(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記周辺画像を表示する画像表示手段と、
前記車速及び前記障害物に関する所定の条件が満たされた時に、前記画像表示手段に表示された前記周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御手段と、を備え、
前記所定の条件は、前記車速が所定速度以下で、且つ、前記車両と前記障害物との距離が所定の距離以下であり、
前記周辺画像の撮影範囲外の領域において前記障害物検出手段により検出された障害物の情報が、前記画像表示手段における前記周辺画像の表示領域外に表示される、画像表示装置。
【請求項２】
前記表示範囲が異なる他の周辺画像は、前記車両の俯瞰画像である、請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記表示範囲が異なる他の周辺画像は、前記周辺画像よりも広域の周辺画像である、請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項４】
車両の周辺画像を画像表示手段に表示するための画像表示方法であって、
車両の周辺画像、車速、及び、周辺の障害物の情報を取得する情報取得工程と、
前記車速及び前記障害物に関する所定の条件が満たされた時に、前記画像表示手段に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御工程と、を備え、
前記所定の条件は、前記車速が所定速度以下で、且つ、前記車両と前記障害物との距離が所定の距離以下であり、
前記表示制御工程では、前記周辺画像の撮影範囲外の領域において前記情報取得工程により取得された障害物の情報が、前記画像表示手段における前記周辺画像の表示領域外に表示される、画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置、及び、画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像表示装置及び画像表示方法として、画像撮影範囲外に障害物が検出された時にその障害物が見えるような広角の画像を撮影し表示するものが知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に記載の駐車支援装置では、車両のコーナー周辺であって画像撮影範囲に含まれない範囲を障害物検出範囲の一部または全部としている障害物検出手段で障害物を検出した場合に、当該画像撮影範囲及び検出した障害物の全体が含まれる広角画角の画像を表示手段に表示させている。これにより、１つの画像上に車両の進行方向の画像と車両のコーナー周辺に存在する障害物とが表示されることになり、車両と障害物との位置関係を、より直感的に運転者に把握させることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−６５４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記駐車支援装置では、運転者にとって不要な情報も表示しようとして表示画像が切り替わることがあり、運転者に煩わしさが生じていた。
【０００６】
そこで本発明は、表示画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさを低減することができる画像表示装置、及び、画像表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、車両の車速を取得する車速取得手段と、車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、周辺画像を表示する画像表示手段と、車速及び障害物に関する所定の条件が満たされた時に、画像表示手段に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御手段と、を備え、所定の条件は、車速が所定速度以下で、且つ、車両と障害物との距離が所定の距離以下であり、周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物検出手段により検出された障害物の情報が、画像表示手段における周辺画像の表示領域外に表示される画像表示装置を提供する。このような構成を備える画像表示装置によれば、表示画像の不要な切り替わりが抑制され、適切なタイミングで表示画像が切り替わることとなる。したがって、運転者の煩わしさを低減することができる。この効果は特に、車両の出庫、駐車及び取り回しにおける後退時において有用である。また、上記所定の条件は、車速が所定速度以下で、且つ、車両と障害物との距離が所定の距離以下であるので、車速及び障害物に関してより限定された条件を満たしたときに表示画像が切り替わるようになるため、例えば障害物の情報のみに基づいた表示画像の切り替えの場合と比べて、表示画像の不要な切り替わりを抑制することができる。さらに、周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物検出手段により検出された障害物の情報が、画像表示手段における周辺画像の表示領域外に表示されるので、表示画像を切り替えることなく運転者に障害物の情報を提示することができるため、表示画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさを一層低減することができる。また、特に車速が閾値以上の場合においては、周辺画像中の障害物を読み取るよりも、例えばアイコン等で端的に表示された障害物情報を読み取るほうが運転者にとっては容易であるため、運転者が必要な情報を素早く読み取ることができる。
【０００９】
また、上記「表示範囲が異なる他の周辺画像」は、車両の俯瞰画像、又は、上記周辺画像よりも広域の周辺画像であることが好ましい。周辺画像がそのような「表示範囲が異なる他の周辺画像」へ切り替わることにより、運転者が障害物状況をより適切に把握することが可能となる。
【００１１】
また、上記障害物検出手段は、車速に基づいて車両の周辺の障害物の検知範囲を変更することにより行われるものであることが好ましい。本発明の画像表示装置がこのような構成を備えると、発進時や移動時に車速に応じた障害物検出を行うことができ、その障害物状況に応じた適切な表示画像の切り替えが可能である。
【００１２】
また本発明は、車両の周辺画像を画像表示手段に表示するための画像表示方法であって、車両の周辺画像、車速、及び、周辺の障害物の情報を取得する情報取得工程と、車速及び障害物に関する所定の条件が満たされた時に、画像表示手段に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御工程と、を備え、所定の条件は、車速が所定速度以下で、且つ、車両と障害物との距離が所定の距離以下であり、表示制御工程では、周辺画像の撮影範囲外の領域において情報取得工程により取得された障害物の情報が、画像表示手段における周辺画像の表示領域外に表示される画像表示方法を提供する。このような構成を備える画像表示方法によれば、表示画像の不要な切り替わりが抑制され、適切なタイミングで表示画像が切り替わることとなる。したがって、運転者の煩わしさを低減することができる。この効果は特に、車両の出庫、駐車及び取り回しにおける後退時において有用である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、表示画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさを低減することができることができる画像表示装置、及び、画像表示方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る画像表示装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係るノーマル表示の画角と表示例を示す図である。
【図３】本実施形態に係るワイド表示の画角と表示例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る俯瞰表示の表示領域と表示例を示す図である。
【図５】図１の画像表示装置の動作及び画像表示方法を示すフローチャートである。
【図６】図１の画像表示装置の動作及び画像表示方法を示すフローチャートである。
【図７】図１の画像表示装置の動作及び画像表示方法を示すフローチャートである。
【図８】図１の画像表示装置の動作及び画像表示方法を示すフローチャートである。
【図９】図１の画像表示装置の動作及び画像表示方法を示すフローチャートである。
【図１０】周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物が検出された場合の画像表示の例である。
【図１１】接近物の存在を強調表示した画像の表示例である。
【図１２】俯瞰表示における障害物目安ラインの表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係る画像表示装置の一実施形態を示すブロック図である。本実施形態に係る画像表示装置１は、車両に備えられ、車両の周辺画像（ノーマル画像、ワイド画像、及び、俯瞰画像）を運転者に提供するものである。画像表示装置１は、車速及び障害物に関する情報に基づきこれらの画像を適切に切り替え得て表示するため、画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさが低減される。
【００１７】
本願明細書において、画像取得手段により取得される「周辺画像」とは、「ノーマル画像」、「ワイド画像」及び「俯瞰画像」をいう。これらが画像表示手段に表示される場合、それぞれを「ノーマル表示」、「ワイド表示」及び「俯瞰表示」という。
【００１８】
これらの画像表示は、それぞれ次に示す特徴がある。すなわち、図２に示すノーマル表示は、遠近感を比較的読み取りやすく、例えば後退駐車しようとする場合において、白線や隣接車両との距離も比較的認識しやすく、後方から接近する対象もよく見える（図２（ｂ））。しかしながら、表示画角θは狭い（図２（ａ））。
【００１９】
図３に示すワイド表示は、表示画角θが広く、ノーマル表示では見えない側方の障害物が見える（図３（ａ））。しかしながら、側方の情報を見せようとして歪み補正が行われているため、遠近感や障害物の正確な位置が読み取りにくく、低速時の取り回しには不便な場合がある（図３（ｂ））。
【００２０】
図４に示す俯瞰表示は、壁等の近接障害物との距離感がわかりやすく、障害物近傍での取り回しに便利である。
【００２１】
上記ノーマル画像及びワイド画像は、後述する画像取得部として車両に設けられたカメラにより取得し、画像表示手段に表示することができる。また、俯瞰画像は、後述する複数のカメラにより撮影した車両の全周画像を合成することにより、画像表示手段に表示することができる。
【００２２】
図１に示すように、画像表示装置１は、画像表示装置１を統括的に制御するＥＣＵ［Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ］２を備えている。ＥＣＵ２は、ＣＰＵ［Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ］、ＲＯＭ［Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ］、ＲＡＭ［Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ］などからなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにダウンロードし、ＣＰＵで実行することで、画像表示に係る各種演算処理を実行する。
【００２３】
ＥＣＵ２は、画像取得部３、車速取得部４、障害物検出部５、操舵角検出部６、画像表示部７、及び、報知部８と接続されている。
【００２４】
画像取得部３は、車両の周辺画像を取得する画像取得手段として機能するものであり、例えば、車両に取り付けられるカメラを使用することができる。当該カメラは、ノーマル画像及びワイド画像を撮影できるように画角を調整できるものが好ましい。また、車両の全周の俯瞰画像を合成及び表示するためには車両の全周を撮影する必要があるため、複数のカメラを車両に設置する。
【００２５】
車速取得部４は、車両の車速を取得する車速取得手段として機能するものであり、例えば車輪速センサを使用することができる。
【００２６】
障害物検出部５は、車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段として機能するものであり、例えばミリ波レーダを使用することができる。
【００２７】
操舵角検出部６は、操舵角を検出する操舵角検出手段として機能するものであり、ハンドルの回転操作角度を操舵角として検出する操舵角センサが用いられる。
【００２８】
画像表示部７は、撮影した周辺画像を表示する画像表示手段として機能するものであり、例えば、運転席近傍に設けられるモニタや、フロントガラス等に画像を表示するヘッドアップディスプレイを使用することができる。
【００２９】
報知部８は、障害物との衝突等の危険を報知するものであって、運転者の五感、特に視覚、聴覚、触覚を通じて報知するものが用いられる。車両が障害物と衝突する危険度に応じて、例えば、画像の色、音、ハンドル等の振動により、運転者に対して危険を報知することができる。
【００３０】
ＥＣＵ２は、表示画像切り替え部９、車両の移動軌跡推定部１０、物体の移動軌跡検出部１１、及び、判定部１２を有している。
【００３１】
表示画像切り替え部９は、表示制御手段として機能するものであり、後述するフローチャートに基づく判定により、画像表示部７に表示する画像を切り替える機能を有するものである。より具体的には、車速及び障害物に関する所定の条件が満たされた時に、画像表示部７に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える。画像切り替えの種類としては、ワイド表示からノーマル表示への切り替え、ノーマル表示からワイド表示への切り替え、ノーマル表示又はワイド表示から俯瞰表示への切り替え、俯瞰表示からノーマル表示への切り替え、及び、俯瞰表示からワイド表示への切り替えがある。
【００３２】
上記所定の条件としては、車速が所定速度以下となること、及び、車両と障害物との距離が所定の距離以下となることが満たされたこと、が挙げられる。このとき、画像表示部７に表示された周辺画像を俯瞰画像に切り替えることが好ましい。
【００３３】
車両の移動軌跡推定部１０は、車両の位置情報、車速、加速度、及び、操舵角等の情報に基づいて、車両の移動軌跡を推定する。
【００３４】
物体の移動軌跡検出部１１は、移動する物体の位置情報、及び、進行方向等の情報に基づいて、物体の移動軌跡を検出する。
【００３５】
判定部１２は、後にフローチャートを用いて詳述するように、表示画像を切り替えるかどうかの条件を満たしているかどうかの判定を行う。
【００３６】
次に、画像表示装置１の動作の概要について説明する。本実施形態に係る画像表示装置１では、車速及び障害物に関する情報に基づきこれらの表示を適切に切り替え得るため、運転者の煩わしい操作が不要ながら、運転者が危険と認識していない障害物に対しても短時間で気付かせることができる。
【００３７】
上記画像表示の特徴を活かす例として、例えば発進時にはワイド表示とし、移動時にはノーマル表示とすることができる。すなわち、車両周囲の広範囲に注意を向けるべき発進時にはワイド表示として広範囲を視認し、その後、遠近感を確認しながら車両を動かす必要のある移動時にはノーマル表示に切り替えることで、取り回しに便利な画像を運転者に提供することができる。このような動作は、車両の出庫、駐車及び取り回しにおける後退時において特に有用である。
【００３８】
次に、図５〜図９に示すフローチャートを参照しながら、画像表示装置１の動作及び画像表示方法の詳細について説明する。
【００３９】
図５は、ワイド表示からノーマル表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置１においては、まず、車速取得部４による車速の取得、障害物検出部５による障害物情報の取得、及び、操舵角検出部６による操舵角の取得を行う（ステップＳ１１）。続いて、車速に基づいて、加速度演算を行う（ステップＳ１２）。続いて、車両の移動軌跡推定部１０、及び、物体の移動軌跡検出部１１が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行う（ステップＳ１３）。
【００４０】
続いて、判定部１２が、車両と障害物との距離Ｄ１が所定の距離（閾値）以下であるかどうかを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定の結果、Ｄ１が閾値以下である場合は、後述するステップＳ１７へ進む。閾値は、予めＥＣＵに設定される設定値である。
【００４１】
ステップＳ１４の判定の結果、Ｄ１が閾値を超えている場合は、続いて、判定部１２が、車速ｖ１が所定の速度ｖａに達する前であり、かつ、操舵角δ１が所定の操舵角δａ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の判定の結果、当該条件を満たす場合は、後述するステップＳ１７へ進む。ｖａ及びδａは、予めＥＣＵに設定される設定値である。
【００４２】
ステップＳ１５の判定の結果、車速ｖ１と操舵角δ１とのいずれか一方でも条件を満たさない場合は、続いて、判定部１２が、車速ｖ１が所定の速度ｖに達しており、操舵角δ１が所定の操舵角δｂ以上であり、かつ、加速度ａ１が所定の加速度ａ以下であるかどうかを判定する（ステップＳ１６）。ｖ、δｂ及びａは、予めＥＣＵに設定される設定値である。
【００４３】
ステップＳ１４、Ｓ１５又はＳ１６のいずれかにおいて条件を満たす場合は、判定部１２が、側方から接近してくる障害物と衝突の可能性があるかどうかを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の判定の結果、当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部９が、ワイド表示をノーマル表示に切り替え、画像表示部７が当該画像を表示する（ステップＳ１８）。
【００４４】
ステップＳ１６の判定の結果、車速ｖ１と操舵角δ１と加速度ａ１とのいずれか一つでも条件を満たさない場合、又は、ステップＳ１７の判定の結果、側方から接近してくる障害物と衝突の可能性がないと判定した場合は、画像表示はワイド表示のままとする（ステップＳ１９）。
【００４５】
図６は、ノーマル表示からワイド表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置１においては、まず、車速取得部４による車速の取得、障害物検出部５による障害物情報の取得、及び、画像取得部３による周辺画像の取得を行う（ステップＳ２１）。続いて、車両の移動軌跡推定部１０、及び、物体の移動軌跡検出部１１が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行う（ステップＳ２２）。
【００４６】
続いて、判定部１２が、ノーマル表示の画面に表示されていない移動物体が（他の車両や歩行者等）がワイド画像に存在するかどうかを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の判定の結果、そのような移動物体がない場合は、後述するステップＳ２７へ進む。
【００４７】
ステップＳ２３の判定の結果、そのような移動物体が存在する場合は、続いて、判定部１２が、車両がその移動物体に衝突する可能性があるかどうかを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の判定の結果、衝突可能性がない場合は、後述するステップＳ２７へ進む。
【００４８】
ステップＳ２４の判定の結果、衝突可能性がある場合は、続いて、判定部１２が、車速ｖ１がゼロないし極微低速であるかどうかを判定する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の判定の結果、車速が当該条件を満たさない場合は、後述するステップＳ２７へ進む。
【００４９】
ステップＳ２５の判定の結果、車速が当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部９が、ノーマル表示をワイド表示に切り替え、画像表示部７が当該画像を表示する（ステップＳ２６）。
【００５０】
ステップＳ２３、Ｓ２４又はＳ２５のいずれか一つにおいて条件を満たさない場合は、画像表示はノーマル表示のままとする（ステップＳ２７）。
【００５１】
図７は、ノーマル表示又はワイド表示から、俯瞰表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置１においては、まず、車速取得部４による車速の取得、及び、障害物検出部５による障害物情報の取得を行う（ステップＳ３１）。続いて、車両の移動軌跡推定部１０、及び、物体の移動軌跡検出部１１が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行う（ステップＳ３２）。
【００５２】
続いて、判定部１２が、車両と障害物との距離Ｄ２が所定の距離（閾値）以下であるかどうかを判定する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の判定の結果、Ｄ２が閾値以下でない場合は、後述するステップＳ３７へ進む。閾値は、予めＥＣＵに設定される設定値である。
【００５３】
ステップＳ３３の判定の結果、Ｄ２が閾値以下である場合は、続いて、判定部１２が、車両に障害物が接近しており、かつ、その衝突可能性が、その近傍の他の障害物の衝突可能性よりも高いかどうかを判定する。（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の判定の結果、当該条件を満たす場合は、後述するステップＳ３７へ進む。
【００５４】
ステップＳ３４の判定の結果、当該条件を満たす場合は、続いて、判定部１２が、車速ｖ１が所定の閾値ｖ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５の判定の結果、ｖ１がｖ以上である場合は、後述するステップＳ３７へ進む。ｖは、予めＥＣＵに設定される設定値である。
【００５５】
ステップＳ３５の判定の結果、ｖ１が閾値以上でない場合は、表示画像切り替え部９が、ノーマル表示又はワイド表示を俯瞰表示に切り替え、画像表示部７が当該画像を表示する（ステップＳ３６）。
【００５６】
ステップＳ３３で条件を満たさなかった場合、又は、Ｓ３４若しくはＳ３５で条件を満たした場合は、画像表示はノーマル表示又はワイド表示のままとする（ステップＳ３７）。
【００５７】
図８は、俯瞰表示から、ノーマル表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置１においては、まず、車速取得部４による車速の取得、及び、障害物検出部５による障害物情報の取得を行う（ステップＳ４１）。続いて、車両の移動軌跡推定部１０、及び、物体の移動軌跡検出部１１が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行う（ステップＳ４２）。
【００５８】
続いて、判定部１２が、車両と障害物との距離Ｄ３が所定の距離（閾値）以上であるかどうかを判定する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３の判定の結果、Ｄ３が閾値以上である場合は、後述するステップＳ４６へ進む。閾値は、予めＥＣＵに設定される設定値である。
【００５９】
ステップＳ４３の判定の結果、Ｄ３が閾値未満である場合は、続いて、判定部１２が、車両が、後方から接近する俯瞰表示の画面に表示されていない障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４の判定の結果、衝突可能性がない場合は、後述するステップＳ４７へ進む。
【００６０】
ステップＳ４４の判定の結果、衝突可能性がある場合は、続いて、判定部１２が、車速ｖ１がゼロないし極微低速であるかどうかを判定する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５の判定の結果、車速が当該条件を満たさない場合は、後述するステップＳ４７へ進む。。
【００６１】
ステップＳ４３の判定の結果、Ｄ３が閾値以上である場合、又は、ステップＳ４５の判定の結果車速が当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部９が、俯瞰表示をノーマル表示に切り替え、画像表示部７が当該画像を表示する（ステップＳ４６）。
【００６２】
ステップＳ４４の判定の結果衝突可能性がない場合、又は、ステップＳ４５の判定の結果車速が当該条件を満たさない場合は、画像表示は俯瞰表示のままとする（ステップＳ４７）。
【００６３】
図９は、俯瞰表示から、ワイド表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置１においては、まず、車速取得部４による車速の取得、及び、障害物検出部５による障害物情報の取得を行う（ステップＳ５１）。続いて、車両の移動軌跡推定部１０、及び、物体の移動軌跡検出部１１が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行う（ステップＳ５２）。
【００６４】
続いて、判定部１２が、車両が、側方から接近する俯瞰表示の画面に表示されていない障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３の判定の結果、衝突可能性がない場合は、後述するステップＳ５６へ進む。
【００６５】
ステップＳ５３の判定の結果、衝突可能性がある場合は、続いて、判定部１２が、車速ｖ１がゼロないし極微低速であるかどうかを判定する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４の判定の結果、車速が当該条件を満たさない場合は、後述するステップＳ５６へ進む。
【００６６】
ステップＳ５３の判定の結果車速が当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部９が、俯瞰表示をワイド表示に切り替え、画像表示部７が当該画像を表示する（ステップＳ５５）。
【００６７】
ステップＳ５４の判定の結果衝突可能性がない場合、又は、ステップＳ５４の判定の結果車速が当該条件を満たさない場合は、画像表示は俯瞰表示のままとする（ステップＳ５６）。
【００６８】
図５〜９で示した画像切り替え動作によれば、適切なタイミングで、周辺画像それぞれの利点を活かした画像に切り替わることとなる。例えば、障害物が遠い時や取り回し時ではノーマル表示に切り替わり（又はノーマル表示が維持され）、車両停止時や、側方から接近してくる障害物がある場合はワイド表示に切り替わり（又はワイド表示が維持され）、車両近傍に障害物がある場合は俯瞰表示に切り替わる（又は俯瞰表示が維持される）。そして、これらはいずれも車速及び障害物に関する情報に基づいた切り替えであるため、画像の切り替わりが低減され、画像が頻繁に切り替わることによる運転者の煩わしさが低減される。また、運転者が画像の切り替え操作をすることなく表示画像が切り替わるため、運転者の煩わしさが低減される。
【００６９】
図１０は、周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物が検出された場合の画像表示の例を示す。図１０（ａ）及び（ｂ）に示すように、ノーマル表示の状態にある場合であって、周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物１０１が検出された場合に、その障害物１０１の情報を、画像表示手段における周辺画像の表示領域外１０３に表示する。これにより、ノーマル画像の画角に入りきっていない障害物１０１が存在する場合であっても、表示画像をワイド表示や俯瞰表示に切り替えることなく運転者に障害物１０１の情報を提示することができるため、表示画像の切り替わりによる運転者の煩わしさを一層低減することができる。また、特に車速が閾値以上の場合においては、周辺画像中の障害物を探しながら読み取るよりも、図１０（ｂ）に示すように、アイコン等で端的に表示された障害物情報１０５ａ，１０５ｂを読み取るほうが運転者にとっては容易であるため、運転者が必要な情報を素早く読み取ることができる。なお、画像中の矢印は、障害物の接近方向を示している。
【００７０】
また、そのような障害物の表示手法おいては、図１０（ａ）及び（ｃ）に示すような障害物との位置又は距離の違いに基づいて、それぞれ図１０（ｂ）及び（ｄ）に示すように障害物情報１０５ａ，１０５ｂを表示する位置を変更する。図１０（ｂ）では、表示領域外１０３の下段に、図１０（ｄ）では、表示領域外１０３の中段にそれぞれ障害物情報１０５ａ，１０５ｂが表示されている。このように表示位置を区別することにより、運転者がより容易に障害物情報を把握することができる。
【００７１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではない。例えば、本発明の他の実施形態として次のようなものが挙げられる。
【００７２】
画像表示の切り替えのために、ユーザ向けの選択スイッチを設ける態様とすることもできる。ユーザが選択スイッチを使用した場合、上記表示制御手段による切り替えよりも、ユーザの選択を優先して画像表示を切り替える。またこのとき、画面遷移は行わず、接近物体の画像表示のみを行うことが好ましい。更に俯瞰表示の場合に、現在の車速で衝突の虞がある静止障害物がある場合には、報知部による注意喚起を行う。
【００７３】
また、画像表示手段に表示する周辺画像は、同時に複数種の周辺画像を表示する態様とすることもできる。例えば、俯瞰表示のみではわかりにくい場合は、ノーマル表示又はワイド表示と併せて表示することができる。
【００７４】
また、画像を切り替えた時に、報知部により注意喚起をするとともに、その切り替えの原因となった障害物等を画像上で目立たせる態様とすることができる。例えば、切り替えの原因となった障害物を枠で囲んで一定時間点滅表示し、一方、それ以外の障害物は点灯表示することができる。また、障害物との距離又は危険度に応じて、障害物情報に青・黄・赤等の色を付して表示してもよい。このような表示により、画像の切り替えの原因となった障害物について、運転者が素早く注目することができる。
【００７５】
図１１は、接近物の存在を強調表示した画像の表示例である。遠方にいる側方又は後方からの接近物に対する距離感を距離目安線を引くことにより知らせる手法が知られているが、距離目安線の存在が煩わしいため、この代わりに、図１１に示すように、衝突の危険度又は距離感に応じて、その接近物に囲み枠１１１を付け、その色を変更する態様とすることもできる。
【００７６】
図１２は、俯瞰表示における障害物目安ラインの表示例である。図１２に示すように、俯瞰表示において、障害物１２１との距離に応じて障害物目安ライン１２３を引くことにより、実際の障害物１２１との距離感をわかりやすく表示するとともに、短時間の視認で障害物１２１の存在を読み取れるように表示する態様とすることもできる。
【００７７】
また、路面上の駐車枠１２５を認識して俯瞰表示に切り替える態様とすることができる。
【００７８】
また、上記障害物検出手段として、車速に基づいて車両の周辺の障害物の検知範囲を変更する態様とすることもできる。これにより、発進時や移動時に車速に応じた障害物検出を行うことができ、その障害物状況に応じた適切な表示画像の切り替えを行うことができる。
【符号の説明】
【００７９】
１…画像表示装置、３…画像取得部、４…車速取得部、５…障害物検出部、６…操舵角検出部、７…画像表示部、９…表示画像切り替え部。
【図１】
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【図２】
0005741173.tif 000003
【図３】
0005741173.tif 000004
【図４】
0005741173.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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