(57)【要約】道路の乗物位置を示す乗物のための特定電子ロードマップの構築物のための方法であり、構築物はディスプレイに繋がるコンピュータとそれに繋がる内部メモリを含み、方法は衛星ナビゲーションシステムからのデータにより設定・確立される電子ロードマップに基づき、ａ）乗物に乗物の動作と方向のパラメータの計測センサが付けられ、真太陽時に登録・格納されるパラメータは、コンパス方向、インクライン角チルト角、海抜高、及び道路面及び周囲地形、並びに乗物が前方に動く際に変化するもののレーダピクチャを含み、ｂ）乗物は電子ロードマップ内のセンサからの信号が計測・登録・格納される所与の経路にて駆動され、パラメータは電子ロードマップ内の経路に対する対応する位置座標に格納されて加えられ、ｃ）計測により乗物に対する正確な位置座標が周知に登録されたＧＰＳ登録等の衛星ナビゲーションシステムからのデータにより電子ロードマップに確立される。
2011523703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地理的エリア内の道路上の乗物の位置を示す、乗物のための特定の電子ロードマップの構築物のための方法であって、
構築物は、ディスプレイに繋がるコンピュータと、前記コンピュータに繋がる内部メモリを含み、
前記方法は、衛星ナビゲーションシステムからのデータの助けにより設けられ確立される電子ロードマップに基づくものであり、
ａ）乗物には乗物の動作及び方向のパラメータを計測するセンサが取り付けられ、真太陽時に登録され格納される前記パラメータは、
・乗物のコンパス方向（ｋｒ）（４０）、
・乗物のインクライン角（Ｓｖ）（４１）、
・乗物のチルト角（Ｋｖ）（４２）、
・乗物の海抜高さ（ｈｏｈ）（４３）、及び、
・道路面及び周囲地形、並びに乗物が前方に動く際に変化するものに関するレーダーピクチャ
を含み、
ｂ）乗物は、電子ロードマップ内のセンサからの前記信号が計測され、登録され、格納される所与の経路に沿って駆動され、前記パラメータは、電子ロードマップ内の前記経路に対する対応する位置座標に格納されて加えられ、
ｃ）計測により、乗物に対する正確な位置座標が、周知に登録された、ＧＰＳ登録などの衛星ナビゲーションシステムからのデータの助けにより、電子ロードマップ内に確立される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
・タイヤの空気圧（６１）、
・道路の通うエリア内の現存する電子ノイズ（６０）、
・乗物が前方に動く際に変化する周囲の光学写真のためのカメラ（６３）、
・走行距離を登録するための距離計測（６２）、
・加速度メータ（６４）、及び、
・重力計測デバイス（６５）
のパラメータを、更に計測し登録することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記パラメータが走行距離Ｖの関数として連続的に登録され、即ち、道路のコンパス方向、インクライン角、チルト角、及び海抜高さにおける変化、並びに、請求項２に記載の他のパラメータ全てにおける変化が、登録され格納される
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の方法。
【請求項４】
インクライン及びチルトの計測が、バー（２０）などの、乗物の前輪（１６、１８）間に配置され、車輪間の中央にて留められ、安定した位置を有し、計測に影響するシャーシからの動きを避ける、一つ若しくはそれ以上のセンサ（１７）の助力により、為されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
道路全体に渡る元の位置座標に加えて、請求項３に記載の、格納された全ての関連パラメータも含む電子ロードマップが設けられ、ディスプレイに示される運転位置が外部衛星ナビゲーションに依存しないことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
地理的エリアの道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、特定の電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
ａ）前記乗物はどのタイプの道路に沿っても駆動され、以下のパラメータのためのセンサからの信号が真太陽時で計測されて登録され、
・そのコンパス方向（Ｋｒ）、
・そのインクライン角（Ｓｖ）、
・そのチルト角（Ｋｖ）、
・その海抜高さ（ｈｏｈ）、
・道路面及び周囲地形に関して形成され、前記乗物が前方に動く際に変化するレーダーピクチャ、
ｂ）受信された信号が転送され、処理され、予め収集された対応する真太陽時座標パラメータと比較され、計測値との間で一致すれば道路上の前記乗物の位置を示し、
ｃ）前記乗物の位置に関する関連情報が、ディスプレイ上で前記特定の電子ロードマップを介して示される
ことを特徴とする方法。
【請求項７】
・タイヤの空気圧（６１）、
・道路の通うエリア内の現存する電子ノイズ（６０）、
・前記乗物が前方に動く際に変化する周囲の光学写真のためのカメラ（６３）、
・走行距離を登録するための距離計測（６２）、
・加速度メータ（６４）、及び、
・重力計測デバイス（６５）
のパラメータを、更に計測し登録することを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記パラメータが走行距離Ｖの関数として連続的に登録され、即ち、道路のコンパス方向、インクライン角、チルト角、及び海抜高さにおける変化、並びに、所与の他のパラメータ全てにおける変化が、登録され格納される
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
インクライン及びチルトの計測が、バー（２０）などの、乗物の前輪（１６、１８）間に配置され、車輪間の中央にて留められ、安定した位置を有し、計測に影響するシャーシからの動きを避ける、一つ若しくはそれ以上のセンサ（１７）の助力により、為され、
これにより、道路面の物体、段差若しくは穴による突然の動作が、角度読み取りに関する計算に影響を与えないようにされ、コンピュータプログラムは、そのような突然の動作の変化を無視するようにセットアップされる
ことを特徴とする請求項６乃至８のうちのいずれか一に記載の方法。
【請求項１０】
電子ロードマップを構築し、地理的エリア内の道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、特定の電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
ａ）所与のセンサのための、時間間隔ｔ１〜ｔ２において、所与の数のセンサの計測Ｓ１〜Ｓａ（ａは整数）に対して、対応するデータベースデータＤ１〜Ｄｍ（ｍは整数であり且つｍ＞ａ）相関を形成するにあたり、以下の数１が最大値を有して最良の相関を示し、
【数１】
2011523703.tif 000008
ｋ（ｋは整数）に対する関連する値を有する数１の最大値に対して、時刻ｔ２におけるＤｍに対応する位置は、自動車が位置するところを示し、数１からの結果は、一つ又はそれ以上の信号に対してセンサから得ることができ、対応する真実の位置データを有するデータベース内の対応するセンサデータと比較できる
ことを特徴とする方法。
【請求項１１】
電子ロードマップを構築し、地理的エリア内の道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、特定の電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
ｂ）センサ第１号からセンサ第ｈ号（ｈは整数）のための、時間間隔ｔ１〜ｔ２において、所与の数のセンサの計測Ｓ１、１〜Ｓａ、ｈ（ａは整数）に対して、以下の数２に従ってコンポジット信号Ｕ１〜Ｕａが生成され、
【数２】
2011523703.tif 000009
ここでＦは、変換関数であり、
この後、数１が最大値を有し最良の相関を示すにあたり、対応するデータベースデータＥ１〜ＥｍとのＵｉの相関が行われ（ここで、ｍは整数であり、且つｍ＞ａであり、Ｅはコンポジットデータベースデータ）、
【数３】
2011523703.tif 000010
数３に与えるｋの値に対して（ｋは整数）、最大値は、自動車が位置するところを示す時刻ｔ２におけるコンポジットデータＥｍに対する位置に対応する
ことを特徴とする方法。
【請求項１２】
電子ロードマップを構築し、地理的エリア内の道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、特定の電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
請求項１０に記載のａ）及び請求項１１に記載のｂ）の組み合わせを用いて、コンピュータの計算する能力に対する要求と、自動車の表示位置が正確であることの確実さとの間で、最良のソリューションを見出し、一方で、ニューラルネットワークを用いて、データ処理を実行し、センサからの計測から自動車の位置を見出す
ことを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項６及び請求項７に記載の位置判別パラメータから選択された計測データを処理することを特徴とする請求項１０〜１２のうちのいずれか一に記載の方法。
【請求項１４】
どのタイプの道路でも乗物の位置を判別するシステムであって、
前記乗物は、
・経路沿いのどの位置も判別するための複数のパラメータを含む電子ロードマップが、内部に格納されるデータユニットと、
・ナビゲーションを示すディスプレイユニットと、
・以下の登録のために位置判別パラメータを計測して登録する複数のセンサとを含み、
・・・コンパス方向（Ｋｒ）（４０）、
・・・インクライン角（Ｓｖ）（４１）、
・・・チルト角（Ｋｖ）（４２）、
・・・海抜高さ（ｈｏｈ）、及び、
・・・前記乗物が前方に動く際に変化する道路面及び周囲地形に関するレーダピクチャ（４４）、
更に、以下の計測のためのセンサも選択的に含み、
・・・タイヤの空気圧（６１）、
・・・道路の通うエリア内の電子ノイズ（６０）、
・・・乗物が前方に動く際に変化する周囲の光学写真のためのカメラ（６３）、
・・・走行距離を登録するための距離計測ユニット（６２）、
・・・加速度メータ（６４）、及び、
・・・重力計測デバイス（６５）、並びに、
・・・インターネット接続を伴うデータユニット、
・・・別途の通信システムを伴うデータユニット、
・・・無線リンク、
データユニットは、連続的に登録された位置判別パラメータと、予めインストールされたパラメータとの間の比較を実行するように設定されたパートユニットも含み、
前記パートユニットは、経路沿いの前記乗物の正確な位置の表示を、位置を示すディスプレイユニットに送出するように設定されている
ことを特徴とするシステム。
【請求項１５】
前記ディスプレイユニットが、マップ上の道路と位置を示すスクリーンであることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記乗物の前輪（１６、１８）間に構成され、バー（２０）上に配置され、車輪間の中央にて留められ、安定した位置を有し、計測に影響するシャーシからの動きを避けるセンサを、位置判別パラメータを登録する計測本体部が含むことを特徴とする請求項１４又は１５に記載のシステム。
【請求項１７】
位置判別パラメータを登録する前記計測本体部が、タイヤの空気圧を計測するための個々のタイヤに繋がる空気圧センサ（２２、２４）を含むことを特徴とする請求項１４〜１６のうちのいずれか一に記載のシステム。
【請求項１８】
位置判別パラメータを登録する前記計測本体部が、自動車の最も高いポイントに配置され、自動車の外側輪郭に構成されたカプセル化のフラットユニットである、レーダ（２６）を含むことを特徴とする請求項１４〜１７のうちのいずれか一に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各地の道路上の乗物の位置を表示する、乗物のための特別な電子ロードマップを構築する方法に関し、該ロードマップは、ディスプレイに接続するコンピュータとそのコンピュータに接続する内部メモリとを含み、衛星ナビゲーションシステムからのデータの助けにより配置され設立される電子ロードマップに基づく。
【０００２】
本発明は、各地の道路上の位置を判定するための、請求項６の導入部に記載された方法にも関し、その場合、乗物は、上述の特別な電子ロードマップ、つまり、ディスプレイに接続するコンピュータとそのコンピュータに接続する内部メモリとを含む位置決めシステムが、装着される。
【０００３】
更に、本発明は、１つの信号センサからの信号の差分的処置が、ロードマップを構築する方法の一部として、及び、乗物の位置を判定するのに、用いられ得る３つの変形的方法に関する。この解決策により、どの既述のセンサからの計測データも処理でき、旅程距離の関数として変化を登録できる。これらパラメータの一つのみより多くに対してデータが登録されるのが好ましく、データベース内のロードマップに対してデータの比較を行なうと、これにより道路上の位置がスクリーン上にディスプレイされ得るのが好ましい。
【０００４】
本発明は、位置の判別のための自動車内のシステムにも関する。更に、本発明は、どのようなタイプの道路上でも乗物の位置の判別をするシステムに関する。
【０００５】
本発明は、後続の請求項の導入部に示す通常の乗物内の電子ロードマップの利用にも関する。
【背景技術】
【０００６】
今日、乗物内に受信器装置をインストールすることがよく知られており、該受信器装置は、メモリバンク及びディスプレイスクリーンを伴うコンピュータを含む。システムは、複数の静止衛星に基づいて、受信器を介してナビゲーションシステムと通信する。このシステムは、ＧＰＳと称され、それは“グローバルポジショニングシステム”を意味する。ＧＰＳシステムは、少なくとも２４個の衛星が地球の周りの軌道内に配置された、衛星ベースのナビゲーションシステムである。ナビゲーションシステムは、三次元全て、長さ、幅、及び高さにおいて真太陽時の座標を与えることができる。衛星は、２４時間周期で２回、非常に正確な軌道で地球の周りを周回し、信号を地表に向けて送信する。一方で、衛星は静止していてもよい。ＧＰＳ受信器は、この情報を入手し三点照合を用いてユーザの正確な位置を計算する。これは、位置の二次元表示、緯度と経度とを与える。受信器が４個若しくはそれ以上の衛星と接触したならば、三次元フォーマット−長さ、幅及び高さで、レポートされ得る。良好な天候における通常の受信器に対する正確性は、３メートルとなり得る。衛星は非常に正確な原子時計を含み、これらの間の差異に基づいて、ＧＰＳ受信器は、信号が衛星から送信される時点を、その信号が受信された時点と比較することができる。時差は、衛星がどれだけ離れているかを、ＧＰＳ受信器に通知する。複数のより多くの衛星からの距離計測により、ＧＰＳ受信器はユーザの位置を判別する。多数の受信器は、地図上で正確な位置を図式的にも示すことができる（ソース：ウイキペディア）。
【０００７】
しかしながら、高い山やビルが信号をシャットアウトする場合時として偏差が生じるので、ＧＰＳを用いる今日のナビゲーションシステムには不都合がある。通常、ＧＰＳシステムは、トンネル内でも稼動しない。停止ポイント及び到着ポイントへの距離を計算するに当たっても偏差が生じ得る。
【０００８】
先行技術に関して、飛行時のナビゲーションに関する米国特許第６２３３５２３号（特許出願１）及び英国特許第２０６０３０６号（特許出願２）が参照される。衛星ナビゲーションか何かに従属することはこれらの周知の解決策の両方に共通することであるが、本発明によると、完全に独立している。それら発明では、乗物がそのような衛星ナビゲーションを降ろす器具を含むことができるようにされているが、本発明によると、それらを利用することは要求されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】米国特許第６２３３５２３号
【特許文献２】英国特許第２０６０３０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
よって、乗物内のそれ自身の計測を介して距離を認識し評価することにより、その位置を見出すナビゲーションシステムを提示することが、本発明の第１の目的である。
【００１１】
領域内の位置データが、乗物に関連する複数の計測機器を利用して与えられるデータを用いて決定され、マップ上の領域内の正確な位置が衛星ナビゲーションシステム、例えば、ＧＰＳと称されるシステムから決定される、電子ロードマップを形成できることが、更なる目的である。
【００１２】
更には、上述の衛星ナビゲーションを利用する必要なしに、道路に沿った正確な位置に関する情報を乗物のドライバに与え得ることが、本発明の目的である。従って、実際の乗物に接続して取り付けられるセンサシステムを利用しさえすれば、位置パラメータの指示のための外部ソースに依存せずに、位置を判別することが、目的である。
【００１３】
１つのパラメータに関して複数計測が為され、位置が判別され得るように計器内で道路に沿ってカバーされる距離に対して考察される、信号処理を伴うシステムを与えることも、本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の第１の実施形態によると、関連する請求項１に記載する方法が提供される。以下のことを特徴とする方法が提供される。
ａ）乗物には乗物の動作及び方向のパラメータを計測するセンサが取り付けられ、真太陽時に登録され格納される前記パラメータは、
・乗物のコンパス方向（ｋｒ）（４０）、
・乗物のインクライン角（Ｓｖ）（４１）、
・乗物のチルト角（Ｋｖ）（４２）、
・乗物の海抜高さ（ｈｏｈ）（４３）、及び、
・道路面及び周囲地形、並びに乗物が前方に動く際に変化するものに関するレーダーピクチャ
を含み、
ｂ）乗物は、電子ロードマップ内のセンサからの前記信号が計測され、登録され、格納される所与の経路に沿って駆動され、前記パラメータは、電子ロードマップ内の前記経路に対する対応する位置座標に格納されて加えられ、
ｃ）計測により、乗物に対する正確な位置座標が、周知に登録された、ＧＰＳ登録などの衛星ナビゲーションシステムからのデータの助けにより、電子ロードマップ内に確立される。
【００１５】
この方法の好適な実施形態は、関連する請求項２〜５に示される。
【００１６】
本発明の第２の実施形態によると、地理的エリアの道路上の乗物の位置を判別する方法が提供され、前記乗物には、特定の電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、該方法は、関連する請求項６に記載の特徴により特徴付けられる。
【００１７】
これらの５つのパラメータからの計測データの一つのセットは、コンピュータシステムが、道路上の乗物の位置を判別し得るのに、十分である。好適な実施形態は、請求項７〜９に記載される。
【００１８】
本発明の第３の実施形態によると、電子ロードマップを構築し、地理的エリア内の道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、特定の電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられている、方法が、
（Ａ）所与のセンサのための、時間間隔ｔ１〜ｔ２において、所与の数のセンサの計測Ｓ１〜Ｓａ（ａは整数）に対して、対応するデータベースデータＤ１〜Ｄｍ（ｍは整数であり且つｍ＞ａ）相関を形成するにあたり、以下の数１が最大値を有して最良の相関を示し、
【数１】
2011523703.tif 000003
ｋ（ｋは整数）に対する関連する値を有する数１の最大値に対して、時刻ｔ２におけるＤｍに対応する位置は、自動車が位置するところを示し、数１からの結果は、一つ又はそれ以上の信号に対してセンサから得ることができ、対応する真実の位置データを有するデータベース内の対応するセンサデータと比較できる
ことを特徴とする。これらの特徴は請求項１０に記載される。
【００１９】
走行する道路全体に渡ってセンサからの計測データを分析することを伴う、同じ思想に基づく２つの他の方法が、請求項１１、１２に記載される。
【００２０】
乗物は、
・どのタイプの道路沿いのどの位置も判別するための複数のパラメータを含む電子ロードマップが、内部に格納されるデータユニットと、
・ナビゲーションを示すディスプレイユニットと、
・以下の登録のために位置を判別するパラメータを計測して登録する複数のセンサとを含み、
・・・コンパス方向（Ｋｒ）（４０）、
・・・インクライン角（Ｓｖ）（４１）、
・・・チルト角（Ｋｖ）（４２）、
・・・海抜高さ（ｈｏｈ）、及び、
・・・前記乗物が前方に動く際に変化する道路面及び周囲地形に関するレーダピクチャ（４４）、
更に、以下の計測のためのセンサも選択的に含み、
・・・タイヤの空気圧（６１）、
・・・道路の通うエリア内の電子ノイズ（６０）、
・・・乗物が前方に動く際に変化する周囲の光学写真のためのカメラ（６３）、
・・・走行距離を登録するための距離計測ユニット（６２）、
・・・加速度メータ（６４）、及び、
・・・重力計測デバイス（６５）、並びに、
・・・インターネット接続を伴うデータユニット、
・・・別途の通信システムを伴うデータユニット、
・・・無線リンク、
データユニットは、連続的に登録された位置判別パラメータと、予めインストールされたパラメータとの間の比較を実行するように設定されたパートユニットも含み、
前記パートユニットは、経路沿いの前記乗物の正確な位置の表示を、位置を示すディスプレイユニットに送出するように設定されている。
【００２１】
好適な実施形態は、請求項１５〜１８に記載される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に関して、道路全体におけるドライブ位置を配置するための、これまでに知られたシステムに対して、以下の利点が挙げられる。
・システムは、全ての条件下でナビゲートし、位置をより正確に判別する。
・ナビゲーション内のより少ない偏差により、ドライバは交通に自らの目をより容易に維持することになり、利用はより快適である。
・システムが、偏差の間のより少ない障害に寄与するとき、より安全な運転に繋がり、よってより少ない交通事故に繋がることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係るシステムが要素にどのように接続し得るかを示すフロー図を示す。
【図２】インクライン角を計測することが示される。
【図３】チルト角を計測することが示される。
【図４】角度計測のためにセンサを配置することが示される。
【図５】空気圧センサを配置することが示される。
【図６】乗物が、自動車の最も高いポイントに配置され、自動車の外側輪郭に構成されたカプセル化ユニットである、レーダを含むことが示される。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明で用いるための、関連の予めプログラムされたロードマップは、以下において詳細に説明する。本発明に係るシステム及び方法の基礎として、エリアを非常に詳しく記載する基礎的電子ロードマップが用いられる。そのようなマップは、例えば、Ｂｌｏｍ、ＴｅｌｅＡｔｌａｓ及びＮａｖｔｅｑなどの、最大手のマップ製造者により、今日供給されている。ここで、例えば、Ｂｌｏｍは、飛行機からレーザでスキャンすることにより、特別なマップを作製した、即ち、上から直接に及び斜めから実装される写真の助けにより生成した、即ち、種々の角度からの写真から生成した、ということを述べられる。例えば、Ｔｏｍ  ＴｏｍアンドＧａｒｍｉｎなどのＧＰＳユニットのサプライヤに、彼らが提供するマップが、これである。
【００２５】
一連の新しいパラメータとしてそのようなマップベースに基づいて、本発明で用いられるマップは、マップベース内にログインされるものである。そのようなマップベースはシステムの基盤であり、発展形態では、本明細書では、“特定の電子ロードマップ”として記載される。
【００２６】
電子ロードマップは、地表面のエリアに対して構築される。選択されたマップ製造者からのロードマップが基礎として用いられ、計測し登録する乗物が実行する計測の全てが基本的マップに入れられる、というようにして、このことは実施される。
【００２７】
関連のセンサが乗物に取り付けられると、乗物は特定の電子ロードマップに関する参照ポイントの全ての計測のための基礎を形成する、と思われる。
【００２８】
本発明によると、乗物が移動する道路に関連して乗物の動作パラメータのためのそれ自身の計算を実行する専用データユニットを含むシステムが設けられ、更なるシステムは、乗物のコンピュータ内に格納されて予めプログラムされたそれ自身のナビゲーションシステム内でそのシステムを利用する。
【００２９】
本発明によると、乗物が実行する全ての計算はデータユニット内でナビゲーションマップに対して評価され、これにより位置を見出す、というようにして、システムは機能する。更に、この方法は、マップ自身の構築の間にも利用され得る。この評価は、様々に実行され得る。例えば、
（ａ）所与のセンサのための、時間間隔ｔ１〜ｔ２において、所与の数のセンサの計測Ｓ１〜Ｓａ（ａは整数）に対して、対応するデータベースデータＤ１〜Ｄｍ（ｍは整数であり且つｍ＞ａ）相関を形成するにあたり、以下の数２が最大値を有して最良の相関を示す。
【数２】
2011523703.tif 000004
【００３０】
ｋ（ｋは整数）に対する関連する値を有する数２の最大値に対して、時刻ｔ２におけるＤｍに対応する位置、つまり、自動車が位置するところを参照する。数２からの結果は、一つ又はそれ以上の信号に対してセンサ得ることができ、対応する真実の位置データを有するデータベースからの対応するセンサデータと比較できる。つまり、
（ｂ）センサ第１号からセンサ第ｈ号（ｈは整数）のための、時間間隔ｔ１〜ｔ２において、所与の数のセンサの計測Ｓ１、１〜Ｓａ、ｈ（ａは整数）に対して、以下の数３に従ってコンポジット信号Ｕ１〜Ｕａを生成する。
【数３】
2011523703.tif 000005
Ｆは、変換関数であり、この後、数２が最大値を有し最良の相関を示すにあたり、対応するデータベースデータＥ１〜ＥｍとのＵｉの相関を行う（ここで、ｍは整数であり、且つｍ＞ａであり、Ｅはコンポジットデータベースデータである。）。
【数４】
2011523703.tif 000006
【００３１】
数４に与えるｋの値に対して（ｋは整数）、最大値は、自動車が位置するところを示す時刻ｔ２におけるコンポジットデータＥｍに対する対応する位置である。
【００３２】
一方で、数２〜４に対する（ａ）及び（ｂ）の組み合わせを用いて、コンピュータの計算する能力に対する要求と、自動車の表示位置が正確であることの確実さとの間で、より良いソリューションを見出せる。一方で、ニューラルネットワークを用いて、データ処理を実行し、センサからの計測から自動車の位置を見出すことができる。
【００３３】
ナビゲーションそれ自身、若しくは乗物の正確な位置は、乗物のダッシュボードに接続して取り付けられたスクリーン若しくはディスプレイ上に示される。
【００３４】
データユニット内に電子的に格納されたマップは、ストリート、道路、及び全ての一般的なマップ詳細物を示すＧＰＳマップに基づく。
【００３５】
更に、道路面の輪郭は、あらゆる自動車道に対する全体の距離に渡って格納されている。即ち、動路面に対する以下のパラメータを計測し、登録し格納している。
（ｉ）そのコンパス方向、Ｋｒ、
（ｉｉ）そのインクライン角、Ｓｖ，
（ｉｉｉ）そのチルト角、Ｋｖ、及び、
（ｉｖ）その海抜高さ、ｈｏｈ。
オプション（ｉ）〜（ｉｖ）は、正確で、廉価で且つコンパクトなシリコン微細加工センサを用いることにより、実装され得る。
【００３６】
これを実装するために、乗物は、以下の器具類を取り付けている。
・ナビゲーションを示すディスプレイ
・ロール角及びチルト角のための計測デバイス
・タイヤ空気圧のためのセンサ
・速度及び走行距離のための計測デバイス
・コンパス
・レーダ
・カメラ
・電子ノイズセンサ
・予めプログラムされたナビゲーションマップ
・インターネット接続を伴うデータユニット
・別の通信システムを伴うデータユニット
・システムは、ＧＰＳユニットも含み、更なる参照などの信号を利用する。
・無線リンク
・加速度メータ
・高度メータ
【００３７】
本発明に係るシステムは、走行距離の関数として、これらのパラメータを連続的に計測して登録する。即ち、本装置は、常時、道路のコンパス方向、インクライン及びチルト角、及び海抜高さにおける変化を、登録する。
【００３８】
コンパスに関して、地理的方向を示して乗物の方向をデータベースに転送する電子／デジタルコンパスを利用することが好ましい。
【００３９】
走行距離の結果としての計測値の変化は、計測され登録されコンピュータ内に格納される対応するデータと比較されるのであるから、走行距離において変化する全ての計測値は、位置の判別のための開始ポイントを形成する。
【数５】
2011523703.tif 000007
【００４０】
更に、タイヤの空気圧、走行速度及び走行距離、道路面及び周囲地形のレーダピクチャ、並びに、道路が延びるエリア内の電子ノイズ、などの更なるパラメータが、計測され登録される。電子ノイズ計測デバイスは、電子信号及び磁気のレベルを登録し、これらを、許容値に対して評価されるデータベースに転送する。一方で、システムは、乗物が進むにつれて変化する周囲を連続して撮像する光学カメラも含み得る。
【００４１】
更に、乗物のタイヤは、タイヤ圧を登録しこの情報を、このタイヤ圧が変化するようにこれにより補償を実行し得るシステムに、転送する計測デバイスを含むのが、好ましい。特に、システムは、ホイールからの無線“Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ”ユニット信号接続を含んでもよい。Ｂｌｕｔｏｏｔｈは、国際的に知られた近距離無線（ＮＦＲ）通信システムである。他のＮＦＲソリューションが、別途若しくは更に、本発明を実装するのに用いられてもよい。
【００４２】
所与の道路全体におけるこれらのパラメータの現実の値は、予め計測され、コンピュータのマップストレージ内に格納される。そのような計測が予め実行されると、乗物が所与の距離をドライブし、計測値が登録され、レーダピクチャ、地形写真及び電子ノイズが登録され、並びにデータシステムが比較を実行する、方法が用いられる。これらのパラメータに対して、計測値と格納値の間に、完全な若しくは略完全な一致があれば、実際の道路全体における乗物に対する正確な瞬間的位置として、ディスプレイにこれは示される。道路における乗物に対する位置取りの変化は、今日のロードマップでは一般的であるが、マップ上に連続的に示される。これにより、マップ位置と、位置に対して予測される対応するセンサ信号とを有するデータベースが、確立され得る
【００４３】
本発明に関する大きな利点は、位置を判別するすべての必要な器具及びデータ処理は、乗物内で構築され、従って位置を判別するための外部器具や信号、例えば、ＧＰＳ信号に依存することがない、ということである。全てのモデム内部メモリが非常に廉価であり、コンピュータ能力も廉価であり、上述のセンサ、例えば、コンパス及びシリコン微細加工加速度メータも廉価であることから、今日のＧＰＳソリューションよりも廉価で且つ信頼性の高い、所与の地形内の自動車の位置を見出すためのシステムを提供することが可能である。換言すると、本発明は、或る位置判別を実行し得る、地球を周回する衛星のシステムに依存する、今日のマップシステムとは、対照的である。
【００４４】
センサ信号を生成するために、以下の一つ若しくはそれ以上からデータユニットが実行する計算は以下の通りである。
・それは、走行方向の道路面に対する自動車の角度α（インクライン角）を計測する。その際生じる角度αは、０である水平角に対するものである。
・それは、駆動方向の道路面に対する角度β（チルト角）を計測する。その際生じる角度βは、０である水平角に対するものである。この角度は、チルト角の計測に関して、９０度である軸に基づいて計測される。
・速度及び走行距離計測デバイスは、走行距離の計算により速度に関する情報を提供する。
・コンパスは、地理的方向に関する情報を提供する。
・レーダは、地形及び建物に対する距離に関する情報を提供する。
・電子ノイズセンサは、電子信号及び磁気のための受信器を有する。センサが予測より高い信号値をピックアップし値が計測ユニットのいずれかに影響し得るならば、これらはデータユニット内で再計算され、計測された値を訂正するのに用いられる。
・カメラにより、周囲の地形に関して写真が登録される。
・海抜に対する高さのための値の比較。
・速度変化（加速度／減速度）が、加速度メータで計測される。
・道路沿いの重力の変化を計測する計測器具。
【００４５】
デジタルナビゲーションマップは、同じ計測ユニットを有し且つこのシステムが利用するデータを格納したデータベース内に格納される。このことは、乗物がナビゲーションマップの実際の道路全体においてドライブし内部メモリ内に現存する全てのデータを登録したことを、意味する。
【００４６】
本発明に関して、道路全体におけるドライブ位置を配置するための、これまでに知られたシステムに対して、以下の利点が挙げられる。
・システムは、全ての条件下でナビゲートし、位置をより正確に判別する。
・ナビゲーション内のより少ない偏差により、ドライバは交通に自らの目をより容易に維持することになり、利用はより快適である。
・システムが、偏差の間のより少ない障害に寄与するとき、より安全な運転に繋がり、よってより少ない交通事故に繋がることが可能である。
【００４７】
実際にシステムはいかに稼動するか。
自動車を動かし始め、運転ルートを選択すると、システムは、それ自身の計算を実行し、該計算は予めプログラムされたナビゲーションマップに対して評価される。自身を見出す場所／位置は、よってシステムにより認識される。よって、開始ポイントの位置を備えると、ナビゲーションが開始できる。
【００４８】
図面の記載
添付の図面を参照して、本発明をより詳細に記述する。
【００４９】
図１は、本発明に係るシステムが要素にどのように接続し得るかを示すフロー図を示す。
【００５０】
図２：インクライン角を計測すること
インクライン角を計測するための原理が示される。図示のケースでは、自動車に対するインクライン角αは、約＋１０〜１１°である。瞬間の正確なインクライン角の信号は、コンピュータに送信される。
【００５１】
図３：チルト角を計測すること
チルトを計測するための、対応する通常の角度計測デバイス１４が示される。ここで、角度計測デバイスは、−８°であるチルト角βを示す。瞬間の正確なチルト角の信号は、コンピュータに送信される。
【００５２】
図４：角度計測のためにセンサを入りすること
図４に示すように、前輪１６、１８の間にセンサが配置される。センサ１７は、バー２０上に配置され、車輪間の中央にて留められ、安定した位置を有し、計測に影響するシャーシからの動きを避ける。道路の物体、段差若しくは穴による突然の動作が、角度計測に関する計算に影響を与えないようにも、関心が払われる。コンピュータプログラムは、そのような突然の動作の変化を無視するようにセットアップされる。
【００５３】
図５
空気圧センサ２２、２４は、始動前のタイヤの空気圧を計測する。水準器は基礎水準を形成し、インクライン角及びチルト角の計測のための標準を設定する。運転中のタイヤの１つの空気圧の偏差に対しては、システムは、始動時と比較して、乗物に対して設定された標準を維持するように、訂正を実行する。
【００５４】
図６
乗物１０は、自動車の最も高いポイントに配置され、自動車の外側輪郭に構成されたカプセル化ユニットである、レーダ２６を含む。レーダ２６は、３６０°の半径で計測するのが好ましい。レーダ２６は固定ポイントを探索し、交通関連ユニットを無視する。予めプログラムされたロードマップを参照して、このことが為される。レーダの機能は、マップ内に存在する地形物及び建物を認識することである。他の計測ユニットと同様に、レーダは、マップ内の配置を認識する。実行される計算は、よって位置を与える。それに応じて、ユニット２８は、乗物が移動する際に通り過ぎる周囲の写真を連続的に撮影するカメラ２８を含み得る。
【００５５】
走行速度及び距離を計測するために、自動車のスピードメータからこのデータを収集するセンサが、用いられる。予めプログラムされたナビゲーションマップ内のデータに対して、計測が評価され、位置の計算のために、参照／承認を与える。
【００５６】
ハードウエアユニット
このユニットは、ナビゲーションマップを伴うデータベースを含み、インターネット接続を伴うコンピュータとして機能する。
【００５７】
図１は、システムがどのように構築されるかを模式的に示す。乗物内の複数の計測センサ（Ｍ）は、計測からのデータを、比較のためのデータユニット（Ｄ）に転送する（Ｍｒ）。これらのデータは、マップベース（Ｋｂ）内に存在するデータと比較される。計測されたデータとマップベースからのパラメータとの間に一致があれば、乗物の位置の実際の地理的ポイントが確立される。これはスクリーンＳに示され、該スクリーンＳは、例えば、自動車ダッシュボード内に配置される。図示されるように、乗物がラウンドアバウトＲに入る途中であるということが矢印Ｐを伴う実際のマップ上で示されている。ここで、矢印Ｐは走行方向を示している。一致が無ければ、即ち、コンピュータが、センサから来るパラメータのセットを認識しないのであれば、このことも、任意に選択された符号によりスクリーン上に示される。
【００５８】
システムには、無線受信器、無線送信器、携帯電話、及び他の通信システムのための可能な物などの、別途の通信のためのユニットが取り付けられてもよい。インターネットが利用されないのであれば、別の通信システムが用いられてもよく、更に両方の通信システムが同時の用いられてもよい。
【００５９】
ナビゲーションのディスプレイのために、システムは、自動車ダッシュボードの中央に配置されるディスプレイユニットを含む。ディスプレイは、ナビゲーションを操作して示すしめに、セットアップされる。スクリーンは、ドライバが、必要と思われる全てのデータを容易に収集しスクリーンにディスプレイできるように、タッチスクリーンとなっている。
【００６０】
ソフトウエア及び関数
ソフトウエア：本発明を実装するために、上述のように全ての計測ユニットから登録／データを収集するソフトウエアプログラムが利用される。更に、予めプログラムされたナビゲーションマップが見出されるデータベース内の情報に対して、このデータは評価される。これによりプログラムは自動車の位置を計算する。位置は転送され、ダッシュボード上のディスプレイ内に示される。プログラムは、インターネットを介してマップの更新も処理する。更に、インターネットがドロップアウトしても、プログラムは更新を受信するであろう。別途の通信のためのユニットによって、このことは生じる。
【００６１】
計算プログラムは、機械読み取り可能データ媒体内に格納され、コンピュータ上で稼動し、上述の数２〜数５に係る相関計算を、例えば、本発明を実現することができる。
【００６２】
自動車内のデータベースは、多数様々に構成され得る。
（ａ）データベースは、位置に関する情報が、あらゆるタイプのセンサに対して個別に定義された対応する予測されるセンサ信号情報に関連付けられ、予め準備される、データ収集体である。後の運転中に、個々のセンサ信号のサンプリングは、データベース内の対応する信号情報と関連付けられる。あらゆるセンサ信号に対して、自動車／乗物の可能な最も正確な位置が、相互関係により計算される。相互関係で計算した位置が、所与の精度のしきい値の範囲内で相互に一致するならば、ソフトウエアプロダクトにより、自動車／乗物の最も正確な位置を示すことが、特定される。若しくは、
（ｂ）データベースは、位置に関する情報が、複数の様々なタイプのセンサからの信号から導出される人工的構成信号（即ち、“コンポジット信号”）として定義された、対応する予測されるセンサ信号情報に関連付けられる、データ収集体である。運転中の個々のセンサ信号のサンプリングは修正され、コンポジット信号の形式を生成し、その後、データベースからの対応するコンポジット信号情報と、関連付けされる。更に、計測されたコンポジット信号の、コンポジットデータベース信号との相互関係から、自動車／乗物の位置が評価される。
（ｃ）又は、上記方法（ａ）と（ｂ）の組み合わせである。
【００６３】
方法（ａ）は、方法（ｂ）よりも潜在的に正確である。しかし、方法（ａ）は、方法（ｂ）と比べてより多くのコンピュータ能力を必要とする。方法（ｃ）は、方法（ａ）と（ｂ）の両方の利点を有するのであり、本発明の更なる実施形態である。
【００６４】
データベース
データベースは、システムにとって重要な、現存する乗物の幅、高さ、長さ及び構造詳細の形式の、現存する乗物に関する情報、及び、システムの計測ユニットに対して害を与え得る／影響を及ぼし得る電子器具に関する情報により、連続的に更新される。
【００６５】
更に、予めプログラムされたナビゲーションマップは、データベースにインストールされる。
【００６６】
更新
このシステムでは、運転状況の変化に関する最新の更新を常に含んでいるナビゲーションマップが、強調される。これにより、ドライバは、ナビゲーションユニットに可能な限りの信頼、即ち、ナビゲーションをより簡易にして運転をより快適で安全にする信頼を、有する。
【００６７】
システム内の予めプログラムされたナビゲーションマップは、交通センタから更新されるように構成されている。
【００６８】
自動車内の内部メモリ内に格納されたデータマップに対応するデータが、無線送信を介して、例えば、携帯電話ネットワークや無線インターネットなどを介して、更新されるならば、有益である。
【００６９】
更新の転送
システムは、更新の転送のためにインターネットに接続される。今日この可能性は常に機能するものではないことが見出されている。従って、システムは、別途の通信ユニットを有する。これを介する転送の速度はそれほど速くないが、予めプログラムされたナビゲーションマップの構造は、これを考慮に入れる形式を有する。これにより、マップ上の区分が構築され、ステータスを変更できる様々なカテゴリを含む複数のゾーンとなる。内部でナビゲートしているゾーンにて何らかの変更が発生すると、別途の通信を介して転送されるのは、その変更のみである。別途の通信システムを経由する転送がコード化される。或いは、通信システム即ちインターネット接続が在ると、関連ゾーン内の更新を探索できる。
【００７０】
本発明に係るシステムは、全ての運転状況下で機能し、乗物の外部の送信器や発信器からの信号には依存しない。ナビゲーションは、位置の周囲のより正確な数字を与える。予めプログラムされたナビゲーションマップの構築は、全ての位置に識別を与える。自動車内のシステムがそれ自身の計算をするとき、これらは合計され、データベース内のマップにより認識される識別が構築される。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・・乗物、１４・・・角度計測デバイス、１６、１８・・・前輪、１７・・・センサ、２０・・・バー、２２、２４・・・空気圧センサ、２６・・・レーダ。
【図１】
2011523703.tif 000011
【図２】
2011523703.tif 000012
【図３】
2011523703.tif 000013
【図４】
2011523703.tif 000014
【図５】
2011523703.tif 000015
【図６】
2011523703.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成23年1月25日(2011.1.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地理的エリア内の道路上の乗物の位置を示す、後の利用のための乗物のための電子ロードマップを構築する方法であって、
構築物は、ディスプレイに繋がるコンピュータと、前記コンピュータに繋がる内部メモリを含み、
前記方法は、衛星ナビゲーションシステムからのデータの助けにより設けられ確立される電子ロードマップに基づくものであり、
前記方法は、
ａ）乗物の動作及び方向を含むパラメータを計測するセンサを乗物に取り付けるステップであって、真太陽時に登録され格納される前記パラメータは、少なくとも、
・乗物のコンパス方向（ｋｒ）（４０）、
・乗物のインクライン角（Ｓｖ）（４１）、
・乗物のチルト角（Ｋｖ）（４２）、
・乗物の海抜高さ（ｈｏｈ）（４３）、及び、
・道路面及び乗物の周囲地形、並びに乗物が前方に動く際に変化するものに関するレーダーピクチャ（４４）
を含む、ステップと、
ｂ）電子ロードマップのためのセンサからの信号が計測され、登録され、格納される所与の経路に沿って、乗物を駆動するステップであって、前記パラメータは、電子ロードマップ内の前記経路に対する対応する位置座標に格納されて加えられる、ステップと、
ｃ）計測により、乗物に対する正確な位置座標を、登録された、ＧＰＳ登録などの衛星ナビゲーションシステムからのデータの助けにより、電子ロードマップ内に確立するステップと
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
・乗物のタイヤの空気圧（６１）、
・道路の通うエリア内の現存する電子ノイズ（６０）、
・乗物が前方に動く際に変化する乗物の周囲の光学写真のためのカメラ（６３）、
・乗物による走行距離を登録するための距離計測（６２）、
・加速度メータ（６４）から計測された加速度、及び、
・重力計測デバイス（６５）から計測された重力
のパラメータのうちの少なくとも一つを、計測し登録するステップを、更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
パラメータを乗物による走行距離Ｖの関数として連続的に登録して格納するステップであって、前記パラメータは、道路のコンパス方向、インクライン角、チルト角、及び乗物の海抜高さのうちの少なくとも一つを含む、ステップを、含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
インクライン及びチルトの角度計測が、バー（２０）上の、乗物の前輪（１６、１８）間に配置され、前記バー（２０）が車輪間の中央位置にて留められ、安定した位置を有し、計測に影響するシャーシからの動きを避ける、一つ若しくはそれ以上のセンサ（１７）を用いて、為されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
道路全体に渡る元の位置座標に加えて、請求項３に記載の、格納された全ての関連パラメータも含む電子ロードマップを設けるステップを含み、ディスプレイに示される運転位置が外部衛星ナビゲーションに依存しないことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
地理的エリアの道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
前記方法は、
ａ）前記乗物を道路に沿って駆動するステップと、
以下のパラメータの少なくとも一つのためのセンサからの信号を真太陽時で計測して登録するステップと、
・乗物のコンパス方向（Ｋｒ）、
・乗物のインクライン角（Ｓｖ）、
・乗物のチルト角（Ｋｖ）、
・乗物の海抜高さ（ｈｏｈ）、
・道路面及び周囲地形に関して形成され、前記乗物が前方に動く際に変化するレーダーピクチャ、
ｂ）受信された信号を転送し、処理し、予め収集された対応する真太陽時座標パラメータと比較し、計測値との間で一致すれば道路上の前記乗物の位置を示す、ステップと、
ｃ）前記乗物の位置に関する関連情報が、ディスプレイ上で前記特定の電子ロードマップを介して示されるステップと
を含むことを特徴とする方法。
【請求項７】
更に、
・乗物のタイヤの空気圧（６１）、
・道路の通うエリア内の現存する電子ノイズ（６０）、
・前記乗物が前方に動く際に変化する乗物の周囲の光学写真のためのカメラ（６３）、
・乗物による走行距離を登録するための距離計測（６２）、
・加速度メータ（６４）の利用により計測される加速度、及び、
・計測デバイス（６５）を用いて計測される重力
のパラメータの少なくとも一つを、計測し登録するステップを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
パラメータを乗物による走行距離Ｖの関数として連続的に登録して格納するステップであって、前記パラメータは、道路のコンパス方向、インクライン角、チルト角、及び乗物の海抜高さの、変化のうちの少なくとも一つを含む、ステップを、含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
インクライン及びチルトの角度計測が、バー（２０）上の、乗物の前輪（１６、１８）間に配置され、前記バー（２０）が車輪間の中央位置にて留められ、安定した位置を有し、計測に影響するシャーシからの動きを避ける、一つ若しくはそれ以上のセンサ（１７）を用いて、為され、
これにより、道路面の物体、段差若しくは穴による突然の動作からの影響を回避し、角度読み取りに関する計算へのそこからの影響を回避し、コンピュータプログラムは、そのような突然の動作の変化を無視するように設定される
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
電子ロードマップを構築し、地理的エリア内の道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
ａ）センサのための、時間間隔ｔ１〜ｔ２において、複数のセンサの計測Ｓ１〜Ｓａ（ａは整数）に対して、データベースデータＤ１〜Ｄｍ（ｍは整数であり且つｍ＞ａ）に対応する相関を形成するにあたり、最大値を有して最良の相関を示す以下の数１に従って、相関形成がなされ、
【数１】
2011523703.tif 000017
ｋ（ｋは整数）に対する関連する値を有する数１の最大値に対して、時刻ｔ２におけるＤｍに対する対応位置は、自動車が位置するところを示し、数１からの結果は、センサからの一つ又はそれ以上の信号に対して与えられ、対応する真実の位置データを有するデータベース内の対応するセンサデータと比較される
ことを特徴とする方法。
【請求項１１】
電子ロードマップを構築し、地理的エリア内の道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
ｂ）センサ第１号からセンサ第ｈ号（ｈは整数）のための、時間間隔ｔ１〜ｔ２において、複数のセンサの計測Ｓ１、１〜Ｓａ、ｈ（ａは整数）に対して、以下の数２に従ってコンポジット信号Ｕ１〜Ｕａを生成し、
【数２】
2011523703.tif 000018
ここでＦは、変換関数であり、
この後、数１が最大値を有し最良の相関を示すにあたり、対応するデータベースデータＥ１〜ＥｍとのＵｉの相関を行ない（ここで、ｍは整数であり、且つｍ＞ａであり、Ｅはコンポジットデータベースデータ）、
【数３】
2011523703.tif 000019
数３に与えるｋの値に対して（ｋは整数）、最大値は、自動車が位置するところを示す時刻ｔ２におけるコンポジットデータＥｍに対する位置に対応する
ことを特徴とする方法。
【請求項１２】
電子ロードマップを構築し、地理的エリア内の道路上の乗物の位置を判別する方法であって、前記乗物には、電子ロードマップ、ディスプレイに繋がれたコンピュータを含む位置決めシステム、及び、前記コンピュータに繋がる内部メモリが取り付けられており、
前記方法は、
請求項１０に記載の数１に対するａ）及び請求項１１に記載の数３に対するｂ）の組み合わせを用いるステップであって、コンピュータの計算する能力に対する要求と、自動車の表示位置が正確であることの確実さとの間で、最良のソリューションを見出し、一方で、ニューラルネットワークを用いて、データ処理を実行し、乗物のセンサからの計測から乗物の位置を見出す、ステップを
含むことを特徴とする方法。
【請求項１３】
道路の乗物の位置を判別するシステムであって、
前記乗物は、
・経路沿いの位置を判別するための複数のパラメータを含む電子ロードマップが、内部に格納されるデータユニットと、
・ナビゲーション情報を示すディスプレイユニットと、
・以下のうちの少なくとも一つを含む、登録のための位置判別パラメータを計測して登録する複数のセンサとを含み、
・・・コンパス方向（Ｋｒ）（４０）、
・・・インクライン角（Ｓｖ）（４１）、
・・・チルト角（Ｋｖ）（４２）、
・・・海抜高さ（ｈｏｈ）、及び、
・・・前記乗物が前方に動く際に変化する道路面及び関連する周囲地形のレーダーピクチャ（４４）、
更に、以下のうちの少なくとも一つの計測のためのセンサも選択的に含み、
・・・乗物のタイヤの空気圧（６１）、
・・・道路の通うエリア内の電子ノイズ（６０）、
・・・乗物が前方に動く際に変化する周囲の光学写真であって、カメラを用いて取得される、光学写真（６３）、
・・・乗物による走行距離であって、距離計測ユニットを用いて計測され、登録される、走行距離（６２）、
・・・加速度メータ（６４）を用いて計測される加速度、及び、
・・・重力計測デバイス（６５）を用いて計測される重力、並びに、
・・・インターネット接続を伴うデータユニット、
・・・別途の通信システムを伴うデータユニット、
・・・無線リンク、
データユニットは、連続的に登録された位置判別パラメータと、予めインストールされたパラメータとの間の比較を実行するように設定されたパートユニットも含み、
前記データユニットは、経路沿いの前記乗物の正確な位置の表示を、位置を示すディスプレイユニットに送出するように設定されている
ことを特徴とするシステム。
【請求項１４】
前記ディスプレイユニットが、マップ上の道路と位置を示すスクリーンであることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記乗物の前輪（１６、１８）間に構成され、バー（２０）上に配置され、該バー（２０）は車輪間の中央にて留められ、安定した位置を有し、計測に影響するシャーシからの動きを避ける、センサを、位置判別パラメータを登録する計測本体部が含むことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
位置判別パラメータを登録する前記計測本体部が、タイヤの空気圧を計測するための個々のタイヤに繋がる空気圧センサ（２２、２４）を含むことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
位置判別パラメータを登録する前記計測本体部が、乗物の最も高いポイントに配置され、乗物の外側輪郭に構成されたカプセル化のフラットユニットである、レーダ（２６）を含むことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【国際調査報告】
2011523703.tif 000020
2011523703.tif 000021
2011523703.tif 000022
2011523703.tif 000023