(57)【要約】本発明は、乗客が搭乗および乗用可能であり、且つ、遊具用ライド（乗り物）またはローラーコースターとして利用可能な大型二足歩行ロボットおよびそれを用いた遊園地用遊具の活用方法に関する。このために、本発明は、 乗客を乗せて歩行したり自ら運行できるように製作された大型サイズの搭乗および乗用可能な二足歩行ロボットと、前記ロボットの頭部または胴体と結合可能に設計された搭乗車両と、前記ロボットが転倒することを防止する安全ケーブルおよび安全レール部と、安全ケーブルの代わりにロボットが転倒することを防止し、ロボットの二足歩行を一層確実に補助する安全車両と、ロボットが飛行する効果を与えるためにロボットをローラーコースター（軌道列車）に連結可能な連結手段と、ロボットが作戦を行う体験を提供するために様々な悪党ロボットが設けられたトンネルと、を備えることを特徴とし、ローラーコースターおよびトンネルなどロボットが移動する全区間に安全レールが敷設されているところにその特徴がある。これにより、本発明は、乗客が安全に超大型二足歩行ロボットに乗り込んでロボットを操縦しながら面白味を感じ、且つ、体験をするところにその特徴がある。【選択図】図１
2011529769.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗客が着座可能な座席空間と、
ロボットに連結されてロボットが転倒することを防止する安全ケーブルと、
安全ケーブルがロボットにつれ移動するための安全レール移動輪および安全レールと、
ロボットを遊戯施設用ローラーコースターに連結する連結アームと、
ロボットがローラーコースターのように飛行するように牽引するローラーコースター台車と、
ロボットが遊園地のテーマ体験を楽しむように特殊効果を提供するトンネルと、
乗客に声をかけたり音を出すようにロボットの本体（頭など）に内蔵された大型スピーカーと、
ロボットの目を視覚的に表現するために頭部に設けられたヘッドライトと、
を備えることを特徴とする乗用可能な二足歩行ロボット。
【請求項２】
前記ロボットに乗客が着座可能な座席空間の代わりに、
ロボットの内部空間に進入してロボットと安全に結合可能に製作された搭乗車両を備えることを特徴とする、請求項１に記載の乗用可能な二足歩行ロボット。
【請求項３】
前記乗用可能な二足歩行ロボットが乗客を乗せて歩行や走行をする、あるいは、乗客が自らロボットを運転して歩行や競走をするように運行することを特徴とする、請求項１に記載の遊園地のロボットライド施設およびその方法。
【請求項４】
乗用可能な二足歩行ロボットを運行するに当たって、たとえロボットが転倒しても地面に直接ぶつかることを防止するために、
ロボットの頭部など特定の部位に連結される安全ケーブルと、
前記ロボットの頭部などが地面に直接ぶつからないように予め計算された長さ（例えば、安全レール移動輪の高さ（地面からの安全レール移動輪の設置高さ）からロボットの保護すべき特定の長さ（例えば、ロボットの頭長の２倍）を差し引いた長さ）を有する安全ケーブルと、
前記安全ケーブルをロボットにつれ移動させる安全レール移動輪と、
前記安全ケーブルがよれることを防止する安全ケーブル回転軸と、
を備えることを特徴とする、安全レールおよびその方法。
【請求項５】
乗用可能な二足歩行ロボットをローラーコースター電動車に連結してローラーコースターのように運行することを特徴とする、乗用可能な二足歩行ロボットおよびそれを用いた遊具方法。
【請求項６】
乗用可能な二足歩行ロボットが通過可能であり、様々な特殊効果装置が内設され、安全レールが併設されているトンネルを備えることを特徴とする、二足歩行ロボットおよびそれを用いた遊具方法。
【請求項７】
乗用可能な二足歩行ロボットの頭部及び胴体に内蔵されて乗客に声をかけたり音を出すことを特徴とする、請求項１に記載のスピーカーおよびその方法。
【請求項８】
乗用可能な二足歩行ロボットを運行するに当たって、
ロボットが転倒することを防止し、且つ、二足歩行をより安定的に行うために、ロボットにつれ移動しつつロボットの重心を取るように設計されて、
ロボットの背部、腰部、尻部などの胴体部位に連結される安全車両と、
前記安全車両とロボットが互いに支持して一緒に運行可能に設けられた連結装置と、
前記安全車両と連結装置が設けられたことを特徴とする、請求項１に記載の乗用可能な二足歩行ロボット。
【請求項９】
ロボットが転倒することを防止し、二足歩行をより安定的に行うために、ロボットにつれ移動しつつロボットの重心を取るように設計されて、
ロボットの背部、腰部、尻部などの胴体部位に連結される安全車両において、
ロボットが転倒することが懸念される状況下で、ロボットの重量の少なくとも１．５倍以上の自重を有しており、
安全車両の自重によってロボットが転倒することを防ぐことを特徴とする、請求項８に記載の安全車両。
【請求項１０】
前記二足歩行ロボットの直立姿勢時における前記ロボットの頭部の乗客の搭乗空間までの高さを、乗客の年齢および好みに基づいて設定された範囲内に収めることを特徴とする、請求項１に記載の二足歩行ロボット搭乗遊具。
【請求項１１】
ロボットの高さが１．５〜３メートルである子供専用の二足歩行ロボットと、
ロボットの高さが３〜７メートルである子供、成人、老人などを含む全家族用二足歩行ロボットと、
ロボットの高さが７〜１５メートルである中学生以上の成人専用二足歩行ロボットと、
ロボットの高さが１５メートル以上であるロボットマニアのためのエキストリーム用二足歩行ロボットと、
を備えて、様々なサイズのロボットが運営可能であることを特徴とする、請求項１０に記載の遊園地システム。
【請求項１２】
特に２メートル以上の巨大ロボットの関節を動かすために、
産業用ロボットに用いられる電気式アクチュエータと、油圧式シリンダ型アクチュエータとからなる群より選ばれるいずれか一種を備えることを特徴とする、請求項１に記載の二足歩行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は乗客が乗り込んで遊園地用ライド（乗り物）およびローラーコースターのように乗車および運行をすることができる大型二足歩行ロボットとそれを活用した遊園地のロボット搭乗システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピューターの眩しい発展とあいまった人口知能技術および制御工学の発展には目を見張るものがあり、これに伴い、現在、二足歩行ロボットの自然で且つ円滑な歩行および自然な動きが可能になっている。特に、ホンダの「アシモ」などのヒューマノイド型ロボットは両足で走ることもでき、KAIST（韓国国立科学技術院）の「ヒューボ」も自然な歩行と身体の動きが可能な二足歩行ロボットである。
【０００３】
また、ロボット技術の普遍化に伴い、二足歩行ロボットをレゴブロックのように組み立てて容易に製作可能なロボットキットが一般人および学生に販売されており、二足歩行ロボット同士の格闘大会である様々なロボット大会が盛んに開催されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の二足歩行ロボットはほとんどが家事をしたり、コーヒーを運んだりするなど日常生活のお手伝いの目的で開発されており、これにより、ロボットのサイズもロボット電気掃除機のように背丈が１メートル以下であるか、あるいは、アシモやヒューボなどのヒューマノイド型二足歩行ロボットも背丈が１．５〜２メートル以内であって、比較的にコンパクトである。このため、かような二足歩行ロボットは、乗客が自動車やトラック、フォークレーンなどの運送機器のように直接乗り込んで操縦したり移動したりすることができないという問題点を有している。
【０００５】
一方、「ロボットテクォンブイ」や「マジンガーゼット」のようにＳＦ映画や漫画に登場する巨大なヒューマノイド型二足歩行ロボットに関する研究はほとんどなされていないのが現状である。なぜならば、大型二足歩行ロボットの場合、４足歩行ロボットやタンクのように車輪をもって移動する大型ロボットに比べて移動性とパワーなど多側面で実用性に劣っているため、大型二足歩行ロボットに関する現実的な研究はなされていないのが現状である。
【０００６】
また、かような巨大な４足歩行ロボットや車輪をもって移動するロボットは、映画に登場するヒューマノイド型ロボットとは異なり、人間にあまり馴染んでいないという欠点がある。
【０００７】
本発明は、既存の人間と同じサイズのヒューマノイド型ロボットの歩行技術を活用するとはいえ、乗客が乗り込んで遊園地用ライド（乗り物）として乗車および運行できるように実現しなければならないため、大型重装備技術、いわゆる油圧シリンダーを活用したアクチュエータなどの技術を必要とし、従来の研究分野における技術とは全く異なる世界初で試みられる新技術である。
【０００８】
上記の如き限界を克服するための本発明の主たる目的は、乗客が二足歩行ロボットに乗り込んで遊具として活用できるように構成することにより、ライド（乗り物）またはローラーコースターと二足歩行ロボットとを組み合わせた新たな遊戯文化を提供して一層興味深く遊具を楽しむことができ、しかも、ロボットに対する科学的想像力を実際の体験として提供するところにあり、これを実現するところに技術的課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、乗客が乗り込んで歩行および運行して遊園地のライドとして活用可能な大型二足歩行ロボットに関するものであり、ロボットの頭部に搭乗車両が進入して結合可能な空間が設けられ、ロボットが転倒することを防止するために、ロボットが安全ケーブルと連結されて安全レールに結合され、ロボットの胴体をローラーコースター（軌道列車）と連結可能な連結手段と、テーマパークの実感体験をするように様々な怪物模型と悪党ロボットが設置可能なトンネルと、を備えることを特徴とする。
【００１０】
安全ケーブルを設置することが困難な場合、ロボットの二足歩行の安全性を確保するために、ロボットの胴体に直接連結されて一緒に運行される安全車両が安全ケーブルの代わりをすることを特徴とする。
【００１１】
このとき、安全車両は、掘削機などを改良した特殊車両であってもよく、地下レールに車両を位置させたレール型安全車両などであってもよい。
【００１２】
また、本発明に係る前記ロボットは、頭部にスピーカーおよびヘッドライトが配設されてヒューマノイド型ロボットが乗客に声をかけるといった効果を有することを特徴とする。
【００１３】
特に、本発明は、巨大ロボットのサイズによって感じられる威圧感と高さによる恐怖感、スリル感の度合いが異なるため、乗客の好みや年齢によってサイズを異ならせることを特徴とする。
【００１４】
すなわち、子供専用である場合、ロボットの高さが１．５〜３メートルであることを特徴とし、子供をはじめとして成人、老人など全家族が一緒に利用する目的のものである場合、ロボットの高さが３〜７メートルであることを特徴とし、成人専用である場合には、ロボットの高さが７〜１５メートルであることを特徴とし、成人のうちロボットマニアのための用である場合には、ロボットの高さが１５メートル以上であることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態にかかる二足歩行ロボットの正面図である。
【図２】図１に示す二足歩行ロボットの右側面図である。
【図３】図１に示す二足歩行ロボットの背面図である。
【図４】図１に示す二足歩行ロボットの胴体と結合される搭乗車両の斜視図である。
【図５】図４に示す搭乗車両が図１のロボットと結合された状態の側面図である。
【図６】図１に示す二足歩行ロボットが歩行する歩行路、自由運行路、ローラーコースター、トンネルなどから構成されたテーマパークの一実施形態を示すものである。
【図７】図１に示すロボットに乗務員と乗客が乗り込む昇降場の一実施形態である。
【図８】図１に示すロボットと安全レールを安全ケーブルにより連結した一実施形態の背面図である。
【図９】図１に示すロボットが安全レールに沿って歩行する様子を示す一実施形態の側面図である。
【図１０】図１に示すロボットとローラーコースターが結合された状態を示す一実施形態である。
【図１１】図１０に示すロボットとローラーコースターとの結合状態を示す正面断面図である。
【図１２】図１に示すロボットがトンネルで怪物ロボットを撃退する状況を示す一実施形態である。
【図１３】本発明の一実施の形態にかかる二足歩行ロボットと安全車両が結合された状態を示す斜視図である。
【図１４】図１３に示すロボットおよび安全車両の右側面図である。
【図１５】図１３に示すロボットの平面図である。
【図１６】図１３に示すロボットおよび安全車両の乗客の年齢と好みによる高さを示す説明図である。
【図１７】図１３に示す安全車両を地下レールに位置させたレール型安全車両の一実施形態である。
【図１８】図１に示す二足歩行ロボットへの搭乗施設をロボットの胴体にも設けた場合の一実施形態である。
【図１９】図１３に示すロボットと安全車両が結合された一実施形態である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面に基づき、本発明による一実施の形態にかかる乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを詳述する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施の形態にかかる乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット（以下、単に「ロボット」と称する。）１の正面図であり、図２はその側面図である。
【００１８】
図３は、図１に示す二足歩行ロボットの背面図であり、図４は、図１に示す二足歩行ロボットの胴体と結合される搭乗車両の斜視図であり、図５は、図４に示す搭乗車両が図１のロボットと結合された状態の側面図である。
【００１９】
図６は、図１に示す二足歩行ロボットが歩行する歩行路、自由運行路、ローラーコースター、トンネルなどから構成されたテーマパークの一実施形態を示すものであり、図７は、ロボッの昇降場（プラットフォーム）の一実施形態である。図８は、ロボットと安全レールを安全ケーブルにより連結した実施形態であり、図９は、ロボットが安全レールに沿って歩行する様子を示す実施形態であり、図１０は、ロボットとローラーコースターが結合された状態を示す実施形態であり、図１１は、ロボットとローラーコースターが結合された状態の正面断面図である。最後に、図１２は、ロボットがトンネルで怪物ロボットを撃退する状況を示す一実施形態である。
【００２０】
図１に示すように、本発明のロボット１は２つの脚部リンク５を備え、その上方に上体(胴体)４が位置する。上体４の上部には頭部２が形成され、上体４の両側には２つの腕部リンク３が連結される。頭部２にはヘッドライト１０およびスピーカー１１が設けられる。上体４の内部にはコンピュータなどの制御ユニットおよびロボット１の関節を駆動するモータ（駆動源）のエネルギー源（エンジン、バッテリ、電源供給施設など）（図示せず）などが収容される。なお、図１、図２および図３に示すロボット１は、内部構造を保護するカバーが覆い被せられた状態である。
【００２１】
図２および図３に示すように、頭部２には安全ケーブル連結部６が設けられ、ローラーコースターと連結可能な頭部連結部７が設けられ、上体４にもローラーコースターと連結可能な上体連結部８が設けられる。
【００２２】
図１、図２および図３に示すロボット１の歩行技術は、従来の既に公知のヒューマノイド型ロボットの二足歩行技術を活用すればよい。例えば、ホンダの「アシモ」、KAISTの「ヒューボ」、ロボットゲーム大会などに出展する様々なヒューマノイド型ロボットの歩行技術に活用される技術を活用すればよい。
【００２３】
また、上体４に収容されたエネルギー源および動力を説明すれば、下記の通りである。
【００２４】
大型二足歩行ロボットの動力は、既存の大型フォークレーン、クレーンおよび産業用ロボットに用いられるエネルギー源を活用すればよい。例えば、ガス、ディーゼルなどの石油エネルギーおよび燃料電池、電気などが使用可能であり、ハイブリッドエネルギーも使用可能である。ロボット１のエネルギーを運動エネルギーに切り替えて腕部、脚部、頭部、上体など関節を動かすためには、電気モータや油圧ポンプ、油圧モータ、アクチュエータ、油圧シリンダーなどを活用する。
【００２５】
図４および図５に基づき、上記ロボット１と搭乗車両２０との結合構造を説明する。
【００２６】
同図に示すように、搭乗車両２０の前面部には前方嵌合突起２２が設けられて、ロボットの頭部２に設けられた前方嵌合溝２３に嵌め込まれる。
【００２７】
また、搭乗車両２０の背面には後方嵌合溝連結部２４が取り付けられ、ロボットの頭部２には後方嵌合溝２６が凹設されて、後方嵌合ねじ２５が後方嵌合溝連結部２４と後方嵌合溝２６を一緒に固定して搭乗車両２０がロボット１の本体に緊結される。
【００２８】
さらに、搭乗車両２０は安全ガード２１を備えて、乗客と乗務員が安全に乗り込むように補助する。
【００２９】
さらに、ロボット１の頭部２の背面には出入扉９が設けられて、搭乗車両２０が出入り自在に開閉される。
【００３０】
もちろん、状況に応じて、搭乗空間と座席、シートベルトなどをロボットの内部（頭部など）に予め設置して、乗客が搭乗車両２０に乗り込むことなく直接ロボットの搭乗空間に乗り込んでもよいということは言うまでもない。
【００３１】
前記搭乗車両２０がロボットの頭部２に結合されたり、あるいは、乗客がロボットに乗り込めば、ロボット１の操縦士の操作によりロボットが動く。もちろん、人口知能を活用してロボット１が自ら運行をしたり、遠隔にて運行を制御することができるということは言うまでもない。乗客は、ロボット１に乗り込んで歩行しながら周りの景色を鑑賞する異色体験をすることができ、ロボット１が走行したりジャンプするなど力動的な動作をすることによりスリルに満ちる新しいライド経験をすることができる。
【００３２】
次に、図６に基づき、この実施の形態にかかるロボット１が設けられる遊園地の一実施形態を説明する。
【００３３】
図６に示すロボット１の周りには様々な遊園地の周辺装置がある。例えば、ロボットが歩行したり走行したりするためのロボット歩行路１００と、ロボットが踊ったり様々なアクションをするためのロボットの自由運行区間１５０と、ロボットがローラーコースターに連結されて飛行可能なローラーコースター２００と、様々なテーマ体験を提供するように設計されたテーマパーク用トンネル３００と、昇降場およびこれと連結されたエレベータ１０１などにより遊園地システムを構成することができる。
【００３４】
図７に基づき、ロボット１に操縦士（または乗務員）と乗客が乗り込む昇降場の一実施形態を説明する。昇降場まで乗客を乗せて運ぶエレベータ１０１は、下階出入口１０２と上階出入口１０３を備えて、乗客がロボットの頭部２まで容易にたどり着くように案内する。昇降場にたどり着いた乗客は、搭乗車両２０などを用いてロボットの頭部２に乗り込んだり、直接ロボットの頭部２にある搭乗空間に乗り込んだりすることができる。
【００３５】
次いで、図８および図９に基づき、ロボット１が安全に歩行および運行をするためのシステムを説明する。
【００３６】
二足歩行ロボットの歩行技術の発展には、既に述べたように、目を見張るものがある。しかしながら、遊園地は安全を最優先視しなければならないため、万が一の安全事故を防止するための装置が必要である。図８に示すように、ロボット１の頭部２の背面に安全ケーブル連結部６が設けられ、この安全ケーブル連結部６に安全ケーブル５０２が緊結されている。安全ケーブル５０２は、安全ケーブル回転軸５１１を介して安全レール移動輪５１２と連結されることにより、安全ケーブル５０２がよれることを防止する。安全レール移動輪５１２は、安全レール５００に設けられた上下レール５１０Ａ、５１０Ｂに取り付けられて、ロボットが移動するにつれて自然につれ移動する。安全レール５００は、安全レール支柱５０１によって強固に保持される。ロボット１の重量を勝ち取るために超強力素材から製作された安全ケーブル５０２は、ロボットの頭部２が地面に直接ぶつからないように適当な長さを有するように設計される必要がある。
【００３７】
例えば、安全ケーブル５０２は、安全レール移動輪５１２の設置高さ（地面からの高さ）から、ロボット１の保護すべき部分の長さ（例えば、ロボットの頭長の２倍）を差し引いた長さを有するように設計して、たとえロボット１が転倒してもロボット１の頭部２が地面などに直接ぶつかることが防がれる。
【００３８】
次に、図１０および図１１に基づき、ロボット１が安全にローラーコースター運行をする方法を説明する。
【００３９】
ローラーコースター２００は、ローラーコースター支柱２０１によって安全に固定される。このようなローラーコースターはローラーコースター台車２３０を備えて、ローラーコースター車輪２３１がローラーコースターレール２３３を移動するにつれて昇降するなど様々な運行をすることができる。このようなローラーコースター台車２３０の下端部には、ロボット１と連結される連結アーム２１０、２２０を取付可能な連結アーム連結部２３４が設けられる。頭部連結アーム２１０は、頭部連結アーム固定片２１１および頭部連結アーム固定ナット２１２によってロボットの頭部２と結合される。
【００４０】
胴体連結アーム２２０は、胴体連結アーム固定片２２１および胴体連結アーム固定ナット２２２によってロボットの上体４と結合される。ロボット１は、頭部連結アーム２１０および胴体連結アーム２２０によってローラーコースター２００と結合されて、ローラーコースター台車２３０が動くにつれて一緒にロボット１が空を飛ぶことができ、これにより、スリルを感じることができる。
【００４１】
また、ローラーコースター２００にも安全レール５００が敷設されて、万が一の事態に備えて２重の安全装置を提供することができる。
【００４２】
さらに、ローラーコースター２００とロボット１との組み合わせ作業は、人口知能を活用して、ロボット１が自分の腕および手を用いて上記の頭部連結アーム２１０および胴体連結アーム２２０をロボット１自身の連結部７、８に直接行ってもよく、安全のために作業者の手作業により行ってもよい。このとき、安全性を確保するために、安全監督官が安全に連結されているかどうかを最終的に確認または承認する作業が並行される必要がある。
【００４３】
次に、図１２に基づき、ロボット１がテーマパーク用トンネル３００を通過しながら体験をすることを説明する。
【００４４】
テーマパーク用トンネル３００にも安全レール５００が敷設されていて、ロボット１は安全に歩行および移動をすることができる。トンネルに設置されて待機していた悪党ロボット３１０が出現してロボット１を脅かす演技をすれば、ロボット１は、仮想のレーザーを発射したりげんこつを振り回したりするなど悪党ロボット３１０を撃退する動作を演出する。
【００４５】
このとき、トンネル３００の内部に設けられる様々な音響効果、照明施設や映像物の映写などにより臨場感あふれる体験をすることができる。
【００４６】
次いで、図１３、図１４及び図１５に基づき、ロボット１が安全ケーブルの代わりに安全車両と結合される方法を説明する。
【００４７】
ロボット１の胴体に位置する安全車両連結部１２は、掘削機など重装備の部品が重装備と互いに連結される方式により安全車両３０と結合される（詳細な説明は省く）。
【００４８】
このとき、安全車両連結部１２は、ロボットの背部、尻部や肩部などに位置していてもよい。
【００４９】
次いで、図１６に基づき、ロボット１に乗り込む乗客の好みと年齢により前記ロボットの高さの範囲を以下のように異ならせてもよい。
【００５０】
すなわち、乗客が子供である場合、ロボットの高さは１．５〜３メートル以下の範囲内に納めて幼児の心的負担感を減らし、一人でも乗り込むことができるようにする。
【００５１】
前記二足歩行ロボットが、子供をはじめとして成人、老人など全家族が一緒に利用する目的のものである場合、ロボットの高さを３〜７メートルの範囲内に納めて全家族が一緒に楽しむようにする。
【００５２】
前記二足歩行ロボットが中学生以上の成人専用である場合、ロボットの高さを７〜１５メートルの範囲内に納めてスリル感と巨大な威圧感を与える。
【００５３】
また、前記二足歩行ロボットがロボットマニアのためのエキストリーム用である場合、ロボットの高さを１５メートル以上にして極限のわくわく感とスリル感を与えることができる。
【００５４】
次いで、図１７に基づき、ロボット１が地下レールに位置する安全車両と結合される方法を説明する。
【００５５】
この方法は、ロボットの二足歩行を補助する安全ケーブルや安全車両が地下に位置して外から視認されないため、見栄えがよくなる。
【００５６】
また、図１８は、ロボット１の胴体、特に、胸の前部に乗客が着座可能な座席を備えて、ロボット搭乗施設の人数を増やした場合を示したものである。
【００５７】
さらに、図１９は、前記ロボット１と安全車両が結合された一実施形態を示す鳥瞰図である。
【００５８】
ここに開示されて描写された前記発明の形態は、現在の優先された一実施形態として取り扱われるものと理解さるべきである。前記発明のこのような記述の前記利益を有した後に、前記技術分野における当業者にとって自明であるように、ここに描写または開示された要素と材料は代替可能であり、一部の過程は順番が変わってもよく、前記発明の特徴をそれぞれ別々に活用することができる。ここに開示された本発明の要素は変形可能である。
【００５９】
本発明は、搭乗および運行可能な大型二足歩行ロボットを活用して、様々な安全装置と共に、実際にロボットが歩行し、走行し且つ飛行するなど遊園地のライドとしての体験的効果を提供する。なお、悪党ロボットを撃退するテーマパークの娯楽的体験効果をも提供する。
【００６０】
また、科学的な側面からみたとき、二足歩行ロボットを、既存の日常的なお手伝いにとどまることなく、テーマパークや観光名所における視覚的、体験的な娯楽性を提供する遊具用として活用するなど活用価値の多様性を提供する。
【００６１】
乗客および利用者には新しい遊具の体験を提供しつつ、漫画やＳＦ映画でしか遭遇できなかった想像の巨大なヒューマノイド型ロボットを現実で直接見て直接乗り込むことにより、想像力を一層育てて科学発展に対する希望と夢を育てることができる。
【００６２】
また、遊園地を利用する利用者の立場からみたとき、乗客は、大型二足歩行ロボットならではの動きと雄壮さを通じて、これまでの遊具、ライドやローラーコースターでは感じられなかったスリル感タップリの体験と経験をすることができる。
【００６３】
さらに、この乗用可能な大型二足歩行ロボットは、遊園地にも既存の遊具とは異なる娯楽性とテーマを与えることにより、他の遊園地とは確然と異なる差別性を備えてスペシャルな遊園地になりうる。
【００６４】
上記の図面および発明の詳細な説明は、前記発明を公開された特定の形態に限定するものではないということが理解できるであろう。
【００６５】
本発明は乗客が直接搭乗および乗用可能であり、且つ、遊具用ライド（乗り物）またはローラーコースターとして利用可能な大型二足歩行ロボットおよびそれを用いた遊園地用遊具の活用方法に関するものであり、発明の実施のための最良の形態は、図１３に示すように、安全車両と結合された巨大ロボット搭乗施設であり、これは、安全ケーブルなどが設置されていない場所でも安全車両に補助されて自由に運行することができるというメリットがある。
【００６６】
例えば、既存のテーマパークだけではなく、都心中の運動場に上記の巨大ロボットと安全車両を持っていて、子供を乗せて運動場を一周すれば子供に喜ばれるであろう。
【００６７】
本発明の実施のための形態は、図１、図１３、図１６および図１７に示すように、安全ケーブル、安全車両、レール型安全車両などロボットがいかなる場合でも転倒しないようにロボットの重心を分散させて安全を１００％保証する様々な安全装置の形態をもって実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、搭乗および運行可能な大型二足歩行ロボットを活用して、様々な安全装置と一緒に、実際にロボットが歩行し、走行し、且つ飛行するなどローラーコースターなどのライドとしての体験的効果だけではなく、悪党ロボットを撃退する体験的娯楽をも提供する。
【００６９】
特に、最近、ロボット映画がコンピュータグラフィックの発展とあいまってまるで実際のように実現され、ホンダのアシモ、韓国KAISTのヒューボなど二足歩行ロボットの技術も発展するに伴い、ロボットへの関心の増加が一途を辿っている。
【００７０】
とりわけ、大韓民国は仁川市と馬山市に国策事業として「ロボットランド」というテーマパークを建設している。このため、本発明は、乗客および利用者には新たな遊具の体験を提供するだけではなく、想像でしか遭遇できなかった大型二足歩行ロボットを現実で直接見て直接乗り込むことにより、想像力を一層育てることができる遊戯施設としての魅力を有している。
【００７１】
このため、この乗用可能な大型二足歩行ロボットは、遊園地に既存の遊具とは異なる娯楽性とテーマを与えることにより、他の遊園地とは確然と異なる差別性を備えて、スペシャルな遊園地になりうるという産業的な魅力を持ったものであるといえる。
【符号の説明】
【００７２】
１：乗用可能な二足歩行ロボット、
２：頭部、
３：腕部リンク、
４：上体（胴体）、
５：脚部リンク、
６：安全ケーブル連結部、
７：ローラーコースター頭部連結部、
８：ローラーコースター上体連結部、
９：出入扉、
１０：ヘッドライト、
１１：スピーカー、
１２：安全車両連結部、
２０：搭乗車両、
２１：安全ガード、
２２：前方嵌合突起、
２３：前方嵌合溝、
２４：後方嵌合溝連結部、
２５：後方嵌合ねじ、
２６：後方嵌合溝、
３０：安全車両、
３１：レール型安全車両、
１００：歩行路、
１０１：昇降場エレベータ、
１０２：エレベータ下階出入口、
１０３：エレベータ上階出入口、
１５０：ロボットの自由運行区間、
２００：ローラーコースター、
２０１：ローラーコースター支柱、
２１０：頭部連結アーム、
２１１：頭部連結アーム固定片、
２１２：頭部連結アーム固定ナット、
２１５：頭部連結アーム回転軸、
２２０：上体連結アーム、
２２１：上体連結アーム固定片、
２２２：上体連結アーム固定ナット、
２３０：ローラーコースター台車、
２３１：ローラーコースター車輪、
２３２：ローラーコースター車輪軸、
２３３：ローラーコースターレール、
２３４：連結アーム連結部、
３００：テーマパーク用トンネル、
３１０：テーマパーク用悪党ロボット、
５００：安全レール、
５０１：安全レール支柱、
５０２：安全ケーブル、
５１０Ａ：上部レール、
５１０Ｂ：下部レール、
５１１：安全ケーブル回転軸、
５１２：安全レール移動輪、
【図１】
2011529769.tif 000003
【図２】
2011529769.tif 000004
【図３】
2011529769.tif 000005
【図４】
2011529769.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2011529769.tif 000009
【図８】
2011529769.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2011529769.tif 000012
【図１１】
2011529769.tif 000013
【図１２】
2011529769.tif 000014
【図１３】
2011529769.tif 000015
【図１４】
2011529769.tif 000016
【図１５】
2011529769.tif 000017
【図１６】
2011529769.tif 000018
【図１７】
2011529769.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【手続補正書】
【提出日】平成22年9月1日(2010.9.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に制御ユニット、脚部リンク（５）および腕部リンク（３）を駆動する駆動源およびエネルギー源が収納された上体（４）と、
前記上体（４）に取り付けられた腕部リンク（３）と、
前記上体（４）に取り付けられた脚部リンク（５）と、
前記上体（４）の上部に取り付けられるが、内部に搭乗空間が形成され、安全ケーブル連結部（６）が設けられた頭部（２）と、を備えてなることを特徴とする乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項２】
前記頭部（２）の内部に搭乗車両（２）が進入固定されるように頭部（２）に開閉可能な出入扉（９）が形成され、頭部（２）の内部に前方嵌合溝（２３）および後方嵌合溝（２６）が凹設され、
前記搭乗車両（２０）の前方には前記前方嵌合溝（２３）に嵌着される前方嵌合突起（２２）が形成され、搭乗車両（２０）の後方には前記後方嵌合溝（２６）に後方嵌合ねじ（２５）を介して固定される後方嵌合溝連結部（２４）が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項３】
前記頭部（２）には、ヘッドライト（１０）およびスピーカー（１１）が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項４】
前記ロボット（１）をローラーコースター（２００）電動車に連結してローラーコースターのように運行可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項５】
前記ロボット（１）にはローラーコースター（２００）と係合されるように頭部（２）に頭部連結部（７）が形成され、上体（４）には上体連結部（８）が形成されていることを特徴とする請求項４に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項６】
前記ロボット（１）の上体（４）の後ろには、ロボット（１）が転倒することを防止し、ロボット（１）の安定的な二足歩行を物理的に支持し且つ補助する安全車両（３０）と連結される安全車両連結部（１２）が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項７】
前記安全車両（３０）は、ロボット（１）の重量よりも高い重量を有するように構成され、ロボット（１）の後方と連結されてロボット（１）の歩行速度に合わせて走行しつつロボット（１）の重心を取り、且つ、ロボット（１）が転倒することを防ぐように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項８】
前記ロボット（１）の上体（４）には乗客が乗車可能な搭乗空間が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット。
【請求項９】
乗用可能な歩行ロボット（１）の歩行路に沿って設けられ、内部の上下側に突出した上下レール（５１０Ａ、５１０Ｂ）が敷設された安全レール（５００）と、
歩行ロボット（１）の安全ケーブル連結部（６）と安全レール（５００）を連結する安全ケーブル（５０２）と、
前記安全ケーブル（５０２）と連結されて安全レール（５００）の内部の上下レール（５１０Ａ、５１０Ｂ）に沿って移動する移動輪（５１２）と、
を備えてなることを特徴とする乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【請求項１０】
前記安全ケーブル（５０２）は、移動輪（５１２）に対して相対回転する安全ケーブル回転軸（５１１）に係合されて安全ケーブル（５０２）がよれることを防止するように構成されていることを特徴とする請求項９に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【請求項１１】
前記安全レール（５００）は、安全レール支柱（５０１）により地面からの所定の高さに設けられていることを特徴とする請求項９に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【請求項１２】
前記安全レール（５００）が内設され、様々な特殊効果装置が設けられて二足歩行ロボット（１）が通過可能なトンネルが設けられていることを特徴とする請求項９に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【請求項１３】
支柱（２０１）に保持されて所定の経路に沿って設けられたローラーコースター（２００）と、
前記ローラーコースター（２００）の内部においてローラーコースター（２００）に沿って移動するローラーコースター台車（２３０）と、
前記ローラーコースター台車（２３０）とロボット（１）の頭部（２）および上体（４）とそれぞれ係合された頭部連結アーム（２１０）および上体連結アーム（２２０）と、
前記ローラーコースター台車（２３０）に懸架され、乗客が乗車して地面から離れたままでローラーコースター（２００）に沿って移動するロボット（１）と、を備えることを特徴とする乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【請求項１４】
前記ローラーコースターの下部に敷設された安全レール（５００）と、
前記安全レール（５００）の内部において安全レール（５００）に沿って移動する安全レール移動輪（５１２）と、
前記安全レール移動輪（５１２）に沿ってロボット（１）を連結した安全ケーブル（５０２）と、
をさらに備えてなることを特徴とする請求項１３に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【請求項１５】
前記二足歩行ロボット（１）の直立姿勢時における地面からロボット（１）の頭部の乗客の搭乗空間までの高さを、乗客の年齢および好みに基づいて設定された範囲内に収めることを特徴とする請求項１に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【請求項１６】
前記ロボット（１）の高さは、
子供専用である場合にその高さが１．５〜３メートルであり、
子供、成人、老人などを含む全家族用である場合にその高さが３〜７メートルであり、
中学生以上の成人用である場合にその高さが７〜１５メートルであり、
ロボットマニアのためのエキストリーム用である場合にその高さが１５メートル以上であることを特徴とする請求項１５に記載の乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットを用いた遊園地システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は乗客が乗り込んで遊園地用ライド（乗り物）およびローラーコースターのように乗車および運行をすることができる乗用可能な遊具用ロボットとそれを用いた遊園地システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピューターの眩しい発展とあいまった人口知能技術および制御工学の発展には目を見張るものがあり、これに伴い、現在、ロボットの自然で且つ円滑な二足歩行および自然な動きが可能になっている。特に、ホンダの「アシモ」などのヒューマノイド型ロボットは両足で走ることもでき、KAIST（韓国国立科学技術院）の「ヒューボ」も自然な歩行と身体の動きが可能な二足歩行ロボットである。
【０００３】
また、ロボット技術の普遍化に伴い、二足歩行ロボットをレゴブロックのように組み立てて容易に製作可能なロボットキットが一般人および学生に販売されており、二足歩行ロボット同士の格闘大会である様々なロボット大会が盛んに開催されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の二足歩行ロボットはほとんどが家事をしたり、コーヒーを運んだりするなど日常生活のお手伝いの目的で開発されており、これにより、ロボットのサイズもロボット電気掃除機のように背丈が１メートル以下であるか、あるいは、アシモやヒューボなどのヒューマノイド型二足歩行ロボットも背丈が１．５〜２メートル以内であって、比較的にコンパクトである。このため、かような二足歩行ロボットは、乗客が自動車やトラック、フォークレーンなどの運送機器のように直接乗り込んで操縦したり移動したりすることができないという問題点を有している。
【０００５】
一方、「ロボットテクォンブイ」や「マジンガーゼット」のようにＳＦ映画や漫画に登場する巨大なヒューマノイド型二足歩行ロボットに関する研究はほとんどなされていないのが現状である。なぜならば、大型二足歩行ロボットの場合、４足歩行ロボットやタンクのように車輪をもって移動する大型ロボットに比べて移動性とパワーなど多側面で実用性に劣っているため、大型二足歩行ロボットに関する現実的な研究はなされていないのが現状である。
【０００６】
また、かような巨大な４足歩行ロボットや車輪をもって移動するロボットは、映画に登場するヒューマノイド型ロボットとは異なり、人間に対して友好的なものではなく、しかも、あまり馴染んでいないという欠点がある。
【０００７】
本発明は、既存の人間と同じサイズのヒューマノイド型ロボットの歩行技術を活用するとはいえ、乗客が乗り込んで遊園地用ライド（乗り物）として乗車および運行できるように実現しなければならないため、大型重装備技術、いわゆる油圧シリンダーを活用したアクチュエータなどの技術を必要とし、従来の研究分野における技術とは全く異なる世界初で試みられる新技術である。
【０００８】
上記の如き限界を克服するための本発明の主たる目的は、乗客が二足歩行ロボットに乗り込んで遊具として活用できるように乗用可能な遊具用ロボットを構成することにより、ライド（乗り物）またはローラーコースターと二足歩行ロボットとを組み合わせた新たな遊園地システムを提供して一層興味深く遊具を楽しむことができ、しかも、ロボットに対する科学的想像力を実際の体験として提供するところにあり、これを実現するところに技術的課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の乗用可能な遊具用ロボットは、内部に制御ユニット、脚部リンクおよび腕部リンクを駆動する駆動源およびエネルギー源が収納された上体と、前記上体に取り付けられた腕部リンクと、前記上体に取り付けられた脚部リンクと、前記上体の上部に取り付けられるが、内部に搭乗空間が形成され、安全ケーブル連結部が設けられた頭部と、を備えてなることを特徴とする。
【００１０】
このとき、前記頭部の内部に搭乗車両が進入固定されるように頭部に開閉可能な出入扉が形成され、頭部の内部に前方嵌合溝および後方嵌合溝が凹設され、前記搭乗車両の前方には前記前方嵌合溝に嵌着される前方嵌合突起が形成され、搭乗車両の後方には前記後方嵌合溝に後方嵌合ねじを介して固定される後方嵌合溝連結部が形成されていることを特徴とする。
【００１１】
また、前記頭部には、ヘッドライトおよびスピーカーが形成されていることを特徴とする。
【００１２】
さらに、前記ロボットをローラーコースター電動車に連結してローラーコースターのように運行可能に構成されていることを特徴とする。
【００１３】
さらに、前記ロボットにはローラーコースターと係合されるように頭部に頭部連結部が形成され、上体には上体連結部が形成されていることを特徴とする。
【００１４】
さらに、前記ロボットの上体の後ろには、ロボットが転倒することを防止し、ロボットの安定的な二足歩行を物理的に支持し且つ補助する安全車両と連結される安全車両連結部が形成されていることを特徴とする。
【００１５】
さらに、前記安全車両は、ロボットの重量よりも高い重量を有するように構成され、ロボットの後方と連結されてロボットの歩行速度に合わせて走行しつつロボットの重心を取り、且つ、ロボットが転倒することを防ぐように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
さらに、前記ロボットの上体には乗客が乗車可能な搭乗空間が形成されていることを特徴とする。
【００１７】
そして、本発明に係る乗用可能な遊具用ロボットを用いた遊園地システムは、乗用可能な歩行ロボットの歩行路に沿って設けられ、内部の上下側に突出した上下レールが敷設された安全レールと、歩行ロボットの安全ケーブル連結部と安全レールを連結する安全ケーブルと、前記安全ケーブルと連結されて安全レールの内部の上下レールに沿って移動する移動輪と、を備えてなることを特徴とする。
【００１８】
このとき、前記安全ケーブルは、移動輪に対して相対回転する安全ケーブル回転軸に係合されて安全ケーブルがよれることを防止するように構成されていることを特徴とする。
【００１９】
また、前記安全レールは、安全レール支柱により地面からの所定の高さに設けられていることを特徴とする。
【００２０】
さらに、前記安全レールが内設され、様々な特殊効果装置が設けられて二足歩行ロボットが通過可能なトンネルが設けられていることを特徴とする。
【００２１】
そして、本発明に係る他の乗用可能な遊具用ロボットを用いた遊園地システムは、支柱に保持されて所定の経路に沿って設けられたローラーコースターと、前記ローラーコースターの内部においてローラーコースターに沿って移動するローラーコースター台車と、前記ローラーコースター台車とロボットの頭部および上体とそれぞれ係合された頭部連結アームおよび上体連結アームと、前記ローラーコースター台車に懸架され、乗客が乗車して地面から離れたままでローラーコースターに沿って移動するロボットと、を備えることを特徴とする。
【００２２】
このとき、前記ローラーコースターの下部に敷設された安全レールと、前記安全レールの内部において安全レールに沿って移動する安全レール移動輪と、前記安全レール移動輪に沿ってロボットを連結した安全ケーブルと、をさらに備えてなることを特徴とする。
【００２３】
また、前記二足歩行ロボットの直立姿勢時における地面からロボットの頭部の乗客の搭乗空間までの高さを、乗客の年齢および好みに基づいて設定された範囲内に収めることを特徴とする。
【００２４】
また、前記ロボットの高さは、子供専用である場合にその高さが１．５〜３メートルであり、子供、成人、老人などを含む全家族用である場合にその高さが３〜７メートルであり、中学生以上の成人用である場合にその高さが７〜１５メートルであり、ロボットマニアのためのエキストリーム用である場合にその高さが１５メートル以上であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は、搭乗および運行可能な大型二足歩行ロボットを活用して、様々な安全装置と共に、実際にロボットが歩行し、走行し且つ飛行するなど遊園地のライドとしての体験的効果と、悪党ロボットを撃退するテーマパークの娯楽的体験効果を提供する。
【００２６】
また、科学的な側面からみたとき、二足歩行ロボットを、既存の日常的なお手伝いにとどまることなく、テーマパークや観光名所における視覚的、体験的な娯楽性を提供する遊具用として活用するなど活用価値の多様性を提供する。
【００２７】
乗客および利用者には新しい遊具の体験を提供しつつ、漫画やＳＦ映画でしか遭遇できなかった想像の巨大なヒューマノイド型ロボットを現実で直接見て直接乗り込むことにより、想像力を一層育てて科学発展に対する希望と夢を育てることができる。
【００２８】
また、乗用可能な遊具用ロボットとこれを用いた遊園地システムを利用する利用者の立場からみたとき、乗客は、巨大ロボットならではの動きと雄壮さを通じて、これまでの遊具、ライドやローラーコースターでは感じられなかったスリル感タップリの体験と経験をすることができる。
【００２９】
さらに、この乗用可能な大型二足歩行ロボットは、遊園地にも既存の遊具とは異なる娯楽性とテーマを与えることにより、他の遊園地とは確然と異なる差別性を備えてスペシャルな遊園地になりうる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施の形態にかかる二足歩行ロボットの正面図である。
【図２】図１に示す二足歩行ロボットの左側面図である。
【図３】図１に示す二足歩行ロボットの背面図である。
【図４】図１に示す二足歩行ロボットの胴体と結合される搭乗車両の斜視図である。
【図５】図４に示す搭乗車両が図１のロボットと結合された状態の側面図である。
【図６】図１に示す遊具用ロボットを用いた遊園地システムの一実施形態を示すものである。
【図７】図１に示すロボットに乗務員と乗客が乗り込む昇降場の一実施形態である。
【図８】図１に示すロボットと安全レールを安全ケーブルにより連結した一実施形態の背面図である。
【図９】図１に示すロボットが安全レールに沿って歩行する様子を示す一実施形態の側面図である。
【図１０】図１に示すロボットとローラーコースターが結合された状態を示す一実施形態である。
【図１１】図１０に示すロボットとローラーコースターとの結合状態を示す正面断面図である。
【図１２】図１に示すロボットがトンネルで怪物ロボットを撃退する状況を示す一実施形態である。
【図１３】本発明の一実施の形態にかかる二足歩行ロボットと安全車両が結合された状態を示す斜視図である。
【図１４】図１３に示すロボットおよび安全車両の右側面図である。
【図１５】図１３に示すロボットの平面図である。
【図１６】図１３に示すロボットおよび安全車両の乗客の年齢と好みによる高さを示す説明図である。
【図１７】図１３に示す安全車両を地下レールに位置させたレール型安全車両の一実施形態である。
【図１８】図１に示す二足歩行ロボットへの搭乗施設をロボットの胴体にも設けた場合の一実施形態である。
【図１９】図１３に示すロボットと安全車両が結合された一実施形態である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、添付図面に基づき、本発明による一実施の形態にかかる乗用可能な遊具用ロボットを詳述する。
【００３２】
図１は、本発明の一実施の形態にかかる二足歩行ロボットの正面図であり、図２は、図１に示す二足歩行ロボットの左側面図であり、図３は、図１に示す二足歩行ロボットの背面図であり、図４は、図１に示す二足歩行ロボットの胴体と結合される搭乗車両の斜視図であり、図５は、図４に示す搭乗車両が図１のロボットと結合された状態の側面図であり、図６は、図１に示す遊具用ロボットを用いた遊園地システムの一実施形態を示す図であり、図７は、図１に示すロボットに乗務員と乗客が乗り込む昇降場の一実施形態であり、図８は、図１に示すロボットと安全レールを安全ケーブルにより連結した一実施形態の背面図であり、図９は、図１に示すロボットが安全レールに沿って歩行する様子を示す一実施形態の側面図であり、図１０は、図１に示すロボットとローラーコースターが結合された状態を示す一実施形態であり、図１１は、図１０に示すロボットとローラーコースターとの結合状態を示す正面断面図であり、図１２は、図１に示すロボットがトンネルで怪物ロボットを撃退する状況を示す一実施形態であり、図１３は、本発明の一実施の形態にかかる二足歩行ロボットと安全車両が結合された状態を示す斜視図であり、図１４は、図１３に示すロボットおよび安全車両の右側面図であり、図１５は、図１３に示すロボットの平面図であり、図１６は、図１３に示すロボットおよび安全車両の乗客の年齢と好みによる高さを示す説明図であり、図１７は、図１３に示す安全車両を地下レールに位置させたレール型安全車両の一実施形態であり、図１８は、図１に示す二足歩行ロボットへの搭乗施設をロボットの胴体にも設けた場合の一実施形態であり、図１９は、図１３に示すロボットと安全車両が結合された一実施形態である。
【００３３】
図１に示すように、本発明の大型二足歩行ロボット１は２つの脚部リンク５を備え、その上方に上体４が位置する。上体４の上部には頭部２が形成され、上体４の両側には２つの腕部リンク３が連結される。頭部２にはヘッドライト１０およびスピーカー１１が設けられる。上体４の内部にはコンピュータなどの制御ユニット、ロボット１のリンク３、５を駆動するモータ（駆動源）と、エネルギー源（エンジン、バッテリ、電源供給施設など）（図示せず）などが収容される。なお、図１、図２および図３に示すロボット１は、制御ユニット、モータおよびエネルギー源を保護するカバーが覆い被せられた状態である。
【００３４】
図２および図３に示すように、頭部２には安全ケーブル連結部６が設けられ、ローラーコースターと連結可能な頭部連結部７が設けられ、上体４にもローラーコースターと連結可能な上体連結部８が設けられる。
【００３５】
図１、図２および図３に示す大型二足歩行ロボット１の歩行技術は、従来の既に公知のヒューマノイド型ロボットの二足歩行技術を活用すればよい。例えば、ホンダの「アシモ」、KAISTの「ヒューボ」、ロボットゲーム大会などに出展する様々なヒューマノイド型ロボットの歩行技術に活用される技術を活用すればよい。
【００３６】
また、上体４に収容されたエネルギー源および動力を説明すれば、下記の通りである。
【００３７】
大型二足歩行ロボットの動力は、既存の大型フォークレーン、クレーンおよび産業用ロボットに用いられるエネルギー源を活用すればよい。例えば、ガス、ディーゼルなどの石油エネルギーおよび燃料電池、電気などが使用可能であり、ハイブリッドエネルギーも使用可能である。ロボット１のエネルギーを運動エネルギーに切り替えて腕部、脚部、頭部、上体など関節を動かすためには、電気モータや油圧ポンプ、油圧モータ、アクチュエータ、油圧シリンダーなどを活用する。
【００３８】
図４および図５に基づき、上記ロボット１と搭乗車両２０との結合構造を説明する。
【００３９】
同図に示すように、搭乗車両２０の前面部には前方嵌合突起２２が設けられて、ロボットの頭部２に内設された前方嵌合溝２３に嵌め込まれる。
【００４０】
また、搭乗車両２０の背面には後方嵌合溝連結部２４が形成され、ロボットの頭部２には後方嵌合溝２６が凹設されて、搭乗車両２０が頭部２に進入した後、後方嵌合ねじ２５が後方嵌合溝連結部２４を介して後方嵌合溝にはめ込まれて搭乗車両２０がロボット１の頭部２の内部に緊結される。
【００４１】
さらに、搭乗車両２０は回転可能な安全ガード２１を備えて、乗客と乗務員が安全に乗り込むように補助する。
【００４２】
さらに、図５に示すように、ロボット１の頭部２の背面には出入扉９が設けられて、搭乗車両２０が出入り自在に開閉される。
【００４３】
もちろん、状況に応じて、搭乗空間と座席、シートベルトなどをロボットの内部（頭部など）に予め設置して、乗客が搭乗車両２０に乗り込むことなく直接ロボットの搭乗空間に乗り込んでもよいということは言うまでもない。
【００４４】
前記搭乗車両２０がロボットの頭部２に結合されたり、あるいは、乗客がロボットに乗り込めば、ロボット１の操縦士の操作によりロボットが動く。もちろん、人口知能を活用してロボット１が自ら運行をしたり、遠隔にて運行を制御することができるということは言うまでもない。乗客は、大型二足歩行ロボット１に乗り込んで歩行しながら周りの景色を鑑賞する異色体験をすることができ、大型二足歩行ロボット１が走行したりジャンプするなど力動的な動作をすることによりスリルに満ちる新しいライド経験をすることができる。
【００４５】
次に、図６に基づき、この実施の形態にかかる乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット１を用いた遊園地システムの一実施形態を説明する。
【００４６】
図６に示すロボット１の周りには様々な遊園地の周辺装置がある。例えば、ロボットが歩行したり走行したりするためのロボット歩行路１００と、ロボットが踊ったり様々なアクションをするためのロボットの自由運行区間１５０と、ロボットがローラーコースターに連結されて飛行可能なローラーコースター２００と、様々なテーマ体験を提供するように設計されたテーマパーク用トンネル３００と、昇降場およびこれと連結されたエレベータ１０１などにより大型二足歩行ロボット１を用いた遊園地システムを構成することができる。
【００４７】
図７に基づき、ロボット１に操縦士（または乗務員）と乗客が乗り込む昇降場の一実施形態を説明する。
【００４８】
昇降場にたどり着くエレベータ１０１は、下階出入口１０２と上階出入口１０３を備えて、乗客が大型二足歩行ロボット１の頭部２まで容易にたどり着くように案内する。昇降場にたどり着いた乗客は、搭乗車両２０などを用いてロボットの頭部２に乗り込んだり、直接ロボットの頭部２にある搭乗空間に乗り込んだりすることができる。
【００４９】
次いで、図８および図９に基づき、大型二足歩行ロボット１が安全に歩行および運行をするためのシステムを説明する。
【００５０】
二足歩行ロボットの歩行技術の発展には、既に述べたように、目を見張るものがある。しかしながら、遊園地は安全を最優先視しなければならないため、万が一の安全事故を防止するための装置が必要である。図８に示すように、ロボット１の頭部２の背面に安全ケーブル連結部６が設けられ、この安全ケーブル連結部６に安全ケーブル５０２が緊結されている。
【００５１】
安全ケーブル５０２は、安全ケーブル回転軸５１１を介して安全レール５００の内部の移動輪５１２と連結されることにより、安全ケーブル５０２がよれることを防止する。安全レール５００の内部の移動輪５１２は、安全レール５００の内部の上下面に突設された上下レール５１０Ａ、５１０Ｂの間に介装されて、ロボットが移動するにつれて移動輪５１２が安全レール５００に沿って自然に移動する。安全レール５００は、安全レール支柱５０１によって強固に保持される。ロボット１の重量を勝ち取るために超強力素材から製作された安全ケーブル５０２は、ロボット１が重心を失って転倒したときに頭部２が地面に直接ぶつからないように適当な長さを有するように設計される必要がある。すなわち、ロボット１が重心を失って転倒してもロボット１の頭部２が地面などに直接ぶつかることを防止して乗客の安全を図るのである。
【００５２】
次に、図１０および図１１に基づき、ロボット１が安全にローラーコースター運行をする方法を説明する。
【００５３】
ローラーコースター２００は、ローラーコースター支柱２０１によって安全に固定される。このようなローラーコースターはローラーコースター台車２３０を備えて、ローラーコースター車輪２３１がローラーコースターレール２３３に沿って移動しつつロボット１の昇降など様々な運行をすることができる。このようなローラーコースター台車２３０の下端部には、ロボット１と連結される連結アーム２１０、２２０（図１０参照）を取付可能な連結アーム連結部２３４が設けられる。
【００５４】
頭部連結アーム２１０は、頭部連結アーム固定片２１１および頭部連結アーム固定ナット２１２によってロボットの頭部連結部７と結合される。胴体連結アーム２２０は、胴体連結アーム固定片２２１および胴体連結アーム固定ナット２２２によってロボットの上体４の後ろに形成された上体結合部８と結合される。ロボット１は、頭部連結アーム２１０および胴体連結アーム２２０によってローラーコースター２００と結合されて、ローラーコースター台車２３０が動くにつれて一緒にロボット１が空を飛ぶことができ、これにより、スリルを感じることができる。
【００５５】
また、ローラーコースター２００にも安全レール５００が敷設されて、万が一の事態に備えて２重の安全装置を提供することができる。
【００５６】
前記安全レール５００は、図１１に示すように、ローラーコースター２００に沿ってその下部に敷設されたものであり、安全レール５００の内部には安全レール５００に沿って移動する安全レール移動輪５１２が形成され、ロボット１は、前記安全ケーブル５０２により前記安全レール移動輪５１２と結合される。
【００５７】
さらに、ローラーコースター２００とロボット１との組み合わせ作業は、人口知能を活用して、ロボット１が自分の腕および手を用いて上記の頭部連結アーム２１０および胴体連結アーム２２０をロボット１自身の連結部７、８に直接行ってもよく、安全のために作業者の手作業により行ってもよい。このとき、安全性を確保するために、安全監督官が安全に連結されているかどうかを最終的に確認または承認する作業が並行される必要がある。
【００５８】
次に、図１２に基づき、ロボット１がテーマパーク用トンネル３００を通過しながら体験をすることを説明する。
【００５９】
テーマパーク用トンネル３００にも、図８に示す安全レール５００が敷設されていて、大型二足歩行ロボット１は安全に歩行および移動をすることができる。トンネルに設置されて待機していた悪党ロボット３１０が出現してロボット１を脅かす演技をすれば、ロボット１は、予め入力された制御プログラムにより仮想のレーザーを発射したりげんこつを振り回したりするなど悪党ロボット３１０を撃退する動作を演出する。このとき、トンネル３００の内部に設けられる様々な音響効果、照明施設や映像物の映写などにより臨場感あふれる体験をすることができる。
【００６０】
次いで、図１３、図１４及び図１５に基づき、大型二足歩行ロボット１が安全ケーブルの代わりに安全車両と結合される方法を説明する。
【００６１】
ロボット１の胴体に位置する安全車両連結部１２は、掘削機など重装備の部品が重装備と互いに連結される方式により安全車両３０と結合される。これは既に公知の技術であるため、その詳細な説明は省く。
【００６２】
上述したように、安全車両３０が大型二足歩行ロボット１の後ろにおいてロボット１と結合することにより、ロボット１が歩行中に重心を失っても転倒することを防止することができるだけではなく、図８および図９に示すように、ロボット１の歩行中の安全事故を防止するための安全レール５００施設を設置しなくてもよいため設置費を節減することができる。
【００６３】
次いで、図１６に基づき、大型二足歩行ロボット１に乗り込む乗客の好みと年齢により前記ロボット１の高さの範囲を以下のように異ならせてもよい。
【００６４】
すなわち、乗客が子供である場合、ロボット１の高さは１．５〜３メートル以下の範囲内に納めて幼児の心的負担感を減らし、一人でも乗り込むことができるようにする。
【００６５】
前記二足歩行ロボットが、子供をはじめとして成人、老人など全家族が一緒に利用する目的のものである場合、ロボット１の高さを３〜７メートルの範囲内に納めて全家族が一緒に楽しむようにする。
【００６６】
前記二足歩行ロボットが中学生以上の成人専用である場合、ロボット１の高さを７〜１５メートルの範囲内に納めてスリル感と巨大な威圧感を与える。また、前記二足歩行ロボットがロボットマニアのためのエキストリーム用である場合、ロボット１の高さを１５メートル以上にして極限のわくわく感とスリル感を与えることができる。
【００６７】
以上のように、ロボットのサイズ（特に、高さ）によって感じられる威圧感と搭乗高さによる恐怖感およびスリル感の度合いが異なるところに特徴がある。
【００６８】
次いで、図１７に基づき、大型二足歩行ロボット１が地下レールに位置するレール型安全車両３１と結合される方法を説明する。この方法は、ロボットの二足歩行を補助する安全ケーブルやレール型安全車両３１が地下に位置して外から視認されないため、見栄えがよくなる。
【００６９】
また、図１８は、ロボット１の胴体、特に、胸の前部に乗客が着座可能な座席を備えて、ロボット搭乗施設の人数を増やした場合を示したものである。
【００７０】
さらに、図１９は、前記ロボット１と安全車両が結合された一実施形態を示す鳥瞰図である。
【００７１】
ここに開示されて描写された前記発明の形態は、現在の優先された一実施形態として取り扱われるものと理解さるべきである。前記発明のこのような記述の前記利益を有した後に、前記技術分野における当業者にとって自明であるように、ここに描写または開示された要素と材料は代替可能であり、一部の過程は順番が変わってもよく、前記発明の特徴をそれぞれ別々に活用することができる。ここに開示された本発明の要素は変形可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、搭乗および運行可能な遊園地用大型二足歩行ロボットを活用して、様々な安全装置と一緒に、実際にロボットが歩行し、走行し、且つ飛行するなどローラーコースターなどのライドとしての体験的効果だけではなく、悪党ロボットを撃退する体験的娯楽をも提供する。
【００７３】
特に、最近、ロボット映画がコンピュータグラフィックの発展とあいまってまるで実際のように実現され、ホンダのアシモ、韓国KAISTのヒューボなど二足歩行ロボットの技術も発展するに伴い、ロボットへの関心の増加が一途を辿っている。
【００７４】
とりわけ、大韓民国は仁川市と馬山市に国策事業として「ロボットランド」というテーマパークを建設している。このため、本発明は、乗客および利用者には新たな遊具の体験を提供するだけではなく、想像でしか遭遇できなかった大型二足歩行ロボットを現実で直接見て直接乗り込むことにより、想像力を一層育てることができる遊戯施設としての魅力を有している。
【００７５】
このため、本発明にかかる乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボットとこれを用いた遊園地システムは、既存の遊具とは異なる娯楽性とテーマを提供することにより、他の遊園地とは確然と異なる差別性を備えて、スペシャルな遊園地になりうる。
【符号の説明】
【００７６】
１：ロボット、
２：頭部、
３：腕部リンク、
４：上体、
５：脚部リンク、
６：安全ケーブル連結部、
７：頭部連結部、
８：上体連結部、
９：出入扉、
１０：ヘッドライト、
１１：スピーカー、
１２：安全車両連結部、
２０：搭乗車両、
２１：安全ガード、
２２：前方嵌合突起、
２３：前方嵌合溝、
２４：後方嵌合溝連結部、
２５：後方嵌合ねじ、
２６：後方嵌合溝、
３０：安全車両、
３１：レール型安全車両、
１００：歩行路、
１０１：昇降場エレベータ、
１０２：エレベータ下階出入口、
１０３：エレベータ上階出入口、
１５０：ロボットの自由運行区間、
２００：ローラーコースター、
２０１：支柱、
２１０：頭部連結アーム、
２１１：頭部連結アーム固定軸、
２１２：頭部連結アーム固定ナット、
２１５：頭部連結アーム回転軸、
２２０：上体連結アーム、
２２１：上体連結アーム固定片、
２２２：上体連結アーム固定ナット、
２３０：ローラーコースター台車、
２３１：ローラーコースター車輪、
２３２：ローラーコースター車輪軸、
２３３：ローラーコースターレール、
２３４：連結アーム連結部、
３００：テーマパーク用トンネル、
３１０：テーマパーク用悪党ロボット、
５００：安全レール、
５０１：安全レール支柱、
５０２：安全ケーブル、
５１０Ａ：上部レール、
５１０Ｂ：下部レール、
５１１：安全ケーブル回転軸、
５１２：移動輪、
【国際調査報告】
2011529769.tif 000022
2011529769.tif 000023
2011529769.tif 000024
2011529769.tif 000025