(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、前記一対の電極輪を近接及び離間させるアクチュエータと、を備え、前記一対の電極輪に通電した状態で前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接システムであって、
前記電極輪のワーク板厚方向へのストローク量を検出するストローク量センサと、
前記電極輪の半径を検出する半径センサと、
前記ロボットアーム、前記モータ及び前記アクチュエータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量及び前記半径センサによって検出された前記半径に基づいて、前記電極輪の前記ワークへの食い込み量ｄを算出し、
算出された前記食い込み量ｄ、前記半径センサによって検出された前記半径ｒ及び前記電極輪の回転速度ωに基づいて、前記電極輪の回転による進行速度ＶＲ及び前記ワーク表面方向への進行速度である実進行速度ＶＴＨを、
ＶＲ＝ｒω
ＶＴＨ＝（ｒ−ｄ）ω
によって算出し、
前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲内である場合には、前記電極輪の回転速度を補正せず、前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲外である場合には、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量及び前記半径センサによって検出された前記半径に基づいて、前記電極輪の回転速度を補正する
ことを特徴とするシーム溶接システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲外である場合に、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量が大きいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への前記実進行速度ＶＴＨを前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のシーム溶接システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲外である場合に、前記半径センサによって検出された前記半径が小さいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への前記実進行速度ＶＴＨを前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシーム溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを挟み込んだ一対の電極輪に通電して溶接するシーム溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
シーム溶接に関して、ロボットによって把持されたワークを通電状態の一対の電極ローラ間にロボットの動作によって送り込んで溶接するシーム溶接装置が知られている（特許文献１参照）。かかるシーム溶接装置は、一対の電極ローラに補助トルクを与えるものであり、無通電状態における溶接速度とローラに作用するトルク値とを予め測定しておいて、通電状態における溶接速度とトルク値とを測定して各値に基づいて補助トルクを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８８５８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
かかるシーム溶接装置は、ワークを移動させるので大型のワークには不向きであるという問題を有している。また、溶接に伴う電極輪のワークへの食い込みに対応していない。
【０００５】
そこで、本発明は、溶接に伴う電極輪のワークへの食い込みに対応するとともに、大型のワークを好適に溶接することが可能なシーム溶接システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明のシーム溶接システムは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、前記一対の電極輪を近接及び離間させるアクチュエータと、を備え、前記一対の電極輪に通電した状態で前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接システムであって、前記電極輪のワーク板厚方向へのストローク量を検出するストローク量センサと、前記電極輪の半径を検出する半径センサと、前記ロボットアーム、前記モータ及び前記アクチュエータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量及び前記半径センサによって検出された前記半径に基づいて、前記電極輪の前記ワークへの食い込み量ｄを算出し、算出された前記食い込み量ｄ、前記半径センサによって検出された前記半径ｒ及び前記電極輪の回転速度ωに基づいて、前記電極輪の回転による進行速度ＶＲ及び前記ワーク表面方向への進行速度である実進行速度ＶＴＨを、
ＶＲ＝ｒω
ＶＴＨ＝（ｒ−ｄ）ω
によって算出し、前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲内である場合には、前記電極輪の回転速度を補正せず、前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲外である場合には、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量及び前記半径センサによって検出された前記半径に基づいて、前記電極輪の回転速度を補正することを特徴とする。
【０００７】
かかる構成によると、ワークではなく一対の電極輪をロボットアームで移動させるので、ワークをロボットアームで移動させる必要がなく、大型のワークであっても容易に溶接を行うことができる。
また、電極輪がワークに沈み込んだ場合に電極輪の回転速度を補正するので、電極輪のすべりを抑えて好適に溶接を行うことができ、さらには溶接の軌道精度を向上することができる。
また、かかる構成によると、電極輪の半径を検出して回転速度を補正するので、電極輪の磨耗、交換等に好適に対応することができる。
【０００８】
前記制御装置は、前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲外である場合に、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量が大きいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への前記実進行速度ＶＴＨを前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御することが望ましい。
【００１１】
前記制御装置は、前記進行速度ＶＲと前記実進行速度ＶＴＨとの差が許容範囲外である場合に、前記半径センサによって検出された前記半径が小さいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への前記実進行速度ＶＴＨを前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御することが望ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、溶接に伴う電極輪のワークへの食い込みに対応するとともに、大型のワークを好適に溶接することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の参考形態に係るシーム溶接システムを示す模式図である。
【図２】（ａ）は一対の電極輪及び一対のワークを示す模式図であり、（ｂ）は一方の電極輪及び一方のワークを示す模式図である。
【図３】一方の電極輪が一方のワークに食い込んだ状態を示す模式図であり、（ａ）は電極輪の回転速度の補正前を示す図、（ｂ）は電極輪の回転速度の補正後を示す図である。
【図４】本発明の参考形態に係るシーム溶接システムの動作例を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るシーム溶接システムを示す模式図である。
【図６】本発明の実施形態に係るシーム溶接システムの動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明の参考形態及び実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。
【００１５】
＜参考形態＞
図１に示すように、本発明の参考形態に係るシーム溶接システム１Ｘは、ジグＪに固定された一対のワークＷＡ，ＷＢを溶接するためのシステムであって、ロボットアーム１０と、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂと、一対のモータ３０Ａ，３０Ｂと、アクチュエータ４０と、ストローク量センサ５０と、制御装置６０と、を備える。
【００１６】
ロボットアーム１０は、複数の関節部を備えており、その先端に設けられた一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを３次元的に移動させることができるように構成されている。
【００１７】
一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂは、ロボットアーム１０の先端に設けられており、互いに重ね合わされた一対のワークＷＡ，ＷＢをアクチュエータ４０の作動によって挟み込む。なお、図１において、一対のワークＷＡ，ＷＢは離間しているように図示されているが、これは図の分かりやすさを優先したためであり、実際には、一対のワークＷＡ，ＷＢは、それぞれの溶接部位同士が当接した状態でジグＪに固定されている。本参考形態では、一対のワークＷＡ，ＷＢは、それぞれ一定の厚みの溶接代を有しており、これら溶接代が溶接部位として互いに当接している。
【００１８】
一対のモータ３０Ａ，３０Ｂは、図示しない減速機等を介して、対応する電極輪２０Ａ，２０Ｂにそれぞれ回転力を付与する。
【００１９】
アクチュエータ４０は、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを近接及び離間させるものであって、本実施形態では、ロボットアーム１０に対して固定されている電極輪２０Ｂに対して電極輪２０Ａを近接させたり離間させたりするサーボモータである。
【００２０】
ストローク量センサ５０は、電極輪２０Ａのワーク板厚方向、すなわち電極輪２０Ｂ方向へのストローク量を検出し、制御装置６０へ出力するエンコーダである。本実施形態では、ストローク量センサ５０は、所定位置から電極輪２０Ａの中心までの距離をストローク量として検出する。
【００２１】
制御装置６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、入出力回路等から構成されており、機能部として、ロボットアーム制御部６１と、電極輪速度制御部６２と、アクチュエータ制御部６３と、通電制御部６４と、記憶部６５と、を備える。
【００２２】
ロボットアーム制御部６１は、記憶部６５に予め記憶されたプログラムに基づいてロボットアーム１０の駆動を制御し、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを一対のワークＷＡ，ＷＢ上で移動させる。
【００２３】
電極輪速度制御部６２は、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの移動時に、記憶部６５に予め記憶されたプログラムに基づいて一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御し、ロボットアーム１０が進行する速度と同じ速度で一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂが一対のワークＷＡ，ＷＢ上を進行するように、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂをそれぞれ回転させる。かかる電極輪速度制御部６２は、ストローク量センサ５０によって検出されたストローク量に基づいて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの回転速度を補正する。電極輪速度制御部６２は、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂのすべりを抑制するように回転速度を補正するものであって、補正手法の具体例に関しては後記する。
【００２４】
アクチュエータ制御部６３は、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの移動時に、記憶部６５に予め記憶されたプログラムに基づいてアクチュエータ４０の駆動を制御し、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを互いに近接させ、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂに所定の加圧力で一対のワークＷＡ，ＷＢを挟み込ませる。このように、ロボットアーム１０、一対のモータ３０Ａ，３０Ｂ及びアクチュエータ４０が駆動することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂが一対のワークＷＡ，ＷＢを挟み込んだ状態で一対のワークＷＡ，ＷＢの外表面上を走行する。
【００２５】
通電制御部６４は、図示しない電源（給電部）を用いて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂに通電し、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを加熱させる。
【００２６】
記憶部６５には、ロボットアーム制御部６１がロボットアーム１０の駆動を制御し、電極輪速度制御部６２が一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御するとともにアクチュエータ制御部６３がアクチュエータ４０の駆動を制御するためのプログラムが予め記憶されている。
【００２７】
＜モータ２０Ａ，２０Ｂの制御手法＞
続いて、本発明の参考形態に係るシーム溶接システム１Ｘにおけるモータ２０Ａ，２０Ｂの制御手法について、図２及び図３を参照して説明する。なお、以下の図２（ｂ）及び図３（ａ）（ｂ）において、一方の電極輪２０Ａを主に図示しており、他方の電極輪２０Ｂを省略している。
【００２８】
まず、通電制御部６４が電極輪２０Ａ，２０Ｂへの通電をＯＮにした通電状態において、アクチュエータ制御部６３が電極輪２０Ａを移動させて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂが一対のワークＷＡ，ＷＢを挟み込み、ロボットアーム制御部６１がロボットアーム１０の駆動を制御することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを一対のワークＷＡ，ＷＢ上で移動させるとともに、電極輪速度制御部６２が、一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを回転させることによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを走行させる。
【００２９】
ここで、図２（ａ）に示すように、電極輪２０Ａの半径ｒＡと電極輪２０Ｂの半径ｒＢとは同一（＝ｒ）であり、ワークＷＡの厚みＤＡとワークＷＢの厚みＤＢとは同一（＝Ｄ）であるものとする。また、所定位置から電極輪２０Ｂの中心までのストローク量ＬＢは一定であり、前記所定位置から電極輪２０Ａの中心までのストローク量ＬＡは可変である。なお、半径ｒ、厚みＤ及びストローク量ＬＢは、記憶部６５に予め記憶されている。
【００３０】
電極輪２０ＡがワークＷＡの外表面上を走行する場合（ＬＢ＝ＬＡ＋２ｒ＋２Ｄ、すなわち、ＬＡ＝ＬＢ−２ｒ−２Ｄ）には、図２（ｂ）に示すように、電極輪２０Ａの回転速度をωＡとすると、回転による電極輪２０Ａの進行速度ＶＡＲは、
ＶＡＴ＝ｒωＡ
となる。
また、ロボットアーム１０による電極輪２０Ａの進行速度をＶＡＲとすると、進行速度ＶＡＲ，ＶＡＴの大きさに関して、
ＶＡＲ＝ＶＡＴ
が成立するように前記プログラムが設定されている。
【００３１】
これに対し、一対のワークＷＡ，ＷＢを挟み込む一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂ間に電流が流れて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂが加熱されると、図３（ａ）に示すように、ワークＷＡ，ＷＢが加熱によって溶けるため、アクチュエータ４０の加圧によって、電極輪２０Ａ，２０ＢがワークＷＡ，ＷＢ内にそれぞれ食い込む（ＬＡ＞ＬＢ−２ｒ−２Ｄ）。ここでは、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂがそれぞれ食い込み量（沈み込み量）ｄずつ各ワークＷＡ，ＷＢに食い込むものとする（ＬＢ＝ＬＡ＋２ｒ＋２（Ｄ−ｄ）、すなわち、ＬＡ＝ＬＢ−２ｒ−２Ｄ＋２ｄ）。本実施形態において、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂによる一対のワークＷＡ，ＷＡに作用する加圧力は一定であり、食い込み量ｄも略一定である。
このとき、電極輪２０Ａの回転による進行速度ＶＡＴは、電極輪２０ＡとワークＷＡの外表面との接点に作用する。
【００３２】
電極輪２０Ａの回転による進行速度ＶＡＴは、電極輪２０Ａの回転によるワーク表面方向への進行速度（実進行速度）ＶＡＴＨと電極輪２０Ａの回転によるワーク板圧方向への進行速度ＶＡＴＶとに分解される。
また、進行速度ＶＡＴと実進行速度ＶＡＴＨとがなす角度θに関して、
cosθ＝（ｒ−ｄ）／ｒ＝ＶＡＴＨ／ＶＡＴ
が成立するため、実進行速度ＶＡＴＨは、
ＶＡＴＨ＝（ｒ−ｄ）ＶＡＴ／ｒ＝（ｒ−ｄ）ωＡ
によって求められる。
実進行速度ＶＡＴＨは、進行速度ＶＲよりも小さいため、電極輪２０Ａは、すべりながらロボットアーム１０に引っ張られて進行することとなり、溶接が好適に行われないおそれがある（電極輪２０Ｂに関しても同様）。
【００３３】
そのため、シーム溶接システム１Ｘの電極輪速度制御部６２は、ストローク量センサ５０によって検出された電極輪２０Ａのストローク量を用いてフィードバック制御することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの回転速度ωＡ，ωＢをそれぞれ補正し、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂに発生するすべりを抑制する。
すなわち、電極輪速度制御部６２は、ストローク量センサ４０によって検出された電極輪２０Ａのストローク量ＬＡが大きいほど電極輪２０Ａ，２０Ｂの回転速度を大きくすることによって、回転による電極輪２０Ａ，２０Ｂの実進行速度ＶＡＴＨ，ＶＢＴＨを進行速度ＶＲに近づけるように一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御する。
【００３４】
＜動作例＞
続いて、参考形態に係るシーム溶接システム１Ｘの動作例について、図４を参照して説明する（適宜図１〜図３参照）。
【００３５】
まず、外部装置から制御装置６０に溶接指令が入力されると（溶接指令ＯＮ）、制御装置６０は、ワークＷＡ，ＷＢの溶接を開始する。
すなわち、通電制御部６４が電極輪２０Ａ，２０Ｂへの通電をＯＮにした通電状態において、アクチュエータ制御部６３が電極輪２０Ａを移動させて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂが一対のワークＷＡ，ＷＢを挟み込み、ロボットアーム制御部６１がロボットアーム１０の駆動を制御することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを一対のワークＷＡ，ＷＢ上で移動させるとともに、電極輪速度制御部６２が、一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを回転させることによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを走行させる。ここで、電極輪２０Ａの回転速度ωＡと電極輪２０Ｂの回転速度ωＢとは同一（＝ω）であるものとする。
【００３６】
かかる状態において、電極輪速度制御部６２は、ストローク量センサ５０によって検出されたストローク量ＬＡを取得する（ステップＳ１１）。
続いて、電極輪速度制御部６２は、下記式に基づいて、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの食い込み量ｄを算出する（ステップＳ１２）。
ｄ＝（ＬＡ−ＬＢ＋２ｒ＋２Ｄ）／２
【００３７】
続いて、電極輪速度制御部６２は、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの実進行速度ＶＡＴＨ，ＶＢＴＨを算出する（ステップＳ１３）。
ＶＡＴＨ＝（ｒ−ｄ）ω
ＶＢＴＨ＝（ｒ−ｄ）ω
【００３８】
溶接指令がＯＦＦである場合には（ステップＳ１４でＮｏ）、本フローは終了する。溶接指令がＯＮであり（ステップＳ１４でＹｅｓ）、［ＶＲ−ＶＡＴＨ］及び［ＶＲ−ＶＢＴＨ］がそれぞれ許容範囲内（所定値内）である場合には（ステップＳ１５でＹｅｓ）、本フローはステップＳ１１へ戻る。
【００３９】
［ＶＲ−ＶＡＴＨ］及び［ＶＲ−ＶＢＴＨ］がそれぞれ許容範囲外（所定値外）である場合には（ステップＳ１５でＮｏ）、電極輪速度制御部６２は、補正回転速度ωＡ，ωＢを算出し、算出された補正回転速度ωＡ，ωＢに基づいて一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御する（ステップＳ１６）。かかる補正処理は、所定の時間間隔（モータ３０Ａ，３０Ｂの加減速時間ごと）で行われる。
なお、記憶部６５には、ストローク量ＬＡ又は食い込み量ｄと回転速度ωＡ，ωＢの補正率αとの関係が予め記憶されており、電極輪速度制御部６２は、かかる関係に基づいて、ストローク量ＬＡ又は食い込み量ｄが大きいほど回転速度ωＡ，ωＢを大きくすることによって、実進行速度ＶＡＴＨ，ＶＢＴＨを進行速度ＶＲに近づける。
補正率αは、ストローク量ＬＡ又は食い込み量ｄと比例関係にあり、ストローク量ＬＡ又は食い込み量ｄが大きいほど補正率αも大きくなる。
ωＡ（補正後）＝αωＡ（補正前）
ωＢ（補正後）＝αωＢ（補正前）
【００４０】
本発明の参考形態に係るシーム溶接システム１Ｘは、一対のワークＷＡ，ＷＢではなく一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂをロボットアーム１０で移動させるので、一対のワークＷＡ，ＷＢをロボットアーム１０で移動させる必要がなく、大型のワークであっても容易に溶接を行うことができる。
また、本発明の参考形態に係るシーム溶接システム１Ｘは、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂが一対のワークＷＡ，ＷＢに沈み込んだ場合に一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの回転速度を補正するので、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂのすべりを抑えて好適に溶接を行うことができ、さらには溶接の軌道精度を向上することができる。
【００４１】
＜実施形態＞
続いて、本発明の実施形態に係るシーム溶接システムについて、参考形態に係るシーム溶接システム１Ｘとの相違点を中心に説明する。
【００４２】
図５に示すように、本発明の実施形態に係るシーム溶接システム１Ｙは、一対の半径センサ７０Ａ，７０Ｂをさらに備える。
【００４３】
一対の半径センサ７０Ａ，７０Ｂは、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの半径ｒＡ，ｒＢを検出して制御装置６０へ出力するレーザセンサである。一対の半径センサ７０Ａ，７０Ｂは、ロボットアーム１０におけるそれぞれ一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂに対して所定距離の場所に設けられており、ロボットアーム１０の動作によって一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂと所定距離を保ちながら移動しつつ、半径センサ７０Ａ（７０Ｂ）から電極輪２０Ａ（２０Ｂ）までの距離を測定し、所定距離と測定距離との差から電極輪２０Ａ（２０Ｂ）の半径ｒＡ（ｒＢ）を算出し、検出結果として制御装置６０へ出力する。なお、一対の半径センサ７０Ａ，７０Ｂは、前記した測定距離を検出結果として制御装置６０へ出力し、制御装置６０の電極輪速度制御部６２が、所定距離と測定距離との差から電極輪２０Ａ，２０Ｂの半径ｒＡ，ｒＢを算出する構成であってもよい。
【００４４】
制御装置６０の電極輪速度制御部６２は、半径センサ７０Ａ，７０Ｂによって検出された半径ｒＡ，ｒＢに基づいて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの回転速度ωＡ，ωＢを補正する。電極輪速度制御部６２は、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂのすべりを抑制するように回転速度ωＡ，ωＢを補正するものであって、本実施形態では、半径センサ７０Ａ，７０Ｂによって検出された半径ｒＡ，ｒＢが小さいほど一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの回転速度ωＡ，ωＢを大きくすることによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの実進行速度ＶＡＴＨ，ＶＢＴＨを進行速度ＶＲに近づけるように一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動をそれぞれ制御する。
【００４５】
＜動作例＞
続いて、実施形態に係るシーム溶接システム１Ｙの動作例について、図６を参照して説明する（適宜図１〜図３参照）。
【００４６】
まず、外部装置から制御装置６０に溶接指令が入力されると（溶接指令ＯＮ）、制御装置６０は、ワークＷＡ，ＷＢの溶接を開始する。
すなわち、通電制御部６４が電極輪２０Ａ，２０Ｂへの通電をＯＮにした通電状態において、アクチュエータ制御部６３が電極輪２０Ａを移動させて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂが一対のワークＷＡ，ＷＢを挟み込み、ロボットアーム制御部６１がロボットアーム１０の駆動を制御することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを一対のワークＷＡ，ＷＢ上で移動させるとともに、電極輪速度制御部６２が、一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御することによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを回転させることによって、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂを走行させる。ここで、電極輪２０Ａの回転速度ωＡと電極輪２０Ｂの回転速度ωＢとは同一（＝ω）であるものとする。
【００４７】
かかる状態において、電極輪速度制御部６２は、一対の半径センサ７０Ａ，７０Ｂによって検出された一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの半径ｒＡ，ｒＢを取得する（ステップＳ２１）とともに、ストローク量センサ５０によって検出されたストローク量ＬＡを取得する（ステップＳ２２）。かかるステップＳ２１，Ｓ２２は、どちらが先であってもよく、同時であってもよい。
続いて、電極輪速度制御部６２は、下記式に基づいて、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの食い込み量ｄを算出する（ステップＳ２３）。
ｄ＝（ＬＡ−ＬＢ＋ｒＡ＋ｒＢ＋２Ｄ）／２
【００４８】
食い込み量ｄが許容範囲内（所定値以下）である場合には（ステップＳ２４でＮｏ）、通電制御部６４は、補正電流値を算出し、算出された補正電流値に基づいて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂに通電する（ステップＳ２５）。ここで、通電制御部６４は、食い込み量ｄが大きいほど補正電流値が大きくなるように、当該補正電流値を算出する。その後、本フローはステップＳ２１へ戻る。
【００４９】
食い込み量ｄが許容範囲外（所定値よりも大きい）である場合には（ステップＳ２４でＹｅｓ）、電極輪速度制御部６２は、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの実進行速度ＶＡＴＨ，ＶＢＴＨを算出する（ステップＳ２６）。
ＶＡＴＨ＝（ｒＡ−ｄ）ω
ＶＢＴＨ＝（ｒＢ−ｄ）ω
【００５０】
溶接指令がＯＦＦである場合には（ステップＳ２７でＮｏ）、本フローは終了する。溶接指令がＯＮであり（ステップＳ２７でＹｅｓ）、進行速度の差である［ＶＲ−ＶＡＴＨ］及び［ＶＲ−ＶＢＴＨ］がそれぞれ許容範囲内（例えば、所定値以下）である場合には（ステップＳ２８でＹｅｓ）、本フローはステップＳ２１へ戻る。
【００５１】
進行速度の差である［ＶＲ−ＶＡＴＨ］及び［ＶＲ−ＶＢＴＨ］がそれぞれ許容範囲外（例えば、所定値よりも大きい）である場合には（ステップＳ２８でＮｏ）、電極輪速度制御部６２は、補正回転速度ωＡ，ωＢを算出し、算出された補正回転速度ωＡ，ωＢに基づいて一対のモータ３０Ａ，３０Ｂの駆動を制御する（ステップＳ２９）。
【００５２】
本発明の実施形態に係るシーム溶接システム１Ｙは、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの半径ｒＡ，ｒＢを検出して回転速度ωＡ，ωＢを補正するので、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの磨耗、交換等に好適に対応することができる。
【００５３】
以上、本発明の参考形態及び実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂをそれぞれ移動させる一対のアクチュエータと、一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂのストローク量をそれぞれ検出する一対のストローク量センサと、を備える構成であってもよい。また、一対の半径センサ７０Ａ，７０Ｂは、所定位置（好ましくは、溶接開始前、又は、溶接開始直後の位置）において一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの半径ｒＡ，ｒＢを検出し、電極輪速度制御部６２は、このように検出された半径ｒＡ，ｒＢに基づいて一対の電極輪２０Ａ，２０Ｂの回転速度ωＡ，ωＢを補正する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１Ｘ，１Ｙ  シーム溶接システム
１０    ロボットアーム
２０Ａ，２０Ｂ  電極輪
３０Ａ，３０Ｂ  モータ
４０    アクチュエータ
５０    ストローク量センサ
６０    制御装置
７０Ａ，７０Ｂ  半径センサ
ＷＡ，ＷＢ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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