(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段と、
前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段と、
前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。
【請求項２】
前記手前分岐点において前記移動体が移動する車線の対向車線の進入側信号機である対向進入側信号機の位置情報を取得する対向信号機取得手段を有し、
前記信号機位置推定手段は、前記対向進入側信号機の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた位置である第１推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
【請求項３】
前記信号機位置推定手段は、前記第１推定基準位置から該第１推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第１所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項２に記載の移動案内システム。
【請求項４】
前記手前分岐点において前記移動体が移動する車線の対向車線の停止線の位置情報を取得する対向停止線取得手段を有し、
前記信号機位置推定手段は、前記停止線の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた位置である第２推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
【請求項５】
前記信号機位置推定手段は、前記第２推定基準位置から該第２推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第２所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項４に記載の移動案内システム。
【請求項６】
前記手前分岐点において前記移動体が移動する車線の進入側信号機の位置情報を取得する進入側信号機取得手段を有し、
前記信号機位置推定手段は、前記手前分岐点の交差道路のリンクを軸にした前記進入側信号機の位置の対象位置である第３推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
【請求項７】
前記信号機位置推定手段は、前記第３推定基準位置から該第３推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第３所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項６に記載の移動案内システム。
【請求項８】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段と、
前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段と、
前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。
【請求項９】
案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、
信号機情報取得手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得するステップと、
取得判定手段が、前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定するステップと、
信号機位置推定手段が、前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定するステップと、
分岐点案内手段が、前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行うステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段と、
前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段と、
前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内方法の一つとして、案内分岐点の手前側にある分岐点である手前分岐点に設置された信号機を用いた案内がある。例えば特開平１０−２７４５４４号公報には、車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行うことについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２７４５４４号公報（第５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
また、上記特許文献１のように手前分岐点に設置された信号機を用いた案内では、信号機と車両の位置関係に基づく適切なタイミングで案内を行うことが重要である。適切なタイミングで行わないと、ユーザが案内分岐点を誤って認識する虞が高くなる。例えば、「２つ目の信号を左方向です。」との案内を行う場合には、案内分岐点に対して２つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後に案内の出力を開始することが望ましい。
【０００６】
しかしながら、全国の道路に設置された全ての信号機の情報を予めＤＢ化することは困難であった。従って、信号機の情報が記憶されていない道路を走行する場合には、案内分岐点の案内を出力する適切なタイミングを特定できない場合があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、退出側信号機の位置情報が取得できない場合であっても、代用物を用いて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となり、手前分岐点に設置された信号機に基づく案内を、案内の内容に基づく適切なタイミングで開始することができ、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（８２）に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段（１３）と、前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機（８３）の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段（１３）と、前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物（８４、８５、８６）を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段（１３）と、前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「退出側信号機」は、移動体の分岐点における通過方向において最も退出側に位置する信号機（即ち移動体が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機）をいう
また、「地物」としては、道路上又は道路付近において設置された対象物が該当し、障害物、建造物、道路標識（路面標示含む）等がある。
【０００９】
また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記手前分岐点（８２）において前記移動体（８１）が移動する車線の対向車線の進入側信号機である対向進入側信号機（８４）の位置情報を取得する対向信号機取得手段（１３）を有し、前記信号機位置推定手段（１３）は、前記対向進入側信号機の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた位置である第１推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項２に記載の移動案内システムであって、前記信号機位置推定手段（１３）は、前記第１推定基準位置から該第１推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第１所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記手前分岐点（８２）において前記移動体（８１）が移動する車線の対向車線の停止線（８５）の位置情報を取得する対向停止線取得手段（１３）を有し、前記信号機位置推定手段（１３）は、前記停止線の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた位置である第２推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項４に記載の移動案内システムであって、前記信号機位置推定手段（１３）は、前記第２推定基準位置から該第２推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第２所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記手前分岐点において前記移動体（８１）が移動する車線の進入側信号機（８６）の位置情報を取得する進入側信号機取得手段（１３）を有し、前記信号機位置推定手段（１３）は、前記手前分岐点の交差道路のリンクを軸にした前記進入側信号機の位置の対象位置である第３推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする。
尚、「進入側信号機」は、移動体の分岐点からの退出方向において最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち移動体が分岐点を通過する際に、その分岐点で最初に視認できる信号機）である。
【００１４】
また、請求項７に係る移動案内システム（１）は、請求項６に記載の移動案内システムであって、前記信号機位置推定手段（１３）は、前記第３推定基準位置から該第３推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第３所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係る移動案内装置（１）は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（８２）に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段（１３）と、前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機（８３）の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段（１３）と、前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物（８４、８５、８６）を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段（１３）と、前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９に係る移動案内方法は、案内経路設定手段が、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、信号機情報取得手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（８２）に設置された信号機の位置情報を取得するステップと、取得判定手段が、前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機（８３）の位置情報を取得できたか否か判定するステップと、信号機位置推定手段が、前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物（８４、８５、８６）を用いて前記退出側信号機の位置を推定するステップと、分岐点案内手段が、前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行うステップと、を有することを特徴とする。
【００１７】
更に、請求項１０に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（８２）に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段と、前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機（８３）の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段と、前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物（８４、８５、８６）を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段と、前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、して機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、手前分岐点における退出側信号機の位置情報が取得できない場合であっても、代用物を用いて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となり、手前分岐点に設置された信号機に基づく案内を、案内の内容に基づく適切なタイミングで開始することができる。その結果、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、移動体が移動する車線の対向車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、対向車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
【００２０】
また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、第１推定基準位置から第１推定基準位置を手前分岐点の退出方向へ第１所定距離移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
【００２１】
また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、移動体が移動する車線の対向車線の停止線の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、対向車線の停止線の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
【００２２】
また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、第２推定基準位置から第２推定基準位置を手前分岐点の退出方向へ第２所定距離移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
【００２３】
また、請求項６に記載の移動案内システムによれば、移動体が移動する車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
【００２４】
また、請求項７に記載の移動案内システムによれば、第３推定基準位置から第３推定基準位置を手前分岐点の退出方向へ第３所定距離移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
【００２５】
また、請求項８に記載の移動案内装置によれば、手前分岐点における退出側信号機の位置情報が取得できない場合であっても、代用物を用いて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となり、手前分岐点に設置された信号機に基づく案内を、案内の内容に基づく適切なタイミングで開始することができる。その結果、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。
【００２６】
また、請求項９に記載の移動案内方法によれば、手前分岐点における退出側信号機の位置情報が取得できない場合であっても、代用物を用いて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となり、手前分岐点に設置された信号機に基づく案内を、案内の内容に基づく適切なタイミングで開始することができる。その結果、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。
【００２７】
更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、手前分岐点における退出側信号機の位置情報が取得できない場合であっても、代用物を用いて退出側信号機の位置を正確に推定させることが可能となり、手前分岐点に設置された信号機に基づく案内を、案内の内容に基づく適切なタイミングで開始させることができる。その結果、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点に配置される信号機及び停止線の一例を示した図である。
【図３】地図情報ＤＢに記憶される地物データの一例を示した図である。
【図４】案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。
【図５】案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始地点を説明した図である。
【図６】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る案内開始地点設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る退出側信号機推定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】手前分岐点の対向車線の進入側信号機の位置に基づいて、同手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置を推定する方法を説明した図である。
【図１０】手前分岐点の対向車線の停止線の位置に基づいて、同手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置を推定する方法を説明した図である。
【図１１】手前分岐点の走行車線の進入側信号機の位置に基づいて、同手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置を推定する方法を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００３０】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００３１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、案内フレーズ条件テーブル３２及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００３３】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ３６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３４】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３７等が記憶される。
【００３５】
また、信号機情報３７としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３７としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。
【００３６】
尚、信号機情報３７としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。
【００３７】
一方、地物データ３６は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、図３に示すように、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。例えば、図３に示す例では、座標（ｘ１，ｙ１）に分岐点（ＩＤ：１０００１）の停止線（ＩＤ：１２３）が形成されていることを示す。また、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、４箇所に停止線６０〜６３が設置されている。従って、地物データ３６としては、停止線６０〜６３に関する各種情報が記憶される。
【００３８】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３７を取得し、手前分岐点の退出側信号機の位置に基づいて手前分岐点の案内を行う案内開始地点を設定する。一方、ナビゲーションＥＣＵ１３は、手前分岐点の退出側信号機に関する情報が地図情報ＤＢ３１から取得できない（即ち、地図情報ＤＢ３１に記憶されていない）場合には、該手前分岐点に設置された他の地物（例えば、他の信号機や停止線等）の情報に基づいて退出側信号機の位置を予測する。
【００３９】
また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図４は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図５は、図４に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始地点を説明した図である。尚、図４では、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内分岐点に信号機が設置されている場合であって、該信号機を用いた表現内容で右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。
【００４０】
図４に示すように、例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに案内分岐点を含めて２箇所の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、第２手前分岐点の退出側信号機に対して設定された案内開始地点を車両が通過したことを条件として案内を開始する。また、本実施形態において、第２手前分岐点の退出側信号機に設定された案内開始地点は、車両の乗員（特に運転手）から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点が相当する。ここで、車両の乗員から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点は、退出側信号機に対する相対的な位置関係によって特定されるが、その地点は車種毎に（より具体的には車の形状やフロントウィンドウの形状によって）異なる。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の５ｍ手前の地点を車両が通過する時点で、車両の乗員から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる場合には、図５に示すように、案内分岐点７１に対して２つ手前側の第２手前分岐点７２の退出側信号機７３の５ｍ手前の地点Ａを案内開始地点とし、地点Ａを車両が通過した時点で、案内分岐点の案内が開始される。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点７１に進入するまでに第１手前分岐点７４と案内分岐点７１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点７１に設置された進入側信号機７５であることを明確に特定することが可能となる。但し、案内開始地点は、車種に関わらず第２手前分岐点の退出側信号機の位置に対して一義的に設定しても良い。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の５ｍ手前の地点や退出側信号機の設置地点を案内開始地点としても良い。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。
【００４１】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図６〜図８参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。信号機情報取得手段は、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する。取得判定手段は、信号機情報取得手段によって手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定し、信号機位置推定手段は、取得できなかったと判定された場合に、手前分岐点の周辺にある地物を用いて退出側信号機の位置を推定する。分岐点案内手段は、信号機位置推定手段によって推定された退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に車両が到達した場合に、案内分岐点の案内を行う。対向信号機取得手段は、手前分岐点において車両が走行する車線の対向車線の進入側信号機である対向進入側信号機の位置情報を取得する。対向停止線取得手段は、手前分岐点において車両が走行する車線の対向車線の停止線の位置情報を取得する。進入側信号機取得手段は、手前分岐点において車両が走行する車線の進入側信号機の位置情報を取得する。
【００４２】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００４３】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。
【００４４】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機を車両の乗員が視認できなくなるタイミング（例えば第２手前分岐点の退出側信号機の５ｍ手前））で案内分岐点の音声案内を出力する。
【００４５】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４６】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４７】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図６〜図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４８】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００４９】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５０】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００５１】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００５２】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００５３】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５４】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００５５】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５６】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で設定された車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内を行う案内開始地点が、後述のＳ７において既に設定されたか否か判定する。尚、案内開始地点は、後述のように車両において案内を開始するタイミングを特定するものであり、ＣＰＵ４１は車両が案内開始地点に到達したタイミングで案内分岐点に対する案内を行うように制御する。
【００５７】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内を行う案内開始地点が既に設定されたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内を行う案内開始地点がまだ設定されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。
【００５８】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の案内開始地点設定処理（図７）を実行する。尚、案内開始地点設定処理は、後述のように案内分岐点の案内を行う案内開始地点を、案内フレーズ条件テーブル３２（図４）に従って、手前分岐点の退出側信号機の位置に基づいて設定する処理である。
【００５９】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で設定された案内開始地点に車両が到達したか否か判定される。
【００６０】
そして、前記Ｓ７で設定された案内開始地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、前記Ｓ７で設定された案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６１】
Ｓ９においてＣＰＵ４１は、到達した案内開始地点に対応する案内フレーズにより案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、本実施形態では、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」があり、それぞれの案内フレーズに対応して案内開始地点が設定される。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前に設定された案内開始地点に車両が到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６２】
次に、前記Ｓ６において実行される案内開始地点設定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は案内開始地点設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６３】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に位置する手前分岐点に設置された信号機に関する情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、前記Ｓ１１で取得される情報としては、例えば信号機の設置方向や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された設置座標等がある。また、情報の取得対象となる手前分岐点は、案内開始地点を設定する際の基準となる手前分岐点であり、例えば本実施形態では第１手前分岐点〜第３手前分岐点が該当する。
【００６４】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１において手前分岐点の車両が走行する車線（以下、走行車線という）の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する。尚、退出側信号機は、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に最後に視認できる信号機）である。そして、前記Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、手前分岐点のノードの座標と該手前分岐点の走行車線に設置された信号機の設置座標とを比較し、ノードの座標よりも案内分岐点側（即ち車両の進行方向側）に信号機が位置する場合に、該信号機を走行車線の退出側信号機として認定する。即ち、前記Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、ノードの座標よりも案内分岐点側に前記Ｓ１１で取得した走行車線の信号機の設置座標が有る場合に、走行車線の退出側信号機の位置情報を取得できたと判定する。尚、ノードの座標よりも案内分岐点側に信号機が複数位置する場合には、最も案内分岐点側に位置する信号機を退出側信号機とする。
【００６５】
そして、手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置情報を取得できたと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３に移行する。それに対して、手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１４に移行する。
【００６６】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置情報と案内フレーズ条件テーブル３２（図４）に基づいて、案内開始地点を設定する。例えば「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内に対しては、車両の乗員（特に運転手）から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点を案内開始地点に設定する（図４参照）。ここで、車両の乗員から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点は、退出側信号機に対する相対的な位置関係によって特定されるが、その地点は車種毎に（より具体的には車の形状やフロントウィンドウの形状によって）異なる。但し、案内開始地点は、車種に関わらず第２手前分岐点の退出側信号機の位置に対して一義的に設定しても良い。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の５ｍ手前の地点や退出側信号機の設置地点を案内開始地点としても良い。
【００６７】
一方、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、後述の退出側信号機推定処理（図８）を実行する。尚、退出側信号機推定処理は、手前分岐点の周辺にある退出側信号機以外の地物を用いて、退出側信号機の位置を推定する処理である。
【００６８】
その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で推定された手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置と案内フレーズ条件テーブル３２（図４）に基づいて、案内開始地点を設定する。尚、具体的な設定方法については、前記Ｓ１３と同様であるので説明は省略する。その後、Ｓ８へと移行する。
【００６９】
次に、前記Ｓ１４において実行される退出側信号機推定処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は退出側信号機推定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７０】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３に基づいて、車両の走行する道路に対向車線が有るか否か判定する。
【００７１】
そして、車両の走行する道路に対向車線が有ると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。それに対して、車両の走行する道路に対向車線が無いと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２６へと移行する。
【００７２】
Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１において手前分岐点の対向車線の進入側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する。尚、進入側信号機は、分岐点からの退出方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機）である。そして、前記Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、手前分岐点のノードの座標と該手前分岐点の対向車線に設置された信号機の設置座標とを比較し、ノードの座標よりも案内分岐点側（即ち車両の進行方向側）に信号機が位置する場合に、該信号機を対向車線の進入側信号機として認定する。即ち、前記Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、ノードの座標よりも案内分岐点側に前記Ｓ１１で取得した対向車線の信号機の設置座標が有る場合に、対向車線の進入側信号機の位置情報を取得できたと判定する。尚、ノードの座標よりも案内分岐点側に信号機が複数位置する場合には、最も案内分岐点側に位置する信号機を進入側信号機とする。
【００７３】
そして、手前分岐点の対向車線の進入側信号機の位置情報を取得できたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３に移行する。それに対して、手前分岐点の対向車線の進入側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２４に移行する。
【００７４】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、手前分岐点の対向車線の進入側信号機の位置に基づいて、同手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置を推定する。
以下に、図９を用いて前記Ｓ２３における退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図９に示す例では、車両８１の進行方向前方にある手前分岐点８２において、走行車線の退出側信号機８３の情報が取得できず、対向車線の進入側信号機８４の情報が取得できた場合について説明する。図９に示すように、走行車線の退出側信号機８３の情報が取得できず、対向車線の進入側信号機８４の情報が取得できた場合には、ＣＰＵ４１は、対向車線の進入側信号機８４の位置を道路の幅方向へ走行車線上に移動させた位置である第１推定基準位置Ｘを退出側信号機８３の位置として推定する。また、推定される退出側信号機８３の位置にはオフセット値（推定誤差）を設定することが望ましい。例えば、第１推定基準位置Ｘから第１推定基準位置Ｘを手前分岐点の退出方向（案内分岐点方向）へ所定距離（例えば５ｍ）移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機８３の位置を推定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。例えば、その後に実行されるＳ１５の処理で、案内開始地点を退出側信号機８３の５ｍ手前に設定する場合には、推定される区間の終端から５ｍ手前を案内開始地点に設定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、案内内容と矛盾した案内開始地点が設定されることを防止できる。
【００７５】
一方、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶された地物データ３６に基づいて、手前分岐点の対向車線に設置された停止線の位置情報を取得できたか否か判定する。
【００７６】
そして、手前分岐点の対向車線に設置された停止線の位置情報を取得できたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５に移行する。それに対して、手前分岐点の対向車線に設置された停止線の位置情報を取得できなかったと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２６に移行する。
【００７７】
Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、手前分岐点の対向車線の停止線の位置に基づいて、同手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置を推定する。
以下に、図１０を用いて前記Ｓ２５における退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図１０に示す例では、車両８１の進行方向前方にある手前分岐点８２において、走行車線の退出側信号機８３の情報が取得できず、対向車線の停止線８５の情報が取得できた場合について説明する。図１０に示すように、走行車線の退出側信号機８３の情報が取得できず、対向車線の停止線８５の情報が取得できた場合には、ＣＰＵ４１は、対向車線の停止線８５の位置を道路の幅方向へ走行車線上に移動させた位置である第２推定基準位置Ｙを退出側信号機８３の位置として推定する。また、推定される退出側信号機８３の位置にはオフセット値（推定誤差）を設定することが望ましい。例えば、第２推定基準位置Ｙから第２推定基準位置Ｙを手前分岐点の退出方向（案内分岐点方向）へ所定距離（例えば８ｍ）移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機８３の位置を推定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。例えば、その後に実行されるＳ１５の処理で、案内開始地点を退出側信号機８３の５ｍ手前に設定する場合には、推定される区間の終端から５ｍ手前を案内開始地点に設定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、案内内容と矛盾した案内開始地点が設定されることを防止できる。
【００７８】
また、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、手前分岐点の走行車線の進入側信号機の位置に基づいて、同手前分岐点の走行車線の退出側信号機の位置を推定する。
以下に、図１１を用いて前記Ｓ２６における退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図１１に示す例では、車両８１の進行方向前方にある手前分岐点８２において、走行車線の退出側信号機８３の情報が取得できず、走行車線の進入側信号機８６の情報が取得できた場合について説明する。図１１に示すように、走行車線の退出側信号機８３の情報が取得できず、走行車線の進入側信号機８６の情報が取得できた場合には、ＣＰＵ４１は、手前分岐点８２の交差道路のリンクＬを軸にした走行車線の進入側信号機８６の位置の対象位置である第３推定基準位置Ｚを退出側信号機８３の位置として推定する。また、推定される退出側信号機８３の位置にはオフセット値（推定誤差）を設定することが望ましい。例えば、第３推定基準位置Ｚから第３推定基準位置Ｚを手前分岐点の退出方向（案内分岐点方向）へ所定距離（例えば１０ｍ）移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機８３の位置を推定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。例えば、その後に実行されるＳ１５の処理で、案内開始地点を退出側信号機８３の５ｍ手前に設定する場合には、推定される区間の終端から５ｍ手前を案内開始地点に設定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、案内内容と矛盾した案内開始地点が設定されることを防止できる。その後、Ｓ１５へと移行する。
【００７９】
尚、前記Ｓ２３、Ｓ２５、Ｓ２６でそれぞれ設定されるオフセット値は、Ｓ２３よりＳ２５が大きく、Ｓ２５よりＳ２６が大きい値とすることが望ましい。これは、Ｓ２３の対向車線の進入側信号機を用いた推定が最も信頼度が高く、Ｓ２５の走行車線の進入側信号機を用いた推定が最も信頼度が低い為である。また、同じ理由により本実施形態ではＳ２３の対向車線の進入側信号機を用いた推定が最も実施される優先順位が高くなるように設定され、Ｓ２５の走行車線の進入側信号機を用いた推定が最も実施される優先順位が低くなるように設定される。
【００８０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、手前分岐点の車両が走行する走行車線の退出側信号機の位置情報が取得できる場合には、取得した退出側信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定し（Ｓ１３）、一方、手前分岐点の車両が走行する走行車線の退出側信号機の位置情報が取得できない場合には、手前分岐点の周辺にある地物（例えば、他の信号機、停止線等）を用いて退出側信号機の位置を推定し（Ｓ１４）、推定された退出側信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定し（Ｓ１５）、設定された案内開始地点に車両が到達した場合に、案内分岐点の案内を行う（Ｓ９）ので、手前分岐点における退出側信号機の位置情報が地図情報ＤＢ３１から取得できない場合であっても、代用物を用いて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となり、手前分岐点に設置された信号機に基づく案内を、案内の内容に基づく適切なタイミングで開始することができる。その結果、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。
また、Ｓ２３では地物として特に対向車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、対向車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
更に、第１推定基準位置Ｘから第１推定基準位置Ｘを手前分岐点の退出方向へ第１所定距離（例えば５ｍ）移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
また、Ｓ２５では地物として特に対向車線の停止線の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、対向車線の停止線の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
更に、第２推定基準位置Ｙから第２推定基準位置Ｙを手前分岐点の退出方向へ第２所定距離（例えば８ｍ）移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
また、Ｓ２６では地物として特に車両の走行車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
更に、第３推定基準位置Ｚから第３推定基準位置Ｚを手前分岐点の退出方向へ第３所定距離（例えば１０ｍ）移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
【００８１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
【００８２】
また、本実施形態では、走行車線の退出側信号機の位置を推定する為に用いる地物として、特に他の信号機や停止線を用いているが、停止線以外の路面標示を用いても良い。また、信号機や路面標示以外の障害物、建造物、道路標識等を用いても良い。但し、用いる地物は、手前分岐点の周辺にあることが望ましい。
【００８３】
また、本実施形態では、前記Ｓ２３、Ｓ２５、Ｓ２６でそれぞれオフセット値を設定する構成としているが、いずれか一又は複数のステップでオフセット値を設定せずに第１推定基準位置Ｘ、第２推定基準位置Ｙ、第３推定基準位置Ｚをそれぞれ走行車線の退出側信号機の位置として推定する構成としても良い。また、オフセット値を設定する場合においても、その値は適宜変更することが可能である。例えば、手前分岐点を構成する道路の道路種別や分岐点の種別によってオフセット値を変更しても良い。
【００８４】
また、本実施形態では、案内分岐点の案内として、車両の現在位置から車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機の設置された分岐点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行うようにしても良い。但し、特に信号機を用いた案内を行う場合において、本願発明の効果は顕著なものとなる。
【００８５】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図６〜図８）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、手前分岐点の退出側信号機に関する情報や地物に関する情報はサーバから通信で取得する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。
【符号の説明】
【００８６】
１                ナビゲーション装置
１３              ナビゲーションＥＣＵ
１９              バックカメラ
３１              地図情報ＤＢ
３６              地物データ
３７              信号機情報
４１              ＣＰＵ
４２              ＲＡＭ
４３              ＲＯＭ
８１              車両
８２              手前分岐点
８３、８４、８６  信号機
８５              停止線
【図１】
0005691915.tif 000002
【図２】
0005691915.tif 000003
【図３】
0005691915.tif 000004
【図４】
0005691915.tif 000005
【図５】
0005691915.tif 000006
【図６】
0005691915.tif 000007
【図７】
0005691915.tif 000008
【図８】
0005691915.tif 000009
【図９】
0005691915.tif 000010
【図１０】
0005691915.tif 000011
【図１１】
0005691915.tif 000012