(57)【要約】【課題】産業用ロボットなどに取り付けられた可動コンポーネントに接続される供給ラインを案内するケーブルガイドなどのキャリア部材を、簡素な構成で、安価に、且つ、確実に、伸縮量を増大させる。【解決手段】キャリア部材（３）を反転させるガイドローラなどの反転ガイドエレメント（１２）を備えたリターンデバイス（１０）が、キャリア部材（３）を伸張状態にする進出位置と、収納状態にする後退位置との間の移動行程（ｖ）にわたって往復移動可能に配した動滑車で形成され、これに巻き掛けたキャリア部材（３）の一端を静止端とし、他端を可動コンポーネントに接続される可動端とした。【選択図】図１
2014514969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部（２）と、内部又は上部に供給ラインが案内されるチェーン状、ホース状、または、ストリップ状のキャリア部材（３）とを備え、
前記キャリア部材（３）は、反転部（５）を介して一体的に連続形成された２つの反転前後部（６、７）で構成される長調整用伸縮部（４）を備えると共に、前記ガイドシステム（１）の前記ベース部（２）に対して静止している第１の接続点（８）と、前記ベース部（２）に対して可動である第２の接続点（９）とからなるそれぞれの端部接続点を備え、
前記第２の接続点（９）が、キャリア部材（３）が伸張状態にある進出位置と、前記キャリア部材（３）が収納状態にある後退位置との間の移動行程（ｖ）にわたって、前記第１の接続点（８）に対して往復運動可能であり、
前記キャリア部材（３）を後退位置へ戻すためのリターンデバイス（１０）を有するハンドリング装置用、特に産業用ロボット（Ｉ）用の供給ラインのガイドシステム（１）において、
前記リターンデバイス（１０）が、反転ガイドエレメント（１２）を備えた反転ガイド（１１）を有し、
前記移動行程（ｖ）を移動する間、前記反転部（５）が前記反転ガイドエレメント（１２）の側面に押し当てられて支持されており、
前記反転ガイドエレメント（１２）が、少なくとも１つの可動コンポーネントに対応して位置可変な関係で、前記ベース部（２）上を進出位置と後退位置との間で前記移動行程（ｖ）の方向に往復運動可能に配置されていることを特徴とする供給ラインのガイドシステム（１）。
【請求項２】
前記反転ガイドエレメント（１２）が、前記反転部（５）のためのガイド面（１４）を有し、その表面が、前記反転部（５）が配置されているキャリア部材の反転部配置平面（Ｅ）に対して少なくともおおよそ垂直方向を向いて形成された請求項１に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項３】
前記反転ガイドエレメント（１２）が、前記反転部配置平面（Ｅ）に対して垂直な回転軸により回転可能な状態で前記ベース部（２）に取り付けられた反転ガイドローラーエレメントまたは反転ガイドローラー（１３）の形態を成し、
その側面に対して、前記反転部（５）が押し付けられて成る請求項２に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項４】
前記反転ガイドエレメント（１２）が、直線の移動行程（ｗ）及び／又は弓形の移動行程（ｗ）の間で変位可能である請求項１から３までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項５】
前記リターンデバイス（１０）が、前記反転ガイドエレメント（１２）を変位可能に係合させる直線又は湾曲ガイドレール（２１）を備えた請求項１から４までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項６】
前記反転ガイドエレメント（１２）が、弓形の形状の、とりわけ、円弧の形状のレバー構成体によって、前記位置同士の間で変位可能に形成された請求項１から５までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項７】
前記リターンデバイスが、回動レバー（１５）を有し、
前記回動レバー（１５）は、前記反転ガイドエレメント（１２）の長手方向の広がりと平行な回動軸の周りに回動可能に、前記ベース部（２）に取り付けられており、
前記回動レバー（１５）は、自由端部領域を有し、前記自由端部領域に、前記反転ガイドエレメント（１２）が配置されて成る請求項６に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項８】
前記リターンデバイス（１０）を進出位置から後退位置へ自動的に戻すための戻り力を負荷する動力源デバイス（１７）を備えた請求項１から７までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項９】
前記戻り力が、空気圧式に、磁気的に、電磁気的に、及び／又は、機械的にとりわけバネ式機械的に負荷される請求項８に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１０】
前記反転ガイドエレメント（１２）が、後退位置においてプレストレスのかかった条件で配置されて成る請求項１から９までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１１】
前記第２の接続点（８）を備えた前記反転前後部（７）が、前記ベース部（２）に対して静止しているガイドエレメント（２６）に挿通され特にスライドリングに挿通されて案内配置されると共に、
ガイドエレメントの側面に対し、スライド又は転動により変位可能に押し付けられる請求項１から１０までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１２】
戻り力の大きさ及び／又は方向が制御可能または調整可能な請求項１から１１までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１３】
前記戻り力、前記反転ガイドエレメント（１２）の位置変化、及び／又は、前記反転部が反転ガイドエレメント（１２）に対して押し当てられる押付力を検出するセンサーを有する計測デバイスが設けられて成る請求項１から１２までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１４】
前記反転ガイドエレメント（１２）の位置変化を検出する非接触センサを備えた請求項３又は１３に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１５】
前記センサーが、前記戻り力を制御または調整するための信号を生じさせる請求項８、１３、１４のいずれか一項記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１６】
前記センサーが、前記ハンドリング装置の制御用、特に前記ハンドリング装置の緊急停止用の信号を出力する請求項１３から１５までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム。
【請求項１７】
ベース部（２）と、内部又は上部に供給ラインが案内されるチェーン状、ホース状、または、ストリップ状のキャリア部材（３）とを備えた請求項１から１６までのいずれか一項に記載の供給ラインのガイドシステム（１）を有するハンドリング装置特に産業用ロボット（Ｉ）。
【請求項１８】
前記キャリア部材（３）は、反転部（５）を介して一体的に連続形成された２つの反転前後部（６、７）で構成される長調整用伸縮部（４）を備えると共に、
前記ガイドシステム（１）の前記ベース部（２）に対して静止している第１の接続点（８）と、前記ベース部（２）に対して可動である第２の接続点（９）とからなるそれぞれの端部接続点を備え、
前記第２の接続点（９）が、キャリア部材（３）が伸張させられている進出位置と、前記キャリア部材（３）が収納させられている後退位置との間の移動行程（ｖ）にわたって、前記第１の接続点（８）に対して往復運動可能であり、
前記キャリア部材（３）を後退位置へ戻すためのリターンデバイス（１０）を有し、
前記リターンデバイス（１０）が、反転ガイドエレメント（１２）を備えた反転ガイド（１１）を有し、
前記移動行程（ｖ）を移動する間、前記反転部（５）が前記反転ガイドエレメント（１２）の側面に押し当てられて支持され、
前記戻り力、前記反転ガイドエレメント（１２）の位置変化、及び／又は、前記反転部が反転ガイドエレメント（１２）に対して押し当てられる押付力を検出して計測信号を出力するセンサーを有する計測デバイスが設けられ、
当該計測信号が、前記ハンドリング装置特に産業用ロボット（Ｉ）の制御用または調整用として出力される請求項１７記載のハンドリング装置特に産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドリング装置用とりわけ産業用ロボット用の供給ラインのガイドシステムに関する。
供給ラインのガイドシステムは、ベース部と、内部又は上部に供給ラインが案内されるチェーン状、ホース状、または、ストリップ状のキャリア部材とを備え、
前記キャリア部材は、反転部を介して一体的に連続形成された２つの反転前後部で構成される長さ調整用伸縮部を備えると共に、前記ガイドシステムの前記ベース部に対して静止している第１の接続点と、前記ベース部に対して可動である第２の接続点とからなるそれぞれの端部接続点を備え、
第２の接続点は、キャリア部材が伸張状態にある進出位置と、キャリア部材が収納状態にある後退位置との間の移動行程を、第１の接続点に対して往復運動可能であり、
前記キャリア部材を後退位置へ戻すためのリターンデバイスを有する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットなどのようなハンドリング装置には、例えば、可動作業端部において、供給ラインによって供給されるエネルギーを消費するコンシューマー（consumer）としての作業器具が取り付けられている。
一般的に、供給ラインを備えたキャリア部材が、産業用ロボットの構造体に沿って案内される。
産業用ロボットは、一般的に、迅速な、且つ、間断なく極めて複雑な移動を行うことができるように設計されており、例えば、ロボット構造体にひっかけられたりからめられたりすることにより、あるいは、ループを形成する接続部材により、キャリア部材や供給ラインへ過剰な荷重がかかることがないように、キャリア部材の上部または内部の供給ラインを極めて正確に案内することが要求される。
しかし、そのような動きは、キャリア部材の破損や、キャリア部材と共に移動し、キャリア部材によって案内される供給ラインの破損に至る可能性がある。
複雑な一連の運動は、産業用ロボットの運動に追従することができるように、キャリア部材がそれに応じた十分な長さ調整量を有することを必要とする。
最新式の技術では、キャリア部材の長さの一部が、リターンデバイスによって、進出位置から後退位置へ戻されることが提案されている。
【０００３】
特許文献１（ＷＯ２００５／１２３３５０Ａ１）には、この種のガイドシステムの従来技術が開示されており、キャリア部材の周りにコイル状に配置されたバネが進出位置まで配置され、そのバネが、ロボットの戻り運動とともに、キャリア部材を後退位置へ再び引き戻すことにより、キャリア部材の一部分を戻すことができるようになっている。
この場合の最大長さ調整量は、バネの弛緩された状態と圧縮された状態にあるバネの長さの相違によって決定される。
【０００４】
また、特許文献２（ＤＥ２０２０１０００７２５１Ｕ１）には、この種のガイドシステムの他の従来技術が開示されており、リターンデバイスが、バネにより付勢されたケーブルによって、接続部材の形態のチェーン部材に、運動伝達機構を介して係合される複雑で高価な配置となっており、このケースではチェーンの形態であるキャリア部材が、ハウジング内を後退位置へ移動するようになっている。
【０００５】
さらに、特許文献３（ＤＥ１０２００７０１８５４３Ａ１）には、接続部材が、回転式レバーの中の第１の接続点から半径方向外向きに接続エレメントへ案内され、回転式レバーの回転とともに円弧の上を案内されて半円形の反転部が伸張される。
この場合も、戻り運動のために、コイル形態のキャリア部材を取り巻くバネが存在する。
【０００６】
いずれも、欠点は、第１の接続点のラインのねじれの他に、キャリア部材にとって必要な長さ調整量が、極めて少ないということである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ＷＯ２００５／１２３３５０Ａ１
【特許文献２】ＤＥ２０２０１０００７２５１Ｕ１
【特許文献３】ＤＥ１０２００７０１８５４３Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、キャリア部材を、信頼性があり、複雑でなく、安価な方式で、案内することができるように、十分な長さ調整量を確保できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、その目的は、請求項１の特徴によって達成される。
有利な発展例が、添付の特許請求の範囲に記載されている。
本発明の目的を達成するために、リターンデバイスは、その行程中を案内するための反転部をその側面で支持する反転ガイドエレメントを備えた反転ガイドを有し、その反転ガイドエレメントは、少なくとも一つの移動体との関係で、進出位置と後退位置の間を基準とする移動行程の方向に沿って往復動可能に配し、当該反転ガイドエレメントを、少なくとも１つの可動コンポーネントに対して位置可変な関係で、進出位置と後退位置との間で、移動行程の方向に、ベース部に対して往復運動可能に配置した。
【００１０】
これによれば、後退位置から進出位置へキャリア部材が移動したときに、反転部の位置でキャリア部材の進行方向が反転され、その反転部は、ともに移動する反転ガイドエレメントの側面に連続的に支持される。
反転ガイドエレメントは、ベース部に対して移動可能に配されているので、反転部とともに引っ張られることとなり、反転部の力により、進出位置へキャリア部材が伸張される。
それによって、後退位置から進出位置の全移動行程中、キャリア部材の反転部が連続的に支持されることとなる。
機構学的にみれば、反転ガイドエレメントの移動量に対し、キャリア部材は、同時に、その量の２倍だけ長さを増加させることが可能である。
すなわち、本発明によるシステムにおいて、可能な長さの変化は、従来技術のものと比較して２倍である。
そして、それによって、システムが、コンパクトで、サイズが低減された設計が可能となる。
【００１１】
反転部は、スライドしながら変位可能な状態で、または、転がりながら変位可能な状態で、反転ガイドエレメントに対して押し付けられることが可能である。
反転部のための支持部が、好ましくは、その内側にあることが可能であるということが、機械学から理解されることとなる。
反転ガイドエレメントは、反転部を支持するためのガイド面を有することが可能であり、キャリア部材は、その反転部が配置される反転部配置平面上で反転され、そのガイド面は、反転部配置平面に対して少なくともおおよそ垂直方向を向いて形成されている。
ガイド面は、好ましくは、キャリア部材の側面と形状が少なくともおおよそ合致する断面プロファイルであることが可能であり、それによって、キャリア部材は、その案内のために、反転ガイドエレメントに対して押し付けられている。
反転ガイドエレメントは、前記反転部配置平面に対して、平行に変位可能に配置されることが可能である。
【００１２】
中心点角度、または、反転部の曲り角度は、９０°またはπ／２よりも大きいか、それに等しいことが可能であり、好ましくは、１２０°または３／４πよりも大きいか、それに等しいことが可能であり、あるいは、理想的には、およそ１８０°またはπであることが可能であり、およそ１８０°またはπであることが、機械力学の観点から最も好ましい。
【００１３】
また、反転部のための支持部を設けることも可能であり、その支持部は、さらに、反転部の外側に部分的に設けることもできる。
例えば、チューブベンドエレメントを設けることが可能であり、チューブベンドエレメントは、反転部の半径に適合されており、チューブベンドエレメントを通して、キャリア部材が、その案内のために、引き込まれる（drawn in）ことが可能である。
その外側半径において、チューブベンドエレメントは、その中にキャリア部材を導入するために、軸線方向の連続的スロットを有することが可能である。
【００１４】
反転ガイドエレメントは、簡単な構造の細長い構成であることが可能である。
それは、長手方向の範囲に関して、反転部配置平面に対して垂直向きに形成することが可能である。
それは、半月状の構成であることが可能であり、または、それは、円弧の性質を持っていることが可能であり、外周表面を備え、外周表面において、反転部がスライドして変位可能に案内される。
反転ガイドエレメントにおいて反転部がスライドして変位可能であるということによって、横向きガイド面は、例えば、テフロン・コーティングされることによって、摩擦を低減させるように適合されることが可能であるということが認識されることとなる。
例えば、反転部配置平面に対して好ましくは垂直方向の回転軸線を備えた、小さく、好ましくは円筒形の針状ローラーが、反転部配置平面に配置されることが可能であり、それに対して、反転部が、転がりながら変位可能に押し付けられる。
【００１５】
ガイドシステムの好適な構成では、反転ガイドエレメントが、反転ガイドローラーエレメントまたは反転ガイドローラーの形態をしており、これらは、好ましくは、反転部配置平面に対して垂直な回転軸の周りに回転可能なボールマウントでベース部に対して取り付けられ、その外周表面に形成されたガイド面に、反転部が転がりながら変位可能に押し付けられる。
【００１６】
反転ガイドエレメントは、進出位置と後退位置との間で、直線状の又は湾曲状の経路に沿って、ベース部に対して往復運動可能となっている。
その目的のために、リターンデバイスは、例えば、反転ガイドエレメントのための直線状の又は湾曲状のガイドレールを備えている。
反転ガイドエレメントは、転がりながら変位可能に、または、スライド式に変位可能に設けられて、台座を備えた端部がガイドレールに係合する。
【００１７】
ガイドシステムの好適な実施形態では、反転ガイドエレメントが、湾曲した形状の、とりわけ、円形に湾曲した形状のレバー構成体によって、進出位置と後退位置との間で、往復運動可能であり得る。
その目的のために、リターンデバイスは、自由端部領域に反転ガイドエレメントが配置され、且つ、ベース部に回動可能に取り付けられた回動レバーを有する。
その場合、回動レバーの回動軸は、好ましくは、反転部配置平面に対して垂直方向に配置されることが可能である。
それは、とりわけ単純で機械的に安定な構成となる。
【００１８】
反転ガイドエレメント、及び、反転ガイドエレメントに対して押し付けられる反転部は、キャリア部材がその後退位置に引き寄せられるときにすでに知られているように、自動的に移動させることができる。
キャリア部材は、供給ラインによって供給を受けるコンシューマーがハンドリング装置またはロボットの上に戻ったときに、それに応じて引き出され、また、リターンデバイスが後退位置に移動したときに、その方向に引き寄せられる。
原理的に、好ましくは、リニアドライブまたは制御モーターなどのようなモーター駆動によって、調整された方式で遂行されることが可能である。
この場合、動力源デバイスによって反転ガイドエレメントに加えられる戻り力によって自動的に戻ることがより好ましい。
その配置では、動力源デバイスは、発生させられた戻り力が、例えば、コンシューマーによってキャリア部材の上に働く引き寄せ力によって、制御され、好ましくは、調整されるように設計されることが可能である。
この場合、キャリア部材は、コンシューマーに向かう一定の引張応力のもとで保持されるようにすれば、キャリア部材が許容できない程度に弛むことを避けることができる。
【００１９】
動力源デバイスは、必要な戻り力を生じさせ、それを、様々な方式で反転ガイドエレメントに加えることが可能である。
それは、例えば、空気圧式、磁気的、電磁気的、及び／又は、機械的に、ここでは特にバネ式の機械的方式で、遂行されることが可能である。
その目的のために、例えば、空気圧式の、磁気的な、及び／又は、機械的なバネを使用することが可能であり、好ましくは、直接的な力伝達により、または、レバー機構もしくはギア伝動機構のような動力伝達機構を介して、反転ガイドエレメントに力を作用させる。
例として、その自由端部領域に反転ガイドエレメントを有する回動レバーを使用することができ、その回動運動のために、空気圧式、磁気的、及び／又は、機械的なバネが用いられえる。
【００２０】
ガイドシステムの好適な構成では、後退位置において反転ガイドエレメントにプレストレス力が作用し、戻り力の方向に付勢されるプレストレス力が、少なくとも一つのコンポーネントに作用している。
この場合、反転部は、作用するプレストレス力が作用する状態で、後退位置に固定される。
また、戻り力を生じさせるために、純粋に機械的なバネを使用することが、容易に及び機械的に頑丈に実施されることが可能であるという利点を有する。
したがって、例えば、その自由端部領域に反転ガイドエレメントを備えた回動レバーを使用した場合、回動レバーの回動軸に配置された単純なトーションバネを使用することが可能である。
【００２１】
例えば、戻り力が、空気圧式に、すなわち、伸張する圧力ピストンを備えた圧力シリンダーによって発生させられる場合、その戻り力は、簡単に及び容易に、制御及び調整することができる。
それは、戻り力が、有利には、その方式で一定に維持されることが可能であるという利点を有する。
したがって、戻り力の大きさ、及び／又は、戻り力の変化によって、反転ガイドエレメントの全体運動を制御または調整することが可能である。
追加的に、その方式で、反転ガイドエレメントの移動行程を限定し、それに応じた機械的な端部の当接をなくすことができる。
【００２２】
計測デバイスの少なくとも１つのセンサーが、戻り力、反転ガイドエレメントの位置の変化、及び／又は、反転部が反転ガイドエレメントに対して押し付けられるときの押付圧力を検出するために設けられることが可能である。
このとき、一方では、リターンデバイスの変位が、ガイドシステムを使用するそれぞれの場所に応じて、最適化されることが可能である。
したがって、例えば、複雑な一連の運動の変化のとき、とりわけ、コンシューマーの変位の速度の変化の場合、戻り力が、それに応じて、全移動行程中で調節される。
さらに、反転ガイドエレメントの移動行程の端部点が、戻り力の制御によって、選択的に調節されることが可能である。
さらにまた、例えば、コンシューマーからキャリア部材が外れ、反転ガイドエレメントに作用する引張力の著しい減少がセンサーによって検知された場合、ハンドリング装置または産業用ロボットを、自動的に停止させることができる。
例えば、キャリア部材とハンドリング装置との間に障害物が侵入し、キャリア部材がさらに応力を受け、増大した引張力が反転ガイドエレメントに作用する場合は、反転部が反転ガイドエレメントに対して押し付けられる押付圧力をセンサーで検出することによって、ハンドリング装置または産業用ロボットを緊急停止させることができる。
戻り力、反転ガイドエレメントの場所の変化、及び／又は、押付圧力の検出のためのそれぞれのセンサーとして従来公知のものを用いることができ、従来公知の方法でそれぞれの検出対象を検出することができる。
例えば、反転ガイドエレメントが直線経路に沿って移動する場合は、その位置を検出するために直線トラベル計測用位置センサーを用いることができ、反転ガイドエレメントが弓形経路に沿って移動する場合は、その位置を検出するために角度センサーを用いることができる。
したがって、計測値の取得は、直進関係または回転関係で遂行することができ、その場合、適切な構造の従来公知の位置センサーが用いられることができる。
それらは、例えば、光学的に、容量的に、誘導的に、磁気誘導的に、磁気歪み的に、電気的に、渦電流プロセスまたはホール効果によりしたがって磁気的に検出するセンサを用いることができる。
その点に関して、絶対的なトラベル計測として、トラベル計測は、ゼロ点から始まることが可能であり、または、インクリメンタル・トラベル計測として（それが好ましい）、それは、カバーされるトラベル距離の正もしくは負の増加だけを計測することが可能である。
【００２３】
一般的に、反転ガイドエレメントの場所の変化の非接触の検出が好ましく、それは、例えば、容量的な、誘導的な、磁気誘導的な、または、磁気歪み的な方式で可能である。
しかし、とりわけ好ましくは、ポテンショメーターが使用され、すなわち、回転式運動を検出するときは、回転式ポテンショメーターが使用され、直線の運動を検出するときは、直線のポテンショメーターが使用される。
その点に関して、インクリメンタル・トラベル計測は、ゼロ点作動がそれに対して設けられないので、それぞれ好ましい。
【００２４】
キャリア部材の一部は、長さ調整用伸縮部には属しておらず、追加的に、少なくとも１つのさらなるガイドエレメントによって、案内及び支持されることが可能である。
その目的のために、例えばテフロンなどの、滑り摩擦を低減するためのコーティングを備えた従来のガイドリングを使用することが可能であり、そのガイドリングに挿通されるキャリア部材が、スライドして変位可能に案内されるように配置されており、好ましくは、ハンドリング装置の外部構造体に調節可能に取り付けられている。
【００２５】
ガイドシステムは、保護目的のためのカバーを備えたハウジングを有することが可能である。
ハウジングは、ハウジング底部の形態のベース部を有することが可能であり、それに、カバーが、枢動可能にヒンジ接続されている。
また、ハンドリング装置に取り付けるための保持手段は、好ましくは、ベース部の上に設けられている。
【００２６】
したがって、ガイドシステムは、長さ調整用伸縮部、リターンデバイス、及び、動力源デバイスを備えたモジュール、ならびに、随意に、計測デバイスと、制御及び調整ユニットとを備えたモジュールの形態で、完全に組み立て式に作られることが可能である。
それらのモジュールは、様々な異なる構成で供給されることが可能である。
したがって、例えば、ハンドリング装置または産業用ロボットを改造するために、モジュール式のガイドシステムが、改造に適合された別のガイドシステムによって、補完または置換されることが可能である。
ガイドシステムの独立した構造的な群を備えたセットを提供することも可能である。
独立した、または、全ての構造的な群は、有利には、セットの中の異なる構造体に設けることが可能である。
【００２７】
本発明は、ガイドシステム、または、ガイドシステムを備えたハンドリング装置の図面に示されている実施形態によって、以下に、より詳細に説明されている。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】ガイドシステムの第１の実施形態を示し、カバーが開き、反転ガイドエレメントが後退位置にある状態の平面斜視図。
【図２】図１のガイドシステムの側面図。
【図３】図１のガイドシステムのカバーがなく、反転ガイドエレメントが進出位置に            ある状態を示す平面斜視図。
【図４】図３のガイドシステムを示す説明図。
【図５】図１及び図３のガイドシステムのベース部がない状態を示す図。
【図６】図１及び図３のガイドシステムのベース部がない状態を示す図。
【図７】図１の第１の実施形態のキャリア部材が接続されていない状態の底面図。
【図８】図７に示されている部分XIIIの拡大図。
【図９】図３のガイドシステムの第１の実施形態のキャリア部材が接続されていない            状態の底面図。
【図１０】図９の部分Ｘの拡大図。
【図１１】ガイドシステムの第２の実施形態の図を示し、反転ガイドエレメントが後            退位置にある状態の図。
【図１２】ガイドシステムの第２の実施形態の図を示し、反転ガイドエレメントが後            退位置にある状態の図。
【図１３】図１１及び図１２のガイドシステムの第２の実施形態の図を示し、反転ガ            イドエレメントが進出位置にある状態の図。
【図１４】図１１及び図１２のガイドシステムの第２の実施形態の図を示し、反転ガ            イドエレメントが進出位置にある状態の図。
【図１５】図１３及び図１４のガイドシステムの第２の実施形態を示す図。
【図１６】図１１及び図１２のガイドシステムを備えたカバーがない状態の産業用ロ            ボットの図を示す。
【図１７】図１６の産業用ロボットを示し、ガイドシステムの第１の実施形態を備え            、カバーが閉じられた状態の図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１から図１７は、ガイドシステム１の２つの実施形態の、または、その部品の様々な図及び部分を示している。
図１６ａから図１６ｃ、及び、図１７ａから図１７ｃは、図１１から図１５によるガイドシステム１の第２の実施形態を備えた産業用ロボットＩ、及び、図１から図１０に示されているようなガイドシステム１の第１の実施形態を備えた産業用ロボットＩをそれぞれ示している。
【００３０】
ガイドシステム１は、ここでは産業用ロボットＩの形態のハンドリング装置のための供給ライン（ここでは、さらには示していない）のために設計されている。
このガイドシステム１は、プレート形状のベース部２と、キャリア部材３とを有し、キャリア部材３は、円形断面の管状チェーンであり、内部スペース３.１を有しており、内部スペース３.１の中に、供給ライン（ここでは図示せず）が、配置されることが可能である。
図１６及び図１７に明確に示されているように、ガイドシステム１は、ここでは、キャリア部材３を通して、産業用ロボットＩのアームＡの端部に配置されたコンシューマー（ここでは図示せず）へ、供給ラインを通過させるように設計されており、アームＡは、その長さが可変である。
長さ調整の目的のために、キャリア部材３は長さ調整用伸縮部４を有しており、その伸縮部４は、ここでは、キャリア部材３の２つの反転前後部６、７が、反転部５を介して連続されており、それぞれ、端部接続点（ガイドシステム１のベース部２に対して静止している第１の接続点８と、ベース部２に対して可動である第２の接続点９）を有している。
第２の接続点９は、キャリア部材３が伸張させられている進出位置（図３、図４、及び図９、ならびに、図１３、図１４、及び図１５）と、キャリア部材３が収納されている後退位置（それぞれ、図１、図２、及び図７、ならびに、図１１、図１２、及び図１６）との間の移動行程ｖにわたって、第１の接続点８に対して、往復運動式に変位可能である。
【００３１】
ガイドシステム１は、ここで、後退位置へキャリア部材が自動的に戻るようにリターンデバイス１０をさらに有している。
当該リターンデバイス１０は、反転ガイドエレメント１２を備えた反転ガイド１１を有している。
ここで、ガイドシステムの両方の実施形態の中の反転ガイドエレメントは、反転ガイドローラー１３の形態をしており、反転ガイドローラー１３は、反転部５が配置されている反転部配置平面Ｅに対して垂直方向の回転軸ｄの周りに自由に回転可能に取り付けられている。
第２の接続点９の移動行程ｖにわたって反転部５を案内するために、反転部５は、転がりながら変位可能な関係で、反転ガイドローラー１３に押し付けられている。
反転ガイドエレメント１２は、進出位置と後退位置との間で、ベース部２に対して位置を変化させるように、少なくとも可動コンポーネントとともに、移動行程ｖの方向に、往復運動式に変位可能に配置されている。
反転ガイドローラーを用いることからわかるように、また、図１５ｂに図式的に示されているように、第１の接続点８が変位するときに、第２の接続点９の移動行程ｖは、反転ガイドローラー１３の移動行程ｗの２倍の大きさである。
したがって、反転ガイドローラーの移動行程ｗに応じて最大移動行程ｖが、同時に設定されることとなる。
【００３２】
反転ガイドローラー１３は、反転部５に接するガイド面１４を有している。
ガイド面１４は、反転部５の外側の輪郭に適合させられ、すなわち、ここではキャリア部材３の円形断面に対応した凹面半円形の形状となっている。
【００３３】
ガイドシステム１の２つの実施形態の間の基本的な相違点は、第１の実施形態が、反転ガイドローラー１３を円弧状の移動行程ｗの上で変位するのに対し、図１１から図１５に示されているような第２の実施形態の反転ガイドローラー１３は、直線の移動行程ｗに沿って変位する点にある。
【００３４】
その目的のために、ガイドシステムの第１の実施形態のリターンデバイス１０は、反転ガイドローラー１３の回転軸ｄに平行な回転軸ｓの周りに回動可能にベース部２に取り付けられた回動レバー１５を有している。
反転ガイドローラー１３は、回動レバー１５の自由端部において回転可能に取り付けられており、それは、回転軸ｓから離間されている。
ここで、回動レバー１５は、ベース部２の下に配置されており、ベース部２の上方に配置された反転ガイドローラーが、ベース部２を通して、回動レバー１５を、その回転軸ｄに係合させるようになっている。
その目的のために、ベース部２に弓形のスロット１６が設けられ、その弓形のスロット１６は、同時に、反転ガイドローラー１３のために最大移動行程ｗを確定する。
【００３５】
反転ガイドエレメント１２が後退位置へ自動的に戻るように、動力源デバイス１７が設けられており、戻り力を生じさせてそれを反転ガイドエレメント１２に加えるようになっている。
【００３６】
ガイドシステム１の第１の実施形態では、後退位置にある反転ガイドエレメント１２は、端部においてプレストレスのかかった条件で、スロット１５に対して押し付けられている。
ここで、動力源デバイスは、トーションバネ１８であり、その弾発力に対抗して、回動レバー１５が、後退位置から出て進出位置に向かう方向へ変位させられる。
スロット１６に沿って移動する反転ガイドエレメント１２の全移動行程ｗ中の変位を計測するために、角度センサー１９が存在し、角度センサー１９は、図７から図１０に示されているように、回動レバー１５の回転軸の下側に配置されている。
ここで、角度センサー１９は、インクリメンタル・ホール・センサーの形態をしており、それは、有利には、非接触の方式で作動する。
図７及び図９に単に図式的に示されているように、角度センサー１９は、制御及び調整ユニット２０に接続されており、それによって、とりわけ、回動レバー１５の突然の枢動運動の場合には、産業用ロボットＩは自動的にスイッチが消されるように、産業用ロボットＩの制御及び調整に作用することが可能である。
【００３７】
図１１から図１５に示されているようなガイドシステム１の第２の実施形態では、反転ガイドエレメント１２が、第２の駆動点９の移動行程ｖと平行に配置された直線の移動行程ｗの上を変位させられる。
その目的のために、反転ガイドローラー１３は、台座（ここでは見えていない）を備えた回転軸ｄが、スライドして変位可能にガイドレール２１に係合している。
戻り力を維持するために、本例では、空気圧式の圧力シリンダー２２を含み、圧力シリンダー２２は、その圧力ラム２３によって、回転軸ｄの台座（ここでは図示せず）に係合している。
ここでは図示されていないが、圧力シリンダー２０は、制御及び調整ユニットによって制御可能である。
したがって、これも図示されていないが、圧力シリンダー２２の作動は、ロボットアームＡの運動に調和させられることが可能であり、かつ／または、反転ガイドエレメント１２における反転部５の押し付け圧力の圧力計測によって、制御または調整されることが可能である。
また、反転ガイドエレメント１２の変位のための移動行程ｗの限界は、圧力ラム２３の往復移動行程の長さによって定まる。
【００３８】
ガイドシステム１の両方の実施形態では、ベース部２に枢動可能にヒンジ接続されたカバー２４が設けられている。
ベース部２及びカバー２４によって画定された開口部２５において、外部から、例えばキャリア部材３のさらなる部品へ接続するために、または、図１６及び図１７に示されているように、アームＡの作業端部Ｂへ接続するために、長さ調整用伸縮部の２つの反転前後部６、７が端部に到達される。
２つの開口部２５が、ベース部２に対して静止しているリング状のガイドエレメント２６の周りにそれぞれ形成されており、第１の接続点８のためのガイドエレメント２６が静止ホルダーとして機能し、もう一方のガイドエレメント２６が滑りリングとして機能し、反転前後部７は可動の接続点９と共に、スライドして変位可能に案内される。
ガイドシステム１を産業用ロボットＩに留めるために、保持手段２７が、ベース部２の下側に設けられている。
【符号の説明】
【００３９】
１  ガイドシステム
２  ベース部
３  キャリア部材
３.１  内部スペース
４  長さ調整用伸縮部
５  反転部
６  反転前後部
７  反転前後部
８  第１の接続点
９  第２の接続点
１０  リターンデバイス
１１  方向転換ガイド
１２  反転ガイドエレメント
１３  反転ガイドローラー
１４  ガイド面
１５  回動レバー
１６  スロット
１７  動力源デバイス
１８  トーションバネ
１９  角度センサー
２０  制御及び調整ユニット
２１  ガイドレール
２２  圧力シリンダー
２３  圧力ラム
２４  カバー
２５  開口部
２６  ガイドエレメント
２７  保持手段
Ａ  アーム
Ｂ  作業端部
Ｅ  ベンド平面
Ｉ  産業用ロボット
ｄ  回転軸線
ｓ  枢動軸線
ｖ  移動行程
ｗ  移動行程
【図１】
2014514969.tif 000003
【図２】
2014514969.tif 000004
【図３】
2014514969.tif 000005
【図４】
2014514969.tif 000006
【図５】
2014514969.tif 000007
【図６】
2014514969.tif 000008
【図７】
2014514969.tif 000009
【図８】
2014514969.tif 000010
【図９】
2014514969.tif 000011
【図１０】
2014514969.tif 000012
【図１１】
2014514969.tif 000013
【図１２】
2014514969.tif 000014
【図１３】
2014514969.tif 000015
【図１４】
2014514969.tif 000016
【図１５】
2014514969.tif 000017
【図１６】
2014514969.tif 000018
【図１７】
2014514969.tif 000019
【国際調査報告】
2014514969.tif 000020
2014514969.tif 000021
2014514969.tif 000022
2014514969.tif 000023