(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体の搬送経路に設けられた第１媒体検出センサーと、前記搬送経路に設けられた第２媒体検出センサーであって、媒体の搬送方向と交差する交差方向の位置が前記第１媒体検出センサーの前記交差方向の位置と異なる第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を求める距離算出方法であって、
媒体を前記搬送方向に搬送することと、
前記第１媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端を検出することと、
前記第２媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端及び他端を検出することと、
前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果と、前記交差方向のセンサー間の距離とに基づいて、センサー間における媒体の斜行量を算出することと、
各センサーの検出結果と前記斜行量とに基づいて、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を算出することと、
を有することを特徴とする距離算出方法。
【請求項２】
請求項１に記載の距離算出方法であって、
前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果から前記搬送方向に対する媒体の傾斜角を求め、
当該傾斜角と前記交差方向のセンサー間の距離とによって前記斜行量を算出する
ことを特徴とする距離算出方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の距離算出方法であって、
前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーの前記交差方向の距離は、印刷可能な媒体の媒体幅の最小値よりも小さい
ことを特徴とする距離算出方法。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の距離算出方法であって、
前記第１媒体検出センサーは、前記交差方向の位置が可変であり媒体の前記交差方向の一端側を前記搬送方向に沿って案内する可動ガイド、及び、前記交差方向の位置が固定であり媒体の前記交差方向の他端側を前記搬送方向に沿って案内する固定ガイドの一方に設けられ、
前記第２媒体検出センサーは、前記固定ガイド及び前記可動ガイドの他方に設けられている
ことを特徴とする距離算出方法。
【請求項５】
請求項１〜４の何れかに記載の距離算出方法であって、
媒体を印刷領域に搬送する搬送ローラーを備え、
前記第１媒体検出センサー及び前記第２媒体検出センサーは前記搬送ローラーよりも前記搬送方向の上流側に設けられている
ことを特徴とする距離算出方法。
【請求項６】
媒体を搬送方向に搬送する搬送部と、
媒体の搬送経路に設けられ媒体の前記搬送方向の一端を検出する第１媒体検出センサーと、
前記搬送経路において前記搬送方向と交差する交差方向の位置が前記第１媒体検出センサーの前記交差方向の位置と異なるように設けられた第２媒体検出センサーであって、媒体の前記搬送方向の一端及び他端を検出する第２媒体検出センサーと、
前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果と、前記交差方向のセンサー間の距離とに基づいて、センサー間における媒体の斜行量を算出する斜行量算出部と、
を備え、各センサーの検出結果と前記斜行量とに基づいて、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーとの前記搬送方向の距離を算出する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
媒体の搬送経路に設けられた第１媒体検出センサーと、前記搬送経路に設けられた第２媒体検出センサーであって、媒体の搬送方向と交差する交差方向の位置が前記第１媒体検出センサーの前記交差方向の位置と異なる第２媒体検出センサーとを備えた印刷装置に、
媒体を前記搬送方向に搬送させ、
前記第１媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端を検出させ、
前記第２媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端及び他端を検出させ、
前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果と、前記交差方向のセンサー間の距離とに基づいて、センサー間における媒体の斜行量を算出させ、
各センサーの検出結果と前記斜行量とに基づいて、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を算出させる、
機能を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離算出方法、印刷装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置の一つとして、紙や布、フィルムなどの各種媒体に液体（例えばインク）を吐出して印刷を行うプリンターが知られている。このようなプリンターは、媒体に液体を吐出する吐出部と、媒体の搬送方向において前記吐出部よりも上流側に位置する搬送ローラーとを備えている。そして、搬送ローラーによる媒体の搬送と、吐出部による液体の吐出を交互に繰り返すことによって、印刷が行われる。
【０００３】
このようなプリンターにおいて、媒体が搬送方向に対して斜めに傾いて搬送されることがある。このように、媒体が斜めに傾いて進むことを斜行（スキュー）ともいう。そこで、２つのセンサーを媒体の搬送方向の位置が同じになるように（すなわち搬送方向と交差する交差方向に対して平行に）配置し、媒体の搬送時に２つのセンサーによってスキューの検出を行うようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１９８５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したようなプリンターにおいて、２つのセンサーを交差方向に対して確実に平行になるように取り付けるのは困難であり、搬送方向の位置が異なっている（ずれている）場合があった。ただし、このように２つのセンサーの搬送方向の位置が異なる場合においても、搬送方向の位置の差（距離）を正確に算出することができれば、その値を適用して斜行の検出を行うことが可能である。  
そこで、本発明は、センサーの搬送方向の距離を高い精度で求めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、媒体の搬送経路に設けられた第１媒体検出センサーと、前記搬送経路に設けられた第２媒体検出センサーであって、媒体の搬送方向と交差する交差方向の位置が前記第１媒体検出センサーの前記交差方向の位置と異なる第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を求める距離算出方法であって、媒体を前記搬送方向に搬送することと、前記第１媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端を検出することと、前記第２媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端及び他端を検出することと、前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果と、前記交差方向のセンサー間の距離とに基づいて、センサー間における媒体の斜行量を算出することと、各センサーの検出結果と前記斜行量とに基づいて、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を算出することと、を有することを特徴とする距離算出方法である。  
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】プリンター１の全体構成のブロック図である。
【図２】図２Ａは、プリンター１の斜視図であり、図２Ｂは、プリンター１の横断面図である。
【図３】印刷時の処理のフロー図である。
【図４】ヘッド４１の下面におけるノズルの配列を示す説明図である。
【図５】リニア式エンコーダー５１の構成を模式的に示した説明図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、リニア式エンコーダー５１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【図７】プリンターの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【図８】スキューの検出についての説明図である。
【図９】図９Ａ〜図９Ｄは、参考例における紙Ｓの搬送の様子を示す図である。
【図１０】各センサーが紙Ｓの先端および後端を検出するタイミングを示す図である。
【図１１】本実施形態における距離ｘの算出処理のフロー図である。
【図１２】紙Ｓと各センサーとの位置関係を示す概略図である。
【図１３】図１３Ａ〜図１３Ｄは、本実施形態における紙Ｓの搬送の様子を示す図である。
【図１４】各センサーが紙Ｓの先端および後端を検出するタイミングを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。  
媒体の搬送経路に設けられた第１媒体検出センサーと、前記搬送経路に設けられた第２媒体検出センサーであって、媒体の搬送方向と交差する交差方向の位置が前記第１媒体検出センサーの前記交差方向の位置と異なる第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を求める距離算出方法であって、媒体を前記搬送方向に搬送することと、前記第１媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端を検出することと、前記第２媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端及び他端を検出することと、前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果と、前記交差方向のセンサー間の距離とに基づいて、センサー間における媒体の斜行量を算出することと、各センサーの検出結果と前記斜行量とに基づいて、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を算出することと、を有することを特徴とする距離算出方法が明らかとなる。  
このような距離算出方法によれば、媒体の搬送状態（斜行の有無）に関係なく、２つのセンサーの搬送方向の距離を高い精度で求めることができる。
【０００９】
かかる距離算出方法であって、前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果から前記搬送方向に対する媒体の傾斜角を求め、当該傾斜角と前記交差方向のセンサー間の距離とによって前記斜行量を算出することが望ましい。  
このような距離算出方法によれば、媒体の斜行量を正確に算出することができる。
【００１０】
かかる距離算出方法であって、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーの前記交差方向の距離は、印刷可能な媒体の媒体幅の最小値よりも小さいことが望ましい。  
このような距離算出方法によれば、媒体の大きさ（サイズ）にかかわらずにセンサーの搬送方向の距離を算出することができる。
【００１１】
かかる距離算出方法であって、前記第１媒体検出センサーは、前記交差方向の位置が可変であり媒体の前記交差方向の一端側を前記搬送方向に沿って案内する可動ガイド、及び、前記交差方向の位置が固定であり媒体の前記交差方向の他端側を前記搬送方向に沿って案内する固定ガイドの一方に設けられ、前記第２媒体検出センサーは、前記固定ガイド及び前記可動ガイドの他方に設けられていてもよい。  
このような距離算出方法によれば、媒体の大きさ（サイズ）にかかわらずにセンサーの搬送方向の距離を算出することができる。
【００１２】
かかる距離算出方法であって、媒体を印刷領域に搬送する搬送ローラーを備え、前記第１媒体検出センサー及び前記第２媒体検出センサーは前記搬送ローラーよりも前記搬送方向の上流側に設けられていることが望ましい。  
このような距離算出方法によれば、搬送ローラーを介さないので、より正確に距離を算出することができる。
【００１３】
また、媒体を搬送方向に搬送する搬送部と、媒体の搬送経路に設けられ媒体の前記搬送方向の一端を検出する第１媒体検出センサーと、前記搬送経路において前記搬送方向と交差する交差方向の位置が前記第１媒体検出センサーの前記交差方向の位置と異なるように設けられた第２媒体検出センサーであって、媒体の前記搬送方向の一端及び他端を検出する第２媒体検出センサーと、前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果と、前記交差方向のセンサー間の距離とに基づいて、センサー間における媒体の斜行量を算出する斜行量算出部と、を備え、各センサーの検出結果と前記斜行量とに基づいて、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーとの前記搬送方向の距離を算出することを特徴とする印刷装置が明らかとなる。
【００１４】
また、媒体の搬送経路に設けられた第１媒体検出センサーと、前記搬送経路に設けられた第２媒体検出センサーであって、媒体の搬送方向と交差する交差方向の位置が前記第１媒体検出センサーの前記交差方向の位置と異なる第２媒体検出センサーとを備えた印刷装置に、媒体を前記搬送方向に搬送させ、前記第１媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端を検出させ、前記第２媒体検出センサーによって媒体の前記搬送方向の一端及び他端を検出させ、前記第２媒体検出センサーによる媒体の前記搬送方向の一端及び他端の検出結果と、前記交差方向のセンサー間の距離とに基づいて、センサー間における媒体の斜行量を算出させ、各センサーの検出結果と前記斜行量とに基づいて、前記第１媒体検出センサーと前記第２媒体検出センサーとの前記搬送方向における距離を算出させる、
機能を実現させるプログラムが明らかとなる。
【００１５】
以下の実施形態では、インクジェットプリンター（以下、プリンター１ともいう）を例に挙げて説明する。
【００１６】
＝＝＝インクジェットプリンターの構成について＝＝＝
図１は、プリンター１の全体構成のブロック図である。また、図２Ａは、プリンター１の斜視図であり、図２Ｂは、プリンター１の横断面図である。以下、プリンターの基本的な構成について説明する。
【００１７】
プリンター１は、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及びコントローラー６０を有する。外部装置であるコンピューター１１０から印刷データを受信したプリンター１は、コントローラー６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラー６０は、コンピューター１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、媒体に画像を印刷する。プリンター１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラー６０に出力する。コントローラー６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
【００１８】
搬送ユニット２０は、媒体（例えば、紙Ｓなど）を所定の方向（以下、搬送方向という）に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ローラー２１と、搬送モーター（ＰＦモーターとも言う）２２と、搬送ローラー対２３と、プラテン２４と、排紙ローラー対２５とを有する。給紙ローラー２１は、紙挿入口に挿入された紙Ｓをプリンター内に給紙するためのローラーである。搬送ローラー対２３は、給紙ローラー２１によって給紙された紙Ｓを印刷可能な領域（印刷領域）まで搬送する一対のローラーである。この搬送ローラー対２３は、搬送ローラー（紙送りローラーともいう）２３ａ及び従動ローラー２３ｂにより構成され、紙Ｓの搬送方向においてプラテン２４よりも上流側に位置している。搬送ローラー２３ａは、搬送モーター２２によって駆動される。プラテン２４は、搬送経路における印刷領域上に設けられており印刷中の紙Ｓを支持する。排紙ローラー対２５は、紙Ｓをプリンターの外部に排出する一対のローラーである。この排紙ローラー対２５は、排紙ローラー２５ａ及び従動ローラー２５ｂにより構成され、搬送方向においてプラテン２４よりも下流側に位置している。なお、排紙ローラー２５ａは、搬送ローラー２３ａと同期して回転する。
【００１９】
キャリッジユニット３０は、ヘッドを搬送方向と交差する方向（以下、移動方向という）に移動（「走査」とも呼ばれる）させるためのものである。キャリッジユニット３０は、キャリッジ３１と、キャリッジモーター３２（ＣＲモーターとも言う）とを有する。キャリッジ３１は、ガイド軸３３に沿って移動方向に往復移動可能であり、キャリッジモーター３２によって駆動される。また、キャリッジ３１は、液体の一例であるインクを収容するインクカートリッジを着脱可能に保持している。
【００２０】
ヘッドユニット４０は、紙Ｓにインクを吐出するためのものである。ヘッドユニット４０は、複数のノズルを有するヘッド４１を備える。このヘッド４１はキャリッジ３１に設けられているため、キャリッジ３１が移動方向に移動すると、ヘッド４１も移動方向に移動する。そして、ヘッド４１が移動方向に移動中にインクを断続的に吐出することによって、移動方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が紙Ｓに形成される。
【００２１】
検出器群５０には、リニア式エンコーダー５１、ロータリー式エンコーダー５２、および光学センサー５４等が含まれる。リニア式エンコーダー５１は、キャリッジ３１の移動方向の位置を検出する。ロータリー式エンコーダー５２は、搬送ローラー２３ａの回転量を検出する。光学センサー５４は、キャリッジ３１に取付けられており、発光部と受光部を有している。そして、発光部から紙に照射された光の反射光を受光部が検出することにより、紙の有無を検出する。光学センサー５４は、キャリッジ３１に設けられているため、キャリッジ３１によって移動しながら紙の端部の位置を検出し、紙の幅を検出することができる。また、光学センサー５４は、紙の先端（搬送方向下流側の端）も検出することができ、これにより、紙Ｓの印刷時の頭出し（印刷開始位置の決定）を行うことができるようになっている。
【００２２】
また、本実施形態では、搬送ローラー２３ａよりも搬送方向上流側に給紙中の紙Ｓの検出を行う紙検出センサーが２つ設けられている（後述する紙検出センサー５３ａ、５３ｂ）。なお、この紙検出センサーの詳細については後述する。
【００２３】
コントローラー６０は、プリンターの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラー６０は、インターフェイス部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリー６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェイス部６１は、外部装置であるコンピューター１１０とプリンター１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンター全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリー６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリー６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。
【００２４】
＝＝＝印刷動作について＝＝＝
図３は、印刷時の処理のフロー図である。以下に説明される各処理は、コントローラー６０が、メモリー６３内に格納されたプログラムに従って、各ユニットを制御することにより実行される。このプログラムは、各処理を実行するためのコードを有する。  
コントローラー６０は、コンピューター１１０からインターフェイス部６１を介して、印刷命令を受信する（Ｓ００１）。この印刷命令は、コンピューター１１０から送信される印刷データのヘッダに含まれている。そして、コントローラー６０は、受信した印刷データに含まれる各種コマンドの内容を解析し、各ユニットを用いて、以下の処理を行う。
【００２５】
まず、コントローラー６０は、給紙処理を行う（Ｓ００２）。給紙処理とは、印刷すべき紙をプリンター１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）に紙を位置決めする処理である。なお、本実施形態では、後述するように、この給紙処理の際にスキューの検出も行う。コントローラー６０は、給紙ローラー２１を回転させ、印刷すべき紙を搬送ローラー対２３まで送る。コントローラー６０は、搬送ローラー２３ａを回転させ、給紙ローラー２１から送られてきた紙を印刷開始位置に位置決めする。紙が印刷開始位置に位置決めされたとき、ヘッド４１の少なくとも一部のノズルは、紙と対向している。
【００２６】
次に、コントローラー６０は、ドット形成処理を行う（Ｓ００３）。ドット形成処理とは、走査方向に沿って移動するヘッドからインクを断続的に吐出させ、紙上にドットを形成する処理である。コントローラー６０は、キャリッジモーター３２を駆動し、キャリッジ３１を走査方向に移動させる。そして、コントローラー６０は、キャリッジ３１が移動している間に、印刷データに基づいてヘッド４１からインクを吐出させる。ヘッド４１から吐出されたインク滴が紙上に着弾することによって、紙上にドットが形成される。
【００２７】
次に、コントローラー６０は、搬送処理を行う（Ｓ００４）。搬送処理とは、紙Ｓをヘッドに対して搬送方向に沿って相対的に移動させる処理である。コントローラー６０は、搬送モーター２２を駆動し、搬送ローラー２３ａを回転させて紙を搬送方向に搬送する。この搬送処理により、先ほどのドット形成処理によって形成されたドットの位置とは異なる位置に、ドットを形成することが可能になる。
【００２８】
次に、コントローラー６０は、印刷中の紙の排紙の判断を行う（Ｓ００５）。印刷中の紙に印刷するためのデータが残っていれば、排紙は行われない。そして、コントローラー６０は、印刷するためのデータがなくなるまでドット形成処理と搬送処理とを交互に繰り返し、ドットから構成される画像を徐々に紙に印刷する。印刷中の紙に印刷するためのデータがなくなれば、コントローラー６０は、その紙を排紙する。コントローラー６０は、排紙ローラー２５ａを回転させることにより、印刷した紙を外部に排出する。なお、排紙を行うか否かの判断は、印刷データに含まれる排紙コマンドに基づいても良い。
【００２９】
次に、コントローラー６０は、印刷を続行するか否かの判断を行う（Ｓ００６）。次の紙に印刷を行うのであれば、印刷を続行し、次の紙の給紙処理を開始する。次の紙に印刷を行わないのであれば、印刷動作を終了する。
【００３０】
＝＝＝ノズルについて＝＝＝
図４は、ヘッド４１の下面におけるノズルの配列を示す説明図である。ヘッド４１の下面には、ブラックインクノズル群Ｋと、シアンインクノズル群Ｃと、マゼンタインクノズル群Ｍと、イエローインクノズル群Ｙが形成されている。各ノズル群は、各色のインクを吐出するための吐出口であるノズルを複数個（本実施形態では１８０個）備えている。
【００３１】
各ノズル群の複数のノズルは、搬送方向に沿って、一定の間隔（ノズルピッチ：ｋ・Ｄ）でそれぞれ整列している。ここで、Ｄは、搬送方向における最小のドットピッチ（つまり、紙Ｓに形成されるドットの最高解像度での間隔）である。また、ｋは、１以上の整数である。例えば、ノズルピッチが１８０ｄｐｉ（１／１８０インチ）であって、搬送方向のドットピッチが７２０ｄｐｉ（１／７２０インチ）である場合、ｋ＝４である。  
各ノズル群のノズルは、下流側のノズルほど小さい数の番号が付されている（♯１〜♯１８０）。つまり、ノズル♯１は、ノズル♯１８０よりも搬送方向の下流側に位置している。なお、前述の光学センサー５４は、キャリッジ３１において、紙搬送方向の位置に関して、一番上流側にあるノズル♯１８０とほぼ同じ位置にある。  
各ノズルには、それぞれピエゾ素子（不図示）が対応して設けられている。このピエゾ素子の駆動に基づいてノズルからインク滴が吐出される。
【００３２】
＝＝＝エンコーダーについて＝＝＝
次に、リニア式エンコーダー５１、及び、ロータリー式エンコーダー５２について説明する。  
図５は、キャリッジ３１に取付けられたリニア式エンコーダー５１の構成を模式的に示した説明図である。図５に示したリニア式エンコーダー５１は、発光ダイオード５１Ａと、コリメーターレンズ５１Ｂと、検出処理部５１Ｃとを備えている。検出処理部５１Ｃは、複数（例えば４個）のフォトダイオード５１Ｄと、信号処理回路５１Ｅと、例えば２個のコンパレーター５１Ｆａ、５１Ｆｂとを有している。
【００３３】
発光ダイオード５１Ａの両端に抵抗を介して電圧ＶＣＣが印加されると、発光ダイオード５１Ａから光が発せられる。この光はコリメーターレンズ５１Ｂにより平行光に集光されて符号板５１２を通過する。符号板５１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリットが設けられている。  
符号板５１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード５１Ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード５１Ｄから出力される電気信号は信号処理回路５１Ｅにおいて信号処理される。また、信号処理回路５１Ｄから出力される信号はコンパレーター５１Ｆａ、５１Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレーター５１Ｆａ、５１Ｆｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニア式エンコーダー５１の出力となる。
【００３４】
図６Ａ及び図６Ｂは、リニア式エンコーダー５１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図６Ａは、キャリッジモーター正転時におけるタイミングチャートであり、図６Ｂはキャリッジモーター逆転時におけるタイミングチャートである。図に示すように、キャリッジモーター正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。キャリッジモーター３２が正転しているとき、即ち、キャリッジ３１が主走査方向に移動しているときは、図６Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、キャリッジモーター３２が逆転しているときは、図６Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ３１が符号板５２のスリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３５】
一方、搬送モーター２２用のロータリー式エンコーダー５２は、符号板（後述する符号板５２２）が搬送モーター２２の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダー５１と同様の構成となっている。そして、ロータリー式エンコーダー５２は、リニア式エンコーダー５１と同様に２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを出力する。本実施形態のインクジェットプリンターにおいては、ロータリー式エンコーダー用の符号板５２２に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、搬送モーター２２が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされる。なお、以下の説明において、搬送モーター２２によって紙Ｓを所定量分搬送することをステップともいう。上述したロータリー式エンコーダー５２による搬送モーター２２の回転量の検出によって紙Ｓの搬送量（搬送方向に進んだ量）がわかることになる。
【００３６】
＝＝＝紙送りについて＝＝＝
前述した搬送ローラー対２３及び排紙ローラー対２５は、ともに、紙Ｓを挟持しながら回転することにより、紙Ｓを搬送方向に搬送する。以下、図２及び図７を参照しつつ紙送り機構、及び、紙Ｓの搬送態様について説明する。なお、図７は、プリンターの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【００３７】
給紙ローラー２１によって供給された紙Ｓは、大歯車２７ａの回転軸であるスマップ軸８３の周囲に設けられた搬送ローラー２３ａと、給紙側から送られてきた紙Ｓを垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の先端部に設けられた従動ローラー２３ｂと、によって挟持される。なお、大歯車２７ａは、プリンター１内のフレーム８６にねじ８５により固定された搬送モーター２２により小歯車８７を介して駆動される。大歯車２７ａ周囲の所定箇所にはロータリー式エンコーダー５２が設けられ、かつ、大歯車２７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリー式エンコーダー用の符号板５２２が連結されている。そして、搬送モーター２２が回転することに基づいて大歯車２７ａ及び搬送ローラー２３ａが回転する。このときロータリー式エンコーダー用の符号板５２２の回転が検出処理部５２Ｃで検出される。なお、検出処理部５２Ｃによる搬送モーター２２の回転量の検出については、前述したリニア式エンコーダー５１によるキャリッジモーター３２の回転量の検出方法（図４、図５参照）と同様である。
【００３８】
このように、紙Ｓは、搬送ローラー２３ａと従動ローラー２３ｂの間に挟まれ、搬送ローラー対２３のみにより搬送方向下流側に搬送される。紙Ｓが搬送ローラー対２３に挟持された状態を維持したまま搬送方向に搬送されると、紙Ｓを支持するプラテン２４上を通過して紙Ｓの先端が排紙ローラー対２５（排紙ローラー２５ａと従動ローラー２５ｂ）の間に挟まれる。すなわち、紙Ｓが搬送ローラー対２３及び排紙ローラー対２５の双方により挟持される。その後、当該双方の協働により、紙Ｓが更に下流側に搬送される。紙Ｓが前記双方により挟持された状態で搬送され続けると、やがて、紙Ｓの後端が搬送ローラー対２３から離れる。すなわち、紙Ｓが前記双方のうちの排紙ローラー対２５のみにより挟持されるようになる。その後、紙Ｓは排紙ローラー対２５のみにより下流側へ搬送され続け、最終的にプリンター外へ排出される。なお、排紙ローラー２５ａは、搬送モーター２２により歯車８７、歯車２７ａ、歯車２７ｂ、歯車８８及び歯車２７ｃを介して駆動される。つまり、搬送ローラー２３ａと排紙ローラー２５ａは同期して回転する。  
また、紙Ｓがプラテン２４上に支持されている間に、キャリッジ３１がプラテン２４上の空間をガイド軸３３に沿って移動方向に移動し、その際にキャリッジ３１に搭載されたヘッド４１からインクが吐出されて印刷が行われる。
【００３９】
＝＝＝スキューの検出について＝＝＝
媒体（例えば紙Ｓ）が搬送方向に対して斜めに傾いた状態で搬送されることがある。このように紙Ｓが斜めに傾いて進むことを斜行（スキュー）という。スキューが発生すると、例えば、全面印刷を行う場合、印刷されない部分（余白部分）が発生するおそれがある。そこで、本実施形態では、前述した給紙処理の際にスキューの検出を行っている。
【００４０】
図８は、スキューの検出についての説明図である。なお、図８は搬送経路を上から見た図である。図に示すように、移動方向における他端側の紙Ｓの側部をガイドする側部ガイド板２６ａに紙検出センサー５３ａが設けられている。また、移動方向における一端側の紙Ｓの側部をガイドする側部ガイド板２６ｂに紙検出センサー５３ｂが設けられている。
【００４１】
側部ガイド板２６ａは、移動方向の位置が固定された固定ガイドであり、側部ガイド板２６ｂは、移動方向の位置が可変の可動ガイドである。このため、側部ガイド板２６ｂの移動方向の位置を調整することによって、ガイド板間の間隔を紙Ｓの幅に合わせることができる。ただし、この間隔が正しく調整されていないと、紙Ｓが正常に搬送されなくなりスキューの発生する可能性が高くなる。
【００４２】
紙検出センサー５３ａ及び紙検出センサー５３ｂは、共に光学センサー５４と同様の光学式のセンサーであり、光学的に紙の有無を検出する。図のように、紙検出センサー５３ａは側部ガイド板２６ａに設けられ、紙検出センサー５３ｂは側部ガイド板２６ｂに設けられている。このため、側部ガイド板２６ｂの位置を移動させて、側部ガイド板２６ａ及び側部ガイド板２６ｂの間隔（移動方向の間隔）を印刷対象の紙Ｓの紙幅に合わせると、紙検出センサー５３ａと紙検出センサー５３ｂの移動方向の間隔は、当該紙Ｓの紙幅よりも短くなる。これにより、紙Ｓを搬送する際に、各センサーによって紙Ｓの搬送方向の端部（先端及び後端）を検出することが可能となる。
【００４３】
もし仮に、搬送方向の同じ位置に２つの紙検出センサーが配置されていると、この２つのセンサーで、確実に紙Ｓのスキューを検出することができる。すなわち、一方の紙検出センサーで紙Ｓを検出するタイミングと、他方の紙検出センサーで紙Ｓを検出するタイミングとが異なればスキューが発生していると判断できる。また、２つの紙検出センサーで同時に紙Ｓを検出できれば、スキューが発生していないと判断できる。
【００４４】
ところが、２つのセンサーを移動方向に完全に平行に配置するには高い精度が要求される。図８の場合は、紙検出センサー５３ａが紙検出センサー５３ｂよりも搬送方向の上流側に設けられている。このように、少しでも２つのセンサーの搬送方向の位置がずれていると、スキューの検出を正確に行うことが出来なくなる。ただし、予め２つのセンサーの搬送方向の位置の差（距離）がわかれば、その値を用いてスキューの検出を正確に行うことが可能である。  
以下に示す実施形態では、２つのセンサーの搬送方向における距離（以下、距離ｘとする）を高い精度に求めることによって、スキューの検出を正確に行えるようにしている。
【００４５】
＝＝＝距離ｘの算出方法について＝＝＝
＜参考例＞
図９Ａ〜図９Ｄは、参考例における紙Ｓの搬送の様子の一例を示す図である。また、図１０は、各センサーが紙Ｓの先端および後端を検出するタイミングを示す図である。図１０の横軸は時間であり、紙Ｓは一定速度ｓで搬送方向に搬送されることとする。また、紙Ｓの搬送方向の長さをＬとする。なお、この参考例では、紙Ｓの搬送時にスキューが発生していない。
【００４６】
まず、時刻ｔ０で紙Ｓの搬送が開始される。そして、時刻ｔ１で紙Ｓの先端（搬送方向の下流側端）が紙検出センサー５３ａによって検出される（図９Ａ）。その後、時刻ｔ２で紙Ｓの先端が紙検出センサー５３ｂによって検出される（図９Ｂ）。  
さらに紙Ｓは搬送方向に搬送され、時刻ｔ３で紙Ｓの後端（搬送方向の上流側端）が紙検出センサー５３ａによって検出される（図９Ｃ）。その後、時刻ｔ４で紙Ｓの後端が紙検出センサーによって検出される（図９Ｄ）。  
この場合、紙検出センサー５３ａが紙Ｓの先端を検出してから紙検出センサー５３ｂが紙Ｓの先端を検出するまでの時間は、
ｔ２−ｔ１＝ｘ/ｓ        ・・・・（１）
となる。また、紙検出センサー５３ｂが紙Ｓの先端を検出してから紙Ｓの後端を検出するまでの時間は、
ｔ４−ｔ２＝Ｌ/ｓ        ・・・・（２）
となる。式（１）及び式（２）により、
ｘ（ｔ４−ｔ２）＝Ｌ（ｔ２−ｔ１）
ｘ＝Ｌ（ｔ２−ｔ１）／（ｔ４−ｔ２）
となる。このように、各センサーの検出結果から距離ｘを求めることができる。
【００４７】
しかしながら、紙Ｓを搬送する際にスキューが発生しているおそれがある。この場合、上述したような方法ではセンサー間の距離を正確に算出することができない。そこで、本実施形態では、スキューを加味して距離ｘを算出するようにしている。これにより２つのセンサーの搬送方向の距離ｘを正確に算出することができ、スキューの検出の際に距離ｘを適用することによって、スキューの検出の精度の向上を図ることができる。
【００４８】
＜本実施形態＞
図１１は、本実施形態における距離ｘの算出処理のフロー図である。なお、前述の印刷時の処理と同様に、以下の各処理は、コントローラー６０が、メモリー６３内に格納されたプログラムに従って、各ユニットを制御することにより実行される。  
まず、コントローラー６０は、紙Ｓを一定速度ｓで搬送方向に搬送させ（Ｓ１０１）、各紙検出センサーによって紙Ｓの先端と後端をそれぞれ検出させる（Ｓ１０２）。そして、コントローラー６０は、センサーの検出結果から、まず、紙Ｓのスキュー量を算出し（Ｓ１０３）、さらに検出結果と、スキュー量とに基づいて距離ｘを算出する（Ｓ１０４）。
【００４９】
図１２は、紙Ｓと各センサーとの位置関係を示す概略図である。図に示すように紙Ｓの実際の長さをＬ、一方の紙検出センサー（本実施形態では紙検出センサー５３ｂ）によって検出される紙Ｓの搬送方向の長さをＬ´。搬送方向に対する紙Ｓの傾斜角度をθ、紙検出センサー５３ａと紙検出センサー５３ｂとにおける紙Ｓのスキュー量をａとする。また、図１２に示す２つのセンサー間の移動方向の距離ｈは既知であることとする。  
また、図１３Ａ〜図１３Ｄは、本実施形態における紙Ｓの搬送の様子の一例を示す図である。図１４は、各センサーが紙Ｓの先端および後端を検出するタイミングを示す図である。なお、図１４の横軸は時間であり、紙Ｓは一定速度ｓで搬送方向に搬送されることとする。
【００５０】
まず、時刻ｔ０で紙Ｓの搬送が開始される。そして、時刻ｔ１´で紙Ｓの先端（搬送方向の下流側端）が紙検出センサー５３ａによって検出される（図１３Ａ）。その後、時刻ｔ２´で紙Ｓの先端が紙検出センサー５３ｂによって検出される（図１３Ｂ）。  
さらに紙Ｓは搬送方向に搬送され、時刻ｔ３´で紙Ｓの後端（搬送方向の上流側端）が紙検出センサー５３ａによって検出される（図１３Ｃ）。その後、時刻ｔ４´で紙Ｓの後端が紙検出センサーによって検出される（図１３Ｄ）。  
この場合、紙検出センサー５３ａが紙Ｓの先端を検出してから紙検出センサー５３ｂが紙Ｓの先端を検出するまでの時間は図１４より、
ｔ２´−ｔ１´＝（ｘ＋ａ）/ｓ        ・・・・（３）
となる。また、紙検出センサー５３ｂが紙Ｓの先端を検出してから紙Ｓの後端を検出するまでの時間は、
ｔ４´−ｔ２´＝Ｌ´/ｓ        ・・・・（４）
となる。また、図１２より
ａ＝ｈｔａｎθ        ・・・・（５）
ｃｏｓθ＝Ｌ／Ｌ´        ・・・・（６）
の関係が成り立つ。よって式（５）、式（６）より
ａ＝ｈ・ｔａｎｃｏｓ-１Ｌ／Ｌ´        ・・・・（７）
となる。また式（４）よりＬ´＝（ｔ４´−ｔ２´）ｓなので、これを式（７）に代入して、
ａ＝ｈ・ｔａｎｃｏｓ-１Ｌ／（ｔ４´−ｔ２´）ｓ        ・・・（７）´
となる。これにより、紙Ｓのスキュー量ａが算出される。なお、スキューが発生していない場合は、Ｌ＝Ｌ´となり式（７）によりａ＝０になる。
【００５１】
また、式（３）より
ｘ＝（ｔ２´−ｔ１´）ｓ−ａ・・・（３）´
であるので、式（３）´に式（７）´で得られたスキュー量ａを代入することで距離ｘが算出される。
【００５２】
このようにして算出された距離ｘは、例えばプリンター１のメモリー６３に記憶され、他の紙Ｓを搬送する際のスキューの検出の際に適用される。これにより、紙検出センサー５３ａ、５３ｂの搬送方向の位置が異なっていても、スキューの検出を高い精度で行うことができる。
【００５３】
なお、本実施形態では、紙検出センサー５３ｂによる紙Ｓの先端と後端の検出結果（ｔ２´とｔ４´）からＬ´及びスキュー量ａを算出していたが、紙検出センサー５３ａによる紙Ｓの先端と後端の検出結果（ｔ１´とｔ３´）からＬ´及びスキュー量ａを求めてもよい。この場合も同様にスキュー量ａを算出することができ、さらに各センサーによる紙Ｓの先端の検出結果とスキュー量ａとに基づいて距離ｘを算出することができる。また、本実施形態では、２つのセンサーによる紙Ｓの先端の検出結果（ｔ１´とｔ２´）を用いて距離ｘを算出していたが、２つのセンサーによる紙Ｓの後端の検出結果（ｔ３´とｔ４´）を用いて距離ｘを算出してもよい。
【００５４】
また、本実施形態では、紙Ｓを一定速度ｓで搬送させて各センサーを通過する時間を計測していたが、これには限られない。例えば、搬送ローラー２３ａよりも上流側のローラー（例えば給紙ローラー２１）を回転させるモーター（不図示）にも搬送モーター２３ａのロータリー式エンコーダー５２と同様のエンコーダーを設けて、各センサーを通過するときのエンコーダーの出力（紙Ｓの搬送量）に基づいて距離ｘを算出するようにしてもよい。  
例えば、紙Ｓの搬送を開始してから、紙Ｓの先端及び後端が紙検出センサー５３ａを通過する時点の搬送量をそれぞれＨ１及びＨ３とし、紙Ｓの先端及び後端が紙検出センサー５３ｂを通過する時点の搬送量をそれぞれＨ２及びＨ４とすると、Ｈ２−Ｈ１＝Ｈ４−Ｈ３＝ａ＋ｘとなる。また、Ｈ３−Ｈ１＝Ｈ４−Ｈ２＝ｈ´となる。Ｈ１〜Ｈ４はエンコーダーの出力によって求められるので、この関係を用いて、上記の方法と同様にして距離ｘを求めることができる。なお、この場合、紙Ｓを一定速度で搬送させるのではなく、間欠的に搬送させてもよい。
【００５５】
以上、説明したように、本実施形態では、搬送方向と交差する移動方向の位置が異なる２つのセンサー（紙検出センサー５３ａと紙検出センサー５３ｂ）が紙Ｓの搬送経路に設けられており、この２つのセンサーの搬送方向の位置が距離ｘずれている。このような構成において紙Ｓを搬送方向に搬送させて、紙検出センサー５３ａによって紙Ｓの先端を検出させ、紙検出センサー５３ｂによって紙Ｓの先端及び後端を検出させている。そして、紙検出センサー５３ｂによる紙Ｓの先端及び後端の検出結果と、センサー間の距離ｈとに基づいて、紙Ｓのスキュー量ａを算出し、さらに、各センサーの検出結果とスキュー量ａとに基づいて、紙媒体検出センサー５３ａと紙検出センサー５３ｂとの搬送方向における距離ｘを算出している。こうすることで、紙Ｓの搬送時にスキューが発生していたとしても、距離ｘを高い精度で求めることができる。
【００５６】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
上記の実施形態は、主としてプリンターについて記載されているが、その中には、印刷装置、記録装置、液体の吐出装置、印刷方法、記録方法、液体の吐出方法、印刷システム、記録システム、コンピュータシステム、プログラム、プログラムを記憶した記憶媒体等の開示が含まれていることは言うまでもない。  
また、一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００５７】
＜プリンターについて＞
前述の実施形態のプリンターは、ヘッドが移動方向に移動するドット形成動作（パス）と、用紙を搬送方向に搬送する搬送動作とを交互に繰り返すプリンター（いわゆるシリアルプリンター）であった。しかし、プリンターの種類は、これに限られるものではない。例えば、ヘッドを固定して、ヘッドと対向させて用紙を搬送させながらヘッドからインクを吐出させて印刷を行うプリンター（いわゆるラインプリンター）であっても良い。
【００５８】
＜インクについて＞
前述の実施形態は、プリンターの実施形態だったので、インクをノズルから吐出しているが、このインクは水性でも良いし、油性でも良い。また、ノズルから吐出する流体は、インクに限られるものではない。例えば、金属材料、有機材料（特に高分子材料）、磁性材料、導電性材料、配線材料、成膜材料、電子インク、加工液、遺伝子溶液などを含む液体（水も含む）をノズルから吐出しても良い。
【００５９】
＜インクの吐出方式について＞
前述の実施形態では、インクを吐出する方式はピエゾ素子を用いるものであったがこれには限定されない。例えば、発熱素子を用いてノズル内に気泡を発生させ該気泡によってインクを吐出させるものであってもよい。
【００６０】
＜側部ガイド板について＞
前述の実施形態では、２つの紙検出センサーが設けられたガイドは、一方が固定ガイド（側部ガイド板２６ａ）であり、他方が可動ガイド（側部ガイド板２６ｂ）であったが、これには限定されない。例えば、両方が可動ガイドであり、各ガイドを印刷する紙の紙幅に合わせるようになっていてもよい。また、両方が固定ガイドであり、特定の紙幅の紙を印刷するようになっていてもよい。
【００６１】
＜紙検出センサーについて＞
前述の実施形態では、紙検出センサー５３ａ、５３ｂは、それぞれ側部ガイド板２６ａ、２６ｂに設けられていたが、これには限らない。例えば、紙検出センサー５３ａが側部ガイド板２６ｂ（可動ガイド）に設けられ、紙検出センサー５３ｂが側部ガイド板２６ａ（固定ガイド）に設けられていてもよい。また、紙検出センサー５３ａ、５３ｂは、側部ガイド板に設けられていなくてもよい。例えば、搬送ローラー２３ａよりも搬送方向の上流において、搬送経路上の部材に固定して設けられていても良い。この場合、移動方向における２つの紙検出センサーの間隔（移動方向の位置の差）を、印刷可能最小用紙サイズの紙幅以下にすればよい。こうすることで、紙Ｓ大きさ（サイズ）にかかわらずに、２つのセンサーによって紙Ｓを検出することができるので、センサーの搬送方向における距離を求めることができる。なお、本実施形態のように、側部ガイド板に紙検出センサーを設けるようにすれば、このような移動方向の間隔を考慮しなくてもよい。
【００６２】
また、前述の実施形態では、２つの紙検出センサーがともに搬送ローラー２３ａよりも搬送方向上流側に設けられていた。この場合、紙Ｓが搬送ローラー対２３で挟持される前にスキュー量ａを検出できるので、スキュー量ａ及び距離ｘをより正確に算出することができる。ただし、これには限られず、例えば一方のセンサーが搬送ローラー２３ａよりも搬送方向の上流側に設けられ、他方のセンサーが搬送ローラー２３ａよりも搬送方向の下流側に設けられていても良い。この場合においても、２つのセンサーの搬送方向の距離ｘを算出することができ、斜行の検出を同様に行うことができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  プリンター
２０  搬送ユニット、２１  給紙ローラー、２２  搬送モーター（ＰＦモーター）、
２３  搬送ローラー対、２３ａ  搬送ローラー、２３ｂ  従動ローラー、
２４  プラテン、２５  排紙ローラー対、
２５ａ  排紙ローラー、２５ｂ  従動ローラー、
２６ａ，２６ｂ  側部ガイド板、２７ａ  大歯車、２７ｂ，２７ｃ  歯車、
３０  キャリッジユニット、３１  キャリッジ、
３２  キャリッジモーター（ＣＲモーター）、３３  ガイド軸、
４０  ヘッドユニット、４１  ヘッド、
５０  検出器群、５１  リニア式エンコーダー、５１２  符号板、
５１Ａ  発光ダイオード、５１Ｂ  コリメーターレンズ、５１Ｃ  検出処理部、
５１Ｄ  フォトダイオード、５１Ｅ  信号処理回路、
５１Ｆａ,５１Ｆｂ  コンパレーター、
５２  ロータリー式エンコーダー、５２２  符号板、５２Ｃ  検出処理部、
５３ａ,５３ｂ  紙検出センサー、５４  光学センサー、
６０  コントローラー、６１  インターフェイス部、６２  ＣＰＵ、
６３  メモリー、６４  ユニット制御回路、
８３  スマップ軸、８５  ねじ、８６  フレーム、
８７  小歯車、８８  歯車、８９  ホルダ、
１１０  コンピューター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005741027.tif 000009
【図９】
0005741027.tif 000010
【図１０】
0005741027.tif 000011
【図１１】
0005741027.tif 000012
【図１２】
0005741027.tif 000013
【図１３】
0005741027.tif 000014
【図１４】
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