(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体を格納するための複数のセルが設けられたマガジンと、
前記マガジン内の目的のセルとの対向位置に位置決めされ、前記セルから前記記録媒体の取り出し、または、前記セルへの前記記録媒体の格納を行うアクセッサと、
を備えるライブラリ装置において、
前記アクセッサは、
前記セルとの対向位置に位置決めをするための第１の位置補正手段、及び、第２の位置補正手段と、
を有し、
前記第１の位置補正手段による前記セルとの対向位置への位置決めが失敗した際、前記第２の位置補正手段によって、前記セルとの位置決めを実施し、
前記第１の位置補正手段は、前記第２の位置補正手段よりも高い精度で補正可能であり、
前記第２の位置補正手段は、前記アクセッサに搭載されたカメラモジュールによる前記セルに付帯するターゲットマークの測定結果と、前記ターゲットマークの設計値とを比較することに基づき、前記アクセッサの位置決めを実施する
ことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記第２の位置補正手段は、前記第１の位置補正手段よりも広い補正範囲である
ことを特徴とする請求項１に記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記第１の位置補正手段は、前記アクセッサを、前記アクセッサの移動方向に、前記セルとの対向位置近傍からある一定量移動させることで、前記アクセッサの位置決めを実施し、位置決めに失敗した際は、前記アクセッサの移動方向、または、前記セルとの対向位置近傍から移動量を変更して、再度前記アクセッサの位置決めを実施する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記比較に基づいた前記アクセッサの位置決め実施し、位置決めに失敗した際は、前記第１の位置補正手段は、再び、前記アクセッサを、前記アクセッサの移動方向に、前記セルとの対向位置近傍からある一定量移動させることで、前記アクセッサの位置決めを実施することを特徴とする請求項１に記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記ターゲットマークは、前記セルのラッチレバーに付帯している
ことを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項６】
ライブラリ装置のセルとの対向位置に位置決めをするための第１の位置補正手段、及び、第２の位置補正手段を備えるアクセッサにおいて、
前記第１の位置補正手段による前記セルとの対向位置への位置決めが失敗した際、前記第２の位置補正手段によって、前記セルとの位置決めを実施し、
前記第１の位置補正手段は、前記第２の位置補正手段よりも高い精度で補正可能であり、
前記第２の位置補正手段は、前記アクセッサに搭載されたカメラモジュールによる前記セルに付帯するターゲットマークの測定結果と、前記ターゲットマークの設計値とを比較することに基づき、前記アクセッサの位置決めを実施する
ことを特徴とするアクセッサ。
【請求項７】
記録媒体を格納するための複数のセルが設けられたマガジンと、
前記マガジン内の目的のセルとの対向位置に位置決めされ、前記セルから前記記録媒体の取り出し、または、前記セルへの前記記録媒体の格納を行うアクセッサと、
を備えるライブラリ装置の位置決め方法において、
前記アクセッサは、
前記セルとの対向位置に位置決めをするための第１の位置補正手段、及び、第２の位置補正手段と、
を有し、
前記第１の位置補正手段は、前記第２の位置補正手段よりも高い精度で補正可能であり、
前記第２の位置補正手段は、前記アクセッサに搭載されたカメラモジュールによる前記セルに付帯するターゲットマークの測定結果と、前記ターゲットマークの設計値とを比較することに基づき、前記アクセッサの位置決めを実施し、
前記第１の位置補正手段による前記セルとの対向位置への位置決めが失敗した際、前記第２の位置補正手段によって、前記セルとの位置決めを実施するステップ
を備えることを特徴とするライブラリ装置の位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ装置に関し、更に詳細には、媒体格納棚からの記録媒体の取り出し、または、媒体格納棚への記録媒体の格納を行う媒体把持装置（以下、アクセッサと略す）の位置を最適な位置に調整し、スムーズに記録媒体の移動を行うことができるライブラリ装置、アクセッサ、及び、ライブラリ装置における位置決め方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、コンピュータの外部記憶装置のひとつとして、磁気テープを記録媒体とした磁気テープ装置がある。その主流は、数インチ幅の磁気テープを用い、容器中のリールから磁気テープを自動的に引き出してロードする磁気テープカートリッジが盛んに使用されている。磁気テープカートリッジは、磁気テープライブラリ装置（以下、ライブラリ装置と略す）内に必要個数投入されており、選択的に磁気記録再生装置（以下、ドライブと略す）にロードされ、データのリード／ライトが行われる。
【０００３】
ライブラリ装置は、記録媒体を格納するための複数のセルが設けられた媒体格納棚（以下、マガジンと略す）と、マガジン内の目的のセルとの対向位置に相対的に位置決めされ、対向するセルからの記録媒体の取り出し、または、対向するセルへの記録媒体の格納を行うアクセッサと、アクセッサから供給された記録媒体に対して、データのリード／ライトが行われるドライブとを備えている。
【０００４】
この種のライブラリ装置においては、その基本性能である体積あたりの記憶容量を上げることが要求される。このためには、マガジン内のセルを狭い間隔で配設する必要がある。このとき、マガジン内のセルとアクセッサとの間の相対的な位置決めは、高い精度が要求される。
【０００５】
一方、ライブラリ装置を構成する各部品の公差や組み立て誤差により、マガジン内のセルとアクセッサとの相対的な位置関係にも、バラツキが生じる。このバラツキは、上記部品の経年変化等で、更に大きくなる場合がある。このため、両者の相対的な位置決めが高精度になされるように、実際の装置の運用前やマガジン等の増設や交換後、調整が行われる必要がある。
【０００６】
上記のマガジン内のセルとアクセッサとの相対的な位置の調整を行うため、従来は、特許文献１に開示されているように、記録媒体がセルに対して正常に移動（取り出し／格納）が行われないときは、アクセッサを基準位置から所定量ずつ移動させて成功するまで複数回リトライを行うようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−１８０５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、マガジン内のセルとアクセッサとの相対的な位置ずれが大きい場合は、特許文献１に開示されているアクセッサの基準位置自体が大きくずれているため、所定量ずつ移動させて複数回リトライを行っても、結果として記録媒体がセルに対して正常に移動（取り出し／格納）することができない場合がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、上記の問題を解決するするためになされたもので、マガジン内のセルとアクセッサとの相対的な位置ずれが大きい場合でも、記録媒体がセルに対して正常に移動（取り出し／格納）することができるライブラリ装置、アクセッサ、及び、ライブラリ装置における位置決め方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、記録媒体を格納するための複数のセルが設けられたマガジンと、マガジン内の目的のセルとの対向位置に位置決めされ、セルから記録媒体の取り出し、または、セルへの記録媒体の格納を行うアクセッサとを備えるライブラリ装置であって、アクセッサは、セルとの対向位置に位置決めをするための第１の位置補正手段、及び、第２の位置補正手段とを有し、第１の位置補正手段によるセルとの対向位置への位置決めが失敗した際、第２の位置補正手段によって、セルとの位置決めを実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、マガジン内のセルとアクセッサとの相対的な位置ずれが大きい場合でも、記録媒体がセルに対して正常に移動（取り出し／格納）することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係るライブラリ装置の構成図（平面図）である。
【図２】本発明の実施形態に係るライブラリ装置の構成図（立体図）である。
【図３】本発明の実施形態に係るアクセッサの構成図である。
【図４】本発明の実施形態に係るセルの構成図である。
【図５】本発明の実施形態に係るアクセッサの位置決め動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参考にして詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係るライブラリ装置の構成図（平面図）である。ライブラリ装置１０は、記録媒体４００を格納するための複数のセル２５０が設けられたマガジン２００と、マガジン２００内の目的のセル２５０との対向位置に相対的に位置決めされ、対向するセル２５０からの記録媒体４００の取り出し、または、対向するセル２５０への記録媒体４００の格納を行うアクセッサ１００と、アクセッサ１００から供給された記録媒体４００に対して、データのリード／ライトが行われるドライブ３００と、各部を統括的に制御する制御部５００と、各部に電源を供給する電源部６００と、マニュアル操作やエラー対応に用いるオペレーションパネル７００とを備えている。
【００１５】
また、図１に示されたセル２５０は、記録媒体４００を最大で２個格納することができ、そうしたセル２５０が複数組み合わされて、マガジン２００を形成している。なお、本発明の実施形態に係るライブラリ装置の構成は、図１に示した構成に限定されるものではく、様々な態様が実施形態として実現可能である。
【００１６】
図２は、本発明の実施形態に係るライブラリ装置の構成図（立体図）である。図２では、５個のセル２５０で、１マガジン２００を形成しており、そのマガジン２００が６個積み重ねられている状態である。アクセッサ１００は、Ｘ方向に移動することができ、更に、記録媒体４００をハンドリングしながら、Ｙ方向にも移動することができ、すべてのセル２５０に対して記録媒体４００の取り出し／格納が可能になっている。なお、本発明の実施形態に係るライブラリ装置の構成は、図２に示した構成に限定されるものではく、様々な態様が実施形態として実現可能である。
【００１７】
図３は、本発明の実施形態に係るアクセッサの構成図である。アクセッサ１００は、セル２５０に付帯したマークの位置等を読み取るカメラモジュール１１０と、アクセッサ１００を図２で説明したように、Ｘ方向、Ｙ方向に移動させる駆動部１２０と、位置決めのための計算を行う演算部１３０と、位置決めに関する数値を記憶しておくための記憶部１４０と、各部を統括的に制御する制御部１５０とを備えている。なお、本発明の実施形態に係るアクセッサの構成は、図３に示した構成に限定されるものではく、様々な態様が実施形態として実現可能である。
【００１８】
図４は、本発明の実施形態に係るセルの構成図である。セル２５０は、セル２５０とアクセッサ１００との相対的な位置を把握するために必要なターゲットマーク８００を付帯したラッチレバー９００を備えている。なお、ターゲットマーク８００は、セル２５０のラッチレバー９００以外の場所で、アクセッサ１００が移動している状態で、カメラモジュール１００が読み取れる位置に付帯されてあればよい。
【００１９】
図５は、本発明の実施形態に係るアクセッサの位置決め動作を表すフローチャートである。
【００２０】
アクセッサ１００は、マガジン２００内の目的のセル２５０との対向位置に、位置決めをし、対向するセル２５０からの記録媒体４００の取り出し、または、対向するセル２５０への記録媒体４００の格納を行おうとする（ステップＳ１０１）。
【００２１】
ここで、アクセッサ１００は、出荷時に設定された値で、位置決めを行う。そのため、アクセッサ１００内の記憶部１４０に保存されている出荷時に設定された値に基づき、位置決めを行う（ステップＳ１０２）。
【００２２】
次に、アクセッサ１００は、上記の位置決めで、対向するセル２５０からの記録媒体４００の取り出し、または、対向するセル２５０への記録媒体４００の格納を行う（ステップＳ１０３）。
【００２３】
アクセッサ１００が、記録媒体４００の取り出し、または、格納を行った時、取り出し、または、格納の動作が成功した否かを判定する（ステップＳ１０４）。動作が成功した場合（ステップＳ１０４ＹＥＳ）は、そこで、終了となる。また、動作が失敗した場合（ステップＳ１０４ＮＯ）は、リポジショニングを行う（ステップＳ１０５）。
【００２４】
リポジショニングとは、動作が失敗した場合等に、アクセッサ１００の前回の停止位置と比べ、ある一定量ずらして動作させることである。その際、１回で成功しない場合には、ずらす量やずらす方向も変えて、成功するまで何回でも動作させることが可能である。具体的には、図２を用いて説明すると、Ｘ方向（＋）にある一定量ずらして動作させ、動作が成功しない場合には、Ｘ方向（−）にある一定量ずらして動作をさせる。それでも成功しない場合には、Ｙ方向にもずらして動作をさせるようにする。なお、ずらす量やずらす方向は、適宜設定できる。
【００２５】
また、リポジショニングによる位置補正は、カメラモジュールを用いた位置補正（後述）よりも、補正可能な範囲は狭くなるものの、実際の位置と補正後の位置の誤差が統計的に小さい、つまり、より高精度に補正を実施することができる。そのため、ライブラリ装置の使用環境の変化が小さく、マガジン内のセルとアクセッサとの相対的な位置ずれが小さいことが想定される場合においては、カメラモジュールによる補正よりも先に実施することで、より効率よく位置決めできる。
【００２６】
しかし、ある回数、リポジショニングを行っても、失敗する場合は、ステップＳ２０１に進む。なお、何回か行ったリポジショニングで、動作が成功すれば、そこで終了となる。さて、失敗の原因は、主に経年変化により、アクセッサ１００とマガジン２００との相対位置のずれが大きくなったからである。また、リポジショニングでは、Ｘ方向（図１：フロント側から見て装置の奥行き方向）、または、Ｙ方向（図１：フロント側から見て装置の高さ方向）いずれか一方のみずらして動作するため、Ｘ方向とＹ方向の両方にずれがある場合は動作が成功しない可能性がある。
【００２７】
そこで、アクセッサ１００は、備えつけられているカメラモジュール１１０で、セル２５０にあるラッチレバー９００のターゲットマーク８００を測定する（ステップＳ２０１）。この時、Ｘ方向とＹ方向の両方のずれを一度に測定する。
【００２８】
アクセッサ１００の制御部１５０は、演算部１３０に対して、上記で測定したターゲットマーク８００の測定値と、記憶部１４０に保存されているターゲットマーク８００の設計値（Ｘ方向、Ｙ方向）とを比較し、そのずれから新たな補正値（以下、新補正値と略す）を算出するように指示する（ステップＳ２０２）。
【００２９】
アクセッサ１００の制御部１５０は、駆動部１２０に対して、上記演算部１３０が算出した新補正値を加味して、アクセッサ１００が位置決めできるように指示する（ステップＳ２０３）。なお、新補正値は、記憶部１４０に保存しておく。
【００３０】
アクセッサ１００は、上記の位置決めに基づき、セル２５０からの記録媒体４００の取り出し、または、対向セル２５０への記録媒体４００の格納を行う（ステップＳ２０４）。
【００３１】
アクセッサ１００が、記録媒体４００の取り出し、または、格納を行った時、取り出し、または、格納の動作が成功した否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００３２】
動作が成功した場合（ステップＳ２０５ＹＥＳ）は、次回以降の動作時に加味する補正値を新補正値に変更する（ステップＳ２０６）。また、動作が失敗した場合（ステップＳ２０５ＮＯ）は、オペレーションパネル７００にエラーメッセージを表示して、作業者等によるマニュアル調整等を行うようにする（ステップＳ２０７）。なお、動作が失敗した場合（ステップＳ２０５ＮＯ）、リポジショニングの動作（ステップＳ１０５と同様）を行う設定にしてもよい。
【００３３】
本発明によれば、マガジン内のセルとアクセッサとの相対的な位置ずれが大きい場合でも、記録媒体がセルに対して正常に移動（取り出し／格納）することが可能となる。また、カメラモジュールを用いたターゲットマーク測定による位置補正手段は、リポジショニングという位置補正手段を補完する機能として、アクセッサの位置決めに効果を奏する。
【００３４】
以上、実施形態を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範囲な趣旨、及び、その範囲から逸脱することなく、これらの実施形態や具体例に様々な修正、及び、変更が可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１０    ライブラリ装置
１００    アクセッサ
１１０    カメラモジュール
１２０    駆動部
１３０    演算部
１４０    記憶部
１５０    制御部
２００    マガジン
２５０    セル
３００    ドライブ
４００    記録媒体
５００    制御ユニット
６００    電源部
７００    オペレーションパネル
８００    ターゲットマーク
９００    ラッチレバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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