(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
眠気が強くなるほど大きな値をとる眠気レベルのその時点における値を眠気レベル現在値として、道路の形態とドライバの眠気レベル現在値との組み合わせに対して、当該形態の道路をどれだけの距離走行し続けるとドライバの眠気レベルが当該眠気レベル現在値から上昇するかを数値で表すパラメータを対応付けて記憶したデータベースと、
車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を構成する各道路の形態を取得する道路形態取得手段と、
ドライバの前記眠気レベル現在値を検出する眠気レベル検出手段と、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記眠気レベル検出手段が前記眠気レベル現在値を検出したときに前記位置検出手段が検出した位置を眠気検出位置として、前記道路形態取得手段が取得した前記道路の形態のうち前記眠気検出位置以降の道路に係るものと、前記眠気レベル検出手段が検出した前記ドライバの眠気レベル現在値とに対応した前記パラメータを、前記データベースから取得することにより、前記移動経路に沿ってどれだけの距離走行し続けるとドライバの眠気レベルが上昇するかを予測する眠気予測手段と、
を備えたことを特徴とする眠気予測装置。
【請求項２】
眠気が強くなるほど大きな値をとる眠気レベルのその時点における値を眠気レベル現在値として、道路の形態とドライバの眠気レベル現在値との組み合わせに対して、ドライバの眠気レベルの予測値に関するパラメータを対応付けて記憶したデータベースと、
車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を構成する各道路の形態を取得する道路形態取得手段と、
ドライバの前記眠気レベル現在値を検出する眠気レベル検出手段と、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記眠気レベル検出手段が前記眠気レベル現在値を検出したときに前記位置検出手段が検出した位置を眠気検出位置として、前記道路形態取得手段が取得した前記道路の形態のうち前記眠気検出位置以降の道路に係るものと、前記眠気レベル検出手段が検出した前記ドライバの眠気レベル現在値とに対応した前記パラメータを、前記データベースから取得することにより、前記眠気検出位置以降の前記移動経路を移動中のドライバの眠気を予測する眠気予測手段と、
気温、または天候、または時刻、または前記眠気検出位置以降の前記移動経路上の道路に係る渋滞情報の、少なくともいずれか１つを含む外的環境を取得する外的環境取得手段と、
ドライバの体調の現在値をドライバ情報として検出するドライバ情報検出手段と、
を備え、
前記データベースは、前記外的環境と前記ドライバ情報と前記道路の形態と前記眠気レベル現在値との各組み合わせに対して、前記パラメータを対応付けて記憶し、
前記眠気予測手段は、前記外的環境取得手段に取得された外的環境、前記ドライバ情報検出手段に検出されたドライバ情報、前記道路形態取得手段が取得した前記道路の形態のうち前記眠気検出位置以降の道路に係るもの、及び、前記眠気レベル検出手段が検出した前記ドライバの眠気レベル現在値に対応した前記パラメータを、前記データベースから取得することにより、前記移動経路を移動中のドライバの眠気を予測することを特徴とする眠気予測装置。
【請求項３】
前記眠気予測手段は、前記眠気レベルが上昇すると予測される前記移動経路上の位置を予測することを特徴とする請求項１または２に記載の眠気予測装置。
【請求項４】
前記移動経路を、前記眠気予測手段が予測した前記位置と共に地図上に表示する表示手段を、
更に備えたことを特徴とする請求項３に記載の眠気予測装置。
【請求項５】
前記眠気予測手段が前記位置を予測してから、前記位置検出手段が検出する位置と前記眠気予測手段が予測した位置とが一致するまでの間に、前記眠気レベル検出手段が検出する眠気レベル現在値が上昇しなかった場合、その旨をドライバに告知する眠気克服告知手段を、
更に備えたことを特徴とする請求項３または４に記載の眠気予測装置。
【請求項６】
前記道路形態取得手段は、前記移動経路を構成する各道路を予め設定された複数のセグメントに分割してセグメント毎に前記形態を取得し、
前記眠気予測手段は、前記移動経路を構成する道路の各セグメントの形態に対応した前記パラメータを前記データベースからそれぞれ取得することにより、前記眠気を予測することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の眠気予測装置。
【請求項７】
前記道路の形態は、当該道路が高速道路若しくは自動車専用道路であるか否か、当該道路の曲率半径、当該道路におけるトンネルの有無、当該道路におけるトンネルの長さ、当該道路におけるトンネルの数、当該道路における右左折箇所の数、当該道路における信号機の数、当該道路が都市部にあるか地方部にあるか、または、当該道路が平地部にあるか山地部にあるかの、いずれか１つ、または、いずれか複数の組み合わせによって定義されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の眠気予測装置。
【請求項８】
道路の位置及び形態に関する道路データを記憶し、目的地が指示されたときに前記道路データに基づいて前記目的地までの車両の移動経路を設定する経路設定手段を、
更に備え、
前記道路形態取得手段は、前記経路設定手段によって車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を構成する各道路の形態を前記道路データに基づいて取得することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の眠気予測装置。
【請求項９】
更に、
前記車両の運転中に、その車両が走行している道路の形態を検出する道路形態検出手段と、
前記眠気レベル検出手段が検出した眠気レベルが前回上昇した時点または前記車両が走行を開始した時点を起点とし、前記眠気レベル検出手段が検出した眠気レベルが更に上昇した時点を上昇点とし、前記起点から前記上昇点までの間に前記位置検出手段が検出した位置の変化に対応する前記車両の走行距離に基づいて、前記パラメータを算出し、当該パラメータを前記起点から前記上昇点までの間に前記道路形態検出手段が検出した形態及び前記起点から前記上昇点までの間に前記眠気レベル検出手段が検出していた眠気レベルと対応付けて前記データベースに記憶するデータベース更新手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の眠気予測装置。
【請求項１０】
前記データベースは、前記各形態及び前記眠気レベル現在値に対応する前記パラメータとして予め初期値を記憶しており、前記データベース更新手段によって当該パラメータの値が順次更新されることを特徴とする請求項９に記載の眠気予測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転中のドライバの眠気を予測する眠気予測装置に関し、詳しくは、車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を移動中に検出されたドライバの眠気レベルの現在値に基づいてそれ以降のドライバの眠気を予測する眠気予測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバの心拍数や顔の表情等に基づいて、ドライバの眠気レベル（眠気が強くなるほど大きな値をとる）を検出する技術が種々提案されている。そして、そのような技術を用いて検出された眠気レベルの応用法として、目的地までの車両の移動経路を案内するいわゆるカーナビゲーション装置において、ドライバの眠気レベルが高めになると予測される車両の到達位置を眠気注意エリアとして提示することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４０３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１の技術では、随時検出されるドライバの眠気レベルが時系列に沿って同様の割合で増加することを前提としている。しかしながら、実際の眠気レベルは運転時間のみに依存して増加するものではなく、高速道路走行中と一般道走行中とで増加率が異なったり、渋滞の有無によって増加率が異なったりする。従って、特許文献１に記載の技術では、円滑に走行していた車両が渋滞箇所に入ったことによってドライバの眠気レベルが急激に増加したり、高速道路から一般道に下りたことによってドライバが覚醒して眠気レベルが低下したりすることを予測することができない。そこで、本発明は、移動経路を構成する道路の形態等も参照することにより、ドライバの眠気の状態を良好に予測することのできる眠気予測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達するためになされた本発明の眠気予測装置は、眠気が強くなるほど大きな値をとる眠気レベルのその時点における値を眠気レベル現在値として、道路の形態とドライバの眠気レベル現在値との組み合わせに対して、当該形態の道路をどれだけの距離走行し続けるとドライバの眠気レベルが当該眠気レベル現在値から上昇するかを数値で表すパラメータを対応付けて記憶したデータベースと、車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を構成する各道路の形態を取得する道路形態取得手段と、ドライバの前記眠気レベル現在値を検出する眠気レベル検出手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記眠気レベル検出手段が前記眠気レベル現在値を検出したときに前記位置検出手段が検出した位置を眠気検出位置として、前記道路形態取得手段が取得した前記道路の形態のうち前記眠気検出位置以降の道路に係るものと、前記眠気レベル検出手段が検出した前記ドライバの眠気レベル現在値とに対応した前記パラメータを、前記データベースから取得することにより、前記移動経路に沿ってどれだけの距離走行し続けるとドライバの眠気レベルが上昇するかを予測する眠気予測手段と、を備えている。
【０００６】
このように構成された本発明の眠気予測装置では、データベースは、道路の形態とドライバの眠気レベル現在値との各組み合わせに対して、当該形態の道路をどれだけの距離走行し続けるとドライバの眠気レベルが当該眠気レベル現在値から上昇するかを数値で表すパラメータを対応付けて記憶している。そして、道路形態取得手段は、車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を構成する各道路の形態を取得する。また、眠気レベル検出手段は、ドライバの眠気レベル現在値を検出し、位置検出手段は、車両の位置を検出する。
【０００７】
そこで、眠気予測手段は、道路形態取得手段が取得した前記道路の形態のうち、眠気検出位置（眠気レベル検出手段が眠気レベル現在値を検出したときの車両の位置）以降の道路に係るものと、前記検出された眠気レベル現在値とに対応したパラメータを、データベースから取得する。そして、そのパラメータを取得することにより、眠気予測手段は、前記移動経路に沿ってどれだけの距離走行し続けるとドライバの眠気レベルが上昇するかを予測する。ドライバが催す眠気は、車両の移動経路を構成する道路の形態（例えば、当該道路が高速道路であるか一般道であるかなど）に応じて大きく変化する。そこで、本発明では、眠気予測手段が眠気検出位置以降の移動経路を構成する各道路の形態を参照してそれに対応したパラメータから当該移動経路を移動中の眠気を予測している。このため、本発明では、ドライバの眠気レベルが眠気レベル現在値からどのように変化するかを良好に予測することができる。
【０００９】
また、本発明は、眠気が強くなるほど大きな値をとる眠気レベルのその時点における値を眠気レベル現在値として、道路の形態とドライバの眠気レベル現在値との組み合わせに対して、ドライバの眠気レベルの予測値に関するパラメータを対応付けて記憶したデータベースと、車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を構成する各道路の形態を取得する道路形態取得手段と、ドライバの前記眠気レベル現在値を検出する眠気レベル検出手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記眠気レベル検出手段が前記眠気レベル現在値を検出したときに前記位置検出手段が検出した位置を眠気検出位置として、前記道路形態取得手段が取得した前記道路の形態のうち前記眠気検出位置以降の道路に係るものと、前記眠気レベル検出手段が検出した前記ドライバの眠気レベル現在値とに対応した前記パラメータを、前記データベースから取得することにより、前記眠気検出位置以降の前記移動経路を移動中のドライバの眠気を予測する眠気予測手段と、気温、または天候、または時刻、または前記眠気検出位置以降の前記移動経路上の道路に係る渋滞情報の、少なくともいずれか１つを含む外的環境を取得する外的環境取得手段と、ドライバの体調の現在値をドライバ情報として検出するドライバ情報検出手段と、を備え、前記データベースは、前記外的環境と前記ドライバ情報と前記道路の形態と前記眠気レベル現在値との各組み合わせに対して、前記パラメータを対応付けて記憶し、前記眠気予測手段は、前記外的環境取得手段に取得された外的環境、前記ドライバ情報検出手段に検出されたドライバ情報、前記道路形態取得手段が取得した前記道路の形態のうち前記眠気検出位置以降の道路に係るもの、及び、前記眠気レベル検出手段が検出した前記ドライバの眠気レベル現在値に対応した前記パラメータを、前記データベースから取得することにより、前記移動経路を移動中のドライバの眠気を予測することを特徴とするものであってもよい。この場合、眠気予測手段は、外的環境取得手段に取得された外的環境及びドライバ情報検出手段に検出されたドライバ情報（すなわち、ドライバの体調の現在値）を、前述の道路の形態と合わせて参照し、それらの組み合わせに対応したパラメータをデータベースから取得する。このため、眠気予測手段は、当該取得したパラメータに基づいて、一層正確にドライバの眠気を予測することができる。
【００１０】
また、前記眠気予測手段は、前記眠気レベルが上昇すると予測される前記移動経路上の位置を予測してもよい。そして、その場合、前記移動経路を、前記眠気予測手段が予測した前記位置と共に地図上に表示する表示手段を、更に備えてもよい。その場合、眠気レベルが上昇すると予測される移動経路上の位置が、表示手段によって当該移動経路と共に地図上に視覚的に表示されるので、ドライバに一層良好に注意喚起を促すことができ、ドライバは覚醒状態を維持するための対策が立てやすくなる。
【００１１】
また、前述のように眠気レベルが上昇すると予測される位置を眠気予測手段が予測する場合、前記眠気予測手段が前記位置を予測してから、前記位置検出手段が検出する位置と前記眠気予測手段が予測した位置とが一致するまでの間に、前記眠気レベル検出手段が検出する眠気レベル現在値が上昇しなかった場合、その旨をドライバに告知する眠気克服告知手段を、更に備えてもよい。この場合、眠気予測手段が前記位置でドライバの眠気レベルが上昇すると予測したにも拘わらず、その位置まで車両が走行して位置検出手段が検出する位置がその位置と一致しても眠気レベルの上昇がなかった場合に、眠気克服告知手段による告知がなされる。従って、この場合、ドライバは眠気を克服した達成感を得ることができ、眠気予防の動機付けを促すことが可能となる。
【００１２】
また、前記道路形態取得手段は、前記移動経路を構成する各道路を予め設定された複数のセグメントに分割してセグメント毎に前記形態を取得し、前記眠気予測手段は、前記移動経路を構成する道路の各セグメントの形態に対応した前記パラメータを前記データベースからそれぞれ取得することにより、前記眠気を予測してもよい。この場合、移動経路を構成する各道路がセグメントに分割され、各セグメント毎に前記形態の取得及びパラメータの取得がなされるので、眠気予測手段は一層正確にドライバの眠気の状態を予測することができる。
【００１３】
また、前記道路の形態は、当該道路が高速道路若しくは自動車専用道路であるか否か、当該道路の曲率半径、当該道路におけるトンネルの有無、当該道路におけるトンネルの長さ、当該道路におけるトンネルの数、当該道路における右左折箇所の数、当該道路における信号機の数、当該道路が都市部にあるか地方部にあるか、または、当該道路が平地部にあるか山地部にあるかの、いずれか１つ、または、いずれか複数の組み合わせによって定義されるものであってもよい。
【００１４】
また、道路の位置及び形態に関する道路データを記憶し、目的地が指示されたときに前記道路データに基づいて前記目的地までの車両の移動経路を設定する経路設定手段を、更に備え、前記道路形態取得手段は、前記経路設定手段によって車両の移動経路が設定されたとき、その移動経路を構成する各道路の形態を前記道路データに基づいて取得してもよい。本発明の眠気予測装置は、装置外で設定された車両の移動経路に対して前記処理を実行してもよいが、目的地までの車両の移動経路を設定する経路設定手段を備えてその経路設定手段に設定された移動経路に対して前記処理を実行する場合、移動経路の設定から眠気の予測までの一連の処理が一括して行える。
【００１５】
また、本発明は、更に、前記車両の運転中に、その車両が走行している道路の形態を検出する道路形態検出手段と、前記眠気レベル検出手段が検出した眠気レベルが前回上昇した時点または前記車両が走行を開始した時点を起点とし、前記眠気レベル検出手段が検出した眠気レベルが更に上昇した時点を上昇点とし、前記起点から前記上昇点までの間に前記位置検出手段が検出した位置の変化に対応する前記車両の走行距離に基づいて、前記パラメータを算出し、当該パラメータを前記起点から前記上昇点までの間に前記道路形態検出手段が検出した形態及び前記起点から前記上昇点までの間に前記眠気レベル検出手段が検出していた眠気レベルと対応付けて前記データベースに記憶するデータベース更新手段と、を備えてもよい。この場合、実際の運転中に眠気レベル検出手段が検出した眠気レベルの上昇に応じたパラメータが算出され、そのパラメータによって、データベースがデータベース更新手段によって更新される。このように算出されたパラメータは、ドライバ特有の事情を良好に反映しており、眠気予測手段は、このように更新されたパラメータに基づいて、一層正確にドライバの眠気を予測することができる。
【００１６】
そして、その場合、前記データベースは、前記各形態及び前記眠気レベル現在値に対応する前記パラメータとして予め初期値を記憶しており、前記データベース更新手段によって当該パラメータの値が順次更新されてもよい。その場合、例えば高速道路を車両で走行したことがないドライバなどのように、当該ドライバが車両で走行したことのない形態の道路が前記移動経路に含まれている場合でも、予め記憶された前記パラメータの初期値を用いることで、眠気予測手段は良好にドライバの眠気を予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明が適用された眠気予測装置の構成を表すブロック図である。
【図２】眠気予測装置が実行するナビゲート処理を表すフローチャートである。
【図３】ナビゲート処理の全道路パターン記憶処理を表すフローチャートである。
【図４】ナビゲート処理の現在情報取得処理を表すフローチャートである。
【図５】現在情報取得処理の外的環境情報取得処理を表すフローチャートである。
【図６】ナビゲート処理の眠気誘発エリア予測処理を表すフローチャートである。
【図７】眠気誘発エリア予測処理で使用されるデータベースを表す説明図である。
【図８】ナビゲート処理の眠気誘発エリア提示処理を表すフローチャートである。
【図９】眠気誘発エリア提示処理の眠気誘発エリアの表示例を表す説明図である。
【図１０】眠気誘発エリアの他の表示例を表す説明図である。
【図１１】眠気予測装置が実行するデータベース更新処理を表すフローチャートである。
【図１２】眠気予測装置が実行する眠気克服ポイント表示処理を表すフローチャートである。
【図１３】その眠気克服ポイント表示処理の表示例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［眠気予測装置の全体構成］
次に、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。図１は、本発明が適用された眠気予測装置１０の構成をその周辺機器と共に表すブロック図である。なお、周辺機器も含めた全体がシステムとして一体化された眠気予測装置を構成してもよい。眠気予測装置１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた車両に搭載される処理装置として構成され、図１に示すように、通行予定経路上の眠気誘発エリアを予測する眠気誘発エリア予測部１１と、その予測に使われるデータベース等の各種データを記憶したハードディスク等からなる記憶部１２とを備えている。
【００１９】
また、眠気予測装置１０には、当該車両に搭載されたナビゲーション装置（ナビ）１が接続され、眠気誘発エリア予測部１１に情報を入力可能に構成されている。なお、このナビゲーション装置１は、道路の位置（経緯度）や形状をセグメント（例えば、等間隔距離のセグメントやいわゆるＶＩＣＳリンク（登録商標）等）単位で記憶しており、目的地が指示されたときにその目的地までの車両の移動経路を検索し、自身が備えたＧＰＳ受信機にて当該車両の位置を検出しながら案内を行う。
【００２０】
また、眠気予測装置１０には、ステアリングやシートに設置されたセンサ，サーモカメラ等、ドライバの心拍数，体温等の各種生体情報を検出する各種生体センサ２が、体調判定部３を介して接続され、ステアリングコラム（図示省略）に設置されて車両走行中のドライバの顔画像を撮影するカメラ４も、眠気レベル判定部５を介して接続されている。体調判定部３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えた処理装置として構成され、各種生体センサ２が検出した各種生体情報に基づき、ドライバの体調を良好，普通，不調の３段階で判定する。また、眠気レベル判定部５は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えた処理装置として構成され、カメラ４を介して撮影されたドライバの顔画像に基づき、ドライバの眠気レベルを０〜５の６段階（数値が大きいほど眠気が強い）で判定する。
【００２１】
更に、眠気予測装置１０には、外的環境を取得する外的環境センサ６が、外的環境判定部７を介して接続されている。外的環境センサ６は、車載されたレインセンサ，温湿度センサ，時計等、複数のセンサによって構成される。外的環境判定部７は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えた処理装置として構成され、外的環境センサ６を介して降雨状態や外気温湿度、時刻等を計測し、その結果から外的環境を判定する。
【００２２】
［ナビゲート処理の詳細］
次に、眠気誘発エリア予測部１１がナビゲーション装置１と協働して実行するナビゲート処理について説明する。図２は、そのナビゲート処理のメインルーチンを表すフローチャートである。なお、この処理は、ドライバが車両に乗り込んで、ナビゲーション装置１に対して眠気誘発エリア予測モードの経路案内を指示したときに、眠気誘発エリア予測部１１を構成するＣＰＵによってＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて実行される。
【００２３】
図２に示すように、この処理では、Ｓ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にてナビゲーション装置１に信号を送ることによってその画面に対してドライバに目的地を入力させるメッセージを表示する処理がなされる。そのメッセージに対してドライバが目的地を音声または表示されたボタンで入力すると、ナビゲーション装置１に備えられたＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えた処理部によって周知の経路検索が実行され、ドライバによって通行予定経路（移動経路）が決定されると、その通行予定経路のデータが眠気誘発エリア予測部１１へ返送される。眠気誘発エリア予測部１１は、Ｓ１に続くＳ２でその通行予定経路のデータを受信することにより、次の全道路パターン記憶処理（Ｓ３）を実行する。
【００２４】
図３は、Ｓ３の全道路パターン記憶処理を詳細に表すフローチャートである。この処理は、Ｓ２にて決定結果が受信された通行予定経路について、等間隔距離（セグメント）毎に道路パターンを判定し、通行予定経路上の全セグメントの道路パターンと、道路パターンの切り替わり部に立てたフラグを記憶部１２に記憶する処理である。
【００２５】
図３に示すように、この処理では、先ずＳ３１にて、Ｓ２で決定された通行予定経路を、等間隔距離（セグメント）毎に道路区分（例えば、高速自動車国道または自動車専用道路であるかその他の道路であるかと、地方部であるか都市部であるかとの組合わせ）がナビ情報（ナビゲーション装置１のデータベースに記憶された情報）から取得される。次にＳ３２では、Ｓ３１で道路区分を取得したセグメント毎に、地形（例えば、平地部であるか山地部であるか）がナビ情報から取得される。次にＳ３３では、Ｓ３１で道路区分を取得したセグメント毎に、道路形状（例えば、直線であるかカーブであるトンネルであるか）がナビ情報から取得される。なお、道路形状がカーブである場合は、その曲率半径も取得される。続くＳ３４では、Ｓ３１〜Ｓ３３において取得された、道路区分・地形・道路形状情報のセットが、各セグメントの道路パターンとして、記憶部１２に記憶される。
【００２６】
Ｓ３５では、Ｓ３４で記憶された道路パターンの切り替わり部にフラグが立てられ、前述の通行予定経路のデータ及び道路パターンと共に、全フラグが記憶部１２に記憶されて、処理は図２のＳ４へ移行する。
【００２７】
Ｓ４では、現在情報、すなわち、現在のドライバの体調と眠気レベル、現在の道路パターンの取得、及び、現在の外的環境情報の取得処理が実行される。図４は、この現在情報取得処理を詳細に表すフローチャートである。図４に示すように、この処理では、先ず、Ｓ４１にて、前述の各種生体情報センサ２に動作が指示されることにより、ドライバの体温や心拍などの生体情報が取得される。続くＳ４２では、生体情報センサ２が取得した生体情報をもとに体調判定部３が判定したドライバの体調（良好，普通，または不調）が読み込まれる。
【００２８】
Ｓ４３では、カメラ４に動作が指示されることにより、ドライバの顔画像がカメラ４によって取得される。続くＳ４４では、カメラ４が撮影（取得）したドライバの顔画像をもとに眠気レベル判定部５が６段階で判定したドライバの現在の眠気レベルが読み込まれる。なお、眠気レベルの判定には、ドライバの表情の変化や、瞼の開度、瞬き回数などを用いる周知の方法が適用できる。また、Ｓ４１で取得されたドライバの生体情報と、Ｓ４３で取得されたドライバの顔画像との両方の情報を用いて、眠気レベルを判定してもよい。眠気レベルは、覚醒状態から居眠り状態までを等間隔に複数レベル（例えば６レベル）に分類するものとする。なお、眠気レベルは２レベルに分類されてもよいが、少なくとも３レベル以上に分類されるのが望ましい。
【００２９】
Ｓ４５では、ナビゲーション装置１が備えたＧＰＳ受信機を介して車両の現在地が取得され、Ｓ２にて決定結果が受信された通行予定経路における現在走行中のセグメントの道路パターンが、Ｓ３で記憶部１２に記憶された道路パターンの中から呼び出される。続くＳ４６では、外的環境センサ６を介して、降雨状態や外気温湿度、時刻等の外的環境情報を取得する外的環境情報取得処理が実行される。図５はこの外的環境情報取得処理を詳細に表すフローチャートである。
【００３０】
図５に示すように、この処理では、Ｓ４６１にて、外的環境センサ６に動作が指示されることにより、現在の降雨状態や外気温湿度が取得される。続くＳ４６２では、Ｓ４６１で取得された降雨状態や外気温湿度の情報から、外的環境判定部７を介して現在の天候（例えば、晴れ，曇り，雨，雪等）が判定される。Ｓ４６３では、外的環境センサ６の１つである時計から現在の時刻が取得される。なお、Ｓ４６３では、ナビゲーション装置１から時刻が取得されてもよい。
【００３１】
続くＳ４６４では、Ｓ４６３で取得された時刻から、現在の時間帯（例えば、８時〜１２時／１２時〜１６時など）が判定される。Ｓ４６５では、現在の通行予定経路上の渋滞情報がナビゲーション装置１の道路交通情報処理部（例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）に関する処理部）から取得される。Ｓ４６６では、Ｓ４６２にて判定された現在の天候、Ｓ４６４にて判定された現在の時間帯の情報、及びＳ４６５にて取得された渋滞情報のセットが、現在の外的環境情報として記憶部１２に記憶され、処理は図４のＳ４７へ移行する。
【００３２】
Ｓ４７では、Ｓ４２で判定されたドライバの体調、Ｓ４４で判定されたドライバの現在の眠気レベル、Ｓ４５で呼び出された現在の道路パターン、及びＳ４６で記憶された現在の外的環境情報が、「現在情報」のデータセットとして、記憶部１２に記憶され、処理は図２のＳ５へ移行する。なお、現在の外的環境情報としては、車両が継続して走行している継続走行距離（または時間）を追加して用いてもよい。
【００３３】
Ｓ５では、次のように眠気誘発エリア予測処理が実行され、更にその予測結果に基づいて、Ｓ６にて眠気誘発エリア提示処理が実行される。図６は、Ｓ５の眠気誘発エリア予測処理を詳細に表すフローチャートである。
【００３４】
図６に示すように、この処理では、Ｓ５１にて、記憶部１２に、既に前述のＳ４７にて「現在情報」が記憶されているか否かが判定される。記憶部１２に既に「現在情報」が記憶されている場合、すなわち、車両が走行中である場合には（Ｓ５１：Ｙ）、処理はＳ５２へ移行し、新たに記憶された「現在情報」と、既存の「現在情報」とが比較される。この際、眠気レベル、道路パターンの各項目（例えば、道路区分，地形、道路形状）、外的環境情報の各項目（例えば、天候，時間帯，渋滞状況）のそれぞれについて、比較するものとする。
【００３５】
続くＳ５３では、Ｓ５２で比較された各項目のうち、少なくとも１つ以上の項目について相違があるか否かが判定される。少なくとも１つ以上の項目に相違がある場合（Ｓ５３：Ｙ）、処理はＳ５４へ移行し、ドライバの眠気レベル、走行中の道路パターン、または外的環境情報について、直前の情報から変化があるとして、フラグｆが１にセットされる。一方、いずれの項目にも相違がない場合には（Ｓ５３：Ｎ）、処理はＳ５５へ移行し、ドライバの眠気レベル、走行中の道路パターン、及び外的環境情報について、直前の情報から変化がないものとして、フラグｆが０にリセットされた後、処理はＳ６の眠気誘発エリア提示処理（図２参照）へ移行する。また、前述のＳ５１にて既存の「現在情報」が存在しないと判定された場合（Ｓ５１：Ｎ）、すなわち、車両が発車直後である場合には、処理はＳ５１からＳ５４へ直接移行する。
【００３６】
Ｓ５４にてフラグｆが１にセットされた場合、続くＳ５６では、Ｓ３において記憶部１２に記憶された道路パターンの切り替わりフラグのうち、通行予定経路における車両の進行方向に存在し、かつ車両の現在地から最も近いフラグと現在地との間に、渋滞があるか否かが判定される。なお、渋滞の有無は、前述のＳ４６５と同様に、ナビゲーション装置１の道路交通情報処理部から最新の情報を読み込んで判定される。続くＳ５７では、予め記憶部１２に記憶されているデータベースの中から、「現在情報」及びＳ５６で判定された渋滞の有無情報と一致するデータセットが抽出される。
【００３７】
すなわち、予め記憶部１２に記憶されているデータベースには、例えば図７に例示するように、天候・時間帯・体調・道路パターン・渋滞の有無の組み合わせに対して、どれだけ継続して走行したら（継続距離）眠気レベルがどう遷移するか（眠気レベル遷移）が対応付けられたデータセットが各組み合わせ毎に記憶されている。Ｓ５７では、このデータベースの各種組み合わせのうち、最も新しい「現在情報」及びＳ５６で判定された渋滞の有無情報と、遷移前の眠気レベルも含めて一致するものが抽出されるのである。
【００３８】
なお、天候・時間帯・体調・道路パターン・渋滞の各項目としては、次の表１に示すような項目が用意されている。また、継続距離及び眠気レベル遷移は、後述のデータベース更新処理によって車両の走行中にデータが更新されるが、各組み合わせに対して初期値として適宜の値が設定されている。更に、表１の道路パターンにおいて、地方部／都市部は地形よりも景色を重視した分類であり、平地部／山地部は起伏等の地形を重視した分類である。
【００３９】
【表１】
0005691967.tif 000002
【００４０】
なお、Ｓ５７では、「現在情報」とＳ５６の判定結果とで渋滞の項目が異なる場合、例えば、「現在情報」が「渋滞：無」となっていても、Ｓ５６で「渋滞：有」と判定されていれば、「渋滞：有」と「渋滞：無」の両方のデータセットが抽出される。続くＳ５８では、Ｓ５７にて抽出されたデータセットについて、現在の眠気レベルから眠気レベルが所定のレベル（例えば１段階）だけ上昇する（眠くなる）までのデータセットのみが抽出される。Ｓ５９では、Ｓ５８において抽出されたデータセットについて、継続距離の平均値（平均距離）が算出される。渋滞の項目が異なるデータセットが複数ある場合には、渋滞の項目（有／無）別に平均距離が算出される。また、Ｓ５８にて抽出されたデータセット数が１セットである場合も同様に平均値算出処理（Ｓ５９）が実行される。
【００４１】
続くＳ５１０では、Ｓ５９にて算出された平均距離と、進行方向に存在し、かつ現在地から最も近い道路パターン切り替わりフラグと現在地間の距離が比較される。Ｓ５９にて算出された平均距離の方が、進行方向にあり現在地から最も近い道路パターン切り替わりフラグと現在地間の距離よりも長い場合には、この眠気誘発エリア予測処理（Ｓ５）は終了し、処理はＳ６の眠気誘発エリア提示処理（図２参照）へ移行する。
【００４２】
一方、Ｓ５９にて算出された平均距離の方が、現在地から最も近く、進行方向にある道路パターン切り替わりフラグと現在地間の距離よりも短い場合には（Ｓ５１０：Ｙ）、処理はＳ５１１へ移行する。Ｓ５１１では、Ｓ５９にて算出された平均距離が、連続走行距離閾値として記憶部１２に記憶され、処理はＳ６の眠気誘発エリア提示処理（図２参照）へ移行する。
【００４３】
なお、Ｓ５９にて平均距離を算出するに当たり、「現在情報」では「渋滞：無」であってもＳ５６で「渋滞：有」と判定されている場合には、データベースに記憶された継続距離の平均値の比較によって算出した渋滞係数（ｋ）を乗じて、平均距離を算出してもよい。
【００４４】
図８は、Ｓ６の眠気誘発エリア提示処理（図２参照）を詳細に表すフローチャートである。なお、この処理は、以下に説明するように、通行予定経路上の眠気誘発エリアを、ナビゲーション装置１の画面上に提示する処理である。図８に示すように、この処理では、先ず、Ｓ６１にて、記憶部１２に記憶されているフラグｆが１にセットされているか否かが判定される。ｆ＝０の場合は（Ｓ６１：Ｎ）、この眠気誘発エリア提示処理はそのまま終了して処理はＳ７（図２参照）へ移行し、ｆ＝１の場合は（Ｓ６１：Ｙ）、処理は続くＳ６２へ移行する。
【００４５】
Ｓ６２では、ナビゲーション装置１に表示されている通行予定経路上に、既に眠気誘発エリアが表示されているか否かが判定される。既に眠気誘発エリアが表示されている場合には（Ｓ６２：Ｙ）、Ｓ６３にて当該眠気誘発エリアの表示が消去された後、まだ眠気誘発エリアが表示されていない場合にはそのまま（Ｓ６２：Ｎ）、処理はＳ６４へ移行する。なお、Ｓ６３では、表示を消去せずに、表示色を透過色にしたり、色の変更を行ったりしてもよい。また、過去の眠気誘発エリアの表示個数については、ドライバが自由に選択できるようにしてもよい。
【００４６】
Ｓ６４では、眠気誘発エリアが表示されることが、音声によってアナウンスされる。なお、このアナウンス内容は、眠気誘発エリアが提示された回数によって変更してもよい。例えば、走行開始後初めて眠気誘発エリアが提示される場合には、「眠気誘発エリアが表示されました」、既提示の眠気誘発エリアが変更される場合には、「眠気誘発エリアが変更されました」などとしてもよい。また、アナウンスは、音声の他、音や音楽を用いてもよい。
【００４７】
続くＳ６５では、現在地を基点としたときに、Ｓ５１１で記憶部１２に記憶した連続走行距離閾値が含まれるセグメントが、ナビゲーション装置１の画面上に表示されている通行予定経路上に眠気誘発エリアとして表示される。Ｓ６６では、眠気誘発エリアとして表示されたセグメントに関する記憶部１２内のセグメント情報に、眠気誘発エリアとされた履歴が記憶されて、処理はＳ７（図２参照）へ移行する。なお、このようにセグメント情報を記憶しておくことにより（Ｓ６６）、前述のアナウンス（Ｓ６４）において、眠気誘発エリアが変化したか否か、その変化の大きさや方向を反映したアナウンスを行うことができる。また、Ｓ６６は省略してもよい。
【００４８】
図９は、Ｓ６５で実行される眠気誘発エリアの表示例を表す説明図である。図９に示す例では、車両がセグメントをＡ，Ｂ，…，Ｚと移動する間に道路パターンがＩ，II，III と変化している。現在、ドライバの眠気レベルが１の状態で道路パターンIIの１番目のセグメントを車両が走行しており、連続走行距離閾値が含まれるセグメントが道路パターンIIの４番目のセグメントから３番目のセグメントに変わると（Ｓ６１：Ｙ）、４番目のセグメントに対する強調表示（図示省略）が消去され、３番目のセグメントが眠気誘発エリアとして強調表示される。
【００４９】
また、図１０は、前述の渋滞係数（ｋ）を使用した場合の眠気誘発エリアの表示例を表す説明図である。なお、図１０において、太線で示した箇所で渋滞が発生しているものとする。このように、予定通行経路の途中で渋滞状況が変化（例えば、渋滞有に変化）している場合、記憶部１２に記憶された「現在情報」と前述のＳ５６の判定結果とで渋滞の項目が異なる場合がある。そのような場合には、図１０に示すように、「渋滞：無」に対応する連続走行距離閾値Ｌと、「渋滞：有」に対応する連続走行距離閾値Ｍとを、渋滞係数（ｋ）を用いて演算することにより、連続走行距離閾値をＭ＋ｋ×（Ｌ−Ｍ）として、その連続走行距離閾値が含まれるセグメントが眠気誘発エリアとして強調表示される。なお、渋滞係数（ｋ）は、データベース内で渋滞情報以外が同一のデータセット群において、渋滞の有無によってデータを２分割し、それぞれの平均継続距離を比較することで決定すればよい。
【００５０】
図２に戻って、Ｓ６の眠気誘発エリア提示処理が終了すると、Ｓ７にて、車両が走行中であるか否かが判定される。車両が走行中である場合には（Ｓ７：Ｙ）、処理は前述のＳ４へ移行して、Ｓ４〜Ｓ７の処理が所定の時間間隔で繰り返し実行される。なお、車両が走行中であるか否かは、車載された車速センサ、加速度センサ、ステアリングやペダルの操作情報などを用いるものとする。一方、車両が走行中でない、すなわち、車両が停車した場合には（Ｓ７：Ｎ）、処理はＳ８へ移行する。Ｓ８では、記憶部１２に記憶された「現在情報」が消去されて、このナビゲート処理が全て終了する。
【００５１】
なお、Ｓ７における判定は、目的地に到着したか否かをナビゲーション装置１を介して判定することによってなされてもよい。その場合、目的地までの経路上では停車した場合にもＳ７にて肯定判断され、Ｓ４〜Ｓ７の処理が所定の時間間隔で繰り返し実行される。そして、目的地に到着した場合に（Ｓ７：Ｎ）、処理がＳ８へ移行する。
【００５２】
［データベース更新処理］
次に、記憶部１２の前述のデータベースを車両の走行中に更新するデータベース更新処理について説明する。図１１は、データベース更新処理を表すフローチャートである。なお、この処理は、前述のナビゲート処理による案内であるか否かに関わらず、ナビゲーション装置１による案内がなされている間に、眠気誘発エリア予測部１１のＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて実行する処理である。
【００５３】
図１１に示すように、この処理では、先ず、Ｓ８１にて、カメラ４に対して走行中のドライバの顔画像撮影が指示され、続くＳ８２にて、カメラ４が撮影したドライバの顔画像をもとに眠気レベル判定部５が６段階で判定したドライバの眠気レベルが読み込まれる。続くＳ８３では、直前の眠気レベルと比較して、現在の眠気レベルに変化があるか否かが判定され、変化がない場合には（Ｓ８３：Ｎ）、処理は前述のＳ８１へ移行する。
【００５４】
一方、ドライバの眠気レベルに変化がある場合には（Ｓ８３：Ｙ）、処理はＳ８４へ移行する。Ｓ８４では、ドライバの眠気レベルが変化するまでの間に車両が走行したセグメントの道路パターンのうち、最も出現率の多かった道路パターンがナビゲーション装置１から取得される。そして、その道路パターン、並びに、ナビゲーション装置１から取得されるその道路パターンの連続走行距離及び走行中の渋滞の有無、並びに、走行中に生体センサ２，外的環境センサ６等を介して取得されたドライバの体調，外的環境，及び時間帯が、当該眠気レベルの遷移情報とセットにして記憶部１２のデータベースに記憶される。続くＳ８５では車両が走行中であるか否かが判定され、走行中の場合は（Ｓ８５：Ｙ）、処理は前述のＳ８１へ移行し、走行中でない場合は（Ｓ８５：Ｎ）、この処理が一旦終了する。
【００５５】
なお、Ｓ８４では、次にＳ８３で肯定判断されてＳ８４へ移行した場合に備えて、少なくともその処理がなされた時点における車両の位置が記憶される。また、前述のように記憶部１２のデータベースには天候，道路パターン等の各種組み合わせに対して継続距離と眠気レベル遷移とが対応付けて記憶されているが、最初にＳ８４にてデータセットが作成された場合は、当該Ｓ８４にて作成されたデータセットが初期値としてのデータセットに上書きされる。道路パターン等が同一の組み合わせに対して２回目以降にデータセットが作成された場合は、そのデータセットは上書きされてもよいし、タイムスタンプと共に前記データベースに追加記入されてもよい。後者の場合、前述のＳ５９では、平均をとるのではなく、タイムスタンプの最も新しいデータセットを抽出するようにしてもよい。
【００５６】
［実施の形態の効果及びその変形例］
以上説明したように、前記実施の形態では、記憶部１２は、天候・時間帯・体調・道路パターン・渋滞の有無の組み合わせに対して、どれだけ継続して走行したら（継続距離）眠気レベルがどう遷移するか（眠気レベル遷移）を対応付けてデータセットとして記憶したデータベースを備えている。そして、そのデータベースを用いて、眠気誘発エリア予測部１１が眠気誘発エリアを予測するので、天候や時間帯やドライバの体調や道路パターンや渋滞の有無等を反映して、眠気誘発エリアを良好に予測することができる。しかも、その予測結果は、ナビゲーション装置１の画面に図９に例示したように表示されるので、ドライバに一層良好に注意喚起を促すことができ、ドライバは覚醒状態を維持するための対策が立てやすくなる。
【００５７】
また、記憶部１２のデータベースに記憶されたデータセットは、図１１のデータベース更新処理によってそのドライバに応じたデータに順次更新されるので、更に一層正確に眠気誘発エリアを予測することができる。なお、データベースの項目には、道路パターンとして右左折箇所の数や信号機の数を含めてもよく、その場合、更に一層正確に眠気誘発エリアを予測することができる。
【００５８】
なお、前記実施の形態において、記憶部１２のデータベースがデータベースに、ナビゲーション装置１が経路設定手段に、それぞれ相当する。また、眠気誘発エリア予測部１１が実行する処理のうち、Ｓ３が道路形態取得手段に、Ｓ４３，Ｓ４４が眠気レベル検出手段に、Ｓ４５の処理のうちナビゲーション装置１のＧＰＳ受信機を介して車両の現在地を取得する処理が位置検出手段に、Ｓ５，Ｓ６が眠気予測手段に、Ｓ４６が外的環境取得手段に、Ｓ４１，Ｓ４２がドライバ情報検出手段に、Ｓ６５が表示手段に、Ｓ８４の処理のうち道路パターンを取得する処理が道路形態検出手段に、Ｓ８４の処理のうちのそれ以外の処理がデータベース更新手段に、それぞれ相当する。
【００５９】
また、本発明は前記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。例えば、前述の眠気誘発エリアの表示（Ｓ６５）に代えて、またはその表示と並行して、現在地が眠気誘発エリアから所定の距離以内に近づいた場合、ドライバに警告をしてもよい。
【００６０】
また、眠気誘発エリアに到達した際、ドライバの眠気レベルが増加していない場合には、ドライバが自助努力によって眠気を克服した（眠気の増加を抑えた）と考えられるため、「眠気克服ポイント」をドライバに付与してもよい。その場合、眠気克服ポイントはナビゲーション装置１の画面などに表示してドライバに告知される。その表示によって、ドライバに達成感を与えることができ、眠気予防の動機付けを促すことが可能となる。
【００６１】
図１２は、そのような処理を可能にする眠気克服ポイント表示処理（眠気克服告知手段に相当）を表すフローチャートである。なお、この処理は、前述のナビゲート処理と並行して、眠気誘発エリア予測部１１を構成するＣＰＵによってＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて実行され、所定の時間間隔で（または１セグメント分車両が走行する毎に）繰り返される。
【００６２】
図１２に示すように、この処理では、先ず、Ｓ９１にて、現在地のセグメント情報が記憶部１２から取得される。すなわち、現在地のセグメントが過去にＳ６６で眠気誘発エリアとして記憶されたことのあるセグメントであるか否かの情報が取得される。続くＳ９２では、Ｓ９１で取得されたセグメント情報に、眠気誘発エリアとして表示された履歴の有無が判定され、現在地のセグメントに眠気誘発エリアとして表示された履歴がある場合には（Ｓ９２：Ｙ）、処理はＳ９３へ移行する。なお、この履歴はＳ１で目的地設定を実施し、走行開始した時点からの経履歴に限るものとする。
【００６３】
Ｓ９３では、現在の眠気レベルが所定のレベル以下であるか否かが判定される。現在の眠気レベルが所定のレベル以下である場合には（Ｓ９３：Ｙ）、処理はＳ９４へ移行し、眠気克服ポイントがナビゲーション装置１の画面上等に表示されて、処理が終了する。
【００６４】
例えば、図１３（Ａ）に例示するように、前述の図１０の例と同様に道路パターンIIの１番目のセグメントを車両が走行しており、道路パターンIIの３番目のセグメントが眠気誘発エリアとして表示されていたとする。そして、図１３（Ｂ）に例示するように、眠気誘発エリアとして表示されていたセグメントに達したときに眠気レベルが０になっていたとすると（Ｓ９２：Ｙ，Ｓ９３：Ｙ）、眠気克服ポイントとして例えば１ｐｔが表示されるのである（Ｓ９４）。眠気克服ポイントは、例えば、このように一箇所の眠気誘発エリア毎に眠気を克服すると１ｐｔ（ポイント）のように加算していくものであってもよい。
【００６５】
一方、現在地のセグメントが過去に眠気誘発エリアとして表示された履歴のないセグメントである場合や（Ｓ９２：Ｎ）、現在の眠気レベルが所定のレベル以下でない場合には（Ｓ９３：Ｎ）、この眠気克服ポイント表示処理はそのまま終了する。
【００６６】
また、前記実施の形態では、眠気誘発エリアを表示することによって注意喚起を行っているが、注意喚起のみではなく、より眠くならない安全性の高いルートを走行中にナビゲーション装置１を介してドライバに提案してもよい。更に、前記実施の形態では、パラメータとして継続距離をデータベースに記憶しているが、パラメータとしてはそれ以外にも種々の形態が考えられる。例えば、１ｋｍ走行する毎に蓄積される疲労度（数十段階に分類した眠気レベルであってもよい）をパラメータとしてデータベースに記憶し、その疲労度を積算することによって眠気誘発エリアを推定してもよい。その場合、道路パターンが変化しても前記疲労度は徐々に蓄積され、眠気を予測することができる。従って、道路パターン切り替わりフラグの先の眠気誘発エリアも予測することが可能となる。
【００６７】
更に、前記実施の形態では、眠気予測装置１０が当初からナビゲーション装置１に接続されているが、一般のナビゲーション装置に後付けしてもよい。その場合、後付であるが故にナビゲーション装置の画面に対して働きかけができない可能性もあるが、その場合でも、スピーカ等を備えておくことによって次のような制御を行えば当該後付装置内で処理が完結する。例えば、眠気誘発エリアの手前に車両が達した時点で「そろそろ休憩しませんか？」などといった休憩を促すメッセージを発声するなどの制御が考えられる。
【００６８】
また更に、本発明で参照される車両の移動経路は、必ずしもナビゲーション装置によって検索されたものでなくてもよい。例えば、「１．○○交差点を右折、２．××交差点を左折、…」といった具合にマニュアルで移動経路が設定されてもよい。その場合でも、眠気予測装置がナビ情報を備えていれば、前記実施の形態と同様に眠気予測を行うことができる。また、図１１のデータベース更新処理は、ナビゲーション装置１から道路パターンを取得しているが、ステアリング操作量，アクセル操作量と速度，ＥＴＣ車載器の情報等からから道路パターンを取得してもよい。更に、移動経路を構成する道路はＶＩＣＳリンクのように細分化しなくてもよく、例えば、道路の形態が高速道路，主要地方道，それ以外の一般道といったような大分類のみである場合は、前記移動経路の当該道路への合流点から離脱点までを１つの単位としてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１…ナビゲーション装置    ２…生体センサ          ３…体調判定部
４…カメラ                ５…眠気レベル判定部    ６…外的環境センサ
７…外的環境判定部        １０…眠気予測装置      １１…眠気誘発エリア予測部
１２…記憶部
【図１】
0005691967.tif 000003
【図２】
0005691967.tif 000004
【図３】
0005691967.tif 000005
【図４】
0005691967.tif 000006
【図５】
0005691967.tif 000007
【図６】
0005691967.tif 000008
【図７】
0005691967.tif 000009
【図８】
0005691967.tif 000010
【図１１】
0005691967.tif 000011
【図１２】
0005691967.tif 000012
【図９】
0005691967.tif 000013
【図１０】
0005691967.tif 000014
【図１３】
0005691967.tif 000015