(57)【要約】  本発明は多角形に設計製作され、ボールを受容できる多数のボール受容ホールがそれぞれの面に形成された一体型ボールケージを備え、前記多角形ボールケージのそれぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入した後、ボールがボール受容ホールから離脱せずに転がり運動をするように多角形貫通口が形成されたハウジングを備え、前記ボールがボール受容ホールに挿入締結されたボールケージの内部にガイドポストを挿入締結し、ガイドポスト又はハウジングがボールの転がり運動によって直線往復運動ができるように構成された高荷重及び高精度を備えた多角形ガイド及びこれを用いたピッカーアクチュエーターに関するものである。
2014535163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多角形ガイドにおいて、
多角形に製作されボールを受容できるように多数のボール受容ホールがそれぞれの面に形成されたボールケージ；
ボールがボール受容ホールに挿入結合された多角形ボールケージの形状に合わせて多角形ボールケージを挿入結合してボールが転がり運動するように多角形貫通口が形成されたハウジング；及び
ボールがボール受容ホールに挿入結合された多角形ボールケージの内部に挿入結合されハウジングがボールの転がり運動によって直線往復運動ができるようにするガイドポストを備える多角形ガイド。
【請求項２】
請求項１において、
前記多角形ボールケージに形成されたボール受容ホールはボールが転がり運動できるように上部直径をボールの直径より大きく形成し、ボールとボール受容ホールとの接触面積を減らすために、ボール受容ホールの上部に形成された直径を下の方へ垂直になるように形成し、下部にはボールが貫通しないようにするボール引っかかり部を形成することを特徴とする多角形ガイド。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記多角形ガイドは耐久性と精度を高めるために多角形ボールケージを一体型に成形製作し、多角形のそれぞれの面とガイドポストとハウジングとの間の間隔を多角形ボールケージに受容されるボール直径の大きさに形成することを特徴とする多角形ガイド。
【請求項４】
請求項３において、前記多角形ガイドは有限ストローク運動をするように構成することを特徴とする多角形ガイド。
【請求項５】
ピッカーアクチュエーターにおいて、
高精度と耐久性を備えたピッカーアクチュエーターを構成するために、多角形に製作されボールを受容できる多数のボール受容ホールがそれぞれの面に形成されたボールケージと、前記ボールケージに形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合した後、多角形ボールケージを挿入締できるように構成された多角形貫通口を備えたハウジングとボールが受容されたケージの内部に挿入結合されるガイドポストを備えて、ハウジング又はガイドポストがボールの転がり運動によって直線往復運動するように構成された多角形ガイド；
前記ハウジング又はガイドポストと結合され直線往復運動するように動力を付与するための動力源であるシリンダ；及び
多角形ガイドのガイドポストとシリンダロードを固定用のブラケットに結合固定し、多角形ガイドのハウジングとシリンダハウジングを一体型に形成してハウジング又は固定用ブラケットを設備一側に固定し、固定用ブラケット又はハウジングをシリンダを用いて直線往復運動するように構成されたピッカーアクチュエーター。
【請求項６】
請求項５において、
前記ピッカーアクチュエーターの動力源は空気圧シリンダ又は油圧シリンダに構成されたピッカーアクチュエーター。
【請求項７】
請求項５において、
前記多角形ボールケージに形成されたボール受容ホールはボールが転がり運動できるように上部直径をボールの直径より大きく形成し、ボールとボール受容ホールとの接触面積を減らすためにボール受容ホールに形成された直径を下の方へ垂直に成るように形成し、下部にはボールが貫通しないようにするボール引っかかり部を形成することを特徴とするピッカーアクチュエーター。
【請求項８】
請求項５において、
前記多角形ガイドは多角形それぞれの面に形成されるガイドポストとハウジングとの間の間隔をボール直径の大きさに形成することを特徴とするピッカーアクチュエーター。
【請求項９】
請求項５において、
前記ピッカーアクチュエーターのガイドポストは空気の吸入力で小型物体を掴む又は離すために、ガイドポストの中央に空気の移動通路を形成し、ガイドポストの上部に空気吸入口を設置し、ガイドポストの下部には空気排出口が設置されることを特徴とするピッカーアクチュエーター。
【請求項１０】
請求項５において、
前記ピッカーアクチュエーターのガイドポストの上部にシリンダによって直線往復運動をする際に、上部への移動を制限するストッパをさらに備えたピッカーアクチュエーター。
【請求項１１】
ピッカーアクチュエーターにおいて、
高精度と耐久性を備えた小型軽量ピッカーアクチュエーターを構成するために、円筒型に製作され、ボールを受容できる多数のボール受容ホールが全体面に形成されたボールケージと、前記ボールケージに形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合した後、円筒型ボールケージを挿入結合できるように構成された円筒型貫通口を備えたハウジングと、ボールの受容されたケージの内部に挿入結合されるガイドポストを備え、ハウジング又はガイドポストがボールの転がり運動によって直線往復運動するように構成された円筒型ガイド；
前記ハウジング又はガイドポストと結合され直線往復運動をするように動力を付与するための動力源であるシリンダ；前記シリンダに空気又はオイルを注入又は排出するための空気又はオイル注入口及び排出口；及び
円筒型ガイドのガイドポストとシリンダロードを固定用ブラケットに結合固定し、円筒型ガイドのハウジングとシリンダハウジングを一体型に形成してハウジング又は固定用ブラケットを設備の一側に固定し、固定用ブラケット又はハウジングをシリンダを用いて直線往復運動するように構成されたピッカーアクチュエーター。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記ボールケージに形成されたボール受容ホールはボールが転がり運動できるように上部直径をボールの直径より大きく形成し、下部はボールが通過しないようにボールの直径より小さいボール引っかかり部に形成し、前記ボール受容ホールはボールとボール受容ホールの接触面積を減らすためにボール受容ホールの上部に形成された直径を垂直となるように形成し、下部にボールが通過せずに引っかかるようにボール引っかかり部を形成することを特徴とするピッカーアクチュエーター。
【請求項１３】
請求項１１において、前記小型軽量ピッカーアクチュエーターのガイドポストは空気の吸入力で小型物体を掴む又は離すために、ガイドポストの中央に空気移動通路を形成し、ガイドポスト上部に空気吸入口を設置し、ガイドポストの下部には空気排出口が設置されることを特徴とするピッカーアクチュエーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は多角形に設計制作され、ボールを受容できる多数のボール受容ホールがそれぞれの面に形成された一体型ボールケージを備え、前記多角形ボールケージのそれぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入した後、ボールが受容ホールから離脱されず、転がり運動をするように多角形貫通口が形成されたハウジングを備え、前記ボールがボール受容ホールに挿入結合されたボールケージの内部にガイドポストを挿入結合し、ガイドポスト又はハウジングがボールの転がり運動によって直線往復運動ができるように構成された高荷重及び高精度を備えた多角形ガイド及びこれを用いたピッカーアクチュエーターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ピッカーアクチュエーター（ｐｉｃｋｅｒ  ａｃｔｕａｔｏｒ）は主に半導体チップの移送及びLEDチップの分類機等のような小さい部品を移送するシステムに適用されるもので、空圧シリンダを適用してピックアンドプレースアクチュエーター（ｐｉｃｋ  ＆  ｐｌａｃｅ  Ａｃｔｕａｔｏｒ）を設計製作して使用しており、従来のピッカーアクチュエーターに採用されているガイドの場合、回転を防止できる構造に設計製作されており、大きく２つに分けられる。
【０００３】
その一つはエアシリンダとLM（ｌｉｎｅａｒ  ｍｏｔｉｏｎ）ガイドを結合して設計製作されたものであり、ミニチュアタイプを使用しており、もう一つはエアシリンダとスライドガイドを用いて設計製作されたもので４角形に採択適用している。
【０００４】
両方とも真直度に対する耐久性が短く、ストローク内の位置正確度が落ちて大きく揺れる（約0.2〜0.4mm）問題点がある。
【０００５】
また、スライドタイプの場合には、LMガイドタイプの寿命と比べて約１／３倍程度と短い問題点がある。
【０００６】
従来のエアシリンダとLMガイドとエアシリンダとスライドガイドで問題点を解決し、真直度に対する耐久性に優れ、精度を高められるガイド及びガイドを採用したピッカーアクチュエーターの研究開発が求められている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、多角形ケージを一体型に設計製作し、多角形のそれぞれの面に数多くのボールを受容できるボール受容ホールを形成し、形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合して、内部に位置するガイドポストと外部に位置するハウジングを互いに結合して転がり運動をするように構成することで、直線往復運動をする際に高い精度を維持できるようにすることにある。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、一体型に成形制作された多角形ガイドのボールケージのそれぞれの面に多数のボール受容ホールを形成し、それぞれの面に形成された多数のボール受容ホールにボールを挿入結合して、それぞれのボールが転がり運動する構成を採用することで、前後左右において安定した制度に進行して、振動及び揺れを最小化し、真直性と耐久性を向上させることにある。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、多角形ガイドのボールケージそれぞれの面に多数のボール受容ホールを形成し、それぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合してそれぞれの面においてボールが転がり運動する構成を採用することで、前後左右（４方向）において同じ荷重を受けられる構造として安定した制度で、揺れを最小化し、高い真直性を有するピッカーアクチュエーターを提供することにある。
【００１０】
本発明が解決しようとする課題は、一体型に成形制作されたボールケージのそれぞれの面に数多くのボール受容ホールを一定間隔で配列形成し、それぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合した一体型多角形ボールケージとして荷重に耐える能力及び耐久性を高めた多角形ガイドを採用したピッカーアクチュエーターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の技術的解決方法は、半導体チップの移送及びLEDチップの分類機などの小さい部品を移送するために使用するピッカーアクチュエータに適用するために、多角形に設計製作されボールを受容できる多数のボール受容ホールがそれぞれの面に形成された一体型多角形ボールケージを備えて、前記多角形ボールケージそれぞれの面に形成されたボール受容ホールにボール挿入した後、ボールが受容ホールから離脱せずに転がり運動するようにする多角形貫通口が形成されたハウジングを備えて、前記ボールがボール受容ホールに挿入結合されたケージ内部にガイドポストを挿入結合された高荷重及び高精度を備えた多角形ガイドを具現することにある。
【００１２】
本発明のもう一つの技術的解決方法は、小さいLEDなどを移動する際に用いるピッカーアクチュエーターに採用適用されるため、真直度と精度の高いガイドが求められ、これを成すために多角形一体型ボールケージそれぞれの面に多数のボール受容ホールを形成し、それぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合して、それぞれの面においてボールが転がり運動するように構成することで、前後左右（４方向）が同じ荷重を受け安定した精密度で振動及び揺れを最小化し、真直性と耐久性が向上された多角形ガイドを具現することにある。
【００１３】
本発明のもう一つの技術的解決方法は、半導体チップの移送及びLEDチップの分類機などの小さい部品を移送するために多角形に設計製作されボールを受容できる多数のボール受容ホールが多角形それぞれの面に形成されたボールケージを備えて、前記ボール受容ホールにボールが受容されたボールケージ形状に合わせて挿入結合されるように多角形貫通口が形成されたハウジングを備えて、前記ボール受容ホールにボールが受容されたボールケージ内部に挿入結合される多角形ガイドポストとからなる多角形ガイドを設計製作し、前記多角形ガイドのガイドポストとシリンダロードを固定ブラケットに結合固定し、多角形ガイドのハウジングとシリンダハウジングを一体に形成して動力源であるシリンダを用いてガイドポスト又はハウジングが一定距離を直線往復運動するように構成することで、耐久性に優れて高い精度を有するピッカーアクチュエーターを具現することにある。
【００１４】
本発明のもう一つの技術的解決方法は、真直度と精度の高い多角形ガイドを備えたピッカーアクチュエーターを提供するために一体型に成形製作された多角形ボールケージそれぞれの面に多数のボール受容ホールを形成し、それぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合してそれぞれの面においてボールが転がり運動するように製作された多角形ガイドを用いて前記多角形ガイドのガイドポストと動力源であるシリンダロードの縁を固定ブラケットに結合固定し、多角形ガイドのハウジングとシリンダハウジングを一体に形成して動力源であるシリンダを用いて固定ブラケット又はハウジング部分が有限ストロークを有するように構成することで、前後左右（４方向）において安定して、振動及び揺れを最小化し、真直性の向上されたピッカーアクチュエーターを具現することにある。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は多角形ボールケージを設計製作し、多角形それぞれの面に数多くのボールが受容できるボール受容ホールを一定間隔に形成し、形成されたボール受容ホールにボールを挿入して内部に位置するガイドポストと外部に位置するハウジングが互いに結合し、転がり運動するように構成することで、直線往復運動をする際に高い精度を維持する有利な効果がある。
【００１６】
本発明のもう一つの効果は、一体型成形製作された多角形ボールケージのそれぞれの面に多数のボール受容ホールを形成し、それぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合し、それぞれの面でボールが転がり運動するように構成することで、前後左右において安定した精度で振動及び揺れを最小化し、真直性と耐久性を向上させることにある。
【００１７】
本発明のもう一つの効果は、多角形ガイドのボールケージそれぞれの面に多数のボール受容ホールを形成し、それぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合してそれぞれの面でボールが転がり運動するように構成することで前後左右（４方向）において同じ荷重を受けられる構造として安定した精度で振動及び揺れを最小化し、高い真直性を有するピッカーアクチュエーターを提供できる有利な効果がある。
【００１８】
本発明のもう一つの効果は、ピッカーアクチュエーターに一体型に成形製作されたボールケージのそれぞれの面に数多くのボール受容ホールを一定間隔に配列形成し、それぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合した一体型多角形ボールケージに製作された多角形ガイドを採用して荷重に耐える能力及び耐久性を高めることにある。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は多角形ガイド内部に結合される一体型ボールケージを図示したものである。
【図２】図２は図１の一体型ボールケージにボールが挿入された形状を図示したものである。
【図３】図３は本発明によるボールが挿入結合されたボールケージにガイドポストと互いに異なる形状のハウジングが結合された多角形ガイドを図示したものである。
【図４】図４は本発明によるボールが挿入結合されたボールケージにガイドポストと互いに異なる形状のハウジングが結合された多角形ガイドを図示したものである。
【図５】図５は本発明によるボールが挿入結合されたボールケージにガイドポストと互いに異なる形状のハウジングが結合された多角形ガイドを図示したものである。
【図６】図６は本発明による多角形ガイドを採用したピッカーアクチュエーターを図示したものである。
【図７】図７は本発明によるボールケージに形成されたボール受容ホールを図示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明による多角形ガイドは半導体チップの移送及びLEDチップの分類機など小さい部品を移送するために使用するピッカーアクチュエーターに適用するために、多角形に設計製作されボールが受容できる多数のボール受容ホールがそれぞれの面に形成された一体型多角形ボールケージを備え、前記多角形ボールケージのそれぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入した後、ボールが受容ホールから離脱せずに転がり運動するようにする多角形貫通口が形成されたハウジングを備えて、前記ボールがボール受容ホールに挿入結合されたケージの内部にガイドポストを挿入結合してガイドポスト又はハウジングがボールの転がり運動によって高荷重及び高精度に直線往復運動ができるように構成されている。
【００２１】
本発明によるピッカーアクチュエーターは半導体チップの移送及びLEDチップの分類機など小さい部品を移送するために多角形に設計製作されボールを受容できる多数のボール受容ホールが多角形それぞれの面に形成されたボールケージを備え、前記ボール受容ホールにボールの受容されたボールケージの形状に合わせて挿入結合されるように多角形貫通口が形成されたハウジングを備え、前記ボール受容ホールにボールの受容されたボールケージ内部に挿入結合される多角形ガイドポストからなる多角形ガイドを設計製作し、前記多角形ガイドのガイドポストとシリンダロードを固定ブラケットに結合固定し、多角形ガイドのハウジングとシリンダハウジングを一体に形成し、動力源であるシリンダを用いてガイドポスト又はハウジングが一定距離を直線往復運動をするように構成することで耐久性に優れ、高精度を有する。
【００２２】
＜実施例１＞
本発明による具体的な実施例１を図面に基づいて説明する。
【００２３】
実施例１は本発明による高精度、高耐久性及び高真直度を備えた多角形ガイドに関するものである。本発明による多角形ガイドの技術的構成を図１乃至図５に基づいて説明する。
【００２４】
図１は多角形ガイドの内部に結合される一体型ボールケージを図示したものであり、図２は図１の一体型ボールケージにボールが挿入された形状を図示したものである。図３乃至図５は本発明によるボールの挿入結合されたボールケージにガイドポストと互いに異なる形状のハウジングが結合された多角形ガイドを図示したものである。
【００２５】
図３乃至図５は主に半導体チップの移送及びLEDチップの分類機など小さい部品を移送するために使用するピッカーアクチュエーターに採用される多角形ガイドである。
【００２６】
本発明による多角形ガイドの真直度は、１０直線運動時に０．０１以下を維持する。
【００２７】
具体的な一つの実施例として、本発明による多角形ガイドは大きさ０．５のLEDチップを移送するピッカーアクチュエーターに適用採用できる。
【００２８】
本発明による多角形ガイドを設計制作するためには、多角形ケージのそれぞれの面に多数のボール（図２の２３）を受容できる多数のボール受容ホール（図１の１２）がそれぞれの面に形成されたボールケージ（図１の１２）を備える。
【００２９】
図１は本発明によるボールを受容するボール受容ホールの形成されたボールケージ（２１）であり、図２はボールケージに形成されたボール受容ホールにボールが受容されたボールケージを図示したものである。図７は本発明に使用された多角形ケージに形成されたボール受容ホール（図１の１２）形状を具体的に図示したものである。
【００３０】
図２において、具体的な一つの例としてボール（図２の２３）の直径が０．６のとき、ボール（図２の２３）の挿入されるXの直径を０．７に形成し、ボールを貫通して離脱しないように掴む役割をするボール引っかかり部であるYの直径を０．５に形成する。
【００３１】
このようにボールケージを形成すると、ボールがケージに形成されたボール受容ホール（図１の１２）に位置する時に下に貫通しないため、組み立てやすい。Xの直径を０．７にするのは、ボールがケージの内部で自由に転がり運動ができるようにするためである。
【００３２】
図７のように転がり運動するボールとボールケージの接触面（摩擦面積）を最小化し、転がり運動の効率を高めるためにケージにボール受容ホール（図１の１２）を形成する際に、図７のように直径０．７に垂直するように、ボールを掴む直径０．５のボール引っかかり部を形成するのが好ましい。
【００３３】
上記具体的な一つの実施例のような大きさのガイドポスト、ケージ及びボールに製作する場合、多角形ガイドの外側に位置するハウジングの幅は７ぐらいに狭く形成することができる。
【００３４】
図７においてXとYの直径は、ボールの直径を考慮してXはボールの直径より大きく形成し、Yはボールが通過しない程度の大きさに形成して、組立てが容易で、かつ転がり運動が円滑にする構成であれば十分である。
【００３５】
図３乃至図５において、ボールケージ（図３の３２）の厚さはボールの直径より小さく設計製作し、ボールケージ（図３の３２）の内側に位置するガイドポスト（図３の３１）と外部に位置するハウジング（図３の３３）との摩擦を最小化し、ボール受容ホールに受容されたボールとの摩擦力も小さく構成する。
【００３６】
前記多角形ボールケージ（図３の３２）に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合した後、受容されたボールがボール受容ホールから離脱せず、結合後自由に転がり運動できるように設計製作されたハウジング（図３の３３）を備える。
【００３７】
前記ボールケージ（図３の３２）の内部に形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合した後、ハウジングを貫通する多角形貫通口と結合され、ボールの転がり運動によって直線往復運動ができるように構成されたガイドポストを備える。
【００３８】
図３乃至図５に基づいて具体的な実施例をみると、正方形のガイドポストに設計製作する場合、ガイドポストの１辺の幅が３．９であり、ボールは上記一つの実施例で提示した直径０．６を用いる場合、多角形ハウジングに形成される正方形貫通口の１辺の幅は５．１になる。
【００３９】
前記ハウジングに形成される正方形貫通口の１辺の幅である５．１は、ガイドポストの１辺の幅である３．９に１．２（ボール直径の２倍）を足した数値であり、これは互いに向かい合うボールケージのそれぞれの面にボールを挿入結合した場合に挿入されたボールが占める幅ほどの空間が必要であるため、これに鑑みてボール直径の２倍に設計製作した寸法である。
【００４０】
即ち、高精度の多角形ガイドをなすためには、多角形のそれぞれの面に形成される多角形ガイドポストと多角形貫通口を備えたハウジングとの間隔をボール直径の大きさで形成するのが望ましい。
【００４１】
前記ガイドポストとハウジングとの間に形成される間隔、それぞれの面に受容されるボールの数などは、耐久性、精度、ボール直径の大きさ及び転がり運動の際の摩擦力などに鑑みて前記提示した数値を変形応用して設計製作できる。
【００４２】
前記一つの実施例のように正確な寸法を適用して設計製作し、一体型多角形ボールケージのそれぞれの面に受容されたボールが回転し、転がり運動をすることによって、ガイドポストに沿って直線往復運動するように構成する際に高荷重及び高精度を備えた多角形ガイドを具現することができる。
【００４３】
前記ハウジングの形状は、多角形、正方形、長方形、フランジ形のいずれかを選択して製作又は用途及び需要者のニーズに合わせて多様な形状に変形設計製作することができる。
【００４４】
本発明の多角形ガイドは有限ストローク用である。
【００４５】
＜実施例２＞
本発明による具体的な実施例２を図面に基づいて説明する。
【００４６】
実施例２は、本発明による実施例１によって設計製作された固定度、高耐久性及び高真直度を備えた多角形ガイドを採用した小型軽量のピッカーアクチュエーターに関するものである。本発明の実施例２による小型軽量のピッカーアクチュエーターの技術的構性を図６に基づいて説明する。
【００４７】
本発明にしたがって設計制作される有限ストローク用の多角形ガイドは、小さいＬＥＤチップなどを移動するときに使用する小型軽量のピッカーアクチュエーター（ミニチュアとも言う）に採用適用されるため、真直度と高い精度ガイドが求められ、高い耐久性が必要とされる。
【００４８】
図６に基づいて本発明による小型軽量のピッカーアクチュエーターの構成を説明する。実施例２のピッカーアクチュエーターは実施例１にしたがって設計製作された多角形ガイドを採用し、動力源によって直線往復運動するように構成して、半導体チップ及びＬＥＤチップ分類機などの小さい部品を移送するように構成されている。
【００４９】
より具体的に、実施例１にしたがって多角形に設計製作され、ボールを受容できる多数のボール受容ホールが多角形のそれぞれの面に一定間隔で形成された小型軽量ボールケージを備え、前記ボール受容ホールにボールが受容された多角形ボールケージに合わせて挿入結合されるように多角形貫通口が形成されたハウジングを備え、前記ボール受容ホールにボールが受容されたケージ内部に挿入結合される多角形ガイドポストからなる多角形ガイドを設計製作する。
【００５０】
前記多角形ガイドのガイドポストとシリンダロードを固定ブラケットに結合固定し、多角形ガイドのハウジングとシリンダハウジングを一体に形成して、動力源であるシリンダを用いてガイドポスト又はハウジング側が一定距離を直線往復運動するように構成することで耐久性に優れ、高い真直度を有するように構成されている。
【００５１】
前記ガイドポストの中央には小型軽量のアクチュエーターで小さい物体を掴むために、一瞬で空気を吸入するための空気移動通路をガイドポストの中央に形成し、掴んだ物体を移動させるために直線往復運動するようにシリンダ内部に空気又はオイルを注入又は排出するための空気又はオイルの移動通路、注入口及び排出口が形成されている。
【００５２】
また、本発明による小型軽量のピッカーアクチュエーターは、荷重に耐える力を高めるために多角形ガイドのそれぞれの面で転がり運動するボールの接触面積を広く提供し、一体型ボールケージで多角形ガイドを製作し、前記多角形ガイドのガイドポスト（図６の６１）とシリンダロード（図６の６５）の縁を固定ブラケットで結合固定し、多角形ガイドのハウジング（図６の６３）とシリンダハウジングを一体に形成し、動力源であるシリンダ（図６の６４）を用いて固定ブラケット又はハウジング部分が有限ストロークを有するように構成されている。
【００５３】
前記ピッカーアクチュエーターを高耐久性、高荷重及び高真直度を有するように設計製作するために、多角形ボールケージ（図６の６２）を耐久性に優れた合成樹脂又は軽い金属材料で一体型に成形製作するのが望ましい。もちろん、一体型でない構造に設計製作することもできる。
【００５４】
多角形ボールケージを一体型に成形製作するためボールケージの耐久性が向上され、これはピッカーアクチュエータの耐久性を向上させる役割を持つ。
【００５５】
本発明による小型軽量のピッカーアクチュエーターを動作させる動力源は空気圧力で動作する空気圧シリンダ又はオイルの圧力で動作する油圧シリンダになりうる。
【００５６】
図６にて、小型軽量のピッカーアクチュエーターの上部右側に突出され空気又はオイル注入口（図６の７０）とオイル排出口（図６の７１）が固定設置されており、オイル注入口とオイル排出口はその役割を変えて構成することもできる。
【００５７】
本発明による小型軽量のピッカーアクチュエーターは、５〜１５程度の直線距離を直線往復運動するように構成された極めて小さいものであるため、小さい物を掴むための別途の構造物の設置が難しいため、空気の吸入力を利用して小さい物が掴めるようにガイドポスト（図６の６１）の中央に空気が移動できる空気移動通路を形成し、ガイドポストの上部に空気吸入口（図６の６８）を設置し、下部に空気排出口（図６の６７）を設置して、下部の空気排出口（図６の６７）から空気を吸入して空気の吸入力によって空気吸入口（図６の６８）で物体を掴み、空気の吸入を止めるか吹き込んで物体が落ちるように構成できる。
【００５８】
ガイドポストの上部に空気吸入口（図６の６８）、下部にはシリンダ（図６の６４）によってハウジング（図６の６３）がこれ以上上部に移動できなくするストッパ（図６の６９）が固定設置されている。
【００５９】
多角形ガイドポスト（図６の６１）とハウジング（図６の６３）に形成された多角形貫通口の間でボールが転がり運動をして一定距離を有限直線往復運動するように構成し、これを動力源と連結して動力によって高真直度を持って一定距離を直線往復運動するように構成されている。
【００６０】
ハウジング（図６の６３）の形状は図６のような形状に形成でき、直方体形状に一体型に成形製作するのも一つの好ましい技術的構成である。
【００６１】
ハウジング（図６の６３）は製作時に、図６のようにハウジング内部に空気圧又は油圧シリンダの内部に空気を注入又は排出するための空気又はオイルが移動する空気又はオイル移動通路（図６の７３）を備えている。
【００６２】
前記動力源は空気圧力で動作する空気圧シリンダ又はオイルの圧力によって動作する油圧シリンダになりうる。ハウジング一側に空気又はオイル注入口（図６の７０）及び排出口（図６の７１）を設けて、シリンダの内部に空気又はオイルを注入及び／又は排出してシリンダのピストンを移動させられる技術構成であれば十分である。
【００６３】
シリンダロード（図６の６５）の下部には衝撃を吸収できるように衝撃緩和用ばね（図６の７２）を備え、空気又はオイルの注入時に又は物体を掴む又は離すときに発生しうる衝撃を吸収できるように構成できる。
【００６４】
前記衝撃緩和用ばね（図６の７２）は、場合によって採用しないこともある。
【００６５】
動力源と結合して直線往復運動するように構成する方法は２つの技術的構成からなる。一つ目は、多角形ガイドのガイドポスト（図６の６１）と空気圧又は油圧シリンダロード（図６の６５）の縁を固定ブラケット（図６の６６）で結合固定し、ガイドポスト（図６の６１）及び動力源のハウジング（図６の６３）を設備一側に固定し、固定ブラケットによって固定されたガイドポスト（図６の）とシリンダロード（図６の６５）が直線往復運動するように構成するものであり、もう一つは、固定ブラケット（図６の６６）に結合固定されたガイドポスト（図６の６１）とシリンダロード（図６の６５）を設備一側に固定してハウジングを直線往復運動するように構成できる。
【００６６】
本発明による小型軽量ピッカーアクチュエーターは有限ストローク用である。
【００６７】
本発明による高荷重、高耐久性及び高真直性を維持できる小型軽量ピッカーアクチュエーターの具体的な一つの実施例を、数値を付けてみてみた。このような実施例は一つの例として、これに基づいて多用に変形実施でき、この変形も本発明の権利範囲に属する。
【００６８】
＜実施例３＞
本発明による実施例３は、円筒型ボールケージを採用した小型軽量ピッカーアクチュエーターに関するものである。
【００６９】
円筒型ボールケージに一定間隔でボール受容ホールを形成し、ボール受容ホールにボールを挿入結合し、ボールが挿入結合されたボールケージの内側に円筒型ガイドポストを挿入結合し、ボールが挿入結合されたボールケージの外側にハウジングを結合して一定距離を直線往復運動するように構成されている。
【００７０】
これは実施例１と実施例２において採用された多角形ガイドとは違って、ハウジング又はガイドポストが回転する問題があるため、互いに異なる用途に用いられる。
【００７１】
実施例３は円筒型ボールケージを採用しており、小型軽量ピッカーアクチュエーターの技術的構成は円筒型ボールケージを備え、円筒型ボールケージに形成されたボール受容ホールにボールを挿入結合した後、円筒型ガイドポストをボールの受容されたボールケージ内部に挿入結合し、円筒型穴の形成されたハウジングと結合して円筒型ガイドを設計製作する技術的構成を備えている。
【００７２】
円筒型ガイドを除いた全ての技術的構成は、実施例２の多角形ガイドを採用した小型軽量のピッカーアクチュエーターと同一であり、重複を避けるためその技術を省略する。
【００７３】
本発明による実施例３の円筒型ガイドを用いた小型軽量ピッカーアクチュエーターは有限ストローク用である。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
多角形に設計製作され、ボールを受容できる多数のボール受容ホールがそれぞれの面に形成された一体型ボールケージを備え、前記多角形ボールケージのそれぞれの面に形成されたボール受容ホールにボールを挿入した後、ボールが受容ホールから離脱せずに転がり運動をするように多角形貫通口が形成されたハウジングを備え、前記ボールがボール受容ホールに挿入結合されたボールケージの内部にガイドポストを挿入結合してガイドポスト又はハウジングがボールの転がり運動によって直線往復運動できるように構成された高荷重及び高精度を備えた多角形ガイド及びこれを用いたピッカーアクチュエーターを提供することができるため、産業上の利用可能性が高い。
【符号の説明】
【００７５】
１１；ボールケージ  １２；ボール受容ホール
２１；ボールケージ  ２３；ボール
３１、４１、５１；ガイドポスト  ３２，４２，５２；ボールケージ
３３、４３、５３；多角形ガイドハウジング
６１；ガイドポスト  ６２；ボールケージ
６３；ハウジング又は一体型ハウジング  ６４；シリンダ
６５；シリンダロード  ６６；固定ブラケット
６７；空気排出口  ６８；空気吸入口
６９；ストッパ  ７０；空気又はオイル注入口
７１；空気又はオイル排出口  ７２；衝撃緩和用スプリング
７３；オイル移動通路
X；ボール受容ホールの上部直径
Y；ボール受容ホールの下部直径
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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