(57)【要約】  本発明は、第１のセンサ（１０４）を少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）と結合する方法（２００）に関する。本発明による方法（２００）は、第１の信号を第１のセンサ（１０４）から少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）へ送信するステップ（２０２）を有する。本発明による方法（２００）はさらに、第２の信号を第２のセンサ（１０６）により供給するステップを有する。第２の信号は第１の信号に応答して供給され、第２の信号は第２のセンサ（１０６）の測定値を表す。さらに本発明による方法（２００）は、第１のセンサ（１０４）により制御装置（１０８）に対して第３の信号を出力するステップを有する。第３の信号の出力は第２の信号に応答して行われ、第３の信号は少なくとも第１のセンサ（１０４）の測定値を表す。
2014528132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のセンサ（１０４）を少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）と結合する方法（２００）において、
前記第１のセンサ（１０４）から前記少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）へ、第１の信号を送信する送信ステップ（２０２）と、
該第１の信号に応答して前記第２のセンサ（１０６）が、該第２のセンサ（１０６）の測定値を含む第２の信号を供給する供給ステップ（２０４）と、
前記第１のセンサ（１０４）が制御装置（１０８）へ、少なくとも該第１のセンサ（１０４）の測定値を含む第３の信号を出力する出力ステップ（２０６）と
を有することを特徴とする
第１のセンサ（１０４）を少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）と結合する方法（２００）。
【請求項２】
前記供給ステップ（２０４）において、前記第２の信号を制御装置（１０８）へ送出する、請求項１記載の方法（２００）。
【請求項３】
前記供給ステップ（２０４）において、前記第２の信号を前記第１のセンサ（１０４）へ送出し、前記第３の信号は少なくとも、前記第１のセンサ（１０４）の測定値と前記第２のセンサ（１０６）の測定値を含む、請求項１記載の方法（２００）。
【請求項４】
前記出力ステップ（２０６）において、前記第３の信号を前記第２の信号に対し時間的にずらして出力する、請求項１から３のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項５】
前記出力ステップ（２０６）において、少なくとも１つの別の信号を送出し、該少なくとも１つの別の信号は、前記第１のセンサ（１０４）の測定値と少なくとも前記第２のセンサ（１０６）の測定値とから求められた値を含む、請求項１から４のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項６】
妥当性チェックステップを備えており、該妥当性チェックステップにおいて、前記第１のセンサ（１０４）の測定値を少なくとも前記第２のセンサ（１０６）の測定値により妥当性チェックし、及び／又は前記第２のセンサの測定値を前記第１のセンサの測定値により妥当性チェックする、請求項１から５のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項７】
前記送信ステップ（２０２）を前記制御装置（１０８）の問い合わせに応答して実行し、該送信ステップ（２０２）において前記第１のセンサ（１０４）の測定値を前記問い合わせに応答して測定する、請求項１から６のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項８】
前記第１の信号は、前記第３の信号とは異なるデータフォーマットを有する、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法（２００）。
【請求項９】
前記供給ステップ（２０４）において、前記第１の信号に応答して前記第２のセンサ（１０６）の測定値を捕捉して送信のために準備し、該送信を前記第１のセンサ（１０４）または前記制御装置（１０８）の第４の信号に応答して行う、請求項１から８のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項記載の方法（２００）のステップを実行するように構成されている装置（１０２）。
【請求項１１】
プログラムを装置において実行すると、請求項１から９のいずれか１項記載の方法を実施するプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１のセンサを少なくとも１つの第２のセンサと結合するための方法ならびにこの方法に対応する装置ならびにコンピュータプログラム製品に関する。
【０００２】
慣用のセンサをバスシステムを介して問い合わせるために、それらのセンサは制御装置によって個々に問い合わせられる。同様にそれらのセンサはバスを介して情報を不規則に供給することができ、制御装置はそれらの情報を必要に応じて読み出すことができる。
【０００３】
例えばDE 10 2009 029 217 A1には、電界効果トランジスタを備えた慣性センサについて述べられている。電界効果トランジスタは、ゲート電極、ソース電極、ドレイン電極及びソース電極とドレイン電極との間に配置されたチャネル領域を有しており、この場合、ゲート電極は固定されており、チャネル領域は可動に構成されている。
【０００４】
発明の概要
このようなバックグラウンドのもとで本発明によれば独立請求項に記載されているように、第１のセンサを少なくとも１つの第２のセンサと結合するための方法、この方法を用いる装置、ならびに対応するコンピュータプログラム製品が提供される。個々の従属請求項ならびに以下の説明には、有利な実施形態が示されている。
【０００５】
データバスを介して情報が個別に問い合わせられるのか、あるいはデータバスを介して情報が連続的に供給されるのか、ということにかかわらず、両方のケースとも多くのデータ通信によってバスに負荷がかかり、そのことによってバスシステムのパフォーマンスが低下するおそれがある。例えば、バスの１つの分岐におけるセンサの個数は、データバスの分岐を介して搬送可能なデータ量によって制限を受ける可能性がある。これに加えて、シリアルバスであると常に１つの問い合わせしか処理できず、その結果、第１の問い合わせの後に第２の問い合わせを実行しなければならない。これによって測定時点がセンサごとにずらされる。このようになるとセンサの測定値は、もはや同一時点の値を表すものではなくなってしまう。
【０００６】
データバスの負荷を軽減するために本発明が基礎とする着想は、センサアレイにおける複数のセンサのうち１つセンサが管理タスクを担うことができる点である。このためそのセンサがマスタセンサとして、別のバスを介してアレイのスレーブセンサと通信を行うことができる。別のバスを介した命令は、すべてのセンサに対し汎用的に適用されるものとしてもよいし、個別に１つのセンサに対しアドレッシングすることもできる。この別のバスは既述のデータバスとは独立したものとすることができる。さらにこの別のバスを、既述のデータバスとは異なる通信プロトコルで動作させることができる。例えばこの別のバスが簡単な通信プロトコルを利用できるようにすることができる。
【０００７】
本発明は、第１のセンサを少なくとも１つの第２のセンサと結合する方法に関し、以下のステップを含むことを特徴としている：
第１のセンサから少なくとも１つの第２のセンサへ、第１の信号を送信する送信ステップ；
第１の信号に応答して第２のセンサが、第２のセンサの測定値を含む第２の信号を準備ないしは供給する供給ステップ；
第１のセンサが制御装置へ、例えば第２の信号に応答して、少なくとも第１のセンサの測定値を含む第３の信号を出力する出力ステップ。
【０００８】
ここではセンサを測定値発生器と考えることができる。例えばこのセンサを慣性センサとすることができる。信号をデータワードまたはパルスとすることができる。さらにこの信号を、情報を伝達するためのものとすることができる。信号を１つの加入機器に対し個別にアドレッシングされたものとしてもよいし、あるいはすべての加入機器に対し有効なものあるいは受信可能なものとしてもよい。第１の信号と第２の信号を、それぞれ異なるデータフォーマットで存在させることができる。第１のセンサに少なくとも２つのインタフェースを設けることができ、この場合、第１のインタフェースは第２のセンサと接続されており、第２のインタフェースは制御装置と接続されている。第２のセンサに１つまたは２つまたはそれ以上のインタフェースを設けることができ、その際に第２のセンサを制御装置とも接続可能である。第１の信号を、予め定められた期間の経過に応答して送信させることができる。
【０００９】
同様に第２の信号を制御装置へ出力させることができる。これによって制御装置は、測定値をそのまま評価のために受信することができる。
【００１０】
第２の信号を第１のセンサに送出することができ、第３の信号が少なくとも第１のセンサの測定値と第２のセンサの測定値を含むようにすることができる。第１のセンサは、複数のセンサの信号を自身の固有の信号と組み合わせる（つまり例えば自身の測定値を第２のセンサの測定値と結合する）ことができ、これによって単一の信号を制御装置へ送信できるようになり、バスの負荷が軽減される。
【００１１】
第３の信号を、第２の信号に対し時間的にずらして送出させることができる。これによって、データバスにおいて通信の安全性が得られるようになる。この場合、第２のセンサの測定値が第１のセンサの測定値によって誤ったものになる可能性がない。
【００１２】
出力ステップにおいて、少なくとも１つの別の信号を送出させることができ、この少なくとも１つの別の信号は、第１のセンサの測定値と少なくとも第２のセンサの測定値から求められた値を含んでいる。第１のセンサは測定値をさらに処理するができる。第１のセンサは測定値をフィルタリングすることができる。例えば、測定値が予め定められた判定基準よりも大きいときにはじめて、それらの測定値を供給できるようにすることができる。
【００１３】
本発明による方法は妥当性チェックステップを含むことができ、このステップによれば、第１のセンサの測定値が少なくとも第２のセンサの測定値により妥当性チェックされ、及び／又は第２のセンサの測定値が第１のセンサの測定値により妥当性チェックされる。測定値に関して比較可能な結果が予期される場合、結果について予期されない相互間の偏差があったならば、エラーを検出することができる。これによって測定値における異常値を検出できる。同様に、センサの故障も検出できる。
【００１４】
送信ステップを制御装置の問い合わせに応答して実行することができ、この送信ステップにおいて、第１のセンサの測定値を問い合わせに応答して測定することができる。さらに第３の信号を、第２の信号に応答して出力させることができる。これによって、すべてのセンサに対し画一的な測定時点を設定できる。このようにすれば、時間に関してクリティカルな測定タスクを確実に同じ時間に行えるようになる。
【００１５】
第１の信号に第３の信号とは異なるデータフォーマットをもたせることができる。第１の信号に第３の信号と同じデータフォーマットをもたせることもできる。第１のセンサは２つの同じインタフェースを備えることができる。また、第３の信号に第１の信号よりも広い帯域幅をもたせることができる。さらに第３の信号を、少なくとも第１のセンサの測定値を高い精度で表現するように構成することができる。
【００１６】
供給ステップにおいて、第１の信号に応答して第２のセンサの測定値を検出し、送信のために準備することができる。この場合、第１のセンサの第４の信号に応答して送信が行われる。このようにして、測定値が必要とされるときになってはじめて測定値が呼び出されるようにすれば、データバスの負荷がいっそう軽減される。
【００１７】
さらに本発明は、本発明による方法のステップがそれ相応の装置構成において実施もしくは実行されるように構成された装置にも関する。装置の形態をとる本発明のこのような実施形態によっても、本発明の基礎となる課題を迅速かつ効率的に解決することができる。
【００１８】
本明細書において装置とは、センサ信号を処理し、処理したセンサ信号に依存して制御信号を出力する電気的な機器のこととすることができる。この装置はインタフェースを備えることができ、これをハードウェアとして及び／又はソフトウェアとして実現可能である。ハードウェアで実現される場合にはインタフェースを、例えばこの装置の種々の機能を含むいわゆるシステムＡＳＩＣの一部分とすることができる。ただしこのインタフェースを固有の集積回路としてもよいし、あるいは少なくとも部分的に個別の素子から成るようにしてもよい。ソフトウェアとして実現される場合にはインタフェースを、例えばマイクロコントローラに他のソフトウェアモジュールとともに設けられるソフトウェアモジュールとすることができる。
【００１９】
また、コンピュータまたは装置においてプログラムを実行させると、既述の実施形態のうちいずれか１つの実施形態による方法を実施するプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品も有利である。このコンピュータプログラム製品は、半導体メモリ、ハードディスク記憶装置または光学式記憶装置など機械的に読み出し可能な媒体に記憶させておくことができる。
【００２０】
次に、図面を参照しながら実施例に基づき本発明について詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例に従い適用するためのセンサアレイを備えた車両を示す図
【図２】本発明の実施例に従い第１のセンサを少なくとも１つの第２のセンサと結合するための方法を示すフローチャート
【図３】本発明の実施例によるセンサアレイを示す図
【図４】本発明の別の実施例によるセンサアレイを示す図
【００２２】
本発明の有利な実施形態を以下で説明するにあたり、それぞれ異なる図面に描かれているが同様の機能を有する要素には同一又は同様の参照符号を用いており、そのような要素については繰り返して説明しない。
【００２３】
図１には、本発明の実施例による８つのセンサ１０４，１０６から成るセンサアレイ１０２を備えた車両１００が示されている。センサアレイ１０２の情報は制御装置１０８によって用いられる。センサアレイ１０２のセンサ１０４，１０６は、第１のデータバスを介して互いに接続されている。これらのセンサ１０４，１０６のうち１つのセンサはマスタセンサ１０４として、第２のデータバスを介して制御装置１０８と接続されている。その他のセンサ１０６はスレーブセンサ１０６である。マスタセンサ１０４は、第１の信号を第１のデータバスを介してスレーブセンサ１０６へ送信するように構成されている。この実施例によればスレーブセンサ１０６は、第１の信号を受信すると、第１のデータバスを介してそれぞれ第２の信号を準備ないしは供給するように構成されている。この場合、第２の信号は、個々のセンサ１０６の測定値をそれぞれ少なくとも１つずつ表すかまたは含んでいる。マスタセンサ１０４は、第１のデータバスを介して第２の信号を受信すると、これに応じて第３の信号を第２のデータバスを介して制御装置１０８のために出力する。この実施例によれば第３の信号も、センサ１０６の測定値及びセンサ１０４の測定値を少なくとも表すかまたは含んでいる。第３の信号も、制御装置１０８が第２のデータバスを介して相応の要求信号を送信したときにはじめて、出力することができる。
【００２４】
図２には、本発明の１つの実施例に従い第１のセンサを少なくとも１つの第２のセンサと結合するための方法２００のフローチャートが示されている。この方法２００は、図１に示したようなセンサアレイにおいて実行可能である。方法２００は、送信ステップ２０２と供給ステップ２０４と出力ステップ２０６を有している。送信ステップ２０２において、第１のセンサは第１の信号を第２のセンサまたは複数のセンサへ送信する。第１の信号を、センサの測定時点に対するトリガ信号と捉えることができる。第１の信号により第２のセンサまたは複数のセンサにおいて、少なくとも１つの測定すべき値の測定がトリガされ、測定値として形成される。供給ステップ２０４において第２のセンサまたは複数のセンサによって、測定値を表すか含む第２の信号が準備ないしは供給される。第２の信号が１つのデータワードまたは複数のデータワードを含むようにすることができる。第２の信号は、第１の信号の受信に応答して供給される。供給時点を予め定められた期間だけ遅延させることができる。同様に、第２の信号を呼び出しに応じて供給するようにしてもよい。この場合、第２の信号を第１のセンサの別の信号によって、例えば他のいずれかのセンサによって、個々に呼び出すことができる。出力ステップ２０６において、第１のセンサから上位の制御装置へ第３の信号が出力される。第３の信号は、第１のセンサ１０６の少なくとも１つの測定値を表すかまたは含んでいる。第３の信号が１つのデータワードまたは複数のデータワードを含むようにすることができる。第１のセンサの測定値を、他の測定値と同じ測定時点に捕捉しておくことができる。呼び出しに備えて第３の信号を保持しておき、制御装置の命令に応答して出力させることができる。第２のセンサまたは複数のセンサの第２の信号を第１のセンサが受信した場合、第３の信号が複数の別のセンサの測定値または第２のセンサの測定値を表すか含むようにしてもよい。第１のセンサがそれらの測定値をさらに処理することもできる。例えば第１のセンサが測定のフーリエ分析を実行して、エラーのある測定値を抑圧することができる。同様に第１のセンサが、やはり第３の信号として表現可能な少なくとも１つの（間接的な）パラメータを取得するために、測定値を利用することも可能である。
【００２５】
図３には、本発明の１つの実施例によるセンサアレイ１０２が描かれている。このセンサアレイ１０２は、第１のセンサを少なくとも１つの第２のセンサと結合するための方法を、図２に示したように実行するために構成されている。この場合、センサアレイ１０２は、図１に示されているようにマスタセンサとして第１のセンサ１０４を有している。さらにこのセンサアレイ１０２は、スレーブセンサとして少なくとも１つの第２のセンサ１０６を有している。センサアレイ１０２は、この図では破線で描かれているように、複数のスレーブセンサ１０６を有することができ、それらのセンサを図示されているスレーブセンサ１０６と同様に稼動させることができる。スレーブセンサ１０６及び場合によってはさらに別のスレーブセンサ１０６は、この実施例では図１の場合とは異なり、マスタセンサ１０４に対し並列に、第１のデータバス３００及び第２のデータバス３０２と接続されている。第２のデータバス３０２は制御装置１０８と接続されている。この実施例によれば、第２の信号は第２のデータバス３０２へダイレクトに供給され、制御装置１０８がダイレクトに受信可能である。この実施例では第１のデータバス３００は、センサ１０４，１０６相互間の通信に用いられるだけである。第１のデータバス３００を例えばＳＰＩバスとすることができる。第２のデータバス３０２を例えばＰＳＩバスまたはＣＡＮバスとすることができる。
【００２６】
図４には、本発明のさらに別の実施例による別のセンサアレイ１０２が示されている。このセンサアレイ１０２は、第１のセンサを少なくとも１つの第２のセンサと結合するための方法を、図２に示したように実行するために構成されている。この場合、センサアレイ１０２は、図１に示されているようにマスタセンサとして第１のセンサ１０４を有している。さらにこのセンサアレイ１０２は、スレーブセンサとして少なくとも１つの第２のセンサ１０６を有している。センサアレイ１０２は、この図では破線で描かれているように、複数のスレーブセンサ１０６を有することができ、それらのセンサを図示されているスレーブセンサ１０６と同様に稼動させることができる。スレーブセンサ１０６及び場合によってはさらに別のスレーブセンサ１０６は、この実施例では図１で示したように、第１のデータバス３００を介してマスタセンサ１０４と直列に接続されている。さらに第２のデータバス３０２によって、マスタセンサ１０４が制御装置１０８と接続されている。この実施例によれば、第２の信号が第１のデータバス３００に供給される。マスタセンサ１０４は測定値を処理し、第２のデータバス３０２を介して制御装置１０８のために第３の信号を供給する。
【００２７】
図１〜図４には、本発明の様々な実施例による同期合わせまたはデータ交換のために複数のセンサを結合する実施例が描かれている。これらの図面に描かれているスレーブセンサ１０６を例えば慣性センサとすることができ、それらのセンサには典型的には単一のインターフェス（ＣＡＮ，ＳＰＩ，ＰＳＩ等）が設けられており、これによって従来のようにそれらのセンサのデータを処理する制御装置と通信が行われる。センサ１０４，１０６を、２つのインタフェースをサポートするセンサとして構成することも可能である。例えばその場合、ＣＡＮインタフェースとＳＰＩインタフェースをサポートすることができる。さらにセンサ１０４，１０６が３つのインタフェースをサポートすることもできる。そのようにした場合には、ＳＰＩインタフェースとＣＡＮインタフェースとＰＳＩインタフェースとをサポート可能である。さらにセンサ１０４，１０６にプログラミング可能なマイクロコントローラコアを設けることもでき、このことによりここで説明する機能の実現が容易になる。ここで挙げるアプローチの場合、これらのインタフェース３００，３０２の１つ（例えばＳＰＩインタフェース３００）を、センサ相互間の通信のためにも利用できる。図示の実施例では、センサ相互間がＳＰＩを介して接続されている。この場合、センサ１０４はＳＰＩマスタ１０４として振る舞い、ＳＰＩスレーブ１０６として動作する他のセンサ１０６と通信することができる。これによって接続されたすべてのセンサ１０４，１０６をいっしょに（クラスタとして）振る舞わせることができ、もしくは応答し合うようにすることができる。
【００２８】
接続されたセンサ１０４，１０６を（ＳＰＩマスタ１０４によるトリガによって）相互間で同期合わせすることにより、関与しているすべてのセンサ１０４，１０６において信号値を同時に（１回サイクリックに）捕捉することができ、これによって一貫性のある信号の流れを維持することができる。さらに、関与するセンサがそれぞれ制御装置と例えばＰＳＩを介してダイレクトに通信を行うことができ、この場合、バス３０２自体に与えられている可能性を超えた通信スキーマが可能である。例えば、同じタイムスロットで交互に送信を行うことによって時分割多重を実現することができる。これによりクロストークを回避することができ、つまり信号が互いに妨害し合うのを防止できる。バス３０２が同期メカニズムを提供していない場合、（制御装置１０８による同期パルスのない）非同期ＰＳＩモードにおいて２つのＰＳＩ送信機により、外部へ向けた（制御装置１０８に対する）通信を行うことができる。
【００２９】
センサクラスタ１０２を、（マスタセンサ１０４において）データ収集が行われるように構成することができる。つまりこの場合、接続されているセンサ１０４，１０６のうちただ１つのセンサが、外部に向けて通信を行う。このセンサ１０４は、他のセンサ１０６に対しそれらのデータについて問い合わせを行い、それらの信号値を自身のものとともに外部インタフェースを介して制御装置１０８へ送信する。このようにすれば、ＳＰＩインタフェースだけしか設けられていないセンサを、付加的なコストをかけずに接続することができる。（接続された複数のセンサ１０４，１０６から成る）センサクラスタ１０２は、単一のバス加入機器として振る舞う。ＣＡＮバスの場合には、ただ１つのＣＡＮコントローラとトランシーバとプラグなどによるいっそう簡単なバストポロジーとなる。その結果、部品と配線のコストが小さくなる。ＰＳＩバスの場合には１つの送信機のみに削減され、複数の送信機の同期合わせが不要となる。この場合にはプラグなどだけしか必要とせず、その結果としてやはり部品と配線のコストが低減される。複数のセンサ１０４，１０６のデータは、できるかぎり僅かなメッセージとしていっしょに送信される。このことによって通信のオーバーヘッドが小さくなり、バスの負荷が軽減される。同時に捕捉された複数の信号値を同時に伝送することが可能である。
【００３０】
マスタセンサ１０４におけるデータのマージにあたって、マスタセンサ１０４は既述のようにデータ収集が行えることに加えて、データ品質を高める目的で、収集したデータをマスタセンサ自身も処理もしくは評価することができる。センサクラスタ１０２においてすでに、従属する信号値の妥当性チェック及び／又は付加的な信号の計算を行うことができ、例えば捕捉されたヨーレートから回転加速度を計算することができる。同様に、モデル生成にあたって新たな信号を導出したり、あるいは捕捉された複数の信号を統合して信号品質を向上させたりすることも可能である。
【００３１】
例えば生の信号値など補助データを交換し、関与するセンサのうち複数のセンサで冗長的に処理し、ついでそれらを比較することによって、センサ１０４，１０６が互いに監視し合うようにすることができ、その結果として生じる信号の確実性を格段に高めることができる。
【００３２】
同期合わせのためマスタセンサ１０４は、接続されたすべてのセンサ１０６に対し（典型的にはサイクリックに）同期信号を送信し、それらのセンサ１０６はこの同期信号を同時に受信して、（接続されたすべてのセンサ１０４，１６において）同期をとるべきアクションのために共通のタイムベースを生成する。受信側（スレーブセンサ１０６）では、同期信号を受信するとただちに何らかの同期アクションを実行することができる。１つの例を挙げるとすれば、同期のとられたパラレルな信号値の捕捉である（他方、マスタセンサ１０４による捕捉値の収集がその後でシーケンシャルに行われることになる）。
【００３３】
それぞれ異なるタイムベースが分かれて進行するのを回避する目的で、内部のタイムベースをマスタセンタのタイムベースに合わせて調整を行うことができる。このようにして同期合わせされたタイムベースに基づき、関与するセンサ１０４，１０６は互いに調整された時点でそれらのセンサの個々のメッセージを制御装置１０８へ送信することができる。この場合、時分割多重（同じタイムスロット内で交互に送信）を実行させることができ、あるいはモードとして非同期のＰＳＩモードで（制御装置による同期パルスなしで）２つのＰＳＩ送信機を動作させることができる。
【００３４】
（マスタセンサ１０４における）データ収集を、外部へ向けて通信を行うマスタセンサ１０４によって行うことができる。センサ１０４は他のセンサ１０６のデータについて問い合わせを行い、それらの信号値をセンサ１０４自身の信号値とともに、外部インタフェースを介して制御装置１０８へ送信する。この場合、種々の信号が外部に向けて統一的な表現となるよう、（センサ１０４，１０６間の）内部のメッセージ及びデータフォーマットと、外部のメッセージ及びデータフォーマットを異ならせることができる。
【００３５】
既述の利点に加えてマスタセンサ１０４は、制御装置１０８では見えるようにならずに、（スレーブセンサレイヤにおいて）外部から制御すべき他のセンサ１０６の初期化シーケンスを実行することもできる。データを収集するという点に関してマスタセンサ１０４は、調整データのための（センサクラスタ１０２の）中央記憶装置としての役割も果たす。マスタセンサ１０４は調整データを初期化の際に他のセンサ１０６に転送するか、またはスレーブセンサ１０６の読み取られた信号値を補償調整するためにマスタセンタ１０４自体が利用する。
【００３６】
（マスタセンサ１０４における）データのマージのためには、例えばプログラミング可能なマイクロコントローラコアといったかたちで、マスタセンサ１０４にそれ相応の性能が必要とされる。これにより既述の機能に加えて、従属する信号値の妥当性チェック、補助信号の計算、例えば捕捉されたヨーレートに基づく回転加速度、モデルを生成するにあたっての新たな信号の導出、信号品質向上のための複数の捕捉信号の統合なども、すでにセンサクラスタにおいて実現することができる。利用可能なすべての信号に基づいて、きわめてフレキシブルなさらに別の機能も果たすことができる。
【００３７】
補助データ例えば生の信号値の交換、関与する複数のセンサ１０４，１０６における冗長処理、ならびにそれに続く比較によって、結果として得られる信号の確実性を格段に高めることができる。この場合、冗長構成もしくは監視を確実性の要求もしくはコンセプトに応じて、生の信号値から制御装置への送出に至るまで対象として拡げることができる。相互の監視は、（図３及び図４の）両方のコンフィギュレーションにおいてともに可能である。
【００３８】
これまで説明してきた図示の実施例は例示として選択しただけであり、様々な実施例全体を、またはそれらの実施例の個々の特徴に関して、互いに組み合わせることができる。また、ある実施例を他の実施例の特徴によって補うこともできる。
【００３９】
さらに本発明の方法によるステップを反復可能であるし、既述の順序とは異なる順序で実施することもできる。
【００４０】
なお、１つの実施例において、第１の特徴と第２の特徴とが「および／または」により結合されている場合、このことが意味するのは、１つの実施形態によればこの実施例が第１の特徴も第２の特徴も含み、他の１つの実施形態によればこの実施例が第１の特徴のみを、または第２の特徴のみを含む、ということである。
【図１】
2014528132.tif 000003
【図２】
2014528132.tif 000004
【図３】
2014528132.tif 000005
【図４】
2014528132.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成26年3月24日(2014.3.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のセンサ（１０４）を少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）と結合する方法（２００）において、
前記第１のセンサ（１０４）から前記少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）へ、第１の信号を送信する送信ステップ（２０２）と、
該第１の信号に応答して前記第２のセンサ（１０６）が、該第２のセンサ（１０６）の測定値を含む第２の信号を供給する供給ステップ（２０４）と、
前記第１のセンサ（１０４）が制御装置（１０８）へ、少なくとも該第１のセンサ（１０４）の測定値を含む第３の信号を出力する出力ステップ（２０６）と
を有することを特徴とする
第１のセンサ（１０４）を少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）と結合する方法（２００）。
【請求項２】
前記供給ステップ（２０４）において、前記第２の信号を制御装置（１０８）へ送出する、請求項１記載の方法（２００）。
【請求項３】
前記供給ステップ（２０４）において、前記第２の信号を前記第１のセンサ（１０４）へ送出し、前記第３の信号は少なくとも、前記第１のセンサ（１０４）の測定値と前記第２のセンサ（１０６）の測定値を含む、請求項１記載の方法（２００）。
【請求項４】
前記出力ステップ（２０６）において、前記第３の信号を前記第２の信号に対し時間的にずらして出力する、請求項１から３のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項５】
前記出力ステップ（２０６）において、少なくとも１つの別の信号を送出し、該少なくとも１つの別の信号は、前記第１のセンサ（１０４）の測定値と少なくとも前記第２のセンサ（１０６）の測定値とから求められた値を含む、請求項１から４のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項６】
妥当性チェックステップを備えており、該妥当性チェックステップにおいて、前記第１のセンサ（１０４）の測定値を少なくとも前記第２のセンサ（１０６）の測定値により妥当性チェックし、及び／又は前記第２のセンサの測定値を前記第１のセンサの測定値により妥当性チェックする、請求項１から５のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項７】
前記送信ステップ（２０２）を前記制御装置（１０８）の問い合わせに応答して実行し、該送信ステップ（２０２）において前記第１のセンサ（１０４）の測定値を前記問い合わせに応答して測定する、請求項１から６のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項８】
前記第１の信号は、前記第３の信号とは異なるデータフォーマットを有する、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法（２００）。
【請求項９】
前記供給ステップ（２０４）において、前記第１の信号に応答して前記第２のセンサ（１０６）の測定値を捕捉して送信のために準備し、該送信を前記第１のセンサ（１０４）または前記制御装置（１０８）の第４の信号に応答して行う、請求項１から８のいずれか１項記載の方法（２００）。
【請求項１０】
第１のセンサ（１０４）と、少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）と、制御装置（１０８）と、を有する装置（１０２）であって、
前記第１のセンサ（１０４）から前記少なくとも１つの第２のセンサ（１０６）へ、第１の信号が送信され（２０２）、
該第１の信号に応答して前記第２のセンサ（１０６）から、該第２のセンサ（１０６）の測定値を含む第２の信号が供給され（２０４）、
前記第１のセンサ（１０４）から前記制御装置（１０８）へ、少なくとも該第１のセンサ（１０４）の測定値を含む第３の信号が出力される（２０６）、ように構成されている装置（１０２）。
【請求項１１】
プログラムを装置において実行すると、請求項１から９のいずれか１項記載の方法を実施するプログラムコードを含むコンピュータプログラム。
【国際調査報告】
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