(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（２）の前方に昇降可能に刈取部（３）を連結し、該刈取部（３）にリール（１７）を昇降可能に支持し、走行機体（２）にオーガ（９）を左右旋回可能且つ上下揺動可能に支持し、オーガ（９）が、走行機体（２）に沿うようにして、側面視で、刈取部（３）及びリール（１７）の上昇によって所定以上の高さに位置するリール（１７）にラップする位置まで下降した収納位置に収納させる自動制御を実行する制御部（７５）を設け、実行操作手段（７６）による自動制御の実行操作の検出によって、上記自動制御が実行されるように該制御部（７５）を構成し、オーガ（９）が平面視リール（１７）とラップした第１収納位置（Ｂ）と、オーガ（９）が平面視リール（１７）とラップしないように第１収納位置（Ｂ）よりも左右外側に位置する第２収納位置（Ａ）との少なくとも２つの収納位置を前記制御部（７５）に設定し、オーガ（９）を受止めて支持するオーガレスト（３２）を、第１収納位置（Ｂ）に収納されたオーガ（９）を受止める第１受止め位置と、第２収納位置（Ａ）に収納されたオーガ（９）を受止める第２受止め位置との少なくとも２箇所で切換可能に、走行機体（２）側に支持し、オーガレスト（３２）が第１受止め位置に切換えられた状態及び第２受止め位置に切換えられた状態の少なくとも２つの状態を検出する切換状態検出手段（５６）を設け、前記制御部（７５）は、オーガレスト（３２）の第１受止め位置への切換えが切換状態検出手段（５６）によって検出されている場合には、オーガ（９）が第１収納位置に収納されるように自動制御を実行する一方で、オーガレスト（３２）の第２受止め位置への切換えが切換状態検出手段（５６）によって検出されている場合には、オーガ（９）が第２収納位置に収納されるように自動制御を実行する汎用コンバイン。
【請求項２】
前記リール（１７）の走行機体（２）に対する相対高さを検出する高さ検出手段（８２，８３）を設け、前記制御部（７５）は、上記自動制御の実行中、高さ検出手段（８２，８３）によって、リール（１７）が予め定めた所定高さ以上への上昇が検出されるとともに、前記切換状態検出手段（５６）によって、オーガレスト（３２）が第１受止め位置に位置していることが検出された場合には、上記自動制御の実行を停止する請求項１記載の汎用コンバイン。
【請求項３】
前記リール（１７）の走行機体（２）に対する相対高さを検出する高さ検出手段（８２，８３）を設け、前記制御部（７５）は、上記自動制御の実行中、高さ検出手段（８２，８３）によって、リール（１７）が予め定めた所定高さ以上への上昇が検出されるとともに、前記切換状態検出手段（５６）によって、オーガレスト（３２）が第１受止め位置に位置していることが検出された場合には、オーガレスト（３２）位置に該オーガを左右旋回させ、その後、自動制御の実行を停止させることにより、オーガ（９）の下降をキャンセルする請求項１記載の汎用コンバイン。
【請求項４】
オーガ（９）の手動の左右旋回操作及び上下揺動操作を検出する手動操作検出手段（７１，７２，７３，７４）を設け、前記制御部（７５）は、手動制御の実行中、オーガレスト（３２）の位置を切換状態検出手段（５６）によって検出し、該オーガレスト（３２）位置以外の左右旋回位置にオーガ（９）が左右旋回されている場合には、手動操作検出手段（７４）によって、オーガの下降揺動操作が検出されても、オーガ（９）の下降揺動をキャンセルする請求項１乃至３の何れか記載の汎用コンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
走行機体にオーガを左右旋回可能且つ上下揺動可能に支持した汎用コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の前方に刈取部を支持し、走行機体にオーガを左右旋回可能且つ上下揺動可能に支持し、オーガが、走行機体に沿うようにして、刈取作業時用の収納位置と路上走行時用の収納位置とに収納させる自動制御を実行する制御部を設け、実行操作手段による自動制御の実行操作の検出によって、上記自動制御が実行されるように該制御部を構成した特許文献１に記載のコンバインが従来公知になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−２８５６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献では、作業時及び路上時の収納位置へ自動収納できる一方で、別途に設けたモード切換スイッチにより、オーガの収納位置の切換操作を行うため、オペレータが収納位置の切換操作をし忘れて不測の位置にオーガを自動収納させてしまう場合がある他、前記刈取部を昇降可能に連結し、該刈取部にリールを昇降可能に支持し、該刈取部及びリールの上昇によって所定以上の高さにリールを位置させることのできる汎用コンバインにおいては、オペレータの誤操作によって自動収納するオーガがリールに衝突する虞があった。
【０００５】
本発明は、刈取部に設けたリールが所定以上の高さに上昇駆動された場合であっても、該リールが、収納位置に収納したオーガと衝突することを防止できるとともに、オーガの自動収納位置の切換え忘れを防ぐことにより、自動制御によるオーガの自動収納の誤操作によるリールとオーガの衝突も効率的に防止できる汎用コンバインを提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明は、第１に、走行機体２の前方に昇降可能に刈取部３を連結し、該刈取部３にリール１７を昇降可能に支持し、走行機体２にオーガ９を左右旋回可能且つ上下揺動可能に支持し、オーガ９が、走行機体２に沿うようにして、側面視で、刈取部３及びリール１７の上昇によって所定以上の高さに位置するリール１７にラップする位置まで下降した収納位置に収納させる自動制御を実行する制御部７５を設け、実行操作手段７６による自動制御の実行操作の検出によって、上記自動制御が実行されるように該制御部７５を構成し、オーガ９が平面視リール１７とラップした第１収納位置Ｂと、オーガ９が平面視リール１７とラップしないように第１収納位置Ｂよりも左右外側に位置する第２収納位置Ａとの少なくとも２つの収納位置を前記制御部７５に設定し、オーガ９を受止めて支持するオーガレスト３２を、第１収納位置Ｂに収納されたオーガ９を受止める第１受止め位置と、第２収納位置Ａに収納されたオーガ９を受止める第２受止め位置との少なくとも２箇所で切換可能に、走行機体２側に支持し、オーガレスト３２が第１受止め位置に切換えられた状態及び第２受止め位置に切換えられた状態の少なくとも２つの状態を検出する切換状態検出手段５６を設け、前記制御部７５は、オーガレスト３２の第１受止め位置への切換えが切換状態検出手段５６によって検出されている場合には、オーガ９が第１収納位置に収納されるように自動制御を実行する一方で、オーガレスト３２の第２受止め位置への切換えが切換状態検出手段５６によって検出されている場合には、オーガ９が第２収納位置に収納されるように自動制御を実行することを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記リール１７の走行機体２に対する相対高さを検出する高さ検出手段８２，８３を設け、前記制御部７５は、上記自動制御の実行中、高さ検出手段８２，８３によって、リール１７が予め定めた所定高さ以上への上昇が検出されるとともに、前記切換状態検出手段５６によって、オーガレスト３２が第１受止め位置に位置していることが検出された場合には、上記自動制御の実行を停止することを特徴としている。
【０００８】
第３に、前記リール１７の走行機体２に対する相対高さを検出する高さ検出手段８２，８３を設け、前記制御部７５は、上記自動制御の実行中、高さ検出手段８２，８３によって、リール１７が予め定めた所定高さ以上への上昇が検出されるとともに、前記切換状態検出手段５６によって、オーガレスト３２が第１受止め位置に位置していることが検出された場合には、オーガレスト３２位置に該オーガを左右旋回させ、その後、自動制御の実行を停止させることにより、オーガ９の下降をキャンセルすることを特徴としている。
【０００９】
第４に、オーガ９の手動の左右旋回操作及び上下揺動操作を検出する手動操作検出手段７１，７２，７３，７４を設け、前記制御部７５は、手動制御の実行中、オーガレスト３２の位置を切換状態検出手段５６によって検出し、該オーガレスト３２位置以外の左右旋回位置にオーガ９が左右旋回されている場合には、手動操作検出手段７４によって、オーガの下降揺動操作が検出されても、オーガ９の下降揺動をキャンセルすることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
上記構成によれば、オーガの収納位置が、オーガレストの位置切換という関連した動作によって、自動的に切換えられるため、他の操作具によって、オーガの収納位置を切換える場合と比較して、オーガの収納位置の切換忘れを、より効率的に防止できる他、オーガの複数の収納位置毎にオーガレストを設ける必要も無く、コストを低減可能である。これに加え、上記の構成によって、リールがオーガと干渉する可能性のある位置に昇降されている場合に、第１収納位置に収納する自動制御を誤って実行し、リールにオーガを衝突するような事態も未然に防ぐことが可能になる。
【００１１】
また、前記リールの走行機体に対する相対高さを検出する高さ検出手段を設け、前記制御部は、上記自動制御の実行中、高さ検出手段によって、リールが予め定めた所定高さ以上への上昇が検出されるとともに、前記切換状態検出手段によって、オーガレストが第１受止め位置に位置していることが検出された場合には、上記自動制御の実行を停止すれば、誤って前記自動制御を実行した際のリールとオーガの衝突をより確実に防止できる。
【００１２】
また、前記リールの走行機体に対する相対高さを検出する高さ検出手段を設け、前記制御部は、上記自動制御の実行中、高さ検出手段によって、リールが予め定めた所定高さ以上への上昇が検出されるとともに、前記切換状態検出手段によって、オーガレストが第１受止め位置に位置していることが検出された場合には、オーガレスト位置に該オーガを左右旋回させ、その後、自動制御の実行を停止させることにより、オーガの下降をキャンセルすれば、オーガの下降によるリールとの接触を防止できるとともに、左右旋回は行われるため次の操作をすぐに行うことができる。
【００１３】
なお、オーガの手動の左右旋回操作及び上下揺動操作を検出する手動操作検出手段を設け、前記制御部は、手動制御の実行中、オーガレストの位置を切換状態検出手段によって検出し、該オーガレスト位置以外の左右旋回位置にオーガが左右旋回されている場合には、手動操作検出手段によって、オーガの下降揺動操作が検出されても、オーガの下降揺動をキャンセルすれば、オペレータの誤操作によるオーガとリールの不測の接触を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明を適用した汎用コンバインの右側面図である。
【図２】本発明を適用した汎用コンバインの全体平面図である。
【図３】刈取部の本体及び掻込リールを最下降位置に下降させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図である。
【図４】刈取部の本体を最下降位置に下降させるとともに掻込リールを最上昇位置に上昇させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図である。
【図５】刈取部の本体を最上昇位置に上昇させるとともに掻込リールを最下降位置に下降させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図である。
【図６】刈取部の本体及び掻込リールを最上昇位置に上昇させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図である。
【図７】オーガの左右旋回範囲を示す平面図である。
【図８】オーガを最上昇位置に上方揺動させた状態の汎用コンバインの側面図である。
【図９】走行受止め位置に切換えられたオーガレストを示す左前斜視図である。
【図１０】走行受止め位置に切換えられたオーガレストを示す右後斜視図である。
【図１１】作業受止め位置に切換えられたオーガレストを示す左前斜視図である。
【図１２】作業受止め位置に切換えられたオーガレストを示す右後斜視図である。
【図１３】オーガレストの取付構造を示す分解斜視図である。
【図１４】操縦部の平面図である。
【図１５】マルチステアリングレバーの背面図である。
【図１６】リモコンの正面図である。
【図１７】制御部のブロック図である。
【図１８】オーガの自動旋回を行うメインルーチンの処理フロー図である。
【図１９】オーガ設定制御の処理フロー図である。
【図２０】オーガ自動制御の処理フロー図である。
【図２１】オーガ自動収納制御の処理フロー図である。
【図２２】手動下降制御の処理フロー図である。
【図２３】別実施例２におけるオーガ自動制御の処理フロー図である。
【図２４】別実施例２におけるオーガ自動収納制御の処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明を適用した汎用コンバインの右側面図及び全体平面図である。本汎用コンバインは、走行部である左右一対のクローラ式走行装置１，１に支持された走行機体２と、該走行機体２の前方に昇降可能に連結されて圃場の穀稈の刈取作業を行う刈取部３とを備えている。
【００１６】
該走行機体２は、オペレータが乗込んで操向操作を行う操縦部４を刈取部３の真後ろ側近傍における右寄り位置に設け、該操縦部４の後方斜め左側に前記刈取部３で刈取られた穀稈の脱穀作業等を行う脱穀部６を設置し、操縦部４の後方且つ脱穀部６の右側方に脱穀部６で脱穀された処理物である穀粒を収納するグレンタンク７を配置し、脱穀部６の後方に脱穀後の藁屑等を排出する排出部８を設けることにより、構成されている。
【００１７】
この他、走行機体２には、グレンタンク７内に収納された穀粒を機外に排出するオーガ９が、左右旋回可能且つ上下揺動可能に支持されている。ちなみに、該オーガ９は、穀粒がグレンタンク７からの排出しない未使用時、倒伏するように最下降位置に下方揺動された状態で、予め定められた収納位置Ａ，Ｂに収納される。
【００１８】
前記脱穀部６には、上方及び外側側方がシリンダカバー１１によって開閉自在に覆われた扱室（図示しない）が形成され、扱室には、前後方向に延びる円柱状の扱胴（図示しない）が、軸回りに回転自在に支持されている。扱胴を回転駆動させている状態で、該扱室に刈取部３からの穀稈が導入されることにより、穀稈の脱穀処理が行われる。ちなみに、シリンダカバー１１は、左右内側の端部を支点に、上下回動するように、走行機体２側に取付支持されている。
【００１９】
前記刈取部３は、後側半部に配されたフィーダ１２及び前側半部に配された刈取フレーム１３によって本体が構成され、前方に突出する前後方向の分草体であるデバイダ１４を、刈取フレーム１３の左右の側壁側にそれぞれ一体的に設けるとともに、外側側方に突出する分草体であるナローガイド１６を、刈取フレーム１３の未刈側（具体的には左側）の側壁外面に設け、左右方向に延びる筒枠状の掻込リール（リール）１７を、平面視左右のデバイダ１４間に位置するように配置し、左右の刈取フレーム１３の間に、掻込リール１７の下方且つ後側に位置するようにして、左右方向のレシプロ式の刈刃１８を架設し、左右方向に延びる円柱状の掻込体１９を、刈刃１８の後方斜め上方に位置するようにして、刈取フレーム１３の左右側壁の間に、自身の軸回りに回転駆動可能に支持している。
【００２０】
ちなみに、ナローガイド１６は、刈取フレーム１３の側壁外面に沿って収納される収納姿勢と、刈取フレーム１３から未刈側に展開される展開姿勢とに、姿勢切換可能に支持されている。この展開姿勢時のナローガイド１６は、前部及び中途部が刈取フレーム１３前端側から後方に向かって左右外側に傾斜するように延設され、後部が真後側に延びている。
【００２１】
そして、該刈取部３は、全体が上下揺動するように、本体の後端部を走行機体２側に取付支持している。これに加えて、フィーダ１２の下面側と、走行機体２の前面下端側との間には、リフトシリンダ２１が設けられ、このリフトシリンダ２１の伸縮によって、刈取部３は走行機体２に対して昇降駆動される。
【００２２】
掻込リール１７は、電動シリンダであって掻込リール１７を前後動させる支持部材２２を介してフィーダ１２に上下揺動可能に支持された左右一対の支持アーム２３間に、自身の軸回りに回転自在に架設支持されている。前記支持アーム２３と刈取フレーム１３との間には、伸縮によって前記掻込リール１７を刈取部３の本体に対して昇降させるリールシリンダ２４が左右それぞれに設置されるとともに、他方側の支持アーム２３は、掻込リール１７側に動力を伝動する伝動ケース２０によって構成されている。すなわち、掻込リール１７は、刈取部３の本体に対して昇降されるとともに、伝動ケース２０からの動力によって自身の軸回りに回転駆動される。
【００２３】
該構成の刈取部３によれば、刈取部３の本体及び掻込リール１７を下降させ、掻込リール１７を回転駆動させるとともに刈刃１８を切断駆動（具体的には、左右往復駆動）させている状態で、走行機体２を前進走行させると、左右のデバイダ１４によって、刈取部３前方に位置する圃場の穀稈が、刈取フレーム１３の左右の側壁間に案内される。
【００２４】
このようにして、左右のデバイダ１４によって、刈取フレーム１３の左右の側壁間に案内された穀稈は、掻込リール１７及び刈刃１８によって、株元側が切断処理されながら、全体が前方側に掻き込まれ、さらに後方の掻込体１９によって、フィーダ１２内に導入される。このフィーダ１２内に導入された穀稈は、フィーダ１２内に設置されたコンベア等の搬送装置（図示しない）によって、後方搬送され、上述した脱穀部６に渡される。
【００２５】
なお、刈取部３の最外端側（具体的には、刈取部３の最左端側）に位置するナローガイド１６は、未刈側の穀稈を、走行機体２及び刈取部３から遠ざかる側（左右外側）に案内するように構成されており、未刈側の穀稈が、意図せずに倒伏したり、切断させたりすることを防止している。
【００２６】
図３は、刈取部の本体及び掻込リールを最下降位置に下降させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図であり、図４は、刈取部の本体を最下降位置に下降させるとともに掻込リールを最上昇位置に上昇させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図であり、図５は、刈取部の本体を最上昇位置に上昇させるとともに掻込リールを最下降位置に下降させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図であり、図６は、刈取部の本体及び掻込リールを最上昇位置に上昇させた状態を示す汎用コンバインの全体左側面図である。
【００２７】
図３に示すように、走行機体２に対して、刈取部３の本体と、掻込リール１７とを、共に最下降位置まで下降させると、刈取部３の本体が圃場面に近接した状態になるとともに、該掻込リール１７が、本体側に近接した状態になる。
【００２８】
また、図４及び図５に示すように、刈取部３の本体と掻込リール１７の内、何れか一方を最上昇位置に上昇させるとともに、他方を最下降位置に下降させた状態では、収納位置Ａ，Ｂに収納された前記オーガ９に対して、前記掻込リール１７が、側面視非ラップな高さまで（収納位置Ａ，Ｂに収納されたオーガに達しない高さまで）、上方側に変位する。
【００２９】
さらに、刈取部３の本体及び掻込リール１７を共に最上昇位置まで上昇させると、収納位置に収納された前記オーガ９に対して、前記掻込リール１７が、側面視ラップする高さまで（収納位置に収納されたオーガ９に達する高さまで）、上方側に変位する。ちなみに、刈取部３の掻込リール１７以外の部材は、本体及びオーガ９が何れの位置に昇降された場合でも、側面視でラップしないように配置構成されている。
【００３０】
次に、図１、図３〜図１３に基づき前記オーガについて説明する。
前記オーガ９は、走行機体２の後端部右寄り位置に配置された上下方向の縦筒２６と、縦筒２６の上端部に基端部が支持された直線状の排出筒２７とを備えている。縦筒２６は、油圧作動するオーガモータ２８によって自身の軸回りに回転駆動され、排出筒２７は、該排出筒２７と縦筒２６との間に設置されたオーガシリンダ２９の伸縮によって全体が上下揺動される。
【００３１】
すなわち、オーガモータ２８によって、オーガ９が左右旋回されるとともに、オーガシリンダ２９の伸縮によって、オーガ９が上下揺動される。そして、排出筒２７の先端部（オーガ９の先端部）を、穀粒供給位置の真上側に位置させ、縦筒２６内及び排出筒２７内に設置されたオーガ螺旋（図示しない）を回転駆動させることにより、グレンタンク７内の穀粒が、オーガ９先端部の排出口３１から、機外に排出される。
【００３２】
図７は、オーガの左右旋回範囲を示す平面図であり、図８は、オーガを最上昇位置に上方揺動させた状態の汎用コンバインの側面図である。オーガ９は、排出筒２７が基端から先端に向かって平面視左斜め前方に延びた収納位置Ａ，Ｂと、排出筒２７が基端から先端に向かって平面視右斜め前方に延びて操縦部４の真上側を通過する操縦側位置Ｃと、排出筒２７が基端から先端に向かって平面視真右に延びる真右位置Ｄと、排出筒２７が基端から先端に向かって平面視真後に延びる真後位置Ｅと、排出筒２７が基端から先端に向かって平面視真左に延びる真左位置Ｆとを、旋回位置として有している。
【００３３】
さらに、収納位置Ａ，Ｂには、走行収納位置（第１収納位置）Ｂと、作業収納位置（第２収納位置）Ａとの２種類があり、作業収納位置Ａは、走行収納位置Ｂに対して、オーガ９を若干左旋回させた位置に配されている。
【００３４】
すなわち、オーガ９を、反時計回りに最大限旋回させた位置が、作業収納位置Ａであり、この作業収納位置Ａから、オーガ９を、時計回りに旋回させると、走行収納位置Ｂ→操縦部側位置Ｃ→真右位置Ｄ→真後位置Ｅと変位し、最後に、時計回りに最大限旋回させた位置である真左位置Ｆに変位する。ここで、真右位置Ｄから真左位置Ｆの間はオーガからグレンタンク内の穀粒を排出する排出位置となる。
【００３５】
一方、オーガ９を最上方位置に上方揺動した場合には、排出筒２７が基端から先端に向かって４５度程度上方に傾斜した状態になり、オーガ９を最下降位置に下方揺動した場合には、排出筒２７が基端から先端に向かって０度に近い状態になる（図３乃至６参照）。
【００３６】
なお、この２つの収納位置Ａ，Ｂの何れかに旋回されたオーガ９を、走行機体２の上面側に沿って倒伏するように最下降位置に下方揺動させると、排出筒２７の中途部が走行機体２に設置されたオーガレスト（オーガ受）３２に受止められ、安定的に支持された状態で、該オーガ９が収納される。
【００３７】
このため、オーガレスト３２は、走行収納位置Ｂに収納されたオーガ９の中途部を受止める走行受止め位置と、作業収納位置Ａに収納されたオーガの中途部を受止める作業受止め位置との２箇所に切換可能に、走行機体２側に支持されている。
【００３８】
そして、走行収納位置Ｂに収納されたオーガ９は、平面視において、掻込リール１７とラップするとともに走行機体２及び刈取部３の機体幅内に収納される一方で、作業収納位置Ａに収納されたオーガ９は、平面視において、掻込リール１７と非ラップな状態になるとともに走行機体２及び刈取部３の機体幅から左右外側に突出した状態になる（図１参照）。
【００３９】
これに加えて、作業収納位置Ａに収納されることによって走行機体２から左側方に突出したオーガ９の先端部は、平面視で上述した展開姿勢のナローガイド１６の前端より後方に位置するとともに、平面視で該展開姿勢のナローガイド１６の最外端よりも掻込リール１７寄り（左右内側）に位置している。この展開姿勢のナローガイド１６は、操縦部４にいるオペレータから目視可能な位置に配されている。このため、ナローガイド１６に障害物が衝突しないように、目視しながら、圃場を走行させれば、作業収納位置Ａに収納されたオーガ９の先端部が、障害物に衝突する事態も効率的に防止できる。
【００４０】
図９，図１０は、走行受止め位置に切換えられたオーガレストを示す左前斜視図及び右後斜視図であり、図１１，図１２は、作業受止め位置に切換えられたオーガレストを示す左前斜視図及び右後斜視図であり、図１３は、オーガレストの取付構造を示す分解斜視図である。前記オーガレスト３２は、下降してくるオーガ９の排出筒２７周面を円滑に受止めることが可能なように、正面視上方側が開放された楔状に形成されるとともに、該オーガレスト３２は、支持装置３３によって、脱穀部６とグレンタンク７との境界部の間における操縦部４寄り箇所に、支持されている。
【００４１】
さらに詳しく説明すると、正面視Ｖ字状をなすオーガレスト３２は、上方に向かって左右に二股状に別れて突出するが、この左右の突出した部分の内、脱穀部６寄りの突出部分は、グレンタンク７寄りの突出部分に比べて、より上方に突出しており、このオーガレスト３２の背面側に係止プレート３４を溶接等で一体的に取付けることによって、側面視下方が開放されたフック部３６が形成されている。
【００４２】
上記支持装置３３は、上下方向の支柱３７と、支柱３７の上端部から平面視脱穀部側に突出する左右方向の支持ステー３８と、支柱３７の中途部と支持ステー３８の中途部とを連結して補強する補強プレート３９と、支柱３７の下端側に一体的に設けられた支持部材４１とを備えている。支持部材４１は、脱穀部６の枠体を構成する脱穀フレーム４２側（具体的には、脱穀フレーム４２に溶着されてグレンタンク７を走行機体２側に解除可能にロックするロック部材６０側）にボルト固定される他、この支持部材４１には、脱穀フレーム４２側に屈曲された棒状の脱穀側連結フレーム４３と、操縦部４の枠体を構成する操縦フレーム４４側に屈曲された棒状の操縦側連結フレーム４６とが、溶接等によって、取付固定されている。脱穀側連結フレーム４３は、脱穀フレーム４２側端部に一体的に設けられた取付ブラケット４７を介して、脱穀フレーム４２側にボルト固定されるとともに、操縦側連結フレーム４６は、操縦フレーム４４側端部に一体的に設けられた取付ブラケット４８が操縦フレーム４４にボルト固定される他、操縦側連結フレーム４６の取付ブラケット４８は、脱穀側連結フレーム４３の中途部に溶着固定されている。以上によって、支持装置３３は、脱穀部６とグレンタンク７と操縦部４とに、強固に固定されている。
【００４３】
上記オーガレスト３２と、この支持装置３３の補強プレート３９とは、連結アーム５１によって連結されている。連結アーム５１は、上下の端部が、支持装置３３と、オーガレスト３２とに、それぞれ左右回動可能に取付支持されている。
【００４４】
そして、正面視Ｖ字状をなす姿勢を保持させながら、オーガレスト３２を持上げてグレンタンク７側（右側）移動させることにより、該連結アーム５１を、支持装置３３に対して、グレンタンク７側に回動させ、これによって、支持ステー３８のグレンタンク７側半部が、オーガレスト３２のフック部３６に下方側から嵌り込んで、両者が係合され、オーガレスト３２が、上述の走行受止め位置で、位置決め固定される。
【００４５】
一方、正面視Ｖ字状をなす姿勢を保持させながら、オーガレスト３２を持上げて脱穀部６側（左側）に移動させることにより、該連結アーム５１を、支持装置３３に対して、脱穀部６側に回動させ、これによって、支持ステー３８の脱穀部６側半部が、オーガレスト３２のフック部３６に下方側から嵌り込んで、両者が係合され、オーガレスト３２が、上述の作業受止め位置で、位置決め固定される。
【００４６】
また、各受止め位置において、前後方向のロックピン５２を、オーガレスト３２の係止プレート３４及び支持装置３３の支持ステー３８に挿脱可能に挿通させ、スナップピン５３によってロックピン５２の両部材からの抜止めを行うことにより、オーガレスト３２の支持装置３３へのロックを行う。ちなみに、スナップピン５３を取外し、ロックピン５２を、支持装置３３及びオーガレスト３２から抜取ることにより、オーガレスト３２の支持装置３３への固定（ロック）は解除される。ちなみに、ロックピン５２を挿通させるロック孔５４が、係止プレート３４及び支持ステー３８の対向箇所に穿設されている。
【００４７】
さらに、オーガレスト３２下端部の脱穀部６側縁部には、作用面が脱穀部側を向いたオーガレストスイッチ５６（切換状態検出手段）を設ける一方で、支持ステー３８の脱穀部６側端部には、オーガレストスイッチ５６の作用面に対向するように前方突出した作動プレート５７が一体的に取付け固定されている。
【００４８】
このため、オーガレスト３２を作業受止め位置に切換えた場合には、作動プレート５７にオーガレストスイッチ５６が当接し、オーガレストスイッチ５６が入作動される一方で、オーガレスト３２を走行受止め位置に切換えた場合には、作動プレート５７とオーガレストスイッチ５６との当接が解除され、オーガレストスイッチ５６が切作動される。すなわち、オーガレストスイッチ５６のＯＮ・ＯＦＦを検出することによって、オーガレスト３２が走行受止め位置と、作業受止め位置の何れに切換えられているかを検出することができる。
【００４９】
該構成のオーガレスト３２及び支持装置３３によれば、オーガレスト３２を走行受止め位置に固定することにより、走行収納位置に左右旋回された前記オーガを載置・収納することができるとともに、オーガレスト３２を作業受止め位置に固定することにより、作業収納位置に旋回操作された前記オーガを載置・収納することができる。
【００５０】
また、前記オーガレスト３２を、上述の走行受止め位置から作業受止め位置へあるいは、作業受止め位置から走行受止め位置へ切換えるにあたりロックピン５２を取外した場合においても、該オーガレスト３２は、連結アーム５１により支持装置３３側に常時連結されているため、オーガレスト３２の受止め位置を切換える際に、該オーガレスト３２のフック部３６が支持ステー３８から不測に外れる事態を防止できる。
【００５１】
また、オーガレスト３２は、連結アーム５１の支持装置３３側を支点として円弧状に左右揺動して所定の収納位置でロックピン５４による固定が可能となる構成のため、確実に所定の走行収納姿勢又は作業収納姿勢に切換えることができる。さらに、簡易なリンク機構によってオーがレスト３２の姿勢切換が行われるため、安価に構成することができる。
【００５２】
さらに、オーガレスト３２は、操縦部４の後端部左側及び脱穀部６の前端部右側に取付けられることにより、排出筒２７の中途部より基端部側を支持する構成となっているため、オーガレスト３２を作業受止め位置及び走行受止め位置に切換える際に、左右スライド幅を大きくとる必要がない。また、単一のオーガレスト３２の受止め位置を切換えることにより各収納位置のオーガ９を収納するため、各収納位置に操作されたオーガ９を確実に所定位置で載置・収納できる。
【００５３】
また、オーガレスト３２は、支持装置３３によって、脱穀部６とグレンタンク７との境界部の間における操縦部４寄り箇所に支持さるとともに、該支持装置３３は、支柱３７及び支持ステー３８により逆Ｌ字型に形成されていることから、支持ステー３８の作業受止め位置の下方側（支持ステー左方下側）、つまり脱穀部の右端上面側が開放されるように配置されているため、該オーガレスト３２及び支持装置３３は、脱穀部６上面側の開閉可能なシリンダカバー１１の開閉作動を阻害しない。
【００５４】
次に、図１４乃至図１７に基づき、刈取部の本体及び掻込リールの昇降と、オーガレストの上下揺動及び左右旋回とを制御する制御部の構成について説明する。
図１４は、操縦部の平面図であり、図１５は、マルチステアリングレバーの背面図であり、図１６は、リモコンの正面図であり、図１７は、制御部のブロック図である。
【００５５】
図１４より、前記操縦部４は、オペレータが着座する座席５８と、座席５８の前方に配置されるマルチステアリングレバー５９と、座席５８の側方（図示する例では左側方）に配置された主変速操作具である主変速レバー６１と、主変速レバー６１の左右外側側方（図示する例では左側方）に設けた副変速レバー６２と、主変速レバー６１の後方に配置されて刈取部３に関する各種操作具が設けられた調整パネル６３と、座席５８の左右一方側（図示する例では右側）の後側に設置されたオーガリモコン６４とを備え、マルチステアリングレバー５９と座席５８との間には床面となるフロアステップ６６が形成されている。
【００５６】
前記調整パネル６３には、前記刈取部３及び脱穀部６への動力の入切を操作する脱穀・刈取クラッチスイッチ６７が設けられている。
【００５７】
前記ステアリングレバー５９は、前後揺動操作且つ左右揺動操作可能に支持されており、この前後揺動操作によって刈取部３が昇降されるとともに、左右揺動操作によって車体が左右旋回されるように、後述の制御部によって、刈取部３の昇降制御及び車体の操向制御を行う。
【００５８】
また、前記マルチステアリングレバー５９の上部に形成されたグリップには、上下一対の押し操作式のスイッチが左右それぞれ設置されている（計４つ）。右側に配置された上下一対のモーメンタリ動作する押し操作式のスイッチは、上側のスイッチがリール上昇スイッチ６８、下側のスイッチがリール下降スイッチ６９であって、前記掻込リール１７の昇降を行う（図１５参照）。なお、左側に配置された上下一対のモーメンタリ動作する押し操作式スイッチは、上側のスイッチがリール前方移動スイッチ６５、下側のスイッチがリール後方移動スイッチ７０であり、掻込リール１７の前後動を行う。
【００５９】
前記オーガリモコン６４の中央部は、左右及び上下箇所に、モーメンタリ動作する押し操作式のスイッチであるオーガ手動スイッチ７１，７２，７３，７４がそれぞれ設置されている。左右のスイッチは、それぞれオーガの左右旋回操作を行うオーガ左旋回スイッチ７１及びオーガ右旋回スイッチ７２であり、上下のスイッチは、それぞれオーガの昇降駆動の操作を行うオーガ上昇スイッチ７３及びオーガ下降スイッチ７４である。
【００６０】
該オーガリモコン６４は、オーガ手動スイッチ７１，７２，７３，７４の中央に、後述の制御部により、オーガを所定の位置へ自動旋回させるオーガ旋回自動を実行するオーガ自動スイッチ７６が設置されているとともに、オーガリモコン６４の上側には、該オーガ旋回自動によるオーガ９の旋回先を指定する旋回位置切換スイッチ７７が配置されている（図１６参照）。
【００６１】
図１７より、制御部７５の入力側には、前記オーガリモコン６４に配置された上述のオーガ自動スイッチ７６と、前記オーガ手動スイッチ７１，７２，７３，７４と、前記オーガ９の左右旋回位置を検出するオーガ旋回ポテンショ７８と、前記オーガ９がオーガシリンダ２９により最上昇位置に操作されたことを検出するオーガ上限スイッチ７９と、前記オーガレストスイッチ５６と、前記マルチステアリングレバー５９の前後方向の操作位置を検出するマルチ昇降ポテンショ８１と、前記掻込リール１７の上昇操作を検出するリール上昇スイッチ６８と、前記掻込リール１７の下降操作を検出するリール下降スイッチ６９と、前記脱穀・刈取クラッチスイッチ６７と、脱穀・刈取クラッチの位置を検出する脱穀・刈取クラッチポテンショ８４と、が接続される他、さらに、制御部７５の入力側には、走行機体２に対する相対高さを検出する高さ検出手段として、刈取部３の本体の昇降高さを検出するリフトポテンショ８２と、刈取フレーム１３に対する掻込リール１７の昇降高さを検出するリール高さポテンショ８３とが接続されている。
【００６２】
一方、制御部７５の出力側には、前記オーガモータ２８と、作動油の供給・排出によって上述のオーガシリンダ２９を伸縮作動させるオーガバルブ８６と、作動油の供給・排出によって上述のリフトシリンダ２１を伸縮させるリフトバルブ８８と、作動油の供給・排出によって上述のリールシリンダ２４を伸縮させるリールバルブ８９と、警報ホーン８７と、前記脱穀・刈取クラッチの入切作動を行う脱穀・刈取クラッチモータ９１とが接続されている。
【００６３】
制御部７５は、前記オーガ自動スイッチ７６の押し操作により、オーガレスト３２のある位置まで左右旋回及び上下揺動して収納位置Ａ，Ｂまで操作するオーガ自動収納制御あるいは、前記旋回位置切換スイッチ７７により選択された真右位置Ｄ、真後位置Ｅ又は真左位置Ｆの何れかの穀粒排出位置へ左右旋回するオーガ自動旋回制御を実行するオーガ自動制御を行うように構成されている。
【００６４】
該オーガ自動制御は、まずオーガ９を、オーガ上限スイッチ７９が押し操作されるオーガ９の最上昇位置まで上昇駆動させ、該状態で所定の位置まで左右旋回駆動させ、その後に、オーガシリンダ２８によりオーガを所定高さまで下降駆動が行われることにより、オーガ９を所定位置へ自動的に操作する。
【００６５】
このとき、制御部７５は、オーガ設定制御により、オーガ自動収納制御の実行時におけるオーガ９の収納位置Ａ，Ｂを決定する構成となっている。
【００６６】
制御部７５は、前記オーガ手動スイッチ７１，７２，７３，７４により、オーガ９の左右旋回及び上下揺動操作するオーガ手動旋回制御が実行される。詳しくは、オーガ上昇スイッチ７３の押し操作が検出されている間は、オーガ９が上昇駆動され、オーガ上限スイッチ７９によりオーガ９の最上昇位置が検出された状態で且つ、オーガ左旋回スイッチ７１又はオーガ右旋回スイッチ７２の押し操作が検出されている間は、オーガ９が左右旋回駆動される。
【００６７】
このとき、該オーガ９の左旋回限界位置は、前記オーガレストスイッチ５６がＯＮの場合は、作業収納位置Ａまで左旋回可能となり、前記オーガレストスイッチ５６がＯＦＦの場合は、走行収納位置Ｂが左旋回限界位置となり、走行収納位置Ｂから先の左旋回駆動が規制される。
【００６８】
さらに、オーガ下降スイッチ７４の押し操作が検出された場合にはオーガ９が下降駆動されるところ、該オーガ９が平面視で作業収納位置Ａから真右位置Ｄの間であって且つオーガレスト３２が固定されている側の収納位置Ａ，Ｂと、真右位置Ｄとを除いた位置（以下、規制範囲）に左右旋回されている場合においては、オーガ９の下降駆動を規制する手動下降規制制御を行うように制御部７５が構成されている。
【００６９】
すなわち、オーガレスト３２が作業受止め位置にある場合は、平面視で作業収納位置Ａから真右位置Ｄの間であって且つ作業収納位置Ａと、真右位置Ｄとを除いた位置が規制範囲となり、オーガレスト３２が走行受止め位置にある場合は、平面視で作業収納位置Ａ（あるいは走行収納位置Ｂ）から真右位置Ｄの間であって且つ走行収納位置Ｂと、真右位置Ｄとを除いた位置が規制範囲となる。
【００７０】
また、制御部７５は、オーガ９が平面視で走行収納位置Ｂから操縦部側位置Ｃの間であって且つ走行収納位置Ｂ及び操縦部側位置Ｃを除いた位置に左右旋回されている場合においては、掻込リール１７の上昇駆動を規制するように構成されている。
【００７１】
なお、前記掻込リールを最上昇位置に操作した場合であっても、オーガと接触しない所定の高さまでオーガを上方揺動させればオーガの左右旋回を許容する構成であっても良い。
【００７２】
次に、図１８乃至２１に基づいて、上述のオーガ設定制御と、オーガ自動制御とについて説明する。
図１８は、オーガの自動旋回を行うメインルーチンの処理フロー図である。同図に示す通り、制御部７５は、処理が開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、オーガ自動収納制御の実行時にオーガ９が収納される収納位置Ａ，Ｂを決定するオーガ設定制御を実行し、該サブルーチンが終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、オーガ自動旋回制御又はオーガ自動収納制御を実行することによりオーガを所定位置に旋回操作を行うオーガ自動制御のサブルーチンを実行し、該サブルーチンの処理が終了すると、ステップＳ１に処理を戻す。
【００７３】
図１９は、オーガ設定制御の処理フロー図である。制御部７５はオーガ設定制御が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、オーガレストスイッチ５６のＯＮ・ＯＦＦを検知し、オーガレストスイッチ５６がＯＮであってオーガレスト３２が作業受止め位置で固定されていることが検出された場合には、ステップＳ１２に進み、オーガ自動収納制御におけるオーガ収納位置を作業収納位置Ａに設定してリターンする。一方、ステップＳ１１において、オーガレストスイッチ５６がＯＦＦであってオーガレスト３２が走行受止め位置で固定されていることが検出された場合には、オーガ自動収納制御におけるオーガ収納位置を走行収納位置Ｂに設定してリターンする。
【００７４】
すなわち、オーガレスト３２の位置を作業受止め位置に切換えることにより、オーガ自動収納制御時のオーガ９の収納位置が作業収納位置Ａに切換えられ、オーガレスト３２の位置を走行受止め位置に切換えることにより、オーガ自動収納制御時のオーガ９の収納位置が走行収納位置Ｂに切換えられるため、オペレータが自動収納制御によりオーガ９が収納される位置を認識し易く、収納位置の切換え忘れを効率的に防止できる。
【００７５】
図２０は、オーガ自動制御の処理フロー図である。制御部７５は、オーガ自動制御が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、オーガ自動スイッチ７６のＯＮ・ＯＦＦ状態を示す自動フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、自動フラグがＯＦＦであればステップＳ２２に進み、旋回自動フラグをＯＦＦに設定してステップＳ２３に進み、格納自動フラグをＯＦＦに設定してリターンする。一方、ステップＳ２１において、自動フラグがＯＮの場合は、ステップＳ２４に進む。
【００７６】
ステップＳ２４では、図示しない別途のルーチンによりオーガリモコン６４でセットされる格納自動フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、格納自動フラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ２５に進み、旋回自動フラグのＯＮ・ＯＦＦがチェックされる。ステップＳ２５で、旋回自動フラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ２６に進み、オーガ旋回ポテンショ７８により、オーガ９が排出位置にあるか収納位置にあるかが判断される。ステップＳ２６で、オーガ９が収納位置にあることが検出された場合は、ステップＳ２７に進んで旋回自動フラグがＯＮにセットされてステップＳ２８に進み、オーガ自動旋回制御が実行されてリターンする。なお、ステップＳ２５において、旋回自動フラグがＯＮの場合には直接ステップＳ２７に進み旋回自動フラグがＯＮにセットされてステップＳ２８に進み、オーガ自動旋回制御が実行されてリターンする。
【００７７】
一方、ステップＳ２４で格納自動フラグがＯＮであった場合、及びステップＳ２６でオーガ９が収納位置以外にあることが検出された場合は、ステップＳ２９に進み、格納自動フラグがＯＮにセットされ、ステップＳ３０に進む。
【００７８】
ステップＳ３０では、掻込リール１７の高さ検出手段であるリフトポテンショ８２及びリール高さポテンショ８３により掻込リール１７の高さを検出し、該掻込リール１７の高さが設定された所定値以下の場合、ステップＳ３１に進み、オーガ自動収納制御が実行されてリターンする。一方、ステップＳ３０において、掻込リール１７の高さが所定値以上の場合、ステップＳ３２に進み、自動フラグがＯＦＦにセットされてリターンする。
【００７９】
すなわち、オーガ自動スイッチの押し操作時のオーガ位置が、各収納位置Ａ，Ｂの場合はオーガ自動旋回制御が実行され、収納位置以外にある場合はオーガ自動収納制御が実行される。また、ステップＳ３０により、掻込リール１７の高さが所定値より高いことが検出された場合には、該オーガ自動収納制御がキャンセルされるため、オーガ自動制御による旋回作動によってオーガが掻込リール１７に衝突する事態が回避される。以下、オーガ自動制御のステップＳ３１において実行されるオーガ自動収納制御について説明する。
【００８０】
図２１は、オーガ自動収納制御の処理フロー図である。制御部７５は、オーガ自動収納制御が開始されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、別途のルーチンによってセットされる格納自動フラグのＯＮ・ＯＦＦ状態をチェックし、該格納自動フラグがＯＮであればステップＳ４２に進み、上げフラグをＯＮにセットし、ステップＳ４３に進む。
【００８１】
ステップＳ４３では、オーガ上限スイッチ７９によりオーガ９が最上昇位置まで上昇駆動されているか否かが検出され、オーガ９が最上昇位置でない場合はステップＳ４４に進み、オーガ９を上昇駆動させるためオーガバルブ８６を上昇にセットしてリターンする。
【００８２】
一方、ステップＳ４３でオーガ上限スイッチ７９によりオーガ９の最上昇位置が検知された場合は、ステップＳ４５に進み、オーガ９を前記オーガ設定制御によりセットした収納位置へ旋回作動させる旋回フラグがＯＮにセットされてステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、オーガ旋回ポテンショ７８により、オーガ９が平面視で収納位置にあるか否かが判断され、オーガ９が収納位置以外にある場合は、ステップＳ４７に進み、オーガモータ８６を旋回にセットしてリターンする。
【００８３】
一方、ステップＳ４６でオーガ旋回ポテンショ７８によりオーガ９が収納位置まで左右旋回されていることが検出された場合は、ステップＳ４８に進み、下げフラグがＯＮにセットされてステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、前回のステップ時に下げフラグがＯＮだったか否かが判断され、前回ステップで下げフラグがＯＦＦの場合はステップＳ５０に進み、下降タイマがセットされ、ステップＳ５１に進む。一方、ステップＳ４９で前回ステップの下げフラグがＯＮの場合は直接ステップＳ５１に進む。
【００８４】
ステップＳ５１では、セットされた下降タイマが０か否かが検出され、下降タイマが０でない場合は、ステップＳ５２に進み、オーガバルブを下降にセットしてリターンする。一方で、ステップＳ５１で下降タイマが０となっていた場合は、ステップＳ５３に進み、自動フラグがＯＦＦにセットされる。
【００８５】
また、ステップＳ４１において格納自動フラグがＯＦＦとなっていた場合は、ステップＳ５４に進み上げフラグがＯＦＦにセットされてステップＳ５５に進み、旋回フラグがＯＦＦにセットされてステップＳ５６に進み、下げフラグがＯＦＦにセットされてステップＳ５３に進み、自動フラグがＯＦＦにセットされてリターンする。
【００８６】
次に、図２２に基づき、上述の手動下降規制制御について説明する。
図２２は、手動下降制御の処理フロー図である。制御部７５は、手動下降制御が開始されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、オーガレストスイッチ５６のＯＮ・ＯＦＦを検知してオーガレスト３２の受止め位置を検出し、オーガレストスイッチ５６がＯＦＦであってオーガレスト３２が作業受止め位置であることを検出した場合は、ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では、オーガ旋回ポテンショ７８により、オーガ９が前記規制範囲にあるか否かが検出され、該オーガ９が規制範囲にある場合は、リターンする。
【００８７】
一方、ステップＳ６２でオーガ旋回ポテンショ７８によりオーガ９が規制範囲以外にあることが検出された場合は、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、リフトポテンショ８２及びリール高さポテンショ８３により掻込リール１７の走行機体２に対する高さが検出され、掻込リール１７が所定位置より高いところまで上昇駆動されている場合は、リターンする。一方、ステップＳ６３で、掻込リール１７が所定高さより低い位置にある場合は、ステップＳ６４に進み、オーガバルブが下降にセットされてリターンする。
【００８８】
ステップＳ６１において、オーガレストスイッチ５６のＯＮ状態が検知されてオーガレスト３２が作業受止め位置にあることが検出された場合は、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、オーガ旋回ポテンショ７８により、オーガ９が規制範囲にあるか否かが検出され、オーガが規制範囲外にあることが検出された場合は、ステップＳ６４に進み、オーガバルブが下降にセットされてリターンする。一方で、ステップＳ６５で、オーガ９が規制範囲内にあることが検出された場合はリターンする。
【００８９】
すなわち、オーガ９が平面視で規制範囲内にある場合は、オーガ９の下降駆動が規制されるとともに、オーガレスト３２が走行受止め位置であることが検出されて且つ、掻込リール１７が所定高さよりも高い位置にあることが検出された場合には、オーガ９が規制範囲外であっても、オーガ９の下降駆動が規制される。このため、オペレータの誤操作によって掻込リール１７の上にオーガ９を下降駆動させて衝突する事態を未然に防止できる。
【００９０】
次に、図２３及び図２４に基づき、本発明の別実施例２について、上述の例と異なる点を説明する。
図２３は、別実施例２におけるオーガ自動制御の処理フロー図である。制御部７５は、オーガ自動制御が開始されると、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１では、オーガ自動スイッチ７６のＯＮ・ＯＦＦ状態を示す自動フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、自動フラグがＯＦＦであればステップＳ１０２に進み、旋回自動フラグをＯＦＦに設定してステップＳ１０３に進み、格納自動フラグをＯＦＦに設定してリターンする。一方、ステップＳ１０１において、自動フラグがＯＮの場合は、ステップＳ１０４に進む。
【００９１】
ステップＳ１０４では、格納自動フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、格納自動フラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ１０５に進み、旋回自動フラグのＯＮ・ＯＦＦがチェックされる。ステップＳ１０５で、旋回自動フラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ１０６に進み、オーガ旋回ポテンショ７８により、オーガ９が排出位置にあるか収納位置にあるかが判断される。ステップＳ１０６で、オーガ９が収納位置にあることが検出された場合は、ステップＳ１０７に進んで旋回自動フラグがＯＮにセットされてステップＳ１０８に進み、オーガ自動旋回制御が実行されてリターンする。なお、ステップＳ１０５において、旋回自動フラグがＯＮの場合には直接ステップＳ１０７に進み旋回自動フラグがＯＮにセットされてステップＳ１０８に進み、オーガ自動旋回制御が実行されてリターンする。
【００９２】
一方、ステップＳ１０４で格納自動フラグがＯＮであった場合、及びステップＳ１０６でオーガ９が収納位置以外にあることが検出された場合は、ステップＳ１０９に進み、格納自動フラグがＯＮにセットされ、ステップＳ１１０に進み、オーガ自動収納制御が実行されてリターンする。
【００９３】
図２４は、別実施例２におけるオーガ自動収納制御の処理フロー図である。制御部７５は、オーガ自動収納制御が開始されると、ステップＳ２０１に進む。ステップＳ２０１では、別途のルーチンによってセットされる格納自動フラグのＯＮ・ＯＦＦ状態をチェックし、該格納自動フラグがＯＮであればステップＳ２０２に進み、上げフラグをＯＮにセットし、ステップＳ２０３に進む。
【００９４】
ステップＳ２０３では、オーガ上限スイッチ７９によりオーガ９が最上昇位置まで上昇駆動されているか否かが検出され、オーガ９が最上昇位置でない場合はステップＳ２０４に進み、オーガバルブ８６を上昇にセットしてリターンする。
【００９５】
一方、ステップＳ２０３でオーガ上限スイッチ７９によりオーガ９の最上昇位置が検知された場合は、ステップＳ２０５に進み、オーガ９を前記オーガ設定制御によりセットされた収納位置へ旋回作動させる旋回フラグがＯＮにセットされてステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、オーガ旋回ポテンショ７８により、オーガ９が平面視で収納位置にあるか否かが判断され、オーガ９が収納位置以外にある場合は、ステップＳ２０７に進み、オーガモータ８６を旋回にセットしてリターンする。
【００９６】
一方、ステップＳ２０６でオーガ旋回ポテンショ７８によりオーガ９が収納位置まで左右旋回されていることが検出された場合は、ステップＳ２０８に進み、下げフラグがＯＮにセットされてステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、前回のステップ時に下げフラグがＯＮだったか否かが判断され、前回ステップで下げフラグがＯＦＦの場合はステップＳ２１０に進み、下降タイマがセットされ、ステップＳ２１１に進む。一方、ステップＳ２０９で前回ステップの下げフラグがＯＮの場合は直接ステップＳ２１１に進む。
【００９７】
ステップＳ２１１では、リフトポテンショ８２及びリール高さポテンショ８３より掻込リール１７の走行機体２に対する高さが検出され、掻込リール１７の高さが所定値よりも低い場合はステップＳ２１２に進む。ステップＳ２１２では、セットされた下降タイマが０か否かが検出され、下降タイマが０でない場合は、ステップＳ２１３に進み、オーガバルブを下降にセットしてリターンする。
【００９８】
一方で、ステップＳ２１１で掻込リール１７の高さが所定値よりも高かった場合、及びステップＳ２１２で下降タイマが０となっていた場合は、ステップＳ２１４に進み、自動フラグがＯＦＦにセットされてリターンする。
【００９９】
また、ステップＳ２０１において格納自動フラグがＯＦＦとなっていた場合は、ステップＳ２１５に進み上げフラグがＯＦＦにセットされてステップＳ２１６に進み、旋回フラグがＯＦＦにセットされてステップＳ２１７に進み、下げフラグがＯＦＦにセットされてステップＳ２１４に進み、自動フラグがＯＦＦにセットされてリターンする。
【０１００】
すなわち、掻込リールの高さが所定値（収納位置Ａ，Ｂまで下降したオーガと側面視ラップする高さ）以上に上昇駆動されている場合であっても、オーガ９を最上昇位置にした状態で平面視走行収納位置Ｂまでの左右旋回は実行され、その後のオーガ９の下降駆動がキャンセルされるため、掻込リール１７の高さが所定値よりも高い位置にある状態で、オーガ自動収納制御を実行した場合でも、平面視収納位置Ａ，Ｂの位置までの左右旋回作動は実行されるため、次の作業に入りやすい。
【符号の説明】
【０１０１】
Ａ  作業収納位置（第２収納位置）
Ｂ  走行収納位置（第１収納位置）
２  走行機体
３  刈取部
９  オーガ
１７  掻込リール（リール）
３２  オーガレスト
５６  オーガレストスイッチ（切換状態検出手段）
７１  オーガ左旋回スイッチ（手動操作検出手段）
７２  オーガ右旋回スイッチ（手動操作検出手段）
７３  オーガ上昇スイッチ（手動操作検出手段）
７４  オーガ下降スイッチ（手動操作検出手段）
７５  制御部
７６  オーガ自動スイッチ（実行操作手段）
８２  リフトポテンショ（高さ検出手段）
８３  リール高さポテンショ（高さ検出手段）
【図１】
0005653803.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005653803.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005653803.tif 000008
【図８】
0005653803.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0005653803.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0005653803.tif 000013
【図１３】
0005653803.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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