(57)【要約】  本発明の一態様によれば、最小侵襲手術器具であって、シャフトと、前記シャフトの一端に連結される関節部と、前記関節部に連結され、これによって関節運動を行うことが可能なエンドエフェクタとを含み、前記関節部は、複数の関節リンクと、前記複数の関節リンクのうちの少なくとも１つを介在させて形成される、ピッチ方向動作のための関節およびヨー方向動作のための関節とを含み、前記複数の関節リンクのそれぞれには、トルク伝達部材のための通路が形成されている、最小侵襲手術器具が提供される。
2014529460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
最小侵襲手術器具であって、
シャフトと、
前記シャフトの一端に連結される関節部と、
前記関節部に連結され、これによって関節運動を行うことが可能なエンドエフェクタとを含み、
前記関節部は、
複数の関節リンクと、
前記複数の関節リンクのうちの少なくとも１つを介在させて形成される、ピッチ方向動作のための関節およびヨー方向動作のための関節とを含み、
前記複数の関節リンクのそれぞれには、トルク伝達部材のための通路が形成されていることを特徴とする、最小侵襲手術器具。
【請求項２】
前記複数の関節リンクのそれぞれには、関節運動ワイヤのための貫通孔が形成されていることを特徴とする、請求項１に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項３】
前記複数の関節リンクのうちの少なくとも１つは、その一側に回転リンク部品を含み、その他側に前記回転リンク部品が配置される方向と実質的に直交する方向に配置される他の回転リンク部品を含むことを特徴とする、請求項１に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項４】
前記複数の関節リンクのうちの少なくとも１つは、前記関節運動のための所定の傾斜面を有することを特徴とする、請求項１に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項５】
前記関節部において、
前記ピッチ方向動作のための関節および前記ヨー方向動作のための関節はそれぞれ、少なくとも２つずつ具備され、
前記少なくとも４つの関節は、ピッチ方向動作のための関節およびヨー方向動作のための関節が交互しながら配置されることを特徴とする、請求項１に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項６】
前記関節部は、前記エンドエフェクタとの連結のための連結部をさらに含み、
前記連結部には、前記トルク伝達部材のための通路が形成されていることを特徴とする、請求項１に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項７】
前記関節部は、ローリング連結部をさらに含み、
前記ローリング連結部は、前記トルク伝達部材に連結され、それがローリング運動を行うに伴って回転可能になることを特徴とする、請求項１に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項８】
前記エンドエフェクタと前記ローリング連結部とは、着脱方式で互いに結合することを特徴とする、請求項７に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項９】
前記エンドエフェクタと前記ローリング連結部とは、ホルダおよび固定具によって互いに結合することを特徴とする、請求項７に記載の最小侵襲手術器具。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタを開閉させるための開閉ワイヤをさらに含み、
前記開閉ワイヤは、前記トルク伝達部材の内部で支持、伝達されることを特徴とする、請求項１に記載の最小侵襲手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、改善された関節部を有する最小侵襲手術器具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最小侵襲手術とは、少なくとも１つの小さい切開部を通して患者（または、手術の対象となる動物など）の体内に手術道具を挿入して手術を行う、手術による切開を最小化する手術手法である。
【０００３】
このような最小侵襲手術は、手術後に起こる患者の代謝過程の変化を減少させることが可能なため、患者の回復期間を短縮させるのに役立つことができる。すなわち、最小侵襲手術を適用すると、患者の手術後の入院期間が短縮可能であり、患者が手術後短い期間内に正常な生活に復帰することができる。また、最小侵襲手術により、患者が感じる痛みを軽減する一方、手術後患者に残る傷跡を低減することもできる。
【０００４】
最小侵襲手術の一般的な形態は内視鏡手術である。なかでも、最も一般的な形態の手術は、腹腔内で最小侵襲照射および手術を行う腹腔鏡手術である。標準腹腔鏡手術の場合には、患者の腹部にガスを満たし、腹腔鏡手術道具に対する入口を提供するために少なくとも１つの小さい切開部を作った後、これを通してトロカール（ｔｒｏｃａｒ）を挿入する過程を経て、手術を行うようになる。このような手術を行うにあたり、使用者はトロカールを介して手術部位などに腹腔鏡手術道具を送り込み、腹腔の外部でそれを操作（または、操縦）するのが一般的である。このような腹腔鏡手術道具は、一般的に、腹腔鏡（手術部位などの観察用）と、それ以外の作業道具とを含む。ここで、作業道具は、各道具の作業端部（または、末端動作部）が所定のシャフトによって取っ手などから離隔していることを除いては、従来の切開手術（ｏｐｅｎ  ｓｕｒｇｅｒｙ）で用いられたものと類似している。すなわち、作業道具は、例えば、クランプ、グラスパー、はさみ、ステープラ、持針器などを含むことができる。一方、使用者は、腹腔鏡によって撮られる手術部位などの映像を表示するモニタによって手術の進行状況をモニタリングする。これと類似の内視鏡技術は、後腹膜腔鏡、骨盤鏡、関節鏡、脳槽鏡、副鼻腔鏡、子宮鏡、腎臓鏡、膀胱鏡、尿道鏡、腎盂鏡などに幅広く用いられる。
【０００５】
本発明者（ら）は、このような最小侵襲手術に有用に使用可能な様々な最小侵襲手術器具を多年間にわたって開発してきており、これらの構成上の特徴および効果上の特徴を、特許文献１、特許文献２、特許文献３、および特許文献４により開示している（前記韓国特許出願明細書はそれぞれ全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）。これに加えて、本発明者（ら）は、使用者と患者により有利となるように、その機能が改善された最小侵襲手術器具に関して、特許文献５、特許文献６、特許文献７、および特許文献８によっても紹介している（前記韓国特許出願明細書はそれぞれ全体として本明細書に組み込まれたものと見なすべきである）。
【０００６】
本発明者は以下に、本明細書により、前記韓国特許出願で紹介された最小侵襲手術器具や他の最小侵襲手術器具に比べて、関節部がより改善された最小侵襲手術器具に関して提案する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】韓国特許出願第２００８−５１２４８号明細書
【特許文献２】韓国特許出願第２００８−６１８９４号明細書
【特許文献３】韓国特許出願第２００８−７９１２６号明細書
【特許文献４】韓国特許出願第２００８−９０５６０号明細書
【特許文献５】韓国特許出願第２０１０−１１５１５２号明細書
【特許文献６】韓国特許出願第２０１１−３１９２号明細書
【特許文献７】韓国特許出願第２０１１−２６２４３号明細書
【特許文献８】韓国特許出願第２０１１−２９７７１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、エンドエフェクタがスムーズにローリング運動を行うことのできる最小侵襲手術器具を提供することを目的とする。
本発明は、エンドエフェクタが、関節運動を行った場合や、ひいてはそのような関節運動の状態が固定された場合にも、円滑にローリング運動を行うことのできる最小侵襲手術器具を提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。
本発明の一態様によれば、最小侵襲手術器具であって、シャフトと、前記シャフトの一端に連結される関節部と、前記関節部に連結され、これによって関節運動を行うことが可能なエンドエフェクタとを含み、前記関節部は、複数の関節リンクと、前記複数の関節リンクのうちの少なくとも１つを介在させて形成される、ピッチ方向動作のための関節およびヨー方向動作のための関節とを含み、前記複数の関節リンクのそれぞれには、トルク伝達部材のための通路が形成されている、最小侵襲手術器具が提供される。
【００１０】
これ以外にも、本発明の技術的思想によって他の構成がさらに提供されてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、エンドエフェクタがスムーズにローリング運動を行うことのできる最小侵襲手術器具が提供される。
本発明によれば、エンドエフェクタが、関節運動を行った場合や、ひいてはそのような関節運動の状態が固定された場合にも、円滑にローリング運動を行うことのできる最小侵襲手術器具が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態にかかる最小侵襲手術器具の全体的な様子を示す図である。
【図２】図１に示された最小侵襲手術器具の関節部３００に関する部分拡大図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる最小侵襲手術器具のエンドエフェクタ２００、関節部３００などの構成要素に関する斜視図である。
【図４】図３に示された最小侵襲手術器具の構成要素に関する分解斜視図である。
【図５】図３に示された最小侵襲手術器具の構成要素に関する分解斜視図である。
【図６】図４に示された最小侵襲手術器具の複数の構成要素の間の連結関係をより詳細に示すための断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
後述する本発明に関する詳細な説明は、本発明が実施できる特定の実施形態を例として示す添付図面を参照する。このような実施形態は、当業者が本発明を実施できるように十分に詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが、相互排他的である必要はないことが理解されなければならない。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造および特性は、本発明の精神および範囲を逸脱しない範囲内で一実施形態から他の実施形態に変更されて実現可能である。また、各々の実施形態における個別構成要素の位置または配置も、本発明の精神および範囲を逸脱しない範囲内で変更可能であることが理解されなければならない。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は、特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等のすべての範囲を包括すると受け入れられなければならない。図面において、類似の参照符号は、様々な側面にわたって同一または類似の構成要素を表す。
【００１４】
以下、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の複数の好ましい実施形態に関して、添付した図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
一方、本明細書において、「連結」という用語は、機械的または他の種類の構成要素の間の直接的または間接的な（すなわち、別個の構成要素を介在させた）連結を総称するものと理解されなければならない。
（本発明の好ましい実施形態）
図１は、本発明の一実施形態にかかる最小侵襲手術器具の全体的な様子を示す図である。
【００１６】
図１を参照して説明する。最小侵襲手術器具は、シャフト１００と、シャフト１００の一端側に連結され、手術道具（図示せず）を用いるか、自ら手術道具として機能して手術を行うことが可能なエンドエフェクタ２００と、シャフト１００とエンドエフェクタ２００とを連結させ、エンドエフェクタ２００に関節機能を付与する関節部３００と、シャフト１００の他端に連結され、使用者がつかんで操作可能なハンドル部４００とを含むことができる。
【００１７】
まず、シャフト１００は、上記の複数の韓国特許出願により紹介された最小侵襲手術器具のシャフトと同様に、その内部に中空を含んで少なくとも１つのワイヤやトルク伝達部材を支持、伝達することができる（このようなトルク伝達部材は、主にエンドエフェクタ２００のローリング運動のためのものであるが、場合によっては、シャフト１００自体がトルク伝達部材として機能することもできる）。このようなシャフト１００は、必要によって、少なくとも１つの分節を含むことができる。また、シャフト１００は、その少なくとも一部において曲部を含むこともできる。
【００１８】
次に、エンドエフェクタ２００は、上記の複数の韓国特許出願により紹介された最小侵襲手術器具のエンドエフェクタと同様に、ハンドル部４００からシャフト１００を経て、関節部３００やそれに伝達される少なくとも１つのワイヤやトルク伝達部材の作用によって関節運動、ローリング運動、開閉運動などを行うことができる。このようなエンドエフェクタ２００の末端は、クランプ、グラスパー、はさみ、ステープラ、持針器、フック型電極などの形態で作業道具化されていてよい。
【００１９】
次に、関節部３００は、上記の複数の韓国特許出願により紹介された最小侵襲手術器具の関節部と同様に、少なくとも１つのワイヤやトルク伝達部材と共に作用してエンドエフェクタ２００が関節運動、ローリング運動などを行うようにすることができる。
【００２０】
最後に、ハンドル部４００は、上記の複数の韓国特許出願により紹介された最小侵襲手術器具のハンドル部と同様に、使用者の操作によってエンドエフェクタ２００の関節運動、ローリング運動、開閉運動などを制御することができる。このような制御のために、ハンドル部４００には、少なくとも１つのワイヤやトルク伝達部材が連結されていてよい。
【００２１】
図２は、図１に示された最小侵襲手術器具の関節部３００に関する部分拡大図である。
図２を参照して説明する。関節部３００は、第１連結部３２０と、第２連結部３２２とを含み、これらの間に、第１関節リンク３１２と、第２関節リンク３１４と、第３関節リンク３１６とをさらに含むことができる。そして、第１連結部３２０の端部には第１関節部分３１０が、第２連結部３２２の端部には第２関節部分３１８が形成されていてよい。第１連結部３２０、第１関節リンク３１２、第２関節リンク３１４、第３関節リンク３１６および第２連結部３２２は、図示のように、順次に、そして、これらのうちの互いに隣接する２つがなす各関節（すなわち、ピッチ方向動作のための関節Ｐやヨー方向動作のための関節Ｙ）が交互する状態で配置されていてよい。このような関節構成の原理に関しては、韓国特許出願第２０１１−３１９２号をさらに参照することができる。
【００２２】
そして、第１関節リンク３１２、第２関節リンク３１４および第３関節リンク３１６、そして、第１連結部３２０および第２連結部３２２（または、第１関節部分３１０および第２関節部分３１８）のそれぞれは、韓国特許出願第２０１１−３１９２号により紹介された関節リンクや連結部と同様に、ピッチワイヤ（図示せず）やヨーワイヤ（図示せず）のための貫通経路（例えば、貫通孔）やこれと類似の役割を果たす結束部位を提供するため、エンドエフェクタ２００は、関節部３００におけるワイヤの作用によって関節運動を行うことができる。
【００２３】
また、第１関節リンク３１２、第２関節リンク３１４および第３関節リンク３１６、そして、第１連結部３２０および第２連結部３２２（または、第１関節部分３１０および第２関節部分３１８）のそれぞれは、韓国特許出願第２０１１−３１９２号により紹介された回転リンク部品や傾斜面と同様の回転リンク部品や傾斜面を有することもできる。したがって、第１連結部３２０、第１関節リンク３１２、第２関節リンク３１４、第３関節リンク３１６および第２連結部３２２のうちの互いに隣接する２つは回転リンク部品によって連結され、一定範囲内で動作する個別の関節を構成することができる。
【００２４】
一方、以上において、関節部３００がピッチ方向動作のための関節Ｐおよびヨー方向動作のための関節Ｙが、Ｐ−Ｙ−Ｐ−ＹやＹ−Ｐ−Ｙ−Ｐの順に配置されている関節部になればよいと説明されたが、当業者であれば、より微妙な関節運動を実現するために、関節部３００がＰ−Ｙ−Ｐ−Ｙ−Ｐ−Ｙ、Ｙ−Ｐ−Ｙ−Ｐ−Ｙ−Ｐなどといった、より拡張された関節構造を有するようにしてもよいことを理解することができる。
【００２５】
本発明にかかる関節部３００の構成に関しては、以下でさらに説明する。
図３は、本発明の一実施形態にかかる最小侵襲手術器具のエンドエフェクタ２００、関節部３００などの構成要素に関する斜視図である。そして、図４および図５は、図３に示された最小侵襲手術器具の構成要素に関する分解斜視図である。
【００２６】
図３を参照して説明する。前述のように、エンドエフェクタ２００と関節部３００とは互いに連結されていてよいが、このような関節部３００の所定の部分（好ましくは、長手方向の中心軸部分）を介してトルク伝達部材５００や開閉ワイヤ６００がエンドエフェクタ２００側に支持、伝達できる。また、開閉ワイヤ６００は、トルク伝達部材５００の内部の中空や通路を介して支持、伝達できる。このようなトルク伝達部材５００や開閉ワイヤ６００の基本的な構成や作用は大体前述の通りである。一方、シャフト１００、関節部３００などのように曲がっているか、曲がり得る構成要素内で支持、伝達できるトルク伝達部材５００の多様な種類に関しては、特に、韓国特許出願第２０１１−２９７７１号を参照することができる。
【００２７】
図４および図５を参照して詳細に説明する。
まず、エンドエフェクタ２００は、作業端部２１０と、作業端部連結部２２０と、Ｘ字状リンク２３０とを含むことができる。このようなエンドエフェクタ２００の構成およびその作動原理は、上記の複数の韓国特許出願により紹介されたエンドエフェクタの構成およびその作動原理と類似し得る。
【００２８】
そして、関節部３００では、前述のように、第１連結部３２０、第１関節リンク３１２、第２関節リンク３１４、第３関節リンク３１６および第２連結部３２２が順次に連結されていてよい。このような第１連結部３２０、第１関節リンク３１２、第２関節リンク３１４、第３関節リンク３１６および第２連結部３２２のそれぞれには、好ましくは、その中心部分には、トルク伝達部材５００や開閉ワイヤ６００のための通路が提供できる。特に、このような通路は、トルク伝達部材５００が第１連結部３２０、第１関節リンク３１２、第２関節リンク３１４、第３関節リンク３１６および第２連結部３２２のうちのいずれかによって拘束されることなくローリング運動を行うことができるように構成されていてよい。このような構成により、トルク伝達部材５００がエンドエフェクタ２００の関節運動に影響を及ぼすことなくそのローリング運動をスムーズに生じさせることができ、この場合に、上記の複数の韓国特許出願の最小侵襲手術器具で要求されていた、エンドエフェクタのローリング運動のためのシャフトと関節部の均衡も不要になる。
【００２９】
また、関節部３００は、開閉ワイヤ固定部３３０と、開閉ワイヤキャップ３３２と、ローリング連結部３４０と、ホルダ３４２と、固定具３４４とをさらに含むことができる（観点によっては、これらの一部がエンドエフェクタ２００に含まれると見てもよいが、ここでは、便宜上、これらすべてを関節部３００の構成要素とする）。
【００３０】
まず、開閉ワイヤ６００は、トルク伝達部材５００から外れて延びた状態で、その一端が開閉ワイヤキャップ３３２を介在させて開閉ワイヤ固定部３３０に固定できる。したがって、開閉ワイヤ６００が引っ張られると、開閉ワイヤ固定部３３０が、これに連結されているＸ字状リンク２３０に対して作用して作業端部２１０を閉鎖させることができる（もちろん、エンドエフェクタ２００の構成をやや変更することにより、開閉ワイヤ６００が引っ張られると、エンドエフェクタ２００が開放されるようにしてもよい）。
【００３１】
そして、ローリング連結部３４０は、トルク伝達部材５００に接続され、トルク伝達部材５００がローリング運動を行うに伴って回転可能になる。このような回転は、図６に示されるように、ホルダ３４２によってローリング連結部３４０と結合可能な作業端部連結部２２０の回転、そして、ひいてはこれに連結されている作業端部２１０の回転（すなわち、エンドエフェクタ２００のローリング運動）を生じさせることができる（図６は、図４に示された最小侵襲手術器具の複数の構成要素の間の連結関係をより詳細に示すための断面図である）。ホルダ３４２による前記結合を容易に固めるか解除するために、必要によって、作業端部連結部２２０とホルダ３４２との継ぎ手部分に嵌合可能な固定具３４４がさらに使用できる。
（本発明の活用例）
本発明の活用例によれば、当業者は、必要によって、最小侵襲手術器具のワイヤやトルク伝達部材が手術用ロボットなどのような他のモータ基盤システム（図示せず）の電気モータなどによって動作可能にするために、ハンドル部などの形態などを一部変更することができる。
【００３２】
以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定の事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは、本発明のより全般的な理解のために提供されたものであって、本発明が上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、このような記載から多様な修正および変更を図ることができる。
【００３３】
したがって、本発明の思想は、上記説明された実施形態に限って定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等またはこれから等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属する。
【符号の説明】
【００３４】
１００：シャフト、２００：エンドエフェクタ、３００：関節部、４００：ハンドル部。
【図１】
2014529460.tif 000003
【図２】
2014529460.tif 000004
【図３】
2014529460.tif 000005
【図４】
2014529460.tif 000006
【図５】
2014529460.tif 000007
【図６】
2014529460.tif 000008
【国際調査報告】
2014529460.tif 000009
2014529460.tif 000010
2014529460.tif 000011
2014529460.tif 000012
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