(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被取付部に取り付けられ、トータルステーションと共に計測点の位置計測に用いられる測定治具であって、
前記トータルステーションからの投射光を反射するプリズムミラーと、
前記プリズムミラーを前記被取付部に取り付ける取付部材とを備え、
前記プリズムミラーのミラー中心と前記計測点とが一致しており、
前記プリズムミラーは、前記取付部材に支持手段を介して取り付けられるとともに、前記支持手段に対して所定方向に回動自在に支持され、前記支持手段に対して着脱自在に設けられ、
前記プリズムミラーの回動点と前記ミラー中心とが一致しており、
前記支持手段には、前記プリズムミラーが外された状態で前記取付部材と前記被取付部との互いの当接位置を視認可能な開口部が設けられる
ことを特徴とする測定治具。
【請求項２】
請求項１に記載の測定治具において、
前記取付部材には、前記被取付部に磁着する磁石が設けられている
ことを特徴とする測定治具。
【請求項３】
被取付部に取り付けられ、トータルステーションと共に計測点の位置計測に用いられる測定治具であって、
前記トータルステーションからの投射光を反射するプリズムミラーと、
前記プリズムミラーが支持される支持手段と、
前記支持手段を前記被取付部に取り付ける取付部材とを備え、
前記プリズムミラーは、前記支持手段に対して所定方向に回動自在に支持され、
前記プリズムミラーのミラー中心と前記計測点とが一致し、
前記プリズムミラーの回動点と前記ミラー中心とが一致し、
前記支持手段には、前記プリズムミラーが外された状態で前記取付部材と前記被取付部との互いの当接位置を視認可能な開口部と、鉛直方向に長い長孔が設けられ、
前記長孔に挿通されるボルトにより前記支持手段が前記取付部材に取り付けられる
ことを特徴とする測定治具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測定治具に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建設機械を用いた土木作業等への情報化施工の導入が進んでいる。情報化施工とは、土木工事等の施工作業を油圧ショベルやブルドーザ、あるいはモータグレーダといった建設機械を用いて行う際、情報化通信技術（ICT ;Information and Communication Technology）およびＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic-Global Navigation Satellite Systems）を駆使して、それら建設機械に設けられた作業機の作業点の位置検出を行い、検出された作業点に基づいて作業機を自動制御したり、施工作業現場の地形とその地形に対する作業点といった情報をキャブ内の表示装置に表示したりすることにより、当該施工作業（以下、単に作業）を高効率に行い、高精度な施工結果を取得することを目的とするものである。【０００３】
情報化施工において、作業機の作業点としては、建設機械が例えば油圧ショベルの場合では、バケットの刃先の位置である。この刃先の位置は、ＧＮＳアンテナとブームフートピンとの位置関係、ブーム、アーム、バケットのそれぞれの長さ、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダのそれぞれのストローク長さなどのパラメータに基づき、設計上の位置座標として演算される。
一方、演算に用いられるブーム、アーム、バケット、および各シリンダの長さが設計値である場合、それらの実際の長さは製造上および組立上の寸法公差による誤差を含むことから、演算された位置座標と実際の刃先の位置座標とは必ずしも一致せず、刃先の位置検出の精度低下をもたらす。このため、刃先の位置検出の精度を向上させるためには、実際の位置計測で得られる位置座標に基づき、演算に用いられるパラメータを所定の較正値で較正しなければならず、位置計測といった較正作業を行う必要がある。【０００４】
このような較正作業として、ブームフートピンから側方に数メートル離れた位置にトータルステーションを設置し、このトータルステーションを使用してバケットの刃先近くに設定された計測点の位置計測を行うことが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の較正作業では、バケットの刃先を地上面位置および地上面から上方に所定高さ離れた位置など、複数の計測位置に位置させ、それぞれの計測位置において計測点の位置計測を実施する。そして、計測された複数の計測点の位置座標に基づいてパラメータの較正値を演算している。
また、刃先の位置計測にあたっては、プリズムミラー（以下、単にプリズム）を刃先近くに取り付けて位置計測を実施する。すなわち、トータルステーションからプリズムに向けてレーザ光を投射し、プリズムからの反射光を計測するのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２０２０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来のプリズムは、測量作業では一般的なピンポールに取り付けられるタイプのものであり、トータルステーションを通して視準されるミラー中心（プリズムの頂点部分）と、実際に位置計測したい計測点とは一致しておらず、ミラー中心に対して計測点がオフセットしている。従って、較正値の演算を正確に行うためには、トータルステーションを通して視準した場合のミラー中心と計測点との位置関係、つまりオフセット量を各計測位置で一定に保つ必要がある。【０００７】
しかしながら、各計測位置でオフセット量を一定に保とうとすると、いずれの計測位置での計測時においても、トータルステーションからの投射光をプリズムの正面から入射させる必要があることから、計測位置毎にプリズムをトータルステーションに対して厳密に正対させなければならず、プリズムの位置調整に手間がかかるという問題がある。特にバケットの刃先を上方に位置させ、作業者の届かない計測位置にプリズムがある場合には、脚立等を利用した高所の作業となってさらに面倒である。【０００８】
本発明の目的は、トータルステーションによる位置計測を容易にできる測定治具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の測定治具は、被取付部に取り付けられ、トータルステーションと共に計測点の位置計測に用いられる測定治具であって、前記トータルステーションからの投射光を反射するプリズムミラーと、前記プリズムミラーを前記被取付部に取り付ける取付部材とを備え、前記プリズムミラーのミラー中心と前記計測点とが一致していることを特徴とする。
ここで、「プリズムミラーを前記被取付部に取り付ける」とは、作業者等の人手によりプリズムミラーや取付部材を支えることなく、当該プリズムミラーを被取付部に取り付けることをいう。【００１０】
本発明によれば、プリズムミラーのミラー中心と計測点とが一致しているので、従来のようなオフセット量が存在せず、計測位置が異なってもミラー中心に対して計測点が位置ずれしない。このため、トータルステーションを通してミラー中心が視準可能である限り、わざわざプリズムミラーをトータルステーションに正対させるといった、計測位置毎のプリズムミラーの位置調整を不要にでき、位置計測を容易にできる。そして、ミラー中心が視準可能であれば、計測位置が上方にある場合でも、高所にてプリズムミラーをトータルステーションに正対させる必要がなく、作業性を大幅に改善できる。【００１１】
本発明の測定治具では、前記プリズムミラーは、前記取付部材に支持手段を介して取り付けられるとともに、前記支持手段に対して所定方向に回動自在に支持され、前記プリズムミラーの回動点と前記ミラー中心とが一致していることが好ましい。
本発明によれば、プリズムミラーの回動点は、ミラー中心と一致していることで、計測点とも一致することになるから、プリズムミラーを回動させても、トータルステーション、ミラー中心、および計測点間相互の位置関係は変化しない。従って、一見してトータルステーションからミラー中心を視準できない場合には、プリズムミラーを所定方向に回動させ、ミラー中心を視準できるように調整すればよい。そして、この際には、ミラー中心を最低限視準できればよいので、プリズムミラーをトータルステーションに必ずしも厳密に正対させる必要がなく、位置調整を容易にできる。従って、計測位置が広範囲にわたって存在しても、プリズムミラーを回動させることで、計測点を確実に計測できる。【００１２】
本発明の測定治具では、前記プリズムミラーは、前記支持手段に対して着脱自在に設けられ、前記支持手段には、前記プリズムミラーが外された状態で前記取付部材と前記被取付部との互いの当接位置を視認可能な開口部が設けられることが好ましい。
本発明によれば、取付部材と被取付部とが確実に当接しているかの確認や、計測点と被取付部とを一致させたい場合の一致状態の確認を、開口部を通して簡単にできる。【００１３】
本発明の測定治具では、前記取付部材には、前記被取付部に磁着する磁石が設けられていることが好ましい。
本発明によれば、取付部材ひいては測定治具全体を磁石を用いて被取付部に容易に取り付けることができ、設置作業を迅速に行える。【００１４】
本発明の測定治具は、被取付部に取り付けられ、トータルステーションと共に計測点の位置計測に用いられる測定治具であって、前記トータルステーションからの投射光を反射するプリズムミラーと、前記プリズムミラーが支持される支持手段と、前記支持手段を前記被取付部に取り付ける取付部材とを備え、前記プリズムミラーは、前記支持手段に対して所定方向に回動自在に支持され、前記プリズムミラーのミラー中心と前記計測点とが一致し、前記プリズムミラーの回動点と前記ミラー中心とが一致し、前記支持手段には、前記プリズムミラーが外された状態で前記取付部材と前記被取付部との互いの当接位置を視認可能な開口部と、鉛直方向に長い長孔が設けられ、前記長孔に挿通されるボルトにより前記支持手段が前記取付部材に取り付けられることを特徴とする。
本発明によれば、上述した各作用効果を奏するうえ、長孔を利用することにより、開口部を通しての視認結果に応じて支持手段を取付部材に対して位置調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る測定治具が取り付けられた油圧ショベルにて較正作業を実施している様子を示す斜視図。
【図２】油圧ショベルのバケットの刃先に取り付けられる測定治具を示す分解者視図。
【図３】測定治具の正面図。
【図４】測定治具の平面図。
【図５】測定治具の側面図であり、図４の矢印Ｖ側から見た矢視図。
【図６】測定治具からプリズムミラーを取り外した状態を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１には、油圧ショベル１００に本実施形態に係る測定治具３０を取り付け、この測定治具３０およびトータルステーションＴＳを用いて較正作業を実施している様子が示されている。
【００１７】
［油圧ショベル］
図１において先ず、建設機械としての油圧ショベル１００は、車体１と作業機２とを有する。車体１は、旋回体３とキャブ４と走行装置５とを有する。旋回体３は、走行装置５に旋回可能に取り付けられている。旋回体３は、図示しないエンジンや油圧ポンプなどの装置を収容している。旋回体３の後部側には、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムをいう）用の２つのアンテナ２１、２２が設けられている。キャブ４は旋回体３の前部に載置されている。走行装置５は左右の履帯５Ａ，５Ｂを有しており、履帯５Ａ，５Ｂが回転することにより油圧ショベル１００が走行する。
【００１８】
作業機２は、車体１の前部に取り付けられており、ブーム６、アーム７、バケット８、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、およびバケットシリンダ１２を有する。
ブーム６の基端部は、ブームフートピン１３を介して車体１の前部に回動可能に取り付けられている。すなわち、ブームフートピン１３は、ブーム６の旋回体３に対する回動中心に相当する。
アーム７の基端部は、アームフートピン１４を介してブーム６の先端部に回動可能に取り付けられている。すなわち、アームフートピン１４は、アーム７のブーム６に対する回動中心に相当する。
アーム７の先端部には、バケットフートピン１５を介してバケット８が回動可能に取り付けられている。すなわち、バケットフートピン１５は、バケット８のアーム７に対する回動中心に相当する。
【００１９】
ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２は、それぞれ油圧によって駆動される油圧シリンダである。ブームシリンダ１０の基端部は、ブームシリンダフートピン１０Ａを介して旋回体３に回動可能に取り付けられている。また、ブームシリンダ１０の先端部は、ブームシリンダトップピン１０Ｂを介してブーム６に回動可能に取り付けられている。ブームシリンダ１０は、油圧によって伸縮することによって、ブーム６を駆動する。
【００２０】
アームシリンダ１１の基端部は、アームシリンダフートピン１１Ａを介してブーム６に回動可能に取り付けられている。また、アームシリンダ１１の先端部は、アームシリンダトップピン１１Ｂを介してアーム７に回動可能に取り付けられている。アームシリンダ１１は、油圧によって伸縮することによって、アーム７を駆動する。
【００２１】
バケットシリンダ１２の基端部は、バケットシリンダフートピン１２Ａを介してアーム７に回動可能に取り付けられている。また、バケットシリンダ１２の先端部は、バケットシリンダトップピン１２Ｂを介して第１リンク部材１６の一端および第２リンク部材１７の一端に回動可能に取り付けられている。第１リンク部材１６の他端は、第１リンクピン１６Ａを介してアーム７の先端部に回動可能に取り付けられている。第２リンク部材１７の他端は、第２リンクピン１７Ａを介してバケット８に回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ１２は、油圧によって伸縮することによって、バケット８を駆動する。
【００２２】
ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、およびバケットシリンダ１２などの油圧シリンダと図示しない油圧ポンプとの間には、比例制御弁が配置されている。比例制御弁が作業機コントローラによって制御されることにより、油圧シリンダ１０〜１２に供給される作動油の流量が制御され、油圧シリンダ１０〜１２の動作が制御される。
【００２３】
［較正作業と座標系］
ここで、情報化施工を実施するためには、油圧ショベル１００のバケット８の刃先中央Ｑの位置座標を逐次演算によって検出する必要がある。刃先中央Ｑの位置とは、ブーム６およびアーム７の長手方向に沿った中心線と、バケット８に設けられたツース８Ａの先端を通り、かつバケット８の回動軸に平行な線との交点として定義される位置である。そして、油圧ショベル１００のブーム６の長さ、すなわちブームフートピン１３からアームフートピン１４までの長さ、アーム７の長さ、すなわちアームフートピン１４からバケットフートピン１５までの長さ、バケット８の長さ、すなわちバケットフートピン１５からバケット８の刃先中央Ｑまでの長さが、演算上必要なパラメータとして用いられる。また、ブームシリンダ１０のストローク長さ、アームシリンダ１１のストローク長さ、およびバケットシリンダ１２のストローク長さについても、演算上必要なパラメータとして用いられる。
【００２４】
それらの長さは設計値であり、製造誤差や組立誤差の関係で実際の長さとは一致しない。このため、作業機２の姿勢を異ならせた複数の計測位置にて、刃先Ｐの近傍に設定された計測点ＭＰの計測作業を実際に行い、実測による計測点ＭＰの位置座標とパラメータに基づいて演算された計測点ＭＰの位置座標とから較正値を算出し、この較正値によりパラメータを較正することが行われる。これが較正作業である。この較正作業での計測点ＭＰの実測において、トータルステーションＴＳおよび測定治具３０が用いられる。
【００２５】
なお、情報化施工で施工位置を特定する位置座標の座標系は、ＧＮＳＳによって計測されるグローバル座標系であり、地球に固定された原点を基準とした座標系である。一方、作業機２中の長さのパラメータを用いて演算される計測点ＭＰ（刃先Ｐ）の座標系は車体座標系であり、車体１（具体的には旋回体３）に固定された原点を基準とする座標系である。また、較正作業での計測点ＭＰの実測に用いられる座標系はトータルステーション座標系であり、図１に示すように、トータルステーションＴＳの直下の地上面に設定された原点を基準とする座標系である。
そして、トータルステーション座標系では、車体１の前方側がＸ軸（正側）、車体前方を向いて右手外方側がＹ軸（正側）、上方側がＺ軸（正側）として設定されている。トータルステーションＴＳは、ブームフートピン１３からＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向に所定距離だけ離間した位置に設置される。
【００２６】
このため、較正作業での較正値の演算に際しては、座標系を統一すべく、実測によるトータルステーション座標系の計測点ＭＰの位置座標が車体座標系に変換され、同じ車体座標系である演算による計測点ＭＰの位置座標と比較される。また、情報化施工を実施するにあたっては、逐次演算される車体座標系の刃先中央Ｑの位置座標と、施工位置を特定するためのグローバル座標系の位置座標との間で座標系変換が行われ、同一座標系の位置座標に基づいて作業機２が制御される。
以下には、較正作業の実測で用いられる測定治具３０について詳細に説明する。
【００２７】
［測定治具］
図２には、バケット８の刃先Ｐに取り付けられる測定治具３０の分解斜視図が示されている。図３には、測定治具３０をトータルステーションＴＳ側から見た場合の正面図が示されている。図４には、測定治具３０の平面図が示されている。図５には、測定治具３０の側面図であり、図４の矢印Ｖ側から見た矢視図が示されている。
【００２８】
図２ないし図５において、測定治具３０は、バケット８が有する複数のツース８Ａのうち、最もトータルステーションＴＳに近い側（Ｙ軸方向正側）のツース８Ａの刃先（被取付部）Ｐに取り付けられる。これは、トータルステーションＴＳから投射された投射光を、測定治具３０の後述するプリズムミラー４０に何ら遮られることなく入射させるためである。このため、刃先Ｐは、刃先中央Ｑに対しＹ軸方向に沿って所定距離だけ離間した位置関係にあり、一方で、刃先Ｐと刃先中央ＱとにおけるＸ軸上およびＺ軸上での位置は、同じである。
具体的に測定治具３０は、トータルステーションＴＳからの投射光を反射するプリズムミラー（以下、単にプリズム）４０と、プリズム４０を支持する支持手段としての角度調整機構５０と、角度調整機構５０を介してプリズム４０を刃先Ｐに取り付ける取付部材６０とを備える。
【００２９】
［プリズム］
プリズム４０は、三角錐状に３つのプリズムを組み合せて反射面としたプリズム本体４１と、プリズム本体４１を覆う外装部材４２とを備える。
プリズム本体４１の三角錐状部分の頂点は、トータルステーションＴＳを通して視準されるミラー中心ＭＣになっている。また、ミラー中心ＭＣは、本実施形態での計測点ＭＰと一致している。ミラー中心ＭＣは、較正作業時の実測において、トータルステーションＴＳを通して視準される点であり、計測点ＭＰは、トータルステーションＴＳを用いて計測される点のことである。
従って、プリズム４０のミラー中心ＭＣと計測点ＭＰとが一致していることにより、両者間に従来のようなオフセット量が存在せず、計測位置を異ならせてもミラー中心ＭＣに対して計測点ＭＰが位置ずれしない。
【００３０】
外装部材４２の円形の正面は、透明なガラス面４２Ａとされている。トータルステーションＴＳから投射された投射光は、ガラス面４２Ａを通過して内部のプリズム本体４１に入射し、プリズム本体４１の反射面で反射した後、反射光としてガラス面４２Ａを通してトータルステーションＴＳへ出射する。外装部材４２のガラス面４２Ａとは反対側には、雄ねじ部４２Ｂ（図４、図５）が刻設されている。
【００３１】
［角度調整機構］
角度調整機構５０は、プリズム４０が支持される第１回動ブラケット５１と、第１回動ブラケット５１が支持される第２回動ブラケット５２と、第２回動ブラケット５２が支持される支持ブラケット５３とを備え、全体で自在継手の構造を成す。
【００３２】
第１回動ブラケット５１は、平面視でトータルステーションＴＳ側に開口したチャンネル形状とされ、その内側部分にはブロック状の支持部５１Ａが設けられている。支持部５１Ａには表裏方向（Ｙ軸方向）に貫通した支持開口５１Ｂが設けられ、支持開口５１Ｂの内周面には雌ねじ部５１Ｃが刻設されている。雌ねじ部５１Ｃに雄ねじ部４２Ｂを螺合させることで、プリズム４０が第１回動ブラケット５１に着脱自在に支持される。
第１回動ブラケット５１の両側部５１Ｄ，５１Ｄには、第２回動ブラケット５２を貫通する第１軸部材５４，５４が挿通されている。第１軸部材５４によりプリズム４０は、第１回動軸Ｒ１を回動中心として、第１回動ブラケット５１ごと第２回動ブラケット５２に回動自在に支持される。なお、本実施形態では、第１軸部材５４の先端が円錐とされ、鋲状に形成されているが、第１軸部材５４の形状はこれに限定されず、任意である。
【００３３】
第２回動ブラケット５２は、正面視で下方に開口したチャンネル形状とされ、その両側部５２Ａ，５２Ａ内側には、第１回動ブラケット５１の両側部５１Ｄ，５１Ｄが支持される。
第２回動ブラケット５２の上側部５２Ｂには、支持ブラケット５３を貫通する第２軸部材５５が挿通されている。第２軸部材５５によりプリズム４０は、第２回動軸Ｒ２を回動中心として、第１、第２回動ブラケット５１，５２ごと支持ブラケット５３に回動自在に支持される。
【００３４】
これら第１、第２回動ブラケット５１，５２において、図３ないし図５では、第１回動軸Ｒ１が図１に示す座標軸のＸ軸と平行に描かれ、第２回動軸Ｒ２がＺ軸と平行に描かれている。従って、プリズム４０は、第１回動軸Ｒ１を回動中心として上下方向に回動し、第２回動軸Ｒ２を回動中心として左右方向に回動する。ただし、第１、第２回動軸Ｒ１，Ｒ２とＸ、Ｙ軸との関係は作業機２の姿勢によって異なるため、この限りではない。
また、第１、第２回動軸Ｒ１，Ｒ２はミラー中心ＭＣの位置で交差している。このため、プリズム４０は、ミラー中心ＭＣすなわち計測点ＭＰを回動点ＲＰとして回動することになる。この結果、プリズム４０を回動させても、トータルステーションＴＳ、ミラー中心ＭＣ、および計測点ＭＰ間相互の位置関係は変わらない。
【００３５】
支持ブラケット５３は、側面視で逆Ｌ時形状とされ、その上面部５３Ａには第２回動ブラケット５２の上側部５２Ｂが支持される。
支持ブラケット５３の鉛直部５３Ｂには、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って長形状とされた一対の長孔５３Ｃが設けられている。これらの長孔５３Ｃに挿通されるボルト５６によりプリズム４０は、第１、第２回動ブラケット５１，５２および支持ブラケット５３ごと上下位置を調整可能に取付部材６０に取り付けられる。
【００３６】
鉛直部５３Ｂにはさらに、表裏方向（Ｙ軸方向）に貫通した開口部５３Ｄが設けられている。開口部５３Ｄの中心、計測点ＭＰ、および刃先Ｐは、Ｙ軸に沿って位置する。
図６に示すように、測定治具３０からプリズム４０を外した状態で開口部５３Ｄをのぞき込むと、開口部５３Ｄの中心で取付部材６０とツース８Ａの先端との実際の当接部分を確認可能である。両者が開口部５３Ｄの中心で当接していることはすなわち、刃先Ｐが計測点ＭＰに対し、Ｘ軸方向やＺ軸方向に位置ずれしていないことを意味する。なお、計測点ＭＰは、刃先Ｐに対してＹ軸に沿って位置ずれしているだけであるから（図４参照）、計測点ＭＰの位置座標のＹ座標の値を変えるだけで、任意のツース８Ａでの刃先Ｐひいては刃先中央Ｑの位置座標を算出することができる。
【００３７】
［取付部材］
取付部材６０は、正面視にてＬ字形状とされ、底面部６１と鉛直面部６２とを有する。取付部材６０の角度調整機構５０側の端面には、角度調整機構５０の支持ブラケット５３をボルト止めするためのボルト孔６３が設けられている。取付部材６０の底面部６１には、ツース８Ａの下面と対向する上面側に複数の磁石６４がボルト６６にて取り付けられている。これらの磁石６４の磁着力により、取付部材６０ひいては測定治具３０全体を鉄製のツース８Ａに容易に取り付けることが可能である。
取付部材６０の鉛直面部６２の一方の鉛直面は、ツース８Ａの刃先Ｐが当接する当接面６５である。当接面６５での当接状態が開口部５３Ｄを通して視認される。
【００３８】
［計測点の実測手順］
以下には、トータルステーションＴＳおよび本発明の測定治具３０を用いた計測点ＭＰの計測手順について簡単に説明する。
先ず、トータルステーションＴＳを油圧ショベル１００に対して所定距離だけ離れた位置に設置するとともに、プリズム４０を取り除いた状態の測定治具３０を刃先Ｐに取り付ける。この際の所定距離としては、厳密な距離ではなく、大凡の距離でよい。また、測定治具３０において、開口部５３Ｄをのぞき込み、ツース８Ａの刃先Ｐが開口部５３Ｄの中心で取付部材６０に当接しているかを確認する。位置していない場合には、長孔５３Ｃを利用し、取付部材６０に対する支持ブラケット５３の上下位置を調整したり、取付部材６０の当接面６５に確実に当接させたりして、当接状態を確実に確保する。
【００３９】
次いで、作業機２を駆動し、刃先Ｐを予め決められた複数の計測位置に移動し、各計測位置にて、トータルステーションＴＳによる計測点ＭＰの位置計測を行う。ここで、測定治具３０では、プリズム４０のミラー中心ＭＣと計測点ＭＰとが一致し、刃先Ｐを各計測位置に移動させても互いの位置関係がずれないため、トータルステーションＴＳを通してミラー中心ＭＣを視認できれば、そのまま測定治具３０の位置を調整することなく計測を継続できる。刃先Ｐを各計測位置に移動させた結果、ミラー中心ＭＣを視準できない場合に限って、刃先Ｐを作業者が作業可能な位置に一旦移動し、プリズム４０を適宜回動させてミラー中心ＭＣを視準可能となる位置に調整し、この後、刃先Ｐを計測位置に再度戻し、計測すればよい。
そして、実測によって得られた各計測位置での計測点ＭＰの位置座標のデータは、図示しない制御装置に出力され、そのデータに基づいて制御装置にて較正値が自動的に演算される。
【００４０】
以上に説明した本実施形態によれば、ミラー中心ＭＣと計測点ＭＰとが一致しており、計測位置が異なってもミラー中心ＭＣに対して計測点ＭＰが位置ずれしないため、トータルステーションＴＳを通してミラー中心ＭＣが視準可能である限り、わざわざプリズム４０をトータルステーションＴＳに厳密に正対させる必要がない。従って、計測位置が変わる毎にプリズム４０の位置を調整する必要もなく、位置計測を容易にできるという効果がある。
【００４１】
［変形例］
なお、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、計測点ＭＰと刃先ＰとがＹ軸に沿って位置ずれしていたが、加えてＸ軸やＺ軸に沿って位置ずれしてもよい。両者の位置関係は計測位置が異なっても変化しないため、較正値を演算する上で何ら不都合を生じさせるものではないからである。なお、計測点ＭＰと刃先Ｐとが一致していても、勿論よい。
【００４２】
前記実施形態では、角度調整機構５０は第１、第２回動ブラケット５１，５２および支持ブラケット５３を備えて構成されていたが、これに限らず、例えば球面継手のような構造であってもよい。
また、プリズム４０を角度調整機構５０のような機構に支持させるのではなく、例えばＹ軸方向に正面（ガラス面４２Ａ）が向いた状態から回動しないよう、取付部材６０に固定してもよい。このような場合でも、ミラー中心ＭＣと計測点ＭＰとが一致していることで、本発明の目的を達成できる。しかし、プリズム４０を何らかの角度調整機構に支持させ、回動点ＲＰ、ミラー中心ＭＣ、および計測点ＭＰを一致させることで、前記実施形態で説明したように、計測位置を広範囲にわたって移動させても確実に対応できるため、そうすることが好ましい。
【００４３】
本発明は、実施形態で説明したような通常のバケットが装着される油圧ショベルに利用できる他、法面を押圧して固める法面バケットが装着された油圧ショベル、あるいはバケットが装着される油圧ショベル以外に、ブレードが装着されるブルドーザやモータグレーダ等の建設機械にも利用できる。
【符号の説明】
【００４４】
３０…測定治具、４０…プリズムミラー、５０…支持手段である角度調整機構、５３Ｄ…開口部、６０…取付部材、６４…磁石、ＭＣ…ミラー中心、ＭＰ…計測点、Ｐ…被取付部である刃先、ＲＰ…回動点、ＴＳ…トータルステーション。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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