(57)【要約】  内視鏡用途等のための器具の作動部分を作製する方法であって、器具は、可撓性部分を有する操作端部分と、他端部分に位置付けられている作動手段とを有する管状部材を備え、作動手段は、操作端部分に接続されている円筒部分と、作動手段に接続されている円筒部分と、作動手段の動きを操作端部分に伝える複数の長手方向要素とを備え、作動手段は、複数の長手方向スリットが設けられることにより長手方向要素を形成する全円筒形の管から作成される。また、本発明は、本発明による方法によって得られる作動手段を用いる内視鏡器具であって、作動手段の確実な動作を得るために異なる構造が用いられる内視鏡器具に関する。
2011517290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡用途等のための器具の作動部分を作製する方法であって、
前記器具は、
可撓性部分を有する操作端部分と、
他端部分に位置付けられている作動手段と
を有する管状部材を備え、
前記作動手段は、
前記操作端部分に接続されている円筒部分と、
前記作動手段に接続されている円筒部分と、
前記作動手段の動きを前記操作端部分に伝える複数の長手方向要素と
を備え、
前記作動手段は、複数の長手方向スリットが設けられることにより前記長手方向要素を形成する全円筒形の管から、作成されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記長手方向スリットは、光化学エッチング、深絞りプレス、チッピング法のような任意の公知の材料除去技術を用いて、好ましくはレーザ切断によって作製されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法を用いて得られる内視鏡用途等のための器具であって、
２つの隣接する長手方向要素間の長手方向スリットが、前記器具の作動時に、前記長手方向要素が互いによって平行に保たれるような小さな幅を有することを特徴とする器具。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の方法を用いて得られる内視鏡用途等のための器具であって、
一対の隣接する長手方向要素間の少なくとも１つの長手方向スリットに、前記長手方向要素を互いに平行に保つ要素が設けられていることを特徴とする器具。
【請求項５】
前記隣接する長手方向要素の対の少なくとも一つに、他方の前記長手方向要素の方向に延びる突起が設けられていることを特徴とする、請求項４に記載の器具。
【請求項６】
前記突起は、前記長手方向要素のうちの前記器具の可撓性部分と一致する部分にのみ存在することを特徴とする、請求項５に記載の器具。
【請求項７】
前記器具の非可撓性部分の少なくとも一部で、前記長手方向要素は、前記長手方向スリットの幅を実質的に完全に埋めるような幅を有することを特徴とする、請求項６に記載の器具。
【請求項８】
前記長手方向スリットはそれぞれ、少なくとも前記器具の前記可撓性部分と一致する可撓性部分を有する別個の長手方向要素で埋められることを特徴とする、請求項４に記載の器具。
【請求項９】
前記別個の長手方向要素はそれぞれ、前記器具の非可撓性部分と一致する中央部分を有し、該中央部分は、前記器具の非可撓性部分に接続される、好ましくは前記隣接する長手方向要素の１つに接続されることを特徴とする、請求項８に記載の器具。
【請求項１０】
前記器具の前記非可撓性部分の前記少なくとも一部で、前記長手方向要素は、前記長手方向スリットの幅を実質的に完全に埋めるような幅を有することと、
前記長手方向スリットの残りの部分のそれぞれが、別個の長手方向要素で埋められることと
を特徴とする、請求項４に記載の器具。
【請求項１１】
前記別個の長手方向要素のそれぞれの一端が、前記器具の非可撓性部分に接続されることを特徴とする、請求項１０に記載の器具。
【請求項１２】
前記隣接する長手方向要素の各対が、少なくとも前記器具の前記可撓性部分と一致する部分で、少なくとも１つの可撓性ブリッジによって相互接続されることを特徴とする、請求項４に記載の器具。
【請求項１３】
前記操作端部分に隣接する領域の前記長手方向要素は、第１の直径を有する円筒面に位置付けられ、前記作動端部分に隣接する領域の前記長手方向要素は、第２の異なる直径を有する円筒面に位置付けられ、中間領域の前記長手方向要素は、前記２つの領域を相互接続する円錐面に位置付けられることを特徴とする、請求項３〜１１のいずれか一項に記載の器具。
【請求項１４】
前記第１の直径は、前記第２の直径よりも小さいことを特徴とする、請求項１３に記載の器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡用途等のための器具の作動部分を作製する方法に関し、器具は、可撓性部分を有する操作端部分と、他端部分に位置付けられている作動手段とを有する管状部材を備え、作動手段は、操作端部分に接続されている円筒部分と、作動手段に接続されている円筒部分と、作動手段の動きを操作端部分に伝える複数の長手方向要素とを備える。
【背景技術】
【０００２】
上述のタイプの器具は、欧州特許出願公開第１７０８６０９号明細書に記載されており、低侵襲手術のような用途で通常用いられるが、届き難い場所にある機械的若しくは電子的装置の検査又は修復のような他の目的にも適用可能である。以下の説明において、内視鏡的用途又は内視鏡器具という用語が用いられるが、この用語は、上述のように他の用途又は器具も包含するものと解釈されなければならない。
【０００３】
この公知の器具では、器具の一端を他端の動きによって操縦するのに必要な作動部分が、第１の端部分及び第２の端部分の両方に接続された複数のケーブルからできている。ケーブルをこれらの部分に接続するのは、各ケーブルを別個に接続しなければならず、動きの確実な制御を得るためにケーブルの張力がすべてのケーブルで同じでなければならないという点で、面倒且つ複雑である。これが、このような器具の作製を複雑にする。
【発明の概要】
【０００４】
したがって、この問題が回避された上記のタイプの器具の作動部分を作製する方法を提供することが、本発明の目的である。
【０００５】
この目的は、複数の長手方向スリットが設けられることにより長手方向要素を形成する全円筒形の管から、作動手段が作られることで達成される。
【０００６】
長手方向要素を作動操作部材の残りの部分の一体部分として作成することによって、この部材の異なる部分を別個に接続しなくてもよくなり、組み立てが極めて容易になる。
【０００７】
また、本発明は、本発明による方法によって得られる作動手段を用いる内視鏡器具であって、作動手段の確実な動作を得るために異なる構造が用いられる内視鏡器具に関する。
【０００８】
本発明の他の利点及び特徴は、添付図面を参照して以下の説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による器具の概略断面図である。
【図２】本発明による器具を形成する３つの円筒部材の分解図である。
【図３】本発明による器具の中間円筒部材の一部の展開図である。
【図４】本発明による中間部材の第２の実施形態の一部の展開図である。
【図５】本発明による中間部材の第３の実施形態の一部の展開図である。
【図６】本発明による中間部材の第４の実施形態の一部の展開図である。
【図７】本発明による中間部材の第５の実施形態の一部の展開図である。
【図８】本発明による中間部材の第６の実施形態の一部の展開図である。
【図９】本発明による中間部材の第７の実施形態の一部の展開図である。
【図１０】組み立て前の状態の本発明による中間部材の第８の実施形態の一部の展開図である。
【図１１】図１１による中間部材が組み立て前の状態であるユニットの断面図である。
【図１２】組み立てられた状態の本発明による中間部材の第８の実施形態の一部の展開図である。
【図１３】組み立てられた状態の図１０による中間部材を有する器具の断面図である。
【図１４】組み立て前の状態の本発明による中間部材の第９の実施形態の一部の展開図である。
【図１５】本発明による中間部材の第１０の実施形態の一部の展開図である。
【図１６】本発明による中間部材の第１１の実施形態の一部の展開図である。
【図１７】本発明による器具の変更された実施形態の概略分解図である。
【図１８】本発明による変更された器具の特殊用途の概略図である。
【図１９】図１又は図２に示すような円筒部材の可撓性部分の第１の実施形態の展開図の概略図である。
【図２０】図１又は図２に示すような円筒部材の可撓性部分の第２の実施形態の展開図である。
【図２１】図１又は図２に示すような円筒部材の可撓性部分の第３の実施形態の展開図である。
【図２２】図１４〜図１６に示すような２つの長手方向要素間の案内要素としての可撓性部分の図である。
【図２３】図２２に関して変更されるような案内部材としての可撓性部分の一実施形態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１には、本発明による器具１の軸方向の断面が示されている。器具１は、内側部材２と、中間部材３と、外側部材４との３つの同軸の円筒部材から構成されている。円筒の内側部材２は、届き難い場所または人体内で通常用いられる部分である第１の剛性端部分２１と、第１の可撓性部分２２と、中間剛性部分２３と、第２の可撓性部分２４と、ユニットの他端を操縦する役割を果たすという点で器具の操作部分として通常用いられる第２の剛性端部分２５とから構成されている。円筒の外側部材４は、同様に、第１の剛性部分４１と、可撓性部分４２と、中間剛性部分４３と、第２の可撓性部分４４と、第２の剛性部分４５とから構成されている。内側部材２及び外側部材４の異なる部分の長さは、内側部材２が外側部材４に挿入されると、異なる部分が互いに対して位置決めされるように実質的に同じになっている。円筒の中間部材３も、第１の剛性端部分３１及び第２の剛性端部分３５を有し、これらは、組み立てられた状態で他の２つの円筒部材の対応する第１の剛性部分２１と第１の剛性部分４１との間及び第２の剛性端部分２５と第２の剛性端部分４５との間にそれぞれ位置付けられる。
【００１１】
円筒の中間部材の中間部分３３は、後述するように、異なる形態及び形状を有することのできる３つ以上の別個の長手方向要素によって形成されている。内側部材２が中間部材３に挿入されて２つの組み合わされた内側部材２及び中間部材３が外側部材４に挿入されるように３つの円筒部材２、３、４が組み立てられた後、３つの円筒部材２、３、４の端面が、１つの一体ユニットを有するように両端で互いに接続されている。
【００１２】
図２に示される実施形態では、中間部分３３は、中間部分３３が図３に展開状態で示されるような全体的形状及び形態を有するように、均一な断面を有する複数の長手方向要素３８によって形成されている。このことから、中間部分が中間部材３の円周上に等間隔に離隔した複数の平行な長手方向要素３８によって形成されることも明らかとなる。長手方向要素３８の数は、器具１がいかなる方向でも完全に制御可能となるように少なくとも３つでなければならないが、それよりも多いいかなる数も可能である。このような中間部分の作製は、射出成形若しくはめっき法によって、又は所望の内径及び外径を有する正円筒管から円筒の中間部材の所望の形状になるのに必要な管壁の部分を除去することによって行われることが最も好都合である。この材料の除去は、レーザ切断、光化学エッチング、深絞りプレス）、穴あけ若しくはフライス削りのような従来のチッピング法、高圧水ジェット切削システム、又は利用可能な任意の適当な材料除去工程の異なる技術を用いて行うことができる。レーザ切断は、妥当な経済条件下で非常に正確で清潔な材料の除去を可能にするため、好ましくはこれが用いられる。長手方向部材を何らかの形で端部分に接続しなければならない従来の器具で必要であったように、円筒の中間部材の異なる部分を接続するためのステップを追加する必要はなく、いわば１工程で中間部材３を作ることができるため、これらは便利な方法である。
【００１３】
第１の可撓性部分２２及び第２の可撓性部分２４を有する円筒の内側部材２と、可撓性部分４２及び第２の可撓性部分４４を有する円筒の外側部材４とを作製するために、同じタイプの技術を用いることができる。可撓性部分を有する管は、異なる方法で得ることができる。図１９、図２０、図２１、図２２では、異なる方法でそのような部分的な可撓性を得ることができることが示されている。図１９は、展開した可撓性の円筒部分の概略図を示している。図１９に示される実施形態では、円筒管のうち可撓性になるべき部分に、可撓性部分の長さにわたって螺旋状に延びるスリット５０が設けられている。可撓性は、スリット５０の数及び／又は円筒部材の軸方向に関するスリット５０の角度によって制御することができる。
【００１４】
図２０の実施形態では、円筒管のうち可撓性になるべき部分に、複数の短いスリット５１が設けられている。スリット５１はグループに分けることができ、各グループのスリット５１が、円筒部材の軸に対して垂直に延びる同じ線上に位置付けられている。２つの隣接するグループのスリット５１は、互いにずれている。図２１の実施形態では、円筒管のうち可撓性になるべき部分が、図示されるように互いに嵌まり合う複数の燕尾５２を作り出すスリットを作成することによって設けられている。
【００１５】
円筒管壁に可撓性部分を設ける他のシステムも用いられ得ることが自明であろう。より詳細には、上記で示したシステムの組み合わせを用いることが可能である。他の場合では、円筒管にこのような可撓性部分を作製するのに有利な工程が、中間部分３３の作製に関して前述したのと同じ工程であり得ることも自明であろう。
【００１６】
第１の実施形態で上述したように、長手方向要素３８は、円筒部材の円周上に等間隔に離隔した複数の平行な要素によって形成されている。図３に示されるように、隣接する長手方向要素３８の各対間では自由空間が得られる。この図に示されるような長手方向要素３８を用いることが可能であるが、器具の可撓性部分では、特に強く湾曲させなければならない場合に長手方向要素３８が接線方向に動く傾向がある。長手方向要素３８のこの制御されない動きの結果として、他端部分の動きによる一方の端部分の位置の制御の精度及び大きさが損なわれ得るか、又はより複雑になる。この問題は、２つの隣接する長手方向要素３８間の自由空間が最小限であるか又は全くないことによって２つの隣接する長手方向要素３８が互いに接触しており互いのガイドとしての役割を果たすように、長手方向要素３８を作ることによって回避することができる。しかしながら、このシステムの欠点は、長手方向要素３８の可撓性が曲げ方向とは無関係にどの方向でもほぼ同じであるようにこれらの要素の断面が選択されなければならないため、これらの要素が多数存在しなければならないことである。円筒部材の肉厚は、特に円周に関する円筒部材の全体的寸法と比べて比較的薄いため、接線方向に沿って見た場合の長手方向要素３８の数が多くなり、全体の曲げ剛性が高くなる。長手方向要素３８が接線方向で互いに接触しているため、器具の使用時にこれらの要素の案内が得られる。
【００１７】
長手方向要素の変更された実施形態では、この問題が異なる方法で回避されている。図４に示されるこの第２の実施形態では、各長手方向要素６０が、第１の可撓性部分２２、可撓性部分４２、中間剛性部分２３、中間剛性部分４３、第２の可撓性部分２４、第２の可撓性部分４４とそれぞれ共存している３つの部分６１、６２、６３から構成されている。中間剛性部分と一致する部分６２では、各長手方向要素６０の独立した動きを可能にするのにちょうど足りる狭い隙間のみが間にあるように、隣接する長手方向要素の各対が接線方向で互いに接触している。
【００１８】
他の２つの部分６１及び６３では、各長手方向要素が、円周方向で見た場合に比較的小さな可撓性のストリップ６４、６５から成るため、隣接するストリップの各対間にかなりの隙間があり、各ストリップ６４、６５には、円周方向に延びて隣のストリップまでの隙間にほぼ完全に跨る複数のカム６６が設けられている。これらのカムがあるため、器具の可撓性の部分における長手方向要素が円周方向に移動する傾向が抑えられ、方向制御が徹底される。これらのカム６６の正確な形状は、ストリップ６４及び６５の可撓性を弱めない限りあまり重要ではない。これを考慮して、図４に示される台形のような任意の形状が適用可能である。
【００１９】
図４に示される実施形態では、カム６６は、それらが接続されているストリップから見た場合に一方向に向かって延びている。しかしながら、これらのカムを１つのストリップから両方の円周方向に延ばすことも可能である。これを用いることによって、円周に沿って見た場合に、隣のストリップまで延びるカム６６が両側に設けられている第１のタイプと、カムが設けられていない第２の中間組のストリップとの、交互タイプのストリップを有することも可能である。他の場合では、両側にカムを有するストリップであって、器具の長手方向に沿って見た場合に、１つのストリップから出るカムが、隣接するストリップから出るカムと互い違いになっているストリップを有することが可能である。多くの代替形態が利用可能であることが自明である。重要なのは、隣接するストリップが互いに接触しているが、ストリップ６４及び６５の可撓性が弱められないことである。
【００２０】
図５には、本発明に従って用いられ得るような長手方向要素の第３の実施形態が示されている。この実施形態では、長手方向要素７０が、第１の剛性端部分３１と第２の剛性端部分３３とを相互接続する図３のストリップ３８に相当するストリップ７１によって形成されている。さらに、ストリップ７１が図４のストリップ６１又は６３にほぼ相当するように、ストリップ７１にカム７２が設けられている。このように、ストリップ７１の全長にわたってカム７２によって案内が与えられる。この場合も、カム７２の位置と、図４に関して上述したような両側にカムを有するストリップ７１及びカムを有しないストリップの交互配置とに関する変更形態が、この実施形態でも適用可能であることが自明である。
【００２１】
図６に示される第４の実施形態では、長手方向要素８０が、第１の剛性端部分３１と第２の剛性端部分３５とを相互接続するストリップ８１によって形成されている。これらのストリップは、図３のストリップ３８に相当し、実質的に同じ幅を有している。これは、隣接するストリップ８１の各対間に円周方向の隙間８２が残っていることを意味する。各隙間８２は、別のストリップ８３によって実質的に埋められ、ストリップ８３は、隙間８２の円周方向幅よりもわずかに小さな円周方向幅と、ストリップ８３の軸方向端と第１の剛性端部分３１及び第２の剛性端部分３５のそれぞれとの間にある程度の遊びを残す長手方向寸法とを有している。ストリップ８５は、点線で概略的に表されている第１の可撓性部分８４と、中間部分８５と、第２の可撓性部分８６という３つの部分から成り、この３つの部分は、器具の第１の可撓性部分２２及び可撓性部分４２と、中間剛性部分２３及び中間剛性部分４３と、第２の可撓性部分２４及び第２の可撓性部分４４とのそれぞれに一致する。第１の可撓性部分８４及び中間部分８５の可撓性は、上述の又は図２４及び図２５に示されるような任意のシステムによって得ることができる。中間部分８５は、ストリップ８１に接続されている。このように、ストリップ８５は、器具の可撓性部分におけるストリップ８１の長手方向の動きを妨げることなくそれらの動きを案内している。
【００２２】
図示された実施形態では、各ストリップ８１は、片側がストリップ８３に接続されている。代替形態として、円筒の中間部材の円周に沿って見た場合に、この部材が、両側がストリップ８３に接続されている第１の組のストリップ８１と、ストリップ８３に接続されていない図３のストリップ３８に相当するような第２の組のストリップ８１とから成るシステムを有することも可能である。ストリップ８３に接続されていないストリップ８１、片側が接続されているストリップ８１、又は両側が接続されているストリップ８１の組み合わせを用いて、これらを円筒の中間部材の円周に沿って正しい順序で配置することによって、他の解決手段が利用可能であることが当然自明である。
【００２３】
第５の実施形態が、図７に示されている。この実施形態では、各長手方向要素９０が、第１のストリップ９１と、バンド９２と、第２のストリップ９３とから構成されている。第１のストリップ９１及び第２のストリップ９３は、隣接する第１のストリップ９１及び第２のストリップ９３それぞれの各対間に円周方向の隙間９４及び９５がそれぞれあるような円周方向幅を有している。バンド９２は、２つの隣接するバンドが互いに接触するような円周方向幅を有している。第１のストリップ９１及び第２のストリップ９３は、第１の可撓性部分２２及び可撓性部分４２と、第２の可撓性部分２４及び第２の可撓性部分４４とのそれぞれに一致し、バンド９２は、中間部分２３及び４３と一致する。各隙間９４、９５には、プレート９６、９７がそれぞれ配置されており、これらのプレート９４、９５は、隙間の幅を埋める円周方向幅を有するため、第１のストリップ９１及び第２のストリップ９３のそれぞれの案内を与える。プレート９６、９７の軸方向端と、第１の剛性端部分３１、バンド９２、バンド９２、第２の剛性端部分３５のそれぞれとの間に、長手方向にある程度の遊びがあることで、ストリップの自由な動きが得られる。
【００２４】
プレート９６、９７は、隙間９４、９５のそれぞれにおいて完全に自由に動くことができるが、選択された寸法に起因して長手方向の動きしか可能ではない。図７に示されるようなシステムを作製するために、上述の作製技術の１つを用いて中間円筒要素を最初に作ることが可能であるが、こうしてできる円筒の中間部材は、各プレート９６及び９７の１点が、隣接するストリップ、バンド、又は第１の剛性端部分３１若しくは第２の剛性端部分３５に接続されたままであるという点で、図７に示されるものとは異なる。この形態で、プレート９６又は９７と円筒の中間部材の残りの部分との間の接続点が外側部材４に設けられている孔と一致しているようにして、器具が組み立てられる。組み立てが終われば、例えば上述の作製技術の１つを用いた上述の接続を解除することができる。このように、プレート９６、９７は、それらの隙間において完全に自由に可動になる。この場合もまた、この作製ステップにはレーザ技術が非常に効果的であることが自明であろう。
【００２５】
図８では、本発明による円筒の中間部材の第６の実施形態が示されている。この実施形態は、長手方向要素１００が、ストリップ９１及び９３に相当するストリップ１０１及び１０３と、バンド９２に相当するバンド１０２とから成るという点で、図７に示される実施形態と酷似している。同様に、隙間９４及び９５に相当する隙間１０４及び１０５が、プレート９６及び９７に相当するプレート１０６及び１０７によって占められている。この実施形態では、プレート１０６及び１０７は、器具の残りの部分から完全に離れているのではなく、各プレート１０６及び１０７は、円筒の内側部材２又は円筒の外側部材４に、特にその非可撓性部分に接続されている。図示された実施形態では、プレート１０６及び１０７を円筒の内側部材２又は円筒の外側部材４の中間剛性部分に点１０８及び１０９のそれぞれで溶接することによって、これが行われている。このように、ストリップ１０１及び１０３は、プレート１０６及び１０７によって器具の可撓性部分においてプレート１０６及び１０７によって正確に案内されるが、プレート１０６及び１０７が自由に動けないことによって動きの制御が改善されており、器具の組み立てがはるかに容易になる。
【００２６】
図９に示される実施形態である第７の実施形態は、図６の実施形態及び図８の実施形態の組み合わせとして見ることができる。長手方向要素１１０は、ストリップ８１に相当する複数のストリップ１１１から成り、隣接するストリップ１１１の各対間の隙間１１２は、ストリップ８３に相当するストリップすなわちプレート１１３によって占められている。この実施形態では、ストリップ１１３は、図６の実施形態のようにストリップ１１１に接続されるのではなく、図８の実施形態に相当するいくつかの点１１５、１１６で器具の内側部材２又は外側部材４の剛性中間部分に接続されている。
【００２７】
図１０、図１１、図１２、及び図１３では、図９に示される実施形態の変更形態として見ることのできる器具の実施形態が示されている。図１０及び図１１では、組み立て前の状況が示されており、図１２及び図１３は、組み立てられた器具を示している。
【００２８】
図１０及び図１１では、可撓性部分４２及び第１の剛性部分４１を形成する部分１２１と、中間剛性部分４３を形成し且つ図８の案内プレート１０６、１０７に相当する案内プレート１２４も形成する部分１２２と、第２の可撓性部分４４及び第２の剛性部分４５を形成する部分１２３との３つの部分から成る円筒の外側部材４が示されている。
【００２９】
部分１２１及び１２３は、上述の方法の１つによって可撓性部分が設けられている単純な円筒管である。中間部分１２２は、材料除去のための上述の工程の１つによって複数の舌片１２４が作られている円筒管によって形成され、複数の舌片１２４は、上述の方法の１つによって可撓性にされている。これらの舌片は、中央部分の両端から延び、ストリップ１１のようなストリップ間の空間を占めるバンドを形成する。したがって、舌片は、これらの舌片がストリップ間の空間に嵌まるような小さな直径を有するように、中央部分１２５との接続部で変形させられている。実際には、舌片は、ストリップの対応する直径と実質的に等しい内径及び外径を形成するように変形させられる。
【００３０】
異なる部分１２１、１２２、１２２を上述のように作製した後、部分１２１及び１２２を舌片１２４に被せて、部分１２１及び中央部分１２５の当接端同士、並びに中央部分１２５及び部分１２３の当接端同士が、円筒の外側部材４を形成するように互いに溶接される。
【００３１】
図１４、図１５、図１６では、円筒の中間部材３の第１の剛性端部分３１と第２の剛性端部分３５とを相互接続する長手方向要素１３０の異なるカテゴリーの実施形態が示されている。長手方向要素１３０は、図３のストリップ３８に相当するストリップ１３１によって形成されている。円筒部材の円周方向で見た場合、これらのストリップは、隙間１３２によって互いに離隔している。少なくとも、ストリップの案内が好ましいか又は必要である器具の可撓性領域では、隣接するストリップの各対が、長手方向に見た場合に所定の程度の可撓性を有する複数のブリッジによって接続される。これらのブリッジは、隙間１３２の幅に跨っており、異なる形状にすることができる。
【００３２】
図１４の実施形態では、ブリッジは、短いストリップ１３４の形態を有して円周方向に延び、１つのストリップ１３１からそれに隣接するストリップ１３１へのある程度の平行運動を可能にする長手方向の幅を有している。ストリップ１３４の数及びその断面寸法を選択することによって、その可撓性は、隣接するストリップ１３１の十分な運動自由度を与えるのに十分になり得る。必要であれば、図２３、図２４、図２５に示されるようないくつかの特殊な構造を適用することによって、ストリップ１３４の可撓性を高めることができる。ストリップは、１つのストリップからそれに隣接するストリップ１３１へ接線力を伝える必要はなく、２つの隣接するストリップ１３１間の距離を維持する役割を果たすにすぎない。
【００３３】
図１５に示される実施形態では、ストリップ１３５は、その可撓性を高めるようにいくつかの凹部を有する形状になっている。さらに、これらのストリップは、円筒部材の円周方向に沿った向きにあるのではなく、一連のコネクタが螺旋を形成するように上記方向に対して小さな角度を成して位置決めされている。ブリッジの特殊な形状が、図１６の実施形態に示されている。この実施形態のブリッジ１３６は、２つの隣接するストリップ１３１から延びて２つのストリップ間の隙間のほぼ中間で当接する２つのカム１３７及び１３８から構成されている。２つの半円形のバンド１３９及び１４０が、カム１３８をカム１３７に接続させている。これによって高度の可撓性が得られる一方で、２つの隣接するストリップ間の距離は正確に維持される。上述の技術の１つを用いる場合、このようなブリッジ１３６を作ることで特別な問題は一切生じない。
【００３４】
図１７では、本発明による器具の特殊な実施形態が示されている。円筒の内側部材は、第１の剛性端部分１４１と、第１の可撓性部分１４２と、中間剛性部分１４３と、第２の可撓性部分１４４と、ユニットの他端を操縦する役割を果たすという点で器具の操作部分として通常用いられる第２の剛性端部分１４５とから構成されている。円筒の外側部材は、同様に、第１の剛性部分１６１と、可撓性部分１６２と、中間剛性部分１６３と、第２の可撓性部分１６４と、第２の剛性部分１６５とから構成されている。円筒の中間部材も、組み立てられた状態で他の２つの円筒部材の対応する第１の剛性端部分１４１と第１の剛性部分１６１との間及び第２の剛性端部分１４５と第２の剛性部分１６５との間にそれぞれ位置付けられる第１の剛性端部分１５１及び第２の剛性端部分１５５を有している。図示された実施形態では、長手方向要素１５３は、図３に示されるタイプのものであるが、上述の任意の他のタイプも同じく用いられ得ることが自明であろう。これまでのところ、構造は、図１に示される器具に相当する。
【００３５】
図１の実施形態に対する主な違いは、器具のいくつかの部分ごとに異なる直径が用いられることにある。図示された実施形態では、第２の可撓性部分１４４、第２の剛性端部分１４５、第２の剛性端部分１５５、第２の可撓性部分１６４、第２の剛性部分１６５は、他の部分よりも大きな直径を有し、中間剛性部分１４３、長手方向要素１５３、中間剛性部分１６３には、小径部分を大径部分に接続するための円錐台形部分が作られている。図１７に示されるように、異なる部分は、一方を他方に挿入することによって容易に組み立てることができる。しかしながら、このような器具が異なる直径を有するようにする主な理由は、大径の操作部分を用いることによって他端の動きが大きくなる一方で、小径が用いられる場合には他端の動きが小さくなるという点にある。用途及びその要件に応じて、動きを大きくするために大径を用いることができ、動きを減らして精度を高めるために小径を用いることができる。
【００３６】
本発明による器具の特殊な用途が、図１８に示されている。この用途では、何らかの検査又は処置を行わなければならない環境にある物体に、複数の管が挿入されている。図示された実施形態では、３つの管があり、第１の中央管２００は、照明及び観察目的で用いられる直管であってもよい。２つのＳ字管２０１及び２０２が、この中央管２００に部分的に接して位置決めされ、これらの管は、本発明による器具の案内用に用いられる。いかなる方向の動きも可能であるように器具２０３及び２０４の操作側を互いに及び中央管２００から離すために、曲げることが必要である。Ｓ字管を直径方向で中央管２００に関して対向するように位置決めすることによって、器具２０３及び２０４のこれらの端のあらゆる種類の動きを行わせるのに十分な空間も作業側に残る。
【００３７】
器具がこのようなＳ字管２０１若しくは２０２又は任意の湾曲形状を有する管を通して案内されることを可能にするために、器具２０３及び２０４の中間剛性部分には、曲げの追加を可能にするように中間部分をより短い長さの剛性部分に分割する少なくとも１つの付加的な可撓性部分が設けられている。必要であれば、２つ以上の中間可撓性部分が含まれてもよい。
【００３８】
本発明は、添付図面に示されるような記載の実施形態に制限されるのではなく、特許請求の範囲内で発明概念から逸脱せずに変更を加えることができることは自明である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【国際調査報告】
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