(57)【要約】  触覚フィードバック装置は、搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能な複合信号を出力するように構成される信号生成モジュールを有する。この信号生成モジュールは、搬送波信号が触覚フィードバック装置の共振周波数帯域の範囲に含まれるようにプログラムされることが可能なマイクロコントローラを有する。また、触覚フィードバック装置は、ユーザインターフェース装置、及び複合信号に応答してユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器を有する。また、触覚マッピングサブモジュール、持続時間マッピングサブモジュール、及びアタック／ディケイマッピングが含まれてもよい。触覚マッピングサブモジュールは、触覚フィードバック装置上の異なる位置における触覚出力を補償することを可能にする一方で、持続時間及びアタック／ディケイサブモジュールは、不要な音声出力の排除を可能にする。
2011501296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラム可能マイクロコントローラを有し且つ出力信号を提供するように構成される信号生成モジュールと、
ユーザインターフェース装置と、
前記ユーザインターフェース装置に結合され且つ前記出力信号に基づいて触覚フィードバック装置の共振周波数で前記ユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器と
を備えることを特徴とする触覚フィードバック装置。
【請求項２】
前記出力信号が搬送波成分とエンベロープ成分との複合信号として表現可能であり、且つ前記マイクロコントローラが、前記変換器によって前記ユーザインターフェース装置に与えられる前記触覚力が前記共振周波数帯の変化にかかわらず前記共振周波数帯の範囲に含まれるように、前記成分の少なくとも一方を制御するようにプログラム可能であることを特徴とする、請求項１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項３】
前記信号生成モジュールが、１組の成分波形を記憶するように構成される波形テーブルサブモジュールをさらに備えており、前記１組の成分波形から前記搬送波成分が構築されることを特徴とする、請求項２に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項４】
前記信号生成モジュールが、前記マイクロコントローラによって前記エンベロープ成分を構築するために使用可能なエンベロープ成分サブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項２に記載の触覚フィードバック装置。  
【請求項５】
前記信号生成モジュールが、触覚効果記述子を記憶するように構成される効果ライブラリサブモジュールをさらに備えており、前記触覚効果記述子から前記出力信号が構築されることを特徴とする、請求項２に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項６】
前記信号生成モジュールが、触覚力が出力される前記触覚フィードバック装置上の場所の関数として前記出力信号の成分を調節するように構成される触覚マッピングサブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項７】
前記信号生成モジュールは、前記出力信号の実質的にゼロ交差点において開始及び／又は終了する持続時間の間、前記変換器によって前記ユーザインターフェース装置に触覚力が与られるように、前記出力信号を変更するように構成される持続時間マッピングサブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項８】
前記信号生成モジュールが、前記出力信号を変更することによって、実質的に前記出力信号の少なくとも１つのゼロ交差点において不連続性を排除するように構成されるアタック／ディケイサブモジュールをさらに備え、前記変換器によって前記ユーザインターフェース装置に与えられる前記触覚力が前記少なくとも１つのゼロ交差点において開始及び／又は終了することを特徴とする、請求項１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項９】
触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法であって、
出力信号を生成するステップと、
前記出力信号に基づいて前記触覚フィードバック装置の共振周波数で触覚力を生成するステップと、
前記共振周波数の変化に応答して前記出力信号を変更するステップと
を備えることを特徴とする方法。
【請求項１０】
前記変化が、第１の共振周波数から第２の共振への切り替えを含むことを特徴とする、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記出力信号が搬送波成分とエンベロープ成分との複合信号として表現可能であり、且つ前記変更するステップが、前記生成された触覚力が前記共振周波数帯の変化にかかわらず前記触覚フィードバック装置の前記共振周波数帯の範囲に含まれるように、前記成分の少なくとも一方を変更するステップを備えることを特徴とする、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
出力信号を生成するステップが、１組の成分波形を記憶するように構成される波形テーブルサブモジュールから１つ以上の成分波形を取得するステップであって、前記１組の成分波形から前記搬送波成分が構築されるステップを備えることを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
出力信号を生成するステップが、１組の成分エンベロープ波形を記憶するように構成されるエンベロープ成分サブモジュールから１つ以上のエンベロープ成分を取得するステップであって、前記１組の成分エンベロープ波形から前記エンベロープ成分が構築されるステップをさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
出力信号を生成するステップが、１つ以上の触覚効果記述子を取得するステップであって、前記出力信号が前記触覚効果記述子に基づいて構築されるステップを備えることを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
ユーザインターフェース装置と、
前記ユーザインターフェース装置に結合され、且つ前記ユーザインターフェース装置が標的の場所で触覚フィードバックを出力するように、出力信号に基づいて前記ユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器と、
プログラム可能マイクロコントローラ及び触覚マッピングサブモジュールを有し、且つ前記出力信号が前記標的の場所の関数となるように前記触覚マッピングサブモジュールを参照して前記出力信号を生成するように構成される信号生成モジュールと
を備えることを特徴とする触覚フィードバック装置。
【請求項１６】
出力信号を提供するように構成される信号生成モジュールと、
触覚力が触覚フィードバック装置によって出力される前記触覚装置上の場所の関数として前記出力信号を調節するように構成される触覚マッピングサブモジュールと、
ユーザインターフェース装置と、
前記調節された出力信号に応答して前記ユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器と
を備えることを特徴とする触覚フィードバック装置。
【請求項１７】
前記出力信号が搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能であり、且つ前記信号生成モジュールが、１組の成分波形を記憶するように構成される波形テーブルサブモジュールをさらに備えており、前記１組の成分波形から前記搬送波信号が構築されることを特徴とする、請求項１６に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項１８】
前記出力信号が搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能であり、且つ前記信号生成モジュールが、前記エンベロープ信号を構築するために前記マイクロコントローラによって使用可能なエンベロープ信号サブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項１６に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項１９】
前記信号生成モジュールが、触覚効果記述子を記憶するように構成される効果ライブラリサブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項１６に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項２０】
触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法であって、
出力信号を生成するステップと、
触覚力が前記触覚フィードバック装置によって出力される触覚装置上の場所の関数として前記出力信号の成分を調整するステップと
を備えることを特徴とする方法。
【請求項２１】
持続時間マッピングサブモジュール、及び前記持続時間マッピングサブモジュールを参照して１つ以上のゼロ交差点を有する出力信号を生成するように構成されるマイクロコントローラを有する信号生成モジュールと、
ユーザインターフェース装置と、
前記出力信号のゼロ交差点において実質的に開始及び／又は終了する持続時間の間、前記出力信号に基づいて前記ユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器と
を備えることを特徴とする触覚フィードバック装置。
【請求項２２】
前記持続時間マッピングサブモジュールが前記出力信号の前記持続時間に影響を与えることを特徴とする、請求項２１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項２３】
前記持続時間マッピングサブモジュールが前記出力信号の周波数に影響を与えることを特徴とする、請求項２１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項２４】
前記出力信号が搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能であり、且つ前記信号生成モジュールが、１組の成分波形を記憶するように構成される波形テーブルサブモジュールをさらに備えており、前記１組の成分波形から前記搬送波信号が構築されることを特徴とする、請求項２１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項２５】
前記出力信号が搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能であり、且つ前記信号生成モジュールが、前記エンベロープ信号を構築するために前記マイクロコントローラによって使用可能なエンベロープ信号サブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項２１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項２６】
前記信号生成モジュールが、触覚効果記述子を記憶するように構成される効果ライブラリサブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項２１に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項２７】
触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法であって、
出力信号を生成するステップと、
前記出力信号を変更するステップと、
前記変更された出力信号のゼロ交差点において実質的に開始及び／又は終了する持続時間の間、触覚力を与えるステップと
を備えることを特徴とする方法。
【請求項２８】
前記変更するステップが、前記出力信号の周波数を変化させるステップを含むことを特徴とする、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
出力信号を生成するように構成される信号生成モジュールと、
前記出力信号を変更することによって、実質的に前記出力信号の少なくとも１つのゼロ交差点において不連続性を排除するように構成されるアタック／ディケイサブモジュールと、
ユーザインターフェース装置と、
前記変更された出力信号に応答して前記ユーザインターフェース装置に、前記少なくとも１つのゼロ交差点において開始及び／又は終了する触覚力を与えるように構成される変換器と
を備えることを特徴とする触覚フィードバック装置。
【請求項３０】
前記出力信号が搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能であり、且つ前記信号生成モジュールが、１組の成分波形を記憶するように構成される波形テーブルサブモジュールをさらに備えており、前記１組の成分波形から前記搬送波信号が構築されることを特徴とする、請求項２９に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項３１】
前記出力信号が搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能であり、且つ前記信号生成モジュールが、前記エンベロープ信号を構築するために前記マイクロコントローラによって使用可能なエンベロープ信号サブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項２９に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項３２】
前記信号生成モジュールが、触覚効果記述子を記憶するように構成される効果ライブラリサブモジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項２９に記載の触覚フィードバック装置。
【請求項３３】
触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法であって、
出力信号を生成するステップと、
前記出力信号を変更することによって、実質的に前記出力信号の少なくとも１つのゼロ交差点において不連続性を排除するステップと、
前記変更された出力信号に応答して、前記少なくとも１つのゼロ交差点において開始及び／又は終了する触覚力を与えるステップと
を備えることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一般に、触覚フィードバック装置の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
多様な用途における電子及び機械装置とのヒューマンインターフェース、及びより自然で、使い易く、且つ情報量の多いインターフェースの必要性は、常に関心事である。このような用途の１つは、例えばゲーム、シミュレーション、及びアプリケーションプログラム等のコンピュータ生成環境との相互作用である。例えばマウス及びトラックボール等のコンピュータ入力装置は、グラフィカル環境内ではカーソルを制御し且つこうしたアプリケーションへの入力を提供するために使用されることが多い。例えば、ラップトップコンピュータ又はＰＤＡ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｄｉｇｉｔａｌ  ａｓｓｉｓｔａｎｔ）等の携帯型コンピュータ又は電子装置において、マウスは一般的に、作業空間が大きすぎて実用的ではない。携帯型コンピュータ用に普及している装置は、任意の多様な感知技術によりポインティングオブジェクトの場所を感知する小さな長方形の平面パッドである「タッチパッド」、又はタッチスクリーンである。
【０００３】
インターフェース装置によっては、ユーザに触覚フィードバックも提供される。こうした種類のインターフェース装置は、インターフェース装置のユーザオブジェクト（操作子とも呼ばれる）をユーザが操作することにより感じられる物理的な感覚を提供することが出来る。１つ以上のモータ又は他の種類のアクチュエータが、装置筐体又は操作子に結合され、且つ制御コンピュータシステムに接続される。コンピュータシステムは、表示されるイベントと連携してアクチュエータによって出力される力を制御する。このようにして、コンピュータシステムは、ユーザがインターフェース装置又は操作可能オブジェクト若しくは操作子を把持し又は接触しているときに、他の提供フィードバックと共にユーザに物理的力の感覚を伝達することが出来る。
【０００４】
多くの触覚フィードバック装置において、触覚フィードバックは、筐体及び／又は操作子に出力される振動、衝撃、又は脈動の形態を取ることで、追加のフィードバックを提供し且つ相互作用体験を向上させる触感としてユーザに体感される。例えば、多くのゲームパッド装置は、ゲームパッド又は関連するオブジェクトに慣性振動を生成する回転偏心質量（ｓｐｉｎｎｉｎｇ  ｅｃｃｅｎｔｒｉｃ  ｍａｓｓ）を含む。例えばロジテック社の「Ｉ−Ｆｅｅｌ」マウス等の他の装置は、線形運動質量（ｌｉｎｅａｒｌｙ−ｍｏｖｉｎｇ  ｍａｓｓ）を使用して慣性振動を提供する。さらに他の装置は、例えば圧電性装置等のアクチュエータを用いて筐体又はオブジェクトに衝撃を与え又は直接に移動させることにより、筐体又は物体に振動を与える場合がある。現在の触覚フィードバックに関する問題の１つは、ユーザに出力される触感が特定の周波数帯では効果が大きいが、他の周波数帯では効果が少ない傾向があることである。このため、広範な周波数帯にわたって均等でなく不統一な感覚をユーザに与え、且つ不統一な量の駆動力及び入力が必要とされる。不統一性は、振動が与えられる装置の機械的構造及びその多様な構成要素を含み、こうした構成要素の相互作用及び配置に部分的に基づく、多くの変数の関数である。本質的に、このような装置の各々は、装置が共振する１つ以上の共振周波数を有しており、この又はこれらの共振周波数で振動等の誘導作用への最適な応答を提供する。共振周波数は、変更可能であり、且つ例えば温度及び他の物理パラメータ、構成配置及び相互作用、並びにユーザによる相互作用等の要因に依存する。それは場所及び強度で変化して、装置の共振周波数において相応の変化を与えることが出来る。図１が本明細書に再現される関連米国特許第７，１５４，４７０号において、所望の触覚周波数が触覚装置の共振周波数に重ね合わされる。このように、装置はこの共振周波数で最も良好に振動又は共振して、装置に最も効率的な応答が達成され得るので、共振周波数をこの効果を伝達するための最適な「伝達手段」として使用することで、所望の触覚効果が装置（及びユーザ）に与えられ得る。図１では、変調回路１０は、基準信号を（共振で、又はその付近で）エンベロープ変調器１２に提供するように働く基準発振器１１を有する。マイクロコントローラ１４がエンベロープ変調器１２に結合されて、エンベロープ信号１３を提供し、それによって、エンベロープ変調器がエンベロープ信号に基づいて基準発振器１１から基準信号を変調出来るようにする。変調コマンド信号１６の形態を持つエンベロープ変調器１２の出力は、次に、低域通過フィルタ１５を通過させられる。この出力は、インバータ１７に提供され、エンベロープ変調信号１８の形態で変換器／増幅器１９に提供される。変換器／増幅器１９は、例えば、パルス幅変調（ＰＷＭ）技術に依存し、且つ例えばタッチパッド若しくはジョイスティックの筐体又は上述の類似の装置等のユーザインターフェース装置の一部（図示せず）に結合され、変調回路１０によって処理される信号に基づく触覚フィードバックを提供するためにこの部分に触覚力を与えるように動作する。図１の変調回路が触覚力信号の適切な制御を提供し且つ装置の共振周波数に容易に合わせられ得る一方で、場合によっては、より多くの多用途性が望まれる場合がある。例えば、共振周波数が、ユーザとの相互作用及び周囲温度等の変動を含む上述の１つ以上の要因によって変化し得る場合である。さらに、不要な可聴効果をもたらし得るスプリアス又はその不要な成分を除去するように、触覚装置に提供される励振信号（ｅｘｃｉｔａｔｉｏｎ  ｓｉｇｎａｌ）を扱うのが望ましい場合がある。他方で、場合によっては、その反対が望ましい場合がある。すなわち、可聴及び触覚フィードバックの両方を提供することが意図される場合がある。いずれの場合でも、アクチュエータを駆動する励振信号を所望の応答、すなわち触覚のみ又は触覚と共に音声（或は音声のみ）を達成するように調整する能力は、価値ある利益を提供するであろう。さらに、変調回路の一部の構成要素を除去することは、大きさ及び費用の節約をもたらすことが出来る。
【発明の概要】
【０００５】
本明細書に開示されるように、触覚フィードバック装置は、搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能な複合信号を出力するように構成される信号生成モジュールを有する。この信号生成モジュールは、搬送波信号が触覚フィードバック装置の共振周波数帯域の範囲に含まれるようにプログラムされることが可能なマイクロコントローラを有する。また、触覚フィードバック装置は、ユーザインターフェース装置、及び複合信号に応答してユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器を有する。
【０００６】
また、本明細書には、出力信号を提供するように構成される信号生成モジュールと、触覚力が触覚フィードバック装置によって出力される触覚装置上の場所の関数として出力信号の成分を調整するように構成される触覚マッピングサブモジュールと、ユーザインターフェース装置と、出力信号に応答してユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器とを備える触覚フィードバック装置が開示される。
【０００７】
また、本明細書には、出力信号を生成するように構成される信号生成モジュールと、出力信号を変更するように構成される持続時間マッピングサブモジュールと、ユーザインターフェース装置と、変更された出力信号の実質的にゼロ交差点において開始及び／又は終了する持続時間の間、ユーザインターフェース装置に触覚力を与えるように構成される変換器とを備える触覚フィードバック装置が開示される。
【０００８】
また、本明細書には、出力信号を生成するように構成される信号生成モジュールと、それによって実質的にその少なくとも１つのゼロ交差点における不連続性を排除するように出力信号を変更するように構成されるアタック／ディケイ（ａｔｔａｃｋ／ｄｅｃａｙ）サブモジュールと、ユーザインターフェース装置と、変更された出力信号に応答してユーザインターフェース装置に、前記少なくとも１つのゼロ交差点で開始及び／又は終了する触覚力を与えるように構成される変換器とを備える触覚フィードバック装置が開示される。
【０００９】
また、本明細書には、触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法が開示される。方法は、搬送波信号及びエンベロープ信号によって表現可能な複合信号を生成するステップと、触覚フィードバック装置の共振周波数において触覚フィードバック装置により触覚力を生成するステップと、共振周波数の変更に応答して複合信号を変更するステップとを含む。
【００１０】
また、本明細書には、触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法が開示される。方法は、出力信号を生成するステップと、触覚力が触覚フィードバック装置によって出力される触覚装置上の場所の関数として出力信号の成分を調整するステップとを含む。
【００１１】
また、本明細書には、触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法が開示される。方法は、出力信号を生成するステップと、出力信号を変更するステップと、変更された出力信号の実質的にゼロ交差点において開始及び／又は終了する持続時間の間、ユーザインターフェース装置に触覚力を与えるステップとを含む。
【００１２】
また、本明細書には、触覚フィードバック装置を使用して触覚フィードバックを生成する方法が開示される。方法は、出力信号を生成するステップと、それによって実質的にその少なくとも１つのゼロ交差点において不連続性を排除するように出力信号を変更するステップと、変更された出力信号に応答してユーザインターフェース装置に、前記少なくとも１つのゼロ交差点で開始及び／又は終了する触覚力を与えるステップとを含む。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】搬送波及びエンベロープの重畳信号からなる出力信号を生成する先行技術の回路のブロック図である。
【図２】触覚フィードバックシステムのブロック図である。
【図３】触覚フィードバックシステムの詳細の一部を示すブロック図である。
【図４】持続時間マッピングの態様を示す信号のグラフィカル表現である。
【図５】アタック／ディケイマッピングの態様を示す信号のグラフィカル表現である。
【図６】触覚フィードバック装置の共振周波数を考慮に入れる触覚フィードバックを生成する第１の工程の流れ図である。
【図７】触覚マッピングを使用して触覚フィードバックを生成する工程の流れ図である。
【図８】持続時間マッピングが使用される工程の流れ図である。
【図９】アタック／ディケイマッピングが使用される工程の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本明細書の説明は、触覚フィードバック装置用のデジタルエンベロープ変調器との関連で提供される。当業者であれば、以下の説明が例示のみを目的とするものであり、決して限定することが意図されていないことを理解するであろう。このような当業者には、本開示の利益を有する他の実施形態が容易に示唆されるであろう。次に、添付の図面を参照して、実施について詳細に言及される。同一又は類似の部分を参照するために、図面及び以下の詳細な説明を通じて、同じ参照標識が使用される。
【００１５】
明快のため、本明細書に記載される実施の所定の特徴の全てが示され且つ開示されるわけではない。勿論、任意のこのような実際の実施の展開において、例えば用途及び事業に関連する制約との適合性等の開発者固有の目的を達成するために、複数の実施固有の決定が行われなければならず、且つこうした固有の目的が１つの実施と別の実施とで、及び１つの開発者と別の開発者とで変化することが理解されるであろう。さらに、このような開発者の努力は複雑で且つ時間がかかる可能性があるが、それにもかかわらず本開示の利益を有する当業者にとっては型通りの仕事の作業であることが理解されるであろう。
【００１６】
本発明の１実施形態によれば、構成要素、工程ステップ、及び／又はデータ構造は、多様な種類のオペレーティングシステム（ＯＳ）、コンピュータプラットフォーム、ファームウェア、コンピュータプログラム、コンピュータ言語、及び／又は汎用機械を使用して実装されてもよい。方法は、処理回路で実行されるプログラムされた工程として実行され得る。処理回路は、プロセッサ及びオペレーティングシステムの、又は独立型装置の複数の組み合わせの形態を取り得る。工程は、このようなハードウェア、単独のハードウェア、又はその任意の組み合わせによって実行される命令として実行され得る。ソフトウェアは、機械によって読取り可能なプログラム記憶装置に記憶されてもよい。
【００１７】
さらに、当業者であれば、例えば配線接続装置、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）及びコンプレックスプログラマブル論理装置（ＣＰＬＤ）を備えるフィールドプログラマブル論理装置（ＦＰＬＤ）、又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等のより汎用的性質の低い装置も、本明細書に開示される本発明の概念の範囲及び精神から逸脱することなく使用されてもよいことを理解するであろう。
【００１８】
本発明の１実施形態によれば、構成要素、工程及び／又はデータ構造は、例えばパーソナルコンピュータ、ワークステーションコンピュータ、メインフレームコンピュータ、又は例えばカリフォルニア州、サンタクララのサンマイクロシステムズ社から利用可能なソラリス（Ｓｏｌａｒｉｓ（Ｒ））、ワシントン州レドモンドのマイクロソフト社から利用可能なウィンドウズ（登録商標）・ビスタ（Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｖｉｓｔａ（ＴＭ））、ウィンドウズ（登録商標）（Ｗｉｎｄｏｗｓ）ＮＴ（Ｒ）、及びウィンドウズ（登録商標）（Ｗｉｎｄｏｗｓ（Ｒ））２０００、カリフォルニア州クパチーノのアップル社から利用可能なアップル（Ａｐｐｌｅ）ＯＳ−Ｘベースのシステム、又は複数のベンダから利用可能なリナックス（Ｌｉｎｕｘ）等のユニックス（Ｕｎｉｘ（登録商標））オペレーティングシステムの多様なバージョン等のＯＳで実行される高性能サーバ等のデータ処理コンピュータで実行される、機械言語、アセンブラ、Ｃ若しくはＣ＋＋、ジャバ（Ｊａｖａ（登録商標））及び／又は他の高レベル言語プログラムを使用して実行されてもよい。また、方法は、例えば、ワシントン州レドモンドのマイクロソフト社から利用可能なウィンドウズ（登録商標）（Ｗｉｎｄｏｗｓ（Ｒ））ＣＥ、英国ロンドンのシンビアン社から利用可能なシンビアン（Ｓｙｍｂｉａｎ）ＯＳ（ＴＭ）、カリフォルニア州サニーベールのパームソース社から利用可能なパーム（Ｐａｌｍ）ＯＳ（Ｒ）及び多様な組み込みリナックス（Ｌｉｎｕｘ）オペレーティングシステム等のＯＳを実行する携帯装置で実行されてもよい。組み込みリナックス（Ｌｉｎｕｘ）オペレーティングシステムは、カリフォルニア州サニーベールのモンタビスタソフトウェア社、及びニューメキシコ州ソコロのＦＳＭＬａｂｓ社を含むベンダから利用可能である。また、方法は、マルチプロセッサシステムで、又は入力装置、出力装置、ディスプレイ、ポインティングデバイス、メモリ、記憶装置、プロセッサへ及びプロセッサからデータを転送するためのメディアインターフェース等の多様な周辺装置を備えるコンピュータ環境で実行されてもよい。さらに、このようなコンピュータシステム又はコンピュータ環境は、ローカルで又はインターネットを介してネットワーク化されてもよい。
【００１９】
図２は、触覚フィードバックシステム２００の基本構造を示すブロック図である。ユーザインターフェース装置２０２は、装置とユーザとが相互作用している間にユーザに触覚フィードバックを伝達する。装置２０２は、ユーザからの入力を受信する働きをしてもよく又はしなくてもよい。ユーザから入力を受信する装置は、例えば、コンピュータマウス、ジョイスティック、制御ノブ、例えばテレビ受像機等用の遠隔制御器、キーパッド、タッチパッド、又はタッチスクリーンの１種類であってもよい。タッチスクリーンは、タッチパッドの特定の例示であり、例えば単語列及びハイパーリンク、アイコン、カーソル、プッシュボタン表示、及び文書スクロール用のスライダ等の１つ以上のグラフィカルオブジェクトを表示し、例えば相互作用位置、相互作用期間、及びユーザの指若しくはスタイラス又は他のオブジェクトによる圧迫運動の程度等のユーザ相互作用パラメータに基づいてこうしたグラフィカルオブジェクトの操作を可能にするように構成される。装置２０２は、より大きな装置（図示せず）の構成要素であってもよい。例えば、それは、ラップトップコンピュータ又はＰＤＡ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｄｉｇｉｔａｌ  ａｓｓｉｓｔａｎｔ）のタッチパッド、携帯電話又はポケットベルのボタン又はキーパッド、ラジオの制御ノブ、及び自動車又は他の車両のダッシュボード内の制御パネル等であってもよい。アクチュエータ２０４は、ユーザインターフェース装置２０２に機械的に結合される。励振信号によって適切に励振されると、アクチュエータ２０４は、ユーザインターフェース装置２０２に触覚力を与える。アクチュエータ２０４と装置２０２との間の機械的結合の詳細は一般に周知であり、簡潔のため本明細書では省略される。しかし、結合は、直接及び間接の結合機構を含んでもよく、且つインターフェース装置２０２又はその選択部分に与えられる機械的動作への制御手段を適切に増幅、分離、又は提供することが意図される従属の又は類似のサスペンション経由であってもよいことに留意されたい。使用可能な多くの種類のアクチュエータが存在しており、圧電性アクチュエータ、音声コイルアクチュエータ、ページャモータアクチュエータ、ソレノイド、及び運動線形質量等が含まれる。装置２０２に与えられる運動は、装置の筐体の運動、及び／又は装置２０２の他の構成要素の運動を引き起こすことが出来る。他の構成要素の運動は、ユーザと装置の構成要素との直接又は間接の接触を介してユーザに感知される。例えば、タッチパッドの場合、タッチパッドの筐体又はユーザの指若しくはスタイラスによって接触される表面、又は筐体及び／若しくはタッチパッドの一部が、振動するように誘導され得る。装置２０２に与えられる運動は、任意の１つ又は複数の方向に沿っていてもよい。再度、タッチパッドの場合、運動は、タッチ面に対して実質的に垂直であってもよく、又は実質的に同一若しくは平行面にあってもよい。さらに振動に関して本明細書で検討すると、与えられる運動は、基本的には限定されておらず、例えばインパルス運動（衝撃等）等の他の運動が考慮されることが理解されるであろう。また、運動は、振動及び他の運動の組み合わせであってもよく、ユーザが接触し��いる装置の異なる部分と関連付けられ得る衝撃及び／又は触感のような多様な感覚をユーザに提供する。
【００２０】
アクチュエータ２０４は、マイクロコントローラがホスト装置又はプロセッサ２０８から受信する高レベルコマンドに応答して、ローカルのマイクロコントローラ２０６からの励振信号によって作動される。ホスト装置又はプロセッサ２０８は、触覚フィードバックシステム２００の他の構成要素を含む筐体とは別の筐体に設けられてもよい。その場合、ケーブル（図示せず）又は無線接続がプロセッサ２０８とマイクロコントローラ２０６との間の通信リンクを提供するために使用され得る。このようなリンクは、双方向性（双頭矢印２０１で示される）であってもよく、プロセッサ２０８は、マイクロコントローラ２０６から又はさらにインターフェース装置２０２から直接に状態信号を受信する（破線２０３、また分岐線２０７でインターフェース装置２０２からマイクロコントローラ２０６によって受信される状態信号を示す）。例えば、状態信号は、ユーザからの入力キュー、又はこのような入力の場所若しくは持続時間等を表す。それを検出し、且つマイクロコントローラ２０６及び／又はホストプロセッサ２０８の元にそれを伝達するために、タッチパッドの場合には、ユーザの指又はスタイラスとの接触を感知するための例えば容量性又は抵抗性型の適切な感知機構２０９が備え付けられる。状態信号は、双方向リンク２０１を介してプロセッサ２０８に伝達され、且つマイクロコントローラ２０６への高レベルコマンド信号の基礎として実行されている場合がある任意の多様なソフトウェアプログラムと共に、プロセッサ２０８によって使用されてもよい。プロセッサ２０８によって実行されるソフトウェアプログラムは、例えば、ワードプロセッサ、スプレッドシート、ビデオ又はコンピュータゲーム、描画プログラム、オペレーティングシステム、グラフィカルユーザインターフェース、シミュレーション、ＨＴＭＬ又はＶＲＭＬ命令を実行するウェブページ又はブラウザ、科学的解析プログラム、及び仮想現実訓練プログラム又はアプリケーション等であってもよい。さらに、１実施形態によれば、ホストプロセッサ２０８が、完全に排除されてもよく、且つ上記の検討においてそれに帰属される機能が、マイクロコントローラ２０６によって代わりに排他的に実行され得る。また、その反対が当てはまってもよく、プロセッサ２０８が制御の排他的なソースを提供する役割を果たしてもよい。
【００２１】
ホストプロセッサ２０８からマイクロコントローラ２０６への高レベルコマンド信号は、例えば、所望の触感の型、及び選択的に、例えば振動周波数、振幅、及び持続時間等と関係付けられるパラメータを含む力コマンドであってもよい。次に、マイクロコントローラ２０６は、アクチュエータ２０４に励振信号を提供するためにこうした高レベルコマンドを使用して、所定の期間、及び周波数等のためにインターフェース装置２０２（又はその一部）をアクチュエータに作動させる。
【００２２】
上記のように、システム２００のような触覚フィードバックシステムは、その特定の構成及び構成要素に固有の１つ以上の共振周波数を有する。共振周波数において、システムはアクチュエータ２０４による作動によって効果的に応答し、且つ所望の触覚効果を達成するためにこの共振周波数を利用することは有利である。このように、所望の触覚信号は、搬送波として使用される共振周波数上での変調又はエンベロープ周波数の重畳に基づいて構築される。しかし、例えば、温度変化、製造公差、及び上述のユーザ入力の変化による固有の共振周波数の不可避の変動は適応されるべきである。同様に、システム用に複数の共振周波数が存在することが可能であり、その場合は、特定の状況によって１つ又は他の共振周波数を切り替えることは有利であってもよい。
【００２３】
このような多用途性は、図３のブロック図に示されるデジタルベースシステム３００を使用して実現することが出来る。システム３００は、マイクロコントローラ３０４を有する信号生成モジュール３０２を含む。説明の簡略のため、信号生成モジュール３０２は、各々が１つ以上の関連機能を有する複数のサブモジュールから構成されるように例示される。しかし、このような説明は主として利便性のためであり、本明細書に記載される多様なモジュール及びサブモジュールの列挙された機能は重複してもよく、且つ一部のモジュール及び／又はサブモジュールは、その一部の機能と共に完全に省略されてもよく、又はこうした機能の一部は、他のモジュール及びサブモジュールに移動され得ることが理解されるであろう。さらに、「モジュール」及び「サブモジュール」という用語は、限定的でなく、それぞれがハードウェア要素、ソフトウェア（さらにファームウェア）要素、又はハードウェア及びソフトウェア（ファームウェア）要素の組み合わせのいずれかを意味することが理解されるべきである。
【００２４】
マイクロコントローラ３０４は、エンベロープ信号によって変調される搬送波信号から構成される複合信号３０６の形態であり得る出力信号を生成するようにプログラムされる。説明の簡略のため、別個に示され且つＳｃ及びＳｅと表示されるこうした信号が、結合器３０８によって互いに結合されるように示される。マイクロコントローラ３０４の出力がこの例示において単一の複合信号３０６であることが理解されるように、この描写の例示的な性質を強調するために、破線が使用されている。マイクロコントローラ３０４は、搬送波信号Ｓｃが特定の状況に応じて適合され又は変更され得るようにプログラムすることが出来る。このように、例えば、周囲温度の変化、湿度の変化、又はユーザが装置を保持している態様若しくはそれに入力を発行している態様の変化によって、システム全体の共振周波数にドリフトがある場合、搬送波信号周波数は、その共振周波数で装置を励振することの利点を利用し続けるために、マイクロコントローラ３０４によって相応して変化させることが出来る。共振周波数は狭周波数帯にある場合が多く、且つそこから少しでも逸脱すると共振帯域から外れて関連する利点を失う可能性があるので、これは特に有利な点である。さらに、共振周波数は一般的にこのような狭周波数帯上にあるので、この狭周波数帯を正確に標的にして動作の間中そこに固定されたままとなるように、搬送波信号を微調整することが望ましい。さらに、装置によっては、複数の共振周波数が存在してもよく、且つ共振周波数帯を一方から他方に切り替えること、及び実時間で正確に、選択的にそのようにすること、及び動作中にこうした所望のそれぞれの周波数帯への固定を維持することには利点が存在する。システムに配線接続され且つ固定され又は実質的にあまり使いやすくないハードウェア要素によって固定されるのではなく、本明細書で検討されるように、搬送波信号が信号生成モジュール３０２によって少なくとも部分的にソフトウェアで生成される場合に、こうした利点は容易に実現され得る。
【００２５】
信号生成モジュール３０２内の波形テーブルサブモジュール３１０は、共振周波数搬送波信号を構築するときにマイクロコントローラ３０４によって使用するために、１組の成分波形、又はこうした成分波形を記述するパラメータを含む。サブモジュール３１０は、例えば、好ましくはＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の持続性の任意の電子記憶要素であってもよい。マイクロコントローラ３０４は、特定の状況に応じて、装置の１つ又は複数の共振周波数において搬送波信号Ｓｃを構築するための開始点としてこのテーブルを呼び出す。
【００２６】
また、エンベロープ信号サブモジュール３１２は、マイクロコントローラ３０４によってアクセスされ、マイクロコントローラが、所望の触覚効果全体を指示する高レベルコマンドと一致して変調信号を構築出来るようにする。上述のように、高レベルコマンドは、信号生成モジュール３０２（例えば、マイクロコントローラ３０４）から、又はホスト若しくは信号生成モジュール３０２と連絡する他のプロセッサ（図２）のいずれかから発行することが出来る。感知機構２０９（図２）等の検出器からの信号の関数であり又はそれらに応答する高レベルコマンドは、例えば衝突、衝撃、不連続性、及びこのような感覚の組み合わせ等のいずれかを含み、さらにその持続時間、強度（振幅）、及びその振動周波数（又は複数の振動力の場合の周波数）を含む所望の感覚の性質のような、ユーザに出力される触覚力の特徴を定義する。こうした特徴に関連するパラメータは、エンベロープ信号サブモジュール３１２に記憶され得る。また、生成される触覚力の一部又は全ての特徴又は記述子は、この目的のために提供される効果ライブラリサブモジュール３１４から取得され得る。
【００２７】
エンベロープ変調された複合信号３０６を制御し又はこれに影響を与えるために使用され得る別の入力パラメータは、先に簡単に述べられたように、触覚装置とユーザとの相互作用の位置である。例えば、タッチパッドの場合、ユーザは、（選択的に長方形の）タッチパッドの４つの角のうちの任意の１つと、タッチパッドの端部と、又はタッチパッドの中央領域と（例えば、接触又はスタイラスで）相互作用してもよい。相互作用の場所は、例えば感知機構２０９（図２）等の検出器によって提供される信号から分かる。機械的及び他の制約のために、アクチュエータに提供される同じ励振信号は、ユーザに与えられる異なる触角効果及び／又は異なる触感をもたらすであろう。詳細には、同じ触覚力がアクチュエータに与えられていても、ユーザは、装置の１方の角に対して別の角に、又は中央領域に対して角に、又は端部に対して中央領域に接触すると、異なる触覚力を感じてもよい。これは、例えば機械的若しくは製造公差等の制限によって決定されるように、例えば、ユーザと相互作用しているタッチパッドの表面が一方に対して他方においてより強固に固定され得ることが原因であり、又は複数のアクチュエータの場合、アクチュエータによってもたらされる力がさらに機械的若しくは製造公差等によって正確には適合されないことが原因であってもよい。さらに、混乱は気付かれないほどである場合もあるが、装置の機械的平衡をある程度必然的に混乱させるので、ユーザと装置との相互作用は、例えば減衰等の機械的変化及び変動を自身に与えてもよい。
【００２８】
装置のより弱い応答の領域が接触されているときに作動を強めることによって、及び装置のより強い応答の領域が接触されているときに作動の強度を低減させることによって、信号生成モジュール３０２は、こうしたユーザ又は公差に起因する変動を補償するようにプログラムされ得る。触覚マッピングと呼ばれるこの補償は、均一の応答プロファイルを任意の所与の触角効果用の装置に提供して、システムの機械的制約の衝撃及び混乱させるユーザの衝撃を減少させ、並びにアクチュエータと装置の他の構成要素との機械的結合の場所又は性質にかかわらず、且つ１つを上回り得るアクチュエータの数、及びこのような複数のアクチュエータの間の何らかの不適合にかかわらず有利である。補償は、触覚マッピングサブモジュール３１６によって提供され得る。触覚マッピングサブモジュール３１６は、例えばその強度等の所望の触角効果の１つ以上の特徴に対してユーザの相互作用の場所をマッピングする。触覚マッピングサブモジュール３１６を参照して、マイクロコントローラ３０４は、それに応じて生成された複合信号３０６に重みをつけて、例えば触覚フィードバックが提供される場所によってその振幅及び／又は周波数を低減又は増加させることが出来る。このように、触覚マッピングサブモジュール３１６は、触覚力がユーザに出力される触覚装置上の場所の関数として、エンベロープ信号Ｓｅ及び／又は搬送波信号Ｓｃの調整によって、複合信号を調節する働きをすることが出来る。例えば、特定の触角効果が装置のより弱い応答領域に提供される場合、エンベロープ信号Ｓｅは、より弱い応答を補償するためにより重く重みが付けられてもよい。一方で、特定の触角効果が装置のより強い応答領域に提供される場合、エンベロープ信号Ｓｅは、より強い応答を考慮に入れるためにあまり重くないように重み付けられてもよい。また、重み付けは、エンベロープ信号Ｓｅの重み付けの代わりに又は共に搬送波信号Ｓｃに適用されてもよい。さらに、「重み付け」は一般には振幅操作を思い出させるが、この用語は、持続時間、周波数、又はこうした力の性質を定義し且つ制御するために使用される他の無数のパラメータの変更を含む、装置に与えられる触覚力の他の特性の変更にも等しく適用可能であることが理解されるべきである。また、重み付け及び制御は、感知機構２０９（図２）から、又は共振周波数を示す信号を出力するように設計される感知機構（図示せず）から取得され、且つ出力が装置の共振帯域にあるかどうかにかかわらず取得されるフィードバックの関数であってもよい。
【００２９】
システム３００のようなデジタルベースのシステムに選択的に含まれ得る別の構成要素は、装置刺激に付随し得る可聴効果を低減させることに関与する、持続時間マッピングサブモジュール３１８である。特に、誘導振動は、空中に圧縮波を誘導する拡声器の方式で、可聴圧縮波を生成することが出来る。全てではないが、ほとんどの状況で、触角効果が可聴効果によって付随されることは望ましくなく、且つ除去手段が取られ得る。可聴効果はアクチュエータによって生成される力の突然の印加又は不連続で発生するので、持続時間マッピングサブモジュール３１８は、複合信号３０６に基づいてアクチュエータに提供される励振信号が発振サイクルのゼロ振幅交差点で開始及び／又は終了することを確実にするために、こうした力の印加の基礎が置かれる複合信号の持続時間を延長又は短縮させるために提供される。この方式で、アクチュエータに印加される波形は、ゼロボルトで開始及び終了させられて、そうでなければアクチュエータに誘導される力の突然の印加又は終了から生ずるであろう不連続性を排除し、それによって、可聴雑音を抑制する。図４に見られるように、印加される正弦波に対して、これはパイ（π）の倍数又は半周期で発生する。曲線４００は、曲線のゼロ交差点と不一致であるアタックｔａ及びディケイｔｄ時間を有する。曲線４００に対応する信号がアタック点ｔａにおいてアクチュエータに印加され、且つディケイ点ｔｄでアクチュエータから分離されるときに、可聴効果が誘導される。比較として、曲線４０２は、所望のゼロ交差点を達成するために、時間α１及びα２でシフトされるアタックｔａｓ及びディケイｔｄｓ点を有する。図４の例示ではこのシフトは励振信号がアクチュエータに印加されるとその持続時間を低減させ、且つ他の例示では最終的な効果が持続時間の延長であってもよく、一方で結果として伴う可聴効果の低減がその印加を正当化してもよい。持続時間マッピングサブモジュール３１８からの情報は、特定の用途によって、搬送波信号Ｓｃ、エンベロープ信号Ｓｅ、又はその組み合わせの複合信号３０６を操作するために使用され得ることが理解されるであろう。このように、こうした信号はいずれも、アクチュエータが受信する励振信号のゼロ振幅交差点で、アクチュエータの動作が開始及び／又は終了することを確実にするために適切に操作され得る。さらにまた、アタック又はディケイ点を変更するための信号操作は、信号生成モジュール３０２からさらに下流で、且つ必ずしも複合信号３０６自体と共にである必要はなく達成されてもよく、その結果、アクチュエータの力が突然に開始又は終了しなくなる。さらに、制限された幾つかの状況においては、励振の周波数は、アタック及び／又はディケイ点の変更に加えて又は代えて、所望のゼロ交差を達成するために増加又は減少され得る。この周波数の変更は、勿論、共振周波数帯の制約を受けてもよいが、共振周波数帯の制約は帯域から外れることなくこのような変更を可能にするには狭すぎる可能性がある。周波数変更の場合、厳密には、マッピングは、狭義の、時間的な意味での「持続時間」マッピングではないが、周波数は時間と逆に相関するので、その用語は広義での関連性を残している。広義の用語が本明細書では使用される。
【００３０】
また、主として可聴効果を排除するための、持続時間マッピングの類似の手法は、アタック／ディケイマッピングである。このために、図３に見られるように、アタック／ディケイサブモジュール３２０が提供される。上述のように、可聴効果がアクチュエータの力の突然の印加又は不連続を生ずることが分かっているので、そのアタック又はディケイ点でアクチュエータへの励振信号を「円滑化（ｓｍｏｏｔｈｏｕｔ）」することが有利であってもよい。図５（ａ）及び５（ｂ）を参照すると、信号５００のアタック点における円滑化が曲線の５０２の部分で描かれており、曲線５０４のディケイ点における円滑化が曲線部分５０６で描かれている。円滑化は、ソフトウェア若しくはハードウェアで、及び／又は例えばルックアップテーブルを参照して実行される適切な機能によって制御され得る。
【００３１】
図３のシステム３００に戻ると、複合信号３０６が信号生成モジュール３０２によって生成されたあとで、それは低域通過フィルタ３２２に印加され、その出力はインバータ３２４及び変換器／増幅器３２６に印加される。「変換器（ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ）」という用語は、上述のアクチュエータに対する一般的な用語であり、且つ例えば、先述の圧電装置、音声コイルアクチュエータ、ページャモータアクチュエータ、ソレノイド、及び運動線形質量等の何れであってもよいことが理解されるべきである。このように、変換器／増幅器３２６の励振は一般に、変換器／増幅器３２６が直接又は間接的に機械結合されるユーザインターフェース装置３２８及び／又は触覚フィードバック装置に与えられる触覚力をもたらす。本明細書に記載されるように、励振は、信号生成モジュール３０２から、より詳細には、そのマイクロコントローラ３０４から発行される複合信号３０６に基づく。信号生成モジュールからの出力は上記のようにして生成されるので、アクチュエータの作動並びに相応の触覚力及びフィードバックを引き起こす励振信号がこの出力に基づく限り、複合信号自身は、励振信号として、他の処理を経由して直接又は間接的に、アクチュエータ／変換器に提供されてもよいことが理解されるであろう。さらに、出力は、状況によっては、搬送波信号とエンベロープ信号との複合信号として記述可能であってもよく又はそうでなくてもよい。さらに、インバータ３２４は選択的であり且つ励振信号を変換器／増幅器３２６等におけるアクチュエータに提供するために当技術分野において周知のＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）技術に従って使用されることが理解されるであろう。
【００３２】
また、変換器を励振してそこからの触覚力を変換器からの信号に基づいて生成する他の技術が考えられる。
【００３３】
図６は、触覚フィードバック装置の共振周波数を考慮に入れる触覚フィードバックを生成する第１の工程の流れ図である。ステップ６０１において、例えば図３に示される信号生成モジュール３０２を使用して、出力信号が生成される。ステップ６０３において、出力信号に基づいて、触覚装置の共振周波数にある触覚力が生成される。ステップ６０５において、共振周波数が変化したかどうかが判断される。そうであれば、次にステップ６０７において、出力信号は、触覚力が共振周波数内に維持されるように変更される。共振周波数が変化していない場合は、出力信号は変化しないで維持される。
【００３４】
図７は、場所に依存する、すなわち上述の触覚マッピングを用いる触覚フィードバックを生成する工程の流れ図である。ステップ７０１において、出力信号が生成される。次に、ステップ７０３において、出力信号の成分が出力される触覚力の場所の関数として調節される。この場所は、信号生成モジュール３０２（図３）による処理に基づいて決定される。
【００３５】
図８は、可聴効果を回避するために持続時間マッピングが使用される工程の流れ図である。ステップ８０１において、例えば図３に示される信号生成モジュール３０２を使用して、出力信号が生成される。ステップ８０３において、上述の例えばそのアタック点、遅延点、又は周波数を変化させて、出力信号が変更される。次に、ステップ８０５において、変更された出力信号の実質的にゼロ交差点において開始及び／又は終了する持続時間の間、触覚力が与えられる。
【００３６】
図９は、可聴効果を回避するためにアタック／ディケイマッピングが使用される工程の流れ図である。ステップ９０１において、例えば図３に示される信号生成モジュール３０２を使用して、出力信号が生成される。ステップ９０３において、出力信号は、その少なくとも１つのゼロ交差点において実質的に不連続性を排除するように変更される。ステップ９０５において、変更された出力信号に応答して、前記少なくとも１つのゼロ交差点で開始及び／又は終了する触覚力が与えられる。
【００３７】
上記は本発明を実行する例示的なモードであり、限定することを意図していない。以下の請求項において説明される本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、それに対する変更が行われ得ることは当業者には明らかであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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