(57)【要約】最小侵襲手術器具であって、シャフトと、前記シャフトに連結されるエンドエフェクタとを含み、前記エンドエフェクタは、前記シャフトを介して伝達される第１ワイヤと第２ワイヤが第１態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してピッチ方向またはヨー方向に動作し、前記エンドエフェクタは、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤが第２態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してロール方向に動作し、前記第１態様および前記第２態様のうちの１つの態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは同じ方向に動作し、前記第１態様および前記第２態様のうちの残る１つの態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは互いに反対方向に動作する最小侵襲手術器具が提供される。
2014502189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
最小侵襲手術器具であって、
シャフトと、
前記シャフトに連結されるエンドエフェクタとを含み、
前記エンドエフェクタは、前記シャフトを介して伝達される第１ワイヤと第２ワイヤが第１態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してピッチ方向またはヨー方向に動作し、
前記エンドエフェクタは、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤが第２態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してロール方向に動作し、
前記第１態様および前記第２態様のうちの１つの態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは同じ方向に動作し、
前記第１態様および前記第２態様のうちの残る１つの態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは互いに反対方向に動作することを特徴とする最小侵襲手術器具。
【請求項２】
前記第１態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは同じ方向に動作し、
前記第２態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは互いに反対方向に動作することを特徴とする請求項１記載の最小侵襲手術器具。
【請求項３】
前記エンドエフェクタは、ロールギヤと、第１ピニオンおよび第２ピニオンとを含み、
前記ロールギヤは、前記第１ピニオンと前記第２ピニオンが同じ方向に回転すると、前記エンドエフェクタをピッチ方向またはヨー方向に動作させ、前記第１ピニオンと前記第２ピニオンが互いに反対方向に回転すると、前記エンドエフェクタをロール方向に動作させることを特徴とする請求項１記載の最小侵襲手術器具。
【請求項４】
前記第１ピニオンと前記第２ピニオンには、第１プーリと第２プーリがそれぞれ結合されており、
前記第１プーリと前記第２プーリには、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤがそれぞれ巻かれていることを特徴とする請求項３記載の最小侵襲手術器具。
【請求項５】
前記第１ワイヤが巻かれている第３プーリと、前記第２ワイヤが巻かれている第４プーリとを含む第１操縦部をさらに含み、
前記第１操縦部において、前記第３プーリと前記第４プーリが前記第１ワイヤと前記第２ワイヤの前記第１態様の協力動作を引き起こすと、前記エンドエフェクタがピッチ方向またはヨー方向に動作することを特徴とする請求項１記載の最小侵襲手術器具。
【請求項６】
前記第１ワイヤが連結される一対の上部ラックギヤと、前記第２ワイヤが連結される一対の下部ラックギヤと、前記一対の上部ラックギヤの間にギヤ結合される上部ピニオンと、前記一対の下部ラックギヤの間にギヤ結合される下部ピニオンと、前記上部ピニオンと前記下部ピニオンに対して共通にギヤ結合されるロール操縦ギヤとを含む第２操縦部をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の最小侵襲手術器具。
【請求項７】
請求項５記載の前記第１操縦部と、請求項６記載の前記第２操縦部とを含み、前記シャフトに連結されるハンドル部をさらに含み、
前記第１操縦部は、前記シャフトに対して連結、固定されている操縦部本体をさらに含み、
前記ハンドル部の前記操縦部本体を除いた部分は、前記第３プーリおよび前記第４プーリと共に前記操縦部本体に対して回転することを特徴とする最小侵襲手術器具。
【請求項８】
使用者が前記ロール操縦ギヤを回転させることが可能なロールスプロケットをさらに含むことを特徴とする請求項６記載の最小侵襲手術器具。
【請求項９】
前記ハンドル部の前記操縦部本体を除いた前記部分と、前記第３プーリおよび前記第４プーリの前記回転状態を固定させるための固定ギヤをさらに含むことを特徴とする請求項７記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタをヨー方向またはピッチ方向に動作させるための動作部および操縦部をさらに含み、
前記動作部に連結、固定され、前記動作部と前記操縦部とを連結する少なくとも１つの方向転換用ワイヤをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１１】
前記シャフトに連結されるハンドル部をさらに含み、
前記少なくとも１つの方向転換用ワイヤは、前記操縦部を経由して前記ハンドル部に連結、固定されることを特徴とする請求項１０記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１２】
前記動作部と前記操縦部は、それぞれ少なくとも１つの固定プーリを含み、
前記少なくとも１つの方向転換用ワイヤは、前記少なくとも１つの固定プーリにかけられ、前記エンドエフェクタの方向転換のために引っ張られることを特徴とする請求項１０記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１３】
前記方向転換用ワイヤは、２つの別個のワイヤであり、
前記２つのワイヤは、前記エンドエフェクタの、互いに反対となる方向への動作のためのものであることを特徴とする請求項１０記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１４】
前記シャフトに連結されるハンドル部をさらに含み、
前記ハンドル部は、前記エンドエフェクタの開閉を制御するための開閉ワイヤに連結されている開閉取っ手を含むことを特徴とする請求項１記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１５】
前記ハンドル部は、前記開閉取っ手と共に把持可能な、前記開閉取っ手の操縦状態を固定させるための固定取っ手をさらに含むことを特徴とする請求項１４記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１６】
前記第１ワイヤと前記第２ワイヤを押したり引いたりするための電気駆動手段をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１７】
前記第３プーリと前記第４プーリが前記第１ワイヤと前記第２ワイヤの前記第１態様の協力動作を引き起こさせるための電気駆動手段をさらに含むことを特徴とする請求項５記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１８】
前記ロール操縦ギヤを回転させるための電気駆動手段をさらに含むことを特徴とする請求項６記載の最小侵襲手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操縦が簡便な最小侵襲手術（ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  ｉｎｖａｓｉｖｅ  ｓｕｒｇｅｒｙ）器具に関するものであって、より詳細には、使用者がハンドル部などを操縦することによってエンドエフェクタ（ｅｎｄ  ｅｆｆｅｃｔｏｒ）を動作させ、精巧かつ簡便に最小侵襲手術を行うことができる最小侵襲手術器具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最小侵襲手術とは、少なくとも１つの小さい切開部を通して患者（または、手術の対象となる動物など）の体内に手術道具を挿入して手術を行う、手術による切開を最小化する手術手法である。
【０００３】
このような最小侵襲手術は、手術後に起こる患者の代謝過程の変化を低減できるため、患者の回復期間を短縮させるのに役立つことができる。すなわち、最小侵襲手術を適用すると、患者の手術後の入院期間が短縮され得、患者が手術後短い期間内に正常な生活に復帰することができる。また、最小侵襲手術により、患者が感じる痛みを軽減する一方、手術後患者に残る傷跡を低減することもできる。
【０００４】
最小侵襲手術の一般的な形態は内視鏡手術である。中でも、最も一般的な形態の手術は、腹腔内で最小侵襲照射と手術を行う腹腔鏡手術である。標準腹腔鏡手術の場合には、患者の腹部にガスを満たし、腹腔鏡手術道具に対する入口を提供するために少なくとも１つの小さい切開部を作った後、これを通してトロカール（ｔｒｏｃａｒ）を挿入する過程を経て、手術を行うこととなる。このような手術の実施にあたり、使用者はトロカールを介して手術部位などに腹腔鏡手術道具を送り込み、腹腔の外部でそれを操縦するのが一般的である。このような腹腔鏡手術道具は、一般的に、腹腔鏡（手術部位などの観察用）と、それ以外の作業道具とを含む。ここで、作業道具は、各道具の作業端部（または末端動作部）が所定のシャフトによって取っ手などから離隔していることを除いては、従来の切開手術（ｏｐｅｎ  ｓｕｒｇｅｒｙ）で用いられるものと類似している。すなわち、作業道具は、例えば、クランプ、グラスパー、はさみ、ステープラ、  指針器などを含むことができる。一方、使用者は、腹腔鏡によって撮られる手術部位などの映像を表示するモニタによって手術の進行状況をモニタリングする。これと類似の内視鏡技術は、後腹膜腔鏡、骨盤鏡、関節鏡、脳槽鏡、副鼻腔鏡、子宮鏡、腎臓鏡、膀胱鏡、尿道鏡、腎盂鏡などに幅広く用いられる。
【０００５】
本発明者（ら）は、このような最小侵襲手術に有用に使用可能な種々の最小侵襲手術器具を多年間にわたって開発してきており、これらの構成および効果上の特徴を、韓国特許出願第２００８−５１２４８号、第２００８−６１８９４号、第２００８−７９１２６号および第２００８−９０５６０号によって開示している（これらの韓国特許出願明細書はそれぞれ全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）。これに加えて、本発明者（ら）は、使用者や患者により有利となるように、その機能が改善された最小侵襲手術器具に関して提案する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、使用者が手軽くエンドエフェクタの関節運動状態を固定させることができる最小侵襲手術器具を提供することを目的とする。
本発明は、使用者が手軽くエンドエフェクタのローリング（ｒｏｌｌｉｎｇ）を実行することができる最小侵襲手術器具を提供することを他の目的とする。
【０００７】
本発明は、使用者がエンドエフェクタの関節運動状態を固定、維持させた状態でそのローリングを実行することができる最小侵襲手術器具を提供することをさらに他の目的とする。
【０００８】
本発明は、モータ基盤システムに結合され、有利に使用可能な最小侵襲手術器具を提供することをさらに他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するための本発明の代表的な構成は次のとおりである。
本発明の一態様によれば、最小侵襲手術器具であって、シャフトと、前記シャフトに連結されるエンドエフェクタとを含み、前記エンドエフェクタは、前記シャフトを介して伝達される第１ワイヤと第２ワイヤが第１態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してピッチ方向またはヨー方向に動作し、前記エンドエフェクタは、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤが第２態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してロール方向に動作し、前記第１態様および前記第２態様のうちの１つの態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは同じ方向に動作し、前記第１態様および前記第２態様のうちの残る１つの態様の協力動作時に、前記第１ワイヤと前記第２ワイヤは互いに反対方向に動作する最小侵襲手術器具が提供される。
【００１０】
これ以外にも、本発明を実現するための他の構成がさらに提供され得る。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、使用者が手軽くエンドエフェクタの関節運動状態を固定させることができる最小侵襲手術器具が提供される。
本発明によれば、使用者が手軽くエンドエフェクタのローリングを実行することができる最小侵襲手術器具が提供される。
【００１２】
本発明によれば、使用者がエンドエフェクタの関節運動状態を固定、維持させた状態でそのローリングを実行することができる最小侵襲手術器具が提供される。
本発明によれば、モータ基盤システムに結合され、有利に使用可能な最小侵襲手術器具が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる最小侵襲手術器具の斜視図である。
【図２】図１に示されているエンドエフェクタ１００に関する拡大図である。
【図３】図１に示されているハンドル部１３５に関する拡大図である。
【図４】図３に示されているロール操縦部１４５に関する拡大図である。
【図５】本発明の第２実施形態にかかる最小侵襲手術器具の斜視図である。
【図６】図５に示されているエンドエフェクタ１００とピッチ動作部１６０に関する拡大図である。
【図７】図６に示されているピッチ動作部１６０に関する側面図である。
【図８】図６に示されているピッチ動作部１６０に関する上面図である。
【図９】図５に示されているピッチ操縦部１６４とヨー操縦部１３８に関する斜視図である。
【図１０】図５に示されているピッチ操縦部１６４とヨー操縦部１３８の一部の構成要素に関する分解斜視図である。
【図１１】本発明の第３実施形態にかかり、エンドエフェクタ１００のヨー方向の動作状態を固定させる構成に関する拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
後述する本発明に関する詳細な説明は、本発明が実施できる特定の実施形態を例として示す添付図面を参照する。このような実施形態は、当業者が本発明を実施できるように十分に詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが、相互排他的である必要はないことが理解されなければならない。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造および特性は、本発明の精神および範囲を逸脱しない範囲内で一実施形態から他の実施形態に変更されて実現可能である。また、各々の実施形態における個別構成要素の位置または配置も、本発明の精神および範囲を逸脱しない範囲内で変更可能であることが理解されなければならない。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は、特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等のすべての範囲を包括すると受け入れられなければならない。図面において、類似の参照符号は、様々な側面にわたって同一または類似の構成要素を表す。
【００１５】
以下、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の様々な好ましい実施形態に関して、添付した図面を参照して詳細に説明する。
［本発明の好ましい実施形態］
（実施形態１）
図１は、本発明の第１実施形態にかかる最小侵襲手術器具の斜視図である。そして、図２は、図１に示されているエンドエフェクタ１００に関する拡大図である。
【００１６】
まず、図１を参照して説明する。本発明の一実施形態にかかる最小侵襲手術器具は、手術道具を用いたり、自体として手術道具の機能を果たして手術を実施可能なエンドエフェクタ１００と、一端にエンドエフェクタ１００（またはその一部）がヨー方向またはロール（ｒｏｌｌ）方向に動作可能に配置され、他端にハンドル部１３５が配置される、エンドエフェクタ１００とハンドル部１３５とを連結するシャフト１３０と、エンドエフェクタ１００がヨー方向またはロール方向に動作するように操縦するためのハンドル部１３５とを含むことができる（エンドエフェクタ１００は、ハンドル部１３５での操縦によってその一部が開閉されてもよい）。ここで、シャフト１３０は、手術道具などをトロカールを介して体内の手術部位などに送り込むために長く延びた構成要素であるが、これを介して、ハンドル部１３５での操縦によってエンドエフェクタ１００を動作させるためのワイヤが配置されていてよい。このようなワイヤは、シャフト１３０の内部で互いに絡まないように配置されていてよい。
【００１７】
一方、図１に示されているその他の構成要素に関しては、以下に言及される他の図面とそれに関する説明を参照して後述する。
次に、図２を参照して説明する。
【００１８】
エンドエフェクタ１００は、手術道具をつかむことが可能なヤットコ１０１（「つかみ具」と称することもできる）を含むことができる。このようなヤットコ１０１は、開閉ワイヤ（図示せず）によってすぼめられたり開けられたりすることが可能である。このような開閉ワイヤは、その一端がヤットコ１０１に連結されており、その他端がハンドル部１３５に連結されていて、ハンドル部１３５からの、ヤットコ１０１をすぼめる力または開ける力をヤットコ１０１に伝達することができる。ヤットコ１０１の開放または閉鎖のうちの１つを制御するために、バネ付属（図示せず）などの弾性体が共に使用されてもよい。
【００１９】
一方、エンドエフェクタ１００は、ヤットコ１０１などがロール方向に動作可能に、ヤットコ１０１などを後述するロールギヤ１０６に連結、固定する連結付属１０５と、ヤットコ１０１などと連結付属１０５をロール方向に動作させることが可能なロールギヤ１０６と、ロールギヤ１０６の連結付属１０５の反対側にギヤ結合され、ロールギヤ１０６を回転させることが可能な第１ピニオン１１１および第２ピニオン１１２とを含むことができる。このような第１ピニオン１１１と第２ピニオン１１２には、第１プーリ１２１と第２プーリ１２２がそれぞれ結合されていてよい。
【００２０】
詳述すれば、第１ピニオン１１１と第２ピニオン１１２は、第１プーリ１２１と第２プーリ１２２にそれぞれ巻かれている第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６の作用によって同じ方向または互いに反対方向に回転することができる。すなわち、第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６がそれぞれ、第１プーリ１２１と第２プーリ１２２を、さらには、第１ピニオン１１１と第２ピニオン１１２を互いに反対方向に回転させると、これにより、ロールギヤ１０６が回転してヤットコ１０１などがロール方向に動作することができる。しかし、第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６がそれぞれ第１ピニオン１１１と第２ピニオン１１２を同じ方向に回転させると、ロールギヤ１０６は、自体回転する代わりに、ヤットコ１０１などがヨー方向に動作可能とするための力を伝達する付属としてのみ作用することができる。
【００２１】
第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６がこのような作用を行うことができるようにこれらを操縦することに関しては後述する。
図３は、図１に示されているハンドル部１３５に関する拡大図である。そして、図４は、図３に示されているロール操縦部１４５に関する拡大図である。
【００２２】
まず、図３を参照して説明する。
ハンドル部１３５は、シャフト１３０の一端に連結、固定される、エンドエフェクタ１００がヨー方向に動作可能に操縦するためのヨー操縦部１３８と、エンドエフェクタ１００がロール方向に動作可能に操縦するためのロール操縦部１４５と、ヨー操縦部１３８とロール操縦部１４５とを含み、かつ支持する操縦本体１５９とを含むことができる。
【００２３】
ヨー操縦部１３８は、ヨー操縦部本体１３９と、第３プーリ１４１および第４プーリ１４２とを含むことができる。ヨー操縦部本体１３９は、シャフト１３０の一端に連結、固定されていてよい。このようなヨー操縦部本体１３９には、第３プーリ１４１および第４プーリ１４２とハンドル部１３５のヨー操縦部本体１３９を除いた部分が共に回転できるようにする（すなわち、第３プーリ１４１および第４プーリ１４２とハンドル部１３５のヨー操縦部本体１３９を除いた部分に対して固定軸のように作用可能な）回転軸が挿入されており、これは、前記構成要素と共にヨー操縦部本体１３９に対して回転することができる。そして、第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６はそれぞれ、第３プーリ１４１と第４プーリ１４２に巻かれていて、操縦本体１５９が操縦されて第３プーリ１４１と第４プーリ１４２が同じ方向に回転すると、エンドエフェクタ１００の前述のようなヨー方向の動作を引き起こすことができる。
【００２４】
以下、図４をさらに参照して説明する。
一方、ロール操縦部１４５は、第１ワイヤ１２５が連結され、その長さ方向に動作可能な一対の上部ラック（ｒａｃｋ）ギヤ１４６と、第２ワイヤ１２６が連結され、その長さ方向に動作可能な一対の下部ラックギヤ１４７と、一対の上部ラックギヤ１４６の間でギヤ結合される上部ピニオン１４８と、一対の下部ラックギヤ１４７の間でギヤ結合される下部ピニオン１４９と、上部ピニオン１４８と下部ピニオン１４９に対して共通にギヤ結合されるロール操縦ギヤ１５０とを含むことができる。
【００２５】
ここで、一対の上部ラックギヤ１４６は、上部ピニオン１４８の両側にギヤ結合され、上部ピニオン１４８の動作によって互いに反対方向に動作する一対のラックギヤである。そして、一対の下部ラックギヤ１４７も、下部ピニオン１４９の両側にギヤ結合され、同様に動作する一対のラックギヤである。このような上部ラックギヤ１４６と下部ラックギヤ１４７は、レール１５１に沿って動作することができる（参考までに、図４では、上部ラックギヤ１４６のためのレール１５１の一部に対する図示が、他の構成要素に対する観察の便宜のために省略された）。一方、図３に示されるように、上部ラックギヤ１４６および下部ラックギヤ１４７の端部には各自の操縦ねじ１５２が備えられていて、第１ワイヤ１２５または第２ワイヤ１２６がこれに連結されていてよい。このような操縦ねじ１５２は、ワイヤ１２５，１２６の張力調整のための機能を果たすことができる。
【００２６】
一方、上部ピニオン１４８と下部ピニオン１４９は、操縦本体１５９に対して配置される当該軸（図示せず）を中心として回転することができる。ロール操縦ギヤ１５０は、図１に示されたロールスプロケット１５５（これは、操縦本体１５９に対して回転可能に結合されているものであり得る）に連結されていて、使用者がロールスプロケット１５５を回転させることによって回転することができ、これにより、上部ピニオン１４８と下部ピニオン１４９が互いに反対方向に回転することができる。上部ピニオン１４８および下部ピニオン１４９のこのような回転は、一対の上部ラックギヤ１４６と一対の下部ラックギヤ１４７の作用を引き起こし、第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６を互いに反対方向に動作させることができる。結局、これは、前述のようなエンドエフェクタ１００のロール方向の動作を引き起こすことができる。
【００２７】
これに加えて、操縦本体１５９には、ヨー操縦部１３８とロール操縦部１４５との間で第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６をそれぞれ支持する二対の支持棒１５６がさらに配置できる。支持棒１５６とロール操縦部１４５との間には、ロール操縦部１４５側への第１ワイヤ１２５および第２ワイヤ１２６の移送を案内する案内孔１５８が形成されたガイドブロック１５７が配置できる。このようなガイドブロック１５７は、レール１５１の端部に結合されていてもよい。
【００２８】
一方、図３に示されているその他の構成要素に関しては、以下に言及される他の図面とそれに関する説明を参照して後述する。
（実施形態２）
図５は、本発明の第２実施形態にかかる最小侵襲手術器具の斜視図である。そして、図６は、図５に示されているエンドエフェクタ１００とピッチ動作部１６０に関する拡大図である。
【００２９】
図５と図６を参照して説明すれば、本発明の第２実施形態にかかる最小侵襲手術器具は、エンドエフェクタ１００がヨー方向またはロール方向に動作可能とする構成要素を、第１実施形態と類似して含むことが分かる。したがって、以下では、本発明の第２実施形態に関して、その特有の構成要素を中心として説明する。
【００３０】
図５に示されるように、本発明の第２実施形態にかかる最小侵襲手術器具は、シャフト１３０の両端部に備えられ、エンドエフェクタ１００がピッチ方向に動作可能とするピッチ動作部１６０およびピッチ操縦部１６４をさらに含むことができる。具体的には、ピッチ動作部１６０は、エンドエフェクタ１００とシャフト１３０との間に配置され、ピッチ操縦部１６４は、シャフト１３０とハンドル部１３５との間に配置され得る。
【００３１】
図６に示されるように、ピッチ動作部１６０は、エンドエフェクタ１００とシャフト１３０との間に配置され、エンドエフェクタ１００をピッチ方向に動作させることができる。ここでは、図示のような複数のプーリ１６１，１６２がさらに含まれていてよい。このようなプーリの作用に関しては以下に説明する。
【００３２】
一方、図５に示されているその他の構成要素に関しては、以下に言及される他の図面とそれに関する説明を参照して後述する。
図７は、図６に示されているピッチ動作部１６０に関する側面図であり、図８は、それに関する上面図である。
【００３３】
図６ないし図８を参照して説明すれば、ピッチ動作部１６０内には、第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６がかけられ、これらを支持可能な第１ピッチプーリ１６１と第２ピッチプーリ１６２が備えられていてよい。このようなピッチプーリ１６１，１６２の（仮想の）回転平面は、第１プーリ１２１および第２プーリ１２２の回転平面と実質的に直交することができる。
【００３４】
ハンドル部１３５からの、そして、シャフト１３０からの第１ワイヤ１２５は、図７に示されるような、第２ピッチプーリ１６２の上側の一部分にかけられ、さらに第１ピッチプーリ１６１の下方の一部分にかけられた後に、第１プーリ１２１に巻かれていてよい。したがって、ピッチ動作部１６０の側面からみて、第１ピッチプーリ１６１および第２ピッチプーリ１６２にかけられる第１ワイヤ１２５の一部は、これと同様の原理で、図示のようにかけられて巻取可能な第２ワイヤ１２６の一部と共にＸ字状をなすことができる（参考までに、このような構成は、第１ワイヤ１２５および第２ワイヤ１２６の張力の維持と支持に有利となり得る）。
【００３５】
一方、第１ワイヤ１２５は、図８に示されるように、複数の第２ピッチプーリ１６２の１番目および３番目のものにかけられ、さらに複数の第１ピッチプーリ１６１の１番目および３番目のものにかけられた後に、第１プーリ１２１に巻かれる。そして、第２ワイヤ１２６は、図８に示されるように、複数の第２ピッチプーリ１６２の２番目および４番目のものにかけられ、さらに複数の第１ピッチプーリ１６１の２番目および４番目のものにかけられた後に、第２プーリ１２２に巻かれる。これにより、図８から明らかなように、第１ワイヤ１２５と第２ワイヤ１２６がピッチ動作部１６０内で互いに絡むことなく配置できる。
【００３６】
一方、図７に示されるように、ピッチ動作部１６０のエンドエフェクタ１００側の部分には、エンドエフェクタ１００がピッチ方向に動作可能とするための第１ピッチワイヤ１６３が連結、固定されていてよい。そして、同一部分の図示しない側には、第２ピッチワイヤ（図示せず）が第１ピッチワイヤ１６３と同様の原理で連結、固定されていてよい（ただし、第２ピッチワイヤによってエンドエフェクタ１００が動作する方向（例えば、図７では反時計方向）が、第１ピッチワイヤ１６３によってエンドエフェクタ１００が動作する方向（例えば、図７では時計方向）と互いに反対となるように第２ピッチワイヤを連結、固定することが好適であり得る）。エンドエフェクタ１００のピッチ方向動作のための第２ピッチプーリ１６２は、固定プーリ（すなわち、その軸に固定されたプーリ）であり得る。
【００３７】
図９は、図５に示されているピッチ操縦部１６４とヨー操縦部１３８に関する斜視図であり、図１０は、その一部の構成要素に関する分解斜視図である。
図９と図１０を共に参照して説明する。
【００３８】
前述のように、ピッチ動作部１６０に一端が連結、固定されている第１ピッチワイヤ１６３の他端は、図１０に示されるように、シャフト１３０とピッチ操縦部１６４を経てヨー操縦部１３８に連結、固定できる。これに関連し、ピッチ操縦部１６４は、図９に示されるように、ヨー操縦部１３８に結合された状態で備えられていてよい。
【００３９】
より詳細には、シャフト１３０からの第１ピッチワイヤ１６３は、ピッチ操縦部１６４に含まれている第３ピッチプーリ１６６と第４ピッチプーリ１６７にかけられた後に、ヨー操縦部１３８の一部分に、例えば、図１０に示されるような部分に連結、固定できる。したがって、使用者がハンドル部１３５をピッチ方向の下方に（すなわち、図９と図１０では時計方向に）操縦すると、第１ピッチワイヤ１６３が引っ張られ、前述のようなエンドエフェクタ１００のピッチ方向の動作が引き起こされる。もちろん、第２ピッチワイヤも、第１ピッチワイヤ１６３と同様の原理で連結、固定されていてよい（ただし、使用者がハンドル部１３５をピッチ方向の上方に（すなわち、図９と図１０では反時計方向に）操縦すると、第２ピッチワイヤが引っ張られ、前述のようなエンドエフェクタ１００のピッチ方向の動作が引き起こされる）。ここで、第３ピッチプーリ１６６は、第１ピッチワイヤ１６３および第２ピッチワイヤの移送を補助する回転プーリであり得、第４ピッチプーリ１６７は、軸孔１６９に挿入可能な回転軸（図示せず）を中心としてハンドル部１３５がピッチ方向に動作している間に実質的に固定される固定プーリであり得る。
【００４０】
一方、以上、第２実施形態に関して例示的に説明したが、当業者が第２実施形態を変更し、エンドエフェクタ１００がそのロールギヤ１０６などの作用によってピッチ方向に動作し／するか、別のヨー動作部（図示せず）などの作用によってヨー方向に動作するように構成することもできることは自明である。
（実施形態３）
ここでは、本発明の第１実施形態または第２実施形態にかかる最小侵襲手術器具に採用可能なハンドル部１３５に関する実施形態についてより詳細に説明する。
【００４１】
図１と図５をさらに参照して説明する。まず、ハンドル部１３５の操縦本体１５９には、エンドエフェクタ１００のヤットコ１０１を開閉させるための開閉取っ手１７０が備えられていてよい。したがって、使用者が開閉取っ手１７０を押し下げると（すなわち、開閉取っ手１７０を時計方向に回転させると）、連結管１７９、シャフト１３０などを介して、開閉取っ手１７０からヤットコ１０１に連結されている開閉ワイヤが引っ張られ、ヤットコ１０１がすぼめられて手術道具をつかむことができる。一方、使用者が開閉取っ手１７０を上げると（すなわち、開閉取っ手１７０を反時計方向に回転させると）、開閉ワイヤが弛緩し、ヤットコ１０１が開けられる。一方、ヤットコ１０１の開放または閉鎖を維持するためには（特に、ヤットコ１０１が手術道具をつかんでいる状態を維持するためには）、開閉取っ手１７０が固定されなければならないが、操縦本体１５９は、このために開閉取っ手１７０の位置を固定可能な固定取っ手１７１をさらに含むことができる。このような固定取っ手１７１は、開閉取っ手１７０と連動する固定ギヤ１７２を固定させるための付属１７３（例えば、固定ギヤ１７２の歯部分に打ち込まれてこれを固定させるための付属１７３）を含むことができる。一方、固定取っ手１７１は、使用者が開閉取っ手１７０と共に把持しやすいように、図示のように配置できる。
【００４２】
以上、開閉取っ手１７０を下げる場合、ヤットコ１０１がすぼめられるのではなく、逆に開けられるように構成するといった多様な構成上の変更が実施できることは当業者にとって自明である。
【００４３】
次に、図１１をさらに参照して説明する。図１１は、本発明の第３実施形態にかかり、エンドエフェクタ１００のヨー方向の動作状態を固定させる構成に関する拡大図である。図１と図５に示されるように、ヨー操縦部１３８の下には、前記回転軸に結合され、それと共に回転可能な固定ギヤ１７６が配置され得、図１１に示されるように、操縦本体１５９には、固定ギヤ１７６の回転を固定可能なラッチトリガ１７５が配置され得る。ラッチトリガ１７５は、固定ギヤ１７６の歯部分にその端部が打ち込まれて固定ギヤ１７６を固定可能な固定付属１７７に連結できる。固定付属１７７は、使用者がラッチトリガ１７５を操縦することによってその長さ方向に動作するように操縦本体１５９内に配置できる。このようなラッチトリガ１７５は、バネ付属のような弾性体を含む他の係止具１７８によって固定できる。
【００４４】
一方、本明細書に明示されていないが、エンドエフェクタ１００のピッチ方向の動作状態を固定させることができる構成（例えば、軸孔１６９に挿入可能な前記回転軸に結合される所定の固定ギヤ（図示せず）と、これを固定させるための付属（図示せず）とを含む構成）がさらに採用されてもよい。
（実施形態４）
本発明の第４実施形態によれば、最小侵襲手術器具のハンドル部１３５の少なくとも一部を、手術用ロボットなどのようなモータ基盤システム（図示せず）によって駆動されるのに適した構成要素に変更または変形することにより、最小侵襲手術器具が、使用者の手動操縦ではない、システムが介入する自動（または、半自動）操縦によって制御されるように構成することができる。
【００４５】
例えば、手術用ロボットに含まれている電気モータ（図示せず）は、第１ピッチワイヤ１６３および／または第２ピッチワイヤを直接引くような駆動を行うことにより、エンドエフェクタ１００をピッチ方向に動作させることができる。もちろん、電気モータが変形したハンドル部１３５をピッチ方向に直接操縦することにより、エンドエフェクタ１００がピッチ方向に動作するようにしてもよい。
【００４６】
他の例を挙げると、電気モータは、第１ワイヤ１２５および／または第２ワイヤ１２６を直接押し引きするような駆動を行うことにより、エンドエフェクタ１００をヨー方向またはロール方向に動作させることができる。もちろん、電気モータが変形したハンドル部１３５をヨー方向に直接操縦したり（代案的には、第３プーリ１４１と第４プーリ１４２を直接同じ方向に回転させたり）、ロールスプロケット１５５を直接回転させることにより（代案的には、ロール操縦ギヤ１５０を直接回転させることにより）、エンドエフェクタ１００がヨー方向またはロール方向に動作するようにしてもよい。
【００４７】
さらに他の例を挙げると、電気モータは、開閉ワイヤを直接引くような駆動を行うことにより、ヤットコ１０１の開放または閉鎖のうちの１つを制御することもできる。
さらに他の例を挙げると、システムは、電気モータの駆動を直接制御することにより、エンドエフェクタ１００の関節運動状態や開閉状態を固定させることもできる。
（活用例）
使用者は、本発明の最小侵襲手術器具のエンドエフェクタ１００を手術部位の近傍に送り込んだ後に、エンドエフェクタ１００がピッチ方向および／またはヨー方向の動作（すなわち、関節運動）を行うようにハンドル部１３５を操縦することができる。エンドエフェクタ１００が使用者の所望する関節運動をしてから、使用者はその状態を固定させることができる。その後、使用者がロールスプロケット１５５を所望の方向に回転させると、前記状態は維持されたまま、エンドエフェクタ１００がロール方向に動作することができる。このようなエンドエフェクタ１００の動作は、ラウンドニードル（図示せず）を用いた縫合などに特に有利となり得る。
【００４８】
以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定の事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは、本発明のより全般的な理解のために提供されたものであって、本発明が上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、このような記載から多様な修正および変更を図ることができる。
【００４９】
したがって、本発明の思想は、上記の説明された実施形態に限って定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等またはこれより等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属するというべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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