(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のボディと、
該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、
該各車輪のうちの所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除するために配設され、駆動部、該駆動部の駆動に伴って所定の角度の範囲内で回転させられる回転体、及び回転方向における任意の取付位置で前記回転体に取り付けられ、回転体の回転角度を検出する角度検出部を備えたキャンバ可変機構と、
前記回転体が初期位置に置かれた状態で前記角度検出部によって検出される角度を回転体の初期値とし、前記所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除する際の、前記角度検出部によって検出される角度を回転体の目標達成角度とし、前記初期値と目標達成角度との間を角度検出部の稼動範囲として設定する稼動範囲設定処理手段と、
前記稼働範囲外に、前記初期値及び目標達成角度を相対角度で表したときの正負の境界となる符号境界角を設定する符号境界角設定処理手段と、
前記回転体が回転させられている状態で前記角度検出部によって検出される現在角、前記初期値及び符号境界角に基づいて、回転体の回転角度を相対角度で算出する回転角度算出処理手段とを有することを特徴とするキャンバシステム。
【請求項２】
車両のボディと、
該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、
該各車輪のうちの所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除するために配設され、駆動部、該駆動部の駆動に伴って所定の角度の範囲内で回転させられる回転体、及び回転方向における任意の取付位置で前記回転体に取り付けられ、回転体の回転角度を検出する角度検出部を備えたキャンバ可変機構と、
前記回転体が初期位置に置かれた状態で前記角度検出部によって検出される角度を回転体の初期値とし、該初期値に基づいて、前記所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除する際の角度検出部の稼動範囲を設定する稼動範囲設定処理手段と、
前記回転体が回転させられている状態で前記角度検出部によって検出される現在角に基づいて、回転体の回転角度を稼動範囲に対する相対角度で算出する回転角度算出処理手段とを有するとともに、
前記稼動範囲設定処理手段は、前記初期値に基づいて算出された暫定目標達成角が、３６０〔°〕より大きい場合、又は０〔°〕より小さい場合に、暫定目標達成角を補正して目標達成角を設定し、初期値と目標達成角との間に前記稼動範囲を設定することを特徴とするキャンバシステム。
【請求項３】
前記回転体はクランク機構であり、
前記キャンバ可変機構は、駆動部、該駆動部の駆動に伴って回転させられる前記クランク機構、及び回転方向における任意の取付位置で前記クランク機構に取り付けられ、クランク機構のクランクシャフトの回転角度を検出する角度検出部を備える請求項１又は２に記載のキャンバシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャンバシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を高速で直進させて走行させるとき、すなわち、車両の直進走行時、車両を旋回させるとき、すなわち、車両の旋回時等に、所定の車輪、例えば、右後方及び左後方の車輪に負のキャンバ（ネガティブキャンバ）を付与することができるようにしたキャンバシステムが提供されている。
【０００３】
該キャンバシステムにおいては、車両のボディと各車輪との間にアクチュエータが配設され、各アクチュエータは、前記ボディの所定の箇所に配設されたブラケットに固定されたモータ、前記ブラケットに対して揺動自在に配設された可動プレート、前記モータの回転運動を可動プレートの揺動運動に変換するクランク機構等を備える。そして、前記モータの駆動回路を作動させることによって各モータを駆動すると、クランク機構を構成するクランクシャフトが回転させられ、クランクシャフトの回転に伴って、アームが可動プレートを揺動させ、前記各車輪にキャンバを付与する。
【０００４】
したがって、車両の直進走行時、旋回時等に、各車輪のタイヤに互いに対向する方向にキャンバスラストを発生させることができるので、直進走行時の安定性（以下「走行安定性」という。）及び旋回時の安定性（以下「旋回安定性」という。）を高くすることができる。
【０００５】
ところで、前記キャンバシステムにおいては、クランクシャフトを回転させたときの回転位置を表す角度、すなわち、回転角度としてのクランク角が検出され、検出されたクランク角に基づいてキャンバが付与されるようになっている。
【０００６】
この場合、前記クランク機構のクランクピンが、所定の位置、例えば、第１の死点に置かれたときのクランクシャフトの位置が、キャンバの付与を開始する位置、すなわち、キャンバ付与開始位置として、かつ、キャンバの付与の解除を終了する位置、すなわち、キャンバ解除終了位置として設定され、クランクピンが、他の所定の位置、例えば、第２の死点に置かれたときのクランクシャフトの位置が、キャンバの付与を終了する位置、すなわち、キャンバ付与終了位置として、かつ、キャンバの付与の解除を開始する位置、すなわち、キャンバ解除開始位置として設定される。
【０００７】
そして、前記クランクシャフトを、キャンバ付与開始位置からキャンバ付与終了位置まで回転させると、車輪にキャンバが付与され、キャンバ解除開始位置からキャンバ解除終了位置まで回転させると、車輪に付与されたキャンバが解除される。
【０００８】
キャンバ付与開始位置とキャンバ付与終了位置との間におけるクランク角を検出するために、角度検出部としての磁気式非接触型の角度センサが配設される。該角度センサは、ケース、前記クランクシャフトと連結され、前記ケースに対して回転自在に配設されたコア、該コアに取り付けられた一対のマグネット、前記ケースに取り付けられたホール素子、前記マグネットを挟んで前記ホール素子と対向させられるヨーク等を備え、クランクシャフトの回転に伴ってコアが回転させられると、コアの位置を表す角度、すなわち、センサ角度に比例してホール素子の出力電圧が直線的に変化し、角度センサの出力電圧として出力される。したがって、該出力電圧を読み取ることによって、クランク角を検出することができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００９】
この場合、前記クランクシャフトをキャンバ付与開始位置（キャンバ解除開始位置）とキャンバ付与終了位置（キャンバ解除終了位置）との間で回転させたときに、コアが回転させられる範囲が、角度センサの稼動範囲とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００５−６１９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、前記従来のキャンバシステムにおいては、角度センサにおいてクランク角を検出することができる範囲、すなわち、角度センサの検出可能範囲が絶対角度で０〔°〕〜３６０〔°〕に設定されているので、キャンバシステムの製造時に、前記角度センサの稼動範囲が前記検出可能範囲内に収まるように、クランク機構に角度センサを取り付ける必要がある。
【００１２】
図２は従来のキャンバシステムにおける角度センサの検出可能範囲と稼動範囲との関係を示す第１の図、図３は従来のキャンバシステムにおける角度センサの検出可能範囲と稼動範囲との関係を示す第２の図である。なお、図２及び３において、横軸に角度センサの絶対角度Ｋを、縦軸に角度センサの出力電圧ｖを採ってある。
【００１３】
図において、Ｐｓはキャンバ付与開始位置であり、かつ、キャンバ解除終了位置、Ｐｅはキャンバ付与終了位置であり、かつ、キャンバ解除開始位置である。
【００１４】
通常、角度センサにおいては、コアを回転させたときの出力電圧ｖが最小値ｖａになるコアの位置が絶対角度で０〔°〕に、出力電圧ｖが最大値ｖｂになるコアの位置が絶対角度で３６０〔°〕にされ、絶対角度で０〔°〕と３６０〔°〕との間の範囲が前記検出可能範囲にされ、該検出可能範囲においてコアの位置を変化させると、コアの位置の絶対角度に比例して出力電圧ｖが変化する。
【００１５】
そして、例えば、モータを逆方向に駆動したときにキャンバが付与されるように設定されたアクチュエータにおいて、前記角度センサの稼動範囲を設定する場合、まず、キャンバ付与開始位置Ｐｓでモータが駆動され、クランクシャフトの回転が開始され、クランクシャフトが回転させられている状態のコアの位置が角度センサによって初期角として検出される。
【００１６】
続いて、初期角が初期値とされ、キャンバ付与終了位置Ｐｅでモータの駆動が停止させられ、クランクシャフトの回転が終了されるときのコアの位置が、前記初期値から１８０〔°〕減算することによって、目標達成角として算出される。
【００１７】
例えば、図２に示されるように、前記初期値が絶対角度で２７０〔°〕である場合、目標達成角は絶対角度で９０〔°〕になる。
【００１８】
したがって、前記初期値が相対角度で０〔°〕に設定され、目標達成角が相対角度で１８０〔°〕に設定され、キャンバ付与開始位置Ｐｓとキャンバ付与終了位置Ｐｅとの間に角度センサの稼動範囲が設定される。
【００１９】
また、モータを正方向に駆動したときにキャンバが付与されるように設定されたアクチュエータにおいて、角度センサの稼動範囲を設定する場合、まず、キャンバ付与開始位置Ｐｓでモータが駆動され、クランクシャフトの回転が開始され、クランクシャフトが回転させられているときのコアの位置が角度センサによって初期角として検出される。
【００２０】
続いて、初期角が初期値とされ、キャンバ付与終了位置Ｐｅでモータの駆動が停止させられ、クランクシャフトの回転が終了されるときのコアの位置が、前記初期値に１８０〔°〕加算することによって、目標達成角として算出される。
【００２１】
例えば、図３に示されるように、前記初期値が絶対角度で４５〔°〕である場合、目標達成角は絶対角度で２２５〔°〕になる。
【００２２】
したがって、前記初期値を相対角度で０〔°〕に設定し、目標達成角を相対角度で１８０〔°〕に設定することによって、キャンバ付与開始位置Ｐｓとキャンバ付与終了位置Ｐｅとの間に角度センサの稼動範囲が設定される。
【００２３】
その結果、クランク角を相対角度で０〔°〕から１８０〔°〕までの間で検出することができる。
【００２４】
ところが、従来のキャンバシステムにおいては、製造時に、角度センサの稼動範囲が検出可能範囲内に収まるように、クランク機構に角度センサを取り付ける必要があるので、クランク機構に角度センサを取り付けるための作業が煩わしい。また、角度センサの稼動範囲が検出可能範囲内に収まらない場合には、クランク角を検出することができない。
【００２５】
本発明は、前記従来のキャンバシステムの問題点を解決して、クランク機構に角度検出部を取り付けるための作業を簡素化することができ、クランク角を確実に検出することができるキャンバシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
そのために、本発明のキャンバシステムにおいては、車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、該各車輪のうちの所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除するために配設され、駆動部、該駆動部の駆動に伴って所定の角度の範囲内で回転させられる回転体、及び回転方向における任意の取付位置で前記回転体に取り付けられ、回転体の回転角度を検出する角度検出部を備えたキャンバ可変機構と、前記回転体が初期位置に置かれた状態で前記角度検出部によって検出される角度を回転体の初期値とし、前記所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除する際の、前記角度検出部によって検出される角度を回転体の目標達成角度とし、前記初期値と目標達成角度との間を角度検出部の稼動範囲として設定する稼動範囲設定処理手段と、前記稼働範囲外に、前記初期値及び目標達成角度を相対角度で表したときの正負の境界となる符号境界角を設定する符号境界角設定処理手段と、前記回転体が回転させられている状態で前記角度検出部によって検出される現在角、前記初期値及び符号境界角に基づいて、回転体の回転角度を相対角度で算出する回転角度算出処理手段とを有する。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、キャンバシステムにおいては、車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、該各車輪のうちの所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除するために配設され、駆動部、該駆動部の駆動に伴って所定の角度の範囲内で回転させられる回転体、及び回転方向における任意の取付位置で前記回転体に取り付けられ、回転体の回転角度を検出する角度検出部を備えたキャンバ可変機構と、前記回転体が初期位置に置かれた状態で前記角度検出部によって検出される角度を回転体の初期値とし、前記所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除する際の、前記角度検出部によって検出される角度を回転体の目標達成角度とし、前記初期値と目標達成角度との間を角度検出部の稼動範囲として設定する稼動範囲設定処理手段と、前記稼働範囲外に、前記初期値及び目標達成角度を相対角度で表したときの正負の境界となる符号境界角を設定する符号境界角設定処理手段と、前記回転体が回転させられている状態で前記角度検出部によって検出される現在角、前記初期値及び符号境界角に基づいて、回転体の回転角度を相対角度で算出する回転角度算出処理手段とを有する。
【００２８】
この場合、回転体が初期位置に置かれた状態で角度検出部によって検出される初期値に基づいて、角度検出部の稼動範囲が設定され、回転体が回転させられている状態で角度検出部によって検出される現在角に基づいて、回転体の回転角度が稼動範囲に対する相対角度で算出されるので、角度検出部が、回転方向における任意の取付位置で回転体に取り付けられても、回転体の回転角度を相対角度で確実に検出することができる。したがって、回転体に角度検出部を取り付けるための作業を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲の例を示す図である。
【図２】従来のキャンバシステムにおける角度センサの検出可能範囲と稼動範囲との関係を示す第１の図である。
【図３】従来のキャンバシステムにおける角度センサの検出可能範囲と稼動範囲との関係を示す第２の図である。
【図４】本発明の実施の形態における車両の概念図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるキャンバシステムの斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるキャンバシステムの正面図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるキャンバシステムの要部を示す平面図である。
【図８】本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態におけるクランク角とキャンバ角との関係図である。
【図１０】本発明の実施の形態における左後方の車輪にキャンバを付与するためのアクチュエータの平面図である。
【図１１】本発明の実施の形態における右後方の車輪にキャンバを付与するためのアクチュエータの平面図である。
【図１２】本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第１の図である。
【図１３】本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第２の図である。
【図１４】本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第３の図である。
【図１５】本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第４の図である。
【図１６】本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第５の図である。
【図１７】本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第６の図である。
【図１８】本発明の実施の形態における制御部の動作を示すメインフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態における符号境界角設定処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図２０】本発明の実施の形態における符号境界角設定処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図２１】本発明の実施の形態における正方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図２２】本発明の実施の形態における正方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図２３】本発明の実施の形態における正方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第３の図である。
【図２４】本発明の実施の形態における逆方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図２５】本発明の実施の形態における逆方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図２６】本発明の実施の形態における逆方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第３の図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３１】
図４は本発明の実施の形態における車両の概念図である。
【００３２】
図において、１１は車両の本体であるボディ、１２は駆動源としてのエンジン、ＷＬＦ、ＷＲＦ、ＷＬＢ、ＷＲＢは、前記ボディ１１に対して回転自在に配設された左前方、右前方、左後方及び右後方の車輪である。なお、車輪ＷＬＦ、ＷＲＦによって駆動輪、かつ、前輪が、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢによって従動輪、かつ、後輪が構成される。また、車輪ＷＬＦによって左前輪が、車輪ＷＲＦによって右前輪が、車輪ＷＬＢによって左後輪が、車輪ＷＲＢによって右後輪が構成される。
【００３３】
前記車両は前輪駆動方式の構造を有し、エンジン１２と車輪ＷＬＦ、ＷＲＦとが伝動軸としての図示されないドライブシャフトによって連結される。そして、エンジン１２を駆動することによって発生させられた回転は、車輪ＷＬＦ、ＷＲＦに伝達され、該車輪ＷＬＦ、ＷＲＦが回転させられる。
【００３４】
本実施の形態において、前記車両は、前輪駆動方式の構造を有するようになっているが、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢが駆動輪として機能する後輪駆動方式、車輪ＷＬＦ、ＷＲＦ、ＷＬＢ、ＷＲＢが駆動輪として機能する四輪駆動方式等の構造を有するようにすることもできる。また、車輪ＷＬＦ、ＷＲＦ、ＷＬＢ、ＷＲＢに駆動源としての走行用のホイールモータを配設し、該ホイールモータを駆動して車輪ＷＬＦ、ＷＲＦ、ＷＬＢ、ＷＲＢを回転させることができる。
【００３５】
また、１３は車両の操舵を行うための操作部としての、かつ、操舵部材としてのステアリングホイール、１４は車両を加速させるための操作部としての、かつ、加速操作部材としてのアクセルペダル、１５は車両を制動するための操作部としての、かつ、制動操作部材としてのブレーキペダルである。
【００３６】
本実施の形態において、車両は、走行安定性及び旋回安定性を高くするためのキャンバシステムを備え、該キャンバシステムにおいては、ボディ１１と車輪ＷＬＢ、ＷＲＢとの間にキャンバ可変機構としてのアクチュエータ３１、３２が配設され、該アクチュエータ３１、３２は、それぞれ、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢにキャンバを付与したり、キャンバの付与を解除したりする。なお、本実施の形態においては、ボディ１１と車輪ＷＬＢ、ＷＲＢとの間にアクチュエータ３１、３２がそれぞれ配設されるようになっているが、ボディ１１と車輪ＷＬＦ、ＷＲＦとの間にアクチュエータを配設したり、ボディ１１と車輪ＷＬＦ、ＷＲＦ、ＷＬＢ、ＷＲＢとの間にアクチュエータを配設したりすることができる。
【００３７】
ところで、前記車輪ＷＬＦ、ＷＲＦ、ＷＬＢ、ＷＲＢは、アルミニウム合金等によって形成された図示されないホイール、及び該ホイールの外周に嵌（かん）合させて配設されたタイヤ３６を備える。そして、該タイヤ３６として、後述される損失正接を小さくすることにより、タイヤ３６のトレッドの変形によって発生する転がり抵抗が小さくされた低転がり抵抗タイヤが使用される。本実施の形態においては、転がり抵抗を小さくするためにタイヤ３６の幅が通常のタイヤより小さくされるが、トレッドの溝のパターンであるトレッドパターンを、転がり抵抗が小さくなるような形状にしたり、少なくともトレッドの部分の材料を、転がり抵抗が小さいものにしたりすることができる。
【００３８】
なお、前記損失正接は、トレッドが変形する際のエネルギーの吸収の度合いを表し、貯蔵剪（せん）断弾性率に対する損失剪断弾性率の比で表すことができる。損失正接が小さいほどトレッドによるエネルギーの吸収が少なくなるので、タイヤ３６の路面を掴（つか）む力、すなわち、グリップ力が小さくなるが、タイヤ３６に発生する転がり抵抗が小さくなり、タイヤ３６に発生する摩耗が少なくなる。これに対して、損失正接が大きいほどトレッドによるエネルギーの吸収が多くなるので、グリップ力が大きくなるが、タイヤ３６に発生する転がり抵抗が大きくなり、タイヤ３６に発生する摩耗が多くなる。
【００３９】
前記構成の車両においては、タイヤ３６の転がり抵抗が小さくされるので、燃費を良くすることができる。
【００４０】
次に、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢにキャンバを付与したり、キャンバの付与を解除したりするためのキャンバシステムについて説明する。この場合、キャンバシステムにおいて、アクチュエータ３１、３２の構造は同じであるので、車輪ＷＲＢ及びアクチュエータ３２についてだけ説明する。
【００４１】
図５は本発明の実施の形態におけるキャンバシステムの斜視図、図６は本発明の実施の形態におけるキャンバシステムの正面図、図７は本発明の実施の形態におけるキャンバシステムの要部を示す平面図である。なお、図５及び７において矢印Ａは車両の前方を表す。
【００４２】
図において、ＷＲＢは車輪、２１はホイール、３０は懸架装置、３２はアクチュエータ、３６はタイヤ、３８は車輪ＷＲＢを保持するためのハブ、３９は制動要素としてのディスクブレーキ、４３は前記車輪ＷＲＢ、前記ハブ３８及びディスクブレーキ３９を回転自在に支持し、揺動させられる可動部材としての、かつ、揺動部材としての可動プレート（ハブ支持部材）である。
【００４３】
前記懸架装置３０は、前記ボディ１１に配設された第１、第２のサスペンションメンバ１０１、１０２、該第１、第２のサスペンションメンバ１０１、１０２間に取り付けられたユニット支持部材としてのブラケット１０３、第１の連結部材としてのアッパアーム１０４、第２の連結部材としての第１のロワアーム１０５、第３の連結部材としての第２のロワアーム１０６、付勢部材としてのスプリング１０７、ショックアブソーバ１０８、トレーリングアーム１０９等を備える。
【００４４】
また、前記アクチュエータ３２は、前記ブラケット１０３に固定されたモータ４１、前記ブラケット１０３に対して揺動自在に配設された前記可動プレート４３、前記モータ４１の回転を減速させるための減速機４４、該減速機４４と連結され、減速機４４によって減速された回転を受けて回転させられる回転体としてのクランク機構４５、該クランク機構４５と可動プレート４３とを連結し、クランク機構４５の回転運動を可動プレート４３の揺動運動に変換する運動方向変換部としての前記アッパアーム１０４、前記クランク機構４５のクランクシャフト４５ａ（図７において二つに分割して示される。）を回転させたときの回転位置を表す角度、すなわち、回転角度としてのクランク角を検出する角度センサ７７等を備える。
【００４５】
前記減速機４４はプラネタリギヤ機構によって形成され、前記ブラケット１０３に取り付けられたケース４４ａ、該ケース４４ａの内周面に取り付けられたリングギヤ４４Ｒ、前記モータ４１の出力軸４１ａに取り付けられた第１のサンギヤ４４Ｓａ、前記リングギヤ４４Ｒ及び第１のサンギヤ４４Ｓａと噛（し）合させられ、第１のサンギヤ４４Ｓａの周囲を移動して回転させられる第１のピニオン４４Ｐａ、該第１のピニオン４４Ｐａを回転自在に支持する第１のピニオンシャフト４４ｂ、該第１のピニオンシャフト４４ｂを支持し、前記第１のピニオン４４Ｐａが前記第１のサンギヤ４４Ｓａの周囲を移動するのに伴って回転させられるキャリヤ４４ＣＲ、該キャリヤ４４ＣＲの回転中心に取り付けられた第２のサンギヤ４４Ｓｂ、前記リングギヤ４４Ｒ及び第２のサンギヤ４４Ｓｂと噛合させられ、第２のサンギヤ４４Ｓｂの周囲を移動して回転させられる第２のピニオン４４Ｐｂ、該第２のピニオン４４Ｐｂを回転自在に支持する第２のピニオンシャフト４４ｃ、並びに該第２のピニオンシャフト４４ｃを支持し、前記第２のピニオン４４Ｐｂが第２のサンギヤ４４Ｓｂの周囲を移動するのに伴って回転させられる出力部材４４ｄを備える。
【００４６】
前記モータ４１を駆動すると、出力軸４１ａに出力された回転は減速されてキャリヤ４４ＣＲに伝達され、キャリヤ４４ＣＲの回転が更に減速されて出力部材４４ｄに伝達される。
【００４７】
また、前記クランク機構４５は、モータ４１の出力軸４１ａと同一軸上において前記出力部材４４ｄに取り付けられ、前記ブラケット１０３によって回転自在に支持された前記クランクシャフト４５ａ、及び該クランクシャフト４５ａに対して偏心させられ、クランクシャフト４５ａを中心に回転させられるクランクピン４５ｂを備え、該クランクピン４５ｂと前記アッパアーム１０４とが回転自在に連結される。
【００４８】
したがって、モータ４１を駆動すると、出力部材４４ｄが回転させられ、それに伴ってクランクシャフト４５ａが所定の角度の範囲内で回転させられ、アッパアーム１０４が進退させられ、可動プレート４３が揺動させられる。その結果、可動プレート４３が傾けられた角度と等しいキャンバ角のキャンバが車輪ＷＲＢに付与される。前記クランク機構４５及びアッパアーム１０４によって、てこクランク機構が構成される。
【００４９】
また、前記第１のロワアーム１０５は、水平方向における一方側、本実施の形態においては、ボディ１１の中心側の端部の所定の部分に配設された図示されない連結軸によって、第１のサスペンションメンバ１０１に対して回転自在に連結され、水平方向における他方側、本実施の形態においては、ボディ１１の車輪ＷＲＢ側の端部の所定の部分に配設された連結軸ｓｈ１（キャンバ軸）によって、可動プレート４３に対して回転自在に連結される。
【００５０】
そして、前記可動プレート４３は、鉛直方向における一方側、本実施の形態においては、下端の所定の部分において、前記連結軸ｓｈ１によって第１のロワアーム１０５に対して回転自在に連結され、鉛直方向における他方側、本実施の形態においては、上端の所定の部分に配設された連結軸ｓｈ２によって、アッパアーム１０４に対して回転自在に連結される。したがって、可動プレート４３は、ボディ１１に対して、また、ブラケット１０３に対して揺動自在に支持される。
【００５１】
また、スプリング１０７は、上端において第１のスプリング受け１０７ａを介してボディ１１に連結され、下端において図示されない第２のスプリング受けを介して第１のロワアーム１０５に連結される。
【００５２】
そして、前記ショックアブソーバ１０８は、上端においてボディ１１に、下端において第１のロワアーム１０５に連結される。
【００５３】
さらに、第２のロワアーム１０６は、水平方向における一方側、本実施の形態においては、ボディ１１の中心側の端部の所定の部分に配設された連結軸ｓｈ３によって、第１のサスペンションメンバ１０１に対して回転自在に連結され、水平方向における他方側、本実施の形態においては、ボディ１１の車輪ＷＲＢ側の端部の所定の部分に配設された連結軸ｓｈ４によって、可動プレート４３に対して回転自在に連結される。なお、第２のロワアーム１０６は、アライメント時のトウ角を調整するトウコントロールリンクとして機能する。
【００５４】
なお、前記クランク機構４５において、クランクピン４５ｂが第１のクランク位置としての、かつ、初期位置としての第１の死点に置かれたときのクランクシャフト４５ａの位置が、キャンバの付与を開始する位置、すなわち、キャンバ付与開始位置として、かつ、キャンバの付与の解除を終了する位置、すなわち、キャンバ解除終了位置として設定され、クランクピン４５ｂが第２のクランク位置としての第２の死点に置かれたときのクランクシャフト４５ａの位置が、キャンバの付与を終了する位置、すなわち、キャンバ付与終了位置として、かつ、キャンバの付与の解除を開始する位置、すなわち、キャンバ解除開始位置として設定される。
【００５５】
前記キャンバ付与開始位置及びキャンバ解除終了位置によって第１のキャンバ位置が、前記キャンバ付与終了位置及びキャンバ解除開始位置によって第２のキャンバ位置が構成される。
【００５６】
なお、本実施の形態においては、第１のクランク位置として、かつ、初期位置として、第１の死点が、第２のクランク位置として第２の死点が選択されるようになっているが、第１のクランク位置として、かつ、初期位置として、第１の死点以外の他の位置を、第２のクランク位置として、第２の死点以外の他の位置を選択することができる。
【００５７】
次に、前記構成の車両の制御装置について説明する。
【００５８】
図８は本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図、図９は本発明の実施の形態におけるクランク角とキャンバ角との関係図である。なお、図９において、横軸にクランク角ＣＬを、縦軸にキャンバ角θを採ってある。
【００５９】
図において、１６はキャンバの付与及び付与の解除の制御を行い、コンピュータとして機能し、各種のデータに基づいて各種の演算及び処理を行う制御装置としての制御部、３１、３２はアクチュエータ、４０はアクチュエータ３１に配設されたモータ（ＭＬ）、４１はアクチュエータ３２に配設された前記モータ（ＭＲ）、６１は第１の記憶部としてのＲＯＭ、６２は第２の記憶部としてのＲＡＭである。前記モータ４０、４１はＤＣモータから成り、正方向及び逆方向に駆動可能にされ、モータ４０、４１を駆動することによって、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢにキャンバを付与したり、キャンバの付与を解除したりすることができる。そして、前記モータ４０、４１によって第１、第２の駆動部が構成される。
【００６０】
また、６３は車速を検出する車速検出部としての車速センサ、６４は前記ステアリングホイール１３（図４）のステアリング角度を検出する操舵検出部としてのステアリングセンサ、６５は車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部としてのヨーレートセンサ、６６は横加速度（横Ｇ）を検出する第１の加速度検出部としての横加速度センサ、６７は前後加速度（前後Ｇ）を検出する第２の加速度検出部としての前後加速度センサ、７１は操作者である運転者によるアクセルペダル１４の踏込量、すなわち、アクセルストロークを検出する加速操作量検出部としてのアクセルストロークセンサ、７２は運転者によるブレーキペダル１５の踏込量、すなわち、ブレーキストロークを検出する制動操作量検出部としてのブレーキストロークセンサである。
【００６１】
そして、７４はモータ４０を駆動するための駆動回路、７５は前記アクチュエータ３１におけるクランクシャフト４５ａ（図７）のクランク角ＣＬを検出する角度センサ、７６はモータ４１を駆動するための駆動回路、７７は前記アクチュエータ３２におけるクランクシャフト４５ａのクランク角ＣＬを検出する角度センサである。なお、角度センサ７５によって第１の角度検出部が、角度センサ７７によって第２の角度検出部が構成され、本実施の形態においては、角度センサ７５、７７として磁気式非接触型のセンサが使用される。
【００６２】
この場合、前記クランクシャフト４５ａをキャンバ付与開始位置（キャンバ解除開始位置）とキャンバ付与終了位置（キャンバ解除終了位置）との間で回転させたときに、角度センサ７５、７７の回転検出要素としての図示されないコアが回転させられる範囲が、角度センサ７５、７７の稼動範囲とされる。
【００６３】
前記ボディ１１、制御部１６、アクチュエータ３１、３２、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢ等によってキャンバシステム及びキャンバ制御装置が構成される。
【００６４】
そして、モータ４０、４１をそれぞれ正方向及び逆方向に駆動して、クランクシャフト４５ａをキャンバ付与開始位置からキャンバ付与終了位置まで回転させると、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢにキャンバを付与することができる。この間、図９に示されるように、クランク角ＣＬは０〔°〕から１８０〔°〕に向けて大きくなり、それに伴って、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢに付与されるキャンバのキャンバ角θも大きくなる。該キャンバ角θの変化率δθは、クランク角ＣＬが０〔°〕から中間位置である９０〔°〕になるまでは、徐々に大きくされ、クランク角ＣＬが９０〔°〕から１８０〔°〕になるまでは、徐々に小さくされる。
【００６５】
また、モータ４０、４１をそれぞれ逆方向及び正方向に駆動して、クランクシャフト４５ａをキャンバ解除開始位置からキャンバ解除終了位置まで回転させると、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢに付与されたキャンバを解除することができる。この間、クランク角ＣＬは１８０〔°〕から０〔°〕に向けて小さくなり、それに伴って、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢに付与されるキャンバのキャンバ角θも小さくなる。該キャンバ角θの変化率δθは、クランク角ＣＬが１８０〔°〕から９０〔°〕になるまでは、徐々に大きくされ、クランク角ＣＬが９０〔°〕から０〔°〕になるまでは、徐々に小さくされる。
【００６６】
なお、クランク角ＣＬ及びキャンバ角θは、互いに対応させてＲＯＭ６１にあらかじめ角度マップとして記録され、前記制御部１６の図示されないキャンバ角算出（検出）処理手段は、キャンバ角算出（検出）処理を行い、前記角度マップを参照して、クランク角ＣＬに対応するキャンバ角θを読み出す（検出する。）。本実施の形態においては、キャンバ角θをクランク角ＣＬに基づいて算出するようになっているが、キャンバ角検出部として所定のセンサを配設し、該センサによってキャンバ角θを直接検出することができる。
【００６７】
前記構成の車両において、前記制御部１６の図示されないキャンバ制御処理手段は、キャンバ制御処理を行い、運転者によるアクセルペダル１４、ブレーキペダル１５、ステアリングホイール１３等の操作量、すなわち、アクセルストロークセンサ７１によって検出されたアクセルストローク、ブレーキストロークセンサ７２によって検出されたブレーキストローク、ステアリングセンサ６４によって検出されたステアリング角度等の車両の操作状態を第１の判定指標として、車速センサ６３によって検出された車速、横加速度センサ６６によって検出された横加速度、前後加速度センサ６７によって検出された前後加速度、ヨーレートセンサ６５によって検出されたヨーレート等の車両の走行状態を第２の判定指標として読み込み、第１、第２の判定指標のうちの所定の判定指標が一定の条件を満たす場合に、キャンバ付与条件が成立したと判断し、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢに負の（ネガティブ）キャンバ角θのキャンバを付与し、車両の走行安定性及び旋回安定性を高くする。
【００６８】
そして、所定の判定指標が他の一定の条件を満たす場合に、キャンバ制御処理手段はキャンバ解除条件が成立したと判断し、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢにおけるキャンバの付与を解除する。
【００６９】
なお、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢに付与されるキャンバのキャンバ角θは、車両ごとにあらかじめ設定された、定常状態におけるキャンバ角をαとすると、
−５〔°〕≦θ＜α〔°〕
にされる。
【００７０】
このとき、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢにキャンバθが付与されるのに伴って、車輪ＷＬＢ、ＷＲＢのタイヤ３６に互いに対向する方向にキャンバスラストが発生する。したがって、車両の復元力が大きくなるので、タイヤ３６として低転がり抵抗タイヤが使用されても、車両の走行安定性を高くすることができる。
【００７１】
また、車両を左方向に旋回させる場合は、車両に遠心力が発生するので、外周側の車輪ＷＲＢ（外輪）の接地荷重が大きくなり、車輪ＷＲＢのタイヤ３６に発生するキャンバスラストが内周側の車輪ＷＬＢ（内輪）のタイヤ３６に発生するキャンバスラストより大きくなる。そして、車両を右方向に旋回させる場合は、外周側の車輪ＷＬＢ（外輪）の接地荷重が大きくなり、車輪ＷＬＢのタイヤ３６に発生するキャンバスラストが内周側の車輪ＷＲＢ（内輪）のタイヤ３６に発生するキャンバスラストより大きくなる。したがって、車両に十分な求心力を発生させることができるので、タイヤ３６として低転がり抵抗タイヤが使用されても、車両の旋回安定性を高くすることができる。
【００７２】
次に、前記角度センサ７５、７７の動作について説明する。
【００７３】
図１０は本発明の実施の形態における左後方の車輪にキャンバを付与するためのアクチュエータの平面図、図１１は本発明の実施の形態における右後方の車輪にキャンバを付与するためのアクチュエータの平面図である。
【００７４】
図において、４０、４１はモータ、４４は減速機、４４ａはケース、４５はクランク機構、７５、７７は角度センサ、１０３はブラケット、１０４はアッパアームである。なお、矢印Ａは車両の前方を表す。
【００７５】
前記角度センサ７５、７７は、ケース７５ａ、７７ａ、前記クランクシャフト４５ａ（図７）と連結され、前記ケース７５ａ、７７ａに対して回転自在に配設された前記コア、該コアに取り付けられた一対の図示されないマグネット、前記ケース７５ａ、７７ａに取り付けられた固定検出要素としての図示されないホール素子、前記マグネットを挟んで前記ホール素子と対向させられる図示されないヨーク等を備え、クランクシャフト４５ａの回転に伴ってコアが回転させられると、コアの位置を表す絶対角度（センサ角度）に比例してホール素子の出力電圧が直線的に変化する。したがって、該出力電圧を読み取ることによって、クランク角ＣＬを検出することができる。
【００７６】
車輪ＷＬＢにキャンバを付与する場合、前記モータ４０は正方向（車両の後方から見て時計回りの方向）に駆動され、角度センサ７５のコアは逆方向ＣＣＷ（車両の前方から見て反時計回りの方向）に回転させられ、車輪ＷＬＢに付与されたキャンバを解除する場合、前記モータ４０は逆方向（車両の後方から見て反時計回りの方向）に駆動され、角度センサ７５のコアは正方向ＣＷ（車両の前方から見て時計回りの方向）に回転させられる。また、車輪ＷＲＢにキャンバを付与する場合、前記モータ４１は逆方向（車両の後方から見て反時計回りの方向）に駆動され、角度センサ７７のコアは正方向ＣＷ（車両の前方から見て時計回りの方向）に回転させられ、車輪ＷＲＢに付与されたキャンバを解除する場合、前記モータ４１は正方向（車両の後方から見て時計回りの方向）に駆動され、角度センサ７７のコアは逆方向ＣＣＷ（車両の前方から見て反時計回りの方向）に回転させられる。なお、角度センサ７５、７７はクランクシャフト４５ａと対向する面に、クランクシャフト４５ａの軸心部を差し込むための差込口を備え、クランクシャフト４５ａと対向する面側から回転が入力されるようになっているので、コアの回転方向は車両の前方から見たものとされる。
【００７７】
ところで、キャンバシステムの製造時に、例えば、前記角度センサ７５、７７におけるクランク角ＣＬの検出可能範囲が絶対角度で０〔°〕〜３６０〔°〕に設定されている場合、前記キャンバ付与開始位置（キャンバ解除開始位置）からキャンバ付与終了位置（キャンバ解除終了位置）までの角度センサ７５、７７の稼動範囲が検出可能範囲内に収まるように、クランク機構４５に角度センサ７５、７７を取り付けようとすると、そのための作業が煩わしい。
【００７８】
そこで、本実施の形態においては、角度センサ７５、７７におけるクランク角ＣＬの検出可能範囲が設定されず、角度センサ７５、７７の稼動範囲を絶対角度の０〔°〕及び３６０〔°〕を跨（また）いで設定することができるようになっている。
【００７９】
次に、角度センサ７５、７７の稼動範囲について説明する。この場合、角度センサ７７の稼動範囲を設定する場合の制御部１６の動作について説明する。
【００８０】
図１は本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲の例を示す図である。なお、図において、横軸に角度センサ７７の絶対角度Ｋを、縦軸に角度センサ７７の出力電圧ｖを採ってある。
【００８１】
図において、Ｐｓはキャンバ付与開始位置であり、かつ、キャンバ解除終了位置、Ｐｅはキャンバ付与終了位置であり、かつ、キャンバ解除開始位置である。
【００８２】
角度センサ７７においては、コアを回転させたときの出力電圧ｖが最小値ｖａになるコアの位置が絶対角度Ｋで０〔°〕に、出力電圧ｖが最大値ｖｂになるコアの位置が絶対角度Ｋで３６０〔°〕にされ、コアの位置を変化させると、コアの位置の絶対角度Ｋに比例して出力電圧ｖが変化する。
【００８３】
そして、前記クランクピン４５ｂが第１の死点に置かれたクランク機構４５に対して、回転方向における任意の取付位置で角度センサ７７が取り付けられ、角度センサ７７の稼動範囲が設定される。
【００８４】
そのために、まず、クランク機構４５に対して角度センサ７７が取り付けられると、キャンバ付与開始位置Ｐｓでモータ４１の駆動を開始するためのコアの位置が角度センサ７７によって検出され、初期角として読み込まれ、初期値Ｋｓとして設定される。
【００８５】
続いて、キャンバ付与終了位置Ｐｅでモータ４１の駆動を停止させるためのコアの位置が、前記初期値Ｋｓに、前記稼動範囲を設定するための所定の角度、すなわち、稼動範囲設定角度（加算値）、本実施の形態においては、１８０〔°〕加算することによって、目標達成角Ｋｅとして算出される。なお、前記稼動範囲設定角度はあらかじめＲＡＭ６２に記録される。
【００８６】
例えば、図１に示されるように、前記初期値Ｋｓが絶対角度Ｋで２２５〔°〕である場合、目標達成角Ｋｅは、２２５〔°〕に１８０〔°〕加算することによって算出することができるが、算出される値、すなわち、暫定目標達成角Ｋｅ’は、
Ｋｅ’＝２２５＋１８０
＝４０５〔°〕
になる。この場合、暫定目標達成角Ｋｅ’は３６０〔°〕より大きいので、暫定目標達成角Ｋｅ’が補正され、目標達成角Ｋｅは、
Ｋｅ＝４０５−３６０
＝４５〔°〕
になる。なお、暫定目標達成角Ｋｅ’が３６０〔°〕以下である場合、暫定目標達成角Ｋｅ’が目標達成角Ｋｅになる。
【００８７】
そして、前記初期値Ｋｓが、角度センサ７７に対するクランクシャフト４５ａの相対角度Ｋｒで０〔°〕に設定され、目標達成角Ｋｅが相対角度Ｋｒで１８０〔°〕に設定され、キャンバ付与開始位置Ｐｓとキャンバ付与終了位置Ｐｅとの間に角度センサ７７の稼動範囲が設定される。この場合、暫定目標達成角Ｋｅ’は３６０〔°〕より大きいので、角度センサ７７の稼動範囲は絶対角度Ｋの０〔°〕及び３６０〔°〕を跨いで設定される。
【００８８】
したがって、角度センサ７７によって、相対角度Ｋｒが、
０〔°〕≦Ｋｒ≦１８０〔°〕
の値を採る稼動範囲でクランク角ＣＬを検出することができる。
【００８９】
なお、前記初期値Ｋｓは車輪ＷＲＢへのキャンバの付与を開始するための角度であり、前記目標達成角Ｋｅは車輪ＷＲＢへのキャンバの付与を終了するための角度である。また、本実施の形態においては、現在角Ｋｐが初期値Ｋｓとして設定されるようになっているが、現在角Ｋｐに所定の角度（調整値）を加算したり、現在角Ｋｐから所定の角度（調整値）を減算したりすることによって初期値Ｋｓを設定することができる。
【００９０】
ところで、本実施の形態においては、前記車輪ＷＲＢにキャンバを付与する場合、モータ４１が逆方向に駆動され、クランクシャフト４５ａがキャンバ付与開始位置Ｐｓからキャンバ付与終了位置Ｐｅまで逆方向に回転させられ、車輪ＷＲＢに付与されたキャンバを解除する場合、モータ４１が正方向に駆動され、クランクシャフト４５ａが前記キャンバ付与終了位置Ｐｅからキャンバ付与開始位置Ｐｓまで正方向に回転させられるようになっているが、前記車輪ＷＲＢにキャンバを付与する場合、モータ４１を正方向に駆動し、クランクシャフト４５ａを正方向に回転させ、車輪ＷＲＢに付与されたキャンバを解除する場合に、モータ４１を逆方向に駆動し、クランクシャフト４５ａを逆方向に回転させることもできる。
【００９１】
すなわち、本実施の形態においては、前記設定された稼動範囲外においても、クランク角ＣＬを検出することができるようになっている。そのために、前記稼動範囲外において、前記初期値Ｋｓと目標達成角Ｋｅとの間の所定の位置、本実施の形態においては、中間の位置を表す中間角度Ｋｍ
Ｋｍ＝９０〔°〕
が設定され、ＲＡＭ６２に記録され、前記中間角度Ｋｍに基づいて、相対角度Ｋｒにおける正負の境界となる符号境界角Ｋｃが設定される。
【００９２】
この場合、目標達成角Ｋｅ及び中間角度Ｋｍに基づいて暫定符号境界角Ｋｃ’
Ｋｃ’＝Ｋｅ＋Ｋｍ
＝Ｋｓ＋Ｋｍ＋１８０〔°〕
が算出されるが、暫定符号境界角Ｋｃ’が３６０〔°〕より大きい場合、暫定符号境界角Ｋｃが補正され、符号境界角Ｋｃは、
Ｋｃ＝Ｋｃ’−３６０〔°〕
になる。なお、暫定符号境界角Ｋｃ’が３６０〔°〕以下である場合、暫定符号境界角Ｋｃ’が符号境界角Ｋｃになる。
【００９３】
ところで、前記稼動範囲外において、前記初期値Ｋｓより負の方向に９０〔°〕離れた位置、及び目標達成角Ｋｅより正の方向に２７０〔°〕離れた位置に、符号境界角Ｋｃ
Ｋｃ＝−９０、２７０〔°〕
を設定すると、符号境界角Ｋｃが重複して形成されることになる。
【００９４】
そこで、−９０、２７０〔°〕のうちの一方、本実施の形態においては、−９０〔°〕を角度センサ７７の分解能に応じて異ならせ、符号境界角Ｋｃ
Ｋｃ＝−８９、２７０〔°〕
を設定するようにしている。
【００９５】
したがって、角度センサ７７によって、相対角度Ｋｒが、
−８９〔°〕≦Ｋｒ＜０〔°〕
の負の値、及び
１８０〔°〕＜Ｋｒ≦２７０〔°〕
の正の値を採る角度センサ７７の稼動範囲外において、クランク角ＣＬを検出することができる。この場合、角度センサ７７によって検出される絶対角度Ｋの分解能に応じて符号境界角Ｋｃ
Ｋｃ＝−９０、２６９〔°〕
を設定することもできる。
【００９６】
次に、角度センサ７７の稼動範囲を設定し、前記稼動範囲内及び稼動範囲外において、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐに基づいて、クランク角ＣＬを相対角度Ｋｒで検出する方法について説明する。
【００９７】
図１２は本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第１の図、図１３は本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第２の図、図１４は本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第３の図、図１５は本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第４の図、図１６は本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第５の図、図１７は本発明の実施の形態における角度センサの稼動範囲を説明するための第６の図である。
【００９８】
図１２は、モータ４１が逆方向に駆動され、角度センサ７７のコアが正方向ＣＷに回転させられ、センサ検出方向が正方向であるときに、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐが絶対角度Ｋで２２５〔°〕である例を表す。この場合、初期値Ｋｓが絶対角度Ｋで２２５〔°〕になり、目標達成角Ｋｅが４５〔°〕になり、角度センサ７７の稼動範囲が３６０〔°〕を跨ぐことになる。そして、符号境界角Ｋｃは絶対角度Ｋで１３５〔°〕になり、３６０〔°〕を超える。
【００９９】
この場合、表１に示されるように、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｃ
の条件を満たす第１の領域ＡＲ１において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ＋（３６０〔°〕−Ｋｓ）
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす第２の領域ＡＲ２において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ＜Ｋｐ＜Ｋｓ
の条件を満たす第３の領域ＡＲ３において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
になる。
【０１００】
【表１】
0005691489.tif 000002
【０１０１】
図１３は、センサ検出方向が正方向であるときに、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐが絶対角度Ｋで４５〔°〕である例を表す。この場合、初期値Ｋｓが絶対角度Ｋで４５〔°〕になり、目標達成角Ｋｅが２２５〔°〕になり、角度センサ７７の稼動範囲が３６０〔°〕を跨がない。そして、符号境界角Ｋｃは絶対角度Ｋで３１５〔°〕になり、３６０〔°〕を超えない。
【０１０２】
この場合、表２に示されるように、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｓ
の条件を満たす第１の領域ＡＲ１において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす第２の領域ＡＲ２において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝（Ｋｐ−３６０〔°〕）−Ｋｓ
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ＜Ｋｐ＜Ｋｃ
の条件を満たす第３の領域ＡＲ３において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
になる。
【０１０３】
【表２】
0005691489.tif 000003
【０１０４】
図１４は、センサ検出方向が正方向であるときに、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐが絶対角度Ｋで１３５〔°〕である例を表す。この場合、初期値Ｋｓが絶対角度Ｋで１３５〔°〕になり、目標達成角Ｋｅが３１５〔°〕になり、角度センサ７７の稼動範囲は３６０〔°〕を跨がない。そして、符号境界角Ｋｃは絶対角度Ｋで４５〔°〕になり、３６０〔°〕を超える。
【０１０５】
この場合、表３に示されるように、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす第１の領域ＡＲ１において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
になり、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｃ
の条件を満たす第２の領域ＡＲ２において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ＋（３６０〔°〕−Ｋｓ）
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ＜Ｋｐ＜Ｋｓ
の条件を満たす第３の領域ＡＲ３において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
になる。
【０１０６】
【表３】
0005691489.tif 000004
【０１０７】
図１５は、モータ４１が正方向に駆動され、角度センサ７７のコアが逆方向ＣＣＷに回転させられ、センサ検出方向が逆方向であるときに、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐが絶対角度Ｋで４５〔°〕である例を表す。この場合、初期値Ｋｓが絶対角度Ｋで４５〔°〕になり、目標達成角Ｋｅが２２５〔°〕になり、角度センサ７７の稼動範囲が３６０〔°〕を跨ぐ。そして、符号境界角Ｋｃは絶対角度Ｋで１３５〔°〕になり、０〔°〕を超えない。
【０１０８】
この場合、表４に示されるように、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｓ
の条件を満たす第１の領域ＡＲ１において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす第２の領域ＡＲ２において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ＋（３６０〔°〕−Ｋｐ）
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ＜Ｋｐ＜Ｋｃ
の条件を満たす第３の領域ＡＲ３において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
になる。
【０１０９】
【表４】
0005691489.tif 000005
【０１１０】
図１６は、センサ検出方向が逆方向であるときに、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐが絶対角度Ｋで３１５〔°〕である例を表す。この場合、初期値Ｋｓが絶対角度Ｋで３１５〔°〕になり、目標達成角Ｋｅが１３５〔°〕になり、角度センサ７７の稼動範囲は３６０〔°〕を跨がない。そして、符号境界角Ｋｃは絶対角度Ｋで４５〔°〕になり、０〔°〕を超えない。
【０１１１】
この場合、表５に示されるように、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす第１の領域ＡＲ１において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
になり、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｃ
の条件を満たす第２の領域ＡＲ２において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝（Ｋｓ−３６０〔°〕）−Ｋｐ
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ＜Ｋｐ＜Ｋｓ
の条件を満たす第３の領域ＡＲ３において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
になる。
【０１１２】
【表５】
0005691489.tif 000006
【０１１３】
図１７は、センサ検出方向が逆方向であるときに、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐが絶対角度Ｋで２２５〔°〕である例を表す。この場合、初期値Ｋｓが絶対角度Ｋで２２５〔°〕になり、目標達成角Ｋｅが４５〔°〕になり、角度センサ７７の稼動範囲は３６０〔°〕を跨がない。そして、符号境界角Ｋｃは絶対角度Ｋで３１５〔°〕になり、０〔°〕を超える。
【０１１４】
この場合、表６に示されるように、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｓ
の条件を満たす第１の領域ＡＲ１において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす第２の領域ＡＲ２において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ＋（３６０〔°〕−Ｋｐ）
になり、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ＜Ｋｐ＜Ｋｃ
の条件を満たす第３の領域ＡＲ３において、現在角Ｋｐを相対角度Ｋｒで表すと、相対角度Ｋｒは、
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
になる。
【０１１５】
【表６】
0005691489.tif 000007
【０１１６】
次に、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐに基づいて、クランク角ＣＬを相対角度Ｋｒで検出する際の制御部１６の動作について説明する。
【０１１７】
図１８は本発明の実施の形態における制御部の動作を示すメインフローチャートである。
【０１１８】
まず、制御部１６の図示されない稼動範囲設定処理手段は、稼動範囲設定処理を行い、角度センサ７７の稼動範囲を設定する（ステップＳ１）。そのために、前記稼動範囲設定処理手段の初期角取得処理手段は、初期角取得処理を行い、クランクピン４５ｂ（図７）が第１の死点に置かれた状態で、角度センサ７７によって検出された絶対角度Ｋを初期角として読み込む（取得する。）。
【０１１９】
続いて、前記稼動範囲設定処理手段の初期値設定処理手段は、初期値設定処理を行い、前記初期角を初期値Ｋｓとして設定し、ＲＡＭ６２に記録する。
【０１２０】
そして、前記稼動範囲設定処理手段の目標達成角算出処理手段は、目標達成角算出処理を行い、ＲＡＭ６２から初期値Ｋｓ及び稼動範囲設定角度を読み出し、初期値Ｋｓ及び稼動範囲設定角度に基づいて目標達成角Ｋｅを算出し、設定する。該目標達成角Ｋｅは、センサ検出方向が正方向である場合、
Ｋｅ＝Ｋｓ＋１８０〔°〕
になり、センサ検出方向が逆方向である場合、
Ｋｅ＝Ｋｓ−１８０〔°〕
になる。なお、前記暫定目標達成角Ｋｅ’が３６０〔°〕より大きい場合、又は０〔°〕より小さい場合、前記目標達成角算出処理手段は、暫定目標達成角Ｋｅ’を補正し、目標達成角Ｋｅを算出する。
【０１２１】
また、前記初期値設定処理手段及び目標達成角算出処理手段によって角度設定処理手段が構成され、該角度設定処理手段は、角度設定処理を行い、初期値Ｋｓ及び目標達成角Ｋｅを設定する。
【０１２２】
次に、前記制御部１６の図示されない符号境界角設定処理手段は、符号境界角設定処理を行い、ＲＡＭ６２から目標達成角Ｋｅ及び中間角度Ｋｍを読み出し、符号境界角Ｋｃ
Ｋｃ＝−８９、２７０〔°〕
を設定する（ステップＳ２）。
【０１２３】
続いて、前記制御部１６の図示されない駆動開始処理手段は、駆動開始処理を行い、モータ４１の駆動を開始し、クランクシャフト４５ａを回転させる。
【０１２４】
そして、前記制御部１６の図示されないの現在角取得処理手段は、現在角取得処理を行い、回転させられているクランクシャフト４５ａのクランク角ＣＬを角度センサ７７によって現在角Ｋｐとして検出し、取得し、ＲＡＭ６２に記録する（ステップＳ３）。
【０１２５】
この場合、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐが０〔°〕である場合、３６０〔°〕と区別がつかないので、前記現在角取得処理手段の境界判断処理手段は、境界判断処理を行い、現在角Ｋｐが絶対角度Ｋで０〔°〕側であるか、又は３６０〔°〕側であるかどうかを判断する。そのために、前記境界判断処理手段は、コアの回転に伴って、絶対角度Ｋが０〔°〕又は３６０〔°〕に近づき、所定の範囲内に入ると、複数の現在角Ｋｐを読み込み、０〔°〕側の現在角Ｋｐのデータ数と３６０〔°〕側の現在角Ｋｐのデータ数とを比較し、データ数の大きい方を採用する。
【０１２６】
続いて、制御部１６の図示されないセンサ検出方向判断処理手段は、センサ検出方向判断処理を行い、センサ検出方向が正方向であるかどうかを判断し（ステップＳ４）、センサ検出方向が正方向である場合、制御部１６の図示されない正方向相対角度算出処理手段は、正方向相対角度算出処理を行い、センサ検出方向が正方向である場合の相対角度Ｋｒを算出し（ステップＳ５）、センサ検出方向が正方向でない場合、センサ検出方向が逆方向であるかどうかを判断し（ステップＳ６）、センサ検出方向が逆方向である場合、制御部１６の図示されない逆方向相対角度算出処理手段は、逆方向相対角度算出処理を行い、センサ検出方向が逆方向である場合の相対角度Ｋｒを算出し（ステップＳ７）、センサ検出方向が逆方向でない場合は、処理を終了する。
【０１２７】
続いて、前記符号境界角設定処理手段の動作について説明する。
【０１２８】
図１９は本発明の実施の形態における符号境界角設定処理のサブルーチンを示す第１の図、図２０は本発明の実施の形態における符号境界角設定処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【０１２９】
まず、前記符号境界角設定処理手段の中間角度設定処理手段は、中間角度設定処理を行い、中間角度Ｋｍ
Ｋｍ＝９０〔°〕
を設定する（ステップＳ２−１）。
【０１３０】
続いて、前記符号境界角設定処理手段のセンサ検出方向判断処理手段は、センサ検出方向判断処理を行い、センサ検出方向が正方向であるかどうかを判断し（ステップＳ２−２）、センサ検出方向が正方向である場合、前記符号境界角設定処理手段の暫定符号境界角算出処理手段は、暫定符号境界角算出処理を行い、初期値Ｋｓ及び中間角度Ｋｍに基づいて暫定符号境界角Ｋｃ’
Ｋｃ’＝Ｋｓ＋Ｋｍ＋１８０〔°〕
を算出し（ステップＳ２−３）、前記符号境界角設定処理手段の暫定符号境界角判断処理手段は、暫定符号境界角判断処理を行い、暫定符号境界角Ｋｃ’が３６０〔°〕より大きいかどうかを判断する（ステップＳ２−４）。
【０１３１】
暫定符号境界角Ｋｃ’が３６０〔°〕より大きい場合、前記符号境界角設定処理手段の符号境界角決定処理手段は、符号境界角決定処理を行い、暫定符号境界角Ｋｃ’を補正し、符号境界角Ｋｃを
Ｋｃ＝Ｋｃ’−３６０〔°〕
に決定し（ステップＳ２−５）、ＲＡＭ６２に記録するとともに、境界オーバーフラグをオンにし（ステップＳ２−６）、暫定符号境界角Ｋｃ’が３６０〔°〕以下である場合、符号境界角決定処理手段は、暫定符号境界角Ｋｃ’を符号境界角Ｋｃとし（ステップＳ２−７）、ＲＡＭ６２に記録するとともに、境界オーバーフラグをオフにする（ステップＳ２−８）。
【０１３２】
なお、境界オーバーフラグは符号境界角Ｋｃが３６０〔°〕を超えるかどうかを表し、符号境界角Ｋｃが３６０〔°〕を超える場合、オンに、超えない場合、オフにされる。
【０１３３】
前記センサ検出方向判断処理において、センサ検出方向が正方向で正方向でないと判断された場合、前記センサ検出方向判断処理手段は、センサ検出方向が逆方向であるかどうかを判断し（ステップＳ２−９）、センサ検出方向が逆方向である場合、前記暫定符号境界角算出処理手段は、初期値Ｋｓ及び中間角度Ｋｍに基づいて暫定符号境界角Ｋｃ’
Ｋｃ’＝Ｋｓ−Ｋｍ−１８０〔°〕
を算出し（ステップＳ２−１０）、前記暫定符号境界角判断処理手段は、暫定符号境界角Ｋｃ’が０〔°〕より小さいかどうかを判断する（ステップＳ２−１１）。
【０１３４】
暫定符号境界角Ｋｃ’が０〔°〕より小さい場合、前記符号境界角決定処理手段は、暫定符号境界角Ｋｃ’を補正し、符号境界角Ｋｃを
Ｋｃ＝Ｋｃ’＋３６０〔°〕
に決定し（ステップＳ２−１２）、境界オーバーフラグをオンにし（ステップＳ２−１３）、暫定符号境界角Ｋｃ’が０〔°〕以上である場合、符号境界角決定処理手段は、暫定符号境界角Ｋｃ’を符号境界角Ｋｃとし（ステップＳ２−１４）、境界オーバーフラグをオフにする（ステップＳ２−１５）。
【０１３５】
次に、前記正方向相対角度算出処理について説明する。
【０１３６】
図２１は本発明の実施の形態における正方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第１の図、図２２は本発明の実施の形態における正方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第２の図、図２３は本発明の実施の形態における正方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第３の図である。
【０１３７】
まず、正方向相対角度算出処理手段の角度取得処理手段は、角度取得処理を行い、ＲＡＭ６２から現在角Ｋｐ、初期値Ｋｓ、目標達成角Ｋｅ及び符号境界角Ｋｃを読み出し、取得する（ステップＳ５−１）。
【０１３８】
続いて、前記正方向相対角度算出処理手段の跨ぎ判断処理手段は、跨ぎ判断処理を行い、目標達成角Ｋｅが３６０〔°〕より大きいかどうかによって、角度センサ７７の稼動範囲が３６０〔°〕を跨ぐかどうかを判断し（ステップＳ５−２）、目標達成角度Ｋｅが３６０〔°〕より大きく、角度センサ７７の稼動範囲が３６０〔°〕を跨ぐ場合、前記正方向相対角度算出処理手段の領域判断処理手段は、領域判断処理を行い、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｃ
の条件を満たす図１２における第１の領域ＡＲ１内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ５−３）、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在する場合、前記正方向相対角度算出処理手段の回転角度算出処理手段としての相対角度算出処理手段は、回転角度算出処理としての相対角度算出処理を行い、現在角Ｋｐに基づいて、クランク角ＣＬの稼動範囲に対する相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ＋（３６０〔°〕−Ｋｓ）
を算出する（ステップＳ５−４）。
【０１３９】
また、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在しない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす図１２における第２の領域ＡＲ２内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ５−５）、現在角Ｋｐが第２の領域ＡＲ２内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
を算出する（ステップＳ５−６）。
【０１４０】
そして、現在角Ｋｐが前記第２の領域ＡＲ２内に存在せず、
Ｋｃ＜Ｋｐ＜Ｋｓ
の条件を満たす図１２における第３の領域ＡＲ３内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
を算出する（ステップＳ５−７）。
【０１４１】
また、前記跨ぎ判断処理において、目標達成角度Ｋｅが３６０〔°〕以下であり、角度センサ７７の稼動範囲が３６０〔°〕を跨がないと判断された場合、前記正方向相対角度算出処理手段の境界オーバーフラグ判断処理手段は、境界オーバーフラグ判断処理を行い、境界オーバーフラグがオフであるかどうかによって、符号境界角Ｋｃが３６０〔°〕を超えないかどうかを判断し（ステップＳ５−８）、境界オーバーフラグがオフであり、符号境界角Ｋｃが３６０〔°〕を超えない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｓ
の条件を満たす図１３の第１の領域ＡＲ１内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ５−９）、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
を算出する（ステップＳ５−１０）。
【０１４２】
そして、現在角Ｋｐが前記第１の領域ＡＲ１内に存在しない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす図１３の第２の領域ＡＲ２内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ５−１１）、現在角Ｋｐが前記第２の領域ＡＲ２内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝（Ｋｐ−３６０〔°〕）−Ｋｓ
を算出する（ステップＳ５−１２）。
【０１４３】
そして、現在角Ｋｐが前記第２の領域ＡＲ２内に存在せず、
Ｋｓ＜Ｋｐ＜Ｋｃ
の条件を満たす図１３の第３の領域ＡＲ３内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
を算出する（ステップＳ５−１３）。
【０１４４】
また、前記境界オーバーフラグ判断処理において、境界オーバーフラグがオンであり、符号境界角Ｋｃが３６０〔°〕を超えると判断された場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす図１４の第１の領域ＡＲ１内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ５−１４）、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
を算出する（ステップＳ５−１５）。
【０１４５】
そして、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在しない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｃ
の条件を満たす図１４の第２の領域ＡＲ２内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ５−１６）、現在角Ｋｐが第２の領域ＡＲ２内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ＋（３６０〔°〕−Ｋｓ）
を算出する（ステップＳ５−１７）。
【０１４６】
また、現在角Ｋｐが前記第２の領域ＡＲ２内に存在せず、
Ｋｃ＜Ｋｐ＜Ｋｓ
の条件を満たす図１４の第３の領域ＡＲ３内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｐ−Ｋｓ
を算出する（ステップＳ５−１８）。
【０１４７】
次に、前記逆方向相対角度算出処理について説明する。
【０１４８】
図２４は本発明の実施の形態における逆方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第１の図、図２５は本発明の実施の形態における逆方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第２の図、図２６は本発明の実施の形態における逆方向相対角度算出処理のサブルーチンを示す第３の図である。
【０１４９】
まず、逆方向相対角度算出処理手段の角度取得処理手段は、角度取得処理を行い、ＲＡＭ６２から現在角Ｋｐ、初期値Ｋｓ、目標達成角Ｋｅ及び符号境界角Ｋｃを読み出し、取得する（ステップＳ７−１）。
【０１５０】
続いて、前記逆方向相対角度算出処理手段の跨ぎ判断処理手段は、跨ぎ判断処理を行い、目標達成角Ｋｅが０〔°〕より小さいかどうかによって、角度センサ７７の稼動範囲が０〔°〕を跨ぐかどうかを判断し（ステップＳ７−２）、目標達成角度Ｋｅが０〔°〕より小さく、角度センサ７７の稼動範囲が０〔°〕を跨ぐ場合、前記逆方向相対角度算出処理手段の領域判断処理手段は、領域判断処理を行い、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｓ
の条件を満たす図１５の第１の領域ＡＲ１内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ７−３）、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在する場合、前記逆方向相対角度算出処理手段の回転角度算出処理手段としての相対角度算出処理手段は、回転角度算出処理としての相対角度算出処理を行い、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
を算出する（ステップＳ７−４）。
【０１５１】
そして、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在しない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす図１５の第２の領域ＡＲ２内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ７−５）、現在角Ｋｐが第２の領域ＡＲ２内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ＋（３６０〔°〕−Ｋｐ）
を算出する（ステップＳ７−６）。
【０１５２】
また、現在角Ｋｐが前記第２の領域ＡＲ２内に存在せず、
Ｋｓ＜Ｋｐ＜Ｋｃ
の条件を満たす図１５の第３の領域ＡＲ３内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
を算出する（ステップＳ７−７）。
【０１５３】
次に、前記跨ぎ判断処理において、目標達成角度Ｋｅが０〔°〕以上であり、角度センサ７７の稼動範囲が０〔°〕を跨がないと判断された場合、前記逆方向相対角度算出処理手段の境界オーバーフラグ判断処理手段は、境界オーバーフラグ判断処理を行い、境界オーバーフラグがオフであるかどうかによって、符号境界角Ｋｃが０〔°〕を超えないかどうかを判断し（ステップＳ７−８）、境界オーバーフラグがオフであり、符号境界角Ｋｃが０〔°〕を超えない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
Ｋｓ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす図１６の第１の領域ＡＲ１内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ７−９）、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
を算出する（ステップＳ７−１０）。
【０１５４】
そして、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在しない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｃ
の条件を満たす図１６の第２の領域ＡＲ２内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ７−１１）、現在角Ｋｐが第２の領域ＡＲ２内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝（Ｋｓ−３６０〔°〕）−Ｋｐ
を算出する（ステップＳ７−１２）。
【０１５５】
また、現在角Ｋｐが前記第２の領域ＡＲ２内に存在せず、
Ｋｃ＜Ｋｐ＜Ｋｓ
の条件を満たす図１６の第３の領域ＡＲ３内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
を算出する（ステップＳ７−１３）。
【０１５６】
そして、前記境界オーバーフラグ判断処理において、境界オーバーフラグがオンであり、符号境界角Ｋｃが０〔°〕を超えると判断された場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
０〔°〕≦Ｋｐ≦Ｋｓ
の条件を満たす図１７の第１の領域ＡＲ１内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ７−１４）、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
を算出する（ステップＳ７−１５）。
【０１５７】
また、現在角Ｋｐが第１の領域ＡＲ１内に存在しない場合、前記領域判断処理手段は、現在角Ｋｐが、
Ｋｃ≦Ｋｐ≦３６０〔°〕
の条件を満たす図１７の第２の領域ＡＲ２内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ７−１６）、現在角Ｋｐが第２の領域ＡＲ２内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ＋（３６０〔°〕−Ｋｐ）
を算出する（ステップＳ７−１７）。
【０１５８】
そして、現在角Ｋｐが前記第２の領域ＡＲ２内に存在せず、
Ｋｓ＜Ｋｐ＜Ｋｃ
の条件を満たす図１７の第３の領域ＡＲ３内に存在する場合、前記相対角度算出処理手段は、相対角度Ｋｒ
Ｋｒ＝Ｋｓ−Ｋｐ
を算出する（ステップＳ７−１８）。
【０１５９】
このように、本実施の形態においては、角度センサ７７によって検出された現在角Ｋｐに基づいて初期値Ｋｓ及び目標達成角Ｋｅが設定され、初期値Ｋｓ及び目標達成角Ｋｅに基づいて、角度センサ７７の稼動範囲が設定され、現在角Ｋｐに基づいて、クランク機構４５のクランク角ＣＬが角度センサ７７の稼動範囲に対する相対角度Ｋｒで算出されるので、角度センサ７７が、回転方向における任意の取付位置でクランク機構４５に取り付けられても、クランク機構４５のクランク角ＣＬを相対角度Ｋｒで確実に検出することができる。したがって、クランク機構４５に角度センサ７７を取り付けるための作業を簡素化することができる。
【０１６０】
前記実施の形態においては、角度センサ７７の稼動範囲を設定する場合の制御部１６の動作について説明したが、角度センサ７５の稼動範囲についても同様に設定される。その場合、モータ４０の駆動方向はモータ４１の駆動方向と反対になり、角度センサ７５におけるコアの回転方向は角度センサ７７におけるコアの回転方向と反対になる。
【０１６１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【０１６２】
１１    ボディ
１６    制御部
３１、３２    アクチュエータ
４０、４１    モータ
４５    クランク機構
７５、７７    角度センサ
ＣＬ    クランク角
Ｋｐ    現在角
Ｋｒ    相対角度
Ｋｓ    初期値
ＷＬＦ、ＷＲＦ、ＷＬＢ、ＷＲＢ    車輪
【図１】
0005691489.tif 000008
【図２】
0005691489.tif 000009
【図３】
0005691489.tif 000010
【図４】
0005691489.tif 000011
【図５】
0005691489.tif 000012
【図６】
0005691489.tif 000013
【図７】
0005691489.tif 000014
【図８】
0005691489.tif 000015
【図９】
0005691489.tif 000016
【図１０】
0005691489.tif 000017
【図１１】
0005691489.tif 000018
【図１２】
0005691489.tif 000019
【図１３】
0005691489.tif 000020
【図１４】
0005691489.tif 000021
【図１５】
0005691489.tif 000022
【図１６】
0005691489.tif 000023
【図１７】
0005691489.tif 000024
【図１８】
0005691489.tif 000025
【図１９】
0005691489.tif 000026
【図２０】
0005691489.tif 000027
【図２１】
0005691489.tif 000028
【図２２】
0005691489.tif 000029
【図２３】
0005691489.tif 000030
【図２４】
0005691489.tif 000031
【図２５】
0005691489.tif 000032
【図２６】
0005691489.tif 000033