の実施形態では、各要素は、一端部に複数のピット、反対側の端部に複数のバンプを備え、各ピットは、隣接する要素にある対応するバンプと係合するように成形および配置され、その逆も同様となる。
【００５７】
かかる実施形態では、テンドンによって張力が生じたため、各要素が互いに引き寄せられると、第１の要素に形成されたピットが隣接する要素にある対応するバンプに位置し、そこと係合することになり、その逆も同様となる。
【００５８】
かかる構成によって、隣接する要素間の摩擦だけに依存するのではなく、テンドンに張力が印加されたときに、隣接するセグメント間で機械的な拘束が実現されることになる。
【００５９】
この機器は、マスタ装置の形状を感知するセンサをさらに備えることができる。
【００６０】
この機器は、複数のかかるセンサを備えることができる。
【００６１】
センサは、加速度計、およびジャイロスコープなどの慣性センサ、ならびに重力に垂直な平面における回転を得るために使用される磁力計を備えることができる。
【００６２】
センサを用いて、マスタ装置の全部分の、最初の開始位置および向きに対する、位置および向きを求めることができる。
【００６３】
マスタ装置の全部分の位置および向きを求めることによって、スレーブ装置が対応する位置および向きを取ることが可能となるように、スレーブ装置に位置情報を送信することができる。
【００６４】
この機器は、マスタ装置とスレーブ装置との間に動作可能に配置されたマスタコンソールをさらに備えることができる。マスタコンソールは、外科医が管腔または単一切開部手術を実行することが可能となるように、外科医がそこからスレーブ装置を操作することができるプラットフォームとなる手術用コンソールを備えることができる。
【００６５】
この機器は、２個以上のマスタ装置、および対応する個数のスレーブ装置を備えることができる。
【００６６】
特定の実施形態では、この機器は、２個のマスタ装置、および２個のスレーブ装置を備える。
【００６７】
かかる実施形態では、ユーザは、片手に１個ずつマスタを保持することができる。かかるシステムは、双手システム(bi-manual system)として知られる。
【００６８】
本発明の第２の実施形態によれば、本発明の第１の態様による装置を用いて低侵襲手術を実行する方法が提供される。
【００６９】
次に、添付の図面を参照しながら、単なる例によって本発明をさらに説明する。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明による装置の概略図である。
【図２】チューブの形のマスタ装置が操作され、スレーブ装置がマスタ装置の取る形状と共形となっている様子を示す概略図である。
【図３ａ】マスタ装置が直列に並んだ複数のセグメントを備え、テンドンがこの装置の長さに沿って延在している、図２に示すマスタ装置の一部分を示す図である。
【図３ｂ】マスタ装置が直列に並んだ複数のセグメントを備え、テンドンがこの装置の長さに沿って延在している、図２に示すマスタ装置の一部分を示す図である。
【図３ｃ】マスタ装置が直列に並んだ複数のセグメントを備え、テンドンがこの装置の長さに沿って延在している、図２に示すマスタ装置の一部分を示す図である。
【図４ａ】テンドンを用いて、マスタ装置の要素をどのようにロックすることができるかを示す概略図である。
【図４ｂ】テンドンを用いて、マスタ装置の要素をどのようにロック解除することができるかを示す概略図である。
【図４ｃ】テンドンを用いて、マスタ装置の要素をどのようにロックすることができるかを示す概略図である。
【図５】能動拘束概念とともに機器を使用した様子を示す図である。
【図６ａ】マスタおよびスレーブ双方の遠位操作のみを可能とする、マスタ装置の部分的な形状ロックを示す図である。
【図６ｂ】マスタおよびスレーブ双方の遠位操作のみを可能とする、マスタ装置の部分的な形状ロックを示す図である。
【図７】本発明の一実施形態のマスタ装置のテンドン形成部において張力を生成するために使用するリニアステージおよび親ネジを示す概略図である。
【図８】本発明の一実施形態のマスタ装置のテンドン形成部において張力を生成するために使用するリニアステージおよび親ネジを示す概略図である。
【図９】チューブ外形を再構築するための、幾何形状的な拘束を示す概略図である。
【図１０】本発明によって生成された形状感知再構築のスクリーンショットを示す図である。
【図１１】本発明による機器に使用するのに適したスレーブ装置の特定の実施形態の概略図である。
【図１２】本発明の一実施形態によるマスタ装置、および図１１に示すスレーブ装置を制御するのに適した、付随のコンソールの概略図である。
【図１３ａ】マスタ装置をどのようにしてコンソールに組み込むことができるかを示す図である。
【図１３ｂ】マスタ装置をどのようにしてコンソールに組み込むことができるかを示す図である。
【図１３ｃ】マスタ装置をどのようにしてコンソールに組み込むことができるかを示す図である。
【図１４ａ】マスタ装置を特定の向きで示す、本発明の別の実施形態を示す図である。
【図１４ｂ】マスタ装置を特定の向きで示す、本発明の別の実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００７１】
図１を参照すると、本発明の一実施形態による機器が、参照番号２によって全体が示されている。この機器は、スレーブ装置６を制御するマスタ装置４を備える。本発明の実施形態では、マスタ装置４およびスレーブ装置６の形状はどちらも、マスタ装置４の動きがスレーブ装置６に直接マッピングされ、それによって直観的なシステムが実現されるような形状である。
【００７２】
スレーブ装置６は、ロボット手術用器具の形でよく、例えば超冗長ヘビ型装置を備えることができる。
【００７３】
マスタ装置は、スレーブ装置６の形状と同様の形状を有することができ、したがってスレーブ装置６の自由度数と同じ自由度数を有することができる。しかし、他の実施形態では、スレーブ装置６は、マスタ装置４の自由度よりも高い自由度を有してもよい。
【００７４】
この機器は、機器の操作を通じてマスタ装置の外形および／または向きを感知するように適合された１以上のセンサ８をさらに備える。本発明のこの実施形態では、３つのセンサ１０、１２、および１４がある。センサ１０は、マスタ装置４の加速を測定するように適合され、センサ１２は、マスタ装置周辺の磁場を測定するように適合され、センサ１４は、マスタ装置の動きの角速度を測定するように適合されている。
【００７５】
センサ１０、１２、および１４は、機器２の操作を通じて、スレーブ装置が、マスタ装置と対応する形状および向きを呈するように、スレーブ装置６に動作可能に接続されている。
【００７６】
この機器は、スレーブ装置の所定のパラメータ、またはスレーブ装置に関する所定のパラメータを検出する検出器１６をさらに備える。かかるパラメータには、例えば、スレーブ装置６の位置、スレーブ装置に対する任意の物体の近接度、およびスレーブ装置と何らかの物体（実在であれ、仮想であれ）との間の接触の有無がある。この検出器は、アクチュエータ１８に動作可能に結合され、アクチュエータ１８は、形状ロックシステム２０に動作可能に接続されている。検出器１６によって所定のパラメータが検出された場合、アクティベータによって形状ロックシステム２０が起動され、マスタユニット４をロックし、したがってマスタユニット４は、形状ロックシステムが解除されるまでその形状、または外形を変えることができない。
【００７７】
マスタ装置４をこのようにロックすることによって、ユーザに対する受動型力覚インターフェイスが実現され、形状ロックシステムが解除されるまで、スレーブ装置６がさらに動くことが防止される。
【００７８】
次に、これらの構成要素について、他の図を参照しながらさらに説明する。
【００７９】
図２を参照すると、マスタ装置４およびスレーブ装置６の一部分が示されている。図２は、オペレータが手でマスタ装置４を操作した結果、スレーブ装置６が同じ外形を呈している様子を示している。
【００８０】
図２に示す概略図では、スレーブ装置６が切開点２０から患者の体内に挿入され、手術部位２２に接近している。
【００８１】
次に、図３ａから図３ｃ、および図４ａから図４ｃに移ると、本発明による形状ロックシステムがより詳細に説明されている。
【００８２】
本発明の実施形態では、マスタ装置４は、直列に並んだ複数のセグメント３０を備える。これらのセグメントはそれぞれ、一端部に雄型球面３２、反対側の端部に雌型球面３４を備える。これらのセグメントは、第１の要素の雄型球面３２が、隣接するセグメントの雌型球面３４に隣接する、または接触することになるように向けられる。マスタ装置は、マスタ装置４の長さに沿って延在するテンドン３６をさらに備える。本発明のこの実施形態では、テンドン３６は、セグメント３０のそれぞれに形成された中央チャネル３８を貫通して延びている。テンドンは、セグメント間に圧縮荷重を与えるために使用され、この圧縮加重によって、隣接するセグメント同士が互いに押し付けられることになる。
【００８３】
この様子は、図４ａから図４ｃでより明白に分かる。図４ａは、ロック位置にあるマスタ装置を示し、ここでは、テンドンによってマスタ装置４に圧縮張力が印加され、隣接するセグメント３０が互いに当接している。
【００８４】
図４ｂでは、テンドンを巻き出すことによって圧縮張力が解除され、したがって隣接するセグメント３０が互いに離れることが可能となっている。
【００８５】
マスタ装置が、やはり図４ｃに示すロック位置にあるとき、隣接するセグメント間で、圧縮荷重に起因する摩擦力が生じ、これは、ユーザがもたらす横方向荷重にマスタ装置が抗することになることを意味する。
【００８６】
マスタ装置４をロックするには、単一のアクチュエータ４０しか必要でない。このアクチュエータについて、本明細書の以下でさらに詳細に説明する。能動型力覚装置では、任意の力および／またはトルクを生成することが可能となるように、１自由度につき１つのアクチュエータが必要となる。
【００８７】
これは、本発明の実施形態による装置は、能動型力覚インターフェイスを利用した装置よりもコンパクトに作成することができることを意味する。コンパクトな装置は、手術室におけるシステムの設置面積を低減させるのに有利となり得る。
【００８８】
さらに、チューブ状のマスタ装置４およびスレーブ装置６は連続的な性質であるため、機械的なリンク機構、および可視可動部品(visible moving part)を有する他の力覚装置の場合に比べて、洗浄および滅菌もかなり容易になる。さらに、この装置には１台のアクチュエータしか必要でなく、慣性センサを利用することができるので、この装置は、安価に作成することができ、現実的に使い捨てにすることができる。
【００８９】
図５は、この装置を「能動拘束」概念とともに使用している様子を示す。本発明をこのように使用する実施形態では、この機器は、スレーブ装置６に取り付けられる、もしくはスレーブ装置６の付近に配置される、またはスレーブ装置６に対して遠隔に配置される１以上のセンサを備えることになる。これらのセンサは、スレーブが所定の境界に到達した時に判定し、スレーブ装置がかかる境界に到達した時に形状ロックシステムのアクチュエータに知らせることになる。こうした条件下で、形状ロックシステムは、マスタ装置をロックするように起動されることになり、それによってマスタ装置およびスレーブ装置はどちらも、さらに動くのが防止される。
【００９０】
次に、図６ａおよび図６ｂに移ると、マスタ装置４の部分的なロックが示され、その結果スレーブ装置６も同様に部分的にロックされている。
【００９１】
この部分的なロックは、マスタ装置およびスレーブ装置双方の遠位部分のみの操作を可能とするのに有用となり得る。言い換えれば、スレーブ装置のより正確な動きを確実にするために、スレーブ装置を動かすのに利用可能な自由度数をこのようにして減少させることができる。
【００９２】
形状ロックシステム用のアクチュエータが、図７により詳細に示されている。
【００９３】
アクチュエータ４０は、親ネジ４２をリニアステージ７４とともに備え、モータ７８によって駆動される。テンドン３６に張力を印加するために、テンドンは、並進運動可能なリニアステージに固定され、また、マスタ装置４の要素の遠位セグメント３０にも固定されている。
【００９４】
張力は、テンドンを介して伝達され、それによって本明細書の上記で説明したように、セグメント同士を互いにロックすることが可能となる。
【００９５】
例示の実施形態では、テンドンは、３つのヨーク７６の中央に配置され、これらのヨークによって、リニアステージがただ１つのリニアな自由度だけを有するように拘束され、親ネジとテンドンとの位置ずれから生じるモーメントが最小限に抑えられている。
【００９６】
例示の実施形態では、親ネジが採用され、これは、ユーザが印加する横方向荷重に耐えるほど構造体を十分硬化させるのに必要となる高い摩擦力を生じるために、大きい荷重が必要となるからである。
【００９７】
さらに、親ネジは、後退方向に駆動可能ではなく、これは、テンドンの張力を維持するために、モータ７８を留めておく必要がないことを意味する。
【００９８】
例示の実施形態のように、摩擦形状ロック手法を採用する場合、アクチュエータは、各セグメントにおいて相当の反作用荷重を生じなければならず、この荷重は、形状ロック機構が受ける「撓み(bending)」モードよりも数倍大きくなければならない。
【００９９】
これは第１に、セグメント間で生じる摩擦は反力に比例し、かつ要素間の摩擦係数に非常に依存するからである。高い摩擦係数（すなわち０．５）では、反力はセグメントが滑るまでに生じることができる最大摩擦力の２倍でなければならないことを意味する。
【０１００】
第２に、多数のセグメントを含む、長くて、アスペクト比が高い「チューブ」は、その構造体のベース周りでの回転モーメントが大きいことを意味することになり、したがってアクチュエータから生じる力を大きくすることが求められる。
【０１０１】
大きい軸方向荷重が必要となる場合、荷重がモータ／ギアボックスを介してではなく、スラスト軸受を介して伝達されるように、親ネジがモータから軸方向に確実に切り離されるようにすることが望ましく、モータ／ギアボックスを介してでは損傷が生じる恐れがある。
【０１０２】
例示の実施形態では、アクチュエータ４０は、従来型のＤＣモータ７８を備える。しかし、他の実施形態では、他のアクチュエータを適宜使用することができる。
【０１０３】
位置センサ７７によって、リニアステージの位置を検出する。この位置センサは、親ネジのソフトリミットとして使用する。
【０１０４】
マスタ装置は、マスタ装置の長さに沿って軸方向に配置され、互いに係合するように成形された複数の形状ロック可能要素を備えることができる。
【０１０５】
マスタ装置は、マスタ装置の長さに沿って、かつそれらの要素を貫通して延在するテンドンをさらに備えることができる。この装置は、複数のテンドンを備えることができる。
【０１０６】
形状ロックシステムは、テンドンに張力を導入し、その結果セグメント同士を互いにロックさせるアクチュエータを備えることができる。
【０１０７】
隣接するセグメントを、テンドンに張力を加えることによって、摩擦形状ロックが実現されるように成形することができる。
【０１０８】
適切な張力がテンドンに印加された後は、隣接する要素同士が互いにロックされることになり、マスタ装置は横方向に力が印加されても耐えることが可能となる。
【０１０９】
本発明のいくつかの実施形態では、隣接する要素は、対応するピットおよびバンプを備えることができ、これらのピットおよびバンプは、テンドン内の張力によって隣接する要素が互いに引き寄せられると、第１の要素に形成されたピットが隣接する要素にある対応するバンプと係合することになり、その逆も同様となるように配置されている。
【０１１０】
かかる構成によって、隣接する要素間の摩擦だけに依存するのではなく、テンドンに張力が印加されたときに、隣接するセグメント間で機械的な拘束が実現されることになる。
【０１１１】
かかる実施形態では、マスタ装置は、ロックされる外形の数が有限となるが、ピットおよびバンプが存在せず、摩擦ロックだけに依存する実施形態では、マスタ装置がロックされ得る外形の数は無限となる。
【０１１２】
さらに、相互にロックするピットおよびバンプを備える本発明の実施形態では、形状ロックを徐々に行うことは可能とならない。これはつまり、マスタ装置は、純粋にロックされた状態、または純粋に解放された状態のいずれかでなければならないことを意味する。
【０１１３】
しかし、本発明のかかる実施形態には、テンドンに張力を加えるために使用するアクチュエータによって生じる必要のある引張荷重が大幅に低減するという利点がある。
【０１１４】
アクチュエータは、従来型のＤＣモータ、リニアサーボモータ、空圧／油圧アクチュエーション、ソレノイドアクチュエーション、形状記憶合金、圧電モータ、電磁モータなど、便宜的ないかなる装置も備えることができる。
【０１１５】
アクチュエータが空圧／油圧または超音波アクチュエータを備える本発明の実施形態では、例えば患者がＭＲＩスキャンを受けるときに使用することができるように、マスタ装置をＭＲＩシステムと適合可能となるように作成することができる。
【０１１６】
この機器は、テンドンに適切な張力を印加するために、必要に応じて複数のアクチュエータを備えることができる。
【０１１７】
単一のテンドンだけを使用する本発明の実施形態では、テンドンは、実質的にマスタ装置の軸に沿って延在させることができる。かかる実施形態では、テンドンは、マスタ装置を形成しているセグメントの中央部分を実質的に貫通して延在することになる。かかる実施形態では、マスタ装置がどのような外形にあるかに拘わらず、テンドンの経路長さの変動が最小限に抑えられることになる。しかし、かかる実施形態の欠点は、テンドンによってセグメントの一部分が保持されるまでの、マスタ装置を形成しているセグメントによって画定される曲げ半径が比較的小さくなってしまうことである。このことによって、テンドンが形状ロックセグメントをまっすぐに伸ばそうとする作用が生じることになる。
【０１１８】
複数のテンドンが存在する本発明の実施形態では、各テンドンは、マスタ装置の軸から間隔を置いて配置され、したがってマスタ装置を形成している各セグメントの周辺部分に配置されることになる。かかる実施形態では、最小曲げ半径を低減させるように、テンドンに選択的に張力を加えることができる。
【０１１９】
本発明のかかる実施形態では、複数のアクチュエータが必要となることがあり、テンドンに補償法(compensation method)を採用しなければならなくなる。
【０１２０】
次に、マスタ装置の形状を感知する一方策について説明する。
【０１２１】
例示の実施形態では、マスタ装置４の形状は、チューブと考えることができる。チューブの外形は、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）を用いた慣性測定値から概算することができる。図９に示すように、例示の実施形態では、多数のセンサ９０がチューブの長さに沿って配置されている。これらのセンサは、グローバル座標系に関して３つの向きを測定することができる。
【０１２２】
加速度計を用いて、重力場に関して、マスタ装置に沿った様々な位置におけるこの装置の向きを測定することができる。磁場センサは、重力に垂直な平面におけるセンサの向きを測定するように適合される。
【０１２３】
以下に、形状感知分析について記載する。
【０１２４】
本発明者らの分析を容易にするために、３つの座標系を規定する（大文字Ｘ、Ｙ、Ｚを用いて座標系を表す）。
１．グローバル座標フレームＧ：基準座標系。
２．チューブ（力覚装置）座標フレームＢ：チューブに沿ったある任意の点で付与される。
３．センサ座標フレームＳ：慣性センサ、およびセンサユニット内の磁力計に付随する、直交する３つの軸に対応する座標フレームであり、センサの測定値は全て、この座標系で表される。
【０１２５】
本発明者らの分析を簡易にするために、Ｒｓｂをローカルな「チューブ」座標系と、対応するセンサの座標系との間の回転として規定する。
【０１２６】
プロセスモデル
この分析の基本的な目的は「チューブ」の回転運動を推定することであるので、状態ベクトルに向きを明示的に含めなければならない。この分析では、「チューブ」の、センサが存在する各点の向きを表すためにオイラー角を選択するものであり、φ、θ、およびψはそれぞれ、ロール、ピッチ、ヨーと呼ばれ、「チューブ」のＸ、Ｙ、およびＺ軸それぞれの周りでの正回転を表す。グローバルフレームから「チューブ」フレームへの変換は、の３つの連続した回転によって規定することができる。
【数１】
2014517747.tif 000003
【０１２７】
ここで、
【数２】
2014517747.tif 000004
【数３】
2014517747.tif 000005
かつ、
【数４】
2014517747.tif 000006
である。
【０１２８】
角速度をω（ｔ）とすると、オイラー角積分キネマティクス(Euler angle integration kinematics)は、以下のように記すことができる。
【数５】
2014517747.tif 000007
【０１２９】
ここで、Ｗ（Θ（ｔ））は、絶対回転角を角速度に関連付けるヤコビ行列、すなわち、
【数６】
2014517747.tif 000008
である。
【０１３０】
オイラー角と角速度との関係は、以下のように表すことができる。
【数７】
2014517747.tif 000009
そして、
【数８】
2014517747.tif 000010
が得られる。
【０１３１】
「チューブ」に沿った、センサが存在する各点について、以下の６×１ベクトルを状態
【数９】
2014517747.tif 000011
として規定する。
【０１３２】
この状態を用いると、プロセスモデルを以下の一次結合として表すことができる。
【数１０】
2014517747.tif 000012
ここで、
【数１１】
2014517747.tif 000013
かつ、
【数１２】
2014517747.tif 000014
であり、
Δｔは、サンプリング周期であり、Ｉ３×３は３次の単位行列であり、ｅｔは角加速度であり、これは分散がＱのゼロ平均ガウスノイズであるものとする。
【０１３３】
測定モデル
この測定モデルは、測定値ｚを状態ベクトルの値ｘに関連付ける。センサユニットによって、３種類の測定値、すなわち加速、磁場、および角速度が得られる。測定値を一般化した形の方程式ｈは、以下の通りである。
【数１３】
2014517747.tif 000015
ここで、ｖｔは、共分散行列ｖの、ゼロ平均加法性ホワイトガウスノイズ(zero mean additional gaussian white noise)であるものとし、ｚｔａ、ｚｔｍおよびｚｔｇはそれぞれ、加速測定値、磁場測定値、および角速度測定値である。
【０１３４】
「チューブ」の動きは比較的安定しているので、３軸加速度計は主に、センサローカル座標系で分解したグローバル座標系に関する重力場ベクトルを測定する。ｇ＝［ｇｘ、ｇｙ、ｇｚ］Ｔをグローバル座標系で分解した重力場のベクトルと規定すると、これらの場の予想される測定値は、ｇをローカルセンサ座標系に変換することによって得られ、以下で表すことができ、
【数１４】
2014517747.tif 000016
ここで、ｖｔａは加速度測定値ノイズである。
【０１３５】
ここで提案するセンサ構成では、磁力計によって、磁場を測定する。この場の予想される測定値は、グローバル磁場を、ローカルセンサ座標系に変換することによって得られる。加速度計の測定値と同様に、ｍ＝［ｍｘ、ｍｙ、ｍｚ］Ｔをグローバル座標系で分解した磁場のベクトルとして規定すると、センサ測定値は、以下のように記すことができる。
【数１５】
2014517747.tif 000017
ここで、ｖｔｍは加速度測定値ノイズである。
【０１３６】
ジャイロスコープによって、各センサのローカルフレームにおける角速度を測定する。角速度ωｔは、すでに状態ベクトルの一部であり、したがって測定した角速度を以下のようにして状態と関連付ける簡易なモデルが得られる。
【数１６】
2014517747.tif 000018
ここで、Ｈ＝［０  Ｉ３×３］であり、ｖｔｇは角速度測定値ノイズである。
【０１３７】
カルマンフィルタリング
一般に、カルマンフィルタは、状態ベクトル空間における確率分布に作用し、１次統計的モーメントおよび２次統計的モーメント、すなわち平均および共分散を特徴とする。プロセスモデルおよび測定モデルによって、この分布を予測し、更新する。遺憾ながら、カルマンフィルタは、線形のガウス問題しか取り扱うことができず、本明細書における測定方程式は非線形である。この問題に対する解決策は、伝統的なカルマンフィルタの拡張、すなわち非線形性も同様に取り扱うことができるアンセンティッドカルマンフィルタ（ＵＫＦ）を使用することである。
【０１３８】
時間ｔ−１で、ガウス分布Ｎ（μｔ−１，Σｔ−１）によって状態ベクトルｘの帰納的最大確率（ＭＡＰ）推定が得られることになる。ＵＫＦ帰納を行うために別のガウス分布を構築することができ、その平均は、ｘｔ−１ａ＝［μｔ−１Ｔ，０，０］Ｔであり、共分散行列は、
【数１７】
2014517747.tif 000019
である。
【０１３９】
構築されたガウス分布は、１組の２Ｌ＋１のサンプル点Ｘｔ−１ｉおよび重みＷｔ−１ｉによって表すことができ、シグマ点（Ｘｔ−１ｉ，Ｗｔ−１ｉ）として示され、ここでｉ＝１、２、Ｌ、２Ｌ＋１であり、Ｌ＝ｎｘ＋ｎｖであり、ｎｘ、ｎｅおよびｎｖは状態ベクトルｘの次元、状態ノイズｅ、および測定値ノイズｖをそれぞれ示す。λ＝α２（Ｌ＋ｋ）−Ｌとし、スケール化アンセンテッド変換を行うと、シグマ点は、
【数１８】
2014517747.tif 000020
となり、ここで、ｋ、α、βは正のスケーリングパラメータであり、
【数１９】
2014517747.tif 000021
は
【数２０】
2014517747.tif 000022
の行列平方根のｉ番目の行または列であり、Ｗｔ−１ｉはｉ番目の点に関連付けられた重みである。ここで、状態ベクトルｘｔの平均μｔおよび共分散Σｔは以下のように展開される。最初に、以下の予測段階を実施する。
【数２１】
2014517747.tif 000023
ここで、
【数２２】
2014517747.tif 000024
であり、次いで、更新段階を以下のように行う。
【数２３】
2014517747.tif 000025
ここで、
【数２４】
2014517747.tif 000026
であり、また、数値計算プロセスでは、いくつかの符号について、
【数２５】
2014517747.tif 000027
と規定する。
【０１４０】
チューブは連続するものとし、したがってチューブを一体につなぐ曲線は、センサ位置で互いに接線となる。
【０１４１】
また、センサ間の湾曲した領域は一定の半径のものであるとする。
【０１４２】
センサ９０間の距離（すなわちアーク長さ）が既知であるので、チューブの輪郭（ｐｒｏｆｉｌｅ）を図１０に示すように３次元で再構築することができる。
【０１４３】
本実施形態では、センサ間の曲線半径は一定であるとしているが、マスタ装置の形状を感知するために使用するアルゴリズムは、例えば、はり理論(beam theory)を適用することによって、機械的挙動を考慮するように改変することができる。
【０１４４】
本発明による機器のさらなる実施形態を図１１、図１２、図１３ａ〜図１３ｃ、および図１４ａ〜図１４ｂに示す。
【０１４５】
まず図１１を参照すると、本発明による機器が、参照番号１１０によって全体が示されている。機器１１０の一部分だけが図１１に示されており、マスタユニットは示されていない。図１１は、それぞれがヘビ型チューブ装置の形の２個のスレーブ装置６を示し、各スレーブ装置６からインストゥルメント１１２が延在し、これらのインストゥルメントは、マスタユニットを介して操作可能である。この装置は、例えばテンドンによって駆動することができる複数のモジュールを備える可撓部分１１４をさらに備える。可撓部分１１４は、ＬＥＤ１１６、ならびにカメラ（図示せず）を担持している。
【０１４６】
かかる構成が、本発明者らの同時係属する英国特許出願第１１０７９３９．９号および英国特許出願第１１１２２２８．０号により詳細に記載されている。
【０１４７】
次に、図１２を参照すると、マスタ装置の一実施形態が示されている。このマスタユニットは、外科医が個々の装置を片手ずつ具合よく保持することができるように配置された上述のタイプの２個のマスタ装置４を備える。装置４をそれぞれ動かすことによって、例えば図１１に示すタイプのスレーブ装置に対応する動きが生じることになる。
【０１４８】
外科医は、マスタコンソール１２２の一部を成す画面１２０上でスレーブ装置の動きを見ることが可能である。
【０１４９】
図１３ａ、図１３ｂ、および図１３ｃは、本発明のさらなる実施形態を示す。これらの図に示す実施形態では、マスタコンソールユニットは、上述のタイプの２個のマスタ装置４を備える。これらの装置はそれぞれ、その近位端に、参照番号１３０によって全体を示すピンチ把持部を備える。外科医は、スレーブ装置を操作するためにこれらのグリッパ１３０をつまむ、または把持することができる。
【０１５０】
本発明のさらなる実施形態が図１４ａおよび図１４ｂに示され、これらの図では、マスタコンソールユニットが、参照番号１４０によって全体が示されている。このマスタユニット１４０は、それぞれが図１３ｂおよび図１３ｃに示すタイプのグリッパを有する、上述のタイプの２個のマスタ装置４を備える。マスタ装置４のそれぞれの構成によって、特に外科医が使用するのに適した人間工学的なインストゥルメントが提供される。
【０１５１】
したがって、本発明の機器は、低侵襲手術手技のための直観的な手術用装置を提供する。
【符号の説明】
【０１５２】
２  機器、４  マスタ装置、６  スレーブ装置、８，１０，１２，１４  センサ、１６  検出器、１８  アクチュエータ、２０  形状ロックシステム，切開点、２２  手術部位、３０  セグメント、３２  雄型球面、３４  雌型球面、３６  テンドン、３８  中央チャネル、４０  アクチュエータ、４２  親ネジ、７４  リニアステージ、７６  ヨーク、７７  位置センサ、７８  モータ、９０  センサ、１１０  機器、１１２  インストゥルメント、１１４  可撓部分、１１６  ＬＥＤ、１２０  画面、１２２  マスタコンソール、１３０  ピンチ把持部，グリッパ、１４０  マスタコンソールユニット
【図１】
2014517747.tif 000028
【図２】
2014517747.tif 000029
【図３ａ】
2014517747.tif 000030
【図３ｂ】
2014517747.tif 000031
【図３ｃ】
2014517747.tif 000032
【図４ａ】
2014517747.tif 000033
【図４ｂ】
2014517747.tif 000034
【図４ｃ】
2014517747.tif 000035
【図５】
2014517747.tif 000036
【図６ａ】
2014517747.tif 000037
【図６ｂ】
2014517747.tif 000038
【図７】
2014517747.tif 000039
【図８】
2014517747.tif 000040
【図９】
2014517747.tif 000041
【図１０】
2014517747.tif 000042
【図１１】
2014517747.tif 000043
【図１２】
2014517747.tif 000044
【図１３ａ−１３ｂ】
2014517747.tif 000045
【図１３ｃ】
2014517747.tif 000046
【図１４ａ】
2014517747.tif 000047
【図１４ｂ】
2014517747.tif 000048
【国際調査報告】
2014517747.tif 000049
2014517747.tif 000050
2014517747.tif 000051
2014517747.tif 000052
2014517747.tif 000053