(57)【要約】  本発明は、柱、支柱、梁または立ち木などの長尺体に沿って工具を作業位置に運ぶ方法および装置を対象とする。本装置は、少なくとも制御系を備え、また、少なくとも制御系に接続され長尺体に沿って移動する作業装置(１)を含み、該作業装置は、フレーム、および作業装置(１)の長尺体に沿った昇降動を制御する移送手段を含む。作業装置(１)のフレームは、長尺体の周りに配置されて互いに固定される２つのフレーム半体(８)からなり、フレーム半体(８)には、少なくとも作業位置で必要な工具用(２)の工具台(17)が固定されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
柱、支柱、梁、支持ロープとしての鋼製ロープ、または立ち木などの長尺体に沿って移動する作業装置(１)で工具を作業位置に運び、作業位置を取り扱う方法において、該方法は、
−少なくとも２つのフレーム半体(８)からなる作業装置(１)を前記長尺体の周りに配置し、該フレーム半体(８)を互いに固定する工程と、
−前記作業位置で使用する１つ以上の工具(２)を前記作業装置(１)に固定する工程と、
−少なくとも前記作業装置(１)とともに移動する蓄電器、電気的駆動源、および／または油圧が別系統でなる可搬型油圧駆動源(３)などの駆動手段に前記作業装置(１)を接続する工程と、
−前記作業装置とともに移動する蓄電器、および／または油圧駆動源(３)から受ける動力によって、ならびに操作器(７)によって送られる遠隔制御によって前記作業装置(１)を制御し、少なくとも１つの走行手段(11)によって移動させて長尺体に沿って作業位置まで上昇させる工程と、
−前記走行手段(11)を駆動手段(14)で傾けることによって該走行手段(11)を回動させて、前記作業装置(１)を前記長尺体の周りで回動させる工程とのうちの少なくとも１つ以上の工程を含むことを特徴とする工具を作業位置に作業装置で運ぶ方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、前記作業装置(１)は、軸を中心に回転するゴム面付走行ローラ(11)によって前記長尺体に沿って移動させ、該走行ローラ(11)は、油圧駆動手段(9a)によって前記長尺体に押圧されることを特徴とする工具を作業位置に作業装置で運ぶ方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法において、前記作業装置(１)の前記長尺体に沿った移動は、両フレーム半体(８)にある前記走行ローラ(11)および案内ローラ(12)を駆動手段(8a)によって前記長尺体の両側から互いに向かって押圧し、該走行ローラ(11)をそれらの軸を中心に油圧駆動手段(11a)によって回転させることによって行なうことを特徴とする工具を作業位置に作業装置で運ぶ方法。
【請求項４】
請求項１、２または３に記載の方法において、前記作業装置(１)の前記長尺体の周りの回動は、前記走行手段(11)の回転中、該走行手段(11)を駆動手段(14)によって傾け、必要に応じて、回転させずに前記作業装置を下方に駆動し、また上方に戻し、該長尺体の周りを回動させることで、所望の箇所に達するまで回動動作を繰り返すことを特徴とする工具を作業位置に作業装置で運ぶ方法。
【請求項５】
前記請求項のいずれかに記載の方法において、前記作業装置は、必要に応じて作業位置まで制御し、該作業位置における工具(２)での作業は、該作業装置(１)に固定されたビデオカメラによって制御し、該ビデオカメラは、遠隔制御で操作する操作器(７)によって制御することを特徴とする工具を作業位置に作業装置で運ぶ方法。
【請求項６】
柱、支柱、梁または立ち木などの長尺体に沿って工具を作業位置に運び、少なくとも制御系を備え、また、少なくとも該制御系に接続され長尺体に沿って移動する作業装置(１)を含み、該作業装置は、フレーム、および該作業装置(１)の前記長尺体に沿った昇降動を制御する移送手段を含み、工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置において、前記作業装置(１)のフレームは、該長尺体の周りに配置されて互いに係合する２つのフレーム半体(８)からなり、該フレーム半体(８)には、少なくとも前記作業位置で必要な工具(２)用の工具台(17)が固定されていることを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運ぶ装置において、フレーム半体(８)の頂部は、前記長尺体の周りで曲状をなす工具台(17)を含み、該工具台は、少なくとも工具(２)を容易かつ迅速に着脱可能な固定溝(18)または適切なクイック緊締手段などの固定手段を含むことを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載の運ぶ装置において、前記作業装置(１)の移送手段は各フレーム半体(８)に配置され、該移送手段は、軸を中心に回転する少なくとも１つの走行ローラ(11)と、該走行ローラ(11)を回転させる油圧駆動手段(11a)とを含み、該駆動手段は、該運ぶ装置の制御系に接続されていることを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項９】
請求項６、７または８に記載の運ぶ装置において、前記作業装置(１)を前記長尺体の周りで回動させるために、該運ぶ装置は、前記作業装置(１)のフレーム半体(８)に配置された電気または油圧駆動手段(14)と、該駆動手段(14)に固定された可動ベアリング枠体(13)とを備え、該ベアリング枠体には、前記走行ローラ(11)の軸の第２の端部が装着されていることを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項１０】
上記請求項６ないし９のいずれかに記載の運ぶ装置において、少なくとも前記走行ローラ(11)の表面材料は、ゴムまたは十分な摩擦を扱う同様の他の材料であり、該走行ローラ(11)は円錐形であり、該ローラの直径は該ローラの端部で最大であり、該直径は該ローラの軸方向における中心位置に向かって円錐状に減少することを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項１１】
上記請求項６ないし10のいずれかに記載の運ぶ装置において、該装置は、容易に可動な別の油圧駆動源(３)を含み、該駆動源から、前記作業装置(１)および工具(２)は必要な油圧制御を受け、該油圧駆動源(３)は、例えば発電機および／またはバッテリパックなどの電流源(５)を含み、該電流源(５)は、電気ケーブル(６)で前記作業装置(１)に接続され、前記制御系、作業灯およびビデオカメラなどの電気を必要とする該運ぶ装置内の各装置へ必要な制御電流および作動電流を供給することを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項１２】
上記請求項６ないし10のいずれかに記載の運ぶ装置において、該装置は、前記作業装置(１)に容易に固定され該作業装置(１)から容易に取り外す別の充電可能な蓄電器を含み、該蓄電器から前記作業装置(１)および工具(２)は、前記制御系、作業灯およびビデオカメラなどの電気を必要とする該運ぶ装置内の各装置で必要な制御電流および作動電流を受けることを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項１３】
上記請求項６ないし12のいずれかに記載の運ぶ装置において、該運ぶ装置は、塗装および清掃用のスプレイの噴射圧と前記作業装置(１)の前記柱または梁における移動速度とを互いに関連させる手段を含み、該運ぶ装置は、前記噴射圧と前記作業装置(１)の移動速度の間の関連を調整し同期させる手段を含むことを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項１４】
上記請求項６ないし13のいずれかに記載の運ぶ装置において、該装置は、制御論理を構成する手段を含み、上昇モードでは、前記走行ローラ(11)および案内ローラ(12)の前記長尺体の表面に対する押圧、および駆動手段(11a)による前記牽引ローラ(11)の軸の周りの該走行ローラの回転と、該走行ローラ(11)の回転中、駆動手段(14)による該走行ローラの軸の傾斜とを行なうことを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項１５】
上記請求項６ないし14のいずれか記載の運ぶ装置において、前記作業装置(１)は、該作業装置(１)、およびこれに固定された前記工具(２)を制御する遠隔操作受信器を含み、該遠隔制御受信器は、遠隔操作器(７)によってアクチュエータの機能も制御することを特徴とする工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ装置。
【請求項１６】
請求項６に記載の運ぶ装置の配電線の設置、保守および解体への使用。
【請求項１７】
請求項６に記載の運ぶ装置の柱、支柱または梁の設置、清掃または塗装への使用。
【請求項１８】
請求項６に記載の運ぶ装置の立ち木の剪定、および立ち木の幹の切断への使用。
【発明の詳細な説明】
【詳細な説明】
【０００１】
本発明は、工具を長尺体に沿って作業位置に運ぶ請求項１に前段に記載の方法および請求項６の前段に記載の装置と、請求項16の前段に記載の装置の使用も対象とする。
【０００２】
本発明による解決策は、とくに、例えば配電線の解体、修理または設置に非常に適している。これらの作業で本装置は、必要な工具を電柱に運び上げ、例えば配電線を解体する場合、架線や電柱の横木を外すように構成されている。また、本方式は、直立した照明灯柱などのさまざまな柱の塗装にも、また橋梁などのさまざまな梁の清掃や塗装にも非常によく適している。本装置はまた、立ち木の枝の剪定や立ち木の幹の切断にも適している。
【０００３】
従来技術によれば、電柱上での配電線の修理作業や解体作業は、作業員自身が電柱に登って自身の携行した必要な工具を使って行なっていた。その場合、作業の安全性がひとつの問題である。作業員は、人為的ミスで墜落することがあったり、電柱全体が倒れたりすることもある。その場合、致命的状態が常に避けられる訳ではない。電柱は、例えば配電線の解体に伴って、架線を取り外した後、架線による補助的支持がなくなった電柱が不意に倒壊したり、その根元が折れたりすると、倒れてしまう。その理由は、電柱が腐食したり霜柱で浮いたり、作業員の体重が電柱の片側に寄って平衡を失ったりするものである。架線で得られる支持がなくなると、電柱の支持は不十分となり、事故が起こる。
【０００４】
配電線の解体を、例えば油圧作業台車によって行なうことでこの問題を解決する努力がなされてきた。この場合、不平衡荷重を電柱にかけず、また、さもなくば、電柱が折れたり倒れたりしても、あたかも電柱に登ったのと同様な種類の危険を要員に与えることもない。しかし、ひとつ問題となるのは、通行可能な場所以外のどこでも油圧作業台車を使用できるとは限らないことである。未開の森林領域では、配電線の解体に油圧作業台車を使用できない。別な問題もある。すなわち、街路や街道で油圧作業台車を使用すると、例えば作業中は大型の油圧作業台車を使うため走行車線の１つを閉鎖せねばならないので、別の危険な状況も生ずる。
【０００５】
本発明の目的は、上述の欠点を解消するとともに、工具を柱、支柱または梁などの長尺体に沿って作業位置に移送する安価で簡略、迅速で安全な方法および装置を達成することである。本装置によれば、作業位置、柱の頂上、または柱や梁の他の箇所で工具を使って必要な作業を行なうことができる。また、本発明の他の目的は、配電線の設置作業、修理作業および解体作業、ならびにさまざまな柱や梁の修理作業、清掃作業および塗装作業などのさまざまな作業に本装置を使用する安価かつ迅速で使い易く安全な解決策を達成することにある。本発明による方法は、請求項１の特徴段に提示の事項を特徴とする。同じく、本発明による装置は、請求項６の特徴段に開示の事項を特徴とし、本発明による装置の使用は、請求項16の特徴段に開示の事項を特徴とする。本発明の他の実施例は、他の請求項に開示の事項を特徴とする。
【０００６】
本発明による解決策のひとつの利点は、さまざまな柱や梁で高所作業を安全に行なえることである。本発明による解決策によって、例えば配電線の修理作業や設置作業は、要員が電柱に登る必要のない方法で行なうことができる。電柱でのさまざまな作業を活線状態の配電網でも行なうことができるのが他の利点である。それは、要員が電柱に登る必要がないからである。同様に、照明灯柱などのさまざまな支柱や柱、および橋梁などのさまざまな梁の清掃や塗装作業も、要員が作業位置まで登る必要なく行なうことができ、むしろ、地上から遠隔操作によって作業を安全に行なうことができる。例えば油圧作業台車が進入できないような未開の森林領域の作業現場で作業可能なのも、別の利点である。本装置で使用する走行ローラは柱の表面を損傷することなく柱を良好に把持し、柱の表面特性や柱の形状および大きさに応じて適切な走行ローラに容易に交換できるのも、他の利点である。本装置の更なる利点は、安価で簡略かつ軽量の構造であることであり、そこで、装置を簡単に作業現場に運んで、必要な工具を本装置で柱や梁に沿って作業位置に確実に運ぶことができる。
【０００７】
以下に、添付図面を参照して本発明の実施態様の例を２つ挙げて本発明をさらに詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明による方法および装置で配電線を解体する状況を示す図である。
【図２】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置を斜め横上方から見た図である。
【図３】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置の頂面図である。
【図４】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置を最も広げた状態の側面図である。
【図５】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置の前面図である。
【図６】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置の片側が開いた状態を斜め横上方から見た図である。
【図７】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置の片側が開いた状態の頂面図である。
【図８】本発明による作業装置に工具を取り付ける部分を簡略化して示す図である。
【図９】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置を最も細くした状態の側面図である。
【図１０】工具を柱に運ぶ本発明による作業装置を最も細くした状態の頂面図である。
【図１１】工具を柱に運ぶ本発明による第２の作業装置を斜め横上方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、配電線を本発明による方法および装置で解体する状況を示す。配電線は、ちょうど保守または設置の途中であってよい。本発明による作業装置１を電柱すなわち送電支柱に取り付け、作業装置は、柱に沿って上昇し、柱の頂端部にある作業位置に向かう際、上部で行なう作業に必要な工具２を携行するように構成されている。作業装置１は、２つのフレーム半体からなり、人力または別個の遠隔操作移送装置によって柱に装着するが、後者は図示されていない。遠隔操作する移送装置は、他のアクチュエータの他に作業灯やビデオカメラを有し、これらによってどんな状況でも作業装置１を遠隔操作で柱の適切な位置に正確に配置することができる。
【００１０】
作業装置１は、油圧駆動源３に油圧ホース４によって接続されている。また、例えば発電機やバッテリパックなどの電流源５が油圧駆動源３に搭載されている。電流源５は電気ケーブル６によって作業装置１に接続されている。電気を必要とするアクチュエータとしての制御系、作業灯、および場合によってはビデオカメラなどの作業装置１の各部品は、必要な制御電流および作動電流を電流源５から電気ケーブル６に沿って受ける。移送装置および作業装置１は、本システムに属する操作器７によって遠隔操作で制御される。作業装置１の構成およびさまざまな各部品は、以下、図面に詳細に提示されている。
【００１１】
携帯型操作器７は、作業装置１、移送装置および油圧駆動源３の各機能を遠隔操作で制御するそれぞれの制御装置を含む。また、操作器７はディスプレイを有し、これによって、操作器７の使用者は、なかんずく移送装置や作業装置１にあるビデオカメラの撮影した映像をモニタすることができる。移送装置のビデオカメラの映像をモニタすることで、遠隔操作器７の使用者は、移送装置を使って柱に対して作業装置１を操作し、作業装置１を柱に遠隔操作で配置することができる。作業装置１のカメラの映像をモニタすることで、柱に沿った作業装置１の進行と作業位置における作業の遂行を逐次、モニタすることができる。
【００１２】
図２は、工具を柱に運ぶ本発明によるひとつの作業装置１を示す。装置１は、少なくとも２部品フレーム10を有し、これは、基本的に互いに類似し対向配置された２つのフレーム半体８を含んでいる。このフレーム半体はそれぞれ、例えば互いに離れた２本の垂直ビーム8aと、それらの間に配置された横断部材8bとを含む。また、両フレーム半体８は、垂直ビーム8aに対して横断方向に配置された２本のヒンジピン9bを含み、ヒンジピンは、フレーム半体８の垂直ビーム8aの間の水平距離より長く、一方のビームから他方のビームへ延伸している。ヒンジピンは、両垂直ビーム8aにベアリングで装着され、ヒンジピン9bの両端が垂直ビーム8aの外側に延伸している。
【００１３】
両フレーム半体８はさらに、油圧駆動器11aを備えて走行手段として機能する走行ローラ11を含み、走行ローラは、ベアリングに装着されてその長手軸を中心にフレーム半体８の垂直ビーム8aの間で回転する。そこで、走行ローラ11の下には案内ローラ12があり、これもベアリングに装着されてその長手軸を中心にフレーム半体８のビーム8aの間で回転する。ローラ11および12は円錐形であり、ローラの直径はローラの端部で最大であり、ローラの軸方向における中心位置に向かって円錐状に減少し、ローラの軸方向における中心位置でローラの直径が最小になるようになっている。走行ローラ11、または少なくとも走行ローラの表面は、ゴムまたは良好な摩擦把持を呈する同様の材料からなり、その硬度は、例えば55〜80ショアＡの間、適切には60〜70ショアＡの間、好ましくは約65ショアＡである。同様に、案内ローラ12、または少なくとも案内ローラの表面は、プラスチックまたは何らかの他の同様な材料からなる。
【００１４】
走行ローラ11の第２の端部は、一方の垂直ビーム8aに沿って可動のベアリング13に装着され、走行ローラ11の回転軸を傾けるものである。この傾きは、油圧シリンダなどの駆動手段14によって実現され、駆動源は、第２の垂直ビーム8a内にこの垂直ビームの長手方向に配設されている。垂直ビーム8aの縁部には案内レール15があり、これは、ベアリング13のベアリング枠体を案内して垂直ビーム8a上を移動させるものである。作業装置１は、走行ローラ11を傾けることによって柱の周りを回動するように制御される。
【００１５】
また、両フレーム半体８はさらに固定手段16を有し、これによって作業装置１は、柱において作業している間中、ある位置で柱に固定される。固定手段16は、例えば油圧シリンダおよびピストン端部にあるゴム面付固定部材などの油圧アクチュエータを含み、固定部材は、本装置を固定する際、柱を押圧するものである。
【００１６】
各フレーム半体８の頂部は工具台17を有し、使用する工具をこれに固定する。工具台17は、例えば頂部から見ると柱を回るようにカーブした曲状ビームであり、ビームの頂面は、例えばＴ形溝などの工具固定用固定溝を含む。
【００１７】
フレーム半体８は、互いに向き合って配設され、４つのヒンジ機構９で相互に接続されている。そのうちの２つは、本装置の両側で互いに上下の位置にある。一方の側のヒンジ機構９は、その第１の端部が第１のフレーム半体8aのヒンジピン9bの第１の端部に固定されている。同様に、上述のヒンジ機構９は、その第２の端部が第２のフレーム半体8aのヒンジピン9bの第２の端部に固定ピン10によって固定されている。固定手段9cは、互いに離れた２つの基本的に類似した固定ブラケットを含み、それらの孔にピン10が配置されている。装置１の第２の側のヒンジ機構９とその固定機構も、類似の構成であるが、鏡像として構成されている。装置１の両側には、油圧シリンダなどの油圧駆動手段9aがヒンジ機構９の間に配設されて、両フレーム半体８を互いの方へ向かって、また互いから離れるように動かす。その場合、走行ローラおよび案内ローラ11、12も互いの方へ向かって、また互いから離れるように動く。このようにして作業装置１は、駆動源9aが垂直ビーム8aの方向に動くことで柱に緊締され、またこれから取り外される。
【００１８】
作業装置１の後側では、第２の半体８に制御箱19があり、これは全図に示されている訳ではない。作業装置１の制御および動作に必要な油圧弁や他の制御論理回路と遠隔制御受信器その他などの所要電子回路などの構成要素の大部分は、制御箱19に保護されるように組み込まれている。油圧駆動源３と作業装置１の間の油圧ホース４や電気ケーブル６は、まず作業装置１のフレーム半体８にある支持点で固定され、そこから制御箱19に張力なしで配線されている。制御箱19は、工具２に必要な油圧コネクタや電気コネクタも含む。固定点や油圧コネクタおよび電気コネクタは図に示されていない。
【００１９】
図３ないし図７には、フレーム半体８が互いに接続されたり離れたりして異なった状態にある作業装置１が上面図や側面図として示されている。ヒンジ機構９は２つのヒンジアーム9iおよび9jを含み、これらは互いにフレーム半体８の間に配置されたヒンジ9dでヒンジ結合されている。第１のヒンジアーム9iの第１の端部は、ヒンジピン9bの第１の端部に接続され、ヒンジピン9bとともに回動する。同様に、第１のヒンジアーム9iの第２の端部は、上述のヒンジ9dによって第２のヒンジアーム9jの第１の端部にヒンジ結合されている。また、フレーム半体８の片側は固定手段9cを有し、これは、ヒンジピン9bの第２の端部にあってヒンジピン9bとともに回動する。この固定手段の固定ブラケット内には、第２のヒンジアーム9iの第２の端部が固定ピン10で固定されている。こうしてヒンジ機構９は、両フレーム半体８を一緒に保持する。前述のように２つのヒンジ機構９が互いに上下に位置し、ヒンジ機構９の間に油圧駆動源9aがある。駆動源は、フレーム半体の垂直ビーム8aの方向に伸縮するように構成されている。駆動源9aである油圧シリンダは、その両端とも第１のヒンジアーム9iの間でヒンジ9eによってヒンジ結合され、その水平方向における位置は、ヒンジ9dの間、すなわちフレーム半体8aのヒンジピン9bとヒンジアーム9i、9jとの間にある。また、ヒンジ9eの位置は、ヒンジ機構９がどの位置にあってもヒンジピン9bとヒンジ9dを通る直線の片側にある。したがって、駆動手段9aとそれによって生ずる力の方向の線は、両フレーム半体８の間の中心線の片側にあり、すなわち作業装置１の垂直中心線から離れている。
【００２０】
上述のように、ヒンジ機構９の形状およびその端部の固定点の位置とヒンジ9aおよび9bの位置は、ヒンジ機構９がどの位置にあっても、柱に接したローラ11および12の駆動源9aによって生ずる圧縮力が基本的に同じになるように選択される。そのようにすると、ローラ11、12は、どのような太さの柱に対しても基本的に同じ力で押圧する。これによって、ローラ11、12の圧縮力を容易に制御できる。
【００２１】
図８は、本発明による作業装置１に工具２を取り付ける部分を簡略化して示す図である。工具台17は、例えばその断面がＴ型の溝18を含み、溝の中に各工具２のステム部20を緊締することができる。工具のステム部20は戻り止め21を有し、これは、工具台17の自由端から溝18の所望の位置に挿入することができ、固定ナット22または同様の固定手段により位置を固定することができる。上述の固定方法は迅速なクイック緊締の一例であり、これを使えば、工具を簡単に正しい位置に緊締することができる。クイック緊締は何らかの他の適切な方法でも実現できる。また、工具２は、作業装置１の制御系および電気系に接続し、油圧工具も作業装置の油圧系に接続する。作業装置１と工具２は、携帯操作器７により遠隔操作で制御する。
【００２２】
図９および図10には、本発明による作業装置１を最も細くした状態が示され、この状態で非常に細い柱を登ることができる。この場合、駆動手段8aの長さは限界まで長くなり、駆動手段9aは、レバー機構９の外縁を限界まで互いに近づけ、走行ローラおよび案内ローラ11、12の間の水平距離が最も短くなる。この種の構造は、例えば細い照明灯柱の清掃や塗装に実用的である。
【００２３】
図11は、工具２を柱に運ぶ本発明による第２の作業装置１示す。図11に記載の作業装置は、これまで説明した作業装置よりサイズが大きい。作業装置１は２つの半体８を有し、これらは、柱の周りで固定手段26によって、柱がフレーム半体８の中心になるように互いに係合される。両フレーム半体８は２本の垂直ビーム8aを有し、これは、先に説明した作業装置の垂直ビームと基本的に類似の構造を形成している。その場合、垂直ビーム8aの間には、先に提示したように基本的に同じような走行ローラ11および案内ローラ12がベアリングに装着され、また走行ローラ11を傾けて作業装置１を柱の周りで回動させる基本的に同様の機構もある。
【００２４】
しかし、先に提示の作業装置の構成との相違は、図11に提示の作業装置では、両フレーム半体８の工具台17が基本的に半円で横方向に不動の構造であることである。また、図11に記載の作業装置のフレーム半体８は、基本的に半円で横方向に不動の環状構体23を有し、フレーム半体８を支持するように構成されている。環状構体23はさらに、別の支持構体24を含み、これは、フレーム半体の工具台17および固定手段26を支持するように構成されている。環状構体23の底面は、底面から下方を向いた脚部25を有している。
【００２５】
先に提示した作業装置の構成に対する別の相違点は以下の通りである。すなわち、図11に記載の作業装置では、駆動手段9aとして機能する油圧シリンダは、第１の端部が環状構体23に固定され、垂直ビームの形成する構造体に第２の端部が固定され、したがって環状構体23で形成される構造体と垂直ビーム8aとの間に直接固定されて、垂直ビーム8aの形成する構造体を、またこれとともに走行ローラおよび案内ローラ11、12も直接、柱の方へ、また柱から離すように動かす。こうしてローラ11、12の柱への押圧は、先に述べたレバー機構なしで行なわれ、すべての太さの柱に対してこれを基本的に一定に保つことが容易である。したがって図11に記載の構成では、垂直ビーム8aによってその走行ローラおよびガイドローラ11、12とともに形成される構造体は、柱の方へ、また柱から離れるように動き、これに対して工具台17および環状構体23は、柱の方向において基本的に不動状態を維持する。柱の長手方向における動きは、油圧駆動機構11aによって実現され、これは、両走行ローラ11を先に記載の作業装置と同じように回転させるように構成されている。
【００２６】
提示した両方式の装置に共通の構造は、バネ負荷スイッチ手段27であり、これは、作業装置１を柱の根元に降ろす際、作業装置１の底端部が地面や他の基体に衝突するのを検出する。スイッチ手段27は、例えば垂直ビーム構体8aの底部に、または別の脚部25を備えた装置の脚部25に対して配設され、システムの制御系に接続されている。制御系は、作業装置１が地面や他の基体に当ると、走行ローラ11の回転を停止させる。走行ローラおよび案内ローラ11、12の位置を簡単に固定することも、別な共通の構造である。その場合、走行ローラおよび案内ローラは、入替え可能であり、簡単に入れ替えられる。このようにして、さまざまな大きさとさまざまな形状を有し、またさまざまな表面も有するローラをさまざまな柱に簡単に使用することができる。
【００２７】
先に提示の油圧アクチュエータはすべて、または少なくともそれらの一部は、例えばスピンドルモータなどの電動アクチュエータであってもよい。また、地上にある油圧駆動源３や電流源５に代わって、作業装置１に自装置用の充電式電流源を設けてもよく、これは、作業装置１に搭載され作業装置１が長尺体に沿って移動する際作業装置１とともに移動する１つ以上のアクチュエータなど、作業装置１の全アクチュエータに給電する。このようにすれば、作業装置１は遠隔操作により無線で、かつホースなしで作動することができる。
【００２８】
本発明による方法では、柱や梁などの長尺体に沿って工具を作業位置まで、例えば次のようにして運ぶ。すなわち、作業装置１を人力またはそれ用に適した移送装置で、例えば柱まで運搬し、操作器７で遠隔操作可能にする。作業装置１を運ぶ際、フレーム半体８は、互いの係合を解除し、または例えば片側だけ互いに係合させておいてもよい。フレーム半体８は、１名または２名でフレーム半体８を移送車両から柱の根元まで運べるような重さである。作業装置１が柱の根元にあれば、操作器７を使って遠隔操作移送装置で、または人力で一度にフレーム半体８を１つずつ柱の周りに配置し、フレーム半体８を固定手段9c、10または26で互いに係合させる。この後、作業位置に必要な工具２、作業灯、および場合によってはビデオカメラを、もし以前からすでに取り付けてなければ、作業装置１に取り付け、それらをシステムの油圧系および制御系にも接続する。作業装置１は、油圧ホース４および電気ケーブル６によって油圧駆動源３にも接続する。
【００２９】
接続がすべて終わると、上昇コマンドを作業装置１へ遠隔操作器７で与える。そこで作業装置１は、所定の制御論理と動作論理に応じて上昇することになるが、走行ローラおよび案内ローラ11、12を駆動源9aによって柱に締め付け、走行ローラ11は、作業位置に相当する高さに作業装置１が達するまで、油圧駆動機構11aによって回転させる。作業装置１を柱の周りで回動させて工具２が作業位置における適切な箇所まで正確に来るようにする場合は、正しい回動位置が得られるまで、上昇モードにおいて走行ローラ11を駆動手段14で傾ける。上昇中、作業位置まで正しい回動位置に達っするのに十分な時間がない場合は、作業装置１を何ら回動させずにわずかに低く下げるが、その際、走行ローラ11は傾けない。走行ローラを再び傾けて、作業装置１を再度上方へ駆動する。このタイプの直線下降駆動および柱の周りの上昇駆動回動は、最終的に正しい回動位置を達成するまで必要なだけ何回も行なう。
【００３０】
作業装置１が作業位置に着くと、必要な作業が完了するまで、工具２、作業灯、および場合によってはビデオカメラを操作器７によって遠隔制御で使用する。この後、柱から降りる旨のコマンドを作業装置１へ操作器７によって与え、その後、作業装置１を柱から取り外し、次の作業位置に運ぶ。
【００３１】
上述の方法および装置は、例えば配電線の設置、保守および解体によく適している。その場合、作業は安全で、電柱上の作業で人命に危険を与えることがない。また、本方法および装置は、柱上や支柱上で行なう他のすべての作業にも適している。本発明による解決策は、なかんずく照明灯柱の清掃および塗装や、また金属製梁からなる橋梁構体の清掃および塗装での使用にも適している。本装置は、塗装や清掃用スプレイの噴射圧と本装置の柱または梁における移動速度とをある範囲内で互いに関連させて、塗装面を均等な厚さにしたり、洗剤や溶剤でできるだけ効率的に清掃したりするような手段を含む。また、本装置は、噴射圧と装置の移動速度との関係を調整し同期させる手段を含む。
【００３２】
また、本発明による解決策は、使用する工具を目的に適ったものに選択すれば、立ち木の剪定や、直立した幹の切断に使用するのにも適している。
【００３３】
当業者に明らかなように、本発明は上述の実施例のみに限定されず、以下の特許請求の範囲内で可変である。したがって、例えば本方法の動作モードは、上述のものと相違しても、また異なった順序でもよい。
【００３４】
さらに当業者に明らかなように、本装置は、上述したものと構造が異なってもよい。例えば、工具の工具台への固定は、別な方法で行なうことができる。工具を適当なバンドで、例えば断面が円形または矩形の工具台に固定する方法もある。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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