(57)【要約】  本発明は、請求項１に記載のプレアンブルに係る前方を走行中の車両の後方ランプ類を認識することによる、以下のステップを包含する周辺情報の演繹方法に関する。：−車両の前方周辺部を捉えるカメラを用いて画像シーケンスの撮影する。−画像シーケンスから、前方を走行中の車両の後方ランプ類を演繹し、トラッキング（追跡）する。−トラッキングされた後方ランプ類の位置と動きを分析し、この分析から周辺情報を演繹する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下の：
−車両の前方周辺部を捉えるカメラを用いて画像シーケンスの撮影する、
−画像シーケンスから、前方を走行中の車両の後方ランプ類を割出し、トラッキング（追跡）する、
−トラッキングされた後方ランプ類の位置と動きを分析し、この分析から周辺情報を演繹する、
ステップを包含する前方を走行中の車両の後方ランプ類を認識することによる周辺情報の演繹方法。
【請求項２】
該周辺情報として、少なくとも、可能性のある車線の推移が、トラッキングされた後方ランプ類から演繹されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
付加的に、トラッキングされた後方ランプ類の数を分析し、周辺情報として、少なくとも、前方を走行中の車両の密度、及び／或いは、数珠つなぎの車列が、トラッキングされた後方ランプ類から演繹されることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の方法。
【請求項４】
付加的に、トラッキングされた赤色の後方ランプ類の輝度が分析され、この分析から、前方を走行中の車両のブレーキ作動、及び／或いは、霧が、周辺情報として演繹されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
数珠つなぎの車列が認識されている状況において、トラッキングされた後方ランプ類の突然な輝度の上昇が、頻繁に起こる場合、集団的ブレーキング・フェースが演繹されることを特徴とする請求項３あるいは４に記載の方法。
【請求項６】
トラッキングされた後方ランプ類の左右方向への動きからカーブ、或いは、車線の分岐が割出されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
トラッキングされた後方ランプ類の水平方向への動きから路面の起伏、上り坂や下り坂が割出されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
画像シーケンスからの後方ランプ類の認識が、自動ライト制御やハイビーム・アシスタント・システムの方法に採用されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項９】
以下：
−車両前方の周辺部を捉え、画像シーケンスを撮影するカメラ、
−画像シーケンスから、前方を走行中の車両の後方ランプ類を演繹し、トラッキング（追跡）するための第一処理手段、
−トラッキングされた後方ランプ類の位置と動きを分析し、この分析から周辺情報を演繹するための第二処理手段、
−これを介して周辺情報が転送されるデータ転送ユニット、
を包含することを特徴とする前方を走行中の車両の後方ランプ類を認識することによって周辺情報を演繹する装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１に記載のプレアンブルに係る前方を走行中の車両の後方ランプ類を認識することによる周辺情報の演繹方法に関する。該周辺情報は、特に、ドライバー・アシスタント・システムに提供される。
【背景技術】
【０００２】
車両の後方ランプ類やライト類と言う用語には、本件発明においては、例えば、以下に挙げる車両に取り付けられている発光手段が包含されている：バックアップランプ／ライト、テールランプ／ライト、ブレーキランプ／ライト、及び、リヤフォグランプ／ライト。
【０００３】
尚、前方を走行中の車両の後方ランプ類の認識は、本発明の対象には含まれない。特に、ロービーム／ハイビームの自動切り替えを実施するドライバー・アシスタント機能は、認識された後方ランプ類に関する情報を、前方を走行している車両を眩惑させないために、ハイビームの制御に用いている。このドライバー・アシスタント機能の一例は、特許文献１に開示されている。
【０００４】
他の例としては、ブレーキランプの作動の認識が挙げられる。特許文献２には、前方を走行中の車両の画像をセンサーによって捉え、ブレーキランプの点灯を認識すると警告装置、及び／或いは、ドライバー・アシスタント・システムにおいて用いることのできるシグナルを発する前方を走行中の車両のブレーキランプの作動を認識する方法が開示されている。
【０００５】
即ち、ブレーキランプが作動したことを認識することにより、前方を走行中の車両が制動していると判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】欧州特許第２０５７５８３号明細書
【特許文献２】欧州特許第１８５１６８１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
よって本発明の課題は、車両の後方ランプ類の認識に基づいて、様々なドライバー・アシスタント機能において用いることのできる付加的な、或いは、改善された車両周辺情報を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題は、前方を走行中の車両の後方ランプ類の、画像シーケンスにおいて割出され、トラッキングされる、即ち、追跡される位置、並びに、動きを分析することによって解決される。該画像シーケンスは、車両前方周辺部を捉える一台のカメラによって撮影される。そして、該分析の実施により要求されている周辺情報が推理される。
【０００９】
本発明は、前方を走行中の車両の挙動から情報を得ることが出来ると言うアイデアに基づいている。前方を走行中の車両は、その後方に取り付けられているランプ類によって認識される。例えば、ハイビーム・アシスタント・システムにおいて用いることができるようなランプ情報は、更なる周辺情報の推理に用いることができる。
【００１０】
後方ランプ類は、その位置と動きから、車両挙動の暗示的な推理を可能にしている。そしてこの車両挙動がさらに、周辺に関する暗示的な推理を可能にしている。該後方ランプ類が、前方を走行中の車両に帰属していると言う仮定から、以下のような様々な仮定が可能になる。
【００１１】
例えば：
−前方を走行中の車両は、通常、同じ走行レーン上にある。
−前方を走行中の車両は、全く自由ではなく、物理的に可能な挙動しかとり得ない。
−後方ランプ類の路面からの高さは、制限された範囲内である。
【００１２】
更なる特徴として、これらの情報は、前方の道路区間に関連するものであり、よって、予測を可能にすることが挙げられる。
【００１３】
基本的に、個々の後方ランプ類を分析することが可能である。但し、ここでは、二輪の車両に対しては、三輪の、或いは、それ以上の車輪を有する車両よりも物理的制限が少ないことは、考慮されなければならない。
【００１４】
代案的には、一台の車両に帰属させることができるランプ・ペアのみを分析することも可能である。後者の実施形態では、双方の後方ランプ類を結ぶ線は、基本的に、路面と平行であると矛盾なく仮定できる。
【００１５】
本発明は、以下の技術的長所を有している：
【００１６】
前方を走行中の車両の後方ランプ類から演繹された情報は、堅牢である、特に、暗い、或いは、見通しが悪い時でも信頼性高く演繹されることができる。例えば、カメラ・ベースのレーン認識システムは、このような状況において、車線マークが、はっきりと認識できない場合、機能しない、或いは、機能的に制限される。しかし、見通しが悪い、或いは、暗い時には、前方を走行中の車両の後方ランプ類が点灯され、認識可能であるため、前方のレーンを推定できる。
【００１７】
例えば、車載されているハイビーム・アシスタント・システムによって認識され、トラッキングされた後方ランプ類の値は、既に用いることができる。
【００１８】
ランプ情報を用いることにより、先天的（アープリオリ的）知識を高いレベルで活用できる。
【００１９】
演繹される情報は、車両前方での出来事や道路区間に関するものである。
【００２０】
本発明は、カメラ、並びに、前方を走行中の車両の後方ランプ類の認識から周辺情報を割出す手段を包含する装置にも関する。
【００２１】
本発明の更なる好ましい実施形態は、従属請求項、並びに、下記、実施例において開示されている。
【００２２】
以下、本発明を、実施例に基づいて説明する。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
先ず、以下の周辺情報を得ることが可能である：
ａ）一組の、或いは、複数組のランプ・ペアの左右方向への動き（特徴ある運動パターン）から、車線が、（急）カーブしていることを演繹することができる。
【００２４】
即ち、以下の運動パターンが認識できる：前方を走行中の車両のランプは、直線道路ではほとんど動かない。しかし、カメラを搭載している車両がまだ直線区間にいる時に、前方を走行中の車両が、カーブに差し掛かると、前方を走行中の車両のランプは、横方向に急に動く。これにより、前方を走行中の車両からカーブを予測することができる。更に、この仮説を支持する前方を走行中の車両が、複数ある場合、カーブまでの距離の推定の精度が高まる。
【００２５】
ｂ）一組の、或いは、複数組のランプ・ペアの左右方向への動き（特徴ある運動パターン、ａ）参照）から、左折／右折（ターン）を演繹することができる。この際、ケースａ）との区別としては、作動しているウインカーに関する情報が使用できる。
【００２６】
ｃ）一組の、或いは、複数組のランプ・ペアの上下方向への動きから、路面の起伏、上り坂や下り坂を演繹することができる。
【００２７】
ｄ）テールランプの密度から、交通量の多さや渋滞を演繹することができる。
【００２８】
ｅ）車両が数珠つなぎになっている時に、突然な輝度の上昇が、頻繁に起こる場合、ブレーキング・フェース（皆が制動しているタイミング）であることを演繹することができる。
【００２９】
ｆ）前方を走行中の車両のリヤフォグランプからは、霧や非常に悪い視界を演繹することができる。この場合、認識されたリヤフォグランプの動きから推定された来たるべき（前方の）車線の位置（流れ）は、車両の左右方向へのガイダンスのサポートに用いることができる（特に、アウトバーン／高速道路など）。
【００３０】
ｇ）赤色の後方ランプ類の輝度の突然な上昇からは、前方を走行中のドライバーが、ブレーキをかけたことを演繹することができる。
【００３１】
これらの、割出された周辺情報は、例えば、以下のようなドライバー・アシスタント機能において用いることができる：
【００３２】
ａ）急カーブ警告（左右の動きから）
ｂ）カーブライト（左右の動きから）
ｃ）車線の流れに関するガイド（左右の動きから）
ｄ）追越アシスタント（左右、及び、上下の動きから、リヤフォグランプが認識された時は推奨しない）
ｅ）路面の起伏に対するシャーシの設定変更（上下の動きから）
ｆ）交通ガイドのサポート（密度から）
ｇ）追突の恐れがある場合のブレーキの準備
ｈ）追突の恐れがある場合の警告
ｉ）ＰｒｅＣｒａｓｈ（プレ・クラッシュ）情報
ｊ）緊急ブレーキ・アシスタント
ｋ）緊急操舵アシスタント
【国際調査報告】
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