(57)【要約】海底地盤から堆積物を回収する方法。水上船（２０）と、第１吸引車両及び第２吸引車両（２７；３０）とを使用して海底地盤から堆積物を回収する方法であって、水上船は、海底地盤につながれず、第１吸引車両及び第２吸引車両は、堆積物を吸い込むように海底地盤を横断し、各々の柔軟ライザ（２６；２９）によって水上船に各々が連結され、ライザに沿って、堆積物のスラリが吸引車両から水上船へと移送される。この方法は、複数のレーン上を前記第１吸引車両及び第２吸引車両が実質的に水上船より遠くに走行するように、複数のレーンで海底地盤を横切って前後に第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させるステップと、隣接するレーン間に隙間が無く実質的に堆積物を採掘するようにレーンが互いに隣接する方式で各レーンの最後に各吸引車両を転回又は後退させるステップとを備える。吸引車両だけが海底地盤に載せてある。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上船と、第１吸引車両及び第２吸引車両とを使用して海底地盤から堆積物を回収する方法において、前記水上船は、海底地盤につながれず、前記第１吸引車両及び第２吸引車両は、前記堆積物を吸い込むように前記海底地盤を横断し、各々の柔軟ライザによって前記水上船に各々が連結され、前記ライザに沿って、前記堆積物のスラリが前記吸引車両から前記水上船へと移送される方法であって、
複数のレーン上を前記第１吸引車両及び第２吸引車両が実質的に水上船より遠くに走行するように、前記複数のレーンで前記海底地盤を横切って前後に前記第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させるステップと、
隣接するレーン間に隙間が無く前記堆積物を実質的に採掘するように前記レーンが互いに隣接する方式で各レーンの端部において各吸引車両を転回又は後退させるステップと、
を備え、吸引車両だけが前記海底地盤に載せてある、方法。
【請求項２】
第１グリッドを横切って前記第１吸引車両を移動させるステップであって、前記グリッドが、前記グリッドの第１端部から第２端部へと、縦方向に第１レーンで移動する前記第１吸引車両によって覆われ、前記第１レーンと隣接するレーンに沿って前記第１端部まで縦に戻る前に小さな横の転位を行い、第１グリッドが終わるまで先のレーンと横に隣接するレーンに沿うときはいつでも、この方法で前記第１端部及び第２端部間で繰り返して移動する、前記ステップと、
前記第１吸引車両及び前記第２吸引車両間の横の間隔が到る所で実質的に一定になるように、前記第１グリッドと横に隣接する第２グリッドで、同一方式で前記第２吸引車両を同時に移動させるステップと、
いったん前記第１グリッド及び第２グリッドが終われば、それぞれ前記第１グリッド及び第２グリッドと縦に隣接する第３グリッド及び第４グリッドに前記第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させ、これらを前記第１グリッド及び第２グリッドと同一方式で覆うステップと、
を更に備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記吸引車両が前記第１グリッド及び第２グリッドで移動する間、横方向に前記水上船を移動させるステップと、前記吸引車両が前記第３グリッド及び第４グリッドまで移動するとき、縦方向に前記水上船を移動させるステップと、を更に備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１グリッド及び第２グリッド内の前記小さな横の転位は、前記第３グリッド及び第４グリッドの各々から反対の横方向で行われる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
縦方向に前記水上船を移動させるステップと、横方向に前記第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させるステップとを更に備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記水上船の片側に一つ、前記吸引車両の各々を移動させるステップを更に備える、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記吸引車両の各々を、前記水上船の両側に移動させるステップを更に備える、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記それぞれの柔軟ライザが前記水上船に付く地点に実質的に中心をおく弧状経路で前記第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させるステップを更に備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記水上船の片側に一つ、前記吸引車両の各々を移動させるステップを更に備える、請求項１又は５に記載の方法。
【請求項１０】
前記水上船の両側に前記吸引車両の各々を移動させるステップを更に備える、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
各吸引車両を、レーンの前記端部に達するときに実質的に１８０度を通り過ぎて転回させるステップを更に備える、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記吸引車両の各々が各端部で吸い口を有し、前記方法は、そのような水上船の各々を前記レーンの前記端部に達するときに後退させるステップを更に備える、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海底地盤から堆積物を回収する方法に関する。
【０００２】
【発明の背景】
【０００３】
これを行う方法は、ＷＯ２０１０／０００２８９に開示されている。これは、水上船と、海底地盤を走行する吸引車両とを伴う。吸引車両は、柔軟ライザによって水上船に付けられ、柔軟ライザに沿って、堆積物のスラリが吸引車から水上船に移送される。
【０００４】
経済的に実現性があるために、生産処理は、可能な限り、効率が良くなければならない。これは、最高の生産率が最低のコストで実現されることを意味する。ポンプ容量、吸引車両速度のような数多くの要因が生産率に影響を与えるが、作業コストはエネルギコストによって主に決定される。
【０００５】
水上船に関する吸引車両の到達範囲（すなわち、それらが水上船から離れて走行可能な水平距離）は、柔軟ライザの長さによって定められる。より長い柔軟ライザは、大きな到達範囲を与えるが、これは、吸引車両の重量が重くなり、また、吸引車両が走行し展開するとき、吸引車両における抵抗及び慣性力が増加するという欠点を有する。
【０００６】
堆積物を回収する最も率直な方法は、吸引車両が単一レーンに沿って各々が走行することによって単純に水上船を追従することであろう。しかしながら、これらの状況では、吸引車両は、水上船と同一速度で走行しなければならない。水中でライザシステムを比較的に高速で牽引することによって引き起こされる安全性の意味から望ましくない。これは、吸引車両が故障したとき、たやすく吸引車両を損傷することがありえる。
【０００７】
www.bclme.orgより入手可能な"Data Gathering and Gap Analysis for Assessment of Cumulative Effects of Marine Diamond Mining Activities on the BCLME Region" と題する、Benguela Current Large Marine Ecosystem Programme用のPisces Environmental Services (Pty) Ltdの為の報告書（プロジェクトＢＥＨＰ／ＣＥＡ／０３／０２）第４章：採掘方法、第１６５−１６８頁；２００８年３月発行；は、海底採掘の為の海底無限軌道の使用を開示する。しかしながら、車両は、その車両を操縦する為にジョイスティックを使用するオペレータによって動かされる。このように、都合良く特徴付けられたパターンにはなっていない。
【発明の概要】
【０００８】
本発明によると、水上船と、第１吸引車両及び第２吸引車両とを使用して海底地盤から堆積物を回収する方法において、第１吸引車両及び第２吸引車両は、堆積物を吸い込むように海底地盤を横切り、各々の柔軟ライザによって水上船に各々が連結され、ライザに沿って、堆積物のスラリが吸引車両から水上船へと移送される方法であって、複数のレーン上を第１吸引車両及び第２吸引車両が実質的に水上船より遠くに走行するように、複数のレーンで海底地盤を横断して前後に第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させるステップと、隣接するレーン間に隙間が無く堆積物を実質的に採掘するようにレーンが互いに隣接する方式で各レーンの端部において各吸引車両を転回又は後退させるステップと、を備える。
【０００９】
本発明において、吸引車両を水上船の速度に一致させる必要はない。さらに、隣接したレーンで海底地盤を採掘することによって、海底地盤の領域は、隙間を残すことなく覆われるので、作業効率が改善される。
【００１０】
２つ以上の吸引車両を使用することによって、連続した作業を提供するという利点がある。予備の吸引車両を水上船のデッキに保持し、１台の吸引車両が故障のとき、他の吸引車両又は複数の他の吸引車両が作業し続ける間にそれを予備の吸引車両と交換してもよい。その後、通常の作業が進行中、回収された吸引車両を修理することができる。そのような２台の吸引車両で説明したが、本発明は、２台以上の吸引車両にも適用可能である。
【００１１】
図１Ａは、一端部に吸い口を有する吸引車両を示す。これは、転回サークル３で１８０度を通り過ぎて転回して第２レーン４に沿って戻る前に、第１レーン２に沿って走行する。吸引車両１は、それ以上の小路を作るが、今回は、第３レーン５に沿って第２転回サークル６まで走行する。図１Ａに示されるように、２つの転回サークル３，６の間には顕著な重複部があり、今回は、吸引車両の作業は最適ではない。図１Ｂは、いずれか一方に吸引口を有する第２車両８を示す。１８０度を通り過ぎて回転する代わりに、車両８は、いったん第１レーン９，１０の端部に達すると、その後、同一方向に向いたまま、単純に隣接レーン１１，１２へと後退される。図１Ｂから明らかなように、領域１３，１４は、その後、吸引車両によって乗り損なわれ、効率が悪い吸引作業になる。この結果、回収効率を最大にするため、採掘パターンにおける転回の回数は最小にされるべきである。
【００１２】
そのため、好ましくは、当該方法は、第１グリッドを横切って第１吸引車両を移動させるステップであって、グリッドが、グリッドの第１端部から第２端部へと、縦方向に第１レーンで移動する第１吸引車両によって覆われ、第１レーンと隣接するレーンに沿って第１端部まで縦に戻る前に小さな横の転位を行い、第１グリッドが完了されるまで先のレーンと横に隣接するレーンに沿うときはいつでも、この方法で第１端部及び第２端部間で反復して移動する、ステップと、第１吸引車両及び第２吸引車両間の横の間隔が到る所で実質的に一定になるように、第１グリッドと横に隣接する第２グリッドで、同一方式で第２吸引車両を同時に移動させるステップと、いったん第１グリッド及び第２グリッドが完了されると、それぞれ第１グリッド及び第２グリッドと縦に隣接する第３グリッド及び第４グリッドに第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させ、これらを第１グリッド及び第２グリッドと同一方式で覆うステップと、を更に備える。
【００１３】
これは、第１吸引車両及び第２吸引車両が実質的に一定の距離だけ離れて保持可能なので、衝突及び巻き込みの可能性をなくすという効率の良い採掘パターンを提供する。
【００１４】
第２に、互いに横に隣接する第１グリッド及び第２グリッドで吸引車両が縦に移動するので、より長いレーンとなり、それによって、吸引車両が横方向に移動する採掘パターンと比べて、効率が改善される一定の長さのライザの最適な使用があり得る。
【００１５】
水上船は、ゆっくりと縦方向に単純に移動し、それにより、吸引車両が第３グリッド及び第４グリッドを移動し、更なるグリッドを次第に移動するとき、これらと足並みをそろえてもよい。しかしながら、好ましくは、当該方法は、水上車が第１グリッド及び第２グリッドを移動する間に横方向に水上車を移動させるステップと、水上車が第３グリッド及び第４グリッドまで移動するとき、縦方向に水上車を移動させるステップとを更に備える。吸引車両がグリッドを横断するとき、水上船を移動させることによって、所定の長さのライザの為にグリッドの幅を増加することができる。これが、短いライザの使用を効率良く可能にする。水上車が第３グリッド及び第４グリッドまで移動するとき、縦方向に水上船が移動するので、吸引車両が、効率良く２つのグリッド長を走行して、一つのグリッドの一端から第２グリッドの反対側の端部まで走行しなければならないように吸引車両の、ほぼ半分の速度で移動することが一般的に単に必要である一方、水上船は、一つのグリッドの中間点から、およそ一つのグリッド長である隣接したグリッドの中間点まで一般的に走行する。
【００１６】
第１グリッド及び第２グリッドの端部に達するとき、これらの吸引車両は、グリッドの全副を横切って移動されてもよく、その後、これらの吸引車両は、先のグリッドで覆った同一の横方向で、次のグリッドを覆い始める。しかしながら、第１グリッド及び第２グリッドにおいて、それぞれ、第３グリッド及び第４グリッドから、小さな横の転位が反対側の横方向で生じるのが好ましい。本質的に、これは、縦に隣接したグリッドの各々が、先のグリッドの反対側の横方向で覆われることを意味する。これは、より効率的な採掘パターンを与え、水上船の横の運動は少なくなる。
【００１７】
第２の、好ましいパターンにとって、この方法は、縦方向に水上船を移動させるステップと、横方向に第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させるステップとを更に備えるのが好ましい。そのようなパターンによって、水上船は、横方向に走行するとき、より単純経路に沿って走行できる。このように、水上船の、より複雑な制御が望ましくないと考えられる場合、そのようなパターンが使用可能になる。
【００１８】
そのようなパターンと共に、吸引船は、水上船の片側に一つ、前記吸引車両の各々を移動させるステップを更に備えることができる。代替えで、当該方法は、吸引車両の各々を、水上船の両側に移動させるステップを更に備えてもよい。前者の利点は、２つの吸引車両が、それぞれ、それらの独自の空間で移動することであるが、後者は、より長いレーンを与えるため、転回の回数を減らせることである。
【００１９】
第３の、好ましいパターンの為に、当該方法は、柔軟ライザが水上船に付く地点に実質的に中心をおく弧状経路で第１吸引車両及び第２吸引車両を移動させるステップを更に備える。この利点は、各ライザの「到達範囲」が実質的に一定のままになり、前述した横の配置より長いレーンが考慮に入れられることである。
【００２０】
また、当該方法は、水上船の片側に一つ、吸引車両の各々を移動させるステップ、或いは、水上船の両側に吸引船の各々を移動させるステップを更に備えてもよい。
【００２１】
各吸引車両は、各端部で口を有してもよく、この場合、吸引車両は、グリッドの両端部間で移動され、常時、同一方向で実質的に面する。しかしながら、当該方法は、各吸引車両を、レーンの端部に達する度に、反対側の端部に戻る前に、実質的に１８０度を通り過ぎて転回させるステップを更に備える。この方法は、単純で、安価な、軽量設計を有し得る単一の吸引口を備えた吸引車両と共に使用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
以下、本発明に従う方法の実施例を添付図面を参照して説明する。
【図１Ａ】図１Ａは、レーン端部で直面する問題を示す概略平面図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、レーン端部で直面する問題を示す概略平面図である。
【図２】図２は、回収システムの概略断面図である。
【図３ａ】図３ａは、第１採掘パターンの工程を示す概略平面図である。
【図３ｂ】図３ｂは、第１採掘パターンの工程を示す概略平面図である。
【図３ｃ】図３ｃは、第１採掘パターンの工程を示す概略平面図である。
【図３ｄ】図３ｄは、第１採掘パターンの工程を示す概略平面図である。
【図４】図４は、第２採掘パターンの概略平面図である。
【図５】図５は、第２採掘パターンの変形例の概略平面図である。
【図６】図６は、第３採掘パターンの概略平面図である。
【発明の詳細な説明】
【００２３】
ポンプシステム２１及びスラリ処理システム２２が装備された水上船２０を備える全体のシステムが図２に示されている。ライザシステムは、浮遊タンク２４によって部分的に支えられた堅いライザ束２３と、水上船に導く柔軟ダクト２５とを備える。第１柔軟ライザ２６は、堅いライザ束２３から、海底地盤２８を横切って走行する第１吸引車両２７に導き、第２柔軟ライザ２９は、第２吸引車両３０に導く。水上船は、所定位置にとどまり、所定の軌道を追従することを可能にする動的位置決めシステムを有する。
【００２４】
使用中、吸引車両は、表面堆積物を吸い込みながら海底地盤を走行し、その後、表面堆積物は、堅いライザ束２３及び柔軟ダクト２５と通って、柔軟ライザ２６，２９に沿って、水上船２２まで圧送され、水上船で、表面堆積物は、更なる処理の為に陸上に輸送される前に処置プラント２２によって処理される。廃水は、その後、海底地盤に隣接する処分の為に、ポンプシステム２１によって、ライザシステムへと下方に圧送される。この用途は、採掘パターンの本質に関係するので、以下、詳細には説明しない。ライザ束２３の詳細の為に、係属出願（代理人参照１１３７１１ＧＢ００）が参照され、吸引車両２７，３０は、出願（代理人参照１１３７０９ＧＢ００）に説明されている。全体のシステムは、ＷＯ２０１０／０００２８９における一般用語でも説明されている。
【００２５】
図２において、横方向は、矢印３１によって描写され、縦方向は、紙面の内外の方向である。これは、図３に描写された矢印３２である。
【００２６】
以下、図３を参照して採掘パターンを説明する。最初に図３ｄを参照すると、採掘パターンは、第１グリッド３３，第２グリッド３４，第３グリッド３５，第４グリッド３６に分けられている。第１グリッド３３及び第２グリッド３４は、互いに横に隣接しており、それぞれ、第１吸引車両２７及び第２吸引車両３０によって同時に覆われる。第３グリッド３５及び第４グリッド３６は、互いに横に隣接しており、それぞれ、第１グリッド３３及び第２グリッド３４と縦に隣接している。第３グリッド３５及び第４グリッド３６は、以下に詳細に説明されるように、第１グリッド３３及び第２グリッド３４の有効範囲まで、後に同時に覆われる。
【００２７】
後の説明は、主に４つのグリッドの形成に関連するが、所望領域が完了されるまで、処理が何回も何回も連続して繰り返されることが意図されていることは容易に理解される。概して、各レーンは、１０から１５メートルであり、隣接したレーンの間には、およそ２メートルの隙間がある。各グリッドは、数百メートルの長さと幅がある。回収作業が開始する前、海底地盤は調査対象になっており、可能な限り続く多くの直線を与える最適コースのプロットを可能にする。これにより、最適な有効範囲を与えつつ、大規模な海底地盤の地形を避ける。２つの車両には、前述された係属出願（代理人参照１１３７０９ＧＢ００）に説明されるようなセンサが装備されているので、小規模の障害物は吸引車両によって回避可能である。これらの状況において、車両は、障害物の中の進路を追従し、その後、できるだけ早く、後述されるレーンまで戻る。
【００２８】
水上車両２０は、長い走行の端部に達すると、調査から定められた大規模採掘パターンに従って転回し、後述される採掘パターンを使用しながら新しい進路に再び取りかかる。この進路は、ちょうど覆われたばかりの進路に隣接した進路でも十分に良く、或いは、まるで異なる方向でもよい。
【００２９】
そのため、以下の説明は、何千平方キロメートルの海底地盤を潜在的に覆うように何度も何度も繰り返される採掘パターンの基本的構築ブロックを覆う。
【００３０】
第１吸引車両２７，第２吸引車両３０は、第１の縦経路３７に沿って移動することによって、第１グリッド３３及び第２グリッド３４から堆積物を回収するように最初に始める。それらが、そのグリッドの端部に達すると、それらは、図１Ａに示されるように１８０度を通り過ぎて転回するか、或いは、吸引車両が、両方の端部に吸引口を有する場合、単純に、それらの方向を逆にさせ、図１Ｂに示されるように隣接したレーンに移動する。隣接レーンで作業する為のグリッドの各端部における転回処理又は後退処理は、第１グリッド及び第２グリッドが覆われるまで（図３ｂで示された位置の直後まで）繰り返される。
【００３１】
２つの車両が、それらのレーンに沿って、互いに同時に同一位置に正確に存在する必要性は無い。例えば、一つの車両が一方向に走行している間、他の車両が反対方向に走行することが可能である。重要なことは、レーンが本質的に同一方向であるので、車両は一般的に平行レーンで移動し、そのため、それらは、移動するとき、互いに一般的に近づかないことである。
【００３２】
最初に、第１車両２７は、その最大到達範囲（すなわち、ライザ２６が許容するほど水上船から水平に遠いところ）にあるが、第２車両３０は、その最小到達範囲にある。回収処理が進むと、吸引車両２７は、水上船に近づくが、第２吸引車両３０がその最大到達範囲に向かって移動する図２に示される位置に達するまで、第２吸引車両は、更に離れる。そのとき、水上船２０は、吸引車両が第１グリッド３３及び第２グリッド３４の完了を可能にするように（図３ｄでライン３８によって描写されるように）横のステップをとる。吸引車両は、（図３ｂで示される）第１グリッド及び第２グリッドの最後のレーンの第１端部に達する。水上船２０は、縦に移動するように転回し、その経路は、図３ｄで経路３９によって表示されている。この転回は、図３ｄに示されるほど急激ではないが、実用上、スムーズな曲線になる。図３ｄに示された、この理想的な経路からの逸脱は、ライザの柔軟性で補正される。水上船２０は、この経路に沿って走行するので、２つの吸引車両２７，３０は、第１グリッド３３及び第２グリッド３４の最後のレーンを完了し、その後、第３グリッド３５及び第４グリッド３６の最初のレーンを形成するように経路４０に沿って縦に続ける。この方法において、水上船２０は、吸引車両２７，３０の、ほぼ半分の速度で走行可能である。
【００３３】
吸引車両２７，３０は、その後、第１グリッド３３及び第２グリッド３４との会計で前述された同一の方法で、第３グリッド３５及び第４グリッド３６を覆うように前進するが、横の移動方向は、第１グリッド３３及び第２グリッド３４の横の移動方向とは反対（すなわち、図３に示されるように右から左）である。このとき、水上船２０は、また、前述されたような同一の方法で横に移動するが、横の移動は、図１ｄにおいてライン４１で描写されている。
【００３４】
図３ｄに示されるように、第３グリッド３５及び第４グリッド３６の端部で、吸引車両２７，３０は、前方に縦に移動し、図３ａ、図３ｂを参照して説明されたように、それらが第１グリッド及び第２グリッドを覆った同一の方法で、正確に後のグリッドを覆い始める。
【００３５】
採掘パターンの第２実施例が図４に示される。この場合、水上船２０は、縦方向に移動する。第１吸引車両２７は、水上船２０の片側で横断する方向で前後に移動し、第２吸引車両３０は、同一のことを水上船３０の反対側で行う。吸引車両２７，３０は、図１Ａに示されるように、レーンの端部で転回する。水上船２０は、本質的に直線ラインで移動し、２つの水上の吸引車両は、それらのライザ２６，２９によって可能にされる最大範囲を移動する。
【００３６】
図４は、水上船に近い位置で互いに近づくように作業する吸引車両を示す。代替えで、一方が水上船に近づくと、他方が水上船から最も遠い位置にあるように、それらは、実質的に一定の離隔距離で作業可能である。これは、水上船近くの巻き込み問題を回避するので、２つの吸引車両によって覆われるパターンを近づけることができることを意味する。
【００３７】
このパターンの変形例が図５に示されている。またその一方で、水上船２０は、縦方向に移動し、吸引車両２７，３０は、横に移動する。この場合、両方の吸引車両は、水上船の両横側に延びる非常に長いレーンを走行する。図５から分かるように、増加されたレーンの長さは、転回の回数と、それに伴う非効率性を減少させる。一方、より注意深い、吸収車両の位置の制御は、それらの柔軟ライザ２６，２９及び連結物５０，５１の巻き込み及び衝突を回避するのに必要である。
【００３８】
第３パターンが図６に示されている。ライザ２６，２９が平面図において水上船に付けられる地点の付近に一般的に中心が置かれた弧状経路を吸引車両２７，３０が追従する点を除いて、これは、吸引車両２７，３０が図４のパターンに類似している。堅いライザの束２３は、束２３での牽引の為に、その僅かに後部又はその地点の直下にあるので、実用上、これは、正確には、図２に示されるように堅いライザの束２３の底部にライザが付けられる地点である。
【００３９】
吸引車両２７，３０は、それらが、水上船２０と同じ縦方向に移動する地点において、レーンの極端部に達すると、水上船２０は、（およそ１０メートルの）小さな縦ステップを行う。吸引車両２７，３０は、その後、戻る行程を行う。それらのレーンの反対側端部の地点で、それらは、水上船の移動方向に対して垂直に走行し、水上船２０は、再び、小さな縦ステップを行い、吸引車両は、図１Ａに示されるように転回し、次の経路に移動する。図６に描写されるように、車両は、それらが最も遠く離れるときにはレーンの一端部で後退し、それらが互いに最も近いときには経路の端部で転回することが示されている。船が両端部で転回又は両端部で後退するパターンを実行することは、同程度に可能である。図６に示される弧状レーンも、図５に類似した方法で達成可能であり、各吸引車両２７，３０は、効率良く、水上船２０の両側で半円経路を追従する。これは、再び、転回の回数の減少と、衝突回避に必要が強化制御との妥協点である。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
2014528524.tif 000004
【図２】
2014528524.tif 000005
【図３ａ】
2014528524.tif 000006
【図３ｂ】
2014528524.tif 000007
【図３ｃ】
2014528524.tif 000008
【図３ｄ】
2014528524.tif 000009
【図４】
2014528524.tif 000010
【図５】
2014528524.tif 000011
【図６】
2014528524.tif 000012
【国際調査報告】
2014528524.tif 000013
2014528524.tif 000014
2014528524.tif 000015