(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた第１撮影範囲内に含まれる第２撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の検出対象画像を取得する画像取得部と、
前記第１撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、前記第１領域毎に対応する前記検出対象画像の第２領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記基準画像内に撮影されておらず、且つ前記検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定する判定部と、
を有する物体検出装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記第２領域毎に、前記ヒストグラムにおける度数が予め定められた第１閾値未満の画素値となる前記第２領域の画素を、前記物体を示す画素の候補である物体候補画素と判定し、前記物体候補画素と判定された前記検出対象画像の画素の度数が予め定められた第２閾値以上である場合に、前記物体が有ると判定する
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記第２領域毎に画素値のヒストグラムを作成し、前記第１領域のヒストグラムと対応する前記第２領域のヒストグラムとが相違するか否かを判定し、相違すると判定された前記第２領域の数が予め定められた数以上である場合に、前記物体が有ると判定する
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記第１領域毎に画素値のヒストグラムを作成するヒストグラム作成部をさらに有し、
前記判定部は、
前記ヒストグラム作成部が作成したヒストグラムの度数と、前記第２領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記物体の有無を判定する
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記基準画像及び前記検出対象画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部が前記第１撮影範囲を移動して撮像可能なように、前記撮像部を駆動する駆動部と、
前記撮像部の前記第１撮影範囲における撮像位置を示す位置情報を検出する撮像位置検出部と、
前記撮像位置検出部が検出した位置情報に基づいて、前記基準画像の撮像位置と前記検出対象画像の撮像位置とを対応させるように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
をさらに有する請求項４に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記撮像部は、
前記第１撮影範囲内で複数の前記基準画像を撮影し、
前記ヒストグラム作成部は、
前記ヒストグラムにおける度数が予め定められた第１閾値未満の画素値である前記第１領域の画素が前記物体を示す画素の候補となる物体候補画素になると複数の前記基準画像それぞれの前記第１領域毎に判定し、前記物体候補画素になると判定された前記基準画像の画素の度数と、前後の時刻の少なくともいずれかに撮影された他の前記基準画像で前記物体候補画素になると判定された画素の度数との差が最大となる時刻を求め、前記複数の基準画像のうち前記時刻以前に撮影された基準画像を前記ぶれの方向に並べて合成した第１の合成画像と、前記複数の基準画像のうち前記時刻以降に撮影された基準画像を前記ぶれの方向に並べて合成した第２の合成画像とを作成し、前記第１の合成画像と第２の合成画像それぞれに対して前記第１領域毎に画素値のヒストグラムを新たに作成する
請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
予め定められた第１撮影範囲内に含まれる第２撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の検出対象画像を取得する工程と、
前記第１撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、前記第１領域毎に対応する前記検出対象画像の第２領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記基準画像内に撮影されておらず、且つ前記検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定する工程と、
を有する物体検出方法。
【請求項８】
予め定められた第１撮影範囲内に含まれる第２撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の検出対象画像を取得するステップと、
前記第１撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、前記第１領域毎に対応する前記検出対象画像の第２領域毎の画素値の度数との相違に応じて、前記基準画像内に撮影されておらず、且つ前記検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定するステップと、
をコンピュータに実行させるための物体検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラで撮影した画像から物体を検出するさまざまな技術が知られている。また、画像を撮影するカメラと、物体を検出する処理を行う処理装置とがネットワークを介して接続されることも公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２０９２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動しつつ撮影されてぶれた画像から物体の有無を検出することは困難であった。本発明が解決しようとする課題は、移動しつつ撮影されてぶれた画像から物体の有無を検出することができる物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の物体検出装置は、画像取得部と、判定部とを有する。画像取得部は、予め定められた第１撮影範囲内に含まれる第２撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の検出対象画像を取得する。判定部は、第１撮影範囲内を移動しながら撮影された１つ以上の基準画像内で移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、第１領域毎に対応する検出対象画像の第２領域毎の画素値の度数との相違に応じて、基準画像内に撮影されておらず、且つ検出対象画像内に撮影された物体の有無を判定する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態にかかる物体検出装置の構成を例示する構成図。
【図２】実施形態の駆動制御部の制御に応じて移動した撮像部が撮影した画像例。
【図３】実施形態のヒストグラム作成部がヒストグラムを作成する過程を示した模式図。
【図４】実施形態のヒストグラムの作成過程で形成された画像例及びヒストグラム群画像例。
【図５】実施形態のヒストグラム作成部が第１領域に対して作成したヒストグラム。
【図６】実施形態の物体検出装置の動作例の概要を示すフローチャート。
【図７】実施形態の物体無しの検出対象画像及び判定部の判定結果（物体無し）を示す画像。
【図８】実施形態の物体有りの検出対象画像及び判定部の判定結果（物体有り）を示す画像。
【図９】変形例のヒストグラム作成部が複数のヒストグラムを作成した状態を示す模式図。
【図１０】変形例の撮影画像範囲を分割する位置を決定する過程を示す模式図。
【図１１】変形例の各画像と、各画像それぞれの物体候補画素数を示す画像。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に添付図面を参照して、物体検出装置の実施の形態を詳細に説明する。図１は、実施形態にかかる物体検出装置１の構成を例示する構成図である。図１に示すように、物体検出装置１は、例えば撮像部１０、駆動部１２、撮像位置検出部１４、駆動制御部１６、画像取得部２０、位置情報取得部２２、ヒストグラム作成部２４、記憶部２６、判定部２８及び出力部３０を有する。
【０００８】
撮像部１０は、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの固体撮像素子とレンズ（図示せず）を有するデジタルカメラなどであり、予め定められた時間間隔で複数の画像を撮影し、画像取得部２０に対して出力する。例えば撮像部１０は、後述する基準画像及び検出対象画像を撮影する。なお、撮像部１０は、任意の設定された時刻に画像を撮影するように構成されてもよいし、予め定められた時間内に複数フレームの画像を撮影する動画撮影装置であってもよい。即ち、撮像部１０が撮影する各画像には、重複する領域の画像がなくてもよいし、重複する領域の画像があってもよい。
【０００９】
駆動部１２は、撮像部１０が後述する第１撮影範囲を移動して撮像可能なように、撮像部１０を駆動する。なお、駆動部１２は、撮像部１０がレンズを介して固体撮像素子などに光を当てている露出（露光）中に、撮像部１０を移動させる。つまり、撮像部１０のシャッター速度に対して撮像部１０の移動が大きいため、撮像部１０が撮影する画像は、撮像部１０の移動に応じてぶれた画像になる。また、撮像部１０が暗い場所で撮像する場合には、明るい場所で撮像する場合と比較して、撮像部１０の小さな移動でもぶれた画像のように不鮮明になりやすい。
【００１０】
撮像位置検出部１４は、撮像部１０の撮像位置それぞれを示す位置情報をそれぞれ検出し、検出した位置情報を駆動制御部１６及び位置情報取得部２２に対して出力する。例えば、撮像位置検出部１４は、駆動部１２に設けられるエンコーダなどによって構成される。また、撮像位置検出部１４は、撮像部１０に設けられる加速度センサなどによって構成されてもよい。
【００１１】
駆動制御部１６は、撮像位置検出部１４が検出した位置情報を受入れて、撮像部１０が予め定められた範囲内で移動するように駆動部１２を制御する。例えば、駆動制御部１６は、撮像位置検出部１４が検出した位置情報に基づいて、基準画像の撮像位置と検出対象画像の撮像位置とを対応させるように駆動部１２を制御する。
【００１２】
図２は、駆動制御部１６の制御に応じて移動した撮像部１０が撮影した画像例である。撮像部１０は、例えば鉛直方向に延びる図示しない仮想の回転軸を中心として、図２に示した始点から終点までの水平な円周上を駆動制御部１６の制御に応じて移動する。撮像部１０は、例えば始点から終点までを周期的に往復するように移動する。また、駆動制御部１６は、撮像位置検出部１４が検出した位置情報の自己相関を算出することにより、撮像部１０の周期的な動作の始点と終点とを定めるように構成されてもよい。
【００１３】
例えば撮像部１０は、始点から終点まで移動する間に、画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２を撮影する。なお、物体検出装置１が検出対象となる物体を検出するために、検出対象となる物体が無いことが明らかな状態で撮像部１０が撮影した画像（例えば画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２）それぞれを基準画像（背景画像）とする。また、物体検出装置１が検出対象となる物体を検出する必要がある場合で動作している間に撮像部１０が撮影した画像は、検出対象画像として基準画像とは区別する。以下、検出対象となる物体を単に『物体』と略記することがある。
【００１４】
ここで、撮像部１０が始点から終点まで移動する間に、撮像部１０が画像を撮影可能な範囲を、基準画像を撮影する第１撮影範囲とする。また、撮像部１０は、第１撮影範囲内に含まれる範囲を、検出対象画像を撮影する第２撮影範囲として画像を撮影可能にされている。なお、第１撮影範囲と第２撮影範囲とは同一であってもよい。また、第２撮影範囲が第１撮影範囲に含まれていれば、基準画像及び検出対象画像は、それぞれ１つであってもよいし、複数であってもよい。なお、撮像部１０は、物体検出装置１の初期化時、又は図示しない外部から指示を受けた場合などに、基準画像を撮影する。
【００１５】
画像取得部２０（図１）は、撮像部１０が撮影した画像を取得し、ヒストグラム作成部２４及び判定部２８に対して出力する。位置情報取得部２２は、撮像位置検出部１４が検出した位置情報を取得し、ヒストグラム作成部２４及び判定部２８に対して出力する。
【００１６】
ヒストグラム作成部２４は、画像取得部２０から受入れた画像に対し、画素値（輝度）それぞれの度数の分布を示すヒストグラムを作成し、正規化する。図３は、ヒストグラム作成部２４がヒストグラムを作成する過程を模式的に示した模式図である。図４は、図３に示したヒストグラムを作成する過程において形成された撮影画像範囲Ｗの画像例と、ヒストグラム群画像Ｈの例を示す図である。例えばヒストグラム作成部２４は、図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、撮像部１０が撮影した画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２を撮像部１０の移動方向に合わせて並べる。つまり、画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２は、撮像部１０が移動したことによって生じた画像のぶれの方向に、時系列に並べられる。そして、ヒストグラム作成部２４は、例えば画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２を撮影画像範囲Ｗの１つの画像とみなす。
【００１７】
次に、ヒストグラム作成部２４は、図３（ｂ）に示すように、撮影画像範囲Ｗの画像を撮像部１０の移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域（Ｒ０〜Ｒｋ）に分割し、第１領域毎に画素値のヒストグラム（ｈ０〜ｈｋ）をそれぞれ作成する。なお、複数のヒストグラム（ｈ０〜ｈｋ）は、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、横方向に８ビットの画素値（輝度）をとり、縦方向に基準画像の第１領域Ｒ０〜Ｒｋの添字番号０〜ｋをとって、画素値の度数を８ビットの濃度値で示したヒストグラム群画像Ｈのように示されてもよい。なお、図４（ｂ）においては、度数が少ない部分が黒く、度数が多い部分が白く明るくなるように示されている。
【００１８】
また、ヒストグラム作成部２４は、作成したヒストグラム（及び基準画像）と、位置情報取得部２２から受入れた位置情報とを、撮像位置とヒストグラムが対応するように対応付け、対応付けた結果を記憶部２６に対して出力する。
【００１９】
記憶部２６は、対応付けられたヒストグラム（及び基準画像）と位置情報とをヒストグラム作成部２４から受入れて記憶する。また、記憶部２６は、判定部２８の後述する判定結果なども記憶するように構成されてもよい。
【００２０】
判定部２８は、撮像部１０が撮影した画像を画像取得部２０を介して受入れ、撮像位置検出部１４が検出した位置情報を位置情報取得部２２を介して受入れる。また、判定部２８は、対応付けられたヒストグラムと位置情報などを記憶部２６から取得する。そして、判定部２８は、基準画像内に撮影されておらず、且つ検出対象画像内に撮影された物体（検出対象となる物体）の有無を判定し、判定結果を出力部３０に対して出力する。
【００２１】
ここで、判定部２８が検出対象となる物体の有無を判定する方法について説明する。図５は、ヒストグラム作成部２４が１つの第１領域（図３参照）に対して作成したヒストグラムを模式的に示したグラフである。ヒストグラム作成部２４がヒストグラムを作成する基準画像は、撮像部１０が移動しつつ撮影した画像であるため、撮像部１０の移動に応じてぶれた方向に画素値が同じ（又は画素値が近い）画素が並ぶ。つまり、基準画像は、画素値が第１領域毎に特定の画素値（又は特定の画素値に値が近い画素値）に集中しやすくなる傾向がある。
【００２２】
図５に示すように、ヒストグラムには度数に対して第１閾値Ｔ１が設定されている。第１閾値Ｔ１は、度数に応じて画素値毎に検出対象画像の第２領域の画素が背景（背景画像）を示す画素であるか、検出対象となる物体を示す画素の候補となる物体候補画素（物体候補）であるかを判定する閾値である。第１閾値Ｔ１は、第１領域毎に設定されてもよい。また、第１閾値Ｔ１は、有無を判別すべき物体の大きさ、及び判別精度などの条件に応じてユーザにより予め定められる。
【００２３】
なお、検出対象画像の第２領域とは、基準画像の第１領域に対応する画像上の領域とする。例えば、基準画像と同じ撮像位置で撮影され、基準画像に無い物体が存在しない検出対象画像においては、基準画像と検出対象画像とはほぼ同じ画像又は似た画像となり、各第２領域の画像は、対応する第１領域の画像とそれぞれほぼ同じ画像又は似た画像となる。
【００２４】
具体的には、判定部２８は、度数が第１閾値Ｔ１以上の画素値である第２領域の画素を背景を示す画素と判定し、度数が第１閾値Ｔ１未満の画素値である第２領域の画素を物体候補画素であると判定する。図５に示した例においては、判定部２８は、画素値がａ以上ｂ未満の画素及びｃ以上ｄ未満の画素を背景を示す画素と判定し、画素値がａ未満、ｂ以上ｃ未満及びｄ以上の画素を物体候補画素であると判定する。また、図５においては、全ての画素値の範囲（０〜２５５）において、度数が第１閾値Ｔ１未満の画素値である第２領域の画素を物体候補画素であると判定する場合を例に説明したが、これに限定されない。例えば、予め明らかに物体候補画素となり得ない画素値の画素は、物体候補画素であると判定しないように設定されてもよい。
【００２５】
判定部２８は、第２領域それぞれに対して各画素が背景を示す画素であるか、物体候補画素であるかを、対応する第１領域のヒストグラムとそれぞれ対比して判定する。つまり、判定部２８は、検出対象画像の全画素に対して背景を示す画素、又は物体候補画素のいずれであるかを判定する。
【００２６】
さらに、判定部２８は、物体候補画素であると判定された検出対象画像の画素の度数（物体候補画素数Ｎ）が第２閾値Ｔ２以上であるか否かを判定する。判定部２８は、物体候補画素数Ｎが第２閾値Ｔ２以上である場合には、基準画像内に撮影されておらず且つ検出対象画像内に撮影された物体が有ると判定する。即ち、判定部２８は、物体候補画素数Ｎが第２閾値Ｔ２未満である場合には、検出対象となる物体は無いと判定する。なお、第２閾値Ｔ２は、有無を判別すべき物体の大きさ、及び判別精度などの条件に応じてユーザにより予め定められる。
【００２７】
出力部３０は、判定部２８が判定した判定結果を受入れて出力する。例えば、出力部３０は表示装置であり、図８を用いて後述する判定結果などを表示する。
【００２８】
なお、物体検出装置１の構成は、図１に示した構成に限定されることなく、例えば撮像部１０、駆動部１２、撮像位置検出部１４及び駆動制御部１６が独立して設けられ、画像取得部２０及び位置情報取得部２２が無線ＬＡＮなどの通信部を介して画像や位置情報を取得するように構成されてもよい。
【００２９】
次に、物体検出装置１の動作例の概要について説明する。図６は、物体検出装置１の動作例の概要を示すフローチャートである。図６に示すように、ステップ１００（Ｓ１００）において、物体検出装置１は、１つ以上の基準画像、及び基準画像の撮像位置を示す位置情報を取得する。
【００３０】
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、ヒストグラム作成部２４は、Ｓ１００のステップで取得した基準画像に対して第１領域毎にヒストグラムを作成する。
【００３１】
ステップ１０４（Ｓ１０４）において、物体検出装置１は、１つ以上の検出対象画像、及び検出対象画像の撮像位置を示す位置情報を取得する。
【００３２】
ステップ１０６（Ｓ１０６）において、判定部２８は、基準画像の各ヒストグラムと、基準画像に対応する検出対象画像の各画素の画素値とを対比させ、検出対象画像の画素毎に、背景を示す画素又は物体候補画素のいずれであるか（検出対象となる物体候補であるか否か）を判定する。ここで、判定部２８は、基準画像の位置情報と、検出対象画像の位置情報とを用いて、基準画像に対応する検出対象画像を特定する。つまり、基準画像の位置情報と、検出対象画像の位置情報とが同一であることが好ましい。ただし、物体検出装置１が物体を検出する動作は、基準画像の位置情報と検出対象画像の位置情報が同一である場合に限定されない。例えば、物体検出装置１は、３つの基準画像から作成されたヒストグラムと、基準画像のいずれか１つと位置情報が同一又は略同じである１つの検出対象画像とを用いて、検出対象画像内で上述した物体の有無を判定してもよい。また、物体検出装置１は、基準画像に対して少し撮像位置がずれた検出対象画像に対して、物体の有無を判定してもよい。また、第１撮影範囲内で背景が撮像位置に関らずあまり変化しない（輝度分布の差が小さい）場合などには、基準画像の撮像位置と検出対象画像の撮像位置とを対応させるように駆動部１２を駆動制御部１６が制御していなくてもよい。つまり、基準画像の撮像位置と検出対象画像の撮像位置との対応は、物体の検出精度などに応じてユーザにより設定されてよい。
【００３３】
ステップ１０８（Ｓ１０８）において、判定部２８は、基準画像内に撮影されておらず、且つ検出対象画像内に撮影された物体の有無を第２閾値Ｔ２を用いて判定する。
【００３４】
図７は、検出対象となる物体無しの検出対象画像と、検出対象画像の画素毎に物体候補であるか否かを判定部２８が判定した結果（検出対象となる物体無し）を示す画像である。図８は、検出対象となる物体有りの検出対象画像（中央部の丸印を除く）と、検出対象画像の画素毎に物体候補であるか否かを判定部２８が判定した結果（検出対象となる物体有り）を示す画像である。なお、図７（ｂ）及び図８（ｂ）において、物体候補画素と、物体候補画素でない画素（背景を示す画素）とは、互いに異なる色の画素で区別して示されている。図７（ａ）に示した検出対象画像に物体が無い場合であっても、度数が第１閾値Ｔ１未満である画素値の画素が存在するので、図７（ｂ）に示したように物体候補画素となる画素（灰色で示された画素：黒色でない低濃度の画素）は少し存在することになる。ただし、図８（ａ）に示した検出対象画像に物体が有る場合には、図８（ｂ）に示したように物体候補画素数Ｎの値が大きく（第２閾値Ｔ２以上に）なる。
【００３５】
ステップ１１０（Ｓ１１０）において、出力部３０は、判定部２８が判定した判定結果を受入れて出力する。例えば、出力部３０は、「物体有り」と判定部２８が判定した検出対象画像に対して図８（ａ）のように中央部に丸印を付して、検出対象画像に物体が有ったことを明示する表示をするように構成されてもよい。また、判定部２８は、検出対象画像の画素毎に背景を示す画素又は物体候補画素のいずれであるかを判定しているため、検出対象となる物体の大きさの検出に対しても貢献する。また、検出対象画像には位置情報が対応付けられている。従って、物体検出装置１は、検出した物体の大きさや位置に関する情報を出力部３０を介して出力するように構成されてもよい。
【００３６】
（変形例）
上述した実施の形態においては、物体検出装置１は、ヒストグラム作成部２４が第１撮影範囲内で撮影された基準画像の全て（例えば画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２）を用いてヒストグラムを作成した。実施の形態の変形例においては、物体検出装置１は、ヒストグラム作成部２４が第１撮影範囲を複数に分割し、分割した範囲それぞれのヒストグラムを作成する。具体的には、ヒストグラム作成部２４は、全ての基準画像からなる撮影画像範囲Ｗを分割して複数のヒストグラムを作成する。
【００３７】
図９は、変形例のヒストグラム作成部２４が撮影画像範囲Ｗを分割して複数のヒストグラムを作成した状態を模式的に示した模式図である。図９に示すように、ヒストグラム作成部２４は、例えば画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２からなる撮影画像範囲Ｗを、画像Ｉ０，Ｉ１からなる撮影画像範囲Ｗａと、画像Ｉ２からなる撮影画像範囲Ｗｂとに分割する。ヒストグラム作成部２４が撮影画像範囲Ｗを分割する位置は、任意に設定されてもよいし、後述する方法で決定されてもよい。
【００３８】
次に、ヒストグラム作成部２４は、撮影画像範囲Ｗａの画像を撮像部１０の移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域（Ｒａ０〜Ｒａｋ）に分割し、第１領域毎に画素値のヒストグラム（ｈａ０〜ｈａｋ）をそれぞれ作成する。複数のヒストグラム（ｈａ０〜ｈａｋ）は、例えば横方向に８ビットの画素値（輝度）をとり、縦方向に基準画像の第１領域のアルファベットを除いた添字番号０〜ｋをとって、画素値の度数を８ビットの濃度値で示したヒストグラム群画像Ｈａのように示される。
【００３９】
また、ヒストグラム作成部２４は、撮影画像範囲Ｗｂの画像を撮像部１０の移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域（Ｒｂ０〜Ｒｂｋ）に分割し、第１領域毎に画素値のヒストグラム（ｈｂ０〜ｈｂｋ）をそれぞれ作成する。複数のヒストグラム（ｈｂ０〜ｈｂｋ）は、例えば横方向に８ビットの画素値（輝度）をとり、縦方向に基準画像の第１領域のアルファベットを除いた添字番号０〜ｋをとって、画素値の度数を８ビットの濃度値で示したヒストグラム群画像Ｈｂのように示される。
【００４０】
次に、ヒストグラム作成部２４が撮影画像範囲Ｗを分割する位置を決定する方法について説明する。図１０は、変形例のヒストグラム作成部２４が撮影画像範囲Ｗを分割する位置を決定する過程を模式的に示した模式図である。基準画像の全て（例えば画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２）を用いて作成されたヒストグラム群画像Ｈを図９に例示されたように複数のヒストグラム群画像に分割するために、ヒストグラム作成部２４は、まず各画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２それぞれを撮像部１０の移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域に分割する。ここで、画像Ｉｍの上からｎ番目の第１領域をＲｍｎとする。
【００４１】
次に、ヒストグラム作成部２４は、各画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２の撮像位置と同じ撮像位置で検出対象となる物体が無い状態の検出対象画像をそれぞれ撮影し、物体候補画素数Ｎｍを算出する。ここで、同じ撮像位置で撮影しなくとも、Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２そのものを検出対象画像として用いて、Ｎｍを算出してもよい。また、ヒストグラム作成部２４は、画像Ｉｍ（各画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２）をそれぞれ検出対象画像とみなし、画像Ｉｍの第１領域（第２領域）の各画素と、対応するヒストグラムｈｎとを対比して、画像Ｉｍそれぞれの物体候補画素数Ｎｍを算出してもよい。
【００４２】
そして、ヒストグラム作成部２４は、｜Ｎｍ−Ｎｍ−１｜が最大となる位置を特定し、Ｎｍが撮影された直前の時刻に基づいて撮影画像範囲Ｗを分割する。図１１は、変形例の画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２と、画像Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２それぞれの物体候補画素数Ｎ０，Ｎ１，Ｎ２を示す画像である。なお、図１１（ｂ）において、物体候補画素数Ｎ０，Ｎ１，Ｎ２を示すために、物体候補画素と、物体候補画素でない画素（背景を示す画素）とは、互いに異なる色の画素で区別して示されている。例えば、物体候補画素は、黒色でない低濃度の画素で示されている。図１１に示した例においては、｜Ｎｍ−Ｎｍ−１｜が最大となる位置は、Ｎ１とＮ２との間（Ｉ１とＩ２との間に対応する位置又は時刻）である。
【００４３】
ヒストグラム作成部２４は、｜Ｎｍ−Ｎｍ−１｜の最大値が予め定められた閾値よりも小さい場合には、撮影画像範囲Ｗの分割を行わない。また、ヒストグラム作成部２４は、全ての｜Ｎｍ−Ｎｍ−１｜が予め定められた閾値よりも小さくなるまで撮影画像範囲Ｗの分割を繰り返すように構成されてもよい。
【００４４】
なお、上記の実施の形態においては、検出対象画像の第２領域毎に各画素それぞれが背景を示す画素、又は検出対象となる物体候補画素のいずれであるかを判定部２８が判定する場合を例に説明したが、物体検出装置１はこれに限定されない。例えば、物体検出装置１は、判定部２８が第２領域毎に画素値のヒストグラムを作成し、第１領域のヒストグラムと対応する第２領域のヒストグラムとが相違するか否かを判定し、相違すると判定された第２領域の数が予め定められた数以上である場合に検出対象となる物体が有ると判定するように構成されてもよい。
【００４５】
このように、実施形態の物体検出装置は、移動により生じたぶれの方向に延びる複数の第１領域毎に作成された画素値のヒストグラムの度数と、第１領域毎に対応する検出対象画像の第２領域毎の画素値の度数との相違に応じて検出対象となる物体の有無を判定するので、移動しつつ撮影されてぶれた画像から検出対象となる物体の有無を検出することができる。
【００４６】
また、本発明の実施形態を複数の組み合わせによって説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４７】
１  物体検出装置
１０  撮像部
１２  駆動部
１４  撮像位置検出部
１６  駆動制御部
２０  画像取得部
２２  位置情報取得部
２４  ヒストグラム作成部
２６  記憶部
２８  判定部
３０  出力部
【図１】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図９】
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【図１０】
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【図２】
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【図４】
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【図７】
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【図８】
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【図１１】
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