(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、
前記アンテナ制御部は、
一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、
前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備え、
前記パラメータ算出手段は、
前記追尾目標グループ算出手段で算出された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾用ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、
前記追尾用ビームの照射範囲および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項２】
請求項１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標グループ決定手段は、検知された追尾目標の位置、速度と、予め設定された前記追尾用ビームのビーム幅を含む追尾用ビーム属性情報に基づき前記検知可能な追尾目標のグループを決定する追尾目標特定機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項３】
請求項１に記載の多目標追尾装置において、
前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標間の距離が一定値より近い場合に前記各追尾目標に対してより高頻度に追尾用のビームを照射する照射スケジュールを導出する照射頻度更新機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項４】
請求項１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標グループ決定手段は、前記検知された各前記追尾目標の位置、速度、および前記電子走査アンテナ部が照射可能なビーム領域の大きさに基づき追尾目標のグループを決定することを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項５】
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、
前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、
決定された前記追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾用ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出し、
前記追尾用ビームの照射範囲および照射角度を前記ビームパラメータとして算出し、
前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記アンテナ制御部が実行するようにしたことを特徴とする多目標追尾方法。
【請求項６】
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、
前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、
決定された前記追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾用ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、
前記追尾用ビームの照射範囲および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能と、を前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴とした多目標追尾プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子走査アンテナから出力した追尾ビームを利用して目標物の検知および追尾を行う多目標追尾システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
アンテナビームを任意の方向に瞬時に向けることができる電子走査アンテナを用いて、例えば、海中における魚雷などの一つ又は異なる複数の目標物に対し、捜索ビーム及び追尾ビームを順次照射することにより、３次元レーダを利用した目標物の捜索及び多目標追尾を行う多目標追尾装置が利用されている。
ここで、照射される捜索ビームは、ビーム走査方位・仰角を順次変化させることで、所定の領域を周期的に照射し、目標を検知するために用いられる。また、追尾ビームは既に検知済みの追尾目標に対して照射し、追尾精度を向上させるために利用されている。
【０００３】
この多目標追尾装置の関連技術としては、追尾目標の軌道や飛翔速度などのパラメータに応じて算出される各追尾目標の脅威度等を導出し、これに基づき追尾ビームの照射間隔及びビーム照射の優先度を各追尾目標に対応させて設定するシステム（多目標追尾システム）が開示されている（特許文献１）。
【０００４】
上記多目標追尾システムの構成内容としては、例えば図２に示すように、アンテナビームを任意の方向に瞬時に向け照射することが可能な電子走査アンテナ２０１と、捜索ビームにより検知した目標物等を含む信号（ＩＦ信号）を取得する受信励振部２０２と、取得したＩＦ信号に対して目標物の検出処理を実施する信号処理部２０３と、目標検出情報に基づき相関処理、予測処理、及び平滑処理等からなる航跡追尾処理を実施することにより３次元空間上の追尾目標の位置及び速度を算出するデータ処理部２０４と、追尾目標の現在位置等を表示する表示部２０５を有するものとする。
【０００５】
また、上記多目標追尾システムでは、検出された追尾目標（目標物）に係る情報に基づき、追尾目標に対する追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、照射位置を算出する追尾ビームパラメータ算出部２０６と、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間、照射位置を算出する捜索ビームパラメータ算出部２０７と、追尾ビームパラメータ算出部２０６及び捜索ビームパラメータ算出部２０７から入力されたビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出するビーム走査スケジューラ２０８と、ビーム走査スケジュールに基づいて電子走査アンテナ２０１を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出することにより、電子走査アンテナがアンテナ制御部から入力された振幅位相制御データ及び受信励振部から入力されたパルスドＲＦ信号によりビームを形成するアンテナ制御部２０９を備え、これにより、追尾ビームの効率的な利用と追尾精度の改善を図っている。
【０００６】
また、上記多目標追尾システム３０１の関連技術として、追尾目標の位置、速度を含む追尾目標情報を検知すると共に、この情報に基づき異なる追尾目標からなる追尾目標グループを設定し、目標物の追尾を行うシステムが開示されている（特許文献２）。
【０００７】
さらに、この関連技術として、検知される異なる追尾目標をグループ化し、グループ化された追尾目標に対してビーム照射を行う異なる電子走査アンテナそれぞれにおけるビーム照射に係るパラメータを決定すると共に、グループ化された追尾目標に対して上記異なる電子走査アンテナから同時ビーム照射する場合における動作（ビーム同時照射動作）を制御するシステムが開示されている（特許文献３、４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平８−２４８１１７号公報
【特許文献２】特開２００３−２４８０５７号公報
【特許文献３】特開２００６−２５８４８２号公報
【特許文献４】特開２００８−１５７７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１に開示された関連技術（多目標追尾システム３０１：図３）では、各追尾目標に対応して個々独立した追尾ビームの照射動作に係る照射パラメータを算出する。
しかしながら、上記照射パラメータに基づく追尾ビームの照射を行った場合、例えば図３に示すように、追尾目標が相互に近接している場合であっても、この３つの追尾目標３０２それぞれに対して独立して３本の追尾ビームを照射することとなり、多重に追尾ビームを照射してしまうといったケースが生じ得る。
【００１０】
また、追尾ビームの照射手法として、例えば、２本の追尾ビームを連続して照射することにより３つの異なる追尾目標を検出することが可能である場合がある。
しかしながら、上記関連技術では、追尾目標同士の関係を考慮することなく、追尾ビームのパラメータが算出されるため、不要な捜索ビームや追尾ビーム照射が行われてしまう不都合がある。
また、追尾目標同士が互いに接近している場合、航跡追尾処理において誤相関が発生する可能性が高く、追尾精度が劣化してしまうという不都合がある。
【００１１】
さらに、上記特許文献１の多目標追尾システムでは、追尾ビームを時分割で異なる追尾目標に対して照射しなくてはならないため、無駄な追尾ビームを照射することとなり、多目標物それぞれに対する追尾精度が劣化してしまったり、追尾可能な目標数が減少してしまったりするといった不都合が生じ得る。
【００１２】
また、上記特許文献２では、追尾目標の位置および速度に基づいて異なる追尾目標から成るグループが設定されているが、追尾目標の距離に応じて追尾ビーム照射頻度を変更することができないため、航跡追尾処理において誤相関が発生する可能性が高く、追尾精度が劣化してしまうという不都合がある。
【００１３】
また、上記特許文献３および４の内容では、上述のように、複数の電子走査アンテナ面から追尾ビームを同時照射する時のビーム照射制御を行うことが可能であるが、この場合、単一の電子走査アンテナからの追尾ビームだけでは、異なる追尾目標から成るグループを設定することができないため、照射する必要のない追尾ビームが照射されてしまうといった不都合が生じ得る。また、単一の電子走査アンテナを利用する場合、追尾可能な追尾目標の数が低減してしまうといった不都合がある。
【００１４】
［発明の目的］
本発明は、上記関連技術の有する不都合を改善し、追尾ビームを効率的に追尾目標に照射し追尾精度を有効に向上させる多目標追尾装置、多目標追尾方法、および多目標追尾プログラムを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る多目標追尾装置は、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、前記アンテナ制御部は、一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュール（回数、時間）および照射領域（ビーム幅（照射幅）、仰角、角度）を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備え、前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標グループ算出手段で算出された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾用ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、前記追尾用ビームの照射範囲および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能とを備えたことを特徴としている。
【００１６】
また、本発明にかかる多目標追尾方法は、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、
前記反射信号に基づき一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、決定された前記追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾用ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出し、前記追尾用ビームの照射範囲および照射角度を前記ビームパラメータとして算出し、前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記多目標追尾装置が実行するようにしたことを特徴としている。
【００１７】
又、本発明にかかる多目標追尾プログラムは、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、予め設定されたビームパラメータに基づき前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、前記反射信号に基づき一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、決定された前記追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾用ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、前記追尾用ビームの照射範囲および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能と、前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、以上のように構成され機能するので、これによると、照射されたビームにより検知された異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する手段と、追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標相互間の位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出する手段とを構成としたことにより、追尾ビームを効率的に追尾目標に照射し、追尾精度、および追尾可能な目標数を有効に高めることを可能とする多目標追尾装置、多目標追尾方法、および多目標追尾プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明である多目標追尾装置の一実施形態を示す概略ブロック図である。
【図２】関連技術における多目標追尾装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】関連情報における多目標追尾装置のビーム照射の一状態を示す説明図である。
【図４】図１で示した多目標追尾装置におけるビーム照射時の一状態を示す説明図である。
【図５】図１で示した多目標追尾装置における追尾目標グループ算出部の動作処理ステップを示すフローチャートである。
【図６】図６（ａ）は、図１で示した多目標追尾装置における一の目標物に対するビーム照射時のビーム領域を示す説明図であり、図６（ｂ）は、図１で示した多目標追尾装置における異なる目標物に対するビーム照射時のビーム領域を示す説明図である。
【図７】図１で示した多目標追尾装置における異なる目標物に対するビーム照射時のビーム領域を示す説明図である。
【図８】図１で示した多目標追尾装置における追尾ビーム算出処理の開始スケジュールと追尾ビームの照射予定時刻スケジュールを示す説明図である。
【図９】本発明である、異なる電子走査アンテナを有する多目標追尾装置の一実施形態を示す概略ブロックズである。
【図１０】図９で示した多目標追尾装置におけるビーム照射時の一状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［実施形態１］
次に、本発明の実施形態について、その基本的構成内容を説明する。
【００２１】
本実施形態である多目標追尾装置１０は、図１に示すように、ビームを生成して送出すると共に受信ＲＦ信号を受信する電子走査アンテナ部１０１と、この電子走査アンテナ部１０１を介して受信した受信ＲＦ信号をＩＦ信号に変換する受信励振部１０２と、受信励振部１０２から入力されたＩＦ信号を解析すると共に、この解析結果に基づき目標物の検出情報を示す目標検出情報を算出する処理を行う信号処理部１０３と、目標検出情報に基づき追尾目標の位置及び速度を算出するデータ処理部１０４と、この算出結果を出力表示する表示部１０５を備えている。
【００２２】
また、多目標追尾装置１０は、データ処理部１０４で算出された位置、速度に基づき異なる目標物間の距離を示す目標物間距離を算出すると共に異なる目標物から成る追尾目標グループを設定する追尾目標グループ算出部１１０と、追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づき、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む追尾ビームの特性を決定する追尾ビームパラメータ算出部１０６と、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを決定する捜索ビーム算出部１０７と、ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出するビーム走査スケジューラ１０８と、算出されたビーム走査スケジュールに基づいて電子走査アンテナ１０１を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出するアンテナ制御部１０９を備えた構成を有する。
【００２３】
受信励振部１０２は、この電子走査アンテナ部１０１を介して受信した受信ＲＦ信号をＩＦ信号に変換して信号処理部１０３に入力する。
また、受信励振部１０２は、受信ＲＦ信号に基づき一定値に基づきパルス化したパルスドＲＦ信号を生成し、電子走査アンテナ部１０１に入力する。
【００２４】
信号処理部１０３は、入力されたＩＦ信号を解析することにより、ＩＦ信号に含まれる目標物を示す信号を目標検出情報として抽出する処理（目標検出処理）を行う目標検出処理機能を備えている。
【００２５】
データ処理部１０４は、抽出された目標検出情報に基づき、予め設定された追尾フィルタを利用して、３次元直交空間における追尾目標の位置及び速度を算出する追尾目標速度算出機能を備えている。
表示部１０５は、ディスプレイ装置であって、データ処理部１０４で算出された追尾目標の位置を示す画像情報を出力表示する。
【００２６】
追尾目標グループ算出部１１０は、データ処理部１０４で算出された追尾目標の位置及び速度に基づいて、相互の位置関係が一定距離より近接する追尾目標を特定すると共に、この相互の位置が一定距離より近接し、速度が一定値より近似する異なる追尾目標をグループ化し（追尾目標グループ設定機能）、このグループ（追尾目標グループ）に含まれる追尾目標の数、それぞれの位置、速度、追尾目標間距離などに係る情報をグループ情報として追尾ビームパラメータ算出部１０６に通知する。
【００２７】
また、追尾目標グループ算出部１１０は、次回の追尾ビームの照射予定時刻となる一定時刻の追尾目標の位置を予測する追尾目標位置予測機能と、追尾目標位置予測機能を実行した後、上記追尾目標グループ設定機能として、予測後の追尾目標の位置に基づき仰角方向に連続して追尾ビームを照射することができる追尾目標を特定してグループ化する。
【００２８】
また、追尾目標グループ算出部１１０は、検知された追尾目標について、未検査な組み合わせの追尾目標を選択し、選択した追尾目標が追尾目標グループとして統合可能か否かを判定する。
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択したグループに含まれる異なる追尾目標間の距離（「追尾目標間距離」という）と、連続して照射可能なビームのビーム幅である仰角および方位角の差（「ビーム領域閾値」という）と比較し判定する
【００２９】
具体的には、追尾目標グループ算出部１１０は選択された異なる追尾目標間の、電子走査アンテナ１０１を中心とした極座標上の方位角および仰角の差（図６（ａ））が、以下に示す［式１］に基づき算出される閾値よりも小さいか否かを比較判定する（領域比較判定機能）。
【００３０】
【数１】
0005668494.tif 000002
【００３１】
尚、この領域比較判定機能では、ビームの中心である電子走査アンテナ１０１から離れるにつれて追尾目標に対して照射可能な電力が低下するため、閾値範囲内の目標に対して一定以上の電力を照射できるようビームの重なりやビーム端を考慮するものとする。
【００３２】
本実施形態においては、グループを統合するための条件として、グループ内に含まれる追尾目標全てが目標数以下の追尾ビームにより照射可能な仰角範囲内、および一定の方位角範囲内に存在している必要があるものとする。
【００３３】
ここで、領域比較判定機能を実行状態の一例を図６（ｂ）に示す。
図６（ｂ）では、選択された３つの追尾目標（３つの矢印）全てが連続照射された３本の追尾ビームの仰角範囲内に含まれていることが示されている。
【００３４】
さらに、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された異なる追尾目標が電子走査アンテナ１０１からの一定距離をまたいで存在するか否かを判定する（距離判定機能）。
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された追尾目標それぞれの検知された位置が電子走査アンテナ１０１からの一定の距離をまたいで存在していないかを検査判定する。
【００３５】
つまり、電子走査アンテナ１０１からの一定の距離より近い側（電子走査アンテナ１０１側）と遠い側（一定の距離より電子走査アンテナ１０１から離れている側）とにそれぞれに位置する追尾目標が存在するか否かを判定する。
尚、上記一定の距離とは、ここでは、電子走査アンテナ１０１から照射される近距離ビームと遠距離ビームの境界となる距離を示すものとする。
これにより、検出された各追尾目標の位置を示す情報に基づきこれを判定することができる。
【００３６】
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択した追尾目標が全てビーム領域内に含まれ（ＹＥＳ：判定５０４）、且つグループに含まれる選択された追尾目標が電子走査アンテナ１０１からの一定距離をまたいで存在しない場合（ＮＯ：判定５０５）に、選択した追尾目標をグループとして統合して新しい追尾目標グループとして統合設定する。この時、この統合設定前に設定されていた追尾目標グループを解除するものとする。
【００３７】
追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾目標グループ算出部１１０から通知された追尾目標グループ情報に含まれる追尾目標の数、位置、および追尾目標間距離（予想される追尾目標の位置間の距離）に基づいて、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置（つまり、照射角度、照射範囲を含む）を含む追尾ビームパラメータを、ビーム走査スケジューラ１０８に出力するビームパラメタ算出通知機能を備えている。
【００３８】
具体的には、追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾目標グループ算出部１１０で決定された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づいて、次回の追尾ビームの照射予定時刻における各追尾目標グループに対して追尾ビームを照射するか否かを判定する（照射要否判定）と共に、照射する場合には各追尾ビームの照射優先度を算出するものとする。
【００３９】
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は照射必要と判定した場合、追尾目標グループのうち最も照射優先度が高い追尾目標グループに対しての追尾ビームの照射数、各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、および照射位置を示す追尾ビームパラメータを算出するものとする。
【００４０】
尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、上記追尾ビームの照射要否を、グループ内の追尾目標に対して最後に追尾ビームが照射された時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間、および追尾目標間の距離に基づき判定するものとする。
【００４１】
このとき、グループ内の各追尾目標（物）に対して、追尾目標間の距離に応じて要求ビーム照射間隔が算出される。また、最後の追尾ビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間が要求ビーム照射間隔を超える追尾目標が存在する場合には、追尾ビーム照射が必要と判定する。
【００４２】
尚、グループ内に含まれる追尾目標が１つしか存在しない場合は、最後のビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間から一定時間経過している場合、追尾ビームの照射が必要であると判定するものとする。
【００４３】
また、上記追尾ビームの照射優先度は、グループ内の追尾目標の電子走査アンテナ１０１からの距離に基づいて算出されるものとする。
【００４４】
ここでは、電子走査アンテナ１０１により近い追尾目標には、より高い照射優先度が算出される。尚、追尾ビームの照射優先度としては、グループ内の追尾目標の照射優先度の最高のものが選択されるものとする。
【００４５】
尚、追尾ビームの照射が必要と判定された追尾目標グループのうち、最も照射優先度が高い追尾目標グループに対する追尾ビームの照射数、およびそれぞれの追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、及び照射位置は、以下に示す［式２］に基づき算出されるものとする（図６（ａ））。
【００４６】
【数２】
0005668494.tif 000003
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射仰角、および照射方位角を、以下に示す［式３］に基づき算出する（図６（ｂ））。
【００４７】
【数３】
0005668494.tif 000004
ここで、追尾ビームパラメータ算出部１０６が追尾ビームの照射仰角（Ｓ）、および照射方位角を算出する状態の一例を図７に示す。
このとき、追尾ビームの照射数は、上記［式２］により、２本と計算されており、これにより、仰角マージンを含んだ仰角範囲をくまなく照射がなされるものとする。
【００４８】
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射時間を、追尾ビームの照射範囲内位置する追尾目標のうち、電子走査アンテナ１０１から最も遠くに位置する追尾目標の電子走査アンテナ１０１からの距離に基づき算出する。
尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射開始時刻を、以下に示す［式４］に基づき算出するものとする。
【００４９】
【数４】
0005668494.tif 000005
【００５０】
捜索ビームパラメータ算出部１０７は、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを算出し、ビーム走査スケジューラ１０８に出力する。
【００５１】
ビーム走査スケジューラ１０８は、追尾ビームパラメータ算出部１０６及び捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された各ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出する（ビーム走査スケジュール算出機能）。
【００５２】
ここで、ビーム走査スケジューラ１０８における、捜索ビームおよび追尾ビームの照射スケジュールを設定する動作について、また、この動作に基づく、追尾目標グループ算出部１１０、および追尾ビームパラメータ算出部１０６の動作タイミング（動作起動スケジュール）について説明する。
【００５３】
ビーム走査スケジューラ１０８は、上述のように、捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された捜索ビームパラメータに基づき捜索ビームの照射タイミングのスケジューリングを行う。
尚、追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１，８０３，８０５）、および追尾ビーム照射予定時刻（８０２，８０４，８０６）は、一定の時間間隔に予め設定され、これに基づき追尾ビームは一定周期ごとに照射されるものとする。
【００５４】
追尾目標グループ算出部１１０及び追尾ビームパラメータ算出部１０６は、各追尾ビーム算出処理開始時刻に動作を開始する。
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、次回の追尾ビーム照射予定時刻を、最初の追尾ビームの照射開始時刻とする１本の追尾ビーム、または連続して照射される複数の追尾ビームのパラメータを算出し、これをビーム走査スケジューラ１０８に入力する。
【００５５】
また、ビーム走査スケジューラ１０８では、捜索ビームの照射予定時刻毎に、追尾ビームの照射予定時刻のスケジュール設定を行う。このとき、ビーム走査スケジューラ１０８は、捜索ビームの照射開始時刻を追尾ビームのスケジュール分ずらして設定するものとする。
【００５６】
ここで、ビーム走査スケジューラ１０８が生成したビーム走査スケジュールの一例を図８に示す。
【００５７】
図８に示すように、ビーム走査スケジュールにおける追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１）においては、追尾目標グループ算出部１１０および追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾ビーム照射予定時刻（８０２）における追尾ビームのパラメータの算出を行う（開始する）。
ここでは、追尾ビームを照射する必要のある追尾目標グループが存在しないため、捜索ビームがスケジュールされる。
【００５８】
また、追尾ビーム算出処理開始時刻（８０３）においては、追尾ビーム照射予定時刻（８０４）における追尾ビームパラメータが算出され、ビーム走査スケジューラ１０８が、この追尾ビームパラメータに基づき、連続して照射される２本の追尾ビームの照射スケジュールを設定し、予めスケジュールされていた捜索ビームの照射時刻を、これら追尾ビームの照射時間（追尾ビーム照射スケジュール）分だけ後方にずらして設定している。
【００５９】
アンテナ制御部１０９は、ビーム走査スケジューラ１０８により算出されたビーム走査スケジュールに基づき、電子走査アンテナ１０１を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出すると共に、アンテナ制御部１０９に対してこの振幅位相制御データを入力することにより、電子走査アンテナ１０１におけるビーム照射動作を制御する。
【００６０】
ここで、電子走査アンテナ部１０１は、アンテナ制御部１０９から入力された振幅位相制御データ、および受信励振部１０２から入力されたパルスドＲＦ信号に基づき追尾目標グループに対応する追尾ビームの生成を行う（ビーム生成機能）。
【００６１】
以上のように、本実施形態では、追尾目標グループ算出部１１０で設定された、互いに一定距離よりも近接した異なる追尾目標からなる追尾目標グループに対応して、追尾ビームパラメータ算出部１０６が追尾ビームのパラメータを設定し、ビーム走査スケジューラ１０８がこの追尾ビームパラメータに基づき連続して照射される複数本の追尾ビームそれぞれの照射スケジュール（または１本の追尾ビームの照射スケジュール）を設定する。
これにより、本実施形態においては、より少ない追尾ビームの照射により、各追尾目標をより高精度に検出し、追尾ビームにより追尾することが可能となる。
【００６２】
また、本実施形態では、追尾目標グループ内における異なる追尾目標間の距離が一定値より近い場合に、より高頻度に追尾ビームの照射を行うスケジュール設定を行う。これにより、異なる追尾目標間の距離が近い場合に頻繁に発生し得る、航跡追尾処理における誤相関の発生を有効に軽減することが可能となる。
【００６３】
［実施形態の動作説明］
次に、上記実施形態の動作について、その概略を説明する。
まず、電子走査アンテナ部１０１で取得された信号に基づいて、追尾目標グループ算出部１１０が一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する（追尾目標グループ化工程）。
決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて、追尾ビームパラメータ算出部１０６が追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し（ビームパラメータ算出工程）、アンテナ制御部１０９が、算出されたビームパラメータに基づき電子走査アンテナ部１０１によるビーム照射動作の起動スケジュールを決定し、これに基づき電子走査アンテナ部におけるビーム照射動作を制御する（ビーム照射制御工程）。
【００６４】
ここで、上記追尾目標グループ化工程、ビームパラメータ算出工程、およびビーム照射制御工程については、その実行内容をプログラム化し、コンピュータに実行させるように構成してもよい。
また、本プログラムは、非一時的な記録媒体、例えば、ＤＶＤ、ＣＤ、フラッシュメモリなどに記録されてもよい。その場合、本プログラムは、記録媒体からコンピュータによって読み出され、実行される。
【００６５】
次に、本実施の形態の追尾目標グループ算出部１１０の動作について、図５のフローチャートに基づき詳説する。
【００６６】
まず、追尾目標グループ算出部１１０は、次回の追尾ビームの照射予定時刻となる一定時刻の追尾目標の位置を予測し、予測後の追尾目標の位置に基づき仰角方向に連続して追尾ビームを照射することができる追尾目標を特定してグループ化する（ステップＳ５０１）。
【００６７】
追尾目標グループ算出部１１０は、検知された追尾目標について、全てのグループの組み合わせに対してグループの統合が可能であるか否かを検査し終えるまで、以下に示すステップＳ５０３〜５０６の処理を繰り返し実行し（ステップＳ５０２）、全ての組み合わせについて検査が終わった場合にこの処理を終了する。
【００６８】
ここでまず、追尾目標グループ算出部１１０は、未検査な組み合わせの追尾目標を選択し（ステップＳ５０３）、選択した追尾目標が追尾目標グループとして統合可能か否かを判定する。
次いで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択したグループに含まれる異なる追尾目標間距離とビーム領域閾値とを比較判定する（ステップＳ５０４）。
【００６９】
具体的には、追尾目標グループ算出部１１０は選択された異なる追尾目標間の、電子走査アンテナ１０１を中心とした極座標上の方位角および仰角の差（図６（ａ））が、以下に示す［式１］に基づき算出される閾値よりも小さいか否かを比較判定する（領域比較判定機能）。
【００７０】
【数５】
0005668494.tif 000006
【００７１】
尚、グループを統合するための条件として、グループ内に含まれる追尾目標全てが目標数以下の追尾ビームにより照射可能な仰角範囲内、および一定の方位角範囲内に存在している必要があるものとする。
【００７２】
ここで、領域比較判定機能を実行状態の一例を図６（ｂ）に示す。
図６（ｂ）では、選択された３つの追尾目標（３つの矢印）全てが連続照射された３本の追尾ビームの仰角範囲内に含まれていることが示されている。
【００７３】
さらに、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された異なる追尾目標が電子走査アンテナ１０１からの一定距離をまたいで存在するか否かを判定する（ステップＳ５０５:距離判定機能）。
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択された追尾目標それぞれの検知された位置が電子走査アンテナ１０１からの一定の距離をまたいで存在していないかを検査判定する。
【００７４】
つまり、電子走査アンテナ１０１からの一定の距離より近い側（電子走査アンテナ１０１側）と遠い側（一定の距離より電子走査アンテナ１０１から離れている側）とにそれぞれに位置する追尾目標が存在するか否かを判定する。
尚、上記一定の距離とは、ここでは、電子走査アンテナ１０１から照射される近距離ビームと遠距離ビームの境界となる距離を示すものとする。
これにより、検出された各追尾目標の位置を示す情報に基づきこれを判定することができる。
【００７５】
ここで、追尾目標グループ算出部１１０は、選択した追尾目標が全てビーム領域内に含まれ（ＹＥＳ：判定５０４）、且つグループに含まれる選択された追尾目標が電子走査アンテナ１０１からの一定距離をまたいで存在しない場合（ＮＯ：判定５０５）に、選択した追尾目標をグループとして統合して新しい追尾目標グループとして統合設定する。この時、この統合設定前に設定されていた追尾目標グループを解除するものとする。
【００７６】
次に、検知された追尾目標について、全てのグループの組み合わせに対して、グループの統合が可能であるか否かを検査する処理が終了した後、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾目標グループ算出部１１０から通知された追尾目標グループ情報に含まれる追尾目標の数、位置、および追尾目標間距離（予想される追尾目標の位置間の距離）に基づいて、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置（つまり、照射角度、照射範囲を含む）を含む追尾ビームパラメータを、ビーム走査スケジューラ１０８に出力する。
【００７７】
具体的には、追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾目標グループ算出部１１０で決定された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づいて、次回の追尾ビームの照射予定時刻における各追尾目標グループに対して追尾ビームを照射するか否かを判定する（照射要否判定）と共に、照射する場合には各追尾ビームの照射優先度を算出する。
【００７８】
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は照射必要と判定した場合、追尾目標グループのうち最も照射優先度が高い追尾目標グループに対しての追尾ビームの照射数、各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、および照射位置を示す追尾ビームパラメータを算出する。
尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射要否を、グループ内の追尾目標に対して最後に追尾ビームが照射された時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間、および追尾目標間の距離に基づき判定する。
【００７９】
このとき、グループ内の各追尾目標（物）に対して、追尾目標間の距離に応じて要求ビーム照射間隔が算出される。
また、最後の追尾ビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間が要求ビーム照射間隔を超える追尾目標が存在する場合には、追尾ビーム照射が必要と判定する。
【００８０】
尚、グループ内に含まれる追尾目標が１つしか存在しない場合は、最後のビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間から一定時間経過している場合、追尾ビームの照射が必要であると判定するものとする。
【００８１】
また、上記追尾ビームの照射優先度は、グループ内の追尾目標の電子走査アンテナ１０１からの距離に基づいて算出されるものとする。
【００８２】
ここでは、電子走査アンテナ１０１に対してより近い追尾目標には、より高い照射優先度が算出される。尚、追尾ビームの照射優先度としては、グループ内の追尾目標の照射優先度の最高のものが選択されるものとする。
【００８３】
尚、追尾ビームの照射が必要と判定された追尾目標グループのうち、最も照射優先度が高い追尾目標グループに対する追尾ビームの照射数、およびそれぞれの追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、及び照射位置は、以下に示す［式２］に基づき算出される（図６（ａ））。
【００８４】
【数６】
0005668494.tif 000007
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射仰角、および照射方位角を、以下に示す［式３］に基づき算出する（図６（ｂ））。
【００８５】
【数７】
0005668494.tif 000008
ここで、追尾ビームパラメータ算出部１０６が追尾ビームの照射仰角（Ｓ）、および照射方位角を算出する状態の一例を図７に示す。
このとき、追尾ビームの照射数は、上記［式２］により、２本と計算されており、これにより、仰角マージンを含んだ仰角範囲をくまなく照射がなされるものとする。
【００８６】
次に、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射時間を、追尾ビームの照射範囲内位置する追尾目標のうち、電子走査アンテナ１０１から最も遠くに位置する追尾目標の電子走査アンテナ１０１からの距離に基づき算出する。
尚、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、追尾ビームの照射開始時刻を、以下に示す［式４］に基づき算出するものとする。
【００８７】
【数８】
0005668494.tif 000009
【００８８】
次いで、捜索ビームパラメータ算出部１０７は、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを算出し、ビーム走査スケジューラ１０８に出力する。
【００８９】
次に、ビーム走査スケジューラ１０８は、追尾ビームパラメータ算出部１０６及び捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された各ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出する。
【００９０】
ビーム走査スケジューラ１０８は、捜索ビームパラメータ算出部１０７から入力された捜索ビームパラメータに基づき捜索ビームの照射タイミングのスケジューリングを行う。
尚、追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１，８０３，８０５）、および追尾ビーム照射予定時刻（８０２，８０４，８０６）は、一定の時間間隔に予め設定され、これに基づき追尾ビームは一定周期ごとに照射されるものとする。
【００９１】
次に、追尾目標グループ算出部１１０及び追尾ビームパラメータ算出部１０６は、各追尾ビーム算出処理開始時刻に動作を開始する。
また、追尾ビームパラメータ算出部１０６は、次回の追尾ビーム照射予定時刻を、最初の追尾ビームの照射開始時刻とする１本の追尾ビーム、または連続して照射される複数の追尾ビームのパラメータを算出し、これをビーム走査スケジューラ１０８に入力する。
【００９２】
また、ビーム走査スケジューラ１０８では、捜索ビームの照射予定時刻毎に、追尾ビームの照射予定時刻のスケジュール設定を行う。このとき、ビーム走査スケジューラ１０８は、捜索ビームの照射開始時刻を追尾ビームのスケジュール分ずらして設定するものとする。
【００９３】
ここで、ビーム走査スケジュールにおける追尾ビーム算出処理開始時刻（８０１）においては、図８に示すように、追尾目標グループ算出部１１０および追尾ビームパラメータ算出部１０６は追尾ビーム照射予定時刻（８０２）における追尾ビームのパラメータの算出を開始する。
ここでは、追尾ビームを照射する必要のある追尾目標グループが存在しないため、捜索ビームがスケジュールされる。
【００９４】
また、追尾ビーム算出処理開始時刻（８０３）においては、追尾ビーム照射予定時刻（８０４）における追尾ビームパラメータが算出され、ビーム走査スケジューラ１０８が、この追尾ビームパラメータに基づき、連続して照射される２本の追尾ビームの照射スケジュールを設定し、予めスケジュールされていた捜索ビームの照射時刻を、これら追尾ビームの照射時間（追尾ビーム照射スケジュール）分だけ後方にずらして設定している。
【００９５】
アンテナ制御部１０９は、ビーム走査スケジューラ１０８により算出されたビーム走査スケジュールに基づき、電子走査アンテナ１０１を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出すると共に、アンテナ制御部１０９に対してこの振幅位相制御データを入力することにより、電子走査アンテナ１０１におけるビーム照射動作を制御する。
【００９６】
ここで、電子走査アンテナ部１０１は、アンテナ制御部１０９から入力された振幅位相制御データ、および受信励振部１０２から入力されたパルスドＲＦ信号に基づき追尾目標グループに対応する追尾ビームの生成を行う。
【００９７】
以上のように、本実施形態である多目標追尾装置１０は、追尾精度および追尾可能な目標数を向上させることができ、更には、異なる目標物が互いに近接している場合でも、複数の追尾目標に対して連続して追尾ビームを照射し、より少ない追尾ビームの照射数で十分な目標検出性能を得ることができる。
【００９８】
また、設定された追尾目標グループ内において追尾目標間の距離が小さくなり、航跡追尾処理において追尾目標同士の誤相関が発生する可能性が生じた場合、追尾ビームの照射頻度を高くすることにより、航跡追尾処理における誤相関を軽減することが可能となる。
【００９９】
［変形例］
次に、異なる複数の電子走査アンテナ部（１０１−１，１０１−２，・・・，１０１−ｎ）備えた上記実施形態の変形例としての多目標追尾装置１１について、図９に基づき説明する。
【０１００】
多目標追尾装置１１は、図９に示すように、上記実施形態１における電子捜査アンテナ部１０１に対応する、ｎ個の電子操作アンテナ（９０１−１，９０１−２，・・・，９０１−ｎ）と、各電子捜査アンテナの動作制御用に設置されたアンテナ制御部（９０９−１，９０９−２，・・・，９０９−ｎ：アンテナ制御部１０９に対応する）と、受信励振部１０２に対応して設置された受信励振部（９０２−１，９０２−２，・・・，９０２−ｎ）と、データ処理部９０４に対応して設置された信号処理部（９０３−１，９０３−２，・・・，９０３−ｎ）を備えた構成を有する。
【０１０１】
尚、上記異なる複数の電子走査アンテナ（９０１−１，９０１−２，・・・，９０１−ｎ）を目標物の追尾用に用いる場合、データ処理部９０４が、各電子走査アンテナ（９０１−１，９０１−２，・・・，９０１−ｎ）から得られた目標検出情報に基づき、実施形態１におけるデータ処理部１０４と同様に、航跡追尾処理を実施する。
【０１０２】
追尾目標グループ算出部９１０は、追尾目標の位置及び速度に基づいて、各電子走査アンテナ部に対応した追尾目標グループを決定する（実施形態１の追尾目標グループ算出部１１０に対応）。
追尾ビームパラメータ算出部９０６は、各電子走査アンテナ部に対して追尾目標グループに照射する追尾ビームパラメータを算出する。捜索ビームパラメータ算出部９０７は、実施形態１の捜索ビームパラメータ算出部１０７と同様に、捜索ビームパラメータを算出するものとする。
【０１０３】
捜索ビームパラメータ算出部９０７は、各電子走査アンテナ部を介して所定の領域を順次照射する捜索ビームパラメータを算出する。
【０１０４】
ビーム走査スケジューラ９０８は、追尾ビームパラメータ算出部９０６及び捜索ビームパラメータ算出部９０７から入力された各電子走査アンテナに対するビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出し、各アンテナ制御部に送信する。
また、ビーム走査スケジューラ９０８は、より少ない追尾ビームの照射によって追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定し、この電子走査アンテナ部を稼働状態に設定する（追尾可能アンテナ稼働制御機能）。
これにより、ビーム走査スケジューラ９０８は、設定された追尾目標グループに対して複数の電子走査アンテナが追尾ビームを照射可能である場合には、最も効率よく、つまり、少ない追尾ビームで追尾目標グループに含まれる追尾目標の全てを検出することが可能な電子走査アンテナ部を特定し、稼働状態に設定する。
【０１０５】
例えば、図１０に示すように、電子操作アンテナ部１０１−１に対応する電子走査アンテナ装置１００１が、３つの異なる追尾目標を検出するのに２本の追尾ビームが必要である場合に、電子走査アンテナ装置（電子捜査アンテナ部１０１−２に対応）１００２は１本の追尾ビームで３つの追尾目標が検出可能である場合が生じ得る。
【０１０６】
この場合、これら３つの追尾目標は電子走査アンテナ装置１００２によって１本の追尾ビームのみで照射可能であるため、電子走査アンテナ装置１００１を照射待機状態に設定することが可能である。これにより、電子走査アンテナ装置１００１は検知された他の追尾目標に対して追尾ビームを照射することが可能となり、追尾可能な目標数を向上させることができる。
【０１０７】
以上のように、上述の変形例では、各電子走査アンテナ部の設置位置の違いにより、各電子走査アンテナ部において、追尾目標グループを照射するのに必要な追尾ビームの数は異なる。
このため、ビーム走査スケジューラ９０８が、より少ない追尾ビームの照射によって追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定し、この電子走査アンテナ部稼働状態に設定する。
【０１０８】
これにより、この変形例では、追尾目標に対して最も効率よい電子走査アンテナ部から追尾ビームを照射でき、このため、一つの電子走査アンテナ部を有する実施形態１の多目標追尾装置よりも、更に、追尾精度を向上させることができ、さらには、追尾可能な目標数を向上させることが可能となる。
【０１０９】
上述の実施形態については、その新規な技術的内容の要点をまとめると、以下のようになる。
尚、上記実施形態の一部または全部は、新規な技術として以下のようにまとめられるが、本発明は必ずしもこれに限定されるものではない。
【０１１０】
（付記１）
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、
前記アンテナ制御部は、
一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、
前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【０１１１】
（付記２）
付記１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標グループ決定手段は、検知された追尾目標の位置、速度と、予め設定された前記追尾用ビームのビーム幅を含む追尾用ビーム属性情報に基づき前記検知可能な追尾目標のグループを決定する追尾目標特定機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【０１１２】
（付記３）
付記１または２に記載の多目標追尾装置において、
前記パラメータ算出手段は、
前記追尾目標グループ算出手段で算出された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、
前記追尾用ビームのビーム幅および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【０１１３】
（付記４）
付記１に記載の多目標追尾装置において、
前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標間の距離が一定値より近い場合に前記各追尾目標に対してより高頻度に追尾用のビームを照射する照射スケジュールを導出する照射頻度更新機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【０１１４】
（付記５）
請求項１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標グループ決定手段は、前記検知された各前記追尾目標の位置、速度、および前記電子走査アンテナ部が照射可能なビーム領域の大きさに基づき追尾目標のグループを決定することを特徴とする多目標追尾装置。
【０１１５】
（付記６）
付記１に記載の多目標追尾装置において、
前記追尾目標を検知し追尾する異なる複数の前記電子走査アンテナ部を備え、
前記パラメータ算出手段は、より少ない追尾ビームの照射により前記追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定すると共にこの電子走査アンテナ部を稼働状態に設定する追尾可能アンテナ稼働制御機能を備えたことを特徴とした多目標追尾装置。
【０１１６】
（付記７）
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、
前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、
前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し、
前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記アンテナ制御部が実行するようにしたことを特徴とする多目標追尾方法。
【０１１７】
（付記８）
異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、
前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、
前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出機能と、を前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴とした多目標追尾プログラム。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明は、３次元レーダを利用した飛翔する異なる目標物の捜索および追尾を行う多目標追尾システムなどに対して有用に適用することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１０１    電子走査アンテナ
１０２    受信励振部
１０３    信号処理部
１０４    データ処理部
１０５    表示部
１０６    追尾ビームパラメータ算出部
１０７    捜索ビームパラメータ算出部
１０８    ビーム走査スケジューラ
１０９    アンテナ制御部
１１０    追尾目標グループ算出部
２０１    電子走査アンテナ
２０２    受信励振部
２０３    信号処理部
２０４    データ処理部
２０５    表示部
２０６    追尾ビームパラメータ算出部
２０７    捜索ビームパラメータ算出部
２０８    ビーム走査スケジューラ
２０９    アンテナ制御部
３０１    電子走査アンテナ
３０２    追尾目標
４０１    電子走査アンテナ
４０２    追尾目標
９０４    データ処理部
９０５    表示部
９０６    追尾ビームパラメータ算出部
９０７    捜索ビームパラメータ算出部
９０８    ビーム走査スケジューラ
９１０    追尾目標グループ算出部
１００１  電子走査アンテナ
１００２  電子走査アンテナ
【図１】
0005668494.tif 000010
【図２】
0005668494.tif 000011
【図３】
0005668494.tif 000012
【図４】
0005668494.tif 000013
【図５】
0005668494.tif 000014
【図６】
0005668494.tif 000015
【図７】
0005668494.tif 000016
【図８】
0005668494.tif 000017
【図９】
0005668494.tif 000018
【図１０】
0005668494.tif 000019