(57)【要約】  標的基準装置（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＲＤ）を基準局として用いて、他の利用可能なローカル標的受信側装置及び／又は静止受信側装置（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅｓ：ＲＤｓ）の測位、ナビゲーション、及びタイミング（ＰＮ＆Ｔ）ソリューションの精度を向上させる自律ディファレンシャル補正ネットワークに関するシステム、方法、及び装置が本明細書において開示される。本開示のディファレンシャル補正システム補強手段は、全地球測位システムを利用しない（非ＧＰＳ）補助ＰＮ＆Ｔ信号を利用可能なＲＲＤ群を活用してローカル誤差を特徴付ける。次に、これらのローカル誤差をローカルＲＤ群が信号と組み合わせて使用することにより、ＲＤ群に関して精度向上したＰＮ＆Ｔ推定値を計算する。
2014523519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディファレンシャル補正して測位演算を行なうシステムであって、該システムは：
自らの地理的位置を認識する標的基準装置（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＲＤ）であって、該ＲＲＤが：
信号を少なくとも１つの送信源から受信するＲＲＤ受信機であって、前記ＲＲＤが前記少なくとも１つの送信源の位置を認識する、前記ＲＲＤ受信機と、
前記信号の第１測定値を収集するＲＲＤクロックと、
前記第１測定値を保存するＲＲＤメモリと、
前記第１測定値、前記ＲＲＤの位置、及び前記少なくとも１つの送信源の位置を処理してディファレンシャル補正情報を生成するＲＲＤプロセッサと、
前記ディファレンシャル補正情報を含むディファレンシャル補正情報信号を送信するＲＲＤ送信機と、を含む、前記ＲＲＤと、
受信側装置（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＤ）と、を備え、該ＲＤは：
前記信号を前記少なくとも１つの送信源から受信する第１ＲＤ受信機であって、前記ＲＤが前記少なくとも１つの送信源の位置を認識する、前記第１ＲＤ受信機と、
前記信号の第２測定値を収集するＲＤクロックと、
前記第２測定値を保存するＲＤメモリと、
前記ディファレンシャル補正情報信号を前記ＲＲＤから受信する第２ＲＤ受信機と、
前記ディファレンシャル補正情報、前記第２測定値、及び前記少なくとも１つの送信源の位置を処理して前記ＲＤに関する位置推定値を生成するＲＤプロセッサと、を含む、
システム。
【請求項２】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、ＧＰＳ信号を受信する全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機と、そして
前記ＧＰＳ信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握するＧＰＳプロセッサと、を備えているので認識するようになる、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、信号を携帯電話基地局から受信する携帯電話受信機と、そして
前記信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握する携帯電話プロセッサと、を備えているので認識するようになる、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、慣性座標系を用いることにより認識するようになる、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、マッピングデータ及び地形データのうちの少なくとも一方のデータを用いることにより認識するようになる、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの送信源は、衛星、擬似衛星、地上波送信機、Ｗｉ−Ｆｉ送信機、及び携帯電話基地局送信機のうちの少なくとも１つである、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記ＲＲＤは、前記ＲＲＤ受信機が前記少なくとも１つの送信源から前記少なくとも１つの送信源の位置を表わす位置信号を受信するので、前記少なくとも１つの送信源の位置を認識するようになり、そして
前記ＲＲＤプロセッサは、前記位置信号を処理して、前記少なくとも１つの送信源の位置を把握する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記ＲＲＤは、移動している状態、及び静止している状態のうちの少なくとも一方の状態である、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記ＲＲＤ送信機は、前記ディファレンシャル補正情報信号を、無線接続手段または有線接続手段のうちの少なくとも一方の接続手段で送信する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ＲＤは、前記第１ＲＤ受信機が前記少なくとも１つの送信源から前記少なくとも１つの送信源の位置を表わす位置信号を受信するので、前記少なくとも１つの送信源の位置を認識するようになり、そして
前記ＲＤプロセッサは、前記位置信号を処理して、前記少なくとも１つの送信源の位置を把握する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ＲＲＤ送信機は、前記ディファレンシャル補正情報信号を、前記第２ＲＤ受信機に中間装置を介して送信する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
ディファレンシャル補正して測位演算を行なうシステムであって、該システムは：
自らの地理的位置を認識する標的基準装置（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＲＤ）であって、該ＲＲＤが：
信号を少なくとも１つの送信源から受信するＲＲＤ受信機と、
前記信号の第１測定値を収集するＲＲＤクロックと、
前記第１測定値、及び前記ＲＲＤの位置を含むＲＲＤ信号を送信するＲＲＤ送信機と、を含む、前記ＲＲＤと、
受信側装置（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＤ）と、を備え、該ＲＤは：
前記信号を前記少なくとも１つの送信源から受信する第１ＲＤ受信機であって、前記ＲＤが前記少なくとも１つの送信源の位置を認識する、前記第１ＲＤ受信機と、
前記信号の第２測定値を収集するＲＤクロックと、
前記ＲＲＤ信号を前記ＲＲＤから受信する第２ＲＤ受信機と、
前記第１測定値、前記第２測定値、及び前記ＲＲＤの位置を保存するＲＤメモリと、
前記第２測定値、及び前記少なくとも１つの送信源の位置を処理して前記ＲＤに関する位置推定値を生成するＲＤプロセッサであって、
前記第１測定値、前記ＲＲＤの位置、及び前記少なくとも１つの送信源の位置を処理してディファレンシャル補正情報を生成し、
そして前記ディファレンシャル補正情報、及び前記ＲＤに関する前記位置推定値を処理して、前記ＲＤに関する補正後の位置推定値を生成するＲＤプロセッサと、を含む、
システム。
【請求項１３】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、ＧＰＳ信号を受信する全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機と、そして
前記ＧＰＳ信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握するＧＰＳプロセッサと、を備えているので認識するようになる、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１４】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、信号を携帯電話基地局から受信する携帯電話受信機と、そして
前記信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握する携帯電話プロセッサと、を備えているので認識するようになる、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、慣性座標系を用いることにより認識するようになる、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、マッピングデータ及び地形データのうちの少なくとも一方のデータを用いることにより認識するようになる、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１７】
前記ＲＲＤは、移動している状態、及び静止している状態のうちの少なくとも一方の状態である、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ＲＲＤ送信機は、前記ＲＲＤ信号を、無線接続手段または有線接続手段のうちの少なくとも一方の接続手段で送信する、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１９】
前記少なくとも１つの送信源は、衛星、擬似衛星、地上波送信機、Ｗｉ−Ｆｉ送信機、及び携帯電話基地局送信機のうちの少なくとも１つである、請求項１４に記載のシステム。
【請求項２０】
前記ＲＤは、前記第１ＲＤ受信機が前記少なくとも１つの送信源から前記少なくとも１つの送信源の位置を表わす位置信号を受信するので、前記少なくとも１つの送信源の位置を認識するようになり、そして
前記ＲＤプロセッサは、前記位置信号を処理して、前記少なくとも１つの送信源の位置を把握する、
請求項１４に記載のシステム。
【請求項２１】
前記ＲＲＤ送信機は、前記ＲＲＤ信号を前記第２ＲＤ受信機に中間装置を介して送信する、請求項１４に記載のシステム。
【請求項２２】
ディファレンシャル補正して測位演算を行なうシステムであって、該システムは：
自らの地理的位置を認識する標的基準装置（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＲＤ）であって、該ＲＲＤが：
信号を少なくとも１つの送信源から受信するＲＲＤ受信機と、
前記信号の第１測定値を収集するＲＲＤクロックと、
前記第１測定値、及び前記ＲＲＤの位置を含むＲＲＤ信号を送信するＲＲＤ送信機と、を含む、前記ＲＲＤと、
受信側装置（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＤ）であって、該ＲＤが：
前記信号を前記少なくとも１つの送信源から受信するＲＤ受信機と、
前記信号の第２測定値を収集するＲＤクロックと、
前記第２測定値を含むＲＤ信号を送信するＲＤ送信機と、を含む、前記受信側装置と、
前記少なくとも１つの送信源の位置を認識する中間装置と、を備え、該中間装置は：
前記ＲＲＤ信号を前記ＲＲＤから受信する第１中間受信機と、
前記ＲＤ信号を前記ＲＤから受信する第２中間受信機と、
前記ＲＲＤ信号のデータ、及び前記ＲＤ信号のデータ、及び前記少なくとも１つの送信源の位置を処理して前記ＲＤに関する位置推定値を生成し、そしてディファレンシャル補正情報を生成する中間プロセッサであって、
そして前記ディファレンシャル補正情報、及び前記ＲＤに関する前記位置推定値を処理して、前記ＲＤに関する補正後の位置推定値を生成する中間プロセッサと、を含む、
システム。
【請求項２３】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、ＧＰＳ信号を受信する全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機と、そして
前記ＧＰＳ信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握するＧＰＳプロセッサと、を備えているので認識するようになる、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、信号を携帯電話基地局から受信する携帯電話受信機と、そして
前記信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握する携帯電話プロセッサと、を備えているので認識するようになる、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２５】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、慣性座標系を用いることにより認識するようになる、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２６】
前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、マッピングデータ及び地形データのうちの少なくとも一方のデータを用いることにより認識するようになる、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２７】
前記ＲＲＤは、移動している状態、及び静止している状態のうちの少なくとも一方の状態である、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２８】
前記ＲＲＤ送信機は、前記ＲＲＤ信号を、無線接続手段または有線接続手段のうちの少なくとも一方の接続手段で送信する、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２９】
前記少なくとも１つの送信源は、衛星、擬似衛星、地上波送信機、Ｗｉ−Ｆｉ送信機、及び携帯電話基地局送信機のうちの少なくとも１つである、請求項２２に記載のシステム。
【請求項３０】
前記少なくとも１つの送信源は、低高度周回（ＬＥＯ）衛星、中高度周回（ＭＥＯ）衛星、及び地球同期軌道（ＧＥＯ）衛星のうちの少なくとも１つである、請求項２９に記載のシステム。
【請求項３１】
前記少なくとも１つのＬＥＯ衛星はイリジウム衛星である、請求項３０に記載のシステム。
【請求項３２】
前記ＲＤ送信機は、前記ＲＤ信号を、無線接続手段または有線接続手段のうちの少なくとも一方の接続手段で送信する、請求項２２に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、標的受信機（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｃｅｉｖｅｒｓ）を活用するディファレンシャル補正システム補強手段に関するものである。詳細には、本開示は、ローカル誤差を特徴付け、かつ全地球測位システムを利用しない（非ＧＰＳ）補助測位ナビゲーション及びタイミング（ｓｅｃｏｎｄａｒｙ  ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｔｉｍｉｎｇ：ＰＮ＆Ｔ）信号を利用可能な標的受信機を活用するディファレンシャル補正システム補強手段に関するものである。
【発明の概要】
【０００２】
本開示は、非ＧＰＳ補助ＰＮ＆Ｔ信号を利用可能な標的受信機を活用してローカル誤差を特徴付けるディファレンシャル補正システム補強手段に関する方法、システム、及び装置に関するものである。詳細には、本開示は、標的基準装置（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＲＤ）及び受信側装置（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＤ）を含むシステムを教示する。この実施形態（群）の場合、前記ＲＲＤはディファレンシャル補正情報を生成する。前記ＲＲＤは、該ＲＲＤの地理的位置を認識する。更に、前記ＲＲＤは、信号を少なくとも１つの送信源から受信するＲＲＤ受信機を含む。また、前記ＲＲＤは、前記送信源（群）の位置を認識する。前記ＲＲＤは更に、前記信号の第１測定値を収集するＲＲＤクロックを含む。更に、前記ＲＲＤは、前記第１測定値を保存するＲＲＤメモリを含む。また、前記ＲＲＤは、前記第１測定値、前記ＲＲＤの位置、及び前記送信源（群）の位置を処理してディファレンシャル補正情報を生成するＲＲＤプロセッサを含む。更に、前記ＲＲＤは、前記ディファレンシャル補正情報を含むディファレンシャル補正情報信号を送信するＲＲＤ送信機を含む。
【０００３】
前記ＲＤは、前記信号を前記送信源（群）から受信する第１ＲＤ受信機を含む。前記ＲＤは、前記送信源（群）の位置を認識する。前記ＲＤは更に、前記信号の第２測定値を収集するＲＤクロックを含む。更に、前記ＲＤは、前記第２測定値を保存するＲＤメモリを含む。更に、前記ＲＤは、前記ディファレンシャル補正情報信号を前記ＲＲＤから受信する第２ＲＤ受信機を含む。また、前記ＲＤは、前記ディファレンシャル補正情報、前記第２測定値、及び前記送信源（群）の位置を処理して前記ＲＤに関する位置推定値を生成するＲＤプロセッサを含む。
【０００４】
１つ以上の実施形態では、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、ＧＰＳ信号を受信する全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機と、そして前記ＧＰＳ信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握するＧＰＳプロセッサと、を含んでいるので認識するようになる。少なくとも１つの実施形態では、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、信号を携帯電話基地局から受信する携帯電話受信機と、そして前記信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握する携帯電話プロセッサと、を備えているので認識するようになる。幾つかの実施形態では、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、慣性座標系を用いることにより認識するようになる。１つ以上の実施形態では、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、マッピングデータ及び／又は地形データを用いることにより認識するようになる。
【０００５】
少なくとも１つの実施形態では、少なくとも１つの送信源は、衛星、擬似衛星、地上波送信機、Ｗｉ−Ｆｉ送信機、及び／又は携帯電話基地局送信機である。１つ以上の実施形態では、少なくとも１つの衛星は、低高度周回（ＬＥＯ）衛星、中高度周回（ＭＥＯ）衛星、及び／又は地球同期軌道（ＧＥＯ）衛星である。幾つかの実施形態では、少なくとも１つのＬＥＯ衛星はイリジウム衛星である。
【０００６】
１つ以上の実施形態では、前記ＲＲＤは、前記ＲＲＤ受信機が前記送信源（群）から前記送信源（群）の位置を表わす位置信号を受信するので、前記送信源（群）の位置を認識するようになり、そして前記ＲＲＤプロセッサは、前記位置信号を処理して、前記送信源（群）の位置を把握する。少なくとも１つの実施形態では、前記ＲＲＤは、移動している状態、及び／又は静止している状態である。幾つかの実施形態では、前記ＲＲＤ送信機は、前記ディファレンシャル補正情報信号を、無線接続手段及び／又は有線接続手段で送信する。
【０００７】
幾つかの実施形態では、前記ＲＤは、前記第１ＲＤ受信機が前記送信源（群）から前記送信源（群）の位置を表わす位置信号を受信するので、前記送信源（群）の位置を認識するようになり、そして前記ＲＤプロセッサは、前記位置信号を処理して、前記送信源（群）の位置を把握する。１つ以上の実施形態では、前記ＲＲＤ送信機は、前記ディファレンシャル補正情報信号を、前記第２ＲＤ受信機に中間装置を介して送信する。
【０００８】
１つ以上の実施形態では、ディファレンシャル補正して測位演算を行なうシステムはＲＲＤ及びＲＤを含む。これらの実施形態の場合、前記ＲＤはディファレンシャル補正情報を生成する。前記ＲＲＤは、該ＲＲＤの地理的位置を認識する。前記ＲＲＤは、信号を少なくとも１つの送信源から受信するＲＲＤ受信機を含む。更に、前記ＲＲＤは、前記信号の第１測定値を収集するＲＲＤクロックを含む。また、前記ＲＲＤは、前記第１測定値、及び前記ＲＲＤの位置を含むＲＲＤ信号を送信するＲＲＤ送信機を含む。
【０００９】
前記ＲＤは、前記信号を前記送信源（群）から受信する第１ＲＤ受信機を含む。前記ＲＤは、前記送信源（群）の位置を認識する。前記ＲＤは更に、前記信号の第２測定値を収集するＲＤクロックを含む。また、前記ＲＤは、前記ＲＲＤ信号を前記ＲＲＤから受信する第２ＲＤ受信機を含む。更に、前記ＲＤは、前記第２測定値、前記第１測定値、及び前記ＲＲＤの位置を保存するＲＤメモリを含む。更に、前記ＲＤは、前記第２測定値、及び前記送信源（群）の位置を処理して前記ＲＤに関する位置推定値を生成するＲＤプロセッサを含む。また、前記ＲＤプロセッサを使用して、前記第１測定値、前記ＲＲＤの位置、及び前記送信源（群）の位置を処理してディファレンシャル補正情報を生成する。更に、前記ＲＤプロセッサを使用して、前記ディファレンシャル補正情報、及び前記ＲＤに関する前記位置推定値を処理して、前記ＲＤに関する補正後の位置推定値を生成する。
【００１０】
これらの実施形態の場合、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機と、そして前記ＧＰＳ信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握するＧＰＳプロセッサと、を備えているので認識するようになる。少なくとも１つの実施形態では、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、前記ＲＲＤが更に、信号を携帯電話基地局から受信する携帯電話受信機と、そして前記信号を処理して前記ＲＲＤの位置を把握する携帯電話プロセッサと、を備えているので認識するようになる。幾つかの実施形態では、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、慣性座標系を用いることにより認識するようになる。少なくとも１つの実施形態では、前記ＲＲＤは該ＲＲＤの位置を、マッピングデータ及び／又は地形データを用いることにより認識するようになる。
【００１１】
少なくとも１つの実施形態では、前記ＲＲＤは、移動している状態、及び／又は静止している状態である。１つ以上の実施形態では、前記ＲＲＤ送信機は、前記ＲＲＤ信号を、無線接続手段及び／又は有線接続手段で送信する。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの送信源は、衛星、擬似衛星、地上波送信機、Ｗｉ−Ｆｉ送信機、及び／又は携帯電話基地局送信機である。１つ以上の実施形態では、少なくとも１つの衛星は、ＬＥＯ衛星、ＭＥＯ衛星、及び／又はＧＥＯ衛星である。１つ以上の実施形態では、少なくとも１つのＬＥＯ衛星はイリジウム衛星である。
【００１２】
幾つかの実施形態では、前記ＲＤは、前記第１ＲＤ受信機が前記送信源（群）から前記送信源（群）の位置を表わす位置信号を受信するので、前記送信源（群）の位置を認識するようになり、そして前記ＲＤプロセッサは、前記位置信号を処理して、前記送信源（群）の位置を把握する。幾つかの実施形態では、前記ＲＲＤ送信機は、前記ＲＲＤ信号を、前記第２ＲＤ受信機に中間装置を介して送信する。
【００１３】
１つ以上の実施形態では、ディファレンシャル補正して測位演算を行なうシステムは、ＲＲＤ、ＲＤ、及び中間装置を含む。これらの実施形態の場合、前記中間装置はディファレンシャル補正情報を生成する。前記ＲＲＤは、該ＲＲＤの地理的位置を認識する。前記ＲＲＤは、信号を少なくとも１つの送信源から受信するＲＲＤ受信機を含む。更に、前記ＲＲＤは、前記信号の第１測定値を収集するＲＲＤクロックを含む。更に、前記ＲＲＤは、前記第１測定値、及び前記ＲＲＤの位置を含むＲＲＤ信号を送信するＲＲＤ送信機を含む。
【００１４】
前記ＲＤは、前記信号を前記送信源（群）から受信するＲＤ受信機を含む。前記ＲＤはまた、前記信号の第２測定値を収集するＲＤクロックを含む。また、前記ＲＤは、前記第２測定値を含むＲＤ信号を送信するＲＤ送信機を含む。
【００１５】
前記中間装置は、前記送信源（群）の位置を認識する。前記中間装置は、前記ＲＲＤ信号を前記ＲＲＤから受信する第１中間受信機と、そして前記ＲＤ信号を前記ＲＤから受信する第２中間受信機と、を含む。前記中間装置はまた、  前記ＲＲＤ信号のデータ、及び前記ＲＤ信号のデータ、及び前記送信源（群）の位置を処理して前記ＲＤに関する位置推定値を生成し、そしてディファレンシャル補正情報を生成する中間プロセッサを含む。また、前記中間プロセッサを使用して、前記ディファレンシャル補正情報、及び前記ＲＤに関する前記位置推定値を処理することにより、前記ＲＤに関する補正後の位置推定値を生成する。
【００１６】
少なくとも１つの実施形態では、前記送信源（群）は、衛星、擬似衛星、地上波送信機、Ｗｉ−Ｆｉ送信機、及び／又は携帯電話基地局送信機である。幾つかの実施形態では、少なくとも１つの衛星は、ＬＥＯ衛星、ＭＥＯ衛星、及びＧＥＯ衛星である。１つ以上の実施形態では、少なくとも１つのＬＥＯ衛星はイリジウム衛星である。幾つかの実施形態では、前記ＲＤ送信機は、前記ＲＤ信号を、無線接続手段及び／又は有線接続手段で送信する。
【００１７】
特徴、機能、及び利点は、本発明の種々の実施形態において個別に実現することができる、または更に他の実施形態において組み合わせることができる。
【００１８】
本開示のこれらの特徴、態様、及び利点、及び他の特徴、態様、及び利点は、以下の説明、添付の請求項、及び添付の図面を参照することにより一層深く理解される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、標的受信装置（ＲＲＤ）及び受信側装置（ＲＤ）をスマートフォンに用いる場合に標的受信機を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用いる本開示のディファレンシャル補正システム補強手段の１つの実施形態を示している。
【図２】図２は、ＲＲＤがディファレンシャル補正情報を処理する場合に標的受信機を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用いる本開示のディファレンシャル補正システム補強手段の１つの実施形態を示している。
【図３】図３は、受信側装置（ＲＤ）がディファレンシャル補正情報を処理する場合に標的受信機を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用いる本開示のディファレンシャル補正システム補強手段の１つの実施形態を示している。
【図４】図４は、中間装置がディファレンシャル補正情報を処理する場合に標的受信機を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用いる本開示のディファレンシャル補正システム補強手段の１つの実施形態を示している。
【図５】図５は、ＲＲＤがディファレンシャル補正情報を処理する場合に標的受信機を活用し、そしてＷｉ−Ｆｉノードを送信源として用いる本開示のディファレンシャル補正システム補強手段の１つの実施形態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本明細書において開示される方法及び装置は、標的受信機群（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｃｅｉｖｅｒｓ）を活用するディファレンシャル補正システム補強手段の動作システムを提供する。詳細には、本システムは、全地球測位システムを利用しない（非ＧＰＳ）補助測位ナビゲーション及びタイミング（ＰＮ＆Ｔ）信号を利用可能な標的受信機群を活用してローカル誤差を特徴付けるディファレンシャル補正システム補強手段に関するものである。具体的には、本開示は、自律的ディファレンシャル補正ネットワークを利用可能にする種々の実施形態によるシステム、方法、及び装置を教示し、この自律的ディファレンシャル補正ネットワークは、標的トランシーバ及び／又は静止トランシーバを基準局（例えば、標的基準装置（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅｓ：ＲＲＤｓ））として利用することにより、他の利用可能な標的受信機（例えば、受信側装置（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅｓ：ＲＤｓ））に関する測位、ナビゲーション、及びタイミングソリューションの精度を向上させることができる。本開示によるディファレンシャル補正システム補強手段は、非ＧＰＳ補助ＰＮ＆Ｔ信号を利用可能な標的受信機群（すなわち、ＲＲＤｓ）を活用してローカル誤差を特徴付ける。次に、これらのローカル誤差をローカル受信側装置（すなわち、ＲＤｓ）が信号と組み合わせて使用することにより、精度向上したＰＮ＆Ｔ推定値を計算する。
【００２１】
種々の既存の衛星ナビゲーションシステムから供給される既存のナビゲーション及びタイミング（ＰＮ＆Ｔ）信号は多くの場合、満足の行くシステム性能を提供することができない。詳細には、このようなナビゲーション及びタイミング信号の信号電力、帯域幅、及び幾何学的な有効性は普通、多くの厳しい利用シナリオにおける必要性を満たすためには不十分である。
【００２２】
例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）信号を利用する既存のナビゲーション及びタイミング手法は通常、ナビゲーションユーザが多くの場合に利用することができない。通常、ＧＰＳ受信機は、少なくとも４つの測距源から距離を同時に受信して、３次元測位及び正確な時刻変換を可能にする必要がある。しかしながら、ＧＰＳ信号は多くの場合、不十分な低信号電力または地理位置情報しか供給しないことにより、都市の谷間、または建物の壁を容易に通り抜けることができない。例えば、携帯電話信号またはテレビ信号を利用する他のナビゲーション手法には通常、垂直方向のナビゲーション情報が無い。
【００２３】
既存のシステムは、屋内ナビゲーション機能が欠如しているという問題を、種々の手法、例えば屋内ナビゲーションシステム、特殊ビーコン、及び高感度ＧＰＳシステムを利用することにより解決しようとしてきた。しかしながら、慣性ナビゲーションシステムは時間とともに横滑りし、かつ高価である。ビーコンは、特殊な固定資産を必要とし、これらの固定資産は、高価であり、かつ標準化されていないので特殊な利用形態しか持たない。高感度ＧＰＳシステムは多くの場合、ＧＰＳ信号が屋内環境において弱くなるので、ユーザが期待する通りに機能することができない。
【００２４】
ディファレンシャルＧＰＳ（ＤＧＰＳ）補正技術によって、ＧＰＳ受信機を用いて収集される測位データの精度及び完全性を高めることができる。ＧＰＳ受信機は、タイミング衛星信号を利用して、衛星からユーザまでの距離を測定する。しかしながら、大気中では、信号速度が遅くなることにより、衛星の位置の認識に影響を与えて、衛星が遠くに在るように見えてしまう。受信機距離測定値の誤差プロファイルは、同じ地理的エリアで動作している受信機群の全てに関連する要素（例えば、軌道エフェメリス、クロック誤差、及び大気遅延）を含む。ＤＧＰＳは、互いに対して非常に近接して位置している２つのＧＰＳ受信機を利用して、これらのＧＰＳ受信機が同様の大気遅延誤差を持つようにする。
【００２５】
基本的なＤＧＰＳアーキテクチャでは、既知の位置のＧＰＳ受信機は多くの場合、基地局または基準局と表記される。この基準局は、静止した状態を保持し、そして当該基準局自体の位置、または衛星距離を、ローカルナビゲーション衛星送信情報に基づいて計算する。当該基準局は、この計算位置または衛星距離を、当該基準局の既知の真の位置と比較する。この差を、他のローカル標的ＧＰＳ受信機に、誤差補正値としてリアルタイムに適用することができるので、多くの場合、性能を大幅に向上させることができる。一般的に、標的ＧＰＳ受信機はそれでも、ディファレンシャル誤差を適用するためにＧＰＳ衛星を追跡することができる必要があるので、ＤＧＰＳは、ＧＰＳ受信機が位置決定を屋内で行なう、または都市の谷間で行なう際の問題を解決することができない。
【００２６】
イリジウム衛星または他の低高度周回（ＬＥＯ）衛星を利用して測位を行なうシステムは、これらの衛星から受信する信号の強度が非常に大きいので、屋内で良好に動作する。これらのシステムの精度は、正確なディファレンシャル補正により向上させることができる。
【００２７】
多様な国防及び商用サービス及び製品は、屋内ＰＮ＆Ｔ支援信号を利用し易くすることにより向上させることができるので、システムアーキテクチャが（１）航法信号を屋内で追尾し、そして都市の谷間で追尾する能力を提供し、そして（２）幾つかのアプローチまたはアプリケーションに参入する際の障壁となることが判明している専用基準局インフラストラクチャの必要性を最小限に抑える、または無くすことができるという利点が生じる。
【００２８】
本開示は概して、減衰環境における支援（すなわち、ディファレンシャル補正）情報から恩恵を享受する測位（ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）、ナビゲーション（ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）、及びタイミング（ｔｉｍｉｎｇ）システムに関するものである。更に詳細には、本開示は、既存の標的トランシーバを活用して、ハードウェアを利用可能な状態の他のローカルユーザの基準局として機能させる。少なくとも１つの実施形態では、大都市圏の多くのスマートフォンユーザは、ＧＰＳ信号、及び更に別の非ＧＰＳ地表近傍支援信号の両方を同時に受信することができる可能性がある。非減衰環境に居るユーザ、例えば空をはっきりと望める屋外に居るユーザは、信号劣化／ジャミングを屋内で受ける可能性のある屋内ユーザの基準局として機能することができる。これにより、これらの屋内ユーザは、ローカル基準局群から成るこれらのユーザ自体の支援インフラストラクチャを持つことができ、システムのこれらのアーキテクチャ要素を開発し、構築し、展開し、そして維持する必要が無い。少なくとも１つの実施形態では、ナビゲーションを利用可能な装置は、このアーキテクチャの一部となるように、またはこのアーキテクチャから除外されるように選択を行なうことができる。例えば、ナビゲーションを利用可能な新規の電話機の設定を行なうと、ユーザは、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）を介して、ユーザがこの支援方式に参加したいかどうかについて促される。一般的に、ディファレンシャルシステムの精度は、基準局までの距離により変化するので、これらの標的基準局を利用するユーザは、これらの基準局が極めて近接している（すなわち、１キロメートル（ｋｍ）以内に位置している基準局と５０ｋｍ離れている基準局の関係）ことにより、補正を向上させることができる。
【００２９】
本開示は、幾つかの新規性を有する。１つの新規性は詳細には、極めて自律的であるディファレンシャル補正ネットワークアーキテクチャに関するものである。通常、これらのアーキテクチャは、永久アーキテクチャまたは半永久アーキテクチャの一部として維持される必要がある基準局に大きく依存する。これらの基準局は通常、調査されて、これらの基準局の位置が、高い精度で判明することによって当該基準局が、測距信号に悪影響を与えるローカル誤差を最良に推定することができるので、これらの誤差を補正することができる。本開示のシステムは、半永久的な、または永久的な基準局または基地局に代わる手段として自律的である。当該システムは、ローカルエリア内の他のユーザを利用して、ディファレンシャル補正を行ない、これらのディファレンシャル補正を用いて、ＰＮ＆Ｔソリューションの精度を向上させる、そして／またはＰＮ＆Ｔソリューションの精度向上を可能にする。ディファレンシャル補正システムの基準局は、先行投資の埋没コストを生じ、この埋没コストが、幾つかのシステムまたはアプリケーションに参入する際の障壁となってしまう。本開示のシステムは、これらのシステムまたはアプリケーションを必要としないので、これらのシステムまたはアプリケーションに関連するコストであって、これらの受信機に関連する長期メンテナンス及び調査コストを含むコストもゼロとなる。
【００３０】
本開示の別の新規性は、ディファレンシャル補正される例示的な信号が、十分な送信電力を有する地球近傍信号（ＬＥＯ衛星信号、Ｗｉ−Ｆｉ信号、携帯電話信号、及び擬似衛星信号のような）であることにより、当該信号が、適切な信号構造を用いる場合に屋内環境を通り抜けることができることである。これにより、ディファレンシャル補正を行なって、屋内を通り抜けることができる信号を有する非ＧＰＳ信号利用ＰＮ＆Ｔシステムを支援することができる。地理位置情報を利用する方法を用いて、位置推定を、位置を調査する代わりに向上させて、ディファレンシャル補正の計算を容易にすることができる。
【００３１】
本開示の少なくとも１つの実施形態によれば、正確な測位及び計時（例えば、ＧＰＳを用いて）を行なっているモバイル装置が、少なくとも１つの無線周波数（ＲＦ）測距源からのディファレンシャル補正値を、測位を行なうことができない第２装置（例えば、第２装置が減衰環境内に位置しているので）に供給することができることにより、第２装置が測位を完了する能力を高めることができる（例えば、ディファレンシャル補正値が自律的に収集されるので）構成のシステムである。
【００３２】
重要処理をシステム内で（例えば、ＲＤ，ＲＲＤ，中間エンティティまたは装置、或いはこれらの要素を組み合わせた任意の要素内で）完了させる構成に関連する多数の実施形態が存在する。例えば、本開示の少なくとも１つの実施形態によれば、データを送信することができる標的基準装置（ｒｏｖｉｎｇ  ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｄｅｖｉｃｅ：ＲＲＤ）はデータを中間エンティティに送信して、データ処理を行なう。この中間エンティティまたは装置は、これらには限定されないが、有線または無線ネットワークのサーバ、別の受信側装置を含む種々の実現形態を通して、そしてウェブ利用サービスを通して参加する。本開示のシステム及び方法によって、最小限の処理能力しか持たない“データ処理能力のない”受信機または未熟なユーザは当該システムを、ユーザの受信機の性能を落とすことなく、または当該装置が受信する補正データが劣化することなく利用することができる。
【００３３】
１つ以上の実施形態では、ＲＤ及びＲＲＤは、能力の点で同一であることに留意されたい。例えば、ＲＤ及びＲＲＤは、“データ処理能力のない受信機”であると考えることができるか、またはディファレンシャル補正値を処理することができるかのいずれかである。他の実施形態では、ＲＤ及びＲＲＤは、ＲＤ及びＲＲＤの能力の点で同一ではない。幾つかの実施形態では、ＲＲＤは、ディファレンシャル補正値を処理し、そしてこれらのディファレンシャル補正値をＲＤに直接送信する能力を有する。少なくとも１つの実施形態では、ＲＤが更に別の機能も有することにより、ＲＤがディファレンシャル補正値を処理し、かつディファレンシャル補正値の誤差を補正することができることを除き、ＲＤはＲＲＤの能力と同じ能力を有する。更に、ＲＤ及びＲＲＤは、互いにディファレンシャル補正値を異なる時点で利用して支援するナビゲーション利用可能な携帯電話機とすることができるので、両方の装置が、更に別のディファレンシャル補正機能及び誤差補正機能を有することになる。
【００３４】
本開示の少なくとも１つの実施形態によれば、ＲＲＤは、測位を実行することができ、かつ代替信号または支援信号（ＬＥＯ信号または地上波信号のような）を地球近傍の発信源から受信することができる受信機と；受信したデータを記録するメモリと；データを前処理する、そして／または処理する任意のプロセッサと；そして信号（例えば、ＲＦ信号）を有線または無線ネットワーク内で送信する送信機と、を備える。１つ以上の実施形態では、ＲＤは、代替信号または支援信号を地球近傍の発信源から受信することができる第１受信機と；受信したデータを記録するメモリと；データを前処理する、そして／または処理する任意のプロセッサと；そして信号（例えば、ＲＦ信号）を有線または無線ネットワーク内で受信する第２受信機と、を備える。幾つかの実施形態では、中間エンティティは、信号（例えば、ＲＦ信号）をＲＲＤから受信することができ、かつ更に、信号（例えば、ＲＦ信号）をＲＤからも受信することができる受信機と；受信したデータを記録するメモリと；ディファレンシャル補正値を前処理する、そして／または処理する任意のプロセッサと；そして信号（例えば、ＲＦ信号）を有線または無線ネットワーク内で送信して処理済みデータをＲＤに供給する送信機と、を備える。
【００３５】
本開示の方法及び装置は、自律的ディファレンシャル補正ネットワークに関する動作システムを提供する。詳細には、このシステムは、少なくとも１つの標的トランシーバを活用して、受信側装置を利用可能な状態の他のローカル標的ユーザの基準局として機能させることに関するものである。一般的なディファレンシャル補正システムの場合と同じように、補正は、凡その位置が既知である基準局を用いて行なわれる。永久に静止している通常の基準局、または半永久的に静止している通常の基準局に代わりに、このシステムは、少なくとも１つの標的基準トランシーバを利用して当該標的基準トランシーバの位置を、受信ＧＰＳ測距信号を用いて計算する。更に、当該トランシーバは、代替非ＧＰＳ地球近傍信号を測定することができる。この非ＧＰＳ地球近傍信号は、ＧＰＳ位置推定値に一致しない誤差源を含み、これらの推定値の差は、代替信号に関連するローカル誤差を特徴付ける。
【００３６】
少なくとも１つのローカル標的受信機は、信号を減衰環境またはジャミング環境では利用することができないので、当該受信機の信号（ＧＰＳ）をナビゲートのために使用することができない。更に、この受信機は、当該受信機の補助非ＧＰＳ地球近傍信号を受信することができるので、当該受信機はローカル誤差を含む位置推定値を獲得することができる。この受信機は、データを標的基準受信機から受信することにより、当該受信機はこれらのローカル位置誤差を補正し、そして当該受信機固有のローカルＧＰＳ停止時の当該受信機の補助信号に基づいてナビゲートを行なうことができる。これらの補正は、リアルタイム誤差補正または後処理誤差補正に適用することができる。実際には、このプロセスは繰り返し／継続的に行なわれている可能性があるが、このコンセプトが、時間スナップショットとして説明されて、当該コンセプトを一層容易に明示することができることに注目することが重要である。
【００３７】
１つの実施形態では、少なくとも１つの標的トランシーバＲ１は、少なくとも１つの位置測定値を、少なくとも１つのＲＦ信号源Ｓ１から取り出し、そして少なくとも１つの位置測定値を、少なくとも１つのＲＦ信号源Ｓ２から取り出す。少なくとも１つの実施形態では、これらの信号のうちの少なくとも１つの信号は、少なくとも１つのイリジウム衛星から送信することができる。１つ以上の実施形態では、主ＰＮ＆Ｔ信号はＧＰＳ信号であり、そして第２信号は支援信号である。
【００３８】
１つ以上の実施形態では、標的トランシーバＲ１は、Ｓ１からの距離測定値を利用して、位置推定値を計算する。本開示の一部として、Ｓ１に関連する誤差は、適度に補正されている（例えば、ＤＧＰＳにより、または衛星利用補強システム（ＳＢＡＳ）により）と仮定する。更に、標的トランシーバは、距離測定値をＳ２から収集し、そしてこれらの測定値を位置推定値と比較して、Ｓ２に関連するローカル誤差を特徴付ける。
【００３９】
次に、特徴付けられたこれらの誤差は、Ｒ１位置推定値と一緒に、ローカル受信機Ｒ２に（例えば、放送することにより）送信することができ、このローカル受信機Ｒ２は、幾つかの理由により、当該受信機の主ＰＮ＆Ｔ信号を高信頼度で利用することができない。ローカル受信機Ｒ２は、送信された誤差情報を利用して、当該受信機の位置推定値を、当該受信機の補助ＰＮ＆Ｔ信号に基づいて補正する。
【００４０】
別の実施形態では、Ｓ１及びＳ２からの未処理測定値のような生データは、Ｒ１から中間エンティティに送信することにより、幾つかの処理を完了させることができ、処理された当該データを次に、Ｒ２が、データ放送または他の更に直接的な送信のような幾つかの手段を介して入手することができる。
【００４１】
本開示の更に別の実施形態では、Ｓ１及びＳ２からの未処理測定値のような生データは、Ｒ１及びＲ２（これらは共に、送信能力を有する）の両方から中間エンティティ（例えば、サーバ）に送信することができ、この中間エンティティにおいて、Ｒ２の測位値を計算することができ、そして次に、Ｒ２が入手して利用することができる。別の実施形態では、当該システムは、他の信号または測距法を用いることによりソリューションを構築することができ、これらのソリューションは：ＧＰＳ；ＧＬＯＮＡＳＳ；グ標的ルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）のうちの少なくとも１つからの測定値及び／又はデータ；慣性測定値、気圧測定値、Ｗｉ−Ｆｉ信号、超広帯域（ＵＷＢ）、Ｚｉｇｂｅｅ、ＲＦタグのような、または利用可能なジオキャッシュなどの他の測位ビーコンのような、ＬＥＯ、ＭＥＯまたは代替衛星、及び／又は衛星コンステレーション、及び地上波測位システムから送信される地球近傍信号または他の非ＧＰ信号を含むことができる。
【００４２】
ローカル受信機Ｒ２は、Ｒ１と同じＲＦ信号を受信することができるか、または受信できなくてもよく、かつこれらの信号に関連する生データ形式または別のデータ形式を受け入れることができる。受信機Ｒ２は、減衰環境（すなわち、屋内）に置くことができ、減衰環境では、当該受信機がＰＮ＆Ｔ（測位ナビゲーション及びタイミング）に利用する当該受信機の主ＲＦ信号がジャミングを引き起こすことにより、当該ＲＦ信号を受信機自体で利用することができないか、またはその他として、当該ＲＦ信号が受信機自体にとって信頼できなくなる。ローカル受信機Ｒ２は、少なくとも１つの標的受信機からのＰＮ＆Ｔ情報を活用して、当該受信機のＰＮ＆Ｔ（測位ナビゲーション及びタイミング）ソリューションの精度を向上させることができる。
【００４３】
本開示の好適な実施形態は、この実施形態によって受信機の処理要求量が少なくなるので、他の同様のアーキテクチャにとって有利であり；特定の実施形態によって異なるが、一方または両方の受信機は、送信能力を有することもできる。このような装置での処理が追加されると、多くの不具合を伴なうので、この要求量を最小限に抑えることが、関連用途において重要となる。処理要求量の増大は、装置コスト及び装置の電力要求量に直接結び付き、コスト及び電力要求量は共に、このシステムのユーザにとって必須の要素である。例えば、携帯電話機の通常の消費者は、電話機を適度に持ち運べることを期待し、そして電話機を持ち運べる能力は、電話機の電源（すなわち、携帯電話機のバッテリ）によって実現される。明らかなことであるが、理想的なシナリオは、バッテリが、次の充電時までずっと作動し続けることであるが、もっと現実的なシナリオは、次の充電時までの電話機のバッテリ動作時間が、ユーザ及びユーザの所定の状況によって異なる許容“放電停止（ｉｎｃｏｎｖｅｎｉｅｎｃｅ）”判断閾値に収まるように保持されることである。このシナリオでは、装置の初期コスト、及び携帯性／電力の維持は、ワイヤレスプ標的イダ及び消費者によるアーキテキチャの採用を促すために必須であり、このアーキテキチャでは、装置レベルの処理が最小限に抑えられる。
【００４４】
好適な形態のアーキテキチャでは、少なくとも１つの標的基準装置（ＲＲＤ）Ｒ１は、少なくとも１つの第２受信側装置Ｒ２を支援し、この第２受信側装置Ｒ２は、当該受信側装置の主ＧＰＳ  ＰＮ＆Ｔ信号を幾つかの理由により確実に受信するということができない。この実施形態では、両方の装置が、データを受信するとともに送信することができる必要がある。Ｒ１は、Ｒ１に代わって標的基準装置（ＲＲＤ）として動作することができるＲ２または他の装置から同様の支援を将来時点で受けるやりとりをする可能性があることを除いて、このプロセスから直接的な恩恵を受けることはない。ユーザ及びユーザの装置に与える悪影響を最小限に抑えるために、中間エンティティは、支援側トランシーバ及び“支援受け入れ側” トランシーバの両方から引き出される電力を最小限に抑えるこの例示的な実施形態の一部であると考えられる。しかしながら、実際には、中間エンティティによってシステムの複雑さが、中間装置を利用しないことが望まれる度合いだけ増大する。
【００４５】
主として大気に起因する誤差を適切に特徴付けるために、Ｒ１及びＲ２は、互いに対して許容範囲内に位置する必要があることにより、互いに“自律的であると”見なされる。補正が極めて遠く離れて行なわれる場合、信号が大気の異なる部分を通過することにより、結果的に得られる補正値にズレが生じる（すなわち、測距誤差が空間的に相関しない）ので補正がずっと不正確になる。Ｒ１は、空をはっきりと望める屋外のような非減衰環境に置かれる必要があり、空をはっきりと望める屋外では、Ｒ１は、屋内を確実に通り抜けることはできない当該標的基準装置（ＲＲＤ）Ｒ１の主ＰＮ＆Ｔ信号を受信することができる。１つの実施形態では、ＰＮ＆Ｔ信号はＧＰＳ信号であり、そしてＲ１は、十分な強度のＧＰＳ信号を追尾することにより、ＧＰＳ位置測定値を取得することができる。この位置推定値は誤差を依然として含んでいるが、当該位置推定値は、許容精度を有する通常の“調査”位置に取って代わって用いられることになる。ＧＰＳを追跡している受信機は普通、当該受信機の位置を、当該受信機が例えば、広域補強システム（ＷＡＡＳ）、衛星利用補強システム（ＳＢＡＳ）、または他のディファレンシャル補正（この補正は、幾つかの携帯電話機で利用することができ、そしてサーバが計算の全てを実行している場合に確実に利用可能である）を利用することができる場合に、約３メートル（約１０フィート）の精度で計算することができる。更に、Ｒ１は、屋内を通り抜けることができる第２測距信号、例えば非ＧＰＳ地球近傍測距信号を受信することができる。Ｒ１は、これらの信号の各信号に含まれる放送データを受信することができ、そして次に、当該データを中間エンティティに送信することができる。これらの測定値は、生の測定値、及び／又は宇宙空間の発信源、または地上の発信源の信号に含まれる測距測定値、慣性測定値、気圧測定値、及び推定ＰＮ＆Ｔソリューションのような計算値を含むことができる。
【００４６】
Ｒ２は、当該受信側装置Ｒ２の主ＰＮ＆Ｔ信号を常に受信することはできない。当該受信側装置Ｒ２は、屋内減衰環境または都市の谷間に置かれる可能性があり、そして当該受信側装置Ｒ２の主ＰＮ＆Ｔ信号は、屋内環境を確実に通り抜けるということができない。しかしながら、Ｒ２はそれでも、第２測距信号を屋内で確実に受信している。Ｒ２は、この信号に含まれる放送データを受信し、そしてデータを、Ｒ１がデータを供給した同じ中間エンティティに送信する。これらの測定値は、生の測定値、及び／又は宇宙空間の発信源、または地上の発信源の信号に含まれる測距測定値、慣性測定値、気圧測定値、及び推定ＰＮ＆Ｔソリューションのような計算値を含むことができる。
【００４７】
中間エンティティは、Ｒ１及びＲ２からのデータを受け入れ、そして前処理を行なうことができ、この前処理では、生データをフォーマット化して、ディファレンシャル補正を処理する、または適用する。中間エンティティは処理を行ない、この処理では、変換生データを用いて、例えばＲ２のディファレンシャル補正値、Ｒ１の位置、及び／又はＲ２の位置を計算する。１つの場合では、Ｒ２は、当該Ｒ２のソリューションを、中間エンティティからの受信補正値に基づいて更新し、そして次に、当該Ｒ２がこれまで機能することができなかった領域において機能することができる。別の例では、Ｒ２は、当該Ｒ２の事前計算位置を中間エンティティから受信する。
【００４８】
以下の説明では、多くの詳細を開示してシステムに関する更に完全な記載を提供する。しかしながら、この技術分野の当業者であれば、本開示のシステムは、これらの特定の詳細を用いることなく実施することができることを理解できるであろう。他の例では、公知の特徴は、システムが不必要に不明瞭になってしまうことがないように詳細には説明されていない。
【００４９】
図１は、本開示のディファレンシャル補正システム補強手段１０５の１つの実施形態を示しており、このディファレンシャル補正システム補強手段１０５は、標的受信機群を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用い、この場合、標的基準装置（ＲＲＤ）及び受信側装置（ＲＤ）がスマートフォンに用いられる。この図は、ＬＥＯ衛星１１０が信号１２０，１３０，１４０，１５０を標的基準装置（ＲＲＤ）１６０に、そして受信側装置（ＲＤ）１７０に、位置Ａから位置Ｂに徐々に移動しながら送信している様子を示している。
【００５０】
ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０はそれぞれ、スマートフォンに用いられる。これらのスマートフォンのユーザは、関連する測位アプリケーションまたは地理位置情報アプリケーションを、これらのユーザのスマートフォンにダウンロードしている。更に、これらのスマートフォンのユーザは、他の参加スマートフォンからの測位情報（及び／又はディファレンシャル補正情報）の受信に参加し、そして利用する測位アプリケーションまたは地理位置情報アプリケーションに関するこれらのユーザ自身の特定の測位情報の共有に参加するように選択し、そして合意している。これらのスマートフォンのプロセッサは、地理位置情報アプリケーションを実行してディファレンシャル補正情報を生成する。この図では、ＲＲＤ１６０は、屋外に位置している様子が図示され、この屋外において、当該ＲＲＤ１６０は、ＧＰＳ信号を容易に受信することができるので、当該ＲＲＤ１６０自体の非常に正確な位置を把握することができる。当該ＲＲＤ１６０に関する正確な位置情報を利用してディファレンシャル補正情報を生成することができ、このディファレンシャル補正情報をＲＤ１７０が利用するだけでなく、他の近傍の参加スマートフォンが利用することができる。また、この図では、ＲＤ１７０が、建物１１５の内部に位置している様子が図示されている。ＲＤ１７０は屋内環境に位置しているので、当該ＲＤ１７０は、ＧＰＳ信号を受信することができない。ＲＤ１７０は、ＲＲＤ１６０の正確な位置情報（及び／又はディファレンシャル補正情報）を利用することにより、当該ＲＤ１７０自体の正確な位置を把握することができる。１つ以上の実施形態では、ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、これらには限定されないが、携帯電話機、携帯情報端末（ＰＤＡ）、及びラップトップコンピュータを含む種々の異なる種類のパーソナル機器に用いることができることに留意されたい。
【００５１】
このシステムの場合、ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、互いに対して極めて近接して位置することにより、これらの装置は、同様の大気状態１８０を有する。ＲＲＤ１６０は、ＬＥＯ衛星１１０の位置、及びＲＲＤ１６０自体のＲＲＤ１６０位置を、ＧＰＳ信号を利用して正確に認識する。ＲＲＤ１６０は、ＧＰＳが正確であることにより、ＲＤ１７０位置を補正し易いので、ＲＲＤ１６０自体の位置をＧＰＳ信号に基づいて取得することができる。
【００５２】
幾つかの実施形態では、ＲＲＤ１６０自体は、当該ＲＲＤ１６０が受信するＧＰＳ信号を処理して、当該ＲＲＤ１６０自体の正確な位置を求めるということはしない。これらの実施形態では、ＲＲＤ１６０は、当該ＲＲＤ１６０が受信するＧＰＳ信号を中間ノード（例えば、処理装置）に送信して、当該中間ノードがＧＰＳ信号を処理し、そしてＲＲＤ１６０の正確な位置を計算する。当該中間ノードがＧＰＳ信号を処理し、そしてＲＲＤ１６０の正確な位置を求めた後、当該中間ノードは、ＲＲＤ１６０の正確な位置情報をＲＲＤ１６０に送信する。
【００５３】
ＲＲＤ１６０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１３０，１５０を受信する受信機と；受信信号１３０，１５０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータを保存するメモリと、を含む。ＲＲＤ１６０は更に、時刻付きデータ、ＲＲＤ１６０位置、及びＬＥＯ衛星１１０位置を処理して、ディファレンシャル補正情報を生成するプロセッサと；そしてディファレンシャル補正情報を送信する（１９０）送信機と、を含む。
【００５４】
ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０位置を認識する。ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１２０，１４０を受信する第１受信機と；受信信号１２０，１４０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータを保存するメモリと、を含む。更に、ＲＤ１７０は、ディファレンシャル補正情報をＲＲＤ１６０から受信する第２受信機を含む。また、ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０のメモリ内の時刻付きデータ、及びＬＥＯ衛星１１０の位置を処理して、当該ＲＤ１７０自体の位置推定値を生成するプロセッサを有する。当該プロセッサを更に使用して、ディファレンシャル補正情報を、ＲＤ１７０の位置推定値を用いて処理することにより、ＲＤ１７０に関する補正後の位置推定値を生成する。
【００５５】
一例として、時刻ｔ１における初期衛星位置Ａでは、ＬＥＯ衛星１１０は、ＲＲＤ１６０が時刻ｔ２ａに、そしてＲＤ１７０が時刻ｔ３ａに受信する主信号１２０，１３０を送信する。ＲＲＤ１６０のプロセッサは、ディファレンシャル補正信号ｔ２−ｔ２ａを計算し、この場合、ｔ２は、仮に、大気１８０の状態及び／又は他の状態に起因する遅延が無かったとした場合に時刻ｔ１に送信される主信号をＲＲＤ１６０が受信したであろう時刻を表わす。この時刻ｔ２は、ＬＥＯ衛星１１０とＲＲＤ１６０の既知の位置との間の既知の距離から計算される。ＲＲＤ１６０は次に、ディファレンシャル補正情報をＲＤ１７０に送信する（１９０）。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０が受信した信号を、ディファレンシャル補正情報を利用して補正する。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の位置を、補正後のタイミングｔ３＝ｔ３ａ＋ｔ２ａ−ｔ２の関係を利用して更新することにより、ＲＤ１７０からＬＥＯ衛星１１０までの補正後の距離を取得する。当該プロセスを、複数の衛星位置（位置Ｂを含む）について繰り返して、ＲＤ１７０に関する正確な位置を把握する。
【００５６】
幾つかの実施形態では、ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、無線周波数（ＲＦ）信号を、振幅変調（ＡＭ）または周波数変調（ＦＭ）無線送信機、テレビ放送機、または他のローカル送信機のような１つ以上の地区の地上波送信局から受信する。これらの実施形態の場合、ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、キャリア信号の位相、及び／又はＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０のそれぞれのローカルクロックを基準とする、キャリアで変調された信号の到着時刻を測定する。別の構成として、ＲＲＤ１６０及び／又はＲＤ１７０は、これらのＲＦ信号に関するサンプルまたは前処理サンプル（例えば、フィルタ処理済みサンプル、及び下方周波数変換されているサンプル）を外部プロセッサに供給して、処理を更に行なう。幾つかの実施形態では、ＲＲＤ１６０の既知の位置、及びクロックオフセットを、ＲＲＤ１６０におけるＲＦ信号の測定値と組み合わせて、ローカル送信機のクロックオフセット、またはローカル送信機からの信号の送信時刻を求める。少なくとも１つの実施形態では、送信源のキャリア位相に関連する位相アンビギュィティは、ＬＥＯ衛星ドップラー、及び／又はレンジベース方式による測位（ｒａｎｇｅ−ｂａｓｅｄ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）から得られる近似位置を利用して解決される。１つ以上の実施形態では、複数の送信源は、サイクルアンビギュィティを、ＧＰＳサイクルアンビギュィティをディファレンシャルキャリア位相全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）において解決するのと同様にして解決するプロセスに利用される。
【００５７】
図２は、本開示のディファレンシャル補正システム補強手段１００の１つの実施形態を示しており、このディファレンシャル補正システム補強手段１００は、標的受信機群を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用い、この場合、標的基準装置（ＲＲＤ）がディファレンシャル補正情報を処理する。この図では、ＬＥＯ衛星１１０は、信号１２０，１３０，１４０，１５０を標的基準装置（ＲＲＤ）１６０に、そして受信側装置（ＲＤ）１７０に位置Ａから位置Ｂに徐々に移動しながら送信している様子が図示されている。ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、互いに対して極めて近接して位置することにより、これらの装置は、同様の大気状態１８０を有する。ＲＲＤ１６０は、ＬＥＯ衛星１１０位置、及び当該ＲＲＤ１６０位置を、ＧＰＳ信号を利用して正確に認識する。しかしながら、ＲＲＤ１６０は、ＬＥＯ衛星１１０位置データを、これに限定されないが、エフェメリステーブル、ＬＥＯ衛星１１０から直接ダウンリンクされるデータ、携帯電話機から受信するデータ、及びインターネットからのデータを含む多数の異なるソースから取得することができることに留意されたい。ＲＲＤ１６０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１３０，１５０を受信する受信機と；受信信号１３０，１５０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータを保存するメモリと、を含む。ＲＲＤ１６０は更に、時刻付きデータ、ＲＲＤ１６０位置、及びＬＥＯ衛星１１０位置を処理して、ディファレンシャル補正情報を生成するプロセッサ１６５と；そしてディファレンシャル補正情報を送信する（１９０）送信機と、を含む。
【００５８】
ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０位置を認識する。ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０位置データを、これに限定されないが、エフェメリステーブル、ＬＥＯ衛星１１０から直接ダウンリンクされるデータ、携帯電話機から受信するデータ、及びインターネットからのデータを含む多数の異なるソースから取得することができる。ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１２０，１４０を受信する第１受信機と；受信信号１２０，１４０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータを保存するメモリと、を含む。更に、ＲＤ１７０は、ディファレンシャル補正情報をＲＲＤ１６０から受信する第２受信機を含む。また、ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０のメモリ内の時刻付きデータ、及びＬＥＯ衛星１１０の位置を処理して、当該ＲＤ１７０自体の位置推定値を生成するプロセッサを有する。当該プロセッサを更に使用して、ディファレンシャル補正情報を、ＲＤ１７０の位置推定値を用いて処理することにより、ＲＤ１７０に関する補正後の位置推定値を生成する。
【００５９】
一例として、時刻ｔ１における初期衛星位置Ａでは、ＬＥＯ衛星１１０は、ＲＲＤ１６０が時刻ｔ２ａに、そしてＲＤ１７０が時刻ｔ３ａに受信する主信号１２０，１３０を送信する。ＲＲＤ１６０のプロセッサは、ディファレンシャル補正信号ｔ２−ｔ２ａを計算し、この場合、ｔ２は、仮に、大気１８０の状態及び／又は他の状態に起因する遅延が無かったとした場合に時刻ｔ１に送信される主信号をＲＲＤ１６０が受信したであろう時刻を表わす。この時刻ｔ２は、ＬＥＯ衛星１１０とＲＲＤ１６０の既知の位置との間の既知の距離から計算される。ＲＲＤ１６０は次に、ディファレンシャル補正情報をＲＤ１７０に送信する（１９０）。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０が受信した信号を、当該ディファレンシャル補正情報を利用して補正する。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の位置を、補正後のタイミングｔ３＝ｔ３ａ＋ｔ２ａ−ｔ２の関係を利用して更新することにより、ＲＤ１７０からＬＥＯ衛星１１０までの補正後の距離を取得する。当該プロセスを、複数の衛星位置（位置Ｂを含む）について繰り返して、ＲＤ１７０に関する正確な位置を把握する。
【００６０】
図３は、本開示のディファレンシャル補正システム補強手段２００の１つの実施形態を示しており、このディファレンシャル補正システム補強手段２００は、標的受信機群を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用い、この場合、受信側装置（ＲＤ）がディファレンシャル補正情報を処理する。ＬＥＯ衛星１１０は、この図では、信号１２０，１３０，１４０，１５０を標的基準装置（ＲＲＤ）１６０に、そして受信側装置（ＲＤ）１７０に位置Ａから位置Ｂに徐々に移動しながら送信している様子が図示されている。ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、互いに対して極めて近接して位置することにより、これらの装置は、同様の大気状態１８０を有する。更に、ＲＲＤ１６０は、当該ＲＲＤ１６０の位置を、ＧＰＳ信号を利用して正確に認識する。ＲＲＤ１６０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１３０，１５０を受信する受信機と；受信信号１３０，１５０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータ及びＲＲＤの位置を含むＲＲＤ信号を送信する（１９０）送信機と、を含む。
【００６１】
ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０位置を認識する。ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１２０，１４０を受信する第１受信機と；そして受信信号１２０，１４０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと、を含む。更に、ＲＤ１７０は、ＲＲＤ信号をＲＲＤから受信する第２受信機を含む。また、ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の時刻付きデータ、ＲＲＤ信号に含まれるデータ、及びＬＥＯ衛星１１０の位置を保存するメモリを有する。また、ＲＤ１７０は、当該ＲＤの時刻付きデータ、及びＬＥＯ衛星１１０の位置を処理して、当該ＲＤ１７０自体の位置推定値を生成するプロセッサ１７５を有する。更に、当該プロセッサ１７５を使用して、当該ＲＤ１７０の時刻付きデータ、及びＲＤ１７０の位置を処理して、ディファレンシャル補正情報を生成する。更に、当該プロセッサ１７５を使用して、ディファレンシャル補正情報及びＲＤ１６０の位置推定値を処理して、ＲＤ１６０に関する補正後の位置推定値を生成する。
【００６２】
時刻ｔ１における初期衛星位置Ａでは、ＬＥＯ衛星は、ＲＲＤ１６０が時刻ｔ２ａに、そしてＲＤ１７０が時刻ｔ３ａに受信する主信号１２０，１３０を送信する。ＲＲＤ１６０は、当該ＲＲＤ１６０の位置、及び時刻ｔ２ａをＲＤ１７０に送信して処理する。ＲＲＤ１６０位置情報及び時刻ｔ２ａに基づいて、ＲＤ１７０は、ディファレンシャル補正信号ｔ２−ｔ２ａを計算し、この場合、ｔ２は、仮に、大気１８０の状態及び／又は他の状態に起因する遅延が無かったとした場合に時刻ｔ１に送信される主信号をＲＲＤ１６０が受信したであろう時刻を表わす。この時刻ｔ２は、ＬＥＯ衛星１１０と既知のＲＲＤ１６０位置との間の既知の距離から計算される。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の信号ｔ３ａを、ディファレンシャル補正を利用して補正する。補正後のタイミングｔ３＝ｔ３ａ＋ｔ２ａ−ｔ２の関係を利用してＲＤ１７０からＬＥＯ衛星１１０までの補正後の距離を取得すると、ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の位置を更新する。このプロセスを、複数の衛星位置（位置Ｂを含む）について繰り返して、ＲＤ１７０に関する正確な位置を把握する。
【００６３】
図４は、本開示のディファレンシャル補正システム補強手段３００の１つの実施形態を示しており、このディファレンシャル補正システム補強手段３００は、標的受信機群を活用し、そしてＬＥＯ衛星を送信源として用い、この場合、中間装置がディファレンシャル補正情報を処理する。この図では、ＬＥＯ衛星１１０は、信号１２０，１３０，１４０，１５０を標的基準装置（ＲＲＤ）１６０に、そして受信側装置（ＲＤ）１７０に位置Ａから位置Ｂに徐々に移動しながら送信している様子が図示されている。ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、互いに対して極めて近接して位置することにより、これらの装置が、同様の大気状態１８０を有する。更に、ＲＲＤ１６０は、当該ＲＲＤ１６０の位置を、ＧＰＳ信号を利用して正確に認識する。ＲＲＤ１６０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１３０，１５０を受信する受信機と；受信信号１３０，１５０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータ及びＲＲＤの位置を含むＲＲＤ信号を送信する（１９０）送信機と、を含む。
【００６４】
ＲＤ１７０は、ＬＥＯ衛星１１０信号１２０，１４０を受信する受信機と；受信信号１２０，１４０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そしてＲＤの時刻付きデータを含むＲＤ信号を送信する（１９２）送信機と、を含む。
【００６５】
中間装置１９５は、ＲＲＤ信号をＲＲＤ１６０から受信する第１受信機と、そしてＲＤ信号をＲＤ１７０から受信する第２受信機と、を含む。更に、中間装置１９５は、ＲＲＤ信号のデータ、ＲＤ信号のデータ、及びＬＥＯ衛星１１０の位置を処理してＲＤ１７０に関する位置推定値を生成し、そしてディファレンシャル補正情報を生成するプロセッサ１９７を含む。更に、プロセッサ１９７を使用して、ディファレンシャル補正情報及びＲＤ１７０に関する位置推定値を処理して、ＲＤ１７０に関する補正後の位置推定値を生成する。
【００６６】
この例では、時刻ｔ１における初期衛星位置Ａにおいて、ＬＥＯ衛星１１０は、ＲＲＤ１６０が時刻ｔ２ａに、そしてＲＤ１７０が時刻ｔ３ａに受信する主信号１２０，１３０を送信する。ＲＲＤ１６０は、当該ＲＲＤ１６０の位置、及び時刻ｔ２ａを中間装置１９５に送信する。ＲＤ１７０は、時刻ｔ３ａを中間装置１９５に送信する。ＲＲＤ１６０位置情報、及び時刻ｔ２ａに基づいて、中間装置１９５は、ディファレンシャル補正信号ｔ２−ｔ２ａを計算し、この場合、ｔ２は、仮に、大気１８０の状態及び／又は他の状態に起因する遅延が無かったとした場合に時刻ｔ１に送信される主信号をＲＲＤ１６０が受信したであろう時刻を表わす。この時刻ｔ２は、ＬＥＯ衛星１１０と既知のＲＤ１７０位置との間の既知の距離から計算される。中間装置１９５は、ＲＤ信号ｔ３ａを、ディファレンシャル補正を利用して補正する。補正後のタイミングｔ３＝ｔ３ａ＋ｔ２ａ−ｔ２の関係を利用してＲＤ１７０からＬＥＯ衛星１１０までの補正後の距離を取得すると、中間装置１９５は、当該ＲＤ１７０位置を更新する。少なくとも１つの実施形態では、このＲＤ１７０位置情報はＲＤ１７０に送信される。このプロセスを、複数の衛星位置（位置Ｂを含む）について繰り返して、ＲＤ１７０に関する正確な位置を把握する。
【００６７】
図５は、本開示のディファレンシャル補正システム補強手段４００の１つの実施形態を示しており、このディファレンシャル補正システム補強手段４００は、標的受信機群を活用し、そしてＷｉ−Ｆｉノードを送信源として用い、この場合、ＲＲＤがディファレンシャル補正情報を処理する。この図では、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０は、信号１２０，１３０を標的基準装置（ＲＲＤ）１６０に、そして受信側装置（ＲＤ）１７０にそれぞれ送信している様子が図示されている。ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、互いに対して極めて近接して位置することにより、これらの装置が、同様の大気状態を有する。しかしながら、大気圏誤差よりもＷｉ−Ｆｉノード４１０のクロック誤差が大きくなる可能性があることに留意されたい。
【００６８】
ＲＲＤ１６０は、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０位置及び当該ＲＲＤ１６０の位置を、ＧＰＳ信号を利用して正確に認識する。ＲＲＤ１６０及びＲＤ１７０は、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０位置情報を、これに限定されないが、データベース、携帯電話接続からのデータ、インターネットからのデータを含む種々のソースから取得し、そしてＷｉ−Ｆｉノード４１０自体は、当該ノード固有の位置情報をＲＲＤ１６０及び／又はＲＤ１７０に送信する。ＲＲＤ１６０は、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０信号１３０を受信する受信機と；受信信号１３０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータを保存するメモリと、を含む。ＲＲＤ１６０は更に、時刻付きデータ、ＲＲＤ１６０位置、及びＷｉ−Ｆｉノード４１０位置を処理して、ディファレンシャル補正情報を生成するプロセッサ１６５と；そしてディファレンシャル補正情報を送信する（１９０）送信機と、を含む。
【００６９】
ＲＤ１７０は、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０位置を認識する。ＲＤ１７０は、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０信号１２０を受信する第１受信機と；受信信号１２０に含まれるデータに、受信時刻の刻印を施す高精度クロックと；そして時刻付きデータを保存するメモリと、を含む。更に、ＲＤ１７０は、ディファレンシャル補正情報をＲＲＤ１６０から受信する第２受信機を含む。また、ＲＤ１７０は、当該ＲＤのメモリ内の時刻付きデータ、及びＷｉ−Ｆｉノード４１０の位置を処理して、当該ＲＤ１７０自体に関する位置推定値を生成するプロセッサを有する。当該プロセッサを更に使用して、ディファレンシャル補正情報を、ＲＤ１７０の位置推定値を用いて処理することにより、ＲＤ１７０に関する補正後の位置推定値を生成する。
【００７０】
ディファレンシャル補正情報を受信する第２受信機はこの場合、必要ではないことに留意されたい。記載した例に代わる構成として、Ｗｉ−Ｆｉ通信チャネル自体を利用して、ディファレンシャル補正情報をＲＲＤ１６０からＲＤ１７０に転送することができる。
【００７１】
この例では、時刻ｔ１における静止Ｗｉ−Ｆｉノード４１０位置において、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０は、ＲＲＤ１６０が時刻ｔ２ａに、そしてＲＤが時刻ｔ３ａに受信する主信号１２０，１３０を送信する。ＲＲＤ１６０は、ディファレンシャル補正信号ｔ２−ｔ２ａを計算し、この場合、ｔ２は、仮に、大気１８０の状態及び／又は他の状態に起因する遅延が無かったとした場合に時刻ｔ１に送信される主信号をＲＲＤ１６０が受信したであろう時刻を表わす。この時刻ｔ２は、Ｗｉ−Ｆｉノード４１０位置と既知のＲＲＤ１６０位置との間の既知の距離から計算される。ＲＲＤ１６０、ＲＤ１７０、及びＷｉ−Ｆｉノード４１０は全て、正確なクロックを有する。Ｗｉ−Ｆｉノード４１０は、タイミング（すなわち、測距）に利用することができる信号を送信する。広帯域信号は測距に必要ではなく、そして精度は、信号の継続時間と帯域幅の積に応じて変化することに注目されたい。ディファレンシャル補正信号は、ＲＲＤ１６０からＲＤ１７０に送信される（１９０）。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の信号ｔ３ａを、このディファレンシャル補正を利用して補正する。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の信号ｔ３ａを、このディファレンシャル補正を利用して補正する。ＲＤ１７０は、当該ＲＤ１７０の位置を、補正後のタイミングｔ３＝ｔ３ａ＋ｔ２ａ−ｔ２の関係を利用して更新することにより、ＲＤ１７０からＷｉ−Ｆｉノード４１０までの補正後の距離を取得する。
【００７２】
特定の例示的な実施形態及び方法を本明細書において開示してきたが、これまでの開示内容から、この技術分野の当業者には、このような実施形態及び方法の変更及び変形を、開示される技術の真の思想及び範囲から逸脱しない範囲で加えることができることが明らかである。各例が他の例とは軽微な点でしか異ならないような、開示される技術の多くの他の例が存在する。従って、開示される技術は、添付の請求項、及び準拠法の規則及び原則が要求する範囲にのみ限定されるものとする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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