(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両開口部に端部をヒンジ結合され反対側端部がロック部により開放可能にロックされる車両用開閉体の耐久試験装置において、
前記車両用開閉体のハンドルを操作して前記ロック部を解除作動させる解除操作アタッチメントと前記車両用開閉体を開閉作動させる開閉アタッチメントとをアタッチメント装着部に装着して前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させる産業用ロボットと、
前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させるべく前記産業用ロボットを駆動制御するロボット制御手段と、
前記車両用開閉体の窓サッシュに支持されたガラスを昇降するガラス昇降装置と、
前記車両用開閉体の繰り返し開閉作動中に前記ガラスを繰り返し昇降作動させるべく前記ガラス昇降装置を駆動制御するガラス昇降制御手段と、を備えたことを特徴とする車両の耐久試験装置。
【請求項２】
前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてモータ駆動のパワーウインドレギュレータを用い、該パワーウインドレギュレータを前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする請求項１記載の車両の耐久試験装置。
【請求項３】
前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてウインドレギュレータの手動ハンドルを用い、該手動ハンドルの回転軸と同軸的に試験用モータで回転するハンドル回転駆動アームを連結し、
前記試験用モータを前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする請求項１記載の車両の耐久試験装置。
【請求項４】
前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の各開閉作動に対し毎回ガラスを連動して昇降作動制御することを特徴とする請求項１、２又は３記載の車両の耐久試験装置。
【請求項５】
前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の複数開閉作動毎に１回ガラスを間欠的に昇降作動制御することを特徴とする請求項１、２又は３記載の車両の耐久試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドア等の開閉体の耐久試験を試験機で行う車両の耐久試験装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造にあたり、完成車両の耐久試験を行ない、車体各部の経時劣化程度を検出することで車両の耐久性の改良が行なわれている。特に、車両用開閉体、例えば、左右の乗降口のドア、スライドドア、フード、リッド、テールゲート、バックドア等は、使用を繰り返しているうちに経時的に劣化が起きる傾向にある。
【０００３】
そこで、乗降口のドア等の車両用開閉体の耐久試験装置においては、その開閉体を試験機の回転アームにより自動的に繰返し開閉させると共に、所定の回数に達する毎に試験を中断し、その都度開口部及びドア間の隙間の変化或はロック部の破損等を目視又は測定器を用いて検査している。  
このような車両用開閉体の耐久試験装置として、例えば、特許文献１には、車両構成部材の複数の耐久試験（開閉体、ペダル、レバー）を、アタッチメントの交換により合理的に進めるべく、ツールチェンジャにより産業用ロボットに各種アタッチメントを択一的に装着させ、各耐久試験項目にしたがい産業用ロボットを制御している。
【０００４】
更に、特許文献２には、駆動装置側の回転アームが、ドア（可動部）のハンドルに接続するひもを引張ることで可動部を開放させ、回転アームの先端部のパッドが所定押圧力で可動部を閉鎖させ、その際、イメージセンサがドアの隙間を検出して記憶しておき、開閉の都度初期状態との隙間の変化を検出し、開口部又は可動部の異常な変形や破損を検出している。  
このような各特許文献には、産業用ロボット等の駆動装置により車両のサイドドア等の開閉体を各耐久試験に応じて所定回数開閉させる装置が開示され、ドア以外にフードやリッド・テールゲート・バックドアなども同様操作により耐久強度を検出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２４１２２９７号公報
【特許文献２】特開平４−８９５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両のドアアッセンブリ−の試験において、ガラス昇降試験が行なわれているが、ドアが全開位置・全閉位置等と固定した位置でしか試験ができていない。  
しかし、レギュレターハンドル付きマニュアルガラス車以外のパワーウインドレギュレータ付きの車両においては、ドア開閉中にもガラスは昇降する操作を任意に行う機会がある。このため、単純なガラス昇降のみ単独で成され、単独で評価するより、現実的な使われ方での開閉試験を再現して、市場との的確な相関評価を得ることが考えられる。  
即ち、ドアを開けている最中にガラスが上昇・下降するような状況を再現できる機能を考え、市場での多様な操作を考慮した試験ができる車両の耐久試験装置が望まれている。
【０００７】
なお、上述の各特許文献に開示の車両の耐久試験装置には、これら耐久試験中にドアに支持されたガラスの昇降試験をする機能は開示されていない。  
本発明が目的とするのは、車両の耐久試験機能に人による操作で行なわれるガラス昇降機能を新たに付与し、より現実的な使われ方での車両用開閉体の耐久試験が再現でき、市場との相関評価を的確に得ることができる車両の耐久試験装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を達成するため、請求項１に係る発明は、車両開口部に端部をヒンジ結合され反対側端部がロック部により開放可能にロックされる車両用開閉体の耐久試験装置において、前記車両用開閉体のハンドルを操作して前記ロック部を解除作動させる解除操作アタッチメントと前記車両用開閉体を開閉作動させる開閉アタッチメントとをアタッチメント装着部に装着して前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させる産業用ロボットと、前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させるべく前記産業用ロボットを駆動制御するロボット制御手段と、前記車両用ドアの窓サッシュに支持されたガラスを昇降するガラス昇降装置と、前記車両用開閉体の繰り返し開閉作動中に前記ガラスを繰り返し昇降作動させるべく前記ガラス昇降装置を駆動制御するガラス昇降制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてモータ駆動のパワーウインドレギュレータを用い、該パワーウインドレギュレータを前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてウインドレギュレータの手動ハンドルを用い、該手動ハンドルの回転軸と同軸的に試験用モータで回転するハンドル回転駆動アームを連結し、前記試験用モータを前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１、２又は３記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の各開閉作動に対し毎回ガラスを連動して昇降作動制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る発明は、請求項１、２又は３記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降制御手段が前記車両用開閉体の複数開閉作動毎に１回ガラスを間欠的に昇降作動制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、産業用ロボットにより、解除アタッチメントと開閉アタッチメントとを駆動して、車両用開閉体を繰り返し開閉作動させ、該車両用開閉体の繰り返し開閉作動中にガラス昇降装置を駆動してガラスを昇降作動させるので、ドアを開けている最中にガラスが上昇・下降するような状況を再現できる機能を考え市場での多様な操作を考慮でき、市場との相関評価を的確に得ることができる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、車両用開閉体の繰り返し開閉作動中にパワーウインドレギュレータを駆動してガラスを容易に繰り返し昇降作動させることができ、車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御するので、市場での多様な操作との相関評価を的確に得ることができる。
【００１５】
請求項３の発明によれば、ガラス昇降装置が手動ハンドルで駆動するウインドレギュレータを用いる場合であっても、試験用モータで回転するハンドル回転駆動アームがウインドレギュレータを駆動してガラスを容易に繰り返し昇降作動させることができ、車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御するので、市場での多様な操作との相関評価を的確に得ることができる。
【００１６】
請求項４の発明によれば、車両用開閉体の開閉作動に対し毎回ガラスを連動して昇降作動させるというモードをとった場合、市場でユーザーが比較的頻繁にガラスを昇降操作する場合の相関評価を的確に得ることができる。
【００１７】
請求項５の発明によれば、車両用開閉体の毎回の開閉作動に対しガラスを間欠的に昇降作動させるというモードをとった場合、市場でユーザーによるガラスの昇降操作が比較的少ない場合の相関評価を的確に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態としての車両の耐久試験装置の全体図である。
【図２】図１の耐久試験装置の概略平面図である。
【図３】図１の耐久試験装置を装着可能なサイドドアの内側側面図である。
【図４】図１の耐久試験装置で用いる産業用ロボットのアタッチメントの拡大図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図５】図１の耐久試験装置の耐久試験工程でのアタッチメントの態様を説明する図で、（ａ）は解除操作アタッチメント使用時、（ｂ）はドア開アタッチメント使用時、（ｃ）はドア閉アタッチメント使用時を示す。
【図６】本発明の第２実施形態でのサイドドアの内側構成図である。
【図７】図６の第２実施形態で用いる図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の第１の実施の形態である車両の耐久試験装置について説明する。  
図１は、本発明を適用した車両の耐久試験装置の全体の概略構成を示し、図２は車両の耐久試験装置を設置する、工場の所定箇所に設けた耐久試験用エリアＥの概略図を示す。この耐久試験用エリアＥに設けた車両の耐久試験装置は車両Ｃの乗降口１を開閉する車両用開閉体としてのサイドドア２を繰り返し開閉作動させる産業用ロボット３と、図１、３に示すサイドドア２の内側に一体的に装着され窓サッシュ８に支持されたドアガラス４（図３参照）を昇降させるガラス昇降装置としてのパワーウインドレギュレータ５と、産業用ロボット３を駆動制御するロボット制御手段６と、ドアガラス４を繰り返し昇降作動させるべくパワーウインドレギュレータ５を駆動制御するガラス昇降制御手段７と、を有している。
【００２０】
この耐久試験用エリアＥ内の床面部分に形成された車両セット面ｅへは搬送路Ｒ１より搬入された耐久試験を行なう供試体、例えば完成車両Ｃが所定の向きで配置され、固定される。  
車両セット面ｅの車幅方向一側に産業用ロボット３が配置される。産業用ロボット３は、図１に示すように、関節Ｊを介して複数のアームＡを複数段組み合せる構成を有しており、これら各アームＡをそれぞれ空圧シリンダ（図示しない）で操作することで、各アームＡに回転および傾動機能をもたらしており、その機能部の制御はシーケンサー９により行なわれる。
【００２１】
この産業用ロボット３は各アームＡの動きの組み合わせにより、アームＡ全体において耐久試験の操作に必要な複数方向、例えば６方向の動きが得られるようにしてあり、その作動モードは予めティーチング機能部への入力処理によりセットされる。  
なお、図示はしないが空圧シリンダの動作源は産業用ロボット３に組み込んである。産業用ロボット３の先端アームＡにはアタッチメント装着部１１が装着され、ここに耐久試験用の各アタッチメントＭが装着される。
【００２２】
車両セット面ｅの周辺には、車両用開閉体としてのサイドドア２を開閉操作する複数のアタッチメントを組み付けたベースブラケット１４(図４(a)参照)を載置するアタッチメント載置台１２と、ツールチェンジャ２９が配備される。なお、ベースブラケット１４は産業用ロボット３のアタッチメント装着部１１にツールチェンジャ２９で締結される。これに先立ち、ベースブラケット１４には車両用開閉体としてのサイドドア２を繰り返しロック解除作動させる解除操作アタッチメントＭ１と、サイドドア２を開作動させるドア開アタッチメントＭ２と、サイドドア２を全閉位置に閉作動させるドア閉アタッチメントＭ３とが予め組みつけられている。
【００２３】
図４（ａ），（ｂ）に示すように、ベースブラケット１４には予め解除操作アタッチメントＭ１、サイドドア２を開閉作動させる開閉アタッチメントとしてのドア開アタッチメントＭ２及びドア閉アタッチメントＭ３が組みつけられ、アタッチメント載置台１２にセットされる。  
図４（ｂ）に示すように、ベースブラケット１４は、締結基板１４１と同基板に対し突き出し方向である接合面と直交する方向に延びる主フレーム１４２とで一体形成される。主フレーム１４２の周縁には複数の取付面が周方向に複数形成され、そのうちの一の取付面にドア開アタッチメントＭ２の基部をなす第１取付フレーム１６が締結され、他の取付面に解除操作アタッチメントＭ１とドア閉アタッチメントＭ３の共通基部をなす第２取付フレーム１７が締結される。
【００２４】
ここで、解除操作アタッチメントＭ１(図５（a）参照)には、例えばシリンダ２３の動きを第２取付フレーム１７に突設されたブラケット１８に枢支されたレバー部材１９に伝え、レバー部材１９の回動端より第２取付フレーム１７の外側へ張り出たフィンガー部材２１へ伝えるフィンガー構造が用いてある。フィンガー部材２１は、サイドドア２のサイドドアハンドル２２を開動作するのに適したレバー状をなしている。そして、シリンダ２３の直線状の動きをレバー部材１９、フィンガー部材２１で回動運動に変えることによって、同フィンガー部材２１の先端部により、サイドドアハンドル２２を開けるのに適した運動軌跡が出力されるようにしてある。なお、符号２４は、サイドドアハンドル２２を開けるときのフィンガー操作を助ける、先端にパッド２４ａを有するシリンダである。
【００２５】
ドア閉アタッチメントＭ３には、例えば第２取付フレーム１７と一体のブラケット１８に支持されたシリンダ２５のピストン先端部にパッド２５ａを装着し、同パッド２５ａをシリンダ２４の下方位置に並行に配置した構造が用いてある。パッド２５ａは、シリンダ２５の直線状の動きにより進退するようになっていて、サイドドア２へ外面から閉方向へ突き放すような外力、すなわち開いたサイドドア２を閉じるときに必要な操作力が出力されるようにしている。  
図４（ａ）、（ｂ）に示すように、サイドドア２を全開位置に開作動させるドア開アタッチメントＭ２は基部をなす第１取付フレーム１６がベースブラケット１４の主フレーム１４２に締結される。  
第１取付フレーム１６には、その一端に逆Ｌ字アーム２７の基端がピン結合され、先端に装着されたパッド２７ａがドア閉アタッチメントＭ３側のパッド２５ａと上下にずれて向き合うように配置される。
【００２６】
図５（ｂ）に示すように、この逆Ｌ字アーム２７の先端のパッド２７ａで、開いたサイドドア２に対して、内側から開方向へ過荷重を加えられるようにしてある。なお、符号４９は過荷重検出センサを示す。  
ここで、逆Ｌ字アーム２７は、第１取付フレーム１６に根元側が回動自在に枢支され、第１取付フレーム１６の他端に支持されたシリンダ２８のピストンによって、逆Ｌ字アーム２７の先端部、すなわちパッド２７ａがサイドドア２側と接離するよう揺動する方向に回動変位させられる構造にしてある。つまり、図４（ａ），（ｂ）に示すように、パッド２７ａで行なわれる開動作に影響を与えないよう逆Ｌ字アーム２７の先端部を係止位置ｐ１と退避位置ｐ２に逃がせるようにしている。  
図２に示すように、アタッチメント載置台１２の近くには、ツールチェンジャ２９が設置してある。ツールチェンジャ２９は、例えば同チェンジャ２９がある地点で、産業用ロボット３のアタッチメント装着部１１に対して、アタッチメントを装着させる機能を有している。この機能により、アタッチメントＭ１，Ｍ２，Ｍ３を支持するベースブラケット１４がアタッチメント載置台１２から取り出されて、産業用ロボット３に装着されるようにしてある。
【００２７】
次に、図３に示すサイドドア２内のドアガラス４をガラスサッシュ８に沿って繰り返し昇降作動させるガラス昇降装置としてのパワーウインドレギュレータ５及びパワーウインドレギュレータ５を駆動制御するガラス昇降制御手段７を説明する。  
サイドドア２はアウタ及びインナパネル３１、３２から成る本体２０１とその上部に延出する矩形枠状のサッシュ８と、同サッシュ８に案内され昇降するドアガラス４とを備える。  
アウタ及びインナパネル３１、３２は収容室３３を挟んで互いに表裏で重なり一体結合され、図２に示すように、その一端がフロントピラ３４にヒンジ結合され、回動端がロック部３５(図３参照)を介し、センターピラ４０側の不図示のストライカに解除可能にロックされる。このロック部３５の解除はアウタパネル３１に装着されるドアハンドル２２の上下方向の揺動操作で成される。
【００２８】
ドアガラス４はモータ駆動のパワーウインドレギュレータ５により昇降作動される。パワーウインドレギュレータ５はドアガラス操作スイッチｓｗ１（通常時には不図示のサイドドアインナトリムに装着される）の操作で駆動回路３６を介して昇降作動可能である。しかも、この駆動回路３６にはシーケンサー９と信号の授受を行なうパーソナルコンピュータ（以下昇降用パソコンと記す）３７が接続されており、昇降用パソコン３７が設定した開閉モードに沿ってシーケンサー９側のパーソナルコンピュータ（以下開閉用パソコンと記す）３８と連動し、ドアガラス４を全閉位置ｈ１と全開位置ｈ２との間で昇降作動させるよう制御する。
【００２９】
図３に示すように、インナパネル３２に支持されたパワーウインドレギュレータ５は、ドアガラス４を繰り返し昇降作動させるべくドアガラス４の下端に一体結合される支持ブラケット５１と、支持ブラケット５１に一体結合された可動レール５２と、インナパネル３２に支持された固定レール５３と、これら両レールにころ接続されたＸリンク状の昇降リンク５４と、Ｘリンク５４の一つのころの中心軸となる位置に配備されブラケット５５にピン結合してなる駆動中心軸５６と、Ｘリンク５４の一つの可動アームと一体で駆動中心軸５６回りに回動する扇形ラック５７と、扇形ラック５７を駆動ギヤ５８を介して駆動するモータ５９とを備える。  
このようなパワーウインドレギュレータ５の駆動回路３６は昇降用パソコン３７により駆動制御され、開放指令によりドアガラス４の降下作動を進め、閉鎖指令によりドアガラス４の上昇作動を進め、全開、全閉時に過荷重を受けるとモータ５９に加わる過電流を検出して電流を遮断するよう機能する。
【００３０】
図２、３に示すように、産業用ロボット３につながるロボット制御手段６はシーケンサー９や主パソコン３８および昇降用パソコン３７などを組み合せて構成されている。シーケンサー９には主パソコン３８を介して、例えばティーチングなどの手法によって、耐久試験の試験項目、ここではドア部品の耐久試験に必要な情報が設定されている。  
例えばアタッチメントＭ１〜Ｍ３の選択、試験を行なうのに適正なロボット位置、各部品の開閉動作、レバー動作、同動作の繰返回数などが設定してある。また主パソコン３８には、試験項目を所定の順で進めるための操作面が表示され、そして、操作面から入力された試験項目の情報にしたがい、シーケンサー９を通じ、産業用ロボット３、アタッチメントＭ１〜Ｍ３、ツールチェンジャ２９を制御して、試験項目に合うアタッチメントを選んで産業用ロボット３に装着、同試験項目の実施に適したアーム動作で完成車両Ｃのサイドドアを開閉操作し、同時にドアガラスを昇降操作させて、求められる部材の耐久試験を自動的に行なっている。
【００３１】
例えば、車両セット面ｅに位置決めされた完成車両Ｃのサイドドア２の耐久試験を行なうとする。  
このとき、主パソコン３８及び昇降用パソコン３７の操作面から必要な試験情報を入力して、耐久試験をスタートさせる。  
まず、産業用ロボット３のアーム端がアタッチメント載置台１２のツール交換位置へ導かれ、同位置においてツールチェンジャ２９により、予め解除操作アタッチメントＭ１、ドア開アタッチメントＭ２及びドア閉アタッチメントＭ３が組みつけられたベースブラケット１４が選ばれて、アタッチメント装着部１１に装着される。  
ついで、産業用ロボット３６は試験に適した向きに切換えられ、位置決めされる。
【００３２】
次に開閉用パソコン３７は「サイドドア開工程ｓｔ１」の制御に入る。  
図２、図５（ａ）に示されるようにサイドドア２が閉鎖位置ｈ１にある際に、フィンガー部材２１とサイドドア２のドアハンドル２２が向き合うように解除操作アタッチメントＭ１を位置決めしてから、待機位置（二点鎖線に示す状態）にあるフィンガー部材２１を第１取付フレーム１６に支持されているシリンダ２３で回動させる。  
すると、フィンガー部材２１の先端部がサイドドアハンドル２２と係合される。続いて、回動変位を利用してフィンガー部材２１は、ドアハンドル２２と係合したまま手前に回動する。これにより、サイドドア２が解錠される。なお、この時点で、逆Ｌ字アーム２７の先端部は、サイドドア２から逃げる退避位置ｐ１で待機している。
【００３３】
次に開閉用パソコン３７は「サイドドア開工程ｓｔ２」の制御に入る。  
産業用ロボット３のアーム端の動きにより、フィンガー部材２１を車幅方向外側へ向かって一定量変位させて引き出し位置ｈ２に移動させる。この際、サイドドア２は前部のヒンジを支点として閉位置から開位置へ回動する。つまり、サイドドア２は一定量開けられ、引き出し位置ｈ２に達する（図５（ｂ）参照）。  
次いで、シリンダ２８を駆動して、待機していた逆Ｌ字アーム２７を退却位置ｐ２から戻して同アーム先端をサイドドア２の内面に位置決めし（符合ｐ３位置）、更に、フィンガー部材２１のドアハンドル２２との係合を解除する。  
その上で産業用ロボット３のアーム端の動きにより、逆Ｌ字アーム２７を開方向に回動し、この際、ドアを全開位置ｈ３に回動する際、過荷重（オーバーラン荷重）を加え、通常の市場での使用態様を模擬する。
【００３４】
このサイドドア開工程と同時に、昇降用パソコン３７がパワーウインドレギュレータ５の駆動回路３６に開放指令を発する。  
これにより、ドアガラス４が降下作動し、全開時に過荷重を受けモータが停止することでドアガラス４を全開位置Ｈ１に保持し、次の閉鎖指令を待つ。なお、この時点で逆Ｌ字アーム２７の先端部は、サイドドア２から逃げる退避位置ｐ２に移動し、待機する。  
次に、主パソコン３８は「サイドドア閉工程ｓｔ３」の制御に入る。  
サイドドア２が全開位置に達したことを検出すると、次に、シリンダ２５が作動して、パッド２５ａを突き出し、サイドドア２の外面を押し出して、サイドドア２を閉じる。この際、産業用ロボット３のアーム端の動きにより、サイドドア２のロック機構３５がストライカに噛み合う程度にサイドドア２を閉方向に強く回動操作する。
【００３５】
この「サイドドア閉工程ｓｔ３」と同時に、昇降用パソコン３７がパワーウインドレギュレータ５の駆動回路３６に閉鎖放指令を発する。  
これにより、ドアガラス４が上昇作動し、全閉時に過荷重を受けモータが停止することでガラスを全閉位置に保持し、次の開放指令を待つ。  
こうしたサイドドア２の過荷重付加を伴う開閉試験と同時に、ドアガラス４を全開、全閉位置に昇降作動させるドアガラス昇降試験を所定回数、繰り返すことにより、サイドドア２の耐久試験が行なわれ、所定の回数に達する毎に試験を中断し、その都度ドアガラス４の支持部材であるドアサッシュ８に嵌着されている不図示のランチャンネルの劣化、破損等、パワーウインドレギュレータ５の劣化等、を目視又は測定器を用いて検査する。更に、サイドドア開口部１及びサイドドア２間の隙間の変化量、或はロック部３５の破損等を目視又は測定器を用いて検査する。
【００３６】
このように、産業用ロボット３により、解除操作アタッチメントＭ１と開閉アタッチメントとを駆動して、サイドドア２を繰り返し開閉作動させ、サイドドア２の繰り返し開閉作動中にパワーウインドレギュレータ５（ガラス昇降装置）を駆動してドアガラス４を昇降作動させるので、サイドドア２を開けている最中にガラスが上昇・下降するような状況を再現でき、市場での多様なドア操作を考慮し、市場との相関評価を的確に得ることができる。  
上述のところでは、サイドドア２の開閉を１開閉工程行なう毎に、同時に、ドアガラス４を連動して全開全閉位置に１昇降工程作動させるという毎回昇降モードでの耐久試験を所定回数、繰り返すことにより、サイドドア２の耐久試験が行なわれた。これによりユーザーが比較的頻繁にガラスを昇降操作する場合の相関評価を的確に得ることができる。
【００３７】
これに対し、サイドドア２の開閉を複数回、例えば２〜５回の開閉作動行なう毎にドアガラス４を全開全閉位置に１回昇降作動させるという間欠昇降モードで耐久試験を繰り返すようにしても良い。この場合、ドアガラス４の毎回昇降モードに対しガラスを間欠的に昇降作動させるので、市場でユーザーによるガラスの昇降操作が比較的少ない場合の相関評価を的確に得ることができる。  
上述のところで、サイドドア２を開閉作動させている最中にサイドドア２のドアガラス４をパワーウインドレギュレータ５（ガラス昇降装置）を駆動して昇降作動させていた。これに対し、図６に示すように、サイドドア２ａのガラス昇降装置が手動のウインドレギュレータ５ａである場合には、これに試験用モータ４５で回転するハンドル回転駆動アーム４６を有するガラス昇降装置４２を構成しても良い。
【００３８】
このガラス昇降装置４２は、ドアインナパネル３２に装着されている手動のウインドレギュレータ５ａの回転軸４４にマニュアルハンドル４３をつけたままで、回転軸４４と同軸的に試験用モータ４５の回転軸４５１を対向配備するよう、試験用モータ４５を支持するブラケット４７をドアインナパネル３２に装着する。
【００３９】
この試験用モータ４５の回転軸４５１にはハンドル回転駆動アーム４６が一体結合されている。  
ハンドル回転駆動アーム４６はその回動端に凹状の嵌合穴４６１が形成され、この嵌合穴４６１の中心位置の回転半径ｒ１は、ウインドレギュレータ５ａのマニュアルハンドル４３のノブ４３１における回転半径ｒ２と同一長に設定されている。
【００４０】
このため、ガラス昇降装置４２をドアインナパネル３２に装着する際、図７に示すように、ハンドル回転駆動アーム４６の嵌合穴４６１をマニュアルハンドル４３のノブ４３１に嵌着させると共にウインドレギュレータ５ａの回転軸４４に対して試験用モータ４５の回転軸４５１が同一中心線上に配置されるようにセットし、図６に示すブラケット４７をドアインナパネル３２に複数のボルトｖで締結する。  
この試験用モータ４５は、上述のパワーウインドレギュレータ５のモータ５９と同様に駆動回路３６ａを介して昇降用パソコン３７ａに連結される。この場合も、図１の第１実施形態の場合と同様に、サイドドア開、閉工程と同時に、昇降用パソコン３７ａにより、試験用モータ４５が駆動されてドアガラス４が上昇、降下作動される。これにより、サイドドア２ａを開けている最中にドアガラス４が上昇・下降するような状況を再現でき、市場での多様なドア操作を考慮し、市場との相関評価を的確に得ることができ、特に、マニュアル操作のウインドレギュレータ５ａを装着する車両のサイドドアの耐久試験に適用できる。
【００４１】
上述のところで、車両用開閉体をサイドドアとして説明したが、これに代えて、スライドドア、バックドア等にも本発明を適用でき、同様の作用効果を得ることが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１    乗降口
２    サイドドア（車両用開閉体）
３    産業用ロボット
４    ドアガラス
５    パワーウインドレギュレータ(ガラス昇降装置)
６    ロボット制御手段
７    ガラス昇降制御手段
８    窓サッシュ
１１    アタッチメント装着部
２２    ハンドル
３５    ロック部
４２    ガラス昇降装置
Ｃ    車両
Ｍ１    解除操作アタッチメント
Ｍ２    ドア開アタッチメント
Ｍ３    ドア閉アタッチメント
【図１】
0005668616.tif 000002
【図２】
0005668616.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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