(57)【要約】  閉ループ（５ａ）に沿って延び、かつ、各々が上記閉ループに接する長手方向を有する連続した部分からなるリンク（５）を備える回転力伝達機構。一時的一体化手段は、少なくとも第１駆動輪（６）の活動部（６ａ）に沿って配置される複数の自己係止手段（１２、１３）を備え、上記自己係止手段は、一方では、上記第１回転部材（１）に属する第１支持面上に、他方では、当該係止部に対向するリンク（５）の対象部分に属する第２支持面を同時に押圧する少なくとも１つの剛性係止部（１９）を備える。上記第１および第２支持面は、上記第１駆動輪の上記活動部（６ａ）の少なくとも１つの係止部（１９）が上記第１および第２支持面の間に押し込められ、対応する上記自己係止手段が上記活動部（６ａ）を離れる時には必ず、自己係止解除できるように構成される。上記第１および第２支持面の少なくとも１つが、上記係止部が押圧する上記リンクの対象部分の長手方向に平行なグリップ接面である。
2014524003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉ループ（５ａ）に沿って延び、かつ、各々が上記閉ループ（５ａ）に接する長手方向を有する連続した部分（２０、４０）からなるリンク（５）と、
それぞれ第１および第２軸（１ａ、２ａ）を中心に回転運動可能な第１および第２回転部材（１、２）と、
上記第１軸（１ａ）と同軸の第１駆動輪（６）および上記第２軸（２ａ）と同軸の第２駆動輪（７）に沿って上記リンクをガイドするように設計されたリンクガイド手段と、
上記リンクの対象部分が上記各駆動輪の対応する活動部（６ａ、７ａ）に到達する時は必ず、上記リンクの対象部分（２０、４０）を上記各回転部材（１、２）に連続して一時的に一体化させる一時的一体化手段とを備え、
上記閉ループ（５ａ）が上記各駆動輪の上記活動部（６ａ、７ａ）を備える回転力伝達機構であって、
上記一時的一体化手段は、少なくとも上記第１駆動輪（６）の上記活動部（６ａ）に沿って配置される複数の自己係止手段（１２、１３、５２、７０、９０）を備え、上記自己係止手段は、一方では、上記第１回転部材に属する第１支持面（３３ａ、５５、７５、９４）上に、他方では、当該係止部に対向する上記リンクの対象部分（２０）に属する第２支持面（２４ａ、５８、７７、９８）上に同時に載っている係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）を少なくとも備え、上記第１および第２支持面は、上記第１駆動輪（６）の上記活動部（６ａ）の少なくとも１つの係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）が上記第１および第２支持面の間に押し込められ、対応する上記自己係止手段が上記活動部（６ａ）を離れる時には必ず自己係止解除できるように構成され、上記第１および第２支持面の少なくとも１つが、上記係止部が載っている上記リンクの対象部分の長手方向に平行なグリップ接面（２４ａ）であることを特徴とする回転力伝達機構。
【請求項２】
上記リンクのガイド手段が、少なくとも上記第１駆動輪（６）の直径が連続可変であるように設計された無段変速機（ＣＶＴ）のタイプの機構であることを特徴とする請求項１に記載の機構。
【請求項３】
上記係止部（１９、４２、４４、４５、４６、６４、８０、９７）が、対応する第１および／または第２支持面上で回転可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の機構。
【請求項４】
上記機構の上記係止部が、ボール（４４）、ローラー（１９）、バレル、一方の側に支持パッド、反対側に回転部材（４２ｄ）を備えたサブアッセンブリー（４２、６４、８０、９７）、一方の端において連結され、他方の端において湾曲したラビング支持面を有するカム（４６）、２つの湾曲したラビング支持端を有する細長いカム（４５）を含む群から選択されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の機構。
【請求項５】
複数の上記自己係止手段が、上記第１駆動輪（６）または上記２つの駆動輪（６、７）に沿って配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の機構。
【請求項６】
上記リンクが上記第１および第２軸（１ａ、２ａ）に垂直な第１グリップ平面（２７ａ、７７、９８）を有し、上記各リンクの対象部分（２０、４０）は少なくとも１つの剛性部を備え、各剛性部が、上記第１グリップ平面（２７ａ、７７、９８）へ延びる第１グリップ面（２４ａ）を備えることを特徴とする請求項５に記載の機構。
【請求項７】
上記リンクが上記第１グリップ平面（２７ａ）に平行な第２グリップ平面（２７ｂ、７７、９８）を有し、各剛性部が、上記第２グリップ平面（２７ｂ）へ延びる第２グリップ面（２４ｂ）を備えることを特徴とする請求項６に記載の機構。
【請求項８】
同一平面上にあり上記リンクの２つの連続する部分に属する上記グリップ面は実質的に隣接しており、それによって、上記機構の上記係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６）が、隣接した上記グリップ面を同時に押圧することができることを特徴とする請求項６または７に記載の機構。
【請求項９】
上記第１回転部材または上記２つの回転部材（１、２）の各々が、対応する回転部材に沿って放射方向に移動可能な支持体（３１、５０）を備え、対応する上記回転部材の上記自己係止手段の各々が、上記支持体と一体化した少なくとも１つの剛性係止部と、上記係止部を係止位置に運ぶように設計された１つの復帰手段を備えることを特徴とする請求項５〜８のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１０】
上記支持体（３１、５０）の各々が、当該支持体と一体化した上記係止部の上記第１支持面（３０ａ、３３ｂ、５５、７５、９４）を備え、係止位置において同じ係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）が、グリップ点（２９、３４、０）として知られる点を中心とするゾーンにおいて上記第２支持面（２４ａ、５８、７７、９８）を押圧することを特徴とする請求項６および９に記載の機構。
【請求項１１】
上記第１支持面が、上記第１グリップ平面（２７ａ）に対して係止角度（３６、γ）を有する実質的に平らな係止面であることを特徴とする請求項１０に記載の機構。
【請求項１２】
上記係止面（３３ａ、３３ｂ）の法線が、上記グリップ点（３４）を通り半径に垂直な平面に対して補角（β）を有することを特徴とする請求項１に記載の機構。
【請求項１３】
上記第１または第２回転部材は、自己係止手段を備えた動力伝達の従動部（２）であり、各自己係止手段の係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６）は、上記従動部（２）の軸からの上記グリップ点（２９）の距離が、対応する駆動輪（７）に沿って上記リンク（５）のニュートラルライン（３７）から上記軸を引き離した距離よりも大きくなるように構成されていることを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１４】
上記第１または第２回転部材は、自己係止手段を備えた動力伝達の駆動部（１）であり、各自己係止手段の係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６）は、上記駆動部（１）の軸からの上記グリップ点（３４）の距離が、対応する駆動輪（６）に沿って上記リンク（５）のニュートラルライン（３７）から上記軸を引き離した距離よりも小さくなるように構成されていることを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１５】
上記第１回転部材（１）と回転可能に一体化し、上記第１駆動輪（６）に沿って配置された複数の支持体（５０）を備え、各自己係止手段（５２、７０、９０）は、上記第１軸に平行で上記自己係止手段の位置において上記閉ループ（５ａ）に接すると規定される接平面（５１）を有するとともに、１つの接続体からまたは相互支持面（５６；７４、７６）上に２つずつ載っている複数の接続体（５３−５４；７１−７２−７３；９１−９２−９３）からなる少なくとも１つの接続部（６４、８０、９６）を有し、
上記自己係止手段（５２、７０、９０）が係止構成にあるとき、上記接続部（６４、８０、９６）は、相互支持面（５５、７５、９５）を介して上記支持体（５０）の１つに載っており、かつ、別の相互支持面（５７−５８、７７、９８）を介して上記リンクの対象部分に載っており、
上記相互支持面の少なくとも１つは、その法線が上記接平面に対して係合解除角度以上の角度（ε）をなすような係合解除面（５７−５８；７６、９５）であり、
各接続部（６４、８０、９６）は、上記接続体の全てまたは一部からなる上記係止部（６４、８０、９７）を備え、上記係止部は、その係止構成において、上記係止部のいずれかの側に位置する２つの相互係止支持面（５５−５８；７５−７７；９４−９８）の間に押し込められていることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１６】
上記リンクの対象部分（２０）が半径方向成分のない力を上記接続部（６４、８０、９６）に働かせたと仮定した場合に上記支持体（５０）に伝達されることになる力の方向である基準方向（Ｒ）を上記相互支持面が規定し、上記係合解除角度は、上記接平面（５１）に対する上記係合解除面の法線の傾斜角であって、その傾斜角の場合には上記基準方向が上記係合解除面（５７−５８、７６、９５）の摩擦円錐体の外にあるような傾斜角のうち、最小の傾斜角（ε）と規定されることを特徴とする請求項１５に記載の機構。
【請求項１７】
上記係合解除角度は、上記係合解除面（５７−５８、７６、９５）上の摩擦係数（μ）に等しい正接を有するものとして規定されることを特徴とする請求項１５または１６に記載の機構。
【請求項１８】
上記支持体（５０）は、上記活動部（６ａ、７ａ）に達する対応する上記リンクの対象部分（２０）を受ける全体としてＵ字型であり、上記リンクの対象部分は、上記Ｕの枝（５０ａ）と上記リンクの対象部分（２０）との間に上記自己係止手段の接続部により加えられる力（Ｆ）と、上記Ｕの他の枝（５０ｂ）と上記と同じリンクの対象部分（２０）との間に加えられる反対する軸方向成分を有する反作用との間に挟まれることを特徴とする請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１９】
上記リンクの対象部分（２０）は、対応する支持体（５０）に上記リンクの対象部分（２０）が近づく時には必ず、当該作動面（５７、７８）を介して、半径方向成分を有する作動力を加えるような作動面（５７、７８）を備え、上記作動力は、次に上記接続部（６４、８０、９６）を介して上記支持体に伝達され、上記係合解除面（５７−５８、７６、９５）の角度（ε）は、上記作動力の出現によって、上記支持体（５０）と上記リンクの対象部分（２０）との間で上記接続部（６４、８０、９６）により加えられる上記力（Ｆ）に、上記係合解除面の摩擦円錐体に含まれる方向が与えられるような所定の最大角度より小さいことを特徴とする請求項１５〜１８のいずれか１項に記載の機構。
【請求項２０】
上記自己係止手段（５２、７０、９０）は、上記係止部（６４、８０、９７）を上記接平面（５１）に平行に公称位置に戻すように構成された押し込め復帰バネ（６３）を備えることを特徴とする請求項１５〜１９のいずれか１項に記載の機構。
【請求項２１】
上記自己係止手段（５２、７０、９０）は、上記係止部の公称位置を規定する静止位置と、退避位置との間で移動可能なストッパー（６２）を備え、上記自己係止手段は、上記押し込め復帰バネ（６３）が上記ストッパーに対して上記係止部を押し込めている間、上記ストッパー（６２）を静止位置に維持するように構成された予め張力がかかったばね（６２ｃ）も備え、上記退避位置は、係止構成において上記係止部（６４、８０、９７）の上記公称位置を超える移動を可能にすることを特徴とする請求項２０に記載の機構。
【請求項２２】
上記相互係止支持面（５５、７５、９４）のうち、係合解除面ではない少なくとも１つが上記接平面（５１）に平行な法線を有し、上記接続部（６４、８０、９６）が上記支持体（５０）と一体化していることを特徴とする請求項１５〜２１のいずれか１項に記載の機構。
【請求項２３】
その法線が上記接平面に平行な上記相互係止支持面（５５、７５）は上記支持体（５０）に属し、上記接続部（６４、８０）は上記係止部と区別できず、上記接続部（６４、８０）は、上記係合解除面（５７−５８；７６−７７）でもある上記リンクのグリップ面（５８、７７）と協働する把持ウェッジ（５３、７２）を備えることを特徴とする請求項２２に記載の機構。
【請求項２４】
上記接続部（８０）は上記係止部と区別できず、上記接続部（８０）は、上記接平面（５１）に平行に移動可能な長手方向搬送部（７１）を備え、上記接続部および係止部（８０）は、上記長手方向搬送部（７１）上に位置し、上記係合解除面（７６）に沿って上記長手方向搬送部上を半径方向に摺動する把持ウェッジ（７２）も備えることを特徴とする請求項２２に記載の機構。
【請求項２５】
上記接続部および係止部（８０）は、上記長手方向搬送部（７１）の摺動面（７４）と上記支持体（５０）に属する上記相互係止支持面（７５）との間に位置する一連の並列ローラー（７３）も備えることを特徴とする請求項２４に記載の機構。
【請求項２６】
上記接続部（２２）は上記係合解除面（９５）に沿って上記支持体（５０）上を半径方向に摺動する半径方向搬送部（９１）を備え、上記係止部（９７）は上記半径方向搬送部（９１）上に位置し、上記半径方向搬送部は上記相互係止支持面（９４）を備えることを特徴とする請求項２２に記載の機構。
【請求項２７】
上記係止部（９７）は、上記リンクのグリップ平面（９８）と協働する把持ウェッジ（９２）、および、上記半径方向搬送部（９１）に属する上記相互係止支持面（９４）と上記把持ウェッジ（９２）の摺動面との間に位置する一連の並列ローラー（９３）を備えることを特徴とする請求項２６に記載の機構。
【請求項２８】
上記自己係止手段（７０、９０）は、上記係合解除面（７６、９５）に沿って支持される接続体（７２、９１）を半径方向に移動させるように構成された係合解除ばね（８１）を備えることを特徴とする請求項２４〜２７のいずれか１項に記載の機構。
【請求項２９】
閉ループにおいてリンク（５）を利用する２つの回転部材（１、２）間の回転力伝達の方法であって、
各リンク（５）の対象部分が１つの回転部材から別の回転部材へと循環するリンク工程と、
各リンクの対象部分が上記回転部材の１つの周りにくる時には必ず、当該リンクの対象部分が自己係止する工程と、
各リンクの対象部分が１つの回転部材から他方の回転部材へと循環する時には必ず、当該リンクの対象部分が自己係止解除する工程とを含み、
上記回転部材と上記各リンクの対象部分との間に係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）を押し込めることにより上記自己係止が起こり、機械力の伝達は上記閉ループ（５ａ）の対応する部分への接線に平行な面上の摩擦により発生することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
〔技術分野〕
本発明は、２つの回転部材間で機械力を伝達する機構の分野に関する。特に本発明は、回転速度の比率を連続的に変化させ得る機構に関する。このような伝達システムは、「無段変速機」（ＣＶＴ）として知られている。
【０００２】
〔背景技術〕
１９３５年に、英国出願第４３６，０５３号は、２つのシャフトを接続する鎖を用いた速度変更機構を記載している。各シャフト上には、セクターを備えた車輪が設けられ、各セクターは鎖に押し付けるようにバネ上に設けられている。鎖のリンクが車輪を回り、他方の車輪へ接続しそうになると、リンクの解除は、セクターのバネを連続的に圧縮することにより圧力を開放することを求める。この機構では、鎖の円形の軌道は、鎖の両側に対する圧力のみにより維持される。従って、鎖が車輪上に落ちることを防ぐために圧力は非常に高くなくてはならない。これは伝達可能なトルクを制限する。さらに、バネの圧縮および圧力の解放に消費されるエネルギーにより、伝達のエネルギー効率は大きく低下する。
【０００３】
英国出願第３５６，１９６号も、可変速度動力伝達機構を記載している。
【０００４】
米国出願第４，０７８，４４２号（１９７８年公開）には、可変速度制御装置が記載されている。鎖の連結ピンの各先端に、２つの対向する車輪の円錐表面に載っているけん引パッドを備える。鎖を２つの対向する円錐車輪の２つのアセンブリ間で伸ばすと、円錐表面上のパッドの圧力によりトルクを伝達することができる。しかしながら、このようなトランスミッションには、円錐表面への鎖の接着により鎖を「伸長」ストランドだけでなく「緩和」ストランドにおいても伸ばす必要があるという欠点がある。鎖は、トルクを伝達するのに用いられない基礎張力を受けねばならず、複数の摩擦の寄生源をもたらす。例えば、リンクがその軌道のまっすぐな部分から曲がった部分に移動する度に、リンク自身の軸への摩擦により消散されるエネルギーは、この基礎張力により増加する。エネルギー効率は非常に平凡なものとなる。
【０００５】
２００８年に、国際公開第２００８／０１２５９１号は、固定長の鎖を用いるが、弾性支持体上に設けられ放射方向の溝に係合する駆動部を備えるトランスミッションを提案している。このようにすれば、２つの連続する駆動部材間の間隔を修正することができる。このトランスミッションも、各リンクの弾性支持体の圧縮および解放がエネルギーを消費するので、効率は平凡なものであった。
【０００６】
さらに、米国出願第２，３２８，５４４号、英国出願第５７５，７２５号、英国出願第５５１，６９０号、および欧州出願第１，８１１，２０５号にも無段変速機が記載されている。
【０００７】
〔発明の目的および概要〕
本発明は、上記問題の少なくとも１つを改善する回転力伝達機構および方法を提案する。
【０００８】
本発明の目的は、エネルギー効率が改善し、無段変速機率と両立できる回転力トランスミッションを提案することである。
【０００９】
本発明の第１の局面の実施形態は、閉ループに沿って延び、かつ、各々が上記閉ループに接する長手方向を有する連続した部分からなるリンクと、
それぞれ第１および第２軸を中心に回転運動可能な第１および第２回転部材と、
上記第１軸と同軸の第１駆動輪および上記第２軸と同軸の第２駆動輪に沿って上記リンクをガイドするように設計されたリンクガイド手段と、
上記リンクの対象部分が上記各駆動輪の対応する活動部に到達する時は必ず、上記リンクの対象部分を上記各回転部材に連続して一時的に一体化させる一時的一体化手段とを備え、
上記閉ループが上記各駆動輪の上記活動部を備える回転力伝達機構である。
【００１０】
上記一時的一体化手段は、少なくとも上記第１駆動輪の上記活動部に沿って配置される複数の自己係止手段を備え、上記自己係止手段は、一方では、上記第１回転部材に属する第１支持面上に、他方では、当該係止部に対向する上記リンクの対象部分に属する第２支持面上に同時に載っている少なくとも１つの剛性係止部を備える。
【００１１】
上記第１および第２支持面は、上記第１駆動輪の上記活動部の少なくとも１つの係止部が上記第１および第２支持面の間に押し込められ(jam)、対応する上記自己係止手段が上記活動部を離れる時には必ず、自己係止解除できるように構成される。
【００１２】
上記第１および第２支持面の少なくとも１つが、上記係止部が載っている上記リンクの対象部分の長手方向に平行なグリップ接面である。
【００１３】
「剛性係止部」は、１つの剛体、または、ある構成において互いに移動可能ないくつかの剛体のサブアッセンブリーを意味すると理解されるが、当該サブアッセンブリーは、剛体同士が静的平衡にあり、係止可能な剛性サブアッセンブリーを形成する構成を有する。
【００１４】
支持面の１つがリンクの対象部分の長手方向と平行であるということは、上記機械力伝達は、この面に対する支持体の摩擦成分を利用しているということを意味する。自転車のギアのように、障害駆動はない。これにより、無数の可能な位置、例えば、ある別々の場所だけではなく、リンクの全長にわたって接線把持（接線グリップ）が可能になる。これにより、係止部は、駆動輪の直径に関係なくリンクの対象部分と対応する回転部材を一体化できる。さらに、係止部が押し込められることによりこの一体化が起こるということは、第１および第２支持面への支持体の力が固定化を維持するように伝達されるトルクに比例しているということを意味する。さらに、係止部は、回転部材とリンクとの間の機械的中間物を構成する。押し込めによる一体化は、ある摩擦および相対速度条件を前提とする。それらの前提が消えると、自己係止解除が起こる。リンクが回転部材を離れるのにエネルギーを供給する必要はない。従って、押し込めによる一体化とリンクの対象部分に平行な表面上の支持の組み合わせにより、無段変速機率、高トルク値の伝達、および優れたエネルギー効率を提供する。
【００１５】
押し込めにより結合される２つの部分間の相対移動の原因の持続により、係止を高める変形がもたらされるという事実により、キーやボルトなどの部分間の中間要素の挿入による２つの部分の単純な固定化から、係止部の押し込めによる２つの部分の相対固定化を区別している。係止部は、フリーホイール機構の場合のように、一体化されている２つの部分の間の摩擦、または、係止部と２つの部分の内１つだけとの間の摩擦により押し込めることができる。
【００１６】
上記第１および第２支持面の間に係止部を押し込める場合、第１および第２支持面との係止部の接触面の中心を考慮することにより、当該押し込めを特徴づけることができる。これらの２つの中心の間を通る線を動作線とする。押し込めは、動作線が、少なくとも、グリップ接面である支持面の、対応する中心の地点における法線に対して角度を有するという事実、および、当該角度の正接は、グリップ接面との係止部の静止摩擦係数よりも小さいという事実により特徴付けられる。
【００１７】
上述した従来技術である米国出願第４，０７８，４４２号では、けん引パッドが、円錐車輪と鎖の台との間に単に圧縮されているだけである。伝達されるトルクは、車輪と鎖の台との間に発生し得る相対移動の原因である。パッドの軸圧縮力は、伝達されるトルクの持続により増加しない。円錐車輪と鎖の台との間のけん引パッドの押し込めはない。同様に、従来技術である英国出願第４３６，０５３号では、セクターによる鎖の挟む力は、伝達されるトルクから独立している。これらのセクターの押し込めはない。従来技術である国際公開第２００８／０１２５９１号では、ギア要素は、放射方向の溝と単に直接的に接触しているだけで、これらの溝に対して押し込められていない。
【００１８】
上記機構は無段変速機に関連し、リンクのガイド手段は、少なくとも第１駆動輪の直径が可変となるように設計されているのが有利である。
【００１９】
ある実施形態によれば、係止部は、対応する第１および／または第２支持面上で回転可能である。この機械的中間物が少なくともこれらの支持面の１つの上において回転できることにより、これら２つの支持面を、係止部がそれらの間に押し込められ、支持体の力が高い状態で、互いに低減した力で動かすことができる。克服すべき静的摩擦力はなく、非常に低減された回転摩擦しかない。これにより、大きなエネルギー入力なしに、係止構成を止めることができる。回転可能な要素の押し込めによりリンクの動作と回転部材の少なくとも１つを一体化する手段を用いるということは、一方で、非常に高い一体化力を用いることができ高出力伝達への道を開くという驚くべき効果を生み、他方では、リンクと回転部材間の分離を促進するという驚くべき効果を生む。これにより、伝達のエネルギー効率が大きく改善される。
【００２０】
上記機構の係止部は、ボール、ローラー、バレル、グリップ接面に対してラビングする支持パッドを備え、他方の支持面（回転部、摺動部、オイルフィルム等）に対する摩擦係数が低減された要素を含むサブアッセンブリー、一方の端において連結され、他方の端において湾曲したラビング支持面を有するカム、２つの湾曲したラビング支持端を有する細長いカムを含む群から選択されるのが有利である。
【００２１】
係止部は、摩擦と回転により支持体およびリンクと協働するように構成されたローラーであってもよいのが有利である。
【００２２】
一実施形態では、複数の自己係止手段は、上記第１駆動輪または上記２つの駆動輪に沿って配置されている。
【００２３】
上記リンクは第１および第２軸に実質的に垂直な第１グリップ平面を有し、各リンクの対象部分は少なくとも１つの剛性部を備え、上記各剛性部は上記第１グリップ平面へ延びる第１グリップ面を備えるのが有利である。従って、リンクを把持するための力の主な要素は軸に平行である。
【００２４】
上記リンクは上記第１グリップ平面に平行な第２グリップ平面を有し、上記各剛性部は上記第２グリップ平面へ延びる第２グリップ面を備えるのが有利である。剛性部の剛性は、２つの対向するグリップ面上の挟む力に抵抗することを可能にする。上記面上への挟む力の軸方向成分は相殺し合う。力の接線成分のみが積み重なり、これは高いトルク値を伝達するのに十分高くなり得る。
【００２５】
同一平面上にあり上記リンクの２つの連続する部分に属する上記各グリップ面は実質的に隣接しており、それによって、上記機構の係止部が、当該隣接した各グリップ面を同時に押圧することができるのが有利である。
【００２６】
リンクは、相互に連結したピッチからなる鎖であるのが有利である。
【００２７】
各ピッチは、鎖のグリップ平面に実質的に含まれる少なくとも１つのグリップ面を有するパッドを有するのが有利である。
【００２８】
２つの連続するピッチのパッドは、上記ピッチの連結を可能としつつ、上記連続するピッチのグリップ面が互いに実質的に連続するように結合した形を有してもよいのが有利である。これにより、軸に垂直な連続面が関わったかのように、１つまたは複数の係止部が１つまたは複数のグリップ面を押圧することが可能になる。係止部をブロックしてしまいやすいギャップはない。
【００２９】
第１回転部材または上記２つの回転部材の各々は、対応する回転部材に沿って放射方向に移動可能な複数の支持体を備え、上記対応する回転部材の自己係止手段の各々は、上記支持体と一体化した少なくとも１つの剛性係止部と、上記係止部を係止位置に運ぶよう設計された１つの復帰手段を備えるのが有利である。
【００３０】
可動な支持体を備えた回転部材の各々は１対の車輪を備え、当該１対の車輪は第１軸を通る平面において２つずつ互いに対向するように当該２つの車輪に沿って配置されたガイドを有し、当該ガイド上に摺動可能に設けられた支持体は、一方の軸の先端が一方の車輪のガイドの１つと協働し、他方の軸の先端が他方の車輪の反対のガイドと協働する接続部分を備えるのが有利である。
【００３１】
少なくとも１つの車輪のガイドは、対応する軸に関して鋭角をなし、上記機構は、リンクの駆動輪の直径を変更するように上記一対の車輪の一方を他方に対して軸方向に駆動するための装置を備えるのが有利である。
【００３２】
上記支持体の各々は、当該支持体と一体化した上記係止部の上記第１支持面を備え、係止位置において同じ係止部は、グリップ点として知られる点を中心とするゾーンにおいて上記第２支持面を押圧するのが有利である。
【００３３】
上記第１支持面は、上記第１グリップ平面に対して係止角度を有する実質的に平らな係止面であるのが有利である。
【００３４】
グリップ点とは、係止部とグリップ平面との間のヘルツ面に沿って分布する支持力の重心を意味する。
【００３５】
係止角度の向きは、回転部材の回転の方向、および、力の伝達のモーター部または従動部が関わっているという事実に依存し得ることが有利である。従動回転部材に関しては、回転部材を駆動するのはリンクである。係止面は、係止部から下流のリンクにより近い。すなわち、係止部と接触しているリンクの対象部分がリンクの動きの方向に動かされると、係止部はリンクにより近い係止面の部分に導かれる。すなわち、係止部はさらにきつく係止される。係止部により係止面上に伝達される力は、十分な強度に達し、トルクを従動軸に伝達する。駆動回転部材の場合は、リンクを引っ張るのは回転部材であり、係止面は、係止部の上流のリンクにより近い。
【００３６】
変形例では、上記係止面の法線は、上記グリップ点を通り半径に垂直な平面に対して補角を有する。
【００３７】
補角は、把持されたリンクの対象部分が下流のストランドに入り始めた後、復帰手段により与えられた方向が、軸および考慮中の回転部材の下流のリンクのストランドに平行であると規定される平面に実質的に平行に届くように傾斜しているのが有利である。
【００３８】
補角は、特に従動回転部材に関して、下流のストランドの部分が係止面に軸方向に対向していない角度の半分より大きいか、理想的には等しいのが有利である。
【００３９】
第１または第２回転部材が動力伝達の従動部である変形例では、従動回転部材の自己係止手段は、上記従動部の軸からのグリップ点の距離が、対応する駆動輪に沿ってリンクのニュートラルラインから当該軸を引き離した距離よりも大きくなるように構成された係止部を備える。
【００４０】
第１または第２回転部材が動力伝達のモーター部である変形例では、モーター回転部材の自己係止手段は、上記モーター部の軸からのグリップ点の距離が、対応する駆動輪に沿ってリンクのニュートラルラインから当該軸を引き離した距離よりも小さくなるように構成された係止部を備える。
【００４１】
変形例では、グリップ平面と従動軸を備える係止部との間の支持体に対するヘルツ表面アッセンブリーは、軸に対するリンクのニュートラルラインを超える。その代替として、または、それと組み合わせて、グリップ平面とモーター軸を備える係止部との間の支持体に対するヘルツ表面アッセンブリーは、軸に対するリンクのニュートラルラインの前にあってもよい。
【００４２】
上記第１および第２支持面は、リンクの対象部分が駆動輪を離れる時は必ず、上記支持面間の速度差により係止部が係止解除されるように構成されるのが有利である。
【００４３】
グリップ接面は、第１軸に垂直であるか、第１軸に垂直な平面に対して係止部とグリップ面との間の摩擦角より小さい角をなすのが有利である。
【００４４】
リンクは変形可能であり伸ばすことができないのが有利である。リンクが伸ばすことができないことにより、トルクの伝達により閉ループが著しく伸長することがない。
【００４５】
動力伝達機構の他の実施形態によれば、複数の自己係止手段はリンクに沿って配置され、グリップ接面は第１回転部材の支持面である。自己係止手段の各々は、リンクの対象部分と一体化した少なくとも１つの剛性係止部と、係止部を係止位置に戻すよう設計された復帰手段とを備える。上記グリップ接面は、第１軸の周り、および、駆動輪の直径の変化に対応する放射方向のゾーン全体に渡って実質的に連続的に伸びるのが有利である。
【００４６】
他の実施形態によれば、上記の機構のいずれも、上記第１回転部材と回転可能に一体化し、上記第１駆動輪に沿って配置された複数の支持体を備える。
【００４７】
各自己係止手段は、上記第１軸に平行で上記自己係止手段の位置において上記閉ループに接すると規定される接平面を有するとともに、１つの接続体からまたは相互支持面により２つずつ支持された複数の接続体からなる少なくとも１つの接続部を有する。
【００４８】
上記自己係止手段が係止構成にあるとき、上記接続部は、相互支持面を介して上記支持体の１つに載っており、かつ、別の相互支持面を介して上記リンクの対象部分に載っている。
【００４９】
上記相互支持面の少なくとも１つは、その法線が上記接平面に対して係合解除角度よりも大きい角度をなすような係合解除面である。
【００５０】
各接続部は、上記接続体の全てまたは一部からなる上記係止部を備え、上記係止部は、その係止構成において、上記係止部のいずれかの側に位置する２つの相互係止支持面の間に押し込められている。
【００５１】
第２の局面によれば、本発明は、
閉ループに沿って延びるリンクと、
それぞれ第１および第２軸を中心に回転運動可能な第１および第２回転部材と、
上記第１軸と同軸の第１駆動輪および上記第２軸と同軸の第２駆動輪に沿って上記リンクをガイドするように設計されたリンクガイド手段と、
上記第１回転部材と回転可能に一体化し、上記第１駆動輪に沿って配置された複数の支持体と、
上記第１駆動輪の活動部に沿って配置され、各々が上記第１軸に平行で当該自己係止手段の位置において閉ループに接すると規定される接平面を示す複数の自己係止手段とを備える回転力伝達機構であって、
各自己係止手段は、１つの接続体または相互支持面により２つずつ支持された複数の接続体から構成される少なくとも１つの接続部を備え、
上記自己係止手段は係止構成にあり、上記接続部は、相互支持面を介して上記支持体の１つに載っており、別の相互支持面を介して上記リンクの対象部分に載っており、
上記相互支持面の少なくとも１つは、法線が接平面に対して係合解除角度よりも大きい角度をなす係合解除面であり、
各接続部は、上記接続体の全てまたは一部から構成される上記係止部を備え、上記係止部は、その係止構成において、上記係止部の両側に位置する２つの相互係止支持面の間に押し込められている回転力伝達機構に関する。
【００５２】
この第２の局面に係る伝達機構の係止構成において、接続部はリンクの対象部分と支持体の間に力を働かせ、この力の強さは主に押し込められた係止部によるものであることが分かる。本発明の第１の局面に係る実施形態と同様に、この力は伝達されるトルクと共に増加し、緩んだ伝達ストランドを伸ばすことを必要としない。しかしながら、この第２の局面によれば、この接続力は、係止構成において、係合解除面との相互接触により伝達される。この係合解除面の法線が接平面に対してなす角のため、接続力の半径方向成分が係合解除面上の静止摩擦による接着を確保するのに不十分になると、この力の伝達は止まる。これにより、自己係止手段は自己係止解除することができる。
【００５３】
上記の局面のどちらかによれば、上記機構の実施形態では、リンクの対象部分が半径方向成分のない力を接続部上に働かせたと仮定した場合に支持体に伝達されることになるであろう力の方向である基準方向を、相互支持面が規定する。係合解除角度は、接平面に対する係合解除面の法線の傾斜角であって、その傾斜角の場合には基準方向が係合解除面の摩擦円錐体の外にあるような傾斜角のうち、最小の傾斜角と規定される。
【００５４】
上記の局面の別の方によれば、上記機構の実施形態では、上記係合解除角は、上記係合解除面上の摩擦係数に等しい正接を有するものとして規定される。
【００５５】
上記の局面のどちらかによれば、上記機構の実施形態では、上記支持体は、上記活動部に達する対応する上記リンクの対象部分を受ける全体としてＵ字型であり、上記リンクの対象部分は、上記Ｕの枝と上記リンクの対象部分との間に上記自己係止手段の接続部により加えられる力と、上記Ｕの他の枝と上記と同じリンクの対象部分との間に加えられる反対する軸方向成分を有する反作用との間に挟まれる。
【００５６】
上記の局面のどちらかによれば、上記機構の実施形態では、上記リンクの対象部分は、対応する支持体に上記リンクの対象部分が近づく時には必ず、当該作動面を介して、半径方向成分を有する作動力を加えるような作動面を備え、上記作動力は、次に上記接続部を介して上記支持体に伝達される。上記係合解除面の角度は、上記作動力の出現によって、上記支持体と上記リンクの対象部分との間で上記接続部により加えられる上記力に、上記係合解除面の摩擦円錐に含まれる方向が与えられるような所定の最大角度より小さい。
【００５７】
上記自己係止手段は、上記係止部を上記接平面に平行に公称位置に戻すように構成された押し込め復帰バネを備えることが有利である。
【００５８】
上記自己係止手段は、上記係止部の公称位置を規定する静止位置と、退避位置との間で移動可能なストッパーを備える。上記自己係止手段は、上記押し込め復帰バネが上記ストッパーに対して上記係止部を係合解除構成へ押し込めている間、上記ストッパーを静止位置に維持するように構成された予め張力がかかったばねも備える。上記退避位置は、係止構成において上記係止部の上記公称位置を超える移動を可能にする。
【００５９】
上記の局面のいずれかによれば、上記機構の実施形態では、少なくとも、係合解除面ではない相互係止支持面が、上記接平面に平行な法線を有する。
【００６０】
上記接続部は上記支持体と一体化していることが有利である。
【００６１】
上記の局面のどちらかによれば、上記機構の実施形態では、その法線が上記接平面に平行な上記相互係止支持面は上記支持体に属し、上記接続部は上記係止部と区別できず、上記接続部は、上記係合解除面でもある上記リンクのグリップ平面と協働する把持ウェッジを備える。
【００６２】
上記の局面のどちらかによれば、上記機構の実施形態では、上記接続部は上記係止部と区別できず、上記接続部は、上記接平面に平行に移動可能な長手方向搬送部を備え、上記接続部および係止部は、上記長手方向搬送部上に位置し、上記係合解除面に沿って上記長手方向搬送部上を半径方向に摺動する把持ウェッジも備える。
【００６３】
上記接続部および係止部は、上記長手方向搬送部の摺動面と上記支持体に属する上記相互係止支持面との間に位置する一連の並列ローラーも備えることが有利である。
【００６４】
上記の局面のどちらかによれば、上記機構の実施形態では、上記接続部は上記係合解除面に沿って上記支持体上を半径方向に摺動する半径方向搬送部を備える。上記係止部は上記半径方向搬送部上に位置し、上記半径方向搬送部は上記相互係止支持面を備える。
【００６５】
上記係止部は、上記リンクのグリップ平面と協働する把持ウェッジ、および、上記半径方向搬送部に属する上記相互係止支持面と上記把持ウェッジの摺動面との間に位置する一連の並列ローラーを備えることが有利である。
【００６６】
上記自己係止手段は、上記係合解除面に沿って支持される接続体を半径方向に移動させるように構成された係合解除ばねを備えることが有利である。
【００６７】
他の局面によれば、本発明は、閉ループにおいてリンクを利用する２つの回転部材間で回転力を伝達する方法に関する。当該方法は、
各リンクの対象部分が１つの回転部材から別の回転部材へと循環するリンク工程と、
各リンクの対象部分が上記回転部材の１つの周りにくる時には必ず、当該リンクの対象部分が自己係止する工程と、
各リンクの対象部分が１つの回転部材から別の回転部材へと循環する時には必ず、当該リンクの対象部分が自己係止する工程とを含む。
【００６８】
上記回転部材と上記各リンクの対象部分との間に係止部を押し込めることにより上記自己係止が起こり、機械力の伝達は上記閉ループの対応する部分への接線に平行な面上の摩擦を介して発生する。
【００６９】
他の実施形態によれば、２つの回転部材間で回転力を伝達する方法は、当該２つの回転部材を囲む閉ループにおける接続を利用する。この方法は、リンクの対象部分毎に、当該対象部分が上記回転部材の１つの周りに位置する時は必ず、当該リンクの対象部分が対応する回転部材と一体化する把持工程を含む。把持は、上記対象部分と、上記回転部材と回転的に一体化した支持部との間の把持位置に係止部を回転することにより起こる。リンクの対象部分毎に、この方法は、係止部を押し戻し、上記対象部分が回転部材の一方を離れ、他方へと移動することを可能にする自己係止解除工程を含む。
【００７０】
上記伝達機構は、３つ以上の回転部材を備えてもよい。当該回転部材の少なくとも１つは駆動し、当該回転部材の少なくとも１つは従動する。リンクの動作方向において、最後の従動部を最初のモーター部に接続するリンクの対象部分は「伸長ストランド」と呼ぶ。最後のモーター部を最初の従動部に接続するリンクの対象部分は「緩和ストランド」と呼ぶ。
【００７１】
〔図面の簡単な説明〕
本発明は、添付の図面に示す、非限定的な例として用いられるいくつかの実施形態の詳細の説明を検討することによって理解されるであろう。
【００７２】
図１は、伝達機構全体の一実施形態を示す側面図である。
【００７３】
図２は、一対の駆動輪の斜視図である。
【００７４】
図３ａ、図３ｂ、図３ｃ、および図３ｄは、それぞれ、リンクの一実施形態を示す縦切欠図、側面図、断面図および詳細図である。
【００７５】
図４は、図１の矢印ＩＶに沿った駆動軸の上面図である。
【００７６】
図５、図６および図７は、それぞれ、図１、図５、図６および図７に示す矢印Ｖ、ＶＩ、ＶＩＩに沿った、従動軸の自己係止手段を示す切欠図、側面図および上面図である。
【００７７】
図８ａは、従動軸周辺の支持体とリンクの速度を示す概略図である。
【００７８】
図８ｂおよび図８ｃは、それぞれ、従動軸周辺の「緩和ストランド」の自動係止および「伸張ストランド」の自動係止解除を示す図である。
【００７９】
図９、図１０、図１１および図１２は、それぞれ、図１、図８、図９および図１０に示す矢印Ｘ、ＸＩ、ＸＩＩに沿った、駆動軸の自己係止手段を示す斜視図、切欠図、側面図および上面図である。
【００８０】
図１３ａは、駆動軸周辺の支持体とリンクの速度を示す概略図である。
【００８１】
図１３ｂおよび図１３ｃは、それぞれ、駆動軸周辺の「緩和ストランド」の自動係止解除および「伸張ストランド」の自動係止を示す図である。
【００８２】
図１４ａおよび図１４ｂは、それぞれ、リンクの変形例を示す縦切欠図および側面図である。
【００８３】
図１５ａ、図１５ｂ、図１５ｃおよび図１５ｄは、それぞれ、自己係止手段の変形例を示す図である。
【００８４】
図１６は、本発明の第２の実施形態の自己係止手段の第１態様を示す端面図である。
【００８５】
図１７は、図１６のＸＶＩＩ矢視上面図である。
【００８６】
図１８は、リンクが回転部材に及ぼす力の分散を示す図である。
【００８７】
図１９は、図１６および図１７に示す自己係止手段が係止構成（太い実線）または非係合構成（太い破線）である場合に、リンクの対象部分が接続部に及ぼす力の方向を示す図である。
【００８８】
図２０は、発明の第２の実施形態の自己係止手段の第２の態様を示す端面図である。
【００８９】
図２１は、図２０のＸＸＩ矢視上面図である。
【００９０】
図２２は、図２０のＸＸＩＩ−ＸＸＩＩ矢視切欠図である。
【００９１】
図２３は、本発明の第２の実施形態の自己係止手段の第３態様を示す端面図である。
【００９２】
図２４は、図２３のＸＸＩＶ矢視上面図である。
【００９３】
〔発明の詳細な実施形態〕
図１ないし図１３を用いて、第１の実施形態を説明する。第１の実施形態において、自己係止手段が駆動リングの活動部を離れるときに自己係止解除する自己係止手段の機能は、リンクの対象部分がリング部分からその軌跡の実質的に直線状の部分へと通過する時に当該リンクの対象部分がまっすぐに調整されるという事実を利用している。この調整は、すぐ上流の部分に対して相対的な動きを主に伴う。この小さな相対移動を利用して、係止部を係止解除する。
【００９４】
図１に示すように、トランスミッションは、第１駆動回転部材１および第２従動回転部材２を備え、それぞれ第１駆動軸１ａおよび第２従動軸２ａを中心に回転運動を行う。駆動回転部材１は一対の駆動輪３を備え、従動回転部材２は一対の従駆動輪４を備える。また、上記トランスミッションは、駆動輪３及び従駆動輪４の周辺にリンク５を備える。
【００９５】
上記一対の駆動輪3は、リンク５の駆動リング６を有し、上記一対の従駆動輪は、当該リンク５の駆動リング７を有する。リンク５は、駆動リング６の活動部６ａおよび駆動リング７の活動部７ａの周りに２つの実質的に円形の部分を有する。また、リンク５は、駆動輪３の上流に位置し、リンク５の移動方向に延びる「伸張ストランド」９に加え、駆動輪３の下流に位置し、リンク５の移動方向に延びる「緩和ストランド」１０を有する。本明細書全体において、リンク５が移動する軌道上の点の「上流側」とは、当該リンクの点が当該軌道点の反対側の軌道点に到着する前に、当該リンクの点に面する軌道ゾーンのことを指す。下流側とは、直後のリンク点に面することになる軌道ゾーンを指す。実質的に直線状の２つのストランド９、１０と、上記駆動リングの２つの活動部６ａ、７ａとの組み合わせにより、リンク５に沿って延びる閉ループ５ａが構成される。
【００９６】
駆動輪３および従駆動輪４の各々は、それぞれ軸１ａ、２ａから放射方向に延びる複数の溝１１を備えている。駆動輪３の各溝１１は、自己係止手段１２を備える。自己係止手段１２は、駆動回転部材１の回転によって、自己係止手段１２が駆動リング６の活動部６ａ内に位置する時には必ずリンク５を把持する。同様に、従駆動輪４の各溝１１は、自己係止手段１３を備える。自己係止手段１３は、従動回転部材２の回転によって、自己係止手段１３が活動部７ａ内に位置する時には必ずリンク５を把持する。伸張ストランド９に向かって連続して通過したリンク５の対象部分は、次に、活動部６ａ内において自己係止手段１２により把持され、そして自己係止手段１２から解放される。その後緩和ストランド１０に入り、自己係止手段１３が把持することで従駆動輪４が駆動される。
【００９７】
後述するように、図示した実施形態にかかる自己係止手段１２、１３は、自己係止解除手段１２、１３でもある。これは、自己係止手段１２、１３が、輪３、４のうちのいずれか１つに到着したリンク５の対象部分を自動的に係止し、リンク５の対象部分が離れる時には必ず当該リンク部分の係止を自動的に解除するためである。本明細書の以下の記載において、「自己係止手段」および「自己係止解除手段」という表現は、同じ意味を指す。
【００９８】
図２に示すように、一対の駆動輪３は、車輪３ａと車輪３ｂから構成され、車輪３ａと車輪３ｂはそれぞれ、略円錐面１４を有する。２つの車輪３ａ、３ｂの円錐面は、駆動回転部材１の軸１ａと同軸であり、互いに対向する。各車輪３ａ、３ｂの溝１１は、それぞれ対応する円錐面１４に沿って延びる。言い換えると、溝１１は、自己係止手段１２のガイド部の役割を果たす。車輪３ａ、３ｂ上の各ガイド部は、軸１ａに対して鋭い角度をなし、当該車輪上の他のガイド部の角度と実質的に同一の角度をなす。
【００９９】
各自己係止手段１２は、軸１ａと実質的に平行に延び、車輪３ａ、３ｂの各円錐面１４にて終端となる接続部１５を含む支持体３１を備え、各接続部１５の支持面１６は、軸１ａと同軸であり、リンク５が沿う支持シリンダー６ｂと実質的に接している。
【０１００】
各支持体３１は、その軸方向の各端部に、係止部１９を保持・復帰させる保持／復帰手段１７を含む。上記手段17は、当該手段１７の先端で係止部１９を保持するとともに戻りばね18を保持する実質的に関節でつながる関節アームを含む。
【０１０１】
一対の従駆動輪４は、一対の駆動輪３ａ、３ｂと全く同一である。回転部材２は、後述するように、自己係止手段１３が自己係止手段１２とは異なるという点においてのみ、回転部材１と異なる。
【０１０２】
図３ａないし図３ｄに示すように、リンク５は、ピッチ２０で構成される鎖の形状であってもよく、各ピッチ２０は、連結ピン２１と、連結ピン２１の各先端に取り付けられた２つのパッド２２ａ、２２ｂとを有する。連結ピン２１は、非伸張性連結部材２３によって接続されている。
【０１０３】
ピッチ２０は、上記リンク５の一部であり、ピッチ２０の各々は、連結ピン２１に対して垂直に延びるとともにピッチ２０の連結ピンと直前のピッチの連結ピンとに続く長手方向を有している。上記鎖は、閉ループ５ａに沿って延びている。任意のピッチ２０がストランド９、１０のうちいずれか１つの中にいる時は必ず、ピッチ２０の長手方向は、ピッチ２０の位置において、閉ループ５ａと区別がつかない。ピッチ２０が上記活動部６ａ、７ａのうちいずれか１つの上に位置している場合、ピッチ２０の長手方向は、ピッチ２０の位置において、活動部６ａ、７ａの接線と平行であり、実質的に区別がつかない。単にこれら２つの状況を説明するために、ピッチ２０で表されるリンク５の対象部分が、閉ループ５ａと接している長手方向を有すると言える。
【０１０４】
図３Ｂに示すように、パッドの各々は、三日月状であり、一方の側に凹状の円形部を、他方の側に同じ半径の凸状の円形部を備える。２つの円形部の半径は、ピッチの凹部が、すぐ隣のピッチ２０のパッドに属する凸部と実質的に接続するように選ばれる。このように、連結部材２３が連結ピン２１を軸にして回転する時は必ず、パッドの凹部も回転する。
【０１０５】
パッド２２ａ、２２ｂの各々は、互いに対向するとともに、ピッチ２０の連結ピン２１に対して実質的に垂直であるグリップ面２４ａ、２４ｂを有する。また、パッド２２ａおよび２２ｂは、パッド２２ａおよび２２ｂの凸状の円形部の周辺部に対して軸方向に延びる支持面２５ａ、２５ｂも有する。
【０１０６】
有利には、パッド２２ａ、２２ｂは、円錐面１４に接触する、図３ｄに示される面取り部４１を有していてもよい。したがって、リンク５の各ピッチ２０は、円錐面１４上、または、円錐面１４がガイド溝１１によって中断している時は必ず支持面１６上に、載っている。円錐面１４と面取り部４１との間のガイドにより、リンク５のガイド軌道が多角形となることが防げる。これにより、伝達比の瞬時変動を回避する。さらに、リンク５は車輪３、４に接する時には必ず、摩擦によって残留駆動力が生み出される。しかし、動力を伝えるために、上記システムでは、伸張ストランド９側のトルクが発生させる張力以外に、リンク５側の張力を必要としない。この面取り部４１を介した残留駆動力は、把持手段１３が自己係止することで与えられる駆動力に対して、非常に小さいままである。
【０１０７】
図４に示すように、ピッチ２０の支持面２５ａ、２５ｂを有する鎖５は、駆動リング６ａに巻かれ、これにより各接続部１５の支持面１６に載る。駆動リング６ａの直径は、支持シリンダー６ｂの直径に等しく、支持面２５ａ、２５ｂの半径の２倍の直径となっている。
【０１０８】
一般に、リンク５の対象部分のニュートラルライン３７は、リンク５の当該部分が、駆動リングの活動部６ａまたは７ａ、あるいは伸張ストランド９または緩和ストランド１０内に位置しているかどうかに関わらず、一定の水平速度で動くリンク５の対象部分のラインのことを意味する。リンク５の対象部分が活動領域６ａ、７ａに進入する時は必ず、軸中心線に対するニュートラルライン３７の距離は、対応する駆動リングの半径に等しい。リンク５が連結ピッチ２０から構成される鎖である場合、ピッチのニュートラルライン３７は、ピッチ２０の連結ピン２１の位置に対応する。
【０１０９】
各支持面１６は、駆動軸１ａに対して略平行である。各ピッチ２０の連結ピン２１もまた、駆動軸１ａに対して実質的に平行である。ピッチ２０の第１グリップ面２４ａはすべて、軸１ａに対して実質的に垂直である同じ第１グリップ平面２７ａの中に実質的に含まれる。同様に、ピッチ２０のすべてのグリップ面２４ｂもまた、軸１ａに対して実質的に垂直である第２グリップ平面２７ｂの中に実質的に含まれる。
【０１１０】
２つのパッド２２ａ、２２ｂおよび連結ピン２１は、一体となって剛性アッセンブリーを形成する。そのため、対向するグリップ面２４ａ、２４ｂに働く、連結ピン２１に対して平行な力が各ピッチ２０間の連結に影響を及ぼすことはない。
【０１１１】
駆動輪３ａは、駆動軸の上に固定して取り付けられている。一方、駆動輪３ｂは、軸方向に摺動可能に取り付けられているが、回転可能に、図示しないキーによって常に駆動軸と一体化している。軸流駆動装置２８が作動することによって車輪３ａが車輪３ｂに接近する時には必ず、リンク５の支持シリンダー６ｂの直径は、リンク５の駆動リング６ａの直径と共に大きくなることがわかる。
【０１１２】
有利には、駆動輪３および従駆動輪４はそれぞれ、制御部を備えている。これら２つの制御部は、駆動輪３の駆動リング６ａの直径の増加が、従駆動輪４の駆動リング７ａの直径の減少によって相殺されるように、あるいは逆の場合となるように、反対方向に変動する。
【０１１３】
変形例として、２つの駆動輪３ａ、３ｂは駆動軸に対して、軸方向に自由自在であってもよい。この場合、軸流駆動装置によって、２つの駆動輪３ａ、３ｂ間の軸方向の相対的な距離が変化する。
【０１１４】
図５ないし図７を用いて、従駆動輪４を備える自己係止手段１３について説明する。図５および図６に示すように、各自己係止手段１３は、接続部１５を含む支持体３１と、その先端には、係止部１９を保持・復帰させる手段１７とを備える。係止部１９は、軸１９ａの周りに回転自在に取り付けられている円柱状のローラーであり、従動回転部材２の軸２ａに対して、実質的に放射状となっている。変形例として、係止部１９は筒であってもよい。いずれの場合でも、グリップ平面２７ａ、２７ｂ上の係止部１９の押圧動作の重心は、リンク５のニュートラルライン３７よりも、軸２ａに対してさらに半径方向に離れるグリップ点２９に位置する。
【０１１５】
図６および図７に示すように、一方の係止部１９は、リンク５のグリップ平面２７ａと、リンク５のグリップ平面２７ａに面する支持体３１の係止面３０ａとの間で係止されるように、対応する一方の保持／復帰手段１７によって押し戻される。他方の係止部１９は、グリップ平面２７ｂと、支持体３１の係止面３０ｂとの間で係止されるように、対応する他方の保持／復帰手段１７によって押し戻される。支持体３１に対する２本のアーム１７の連結は、当該アーム１７に保持される係止部１９が係止面３０ａまたは係止面３０ｂに沿って摺動または回転するように行われる。係止面３０ａ、３０ｂは、軸１ａ、２ａに対して垂直であるリンク５の対称面５ｂに対して実質的に対称であり、係止面３０ａ、３０ｂは、グリップ平面に対する係止角度３６を有する。支持体３１によって、２つの係止面３０ａ、３０ｂの間に相対的な剛性が付与される。
【０１１６】
図８ｂに示すように、従駆動輪の自己係止手段１３の係止角度３６は、係止面３０ａおよび係止面３０ｂが、係止部１９の下流側ではリンク５のグリップ平面２７ａ、２７ｂと近づき、上流側では離れるような角度になっている。保持／復帰手段１７は、グリップ面２４ａ、２４ｂならびに係止面３０ａ、３０ｂに対して係止部１９を保持する。このように、グリップ面２４ａ、２４ｂが係止部１９を駆動させることにより、係止面３０ａ、３０ｂが駆動する。従って、リンク５の対象部分が緩和ストランド１０を離れ、駆動リング７ａに巻き付き始めると、リンク５の移動によって従駆動輪４が駆動される。
【０１１７】
詳細には、グリップ点２９とは、係止部１９と、対向するピッチ２０のグリップ面２４ａとの間の接触押圧力の重心のことだとみなす。以下、「支持点」４８とは、係止部１９と、対応する係止面３０ａとの間の接触押圧力の重心を指し、「動作線」４８ａとは、支持点４８とグリップ点２９を通る線のことを指す。動作線４８ａは、グリップ面２４ａの法線４８ｃに対して角度γを有し、支持面３０ａの法線４８ｂに対して角度δを有する。係止部１９の回転が対称であると、角度γと角度δとは同一の角度となり、係止角度３６の半分の角度に等しくなる。さらに、使用する部材において、ｔｇ（γ）がリンク５上の係止部１９の静止摩擦係数よりも小さく、ｔｇ（δ）が支持体の係止面３０ａ上の係止部１９の静止摩擦係数よりも小さい場合に、押し込めが起きる。
【０１１８】
リンクの対象部分は、活動部７ａに沿って移動し続ける。この移動中、各係止部１９は、係止面３０ａと３０ｂとの間に押し込められた状態でグリップ面２４ａ、２４ｂに面している。従駆動輪４の回転の角速度をＷで表し、ニュートラルライン３７が巻かれる駆動リング７の半径をＲｎで表す場合、ニュートラルライン３７に沿ったリンクの移動速度ＶＣは、ＶＣ＝Ｗ．Ｒｎとなる。一方、グリップ点２９は、ニュートラルライン３７を超えた、半径方向の半径Ｒｇの位置にあるので、面３０ａ、係止部１９、および対向するグリップ面２４ａのアッセンブリーの、グリップ点２９における線速度Ｖｇは、Ｖｇ＝Ｗ．Ｒｇとなる。これは、リンクの線速度ＶＣよりも大きい。
【０１１９】
次に、伸張ストランド９内に角度εで移動してきた、ピッチ２０等のリンク５の対象部分、つまり、伸張ストランド９に進入してきた、ピッチ２０等のリンク５の対象部分について考える。
【０１２０】
【数１】
2014524003.tif 000003
【０１２１】
は係止部１９の移動によって描かれる円と接し、
【０１２２】
【数２】
2014524003.tif 000004
【０１２３】
は軸１、２と平行であるとすると、場合によっては、係止部１９は、面
【０１２４】
【数３】
2014524003.tif 000005
【０１２５】
において、係止方向に沿って移動したままとなる。係止部１９が自動的に係止されたか、係止解除されたかを判断するためには、係止部１９によって結合した係止面３０ａの点の線速度と、当該係止部１９によって結合したグリップ面２４ａの点の線速度とを比較する。従って、支持体３１に接続されている中心線での異なる実速度について、主として面
【０１２６】
【数４】
2014524003.tif 000006
【０１２７】
にそれら実速度を投影して考える。したがって、係止部１９は、面
【０１２８】
【数５】
2014524003.tif 000007
【０１２９】
内において、一方では、線速度ＶＳ＝Ｗ．Ｒｇで移動する係止面を観測し、他方では、減速して速度ＶＣを有するグリップ面２４ａを観測し、ここで、速度ＶＣの、面
【０１３０】
【数６】
2014524003.tif 000008
【０１３１】
上への投影はＶＣ＝Ｗ．Ｒｎ．ｃｏｓεである。言い換えると、εがどのような値であっても、必ずＶＣ＜ＶＳとなる。図８ｃを参照すれば、リンク５の減速により、自己係止手段１３による係止解除が自動的に行われることがわかる。
【０１３２】
図９ないし図１３を用いて、駆動輪を備えた自己係止手段１２の動作について説明する。自己係止手段１３と同様に、保持／復帰手段１７により係止方向３２に駆動した係止部１９について考える。係止部１９は、リンク５のグリップ面２４ａ、２４ｂと、対向して位置している係止面３３ａ、３３ｂとの間に押し込められている。
【０１３３】
係止部１９は、グリップ点３４において、対向するグリップ面２４ａ、２４ｂを押圧する。
【０１３４】
例示した実施形態において、自己係止手段１２には自己係止手段１３と異なる点が２つある。戻りアーム１７は、係止方向３２が半径と垂直な面に対して補角βを有し、なおかつグリップ点３４を通るように傾斜している、回転軸３５を中心にして実質的に結合されている。また、グリップ点３４は、軸１ａから距離Ｒｇの位置にあり、距離Ｒｇは、軸１ａのリンク５からニュートラルライン３７が離れる距離よりも小さい。
【０１３５】
図１３ｃに示すように、係止面３３ａ、３３ｂは、係止部１９の上流でグリップ平面２７ａ、２７ｂに接近するように位置している。保持／復帰手段１７によって、係止部１９が係止面３３ａ、３３ｂに当接し、対向するグリップ面２４ａ、２４ｂとも当接する。駆動輪３に駆動トルクが加わると、係止面３３ａ、３３ｂが係止部１９を押圧し、係止部１９がリンク５のグリップ平面２７ａ、２７ｂに沿って回転し、それによって押し込めが増大し、支持体３１に対するリンク５の相対的な固定化が生じる。
【０１３６】
駆動リング６の活動部６ａに沿った進行中は、全体を通して、係止面３３ａ、３３ｂ、係止部１９、およびグリップ面２４ａ、２４ｂとの対向部は互いに固定化された状態であり、接線速度Ｖｇ＝Ｗ．Ｒｇで進む。
【０１３７】
次に、緩和ストランド１０に対して角度εで進行したリンクの対象部分、すなわち緩和ストランド１０に進入したばかりのリンクの対象部分について考察する。係止部１９が観測する相対速度は、回転軸３５により決定される基準位置
【０１３８】
【数７】
2014524003.tif 000009
【０１３９】
にて検討するものとする。係止面３３ａ、３３ｂは、Ｖｓ＝Ｗ．Ｒｇで表す大きさの速度で操作され、上記の一定角度βの係止方向の面に対して傾斜している。リンク５のグリップ点３４は、速度の大きさとしてＶｃ＝Ｗ．Ｒｎを有し、緩和ストランド１０に対して平行である、つまり、面
【０１４０】
【数８】
2014524003.tif 000010
【０１４１】
に対して角度β−εを有する。図１３ｂを参照すれば、自己係止手段１９の係止解除条件が、中心線
【０１４２】
【数９】
2014524003.tif 000011
【０１４３】
においてＶＳ＜ＶＣであることがわかる。言い換えれば、自動係止解除状態は、基準位置
【０１４４】
【数１０】
2014524003.tif 000012
【０１４５】
上への投影において、
Ｗ．Ｒｇ．ｃｏｓβ  ＜  Ｗ．Ｒｎ．ｃｏｓ（β−ε）
と表される。
【０１４６】
有利には、角度βは、θｍの半分の値よりも大きい値が選択され、理想的にはθｍの半分の値に等しい値が選択され、ここでθｍは、緩和ストランド１０が係止面３３ａ、３３ｂにもはや対向しなくなる角度である。したがって、０ないしθｍに包含される全てのεについて、ε≦２．βであり、したがって、ｃｏｓ（β）≦ｃｏｓ（β−ε）である。しかし、グリップ点３４の放射方向位置を考えると、Ｒｇ＜Ｒｎであり、それゆえ、０ないしθｍに包含される全てのεについて、自動係止解除状態が実現される。
【０１４７】
上記の実施形態は、多数の変形例と組み合わせることができる。
【０１４８】
リンク５は、図１４に示すように、連結ピンとは異なる、剛性を有する部材に属するグリップ面を有するピッチ４０を有する鎖であってもよい。
【０１４９】
グリップ面は直線状の部分を有する。このような形状は、図３ａないし図３ｄに示す変形例よりも比較的大きい、有用なグリップ面を有する。
【０１５０】
別の変形例では、リンク５は非連結式ベルトであってもよい。有利には、上記ベルトは、非伸張性コアと、曲げた時に当該ベルトの柔軟性に影響を与えることなく、非常に高い把持力を吸収することが可能となるように、当該ベルトに対して横方向に延びる一連の金属インサートとを含んでもよい。
【０１５１】
自己係止手段１２の係止部１９は、自己係止手段１３の係止部の形状と同一または異なる形状を有していてもよい。当該自己係止手段の各係止部は、同一でも異なっていてもよく、異なるガイド部によって誘導される自己係止手段によって異なっていてもよい。
【０１５２】
変形例において、各係止部は、ボール４４（図１５ｂ）または筒であってもよい。 また、上記変形例に代わる構成または上記変形例と併用する構成として、各係止部は、ヘルツ圧力を減少させるためにより広範囲の表面上をグリップ面とともに協動してもよい。これは、図１５ａ、１５ｃ、１５ｄに示すカム４２、４５、４６の場合である。
【０１５３】
さらに、係止部は、ガイドアーム１７の端で可動でなくてもよい。これは、図１５ｄに示すカム４６の場合である。
【０１５４】
図１５ａに示すように、一体化手段は係止部４２と係止部４３とを備えた支持体を含む。係止部４２は、リンク５側に支持パッド、支持体側に回転部材４２ｄを含むサブアッセンブリーであってもよい。係止面には角度γの傾斜がついている。係止面の静止摩擦が存在しないということは、各回転部材４２ｄによって加えられる力が係止面に対して垂直であるということを意味する。これらの力は、実質的に同じ程度の力である。したがって、これらの力の重心４２ｂは、各回転部材の実質的に中心となる。同様に、リンク５側の支持パッドの力の重心４２ａも実質的に中心となる。活動線４２ｃが、リンク５の接線方向のグリップ接面に対する支持パッドの摩擦係数よりも小さい接線角度γを示すと、押し込めが発生する。リンクが図１５ａの右側の支持体に対して相対的に移動すると、係止部４２は自己係止解除を行う。
【０１５５】
代替例では、回転部材は、例えば、テフロン（登録商標）または油膜などの低摩擦係数の材料からなる層で置き換えてもよい。
【０１５６】
係止部４３は、リンク５と支持体とに対してこすれる。活動線４３ｃは、リンク５への法線に対して実質的に同じ角度γだけ傾斜している。係止面が角度γ＋δだけ傾斜している。ｔｇ（γ）とｔｇ（δ）が、対応する支持面との係止部４３の摩擦係数よりも同時に小さいときには必ず押し込めが発生する。孤立しているとみなされる係止部４３は、自己係止解除を行わない。しかし、係止部４２があるという事実により、図１５ａに示す一体化手段が、支持体が駆動リングの活動部分の端部に到達した時には必ず自己係止解除する、と言うことが十分できる。
【０１５７】
図１５ｃは、支持体が、自由自在に回転するホイール４７によって付与される係止力の反作用となる単一の係止部を備える実施形態を示す。別の実施形態では、図示していないが、リンク５に平行となる支持体３１自体の肩部によって、係止効果の反作用が付与される。これらの変形例は、その他すべての実施形態と組み合わせてもよい。
【０１５８】
図１５ａないし図１５ｄに示す全ての実施形態において、係止部４２、４４、４５、４６の押し込めが発生する。これは、角度γの正接が係止部のリンク５に対する摩擦係数よりも小さいような該角度γで、対応する活動線４２ｃ、４４ａ、４５ａ、４６ａが傾斜しているからである。この条件は必要であるが、この条件では十分でない場合もある。
【０１５９】
変形例において、係止部は支持体またはリンクと一体化、さらにはひとつなぎになっていてもよい。そのため、係止部は、一体化されている部分の残りの部分に対して、弾性的に変形可能である。
【０１６０】
別の変形例において、本発明にかかる機構は、各駆動輪が、駆動と従動とを交互に行うことができる双方向の機構であってもよい。この場合、各駆動輪は、複数の駆動型の自己係止手段１２と、複数の従動型の自己係止手段１３とを備える。ただし、上記複数の自己係止手段１２、１３のうちのいずれか一方のみが、同じ１つの駆動輪においてアクティブとなる。アーム１７は、係止部をリンク５から離して、対応する自己係止手段を作動させないようにすることができる分離手段を備えていてもよい。
【０１６１】
別の変形例において、軸に対するガイド部の傾斜がない場合、または円錐面がない場合において、もしくはその両方を満たす場合において、駆動リング６および７の両方またはいずれか一方の直径が変動する場合がある。
【０１６２】
変形例において、本発明にかかる機構は、駆動型の自己係止手段および従動型の自己係止手段の両方またはいずれか一方を備える単一の軸を含んでいてもよい。また、別の軸は、スプロケットなど、従来の把持手段を備えてもよい。自己係止手段の駆動直径が可変である場合、可撓性のあるストランドを引っ張る車輪をさらに加えることで有利となる。
【０１６３】
本発明にかかる機構は、回転運動を利用する数多くの産業上の応用例を提供する。例えば、車両のエネルギー消費を減らすために使用したり、発電機の発電を向上させるために使用したりすることができる。
【０１６４】
図１６ないし図２４を用いて、本発明にかかる第２の実施形態を説明する。本発明にかかる第２の実施形態と上述の実施形態とは、自己係止手段が異なる。自己係止手段の自己係止解除機能は、図５ないし図１３に示す現象とは異なる現象を利用する。前述の実施形態では、自己係止手段によって把持されるリンクの対象部分が及ぼす放射方向の力が、係止部１９、４２、４３、４４、４５、４６によってではなく、支持体３１によって直接伝達されるように、円錐面１４の周りまたは支持体３１の支持面１６上にリンクの対象部分が巻かれる。
【０１６５】
以下に説明する実施形態において、トルクの伝達によってリンクの対象部分が及ぼす放射方向の力は、係止部に伝達されてから支持体に伝達され、その後駆動輪または従駆動輪に到達する。自己係止手段の自己係止機能および自己係止解除機能は、リンクの対象部分が巻き付き部分に位置するかリンクの軌道の直線状の部分に位置するかに応じて、リンクの対象部分が及ぼす放射方向の力の成分の発生または消失を利用するものである。しかし、本発明にかかる第２の実施形態でも、リンクの対象部分の挟む力が係止部の押し込めによって発生するという事実は変わらない。
【０１６６】
以下の実施形態は、前述の実施形態と同様に、第１の回転部材１と、第２の回転部材２とを含み、第１の回転部材１および第２の回転部材２はそれぞれの軸１ａ、２ａを中心として動く。回転部材１、２は、それぞれ車輪３ａと車輪３ｂなどの一対の円錐形の車輪から構成される。第２の各実施形態は、一般的なＵ字型の支持体５０を含み、当該支持体５０は、Ｕ字の側面に対応する２つの直立部５０ａ、５０ｂと、支持体５０のＵ字の底部に対応するとともに、軸１ａ、２ａに対して実質的に平行な軸部５０ｃとを有する。直立部５０ａ、５０ｂのそれぞれは、回転部材１、２における対応車輪の放射方向の溝１１内で実質的に放射方向に摺動する。支持体５０は、対応する回転部材と一体化されて回転し、本発明にかかる機構の伝達比を変更しない限り、リング６、７上に位置している。
【０１６７】
各自己係止手段は、リンク５の対象部分２０を受け止め、軸１ａ、２ａに対して平行であるともに、自己係止手段がリンクの対象部分２０に及ぼす力の中心で閉ループ５ａと接する接線面５１を規定する。本明細書において、「軸方向ｘ」とは軸１ａ、２ａに対して平行な方向であり、「長手方向ｙ」とはリンクの対象部分２０に及ぼす力の中心における閉ループ５ａに対する接線方向であり、「半径方向ｚ」とは接線面５１に対して垂直な方向として定義する。
【０１６８】
後述する自己係止手段は、リンク５の対称面５ｂに対して実質的に対称であり、これらの自己係止手段の半分の部分のみについて説明する。なお、この対称性は必須ではなく、第２の実施形態にかかる異なる自己係止手段のそれぞれ半分ずつを組み合わせてもよい。また、第２の実施形態に対応する自己係止手段の半分と、図１ないし図１３に示す別の自己係止手段の半分または図１４ａ、１４ｂ、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄに示す自己係止手段の変形例のいずれかとを組み合わせてもよい。
【０１６９】
図１６、１７に示すように、第２の実施形態の第１の態様は、支持体５０と、一対の把持ウェッジ５３と、ｚ方向に対して平行な軸を有する一連の主ローラー５４とを含む自己係止手段５２を含む。各主ローラー５４は、直立部５０ａに属する第１面５５と、把持ウェッジ５３に属する第２面５６との間に配置されている。各把持ウェッジ５３は、リンクの対象部分２０のグリップ平面５８の上に位置する第３面５７を有する。
【０１７０】
図示するように、自己係止手段５２は、把持ウェッジ５３の第４面６０と、支持体５０の軸部５０ｃの第５面６１との間に位置する副ローラー５９を含む。自己係止手段５２の変形例において、第４の面６０および第５の面６１のいずれかまたはその両方が低摩擦係数の小さい層で被覆されており、互いに支持しあっている。
【０１７１】
第３面５７は、有利には、平面状であるとともにグリップ平面５８に対して平行であり、面（ｘ，ｚ）に含まれる法線を表し、軸方向ｘに対して図１６に示す角度εの傾斜角を有する。
【０１７２】
図１７に示すように、第１面５５および第２面５６は、有利には、平面状であるとともに平行であり、接線面５１に含まれる法線を有し、軸方向ｘに対して押し込め角度γの傾斜角を有する。
【０１７３】
さらに、自己係止手段５２は、本体６２ａと予め張力がかかったばね６２ｃから構成される可動ストッパー６２を含む。本体６２ａは、並進運動するように移動可能に取り付けられ、支持体５０に取り付けられたガイド部６２ｂ内において接線面５１に対して実質的に平行である。ばね６２ｃは、ガイド部６２ｂに対して本体６２ａのストッパー６２ｄを押圧するように取り付けられており、これにより可動ストッパー６２の静止位置が規定される。しかしながら、本体６２ａは、第１面５５が対称面５ｂから離れた側の退避位置に向かって移動可能である。さらに、自己係止手段５２は、把持ウェッジ５３と、支持体５０に取り付けられたストッパー６３ａとの間で圧縮された戻りばね６３を含む。
【０１７４】
図１８は、リンク５が回転部材１、２に及ぼす力を示す図である。回転駆動部１は、矢印で示す方向に回転する。ストランド９は張力をかけられ、回転駆動部１と係合するリンクに属する部分２０は、回転駆動部１の回転に反発する力を加える。リンクの対象部分２０は、それぞれ当該部分のすぐ上流および下流部分に長手方向の張力がかかった状態で配置されている。この長手方向の張力は、巻きの開始点９ａの近くに位置するリンクの対象部分から、巻きの終点１０ａに向かって徐々に弱くなり、最終的には緩和ストランド１０内に張力が残留する。逆に、リンク５が従回転駆動部２の、リンクの対象部分２０に及ぼす張力は、巻きの開始点１０ｂの近くに位置する部分から巻きの終点９ｂに向かって徐々に強くなる。
【０１７５】
駆動リング６、７の活動部６ａ、７ａのいずれかに位置するリンクの対象部分２０は、リンクの対象部分２０が受ける長手方向の張力に比例した放射方向の力を及ぼす。この放射方向の力は、リンク部分２０が巻きの開始点９ａ、１０ｂに到着すると発生し、巻きの終点１０ａ、９ｂで消滅する。
【０１７６】
次に、自己係止手段５２の動作について説明する。支持体５０がリング６の非活動部にいる時には当該支持体はリンク５が及ぼす力は受けず、 把持ウェッジ５３が戻りばね６３に押圧され、可動ストッパー６２に対して公称位置に戻る。支持体５０が巻きの開始点９ａ、１０ｂに接近すると、リンクの対象部分が当該支持体５０に放射方向に接近する。グリップ平面５８の角度εは、把持ウェッジ５３を外側に向かって反発させるように傾斜している。把持ウェッジ５３は、予め張力がかかったばね６２がこの力に反発できる限り、所定位置にいる。このため第３面５７とグリップ平面５８との間の圧力が上昇する。支持体５０に弾性が残留していること、および、戻りばね６３の剛性が低いことにより、第３面５７とグリップ平面５８との間の摩擦の結果、長手方向ｙに沿い、第２面５５が対称面５ｂに接近する向きに、把持ウェッジ５３が少し引かれる。これにより、押し込め現象が起こる。把持ウェッジ５３の反作用がこの位置でのリンク５内の長手方向の張力の一部を補償するまで、圧力が増加する。実質上、伸張ストランド９にかかる張力は、駆動リング６の活動部６ａ内にいる様々な支持体５０に分散される。これにより、活動部６ａ内にある上記支持体は、伸張ストランド９にかかる張力と、緩和ストランド１０にかかる残留張力との張力の差分を全体にわたって受け取る。
【０１７７】
支持体５０とリンクの対象部分２０との機械的な接続は、接続体５３、５４を構成する把持ウェッジ５３および主ローラー５４を積み重ねることで実現される。接続体５３、５４のアッセンブリーによって、接続部６４が構成される。第３面５７およびグリップ平面５８は、リンクの対象部分２０上での接続部６４の相互支持面５７、５８である。第１面５５は支持体５０上での接続部６４の相互支持面５５であり、第２面５６は接続体５３、５４の間における相互支持面である。
【０１７８】
自己係止手段５２において、接続部６４は、第１面５５とグリップ平面５８との間に押し込められている係止部６４でもある。言い換えれば、第１面５５およびグリップ平面５８はそれぞれ、相互係止支持面５５、５８を構成する。
【０１７９】
図１９を用いて、係止構成における各自己係止手段５２の平衡状態について説明する。リンクの対象部分２０が接続部６４に及ぼす接続力Ｆを太線で示している。「Ｏ」が第３面５７およびグリップ平面５８の間にかかる力Ｆの作用中心であって、「Ｏ」を通る軸に平行な軸上の点を「ａ」とするとき、「Ｏ」を通る種々の方向の交点を、この方向と面（ａ，ｙ，ｚ）との交点で示す。グリップ平面５８に対する法線を軸（ａ，ｚ）上の点「ｂ」で示す。相互支持面５７、５８間の安定した平衡を特徴とする摩擦円錐体を太い鎖線で示す。点「ｃ」は、角度（ｂ，Ｏ，ｃ）の正接が相互支持面５７、５８上の摩擦係数μと等しくなるような点である。軸（ａ，ｙ）上の点「ｄ」は、角度（ａ，Ｏ，ｃ）が第１面５５の傾斜γの角度となるような点である。点「ｄ」を通る太い鎖線で示す方向は、実際に付与される力Ｆに対して放射方向の成分が仮に存在しないとした場合に支持体５０に伝達される接続力に対応する基準方向Ｒである。これは、同じ長手方向の張力をかけられた、直線状であって駆動リング６に接するリンクの対象部分が及ぼす力に対応するが、第１面５５のみがこの力に対して反発する。
【０１８０】
実際に付与される力Ｆを、点「ｄ」の垂線における点「ｅ」で表す。
【０１８１】
係止構成における支持体５０上のリンクの対象部分２０の平衡状態は、実際に付与される力Ｆ（点「ｅ」）が摩擦円錐体内にあるような状態である。
【０１８２】
図１８に示すように、自己係止手段が駆動輪の活動部６ａを横切る際には、放射方向成分が点９ａにおいて現れ、徐々に減少していき、点１０ａにおいて消失する。従駆動輪の活動部７ａを横切る際には、放射方向成分が点１０ｂにおいて現れ、徐々に増加していき、点９ｂにおいて突然消滅する。
【０１８３】
リンクの対象部分２０が活動部６ａ、７ａを離れる際にリンクの係止を解除する条件は、点「ｄ」が摩擦円錐体の外にあることである。
【０１８４】
言い換えれば、リンクの巻きによる放射方向成分が減少する時は必ず、面５７および５８は互いに摺動し合い、非係合面５７、５８を構成する。
【０１８５】
自己係止手段５２においては、面５７，５８は、作動面５７，５８でもあり、それらを通して、リンクの対象部分２０が対応する回転部材へ及ぼす放射方向の力が伝達される。
【０１８６】
グリップ面の傾斜角εの正接が摩擦係数「μ」よりも大きい場合、自動非係合条件が満たされることが分かる。しかしながら、非係合は、ｔａｎ（ε）＜μの場合でも起こり得る。ここで、基準方向Ｒは依然として摩擦円錐体の外にある。
【０１８７】
次に、トルクを伝達している間に伝達率を変更するために可動ストッパー６２を用いる方法について述べる。対応する駆動リング６，７の直径が変化する間の活動位置６ａ、７ａにおける２つの連続する自己係止手段５０を考える。この直径が増加すると、上流の自己係止手段はリンクをブロックし、下流の自己係止手段に係合するリンクの対象部分をそれの方へ引っ張る。この下流の自己係止手段のストッパー６２は係止を止め解除する。これにより、リンクは、駆動リングの直径の増加に適合するように下流の自己係止手段において長手方向に摺動することができる。この適合の間、上流の自己係止手段は、回転部材にトルクを伝達し続ける。
【０１８８】
逆に、駆動リングの直径が減少する場合、軸方向の張力は上流の自己係止手段により完全に吸収され、直径の減少は下流の自己係止手段における張力を降下させる。これにより、下流の自己係止手段により支持されるリンクの対象部分が及ぼす放射方向の力も降下する。この張力と放射方向の力の降下は、２つの連続する支持体間のリンクの長さが所望の値にまで減少するまで、下流の自己係止手段５２の係合を解除する。直径の低下の間、最上流の自己係止手段のみが、張力に抵抗し、トルクを回転部材に伝達する。駆動リングの所望の直径が達成されると、活動部における新たに到着したリンクの対象部分が引き継ぐ。各自己係止手段に担われる張力は徐々に均衡化される。
【０１８９】
自己係止手段５２の図示しない変形例は、当該第１面の法線が、角度γの上述した面（ｘ、ｚ）に対しておよび角度εの上述した面（ｘ、ｙ）に対して傾斜した第１面を有する支持体５０を備える。副ローラー５９のさらなる必要性はない。
【０１９０】
図２０ないし図２２を用いて、本発明の第２の実施形態の自己係止手段７０について述べる。自己係止手段７０は、長手方向搬送部７１、長手方向搬送部７１に載った把持ウェッジ７２、長手方向搬送部７１の摺動面と支持体５０に属する相互係止支持面７５との間に位置する主ローラー７３を備える。相互係止支持面７５は、面（ｘ、ｙ）に含まれる法線を有し、押し込め角度γのｘ軸に対して傾斜している。この相互係止支持面７５は、自己係止手段５２の第１面と同じ役割を果たす。
【０１９１】
把持ウェッジ７２は、当該係合解除面７６の法線が面（ｘ、ｚ）に含まれ、長手方向ｘ軸に対して角度εだけ傾斜している係合解除面７６により、長手方向搬送部７１上に相互に支持される。リンクの対象部分２０は、軸１ａに垂直なグリップ面７７と、接面５１に実質的に平行な作動面７８を備える。グリップ面７７は、図１９に示す基準方向Ｒに沿って、接面に平行な把持力のみを受ける。
【０１９２】
また、長手方向搬送部７１は、支持体５０の部分５０ｃと共に、半径方向支持面７９を有する。リンクの対象部分２０により回転部材１，２に及ぼされる半径方向成分は、作動面７８、係合解除面７６および相互半径方向支持面７９を介し、支持面５０に伝達される。
【０１９３】
主ローラー、長手方向搬送部７１および把持ウェッジ７２は、係止構成において互いに静的平衡状態の接続体であり、ともに接続部８０を構成する。接続部８０は、リンクの対象部分２０を支持体５０に接続する。この接続部８０は、相互係止支持面７５とグリップ面７７との間に押し込められる係止部８０でもある。係合解除面７６は、接続・係止部８０内における相互支持界面である。
【０１９４】
有利には、把持ウェッジ７２は、ばね８１を戻すことにより静止位置に戻る。静止した把持ウェッジ７２は、リンクの対象部分２０の接近軌道に対して軸方向の間隔を維持する。
【０１９５】
自己係止手段７０は、可動ストッパー６２と戻りばね６３を備え、自己係止手段５２と同じ役割を果たす。
【０１９６】
図２３および図２４を用い、自己係止手段９０について述べる。自己係止手段９０は、半径方向搬送部９１と、半径方向搬送部９１に載った把持ウェッジ９２とを備える。主ローラー９３は、把持ウェッジ９２と、半径方向搬送部９１に属する相互係止支持面９４との間に位置する。相互係止支持面９４は、面（ｘ、ｙ）に含まれる法線を有し、長手方向ｘ軸に対して押し込め角度γだけ傾斜している。半径方向搬送部９１と支持体５０は、係合解除面９５でもあり、長手方向軸ｘに対して角度εだけ傾斜している相互支持面９５を介して相互に支持し合っている。自己係止手段９０は、接続体から構成される接続部９６を備える。これらの接続体は、半径方向搬送部９１、把持ウェッジ９２および主ローラー９３である。自己係止手段９０は係止部９７も備えるが、係止部９７は、接続部９６と異なり、接続体９１、９２、９３の一部すなわち把持ウェッジ９２および主ローラー９３のみから構成される。係止部９７は、相互係止支持面９４およびリンクの対象部分２０のグリップ面９８に対して押し込められるように設計される。
【０１９７】
自己係止手段７０および９０の動作は、自己係止手段５２と同様である。唯一の変更点は、係合解除面の配置であり、係合解除面は、接続部を構成するように積層された２つの接続体間の任意の界面上に位置してもよい。
【０１９８】
図示しない変形例として、接続体は、別の接続体または支持体またはリンクに、材料のブリッジにより永久に接続されてもよい。この材料のブリッジは、接続力の方向に剛性を有し、横断方向に変形可能であってもよいという意味で、対応する相互支持面を構成する。従って、図１５ｄに類似する変形例は、材料のブリッジにより支持体に対し連結したカムを備えてもよい。この変形例は、例えば、グリップ面に平行で、長手方向に角度εだけ傾斜したカム４６の柔軟な軸を有することにより、本発明の第２の実施形態の一部となり得る。それによりカムの曲面およびグリップ面は、相互係止支持面でありながら、係合解除面を構成する。
【０１９９】
変形例として、支持体の直立部とリンクの対象部分との間の接続部の作用と、同じリンクの対象部分における支持体に対向する直立部の反作用は、ひとつなぎのＵ字型の支持体よりも複雑な機構に支持されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２００】
【図１】伝達機構全体の一実施形態を示す側面図である。
【図２】一対の駆動輪の斜視図である。
【図３ａ】リンクの一実施形態を示す縦切欠図である。
【図３ｂ】リンクの一実施形態を示す側面図である。
【図３ｃ】リンクの一実施形態を示す断面図である。
【図３ｄ】リンクの一実施形態を示す詳細図である。
【図４】図１の矢印ＩＶに沿った駆動軸の上面図である。
【図５】図１、図５、図６および図７に示す矢印Ｖ、ＶＩ、ＶＩＩに沿った、従動軸の自己係止手段を示す切欠図である。
【図６】図１、図５、図６および図７に示す矢印Ｖ、ＶＩ、ＶＩＩに沿った、従動軸の自己係止手段を示す側面図である。
【図７】図１、図５、図６および図７に示す矢印Ｖ、ＶＩ、ＶＩＩに沿った、従動軸の自己係止手段を示す上面図である。
【図８ａ】従動軸周辺の支持体とリンクの速度を示す概略図である。
【図８ｂ】従動軸周辺の「緩和ストランド」の自動係止を示す図である。
【図８ｃ】従動軸周辺の「伸張ストランド」の自動係止解除を示す図である。
【図９】図１、図８、図９および図１０に示す矢印Ｘ、ＸＩ、ＸＩＩに沿った、駆動軸の自己係止手段を示す斜視図である。
【図１０】図１、図８、図９および図１０に示す矢印Ｘ、ＸＩ、ＸＩＩに沿った、駆動軸の自己係止手段を示す切欠図である。
【図１１】図１、図８、図９および図１０に示す矢印Ｘ、ＸＩ、ＸＩＩに沿った、駆動軸の自己係止手段を示す側面図である。
【図１２】図１、図８、図９および図１０に示す矢印Ｘ、ＸＩ、ＸＩＩに沿った、駆動軸の自己係止手段を示す上面図である。
【図１３ａ】駆動軸周辺の支持体とリンクの速度を示す概略図である。
【図１３ｂ】駆動軸周辺の「緩和ストランド」の自動係止解除を示す図である。
【図１３ｃ】駆動軸周辺の「伸張ストランド」の自動係止を示す図である。
【図１４ａ】リンクの変形例を示す縦切欠図である。
【図１４ｂ】リンクの変形例を示す側面図である。
【図１５ａ】自己係止手段の変形例を示す図である。
【図１５ｂ】自己係止手段の変形例を示す図である。
【図１５ｃ】自己係止手段の変形例を示す図である。
【図１５ｄ】自己係止手段の変形例を示す図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態の自己係止手段の第１態様を示す端面図である。
【図１７】図１６のＸＶＩＩ矢視上面図である。
【図１８】リンクが回転部材に及ぼす力の分散を示す図である。
【図１９】図１６および図１７に示す自己係止手段が係止構成（太い実線）または非係合構成（太い破線）である場合に、リンクの対象部分が接続部に及ぼす力の方向を示す図である。
【図２０】発明の第２の実施形態の自己係止手段の第２の態様を示す端面図である。
【図２１】図２０のＸＸＩ矢視上面図である。
【図２２】図２０のＸＸＩＩ−ＸＸＩＩ矢視切欠図である。
【図２３】本発明の第２の実施形態の自己係止手段の第３態様を示す端面図である。
【図２４】図２３のＸＸＩＶ矢視上面図である。
【図１】
2014524003.tif 000013
【図２】
2014524003.tif 000014
【図３ａ】
2014524003.tif 000015
【図３ｂ】
2014524003.tif 000016
【図３ｃ】
2014524003.tif 000017
【図３ｄ】
2014524003.tif 000018
【図４】
2014524003.tif 000019
【図５】
2014524003.tif 000020
【図６】
2014524003.tif 000021
【図７】
2014524003.tif 000022
【図８ａ】
2014524003.tif 000023
【図８ｂ】
2014524003.tif 000024
【図８ｃ】
2014524003.tif 000025
【図９】
2014524003.tif 000026
【図１０】
2014524003.tif 000027
【図１１】
2014524003.tif 000028
【図１２】
2014524003.tif 000029
【図１３ａ】
2014524003.tif 000030
【図１３ｂ】
2014524003.tif 000031
【図１３ｃ】
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【図１４ａ】
2014524003.tif 000033
【図１４ｂ】
2014524003.tif 000034
【図１５ａ】
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【図１５ｂ】
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【図１５ｃ】
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【図１５ｄ】
2014524003.tif 000038
【図１６】
2014524003.tif 000039
【図１７】
2014524003.tif 000040
【図１８】
2014524003.tif 000041
【図１９】
2014524003.tif 000042
【図２０】
2014524003.tif 000043
【図２１】
2014524003.tif 000044
【図２２】
2014524003.tif 000045
【図２３】
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【図２４】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年3月25日(2014.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉ループ（５ａ）に沿って延び、かつ、各々が上記閉ループ（５ａ）に接する長手方向を有する連続した部分（２０、４０）からなるリンク（５）と、
それぞれ第１および第２軸（１ａ、２ａ）を中心に回転運動可能な第１および第２回転部材（１、２）と、
上記第１軸（１ａ）と同軸の第１駆動輪（６）および上記第２軸（２ａ）と同軸の第２駆動輪（７）に沿って上記リンクをガイドするように設計されたリンクガイド手段と、
上記リンクの対象部分が上記各駆動輪の対応する活動部（６ａ、７ａ）に到達する時は必ず、上記リンクの対象部分（２０、４０）を上記各回転部材（１、２）に連続して一時的に一体化させる一時的一体化手段とを備え、
上記閉ループ（５ａ）が上記各駆動輪の上記活動部（６ａ、７ａ）を備える回転力伝達機構であって、
上記一時的一体化手段は、少なくとも上記第１駆動輪（６）の上記活動部（６ａ）に沿って配置される複数の自己係止手段（１２、１３、５２、７０、９０）を備え、上記自己係止手段は、一方では、上記第１回転部材に属する第１支持面（３３ａ、５５、７５、９４）上に、他方では、当該係止部に対向する上記リンクの対象部分（２０）に属する第２支持面（２４ａ、５８、７７、９８）上に同時に載っている係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）を少なくとも備え、上記第１および第２支持面は、上記第１駆動輪（６）の上記活動部（６ａ）の少なくとも１つの係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）が上記第１および第２支持面の間に押し込められ、対応する上記自己係止手段が上記活動部（６ａ）を離れる時には必ず自己係止解除できるように構成され、上記第１および第２支持面の少なくとも１つが、上記係止部が載っている上記リンクの対象部分の長手方向に平行なグリップ接面（２４ａ）であることを特徴とする回転力伝達機構。
【請求項２】
上記リンクのガイド手段が、少なくとも上記第１駆動輪（６）の直径が連続可変であるように設計された無段変速機（ＣＶＴ）のタイプの機構であることを特徴とする請求項１に記載の機構。
【請求項３】
上記係止部（１９、４２、４４、４５、４６、６４、８０、９７）が、対応する第１および／または第２支持面上で回転可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の機構。
【請求項４】
上記機構の上記係止部が、ボール（４４）、ローラー（１９）、バレル、一方の側に支持パッド、反対側に回転部材（４２ｄ）を備えたサブアッセンブリー（４２、６４、８０、９７）、一方の端において連結され、他方の端において湾曲したラビング支持面を有するカム（４６）、２つの湾曲したラビング支持端を有する細長いカム（４５）を含む群から選択されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の機構。
【請求項５】
複数の上記自己係止手段が、上記第１駆動輪（６）または上記２つの駆動輪（６、７）に沿って配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の機構。
【請求項６】
上記リンクが上記第１および第２軸（１ａ、２ａ）に垂直な第１グリップ平面（２７ａ、７７、９８）を有し、上記各リンクの対象部分（２０、４０）は少なくとも１つの剛性部を備え、各剛性部が、上記第１グリップ平面（２７ａ、７７、９８）へ延びる第１グリップ面（２４ａ）を備えることを特徴とする請求項５に記載の機構。
【請求項７】
上記第１回転部材または上記２つの回転部材（１、２）の各々が、対応する回転部材に沿って放射方向に移動可能な支持体（３１、５０）を備え、対応する上記回転部材の上記自己係止手段の各々が、上記支持体と一体化した少なくとも１つの剛性係止部と、上記係止部を係止位置に運ぶように設計された１つの復帰手段を備えることを特徴とする請求項５または６に記載の機構。
【請求項８】
上記支持体（３１、５０）の各々が、当該支持体と一体化した上記係止部の上記第１支持面（３０ａ、３３ｂ、５５、７５、９４）を備え、係止位置において同じ係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）が、グリップ点（２９、３４、０）として知られる点を中心とするゾーンにおいて上記第２支持面（２４ａ、５８、７７、９８）を押圧することを特徴とする請求項６および７に記載の機構。
【請求項９】
上記第１支持面が、上記第１グリップ平面（２７ａ）に対して係止角度（３６、γ）を有する実質的に平らな係止面であることを特徴とする請求項８に記載の機構。
【請求項１０】
上記係止面（３３ａ、３３ｂ）の法線が、上記グリップ点（３４）を通り半径に垂直な平面に対して補角（β）を有することを特徴とする請求項９に記載の機構。
【請求項１１】
上記第１回転部材（１）と回転可能に一体化し、上記第１駆動輪（６）に沿って配置された複数の支持体（５０）を備え、各自己係止手段（５２、７０、９０）は、上記第１軸に平行で上記自己係止手段の位置において上記閉ループ（５ａ）に接すると規定される接平面（５１）を有するとともに、１つの接続体からまたは相互支持面（５６；７４、７６）上に２つずつ載っている複数の接続体（５３−５４；７１−７２−７３；９１−９２−９３）からなる少なくとも１つの接続部（６４、８０、９６）を有し、
上記自己係止手段（５２、７０、９０）が係止構成にあるとき、上記接続部（６４、８０、９６）は、相互支持面（５５、７５、９５）を介して上記支持体（５０）の１つに載っており、かつ、別の相互支持面（５７−５８、７７、９８）を介して上記リンクの対象部分に載っており、
上記相互支持面の少なくとも１つは、その法線が上記接平面に対して係合解除角度以上の角度（ε）をなすような係合解除面（５７−５８；７６、９５）であり、
各接続部（６４、８０、９６）は、上記接続体の全てまたは一部からなる上記係止部（６４、８０、９７）を備え、上記係止部は、その係止構成において、上記係止部のいずれかの側に位置する２つの相互係止支持面（５５−５８；７５−７７；９４−９８）の間に押し込められていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１２】
上記リンクの対象部分（２０）が半径方向成分のない力を上記接続部（６４、８０、９６）に働かせたと仮定した場合に上記支持体（５０）に伝達されることになる力の方向である基準方向（Ｒ）を上記相互支持面が規定し、上記係合解除角度は、上記接平面（５１）に対する上記係合解除面の法線の傾斜角であって、その傾斜角の場合には上記基準方向が上記係合解除面（５７−５８、７６、９５）の摩擦円錐体の外にあるような傾斜角のうち、最小の傾斜角（ε）と規定されることを特徴とする請求項１１に記載の機構。
【請求項１３】
上記係合解除角度は、上記係合解除面（５７−５８、７６、９５）上の摩擦係数（μ）に等しい正接を有するものとして規定されることを特徴とする請求項１１または１２に記載の機構。
【請求項１４】
上記支持体（５０）は、上記活動部（６ａ、７ａ）に達する対応する上記リンクの対象部分（２０）を受ける全体としてＵ字型であり、上記リンクの対象部分は、上記Ｕの枝（５０ａ）と上記リンクの対象部分（２０）との間に上記自己係止手段の接続部により加えられる力（Ｆ）と、上記Ｕの他の枝（５０ｂ）と上記と同じリンクの対象部分（２０）との間に加えられる反対する軸方向成分を有する反作用との間に挟まれることを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１５】
上記リンクの対象部分（２０）は、対応する支持体（５０）に上記リンクの対象部分（２０）が近づく時には必ず、当該作動面（５７、７８）を介して、半径方向成分を有する作動力を加えるような作動面（５７、７８）を備え、上記作動力は、次に上記接続部（６４、８０、９６）を介して上記支持体に伝達され、上記係合解除面（５７−５８、７６、９５）の角度（ε）は、上記作動力の出現によって、上記支持体（５０）と上記リンクの対象部分（２０）との間で上記接続部（６４、８０、９６）により加えられる上記力（Ｆ）に、上記係合解除面の摩擦円錐体に含まれる方向が与えられるような所定の最大角度より小さいことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１６】
上記相互係止支持面（５５、７５、９４）のうち、係合解除面ではない少なくとも１つが上記接平面（５１）に平行な法線を有し、上記接続部（６４、８０、９６）が上記支持体（５０）と一体化していることを特徴とする請求項１１〜１５のいずれか１項に記載の機構。
【請求項１７】
その法線が上記接平面に平行な上記相互係止支持面（５５、７５）は上記支持体（５０）に属し、上記接続部（６４、８０）は上記係止部と区別できず、上記接続部（６４、８０）は、上記係合解除面（５７−５８；７６−７７）でもある上記リンクのグリップ面（５８、７７）と協働する把持ウェッジ（５３、７２）を備えることを特徴とする請求項１６に記載の機構。
【請求項１８】
上記接続部（８０）は上記係止部と区別できず、上記接続部（８０）は、上記接平面（５１）に平行に移動可能な長手方向搬送部（７１）を備え、上記接続部および係止部（８０）は、上記長手方向搬送部（７１）上に位置し、上記係合解除面（７６）に沿って上記長手方向搬送部上を半径方向に摺動する把持ウェッジ（７２）も備えることを特徴とする請求項１６に記載の機構。
【請求項１９】
上記接続部および係止部（８０）は、上記長手方向搬送部（７１）の摺動面（７４）と上記支持体（５０）に属する上記相互係止支持面（７５）との間に位置する一連の並列ローラー（７３）も備えることを特徴とする請求項１８に記載の機構。
【請求項２０】
上記係止部（１９、４２、４４、４５、４６、６４、８０、９７）は剛性を有することを特徴とする請求項１に記載の機構。
【請求項２１】
閉ループにおいてリンク（５）を利用する２つの回転部材（１、２）間の回転力伝達の方法であって、
各リンク（５）の対象部分が１つの回転部材から別の回転部材へと循環するリンク工程と、
各リンクの対象部分が上記回転部材の１つの周りにくる時には必ず、当該リンクの対象部分が自己係止する工程と、
各リンクの対象部分が１つの回転部材から他方の回転部材へと循環する時には必ず、当該リンクの対象部分が自己係止解除する工程とを含み、
上記回転部材と上記各リンクの対象部分との間に係止部（１９、４２、４３、４４、４５、４６、６４、８０、９７）を押し込めることにより上記自己係止が起こり、機械力の伝達は上記閉ループ（５ａ）の対応する部分への接線に平行な面上の摩擦により発生することを特徴とする方法。
【国際調査報告】
2014524003.tif 000048
2014524003.tif 000049
2014524003.tif 000050
2014524003.tif 000051