(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリヤとケーシングとが相対回転する遊星歯車装置と、モータとを備え、前記モータと前記遊星歯車装置の前記キャリヤとをアダプタを介して連結したギヤモータにおいて、
前記キャリヤは、前記アダプタ側に軸方向に突出するとともに、該アダプタに対する第１インロー面を外周に有する凸部を備えるとともに、
前記モータは、該アダプタに対する第２インロー面を備え、
前記アダプタは、径方向中央に軸方向に貫通する貫通孔を有するとともに、前記第１インロー面に対応した第３インロー面を前記貫通孔の一端側の内周に有し、かつ前記貫通孔の他端側の内周または当該アダプタの他端側の外周に、前記第２インロー面に対応した第４インロー面を備えた形状とされ、
前記アダプタは、ボルトによって前記キャリヤに取り付けられ、
前記第３インロー面は、前記ボルトよりも径方向内側に設けられている
ことを特徴とするギヤモータ。
【請求項２】
請求項１において、
前記ギヤモータは、減速された回転をケーシングから出力し、
前記ケーシングの外周に動力伝達部材が取り付けられるとともに、前記アダプタの最外径を、該動力伝達部材の最内径よりも小さく形成し、
前記アダプタを前記キャリヤに取り付けた状態で、前記動力伝達部材を、前記アダプタの外側を通過させて前記ケーシングに取り付け・取り外し可能とした
ことを特徴とするギヤモータ。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記凸部が筒状の凸部とされ、該筒状の凸部の内周に当該遊星歯車装置の内外をシールするオイルシールの少なくとも一部が位置している
ことを特徴とするギヤモータ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記アダプタの前記貫通孔の中に、前記モータのモータ軸と前記遊星歯車装置の入力軸とを連結するカップリングが収容され、前記アダプタが該カップリングの保護カバーを兼ねる
ことを特徴とするギヤモータ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記アダプタは、前記第３インロー面と前記第４インロー面の間に、前記第３インロー面および前記第４インロー面のうち径が小さい方のインロー面よりも小径の部位を有しない
ことを特徴とするギヤモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギヤモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、遊星歯車装置のキャリヤを固定し、内歯歯車と一体化されたケーシングを回転させる、いわゆる枠回転型の遊星歯車装置が開示されている。この遊星歯車装置においては、駆動源となるモータは、キャリヤに固定されている。
【０００３】
モータとキャリヤとの間には、アダプタが介在され、該モータとキャリヤの連結を仲介している。アダプタは、軸方向一方側の側面に段部を形成してキャリヤに対するインロー面とするとともに、軸方向他方側の側面に段部を形成してモータに対するインロー面としている。
【０００４】
すなわち、このギヤモータ用のアダプタは、当該２つのインロー面の存在により、モータのモータ軸の軸心と遊星歯車装置のキャリヤの軸心を一致させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平５−８５５３１号公報（図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１にて開示されていたアダプタを含め、従来のギヤモータ用のアダプタは、対キャリヤのインロー面と対モータのインロー面が、それぞれ軸方向反対側の面に形成された段部とされていたため、加工がそれぞれの側からの別加工（素材のチャッキングをし直す加工）とならざるを得なかった。そのため、対キャリヤのインロー面と対モータのインロー面の軸心を正確に合致せるのが困難であり、結果としてモータのモータ軸の回転軸心と遊星歯車装置のキャリヤの回転軸心がずれてしまい易いという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、モータのモータ軸の軸心と遊星歯車装置のキャリヤの軸心をより正確に一致させることのできるギヤモータを提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、キャリヤとケーシングとが相対回転する遊星歯車装置と、モータとを備え、前記モータと前記遊星歯車装置の前記キャリヤとをアダプタを介して連結したギヤモータにおいて、前記キャリヤは、前記アダプタ側に軸方向に突出するとともに、該アダプタに対する第１インロー面を外周に有する凸部を備えるとともに、前記モータは、該アダプタに対する第２インロー面を備え、前記アダプタは、径方向中央に軸方向に貫通する貫通孔を有するとともに、前記第１インロー面に対応した第３インロー面を前記貫通孔の一端側の内周に有し、かつ前記貫通孔の他端側の内周または当該アダプタの他端側の外周に、前記第２インロー面に対応した第４インロー面を備えた形状とされ、前記アダプタは、ボルトによって前記キャリヤに取り付けられ、前記第３インロー面は、前記ボルトよりも径方向内側に設けられている構成を採用することにより、上記課題を解決したものである。
【０００９】
本発明では、遊星歯車装置のキャリヤおよびモータのうちのいずれか一方に、凸部の外周によって形成される「第１インロー面」を形成する。また、遊星歯車装置のキャリヤおよびモータのうちのいずれか他方には、「第２インロー面」を形成する。
【００１０】
この第２インロー面は凸部によるものでも凹部によるものでもよい。また、第１、第２インロー面は、共に、遊星歯車装置やモータにおいてもともと形成されているインロー面をそのまま利用するものであってもよい。
【００１１】
一方、アダプタは、径方向中央に軸方向に貫通する貫通孔を備え、この貫通孔の一端側の内周に、前記第１インロー面に対応した「第３インロー面」が形成される。そして、貫通孔の他端側の内周、または該アダプタの他側端の外周に、前記第２インロー面に対応した「第４インロー面」が形成される。
【００１２】
これにより、アダプタは、第３インロー面および第４インロー面の双方を、「同時加工」で形成することができる。ここで、「同時加工」とは、時間的に同時に加工するという場合だけでなく、工作機械に対して素材を一度セッティングするだけで（同一のチャッキングのまま掴み替えることなく）２つの加工を行えることを意味している（工具は交換されてもよい）。
【００１３】
すなわち、本発明の構成に係るアダプタは、第３インロー面、第４インロー面の双方のインロー面を、同時加工によって軸心をより正確に一致させて形成することができるため、結果として、モータの軸心と遊星歯車装置のキャリヤの軸心とを、より正確に一致させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
モータのモータ軸の軸心と遊星歯車装置のキャリヤの軸心をより正確に一致させることのできるギヤモータを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態の一例に係るギヤモータの構成を示す全体断面図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係る工作機械用のギヤモータ１０の全体断面図である。
【００１９】
このギヤモータ１０は、遊星歯車減速機（遊星歯車装置）１２とモータ１４とをアダプタ１６を介して連結したものである。
【００２０】
遊星歯車減速機（遊星歯車装置）１２から説明する。
【００２１】
この遊星歯車減速機１２は、揺動内接噛合型と称されるもので、入力軸１８と一体に３個の偏心体２１〜２３を備えている。各偏心体２１〜２３は、１２０度ずつ偏心方向がずれており、入力軸１８の軸心Ｏ１に対してそれぞれδｅだけ偏心している（図１では便宜上、左側の偏心体２１が最も下側に偏心した状態、右側の偏心体２３が最も上側に偏心した状態を表している）。
【００２２】
各偏心体２１〜２３には、ころ２５〜２７を介して３枚の外歯歯車３１〜３３が揺動可能にそれぞれ嵌合されている。外歯歯車３１〜３３には、円周方向に複数の内ローラ孔３１Ａ〜３３Ａがそれぞれ複数形成されている。内ローラ孔３１Ａ〜３３Ａには、（摺動促進体としての）内ローラ３６が被せられた内ピン３８が貫通している。内ピン３８は、外歯歯車３１〜３３の軸方向側部に設けられた第１キャリヤ４１と一体化されている。
【００２３】
第１キャリヤ４１は、内ピン３８およびボルト４４を介して外歯歯車３１〜３３の軸方向反対側の側部に設けられた第２キャリヤ４２と一体化され、これによりキャリヤ４３が構成されている。また、第１キャリヤ４１は、ボルト４６を介して外部の固定プレート４８に連結されることにより固定されている。したがって、第１、第２キャリヤ４１、４２は、双方とも固定状態に維持されており、前記モータ１４は、この固定状態にあるキャリヤ４３（具体的にはその第２キャリヤ４２）にアダプタ１６を介して固定されていることになる。
【００２４】
駆動系の説明に戻って、外歯歯車３１〜３３は、内歯歯車５２に内接噛合している。この実施形態では、内歯歯車５２は、ケーシング５４と一体化された内歯歯車本体５２Ａと、該内歯歯車本体５２Ａに回転自在に支持され内歯歯車５２の内歯を構成する外ピン５２Ｂとで構成されている。内歯歯車５２の内歯の数（外ピン５２Ｂの本数）は、外歯歯車３１〜３３の外歯の数よりも僅かだけ（この実施形態では１だけ）多い。したがって、入力軸１８の回転とともに偏心体２１〜２３が１回回転する毎に、外歯歯車３１〜３３が内ピン３８および内ローラ３６によって自転が拘束された状態で１回揺動し、その結果、内歯歯車５２の内歯歯車本体５２Ａは、外歯歯車３１〜３３に対して１歯分だけ円周方向の位相がずれる（自転する）ことになる。これにより、内歯歯車本体５２Ａと一体化されている遊星歯車減速機１２のケーシング５４を回転させることができる（いわゆる枠回転）。
【００２５】
本実施形態では、ケーシング５４の回転は、ボルト５６を介して駆動スプロケット（動力伝達部材）５８に伝達される。
【００２６】
なお、後に詳述するアダプタ１６は、その最外径（円筒部分の外径ではなくボルト５９を止める耳部（図１では１個のみ図示）１６Ｅの最外形を結んだ円の外径）ｄａが、駆動スプロケット５８の最内径Ｄｐよりも小さく設定されている（ｄａ＜Ｄｐ）。
【００２７】
本実施形態では、遊星歯車減速機１２とモータ１４とを、アダプタ１６およびボルト５７、５９を介して連結している。ここで、該遊星歯車減速機１２とモータ１４のアダプタ１６を介した連結構成について詳細に説明する。
【００２８】
遊星歯車減速機１２の駆動源となるモータ１４は、種々の連結機器（図示略）と連結して使用されることを想定した汎用のモータである。モータ１４のモータ軸１４Ａは、遊星歯車減速機１２の入力軸１８と摩擦係合式のカップリング６０を介して連結されている。これは、位置決めの精度を確保するためにバックラッシが存在するキーやスプラインによる連結を避けたためである。このカップリング６０の構成自体は公知のものであり、アダプタ１６に形成された工具挿入孔１６Ｈのキャップ１７を取り外して、該工具挿入孔１６Ｈから締め付け用のレンチ（図示略）を挿入し、カップリング６０の図示せぬねじ部を締込むことにより、該カップリング６０を縮径させ、モータ軸１４Ａの外周に入力軸１８の凹部１８Ａの内周を強い圧力で摩擦結合させるものである。
【００２９】
このように、摩擦係合式のカップリング６０は、モータ軸１４Ａと遊星歯車減速機１２の入力軸１８等を摩擦によって強固に一体化するため、基本的に、キーやスプラインによる連結のように、連結する軸同士の軸心のずれを吸収する機能がない。したがって、入力軸１８の軸心Ｏ１と、モータ軸１４Ａの軸心Ｏ２のずれの影響が出やすい連結形態であり、その意味で本発明の作用効果が特に活きる連結形態であるとも言える。
【００３０】
本実施形態では、遊星歯車減速機の１２のキャリヤ４３（より正確にはその第２キャリヤ４２）には、アダプタ１６側に軸方向に突出し、アダプタ１６に対する第１インロー面Ｘ１を外周に有する凸部５０が形成されている。この凸部５０は、インロー面として活用されることを想定して該第２キャリヤ４２にもともと形成されていたものであり、本実施形態では、該凸部５０をそのまま活用している。勿論本発明を実施するために始めから意図的に形成した凸部であってもよい。なお、凸部５０の軸心は、キャリヤ４３の軸心Ｏ１に一致している。
【００３１】
なお、この実施形態においては、該凸部５０が筒状の凸部とされ、該凸部５０の内周に遊星歯車減速機１２の内外をシールするオイルシール５１の一部が配置されている。
【００３２】
一方、モータ１４は、モータカバー１４Ｂに、アダプタ１６側に軸方向に突出し、アダプタ１６に対する第２インロー面Ｘ２を外周に有する凸部６４を備えている。この凸部６４も、インロー面として活用されることを想定して該モータ１４のモータカバー１４Ｂにもともと形成されていたものであり、本実施形態では、該凸部６４をそのまま活用している。勿論本発明を実施するために始めから意図的に形成した凸部であってもよい。
【００３３】
本発明においては、キャリヤ４３またはモータ１４のいずれか一方が、このように軸方向に突出するとともに「第１インロー面を外周に有する凸部」を有していることが必須である。しかし、上記説明で明らかなように、この実施形態では、たまたまキャリヤ４３およびモータ１４の双方とも、該凸部の要件に合致する凸部５０、６４をもともと有しているため、本発明に係る「第１インロー面を外周に有する凸部」を凸部５０として捉えることも、凸部６４として捉えることも可能である。ここでは、便宜上、キャリヤ４３側に形成されている凸部５０を、本発明に係る「第１インロー面Ｘ１を外周に有する凸部」、モータ１４側の凸部６４を本発明に係る「第２インロー面Ｘ２を有する凸部」と捉えて説明してゆく。
【００３４】
アダプタ１６は、最外径ｄａがモータ１４の外径（ｄａ）と同一に設定されている。前述したように、この最外径ｄａは、駆動スプロケット５８の最内径Ｄｐよりも小さい。
【００３５】
アダプタ１６は、全体が筒形状とされ、径方向中央に軸方向に貫通する貫通孔１６Ａを有している。貫通孔１６Ａは、一端側の内周１６Ａ１の内径Ｄ１がキャリヤ４３の凸部５０の外周に形成された第１インロー面Ｘ１の外径ｄ１に対応した内径とされ、該貫通孔１６Ａの一端側の内周１６Ａ１に、キャリヤ４３に形成された第１インロー面Ｘ１に対応した対第１インロー面（第３インロー面）Ｙ１を有している。すなわち、キャリヤ４３の第１インロー面Ｘ１とアダプタ１６の対第１インロー面Ｙ１とでキャリヤ−アダプタ間の第１インロー部ＸＹ１が構成されている。
【００３６】
また、この貫通孔１６Ａの他端側の内周１６Ａ２の内径Ｄ２は、モータ１４の凸部６４の外周に形成された第２インロー面Ｘ２の外径ｄ２に対応した内径とされ、該貫通孔１６Ａの他端側の内周１６Ａ２に、モータ１４のモータカバー１４Ｂに形成された第２インロー面Ｘ２に対応した対第２インロー面（第４インロー面）Ｙ２を有している。すなわち、モータ１４のモータカバー１４Ｂの第２インロー面Ｘ２とアダプタ１６の対第２インロー面Ｙ２とでモータ−アダプタ間の第２インロー部ＸＹ２が構成されている。
【００３７】
対第１インロー面Ｙ１および対第２インロー面Ｙ２は、切削または研削によって精度よく加工されている。対第２インロー面Ｙ２の軸方向内側に形成されている段部１６Ａ３は、該対第２インロー面Ｙ２を精度よく形成するための切削代（研削代）によるものである。対第１インロー面Ｙ１の内径Ｄ１は、対第２インロー面Ｙ２の内径Ｄ２よりも小さい（Ｄ１＜Ｄ２）。
【００３８】
次に、このギヤモータの作用を説明する。
【００３９】
先ず、このギヤモータ１０の駆動系の作用から簡単に説明すると、モータ１４の回転によって摩擦係合式のカップリング６０を介して遊星歯車減速機１２の入力軸１８がバックラッシなしで一体的に回転すると、入力軸１８に形成されている偏心体２１〜２３が同一の回転速度で回転する。これにより、該偏心体２１〜２３の外周にころ２５〜２７を介して嵌合されている外歯歯車３１〜３３が揺動する。外歯歯車３１〜３３は、固定状態にある第１キャリヤ４１と一体化されている内ピン３８（および内ローラ３６）が貫通することにより、自転が拘束されている。そのため、外歯歯車３１〜３３が、揺動しながら内歯歯車５２に内接することにより、内歯歯車５２（内歯歯車本体５２Ａ）は、入力軸１８および偏心体２１〜２３が１回転する毎に、外歯歯車３１〜３３との歯数差分（１歯分）だけ該外歯歯車３１〜３３に対して円周方向の位相がずれることになる。これにより、１／（内歯歯車の歯数）の減速比に相当する減速が実現される。内歯歯車本体５２Ａは、ケーシング５４と一体化されており、ケーシング５４は、ボルト５６を介して駆動スプロケット５８と一体化されているため、結局、入力軸１８が回転することにより、駆動スプロケット５８が１／（内歯歯車の歯数）の減速比で回転する。
【００４０】
このギヤモータ１０の遊星歯車減速機１２は、揺動内接噛合型と称されるタイプの減速機であり、１段で高減速比を達成することができ、また、同時に複数の歯が噛合していて外歯と内歯のバックラッシが殆どなく、例えば同一の減速比を得るのに複数段の減速段を必要とする平行軸型の減速機と比較してバックラッシが少ない。この構成に係る揺動内接噛合型の遊星歯車減速機１２により、入力軸１８に伝達されてきた回転を殆どバックラッシのない状態で大きく減速し、駆動スプロケット５８の出力として取り出すことができる。
【００４１】
ここで、この実施形態では、モータ１４と遊星歯車減速機１２間でのバックラッシを極小とするために、モータ軸１４Ａと遊星歯車減速機１２の入力軸１８とが摩擦係合式のカップリング６０によって径方向に遊びのない状態で連結されている。したがって、モータ軸１４Ａの軸心Ｏ２と入力軸１８の軸心Ｏ１が正確に一致していないと、振動発生の原因となり易い。
【００４２】
しかしながら、この実施形態では、アダプタ１６が貫通孔１６Ａを有し、この貫通孔１６Ａの一端側の内周１６Ａ１にキャリヤ４３側の第１インロー面Ｘ１に対応する対第１インロー面Ｙ１、他端側にモータ１４側の第２インロー面Ｘ２に対応する対第２インロー面Ｙ２が形成されている。しかも、対第１インロー面Ｙ１の内径Ｄ１は、対第２インロー面Ｙ２の内径Ｄ２よりも小さい（Ｄ１＜Ｄ２）。したがって、アダプタ１６を外周側からチャッキングした状態で、アダプタ１６のモータ１４側より加工する（工具を挿入する）ことにより、対第２インロー面Ｙ２および対第１インロー面Ｙ１の双方を（工具の位置を変えるか、工具を変えるかはするものの）この順に同時加工にて連続して加工することができる。
【００４３】
なお、対第１インロー面Ｙ１の内径より対第２インロー面Ｙ２の内径の方が小さい場合は、キャリヤ側から加工するようにするようにすれば、容易に同時加工することができる。対第１インロー面Ｙ１と対第２インロー面Ｙ２の内径が同一の場合には、いずれの側からも一気に同一の工具にて加工することが可能である。
【００４４】
本実施形態では、同時加工により、アダプタ１６の対第１インロー面Ｙ１の軸心Ｏ３および対第２インロー面Ｙ２の軸心Ｏ４をほぼ完全に一致させることができため、該アダプタ１６を介してモータ軸１４Ａの軸心Ｏ２と遊星歯車減速機１２のキャリヤ４３（入力軸１８）の軸心Ｏ１とを正確に一致させることができる。これにより、当該ギヤモータ１０の振動を大幅に低減でき、組み込まれる工作機械の位置決め精度をより高めることができ、騒音の減少、グリース漏れの抑制、耐久性の低下防止等を図ることができる。
【００４５】
また、アダプタ１６は、その貫通孔１６Ａの中にカップリング６０を収容することにより、該カップリング６０が露出された状態で回転するのを防止でき、カップリング６０の保護カバーの機能も併せ持つことになる。
【００４６】
さらに、アダプタ１６は、その最外径ｄａが、駆動スプロケット（動力伝達部材）５８の最内径Ｄｐよりも小さく設定されているため、アダプタ１６を取り付けた状態のまま（この実施形態ではさらにアダプタ１６と同一径のモータ１４を取り付けた状態のまま）駆動スプロケット５８を交換することができる。
【００４７】
また、この実施形態においては、キャリヤ４３側の凸部５０が筒状の凸部とされ、該凸部５０の内周に遊星歯車減速機１２の内外をシールするオイルシール５１の一部が位置するように構成したため、該凸部５０の軸方向幅の一部をオイルシール５１の設置のスペースとして有効利用できている。したがって、必要ならば、例えば、オイルシール５１を２個併設する構成に設計変更することも可能である。
【００４８】
なお、上記実施形態においては、アダプタ１６の対第１インロー面Ｙ１および対第２インロー面Ｙ２の双方を貫通孔１６Ａの内周に形成していたが、本発明においては、キャリヤまたはモータのいずれか一方の（凸部の外周に形成された）第１インロー面に対する「対第１インロー面」が貫通孔の内周に形成されているならば、他方側の対第２インロー面については、必ずしも内周側に形成されている必要はない。すなわち、キャリヤまたはモータの他方側の第２インロー面が（凹部の）内周に形成されているときは、アダプタの外周側に対第２インロー面が形成されていてもよい。
【００４９】
このような構成であっても、対第１インロー面がアダプタの貫通孔の内周に形成されている限り、同一の（他方側の端部以外を掴む）チャッキングで、該一方の端部内周側の対第１インロー面と他方の端部外周側の対第２インロー面とを同時加工することができる。換言するならば、キャリヤおよびモータの少なくとも一方に「凸部」外周による第１インロー面が形成されている限り、本発明を適用することができる。
【００５０】
この点で、本発明に係るアダプタは、「径方向中央に、軸方向に貫通する貫通孔を有するとともに、前記キャリヤまたはモータ側のいずれか一方側に形成された第１インロー面に対する対第１インロー面を前記貫通孔の一端部内周に備え、かつ、該貫通孔の他端部の内周または当該アダプタの外周に、前記キャリヤまたはモータの他方側に形成された第２インロー面に対応する対第２インロー面を備えた形状」とされていればよいことになる。
【００５１】
本発明に係るギヤモータあるいはアダプタは、その用途は特に限定されず、工作機械以外の用途（例えば産業用ロボット等の用途）にも適用することができ、上記効果を得ることができる。
【００５２】
また、本発明は、モータ軸と遊星歯車減速機の入力軸とが摩擦係合式によるカップリング（径方向のずれを吸収しにくいカップリング）で連結されているときに、最も顕著な効果が得られるが、もとよりモータ軸と遊星歯車減速機構の入力軸は、必ずしも摩擦係合式のカップリングで連結されている必要はなく、キーやスプラインによる係合で連結されていてもよい。例えば、（径方向の心ずれを良好に吸収し得る）スプライン連結によってモータ軸と遊星歯車減速機の入力軸等が連結されている場合、アダプタの対第１インロー面および対第２インロー面の軸心の同一性と相まって、モータ軸と入力軸の軸心ずれに起因する不具合の発生をほぼ完全に防止することができるようになる。逆にモータ軸が入力軸を兼ねていてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態においては、遊星歯車装置として、入力軸がキャリヤと軸心を一致させて配置され、偏心体軸を兼ねる揺動内接噛合型の遊星歯車減速機が例示されていたが、本発明は、遊星歯車装置の具体的な形式は特に限定されず、例えばキャリヤの軸心からオフセットされた位置に複数の偏心体軸を有するいわゆる振り分けタイプと称される揺動内接噛合型の遊星歯車装置や、単純遊星歯車装置等であっても、同様に適用でき、同様な作用効果が得られる。
【００５４】
また上記実施形態においては、動力伝達部材は駆動スプロケットであったが、本発明に係る動力伝達部材はこれに限定されず、例えばプーリであってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０…ギヤモータ
１２…遊星歯車減速機
１４…モータ
１６…アダプタ
５０…凸部
Ｘ１…第１インロー面
Ｘ２…第２インロー面
Ｙ１…対第１インロー面
Ｙ２…対第２インロー面
【図１】
0005816568.tif 000002