(57)【要約】  本発明は、車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価するための方法（６００）に関する。この方法（６００）は、前記カメラ（１１０）の前記画像（３００）を読み取る読み取りステップ（６１０）を有している。また前記方法（６００）は、前記画像（３００）の切り抜き部分（３１０，３２０）内の少なくとも１つの対象物（３０５，３１５）を検知し、この際に前記切り抜き部分（３１０，３２０）が、車両周囲（１１５）の、前記画像（３００）よりも小さい領域を表示するようにする検知ステップ（６２０）を有している。さらに前記方法（６００）は、画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０，３２０）および／または該切り抜き部分（３１０，３２０）に関する情報をドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）に伝送する伝送ステップ（６３０）を有している。最後に前記方法（６００）は、前記カメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価するために、全画像（３００）の代わりに、画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０，３２０）および／または画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０，３２０）に関する情報を前記ドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）内で使用する使用ステップ（５４０）を有している。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価するための方法（６００）において、前記方法（６００）が、
カメラ（１１０）の画像（３００）を読み取る読み取りステップ（６１０）と、
画像（３００）の切り抜き部分（３１０，３２０）内の少なくとも１つの対象物（３０５，３１５）を検知し、この際に前記切り抜き部分（３１０，３２０）が、車両周囲（１１５）の、前記画像（３００）よりも小さい領域を表示するようにする検知ステップ（６２０）と、
前記画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０，３２０）および／または該切り抜き部分（３１０，３２０）に関する情報をドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）に伝送する伝送ステップ（６３０）と、
前記カメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価するために、全画像（３００）の代わりに、画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０，３２０）および／または画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０，３２０）に関する情報を前記ドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）内で使用する使用ステップ（５４０）と、
を有していることを特徴とする、車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価するための方法（６００）。
【請求項２】
前記伝送ステップ（６３０）において、画像（３００）内の前記切り抜き部分（３１０，３２０）の大きさおよび／または位置を情報として伝送する、請求項１に記載の方法（６００）。
【請求項３】
前記検知ステップ（６２０）において、前記対象物（３０５，３１５）の種々異なる特徴を検知し、前記伝送ステップ（６３０）においてさらに、引き出された特徴を情報として前記ドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）に伝送する、請求項１または２に記載の方法（６００）。
【請求項４】
前記検知ステップ（６２０）において、少なくとも１つの交通標識（３０５）を前記画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０）内の対象物として検知し、前記伝送ステップ（６３０）において、前記切り抜き部分（３１０）および／または該切り抜き部分（３１０）に関する情報をドライバーアシストモジュールとしての交通標識検知モジュール（１４０）に伝送する、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項５】
前記検知ステップ（６２０）において、画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０）を確定するために、少なくとも１つの自己発光する対象物を、外部から光を当てられる少なくとも１つの対象物と区別する、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項６】
前記検知ステップ（６２０）において、少なくとも１つの視線誘導標（３０５）および／または少なくとも１つの道路照明を画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０）内の対象物として検知し、前記伝送ステップ（６３０）において、前記切り抜き部分（３１０）および／または該切り抜き部分（３１０）に関する情報を、ドライバーアシストモジュールとしての車線検出モジュール（１５０）および／または追跡モジュールおよび／またはライト制御モジュール（１６０）に伝送する、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項７】
前記検知ステップ（６２０）において、先行する車両の少なくともテールライトを画像（３００）の前記切り抜き部分内の対象物として検知し、前記伝送ステップ（６３０）において、前記切り抜き部分（３１０）および／または該切り抜き部分に関する情報を、ドライバーアシストモジュールとしてのライト制御モジュール（１６０）および／または車線検出モジュール（１５０）および／または追跡モジュールに伝送する、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項８】
前記読み取りステップ（６１０）において、暗闇で前記カメラ（１１０）によって撮影された前記カメラ（１１０）の画像（３００）を読み取る、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項９】
前記検知ステップ（６２０）において、画像（３００）の別の切り抜き部分（３２０）内の少なくとも１つの別の対象物（３１５）の検知を行い、前記別の切り抜き部分（３２０）が、前記車両周囲（１１５）の、前記画像（３００）よりも小さい領域を表示するようにし、前記伝送ステップ（６３０）において、前記画像（３００）の前記別の切り抜き部分（３２０）および／または該別の切り抜き部分（３２０）に関する別の情報を別のドライバーアシストモジュール（１５０，１６０）に伝送し、特に前記別のドライバーアシストモジュール（１５０，１６０）を前記ドライバーアシストモジュール（１４０）と区別し、前記使用ステップ（６４０）において、前記カメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価するために、全画像（３２０）の代わりに、前記別の切り抜き部分（３２０）を前記別のドライバーアシストモジュール（１５０，１６０）内で使用する、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項１０】
車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価する画像評価装置（１３０）において、該画像評価装置（１３０）が、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（６００）のステップを実行するために構成された装置（２００，２１０，２３０）を有していることを特徴とする、車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像（３００）を評価する画像評価装置（１３０）。
【請求項１１】
請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（６００）のステップを実施するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品において、前記プログラムが画像評価装置（１３０）において実行されると、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（６００）のステップが実施されることを特徴とする、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項に記載した、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法、相応の画像評価装置、並びに相応のコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両における様々なビデオに基づくシステムに課せられた要求の、次第に大きくなる複雑さは、ある程度、個別のシステムの互いに不可欠な「協力」に通じる。従って、例えば車線検知の情報がオンラインキャリブレーションのために利用され、車両検出の結果が、例えばＬＫＷ（トラック）に義務付けられた速度標識による誤分類の数を減少させるために、交通標識検知システムにおいて用いられること等が知られている。ここで例として挙げられた、様々なシステム間の協力の数は、任意に増やすことができる。
【０００３】
特許文献１には、車線検知のためのセンサシステムを含む、車両のドライバーアシストシステムを有する車線検知のための方法について開示されており、この方法では、車線検知のためのセンサシステムによって、車両前方の交通スペースの領域内の車線マークを表わす測定ポイントが検知される。基準モデルに基づいて測定ポイントＭＰの理想的な数が算出される。実際に検知された測定ポイントの数と測定ポイントの理想的な数との比較から、先の見通しの妥当性が決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許公開第１０２００７０３４１９６号明細書
【発明の概要】
【０００５】
以上のような背景から、本発明によれば、独立請求項に記載した、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法、この方法を使用した画像評価装置、並びに相応のコンピュータプログラム製品が提案されている。有利な実施態様は、それぞれの従属請求項および以下の説明に記載されている。
【０００６】
本発明によれば、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法が提供されており、この方法は、
カメラの画像を読み取る読み取りステップと、
画像の切り抜き部分内の少なくとも１つの対象物を検知し、この際に前記切り抜き部分が、車両周囲の、前記画像よりも小さい領域を表示するようにする検知ステップと、
画像の前記切り抜き部分および／または該切り抜き部分に関する情報をドライバーアシストモジュールに伝送し、この際に特にドライバーアシストモジュールが、カメラによって撮影された画像の単独の評価とは異なるドライバーアシスト機能を実行する、伝送ステップと、
カメラによって撮影された画像を評価するために、全画像の代わりに、画像の前記切り抜き部分および／または画像の前記切り抜き部分に関する情報を前記ドライバーアシストモジュール内で使用する使用ステップと、
を有している。
【０００７】
本発明によればさらに画像評価装置が提供されており、この画像評価装置は、本発明による方法のステップを相応の装置において実施若しくは実行するために構成されている。本発明による装置の変化実施例によっても、本発明の課題を迅速かつ効果的に解決することができる。
【０００８】
本発明において装置特に画像評価装置とは、センサ信号を処理し、このセンサ信号に基づいて制御信号を発信する電気的な装置のことである。この装置はハードウエアおよび／またはソフトウエア的に構成され得るインターフェースを有している。ハードウエア的な構成において、インターフェースは、装置の様々な機能を含む、例えばいわゆるシステムＡＳＩＣ（特定用途向けＩＣ）の一部であってよい。しかしながらインターフェースは、固有の集積回路であってよいか、または少なくとも部分的に不連続的な素子より成っていてもよい。ソフトウエア的な構成において、インターフェースは、例えばマイクロコントローラ上にその他のソフトウエアモジュールと並んで設けられているソフトウエアモジュールであってよい。
【０００９】
機械読み取り可能な媒体、例えば半導体メモリー、ハードディスクまたは光学的なメモリーに記憶されるプログラムコードを備えたコンピュータプログラム製品も有利である。このプログラムコードは、このプログラムが画像評価装置においてまたはコンピュータに相当する装置において実行されると、前記実施例のいずれか１つによる方法を実施するために使用される。
【００１０】
カメラとは、可視光のスペクトル領域内で車両周囲を検知するための光学的な記録装置のことである。カメラの画像内で検知される対象物は、例えば路面縁部に設けられた建築上の設備（例えば視線誘導標または街灯）または道路上の（例えば道路境界線）、または道路上の動く対象物（例えば車両）であってよい。カメラの画像は、特に暗闇または夜間において撮影することができ、この際に、対象物は、画像背景またはその他の画像領域と比較して著しく高い輝度（明るさ）を有することを特徴としている。切り抜き部分とは、車両周囲の、カメラの画像よりも小さい領域を表示する、画像の部分領域のことである。特に切り抜き部分とは、画像の少なくとも１つの別の区分を含まない、画像の領域とみなすことができる。この場合、画像の切り抜き部分は、カメラ画像内の１つの「対象物」または複数の「対象物」として検知された、車両周囲の１つ若しくは複数の対象物の周囲の領域を形成する。この場合、画像の切り抜き部分は、「対象物」として検知された１つ若しくは複数の対象物の周囲の領域を含んでいてよい。画像の切り抜き部分に関する情報とは、例えば画像内の単数若しくは複数の対象物が検知される、切り抜き部分の位置および／または大きさのことである。さらに、画像の切り抜き部分に関する情報は、対象物のパラメータ例えば輝度（明るさ）および／または色に関するものである。勿論、当該の切り抜き部分内のカメラ画像の内容も、切り抜き部分に関する追加的な情報としてドライバーアシストモジュールに伝送されてよい。ドライバーアシストモジュールとは、車両の走行時に車両の運転者の負担を軽減するために、ドライバーアシスト機能を実施する装置のことである。例えばドライバーアシスト機能は、交通標識の自動的な検知、車線検出および／または、例えば自車の前方の１台または複数台の車両を検知できるようにするために、繰り返し対象物検知を実施することができる。この場合、ドライバーアシストモジュールは、車両の運転者に対し車両の操縦を軽減するために、例えば車両がまさに走行している車線をカーブ走行時においても維持するために、車両の運転者に信号を発信することができる。この場合、ドライバーアシスト機能は、カメラによって撮影された画像の様々な切り抜き部分内におけるカメラ画像の単独の検索および分割とは異なる少なくとも１つの別の機能性を有している。この別の機能性とは、例えば交通標識の内容の評価、それに応じた情報信号の車両運転者への発信、検知された道路マークからの車線の検知および推定、それに応じた車線連続信号の発信、または先行する車両の制動の検知、およびそれに応じた警告信号の発信または車両を制動するための自動的なブレーキ信号の発信等である。
【００１１】
本発明は、ドライバーアシストモジュール若しくは当該のドライバーアシストモジュールの機能を実際に最適に利用できるようにするために、カメラの全画像の代わりに、画像の切り抜き部分だけまたは切り抜き部分に関する情報だけがドライバーアシストモジュール内で評価されればよい、という認識に基づいている。実質的に、ドライバーアシストモジュールのアルゴリズムは、運転者に相応のアシスト機能を提供するために、カメラの、部分的に非常に大きい画像でしばしば小さい対象物を詳しく調べる必要があることに基づいている。画像内に含まれた対象物の大まかな評価が既に早期の段階で行われ（特に対象物検索のために最適化されたアルゴリズムを用いて）、それによって画像の、対象物が検知された単数または複数の切り抜き部分が検知されると、この単数または複数の切り抜き部分は、相応のドライバーアシストモジュールに伝送される。ドライバーアシストモジュールは、画像の小さい切り抜き部分を調べるだけでよいので、好適には、このドライバーアシストモジュール内における数値的なまたは回路技術的なデータ処理負荷が軽減される。このような形式で前もって処理されたカメラ画像、つまりそれぞれのドライバーアシストモジュールのための適切な切り抜き部分が、多数の異なるドライバーアシストモジュールに与えられることによって、当該の複数のドライバーアシストモジュールにおける演算コストを削減することができ、またこれによって、一方では迅速な処理時間が得られ、他方では当該のドライバーアシストモジュールのために必要な電力の低減が得られる。
【００１２】
本発明の好適な実施例によれば、伝送ステップにおいて、画像内の前記切り抜き部分の大きさおよび／または位置が情報として伝送される。画像の切り抜き部分の大きさおよび／または位置は、画像の切り抜き部分の形状、例えば長方形、楕円形を表わしているか、或いは例えばカメラ画像の上縁部または下縁部に関連した切り抜き部分の角度のデータに基づく切り抜き部分の配向を表わしている。この場合、画像の切り抜き部分の位置は、例えばカメラ画像内の切り抜き部分の角の頂点の座標を表わす。本発明のこのような実施例によれば、非常に少ないパラメータによってカメラ画像内の切り抜き部分の位置を伝送することができる。
【００１３】
検知ステップにおいて、対象物の色および／または輝度を検知し、さらに伝送ステップにおいて、検知した色および／または輝度を情報としてドライバーアシストモジュールに伝送するようにすれば、さらに好適である。この場合、輝度とは、対象物として検知されたカメラ画像の領域の光のパルス周波数若しくはパルスおよび／または光の強さのことであってよい。対象物の色とは、対象物として検知されたカメラ画像の領域の光の周波数スペクトルのことであってよい。本発明のこのような形式の実施例は、パラメータとしての追加的な情報が当該のドライバーアシストモジュールに技術的に簡単に伝送され得る、という利点を提供する。
【００１４】
特に好適には、検知ステップにおいて、少なくとも１つの交通標識が画像の前記切り抜き部分内の対象物として検知され、伝送ステップにおいて、切り抜き部分および／または該切り抜き部分に関する情報がドライバーアシストモジュールとしての交通標識検知モジュールに伝送される。本発明のこのような形式の実施例は、カメラ画像の評価時において既に対象物が交通標識として検知され、交通標識を特別に検知するために設計された、ドライバーアシストモジュールとしての検知モジュールに供給することができる、という利点を提供する。これによって、相応に高価な検知アルゴリズムを有する交通標識検知モジュールによって全カメラ画像を完全に検索することは避けられる。
【００１５】
本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、画像の切り抜き部分を確定するために、少なくとも１つの自己発光する対象物が、外部から光を当てられる少なくとも１つの対象物と区別される。この場合、自己発光する対象物とは、能動的な光を発する対象物のことであってよい。このような自己発光する対象物は、例えば対向車両のヘッドライトまたは一対のヘッドライトである。これに対して外部から光を当てられる対象物は、例えば交通標識である。本発明のこのような形式の実施例は、例えばカメラによって検出された光のスペクトル組成の分析から、対象物自体が光を発するかまたは対象物が（例えば自車のヘッドライトによって）照らし出されるかどうかを区別することができる、という利点を提供する。このような区別によって、対象物の早期の検知および／または分類分けが可能であるので、このような対象物を種々異なるドライバーアシストモジュールに供給することもできる。例えば自己発光する対象物が検知されたカメラ画像の切り抜き部分は、ヘッドライト制御モジュールに供給され、これに対して、外部から照らし出される対象物が検知されたカメラ画像の切り抜き部分は、車線検出モジュールに供給され、この際に当該の対象物は例えば視線誘導標として解釈される。
【００１６】
さらに本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、少なくとも１つの視線誘導標および／または少なくとも１つの道路照明が画像の前記切り抜き部分内の対象物として検知され、前記伝送ステップにおいて、前記切り抜き部分および／または該切り抜き部分に関する情報が、ドライバーアシストモジュールとしての車線検出モジュールおよび／または追跡モジュールおよび／またはライト制御モジュールに伝送される。本発明のこのような形式の実施例は、読み取られたカメラ画像を特に良好に先に処理することができるという利点を提供するので、車両のためのドライバーアシストモジュールおよび／または追跡モジュールは、僅かな処理負荷を負うだけで済む。この場合、車線検出モジュールとは、自車が走行する車線を前もって予測して、この車線を維持する際に相応の制御信号を別の車両構成部分に発信することによって運転者をできるだけ支援するドライバーアシスト機能のことである。追跡モジュールとは、車両がアクティブに道路の所望の車線上を走行維持されるようにするドライバーアシスト機能のことである。
【００１７】
車線検出モジュール、追跡モジュールおよび／またはライト制御モジュールの特に低いデータ処理負荷を得るために、本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、先行する車両の少なくともテールライトが画像の切り抜き部分内の対象物として検知され、伝送ステップにおいて、切り抜き部分および／または該切り抜き部分に関する情報が、ドライバーアシストモジュールとしてのライト制御モジュールおよび／または車線検出モジュールおよび／または追跡モジュールに伝送される。先行する車両のテールライトは、例えばその色および／またはその互いの間隔によってテールライトとして検知される。この場合、例えばライト制御システムは、１台または複数台の先行車両のテールライトが例えば対象物として検知され、先行車両が眩惑されないように、車両の光円錐を配光することができる。選択的にまたは追加的に、車線検出モジュールは、自車のヘッドライトによって照らし出されない車線形状を、カメラ画像の切り抜き部分から、特に先行車両のテールライトとして分類分けされた対象物の位置から決定することもできる。
【００１８】
本発明の実施例に従って、読み取りステップで、暗闇においてカメラによって撮影されたカメラの画像が読み取られるようにすれば、前記提案された方法を使用する利点は特に大きい。この場合、暗闇とは、（例えば相応の道路交通規則に従って）ヘッドライトを点灯して走行する必要がある、車両周囲の輝度のことである。本発明のこのような形式の実施例は、ドライバーアシストモジュールの評価能力が著しく高められる、という利点を提供する。何故ならば、暗闇における対象物の検知は非常に困難だからである。特別に暗闇において撮影されたカメラ画像のために設計されたアルゴリズムによって、カメラ画像が先行評価若しくは先行処理されるようになっていれば、切り抜き部分が伝送される各ドライバーアシストモジュールのデータ処理負荷が著しく軽減される。
【００１９】
単独のドライバーアシストモジュールにだけカメラ画像の切り抜き部分が供給されるのではなく、種々異なる複数のドライバーアシストモジュールが、それぞれのドライバーアシスト機能のために適切な検知された対象物を含む、カメラ画像のそれぞれ１つの固有の切り抜き部分を得るようにすれば、以上記載した方法は、特に有利に使用することができる。このような形式で、カメラ画像を中央で集中的に先行処理することによって、後続のドライバーアシストモジュールにおけるデータ処理負荷が著しく軽減され、それによってここで提案された方法の効果がさらに高められる。従って本発明の別の実施例によれば、検知ステップにおいて、画像の別の切り抜き部分内の少なくとも１つの別の対象物の検知が行われ、別の切り抜き部分が、車両周囲の、画像よりも小さい領域を表示するようになっている。また、伝送ステップにおいて、画像の前記別の切り抜き部分および／または該別の切り抜き部分に関する別の情報が別のドライバーアシストモジュールに伝送され、この際に、前記別のドライバーアシストモジュールが前記ドライバーアシストモジュールと区別される。さらに、使用ステップにおいて、カメラによって撮影された画像を評価するために、全画像の代わりに、前記別の切り抜き部分が前記別のドライバーアシストモジュール内で使用される。
【００２０】
本発明を以下に例として添付の図面を用いて詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の１実施例が使用される車両のブロック回路図である。
【図２】本発明による画像評価装置の１実施例のブロック回路図である。
【図３】図１に示したカメラによって車両周囲を見た、カメラ画像の１実施例を示す図である。
【図４】図１に示したカメラによって車両周囲を見た、カメラ画像の別の実施例を示す図である。
【図５】図１に示したカメラによって車両周囲を見た、カメラ画像のさらに別の実施例を示す図である。
【図６】方法としての本発明の実施例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に記載した本発明の好適な実施例において、異なる図面に示された類似の作用を有する部材のために、同じまたは類似の符号が使用されており、これらの部材の繰り返しの説明は省かれる。
【００２３】
図１には、本発明の１実施例が使用されている車両１００のブロック回路図が示されている。車両１００はカメラ１１０を有しており、カメラ１１０は、車両周囲１１５を視角１２０から検知する。特にカメラ１１０は、特に暗闇において車両周囲１１５の物体および／または対象物を検出するために構成されていてよい。次いで、カメラ１１０によって撮影された画像は、画像処理ユニットまたは画像評価ユニット１３０で評価され、この際に対象物はカメラ画像で検知され、この対象物を含む切り抜き部分が形成される。次いでこの切り抜き部分または切り抜き部分に関する情報は、様々なドライバーアシストモジュール、例えば交通標識検知モジュール１４０、車線検出モジュール１５０、または車両１００のヘッドライトを制御するためのライト制御モジュール１６０に伝送される。例えば画像処理ユニット１３０において、カメラ１１０によって撮影された画像から、所定の幾何学的な形状および／または色を用いて、カメラ１１０によって撮影された画像の所定の切り抜き部分内に交通標識が含まれていることが検知され得る。次いで、このような交通標識をカメラ画像内に含む切り抜き部分が、例えば交通標識検知モジュール１４０に伝送される。カメラ画像の別の切り抜き部分内において、例えば視線誘導標の反射鏡が検知されると、カメラ画像のこの切り抜き部分は、例えば車線検出モジュール１５０に送られる。例えば対向車両のヘッドライトが対象物として検知されると、ヘッドライトとして検知された対象物を有するカメラ画像の切り抜き部分は、ライト制御モジュール１６０に送られ、このライト制御モジュールは、ヘッドライトまたはヘッドライトの光円錐を、対向車両の運転者が眩惑されないように配光する。
【００２４】
図２は、本発明による画像評価装置または画像評価ユニット１３０の１実施例のブロック回路図を示す。画像評価装置１３０は、カメラ１１０の画像を読み取るためのインターフェース２００を有している。さらに、画像評価装置１３０は、画像の切り抜き部分内における少なくとも１つの対象物を検知するための検知ユニット２１０を有している。画像評価装置１３０はさらに、切り抜き部分および／または画像の切り抜き部分に関する情報をドライバーアシストモジュールに伝送するための伝送インターフェース２２０を有している。このようなドライバーアシストモジュールは、例えば交通標識検知モジュール１４０、車線検出モジュール１５０またはライト制御モジュール１６０であってよい。
【００２５】
ここで提案された方法は、システム「夜間車両検知“Vehicle Detection at Darkness”（ＶＤＤ）」において実際に内部でのみ使用される、例えば交通標識検知または車線検知アシスト等の別のシステムの検索領域を定義若しくは限定するための情報を提供し、かつ徹底的に利用することに関する。
【００２６】
従って、夜間におけるＶＤＤシステムは、いわゆる基本的機能と同じであり、その結果から別の機能およびシステムを構築することができる。機能「ＶＤＤ」、特に暗闇中において車両周囲の対象物を検知する機能と、別の（ドライバーアシスト）機能とを結びつけることによって、少なくとも夜間（つまり一般的に暗闇時）において、若しくは車両が外部照明を点灯して走行している状況において、別の（ドライバーアシスト）機能の効率を著しく高めることができる。
【００２７】
切り替え式交通標識において、追加的な情報の利用、例えば分類分けされた交通標識またはそのパルシング（つまり車両周囲におけるパルス発振された／パルス発振されていない光対象物）の位置の利用は、交通標識を長い距離（例えば１５０ｍより大きい）において前もって確実に検出し、かつ交通標識のための分類分けプログラムを相応に適合させるために、交通標識検知システムにおいて好適な形式で役立つ。交通標識として検知された対象物のためのＶＤＤは、「自動点灯」若しくは「自車のヘッドライト点灯」への組み込みを実行することもできる。検出された視線誘導標の位置は、車線のための検索領域を著しく限定するか若しくは現存する検出を安定化若しくは正常化させるために、好適な形式で車線検出システムにおいて利用される。また、システムＶＤＤによって分類分けされた対象物としての街灯は、ラインのカラー評価において車線検出のために重要である。何故ならば例えば街灯若しくはトンネル照明はラインの黄色分類分けを著しく困難にするからである。ＶＤＤによって提供された、別の（ドライバーアシスト）機能のための画像領域（つまりカメラ画像の切り抜き部分）をそれぞれ除外することによって、システム全体の計算時間は最終的に短縮される。
【００２８】
図３は、図１において車両周囲の観察時にカメラ１１０によって撮影されたカメラ画像３００の１実施例を示す。図３によれば、例えば機能ＶＤＤによって切り替え式交通標識３０５の発光ダイオードを利用した、カラー（通常は赤）および／またはカラーのパルシングに基づく切り替え式交通標識３０５の検出が示されている。このような切り替え式交通標識は、カメラ画像３００の２つの切り抜き部分３１０において検知され、次いでこれら２つの切り抜き部分３１０は、図１に示した交通標識検知モジュール１４０に伝送される。この場合、伝送は、切り抜き部分３１０自体または切り抜き部分３１０の位置および大きさに関する情報だけが、交通標識検知モジュール１４０に伝送されるように、行われる。この交通標識検知モジュール１４０内に、「交通標識」として検知された対象物が含まれている。部分領域若しくは切り抜き部分３１０の大きさは、所定の大きさの縁部を有する特定の１区分が交通標識として検知された対象物の周りを取り囲む切り抜き部分とみなされるように、選定される。切り抜き部分の形状は、ドライバーアシストモジュールにおける切り抜き部分の良好な処理可能性を保証するために、例えば長方形が選択されてよい。これによって、交通標識をできるだけ早期に検出することができ、この際に、交通標識識別モジュール１４０は全カメラ画像３１０を分析するために、数値的または回路技術的に高価な費用を必要とすることはない。この場合、切り抜き部分３１０は、全カメラ画像２００よりも小さい、カメラ画像３００のそれぞれ１つの領域を有している。
【００２９】
カメラ画像３００から切り抜き部分を形成するその他の例として、視線誘導標、側方の車線マーク３１５またはボッツドッツ“BotsDots”（例えばトンネル内のまたは道路区画線としての）を、機能ＶＤＤ（つまり画像評価ユニット１３０）によって、例えばこのような検知された対象物の色（大抵は黄色）に基づいて、または車両前方の「外部から照らし出された対象物」として検出することが挙げられる。車両周囲１１５内における、このような構造的な手段の検出は、やはり図１に示されており、図１において、これらの手段を反射する部材を有する、カメラ画像の切り抜き部分が、例えば図１に示した車線検出モジュール１５０に伝送されるその他の切り抜き部分３２０としてみなされる。これによって、車線検出のための機能を、これらの追加的な情報に基づいて固有の探索領域にインテリジェントに適合させることができる。
【００３０】
図４は、図１によるカメラ１１０が撮影した車両周囲のカメラ画像３００の別の実施例を示す。図４では、やはり複数の交通標識３０５が検知されていて、これらの交通標識３０５が切り抜き部分３１０として例えば、図１に示した交通標識検知モジュール１４０に送られる。この場合も、互いに別個の異なる切り抜き部分３１０が形成されるようになっており、これらの切り抜き部分３１０内において対象物が交通標識として検知され、これらの個別の若しくは別個の切り抜き部分３１０が両方とも、交通標識検知モジュール１４０に伝送される。これによって、異なる切り抜き部分だけが異なるドライバーアシストモジュールに伝送されるのではなく、むしろ複数の異なる切り抜き部分も個別のドライバーアシストモジュールに伝送される。
【００３１】
図５は、図１に示したカメラ１１０が車両周囲を撮影したカメラ画像３００の別の実施例を示す。この場合、やはり視線誘導標３１５が検知可能であり、提案された前記方法に従って相応の切り抜き部分３２０が形成され、この切り抜き部分３２０は前記視線誘導標３１５を有していて、例えばコーナリングライトにより湾曲した道路を良好に照らし出すためにライト制御モジュール１６０に送られる。
【００３２】
図６は、図１に示したカメラ１１０が車両周囲を撮影したカメラ画像３００の別の実施例を示す。この場合、やはり視線誘導標３１５が検知可能であり、提案された前記方法に従って相応の切り抜き部分３２０が形成され、この切り抜き部分は前記視線誘導標３１５を有していて、例えばコーナリングライトにより湾曲した道路を良好に照らし出すためにライト制御モジュール１６０に送られる。
【００３３】
図６は、本発明の１実施例による、車両のカメラによって撮影された画像を評価するための方法６００としてのフローチャートを示す。この方法６００は、カメラの画像の読み取りステップ６１０と、画像の切り抜き部分内における少なくとも１つの対象物の検知ステップ６２０とを有しており、この場合、切り抜き部分は、車両周囲の、画像よりも小さい領域を表示している。この方法はさらに、画像の切り抜き部分および／または画像の切り抜き部分に関する情報をドライバーアシストモジュールに伝送する伝送ステップ６３０を有しており、特に前記ドライバーアシストモジュールは、カメラによって撮影された画像の単独の評価とは異なるドライバーアシスト機能を実行する。さらにこの方法６００は、カメラによって撮影された画像を評価するために、ドライバーアシストモジュール内において全画像の代わりに画像の切り抜き部分を使用する使用ステップ６４０を有している。
【００３４】
以上記載され、また図面に示された実施例は、例として選択されただけである。種々異なる実施例を完全に組み合わせるか、または個別の特徴に関連して互いに組み合わせることもできる。１つの実施例を、別の実施例の特徴によって補ってもよい。
【００３５】
本発明による方法ステップは繰り返し実施することができ、またここに記載された順番とは異なる順番で実行することもできる。
【００３６】
１つの実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間で「および／または」接続を有している場合、これは、この実施例が１つの実施形態に従って第１の特徴も第２の特徴も有しており、また別の実施形態に従って第１の特徴だけまたは第２の特徴だけを有している、ということである。
【符号の説明】
【００３７】
１００  車両
１１０  カメラ
１１５  車両周囲
１３０  画像評価装置、画像処理ユニットまたは画像評価ユニット
１４０  交通標識検知モジュール
１５０  車線検出モジュール
１６０  ライト制御モジュール
２００  インターフェース
２１０  検知ユニット
２２０  伝送インターフェース
３００  カメラ画像
３０５  切り替え式交通標識、視線誘導標
３１０  切り抜き部分
３１５  車線マーク、視線誘導標
３２０  切り抜き部分
６００  方法
６１０  読み取りステップ
６２０  検知ステップ
６３０  伝送ステップ
６４０  使用ステップ
【図１】
2014515893.tif 000003
【図２】
2014515893.tif 000004
【図３】
2014515893.tif 000005
【図４】
2014515893.tif 000006
【図５】
2014515893.tif 000007
【図６】
2014515893.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成25年9月25日(2013.9.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像を評価するための方法（６００）において、前記方法（６００）が、
カメラ（１１０）の画像（３００）を読み取る読み取りステップ（６１０）と、
画像の切り抜き部分（３１０，３２０）内の少なくとも１つの対象物（３０５，３１５）を検知し、この際に前記切り抜き部分（３１０，３２０）が、車両周囲（１１５）の、前記画像よりも小さい領域を表示するようにする検知ステップ（６２０）と、
前記画像の前記切り抜き部分（３１０，３２０）および／または該切り抜き部分（３１０，３２０）に関する情報をドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）に伝送する伝送ステップ（６３０）と、
前記カメラ（１１０）によって撮影された画像を評価するために、全画像の代わりに、画像の前記切り抜き部分（３１０，３２０）および／または画像の前記切り抜き部分（３１０，３２０）に関する情報を前記ドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）内で使用する使用ステップ（６４０）と、
を有していることを特徴とする、車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像を評価するための方法（６００）。
【請求項２】
前記伝送ステップ（６３０）において、画像内の前記切り抜き部分（３１０，３２０）の大きさおよび／または位置を情報として伝送する、請求項１に記載の方法（６００）。
【請求項３】
前記検知ステップ（６２０）において、前記対象物（３０５，３１５）の種々異なる特徴を検知し、前記伝送ステップ（６３０）においてさらに、引き出された特徴を情報として前記ドライバーアシストモジュール（１４０，１５０，１６０）に伝送する、請求項１または２に記載の方法（６００）。
【請求項４】
前記検知ステップ（６２０）において、少なくとも１つの交通標識（３０５）を前記画像の前記切り抜き部分（３１０）内の対象物として検知し、前記伝送ステップ（６３０）において、前記切り抜き部分（３１０）および／または該切り抜き部分（３１０）に関する情報をドライバーアシストモジュールとしての交通標識検知モジュール（１４０）に伝送する、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項５】
前記検知ステップ（６２０）において、画像（３００）の前記切り抜き部分（３１０）を確定するために、少なくとも１つの自己発光する対象物を、外部から光を当てられる少なくとも１つの対象物と区別する、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項６】
前記検知ステップ（６２０）において、少なくとも１つの視線誘導標（３０５）および／または少なくとも１つの道路照明を画像の前記切り抜き部分（３１０）内の対象物として検知し、前記伝送ステップ（６３０）において、前記切り抜き部分（３１０）および／または該切り抜き部分（３１０）に関する情報を、ドライバーアシストモジュールとしての車線検出モジュール（１５０）および／または追跡モジュールおよび／またはライト制御モジュール（１６０）に伝送する、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項７】
前記検知ステップ（６２０）において、先行する車両の少なくともテールライトを画像の前記切り抜き部分内の対象物として検知し、前記伝送ステップ（６３０）において、前記切り抜き部分（３１０）および／または該切り抜き部分に関する情報を、ドライバーアシストモジュールとしてのライト制御モジュール（１６０）および／または車線検出モジュール（１５０）および／または追跡モジュールに伝送する、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項８】
前記読み取りステップ（６１０）において、暗闇で前記カメラ（１１０）によって撮影された前記カメラ（１１０）の画像を読み取る、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項９】
前記検知ステップ（６２０）において、画像の別の切り抜き部分（３２０）内の少なくとも１つの別の対象物（３１５）の検知を行い、前記別の切り抜き部分（３２０）が、前記車両周囲（１１５）の、前記画像よりも小さい領域を表示するようにし、前記伝送ステップ（６３０）において、前記画像の前記別の切り抜き部分（３２０）および／または該別の切り抜き部分（３２０）に関する別の情報を別のドライバーアシストモジュール（１５０，１６０）に伝送し、特に前記別のドライバーアシストモジュール（１５０，１６０）を前記ドライバーアシストモジュール（１４０）と区別し、前記使用ステップ（６４０）において、前記カメラ（１１０）によって撮影された画像を評価するために、全画像の代わりに、前記別の切り抜き部分（３２０）を前記別のドライバーアシストモジュール（１５０，１６０）内で使用する、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法（６００）。
【請求項１０】
車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像を評価する画像評価装置（１３０）において、該画像評価装置（１３０）が、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（６００）のステップを実行するために構成された装置（２００，２１０，２２０）を有していることを特徴とする、車両（１００）のカメラ（１１０）によって撮影された画像を評価する画像評価装置（１３０）。
【請求項１１】
請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（６００）のステップを実施するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品において、前記プログラムが画像評価装置（１３０）において実行されると、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（６００）のステップが実施されることを特徴とする、コンピュータプログラム製品。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
図３は、図１において車両周囲の観察時にカメラ１１０によって撮影されたカメラ画像の１実施例を示す。図３によれば、例えば機能ＶＤＤによって切り替え式交通標識３０５の発光ダイオードを利用した、カラー（通常は赤）および／またはカラーのパルシングに基づく切り替え式交通標識３０５の検出が示されている。このような切り替え式交通標識は、カメラ画像の２つの切り抜き部分３１０において検知され、次いでこれら２つの切り抜き部分３１０は、図１に示した交通標識検知モジュール１４０に伝送される。この場合、伝送は、切り抜き部分３１０自体または切り抜き部分３１０の位置および大きさに関する情報だけが、交通標識検知モジュール１４０に伝送されるように、行われる。この交通標識検知モジュール１４０内に、「交通標識」として検知された対象物が含まれている。部分領域若しくは切り抜き部分３１０の大きさは、所定の大きさの縁部を有する特定の１区分が交通標識として検知された対象物の周りを取り囲む切り抜き部分とみなされるように、選定される。切り抜き部分の形状は、ドライバーアシストモジュールにおける切り抜き部分の良好な処理可能性を保証するために、例えば長方形が選択されてよい。これによって、交通標識をできるだけ早期に検出することができ、この際に、交通標識識別モジュール１４０は全カメラ画像を分析するために、数値的または回路技術的に高価な費用を必要とすることはない。この場合、切り抜き部分３１０は、全カメラ画像よりも小さい、カメラ画像のそれぞれ１つの領域を有している。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
カメラ画像から切り抜き部分を形成するその他の例として、視線誘導標、側方の車線マーク３１５またはボッツドッツ“BotsDots”（例えばトンネル内のまたは道路区画線としての）を、機能ＶＤＤ（つまり画像評価ユニット１３０）によって、例えばこのような検知された対象物の色（大抵は黄色）に基づいて、または車両前方の「外部から照らし出された対象物」として検出することが挙げられる。車両周囲１１５内における、このような構造的な手段の検出は、やはり図１に示されており、図１において、これらの手段を反射する部材を有する、カメラ画像の切り抜き部分が、例えば図１に示した車線検出モジュール１５０に伝送されるその他の切り抜き部分３２０としてみなされる。これによって、車線検出のための機能を、これらの追加的な情報に基づいて固有の探索領域にインテリジェントに適合させることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
図４は、図１によるカメラ１１０が撮影した車両周囲のカメラ画像の別の実施例を示す。図４では、やはり複数の交通標識３０５が検知されていて、これらの交通標識３０５が切り抜き部分３１０として例えば、図１に示した交通標識検知モジュール１４０に送られる。この場合も、互いに別個の異なる切り抜き部分３１０が形成されるようになっており、これらの切り抜き部分３１０内において対象物が交通標識として検知され、これらの個別の若しくは別個の切り抜き部分３１０が両方とも、交通標識検知モジュール１４０に伝送される。これによって、異なる切り抜き部分だけが異なるドライバーアシストモジュールに伝送されるのではなく、むしろ複数の異なる切り抜き部分も個別のドライバーアシストモジュールに伝送される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
図５は、図１に示したカメラ１１０が車両周囲を撮影したカメラ画像の別の実施例を示す。この場合、やはり視線誘導標３１５が検知可能であり、提案された前記方法に従って相応の切り抜き部分３２０が形成され、この切り抜き部分３２０は前記視線誘導標３１５を有していて、例えばコーナリングライトにより湾曲した道路を良好に照らし出すためにライト制御モジュール１６０に送られる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正の内容】
【符号の説明】
【００３７】
１００  車両
１１０  カメラ
１１５  車両周囲
１３０  画像評価装置、画像処理ユニットまたは画像評価ユニット
１４０  交通標識検知モジュール
１５０  車線検出モジュール
１６０  ライト制御モジュール
２００  インターフェース
２１０  検知ユニット
２２０  伝送インターフェース
３０５  切り替え式交通標識、視線誘導標
３１０  切り抜き部分
３１５  車線マーク、視線誘導標
３２０  切り抜き部分
６００  方法
６１０  読み取りステップ
６２０  検知ステップ
６３０  伝送ステップ
６４０  使用ステップ
【国際調査報告】
2014515893.tif 000009
2014515893.tif 000010
2014515893.tif 000011
2014515893.tif 000012
2014515893.tif 000013
2014515893.tif 000014