(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバが苦手な苦手道路属性の候補を記憶した苦手候補記憶部と、
各道路リンクを通過した走行履歴を記憶した走行履歴記憶部と、
前記走行履歴記憶部から読み出した道路リンクの走行履歴データに基づいて、第１の地点から第２の地点への移動に最も多く使われた第１の経路と、第２の地点から第１の地点への移動に最も多く使われた第２の経路が異なる第１の地点と第２の地点を検出する二地点検出部と、
前記苦手候補記憶部から苦手道路属性の候補を読み出し、前記第１の経路を前記第２の地点から前記第１の地点へと逆に辿る道路上に前記第２の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか、または、前記第２の経路を前記第１の地点から前記第２の地点へと逆に辿る道路上に前記第１の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索し、前記苦手道路属性の候補に合致した道路属性が見つかった場合にその道路属性をドライバの苦手道路属性として検出する苦手検出部と、
を備える苦手道路属性検出装置。
【請求項２】
前記二地点検出部は、前記第１の経路または前記第２の経路上に立寄地がある場合には、第１の地点及び第２の地点として検出しない請求項１に記載の苦手道路属性検出装置。
【請求項３】
前記走行履歴記憶部は、前記走行履歴に関連付けて出発地及び目的地のデータを記憶しており、
前記二地点検出部は、第１の地点及び第２の地点の探索を出発地及び目的地から開始する請求項１または２に記載の苦手道路属性検出装置。
【請求項４】
前記二地点検出部は、
前記走行履歴記憶部から読み出したデータに基づいて、通過する方向によってその通過回数に所定の閾値以上の差がある道路リンクを検出し、当該道路リンクの周囲において第１の地点及び第２の地点を検出する請求項１乃至３のいずれかに記載の苦手道路属性検出装置。
【請求項５】
前記二地点検出部は、前記第１の地点、前記第２の地点の検出に用いる走行履歴データとして、（１）所定の期間内に通過したことがある道路リンク、（２）所定の期間内に所定の回数以上通過している道路リンク、（３）現在と同じ状況において通過したことがある道路リンク、（４）現在と同じ状況において所定の回数以上通過している道路リンク、（５）現在と同じ状況において所定の期間内に通過したことがある道路リンク、（６）現在と同じ状況において所定の期間内に所定の回数以上通過している道路リンク、のいずれかの走行履歴データを用いる請求項１乃至４のいずれかに記載の苦手道路属性検出装置。
【請求項６】
前記苦手検出部にて検出された苦手道路属性とその検出回数とを記憶する苦手道路属性記憶部を備える請求項１乃至５のいずれかに記載の苦手道路属性検出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の苦手道路属性検出装置にて前記苦手道路属性記憶部に蓄えられた苦手道路属性とその検出回数のデータを用いて、出発地から目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項６に記載の苦手道路属性検出装置にて前記苦手道路属性記憶部に蓄えられた苦手道路属性と走行している前方にある道路属性とを比較し、両者が一致する場合には、ドライバに注意を喚起するメッセージを出力するナビゲーション装置。
【請求項９】
走行履歴データ記憶部に記憶された各道路リンクを通過した走行履歴データに基づいて、苦手道路属性検出装置によってドライバが苦手な道路属性を検出する方法であって、
前記苦手道路属性検出装置が、走行履歴記憶部から走行履歴データを読み出すステップと、
前記苦手道路属性検出装置が、当該走行履歴データに基づいて、第１の地点から第２の地点への移動に最も多く使われた第１の経路と、第２の地点から第１の地点への移動に最も多く使われた第２の経路が異なる第１の地点と第２の地点を検出するステップと、
前記苦手道路属性検出装置が、ドライバが苦手な苦手道路属性の候補を記憶した苦手候補記憶部から苦手道路属性の候補を読み出し、前記第１の経路を前記第２の地点から前記第１の地点へと逆に辿る道路上に前記第２の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか、または、前記第２の経路を前記第１の地点から前記第２の地点へと逆に辿る道路上に前記第１の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索し、前記苦手道路属性の候補に合致した道路属性が見つかった場合にその道路属性をドライバの苦手道路属性として検出するステップと、
を備える苦手道路属性検出方法。
【請求項１０】
走行履歴データ記憶部に記憶された各道路リンクを通過した走行履歴データに基づいて、ドライバが苦手な道路属性を検出するためのプログラムであって、コンピュータに、
走行履歴記憶部から走行履歴データを読み出すステップと、
当該走行履歴データに基づいて、第１の地点から第２の地点への移動に最も多く使われた第１の経路と、第２の地点から第１の地点への移動に最も多く使われた第２の経路が異なる第１の地点と第２の地点を検出するステップと、
ドライバが苦手な苦手道路属性の候補を記憶した苦手候補記憶部から苦手道路属性の候補を読み出し、前記第１の経路を前記第２の地点から前記第１の地点へと逆に辿る道路上に前記第２の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか、または、前記第２の経路を前記第１の地点から前記第２の地点へと逆に辿る道路上に前記第１の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索し、前記苦手道路属性の候補に合致した道路属性が見つかった場合にその道路属性をドライバの苦手道路属性として検出するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバが苦手とする道路属性を見つけ出す技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、出発地から目的地までの最適経路を探索するナビゲーションシステムが広く使用されている。例えば、特許文献１に記載された発明は、本出願人が提案したナビゲーションシステムである。同文献の図３に見られるように、この発明では、経路を探索するためのコストテーブルＡ〜Ｃには、道幅、制限速度、信号機の数などのノードが関わっている。このようなモデルを用いることにより、ドライバの嗜好やそのときの状況に応じて、コストテーブルＡ〜Ｃのいずれかを用いて経路探索が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したナビゲーションシステムでは、ドライバの嗜好が反映されるので、ドライバが走行しやすい道路などの情報も含めた経路探索を実現しているということができる。しかしながら、ドライバの苦手とする道路属性を特定することができると、特定した苦手道路属性の情報を直接的に経路探索や経路案内に生かすことができ、ドライバにとって安心なドライブ環境を提供することができる。
【０００５】
そこで、本発明は上記背景に鑑み、ドライバの苦手な道路属性を検出する苦手道路属性検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の苦手道路属性検出装置は、ドライバが苦手な苦手道路属性の候補を記憶した苦手候補記憶部と、各道路リンクを通過した走行履歴を記憶した走行履歴記憶部と、前記走行履歴記憶部から読み出した道路リンクの走行履歴データに基づいて、第１の地点から第２の地点への移動に最も多く使われた第１の経路と、第２の地点から第１の地点への移動に最も多く使われた第２の経路が異なる第１の地点と第２の地点を検出する二地点検出部と、前記苦手候補記憶部から苦手道路属性の候補を読み出し、前記第１の経路を前記第２の地点から前記第１の地点へと逆に辿る道路上に前記第２の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか、または、前記第２の経路を前記第１の地点から前記第２の地点へと逆に辿る道路上に前記第１の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索し、前記苦手道路属性の候補に合致した道路属性が見つかった場合にその道路属性をドライバの苦手道路属性として検出する苦手検出部とを備える。
【０００７】
本発明では、走行履歴データを用いて、第１の地点から第２の地点への移動に最も多く使われた第１の経路と、第２の地点から第１の地点への移動に最も多く使われた第２の経路が異なる第１の地点と第２の地点、すなわち、行きと帰りとで走行する経路が異なっている第１の地点と第２の地点を検出する。よく使う道路において、行きと帰りとでドライバが経路を変えている場合、行きあるいは帰りの経路の道路上に苦手な道路属性があるという理由が考えられるという点に着目し、本発明では、行き（帰り）の経路を逆に辿る道路にはあって帰り（行き）の経路にはない苦手道路属性の候補と合致する道路属性がある場合には、当該道路属性はドライバの苦手道路属性であると判定し、苦手道路属性を検出する。これにより、ドライバが苦手とする道路属性を適切に見つけ出すことができる。ここで、「道路属性」とは、急角度の右折、１車線道路といった道路の形状や、通学路やトラックが多いといった道路を通る車両や通行人の特徴である。なお、第１の地点、第２の地点は、出発地や目的地のように、車両が停止してエンジンを切った場所でもよいし、走行中において車両が通過したノードであってもよい。
【０００８】
本発明の苦手道路属性検出装置において、前記二地点検出部は、前記第１の経路または前記第２の経路上に立寄地がある場合には、第１の地点及び第２の地点として検出しない構成としてもよい。
【０００９】
このように第１の経路または第２の経路上に立寄地が存在する場合には、第１の経路と第２の経路が異なっているのが苦手道路属性によるものではなく、立寄地に立ち寄るためである考えられるので、立寄地を含む経路を苦手道路属性の検出の対象から除外することにより、苦手道路属性の検出精度を高く保つことができる。
【００１０】
本発明の苦手道路属性検出装置において、前記走行履歴記憶部は、前記走行履歴に関連付けて出発地及び目的地のデータを記憶しており、前記二地点検出部は、第１の地点及び第２の地点の探索を出発地及び目的地から開始してもよい。
【００１１】
何度も行ったことのある目的地がある場合には、その目的地と出発地との間で何度も往復しているので、その往復の経路を調べることにより、第１の地点、第２の地点を効率よく求めることができる。
【００１２】
本発明の苦手道路属性検出装置において、前記二地点検出部は、前記走行履歴記憶部から読み出したデータに基づいて、通過する方向によってその通過回数に所定の閾値以上の差がある道路リンクを検出し、当該道路リンクの周囲において第１の地点及び第２の地点を検出してもよい。
【００１３】
このように通過する方向によって通過回数が大きく異なる場合には、通過回数の少ない方向については、別の道路リンクを使って通過回数の差分が是正されていると考えられる。したがって、通過回数に所定の閾値以上の差がある道路リンクの周囲において、第１の地点、第２の地点を検出することにより、適切に第１の地点、第２の地点を見つけることができる。
【００１４】
本発明の苦手道路検出装置において、前記二地点検出部は、前記第１の地点、前記第２の地点の検出に用いる走行履歴データとして、（１）所定の期間内に通過したことがある道路リンク、（２）所定の期間内に所定の回数以上通過している道路リンク、（３）現在と同じ状況において通過したことがある道路リンク、（４）現在と同じ状況において所定の回数以上通過している道路リンク、（５）現在と同じ状況において所定の期間内に通過したことがある道路リンク、（６）現在と同じ状況において所定の期間内に所定の回数以上通過している道路リンク、のいずれかの走行履歴データを用いてもよい。
【００１５】
ドライバが常用している道路か否かの判断の基準をここに挙げた（１）〜（６）のようにすることにより、常用している道路リンクか否かを適切に判断することができる。
【００１６】
本発明の苦手道路検出装置は、前記苦手検出部にて検出された苦手道路属性とその検出回数とを記憶する苦手道路属性記憶部を備えてもよい。
【００１７】
このように苦手道路属性のデータとともにその検出回数を記憶しておくことにより、それぞれの苦手道路属性につきどの程度苦手としているかを把握することができる。
【００１８】
本発明のナビゲーション装置は、上記の苦手道路属性検出装置にて前記苦手道路属性記憶部に蓄えられた苦手道路属性とその検出回数のデータを用いて、出発地から目的地までの経路探索を行う構成を有する。また、本発明のナビゲーション装置は、上記の苦手道路属性検出装置にて前記苦手道路属性記憶部に蓄えられた苦手道路属性と走行している前方にある道路属性とを比較し、両者が一致する場合には、ドライバに注意を喚起するメッセージを出力してもよい。このようにドライバが苦手とする道路属性の情報を生かして適切な経路探索または経路案内を行うことができる。
【００１９】
本発明の苦手道路属性検出方法は、走行履歴データ記憶部に記憶された各道路リンクを通過した走行履歴データに基づいて、苦手道路属性検出装置によってドライバが苦手な道路属性を検出する方法であって、前記苦手道路属性検出装置が、前記走行履歴記憶部から走行履歴データを読み出すステップと、前記苦手道路属性検出装置が、当該走行履歴データに基づいて、第１の地点から第２の地点への移動に最も多く使われた第１の経路と、第２の地点から第１の地点への移動に最も多く使われた第２の経路が異なる第１の地点と第２の地点を検出するステップと、前記苦手道路属性検出装置が、ドライバが苦手な苦手道路属性の候補を記憶した苦手候補記憶部から苦手道路属性の候補を読み出し、前記第１の経路を前記第２の地点から前記第１の地点へと逆に辿る道路上に前記第２の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか、または、前記第２の経路を前記第１の地点から前記第２の地点へと逆に辿る道路上に前記第１の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索し、前記苦手道路属性の候補に合致した道路属性が見つかった場合にその道路属性をドライバの苦手道路属性として検出するステップとを備える。
【００２０】
本発明のプログラムは、走行履歴データ記憶部に記憶された各道路リンクを通過した走行履歴データに基づいて、ドライバが苦手な道路属性を検出するためのプログラムであって、コンピュータに、前記走行履歴記憶部から走行履歴データを読み出すステップと、当該走行履歴データに基づいて、第１の地点から第２の地点への移動に最も多く使われた第１の経路と、第２の地点から第１の地点への移動に最も多く使われた第２の経路が異なる第１の地点と第２の地点を検出するステップと、ドライバが苦手な苦手道路属性の候補を記憶した苦手候補記憶部から苦手道路属性の候補を読み出し、前記第１の経路を前記第２の地点から前記第１の地点へと逆に辿る道路上に前記第２の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか、または、前記第２の経路を前記第１の地点から前記第２の地点へと逆に辿る道路上に前記第１の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索し、前記苦手道路属性の候補に合致した道路属性が見つかった場合にその道路属性をドライバの苦手道路属性として検出するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、普段使っている道路の情報から、ドライバが苦手とする道路属性を適切に見つけ出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１の実施の形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】苦手候補ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図３】走行履歴ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図４】走行履歴ＤＢに記憶されたデータの別の例を示す図である。
【図５】苦手道路属性記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態の苦手道路属性検出装置の動作の概要を示す図である。
【図７】第１の実施の形態の苦手道路属性検出装置による二地点検出の動作を示す図である。
【図８】（ａ）往路と復路とで異なる部分へ枝分かれするノードを第１の地点、第２の地点とする例を示す図である。（ｂ）目的地から経路が異なる場合に目的地を第２の地点とする例を示す図である。
【図９】第１の実施の形態の苦手道路属性検出装置による苦手道路属性の特定の動作を示す図である。
【図１０】（ａ）走行方向によって苦手道路属性となる場合がある例を示す図である。（ｂ）走行方向によって苦手道路属性となる場合がある別の例を示す図である。
【図１１】（ａ）第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置の走行履歴ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。（ｂ）道路リンクに付与されたリンクＩＤの例を示す図である。
【図１２】第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置による二地点検出の動作を示す図である。
【図１３】第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置による二地点検出の動作を説明するための通過履歴のデータを示す図である。
【図１４】第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置の走行履歴ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図１５】第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置による二地点検出の動作を示す図である。
【図１６】第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置による二地点検出の動作を説明するための通過履歴のデータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態の苦手道路属性検出装置及びこれを有するナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。以下では、道路属性として道路形状を中心に説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の苦手道路属性検出装置１を含むナビゲーション装置１０の構成を示す図である。ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション装置１０が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１２と、全国の道路リンクのデータを有する地図データベース（以下、「地図ＤＢ」という）１４と、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索部１６と、画面及び音声によって経路を案内する経路案内部１８とを有している。ナビゲーション装置１０のこれらの構成は、後述するとおり、苦手道路属性検出装置１で求められたドライバの苦手道路属性の情報を生かした制御を行う点を除いては、基本的には従来のナビゲーション装置１０と同じである。なお、ナビゲーション装置１０は、操作を行うための操作部や画像を表示するためのモニタまたはタッチモニタなどのその他の構成も備えているが、図示を省略している。
【００２４】
［苦手道路属性検出装置１の構成］
苦手道路属性検出装置１は、苦手候補データベース（以下、「苦手候補ＤＢ」という）２０と、走行履歴データベース（以下、「走行履歴ＤＢ」という）２２と苦手道路属性を求める演算制御を行う演算制御部２６と、苦手道路属性記憶部２４とを有している。
【００２５】
図２は、苦手候補ＤＢ２０に記憶されたデータの例を示す図である。苦手候補ＤＢ２０は、一般的に、ドライバが苦手とする可能性のある道路属性を「苦手道路属性の候補」として記憶している。図２に示す例では、「右折」「急角度の右折」「１車線道路」「歩道のない道路」が例示されている。
【００２６】
図３は、走行履歴ＤＢ２２に記憶されたデータの例を示す図である。走行履歴ＤＢ２２は、車両が通過した各道路リンクの履歴を時系列に記憶している。また、車両が停止してエンジンを切った場所においては、そのデータも関連付けて記憶している。図３に示す例では、２０１２年３月１２日９：００に自宅を出発し、道路リンクＬ１００１，Ｌ１００２，Ｌ１２０５，Ｌ１２０６，Ｌ１１０２，Ｌ１１０３を通過して、９：０８に会社に到着したことが分かる。なお、走行履歴ＤＢ２２のデータの持ち方は、図３に示すような通過した道路リンクの履歴を時系列に記憶していく方式に限らず、各道路リンクを通過した回数を記憶することとしてもよい。これについては、第２の実施の形態において説明する。
【００２７】
演算制御部２６は、行きと帰りで経路の異なる二つの地点（第１の地点、第２の地点）を検出する二地点検出部２８と、検出した二つの地点の行きと帰りの経路の違いから苦手道路属性を検出する苦手検出部３０とを有している。なお、演算制御部２６は、プログラムをコンピュータに実行させることにより、二地点検出部２８、苦手検出部３０の機能を実行させる。このようなプログラムも本発明の範囲に含まれる。
【００２８】
二地点検出部２８は、よく訪れる目的地（例えば、会社、取引先、銀行、ガソリンスタンド、スーパー等）と、そこへ向かう際の出発地（例えば、自宅）を、第１の地点及び第２の地点の最初の候補とし、行きと帰りで経路が異なるか否かを判断することで、目的地及び出発地が第１の地点、第２の地点になり得るか否かを決定する。もちろん、同じ出発地、目的地の場合であっても、行きと帰りの経路がいつも同じであるとは限らないが、発明者らの分析によれば、同じ出発地から同じ目的地に何度も行っている場合には、ドライバが使用する道路はしだいに固定されていくことが分かっているので、行きと帰りにそれぞれ最も多く使っている常用の経路を行きと帰りの経路として扱う。
【００２９】
往路と復路が完全に異なっており、重なりが一切ない場合には、二地点検出部２８は、出発地と目的地を第１の地点、第２の地点とする。また、往路と復路が完全に異なっているのではなく、一部に異なる部分がある場合には、二地点検出部２８は、その異なる部分への分岐点を第１の地点、第２の地点と決定する。
【００３０】
なお、二地点検出部２８は、往路と復路のいずれかに、立寄地がある場合には、第１の地点、第２の地点の検出データから除外する。例えば、図４に示す例では、会社から自宅への経路上に立寄地である「スーパー」が存在する。このような場合には、自宅から会社へはまっすぐに行くが、帰りにスーパーに立ち寄るために異なる経路を使っていると考えられるので、自宅（出発地）及び会社（目的地）を第１の地点、第２の地点として検出することはしない。立寄地がある場合には、苦手な道路属性を回避するために行きと帰りで経路を変えているのではない可能性があるためである。
【００３１】
次に、苦手検出部３０について説明する。以下の説明では、第１の地点から第２の地点へ向かう経路を「第１の経路」、第２の地点から第１の地点へ向かう経路を「第２の経路」という。
【００３２】
苦手検出部３０は、第１の経路を第２の地点から第１の地点へと逆に辿る道路上に第２の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索するとともに、第２の経路を第１の地点から第２の地点へと逆に辿る道路上に第１の経路にはない苦手道路属性の候補に合致する道路属性があるか探索する。もし、このような道路属性が見つかった場合には、ドライバの苦手とする道路属性として検出する。苦手検出部３０は、検出した苦手道路属性のデータを苦手道路属性記憶部２４に記憶する。なお、本実施の形態では、第１の経路を第２の地点から第１の地点へと逆に辿る道路上と、第２の経路を第１の地点から第２の地点へと逆に辿る道路上の両方から苦手道路属性を探索しているが、いずれか片方のみを探索することも可能である。
【００３３】
図５は、苦手道路属性記憶部２４に記憶されたデータの例を示す図である。図５に示すように、苦手道路属性とその検出回数のデータを記憶している。これにより、ドライバがどのような道路属性を苦手とするのかが分かるとともに、その道路属性を苦手な度合いを把握することができる。
【００３４】
［苦手道路属性検出装置１の動作］
図６は、苦手道路属性検出装置１によって苦手道路属性を検出する動作の概要を示すフローチャートである。苦手道路属性検出装置１は、まず、走行履歴ＤＢ２２から走行履歴データを読み出し（Ｓ１０）、読み出した走行履歴データに基づいて行きと帰りで経路が異なる第１の地点、第２の地点を検出する（Ｓ１２）。この詳しい処理については、図７を参照して後述する。なお、この処理において、第１の地点、第２の地点が検出されなかった場合には、苦手道路属性を検出する動作は終了する。
【００３５】
続いて、苦手道路属性検出装置１は、苦手候補ＤＢ２０から苦手道路属性の候補を読み出す（Ｓ１４）。苦手道路属性検出装置１は、苦手道路属性の候補のデータを参照しつつ、第１の地点と第２の地点との間で常用されている第１の経路及び第２の経路に基づき、ドライバが苦手とする道路属性を特定する（Ｓ１６）。この詳しい処理については、図９を参照して後述する。そして、苦手道路属性検出装置１は、特定した苦手道路属性のデータを苦手道路属性記憶部２４に記憶する（Ｓ１８）。
【００３６】
図７は、第１の地点、第２の地点の検出の動作を示すフローチャートであり、図６のステップＳ１２の動作を詳述したものである。苦手道路属性検出装置１は、読み出した走行履歴データに基づいて、所定の回数以上、往復している出発地と目的地の組合せを検出する（Ｓ２０）。所定の回数以上往復していることを条件としているのは、よく行く場所への経路は、長期にわたる走行の中で最適化されて固定化されると考えられるが、こうした最適化が起こる際に往復の経路が異なるという状況が起きているとすれば、それにはそれなりの理由があると考えられるからである。逆に、例えば、１回だけ行った目的地の場合には、最適な経路がよくわからずに、行きと帰りで実験的に経路を変えるというようなこともよくあるし、なにより、苦手な道路属性を避けるために経路を変えるというようなことは考えにくいので、このようなデータは苦手道路属性を探す目的では参考にならない。
【００３７】
次に、苦手道路属性検出装置１は、走行履歴データに基づいて、出発地と目的地との間で、最も多く用いられている往路および復路を特定する（Ｓ２２）。苦手道路属性検出装置１は、最も多く用いられている往路と復路に異なる部分があるか否かを判定する（Ｓ２４）。往路と復路とで異なる部分がない場合には（Ｓ２４でＮＯ）、第１の地点、第２の地点を検出する動作は終了する。
【００３８】
往路と復路とで異なる部分がある場合には、苦手道路属性検出装置１は、往路または復路のみで通る経路上に立寄地があるか否かを判定する（Ｓ２６）。立寄地がある場合には（Ｓ２６でＹＥＳ）、第１の地点、第２の地点を検出する動作は終了する。立寄地がない場合には（Ｓ２６でＮＯ）、図８（ａ）に示すように、苦手道路属性検出装置１は、往路と復路とで異なる部分へ枝分かれするノードを第１の地点、第２の地点とする（Ｓ２８）。経路の途中ではなく出発地、目的地から経路が異なる場合、出発地、目的地を第１の地点、第２の地点とする（Ｓ２８）。図８（ｂ）は、目的地から往路と経路が異なる例を示す図であり、この場合には目的地が第２の地点となる。もちろん、往路と復路が全く重ならない完全に異なる経路の場合には、出発地が第１の地点、目的地が第２の地点となる。
【００３９】
図９は、苦手道路属性を特定する動作を示すフローチャートであり、図６のステップＳ１６の動作を詳述したものである。ここでの説明の前提として、上述の処理により、第１の地点から第２の地点へ向かう際に用いた第１の経路と、第２の地点から第１の地点へ向かう際に用いた第２の経路とが異なるような第１の地点と第２の地点が求められている。
【００４０】
苦手道路属性検出装置１は、第１（第２）の経路を逆に辿る道路上にドライバの苦手道路属性があるか検出する。第１（第２）の経路を逆に辿る道路を使わないということは、第１（第２）の経路を逆に辿る道路上に苦手な道路属性がある可能性があるからである。ここで、まず、同じ道路でも逆に辿った場合に苦手な道路属性になることがある場合について説明する。
【００４１】
図１０は、ある方向に走行する際には苦手道路属性ではないが、その反対方向に走行する際には苦手道路属性となる例を示す図である。図１０（ａ）に示す例では、道路の片側には歩道があるが反対側には歩道が設けられていない。方向Ａに走行する場合には歩道があるので怖くないが、方向Ｂに走行する場合には歩道がないので、苦手という場合がある。図１０（ｂ）に示す例では、左後側へ曲がる道がある。方向Ａに走行する場合には左折なので大丈夫だが、方向Ｂに走行する場合には急角度の右折を行わなければならないので、対向車もあり、苦手という場合がある。これらの例のように、同じ道路形状であっても、走行する方向によって苦手道路属性に該当する場合があり、ドライバが苦手道路属性を避けるために経路を変えている可能性があるので、苦手道路属性検出装置１は、経路の相違に着目して苦手道路属性を検出する。
【００４２】
図９を参照して説明する。苦手道路属性検出装置１は、苦手道路属性の候補のデータを照合することにより、第１の経路を逆に辿る道路、及び、第２の経路の道路から、苦手道路属性の候補に合致する道路属性を検出する（Ｓ３０）。続いて、苦手道路属性検出装置１は、第１の経路を逆に辿る道路にはあって、第２の経路の道路にはない苦手道路属性の候補があるかどうかを判定する（Ｓ３２）。この結果、第１の経路を逆に辿る道路にのみある苦手道路属性の候補がある場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、当該苦手道路属性の候補をドライバの苦手道路属性として特定する（Ｓ３４）。
【００４３】
次に、苦手道路属性検出装置１は、第２の経路を逆に辿る道路についても、上記と同じ処理を行う。すなわち、苦手道路属性検出装置１は、苦手道路属性の候補のデータと照合することにより、第２の経路を逆に辿る道路、及び、第１の経路の道路から、苦手道路属性の候補に合致する道路属性を検出する（Ｓ３６）。続いて、苦手道路属性検出装置１は、第２の経路を逆に辿る道路にはあって、第１の経路の道路にはない苦手道路属性の候補があるかどうかを判定する（Ｓ３８）。この結果、第２の経路を逆に辿る道路にのみある苦手道路属性の候補がある場合には（Ｓ３８でＹＥＳ）、当該苦手道路属性の候補をドライバの苦手道路属性として特定する（Ｓ４０）。
【００４４】
［ナビゲーション装置１０の動作］
次に、苦手道路属性検出装置１にて検出され、苦手道路属性記憶部２４に記憶されたデータを用いたナビゲーション装置１０の動作について説明する。ナビゲーション装置１０は、苦手道路属性記憶部２４に記憶された苦手道路属性とその検出回数のデータを用いて経路探索を行う。具体的には、ナビゲーション装置１０は、苦手道路属性を道路リンクのコストの一つとして、経路探索を行う。この際、検出回数の多い苦手道路属性の方がより大きいコストを設定することにより、苦手の度合いも反映した経路探索が可能となり、苦手の度合いの大きい経路が探索されにくくなる。
【００４５】
また、ナビゲーション装置１０は、車両が現在走行している道路の前方の道路属性が苦手道路属性に合致するか否かを常時チェックし、もし、苦手道路属性に合致する場合には、ドライバに対して注意を喚起するメッセージを出力する。例えば、「１００ｍ先、急角度の右折があります。ご注意ください。」等のメッセージを出力する。
【００４６】
以上、第１の実施の形態の苦手道路属性検出装置１を含むナビゲーション装置１０の構成及び動作について説明した。本実施の形態の苦手道路属性検出装置１は、行きと帰りで経路の異なる二つの地点を検出し、行きと帰りの経路の違いからドライバが苦手とする道路属性を適切に検出することができる。
【００４７】
本実施の形態では、よく行く目的地とそこへ向かう出発地の組合せをもとにすることにより、行きと帰りの経路の異なる二つの地点を適切に検出することができる。
【００４８】
本実施の形態のナビゲーション装置１０は、苦手道路属性のデータを用いることにより、適切な経路探索及び経路案内を行うことができ、ドライバにとって安心なドライブ環境を提供することができる。
【００４９】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置について説明する。第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置の基本的な構成は、第１の実施の形態と同じであるが（図１参照）、行きと帰りで経路の異なる二地点の求め方が異なる。以下、第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置の構成及び動作について、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。
【００５０】
図１１（ａ）は、第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置が有する走行履歴ＤＢ２２に記憶されたデータの例を示す図、図１１（ｂ）は道路リンクに付されたＩＤの例を示す図である。図１１（ｂ）に示すように、各道路リンクには、リンクＩＤが付されている。また、道路リンクどうしをつなぐノードにもノードＩＤが付されている。本明細書では、リンクＩＤが大きくなる方向を上り方向、その逆を下り方向という。リンクＩＤのデータは、地図ＤＢ１４に記憶されている。したがって、地図ＤＢ１４を参照すれば、道路リンクどうしのつながりを知ることができる。
【００５１】
走行履歴ＤＢ２２には、各道路リンクＩＤの通過回数のデータがその通過方向別に記憶されている。例えば、リンクＩＤ「Ｌ１００１」の道路リンクについては、上り方向に５０回、下り方向に２０回通過したというデータが記憶されている。また、走行履歴ＤＢ２２には、道路リンクどうしをつなぐノードの通過回数も記憶している。図１１（ａ）に示す例では、ノードＩＤ「Ｎ１０１」のノードについては、道路リンクＬ１００２から道路リンクＬ１００３に通過した回数が１０回、道路リンクＬ１００２から道路リンクＬ２００１に通過した回数が１０回、道路リンクＬ１００２から道路リンクＬ２００２に通過した回数が３０回というデータが記憶されている。なお、ノードの通過回数のデータは、リンクの通過回数のデータから計算することができるので、必ずしも、走行履歴ＤＢ２２に記憶していなくてもよい。しかし、ノードの通過回数も記憶しておくことにより、ノードの通過回数を復元する処理を省略することができ、計算処理の負担を軽減することができる。
【００５２】
次に、二地点検出部２８の動作について説明する。なお、以下で説明する二地点の検出方法は、図１１（ａ）に示すような走行履歴データから二地点を検出するアルゴリズムの一例であり、二地点を検出するアルゴリズムとしては他にも様々なものが考えられる。したがって、本発明は、二地点を求めるアルゴリズムをこれから説明する内容に限定するものではない。
【００５３】
二地点検出部２８は、図１１（ａ）に示す走行履歴ＤＢ２２から、通過回数が所定の閾値以上の道路リンクの走行履歴データを読み出す。通過回数が所定の閾値未満の道路リンクは常用している道路ではなく、長期間に亘る走行の中でドライバによって最適化された道路を示すものではないため、そうした道路リンクを省くためである。
【００５４】
図１２は、二地点検出部２８の動作を示す図、図１３は、二地点検出部２８の動作を説明するために用いるリンクの通過回数を示す図である。なお、図１３において、道路リンクＬ２０１１，Ｌ２１１３，Ｌ２２０２については、通過回数が所定の閾値（例えば１０回）未満であるので、走行履歴データを読み出していない。
【００５５】
二地点検出部２８は、読み出した走行履歴データを参照して、通過方向による通過回数の相違が所定の閾値（例えば差が３０回または比が１０倍等）以上の道路リンクを検出する（Ｓ５０）。ここでは、例えば、図１３に示す走行履歴データの中から、道路リンクＬ２０１２を検出したとする。二地点検出部２８は、着目する道路リンクを検出した道路リンクの上り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ５２）。この例では、道路リンクＬ２０１２の上り方向には、道路リンクＬ２０１３と道路リンクＬ２２０２が隣接しているが、このうち道路リンクＬ２２０２は通過回数が少ないため、考慮する必要がない。したがって、道路リンクＬ２０１３に着目する。
【００５６】
二地点検出部２８は、着目する道路リンクは、通過方向による通過回数の相違が所定の閾値以上であるか否か判定する（Ｓ５４）。ここで、通過方向による通過回数の相違が所定の閾値以上の場合には（Ｓ５４でＹＥＳ）、着目するリンクを、再度、上り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ５２）。通過方向による通過回数の相違が所定の閾値以上ではない場合には（Ｓ５４でＮＯ）、着目した道路リンクとその前に着目した道路リンクとを接続するノードをノードＮａとして特定する。つまり、通過回数の相違が所定の閾値未満になっているということは、通過回数が上りと下りとで不均衡であったものが、着目する道路リンクにおいて是正されているということなので、着目した道路リンクとの接続点が常用している経路の分岐点となっていることが分かる。
【００５７】
図１３に示す例では、道路リンクＬ２０１３においては、通過方向による通過回数の相違が所定の閾値以上であるので、その上り方向にある隣接する道路リンクに着目する。ここでは、道路リンクＬ２０１４，Ｌ２２０１に着目する。それぞれの道路リンクの通過回数を見ると、道路リンクＬ２０１４については、通過方向による通過回数の相違は所定の閾値未満なので、道路リンクＬ２０１４と道路リンクＬ２０１３を接続するノードＮａを特定する（Ｓ５６）。
【００５８】
二地点検出部２８は、最初に着目した道路リンクＬ２０１２の下り方向についても同様の処理を行う。すなわち、二地点検出部２８は、着目する道路リンクを、検出した道路リンクの下り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ５８）。二地点検出部２８は、着目する道路リンクは、通過方向による通過回数の相違が所定の閾値以上であるか否か判定する（Ｓ６０）。ここで、通過方向による通過回数の相違が所定の閾値以上の場合には（Ｓ６０でＹＥＳ）、着目するリンクを、再度、下り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ５８）。通過方向による通過回数の相違が所定の閾値以上ではない場合には（Ｓ６０でＮＯ）、着目した道路リンクとその前に着目した道路リンクとを接続するノードをノードＮｂとして特定する（Ｓ６２）。
【００５９】
図１３に示す例では、道路リンクＬ２０１２の下り方向にある道路リンクＬ２１１２に着目し、この道路リンクＬ２１１２の通過回数を見てみると、通過方向による通過回数の相違は所定の閾値以上であるので、さらに、着目する道路リンクを下り方向にある道路リンクＬ２１１１，Ｌ３００２に移す。ここで通過回数を見てみると、道路リンクＬ２１１１の通過回数は、通過方向による相違が所定の閾値以上ではないので、道路リンクＬ２１１１と道路リンクＬ２１１２とを接続するノードをノードＮｂとして特定する。
【００６０】
続いて、二地点検出部２８は、特定したノードＮａ、Ｎｂを通る常用の経路を探索する（Ｓ６４）。ここで、常用の経路とは、通過回数が所定の閾値（例えば、３０回）以上の道路リンクをつないでできる経路である。基本的には、ノードＮａ，Ｎｂを検出するために着目した道路リンクをつないだ経路が常用の経路の一つとなる。ノードＮａ，Ｎｂを通る常用の経路が２つ見つかった場合には、二地点検出部２８はノードＮａ、Ｎｂを第１の地点、第２の地点として検出する。
【００６１】
なお、常用の２つの経路のいずれかに、立寄地がある場合には、ノードＮａ，Ｎｂを第１の地点、第２の地点として採用しないのは、第１の実施の形態の場合と同じである。立寄地があるか否かの判定のために、苦手道路属性検出装置は、目的地、立寄地のデータを記憶してあるものとする。以上、第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置によって、行きと帰りの経路が異なる二点を求める処理について説明した。第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置は、この二点のデータを用いて、第１の実施の形態と同様に、苦手道路属性を検出する。
【００６２】
第２の実施の形態の苦手道路属性検出装置も第１の実施の形態と同様に、行きと帰りで経路の異なる二つの地点を検出し、行きと帰りの経路の違いからドライバが苦手とする道路属性を適切に検出することができる。
【００６３】
本実施の形態では、各道路リンクの通過回数のデータを分析して行きと帰りの経路の異なる二地点を求めているので、よく行く目的地がない場合にも適切に二つの地点を検出することができる。
【００６４】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置について説明する。第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置の基本的な構成は、第１の実施の形態と同じであるが（図１参照）、行きと帰りで経路の異なる二地点の求め方が異なる。以下、第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置の構成及び動作について、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。
【００６５】
図１４は、第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置が有する走行履歴ＤＢ２２に記憶されたデータの例を示す図である。走行履歴ＤＢ２２には、各道路リンクＩＤを通ったときの出発地と目的地の組合せとその通過回数のデータがその通過方向別に記憶されている。例えば、リンクＩＤ「Ｌ１００１」の道路リンクについては、上り方向については、自宅から会社に向かうときに通った回数が５０回、自宅から店に向かうときに通った回数が２０回であり、下り方向については、会社から自宅に向かうときに通った回数が５０回、店から自宅に向かうときに通った回数が２０回というデータが記憶されている。
【００６６】
次に、二地点検出部２８の動作について説明する。二地点検出部２８は、図１４に示す走行履歴ＤＢ２２から、各道路リンクについて最も多い出発地及び目的地の組合せを読み出す。ただし、最大の通過回数が所定の閾値（例えば、１０回）に満たない場合には、その道路リンクは常用している道路ではないので、データを読み出さない。
【００６７】
図１５は、二地点検出部２８の動作を示す図、図１６は、二地点検出部２８の動作を説明するために用いる上りおよび下り方向の出発地と目的地の組合せを示す図である。なお、図１６において、道路リンクＬ２０１１，Ｌ２１１３，Ｌ２２０２と、道路リンクＬ２０１３の下り方向、Ｌ２２０１，Ｌ２２０３の上り方向については、通過回数が所定の閾値（例えば１０回）未満であるので、出発地及び目的地の組合せのデータを読み出していない。
【００６８】
二地点検出部２８は、読み出した走行履歴データを参照して、上りと下りとで出発地と目的地の組合せが一致しない道路リンクを検出する（Ｓ７０）。ここでは、例えば、図１６に示す走行履歴データの中から、道路リンクＬ２０１２を検出したとする。二地点検出部２８は、着目する道路リンクを検出した道路リンクの上り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ７２）。この例では、道路リンクＬ２０１２の上り方向には、道路リンクＬ２０１３と道路リンクＬ２２０２が隣接しているが、このうち道路リンクＬ２２０２は通過回数が少ないため、考慮する必要がない。したがって、道路リンクＬ２０１３に着目する。
【００６９】
二地点検出部２８は、着目する道路リンクが上りと下りとで出発地と目的地の組合せが一致するか否か判定する（Ｓ７４）。ここで、出発地と目的地の組合せが一致しない場合（Ｓ７４でＮＯ）、着目するリンクを、再度、上り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ７２）。出発地と目的地の組合せが上りと下りで一致する場合（Ｓ７４でＹＥＳ）、着目した道路リンクとその前に着目した道路リンクとを接続するノードをノードＮａとして特定する。つまり、出発地と目的地の組合せが上りと下りとで一致することになった場合には、そこから先は、出発地と目的地とを往復する常用の道路が一致していることになるので、着目した道路リンクとの接続点が常用している経路の分岐点となっていることが分かる。
【００７０】
図１６に示す例では、道路リンクＬ２０１３においては、出発地と目的地との組合せが上りと下りで一致しないので、その上り方向にある隣接する道路リンクに着目する。ここでは、道路リンクＬ２０１４，Ｌ２２０１に着目する。それぞれの道路リンクについて見ると、道路リンクＬ２０１４は、出発地と目的地の組合せが上りと下りで一致しているので、道路リンクＬ２０１４と道路リンクＬ２０１３を接続するノードＮａを特定する（Ｓ７６）。
【００７１】
二地点検出部２８は、最初に着目した道路リンクＬ２０１２の下り方向についても同様の処理を行う。すなわち、二地点検出部２８は、着目する道路リンクを、検出した道路リンクの下り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ７８）。二地点検出部２８は、着目する道路リンクは、出発地と目的地の組合せが上りと下りで一致するか否か判定する（Ｓ８０）。ここで、出発地と目的地の組合せが一致しない場合には（Ｓ８０でＮＯ）、着目するリンクを、再度、下り方向に隣接する道路リンクに移す（Ｓ７８）。上りと下りで出発地と目的地の組合せが一致する場合には（Ｓ８０でＹＥＳ）、着目した道路リンクとその前に着目した道路リンクとを接続するノードをノードＮｂとして特定する（Ｓ８２）。
【００７２】
図１６に示す例では、道路リンクＬ２０１２の下り方向にある道路リンクＬ２１１２に着目し、この道路リンクＬ２１１２を見てみると、出発地と目的地の組合せが上りと下りで一致しないので、さらに、着目する道路リンクを下り方向にある道路リンクＬ２１１１，Ｌ３００２に移す。ここで、道路リンクＬ２１１１は、出発地と目的地の組合せが上りと下りで一致するので、道路リンクＬ２１１１と道路リンクＬ２１１２とを接続するノードをノードＮｂとして特定する。
【００７３】
続いて、二地点検出部２８は、特定したノードＮａ、Ｎｂを通る常用の経路を探索する（Ｓ８４）。ここで、常用の経路とは、通過回数が所定の閾値（例えば、３０回）以上の道路リンクをつないでできる経路である。基本的には、ノードＮａ，Ｎｂを検出するために着目した道路リンクをつないだ経路が常用の経路の一つとなる。ノードＮａ，Ｎｂを通る常用の経路が２つ見つかった場合には、二地点検出部２８はノードＮａ、Ｎｂを第１の地点、第２の地点として検出する。
【００７４】
なお、常用の２つの経路のいずれかに、立寄地がある場合には、ノードＮａ，Ｎｂを第１の地点、第２の地点として採用しないのは、第１の実施の形態の場合と同じである。立寄地があるか否かの判定のために、苦手道路属性検出装置は、目的地、立寄地のデータを記憶してあるものとする。以上、第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置によって、行きと帰りの経路が異なる二点を求める処理について説明した。第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置は、この二点のデータを用いて、第１の実施の形態と同様に、苦手道路属性を検出する。
【００７５】
第３の実施の形態の苦手道路属性検出装置も第１の実施の形態と同様に、行きと帰りで経路の異なる二つの地点を検出し、行きと帰りの経路の違いからドライバが苦手とする道路属性を適切に検出することができる。
【００７６】
本実施の形態においては、出発地と目的地の組合せのうち、走行回数の最も多い出発地及び目的地の組合せを用いる例について説明したが、最も多い出発地及び目的地の組合せに加えて、所定の閾値以上の走行実績がある出発地及び目的地の組合せを用いることとしてもよい。
【００７７】
以上、本発明の苦手道路属性検出装置およびこれを備えたナビゲーション装置について、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではない。
【００７８】
上述した第２の実施の形態においては、通過方向により通過回数の差が所定の閾値以上の道路リンクに基づいて、第１の地点、第２の地点を求める例について説明したが、通過回数の差が所定の閾値以上の道路リンクであっても、少ない方の通過回数が所定の通過回数以上（例えば、１０回以上）の場合には、苦手な道路属性があるとは言えないと判断し、当該道路リンクは苦手道路属性の検出対象から除外してもよい。
【００７９】
上述した実施の形態において、二地点検出部２８は、往路と復路のいずれかに、一方通行の道路リンクがある場合にも第１の地点、第２の地点から除外することとしてもよい。
【００８０】
上述した第２の実施の形態では、二地点検出部２８は、通過回数が所定の閾値以上の道路リンクの走行履歴データを走行履歴ＤＢ２２から読み出しているが、単に、トータルの通過回数に基づいて走行履歴データを読み出すかどうかを決めるのではなく、期間や状況ごとの通過回数の条件により、苦手道路属性の検出に用いる道路リンクを決めてもよい。例えば、（１）所定の期間内に通過したことがある道路リンク、（２）所定の期間内に所定の回数以上通過している道路リンク、（３）現在と同じ状況において通過したことがある道路リンク、（４）現在と同じ状況において所定の回数以上通過している道路リンク、（５）現在と同じ状況において所定の期間内に通過したことがある道路リンク、（６）現在と同じ状況において所定の期間内に所定の回数以上通過している道路リンク、のいずれかの走行履歴データを用いることとしてもよい。このような処理を可能にするために、走行履歴ＤＢ２２には、各道路リンクを通過した日時のデータや、各道路リンクを通過したときの状況のデータを関連付けて記憶してもよい。このように、期間や状況を特定したうえで通過回数が所定の閾値以上の道路リンクの走行履歴データを読み出すことにより、ドライバが常用している道路か否かを適切に判断することができる。
【００８１】
上述した実施の形態では、道路属性の例として道路形状を取り上げて説明したが、道路形状以外の道路属性、例えば、通学路とか、渋滞しやすい道路とか、トラックやバスなどの大型車両が良く通過する道路といった特徴について、苦手な道路属性を検出することもできる。なお、このような特徴を苦手な道路属性として検出するためには、地図ＤＢに道路の特徴も記憶しておく。これにより、上述した実施の形態と同様に、行き（帰り）に使う経路を逆に辿った場合にあるが、帰り（行き）の経路にはない道路属性を発見することができる。
【００８２】
上述した実施の形態では、苦手道路属性検出装置にて求めた苦手道路属性のデータを経路探索や経路案内に生かすナビゲーション装置１０の例を説明したが、苦手道路属性のデータを別の用途に活用することも可能である。例えば、苦手道路属性のデータを収集することにより、将来の道路づくりに生かすことができる。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明は、普段使っている道路の情報から、ドライバが苦手とする道路属性を適切に見つけ出すことができるという効果を有し、ナビゲーション装置等に有用である。
【符号の説明】
【００８４】
１  苦手道路属性検出装置
１０  ナビゲーション装置
１２  現在位置検出部
１４  地図ＤＢ
１６  経路探索部
１８  経路案内部
２０  苦手候補ＤＢ
２２  走行履歴ＤＢ
２４  苦手道路属性記憶部
２６  演算制御部
２８  二地点検出部
３０  苦手検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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