(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージの取得を複数の周辺端末に対して指示する指示部と、
複数の前記周辺端末が取得した前記航法メッセージを当該周辺端末から取得する取得部と、
複数の前記周辺端末から取得した複数の前記航法メッセージを用いて測位演算を行う演算部と、
複数の前記ＧＰＳ衛星の中から複数の前記周辺端末に割り当てる前記ＧＰＳ衛星を決定する決定部と、
を有し、
前記指示部は、前記ＧＰＳ衛星を割り当てた前記周辺端末に対して当該ＧＰＳ衛星から送信される前記航法メッセージの取得を指示する
ことを特徴とする無線通信装置。
【請求項２】
ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージの取得を１つ以上の周辺端末に対して指示する指示部と、
前記周辺端末が取得した前記航法メッセージを当該周辺端末から取得する取得部と、
ＧＰＳ衛星から送信される前記航法メッセージを受信する受信部と、
前記取得部が取得した前記航法メッセージと前記受信部が受信した前記航法メッセージとを用いて測位演算を行う演算部と、
複数の前記ＧＰＳ衛星の中から自装置と前記周辺端末とに割り当てる前記ＧＰＳ衛星を決定する決定部と、
を有し、
前記指示部は、前記ＧＰＳ衛星を割り当てた前記周辺端末に対して当該ＧＰＳ衛星から送信される前記航法メッセージの取得を指示し、
前記受信部は、自装置に割り当てた前記ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを受信する
ことを特徴とする無線通信装置。
【請求項３】
自装置と時刻の同期を取るための同期メッセージを前記周辺端末に対して送信する通信部を更に有する
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の無線通信装置。
【請求項４】
前記通信部は、自装置と前記周辺端末との間のデータ伝送にかかる時間を示す情報を含む前記同期メッセージを送信する
ことを特徴とする請求項３に記載の無線通信装置。
【請求項５】
無線通信を用いて自装置の周囲に存在する前記周辺端末を検索し特定する検索部を更に有し、
前記指示部は、前記検索部が特定した前記周辺端末に対して前記ＧＰＳ衛星から送信される前記航法メッセージの取得を指示する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の無線通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ受信機を具備したモバイル機器が市場に増えてきており、ユーザが手軽に現在位置情報を取得し、位置情報を写真に付与しその写真を電子地図上に配置したり、あるいは現在位置を友達に伝えたりなど様々なアプリケーションやサービスが展開している。
【０００３】
ＧＰＳ衛星を使った測位システムは、複数のＧＰＳ衛星から送出される信号を受信し、信号に含まれるＧＰＳ衛星の航法メッセージを基にＧＰＳ受信機の位置を算出している。この航法メッセージにはＧＰＳ衛星の軌道情報が含まれている。この軌道情報を用いることで、ＧＰＳ受信機は現在ＧＰＳ受信機の上空にどのＧＰＳ衛星が飛んでいるか求めることができる。
【０００４】
初めてＧＰＳ測位を行う時や以前ＧＰＳ測位を実施した場所と大幅に異なる場所、あるいは最後に測位を終えてから大幅に時間を経過しているような場合、ＧＰＳ受信機は適切な航法メッセージを持っていない。従って、ＧＰＳ受信機は、どのＧＰＳ衛星が上空を飛んでいるのか分からないため、全てのＧＰＳ衛星に対して総当りでサーチをする必要がある。一般的にこの状態からの測位開始をコールドスタートと呼び、測位に大幅な時間を要する。
【０００５】
ＧＰＳ受信機は、一度測位を行うとＧＰＳ衛星の航法メッセージをＧＰＳ受信機内に記録する。これにより、ＧＰＳ受信機は、次回の測位時には、記録した航法メッセージを用いてどのＧＰＳ衛星が上空を飛んでいるのか求めることができるため、測位に掛かる時間を大幅に短縮することができる。しかしながら、ＧＰＳ受信機が適切な航法メッセージをＧＰＳ受信機内に記録していないという状態はしばしば発生する。例えば、ＧＰＳ受信機を購入後、初回に起動した時や、海外へ移動しＧＰＳ受信機を使用する時などである。このような条件の時、測位を完了するために数分間を要する場合がある。
【０００６】
測位時間を短縮する方法として、測位機能以外の機能が動作することによる不要輻射電波を抑えることで測位に要する時間を短縮する方法（例えば、特許文献１参照）や、ホットスタートやコールドスタートでの起動時の制限時間の設定値を起動モードに応じて適切に設定することで総合的な測位に要する時間を短縮する方法（例えば、特許文献２参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−６１３３６号公報
【特許文献２】特開２００３−３４４５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ＧＰＳ衛星からの信号電波はＣ／Ａコードと呼ばれる各ＧＰＳ衛星固有のコードによって変調されており、ＧＰＳ受信機側はＧＰＳ衛星からの信号の中に含まれるＣ／Ａコードを見つけ出し、信号を復調している。Ｃ／Ａコードは周波数１．０２３ＭＨｚで１０２３チップを１周期として繰り返すもので、現在稼動している３２個のＧＰＳ衛星にそれぞれ固有の値が割り当てられている。
【０００９】
ＧＰＳ受信機は、初回起動時や以前測位を実施した位置から遠く離れた位置へ移動し、改めて測位を開始する時など、ＧＰＳ衛星の軌道情報を持っていない場合、ＧＰＳ衛星が現在どのあたりを飛んでいるのか推定することができないため、ＧＰＳ衛星から受信した信号がどのＧＰＳ衛星から送出された電波なのかを見つけるために３２個のＧＰＳ衛星に割り当てられたＣ／Ａコードを１位相毎ずらしながら総当りで検出する必要がある。
【００１０】
また、ＧＰＳ衛星から送出される信号をサーチするためには電波の受信に適した場所であるに越したことはないが、実際にユーザがＧＰＳ受信機を使い測位を行う場所が必ずしも電波の受信に適した場所であるとは限らない。このため、ＧＰＳ衛星が送出する信号の受信条件によっては、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星をサーチするために大幅な時間を要する。
【００１１】
ＧＰＳ衛星から送出される航法メッセージは５サブフレームで１フレームが形成され、１フレームをデータの単位として送出している。ＧＰＳ衛星から送出される信号の転送速度は５０ｂｐｓであるため、ＧＰＳ受信機は１フレームの航法メッセージの受信に３０秒の時間を要する。更に、ＧＰＳ受信機は、３次元測位を行うためには４つ以上のＧＰＳ衛星の航法メッセージを受信できなければ演算を行うことができないため、即位演算が行えるようになるまで更に大幅な時間を要することになる。ユーザが持ち歩くモバイル機器、特にデジタルカメラのように電源投入後に即撮影を行い、撮影地点の位置情報を記録するような使い方では、この測位に掛かる時間は許容される範囲にない。特許文献１及び特許文献２に記載の技術では、ＧＰＳ測位の中で最も時間が掛かるＧＰＳ衛星のサーチに関して時間の短縮はできないという問題がある。また、航法メッセージの受信状態が悪い場合、ＧＰＳ受信機は測位自体を行うことができないという問題がある。
【００１２】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、ＧＰＳ衛星のサーチ時間を短縮し、測位時間をより短縮することができる無線通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージの取得を複数の周辺端末に対して指示する指示部と、複数の前記周辺端末が取得した前記航法メッセージを当該周辺端末から取得する取得部と、複数の前記周辺端末から取得した複数の前記航法メッセージを用いて測位演算を行う演算部と、複数の前記ＧＰＳ衛星の中から複数の前記周辺端末に割り当てる前記ＧＰＳ衛星を決定する決定部と、を有し、前記指示部は、前記ＧＰＳ衛星を割り当てた前記周辺端末に対して当該ＧＰＳ衛星から送信される前記航法メッセージの取得を指示することを特徴とする無線通信装置である。
【００１４】
また、本発明は、ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージの取得を１つ以上の周辺端末に対して指示する指示部と、前記周辺端末が取得した前記航法メッセージを当該周辺端末から取得する取得部と、ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを受信する受信部と、前記取得部が取得した前記航法メッセージと前記受信部が受信した前記航法メッセージとを用いて測位演算を行う演算部と、複数の前記ＧＰＳ衛星の中から自装置と前記周辺端末とに割り当てる前記ＧＰＳ衛星を決定する決定部と、を有し、前記指示部は、前記ＧＰＳ衛星を割り当てた前記周辺端末に対して当該ＧＰＳ衛星から送信される前記航法メッセージの取得を指示し、前記受信部は、自装置に割り当てた前記ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを受信することを特徴とする無線通信装置である。
【００１５】
また、本発明は、自装置と時刻の同期を取るための同期メッセージを前記周辺端末に対して送信する通信部を更に有することを特徴とする無線通信装置である。
【００１６】
また、本発明の無線通信装置において、前記通信部は、自装置と前記周辺端末との間のデータ伝送にかかる時間を示す情報を含む前記同期メッセージを送信することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明は、無線通信を用いて自装置の周囲に存在する前記周辺端末を検索し特定する検索部を更に有し、前記指示部は、前記検索部が特定した前記周辺端末に対して前記ＧＰＳ衛星から送信される前記航法メッセージの取得を指示することを特徴とする無線通信装置である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、指示部は、ＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージの取得を周辺端末に対して指示する。また、取得部は、周辺端末が取得した航法メッセージを当該周辺端末から取得する。また、演算部は、周辺端末から取得した航法メッセージを用いて測位演算を行う。この構成により、周辺端末が取得した航法メッセーを用いて測位演算を行うことができる。従って、ＧＰＳ衛星のサーチ時間を短縮し、測位時間をより短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態における無線通信装置とＧＰＳ衛星とがデータを送受信する際の例を示した概略図である。
【図２】本実施形態における無線通信装置の構成を示したブロック図である。
【図３】本実施形態において、起動動作を行う無線通信装置の動作手順を示したフローチャートである。
【図４】本実施形態において、航法メッセージを送信する無線通信装置の動作手順を示したフローチャートである。
【図５】本実施形態において、起動動作を行う無線通信装置の時刻同期処理の処理手順を示したフローチャートである。
【図６】本実施形態において、航法メッセージを送信する無線通信装置の時刻同期処理の処理手順を示したフローチャートである。
【図７】本実施形態における無線通信装置の間でのメッセージの流れを示したシーケンス図である。
【図８】本実施形態において、時刻同期処理における無線通信装置の間でのメッセージの流れを示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態における無線通信装置とＧＰＳ衛星とがデータを送受信する際の例を示した概略図である。ＧＰＳ衛星は地上２万ｋｍの６つの軌道上に４機ずつ配置されている。図示する例では複数のＧＰＳ衛星１のうち、４つのＧＰＳ衛星１−１〜１−４が示されている。これらのＧＰＳ衛星１−１〜１−４は１５７５.４２ＭＨｚの周波数帯を使用し、地上に対して航法メッセージ１１−１〜１１−４を送出している。
【００２３】
また、図示する例では無線通信装置２として、３台の無線通信装置２−１〜２−３が示されている。無線通信装置２は、例えばＧＰＳ機能付のデジタルカメラである。無線通信装置２−１〜２−３は、自身の現在位置を測位するためにはＧＰＳ衛星１−１〜１−４を捕捉し、ＧＰＳ衛星１−１〜１−４から送出されている航法メッセージ１１−１〜１１−４を取得する。そして、無線通信装置２−１〜２−３は、取得した航法メッセージ１１−１〜１１−４を用いて測位演算を行う。
【００２４】
本実施形態では無線通信装置２−１〜２−３は、ＧＰＳ受信部だけではなく、例えば無線ＬＡＮなどの他の通信手段を具備している。また、無線通信装置２−１は、初めて自装置の現在位置の測位を開始する時、ＧＰＳ受信部以外の通信方式で、この通信方式の通信範囲１０１に存在する無線通信装置２−２〜２−３（周辺端末）を検索して特定する。そして、無線通信装置２−１は、特定した無線通信装置２−２〜２−３と自装置のうち、どの装置がどのＧＰＳ衛星１−１〜１−４の補足を行うか決定する。その後、無線通信装置２−１は、無線通信装置２−２〜２−３に対して、決定したＧＰＳ衛星１−１〜１−４の航法メッセージ１１−１〜１１−４の取得を指示するメッセージを送信する。
【００２５】
無線通信装置２−１〜２−３は、無線通信装置２−１が決定したＧＰＳ衛星１−１〜１−４の航法メッセージ１１−１〜１１−４を取得する。そして、無線通信装置２−２，２−３は取得した航法メッセージ１１−１〜１１−４を無線通信装置２−１に対して送信する。無線通信装置２−１は、自装置と無線通信装置２−２〜２−３とが取得したＧＰＳ衛星１−１〜１−４の航法メッセージ１１−１〜１１−４を用いて測位演算を行う。なお、この場合の無線通信装置２−１を、起動動作を行う無線通信装置２とする。
【００２６】
例えば、起動動作を行う無線通信装置２−１は、自無線通信装置２−１がＧＰＳ衛星１−１，１−４を補足し、無線通信装置２−２がＧＰＳ衛星１−２を補足し、無線通信装置２−３がＧＰＳ衛星１−３を補足すると決定する。そして、無線通信装置２−１は、ＧＰＳ衛星１−２を補足して航法メッセージ１１−２の取得を指示するメッセージを無線通信装置２−２に対して送信し、ＧＰＳ衛星１−３を補足して航法メッセージ１１−３の取得を指示するメッセージを無線通信装置２−３に対して送信する。無線通信装置２−１は、ＧＰＳ衛星１−１，１−４を補足して航法メッセージ１１−１，１１−４を取得する。また、無線通信装置２−２は、ＧＰＳ衛星１−２を補足して航法メッセージ１１−２を取得し、取得した航法メッセージ１１−２を無線通信装置２−１に対して送信する。また、無線通信装置２−３は、ＧＰＳ衛星１−３を補足して航法メッセージ１１−３を取得し、取得した航法メッセージ１１−３を無線通信装置２−１に対して送信する。その後、無線通信装置２−１は、航法メッセージ１１−１〜１１−４を用いて測位演算を行う。
【００２７】
上述するように、ＧＰＳ衛星１−１〜１−４が送出す航法メッセージ１１−１〜１１−４を複数の無線通信装置２−１〜２−３で分担して取得し、取得した航法メッセージ１１−１〜１１−４を用いて測位演算を行うことで、１台の無線通信装置２のみで航法メッセージ１１−１〜１１−４を取得し測位演算するよりも、測位に掛かる時間をより短縮することができる。
【００２８】
次に、無線通信装置２の構成について説明する。図２は、本実施形態における無線通信装置２の構成を示したブロック図である。図示する例では、無線通信装置２は、ＲＦ部２０１（受信部）と、Ｃ／Ａコード同期検出部２０２と、データ復調部２０３と、通信部２０４（取得部）と、検索部２０５と、決定部２０６と、指示部２０７と、記録部２０８と、測位演算部２０９（演算部）と、制御部２１０と、内部クロック生成部２１１と、カウンタ２１２とを備えている。
【００２９】
ＲＦ部２０１は、ＧＰＳ衛星１が送出する航法メッセージ１１を取得（受信）する。Ｃ／Ａコード同期検出部２０２は、ＲＦ部２０１が取得した航法メッセージ１１がどのＧＰＳ衛星１から送信された航法メッセージ１１であるか検出する。データ復調部２０３は、Ｃ／Ａコードで変調されている航法メッセージ１１を復調する。通信部２０４は、他の無線通信装置２と無線によりデータ通信を行う。検索部２０５は、通信部２０４の通信結果に基づいて、通信部２０４の通信範囲１０１に存在する他の無線通信装置２を検索して特定する。
【００３０】
決定部２０６は、複数のＧＰＳ衛星１のうち、自無線通信装置２と検索部２０５が特定した他の無線通信装置２とが、補足（サーチ）して航法メッセージ１１を取得するＧＰＳ衛星１を決定する。指示部２０７は、検索部２０５が特定した他の無線通信装置２に対して、決定部２０６が決定したＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１の取得を指示する取得指示メッセージを生成する。また、指示部２０７は、検索部２０５が特定した他の無線通信装置２に対して、生成した取得指示メッセージを通信部２０４に送信させる。また、指示部２０７は、検索部２０５が特定した他の無線通信装置２に対して、データ復調部２０３が復調した航法メッセージ１１を通信部２０４に送信させる。また、指示部２０７は、測位演算に必要な航法メッセージ１１が記録部２０８に記録された場合、測位演算部２０９に対して測位演算指示を行う。
【００３１】
記録部２０８は、データ復調部２０３が復調した航法メッセージ１１と、通信部２０４が受信した他の無線通信装置２から送信された航法メッセージ１１と、自無線通信装置２のローカル時刻を含むデータとを記録する。測位演算部２０９は、航法メッセージ１１を用いて測位演算を行う。制御部２１０は、自無線通信装置２が備える各部の制御を行う。内部クロック生成部２１１は、自無線通信装置２の内部のシステムクロックを生成する。カウンタ２１２は、指示部２０７からの要求に応じて内部クロック生成部２１１が生成したシステムクロックのクロック周期を基準にカウントを行う。
【００３２】
次に、起動動作を行う（航法メッセージ１１を他の無線通信装置２から受信する）無線通信装置２（図１に示す例では、無線通信装置２−１）の動作について説明する。図３は、本実施形態において、起動動作を行う無線通信装置２の動作手順を示したフローチャートである。
【００３３】
（ステップＳ３０１）起動動作を行う無線通信装置２がＧＰＳ測位を開始する場合、指示部２０７は、以前取得した航法メッセージ１１が記録部２０８に記録されているか否かを判定する。以前取得した航法メッセージ１１が記録部２０８に記録されていると指示部２０７が判定した場合には、ステップＳ３１８の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ３０２の処理に進む。
【００３４】
（ステップ３０２）記録部２０８には航法メッセージ１１が記録されていないため、検索部２０５は、通信部２０４の通信範囲１０１に存在する他の無線通信装置２を検索するため、通信部２０４を介して検索メッセージを周囲に送信する。その後、ステップＳ３０３の処理に進む。
【００３５】
（ステップＳ３０３）通信部２０４は、通信部２０４の通信範囲１０１に他の無線通信装置２が存在する場合、他の無線通信装置２から送信される検索メッセージに対する応答メッセージを受信する。検索部２０５は、通信部２０４が応答メッセージを受信した場合、通信部２０４の通信範囲１０１に他の無線通信装置２が存在すると判定し、通信部２０４が応答メッセージを受信しなかった場合、通信部２０４の通信範囲１０１に他の無線通信装置２が存在しないと判定する。また、検索部２０５は、通信部２０４の通信範囲１０１に他の無線通信装置２が存在すると判定した場合、他の無線通信装置２を特定する。通信部２０４の通信範囲１０１に他の無線通信装置２は存在すると検索部２０５が判定した場合にはステップＳ３０４の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ３１８の処理に進む。
【００３６】
（ステップＳ３０４）決定部２０６は、複数のＧＰＳ衛星１のうち、自無線通信装置２と検索部２０５が特定した他の無線通信装置２とが、航法メッセージ１１を取得するＧＰＳ衛星１を決定する（サーチするＧＰＳ衛星１の分担を決定する）。指示部２０７は、検索部２０５が特定した他の無線通信装置２に対して、決定部２０６が決定したＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１の取得を指示する取得指示メッセージを生成する。また、指示部２０７は、検索部２０５が特定した他の無線通信装置２に対して、生成した取得指示メッセージを通信部２０４に送信させる。その後、ステップＳ３０５の処理に進む。
【００３７】
なお、決定部２０６が、各無線通信装置２がサーチするＧＰＳ衛星１を決定する方法はどのような方法を用いてもよい。ＧＰＳ衛星１は３２個存在しているので、例えば、検索部２０５が検索した他の無線通信装置２と自無線通信装置２とを合わせた装置数で３２個を均等に割り、その数毎にサーチするＧＰＳ衛星１を分担するようにしてもよい。図１に示した例では、自無線通信装置２−１と他の無線通信装置２−２〜２−３とが存在しているため、決定部２０６は、例えば、自無線通信装置２−１がＧＰＳ衛星１−１〜１−１１、他の無線通信装置２−２がＧＰＳ衛星１−１２〜１−２２、他の無線通信装置２−３がＧＰＳ衛星１−２３〜１−３２の各ＧＰＳ衛星１をサーチするように分担を決定するようにしてもよい。また、決定部２０６は、例えば、自無線通信装置２−１がＧＰＳ衛星１−１，４，７，１０，１３，１６，１９，２２，２５，２８，３１、他の無線通信装置２−２がＧＰＳ衛星１−２，５，８，１１，１４，１７，２０，２３，２６，２９，３２、他の無線通信装置２−３がＧＰＳ衛星１−３，６，９，１２，１５，１８，２１，２４，２７，３０，の各ＧＰＳ衛星１をサーチするように分担を決定するようにしてもよい。また、自無線通信装置２−１の消費電力や、ＧＰＳ衛星１から送信される電波の受信状態など様々な理由により自無線通信装置２−１のＧＰＳ機能を休止させている場合も考えられる。この場合、決定部２０６は、無線通信装置２−１分担は無く、無線通信装置２−２〜２−３のみに各ＧＰＳ衛星１をサーチするように分担を決定するようにしてもよい。
【００３８】
（ステップＳ３０５）起動動作を行う無線端末装置２は、他の無線通信装置２と時刻同期を行う処理である時刻同期処理を開始する。その後、ステップＳ３０６の処理に進む。時刻同期処理は、ＧＰＳ衛星１のサーチを分担した無線通信装置２の間で時刻情報の同期を行うために行う。具体的には、自無線通信装置２のローカル時刻を基準とし、他の無線通信装置２が持つローカル時刻を自無線通信装置２のローカル時刻に同期させる。時刻同期処理の詳細については後述する。
【００３９】
（ステップＳ３０６）Ｃ／Ａコード同期検出部２０２は、自無線通信装置２が分担するＧＰＳ衛星１に対してＣ／Ａコード同期検出処理を行う。その後、ステップＳ３０７の処理に進む。ＧＰＳ衛星１はそれぞれ固有のＣ／Ａコードを持っており、ＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１はこのＣ／Ａコードで変調されている。ＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を復調するためには、受信したメッセージがどのＣ／Ａコードで変調されているのか検出する必要があるのでＣ／Ａコード同期検出処理を行う。
【００４０】
なお、Ｃ／Ａコードは１.０２３ＭＨｚの周波数で１０２３個の乱数で構成されているため、１つのＧＰＳ衛星１を検出するためには一般的にＣ／Ａコード１パターンに対して位相をずらしながら検出する必要がある。従って、各無線通信装置２が検出しなければならないＧＰＳ衛星１の数が減れば、それだけＣ／Ａコード同期検出処理に掛かる時間を短縮することが可能となる。すなわち、Ｃ／Ａコード同期検出処理を複数の無線通信装置２で分担して行えば、Ｃ／Ａコード同期検出処理に掛かる時間を短縮することが可能となる。
【００４１】
（ステップＳ３０７）Ｃ／Ａコード同期検出部２０２は、ステップＳ３０６の処理でＧＰＳ衛星１を検出したか否かを判定する。ＧＰＳ衛星１を検出したとＣ／Ａコード同期検出部２０２が判定した場合にはステップＳ３０８の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ３０５の処理に戻る。なお、ステップＳ３０５の処理に戻り、ステップＳ３０６の処理で再度Ｃ／Ａコード同期検出処理を行う場合、先ほどのＣ／Ａコード同期検出処理で検出を試みたＣ／Ａコードのパターンとは違うＣ／Ａコードのパターンを、自無線通信装置２に分担されたＧＰＳ衛星１のＣ／Ａコードのパターンから選択して処理を行う。
【００４２】
（ステップＳ３０８）ＲＦ部２０１は、Ｃ／Ａコード同期検出部２０２が検出したＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を受信する。そして、データ復調部２０３は復調化処理を行い、ＲＦ部２０１が受信した航法メッセージ１１を復調する。その後、ステップＳ３０９の処理に進む。この処理により、無線通信装置２は、自装置に割り当てられたＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を取得することができる。
【００４３】
（ステップＳ３０９）通信部２０４は、他の無線通信装置２から送信されるＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１と航法メッセージ受信時刻とを含むデータを受信する。その後、ステップＳ３１０の処理に進む。この処理により、無線通信装置２は、複数のＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を取得することができる。なお、他の無線通信装置２から送信されるＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１と航法メッセージ受信時刻とを含むデータを受信する処理は、ステップＳ３０４の処理を終了した後、ＧＰＳ衛星１のサーチ処理と並列して開始しておくことが望ましい。
【００４４】
（ステップＳ３１０）測位演算部２０９は、ステップＳ３０８の処理とステップＳ３０９の処理とで取得した航法メッセージ１１を用いて測位演算を行うことが出来るか否かを判定する。取得した航法メッセージ１１を用いて測位演算を行うことができると判定した場合にはステップＳ３１１の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ３１４の処理に進む。ここで、ＧＰＳの測位演算をするためには、一般的に４つのＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を受信することが必要である。従って、測位演算部２０９は、４つ以上のＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を取得したか否かを判定し、４つ以上のＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を取得した場合、取得した航法メッセージ１１を用いて測位演算を行うことができると判定する。
【００４５】
（ステップＳ３１１）測位演算部２０９は、ステップＳ３０８の処理とステップＳ３０９の処理とで取得した航法メッセージを用いて測位演算を行う。その後、ステップＳ３１２の処理に進む。
（ステップＳ３１２）測位演算部２０９は、ステップＳ３１１の処理で得られた演算結果を記録部２０８に記録する。その後、ステップＳ３１３の処理に進む。
（ステップＳ３１３）Ｃ／Ａコード同期検出部２０２は、自無線通信装置２だけで測位を継続できるように、他の無線通信装置２が検出に成功したＧＰＳ衛星１に対してサーチを開始する。その後、ステップＳ３１４の処理に進む。
【００４６】
（ステップＳ３１４）指示部２０７は、自無線通信装置２に割り当てた全てのＧＰＳ衛星１のサーチは完了したか否かを判定する。自無線通信装置２に割り当てた全てのＧＰＳ衛星１のサーチは完了したと指示部２０７が判定した場合にはステップＳ３１５の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ３０５の処理に戻る。
（ステップＳ３１５）指示部２０７は、他の無線通信装置２に割り当てた全てのＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１を取得したか否かを判定する。他の無線通信装置２に割り当てた全てのＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１を取得したと指示部２０７が判定した場合にはステップＳ３１６の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ３１０の処理に戻る。
（ステップＳ３１６）指示部２０７は、ＧＰＳ測位処理を中止する。その後、ステップＳ３１７の処理に進む。
【００４７】
（ステップＳ３１７）指示部２０７は、通信部２０４を介して、ＧＰＳ測位処理の終了を示す測位終了メッセージを他の無線通信装置２に対して送信する。その後、処理を終了する。
（ステップＳ３１８）無線通信装置２は、通常のＧＰＳ測位処理を行う。その後、処理を終了する。例えば、ステップＳ３０２の処理で送信する検索メッセージの応答メッセージの受信待機時にタイムアウトを設けておき、応答メッセージが返ってこなければ通常のＧＰＳ測位処理を行う。
【００４８】
上述したステップＳ３０１〜ステップＳ３１８の処理を実行することで、起動動作を行う無線通信装置２は、ＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を他の無線通信装置２に取得させることができる。また、起動動作を行う無線通信装置２は、他の無線通信装置２が取得した航法メッセージ１１と自無線通信装置２が取得した航法メッセージ１１とを用いて測位を行うことができる。
【００４９】
次に、起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２（図１に示す例では、無線通信装置２−２〜２−３）の動作手順について説明する。図４は、本実施形態において、起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２の動作手順を示したフローチャートである。
【００５０】
（ステップＳ４０１）起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２の通信部２０４は、起動動作を行う無線通信装置２から送信される検索メッセージを受信する。その後、ステップＳ４０２の処理に進む。
（ステップＳ４０２）指示部２０７は、自無線通信装置２のＧＰＳ機能を共有するか否かを判定する。自無線通信装置２のＧＰＳ機能を共有すると指示部２０７が判定した場合にはステップＳ４０３の処理に進み、共有しないと判定した場合には処理を終了する。ＧＰＳ機能を共有しないと判定する場合としては、例えば自無線通信装置２のＧＰＳ機能をＯＦＦにしている場合などがある。
【００５１】
（ステップＳ４０３）指示部２０７は、起動動作を行う無線通信装置２に対して、ＧＰＳ機能を共有することを通知する応答メッセージを、通信部２０４を介して送信する。その後、ステップＳ４０４の処理に進む。なお、応答メッセージを受信した起動動作を行う無線通信装置２は、図３で説明したように、各無線通信装置２がサーチするＧＰＳ衛星１の分担を決定し、他の無線通信装置２に対して取得指示メッセージを送信する。
（ステップＳ４０４）通信部２０４は、起動動作を行う無線通信装置２から送信される取得指示メッセージを受信する。その後、ステップＳ４０５の処理に進む。
【００５２】
（ステップＳ４０５）起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２は、起動動作を行う無線端末装置２と時刻同期を行う処理である時刻同期処理を開始する。その後、ステップＳ４０６の処理に進む。時刻同期処理の詳細については後述する。
（ステップＳ４０６）Ｃ／Ａコード同期検出部２０２は、ステップＳ４０４の処理で受信した取得指示メッセージで指示されたＧＰＳ衛星１に対してＣ／Ａコード同期検出処理を行う。その後、ステップＳ４０７の処理に進む。
【００５３】
（ステップＳ４０７）Ｃ／Ａコード同期検出部２０２は、ステップＳ４０６の処理でＧＰＳ衛星１を検出したか否かを判定する。ＧＰＳ衛星１を検出したとＣ／Ａコード同期検出部２０２が判定した場合にはステップＳ４０８の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ４０５の処理に戻る。なお、ステップＳ４０５の処理に戻り、再度ステップＳ４０６の処理でＣ／Ａコード同期検出処理を行う場合、先ほどのＣ／Ａコード同期検出処理で検出を試みたＣ／Ａコードのパターンとは違うＣ／Ａコードのパターンを、自無線通信装置２に分担されたＧＰＳ衛星１のＣ／Ａコードのパターンから選択して処理を行う。
【００５４】
（ステップＳ４０８）ＲＦ部２０１は、Ｃ／Ａコード同期検出部２０２が検出したＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を受信する。そして、データ復調部２０３は復調化処理を行い、ＲＦ部２０１が受信した航法メッセージ１１を復調する。その後、ステップＳ４０９の処理に進む。この処理により、無線通信装置２は、自装置に割り当てられたＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を取得することができる。
【００５５】
（ステップＳ４０９）指示部２０７は、データ復調部２０３が復調した航法メッセージ１１に、自無線通信装置２のローカル時刻を基準にした航法メッセージ１１の受信時刻情報を含めて、起動動作を行う無線通信装置２に対して通信部２０４を介して送信する。その後、ステップＳ４１０の処理に進む。
（ステップＳ４１０）指示部２０７は、ステップＳ４０９の処理で航法メッセージ１１を送信した後、起動動作を行う無線通信装置２から測位終了メッセージを受信したか否かを判定する。測位終了メッセージを受信したと指示部２０７が判定した場合にはステップＳ４１１の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ４０５の処理に戻る。
（ステップＳ４１１）指示部２０７は、ＧＰＳ測位処理を中止する。その後、処理を終了する。
【００５６】
上述したステップＳ４０１〜ステップＳ４１１の処理を実行することで、起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２は、起動動作を行う無線通信装置２からの要求に応じてＧＰＳ衛星１から送出される航法メッセージ１１を取得し、起動動作を行う無線通信装置２に対して取得した航法メッセージ１１を送信することができる。
【００５７】
次に、無線通信装置２の間での時刻同期について説明する。無線通信装置２は、ＧＰＳ衛星１が送出する航法メッセージ１１を基に測位演算を行う際、航法メッセージ１１を受信した時刻が必要となる。ＧＰＳ衛星１が送出する航法メッセージ１１には、ＧＰＳ衛星１が航法メッセージ１１を送出した時刻が記録されている。そのため、仮に無線通信装置２がＧＰＳ衛星１と完全に時刻情報の同期が取れていれば、ＧＰＳ衛星１と無線通信装置２との間の距離を簡単に求めることができる。しかしながら、無線通信装置２には、ＧＰＳ衛星１に搭載されているような高精度なクロックが搭載されておらず、ＧＰＳ衛星１のＧＰＳ時刻と同期することは不可能である。従って、測位演算の際、ＧＰＳ衛星１と無線通信装置２との時刻の誤差も同時に求める必要がある。本実施形態では、複数のＧＰＳ衛星１が送出する航法メッセージ１１を複数の無線通信装置２で分担して取得し、そのうちの１つの無線通信装置２で測位演算を行うため、複数の無線通信装置２の間で基準時刻を揃えておく必要がある。
【００５８】
次に、起動動作を行う無線端末装置２が、他の無線通信装置２と時刻の同期を行う時刻同期処理について説明する。図５は、本実施形態において、起動動作を行う無線通信装置２の時刻同期処理の処理手順を示したフローチャートである。なお、無線通信では、通信に掛かる伝送時間がまちまちである。従って、単純に自無線通信装置２から他の無線通信装置２に対して時刻情報を送信しても、他の無線通信装置２が時刻情報を受信した時には伝送時間分の誤差が生じるため、伝送時間を考慮することで無線通信装置２の間の基準時刻を設定することが可能になる。
【００５９】
（ステップＳ７０１）起動動作を行う無線通信装置２の指示部２０７は、他の無線通信装置２に対して、伝送時間を示す伝送時間情報を送信済みであるか否かを判定する。他の無線通信装置２に対して伝送時間情報を送信済みであると指示部２０７が判定した場合にはステップＳ７０５の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ７０２の処理に進む。
【００６０】
（ステップＳ７０２）指示部２０７は、他の無線通信装置２に対して、自無線通信装置２のローカル時刻と送信周期情報とを含む同期メッセージを送信する。また、指示部２０７は、同期メッセージを送信したローカル時刻を記録部２０８に記録する。その後、ステップＳ７０３の処理に進む。なお、起動動作を行う無線通信装置２は、時刻同期のために周期的に同期メッセージを送信する。送信周期情報は、同期メッセージを送信する周期を示す情報である。例えば、起動動作を行う無線通信装置２は、同期メッセージを周期１０ｍｓで送信する場合、他の無線通信装置２に対して、周期１０ｍｓを示す送信周期情報を送信する。
【００６１】
（ステップＳ７０３）通信部２０４は、他の無線通信装置２から送信される同期メッセージに対応する応答メッセージを受信する。なお、応答メッセージには、他の無線通信装置２における処理時間を示す処理時間情報が含まれている。他の無線通信装置２における処理時間は、他の無線通信装置２が同期メッセージを受信してから応答メッセージを送信するまでに掛かった時間のことである。また、指示部２０７は、通信部２０４が応答メッセージを受信したローカル時刻を記録部２０８に記録する。その後、ステップＳ７０４の処理に進む。
【００６２】
（ステップＳ７０４）指示部２０７は、同期メッセージを送信した時刻と、応答メッセージを受信した時刻と、応答メッセージに含まれる処理時間情報を用いて、以下の（１）式で送信または受信に掛かる伝送時間を求める。その後、ステップＳ７０５の処理に進む。
伝送時間＝（応答メッセージの受信時刻−同期メッセージを送信した時刻−他の無線通信装置２における処理時間）／２・・・（１）
【００６３】
（ステップＳ７０５）指示部２０７は、自無線通信装置２のローカル時刻と、送信周期情報と、ステップＳ７０４の処理で算出した伝送時間情報とを含む同期メッセージを、送信周期となった場合に他の無線通信装置２に対して送信する。その後、図３のステップＳ３０６の処理に進む。なお、指示部２０７は、時刻同期処理を、ＧＰＳ衛星１の検出処理と並列で周期的に実行しており、他の無線通信装置２に対して送信周期毎に同期メッセージを送信する。
【００６４】
次に、起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２が、起動動作を行う無線通信装置２と時刻の同期を行う時刻同期処理について説明する。図６は、本実施形態において、起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２の時刻同期処理の処理手順を示したフローチャートである。
【００６５】
（ステップＳ８０１）起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２の指示部２０７は、起動動作を行う無線通信装置２から、伝送時間を示す伝送時間情報を受信済みであるか否かを判定する。伝送時間情報を受信済みであると指示部２０７が判定した場合にはステップＳ８０４の処理に進み、それ以外の場合にはステップＳ８０２の処理に進む。
（ステップＳ８０２）通信部２０４は、起動動作を行う無線通信装置２から送信される、起動動作を行う無線通信装置２のローカル時刻と送信周期情報とを含む同期メッセージを受信する。その後、ステップＳ８０３の処理に進む。
【００６６】
（ステップＳ８０３）指示部２０７は、通信部２０４が受信した同期メッセージに含まれる、起動動作を行う無線通信装置２のローカル時刻を記録部２０８に記録する。また、指示部２０７は、内部クロック生成部２１１が生成するクロックとカウンタ２１２を用いて、起動動作を行う無線通信装置２のローカル時刻を進める。すなわち、起動動作を行う無線通信装置２に対して航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２において、起動動作を行う無線通信装置２のローカル時刻と同期した時刻がカウントされる。この時刻を基準時刻とする。これにより、起動動作を行う無線通信装置２と、起動動作を行う無線通信装置２に航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２とは、伝送時間の誤差はあるものの基準時刻を同じように進めることが可能になる。また、指示部２０７は、同期メッセージを受信してから応答メッセージを送信するまでに掛かった時間である処理時間を含む応答メッセージを、起動動作を行う無線通信装置２に対して、通信部２０４を介して送信する。その後、ステップＳ８０４の処理に進む。
【００６７】
（ステップＳ８０４）通信部２０４は、起動動作を行う無線通信装置２から送信される、起動動作を行う無線通信装置２のローカル時刻と、送信周期情報と、伝送時間情報とを含む同期メッセージを受信する。その後、ステップＳ８０５の処理に進む。
（ステップＳ８０５）指示部２０７は、ステップＳ８０４で受信した同期メッセージに含まれる送信周期情報と伝送時間情報を用いて、次に同期メッセージが送信される時刻を算出する。その後、ステップＳ８０６の処理に進む。具体的には、指示部２０７は、自無線通信装置２が同期メッセージを受信した後、同期メッセージに含まれる送信周期から伝送時間を差し引いた時刻後に、次に同期メッセージが送信されると算出する。
【００６８】
（ステップＳ８０６）本実施形態では、ステップＳ８０５で算出した次に同期メッセージが送信される時刻は、起動動作を行う無線通信装置２が同期メッセージを送信する送信時刻と同期していると仮定する。指示部２０７は、実際に次の同期メッセージを受信した時、予測した同期メッセージの受信時刻よりも、実際に同期メッセージを受信した時刻の方が早いか否かを判定する。予測した同期メッセージの受信時刻よりも、実際に同期メッセージを受信した時刻の方が早いと指示部２０７が判定した場合にはステップＳ８０７の処理に進み、それ以外の場合には処理を終了する。
（ステップＳ８０７）指示部２０７は、メッセージの伝送時間を更新し、基準時刻を補正する。その後、処理を終了する。なお、指示部２０７は、時刻同期処理を、ＧＰＳ衛星１の検出処理と並列で周期的に実行する。
【００６９】
例えば、最初に求めた伝送時間が１０ｍｓで、次に同期メッセージを受信した時、予測受信タイミングよりも３ｍｓ早く同期メッセージを受信した場合、実際の伝送時間は７ｍｓであることが分かる。従って、起動動作を行う無線通信装置２に航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２でカウントを続けている基準時刻は、起動動作を行う無線通信装置２のローカル時刻から７ｍｓ差し引きすることで、より正確に基準時刻の同期を行うことができる。
【００７０】
また、例えば、最初に求めた伝送時間が１０ｍｓで、次に同期メッセージを受信した時、予測受信タイミングより８ms遅く同期メッセージを受信した場合、実際の伝送時間は１８ｍｓであることが分かる。しかしながら、伝送時間が小さい時の方がより正確な基準時刻を求めることができるため、予測受信タイミングよりも同期メッセージを遅く受信した時は、メッセージの伝送時間と基準時刻との補正を行わない。
【００７１】
上述したステップＳ７０１〜ステップＳ７０５の処理、およびステップＳ８０１〜８０７の処理を実行することで、各無線通信装置２の基準時刻の同期を行うことができる。
【００７２】
次に、図３，図４を用いて説明した処理における、無線通信装置２の間のメッセージの流れについて説明する。図７は、本実施形態における無線通信装置２の間でのメッセージの流れを示したシーケンス図である。図示する例では、無線通信装置２−１は、起動動作を行う無線通信装置２である。また、無線通信装置２−２〜２−３は、起動動作を行う無線通信装置２に航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２である。
【００７３】
最初に無線通信装置２−１は、無線通信装置２−２〜２−３に対して検索メッセージを送信する（Ｍ９０１）。無線通信装置２−２〜２−３は応答メッセージを無線通信装置２−１に対して送信する（Ｍ９０２）。無線通信装置２−１は、各無線通信装置２−１〜２０３がサーチするＧＰＳ衛星１の分担を行い（Ｓ３０４）、取得指示メッセージを無線通信装置２−２〜２−３に対して送信する（Ｍ９０３）。
【００７４】
続いて、無線通信装置２−１は、無線通信装置２−１〜２−３間で時刻を同期するために同期メッセージを送信する（Ｍ９０４）。無線通信装置２−２〜２−３は、それぞれ処理時間を含む応答メッセージを無線通信装置２−１に対して送信する（Ｍ９０５）。無線通信装置２−１〜２−３は、それぞれ割り当てられたサーチすべきＧＰＳ衛星１のサーチを開始する（Ｓ３０６，Ｓ４０６）。
【００７５】
ＧＰＳ衛星１のサーチ処理の間で、無線通信装置２−１は同期メッセージを周期的に送信し続ける（Ｍ９０６）。無線通信装置２−２〜２−３は、割り当てられたＧＰＳ衛星１を検出して航法メッセージ１１を受信した後、無線通信装置２−１に対して、航法メッセージ１１と無線通信装置２−１のローカル時刻を基準とした受信時刻を含むデータとを送信する（Ｍ９０７）。無線通信装置２−１は、航法メッセージ１１と受信時刻を含むデータとを受信し、測位演算を行う（Ｓ３１１）。無線通信装置２−１は、測位演算完了後、無線通信装置２−２〜２−３に対して測位終了メッセージを送信する（Ｍ９０８）。
【００７６】
次に、図５，図６を用いて説明した時刻同期処理における、無線通信装置２との間のメッセージの流れについて説明する。図８は、本実施形態において、時刻同期処理における無線通信装置２の間でのメッセージの流れを示したシーケンス図である。図示する例では、無線通信装置２−１は、起動動作を行う無線通信装置２である。また、無線通信装置２−Ｎは、起動動作を行う無線通信装置２に航法メッセージ１１を送信する無線通信装置２である。
【００７７】
図示するように、無線通信装置２−１は、同期メッセージを周期Ｔで送信する。この周期Ｔで送信する送信タイミングをそれぞれＴｓ１、Ｔｓ２、Ｔｓ３、・・・とする。まず、無線通信装置２−１はＭ９０４の同期メッセージを送信する。無線通信装置２−Ｎは同期メッセージを受信する。この受信時刻は、無線通信装置２−１が同期メッセージを送信した時刻よりも伝送時間分送れている。無線通信装置２−Ｎは、受信した同期メッセージから無線通信装置２−１のローカル時刻を取得するなどの内部処理を実行後、応答メッセージを送信する。このとき、無線通信装置２−Ｎは、内部処理を行う際、処理時間ｔｐｒｏｃの時間を要する。無線通信装置２−１が最初の同期メッセージを送信してから応答メッセージを受信するまでに掛かる時間を経過時間ｔｔｏｔａｌとすると、上述した（１）式を用いて伝送時間ｔｔｒａｎｓ１を算出することができる。
【００７８】
次に、無線通信装置２−１がＭ９０６の同期メッセージを送信するとき、無線通信装置２−Ｎは、Ｍ９０４の同期メッセージを受信してから周期Ｔ経過後の受信タイミングＴＲ１を期待している。算出した伝送時間ｔｔｒａｎｓ１を考慮することで、無線通信装置２−ＮはＭ９０６の同期メッセージの送信タイミングを予測することが可能である。つまり、無線通信装置２−１が同期メッセージを送信するタイミングを同定することになり、無線通信装置２−Ｎは、基準時刻を無線通信装置２−１のローカル時刻に同期させることが可能になる。例えば、無線通信装置２−Ｎは、実際に同期メッセージを受信タイミングＴＲ２に受信した場合、伝送時間はｔｔｒａｎｓ２であると予測できる。この伝送時間ｔｔｒａｎｓ２は、無線通信装置２−Ｎで予測する送信タイミングＴＳ２を基準として同期メッセージの受信時刻を比較し、その差分として算出する。
【００７９】
次に、無線通信装置２−１が、送信タイミングＴＳ３でＭ９０６の同期メッセージ送信する場合、無線通信装置２−Ｎは、先ほど同期メッセージを受信した受信タイミングＴＲ２から周期Ｔ後の受信タイミングＴＲ３に同期メッセージを受信すると予測する。図示するように、無線通信装置２−１が同期メッセージを送信してから、無線通信装置２−Ｎが同期メッセージを受信するまでに、周期Ｔ＋伝送時刻ｔｔｒａｎｓ３だけ時間が掛かった場合、ｔｔｒａｎｓ３＞ｔｔｒａｎｓ２であるため、この伝送時間ｔｔｒａｎｓ３は以降の処理に反映させない。無線通信における伝送時間にはバラツキはあるが、伝送時間が小さいものを用いて補正を繰り返すことで、より精度の高い時刻同期を行うことが可能になる。以上の処理を行うことにより、無線通信装置２の間で基準時刻の同期を行うことが可能になる。
【００８０】
上述した通り、本実施形態によれば、起動動作を行う無線通信装置２は、初めて自装置の現在位置の測位を開始する時、通信部２０４の通信範囲１０１に存在する他の無線通信装置２を検索して特定する。そして、起動動作を行う無線通信装置２は、特定した無線通信装置２と自装置のうち、どの装置がどのＧＰＳ衛星１−１〜１−４の補足を行うか決定する。その後、起動動作を行う無線通信装置２は、他の無線通信装置２に対して、決定したＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１の取得を指示するメッセージを送信する。
【００８１】
他の無線通信装置２は、起動動作を行う無線通信装置２が決定したＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１を取得する。そして、他の無線通信装置２は、取得した航法メッセージ１１を、起動動作を行う無線通信装置２に対して送信する。起動動作を行う無線通信装置２は、自装置と他の無線通信装置２とが取得したＧＰＳ衛星１の航法メッセージ１１を用いて測位演算を行う。
【００８２】
従って、ＧＰＳ衛星１−１〜１−４が送出す航法メッセージ１１−１〜１１−４を複数の無線通信装置２−１〜２−３で分担して取得し、取得した航法メッセージ１１−１〜１１−４を用いて測位演算を行うことで、１台の無線通信装置２のみで航法メッセージ１１−１〜１１−４を取得し測位演算するよりも、ＧＰＳ衛星１のサーチ時間を短縮し、測位時間をより短縮することができる。
【００８３】
以上、この発明の一実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００８４】
１，１−１〜１−４・・・ＧＰＳ衛星、２，２−１〜２−３，２−Ｎ・・・無線通信装置、１１・・・航法メッセージ、２０１・・・ＲＦ部、２０２・・・コード同期検出部、２０３・・・データ復調部、２０４・・・通信部、２０５・・・検索部、２０６・・・決定部、２０７・・・指示部、２０８・・・記録部、２０９・・・測位演算部、２１０・・・制御部、２１１・・・内部クロック生成部、２１２・・・カウンタ
【図１】
0005687597.tif 000002
【図２】
0005687597.tif 000003
【図３】
0005687597.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005687597.tif 000008
【図８】
0005687597.tif 000009