(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に移動する板を有する基台と、
前記板の第１の位置に載置され、水平方向の外力を受けると前記第１の位置から移動する部材と、
収納物を収納する収納棚における第２の位置に前記収納物が収納されている場合には、
前記部材が前記収納物から前記水平方向の外力を受けるよう、前記基台及び前記板を移動させる移動部と、
前記部材が前記第１の位置から移動したか否かを検出する検出部と、
前記部材が前記第１の位置から移動したことが検出されると、前記第２の位置に前記収納物が収納されていることを判定し、前記部材が前記第１の位置から移動したことが検出されないと、前記第２の位置に前記収納物が収納されていないことを判定する判定部と、を備え、
前記収納物は、複数の容器が多段に収納される収納部材または前記収納部材に収納された前記容器であり、
前記部材は、前記収納物が載置される載置台であること、
を特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記移動部は、前記板を水平方向における所定の軸方向に沿って移動させ、
前記検出部は、前記板が前記基台の中心から前記所定の軸方向における一方の方向に移動したかを更に検出すること、
を特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送装置であって、
前記移動部は、前記第２の位置に収納すべき前記収納物が前記載置台に載置されている場合に前記第２の位置に前記収納物が収納されていないことが判定されると、前記載置台に載置されている前記収納物が前記第２の位置に収納されるよう、前記基台及び前記板を移動させること、
を特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の搬送装置であって、
前記第２の位置に前記収納物が収納されていることが判定されると、前記第２の位置に前記収納物が収納されていることを示す情報を出力する出力部を更に備えること、
を特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項４に記載の搬送装置であって、
前記第２の位置に前記収納物が収納されていることが判定されると、前記移動部は前記基台を所定の待機位置に移動する、
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の搬送装置であって、
前記載置台が前記水平方向の外力を受けていない場合、前記載置台を前記第１の位置に移動させる弾性部材を更に備え、
前記移動部は、
所定の指示に基づいて、前記収納棚に収納可能な全ての位置の前記収納物のそれぞれから前記載置台が前記水平方向の外力を受けるよう、前記基台及び前記板を順次移動させ、
前記検出部は、前記全ての位置において、前記載置台が前記第１の位置から移動したか否かを検出し、
前記判定部は、前記全ての位置において、前記収納物が収納されているか否かを判定すること、
を特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
温度や湿度等を適切に制御し、細胞等の培養物を効率的に培養する装置として培養装置が知られている。一般に、培養装置における培養室の収納棚には、培養物を収容した容器を複数収納できるスタッカと呼ばれるラックが収納される。そして、搬送装置は、培養物を収納した容器をスタッカの指定された収納先に収納する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２８２５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、搬送装置を制御するシステムが不正に終了した場合には、収納棚におけるスタッカのどの位置に容器が収納されているかが不明となってしまうことがある。スタッカのどの位置に容器が収納されているかを判定するためには、例えば容器の収納先の全てに対し、容器の有無を検出するセンサ等を設ければ良い。しかしながら、このような場合、容器の収納先の数だけセンサを設置しなければならず、システムのコストが高くなるという問題がある。
【０００５】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、ラック等の収納先に収納物が収納されているか否かを判定することができる安価な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一つの側面に係る搬送装置は、水平方向に移動する板を有する基台と、前記板の第１の位置に載置され、水平方向の外力を受けると前記第１の位置から移動する部材と、収納物を収納する収納棚における第２の位置に前記収納物が収納されている場合には、前記部材が前記収納物から前記水平方向の外力を受けるよう、前記基台及び前記板を移動させる移動部と、前記部材が前記第１の位置から移動したか否かを検出する検出部と、前記部材が前記第１の位置から移動したことが検出されると、前記第２の位置に前記収納物が収納されていることを判定し、前記部材が前記第１の位置から移動したことが検出されないと、前記第２の位置に前記収納物が収納されていないことを判定する判定部と、を備え、前記収納物は、複数の容器が多段に収納される収納部材または前記収納部材に収納された前記容器であり、前記部材は、前記収納物が載置される載置台である。
【発明の効果】
【０００７】
ラック等の収納先に収納物が収納されているか否かを判定することができる安価な搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用したインキュベータ１０の構成を示す図である。
【図２】インキュベータ１０の斜視図である。
【図３】インキュベータユニット３０の斜視図である。
【図４】容器１００及びトレー１１０の一例を示す図である。
【図５】スタッカ２００の一例を示す図である。
【図６】搬送装置４３の機構を示す斜視図である。
【図７】搬送テーブル６２の斜視図である。
【図８】搬送テーブル６２を＋Ｙ方向から見た場合の側面図である。
【図９】搬送テーブル６２を＋Ｘ方向から見た場合の側面図である。
【図１０】スライド板４０２，４０３が＋Ｘ方向に移動している場合の一例を示す図である。
【図１１】スライド板４０２，４０３が−Ｘ方向に移動している場合の一例を示す図である。
【図１２】載置台５００が搬送テーブル６２に載置された状態を＋Ｙ方向から見た図である。
【図１３】載置台５００が搬送テーブル６２に載置された状態を＋Ｘ方向から見た図である。
【図１４】載置台５００が＋Ｘ方向に移動した際の状態を示す図である。
【図１５】載置台５００が＋Ｘ方向に移動した際に外力を受ける状態を示す図である。
【図１６】載置台５００が−Ｘ方向に移動した際の状態を示す図である。
【図１７】載置台５００が−Ｘ方向に移動した際に外力を受ける状態を示す図である。
【図１８】載置台７００が搬送テーブル７０に載置された状態を＋Ｙ方向から見た図である。
【図１９】載置台７００が搬送テーブル７０に載置された状態を＋Ｘ方向から見た図である。
【図２０】載置台７００が−Ｘ方向に移動した際の状態を＋Ｙ方向から見た図である。
【図２１】載置台７００が−Ｘ方向に移動した際の状態を＋Ｘ方向から見た図である。
【図２２】載置台７００が−Ｘ方向に移動して外力を受けた際の状態を＋Ｙ方向から見た図である。
【図２３】載置台７００が−Ｘ方向に移動して外力を受けた際の状態を＋Ｘ方向から見た図である。
【図２４】載置台７００が＋Ｘ方向に移動した際の状態を＋Ｙ方向から見た図である。
【図２５】載置台７００が＋Ｘ方向に移動して外力を受けた際の状態を＋Ｙ方向から見た図である。
【図２６】載置台７００が＋Ｘ方向に移動して外力を受けた際の状態を＋Ｘ方向から見た図であるである。
【図２７】スライド板４０３の表面と載置台７００の裏面の構成の一例を示す図である。
【図２８】インキュベータ１０及び制御部１５の構成の概要を示す図である。
【図２９】マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。
【図３０】容器を搬入する際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３１】容器を搬入する際の搬送テーブル６２の動作を説明するための図である。
【図３２】容器を搬入する際の搬送テーブル６２の動作を説明するための図である。
【図３３】容器を搬入する際の搬送テーブル６２の動作を説明するための図である。
【図３４】容器を搬入する際の搬送テーブル６２の動作を説明するための図である。
【図３５】収納状態確認処理の一例を示すフローチャートである。
【図３６】収納状態確認処理が実行される際の搬送テーブル６２の位置Ｐｃを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
＝＝インキュベータ１０の概要＝＝
図１〜図２を参照しつつ、本発明を適用したインキュベータ１０の概要について説明する。図１は、前面（＋Ｙ側）の扉が開放された状態のインキュベータ１０の正面図であり、図２は、インキュベータ１０の外観斜視図である。なお、本実施形態では、インキュベータ１０の構成が容易に理解できるよう、図面においてインキュベータ１０の構成の一部を適宜省略している。また、ここでは、Ｘ軸方向をインキュベータ１０に対する左右の方向とし、Ｙ軸方向をインキュベータ１０に対する前後の方向とし、Ｚ軸方向をインキュベータ１０に対する上下の方向とする。
【００１１】
インキュベータ１０は、細胞（検体）や微生物等の培養物を培養するための装置であり、外箱２０及び内箱２１を備えている。  
外箱２０は、いわゆるインキュベータ１０の筐体であり、前面に開口部を有する略直方形状の箱である。外箱２０の内側には、外箱２０と同様に前面に開口部を有する形状の内箱２１が、外箱２０に覆われるように設けられている。また、外箱２０の前面には、内箱２１の開口部を開放または閉塞する前面扉２５が設けられている。そして、前面扉２５が閉じられた際の内箱２１内に形成される空間が培養室２２となる。
【００１２】
インキュベータ１０の外箱２０の右側の側面には、培養室２２の外から培養室２２の内へと貫通する搬入出口２６が設けられている。  
搬入出口２６は、培養物を収納した容器や、容器を収納したスタッカを培養室２２内へ搬入し、または培養室２２内から搬出するために形成される開口部である。外箱２０の右側側面には、搬入出口２６を開放または閉塞できるように外開き型の搬入出扉２７が取り付けられている。なおこの搬入出扉２７は垂直方向に設けられたヒンジ（支軸）を中心に回転し、搬入出口２６の開口面に対して外側に９０°に開くように構成されている。
【００１３】
内箱２１には、図１に示すように、スタッカ等を収納するインキュベータユニット３０が設けられており、インキュベータユニット３０は、設置台４０、収納棚４１，４２、搬送装置４３、及び観察装置４４を備えている。
【００１４】
図３は、インキュベータユニット３０の斜視図である。内箱２１の底面に載置された設置台４０には、棚板４５ａ〜４５ｃを含む収納棚４１、棚板４６ａ〜４６ｃを含む収納棚４２、及び搬送装置４３が設置されている。なお、図３では、インキュベータユニット３０の各構成の関係が容易に理解できるよう、インキュベータユニット３０の構成の一部を適宜省略している。
【００１５】
ここで、容器及びスタッカについて、図４及び図５を参照しつつ説明する。図４は、培養物（培養液等の液体を含む）を収納する容器１００及び容器１００を保持するトレー１１０の一例を示す図である。容器１００は、トレー１１０に設けられた開口部に収納される。
【００１６】
図５は、スタッカ２００（収納部材）の一例を示す図である。スタッカ２００は、前面及び背面に開口部が設けられた略直方形状の箱である。そして、スタッカ２００は、例えば１０個のトレー１１０ａ〜１１０ｊを垂直方向に収納する。
【００１７】
図１や図３における収納棚４１は、観察装置４４や複数のスタッカ２００を収納するための棚であり、収納棚４１が内箱２１の左側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４１には、３枚の棚板４５ａ〜４５ｃが垂直方向（Ｚ軸方向）に取り付けられている。
【００１８】
収納棚４２は、収納棚４１と同様に複数のスタッカ２００を収納するための棚であり、収納棚４２が内箱２１の右側の壁面近くに設けられるよう設置台４０に取り付けられている。また、収納棚４２にも、３枚の棚板４６ａ〜４６ｃが垂直方向に取り付けられている。なお、棚板４５ａ〜４５ｃのそれぞれと、棚板４６ａ〜４６ｃが取り付けられている高さは同じである。
【００１９】
棚板の上にはスタッカ２００がＹ軸方向に最大３個まで並べて収納できるようになっており、必要に応じてスタッカ２００の代りに例えば観察装置４４を収納、設置できる。但し、搬入出口２６のすぐ内側、即ち、棚板４６ｂ上の一番奥（＋Ｙ方向）の空間には通常スタッカ２００等は収納（載置）せず、容器１００（トレー１１０）やスタッカ２００を搬入出口２６を介して外部から搬入／搬出する際の受け渡し場所、あるいは待機場所として使用する。
【００２０】
搬送装置４３は、容器１００やスタッカ２００を搬送する装置である。搬送装置４３の詳細は後述するが、搬送装置４３は、設置台４０表面のＹ軸方向に沿って取り付けられたレール４７の上を移動可能に取り付けられている。なお、レール４７は、収納棚４１と収納棚４２との間の位置に取り付けられている。
【００２１】
観察装置４４は、容器１００に収納された培養物を観察する装置であり、観察台５０、及びカメラ５１を含んで構成される。  
観察台５０には、搬送装置４３によって搬送された容器１００がトレー１１０とともに載置される。また、観察台５０には、容器１００がカメラ５１で撮影され易くなるよう、観察台５０をＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のそれぞれの方向に移動させるモータが設けられている。カメラ５１は、容器１００の培養物の映像、画像を撮影する。
【００２２】
＝＝搬送装置４３の詳細＝＝
ここで、搬送装置４３の詳細について説明する。図６は、搬送装置４３の機構の概略を示す斜視図である。搬送装置４３は、同図に示すようなスライド装置６０と、レール部材６１と、搬送テーブル６２とを含む機構部品と、及び機構部品の動作を制御する制御部１５とより構成される。尚、制御部１５については後述する。
【００２３】
スライド装置６０は、Ｙ軸方向に沿ったレール４７に移動可能に取り付けられている。そして、スライド装置６０は、内部に設けられたモータ（Ｙ軸用）が回転することにより、レール４７の上を移動（スライド）する。また、スライド装置６０には、垂直方向に沿ってレール部材６１が取り付けられている。レール部材６１には、搬送テーブル６２がＺ軸方向に移動可能に取り付けられている。そして、搬送テーブル６２は、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｚ軸用）が回転することによりＺ軸方向に移動（スライド）する。
【００２４】
図７は、搬送テーブル６２の概要を説明するための斜視図であり、図８は、搬送テーブル６２を＋Ｙ軸方向から見た正面図であり、図９は、搬送テーブル６２を−Ｘ軸方向から見た側面図である。なお、図７においては、搬送テーブル６２の構造を説明するために、便宜上、一部の構成（後述するセンサ、反射板等）は省略されている。また、図７では、スライド板４０２，４０３等は密着して描かれているが、各板はスライドできるよう、実際には各板の間には隙間が設けられている。
【００２５】
取付板４００は、Ｌ字型に折り曲げられて形成された板である。取付板４００の背面には、レール部材６１の上をＺ軸方向に沿って移動可能なスライダー（不図示）が取り付けられている。また取付板４００における水平の面の上には、ベース板４０１、スライド板４０２，４０３が設けられている。そして、スライド装置６０の内部に設けられたモータ（Ｚ軸用）が回転することにより搬送テーブル６２はＺ軸方向に移動（スライド）する。
【００２６】
ベース板４０１には、モータ４１５によって回転されるピニオン４３０と、ピニオン４３１が取り付けられている。ピニオン４３０，４３１の間には、ピニオン４３０の回転をピニオン４３１に伝達するベルト４４０が設けられている。このため、モータ４１５（例えば、ステッピングモータ）が回転すると、ピニオン４３１も同じ回転方向に回転する。また、ベース板４０１の表面には、ラック４２０がＸ軸方向に沿って取り付けられている。
【００２７】
スライド板４０２の底面には、ピニオン４３０，４３１と組み合わされるラック４２１がＸ軸方向に沿って取り付けられている。このため、スライド板４０２は、モータ４１５が回転すると、Ｘ軸方向に沿って移動（スライド）する。また、スライド板４０２には、ピニオン４３２，４３３と、ピニオン４３２，４３３のそれぞれの回転を相互に伝達するためのベルト４４１が設けられている。そして、ピニオン４３２，４３３は、スライド板４０３の底面にＸ軸方向に沿って取り付けられたラック４２２、およびラック４２０と組み合わされている。このため、スライド板４０２がＸ軸方向に移動すると、スライド板４０３もＸ軸方向に沿って移動することになる。なお、本実施形態では、スライド板４０２及びスライド板４０３がＸ軸方向の同じ方向に移動（スライド）するよう、ピニオン４３０〜４３３は回転する。また、スライド板４０３の表面には、Ｘ軸方向に沿ってレール４１０ａ，４１０ｂが取り付けられている。詳細は後述するが、スライド板４０３には、容器が載置される載置台がレール４１０ａ，４１０ｂを挟み込むように載置される。
【００２８】
光センサ４５０は、内部に設けられた発光素子（不図示）からの光の反射光を検出するセンサ（いわゆる回帰反射型のセンサ）である。光センサ４５０は、正面に向かって光が照射されるよう、スライド板４０３の正面側の面に取り付けられている。なお、ここでは光センサ４５０が、反射光を検出する状態を“オン”状態とし、反射光を検出しない状態を“オフ”状態とする。
【００２９】
反射板４５１（検知板）は、光センサ４５０からの光を反射する板であり、スライド板４０２に対し略垂直となるよう、スライド板４０２の正面側の面に取り付けられている。本実施形態では、ベース板４０１、スライド板４０２，４０３のそれぞれの中心が略一致している場合には、光センサ４５０からの光が反射板４５１で反射されないような位置に光センサ４５０、反射板４５１は設置されている。
【００３０】
図１０は、スライド板４０２，４０３が＋Ｘ方向に移動した際の状態を示す図である。モータ４１５が回転し、スライド板４０２，４０３が＋Ｘ方向に移動した場合、光センサ４５０からの光は反射板４５１で反射されることはない。したがって、このような場合、光センサ４５０は、常に“オフ”となる。
【００３１】
一方、図１１に示すように、スライド板４０２，４０３が−Ｘ方向に移動した場合、光センサ４５０には、反射板４５１で反射された光が入射する。したがって、光センサ４５０は、“オン”となる。このように、本実施形態では、光センサ４５０の状態（“オン”、または“オフ”）に基づいて、例えば、スライド板４０３の中心がスライド板４０２から−Ｘ方向にずれているか否か、つまり、スライド板４０３が−Ｘ方向にスライドされているか否かを判別することができる。なお、搬送テーブル６２は基台に相当し、スライド板４０３は、水平方向に移動する板に相当する。
【００３２】
＝＝載置台について＝＝
図１２及び図１３は、スライド板４０３に載置される載置台５００を説明するための図である。なお、図１２、図１３では、便宜上、スライト板４０３等の搬送テーブル６２の主要な構成のみが図示されている。
【００３３】
載置台５００（部材）は、容器１００が載置される台である。なお、容器１００及びトレー１１０が載置台５００に載置されると、例えば、図示しない固定部材によってトレー１１０は、載置台５００に固定される。
【００３４】
載置台５００の底面には、スライダー５１０ａ，５１０ｂ，５１１ａ，５１１ｂが設けられている。そして、載置台５００は、スライダー５１０ａ，５１０ｂ，５１１ａ，５１１ｂが、レール４１０ａ，４１０ｂの上を移動できるように取り付けられる。また、ここでは、例えば、スライダー５１０ａ，５１１ａと、スライド板４０３との間にスプリング５３０，５３１が設けられている。
【００３５】
スプリング５３０，５３１（弾性部材）は、載置台５００に水平方向（Ｘ軸方向）の外力が加えられていない場合、載置台５００の中心が、スライド板４０３の中心とほぼ等しくなるよう、載置台５００の設置位置を定めるためのものである。
【００３６】
なお、以下、載置台５００の中心と、スライド板４０３の中心とがほぼ等しくなるようなスライド板４０３に対する載置台７００の設置位置を位置Ａ（第１の位置）とする。
【００３７】
載置台５００の正面側の面には、反射板５２０及び遮蔽板５２１が、例えばスライド板４０３と垂直となるように取り付けられている。  
反射板５２０は、反射板４５１と同様に光センサ４５０からの光を反射する。また、本実施形態では、載置台５００が位置Ａに設置されている場合、反射板５２０が光センサ４５０よりも＋Ｘ側に配置されるよう、反射板５２０は載置台５００に取り付けられている。  
遮蔽板５２１は、光センサ４５０からの光を遮蔽する。さらに、遮蔽板５２１は、遮蔽板５２１の反射光がほぼゼロとなるよう、光センサ４５０からの光を吸収する。本実施形態では、載置台５００が位置Ａに設置されている場合、遮蔽板５２１が光センサ４５０よりも−Ｘ側に配置されるよう、遮蔽板５２１は載置台５００に取り付けられている。さらに遮蔽板５２は、Ｙ軸上において、反射板４５１よりも光センサ４５０側（−Ｙ側）に設けられている。
【００３８】
したがって、載置台５００が位置Ａに置かれている場合、光センサ４５０は“オフ”状態となる。なお、光センサ４５０、反射板４５１，５２０、遮蔽板５２１は検知部に相当する。
【００３９】
＜＜光センサ４５０の状態の変化について＞＞
まず、スライド板４０３に載置された載置台５００が＋Ｘ方向に移動する際の光センサ４５０の状態について図１４及び図１５を参照しつつ説明する。
【００４０】
図１４は、載置台５００を＋Ｘ方向に移動した際に載置台５００が外力を受けない場合の状態を示す図であり、図１５は、載置台５００を＋Ｘ方向に移動した際に載置台５００が−Ｘ方向の外力を受けた場合の状態を示す図である。なお、ここでは、便宜上、主要な部品のみを図示している。また、前述のように、スライド板４０３等を＋Ｘ方向に移動させた場合、光センサ５４０は“オフ”となる。
【００４１】
図１４に示すように、載置台５００は外力を受けないため、載置台５００はスライド板４０３と同様に移動する。また、光センサ４５０に対する反射板５２０の位置は変化しないため、光センサ４５０は“オフ”状態を維持する。
【００４２】
一方、図１５に示すように、載置台５００を＋Ｘ方向に移動させた際に、載置台５００が−Ｘ方向の外力を受けると、載置台５００はスライド板４０３における位置Ａから−Ｘ方向にスライドする。この結果、反射板５２０も−Ｘ方向に移動し、光センサ５４０には、反射板５２０からの反射光が入射される。したがって、光センサ５４０は“オフ”から“オン”に変化する。
【００４３】
つぎに、スライド板４０３に載置された載置台５００が−Ｘ方向に移動する際の光センサ４５０の状態について図１６及び図１７を参照しつつ説明する。
【００４４】
図１６は、載置台５００を−Ｘ方向に移動した際に載置台５００が外力を受けない場合の状態を示す図であり、図１７は、載置台５００を−Ｘ方向に移動した際に載置台５００が＋Ｘ方向の外力を受けた場合の状態を示す図である。なお、図１６、図１７においても、便宜上、主要な部品のみを図示している。また、前述のように、スライド板４０３等を−Ｘ方向に移動させた場合、光センサ５４０は“オン”となる。
【００４５】
図１６に示すように、載置台５００は外力を受けないため、載置台５００はスライド板４０３と同様に移動する。この場合、光センサ４５０に対する遮蔽板５２１の位置は変化しないため、光センサ４５０は“オン”状態を維持する。
【００４６】
一方、図１７に示すように、載置台５００を−Ｘ方向に移動させた際に、載置台５００が＋Ｘ方向の外力を受けると、載置台５００はスライド板４０３における位置Ａから＋Ｘ方向にスライドする。この結果、光センサ５４０からの光は、遮蔽板５２１で遮蔽されることになる。したがって、光センサ５４０状態は“オン”から“オフ”に変化する。
【００４７】
このように、載置台５００が移動方向と反対方向の外力を受けて載置台５００が所定の位置Ａから移動すると、光センサ４５０の状態が変化することになる。
【００４８】
＝＝搬送テーブル及び載置台の他の実施形態＝＝
図１８及び図１９は、搬送テーブル及び載置台の他の実施形態を示す図である。搬送テーブル７０では、搬送テーブル６２で用いられていたレール４１０ａ，４１０ｂ、光センサ４５０、反射板４５１の代わりに、レール６１０ａ，６１０ｂ、近接センサ６００、検知板６０１、バネ蝶番６２０が設けられている。また、載置台７００には、反射板５２０、遮蔽板５２１の代わりに検知板７１０が設けられている。このため、ここでは、新たに設けられたブロックについて説明する。なお、図１８、図１９において、例えば図１２等と同じ符号の付されたブロックは同じである。
【００４９】
スライド板４０３の表面に設置されたレール６１０ａ，６１０ｂには、載置台７００のスライダー５１０ａ等が取り付けられる。ここで、レール６１０ａ，６１０ｂは、載置台７００が＋Ｘ方向から外力を受けると、載置台７００を−Ｘ方向とともに−Ｙ方向にも移動させ、載置台７００が−Ｘ方向から外力を受けると、載置台７００を＋Ｘ方向とともに＋Ｙ方向にも移動させるような形状を有している。
【００５０】
近接センサ６００は、対向する検知板（検知板６０１，７００）までの距離に応じてオン、またはオフをする静電容量型のセンサである。具体的には、近接センサ６００は、対向する検知板までの距離が短いと“オン”し、検知板までの距離が長いと“オフ”する。また、近接センサ６００は、スライド板４０３の正面側の面に取り付けられている。
【００５１】
検知板６０１は、スライド板４０２の正面側の面に取り付けられたバネ蝶番６２０に固定されている。なお、検知板６０１は、検知板６０１が外力を受けない場合、スライド板４０２に対して垂直となるようバネ蝶番６０２に固定されている。バネ蝶番６２０は、検知板６０１が＋Ｙ方向の外力を受けた場合、検知板６０１がスライド板４０２に対して垂直となるよう、内部のバネ（不図示）が検知板６０１に弾性力を加える。
【００５２】
載置台７００の正面側の面には、検知板７１０が、例えばスライド板４０３と垂直となるように取り付けられている。また、検知板７１０は、検知板６２０よりも＋Ｙ側に設けられている。
【００５３】
本実施形態では、前述の載置台５００の場合と同様に、載置台７００がスライド板４０３に設置されると、載置台７００の中心と、スライド板４０３の中心とがほぼ等しくなるような位置Ａに載置台７００は載置される。
【００５４】
また、載置台７００が位置Ａに設置されている場合、近接センサ６００と検知板６０１，７１０が対向しないよう、検知板６０１は近接センサ６００よりも−Ｘ側に配置され、検知板７１０は近接センサ６００よりも＋Ｘ側に配置されている。したがって、載置台７００が位置Ａに置かれている場合、近接センサ６００は“オフ”した状態となる。なお、近接センサ６００、検知板６０１，７００は検知部に相当する。
【００５５】
＜＜近接センサ６００の状態の変化について＞＞
まず、スライド板４０３に載置された載置台７００が−Ｘ方向に移動する際の近接センサ６００の状態について図２０〜図２３を参照しつつ説明する。
【００５６】
図２０，２１は、載置台７００を−Ｘ方向に移動した際に載置台７００が外力を受けない場合の状態を説明するための図であり、図２２，２３は、載置台７００を−Ｘ方向に移動した際に載置台７００が＋Ｘ方向の外力を受けた場合の状態を説明するための図である。なお、ここでは、便宜上、主要な部品のみを図示している。
【００５７】
図２０に示すように、載置台７００は外力を受けないため、載置台７００はスライド板４０３と同様に移動する。したがって、スライド板４０３が移動し、近接センサ６００が検知板６０１に対向すると、近接センサは“オン”となる。さらに、載置台７００が−Ｘ方向に移動し続けている際には、近接センサ６００と検知板６０１とは常に対向するため、近接センサ６００は“オン”し続ける。
【００５８】
一方、図２２，２３に示すように、載置台７００を−Ｘ方向に移動させた際に、載置台７００が＋Ｘ方向の外力を受けると、載置台７００は＋Ｘ方向とともに＋Ｙ方向にも移動する。そして、本実施形態では、＋Ｙ方向に移動した載置台７００はバネ蝶番６２０によって接合された検知板６０１を＋Ｙ方向に傾ける。この結果、近接センサ６００と検知板６０１との距離が長くなり、近接センサ６００は“オン”から“オフ”となる。
【００５９】
つぎに、スライド板４０３に載置された載置台７００が＋Ｘ方向に移動する際の近接センサ６００の状態について図２４〜図２６を参照しつつ説明する。
【００６０】
図２４に示すように、載置台７００は外力を受けないため、載置台７００はスライド板４０３と同様に移動する。スライド板４０３が＋Ｘ方向に移動する際には、近接センサ６００は検知板７１０とは対向しないため、近接センサ６００は“オフ”のままとなる。
【００６１】
一方、図２５，２６に示すように、載置台７００を＋Ｘ方向に移動させた際に、載置台７００が−Ｘ方向の外力を受けると、載置台７００は−Ｘ方向とともに−Ｙ方向にも移動する。この結果、近接センサ６００の一部と検知板７１０とは対向するとともに、近接センサ６００と検知板７１０との距離は短くなる。したがって、近接センサ６００は、“オフ”から“オン”に変化する。
【００６２】
このように、載置台７００が移動方向と反対方向の外力を受けて載置台７００が所定の位置Ａから移動すると、近接センサ６００の状態が変化することになる。したがって、本実施形態では、各種センサ（光センサ４５０、近接センサ６００）の状態に基づいて、載置台５００，７００がスライド板４０３における位置Ａからずれたか否かを検出することが可能となる。
【００６３】
なお、本実施形態では、−Ｘ方向の外力に応じて載置台７００を＋Ｙ方向へ移動させ、＋Ｘ方向の外力に応じて載置台７００を−Ｙ方向へ移動させるためにレール６１０ａ，６１０ｂを用いたがこれに限られない。例えば、スライド板４０３の表面に図２７に示すような溝８１０ａ〜８１０ｄを設け、載置台７００の底面に、溝８１０ａ〜８１０ｄのそれぞれに収まるようなピン８００ａ〜８００ｄを設けても良い。このような構成とすると、ピン８００ａ〜８００ｄは、溝８１０ａ〜８１０ｄに沿って移動することになるため、−Ｘ方向の外力に応じて載置台７００を＋Ｙ方向へ移動させ、＋Ｘ方向の外力に応じて載置台７００を−Ｙ方向へ移動させることができる。なお、図２７には図示していないが、載置台７００が水平方向の外力を受けていない場合、載置台７００が位置Ａに留まるよう、溝８１０ａ〜８１０ｄの内側にはスプリングが設けられている。
【００６４】
＜＜インキュベータ１０の動作を制御する制御部１５の概要＞＞
ここで、図２８を参照しつつ、搬送装置４３の動作を制御する制御部１５について説明する。図２８では、インキュベータ１０における搬送装置４３の制御に関連するブロックのみを図示している。また、図２８において、他の図面と共通するブロックは適宜詳細な説明を省略する。
【００６５】
インキュベータ１０における搬送装置４３は、スライド板４０３等をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸用のモータ４１５、スライド装置６０をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸用のモータ４１６、搬送テーブル６２をＺ軸方向に移動されるためのＺ軸用のモータ４１７を備えている。また、搬送装置４３には、スライド板４０２，４０３、スライド装置６０、搬送テーブル６２の位置情報を出力する位置センサ４１８が含まれている。
【００６６】
制御部１５は、インキュベータ１０を統括制御する装置であり、操作パネル９０、記憶装置９１、及びマイコン９２を含んで構成される。  
操作パネル９０は、利用者がアイソレータ１０の動作を設定するためのパネルである。操作パネル９０の操作結果はマイコン９２へと送信され、制御部１５は、操作結果に基づいて、インキュベータ１０の各ブロックを制御する。また、操作パネル９０には、操作結果や、インキュベータ１０の状態（例えば、温度、湿度）や各種情報が表示される。  
記憶装置９１は、マイコン９２が実行するプログラムデータや、各種データを記憶する。マイコン９２は、記憶装置９１に記憶されたプログラムデータを実行することにより、各種機能を実現する。
【００６７】
＝＝マイコン９２の機能ブロック＝＝
図２９は、マイコン９２がプログラムデータを実行することにより、マイコン９２に実現される機能ブロックを示す図である。マイコン９２には、移動部３００、判定部３０１，３０２、及び表示部３０３が実現される。
【００６８】
移動部３００は、操作パネル９０の操作結果（以下、操作結果）や、位置センサ４１８の出力に基づいて、モータ４１５〜４１７を制御し、搬送テーブル６２やスライド板４０３等を移動させる。  
判定部３０１は、各種センサ（光センサ４５０、近接センサ６００）の検出結果に基づいて、スタッカ２００の所定の収納位置に容器１００（先入品）が収納されているか否かを判定する。  
判定部３０２は、インキュベータ１０の収納棚４１，４２に収納可能な全ての位置に対し、容器１００（先入品）が収納されているか否かの判定処理（判定部３０１が実行する処理）がされたかを判定する。  
表示部３０３（出力部）は、判定部３０１の判定結果を操作パネル９０に表示する。例えば、表示部３０３は、判定部３０１が所定の収納位置に容器１００が収納されていると判定すると、当該所定の収納位置には既に容器１００が収納されていることを示す情報（例えば、“警告表示”）を操作パネル９０に表示する。
【００６９】
＝＝搬入処理の一例＝＝
図３０は、容器１００が搬入されスタッカ２００に収納される際に実行される処理の一例を示すフローチャートである。  
なお、ここでは、利用者は、操作パネル９０を操作し、容器１００を収納する収納先（以下、収納位置Ｂ）を予め指定し、搬送テーブル６２には、収納される容器１００が載置台５００とともに載置されていることとする。また、図３１〜３４は、容器１００を収納位置Ｂ（第２の位置）に収納する際の搬送テーブル６２の動作を説明するための図であり適宜参照する。なお、図３１〜３４では、収納位置Ｂには、予め容器は収納されていない状態が示されている。
【００７０】
まず、移動部３００は、モータ４１５〜４１７を制御し、搬送テーブル６２を収納位置Ｂにおける位置Ｑａに移動させる（Ｓ１００）。なお、位置Ｑａは、図３１に示すように、載置台５００に載置された容器（不図示）を水平方向に移動させた場合、収納位置Ｂに収納できるような位置である。
【００７１】
そして、移動部３００は、図３２に示すように、モータ４１５を制御し、スライド板４０３を位置Ｐａに移動させる（Ｓ１０１）。なお、スライド板４０２もスライド板４０３と同様に動作するが、便宜上ここでは詳細な動作の説明は省略している。判定部３０１は、処理Ｓ１０１が実行されている際に、光センサ４５０の状態が変化したか否かを判定する（Ｓ１０２）。光センサ４５０の状態が変化しないと（Ｓ１０２：ＮＯ）、つまり、収納位置Ｂには容器が収納されておらず、載置台５００が水平方向の外力をうけないと、判定部３０１は、先入品は無いと判定する（Ｓ１０３）。その後、図３３に示すように、移動部３００は、収納位置Ｂに載置台５００に載置された容器を収納すべく、搬送テーブル６２を位置Ｑｂまで低下させる（Ｓ１０４）。そして、図３４に示すように、移動部３００は、スライド板４０３を位置Ｐｂに移動させる（Ｓ１０５）。
【００７２】
一方、処理Ｓ１０１が実行されている際に、光センサ４５０の状態が変化すると（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、つまり、収納位置Ｂには容器が収納されており、載置台５００が水平方向の外力をうけると、判定部３０１は、先入品が有ると判定する（Ｓ１０６）。その後、移動部３００は、スライド板４０３の移動を停止し（Ｓ１０７）、スライド板４０３を位置Ｐｂに移動させる（Ｓ１０８）。また、表示部３０３は、“警告表示”を操作パネル９０に表示する（Ｓ１０９）。そして、移動部３００は、搬送テーブル６２をインキュベータ１０内の所定の待機場所（搬入出口２６のすぐ内側）に移動させる（Ｓ１１０）。なお、ここでは特に述べていないが、判定部３０１の判定結果は記憶装置９１に逐次記憶されることとする。また、表示部３０３は警告表示とともにユーザに対して指示を要求する旨の表示をしてもよい。そして、載置台５００に容器が載っている状態で収納先がすべて塞がっていた場合、次の処理をユーザに仰ぐようにしてもよいものである。
【００７３】
＝＝収納状態確認処理の一例＝＝
図３５は、インキュベータ１０の収納棚４１，４２に収納されたスタッカ２００の収納可能な全ての位置ｎ（“ｎ”＝１〜ｉ）に対し、容器（先入品）が収納されているか否かを確認する処理の一例を示すフローチャートである。なお、図３５の処理は、例えば、制御部１５を動作させるシステム等が不正に終了した場合や、同システム等を最初に起動した際等に実行される。また、収納状態確認処理は、利用者からの指示により実行される。さらに、この処理が実行される場合には、載置台５００には容器は載置されていないこととする。
【００７４】
まず、移動部３００は、搬送テーブル６２をｎ個の収納位置における収納位置ｋ（“ｋ”の初期値は“１”）における位置Ｑａに移動させる（Ｓ２００）。なお、位置Ｑａは、例えば、図３６に示すが、前述した図３２等の収納位置Ｂにおける位置Ｑａと同様の位置である。
【００７５】
そして、移動部３００は、モータ４１５を制御し、スライド板４０３を収納位置ｋにおける位置Ｐｃに移動させる（Ｓ２０１）。なお、位置Ｐｃは、仮に収納位置ｋに容器が収納されている場合、載置台５００が収納されている容器から外力をうける位置である。したがって、移動部３００は、仮に収納位置ｋに容器が収納されている場合、載置台５００が外力を受けるよう移動させている。また、位置Ｐｃは、位置Ｐａよりも搬送テーブル６２側の位置である。判定部３０１は、処理Ｓ２０１が実行されている際に、光センサ４５０の状態が変化したか否かを判定する（Ｓ２０２）。このように、処理Ｓ２０１では、スライド板４０３を位置Ｐｃまでしか移動させないため、処理Ｓ２０２においては、より短い時間で収納位置ｋに容器が収納されているか否かが判定できる。光センサ４５０の状態が変化しないと（Ｓ２０２：ＮＯ）、判定部３０１は、収納位置ｋに先入品は無いと判定する（Ｓ２０３）。そして、表示部３０３は、操作パネル９０に先入品は無いことを表示する（Ｓ２０４）。
【００７６】
一方、光センサ４５０の状態が変化すると（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、判定部３０１は、収納位置ｋに先入品が有ると判定する（Ｓ２０５）。そして、移動部３００は、スライド板４０３の移動を停止し（Ｓ２０６）、表示部３０３は、操作パネル９０に“警告表示”を表示する（Ｓ２０７）。
【００７７】
また、処理Ｓ２０４または処理Ｓ２０７が実行されると、移動部３００は、スライド板４０３を収納位置ｋにおける位置Ｐｂに移動させる（Ｓ２０８）。そして、判定部３０２は、判定部３０１がインキュベータ１０における“ｎ”個の全ての収納位置を判定したか否かを判定する（Ｓ２０９）。判定部３０１が“ｎ”個の“ｎ”個の全ての収納位置を判定した場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、判定部３０２は処理を終了させる。
【００７８】
一方、判定部３０１が“ｎ”個の“ｎ”個の全ての収納位置を判定していない場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、判定部３０１は、次の収納位置（ここでは、収納位置“ｋ＋１”）を指定し（Ｓ２０１）、移動部３００に収納位置ｋ＋１に対して処理Ｓ２００を実行させる。なお、ここでは特に記載していないが、判定部３０１が実行する判定処理Ｓ２０２の判定結果は、記憶装置９１に逐次記憶されることとする。
【００７９】
以上、本実施形態のインキュベータ１０について説明した。本実施形態では、容器の収納先に容器が収納されているか否かを判定するために、容器の収納先ごとにセンサ等を設ける必要がない。このため、インキュベータ１０におけるシステムのコストを安くすることができる。
【００８０】
また、本実施形態では、容器が載置される載置台５００が所定位置Ａから移動したか否かに基づいて、収納先の容器の有無を判定している。したがって、収納先の容器の有無を判定するための装置を別途設ける必要がないため、装置を簡素化できる。
【００８１】
また、光センサ４５０等は、例えば、スライド板４０３の中心がベース板４０１の中心から−Ｘ方向にずれているか否かを検出する原点センサとして動作する。したがって、一般的な原点センサと、収納先の有無を確認するためのセンサの両方を設ける場合と比較すると部品点数を少なくすることができる。
【００８２】
また、例えば、図３０のフローチャートに示すように、本実施形態では、容器を収納する処理を行う際に、先入れ品の有無を確認できる。  
また、指定された収納先に既に容器が収納されている場合、操作パネル９０には“警告表示”が表示される。  
また、制御部１５を動作させるシステム等が不正に終了した場合等には、図３５で示した収納状態確認処理が実行される。このため、インキュベータ１０の収納可能な収納場所の全ての状態、つまり、収納先のそれぞれに容器が収納されているか否かを把握することができる。
【００８３】
なお、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【００８４】
本実施形態では、先入れ品がある場合、“警告表示”が表示されることとしたが、例えば、アラーム音が出力されることとしても良い。  
また、本実施形態では、光センサ４５０等を用いたがこれに限られない。具体的には、載置台５００が水平方向の外力を受けて位置Ａからずれたか否かを検出可能なセンサを用いれば、本実施形態と同様の効果を得ることができる。  
また、スライド板４０３に載置され、水平方向の外力によって移動する部材であれば、載置台に限られない。例えば、棒状の部材等であっても、本実施形態と同様の効果を得ることができる。  
また、本実施形態では、インキュベータ内のスタッカに収納される容器の有無が検出されたが、インキュベータに限られない。例えば、搬送テーブル６２等と同様の構成を用いることで、一般的な多段のラック等に収納される収納物の有無を適宜検出することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１０  インキュベータ
１５  制御部
２０  外箱
２１  内箱
２２  培養室
２５  前面扉
２６  搬入出口
２７  搬入出扉
３０  インキュベータユニット
４０  設置台
４１，４２  収納棚
４３  搬送装置
４４  観察装置
４５ａ〜４５ｃ，４６ａ〜４６ｃ  棚板
４７  レール
６０  スライド装置
６１  レール部材
６２，７０  搬送テーブル
９０  操作部
９１  記憶装置
９２  マイコン
１００  容器
１１０  トレー
２００  スタッカ
３００  移動部
３０１，３０２  判定部
３０３  表示部
４００  取付板
４０１  ベース板  
４０２，４０３  スライド板
４１０，６１０  レール
４２０〜４２２  ラック
４３０〜４３３  ピニオン
４４０，４４１  ベルト
４５０  光センサ
４５１，５２０  反射板
５００，７００  載置台
５１０，５１１  スライダー
５２１  遮蔽板
５３０，５３１  スプリング
６００  近接センサ
６０１，７１０  検知板
６２０  バネ蝶番
【図１】
0005816837.tif 000002
【図２】
0005816837.tif 000003
【図３】
0005816837.tif 000004
【図４】
0005816837.tif 000005
【図５】
0005816837.tif 000006
【図６】
0005816837.tif 000007
【図７】
0005816837.tif 000008
【図１０】
0005816837.tif 000009
【図１１】
0005816837.tif 000010
【図２７】
0005816837.tif 000011
【図２８】
0005816837.tif 000012
【図２９】
0005816837.tif 000013
【図３０】
0005816837.tif 000014
【図３１】
0005816837.tif 000015
【図３２】
0005816837.tif 000016
【図３３】
0005816837.tif 000017
【図３４】
0005816837.tif 000018
【図３５】
0005816837.tif 000019
【図３６】
0005816837.tif 000020
【図８】
0005816837.tif 000021
【図９】
0005816837.tif 000022
【図１２】
0005816837.tif 000023
【図１３】
0005816837.tif 000024
【図１４】
0005816837.tif 000025
【図１５】
0005816837.tif 000026
【図１６】
0005816837.tif 000027
【図１７】
0005816837.tif 000028
【図１８】
0005816837.tif 000029
【図１９】
0005816837.tif 000030
【図２０】
0005816837.tif 000031
【図２１】
0005816837.tif 000032
【図２２】
0005816837.tif 000033
【図２３】
0005816837.tif 000034
【図２４】
0005816837.tif 000035
【図２５】
0005816837.tif 000036
【図２６】
0005816837.tif 000037