(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫製データに従って模様の刺繍縫製を行うことが可能なミシンであって、
刺繍枠に保持された縫製対象物を撮影可能な撮影手段と、
前記刺繍枠による前記縫製対象物の保持位置が夫々異なる状態で、縫製順序に従って、隣接する位置に順に縫製される少なくとも三つの模様について、連続して縫製される二つの模様間の配置関係に関する夫々の設定を取得する設定取得手段と、
前記少なくとも三つの模様の各模様が前記縫製順序に従って縫製される度に、前記各模様に対応する保持位置で前記撮影手段によって撮影された、前記縫製順序が一つ後の他の模様である連続模様との隣接部位近傍の前記縫製対象物上の位置である第一位置に配置された標識を含む画像の画像データを、第一画像データとして取得する第一画像データ取得手段と、
前記少なくとも三つの模様のうち何れかの模様に隣接した位置に、前記縫製順序が二つ以上後に縫製される他の模様である非連続隣接模様がある場合、前記何れかの模様に対応する保持位置で前記撮影手段によって撮影された、前記非連続隣接模様との隣接部位近傍の前記縫製対象物上の位置である第二位置に配置された標識を含む画像の画像データを、第二画像データとして取得する第二画像データ取得手段と、
前記縫製順序に従って前記各模様に対応する前記第一画像データが取得された後、前記連続模様に対応する保持位置で前記撮影手段によって撮影された、前記第一位置に配置された前記標識を含む画像の画像データを、第三画像データとして取得する第三画像データ取得手段と、
取得された前記第三画像データに対応する前記連続模様が前記非連続隣接模様でもある場合、前記非連続隣接模様である前記連続模様に対応する前記保持位置で、前記第二位置に配置された標識を含む画像の画像データを、第四画像データとして取得する第四画像データ取得手段と、
前記各模様の前記連続模様について、前記縫製データと、前記設定と、前記第一画像データ及び前記第三画像データとに基づいて、対応する前記保持位置における前記縫製対象物に対する前記連続模様の配置を、第一配置として決定する第一配置決定手段と、
前記非連続隣接模様である前記連続模様について、前記縫製データと、前記設定と、前記第二画像データ及び前記第四画像データとに基づいて、対応する前記保持位置における前記縫製対象物に対する前記非連続隣接模様である前記連続模様の配置を、第二配置として決定する第二配置決定手段と、
前記非連続隣接模様である前記連続模様について決定された前記第一配置と前記第二配置とに基づいて、前記何れかの模様に前記非連続隣接模様が隣接するように、前記非連続隣接模様である前記連続模様の前記縫製データを補正する縫製データ補正手段とを備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
情報を入力する入力手段を更に備え、
前記設定取得手段は、前記入力手段を介してユーザにより入力された前記配置関係に関する情報を、前記設定として取得することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記少なくとも三つの模様間の配置関係に関する設定は、前記少なくとも三つの模様の縫製データに含まれており、
前記設定取得手段は、前記縫製データに含まれる前記設定を取得することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刺繍枠に保持された縫製対象物に配置された標識の画像を用いて、複数の模様間の位置合わせを行うミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
刺繍縫製が可能なミシンは、通常、縫製対象物（例えば、加工布）を保持する刺繍枠を用い、刺繍枠の種類に応じて刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内で刺繍縫製を行う。特許文献１には、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製可能領域よりも小さい複数の模様に分割し、複数の模様に対応する縫製データを記憶したミシンが開示されている。このミシンは、縫製データに従って、分割された複数の模様を順次縫製することで、縫製可能領域よりも大きな刺繍模様を縫製する。ユーザは、分割された複数の模様のうち一つが縫製される度に、加工布を刺繍枠に対して張り替える。上記ミシンは撮影手段を備え、加工布の張り替え前と後に、加工布の表面に配置された標識を撮影する。そして、これらの標識の画像に基づいて、連続して縫製される複数の模様間の位置合わせを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４６８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ミシンは、例えば、１番目から４番目の模様を順に連続して縫製する場合、１番目と２番目、２番目と３番目、３番目と４番目の模様間では正確な位置合わせをすることができる。しかし、４番目の模様が縫製されるまでに、僅かな誤差が累積したり、加工布の縫い縮みや捩れが生じたりすることで、縫製順序が連続しない１番目の模様と４番目の模様の位置が正確に合わせられない場合が生じうる。その結果、互いに接するはずの１番目の模様と４番目の模様の間に隙間が生じるなど、見栄えが悪化する可能性がある。
【０００５】
本発明は、刺繍枠による縫製対象物の保持位置を変更しながら複数の模様を縫製する場合に、縫製順序が連続しない模様間の位置合わせを正確に行うことができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るミシンは、縫製データに従って模様の刺繍縫製を行うことが可能なミシンであって、撮影手段と、設定取得手段と、第一画像データ取得手段と、第二画像データ取得手段と、第三画像データ取得手段と、第四画像データ取得手段と、第一配置決定手段と、第二配置決定手段と、縫製データ補正手段とを備えている。前記撮影手段は、刺繍枠に保持された縫製対象物を撮影可能である。前記設定取得手段は、前記刺繍枠による前記縫製対象物の保持位置が夫々異なる状態で、縫製順序に従って、隣接する位置に順に縫製される少なくとも三つの模様について、連続して縫製される二つの模様間の配置関係に関する夫々の設定を取得する。前記第一画像データ取得手段は、前記少なくとも三つの模様の各模様が前記縫製順序に従って縫製される度に、前記各模様に対応する保持位置で前記撮影手段によって撮影された、前記縫製順序が一つ後の他の模様である連続模様との隣接部位近傍の前記縫製対象物上の位置である第一位置に配置された標識を含む画像の画像データを、第一画像データとして取得する。前記第二画像データ取得手段は、前記少なくとも三つの模様のうち何れかの模様に隣接した位置に、前記縫製順序が二つ以上後に縫製される他の模様である非連続隣接模様がある場合、前記何れかの模様に対応する保持位置で前記撮影手段によって撮影された、前記非連続隣接模様との隣接部位近傍の前記縫製対象物上の位置である第二位置に配置された標識を含む画像の画像データを、第二画像データとして取得する。前記第三画像データ取得手段は、前記縫製順序に従って前記各模様に対応する前記第一画像データが取得された後、前記連続模様に対応する保持位置で前記撮影手段によって撮影された、前記第一位置に配置された前記標識を含む画像の画像データを、第三画像データとして取得する。前記第四画像データ取得手段は、取得された前記第三画像データに対応する前記連続模様が前記非連続隣接模様でもある場合、前記非連続隣接模様である前記連続模様に対応する前記保持位置で、前記第二位置に配置された標識を含む画像の画像データを、第四画像データとして取得する。前記第一配置決定手段は、前記各模様の前記連続模様について、前記縫製データと、前記設定と、前記第一画像データ及び前記第三画像データとに基づいて、対応する前記保持位置における前記縫製対象物に対する前記連続模様の配置を、第一配置として決定する。前記第二配置決定手段は、前記非連続隣接模様である前記連続模様について、前記縫製データと、前記設定と、前記第二画像データ及び前記第四画像データとに基づいて、対応する前記保持位置における前記縫製対象物に対する前記非連続隣接模様である前記連続模様の配置を、第二配置として決定する。前記縫製データ補正手段は、前記非連続隣接模様である前記連続模様について決定された前記第一配置と前記第二配置とに基づいて、前記何れかの模様に前記非連続隣接模様が隣接するように、前記非連続隣接模様である前記連続模様の前記縫製データを補正する。
【０００７】
隣接した位置に順に縫製される少なくとも三つの模様のうち、連続して縫製される二つの模様（各模様とその連続模様）については、これら二つの模様に夫々対応する保持位置で撮影された、二つの模様の隣接部位近傍の第一位置に配置された標識を含む２種類の画像のデータ（第一画像データと第三画像データ）を用いて、連続模様の配置（第一配置）が決定される。これにより、連続する二つの模様間の位置合わせを正確に行うことができる。更に、少なくとも三つの模様のうち何れかの模様に隣接した位置に、縫製順序がそれよりも二つ以上後に縫製される他の模様（非連続隣接模様）がある場合には、これら二つの模様に夫々対応する保持位置で撮影された、二つの模様の隣接部位近傍の第二位置に配置された標識を含む２種類の画像のデータ（第二画像データと第四画像データ）を用いて、非連続隣接模様の配置（第二配置）が決定される。
【０００８】
何れかの模様の非連続隣接模様は、他の模様の連続模様でもあるため、上記の通り、第一画像データと第三画像データを用いた第一配置の決定も行われている。本発明のミシンでは、第一配置と第二配置との間に差がある、つまり、非連続隣接模様が縫製されるまでの間に、僅かな誤差が累積したり、加工布の縫い縮みや捩れが生じたりした場合でも、この差に基づいて非連続隣接模様の縫製データが補正されるので、非連続隣接模様を隣接すべき模様に正確に位置合わせすることができる。このように、本発明のミシンによれば、刺繍枠による縫製対象物の保持位置を変更しながら複数の模様を縫製する場合に、縫製順序が連続しない模様間の位置合わせを正確に行うことができる。
【０００９】
前記ミシンは、情報を入力する入力手段を更に備えてもよい。前記設定取得手段は、前記入力手段を介してユーザにより入力された前記配置関係に関する情報を、前記設定として取得してもよい。この場合、ユーザは、入力手段を介して各模様に対する連続模様の配置を、希望通りに設定することができる。
【００１０】
前記ミシンは、前記少なくとも三つの模様間の配置関係に関する設定は、前記少なくとも三つの模様の縫製データに含まれていてもよい。前記設定取得手段は、前記縫製データに含まれる前記設定を取得してもよい。例えば大きな模様が複数の模様に分割された場合等、予め複数の模様間の配置関係を設定できる場合がある。このような場合、縫製データに設定が含まれていれば、ユーザがその都度設定をする必要がない。ミシンは、縫製データに含まれる設定に基づき、自動的に適切な位置合わせを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】多針ミシン１の斜視図である。
【図２】刺繍枠８４を保持する刺繍枠移動機構１１の平面図である。
【図３】多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】標識１１０の平面図である。
【図５】メイン処理のフローチャートである。
【図６】模様１５０と模様１５０を構成する模様１５１〜１５４を示す図である。
【図７】選択画面２００の説明図である。
【図８】編集画面２１０の説明図である。
【図９】メイン処理で行われる模様つなぎ設定処理のフローチャートである。
【図１０】第一設定画面２２０の説明図である。
【図１１】メイン処理で行われる標識検出処理のフローチャートである。
【図１２】縫製済みの模様１５１と次の模様１５２の配置の説明図である。
【図１３】標識配置画面２５０の説明図である。
【図１４】メイン処理で行われる追加検出処理のフローチャートである。
【図１５】メイン処理で行われる配置決定処理のフローチャートである。
【図１６】第二設定画面２６０の説明図である。
【図１７】縫製済みの模様１５１、１５２と次の模様１５３の配置の説明図である。
【図１８】縫製済みの模様１５１、１５２、１５３と次の模様１５４の配置の説明図である。
【図１９】配置決定処理で行われる配置補正処理のフローチャートである。
【図２０】模様１５１〜１５４の縫製結果の説明図である。
【図２１】他の模様１６６〜１６９の配置例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。まず、図１から図３を参照して、実施形態に係る多針ミシン（以下、単にミシンという）１の構成について説明する。以下の説明では、図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側をそれぞれ、ミシン１の上側、下側、正面側、背面側、左側、右側とする。
【００１３】
図１に示すように、ミシン１の本体２０は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。支持部２の上面には、前後方向に伸びる左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設されている。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の先端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の内部には、上下方向に伸びる１０本の針棒３１（図３参照）が左右方向に等間隔で配置されている。１０本の針棒３１のうち、縫製位置にある１本の針棒が、針棒ケース２１の内部に設けられた針棒駆動機構３２（図３参照）によって上下方向に摺動される。針棒３１の下端には、縫針３５（図３参照）が着脱可能である。
【００１４】
針棒ケース２１の右側面下部には、カバー３８が設けられている。カバー３８の内側には、イメージセンサ保持機構（図示せず）が取り付けられている。イメージセンサ保持機構は、イメージセンサ５０（図３参照）を備える。イメージセンサ５０は、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。イメージセンサ５０のレンズ（図示せず）は、ミシン１の下方に向けられている。
【００１５】
アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）７と、タッチパネル８と、スタート／ストップスイッチ４１とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像といった各種情報が表示される。タッチパネル８は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等の位置に対応したタッチパネル８の箇所を、ユーザが、指又はタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」という）によって、縫製される模様及び縫製条件といった各種条件を選択又は設定できる。スタート／ストップスイッチ４１は、縫製の開始又は停止を指示するためのスイッチである。
【００１６】
アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示せず）が設けられている。釜は、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納する。シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示せず）がある。釜駆動機構（図示せず）は、釜を回転駆動する。シリンダベッド１０の上面には、平面視矩形の針板１６がある。針板１６には、縫針３５（図３参照）が挿通される針穴３６が設けられている。
【００１７】
アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。一対の糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ１０個の糸駒１３を設置可能である。上糸１５は、糸駒台１２に設置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９等を経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の針孔（図示せず）に供給される。
【００１８】
アーム部４の下方には、刺繍枠移動機構１１（図２参照）のＹキャリッジ２３が設けられている。刺繍枠移動機構１１は、様々な種類の刺繍枠８４（図２参照）を着脱可能に支持する。刺繍枠８４は、縫製対象物（加工布など）３９を保持する。刺繍枠移動機構１１は、Ｘ軸モータ１３２（図３参照）及びＹ軸モータ１３４（図３参照）を駆動源として、刺繍枠８４を前後左右に移動させる。
【００１９】
図２を参照して、刺繍枠８４と刺繍枠移動機構１１とについて説明する。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２と、左右１対の連結部８９とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と内枠８２とで縫製対象物３９を挟持する。ユーザは、外枠８１と内枠８２とで挟持される縫製対象物３９の部分を変えることで、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置を変更することができる。連結部８９は、平面視矩形の中央部が矩形に切り抜かれた形状の板部材である。一方の連結部８９は、内枠８２の右部に螺子９５によって固定され、他方の連結部８９は、内枠８２の左部に螺子９４によって固定されている。ミシン１には、図２に例示された刺繍枠８４の他、大きさ及び形状が異なる複数種類の他の刺繍枠８４を装着可能である。図２に例示された刺繍枠８４は、ミシン１で使用可能な刺繍枠８４のうち、左右方向の幅（左右の連結部８９間の距離）が１番大きな刺繍枠８４である。
【００２０】
縫製可能領域８６は、例えば、図示しない公知の検出器（例えば、特開２００４−２５４９８７号公報参照）の出力信号に基づき、刺繍枠８４の種類に応じて、ミシン１のＣＰＵ６１（図３参照）により、内枠８２の内側に自動的に設定される。又は、ユーザがパネル操作で使用する刺繍枠８４を選択し、その刺繍枠８４に応じた縫製可能領域８６が設定されてもよい。
【００２１】
刺繍枠移動機構１１は、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。ホルダ２４は、刺繍枠８４を着脱可能に支持する。ホルダ２４は、取付部９１と、右腕部９２と、左腕部９３とを備える。取付部９１は、左右方向に長い平面視矩形の板部材である。右腕部９２は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１の右端に固定されている。左腕部９３は、前後方向に伸びる板部材である。左腕部９３は、取付部９１の左部において、取付部９１に対する左右方向の位置を調整可能に固定される。右腕部９２は、刺繍枠８４の一方の連結部８９と係合し、左腕部９３は、他方の連結部８９と係合する。
【００２２】
Ｘキャリッジ２２は、左右方向に長い板部材であり、一部分がＹキャリッジ２３の正面から前方に突出している。Ｘキャリッジ２２には、ホルダ２４の取付部９１が取り付けられる。Ｘ軸駆動機構（図示せず）は、直線移動機構（図示せず）を備える。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。
【００２３】
Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状である。Ｙキャリッジ２３は、Ｘキャリッジ２２を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体（図示せず）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５（図１参照）を上下方向に貫通している。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。移動体に連結されたＹキャリッジ２３と、Ｙキャリッジ２３に支持されたＸキャリッジ２２とは、これに伴って前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４をＸキャリッジ２２に装着した状態では、縫製対象物３９は、針棒３１と、針板１６（図１参照）との間に配置される。
【００２４】
図３を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図３に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部６０と、イメージセンサ５０とを備える。以下、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部６０について順に詳述する。
【００２５】
縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部６０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１を左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部６０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。
【００２６】
縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠移動機構１１を駆動させて刺繍枠８４（図２参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部６０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠移動機構１１を駆動させて刺繍枠８４を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部６０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。
【００２７】
操作部６は、タッチパネル８と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７と、スタート／ストップスイッチ４１とを備える。駆動回路１３５は、制御部６０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。
【００２８】
制御部６０は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ＥＥＰＲＯＭ６４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６とを備え、これらは信号線６５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ６６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ５０とがそれぞれ接続されている。以下、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ＥＥＰＲＯＭ６４とについて詳述する。
【００２９】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ６２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、模様（以下、刺繍模様ともいう）を縫製するためのデータである縫製データが記憶されている。ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。ＥＥＰＲＯＭ６４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。ＥＥＰＲＯＭ６４には、さらに、各針棒３１と、各針棒３１の下端に装着される縫針３５の針孔（図示せず）に供給される上糸１５の色とが対応付けて記憶されている。縫製データは、ＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されていてもよい。
【００３０】
図１から図３を参照して、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に縫目を形成するミシン１の動作について説明する。縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４は、刺繍枠移動機構１１に支持される。針棒ケース２１が左右に移動することで、１０本の針棒３１のうち１本が選択される。刺繍枠移動機構１１によって、刺繍枠８４が所定の位置に移動される。主軸モータ１２２によって主軸（図示せず）が回転駆動されると、針棒駆動機構３２及び天秤駆動機構（図示せず）が駆動され、選択された針棒３１及びそれに対応する天秤１９が上下駆動される。また、主軸モータ１２２の回転によって釜駆動機構が駆動され、釜が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、縫製対象物３９に縫目が形成される。
【００３１】
図２を参照して、本実施形態の縫製データについて説明する。本実施形態の縫製データは、図２に示す刺繍座標系１００の座標データを含む。刺繍座標系１００は、Ｘキャリッジ２２を移動させるＸ軸モータ１３２及びＹ軸モータ１３４の座標系である。刺繍座標系１００の座標データは、基準（例えば、Ｘキャリッジ２２）に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。Ｘキャリッジ２２には、縫製対象物３９を保持する刺繍枠８４が装着される。従って、刺繍座標系１００の座標データは、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対する刺繍模様の位置及び角度を表す。本実施形態では、刺繍座標系１００とワールド座標系とを予め対応させている。ワールド座標系は、空間全体を示す座標系である。ワールド座標系は、撮影対象物の重心等の影響を受けることのない座標系である。
【００３２】
図２に示すように、刺繍座標系１００は、ミシン１の左から右に向かう方向がＸ軸プラス方向であり、ミシン１の前から後に向かう方向がＹ軸プラス方向である。本実施形態では、刺繍枠８４の初期位置は、刺繍座標系１００の原点（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（０、０、０）とされている。刺繍枠８４の初期位置は、刺繍枠８４に対応する縫製可能領域８６の中心点が、針落ち点と一致する位置である。針落ち点とは、針穴３６（図１参照）の鉛直上方に配置された縫針３５（図３参照）が、縫製対象物３９の上にある状態から針棒３１を下方向に移動させた際に、縫針３５が縫製対象物３９に刺さる点である。本実施形態の刺繍枠移動機構１１は、刺繍枠８４をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、縫製対象物３９の厚みが無視できる範囲であれば、縫製対象物３９の上面のＺ座標はゼロとされる。
【００３３】
ＲＯＭ６２に記憶されている縫製データの座標データは、刺繍模様の初期配置を規定する。刺繍模様の初期配置は、刺繍模様の中心点が刺繍座標系１００の原点、つまり縫製可能領域８６の中心点と一致するように設定されている。縫製データの座標データは、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置が変更された場合に適宜補正される。本実施形態では、縫製対象物３９に対する刺繍模様の配置は、後述するメイン処理に従って決定される。以下の説明では、刺繍模様（より詳細には、刺繍模様の中心点）の位置及び刺繍模様の角度は、刺繍座標系１００で表されるデータを用いて、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に対して設定される。
【００３４】
図２を参照して、イメージセンサ５０（図３参照）の撮影範囲について説明する。イメージセンサ５０が撮影位置に配置された場合、イメージセンサ５０の刺繍座標系１００のＸＹ平面における撮影範囲は、イメージセンサ５０のレンズ中心の真下となる点を中心とする、左右方向の長さが約８０ｍｍであり前後方向の長さが約６０ｍｍの矩形範囲である。本実施形態の撮影位置は、イメージセンサ５０のレンズ中心が、針穴３６の直上に配置される位置である。図２に示すように、イメージセンサ５０が撮影位置に配置され、且つ、刺繍枠８４が初期位置に配置された場合の撮影範囲１８０は、刺繍座標系１００の原点を中心とする矩形範囲となる。
【００３５】
図４を参照して、標識１１０について説明する。図４の上側、下側、左側、右側をそれぞれ、標識１１０に描かれた模様の上側、下側、左側、右側として説明する。標識１１０は、白色で薄板状の基材シート１０８の上面に模様が描かれたものである。基材シート１０８は、例えば、縦が約２．５ｃｍ、横が約２．５ｃｍの正方形状である。基材シート１０８の上面には、第一円１０１と、第二円１０２と、第一中心点１１１と、第二中心点１１２とが描かれている。第二円１０２は、第一円１０１の上方に配置される。第二円１０２の直径は、第一円１０１の直径よりも小さい。第一中心点１１１は、第一円１０１の中心である。第二中心点１１２は、第二円１０２の中心である。基材シート１０８の上面には、さらに、線分１０３から１０６が描かれている。線分１０３と、線分１０４とは、第一中心点１１１と第二中心点１１２とを通る仮想的な直線（図示せず）と重なる。線分１０５と、線分１０６とは、第一円１０１の第一中心点１１１を通り、線分１０３に直交する仮想的な直線（図示せず）と重なる。線分１０３から１０６は、それぞれ、基材シート１０８の外縁端まで描かれている。
【００３６】
基材シート１０８の裏面には透明の粘着剤が塗着されている。従って、基材シート１０８を縫製対象物３９上に貼付することが可能である。通常、基材シート１０８は剥離紙（図示せず）に貼着された状態になっている。ユーザは、剥離紙から基材シート１０８を剥がして使用する。
【００３７】
図５から図２０を参照して、ミシン１において実行されるメイン処理について説明する。本実施形態のメイン処理では、刺繍枠８４（図２参照）による縫製対象物３９の保持位置を変更しながら、隣接する位置に順に複数の模様が縫製される場合、縫製対象物上に貼り付けられた標識１１０の画像を利用して、連続する二つの模様の位置合わせが正確に行われる。特に、隣接する位置に順に縫製される少なくとも三つの模様のうち、何れかの模様に隣接した位置に、縫製順序がその模様よりも二つ以上後の他の模様がある場合、連続して縫製されるわけではないが隣接するこれら二つの模様間の位置合わせも、縫製対象物上に貼り付けられた標識１１０の画像を利用して行われる。
【００３８】
なお、以下の説明では、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が異なる状態で連続して縫製される複数の模様がある場合、既に縫製された模様に隣接する位置に次に縫製される模様を、前の模様の連続模様ともいう。隣接する位置に順に縫製される少なくとも三つの模様のうち、何れかの模様に隣接した位置に縫製される、縫製順序がその模様よりも二つ以上後の他の模様を、非連続隣接模様ともいい、非連続隣接模様に対応する何れかの模様を、基準模様ともいう。また、図６に示す模様１５０を四分割することで得られる四つの模様１５１、１５２、１５３、１５４が夫々異なる保持位置で順に縫製されることで、全体として一つの模様１５０が形成される場合を例にして処理を説明する。この例では、模様１５２は模様１５１の連続模様である。模様１５３は、模様１５２の連続模様である。模様１５４は、模様１５３の連続模様であり、更に、模様１５１を基準模様とする非連続隣接模様でもある。
【００３９】
図５に示すメイン処理は、ユーザがメイン処理を開始する指示を入力した場合に実行される。メイン処理を開始する指示は、例えば、パネル操作によって入力される。メイン処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ６２（図３参照）に記憶されており、ＣＰＵ６１によって実行される。以下の説明において、イメージセンサ５０が生成した画像データによって表される画像を、撮影画像と言う。以下で例示する各種画面及びメッセージは、駆動回路１３５に制御信号が出力されることによってＬＣＤ７に表示される。例示する各種画面において、各図の左右方向及び上下方向を、それぞれ画面の左右方向及び上下方向と言う。
【００４０】
図５に示すように、メイン処理ではまず、変数Ｎに１が設定され、設定された変数ＮはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１）。変数Ｎは、ユーザによって選択された模様の数をカウントするための変数である。変数Ｎは、選択された模様の縫製順序に対応する。ＣＰＵ６１は、Ｎ番目の模様が選択されるまで待機する（Ｓ２：ＮＯ、Ｓ２）。Ｓ２では、まず、図７に例示する選択画面２００がＬＣＤ７に表示される。選択画面２００は、例えば、模様表示欄２０１、模様情報欄２０２、模様選択欄２０３、ＳＥＴキー２０４を含む。
【００４１】
模様表示欄２０１の中心点は、刺繍座標系１００の原点に対応する。模様表示欄２０１の左右方向、上下方向は、夫々、刺繍座標系１００のＸ軸方向、Ｙ軸方向に対応する。模様表示欄２０１には、現在選択されている模様（図７の例では模様１５１）が、その模様が縫製される範囲を表す図形とともに表示される。本実施形態では、模様が縫製される範囲を表す図形を矩形１６１で表す。模様が選択された時点では、模様は初期配置の状態で、つまり模様の中心点が模様表示欄２０１の中心点に位置するように表示される。この時、矩形１６１は、模様表示欄２０１の左右方向に平行な辺と、模様表示欄２０１の上下方向に垂直な方向に平行な辺とを備える。模様情報欄２０２には、例えば、矩形１６１の大きさと、初期配置からの移動量、回転角度、必要な刺繍糸の色数が表示される。
【００４２】
模様選択欄２０３には、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている縫製データに基づき、ミシン１で縫製可能な複数の模様（図７の例では、図６に示す模様１５０を構成する模様１５１〜１５４）が表示される。ユーザは、これらの中から、所望の模様（例えば、模様１５１）をパネル操作によって選択する。その後ＳＥＴキー２０４が選択されると、Ｎ番目の模様が選択されたと判断される（Ｓ２：ＹＥＳ）。この場合、ＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４から、選択されたＮ番目の模様に対応する縫製データが取得され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ３）。
【００４３】
最初の処理では、変数Ｎは１であるから（Ｓ４：ＹＥＳ）、続いて、刺繍座標系１００における１番目の模様の配置が決定される（Ｓ５）。具体的には、Ｓ３で取得された１番目の模様１５１の縫製データが、ユーザにより指示された模様の編集内容に従って公知の方法により補正されることで、１番目の模様が縫製される保持位置における縫製対象物３９に対する１番目の模様の配置が決定される。Ｓ５ではまず、図８に例示する編集画面２１０が表示される。編集画面２１０は、例えば、模様表示欄２１１、模様情報欄２１２、模様編集欄２１３を含む。模様表示欄２１１は、模様表示欄２０１と同様である。
【００４４】
模様編集欄２１３は、８方向の矢印キーを含む移動キー群２１４、回転キー２１５等、模様の編集を指示する各種キーを含む。ユーザは、模様編集欄２１３に表示されたキーをパネル操作によって選択することによって、模様の編集を指示することができる。例えば、ユーザは、移動キー群２１４に含まれる８つの方向キーのいずれかをパネル操作することで、模様を初期配置から所望の移動量だけ移動させることができる。また、ユーザは、回転キー２１５が選択されると表示される画面（図示略）において、模様の中心点を中心として、模様を初期配置から所望の角度だけ回転させることができる。ユーザは、その他、編集画面２１０を介して、模様の大きさの変更、模様の反転等の編集も可能である。模様情報欄２１２には、模様の移動や回転が指示された場合、指示された移動量や回転角度が表示される。模様表示欄２１１には、編集内容を反映した模様が表示される。なお、図８の例では、模様１５１に対する編集は行われていない。
【００４５】
模様の編集後、ユーザが模様編集欄２１３右下のＥＤＩＴ  ＥＮＤキー２１６を選択すると、それまでに指示された編集内容が確定され、公知の方法でその模様の縫製データが補正され、ＲＡＭ６３に記憶される。更に、編集後の模様と、縫製開始キーと、模様つなぎキーとを含む画面（図示略）がＬＣＤ７に表示される。縫製開始キーは、模様の縫製を開始することを指示するキーである。模様つなぎキーは、次の模様をつなげて縫製するための模様つなぎ設定処理の実行を指示するキーである。模様つなぎ設定処理は、Ｓ２で選択されたＮ番目の模様に隣接する位置に、Ｎ＋１番目の模様が続けて縫製される場合であって、Ｎ番目の模様及びＮ＋１番目の模様全体が縫製可能領域８６よりも広い範囲に縫製される場合に必要となる。
【００４６】
ＣＰＵ６１は、模様つなぎキー及び縫製開始キーのいずれかが選択されない間は待機する（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ１２：ＮＯ、Ｓ１１）。ユーザは、画面に表示された編集後の模様を確認し、そのまま縫製を進めたい場合は、模様つなぎキーではなく、縫製開始キーを選択することで、縫製開始指示を入力する（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ１２：ＹＥＳ）。この場合、１番目の模様の縫製が実行される（Ｓ１３）。具体的には、Ｓ５で必要に応じて補正された１番目の模様の縫製データに従って、駆動回路１３１及び駆動回路１３３に制御信号が出力され、刺繍枠８４が移動される。駆動回路１２１に制御信号が出力され、主軸モータ１２２が駆動される。これにより、刺繍枠８４に保持された縫製対象物３９に１番目の模様１５１の縫目が形成された後、図５に示すメイン処理は終了する。
【００４７】
一方、模様つなぎキーが選択された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、模様つなぎ設定処理が行われる（Ｓ２０、図９）。模様つなぎ設定処理では、第一基準と追加基準が設定される。第一基準とは、この時点の処理対象であるＮ番目の模様と、隣接した位置に次に縫製されるＮ＋１番目の模様（Ｎ番目の模様の連続模様）との相対的な配置関係を決定するための、Ｎ番目の模様に関する基準である。追加基準とは、Ｎ番目の模様を基準模様とする非連続隣接模様がある場合に、Ｎ番目の模様に対する非連続隣接模様の隣接方向を特定するための基準である。
【００４８】
図９に示すように、模様つなぎ設定処理では、まず、図１０に例示する第一設定画面２２０がＬＣＤ７に表示される（Ｓ２０１）。図１０に示すように、第一設定画面２２０は、例えば、模様表示欄２２１と、指示キー欄２２２を含む。模様表示欄２２１には、処理対象のＮ番目の模様に重ねて、指定された第一基準が表示される。追加基準も指定された場合には、指定された追加基準も重ねて表示される。指示キー欄２２２は、例えば、第一指定キー群２２３、追加指定キー群２２５、ＣＬＯＳＥキー２２７を含む。
【００４９】
第一指定キー群２２３は、第一基準を指定するための１２個の第一指定キーを含む。本実施形態では、第一図形に含まれる線分２３１及び点２３２が、第一基準として指定される。第一図形は、Ｎ番目の模様が縫製される範囲を表す図形であり、本実施形態では、Ｎ番目の模様が収まる最小矩形２３０である。最小矩形２３０は、矩形枠状に配置された第一指定キー群２２３の中央部に表示される。線分２３１は、最小矩形２３０を構成する四辺のいずれかから選択される。点２３２は、線分２３１の両端の点及び線分２３１の中点のいずれかから選択される。本実施形態では、線分２３１と点２３２の１２種類の組み合わせに対応して、１２個の第一指定キーが設けられており、選択されたいずれかの第一指定キーに対応する線分２３１と点２３２の組み合わせが、第一基準として設定される。
【００５０】
追加指定キー群２２５は、追加基準を指定するための４個の追加指定キーを含む。前述の第一図形に含まれる線分２３５が、追加基準として指定される。本実施形態では、線分２３５は、最小矩形２３０を構成する四辺のいずれかから選択される。本実施形態では、最小矩形２３０を構成する四辺に対応して、４個の追加指定キーが設けられており、選択されたいずれかの追加指定キーに対応する線分２３５が、追加基準として設定される。ＣＬＯＳＥキー２２７は、第一基準と追加基準の指定が終了した場合に選択される。
【００５１】
第一設定画面２２０の表示後（Ｓ２０１）、第一指定キー群２２３のいずれかの第一指定キーが選択されたか否かが判断される（Ｓ２０２）。いずれかの第一指定キーが選択されると（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、第一指定キーによって指定された第一基準（線分２３１及び点２３２）が設定され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ２０３）。Ｎ番目の模様に対応する最小矩形２３０における第一基準（線分２３１及び点２３２）の配置は、その模様の縫製データ（図５に示すメイン処理のＳ５で模様が編集され、縫製データが補正された場合は、補正後の縫製データ）に基づき、刺繍座標系１００の座標で特定可能である。なお、この時点の刺繍座標系１００は、Ｎ番目の模様に対応する保持位置（以下、第Ｎ保持位置という）に対して設定されている。特定された第Ｎ保持位置における線分２３１及び点２３２の配置は、ＲＡＭ６３に記憶される。
【００５２】
また、Ｓ２０３では、模様表示欄２２１に、Ｎ番目の模様と最小矩形２３０が表示され、指定された位置に線分２３１及び点２３２が付加される。図１０は、模様１５１に対応する最小矩形２３０の右辺とその中点に対応する第一指定キー２２４が指定された場合の例である。本実施形態では、第一基準を視認しやすいように、最小矩形２３０は黒色で、線分２３１は青色で、点２３２は水色で、それぞれ表示される。最小矩形２３０の配置は、刺繍座標系１００で表されるＮ番目の模様の縫製データから特定される。
【００５３】
第一指定キーが選択されない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）及び前述のように第一基準が設定された後（Ｓ２０３）、いずれかの追加指定キーが選択されたか否かが判断される（Ｓ２０４）。ユーザは、図６に示す模様１５０を最終的な縫製結果として得たい場合、模様１５１〜１５４を、図６に示す配置で順に縫製していく。よって、１番目の模様である模様１５１を縫製する際、模様１５１に続けて模様１５１の右隣に縫製される２番目の模様１５２だけでなく、その後、４番目に縫製される模様１５４も、模様１５１の下側に隣接することを認識している。つまり、模様１５４は、模様１５１を基準模様とする非連続隣接模様である。このような場合、模様１５４を模様１５１に対しても正確に位置合わせして縫製するために、ユーザは追加指定キーを用いて模様１５１に対する模様１５４の隣接方向を特定する。
【００５４】
いずれかの追加指定キーが選択されると（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、追加指定キーによって指定された追加基準が設定され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ２０５）。Ｎ番目の模様に対応する最小矩形２３０における追加基準（線分２３５）の配置は、第一基準と同様、その模様の縫製データに基づき、刺繍座標系１００の座標で特定可能である。特定された線分２３５の配置は、ＲＡＭ６３に記憶される。また、Ｓ２０５では、模様表示欄２２１に、Ｎ番目の模様、最小矩形２３０、第一基準に加え、指定された位置に線分２３５が表示される。図１０は、模様１５１に対応する最小矩形２３０の下辺に対応する追加指定キー２２６が指定された場合の例である。つまり、模様１５１を基準模様とする他の模様が、模様１５１の下辺に隣接する方向に存在すると指定されている。本実施形態では、追加基準を視認しやすいように、線分２３５は緑色で表示される。
【００５５】
追加指定キーが選択されない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）及び前述のように追加基準が設定された後（Ｓ２０５）、ＣＬＯＳＥキー２２７が選択されたか否かが判断される（Ｓ２０６）。ＣＬＯＳＥキー２２７が選択されない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、処理はＳ２０２に戻る。ＣＬＯＳＥキー２２７が選択されると（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、図９に示す模様つなぎ設定処理は終了し、図５に示すメイン処理に戻る。
【００５６】
図５に示すように、メイン処理では、模様つなぎ設定処理（Ｓ２０）の後、ＬＣＤ７に縫製開始キーを含む画面（図示略）が表示され、Ｎ番目の模様の縫製開始指示が行われたか否かが判断される（Ｓ２１）。ＣＰＵ６１は、縫製開始キーが選択されるまで待機する（Ｓ２１：ＮＯ、Ｓ２１）。縫製開始キーが選択されると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｎ番目の模様の縫製データに従って、Ｎ番目の模様の縫製が実行される（Ｓ２２）。縫製実行時のミシン１の動作はＳ１３と同様である。
【００５７】
次に、図示しないが、次の模様（Ｎ＋１番目の模様）を縫製するための処理に進むか否かを確認するメッセージと、ＯＫキーとキャンセルキーとがＬＣＤ７に表示される。キャンセルキーが選択された場合、又は所定時間内（例えば、５分以内）にＯＫキーが選択されない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、次の模様の処理には進まず、メイン処理は終了する。ＯＫキーが選択された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、続いて標識検出処理が行われる（Ｓ３０、図１１）。標識検出処理は、縫製が終了したＮ番目の模様に対応する第Ｎ保持位置において、Ｎ番目の模様の第一基準に応じて配置された標識１１０を含む撮影画像の画像データを取得し、第Ｎ保持位置における標識１１０の配置と、第一基準とを対応付ける処理である。
【００５８】
図１１に示すように、標識検出処理ではまず、イメージセンサ５０が撮影位置に移動され、イメージセンサ５０による針穴３６（図１参照）付近の撮影が開始される（Ｓ３００）。続いて、刺繍枠８４が、第一基準に応じて設定される縫製対象物３９上の標識１１０を配置すべき位置（以下、第一位置という）が撮影範囲１８０（図２参照）内に収まる位置に移動され、ＬＣＤ７に第一位置が特定された画像が表示される（Ｓ３０１）。第一位置は、第一基準に含まれる線分２３１の配置、又は線分２３１及び点２３２の配置に基づいて、第Ｎ保持位置における縫製可能領域８６内で、次の模様（連続模様）との隣接部位近傍の位置に決定されればよい。
【００５９】
本実施形態では、２個の標識１１０を用いて処理が行われる。そこで、第一位置は、第Ｎ保持位置における縫製可能領域８６内で、第一基準に含まれる線分２３１上、且つ線分２３１の両端から標識１１０のサイズ（縦又は横の長さ）離れた位置にある領域として決定される。なお、領域のサイズは、標識１１０のサイズよりも大きく（例えば、標識１１０のサイズの１．５倍）設定されると、標識１１０を貼り付けやすいので好ましい。図１０に示すように１番目の模様１５１の第一基準が設定された場合、図１２に示すように、模様１５１に対応する第１保持位置に設定される縫製可能領域８６１内で、最小矩形２３０Ａの右辺上でその両端から標識１１０のサイズだけ離れた位置にある領域１１０Ａ、１１０Ｂが、第一位置として決定される。前述のように、第１保持位置における刺繍座標系１００において、線分２３１を示す座標は特定されているので、この座標のデータと模様１５１の縫製データに基づいて、領域１１０Ａ、１１０Ｂを示す座標も特定することができる。
【００６０】
Ｓ３０１では、まず、刺繍枠８４が、前述のように決定された二つの第一位置（領域１１０Ａ、１１０Ｂ）のうち一方（例えば、領域１１０Ａ）がイメージセンサ５０の撮影範囲１８０内に収まる位置に移動され、ＬＣＤ７に第一位置（領域１１０Ａ）が特定された画像が表示される。具体的には、図１３に例示する標識配置画面２５０がＬＣＤ７に表示される。図１３に示すように、標識配置画面２５０は、模様表示欄２５１と、配置指示欄２５２を含む。模様表示欄２５１は、前述の模様表示欄２２１（図１０参照）と同じである。配置指示欄２５２は、メッセージ欄２５３、合成画像２５４、ＯＫキー２５６を含む。
【００６１】
合成画像２５４は、イメージセンサ５０から出力される針穴３６付近の撮影画像に、赤色の矩形２５５が付与された画像である。１個目の標識１１０を検出する処理では、赤色の矩形２５５は、針穴３６付近の画像における、標識配置位置を示す領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち一方（領域１１０Ａ）に対応する位置に表示される。メッセージ欄２５３には、標識１１０を矩形２５５の内側の領域に配置した後、ＯＫキー２５６を選択することをユーザに促すメッセージが表示される。ユーザは、配置指示欄２５２を確認しながら、縫製対象物３９上の矩形２５５の内側の領域に収まるように標識１１０を貼り付ける。ＯＫキー２５６が選択されない間は、イメージセンサ５０による撮影画像を用いて合成画像２５４を更新して表示する処理が繰り返される（Ｓ３０２：ＮＯ、Ｓ３０１）。
【００６２】
ユーザが矩形２５５の内側に標識１１０を貼り付けたことを確認し、ＯＫキー２５６を選択すると（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、イメージセンサ５０から出力された画像データが取得され、第一画像データとして、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ３０３）。次に、矩形２５５の内側に対応する部分の画像から標識１１０を検出する処理が実行される（Ｓ３０４）。Ｓ３０４では、矩形２５５の内側に対応する部分の画像から標識１１０が検出された場合、標識１１０に含まれる第一中心点１１１及び第二中心点１１２の刺繍座標系１００の座標が特定される。
【００６３】
標識１１０の検出及び座標の特定は、公知の方法（例えば、特開２０１０−２４６８８５号公報参照）を用いて実行される。具体的には、標識１１０の第一中心点１１１及び第二中心点１１２について、例えばハフ変換処理を用いて、イメージセンサ５０による撮影画像の座標系である画像座標系における二次元座標が算出される。その後、画像座標系の二次元座標がワールド座標系の三次元座標に変換される。前述のように、本実施形態では、刺繍座標系１００と、ワールド座標系とは対応付けられているので、画像処理によって算出されたワールド座標系の三次元座標に基づき、刺繍座標系１００の座標が算出される。
【００６４】
Ｓ３０４で標識１１０が検出されていない場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、標識１１０を矩形２５５内に配置することをユーザに指示するメッセージがＬＣＤ７に表示され（Ｓ３０６）、処理はＳ３０１に戻る。標識１１０が検出された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、検出された標識１１０が、２個目の標識１１０であるかが判断される（Ｓ３０７）。本実施形態のミシン１は、領域１１０Ａ、１１０Ｂに対応する位置に貼り付けられた２個の標識１１０を検出して、標識１１０の配置と、第Ｎ保持位置における第一基準の配置とを対応付ける。よって、検出された標識１１０が、１個目の標識１１０である場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、駆動回路１３１と、駆動回路１３３とに制御信号が出力され、２個目の標識１１０を検出するための位置に刺繍枠８４が移動される（Ｓ３０８）。具体的には、領域１１０Ａ、１１０Ｂのうち、１個目の標識１１０の処理で使用されたのとは別の領域（領域１１０Ｂ）がイメージセンサ５０の撮影範囲１８０に収まる位置に、刺繍枠８４が移動される。
【００６５】
処理はＳ３０１に戻り、２個目の標識１１０を検出するための処理が実行される（Ｓ３０１〜Ｓ３０６）。なお、２個目の標識１１０の処理のＳ３０１では、赤色の矩形２５５は、領域１１０Ｂに対応する位置に表示される。同様にして、２個目の標識１１０が検出されると（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、検出された２個の標識１１０の座標と第一基準（線分２３１及び点２３２）の座標とから、第Ｎ保持位置での第一基準に対する標識１１０の配置（位置及び角度）が特定され、第一標識配置として、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ３０９）。つまり、２個の標識１１０を夫々含む２種類の画像の第一画像データに基づいて、第一標識配置が特定される。
【００６６】
標識１１０の配置は、標識１１０の位置及び角度の少なくともいずれかを含む。本実施形態のミシン１は、標識１１０の配置として、２つの標識１１０の第一中心点１１１の刺繍座標系１００の座標に基づき、標識１１０の位置及び角度を検出する。標識１１０の位置は、例えば、２つの標識１１０のうちの一方の第一中心点１１１の刺繍座標系１００の座標で表される。標識１１０の角度は、２つの標識１１０のうちの一方の標識１１０の第一中心点１１１から他方の標識１１０の第一中心点１１１に向かうベクトルと、刺繍座標系１００のＸ軸とがなす角で表される。２つの標識１１０の区別は、例えば、各標識１１０における第一中心点１１１に対する、第二中心点１１２の相対位置に基づき判断される。Ｓ３０９では、第Ｎ保持位置における２個の標識１１０の第一中心点１１１の座標と、模様つなぎ設定処理（図９）のＳ２０３で特定されＲＡＭ６３に記憶されている第Ｎ保持位置における第一基準（線分２３１及び点２３２）を示す座標とを対応付けることによって、第一標識配置が特定される。図１１に示す標識検出処理は終了し、図５に示すメイン処理に戻る。
【００６７】
図５に示すように、メイン処理では、標識検出処理（Ｓ３０）の後、Ｎ番目の模様に対する非連続隣接模様があるか否かが判断される（Ｓ３１）。具体的には、ＲＡＭ６３に、模様つなぎ設定処理（Ｓ２０）で設定された追加基準が記憶されていなければ、非連続隣接模様はないと判断される（Ｓ３１：ＮＯ）。この場合、次の模様（Ｎ＋１番目の模様）の処理に移行するために、ＲＡＭ６３に記憶されている変数Ｎの値が１インクリメントされる（Ｓ４１）。
【００６８】
その後、ＬＣＤ７には、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更する、つまり、縫製対象物３９を刺繍枠８４から外して張り替えるようユーザに指示するメッセージとＯＫキーを含む画面（図示略）が表示される（Ｓ４２）。この時、保持位置の変更は、縫製対象物３９上において、第一位置（図１２に示す領域１１０Ａ、１１０Ｂ）に対応する２箇所に２個の標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。すなわち、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置が変更されても、縫製対象物３９に対する標識１１０の配置は変更されない。ユーザが保持位置を変更し、ＯＫキーを選択すると、処理はＳ２に戻る。
【００６９】
一方、ＲＡＭ６３に追加基準が記憶されており、Ｎ番目の模様に対する非連続隣接模様がある場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、追加検出処理が行われる（Ｓ４０、図１４）。追加検出処理は、第Ｎ保持位置において、Ｎ番目の模様に設定された追加基準に応じて配置された標識１１０を含む画像を取得し、第Ｎ保持位置における標識１１０の配置と、追加基準の配置とを対応付ける処理である。標識１１０の配置位置と、標識１１０に対応付けられる基準が異なる以外、図１４に示す追加検出処理のＳ４０１〜Ｓ４０９の処理内容は、前述の標識検出処理のＳ３０１〜Ｓ３０９の処理内容とほぼ同じである。よって、以下では、異なる処理の内容を主に説明し、同じ処理の内容については説明を簡略化又は省略する。
【００７０】
図１４に示すように、追加検出処理では、刺繍枠８４が、追加基準に応じて設定される縫製対象物３９上の標識１１０を配置すべき位置（以下、第二位置という）が撮影範囲１８０（図２参照）内に収まる位置に移動され、ＬＣＤ７に第二位置が特定された画像を含む画面が表示される（Ｓ４０１）。このとき表示される画面は、図１３に示す標識配置画面２５０と同様である。第二位置は、追加基準に含まれる線分２３５の配置に基づいて、第Ｎ保持位置における縫製可能領域８６内で、Ｎ番目の模様に対する非連続隣接模様との隣接部位近傍の位置に決定されればよい。
【００７１】
本実施形態では、第二位置は、第Ｎ保持位置における縫製可能領域８６内で、追加基準である線分２３５上、且つ線分２３５の両端から標識１１０のサイズだけ離れた位置にある領域として決定される。なお、領域のサイズは、標識１１０のサイズよりも大きく（例えば、標識１１０の大きさの１．５倍）設定されると、標識１１０を貼り付けやすいので好ましい。図１０に示すように１番目の模様１５１の追加基準が設定された場合、図１２に示すように、模様１５１に対応する最小矩形２３０Ａの下辺上で下辺の両端から標識１１０のサイズだけ離れた位置にある領域１１０Ｃ、１１０Ｄが第二位置として決定される。前述のように、１番目の模様１５１に対応する第一保持位置における刺繍座標系１００において、線分２３５を示す座標は特定されているので、この座標のデータと模様１５１の縫製データに基づいて、領域１１０Ｃ、１１０Ｄを示す座標も特定することができる。
【００７２】
標識１１０が第二位置のうち一方（例えば、領域１１０Ｃ）に配置され、ＯＫキー２５６が選択されると（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、イメージセンサ５０から出力された画像データが取得され、第二画像データとして、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ４０３）。その後、２個の標識１１０を検出するまでの処理は、標識検出処理（図９）と同じである。もう一方の第二位置（領域１１０Ｄ）に配置された２個目の標識１１０も検出されると（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、検出された２個の標識１１０の座標と追加基準（線分２３５）の座標とから、第Ｎ保持位置での追加基準に対する標識１１０の配置（位置及び角度）が特定され、第二標識配置として、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ４０９）。つまり、２個の標識１１０を夫々含む２種類の画像の第二画像データに基づいて、第二標識配置が特定される。Ｓ４０９では、第Ｎ保持位置における２個の標識１１０の第一中心点１１１（図４参照）の座標と、模様つなぎ設定処理（図９）のＳ２０５で特定されＲＡＭ６３に記憶されている第Ｎ保持位置における追加基準（線分２３５）を示す座標とを対応付けることによって、第二標識配置が特定される。図１４に示す追加検出処理は終了し、図５に示すメイン処理に戻る。
【００７３】
図５に示すように、メイン処理では、追加検出処理の後（Ｓ４０）、変数Ｎの値が１インクリメントされる（Ｓ４）。その後、刺繍枠８４に対する縫製対象物３９の保持位置を変更するようユーザに指示するメッセージとＯＫキーを含む画面（図示略）が表示される（Ｓ４２）。Ｓ４０で追加検出処理が行われた後にＳ４２の処理が行われる場合には、保持位置の変更は、縫製対象物３９上において、第一位置に対応する２箇所と、第二位置に対応する２箇所に、合計４個の標識１１０が貼り付けられた状態で実行される。図１２に示す例では、ユーザは、模様１５１に対応する第一保持位置に設定された縫製可能領域８６１内で、第一位置である領域１１０Ａ、１１０Ｂと、第二位置である領域１１０Ｃ、１１０Ｄに４個の標識１１０を貼り付けた後、模様１５２を縫製できる縫製可能領域８６２に対応する第二保持位置に、縫製対象物３９を張り替えればよい。ユーザが、保持位置を変更し、ＯＫキーを選択すると、処理はＳ２に戻る。
【００７４】
Ｓ４１で変数Ｎが２とされた後のＳ２の処理では、再び選択画面２００（図７参照）がＬＣＤ７に表示される。２番目の模様（例えば、模様１５２）が選択されると（Ｓ２：ＹＥＳ）、その模様の縫製データが取得される（Ｓ３）。２番目以降の模様が処理対象の場合、変数Ｎは１ではないため（Ｓ４：ＮＯ）、配置決定処理が行われる（Ｓ１０、図１５）。図６に示す模様１５１〜１５４を順に縫製する例では、２番目以降の模様は全て、前の模様（Ｎ−１番目の模様）の連続模様である。配置決定処置では、連続模様に対応する第Ｎ保持位置において、前の模様に対する連続模様の位置合わせが行われ、連続模様の配置が決定される。この時、連続模様が、既に縫製された基準模様の非連続隣接模様でもある場合には、基準模様にも正確に隣接するように、非連続隣接模様の縫製データが補正される。
【００７５】
図１５に示すように、配置決定処理ではまず、図１６に例示する第二設定画面２６０が表示される（Ｓ１０１）。第二設定画面２６０は、第二基準を設定するための画面である。第二基準とは、この時点の処理対象であるＮ番目の模様（Ｎ−１番目の模様の連続模様）と、既に隣接した位置に縫製されている前の模様（Ｎ−１番目の模様）との相対的な配置関係を決定するための、Ｎ番目の模様に関する基準である。図１６に示すように、第二設定画面２６０は、例えば、模様表示欄２６１と、指示キー欄２６２を含む。模様表示欄２６１には、前の模様とこの時点の処理対象である連続模様とが設定された配置関係で表示される。指示キー欄２６２は、第二指定キー群２６３と、ＯＫキー２６７を含む。
【００７６】
第二指定キー群２６３は、第二基準を指定するための１２個の第二指定キーを含む。本実施形態では、第二図形に含まれる線分２７１及び点２７２が、第二基準として指定される。第二図形は、連続模様が縫製される範囲を表す図形であり、本実施形態では、連続模様が収まる最小矩形２７０である。最小矩形２７０は、矩形枠状に配置された第二指定キー群２６３の中央部に表示される。線分２７１は、最小矩形２７０を構成する四辺のいずれかから選択される。点２７２は、線分２７１の両端の点及び線分２７１の中点のいずれかから選択される。本実施形態では、線分２７１と点２７２の１２種類の組み合わせに対応して、１２個の第二指定キーが設けられており、選択されたいずれかの第二指定キーに対応する線分２７１と点２７２の組み合わせが、第二基準として設定される。指示キー欄２６２のＯＫキー２６７は、前の模様（Ｎ−１番目の模様）とその連続模様（Ｎ番目の模様）の配置関係を確定する際に選択されるキーである。
【００７７】
第二設定画面２６０の表示後（Ｓ１０１）、第二指定キー群２６３のいずれか第二指定キーが選択されたか否かが判断される（Ｓ１０２）。いずれかの第二指定キーが選択されると（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、第二指定キーによって指定された第二基準（線分２７１及び点２７２）が設定され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１０３）。Ｎ番目の模様に対応する最小矩形２７０における第二基準（線分２７１及び点２７２）の配置は、その模様の縫製データに基づき、刺繍座標系１００の座標で特定可能である。なお、この時点の刺繍座標系１００は、Ｎ番目の模様（Ｎ−１番目の模様の連続模様）に対応する第Ｎ保持位置に対して設定されている。特定された第Ｎ保持位置における線分２７１及び点２７２の配置は、ＲＡＭ６３に記憶される。
【００７８】
第一基準および第二基準に基づいて、前の模様（Ｎ−１番目の模様）とその連続模様（Ｎ番目の模様）との間の相対的な配置関係が決定され、ＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１０４）。決定された前の模様と連続模様の配置関係は、ＬＣＤ７に表示される（Ｓ１０５）。Ｓ１０５では、模様表示欄２６１に、線分２３１及び点２３２が重ねて表示された前の模様（Ｎ−１番目の模様）に対して、第二指定キーで指定された第二基準に応じた配置関係で、連続模様（Ｎ番目の模様）と第二基準が表示される。より具体的には、前の模様とその連続模様は、第一基準の線分２３１の延伸方向が第二基準の線分２７１と重なり、且つ、第一基準の点２３２が、第二基準の点２７２と重なるように配置される。図１６の例では、１番目の模様１５１の連続模様である２番目の模様１５２について、第二基準として、模様１５２に対応する最小矩形２７０の左辺が線分２７１として指定され、その中点が点２７２として指定されている。よって、模様表示欄２６１では、模様１５１に対応する最小矩形２３０の右辺（線分２３１）に模様１５２の左辺（線分２７１）が重なり、最小矩形２３０の右辺の中点（点２３２）に最小矩形２７０の左辺の中点（点２７２）が重なるように配置された模様１５１、１５２が表示されている。
【００７９】
第二指定キーが選択されない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、及び配置関係が表示された後（Ｓ１０５）、第二設定画面２６０において、ＯＫキー２６７が選択されたか否かが判断される（Ｓ１０６）。ＯＫキー２６７が選択されなければ（Ｓ１０６：ＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。前の模様とその連続模様との間の相対的な配置関係がＯＫキー２６７の選択によって確定されると（１０６：ＹＥＳ）、前の模様（Ｎ−１番目の模様）に対する標識検出処理（図１１）で、前の模様と連続模様（Ｎ番目の模様）との隣接部位近傍の第一位置に配置された２個の標識を検出する処理が行われる。まず、イメージセンサ５０から出力された画像データが、第三画像データとして取得される（Ｓ１１１）、取得された第三画像データによって表される画像全体を検出対象として、標識１１０の検出処理が実行される（Ｓ１１２）。標識１１０の検出は、前述の標識検出処理（図１１）のＳ３０４と同様に、公知の方法を用いて実行される。標識１１０が検出された場合には、例えば、標識１１０の第一中心点１１１及び第二中心点１１２の刺繍座標系の座標が算出される。
【００８０】
標識１１０が検出されない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、刺繍枠８４の内側の全領域が検出対象範囲として設定され、処理が完了したかが判断される（Ｓ１１４）。検出対象範囲として設定されていない領域がある場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、駆動回路１３１及び駆動回路１３３に制御信号が出力され、検出対象範囲として設定されていない領域が、イメージセンサ５０の撮影範囲１８０に収まる位置に、刺繍枠８４が移動される（Ｓ１１５）。処理はＳ１１１に戻り、画像から標識１１０を検出する処理が行われる。このようにして刺繍枠８４の内側の領域が順に処理され、標識１１０が検出されないまま全領域の処理が完了した場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、２個の標識１１０が検出できないことを報知するエラーメッセージがＬＣＤ７に表示される（Ｓ１１６）。この場合、ユーザは、２個の標識１１０が刺繍枠８４の内側の領域にあるか否かを確認する。処理はＳ１１１に戻り、画像から標識１１０を検出する処理が行われる。
【００８１】
標識１１０が検出された場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、それが２個目の標識１１０か否かが判断される（Ｓ１１７）。なお、本実施形態では、図１２に示す例のように、前の模様（模様１５１）に対して連続模様（模様１５２）以外に非連続隣接模様がある場合、領域１１０Ａ〜１１０Ｄに４個の標識１１０が貼り付けられる。よって、変更後の保持位置によっては、刺繍枠８４の内側の領域に３個以上の標識１１０が配置されることがありうる。よって、Ｓ１１７では、例えば、前の模様（Ｎ−１番目の模様）に対する標識検出処理（図１１）でＲＡＭ６３に記憶された２個の標識１１０の第一中心点１１１の座標から、２個の標識１１０間の配置関係を特定し、これらの配置関係を満たす２個の標識１１０が検出された場合に、２個目の標識１１０が検出されたと判断すればよい。
【００８２】
検出されたのが２個目の標識１１０ではない場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、処理はＳ１１４に進み、前述のように、標識１１０が検出されるまで、刺繍枠８４を移動させて刺繍枠８４の内側の領域内で画像を取得し、２個目の標識１１０を検出する処理が行われる。処理が繰り返され、２個目の標識が検出された場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、検出された第Ｎ保持位置における標識１１０の刺繍座標系１００の座標と、ＲＡＭ６３に記憶されている第一標識配置とから、第Ｎ保持位置における第一基準の配置が特定され、第一基準配置としてＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１１８）。つまり、第一画像データに基づき特定された第一標識配置と、第三画像データとに基づいて、第一基準配置が特定される。
【００８３】
例えば、図１２に示すように、保持位置が、縫製可能領域８６１に対応する前の模様（模様１５１）が縫製された時の第一保持位置から、縫製可能領域８６２に対応する連続模様（模様１５２）が縫製される第二保持位置に変更された場合、ＲＡＭ６３には既に第一標識配置が記憶されている。すなわち、第一保持位置における第一基準と、標識１１０との対応関係が特定されている。また、保持位置が模様１５２に対応する第二保持位置に変更された時点で、第二保持位置での刺繍座標系１００が設定され、前述のＳ１１１〜Ｓ１１８の処理で標識１１０の座標が特定されている。従って、第一保持位置における第一基準（線分２３１及び点２３２）の座標を第二保持位置における座標に座標変換すれば、第二保持位置における第一基準の座標が特定できる。つまり、第二保持位置における第一基準の配置（第一基準配置）が特定できる。
【００８４】
続いて、Ｓ１１８で特定された第一基準配置と、Ｎ−１番目の模様（前の模様）とＮ番目の模様（連続模様）との相対的な配置関係と、これらの模様の縫製データに基づいて、第Ｎ保持位置における縫製対象物３９に対するＮ番目の模様（Ｎ−１番目の模様の連続模様）の配置が決定される（Ｓ１２１）。より詳細には、第Ｎ保持位置における刺繍座標系１００の第一基準（線分２３１及び点２３２）の座標と、第一基準と第二基準（線分２７１及び点２７２）との配置関係とに基づき、Ｎ番目の模様の縫製データを補正することで、第Ｎ保持位置におけるＮ番目の模様の縫製対象物３９に対する配置が決定される。Ｓ１２１で、第一基準配置と、Ｎ−１番目の模様（前の模様）とＮ番目の模様（連続模様）との間の配置関係と、これらの模様の縫製データに基づいて決定される連続模様の配置を、第一配置という。
【００８５】
Ｎ番目の模様の配置が決定されると（Ｓ１２１）、処理対象のＮ番目の模様が、縫製済みの他の模様を基準模様とする非連続隣接模様に該当するか否かが判断される（Ｓ１２２）。この判断は、例えば次のように行われる。メイン処理（図５）において、Ｓ２０の模様つなぎ設定処理の後、Ｓ２２で縫製が行われた模様については、その初期配置の縫製データと、その模様に設定された第一基準及び第二基準とが、縫製済みの模様を特定するためのデータとして、ＲＡＭ６３に記憶される。模様つなぎ設定処理が複数回実行され、複数の模様が順につなげて縫製された場合は、縫製が行われる度、複数の模様のデータが順に蓄積される。Ｓ１２２では、１番目の模様の初期配置の縫製データを基に、各模様に設定された第一基準と第二基準に基づいて、同じ刺繍座標系１００でＮ番目の模様までつなげて配置した場合、Ｎ−１番目の模様以外にもＮ番目の模様と境界が接する他の模様があれば、Ｎ番目の模様はその模様の非連続隣接模様であると判断できる。
【００８６】
Ｎ番目の模様が縫製済みの他の模様の非連続隣接模様には該当しない場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、標識１１０をはがし、保持位置はそのまま維持するようユーザに指示するメッセージ（図示略）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ１２３）。ただし、ここではがすように指示されるのは、前の模様との隣接部位近傍の第一位置に貼り付けられた標識１１０のみである。その後、縫製開始キーと、模様つなぎキーとを含む画面（図示略）がＬＣＤ７に表示される。図１５に示す配置決定処理は以上で終了し、処理は図５のメイン処理に戻る。図５に示すように、メイン処理では、配置決定処理の後（Ｓ１０）、縫製開始キーが選択された場合（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｎ番目の模様の縫製が実行され（Ｓ１３）、メイン処理は終了する。一方、ユーザは、更に他の模様をつなげて縫製したい場合、模様つなぎキーを選択する（Ｓ１１：ＹＥＳ）。この場合、処理はＳ２０に進み、更に次の模様をつなげるための処理が続けられる。
【００８７】
図６に示す模様１５０を最終的に形成する例では、２番目の模様１５２の配置決定処理の後（図５のＳ１０）、３番目の模様１５３をつなげるための模様つなぎ設定処理が行われる（Ｓ１１：ＹＥＳ、Ｓ２０）。この場合、図１７に示すように、ユーザは模様１５２に対応する最小矩形２３０Ｂの下辺とその中点を、模様１５３とつなげるための第一基準の線分２３１及び点２３２として指定する（図９のＳ２０３）。模様１５２に対する非連続隣接模様はないので、追加基準は指定されずに模様つなぎ設定処理は終了する。縫製可能領域８６２に対応する第二保持位置で模様１５２が縫製された後（図５のＳ２２）、標識検出処理（Ｓ３０）では、図１７に示すように、第一基準に応じた第一位置である領域１１０Ｅ、１１０Ｆに２個の標識１１０が貼り付けられ、検出される。そして、第二保持位置での刺繍座標系１００における第一基準（線分２３１及び点２３２）に対する標識１１０の配置が、第一標識配置として特定される（図１１のＳ３０９）。その後、模様１５３を縫製するため、標識１１０が領域１１０Ｃ、１１０Ｄ、１１０Ｅ、１１０Ｆに貼り付けられたままの状態で、保持位置が、縫製可能領域８６３に対応する第三保持位置に変更される（図５のＳ４２）。
【００８８】
３番目の模様１５３の配置決定処理（図５のＳ１０）で、模様１５３に対応する最小矩形２３０Ｃの上辺とその中点が第二基準の線分２７１及び点２７２として指定されると（図１５のＳ１０３）、図１７に示すように、模様１５２と模様１５３の相対的な配置関係が、線分２３１と線分２７１とが重なり、点２３２と点２７２とが重なる配置に決定される（Ｓ１０４）。領域１１０Ｅ、１１０Ｆに貼り付けられた２個の標識１１０が検出され、第一基準配置として、第三保持位置に対応する刺繍座標系１００の座標で、模様１５２の第一基準（線分２３１及び点２３２）の配置が特定される（Ｓ１１８）。更に、第三保持位置における縫製対象物３９に対する模様１５３の第一配置が決定される（Ｓ１２１）。模様１５３は模様１５１、１５２の非連続隣接模様には該当しないので（Ｓ１２１：ＮＯ）、領域１１０Ｅ、１１０Ｆの標識１１０ははがされ、領域１１０Ｃ、１１０Ｄの標識１１０は貼り付けられたまま、且つ、保持位置は第三保持位置のままで、３番目の模様１５３の配置決定処理は終了する。
【００８９】
４番目の模様１５４を模様１５３につなげるための模様つなぎ設定処理が行われる（図５のＳ１１：ＹＥＳ、Ｓ２０）。この場合、図１８に示すように、ユーザは模様１５３に対応する最小矩形２３０Ｃの左辺とその中点を、模様１５４とつなげるための第一基準の線分２３１及び点２３２として指定する（図９のＳ２０３）。模様１５３に対する非連続隣接模様はないので、追加基準は指定されずに模様つなぎ設定処理は終了する。縫製可能領域８６３に対応する第三保持位置で模様１５３が縫製された後（図５のＳ２２）、標識検出処理（Ｓ３０）では、図１８に示すように、第一基準に応じた第一位置である領域１１０Ｇ、１１０Ｈに２個の標識１１０が貼り付けられ、検出される。そして、第三保持位置での刺繍座標系１００における第一基準（線分２３１及び点２３２）に対する標識１１０の配置が、第一標識配置として特定される（図１１のＳ３０９）。その後、模様１５４を縫製するため、標識１１０が領域１１０Ｃ、１１０Ｄ、１１０Ｇ、１１０Ｈに貼り付けられたままの状態で、保持位置が、縫製可能領域８６４に対応する第四保持位置に変更される（図５のＳ４２）。
【００９０】
４番目の模様１５４の配置決定処理では、（図５のＳ１０）で、図１８に示すように、模様１５４に対応する最小矩形２３０Ｄの右辺とその中点が第二基準の線分２７１及び点２７２として指定されると（図１５のＳ１０３）、模様１５３と模様１５４の相対的な配置関係が、線分２３１と線分２７１とが重なり、点２３２と点２７２とが重なる配置に決定される（Ｓ１０４）。領域１１０Ｇ、１１０Ｈに貼り付けられた２個の標識１１０が検出され、第一基準配置として、第四保持位置に対応する刺繍座標系１００の座標で、模様１５３の第一基準（線分２３１及び点２３２）の配置が特定される（Ｓ１１８）。更に、第四保持位置における縫製対象物３９に対する模様１５４（最小矩形２３０Ｄ）の第一配置が決定される（Ｓ１２１）。
【００９１】
続いて、ＲＡＭ６３に記憶された模様１５１、１５２、１５３の縫製データと、模様１５４の縫製データと、各模様に設定された第一基準及び第二基準とから、模様１５４は模様１５１に対する非連続隣接模様であると判断される（Ｓ１２２：ＹＥＳ）。この場合、配置補正処理が行われる（Ｓ１３０、図１９）。図１９に示すように、配置補正処理では、処理対象のＮ番目の模様が縫製済みの他の模様を基準模様とする非連続隣接模様の場合に、刺繍枠８４の内側の領域全体を対象として、基準模様の縫製後の追加検出処理（図５のＳ４０）で基準模様と非連続隣接模様（Ｎ番目の模様）との隣接部位近傍の第二位置に配置された２個の標識１１０を検出する処理が行われる。具体的には、まず、イメージセンサから出力された画像データが、第四画像データとして取得される（Ｓ１３１）。
【００９２】
その後のＳ１３２〜Ｓ１３７で、２個の標識１１０を検出する処理の内容は、配置決定処理（図１５）のＳ１１２〜Ｓ１１７と同じであるため、説明は省略する。なお、図１８に示す例のように、この処理が行われる時には、第二位置である領域１１０Ｃ、１１０Ｄ以外に、処理対象の模様（模様１５４）と前の模様（模様１５３）との隣接部位近傍の第一位置である領域１１０Ｇ、１１０Ｈにも、標識１１０が貼り付けられている。よって、刺繍枠８４の内側の領域に４個の標識１１０が配置される。よって、Ｓ１３７では、例えば、縫製済みの基準模様（図１８の例では模様１５１）に対する追加検出処理（図１４）でＲＡＭ６３に記憶された２個の標識１１０の第一中心点１１１の座標から、２個の標識１１０間の配置関係を特定し、この配置関係を満たす２個の標識１１０が検出された場合に、２個目の標識１１０が検出されたと判断すればよい。
【００９３】
処理が繰り返され、２個目の標識が検出された場合（Ｓ１３７：ＹＥＳ）、検出された第Ｎ保持位置における標識１１０の刺繍座標系１００の座標と、ＲＡＭ６３に記憶されている第二標識配置とから、第Ｎ保持持位置における追加基準の配置が特定され、追加基準配置としてＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１３８）。つまり、第二画像データに基づき特定された第二標識配置と、第四画像データとに基づいて、追加基準配置が特定される。
【００９４】
例えば、図１８に示すように、基準模様である１番目の模様１５１が縫製された時の縫製可能領域８６１に対応する第一保持位置で、ＲＡＭ６３には既に第二標識配置が記憶されている。すなわち、第一保持位置における追加基準と、標識１１０との対応関係が特定されている。また、保持位置が４番目の模様１５４に対応する第四保持位置に変更された時点で、第四保持位置での刺繍座標系１００が設定され、前述のＳ１３１〜Ｓ１３８の処理で標識１１０の座標が特定されている。従って、第一保持位置における追加基準（線分２３５）の座標を第四保持位置における座標に座標変換すれば、第四保持位置における追加基準の座標が特定できる。つまり、第四保持位置における追加基準の配置（追加基準配置）が特定できる。
【００９５】
続いて、Ｓ１３８で特定された追加基準配置と、縫製済みの基準模様と非連続隣接模様であるＮ番目の模様との配置関係と、これらの模様の縫製データに基づいて、第Ｎ保持位置における縫製対象物３９に対するＮ番目の模様の配置が決定される（Ｓ１３９）。より詳細には、第Ｎ保持位置における刺繍座標系１００の追加基準（線分２３５）の座標と、基準模様と非連続隣接模様との間の配置関係とに基づき、Ｎ番目の模様の縫製データを補正することで、第Ｎ保持位置におけるＮ番目の模様の縫製対象物３９に対する配置が決定される。Ｓ１３９で、追加基準配置と、基準模様と非連続隣接模様との間の配置関係と、これらの模様の縫製データに基づいて決定される非連続隣接模様の配置を、第二配置という。
【００９６】
なお、非連続隣接模様と対応する基準模様との間の配置関係は、Ｓ１２２の判断時と同様、１番目の模様の初期配置の縫製データを基に、各模様に設定された第一基準と第二基準に基づいて、同じ刺繍座標系１００でＮ番目の模様までつなげて配置した場合、追加基準（線分２７１）においてＮ番目の模様と境界が接する他の模様が基準模様として特定される。そして、特定された基準模様と非連続模様との配置関係から特定することができる。
【００９７】
Ｓ１３９で第二配置が決定されると、この第二配置と、配置決定処理（図１５）のＳ１２１で決定された第一配置とに基づいて、Ｎ番目の模様の縫製データが補正される（Ｓ１４０）。
【００９８】
第一配置は、前述のように、縫製済みの前の模様とその次に縫製される連続模様との隣接部位近傍の第一位置に配置された標識１１０の画像データ（第一画像データ及び第三画像データ）を用いて決定される。従って、第一配置によれば、少なくとも三つの模様が順に縫製される間に誤差が蓄積したり、縫製対象物３９に縫い縮みや捩れが生じたりしても、前の模様に対しては、連続模様が正確に隣接するように位置合わせすることができる。しかし、この連続模様が、前の模様よりも先に縫製された他の模様（基準模様）の非連続隣接模様でもある場合には、誤差の蓄積や、縫い縮み、捩れ等によって、第一配置にある非連続隣接模様は、基準模様には正確に隣接しない場合がある。
【００９９】
一方、第二配置は、縫製済みの基準模様と非連続隣接模様との隣接部位近傍の第二位置に配置された標識１１０の画像データ（第二画像データ及び第四画像データ）を用いて決定される。従って、第二配置によれば、少なくとも三つの模様が順に縫製される間に誤差が蓄積したり、縫製対象物３９に縫い縮みや捩れが生じたりしても、基準模様に対しては、非連続隣接模様が正確に隣接するように位置合わせすることができる。その一方で、この非連続隣接模様は、一つ前に縫製された前の模様の連続模様でもあるが、第二配置にある非連続隣接模様は、誤差の蓄積や、縫い縮み、捩れ等によって、前の模様には正確に隣接しない場合がある。
【０１００】
図１８では、模様１５４の第一配置、第二配置が、夫々、最小矩形２３０Ｄ、２３０Ｅで示されている。図１８に示すように、第一配置に対応する最小矩形２３０Ｄは、前の模様１５３の第一基準（最小矩形２３０Ｃの線分２３１と点２３２）に模様１５４の第二基準（最小矩形２３０Ｄの線分２７１と点２７２）が重なるように配置されている。つまり。最小矩形２３０Ｄは、右辺を介して最小矩形２３０Ｃの左辺に正確に隣接する。しかし、最小矩形２３０Ｄの上辺は、本来重なるはずの、模様１５１に対応する最小矩形２３０Ａの下辺から離れてしまっている。
【０１０１】
一方、第二配置に対応する最小矩形２３０Ｅは、基準模様１５１の追加基準（最小矩形２３０Ａの線分２３５）に、模様１５４の上辺が重なるように配置されている。つまり。最小矩形２３０Ｅは、上辺を介して最小矩形２３０Ａの下辺に正確に隣接する。しかし、最小矩形２３０Ｅの右辺は、本来重なるはずの、前の模様１５３に対応する最小矩形２３０Ｃの左辺から離れてしまっている。このように、第一配置、第二配置のいずれか一方だけでは、誤差の蓄積や、縫い縮み、捩れ等によって、模様１５４を、基準模様である模様１５１及び前の模様１５３の両方に正確に隣接させることができない場合が生じうる。
【０１０２】
そこで、本実施形態では、Ｓ１４０において、第一配置と第二配置とに基づいて、非連続隣接模様であるＮ番目の模様が、前の模様（Ｎ−１番目の模様）にも、基準模様にも正確に隣接するように変形される。つまり、第一配置と第二配置とに基づいてＮ番目の模様の縫製データが補正される。
【０１０３】
具体的には、第一配置にあるＮ番目の模様に対応する最小矩形２３０（図１８の例では最小矩形２３０Ｄ）の四つの頂点２８１、２８２、２８３、２８４のうち、第二基準として指定された線分２７１の両端に位置する二つの頂点２８１、２８２と、元々基準模様（図１８の例では模様１５１）から離間した位置にある頂点２８３が、第Ｎ保持位置に対応する刺繍座標系１００の座標で特定される。また、第二配置にあるＮ番目の模様に対応する最小矩形２３０（図１８の例では最小矩形２３０Ｅ）の四つの頂点２８６、２８７、２８８、２８９のうち、基準模様と重なる線分（図１８の例では最小矩形２３０Ｅの上辺）の両端に位置する二つの頂点２８６、２８９の頂点の座標も特定される。なお、点２８１と２８６は、同一の座標で特定される点である。点２８１（２８６）、２８２、２８３、２８９を頂点とする四角形２３０Ｆ（図２０参照）が特定される。
【０１０４】
このようにして特定された四角形２３０Ｆが、変形後のＮ番目の模様が縫製される範囲とされる。そして、Ｓ１２１で決定された第一配置にあるＮ番目の模様に対応する、点２８１、２８２、２８２、２８４を頂点とする最小矩形（図１８の例では最小矩形２３０Ｄ）が、点２８１（２８６）、２８２、２８３、２８９を頂点とする四角形２３０Ｆに変形される。これに応じて、第一配置におけるＮ番目の模様の縫製データに含まれる全ての針落ち点を示す座標が、公知の任意の方法で座標変換される。座標の変換には、例えばアフィン変換が採用可能であるが、他のいかなる公知の方法が採用されてもよい。
【０１０５】
なお、Ｓ１４０では、第一配置に対応するＮ番目の模様の縫製データに代えて、第二配置に対応するＮ番目の模様の縫製データが補正されてもよい。この場合、例えば、図１８の例において、第二配置にある模様１５４に対応する最小矩形２３０Ｅを、点２８１（２８６）、２８２、２８８、２８９を頂点とする四角形に変形させて、第二配置におけるＮ番目の模様の縫製データに含まれる全ての針落ち点を示す座標をアフィン変換で変換してもよい。また、模様１５４を前の模様１５３及び基準模様１５１の両方に正確に隣接させるためには、模様１５３の最小矩形２３０Ｃの左辺と模様１５１の最小矩形２３０Ａの下辺に模様１５４の右辺と上辺が重なる必要があるが、模様１５４の下辺と左辺は、他の模様と隣接しない。よって、変形後の模様１５４が縫製される範囲を示す四角形の４つの頂点のうち、点２８１（２８６）、２８２、２８９以外の１点は、他の点（例えば、点２８３と点２８８を結ぶ線の中間点）とされてもよい。
【０１０６】
このようにして、Ｎ番目の模様の縫製データが補正された後（Ｓ１４０）、全ての標識１１０をはがし、保持位置はそのまま維持するようユーザに指示するメッセージ（図示略）がＬＣＤ７に表示される（Ｓ１４１）。図１９に示す配置補正処理は終了し、処理は図１５の配置決定処理に戻る。図１５の配置決定処理も終了し、処理は図５のメイン処理に戻る。その後、メイン処理では前述した通り、模様つなぎキーと縫製開始キーのいずれが選択されたかに応じて処理が行われる。
【０１０７】
図１８の例において、その後、模様つなぎキーではなく縫製開始キーが選択され、縫製開始が指示されると（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ１２：ＹＥＳ）、図２０に示すように、縫製可能領域８６４に対応する第四保持位置で、四角形２３０Ｆ内に変形後の模様１５４が縫製され（Ｓ１３）、メイン処理は終了する。
【０１０８】
以上に説明したように、本実施形態のミシン１によれば、隣接した位置に順に縫製される少なくとも三つの模様のうち、連続して縫製される二つの模様（前の模様とその連続模様）については、これら二つの模様に夫々対応する保持位置で撮影された、二つの模様の隣接部位近傍の第一位置に配置された標識１１０を含む２種類の画像のデータ（第一画像データと第三画像データ）を用いて、連続模様に対応する保持位置における縫製対象物３９に対する連続模様の配置（第一配置）が決定される。これにより、連続する二つの模様間の位置合わせを正確に行うことができる。
【０１０９】
更に、少なくとも三つの模様のうち何れかの模様（基準模様）に隣接した位置に、縫製順序がそれよりも二つ以上後に縫製される他の模様（非連続隣接模様）がある場合には、これら二つの模様に夫々対応する保持位置で撮影された、二つの模様の隣接部位近傍の第二位置に配置された標識１１０を含む２種類の画像のデータ（第二画像データと第四画像データ）を用いて、非連続隣接模様に対応する保持位置における縫製対象物３９に対する非連続隣接模様の配置の配置（第二配置）が決定される。
【０１１０】
何れかの模様の非連続隣接模様は、他の模様の連続模様でもあるため、上記の通り、同じ模様に対して、第一画像データと第三画像データを用いた第一配置の決定も行われている。本実施形態のミシン１によれば、第一配置と第二配置との間に差がある、つまり、非連続隣接模様が縫製されるまでの間に、僅かな誤差が累積したり、加工布の縫い縮みや捩れが生じたりした場合でも、第一配置と第二配置とに基づいて、非連続隣接模様でもある連続模様の縫製データが補正されるので、非連続隣接模様を隣接すべき模様に正確に位置合わせすることができる。このように、本実施形態１のミシンによれば、刺繍枠８４による縫製対象物３９の保持位置を変更しながら複数の模様を縫製する場合に、縫製順序が連続しない模様間の位置合わせを正確に行うことができる。
【０１１１】
更に、本実施形態では、ユーザは、連続して縫製される複数の模様について、前の模様と連続模様との間の配置関係を、パネル操作を介して第一基準及び第二基準を指定することで設定することができる。つまり、ユーザは、前の模様と連続模様との間の配置関係を、自分の希望通り、容易に設定することができる。また、何れかの模様に非連続隣接模様がある場合、パネル操作を介して追加基準を設定することで、自分の希望する方向に隣接する非連続隣接模様があることを容易に特定することができる。また、予め追加基準が特定されることで、ＣＰＵ６１は、適切なタイミングでユーザに第二位置に標識１１０を貼り付けるよう報知することができる。
【０１１２】
本実施形態において、イメージセンサ５０は、本発明の「撮影手段」に相当する。模様つなぎ設定処理（図９）のＳ２０３及び配置決定処理（図１５）のＳ１０３で第一基準及び第二基準の指定を受け付ける処理を行うＣＰＵ６１は、「設定取得手段」に相当する。標識検出処理（図１１）のＳ３０３において、各模様に対応する保持位置で、第一位置に貼り付けられた標識１１０を含む画像の画像データを取得する処理を行うＣＰＵ６１は、「第一画像データ取得手段」に相当する。追加検出処理（図１４）のＳ４０３において、基準模様に対応する保持位置で、第二位置に貼り付けられた標識１１０を含む画像の画像データを取得する処理を行うＣＰＵ６１は、「第二画像データ取得手段」に相当する。配置決定処理（図１５）のＳ１１１において、次の模様に対応する保持位置で、第一位置に貼り付けられた標識１１０を含む画像の画像データを取得する処理を行うＣＰＵ６１は、「第三画像データ取得手段」に相当する。配置補正処理（図１９）のＳ１３１において、非連続隣接模様に対応する保持位置で、第二位置に貼り付けられた標識１１０を含む画像の画像データを取得する処理を行うＣＰＵ６１は、「第四画像データ取得手段」に相当する。
【０１１３】
配置決定処理のＳ１２１で、第一画像データと第三画像データに基づき特定された第一標識配置と、前の模様と連続模様との間の配置関係と、連続模様の縫製データに基づいて、連続模様に対応する保持位置における縫製対象物３９に対する連続模様の配置（第一配置）を決定するＣＰＵ６１は、「第一配置決定手段」に相当する。配置補正処理のＳ１３９で、第二画像データと第四画像データに基づき特定された第二標識配置と、基準模様と非連続隣接模様との間の配置関係と、非連続隣接模様の縫製データに基づいて、非連続隣接模様に対応する保持位置における縫製対象物３９に対する非連続隣接模様の配置（第二配置）を決定するＣＰＵ６１は、「第二配置決定手段」に相当する。配置補正処理のＳ１４０で、第一配置と第二配置とに基づいて、非連続隣接模様でもある連続模様の縫製データを補正するＣＰＵ６１は、「縫製データ補正手段」に相当する。
【０１１４】
本発明のミシンは、上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示する種々の変更が加えられてもよい。
【０１１５】
例えば、上記実施形態では、隣接した位置に順に縫製される複数の模様について、前の模様と連続模様との間の配置関係を特定するための第一基準と第二基準は、タッチパネル８からパネル操作によってユーザの指定によって設定される。しかしながら、図６に示す模様のように、刺繍枠８４の最大の縫製可能領域８６よりも大きな模様が複数の模様に分割されている場合には、複数の模様間の配置関係は予め決まっているといえる。よって、このような場合、複数の模様間の配置関係に関する設定は、予め定められ、分割された複数の模様の縫製データに含まれる形でＲＯＭ６２又はＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されていてもよい。なお、ミシン１が外部記憶装置（例えば、メモリカード）と接続可能なコネクタを備える場合、外部記憶装置に記憶された縫製データがミシン１に読み込まれ、使用されてもよい。
【０１１６】
例えば、図６の模様１５１〜１５４の例では、模様１５１〜１５４の各々の縫製範囲を同一サイズの矩形とし、各模様の縫製データに、針落ち点の位置を示す座標データに加え、各模様に対応する矩形の位置を、Ｘ軸方向の行とＹ軸方向の列を有するマトリクス上の位置で示す情報を含めることができる。具体的には、模様１５１〜１５４は、夫々、１行１列目、１行２列目、２行２列目、２行１列目の要素として表される。この場合、全ての矩形が同一サイズなので、縫製データに含まれる矩形の位置を示す情報に基づいて矩形を配置すれば、模様１５１〜１５４を互いに隣接した位置に正確に配置することができる。この場合、ユーザが模様１５１〜１５４を順に縫製する都度、各模様をつなげるための第一基準及び第二基準の設定をする必要がない。また、縫製データに含まれる設定から、模様１５１と模様１５４とが、基準模様と非連続隣接模様の関係にあることが認識できるため、ユーザは追加基準を設定する必要もない。ミシン１は、縫製データに含まれる設定に基づき、自動的に適切な位置合わせを行うことができる。
【０１１７】
また、大きな模様が複数の模様に分割された場合に限らず、隣接した位置に順に縫製される複数の模様間の配置関係に関してユーザが一度行った設定（例えば、第一基準及び第二基準）が、メイン処理が終了する時点で、ユーザの指示に応じて、又は自動的に、縫製データに対応付けてＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されてもよい。この場合、ミシン１は、ユーザが設定した配置関係をその後も使用して、自動的に適切な位置合わせを行うことができる。
【０１１８】
上記実施形態では、二つの模様（前の模様と連続模様、及び基準模様と非連続隣接模様）が隣接する位置に縫製される例として、二つの模様の最小矩形が境界線を共有する例を説明した。しかし、二つの模様は、対応する最小矩形の辺の一部を共有する形態であってもよいし、互いに点で接する形態であってもよい。他に、例えば図２１に示す、順に縫製される４つの模様１６６〜１６９のように、互いに１点で次の模様と接する場合にも、上記実施形態の処理が可能である。
【０１１９】
模様の配置は、模様の位置及び角度の少なくとも一方を含んでいればよい。また、模様が縫製される範囲（縫製予定範囲）を表す図形は、必ずしも対応する最小矩形である必要はなく、例えば、模様が収まる円、楕円、多角形等のうちいずれかであってもよい。第一基準の線分２３１、第二基準の線分２７１は、これらの図形の輪郭線の一部であってもよい。第一基準の点２３２、第二基準の点２７２は、これらの図形に含まれる点であればよく、線分２３１、線分２７１上の任意の点であってもよいし、線分２３１、線分２７１上にない点であってもよい。
【０１２０】
実施形態では複数の針棒３１を有するミシン１が例示されているが、１本の針棒を有する工業用ミシン又は家庭用ミシンであってもよい。イメージセンサ５０の種類、配置は適宜変更されてもよい。例えば、イメージセンサ５０は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮影素子であってもよい。
【０１２１】
標識１１０の数は、適宜変更可能である。つまり、標識１１０は、１つでも３以上の複数でもよい。複数の標識１１０に基づき模様の配置が特定される場合、１つの標識１１０が使用される場合に比べ、特に角度を精度よく特定することができる。画像データに基づき検出される標識１１０の配置は、標識１１０の位置及び角度の少なくともいずれかであればよい。標識１１０の構成は適宜変更されてよい。標識１１０の構成には、例えば、標識１１０の大きさと、材質と、デザインと、色とが含まれる。また、標識１１０の縫製対象物３９への配置方法は貼り付けに限らず、ピンで留める等の方法であってもよい。標識１１０の配置を特定するための基準（上記実施形態では、標識１１０の第一中心点１１１）及び算出方法は、標識１１０の構成等を考慮して、適宜変更されてよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１  ミシン
８  タッチパネル
３９  縫製対象物
５０  イメージセンサ
６１  ＣＰＵ
６２  ＲＯＭ
６３  ＲＡＭ
６４  ＥＥＰＲＯＭ
８４  刺繍枠
１１０  標識
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図９】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１３】
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【図１６】
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