(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材と第２部材とを減速装置を介して相対回転させる動力伝達装置において、
前記減速装置の入力軸の端部に設けられ、駆動源からの回転を該入力軸に伝達する伝達部材と、
該伝達部材の動力伝達部よりも軸方向減速装置側に配置されるとともに、該伝達部材または前記入力軸を内周側から支持する内側軸受と、を備え、
該内側軸受の内周に、前記第１部材と一体の支持部材が嵌入され、かつ
前記支持部材が、前記減速装置の径方向中央を、軸方向に貫通している
ことを特徴とする動力伝達装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記動力伝達部と前記内側軸受が、該内側軸受の径方向から見て重なっている
ことを特徴とする動力伝達装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記入力軸は、前記内側軸受と前記減速装置内の他の１個の軸受とによって支持されている
ことを特徴とする動力伝達装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記他の１個の軸受は、前記入力軸を外周側から支持している外側軸受である
ことを特徴とする動力伝達装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記支持部材が、前記減速装置の反伝達部材側において、前記第２部材で軸受支持されている
ことを特徴とする動力伝達装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記支持部材は、中空部を有する筒状部材で構成されている
ことを特徴とする動力伝達装置。
【請求項７】
第１部材と第２部材とを減速装置を介して相対回転させる動力伝達装置において、
前記減速装置の入力軸の一端側に設けられ、駆動源からの回転を該入力軸に伝達する伝達部材と、
前記入力軸の前記一端側において該入力軸または前記伝達部材を内周側から支持する内側軸受と、
前記入力軸の他端側において該入力軸を外周側から支持する外側軸受と、を備え、
前記内側軸受の内周に、前記第１部材と一体の支持部材が嵌入され、かつ
前記支持部材が、前記減速装置の径方向中央を、軸方向に貫通している
ことを特徴とする動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、産業用の精密ロボットに使用する動力伝達装置が開示されている。
【０００３】
この動力伝達装置は、前段減速装置と後段減速装置とを備え、このうち後段減速装置を介して精密ロボットの第１部材と第２部材とが相対回転できるように構成している。後段減速装置の入力軸の端部には、歯車（伝達部材）が設けられ、駆動源からの回転が該歯車を介して後段減速装置の入力軸に伝達されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０１４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このように、減速装置の入力軸の「端部」に設けられた歯車（伝達部材）を介して駆動源からの回転を受ける構成とされた動力伝達装置にあっては、入力軸が振動し易い（いわゆる軸ぶれが生じ易い）という問題があった。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、減速装置の入力軸の軸ぶれの生じにくい動力伝達装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、第１部材と第２部材とを減速装置を介して相対回転させる動力伝達装置において、前記減速装置の入力軸の端部に設けられ、駆動源からの回転を該入力軸に伝達する伝達部材と、該伝達部材の動力伝達部よりも軸方向減速装置側に配置されるとともに、該伝達部材または前記入力軸を内周側から支持する内側軸受と、を備え、該内側軸受の内周に、前記第１部材と一体の支持部材が嵌入され、かつ前記支持部材が、前記減速装置の径方向中央を、軸方向に貫通している構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【０００８】
本発明では、伝達部材の動力伝達部よりも軸方向減速装置側に、該伝達部材または前記入力軸を内周側から支持する内側軸受を配置し、この内側軸受の内周に当該減速装置を介して相対回転させようとする第１、第２部材の一方である第１部材と一体化された支持部材を嵌入するようにしている。
【０００９】
この結果、伝達部材または入力軸は、この第１部材と一体化された支持部材にて支持された内側軸受によって回転自在に支持されることになり、極めて安定した状態で入力軸を回転させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、減速装置の入力軸の軸ぶれの生じにくい動力伝達装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る動力伝達装置の全体構成を示す断面図
【図２】図１の要部拡大図
【図３】本発明の他の実施形態の一例に係る動力伝達装置の全体構成を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る動力伝達装置が、産業用の精密ロボットに適用されている構成を示す断面図、図２は、その要部拡大図である。
【００１４】
動力伝達装置１４は、図示せぬモータからの駆動力を受けて初段減速を行う第１減速装置１６、該第１減速装置１６の出力を受けて後段減速を行う第２減速装置１８を備えている。第２減速装置１８は、産業用の精密ロボット（全体は図示略）の第１部材２０と第２部材２２との間に配置され、第１部材２０に対し第２部材２２を相対的に回転駆動するもので、本発明に係る「減速装置」に相当している。
【００１５】
以下、順に説明してゆく。
【００１６】
第１減速装置１６は、直交減速装置であり、図示せぬモータと一体的に回転するピニオン部材２４と、ギヤ部材（伝達部材）２６を備える。ピニオン部材２４は、一対の軸受２８、３０を介して第１部材２０に回転自在に支持されている。ピニオン部材２４は、反モータ側の端部にベベルピニオン部２４Ａが直切り形成されている。
【００１７】
ギヤ部材２６は、該ベベルピニオン部２４Ａと噛合するベベルギヤ部２６Ａを軸方向反第２減速装置側に備えている。ギヤ部材２６は、ボルト３２を介して第２減速装置１８の入力軸３４の端部に連結されている。このギヤ部材２６が、本発明に係る「減速装置の入力軸の端部に設けられ、駆動源からの回転を該入力軸に伝達する伝達部材」に相当している。
【００１８】
ギヤ部材（伝達部材）２６および第２減速装置１８の入力軸３４の近傍の構成については、後に詳述することとして、ここでは、第２減速装置１８の減速機構の概略について、先に説明しておく。
【００１９】
主に図２を参照して、この実施形態に係る第２減速装置１８は、偏心揺動型と称される遊星歯車減速装置である。第２減速装置１８の入力軸３４は、第２減速装置１８の径方向中央（後述する内歯歯車４８の軸心位置）に配置され、中空部３４Ａを有するホロー軸とされている。入力軸３４には、外周に２個の偏心体３６、３８が一体的に形成されている（入力軸３４は偏心体軸を兼ねている）。各偏心体３６、３８の軸心Ｏｅは、入力軸３４の軸心（＝内歯歯車４８の軸心）Ｏ１に対してそれぞれ１８０度の位相差にてδｅだけ偏心している。偏心体３６、３８の外周には、ころ軸受４０、４２を介して外歯歯車４４、４６が組み込まれている。外歯歯車４４、４６は、内歯歯車４８に内接噛合している。
【００２０】
内歯歯車４８は、この実施形態では、ケーシング５０と一体化された内歯歯車本体４８Ａと、該内歯歯車本体４８Ａに回転自在に支持され、内歯歯車４８の内歯を構成する外ピン４８Ｂとで構成されている。外歯歯車４４、４６の歯数は内歯歯車４８の歯数（外ピン４８Ｂの本数）よりも僅かだけ（この例では１だけ）少ない。外歯歯車４４、４６には、内ローラ孔４４Ａ、４６Ａが形成されており、この内ローラ孔４４Ａ、４６Ａを内ローラ５２の被せられた内ピン５３が貫通している。内ローラ孔４４Ａ、４６Ａの内径Ｄ１は、内ローラ５２の外径ｄ１よりも偏心量δｅの２倍だけ大きい。すなわち、内ローラ５２は、外歯歯車４４、４６が偏心揺動する際に、常に内ローラ孔４４Ａ、４６Ａと接触している。
【００２１】
外歯歯車４４、４６の軸方向両側には、第１、第２キャリヤ５４、５６が設けられ、それぞれアンギュラころ軸受５８、６０を介してケーシング５０に回転自在に支持されている。内ピン５３は、この第１、第２キャリヤ５４、５６に圧入・固定されている。
【００２２】
外歯歯車４４、４６には、キャリヤピン孔４４Ｂ、４６Ｂが形成されており、このキャリヤピン孔４４Ｂ、４６Ｂをキャリヤピン６２が貫通している。キャリヤピン孔４４Ｂ、４６Ｂの内径Ｄ２は、キャリヤピン６２の外径ｄ２よりも偏心量δｅの２倍より大きく、キャリヤピン６２は、キャリヤピン孔４４Ｂ、４６Ｂに対して常に所定の隙間を持って遊嵌している。キャリヤピン６２は、そのねじ部６２Ａが第１キャリヤ５４にねじ込まれるとともに、ナット６４が螺合されることによって第１、第２キャリヤ５４、５６を連結・一体化している。
【００２３】
なお、前記入力軸３４は、この一体化された第１、第２キャリヤ５４、５６に一対のシール玉軸受６６、６８を介して回転自在に支持されている。一対のシール玉軸受６６、６８はそれぞれの外輪６６Ａ、６８Ａが第１、第２キャリヤ５４、５６の段部５４Ａ、５６Ａに当接している。またそれぞれの内輪６６Ｂ、６８Ｂが（ころ軸受４０、４２の位置決めを行うための）押さえリング７０、７２を介して入力軸３４に形成された段部３４Ｃ、３４Ｂに当接している。このため、第２減速装置１８の入力軸３４は、第１、第２キャリヤ５４、５６に一対のシール玉軸受６６、６８を介して軸方向に移動不能、円周方向に回転可能に支持されている。
【００２４】
ケーシング５０は、ボルト７４を介して精密ロボットの第１部材２０と連結されている。また、第２キャリヤ５６は、ボルト７６を介して精密ロボットの第２部材（のベース体）２２と連結されている（なお、第２部材２２の本体（図示略）は、ボルト孔７８を利用してベース体と連結される）。第２部材２２は、径方向中央に貫通孔２２Ａを有し、全体がリング状に形成されている。
【００２５】
ここで、ギヤ部材（伝達部材）２６および第２減速装置１８の入力軸３４の近傍の構成について、詳細に説明する。
【００２６】
既に述べたように、第２減速装置１８の入力軸３４の端部には、駆動源（モータ）からの回転を該入力軸３４に伝達するギヤ部材（伝達部材）２６がボルト３２を介して設けられている。ギヤ部材２６の外周には、（前記ピニオン部材２４のベベルピニオン部２４Ａと噛合する）ベベルギヤ部（動力伝達部）２６Ａが一体的に形成されている。ギヤ部材２６のベベルギヤ部２６Ａよりも軸方向第２減速装置側には、該ギヤ部材２６を内周側から支持する内側軸受８０が配置されている。ここで、「ギヤ部材２６のベベルギヤ部２６Ａよりも軸方向第２減速装置側に」とは、内側軸受８０の軸方向反第２減速装置側の端部８０Ｓが、べべルギヤ部２６Ａの軸方向反第２減速装置側の端部（歯先）２６Ｓよりも第２減速装置側にある位置に」ということである。
【００２７】
内側軸受８０の外輪８０Ａは、ギヤ部材２６に形成された段部２６Ｃと該ギヤ部材２６に嵌め込まれた止め輪９０との間に挟まれている。これにより、内側軸受８０は、ギヤ部材２６に対して軸方向の移動が拘束されている。また、内側軸受８０の内輪８０Ｂは、筒状部材（支持部材）８２の段部８２Ｃと当接している。これにより、結果として、該筒状部材８２に対するギヤ部材２６の軸方向反第２減速装置側への移動が拘束されている。
【００２８】
内側軸受８０は、該内側軸受８０の径方向から見たときに、ギヤ部材２６のベベルギヤ部（動力伝達部）２６Ａと重なっている。ここで、「内側軸受８０の径方向から見たときに内側軸受８０がベベルギヤ部２６Ａと重なっている」とは、「ベベルギヤ部２６Ａの最も外周側の歯底２６Ｅと軸方向反第２減速装置側の端部（歯先）２６Ｓとの間の軸方向範囲Ｌ１内に内側軸受８０の少なくとも一部が存在している」ということである。
【００２９】
ちなみに、伝達部材に、その動力伝達部として平行軸歯車部が形成されている場合には、「当該平行軸歯車部の軸方向範囲内に内側軸受の少なくとも一部が存在している」ということになる。なお、「動力伝達部」とは、「駆動源側からの動力が直接伝達される部分」をいう。例えば、歯車であれば、駆動源側の歯車と噛み合う歯部を指し、プーリであれば、ベルトが掛け渡されている部分を指す。
【００３０】
そして、この内側軸受８０の内周に、第１部材２０と一体の筒状部材（支持部材）８２が嵌入されている。再び図１を参照して、筒状部材８２は、中空部８２Ａを有し、第２減速装置１８の径方向中央を、軸方向に貫通している。具体的には、筒状部材８２は、軸方向反第２減速装置側の端部にフランジ部８２Ｂを有し、このフランジ部８２Ｂの外周付近でボルト８４を介して第１部材２０に固定・一体化されている。また、筒状部材８２は、第２減速装置１８を貫通して第２部材２２の貫通孔２２Ａ内に挿入されており、該第２部材２２の貫通孔２２Ａ内において軸受８６によって支持されている。結局、筒状部材８２は、その一端部がボルト８４を介して第１部材２０に固定され、他端部が（第２減速装置１８の反ギヤ部材側において）軸受８６を介して第２部材２２に回転自在に支持されていることになる。
【００３１】
なお、筒状部材８２の最端部には、該筒状部材８２と第２部材２２との間を封止するオイルシール８８が配置されている。
【００３２】
次に、この動力伝達装置１４の作用を説明する。
【００３３】
図示せぬモータが回転して第１減速装置１６のピニオン部材２４が回転すると、該ピニオン部材２４の端部に直切り形成されているベベルピニオン部２４Ａが一体的に回転する。ベベルピニオン部２４Ａが回転すると、該ベベルピニオン部２４Ａとベベルギヤ部２６Ａが噛合しているギヤ部材２６が回転し、ここで初段減速が行われるとともに、回転軸の方向が直角方向に変更される。
【００３４】
ギヤ部材２６が回転すると、該ギヤ部材２６とボルト３２を介して一体化されている第２減速装置１８の入力軸３４が回転し、該入力軸３４に一体的に形成されている偏心体３６、３８が回転する。各偏心体３６、３８の外周には、ころ軸受４０、４２を介して外歯歯車４４、４６が組み込まれているため、該偏心体３６、３８の回転により外歯歯車４４、４６が内歯歯車４８に内接噛合しながら揺動する。
【００３５】
外歯歯車４４、４６の歯数は、内歯歯車４８の歯数（外ピンの本数）より１だけ少ないため、入力軸３４が１回回転して外歯歯車４４、４６が１回揺動する毎に、外歯歯車４４、４６は、内歯歯車４８に対して１歯分だけ円周方向の位相がずれる（自転する）。この自転成分が内ローラ孔４４Ａ、４６Ａと内ローラ５２および内ピン５３との当接を介して第１、第２キャリヤ５４、５６に伝達される。なお、外歯歯車４４、４６の揺動成分は、内ローラ孔４４Ａ、４６Ａと内ローラ５２との間の隙間によって吸収される。
【００３６】
第１、第２キャリヤ５４、５６は、（内ピン５３が圧入されるとともに）キャリヤピン６２を介して強固に連結されているため、結局、第１、第２キャリヤ５４、５６が大きな質量部材としてケーシング５０に対して相対的に回転する。精密ロボットの第１部材２０はボルト７４を介してケーシング５０に固定されており、第２部材２２は、ボルト７６を介して第２キャリヤ５６に固定されている。このため、結局第１、第２キャリヤ５４、５６がケーシング５０に対して回転することにより、精密ロボットの第１部材２０と第２部材２２が相対回転する。
【００３７】
ここで、ギヤ部材（伝達部材）２６は、第２減速装置１８の入力軸３４の端部に設けられているため、構造的にぶれやすい態様で回転している。
【００３８】
この点について詳細に説明すると、この実施形態に係る動力伝達装置１４では、第１部材２０および第２部材２２を相対回転させるための減速装置として、「偏心揺動型の遊星歯車減速装置」が採用されており、かつ入力軸３４が偏心体軸を兼ねる態様で使用されている。入力軸３４が偏心体軸を兼ねる場合、（例えばこの例のように外歯歯車４４、４６が２枚組み込まれている場合には）入力軸３４には、互いに反対方向に揺動する外歯歯車４４、４６によって発生されるモーメントが加わる。このため、該入力軸３４は、そもそも極めてぶれ易い構造となっている。
【００３９】
加えて、この実施形態では、ギヤ部材２６は、その動力伝達部としてベベルギヤ部２６Ａを有している。このベベルギヤ部２６Ａには、（スパー歯車部と異なり）ラジアル荷重だけでなくスラスト荷重が発生する。しかも、前段の第１減速装置１６の減速比を確保するために、べべルギヤ部２６Ａの中央ピッチ円径ｄ３は比較的大きく形成されている。
【００４０】
したがって、結果として入力軸３４に軸ぶれが発生した場合に、入力軸３４の端部に設けられたギヤ部材２６において発生するモーメントが大きく、軸ぶれがより助長される傾向となり、ギヤ部材２６のベベルギヤ部２６Ａとピニオン部材２４のベベルピニオン部２４Ａの噛合部においては、「歯当たりの不全」という不具合が発生し易くなってしまう。また、第２減速装置１８においては、偏心体軸の機能を兼ねる入力軸３４がぶれることによって、「外歯歯車４４、４６の揺動不全」という不具合が発生し易くなってしまう。
【００４１】
しかしながら、このような厳しい構造環境にあっても、この実施形態に係るギヤ部材２６は、該ギヤ部材２６のベベルギヤ部（動力伝達部）２６Ａよりも軸方向第２減速装置側に、該ギヤ部材２６の内周側を支持する内側軸受８０が組み込まれており、かつ、この内側軸受８０の内周に、第１部材２０と一体の筒状部材８２が嵌入されている。
【００４２】
すなわち、例えば、端部にギヤ部材２６が設けられている入力軸にあっては、該入力軸を外周側から支持する軸受では、該ギヤ部材２６の近傍を支持することが困難なことが多いが、この実施形態では、内周側から支持する内側軸受８０により、ギヤ部材２６をほぼ同一の軸方向位置で支持することができている。
【００４３】
また、内側軸受８０を支持する筒状部材８２は、この実施形態では、その一端側にフランジ部８２Ｂを有し、該フランジ部８２Ｂの外周付近でボルト８４を介して第１部材２０に固定されており、他端側は、第２部材２２の貫通孔２２Ａ内で軸受８６を介して回転自在に支持されている。そのため、該筒状部材８２自体のぶれも殆どない。
【００４４】
したがって、ギヤ部材２６は、剛性の高い筒状部材（支持部材）８２に支持された内側軸受８０によって、ほぼ直接的に支持されながら回転することができ、極めて効果的に（ギヤ部材２６が設けられた）入力軸３４の軸ぶれを防止することができる。
【００４５】
さらには、筒状部材８２は、大径の中空部８２Ａを有し、かつ第２減速装置１８の径方向中央を、軸方向に貫通しているため、この大径の中空部８２Ａを精密ロボットのワイヤハーネス（図示略）やドライブシャフトを通す空間として利用することもできる。
【００４６】
図３に、本発明の他の実施形態の一例を示す。
【００４７】
この実施形態においても、駆動源（モータ）側からの回転が伝達されるギヤ部材（伝達部材）１２６は、第２減速装置１１８の入力軸１３４の端部に設けられている。また、該ギヤ部材１２６のベベルギヤ部（動力伝達部）１２６Ａよりも軸方向第２減速装置側には、該ギヤ部材１２６を内周側から支持する内側軸受１８０が配置されている。さらに、該内側軸受１８０の内周には、第１部材１２０と一体の支持部材１８２が嵌入されている。そして、この実施形態においても、第１部材１２０は、ケーシング１５０にボルト１７４を介して連結され、第２部材（図示略）は、第２キャリヤ１５６にボルト（ボルト孔のみ図示）１７６を介して連結される。
【００４８】
この実施形態によっても、ギヤ部材１２６が設けられた入力軸１３４を安定した状態で（軸ぶれを発生することなく）回転させることができ、第１部材１２０と第２部材を円滑に相対回転させることができる。
【００４９】
この実施形態において、先の実施形態と異なる主たる点は、以下の通りである。
【００５０】
先の実施形態では第２減速装置１８の入力軸３４が中空軸であったが、この実施形態での入力軸１３４は中実軸とされている。本発明は、入力軸は、中実でも中空でも適用可能である。
【００５１】
また、先の実施形態では、ギヤ部材２６を内周側から支持している内側軸受８０の内周には、中空の筒状部材８２が「第１部材と一体の支持部材」として嵌入されていたが、この実施形態では、この支持部材１８２も、中実とされている。具体的には、この実施形態に係る支持部材１８２は、一端部にフランジ部１８２Ｂを有し、該フランジ部１８２Ｂから段階的に縮径された中実の突出部１８２Ｄが突出した形状とされ、該突出部１８２Ｄの先端が内側軸受１８０の内周に嵌入されている。このように、本発明では、内側軸受の内周に嵌入される支持部材も、中実でも中空でも構わない。
【００５２】
また、先の実施形態では、入力軸３４は一対のシール玉軸受６６、６８によって第１、第２キャリヤ５４、５６に支持されていたが、この実施形態では、入力軸１３４は、ギヤ部材１２６を支持している内側軸受１８０と第２減速装置１１８内の１個の軸受１６８とによって（ギヤ部材１２６を介して）支持されている。つまり、入力軸１３４は、一端側がギヤ部材１２６を介して第１部材１２０と一体化された支持部材１８２に組み込まれた内側軸受１８０によって内周側から支持され、他端側が第２減速装置１１８内の１個の軸受（外側軸受）１６８によって外周側から支持されていることになる。この変形例は、本実施形態が入力軸１３４の端部に設けられているギヤ部材（伝達部材）１２６の内周側を支持する内側軸受１８０を有しているが故に可能となる変形例である。これにより、ギヤ部材（伝達部材）１２６および入力軸１３４の支持剛性を高く維持しながら（軸ぶれの発生を防止しながら）入力軸１３４の支持構造の簡素化、低コスト化が実現できる。
【００５３】
なお、先の実施形態では一対のシール玉軸受６６、６８によってころ軸受４０、４２を挟む（位置決めする）ようにしていたが、この実施形態ではこのうちの一方の軸受（６６）が存在しないため、代わりに、ギヤ部材１２６の端部１２６Ｋを（押さえリング１７０を介して）ころ軸受１３６に当接させることにより、ころ軸受１３６のギヤ部材側の位置決めを行うようにしている。
【００５４】
また、先の実施形態における第２減速装置（偏心揺動型の遊星歯車減速装置）１８は、第１キャリヤ５４と第２キャリヤ５６とを連結するキャリヤピン６２を有していたが、この実施形態では、第１キャリヤ１５４と第２キャリヤ１５６は、全て第２キャリヤ１５６側から一体的に突出された内ピン１５３と第１キャリヤ１５４側からねじ込まれるボルト１９０との組み合わせで連結されている。
【００５５】
また、先の実施形態では、２個の偏心体３６、３８を備え、２枚の外歯歯車４４、４６が１８０度の位相差で組み込まれていたが、この実施形態では、３個の偏心体１３６〜１３８を備え、３枚の外歯歯車１４４〜１４６が１２０度ずつの位相差で組み込まれている。したがって、この実施形態の方が、先の実施形態より、外歯歯車１４４〜１４６の揺動によるモーメントの発生が少なく、その分、入力軸１３４のぶれも小さい。
【００５６】
また、先の実施形態では、ギヤ部材２６は、ボルト３２によって入力軸３４に連結されていたが、この実施形態ではキー１３２を介して入力軸１３４に連結されている。すなわち、本発明は、ギヤ部材（伝達部材）１２６と入力軸１３４の連結構造も、特に限定されない。すなわち、ボルトによって連結されていても、またキーによって連結されていても、あるいは、スプラインによって連結されていてもよい。また、そもそも、入力軸とギヤ部材とが初めから一体化され、単一の部材の端部に伝達部材が一体形成されている構成であってもよい。入力軸とギヤ部材とが一体化されている構成は、ギヤ部材と入力軸との間に「がた」が発生する虞がないため、入力軸のぶれをより小さく抑えることができるというメリットがある。
【００５７】
なお、伝達部材と入力軸とを始めから一体化した場合には、結果として、入力軸自体が、動力伝達部の備えられた一端側において（該入力軸を）内周側から支持する支持軸受で支持され、該入力軸の他端側において（該入力軸を）外周側から支持する（外側）軸受とで支持されることになる。勿論、入力軸を内周側から支持する内側軸受の内周には、第１部材と一体化された支持部材が嵌入される。
【００５８】
その他の構成は、ほぼ先の実施形態と同様であり、同様の作用効果が得られる。よって、図３において、先の実施形態と同一または機能的に類似する部材に下２桁が共通の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００５９】
なお、上記実施形態においては、偏心揺動型の第２減速装置１８、１１８において、ケーシング５０、１５０と連結される第１部材２０、１２０と一体化された支持部材８２、１８２が、内側軸受８０、１８０の内周に嵌入される構成例が示されていたが、例えば、同様の構成の偏心揺動型の減速装置において、「キャリヤ（例えば第１キャリヤ）と連結された第１部材」と一体的な支持部材が、内側軸受の内周に嵌入される構成としてもよい。なお、この場合には、モータやピニオン部材も、このキャリヤと連結された第１部材に支持されるようにするとよい。
【００６０】
上記実施形態では、本動力伝達装置１４、１１４が、産業用の精密ロボットに適用される場合を例にとって説明したが、本発明の動力伝達装置は、特に産業用の精密ロボットに適用範囲が限定されるものではなく、例えば工作機械等の他の産業機械にも広く適用できる。
【００６１】
また、本発明は、前述したように、減速装置が偏心揺動型の遊星歯車減速装置であり、かつ入力軸が内歯歯車の軸心位置に配置されるとともに偏心体軸の機能を併せ持つ構成とされた（軸ぶれの生じ易い）動力伝達装置に適用すると、極めて顕著な効果が得られるが、本発明は、必ずしもこのような減速機構を有した動力伝達装置でなければ適用できないわけではなく、例えば、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数の偏心体軸が配置される偏心揺動型の遊星歯車減速装置の入力軸に対しても同様に適用可能であり、一層の軸ぶれ防止効果が得られる。さらには、単純遊星歯車減速機構を有した動力伝達装置であってもよいし、これ以外の減速機構を有する動力伝達装置であってもよい。
【００６２】
伝達部材の動力伝達部の種類も、本実施形態のようなベベルギヤ部に限定されず、ハイポイドギヤ部であっても、スパーギヤ部であってもよく、さらには、（歯車部ではなく）プーリ等が備えられた動力伝達部であってもよい。
【００６３】
また、上記実施形態においては、伝達部材の内側に内側軸受を配置していたが、例えば、図１に示される例のように、入力軸が中空部を有する場合には、入力軸の内側に内側軸受を配置するようにしてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態においては、第１部材と支持部材は別体で構成されていたが、本発明では、第１部材と支持部材は、一体で形成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１４…動力伝達装置
１６…第１減速装置
１８…第２減速装置
２０…第１部材
２２…第２部材
２４…ピニオン部材
２４Ａ…ベベルピニオン部
２６…ギヤ部材
２６Ａ…ベベルギヤ部
３４…入力軸
３６、３８…偏心体
４４、４６…外歯歯車
４８…内歯歯車
５０…ケーシング
５４、５６…第１、第２キャリヤ
８０…内側軸受
８２…筒状部材
８２Ａ…中空部
８２Ｂ…フランジ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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