(57)【要約】  ここで開示する主題は、マルチパス信号の効果を抑制することに関連する。例として、少なくとも１つのバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号を含む信号が受信される。ＢＯＣ変調信号は、複数のチップを備える擬似ランダム雑音シーケンスで変調されており、チップのそれぞれは、設定された間隔を有する。受信信号と、複数のチップの一部とを相関させて、パワー信号を提供して、パワー信号から、少なくとも受信信号中のマルチパス成分の部分を除去する。チップの一部は、設定された間隔よりも小さい。【選択図】図１４
2011504052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号を含む信号を受信し、前記ＢＯＣ変調信号は、複数のチップを備える擬似ランダム雑音シーケンスで変調されており、前記チップのそれぞれは、設定された間隔を有することと、
前記受信信号と、前記複数のチップの一部とを相関させて、パワー信号を提供して、前記パワー信号から、少なくとも前記受信信号中のマルチパス成分の部分を除去し、前記チップの前記一部は、前記設定された間隔よりも小さいことと
を含む方法。
【請求項２】
前記チップの前記一部は、中央領域を含む、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ２分の１のチップ期間を含む、請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ８分の１のチップ期間を含む、請求項２記載の方法。
【請求項５】
前記バイナリオフセット搬送波変調信号は、ＢＯＣ（１，１）信号を含む、請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記信号を受信することは、衛星から前記ＢＯＣ（１，１）信号を受信することを含む、請求項５記載の方法。
【請求項７】
宇宙飛行体は、ガリレオ衛星を含む、請求項６記載の方法。
【請求項８】
宇宙飛行体は、Ｌ１Ｃ信号を送信することができる衛星を含む、請求項６記載の方法。
【請求項９】
前記信号を受信することは、加入者局において、前記ＢＯＣ信号を受信することを含む、請求項１記載の方法。
【請求項１０】
前記複数のチップの前記一部は、チップ境界において中心を持つ領域を含む、請求項１記載の方法。
【請求項１１】
前記複数のチップの前記一部は、１つ以上のプログラム可能パラメータによって規定される、請求項１記載の方法。
【請求項１２】
前記１つ以上のプログラム可能パラメータは、中心ロケーションを指定するパラメータを含む、請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
前記１つ以上のプログラム可能パラメータは、領域サイズを指定するパラメータを含む、請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
前記信号を受信することは、擬似衛星から前記信号を受信することを含む、請求項１記載の方法。
【請求項１５】
前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項１記載の方法。
【請求項１６】
ビット遷移がおよそチップ境界において存在する場合、前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項１記載の方法。
【請求項１７】
記憶媒体を具備する商品において、
前記記憶媒体は、記憶された機械読取可能命令を備え、前記機械読取可能命令は、コンピューティングプラットフォームによって実行される場合、
前記コンピューティングプラットフォームに、
少なくとも１つのバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号を含む信号を受信させ、前記ＢＯＣ変調信号は、複数のチップを備える擬似ランダム雑音シーケンスで変調されており、
前記受信信号と、前記複数のチップの一部とを相関させて、パワー信号を提供させ、前記パワー信号から、少なくとも前記受信信号中のマルチパス成分の部分を除去させる
ように適合されており、
前記チップのそれぞれは、設定された間隔を有し、
前記チップの前記一部は、前記設定された間隔よりも小さい商品。
【請求項１８】
前記チップの前記一部は、中央領域を含む、請求項１７記載の商品。
【請求項１９】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ２分の１のチップ期間を含む、請求項１８記載の商品。
【請求項２０】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ８分の１のチップ期間を含む、請求項１８記載の商品。
【請求項２１】
前記複数のチップの前記一部は、チップ境界において中心を持つ領域を含む、請求項１７記載の商品。
【請求項２２】
前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項１７記載の商品。
【請求項２３】
ビット遷移がおよそチップ境界において存在する場合、前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項１７記載の商品。
【請求項２４】
加入者局において、
少なくとも１つのバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号を含む信号を受信し、前記ＢＯＣ変調信号は、複数のチップを備える擬似ランダム雑音シーケンスで変調されている受信機と、
前記受信信号と、前記複数のチップの一部とを相関させて、パワー信号を提供し、前記パワー信号から、少なくとも前記受信信号中のマルチパス成分の部分を除去する相関器と
を具備し、
前記チップのそれぞれは、設定された間隔を有し、
前記チップの前記一部は、前記設定された間隔よりも小さい加入者局。
【請求項２５】
前記チップの前記一部は、中央領域を含む、請求項２４記載の加入者局。
【請求項２６】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ２分の１のチップ期間を含む、請求項２５記載の加入者局。
【請求項２７】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ８分の１のチップ期間を含む、請求項２５記載の加入者局。
【請求項２８】
前記複数のチップの前記一部は、チップ境界において中心を持つ領域を含む、請求項２４記載の加入者局。
【請求項２９】
ビット遷移がおよそチップ境界において存在する場合、前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項２４記載の加入者局。
【請求項３０】
前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項２５記載の加入者局。
【請求項３１】
位置決定エンティティと、
加入者局と
を具備するシステムにおいて、
前記加入者局は、
少なくとも１つのバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号を含む信号を受信し、前記ＢＯＣ変調信号は、複数のチップを備える擬似ランダム雑音シーケンスで変調されている受信機と、
前記受信信号と、前記複数のチップの一部とを相関させて、パワー信号を提供し、前記パワー信号から、少なくとも前記受信信号中のマルチパス成分の部分を除去する相関器と
を備え、
前記チップのそれぞれは、設定された間隔を有し、
前記チップの前記一部は、前記設定された間隔よりも小さいシステム。
【請求項３２】
前記チップの前記一部は、中央領域を含む、請求項３１記載のシステム。
【請求項３３】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ２分の１のチップ期間を含む、請求項３２記載のシステム。
【請求項３４】
前記中央領域は、前記複数のチップに対するチップ期間のおよそ中点において中心を持つ、およそ８分の１のチップ期間を含む、請求項３２記載のシステム。
【請求項３５】
前記複数のチップの前記一部は、チップ境界において中心を持つ領域を含む、請求項３１記載のシステム。
【請求項３６】
前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項３１記載のシステム。
【請求項３７】
ビット遷移がおよそチップ境界において存在する場合、前記複数のチップの前記一部は、中央領域と、チップ境界において中心を持つ領域とを含む、請求項３１記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【分野】
【０００１】
ここで開示する主題は、衛星ポジショニングシステムから受信された信号に対するマルチパス効果の抑制に関連する。
【背景情報】
【０００２】
衛星ポジショニングシステム（ＳＰＳ）は、一般的に、エンティティが、衛星から受信された信号に少なくとも部分的に基づいて、地球ベースの彼らのロケーションを決定することを可能にする地球軌道衛星のシステムを含む。このようなＳＰＳ衛星は、一般的に、設定された数のチップの繰り返しの擬似ランダム雑音（ＰＲＮ）コードでマーク付けされた信号を一般的に送信する。例えば、ＧＰＳまたはガリレオのようなグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）のコンステレーションにおける衛星は、コンステレーション中の他の衛星によって送信されたＰＲＮコードから区別可能なＰＲＮコードでマーク付けされた信号を送信してもよい。
【０００３】
受信機においてロケーションを推定するために、ナビゲーションシステムは、衛星から受信された信号中のＰＲＮコードの検出に少なくとも部分的に基づいた、よく知られた技術を使用して、受信機を“考慮して”、衛星に対する擬似距離測定を決定してもよい。このような衛星に対する擬似距離は、受信機において受信された信号を捕捉するプロセスの間に、衛星に関係するＰＲＮコードでマークされた受信信号中で、検出されたコード位相に少なくとも部分的に基づいて決定されてもよい。受信信号を捕捉するために、ナビゲーションシステムは、一般的に、衛星に関係してローカルに発生されたＰＲＮコードと、受信信号とを相関させる。例えば、このようなナビゲーションシステムは、一般的に、このような受信信号と、このようなローカルに発生されたＰＲＮコードの、複数の、コードおよび／または時間シフトされたバージョンとを相関させる。最高の信号パワーを有する相関結果を生み出す、特定の時間および／またはコードシフトされたバージョンの検出は、上に述べたように擬似距離を測定する際に使用するための捕捉された信号に関係するコード位相を示してもよい。
【０００４】
図１は、ＳＰＳシステムの適用を図示し、ここで、ワイヤレス通信システム中の加入者局１００は、加入者局１００に対する見通し線中で衛星１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄからの送信を受信し、４つ以上の送信から時間測定結果を導出する。加入者局１００は、このような測定結果を、位置決定エンティティ（ＰＤＥ）１０４に対して提供してもよく、これは、測定結果から局の位置を決定する。代わりに、加入者局１００は、この情報からそれ自体の位置を決定してもよい。
【０００５】
加入者局１００は、衛星に対するＰＲＮコードと、受信信号とを相関させることによって、特定の衛星からの送信をサーチしてもよい。受信信号は、一般的に、雑音が存在する中での、局１００における受信機に対する見通し線内の１つ以上の衛星からの送信の複合を含む。相関は、一般的に、積分時間“Ｉ”上で実行され、Ｉは、ＮcとＭの積として表現されてもよく、ここで、Ｎcは、コヒーレント積分時間であり、Ｍは、非コヒーレントに結合されたコヒーレント積分の数である。特定のＰＲＮコードに対して、相関値は、一般的に、対応するＰＲＮコードシフトとドップラビンに関係しており、２次元相関関数を規定する。
【０００６】
図２は、マルチパス信号からの干渉が存在しない中で、直接見通し線を通して受信されたＳＰＳ信号に対する理想化された相関関数の例を図示する。この例に対して、ＳＰＳ信号はＧＰＳ信号である。図３は、例示的な相関関数のクローズアップビューを提供する。相関関数のピークが位置特定され、予め定められた雑音しきい値に対して比較される。しきい値は、誤りアラーム確率、すなわち、受信ＳＰＳ信号のコードフェーズを誤って検出する確率が、予め定められた値であるように、または、予め定められた値を下回るように、一般的に選択される。図３の相関関数の三角の形状は、コード位相オフセットが、いずれかの方向に、約１チップより大きいときに、受信ＧＰＳ信号と、コードのローカル複製との間に、相関が少ししかないか、または、相関がないことを示す。図３の相関関数におけるパワーのバルクは、受信直接パスＧＰＳコード信号から＋１、および、−１チップの間の領域内で発生する。
【０００７】
図４は、正極を有するマルチパス信号４０３に結合された直接信号４０１に対する自己相関関数を表す図である。結果となる複合信号４０５は、２つの信号４０１と４０３が、アンテナにおいて受信され、受信デバイスにおいて処理されるときの、直接パス信号４０１に干渉する反射マルチパス信号４０３によってもたらされる影響を示す。図４は、単一のマルチパス信号だけを示すが、複数のマルチパス信号が、直接パス信号の歪みに貢献することが一般的である。一般に、マルチパス信号は、受信機に到達する前に、山岳、建物等から反射した送信機からの信号を含んでもよい。マルチパス信号は、直接パス信号に比して、送信機から受信機までマルチパス信号が移動するための増加された距離のせいで、直接パス信号に比して遅延される。反射の結果として、マルチパス信号は、直接パス信号に比較して一般的に振幅が小さい。この例に対して、マルチパス信号４０３を直接信号４０１に合計して、複合信号４０５を生み出す。
【０００８】
この例に対するマルチパス信号４０３は、直接信号４０１に関して、正極を持つとして示したが、マルチパス信号が、直接信号のものとは反対の極性とともに、受信機に到着することもできる。マルチパス信号が、直接信号のものとは反対の極性を有する状況に対して、結果となる複合信号は、負極のマルチパス信号によってもたらされるキャンセルによって、直接信号に比して、より減少された振幅を有することになるだろう。
【０００９】
上で記述したように、信号相関が発生する時の、ある時間期間の間の衛星から所望の直接信号への何らかの追加の信号の受信機における累積は、自己相関関数を歪めるかもしれず、図４中の複合信号４０５によって示されるもののような、複合信号に対して変化された相関関数を生み出すかもしれない。これらの歪みは、相関追跡関数の間にエラーを導くかもしれず、このことは、擬似距離測定におけるエラーをもたらすかもしれず、このことはさらに、受信機に対して推定されたロケーション座標におけるエラーを生み出すかもしれない。
【概要】
【００１０】
１つの観点では、少なくとも１つのバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号を含む信号が受信される。ＢＯＣ変調信号は、複数のチップを備える擬似ランダム雑音シーケンスで変調されており、チップのそれぞれは、設定された間隔を有する。
【００１１】
別の観点では、受信信号と、複数のチップの一部とを相関させて、パワー信号を提供して、パワー信号から、少なくとも受信信号中のマルチパス成分の部分を除去する。チップの一部は、設定された間隔よりも小さい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
以下の図面を参照して、制限的でなく、排他的でない例を説明することとし、ここで、同一の番号は、さまざまな図面を通して、同一の部品を指す。
【図１】図１は、衛星ポジショニングシステム（ＳＰＳ）の例のブロック図である。
【図２】図２は、ＳＰＳ信号に対する自己相関関数を図示する図である。
【図３】図３は、ＳＰＳ信号に対する自己相関関数のクローズアップビューを図示する図である。
【図４】図４は、正極を有するマルチパス信号に結合された直接ＳＰＳ信号に対する自己相関関数を図示する図である。
【図５】図５は、マルチパス効果を抑制するためにＢＯＣ信号の自己相関のための方法の例のフロー図である。
【図６】図６は、ＰＲＮコードシーケンスから導出されたバイナリオフセット搬送波信号の編成を図示する例示的なタイミング図である。
【図７】図７は、ＰＲＮコードシーケンスから導出されたバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）信号に対する自己相関関数を図示する図である。
【図８】図８は、ＢＯＣ信号に対する自己相関関数のクローズアップビューを図示する図である。
【図９】図９は、ＢＯＣ信号のコードシーケンスにおける中央部分のチップに対する自己相関関数を図示する図である。
【図１０】図１０は、ＢＯＣ信号のコードシーケンスにおける中央部分のチップに対する自己相関関数のクローズアップビューを図示する図である。
【図１１】図１１は、ＢＯＣ信号のコードシーケンス中のチップのより小さい中央部分に対する自己相関関数を図示する図である。
【図１２】図１２は、ＢＯＣ信号のコードシーケンス中のチップのより小さい中央部分に対する自己相関関数のクローズアップビューを図示する図である。
【図１３】図１３は、ＰＲＮコードから導出されたバイナリオフセット搬送波信号を処理して、位置ロケーションを決定するための例示的なシステムのブロック図である。
【図１４】図１４は、例示的な加入者局の概念図である。
【発明の詳細な説明】
【００１３】
本明細書全体を通しての“１つの例”、“１つの特徴”、“ある例”または、“ある特徴”に対する参照は、その特徴および／または例に関連して説明した特定の特徴、構造、または、特性が、特許請求された主題の少なくとも１つの特徴および／または例において、含まれることを意味する。したがって、本明細書全体を通してのさまざまな場所における、フレーズ“１つの例”、“１つの特徴”、“ある例”または、“ある特徴”の出現は、必ずしも、同一の特徴および／または例を指すわけではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性は、１つ以上の例および／または特徴と結合されていてもよい。
【００１４】
ここで記述する方法は、特定の例にしたがった適用に依拠して、さまざまな手段によって実現されてもよい。例えば、このような方法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／または、これらの組み合わせで実現されてもよい。ハードウェア実現において、例えば、処理ユニットは、１以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラム可能論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラム可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、制御装置、マイクロ制御装置、マイクロプロセッサ、電子的デバイス、ここで記述した機能を実行するように設計されている他の電子デバイスユニット、および／または、これらの組み合わせで実現されてもよい。
【００１５】
ここで参照する“命令”は、１つ以上の論理的演算をあらわす表現に関連する。例えば、命令は、１つ以上のデータオブジェクト上で１つ以上の演算を実行するために、機械によって解釈されることによって“機械読取可能”であってもよい。しかしながら、このことは、単に命令の例であり、特許請求された主題は、この観点に制限されていない。別の例では、ここで参照されるような命令は、エンコードされたコマンドを含むコマンドセットを持つ処理回路によって実行される、エンコードされたコマンドに関連していてもよい。このような命令は、処理回路によって、理解される機械言語の形態でエンコードされていてもよい。再び、これらは、単に命令の例であり、特許請求された主題は、この観点に制限されていない。
【００１６】
ここで参照されるような“記憶媒体”は、１つ以上の機械によって認識可能である表現を維持することができる媒体に関連する。例えば、記憶媒体は、機械読取可能命令および／または情報を記憶するための１つ以上の記憶デバイスを含んでいてもよい。このような記憶デバイスは、例えば、磁気、光学、または、半導体記憶媒体を含む、いくつかのメディアタイプのうちの任意のものを含んでいてもよい。このような記憶デバイスはまた、長期の、短期の、揮発性の、または、不揮発性のメモリデバイスのうちの任意のタイプのものもまた、含んでいてもよい。しかしながら、これらは単に、記憶媒体の例示であり、特許請求された主題は、これらの観点に制限されていない。
【００１７】
そうではないとして明示されない限り、以下の説明から明らかであるように、本明細書全体にわたって、“処理する”、“演算する”、“計算する”、“選択する”、“形成する”、“イネーブルする”、“禁止する”、“位置特定する”、“終了させる”、“識別する”、“開始する”、“検出する”、“取得する”、“ホスティングする”、“維持する”、“表現する”、“推定する”、“受信する”、“送信する”、“決定する”、および／または、コンピュータまたは類似の電子的計算デバイスのような計算プラットフォームによって実行されてもよい、アクションおよび／または処理を指す類似用語を説明が利用していることが理解され、コンピュータまたは類似の電子的計算デバイスは、コンピューティングプラットフォームのプロセッサ、メモリ、レジスタ、ならびに／あるいは、他の情報記憶、送受信、および／または、表示デバイス内で、物理的電子的および／もしくは磁気的量および／もしくは他の物理的量として表現されるデータを操作および／または変換する。このようなアクションおよび／または処理は、例えば、記憶媒体中に記憶された、機械読取可能命令の制御の下で、コンピューティングプラットフォームによって実行されてもよい。このような機械読取可能命令は、例えば、（例えば、処理回路の一部として、あるいは、このような処理回路の外部の）コンピューティングプラットフォームの一部として含まれる記憶媒体中に記憶されているソフトウェア、ファームウェアを含んでもよい。さらに、そうではないとして明記しない限り、フロー図を参照して、または、別な仕方で、ここで記述した処理は、このようなコンピューティングプラットフォームによって、全体として、または、部分的に、実行および／または制御されてもよい。
【００１８】
ここで記述するロケーション決定技術を、ワイヤレスワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）等のような、さまざまなワイヤレス通信ネットワークに対して使用してもよい。用語“ネットワーク”および“システム”を、ここで交換可能に使用してもよい。ＷＷＡＮは、コード分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、単一搬送波分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク等であってもよい。ＣＤＭＡネットワークは、１つ以上の無線接続技術（ＲＡＴ）、いくつかの無線技術を挙げると、ｃｄｍａ２０００、広帯域−ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ）のようなＲＡＴを実現してもよい。ここで、ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５、ＩＳ−２０００、および、ＩＳ−８５６標準規格にしたがって、実現される技術を含んでもよい。ＴＤＭＡネットワークは、移動体通信のためのグローバルシステム（ＧＳＭ）、デジタルアドバンスト移動体電話システム（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または、他の何らかのＲＡＴを実現してもよい。ＧＳＭとＷ−ＣＤＭＡは、“第３世代パートナーシッププロジェクト”（３ＧＰＰ）と称される組織からの文書に説明されている。ｃｄｍａ２０００は、“第３世代パートナーシッププロジェクト２”（３ＧＰＰ２）と称される組織からの文書に説明されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２文書は、公的に利用可能である。例えば、ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークを含んでもよく、ＷＰＡＮは、ブルートゥース（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘを含んでもよい。ここで記述する、このようなロケーション決定技術を、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮ、および／または、ＷＰＡＮの何らかの組み合わせに対して使用してもよい。
【００１９】
１つの例において、デバイスおよび／またはシステムは、衛星から受信された信号に、少なくとも部分的に基づいて、そのロケーションを推定してもよい。特に、このようなデバイスおよび／またはシステムは、関係する衛星と、ナビゲーション衛星受信機との距離の近似を含む、“擬似距離”測定を取得してもよい。特定の例において、このような擬似距離は、衛星ポジショニングシステム（ＳＰＳ）の一部として１つ以上の衛星から、信号を処理できる受信機において、決定されてもよい。このようなＳＰＳは、例えば、いくつかを挙げると、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）、ガリレオ、グローナス、または、将来開発される何らかのＳＰＳを含んでいてもよい。その位置を決定するために、衛星ナビゲーション受信機は、３つ以上の衛星に対する、擬似距離測定とともに、これらの送信時における位置を取得してもよい。衛星の軌道パラメータを知っているので、これらの位置は、任意の時点に対して計算できる。次に、衛星から受信機に対して信号が移動した時間を、光速で乗算したものに少なくとも部分的に基づいて、擬似距離測定を決定してもよい。ここで記述した技術を、特定の例示として、ＧＰＳおよび／またはガリレオタイプのＳＰＳにおけるロケーション決定の実現として提供したが、これらの技術を、他のタイプのＳＰＳに対して適用してもよく、特許請求された主題は、これらの観点に制限されていないことを理解すべきである。
【００２０】
ここで記述する技術を、例えば、前述のＳＰＳを含む、いくつかのＳＰＳのうちの何らかのものとともに使用してもよい。さらに、このような技術を、擬似衛星、または、衛星と擬似衛星の組み合わせを利用する位置決定システムと共に使用してもよい。擬似衛星は、ＰＲＮコード、または、Ｌ−帯域で（または、他の周波数で）変調された（例えば、ＧＰＳまたはＣＤＭＡセルラ信号に類似した、）他の測距コードをブロードキャストする、地上ベースの送信機を含んでもよく、これは、ＧＰＳ時間に同期されていてもよい。このような送信機は、リモード受信機による識別を許容するために、一意的なＰＲＮコードを割り当てられていてもよい。擬似衛星は、トンネル、鉱山、建物、都市の谷間、あるいは、他の閉塞されているエリアにおいてのような、軌道衛星からのＳＰＳ信号が、利用可能でないかもしれない状況において、有用である。ここで使用するように、用語“衛星”は、擬似衛星、擬似衛星の均等物、および、潜在的に他のものを含むことを意図している。ここで使用するように、用語“ＳＰＳ信号”は、擬似衛星、または、擬似衛星の均等物からのＳＰＳ類似の信号を含むことを意図している。
【００２１】
ここで参照するように、“グローバルナビゲーション衛星システム”（ＧＮＳＳ）は、共通のシグナリングフォーマットにしたがって、同期されたナビゲーション信号を送信する衛星を含むＳＰＳに関連する。このようなＧＮＳＳは、例えば、同期化された軌道における衛星のコンステレーションを含んでいてもよく、コンステレーション中の複数の衛星から同時に地球の表面の広大な部分上のロケーションに対してナビゲーション信号を送信する。特定のＧＮＳＳコンステレーションのメンバである衛星は、一般的に、特定のＧＮＳＳフォーマットに一意的であるフォーマットで、ナビゲーション信号を送信する。したがって、第１のＧＮＳＳ中の衛星によって送信されたナビゲーション信号を捕捉するための技術は、第２のＧＮＳＳ中の衛星によって送信されたナビゲーション信号を捕捉するために変更されてもよい。特定の例において、特許請求された主題はこの観点に制限されていないが、ＧＰＳ、ガリレオ、および、グローナスは、他の２つの名称のＳＰＳとは区別されるＧＮＳＳをそれぞれ表すことを理解すべきである。しかしながら、これらは、異なるＧＮＳＳに関係するＳＰＳの単なる例であり、特許請求された主題は、これらの観点に制限されていない。
【００２２】
例えば、ナビゲーション受信機は、定期的に繰り返すＰＲＮコードシーケンスでエンコードされている特定の衛星からの信号の捕捉に少なくとも部分的に基づいて、特定の衛星に対する擬似距離測定値を取得してもよい。このような信号の捕捉は、時間に対して参照され、ＰＲＮコードシーケンス中のポイントに関係する“コード位相”を検出することを含んでもよい。１つの特定の例において、このようなコード位相は、ローカルに発生されたクロック信号の状態として呼ばれてもよく、ＰＲＮコードシーケンス中の特定のチップとして呼ばれてもよい。しかしながら、これは、単に、どのようにコード位相が表現されるかの単なる例に過ぎず、特許請求された主題はこの観点に制限されていない。
【００２３】
受信ＳＰＳ信号中でコード位相を検出するために、ナビゲーションシステムは、定期的に繰り返すＰＲＮコードシーケンスの全体期間にわたる“コード位相仮定”に関係してローカルに発生されたＰＲＮコードシーケンスの、複数のコードおよび／または時間シフトされたバージョンと、受信信号とを相関させてもよい。ガリレオ信号の特定の例において、ＰＲＮコードシーケンスは、４，０９２チップを含んでいてもよく、４ミリ秒毎に繰り返す。ＰＲＮコードシーケンスを、１．０２３ＭＨｚ矩形波で変調して、（以下で説明する）ＢＯＣ（１，１）信号を生成する。したがって、ガリレオ送信機から受信された信号のコード位相を検出するために、ナビゲーションシステムは、ガリレオ送信機に関係するＰＲＮコードシーケンスから導出され、単一チップまたはより小さいチップのインクリメントにおいて位相シフトされた、４，０９２以上のバージョンのローカルに発生されたＢＯＣシーケンスと、受信信号とを相関させてもよい。
【００２４】
上に述べたように、複数のマルチパス信号が、受信機においてＳＰＳ衛星から受信された直接パス信号の歪みに貢献することが一般的である。再び図４を参照して、ここで、マルチパス信号４０３が、直接信号４０１に加算されて、複合信号４０５を生み出す。複合信号４０５と、直接信号４０１との間の差は、マルチパスエラーとして呼んでもよい。
【００２５】
また、上に述べたように、マルチパス信号によって引き起こされた歪みは、相関追跡機能の間にエラーを導くかも知れず、このことは、擬似距離測定におけるエラーに帰結するかもしれず、このことは、代わりに、受信機に対して推定されたロケーション座標におけるエラーをさらに生み出すかもしれない。
【００２６】
図５は、マルチパス信号の影響を抑制するための例示的な方法のフロー図である。ブロック５１０において、少なくとも１つのバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号を含む信号が受信される。ＢＯＣ変調信号は、複数のチップを有する擬似ランダム雑音シーケンスで変調されており、チップのそれぞれは、設定された間隔を有する。ブロック５２０において、受信信号と、複数のチップの一部とを相関させて、パワー信号を提供し、パワー信号から、少なくとも受信信号中のマルチパス成分の部分を除去し、チップの一部は、設定された間隔よりも小さい。特許請求された主題にしたがった例は、ブロック１４１０−１４２０のすべて、すべてより多くのもの、すべてより少ないものを含んでいてもよい。１つの実現では、図５に図示した例示的な方法のすべてまたは一部を、図１４に関連して以下で記述するように、加入者局によって実行してもよい。
【００２７】
１つの例では、相関において使用される複数のチップの一部は、中央領域を含んでもよい。中央領域は、バイナリオフセット変調信号の複数のチップのそれぞれに対するチップ期間のおよそ中央ポイントにおいて中心を持つ、およそ２分の１のチップ期間を含んでいてもよい。別の例では、中央領域は、バイナリオフセット変調信号の複数のチップのそれぞれに対するチップ期間のおよそ中央ポイントにおいて中心を持つ、およそ８分の１のチップ期間を含んでいてもよい。しかしながら、これらは可能性ある指定された領域の単なる例に過ぎず、特許請求された主題の範囲は、これらの観点に制限されていない。
【００２８】
一例では、バイナリオフセット搬送波変調信号は、擬似ランダム雑音信号から少なくとも部分的に導出された、ＢＯＣ（１，１）信号を含んでもよい。ＢＯＣ（１，１）信号は、例えば、衛星から受信されたものであってもよい。また、例として、衛星はガリレオ衛星を含んでもよいが、特許請求された主題は、この観点に制限されていない。さらに、一例では、ＢＯＣ信号は、上に記述した加入者局１００のような、加入者局で受信されてもよい。
【００２９】
さらに、一例では、１つ以上の指定された領域は、チップ境界において中心を持つ領域を含んでいてもよい。このような領域が、ビット境界において信号遷移が発生するエリアの自己相関処理を提供してもよい。これらのビット境界領域を処理することは、中央部分だけが処理される実現よりも、パワーにおける増加を提供してもよい。別の例では、チップ境界において中心を持つ領域は、ビット遷移が存在する、チップ境界において中心を持つ領域、すなわち、およそチップ境界においてビット遷移が存在する。この例では、何のビット遷移も存在しない、チップ境界において中心を持つ領域は処理されない。
【００３０】
また、一例では、指定された領域は、プログラム可能パラメータによって規定されてもよい。１つの例では、このようなパラメータは、加入者局においてメモリデバイス、例えば以下に記述するメモリ１４３０中に記憶されてもよいが、特許請求された主題はこの観点に制限されていない。いくつかの例に対するプログラム可能パラメータは、これに制限されないが、中心ロケーションを指定するパラメータ、および／または、領域サイズを指定するパラメータを含んでもよい。
【００３１】
一例では、受信機は、衛星から、定期的に繰り返すＰＲＮコードでエンコードされたＳＰＳ信号を受信してもよい。１つ以上の例では、ＰＲＮコードは、バイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）変調信号にしたがってエンコードされてもよい。第１の信号を取得するために、このような受信機は、受信信号中のドップラ周波数を検出してもよく、一方で、ローカルに発生されたコードシーケンスの、コードおよび／または時間シフトされたバージョンを、受信された第１信号に相関させる。特に、第１の衛星が、定期的に繰り返すＰＲＮコード４，０９２チップ長でエンコードされたＳＰＳ信号を送信する例では、受信信号は、単一チップまたはより小さいインクリメントにおいてコードおよび／または時間シフトされた、ローカルに発生されたコードシーケンスの４，０９２の、または４，０９２以上のバージョンにわたって相関されてもよい。しかしながら、このことは、特定のＳＰＳの衛星からの信号がどのように捕捉されるかの単なる例に過ぎず、特許請求された主題は、この観点に制限されていない。ＢＯＣ（１，１）に対するこのような相関演算で変調されたＰＲＮ信号は、以下のような関係式（１）にしたがって、表現されてもよい。
【数１】
2011504052.tif 000003
【００３２】
ここで、  
ｍ＝衛星から受信された信号の定期的に繰り返すＰＲＮコードシーケンス中のチップの数；  
ＣＰ＝基準時間において、衛星から受信された信号中で検出されたコード位相；  
Ｃｈｉｐi＝衛星に対してローカルに発生されたＰＲＮコードシーケンス中のｉ番目のチップ、０≦ｉ＜ｍ；  
ＲＳi＝衛星から受信された信号中のｉ番目のセグメント、０≦ｉ＜ｍ；  
ｔ１，ｔ２＝積分が実行されるチップの期間。
【００３３】
上記の関係式（１）から観察されてもよいように、ｈは、０からｍ−１へのサーチ範囲内にあり、最大の相関結果を検出するために、全体のＰＲＮコード間隔中のコード位相仮定を余すことなくサーチするために、衛星から受信された信号上で、ｍの数の相関演算を実行することを必然的に伴う。
【００３４】
ここで使用する用語“パワー信号”は、相関関数の出力を表してもよい。例えば、上の関係式（１）を参照すると、パワー信号は、コードシーケンス中のチップに対して、ｔ１からｔ２の期間にわたって実行された、ｍ回の積分の合計を含んでもよい。
【００３５】
図６は、ＰＲＮコードシーケンスから導出されたバイナリオフセット搬送波（ＢＯＣ）信号の編成を図示する例示的なタイミング図である。ＧＰＳコース／捕捉（Ｃ／Ａ）コードは、１，０２３ＭＨｚのチッピングレートを有するバイナリ位相シフトキーイング信号を含む一方で、ガリレオＧＮＳＳはＢＯＣ信号を利用してもよい。さらに、将来のＧＰＳ衛星もまた、Ｌ１Ｃ信号のような、ＢＯＣ信号を利用してもよい。ＢＯＣ信号に対して、ＰＲＮコードが、所定のサブ搬送波周波数において、矩形波とともにミックスされる。表記ＢＯＣ（１，１）は、信号が１，０２３ＭＨｚの矩形波サブ搬送波周波数と、１，０２３ＭＨｚのチッピングレートとを持つことを意味する。例示的なＢＯＣ（１，１）信号の発生を、図６に図示した。図６の上の線は、１，０２３ＭＨｚ矩形波６０１であり、中央の線は、例示的な１，０２３ＭＨｚ拡散コード（ＰＲＮコード）６０３の一部を含み、下の線は、結果となるＢＯＣ（１，１）信号６０５である。ガリレオＧＮＳＳ中で使用されているとして、ＢＯＣ信号をここで開示したが、他の例は、他の衛星ポジショニングシステムとともに使用されるＢＯＣ信号を含んでもよく、特許請求された主題の範囲は、この観点に制限されていない。さらに、ＢＯＣ（１，１）信号を使用するとして、例をここで記述したが、他の例において、他のＢＯＣバージョンを使用してもよい。例えば、例は、ＢＯＣ（５，１）信号を利用してもよいが、特許請求された主題の範囲は、この観点に制限されていない。
【００３６】
図７は、ＰＲＮコードシーケンスから導出されたＢＯＣ（１，１）信号に対する自己相関関数を図示する図であり、図８は、自己相関関数のクローズアップビューである。図２、３に図示したＧＰＳ信号自己相関関数に比して、ＢＯＣ（１，１）とともに使用されている矩形波サブ搬送波変調が、図７−８に図示されている自己相関関数が、より鋭いメインピークと、２つのより小さい負のサイドピークを持つことをもたらす。例えば、図２、３の例に対して図示したＧＰＳ自己相関関数に比較して、ＢＯＣ自己相関関数のメインピークは、３倍だけ急勾配の傾きを持つ。例えば、ＧＰＳ自己相関関数のメインピークが、１の傾きを持つとすると、ＢＯＣ自己相関関数のメインピークは３の傾きを持つ。図７、８中に見られるように、ＢＯＣ（１，１）ＢＯＣ自己相関関数の第１のヌルは、（メインピークローブのロケーション）０番目のチップからの＋／−１／３において位置する。
【００３７】
例えば、ここで記述した、さまざまな図に図示した例示的な波形では、無限の帯域幅は、単に図解的な目的のために仮定される。制限された帯域幅システムのケースでは、例えば、鋭いピークは、より丸められるだろう。
【００３８】
一般的なＳＰＳ自己相関計算に対して、チップサンプルスペーシング毎に２つのサンプルが、適切なコード追跡のために十分であってもよい。ＢＯＣ信号に対しては、しかしながら、従来の自己相関技術での、チップサンプルスペーシング毎に２つのサンプルは、メインピークローブと、サイドローブとの間の自己相関関数波形の形状のせいで、信号の減少または損失をもたらすかもしれない。補間はまた、メインピークローブと、サイドローブとの間の波形の形状による不確実さを明らかにするだろう。
【００３９】
特許請求された主題にしたがった、ＢＯＣ（１，１）信号の自己相関関数の例では、相関関数は、各チップ期間の中央部分だけを処理することによって、実行されてもよい。例えば、図６を参照すると、１つのチップに対する境界は、チップ境界ＡとＢによって、線を引かれてもよい。１つの例で自己相関処理の間に処理されてもよい、境界ＡとＢによって線を引かれるチップの一部は、チップ期間の中央部分Ｃを含んでいてもよく、これは、この例で中央セクションの前と後に位置する１／４チップ領域を備える、チップ期間のおよそ中央の半分を含んでいてもよい。中央領域の外側の領域は、この例では、自己相関処理の間に処理されない。上記の関係式（１）を参照すると、境界ＡとＢによって、規定されるチップは、チップ期間Ｔを表してもよく、中央部分Ｃは、ｔ１−ｔ２にまたがる部分によって表現されてもよく、ここで、ｔ１＝Ｔ／４およびｔ２＝３Ｔ／４である。
【００４０】
この例において、中央セクションは、ＢＯＣ信号送信の周辺に中心を持つことに留意すべきである。当然ながら、これらの例に対して、境界ＡとＢによって、線を引かれるチップ期間は、この方法で相関されてもよい。さらに、この例は、チップ期間の中央の半分を処理することを記述するが、他の中央領域のサイズとともに、他の領域ロケーションを有する他の例が可能である。ここで記述した例は、図９−１２中で、制限的でない例によって示した自己相関関数の特性によって、マルチパスエラーの抑制を提供してもよい。
【００４１】
図９は、ＢＯＣ信号の複数のチップのそれぞれの中央部分に対する自己相関関数を図示する図であり、図１０は、同一の波形のクローズアップビューである。この例に対して、各チップから中央部分だけが採用されて、上に記述したように、他のすべての部分は無視される。この例に対して、中央部分は、ＢＯＣ信号遷移を取り囲む１／２チップ領域を含んでいてもよい。図９および１０を参照すると、正規化された振幅は、上に記述したような、例えば、図７および８に図示したような、従来のＢＯＣ自己相関の振幅の２分の１であることに留意すべきである。減少された振幅ピークは、相関演算の間に残りを処理せずに、各チップの１／２だけを処理した結果である。この例でのサイドローブは、＋／−０．５チップにおいて中心を持っている。再び上記の関係式（１）を参照すると、この例では、中央部分は、ｔ１−ｔ２にまたがる部分によって表現されてもよく、ここで、ｔ１＝Ｔ／４であり、ｔ２＝３Ｔ／４である。
【００４２】
図１１は、ＢＯＣ信号の複数のチップのそれぞれの、より小さい中央部分に対する自己相関関数を図示する図であり、図１２は、同一の波形のクローズアップビューである。この例では、中央部分は、各チップに対する（中央部分の外側の）中央部分の両サイド上の７／１６チップとともに、１／８サイズのチップを含む。この例では、正規化された振幅は、そうでなければ、再び、上述のように、図７−８において図示したような従来のＢＯＣ自己相関関数とともに、あったであろう振幅の１／８である。再び、上記の関係式（１）を参照すると、中央部分は、ｔ１−ｔ２にまたがる部分によって表現されてもよく、ここで、ｔ１＝７Ｔ／１６であり、ｔ２＝９Ｔ／１６である。
【００４３】
自己相関処理の間に、各チップの中央部分のみを採用することの１つの可能性ある利点は、マルチパス信号が、減少された効果を持つかもしれないことである。図１２に図示した自己相関関数の例では、およそ１／２チップ遅延において存在する何らかのマルチパス信号に加えて、およそ１／１６チップ遅延以内に到来したマルチパス信号だけが、メインピークを歪ませることによって、エラーをもたらしがちであるだろう。他のマルチパス遅延は、この例では、自己相関処理の間に無視されるので、何のエラーももたらさないかもしれない。したがって、このようにして、マルチパスコンポーネントの少なくとも部分が、パワー信号から除去されてもよい。相関演算の間に処理される、各チップの量を減少させた１つの結果は、相関信号パワーにおける減少である。したがって、マルチパスエラー抑制と、相関信号パワーとの間でトレードオフが行われてもよい。
【００４４】
図１３は、ＳＰＳから、定期的に繰り返す信号を捕捉するための例示的なシステムである。しかしながら、これは、このような信号を捕捉することができるシステムの単なる例に過ぎず、特許請求された主題から逸脱することなく、他のシステムも使用してもよい。特定の例にしたがって、図１３に図示したように、このようなシステムは、プラットフォーム１３００を具備してもよく、プラットフォーム１３００は、プロセッサ１３１０、メモリ１３２０、相関器１３３０を備える。相関器１３３０は、（示していない）受信機によって提供された信号からの相関関数を生み出すように適合されていてもよく、これは、直接、および／または、メモリ１３２０を介してのいずれかで、プロセッサ１３１０によって処理されることになる。相関器１３３０は、ハードウェア、ソフトウェア、および／または、ファームウェアの何らかの組み合わせにおいて実現されてもよい。しかしながら、これらは、相関器がどのように実現されてもよいかの単なる例に過ぎず、特許請求された主題は、これらの観点に制限されていない。
【００４５】
一例にしたがうと、メモリ１３２０は、機械読取可能命令を記憶してもよく、これは、プロセッサ１３１０によってアクセスされることができ、実行されることができ、コンピューティングプラットフォームの少なくとも一部を提供する。ここで、このような機械読取可能命令との組み合わせで、プロセッサ１３１０は、ここで記述した処理のすべてまたは一部を実行するように適合されていてもよい。特定の例において、特許請求された主題はこれらの観点に制限されていないが、プロセッサ１３１０は、相関器１３３０に命令して、上に説明したような位置決定信号をサーチさせてもよく、相関器１３３０によって発生された相関関数から測定結果を導出してもよい。
【００４６】
図１４は、例示的な加入者局１４００のブロック図である。無線トランシーバ１４７０は、音声、または、データのようなベースバンド情報とともに、ＲＦ搬送波信号を、ＲＦ搬送波へと変調するように、また、変調されたＲＦ搬送波を復調して、このようなベースバンド情報を取得するように適合されていてもよい。アンテナ１４７２は、変調されたＲＦ搬送波を、ワイヤレス通信リンク上で送信するように、また、ワイヤレス通信リンク上で、変調されたＲＦ搬送波を受信するように適合されていてもよい。
【００４７】
ベースバンドプロセッサ１４６０は、ワイヤレス通信リンクを通しての送信のために、中央処理ユニット（ＣＰＵ）１４２０からトランシーバ１４７０に対してべースバンド情報を提供するように適合されていてもよい。ここで、ＣＰＵ１４２０は、ユーザインターフェース１４１０内の入力デバイスからこのようなベースバンド情報を取得してもよい。ベースバンドプロセッサ１４６０はまた、ユーザインターフェース１４１０内の出力デバイスを通して送信するために、トランシーバ１４７０からＣＰＵ１４２０に対して、ベースバンド情報を提供するように適合されていてもよい。
【００４８】
ユーザインターフェース１４１０は、音声またはデータのようなユーザ情報を入力または出力するための複数のデバイスを含んでもよい。このようなデバイスは、制限的でない例として、キーボード、ディスプレイスクリーン、マイクロフォン、および、スピーカーを含んでもよい。
【００４９】
受信機１４８０は、ＳＰＳからの送信を受信し、復調するように、また、復調された情報を、相関器１４４０に対して提供するように適合されていてもよい。相関器１４４０は、受信機１４８０によって提供された情報から、例えば、上の関係式（１）に説明したもののような、相関関数を導出するように適合されていてもよい。所定のＰＲＮコードに対して、例えば、相関器１４４０は、コード位相サーチウィンドウを述べるために、コード位相にわたっての範囲を通して、ここで、記述するようにドップラ周波数仮定の範囲にわたって、規定された相関関数を生み出してもよい。このようにして、規定されたコヒーレントおよび非コヒーレント積分パラメータにしたがって、個別の相関が実行されてもよい。相関器１４４０はまた、トランシーバ１４７０によって提供されたパイロット信号に関連する情報からパイロット関連の相関関数を導出するように適合されていてもよい。この情報を、加入者局によって使用して、ワイヤレス通信サービスを捕捉してもよい。チャネルデコーダ１４５０は、ベースバンドプロセッサ１４６０から受け取られたチャネルシンボルを、根底となるソースビットへとデコードするように適合されていてもよい。チャネルシンボルが畳み込み演算でエンコードされたシンボルを含む１つの例において、このようなチャネルデコーダは、ビタビデコーダを含んでもよい。チャネルシンボルが、畳み込み演算コードの直列または並列結合を含む第２の例において、チャネルデコーダ１４５０は、ターボデコーダを含んでもよい。
【００５０】
メモリ１４３０は、機械読取可能命令を記憶するように適合されていてもよく、機械読取可能命令は、ここで記述または提案した１つ以上のプロセス、実現または例を実行するように実行可能である。ＣＰＵ１４２０は、このような機械読取可能命令にアクセスし、実行するように適合されていてもよい。これらの機械読取可能命令の実行を通して、ＣＰＵ１４２０は、相関器１４４０に命令して、相関器１４４０によって提供された相関関数を分析させてもよく、そのピークから測定値を導出させてもよく、ロケーションの推定が十分に正確であるか否かを決定してもよい。しかしながら、これらは、ＣＰＵによって実行されてもよいタスクの単なる例に過ぎず、特許請求された主題は、これらの観点に制限されていない。
【００５１】
ここで記述する相関関数は、例えば、図１４に関連してここで開示したようなもののような加入者局を含む、幅広い範囲の可能性あるコンピューティングプラットフォームによって実行されてもよい。例えば、相関関数は、相関器１４４０によって、少なくとも部分的に実行されてもよい。しかしながら、これは、どのように相関関数が実行されてもよいかについての単に１つの例に過ぎず、特許請求された主題は、この観点に制限されていない。
【００５２】
現在、例示的な特徴であると考えられているものについて図示し、記述してきたが、当業者は、特許請求された主題から逸脱することなく、さまざまな他の修正が行われてもよく、均等物が置き換えられてもよいことを理解するだろう。追加的に、数多くの修正は、ここで記述した中心的な概念から逸脱することなく、特許請求された主題の教示に対する特定の状況に適合するように行われてもよい。したがって、特許請求された主題は、開示された特定の例に制限されておらず、このような特許請求された主題はまた、添付の特許請求の範囲の範囲内に収まるすべての観点と、これらの均等物もまた、含んでもよい。
【図１】
2011504052.tif 000004
【図２】
2011504052.tif 000005
【図３】
2011504052.tif 000006
【図４】
2011504052.tif 000007
【図５】
2011504052.tif 000008
【図６】
2011504052.tif 000009
【図７】
2011504052.tif 000010
【図８】
2011504052.tif 000011
【図９】
2011504052.tif 000012
【図１０】
2011504052.tif 000013
【図１１】
2011504052.tif 000014
【図１２】
2011504052.tif 000015
【図１３】
2011504052.tif 000016
【図１４】
2011504052.tif 000017
【国際調査報告】
2011504052.tif 000018
2011504052.tif 000019
2011504052.tif 000020