(57)【要約】  本発明は、流体の流れ（２８）を搬送するパイプ（４）に関する情報、および／または流体に関する情報を得るためのシステムを提案する。このシステムは、データ取得手段（１０）と、上記データ取得手段によって得られた上記データを保存する手段（１１）とを含むモジュール（１；３０）を備える。当該取得データを分析することにより上記パイプおよび／または上記流体に関する情報を取得でき、上記モジュールは、上記パイプに導入された後で上記流体の流れによって押されるように構成されている。システムは、内蔵式モジュールに接続された、パイプの外側からアクセス可能な機械的連結部（２）をも有する。
2011518334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体の流れ（２８）を搬送するパイプ（４）に関する情報、および／または上記流体に関する情報を得るためのシステムであって、
後に分析することにより上記パイプおよび／または上記流体に関する情報を得ることができるデータを取得するデータ取得手段（１０）と、上記データ取得手段が取得した上記データを保存するデータ保存手段（１１）とを備え、上記パイプに導入された後、上記流体の流れによって押されるように構成されており、データ保存およびエネルギー供給に関して内蔵式であるモジュール（１；３０）と、
上記内蔵式モジュールに接続され、上記パイプの外側からアクセス可能であり、上記内蔵式モジュールが取得する上記データを上記パイプの外側に送信するための特性、および上記パイプの外側から上記内蔵式モジュールにエネルギーを供給するための特性を有していない機械的連結部（２）と、を有することを特徴とするシステム。
【請求項２】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が、信号の送信および／または受信手段を有することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が、上記内蔵式モジュールと上記機械的連結部（２）との間の張力を測定する手段を有することを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が、上記パイプ（４）の少なくとも１つの内壁に対する位置を感知する手段を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が、上記パイプ（４）の高さおよび／または幅の方向に移動する手段を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が、慣性ユニット、圧力測定手段、速度測定手段、および磁気計のうちの少なくとも１つを有することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が、上記パイプ（４）の外側の外部時計と同期され、時間基準として使用される内部時計（１３）を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
上記パイプ（４）に導入された後で、上記流体の流れ（２８）が、上記流体に対する上記内蔵式モジュールの速度に応じた可変抵抗を上記内蔵式モジュールに与えるよう、上記内蔵式モジュール（１；３０）が構成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が、例えば充電式バッテリである、搭載型電流発生システムを有することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
上記機械的連結部（２）が上記パイプ（４）の内側にあるときに、上記流体の流れ（２８）が上記流体に対する上記機械的連結部の速度に応じた可変抵抗を上記機械的連結部に与える手段を、上記機械的連結部が備えることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
上記機械的連結部（２）の長さが、１０キロメートルのオーダーであることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１２】
上記機械的連結部（２）を上記パイプ（４）に押し込む手段を有し、
上記押し込む手段は、上記パイプ内の上記機械的連結部の摩擦によって生じる上記張力に打ち勝つように構成されていることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１３】
上記内蔵式モジュール（１；３０）が上記流体の流れ（２８）によって押されるのに伴い、上記パイプ（４）に導入される上記機械的連結部（２）の長さを測定する手段（６）、および／または、牽引によって上記パイプから引き出される上記機械的連結部の長さを測定する手段を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか一項に記載のシステムを使用して、流体の流れ（２８）を搬送するパイプ（４）に関する情報、および／または上記流体に関する情報を得るための方法であって、
後に分析することにより上記パイプおよび／または上記流体に関する情報を得ることができるデータを取得するデータ取得手段（１０）と、上記データ取得手段が取得した上記データを保存するデータ保存手段（１１）とを備え、データ保存およびエネルギー供給に関して内蔵式であるモジュール（１；３０）を、上記パイプの中に導入するステップと、
上記内蔵式モジュールが上記流体の流れによって押されている間に、上記データ取得手段を使用して上記データを取得し、上記データ保存手段を使用して該データを保存するステップとを含み、
上記パイプの外側からアクセス可能であり、上記内蔵式モジュールが取得する上記データを上記パイプの外側に送信するための特性、および上記パイプの外側から上記内蔵式モジュールにエネルギーを供給するための特性を有していない機械的連結部（２）が、上記内蔵式モジュールに接続されている、方法。
【請求項１５】
上記パイプ（４）について得られた上記情報は、上記パイプにおける漏出の検出、および／または、直径、楕円率、内部付着物、内部下地、上記パイプの内面の切れ目、周りの地面の密着、接合部の開口、平面および／または立体における形状、磁気要素の存在、内部圧力、および／または流体速度のような上記パイプの特徴の検出に関するものであることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、流体に関する情報および／または流体を搬送するパイプに関する情報を得ることに関する。
【０００２】
この情報は、限定するものではないが、パイプにおける漏出検知、および／または上記パイプまたは流体の特徴を検出することに関していてもよい。
【０００３】
例えば漏出検知のために、パイプ内部におけるこの漏出によって生じるノイズを分析することが知られている。
【０００４】
ＷＲｃ社が開発したSahara（登録商標）ソリューションでは、アクセスポイントを介して音響センサをパイプに導入し、パイプ内部を流体の流れにより押されて循環することが勘案されている。
【０００５】
この音響センサの一方の端にケーブルを接続させる。これにより、一方で、音響センサが取得した音響データをリアルタイムでそのもう一方の端に配置された分析システムに送信し、他方で、音響センサに電力を供給するために、必要な電気エネルギーを供給することができる。
【０００６】
さらに、音響センサの位置は、音響センサに続いてパイプに導入されたケーブルの長さを測定することによって、さらに、音響センサから送信された信号を検知する、適したシステムが設けられた表面において操作者によって、パイプ内部の循環経路において常時モニタリングされている。
【０００７】
取得された音響データのリアルタイム分析、および音響センサの連続トラッキングにより、パイプにおける流体の漏出の可能性、およびその地理的位置を検知することができる。
【０００８】
上記において想起された特徴により、音響センサに接続されたケーブルは適したタイプの構成である必要があり、相対的に直径が大きく、剛性が高くなければならない。
【０００９】
ここで、上記のような直径を設ける必要があるので、パイプ内部、特にパイプの非線形部分において流体に対してケーブルに大きな摩擦が生じる。
【００１０】
その結果、上記の構造では、パイプに挿入できるケーブルの最大長さが約１キロメートルに限定される。この長さを超えると、パイプ内のケーブルの摩擦によって生じる力が、流体の速度から生じる音響センサの推進力よりも大きくなり、パイプ内の音響センサの進行を妨げることになると考えられる。
【００１１】
本発明の目的は、上記欠点を制限しながら、パイプについての情報を得ることができるようにすることにある。
【００１２】
したがって、本発明は、流体を搬送するパイプ、および／または流体に関する情報を得るためにシステムを提案する。このシステムは、
−データ保存およびエネルギー供給の観点において内蔵式であるモジュールであって、
後に分析することによりパイプおよび／または流体に関する情報を取得できるデータを取得するデータ取得手段と、上記データ取得手段によって得られたデータを保存する手段とを備え、パイプに導入された後、流体によって押されるように構成された内蔵式モジュール、および、
−内蔵式モジュールに接続され、パイプ外側からアクセス可能であり、パイプの外側から内蔵式モジュールが取得するデータを送信するための特性、およびパイプの外側から内蔵式モジュールにエネルギーを供給するための特性を何ら有していない機械的連結部、を有する。
【００１３】
データ取得およびデータ保存、またはエネルギー供給に関して外部からの補助を必要としない内蔵式モジュールを使用することによって、導入において記載されたＳａｈａｒａソリューションのような大型ケーブルを使用する必要がなくなる。
【００１４】
内蔵式モジュールが取得したデータをパイプの外に送信することを可能にする、またはパイプの外側から内蔵式モジュールにエネルギーを供給するための特性を有さない簡単な機械的連結部で十分である。このような機械的連結部は横断面が小さいので、パイプ内部の内臓式モジュールの進行を妨げず、Ｓａｈａｒａソリューションのケーブルよりもずっと長く構成することができる。
【００１５】
この機械的連結部は、Ｓａｈａｒａソリューションのケーブルと同様の利点を有する。例えば、内蔵式モジュールに続いてパイプの中に導入される機械的連結部の長さをモニタリングすることにより、パイプ内部の内蔵式モジュールを容易に位置特定でき、パイプの外側から機械的連結部を単に引くことによって内蔵式モジュールを容易に回収することができる。
【００１６】
内蔵式モジュールがパイプから出された後で行われる内蔵式モジュールに保存されたデータの分析により、完全に信頼性のおける診断を下すことができる。この分析では、使用された機械的連結部の長さのおかげで、内蔵式モジュールが単独で取得／保存したデータに基づき、パイプの大部分を分析することができる。
【００１７】
想定され得る全ての方法を組み合わせた他の実施形態によると、
−データ取得手段は音響データ取得手段を有し、
−内蔵式モジュールは、信号送信および／または受信手段を有し、
−内蔵式モジュールは、パイプに導入された後で、適した手段によってパイプの外側から捉えるのに適したノイズなどの信号を生成するための手段を有し、
−データ取得手段によって取得されたデータの保存手段は、小型の取り外し可能な媒体を有し、
−内蔵式モジュールは、充電式バッテリまたは他のいずれかのタイプの搭載型電流発生システムを有し、
−内蔵式モジュールは、内蔵式モジュールと機械的連結部との間の引張の張力の測定手段を有し、
−内蔵式モジュールは、パイプの少なくとも１つの内壁に関連する（対する）位置を検知する手段を有し、
−内蔵式モジュールは、パイプの高さ、および／または幅の方向に運動する手段を有し、
−内蔵式モジュールは、パイプの壁の方向にショック波（衝撃波）を生成し、その振動の応答を測定する手段を有し、
−内蔵式モジュールは、パイプの内壁に置かれたときに湾曲する１つ以上の可撓性ロッドを有し、これらの可撓性ロッドの変形の分析により、例えばパイプ内部の、形状、凹凸、および／または接合部の開口の特徴を得ることができる構成であってもよく、
−内蔵式モジュールは、慣性ユニット、圧力測定手段、速度測定手段、および磁気計のうちの少なくとも１つを有し、
−内蔵式モジュールは、パイプの外側の外部時計と同期化され、時間基準として使用される内部時計を有し、
−内蔵式モジュールは、パイプに導入された後で流体の流れが流体に対するモジュールの速度に応じた可変抵抗をモジュールに与えるように構成されており、例えばモジュールの速度がゼロに近いとき、流体の流れが最大抵抗を与え、
−内蔵式モジュールは、その速度がゼロに近いときに流体の流れに対して最大横表面を示すように配列されており、
−内蔵式モジュールは、その速度がゼロに近いときに流体の流れに対して最大横表面を示すように、ばねの使用によって機械的連結部に対して連接されており、
−内蔵式モジュールは、内蔵式モジュール本体の外周上に表面要素を有し、この表面要素は、内蔵式モジュールの速度がゼロに近くない場合、要素自身を内蔵式モジュール本体の近傍に配置することができ、内蔵式モジュールの速度がゼロに近い場合、内蔵式モジュール本体に対して要素自身を展開させるように配置することができ、
−内蔵式モジュールは、流体の通路（経路）と可動式分配要素とを有し、可動式分配要素は、内蔵式モジュールの速度がゼロに近くない場合に上記通路の少なくともいくつかを開口させておくように、および、内蔵式モジュールの速度がゼロに近いときには上記通路の少なくともいくつかを閉じておくように配列されており、
−内蔵式モジュールは、かなり細長い形状をとり、
−内蔵式モジュールは、近傍にある複数のサブモジュールに分解されてもよく、これらのサブモジュールはエネルギーおよび情報を運搬できる連結部によって連結されていてもよく、それによって曲がるのが容易になるように構成されており、
−内蔵式モジュールおよび／または機械的連結部は、流体と同程度の密度を有し、
−機械的連結部は、流体および／またはパイプ内部との摩擦力を制限するように配列（構成）されており、
−機械的連結部は、パイプ内部にある場合に、流体が流体に対する連結部の速度に応じて可変抵抗を連結部に与えるような手段を備えており、例えば連結部の速度がゼロに近い場合にこの抵抗は最大になり得るという構成をとり、
−機械的連結部は、機械的連結部の速度がゼロに近くない場合に機械的連結部の近傍に自身を配置することができ、機械的連結部の速度がゼロに近い場合に機械的連結部に対して自身を展開させるように配置することができる表面要素を有し、
−機械的連結部の長さは約１０キロメートルであり、
−システムは、機械的連結部をパイプに導入する押し手段（ローラ、ベルト（切込み（凹み）を入れられていてもよい）など）をも有し、この押し手段は、パイプに対する機械的連結部の摩擦によって生じる張力に打ち勝つようにパイプ内に機械的連結部を導入するように構成されており、対応する牽引手段が、パイプから機械的連結部を牽引するために使用されてもよく、
−押し手段は、機械的連結部を送るステージと、機械的連結部をパイプに導入するステージという２つのステージに分けられ、中間にロックチャンバを使用することができ、それらのステージの間にサーボシステムを設けることも想定され得るものであり、
−システムは、パイプの導入の上流において、機械的連結部を消毒する手段をも有し、
−内蔵式モジュールは、例えばパイプの剛性特性を得るためなどにパイプの振動応答を分析する手段を有し、
−システムは、内蔵式モジュールが流体の流れによって押されるにつれパイプ内に導入される機械的連結部の長さを測定する手段、および／または、牽引によってパイプから引っ張られる機械的連結部の長さを測定する手段とを有し、および／または、
−システムは、牽引システムにおける機械的連結部の張力を測定する手段を有し、内蔵式モジュール側において得られる張力の測定に関連付けられたこの情報により、続いて、かつ繰り返し、パイプに対する機械的連結部の摩擦を測定することができ、機械的連結部の伸びを正確に知ることができ、その結果、正確な位置特定を向上させることができる。
【００１８】
また、本発明は、上記請求項のいずれか一項に記載のシステムを用いて、パイプに関する情報、および／または流体の流れを運搬する流体に関する情報を得るための方法についても提案している。方法は、
−データ保存およびエネルギー供給という観点において内蔵式であるモジュールをパイプに導入するステップであって、当該モジュールは、分析により、パイプおよび／または流体に関する情報を取得することができるデータを取得するデータ取得手段と、上記データ取得手段が取得したデータを保存するデータ保存手段とを有し、パイプの外側からアクセス可能な機械的連結部が内蔵式モジュールに連結されるように構成されており、当該機械的連結部は、内蔵式モジュールが取得したデータをパイプの外側に送信する特性をもたず、パイプの外側から内蔵式モジュールにエネルギーを供給するための特性をもたないように構成されているステップと、
−内蔵式モジュールを流体の流れによって押しながら、データ取得手段を用いてデータを取得し、上記保存手段を用いてデータを保存するステップとを含む。
【００１９】
好適には、内蔵式モジュールは、機械的連結部を牽引することによってパイプから取り出されるように構成されている。
【００２０】
内蔵式モジュールは、パイプから取り出されるときに、他のデータ取得／保存を実施することができるものであってもよい。他のデータ取得／保存は、流体の流れによって押される間に実施されるデータ取得／保存を補完することができ、得られた情報の信頼性を向上させる可能性のある冗長データを有することができる。変形例として、冗長データを、流体の流れによって内蔵式モジュールが押される間に実施されるデータ取得／保存と置き換えてもよい。
【００２１】
パイプについて得られる情報は、パイプにおける漏出の検出に関していてもよい。この変形例として、またはこれに加えて、上記情報は、直径、楕円率、内部付着物、内部下地、パイプ内面の切れ目、周りの地面の密着、接合部の開口、平面および／または立体における形状、磁気要素の存在、内部圧力、および／または流体速度などのパイプの特徴に関していてもよい。この情報は、パイプの構造状態を検知することができる情報を含んでいてもよい。
【００２２】
これに加えて、またはこの代わりに、流体に関して得られる情報、パイプに関して得られる情報は、水圧（水力）のパラメータの測定、および／または運搬される流体の質に関するものであってもよい。情報は、塩素濃度、ｐＨ、流体の温度などのうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。
【００２３】
パイプおよび流体に関する情報が得られた場合、この２つのタイプの情報は、同時であり組み合わされているか、または独立したものであってもよい。
【００２４】
本発明に係る他の特徴および利点は、以下の限定しない例示の実施形態の説明、および添付の図面の参照により明らかとなる。
【００２５】
図１は、本発明に係るシステムの一例を示す図である。
【００２６】
図２は、内蔵式モジュール、および内蔵式モジュールが内蔵され得る部材を示す図である。
【００２７】
図３は、パイプにおける内蔵式モジュールの想定される動作に関する曲線を示す図である。
【００２８】
図４ａ〜図４ｅは、異なる速度での内蔵式モジュールの形態の好適な実施例を示す図である。
【００２９】
図５ａ〜図５ｅは、異なる速度での内蔵式モジュールの形態の他の好適な実施例を示す図である。
【００３０】
図６ａ〜図６ｃは、異なる速度での内蔵式モジュールの形態のさらなる他の好適な実施例を示す図である。
【００３１】
図７ａ〜図７ｃは、異なる速度での機械的連結部の形態の好適な実施例を示す図である。
【００３２】
図８は、本発明に係るシステムの他の実施例を示す図である。
【００３３】
図９ａ〜図９ｂは、それぞれ閉鎖位置および開口位置における、スケールを備えた内蔵式モジュールの好適な実施例を示す図である。
【００３４】
図１０は、図８に係る内蔵式モジュールのステージの詳細を示す図である。
【００３５】
図１１ａ〜図１１ｂは、位置測定を行うセンサを備えた内蔵式モジュールのそれぞれ側面図および断面図である。
【００３６】
図１２は、側方に移動できるように舵を備えた内蔵式モジュールを示す平面図である。
【００３７】
図１３は、垂直に移動できるようにバラストを備えた内蔵式モジュールを示す平面図である。
【００３８】
図１４ａ〜図１４ｃは、押すことによってパイプに機械的連結部を導入するときの連続した瞬間において生じ得る現象を示す図である。
【００３９】
図１５ａ〜図１５ｃは、パイプにおける機械的連結部を押す、および／または引くためのシステムの実施例を示す図である。
【００４０】
図１６は、機械的連結部をパイプに挿入する前に行う消毒を実施するシステムの実施例を示す図である。
【００４１】
図１７は、パイプに機械的連結部を導入するための２つのステージにおけるシステムの実施例を示す図である。
【００４２】
図１８は、２つの異なるステージでのサーボシステムを備えたシステムの実施例を示す図である。
【００４３】
図１９および図２０は、可撓性ロッドを備えた内蔵式モジュールの配列を示す側面図である。
【００４４】
図２１は、内蔵式モジュールにおける搭載可撓性ロッドがパイプの接合部を通過するときの、曲げの変形例を示す図である。
【００４５】
図２２は、内蔵式モジュールにおける搭載可撓性ロッドがパイプの不連続部（接続が切れた部分）を通過するときの、曲げの変形例を示す図である。
【００４６】
図１は、流体２８を搬送するパイプ４に関する情報を得るためのシステムの実施例を示す。
【００４７】
パイプ４は、あらゆるタイプのものであってもよい。例えば、パイプ４は、液体、水または他のあらゆる液体、気体などを含んでいてもよい。パイプ４は、様々な形状および寸法を有していてもよい。特に、その直径は、パイプが関与する用途に応じて異なっていてもよい。システムは、パイプ４の特性に応じて好適に適合されてもよい。
【００４８】
図１は、パイプ４の簡易な線形断面図を示す。しかし、これは、パイプ４がその経路において角度、曲げを有する、または逸脱する可能性を除外するものではない。
【００４９】
同様に、図示したパイプ４は、地下９に埋められている。しかし、当然のことながら、パイプの一部が外気に晒されていることは考えられる。パイプが、土以外のものに覆われていてもよい。例えば、パイプ４が、コンクリートまたは他のものからなる構造の内部に配置されていてもよい。
【００５０】
図１に示されたシステムは、機械的連結部２が接続された内蔵式モジュール１を有する。
【００５１】
図２は、内蔵式モジュール１、および内蔵式モジュール１に含まれ得る様々な部材の例を示す。
【００５２】
この実施例では、内蔵式モジュール１は、例えばマイクロホン１０の形状をとり得る音響データ取得手段を有する。この場合、マイクロホン１０は、パイプ４における流体２８の漏出を示す周波数に好適に設定されており、取得した音響データの分析を簡易化するように設定されている。
【００５３】
より一般的には、内蔵式モジュール１は、データ取得手段を有する。この取得データを続いて分析することにより、パイプ４に関する情報を得ることができる。例えば、音響データ取得手段に加えて、またはその代わりに、内蔵式モジュール１はカメラやミニチュアカメラなどの視覚データ取得手段を備えていてもよい。
【００５４】
データ取得手段は、例えば、パイプ４における漏出を検知することができるように配列（構成）されていてもよい。この変形例として、またはこれに加えて、直径、楕円率、内部付着物、内部下地、パイプ内面の切れ目、周りの地面の密着、平面および／または立体における形状、磁気要素の存在、内部圧力、流体速度などのパイプ４の特徴を得るように配列されていてもよい。
【００５５】
また、内蔵式モジュール１は、データ取得手段が取得するデータを保存する手段を備える。これらの保存手段は、任意の想定され得るタイプのメモリ１１形状をとっていてもよい。このメモリは、例えばmicro／mini-SD（セキュアデジタル）（登録商標）カードなどの小型の取り外し可能な媒体を有していてもよい。
【００５６】
したがって、内蔵式モジュール１がデータの記録および保存を行うことができるので、このモジュールの自給性が得られる。続いて行われるデータの分析によりパイプ４についての情報を得ることができる。また、内蔵式モジュール１が外部からエネルギーを供給せずとも機能できることから、上記自給性が得られる。
【００５７】
このため、内蔵式モジュール１に電源１２を搭載し、所定の期間機能するのに必要なエネルギーをモジュールに供給する。
【００５８】
電源は、例えば充電式バッテリを有する。この場合、好適にはバッテリは、充電操作の際に内蔵式モジュール１を開ける必要がないように、内蔵式モジュール１の外側から充電可能である。変形例として、必要であるとわかった場合、内蔵式モジュール１のバッテリを交換することができる。
【００５９】
バッテリを充電するための装置をモジュールに搭載することも可能であり、マイクロ水力発電器を用いて、流れと内蔵式モジュールとの間の相対的速度差を利用することができる。
【００６０】
好適には、内蔵式モジュールは、バッテリ充電のチェック機能を含み、特定の音を放出することによって押しを停止するように要求することができ、そして押しが停止したとき、速度差に応じた充電エネルギーが増大し、充電時間を低減することができる。
【００６１】
全ての場合において、電源１２は、好適には、内蔵式モジュール１において必要とされる全ての部材にエネルギーを供給することができる。
【００６２】
任意に、内蔵式モジュール１は、ノイズなどの信号生成手段を有していてもよい。この信号は、モジュールがパイプ４内部に存在しているときに適した方法によってパイプ４の外側から取得されるのに適している。これらの手段は、例えば警報機１４などの特徴のある音の放出器の形状をとっていてもよい。
【００６３】
さらに任意に、内蔵式モジュール１は、内部時計１３を有していてもよい。この時計は好適には、以下に説明するように外部時計と同期化されている。
【００６４】
内蔵式モジュール１は、図１のパイプ４についての情報、例えばパイプの漏出または他の特徴を得るためなどに、アクセスポイント８を介してこのパイプに導入される。
【００６５】
この導入の前に、機械的連結部２を内蔵式モジュール１に連結させる。機械的連結部２と内蔵式モジュール１との間のこの接続は、直接接続または１つ以上の部材を介した接続であってもよい。
【００６６】
図１に記載の例では、機械的連結部２と内蔵式モジュール１との間にスイベル（回り継ぎ手）３が設けられており、機械的連結部２が固定されたままであっても、内蔵式モジュール１が自由に回転できるように構成されている。
【００６７】
また、内蔵式モジュール１は、パイプ４によって運搬される流体２８によって押されるように構成されている。そのために、形状、直径または内蔵式モジュール１の他のいずれかの関連特徴パラメータを選択してもよい。したがって、流体２８における内蔵式モジュール１の運動を向上させるためにモジュールのヘッド部などにおいて開いたパラシュートタイプの装置を使用しなくてもよくなる。
【００６８】
一例として、図１に示したようにかなり細長い形状の内蔵式モジュール１、または、パイプ４における内蔵式モジュール１の循環を容易にする水力特性をもつ他の形状の内蔵式モジュールを採用してもよい。
【００６９】
モジュール列を形成するようにモジュールを複数のサブモジュールに分割することができる。この構成により、同等のモジュールの全長を制限することができ、障害物を容易に迂回し、湾曲部を容易に通り抜けることができる。必要に応じて、様々なサブモジュール間に通信およびエネルギーのリンクを設けてもよい。この通信リンクは、例えば、１つ以上の銅線、光ファイバなどを含んでいてもよい。この配列では、モジュール列の部材のうちの１つが他のサブモジュールに電力を供給するように機能することができ、全体の自給性に適応することができる。
【００７０】
好適には、内蔵式モジュール１の寸法がパイプ４の最小断面に到達しない、または超えないように選択されており、内蔵式モジュール１がそこに挟まれるのを避ける。
【００７１】
また、パイプ４の中間の高さに内蔵式モジュール１が浮動するように内蔵式モジュール１の密度と流体２８の密度とが同じになるように内蔵式モジュール１を設計することも考えられる。内蔵式モジュール１の適切な浮動を確保するために他のステップを実施してもよい。
【００７２】
好適な形態によると、内蔵式モジュール１は、流体２８が浸透しない外殻、例えば金属外殻などを有し、このモジュールに内蔵された様々な部材、および不浸透性外殻に囲まれた上層を保護する。この上層は、例えば独立気泡などの所望の浮動特性を確保する材料などからなる。
【００７３】
当然のことながら、他のタイプの内蔵式モジュール１も考えられる。
【００７４】
内蔵式モジュール１と同じように、機械的連結部２の密度も流体に近似するように選択してもよく、機械的連結部が自然と水面のすぐ下に位置し、パイプ４の底部に滞ってしまわないように構成されている。連結部は完全に機械的であり、連結部の直径が連結部の戻りの牽引力に対する必要な機械的強度によって決定されるという事実により、（低密度であるという）この実現性が生じる。低密度は、例えば、極めて低密度で機械的強度（力学的な抵抗力）が低い材料と、相対的に高い密度で機械的強度が高い材料を並置（同時に押し出し）することによっても得られる。しかし、この特性は、機械的連結部２をパイプ４に進行させるために必須ではなく、より簡単な構成にしてもよい。
【００７５】
図８は、各機能を確保した部材の統合体（アセンブリ）からなる内蔵式モジュールの変形例を示す。この統合体は、例えば複数のステージ（段）または特化した区域（セクション）を並置していてもよい。
【００７６】
上述したように、内蔵式モジュールを、連結されているが互いに隣接していないサブモジュールに分割した場合、当該サブモジュールは上記ステージまたは特化したセクションのうちの１つ以上をそれぞれ有する。
【００７７】
図８に示した例では、様々なステージは、係合および張力測定ステージ３１、ステアリングステージ３２、２つの状態ステージ３３および３８、浮力ステージ３４、バッテリおよび平衡ステージ３５、メモリ、計算および時計ステージ３６、音響などの信号を取得、送信および／または受信するためのステージ３７、および圧力測定、速度測定、慣性ユニットおよび／または磁気計のためのステージ３９を含む。
【００７８】
上記に加えて、または上記の変形例として、内蔵式モジュールはパイプ壁の方向にショック波（衝撃波）を生成し、戻ってくる振動波を回収するステージ、および／またはパイプの内壁に配置された（載った）場合にその表面をなぞり分析するように湾曲された１つ以上の可撓性ロッドを備えたステージを含んでいてもよい。
【００７９】
例えばワイヤなどのバス２９により、異なるステージへの通信および電力供給が可能となる。上述したように、内蔵式モジュールがモジュール列からなる場合、このバスは外部リンクとなっていてもよい。
【００８０】
複数のステージは、例えばねじ留めなどによって繋げて固定されていてもよい。
【００８１】
例えばＯリングなどを用いてこれらのステージ間の密封性を確保することができる。浮力ステージ３４には、排水／注水孔が設けられており、例えば第２の膜により一般の密封性が得られる。
【００８２】
内蔵式モジュール３０の異なるステージの機能について、内蔵式モジュール１の部材のステージと異なる点についてのみ以下に詳述する。
【００８３】
内蔵式モジュール１（または３０）をパイプ４に導入した後で、パイプ４内部の流体の特性および運動速度によりこのモジュールを流体の流れ２８を用いて押す。
【００８４】
パイプ４内部でのその進行の経路において、内蔵式モジュール１（または３０）が、接続された機械的連結部２を牽引する。
【００８５】
当然のことながら、この機械的連結部２は、流体の流れ２８によってこの流れの方向に直接牽引されてもよい。これは、機械的連結部２と流体２８との摩擦から生じる。流体セクションが、機械的連結部セクションを牽引する。
【００８６】
流体２８の摩擦により、特に内蔵式モジュール１の速度が流体の流れ２８の速度よりも遅くなる場合（機械的連結部２の速度は流体の流れと同じ場合）、あるとき機械的連結部２が内蔵式モジュール１（または３０）を追い越す可能性がある。その後、ループを形成し得る。
【００８７】
機械的連結部２は、リール５上で最初に曲げられていてもよい。この場合、内蔵式モジュール１（または３０）がパイプ４内部に進行するにつれ、機械的連結部２がリール５から搬送される。
【００８８】
したがって、内蔵式モジュール１（または３０）が、パイプ４内部において機械的連結部２と同じ長さ、またはそれに近い長さ移動することができる。実際、機械的連結部２の一端が固定されたリール５から、機械的連結部２の全体が送り出された場合、機械的連結部２は、内蔵式モジュール１（または３０）を引き止め、それがパイプ４を進行し続けるのを防ぐ。
【００８９】
圧力下においてパイプ４に内蔵式モジュール１（または３０）を導入するために、好適には、挿入装置７を使用してもよい。この装置は、例えばプレストレスまたは支え線ウインチのために通されるケーブルに見出されるような、例えば、ローラおよび／またはキャタピラトラックなどの押出し機の原理に基づいていてもよい。
【００９０】
同じタイプの挿入装置（同じ装置であってもよい）または異なるタイプのものを用いて、内蔵式モジュール１（または３０）がこのパイプ内を進行するに従って、圧力下においてパイプ４に機械的連結部２を押し出してもよい。
【００９１】
パイプ４に機械的連結部２を導入するとき、機械的連結部２とパイプ４との間の摩擦が存在しない場合に、これに対して機械的連結部２が流体の流れ２８の方向に循環するように、機械的連結部２に外力を加えるのは有益である。さらに、この連結は、内蔵式モジュール１を超えず、全地点において伸びたままにさせておくのに必要である。
【００９２】
しかし、これらの条件は一般に満たされていない。一方では、パイプ４が内蔵式モジュール１の全軌跡において線形であるわけではなく、少なくともパイプ４の湾曲部において機械的連結部２がこすれるからであり、他方で、圧力下におけるパイプ４への機械的連結部２の導入は、この位置での漏出防止（密封）、および摩擦抵抗を含むからである。圧力下においてパイプ４に機械的連結部２を押し込むことによって、この摩擦を解消することができる。
【００９３】
しかし、機械的連結部２が摩擦によって抑えられない領域では、流体の流れ２８の摩擦によって機械的連結部２が流れの方向に牽引されることは事実である。パイプ４に対する機械的連結部２の摩擦から下流において、または導入において、機械的連結部２に対する流体２８の摩擦が牽引力に対応し、上流においては押出力を形成する。したがって、パイプ４に対する摩擦の片側および反対側では、それに対抗する共同の力が加えられる。
【００９４】
好適には、パイプ４に機械的連結部２を導入するために使用される挿入装置により、漏出防止摩擦に打ち勝つことができる。これは、１つ以上のＯリング、１つ以上のリップシールまたはケーブルグランドシステムによって達成される。また、流体の流れ２８によって流体の方向に機械的連結部２を牽引するように、機械的連結部２をパイプ４に押し込むこともできる。逆に機能した場合、挿入装置が牽引装置になり、好適には、流体の流れ２８におけるパイプ４に対する機械的連結部２の摩擦によって生じる張力（力）、および漏出防止摩擦によって生じる張力に打ち勝つことができる。
【００９５】
パイプ４における内蔵式モジュール１を送り出す軌跡の場合、様々な方法を用いて機械的連結部２をパイプ４に連続して押し込むことによってパイプ４に対する機械的連結部２の摩擦によって生じる力を乗り越えることができる。
【００９６】
上述したように、流体の流れ２８がそれとともに機械的連結部２を牽引する。そして、この機械的連結部が連続して導入されることは、この事実を妨げない。
【００９７】
パイプ４に対する機械的連結部２の摩擦の場合、機械的連結部２の導入により、圧縮力が生成される。この圧縮力は機械的連結部２に沿って伝達される。この力は、機械的連結部２に対する流体２８の摩擦によって生じる上流および下流への力に必要なように加えられるものであり、パイプ４に対する機械的連結部２の摩擦の効果に打ち勝つことができるように構成されていてもよい。
【００９８】
しかし、図１４ａ〜図１４ｃに示されたように、機械的連結部２の直径に対する摩擦間の長さの比を考慮すると、機械的連結部２のパイプ４に対する摩擦が大きい場合、この圧縮力を生み出す押し出しによって、押し出し点７とこのウェッジング（くさび形状）cとの間に弾性的不安定性、曲がりを生じさせる可能性がある。しかし、この現象は、一方で、機械的連結部２の不安定性の波ｏの流体の流れ２８の方向への伝播によって生じるむち打ち効果によってウェッジングｃレベルでの機械的連結部２の詰まり（引っかかり）を解消するようになっていてもよく、さらに、不安定な状態のとき、機械的連結部２が、流体と平行である場合よりも流体に対して大きい表面を示し、それによってより大きい推進力が生み出されるようになっていてもよい。この摩擦点を過ぎると、機械的連結部２の波は連結部２に沿って伝播し、同じ方法で次の摩擦を解消することができる。
【００９９】
連結部が単にモジュールによって牽引される場合には上記は起こらない。これは、機械的連結部２をパイプ４に連続して押し込むことの利点を説明するものである。
【０１００】
図１５ａに示したように、例えばシステム５４を用いて、押し出し、そして戻すために牽引することを行うことができる。このシステム５４は、電気モータまたは水力機関によって動作する。例えば、このシステムは、ローラ５６（図１５ｂ）、または、滑車５８の周りを運動するベルト５７を有していてもよい。パイプ４に挿入するときに、好適には機械的連結部２が適した案内手段５５によって案内されてもよい。
【０１０１】
好適には、流体２８の流速を測定するための装置５９は、例えば機械的連結部２が流体の流れ２８によって運搬される地点に配置されていてもよい。このように、システム５４は、流体２８の流速の測定に応じて、例えば流速の測定と同じ値に調節することによってパイプ４に機械的連結部２を導入する速度を適合させてもよい。
【０１０２】
パイプ４の中に機械的連結部２を導入する／パイプ４から機械的連結部２を取り出すための張力の測定手段を用いてもよい。この張力は、進行するとき、および戻るときにおける機械的連結部２の導入の漏出防止（密封）による摩擦、機械的連結部２をパイプ４の中に押し込む／パイプ４から引き出すときの張力だけでなく、パイプ４の外にある連結部の予備を巻き出すために必要な張力、およびシステムにおける内部損失を表す。
【０１０３】
張力の測定は、例えば、システムが１つ以上の電気モータによって運動する場合、電力消費の単純計算によって得ることができ、または１つ以上の水力機関の場合は圧力および流速の測定によって得ることができる。このとき、機械的連結部２のパイプへの導入速度は他の場所において測定される。
【０１０４】
また、図１６に示されたように、例えばパイプ４が飲料水用のパイプである場合、機械的連結部２の挿入装置は、パイプ４に機械的連結部２を挿入する前に機械的連結部２の連結部を連続消毒するための領域６０を有する。領域６０に含まれる消毒剤の用量（投与量）は、例えば消毒剤の保存槽６３、ポンプ６２、および領域６０の用量をチェックする装置６１などを含む好適な回路を用いて制御されてもよい。
【０１０５】
図１７に示されたように、パイプ４への機械的連結部２の押し込み、押し込み領域６５（以下ロックチャンバ（係止室）とする）への機械的連結部２の導入が分離されるという改良を加えてもよい。その後、機械的連結部２は、ロックチャンバ６５における押し手段６６によってパイプ４に押し込まれる。一方で、ロックチャンバ６５に機械的連結部２を導入する手段６４は、ロックチャンバの上流に配置されており、漏出防止（密封）手段６９が好適にはロックチャンバ６５の入り口に配置されている。
【０１０６】
したがって、パイプ４に対して機械的連結部２を導入または引き出すのに必要な張力（力）は、ロックチャンバ６５に対して機械的連結部２を導入または引き出すのに必要な張力とは区別される。この場合、パイプ４に対して機械的連結部２を導入する／引き出す張力の測定は、追加情報を提供し得る。この追加情報は、パイプ４の形態特徴を知るのに利用されてもよい。
【０１０７】
導入システム６４と引出システム６６との間に機械的連結部２のたわみ部６７を残し、押し出しシステムへの牽引張力を回避することもできる。
【０１０８】
パイプ４に押し出すためのシステム６６によって機械的連結部２を導入するためのシステム６４のサーボ制御部６８を用いて、導入した機械的連結部２の長さが押し込まれた機械的連結部２の長さと対応するようにして、２つのシステムの各々における機械的連結部２の進行速度の同期化を実施することができる。当該サーボシステムを図１８に示す。導入システム６４は、機械的連結部２が例えばケーブルドラム上にある場合、機械的連結部２の予備分を巻き戻す（解きほぐす）ことができるような寸法となっていてもよい。
【０１０９】
この場合、パイプ４への機械的連結部２の押し込み張力を測定することによって、上述したような想定されるウェッジングおよび弾性不安定性についての情報を得ることができる。第一の場合では押し出し張力が不連続で増大し、第二の場合では急激に減少する。
【０１１０】
この場合、パイプ４の外側への牽引張力を測定し、内蔵式モジュール１のスイベル３における同じ時間において測定された張力と比較することによって、パイプ４における機械的連結部２の摩擦および逸脱を算出することができる。時計の同期化によってこの比較が可能となる。牽引張力は、流体の流れ２８において流れと反対方向に機械的連結部２を牽引するのに必要な張力の合計から得られる。これらの張力は、流体２８における機械的連結部２の摩擦、パイプ４と機械的連結部２とが接触した位置でのパイプ４と機械的連結部２との間の乗り越えられる摩擦張力、湾曲部においてそれが詰まることによる張力、および内蔵式モジュール１の全張力から生じるものである。
【０１１１】
内蔵式モジュール１への同時発生の牽引張力および受けた張力を測定することによって、引出端での、連結部における多くのセクションとして形成された各摩擦点の間の機械的連結部２の伸びを算出することができ、その結果、これらのセクション間における機械的連結部２の伸びに対して計測システムによって計測された、導入または引出された機械的連結部２の長さを補正することができる。この補正は、経時に伴う内蔵式モジュール１の曲線の位置を大幅に改善するように構成されている。特に戻り段階における機械的連結部２の長さは、巻きのない長さであると考えられ、この長さに対して、セクションにおける機械的連結部２への張力の適用によって生じた伸びの絶対値の合計を加える必要がある。
【０１１２】
データ保存および電力供給という観点における内蔵式モジュール１（または３０）の自給性により、自立して、続けて取得データの分析を可能にする、殆どまたは全ての操作を行うことができ、パイプ４についての情報を得ることができる。
【０１１３】
特に、内蔵式モジュール１（または３０）に自給性があることから、本発明に係るシステムは簡易な機械的連結部のみを用いてパイプ４の外側に内蔵式モジュール１を接続させることができる。
【０１１４】
このような機械的連結部は、内蔵式モジュール１（または３０）が獲得したデータをパイプ４の外側に送信することを可能にする特性、またパイプ４の外側から内蔵式モジュール１（または３０）にエネルギーを供給することを可能にする特性をもたない連結部として考えなければならない。これは、導入において記載されたSaharaソリューションとの重要な違いである。
【０１１５】
このような機械的連結部は、Saharaが使用するケーブルよりもずっと小さい有益なセクションを有していてもよい。その結果、パイプ４内での内蔵式モジュール１（または３０）の進行を妨げずに使用できる機械的連結部２の長さを、Saharaケーブルの長さよりもずっと長くすることができる。
【０１１６】
一例として、約１０キロメートルのオーダー、例えば約２０キロメートルの長さの機械的連結部を使用することができる。
【０１１７】
従来技術のソリューションでは、パイプの各サブ部位における１０連続取得が必要であったのだが、上記は、そのような距離に渡って情報を得ることができるデータ取得を一度に行えることから大きな利点である。
【０１１８】
さらに、上記により、検証中のパイプへの複数のアクセスポイントが互いにかなり離れている、典型的には約１０キロメートル離れている場合であっても情報を取得することができる。
【０１１９】
機械的連結部２は、例えばスチール、ガラス繊維、炭素繊維ケーブルであってもよい。
【０１２０】
この場合、１ミリメートルのオーダー、例えば３〜４ミリメートルの直径のケーブルで十分である。機械的連結部２の小型の有効セクションにより、この機械的連結部が巻き取られるリール５の重量を相対的に軽くすることができ、運搬が容易になる。
【０１２１】
当然のことながら、検証中のパイプおよび流体のタイプに応じて、他の材料を想定および採用してもよい。
【０１２２】
好適には、機械的連結部２は、ケーブルの周りに保護鞘を有していてもよい。
【０１２３】
機械的連結部２は、モーメントを平衡化させるために、より線の傾斜（ピッチ）と束の傾斜（ピッチ）とが逆であるケーブルであってもよい。
【０１２４】
伸張の係数が最小または調節された機械的連結部２を用いてもよい。
【０１２５】
好適には、機械的連結部２の特性は、特にパイプの湾曲部分において機械的連結部とパイプとが接触するとき、流体２８との摩擦力を制限するように選択されている。
【０１２６】
上記目的のため、この摩擦の結果生じる張力に、機械的連結部２に対する流体２８の摩擦の結果生じる張力の合計が、容易に打ち勝つように、機械的連結部２をパイプ４に対して低い摩擦係数をもつ材料に埋め込んでもよい。機械的連結部２自体を、その戻りのための牽引に対して必要な機械的強度をもつ、低い摩擦係数の単一材料から構成してもよい。この埋め込みは、例えばより線などからなるケーブルの場合とは異なり、機械的連結部２の周囲を丸く滑らかにでき、導入の漏出防止（密封）を容易にできるという利点がある。
【０１２７】
パイプ４についての情報を以下の方法で得ることができる。
【０１２８】
内蔵式モジュール１（または３０）をパイプ４に導入した後で、この内蔵式モジュール１、続いて機械的連結部２を流体の流れ２８によって押し出す。パイプ４内部への進行の過程で、内蔵式モジュール１（または３０）は関連データを取得および保存する。
【０１２９】
パイプ４内部の内蔵式モジュール１（または３０）の位置は、機械的連結部２の長さの測定によって認識され得る。機械的連結部２は、内蔵式モジュール１（または３０）が流体の流れ２８によって押されるにつれてパイプ４内に導入されるものである。
【０１３０】
上記目的のため、自動測定手段６を例えばアクセスポイント８の近傍に配置してもよい。変形例として、測定手段をリール５の近傍に配置し、このリールから配送される機械的連結部２の長さの値を求めてもよい。後者の場合では、パイプ４に導入される機械的連結部２の長さがリール５から送られる機械的連結部の測定された長さから推測されてもよい。リール５とアクセスポイント８との距離は周知である。測定手段は、上述したような機械的連結部２の押し出しおよび／または牽引のためのシステムの一部であってもよい。
【０１３１】
パイプに押し込まれる機械的連結部２の長さは、常時認識されていてもよい。この測定は、内蔵式モジュール１に搭載された時計と完全に同期化された時計によってタイムスタンプされていてもよい。その後、この同期化により、内蔵式モジュール１が保存するイベントの瞬間においてパイプ４に導入された機械的連結部２の長さを知ることができる。この知識は、このイベントの曲線の位置についての情報を提供し得る。
【０１３２】
図１５ａ〜図１５ｃを参照しながら上述したように押し出しシステムを用いる場合、パイプ４に導入される機械的連結部２の長さは、導入ローラ５６の回転数を測定する、またはベルト５７の駆動滑車５８の回転数を測定することによって測定されてもよく、その後ベルトの長さが考慮されてもよい。
【０１３３】
ローラ５６またはベルト５７間の機械的連結部２の駆動率によるドリフトを回避するために、これらのローラまたはベルトは機械的連結部２が滑らないように挟むことができるような形状をとっていてもよい。したがって、機械的連結部２と接触するローラまたはベルトの部分がノッチ（刻み目、段）を有していてもよい。同様に、ベルト５７内部は、滑車５８とベルト５７間で滑らないようにノッチを有していてもよい。
【０１３４】
内蔵式モジュール１（または３０）の地理的位置を、例えば内蔵式モジュール１の要素１４（または内蔵式モジュール３０におけるステージ３７の送信手段）によって生成される音響信号をモニタリングすることによって、パイプ４に導入される機械的連結部２の長さの分析に加えて決定または調節してもよい。信号は、表面において操作者が有する適した手段を用いて、パイプ４に沿って取得される。
【０１３５】
好適には、パイプ４への機械的連結部２の導入をモニタリングする時間基準としてパイプ４の外の外部時計を用いてもよい。
【０１３６】
この時計は、パイプ４内部での内蔵式モジュール１の進行の過程での全ての瞬間においてパイプ４に導入された機械的連結部２の長さを認識できるように、好適には測定手段６に連結されていてもよい。これによって、外部時計によって測定された時間の経過に応じてパイプ４内部の内蔵式モジュール１（または３０）の地理的位置を表示することができる。この目的のためにコーディングホイールを用いてもよい。
【０１３７】
内蔵式モジュール１（または内蔵式モジュール３０における段階３６）の内部時計１３は、存在する場合、好適にはこの外部時計と同期化されている。これによって、単一の時間基準を有することができる。
【０１３８】
好適には、内蔵式モジュールと機械的連結部との間の係合張力を測定することができ、この測定から結果を導くことができる。
【０１３９】
上記目的のため、図１０に拡大して示した内蔵式モジュール３０のステージ３１は、内蔵式モジュールに機械的連結部２を接続させるスイベル４５、結合部４４、張力を測定するセンサ４６、スラスト玉軸受４８、およびアレスタ（拘束部）４７を有していてもよい。
【０１４０】
（スイベル４５と機械的連結部とのインターフェースなどにおいて異なるように配置されていてもよい）センサ４６が、内蔵式モジュール３０と機械的連結部２との間に加えられる牽引の示される大きさを与える。
【０１４１】
例えば、予め定められた、または変化し得る指示として示された閾値と比較することによって、この測定を分析してもよい。測定した張力が低い場合、これは、機械的連結部２および内蔵式モジュール３０が同じ速度で進行している、または内蔵式モジュール３０が引っかかっている（詰まっている）ために、機械的連結部２および内蔵式モジュール３０の速度が近いということを意味する。
【０１４２】
測定された張力が大きい場合、これは、機械的連結部２が外側方向に巻き解かれるよりもずっと速い速度で内蔵式モジュール３０が進行している、または戻り方向への機械的連結部２の巻きなおし速度が速すぎることを意味する。第一の場合では、機械的連結部２をパイプ４の中により速く押し込む必要がある。第二の場合では、機械的連結部２をパイプ４からよりゆっくりと引き出す必要がある。
【０１４３】
張力測定の分析が内蔵式モジュール３０によって完全に行われる場合、後者は流体２８において伝播することができる信号を、例えばアクセスポイント８ぐらい遠くまで送信することができ、この測定についての情報をアクセスポイント８に通信することができる。例えば、張力測定が閾値を超える場合、低減すべき張力を示す信号が送信されてもよい。信号は、ステージ３７によって送信されてもよく、動作方法については以下に詳述する。
【０１４４】
配列のうちの１つでは、内蔵式モジュールは、パイプが運搬する流体の特性を測定するためのプローブを有していてもよい。例えば飲料水の場合、塩素濃度、ｐＨ、温度、および／または流体の品質を規定するために必要な他のパラメータを測定する手段を有する。
【０１４５】
好適には、パイプの内壁に対する内蔵式モジュールの位置を測定してもよい。
【０１４６】
上記目的のため、内蔵式モジュールは、好適にはパイプにおける一定の高さの位置に配置され、一定のリストを有する必要がある。一定のリストとは、すなわち、内蔵式モジュールの重力の中心が浮力の中心を下回る必要があり、そのため、内蔵式モジュールは垂直軸の周りにおいて傾斜することができない、または極めて困難である。これは、適した質量および体積の配分によって容易に得られる。
【０１４７】
内蔵式モジュール３０の位置は、例えば状態ステージ３３および３８の周りなどで、このモジュールにおける搭載センサ５０を用いて測定されてもよい。これらのセンサの各々が、図１１ａ（側面図）および図１１ｂ（断面図）に示したように、パイプ４の内壁とセンサとの距離ｒ１１、ｒ１２、ｒ１３、またはｒ１４を測定する。
【０１４８】
これらのセンサ５０は、例えばソナーであり、壁に反射される超音波を放射および受信するものである。この振動の双方向軌道の時間を測定することにより、ソナーとソナーに対向している壁との距離についての情報が得られる。音速が流速および液圧の影響を受けるとしても、各センサの測定は同様に影響を受けると考えられる。したがって、相対的時間の測定を用いて、パイプ４における内蔵式モジュール３０の上下左右の位置を認識することができる。
【０１４９】
図１１ａおよび図１１ｂに示されたように４つのセンサを２つに分けて配列することにより、パイプ４における内蔵式モジュール３０の相対的傾斜についての情報を得ることができる。
【０１５０】
内蔵式モジュールが行う他の測定と同様に、これらの位置測定についても必要に応じて局所的に保存されてもよい。
【０１５１】
局所的状況（圧力、温度および流速）における流体２８の測定を用いて、これらの位置測定は、例えば直径、楕円率、付着物、下地などのパイプの内部形態を特徴付けるために利用されてもよい。
【０１５２】
流体２８における上記音速は、一定の形態４１を指すセンサ４２を内蔵式モジュール３０に設けることによって得られ、センサ４２からの距離は周知で一定であるので、時間測定から速度を直接算出することができる。その後、距離を算出するためにこの速度を利用することができる。
【０１５３】
変形例として、上記要素４１および４２を用いる代わりに静的超音波風速計のモデルにおいて２つの超音波送受信機を用いて、ある方向ともう一方の方向における時間を比較することによって流体２８における音速が得られる。この比較の結果生じた差は、流体２８に対する内蔵式モジュール３０の速度を表す。特に、内蔵式モジュールが完全停止状態である場合、時間差はそのまま流速を表すものである。
【０１５４】
パイプの内部形態について得られた情報は、好適には例えば内蔵式モジュール３０におけるステージ３６などに保存およびタイムスタンプされる。その後、この情報をパイプ４に沿った曲線の横軸上に位置づけてもよい。パイプの内部形態を再構築し得るということは、このパイプの管理者にとって極めて有益であり得る。
【０１５５】
図１９および図２０に示したような好適な配列では、内蔵式モジュール３０（または１）は、その周囲において１つ以上の可撓性ロッド７０を運搬する要素を有し、この可撓性ロッド７０は、パイプ４の内壁に接触して湾曲するのに十分長く、パイプにおける内蔵式モジュールの進行およびその戻りを大きく妨げないほどの可撓性をもつ。パイプ壁との接触によってロッド７０が湾曲し、その結果、内蔵式モジュールとパイプ壁との距離の差がロッドの湾曲を修正する。
【０１５６】
パイプ４が進行するにつれ、これらのロッド７０がパイプの内壁に接触し、例えばパイプのセクションにおける変化、またはパイプの内壁の凹凸による変化に応えた、それらの各々および／または相対的湾曲を測定することによって、パイプの内部形状を回復することができる。
【０１５７】
図２１は、パイプ４の接合部７１を通過するときの、内蔵式モジュール３０（または１）における可撓性ロッド７０１および７０２の湾曲の変形例を示す。図２１の曲線からわかるように、２つのロッドの湾曲Ｆは、接合部において急激に下がり、その後初期値に戻る。
【０１５８】
同様に、角度の変化を伴うパイプ４の転位７２を通過するときの、内蔵式モジュール３０（または１）における可撓性ロッド７０１および７０２の湾曲の変形例を示す。図２２の曲線からわかるように、それぞれ可撓性ロッド７０１および７０２に対応する湾曲Ｆ１およびＦ２は、それぞれ転位７２の通過時に減少し、この転位を超えると増加するが、この増加は経時的に異なる可能性がある。
【０１５９】
使用する可撓性ロッドは、例えばガラス繊維からなっていてもよい。そこから光が放出され、放出された強さに対して戻り時の強さが測定される。実際、繊維の湾曲に応じて強さが減衰する。
【０１６０】
上記の変形例として、または上記に加えて、可撓性ロッドは、例えば変形率の低いスチールやプラスチック材料などの弾性材料の細長い薄片からなっていてもよく、変形ゲージやブラッグネットワーク技術に基づく光学センサなどの変形を感知する要素からなるその薄片の両側は、固定され、スクリーン印刷され、溶接され、平面、クローズ結合によって連結されている。
【０１６１】
上記のような配列では、湾曲に完全に比例してロッドの湾曲によって均一および反対方向にロッドが変形する（一面では牽引され、もう一方の面では圧縮する）。
【０１６２】
内蔵式モジュールの運動についても可能である。例えば、内蔵式モジュールのステアリングステージ３２および浮力ステージ３４がこの規則を満たしていてもよい。
【０１６３】
船の場合のように、１つ以上の舵（またはフィン）４０が内蔵式モジュール３０の左右の動きを可能にしてもよい。これは平面図１２に示されている。図１２では内蔵式モジュール３０がまずパイプ４の軸に沿って移動し（形態１２ａ、この図では流体が左から右に移動している）、その後、パイプ４の壁に向かって移動し、内蔵式モジュール３０の縦軸に対して舵４０が旋回する（形態１２ｂ）。
【０１６４】
例えば漏出防止ブラダーに含まれる空気の体積または独立気泡を備えた弾性の泡の体積を圧縮／復元させることによって、および、ピストンポットまたはマイクロスクリュー型のマイクロモータを備えた装置によって圧縮させることによって浮力を調節できる。圧縮空気の体積を同じ体積の水と置き換えると、内蔵式モジュールの密度が増加し、パイプにおける密度が低下する。逆に、ブラダーを復元させることによって内蔵式モジュールを再度上昇させることができる。
【０１６５】
図１３は、３つの連続した瞬間における上記メカニズムを示す。瞬間１３ａでは、内蔵式モジュール３０がパイプ４の軸上に存在する。浮力ステージ３４は、圧縮空気５３のブラダーが一定量の空気を含むように構成されている。
【０１６６】
瞬間１３ｂでは、吸水口５１を介して浮力ステージ３４に水を注入しており、一方、ブラダー５３に含まれた空気がピストン５２によって圧縮されている。これによって、内蔵式モジュール３０はパイプ４内で下降した。
【０１６７】
瞬間１３ｃでは、ブラダー５３に含まれた空気が復元し、浮力ステージ３４を満たしていた水が排出されている。これによって、内蔵式モジュール３０がパイプ４内で上昇した。
【０１６８】
内蔵式モジュールにおけるこれらの運動部材などを用いて、パイプ４中での内蔵式モジュールを再センタリングすることができる。特に、上述したように内蔵式モジュールによる位置測定の後に中心からのずれを認知し、この再センタリングを行ってもよい。
【０１６９】
再センタリングは、好適には、位置測定を行い、測定を処理し、閾値と比較して運動部材に動作させるソフトウエアを用いて、内蔵式モジュールにおける搭載管理システムによって制御されてもよい。
【０１７０】
内蔵式モジュールの運動部材は、内蔵式モジュールのつまりなどの特定の状況を考慮するために使用されてもよい。図示されたように、内蔵式モジュールは、中心に残るのではなくパイプ壁に近づくなどによって障害物を迂回するように運動することができる。ここでも、ソフトウエアによってこの種の状況を管理することができる。
【０１７１】
必要に応じて、パイプの外側から適した信号を送信することなどによって内蔵式モジュールの外側から、またはパイプ内でアクセスポイントの近傍に配置された信号ソースから位置修正命令が送信されてもよい。この場合、内蔵式モジュールは以下に説明するようにこの信号を受信して解釈することができるものでなければならない。
【０１７２】
内蔵式モジュールは、好適には、内蔵式モジュールが内部を移動するパイプについての情報を得るために使用される。このパイプがパイプのネットワークの一部であり、内蔵式モジュールがパイプからパイプへこのネットワークを移動する場合、得られた情報がネットワークの全て、または一部の形態に関するものであってもよい。
【０１７３】
上記目的のために、内蔵式モジュール３０は、例えばそのステージ３９において、上昇下降、およびその方向転換という観点での軌道を測定することができる慣性ユニットを有していてもよい。
【０１７４】
好適にはタイムスタンプされたこれらの測定は、内蔵式モジュール３０によって例えばステージ３６において保存されてもよい。その後、内蔵式モジュールの曲線位置と対応するものを入力した後で、内蔵式モジュールが内部を移動したパイプの平面および／または立体形状を確立するためにそれらが利用されてもよい。
【０１７５】
より正確に行うために、慣性ユニットによって行われた測定は、内蔵式モジュール３０における舵およびバラストにおける動作の影響に関して補正されてもよい。
【０１７６】
構造状態の特徴づけは、検証中の構造の振動応答の分析によって得られる。この応答は、この構造の剛性、および／または他の隣接する構造への連結部の品質を表示するものであり、付加的な分析によって、あらゆる損傷または断絶などを検知および定量化することができる。
【０１７７】
パイプの場合、損傷はパイプ周りの地面の密着が悪いことから生じ得るものであり、そのため、均一に支持して、ある程度拘束するかわりに、後者は、その強度がそのセクションのみに依存する領域を有する。その後、これらの領域は、周りの地面が追加の抵抗質量を与える領域とは異なる振動応答を有する。このように、「空洞の音（sound hollow）」の領域を強調することによって壁の後ろの間隙を検知することができる。
【０１７８】
内蔵式モジュール３０は、好適には、パイプ壁の振動応答を分析することによって断絶領域を検知し易い手段を有していてもよい。
【０１７９】
例えば、石の破砕に使用されるタイプの装置を用いて、パイプ壁の方向に内蔵式モジュールによって衝撃波を放出させてもよい。戻ってくる振動に対する感受性が高い圧電セラミックタイプの要素がこれらの特性を保存してもよい。この放射−受信は、内蔵式モジュールに到達する時間、または移動する距離、または命令において周期的に行われてもよい。
【０１８０】
内蔵式モジュール３０は、例えばステージ３９において、パイプにおける静圧を測定する手段を有していてもよい。ピトー管の動作モデルへの全圧を測定することによって、流体に対する内蔵式モジュールの速度、および後者の絶対圧を測定することができる。
【０１８１】
このパイプにおける流速の測定および位置測定に関連付けられたこの情報によって、計算により、パイプの縦断面形状（パイプの立体図）を確立することができる。
【０１８２】
特に、パイプの寿命に大きな影響を与える構造上の問題である、パイプの設置またはパイプの固定不良に伴う不良形状を検知することができる。
【０１８３】
内蔵式モジュール３０は、例えばステージ３９において、接合部やバルブなどのスチールからなる磁気要素の存在を感知することができる１つ以上の磁気探知機を含んでいてもよい。
【０１８４】
タイムスタンプされて保存されたこれらの測定により、曲線の横軸上のパイプまたはパイプのネットワークのこれらの特徴を特定することができる。
【０１８５】
したがって、好適に内蔵式モジュールの搭載を測定する手段では、全てのデータを時間的および直線的にリセットすることによって内蔵式モジュールが内部を移動するパイプについて以下のことを認識することができる：
−ソナーの数に応じた精度のパイプの幾何学的特性（直径、楕円率、付着物、下地）；および／または、
−特にパイプ要素間の接合部での内部の凹凸の特性；および／または、
−平面および立体におけるパイプの配置；および／または、
−パイプにおける磁気要素の存在；および／または、
−パイプにおける様々な地点での圧力；および／または、
−（内蔵式モジュールの速度、圧力測定、およびセクションの知識を混合させることによる）パイプの様々な地点における流速。
【０１８６】
当然のことながら、他の情報を得ることについても考えられる。
【０１８７】
上述したように、内蔵式モジュール３０は、例えばステージ３７において、音響などの信号を送信および／または受信するための手段を有していてもよい。
【０１８８】
好適には、内蔵式モジュール３０は、アクセスポイントからの命令信号を受信して認識するための搭載手段を有する。これらの信号は音響、電磁（例えば無線）または他の信号であってもよい。
【０１８９】
一例として、アクセスポイント８は、流体２８への音響信号の放射器を有していてもよい。放射された音は、それに関する命令に特有の周波数成分を有しているので、その音を内蔵式モジュールが受信し、漏出、またはネットワーク管理（流れ、水撃など）から生じた他のあらゆる音と同等ではない場合、命令が明白になる。
【０１９０】
命令は、例えば、
−方向または高度の変更；および／または、
−内蔵式モジュールからの特定の音の放出要求；および／または、
−内蔵式モジュールから放出される電力の増加；および／または、
−保存条件の変更
に関するものであってもよい。
【０１９１】
当然のことながら、他の情報についても考えられる。したがって、内蔵式モジュールの動作についての従来方法を修正し易いあらゆる情報についても想定され得る。
【０１９２】
命令の受信後に、内蔵式モジュールが音響信号を返信し、受信確認してもよい。したがって、放出された命令が実際に受信され、推定上実施されたということを確認することができる。
【０１９３】
また、内蔵式モジュールによるマーカ放出器の音の受信によって、内蔵式モジュールの進行をリセットすることができる。
【０１９４】
パイプ上またはパイプ内の間隙に他の放射器を設けてもよい。
【０１９５】
音響信号の受信手段は、漏出を検知する、またはパイプに関する他の情報を得るためのデータ取得手段と同様であってもよい。例えば、同じマイクロホンが両方の機能を満たしてもよい。変形例としてこれらの手段が別のものであってもよい。
【０１９６】
好適には、内蔵式モジュール３０は、信号送信の搭載手段を有する。受信に関して送信された信号は音響、電磁（例えば無線）または他の信号であってもよい。
【０１９７】
一例として、信号は特有の音であってもよい。送信手段は、例えば送信された音が受信システムによって明確に解釈されるように構成されている。
【０１９８】
ある動作方法によると、受信システムは、パイプ内の例えばアクセスポイントの近傍、またはパイプの配置に沿って設けられている。流体の音響経路を介して、受信システムは内蔵式モジュールから放射された通常のビープ音を受信する。
【０１９９】
内蔵式モジュールがパイプを進行する場合、アクセスポイント近傍の受信器によって音が受信される。これにより、時間間隔が増加するのに伴い、このモジュールがパイプに導入された。この時間増加により、内蔵式モジュールが遠ざかるように移動し、内蔵式モジュールから受信器への距離を測定することができる（ドップラー効果）。この増加は、流体における伝送速度の差によっても生じる。
【０２００】
これらの時間間隔が一定を保っている場合、内蔵式モジュールが詰まっていることが原因である。
【０２０１】
時間間隔が減少する場合、これは、内蔵式モジュールと受信器との間の平均流速の減少に対応する。この状況は、操作者の自発的な行為（流速の減少）によってのみ生じ、そうでなければ、認識され、直接説明可能なものである。
【０２０２】
この分析（時間間隔の検証）は、内蔵式モジュールの優れた進行／戻りについての情報を構築することができる。これは、ケーブルを巻き戻す／巻き取ることを測定することによって得られるものに加えてもよいし、またはその代わりのものであってもよい。
【０２０３】
例えば音響信号などの内蔵式モジュールが送信する信号は、その状態のうちの１つの特徴を好適には有する。上述したように、その後、操作は命令の送信と同様である。この音は、例えばその周波数成分によって進行するための警告音と混同されないように構成されていてもよい。
【０２０４】
したがって、内蔵式モジュールから放出される音は、
−指示を受信し易い；および／または、
−指示の実行ができない；および／または、
−単純状態；および／または、
−バッテリー容量に対する警報；および／または、
−メモリ容量に対する警報；および／または、
−（例えば自己診断アルゴリズムに基づく）ウェッジング；および／または、
−ケーブルの張力の値またはその分類、を特徴付けるものである。
【０２０５】
当然のことながら、他の状況の結果、特徴的な音を放出させてもよい。
【０２０６】
上述したように他の操作方法では、例えば音響信号などの内蔵式モジュールが送信する信号が、パイプの外側から検知されてもよい。パイプの外側に配置され得るマイクロホンなどの適した手段によってこの検知を行ってもよい。減衰を考慮すると、音が近づく、または遠ざかるのに伴い、マイクロホンの近傍でのみ音が感知される。この場合、マイクロホンが進行マーカを構成する。
【０２０７】
また、携帯型マイクロホンまたは他の受信システムを用いた操作者がパイプの外側から音をモニタリングしてもよい。埋め込まれたパイプの場合、放出音がパイプおよび土壌という異なる接触面を通過するのに十分な大きさである場合、内蔵式モジュールの移動をモニタリングすることができる。
【０２０８】
また、この操作方法では、音響信号などの送信された信号は、簡易のビープ音、および／または、内蔵式モジュールが送信したい情報の特徴からなっていてもよい。
【０２０９】
内蔵式モジュール１（または３０）がパイプ４内の経路を通過し終えると、例えば機械的連結部２がリール５から完全に解放されるので、内蔵式モジュール１（または３０）が好適にはパイプ４から取り出される。
【０２１０】
機械的連結部２において引っ張る、例えば内蔵式モジュール１（または３０）がアクセスポイント８を介してパイプ４を持ち上げるまで、リール５において機械的連結部２を巻戻すことによって上記戻りを行う。上述した装置７を用いて、機械的連結部２に必要な牽引力を加えることができる。機械的連結部２は、戻る時常に伸びた状態である。これは、摩擦によって生じる全ての力が、パイプ４に対する機械的連結部２の摩擦、または機械的連結部２に対する流体２８の摩擦であれ、この移動に対抗するからである。
【０２１１】
このように戻すことにより、内蔵式モジュール１（または３０）を後で再利用することができる。この内蔵式モジュール１（または３０）は、パイプ４内に留まらないので、後にパイプ４を詰まらせる危険性がない、または、パイプ４内の流体を汚染する可能性がない。
【０２１２】
内蔵式モジュール１（または３０）が、機械的連結部２への牽引効果によって流体の流れ２８とは逆方向にパイプ４内を循環する場合、上述したものと同じ原理に基づいてデータ取得および保存が行われてもよい。したがって、パイプ４内の内蔵式モジュール１（または３０）の２方向の循環により、二重取得が可能となる。
【０２１３】
当然のことながら、パイプ４内の内蔵式モジュール１（または３０）の２方向の循環のうちの１つのみが取得する単一取得を行ってもよい。
【０２１４】
牽引によってパイプから引き出される機械的連結部の長さは、適した手段によって測定されてもよい。この手段は、上述した測定手段と同じであってもなくてもよい。
【０２１５】
一旦、内蔵式モジュール１（または３０）がパイプ４から引き出されると、内蔵式モジュール１が取得および保存したデータを分析することができる。したがって、この分析は、冒頭に述べたＳａｈａｒａソリューションによるリアルタイム分析とは異なり、データ取得後に行われる。
【０２１６】
このデータ分析は、従来技術に基づいて行われてもよい。
【０２１７】
取得および保存されたデータが音響データである場合、この次の分析は、例えばこれらのデータ内での流体の漏出を特徴付ける音、例えば特定の周波数に対応する音を検出することから構成されていてもよい。
【０２１８】
取得および保存データが視覚データを含む場合、例えば検知された光を分析してもよい。
【０２１９】
当然のことながら、内蔵式モジュール１（または３０）が実施するデータ取得のモードに応じて、他のタイプの分析も想定され得る。
【０２２０】
外部時計と同期化された内蔵式モジュール１の内部時計１３を上述のように用いた場合、取得され保存されたデータ、および内蔵式モジュール１の地理的位置（例えば、上述したような同じ時間参照を用いて、パイプ４に導入された機械的連結部２の長さを測定することによって得られるもの）を用いて検知された異なる出来事に対応させることができる。
【０２２１】
次に、必要に応じて、操作者および／または修理者による追加の分析を行うために、流体の漏出が検知されたパイプ４の部分を掘り出すことができる。
【０２２２】
検証対象のパイプについて収集された情報のタイプに応じて、他の行為についても想定され得る。
【０２２３】
パイプ４内部の内蔵式モジュール１（または３０）の循環を向上させるための様々な計測について以下に説明する。
【０２２４】
内蔵式モジュール１（または３０）が流体の流れ２８を運搬するパイプ４の中にあるとき、内蔵式モジュール１（または３０）の３つの状態が想定される。
【０２２５】
通常の状態では、内蔵式モジュール１（または３０）がパイプ４の中を進行し、流体の流れ２８によって押される。この場合、その対地速度（絶対速度）は、流体の速度よりも遅い、または同じである。言い換えれば、流体と比較して対地速度が遅い。
【０２２６】
また、対地速度がゼロに近い場合、内蔵式モジュール１（または３０）が動かない、または実質的に動かないということが起こり得る。この動作は正常ではなく、内蔵式モジュール１（または３０）がおそらく詰まっていることを示す。
【０２２７】
この詰まりは、パイプ４内の障害物によるものか、または機械的連結部２の摩擦によるものであり得る。この連結部２の摩擦の強さは、流体によって与えられる押す力を超えるものである。この場合、流体２８に対する内蔵式モジュール１（または３０）の速度はマイナスである。
【０２２８】
内蔵式モジュール１（または３０）は、流体の流れ２８によって押し出されて進行する状態から、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度が漸次遅くなる移送段階後ただちに、またはその移送段階後に、移動しない状態になってもよい。
【０２２９】
内蔵式モジュール１（または３０）が、流体の流れ２８の押し出すのとは逆方向に戻り、パイプ４の外側から機械的連結部２に対して牽引力を与えることによって引っ張られる場合に第三状態が表れる。この場合、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度が流体の流れ２８の推進力を上回る必要があるので、この対地速度は相対的に大きい。
【０２３０】
流体の流れ２８に対する速度において判断すると、内蔵式モジュール１（または３０）の（負の）速度は、内蔵式モジュール１（または３０）が詰まっている状態よりも速い。
【０２３１】
第一近似値として、内蔵式モジュール１（または３０）に与えられる力がその形状因子、その主な断面（すなわち、その横面）、および流体の流れ２８に対する速度の平方によって変化すると考えられる。
【０２３２】
従って、内蔵式モジュールの形状因子および主な断面が変化しない場合、内蔵式モジュール１（または３０）に与えられる力は、流体の流れ２８に対する速度に応じて変化する。したがって、この力は、内蔵式モジュール１（または３０）が流体の流れ２８の方向に進行する場合は低い。内蔵式モジュール１（または３０）が詰まっている場合にこの力は増大し、内蔵式モジュール１（または３０）が流体の流れ２８に対して逆方向に戻る場合にさらに増大する。
【０２３３】
以下に記載する実施例のステップを実施することによって、内蔵式モジュール１（または３０）が正常に進行し、流体の流れ２８とは逆方向に戻る場合に内蔵式モジュール１（または３０）に与えられる力が低く、内蔵式モジュール１（または３０）が停止している場合により高くなるように好適には動作することができる。このようにして、内蔵式モジュール１（または３０）は、正常な時間で容易に、しかし流体の流れ２８の反対方向に引っ張られる場合には同等に進むことができる。また、内蔵式モジュール１（または３０）が詰まったときに加えられる力の大きさは、詰まりを解消する大きさであるように構成されている。
【０２３４】
言い換えれば、内蔵式モジュール１（または３０）は、本実施形態では、その速度がゼロに近づく場合に流体の流れ２８が内蔵式モジュール１（または３０）に最大抵抗を与えるように配列されている。
【０２３５】
図３のグラフは、グリッドに描かれた曲線を用いてこの状況を図示したものであり、縦軸は、内蔵式モジュール１（または３０）における流体の流れ２８の受動抵抗に対応し（ニュートンで表す）、横軸は、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度に対応する（ｍ／秒で表す）。
【０２３６】
速度の正の値は、パイプ４内の内蔵式モジュール１（または３０）が流体の流れ２８の方向に進行することに対応し、速度の負の値は、逆方向に進行することに対応する。
【０２３７】
図３の曲線は、内蔵式モジュール１（または３０）に対する流体の流れ２８の受動抵抗Ｒについての以下の式によって得られた。
R = 1/2.Cx.d.S.V2
ここで、Cxは内蔵式モジュール１（または３０）の抗力係数を表し、dは流体２８の密度を表し、Sは内蔵式モジュール１（または３０）の前面面積を表し、Vは、流体の流れ２８に対する内蔵式モジュール１（または３０）の速度を表す。
【０２３８】
図３の曲線を描くために、上記式に記載した異なるパラメータの標準値を使用した。
【０２３９】
図３に使用した速度Vaは、上記式に記載した流体の流れ２８に対する速度Vとは対照的に内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度であることに留意されたい。流体の流れ２８が概ね一定の速度を有している場合、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度Vaおよび相対速度Vが互いに対応し、流体の流れ２８の速度に近い。
【０２４０】
曲線１７は、どの特定の基準（尺度）もない場合の、流体の流れ２８が内蔵式モジュール１（または３０）の進行に対抗する抵抗を示す。流体の流れ２８とは逆方向への内蔵式モジュール１（または３０）の進行が速くなるにつれ、上記抵抗が強くなる。逆に、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度が流体の流れの速度Vfに到達する場合に対地速度が流体の流れの速度を相殺するまで、流体の流れ２８の方向への内蔵式モジュール１（または３０）の速度が増大するにつれて、上記抵抗がますます弱くなる。
【０２４１】
曲線１８に関して、上記好適な実施形態に基づいて配列された内蔵式モジュールに対応する。
【０２４２】
曲線１８は、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度が、流体の流れVf（曲線１８の”＋”部分）に到達する場合に対地速度が流体の流れの速度を相殺するまで、増大するにつれ減少する抵抗Rを示す。これは、内蔵式モジュール１（または３０）がパイプ４内を正常に前進する場合の相対的に低い抵抗を意味する。
【０２４３】
曲線の一方の側では（曲線１８の”−”部分）、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度の負の値として相対的に低い抵抗性が示される。
【０２４４】
内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度がゼロに近い場合（曲線１８の中心の０部分）、抵抗Rがより大きくなる。抵抗Rは、Vaがゼロ、すなわち内蔵式モジュール１（または３０）が動いていない場合に最大値に達する。
【０２４５】
曲線１７および１８は、例示のみを目的としている。特に、これらの連続特性は限定的なものではなく、速度Vaに応じた抵抗Rの離散的な値も想定される。同様に、グリッドにおいて実施される値は、システムおよび特定の条件の特性によって異なるので、いかなる場合でも限定を構築するものではない。
【０２４６】
内蔵式モジュール１（または３０）について曲線１７ではなく曲線１８によって記号化された動作を得るのに多数の方法が存在する。
【０２４７】
第一方法によると、内蔵式モジュール１（または３０）が、その速度がゼロに近い場合、流体の流れ２８に対する最大横断表面（主な断面）を与えるように構成されている。
【０２４８】
パイプ４の縦軸に対して内蔵式モジュール１（または３０）が移動することによってこれが達成され得る。上記の代わりに、または上記に加えて、この動作は内蔵式モジュール１（または３０）の形状を修正することによって得られる。
【０２４９】
図４ａ〜図４ｅは、内蔵式モジュール１（または３０）の形態の一例を示し、この形態により、図３の曲線１８に対応する動作を得ることができる。この異なる図は、内蔵式モジュール１（または３０）の速度が変化する状況に対応する。
【０２５０】
この形態は、内蔵式モジュール１（または３０）を剛性フープ１５および戻しばね１６を介して機械的連結部２に接続することからなり、この戻しばね１６の目的は、図４ａに示されたような位置に内蔵式モジュール１（または３０）を引っ張ることにある。しかし、戻しばねによって加えられた力は、十分な抗力によって克服され得る。
【０２５１】
図４ａでは、内蔵式モジュール１が、流体の流れ２８の速度よりも遅い、またはそれと同じ速度Ｖ１で正常にパイプ４内を前進すると想定する。この状況では、流体の流れ２８に対向する横表面Ｓ１が、内蔵式モジュール１の高さと同じである。この表面が最小となる。
【０２５２】
図４ｂでは、内蔵式モジュール１が、例えば機械的連結部とパイプ４の内部との間で生まれた摩擦に伴い減速する。内蔵式モジュール１の速度Ｖ２は、前段階での内蔵式モジュールの速度Ｖ１よりも遅い。
【０２５３】
内蔵式モジュールの対地速度が減速することにより、図３の曲線１８で示されたように、内蔵式モジュール１への流体の流れ２８の抵抗が増大する。この抵抗の増大は、ばね１６の力を超えるように構成されており、それによって内蔵式モジュール１が上昇する。上記目的のために、例えばフィンを用いてこの上昇を促してもよい。
【０２５４】
内蔵式モジュール１の上昇によって、内蔵式モジュール１の形状因子および主断面が増大する。流体の流れ２８に対向する内蔵式モジュール１の横表面Ｓ２は、Ｓ１よりも大きい。
【０２５５】
これによって、流体の流れ２８によって内蔵式モジュール１に加えられる推進力が増大する。その結果、可能であれば内蔵式モジュール１の対地速度が増大する。
【０２５６】
したがって、パイプ４内部に対する機械的連結部２のあらゆる摩擦を乗り越え、パイプ４内において内蔵式モジュール１（または３０）が流体の流れ２８の方向に進行し続けることができる。
【０２５７】
図４ｃは、内蔵式モジュール１がパイプ４内で詰まっている状況に対応する。この場合、内蔵式モジュール１の速度Ｖ３はゼロに近い。
【０２５８】
この場合、内蔵式モジュール１が、流体の流れ２８によって与えられる押す力によって垂直位置をとる。その後、内蔵式モジュール１は、流体の流れ２８に対する最大横表面Ｓ３を示す。
【０２５９】
図３の曲線１８（”０”部分）を参照しながら説明されたものに従い、上記は流体の流れ２８の最大抵抗に対応する。
【０２６０】
上記状況では、内蔵式モジュール１への押しが最大となる。これにより、その前進を再開させる、または図４ｄに図示したように他の方向に揺動させる。
【０２６１】
図４ｄは、実際、パイプ４における内蔵式モジュール１から機械的連結部２を引っ張るために、機械的連結部２に牽引力を加える場合に対応する。
【０２６２】
この場合、内蔵式モジュール１の対地速度Ｖ４は、もはやゼロに近くない。内蔵式モジュール１が左に揺動し、流体の流れ２８に相対的に小さい横断面Ｓ２を与える。その結果、内蔵式モジュール１に対する流体の流れ２８の抵抗が低減する。
【０２６３】
内蔵式モジュール１の戻りの過程において、内蔵式モジュール１は図４ｅに示されたように配置されてもよい。この場合、流体の流れ２８に対向する横断面Ｓ１は再び最小となり、抵抗力は低い。
【０２６４】
したがって、パイプ４内での内蔵式モジュール１の流体の流れ２８とは逆方向の循環が促される。
【０２６５】
図５ａ〜図５ｅは、図３の曲線１８に対応する動作を得ることができる他のタイプの配列の内蔵式モジュール１を示す。
【０２６６】
この形態では、内蔵式モジュール１は、ある数の弾性スケール２０を有し、この弾性スケール２０は、各戻しばね１９を介して内蔵式モジュール１の本体に取り付けられている。
【０２６７】
このような弾性スケールに加えて、またはその代わりに、いずれかの他の表面要素用いてもよいことに留意されたい。
【０２６８】
ばね１９の効果によって、スケール２０は、内蔵式モジュールが流体の流れ２８の方向に移動する際は内蔵式モジュール１の本体に対抗するように配置される（図５ａ）。
【０２６９】
これらのスケール２０は、内蔵式モジュール１が減速する場合に展開される（図５ｂ）。
【０２７０】
内蔵式モジュール１の速度がゼロに近い場合、これらのスケール２０は完全に展開され、流体の流れ２８に対する最大表面が示される。
【０２７１】
内蔵式モジュール１による逆方向への戻りが、ばね１９の戻る力を乗り越え、弾性スケールを内蔵式モジュール１本体の方向に揺動させ（図５ｄ）、弾性スケールが内蔵式モジュール１の本体に対するように配置される（図５ｅ）。
【０２７２】
上記配列により、内蔵式モジュール１が流体の流れ２８に対して存在する横表面は、内蔵式モジュール１の速度がゼロに近いときに最大となる（図５ｃ）。
【０２７３】
同様の方法で機能するスケール４３を備えた内蔵式モジュール３０を図９ａ（内蔵式モジュール３０本体に対するように配置されたスケール４３）、および図９ｂ（展開されたスケール４３）に示す。
【０２７４】
図６ａ〜図６ｃに示された方法を一例とする他の方法によると、内蔵式モジュール１（または３０）は、水力流体の分配手段を用いて、図３の曲線１８で示された動作に適合してもよい。
【０２７５】
図示された実施形態では、内蔵式モジュール１は、内蔵式モジュール１の本体２３に配列された流体２８の経路２５と、内蔵式モジュール１の筺体２４に配置された可動式分配要素２２とを有する。
【０２７６】
図６ａでは、内蔵式モジュール１の速度は流体の流れ２８の速度に近い。この状況では、分配要素２２が経路２５を解放した状態にしておく位置に配置されている。
【０２７７】
図６ｂでは、内蔵式モジュール１の速度が図６ａより遅くなる。可動式分配要素２２は、流体の流れ２８が与える力によって、ばね２１に対するように左に押される。
【０２７８】
この新しい位置では、可動式分配要素２２が、経路２５を完全に閉ざす、または部分的に閉ざす。これによって、押す力が新たに増大し、内蔵式モジュール１（または３０）の対地速度が増大する。必要に応じて、これは内蔵式モジュール１（または３０）の詰まりを解消させるものであってもよい。
【０２７９】
図６ｃでは、内蔵式モジュール１は、流体の流れ２８とは逆方向に引っ張られ、これにより、可動式分配要素２２が新たに左に移動する。この状況では、経路２５が再び開口し、それによって内蔵式モジュール１に対する流体の流れ２８の抵抗が低減される。
【０２８０】
当然のことながら、上述したものの代わりに、またはそれに加えて、図３の曲線１８に適合する動作またはあらゆる同様の動作を得るための他の手段についても考えられる。
【０２８１】
好適には、機械的連結部２自体が流体２８および／またはパイプ４内部の摩擦力を制限するように配置されていてもよい。これにより、引っ張る必要がある重量をもつ内蔵式モジュール１（または３０）を解放することができる。
【０２８２】
上記を行うために、機械的連結部２は、パイプ４内部のこの連結部２の移動速度がゼロに近い場合に流体の流れ２８が機械的連結部２に最大抵抗を与えるような手段を備えていてもよい。
【０２８３】
このような手段は、内蔵式モジュール１（または３０）に関して上述したような手段と同一または同様であってもよい。
【０２８４】
したがって、図７ａおよび図７ｂでは、機械的連結部２は、ばね２６の力によって機械的連結部２に対して折り曲げられる可撓性形状などの表面要素２７を備えていてもよい。このような表面要素２７は、機械的連結部２に沿って異なる場所に配置されていてもよい。
【０２８５】
パイプ４内部の内蔵式モジュール１（または３０）が流体の流れ２８の方向に進行することによって（図７ａ）、またはパイプ４の外側から機械的連結部２を引っ張ることによって（図７ｃ）、機械的連結部２の速度がゼロではない場合、これらの表面要素２７がばね２６の効果によって機械的連結部２に概ね対抗する状態のままであるか、または、ばねによって与えられた力を超えるので、その逆の状態である。
【０２８６】
一方、例えば機械的連結部２が接続された内蔵式モジュール１（または３０）が詰まっていることから、またはパイプ４内部に対する摩擦により、機械的連結部２の速度がゼロに近い場合、表面要素２７が展開し（図７ｂ）、流体の流れ２８に対して最大抵抗を与える。この開かれた形状により、機械的連結部２への流体の流れ２８の押しが増大し、機械的連結部２を再び加速させることができるようになっていてもよい。
【０２８７】
当然のことながら、上記についても、機械的連結部２の変形実施形態が想定され得る。
【図面の簡単な説明】
【０２８８】
【図１】本発明に係るシステムの一例を示す図である。
【図２】内蔵式モジュール、および内蔵式モジュールが内蔵される得る部材を示す図である。
【図３】パイプにおける内蔵式モジュールの想定される動作に関する曲線を示す図である。
【図４ａ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の好適な実施例を示す図である。
【図４ｂ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の好適な実施例を示す図である。
【図４ｃ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の好適な実施例を示す図である。
【図４ｄ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の好適な実施例を示す図である。
【図４ｅ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の好適な実施例を示す図である。
【図５ａ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の他の好適な実施例を示す図である。
【図５ｂ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の他の好適な実施例を示す図である。
【図５ｃ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の他の好適な実施例を示す図である。
【図５ｄ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の他の好適な実施例を示す図である。
【図５ｅ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態の他の好適な実施例を示す図である。
【図６ａ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態のさらなる他の好適な実施例を示す図である。
【図６ｂ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態のさらなる他の好適な実施例を示す図である。
【図６ｃ】異なる速度での内蔵式モジュールの形態のさらなる他の好適な実施例を示す図である。
【図７ａ】異なる速度での機械的連結部の形態の好適な実施例を示す図である。
【図７ｂ】異なる速度での機械的連結部の形態の好適な実施例を示す図である。
【図７ｃ】異なる速度での機械的連結部の形態の好適な実施例を示す図である。
【図８】本発明に係るシステムの他の実施例を示す図である。
【図９ａ】それぞれ閉位置および開位置における、スケールを備えた内蔵式モジュールの好適な実施例を示す図である。
【図９ｂ】それぞれ閉位置および開位置における、スケールを備えた内蔵式モジュールの好適な実施例を示す図である。
【図１０】図８に係る内蔵式モジュールのステージの詳細を示す図である。
【図１１ａ】位置測定を行うセンサを備えた内蔵式モジュールのそれぞれ側面図および断面図である。
【図１１ｂ】位置測定を行うセンサを備えた内蔵式モジュールのそれぞれ側面図および断面図である。
【図１２】側方に移動できるように舵を備えた内蔵式モジュールを示す平面図である。
【図１３】垂直に移動できるようにバラストを備えた内蔵式モジュールを示す平面図である。
【図１４ａ】押すことによってパイプに機械的連結部を導入するときの連続した瞬間において生じ得る現象を示す図である。
【図１４ｂ】押すことによってパイプに機械的連結部を導入するときの連続した瞬間において生じ得る現象を示す図である。
【図１４ｃ】押すことによってパイプに機械的連結部を導入するときの連続した瞬間において生じ得る現象を示す図である。
【図１５ａ】パイプにおける機械的連結部を押す、および／または引くためのシステムの実施例を示す図である。
【図１５ｂ】パイプにおける機械的連結部を押す、および／または引くためのシステムの実施例を示す図である。
【図１５ｃ】パイプにおける機械的連結部を押す、および／または引くためのシステムの実施例を示す図である。
【図１６】機械的連結部をパイプに挿入する前に行う消毒を実施するシステムの実施例を示す図である。
【図１７】パイプに機械的連結部を導入するための２つのステージにおけるシステムの実施例を示す図である。
【図１８】２つの異なるステージでのサーボシステムを備えたシステムの実施例を示す図である。
【図１９】可撓性ロッドを備えた内蔵式モジュールの配列を示す側面図である。
【図２０】可撓性ロッドを備えた内蔵式モジュールの配列を示す側面図である。
【図２１】内蔵式モジュールにおける搭載可撓性ロッドがパイプの接合部を通過するときの、曲げの変形例を示す図である。
【図２２】内蔵式モジュールにおける搭載可撓性ロッドがパイプの不連続部（接続が切れた部分）を通過するときの、曲げの変形例を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図４ｃ】
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【図４ｄ】
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【図４ｅ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図５ｄ】
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【図５ｅ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図７ｃ】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図１０】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４ａ】
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【図１４ｂ】
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【図１４ｃ】
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【図１５ａ】
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【図１５ｂ】
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【図１５ｃ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
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