(57)【要約】  昇降機システムは、レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、キャリッジアセンブリに連結され、レールに係合し、キャリッジアセンブリをレールに沿って駆動させる駆動手段とを備える。一態様では、システムは、レールに対するキャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能な水平化手段を備え、キャリッジアセンブリは、水平面に対するシート又はプラットフォームの傾斜を表す出力信号をもたらす加速度計と、出力信号を受信し、シート又はプラットフォームの傾斜を所定値又は所定範囲内に維持するために姿勢を調節するように水平化手段を制御する制御手段とを有する。他の態様では、システムは、駆動手段の制御手段と傾斜指示手段と湾曲指示手段とを備え、制御手段は、傾斜又は湾曲を表す信号を用いて、駆動手段によりキャリッジアセンブリをレールに沿った位置に従って駆動させる速度を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールと、
前記レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
前記キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させるように構成された駆動手段と、
前記レールに対する前記キャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と
を備え、
前記キャリッジアセンブリが、
水平面に対する前記シート又はプラットフォームの傾斜を表す出力信号をもたらすように構成された第１の加速度計と、
前記出力信号を受信するように構成された制御手段であって、前記キャリッジを前記レールに沿って運ぶ際に、前記シート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、前記水平化手段を前記出力信号に応じて制御する構成である制御手段と
をさらに有している、昇降機システム。
【請求項２】
前記水平化手段は、前記キャリッジアセンブリに連結されており、かつ前記レールに係合するように構成されている、請求項１に記載の昇降機システム。
【請求項３】
前記加速度計の出力信号が出力電圧となっている、請求項１又は２に記載の昇降機システム。
【請求項４】
前記加速度計が前記キャリッジアセンブリに剛体的に取り付けられている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の昇降機アセンブリ。
【請求項５】
前記水平化手段が、前記姿勢を調節するように操作可能な水平化モータを有している、請求項１〜４のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項６】
前記水平化手段が、前記姿勢を調節するために前記水平化モータによって駆動される水平化機構をさらに有している、請求項５に記載の昇降機システム。
【請求項７】
前記制御手段が、前記加速度計の出力信号を用いて制御装置の出力信号を生成し、かつ前記モータを制御するために前記制御装置の出力信号を前記水平化モータに供給するように構成されている、請求項５又は６に記載の昇降機システム。
【請求項８】
前記水平化モータがロータ及びステータを有しており、
前記制御装置の出力信号がロータの回転速度及び回転方向を制御するように構成されている、請求項７に記載の昇降機システム。
【請求項９】
前記制御手段が、前記加速度計の出力信号をフィルター処理し、かつ前記フィルター処理された信号を用いて前記制御装置の出力信号を生成するように構成されている、請求項７又は８に記載の昇降機システム。
【請求項１０】
前記制御手段が、前記加速度計の出力信号をサンプリングして、複数のサンプル値をもたらすように構成されており、
前記制御手段が、前記サンプル値を用いて前記制御装置の出力信号を生成するようにさらに構成されている、請求項７〜９のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項１１】
前記制御手段が、前記加速度計の出力信号を毎秒Ｒ個のサンプルの比率でサンプリングするように構成されており、
Ｒは５００から２０００の範囲内にあり、好ましくは、Ｒは１０００となっている、請求項１０に記載の昇降機システム。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記サンプル値から複数の平均値を生成するように構成されており、
前記平均値の各々は、該当する複数の前記サンプル値を平均化することに得られた値であり、
前記制御手段は、前記平均値を用いて前記制御装置の出力信号を生成するように構成されている、請求項１０又は１１に記載の昇降機システム。
【請求項１３】
各平均値は、Ｘ個のサンプル値を平均化することによって得られるようになっており、
Ｘは２０から１００の範囲内にあり、好ましくは、Ｘは６４となっている、請求項１２に記載の昇降機システム。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記平均値を用いるプロセスにて、各平均値を第１の閾値及び第２の閾値と比較して前記制御装置の出力信号を生成するように構成されている、請求項１２又は１３に記載の昇降機システム。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記平均値が前記第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある場合、前記平均値を傾斜の示度として用いるように構成されている、請求項１４に記載の昇降機システム。
【請求項１６】
前記制御手段は、前記平均値が前記範囲内にある場合、前記傾斜を所定の一定値と等しいとして処理するように構成されている、請求項１５に記載の昇降機システム。
【請求項１７】
前記制御手段は、入力パラメータを有する周期的アルゴリズムを用いて前記制御出力信号を生成するように構成されており、
前記制御手段は、前記アルゴリズムの各周期にて、前記平均値が前記第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある場合、前記周期に対応する前記平均値と等しくなるように前記入力パラメータを設定し、かつ前記平均値が前記範囲内にある場合、一定値と等しくなるように前記入力パラメータを設定するように構成されている、請求項１４〜１６のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項１８】
前記アルゴリズムはＰＩＤアルゴリズムであり、
前記制御出力信号は、現在の偏差値に比例する第１の成分と、少なくとも１つ先の偏差値から導かれた第２の成分と、偏差値の変化率に依存する第３の成分とを含んでおり、
特定のサイクルにおける前記偏差値は、所望の傾斜を表す一定値と、前記周期に対応する前記平均値であって、前記第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある前記平均値との間の差に等しいものとなっており、
前記偏差値は、前記平均値が前記範囲内にある場合に、ゼロに等しくなるものとなっている、請求項１７に記載の昇降機システム。
【請求項１９】
前記制御手段は前記駆動手段を制御するように構成されており、
前記キャリッジアセンブリは、前記傾斜を表す第２の出力信号をもたらすように構成された第２の加速度計をさらに有しており、
前記制御手段は、前記第２の加速度の出力信号を受信するように構成されており、かつ前記第１及び第２の加速度計の出力信号を用いて、前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させように前記駆動手段を制御するべきか否かを決定するように構成されている、請求項１〜１８のいずれか一項に記載の昇降機システム、
【請求項２０】
前記制御手段は、前記第２の加速度計の出力信号をサンプリングし、かつ複数の第２のサンプル値をもたらすように構成されている、請求項１９に記載の昇降機システム。
【請求項２１】
前記制御手段は、前記第２の加速度計の出力信号を前記第１の加速度計の出力信号よりも低い比率でサンプリングするように構成されている、請求項２０に記載の昇降機システム。
【請求項２２】
前記制御手段は、前記第２の加速度計の出力信号を毎秒Ｒ２個のサンプルの比率でサンプリングするように構成されており、
Ｒ２は５０から２００の範囲内にあり、好ましくは、Ｒ２は１００となっている、請求項２０又は２１に記載の昇降機システム。
【請求項２３】
前記制御手段は、前記第２のサンプル値から第２の平均値を生成するように構成されており、
前記第２の平均値は、該当する複数の第２のサンプル値を平均化することによって得られた値であり、
前記制御手段は、前記第２の平均値を前記第１の加速度計の出力信号から得られた平均値と比較して、比較した値が所定量よりも大きく異なっていた場合、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリの前記レールに沿った駆動を阻止するように構成されている、請求項２０〜２２のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項２４】
前記第２の平均値は、Ｙ個のサンプル値を平均化することによって得られるようになっており、
Ｙは２０から１００の範囲内にあり、好ましくは、Ｙは６４となっている、請求項２３に記載の昇降機システム。
【請求項２５】
前記制御手段は、前記駆動手段を制御するように構成されており、
前記昇降機システムは、
前記キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の傾斜を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された傾斜指示手段と、
前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の湾曲の水平成分を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された湾曲指示手段と
のうち少なくとも１つをさらに備えており、
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿った位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている、請求項１〜２４のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項２６】
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿った位置に従って前記レールに沿って駆動させる最大速度を決定するように構成されている、請求項２５に記載の昇降機システム。
【請求項２７】
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿った位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度の範囲を決定するように構成されている、請求項２５又は２６に記載の昇降機システム。
【請求項２８】
前記傾斜指示手段及び前記湾曲指示手段をさらに備え、
前記制御手段は、傾斜を表す前記信号の少なくとも１つ及び湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールの沿った位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている、請求項２５〜２７のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項２９】
前記水平化手段は、
前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レール上に支持するように構成された支持ローラと、
前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を調節するための手段と
を備え、
傾斜を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項２５〜２８のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項３０】
前記傾斜指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項２９に記載の昇降機システム。
【請求項３１】
水平化台車アセンブリをさらに備え、
前記水平化台車アセンブリは、前記シート又はプラットフォームが水平の場合、前記キャリッジアセンブリに対して第１の垂直軸を中心として回転可能となるように前記キャリッジアセンブリに旋回可能に連結されており、
前記水平化台車アセンブリは水平化手段を有し、
前記水平化台車アセンブリは、前記キャリッジアセンブリに対する前記第１の軸を中心とする前記水平化台車アセンブリの回転位置を、前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の垂直軸を中心とする湾曲に依存させるように、前記レールに係合する構成となっており、
湾曲を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第１の垂直軸を中心とする前記水平化台車アセンブリの回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項２５〜３０のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項３２】
前記湾曲指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第１の垂直軸を中心とする前記水平化台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項３１に記載の昇降機システム。
【請求項３３】
駆動台車アセンブリをさらに備え、
前記駆動台車アセンブリは、前記シート又はプラットフォームが水平の場合、前記キャリッジアセンブリに対して第２の垂直軸を中心として回転可能となるように前記キャリッジアセンブリに旋回可能に連結されており、
前記駆動台車アセンブリは前記駆動手段を有し、
前記駆動台車アセンブリは、前記キャリッジアセンブリに対する前記第２の垂直軸を中心とする前記駆動台車アセンブリの回転位置を、前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の垂直軸を中心とする前記湾曲に依存させるように、前記レールに係合する構成となっており、
湾曲を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第２の垂直軸を中心とする前記駆動台車アセンブリの回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項２５〜３２のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項３４】
前記湾曲指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第２の垂直軸を中心とする前記駆動台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項３３に記載の昇降機システム。
【請求項３５】
前記レールが歯付きラックを有しており、
前記駆動手段は、前記歯付きラックに係合するように構成された歯付きピニオンを有している、請求項１〜３４のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項３６】
前記レールが、互いに接続された複数のレール区域を有している、請求項１〜３５のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項３７】
請求項１〜３６のいずれか一項に記載の昇降機システムのキャリッジアセンブリ、駆動手段、及び水平化手段を備えている装置。
【請求項３８】
請求項２５〜３０のいずれか一項に記載の昇降機システムのキャリッジアセンブリ、駆動手段、水平化手段、傾斜指示手段、及び湾曲指示手段を備えている装置。
【請求項３９】
請求項３１〜３４のいずれか一項に記載の昇降機システムのキャリッジアセンブリ、駆動台車アセンブリ、水平化台車アセンブリ、傾斜指示手段、及び湾曲指示手段を備えている装置。
【請求項４０】
レールと、
前記レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
前記キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、前記レールに係合され、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させるように構成された駆動手段と、
前記レールに対する前記キャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と
を備える昇降機システムを操作する方法であって、
出力信号を制御手段に供給するために、前記キャリッジアセンブリに第１の加速度計を配置するステップであって、前記出力信号が水平面に対する前記シート又はプラットフォームの傾斜を表している、ステップと、
前記キャリッジを前記レールに沿って運ぶ際、前記シート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、前記出力信号に応じて前記水平化手段を制御するように前記制御手段を操作するステップと
を含む方法。
【請求項４１】
レールと、
前記レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
前記キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させるように構成された駆動手段と、
前記駆動手段を制御するように構成された制御手段と、
前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の傾斜を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された傾斜指示手段と、
前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の湾曲の水平成分を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された湾曲指示手段と
を備え、
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールの位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている、
昇降機システム。
【請求項４２】
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールの位置に従って前記レールに沿って駆動させる最大速度を決定するように構成されている、請求項４１に記載の昇降機システム。
【請求項４３】
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールの位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度の範囲を決定するように構成されている、請求項４１又は４２に記載の昇降機システム。
【請求項４４】
前記傾斜指示手段及び前記湾曲指示手段を備え、
前記制御手段は、傾斜を表す前記信号の少なくとも１つ及び湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールの沿った位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている、請求項４１〜４３のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項４５】
駆動台車アセンブリをさらに備え、
前記駆動台車アセンブリは、前記シート又はプラットフォームが水平の場合、前記キャリッジアセンブリに対して第２の垂直軸を中心として回転可能となるように前記キャリッジアセンブリに旋回可能に連結されており、
前記駆動台車アセンブリは前記駆動手段を有し、
前記駆動台車アセンブリは、前記キャリッジアセンブリに対する前記第２の垂直軸を中心とする前記駆動台車アセンブリの回転位置を、前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の垂直軸を中心とする前記湾曲に依存させるように、前記レールに係合する構成となっており、
湾曲を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第２の垂直軸を中心とする前記駆動台車アセンブリの前記回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項４１〜４４のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項４６】
前記湾曲指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第２の軸を中心とする前記駆動台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項４５に記載の昇降機システム。
【請求項４７】
前記レールに対する前記キャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と、
水平面に対する前記シート又はプラットフォームの傾斜を表す出力信号をもたらすように構成された傾斜指示手段と
をさらに備え、
前記制御手段は、前記出力信号を受信するように構成されており、
前記制御手段は、前記キャリッジが前記レールに沿って運ばれる際、前記シート又はプラットフォームの前記傾斜を実質的に所定値に又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、前記出力信号に応じて前記水平化手段を制御するように構成されている、請求項４１〜４６のいずれか一項に記載の昇降システム。
【請求項４８】
前記水平化手段が、
前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レール上に支持するように構成された支持ローラと、
前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を調節するための手段と
をさらに有し、
傾斜を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項４７に記載の昇降機システム。
【請求項４９】
前記傾斜指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項４８に記載の昇降機システム。
【請求項５０】
水平化台車アセンブリをさらに備え、
前記水平化台車アセンブリは、前記シート又はプラットフォームが水平の場合、前記キャリッジアセンブリに対して第１の垂直軸を中心として回転可能となるように前記キャリッジに旋回可能に連結されており、
前記水平化台車アセンブリは水平化手段を有し、
前記水平化台車アセンブリは、前記キャリッジアセンブリに対する前記第１の垂直軸を中心とする前記水平化台車アセンブリの回転位置を、前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の垂直軸を中心とする湾曲に依存させるように、前記レールに係合する構成となっており、
湾曲を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第１の垂直軸を中心とする前記水平化台車アセンブリの前記回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項４７〜４９のいずれか一項に記載の昇降機システム。
【請求項５１】
前記湾曲指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記第１の垂直軸を中心とする前記水平化台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項５０に記載の昇降機システム。
【請求項５２】
添付の図面を参照しながら本明細書に実質的に開示されている昇降機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レール（又は軌道）及びレールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有する形式の昇降機システムに関する。詳細には、制限されるものではないが、本発明は、（典型的には、人を第１の位置、例えば、一続き又は複数続きの階段の基部から異なる高さの第２の位置、例えば、一続き又は複数続きの階段の最上部に運ぶようにレールを設置した）階段昇降機システムとして、当技術分野にて一般的に呼ばれる昇降機システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
典型的には階段昇降機又は階段昇降機システムと呼ばれる形式の種々の昇降機システムが知られている。その例として、単一の直線レールを一続きの階段に対して固定し、さらに、シートをレールに沿って上下動させる際にシート基部を水平に維持するように、シートをレールに連結しているシステムが挙げられる。このようなシステムでは、垂直に対するレールの傾斜角が一定となっており、シートはレールに対して一定姿勢に保たれており、かかる場合において、シートをレールに沿って移動させる際に垂直に対するシートの傾斜を調節することを必要としない。
【０００３】
他の周知の階段昇降機においては、レールをより複雑な経路に追従させることを必要とする場合がある。このような複雑な経路としては、例えば、傾斜した区域と、平坦な区域と、傾斜を１つの角度から他の角度に変化させている移行区域と、軌道を水平面又は垂直面のいずれかにて湾曲させている湾曲区域と、軌道を水平軸及び垂直軸中心に同時に湾曲させている（すなわち、水平面及び垂直面上に向かう軌道経路のそれぞれの投影を湾曲させている）（螺旋区域のような）複合湾曲区域とを含む経路が挙げられる。このような軌道の複合湾曲区域はまた、水平面における軌道の方向及び垂直方向における軌道の高さの両方を同時に変化させている軌道の区域として記述されることがある。
【０００４】
このようなより複雑なレール形状は問題を含んでいる。もしも軌道傾斜が経路に沿って変化しているのであれば、シートの傾斜が軌道に対して固定されていると、シートがレールに沿って運ばれる場合に、水平面に対するシートの傾斜も変化することは明らかである。また、軌道の１つの区域に沿って人を運ぶことに適すると見なされる速度は、他の区域に対しては適切でない場合がある。例えば、軌道の直線区域に沿って人を運ぶことに適する速度は、人が湾曲区域周辺にて運ばれる場合、シートが該湾曲部を通り抜ける際にシート上の人が、内方又は外方のいずれを向いているかに依存して、あまりにも遅いと感じるか又はあまりにも速いと感じることがある。加えて、軌道区域の傾斜の程度に対応するようにシートを種々の速度で運ぶことが適切とされることもある。
【０００５】
そのため、シートを階段昇降機システムのレールに沿った位置に対応した速度でレールに沿って運ぶことが望ましいということが知られている。いくつかの周知のシステムでは、階段昇降機は設置後にプログラミングを必要としている。このような場合、設置技術者は、手動にて、シートをレールに沿って駆動させるための複数の異なる固定速度をプログラミングしており、レールのそれぞれの区域に対して各速度が設定されている。かかる手法の欠点としては、プログラミングが時間を費やすということと、、階段昇降機の制御手段が、これらの値をプログラミングする手段、及びプログラミングされた速度をレールに沿った位置の関数として記憶するためのメモリ手段を必要とするということとがある。これによって、システムがより複雑かつより高価なものになり、また、メモリ手段については、時間の経過に連れて、破損、損傷、又は全体の消去が起こる可能性を常に伴っている。これらの結果のいずれも、さらなる欠点を付随させることになる。
【０００６】
複雑な経路（すなわち、一定に傾斜する直線経路ではない経路）に追従するレールに沿ってシートを水平に維持する課題に関しては、シートを水平に維持するための機械的システムが提案されてきている。しかしながら、これらの機械的システムは、典型的には、階段昇降機システムの複雑さ、重量、及びコストを概して増やすものとなっている。
【０００７】
その他の試みが特許文献１に開示されている。当該文献には、角度位置決め手段を有する階段昇降機が開示されている。階段昇降機は、経路に沿って高さの異なる少なくとも２つの点を接続するレールに沿って移送モータ手段によって移動することを可能とするキャリッジを備えている。支持構造体が、実質的に水平軸を中心として回転可能な角度変動モータ手段によってキャリッジに接続されている。階段昇降機は、自動平衡化ユニットをさらに備えている。自動平衡化ユニットは、移送モータ手段によってもたらされる移送速度を制御するために、経路の長さ及び経路の傾斜の変動の一部から成るパラメータを自己学習するように構成されている。角度変動モータ手段は、角度変動センサによって制御されるようになっている。ここに開示されているシステムのキャリッジは、水平に維持されず、それよりもむしろ、レールに沿って移動するに従ってその傾斜を変動させるようになっている。換言すれば、キャリッジの傾斜はレールに追従している。ここに開示されているシステムは、使用前にプログラミングを必要としている。レールを設置した後、階段昇降機は、レールに沿ってその一端から他端に移動し、この最初の走行中に傾斜計が、垂直（又は水平）に対する支持構造体（又はシート）の傾斜のあらゆる変動を記録するようになっている。最初の自己学習ステップが終了すると、システムは、経路の全体をマップ化し、平衡化システムの介入を必要とする部分を決定する。このシステムの欠点は、設置後に最初のプログラミングのための走行を必要とすることにある。このことによって、もちろん、時間が浪費され、この最初の走行から「学習」を可能とするより高機能な制御システムが必要となり、さらに、マップ化された経路を表すデータを記憶するメモリが必要となる。ここでまた問題となるのは、記憶したデータの時間の経過による破損又は消失の可能性である。システムは、平衡化システムの介入を必要とするレールの部分を示すために、正確なデータに依存しなければならない。従って、故障状態では、シートの傾斜が不正確に設定されるおそれがある。
【０００８】
特許文献２には、湾曲経路に沿って移動可能なキャリッジと、該キャリッジによって支持された（シートと記載されることもある）椅子とを備える階段昇降機が開示されている。この階段昇降機では、椅子が水平回転軸を中心として傾斜可能にキャリッジに取り付けられている。このシステムは、椅子を直立して保持するための（すなわち、シートを直立して保持するための）水平保持機構もまた備えている。この機構は、椅子及びキャリッジ間の回転角度の瞬間値を表す信号をもたらす角度センサと、キャリッジに付随的に設けられた姿勢センサであって、キャリッジの位置の変化を表す信号をもたらす姿勢センサと、椅子に付随的に設けられた絶対姿勢センサであって、椅子の位置の瞬間的な値を表す信号をもたらす絶対姿勢センサとを備えている。ここでもまた開示されているシステムは、レールの傾斜に追従して傾斜するように構成されたキャリッジを備えている。当該文献には、絶対姿勢センサを重力方向センサとすることが開示されている。また、当該文献には、絶対姿勢センサに対して正確さが速度よりも重要であるということが開示されている。このシステムでは、キャリッジに対する椅子の角度を調節する機構が用いられている。ここに開示されているシステムの欠点としては、水平化機能をもたらすために少なくとも３つのセンサ、すなわち、椅子及びキャリッジ間の回転角度の瞬間値を表す信号をもたらす角度センサと、垂直に対するキャリッジの傾斜を表す信号をもたらす姿勢センサと、垂直（又は水平）に対する椅子の傾斜を表す信号をもたらす少なくとも１つの絶対姿勢センサとを必要とするということがある。システムにて必要とされるセンサの数が多くなると、複雑さ及びコストが増して、信頼性に関連して生じ得る問題が大きくなるということは明らかである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】欧州特許出願公開第１７７２４１２Ａ１号明細書
【特許文献２】国際公開第９９／２９６１１号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の実施形態の目的は、先行技術に関連する問題の１つ又は複数を少なくとも部分的に解消する昇降機システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の態様によれば、
（軌道と記載されることもある）レールと、
レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、レールに係合し、かつキャリッジアセンブリをレールに沿って駆動させるように構成された駆動手段と、
レールに対する（例えば、少なくとも第１の軸を中心とする）キャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と
を備え、
キャリッジアセンブリが、
水平面（注：又は垂直軸）に対するシート又はプラットフォームの傾斜を示す出力信号をもたらすように構成された第１の加速度計と、
前記出力信号を受信するように構成された制御手段であって、キャリッジをレールに沿って運ぶ際、シート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、水平化手段を出力信号に応じて制御するように構成された制御手段と
をさらに備えている、昇降機システムが提供される。
【００１２】
そのため、シート又はプラットフォームはキャリッジアセンブリと一体であり、制御手段は、キャリッジアセンブリのシート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又はそれらの所定範囲に維持するように（例えば、シートを実質的に水平、すなわち、用途に応じて、いくらかの公差を考慮し、水平に対して、例えば、０°±１°，２°，３°，４°，又は５°に維持するように）構成されている。
【００１３】
有利には、キャリッジアセンブリは、この水平制御のために第１の加速度計を用いている。このことは、高感度を有すると共に、出力電圧の形態にある出力信号をもたらすように選択された加速度計であるとよい。このような加速度計を用いて、シートを高精度で所望の姿勢に維持することができる。いくつかの実施形態における加速度計は、加速度計の適切な加速度、すなわち、加速度計の基準系に存在する試験質量体が受ける重力に関連付けられた加速度を測定する装置である。本発明の実施形態における第１の加速度計として用いられる加速度計の形式の例として、電子式加速度計、例えば、圧電式加速度計、ピエゾ抵抗式加速度計、及び静電容量式加速度計が挙げられる。これらの加速度計は、微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）型であってもよいし、又は微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）に統合されていてもよい。
【００１４】
制御手段の制御下では第１の加速度計及び水平化手段を利用することによって、本発明の第１の態様に係る昇降機システムは、実時間の平準化をもたらすことができる。すなわち、このシステムは、予めプログラミングされることなく又はメモリを必要とすることなく、キャリッジアセンブリがレールに沿って駆動される際に、レールの傾斜の変動とは無関係にシートを水平に保つことができる。この実時間の自己平準化は、第１の加速度計の形態にある１つの比較的安価なセンサのみを用いることによって達成することができる。
【００１５】
いくつかの実施形態では、水平化手段は、キャリッジアセンブリに連結されており、かつレールに係合するように構成されている。
【００１６】
いくつかの実施形態では、加速度計の出力信号は出力電圧となっている。
【００１７】
いくつかの実施形態では、加速度計は、キャリッジアセンブリに剛体的に取り付けられている。従って、加速度計は、キャリッジアセンブリのシート又はプラットフォームに対して剛体的に固定して取り付けられていることになり、これによって、その出力信号を用いて、シート又はプラットフォームの傾斜に関する確実でかつ正確な示度をもたらすことができる。高感度の加速度計が用いられるとよい。一般的に、その出力信号は、多くのノイズ、例えば、加速度計の瞬間的な傾斜を表す成分（低周波成分）及びキャリッジをレールに沿って移動させる際の機械的な振動又は揺らぎの結果として生じる加速度計の高周波加速度に対応する高周波成分を含んでいる。例えば、加速度計は、その出力信号に、駆動モータの回転、駆動ピニオン軌道との相互作用、及びレール区域の境目における水平化台車又は駆動台車の１つ又は複数の支持ローラ、ガイドローラ、又は車輪の運動の結果として生じる成分を含ませることを可能とするように十分な感度を有しているとよい。これらの比較的高周波の成分を有する加速度計の出力信号は、シート又はプラットフォームの瞬間的な傾斜を正確に表す信号をもたらすように適切に処理されるとよい。
【００１８】
いくつかの実施形態では、水平化手段は、前記姿勢を調節するように操作可能な水平化モータを備えている。水平化手段は、前記姿勢を調節するために、水平化モータによって駆動される水平化機構をさらに備えていてもよい。いくつかの実施形態において、制御手段は、加速度計の出力信号を用いて制御装置の出力信号を生成し、かつ前記モータを制御するために前記制御装置の出力信号を水平化モータに供給するように構成されている。このような実施形態では、水平化モータはロータ及びステータを備えていてもよく、制御装置の出力信号は、ロータの回転速度及び回転方向を制御するように構成されていてもよい。
【００１９】
いくつかの実施形態では、制御手段は、加速度計の出力信号をフィルター処理し、フィルター処理された信号を用いて制御装置の出力信号を生成するように構成されている。
【００２０】
いくつかの実施形態では、制御手段は、加速度計の出力信号をサンプリングし、複数のサンプル値（Ｓ１，Ｓ２，・・・Ｓｎ，ｎは整数）をもたらすように構成されており、制御手段は、サンプル値を用いて、制御装置の出力信号を生成するようにさらに構成されている。
【００２１】
いくつかの実施形態では、制御手段は、加速度計の出力信号を毎秒Ｒ個のサンプルの比率でサンプリングするように構成されており、Ｒは５００から２０００の範囲内にあり、好ましくは、Ｒは１０００となっている。
【００２２】
いくつかの実施形態では、制御手段はサンプル値から複数の平均値（Ａ１，Ａ２，・・・Ａｍ，ｍは整数）を生成し、平均値の各々は該当する複数のサンプル値を平均化することに得られた値であり、制御手段は、平均値を用いて制御装置の出力信号を生成するように構成されている。
【００２３】
いくつかの実施形態では、各平均値はＸ個のサンプル値を平均化することによって得られるようになっており、Ｘは２０から１００の範囲内にあり、好ましくは、Ｘは６４となっている。この平均化プロセスは、加速度計の出力信号における比較的高周波の成分を排除するのに役立つという点において、有利である。加速度計の出力信号における比較的高周波の成分は、シートの傾斜を表しておらず、それよりもむしろ、キャリッジをレールに沿って運ぶ際のレールに沿ったキャリッジアセンブリの運動及びシステムの構成部品における運動及び相互作用から生じるものとなっている。いくつかの実施形態では、サンプリングされた出力値から得られた各平均値は、適切な水平化手段の制御アルゴリズムにてシートの傾斜の示度として用いられることになる。
【００２４】
いくつかの実施形態では、制御手段は、平均値を用いるプロセスにて、各平均値を第１の閾値及び第２の閾値と比較し、かつ制御装置の出力信号を生成するように構成されている。
【００２５】
いくつかの実施形態では、制御手段は、平均値が第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある場合に、前記平均値を傾斜の示度として用いるように構成されている。
【００２６】
いくつかの実施形態では、制御手段は、平均値が前記範囲内にある場合に、前記傾斜を所定の一定値と等しいとして処理するように構成されている。
【００２７】
いくつかの実施形態では、制御手段は、入力パラメータを有する周期的アルゴリズムを用いて制御出力信号を生成するように構成されており、制御手段は、アルゴリズムの各周期にて、平均値が第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある場合に、周期に対応する平均値と等しくなるように入力パラメータを設定し、かつ平均値が前記範囲内にある場合に、一定値（すなわち、所定の一定値）と等しくなるように入力パラメータを設定するように構成されている。従って、一旦加速度計の出力信号の平均値が（シート又はプラットフォームの傾斜が所望値のある範囲内にあることを示す）所定範囲内に含まれたのであれば、入力パラメータは変更を終了することになる。このことは、水平化システムを安定化させることに役立つことになる。
【００２８】
いくつかの実施形態では、アルゴリズムはＰＩＤアルゴリズムであり、制御出力信号は、現在の偏差値に比例する第１の成分と、少なくとも１つの先の偏差値から導かれた第２の成分と、偏差値の変化率に依存する第３の成分とを含んでおり、特定のサイクルにおける偏差値は、所望の傾斜を表す一定値と、周期に対応する平均値であって、第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある平均値との間の差と等しくなるものであり、偏差値は、平均値が前記範囲内にある場合に、ゼロに等しくなるものとなっている。
【００２９】
いくつかの実施形態では、制御手段は、駆動手段を制御するように構成されており、キャリッジアセンブリは、前記傾斜を表す第２の出力信号をもたらすように構成された第２の加速度計を備えており、制御手段は、前記第２の加速度出力信号を受信するように構成されており、制御手段は、第１及び第２の加速度計の出力信号を用いて、キャリッジアセンブリをレールに沿って駆動させるように駆動手段を制御するべきか否かを決定するように構成されている。換言すれば、第２の加速度計は、安全確認のために用いられるとよい。具体的には、制御手段は、第１の加速度計及び第２の加速度計のそれぞれにおける出力信号に基づく比較を行い、該比較に基づいて、キャリッジアセンブリをレールに沿って運ぶべきか又は運ばないべきかを判断するように構成されているとよい。例えば、２つの加速度計の出力信号が大きく異なっていた場合に、このことは、加速度計の少なくとも１つの過失を表している可能性がある。このような条件下で、キャリッジアセンブリがレールに沿って駆動するのを制御手段が許容するということは安全性を欠く。
【００３０】
いくつかの実施形態では、制御手段は、第２の加速度計の出力信号をサンプリングし、かつ複数の第２のサンプル値をもたらすように構成されている。
【００３１】
いくつかの実施形態では、制御手段は、第２の加速度計の出力信号を第１の加速度計の出力信号よりも低い比率でサンプリングするように構成されている。
【００３２】
一般的に、第１の加速度計の出力を高比率でサンプリングし、平均化を用いて、比較的高周波のノイズを排除し、かつシートの傾斜を積極的に表す信号をもたらすことは有用である。しかしながら、サンプリングの比率が高くなるに従って、制御ユニットによって必要とされる処理量が多くなり、電力消費が大きくなる。従って、有利には、いくつかの実施形態において、第２の加速度計の出力は低比率でサンプリングされるとよい。安全制御を目的とする場合には、これでも十分であり、これによって、両方の加速度計を同じ比率でサンプリングするシステムに必要な電力消費を低減させることができる。
【００３３】
いくつかの実施形態では、制御手段は、第２の加速度計の出力信号を毎秒Ｒ２個のサンプルの比率でサンプリングするように構成されており、Ｒ２は５０から２００の範囲内にあり、好ましくは、Ｒ２は１００となっている。
【００３４】
いくつかの実施形態では、制御手段は第２のサンプル値から第２の平均値を生成するように構成されており、第２の平均値は該当する複数の第２のサンプル値を平均化することによって得られた値であり、制御手段は、第２の平均値を第１の加速度計の出力信号から得られた平均値と比較し、比較した値が所定量よりも大きく異なっていた場合に、駆動手段によってキャリッジアセンブリをレールに沿って駆動することを阻止するように構成されている。
【００３５】
いくつかの実施形態では、第２の平均値はＹ個のサンプル値を平均化することによって得られるようになっており、Ｙは２０から１００の範囲内にあり、好ましくは、Ｙは６４となっている。
【００３６】
いくつかの実施形態では、
制御手段は、駆動手段を制御するように構成されており、
システムは、
キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の傾斜を表す（傾斜指示信号と記載されることもある）少なくとも１つの信号を制御手段に供給するように構成された傾斜指示手段と、
キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の（垂直軸を中心とする又は水平面における）湾曲の水平成分を表す少なくとも１つの信号（湾曲指示信号）を制御手段に供給するように構成された湾曲指示手段と
のうち少なくとも１つをさらに備え、
制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、駆動手段によりキャリッジアセンブリをレールに沿った位置（すなわち、キャリッジアセンブリの位置）に従ってレールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている。
【００３７】
有利には、このようなシステムは、どのようなプリプログラミング及び設置後の設定手順にて取得又はプログラミングされたデータを記憶するメモリを必要とすることなく、軌道傾斜の変化及び／又は軌道方向の変化（軌道方向の水平成分の変化）に十分に応答し、軌道に沿った駆動速度の実時間制御及びシート又はプラットフォームの実時間平準化をもたらすことができる。
【００３８】
いくつかの実施形態では、傾斜信号及び湾曲信号は、（例えば、制御スイッチ又はジョイステック装置による）ユーザー入力に応じて、キャリッジ手段がレールに沿って駆動される速度をレール位置の関数として完全に決定するようになっている。しかしながら、代替的実施形態では、ユーザーは、傾斜及び／又は湾曲を示す手段によって決定された制限内にて速度の制御をある程度行うことができるようになっていてもよい。
【００３９】
いくつかの実施形態では、制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、駆動手段によってキャリッジアセンブリをレールに沿った位置に従ってレールに沿って駆動させる最大速度を決定するように構成されている。
【００４０】
いくつかの実施形態では、制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、駆動手段によってキャリッジアセンブリをレールに沿った位置に従ってレールに沿って駆動させる速度の範囲を決定するように構成されている。
【００４１】
いくつかの実施形態では、システムは、前記傾斜指示手段及び前記湾曲指示手段を備えており、制御手段は、傾斜を表す前記信号の少なくとも１つ及び湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、駆動手段によってキャリッジアセンブリをレールの沿った位置に従ってレールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている。
【００４２】
いくつかの実施形態では、水平化手段は、
レールに係合し、かつキャリッジアセンブリをレール上に支持するように構成された支持ローラと、
キャリッジアセンブリに対する支持ローラの垂直位置を調節するための手段と
を備え、
傾斜を表す少なくとも１つの信号は、キャリッジアセンブリに対する支持ローラの垂直位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる。
【００４３】
いくつかの実施形態では、傾斜指示手段は、支持ローラ又は垂直位置と共に連続的に変化する出力信号を少なくともある位置範囲に渡ってもたらすような比較的高機能を有しているとよい。しかしながら、代替的実施形態では、簡単な傾斜指示手段が設けられてもよい。例えば、簡単な一構成例では、支持ローラがその「水平レール位置」の範囲内にある第１の状態と、支持ローラがその範囲外にある第２の状態とを有する簡単なスイッチが用いられるようになっている。このことは、軌道傾斜の比較的粗い指示器であるが、いくつかの目的を果たすためには、例えば、軌道が比較的水平である際にキャリッジが第１の高速で駆動され、その一方で、軌道が所定量よりも大きく傾斜している際にキャリッジが第２の低速で駆動される場合にて、２速度駆動制御をもたらすためには十分である。より高い機能性を有する速度制御システムは、支持ローラの高さを検出し、かつ極めて多数の離散値を選択可能とする速度制御をもたらす追加的なスイッチを組み入れることによって得られるということは明らかである。
【００４４】
有利には、水平化指示ローラが「水平レール位置」にある場合を検出するスイッチ又は他のセンサを配置し、かつ該センサからの信号が検出された場合にのみキャリッジアセンブリの高速（すなわち、最大速度）駆動を許容するように制御装置を構成することによって、さらなる安全性が達成されることとなる。換言すれば、もしも「水平軌道位置」を検出するように構成されたセンサが信号を発生させなかったのであれば、軌道に沿ったキャリッジ速度は低い値に制限されることになる。
【００４５】
いくつかの実施形態では、傾斜指示手段は、キャリッジアセンブリに対する支持ローラの垂直位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを備えている。
【００４６】
いくつかの実施形態では、システムは水平化台車アセンブリをさらに備えており、水平化台車アセンブリは、シート又はプラットフォームが水平の場合に、キャリッジアセンブリに対して第１の垂直軸を中心として回転可能となるようにキャリッジアセンブリに旋回可能に連結されており、水平化台車アセンブリは水平化手段を備えており、水平化台車アセンブリは、キャリッジアセンブリに対する第１の軸を中心とする水平化台車アセンブリの回転位置を、キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の垂直軸を中心とする湾曲に依存させるようにレールに係合する構成となっており、湾曲を表す少なくとも１つの信号は、キャリッジアセンブリに対する第１の垂直軸を中心とする水平化台車アセンブリの回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる。
【００４７】
このような実施形態では、湾曲指示手段は、レール湾曲信号を生成するために、水平化台車アセンブリの角度位置に応答するセンサ（例えば、スイッチ、又はより複雑な装置）を備えているとよい。ここでもまた、このセンサは、水平化台車アセンブリの角度位置におけるある範囲の示度をもたらすような比較的高機能を有しているとよい。代替的に、センサは比較的簡単であってもよい。
【００４８】
いくつかの実施形態では、湾曲指示手段は、キャリッジアセンブリに対する第１の垂直軸を中心とする水平化台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを備えている。
【００４９】
いくつかの実施形態では、システムは駆動台車アセンブリをさらに備えており、駆動台車アセンブリは、シート又はプラットフォームが水平の場合、キャリッジアセンブリに対して第２の垂直軸を中心として回転可能となるようにキャリッジアセンブリに旋回可能に連結されており、駆動台車アセンブリは駆動手段を備えており、駆動台車アセンブリは、キャリッジアセンブリに対する第２の垂直軸を中心とする駆動台車アセンブリの回転位置を、キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の垂直軸を中心とする湾曲に依存させるようにレールに係合する構成になっており、湾曲を表す少なくとも１つの信号は、キャリッジアセンブリに対する第２の垂直軸を中心とする駆動台車アセンブリの回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる。
【００５０】
水平化台車アセンブリの場合と同じように、湾曲指示手段は、駆動台車アセンブリの角度位置を検出するように構成されたセンサを備えているとよい。ここでもまた、該センサは、比較的高機能を有していてもよいし、又はより簡単な形態であってもよい。
【００５１】
いくつかの実施形態では、湾曲指示手段は、キャリッジアセンブリに対する第２の垂直軸を中心とする駆動台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを備えている。
【００５２】
従って、水平化台車アセンブリ及び／又は駆動台車アセンブリのキャリッジに対するそれらの垂直軸を中心とする回転は、水平面における軌道の湾曲（すなわち、水平面に投影された湾曲）に依存し、そのため、軌道の湾曲の良好な示度をもたらすことになる。従って便利には、比較的簡単な検出手段が、これらの回転に対応するように構成されているとよい。これらの検出手段からの出力は、段階的な速度制御をもたらすために（すなわち、キャリッジがレールに沿って運ばれる際に複数の異なる所定値間で変化するように制御される軌道速度をもたらすために）、制御装置によって用いられることになる。
【００５３】
いくつかの実施形態では、実時間平準化制御をもたらすために、簡単な加速度計しか必要とされないことを理解されたい。この現場における水平化制御では、水平化手段の支持ローラの瞬間的な位置を現在のレール傾斜の示度として用いることができ、駆動台車アセンブリ及び水平化台車アセンブリの一方又は両方の角位置を水平方向における現在の軌道湾曲の示度として用いることができ、これによって、（軌道傾斜及び軌道湾曲の変化に応じる）実時間平準化及び実時間速度制御を同時に達成することができる。メモリは必要ではない。
【００５４】
いくつかの実施形態では、レールは歯付きラックを備えており、駆動手段は、歯付きラックと係合するように構成された歯付きピニオンを備えている。
【００５５】
いくつかの実施形態では、レールは互いに接続された複数のレール区域を備えている。
【００５６】
本発明の他の態様は、第１の態様に係る昇降機システムのキャリッジアセンブリ、駆動手段、及び水平化手段を備えている装置を提供している。この装置は、付加的に、傾斜指示手段及び湾曲指示手段を備えていてもよい。
【００５７】
本発明の他の態様は、レールと、レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、レールに係合され、かつレールに沿ってキャリッジアセンブリを駆動させるように構成された駆動手段と、レールに対するキャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段とを備える昇降機システムを操作する方法であって、
出力信号を制御手段に供給するために、キャリッジアセンブリに第１の加速度計を配置するステップであって、出力信号が水平面に対するシート又はプラットフォームの傾斜を表すものとなっている、ステップと、
キャリッジをレールに沿って運ぶ際に、シート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、出力信号に応じて水平化手段を制御するように制御手段を操作するステップと
を含む方法を提供している。
【００５８】
他の態様では、
レールと、
レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、レールに係合し、かつキャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動するように構成された駆動手段と、
駆動手段を制御するように構成された制御手段と、
キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の傾斜を表す少なくとも１つの信号を制御手段に供給するように構成された傾斜指示手段と、
キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の垂直軸を中心とする湾曲を表す少なくとも１つの信号を制御手段に供給するように構成された湾曲指示手段と
を備え、
制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、駆動手段がキャリッジアセンブリをレールの位置に従ってレールに沿って駆動させる速度を制御するように、構成されている、昇降機システムが提供される。
【００５９】
有利には、このシステムは、プリプログラミング及びメモリの必要性を回避し、レール傾斜及び／又はレール湾曲の変化に応答するキャリッジアセンブリの駆動速度の実時間制御をもたらすことができる。本発明の第１の態様及びその実施形態に係る昇降機システムの特徴が、本発明のこのさらなる態様の実施形態に組み入れられ、対応する利点をもたらすようになっていてもよいことは明らかである。例えば、制御手段は、駆動手段によってキャリッジアセンブリをレールに沿った位置に従ってレールに沿って駆動させる最大速度を決定するために、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いるように構成されてもよい。制御手段は、駆動手段によってキャリッジアセンブリをレールに沿った位置に従ってレールに沿って駆動させる速度の範囲を決定するために、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いるように構成されてもよい。
【００６０】
いくつかの実施形態では、システムは前記傾斜指示手段及び前記湾曲指示手段の両方をさらに備えており、制御手段は、傾斜を表す前記信号の少なくとも１つ及び湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、駆動手段によってキャリッジアセンブリをレールの沿った位置に従ってレールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている。
【００６１】
いくつかの実施形態では、システムは駆動台車アセンブリをさらに備えており、駆動台車アセンブリは、シート又はプラットフォームが水平の場合、キャリッジアセンブリに対して第２の垂直軸を中心として回転可能となるようにキャリッジアセンブリに旋回可能に連結されており、駆動台車アセンブリは駆動手段を備えており、駆動台車アセンブリは、キャリッジアセンブリに対する第２の垂直軸を中心とする駆動台車アセンブリの回転位置を、キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の垂直軸を中心とする湾曲に依存させるように、レールに係合する構成となっており、湾曲を表す少なくとも１つの信号は、キャリッジアセンブリに対する第２の垂直軸を中心とする駆動台車アセンブリの回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる。
【００６２】
いくつかの実施形態では、傾斜指示手段は、キャリッジアセンブリに対する第２の軸を中心とする駆動台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを備えている。
【００６３】
いくつかの実施形態では、システムは、
レールに対するキャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と、
水平面に対するシート又はプラットフォームの傾斜を表す出力信号をもたらすように構成された傾斜指示手段と
をさらに備え、
制御手段は、出力信号を受信するように構成されており、かつキャリッジをレールに沿って運ぶ際に、シート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、出力信号に応じて水平化手段を制御する構成となっている。
【００６４】
いくつかの実施形態では、傾斜指示手段は、加速度計、例えば、本発明の第１の態様に関して前述したいずれかの加速度計を備えているとよい。しかしながら、この態様の代替的実施形態では、別の傾斜指示手段が用いられてもよい。
【００６５】
いくつかの実施形態では、水平化手段は、
レールに係合し、かつキャリッジアセンブリをレール上に支持するように構成された支持ローラと、
キャリッジアセンブリに対する支持ローラの垂直位置を調節するための手段と
を備え、
傾斜を表す少なくとも１つの信号は、キャリッジアセンブリに対する支持ローラの垂直位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる。
【００６６】
いくつかの実施形態では、傾斜指示手段は、キャリッジアセンブリに対する支持ローラの垂直位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを備えている。
【００６７】
いくつかの実施形態では、システムは水平化台車アセンブリをさらに備え、水平化台車アセンブリは、シート又はプラットフォームが水平の場合、キャリッジアセンブリに対して第１の垂直軸を中心として回転可能とするようにキャリッジアセンブリに旋回可能に連結されており、水平化台車アセンブリは水平化手段を備えており、水平化台車アセンブリは、キャリッジアセンブリに対する第１の垂直軸を中心とする水平化台車アセンブリの回転位置を、キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の垂直軸を中心とする湾曲に依存させるように、レールに係合する構成となっており、湾曲を表す少なくとも１つの信号は、キャリッジアセンブリに対する第１の垂直軸を中心とする水平化台車アセンブリの回転位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる。
【００６８】
いくつかの実施形態では、湾曲指示手段は、キャリッジアセンブリに対する第１の垂直軸を中心とする水平化台車アセンブリの回転位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを備えている。
【００６９】
以下、添付の図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明を実施する昇降機システムの一部を、キャリッジアセンブリがレールの傾斜区域に位置した状態で示す概略図である。
【図２】第１実施形態の昇降機システムの一部をを、キャリッジアセンブリがレールの実質的に水平の区域に位置した状態で示す概略図である。
【図３】第１の実施形態を、キャリッジアセンブリがレールの実質的に直線状の区域に位置した状態で上方から見て示す概略図である。
【図４】第１の実施形態を、キャリッジアセンブリがレールの湾曲区域に位置した状態で上方から見て示す概略図である。
【図５】第１の実施形態を、キャリッジアセンブリがレールの他の湾曲区域に位置した状態で上方から見て示す概略図である。
【図６】本発明を実施する階段昇降機における水平化台車アセンブリの構成部品を示す概略図である。
【図７】本発明を実施する他のシステムの一部を示す概略図である。
【図８】本発明の実施形態の水平台車アセンブリを示す図である。
【図９】本発明の実施形態の動力台車アセンブリを示す図である。
【図１０】図８及び図９の水平化台車アセンブリ及び動力台車アセンブリを含む昇降機システムの一部を、キャリッジアセンブリがレールの実質的に水平の区域に位置した状態で示す図である。
【図１１】図１０の実施形態を、キャリッジアセンブリがレールの傾斜区域に位置した状態で示す図である。
【図１２】本発明の他の実施形態の一部について、水平の曲げ部又は湾曲を通り抜けるキャリッジに対する動力台車及び駆動台車の連結状態を示す写真である。
【発明を実施するための形態】
【００７１】
図１を参照すると、この図は、本発明を実施する階段昇降機システムの一部の概略図である。システムは、複数区域に分けられたレール（１）を備えており、これらの区域のうち２つの区域１ａ，１ｂの一部が図示されている。システムはまた、キャリッジアセンブリ（２）を備えている。キャリッジアセンブリ（２）は、シート基部（２１ａ）及びシートバック（２１ｂ）を有するシート（２１）を備えている。使用に際して、人がシート基部（２１ａ）に着座して、キャリッジアセンブリ（２）がレール（１）に沿って上下動するように制御される際に、人の背中がシートバック（２１ｂ）によって支持されるようになっている。キャリッジと記載されることもあるキャリッジアセンブリ（２）はまた、第１の加速度計（２２ａ）及び第２の加速度計（２２ｂ）を備えている。これらの加速度計は、それぞれ、水平面ＨＰに対するシート又はプラットフォームの傾斜を表すそれぞれの出力信号をもたらすように構成されている。図では、シート基部（２１ａ）が実質的に水平となっているので、この場合、水平面ＨＰに対するシート基部の傾斜は、実質的にゼロとなっている。２つの加速度計（２２ａ，２２ｂ）は、それらを剛体的に取り付けたキャリッジアセンブリの加速度に対して極めて敏感になっており、それらの出力信号は、キャリッジアセンブリの傾斜を表す成分を含むと共に、レールに沿ったキャリッジアセンブリの運動によって生じる比較的高周波の成分もまた含んでいる。また、キャリッジアセンブリ（２）は、加速度計からの出力信号を受信するように構成された制御装置（２３）と、バッテリ（２４０）と、入力手段（２３０）とを備えている。入力手段（２３０）は、ユーザーがレールに沿って運ばれるキャリッジアセンブリを制御するために操作可能なジョイステックの形態にある。ジョイステックは、このような実施形態にて用いられているが、他の形態の入力手段が、代替的実施形態にて用いられてもよいことを理解されたい。制御装置（２３）は、入力手段（２３０）からの出力信号を受信するようになっている。システムはまた、駆動台車アセンブリ（３）を備えている。駆動台車アセンブリ（３）は、回転連結具（３０２）によってキャリッジアセンブリ（２）に回転可能に連結されている。この連結具（３０２）は、駆動台車アセンブリ（３）をレールの曲げ部に通過させるために、キャリッジアセンブリに対する固定軸を中心として回転可能に構成されている。図では、キャリッジアセンブリは、シート基部を実質的に水平とするように配置されているので、この場合、駆動台車アセンブリ（３）を回転可能とする軸は垂直となっている。この軸は、添付の請求項では第２の垂直軸ＶＡ２と呼ばれている。駆動台車アセンブリ（３）は、キャリッジアセンブリ（２）に連結された駆動手段を備えている。駆動手段は、レール（１）に係合し、かつキャリッジアセンブリをレールに沿って駆動させるように構成されている。駆動手段は、制御装置（２３）によって駆動される駆動モータ（３１）と、レール（１）の対応する歯付きラック（１２）に係合するように構成された歯付き駆動ピニオン（３３）と、キャリッジアセンブリをレールに沿って駆動させるために駆動モータのロータの回転を歯付きピニオン（３３）の回転に変換する構成であるギアボックスのような駆動機構（３２）とを備えている。制御装置（２３）から駆動モータ（３１）への制御信号によって、駆動モータのステータに対するロータの方向、速度、及び回転が制御されることになる。図１には示されていないが、駆動台車アセンブリ（３）は、１つ又は複数の支持ローラ及び／又はガイドローラを備えていてもよい。これらのローラは、キャリッジアセンブリ（２）を運ぶためのレールに沿って駆動台車アセンブリを支持及び／又は案内するために、レールの対応する表面に係合するように構成されている。台車は、一般的に、１つ又は複数の車輪又はローラを備えるアセンブリとして記載されており、旋回支持体を成していることは明らかである。
【００７２】
システムはまた水平化台車アセンブリ（４）を備えている。水平化台車アセンブリ（４）がまた、回転連結具（４０２）によってキャリッジアセンブリ（２）に回転可能に連結されている。従って、水平化台車アセンブリは、他の固定軸を中心として回転可能となっている。図１に示されている位置では、シート基部が水平となっており、水平台車アセンブリ（４）を回転可能とするこの軸は、第１の垂直軸ＶＡ１である。この軸は、駆動台車アセンブリを回転可能とする垂直軸ＶＡ２と平行である。ここでもまた、（駆動台車又は動力台車と呼ばれることもある）駆動台車アセンブリと同じように、キャリッジアセンブリに対する水平台車（４）の回転可能な連結具によって、キャリッジアセンブリがレールの湾曲部分周辺に運ばれる際に、水平台車は、レールとの係合を維持しながら軸ＶＡ１を中心として回転することができる。水平台車（４）は、レールに対するキャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能な水平化手段を備えている。この水平化手段は、制御装置（２３）の制御下にある水平化モータ（４１）と、レール（１）の支持面（１１）に係合するように構成された支持車輪（４３）と、キャリッジアセンブリ（２）に対する支持車輪（４３）の垂直位置（すなわち、高さ）を調節するように水平化モータ（４１）によって駆動される水平化機構（４２）とを備えている。具体的には、水平化モータ（４１）は、水平化機構（４２）を介して、図面の矢印Ａによって略示されている範囲に渡って支持体（４３）の垂直位置を調節するように制御可能に構成されている。キャリッジアセンブリをレールにより支持している際の支持車輪（４３）の高さを調節することによって、水平に対するシート基部の傾斜を調節することができることは明らかである。制御手段（２３）は、第１の加速度計（２２ａ）の出力信号を受信するようになっており、該出力信号に応じて水平化手段を制御し、支持車輪（４３）の垂直位置を調節し、これによって、水平に対するシート基部の傾斜を実質的に０°に維持するか、又は０°を中心とする小さな範囲内、例えば、±５°，±４°，±３°，±２°，又は±１°に維持するように構成されている。
【００７３】
この第１の実施形態では、第１及び第２の加速度計（２２ａ，２２ｂ）は、それぞれの出力電圧の形態にある出力信号をそれぞれ生成するようになっている。この電圧は、経時的に変化し、かつキャリッジアセンブリ（２）（従って、加速度計自体）の傾斜を表す比較的低周波の成分と、キャリッジアセンブリ（２）をレール（１）に沿って上下動させる際にキャリッジアセンブリ（２）の加速度によって生じる比較的高周波の成分とを含んでいる。制御装置（２３）は、一般的に、比較的高周波の成分をフィルターによって除去するように、これらの出力信号を処理する構成となっている。これを行うために、制御装置（２３）は、出力電圧をサンプリングし、複数のサンプル値をもたらし、次いで、これらのサンプル値から複数の平均値を生成するようになっている。各平均値は、該当する複数のサンプル値を平均化することによって得られる値である。いくつかの実施形態では、制御装置は、これらの平均値をキャリッジアセンブリの傾斜の示度として直接用いて、これによって、水平化手段を制御するようになっている。他の実施形態では、制御手段は、例えば、水平化モータのための制御信号を生成するために、平均値を用いる前に、これらの平均値に対して１つ又は複数のさらなる操作を行うようになっている。例えば、制御装置は、最初、平均値が所定の制限値間にあるかどうかを判断するために、平均値を比較してもよい。平均値がそれらの制限値外にあった場合、当該平均値は、キャリッジアセンブリの傾斜の示度として用いられることになる。代替的に、平均値がそれらの制限値間にあった場合、キャリッジアセンブリの傾斜はゼロに十分近い値として処理され、この平均値は無視されるとよい。
【００７４】
制御装置（２３）は、第２の加速度計の出力信号を安全チェックとして用いるように構成されている。制御装置は、２つの加速度計からのそれぞれの出力信号を処理し、比較（例えば、それぞれの出力のサンプル値から得られた平均値間の比較）を行い、もしも比較によって、これらの出力信号があまりにも大きく異なっていると判断されたのであれば（例えば、１つの平均値が他の平均値から所定の閾値を超えて異なっていると判断されたならば）、制御装置は、キャリッジアセンブリがレール（１）に沿って移動又は駆動することを阻止するようになっているとよい。
【００７５】
この第１の実施形態では、水平化手段の制御に用いられる第１の加速度計（２２ａ）は、１０００Ｈｚの比率でサンプリングされ、第２の加速度計（２２ｂ）は、１００Ｈｚの低い比率でサンプリングされるようになっている。
【００７６】
本発明のいくつかの実施形態において、水平化手段を制御するために加速度計の出力信号を、どのように用いるかについて、以下、さらに詳細に説明する。
【００７７】
いくつかの実施形態では、（傾斜モータと記載されることもある）水平化モータは、ＰＩＤ（比例−積分−微分）アルゴリズムを用いて制御されるようになっている。このアルゴリズムは、３つの個別のパラメータ、すなわち、比例値、積分値、及び微分値を含んでいる。
【００７８】
比例値は、現在の「偏差（displacement error）」（すなわち、所望のシート姿勢と現在の実際の姿勢との間における差に対応する偏差）から導かれる。積分値は、少し前に生じた偏差の合計から導かれる。微分値は、偏差の変化の比率に基づいている。これらの３つの値の重み付けされた合計を用いて、傾斜モータの速度及び方向を調節することになる。
【００７９】
ＰＩＤ制御アルゴリズムの３つの定数をチューニングすることによって、制御装置は、昇降機レールにおける種々の角度変化に適した制御動作をもたらすことができる。
【００８０】
制御装置の応答性は、偏差、制御装置が設定点をオーバシュートする程度、及びシステム振動の程度に対する制御装置の感応性に関して記述することができる。モータ制御信号「モータ速度」は、以下のように導かれるとよい。
モータ速度＝Ｐｏｕｔ＋Ｉｏｕｔ＋Ｄｏｕｔ
【００８１】
Ｐｏｕｔ＝位置偏差×Ｐｇａｉｎ
【００８２】
Ｐｇａｉｎがあまりにも大きい場合、連続的な大振り又はシステムの振動が生じることになる。Ｐｇａｉｎがあまりにも小さい場合、必要とされる位置に達するのが長過ぎることになる。
【００８３】
Ｉｏｕｔ＝これまでの偏差の合計×Ｉｇａｉｎ
【００８４】
（比例項に加えられた場合の）積分項は、モータを必要な位置に向かって加速させ、比例のみの制御装置の場合に生じる残留定常状態偏差をなくすことができる。しかしながら、積分項は、過去からの蓄積された偏差に応じるので、モータをオーバシュートさせることがある。
【００８５】
Ｄｏｕｔ＝偏差の傾き×Ｄｇａｉｎ
【００８６】
プロセス偏差の変化率は、経時的な偏差の傾きを決定し、かつこの変化率を微分ゲインに掛けることによって計算される。微分項は、制御装置の出力の変化率を緩慢にし、必要とされる位置に最も顕著に接近させる効果がある。従って、微分制御を用いて、積分成分によって生じるオーバシュートの大きさを減少させて、組み合わされたプロセス安定性を改良することができる。しかしながら、信号の微分はノイズを増幅させるので、制御装置におけるこの項は偏差項におけるノイズに極めて敏感であり、ノイズ及び微分ゲインが十分に大きい場合、プロセスが不安定になることがある。
【００８７】
傾斜モータを制御するための簡素化されたソフトウエア・ルーチンは、以下の通りである。
先の偏差＝０
積分＝０
開始：
偏差＝設定点−実位置
積分＝積分＋偏差×時間間隔
微分＝（偏差−先の偏差）／時間間隔
出力＝Ｐｇａｉｎ×偏差＋Ｉｇａｉｎ×積分  Ｄｇａｉｎ×微分
先の偏差＝偏差
待機（時間間隔）
開始に戻る
【００８８】
このルーチンでは、実位置は、加速度計の出力信号のサンプル値の最新の平均値が予め設定された（所定の）制限値外（すなわち、所定範囲外）にある場合に、この最新の平均値と等しくなるように設定されるとよい。この最新の平均値がこれらの制限値内にある場合には、実位置は「設定点」、例えば、偏差＝０に設定されるとよい。
【００８９】
このソフトウエアは、性能を満足することになるまでゲイン値を調節することを含む以下の方法によってチューニングされるとよい。３つの設定値は、異なる設定値の影響を確かめるために、通常、別々に調節されるようになっている。
【００９０】
１．Ｉｇａｉｎ及びＤｇａｉｎをゼロに設定する。
２．比例ゲイン（Ｐｇａｉｎ）を低い値（２）に設定し、制御装置を作動させる。
３．小さい設定点変化の後、連続循環が生じるまで、比例ゲインをわずかな増分だけ大きくする。「連続循環（continuous cycling）」という用語は、一定振幅を有する持続した振動を指している。最初、正しい領域にちょうど至らせるために、Ｐｇａｉｎを一桁（すなわち、１０倍又は１／１０倍）だけ増分すると有益である。次いで、より接近させるために、２倍にするか又は半分にすることを考慮するとよい。
４．Ｐｇａｉｎを２分の１にする。
５．積分を取り入れ、連続循環が再び生じるまで、積分時間を減少させる。積分時間をこの値の３倍に設定する。上式によれば、より短い積分時間は、より大きい積分成分を意味することに留意されたい。
６．微分を取り入れ、連続循環が生じるまで微分時間を大きくする。微分時間をこの値の１／３に設定する。上式によれば、より長い微分時間は、より大きい微分成分を意味する（これは、積分時間を変化させる効果と逆である）ことに留意されたい。
【００９１】
ステップ３における連続循環おいてに生じる比例ゲインは限界ゲインと呼ばれている。限界ゲインを見出すための実験を行う上で、出力が飽和状態にないことが重要である。もしも飽和が生じるのであれば、ゲインが限界ゲインよりも高くあっても、連続循環を得ることが可能になる。これによって、ステップ４にて高すぎるゲインが生じることがある。
【００９２】
さらなる詳細は以下の通りである。昇降機制御装置２３の設計において、加速度計の選択が可能である。いくつかの実施形態では、用いられる加速度計が、ST MicroelectronicsのＬＩＳ３５２ＡＲである（しかしながら、他の実施形態では、別の加速度計を用いてもよいことを理解されたい）。これは２軸加速度計である（Ｘ軸及びＹ軸を有しているが、いくつの実施形態では、Ｙ軸の出力信号のみを用いている）。この加速度計は、昇降機制御装置の基板に剛体的に取り付けられている。出力は、加速度成分と傾斜成分とを組み合わせたアナログ値（電圧）となっている。出力は、加速度に対して迅速に変化し、傾斜に対して緩慢に変化する。（一般的に傾斜制御にとって必要ではない）加速度成分を除去するために、信号は、６４個の測定値を採取して、それらを合計する平均化ルーチンによってフィルター処理し、その結果から平均値を計算するようになっている。
【００９３】
この結果は高制限値及び低制限値と比較され、これらの制限値を超えた値が、「ＰＩＤ」アルゴリズムに入力される「実位置」を形成する。高制限値及び低制限値は、各移動の開始時に設定される動的な値となっている。これによって、温度変化による小さな値の変化をなくすことができる。
【００９４】
加速度計の出力信号のサンプルの組の平均値が制限値内にある場合、これは、平均化アルゴリズム内に「ゼロ」入力されることになる。平均化アルゴリズムは、停止することなく、昇降機（キャリッジ）の運動中には常に継続している。
【００９５】
昇降機が水平に近い場合、アルゴリズムは、ますます小さい水平モータ速度を生じ、その結果、水平化モータは、オーバシュート又は理想の水平位置を中心とする振動（乱調）を生じないことになる。
【００９６】
昇降機が（例えば、入力手段を介するユーザーコマンドに応じて）始動しようとする場合、高制限値及び低制限値が設定されるようになっている。これらの制限値は、昇降機設置中に設定される名目上の「水平」に基づいている。従って、もしもシートが水平でない場合に昇降機が始動したのであれば、キャリッジがかなり遠くに移動する前であっても、先ず、シートが水平化されることになる。
【００９７】
図２を参照すると、この図は、本発明を実施する階段昇降機の一部を示している。キャリッジ（２）は、軌道（１）の実質的に水平の部分の上に位置し、かつ当該部分によって支持されている。シートを水平位置に配置するために、制御装置（２３）は、支持ローラ（４３）を水平化台車（４）の移動の範囲内における比較的高い位置に配置するように、水平化手段を制御している。システムはまた、（傾斜センサと記載されることもある）センサ（５）の形態にある傾斜指示手段を備えている。このセンサ（５）は、支持ローラ（４３）がその「水平レール」位置又は少なくともその位置の所定の範囲内の位置にあることを検出するように構成されている。いくつかの実施形態では、センサ（５）は、２つの状態、すなわち、支持ローラ（４３）が「水平レール」位置から離れている第１の状態と、支持ローラ（４３）が「水平レール」位置にある第２の状態とを有するスイッチの形態にある。センサ（５）は、出力信号を制御装置に供給するようになっており、この出力は、支持ローラ（４３）が「水平レール」位置にあるかどうかを表している。制御装置は、センサ（５）からこの出力信号、従って、キャリッジ（２）が現在位置するレールの区域の勾配又は傾斜を表す出力信号に応答し、この信号を用いて、駆動手段を制御することになる。例えば、いくつかの実施形態では、制御装置は、軌道の傾斜が所定量よりも小さいことをセンサ（５）が示した場合にのみ、キャリッジをレールに沿って第１の速度で駆動させるように駆動手段を制御し、かつレール傾斜がその所定量を超えた場合に、キャリッジをレールに沿ってより低い速度で駆動させるように駆動手段を制御する構成となっている。本発明の代替的実施形態では、駆動速度のより高機能の制御が用いられてもよいことは明らかである。実際、レール傾斜が所定量よりも小さいか又は大きいかのみを示す簡単なセンサを用いるよりもむしろ、レール傾斜の範囲を表す支持ローラ（４３）の種々の位置の範囲を検出するために、より高機能のセンサ（５）又はセンサ列（５）が用いられてもよい。図２の実施形態では、キャリッジ（２）は、第１の加速度計の鋭敏な出力信号を用いて水平に維持されており、これによって、支持ローラ（４３）の位置が現在のレール傾斜を表すことが確実になっている。種々のセンサ（５）を用いて、支持ローラ位置の示度をもたらすことが可能である。例えば、センサは、支持ローラ、又は当該支持ローラに取り付けられた他の部品、例えば、スライダーブロックの高さを測定するように構成されていてもよい。代替的実施形態では、支持ローラ位置の示度は、もしも制御手段がロータの位置及び回転数を監視するように構成されているのであれば、水平化モータ自体から導かれてもよい。
【００９８】
図３を参照すると、この図は、本発明を実施する階段昇降機システムの一部を上方から見た概略図である。レールに対するキャリッジ（２）の位置は以下の通りである。すなわち、水平台車（４）及び駆動台車（３）は、現在でレール（１）の直線区域に係合しており、それぞれ、キャリッジアセンブリ（２）に対する垂直軸ＶＡ１，ＶＡ２を中心とする回転に関して名目上０°の位置にある。図３に示されている図は、レールの図示されている区域が水平であるか又は傾斜しているかに関わらず、同じであることを理解されたい。キャリッジアセンブリ（２）はまた湾曲指示手段（６）を備えている。湾曲指示手段（６）は、キャリッジ（２）に対する垂直軸を中心とする水平台車（４）及び駆動台車（３）のそれぞれの角度位置を表す信号をもたらすように構成されたセンサ（６１，６２）の形態となっている。これらのセンサ（６１，６２）は、それぞれ、それらの出力信号を制御装置（２３）に供給し、制御装置は、台車（４，３）に現在で係合しているレールの部分の水平面（又は垂直軸を中心とする面）における湾曲の示度として、これらの出力信号を用いることになる。前述の傾斜センサ（５）と同じように、センサ（６１，６２）は、いくつかの実施形態では、２つの状態のみを有するスイッチのような簡単な形態にあってもよいし、又は代替的実施形態では、キャリッジ（２）に対する台車の極めて多数の異なる位置又は異なる回転を識別するために用いられる出力信号をもたらすより高機能なものであってもよい。一実施形態では、センサ（６１，６２）は、台車（４，３）が図３に示されている「直線レール」位置にある場合にのみ作動する比較的簡単なスイッチとなっている。制御装置（２３）は、このスイッチ信号に応答し、レールの現在の区域が直線状であることをスイッチが示した場合にのみ、キャリッジを比較的高速で駆動させるように制御し、そうでない場合に、キャリッジを比較的低速で駆動するように制限させることになる。
【００９９】
図４は、図３のシステムのキャリッジ及び台車をレールの湾曲部分、すなわち、水平面への湾曲した投影を有する部分に通過させる場合の状況を示している。図４の湾曲部は、内方に湾曲した部分として描かれている。従って、キャリッジ（２）は、シートが湾曲の内側に面するように、台車（４，３）を介してレールに連結されている。台車（４，３）は、この湾曲したレール区域を通り抜けるために、それぞれ、キャリッジ（２）に対してそれぞれの垂直軸ＶＡ１，ＶＡ２を中心として回転するように構成されている。各台車は、その名目上の０°位置からそれぞれの角度（Ａ４２，Ａ３２）だけ変位しており、これらの角度変位は、現在の軌道（すなわち、レール）の湾曲を表している。一般的に、これらの角度が大きいほど、湾曲が急峻となる。
【０１００】
図５は、図３及び図４のキャリッジ及び台車を外向き湾曲部に通過させている場合の状況を示している。（内向き湾曲部を通り抜けるために、台車（４，３）が互いに離れる方に回転された図４の状況と対照的に）、台車は、この外向き湾曲部に構成するために、互いに向かって回転している。従って、キャリッジアセンブリ（２）に対するそれぞれの回転連結部の軸を中心とする各台車の角度変位の大きさ及び方向は、軌道湾曲の程度及び方向を表している。
【０１０１】
図３、図４、及び図５の上方から見た図は、それぞれの軌道区域を水平又は傾斜状態としても同じであることを理解されたい。従って、図４及び図５にて、もしも湾曲した軌道区域が傾斜しているのであれば、キャリッジアセンブリ及び台車は、略螺旋経路を通り抜けることになる。
【０１０２】
図６を参照すると、この図は、本発明を実施する階段昇降機の一部の概略図である。図示されている部分は、複数の傾斜検出センサ（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ）を組み入れた水平台車アセンブリ（４）から構成されている。水平台車（４）は、水平化モータ（４１）を有する水平化手段を備えている。水平化モータ（４１）は、駆動ベルト（４２２）によって回転可能なネジ付きシャフト（４２１）を駆動するように構成されている。ネジ付きシャフト又はバーに取り付けられているものは、スライダーブロック（４２３）である。スライダーブロック（４２３）は、シャフト（４２１）を通す孔に対応する雌ネジを有している。スライダーブロック（４２３）は、シャフト（４２１）の回転時に、ブロック（４２３）をその回転の方向に依存してシャフト（４２１）に沿って上下動させるように構成されている。スライダーブロック（４２３）に取り付けられているものは、支持ローラ（４３）である。傾斜検出手段は、３つの個別の傾斜センサ（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ）を備えており、それぞれが、スライダーブロック（４２３）のそれぞれの位置を検出するように構成されたスイッチとなっている。換言すれば、スライダーブロック、従って、ローラ（４３）の垂直位置に依存して、スイッチ（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ）のいずれかが作動することになる。従って、このセンサ（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ）の列は、支持ローラの複数の異なる位置を識別することができ、その結果、複数の異なるレール傾斜を表す信号を制御装置に供給することができる。
【０１０３】
図７を参照すると、この図は、本発明を実施する他の階段昇降機の一部の概略図である。図示された部分はまた、軸ＶＡ１を中心とする相対的回転をもたらす回転連結具によってキャリッジアセンブリ（２）に連結された水平台車（４）を含んでいる。キャリッジアセンブリ（２）はまた、センサ（６１ａ，６１ｂ，６１ｃ）の列を備えている。センサ（６１ａ，６１ｂ，６１ｃ）は、レール湾曲センサとして描かれており、これらのセンサのそれぞれは、キャリッジ（２）に対する台車（４）のそれぞれの角度位置を検出するようになっている。
【０１０４】
図８を参照すると、本発明を実施する階段昇降機の水平台車アセンブリ（４）のさらに詳細な図が示されている。このアセンブリは台車枢軸（４０２０）を備えている。旋回軸（４０２０）は、キャリッジアセンブリに対する軸ＶＡ１を中心とする台車の回転をもたらすようにキャリッジアセンブリに接続されるようになっている。モータ（４１）は、ボールネジ（４２１）を回転させるように制御手段によって制御可能である。ボールネジ（４２１）は、矢印Ａによって示されている方向にて上下に駆動されるようになっている。スライダーブロック（４２３）は支持ローラを支持している。
【０１０５】
図９を参照すると、この図は、本発明を実施するシステムの駆動又は動力台車アセンブリ（３）を示している。このアセンブリは台車枢軸（３０２０）を備えている。台車枢軸（３０２０）は、当該アセンブリをキャリッジに対して軸ＶＡ２を中心として回転可能とするようにキャリッジに接続される構成となっている。モータ及びギアボックス（４３）は、キャリッジの制御手段によって、歯付きピニオン（４３）を駆動するように制御される構成になっている。アセンブリはまた、支持ローラ（４３）及びガイドローラ（３５）を備えており、これらの各々は、レールのそれぞれの表面に係合するように構成されている。
【０１０６】
図１０及び図１１を参照すると、これらの図は、本発明を実施する昇降機システムのキャリッジアセンブリ（２）並びに動力台車（３）及び水平台車（４）のレール（１）の異なる区域上の一部を示している。図１０では、アセンブリは、レールの水平区域に係合しており、かつレールの水平区域によって支持されている（すなわち、レールは実質的に０°となっている）。水平台車の支持ローラ（４３）は、キャリッジ（２）を水平位置に支持するために上側位置に移動している。動力台車のガイドローラ（３５）は、その名目上の水平位置にあり、従って、その回転軸は実質的に垂直となっている。
【０１０７】
図１１では、レール、特に、水平に対して６０°に傾斜したレールの急峻な傾斜区域を通り抜けるアセンブリが示されている。キャリッジ（２）を水平に維持するために、水平台車は、その「水平レール」位置と比較して支持ローラ（４３）を駆動するように制御されている。動力台車のガイドローラ（３５）もまた回転する。
【０１０８】
図１２を参照すると、この図は、本発明を実施するシステムの一部の写真である。キャリッジ（２）及び台車アセンブリ（３，４）がレールの水平曲げ部を通り抜けている。レール（１）の歯付きラックが見えている。このラック（１２）は、（図では見えていない）駆動ピニオンに係合している。この内向きの曲げ部を通過させるために、台車は、離間する方向に（すなわち、互いに離れる方に）旋回しており、具体的には、それぞれ、その軸ＶＡ２，ＶＡ１を中心として旋回している。
【０１０９】
本発明の実施形態のキャリッジ及び台車アセンブリが螺旋状の曲げ部を通り抜ける際、キャリッジシートを水平に対して実質的に０°に維持するために、台車（３，４）は、それらの回転軸を中心として回転し、水平化支持ローラは、その「水平レール」位置から離れる方向に（すなわち、水平化機構の傾斜の方向及び形態に依存して、上方又は下方に）駆動することを理解されたい。
【０１１０】
いくつかの実施形態では、制御装置は、軌道傾斜を一定（ゼロ又は非ゼロ）とする場合よりも、水平化手段を変化している軌道傾斜に応じて制御している場合に、キャリッジ２をレールに沿って低い速度で駆動させるように駆動手段を制御する構成であることを理解されたい。従って、制御装置は、傾斜が変化している軌道の区域にてキャリッジを減速させ、これによって、（椅子と記載されることもある）シートを水平又は少なくとも水平に近い特定範囲内に維持するのに十分な時間を水平化システムにもたらすことができる。
【０１１１】
加速度計は、一軸加速度計、二軸加速度計、又は三軸加速度計であってもよく、もしも多軸加速度計が用いられるのであれば、その出力の１つ又は複数が制御手段によって用いられるとよい。いくつかの実施形態では、加速度計は、主制御装置の回路基板に剛体的に取り付けられている。
【０１１２】
２つの加速度計を用いる実施形態では、制御手段は、それらの出力又はそれらの出力から導かれる信号が互いに一致しない場合、キャリッジを動かさないようにするように構成されているとよい。
【０１１３】
いくつかの実施形態では、キャリッジアセンブリ上に剛体的に取り付けられた（従って、シート又はプラットフォームに対して剛体的に取り付けられた）加速度計からの信号に基づいて、階段昇降機システムに実時間平準化がもたらされようになっている。
【０１１４】
いくつかの実施形態では、水平検出及び水平制御のための電子式加速度計が組み込まれているが、この種の鋭敏な加速度計は、例えば、歯付きピニオン及び軌道を用いる駆動システムから生じる機械的な騒音を拾うことがある。従って、ノイズの多い信号は、正確な実時間平準化制御に適する信号を生じさせるように処理されるとよい。
【０１１５】
傾斜及び／又は湾曲検出の場合、種々のセンサ、例えば、軌道傾斜又は軌道湾曲が所定の閾値（制限値）をいつ超えたかを表す示度をもたらすように構成された簡単なマイクロスイッチが用いられるとよい。マイクロスイッチ信号は、速度制御に用いることができる。また、装置は、マイクロスイッチ信号によって二重安全機構を有することができ、この場合、もしもスイッチが正確に機能しているのであれば、１つ又は複数の高速度のみがアクセス可能になっているとよい。
【０１１６】
水平検出手段及び湾曲検出手段からの信号は、種々の方法によって、例えば、外方曲げ部周辺を移動する際にキャリッジを減速させるために、内方曲げ部を通り抜ける際にキャリッジを加速させるために、又は軌道傾斜が変化している領域にてキャリッジを減速させるために用いられるとよい。
【０１１７】
いくつかの実施形態では、水平化制御のための主センサ（加速度計）は、毎秒１０００回よりも多くのサンプリングを行うようになっており、その信号は、キャリッジが移動する際の機械的な振動の結果として、（大きなスパイクを示す）多くのノイズを含むこととなる。従って、課題は、どのようにノイズの多いセンサ出力を制御の目的で用いるかである。制御回路又は制御装置は、最初、第１の時間間隔にてセンサから（「極」値を含む）多数の測定値を採取し、平均値を計算し、次いで、この計算された平均値を第２の測定期間にて許容される値の「範囲（window）」を画定するために用いることによって、この課題を解決している。次いで、この第２の期間にて、さらに複数の値が採取されるが、先に画定された範囲外の値は廃棄されて、残っている値が平均化されるようになっている。この第２の平均値が、水平化制御の目的のための水平を表す示度として用いられることになる。
【０１１８】
いくつかの実施形態では、システムは、主センサに加えてバックアップセンサ（第２の加速度計）を組み込んでいる。主センサ信号のみが水平化制御に用いられており（すなわち、水平化モータへの信号は主センサのみから導かれるようになっており）、バックアップセンサからの信号は、キャリッジの移動が許容される前に、主センサからの信号と一致するかどうかをチェックされることになる。信号が特定の制限値内において一致しない場合には、キャリッジは移動することを許容されず、（又はもしも既に移動しているのであれば、停止することになる）。主センサは、水平化制御信号を導くために高い比率（例えば、１０００Ｈｚを超える比率）でサンプリングされ、その一方で、バックアップセンサは、安全チェックを目的として低い比率（例えば、略１００Ｈｚの比率）でサンプリングされるようになっている。
【０１１９】
いくつかの実施形態では、水平化システムは、実時間で作動する閉ループサーボであり、これによって、（昇降機と記載されることもある）キャリッジが移動している間に、シートを水平状態に維持することが確実になる。水平化システムは、記憶された水平情報に依存せず、それに代わって、水平センサから連続的に値を読み、これらの値をＰＩＤ（比例、積分、及び微分の位置ループ）ソフトウエアアルゴリズムに送るようになっている。ＰＩＤソフトウエアアルゴリズムは、水平化モータ駆動のための方向情報及び速度情報を生成することになる。安全のために、電子制御回路のいくつかの部分は二重になっている。各部分はプロセッサを有しており、２つのプロセッサは、昇降が始動する前に一致しなければならず、もしもいずれかの部分が誤差を生じたのであれば、昇降機は、即時停止することになる。また、各プロセッサは、他のプロセッサの動作を監視し、もしもいずれか１つが操作を停止したのであれば、昇降機が停止することになる。２つの水平センサ（プロセッサごとに１つ）が設けられている。いくつかの実施形態における回路基板については、代替的な形式のいくつかの水平センサを設ける用意がなされている。水平センサは、加速度計であり、任意の運動の水準及び加速度によって変化するアナログ信号をもたらすようになっている。ソフトウエアにて、信号の加速成分はフィルターによって除去されて、水平値がＰＩＤアルゴリズムへの入力値として残される。このアルゴリズムは、水平入力値から比例値、積分値、及び微分値を計算し、これらの３つの値が合計され、水平化モータ駆動のために方向情報及び速度情報を表す値がもたらされることになる。モータ駆動は、標準的な「Ｈ」モータ駆動回路によって行われるようになっている。この回路は、モータの一方側を正電圧に接続し、かつモータの他方側をゼロ電圧に接続するスイッチをパルス駆動するようになっている。モータの速度は、駆動パルスの幅に正比例することになる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年7月1日(2014.7.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールと、
前記レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
前記キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させるように構成された駆動手段と、
前記レールに対する前記キャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と
を備え、
前記キャリッジアセンブリが、
水平面に対する前記シート又はプラットフォームの傾斜を表す出力信号をもたらすように構成された第１の加速度計と、
前記出力信号を受信するように構成された制御手段であって、前記キャリッジを前記レールに沿って運ぶ際に、前記シート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、前記水平化手段を前記出力信号に応じて制御する構成である制御手段と
をさらに有している、昇降機システム。
【請求項２】
前記水平化手段が、前記姿勢を調節するように操作可能な水平化モータを有している、請求項１に記載の昇降機システム。
【請求項３】
前記制御手段が、前記加速度計の出力信号を用いて制御装置の出力信号を生成し、かつ前記モータを制御するために前記制御装置の出力信号を前記水平化モータに供給するように構成されている、請求項２に記載の昇降機システム。
【請求項４】
前記制御手段が、前記加速度計の出力信号をサンプリングして、複数のサンプル値をもたらすように構成されており、
前記制御手段が、前記サンプル値を用いて前記制御装置の出力信号を生成するようにさらに構成されている、請求項３に記載の昇降機システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記サンプル値から複数の平均値を生成するように構成されており、
前記平均値の各々は、該当する複数の前記サンプル値を平均化することに得られた値であり、
前記制御手段は、前記平均値を用いて前記制御装置の出力信号を生成するように構成されている、請求項４に記載の昇降機システム。
【請求項６】
各平均値は、Ｘ個のサンプル値を平均化することによって得られるようになっており、
Ｘは２０から１００の範囲内にあり、好ましくは、Ｘは６４となっている、請求項５に記載の昇降機システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記平均値を用いるプロセスにて、各平均値を第１の閾値及び第２の閾値と比較して前記制御装置の出力信号を生成するように構成されている、請求項５に記載の昇降機システム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記平均値が前記第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある場合、前記平均値を傾斜の示度として用いるように構成されている、請求項７に記載の昇降機システム。
【請求項９】
前記制御手段は、前記平均値が前記範囲内にある場合、前記傾斜を所定の一定値と等しいとして処理するように構成されている、請求項８に記載の昇降機システム。
【請求項１０】
前記制御手段は、入力パラメータを有する周期的アルゴリズムを用いて前記制御出力信号を生成するように構成されており、
前記制御手段は、前記アルゴリズムの各周期にて、前記平均値が前記第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある場合、前記周期に対応する前記平均値と等しくなるように前記入力パラメータを設定し、かつ前記平均値が前記範囲内にある場合、一定値と等しくなるように前記入力パラメータを設定するように構成されている、請求項７に記載の昇降機システム。
【請求項１１】
前記アルゴリズムはＰＩＤアルゴリズムであり、
前記制御出力信号は、現在の偏差値に比例する第１の成分と、少なくとも１つ先の偏差値から導かれた第２の成分と、偏差値の変化率に依存する第３の成分とを含んでおり、
特定のサイクルにおける前記偏差値は、所望の傾斜を表す一定値と、前記周期に対応する前記平均値であって、前記第１及び第２の閾値によって画定された範囲外にある前記平均値との間の差に等しいものとなっており、
前記偏差値は、前記平均値が前記範囲内にある場合に、ゼロに等しくなるものとなっている、請求項１０に記載の昇降機システム。
【請求項１２】
前記制御手段は前記駆動手段を制御するように構成されており、
前記キャリッジアセンブリは、前記傾斜を表す第２の出力信号をもたらすように構成された第２の加速度計をさらに有しており、
前記制御手段は、前記第２の加速度の出力信号を受信するように構成されており、かつ前記第１及び第２の加速度計の出力信号を用いて、前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させように前記駆動手段を制御するべきか否かを決定するように構成されている、請求項１に記載の昇降機システム、
【請求項１３】
前記制御手段は、前記第２の加速度計の出力信号をサンプリングし、かつ複数の第２のサンプル値をもたらすように構成されている、請求項１２に記載の昇降機システム。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記第２の加速度計の出力信号を前記第１の加速度計の出力信号よりも低い比率でサンプリングするように構成されている、請求項１３に記載の昇降機システム。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記第２の加速度計の出力信号を毎秒Ｒ２個のサンプルの比率でサンプリングするように構成されており、
Ｒ２は５０から２００の範囲内にあり、好ましくは、Ｒ２は１００となっている、請求項１３に記載の昇降機システム。
【請求項１６】
前記制御手段は、前記第２のサンプル値から第２の平均値を生成するように構成されており、
前記第２の平均値は、該当する複数の第２のサンプル値を平均化することによって得られた値であり、
前記制御手段は、前記第２の平均値を前記第１の加速度計の出力信号から得られた平均値と比較して、比較した値が所定量よりも大きく異なっていた場合、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリの前記レールに沿った駆動を阻止するように構成されている、請求項１３に記載の昇降機システム。
【請求項１７】
前記第２の平均値は、Ｙ個のサンプル値を平均化することによって得られるようになっており、
Ｙは２０から１００の範囲内にあり、好ましくは、Ｙは６４となっている、請求項１６に記載の昇降機システム。
【請求項１８】
前記制御手段は、前記駆動手段を制御するように構成されており、
前記昇降機システムは、
前記キャリッジアセンブリの現在位置におけるレールの部分の傾斜を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された傾斜指示手段と、
前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の湾曲の水平成分を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された湾曲指示手段と
のうち少なくとも１つをさらに備えており、
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿った位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている、請求項１に記載の昇降機システム。
【請求項１９】
前記水平化手段は、
前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レール上に支持するように構成された支持ローラと、
前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を調節するための手段と
を備え、
傾斜を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項１８に記載の昇降機システム。
【請求項２０】
前記傾斜指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項１９に記載の昇降機システム。
【請求項２１】
レールと、
前記レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
前記キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、前記レールに係合され、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させるように構成された駆動手段と、
前記レールに対する前記キャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と
を備える昇降機システムを操作する方法であって、
出力信号を制御手段に供給するために、前記キャリッジアセンブリに第１の加速度計を配置するステップであって、前記出力信号が水平面に対する前記シート又はプラットフォームの傾斜を表している、ステップと、
前記キャリッジを前記レールに沿って運ぶ際、前記シート又はプラットフォームの傾斜を実質的に所定値又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、前記出力信号に応じて前記水平化手段を制御するように前記制御手段を操作するステップと
を含む方法。
【請求項２２】
レールと、
前記レールに沿って運ばれる人を支持するシート又はプラットフォームを有するキャリッジアセンブリと、
前記キャリッジアセンブリに連結された駆動手段であって、前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レールに沿って駆動させるように構成された駆動手段と、
前記駆動手段を制御するように構成された制御手段と、
前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の傾斜を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された傾斜指示手段と、
前記キャリッジアセンブリの現在位置における前記レールの部分の湾曲の水平成分を表す少なくとも１つの信号を前記制御手段に供給するように構成された湾曲指示手段と
を備え、
前記制御手段は、傾斜又は湾曲を表す前記信号の少なくとも１つを用いて、前記駆動手段によって前記キャリッジアセンブリを前記レールの位置に従って前記レールに沿って駆動させる速度を制御するように構成されている、
昇降機システム。
【請求項２３】
前記レールに対する前記キャリッジアセンブリの姿勢を調節するように操作可能に構成された水平化手段と、
水平面に対する前記シート又はプラットフォームの傾斜を表す出力信号をもたらすように構成された傾斜指示手段と
をさらに備え、
前記制御手段は、前記出力信号を受信するように構成されており、
前記制御手段は、前記キャリッジが前記レールに沿って運ばれる際、前記シート又はプラットフォームの前記傾斜を実質的に所定値に又は所定範囲内に維持するように前記姿勢を調節するために、前記出力信号に応じて前記水平化手段を制御するように構成されている、請求項２２に記載の昇降システム。
【請求項２４】
前記水平化手段が、
前記レールに係合し、かつ前記キャリッジアセンブリを前記レール上に支持するように構成された支持ローラと、
前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を調節するための手段と
をさらに有し、
傾斜を表す前記少なくとも１つの信号は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置を表す少なくとも１つの信号を含んでいる、請求項２３に記載の昇降機システム。
【請求項２５】
前記傾斜指示手段は、前記キャリッジアセンブリに対する前記支持ローラの垂直位置に依存する状態を有する少なくとも１つのスイッチを含んでいる、請求項２４に記載の昇降機システム。
【国際調査報告】
2014534139.tif 000015
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