(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行履歴を記録するドライブレコーダであって、
前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する入力手段と、
前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する認識手段と、
前記車両の特定の挙動の発生を検知する検知手段、
過去に取得された前記走行履歴を記憶する揮発性メモリと、
前記走行履歴を前記認識手段の認識結果と関連付けて記録する記録手段と、
を備え、
前記記録手段は、前記特定の挙動が検知され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のドライブレコーダにおいて、
前記対象物は、前記車両が徐行すべきことを示す標識、及び、前記車両が停止すべきことを示す標識のいずれかを含むことを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項３】
請求項１または請求項２の何れかに記載のドライブレコーダにおいて、
前記対象物は、路面標識を含むことを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項４】
請求項１から請求項３何れかに記載のドライブレコーダにおいて、
前記入力手段は、前記撮像部が所定周期で取得する前記画像を入力するものであり、
前記走行履歴は、所定周期で取得される前記画像を含むことを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項５】
車両の走行履歴を記録するドライブレコーダであって、
前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する入力手段と、
前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識し、前記画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を認識する認識手段と、
前記区画線を前記車両が逸脱するか否かを判定する判定手段と、
前記車両の特定の挙動の発生を検知する検知手段、
過去に取得された前記走行履歴を記憶する揮発性メモリと、
前記走行履歴を前記認識手段の認識結果と関連付けて記録する記録手段と、
を備え、
前記記録手段は、前記特定の挙動が検知され、前記区画線を前記車両が逸脱したことが判定され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項６】
車両の走行履歴を記録する画像記録方法であって、
（ａ）前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する工程と、
（ｂ）前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する工程と、
（ｃ）前記車両の特定の挙動の発生を検知する工程と、
（ｄ）過去に取得された前記走行履歴を揮発性メモリへ記憶する工程と、
（e）前記走行履歴を前記（ｂ）工程の認識結果と関連付けて記録する工程と、
を備え、
前記（ｅ）工程は、前記特定の挙動が検知され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とする画像記録方法。
【請求項７】
車両の走行履歴を記録する画像記録方法であって、
（ａ）前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する工程と、
（ｂ）前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識し、前記画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を認識する工程と、
（ｃ）前記区画線を前記車両が逸脱するか否かを判定する工程と、
（ｄ）前記車両の特定の挙動の発生を検知する工程と、
（e）過去に取得された前記走行履歴を揮発性メモリへ記憶する工程と、
（ｆ）前記走行履歴を前記（ｂ）工程の認識結果と関連付けて記録する工程と、
を備え、
前記（ｅ）工程は、前記特定の挙動が検知され、前記区画線を前記車両が逸脱したことが判定され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とする画像記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行履歴を記録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、検知した車両における特定の挙動と走行履歴とを記録することができるドライブレコーダが開発されており、車両の運転終了後に、このドライブレコーダによって記録された走行履歴をパソコンなどに取り込んで、パソコンにおいてその走行履歴を確認する、即ち、事後的に走行履歴を確認することによって、ドライバの運転に対する評価や他者の教育などを行うことが可能である。
【０００３】
そのような記録技術として、例えば、特許文献１に、車両の走行状況により判定した挙動に伴って走行履歴を記録するドライブレコーダ技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９-１８１４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、そのような技術を採用したドライブレコーダによって記録された走行履歴によって、事後的に、ドライバの運転に対する評価などを行う場合は、次のような問題が発生する。
【０００６】
つまり、車両の速度状況などにより判定する挙動は、長時間走行させた場合などには、大量に走行履歴が記録されてしまい、事後的に、大量の走行履歴のなかから評価などに適切な走行履歴を抽出しなければならないという問題が発生する。
【０００７】
更に、そのドライブレコーダを搭載した車両を大量に採用している会社、例えば、タクシー会社などにおいては、事後的に管理者が、それらドライブレコーダそれぞれが記録した大量の走行履歴のなかから、ドライバの運転評価や他のドライバの教育などに適切な走行履歴を抽出しなければならないという問題が発生する。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ドライブレコーダが記録した走行履歴を事後的に評価などする場合において、適切な走行履歴を容易に抽出することができるドライブレコーダ技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両の走行履歴を記録するドライブレコーダであって、前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する入力手段と、前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する認識手段と、前記車両の特定の挙動の発生を検知する検知手段、過去に取得された前記走行履歴を記憶する揮発性メモリと、前記走行履歴を前記認識手段の認識結果と関連付けて記録する記録手段と、を備え、前記記録手段は、前記特定の挙動が検知され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のドライブレコーダにおいて、前記対象物は、前記車両が徐行すべきことを示す標識、及び、前記車両が停止すべきことを示す標識のいずれかを含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３の発明は、請求項１または請求項２の何れかに記載のドライブレコーダにおいて、前記対象物は、路面標識を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３何れかに記載のドライブレコーダにおいて、前記入力手段は、前記撮像部が所定周期で取得する前記画像を入力するものであり、前記走行履歴は、所定周期で取得される前記画像を含むことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項５の発明は、車両の走行履歴を記録するドライブレコーダであって、前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する入力手段と、前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識し、前記画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を認識する認識手段と、前記区画線を前記車両が逸脱するか否かを判定する判定手段と、前記車両の特定の挙動の発生を検知する検知手段、過去に取得された前記走行履歴を記憶する揮発性メモリと、前記走行履歴を前記認識手段の認識結果と関連付けて記録する記録手段と、を備え、前記記録手段は、前記特定の挙動が検知され、前記区画線を前記車両が逸脱したことが判定され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項６の発明は、車両の走行履歴を記録する画像記録方法であって、（ａ）前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する工程と、（ｂ）前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する工程と、（ｃ）前記車両の特定の挙動の発生を検知する工程と、（ｄ）過去に取得された前記走行履歴を揮発性メモリへ記憶する工程と、（e）前記走行履歴を前記（ｂ）工程の認識結果と関連付けて記録する工程と、を備え、前記（ｅ）工程は、前記特定の挙動が検知され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項７の発明は、車両の走行履歴を記録する画像記録方法であって、（ａ）前記車両に搭載される撮像部が取得する画像を入力する工程と、（ｂ）前記画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識し、前記画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を認識する工程と、（ｃ）前記区画線を前記車両が逸脱するか否かを判定する工程と、（ｄ）前記車両の特定の挙動の発生を検知する工程と、（e）過去に取得された前記走行履歴を揮発性メモリへ記憶する工程と、（ｆ）前記走行履歴を前記（ｂ）工程の認識結果と関連付けて記録する工程と、を備え、前記（ｅ）工程は、前記特定の挙動が検知され、前記区画線を前記車両が逸脱したことが判定され、かつ、前記交通規制を示す対象物が認識された場合に、前記揮発性メモリに記憶されている前記走行履歴と関連付けた前記認識結果を不揮発性メモリへ記録することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１ないし９の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識した結果と関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況を示す走行履歴を容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。
【００１９】
また、請求項２の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識した結果と、特定の挙動を検知する検知結果と、により関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況を示す走行履歴と危険運転をした走行履歴を、更に、容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを、更に、容易にすることができる。
【００２０】
また、請求項３の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物、即ち、車両が徐行すべきことを示す標識、及び、車両が停止すべきことを示す標識を認識した結果と関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況である、車両が徐行すべき場所、及び、車両が停止すべき場所における走行履歴を容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。
【００２１】
また、請求項４の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を、画像に含まれる交通規制を示す対象物、即ち、路面標識を認識した結果と関連付けて記録するため、車両運転後において、記録した走行履歴のなかから、安全運転すべき状況である、路面標識が示す場所における走行履歴を容易に抽出することができ、結果、運転後における、適切な走行履歴に基づく運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。
【００２２】
また、請求項５の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、走行履歴を画像にすることで、車両運転後における、運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。
【００２３】
また、請求項６の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、特定の挙動が検知され、かつ、交通規制を示す対象物が認識された場合に、過去に取得された走行履歴を記憶する揮発性メモリに記憶されている走行履歴を不揮発性メモリへ記録するため、容量の小さい不揮発性メモリで対応でき、コストの低減を図ることができる。
【００２４】
また、請求項７の発明によれば、ドライブレコーダにおいて、ドライブレコーダにおいて、認識した画像に含まれる路面の走行レーンを区画する区画線を、車両が逸脱するか否かを判定し、走行履歴をその判定結果と関連付けて記録するため、危険運転した場合の走行履歴を容易に抽出することができ、車両運転後における、運転の評価、教育、及び、研修などを容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、車両を示す図である。
【図２】図２は、ドライブレコーダのシステムブロック図である。
【図３】図３は、車両の走行状態を示す図である。
【図４】図４は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図５】図５は、車両の特定の挙動を検知する方法を示す図である。
【図６】図６は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図７】図７は、車外画像を示す図である。
【図８】図８は、画像認識をするためのデータを示す図である。
【図９】図９は、画像認識をするためのデータを示す図である。
【図１０】図１０は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図１１】図１１は、車外画像を示す図である。
【図１２】図１２は、画像認識をする方法を示す図である。
【図１３】図１３は、車両逸脱判定をするためのマップを示す図である。
【図１４】図１４は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図１５】図１５は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図１６】図１６は、車外画像の記録制御を示す図である。
【図１７】図１７は、記録したデータの構成を示す図である。
【図１８】図１８は、記録した車外画像を示す図である。
【図１９】図１９は、車両の特定の挙動を検知する方法を示す図である。
【図２０】図２０は、記録したデータの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜代表の実施の形態＞
本代表の実施の形態は、車両に搭載される、走行履歴記録機能を備えたドライブレコーダを例にして説明する。このドライブレコーダについて、以下、添付図面を参照しながら、「ドライブレコーダシステムの構成」、「ドライブレコーダ制御」の順に説明を行う。      
【００２７】
＜ドライブレコーダシステムの構成＞
ドライブレコーダシステムの構成を図１、及び、図２に基づいて説明する。ドライブレコーダシステムは、図１に示すように、車両１に搭載されたドライブレコーダ２、撮像部９、加速度センサー１０、操作部１１、及び、車速センサー１２などが信号線を介して電気的に接続されて構成される。
【００２８】
ドライブレコーダ２は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
【００２９】
撮像部９は、レンズと撮像素子とを備えており、電子的に画像データを取得することが可能である。撮像部９は、車両１のフロントガラス内側であって、フロントガラス内側のバックミラー近傍において、その撮像方向が車外へ向くように搭載される。これにより撮像部９は、車両１の前方側の様子を示す車外画像を取得する。撮像部９が備えるレンズの搭載角度は、撮像部９が撮像した車外画像において、車両１が図３に示すように通常の走行を行った場合に、車両１のボンネットの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線が所定の領域に映るように設定される。
【００３０】
加速度センサー１０は、車両１に加わる衝撃の大きさを示す加速度を検出し、その検出結果を加速度信号として出力する。加速度センサー１０は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００３１】
操作部１１は、ユーザ操作を受け付けて、その操作内容を示す操作信号を出力する。操作部１１は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
【００３２】
車速センサー１２は、車両１が移動した際に車輪が回転する速度を車速として検出し、その検出結果を車速信号として出力する。車速センサー１２は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００３３】
ドライブレコーダ２と撮像部９とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダにおいて、撮像部９が撮像した車両１の進行方向における車外画像を通信ケーブルを介して、ドライブレコーダ２において入力可能にしている。
【００３４】
ドライブレコーダ２と加速度センサー１０とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ２において、加速度センサー１０が検知した加速度信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００３５】
ドライブレコーダ２と操作部１１とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ２において、ドライブレコーダ２が備える機能を開始及び終了させる操作を受け付ける操作部１１から、その開始及び終了を示す信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００３６】
ドライブレコーダ２と車速センサー１２とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダにおいて、車速センサー１２が検知した車速信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００３７】
ドライブレコーダ２は、第１制御部４、第１揮発性記憶部３、第２制御部６、第２揮発性記憶部７、不揮発性記憶部８、及び、音出力部５を、バスなどの信号線により接続して備える。また、ドライブレコーダ２は、通信ケーブルを介して撮像部９から受信される車外画像を、信号線を介して第１制御部４及び第２制御部６へ入力させる。更に、ドライブレコーダ２は、通信ケーブルを介して加速度センサー１０から受信する加速度信号、操作部１１から受信する操作信号、並びに、車速センサー１２から受信する車速信号を信号線を介して第２制御部６へ入力させる。
【００３８】
第１制御部４は、例えば、ＲＯＭやＣＰＵなどから構成されるマイコンである。第１制御部４は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、画像入力機能、画像認識機能、及び、車両逸脱判定機能などを発揮させる。なお、画像入力機能、画像認識機能、及び、車両逸脱判定機能の詳細については後述する。
【００３９】
第１揮発性記憶部３は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリであり、第１制御部４が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。
【００４０】
第２制御部６は、例えば、ＲＯＭやＣＰＵなどを備えるマイコンである。第２制御部６は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、車両挙動判定機能、及び、走行履歴記録機能などを発揮させる。なお、車両挙動判定機能、及び、走行履歴記録機能の詳細については後述する。
【００４１】
第２揮発性記憶部７は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリであり、第２制御部６が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。また、第２揮発性記憶部７には、撮像部９で所定周期ごとに取得される車外画像が記憶される。第２揮発性記憶部７には、現時点から遡って所定時間以内に得られた車外画像のみが記憶され、古い車外画像は消去される。即ち、直近過去の所定時間における車外の様子を示す車外画像が第２揮発性記憶部７に記憶されることになる。
【００４２】
不揮発性記憶部８は、例えばフラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、第２制御部６が第２揮発性記憶部７から、所定のタイミングで所定のデータを抜き出して記録するメモリである。更に、不揮発性記憶部８は、ドライブレコーダ２に着脱可能であり、このため、車両の運転終了後に、取り外した不揮発性記憶部８をパソコンなどへ装着し、不揮発性記憶部８に記録されているデータをパソコンへ取り込ませることができる。
【００４３】
音出力部５は、例えば、ブザーであり、音出力部５は、第１記憶部が車両逸脱判定をした際に送信した信号を受信して音を出力させる機能を発揮する。
【００４４】
ここで、第１制御部４により実現される画像判定機能、及び、第２制御部６により実現される走行履歴記録機能を説明する。
【００４５】
まず、ドライブレコーダ２における画像判定機能を図４、及び、図６に示す制御フローに基づいて説明する。
【００４６】
なお、以降の制御に示す各フラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、ドライブレコーダ２のリセット処理においてオフにされる。
【００４７】
＜画像判定制御＞
まず、画像判定制御のうち挙動判定制御を図４に示す制御フローに基づいてについて説明する。
【００４８】
（挙動判定制御）
第２制御部６は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受信した場合に、図４に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第２制御部６は、所定の周期ごとに図４に示す制御フローのステップＳ１へ移行する。
【００４９】
ステップＳ１において、第２制御部６は、車両における特定の挙動の発生を検知する機能により、図５に示すように、加速度センサー１０から受信する加速度信号が、第１スレッシュＳＬ１を超えた場合に、車両の挙動を検知したとしてステップＳ２へ移行する（ステップＳ１においてＹＥＳ）。加速度信号が第１スレッシュＳＬ１を超えない場合に、車両における特定の挙動の発生を検知しないとして、リターンへ移行する（ステップＳ１においてＮＯ）。
【００５０】
なお、この第１スレッシュＳＬ１は、ユーザが操作部１１を操作することによって、変更することができる。
【００５１】
ステップＳ２において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７の所定の領域に設定された挙動フラグをオンにする。
【００５２】
なお、第２制御部６は、後述するように、所定の周期で入力された車外画像を、第２揮発性記憶部７へ時系列に記憶するとともに、挙動フラグを入力画像と関連付けつつオン状態にして記録する。次に、リターンへ移行する。
【００５３】
次に、画像判定制御のうち画像認識制御を図６に示す制御フローに基づいて説明する。
【００５４】
（画像認識制御）
第１制御部４は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受信した場合に、図６に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第１制御部４は、所定の周期ごとに図６に示す制御フローのステップＳ３へ移行する。
【００５５】
ステップＳ３において、第１制御部４は、画像入力機能により、撮像部９が所定の周期で取得した車外画像を入力し、画像認識機能により、入力した車外画像に含まれる交通規制を示す対象物を認識する。即ち、第１制御部４は、図７に示すような受信した車外画像に含まれる交通規制を示す対象物Ｐ１からＰ７が、図８に示すパターンＤ１からＤ１３、及び、図９に示すパターンＤ１４からＤ１７と一致するか否かを判定する。一致すると判定する場合は、ステップＳ４へ移行する。一致しないと判定する場合は、リターンへ移行する。
【００５６】
具体的には、第１制御部４に備わるＲＯＭに予め記憶されている、図８に示すような路上に設置される交通規制を示す標識、及び、図９に示すような路面に表示される交通規制を示す路面の標識を示すパターンが、受信した車外画像に含まれていないかどうかを判定する。即ち、パターンマッチングを行う。パターンマッチングとは、入力画像のなかに予めメモリに記憶されているパターンと一致するものがあるかどうか、又は、近似するものがあるかどうかを判定する技術である。
【００５７】
つまり、第１制御部４は、図７に示す対象物Ｐ１は、図８に示すパターンＤ３と一致すると判定する。また、第１制御部４は、図７に示す対象物Ｐ２は、図８に示すパターンＤ９と一致すると判定し、図７に示す対象物Ｐ３は、図８に示すパターンＤ１３と一致すると判定し、図７に示す対象物Ｐ４は、図９に示すパターンＤ１７と一致すると判定し、というようにＲＯＭに予め記録されているパターンと車外画像に含まれる対象物とが一致するか否かの判定を順次繰り返す。
【００５８】
ステップＳ４において、第１制御部４は、第２揮発性記憶部７において、パターンと一致した交通規制を示す対象物を特定可能にするために対象物の種類ごとに予め設定されたフラグをオン／オフする。これらフラグは、各種標識の認識結果を示すものであり標識フラグと言う。
【００５９】
なお、第２制御部６は、後述するように、所定の周期で入力された車外画像を、第２揮発性記憶部７へ時系列に記憶するとともに、標識フラグを入力画像と関連付けつつオン状態にして記録する。次に、リターンへ移行する。
【００６０】
次に、画像判定制御のうち車両逸脱判定制御を図１０の制御フローに基づいて説明する。
【００６１】
（車両逸脱判定制御）
第１制御部４は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、図１０に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第１制御部４は、所定の周期ごとに図１０に示す制御フローのステップＳ５へ移行する。
【００６２】
ステップＳ５において、第１制御部４は、画像認識機能により、撮像部９から入力された、図１１に示すような、車外画像に含まれる車両１の一部と路面の走行レーンを区画する区画線を認識する。
【００６３】
第１制御部４は、入力された車外画像中に区画線を認識したと判定する場合は、ステップＳ６へ移行する（ステップＳ５においてＹＥＳ）。区画線を認識したと判定しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ５においてＮＯ）。
【００６４】
第１制御部４は、カラー画像である車外画像をモノクロの車外画像に変換した場合に、車外画像を構成する複数の画素それぞれが示す明るさの差を検知して、車外画像においての区画線を認識する。第１制御部４は、複数画素それぞれが示す明るさの差が高い場合にエッジを検知する。そして、図１２に示すように、互いに近傍にあるエッジＨ１とエッジＨ２との幅Ｌが、不揮発性記憶部８に予め設定された路面の区画線を特定する幅と一致した場合に区画線を認識したと判定する。
【００６５】
ステップＳ６において、第１制御部４は、車両逸脱判定機能により、車両１が進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線を逸脱するか否かの判定、即ち、逸脱判定を行う。第１制御部４が、逸脱判定を行う場合は、ステップＳ７へ移行する（ステップＳ６においてＹＥＳ）。逸脱判定を行わない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ６においてＮＯ）。
【００６６】
ここで、第１制御部４が行う逸脱判定の詳細を説明する。車両１の進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線は、撮像部９が取得する、図１１に示すような、車外画像中に示される車両の外部の所定の領域に含まれている。
【００６７】
その車外画像中に示される所定の領域とは、図１１に示す、車両１のボンネットＢにおける前端部の左右中央の点Ｃから左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、図１１に示すように、車外画像において、車両１が走行する路面の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬが、ボンネットＢの外側に示されることになる。
【００６８】
第１制御部４は、図１１に示すような、車外画像を利用して、車外画像に含まれる、車両１のボンネットＢにおける端部の中央点Ｃと、車外画像に含まれる路面の走行レーンを区画する左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬのうち車両寄りの右側区画線ＲＬであって、車両１の右側前輪まで仮想的に延長させた場合の区画線ＲＬのポイントＰとの相対距離Ｄを算出する。次に、ステップＳ６へ移行する。
【００６９】
更に、第１制御部４は、今回算出したその相対距離Ｄと、過去に算出したその相対距離Ｄに基づいて、車両１が横方向へ移動する際の移動速度Ｓを算出する。
【００７０】
第１制御部４は、算出した相対距離Ｄと横方向への横移動速度Ｓとに基づいて、車両１がその区画線を逸脱するか否かを判定する。この車両の逸脱は、車両１がその区画線を逸脱する可能性が高い場合と、車両１がその区画線を実際に逸脱した場合との両方を含む概念である。
【００７１】
第１制御部４は、備えるＲＯＭに予め記憶されている図１３に示すようなマップを参照して、相対距離Ｄと横方向への横移動速度Ｓとが交差する位置を求める。そして、第１制御部４は、当該位置が、図中に示す車両逸脱警戒領域Ｗに含まれるか否かに基づいて車両逸脱判定を行う。
【００７２】
ここで、図１３に示すマップについて説明する。車両１と右側区画線ＲＬとの相対距離Ｄ、及び、横移動速度Ｓが、マップにおける車両逸脱警戒領域Ｗに位置する場合は、車両１が右側区画線ＲＬを逸脱する可能性が高い場合、又は、車両１が右側区画線ＲＬを逸脱している場合である。
【００７３】
車両１が右側区画線ＲＬを逸脱する可能性が高い場合とは、横移動速度Ｓが比較的小さくて相対距離Ｄが比較的小さい場合や、横移動速度Ｓが比較的大きくて相対距離Ｄが比較的大きい場合などであり、そのような場合を車両逸脱警戒領域Ｗに設定している。
【００７４】
一方、相対距離Ｄが比較的大きくて、横移動速度Ｓが比較的小さい場合や、相対距離Ｄが比較的小さくて、横移動速度Ｓが比較的大きい場合などは、区画線を不意に超える虞はないため、マップにおけるそのような領域は車両逸脱警戒領域Ｗには設定されていない。
【００７５】
つまり、このような逸脱警戒領域Ｗの設定は、車両１がその区画線を不意に超えそうだ、若しくは、不意に超えたと感じる人間の感覚に基づいて設定されている。次に、ステップＳ７へ移行する。
【００７６】
ステップＳ７において、第１制御部４は、第２制御部６へ車両逸脱を判定したことを示す信号を送信し、第２制御部６に車両逸脱の判定結果を示す逸脱フラグを第２揮発性記憶部７においてオンに設定させる。次に、ステップＳ８へ移行する。
【００７７】
なお、第１制御部４は、第２揮発性記憶部７において、逸脱フラグをオンにするとともに、逸脱フラグを入力画像と関連付けつつオン状態にして記録する。
【００７８】
ステップＳ８において、第１制御部４は、音出力部５を制御して音を出力する。これにより、第１制御部４は、車両１がその区画線を逸脱する可能性があること、又は、区画線を逸脱したことをドライバなどへ知らせる。
【００７９】
次に、ドライブレコーダ２における走行履歴記録機能を図１４、及び、図１５の制御フローに基づいて説明する。
【００８０】
＜走行履歴記録制御＞
まず、走行履歴記録制御のうちリングバッファ制御を図１４に示す制御フローに基づいて説明する。
【００８１】
（リングバッファ制御）
第２制御部６は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第２制御部６が、図１４に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第２制御部６は、所定の周期ごとに図１４に示す制御フローのステップＳ９へ移行する。
【００８２】
ステップＳ９において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７の記憶量が所定量になっているか否かを判断する。所定量になっていると判断する場合は、ステップＳ１０へ移行する（ステップＳ９において、ＹＥＳ）。所定量になっていると判断しない場合は、ステップＳ１１へ移行する（ステップＳ９において、ＮＯ）。
【００８３】
ステップＳ１０において、第２制御部６は、今回入力された走行履歴である車外画像によって、第２揮発性記憶部７に記憶されている最古の走行履歴である車外画像を上書きする。
【００８４】
なお、走行履歴には、図示しないＧＰＳアンテナから入力したＧＰＳデータや車速信号などの車両制御データなどを含めても良い。
【００８５】
ステップＳ１１において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７へ今回入力された車外画像を記憶する。次に、リターンへ移行する。
【００８６】
つまり、この処理は、第２制御部６が、第２揮発性記憶部７をリングバッファにして、リングバッファ制御を実行する処理である。リングバッファ制御とは、第２制御部６が、第２揮発性記憶部７における最後の領域までデータを記憶すると最初の領域に戻って新たなデータを記憶する。これにより、リングバッファである第２揮発性記憶部７は、最も古いデータに対して新たなデータが順次に上書きされていく。このため、第２揮発性記憶部７においては、常に過去一定時間分の車外画像が記憶された状態にできる。本実施の形態では、例えば、３０分以上の車外画像が時系列に第２揮発性記憶部７において記録される。即ち、リングバッファ制御をドライブレコーダ２に採用することによって、容量の小さい不揮発性メモリで対応でき、コストの低減を図ることができるというメリットがある。
【００８７】
次に、走行履歴記録制御のうち走行履歴抽出制御を図１５に示す制御フローに基づいて説明する。
【００８８】
（走行履歴抽出制御）
第２制御部６は、ユーザ操作により操作部１１からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第２制御部６が、図１５に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第２制御部６は、所定の周期ごとに図１５に示す制御フローのステップＳ１２へ移行する。
【００８９】
なお、第２制御部６は、図１４、及び、図１５に示す制御を、マルチタスク制御機能により並列に処理する。
【００９０】
ステップ１２において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７に挙動フラグがオンになっているか否かを判定する。挙動フラグがオンになっていると判定する場合はステップＳ１３へ移行する（ステップＳ１２においてＹＥＳ）。挙動フラグがオンになっていると判定しない場合はリターンへ移行する。
【００９１】
ステップＳ１３において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７において、挙動フラグをオンにした第１所定時間（例えば１２秒）前から、挙動フラグをオンにしたときまでの、第２揮発性記憶部７に記憶されている車外画像を不揮発性記憶部８へ記録する。次に、ステップＳ１４へ移行する。
【００９２】
ステップＳ１４において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７において、挙動フラグをオンにしたときから第２所定時間（例えば、８秒）までの、第２揮発性記憶部７に記憶されている車外画像を不揮発性記憶部８へ記録する。次に、ステップＳ１５へ移行する。
【００９３】
ステップＳ１５において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７に標識フラグ、又は、逸脱フラグがオンになっているか否かを判定する。標識フラグ、又は、逸脱フラグがオンになっていると判定する場合はステップＳ１６へ移行する（ステップＳ１２においてＹＥＳ）。標識フラグ、又は、逸脱フラグがオンになっていると判定しない場合はステップＳ１８へ移行する。
【００９４】
ステップＳ１６において、第２制御部６は、ステップＳ１３やステップＳ１４の処理において、不揮発性記憶部８へ記録させた車外画像に関連付けた標識フラグ、又は、逸脱フラグと同様に、不揮発性記憶部８においても、車外画像と関連付けて標識フラグ、又は、逸脱フラグの状態を記録する。
【００９５】
つまり、第２制御部６は、前述した通り、第２揮発性記憶部７において、所定の周期で入力される車外画像を時系列に記憶しているとともに、標識フラグ、又は、逸脱フラグは、記憶された車外画像と関連付けて記憶している。
【００９６】
このため、ドライブレコーダ２は、図１６に示すように、挙動フラグをオンにした第１所定時間前から、挙動フラグをオンにしたときまでと、挙動フラグをオンにしたときから第２所定時間後までにおいて、第２揮発性記憶部７に記憶されている車外画像を不揮発性記憶部８へ記録することができるとともに、不揮発性記憶部８へ記録した車外画像と関連付けつつオン状態に記憶した標識フラグも同様に記録することができる。次に、ステップＳ１７へ移行する。
【００９７】
ステップＳ１７において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７における、標識フラグ、又は、逸脱フラグをオフにする。次に、ステップＳ１８へ移行する。
【００９８】
ステップＳ１８において、第２制御部６は、第２揮発性記憶部７に記憶していた挙動フラグをオフにする。次に、リターンへ移行する。
【００９９】
このような制御を実行するため、ドライブレコーダ２は不揮発性記憶部８に次のような構成で走行履歴を記録することができる。
【０１００】
ドライブレコーダ２は、不揮発性記憶部８において、イベントが発生したごとに、即ち、車両における特定の挙動の発生を検知したごとに、走行履歴である車外画像を記録する。
【０１０１】
具体的には、ドライブレコーダ２は、不揮発性記憶部８において、イベントが発生したごとに、グループが組まれるように車外画像を記録する。例えば、図１７に示すように始めにイベントが発生した際の車外画像をグループＧ１とし、その次にイベントが発生した際の車外画像をグループＧ２とし、その次にイベントが発生した際の車外画像をグループＧ３とし、というように構成して記録する。
【０１０２】
グループを構成する複数の車外画像のそれぞれには、イベントデータである車両における特定の挙動の発生を検知するための加速度、標識フラグや逸脱フラグ（例えば、図１７に示すフラグＦＡからフラグＦＤ）などを関連付けて記録している。
【０１０３】
なお、このほかにも、ＧＰＳデータや車両の制御データなどを関連付けて記録しても良い。
【０１０４】
ドライブレコーダ２が、このような構成の走行履歴を不揮発性記憶部８へ記録することによって、不揮発性記憶部８へ記録した、多量の走行履歴である車外画像などから、事後的に、図１８に示すような、ドライバを評価などする際に適切な画像をパソコンなどにおいて効率的に絞り込むことができる。
【０１０５】
ここで、ドライバを評価などする際に適切な車外画像とは、ドライバが危険運転をしている車外画像、若しくは、危険運転をしそうな車外画像（以降、これら画像を危険運転画像と言う）、や、交通規制に従って車両１を徐行運転すべき状況の車外画像、若しくは、車両１を一旦停止すべき状況の車外画像（以降、これら画像を安全運転画像と言う）などである。
【０１０６】
ドライブレコーダ２は、車両１の加速度が、第１スレッシュＳＬ１を超えた場合、即ち、車両１が急加速した場合を、危険運転をした、若しくは、危険運転をしそうであるとみなして、そのときの前後の危険運転画像を記録する。
【０１０７】
しかし、車両の急加速は、必ずしも、危険運転であるとは言い切れないため、ドライバを評価などする際に不必要な車外画像についても記録する虞があり、事後的にパソコンなどにおいて評価などする際に、多量の車外画像などから適切な車外画像を抽出しなければならない虞がある。
【０１０８】
そこで、ドライブレコーダ２は、危険運転画像に安全運転画像が含まれる場合は、不揮発性記憶部８へ記録する車外画像に、その旨を示す標識フラグ、又は、逸脱フラグを関連付けて記録することによって、車両の運転終了後に、パソコンにおいて、不揮発性記憶部８から取り込んだ、標識フラグ、又は、逸脱フラグなどが関連付けられた車外画像から、その評価などする際に適切な画像と関連付けられた標識フラグ、又は、逸脱フラグを検索条件にして検索することができ、ドライバを評価などする際に適切な車外画像のみを容易に抽出することができる。
【０１０９】
＜変形例＞
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【０１１０】
＜変形例１＞
上記代表の実施の形態における図４に示す制御フローのステップＳ１において、「第２制御部６は、加速度センサー１０から受信する加速度信号が、第１スレッシュＳＬ１を超えたか否かを検知し、その信号が第１スレッシュを超えた場合に車両における特定の挙動の発生を検知し、その信号が第１スレッシュＳＬ１をこえない場合に車両の挙動を検知しない」と説明したが、第２制御部６は、図１９に示すように、車速センサー１２から受信する車速信号が、第２スレッシュＳＬ２を超えたか否かを検知し、その信号が第２スレッシュＳＬ２を超えた場合に車両の挙動を検知し、その信号が第２スレッシュＳＬ２をこえない場合に車両の挙動を検知しないとしても良い。
【０１１１】
＜変形例２＞
上記代表の実施の形態における、図１４に示すリングバッファ制御、及び、図１５に示す走行履歴記録制御を、所謂、常時走行履歴記録制御としても良い。
【０１１２】
常時走行履歴記録制御とは、ドライブレコーダ２が、走行履歴である撮像部９が取得した車外画像を入力して、その車外画像を、揮発性記憶部、又は、不揮発性記憶部８の何れかに、時系列に記録し続ける制御であり、車両１の挙動を検知したときに、揮発性記憶部に記憶していた過去の車外画像の一部を不揮発性記憶部８へ記録するものではない。
【０１１３】
この場合には、ドライブレコーダ２は、挙動を検知した場合は、その検知したときに記録した車外画像と関連付けて挙動フラグの状態を記録する。。また、ドライブレコーダ２は、車外画像に含まれる交通規制を示す対象物、又は、路面の標識を認識した場合は、その認識したときに記録した車外画像と関連付けて標識フラグ、又は、逸脱フラグの状態を記録する。。
【０１１４】
これにより、パソコンにおいて、所定時間内の記録された、挙動フラグ、標識フラグ、又は、逸脱フラグを検索することによって、挙動フラグ、標識フラグ、又は、逸脱フラグが関連付けられている車外画像を抽出することができ、その評価・教育をする際に適切な車外画像のみを抽出することができる。
【０１１５】
＜変形例３＞
上記代表の実施の形態における、撮像部９の搭載方法を、「撮像部９の車両１への搭載は、車両１のフロントガラス内側であって、フロントガラスとバックミラーとの間において、その撮像方向が車外へ向くよう搭載される」と説明したが、車両１のリアガラス内部の上端中央に搭載されても良い。
【０１１６】
この場合、撮像部９の撮像方向が車外へ向くように搭載され、撮像部９が備えるレンズの搭載角度は、撮像部９が撮像した車外画像において、車両１が通常の走行を行った場合に、車両１のトランクの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向の逆方向における路面の走行レーンを区画する区画線が所定の領域に映るように設定される。
【０１１７】
その車外画像中に示される所定の領域とは、車両１のトランクにおける前端部の左右中央の点Ｃから左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、車両１が走行する路面の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬが、車外画像中に示されることになる。
【０１１８】
このように撮像部９を搭載するため、第１制御部４は、車外画像に含まれる、車両１のトランクにおける端部の中央点Ｃと、車外画像に含まれる路面の走行レーンを区切る左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬのうち、右側区画線ＲＬの破線それぞれの非進行方向側のエッジとの相対距離Ｄを算出することができる。
【０１１９】
＜変形例４＞
上記代表の実施の形態における図６に示す制御フローのステップＳ３において、「第１制御部４が、備えるＲＯＭに予め記憶されている、図８に示すような路上に設置される交通規制を示す標識、及び、図９に示すような路面に表示される交通規制を示す標識で構成されるデータが、受信した車外画像に含まれていないかどうかをパターンマッチング技術により判定する」と説明したが、種々の画像認識技術を採用しても良い。例えば、周知の技術である、入力画像に含まれる対象物の形状の一部である線が示すベクトルに基づいて画像を識別する統計的識別法や、入力画像に含まれる対象物の形状の一部であるエッジに基づいて画像を識別する構造識別法であっても良い。
【０１２０】
＜変形例５＞
上記代表の実施の形態における「ステップＳ５において、第１制御部４は、音出力部５を制御して音を出力する。これにより、第１制御部４は、車両１がその区画線を逸脱する可能性があること、又は、区画線を逸脱したことをドライバなどへ知らせる」すると説明したが、ドライブレコーダ２が車両１に搭載されるナビゲーション装置と通信ケーブルによって接続され、ドライブレコーダ２の第１制御部４が通信ケーブルを介してナビゲーション装置へ車両逸脱判断による警報を示す信号を送信し、その信号を受信したドライブレコーダ２が警報を示す音や映像を出力するものであっても良い。
【０１２１】
＜変形例６＞
各実施例の制御を説明するフローチャート図における各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
【符号の説明】
【０１２２】
２    ドライブレコーダ
３    第１揮発性記憶部
４    第１制御部
６    第２制御部
７    第２揮発性記憶部
８    不揮発性記憶部
９    撮像部
１０    加速度センサー
１２    車速センサー
【図１】
0005813298.tif 000002
【図２】
0005813298.tif 000003
【図３】
0005813298.tif 000004
【図４】
0005813298.tif 000005
【図５】
0005813298.tif 000006
【図６】
0005813298.tif 000007
【図７】
0005813298.tif 000008
【図８】
0005813298.tif 000009
【図９】
0005813298.tif 000010
【図１０】
0005813298.tif 000011
【図１１】
0005813298.tif 000012
【図１２】
0005813298.tif 000013
【図１３】
0005813298.tif 000014
【図１４】
0005813298.tif 000015
【図１５】
0005813298.tif 000016
【図１６】
0005813298.tif 000017
【図１７】
0005813298.tif 000018
【図１８】
0005813298.tif 000019
【図１９】
0005813298.tif 000020
【図２０】
0005813298.tif 000021