(57)【要約】身体管腔に挿入可能なガイド部材と、ガイド部材を身体管腔内に遠位に前進させるためにガイド部材に前方推進力を付与するための装置と、流体源に繋がれ、ガイド部材を通って形成された内腔とを含む、身体管腔内に前進するためのシステムであって、前方推進力がガイド部材を身体管腔内に遠位に推進させながら、内腔を通って流れ出る流体が身体管腔を洗浄するシステムが開示される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体管腔内に前進するためのシステムであって、
前記身体管腔に挿入可能なガイド部材と、
前記ガイド部材を前記身体管腔内に遠位（抹消部）に前進させるために前記ガイド部材に前方推進力を付与するための装置と、
流体源に繋がれ、前記ガイド部材を通って形成された内腔とを含み、前記内腔を通って流れ出る流体が前記身体管腔を洗浄するシステム。
【請求項２】
前記前方推進力が前記ガイド部材を前記身体管腔内に遠位に推進させながら、前記流体が前記内腔に流れて前記身体管腔を洗浄する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記流体が、前記ガイド部材を前記身体管腔内に遠位に推進させる前記前方推進力に先立って前記内腔に流れて前記身体管腔を洗浄する、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記身体管腔の内部部分の画像を生成するように適合され、前記ガイド部材の遠位部に配置された撮像アセンブリを更に含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記身体管腔内に流れる前記流体からの廃物がそれを通じて前記身体管腔から排出される排出チューブを更に含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記ガイド部材が前記身体管腔を通って前進しながら、前記流体とともに前記前方推進力が廃物を分解し溶解させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記前方推進力を付与するための前記装置が、前記ガイド部材に形成された第一のチャネルに配置された少なくとも１つの衝撃要素を含み、前記第一のチャネルが遠位末端を有し、前記少なくとも１つの衝撃要素が、前記遠位末端に衝突するように前記第一のチャネルに沿って遠位に押し進められるように構成され、これにより、前記ガイド部材を前記身体管腔内に遠位に前進させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記前方推進力を付与するための前記装置が、前記ガイド部材において振動を生じさせる振動要素を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記前方推進力を付与するための前記装置が、前記ガイド部材を推進させるために流体のジェットパルスを生じさせるジェット脈動デバイスを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記撮像アセンブリが、前記ガイド部材の遠位端に枢動可能に取り付けられたスイベルヘッドに配置された、請求項４に記載のシステム。
【請求項１１】
デバイスを通過させるために前記スイベルヘッドを通って内腔が形成された、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ヘッドが、前記ガイド部材に形成された第三のチャネルに配置されたマニピュレータロッドによってジョイントの周囲に回転されて操作される、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
前記第一のチャネルと流体連通して前記ガイド部材に第二のチャネルが形成され、前記第二のチャネルが、前記遠位末端から離れて前記第一のチャネルに沿って近位に移動させる力を前記少なくとも１つの衝撃要素に付与するために用いられる、請求項７に記載のシステム。
【請求項１４】
前記ガイド部材が、前記第一のチャネルの分離領域において移動するように制限された複数の衝撃要素を含み、各分離領域において前記衝撃要素が、各分離領域に対して前記第一のチャネルに形成された遠位末端又は近位側ストップに衝突するように構成された、請求項７に記載のシステム。
【請求項１５】
身体管腔内に前進するためのシステムであって、
前記身体管腔に挿入可能なガイド部材と、
前記身体管腔の内部部分の画像を生成するように適合され、前記ガイド部材の遠位部に配置された撮像アセンブリと、
前記ガイド部材に形成されて遠位末端を有する第一のチャネルに配置された少なくとも１つの衝撃要素と、
前記少なくとも１つの衝撃要素を前記第一のチャネルに沿って遠位に推進させ、前記遠位末端に衝突させるために前記少なくとも１つの衝撃要素に力を付与するように構成された力付与装置とを含み、これにより、前記ガイド部材を前記身体管腔内に遠位に前進させるシステム。
【請求項１６】
前記第一のチャネルと流体連通して前記ガイド部材に第二のチャネルが形成され、前記第二のチャネルが、前記遠位末端から離れて前記第一のチャネルに沿って近位に移動させる力を前記少なくとも１つの衝撃要素に付与するために用いられる、請求項１５に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、胃腸（ＧＩ）管のような身体管腔内に前進するためのシステム、詳細には、衝撃力によって身体管腔中を前進するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
胃腸（ＧＩ）管のような身体管腔の医用画像を生成するための多くの撮像デバイスが公知である。例えば、組織を観察して撮影し、病巣などから試料を採取するために内視鏡検査が広範に用いられている。例えば、内視鏡を用いて結腸を検査する従来の方法では、通常、内視鏡は結腸に手動で挿入される。この手動法では、結腸が拡張され、又は過度に膨張されるため、患者が腹痛及び腹部膨満を訴えることが頻繁にあり得、これにより、内視鏡的処置を複雑化する。結腸が出血し、誤って穿孔されるリスクがあり得る。Ｓ状結腸を通って下行結腸に至り、又は脾弯曲部、横行結腸、肝弯曲部若しくは過去の手術による患部を通る内視鏡の挿入も困難を伴い得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、以下に更に詳細に述べられるように、胃腸（ＧＩ）管のような身体管腔内に前進するための改良システムを提供しようとするものである。本発明は、胃腸管に関して以下に説明されるが、本発明は、胃腸管に限定されず、他の身体管腔にも用いられ得ることが理解される。滑りやすく不安定な胃腸管という状況を克服しようと、バルーン及び類似デバイスを膨張させて胃腸管壁に固定し得る従来技術と異なり、本発明は、胃腸管の環境条件にかかわらずに衝撃によって胃腸管を通り抜ける。ナビゲーション又は運動は、衝撃のみならず、術者によって付与される手動力及び／又は振動、ウォータージェット脈動若しくはその任意の組合せによって生じる推進力にも支援され得る。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
従って、本発明の一実施形態に基づき、身体管腔に挿入可能なガイド部材と、ガイド部材を身体管腔内に遠位に前進させるためにガイド部材に前方推進力を付与するための装置と、流体源に繋がれ、ガイド部材を通って形成された内腔とを含み、前方推進力がガイド部材を身体管腔内に遠位に推進させながら、内腔を通って流れ出る流体が身体管腔を洗浄する、身体管腔をナビゲートするためのシステムが提供される。
【０００５】
身体管腔の内部部分の画像を生成するように適合された撮像アセンブリが、ガイド部材の遠位部に配置され得る。他の感知デバイス、例えば、限定されないが、温度センサ、ｐＨセンサ、化学センサなどもガイド部材に配置され得る。身体管腔内に流れる前記流体からの廃物が、それを通じて身体管腔から排出される排出チューブが設けられ得る。
【０００６】
本発明の一実施形態に従って、ガイド部材が身体管腔を通って前進しながら、流体とともに前方推進力が廃物を分解し溶解させる。
【０００７】
前方推進力を付与するための装置は、ガイド部材に形成された第一のチャネルに配置された少なくとも１つの衝撃要素を含み得、第一のチャネルは遠位末端を有し、少なくとも１つの衝撃要素は、遠位末端に衝突するように第一のチャネルに沿って遠位に押し進められるように構成され、これにより、ガイド部材を身体管腔内に遠位に前進させる。前方推進力を付与するための装置は、ガイド部材において振動を生じさせる振動要素を含み得る。前方推進力を付与するための装置は、ガイド部材を推進させるために流体のジェットパルスを生じさせるジェット脈動デバイスを含み得る。
【０００８】
撮像アセンブリは、ガイド部材の遠位端に枢動可能に取り付けられたスイベルヘッドに配置され得る。デバイスを通過させるためにスイベルヘッドを通って内腔が形成され得る。ヘッドは、ガイド部材に形成された第三のチャネルに配置されたマニピュレータロッドによってジョイントの周囲に回転されて操作され得る。第一のチャネルと流体連通してガイド部材に第二のチャネルが形成され得、第二のチャネルは、遠位末端から離れて第一のチャネルに沿って近位に移動させる力を少なくとも１つの衝撃要素に付与するために用いられる。
【０００９】
ガイド部材は、第一のチャネルの分離領域において移動するように制限された複数の衝撃要素を含み得、各分離領域において衝撃要素は、各分離領域に対して第一のチャネルに形成された遠位末端又は近位側ストップに衝突するように構成される。
【００１０】
本発明の一実施形態に従って、身体管腔に挿入可能なガイド部材と、身体管腔の内部部分の画像を生成するように適合され、ガイド部材の遠位部に配置された撮像アセンブリと、ガイド部材に形成されて遠位末端を有する第一のチャネルに配置された少なくとも１つの衝撃要素と、少なくとも１つの衝撃要素を第一のチャネルに沿って遠位に推進させ、遠位末端に衝突させるために少なくとも１つの衝撃要素に力を付与するように構成された力付与装置とを含み、これにより、ガイド部材を身体管腔内に遠位に前進させる、身体管腔をナビゲートし撮像するためのシステムも提供される。
【００１１】
本発明は、図面と併せて以下の詳細な説明から更に十分に理解及び認識される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に従って構成され機能する、身体管腔をナビゲートし撮像するためのシステムを示す簡略図である。
【図２Ａ】本発明の一実施形態による、内部構成要素を示す、図１のシステムのガイド部材の更なる詳細図である。
【図２Ｂ】図２Ａのガイド部材を示す正面図である。
【図２Ｃ】図２Ａにおける線２Ｃ−２Ｃに沿った、図２Ａのガイド部材を示す断面図である。
【図２Ｄ】ツールなどを通過させるための内腔を示す、異なる図での図１のシステムのガイド部材の簡略図である。
【図２Ｅ】システムのガイド部材におけるチャネルの分離領域にて移動することに制限された複数の衝撃要素を有する図１のシステムのガイド部材を示す簡略図である。
【図３】本発明の別の実施形態による、ガイド部材を身体管腔に導入するために用いられ得る導入器と、廃物などを身体管腔から排出するのに有用な排出チューブとを示す概略拡大図である。
【図４】本発明の別の実施形態による、本発明のシステムのガイド部材を推進させ、後退させるために用いられる力付与装置を示す簡略概略図である。
【図５】本発明の別の実施形態による、力付与装置によって付与される力／圧力による衝撃要素の一連の移動を示す簡略図式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
これより図１〜図２Ｄを参照し、これらは、本発明の非限定的な実施形態に従って構成され機能するシステム１０を示す。
【００１４】
システム１０は、身体管腔１４（例えば、直腸及び胃腸管）に挿入可能であり、且つ任意の医学的に安全な材料で構成されるガイド部材１２を含む。ガイド部材１２は、近位側可撓性チューブアセンブリ１６と、ガイド部材１２のチューブの遠心端を覆う遠位側シース１８とを含み得る。おそらく、チューブアセンブリ１６及びシース１８はガイド部材１２のチューブより硬質である。（近位とは身体管腔から離れて後退する方向を指し、遠位は内側に身体管腔のより深部に向かっている）。漏斗状導入器１９（図１）はシステム１０を直腸に挿入するのに役立ち、且つ胃腸管のその端部を塞ぐのに役立ち得る。導入器１９については図３を参照して以下により詳細に述べられる。
【００１５】
スイベルヘッド２３は、例えば、玉継ぎ手２２によってガイド部材１２の遠位端に枢動可能に取り付けられている（例えば、全方向回転のために）。図２Ｂにすべて見られるように、撮像アセンブリ２４は、ヘッド２３に配置され得、限定されないが、画像センサ２６（例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳカメラあるいはＸ線、超音波、ＭＲＩ、赤外線及び／又はマイクロ波撮像デバイス）及び光源２８（例えば、ダイオード又は光ファイバーレーザ）を含み得る。
【００１６】
図２Ｂ及び図２Ｄに最良に見られるように、切開、生検サンプリングなどのためのツールを通過させるためにスイベルヘッド２３を貫通して内腔３０が形成され得る。ツールは内腔３０に滑り込むチューブ３１を通じて導入され得る。ヘッド２３が図２Ｄの端部において下方に揺動すると、内腔３０は左方に移動し、チューブ３０は内腔３０内により深く位置する。逆に、ヘッド２３が図２Ｄのセンド（ｓｅｎｄ）において上方に揺動すると、内腔３０は右方に移動し、チューブ３０は内腔３０内により浅く位置する。大腸内視鏡又は他の内視鏡的処置において施行されているように、他の治療又は診断用デバイスが内腔３０を通じて導入され得る。
【００１７】
特に図２Ａを参照すると、ガイド部材１２は、チャネル３２の端部に取り付けられたリングによって形成され得る遠位末端３４を有する内部チャネル３２により形成されている。１つ以上の衝撃要素３６（非限定的な例示的実施形態では３つ示されている）がチャネル３２に配置されている。近位側ストップ３８は、遠位端３４から離れて（近く又は遠く）チャネル３２の一部に沿って（又は近位端に）配置され得る。下述のように、衝撃要素３６はチャネル３２に沿って遠位に遠位末端３４に衝突させられ得、これにより、ガイド部材１２を身体管腔１４内に遠位に前進させる。
【００１８】
本明細書及び特許請求の範囲にわたる「衝撃」という用語は、２つの物体の互いに対する如何なる種類の衝突をも包含することに留意されたい。
【００１９】
第二のチャネル４０は、それらの遠位端においてチャネル３２と流体連通してガイド部材１２に形成されている。下述のように、チャネル４０は、遠位末端３４から離れてチャネル３２に沿って近位にそれらを移動させる力を衝撃要素３６に付与するために用いられる。（あるいは、チャネル４０を必要とせずにチャネル３２において衝撃要素３６を後退させるためにチャネル３２における吸引力が用いられ得る）。下述のように、衝撃要素３６は、チャネル３２に沿って近位に移動されて近位側ストップ３８に衝突し得、ガイド部材１２を身体管腔１４において近位に後退させる。
【００２０】
ヘッド２３は、ガイド部材１２に形成された第三のチャネル４４に配置されたマニピュレータロッド４２によってジョイント２２の周囲に回転されて操作され得る。下述のように、マニピュレータロッド４２をヘッド２３に遠位に押し付けるためにチャネル４４に流体圧が導入され得る。例示的な実施形態では、ヘッド２３及びその撮像アセンブリ２４が任意所望の方向及び方位に操作され得るように、１２０°離間した３つのそのようなチャネル４４が設けられている（図２Ｃ）。マニピュレータロッド４２は、後方へ近位に移動するように付勢デバイス４６（例えば、コイルバネ）によってバネ付勢され得る。撮像アセンブリ２４の構成要素へのワイヤリングは、別の内腔４５（図２Ｃに示されている）を貫通し得、又は他の内腔（上記に示され述べられた内腔又は更なる内腔）を貫通し得る。
【００２１】
マニピュレータロッド４２はスイベルヘッド２３を操作するためのデバイスの単なる一例であって、他の多くのデバイス、例えば、限定されないが、膨張可能なバルーン、プル／プッシュワイヤ、空気圧／油圧デバイス、サーボモータのような電気デバイス、リニアアクチュエータなどが用いられ得ることに留意されたい。
【００２２】
あるいは、撮像アセンブリ２４の電気及び光学構成要素は、外部ワイヤリングを必要とせずにそれらの独自の内部動力源を有し得る。撮像アセンブリ２４は外部プロセッサ（図示せず）に対してデータをワイヤレスで送受信し得る。システム１０の構成要素はセンサにより完全に自動化され、閉又は開制御ループにて機能し得る。
【００２３】
内腔の１つ（例えば、３０）は、撮像アセンブリ２４の近傍領域を洗浄し、又は身体管腔１４自体（例えば、結腸）を洗浄し、又は身体管腔１４を膨張させるための流体源（図示せず）、例えば、加圧水又は空気に繋がり得る。このようにして、本発明は、大腸内視鏡的処置において検査前に胃腸管の洗浄を行うことができ、且つ／あるいは大腸内視鏡的処置時に胃腸管を洗浄することができる。このようにして、患者は、大腸内視鏡的処置前に浣腸のような結腸を洗浄するための任意の準備処置を受ける必要がない場合がある。大腸内視鏡的処置の間、ガイド部材１２の身体管腔１４への挿入後、ガイド部材１２が身体管腔１４の中を進みながら、前方推進力は加圧洗浄液、例えば、水とともに固形廃物を分解し溶解させる。前進力は、デバイスの遠位及び近位端に付与される力を含み得、術者によって付与される手動力及び／又は衝撃衝突、振動、ウォータージェット脈動若しくはその任意の組合せによって引き起こされる推進力も含み得る。これらの力はすべて、ガイド部材１２が身体管腔１４内の如何なる固形廃物をも分解し溶解させるのに役立ち得る。下述のように、洗浄液及び廃物は排出チューブ１２２によって身体管腔１４から除去され得る。廃物除去及び排出は遠位端から近位端まで内腔に沿って任意の位置にて行われ得る（内腔はその長さに沿って好適な排出開口部を備える）。
【００２４】
従って、本発明は、大腸内視鏡検査の準備をするために広範に用いられる、悪化させる前洗浄処置の必要性を低減又は更には除去することができ、浣腸剤、腸管前処置のための下痢を引き起こす嫌な味のする物質、厳しい流動食などの必要性がない。むしろ、本発明は、患者に不快感を生じさせることなく、肛門に進入すると同時に結腸を洗浄し始める。撮像は、器具を結腸内に通しながら、又は器具を結腸から抜き出しながら行われ得る。
【００２５】
以下は典型的であるが非限定的なシステム１０を用いる手順の概要である。まず、患者は結腸の如何なる前洗浄をも完全に省き得、又は少量の浣腸剤（又は下痢を引き起こす少量の溶液若しくは丸薬）のようなより短く優しい前洗浄を受け得る。次に、システム（内視鏡デバイスとも称される）１０が結腸に挿入される。流体が内視鏡デバイス１０に導入され、流体ジェットが結腸内の内視鏡のための経路を洗浄し始める。内視鏡は、内視鏡が結腸に進入しながら、且つ／あるいは内視鏡が結腸から抜け出ながら結腸を撮影し得る。如何なる廃物も廃物容器内に回収され得る。ワーキングチャネルを通じてツールで行われる撮像及び／又は他の処置後、内視鏡デバイス１０を有する内視鏡が結腸から取り外される。大腸内視鏡検査時に回収される如何なる廃物も廃物容器内に密閉され処分される。
【００２６】
これより図２Ｅを参照し、これは、ガイド部材１２が、チャネル３２の分離領域にて移動することに制限された複数の衝撃要素３６を含む別の実施形態を示す。各分離領域において、衝撃要素３６は遠位末端３４又は近位側ストップ３８に衝突することができる。衝撃要素３６を駆動する加圧流体は１つの領域を通って他の領域に移動することができる（即ち、それらは密閉されていない）。
【００２７】
図２Ｅの実施形態では、システムは、ガイド部材に沿って配分される複数の局部的な衝突力によって推進される。ガイド部材の長さに沿った複数の推進力の配分は、極めて長い捩じれたガイド部材（異なる形状及びサイズ）を、極めて長い捩じれた身体管腔及び通路に沿って、且つその中を通って推進させることを可能にする。そのような実施形態は、例えば、小腸の遠方領域に到達し、また、急な屈曲部を通り抜けるために用いられ得る。
【００２８】
これより図３を参照する。ガイド部材１２は、導入器１９（又は下述の力付与装置５０）に位置するチューブ移動器８０によって身体管腔１４に送り込まれ得る。チューブ移動器８０は、ガイド部材１２を摩擦により前進又は後退させる１つ以上の駆動輪８２を駆動する歯車モータでもよい。これはチューブ移動器の単なる一例であって、ガイド部材１２を前進させ、又は後退させるために他の多くのデバイスを用いることができることが理解される。身体管腔１４（例えば、直腸）の入口に最も近いガイド部材１２の部分が単に手動で操作され（わずかな力により）、衝撃要素３６の衝撃力と組み合わせられて身体管腔１４内にガイド部材１２を前進させ、又は後退させ得ることにも留意されたい。身体管腔１４の入口においてシステムを密閉するためにシール８４が設けられ得る。シール８４は、例えば、軟質の圧搾可能なシール又は膨張可能なシールでもよい。
【００２９】
衝撃要素の代わりに１つ以上の振動要素がガイド部材１２の遠位部に配置され、又はガイド部材１２に沿って配分され得ることに更に留意されたい。ガイド部材１２又はガイド部材１２の遠位部の振動と身体管腔１４の入口における手動操作運動とを用いて、身体管腔１４においてガイド部材１２を前進させ、又は引っ込めることができる。
【００３０】
本発明のシステムは身体管腔から流体を排出することができる。従って、身体管腔１４に排出チューブ１２２が導入されてもよい。排出チューブ１２２は、流体及び廃物が進入するのに役立つようにその軸長に沿って形成されたアパーチャ１２４を有し得る。排出チューブ１２２は固定的でもよく、又はチューブ移動器８０によって移動されてもよい。図４を参照すると、排出チューブ１２２が、排出物９６が蓄積し得る回収タンク９４内に圧力調整器９０を介して廃物を誘導し得ることがわかる。廃物を排出チューブ１２２から吸引するため、陰圧を生成するように回収タンク９４に吸引ポンプ９２が連結され得る。
【００３１】
衝撃要素３６に力を付与し、それらをチャネル３２に沿って遠位に推進させて末端３４に衝突させ、ガイド部材１２を身体管腔１４内に遠位に前進させる力付与装置５０（図１）が設けられる。これより図４を参照して力付与装置５０について詳細に述べる。非限定的な例示的実施形態では、力付与装置５０は流体（好ましくは空気であるが、ＣＯ２、水又は他の液体若しくは気体）を加圧流体リザーバ５４へ圧縮するポンプ５２を含む。圧力センサ５６はリザーバ５４の圧力を感知し、一方向逆止弁５８はリザーバ５４をポンプ５２に連結する。ポンプ５２及び力付与装置５０の残部は、制御装置６０によって制御される。操作者はユーザインターフェース装置６２（図１）によって命令、データ又は他の任意の情報を制御装置６０に入力することができる。システム１０の稼働に関連する任意の情報、並びに本発明のシステムによって取得される画像及び／又はデータを表示するようにディスプレイ６４（図１）が設けられ得る。（所望の場合、ガイド部材１２のチューブの余長は力付与装置に設置され得る）。
【００３２】
加圧流体は、システム１０の種々のチャネルに向けられる。例えば、加圧流体は、撮像アセンブリ２４を操作するために用いられる３つのチャネル４４に連結された３つのチューブ４４Ａ、４４Ｂ及び４４Ｃに加圧流体を誘導する制御弁６６に誘導される（好適なチューブ／マニホールドによって）。加圧流体は、例えば、圧力調整器６８により、チャネル３２において遠位に衝撃要素３６を前進させるためにチューブ３２Ａを介してチャネル３２に、又はチャネル３２において近位に衝撃要素３６を後退させるためにチューブ４０Ａを介してチャネル４０に加圧流体を選択的に誘導する圧力スイッチ７０にも誘導される。圧力スイッチ７０は、衝撃要素３６を前後に迅速に移動させるために、好ましくは、２つのチャネル３２及び４０を迅速に切り替えることができる。衝撃要素３６はガイド部材を遠位に移動させるために一連の衝突により遠位末端３４に衝突することができ、又は衝撃要素３６はガイド部材を近位に移動させるために一連の衝突により近位側ストップ３８に衝突することができる。閉じ込められた空気又は他の流体を放出し、システムの円滑且つ完璧な稼働を確実にするため、圧力は２つのチャネル３２と４０との間にて切り替えられて調整される。
【００３３】
従って、図５を参照して以下に更に述べられるように、力付与装置５０は一連の力を衝撃要素３６に付与することができる。一連の力は、末端３４方向にチャネル３２に沿って遠位に衝撃要素３６を推進させる第一の力Ｐ１と、末端３４から離れて近位に衝撃要素３６を後退させる第二の力Ｐ２とを含む。
【００３４】
力付与装置５０によって付与される一連の力は、図５に概略的に示されている（これらは単に例であって、本発明はこれらの例に限定されないことが強調される）。状態Ａでは、衝撃要素３６はチャネル３２に沿って遠位に移動して末端３４にある。ここで、チャネル４０を介して衝撃要素３６を近位に加速させる力Ｐ２が付与される。
【００３５】
状態Ｂでは、力Ｐ２の継続的付与により、衝撃要素３６は加速度ａ２でチャネル３２に沿って近位に移動し、これは衝撃要素３６を増加速度ｖ２で移動させる。状態Ｃでは、制御装置６０（図４）は衝撃要素３６への力Ｐ２の付与を停止する。衝撃要素３６は速度ｖ２でチャネル３２に沿って近位に移動し続けるが、加速度ａ２は今やゼロである。
【００３６】
状態Ｄでは、チャネル３２を介して加速度ａ１にて衝撃要素３６を遠位に加速させる力Ｐ１が付与される。状態Ｅでは、衝撃要素３６の速度は近位方向速度ｖ２からゼロに変化する。状態Ｆでは、力Ｐ１の継続的付与により、衝撃要素３６は速度ｖ１及び加速度ａ１にて遠位に移動する。状態Ｇでは、衝撃要素３６は末端３４に衝突し、これにより、ガイド部材１２を身体管腔１４内に遠位に前進させる。状態Ｈは末端３４において静止している衝撃要素３６（状態Ａ）を示し、サイクル（シーケンス）自体が繰り返される。
【００３７】
上記シーケンスでは、衝撃要素３６は遠位末端３４に衝突する前に近位側ストップ３８まで戻るのではなく、むしろ、毎回わずかに近位に戻る。このようにして、ガイド部材１２は身体管腔１４内に遠位に前進する。一連の力は、例えば、０．１〜５０Ｈｚ又はそれ以上の周波数にて作動することができる。
【００３８】
システム１０を身体管腔１４から取り外すため、システム１０は単に身体管腔１４から引っ張り出され得る。あるいは、衝撃要素３６の逆の一連の運動を用いることができ、衝撃要素３６は近位側ストップ３８に衝突させられ、毎回わずかに遠位に移動され（末端３４に衝突しない）、次に、近位に戻されて再度近位側ストップ３８に衝突する。このようにして、ガイド部材１２は身体管腔１４から近位に後退させられる。同時に、ガイド部材１２は手動あるいはチューブ移動器８０及び駆動輪８２によって後方へ引っ張られ得る。
【００３９】
本発明は、上記に詳しく示され述べられたものに限定されないことが当業者には理解される。むしろ、本発明の範囲は、上述の特徴の組合せ及びサブコンビネーション、並びに前述の説明を読み取ると同時に当業者が想到し得ると思われ、且つ従来技術にはない、その変形例及び変更例を含む。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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