(57)【要約】  画像誘導介入処置において用いられる装置及び方法が本明細書において記載される。１つの実施形態では、装置は、患者の皮膚に取り外し可能に結合されるように構成されているベースを含む。支持部分が、ベースによって規定されている長手方向軸を横断する角度でベースから延びている。支持部分は第１の端部と第２の端部とを有する。第１の端部はベースに隣接して配置される。保持部分が支持部分の第２の端部から延びている。保持部分は、開口を画定するとともに、保持部分によって画定されている開口が第１のサイズを有し、介入器具を移動可能に受けるように構成されている第１の形態と、保持部分によって画定されている開口が、第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態との間で移行するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の皮膚に取り外し可能に結合されるように構成されているベースであって、長手方向軸を規定している、ベースと、
前記ベースによって規定されている前記長手方向軸を横断する角度で前記ベースから延びている支持部分であって、第１の端部と第２の端部とを有し、該第１の端部は前記ベースに隣接して配置される、支持部分と、
前記支持部分の前記第２の端部から延びている保持部分であって、開口を画定している、保持部分と、
を備え、
前記保持部分は、該保持部分によって画定されている前記開口が第１のサイズを有し、介入器具を移動可能に受けるように構成されている第１の形態と、該保持部分によって画定されている前記開口が、前記第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態との間で移行するように構成されている、
装置。
【請求項２】
前記保持部分は、前記第２の形態にある場合、前記介入器具を前記開口内に取り外し可能に維持するように構成されている、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記保持部分は、ともに前記開口を画定している第１の保持アームと第２の保持アームとを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記保持部分に連結されている調整機構であって、該調整機構によって画定されている開口が第１のサイズを有する第１の形態と、前記第１のサイズとは異なる第２のサイズを前記開口が有する第２の形態との間で移行するように構成されており、該調整機構の前記開口は前記保持部分の前記開口と重なる関係で配置されている、調整機構を更に備える、
請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記保持部分は、該保持部分によって画定されている前記開口の前記サイズを複数のサイズ間で選択的に調整するように構成されている調整部分を含み、
前記複数のサイズは、前記第１のサイズと前記第２のサイズとを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記支持部分は、前記保持部分を前記第１の形態と前記第２の形態との間で移行させるように構成されている把持部材を含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記ベースは、前記患者の皮膚に接着結合されるように構成されている、
請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記ベースは、吸引力を用いて前記患者の皮膚に結合されるように構成されている、
請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記介入器具は針である、
請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
患者の皮膚に取り外し可能に結合されるように構成されているベースであって、長手方向軸を規定している、ベースと、
前記ベースによって規定されている前記長手方向軸を横断する角度で前記ベースから延びている支持部分であって、第１の端部と第２の端部とを有し、該第１の端部は前記ベースに隣接して配置される、支持部分と、
前記支持部分の前記第２の端部から第１の方向に延びている保持部分であって、介入器具を受けるように構成されている開口を画定している、保持部分と、
前記支持部分から、前記第１の方向とは反対の第２の方向に延びている第１のリブ部材と、
前記支持部分から前記第２の方向に延びている第２のリブ部材であって、前記第１のリブ部材及び該第２のリブ部材はそれぞれ、前記支持部分に対して、前記第１のリブ部材及び該第２のリブ部材が互いに実質的に平行であるとともに前記保持部分によって画定されている前記開口が第１の直径を有する第１の形態と、前記第１のリブ部材及び該第２のリブ部材がそれぞれ前記支持部分に対して枢動するとともに前記保持部分によって画定されている前記開口が前記第１のサイズよりも大きい第２のサイズを有する第２の形態と、から枢動可能である、第２のリブ部材と、
を備える、
装置。
【請求項１１】
前記第１のリブ部材及び前記第２のリブ部材が前記第１の形態にある場合、前記保持部分は前記介入器具を前記開口内に取り外し可能に維持するように構成されている、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記保持部分は、ともに前記開口を画定している第１の保持アームと第２の保持アームとを含む、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記保持部分に連結されている調整機構であって、該調整機構によって画定されている開口が第１のサイズを有する第１の形態と、該調整機構の前記開口が前記第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態との間で移行するように構成されている、調整機構を更に備える、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記開口の前記第１のサイズは前記開口の第１の直径であり、前記開口の前記第２のサイズは前記開口の第２の直径であり、前記保持部分は、該保持部分によって画定されている前記開口の前記直径を複数の直径間で選択的に調整するように構成されている調整部分を含み、前記複数の直径は前記第１の直径と前記第２の直径とを含む、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記ベースは、前記患者の皮膚に接着結合されるように構成されている、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１６】
前記ベースは、吸引力を用いて前記患者の皮膚に結合されるように構成されている、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１７】
前記介入器具は針である、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１８】
患者の皮膚に取り外し可能に連結されるように構成されているベースと、
前記ベースに連結されている細長い支持部材であって、第１の端部と第２の端部とを有し、該第１の端部は前記ベースに連結されている、細長い支持部材と、
前記細長い支持部材の前記第２の端部に取り外し可能に連結可能な保持部材であって、画像誘導介入処置中に器具ガイドに連結されるように構成されている、保持部材と、
を備え、
前記保持部材は、該保持部材が前記器具ガイドに連結されており、該器具ガイドが画像誘導介入処置中に介入器具を前記患者の身体に対して所定の角度でガイドするように構成されている第１の位置と、該保持部材が前記細長い支持部材に連結されているとともに前記介入器具を前記患者の身体に対して前記所定の角度で安定させるように構成されている第２の位置と、から移動可能であるように構成されている、
装置。
【請求項１９】
前記細長い支持部材の前記第２の端部に連結されているクランプ装置を更に備え、
前記保持部材は、該クランプ装置に取り外し可能に連結可能である、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記細長い支持部材の前記第２の端部に枢着されているクランプ装置を更に備え、
前記保持部材は、該クランプ装置に取り外し可能に連結可能であり、
該クランプ装置及び該保持部材は、該保持部材が該クランプデバイスに連結されているときに前記支持部材に対してともに枢動可能である、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２１】
前記支持部材の前記第１の端部は前記ベースに枢着されている、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２２】
前記ベースは、前記患者の皮膚に接着結合されるように構成されている、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２３】
前記ベースは、吸引力を用いて前記患者の皮膚に結合されるように構成されている、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２４】
前記介入器具は針である、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２５】
介入処置中に、画像誘導位置決めデバイスに連結されている保持部材を用いて、患者の身体に対して所定の角度で介入器具をガイドすることであって、ベースと当該ベースに連結される細長いシャフトとを含む安定化デバイスに前記介入器具の遠位端が画定されている開口を通って延びるとともに第１の位置に配置されるように介入器具をガイドすることと、
前記保持部材を前記画像誘導位置決めデバイスから取り外すことと、
前記保持部材を前記安定化デバイスに取り外し可能に連結することと、
前記患者の身体及び前記介入器具の画像情報を用いて前記患者の身体に対する前記介入器具の位置を確認することと、
前記安定化デバイスを前記患者の身体に取り外し可能に結合することと、
前記介入器具の前記遠位端が前記患者の身体に貫入するとともに第２の位置に配置されるように前記介入器具を移動させることと、
を含む、
方法。
【請求項２６】
前記介入器具を移動させた後で、前記患者の身体及び前記介入器具の画像情報を用いて前記患者の身体に対する前記介入器具の位置を確認することを更に含む、
請求項２５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１０年１１月１０日付けで出願された「Needle Holder」と題するインド国仮特許出願第３３６３／ＣＨＥ／２０１０号の優先権及び利益を主張し、これらの開示は、引用することによりその全体が本明細書の一部をなすものとする。
【０００２】
本発明は、包括的には医療デバイスに関し、より詳細には、画像誘導介入処置中に器具を安定させるのに用いられる装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
幾つかの既知の介入処置には一般的に、針等の器具を、画像誘導デバイスを用いて位置決めした後で標的部位において安定させたままにすることが必要とされる。針の安定化によって、介入処置の正確さを高めることができる。そのような針の安定化は、特に切除のようなより長い時間を要する処置において懸念となる可能性がある。より長い時間を要する処置中に、標的部位に挿入された針は、組織のたるみ、呼吸運動に起因する組織の運動等によって標的部位から離れる傾向にある可能性がある。同時に、針は、患者が不快ではなく、かつ針の極度な位置固定に起因する組織の損傷がないように十分に自由が許容されることが要求され得る。さらに、幾つかのロボットによる介入処置は、複数の針を互いに対して近くに配置することを要求する。１つの針を安定させるのに用いられるデバイスは、その針及びその安定化デバイスの配置の非常に近くに別の針を配置することを妨げる可能性がある。
【０００４】
さらに、安定化デバイスは通常、針が特定の貫入レベルで安定化されることを可能にする。一般的に、針及び安定化デバイスのロボットによる配置は、独立した装置及び方法によって行われる。針をロボットによって標的部位に配置した後で、針の貫入レベルを固定することができ、安定化デバイスを用いて針を同じ貫入レベルにおいて安定させることができる。通常、貫入レベルを変更し、より低い貫入レベルにおいて針の配置を確認することは行なわれない。同様に、通常、切除処置の場合のような所要時間が長い処置中に針を移動させることは行われない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、介入処置中に、器具（例えば切除針）を患者の所望の進入地点に位置決めした後で器具の位置を安定させるのに用いることができる安定化デバイスが必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
画像誘導介入処置において用いられる装置及び方法が本明細書において記載される。１つの実施の形態では、装置は、患者の皮膚に取り外し可能に結合されるように構成されているベースを備える。ベースは長手方向軸を規定している。支持部分が、ベースによって規定されている長手方向軸を横断する角度で当該ベースから延びている。支持部分は第１の端部と第２の端部とを有する。第１の端部はベースに隣接して配置される。保持部分が支持部分の第２の端部から延びている。保持部分は、開口を画定するとともに、保持部分によって画定されている開口が第１のサイズを有し、介入器具を移動可能に受けるように構成されている第１の形態と、保持部分によって画定されている開口が、第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態との間で移動するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、一実施形態に係る安定化デバイスの概略図である。
【図２】図２は、別の実施形態に係る安定化デバイスの側面斜視図である。
【図３】図３は、図２の安定化デバイスの分解側面斜視図である。
【図４】図４は、図２の安定化デバイスのベースの拡大斜視図である。
【図５】図５は、図２の安定化デバイスのクランプ部材の拡大斜視図である。
【図６】図６は、図２の安定化デバイスの保持部材の拡大斜視図である。
【図７】図７は、安定化デバイスの保持部材が画像誘導介入デバイスの器具ガイドに連結されている状態の、図２の安定化デバイスを示す図である。
【図８】図８は、患者の皮膚の概略図、及び安定化デバイスに連結されているとともに患者の皮膚に挿入されている介入器具に連結されて示されている、図２の安定化デバイスの側面図である。
【図９】図９は、患者の皮膚の概略図、及び安定化デバイスのそれぞれに連結されているとともに患者の皮膚に挿入されている介入器具に連結されている、図２の安定化デバイスを２つ使用するところを示す図である。
【図１０】図１０は、別の実施形態に係る安定化デバイスの側面斜視図である。
【図１１】図１１は、図１０の安定化デバイスの分解側面斜視図である。
【図１２】図１２は、図１０の安定化デバイスのベースの拡大斜視図である。
【図１３】図１３は、図１０の安定化デバイスのクランプ部材の拡大斜視図である。
【図１４】図１４は、別の実施形態に係る安定化デバイスの側面斜視図である。
【図１５】図１５は、保持部分が第１の形態にある状態で示す、図１４の安定化デバイスの後面図である。
【図１６】図１６は、保持部分が第２の形態にある状態で示す、図１４の安定化デバイスの後面図である。
【図１７】図１７は、別の実施形態に係る安定化デバイスの分解側面斜視図である。
【図１８】図１８は、第１の形態で示されている図１７の安定化デバイスの一部の上面斜視図である。
【図１９】図１９は、第２の形態で示されている図１７の安定化デバイスの一部の上面斜視図である。
【図２０】図２０は、別の実施形態に係る安定化デバイスの分解側面斜視図である。
【図２１】図２１は、第１の形態で示されている図２０の安定化デバイスの一部の上面斜視図である。
【図２２】図２２は、第２の形態で示されている図２０の安定化デバイスの一部の上面斜視図である。
【図２３】図２３は、別の実施形態に係る安定化デバイスの側面斜視図である。
【図２４】図２４は、図２３の安定化デバイスの一部の正面斜視図である。
【図２５】図２５は、図２３の安定化デバイスの一部の底面斜視図である。
【図２６】図２６は、別の実施形態に係る安定化デバイスの後面斜視図である。
【図２７】図２７は、図２６の安定化デバイスの一部の上面図である。
【図２８】図２８は、別の実施形態に係る安定化デバイスの側面斜視図である。
【図２９】図２９は、図２８の安定化デバイスの分解側面斜視図である。
【図３０】図３０は、図２８の安定化デバイスのベースの拡大斜視図である。
【図３１】図３１は、図２８の安定化デバイスのクランプ部材の拡大斜視図である。
【図３２】図３２は、図２８の安定化デバイスの支持部材の拡大斜視図である。
【図３３】図３３は、一実施形態に係る、介入処置中に介入器具を安定させる方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
例えば画像誘導針切除処置等の画像誘導介入処置中に用いることができる装置及び方法が本明細書において記載される。本明細書において記載される安定化デバイスは、患者の皮膚に取り付けて、上述の介入処置中に介入器具を安定させるのに用いることができる。幾つかの実施形態では、安定化デバイスは、介入器具（例えば切除針）を受け取ることができる開口の大きさを調整できるように構成される。幾つかの実施形態では、安定化デバイスは、画像誘導介入デバイスの器具ガイドに取り外し可能に連結することができるとともに安定化デバイスの一部に取り外し可能に連結することができる着脱可能な保持部材を備えることができる。
【０００９】
幾つかの実施形態では、装置は、患者の皮膚に取り外し可能に結合されるように構成されているベースを含む。ベースは長手方向軸を規定している。支持部分が、ベースから、ベースによって規定されている長手方向軸を横断する角度で延びている。支持部分は第１の端部と第２の端部とを有する。第１の端部はベースに隣接して配置される。保持部分が支持部分の第２の端部から延びている。保持部分は、開口を画定するとともに、保持部分によって画定される開口が第１のサイズを有し、介入器具を移動可能に受けるように構成される第１の形態と、保持部分によって画定される開口が、第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態との間で移行するように構成されている。
【００１０】
幾つかの実施形態では、装置は、患者の皮膚に取り外し可能に結合されるように構成されているベースと、ベースによって画定されている長手方向軸を横断する角度で当該ベースから延びている支持部分と、を含む。支持部分は第１の端部と第２の端部とを有することができる。第１の端部はベースに隣接して配置することができる。保持部分が支持部分の第２の端部から第１の方向に延びており、介入器具を受けるように構成されている開口を画定している。第１のリブ部材は、第１の方向とは反対の第２の方向に支持部分から延びており、第２のリブ部材が支持部分から第２の方向に延びている。第１のリブ部材及び第２のリブ部材はそれぞれ、支持部分に対して、第１のリブ部材及び第２のリブ部材が互いに実質的に平行であるとともに保持部分によって画定されている開口が第１の直径を有する第１の形態と、第１のリブ部材及び第２のリブ部材がそれぞれ支持部分に対して枢動するとともに保持部分によって画定されている開口が第１のサイズよりも大きい第２のサイズを有する第２の形態と、から枢動可能である。
【００１１】
幾つかの実施形態では、装置は、患者の皮膚に取り外し可能に連結されるように構成されているベースを含む。細長い支持部材がベースに連結されている。細長い支持部材は第１の端部と第２の端部とを有し、第１の端部はベースに連結されている。保持部材が、細長い支持部材の第２の端部に取り外し可能に連結可能であり、画像誘導介入処置中に器具ガイドに連結されるように構成されている。保持部材は、保持部材が器具ガイドに連結されており、器具ガイドが画像誘導介入処置中に患者の身体に対して所定の角度で介入器具をガイドするように構成されている第１の位置と、保持部材が細長い支持部材に連結されているとともに患者の身体に対して所定の角度で介入器具を安定させるように構成されている第２の位置と、から移動可能であるように構成されている。
【００１２】
幾つかの実施形態では、方法は、介入器具を、介入処置中に、画像誘導位置決めデバイス（「ＩＧＰＤ」）に連結されている保持部材を用いて、患者の身体に対して所定の角度でガイドすることであって、介入器具の遠位端が安定化デバイスに画定される開口を通って延びるとともに第１の位置に配置されるようにガイドすることを含む。安定化デバイスは、ベースと、ベースに連結されている細長いシャフトとを含む。保持部材は、ＩＧＰＤから取り外される。保持部材は、安定化デバイスに取り外し可能に連結される。患者の身体に対する介入器具の位置は、患者の身体及び介入器具の画像情報を用いて確認される。安定化デバイスは、患者の身体に取り外し可能に結合され、介入器具の遠位端が患者の身体に貫入するとともに第２の位置に配置されるように介入器具は移動させられる。
【００１３】
なお、本明細書及び添付の特許請求の範囲において用いられる場合、単数形の語は、文脈がそうではないことをはっきりと示していない限り複数の指示対象を含む。したがって、例えば、「内腔（a lumen）」という用語は単一の内腔又は複数の内腔の組み合わせを意味することが意図される。さらに、「近位」及び「遠位」という用語は、医療デバイスの先端部（すなわち遠位端）が患者の身体内に挿入されている状態で、そのデバイスを患者に挿入する操作者（例えば外科医、医師、看護師、技師等）に対してより近い方向及び離れる方向をそれぞれ指す。したがって、例えば、患者の身体内に挿入される針の端は針の遠位端であり、一方で、患者の身体の外側にある端は針の近位端である。
【００１４】
本明細書において用いられる場合、「セット」とは、例えば複数の部品を有する複数の機能部又は単数の機能部を指すことができる。例えば、フランジのセットに言及する場合、このフランジのセットは、２つの別個の突起を有する１つのフランジとみなすことができるか、又は複数のフランジとみなすことができる。
【００１５】
図１は、一実施形態に係る安定化デバイスの概略図である。安定化デバイス１００は、例えば患者の身体１１０内に介入医療器具１８０（本明細書では「医療器具」又は「介入器具」とも称される）を位置決め及び／又は挿入するのに用いられるデバイス等の画像誘導式器具ガイドデバイス（図示せず）とともに用いることができる。そのような介入器具１８０は例えば切除針であるものとすることができる。画像誘導式器具ガイドデバイスは、患者の身体内の所望の位置への医療器具１８０の挿入を含む種々の異なる医療処置を行うのに用いることができる。例えば、画像誘導式器具ガイドデバイスは、患者内の腫瘍を切除するのに用いられる切除針を患者の身体内に挿入するのに用いることができる。画像誘導式器具ガイドデバイスは、介入器具の所望の挿入角度及び挿入深さを確定するように構成することができる。幾つかの実施形態では、画像誘導式器具ガイドデバイスは、自動化されたデバイス又はロボットデバイスであるものとすることができ、介入医療器具１８０を所望の治療部位に自動的に位置決め又は挿入するように構成することができる。幾つかの実施形態では、画像誘導式器具ガイドデバイスは、部分的に自動化することができ、特定の処置を行う臨床医（例えば医師）が果たす手動の機能とともに用いることができる。例えば、画像誘導式器具ガイドデバイスは、介入器具１８０の適切な挿入角度及び挿入深さを確定することができ、臨床医は、確定された角度及び深さに基づいて介入器具を手動で挿入することができる。
【００１６】
そのような画像誘導介入処置においては、介入器具１８０の挿入中及び／又は挿入後に、介入器具１８０を標的治療部位において安定させることが望ましい場合がある。例えば、幾つかの処置においては、介入医療器具１８０を患者の身体１１０内に挿入した後で、介入器具１８０の少なくとも一部が、例えば介入器具の重量等の幾つかの要因に起因して沈下する可能性がある。介入器具１８０は、処置中に沈下する場合、患者に対する介入器具１８０の作用端（遠位端）の位置を望ましくなく変えてしまう可能性がある。本明細書において記載される安定化デバイス１００は、介入処置中に介入器具１８０の所望の位置を安定化又は維持するのに用いることができる。例えば、安定化デバイス１００は、例えば患者の皮膚等の患者の身体１１０に取り外し可能に結合することができる。画像誘導式器具ガイドデバイスが介入器具１８０の所望の挿入角度及び挿入深さを確定した後で、介入器具１８０は、挿入軌道に沿って移動させられ、介入器具１８０が患者の身体内に貫入する前に安定化デバイス１００に連結されることができる。幾つかの実施形態では、介入器具１８０は、患者の身体内に挿入された後で安定化デバイス１００に連結されることができる。
【００１７】
幾つかの実施形態では、安定化デバイス１００は、介入器具１８０に、医師が画定した適切な範囲のクリアランス領域とともに十分な移動の自由を与える。介入器具１８０の安定化中のクリアランス領域のそのような制御及び自由度は、処置中に患者に快適さを提供し、不必要な組織の損傷を制限若しくは防止し、及び／又は、介入器具の配置に関連する、治療対象の組織領域（例えば腫瘍）に対する配置エラーを低減することができる。幾つかの実施形態では、複数の安定化デバイス１００を用いて、患者内に、互いに近接して複数の介入器具１８０を配置することができる。
【００１８】
幾つかの実施形態では、介入器具１８０の貫入度は安定化デバイス１００を用いて変えることができる。例えば、幾つかの実施形態では、イメージングデバイス（図示せず）を用いた介入器具１８０の配置の確認は、患者に対して第１の位置に配置される介入器具１８０の遠位端によって行うことができる。介入器具１８０は、特定の実施形態を参照して以下でより詳細に記載するように、安定化デバイス１００を用いて組織内に更に挿入することができる。
【００１９】
図１に示されているように、安定化デバイス１００は、ベース１２０と、保持部分１５０（本明細書では「保持部材」又は「ホルダー」とも称される）と、支持部分（本明細書では「支持部材」又は「支持体」とも称される）１３０とを備えることができる。安定化デバイス１００のベース１２０は、例えば接着剤、又は吸引力を用いる吸引パッドによって患者の皮膚に取り外し可能に結合され、患者１１０上の適所に保持されることができる。幾つかの実施形態では、支持部分１３０は、ベース１２０によって規定されている長手方向軸を横断して或る角度で当該ベース１２０から延びている。例えば、支持部分１２０は第１の端部と第２の端部とを有することができ、第１の端部はベース１２０に隣接して配置することができ、第２の端部はベース１２０に対して或る角度でベース１２０から離れるように延びることができる。幾つかの実施形態では、支持部分１３０の第１の端部はベース１２０に枢着されている。
【００２０】
幾つかの実施形態では、支持部分１３０は、ベース１２０とモノリシックに及び／又は一体的に形成される。幾つかの実施形態では、支持部分１３０は、ベース１２０に連結される別個の構成部材であるものとすることができる。支持部分１３０は、例えば細長いシャフトを含むことができ、円形、正方形、楕円形、矩形である断面又は任意の他の好適な断面を有することができる。支持部分１３０は、中実の構成部材として形成することができるか、又は支持部分１３０の少なくとも一部を通る内腔若しくは通路を含むことができる。
【００２１】
幾つかの実施形態では、保持部分１５０は支持部分１３０の第２の端部から延びている。幾つかの実施形態では、保持部分１５０は、クランプ部材（図１には図示せず）によって支持部分１３０に連結されるように構成されている。保持部分１５０は、介入器具１８０の少なくとも一部を受けることができる開口を画定している。保持部分１５０は、保持部分１５０が画定している開口が第１のサイズを有し、介入器具を移動可能に受けるように構成されている第１の形態と、保持部分１５０が画定している開口が、第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態との間で移行するように構成することができる。幾つかの実施形態では、保持部分１５０は、第２の形態にあるときには、介入器具１８０を保持部分１５０の開口内に取り外し可能に維持するように構成されている。
【００２２】
幾つかの実施形態では、保持部分１５０は、ともに開口を画定する第１の保持アーム（図１には図示せず）と第２の保持アーム（図１には図示せず）とを含む。幾つかの実施形態では、支持部分１３０は、第１の保持アーム及び第２の保持アームを第１の形態と第２の形態との間で移行させるように構成されている把持部材（図示せず）を含む。例えば、幾つかの実施形態では、第１の保持アーム及び第２の保持アームは、第１の形態では、開口内に配置されている介入器具１８０が開口から横方向に出ることが許されないように実質的に閉じており、第２の形態では、第１の保持アーム及び第２の保持アームは、介入器具１８０が開口から横方向に出ることを可能にするのに十分な距離だけ広がっている。
【００２３】
幾つかの実施形態では、保持部分１５０は、支持部分１３０の第２の端部から第１の方向に延びることができ、把持部材は、第１の方向とは反対の第２の方向に支持部分１３０から延びている。把持部材は、それぞれ支持部分１３０から第２の方向に延びている第１のリブ部材と第２のリブ部材とを含むことができる。第１のリブ部材及び第２のリブ部材はそれぞれ、支持部分１３０に対して、第１のリブ部材及び第２のリブ部材が互いに対して実質的に平行であり、保持部分１５０によって画定されている開口が第１の直径又はサイズを有する第１の形態と、第１のリブ部材及び第２のリブ部材がそれぞれ支持部分１３０に対して枢動して、保持部分１５０によって画定されている開口が第１の直径又はサイズよりも大きい第２の直径又はサイズを有する第２の形態と、から枢動可能であるものとすることができる。幾つかの実施形態では、第１のリブ部材及び第２のリブ部材が第１の形態にあるときに、保持部分１５０は、介入器具１８０を保持部分１５０の開口内に取り外し可能に維持するように構成することができる。
【００２４】
幾つかの実施形態では、安定化デバイス１００は、保持部分１５０に連結されている調整機構（図示せず）を備えることができる。調整機構は、調整機構が画定している開口が第１のサイズである第１の形態と、その開口が第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態との間で移行するように構成することができる。調整機構の開口は、保持部分１５０によって画定されている開口と少なくとも部分的に重なる関係で配置することができ、調整機構がその第１の形態とその第２の形態との間で移行するときに保持部分１５０の開口のサイズを効果的に変化させることができるようになっている。換言すると、介入器具を挿入することができる保持部分１５０の開口のサイズは、調整機構を用いて選択的に変化させることができる。
【００２５】
幾つかの実施形態では、保持部分１５０は、保持部分１５０によって画定されている開口のサイズを複数の異なるサイズ間で選択的に調整するように構成することができる、保持部分１５０とモノリシックに又は一体的に形成されている調整部分（図１には図示せず）を含む。例えば、保持部分１５０は、介入器具１８０を受けるように構成されている所望の開口サイズを有する所望の位置に保持部分１５０を固定するように移動することができる歯を含むラチェット部分を含むことができる。
【００２６】
幾つかの実施形態では、保持部分１５０は、支持部分１３０の第２の端部に取り外し可能に連結することができるとともに、画像誘導器具ガイドに取り外し可能に連結することができる。幾つかの実施形態では、クランプ部材が、支持部分１３０の第２の端部に連結することができ、保持部分１５０はこのクランプ部材に取り外し可能に連結することができる。幾つかの実施形態では、クランプ部材は、支持部分１３０の第２の端部に枢着することができ、保持部分１５０がクランプ部材に連結されているときに、クランプ部材及び保持部分１５０が支持部分１３０に対してともに枢動可能であるようになっている。そのような実施形態では、保持部分１５０は、保持部分１５０がＩＧＰＤの器具ガイドに連結されて介入器具１８０を患者の身体に対して所定の角度で配置することができる第１の位置と、保持部分１５０が支持部分１３０に連結されて介入器具１８０を患者の身体１１０に対して所定の角度で安定させるのに用いることができる第２の位置と、から移動可能であるものとすることができる。
【００２７】
図２〜図９は一実施形態に係る安定化デバイス２００を示している。安定化デバイス２００は、ベース２２０と、支持部材２３０と、クランプ部材２４０と、保持部材２５０とを備える。安定化デバイス１００に関して上述したように、安定化デバイス２００は、例えば患者内の腫瘍を治療するための処置のような介入処置中に、介入器具２８０（図７〜図９に示される）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス２００のベース２２０は、例えば接着剤、吸引力又は他の好適な結合方法によって患者に取り外し可能に結合することができる。例えば、ベース２２０は患者の皮膚に取り外し可能に結合することができる。幾つかの実施形態では、ベース２２０は、ベース２２０を患者の皮膚に付着させるのに用いることができる医療グレードの接着剤をベース２２０の底面に含む。ベース２２０は、適切な付着及び／又は吸引が生じることができるように種々の異なる好適な形状及び／又はサイズを有することができる。例えば、ベース２２０は、実質的に八角形、円形、正方形、楕円形若しくは長円形であるものとすることができ、及び／又は、ベース２２０の設置面積を最小限に抑えて他のデバイス（例えば第２の安定化デバイス）との干渉及び／又は介入処置を行う臨床医（例えば医師）との干渉を低減するように構成することができる。
【００２８】
ベース２２０は、支持部材２３０をベース２２０に連結させるのに用いることができる連結部分２２５を含む。図４に示されているように、連結部分２２５は、支持部材２３０をベース２２０に連結するのに用いられる第１の連結部材２２１と、第２の連結部材２２２と、第３の連結部材２２３とを含むことができる。より詳細には、連結部材２２１は、支持部材２３０の延長部２３８（例えば図５を参照のこと）の端部を受けることができる孔２２６を画定している。第２の連結部材２２２は、支持部材２３０の第１の端部２３１を受けることができるポケット又はチャネル（例えばＵ字の切欠き部）を画定している。第３の連結部材２２３は、間に延長部２３８の第２の部分を受け、したがって延長部２３８とのスナップ嵌めを形成する２つの対向した直立壁によって形成することができる。例えば、第３の連結部材２２３の壁は、互いから離れるように撓んで延長部２３８を内部に挿入することを可能にすることができるように可撓性であるものとすることができる。
【００２９】
支持部材２３０は、前述した第１の端部２１３と第２の端部２３２とを含む。この実施形態では、第１の端部２３１は、屈曲又は湾曲している部分を含み、支持部分２３０は、この部分から、例えば図３に示されているようにベース２２０によって画定されている長手方向軸Ａを横断する角度で延びている。したがって、支持部分２３０は、ベース２２０に隣接して配置することができる延長部２３８を含み、支持部材２３０はベース２２０に対して所望の角度で延びることができる。幾つかの実施形態では、支持部材とベース２２０との間の角度は調整可能である（すなわち固定されない）ものとすることができ、したがって、支持部材を一連の位置のうちの様々な位置に配置することができる。支持部材２３０は、図２〜図９では断面が実質的に円形であるものとして示されているが、例えば正方形、矩形、長円形、六角形等の他の断面形状を有することができる。
【００３０】
クランプ部材２４０は、第１の端部２４１と第２の端部２４２とを含み、支持部材２３０に連結することができる（例えば図３及び図５を参照のこと）。より詳細には、第１の端部２４１は、支持部材２３０の第２の端部２３２を受けることができる孔２４６を画定している。クランプ部材２４０の第１の端部２４１は、横方向に延びる一対の翼２４７を含む。翼２４７は、例えば、クランプ部材２４０を支持部材２３０の第２の端部２３２に対して回転させるのに用いることができる。例えば、臨床医（例えば医師）は、翼２４７を把持し、クランプ部材２４０を支持部材２３０に対して回転させることができる。第２の端部２４２は、第１のクランプアーム２４３と第２のクランプアーム２４４とを含む。第１のクランプアーム２４３及び第２のクランプアーム２４４は、例えば図２に示されているように、また以下でより詳細に記載するようにクランプ部材２４０を保持部材２５０に連結するのに用いることができる。より詳細には、保持部材２５０は、第１のクランプアーム２４３と第２のクランプアーム２４４との間に画定されているスペースに横方向に挿入する（すなわち押し込む）ことができる。第１のクランプアーム２４３及び第２のクランプアーム２４４は、保持部材２５０が挿入されるときに、第１のクランプアーム２４３及び第２のクランプアーム２４４が互いから離れることができるように可撓性であるものとすることができる。第１のクランプアーム２４３及び第２のクランプアーム２４４はまた、例えば図５に示されているような、保持部材２５０がクランプ部材２４０内に挿入された後で保持部材２５０をクランプ部材２４０内に維持することができる隆起したリップ２４８をそれぞれ含むことができる。
【００３１】
図６に示されているように、保持部材２５０は、第１の端部２５１と第２の端部２５２とを含み、内部に開口２５３を画定している。開口２５３は、例えば図７に示されているように介入器具２８０を受けるように構成されている。幾つかの実施形態では、開口２５３は、介入器具２８０を開口２５３内に移動可能に配置することができるようなサイズである（例えば特定の直径を有する）。幾つかの実施形態では、開口２５３は、介入器具２８０を開口２５３に挿入し、保持部材２５０に対して例えば摩擦によって定位置に維持することができるようなサイズにすることができる。換言すると、介入器具２８０は、介入器具２８０の重量以外の源からの力が加わるまで定位置に保持することができる。
【００３２】
保持部材２５０は、ＩＧＰＤの器具ガイド１０に連結することができ（例えば図７を参照のこと）、クランプ部材２４０にも連結することができる（例えば図２を参照のこと）。より詳細には、図７に示されているように、ＩＧＰＤの器具ガイド１０は、保持部材２５０の第１の凹状部分２５４（例えば図６を参照のこと）と嵌合して受けるように構成されているクランプ機構を含むことができる。第１の端部２５１は、器具ガイド１０に連結されている間に保持部材２５０の下方への移動を制限するのに用いることができるフランジ２５６のセットも画定しており、また、第２の端部２５１の上部フランジ２５７を用いて、例えば図７に示されているように保持部材２５０の上方への移動を制限することができる。換言すると、フランジ２５６のセットは、器具ガイド１０のクランプ機構の上面に接触するように構成されている表面を画定することができ、第２の端部２５２の上部フランジ２５７は器具ガイド１０の底面に接触するように構成することができる。
【００３３】
保持部材２５０の第２の端部２５２は、クランプ部材２４０に取り外し可能に連結することができる。より詳細には、クランプ部材２４０の第１のクランプアーム２４３及び第２のクランプアーム２４４は、図２に示されているように、保持部材２５０の第２の部分２５２の第２の凹状部分２５５に連結することができる。上述したように、保持部材２５０は、クランプ部材２４０の第１のクランプアーム２４３と第２のクランプアーム２４４との間に画定されているスペース内に挿入する（すなわち押し込む）ことができる。保持部材２５０の第２の端部２５２は、保持部材２５０の下方への移動を制限するのに用いることができる（上述したような）上部フランジ２５７を含む。保持部材２５０の第２の端部２５２は、クランプ部材２４０内にクランプされたときに保持部材２５０の上方への移動を制限するのに用いることができる底部フランジ２５８も含む。
【００３４】
使用時には、保持部材２５０を、処置中に、最初に器具ガイド１０に連結し、介入器具２８０を患者に対して所望の位置（例えば角度及び深さ）に位置決めすることができる。次に、保持部材２５０を、安定化デバイス２００のクランプ部材２４０に連結し、器具ガイド１０から取り外すことができる。安定化デバイス２００を用いて、臨床医（例えば医師）が介入器具２８０を患者の皮膚２１０を通して患者内の所望の治療部位まで挿入するときに（例えば患者の皮膚２１０を概略的に示す図８を参照のこと）、介入器具２８０の位置を支持すなわち安定させることができる。安定化デバイス２００のベース２２０が患者の皮膚２１０に結合されている状態では、安定化デバイス２００は、患者とともに、可能性のある動き（すなわち呼吸又は筋肉の弛緩）によって移動することができる。この構成は、臨床医（例えば、医師、外科医）が積極的に移動させることなく、介入器具２８０が患者に対して所望の角度及び位置を維持することを可能にする。
【００３５】
介入処置中に、複数の安定化デバイス２００を同時に用いて複数の介入器具２８０を安定させることもできる。例えば、２つ以上の安定化デバイス２００を、安定化デバイスのベース間に最低限の干渉しかないか又は干渉が全くない状態で、互いに近接させて患者に配置することができる（図９に示される）。図９に示されているように、安定化デバイス２００を安定化デバイス２００’とともに用いることができる。この例では、安定化デバイス２００’は、安定化デバイス２００と同じように構成されており、ベース２２０’と、支持部材２３０’と、クランプ部材２４０’と、保持部材２５０’とを備える。ベース２２０及びベース２２０’は、幾つかの状況では、支持部分２３０、２３０’間、クランプ部材２４０、２４０’間及び保持部分２５０、２５０’間に干渉を生じさせることなく互いに重なる部分を有することができる。したがって、複数の介入器具２８０及び２８０’を用いて患者内の標的治療領域（例えば腫瘍）を治療することができる。この例では、同じ構成を有する２つの安定化デバイスが示されるとともに記載されているが、本明細書において記載されるような異なる構成を有する複数の安定化デバイスを用いることができることを理解するべきである。
【００３６】
図１０〜図１３は別の実施形態に係る安定化デバイス３００を示している。安定化デバイス３００は、ベース３２０と、支持部材３３０と、クランプ部材３４０と、保持部材３５０とを備える。前述の実施形態に関して上述したように、安定化デバイス３００は、介入器具（図１０〜図１３には図示せず）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス３００のベース３２０は、上述した任意の好適な方法（例えば接着剤又は吸引）を用いて患者の皮膚（図１０〜図１３には図示せず）に取り外し可能に結合することができる。ベース３２０は、ベース２２０と同様に、例えば実質的に八角形、円形、正方形、楕円形又は長円形等の任意の好適な形状及び／又はサイズであるものとすることができ、ベースの設置面積を最小限に抑えて他のデバイス（例えば第２の安定化デバイス）及び／又は操作者（例えば外科医）との干渉を低減するように構成することができる。
【００３７】
この実施形態では、ベース３２０は、支持部材３３０をベース３２０に枢着するのに用いることができるソケット突起３２４（例えば図１１及び図１２を参照のこと）を含む。より詳細には、ソケット突起３２４は、支持部材３３０の第１のボール部材３３３をベース３２０に連結するのに用いることができる（例えば図１２に示されているような）複数の湾曲したフィンガー３２５を含むことができる。同様に、ベース３２０及び支持部材３３０は連結してボールソケット式フィッティングを形成する。第１のボール部材３３３は、複数の湾曲したフィンガー３２５によって画定されている開口に挿入される（すなわち押し込まれる）ことができ、それによって、複数の湾曲したフィンガー３２５は、第１のボール部材３３３を受けるように十分に撓むか又は広がる。十分に挿入されると、ソケット突起３２４は、支持部材３３０をベース３２０に枢着し、支持部材３３０がベース３２０に対して枢動及び／又は回転することができるようにする。ソケット突起３２４は４つの湾曲したフィンガー３２５を含むが、他の実施形態では、ソケット突起３２４はより多いか又は少ないフィンガー３２５を含むことができる。代替的には、ソケット突起３２４は、一様ではない複数の湾曲したフィンガー３２５を含むことができ、それによって、支持部材３３３を特定の形態で受けることで動きの範囲が所望の通りになる。さらに、ソケット突起３２４は、図１２に示されているように、ベース３２０の任意の好適な位置に、例えばベース３２０の中心に又は長手方向軸Ｂに沿って配置することができる。
【００３８】
支持部材３３０は第１の端部３３１と第２の端部３３２とを含む。第１の端部３３１は、図１１に示されている第１のボール部材３３３を含むか又は第１のボール部材３３３に連結される。第１のボール部材３３３がソケット突起３２４に連結されると、支持部材３３０は、例えば図１０に示されているように、ベース３２０によって規定されている長手方向軸Ｂを横断する角度でベース３２０から延びる。したがって、第１の端部３３１は、ベース３２０に隣接して配置することができ、第２の端部３３２はベース３２０に対して所望の角度で延びることができる。ボールソケットカップリングの構成は、支持部材３３０とベース３２０との間に形成される角度が調整可能である（すなわち固定されない）ことを可能にし、したがって、支持部材３３０を一連の位置のうちの様々な位置に配置することができる。幾つかの実施形態では、支持部材３２０は、第２の部分３３２の移動がソケット突起３２４内を移動する第１のボール部材３３３の結果であるように実質的に剛性であるものとすることができる。幾つかの実施形態では、支持部材３３０は可撓性であるものとすることができる。支持部材３３０は、図１０及び図１１には実質的に正方形であるものとして示されているが、任意の好適な形状であるものとすることができ、例えば、幾つかの実施形態では、支持部材３３０は、円筒形、矩形、長円形、六角形等であるものとすることができる。
【００３９】
支持部材３３０の第２の端部３３２は、支持部材３３０をクランプ部材３４０の第１の端部３４１に枢着するのに用いることができる第２のボール部材３３４を含む。クランプ部材３４０の第１の端部３４１は、第１の端部３４１から軸方向に延びることができるソケット突起３４５を含み、支持部材３３０の第２のボール突起３３４を受けることができる（例えば図１１を参照のこと）。ソケット突起３４５は、ベース３２０上のフィンガー３２４と同様か又は同じように構成することができるフィンガー３４６を含む。ボールソケットカップリングの使用は、支持部材３３０とクランプ部材３４０との間に形成される角度が調整可能である（すなわち固定されない）ことを可能にし、したがって、クランプ部材３４０を一連の位置のうちの様々な位置に配置することができる。クランプ部材３４０のソケット突起３４５は、図１０〜図１３には第１の端３４１から軸方向に延びるものとして示されているが、幾つかの実施形態では、クランプ部材３４０上の任意の好適な位置に配置することができる。例えば、ソケット突起３４５は、クランプ部材３４０の中央に配置することができ、実質的に下向きに延びることができる。
【００４０】
ベース３２０のソケット突起３２４及びクランプ部材３４０のソケット突起３４５は、任意の好適な構成であるものとすることができ、幾つかの実施形態では、異なるものとすることができる。例えば、ベース３２０のソケット突起３２４は、クランプ部材３４０のソケット突起３４５よりも大きいサイズであり、及び／又はクランプ部材３４０のソケット突起３４５とは異なる構成を有することができる。幾つかの実施形態では、ボールソケットジョイントの代わりに、例えば自在継手等のような異なる連結方法を用いることができる。
【００４１】
図１３に示されているように、クランプ部材３４０はまた、第２の端部３４２と一対の翼３４７とを含む。翼３４７は、クランプ部材３４０の中心線から横方向に延びており、クランプ部材２４０に関して上述したような同様の方法でクランプ部材３４０を第２のボール部材３３４の回りで枢動させるのに用いることができる。例えば、臨床医（例えば医師）は、翼３４７を把持して、クランプ部材３４０を支持部材３３０に対して枢動させることができる。第２の端部３４２は、第１のクランプアーム３４３と第２のクランプアーム３４４とを含む。第１のクランプアーム３４３及び第２のクランプアーム３４４は、前述の安定化デバイス２００において記載したのと同様の方法又は同じ方法で、保持部材３５０に連結するのに用いることができる。保持部材３５０は、第１の端部３５１と第２の端部３５２とを含み、内部に開口３５３を画定している。開口３５３は、介入器具（図１０〜図１３には図示せず）を受けるように構成されている。図１０及び図１１に示されている保持部材３５０は、前述の安定化デバイス２００において記載した保持部材２５０と同様に機能するとともに同様に構成されているため、ここでは詳細には記載しない。
【００４２】
安定化デバイス３００は、前述の実施形態に関して記載したように介入器具（図１０〜図１３には図示せず）の位置を支持すなわち安定させるのに用いることができる。安定化デバイス３００のベース３２０が患者の皮膚に結合されている状態で、安定化デバイス３００は、患者とともに、任意の可能性のある動き（すなわち呼吸又は筋肉の弛緩）によって移動することができる。この構成は、臨床医（例えば、医師、外科医）が積極的に移動させることなく、介入器具が患者に対して所望の角度及び位置を維持することを可能にする。複数の安定化デバイス３００は近接させて同時に用いることができ、前述したように介入処置中に２つ以上の介入デバイスを使用することを可能にする。
【００４３】
図１４〜図１６は別の実施形態に係る安定化デバイス４００を示している。安定化デバイス４００は、ベース４２０と、支持部分４３０と、保持部分４５０とを備える。前述の実施形態に関して上述したのと同様に、安定化デバイス４００は、介入器具（図１４〜図１６には図示せず）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス４００のベース４２０は、上述した任意の好適な方法（例えば接着剤又は吸引）を用いて患者の皮膚（図１４〜図１６には図示せず）に取り外し可能に結合することができる。例えば、ベース４２０の底面は、安定化デバイス４００を患者の皮膚に取り外し可能に結合することを可能にすることができる接着剤を含むことができる。前述の実施形態と同様に、ベース４２０は任意の好適な形状又はサイズであるものとすることができる。例えば、幾つかの実施形態では、ベース４２０は、実質的に円形、正方形又は長円形であるものとすることができ、ベースの設置面積を最小限に抑えて他のデバイス（例えば第２の安定化デバイス）及び／又は臨床医（例えば医師）との干渉を低減するように構成することができる。
【００４４】
この実施形態では、安定化デバイス４００の支持部分４３０は、ベース４２０とモノリシックに及び／又は一体的に形成されている。支持部分４３０は、例えば図１４に示されているように、ベース４２０から、ベース４２０によって規定されている長手方向軸Ｃを横断して或る角度で延びている。例えば、支持部分４２０は、第１の端部４３１と第２の端部４３２とを含む。第１の端部４３１は、ベース４２０に隣接して配置されており、第２の端部４３２は、ベース４２０に対して或る角度でベース４２０から離れるように延びることができる。保持部分４５０は、図１４に示されているように第２の端部４３２から第１の方向ＡＡに延びることができ、支持部分４３０とモノリシックに形成することができる。支持部分４３０は、支持部分４３０から第１の方向ＡＡとは実質的に反対の第２の方向ＢＢに延びることができる把持部材４３５を含む。
【００４５】
把持部分４３５は、それぞれが支持部分４３０から第２の方向ＢＢに延びている第１のリブ部材４３６と第２のリブ部材４３７とを含む。把持部材４３５は、保持部分４５０が以下でより詳細に記載するように第１の形態と第２の形態との間で移行するように、第１の形態と第２の形態との間で移行することができる。詳細には、第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７は、第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７が互いに実質的に平行である（例えば図１５に示されているような）第１の形態と、第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７が図１６に示されているように支持部分４３０に対して枢動している第２の形態との間でそれぞれ移行することができる。使用時には、臨床医（例えば医師）は、図１６に矢印ＣＣによって示されているように第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７に摘んで圧力を加え、把持部材４３５をその第１の形態からその第２の形態に移行させることができる。
【００４６】
保持部分４５０は、ともに開口４５３を画定している第１の保持アーム４５９と第２の保持アーム４６０とを含む。開口４５３は、図１５に示されているように、介入器具（図１４〜図１６には図示せず）の少なくとも一部を受けることができる。把持部材４３５がその第１の形態（例えば第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７は互いに実質的に平行である）にある場合、保持部分４５０はその第１の形態にあり、第１の保持アーム４５９及び第２の保持アーム４６０によって画定されている開口４５３は第１のサイズＳ1を有する。開口４５３は、第１のサイズＳ1を有する場合、介入器具（図示せず）を受けて維持することができる。把持部材４３５がその第２の形態（例えば第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７が支持部分４３０に対して枢動している）にある場合、保持部分４５０はその第２の形態にあり、第１の保持アーム４５９及び第２の保持アーム４６０によって画定されている開口４５３は、第１のサイズとは異なる第２のサイズＳ2を有する。
【００４７】
上述したように、第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７は、把持部材４３５がその第１の形態にあるときには実質的に平行であり、第１の保持アーム４５９及び第２の保持アーム４６０は、例えば図１４に示されているように実質的に閉じている。この構成では、介入器具（図１４〜図１６には図示せず）は、開口４５３内に配置されることができるが、開口４５３から横方向に出ることを許されることはできない。把持部材４３５がその第２の形態（例えば第１のリブ部材４３６及び第２のリブ部材４３７は枢動するか又は摘まれる）に移行すると、第１の保持アーム４５９及び第２の保持アーム４６０は、（図１６において矢印ＤＤによって示されているように）介入器具が開口４５３から横方向に出ることを可能にするのに十分な距離だけ広がる。
【００４８】
第２の保持アーム４６０は、第２の保持アーム４６０から横方向に延びているタブ４６１を含む。第１の保持アーム４５９は、例えば図１５に示されているように保持部分４５０がその第１の形態にあるときにタブ４６１を受けることができる受け部分４６２を含む。タブ４６１及び受け部分４６２を用いて、第１の保持アーム４５９及び第２の保持アーム４６０を位置合わせすることができる。
【００４９】
前述の実施形態と同様に、安定化デバイス４００を用いて、画像誘導介入処置中に介入器具（図１４〜図１６には図示せず）の位置を支持すなわち安定させることができる。例えば、安定化デバイス４００のベース４２０は、患者の皮膚に結合することができ、介入器具は開口４５３を通して配置することができる。安定化デバイス４００は、臨床医が介入器具を用いて患者内の標的組織を治療するときに介入器具を安定化及び支持することができる。図示はされていないが、複数の安定化デバイス４００を近接させて同時に用いて、介入処置中に２つ以上の介入デバイスを使用することを可能にすることができる。
【００５０】
図１７〜図１９は別の実施形態による安定化デバイス５００を示している。安定化デバイス５００は、ベース５２０と、支持部分５３０と、保持部分５５０とを備える。前述の実施形態と同様に、安定化デバイス５００は、画像誘導介入処置中に、介入器具（図１７〜図１９には図示せず）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス５００のベース５２０は、上述した任意の好適な方法（例えば接着剤又は吸引）を用いて患者の皮膚（図１７〜図１９には図示せず）に取り外し可能に結合することができる。ベース５２０、支持部分５３０及び保持部分５５０は、安定化デバイス４００と同じか又は同様に構成することができる。
【００５１】
例えば、支持部分５３０は、ベース５２０とモノリシックに及び／又は一体的に形成することができる。支持部分５３０は、図１７に示されているように、ベース５２０から、ベース５２０によって規定されている長手方向軸Ｄを横断して或る角度で延びている。保持部分５５０は、支持部分５３０とモノリシックに形成されており、支持部分５３０から第１の方向ＣＣに延びている。支持部分５３０は、第１の方向ＣＣとは実質的に反対の第２の方向ＤＤに当該支持部分５３０から延びることができる把持部材５３５を含む。把持部材５３５を含む支持部分５３０の構造及び機能は、支持部分４３０の構造及び機能と同様であり、したがって本明細書では詳細には記載しない。
【００５２】
保持部分５５０は、ともに開口５５３を画定している第１の保持アーム５５９と第２の保持アーム５６０とを含む。開口５５３は、図１８に示されているように、介入器具（図１７〜図１９には図示せず）の少なくとも一部を受けることができる。保持部分５５０は、安定化デバイス４００に関して上述したように同様に把持部材５３５によって第１の形態と第２の形態との間で移行することができ、したがって本明細書では詳細には記載しない。
【００５３】
この実施形態では、保持部材５５０は、以下でより詳細に記載するように介入器具が通って延びることができる有効な開口を調整するのに用いることができる調整機構５６５も含む。第１の保持アーム５５９は、第１の保持アーム５５９の表面から延びている、第１のピン部材５６３と第２のピン部材５６４とを含む。調整機構５６５は、第１のピン部材５６３が通って延びる第１のトラック又はスロット５６６と、第２のピン部材５６４が通って延びる第２のトラック又はスロット５６１とを含む。一対の締結具５６７が第１のピン部材５６３及び第２のピン部材５６４に連結し、それによって、調整機構５６５を保持部材５５０に摺動可能に連結する。調整機構５６５は、図１８に示されているような第１の形態と図１９に示されているような第２の形態との間で調整機構５６５を摺動させるのに用いることができる把持部分５６８を含む。例えば、臨床医（例えば医師）は、把持部分５６８を把持し、調整機構５６５を第１の形態から第２の形態へ摺動させることができる。調整機構５６５は調整部分５６９を含む。調整機構５６５が第１の形態にある場合、調整部分５６９は開口５５３の後方にある（すなわち、保持部材５５０の第１の端５５１により近い）。したがって、調整部材５６５が第１の形態にある場合、開口５５３は調整部分５６９によっては実質的に覆われない。調整機構５６５がその第１の形態からその第２の形態に向かって摺動すると、調整部分５６９は開口５５３を少なくとも部分的に閉じるか又は覆い、介入器具を配置するときに通すことができる開口５５３のサイズを効果的に低減する。
【００５４】
幾つかの実施形態では、調整機構５６５は、調整機構５６５の摺動特徴及び／又は安定化特徴を変更するように１つ又は複数のばね（図示せず）を含むことができる。例えば、ばね機構を用いて、ばね機構が加える力よりも大きい付加的な力が印加されるまで調整機構５６５を第２の形態に維持することができる。他の実施形態では、ラッチ機構又はキャッチ機構を用いて調整機構５６５の特徴を変更することができる。
【００５５】
図２０〜図２２は、調整機構を含む安定化デバイス６００の別の実施形態を示している。安定化デバイス６００は、ベース６２０と、支持部分６３０と、保持部分６５０とを備える。前述の実施形態に関して上述したように、安定化デバイス６００は、介入器具（図２０〜図２２には図示せず）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス６００のベース６２０は、上述した任意の好適な方法（例えば接着剤又は吸引）を用いて患者の皮膚（図２０〜図２２には図示せず）に取り外し可能に結合することができる。
【００５６】
安定化デバイス４００と同様に、安定化デバイス６００の支持部分６３０は把持部材６３５を含む。（把持部材６３５を含む）支持部分６３０の構造及び機能は、支持部分４３０の構造及び機能と同様であり、したがって本明細書では詳細には記載しない。保持部分６５０は、ともに開口６５３を画定している第１の保持アーム６５９と第２の保持アーム６６０とを含む。開口６５３は、図２１に示されているように、介入器具（図２０〜図２２には図示せず）の少なくとも一部を受けることができる。保持部分６５０の機能は、安定化デバイス４００によって画定されている保持部分４５０の機能と同様である。例えば、臨床医（例えば医師）は、把持部材６３５に圧力を印加し、その後、保持部分６５０を第２の形態に移行させる（すなわち実質的に開く）ことができる。したがって、その機能及び方法は安定化デバイス４００の機能及び方向と同様であり、この実施形態に関しては詳細には記載しない。
【００５７】
この実施形態では、保持部分６５０は、それぞれ第１の保持アーム６５９及び第２の保持アーム６６０から延びている、第１のピン部材６６３と第２のピン部材６６４とを含む。調整機構６６５は、それぞれ第１のピン部材６６３及び第２の細長体６６４を受けることができる第１の孔６６６と第２の孔６６１とを含む。一対の締結具６６７が、調整機構６６５を保持部分６５０に枢着することができる（例えば、調整機構６６５は図２１及び図２２に示されているように保持アーム６５９及び６６０の上面に配置することができる）。より詳細には、調整機構６６５は、それぞれ第１のピン部材６６３及び第２のピン部材６６４の回りで枢動することができる第１の調整アーム６７０と第２の調整アーム６７１とを有することができる。調整機構６６５は、図２１に示されているような第１の形態と図２２に示されているような第２の形態との間で調整機構６６５を移行させるのに用いることができる把持部分６６８を含む。例えば、臨床医（例えば医師）は、把持部分６６８を、（図２１に示されているような）矢印ＥＥの方向に移動させ、調整機構６６５をその第１の形態に配置し、また、把持部分を（図２２に示されているような）矢印ＦＦの方向に移動させ、調整機構６６５をその第２の形態に移行させることができる。調整機構６６５は、第１の調整アーム６７０及び第２の調整アーム６７１によってともに画定されている調整部分６６９を含む。調整機構６６５が第１の形態にある場合、調整部分６６９は実質的に開位置にある（すなわち、第１の調整アーム６７０及び第２の調整アーム６７１は開口６５３を遮らないように位置決めされている）。調整機構６６５がその第１の形態からその第２の形態に向かって移行すると、調整部分６６９は、介入器具を配置するときに通すことができる開口６５３の有効サイズを低減する。より詳細には、把持部分６６８を用いて第１の調整アーム６７０を第２の調整アーム６７１に向かって枢動させることができ、その逆もまた同様である。したがって、調整部分６６９は開口６５３に重なる（例えば覆う、塞ぐ及び／又は低減する）。安定化デバイス５００に関して上述したように、幾つかの実施形態では、調整機構６６５は、調整機構６６５の枢動特徴及び／又は安定化特徴を変更するようにばね（単数又は複数）を含むことができる、又はラッチ機構若しくはキャッチ機構を用いて調整機構６６５を第２の形態に維持することができる。
【００５８】
図２３〜図２５は、別の実施形態による安定化デバイス７００を示している。この実施形態では、安定化デバイス７００はラチェット調整部分を備える。安定化デバイス７００は、ベース７２０と、支持部分７３０と、保持部分７５０とを備える。前述の実施形態に関して上述したように、安定化デバイス７００は、介入器具（図２３〜図２５には図示せず）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス７００のベース７２０は、上述した任意の好適な方法（例えば接着剤又は吸引）を用いて患者の皮膚（図２３〜図２５には図示せず）に取り外し可能に結合することができる。
【００５９】
安定化デバイス４００と同様に、安定化デバイス７００の支持部分７３０は把持部材７３５を含む。（把持部材７３５を含む）支持部分７３０の構造及び機能は、安定化デバイス４００の支持部分４３０の構造及び機能と同様であり、したがって本明細書では詳細には記載しない。
【００６０】
保持部分７５０は、ともに開口７５３を画定している第１の保持アーム７５９と第２の保持アーム７６０とを含む。図２３に示されているように、開口７５３は、他の実施形態に関して前述したように介入器具（図２３〜図２５には図示せず）の少なくとも一部を受けることができる。安定化デバイス７００の把持部材７３５は、保持部分７５０が実質的に閉じており開口７５３が第１のサイズを有する第１の形態と、保持部分７５０が少なくとも部分的に開いており、開口７５３がその第１のサイズとは異なる第２のサイズを有する第２の形態と、の間で保持部分７５０を移行させるのに用いることができる。例えば、臨床医（例えば医師）は、把持部材７３５に摘んで圧力を加え、保持部分７５０をその第１の形態からその第２の形態に移行させることができる（例えば第１の保持アーム７５９及び第２の保持アーム７６０は広がっている）。したがって、第２の形態では、開口のサイズは、第１の形態における開口７５３のサイズよりも大きい。
【００６１】
第１の保持アーム７５９及び第２の保持アーム７６０は、保持部分７５０を第３の形態に移行させるのに用いることができる把持部分７６８を含む。保持部分７５０は、図２４に示されているようなラチェット延長部７７３と、図２５に示されているようなラチェット歯７７２のセットとを含む。使用時に、臨床医（例えば医師）は、保持部材７５０の把持部分７６８を把持するとともに摘んで圧力を印加し、それによって、第１の保持アーム７５９及び第２の保持アーム７６０を近づけるように移動させることができる。ラチェット延長部７７３は、保持部材７５０の把持部分７６８に印加される摘むことによる圧力の増大によってラチェット延長部７７３が隣りのラチェット歯７７２に連結されるように、ラチェット歯７７２に調整可能に連結することができる。したがって、開口７５３のサイズを、内部に配置される介入器具に所望のレベルの安定化を提供するように所望に応じて縮小することができる。把持部材７３５を用いて、保持部分を第３の形態から第１の形態に戻し、続いて第２の形態に戻し、内部に配置されている介入器具を取り外すことができる。
【００６２】
保持部材７５０の把持部分７６８は、図２３〜図２５に示されているように、保持アーム７５９及び７６０の上面及び底面から延びている実質的に平坦な突起を含む。把持部分７６８は、図２３〜図２５には実質的に長円形であるものとして示されているが、任意の好適な形状であるものとすることができる。例えば、幾つかの実施形態では、把持部分７６８は矩形又は円形であるものとすることができる。同様に、幾つかの実施形態では、把持部分７６８は、人間工学的に改善するため、凹状の及び／又はテクスチャー加工されたものとすることができる。
【００６３】
図２６及び図２７は、ラチェット調整機構を備える別の実施形態に係る安定化デバイス８００を示している。安定化デバイス８００は、ベース８２０と、支持部分８３０と、保持部分８５０とを備える。前述の実施形態に関して上述したように、安定化デバイス８００は、介入器具（図２６及び図２７には図示せず）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス８００のベース８２０は、上述した任意の好適な方法（例えば接着剤又は吸引）を用いて患者の皮膚（図２６及び図２７には図示せず）に取り外し可能に結合することができる。
【００６４】
安定化デバイス８００の支持部分８３０は、ベース８２０とモノリシックに及び／又は一体的に形成することができる。支持部分８３０は、図２６に示されているように、ベース８２０から、ベース８２０によって規定されている長手方向軸Ｅを横断する角度で延びている。例えば、支持部分８２０は、第１の端部８３１と第２の端部８３２とを含む。第１の端部８３１は、ベース８２０に隣接して配置されており、第２の端部８３２は、ベース８２０に対して或る角度でベース８２０から離れるように延びることができる。保持部分８５０は、図２６に示されているように第２の端部８３２から第１の方向ＧＧに延びることができ、支持部分８３０とモノリシックに形成することができる。支持部分８３０は、支持部分８３０から第１の方向ＡＡとは実質的に反対の第２の方向ＨＨに延びることができる把持部材８３５を含む。
【００６５】
保持部材８５０は第１の端部８５１と第２の端部８５２とを含む。第２の端部８５２は、ともに開口８５３を画定している第１の保持アーム８５９と第２の保持アーム８６０とを含むことができる。開口８５３は、前述の実施形態に関して記載したように介入器具（図２６及び図２７には図示せず）を受けることができる。第１の保持アーム８５９及び第２の保持アーム８６０はそれぞれ、第１の保持アーム８５９及び第２の保持アーム８６０が（図２７に示されているような）隙間８７４を画定している第１の形態と、第１の保持アーム８５９及び第２の保持アーム８６０が図２６に示されているようにともに連結されている（例えば隙間８７４を閉じている）第２の形態との間で移行することができる、湾曲した延長部である。
【００６６】
例えば図２７に示されているように、第１の保持アーム８５９はラチェット歯８７２のセットを含み、第２の保持アーム８６０はラチェット延長部８７３を含む。保持部分８５０は、第１の保持アーム８５９及び第２の保持アーム８６０を近づけることによって第２の形態にすることができ、ラチェット延長部８７３がラチェット歯８７２とインターロックし、第１の保持アーム８５９を第２の保持アーム８６０に連結するようになっている。例えば、臨床医（例えば医師）は、第１の保持アーム８５９及び第２の保持アーム８６０に摘んで圧力を印加することができる。圧力が印加されると、ラチェット延長部８７３はラチェット歯８７２と接触し、それによって、より多くの圧力が印加されると、ラチェット延長部８７３は、後続のラチェット歯８７２とインターロックして開口８５３のサイズを更に縮小する。したがって、保持部分８５０は、第２の形態にある場合、複数の異なる位置間で更に移動されるか又は調整され、開口８５３のサイズを変えることができる。ラチェット歯８７２及びラチェット延長部８７３は、デバイス及び／又は臨床医がラチェット延長部８７３をラチェット歯８７２から外すまで保持部分８５０を第２の形態に維持することができる。
【００６７】
図２８〜図３２は別の実施形態に係る安定化デバイス９００を示している。安定化デバイス９００は、ベース９２０と、支持部材９３０と、クランプ部材９４０と、保持部材９５０とを備える。前述の実施形態に関して上述したように、安定化デバイス９００は、介入器具（図２８〜図３２には図示せず）に支持（すなわち安定化）を提供するのに用いることができる。安定化デバイス９００のベース９２０は、上述した任意の好適な方法（例えば接着剤又は吸引）を用いて患者の皮膚（図２８〜図３２には図示せず）に取り外し可能に結合することができる。ベース９２０は、ベース３２０と同様に、例えば実質的に八角形、円形、正方形、楕円形又は長円形等の任意の好適な形状及び／又はサイズであるものとすることができ、ベースのフットプリントを最小限に抑えて他のデバイス（例えば第２の安定化デバイス）及び／又は操作者（例えば外科医）との干渉を低減するように構成することができる。
【００６８】
この実施形態では、ベース９２０は、第１の突起９２１を含む（例えば図２９を参照のこと）。第１の突起９２１は、支持部材９３０を枢着させるのに用いることができるボール突起９２７を含む。より詳細には、ボール突起９２７は、支持部材９３０の第１のソケット部材９９０をベース９２０に連結することができる。同様に、ベース９２０及び支持部材９３０は連結してボールソケット式フィッティングを形成する。第１の突起９２１は、ベース９２０の任意の好適な位置に、例えば図３２に示されているようにベース９２０の中心に又は長手方向軸Ｆに沿って配置することができる。
【００６９】
支持部材９３０は第１の端部９３１と第２の端部９３２とを含む。第１の端部９３１は第１のソケット部材９９０を含むか又は第１のソケット部材９９０に連結されている。第１のソケット部材９９０は第１のアーム９９１と第２のアーム９９２とを含む。ボール突起９２７は、第１のソケット突起９９０によって画定されている開口に挿入される（すなわち押し込まれる）ことができ、それによって、第１のソケット突起９９０の第１のアーム９９１及び第２のアーム９９２は、第１のボール部材９２７を受けるように十分に撓むか又は広がる。第１のソケット突起９９０は、十分に挿入されると、支持部材９３０をベース９２０に枢着し、支持部材９３０がベース９２０に対して枢動及び／又は回転することができるようにする。第１のソケット突起９９０は第１のアーム９９１と第２のアーム９９２とを含むが、他の実施形態では、第１のソケット突起９９０はより多くのアームを含むことができ、例えば、第１のソケット突起９９０は、三角形に延びているとともに内部にソケットを画定している３つのアームを含むことができる。代替的には、第１のソケット突起９９０は、一様ではない複数のアームを含むことができ、それによって、ベース９２０に特定の構成で連結することで動きの範囲を所望の通りにする。
【００７０】
第１のソケット部材９９０がボール突起９２７に連結されると、支持部材９３０は、ベース９２０から、例えば図２８に示されているようにベース９２０によって規定されている長手方向軸Ｆを横断する角度で延びる。したがって、第１の端部９３１は、ベース９２０に隣接して配置することができ、第２の端部９３２はベース９２０に対して所望の角度で延びることができる。ボールソケットカップリングの構成は、支持部材９３０とベース９２０との間に形成される角度が調整可能である（すなわち固定されない）ことを可能にし、したがって、支持部材９３０を一連の位置のうちの様々な位置に配置することができる。
【００７１】
支持部材９３０は、例えば図３０に示されているように補強リブ９９８のセットを含む。補強リブ９９８は、支持部材９２０をかなり剛性にし、第１のソケット部材９９０がボール突起９２７の表面の回りを移動する結果、第２の部分９３２が移動するようにする。支持部材９３０は、図３０には、実質的に正方形の断面であるものとして示されているが、任意の好適な形状であるものとすることができ、例えば、幾つかの実施形態では、支持部材９３０は、半円筒形、矩形、五角形等であるものとすることができ、その内部に配置される補強リブ９９８を含むことができる。
【００７２】
支持部材９３０の第２の端部９３２は、支持部材９３０をクランプ部材９４０の第１の端部９４１に枢着するのに用いることができる第２のソケット部材９９５を含む。クランプ部材９４０の第１の端部９４１は、第１の端部９４１から軸方向に延びることができるボール突起９４９を含み、支持部材９３０の第２のソケット部材９９５を受けることができる（例えば図２９を参照のこと）。第２のソケット突起９９５は、第１のソケット部材９９０の第１のアーム９９１及び第２のアーム９９２と同様か又は同じように構成することができる第１のアーム９９６及び第２のアーム９９７を含む。ボールソケットカップリングの使用は、支持部材９３０とクランプ部材９４０との間に形成される角度が調整可能である（すなわち固定されない）ことを可能にし、したがって、クランプ部材９４０を一連の位置のうちの様々な位置に配置することができる。
【００７３】
第１のソケット突起９９０及び第２のソケット突起９９５は、任意の好適な構成であるものとすることができ、幾つかの実施形態では、異なるものとすることができる。例えば、第１のソケット突起９９０は、第２のソケット突起９９５よりも大きいサイズであり、及び／又は第２のソケット突起９９５とは異なる構成を有することができる。幾つかの実施形態では、ボールソケットジョイントの代わりに、例えば自在継手等のような異なる連結方法を用いることができる。
【００７４】
図３１に示されているように、クランプ部材９４０は、第１の端９４１と、第２の端９４２と、一対の翼９４７とを含む。クランプ部材９４０のボール突起９４９は、第１の端９４１から軸方向に延びるものとして示されているが、幾つかの実施形態では、クランプ部材９４０上の任意の好適な位置に配置することができる。例えば、ボール突起９４９は、クランプ部材９４０の中央に配置することができ、実質的に下向きに延びることができる。クランプ部材９４０は、他の点では、安定化デバイス３００に関して上述したクランプ保持部材３４０と同様に機能するとともに同様に構成されているため、ここでは更には記載しない。同様に、図２８及び図２９に示されている保持部材９５０は、安定化デバイス３００に関して上述した保持部材３５０と同様に機能するとともに同様に構成されているため、ここでは詳細には記載しない。
【００７５】
安定化デバイス９００は、前述の実施形態に関して記載したように介入器具（図２８〜図３２には図示せず）の位置を支持すなわち安定させるのに用いることができる。安定化デバイス９００のベース９２０が患者の皮膚に結合されている状態で、安定化デバイス９００は、患者とともに、任意の可能性のある動き（すなわち呼吸又は筋肉の弛緩）によって移動することができる。この構成は、臨床医（例えば、医師、外科医）が積極的に移動させることなく、介入器具が患者に対して所望の角度及び位置を維持することを可能にする。複数の安定化デバイス９００は近接させて同時に用いることができ、前述したように介入処置中に２つ以上の介入デバイスを使用することを可能にする。
【００７６】
図３３は、本明細書において記載される安定化デバイスを用いて、介入処置中に介入器具（例えば針）を安定させる方法を示すフローチャートである。記載されている例示的な方法は、例えば、患者内の腫瘍の治療中に用いることができる。本方法は、９９１において、患者の身体に対して所定の角度で、患者の身体に対して第１の位置まで介入器具をガイドすることであって、介入器具の遠位端が保持部材によって画定されている開口を通って延びるように介入器具をガイドすることを含む。例えば、当該ガイド中には、保持部材をＩＧＰＤの器具ガイドに連結することができる。９９２では、保持部材を安定化デバイスに取り外し可能に連結することができる。例えば、本明細書において安定化デバイス２００に関して記載したように、安定化デバイス２００のクランプ部材２４０は、上記で詳細に記載したように保持部材２５０に取り外し可能に連結することができる。９９３では、ＩＧＰＤの器具ガイドから保持部材を取り外すことができる。例えば、幾つかの実施形態では、保持部材は、安定化デバイスに連結した後で、器具ガイドから取り外すことができる。幾つかの実施形態では、保持部材は、安定化デバイスに連結される前に器具ガイドから取り外すことができる。
【００７７】
９９４では、患者の身体及び介入器具の画像情報を用いて、介入器具の位置を確認することができる。９９５では、本明細書において記載される任意の好適な方法を用いて、患者の皮膚に取り外し可能に安定化デバイスを結合することができる。例えば、ベースは、接着剤又は吸引力を用いて患者に結合されてもよい。９９６では、臨床医は、介入器具の遠位端が患者の皮膚に貫入して第２の位置に配置されるように、介入器具を第２の位置まで移動させることができる。記載の方法は、幾つかの介入処置において必要とされ得る第２の介入器具を安定させるのに用いることができる。
【００７８】
結論
種々の実施形態が上述されたが、種々の実施形態が、限定ではなくただ単に例として提示されたことが理解されるべきである。上述した方法及びステップが、或る特定の事象が或る特定の順序で起こることを示す場合、或る特定のステップの順序を修正することができること、及び、こうした修正が本発明の変形形態によることを本開示の利益を受ける当業者は認識するであろう。さらに、ステップのうちの或る特定のステップを、可能であるとき並列プロセスにおいて同時に実施することができるとともに、上述したように順次に実施することができる。実施形態が特に示され述べられたが、形態及び詳細において種々の変更を行うことができることが理解される。
【００７９】
例えば、種々の実施形態が、特定の特徴及び／又は構成部材の組合せを有するものとして述べられたが、本明細書で述べる実施形態のうちの任意の実施形態からの任意の特徴及び／又は構成部材の任意の組合せ又は部分的組合せを有する他の実施形態が可能である。種々の構成部材の特定の構成も変えることができる。例えば、種々の構成部材のサイズ及び特定の形状は、本明細書において記載されるような機能を依然として提供しながらも、示されている実施形態とは異なるものであることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【国際調査報告】
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