(57)【要約】  一実施形態では、コンピュータ読み取り可能記憶媒体に化体されたコードが、車両に配置された少なくとも１つのセンサから取得した測定値を受け取り、その車両のチェックリストを生成し、その少なくとも１つのセンサに関連するパラメータ値を測定値に設定し、チェックリストをユーザインタフェースに表示する。チェックリストは車両の動作特徴に関連する複数のパラメータフィールドを有する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人操縦車両システムのためのチェックリスト管理システムであって、
無人操縦車両の動作パラメータを測定するように構成された少なくとも１つのセンサと通信する無人操縦車両制御局を有し、
前記無人操縦車両制御局は、
複数のパラメータフィールドを有するチェックリストであって、各パラメータフィールドがそれに関連するパラメータ値を有し、前記複数のパラメータフィールドのうちの１つは前記動作パラメータを表すチェックリストを生成し、
前記少なくとも１つのセンサから測定値を受け取り、
前記複数のパラメータフィールドのうちの１つに関連するパラメータ値を前記測定値に設定し、
前記チェックリストをユーザインタフェースに表示する、チェックリスト管理システム。
【請求項２】
前記無人操縦車両制御局は、さらに、前記無人操縦車両に結合した少なくとも１つのアクチュエータを制御する、請求項１に記載のチェックリスト管理システム。
【請求項３】
前記無人操縦車両制御局は、さらに、少なくとも複数の一般的パラメータの一部をそれと対応する複数のパラメータフィールドの一部と関連付けて、複数の一般的パラメータを有する一般的チェックリストから前記チェックリストを生成する、請求項１に記載のチェックリスト管理システム。
【請求項４】
一般的チェックリストは拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）スキーマによりフォーマットされた、請求項３に記載のチェックリスト管理システム。
【請求項５】
前記無人操縦車両制御局は、さらに、中間コードからチェックリストを生成する、請求項３に記載のチェックリスト管理システム。
【請求項６】
前記無人操縦車両制御局は、さらに、前記無人操縦車両に配置された少なくとも１つの第２のセンサからのイベントに応じてチェックリストを生成する、請求項１に記載のチェックリスト管理システム。
【請求項７】
前記無人操縦車両制御局は、さらに、デーモンプロセスを用いてイベントに応答する、請求項６に記載のチェックリスト管理システム。
【請求項８】
前記無人操縦車両は無人操縦航空機である、請求項１に記載のチェックリスト管理システム。
【請求項９】
コンピュータ読み取り可能記憶媒体に化体されたコードであって、プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
車両の複数の動作パラメータに関連する複数のパラメータフィールドを有するチェックリストであって、各パラメータフィールドがそれと関連するパラメータ値を有するチェックリストを生成する段階と、
前記車両に配置された少なくとも１つのセンサから、前記複数のパラメータフィールドの１つに関連する測定値を受け取る段階と、
前記複数のパラメータフィールドのうちの１つに関連するパラメータ値を前記測定値に設定する段階と、
前記チェックリストをユーザインタフェースに表示する段階とを、実行させるコード。
【請求項１０】
さらに、少なくとも複数の一般的パラメータの一部をそれと対応する複数のパラメータフィールドの一部と関連付けて、複数の一般的パラメータを有する一般的チェックリストから前記チェックリストを生成する段階を実行させる、請求項９に記載のコード。
【請求項１１】
一般的チェックリストは拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）スキーマによりフォーマットされた、請求項１０に記載のコード。
【請求項１２】
さらに、中間コードからチェックリストを生成する、請求項１０に記載のコード。
【請求項１３】
さらに、前記車両に配置された少なくとも１つの第２のセンサからのイベントに応じてチェックリストを生成する、請求項９に記載のコード。
【請求項１４】
さらに、デーモンプロセスを用いてイベントに応答する、請求項１３に記載のコード。
【請求項１５】
前記車両は、無人操縦車両であり、前記コードは無人操縦車両制御局に実装される、請求項９に記載のコード。
【請求項１６】
車両の複数の動作パラメータに関連する複数のパラメータフィールドを有するチェックリストであって、各パラメータフィールドがそれと関連するパラメータ値を有するチェックリストを生成する段階と、
前記車両に配置された少なくとも１つのセンサから、前記複数のパラメータフィールドの１つに関連する測定値を受け取る段階と、
前記複数のパラメータフィールドのうちの１つに関連するパラメータ値を前記測定値に設定する段階と、
前記チェックリストをユーザインタフェースに表示する段階とを有する、方法。
【請求項１７】
さらに、前記無人操縦車両に結合した少なくとも１つのアクチュエータを制御する段階を有する、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
チェックリストを生成する段階は、さらに、少なくとも複数の一般的パラメータの一部をそれと対応する複数のパラメータフィールドの一部と関連付けて、複数の一般的パラメータを有する一般的チェックリストから前記チェックリストを生成する段階を有する、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
一般的チェックリストから前記チェックリストを生成する段階は、さらに、拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）スキーマによりフォーマットされた一般的チェックリストからチェックリストを生成する段階を有する、請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
チェックリストを生成する段階は、さらに、前記車両に配置された少なくとも１つの第２のセンサからのイベントに応じてチェックリストを生成する、請求項１６に記載の方法。
【請求項２１】
イベントに応じてチェックリストを生成する段階は、さらに、デーモンプロセスを用いてイベントに応じてチェックリストを生成する段階を有する、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
車両の複数の動作パラメータに関連する複数のパラメータフィールドを有するチェックリストを生成する段階は、さらに、無人操縦車両の複数の動作パラメータに関連する複数のパラメータフィールドを有するチェックリストを生成する段階を有する、請求項１６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、チェックリストに関し、特に車両用チェックリスト管理システムとその使用方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人操縦車両はパイロットやドライバがいない種類の車両である。無人操縦車両は、人間が直接係わる必要がないか、係わらないことが望ましい場合に利用される。例えば、負傷するリスクが比較的高い軍事的衝突地点において有人車両の替わりに用いられ、または人が立ち入るには危険な汚染地域において用いられる。
【発明の概要】
【０００３】
一実施形態では、コンピュータ読み取り可能記憶媒体に化体されたコードが、車両に配置された少なくとも１つのセンサから取得した測定値を受け取り、その車両のチェックリストを生成し、その少なくとも１つのセンサに関連するパラメータ値を測定値に設定し、チェックリストをユーザインタフェースに表示する段階とを有する。チェックリストは車両の動作特徴に関連する複数のパラメータフィールドを有する。
【０００４】
本開示の実施形態には多くの技術的利点がある。例えば、チェックリスト管理システムの一実施形態により、１つの無人操縦車両制御局により無人操縦車両などの異なる種類の車両用のチェックリストを提供できる。拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）スキーマによりフォーマットした一般的チェックリストを、実行時に生成して、無人操縦車両に配置したいろいろなセンサに各一般的チェックリストのパラメータフィールドを関連させる。チェック開始時に、これらのパラメータフィールドにパラメータ値を自動的にエントリ（populate）し、ユーザにとって時間と手間がかかる手作業によるエントリを軽減する。
【０００５】
実施形態によっては、これらの利点の一部または全部が得られることもあるし、まったく得られないこともある。別の技術的利点は当業者には容易に分かるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
添付した図面を参照して詳細な説明を読めば、本開示の実施形態をよりよく理解できるであろう。
【図１】本開示の教示によるチェックリスト管理システムを実施できる無人操縦車両システムの一実施形態を示す図である。
【図２】図１のチェックリスト管理システムが生成するチェックリストの一例を示す図である。
【図３】図１のチェックリスト管理システムが実行できる、チェックリスト生成タスクを示す図である。
【図４】図１のチェックリスト管理システムが実行できる、一連の動作の一実施形態を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
パイロットやドライバが乗車せずに操作される無人操縦車両には、飛行機、地上車両、船舶などいかなる種類の車両も含まれる。こうした無人操縦車両は一般的に無人操縦車両制御局により制御される。無人操縦車両制御局は無人操縦車両と無線ラジオ周波数（ＲＦ）リンクを介して通信する。無人操縦車両制御局は種類が異なる複数の無人操縦車両を同時に管理するように構成されていてもよい。共通のユーザインタフェースで種類が異なる複数の無人操縦車両間の相互運用性を向上するために、標準化協定（ＳＴＡＮＡＧ）４５８６仕様が設けられた。ＳＴＡＮＡＧ４５８６仕様はいろいろな種類の無人操縦車両との無人操縦車両制御システムの通信プロトコルを規定している。
【０００８】
操作前に、または動いている間に、無人操縦車両は確認手順を受ける。この確認手順は対応するチェックリストに従って実行される。このチェックリストは一般的に、正しく機能するようにいろいろな操作パラメータを確認するシーケンス、及び／または必要な操作パラメータが得られたら行う制御動作を含む。例えば、無人操縦航空機（ＵＡＶ）に離陸前に用いるチェックリストは、その無人操縦機の燃料の燃料供給の確認その他の適切な操作パラメータを含むであろう。離陸時に用いるためのチェックリストに加えて、フライトプランの変更や、ミッション中に起こるイベントや状況への対応など、無人操縦車両が実行するその他のタスク用に他のチェックリストを設けてもよい。無人操縦車両の確認は一般的に、チェックリストに含まれる各操作パラメータを人手で確認することにより行われている。しかし、この確認手順は、各操作パラメータの確認と、チェックリストが示す各制御動作の入力とを人が行わなければならず、手間がかかる。チェックリストがフライト中の緊急事態その他時間が重要な要素となる飛行中のタスクに関するものとなると、この問題はより大きくなる。
【０００９】
違った種類の無人操縦車両を、それぞれの能力に応じたタスクを行うように設計することができる。各種の無人操縦車両は、他の無人操縦車両とは異なる性能的特徴を有する。このように性能的特徴が異なることにより、異なる種類の無人操縦車両を管理するように構成された共通の無人操縦車両制御システムによる共通のチェックリスト手順を実装することに問題が生じる。
【００１０】
図１は無人操縦車両システム１０の一実施形態を示す図である。この無人操縦車両システム１０は上記の問題その他を解決するチェックリスト管理システム２０を備えている。無人操縦車両システム１０は無人操縦車両制御局１２を含む。この無人操縦車両制御局１２は、ネットワーク１６と、無線ラジオ周波数（ＲＦ）リンク１８とを介して無人操縦車両１４の動作を制御する。本開示の教示では、チェックリスト管理システム２０は無人操縦車両システム１０に設けられ、複数のフィールドを有するチェックリスト２２を生成し、無人操縦車両１４に配置したセンサ２４からの測定値をこれらのフィールドに自動的に入れる。
【００１１】
無人操縦車両制御局１２は、メモリに記憶されたプログラム命令を実行する適切な計算システム上に設けることができる。一実施形態では、無人操縦車両制御局１２は標準化協定４５８６準拠のインタフェースを有し、ネットワーク１６はユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）タイプのネットワークである。標準化協定４５８６インタフェースを有する無人操縦車両制御局１２は、異なる種類の無人操縦車両１４を制御する共通インタフェースを提供できる。
【００１２】
無人操縦車両制御局１２は、ユーザが無人操縦車両１４をインターラクティブに制御するためのユーザインタフェース２８を含む。ユーザインタフェース２８は、陰極線管（ＣＲＴ）や液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などのディスプレイを含む。ユーザインタフェース２８は、ユーザがインターラクティブに制御するためのジョイスティック、キーボード、マウスなどの入力デバイスも含む。
【００１３】
無人操縦車両１４は、無人操縦車両制御局１２により遠隔制御された無人操縦車両１４であればどんな種類のものであってもよい。例えば、無人操縦車両１４は、空を飛ぶ飛行機であっても、地上を移動する地上車両であっても、水面を移動するボートであってもよい。チェックリスト管理システム２０は、ここでは無人操縦の空中輸送手段（aerial  vehicle）に用いるものであるが、有人操縦車両に利用するものであってもよい。
【００１４】
無人操縦車両１４は車両計算システム３０を含む。この車両計算システム３０は、無人操縦車両制御局１２と通信するとともに、無人操縦車両１４の動作をいろいろな面で管理する。車両計算システム３０は、無人操縦車両制御局１２との間でメッセージを送受信して、このメッセージに応じて無人操縦車両１４の方向を操作して、無人操縦車両１４の動作を制御する。車両計算システム３０は、メモリに記憶されたプログラム命令を実行する計算システムである。車両計算システム３０はセンサ２４に結合しており、センサ２４は無人操縦車両の動作に関する動作パラメータを測定する。車両計算システム３０はアクチュエータ２６に結合しており、アクチュエータ２４は無人操縦車両の動作をいろいろな面で制御する。
【００１５】
センサ２４は無人操縦車両１４に組み込まれたどんな種類のセンサであってもよい。センサ２４は無人操縦車両１４の状態（characteristic）を測定する。センサ２４は、例えば、無人操縦車両１４の周りの風速をモニタする風速センサ２４ａと、無人操縦車両１４に組み込まれた補助翼の方向を測定する補助翼制御面センサ２４とを含む。センサ２４により提供されるその他の測定可能な特徴には、例えば、水圧レベル、油圧レベル、燃料レベル、サーボモータ位置設定、制御面設定、負荷状態などの無人操縦車両１４の動作に関連する特徴が含まれる。測定可能な特徴には、無人操縦車両の外部温度、風速、接近センサ（proximity  sensors）その他の環境的特徴も含まれる。チェックリスト管理システム２０は、これらのセンサ２４を用いて、チェックリスト２２のパラメータフィールドに自動的にパラメータをエントリ（populate）し、無人操縦車両１４を比較的適時に検証する。
【００１６】
アクチュエータ２６は無人操縦車両１４を一面で制御する好適なデバイスを含んでいてもよい。例えば、アクチュエータ２６は、無人操縦車両１４に設けられたフラップ、補助翼、方向舵、誘導灯、エンジンスロットル、ブレーキ、燃料タンクの選択、電気機器の電源スイッチを制御するように較正される。アクチュエータ２６は、自動操縦システムの高度設定や目的地設定などの車両計算システム３０の制御機能を有する。図示した実施形態では、アクチュエータ２６は無人操縦車両１４のフラップを制御する。
【００１７】
センサ情報によりフィールドにデータを自動的にエントリするチェックリストを組み込んだ実施形態は、人手によるエントリを要する既知のチェックリスト手順と比較して、無人操縦車両１４がチェックリストに沿っているか比較的早く検証できるという利点を有している。別の利点として、人間によるチェックリストへの情報の入力ミスを低減できる。
【００１８】
無人操縦車両制御局１２が異なる種類の無人操縦車両１４を管理するよう構成された実施形態では、チェックリスト２２は、チェックリスト２２はシステムメモリ３４に記憶された共通チェックリスト３２から生成される。各共通チェックリスト３２は、無人操縦車両制御局１２により制御される無人操縦車両１４の共通動作パラメータのセットを含む。例えば、共通チェックリスト３２の具体例として、無人操縦車両１４の「離陸」前の共通動作パラメータの検証に使える「離陸」チェックリストがある。しかし、無人操縦車両１４はそれぞれ異なる特徴を有し、異なる動作パラメータを有していてもよい。このように、一実施形態では、チェックリスト管理システム２０は、共通チェックリスト３２を解析して、無人操縦車両制御局１２により制御されたどんな種類の無人操縦車両１４に用いるチェックリスト２２を生成する。
【００１９】
共通チェックリスト３２を組み込んだ実施形態では、いろいろな種類の無人操縦車両１４に関するチェックリスト２２を１つの無人操縦車両制御局１２を用いて管理できる点で、既知のチェックリスト管理システムよりも有利である。標準化協定（ＳＴＡＮＡＧ）４５８６インタフェースを有する無人操縦車両制御局の場合、チェックリスト管理システム２０は、一般的チェックリスト３２の共通セットを用いて特定種類の無人操縦車両１４に最適なチェックリストを管理できる。
【００２０】
一実施形態では、一般的チェックリスト３２を、拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）スキーマによりフォーマットする。拡張マークアップ言語は汎用マークアップ言語であり、いろいろな種類のデータを共通のフォーマットにフォーマットできる。この実施形態では、拡張マークアップ言語スキーマによりフォーマットした一般的チェックリスト３２を用いることにより、チェックリスト２２を、いろいろな種類の無人操縦車両１４に容易に使用可能なフォーマットに格納できる。
【００２１】
別の実施形態では、一般的チェックリスト３２を、無人操縦車両制御局１２に構成されたダイナミックトランスレータで実行される中間コードから生成してもよい。チェックリスト管理システムで用いるように構成された中間コードの一例は、Ｊａｖａ（商標）プログラミングシステムである。この例では、一般的チェックリスト３２を、Ｊａｖａ（商標）バイトコードで実装してもよい。Ｊａｖａ（商標）バイトコードは、一般的にＪａｖａバーチャルマシン（ＪＶＭ）と呼ばれるダイナミックトランスレータで実行される。チェックリスト２２は、センサ２４やその他の動作特徴（operating  characteristics）を関連する一般的チェックリスト３２に含まれる動作パラメータと関連づけるバイトコードを使う（adapt）ことにより、別の種類の無人操縦車両１４で用いるように実装してもよい。
【００２２】
図２は、チェックリスト管理システム２０により生成され、ユーザインタフェース２８に表示されるチェックリスト２２の一実施形態を示す図である。チェックリスト２２は、複数のパラメータフィールド４０を含み、各パラメータフィールドは対応するパラメータ値４２を有する。各パラメータフィールド４０は、無人操縦車両１４の、実行するタスクまたはサブ・タスクに関する特徴を含む。この具体的なチェックリスト２２では、パラメータフィールドは、燃料レベルパラメータフィールド４０ａと、緯度パラメータフィールド４０ｂと、経度パラメータフィールド４０ｃと、日時パラメータフィールド４０ｄと、アクションパラメータフィールド４０ｅと、承認パラメータフィールド４０ｆとを含む。燃料レベルパラメータフィールド４０ａは、無人操縦車両１４の燃料タンクに配置された燃料レベルセンサ２４から求めたパラメータ値４２ａを含む。緯度パラメータフィールド４０ｂと経度パラメータフィールド４０ｃとはそれぞれ、無人操縦車両１４に配置されたグローバルポジショニングセンサ（ＧＰＳ）２４から得られる緯度座標４２ｂと経度座標４２ｃとを含む。日時パラメータフィールド４０ｄは、パラメータ値４２ｄを含み、無人操縦車両１４に配置されたオンボードクロックの測定値がエントリされる。アクションパラメータフィールド４０ｅと承認パラメータフィールド４０ｆとはパラメータ値４２ｅと４２ｆとを含み、これらのパラメータ値はユーザインタフェース２８により入力されるか、またはチェックリスト管理システム２０により自動的に入力される。動作中、チェックリスト２２は、ユーザがみられるように、ユーザインタフェース２８に表示する。この実施例では、ユーザは、アクションパラメータフィールド４０ｅに「フラップ展開（deploy  flaps）」パラメータ値４２ｅを入力し、承認パラメータフィールド４０ｆに承認パラメータ値４２ｇを入力できる。
【００２３】
図３は、チェックリスト２２がチェックリスト管理システム２０によりどう管理されるかを示す一実施形態を示すインターラクション図である。チェックリスト管理システム２０によるチェックリスト２２の管理は、チェックリスト開始タスク４６と、チェックリストエントリタスク４８と、チェックリスト完了タスク５０とを含む。
【００２４】
チェックリスト開始タスク４６は、ユーザインタフェース２８を通じてユーザにより行われてもよいし、無人操縦車両１４からのイベントに応じて行われてもよい。好適なアプローチにより、ユーザインタフェース２８を通してチェックリスト２２を開始してもよい。一実施形態では、チェックリスト２２はユーザにより一方的に開始される。すなわち、ユーザは、ユーザインタフェース２８を通して一連のコマンドを入力してチェックリスト２２の実行を開始してもよい。例えば、ユーザは、無人操縦車両制御局１２から見える状況により、チェックリスト２２を開始したいと考える。他の実施形態では、チェックリスト２２は、無人操縦車両１４に配置されたセンサ２４からのイベントに応じて開始されてもよい。例えば、チェックリスト２２は、燃料レベルセンサ２４により測定される燃料レベルが１５％未満に低下するか、一定の時間を経過すると自動的に開始される。このように、チェックリスト管理システム２０によるチェックリスト２２の開始は、ユーザ入力に応じて、またはセンサ２４からの指定基準に応じて開始され得る。
【００２５】
一実施形態では、イベントに応じたチェックリスト２２の開始は、無人操縦車両制御局で実行されるデーモン（daemon）プロセス５２により行われてもよい。他の実施形態では、デーモンプロセス５２は、車両計算システム３０で実行され、イベントに応じてチェックリスト２２を開始してもよい。デーモンプロセス５２は、無人操縦車両１４に配置されたセンサ２４により提供される情報を取得するバックグラウンドプロセスとして実行してもよい。デーモンプロセス５２は、これらのセンサ２４のリミットが一定の基準に合致したとき、ユーザインタフェース２８上に関連チェックリスト２２を自動的に生成するように構成されている。
【００２６】
チェックリストエントリタスク４８を実行して、チェックリスト管理システム２０を通してセンサ２４からセンサデータを受け取る、及び／またはユーザインタフェース２８を通してユーザからユーザデータを受け取る。チェックリスト管理システム２０は、チェックリスト２２のフィールド４０と関連するセンサ２４から、センサデータを自動的に入力してもよい。チェックリスト管理システム２０により自動的に入力されないその他のパラメータフィールド４０に対して、ユーザインタフェース２８を通してユーザデータのエントリを行ってもよい。
【００２７】
チェックリストエントリタスク４８により制御要求メッセージを生成してもよい。チェックリスト管理システム２０はこの制御要求メッセージを用いて、無人操縦車両１４のアクチュエータ２６を制御する。例えば、チェックリスト２２にパラメータフィールド４０で表される一定の基準が入力されると、「フラップ展開」制御要求メッセージを生成する。一実施形態では、制御要求メッセージはチェックリスト管理システム２０により自動的に生成される。別の実施形態では、制御要求メッセージはユーザインタフェース２８を通した手作業によるエントリに応じて生成される。
【００２８】
チェックリスト管理システム２０によりセンサから、またはユーザインタフェース２８によりユーザから、パラメータフィールド４０にデータが入力されると、チェックリスト完了タスク５０が実行される。チェックリスト完了タスク５０は、後で見られるようにシステム記憶装置３４に記憶され、ユーザインタフェース２８を通してユーザに完了通知が送信される。
【００２９】
図４は、チェックリスト管理システム２０が実行できる、一連の動作の一実施形態を示すフローチャートである。プロセスは、アクト１００で始まる。無人操縦車両制御局１２と、無人操縦車両１４に配置された車両計算システム３０とに電源を供給し、好適なブートストラップ動作を実行して、プロセスが始まる。
【００３０】
アクト１０２において、無人操縦車両１４に対して、動作パラメータの検証が望まれるチェックリスト２２が生成される。別の実施形態では、自動生成したチェックリストを用いた検証が望ましい車両に対して、チェックリスト２２が生成される。かかる車両の例としては、例えば、有人地上車両や、有人飛行機や、有人船舶などがある。一実施形態では、無人操縦車両１４の動作パラメータ４０を対応する一般的チェックリスト３２のパラメータフィールド４０と関連づけて、一般的チェックリスト３２からチェックリスト２２を生成してもよい。
【００３１】
アクト１０４において、イベントに応じて利用するため、任意的にシステム記憶装置３４にチェックリスト２２を記憶する。一実施形態では、無人操縦車両制御局１２または車両計算システム３０でデーモンプロセス５２を実行する。このデーモンプロセス５２は、無人操縦車両１４に配置されたセンサ２４に継続的に問い合わせをする。問い合わせたセンサからの情報が特定の値を超えると、デーモンプロセス５２はチェックリスト２２を自動的に開始する。
【００３２】
アクト１０６において、チェックリスト管理システム２０は入力値を受け取る。一実施形態では、入力値は、無人操縦車両１４に配置された少なくとも１つのセンサからの測定値である。この測定値はチェックリスト２２の特定のパラメータフィールド４０に関連している。一実施形態では、複数の測定値を、無人操縦車両１４に配置されたそれに対応する複数のセンサ２４から取得する。別の実施形態では、入力値をユーザインタフェース２８から受け取る。
【００３３】
アクト１０８において、パラメータフィールド４０のパラメータ値４２を、センサ２４またはユーザインタフェース２８からの入力値と等しく設定する。複数の測定値を取得する実施形態では、複数のパラメータ値４２を、センサ２４から取得したその複数の測定値に設定してもよい。
【００３４】
アクト１１０において、チェックリスト２２とそれに関連する測定値とを、ユーザがみられるように、ユーザインタフェース２８に表示する。このチェックリスト２２により、ユーザは、少なくとも１つの測定値と、その他のパラメータフィールと４０とを見て、チェックリスト２２を通常通り完了できる。
【００３５】
アクト１１２において、チェックリスト管理システム２０は、任意的に、制御要求メッセージを生成してもよい。このメッセージを用いて無人操縦車両１４に配置されたアクチュエータ２６を制御する。一実施形態では、チェックリスト管理システム２０は、チェックリスト２２で特定の基準が満たされたら、制御要求メッセージを自動的に生成するよう構成される。別の実施形態では、チェックリスト管理システム２０は、ユーザインタフェース２８からのユーザ入力に応じて制御要求メッセージを生成するように構成される。
【００３６】
アクト１１４において、チェックリスト管理システム２０は、チェックリスト２２が完了したか、チェックする。完了していなければ、アクト１０６に進む。すべてのパラメータフィールド４０への入力が終わると、アクト１１６に進み、チェックリスト管理システム２０は停止する。
【００３７】
無人操縦車両１４に配置されたセンサ２４により提供される情報を用いてチェックリスト２２の各部に自動的にデータをエントリ（populate）するチェックリスト管理システム２０を説明した。一般的チェックリスト３２は、いろいろな種類の無人操縦車両１４を制御する無人操縦車両制御局１２で用いるいろいろな種類のチェックリスト２２に対して、共通な動作パラメータを提供する。生成されたチェックリスト２２のチェックは、ユーザからの直接的な関与や無人操縦車両１４の動作中のイベントやトリガーにより開始される。このように、異なる種類の無人操縦車両１４を制御するように構成された無人操縦車両制御局１２は、いろいろな種類の無人操縦車両１４で用いる複数のチェックリスト２２を管理し、マニュアル的に、または無人操縦車両のミッション中のイベントの検出に応じてこれら複数のチェックリスト２２のチェックを開始する。
【００３８】
本開示を実施形態により説明したが、当業者は無数の変更、変形、改変、変換や修正を考えられるであろう。以下に示す請求項の範囲に含まれるため、本開示はかかる変更、変形、改変、変換や修正を含む。
【図１】
2011502073.tif 000002
【図２】
2011502073.tif 000003
【図３】
2011502073.tif 000004
【図４】
2011502073.tif 000005
【国際調査報告】
2011502073.tif 000006
2011502073.tif 000007
2011502073.tif 000008