(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える駆動モーターと、
前記駆動モーターの駆動力を前記ロール体に伝達する駆動ローラーと、
前記媒体を搬送させる駆動力を与える搬送モーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられ、前記搬送モーターの駆動力を前記媒体に伝達する搬送ローラーと、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における前記媒体の上下方向の位置を検知し弛み量を取得する弛み量取得部と、
を備え、
前記弛み量が所定の弛み量以上の場合は、前記弛み量取得部が取得した弛み量に基づいて前記駆動モーターの制御を行い、前記弛み量が所定の弛み量未満の場合は、前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間の張力に基づいて前記駆動モーターの制御を行う、印刷装置。
【請求項２】
前記弛み量取得部は、前記媒体が張っていたときの位置に対する前記弛み量を取得する、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える駆動モーターと、
前記駆動モーターの駆動力を前記ロール体に伝達する駆動ローラーと、
前記媒体を搬送させる駆動力を与える搬送モーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられ、前記搬送モーターの駆動力を前記媒体に伝達する搬送ローラーと、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における前記媒体の上下方向の位置を検知し弛み量を取得する弛み量取得部と、
を備える印刷装置における印刷方法であって、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得することと、
前記弛み量が所定の弛み量以上の場合は、前記弛み量取得部が取得した弛み量に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
前記弛み量が所定の弛み量未満の場合は、前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間の張力に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
を含む印刷方法。
【請求項４】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える駆動モーターと、
前記駆動モーターの駆動力を前記ロール体に伝達する駆動ローラーと、
前記媒体を搬送させる駆動力を与える搬送モーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられ、前記搬送モーターの駆動力を前記媒体に伝達する搬送ローラーと、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における前記媒体の上下方向の位置を検知し弛み量を取得する弛み量取得部と、
を備える印刷装置において実行されるプログラムであって、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得することと、
前記弛み量が所定の弛み量以上の場合は、前記弛み量取得部が取得した弛み量に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
前記弛み量が所定の弛み量未満の場合は、前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間の張力に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
を前記印刷装置に行わせるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、印刷方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンターの中には、用紙サイズがＡ２以上の大判のものを用いるタイプがある。このような大判のインクジェットプリンターにおいては、単票紙以外に、いわゆるロール紙が利用されることが多い。このロール体（用紙が巻回されたいわゆるロール紙）からの用紙（ロール体から引き出される部分）の引き出しは、ロール体をモーターで回転させることによって行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５６０９５号公報
【特許文献２】特開２００９−２８０３９８号公報
【特許文献３】特開２０１０−１１１０５７号公報
【特許文献４】特開２０１０−５２９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、巻回される用紙量が多いロール体の場合、ロール体自体の慣性モーメントが大きい。そうすると、この大きな慣性モーメントのためロール体が制動しにくく、結果として、ロール体と搬送ローラーとの間の媒体の弛み量が必要以上に大きくなってしまうことがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ロール体と搬送ローラーとの間の媒体の弛み量を適切に調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える駆動モーターと、
前記駆動モーターの駆動力を前記ロール体に伝達する駆動ローラーと、
前記媒体を搬送させる駆動力を与える搬送モーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられ、前記搬送モーターの駆動力を前記媒体に伝達する搬送ローラーと、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得する弛み量取得部と、
を備え、
前記弛み量が所定の弛み量以上の場合は、前記弛み量取得部が取得した弛み量に基づいて前記駆動モーターの制御を行い、前記弛み量が所定の弛み量未満の場合は、前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間の張力に基づいて前記駆動モーターの制御を行う、印刷装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態にかかるプリンター１０の外観の構成例を示す斜視図である。
【図２】プリンター１０におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。
【図３】ロール体を保持する回転ホルダーの構成を示す斜視図である。
【図４】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図５】ロール体ＲＰと搬送ロール対５１と印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。
【図６】制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。
【図７】弛み管理とテンション管理を説明するグラフである。
【図８】指定張力Ｆの概念を模式的に説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える駆動モーターと、
前記駆動モーターの駆動力を前記ロール体に伝達する駆動ローラーと、
前記媒体を搬送させる駆動力を与える搬送モーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられ、前記搬送モーターの駆動力を前記媒体に伝達する搬送ローラーと、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得する弛み量取得部と、
を備え、
前記弛み量が所定の弛み量以上の場合は、前記弛み量取得部が取得した弛み量に基づいて前記駆動モーターの制御を行い、前記弛み量が所定の弛み量未満の場合は、前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間の張力に基づいて前記駆動モーターの制御を行う、印刷装置。  
このようにすることで、ロール体と搬送ローラーとの間の媒体の弛み量を適切に調整することができる。
【００１１】
かかる印刷装置であって、前記弛み量取得部は、前記媒体の弛み量を計測することにより前記弛み量を取得することが望ましい。また、前記弛み量取得部は、前記駆動ローラーによる媒体の搬送量と前記搬送ローラーによる媒体の搬送量とに基づいて前記弛み量を取得することとしてもよい。  
このようにすることで、ロール体と搬送ローラーとの間の媒体の弛み量を適切に調整することができる。
【００１２】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える駆動モーターと、
前記駆動モーターの駆動力を前記ロール体に伝達する駆動ローラーと、
前記媒体を搬送させる駆動力を与える搬送モーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられ、前記搬送モーターの駆動力を前記媒体に伝達する搬送ローラーと、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得する弛み量取得部と、
を備える印刷装置における印刷方法であって、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得することと、
前記弛み量が所定の弛み量以上の場合は、前記弛み量取得部が取得した弛み量に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
前記弛み量が所定の弛み量未満の場合は、前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間の張力に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
を含む印刷方法。  
このようにすることで、ロール体と搬送ローラーとの間の媒体の弛み量を適切に調整することができる。
【００１３】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える駆動モーターと、
前記駆動モーターの駆動力を前記ロール体に伝達する駆動ローラーと、
前記媒体を搬送させる駆動力を与える搬送モーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられ、前記搬送モーターの駆動力を前記媒体に伝達する搬送ローラーと、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得する弛み量取得部と、
を備える印刷装置において実行されるプログラムであって、
前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間における弛み量を取得することと、
前記弛み量が所定の弛み量以上の場合は、前記弛み量取得部が取得した弛み量に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
前記弛み量が所定の弛み量未満の場合は、前記駆動ローラーと前記搬送ローラーとの間の張力に基づいて前記駆動モーターの制御を行うことと、
を前記印刷装置に行わせるプログラム。  
このようにすることで、ロール体と搬送ローラーとの間の媒体の弛み量を適切に調整することができる。
【００１４】
＝＝＝実施形態＝＝＝
＜プリンターの構成＞
以下、本実施形態にかかる印刷装置としてのプリンター１０およびその制御処理について説明する。なお、本実施形態のプリンター１０は、例えばＪＩＳ規格のＡ２以上の大判用紙を印刷するためのプリンターである。また、本実施形態におけるプリンターは、インクジェット式のプリンターである。インクジェット式プリンターは、インクを噴射して印刷可能な装置であればいかなる噴射方法を採用した装置でもよい。
【００１５】
図１は、本実施形態にかかるプリンター１０の外観の構成例を示す斜視図である。図２は、プリンター１０におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。図３は、ロール体を保持する回転ホルダーの構成を示す斜視図である。この例の場合、プリンター１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられているとともに、回転自在なキャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されており、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２０には、ＤＣモーターを用いる駆動系として、ロール駆動機構３０とキャリッジ駆動機構４０と用紙搬送機構５０とが設けられている。
【００１６】
ロール駆動機構３０は、本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられており、上述の外部ケース２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭載し、ロール駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となっている。また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール駆動機構３０は、図２および図３に示すように、回転ホルダー３１とギヤ輪列３２とＲＲモーター３３と回転検出部３４とを有している。回転ホルダー３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔ＲＰ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設けられている。
【００１７】
ＲＲモーター３３は、一対の回転ホルダー３１のうち、一端側に位置する回転ホルダー３１ａに対して、ギヤ輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。回転検出部３４は、本実施形態ではロータリーエンコーダーを用いている。そのため、回転検出部３４は、円盤状スケール３４ａとロータリーセンサー３４ｂとを具備している。円盤状スケール３４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリーセンサー３４ｂは、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子と、同じく不図示の信号処理回路を主要な構成要素としている。
【００１８】
図４は、ＥＮＣ信号を示す図である。本実施形態では、ロータリーセンサー３４ｂからの出力により、図４に示すような、互いに位相が９０度異なるパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）が制御部１００に入力される。そのため、ＲＲモーター３３が正転状態にあるのか、または逆転状態にあるのかを、位相の進行／遅れによって検出可能となっている。また、本体部２０には、キャリッジ駆動機構４０が設けられている。キャリッジ駆動機構４０は、インク供給／噴射機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１とキャリッジ軸４２を具備し、その他不図示のキャリッジモーターやベルト等を具備している。
【００１９】
キャリッジ４１は、各色のインク（流体に対応）を貯留するためのインクタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、図示しないチューブを介して、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からインクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド４４が設けられている。印刷ヘッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。
【００２０】
なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、不図示のチューブ、インクカートリッジ、印刷ヘッド４４によって、インク供給／噴射機構が構成されている。また、印刷ヘッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用してもよい。また、インクカートリッジ／インクタンク４３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載してもよい。
【００２１】
図５は、ロール体ＲＰと搬送ロール対５１と印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。図２、図５等に示すように、用紙搬送機構５０は、搬送ローラー対５１とギヤ輪列５２とＰＦモーター５３と回転検出部５４とを有している。搬送ローラー対５１は、搬送駆動ローラー５１ａと搬送従動ローラー５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出される用紙Ｐを挟持可能となっている。また、ＰＦモーター５３は、搬送駆動ローラー５１ａに対して、ギヤ輪列５２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。さらに、本実施形態の回転検出部５４は、ロータリーエンコーダーを用いており、上述の回転検出部３４と同様に円盤状スケール５４ａとロータリーセンサー５４ｂとを具備し、図４に示すようなパルス信号を出力可能としている。
【００２２】
また、搬送ローラー対５１よりも下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて、用紙Ｐは当該プラテン５５上をガイドさせられる。また、プラテン５５に対向するように印刷ヘッド４４が配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成されている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引ファン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸引される。それにより、プラテン５５上に用紙Ｐが存在する場合には、当該用紙Ｐを吸引保持することが可能となっている。なお、プリンター１０は、その他の各種センサーを備えている。
【００２３】
図６は、制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。この制御部１００には、ロータリーセンサー３４ｂ，５４ｂや不図示のリニアセンサーや紙幅検出センサー５７や不図示のギャップ検出センサーやプリンター１０の操作パネル等の各出力信号が入力される。図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１とＲＯＭ１０２とＲＡＭ１０３とＮＶＲＡＭ１０４とＡＳＩＣ１０５とモータードライバー１０６を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して相互に接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２や記憶されているソフトウエアおよび／またはデーターの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図６に示すような、主制御部１１０と、ＰＦモーター制御部１１１とＲＲモーター制御部１１２とが実現される。
【００２４】
制御部１００のＰＦモーター制御部１１１は、搬送駆動ローラー５１ａが回転して用紙Ｐが搬送方向に搬送されるように、ＰＦモーター５３の駆動を制御する。なお以下において、用紙Ｐを搬送方向に搬送する際のＰＦモーター５３の回転の向きを、正転方向と称する。ＲＲモーター制御部１１２は、用紙Ｐを供給するようにＲＲモーター３３の駆動を制御する。なお、用紙Ｐをロール体ＲＰから巻き出す回転の向きを、ＲＲモーター３３の正転方向とし、反対に巻き取る回転の向きを逆転方向とする。主制御部１１０は、ＰＦモーター制御部１１１およびＲＲモーター制御部１１２の動作を制御する。制御部１００は、主制御部１１０とＰＦモーター制御部１１１とＲＲモーター制御部１１２と協働して各処理を実行する。
【００２５】
＜ＲＲモーター３３の制御＞
ロール体ＲＰのサイズによっては、その重量からもたらされる慣性モーメントにより、適切に用紙Ｐをロール体ＲＰから供給できない場合がある。具体的には、その慣性モーメントの大きさにより、ロール体ＲＰを適切に停止させることができず、用紙Ｐを必要以上に供給してしまう場合などである。本実施形態では、このように用紙Ｐを送り出しすぎる場合のリスクを考慮して以下のような制御が行われる。
【００２６】
図７は、弛み管理とテンション管理を説明するグラフである。本実施形態における弛み量とは、搬送ローラー対５１とロール体ＲＰとの間に生ずる弛み量（以下、単に「弛み量」とする）であって、用紙Ｐが張っている状態の位置から、弛んだ用紙Ｐの最も谷となっている部分までの距離である。具体的には、図５に示すｓｌが弛み量となる。
【００２７】
図７のグラフの横軸は用紙Ｐの送り量であり、縦軸は搬送ローラー対５１とロール体ＲＰとの間に生じる用紙Ｐの弛み量である。共に単位は、「ｍｍ（ミリメートル）」である。また、グラフにおいて、弛み量約２．２ｍｍの位置にしきい値を示すラインが示されている。なお、このしきい値２．２ｍｍは例示であって、条件によって異なる値を用いることとしてもよい。
【００２８】
本実施形態では、たるみ量がしきい値よりも大きいときには、取得された弛み量に基づいてＲＲモーター３３の回転が制御される。一方、弛み量がしきい値以下の場合には、搬送ローラー対５１とロール体ＲＰとの間の張力に基づいてＲＲモーター３３の回転が制御される。取得された弛み量に基づいて弛み量を制御する方法（以下、「弛み管理」という）、及び、張力に基づいて弛み量を制御する方法（以下、「張力管理」という）については、後に説明を行う。
【００２９】
＜弛み管理＞
弛み量を取得する一つの形態としては、弛み量センサー５８を用いる方法がある。弛み量センサー５８は、例えば、用紙Ｐの上下方向の位置を検知可能なセンサーである。このようなセンサーを用いることによって、用紙Ｐが張っていたときの位置に対してどれだけ弛んでいるかの弛み量を取得することができる。
【００３０】
弛み管理では、用紙Ｐの弛み量が所定の目標弛み量となるようにＲＲモーター３３が制御される。本実施形態では、目標弛み量が５ｍｍに設定されている。ＲＲモーター３３の制御は、取得した弛み量を目標弛み量から減じて得られた偏差がゼロになるような制御を行うことができる。例えば、偏差がゼロになるようにＰＩＤ制御を行ったデューティ制御によりＲＲモーター３３を回転させることができる。このようにすることで、弛み量が所定のしきい値よりも大きい場合において、適切な弛み量にすることができる。
【００３１】
なお、上述の説明において、用紙Ｐの弛み量を弛み量センサー５８を用いて取得することとしたが、ＲＲモーター３３の回転検出部３４とＰＦモーター５３の回転検出部５４から得られた情報に基づいて用紙Ｐの弛み量を算出することとしてもよい。回転検出部３４から得られたＲＲモーター３３の回転量とギヤ輪列３２とロール体ＲＰの径から用紙Ｐの送り量Ｆｅｅｄ＿ｒｏｌｌを得ることができる。ここで、ロール体ＲＰの径は、既に搬送した用紙Ｐの量に基づいて推定することができる。また、回転検出部５４から得られたＰＦモーター５３の回転量とギヤ輪列５２と回転ホルダー３１の径とから用紙Ｐの搬送量Ｆｅｅｄ＿ｐｆを得ることができる。そうすると、送り量Ｆｅｅｄ＿ｒｏｌｌから搬送量Ｆｅｅｄ＿ｐｆを減算することにより、現在どれだけの弛み量が生じているのかを推定することができる。
【００３２】
なお、用紙の厚さの違いによって、目標弛み量を異ならせることとしてもよい。例えば、薄紙の場合には、張力が比較的強めにかかっていたほうが用紙が皺にならない等の利点がある。このような場合には、目標弛み量を０ｍｍに設定することとしてもよい。
【００３３】
＜張力管理＞
図８は、指定張力Ｆの概念を模式的に説明する図である。同図において、ロール体ＲＰと搬送ロール対５１と用紙Ｐとの関係が示されている。用紙搬送処理においてＰＦモーター制御部１１１が搬送駆動ローラー５１ａを駆動させる（ＲＲモーター３３は駆動させない）ことにより、用紙Ｐが所定の搬送速度Ｖで搬送されることとなる。すると、用紙Ｐに引っ張られるようにロール体ＲＰが従動的に正転することとなるが、ロール体ＲＰが回転するためのロール静負荷ＮのトルクがＲＲモーター３３の駆動軸（ロール体ＲＰの回転軸）周りに発生する。ロール体ＲＰの表面に位置する用紙Ｐに作用する張力を張力Ｔとすると、ロール体ＲＰの回転軸に作用するロール静負荷Ｎに抗して用紙Ｐを搬送するためには、ロール体ＲＰの回転軸周りのモーメントの釣り合いより、最低限、下記の（１）式の条件を満足する張力Ｔが生じることとなる。  
Ｔ×Ｄ＝ｋ１×Ｎ                （１）
Ｔ＝ｋ１×Ｎ／Ｄ
すなわち、ＲＲモーター３３を駆動させることなく用紙Ｐを所定の搬送速度Ｖで搬送される状態では、少なくとも前記の（１）式を満足する張力Ｔが作用する。なお、ｋ１は比例定数であり、ロール体ＲＰの回転軸の径等に基づいて特定できる。ところで、搬送速度Ｖと、ロール体ＲＰを回転させるために必要なロール静負荷Ｎとの関係は、予め推定することによって得ることができる。従って、ＲＲモーター３３を駆動させることなく、任意の搬送速度Ｖで用紙Ｐを搬送する場合に生じる張力Ｔを特定することができる。
【００３４】
次に、ＲＲモーター３３を駆動させた場合を考える。ＰＦモーター制御部１１１がＲＲモーター３３にＰＷＭ出力を行って、ＲＲモーター３３が正転方向に出力トルクＭを発生させた場合、ロール体ＲＰの回転軸周りにはロール静負荷Ｎから出力トルクＭを減算したトルクが作用することとなる。この場合、前記の（１）式に基づいて下記の（２）式を得ることができる。  
Ｔ×Ｄ＝ｋ１×（Ｎ−Ｍ）              （２）
Ｔ＝ｋ１×（Ｎ−Ｍ）／Ｄ
前記の（２）式が示すように、用紙Ｐを搬送する間にＲＲモーター３３を正転（Ｍ＞０）させることにより、用紙Ｐに作用する張力Ｔを軽減することができる。なお、出力トルクＭにより軽減され張力Ｔの大きさ（調整量）は、ｋ１×Ｍ／Ｄとなる。反対に、ＲＲモーター３３に負の出力トルクＭ（逆転方向）を与えた場合には、張力Ｔを増大させることができる。ここで、張力Ｔが大き過ぎると搬送駆動ローラー５１ａと用紙Ｐとの間のスリップ量が増大し、意図した搬送量を実現することができない。なお、スリップ量は張力Ｔに比例する。また、張力Ｔが小さすぎる場合には、ロール体ＲＰが意図せず正転することにより、用紙Ｐの弛みを生じさせる。
【００３５】
本実施形態では、目標とする張力Ｔの値を指定張力Ｆとして設定することとする。前記の（２）式に指定張力Ｆを代入することにより、指定張力Ｆを実現するために必要なＲＲモーター３３の出力トルクＭを算出することができる。なお、前記の（５）で使用されるロール体ＲＰの直径Ｄとロール静負荷は各印刷処理の後に新たに更新することによって、適切に推定されたものを用いることとしてもよい。このようにすることで、出力トルクＭを正確に計算することができる。  
Ｄｕｔｙ＝ｋ２×Ｍ                  （３）
また、前記の（３）式のように、出力トルクＭを生じさせるためのＰＷＭ信号のデューティ値（Ｄｕｔｙ）は、出力トルクＭに比例するため、指定張力Ｆを実現するための制御をＲＲモーター制御部１１２が行うことができる。なお、ｋ２はＤｕｔｙを正規化するための比例定数に相当する。なお、用紙Ｐの機械特性は用紙Ｐの種類によって異なるため、指定張力Ｆは用紙Ｐの種類ごとに用意されており、予めＲＯＭ１０２に記憶されている。厚手の用紙Ｐの場合には、巻回された状態から平面上に巻き出すための変形に大きい力が必要となり、指定張力Ｆを薄手の用紙Ｐよりも大きめに設定しておくのが望ましい。
【００３６】
このようにして、用紙Ｐの弛み量に応じて、弛み制御と張力制御とを切り替えることにより、回転モーメントから生ずるロール体ＲＰの自走リスクを考慮して用紙Ｐを供給することができる。すなわち、ロール体と搬送ローラーとの間の用紙Ｐの弛み量を適切に調整することができる。
【００３７】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上述の実施形態では、液体吐出装置としてプリンター１０が説明されていたが、これに限られるものではなくインク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が分散されている液状体、ジェルのような流状体）を噴射したり吐出したりする液体吐出装置に具現化することもできる。例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置、表面加工装置、三次元造形機、気体気化装置、有機ＥＬ製造装置（特に高分子ＥＬ製造装置）、ディスプレイ製造装置、成膜装置、ＤＮＡチップ製造装置などのインクジェット技術を応用した各種の装置に、上述の実施形態と同様の技術を適用してもよい。また、これらの方法や製造方法も応用範囲の範疇である。
【００３８】
また、上記のような方法で用紙Ｐを供給した印刷方法も本実施形態の範疇であり、さらに、このような印刷方法を実現するためのプログラムも本実施形態の範疇である。
【００３９】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４０】
１０…プリンター、２０…本体部、３０…ロール駆動機構、
３３…ロールモーター、３４，５４…回転検出部、
３４ｂ，５４ｂ…リニアセンサー、４０…キャリッジ駆動機構、
４４…印刷ヘッド、５０…用紙搬送機構、
５１…搬送ローラー対、５１ａ…搬送ローラー、
５１ｂ…搬送従動ローラー、５３…ＰＦモーター、６０…電流計測部
１００…制御部、１１０…主制御部、１１１…ＰＦモーター制御部、
１１２…ロールモーター制御部
【図１】
0005671875.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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