(57)【要約】遠隔制御式ポインティングシステム（３２）は、プロジェクター（３６）、画像センサ（３４）、及びコントローラ（３８）を備える。プロジェクター（３６）は、投射面（４６）内のある位置からシーン（１８）上に光のビーム（４５）を投射する。画像センサ（３４）は、取り込み面（５０）においてシーン（１８）の画像（５４）を取り込む。コントローラ（３８）は、取り込んだ画像（５４）を遠隔の目的地（１４）に送信し、遠隔の目的地（１４）から取り込み面（５０）内の目標ビーム位置（４４）を受信し、取り込み面（５０）内のビーム（４５）の位置を決定し、決定されたビーム位置と目標ビーム位置（４４）に基づいて投射面（４６）内の位置（該位置からビーム（４５）が投射される）を変更することを含む処理を実行する。
2011523728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
投射面（４６）内のある位置からシーン（１８）上に光のビーム（４５）を投射するように動作可能なプロジェクター（３６）と、
取り込み面（５０）において前記シーン（１８）の画像（５４）を取り込むように動作可能な画像センサ（３４）と、
取り込んだ前記画像（５４）を遠隔の目的地（１４）に送信し、前記取り込み面（５０）内の目標ビーム位置（４４）を前記遠隔の目的地（１４）から受信し、前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置を決定し、該決定されたビーム位置と前記目標ビーム位置（４４）に基づいて前記投射面（４６）内の位置を変更することを含む処理を実行するように動作可能なコントローラ（３８）であって、該位置から前記ビーム（４５）が投射される、コントローラ
を備える装置（３４）。
【請求項２】
前記コントローラは、さらに、前記ビーム（４５）を前記シーン（１８）上に断続的に投射するように前記プロジェクター（３６）に指示し、前記決定の際に、前記コントローラ（３８）は、前記画像センサ（３４）によって取り込まれたシーンの１組の画像の分析に基づいて、前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置を決定するように動作可能である、請求項１の装置。
【請求項３】
前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置の決定の際に、前記コントローラ（３８）は、前記１組の画像中の画像を空間的にフィルタリングし、空間的にフィルタリングされた画像間の差が検出閾値述部を満たすところの前記取り込み面（５０）内の１つ以上の位置を特定し、前記取り込み面（５０）内の中心点を確定することを含む処理を実行し、前記中心点のまわりに特定された前記位置が分布する、請求項２の装置。
【請求項４】
前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置の決定の際に、前記コントローラ（３８）は、前記画像センサ（３４）によって取り込まれた前記シーン（１８）の１つ以上の追加の画像の組について、前記フィルタリングする処理、前記特定する処理、及び、前記確定する処理を繰り返し、及び、前記コントローラ（３８）は、前記確定された中心点の時間的フィルタリングに基づいて、前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置を決定する、請求項３の装置。
【請求項５】
前記変更の際に、前記コントローラ（３８）は、前記決定されたビーム位置と前記目標ビーム位置（４４）との差に応答して、前記投射面（４６）内の前記位置を変更し、該位置から前記ビーム（４５）が投射される、請求項１の装置。
【請求項６】
前記変更の際に、前記コントローラ（３８）は、前記決定されたビーム位置と前記目標ビーム位置（４４）との差が調整閾値述部を満たすまで、前記投射面（４６）内の前記位置を増分式に調整することを含む処理を実行し、前記位置から前記ビーム（４５）が投射される、請求項１の装置。
【請求項７】
前記調整の際に、前記コントローラ（３８）は、前記ビーム（４５）を投射するための前記投射面（４６）内の新たな位置
【数３１】
2011523728.tif 000033
を、
【数３２】
2011523728.tif 000034
として計算し、（xproj(t)，yproj(t)）は、前記投射面（４６）内の位置であって、該位置から前記ビーム（４５）が現在投射されており、
【数３３】
2011523728.tif 000035
は前記決定されたビーム位置であり、
【数３４】
2011523728.tif 000036
は前記目標ビーム位置（４４）であり、αは調整係数である、請求項６の装置。
【請求項８】
前記調整係数α(t)が、
【数３５】
2011523728.tif 000037
によって与えられ、Ｌは定数である、請求項７の装置。
【請求項９】
前記コントローラ（３８）は、第１の処理ループにおいて前記送信及び前記受信を実行し、前記コントローラは、第２の処理ループにおいて前記決定及び前記変更を実行する、請求項１の装置。
【請求項１０】
前記コントローラ（３８）は、前記送信、前記受信、前記決定、及び前記変更を非同期イベントとして実行する、請求項９の装置。
【請求項１１】
前記画像センサ（３４）、前記プロジェクター（３６）、及び前記コントローラ（３８）は、手持ち式装置本体に含まれている、請求項１の装置。
【請求項１２】
機械により実施される方法であって、
投射面（４６）内のある位置からシーン（１８）に光のビーム（４５）を投射するステップと、
前記シーン（１８）の画像（５４）を取り込み面（５０）において取り込むステップと、
前記取り込んだ画像（５４）を遠隔の目的地（１４）に送信するステップと、
前記取り込み面（５０）内の目標ビーム位置（４４）を前記遠隔の目的地（１４）から受信するステップと、
前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置を決定するステップと、
前記決定されたビーム位置及び前記目標ビーム位置（４４）に基づいて、前記投射面（４６）内の前記位置を変更するステップであって、該位置から前記ビーム（４５）が投射される、ステップ
を含む方法。
【請求項１３】
前記ビーム（４５）を前記シーン（１８）に断続的に投射するステップをさらに含み、前記決定するステップが、前記画像センサ（４３）によって取り込まれた前記シーン（１８）の１組の画像の分析に基づいて、前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置を決定するステップを含むことからなる、請求項１２の方法。
【請求項１４】
前記決定するステップが、
前記１組の画像中の画像を空間的にフィルタリングするステップと、
前記空間的にフィルタリングされた画像間の差が検出閾値述部を満たすところの前記取り込み面（５０）内の１つ以上の位置を特定するステップと、
前記取り込み面（５０）内の中心点を確定するステップであって、前記中心点のまわりに特定された前記位置が分布する、ステップ
を含むことからなる、請求項１３の方法。
【請求項１５】
前記決定するステップが、前記画像センサ（３４）によって取り込まれた前記シーン（１８）の１つ以上の追加の画像の組について、前記フィルタリングするステップ、前記特定するステップ、及び、前記確定するステップを繰り返すステップを含み、前記決定するステップはさらに、前記確定された中心点の時間的フィルタリングに基づいて、前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置を決定するステップを含む、請求項１４の方法。
【請求項１６】
前記変更するステップが、前記決定されたビーム位置と前記目標ビーム位置（４４）との間の差に応答して、前記投射面（４６）内の前記位置を変更するステップであって、該位置から前記ビーム（４５）が投射されるステップを含むことからなる、請求項１２の方法。
【請求項１７】
前記変更するステップが、前記決定されたビーム位置と前記目標ビーム位置（４４）との差が調整閾値述部を満たすまで、前記投射面（４６）内の前記位置を増分式に調整するステップであって、前記位置から前記ビーム（４５）が投射されるステップを含むことからなる、請求項１２の方法。
【請求項１８】
前記調整するステップが、前記ビーム（４５）を投射するための前記投射面（４６）内の新たな位置
【数３６】
2011523728.tif 000038
を、
【数３７】
2011523728.tif 000039
として計算するステップを含み、（xproj(t)，yproj(t)）は、前記投射面（４６）内の位置であって、該位置から前記ビーム（４５）が現在投射されており、
【数３８】
2011523728.tif 000040
は前記決定されたビーム位置であり、
【数３９】
2011523728.tif 000041
は前記目標ビーム位置（４４）であり、αは調整係数である、請求項１７の方法。
【請求項１９】
前記変更するステップが、前記調整係数α(t)の値を動的に決定するステップを含むことからなる、請求項１８の方法。
【請求項２０】
第１の処理ループにおいて前記送信するステップ及び前記受信するステップを実行し、第２の処理ループにおいて前記決定するステップ及び前記変更するステップを実行するステップをさらに含む、請求項１２の方法。
【請求項２１】
前記送信するステップ、前記受信するステップ、前記決定するステップ、及び、前記変更するステップが、非同期イベントとして実行される、請求項２０の方法。
【請求項２２】
投射面（４６）内のある位置からシーン（１８）上に光のビーム（４５）を投射するステップと、
取り込み面（５０）において前記シーン（１８）の画像（５４）を取り込むステップと、
取り込んだ前記画像（５４）を遠隔の目的地（１４）に送信するステップと、
前記取り込み面（５０）内の目標ビーム位置（４４）を前記遠隔の目的地（１４）から受信するステップと、
前記取り込み面（５０）内の前記ビーム（４５）の位置を決定するステップと、
前記決定されたビーム位置と前記目標ビーム位置（４４）に基づいて前記投射面（４６）内の前記位置を変更するステップであって、該位置から前記ビーム（４５）が投射される、ステップ
を含む処理をコンピュータ（１５４）に実行させるコンピュータ読み取り可能命令を格納するためのコンピュータ読み取り可能媒体（１５７）。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
光ビームポインタ（たとえば、レーザポインタ）は、シーンの特定の部分を強調したり、該部分に視聴者の注意を向けるために、種々の異なる用途（たとえば、スライドプレゼンテーションや教育及びユーザー支援用途）で使用されている。多くの遠隔制御式ポインタシステムが提案されている。そのようなシステムのうちの１つでは、離れた場所（すなわち遠隔の場所）にある表示画面に提示されているビューグラフ（OHPシート）上のレーザポインタのスポットの位置が決定される。レーザスポットの位置は、その離れた場所から受信位置に送信される。その受信位置で、マイクロコンピュータは、表示画面に提示されている同じビューグラフ上の同じ位置を指し示すようにレーザポインタを調整する。提案されている別の遠隔制御式ポインタシステムでは、ユーザーが、コンピュータモニタの所定の範囲（または制御格子）内でコンピュータマウスを動かすと、その所定の範囲内のコンピュータマウスの座標が離れたところにあるオペレータの場所に送信される。このシステムには、受信したコンピュータマウスの座標に基づいてその離れたところにあるオペレータの場所におけるレーザポインタの投射方向を制御するコンピュータが含まれる。別の遠隔制御式ポインタシステムでは、物体の複数の画像が格納されている複数の物体の画像と比較され、それらの格納された画像のうちの合致する画像に関連する情報を用いて、撮像する物体に光ビームをどのように向けるかを制御する。
【発明の概要】
【０００２】
１つの側面において、本発明は、プロジェクター（映写機）、画像センサ、及びコントローラを備える装置を特徴とする。プロジェクターは、光のビームを投射面内のある場所からあるシーン上に投射する。画像センサは、取り込み面（キャプチャ面）においてそのシーンの画像を取り込む。コントローラは、遠隔の目的地（すなわち離れたところにある目的地）にその取り込んだ画像を送信し、その遠隔の目的地から該取り込み面内の目標とするビーム位置を受信し、該取り込み面における該ビームの位置を決定し、決定されたビーム位置及び目標とするビーム位置に基づいて、ビームが投射される投射面内の位置を変更することを含む処理を実行する。
【０００３】
１つの側面において、本発明は、光のビームを投射面内のある位置からシーン上に投射する方法を特徴とする。そのシーンの画像は取り込み面で取り込まれる。取り込まれた画像は遠隔の目的地に送られる。取り込み面内の目標とするビーム位置は、その遠隔の目的地から受信される。取り込み面内のビームの位置が決定される。決定されたビーム位置及び目標とするビーム位置に基づいて、ビームが投射される投射面内の位置が変更される。
【０００４】
本発明はまた、上記方法をコンピュータに実施させるコンピュータ読み取り可能命令を格納するコンピュータ読み取り可能媒体を特徴とする。
【０００５】
本発明の他の特徴及び利点は、図面及び特許請求の範囲を含む以下の説明から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】遠隔制御式ポインタ及びリモートコントローラを備えるポインティングシステムの１実施形態の略図である。
【図２】図１に示す遠隔制御式ポインタの１実施形態のブロック図である。
【図３】遠隔制御式ポインティング方法の１実施形態の流れ図である。
【図４】取り込み面内の光ビームの位置を決定する方法の１実施形態の流れ図である。
【図５】図４の方法にしたがう情報の流れを示す図である。
【図６】投射面内の位置（この位置から光ビームが投射される）を変更する方法の１実施形態をの流れ図である。
【図７】図６の方法にしたがう情報の流れを示す図である。
【図８】図１に示すポインティングシステムのコントローラの１実施形態のブロック図である。
【図９Ａ】投射面の略図であり、該投射面において、目標位置周辺の近傍部からの光が投射される。
【図９Ｂ】投射面の一部の略図であり、該一部から正方形状のビームが投射される。
【図９Ｃ】投射面の一部の略図であり、該一部からダイヤモンド形状のビームが投射される。
【図１０Ａ】ある時点において投射面から投射されたビームの１実施形態を示す。
【図１０Ｂ】図１０Ａとは異なる時点において投射面から投射されたビームの図１０Ａとは異なる実施形態を示す。
【図１１】遠隔制御式ポインティング方法の１実施形態の流れ図である。
【図１２Ａ】図１に示す遠隔制御式ポインタの１実施形態の略正面図である。
【図１２Ｂ】図２Ａに示す遠隔制御式ポインタのコンポーネントのブロック図である。
【図１３】遠隔制御式ポインティング方法の１実施形態の流れ図である。
【図１４】図１に示すリモートコントローラシステムの１実施形態の略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下の説明において、同様の要素を識別するために同様の要素には同じ番号が付されている。さらに、図面は、例示的な実施形態の主要な特徴を概略的に示すことが意図されている。図面は、全ての実際の実施形態の特徴を表現することを意図したものではなく、図示されている要素の実際の相対的な大きさを表現することを意図したものでもなく、一律の縮尺に従わずに描かれている。
【０００８】
Ｉ．序論
本明細書で詳細に説明される実施形態は、たとえば、基準パターン（たとえば、投影された構造光（structured light）パターン）を用いるシーン依存性の較正を必要としないやり方で遠隔制御式ポインティングを提供することができる。これらの実施形態の処理及びメモリリ資源の効率的な使用に起因して、これらの実施形態のいくつかを、適度な処理能力及び適度なメモリ容量を有する比較的小さくて安価なコンポーネントでもって実施することができる。その結果、これらの実施形態は、サイズ、処理及びメモリに関してかなりの制限があるコンパクトな装置環境に組み込むのに非常に適している。それらの装置環境には、手持ち式の電子装置（たとえば、携帯電話、コードレス電話、マイクロプロジェクター、個人用携帯型情報機器（ＰＤＡ）、マルチメディアプレーヤ、ゲームコントローラ、ページャ（ポケベル）、静止画カメラ（スチールカメラともいう）、ビデオカメラ）、携帯型コンピュータ、及び、他の組み込み型のデータ処理環境が含まれるが、これらには限定されない。
【０００９】
II．用語の定義
本明細書では、「光のビーム」及び「光ビーム」という用語は、光の光線または光軸を意味するものとして同義的に使用される。
「スポット」という用語は、(i)光のビームによって照らされているシーン内の物体の領域または他の要素（または該他の要素の領域）、または(ii)照らされている領域から反射した光によって照らされている画像センサの取り込み面内の領域（該領域の形状または大きさには関係なく）を指す。
「画像形成要素」という用語は、アドレス指定可能な画像の領域を指す。いくつかの実施形態では、画像形成要素は、アドレス指定可能な画像の最小の単位であるピクセルに対応する。画像形成要素の各々は、１つ以上のビットによって表される少なくとも１つの各々の値を有する。たとえば、ＲＧＢ色空間内の画像形成要素は、赤色、緑色、青色の各々に対するそれぞれの値を有しており、これらの値の各々を１つ以上のビットで表すことができる。
「コンピュータ」は、機械読み取り可能媒体に一時的にまたは永久に格納される機械読み取り可能命令（たとえばソフトウェア）にしたがってデータを処理する機械である。特定のタスクを実行するそのような１組の命令は、プログラムまたはソフトウェアプログラムと呼ばれる。
「機械読み取り可能媒体」という用語は、機械（たとえばコンピュータ）によって読み取り可能な情報を運ぶことができる任意の媒体を指す。これらの命令及びデータを有形に具現化するのに適した記憶装置には、たとえば、EPROM、EEPROM、フラッシュメモリデバイスなどの半導体メモリ装置、並びに、内部ハードディスク、リムーバルハードディスク、光磁気ディスク、DVD-ROM/RAM、及びCD-ROM/RAMなどの磁気ディスクを含むあらゆる形態の不揮発性のコンピュータ読み取り可能メモリが含まれる（ただし、これらに限定されない）。
「ノード」は、ネットワーク内の接合ポイントまたは結合ポイントである。例示的なノードには、コンピュータ及びネットワークスイッチが含まれるが、これらには限定されない。
【００１０】
III．ポインティングシステムの１実施形態の概要
図１は、ネットワーク１６（たとえばインターネット）を介して互いに通信する遠隔制御式ポインタ（リモートコントロール式ポインタともいう。以下同じ）１２及びリモートコントローラ（遠隔制御装置ともいう。以下同じ）１４を備えるポインティングシステム１０の１実施形態を示す。遠隔制御式ポインタ１２は、シーン１８の画像を取り込む（または撮像する）ための画像センサと、該シーン１８内のスポット（たとえば、物体２３上の照射されたスポット２１）に光のビーム２０を投射するためのプロジェクターを備える。リモートコントローラ１４は、遠隔制御式ポインタ１２によって取り込まれたシーン１８の画像を表示するためのディスプレイ（表示装置）２２を備える。リモートコントローラ１４はまた、ユーザーが（たとえば、仮想ポインタ２６などのカーソルを用いて）ディスプレイ２２に表示された画像内の目標位置（ターゲット位置）を指定できるようにするユーザーインターフェース２４及びユーザー入力２５を提供する。
【００１１】
動作時、遠隔制御式ポインタ１２は、シーン１８の画像を取り込み、取り込んだ画像をリモートコントローラ１４に送る。リモートコントローラ１４は、ユーザーが指定した目標位置（たとえば、仮想ポインタ２６によって示された位置）の座標を遠隔制御式ポインタ１２に送る。遠隔制御式ポインタ１２は、受け取った目標位置の座標を、プロジェクターの座標系内の新たな投射座標に変換し、新たに決定された投射座標から新たな位置（たとえば、物体３０上の照射されたスポット２８）に光ビーム２０を投射する。シーン１８は、典型的には、遠隔制御式ポインタ１２によって照らされて画像化（または撮像）される１以上の３次元の物体または要素を含んでいる。しかしながら、いくつかの実施例では、シーン１８は、遠隔制御式ポインタ１２によって照らされて画像化される平坦な表面を含んでいる。
【００１２】
遠隔制御式ポインタ１２を、サイズ、処理、及びメモリに関してかなりの制限がある装置環境を含む様々な装置環境に組み込むことができる。たとえば、いくつかの実施形態では、遠隔制御式ポインタ１２は、携帯電話、コードレス電話、マイクロプロジェクター、ＰＤＡ、マルチメディアプレーヤ、ゲームコントローラ、ページャ、静止画カメラ（スチールカメラともいう）、ビデオカメラ、携帯型（たとえば、ラップトップ及びノートブック）コンピュータ、及び、他の組み込み式のデータ処理装置を含む、人が簡単に持ち運ぶことができる任意のタイプの装置によって実施される。
【００１３】
リモートコントローラ１４を、コンピュータ（たとえば、デスクトップ、ラップトップ、及びノートブックコンピュータ）、手持ち式電子装置、及び、他のデータ処理環境を含む（ただし、これらには限定されない）様々な装置環境に組み込むこともできる。いくつかの実施形態では、ユーザー入力２５及びディスプレイ２２は、携帯型（たとえば手持ち式）の電子装置などの単一の装置に組み込まれる。他の実施形態では、ユーザー入力２５及びディスプレイ２２は、別個のポインティングデバイス及び別個のディスプレイベースのシステムなどの別個の分離した装置として実施される。一般的に、ディスプレイベースのシステムを、汎用コンピュータシステム、特定用途向けコンピュータステム、及びビデオゲームシステムを含む、ユーザー入力を受け取る任意のタイプのディスプレイベースの装置とすることができる。ディスプレイ制御信号を、有線通信リンク（たとえば、ＲＳ−２３２シリアルポート、ユニバーサルシリアルバス、または、ＰＳ／２ポートなどのシリアル通信リンク）や、無線通信リンク（たとえば、赤外線（ＩＲ）無線リンクやラジオ周波数（ＲＦ）無線リンク）を介してディスプレイベースのシステムに送ることができる。リモートコントローラ１４によって提供されるユーザーインターフェース２４は、典型的には、リモートコントローラ１４で動作する局所的なソフトウェアアプリケーションによって生成される。いくつかの実施形態では、ユーザーインターフェース２４は、リモートコントローラ１４で動作するウェブブラウザ１８によって生成されて、遠隔制御式ポインタ１２及びリモートコントローラ１４と通信する介在するネットワークノードからデータ（たとえば、遠隔制御式ポインタ１２によって取り込まれた画像及びユーザーインターフェース仕様）にアクセスする。
【００１４】
ネットワーク１６は、典型的には、種々の異なるメディアフォーマット（たとえば、インターネットフォーマット及び無線フォーマット）をサポートする、音声ネットワーク、無線ネットワーク、及びコンピュータネットワーク（たとえばインターネット）を含む複数の異なるコンピューティングプラットフォーム及び伝送装置を備える。このようにして、ネットワーク１６は、ユーザーが、パーソナルコンピュータや無線装置（たとえば、無線ＰＤＡや携帯電話）などの、リモートコントローラ１４の種々の異なる実装形態を用いて、遠隔制御式ポインタ１２を遠隔から制御できるようにしている。
【００１５】
IV．遠隔制御式ポインタの例示的な実施形態
Ａ．概要
図２は、画像センサ３４、プロジェクター３６、及びコントローラ３８を備える遠隔制御式ポインタ１２（図１参照）の１実施形態３２を示す。コントローラ３８は、画像送信機モジュール３９、スポット検出モジュール４０、及び、ビーム調整器モジュール４２を備える。画像送信機モジュール３９は、典型的には、画像センサ３４によって取り込まれたデータを圧縮して、その圧縮した画像またはビデオをネットワーク１６を介してリモートコントローラ１４に送信する。スポット検出モジュール４０は、画像センサ３４によって取り込まれた画像内の光ビームの位置を決定する。ビーム調整器モジュール４２は、リモートコントローラ１４からの指定された目標位置４４の受信に応答して、ビームの投射方向を変更する。
【００１６】
画像センサ３４を、シーンの１次元画像または２次元画像を取り込むことができる任意のタイプの撮像デバイスによって実施することができる。画像センサ３４は、典型的には、それぞれが光検出活性領域を有する少なくとも１つの画像検出コンポーネントを含む。例示的な画像検出コンポーネントは、電荷結合素子（CCD）や相補型金属酸化膜半導体（CMOS）デバイスを含む。画像センサ３４は、シーン１８からやってくる光を方向付ける（たとえば、該光を整形し、該光を集束し、または、該光の伝搬経路を変更する）ための１つ以上の光学素子を含むことができる。
【００１７】
プロジェクター３６を、別々の方向に光のビームを投射して、シーン１８の異なる部分を照らすことができる任意のタイプの発光装置によって実施することができる。例示的な光源は、垂直スリットフィルタ（vertical slit filter）を有する濃色(strongly colored)白熱灯光プロジェクター、回転ミラーまたはホログラムを有するレーザビーム装置、及び、コンピュータ制御式ライトプロジェクター（たとえば、ＬＣＤベースのプロジェクターまたはＤＬＰベースのプロジェクター）などとすることができる。光ビームは、典型的には、物体の所定の視距離内にいる観察者が見ることができる十分な大きさのビームスポットで、遠隔制御式ポインタ１２（３２）から所定の照射距離内にある該物体を照らすために投射される。プロジェクター３６の投射領域は、典型的には、画像センサ３４の視野よりも小さい。投射された光ビームは、発散ビームまたは平行ビームとすることができる。投射された光ビームの軸に垂直な断面は、円、楕円、卵形、長方形（但し、これらには限定されない）を含む種々の任意の異なる形状を有することができる。
【００１８】
コントローラ３８を、任意の特定のハードウェアまたはファームウェアまたはソフトウェア構成に限定されない１つ以上の別個のモジュール（または、データ処理コンポーネント）によって実施することができる。コントローラ３８の実施形態のモジュール化によって、そのそれぞれの機能に改良を施すときに、性能に悪影響を及ぼすことなくアップデートを行う（すなわち最新の状態にする）ことができることが確保される。例示した実施形態では、画像送信機モジュール３９、スポット検出モジュール４０、及び、ビーム調整器モジュール４２を、デジタル電子回路（たとえば、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）などの特定用途向け集積回路）、または、コンピュータハードウェア、ファームウェア、デバイスドライバ、または、ソフトウェアを含む任意のコンピューティングまたはデータ処理環境で実施することができる。いくつかの実施形態では、モジュール３９、４０及び４２のうちの複数のモジュールの機能が、単一の処理コンポーネントに組み合わされる。いくつかの実施形態では、モジュール３９、４０及び４２のうちの１つ以上の各々のモジュールのそれぞれの機能が、複数の処理コンポーネントのそれぞれの組によって実施される。いくつかの実施形態では、コントローラ３８によって実行される方法を実施するためのコンピュータ処理命令、並びに、該コントローラが生成するデータが、１つ以上の機械読み取り可能媒体に格納される。他の実施形態では、スポット検出モジュール４０及びビーム調整器モジュール４２を、ネットワーク内の他のコンピュータなどのリモート（遠隔）の環境において実施することができる。
【００１９】
図３は、コントローラ３８によって実施される方法の１実施形態を示す。この方法によれば、ビーム調整器モジュール４２の制御下で、プロジェクター３６は、投射面（投影面ともいう）４６内のある位置（xproj，yproj）からシーン１８に光のビーム４５を投射する（図３のブロック４８）。画像センサ３４は、取り込み面５０においてシーン１８の画像を取り込む（図３のブロック５２）。画像送信機モジュール３９は、取り込んだ画像５４を圧縮して、この圧縮された画像５５を、典型的には遠隔の目的地に配置されているリモートコントローラ１４に送信する（図３のブロック５６）。コントローラ３８は、この遠隔の目的地から、取り込み面５０内の目標ビーム位置
【数１】
2011523728.tif 000003
を受信する（図３のブロック５８）。スポット検出モジュール４０は、取り込み面５０におけるビーム４５の反射した部分５９の位置
【数２】
2011523728.tif 000004
を決定する（図３のブロック６０）。ビーム調整器モジュール４２は、決定されたビーム位置
【数３】
2011523728.tif 000005
及び、目標ビーム位置
【数４】
2011523728.tif 000006
に基づいて、投射面内の位置（この位置からビーム４５が投射される）を変更する（図３のブロック６２）。ブロック５６−６２に記載されたプロセスは、図３に示す順番またはそれとは異なる順で実施されることができる。
【００２０】
以下のセクションでは、スポット検出モジュール４０及びビーム調整器モジュール４２によって実施されるプロセスの実施形態を説明する。
【００２１】
Ｂ．取り込み面内の光ビームの位置の決定
スポット検出モジュール４０は、種々の異なる方法で、取り込み面５０内のビーム４５の反射した部分５９の位置
【数５】
2011523728.tif 000007
を決定することができる（図３のブロック６０）。
【００２２】
いくつかの実施形態では、スポット検出モジュール４０は、取り込まれた画像における各画像形成要素の色が所定の経験的に決定された閾値よりも大きいか否かを判定することによって画像形成要素のリアルタイムの閾値化を実行する。これらの実施形態のいくつかでは、プロジェクター３６は、白色光ビームをシーン１８に投射し、閾値化のために使用される画像形成要素の値は、対応するグレースケール値への画像形成素要素の色値のマッピングに対応する。そのようなグレースケールマッピングの２つの例（Ｇ１ｎ（ｘ、ｙ）及びＧ２ｎ（ｘ、ｙ））は、次の式（１）及び（２）によって与えられる。
【００２３】
【数６】
2011523728.tif 000008
ここで、ｒｎ、ｇｎ、及びｂｎは、ｎ番目の画像の各画像形成要素（ｘ、ｙ）に対する赤、緑、及び青の色成分値（または明度）である。第１のグレースケールマッピング（式（１））では、画像形成要素の強度（または明度）は、赤、緑、及び青の色成分値の重み付けされない総和によって表され、一方、第２のグレースケールマッピング（式（２））では、画像形成要素の強度（または明度）は赤、緑、及び青の色成分値の重み付けされた総和によって表され、該総和は、画像形成要素の輝度値に対応する。他の実施形態では、画像形成要素の強度（または明度）は、単一色の値（たとえば、画像形成要素の赤−緑−青色表現における緑の色値）、または、画像形成要素の色に基づいて計算された関数（たとえば、ｌ２ノルム）に対応付けることができる。取り込まれた画像の各々について、スポット検出モジュール４０は、閾値より大きなグレースケール値を有する画像形成要素の位置（すなわち、座標）を平均化して、取り込まれた画像の各々における光ビームの重心（または質量中心）位置を特定する。重心（または質量中心）の位置は、各画像における光ビームの位置を表すために使用される。いくつかの実施例では、重心（または質量中心）座標を計算する前に、１つ以上のノイズ低減フィルタが座標データに適用される。
【００２４】
いくつかの実施形態では、コントローラ３８は、シーン１８にビーム４５を断続的に投射するようにプロジェクター３６に指示し、スポット検出モジュール４０は、画像センサ３４によって取り込まれたシーンの１組の画像の分析に基づいて、取り込み面５０内のビームの位置を決定する。図４は、スポット検出モジュール４０が該１組の取り込まれた画像を分析する方法の１実施形態を示す。
【００２５】
図４の方法によれば、スポット検出モジュール４０は、該１組の取り込まれた画像のうちの画像から得られた画像形成要素の値を空間的にフィルタリングする（図４のブロック６４）。いくつかの実施形態では、スポット検出モジュール４０は、上述したグレースケールマッピングの１つにしたがって得られた各画像のそれぞれの濃淡画像（または強度画像）に対して空間的平滑化処理を実行する。これらの実施形態のいくつかでは、この空間的平滑化処理は、線形カーネル（linear kernel）ｈspatial（ｘ、ｙ）を用いて次のように実施される。
【数７】
2011523728.tif 000009
ここで、
【数８】
2011523728.tif 000010
は、濃淡（または強度）画像
【数９】
2011523728.tif 000011
における画像形成要素（ｘ、ｙ）の空間的に平滑化された値であり、
【数１０】
2011523728.tif 000012
である。
【００２６】
濃淡（または強度）画像が平滑化される（図４のブロック６４）と、スポット検出モジュール４０は、空間的にフィルタリングされた画像間の差が検出閾値述部（detection threshold predicate）を満たす（たとえば、所定の閾値以上または以下といった条件を満たす）取り込み面内の１つ以上の位置を特定する（図４のブロック６６）。いくつかの実施形態では、次の閾値化処理が、最後の２つのフレームにわたって変更された画像形成要素を明らかにするために実施される。
【数１１】
2011523728.tif 000013
ここで、Ｋは経験的（または実験的）に決定された定数値である。
【００２７】
次に、スポット検出モジュール４０は、取り込み面内の中心点（該中心点のまわりに特定された位置が分布している）を突きとめる（図４のブロック６８）。いくつかの実施形態では、この中心点は重心（または質量中心）Ｄｎ（ｘ，ｙ）に対応（または合致）し、該中心点は、（xcent［ｎ］、ycent［ｎ］）で示され、次の式（５）及び（６）にしたがって計算される。
【数１２】
2011523728.tif 000014
【００２８】
この場合、取り込み面５０におけるビーム４５の反射された部分５９の位置
【数１３】
2011523728.tif 000015
は、次の式（７）及び（８）によって与えられる。
【数１４】
2011523728.tif 000016
ここで、htemp［ｎ］は、線形時間平滑フィルタカーネル(linear temporal smoothing filterkernel)である。このフィルタリングは、ビーム調整器の挙動におけるジッタを低減するのを助ける。htemp［ｎ］が長時間にわたるサポートを有する場合には、ビーム調整器は、よりなめらかに移動するが、よりゆっくりと移動するであろう。
【００２９】
図５は、図４の方法にしたがう情報の流れを示す図である。
【００３０】
Ｃ．投射面内の位置（該位置から光ビームが投射される）の変更
ビーム調整器モジュール４２は、決定されたビーム位置
【数１５】
2011523728.tif 000017
及び、目標ビーム位置
【数１６】
2011523728.tif 000018
に基づいて、種々の異なるやり方で、投射面内の位置（該位置からビーム４５が投射される）を変更することができる（図３のブロック６２）。
【００３１】
ビーム調整モジュール４２は、典型的には、決定されたビーム位置
【数１７】
2011523728.tif 000019
と、目標ビーム位置
【数１８】
2011523728.tif 000020
とが合致するように、ビームの投射ポイント（xproj，yproj）を変更すべく構成されている。これに関して、決定されたビーム位置は、該ビームの投射ポイントによって決まる。すなわち、
【数１９】
2011523728.tif 000021
である。ここで、f(・)及びg(・)は、xproj、yprojを、
【数２０】
2011523728.tif 000022
にそれぞれマッピングする関数である。
【００３２】
いくつかの実施形態では、ビーム調整器モジュール４２は、次の式（１１）及び（１２）を解くことによって投射ポイント（xproj，yproj）を決定する。
【数２１】
2011523728.tif 000023
【００３３】
図６は、式（１１）及び（１２）を解くための別の方法の１実施形態を示す。この方法によれば、ビーム調整器モジュール４２は、投射面内の位置（xproj，yproj）（この位置からビームが投射される）を増分式に調整する（図６のブロック７０）。決定されたビーム位置
【数２２】
2011523728.tif 000024
と、目標ビーム位置
【数２３】
2011523728.tif 000025
の差が、調整閾値述部(adjustment thresholdpredicate)を満たす（たとえば、所定の閾値以上または以下といった条件を満たす）場合には（図６のブロック７２）、プロセスは終了する（図６のブロック７４）。そうでない場合には、プロセスは繰り返される（図６のブロック７０）。
【００３４】
これらの実施形態のうちのいくつかでは、式（１１）及び（１２）は、求根処理(root-finding process)（たとえば、ニュートン法(Newton's method)）を用いて解かれる。しかしながら、そのような処理は、典型的には、f(・)及びg(・)が正則性条件(regularity condition)を満たすという仮定に頼っている。しかし、（１）スポット検出モジュール４０によって導入される不正確性、すなわち、決定されたビーム位置
【数２４】
2011523728.tif 000026
と実際のビーム位置との間の時間的に変化する差、及び、（２）取り込まれたシーンの３次元の幾何学的形状及び／または配置が、f(・)及びg(・)に−特に何らかのエッジが存在する場合に−不連続性を生じる場合がある、ということに起因して、この仮定が常に当てはまるわけではない。
【００３５】
他の実施形態では、式（１１）及び（１２）は、xproj及びyproj対する勾配降下タイプの更新(gradient-descent type of update)を用いて解かれる。これらの実施形態では、ビーム調整器モジュール４２は、次のように、ビームを投射する投射面における新たな位置（xproj(t+1)，yproj(t+1)）を計算する。
【数２５】
2011523728.tif 000027
ここで、（xproj(t)，yproj(t)）は、投射面内の位置（この位置からビームが現在投射されている）であり、
【数２６】
2011523728.tif 000028
は決定されたビーム位置であり、
【数２７】
2011523728.tif 000029
は現在の目標ビーム位置であり、αは調整係数である。αがあまりにも小さい場合には、このアルゴリズムは典型的には、所望の解にゆっくりではあるが近付くであろう。αがあまりに大きい場合には、このアルゴリズムは典型的には、より速く収束するであろうが、所望の解のまわりで振動するだろう。いくつかの実施形態では、αが、
【数２８】
2011523728.tif 000030
と、
【数２９】
2011523728.tif 000031
との間の距離に反比例するように、発見的手法に基づいてαが動的に調整される。これらの実施形態のうちのいくつかでは、調整係数α(t)は次の式（１５）によって与えられる。
【数３０】
2011523728.tif 000032
ここで、Ｌは定数である。いくつかの実施形態では、α(t)の値は、誤作動を防止するためにクリッピングされる。いくつかの実施形態では、ビーム調整器モジュール４２は、さらに、たとえば、ルックアップテーブルにf（xproj，yproj）とg（xproj，yproj）の関係を格納することによって、より速く収束するようにするために最適化される。
【００３６】
図７は、図６の方法にしたがう情報の流れを示す図である。
【００３７】
Ｄ．投射ビームの形成
いくつかの実施形態では、プロジェクター３６は、投射位置（xproj(t+1)，yproj(t+1)）に限定的にビームを投射するだけである。他の実施形態では、プロジェクター３６は、投射面内の全ての位置（ｘ，ｙ）に異なる色を投射する。これらの実施形態では、コントローラ７１は、投射面内の全ての位置（ｘ，ｙ）に投射されることになる値を正確に決定する追加のビーム形成モジュールを備える。
【００３８】
図８は、プロジェクター３６によって表示されるビームの性質を決定するビーム形成モジュール７３を備えるコントローラ３８の１実施形態７１を示す。いくつかの実施例では、ビーム形成モジュール７３は、（xproj(t+1)，yproj(t+1)）の近傍の全ての位置に明るい色（または鮮やか色）を投射し、他の全ての位置にはどの色も投射しないようにすることによってビームを形成するようにプロジェクター３６に指示する。該近傍部の幾何学的形状及び／または配置を示す形状には、正方形、長方形、円、及び楕円が含まれる（がこれらには限定されない）。該近傍部のサイズを、投射環境内の照明、該システム内のプロジェクター３６のタイプ、または、該システム内の画像センサ３４のタイプなどの条件によって決定することができる。図９Ａは投射面の略図であり、該投射面において、光は、投射位置（xproj，yproj）を囲む５×５の近傍部から投射される。図９Ｂは、該投射面の一部の略図であり、該投射面から正方形状のビームが投射される。図９Ｃは、投射面の一部の略図であり、該投射面からダイヤモンド形状のビームが投射される。
【００３９】
いくつかの実施形態では、投射されたビームは時間的に変化する。変化のモードには、ビームの色を変化させること、ビームの形状を変化させること、ビームの大きさを変化させること、または、ビームを投射している状態と信号を何も投射していない状態（実際上はプロジェクターを停止する）とを交互に繰り返すことが含まれるが、これらには限定されない。図１０Ａは、図９Ｂのビームの大きさ（サイズ）が、時刻ｔ１で示す大きさと時刻ｔ２で示す大きさとの間で交互に変わる１実施形態を示す。図１０Ｂは、プロジェクターが、時刻ｔ１で示すように図９Ｃのビームのまわりにある背景領域を投射している状態と、時刻ｔ２で示すように図９Ｃのビームを投射している状態とを交互に変える１実施形態を示す。画像センサーからのタイミング情報を使用して、ビーム形成モジュール７３は、観察している人にははっきりと見えないほど速く生じる変化をシーンに人工的に導入するようにビームを変更することができる。かかる人工的に速い変化によって、スポット検出モジュール４０の性能を改善することができる。
【００４０】
Ｅ．遠隔制御式ポインタの例示的な非同期モジュール型の実施形態
いくつかの実施形態では、遠隔制御式ポインタ１２のモジュールは、それらのそれぞれの機能を非同期（または非同時）に実行する。たとえば、遠隔制御式ポインタ３８（図２参照）のモジュールの機能は、図１１に概略的に示しているように、第１の処理ループにおいて送信処理と受信処理を実行し、第２の処理ループにおいて決定処理及び変更処理を実行する。この実施形態では、リモートコントローラ１４からの接続を受ける（図１１のブロック７６）と、その後、画像の取り込み（図１１のブロック７８）、画像の圧縮と送信（図１１のブロック８０）、目標ビーム位置の受信（図１１のブロック８２）、ドット（点）検出（図１１のブロック８４）、及び、ビーム調整（図１１のブロック８６）が、非同期イベントとして実行される。
【００４１】
図１１に示す実施形態の非同期構成は、多くの点で遠隔制御式ポインタ１２の性能に利益を与える。たとえば、この構成は、（１）接続性の問題がビームの動作に干渉するのを防止し、かつ、（２）画像取り込み／ビーム調整におけるイベント間の時間的関係を何ら仮定しない。第１の問題は、遠隔制御式ポインタ３８をリモートコントローラ１４に接続することに関する不確実性に起因して生じる。非同期構成は、失われたデータ、ネットワークデータが出力バッファに書き込まれるときと、該データが実際に送信されるときとの間の不確実性、通信遅延、重いネットワークトラフィックなどを補償することを試みる。この構成の副次的な効果は、スポット検出器４０が画像センサ４３と同じシステムに実装されている場合には、カメラのフレーム取り込み速度が速くなるので、取り込まれたシーンを送信するために利用可能な帯域幅に関係なく、ビーム調整処理の収束速度が向上し続けるという点である。第２の問題は重要である。なぜなら、因果関係以外には、(i)投射座標が変更される時刻と、(ii)プロジェクターが変更されたビームを表示する時刻と、(iii)変更されたビームによる画像が画像センサ３４によって取り込まれる時刻と、(iv)変更されたビームの位置がスポット検出モジュール４０によって検出される時刻との間のどのような関係も推測できないからである。遠隔制御式ポインタ３８が、カメラのフレーム取り込み速度の多様性、利用可能な計算能力、及び、プロジェクターのリフレッシュレートに対してロバストである（すなわち、耐性がある）ことを確保するために、これらの想定が、図１１に示す実施形態において考慮されている。
【００４２】
Ｆ．遠隔制御式ポインタの例示的な手持ち型実施形態
図１２Ａを参照すると、１実施形態において、遠隔制御式ポインタ１２を、手持ち式電子装置１１０として実施することができる。手持ち式電子装置１１０は、ユーザーインターフェース２４を表示するディスプレイ２２であって、手持ち式電子装置１１０の動作を制御するための１つ以上のユーザーオプションを提示することもできるディスプレイ２２を備える。さらに、手持ち式装置１１０は、画像検出ポート１００（該ポートを通じて、画像センサ３４はシーン１８の画像を取り込む）と、投射ポート１０２（該ポートを通じて、プロジェクター２６は、光ビーム２０をシーン１８上に投射する）を有する。手持ち式電子装置１１０は、また、コントロールボタン１１４、１１６、１１８、１２０を含む種々のユーザコントロール、スピーカー１１９、及びマイクロホン１２１を備える。手持ち式電子装置１１０は、オーディオ出力装置（たとえばヘッドホン）の入力ジャックに接続するための出力ポート１２４、コンピュータまたは他のハードウェアシステムに接続するためのケーブルポート１２６を有する。手持ち式電子装置１１０はさらに、たとえば、IrDA（赤外線データ協会）ポートなどの無線通信ポート１２８を有し、該ポートを通じて、手持ち式電子装置１１０は、同様に構成された他の装置と無線通信を行うことができる。いくつかの実施形態は、無線通信ポート１２８の代わりに、または、該ポート１２８に加えて、RFアンテナ１３０を備えることができる。
【００４３】
図１２Ｂに示すように、手持ち式電子装置１１０は、ケーブルポート１２６を介して通信を行うように構成されたネットワークアダプター１３２、及び、無線通信ポート１２８（またはアンテナ１３０）を介して通信を行うように構成されたトランシーバー１３４を備える通信サブシステムを有する。手持ち式電子装置１１０は、また、オーディオアダプター１３６及びディスプレイアダプター１４０を備えるデジタルコンテンツレンダリングサブシステムを有することができる。オーディオアダプター１３６は、デジタルオーディオデータ信号をスピーカー１１９に送信し、及び、マイクロホン１２１から受信した信号を処理するように構成されている。ディスプレイアダプター１４０は、画像データ信号をディスプレイ画面２２に送るように構成されている。処理ユニット１４２は、手持ち式電子装置１１０の動作を編成するように構成されている。手持ち式電子装置１１０は、また、典型的にはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び読出し専用メモリ（ＲＯＭ）を含むメモリ１４４を有する。いくつかの実施形態では、内部ハードドライブ（内蔵ハードディスクドライブ）及びリムーバル記憶装置（たとえば、脱着可能なハードドライブ、ストレージカードまたはディスク）を含む１つ以上の他の記憶技術を使用することができる。バッテリー電源１４６は、手持ち式電子装置１１０を動作させるために必要な電力を供給する。
【００４４】
Ｇ．遠隔制御式ポインタの例示的な分散型実施形態
いくつかの実施形態では、コントローラ３８の１つ以上のモジュールは、１つ以上の他の装置に分散している。たとえば、いくつかの実施形態では、スポット検出モジュール４０、ビーム調整器モジュール４２、及び、画像送信機モジュール３９の各々は、異なるそれぞれの装置に配置される。これらの実施形態では、モジュール３９、４０、及び４２は、図１３に示すように、それらのそれぞれの機能を非同期で実行することができる。
【００４５】
他の変形形態が可能である。たとえば、いくつかの実施形態では、ビーム調整器モジュール４２と画像送信機モジュール３９は同じ装置に配置されるが、スポット検出モジュール４０は異なる装置に配置される。いくつかの実施形態では、スポット検出モジュール４０と画像送信機モジュール３９は同じ装置に配置されるが、ビーム調整器モジュール４２は異なる装置に配置される。いくつかの実施形態では、スポット検出モジュール４０とビーム調整器モジュール４２は同じ装置に配置されるが、画像送信機モジュール３９は異なる装置に配置される。これらの他の変形形態の場合のイベントの流れは、図１１に示す非分散型の実施形態の要素と図１３に示す完全に分散した実施形態の要素のそれぞれの組み合わせに対応する。
【００４６】
Ｖ．リモートコントローラの例示的な実施形態
リモートコントローラ１４（図１参照）を、任意のコンピューティングまたはデータ処理環境において実施できる１つ以上の別個のモジュール（またはデータ処理コンポーネント）によって実施することができる。それらのコンピューティングまたはデータ処理環境には、デジタル電子回路（たとえば、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）などの特定用途向け集積回路）、または、コンピュータハードウェア、ファームウェア、デバイスドライバ、または、ソフトウェアが含まれる。いくつかの実施形態では、リモートコントローラ１４によって実行される方法を実施するためのコンピュータ処理命令、並びに、リモートコントローラ１４が生成するデータは、１つ以上の機械読み取り可能媒体に格納される。
【００４７】
図１４は、リモートコントローラ１４の１実施形態１５０を示す。この実施形態では、リモートコントロール機能は、コンピュータシステム１５４に組み込まれているリモートコントローラ処理システム１５１によって実行され、ディスプレイ２２は、コンピュータ１５４内のディスプレイコントローラによって制御されるコンピュータディスプレイモニタ１５６によって実施される。
【００４８】
コンピュータシステム１５４は、処理ユニット（ＣＰＵ）１５５、システムメモリ１５７、及び、処理ユニットをコンピュータシステムの種々のコンポーネントに結合するシステムバスを備える。処理ユニット１５５は、典型的には、１つ以上のプロセッサを備えており、それらの各プロセッサは市販されている種々のプロセッサのうちの任意の１つの形態をとることができる。システムバスは、メモリバス、周辺バスまたはローカルバスとすることができ、及び、ＰＣＩ、ＶＥＳＡ、Ｍｉｃｒｏｃｈａｎｎｅｌ（マイクロチャネル）、ＩＳＡ、及びＥＩＳＡを含む任意の様々なバスプロトコルに準拠したものとすることができる。コンピュータシステム１５４はまた、永続的な記憶装置（persistent storage memory）（たとえば、ハードドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ ＲＯＭドライブ、磁気テープドライブ、フラッシュメモリ装置、デジタルビデオディスク）を備え、該記憶装置は、システムバスに接続されており、データ、データ構造、及び、コンピュータ実行可能命令のための不揮発性または永続的な記憶を提供する１つ以上のコンピュータ読み取り可能媒体ディスクを含む。
【００４９】
システムメモリ１５７は、典型的には、コンピュータシステム用の起動ルーチンを含む基本入力／出力システム（ＢＩＯＳ）を格納する読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、及び、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を備える。システムメモリ１５７はまた、リモートコントローラ処理システム１５１の１実施形態、ＧＵＩドライバ、入力データ、出力データ、中間の処理データ、及び他のデータを格納する。ユーザーは、１つ以上の入力デバイス２５（たとえば、キーボード１５８、コンピュータマウス１６０、マイクロホン、ジョイスティック、タッチパッド）を用いてコンピュータシステム１５４と相互作用を行う（たとえば、コマンドやデータを入力する）ことができる。コンピュータシステム１５４はまた、典型的には、スピーカーやプリンタなどの周辺出力装置を備える。コンピュータシステム１５４は、ネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を介して遠隔制御式ポインタ１２に接続することができる。コンピュータディスプレイモニタ１５６においてユーザに対して表示されるグラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）２４を介して情報を提示することができる。ＧＵＩ ２４は、典型的には、リモートコントローラ処理システムに組み込まれる。いくつかの実施形態では、リモートコントローラ処理システム１５１は、ＧＵＩドライバ及びユーザー入力２５とインターフェース（連携）して遠隔制御式ポインタ１２を制御する。
【００５０】
ＶＩ．結論
本明細書で詳細に説明した実施形態は、たとえば、基準パターン（たとえば、投射された構造光パターン）を用いるシーン依存性の較正を必要としないやり方で遠隔制御式ポインティングを提供することができる。これらの実施形態の処理及びメモリ資源の効率的な使用に起因して、これらの実施形態のいくつかを、適度な処理能力及び適度なメモリ容量を有する比較的小さくて安価なコンポーネントでもって実施することができる。その結果、これらの実施形態は、サイズ、処理及びメモリに関してかなりの制限があるコンパクトな装置環境に組み込むのに非常に適している。他の実施形態も特許請求の範囲に含まれる。
【図１】
2011523728.tif 000042
【図２】
2011523728.tif 000043
【図３】
2011523728.tif 000044
【図４】
2011523728.tif 000045
【図５】
2011523728.tif 000046
【図６】
2011523728.tif 000047
【図７】
2011523728.tif 000048
【図８】
2011523728.tif 000049
【図９Ａ】
2011523728.tif 000050
【図９Ｂ】
2011523728.tif 000051
【図９Ｃ】
2011523728.tif 000052
【図１０Ａ】
2011523728.tif 000053
【図１０Ｂ】
2011523728.tif 000054
【図１１】
2011523728.tif 000055
【図１２Ａ】
2011523728.tif 000056
【図１２Ｂ】
2011523728.tif 000057
【図１３】
2011523728.tif 000058
【図１４】
2011523728.tif 000059
【国際調査報告】
2011523728.tif 000060
2011523728.tif 000061