(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の口腔内の上顎側（３０１）に当接する上側部材（３）と、
前記患者の口腔内の下顎側（３０３）に当接する下側部材（５）と、
前記上側部材及び前記下側部材を、それらの端部において、前記上側部材と前記下側部材との開閉動作が可能となるように接続する接続部（７）と、
前記開閉動作における抵抗の大きさを制御する開閉抵抗制御部（９、１１）と、
歯科治療装置（１０１）の動作状態を表す動作状態信号が入力される入力部（２１）と、
を備え、
前記開閉抵抗制御部は、特定の前記動作状況信号が前記入力部に入力された場合、前記上側部材及び前記下側部材が閉じる方向での前記抵抗の大きさを、前記特定の動作状況信号が入力されない場合よりも大きくすることを特徴とする開口器（１）。
【請求項２】
前記特定の動作状況信号は、前記歯科治療装置が備えるデバイス（１０７）が動作中である状態、前記デバイスから前記患者の口までの距離が所定値以下である状態、及び前記デバイスの移動速度が所定値以上である状態のうちのいずれかの状態を表す信号であることを特徴とする請求項１記載の開口器。
【請求項３】
前記上側部材及び前記下側部材に対し加えられた、それらが閉じる方向の力である閉止力を検出する閉止力検出部（９）と、
前記閉止力検出部が検出した前記閉止力の大きさが所定の閾値以上であった場合、その場合に特有の信号を外部に出力する第１の信号出力部（１９、２１）と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の開口器。
【請求項４】
前記患者の開口量を検出する開口量検出部（９）と、
前記開口量検出部が検出した前記開口量の大きさが所定の閾値以下であった場合、又は、前記開口量の減少量が所定の閾値以上であった場合、特有の信号を外部に出力する第２の信号出力部（１９、２１）と、
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の開口器。
【請求項５】
前記患者の頭部を固定する頭部固定部（２３）を備え、
前記頭部固定部は、前記特定の動作状況信号が前記入力部に入力された場合、前記頭部固定部が頭部を固定する力の大きさを、前記特定の動作状況信号が入力されない場合よりも大きくすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の開口器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、歯科治療等に用いられる開口器に関する。
【背景技術】
【０００２】
歯科治療を行う場合、患者の口を開けておく必要がある。そのために、患者の上下の歯牙の間に噛ませる開口器が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２８２６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の開口器を使用した場合、歯科治療の状況によらず、患者の口は常に開口した状態となる。そのため、唾を飲み込むことができない等、患者の苦痛が生じてしまう。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、歯科治療の状態に応じて適切に制御される開口器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の開口器は、患者の口腔内の上顎側に当接する上側部材と、患者の口腔内の下顎側に当接する下側部材と、上側部材及び下側部材を、それらの端部において、上側部材と下側部材との開閉動作が可能となるように接続する接続部と、開閉動作における抵抗の大きさを制御する開閉抵抗制御部と、歯科治療装置の動作状態を表す動作状態信号が入力される入力部とを備える。そして、開閉抵抗制御部は、特定の動作状況信号が入力部に入力された場合、上側部材及び下側部材が閉じる方向での抵抗の大きさを、特定の動作状況信号が入力されない場合よりも大きくする。
【０００６】
本発明の開口器によれば、特定の動作状況信号が入力部に入力された場合は、上側部材及び下側部材が閉じる方向での抵抗の大きさを大きくし、患者の口を閉じ難くするので、歯科治療を適切に行うことができる。また、特定の動作状況信号が入力部に入力されない場合は、上側部材及び下側部材が閉じる方向での抵抗の大きさを小さくし、患者の口を閉じ易くするので、患者の苦痛を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】開口器１の構成を表す説明図である。
【図２】開口器１の電気的な構成を表すブロック図である。
【図３】開口器１の構成及び使用方法を表す説明図であって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。
【図４】歯科治療装置１０１及び位置計測装置２０１の構成を表す説明図である。
【図５】頭部固定装置２３の構成を表す説明図である。
【図６】開口器１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図７】開口器１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図８】開口器１の電気的な構成を表すブロック図である。
【図９】開口器１の構成を表す説明図である。
【図１０】開口器１が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
＜第１の実施形態＞
１．開口器１等の構成
開口器１、歯科治療装置１０１、及び位置計測装置２０１の構成を図１〜図５に基づいて説明する。開口器１は、患者の上側の歯牙（患者の口腔内の上顎側の一実施形態）３０１に当接する略Ｕ字型の上側部材３と、患者の下側の歯牙（患者の口腔内の下顎側の一実施形態）３０３に当接する略Ｕ字型の下側部材５と、上側部材３及び下側部材５を、それらの両側の端部において、上側部材３と下側部材５との開閉動作が可能となるように接続する一対の蝶番である接続部７とを備える。接続部７は、より詳しくは、上側部材３及び下側部材５を、それらの両側の端部において、回動（開閉動作の一実施形態）可能に接続する。なお、接続部７は、上側部材３及び下側部材５を、それらの両側の端部において上下方向にスライド可能に接続するもの（例えばジャッキのように、上側部材３に対する下側部材５の向きは一定のままで、それらの間の距離が変化するもの）であってもよいし、上側部材３及び下側部材５を、上下方向にスライドしながら回動するように接続するものであってもよい。上述した開閉動作とは、少なくとも、接続部７以外のいずれかの部分で、上側部材３と下側部材５との距離が変化する動作をいう（接続部７においては、上側部材３と下側部材５との距離は一定であってもよいし、変化してもよい）。
【０００９】
また、開口器１は、アクチュエータ９及びブレーキ１１を備える。アクチュエータ９は、減速機１３、モータ１５、及びエンコーダ１７から構成される。アクチュエータ９は、上側部材３及び下側部材５の回動動作（開閉動作の一実施形態）を行う。詳しくは、モータ１５の回転力を、減速機１３により減速して接続部７に伝達し、上側部材３と下側部材５とが成す開口角度θ（図３参照、開口量の一実施形態）を大きくする方向の動作（以下、開口動作とする）、又は開口角度θを小さくする方向の動作（以下、閉口動作とする）を実行する。エンコーダ１７は、開口角度θを検出する。ブレーキ１１は、開口動作又は閉口動作を行うために要する力、すなわち、上側部材３及び下側部材５を接続部７において回動させるときの抵抗（以下、抵抗Ｒとする）を増す機能を有する。
【００１０】
アクチュエータ９及びブレーキ１１は、抵抗Ｒを制御する機能を有する開閉抵抗制御部の一実施形態である。すなわち、アクチュエータ９に、開口動作の方向の駆動力を生じさせ、また、ブレーキ１１を作動させれば、閉口動作における抵抗Ｒが生じる。そして、アクチュエータ９の駆動力を大きくし、ブレーキ１１の強度を強めれば、全体としての抵抗Ｒが大きくなる。なお、抵抗Ｒの制御は、アクチュエータ９又はブレーキ１１のうちの一方のみで行ってもよい。
【００１１】
また、開口器１は、演算器１９、信号入出力部２１、及び頭部固定部２３を備える。演算器１９は、周知のコンピュータにより構成され、アクチュエータ９、信号入出力部２１等から各種信号を受け取り、開口器１の各構成を制御する。演算器１９及び信号入出力部２１は、第１の信号出力部及び第２の信号出力部の一実施形態である。また、信号入出力部２１は、入力部の一実施形態である。
【００１２】
演算器１９がアクチュエータ９から受け取る信号としては、上側部材３及び下側部材５に対して加わる、開口角度θを小さくしようとする方向の力（以下、閉止力とする）の大きさを表す信号がある。なお、アクチュエータ９は、閉止力検出部の一実施形態であって、開口角度θを一定に保つために要するモータ１５の電流値から閉止力を検出することができる。また、演算器１９がアクチュエータ９から受け取る他の信号としては、開口角度θの大きさを表す信号がある。なお、アクチュエータ９は、上記のように、エンコーダ１７を用いて開口角度θを検出することができ、開口量検出部の一実施形態である。
【００１３】
演算器１９が信号入出力部２１から受け取る信号としては、歯科治療装置１０１における後述するドリル１０７の回転のＯＮ（作動中）／ＯＦＦ（停止中）を表す信号、ドリル１０７の位置を表す信号、及びドリル１０７の移動速度を表す信号がある。これらの信号は、歯科治療装置の動作状態を表す動作状態信号の一実施形態である。
【００１４】
演算器１９は、開口器１を、開口モード、固定モード、及び閉口モードのうちのいずれかのモードにすることができる。開口モードは、アクチュエータ９により開口動作を行うモードである。固定モードは、アクチュエータ９及びブレーキ１１により、その時点での開口角度θを維持しようとするモードである。開口モードは、開口角度θを固定するものであってもよいし、抵抗Ｒを、閉口モードの場合に比べて大きくするものであってもよい。閉口モードは、アクチュエータ９及びブレーキ１１を制御することで抵抗Ｒを小さくし、患者の口を閉じようとする力により閉口動作を行えるようにするモードである。開口モード、固定モード、及び閉口モードの設定は、図示しない入力手段にユーザが入力することで行われる。また、後述するモード変更処理により、モードの変更が行われる。
【００１５】
また、演算器１９は、後述するモード変更処理及び退避処理を実行する。信号入出力部２１は、歯科治療装置１０１、及び位置計測装置２０１との間で信号の入出力を行う。詳しくは後述する。
【００１６】
頭部固定装置（頭部固定部）２３は、医療用台３０７上に横臥する患者の頭部３０５に捲き回し、頭部３０５を医療用台３０７に対し固定するベルト２５と、そのベルトの張力を制御する張力調整部２７とを備える。張力調整部２７は、演算器１９から入力する信号に基づき、張力を決定する。頭部固定装置２３は、固定モードのときは張力を強くし、頭部３０５をしっかりと固定する。また、閉口モードのときは張力を弱め、頭部３０５の移動を許容する。
【００１７】
歯科治療装置１０１は、複数の関節１０３を供えるアーム１０５と、アーム１０５の先端に取り付けられるドリル（デバイス）１０７と、コントローラ１０９とを備える。関節１０３は、それぞれ、図示しないモータ、エンコーダ、及びブレーキを備えており、コントローラ１０９からの制御信号に応じて所定の屈曲及び回転動作を行い、結果として、ドリル１０７の向き及び位置が制御される。また、ドリル１０７の回転のＯＮ／ＯＦＦ、回転数等は、コントローラ１０９により制御される。なお、コントローラ１０９は周知のコンピュータであり、アーム１０５及びコントローラ１０９は周知のロボットである。コントローラ１０９は、ドリル１０７の回転のＯＮ／ＯＦＦを表す信号を開口器１に定期的に出力する。なお、ドリル１０７の回転のＯＮを表す信号は、その時点でドリル１０７の回転がＯＮであることを表す信号であってもよいし、その時点ではＯＦＦであるが、所定時間後にＯＮとなることを表す信号であってもよい。
【００１８】
位置計測装置２０１は、ドリル１０７を含む視野を撮影するカメラ２０３と、カメラ２０３で取得した画像に基づき、ドリル１０７の位置（患者の口、上側部材３、及び下側部材５のいずれかに対する相対位置）を算出する解析部２０５とを備える。位置計測装置２０１は、ドリル１０７の位置を表す信号を開口器１に定期的に出力する。また、位置計測装置２０１は、ある時点でのドリル１０７の位置と、所定時間経過後におけるドリル１０７の位置とから、ドリル１０７の移動速度を算出し、その移動速度を表す信号を開口器１に定期的に出力する。
【００１９】
２．開口器１が実行する処理
（１）モード変更処理
開口器１（特に演算器１９）が実行するモード変更処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２０】
ステップ１では、開口器１のモードを判断し、閉口モードの場合はステップ２に進み、固定モード又は開口モードの場合は本処理を終了する。
ステップ２では、歯科治療装置１０１が出力し、信号入出力部２１で受信した信号を取得する。この信号は、ドリル１０７の回転のＯＮ／ＯＦＦを表す信号である。
【００２１】
ステップ３では、位置計測装置２０１が出力し、信号入出力部２１で受信した信号を取得する。この信号は、ドリル１０７の位置を表す信号である。
ステップ４では前記ステップ２で取得した信号が、ドリル１０７の回転のＯＮを表す信号であるか否かを判断する。ドリル１０７の回転のＯＮを表す信号である場合はステップ６へ進み、それ以外の場合はステップ５に進む。なお、ドリル１０７の回転のＯＮを表す信号は、特定の動作状況信号の一実施形態である。なお、ドリル１０７の回転のＯＮを表す信号は、出力が０の信号（入力信号が０であること）であってもよい。
【００２２】
ステップ５では、前記ステップ３で取得した信号で特定されるドリル１０７の位置から、患者の口までの距離が所定の閾値以下であるか否かを判断する。閾値以下である場合はステップ６に進み、閾値より大きい場合はステップ８に進む。なお、前記ステップ３で取得した信号のうち、患者の口までの距離が所定の閾値以下であるものは、特定の動作状況信号の一実施形態である。なお、患者の口までの距離が所定の閾値以下であることを表す信号は、出力が０の信号（入力信号が０であること）であってもよい。
【００２３】
ステップ６では、開口器１のモードを、固定モードに変更する。すなわち、抵抗Ｒの大きさを、それまでの閉口モードにおける抵抗Ｒの大きさよりも大きくする。
ステップ７では、張力調整部２７を制御することで、ベルト２５の張力（患者の頭部３０５を固定する力の大きさ）をそれまでよりも増し、頭部３０５を医療用台３０７にしっかりと固定する。
【００２４】
一方、前記ステップ５で否と判断した場合はステップ８に進み、ベルト２５の張力を緩める。また、既に張力が緩められていた場合は特に処理を行わない。その後、開口器１のモードを閉口モードとしたままで、本処理を終了する。
【００２５】
（２）退避処理
開口器１（特に演算器１９）が実行する退避処理を図７のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２６】
ステップ１１では、位置計測装置２０１が出力し、信号入出力部２１で受信した信号を取得する。この信号は、ドリル１０７の位置を表す信号である。
ステップ１２では、前記ステップ１１で取得した信号で特定されるドリル１０７の位置から、患者の口までの距離が所定の閾値以下であるか否かを判断する。閾値以下である場合はステップ１３に進み、閾値より大きい場合は本処理を終了する。
【００２７】
ステップ１３では、アクチュエータ９から閉止力を取得する。
ステップ１４では、アクチュエータ９から開口角度θを取得する。
ステップ１５では、前記ステップ１３で取得した閉止力が、所定の閾値Ｔ1より大きいか否かを判断する。閾値Ｔ1より大きい場合はステップ１７に進み、閾値Ｔ1以下である場合はステップ１６に進む。
【００２８】
ステップ１６では、前記ステップ１４で取得した開口角度θが、以下の条件Ｘ、Ｙを充足するか否かを判断する。
条件Ｘ：開口角度θが、所定の閾値Ｔ2より小さい。
【００２９】
条件Ｙ：直近の開口角度をθｎとし、所定の時間ΔＴ前における開口角度をθｐとしたとき、θｎの方がθｐよりも小さく（すなわち、開口角度θが減少し）、しかも、θｎとθｐとの差の絶対値（開口量θの減少量）が所定の閾値Ｔ3よりも大きい。
【００３０】
条件Ｘ、条件Ｙのどちらか一方でも充足する場合はステップ１７に進み、どちらも充足しない場合は本処理を終了する。
ステップ１７では、信号入出力部２１を介して、歯科治療装置１０１に対し、本ステップ１７の場合に特有の信号を出力する。その後、本処理を終了する。歯科治療装置１０１は、上記の特有の信号を受信すると、ドリル１０７の回転を停止するとともに、ドリル１０７の位置を患者の口から離し、退避させる。なお、上記の特有の信号を受信したときの歯科治療装置１０１の処理は、ドリル１０７の回転の停止と、ドリル１０７の退避とのうちの一方のみでもよい。
【００３１】
３．開口器１が奏する効果
（１）開口器１は、歯科治療装置１０１からドリル１０７の回転がＯＮであることを表す信号が入力された場合、又は位置計測装置２０１からドリル１０７が患者の口に接近していることを表す信号が入力された場合は、固定モードに切り替えて抵抗Ｒの大きさを大きくし、患者の口を閉じ難くするので、歯科治療を適切に行うことができる。また、上記以外の場合は、閉口モード（固定モードに比べて抵抗Ｒが小さいモード）を維持し、患者の口を閉じ易くするので、患者の苦痛を軽減することができる。
【００３２】
（２）開口器１は、固定モードとしたとき、頭部固定装置２３におけるベルト２５の張力を強くし、医療用台３０７に対し患者の頭部３０５をしっかりと固定することができる。そのことにより、治療時の患者移動による治療精度の低下を抑制できる。
【００３３】
（３）開口器１は、閉止力が強い場合、又は開口角度θが小さい場合、ドリル１０７を患者の口から退避させる。そのことにより、ドリル１０７と患者口腔内組織との不必要な接触を防ぎ、治療時の安全性を担保することができる。
【００３４】
４．変形例
（１）前記モード変更処理では、ドリル１０７の回転のＯＮ／ＯＦＦの判断（前記ステップ４）と、ドリル１０７の位置の判断（前記ステップ５）との両方を行っているが、そのうちの一方のみを行うようにしてもよい。例えば、前記ステップ４においてＮＯと判断した場合はステップ５の処理を行わず、ステップ８に進んでもよい。また、前記ステップ３の後、前記ステップ４の判断は行わずにステップ５に進むようにしてもよい。
【００３５】
（２）開口器１は、頭部固定装置２３を備えないものであってもよい。この場合、前記モード変更処理において、前記ステップ７、ステップ８の処理は実行しなくてもよい。
（３）前記退避処理では、閉止力の大きさの判断(前記ステップ１５)と、開口角度θに関する条件の充足性の判断（前記ステップ１６）との両方を行っているが、そのうちの一方のみを行うようにしてもよい。例えば、前記ステップ１５においてＮＯと判断した場合は前記ステップ１６の処理を行わず、退避処理を終了してもよい。また、前記ステップ１４の後、前記ステップ１５の判断は行わず、前記ステップ１６に進むようにしてもよい。
【００３６】
また、前記ステップ１６では、条件Ｘ、Ｙの一方のみについて充足性を判断し、充足すればステップ１７に進み、充足しなければ本処理を終了するようにしてもよい。
（４）光学式の位置計測装置２０１の代わりに、磁気式、又は機械式の位置計測装置を用いてドリル１０７の位置を検出し、その位置情報を開口器１に出力してもよい。また、歯科治療装置１０１が備えるアーム１０５の状態（関節１０３の屈曲方向、屈曲量、回転方向、回転量）から、ドリル１０７の位置を検出し、その位置情報を開口器１に出力してもよい。
【００３７】
（５）アクチュエータ９として、形状記憶合金を用いても良い。この場合、形状記憶合金の温度を制御することにより、開口角度θを変化させることができる。
（６）頭部固定装置２３は、ベルト２５以外の部材（例えば、患者の頭部３０５を両側から挟む一対の板状部材、患者の頭部３０５の周囲に配置された複数の棒状部材等）で頭部３０５を固定するものであってもよい。
【００３８】
（７）前記モード変更処理では、ステップ４の処理において、ドリル１０７の移動速度が所定値以上であるか否かを判断し、所定値以上であればステップ６に進み、所定値未満であればステップ５に進むようにしてもよい。また、ステップ５の処理において、ドリル１０７の移動速度が所定値以上であるか否かを判断し、所定値以上であればステップ６に進み、所定値未満であればステップ８に進むようにしてもよい。
【００３９】
また、ステップ４とステップ５との間に、ドリル１０７の移動速度が所定値以上であるか否かを判断するステップを追加し、所定値以上であればステップ６に進み、所定値未満であればステップ５に進むようにしてもよい。
【００４０】
なお、ドリル１０７の移動速度は、直近の前記ステップ３で取得したドリル１０７の位置と、所定時間前の前記ステップ３で取得したドリル１０７の位置との移動量から算出できる。また、位置計測装置２０１から、ドリル１０７の移動速度を表す信号を受信するようにしてもよい。
＜第２の実施形態＞
１．開口器１の構成
開口器１の構成を図８、及び図９に基づいて説明する。開口器１の構成は、基本的には前記第１の実施形態の場合と同様であるが、頭部固定装置を備えない点と、アクチュエータ９の構造が異なる点とで相違する。以下では、相違点を中心に説明し、前記第１の実施形態と同様の部分の記載は省略乃至簡略化する。
【００４１】
開口器１は、上側部材３、下側部材５、接続部７、アクチュエータ９、ブレーキ１１、演算器１９、及び信号入出力部２１を備える。アクチュエータ９は、上側部材３及び下側部材５に対し、開口角度θが大きくなる方向に、常に一定の力で付勢する弾性部材（バネ）である。ブレーキ１１は、抵抗Ｒを制御する機能を有する。すなわち、ブレーキ１１を作動させれば、閉口動作における抵抗Ｒが生じる。
【００４２】
演算器１９は、信号入出力部２１等から各種信号を受け取り、開口器１の各構成を制御する。信号入出力部２１から受け取る信号としては、歯科治療装置１０１におけるドリル１０７の回転のＯＮ／ＯＦＦを表す信号、ドリル１０７の位置を表す信号がある。
【００４３】
演算器１９は、開口器１を、固定モード、及び非固定モードのうちのいずれかのモードにすることができる。固定モードは、ブレーキ１１によって抵抗Ｒを大きくし、その時点での開口角度θを維持しようとするモードである。非固定モードは、ブレーキ１１を解除し、固定モードに比べて抵抗Ｒを小さくしたモードである。非固定モードにおいて、上側部材３及び下側部材５に対し、アクチュエータ９の弾性力よりも大きい閉止力を加えると閉口動作が行われる。一方、閉止力がアクチュエータ９の弾性力よりも小さければ、開口角度θが所定の上限値に達するまで開口動作が行われる。固定モード、非固定モードの設定は、図示しない入力手段にユーザが入力することで行われる。また、後述するモード変更処理により、モードの変更が行われる。信号入出力部２１、歯科治療装置１０１、及び位置計測装置２０１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
【００４４】
２．開口器１が実行するモード変更処理
開口器１（特に演算器１９）が実行するモード変更処理を図１０のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００４５】
ステップ２１では、開口器１のモードを判断し、非固定モードの場合はステップ２２に進み、固定モードの場合は本処理を終了する。
ステップ２２では、歯科治療装置１０１が出力し、信号入出力部２１で受信した信号を取得する。この信号は、ドリル１０７の回転のＯＮ／ＯＦＦを表す信号である。
【００４６】
ステップ２３では、位置計測装置２０１が出力し、信号入出力部２１で受信した信号を取得する。この信号は、ドリル１０７の位置を表す信号である。
ステップ２４では前記ステップ２２で取得した信号が、ドリル１０７の回転のＯＮを表す信号であるか否かを判断する。ドリル１０７の回転のＯＮを表す信号である場合はステップ２６へ進み、それ以外の場合はステップ２５に進む。
【００４７】
ステップ２５では、前記ステップ２３で取得した信号で特定されるドリル１０７の位置から、患者の口までの距離が所定の閾値以下であるか否かを判断する。閾値以下である場合はステップ２６に進み、閾値より大きい場合は本処理を終了する。
【００４８】
ステップ２６では、開口器１のモードを、固定モードに変更する。すなわち、抵抗Ｒの大きさを、それまでの非固定モードにおける抵抗Ｒの大きさよりも大きくする。その後、本処理を終了する。
【００４９】
３．開口器１が奏する効果
開口器１は、歯科治療装置１０１からドリル１０７の回転がＯＮであることを表す信号が入力された場合、又は位置計測装置２０１からドリル１０７が患者の口に接近していることを表す信号が入力された場合は、固定モードに切り替えて抵抗Ｒの大きさを大きくし、患者の口を閉じ難くするので、歯科治療を適切に行うことができる。また、上記以外の場合は、非固定モード（固定モードに比べて抵抗Ｒが小さいモード）を維持し、患者の口を閉じ易くするので、患者の苦痛を軽減することができる。
【００５０】
４．変形例
（１）前記モード変更処理では、ドリル１０７の回転のＯＮ／ＯＦＦの判断（前記ステップ２４）と、ドリル１０７の位置の判断（前記ステップ２５）との両方を行っているが、そのうちの一方のみを行うようにしてもよい。例えば、前記ステップ２４においてＮＯと判断した場合はステップ２５の処理を行わず、モード変更処理を終了してもよい。また、前記ステップ２３の後、前記ステップ２４の判断は行わずにステップ２５に進むようにしてもよい。
【００５１】
（２）開口器１は、頭部固定装置２３を備えていてもよい。この場合、前記ステップ２６の前又は後に、頭部固定装置２３におけるベルト２５の張力を高める処理を行うことができる。
【００５２】
（３）アクチュエータ９として、バネの代わりに、形状記憶合金を用いても良い。この場合、形状記憶合金の温度を制御することにより、開口角度θを変化させることができる。
【００５３】
（４）アクチュエータ９として、バネ以外の弾性部材（例えば、ゴム等）を用いてもよい。
（５）開口器１は、閉止力を検出するセンサ、又は開口角度θを検出するセンサを備え、前記第１の実施形態と同様に退避処理を行ってもよい。
【００５４】
（６）前記モード変更処理では、ステップ２４の処理において、ドリル１０７の移動速度が所定値以上であるか否かを判断し、所定値以上であればステップ２６に進み、所定値未満であればステップ２５に進むようにしてもよい。また、ステップ２５の処理において、ドリル１０７の移動速度が所定値以上であるか否かを判断し、所定値以上であればステップ２６に進み、所定値未満であれば当該処理を終了するようにしてもよい。
【００５５】
また、ステップ２４とステップ２５の間に、ドリル１０７の移動速度が所定値以上であるか否かを判断するステップを追加し、所定値以上であればステップ２６に進み、所定値未満であればステップ２５に進むようにしてもよい。
【００５６】
なお、ドリル１０７の移動速度は、直近の前記ステップ２３で取得したドリル１０７の位置と、所定時間前の前記ステップ２３で取得したドリル１０７の位置との移動量から算出できる。また、位置計測装置２０１から、ドリル１０７の移動速度を表す信号を受信するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１・・・開口器、３・・・上側部材、５・・・下側部材、７・・・接続部、
９・・・アクチュエータ、１１・・・ブレーキ、１３・・・減速機、
１５・・・モータ、１７・・・エンコーダ、１９・・・演算器、
２１・・・信号入出力部、２３・・・頭部固定装置、２５・・・ベルト、
２７・・・張力調整部、１０１・・・歯科治療装置、１０３・・・関節、
１０５・・・アーム、１０７・・・ドリル、１０９・・・コントローラ、
２０１・・・位置計測装置、２０３・・・カメラ、２０５・・・解析部、
３０１・・・上側の歯牙、３０３・・・下側の歯牙、３０５・・・頭部、
３０７・・・医療用台
【図１】
0005832379.tif 000002
【図２】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図３】
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【図５】
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