(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定長のテープの後端部位をハンド部で把持して、当該テープ裏面の貼着面を被着体の貼着位置に貼着するテープ貼着装置が実行するテープ貼着方法であって、
前記テープ貼着装置は、
前記テープの先端部の貼着面を前記貼着位置の貼着開始位置付近に当接して前記先端部を含む先端部位の貼着面を前記貼着開始位置付近に仮止め貼着する位置に、前記テープの前記後端部位を把持した前記ハンド部を移動し、
前記先端部位の貼着面を前記貼着開始位置付近に仮止め貼着したまま、当該仮止め貼着した前記先端部位と前記ハンド部で把持された前記後端部位との間の中間部位のテープ表面を内側に当該中間部位を折り曲げて、前記後端部位と前記中間部位との間で弾性変曲したテープ表面の変曲部で前記先端部位のテープ表面を押圧する位置に、前記ハンド部を移動し、
前記変曲部が前記テープ表面上を押圧しながら移動して当該テープ裏面の貼着面を前記貼着位置に順次本貼着する位置に、前記ハンド部を順次移動する
各処理を実行することを特徴とするテープ貼着方法。
【請求項２】
前記テープ貼着装置は、
前記先端部の前記貼着面を前記貼着開始位置付近に当接した状態で、前記先端部位のテープ表面にエアを噴き付けて前記先端部位の貼着面を前記貼着開始位置付近に仮止め貼着したことを特徴とする請求項１に記載のテープ貼着方法。
【請求項３】
前記テープ貼着装置は、
前記変曲部が前記貼着開始位置付近に仮止め貼着された前記先端部位のテープ表面を押圧する際、前記被着体の表面から所定距離だけ離間した状態で、前記テープの後端部位を把持した前記ハンド部を前記貼着位置のテープ貼着方向に移動することを特徴とする請求項１に記載のテープ貼着方法。
【請求項４】
前記テープ貼着装置は、
前記被着体の表面から前記所定距離だけ離間した状態で、前記テープの後端部位を把持した前記ハンド部を前記テープ貼着方向に移動し、前記貼着位置の貼着終了位置付近に前記テープの貼着面が到達した場合に、前記ハンド部を前記被着体の表面から徐々に離間して、前記ハンド部の前記後端部位の把持を開放することを特徴とする請求項１に記載のテープ貼着方法。
【請求項５】
前記テープ貼着装置は、
前記先端部位のテープ表面にエアを噴き付ける際、前記先端部の前記貼着面を前記貼着開始位置付近に当接した状態で、前記貼着位置の貼着終了位置側から、前記テープの後端部位を把持した前記ハンド部の先端部分が前記貼着開始位置と対向する位置に、前記ハンド部を移動して、前記先端部位のテープ表面にエアを噴き付けることを特徴とする請求項２に記載のテープ貼着方法。
【請求項６】
所定長のテープの後端部位をハンド部で把持して、当該テープ裏面の貼着面を被着体の貼着位置に貼着するテープ貼着装置であって、
前記テープの先端部の貼着面を前記貼着位置の貼着開始位置付近に当接して前記先端部を含む先端部位の貼着面を前記貼着開始位置付近に仮止め貼着する位置、前記先端部位の貼着面を前記貼着開始位置付近に仮止め貼着したまま、当該仮止め貼着した前記先端部位と前記ハンド部で把持された前記後端部位との間の中間部位のテープ表面を内側に当該中間部位を折り曲げて、前記後端部位と前記中間部位との間で弾性変曲したテープ表面の変曲部で前記先端部位のテープ表面を押圧する位置及び、前記変曲部が前記テープ表面上を押圧しながら移動して当該テープ裏面の貼着面を前記貼着位置に順次本貼着する位置を記憶した記憶部と、
前記記憶部に記憶された各位置に基づき、前記ハンド部を制御する制御部と
を有することを特徴とするテープ貼着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープ貼着方法及びテープ貼着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タブ付きのテープを被着体に貼着するテープ貼着装置は、ツールを付け替え可能にしたアーム機構を有する。例えば、ツールとしてハンド部が取り付けられることで、アーム機構は、ハンド部を使用して、テープのタブ部分を把持し、テープの貼着面を被着体の表面に向けて当該テープを平置きし、被着体の表面にテープを仮止め貼着する。そして、ハンド部に代えてローラ部に付け替えられることで、アーム機構は、ローラ部を使用して、被着体の表面に仮止め貼着したテープの表面を押圧し、被着体の表面にテープを本貼着する。
【０００３】
図７は、テープ貼着装置のアーム機構の動作の一例を示す説明図である。図７の（Ａ）に示すアーム機構１００は、ツールとしてハンド部１０１が取り付けられ、ハンド部１０１でテープ１１０の後端部位のタブ部分１１１を把持し、テープ１１０の先端部１１２を被着体１２０の表面の所定の貼着位置まで搬送する。そして、アーム機構１００は、搬送したテープ１１０を被着体１２０の貼着位置に平置きし、被着体１２０の貼着位置にテープ１１０を仮止め貼着する。
【０００４】
更に、図７の（Ｂ）に示すアーム機構１００は、ツールをハンド部１０１からローラ部１０２へ付け替えられることにより、ローラ部１０２で被着体１２０の貼着位置に仮止め貼着したテープ１１０の表面を押圧する。その結果、ローラ部１０２は、貼着位置にテープ１１０を本貼着する。
【０００５】
従って、図７に示すアーム機構１００を備えたテープ貼着装置は、付け替え可能なツールとしてハンド部１０１やローラ部１０２を使用することで、被着体１２０の貼着位置にテープ１１０を本貼着できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−２２２３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、アーム機構１００が１台しかない場合、ツールとしてハンド部１０１が取り付けられてテープ１１０を被着体１２０に仮止め貼着した後、テープ１１０を被着体１２０に本貼着するために、ツールをローラ部１０２に付け替えることを要する。従って、その都度、ツールを付け替える作業が発生する。
【０００８】
また、アーム機構１００を２台にし、ツールの付け替えを要することなく、ハンド部１０１が取り付けられたアーム機構と、ローラ部１０２が取り付けられたアーム機構とに分担させることも考えられるが、アーム機構１００を２台にした場合、その設備コストが増加する。
【０００９】
一つの側面では、ハンド部でテープの仮止め貼着及び本貼着を容易に実現できるテープ貼着方法及びテープ貼着装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一つの態様では、所定長のテープの後端部位をハンド部で把持して、当該テープ裏面の貼着面を被着体の貼着位置に貼着するテープ貼着装置が実行するテープ貼着方法である。前記テープ貼着装置は、前記テープの先端部の貼着面を前記貼着位置の貼着開始位置付近に当接して前記先端部を含む先端部位の貼着面を前記貼着開始位置付近に仮止め貼着する位置に、前記テープの前記後端部位を把持した前記ハンド部を移動する処理を実行する。更に、前記テープ貼着装置は、前記先端部位の貼着面を前記貼着開始位置付近に仮止め貼着したまま、当該仮止め貼着した前記先端部位と前記ハンド部で把持された前記後端部位との間の中間部位のテープ表面を内側に当該中間部位を折り曲げて、前記後端部位と前記中間部位との間で弾性変曲したテープ表面の変曲部で前記先端部位のテープ表面を押圧する位置に、前記ハンド部を移動する処理を実行する。更に、テープ貼着装置は、前記変曲部が前記テープ表面上を押圧しながら移動して当該テープ裏面の貼着面を前記貼着位置に順次本貼着する位置に、前記ハンド部を順次移動する処理を実行する。
【発明の効果】
【００１１】
開示の方法では、ハンド部で被着体の貼着位置にテープの仮止め貼着及び本貼着を容易に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施例のテープ貼着装置の一例を示す説明図である。
【図２】図２は、アーム機構の一例を示す説明図である。
【図３】図３は、テープの一例を示す説明図である。
【図４】図４は、テープ貼着処理に関わるテープ貼着装置の動作の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、テープ貼着処理に関わるテープ貼着装置の動作の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、テープ貼着処理に関わるテープ貼着装置の制御部の処理動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、テープ貼着装置のアーム機構の動作の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて、本願の開示するテープ貼着方法及びテープ貼着装置の実施例を詳細に説明する。尚、以下の実施例では、パーソナルコンピュータのロアカバーにＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）カバーを取り付ける際に、ＨＤＤカバーがロアカバーから脱落しないようにＨＤＤカバーをテープで仮止めする例を示すが、開示の技術はこれに限定されるものではなく、部材にテープを貼着する場合であれば適用可能である。
【実施例】
【００１４】
図１は、本実施例のテープ貼着装置の一例を示す説明図である。テープ貼着装置１は、例えば、パーソナルコンピュータのロアカバーにＨＤＤカバーを取り付ける際に、取付作業を容易ならしめるべく、ロアカバーとＨＤＤカバーとを被着体とし、アーム機構を使用してロアカバー及びＨＤＤカバーの被着体にテープを本貼着する装置である。そして、テープ貼着装置１は、アーム機構を使用して被着体にテープを本貼着することで、ＨＤＤカバーがロアカバーに固定されることになる。図１に示すテープ貼着装置１は、アーム機構２と、アクチュエータ３と、記憶部４と、制御部５とを有する。
【００１５】
図２は、アーム機構２の一例を示す説明図である。図２に示すアーム機構２は、アーム本体１１と、アーム本体１１の先端部に取り付けられたハンド部１２と、アーム本体１１の側面部に取り付けられたエア噴き付け部１３とを有する。ハンド部１２は、先端部分１２Ａでテープ８のタブ部分８１を把持し、テープ８を被着体９の所定の貼着位置９０に搬送し、テープ８の貼着面８Ａを貼着位置９０に向けてテープ８を貼着位置９０に貼着する。
【００１６】
図３は、テープ８の一例を示す説明図である。図３に示すテープ８は、例えば、特殊ポリプロピレン等の弾性を有する基材で構成する。テープ８は、例えば、その長さ寸法を７０ｍｍの所定長とし、テープ８の後端部位にあるタブ部分８１の長さ寸法を１０ｍｍとし、その先端部８２からタブ部分８１までの中間部位８３の長さ寸法を６０ｍｍとする。更に、テープ８は、先端部８２を含む先端部位８２Ａの長さ寸法を先端部８２から３ｍｍとする。更に、テープ８は、そのテープ裏面を、接着剤を塗布した貼着面８Ａとし、そのテープ表面を非貼着面８Ｂとする。
【００１７】
エア噴き付け部１３は、ハンド部１２で把持されたテープ８の先端部位８２Ａのテープ表面にエアを噴き付けて先端部位８２Ａのテープ裏面の貼着面８Ａを被着体９の貼着位置９０に仮止め貼着する。
【００１８】
アクチュエータ３は、アーム機構２を駆動するものである。記憶部４は、例えば、テープ貼着処理に関わるプログラムや、当該プログラムを動作させるための設定情報等を記憶する。尚、設定情報は、例えば、テープ貼着処理に関わる各タイミング、テープ８や被着体９に対するハンド部１２の姿勢位置、エア噴き付け部１３のエア噴き付け時間や噴き付けエア量等の情報を含むものである。制御部５は、テープ貼着装置１全体を制御する。制御部５は、記憶部４に記憶される設定情報に基づいてプログラムを動作させ、アクチュエータ３を通じてアーム機構２のハンド部１２及びエア噴き付け部１３を駆動制御する。
【００１９】
図４及び図５は、テープ貼着処理に関わるテープ貼着装置１の動作の一例を示す説明図である。テープ貼着装置１の制御部５は、図４の（Ａ）に示す通り、ハンド部１２の先端部分１２Ａでテープ８のタブ部分８１を把持すべく、ハンド部１２を駆動制御する。制御部５は、図４の（Ａ）に示す通り、テープ８の先端部８２が被着体９の表面に接触しない、例えば、ハンド部１２の先端部分１２Ａが被着体９の表面と対向しない姿勢位置Ｐ１へハンド部１２を移動させる。
【００２０】
そして、制御部５は、テープ８の先端部８２が被着体９の貼着位置９０内の貼着開始位置９１付近に当接する、例えば、ハンド部１２の先端部分１２Ａが被着体９の貼着開始位置９１と対向する姿勢位置Ｐ２へハンド部１２を移動させる。
【００２１】
制御部５は、テープ８の先端部８２を貼着開始位置９１付近に当接させたまま、例えば、ハンド部１２の先端部分１２Ａが貼着位置９０の後方側(図中左側)から第１の角度θ１で貼着開始位置９１と対向する姿勢位置Ｐ３へハンド部１２を移動させる。尚、第１の角度θ１の設定範囲は、被着体９の表面に対して、例えば、４５度〜６０度の範囲とする。ハンド部１２は、被着体９に対するテープ８の先端部８２の角度を第１の角度θ１に設定することで、エア噴き付け部１３からのエアを、貼着開始位置９１付近に当接したテープ８の先端部位８２Ａのテープ表面に安定して噴き付けることが可能となる。尚、エア噴き付け部１３のエア噴き付け角度θは、被着体９の表面に対する角度とし、第１の角度θ１の設定に応じて変更できるものとする。
【００２２】
そして、制御部５は、ハンド部１２が姿勢位置Ｐ３のまま、図４の（Ｂ）に示す通り、テープ８の先端部位８２Ａのテープ表面にエアを噴き付けるべく、エア噴き付け部１３を駆動制御する。テープ貼着装置１は、先端部位８２Ａのテープ表面に対するエアの噴き付けで、テープ裏面の貼着面８Ａを被着体９の貼着開始位置９１付近に仮止め貼着できる。
【００２３】
そして、制御部５は、テープ８の先端部位８２Ａを貼着開始位置９１付近に仮止め貼着した状態で、図４の（Ｃ）に示す通り、中間部位８３の非貼着面８Ｂを内側にして折り曲げる姿勢位置Ｐ４へハンド部１２を移動させる。尚、姿勢位置Ｐ４は、ハンド部１２の先端部分１２Ａを方向Ｙ１へ、貼着開始位置９１を超える位置（図４（Ｃ）の右側方向）まで移動させた結果、先端部分１２Ａが被着体９の表面に対して第２の角度θ２で貼着開始位置９１付近と対向する位置である。方向Ｙ１は、被着体９の表面と並行する所定の方向である。第２の角度θ２の設定範囲は、被着体９の表面に対して、例えば、４５度〜６０度の範囲である。
【００２４】
尚、第２の角度θ２が大きすぎると、例えば、ハンド部１２の先端部分１２Ａがテープ８のタブ部分８１付近の貼着面８Ａに当接する場合や、テープ８の中間部位８３に対する曲げ応力で仮止め貼着部分が剥離してしまう場合が考えられる。また、第２の角度θ２が小さすぎると、例えば、テープ８のテープ表面上に、後述する変曲部Ｘを形成することができない場合が考えられる。そこで、このような不都合に対処すべく、第２の角度θ２の設定範囲は、被着体９の表面に対して、例えば、４５度〜６０度の範囲とする。
【００２５】
そして、制御部５は、図４の（Ｄ）に示す通り、ハンド部１２の先端部分１２Ａが被着体９の表面から所定距離Ｌ１だけ離間する状態の姿勢位置Ｐ５へハンド部１２を移動させる。尚、姿勢位置Ｐ５は、ハンド部１２の先端部分１２Ａが被着体９の表面から所定距離Ｌ１だけ離間した状態で、先端部分１２Ａでテープ８のタブ部分８１付近の弾性変曲させたテープ表面の部分を変曲部Ｘとする位置である。更に、姿勢位置Ｐ５は、変曲部Ｘが先端部位８２Ａの非貼着面８Ｂを押圧する位置となる。つまり、テープ８は、側面から見ると、図４の（Ｄ）に示す通り、ハンド部１２で把持されたタブ部分８１と仮止め貼着部分である先端部位８２Ａとの間の中間部位８３において、テープ表面を内側にして中間部位８３が折り曲げられることで略Ｓ字形状を成す。そして、タブ部分８１と中間部位８３との間の弾性変曲させたテープ表面の凸部が変曲部Ｘとなる。尚、仮止め貼着部分のテープ表面に対する変曲部Ｘの押圧力は、例えば、３０〜３５ｇ／ｃｍ２となる。
【００２６】
制御部５は、図５の（Ａ）に示す通り、ハンド部１２の先端部分１２Ａが被着体９の表面から所定距離Ｌ１だけ離間した状態で、中間部位８３の貼着面８Ａを貼着位置９０に順次貼着する姿勢位置Ｐ６を維持しつつ、ハンド部１２を貼着方向Ｙ２に移動させる。尚、貼着方向Ｙ２は、被着体９の表面と並行する方向Ｙ１と反対の方向、すなわちテープ８を貼着する方向である。
【００２７】
そして、制御部５は、図５の（Ｂ）に示す通り、ハンド部１２を貼着方向Ｙ２へ移動させることにより、テープ８の貼着面８Ａが貼着終了位置９２付近に到達する。制御部５は、貼着面８Ａが貼着終了位置９２付近に到達した場合、ハンド部１２の移動に伴って先端部分１２Ａが被着体９の表面から徐々に上昇する姿勢位置Ｐ７で、ハンド部１２を順次移動させる。尚、テープ８の貼着面８Ａが貼着終了位置９２付近に到達した場合とは、変曲部Ｘによる中間部位８３の未貼着部分が減少してコブ状となる直前のタイミングである。また、姿勢位置Ｐ７は、ハンド部１２が貼着方向Ｙ２へ移動するに伴って、その先端部分１２Ａが被着体９の表面から徐々に上昇するため、変曲部Ｘによるテープ８のコブの発生を防止できるハンド部１２の位置である。
【００２８】
制御部５は、図５の（Ｃ）に示す通り、ハンド部１２の先端部分１２Ａを貼着方向Ｙ２へ移動させ、先端部分１２Ａが貼着位置９０を超える位置（図５の（Ｃ）の左側）から所定角度で貼着終了位置９２に向かう姿勢位置Ｐ８へハンド部１２を移動させる。その結果、ハンド部１２は、タブ部分８１を除くテープ８の貼着面８Ａを被着体９の貼着位置９０に本貼着したことになる。そして、制御部５は、ハンド部１２によるタブ部分８１の把持を開放すべく、ハンド部１２を駆動制御する。
【００２９】
そして、制御部５は、図５の（Ｄ）に示す通り、ハンド部１２の把持を開放した後、次のテープ８のタブ部分８１を把持すべく、ハンド部１２の先端部分１２Ａを被着体９の表面から離れた姿勢位置Ｐ９へハンド部１２を移動させる。
【００３０】
次に、本実施例のテープ貼着装置１の動作について説明する。図６は、テープ貼着処理に関わる制御部５の処理動作の一例を示すフローチャートである。尚、説明の便宜上、テープ８の長さ寸法を７０ｍｍとした場合、タブ部分８１の長さ寸法を１０ｍｍ、テープ裏面の貼着面８Ａの長さ寸法６０ｍｍ、先端部位８２Ａの仮止め貼着部分の長さ寸法を３ｍｍとする。テープ８の基材は特殊ポリプロピレン、その接着剤をゴム系、テープ厚を０．１１４ｍｍ、１８０度方向の粘着力を７．１Ｎ／ｃｍ２、引張強さ２８０Ｎ／ｃｍ２、伸び３０％とする。
【００３１】
図６に示すテープ貼着処理とは、アーム機構２のハンド部１２を使用して被着体９の貼着位置９０にテープ８を自動貼着する処理である。図６において制御部５は、図４の（Ａ）に示す通り、ハンド部１２を図示せぬ待機位置から姿勢位置Ｐ１に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ１１）。つまり、ハンド部１２は、先端部分１２Ａでテープ８のタブ部分８１を把持したまま、テープ８の先端部８２が被着体９の表面に触れることなく、先端部分１２Ａが被着体９の表面と対向しない姿勢位置Ｐ１に移動する。
【００３２】
制御部５は、図４の（Ａ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ１から姿勢位置Ｐ２に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ１２）。つまり、ハンド部１２は、テープ８の先端部８２が被着体９の貼着開始位置９１付近に当接するように、先端部分１２Ａが被着体９の表面と対向する姿勢位置Ｐ２へ移動する。
【００３３】
更に、制御部５は、図４の（Ａ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ２から姿勢位置Ｐ３に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ１３）。つまり、ハンド部１２は、テープ８の先端部位８２Ａを被着体９の貼着開始位置９１付近に当接させたまま、先端部分１２Ａが貼着位置９０の後方側（図中左側）から第１の角度θ１で貼着開始位置９１と対向する姿勢位置Ｐ３へ移動する。
【００３４】
制御部５は、エア噴き付け部１３のエア噴き付け動作をＯＮし（ステップＳ１４）、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ３に待機する（ステップＳ１５）。更に、制御部５は、姿勢位置Ｐ３での待機開始から０．２秒経過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。尚、エア噴き付け部１３は、被着体９の貼着開始位置９１付近にある、テープ８の先端部位８２Ａのテープ表面上にエアを噴き付ける。その結果、エア噴き付け部１３は、そのエア噴き付けでテープ裏面の貼着面８Ａである仮止め貼着部分（３ｍｍ）を被着体９の貼着開始位置９１付近に仮止め貼着したことになる。
【００３５】
更に、制御部５は、待機開始から０．２秒を経過していない場合（ステップＳ１６否定）、姿勢位置Ｐ３でのハンド部１２の待機動作を継続すべく、ステップＳ１５に移行する。つまり、制御部５は、テープ８の先端部位８２Ａのテープ表面に対するエアの噴き付け動作を０．２秒間、継続するものである。
【００３６】
また、制御部５は、０．２秒を経過した場合（ステップＳ１６肯定）、エア噴き付け部１３のエアの噴き付け動作をＯＦＦする（ステップＳ１７）。更に、制御部５は、図４の（Ｃ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ３から姿勢位置Ｐ４に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ１８）。つまり、ハンド部１２は、テープ８の先端部位８２Ａの仮止め貼着部分を被着体９の貼着開始位置９１付近に仮止め貼着したまま、先端部分１２Ａが貼着位置９０の前方側から第２の角度θ２で貼着開始位置９１と対向する姿勢位置Ｐ４に移動する。その結果、テープ８は、ハンド部１２で把持されたタブ部分８１と、仮止め貼着部分の先端部位８２Ａとの間の中間部位８３のテープ表面を内側にして中間部位８３が折り曲げられたことで略Ｓ字形状となる。
【００３７】
更に、制御部５は、図４の（Ｄ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ４から姿勢位置Ｐ５に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ１９）。尚、ハンド部１２は、先端部分１２Ａが仮止め貼着部分である先端部位８２Ａのテープ表面から所定距離Ｌ１だけ離間したまま、タブ部分８１と中間部位８３との間で弾性変曲させたテープ表面の凸部で変曲部Ｘをなす姿勢位置Ｐ５に移動する。その結果、ハンド部１２は、テープ８の変曲部Ｘで仮止め貼着部分である先端部位８２Ａのテープ表面を押圧する。
【００３８】
更に、制御部５は、図５の（Ａ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ５から姿勢位置Ｐ６に順次移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ２０）。つまり、ハンド部１２は、変曲部Ｘでテープ８の中間部位８３のテープ表面を押圧して中間部位８３の未貼着部分の貼着面８Ａを被着体９の貼着位置９０に本貼着する姿勢位置Ｐ６に移動する。その結果、テープ貼着装置１は、姿勢位置Ｐ５から姿勢位置Ｐ６へとハンド部１２を貼着方向Ｙ２に移動すると、変曲部Ｘがテープ８の先端部位８２Ａから中間部位８３の未貼着部分の貼着面８Ａを被着体９の貼着位置９０に順次本貼着する。
【００３９】
更に、制御部５は、図５の（Ｂ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ６から姿勢位置Ｐ７に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ２１）。尚、ハンド部１２は、テープ８の貼着面８Ａが貼着終了位置９２付近に到達した場合、姿勢位置Ｐ７から貼着方向Ｙ２への移動に伴って、その先端部分１２Ａを被着体９の表面から徐々に上昇する。尚、貼着終了位置９２付近とは、テープ８の後端部（タブ部分８１）から残り１２ｍｍ程度、例えば、テープ８の先端部８２から５８ｍｍまでの貼着面８Ａが貼着位置９０に到達した位置付近である。その結果、ハンド部１２は、貼着方向Ｙ２への移動に伴って、その先端部分１２Ａが被着体９の表面から徐々に上昇するため、変曲部Ｘによるテープ８のコブの発生を防止できる。
【００４０】
更に、制御部５は、図５の（Ｃ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ７から姿勢位置Ｐ８に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ２２）。つまり、ハンド部１２は、その先端部分１２Ａを貼着位置９０の後方側から４５度〜６０度の角度で貼着終了位置９２に対向する姿勢位置Ｐ８に移動する。その結果、ハンド部１２は、テープ８の先端部位８２Ａから中間部位８３の貼着面８Ａを被着体９の貼着位置９０に本貼着したことになる。
【００４１】
更に、制御部５は、図５の（Ｃ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ８に移動した後、ハンド部１２によるテープ８のタブ部分８１の把持を開放し（ステップＳ２３）、把持の開放が完了したか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００４２】
そして、制御部５は、ハンド部１２による把持の開放が完了した場合（ステップＳ２４肯定）、図５の（Ｄ）に示す通り、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ８から姿勢位置Ｐ９に移動させるべく、アーム機構２のアクチュエータ３を駆動制御する（ステップＳ２５）。つまり、ハンド部１２は、次のテープ８のタブ部分８１を把持すべく、先端部分１２Ａを被着体９の表面から大きく離れた姿勢位置Ｐ９に移動したことになる。そして、制御部５は、ハンド部１２を姿勢位置Ｐ９に移動した後、図６に示す処理動作を終了する。
【００４３】
また、制御部５は、ハンド部１２による把持の開放が完了しなかった場合(ステップＳ２４否定)、その把持の開放を継続すべく、ステップＳ２３に移行する。
【００４４】
本実施例のテープ貼着装置１は、ハンド部１２でテープ８のタブ部分８１を把持し、先端部位８２Ａを被着体９の貼着開始位置９１付近に仮止め貼着する。更に、テープ貼着装置１は、先端部位８２Ａを貼着開始位置９１付近に仮止め貼着したまま、先端部位８２Ａとタブ部分８１との間の中間部位８３のテープ表面を内側に折り曲げて弾性変曲したテープ表面の凸部を変曲部Ｘとし、変曲部Ｘでテープ表面を押圧する。更に、テープ貼着装置１は、テープ８を把持したハンド部１２を貼着方向Ｙ２に移動し、ハンド部１２の移動に伴う変曲部Ｘの移動でテープ表面を順次に押圧する。その結果、テープ貼着装置１は、ローラ部を使用しなくても、ハンド部１２で被着体９の貼着位置９０にテープ８を本貼着できる。
【００４５】
本実施例のテープ貼着装置１は、テープ８の先端部８２を貼着開始位置９１付近に当接した状態で、先端部位８２Ａのテープ表面にエア噴き付け部１３のエアを噴き付ける。その結果、テープ貼着装置１は、テープ８の先端部位８２Ａの貼着面８Ａを貼着開始位置９１付近に安定的に仮止め貼着することで、その中間部位８３の曲げ応力に耐え得るため、テープ８を貼着位置９０により確実に貼着できる。
【００４６】
本実施例のテープ貼着装置１は、貼着開始位置９１付近の仮止め貼着部分である先端部位８２Ａのテープ表面を変曲部Ｘで押圧しながら、テープ裏面の貼着面８Ａを貼着開始位置９１から貼着位置９０に順次本貼着する。更に、テープ貼着装置１は、被着体９の表面から所定距離Ｌ１だけ離間した状態で、ハンド部１２を貼着方向Ｙ２に移動する。その結果、テープ貼着装置１は、ハンド部１２の先端部分１２Ａが被着体９の表面に触れることなく、変曲部Ｘでテープ表面を押圧することになるため、ハンド部１２でテープ８を傷付けることはなく、テープ８を貼着位置９０に確実に本貼着できる。
【００４７】
本実施例のテープ貼着装置１は、被着体９の表面から所定距離Ｌ１だけ離間したまま、ハンド部１２を貼着方向Ｙ２に移動する。更に、テープ貼着装置１は、テープ裏面の貼着面８Ａが貼着終了位置９２付近に到達した位置で、ハンド部１２の先端部分１２Ａを貼着位置９０の後方側から貼着終了位置９２に向けてハンド部１２を切り返す。更に、テープ貼着装置１は、ハンド部１２の先端部分１２Ａの向きを切り返した後、ハンド部１２の把持を開放する。その結果、テープ貼着装置１は、テープ８を被着体９の貼着位置９０に確実に本貼着できる。
【００４８】
また、上記実施例では、テープ８の基材として特殊ポリプロピレンを使用したが、ポリプロピレン、ポリエチレン＋クレープ紙やポリエステル等を基材として使用するテープにも適用可能である。尚、ポリプロピレンを基材としたテープは、例えば、接着剤をゴム系、テープ厚を０．２ｍｍ、貼着力を８．８Ｎ／ｃｍ２、引張強さを４７２Ｎ／ｃｍ２、伸び率を１９％である。また、ポリエチレン＋クレープ紙を基材としたテープは、例えば、接着剤をゴム系、テープ厚を０．２５ｍｍ、貼着力を３．３３Ｎ／ｃｍ２、引張強さを４３Ｎ／ｃｍ２、伸び率を９％である。また、ポリエステルを基材としたテープは、例えば、テープ厚を０．０７ｍｍ、貼着力を７．８Ｎ／２５ｍｍ２、引張強さを１７６．５Ｎ／２５ｍｍ２、伸び率を９５％である。
【００４９】
また、上記実施例では、具体的な数値を例示したが、これら数値に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５０】
１  テープ貼着装置
２  アーム機構
３  アクチュエータ
４  記憶部
５  制御部
８  テープ
８Ａ  貼着面
９  被着体
１２  ハンド部
１２Ａ  先端部分
１３  エア噴き付け部
８１  タブ部分
８２  先端部
８２Ａ  先端部位
８３  中間部位
９０  貼着位置
９１  貼着開始位置
９２  貼着終了位置
Ｘ  変曲部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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