(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータのかごで検出された音と振動の波形データを入力し、当該波形データを分析した分析データを生成する波形分析部と、
診断対象のエレベータに関する仕様データに対して、当該エレベータについて前記波形分析部により生成された分析データを対応付けた多次元データを生成する多次元データ生成部と、
異常がないエレベータの仕様データに対して当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間と、前記多次元データ生成部によって生成された多次元データとのマハラノビス距離を算出するマハラノビス距離算出部と、
前記マハラノビス距離算出部により算出されたマハラノビス距離と所定の閾値とを比較して、前記マハラノビス距離が前記閾値より大きい場合に当該エレベータが異常であると判定し、前記マハラノビス距離が前記閾値以下であれば、正常であると判定する判定部とを備えるエレベータ異常診断装置。
【請求項２】
エレベータのかごで発生した音の波形データを採取する集音部と、
前記かごで発生した振動の波形データを検出する振動加速度検出部と、
前記診断対象のエレベータに関する仕様データおよび前記基準空間を記憶する保守管理データベースとデータ通信を行う通信部とを備え、
前記多次元データ生成部は、前記通信部を介して、前記保守管理データベースから前記診断対象のエレベータに関する仕様データを取得し、
前記マハラノビス距離算出部は、前記通信部を介して、前記保守管理データベースから前記基準空間を取得することを特徴とする請求項１記載のエレベータ異常診断装置。
【請求項３】
前記仕様データは、診断対象のエレベータにおける階床数、定員、定格速度、最高速度、各滑車径、昇降行程、レール長、ロープ長、ロープ本数、かご質量、カウンタ質量、かご容量であることを特徴とする請求項１または請求項２記載のエレベータ異常診断装置。
【請求項４】
前記波形分析部は、前記エレベータのかごで検出された振動の波形データから振動振幅値と前記かごの走行速度、および前記エレベータのかごで検出された音の波形データから指定した周波数帯域ごとの周波数強度の最大値と平均値を算出し、これら算出結果を要素とする行列を分析データとして生成することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のエレベータ異常診断装置。
【請求項５】
前記判定部は、前回から今回の診断までの経過時間と、前記マハラノビス距離算出部により算出された前回と今回のマハラノビス距離の差を用いて、前回と今回のマハラノビス距離の単位時間に対する変化量を算出し、当該変化量で今回のマハラノビス距離を増加させた場合のマハラノビス距離が前記閾値より大きくなるまでの経過時間を算出して、現在時刻に当該経過時間を加算した期日を次回の点検すべき日とすることを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のエレベータ異常診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータに発生した異常を診断するエレベータ異常診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータ異常診断装置は、エレベータの運転で発生する音や振動を音振動センサにより検出し、あらかじめ設定した基準値を超える音や振動が検出された時点のエレベータの運転状態を記憶して、この運転状態がエレベータで再現されたときに、基準値を超える音や振動が再び検出されると異常と診断し、基準値以下であれば異常ではなく一過性の音や振動であったと判断する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術では、センサで検出した音および振動の双方の結果とあらかじめ設定してあった基準値とを比較して異常判定を行っている。
しかしながら、エレベータの運転で発生する音や振動は、エレベータの仕様（昇降速度、滑車径、かごの重量、ロープ長、昇降行程、物件の用途など）の組み合わせによりばらつきがある。このため、未知の異常も考慮した場合に、エレベータの運転で発生する音および振動について異常か否かを一意に決定する基準値をあらかじめ設けることは不可能である。
したがって、誤診断を低減するために基準値を高く設定した場合、エレベータの利用者が異常と感じる程度の音や振動が発生しても、装置側で異常を検出できない場合がある。反対に検出漏れを防ぐために基準値を低く設定した場合には、エレベータの仕様では正常な音および振動であっても、再現運転で異常と判定される可能性がある。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、エレベータの仕様の違いに起因した誤診断を低減することができるエレベータ異常診断装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータ異常診断装置は、エレベータのかごで検出された音と振動の波形データを入力し、当該波形データを分析した分析データを生成する波形分析部と、診断対象のエレベータに関する仕様データに対して、当該エレベータについて波形分析部により生成された分析データを対応付けた多次元データを生成する多次元データ生成部と、異常がないエレベータの仕様データに対して当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間と、多次元データ生成部によって生成された多次元データとのマハラノビス距離を算出するマハラノビス距離算出部と、マハラノビス距離算出部により算出されたマハラノビス距離と所定の閾値とを比較して、マハラノビス距離が閾値より大きい場合に当該エレベータが異常であると判定し、マハラノビス距離が閾値以下であれば正常であると判定する判定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、エレベータの仕様の違いに起因した誤診断を低減することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置を適用したエレベータ異常診断システムの構成を示すブロック図である。
【図２】仕様データ格納部に格納される仕様データを示す図である。
【図３】実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置およびその周辺部の構成を示すブロック図である。
【図４】波形分析部で算出した要素からなる分析データを示す図である。
【図５】仕様データと波形分析データからなる多次元データを示す図である。
【図６】多次元データからマハラノビス距離算出部の処理中に生成する項目ごとの平均値と標準偏差を示すグラフである。
【図７】基準化データを示す図である。
【図８】基準空間と、正常データ、異常データのマハラノビス距離を示すグラフである。
【図９】実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置の動作（その１）を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置の動作（その２）を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態２に係るエレベータ異常診断装置およびその周辺部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置を適用したエレベータ異常診断システムの構成を示すブロック図である。図１において、実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置１は、管理センタ２に設けられ、保守管理データベース２０に格納されたデータを用いて、昇降路３内のエレベータの異常を診断する。
保守管理データベース２０は、異常診断の対象となるエレベータの仕様データに加え、異常がないエレベータの仕様データに対し当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間を格納するデータベースである。
なお、図２に示すようにエレベータの仕様データ６１には、階床数、定員、定格速度、最高速度、各滑車径、昇降行程、レール長、ロープ長、ロープ本数、かご質量、カウンタ質量、かご容量などがあり、これらのデータにユニークな識別番号を付与し、異常診断の対象となるエレベータごとに格納されている。
【００１０】
昇降路３内に設けられるエレベータ構成部としては、かご３０、釣り合い錘３１、巻き上げ機３２および音・振動検出器３３がある。かご３０および釣り合い錘３１は、ロープで昇降路３内に巻き掛けられており、巻き上げ機３２によって昇降する。
音・振動検出器３３は、かご３０に設けられ、エレベータの運転時に、かご３０、釣り合い錘３１、巻き上げ機３２および図示しないエレベータ構成部品で発生した音や振動を検出してデータ化する。また、音・振動検出器３３とエレベータ異常診断装置１との間では、通信手段４によりデータ通信が行われる。通信手段４の通信方法は、有線であっても無線であってもよい。管理センタ２のエレベータ異常診断装置１は、音・振動検出器３３が検出した音と振動のデータを、通信手段４を介して受信する。
【００１１】
図３は、実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置およびその周辺部の構成を示すブロック図である。図３において、エレベータ異常診断装置１は、波形分析部１０、多次元データ生成部１１、マハラノビス距離算出部１２および異常判定部１３を備える。また、保守管理データベース２０には、仕様データ格納部２０１および基準空間格納部２０２が設けられる。さらに、昇降路３内の音・振動検出器３３は、マイク３３１、加速度センサ３３２および測定データ格納部３３３を備える。
【００１２】
エレベータ異常診断装置１内の波形分析部１０は、通信手段４を介して測定データ格納部３３２に格納されている音と振動のデータを読み込み、音と振動の波形データに対してそれぞれ波形分析を行った分析データを生成する。例えば、振動の波形データから振動振幅値と走行速度を算出し、音の波形データから指定した周波数帯域ごとの周波数強度の最大値と平均値を算出し、これらの算出結果と各エレベータに付与するユニークな識別番号を要素とした図４に示すような分析データ７１を生成する。
多次元データ生成部１１は、異常診断対象のエレベータの仕様データに対して波形分析部１０で生成された分析データ７１を、互いの識別番号で対応付けた図５に示す多次元データ８１を生成する。
【００１３】
保守管理データベース２０の仕様データ格納部２０１は、異常診断対象のエレベータごとの仕様データを格納する記憶部である。
基準空間格納部２０２は、異常がないエレベータの仕様データに対して当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間を格納する記憶部である。
基準空間は、下記のように生成される。
まず、あらかじめ採取しておいた正常なエレベータの多次元データ８１から、識別番号とデータ採取日時を除いて構成される、図６に示す基準データ９１の項目定員（Ｘ１１〜Ｘｎ１）、昇降行程（Ｘ１２〜Ｘｎ２），・・・，音最大（Ｘ１ｋ〜Ｘｎｋ）のそれぞれの平均ｍ１，ｍ２，・・・，ｍｋと標準偏差σ１，σ２，・・・，σｋとを算出し、下記式（１）に従って基準化を行う。その結果は、図７に示すような基準化データ１０１となる。
次に、基準化データ１０１の相関行列を求める。相関行列Ｒは、下記式（２）に従って求め、相関行列の要素ｒｉｊは、下記式（３）に従って求める。
下記式（２）および下記式３から求めた相関行列Ｒを、下記式（４）に従って逆行列に変換したものが基準空間となる。この基準空間を基準空間格納部２０２に格納する。
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【００１４】
マハラノビス距離算出部１２は、異常がないエレベータの仕様データに対して当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間と、多次元データ生成部１１により生成された多次元データとのマハラノビス距離を算出する。
マハラノビス距離は、下記式（５）に従って算出される。ここで、ｋは、基準空間の項目数である。下記式（５）における（ｘ１，ｘ２，・・・，ｘｋ）には、基準空間とのマハラノビス距離を求める異常診断の対象となるエレベータの多次元データ８１を入力する。このとき、多次元データ８１の識別番号とデータ採取日時は含めず、基準空間を作成するときに用いた項目と同じ項目を入力する。
図８は、下記式（５）に、１６０台の正常なエレベータの多次元データから生成した基準空間と、異常診断の対象として正常なエレベータと異常なエレベータとの多次元データ８１をそれぞれ１４台ずつ入力した結果をグラフ化したマハラノビス距離算出結果１１１である。
異常判定部１３は、マハラノビス距離算出部１２により算出されたマハラノビス距離を所定の閾値と比較して、マハラノビス距離が所定の閾値を超えた場合には異常と判定し、超えない（閾値以下）場合は正常と判定する。
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【００１５】
保守管理データベース２０の仕様データ格納部２０１は、異常診断対象のエレベータごとの仕様データを格納する記憶部である。
基準空間格納部２０２は、異常がないエレベータの仕様データに対して当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間を格納する記憶部である。
【００１６】
音・振動検出器３３のマイク３３１は、昇降路３内でかご３０が走行している間に発生した音を採取する集音器である。加速度センサ３３２は、昇降路３内で走行しているかご３０に発生した振動を検出する振動加速度センサである。測定データ格納部３３３は、マイク３３１で採取した音データと加速度センサ３３２で検出した振動データを格納する記憶部である。
【００１７】
次に動作について説明する。
（１）予測診断を行わない場合
図９は、実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置の動作を示すフローチャートであり、予測診断を行わない場合を示している。
まず、異常診断対象のエレベータにおいて、音・振動検出器３３内のマイク３３１が、昇降路３内でかご３０が走行している間に発生した音を採取し、加速度センサ３３２が、昇降路３内で走行しているかご３０で発生した振動を検出する（ステップＳＴ１）。
音・振動検出器３３に測定された音と振動のデータは、測定データ格納部３３３に格納される。
【００１８】
次に、エレベータ異常診断装置１の波形分析部１０が、通信手段４を介して測定データ格納部３３３に格納されている異常診断対象のエレベータの音と振動の波形データを読み込んで、音と振動のデータを波形分析した分析データを生成する（ステップＳＴ２）。
例えば、音・振動検出器３３により測定された振動の波形データから、振動の振幅値とかご３０の走行速度を算出し、音の波形データの周波数解析を行い、音の波形データから指定した一定の周波数帯域ごとに算出した周波数強度のピーク値（最大値；図４の音最大）と平均値（図４の音平均）を要素に含む行列データを求める。
【００１９】
続いて、多次元データ生成部１１が、保守管理データベース２０の仕様データ格納部２０１から読み出した異常診断対象のエレベータの仕様データに対して、波形分析部１０により生成された分析データを対応付けた多次元データを生成する（ステップＳＴ３）。例えば、図５に示すように、仕様データ６１における各データ要素に分析データ７１の行列の各要素を対応付ける。
【００２０】
この後、マハラノビス距離算出部１２が、保守管理データベース２０の基準空間格納部２０２から読み出した基準空間と、多次元データ生成部１１に生成された多次元データとのマハラノビス距離を算出する（ステップＳＴ４）。例えば、図８に示すように、上記式（５）に従ってマハラノビス距離を算出する。
【００２１】
異常判定部１３は、マハラノビス距離算出部１２により算出されたマハラノビス距離を所定の閾値と比較して、マハラノビス距離が所定の閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳＴ５）。ここで、マハラノビス距離が所定の閾値を超えた場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、異常判定部１３は、エレベータに異常があると判定して、エレベータ保守員に異常がある旨を通知する（ステップＳＴ６）。このとき、かご３０を緊急停止して、エレベータ保守員の点検が実施されるまで運転を休止する。または、エレベータを最寄りの階に停車させ、乗客を降車させた後に運転を休止してもよい。
一方、マハラノビス距離が所定の閾値未満の場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、異常判定部１３は、エレベータが正常と判定しエレベータ保守員に通知する（ステップＳＴ７）。
【００２２】
（２）予測診断を行う場合
図１０は、実施の形態１に係るエレベータ異常診断装置の動作を示すフローチャートであり、予測診断を行う場合を示している。図１０において、ステップＳＴ１からステップＳＴ５までの処理と、ステップＳＴ６とステップＳＴ７の処理は、図９と同様であるので説明を省略する。なお、予測診断を実施する異常判定部１３には、異常診断が実施された時間間隔を計時するタイマと、異常診断が行われるごとにマハラノビス距離算出部１２により算出されたマハラノビス距離を逐次記憶するメモリが設けられているものとする。
【００２３】
マハラノビス距離が所定の閾値未満の場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、異常判定部１３は、上記メモリから前回の異常診断で算出されたマハラノビス距離を読み出して、今回のマハラノビス距離が前回のマハラノビス距離より大きいか否かを判定する（ステップＳＴ５−１）。ここで、今回のマハラノビス距離が前回のマハラノビス距離以下であれば（ステップＳＴ５−１；ＮＯ）、異常判定部１３は、エレベータが正常と判定して、ステップＳＴ７へ移行する。
【００２４】
一方、今回のマハラノビス距離が前回よりも大きい場合（ステップＳＴ５−１；ＹＥＳ）、まず、異常判定部１３は、上記タイマにより計時された前回から今回の異常診断までの経過時間と、今回と前回のマハラノビス距離の差を用いて、前回と今回のマハラノビス距離の単位時間に対する変化量（微分値）を算出する。
次に、異常判定部１３は、今回のマハラノビス距離から上記変化量で増加させた場合のマハラノビス距離がステップＳＴ５で使用する閾値を超えるまでの経過時間を算出し、現在時刻に当該経過時間を加算した期日を次回に点検すべき日として予測する。
この後、異常判定部１３は、今回の異常診断で正常であったことと、上記予測した点検日をエレベータ保守員に通知する（ステップＳＴ５−２）。
【００２５】
なお、ステップＳＴ６、ステップＳＴ７、ステップＳＴ５−２における通知方法は、管理センタ２に居る作業員、または、異常診断対象のエレベータの保守員が診断結果を認識することができればよいので、図示しない表示器に通知してもよいし、作業員の所持する携帯端末に通知してもよい。
【００２６】
以上のように、この実施の形態１によれば、エレベータのかご３０で検出された音と振動の波形データを入力し、当該波形データを分析した分析データを生成する波形分析部１０と、診断対象のエレベータに関する仕様データに対して、当該エレベータについて波形分析部１０により生成された分析データを対応付けた多次元データを生成する多次元データ生成部１１と、異常がないエレベータの仕様データに対して当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間と、多次元データ生成部１１によって生成された多次元データとのマハラノビス距離を算出するマハラノビス距離算出部１２と、マハラノビス距離算出部１２により算出されたマハラノビス距離と所定の閾値とを比較して、マハラノビス距離が閾値より大きい場合に当該エレベータが異常であると判定し、マハラノビス距離が閾値以下であれば正常であると判定する異常判定部１３とを備える。このように構成することで、エレベータの仕様により異常となる閾値にばらつきが生じることなく、エレベータの仕様の違いに起因した誤診断を低減することができる。
なお、基準空間の多次元データには、かごに人が乗って音と振動がともに正常と判断された音と振動の波形データを用いればよく、音と振動のデータごとに異常判定するための閾値を決定しておく必要がない。
【００２７】
また、この実施の形態１によれば、仕様データが、診断対象のエレベータにおける階床数、定員、定格速度、最高速度、各滑車径、昇降行程、レール長、ロープ長、ロープ本数、かご質量、カウンタ質量、かご容量であるので、エレベータの様々な仕様に応じた正確な異常診断が可能である。
【００２８】
さらに、この実施の形態１によれば、波形分析部１０が、エレベータのかご３０で検出された振動の波形データから振動振幅値とかご３０の走行速度およびかご３０で検出された音の波形データから指定した周波数帯域ごとの周波数強度の最大値と平均値を算出し、これら算出結果を要素とする行列を分析データとして生成する。このようにすることで、走行中のかご３０で検出された音と振動の特性を的確に異常診断に反映できる。
【００２９】
さらに、この実施の形態１によれば、異常判定部１３が、前回から今回の診断までの経過時間と、マハラノビス距離算出部１２により算出された前回と今回のマハラノビス距離の差を用いて、前回と今回のマハラノビス距離の単位時間に対する変化量を算出し、当該変化量で今回のマハラノビス距離を増加させた場合のマハラノビス距離が閾値より大きくなるまでの経過時間を算出して、現在時刻に当該経過時間を加算した期日を次回の点検すべき日とする。このようにすることで、予測した日を次回の点検日の目安として利用することができる。
【００３０】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、音・振動検出器３３を、エレベータ異常診断装置１とは別個に設けて、エレベータ異常診断装置１を管理センタ２に配置した場合を示したが、この実施の形態２では、音・振動検出器を組み込んだエレベータ異常診断装置を昇降路内に設けた構成について述べる。
【００３１】
図１１は、この発明の実施の形態２に係るエレベータ異常診断装置およびその周辺部の構成を示すブロック図である。図１１において、実施の形態２に係るエレベータ異常診断装置１Ａは、昇降路３内に設けられてエレベータの異常を診断する装置であり、マイク１４、加速度センサ１５、測定データ格納部１６、波形分析部１０、多次元データ生成部１１、マハラノビス距離算出部１２および異常判定部１３を備える。
【００３２】
マイク１４は、昇降路３内でかご３０が走行している間に発生した音を採取する集音器であり、図３の音・振動検出器３３のマイク３３１と同様の機能を有する。加速度センサ１５は、昇降路３内で走行しているかご３０に発生した振動を検出する振動加速度センサであり、図３の音・振動検出器３３の加速度センサ３３２と同様の機能を有する。測定データ格納部１６は、マイク１４により採取された音データと加速度センサ１５で検出した振動データを格納する記憶部であり、図３の音・振動検出器３３の測定データ格納部３３３と同様に機能する。
【００３３】
波形分析部１０および異常判定部１３は、図３と同様である。
多次元データ生成部１１は、通信手段４を介して管理センタ２内の保守管理データベース２０にアクセスして、仕様データ格納部２０１から、異常診断対象のエレベータの仕様データを読み出し、当該仕様データに対して波形分析部１０で生成された分析データを対応付けた多次元データを生成する。
マハラノビス距離算出部１２も同様に、通信手段４を介して管理センタ２内の保守管理データベース２０にアクセスして、基準空間格納部２０２から、異常がないエレベータの仕様データに対して当該エレベータにおける音と振動の分析データが対応付けられた多次元データから構成される基準空間を読み出し、当該基準空間と、多次元データ生成部１１によって生成された多次元データとのマハラノビス距離を算出する。
これにより、実施の形態２に係るエレベータ異常診断装置１Ａは、上記実施の形態１で示した図９と図１０の処理を実施することが可能である。
【００３４】
なお、実施の形態２に係るエレベータ異常診断装置１Ａは、管理センタ２内の保守管理データベース２０と通信可能な通信手段と、マイク１４および加速度センサ１５を有した携帯端末（例えば、スマートフォン）に適用することが可能である。この場合、異常診断システムをエレベータに据え付ける作業が、かご３０に上記携帯端末を取り付けるだけで完了するため、作業員の負担を軽減することができる。
【００３５】
以上のように、この実施の形態２によれば、エレベータのかご３０で発生した音の波形データを採取するマイク１４と、かご３０で発生した振動の波形データを検出する加速度センサ１５と、診断対象のエレベータに関する仕様データおよび基準空間を記憶する保守管理データベース２０とデータ通信を行う通信手段４とを備え、多次元データ生成部１１が、通信手段４を介して、保守管理データベース２０から診断対象のエレベータに関する仕様データを取得し、マハラノビス距離算出部１２が、通信手段４を介して、保守管理データベース２０から基準空間を取得する。
このように音・振動検出器３３の構成とエレベータ異常診断装置の構成を組み合わせることにより、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
また、管理センタ２内の保守管理データベース２０とデータ通信が可能な通信手段と、マイク１４および加速度センサ１５を有した携帯端末に実施の形態２に係るエレベータ異常診断装置１Ａを適用することで、異常診断システムをエレベータに据え付ける作業が、かご３０に上記携帯端末を取り付けるだけとなり、作業負担を軽減できる。
【００３６】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１，１Ａ  エレベータ異常診断装置、２  管理センタ、３  昇降路、４  通信手段、１０  波形分析部、１１  多次元データ生成部、１２  マハラノビス距離算出部、１３  異常判定部、１４，３３１  マイク、１５，３３２  加速度センサ、１６，３３３  測定データ格納部、２０  保守管理データベース、３０  かご、３１  釣り合い錘、３２  巻き上げ機、３３  音・振動検出器、６１  仕様データ、７１  分析データ、８１  多次元データ、９１  基準データ、１０１  基準化データ、１１１  マハラノビス距離算出結果、２０１  仕様データ格納部、２０２  基準空間格納部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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