(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた１以上の処理を実行した際、その実行結果に応じて予め定められた機能の動作を要求するための機能動作要求を行う条件が成立したとき、該機能動作要求を作成し、
前記機能動作要求とともに、前記機能動作の内容を出力する、前記処理毎に設けられた機能動作要求出力部と、
いずれかの前記機能動作要求出力部から前記機能動作要求が出力されたとき、該機能動作要求があることを表す情報を記憶する機能動作要求記憶部と、
前記処理毎に、前記機能動作の内容を記憶する機能動作内容記憶部と、
前記機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して、いずれの機能の動作を実行するかの調停を行う調停部と、
を備え、
前記調停部は、予め定められたタイミングで前記機能動作要求記憶部の記憶内容を参照し、前記機能動作要求記憶部に前記機能動作要求があることを表す情報が記憶されているとき、前記機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して前記調停を行うことを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
前記機能動作要求出力部は、全ての前記処理を、予め定められた処理周期内で順次実行し、
前記調停部は、前記処理周期内の、全ての前記処理の実行が終了している期間に、前記機能動作要求記憶部を参照する請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記機能動作の内容には、予め該機能動作の優先度が設定され、
前記機能動作内容記憶部には、前記機能動作の内容とともに前記優先度も記憶され、
前記調停部は、前記優先度に基づいて前記調停を行う請求項１または請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記機能動作要求出力部は、前記処理の実行中に、予め定められた優先度変更条件が成立したときに、前記優先度を変更する請求項３に記載の電子制御装置。
【請求項５】
ユーザの操作入力に基づいて、車両の窓の開閉制御を行うパワーウインドウ制御装置において、前記機能動作は前記車両の窓の開動作および前記車両の窓の閉動作を含む請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項６】
コンピュータにより実行する電子制御装置の制御方法であって、
予め定められた１以上の処理を実行した際、その実行結果に応じて予め定められた機能の動作を要求するための機能動作要求を行う条件が成立したとき、該機能動作要求を作成し、
前記機能動作要求とともに、前記機能動作の内容を出力する、前記処理毎に設けられた機能動作要求出力工程と、
いずれかの前記機能動作要求出力工程において前記機能動作要求が出力されたとき、前記機能動作要求があることを表す情報を機能動作要求記憶部に記憶する機能動作要求記憶工程と、
前記処理毎に、前記機能動作の内容を機能動作内容記憶部に記憶する機能動作内容記憶工程と、
前記機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して、いずれの機能の動作を実行するかの調停を行う調停工程と、
を含み、
前記調停工程は、予め定められたタイミングで前記機能動作要求記憶部の記憶内容を参照し、前記機能動作要求記憶部に前記機能動作要求があることを表す情報が記憶されているとき、前記機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して前記調停を行うことを特徴とする電子制御装置の制御方法。
【請求項７】
前記機能動作要求出力工程は、全ての前記処理を、予め定められた処理周期内で順次実行し、
前記調停工程は、前記処理周期内の、全ての前記処理の実行が終了している期間に、前記機能動作要求記憶部を参照する請求項６に記載の電子制御装置の制御方法。
【請求項８】
前記機能動作の内容には、予め該機能動作の優先度が設定され、
前記機能動作内容記憶部には、前記機能動作の内容とともに前記優先度も記憶され、
前記調停工程は、前記優先度に基づいて前記調停を行う請求項６または請求項７に記載の電子制御装置の制御方法。
【請求項９】
前記機能動作要求出力工程は、前記処理の実行中に、予め定められた優先度変更条件が成立したときに、前記優先度を変更する請求項８に記載の電子制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置およびその制御方法に関し、特に車両等に搭載されて予め定められた機能動作の制御を行う電子制御装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
メモリに記憶された制御プログラムにしたがって、例えば所定時間毎に各種センサ等の状態をイベントとして入力し、そのイベントに応じて制御対象（出力装置）を制御するか否かを判定し、制御すると判定された場合にはその制御対象を制御するための出力を行う電子制御装置が知られている。電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）は、例えば車両では、製品（ボデーＥＣＵ，照合ＥＣＵ，ドアＥＣＵ，…）や、その車種，グレード，仕向け地等によって、扱うイベントの種類や数も異なる。
【０００３】
このような電子制御装置の制御プログラムは、例えば、制御対象や制御目的等に応じた所定の機能単位毎にアプリケーションプログラム（以下、「アプリケーション」と略称したり「処理」と称することもある）を作成し、発生したイベント（以下、「機能動作要求」と称することもある）に対応するアプリケーションを実行するように構成することで、複数の制御対象の制御または１つの制御対象の複数の制御を１つの電子制御装置で実現している。
【０００４】
上述の制御プログラムでは、複数のアプリケーションから機能動作要求が発生したときに、例えば処理の優先度に基づいてこれらの機能動作要求を調停し、調停結果にしたがってアプリケーションを順次実行する機能がある。この機能動作要求調停機能は、例えば、予め定められたタイミングで、機能動作要求を出すことが可能なアプリケーションの全てに対し、機能動作要求を出しているか否かを調べている。
【０００５】
また、各アプリケーションが発生するイベントにＩＤ，優先度等を設定し、イベントに対応した処理を効率よく実行制御するアプリケーション管理方法及びその制御プログラムが考案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１４６６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図７に、従来技術による機能動作要求調停の概念を示す。アプリケーション部２００に、処理Ａ，処理Ｂ，処理Ｃの３つのアプリケーションプログラムが含まれ、例えば同じ処理周期内で順次処理を実行し、その結果に基づいて機能動作要求を発生したときには、メモリの所定領域にその内容を書き込む。また、調停部１００が、調停処理において、予め定められたタイミングで上述の所定領域を全て参照し、各処理から機能動作要求が発生しているか否かを調べ、その結果に基づいて機能動作要求の調停を行い、どの機能動作を実行するか、あるいは要求のあった機能動作をどのような順序で実行するかを決定する。そして、その決定結果に基づいて、他のＥＣＵあるいは処理モジュールに制御データを出力したり、アクチュエータの動作制御を実行する。
【０００８】
このように、調停部１００は、各処理からの機能動作要求の発生の有無にかかわらず、一律に全ての処理について機能動作要求の発生の有無を調べる。よって、処理の数が多くなるほど、機能動作要求の発生の有無を調べるための時間は増大し、調停部１００の処理負荷も増大するという問題が生ずる。
【０００９】
上記問題点を背景として、本発明の課題は、機能動作要求の発生の有無を調べるための時間を短縮し、およびその処理負荷を低減することが可能な電子制御装置およびその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１０】
上記課題を解決するための電子制御装置は、予め定められた１以上の処理を実行した際、その実行結果に応じて予め定められた機能の動作を要求するための機能動作要求を行う条件が成立したとき、該機能動作要求を作成し、機能動作要求とともに、機能動作の内容を出力する、処理毎に設けられた機能動作要求出力部と、いずれかの機能動作要求出力部から機能動作要求が出力されたとき、機能動作要求があることを表す情報を記憶する機能動作要求記憶部と、処理毎に、機能動作の内容を記憶する機能動作内容記憶部と、機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して、いずれの機能の動作を実行するかの調停を行う調停部と、を備え、調停部は、予め定められたタイミングで機能動作要求記憶部の記憶内容を参照し、機能動作要求記憶部に機能動作要求があることを表す情報が記憶されているとき、機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して調停を行うことを特徴とする。
【００１１】
図８に、本発明における機能動作要求調停の概念を示す。アプリケーション部２００の構成は図７と同様であるが、機能動作要求が発生したときには、メモリ（すなわち、機能動作内容記憶部）にその内容を書き込むとともに、調停部１００に機能動作要求が発生した旨を通知する。調停部１００は、機能動作要求が発生した旨の通知を受けたときにのみメモリを参照し、機能動作要求の調停を行う。また、処理の数は１以上であればよい。
【００１２】
上記構成によって、機能動作要求のあるときだけ機能動作内容記憶部を参照すればよく、所定のタイミングで所定領域を参照する必要がなくなり、処理時間の短縮および処理負荷の低減を図ることができる。また、処理が追加されたときには、機能動作内容記憶部を拡張するだけでよく、調停部のソフトウェアの改造も比較的小規模で済ませることができる。
【００１３】
また、本発明の電子制御装置における機能動作要求出力部は、全ての処理を、予め定められた処理周期内で順次実行し、調停部は、処理周期内の、全ての処理の実行が終了している期間に、機能動作要求記憶部を参照する。
【００１４】
上記構成によって、処理周期内の全処理終了後に１回だけ機能動作要求記憶部を参照すればよいので、処理を効率化できるとともに、処理負荷の低減を図ることができる。
【００１５】
また、本発明の電子制御装置における機能動作の内容には、予め該機能動作の優先度が設定され、機能動作内容記憶部には、機能動作の内容とともに優先度も記憶され、調停部は、優先度に基づいて調停を行う。
【００１６】
上記構成によって、優先度を用いることで、調停部における調停時間を短縮できる。また、調停部は優先度に関するデータを持つ必要がなく、優先度を変更するときには、処理側の設定を変更するのみでよく、調停部については何ら変更しなくてもよいという利点もある。
【００１７】
また、本発明の電子制御装置における機能動作要求出力部は、処理の実行中に、予め定められた優先度変更条件が成立したときに、優先度を変更する。
【００１８】
上記構成によって、その状態において、最も望ましい、あるいは最も必要な機能を実行することが可能となる。
【００１９】
また、ユーザの操作入力に基づいて、車両の窓の開閉制御を行うパワーウインドウ制御装置において、本発明の電子制御装置における機能動作は前記車両の窓の開動作および前記車両の窓の閉動作を含む。
【００２０】
上記構成によって、パワーウインドウ制御装置において、車両の状態に応じて最適な動作制御を行うことができる。
【００２１】
上記課題を解決するための電子制御装置の制御方法は、コンピュータにより実行する電子制御装置の制御方法であって、予め定められた１以上の処理を実行した際、その実行結果に応じて予め定められた機能の動作を要求するための機能動作要求を行う条件が成立したとき、該機能動作要求を作成し、機能動作要求とともに、機能動作の内容を出力する、処理毎に設けられた機能動作要求出力工程と、いずれかの前記機能動作要求出力工程において機能動作要求が出力されたとき、機能動作要求があることを表す情報を機能動作要求記憶部に記憶する機能動作要求記憶工程と、処理毎に、機能動作の内容を機能動作内容記憶部に記憶する機能動作内容記憶工程と、機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して、いずれの機能の動作を実行するかの調停を行う調停工程と、を含み、調停工程は、予め定められたタイミングで機能動作要求記憶部の記憶内容を参照し、機能動作要求記憶部に機能動作要求があることを表す情報が記憶されているとき、機能動作内容記憶部の記憶内容を読み出して調停を行うことを特徴とする。
【００２２】
先に、図８を用いて説明したように、上記構成によって、機能動作要求のあるときだけ機能動作内容記憶部を参照すればよく、所定のタイミングで所定領域を参照する必要がなくなり、処理時間の短縮および処理負荷の低減を図ることができる。また、処理が追加されたときには、機能動作内容記憶部を拡張するだけでよく、調停部のソフトウェアの改造も比較的小規模で済ませることができる。
【００２３】
また、本発明の電子制御装置の制御方法における機能動作要求出力工程は、全ての処理を、予め定められた処理周期内で順次実行し、調停工程は、処理周期内の、全ての処理の実行が終了している期間に、機能動作要求記憶部を参照する。
【００２４】
上記構成によって、処理周期内の全処理終了後に１回だけ機能動作要求記憶部を参照すればよいので、処理を効率化できるとともに、処理負荷の低減を図ることができる。
【００２５】
また、本発明の電子制御装置の制御方法における機能動作の内容には、予め該機能動作の優先度が設定され、機能動作内容記憶部には、機能動作の内容とともに優先度も記憶され、調停工程は、優先度に基づいて調停を行う。
【００２６】
上記構成によって、優先度を用いることで、調停部における調停時間を短縮できる。また、調停部は優先度に関するデータを持つ必要がなく、優先度を変更するときには、処理側の設定を変更するのみでよく、調停部については何ら変更しなくてもよいという利点もある。
【００２７】
また、本発明の電子制御装置の制御方法における機能動作要求出力工程は、処理の実行中に、予め定められた優先度変更条件が成立したときに、優先度を変更する。
【００２８】
上記構成によって、その状態において、最も望ましい、あるいは最も必要な機能を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の電子制御装置の構成を示す図。
【図２】メモリの記憶例を示す図。
【図３】機能動作要求出力処理を説明するフロー図。
【図４】機能動作制御処理を説明するフロー図。
【図５】処理タイミングについて説明する図。
【図６】機能動作要求調停処理を説明するフロー図。
【図７】従来の機能動作要求調停の構成を示す図。
【図８】本発明の機能動作要求調停の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の電子制御装置について、図面を用いて説明する。図１に、電子制御装置１の構成を示す。電子制御装置１は、ＥＣＵ１０と、ＥＣＵ１０に接続されたスイッチ群２１，センサ群２２，およびアクチュエータ群２３を含んで構成される。
【００３１】
ＥＣＵ１０は、周知のＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，不揮発性記憶媒体で構成されたメモリ１４，スイッチ群２１およびセンサ群２２からの信号を処理する入出力回路あるいは信号処理回路、あるいはアクチュエータ群２３を駆動するためのドライバ回路を含む入出力Ｉ／Ｆ１５，車内ＬＡＮ４０との通信インターフェース回路である通信Ｉ／Ｆ１６を含んで構成される。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に記憶された制御プログラムを実行することで、スイッチ群２１およびセンサ群２２からの信号の処理結果に基づいて、アクチュエータ群２３の駆動制御あるいは車内ＬＡＮ４０を介した外部へのデータ出力を行う。なお、ＣＰＵ１１が本発明の調停部に相当する。また、メモリ１４が本発明の機能動作要求記憶部，機能動作内容記憶部に相当する。
【００３２】
スイッチ群２１は、周知のメカニカルスイッチあるいはタッチスイッチ等で構成され、ユーザの操作入力を受け付ける。センサ群２２は、例えばアクチュエータ群２３の動作状態を検出するためのもので、電圧センサ，電流センサ，回転センサ，車速センサ等が挙げられる。アクチュエータ群２３は、例えばモータ，ランプ，ソレノイド等が挙げられる。
【００３３】
電子制御装置１として、以下のものを例示することができる。
・パワーウインドウ制御装置：ユーザの窓開閉スイッチ（スイッチ群２１に相当）の操作により、パワーウインドウ駆動用モータ（アクチュエータ群２３に相当）を駆動して、車両の窓の開閉制御を行う。
・ドアロック制御装置：ユーザのドアロックスイッチあるいはワイヤレスキー（携帯キーともいう）のスイッチ（スイッチ群２１）の操作により、車両のドアロック装置（アクチュエータ群２３に相当）の施錠／解錠の制御を行う。つまり、ユーザのドアロックスイッチあるいはワイヤレスキーの操作により、車両のドアロック装置の施錠／解錠の制御を行うドアロック制御装置において、機能動作はドアロック装置の施錠動作および解錠動作を含む構成である。
・灯火制御装置：ユーザのライトスイッチ（スイッチ群２１に相当）の操作により、例えば車両の前照灯，補助灯（アクチュエータ群２３に相当）の点灯／消灯の制御を行う。つまり、ユーザのライトスイッチの操作により、例えば車両の灯火の点灯／消灯の制御を行う灯火制御装置において、機能動作は灯火の点灯動作および消灯動作を含む構成である。
【００３４】
また、ＥＣＵ１０は、スイッチ群２１，センサ群２２の他に、車内ＬＡＮ４０を介して、制御に必要な情報を取得することができる。車内ＬＡＮ４０には、例えば、セキュリティＥＣＵ３０が接続されている。
【００３５】
セキュリティＥＣＵ３０は、車両盗難防止装置の一部を構成するもので、例えば、カメラ，振動センサ，窓ガラス割れセンサ，赤外線センサ等を含み、車両への人の接近および侵入を検知する侵入センサ３１と、ブザー，ランプ，ホーンを含む警報装置３２を接続し、車両への人の接近および侵入、あるいは車両の盗難を検知したときに、その状況に応じてブザーあるいはホーンの吹鳴、あるいはランプの点滅等の警報動作を実行する。また、警報動作実行時には、その旨を含む侵入検知情報を、車内ＬＡＮ４０を介して他のＥＣＵに出力する。
【００３６】
以下、電子制御装置１として、パワーウインドウ制御装置を例に挙げて、本発明の動作の詳細について述べる。
【００３７】
図２に、ＥＣＵ１０のメモリ１４の記憶内容の一例を示す。メモリ１４には、電子制御装置１としての動作に必要な情報を記憶する領域（図示せず）の他に、本発明の機能動作要求の調停を行うために必要な情報を記憶する領域として、機能動作要求記憶部１４ａ，機能動作要求内容記憶部１４ｂも含まれている。
【００３８】
機能動作要求記憶部１４ａは、各処理（図８の処理Ａ〜処理Ｃ：本発明の処理，機能動作要求出力部に相当）で機能動作要求が発生したとき、その旨を書き込む。機能動作要求記憶部１４ａのデータサイズは、処理の個数によらず一定で、各処理のうちいずれかで機能動作要求が発生したか否かを判別できればよいため（発生した処理の特定は不要）、少なくとも１ビットあればよい。
【００３９】
機能動作要求内容記憶部１４ｂは、各処理で機能動作要求が発生したとき、処理毎に、その機能動作の内容（すなわち、アクチュエータ群２３の動作内容：「窓開け」，「窓閉め」等）を書き込む。機能動作要求がないときには、「要求なし」を書き込む。また、機能動作要求の優先度も書き込む。
【００４０】
優先度は、例えば、アクチュエータ群２３の動作内容に応じて予め設定されている。優先度は、１〜５の５段階に分けられ、優先度１が最も優先順位が高く、優先度５が最も優先順位が低い。但し、機能動作要求の発生要因によって変更することもできる（詳細は後述）。図２のパワーウインドウ制御装置の例では、窓開けの優先度（２）を、窓閉めの優先度（３）よりも高く設定している。また、処理Ｃにおける窓閉め要求の優先度は１に変更されている。なお、処理Ｂでは、機能動作要求は発生していない。
【００４１】
各装置のアクチュエータ群（２３）において、いずれの動作を優先して行うかは、装置の動作目的によって決められる。
・パワーウインドウ制御装置では、不測の事態における脱出路の確保、あるいは、窓での物体の挟み込み防止を第一に考慮するときには、「窓開け」の優先度を「窓閉め」よりも高くする。一方、車両犯罪（盗難，車上狙い等）の防止を第一に考慮するときには、「窓閉め」の優先度を「窓開け」よりも高くする。
・ドアロック制御装置では、不測の事態における脱出路の確保を第一に考慮するときには、「解錠」の優先度を「施錠」よりも高くする。一方、車両犯罪（盗難，車上狙い等）の防止を第一に考慮するときには、「施錠」の優先度を「解錠」よりも高くする。
・灯火制御装置では、自車の存在を周囲に知らしめることを第一に考慮するときには、「点灯」の優先度を「消灯」よりも高くする。一方、バッテリの負荷の低減を第一に考慮するときには、「消灯」の優先度を「点灯」よりも高くする。
【００４２】
図３を用いて、ＥＣＵ１０で、ＣＰＵ１１が予め定められたタイミングで繰り返し実行する機能動作要求出力処理について説明する。なお、本処理は、図８の処理Ａ〜処理Ｃ、および機能動作要求出力工程，機能動作要求記憶工程，機能動作内容記憶工程に相当する。また、ここでは、パワーウインドウ制御装置で、スイッチ群２１に含まれる「窓閉め」スイッチが操作されたときを例に挙げて説明する。
【００４３】
まず、本処理に対応する機能動作内容記憶部を初期化する（Ｓ１０）。例えば、上述の「要求なし」を書き込む。次に、スイッチ群２１，センサ群２２の状態（スイッチ，センサ情報）を取得する（Ｓ１１）。また、車内ＬＡＮ４０を介して、各種情報（例えば、セキュリティＥＣＵ３０からの情報）を取得してもよい。次に、機能動作の実行を要求するための機能動作要求を行う条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、「窓閉め」スイッチが操作され、例えば窓の開位置を検出する窓開閉センサにより、対象となる窓が開いていると判定されたとき、機能動作要求条件が成立したと判定する。
【００４４】
機能動作要求条件が成立しないとき（Ｓ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１１へ戻る。本処理を終了してもよい。一方、機能動作要求条件が成立したとき（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、対応する機能動作要求（「窓閉め」）を作成する（Ｓ１４，機能動作要求出力工程）。続いて、機能動作要求に対応して設定されている優先度を変更するか否かの優先度変更条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００４５】
上述のように、装置によってどの動作を優先させるかが決められているので、その動作の優先度を他の動作よりも優先させるための条件が優先度変更条件となる。
【００４６】
優先度変更条件が成立しないとき（Ｓ１６：Ｎｏ）、デフォルトの優先度を用いる。一方、優先度変更条件が成立したとき（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、優先度を例えば最優先とする（Ｓ１７）。優先度を所定のレベル（例えば１）だけ高くするようにしてもよい。
【００４７】
例えば、侵入センサ３１が、車両への人の接近あるいは侵入、または車両の盗難を検知して、セキュリティＥＣＵ３０が、車内ＬＡＮ４０を介して侵入検知情報を出力し、これを取得したとき、優先度変更条件が成立し、「窓閉め」を最優先して行うべきと判定し、優先度を通常時の３から最優先の１に変更する。つまり、車両への人の接近あるいは侵入、または車両の盗難を検知したことを表す侵入検知情報を取得したとき、優先度変更条件が成立したとする構成である。なお、優先度変更条件が成立しないときの「窓閉め」の優先度は３である。
【００４８】
次に、機能動作要求を、メモリ１４の機能動作要求記憶部１４ａに書き込む（Ｓ１８，機能動作要求記憶工程）。例えば、該記憶部に１を書き込む。あるいは該記憶部のビットを１にする。
【００４９】
最後に、機能動作要求内容記憶部１４ｂの該当領域に、機能動作要求の内容（「窓閉め」、および優先度）を書き込む（Ｓ１９，機能動作内容記憶工程）。
【００５０】
機能動作要求の内容は、例えば、窓を開ける要求である「窓開け」と、「窓開け」の情報を外部に出力する「窓開け情報出力」のように、１つの処理で複数生成してもよい。このとき、優先度は、複数のうちで最も高いものを用いてもよいし、複数の平均値を用いてもよい。
【００５１】
図４を用いて、ＥＣＵ１０で、ＣＰＵ１１が予め定められたタイミングで繰り返し実行する機能動作制御処理について説明する。なお、本処理が本発明の調停工程に相当する。まず、メモリ１４の機能動作要求記憶部１４ａを参照するタイミングである記憶部参照タイミングが到来したか否かを判定する。
【００５２】
ここで、図５を用いて、機能動作要求出力処理および機能動作制御処理の処理タイミングについて説明する。処理Ａ〜処理Ｃ（すなわち、機能動作要求出力処理）は、例えば５ｍｓｅｃ毎のような予め定められた処理周期Ｔで、処理Ａ→処理Ｂ→処理Ｃの順で繰り返し実行される。処理Ａ〜処理Ｃの実行時間は、ＣＰＵ１１の仕様と各処理のステップ数から予め概算することができる。処理周期ＴはＣＰＵ１１が生成しているので、処理Ａの実行タイミングが到来してから、全処理の実行時間の合計時間Ｔ１が経過した時点が記憶部参照タイミングとなる。
【００５３】
また、メモリ１４あるいはＲＡＭ１３に、処理Ｃが実行中か否かを示すフラグを設け、このフラグの内容が、「実行中」→「実行中でない」のように変化したときを、記憶部参照タイミングが到来したと見なしてもよい。
【００５４】
なお、機能動作制御処理（図５の処理Ｄに相当）は、記憶部参照タイミングが到来してから、次の処理Ａの実行タイミングが到来するまでの期間Ｔ２の間に実行すればよい。
【００５５】
図４に戻り、記憶部参照タイミングが到来しないとき（Ｓ３１：Ｎｏ）、記憶部参照タイミングが到来するまで待つ。本処理を終了してもよい。一方、記憶部参照タイミングが到来したとき（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、機能動作要求記憶部１４ａを参照する（Ｓ３２）。そして、機能動作要求があるか否かを判定する。すなわち、機能動作要求記憶部１４ａに１が書き込まれているか、あるいは該記憶部のビットが１になっているかを判定する。
【００５６】
機能動作要求がないと判定したとき（Ｓ３３：Ｎｏ）、本処理を終了する。これにより、各処理（処理Ａ〜処理Ｃ）について、個別に機能動作要求の有無を判定する必要がなくなるため、処理時間が短縮され、処理負荷も低減される。
【００５７】
一方、機能動作要求があると判定したとき（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、機能動作要求調停処理を実行する（Ｓ３４，図６参照）。
【００５８】
次に、機能動作要求記憶部１４ａの内容をクリアする（０を書き込む、あるいはビットを０にする）（Ｓ３５）。最後に、各処理に対応する機能動作要求内容記憶部１４ｂの内容をクリアする（「要求なし」を書き込む）（Ｓ３６）。
【００５９】
図６を用いて、図４のステップＳ３４に相当する、機能動作要求調停処理について説明する。まず、本処理に関連する機能動作要求内容記憶部１４ｂの内容を読み出す（Ｓ５１）。次に、動作対象が同じ機能動作要求内容があるか否かを調べる。図２の例では、「窓開け」と「窓閉め」は、両方とも動作対象が「窓（パワーウインドウ駆動用モータ）」で、同じである。
【００６０】
動作対象が同じ機能動作要求内容がないとき（Ｓ５２：Ｎｏ）、それぞれの機能動作要求内容に応じた制御を実行する（Ｓ５７）。例えば、図２において、機能動作要求内容が処理Ａの「窓開け」のみであったときには、アクチュエータ群２３（すなわち、パワーウインドウ駆動用モータ）を駆動して、該当する窓（１つあるいは複数）を開状態とする。
【００６１】
一方、動作対象が同じ機能動作要求内容があるとき（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、各機能動作要求内容の優先度を比較する（Ｓ５３）。そして、優先度が同じとき（Ｓ５４：Ｎｏ）、該当する機能のデフォルト状態（初期状態でもよい）となるように制御を実行する（Ｓ５６）。例えば、図２において、処理Ａの機能動作要求内容である「窓開け」と処理Ｃの機能動作要求内容である「窓閉め」の優先度が同じであったとき、デフォルト状態が「窓閉め」の場合は、「窓閉め」を行うように制御する。つまり、上述のように、装置によってどの動作を優先させるかが決まっているので、優先する動作を行えばよい。
【００６２】
また一方、優先度が異なるとき（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、優先度の高い機能動作要求内容に応じた制御を実行する（Ｓ５５）。図２の例では、処理Ａの機能動作要求内容である「窓開け」と処理Ｃの機能動作要求内容である「窓閉め」の優先度は、それぞれ２と１であるため、優先度の高い「窓閉め」を行うように制御する。
【００６３】
上述の実施例は、機能動作要求内容が、アクチュエータ群２３の駆動に関するものであるが、機能動作要求内容を、ＥＣＵ１０の内部あるいは外部へのデータ出力に関するもの、あるいはＣＰＵ１１内部の数値演算に関するものとしてもよい。
【００６４】
また、上述の実施例は、アクチュエータ群２３を駆動制御しているが、アクチュエータ群２３を駆動するための制御コマンドを他の処理に出力する構成としてもよい。
【００６５】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１  電子制御装置
１０  ＥＣＵ
１１  ＣＰＵ（調停部）
１４  メモリ（機能動作要求記憶部，機能動作内容記憶部）
２３  アクチュエータ群
処理Ａ〜Ｃ  （処理，機能動作要求出力部，機能動作要求記憶工程，機能動作内容記憶工程，機能動作要求出力工程）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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