(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通情報を配信する交通情報配信システムであって、
各種の自然災害が発生した場合にそれぞれの自然災害に応じて発生し得る車両挙動が予め規定されると共に、自然災害の種別と発生し得る車両挙動との関係を表す関係規定情報を記憶して備え、
複数の車両から、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報を含む走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集部と、
前記走行履歴情報に基づいて特定領域で予め定められた基準値以上の回数の特定車両挙動を検知したことを条件として、前記特定領域を含む地域のその時点での自然災害情報を外部サーバから取得する自然災害情報取得部と、
取得された前記自然災害情報に示される自然災害の種別と前記特定車両挙動との関係が、前記関係規定情報に規定された関係に合致していることを条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定する災害発生判定部と、
前記災害発生判定部により自然災害の発生が判定された場合に、前記交通情報として、前記特定領域の位置の情報と前記特定車両挙動に応じた規制内容の情報とを含む通行規制情報を生成する規制情報生成部と、
を備える交通情報配信システム。
【請求項２】
前記規制情報生成部は、前記災害発生判定部により発生が判定された自然災害の種別に応じて前記通行規制情報を配信する期間である規制期間を設定し、当該規制期間の情報を更に含む前記通行規制情報を生成する請求項１に記載の交通情報配信システム。
【請求項３】
自然災害の種別に応じて被災し得る地理的環境にある領域である潜在的被災領域が予め規定されると共に、前記関係規定情報には自然災害の種別と前記潜在的被災領域との関係が更に含まれ、
対象となる前記特定領域である対象特定領域において前記災害発生判定部により特定種別の自然災害の発生が判定された場合に、前記自然災害情報取得部は、前記対象特定領域を含む前記潜在的被災領域内の前記対象特定領域以外の領域における、前記特定種別の自然災害に対応する車両挙動についての前記基準値を、相対的に小さくする請求項１又は２に記載の交通情報配信システム。
【請求項４】
自然災害の種別に応じて被災し得る地理的環境にある領域である潜在的被災領域が予め規定されると共に、前記関係規定情報には自然災害の種別と前記潜在的被災領域との関係が更に含まれ、
前記災害発生判定部は、前記特定領域の位置が、前記自然災害情報に示される自然災害の種別に対応する前記潜在的被災領域に含まれていることを更なる条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定する請求項１から３のいずれか一項に記載の交通情報配信システム。
【請求項５】
前記関係規定情報に規定された車両挙動である規定対象車両挙動は、道路上での進路反転挙動、及び道路が複数車線を有する場合における車線変更挙動、の少なくとも一方を含む請求項１から４のいずれか一項に記載の交通情報配信システム。
【請求項６】
前記規定対象車両挙動は、前記進路反転挙動及び前記車線変更挙動の双方を含み、
前記車線変更挙動についての前記基準値が、前記進路反転挙動についての前記基準値よりも高い値に設定されている請求項５に記載の交通情報配信システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の交通情報配信システムから配信された前記交通情報を受信する交通情報受信部と、
受信した前記交通情報に含まれる前記通行規制情報に基づいて、前記特定領域における通行に関する規制内容を通知する案内通知処理部と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項８】
地図情報に含まれる各リンクにそれぞれ設定されるリンクコストに基づいて目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部を更に備え、
前記案内経路探索部は、受信した前記交通情報に含まれる前記通行規制情報に基づいて、自然災害の発生が判定された前記特定領域を通るリンクのリンクコストを、相対的に大きくする請求項７に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
交通情報を配信する機能をコンピュータに実現させる交通情報配信プログラムであって、
各種の自然災害が発生した場合にそれぞれの自然災害に応じて発生し得る車両挙動が予め規定されると共に、自然災害の種別と発生し得る車両挙動との関係を表す関係規定情報を参照し、
複数の車両から、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報を含む走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集機能と、
前記走行履歴情報に基づいて特定領域で予め定められた基準値以上の回数の特定車両挙動を検知したことを条件として、前記特定領域を含む地域のその時点での自然災害情報を外部サーバから取得する自然災害情報取得機能と、
取得された前記自然災害情報に示される自然災害の種別と前記特定車両挙動との関係が、前記関係規定情報に規定された関係に合致していることを条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定する災害発生判定機能と、
前記災害発生判定機能により自然災害の発生が判定された場合に、前記交通情報として、前記特定領域の位置の情報と前記特定車両挙動に応じた規制内容の情報とを含む通行規制情報を生成する規制情報生成機能と、
をコンピュータに実現させる交通情報配信プログラム。
【請求項１０】
交通情報配信システムによって交通情報を配信する交通情報配信方法であって、
各種の自然災害が発生した場合にそれぞれの自然災害に応じて発生し得る車両挙動が予め規定されると共に、自然災害の種別と発生し得る車両挙動との関係を表す関係規定情報を参照し、
走行履歴情報収集部が、複数の車両から、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報を含む走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集ステップと、
自然災害情報取得部が、前記走行履歴情報に基づいて特定領域で予め定められた基準値以上の回数の特定車両挙動を検知したことを条件として、前記特定領域を含む地域のその時点での自然災害情報を外部サーバから取得する自然災害情報取得ステップと、
災害発生判定部が、取得された前記自然災害情報に示される自然災害の種別と前記特定車両挙動との関係が前記関係規定情報に規定された関係に合致していることを条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定する災害発生判定ステップと、
規制情報生成部が、前記災害発生判定ステップにより自然災害の発生が判定された場合に、前記交通情報として、前記特定領域の位置の情報と前記特定車両挙動に応じた規制内容の情報とを含む通行規制情報を生成する規制情報生成ステップと、
を備える交通情報配信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通情報を配信する交通情報配信システム、交通情報配信プログラム、及び交通情報配信方法に関する。また、本発明は、交通情報配信システムから配信された交通情報を利用するナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムに交通情報を配信することにより、当該ナビゲーションシステムによる経路案内等を支援するシステム（交通情報配信システム）が知られている。例えば特開２００９−８８０５号公報（特許文献１）には、複数の車両から収集されたプローブ情報に基づいて各道路に対応するリンクのコストを評価し、当該評価に基づく補正後のコストを用いて探索された案内経路の情報を含む交通情報を配信する交通情報配信システムが記載されている。特許文献１の交通情報配信システムは、定期的に外部サーバと通信して自然災害情報を取得し、得られた情報に基づいて災害発生エリアを認識する。その後、当該災害発生エリアに包含される道路に対応するリンクを抽出し、抽出されたリンクのそれぞれについて、プローブ情報に基づいて自然災害発生時における各リンクのコストを評価する（特許文献１の段落００３７〜００４１を参照）。
【０００３】
しかし、特許文献１の交通情報配信システムでは、災害発生エリアの認識を前提条件とするので、最終的に道路交通情報が配信される時期が遅れやすい。また、配信される交通情報は、その後ナビゲーションシステムで利用されることを考慮すれば、例えば発生した自然災害に伴う交通規制の詳細情報をユーザー（車両の乗員）に対して通知可能なものであることが好ましい。すなわち、配信される交通情報には、自然災害の発生位置及びそれに伴う交通規制の内容等、ユーザーが知りたいと望むと考えられる、より直接的な情報が含まれていることが好ましい。この点、特許文献１の交通情報配信システムでは、配信される交通情報は補正後のコストを用いて探索された案内経路の情報だけであり、自然災害に伴う交通規制の内容等が具体的に特定された詳細な情報とはなっていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、ユーザーにとって有益となり得る情報を含む通行規制情報を、交通情報として迅速に配信することが可能な交通情報配信システム等の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る、交通情報を配信する交通情報配信システムの特徴構成は、各種の自然災害が発生した場合にそれぞれの自然災害に応じて発生し得る車両挙動が予め規定されると共に、自然災害の種別と発生し得る車両挙動との関係を表す関係規定情報を記憶して備え、複数の車両から、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報を含む走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集部と、前記走行履歴情報に基づいて特定領域で予め定められた基準値以上の回数の特定車両挙動を検知したことを条件として、前記特定領域を含む地域のその時点での自然災害情報を外部サーバから取得する自然災害情報取得部と、取得された前記自然災害情報に示される自然災害の種別と前記特定車両挙動との関係が、前記関係規定情報に規定された関係に合致していることを条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定する災害発生判定部と、前記災害発生判定部により自然災害の発生が判定された場合に、前記交通情報として、前記特定領域の位置の情報と前記特定車両挙動に応じた規制内容の情報とを含む通行規制情報を生成する規制情報生成部と、を備える点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、複数の車両から収集される走行履歴情報に基づいて特定領域において有意な頻度で特定車両挙動が検知された場合に、関係規定情報と外部サーバから取得される自然災害情報とを参照して、自然災害の発生の有無を迅速に判定することができる。自然災害の発生が判定されると、次に、特定車両挙動に対応する走行履歴情報に関連付けられた複数の位置情報から導出される特定領域の位置の情報と、特定車両挙動に応じた規制内容の情報とを含む通行規制情報が生成される。つまり、道路における車両の通行が平時に比べて規制されていることを表す通行規制情報として、自然災害の発生位置及びそれに伴う交通規制の内容が具体的に特定された比較的詳細な情報を生成することができる。従って、ユーザーにとって有益となり得る情報を含む通行規制情報を、交通情報として迅速に配信することが可能な交通情報配信システムを実現することができる。
【０００８】
ここで、前記規制情報生成部は、前記災害発生判定部により発生が判定された自然災害の種別に応じて前記通行規制情報を配信する期間である規制期間を設定し、当該規制期間の情報を更に含む前記通行規制情報を生成すると好適である。
【０００９】
自然災害の発生によって生じる、道路における車両の通行が平時に比べて規制された状態が解消されるまでの期間は、自然災害の内容に応じて異なり得る。この構成によれば、自然災害の内容（種別）に応じてそれぞれ適切に設定される規制期間の情報を更に含む通行規制情報を配信することができる。よって、ユーザーにとって有益となり得る情報を、当該情報を有効かつ適切に利用できる期間の情報に関連付けて配信することができる。また、規制期間の情報に基づいて、交通情報としての通行規制情報を配信する期間自体を適正化することもでき、例えば不必要に長期間に亘って通行規制情報を配信し続けることを回避できる。
【００１０】
また、自然災害の種別に応じて被災し得る地理的環境にある領域である潜在的被災領域が予め規定されると共に、前記関係規定情報には自然災害の種別と前記潜在的被災領域との関係が更に含まれ、対象となる前記特定領域である対象特定領域において前記災害発生判定部により特定種別の自然災害の発生が判定された場合に、前記自然災害情報取得部は、前記対象特定領域を含む前記潜在的被災領域内の前記対象特定領域以外の領域における、前記特定種別の自然災害に対応する車両挙動についての前記基準値を、相対的に小さくすると好適である。
【００１１】
対象特定領域において特定種別の自然災害の発生が判定された場合には、当該対象特定領域を含む潜在的被災領域内では、対象特定領域以外の領域でも同様に特定種別の自然災害が発生している可能性が高いと考えられる。この構成によれば、そのような領域において、特定種別の自然災害に対応する車両挙動に関し、自然災害情報の取得のための開始判定のためのしきい値である基準値を相対的に小さくすることで、特定種別の自然災害の発生を早期に判定することができる。よって、結果的に、ユーザーにとって有益となり得る情報を、迅速にかつより多くの領域に関して配信することができる。
【００１２】
また、自然災害の種別に応じて被災し得る地理的環境にある領域である潜在的被災領域が予め規定されると共に、前記関係規定情報には自然災害の種別と前記潜在的被災領域との関係が更に含まれ、前記災害発生判定部は、前記特定領域の位置が、前記自然災害情報に示される自然災害の種別に対応する前記潜在的被災領域に含まれていることを更なる条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定すると好適である。
【００１３】
特定の地点における地理的環境と発生し得る自然災害の内容（種別）との間には、ある程度の対応関係がある。よって、特定の地理的環境にある地点に注目した場合、特定の種別の自然災害が発生しやすく、それ以外の種別の自然災害は発生しにくい場合が多い。この点に鑑み、上記の構成によれば、潜在的被災領域との関係も含めた関係性の合致を条件とすることで、自然災害の発生に係る誤判定を抑制することができる。
【００１４】
また、前記関係規定情報に規定された車両挙動である規定対象車両挙動は、道路上での進路反転挙動、及び道路が複数車線を有する場合における車線変更挙動、の少なくとも一方を含むと好適である。
【００１５】
一般に、自然災害により、道路自体の損傷や道路上での障害物の滞留が発生し得る。そのため、道路における車両の通行が平時に比べて規制された状態には、例えば特定領域を境界としてその道路の通行が完全に遮断されて通行できない状態や、特定領域において障害物を回避して通行することが必要な状態等が含まれ得る。上記の構成によれば、これらの状態を、進路反転挙動及び車線変更挙動の少なくとも一方に基づいて適切に判定することができる。
【００１６】
また、前記規定対象車両挙動は、前記進路反転挙動及び前記車線変更挙動の双方を含み、前記車線変更挙動についての前記基準値が、前記進路反転挙動についての前記基準値よりも高い値に設定されていると好適である。
【００１７】
例えば自然災害が未発生で、道路における車両の通行が特に規制されていない状態を想定すると、車線変更挙動は追い越し等に対応してある程度生じ得るものの、経路間違い等の特別な事情がない限り進路反転挙動はほとんど生じないと考えることができる。つまり、平時においては、車線変更挙動は進路反転挙動に比べて高い頻度で発生すると考えることができる。この点に鑑み、上記の構成によれば、平時における各挙動の発生頻度を考慮してそれぞれの基準値を適切に設定することができ、自然災害の発生に係る誤判定（特に、車線変更挙動に基づく誤判定）を抑制することができる。
【００１８】
本発明に係るナビゲーションシステムの特徴構成は、上述した各構成の交通情報配信システムから配信された前記交通情報を受信する交通情報受信部と、受信した前記交通情報に含まれる前記通行規制情報に基づいて、前記特定領域における通行に関する規制内容を通知する案内通知処理部と、を備える点にある。
【００１９】
この特徴構成によれば、受信した交通情報に含まれる通行規制情報に基づいて、自然災害の発生位置及びそれに伴う交通規制の内容を、ユーザーに対して具体的に通知することができる。よって、ユーザーに対して例えば走行経路を決定する上での有益な判断材料を与えることができ、ユーザーにとっての利便性を向上させることができる。
【００２０】
ここで、地図情報に含まれる各リンクにそれぞれ設定されるリンクコストに基づいて目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部を更に備え、前記案内経路探索部は、受信した前記交通情報に含まれる前記通行規制情報に基づいて、自然災害の発生が判定された前記特定領域を通るリンクのリンクコストを、相対的に大きくすると好適である。
【００２１】
この構成によれば、目的地までの案内経路を探索する際に、自然災害の発生が判定された特定領域を通る道路を含む経路の優先度を相対的に低くすることができる。よって、自然災害の発生が判定された特定領域を回避する経路を優先的に探索してユーザーに提供することができ、ユーザーにとっての利便性を向上させることができる。
【００２２】
本発明に係る交通情報配信システムの技術的特徴は、交通情報配信プログラムや交通情報配信方法にも適用可能であり、本発明はそのようなプログラムや方法も権利の対象とすることができる。
【００２３】
その場合における、交通情報を配信する機能をコンピュータに実現させる交通情報配信プログラムの特徴構成は、各種の自然災害が発生した場合にそれぞれの自然災害に応じて発生し得る車両挙動が予め規定されると共に、自然災害の種別と発生し得る車両挙動との関係を表す関係規定情報を参照し、複数の車両から、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報を含む走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集機能と、前記走行履歴情報に基づいて特定領域で予め定められた基準値以上の回数の特定車両挙動を検知したことを条件として、前記特定領域を含む地域のその時点での自然災害情報を外部サーバから取得する自然災害情報取得機能と、取得された前記自然災害情報に示される自然災害の種別と前記特定車両挙動との関係が、前記関係規定情報に規定された関係に合致していることを条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定する災害発生判定機能と、前記災害発生判定機能により自然災害の発生が判定された場合に、前記交通情報として、前記特定領域の位置の情報と前記特定車両挙動に応じた規制内容の情報とを含む通行規制情報を生成する規制情報生成機能と、をコンピュータに実現させる点にある。
【００２４】
また、交通情報配信システムによって交通情報を配信する交通情報配信方法の特徴構成は、各種の自然災害が発生した場合にそれぞれの自然災害に応じて発生し得る車両挙動が予め規定されると共に、自然災害の種別と発生し得る車両挙動との関係を表す関係規定情報を参照し、走行履歴情報収集部が、複数の車両から、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報を含む走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集ステップと、自然災害情報取得部が、前記走行履歴情報に基づいて特定領域で予め定められた基準値以上の回数の特定車両挙動を検知したことを条件として、前記特定領域を含む地域のその時点での自然災害情報を外部サーバから取得する自然災害情報取得ステップと、災害発生判定部が、取得された前記自然災害情報に示される自然災害の種別と前記特定車両挙動との関係が前記関係規定情報に規定された関係に合致していることを条件として、前記自然災害情報に示される種別の自然災害が発生したと判定する災害発生判定ステップと、規制情報生成部が、前記災害発生判定ステップにより自然災害の発生が判定された場合に、前記交通情報として、前記特定領域の位置の情報と前記特定車両挙動に応じた規制内容の情報とを含む通行規制情報を生成する規制情報生成ステップと、を備える点にある。
【００２５】
当然ながら、これらの交通情報配信プログラムや交通情報配信方法も、上述した交通情報配信システムに係る作用効果を得ることができる。また、これらの交通情報配信プログラムや交通情報配信方法に、上述した交通情報配信システムの好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことも可能である。この場合、それぞれの付加的技術に対応する作用効果も得ることができる。
【００２６】
更に、本発明に係るナビゲーションシステムの技術的特徴に関しても、ナビゲーションプログラムやナビゲーション方法にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】交通情報システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】配信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】ナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図４】関係規定情報の一例としての関係規定テーブルを示す図である。
【図５】道路上での通行障害の発生時における車両の挙動の一例を示す図である。
【図６】道路上での通行障害の発生時における車両の挙動の一例を示す図である。
【図７】自然災害の発生した領域の周辺領域の模式図である。
【図８】交通情報配信の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】基準値設定の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明に係る交通情報配信システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明に係る交通情報配信システム（配信システム２）を含む交通情報システム１の構成を示す模式図である。この交通情報システム１は、管理装置６０に備えられる配信システム２と、複数の車両７０に備えられた複数のナビゲーションシステム３と、により構成されている。各車両７０のナビゲーションシステム３は、配信システム２と通信可能とされていると共に、走行履歴情報Ｌ等を取得し、その走行履歴情報Ｌをプローブ情報ＰＩとして配信システム２に送信する。配信システム２は、複数の車両７０から収集された種々のプローブ情報ＰＩに基づいて交通情報ＴＩを生成し、その交通情報ＴＩを各車両７０のナビゲーションシステム３に配信する。ナビゲーションシステム３は、受信した交通情報ＴＩに基づいて、各種の案内や目的地までの経路案内等のナビゲーション処理を行う。
【００２９】
１．ナビゲーションシステムの構成
図３に示すように、ナビゲーションシステム３は、送受信部３１と、車両位置特定部３２と、走行履歴情報取得部３３と、ナビゲーション用演算部３４と、プローブ情報送信部３５と、交通情報受信部３６とを備えている。これらの各機能部は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。また、これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されていると共に、ナビゲーションシステム３に備えられる記憶部３７，３８，３９からデータを抽出可能に構成されている。
【００３０】
送受信部３１は、配信システム２（管理装置６０）との間でデータの送受信を行う通信モジュールを備えている。本実施形態では、送受信部３１が備える通信モジュールは無線通信モジュールとされ、ナビゲーションシステム３と配信システム２との間のデータの送受信は、無線通信を利用して行われる。この無線通信は、例えば、携帯電話網、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、及び路車間通信等を利用して行う構成とすることができる。
【００３１】
車両位置特定部３２は、車両７０が存在する位置である車両位置を特定する機能部である。車両位置特定部３２は、車両７０に備えられたＧＰＳ受信器４２、距離センサ４３、及び方位センサ４４からの出力に基づいて、座標（緯度及び経度）で表された車両位置（推定車両位置）を演算により特定する。車両位置特定部３２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて導出されるＧＰＳ位置データと、距離センサ４３及び方位センサ４４の出力に基づいて導出される推測航法位置データとから、車両位置を特定する。車両位置が道路上から外れる場合には、必要に応じてマップマッチング処理が行われ、車両位置が補正される。
【００３２】
本実施形態では、車両７０にカメラ４１が搭載されており、車両位置特定部３２は、画像認識機能をも利用して車両位置を特定することが可能である。すなわち、車両位置特定部３２は、車両周辺を撮影した画像データから路面に設けられた道路標示（ペイント）等の地物を画像認識すると共に、地図情報記憶部３７に格納された道路表示の位置情報と照合することによって、車両位置を更に高精度に特定可能である。
【００３３】
走行履歴情報取得部３３は、走行履歴情報Ｌを取得する機能部である。走行履歴情報取得部３３は、車両位置特定部３２によって特定された車両位置（プローブ車両位置）の情報を、走行履歴情報Ｌの元情報として取得する。また、走行履歴情報取得部３３は、距離センサ４３の検出結果に基づいて車両７０の走行速度や走行距離の情報を取得し、方位センサ４４の検出結果に基づいて車両７０の進行方向の情報を取得する。そして、走行履歴情報取得部３３は、これらに基づいて車両７０の走行軌跡の情報を取得し、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報を含む走行履歴情報Ｌを取得する。なお、車両７０の走行時における各種挙動（車線変更、旋回、加減速、停止等の走行動作やウィンカー等の付属機器の操作等）をナビゲーションシステム３側で判定し、これらの情報を走行履歴情報Ｌに含ませても良い。また、ナビゲーションシステム３（車両７０）に備えられる内蔵時計の出力等に基づいて取得される現在時刻の情報を走行履歴情報Ｌに含ませても良い。取得された走行履歴情報Ｌは、走行履歴情報記憶部３８に記憶される。
【００３４】
ナビゲーション用演算部３４は、ナビゲーション機能を実行するための各種演算を実行する機能部である。本実施形態では、ナビゲーション用演算部３４は、特に案内経路探索部３４ａと案内通知処理部３４ｂとを備えている。案内経路探索部３４ａは、設定された目的地までの案内経路を探索する案内経路探索処理を実行する。案内経路探索部３４ａは、経由地や探索条件（高速道路の利用の有無等）等の経路探索条件に基づいて、案内経路探索処理を実行する。この案内経路探索処理の実行に際して、案内経路探索部３４ａは、各リンクにそれぞれ設定されるリンクコストに基づいて、目的地までの経路の全体での合計コスト（経路探索条件に応じた合計コスト）が最小となるような経路を案内経路として決定する。
【００３５】
案内通知処理部３４ｂは、表示装置４６による案内表示や音声出力装置４７による案内音声により、ユーザーに対して各種の案内通知処理を実行する。例えば案内通知処理部３４ｂは、案内経路探索部３４ａにより決定された案内経路に基づいて、分岐点での進行方向や合流地点での注意喚起等の案内通知処理を実行する。なお、表示装置４６は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とが一体となった装置とすることができる。また、音声出力装置４７は、例えばスピーカ等により構成される。
【００３６】
なお、ナビゲーション用演算部３４は、案内経路探索処理や案内通知処理以外にも、ナビゲーション機能を実行するための各種処理を実行可能である。例えば、地図情報記憶部３７から自車両周辺の地図情報Ｍを取得して表示装置４６に地図画像を表示すると共に、当該地図画像上に、車両位置を示すマークを重ね合わせて表示する地図表示処理等も実行可能である。
【００３７】
プローブ情報送信部３５は、配信システム２に対してプローブ情報ＰＩを送信する機能部である。プローブ情報ＰＩには、走行履歴情報取得部３３により取得された走行履歴情報Ｌが含まれる。プローブ情報送信部３５は、予め規定された送信スケジュールに従い、送受信部３１を介して、走行履歴情報Ｌを含むプローブ情報ＰＩを送信する。この場合における送信スケジュールは、一定時間（例えば、１０分、１時間、６時間、１日等）毎の定期的なものとしても良いし、例えばナビゲーションシステム３が搭載された車両７０の主電源がオフされる毎等の不定期のものとしても良い。
【００３８】
交通情報受信部３６は、配信システム２から配信される交通情報ＴＩを受信する機能部である。交通情報ＴＩには、配信システム２の規制情報生成部２５ａにより生成される通行規制情報Ｒが含まれる。通行規制情報Ｒの具体的内容に関しては後述する。なお、交通情報ＴＩには、通行規制情報Ｒ以外にも、例えば特定の道路で渋滞が発生していることを表す渋滞情報や、特定の地点で生じ易い特定の事象（急ブレーキの発生や逆走車両の発生等）についての注意を促す注意情報等が含まれても良い。交通情報受信部３６は、送受信部３１を介して、通行規制情報Ｒを含む交通情報ＴＩを受信する。
【００３９】
地図情報記憶部３７には、地図情報Ｍが記憶（格納）されている。地図情報記憶部３７は、地図情報Ｍを構成する道路ネットワークの情報が格納されたデータベース（道路地図データベース）として構成されている。地図情報Ｍは、ナビゲーション用演算部３４により、地図表示処理、経路探索処理、及び案内通知処理を実行する際等に参照される。地図情報Ｍには、複数のノードと各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路ネットワークデータが含まれる。また、地図情報Ｍには、各リンクのそれぞれに対応する実際の道路を通行するために要する時間及び通行しやすさ等を数値化した情報として、コスト（リンクコスト）の情報が含まれる。各リンクのコストは、それぞれのリンク長や道路属性（制限速度、道路種別、及び車線数等）に応じて設定されている。また、地図情報Ｍには、道路の種別、長さ、形状、道路幅等の情報が含まれる。更に、地図情報Ｍには、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物（例えば、道路標示、道路標識、信号機、陸橋、トンネル等）の情報（地物情報）が含まれる。このような地物情報は、車両位置特定部３２による、カメラ４１からの撮影画像の情報を利用した車両位置の特定のために参照される。
【００４０】
走行履歴情報記憶部３８には、走行履歴情報取得部３３により取得された走行履歴情報Ｌが記憶される。走行履歴情報記憶部３８は、走行履歴情報Ｌが格納されたデータベース（走行履歴データベース）として構成されている。走行履歴情報Ｌは、時系列に沿って格納されていると好適である。走行履歴情報Ｌは、プローブ情報送信部３５により、各タイミングにおいてそれぞれ必要分（例えば、前回送信時との差分）ずつ走行履歴情報記憶部３８から抽出され、その後送信される。走行履歴情報Ｌは、累積的に蓄積される構成としても良いし、所定期間経過後に削除され期間を区切って格納される構成としても良い。なお、送信と同時に削除される構成等としても良い。
【００４１】
交通情報記憶部３９には、交通情報受信部３６により受信された交通情報ＴＩが記憶される。交通情報記憶部３９は、交通情報ＴＩが格納されたデータベース（交通情報データベース）として構成されている。交通情報受信部３６により新たな（新バージョンの）交通情報ＴＩが受信された場合には、古い（旧バージョンの）交通情報ＴＩが更新（差分更新や全部更新等）されて、交通情報記憶部３９には、最新の情報を反映した交通情報ＴＩが記憶される。交通情報ＴＩは、ナビゲーション用演算部３４により、経路探索処理及び案内通知処理を実行する際等に参照される。
【００４２】
２．配信システムの構成
図２に示すように、配信システム２は、送受信部２１と、走行履歴情報収集部２２と、自然災害情報取得部２３と、災害発生判定部２４と、交通情報生成部２５（規制情報生成部２５ａ）と、交通情報配信部２６とを備えている。これらの各機能部は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。また、これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されていると共に、配信システム２に備えられる記憶部２７，２８，２９からデータを抽出可能に構成されている。
【００４３】
送受信部２１は、複数のナビゲーションシステム３（車両７０）との間でデータの送受信を行う通信モジュールを備えている。送受信部２１が備える通信モジュールは、本実施形態では無線通信モジュールとされ、ナビゲーションシステム３が備える送受信部３１と共通の通信規格のものが使用される。
【００４４】
走行履歴情報収集部２２は、複数のナビゲーションシステム３（車両７０）から走行履歴情報Ｌを収集する機能部である。走行履歴情報収集部２２は、複数のナビゲーションシステム３から送信されるプローブ情報ＰＩを逐次受け付けて収集する。ここで、上述したように、プローブ情報ＰＩには走行履歴情報Ｌが含まれている。走行履歴情報Ｌには、位置情報に関連付けられた走行軌跡の情報が少なくとも含まれ、車両７０の走行時における各種挙動の情報も含まれ得る。走行履歴情報収集部２２は、送受信部２１を介して、走行履歴情報Ｌを含むプローブ情報ＰＩを受信することにより、多量の走行履歴情報Ｌを収集する。収集された走行履歴情報Ｌは、走行履歴情報記憶部２８に記憶される。
【００４５】
走行履歴情報記憶部２８には、走行履歴情報収集部２２により収集された走行履歴情報Ｌが記憶される。走行履歴情報記憶部２８は、複数の車両７０の走行履歴情報Ｌがまとめて格納されたデータベース（全体走行履歴データベース）として構成されている。なお、プローブ情報ＰＩに含まれる他の情報も、走行履歴情報Ｌと共に走行履歴情報記憶部２８に記憶される構成として良い。また、走行履歴情報Ｌは、累積的に蓄積される構成としても良いし、所定期間経過後に削除され期間を区切って格納される構成としても良い。走行履歴情報Ｌは、災害発生判定部２４により災害発生判定処理を実行する際や、規制情報生成部２５ａにより規制情報生成処理を実行する際等に参照される。これらの具体的内容については、後述する。
【００４６】
本実施形態に係る配信システム２は、関係規定情報記憶部２７を備えている。関係規定情報記憶部２７には、自然災害の内容（種別）と発生し得る車両挙動との関係を表す関係規定情報ＲＴが記憶されている。本実施形態では、配信システム２において、各種の自然災害が発生した場合にそれぞれの自然災害に応じて発生し得る車両挙動が予め規定されており、それに応じた関係規定情報ＲＴが記憶されている。また、本実施形態では、関係規定情報ＲＴは、一例として図４に示すように、関係規定テーブルの形態で関係規定情報記憶部２７に記憶されている。
【００４７】
本例では、図４に示すように、自然災害の内容（種別）の典型例として、「暴風」、「洪水」、「地震」、「津波」、及び「土砂崩れ」の５つが規定されている。「暴風」は激しく強い風による災害を表し、「洪水」は河川の増水・氾濫による災害を表し、「地震」は地震動（大きな地面の振動）による災害を表し、「津波」は大規模な高波による災害を表し、「土砂崩れ」は土砂の移動による災害を表す。また、発生し得る車両挙動の内容（種別）の典型例として、「進路反転」及び「車線変更」の２つが規定されている。「進路反転」は車両７０が道路上での進行方向を反転する挙動（いわゆるＵターン）を表し、「車線変更挙動」は車両７０が走行車線を変更する挙動（いわゆるレーンチェンジ）を表す。ここで、「車線変更挙動」は、反対方向に向かう車線への変更も含むものとする。なお、例えば狭隘道路等、対象となる道路が１車線のみで構成され、複数車線を有さない場合には、車両挙動種別として上記のうちの一方である「進路反転」のみが規定された構成としても良い。本実施形態では、これらの「進路反転」及び「車線変更」が本発明における「規定対象車両挙動」に相当する。
【００４８】
そして、関係規定情報ＲＴ（関係規定テーブル）には、暴風及び土砂崩れ等の比較的小規模な自然災害（小規模災害）の発生時には、それぞれ進路反転及び車線変更の双方が発生し得ることが規定されている。また、洪水、地震、及び津波等の比較的大規模な自然災害（大規模災害）の発生時には、それぞれ進路反転のみが発生し得ることが規定されている。これらの関係は、過去に生じた自然災害とそれに伴う被害内容とに基づいて規定されている。つまり、大規模災害の発生時には、道路が著しく損傷する等の甚大な被害が発生し、特定の地点を境界としてその道路が完全に遮断されて通行できない状態（通行不可能状態）となり得ることが経験的に判明している。このような場合には、必然的に、車両７０は進路反転を行って、それまで走行中であった道路を引き返さざるを得ない（図５を参照）。一方、小規模災害の発生時には、道路上での障害物９０の滞留が発生して特定の地点において障害物９０を回避して通行することが必要な状態（部分的通行可能状態）となる等、被害も比較的軽微なものにとどまり得ることが経験的に判明している。このような場合には、ユーザーの判断により、車線変更して障害物９０を回避して通行するか（図６を参照）、進路反転を行って走行中であった道路を引き返すか（図５を参照）が選択される。そこで、これらの点を考慮して、上記のような関係規定情報ＲＴが規定されている。
【００４９】
また、本実施形態では、配信システム２において、自然災害の内容（種別）に応じて被災し得る地理的環境にある領域（潜在的被災領域Ｒｐ）が予め規定されており、それに応じた関係が関係規定情報ＲＴに更に含まれている。本例では、潜在的被災領域Ｒｐの内容（種別）の典型例として、「低地」、「沿岸部」、及び「山間部」の３つが規定されている。「低地」は周囲（ここでは特に周囲の水面）と比べて標高が低い領域、又は予め定められたしきい値よりも標高が低い領域を表し、「沿岸部」は海岸線よりも内陸側の予め定められた範囲の領域を表し、「山間部」は山の周辺の予め定められた範囲の領域を表す。そして、関係規定情報ＲＴ（関係規定テーブル）には、低地において洪水の被害を受ける可能性が高く、沿岸部において津波の被害を受ける可能性が高く、山間部において土砂崩れの被害を受ける可能性が高いことが規定されている。これらの関係は、過去に生じた自然災害とその発生環境とに基づいて規定されている。なお、地理的環境との関係性が低く、位置によらずに普遍的に発生し得る暴風及び地震については、「−」として示されているように、潜在的被災領域Ｒｐは設定されていない。
【００５０】
なお、本実施形態では、関係規定情報ＲＴ（関係規定テーブル）には、自然災害情報取得部２３の機能発現のための車両挙動の計数値Ｎａについてのしきい値である基準値Ｖの情報も含まれている。基準値Ｖは、車両挙動種別毎に異なる値に設定されている。本実施形態では、車線変更挙動についての基準値Ｖ（Ｖｃ、図示の例では「１０」）が、進路反転挙動についての基準値Ｖ（Ｖｔ、図示の例では「５」）よりも高い値に設定されている（Ｖｃ＞Ｖｔ）。本例では、車線変更挙動についての基準値Ｖｃは、進路反転挙動についての基準値Ｖｔの２倍に設定されている（Ｖｃ＝２＊Ｖｔ）。
【００５１】
自然災害情報取得部２３は、特定領域Ｒｓを含む地域の、その時点での自然災害情報ＤＩを外部サーバ８０から取得する機能部である。自然災害情報取得部２３は、定常的に自然災害情報ＤＩを取得するのではなく、所定条件が満たされた場合に初めて自然災害情報ＤＩを取得する。本実施形態では、自然災害情報取得部２３は、走行履歴情報Ｌに基づいて、自然災害情報ＤＩの取得のための開始判定対象となる車両挙動（判定対象車両挙動）として、車線変更挙動及び進路反転挙動の有無を判定する。なお、この判定対象車両挙動は、関係規定情報ＲＴに規定された車両挙動と同一のものである。そして、自然災害情報取得部２３は、特定領域Ｒｓで予め定められた基準値Ｖ以上の回数の特定の判定対象車両挙動を検知したことを条件として、自然災害情報ＤＩを取得する。この自然災害情報ＤＩの取得判定について、図５及び図６を参照して説明する。
【００５２】
なお、図５及び図６の上段には、自然災害の発生により生じた障害物９０により、道路における車両７０の通行が平時に比べて規制されている状態を模式的に示している。図５が通行不可能状態の例であり、図６が部分的通行可能状態の例である。また、図５及び図６の下段には、道路に対応するリンク上での車両７０の走行軌跡を模式的に示している。これらの図において、各横実線はリンクを表し、破線矢印は走行軌跡を表し、丸印は各判定対象車両挙動が行われた位置を表している。
【００５３】
自然災害情報取得部２３により参照される走行履歴情報Ｌは、複数のナビゲーションシステム３から収集された情報である。上述したように、走行履歴情報Ｌは、互いに関連付けられた走行軌跡情報と位置情報とを含んでいる。走行履歴情報Ｌに含まれる走行軌跡情報に基づいて、最初の判定対象車両挙動（進路反転挙動又は車線変更挙動）が検知されると、自然災害情報取得部２３は、その挙動に関連付けられた位置情報に基づいて特定領域Ｒｓを設定する。自然災害情報取得部２３は、最初の判定対象車両挙動が検知された位置（第一検知位置Ｐａ）を含み、かつ、道路に沿って第一基準距離Ｘ内にある領域を、特定領域Ｒｓとして設定する。本例では、第一検知位置Ｐａを中心として道路に沿って前後に等距離（それぞれＸ／２）内にある領域を、特定領域Ｒｓとして設定する。
【００５４】
自然災害情報取得部２３は、他の走行履歴情報Ｌに基づき、最初の判定対象車両挙動と同種の車両挙動を特定領域Ｒｓ内で検知する毎に、計数値Ｎａを１つずつ増加させつつ、その判定対象車両挙動についての基準値Ｖとの大小関係を判定する。上述したように、基準値Ｖは、車両挙動種別毎に異なる値に設定されている。なお、自然災害情報取得部２３は、特定領域Ｒｓ内であっても、最初の判定対象車両挙動とは異種の車両挙動が検知された場合には、上記の計数値Ｎａを増加させることはない。この場合、特定領域Ｒｓ内において、当該他の判定対象車両挙動も対象として自然災害情報ＤＩの取得判定が並行して行われることになる。また、自然災害情報取得部２３は、最初の判定対象車両挙動と同種の車両挙動であっても、それが特定領域Ｒｓの外で検知された場合には、上記の計数値Ｎａを増加させることはない。この場合、別の特定領域Ｒｓが設定されて、当該別の特定領域Ｒｓにおいても自然災害情報ＤＩの取得判定が並行して行われることになる。
【００５５】
自然災害情報取得部２３は、特定領域Ｒｓにおいて、特定の判定対象車両挙動に係る計数値Ｎａが当該判定対象車両挙動についての基準値Ｖ以上となったことを条件として、自然災害情報ＤＩを取得する。自然災害情報取得部２３は、外部サーバ８０から配信される自然災害情報ＤＩを取得する。ここで、外部サーバ８０は、例えば官公庁や民間企業が運営する気象情報のサーバ等とすることができ、自然災害情報ＤＩは自然災害の種別及び発生状況を表す情報とすることができる。このような自然災害情報ＤＩは、例えば関東、関西、中部等の「地方」単位や、都道府県等の「行政区画」単位、複数の市町村に亘る地域等の「広域行政区画」単位等で配信されて良い。自然災害情報ＤＩは、これらの単位領域毎に一律の情報として配信される。なお、自然災害情報ＤＩは、発生した自然災害の種別を表すだけであり、例えば道路における車両７０の通行が平時に比べて規制されていることを表す情報等は含んでいない。自然災害情報取得部２３は、送受信部２１を介して、自然災害情報ＤＩを受信して取得する。取得された自然災害情報ＤＩは、災害発生判定部２４に送られる。
【００５６】
災害発生判定部２４は、自然災害の発生の有無を判定する機能部である。災害発生判定部２４は、取得された自然災害情報ＤＩと、計数値Ｎａが基準値Ｖに達した判定対象車両挙動（これを「特定車両挙動」という）と、関係規定情報ＲＴとに基づいて、自然災害の発生の有無を判定する。災害発生判定部２４は、自然災害情報ＤＩに示される自然災害の種別と特定車両挙動との関係が、関係規定情報ＲＴに規定された関係に合致していることを条件として、自然災害情報ＤＩに示される種別の自然災害が発生したと判定する。一例として、特定車両挙動が進路反転挙動である場合に、自然災害情報ＤＩに示される自然災害が洪水であれば、関係規定情報ＲＴに規定された関係に合致しているため、その洪水が特定領域Ｒｓにおいて実際に発生していることが判定される。また、他の一例として、特定車両挙動が車線変更挙動である場合に、自然災害情報ＤＩに示される自然災害が土砂崩れであれば、関係規定情報ＲＴに規定された関係に合致しているため、その土砂崩れが特定領域Ｒｓにおいて実際に発生していることが判定される。
【００５７】
なお、災害発生判定部２４は、特定領域Ｒｓの位置が、自然災害情報ＤＩに示される自然災害の種別に対応する潜在的被災領域Ｒｐに含まれていることを更なる条件として、自然災害情報ＤＩに示される種別の自然災害が発生したと判定する構成としても好適である。一例として、上記の例において自然災害情報ＤＩに示される自然災害が洪水である場合に特定領域Ｒｓの位置が低地に含まれていること、又は、自然災害情報ＤＩに示される自然災害が土砂崩れである場合に特定領域Ｒｓの位置が山間部に含まれていることを、自然災害の発生判定のための更なる条件とすることができる。特定の地点における地理的環境と発生し得る自然災害の内容（種別）との間には、ある程度の対応関係がある。よって、特定の地理的環境にある地点に注目した場合、特定の種別の自然災害が発生しやすく、それ以外の種別の自然災害は発生しにくい場合が多い。この点に鑑み、上記のように潜在的被災領域Ｒｐとの関係も含めた関係性の合致を条件とすることで、自然災害の発生に係る誤判定を抑制することができる。
【００５８】
これに対して、災害発生判定部２４は、自然災害情報ＤＩに示される自然災害の種別と特定車両挙動との関係が、関係規定情報ＲＴに規定された関係と不合致の場合には、特定領域Ｒｓにおいて自然災害は発生していないものと判定する。一例として、特定車両挙動が車線変更挙動である場合に、自然災害情報ＤＩに示される自然災害が津波であれば、関係規定情報ＲＴに規定された関係に合致していないため、その津波が特定領域Ｒｓにおいて実際には発生していないと判定される。また、潜在的被災領域Ｒｐとの関係性も条件とされる場合において、一例として、自然災害情報ＤＩに示される自然災害が洪水である場合に特定領域Ｒｓの位置が山間部に含まれている場合には、その洪水が特定領域Ｒｓにおいて実際には発生していないと判定される。
【００５９】
ところで、ある１つの特定領域Ｒｓに注目した場合に、注目対象の特定領域Ｒｓ（これを「対象特定領域Ｒｏ」とする）においてある種別の自然災害の発生が判定された場合には、当該対象特定領域Ｒｏを含む潜在的被災領域Ｒｐ内では、対象特定領域Ｒｏ以外の領域でも同種の自然災害が発生している可能性が高いと考えられる。そこで、災害発生判定部２４は、自然災害の発生を判定した場合には、その対象特定領域Ｒｏの位置及び潜在的被災領域Ｒｐの情報と、発生した自然災害の内容（種別）の情報とを、自然災害情報取得部２３に送る。自然災害情報取得部２３は、これらの情報に基づいて、対象特定領域Ｒｏを含む潜在的被災領域Ｒｐ内の対象特定領域Ｒｏ以外の領域（非対象特定領域）における、対象特定領域Ｒｏで発生したものと同種の自然災害に対応する判定対象車両挙動についての基準値Ｖを、補正前に比べて小さくしてＶｃ（Ｖｃ＜Ｖ）とする。もちろん、補正後の基準値Ｖｃも、車両挙動種別毎に異なる値に設定される。
【００６０】
一例として、図７の山間部（Ｂ）における地点（Ａ１）において土砂崩れの発生が判定されたとする。この場合、同じ山間部（Ｂ）に含まれる他の領域（例えば、地点（Ａ２）の周辺領域や地点（Ａ３）の周辺領域等）における進路反転挙動及び車線変更挙動についての基準値Ｖが、相対的に小さくされる。例えば、変更前の基準値Ｖの１／２倍等とすることができる。このようにすれば、対象特定領域Ｒｏで判定された自然災害の発生に係る情報に基づいて、当該対象特定領域Ｒｏを含む潜在的被災領域Ｒｐ内での他の領域における同種の自然災害の発生を早期に判定することができる。なお、山間部（Ｂ）とは異なる領域である沿岸部（Ｃ）に含まれる領域（例えば、地点（Ａ４）の周辺領域や地点（Ａ５）の周辺領域等）では、基準値Ｖは補正されることなくそのままの値に維持される。
【００６１】
なお、自然災害情報取得部２３が、対象特定領域Ｒｏの反対車線における、同種の自然災害に対応する判定対象車両挙動についての基準値Ｖを、補正後の基準値Ｖｃに比べて更に小さくする構成としても好適である。
【００６２】
災害発生判定部２４は、自然災害の発生を判定した場合には、道路上に存在する障害物９０（図５等を参照）の推定位置を導出する。ここで、障害物９０は、道路における車両７０の通行を妨げるものであり、例えば道路上に滞留する倒木、土砂、落石、冠水等が含まれる。なお、障害物９０には、例えば道路の陥没、分断等、有体物以外の障害も含まれるものとする。災害発生判定部２４は、自然災害の発生判定（自然災害情報ＤＩの取得のための開始判定）の基礎となった複数（基準値Ｖ以上）の特定車両挙動にそれぞれ関連付けられた位置情報に基づいて、障害物９０の推定位置Ｐｏを導出する。
【００６３】
本例では、災害発生判定部２４は、全ての特定車両挙動が検知された位置の平均位置Ｐｍを算出する。そして、その平均位置Ｐｍから特定車両挙動の種別に応じた基準距離（第二基準距離Ｙ又は第三基準距離Ｚ）だけ前方の位置を、障害物９０の推定位置Ｐｏとして導出する。なお、「前方」とは、特定車両挙動が検知された車両７０の進行方向の前方である。図５及び図６を参照して理解できるように、車線変更挙動についての第三基準距離Ｚは、進路反転挙動についての第二基準距離Ｙよりも小さい値に設定されている（Ｚ＜Ｙ）。これは、進路反転が必要なほどに大規模な災害が発生している場合には、障害物９０よりも十分に手前の地点で実際に進路反転を行うことが多いと考えられるのに対して、車線変更で障害物９０を回避する場合には、障害物９０の直前の地点で実際に進路反転を行うことが多いと考えられることによる。
【００６４】
災害発生判定部２４は、自然災害の発生を判定した場合、当該自然災害の発生判定の基礎となった特定車両挙動（これを「基礎車両挙動」という）の種別、各基礎車両挙動の検知位置の平均位置Ｐｍ、及び障害物９０の推定位置Ｐｏの情報を規制情報生成部２５ａに送る。
【００６５】
交通情報生成部２５は、交通情報ＴＩを生成する機能部である。交通情報生成部２５は、収集されたプローブ情報ＰＩに基づいて、交通情報ＴＩを生成する。このような交通情報ＴＩには、例えば特定の道路で渋滞が発生していることを表す渋滞情報や、特定の地点で生じ易い特定の事象（急ブレーキの発生や逆走車両の発生等）についての注意を促す注意情報等が含まれる。
【００６６】
本実施形態では、交通情報生成部２５は規制情報生成部２５ａを含んでいる。規制情報生成部２５ａは、災害発生判定部２４により自然災害の発生が判定された場合に、通行規制情報Ｒを生成する機能部である。ここで、通行規制情報Ｒは、道路における車両７０の通行が平時に比べて規制されていることを表す情報である。本実施形態では、このような通行規制情報Ｒも、交通情報ＴＩに含まれる。
【００６７】
通行規制情報Ｒは、自然災害の発生が判定された特定領域Ｒｓの位置の情報（位置情報Ｐ）と、その自然災害に係る基礎車両挙動に応じた規制内容の情報（規制内容情報Ｃ）とを少なくとも含む情報である。位置情報Ｐに含まれる特定領域Ｒｓの位置は、各基礎車両挙動の検知位置の平均位置Ｐｍや障害物９０の推定位置Ｐｏ等とすることができ、これらが並存しても良い。規制内容情報Ｃに含まれる規制内容は、判定対象車両挙動の種別数に応じた数（本例では２つ）だけ規定されている。具体的には、「通行止」と「車線規制」とが規定されている。「通行止」は車両７０が通行できない状態（通行不可能状態）にあることを表し、「車線規制」は一部の車線のみが通行できる状態（部分的通行可能状態）にあることを表す。そして、基礎車両挙動が進路反転挙動である場合には、それに応じて「通行止」との情報が規制内容情報Ｃに付加され、基礎車両挙動が車線変更挙動である場合には、それに応じて「車線規制」との情報が規制内容情報Ｃに付加される（図４を参照）。
【００６８】
また、規制情報生成部２５ａは、災害発生判定部２４により発生が判定された自然災害の種別に応じて規制期間Ｔｒを設定し、当該規制期間Ｔｒの情報（規制期間情報Ｔ）を更に含む通行規制情報Ｒを生成する。各種の自然災害が発生した場合における、復旧までの期間は自然災害の内容（種別）に応じて異なり得る。そこで、過去に生じた自然災害とそれに伴う被害の復旧期間との関係に基づいて、自然災害の種別に応じた規制期間Ｔｒが規定されている。本例では、「暴風」及び「洪水」の規制期間Ｔｒは「１日」とされ、「津波」及び「土砂崩れ」の規制期間Ｔｒは「３日」とされ、「地震」の規制期間Ｔｒは「１週間」とされている（図４を参照）。この規制期間Ｔｒは、一義的には通行規制情報Ｒを配信する期間として規定される。また、規制期間Ｔｒは、後にナビゲーションシステム３において通行規制情報Ｒが案内経路探索処理や案内通知処理で参照される際の、当該通行規制情報Ｒの利用期限を規定するための期間として利用され得る。このように、規制情報生成部２５ａは、位置情報Ｐ、規制内容情報Ｃ、及び規制期間情報Ｔを含む通行規制情報Ｒを生成する。
【００６９】
交通情報記憶部２９には、交通情報生成部２５により生成された交通情報ＴＩ（通行規制情報Ｒを含む）が記憶される。交通情報記憶部２９は、交通情報ＴＩが格納されたデータベース（交通情報データベース）として構成されている。交通情報ＴＩは、時系列に沿って格納されていると好適である。
【００７０】
交通情報配信部２６は、複数のナビゲーションシステム３（車両７０）に対して交通情報ＴＩを配信する機能部である。交通情報配信部２６は、予め規定された配信スケジュールに従い、送受信部２１を介して、通行規制情報Ｒを含む交通情報ＴＩをナビゲーションシステム３に配信する。この場合における配信スケジュールとしては、一定時間（例えば、５分、１０分、２０分等）毎の定期的なもの等とすることができる。
【００７１】
このように、本実施形態では、複数の車両７０から収集される走行履歴情報Ｌに基づいて、特定領域Ｒｓにおいて有意な頻度で判定対象車両挙動が検知された場合に、関係規定情報ＲＴと自然災害情報ＤＩとを参照して、自然災害の発生の有無を迅速に判定することができる。自然災害の発生が判定されると、次に、特定車両挙動に対応する走行履歴情報Ｌに関連付けられた複数の位置情報から導出される特定領域Ｒｓの位置情報Ｐと、特定車両挙動に応じた規制内容情報Ｃとを含む通行規制情報Ｒが生成される。また、本実施形態では、自然災害の内容（種別）に応じた規制期間情報Ｔを更に含む通行規制情報Ｒが生成される。つまり、自然災害の発生位置、並びにそれに伴う交通規制の内容及び期間が具体的に特定された比較的詳細な情報（通行規制情報Ｒ）を生成することができる。従って、ユーザーにとって有益となり得る情報を含む通行規制情報Ｒを、交通情報ＴＩとして迅速に配信することが可能な配信システム２が実現される。
【００７２】
上記のような通行規制情報Ｒを含む交通情報ＴＩは、ナビゲーションシステム３において、具体的には以下のように利用され得る。
【００７３】
案内通知処理部３４ｂは、交通情報ＴＩに含まれる通行規制情報Ｒに基づいて、特定領域Ｒｓにおける通行に関する規制内容を通知する。案内通知処理部３４ｂは、通行規制情報Ｒに含まれる規制内容情報Ｃに応じて、前方の道路が通行止めとなっていること、又は、車線規制が行われていることをユーザーに対して通知する。案内通知処理部３４ｂは、このような案内通知処理を、表示装置４６による案内表示画像（文字やアイコン等の画像）の出力と、音声出力装置４７による案内音声の出力との少なくとも一方により実行する。これにより、自然災害の発生位置及びそれに伴う交通規制の内容を、ユーザーに対して具体的に通知することができる。よって、ユーザーに対して例えば走行経路を決定する上での有益な判断材料を与えることができ、ユーザーにとっての利便性を向上させることが可能となる。
【００７４】
案内経路探索部３４ａは、交通情報ＴＩに含まれる通行規制情報Ｒに基づいて、特定領域Ｒｓを通るリンクのリンクコストを、それ以外の領域を通るリンクのリンクコストに比べて大きくする。このように、特定領域Ｒｓを通るリンクのリンクコストを相対的に大きくすることで、目的地までの案内経路を探索する際に、特定領域Ｒｓを通る道路を含む経路の優先度を相対的に低くすることができる。よって、自然災害の発生が判定された特定領域Ｒｓを回避する経路を優先的に探索してユーザーに提供することができ、ユーザーにとっての利便性を向上させることができる。この場合において、案内経路探索部３４ａは、通行規制情報Ｒに含まれる規制内容情報Ｃに応じて補正後のリンクコストを異ならせても良い。例えば、「通行止」の状態にある特定領域Ｒｓを通るリンクのリンクコストを、「車線規制」の状態にある特定領域Ｒｓを通るリンクのリンクコストに比べて大きく設定すると好適である。この場合、前者のリンクコストを無限大（∞）に設定しても好適である。
【００７５】
通行規制情報Ｒを含む交通情報ＴＩは、規制期間情報Ｔに示される規制期間Ｔｒだけ利用される。すなわち、通行規制情報Ｒについて設定された利用期限に基づいて、ユーザーは、当該通行規制情報Ｒを有効かつ適切に利用できる期間に限って利用して、上記の各恩恵を得ることができる。言い換えれば、自然災害の復旧が予想される時点以降は通行規制情報Ｒの利用を制限（禁止）し、不必要に長期間に亘って通行規制情報Ｒを利用し続けることによる、誤案内や非合理的な案内経路の決定等の不都合が生じることを回避できる。
【００７６】
３．交通情報配信の処理手順
本実施形態に係る配信システム２において実行される交通情報配信処理の手順（交通情報配信方法）について説明する。以下に説明する交通情報配信処理の手順は、配信システム２の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。各機能部がプログラムにより構成される場合には、配信システム２が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行する（各機能を実現させるための）コンピュータとして動作する。
【００７７】
図８に示すように、交通情報配信処理ではまず、走行履歴情報収集部２２により、走行履歴情報Ｌが収集される（ステップ＃０１）。収集された走行履歴情報Ｌに基づいて、自然災害情報取得部２３により、判定対象車両挙動（規定対象車両挙動）が検知されたか否かが判定される（＃０２）。最初に判定対象車両挙動が検知されると（＃０２：Ｙｅｓ）、当該判定対象車両挙動に関連付けられた位置情報に基づいて特定領域Ｒｓが設定される（＃０３）。また、計数値Ｎａの初期値に「１」が設定されると共に（＃０４）、基準値Ｖが設定される（＃０５）。
【００７８】
図９に示すように、基準値設定処理では、特定領域Ｒｓに設定された潜在的被災領域Ｒｐの情報が取得される（＃２１）。次に、その潜在的被災領域Ｒｐ内で同一種別の自然災害の発生が判定されているか否かが判定される（＃２２）。発生していない場合には（＃２２：Ｎｏ）、標準基準値Ｖｓが基準値Ｖとして設定される（＃２４）。なお、図示は省略しているが、特定領域Ｒｓに潜在的被災領域Ｒｐが設定されていない場合にも、標準基準値Ｖｓが基準値Ｖとして設定される。一方、発生している場合には（＃２２：Ｙｅｓ）、その発生位置が、同一の特定領域Ｒｓの反対車線であるか否かが判定される（＃２３）。そもそも同一の特定領域Ｒｓには含まれず、特定領域Ｒｓ以外の領域である場合には（＃２３：Ｎｏ）、標準基準値Ｖｓよりも小さい第一修正基準値Ｖｃαが基準値Ｖとして設定される（＃２５）。特定領域Ｒｓの反対車線である場合には（＃２３：Ｙｅｓ）、第一修正基準値Ｖｃαよりも更に小さい第二修正基準値Ｖｃβが基準値Ｖとして設定される（＃２６）。以上で、基準値設定処理を終了する。
【００７９】
基準値設定処理が終了すると、図８に戻り、特定領域Ｒｓ内で判定対象車両挙動（規定対象車両挙動）が検知されたか否かが判定される（＃０６）。判定対象車両挙動が検知される毎に（＃０６：Ｙｅｓ）、計数値Ｎａが「１」ずつ増加される（＃０７）。計数値Ｎａと基準値Ｖとの大小関係が比較され（＃０８）、やがて計数値Ｎａが基準値Ｖ以上となると（＃０８：Ｙｅｓ）、その判定対象車両挙動が「特定車両挙動」として特定される（＃０９）。それと同時に、自然災害情報取得部２３により、外部サーバ８０から配信される自然災害情報ＤＩが取得される（＃１０）。特定された特定車両挙動と自然災害情報ＤＩとに基づいて、災害発生判定部２４により、自然災害の種別と特定車両挙動との関係が関係規定情報ＲＴに規定された関係に合致しているか否かが判定される（＃１１）。両者の関係性が不合致の場合には（＃１１：Ｎｏ）、そのまま交通情報配信処理を終了する。
【００８０】
一方、両者の関係性が合致する場合には（＃１１：Ｙｅｓ）、その自然災害情報ＤＩに示される種別の自然災害が実際に発生したことが判定される（＃１２）。そして、この災害発生判定を受けて、規制情報生成部２５ａにより、特定領域Ｒｓの位置、規制内容、及び規制期間Ｔｒの情報を含む通行規制情報Ｒが生成される（＃１３）。また、交通情報生成部２５により、通行規制情報Ｒを含む交通情報ＴＩが生成される（＃１４）。生成された交通情報ＴＩは、交通情報配信部２６により、複数のナビゲーションシステム３に対して配信される（＃１５）。以上で、交通情報配信処理を終了する。
【００８１】
配信された交通情報ＴＩ（通行規制情報Ｒを含む）は、ナビゲーションシステム３において、上述したように、特定領域Ｒｓにおける通行に関する規制内容の案内通知処理や、案内経路探索処理において特定領域Ｒｓを回避する経路優先的に探索するために利用される。
【００８２】
４．その他の実施形態
最後に、本発明に係る配信システム等の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００８３】
（１）上記の実施形態では、図４を参照して、関係規定情報ＲＴに規定された各種の関係について具体的に説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。上記の実施形態で説明した関係規定情報ＲＴはあくまで一例であり、自然災害、車両挙動、及び潜在的被災領域Ｒｐ等のそれぞれの種別は適宜変更することができる。すなわち、それぞれについて、上記の一部の種別が含まれなかったり他の種別が含まれたりしても良い。設計者は、自然災害が発生した場合にそれに応じて発生し得る車両挙動を想定し、その想定結果に応じた関係規定情報ＲＴを適宜整備することができる。
【００８４】
（２）上記の実施形態では、通行規制情報Ｒの位置情報Ｐに含まれる特定領域Ｒｓの位置が、各基礎車両挙動の検知位置の平均位置Ｐｍや障害物９０の推定位置Ｐｏとされた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、位置情報Ｐの内容は適宜変更することができる。例えば、最初の判定対象車両挙動の検知位置（第一検知位置Ｐａ）や、進行方向に沿った最も奥側（障害物９０に近い側）の判定対象車両挙動の検知位置、特定領域Ｒｓの進行方向に沿った最も奥側の位置（第一検知位置Ｐａから、Ｘ／２だけ奥側の位置）等を、特定領域Ｒｓの位置としても良い。
【００８５】
（３）上記の実施形態では、図４も参照して、発生が判定された自然災害の種別に応じて設定される規制期間Ｔｒについて具体的に説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。上記の実施形態で説明した自然災害種別と規制期間Ｔｒとの対応関係はあくまで一例であり、各自然災害種別に対応する規制期間Ｔｒは、適宜変更することができる。また、規制期間Ｔｒが、更に特定車両挙動の種別にも応じて設定されても良い。この場合、自然災害の種別毎に、予想される被害規模を考慮して、特定車両挙動が進路反転挙動である場合の規制期間Ｔｒを、特定車両挙動が車線変更挙動である場合の規制期間Ｔｒに比べて長く設定すると好適である。なお、規制期間Ｔｒを、例えば自然災害の規模に応じて設定したり、自然災害の種別によらずに一律に設定したりすることも可能である。
【００８６】
（４）上記の実施形態では、図４や図９も参照して、自然災害情報取得部２３の機能発現のための車両挙動の計数値Ｎａについてのしきい値である基準値Ｖの設定について具体的に説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。上記の実施形態で説明した基準値Ｖの設定はあくまで一例であり、基準値Ｖは適宜変更することができる。例えば、対象特定領域Ｒｏにおいてある種別の自然災害の発生が判定された場合に、当該対象特定領域Ｒｏの周辺の予め定められた近接距離内の領域（近接領域）における、対象特定領域Ｒｏで発生したものと同種の自然災害に対応する判定対象車両挙動についての基準値Ｖを、相対的に小さくする構成としても良い。また、基準値Ｖを、例えば自然災害の規模に応じて設定したり、判定対象車両挙動の種別や他の領域における自然災害の発生判定の有無等によらずに一律に設定したりすることも可能である。
【００８７】
（５）上記の実施形態では、配信システム２が各機能部（記憶部を含む）２１〜２９を備えると共に、ナビゲーションシステム３が各機能部（記憶部を含む）３１〜３９を備えている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。上記の実施形態で説明した機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部を更に区分けしたりすることも可能である。
【００８８】
（６）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関しては、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、交通情報を配信する交通情報配信システム等に利用することができる。
【符号の説明】
【００９０】
２        ：配信システム
３        ：ナビゲーションシステム
２２      ：走行履歴情報収集部
２３      ：自然災害情報取得部
２４      ：災害発生判定部
２５ａ    ：規制情報生成部
２７      ：関係規定情報記憶部
３３      ：走行履歴情報取得部
３４ａ    ：案内経路探索部
３４ｂ    ：案内通知処理部
７０      ：車両
８０      ：外部サーバ
ＴＩ      ：交通情報
Ｒ        ：通行規制情報
Ｐ        ：位置情報
Ｃ        ：規制内容情報
Ｔ        ：規制期間情報
Ｌ        ：走行履歴情報
ＤＩ      ：自然災害情報
ＲＴ      ：関係規定情報
Ｒｓ      ：特定領域
Ｒｏ      ：対象特定領域
Ｒｐ      ：潜在的被災領域
Ｖ        ：基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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