(57)【要約】長型プローブ（２０４）であって、トランスデューサアレイ（２１６）を備えたプローブヘッド（２１４）と、シャフト（２１０）と、関節動作部（２１２）を含む、長型プローブである。前記関節動作部は、前記プローブヘッドと前記シャフトとの間に介在するものである。前記関節動作部は、前記プローブヘッドを縦軸方向に延長するポジションと、前記プローブを、縦軸を軸としてゼロ以上である少なくとも一つ以上の角度となるよう関節動作させるポジションとの間で切り替え可能に動作するよう構成されているものである。前記プローブはさらに、補強部（２２４）であって、後退ポジションから前記補強部が前記関節動作部の関節動作を阻止する延長ポジションへと制御可能に動くよう構成されている補強部を備えるものであるプローブ。【選択図】      図２
2014520625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺プローブ（２０４）であって、この長尺プローブは
トランスデューサアレイ２１６を備えるプローブヘッド（２１４）と、
シャフト（２１０）と、
前記プローブヘッドと前記シャフトの間に介在する関節動作部（２１２）であって、前記プローブヘッドが前記プローブの縦軸に沿って延長するポジションと前記プローブヘッドが前記プローブの縦軸に対し非ゼロ角度に延びるポジションとなる少なくとも一つの関節動作ポジションとを関節動作するよう構成されているものである関節動作部材と、
後退ポジションから前記関節動作部の関節動作を阻止する延長延長ポジションの間で制御可能に移動するよう構成されている補強部（２２４）と、
を有する長尺プローブ。
【請求項２】
請求項１に記載の前記プローブであって、前記後退ポジションにある場合に、前記補強部は前記関節動作部が関節動作することを阻止しないものであるプローブ。
【請求項３】
請求項１から２のいずれかに記載の前記プローブであって、前記延長ポジションにある場合に、前記補強部は少なくとも前記関節動作部を軒架するものであるプローブ。
【請求項４】
請求項３に記載の前記プローブであって、前記補強部は物理的に前記関節動作部の内部を軒架するものであるプローブ。
【請求項５】
請求項３に記載の前記プローブであって、前記補強部は物理的に前記関節動作部の外側を軒架するものであるプローブ。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の前記プローブであって、さらに補強駆動装置（２３０）を有し、この補強駆動装置は前記後退および前記延長ポジション間を移動させるように構成されているものであるプローブ。
【請求項７】
請求項６に記載の前記プローブであって、
電気式駆動システム（１１００）を有し、この電気式駆動システムは前記補強部を前記後退および延長ポジション間を移動するように構成されているものであるプローブ。
【請求項８】
請求項６に記載の前記プローブであって、
前記プローブはさらに機械式駆動システム（９００）を有し、
前記機械式駆動システムは前記補強部を前記後退部と拡張ポジションとの間で移動させるプローブ。
【請求項９】
請求項６から８のいずれかに記載の前記プローブであって、
前記プローブはさらに把持部（２０８）を有し、前記ハンドルは前記シャフトに備え付けられているものであり、前記補強部は前記ハンドル内に配置されるものであるプローブ。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載の前記プローブであって、さらに
前記補強部がスライドする溝であって、前記溝の第１部分（３０４）は前記シャフト内に位置し、前記溝の第２部分（３０６）は前記プローブヘッドに位置するものである溝と、
前記第２部分の終端に配置される機械式止め具（４０４）とを有し、
前記補強部は、前記シャフトから前記関節動作部を貫通し前記プローブヘッドを通って前記機械式止め具まで前記補強部が前記溝内をスライドするものであるプローブ
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれかに記載の前記プローブであって、前記補強部は非可撓性のロッドもしくはバーであるプローブ。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれかに記載の前記プローブであって、前記補強部は管部材であるプローブ。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれかに記載の前記プローブであって、前記プローブは超音波画像表示システムの超音波プローブであるプローブ。
【請求項１４】
方法であって、
プローブ（２０４）が、入力を受け取る工程であって、この入力は、第１状態であって、トランスデューサアレイを備えるプローブヘッド（２１４）を関節動作させる状態と、第２状態であって、前記トランスデューサアレイを備える前記プローブヘッドの関節動作を阻止する状態との間でのトランジションを起こさせるものである工程
を有する方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の前記方法は、さらに
非可撓部（２２４）を前記プローブの関節動作部（２１２）内に動かし、前記関節動作部の関節動作を阻止する方法。
【請求項１６】
請求項１４に記載の方法であって、
非可撓部（２２４）を前記プローブの関節動作部（２１２）の外に動かし、前記関節動作部の関節動作を可能にする方法。
【請求項１７】
請求項１４から１６のいずれかに記載の方法であって、前記非可撓部はロッドかバーである方法。
【請求項１８】
請求項１４から１６のいずれかに記載の方法であって、前記非可撓部は管状である方法。
【請求項１９】
請求項１４から１８のいずれかに記載の方法であって、前記プローブは超音波画像表示システムの超音波プローブである方法。
【請求項２０】
超音波画像表示システム（２０２）であって、このシステムは
トランスデューサアレイ２１６を備えるプローブヘッド（２１４）と、
シャフト（２１０）と、
関節動作部（２１２）であって、前記プローブヘッドと前記シャフトの間に介在する関節動作部（２１２）であって、前記プローブヘッドが前記プローブの縦軸に沿って延長したポジションと前記プローブヘッドが前記プローブの縦軸に対し非ゼロ角度のポジションとなる少なくとも一つの関節動作ポジションへと関節動作するように構成されているものである関節動作部と、
後退ポジションから前記関節動作部の関節動作を阻止する延長ポジションへと制御可能に移動するよう構成されている補強部（２２４）と、
制御部インターフェース（２４４）と、
制御部（２０６）であって、
超音波画像処理構成部（２３２、２３４、２３８）と、
プローブインターフェース（２４６）であって、前記制御部とプローブインターフェースは相互作用するものであり、前記プローブと前記制御部の電気通信路を提供するものであるプローブインターフェース、と
を有する
超音波画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
後述するのは、一般的に、超音波（ウルトラサウンド：ＵＳ）画像表示に関連する発明であり、より詳細には、関節動作部にプローブヘッドが備え付けられた超音波画像表示プローブであって、この関節動作部は、可撓状態、すなわち関節動作部に備え付けられたプローブヘッドおよびトランスデューサアレイを関節動作させる状態と、固定状態、すなわち関節動作部が関節動作することを阻止された状態とで切り替え可能に構成されているものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、超音波画像検査技術は、検査対象／材料の内部特徴に関する有用な情報を提供することに使用されている。超音波スキャナには、一般的に、トランスデューサアレイを備えたプローブが含まれ、このプローブは検査対象／材料内に超音波信号を照射するように構成されている。この信号は検査対象／材料を通過する際に、減衰するか、拡散するか、検査対象／材料の構造もしくは外縁境界部に反射するものであるが、反射の一部はトランスデューサアレイに向けて戻ってくるものである。前記後者の反射がエコーとして、前記トランスデューサアレイによって検知されるようになっている。ここで、Ｂモードの画像表示においては、前記エコーはその軸方向に沿う前記検査対象／材料の断面に対応するものであり、処理されることでスキャン線を生成し、スキャン面すなわちモニターに表示可能な２次元画像を生成するために使用される。Ｂモードスキャン平面には、カラーフロー、ドップラーフロー、またはその他の情報と組み合わせる事が可能である。
【０００３】
一般的に、超音波イメジングのプローブには、可撓性のものと剛性のものの２種類ある。可撓性超音波プローブは、制御可能に関節動作をなす関節動作部を有し、トランスデューサアレイを備えるプローブ先端を１つから４つの面内で９０度まで操作する事ができる。図１Ａおよび１Ｂは、可撓性プローブ１００の例を示すものであり、米国マサチューセッツ州の会社、アナロジックコーポレーションが１００％所有するデンマーク、ヘアールーにある子会社ビー―ケー  メディカル  エーピーエスの製品である腹腔鏡のトランスデューサ８６６６型である。図１Ａに示される通り、前記プローブ１００は、ゼロポジション１０２、アップポジション１９４、およびダウンポジション１０６間を関節動作するように構成されている。図１Ｂに示される通り、前記プローブ１００は、ゼロポジション１０２と左ポジション１０８および右ポジション１１０間を関節動作するように構成されている。これに対し、剛性プローブは、関節動作するように構成されるものではなく、一定のポジションに固定されるものである。剛性プローブは、撮像に用いられるだけでなく、対象の細胞を押し、持ち上げ、移動させ、その他の操作にも用いられる。
【０００４】
一般的に、可撓性超音波プローブは、剛性超音波プローブと比較して、その可撓性により対象の臓器もしくはその他の対象細胞の画像表示において対象へのより良いアクセスを提供し、患者の内腔においてより簡単に操作する事ができるものである。しかしながら、前記可撓性超音波プローブは、対象の細胞を押し、持ち上げ、移動させるか、その他の操作をしようとする際に不慮に撓んでしまい、前記細胞を意図しない様態に移動させたり、前記細胞を全く動かせないといった状況に陥ることもある。
【発明の概要】
【０００５】
本願の特徴は、上記背景技術で説明した問題やその他の諸問題を対処するものである。
【０００６】
本願の一実施例によれば、長尺プローブはトランスデューサアレイを備えるプローブヘッド、シャフトおよび関節動作部を有するものである。そしてこの関節動作部は、前記プローブヘッドと前記シャフトの間に配置されているものである。前記関節動作部は、前記プローブヘッドを縦軸方向に延長するポジションと、前記プローブを、縦軸を軸としてゼロ以上である少なくとも一つ以上の角度となるよう関節動作させるポジションとの間で切り替え可能に動作するよう構成されているものである。前記プローブはさらに補強部を有し、この補強部は後退ポジションから延長ポジションへと制御可能に移動するものであり、さらに関節動作部の関節動作を抑止するように構成されているものである。
【０００７】
また、別実施形態によれば、前記プローブが前記トランスデューサアレイを備えたプローブヘッドが関節動作をする第１の状態と、トランスデューサアレイを備えるプローブヘッドが関節動作するのを抑制した第２の状態とを制御可能に中継する補強部を備えたものである。
【０００８】
さらに別の実施形態によれば、超音波画像表示システムは、プローブおよび制御部を備えるものである。前記プローブは、トランスデューサアレイを備えるプローブヘッド、シャフト、関節部、補強部、および制御インターフェースを備えるものである。前記関節動作部は前記プローブと前記シャフトの間に介在するものである。前記関節動作部は前記プローブヘッドが縦方向に延長した状態と、縦軸方向に沿って少なくとも１つ以上の関節動作ポジションであって、ゼロ以上の角度に関節動作した状態との間で関節動作するよう構成されているものである。前記補強部は、後退ポジションと関節動作が阻止される延長ポジションとの間で制御可能に関節動作するように構成されているものである。前記制御部は超音波画像表示コンポーネントとプローブインターフェースを備えるものである。前記制御部とプローブインターフェースは相互作用するものであり、前記プローブと前記制御部間の電気通信を提供するものである。
【０００９】
本発明の技術分野において通常の知識を有するものであれは、以下に続く説明を通読し、理解した場合にはその他の側面も認識するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
以下は、本願出願に係る発明を図示するものではあるが、あくまでも例として図示するものであり、本願明細書に添付の図面の形態に限られるものではない。
【図１Ａ】図１Ａは、超音波画像表示プローブの従来技術を図示したものである。
【図１Ｂ】図１Ｂは、超音波画像表示プローブの従来技術を図示したものである。
【図２】図２はプローブと制御部を含む超音波画像表示システムを概略的に図示したものである。
【図３】図３は関節動作部を固定する剛性部を概略的に図示した最初の図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図４】図４は関節動作部を固定する剛性部を概略的に図示した最初の図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図５】図５は関節動作部を固定する剛性部の別の形態を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図６】図６は関節動作部を固定する剛性部のさらに別の形態を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図７】図７は関節動作部を固定する剛性部のさらに別の形態を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図８】図８は関節動作部を固定する剛性部のさらに別の形態を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図９】図９はプローブの補強部作動装置を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図１０】図１０はプローブの補強部作動装置を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図１１】図１１はプローブの補強部作動装置の別の形態を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図１２】図１２はプローブの補強部作動装置の別の形態を概略的に示した図であり、その形態はこの略図に限られるものではない。
【図１３】図１３は方法の例を図示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図２は超音波画像処理システムのような画像表示システム２０２を図示したものである。前記画像表示システム２−２には、超音波プローブ２０４および制御部２０６が含まれるものである。前記プローブ２０４にはハンドル２０８、シャフト２１０、関節接続部２１２、およびプローブヘッド２１４が含まれるものである。前記プローブヘッド２１４には、トランスデューサアレイ２１６が含まれるものであり、このトランスデューサアレイには１もしくは２次元アレイトランスデューサエレメントが含まれるものである。適切な構成としては、直線、曲線（すなわち凸面）、および位相アレイを含むものである。前記トランスデューサアレイ２１６は、Ａモード、Ｂモード等用のデータを単体で、もしくはカラーフローやドップラーフロー等との組み合わせにより取得することが可能である。
【００１２】
前記シャフト２１０は、前記プローブ２０４の延長軸に沿って伸びるものであり、前記シャフトは幾何学的に構成され、患者の内腹部やその他の空洞部、もしくは対象の空洞部において前記プローブヘッド２１４の移動や配置を可能にするものである。
【００１３】
前記関節接続部２１２は、すなわち前記プローブ２０４の可撓部を指すものである。前記関節接続部２１２の第１側面２１８は前記プローブヘッド２１４に隣接するものであり、前記関節接続部２１２の逆側面２２０は前記シャフト２１０に隣接するものである。前記関節接続部２１２にはフレキサー２２２が含まれ、このフレキサーは関節接続部２１２を動かすことで、トランスデューサアレイ２１４を１から４つの平面配置であって、９０度以下の角度に配置されるよう制御されるものである。適切な配置の例としては、垂直（ゼロ）、上、下、左、右ポジションのうちの一もしくはそれ以上が含まれ、すなわち例えば図１Ａや１Ｂに関連して示される通りであるが、これらに限られるものではない。
【００１４】
前記補強部２２４は、固定部品（すなわち非可撓部）の一つである。図示した実施例に示される補強部２２４は、前記プローブヘッド２１４から前記関節接続部２１２そして前記シャフト２１０に亘って軒架するものものを図示したものである。下記に、より詳細に説明される通り、前記補強部２２４は少なくとも２つの配置間を制御可能に動くものであり、この２つの配置とは、前記補強部２２４が前記関節接続部２１２を貫通するものでない配置と前記補強部２２４が前記関節接続部２１２まで貫通している配置であるものである。これにより、前記プローブ２０４を少なくとも２つの状態に切り替えることが可能となり、この切り替えはすなわち前記関節接続部２１２が可撓である状態と、前記関節接続部２１２が非可撓の状態である状態を指すものである。
【００１５】
前記ハンドル２０８には電子装置２２６、フレキサー作動装置２２８、および補強作動装置２３０が含まれるものである。前記電子装置２２６はトランスデューサアレイ２１６と電気通信するものであって、超音波信号を送信するものであり、すなわち超音波の信号を生成するためのトランスデューサエレメントを起動し、トランスデューサアレイから受信したエコーと対応する信号を受信するものである。別の形態としては、前記電子装置２２６を前記プローブ２０６の外部に配置することも可能であり、例えば、制御部２０６やその他の場所に配置することが可能である。前記フレキサー作動装置２２８は、フレキサー２２２を作動させるよう構成されるものである。前記フレキサー２２２の作動には、複数のアプローチを用いることが可能である。好ましい方法の１例としては、腹腔鏡トランスデューサ８６６６型と共に用いる形態があげられる。前記フレキサー作動装置２２８には機械的または電気的メカニズムのものが含まれ、当該装置は関節接続部が非ゼロポジションに応動して補強部２２４の作動を防ぐためのものである。
【００１６】
前記補強部作動装置２３０は前記補強部２２４を作動させるように構成されているものであり、前記補強部２２４を少なくとも前記２つの状態間を移動させるものである。前記補強部作動装置２３０は、前記補強部２３０を作動させるための機械基盤または電気基盤の駆動システムもしくはメカニズムを含むものである。例えば、一実施例においては、レバー、スライド、ボタン、ノブもしくはそれらのようなものが前記補強部２２４を前記少なくとも２つの配置間を移動させるために用いられる。別実施例においては、モーターと駆動装置もしくはそれらのようなものが前記補強部２２４を前記少なくとも２つの配置間を移動させるために用いられる。後者の例では、前記電子装置２２６または別の電子装置が前記モーターを制御するために用いられる。前記補強部作動装置２３０は前記補強部２２が前記フレキサー作動装置２２８またはそのようなものによって起動されるのを防止するものである。
【００１７】
前記プローブ２０４は腹腔鏡、内視鏡、またはその他への使用も可能であり、さらに肝臓、胆嚢、腫瘍バイオプシー等の介入手順やＲＦ焼灼、化学薬品注入等において検査官を補佐することにも用いられる。上記の通り、前記プローブ２０４は前記制御部２０６と共に使用されるものである。別の実施形態においては、前記プローブ２０４は別の制御部と共に用いられることも可能である。
【００１８】
前記制御部２０６には、送信回路２３２が格納されており、この送信回路は前記トランスデューサアレイ２１６の個別要素の前記位相整合または起動時間を制御するものであり、さらに予め定められた前記アレイに沿って原点と角度から発されるビームのステアリングと焦点を制御するものである。
【００１９】
前記制御部２０６は、さらに受信回路２３４を有するものであり、この受信回路は前記トランスデューサアレイ２１６から受信した前記エコーとなる信号を受信するものである。Ｂモードまたはその他の適用において、前記受信回路２３４は前記エコーをビームフォーム（例えば遅れや束）することで、当該エコーを収束し、位相の揃ったものとすると共に、スキャン画像の焦点の合ったスキャン線とすることが可能である。前記受信装置２３４またはその他の回路は、前記スキャン線をスペックルの低いものに処理したり検鏡反射描写を空間合成によって最良化し、また有限インパルス反応フィルタや無限インパルス反応フィルタ等のようなその他の処理に用いることが可能である。
【００２０】
制御部２３６は前記送信回路２３２または前記受信回路２３６を制御するものである。前記制御には、フレームレート、スキャンライン群の数、発信角度、伝送エネルギー、送信周波数、送信または受信の遅延等の制御が含まれるが、これらに限られるものではない。
【００２１】
スキャン変換器２３８は、前記データフレームを表示用のデータへと生成するよう変換することが可能であり、例えばそれは、前記データを前記表示の座標システムに置き換えることで達成されるものである。この処理には、縦軸または横軸スキャン周波数信号の前記画像に応じた変更が含まれる。さらに、前記スキャン変換装置２３８は、アナログまたはデジタルスキャン変換技法を用いるよう構成されてもよい。ディスプレイ２４０が、提示されたデータを映すために用いられてもよい。
【００２２】
ユーザーインターフェース２４２は複数のインプットまたはアウトプット装置を含むものであり、この装置は前記制御部２３６と通信することにより、データ処理および表示モード、データ取得モード（例えばＢモード）、スキャンの開始等を選択するものである。前記ユーザーインターフェース２４２は複数の制御部品、すなわち、ボタン、ノブ、キーパッド、タッチスクリーン等を含むものでもよい。前記ユーザーインターフェース２４２はさらに、複数のタイプのビジュアル（例えばＬＣＤ、ＬＥＤ等）または聞き取り可能な表示を含むものであってもよい。
【００２３】
前記図示した実施例において、前記プローブ２０４と前記制御部２０６はそれぞれ電気インターフェース２４４および２４６を含むものであり、これらのインターフェースはケーブル、ワイヤレス通信もしくはそのような接続方法により電子的に接続されるものである。前記電子接続は、前記プローブ２０４と前記制御部２０６間での電子信号の行き来を可能にするものである。
【００２４】
システム２０２における前記それぞれの構成要素のサイズ、形、および部品２０４−２４６の配置は、あくまでも例として示しているものであり、ここに記載されるものに限定されるものではない。
別の実施例においては、構成要素のサイズ、形および少なくとも１つの構成要素の配置は違っているものである。
【００２５】
図３、４、５、６、７および８は、前記補強部２２４を前記プローブ２０４との関係で複数図示したものである。
【００２６】
図３および４は、前記補強部２２４を図示した例であり、前記補強部２２４は前記ハンドル２０８によって操作されるものである。この実施形態において、前記補強部２２４には、剛性の長棒（バーもしくはロッド）３０２が含まれ、前記シャフト１１０には無素材の領域もしくは長溝３０４が含まれるものであり、これにより前記補強部２２４が前記プローブ２０４を軸方向に前後スライドできるものである。前記溝３０４は、図示する通り、前記ハンドル２０８に向けて伸び亘るものである。（前記溝３０２および３０４は単独もしくは複数の溝とすることができる）。
【００２７】
図３において、前記補強部２２４は前記２２４が第１のポジションであって後退したポジション３０８となるよう配置されており、前記２２４は前記関節接続部２１２に到達していない状態である。この状態において前記フレキサー作動装置２２８（図２）は前記フレキサー２２２を作動させることが可能であり、前記関節接続部２１２を上、下、左もしくは右方向に動かすことが可能である（図１に例示の通りである）。図４において前記補強部２２４は第２のポジションであって延長したポジション４０２となるよう配置されており、前記補強部２２４は前記ハンドル２０８から前記フレキサー２２２に至るまで延長しているものであり、さらに前記関節接続部２１２から前記プローブヘッド２１４の全長さに渡って延長するものである。このポジションにおいて前記補強部２２４は前記関節接続部２１２が動作することを防ぐものである。この実施形態において、溝３０６の端４０４は止め具４０４を提供するものである。
【００２８】
任意に、前記図３および４のポジション３０８および４０２のどちらかもしくは両方のポジションにおいて、前記補強部２２４は解除可能に固定されているものである。
【００２９】
図５は前記補強部２２４を前記プローブ２０４との関係で図示する別の例である。この実施形態において、前記補強部２２４は管状の構造５０２を有するものである。図５における前記補強部２２４は、延長したポジションを示すものである。このポジションにおいて、前記補強部２２４は前記フレキサー２２２を囲むように配置され、（これは前記フレキサー２２２を貫通して延長する図３のロッド３０２とは異なるものであり）、さらに前記関節接続部２１２が動作することを防ぐよう配置されているものである。後退したポジションにおいて、前記補強部２２４は前記関節部２１２至らないものである。
【００３０】
図６および７はさらに別の前記補強部２２４の例を図示するものであり、この例において前記補強部２２４は、前記プローブヘッド２１４から作動されるものである。この実施例において、前記補強部には長棒６０２が含まれるものであり、この長棒は、前記プローブヘッド２１４の空き領域もしくは長溝６０２に前記補強部２２４の片端に最初から組み込まれた伸弾性装置６０６、すなわち引張ばね等の前記補強部２２４によって保持されるものである。ワイヤー、紐、ケーブルのようなもので構成される要素６０８は前記ロッド６０２の別端に取り付けられているものである。前記要素６０８は前記関節接続部２１２、前記シャフト２１０および前記ハンドル２０８に亘って延長するものである。
【００３１】
前記補強部２４を作動させるためには、前記要素６０８を前記プローブヘッド２１４から前記ハンドル２０８方向へと移動させ、これにより前記補強部２２４が前記関節接続部２１２から前記備え付けられた延長装置６０６の方向へ引かれるものである。図６において、前記補強部２２４は後退ポジションにあり、このポジションにおいて前記補強部２２４は前記関節接続部２１２に一切貫通するものではなく、また図７において前記補強部２２４は延長ポジションにあり、この補強部２２４は前記プローブヘッド２１４から前記関節接続部２１２そして前記ハンドル２０９に亘って延長しているものである。このポジションにおいて、前記補強部２２４は前記関節接続部２１２が動くことを阻止するものである。
【００３２】
図６および７のバリエーションとしては、前記弾性装置６０６に引張ばねが含まれるものでもよく、この引張ばねは前記補強部２１４を前記関節接続部２１２に引き寄せるように用いられてもよい。
【００３３】
図８において前記補強部２２４は、図３および４との関連で説明される前記補強部２２４と本質的に類似するものであるが、バーもしくはロッド８０２が一部前記プローブ２０４の外部に位置し、少なくとも延長した状態において前記プローブ２０４の外部に亘るものである。（図３および４、そして図５−７において、前記補強部は前記関節接続部の内部を貫通するものである。）図８に示される通り、前記ロッド８０２を前記関節接続部２１２の外表面に沿ってスライドするものであってもよい。ブラケットのようなもので構成される止め具８０４は、前記プローブヘッド２１４上に備え付けられ、前記補強部２２４を止めることで前記補強部２２４を所定の位置に固定する機能を提供する。
【００３４】
図９、１０、１１および２１は前補強部作動装置２３０を前記補強部２２４との関係で図示した複数の例であり、メカニカルまたは電気基盤駆動システム９００および１１００との関係で図示したものであるが、実施形態はこの例に限定されるものではない。
【００３５】
図９および１０において前記補強部作動装置２３０は、レバーやスウィッチ等の構成部９０２を含むものであり、この構成部は旋回軸９０４の中腹に配置され、前記関節接続部２２４に関して図２−８で説明された少なくとも２つのポジション、すなわち後退および延長ポジション３０８および４０２間を旋回軸９０４が旋回するよう構成されているものである。前記構成部９０２の一端は前記ハンドル２０８から延長するものであり、他端は前記ハンドル２０８内部に備わっているものである。前記構成部９０２はさらにスロット９０６を有し、このスロットは前記ハンドル２０８に配置された前記構成部９０２の一部に配置されるものである。前記補強部２２４の端は回転可能に前記構成部９０２にびょう、ねじ、ボルト等の留め具によって固定されるものである。
【００３６】
図９において前記構成部９０２は前記補強部２２４が後退ポジション３０８となる位置に配置されるものである。図１０は、前記補強部２２４を延長ポジションに移動させるために前記プローブ２２４の前記ユーザは前記構成部９０２を前記プローブヘッド２１４から遠ざかる方向に旋回させたものである。前記構成部９０２が９０４を軸として旋回する際に、前記留め具９０８は前記レバー９０２に備えられた前記溝９０６を下方向に前記プローブヘッド２１４に向かってスライドするものであり、すなわち前記補強部２２４を前記後退ポジションから延長ポジションであって前記関節接続部２１６が動くことを阻止されたポジションへとなるよう前記補強部を前記プローブヘッド２１４に向かって引っ張るものである。
【００３７】
図１１および１２において前記補強部作動装置２３０は、ボールねじやリードねじ等の作動メカニズム１１０２に連結部１１０４を通して固定されているものである。モーター１１０６は制御部１１０８の制御により前記メカニズム１１０２を駆動するものであり、スウィッチ１１１０が前記制御部１１０８を駆動するものである。図１１において前記補強部２２４は後退ポジションにあるものである。図１２において、前記ユーザは前記補強部２２４を延長ポジション４０２へと移動させるため、前記スウィッチ１１１０を駆動させることで、信号が前記制御部１１０８に伝達され、モーター１１０６が駆動し、前記補強部２２４が前記作動メカニズム１１０２および連結部１１０４通して前記関節接続部２１２に向けて動くものである。
【００３８】
図１３は前記プローブ２０４を駆動する方法を図示したものである。
【００３９】
下記一連の動作は、説明を目的として提供されているものであり、これらに限られるものではない。従って、後述のうち１つもしくはそれ以上の動作は違った順番となることがある。さらに、下記１もしくはそれ以上の行動は割愛されたり１つもしくはそれ以上の行動が追加されるものである。
【００４０】
１３００において、前記プローブ２０４は超音波画像処理のために駆動するものである。１実施例では、前記プローブ２０４は、前記プローブ２０４を駆動するためのインプットを受信するものである。
【００４１】
１３０２において、前記補強部２２４がもしすでに前記後退ポジションにない場合には、同補強部を後退３０６ポジションに配置するものである。１実施例において、前記プローブ２０４は前記補強部２２４がまだ前記ポジションにない場合には、前記補強部を前記ポジションに動かすためのインプットを受信するものである。
【００４２】
１３０４において、前記プローブヘッド２１４はすなわち前記トランスデューサアレイ２１６は検査対象／材料の空洞部に配置されるものである。一般的に、前記プローブヘッド２１１４はまずトロカールもしくはその他ポートの開口部を通して空洞部に侵入するものであり、超音波検査技師、超音波技師、医師やその他の承認された者やロボットによって操作されるものである。
【００４３】
１３０６において前記プローブヘッド２１４、すなわち前記トランスデューサアレイ２１６は、前記プローブ２０４を操作する前記オペレータの所望に応じて所定の位置から関節動作（上、下、左、右）するものである。
【００４４】
１３０８において前記プローブヘッド２１４は前記ゼロポジションに移動するものである。一実施例においては、前記プローブ２０４は前記プローブヘッド２１４を前記ゼロポジションに動かすためのインプットを受信するものである。
【００４５】
１３１０において、前記補強部２２４は延長ポジション４０２に移動するもものである。一実施例においては、前記プローブ２０４は前記補強部２２４を延長ポジション４０２に動かすためのインプットを受信するものである。
【００４６】
１３１２において、前記プローブヘッド２１４は対象の細胞を動かす（つまり押し、持ち上げ、移動させる等）ことに用いられるものである。
【００４７】
１３０２−１３１２の動作は、所望もしくは必要に応じて繰り返されることが可能である。
【００４８】
１３１４において、前記プローブヘッド２１４は前記空洞部から動かされるものである。
【００４９】
この出願は、複数の実施例を参考として説明されているものである。変更や調整が、実施者によってこの明細書が読まれた際に起こるものである。本発明は、そのような変更や調整をも含むものであり、それは添付の請求項やそれに匹敵するものの範囲内においてなされるものを含むものである。
【図１Ａ】
2014520625.tif 000003
【図１Ｂ】
2014520625.tif 000004
【図２】
2014520625.tif 000005
【図３】
2014520625.tif 000006
【図４】
2014520625.tif 000007
【図５】
2014520625.tif 000008
【図６】
2014520625.tif 000009
【図７】
2014520625.tif 000010
【図８】
2014520625.tif 000011
【図９】
2014520625.tif 000012
【図１０】
2014520625.tif 000013
【図１１】
2014520625.tif 000014
【図１２】
2014520625.tif 000015
【図１３】
2014520625.tif 000016
【国際調査報告】
2014520625.tif 000017
2014520625.tif 000018
2014520625.tif 000019
2014520625.tif 000020
2014520625.tif 000021