(57)【要約】本発明は、少なくとも２つの昇降装置、特に少なくとも２つのクレーン（１ａ、１ｂ）を、グループ動作及び通常動作で動作させる方法に関する。各昇降装置は、制御スイッチ（９ａ、９ｂ）に接続された関連制御システム（３ａ、３ｂ）を備える電気昇降ギヤモータ（６ａ、６ｂ）を有する。少なくとも２つの昇降装置は、共通のバス（７）を介して制御される。グループ動作においては、少なくとも２つの昇降装置は、制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうちの１つによって、バス（７）を介して一緒に制御される。少なくとも２つの昇降装置、特に、クレーンを、安全に平行して動作させるための制御装置を製作するためには、以下のことが提案される。すなわち、グループ動作においては、制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうちの１つを能動状態とする一方、残りの制御スイッチ（９ｂ、９ａ）を受動状態とし、グループ動作を行うためには、通常動作状態である制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうちの１つの制御スイッチによって通常動作を選択解除し、次に、他方の制御スイッチ又は残りの制御スイッチのうちの１つによってグループ動作にログオンし、これによって当該制御スイッチ(９ｂ、９ａ)がグループ動作中は能動状態となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの昇降装置、特に少なくとも２つのクレーン（１ａ、１ｂ）を、グループ動作及び通常動作で動作させる方法であって、
各昇降装置は、制御スイッチ（９ａ、９ｂ）に接続された関連制御システム（３ａ、３ｂ）を備える電気昇降ギヤモータ（６ａ、６ｂ）を有し、
前記少なくとも２つの昇降装置は、共通のバス（７）を介して制御されるよう構成されており、
グループ動作においては、前記少なくとも２つの昇降装置は、前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうちの１つによって、バス（７）を介して一緒に制御されるよう構成されており、
グループ動作においては、前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうちの１つを能動状態とする一方、残りの制御スイッチ（９ｂ、９ａ）を受動状態とし、
グループ動作を行うためには、通常動作状態である制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうち、１つの制御スイッチを除くすべてについて通常動作を選択解除し、次に、前記１つの制御スイッチによってグループ動作にログオンし、これによって前記１つの制御スイッチ(９ｂ、９ａ)がグループ動作中は能動状態となる一方、
通常動作を行うためには、グループ動作中は能動状態にあった前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）によってグループ動作を選択解除し、通常動作を選択し、次にグループ動作中は受動状態にあった残りの前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）を通常動作にログオンする、方法。
【請求項２】
グループ動作において能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）は、３種類の動作モードで動作するよう構成されており、前記動作モードは、能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）によって複数の昇降装置が平行して制御されるタンデム動作、能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）によって前記昇降装置のうち第１の装置のみが制御される第１単独動作、及び、能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）によって前記昇降装置のうち第２の装置のみが制御される第２単独動作、である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも２つの昇降装置、特に少なくとも２つのクレーン（１ａ、１ｂ）をグループ動作及び通常動作で動作させるための制御アセンブリであって、
各昇降装置は、制御スイッチ（９ａ、９ｂ）に接続された関連制御システム（３ａ、３ｂ）を備える電気昇降ギヤモータ（６ａ、６ｂ）を有し、
前記少なくとも２つの昇降装置は、共通のバス（７）を介して制御可能であり、
グループ動作においては、前記少なくとも２つの昇降装置は、前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうちの１つによって、バス（７）を介して一緒に制御可能であり、
グループ動作においては、前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうちの１つを能動状態とする一方、残りの制御スイッチ（９ｂ、９ａ）を受動状態とし、
グループ動作を行うためには、通常動作状態である制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のうち、１つの制御スイッチを除くすべてによって通常動作を選択解除可能であり、次に、前記１つの制御スイッチによってグループ動作にログオン可能であり、これによって前記１つの制御スイッチ(９ｂ、９ａ)がグループ動作中は能動状態となる一方、
通常動作を行うためには、グループ動作中は能動状態にあった前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）によってグループ動作を選択解除可能であり、通常動作が選択可能であり、次にグループ動作中は受動状態にあった残りの前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）を通常動作にログオン可能である、制御アセンブリ。
【請求項４】
グループ動作中において能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）は、３種類の動作モードで動作するよう構成されており、前記動作モードは、能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）が複数の昇降装置を平行して制御するタンデム動作、能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）が前記昇降装置のうちの第１の装置のみを制御する第１単独動作、及び、能動状態にある前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）が前記昇降装置のうち第２の装置のみを制御する第２単独動作、である、請求項３に記載の制御アセンブリ。
【請求項５】
前記バス（７）は、昇降装置ごとに、伝達バス部（７ａ、７ｂ）、及び、前記昇降装置間をつなぐ無線バス（７ｃ）に分かれている、請求項３又は４に記載の制御アセンブリ。
【請求項６】
前記制御システム（３ａ、３ｂ）及び前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）は前記共通のバスに接続されている、請求項３〜５のいずれか１つに記載の制御アセンブリ。
【請求項７】
前記制御スイッチ（９ａ、９ｂ）のログオン及びログオフは、前記制御システム（３ａ、３ｂ）によってモニター可能に構成されている、請求項３〜６のいずれか１つに記載の制御アセンブリ。
【請求項８】
前記少なくとも２つの昇降装置はクレーン（１ａ、１ｂ）として構成されており、前記クレーン（１ａ、１ｂ）は、前記昇降ギヤモータ（６ａ、６ｂ）に加えて、クレーン走行モータ（４ａ、４ｂ）及びトロリー走行モータ（５ａ、５ｂ）を有し、前記制御システム（３ａ、３ｂ）は、前記昇降ギヤモータ（６ａ、６ｂ）及び前記トロリー走行モータ（５ａ、５ｂ）に割り当てられ、クレーン制御システム（２ａ、２ｂ）が前記クレーン走行モータ（４ａ、４ｂ）に割り当てられ、前記クレーン制御システム（２ａ、２ｂ）は前記バス（７）に接続されている、請求項３〜６のいずれか１つに記載の制御アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも２つの昇降装置、特に少なくとも２つのクレーンをグループ動作及び通常動作で動作させるための方法に関する。当該方法において、各昇降装置は、制御スイッチに接続された関連制御システムを備える電気昇降ギヤモータ有し、これら少なくとも２つの昇降装置は共通のバスを介して制御され、グループ動作においては、これら少なくとも２つの昇降装置は上記制御スイッチの１つによってバス線を介して一緒に制御される。
【０００２】
本発明はさらに、少なくとも２つの昇降装置、特に少なくとも２つのクレーンをグループ動作及び通常動作で動作させるための制御アセンブリに関する。当該アセンブリにおいて、各昇降装置は、制御スイッチに接続された関連制御システムを備える電気昇降ギヤモータを有する。
【背景技術】
【０００３】
重量が大きい及び／又は長さの長い荷重物を昇降させるためのいわゆるタンデム動作において、２つのクレーン昇降ギヤを同時に用いることは、一般に知られている。この場合、２つの荷受け手段から荷重物を吊り下げ、各荷受け手段をそれぞれのクレーン昇降ギヤによって昇降させる。これらの間に大きく差が生じた場合には、荷重物の姿勢が水平でなくなる。例えば、通常、ロープなどの吊り下げ手段を介して荷受け手段から吊り下げられる、長さの長い荷重物の場合、このように荷重物の姿勢が斜めになると、吊り下げ手段から荷重物が滑り落ちるかもしれない。このような危険な状況は避ける必要がある。従来、クレーン昇降ギヤは、それぞれを１つの制御スイッチで操作できるようになっており、これら２つの制御スイッチのうちの１つが、タンデム動作用に構成される。この制御スイッチのみを用いて、タンデム動作への切り替え又はタンデム動作の終了操作が行われる。このような構成では、回避すべき危険な状況が起こってしまう。すなわち、一方では、動作タイプの変更はフィードバック無しで行われる。このことは、タンデム動作が始動したと作業者は信じなければならないことを意味する。他方で、もう一方のクレーン動作における即時の介入は、タンデム動作用に構成された制御スイッチを用いて行われる。このような構成は、その場所での危険な状況につながるおそれがある。
【０００４】
この問題に対して、例えば独国特許出願公開第３１４７１５８号からは、タンデム動作用の２つのクレーン昇降ギヤを、１つの共通の制御装置を介して接続することが知られている。この制御装置は、上述の傾斜姿勢を防ぐことを意図している。そのため、両方のクレーン昇降ギヤの荷受け手段から吊り下げられたスプレッダーには、センサーが設けられている。このセンサーによって、スプレッダーの姿勢を検知する。スプレッダーが望ましい水平姿勢からずれると、タンデム動作を解除し、２つのクレーン昇降ギヤの一方を停止させた状態で、他方のクレーン昇降ギヤを用いてスプレッダーを水平姿勢に戻す。
【０００５】
また、欧州特許出願公開第１３８０５３３号からは、屋内走行クレーンが知られている。このクレーンにおいては、トロリードライブ、クレーン走行ドライブ、昇降ギヤ及び制御スイッチが、バスを介して互いに接続されている。このバスを介して、操作信号及び安全信号の送受信を行う。
【０００６】
独国実用新案第９１１５５３７号からは、１つのクレーン用の単一クレーン制御システムと、第１トロリーを備えた第１クレーン及び第２トロリーを備えた第２クレーン用のタンデムクレーン制御システムとが知られている。タンデムクレーン制御のための二方向性伝送バスが設けられており、このバスを介して、これに取り付けられたスイッチにより、両方のクレーン及びそれらのトロリーを制御することができる。タンデムクレーン制御システムにおいて２つのクレーンのうちの一方を制御することは記載されていない。
【０００７】
独国特許出願公開第１０２００６０４０７８２号は、安全システムにおける２つのクレーンのタンデム動作、及び、単独動作におけるこれらのクレーンの個別制御を開示している。各クレーンは、搭載型ＣＡＮバスを有しており、これに制御システムが取り付けられている。タンデム動作において必要な修正を行う際には、タンデム動作を一旦選択解除し、修正を行ってから、タンデム動作を再び選択する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】独国特許出願公開第３１４７１５８号
【特許文献２】欧州特許出願公開第１３８０５３３号
【特許文献３】独国実用新案第９１１５５３７号
【特許文献４】独国特許出願公開第１０２００６０４０７８２号
【発明の概要】
【０００９】
上記先行技術に基づき、本発明は、少なくとも２つの昇降装置、特にクレーンの安全な平行動作を実現するための制御装置を提供することを、その目的とする。
【００１０】
当該目的は、請求項１の特徴を有する方法及び請求項３の特徴を有する制御アセンブリによって達成される。制御装置の好適な実施形態は、請求項２及び４〜８に記載されている。
【００１１】
本発明によれば、少なくとも２つの昇降装置、特に少なくとも２つのクレーンを、グループ動作及び通常動作で動作させるための、安全でシンプルな方法が達成される。当該方法において、各昇降装置は、制御スイッチに接続された関連制御システムを備える電気昇降ギヤモータを有し、少なくとも２つの昇降装置は、共通のバスを介して制御されるよう構成されており、グループ動作においては、少なくとも２つの昇降装置は、制御スイッチのうちの１つによって、バスを介して一緒に制御されるよう構成されている。グループ動作においては、制御スイッチのうちの１つを能動状態とする一方、残りの制御スイッチを受動状態とする。グループ動作を行うためには、通常動作状態である制御スイッチのうち、１つの制御スイッチを除くすべてについて通常動作を選択解除し、次に、前記１つの制御スイッチによってグループ動作にログオンし、これによって前記１つの制御スイッチがグループ動作中は能動状態となる。通常動作を行うためには、グループ動作中は能動状態にあった前記制御スイッチによってグループ動作を選択解除し、通常動作を選択し、次にグループ動作中は受動状態にあった残りの制御スイッチを通常動作にログオンする。
【００１２】
特に好適な形態としては、グループ動作において能動状態にある制御スイッチは、３種類の動作モードで動作するよう構成されている。これらの動作モードは、能動状態にある制御スイッチによって複数の昇降装置が平行して制御されるタンデム動作、能動状態にある制御スイッチによって昇降装置のうち第１の装置のみが制御される第１単独動作、及び、能動状態にある制御スイッチによって昇降装置のうち第２の装置のみが制御される第２単独動作、である。
【００１３】
また、本発明によれば、少なくとも２つの昇降装置、特に少なくとも２つのクレーンを、グループ動作及び通常動作で動作させるための、安全でシンプルな制御アセンブリが達成される。当該アセンブリにおいて、各昇降装置は、制御スイッチに接続された関連制御システムを備える電気昇降ギヤモータを有し、少なくとも２つの昇降装置は、共通のバスを介して制御可能であり、グループ動作においては、少なくとも２つの昇降装置は、制御スイッチのうちの１つによって、バスを介して一緒に制御可能である。グループ動作においては、制御スイッチのうちの１つを能動状態とする一方、残りの制御スイッチを受動状態とする。グループ動作を行うためには、通常動作状態である制御スイッチのうち、１つの制御スイッチを除くすべてによって通常動作を選択解除可能であり、次に、前記１つの制御スイッチによってグループ動作にログオン可能であり、これによって前記１つの制御スイッチがグループ動作中は能動状態となる。通常動作を行うためには、グループ動作中は能動状態にあった制御スイッチによってグループ動作を選択解除可能であり、通常動作が選択可能であり、次に、グループ動作中は受動状態にあった残りの制御スイッチを通常動作にログオン可能である。従って、グループ動作、通常動作とグループ動作との切替え、制御スイッチのログオン及びログオフ、及び、制御スイッチのロックは、制御システム及び当該制御システムに設けられたスイッチングロジックを用いて行うことができる。このように、ログオン及びログオフシーケンスによって、通常動作とグループ動作との切替えを二段階操作で安全に行うことができるので、タンデム操作専用の制御スイッチを設ける必要はない。グループ動作と通常動作との切替えには常に二段階の操作が必要とされるため、高い安全性がもたらされる。制御スイッチの一方でログオフシーケンスが始動されると、制御システムは、この要求を認識し、他方の制御スイッチからのログオンシーケンスを待つ。対応するチェック及び通信を制御システム間で互いに行った後に、動作タイプの変更が行われる。
【００１４】
特に好適な形態としては、グループ動作中において能動状態にある制御スイッチは、３種類の動作モードで動作可能である。これらの動作モードは、能動状態にある制御スイッチが複数の昇降装置を平行して制御するタンデム動作、能動状態にある制御スイッチが昇降装置のうちの第１の装置のみを制御する第１単独動作、及び、能動状態にある制御スイッチが昇降装置のうち第２の装置のみを制御する第２単独動作、である。これにより、グループ動作においては、通常動作に戻る必要なく、荷重物の姿勢修正を容易に行うことができる。グループ動作用に選択された制御スイッチは、グループ動作中は能動状態のままである。ログオフ及びログオンシーケンスによる変更は行われない。
【００１５】
特に好適な形態としては、バスは、昇降装置ごとに、伝達バス部、及び、昇降装置間をつなぐ無線バスに分かれている。
【００１６】
バス構造に関連して、制御システム及び制御スイッチはバスに接続されている。
【００１７】
特に好適な形態としては、少なくとも２つの昇降装置はクレーンとして構成されており、クレーンは、昇降ギヤモータに加えて、クレーン走行モータ及びトロリー走行モータを有する。制御システムは、昇降ギヤモータ及びトロリー走行モータに割り当てられており、クレーン制御システムがクレーン走行モータに割り当てられており、クレーン制御システムはバスに接続されている。クレーンの制御システムは、分散した構成とされており、クレーン制御システム及びトロリー制御システムの各モジュールに分かれている。これらがそれぞれ独立して制御スイッチからの各要求に反応することによって、通常動作とグループ動作との切替えを行う。
【００１８】
制御スイッチのログオン及びログオフを制御スイッチによってモニターすることにより、特に安全かつシンプルな動作を実現することができる。この場合、制御システムも、ログオン及びログオフをシーケンス制御するための対応するロジックを有する。
【００１９】
図に例示した実施形態を用いて、本発明をより詳細に以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】グループ動作が行えるように互いに接続された２つの橋形クレーンを示す概略図である。
【００２１】
図１は、第１クレーン１ａ及び第２クレーン１ｂの概略を示している。第１及び第２クレーン１ａ、１ｂは、それぞれ図示しないクレーン走行レールに沿って走行することができる橋形クレーンとして構成されている。公知の態様にて、橋形クレーンは水平クレーンガーダーを有し、当該ガーダーに沿って、昇降ギヤを備えたクレーントロリーが走行可能となっている。第１クレーン１ａは、第１クレーン制御システム２ａ及び第１トロリー制御システム３ａを有する。同様に、第２クレーン１ｂは、第２クレーン制御システム２ｂ及び第２トロリー制御システム３ｂを有する。第１クレーン制御システム２ａは第１クレーン走行モータ４ａを制御するものであり、第２クレーン制御システム２ｂは第２クレーン走行モータ４ｂを制御するものである。第１及び第２トロリー走行制御システム３ａ、３ｂによって、第１及び第２トロリー走行モータ５ａ、５ｂ、及び、第１及び第２昇降ギヤモータ６ａ、６ｂが制御される。昇降ギヤモータ６ａ、６ｂに設けられた昇降ギア（図示せず）は、ケーブルホイストとして構成されている。昇降ギヤをチェーンホイストとして構成することも、基本的には可能である。チェーンホイストとケーブルホイストとを組み合わせて動作させることも実現可能である。上記モータ４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂは、電動機として構成されている。
【００２２】
操作信号及び安全信号を送受信可能とするため、クレーン制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂは、それぞれ、バス連結モジュール（図示せず）によってバス７に連結されている。好ましくは、バス７はＣＡＮプロトコルによって動作する。また、バス７は、第１クレーン１ａの近傍に位置する第１ワイヤバス部７ａ、第２クレーン１ｂの近傍に位置する第２ワイヤバス部７ｂ、及び、上記第１ワイヤバス部７ａと第２ワイヤバス部７ｂとを接続する無線バス部７ｃとによって構成されている。従って、第１バス部７ａには第１連結モジュール８ａが接続されている一方、第２バス部７ｂには第２連結モジュール８ｂが接続されている。連結モジュール８ａ、８ｂによって、第１バス部７ａ及び第２バス部７ｂ上の信号が無線信号に変換され、連結モジュール８ａ、８ｂ間で送受信器部品を介して伝送される。従って、バスを使用する全ての要素、すなわち、クレーン制御システム２ａ、２ｂ、トロリー制御システム３ａ、３ｂ、及び、直接的又は間接的には第１及び第２制御スイッチ９ａ、９ｂが、連結モジュール８ａ、８ｂによって、共通のバス７に接続されている。好ましくは、無線バス部７ｃはラジオバスとして構成されている。赤外線バスを設けることもできる。
【００２３】
クレーン制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂには、公知のパワースイッチ、安全スイッチ、センサー、スイッチングロジック及びバス連結モジュール（図示せず）が設けられている。バス連結モジュールは、スイッチングロジックの構成要素とすることも可能である。
【００２４】
さらに、第１クレーン１ａには第１無線制御スイッチ９ａが、第２クレーン１ｂには第２無線制御スイッチ９ｂが、それぞれ割り当てて設けられている。制御スイッチ９ａは、第１無線接続１０ａを介して、第１スイッチ連結モジュール１１に接続されている。無線接続１０ａは二方向性である。このことは、第２制御スイッチ９ｂにもあてはまる。第２制御スイッチ９ｂには、第２無線接続１０ｂ及び第２スイッチ連結モジュール１１ｂが割り当てられている。第１スイッチ連結モジュール１１ａ及び第２スイッチ連結モジュール１１ｂも、バス使用要素として、バス７に接続されている。制御スイッチ９ａ、９ｂには、公知の態様にて、複数の押しボタン要素が設けられており、これにより、クレーン走行モータ４ａ、４ｂ、トロリー走行モータ５ａ、５ｂ、及び、場合によっては昇降ギヤモータ６ａ、６ｂの個別の移動方向及び速度段階を制御可能となっている。
【００２５】
２つの無線制御スイッチ９ａ、９ｂ及び２つのスイッチ連結モジュール１１ａ、１１ｂに代えて、図１に破線で示すケーブル制御スイッチ９ｃを設けることもできる。ケーブル制御スイッチ９ｃは、ペンダントスイッチとして構成され、バス使用要素として、その供給ラインを介して直接バス７に接続される。
【００２６】
上記クレーン１ａ、１ｂは、それぞれの制御スイッチ９ａ、９ｂによって、個別に、互いに独立して動作させることができる。以下、この動作方法を通常動作と呼ぶ。通常動作においては、第１制御スイッチ９ａは第１クレーン１ａに割り当てられる一方、第２制御スイッチ９ｂは第２クレーン１ｂに割り当てられ、両方の制御スイッチ９ａ、９ｂが能動状態にある。
【００２７】
必要に応じて、２つの制御スイッチ９ａ、９ｂのうちの１つを用いて、２つのクレーン１ａ、１ｂを、いわゆるグループ動作として平行動作又は個別動作させることもできる。グループ動作においては、第１、第２制御スイッチ９ａ、９ｂの一方が能動状態となり、第１、第２制御スイッチ９ａ、９ｂのうちの他方が受動状態となる。受動状態においては、制御スイッチ９ａ、９ｂは、動作に関してロックされる。すなわち、すべての入力信号が無視される。一方、能動状態にある制御スイッチ９ａ、９ｂからは、割り当てられたクレーン又は両方のクレーン１ａ、１ｂに制御信号を送ることができる。グループ動作においては、３種類の動作モード、すなわち、タンデム動作、第１単独動作、第２単独動作が実行可能である。タンデム動作においては、能動状態にある方の制御スイッチ９ａ、９ｂが両方のクレーン１ａ、１ｂに同時に割り当てられる。これは、能動状態にある制御スイッチ９ａ、９ｂからの制御命令が、モータ４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂに平行して送信されることを意味する。従って、第１クレーン１ａのモータ４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂが、第２クレーン１ｂの対応するモータと同期して動く。両クレーン１ａ、１ｂがタンデム動作を行うことにより、協働して、長く重い荷重物を昇降及び移動させることができる。タンデム動作においては、各クレーン１ａ、１ｂは、２つの制御スイッチ９ａ、９ｂの一方を介して、同期して制御される。タンデム動作中、すなわちグループ動作中に、モータ４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂの平行動作状態を、短時間またはしばらくの間中断しなければならない動作状況が起こる場合がある。このような場合でも、共通の１つの制御スイッチ９ａを能動状態とするグループ動作は終了しない。このような状況の例として、両方のクレーン１ａ、１ｂをタンデム動作で移動させている際に、荷重物の傾斜を防ぐために姿勢を修正する必要が生じる場合が考えられる。この場合、クレーン１ａ、１ｂ、特にクレーンガーダー及び／又はクレーントロリーの相対位置の修正が行われる。このような修正を行うためには、タンデム動作から第１単独動作又は第２単独動作への変更が行われる。第１単独動作においては、グループ動作と同様に、制御スイッチ９ａ、９ｂの一方が能動状態に維持され、他方の制御スイッチ９ｂ、９ａが受動状態に維持される。また、第１クレーン１ａのみが制御命令を受信し能動状態とされ、第２クレーン１ｂは制御命令を受信せず受動状態とされる。従って、第１クレーン１ａを第２クレーン１ｂに対して移動させることができる。第２単独動作は、第１クレーン１ａが受動状態となり第２クレーン１ｂが能動状態となる点を除いて、第１単独動作と同様である。
【００２８】
通常動作とグループ動作との切替えが行えるよう、両方の制御スイッチにログオンボタン１２ａ及びログオフボタン１２ｂが設けられている。特定のログオンボタン１２ａ及びログオフボタン１２ｂに代えて、所定のボタンシーケンスを用いてログオン状態及びログオフ状態を始動することもできる。
【００２９】
第１又は第２制御スイッチ９ａ、９ｂのログオフボタン１２ｂを押すと、第１ステップとして、通常動作終了及びグループ動作開始の命令がバス７を介してクレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂに伝達され、この制御スイッチ９ａ、９ｂが受動状態となる。
【００３０】
好ましくは、ログオフボタン１２ｂを押すと同時に緊急／停止ボタンを押す、あるいは、ログオフシーケンスの最後に緊急／停止ボタンを押す。緊急／停止ボタンが押されていることによって、この制御スイッチ９ａ、９ｂが受動状態にあるということを、制御スイッチ９ａ、９ｂにおいて視覚的に認識することができる。
【００３１】
次に、第２ステップとして、もう一方の制御スイッチ９ｂ、９ａのログオンボタンを押すことによって、バス７を介した、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂに対するグループ動作の開始完了が採用され、この制御スイッチが制御信号及び安全信号の発信源として、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂのすべてによって認識される。
【００３２】
２つの制御スイッチ９ａ、９ｂのうちの一方のスイッチをログオフ状態とし、他方のスイッチをログオン状態とすることによって、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂは、グループ動作に切り替わったことを把握し、前記他方の制御スイッチからの制御信号及び安全信号のみを受信する。このようなグループ動作は、２つのクレーン１ａ、１ｂによって計画的に行われるため、両クレーン１ａ、１ｂは取り扱い対象である荷重物に対して、あらかじめ適正に配置されることになる。上述した、グループ動作における単独動作によって、グループ動作を終了することなくクレーン１ａ、１ｂを相対移動させることができる。制御スイッチ９ｂ、９ａのいずれのボタンもオンにされていない場合にのみ、前記他方の制御スイッチがグループ動作の能動状態になりうるという構成にしてもよい。
【００３３】
このグループ動作においては、クレーン制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂのすべてが、２つの制御スイッチ９ａ、９ｂのうち、能動状態にある一方のスイッチに割り当てられ、クレーン走行モータ４ａと４ｂ、トロリー走行モータ５ａと５ｂ、昇降ギヤモータ６ａと６ｂは、それぞれ同期して制御される。これにより、クレーン１ａと１ｂとが互いに同期してクレーン・トロリー走行方向に移動することができ、両クレーン１ａ、１ｂによって同期して荷重物を下降させることができる。
【００３４】
グループ動作を終了するには、能動状態にある制御スイッチ９ａのログオフボタン１２ｂを押す。すると、これに対応したログオフ信号が、バス７を介して、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂに送信される。次に、それまで受動状態にあった制御スイッチ９ａ又は９ｂにおいて、緊急／停止ボタンを解除し、ログオンボタン１２ａを押す。すると、これに対応するログオン信号が、バス７を介して、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂに送信される。これにより、制御スイッチ９ａ、９ｂが、いずれも個別動作状態となる。従って、クレーン１ａと１ｂとは、動作的には互いに独立するが、その後のグループ動作要求に対応できるよう、バス線を介して互いに接続された状態を維持する。
【００３５】
通常動作からグループ動作への変更およびグループ動作から通常動作への変更を行うためのログオン・ログオフシーケンスについて、２つの制御スイッチ９ａ、９ｂの一方の選択解除ステップ、及び、これに続く他方の制御スイッチ９ａ、９ｂを介してのログオンステップは、信頼性を向上させるため、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂによって検知、認識、監視、チェックされる。そのために、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂは、信号のやり取りを行う。動作タイプの変更を安全に行うため、あらかじめ決められたタイプのログオフ・ログオンシーケンスのみが考慮の対象とされ、選択解除ステップとログオンステップの順序もチェックされる。第１ステップにおけるログオフと、第２ステップにおける、承認のためのログオンとが完了して初めて、動作タイプの変更が行われる。このようにして、高いレベルの安全性を達成することができる。クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂにおいては、正しい順序及びタイプのログオフ・ログオンシーケンスが認識されるとすぐに、これに対応した認識、チェック、そして最後に、実際の動作タイプの変更を行うための切替えが起こるように、ログオフ・ログオンシーケンスが初期設定されている。
【００３６】
クレーン１ａ、１ｂの制御システムは、分散した構成とされており、クレーン走行制御システム２ａ、２ｂ及びトロリー制御システム３ａ、３ｂの各モジュールに分かれており、これらがそれぞれ独立して制御スイッチ９ａ、９ｂからの各要求に反応することによって、通常動作とグループ動作との切替えを行う。従って、通常動作とグループ動作との切替え、及び、グループ動作におけるタンデム動作と２種類の単独動作との切替えには、それぞれに応じたクレーン走行制御システム２ａ、２ｂやトロリー制御システム３ａ、３ｂが使用される。
【００３７】
上記実施例では２つのクレーン１ａ、１ｂのグループ動作を例にあげて本発明を説明したが、本発明の原理は、２つのクレーン１ａ、１ｂよりも数の多いクレーンの平行動作にも容易に適用することができる。
【符号の説明】
【００３８】
１ａ    第１クレーン
１ｂ    第２クレーン
２ａ    第１クレーン制御システム
２ｂ    第２クレーン制御システム
３ａ    第１トロリー制御システム
３ｂ    第２トロリー制御システム
４ａ    第１クレーン走行モータ
４ｂ    第２クレーン走行モータ
５ａ    第１トロリー走行モータ
５ｂ    第２トロリー走行モータ
６ａ    第１昇降ギヤモータ
６ｂ    第２昇降ギヤモータ
７      バス
７ａ    第１バス部
７ｂ    第２バス部
７ｃ    無線バス部
８ａ    第１連結モジュール
８ｂ    第２連結モジュール
９ａ    第１制御スイッチ
９ｂ    第２制御スイッチ
９ｃ    代替ケーブル制御スイッチ
１０ａ  第１無線接続
１０ｂ  第２無線接続
１１ａ  第１スイッチ連結モジュール
１１ｂ  第２スイッチ連結モジュール
１２ａ  ログオンボタン
１２ｂ  ログオフボタン
【図１】
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【国際調査報告】
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