(57)【要約】  一体成形フレームに装着され、且つそれとともにハンドルケーシング内部に配置された並進駆動アセンブリ及び回転駆動アセンブリを備えた高密度焦点式超音波デバイスは、ボーラスチューブを間に挟んでいる内側スリーブと、内側スリーブの上から滑動可能に取外し可能な外側スリーブとによって取り囲まれた、一対のトランスデューサ軸を介して駆動アセンブリによって駆動される、焦点式超音波トランスデューサを含む。【選択図】図５
2011530324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームを取り囲むハンドルケーシングと、
前記フレームに装着されて前記ケーシング内部に配置された並進駆動アセンブリと、
前記フレームに装着されて前記ケーシング内部に配置された回転駆動アセンブリと、
焦点式超音波トランスデューサと、
上流側又は入力端部で前記並進駆動アセンブリ及び前記回転駆動アセンブリに、且つ下流側端部で前記トランスデューサに動作可能に接続された、少なくとも一つのトランスデューサ軸を含む伝動トレインと、
前記ハンドルケーシングに装着されて前記軸を取り囲む軸スリーブアセンブリと、
前記軸スリーブアセンブリに取り付けられて前記トランスデューサを取り囲むボーラスチューブと、を備え、
内側スリーブと該内側スリーブの上に配置された外側スリーブとを前記軸スリーブアセンブリが含み、前記外側スリーブが前記内側スリーブの上から滑動可能に取外し可能であり、前記ボーラスチューブの近位端又はハンドル側端部部分が前記内側スリーブ及び前記外側スリーブの間に挟まれている、高密度焦点式超音波デバイス。
【請求項２】
前記スリーブアセンブリが前記内側スリーブ内部に配置された少なくとも一つの支持シリンダを含み、前記トランスデューサを収容するボーラスチャンバに面する遠位端面を前記シリンダが有し、前記トランスデューサ軸の周囲のシールを前記端面に伴って前記シリンダが形成されている、請求項1に記載のデバイス。
【請求項３】
前記遠位端面が平滑であるとともに、前記ボーラスチャンバから液体を流出入させるための二つの開口部、及び前記トランスデューサ軸が横断する開口部のみから成るアパーチャを備えている、請求項2に記載のデバイス。
【請求項４】
前記遠位端面がねじを有さない、請求項3に記載のデバイス。
【請求項５】
前記シリンダが、前記トランスデューサ軸に沿って相互に長手方向に間隔が空けられた二つの支持シリンダの一方であり、該二つの支持シリンダの他方が前記トランスデューサ軸の周囲のシールを遠位端面に備えている、請求項2に記載のデバイス。
【請求項６】
前記ボーラスチャンバが温度センサを有さない、請求項2に記載のデバイス。
【請求項７】
前記並進駆動アセンブリが単一の軸受を有する回転出力軸アセンブリを含んでいる、請求項1に記載のデバイス。
【請求項８】
前記回転出力軸アセンブリの前方端又は遠位端で前記軸受が前記フレーム上に配置され、前記フレームの後方端又は近位端に装着されたモータを前記並進駆動アセンブリが含んでいる、請求項7に記載のデバイス。
【請求項９】
入口継手とボーラスチャンバとの間、並びに前記ボーラスチャンバと出口継手との間に延在する前記ケーシング及びチュービング上に前記入口継手及び前記出口継手を含む液体循環システムをさらに備え、前記トランスデューサが前記ボーラスチャンバ内に配置され、前記ボーラスチャンバと前記出口継手との間で直列に前記ハンドルケーシング内に配置される熱電対をさらに備えている、請求項1に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記フレームが一体成形フレームである、請求項1に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記内側スリーブ及び前記外側スリーブが前記トランスデューサと位置合わせされた窓を備えている、請求項1に記載のデバイス。
【請求項１２】
前記トランスデューサ軸がトランスデューサ軸継手によって相互に接続された少なくとも二つの軸セグメントを含んでいる、請求項1に記載のデバイス。
【請求項１３】
フレームと、
前記フレームを取り囲むハンドルケーシングと、
前記フレームに装着されて前記ケーシング内部に配置された並進駆動アセンブリと、
前記フレームに装着されて前記ケーシング内部に配置された回転駆動アセンブリと、
焦点式超音波トランスデューサと、
上流側又は入力端部で前記並進駆動アセンブリ及び前記回転駆動アセンブリに、且つ下流側端部で前記トランスデューサに動作可能に接続された、少なくとも一つのトランスデューサ軸を含む伝動トレインと、
前記ハンドルケーシングに装着されて前記軸を取り囲む軸スリーブアセンブリと、
前記軸スリーブアセンブリに取り付けられて前記トランスデューサを取り囲むボーラスチューブと、を備え、
前記軸スリーブアセンブリが少なくとも一つの支持シリンダを含み、前記トランスデューサを収容するボーラスチャンバに面する遠位端面を前記シリンダが有し、前記トランスデューサ軸の周囲のシールを前記端面に伴って前記シリンダが形成され、前記遠位端面が平滑であるとともに、前記ボーラスチャンバから液体を流出入させるための二つの開口部、及び前記トランスデューサ軸が横断する開口部のみを含むアパーチャを備え、前記遠位端面がねじを有さない、高密度焦点式超音波デバイス。
【請求項１４】
前記ボーラスチャンバが温度センサを有さない、請求項13に記載のデバイス。
【請求項１５】
入口継手とボーラスチャンバとの間、並びに前記ボーラスチャンバと出口継手との間に延在する前記ケーシング及びチュービング上に前記入口継手及び前記出口継手を含む液体循環システムをさらに備え、前記トランスデューサが前記ボーラスチャンバ内に配置され、前記ボーラスチャンバと前記出口継手との間で直列に前記ハンドルケーシング内に配置される熱電対をさらに備えている、請求項14に記載のデバイス。
【請求項１６】
前記シリンダが、前記トランスデューサ軸に沿って相互に長手方向に間隔が空けられた二つの支持シリンダの一方であり、該二つの支持シリンダの他方が前記トランスデューサ軸の周囲のシールを遠位端面に備えている、請求項13に記載のデバイス。
【請求項１７】
前記フレームが一体成形フレームである、請求項13に記載のデバイス。
【請求項１８】
一体成形フレームと、
前記フレームを取り囲むハンドルケーシングと、
前記フレームに装着されて前記ケーシング内部に配置された並進駆動アセンブリと、
前記フレームに装着されて前記ケーシング内部に配置された回転駆動アセンブリと、
焦点式超音波トランスデューサと、
上流側又は入力端部で前記並進駆動アセンブリ及び前記回転駆動アセンブリに、且つ下流側端部で前記トランスデューサに動作可能に接続された、少なくとも一つのトランスデューサ軸を含む伝動トレインと、
前記ハンドルケーシングに装着されて前記軸を取り囲む軸スリーブアセンブリと、
前記軸スリーブアセンブリに取り付けられて前記トランスデューサを取り囲むボーラスチューブと、を備える、高密度焦点式超音波デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者の体内組織構造の治療に使用するための高密度焦点式超音波(HIFU)デバイスに関し、より具体的には、改善されたHIFU処置プローブに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高密度焦点式超音波(HIFU)デバイスは、悪性の若しくは病的な組織を除去又は中和するために医学分野で使用される。現在市場に出ている高密度焦点式超音波(HIFU)デバイスはすべて、治療用トランスデューサ、診断用トランスデューサ、及び統合診断システムを備えたコンピュータ制御の電気信号発生器を含む。実際には、診断用及び治療用の両方のトランスデューサには二つの自由度が許容される。第一の自由度はデバイスの軸線に対して長手方向であり、第二の自由度は軸線に対して半径方向又は円弧方向である。この半径方向の運動は扇形運動(sector motion)とも呼ばれる。
【０００３】
現在のHIFU処置プローブは、特に、機器の遠位端が患者の組織と接触している状態でボーラスが壊れた場合にその滅菌が困難である。ボーラスはHIFUトランスデューサを収容する拡張可能なチャンバであり、外科処置中に拡張されて、超音波圧力波をトランスデューサから患者の体内へと伝達することを可能にする。
【０００４】
従来技術のHIFU処置プローブ100が図1〜4に示される。この機器は、ハンドル部分102及び軸区画104を含む。ハンドル部分102は、ハンドルケーシング又はハウジング106と、ケーシング内部のフレーム110に装着された並進駆動アセンブリ108と、フレームに装着され、ケーシング内部に配置された回転駆動アセンブリ112を含むものである。並進駆動アセンブリ108は直線運動を発生させる回転モータ113を含み、その回転モータは、可撓性の軸連結器118を介してスプライン軸116に接続された出力軸114を有する。スプライン軸116は、個々のフレームパネル124及び126に装着された一対の回転軸受120及び122に軸支され、それらフレームパネルは次いで、組立て式フレーム110の複数の長手方向に延在するレール128、130、及び132に固着される。スプライン軸116は、六角駆動軸区画138を長手方向に変位させるためにその後方端又は近位端に接続された線形滑り部材136を支持する。
【０００５】
回転駆動アセンブリ112は、回転駆動アセンブリの作動時に焦点式超音波トランスデューサ146の角度偏差を監視する、セクタモータ140とエンコーダディスク144を有するエンコーダ142とを備える。モータ140は円筒状のフレーム延長部148を介してフレーム110に装着される。並進駆動アセンブリ108はまた、モータ113の作動時にトランスデューサ146の線形偏差を監視するエンコーダ(図示なし)を含む。
【０００６】
伝動トレイン150は、並進又は直線駆動アセンブリ108及び回転駆動アセンブリ112からトランスデューサ146まで延在する。伝動トレインは、六角駆動軸138及び前方又は遠位側トランスデューサ駆動軸152を含む。トランスデューサ軸継手154は駆動軸区画138及び152を相互に接続する。近位端でハンドルケーシング106に装着された軸スリーブ155は、遠位側トランスデューサ駆動軸152を取り囲み、個々のシール160及び162(シール162は本質的に清浄にすることができない)を近位端又は後方端にそれぞれ備えた一対の隣接した支持シリンダ156及び158によって部分的に保持される。三つのねじ164がシリンダ156及び158を相互に固着する。ねじ164(別個の符号は付されていない)の頭は、トランスデューサ146を収容するボーラスチャンバ166に沿って配置される。丸み付けられた円錐形の先端プロテクタ168がスリーブ155の遠位先端に設けられる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述のタイプのHIFU処置プローブを改善することを目的とするものであり、より具体的には、容易に滅菌可能なHIFU処置プローブを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による高密度焦点式超音波デバイスは、(i)フレームと、(ii)フレームを取り囲むハンドルケーシングと、(iii)フレームに装着されケーシング内部に配置された並進駆動アセンブリと、(iv)フレームに装着されケーシング内部に配置された回転駆動アセンブリと、(v)焦点式超音波トランスデューサと、(vi)上流側又は入力端部で並進駆動アセンブリ及び回転駆動アセンブリに、且つ下流側端部でトランスデューサに動作可能に接続された少なくとも一つのトランスデューサ軸を含む伝動トレインと、(vii)ハンドルケーシングに装着され軸を取り囲む軸スリーブアセンブリと、(viii)軸スリーブアセンブリに取り付けられトランスデューサを取り囲むボーラスチューブとを備える。軸スリーブアセンブリは、内側スリーブと内側スリーブの上に配置された外側スリーブとを含み、外側スリーブは内側スリーブの上から滑動可能に取外し可能である。ボーラスチューブの近位端又はハンドル側端部部分は、内側スリーブと外側スリーブとの間に挟まれる。
【０００９】
本発明の軸スリーブアセンブリ又は軸ハウジングによって、収縮チュービングの必要性がなくなる。外側シース又はスリーブは、従来の蒸気滅菌プロセスに対して不浸透性であるステンレス鋼で作られてもよい。
【００１０】
軸スリーブアセンブリ又はハウジングは、トランスデューサを収容するボーラスチャンバと境界を接する遠位端面を有する、内側スリーブ内部に配置された少なくとも一つの支持シリンダを含んでもよい。シリンダは、トランスデューサ軸の周囲のシールを端面に伴って形成される。好ましくは、支持シリンダの遠位端面は平滑であるとともに、ボーラスチャンバから液体を流出入させる二つの開口部、及びトランスデューサ軸が横断する開口部のみから成る最小限のアパーチャを備える。したがって、スリーブ支持シリンダの遠位端面にはねじ及びねじ頭がない。それに加えて、ボーラスチャンバには好ましくは温度センサがない。
【００１１】
この形態により、本質的にボーラスチャンバ内の障害物が排除され、デバイスを清浄にするのが容易になる。ボーラスチャンバに、患者からの血液及び有機汚染物質を捕捉するような構造が本質的にないことによって、清浄化と滅菌が促進される。
【００１２】
シリンダは、好ましくは、トランスデューサ軸に沿って相互に長手方向に間隔が空けられた二つの支持シリンダの一方である。二つの支持シリンダの他方は、同様に、トランスデューサ軸の周囲のシールを有する遠位端面に備える。本発明のスリーブ又は軸ハウジングの構造によって、外側及び内側スリーブを取り外すことができるとともに、清浄化のための二つの支持シリンダ間の空間にアクセスすることが可能になる。
【００１３】
本発明の別の特徴によれば、並進駆動アセンブリは単一の軸受を有する回転出力軸アセンブリを含む。軸受は回転出力軸アセンブリの前方端又は遠位端でフレーム上に配置され、並進駆動アセンブリはフレームの後方端又は近位端に装着されたモータを含む。単一の軸受を提供する(後方の軸受を排除する)ことで、ミスアラインメントを調整することによってデバイスの組立てが容易になる。
【００１４】
組立てを容易にする本発明によるHIFUプローブの別の特徴は、ハンドル内に一体成形のフレームを使用することである。フレームは並進駆動アセンブリを支持する。一体成形によって、複数のフレーム個片を微細な許容差で製造する必要性が低減される。
【００１５】
従来技術のHIFUデバイスは、入口継手とボーラスチャンバとの間、並びにボーラスチャンバと出口継手との間に延在するケーシング及びチュービング上に入口継手及び出口継手を含む、液体循環システムを組み込んでおり、トランスデューサがボーラスチャンバ内に配置される。本発明によれば、ボーラスチャンバと出口継手との間で直列にハンドルケーシング内に熱電対が配置される。したがって、ボーラスチャンバ内に温度センサを有することなく、ボーラス内の液体の温度を適切に監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】従来技術のHIFU処置プローブの縦断面図である。
【図２】図1の従来技術のHIFUプローブにおける線形又は並進駆動アセンブリを含む組立て式ハンドルフレームの等角図である。
【図３】図1のプローブの軸区画の分解組立図である。
【図４】組み立てられた形態の図3の軸の部分の斜視図である。
【図５】本発明によるHIFU処置プローブの縦断面図である。
【図６】図5の部分VIから取った拡大詳細断面図である。
【図７】図5のHIFU処置プローブの内部構成要素の前面斜視図である。
【図８】図7の内部構成要素をわずかに拡大した一部分解前面斜視図である。
【図９】図7及び8の内部構成要素の後方又は近位部分の背面斜視図である。
【図１０】図5、7、及び8に示されるスリーブ又はシース支持アセンブリを大きく拡大した背面斜視図である。
【図１１】図5、7、8、及び10に示されるスリーブ又はシース支持アセンブリを大きく拡大した前面斜視図である。
【図１２】外側スリーブ又はシースを取り除いて示した、図5のHIFU処置プローブを縮小した斜視図である。
【図１３】スリーブ又はシースアセンブリを分解した形態若しくはその分解組立図の形態で示す、図5及び10のHIFU処置プローブの図12に類似した形態の斜視図である。
【図１４】図13の部分XIVから取った拡大詳細斜視図である。
【図１５】図12の部分XVから取った拡大詳細斜視図である。
【図１６】図12の部分XVIから取った拡大詳細斜視図である。
【図１７】図5及び8に示されるフレーム及び駆動アセンブリの斜視図である。
【図１８】図5、8、及び17のフレーム及び駆動アセンブリの一部分の分解組立斜視図である。
【図１９】図5、8、及び17のフレーム及び駆動アセンブリの別の部分の分解組立斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図5に示されるように、高密度焦点式超音波デバイス200は、フレーム202と、フレームを取り囲むハンドルケーシング又はハウジング204と、フレームに装着されケーシング内部に配置された並進駆動アセンブリ206と、フレームに装着されケーシング内部に配置された回転駆動アセンブリ208と、焦点式超音波トランスデューサ210とを備える。並進駆動アセンブリ206及び回転駆動アセンブリ208は、上流側又は近位側のトランスデューサ軸区画214及び下流側又は遠位側の駆動軸区画216を含む機械的伝動トレイン212を介して、トランスデューサ210に動作可能に接続される。トランスデューサ駆動区画214及び216はトランスデューサ軸継手218を介して相互に連結される。上流側又は近位側のトランスデューサ駆動軸区画214は、上流側端部又は入力端部で並進駆動アセンブリ206及び回転駆動アセンブリ208に動作可能に接続され、一方、下流側又は遠位側のトランスデューサ軸区画216は、前方端又は遠位端でトランスデューサ210に接続される。
【００１８】
軸スリーブアセンブリ220は、外側スリーブ取付けナット222を介してハンドルケーシング204に装着され、トランスデューサ軸区画214及び216を取り囲む。ボーラスチューブ224(図13)は、軸スリーブアセンブリ220に取り付けられ、トランスデューサ210をボーラスチャンバ226に収容する。軸スリーブアセンブリ220は、内側スリーブ228と内側スリーブの上に滑動可能に配置された外側スリーブ230とを含む。ボーラスチューブ224の近位端又はハンドル端部(別個に符号は付されていない)は、図6に最も良く示されるように、内側スリーブ228と外側スリーブ230との間に挟まれる。
【００１９】
軸スリーブアセンブリ又は軸ハウジング220によって、図1〜4に示される従来技術のHIFU処置プローブ100に存在する収縮チュービングの必要性がなくなる。外側シース又はスリーブ230はステンレス鋼で作られてもよい。
【００２０】
軸スリーブアセンブリ又はハウジング220は、図10及び11に最も良く示されるスリーブ又はシース支持アセンブリ232を含む。スリーブ又はシース支持アセンブリ232は、相互から間隔が空けられ、一対のロッド238及び240並びに一対のチューブ242及び244によって堅く相互接続された、近位側支持シリンダ234及び遠位側支持シリンダ236を含む。チューブ242及び244は、遠位側では、遠位側支持シリンダ236の遠位端面250にある個々の端部開口部246及び248を介してボーラスチャンバ226と連通し、遠位端面はボーラスチャンバの近位側の境界を形成する。チューブ242及び244は、近位側では、近位側支持シリンダ234の近位端面256から突出する個々のニップル252及び254と連通する。ニップル252及び254は、ハンドルケーシング204を通って延在するとともに、ハンドルケーシングの後方エンドキャップ266上にある個々の連結ポート262及び264と連通している、個々のホース又はチュービングセグメント258及び260(図9)に接続される。これらの様々な構成要素は、入口連結ポート262から、ホース又はチュービングセグメント258、ニップル252、チューブ242、及び開口部246を通ってボーラスチャンバ226まで遠位方向に延在し、ボーラスチャンバから、開口部248、チューブ244、ニップル254、及びホース又はチュービングセグメント260を通って出口ポート264まで近位方向へと逆に延在する流体流路を画定する。熱電対268は、ボーラスチャンバ226から流れる液体の温度を監視するため、ホース又はチュービングセグメント260及び出口ポート264と直列にハンドルケーシング208内に配置される。従来技術のモデル(図1〜4)とは対照的に、ボーラスチャンバ226内には温度センサがない。ボーラスの膨張を可能にするため、生体組織内への超音波伝達を達成するため、且つトランスデューサ210を冷却するため、ボーラスチャンバ226を通る流路に沿って滅菌水などの液体を循環させる。
【００２１】
遠位側シリンダ236は、トランスデューサ軸区画216の周囲のシール270(図11)を端面250に伴って形成される。遠位端面250は平滑であるとともに、最小限のアパーチャ、即ち、ボーラスチャンバ226に液体を流出入させるための開口部246及び248と、トランスデューサ軸区画216が横断する開口部272とを備える。したがって、図1〜4の従来技術の処置プローブとは対照的に、スリーブ支持シリンダ236の遠位端面にはねじ及びねじ頭がない。上述したように、ボーラスチャンバ226には温度センサがなく、熱電対268がハンドルケーシング204内部に配置される。したがって、ボーラスチャンバ226には、本質的に、(超音波アブレーション処置中にボーラスチューブが断裂した場合に)血液及び有機汚染物質を捕捉する可能性がある障害物が存在しない。それに加えて、シール270(図11)がスリーブ支持シリンダ236の前方にあり、それによってシールを清浄にするのがかなり容易になる。
【００２２】
内側スリーブ228は、近位側スリーブ274がハンドルケーシング204に取り付けられる、二つの内側スリーブ区画228及び274の最も遠位側である。図12〜15に示されるように、近位側スリーブ支持シリンダ234は、近位側の内側スリーブ274の遠位端内部、及び遠位側の内側スリーブ区画228の近位端区画内部に配置される。遠位側の内側スリーブ区画228は、任意に、近位側の内側スリーブ部分274の遠位端の上を滑動してもよい。図13に示されるように、ボーラスチューブ224は、近位側支持シリンダ234のところで近位側の内側スリーブ区画274に遠位側の内側スリーブ区画228が固定された後、遠位側の内側スリーブ区画228の上を滑動させられる。次に、外側スリーブ230は、ボーラスチューブ224及び遠位側の内側スリーブ区画228の上に滑動可能且つ取外し可能に挿入され、取付けナット222を用いてハンドルケーシング204に連結される。内側スリーブ区画228及び外側スリーブ230は、相互に且つトランスデューサ210と位置合わせ可能な細長い側面窓276及び278(図13)を遠位端に備える。ボーラスチューブ224は、位置合わせされた窓276及び278を通して外に拡張して、患者の標的有機組織との有効な圧力波伝達接触を形成することができる。ボーラスは、収縮チュービングを必要とすることなく外側スリーブ230の上に広がる。
【００２３】
ステンレスの外側スリーブ230が内側スリーブ部分228から簡単且つ迅速に取外し可能である図13のスリーブ形態によって、清浄化及びボーラスチューブの交換が容易になる。したがって、支持シリンダ234及び236の間の空間へのアクセスが提供される。
【００２４】
超音波プローブ200は、その遠位先端に、外側スリーブ230の遠位端にあるアパーチャ282(図12及び13)に部分的に挿入された先端プロテクタ280(図5)を備える。先端プロテクタ280は、従来技術の丸み付けられた円錐形の先端プロテクタ(図104を参照)よりもその占有空間が低減された平坦な端面284を有する。
【００２５】
図5に示されるように、並進駆動アセンブリ206は、単一の軸受288を有する回転出力軸アセンブリ286を含む。軸受288は、回転出力軸アセンブリ286の前方端又は遠位端においてフレーム202上に配置される。並進駆動アセンブリ206は、フレーム202の後方端又は近位端に装着されたモータ290を含む。単一の軸受288を提供する(後方の軸受を排除する)ことで、ミスアラインメントを調整することによってデバイスの組立てが容易になる。
【００２６】
図17及び18に示されるように、フレーム202は、切開された円筒壁292と、円筒壁292と一体になった一対の切開若しくは切頭された円形のエンドパネル294及び296と、やはり円筒壁292と一体になった中間パネル若しくはブレース298とを備える、単一の成形又は機械加工された個片である。モータ290は、可撓性の軸連結器304を介してスプライン軸302に接続された出力軸300を有する。スプライン軸304は、前方端又は遠位端で、エンドパネル294内に配置された軸受288に軸支される。スプライン軸304は、六角トランスデューサ駆動軸区画214の後方端又は近位端に接続された線形滑り部材306を支持して、その軸区画を、且つその結果として軸区画216及びトランスデューサ210を長手方向に変位させる。線形滑り部材306は、フレームパネル294及び298に固着された一対の長手方向ガイドロッド316に沿って移動する。
【００２７】
回転駆動アセンブリ208は、回転駆動アセンブリの作動時に焦点式超音波トランスデューサ210の角度偏差を監視する、セクタモータ308とエンコーダディスク312を有するエンコーダ310(図5)とを備える。モータ308は、円筒状のフレーム延長部314を介してフレーム202に装着される。並進駆動アセンブリ206はまた、モータ290の作動時にトランスデューサ210の線形偏差を監視するエンコーダ(図示なし)を含む。
【００２８】
プリント回路基板318は、オペレータからのプログラムされた命令に従って並進駆動アセンブリ206及び回転駆動アセンブリ208を制御するため、フレーム(図5、7、及び8)に締結される。
【００２９】
図6及び11に示されるように、近位側シリンダ234は遠位側に軸シール271を備える。図6に示されるように、近位側の内側スリーブ区画274をシール可能に係合するため、第一の対のOリングシール320が近位側シリンダ234の後方端に設けられ、遠位側の内側スリーブ部分228をシール可能に係合するため、第二の対のOリングシール322が近位側シリンダ234の前方端に設けられる。別のOリングシール324はシリンダ234及びボーラスチューブ224を係合する。
【００３０】
特定の実施形態及び応用に関して本発明を説明してきたが、当業者であれば、本教示に照らして、請求される発明の趣旨から逸脱することなく、又はその範囲を超えることなくさらなる実施形態及び変形を作り出すことが可能である。したがって、本明細書の図面及び説明は本発明の理解を容易とするための一例として提供されるものであって、その範囲を限定するものと解釈すべきでないことを理解されたい。
【図１】
2011530324.tif 000003
【図２】
2011530324.tif 000004
【図３】
2011530324.tif 000005
【図４】
2011530324.tif 000006
【図５】
2011530324.tif 000007
【図６】
2011530324.tif 000008
【図７】
2011530324.tif 000009
【図８】
2011530324.tif 000010
【図９】
2011530324.tif 000011
【図１０】
2011530324.tif 000012
【図１１】
2011530324.tif 000013
【図１２】
2011530324.tif 000014
【図１３】
2011530324.tif 000015
【図１４】
2011530324.tif 000016
【図１５】
2011530324.tif 000017
【図１６】
2011530324.tif 000018
【図１７】
2011530324.tif 000019
【図１８】
2011530324.tif 000020
【図１９】
2011530324.tif 000021
【国際調査報告】
2011530324.tif 000022
2011530324.tif 000023