(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリ（４）と、前記バッテリ（４）から電力を供給されて電動車両の駆動力を発生するモータ（１８）と、電動車両に設けられるアクセルグリップの操作開度（Ｔｈ）を検出するグリップ開度センサ（２３）と、前記操作開度（Ｔｈ）に応じて前記モータ（１８）に供給する電圧値をモータ駆動回路（８）の駆動デューティ比として予め設定したデューティマップ（４８）と、前記バッテリ（４）の出力電圧および出力電流をパラメータとして前記バッテリ（４）の推定残容量を算出する残量推定手段（６）とを有する電動車両のバッテリ残量推定装置において、
前記残量推定手段（６）が、
前記デューティマップ（４８）に設定されているデューティ比で定まる電圧値で前記モータ（１８）に通電したときの電流値を予め前記デューティ比に対応して設定した放電電流マップ（４９）と、
電流値と電圧値とに基づいて予めバッテリ（４）の残容量を設定した残容量マップ（５１）とを備え、
前記放電電流マップ（４９）によって算出された電流値（Ｉｍａｐ）と前記モータ（１８）に供給された実測電圧値（Ｖｂａｔｔ）とから前記残容量マップ（５１）を用いて前記バッテリ（４）の残容量を算出するように構成されており、
前記算出された残容量に基づいてバッテリ残量を表示するバッテリ残量表示装置（７）を備え、
電源投入直後は、開路電圧をバッテリ残容量とみなして前記バッテリ残量表示装置（７）によりバッテリ残量を表示し、
最新に算出された残容量が前記バッテリ残量表示装置（７）での表示値から予定の最大変化幅以上低下したときは、現在の表示値を徐々に最新の算出値まで低下させるように構成されており、
前記バッテリ残量表示装置（７）は、揺動式の指針（７ｄ）でバッテリ残量を表示する方式とされ、満充電時の８０％に低下するまでは前記指針（７ｄ）を目盛のフルゾーンの位置に駆動し、一方、満充電時の１０％以下になると前記指針（７ｄ）を表示可能範囲の最下限の位置に駆動し、
予め設定した電流値でバッテリ（４）を放電したときに放電電圧が予め設定した放電終了電圧であるときの放電電力量を満充電量として予め設定し、
前記バッテリ（４）から前記モータ（１８）に入力される電圧およびそのときに前記放電電流マップ（４９）によって算出された電流値に基づく推定バッテリ残容量が前記残容量マップ（５１）に設定されており、
前記満充電量が、電動車両の平均消費電流と放電終了電圧に基づいて設定され、
前記電源投入直後のバッテリ残容量としての開路電圧がゼロでなく、かつ前記モータ（１８）が駆動されている場合には前記放電電流マップ（４９）によって電流値を求め、
前記実測電圧値（Ｖｂａｔｔ）がマップ下限値未満でない場合に、前記残容量マップ（５１）を用いてバッテリ残容量を算出することを特徴とする電動車両のバッテリ残量推定装置。
【請求項２】
前記残容量マップ（５１）が、該残容量マップ（５１）のパラメータである電流値を直線近似させて作成されていることを特徴とする請求項１に記載の電動車両のバッテリ残量推定装置。
【請求項３】
前記開路電圧に基づく表示を予め定められた時間維持することを特徴とする請求項１または２に記載の電動車両のバッテリ残量推定装置。
【請求項４】
前記残容量マップに入力される電圧値および電流値が、所定サンプリング周期における平均値であることを特徴とする請求項１記載の電動車両のバッテリ残量推定装置。
【請求項５】
前記モータ（１８）が停止中は、所定時間経過毎に開路電圧を測定し、該開路電圧をバッテリ残容量に代えて前記バッテリ残量表示装置（７）でバッテリ残量表示を行うように構成されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の電動車両のバッテリ残量推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両のバッテリ残量推定装置に関し、特に、電動車両の走行用モータにバッテリから供給される電圧と電流とに基づいてバッテリ残量を算出することができる電動車両のバッテリ残量推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＷＭ変調された駆動電圧をバッテリから車両駆用モータに供給するモータドライブ回路と、グリップ操作開度に対応して第１のデューティ比を設定した第１のデューティ比マップと、車速が設定値よりも低いときにモータドライブ回路の温度の上昇に伴って値が小さくなっていく傾向を示すとともに、車速が低い場合ほど各温度における値が小さい値を示し、かつモータドライブ回路の温度が制限値に達したときには検出された車速に関わりなくゼロとなる第２のデューティ比をモータドライブ回路の温度と検出された車速とに関して設定した第２のデューティ比マップとを具備し、第１のデューティ比および第２のデューティ比のうち、小さい方の情報を含む信号をモータの駆動信号として生成するように構成されている電動車両用モータの制御装置が特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−４９７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動車両には、バッテリの残量表示部を設けるのが一般的であり、バッテリ残量を求めるに際しては、まず、充電時に供給される充電電流の値を充電時間積算して満充電量を求め、その後、車両の走行時および停車時にバッテリから放電される放電電流値を前記満充電量から減算する。しかし、そのようなバッテリ残量算出手段では比較的高価な電流センサと記憶用メモリを用いなければならず、電動車両の低価格化に大きい影響を与えることがあるので、その改善が課題である。
【０００５】
本発明の目的は、電流センサを用いることなく電流と電圧に基づいてバッテリ残量を算出することができる電動車両のバッテリ残量推定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明は、バッテリ（４）と、前記バッテリ（４）から電力を供給されて電動車両の駆動力を発生するモータ（１８）と、電動車両に設けられるアクセルグリップの操作開度（Ｔｈ）を検出するグリップ開度センサ（２３）と、前記操作開度（Ｔｈ）に応じて前記モータ（１８）に供給する電圧値をモータ駆動回路（８）の駆動デューティ比として予め設定したデューティマップ（４８）と、前記バッテリ（４）の出力電圧および出力電流をパラメータとして前記バッテリ（４）の推定残容量を算出する残量推定手段（６）とを有する電動車両のバッテリ残量推定装置において、前記残量推定手段（６）が、前記デューティマップ（４８）に設定されているデューティ比で定まる電圧値で前記モータ（１８）に通電したときの電流値を予め前記デューティ比に対応して設定した放電電流マップ（４９）と、電流値と電圧値とに基づいて予めバッテリ（４）の残容量を設定した残容量マップ（５１）とを備え、前記放電電流マップ（４９）によって算出された電流値（Ｉｍａｐ）と前記モータ（１８）に供給された実測電圧値（Ｖｂａｔｔ）とから前記残容量マップ（５１）を用いて前記バッテリ（４）の残容量を算出するように構成されている点に第１の特徴がある。
【０００７】
また、本発明は、予め設定した電流値でバッテリ（４）を放電したときに放電電圧が予め設定した放電終了電圧であるときの放電電力量を満充電量として予め設定し、前記バッテリ（４）から前記モータ（１８）に入力される電圧およびそのときに前記放電電流マップ（４９）によって算出された電流値に基づく推定バッテリ残容量が前記残容量マップ（５１）に設定されている点に第２の特徴がある。
【０００８】
また、本発明は、前記満充電量が、電動車両の平均消費電流と、平均消費電流に対応した放電終了電圧に基づいて設定される点に第３の特徴がある。
【０００９】
また、本発明は、前記残容量マップが、該残容量マップのパラメータである電流値を直線近似させて作成されている点に第４の特徴がある。
【００１０】
また、本発明は、前記算出された残容量に基づいてバッテリ残量を表示するバッテリ残量表示装置（７）を備え、電源投入直後は、開路電圧をバッテリ残容量とみなして前記バッテリ残量表示装置（７）によりバッテリ残量を表示する点に第５の特徴がある。
【００１１】
また、本発明は、前記開路電圧に基づく表示を予め定められた時間維持する点に第６の特徴がある。
【００１２】
また、本発明は、前記残容量マップに入力される電圧値および電流値が、所定サンプリング周期における平均値である点に第７の特徴がある。
【００１３】
また、本発明は、前記バッテリ残量表示装置（７）での表示値が最新に算出された残容量から予定の最大変化幅以上低下したときは、現在の表示値を徐々に最新の算出値まで低下させるように構成されている点に第８の特徴がある。
【００１４】
さらに、本発明は、前記モータ（１８）が停止中は、所定時間経過毎に開路電圧を測定し、該開路電圧をバッテリ残容量に代えて前記バッテリ残量表示装置（７）でバッテリ残量表示を行うように構成されている点に第９の特徴がある。
【発明の効果】
【００１５】
第１の特徴を有する本発明によれば、放電電流マップおよび残容量マップを予め用意しておくことで、電流センサを用いることなく電圧値のみを検出することでバッテリの残量を推定することができるので、コストを抑制した電動車両を提供することができる。
【００１６】
第２の特徴を有する本発明によれば、放電終了電圧つまり残容量がゼロであるとされた電圧と該電圧によってモータに流れる電流に基づいて決定された基準の満充電量と、実際の電圧値およびマップ検索による電流値から推定される電力との差分によって、電流センサを用いることなくバッテリ残容量を求めることができる。
【００１７】
第３の特徴によれば、平均消費電流に対応する放電終了電圧によって決定された満充電量に基づいてバッテリ残容量が算出されるので、推定精度が向上する。第４の特徴によれば、マップが簡素化される。
【００１８】
第５、第６の特徴によれば、電源投入直後の特性が不安定な期間にも残量表示を行うことができる。第７の特徴によれば、バッテリ残容量の推定精度が向上する。
【００１９】
第８の特徴によれば、急激な表示変動を避けられるのでユーザに異和感を与えない。第９の特徴によれば、モータ停止中にも一般電装負荷によって変動するバッテリ残量をユーザに視認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係るバッテリ残量推定装置を搭載した電動車両の左側面図である。
【図２】電動車両の要部制御システムの具体的な回路例を示す図である。
【図３】バッテリ残量推定部の要部機能を示すブロック図である。
【図４】デューティマップと放電電流マップとの対応を示す図である。
【図５】バッテリの満充電状態からの定電流放電特性を示す図である。
【図６】定電流放電特性に基づく残容量と電圧と電流値との関係を示す図である。
【図７】バッテリ残量算出処理のフローチャートである。
【図８】バッテリ残量表示装置に設けられる指針の指示態様例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るバッテリ残量推定装置を搭載した電動車両の左側面図である。電動車両１は低床フロアを有するスクータ型二輪車であり、車体フレーム３に各構成部分が直接または他の部材を介して間接的に取り付けられている。車体フレーム３は、ヘッドパイプ３１と、ヘッドパイプ３１に先端が接合されて後端が下方に延びている前フレーム部分３２と、前フレーム部分３２から車体幅方向左右にそれぞれ分岐して車体後方寄りに延びている一対のメインフレーム部分３３と、メインフレーム部分３３から車体上後方に延びているリヤフレーム部分３６とからなる。
【００２２】
ヘッドパイプ３１には、前輪WFを支持するフロントフォーク２が操舵自在に支持される。フロントフォーク２から上部に延長されてヘッドパイプ３１で支持されるステアリング軸４１の上部にはステアリングハンドル４６が連結される。ステアリングハンドル４６には、車体右側に設けられる図示しないアクセルグリップの回動角つまりグリップ開度を検知するグリップ開度センサ２３が設けられる。ヘッドパイプ３１の前部に結合されるブラケット３７の前端部には、前照灯２５と、前照灯２５の上方に位置させたフロントキャリア２６が支持される。
【００２３】
車体フレーム３の、メインフレーム部分３３とリヤフレーム部分３６との中間領域に車体後方に向けて延在するブラケット３４が接合される。ブラケット３４には、車体幅方向に延在してピボット軸３５が設けられる。ピボット軸３５には車両駆動源としてのモータ１８を備えるスイングアーム１７が上下揺動自在に支持される。モータ１８の出力は後輪車軸１９に伝達され、後輪車軸１９に支持された後輪WRが駆動される。後輪車軸１９を含むハウジングとリヤフレーム部分３６とは、リヤサスペンション２０によって連結される。ブラケット３４には、停車中に車体を支持するサイドスタンド２４が枢支される。サイドスタンド２４が所定位置に格納されているときに検出信号を出力するサイドスタンドスイッチ２８が設けられる。
【００２４】
メインフレーム部分３３にはバッテリ４が搭載され、バッテリ４の上部はカバー４０で覆われる。バッテリ４の前部には、空気導入パイプ３８が連結され、メインバッテリ４の後部には吸気ファン３９が設けられる。吸気ファン３９によって空気導入パイプ３８からバッテリ４に空気が導入され、この空気はバッテリ４を冷却した後、車体後方に排出される。空気導入パイプ３８には、図示しないエアクリーナを通して空気を導入するのがよい。
【００２５】
リヤフレーム部分３６の上にはバッテリ４を充電する充電器（図示せず）から延びる充電ケーブル４２のプラグ４３を結合することができるソケット４４が設けられる。リヤフレーム部分３６には、さらにリヤキャリヤ２９や尾灯２７が設けられる。左右一対のリヤフレーム部分３６の間には荷室５０が設けられる。スイングアーム１７には、制御装置４５が設けられる。荷室５０の上には、荷室５０の蓋を兼用する運転者シート２１が設けられ、運転者シート２１には、運転者が着座したときに作動して着座信号を出力するシートスイッチ２２が設けられる。
【００２６】
図２は電動車両の要部制御システムの具体的な回路例を示す図である。図２において、制御システムは、バッテリ４と、制御装置５とを備える。バッテリ４は所望の高電圧を得られるように、複数を直列に接続したバッテリモジュールとして構成される。制御装置５は、バッテリ４の残量推定部６と、ＦＥＴＱ１〜Ｑ６からなるインバータ８と、インバータ８を駆動するモータ駆動部９とを備える。制御装置５には、残量推定部６で算出されたバッテリ残量を表示するためのバッテリ残量表示装置７が接続される。すなわち、制御装置５は残量推定部６とモータ駆動部９の機能を有するマイクロコンピュータを備える。
【００２７】
インバータ８の３相出力はモータ１８の３相巻線に接続される。モータ１８にはロータ位置を検出するアングルセンサ１０が設けられる。モータ駆動部９はアングルセンサ１０で検出されるロータ位置に応じてＦＥＴＱ１〜Ｑ６にＰＷＭ信号を入力する。ＰＷＭ信号のデューティ比はグリップ開度センサ２３で検出されるグリップ開度とアングルセンサ１０の出力に基づいて検出されるモータ回転数とに応じて決定され、モータ１８に供給する電圧が制御される。
【００２８】
制御装置５は前照灯２５や尾灯２７等の灯火装置等の一般電装負荷５５やバッテリ残量表示装置７を含むメータ装置にバッテリ電圧を降圧して供給するためのＤＣ−ＤＣコンバータ１１を備える。モータ１８には該モータ１８の回転数Ｎｍを検出する回転数センサ１３が設けられる。
【００２９】
バッテリ４のプラスライン４７は、コンタクタとして機能するＦＥＴ（以下、「コンタクタ」という）１２を介してインバータ８の入力側およびＤＣ−ＤＣコンバータ１１の入力側に接続される。インバータ８の入力側には入力コンデンサＣ１、Ｃ２が設けられる。プラスライン４７は、制御装置５内に設けられる抵抗Ｒ１およびツェナーダイオードＺＤを介してメインスイッチ１５の一端に接続され、メインスイッチ１５の他端は制御装置５に接続される。これにより、メインスイッチ１５は制御装置５内に初期電源を投入する起動スイッチとしての機能を果たすことができる。
【００３０】
図２の制御システムは次のように動作する。まず、充電時には車外に別設される充電器１６のプラグ４３をソケット４４に接続する。そうすると、充電状態検出ライン１４と制御装置５との接続部が充電状態を示す電位に変化し、これにより、メインスイッチ１５をオンにしても制御装置５では充電状態であることが認識されているので、モータ駆動部９へ制御指令は与えられない。
【００３１】
充電が終了し、プラグ４３をソケット４４から抜くと、充電状態検出ライン１４が開放状態になることから、メインスイッチ１５をオンにした時に、制御装置５は充電器１６が接続されていないことを確認でき、これにより、モータ駆動部９へ制御指令を与えることが可能になる。起動スイッチとしてのメインスイッチ１５がオンにされると、コンタクタ１２の故障がないこと、接続されたバッテリ４の電圧が規定値内であること、バッテリ充電器１６が接続されていないこと、およびバッテリ開路電圧より判断された残容量がゼロでないことを条件としてコンタクタ１２がオンになり、インバータ８およびＤＣ−ＤＣコンバータ１１に電圧が印加される。グリップ開度センサ２３によりグリップ開度が予定の駆動開始開度値以上であることが検出されると、その開度とアングルセンサ１０の出力により算出されるモータ回転数とに応じてデューティを上げるようにインバータ８のＦＥＴＱ１〜Ｑ６がＰＷＭ制御される。モータ１８はＦＥＴＱ１〜Ｑ６のデューティ比で決定されるインバータ８の出力電圧を供給されて回転する。
【００３２】
図３はバッテリ残量推定部６の要部機能を示すブロック図である。図３において、デューティマップ４８は、グリップ開度Ｔｈとモータ回転数Ｎｍとをパラメータとしてインバータ８の駆動デューティ比、つまりインバータ８からモータ１８に入力する電圧の指示値Ｖｍａｐを検索するためのマップであり、グリップ開度Ｔｈが大きいほど、かつモータ回転数Ｎｍが大きいほどデューティ比が大きくなるように設定されたマップである。このマップは実測値に基づいて予め設定される。
【００３３】
放電電流マップ４９は、グリップ開度Ｔｈとモータ回転数Ｎｍとをパラメータとしてモータ１８に供給される電流値Ｉｍａｐを検索するマップである。この放電電流マップ４９に設定した電流値Ｉｍａｐは、デューティマップ４８に設定したデューティ比（電圧値Ｖｍａｐ）でインバータ８を駆動したときにインバータ８からモータ１８に供給される電流値であり、予め算出して求めたものである。
【００３４】
デューティマップ４８で検索されたデューティ比（電圧指示値）Ｖｍａｐはモータ駆動部９に入力され、モータ駆動部９は指示されたデューティ比でインバータ８のＦＥＴＱ１〜Ｑ６を駆動する。
【００３５】
残容量マップ５１は、電圧値と電流値とをパラメータとしてバッテリ残容量（アンペア・時「Ａｈ」）を求めるマップであり、前記残量推定部６に設けられる。残容量マップ５１の詳細は後述する。残量推定装置６内の残容量マップ５１に、インバータ８への入力電圧値（実測値）Ｖｂａｔｔと、放電電流マップ４９を使って基づいて求めた電流値Ｉｍａｐとが入力されると、これら入力値（ＶｂａｔｔとＩｍａｐ）に基づいてバッテリ４の残容量（Ａｈ）を出力する。求められた残容量（Ａｈ）はバッテリ残量表示装置７に入力される。
【００３６】
図４は、デューティナップ４８と放電電流マップ４９の対応を示す図である。図４に示すように、デューティマップ４８および放電電流マップ４９は、いずれもグリップ開度Ｔｈとモータ回転数Ｎｍとをパラメータとして、デューティ比と該デューティ比でインバータ８を駆動したときにモータ１８に流れる電流とを検索する。従って、デューティマップ４８と放電電流マップ４９とは相関しており、図４に示すようにグリップ開度Ｔｈおよびモータ回転数Ｎｍによってデューティマップ４８で検索されるデューティ比は、同一のグリップ開度Ｔｈおよびモータ回転数Ｎｍによって放電電流マップ４９で検索される電流値と対応する。
【００３７】
図５は、バッテリ４（モジュールではなく単体のバッテリ）の、満充電状態からの定電流放電特性を示す図である。図５において、バッテリ４の満充電状態を示す基準点を予め設定する。基準点は、平均放電電流が所定値（例えば１０Ａ）の場合に、閉路電圧ＣＣＶが所定の電圧（例えば１０．５Ｖ）になった時の電力量（例えば２０Ａｈ）とする。バッテリ４の残容量はこの基準点の電力量をもとに算出する。
【００３８】
設定した基準点のもとで、例えば、電流値２０Ａで放電し、そのときの閉路電圧ＣＣＶが１１．０Ｖであった場合、図５の２０Ａ定電流放電の特性ラインが閉路電圧１１Ｖのラインと交差する位置の容量（Ａｈ）を横軸により読み取る。図５によれば、１６Ａｈの容量が読み取れる。ここで、満充電を示す基準点を２０Ａｈとしたので、２０Ａｈから１６Ａｈを減算した値、つまり４Ａｈがバッテリ４の残容量である。
【００３９】
このようにして、１０Ａ放電時特性に基づく総容量を基準点として、各放電電流と閉路電圧とによって残容量を算出し、この算出結果をもとに電流値と電圧値とをパラメータとする残容量マップ５１を作成する。なお、放電終了電圧の値は、予め実験により決定され、複数回の実験走行中において採取したサンプルデータの平均値（平均電流値）に基づいて決定する。例えば、電動車両の走行テストにおいて、走行開始から停止までの平均走行速度が２０ｋｍ／時であり、平均供給電流が１０Ａであった場合を基準として放電終了電圧を決定する。
【００４０】
図６は、図５に示した定電流放電特性に基づく残容量（Ａｈ）と電圧Ｖと電流値Ｉとの関係を示す図である。なお、図６は複数のバッテリを直列にしたバッテリモジュールとしての電圧、電流、および残容量の関係を示している。この関係に基づいて電圧および電流を入力として残容量（Ａｈ）を検索する残容量マップ５１を作成することができる。なお、実際の残量量マップ５１の作成にあたっては、図６のような２次関数的な状態ではなく１次関数に近似させた値を使用するのが数値を繁雑にしない意味で便利である。すなわち、図６に示した電流値のラインは電流値を平方根に修正して、直線に近似させてマップを作成する。
【００４１】
図７は残容量算出処理のフローチャートである。図７において、ステップＳ１では、起動時処理として、メインスイッチ１５がオンされた後であって、モータ１８が駆動される前の無負荷状態におけるバッテリ電圧（つまり開路電圧）ＯＣＶとバッテリ４の温度により開路電圧用残容量よマップの検索を行い、ｎ段階に設定されたバッテリ残量レベルを求める。
【００４２】
ステップＳ２では、ステップＳ１で求められたバッテリ残量レベルに従い、バッテリ残量表示装置７を駆動して残量を表示する。開路電圧ＯＣＶより残容量レベルを求める処理によって、バッテリ４の特性が通電開始後ある程度の時間を経過しないと確定しないことによる初期残量レベル表示遅れ事象に適切に対応できる。なお、ステップＳ２の表示は、メインスイッチ１５をオンにした後、バッテリ４の特性が落ち着くと推定される時間を予め定めてその時間経過するまで維持するのがよい。
【００４３】
ステップＳ３では、バッテリ残量レベルがゼロか否かを判断する。バッテリ残量レベルがゼロであれば、ステップＳ２０に進んでモータ駆動を停止する。バッテリ残量レベルがゼロでなければ、ステップＳ４に進んで、モータ１８が駆動されているか否かを判別する。モータ１８が駆動されている場合は、ステップＳ５に進んで放電電流マップ４９を検索し、放電電流Ｉｍａｐを検出する。ステップＳ６では、放電電流Ｉｍａｐの平均値を計算し、所定時間（例えば５秒）の間に求められた放電電流Ｉｍａｐの平均化を行う。ステップＳ７では、インバータ８への入力電圧（放電電圧）Ｖｂａｔｔを検出する。ステップＳ９では、放電電流Ｉｍａｐと同様に、所定時間の間に検出されたインバータ８への入力電圧（放電電圧）Ｖｂａｔｔの平均化を行う。
【００４４】
ステップＳ９では、バッテリ電圧Ｖｂａｔｔがマップ下限値未満であるか否かを判断する。ステップＳ９でバッテリ電圧Ｖｂａｔｔがマップ下限値未満でないと判断されれば、ステップＳ１０に進み、実測したバッテリ電圧Ｖｂａｔｔとマップ検索した放電電流Ｉｍａｐとを残容量マップ５１に入力してバッテリ残容量（Ａｈ）を算出する。
【００４５】
ステップＳ１１では、ステップＳ１０で算出したバッテリ残容量（Ａｈ）の平均値を算出する。ステップＳ１２では、前回算出されたバッテリ残容量つまり現在表示されているバッテリ残容量（現在容量値）と最新に算出されたバッテリ残容量との差（変化幅）を算出する。ステップＳ１３では、ステップＳ１２で算出した変化幅が所定の最大許容変化幅より大きいか否かを判断する。算出値の変化幅が所定の最大許容変化幅より小さい場合は、ステップＳ１４に進んで、今回算出されたバッテリ残容量を反映して残容量／表示電圧換算テーブルからバッテリ残量表示装置７の駆動電圧を検索する。ステップＳ１５では、検索した駆動電圧によってバッテリ残量表示装置７を駆動する（例えば、指針を駆動する）。なお、バッテリ残量表示装置７の駆動に関しては図８に関してさらに後述する。
【００４６】
バッテリ残容量の算出値の変化幅が所定の最大幅より大きい場合は、ステップＳ１３からステップＳ１６に進んで現在の残容量（Ａｈ）から最大変化幅分を減算する。ステップＳ１６で現在の残容量（Ａｈ）から最大変化幅分を減算した後、ステップＳ１４に進み、減算後の残容量（Ａｈ）を反映して残容量／バッテリ残容量変換テーブルからバッテリ残容量レベルを検索する。このように、変化幅が大きい場合は、算出されたバッテリ残容量に代えて代替残容量を表示することで、表示値を徐々に（例えば５％ずつ）変化させ、ユーザに異和感をもたせない効果がある。
【００４７】
また、ステップＳ９において、バッテリ電圧Ｖｂａｔｔがマップ下限値未満であると判断された場合は、バッテリ残量が少ない場合であるので、それに応じて、例えば出力制限する等の処理を実施する。
【００４８】
ステップＳ１７では、放電電流マップ４９を検索して得られた放電電流値Ｉｍａｐに対応する下限電圧値である放電終了電圧を、例えば、検索テーブル（放電終了電圧テーブル）を使用して検索する。ステップＳ１８では、インバータ出力電圧Ｖｂａｔｔが放電終了電圧値以上であるか否かが判断される。ステップＳ１８が否定ならば、ステップＳ１６に進む。一方、ステップＳ１８が肯定ならば、ステップＳ１９に進んで残容量（Ａｈ）をゼロとし、ステップＳ２０に進んでモータ駆動を停止する。
【００４９】
ステップＳ４が否定つまりモータ１８が駆動されるまでは、ステップＳ２１に進んで所定時間（例えば１０分）経過したか否かを判断する。所定時間経過するまでは、ステップＳ３に戻るが、所定時間経過したならばステップＳ２２に進み、ステップＳ２２とＳ２３ではステップＳ１、Ｓ２と同様、開路電圧（ＯＣＶ）によってバッテリ残量表示装置７を駆動する。このステップＳ２１、Ｓ２２によって、モータ１８を止めて停車している場合でも、周期的にバッテリ４の残容量を表示してユーザに認識させることができる。ＤＣ−ＤＣコンバータ１１や灯火装置の点灯によっては、車両が停止中であってもバッテリ４の残量は変化するので、残容量を表示することに意義がある。
【００５０】
次に、バッテリ残量表示装置７の表示について説明する。図８はバッテリ残量表示装置７に設けられる指針の指示態様例を示す図である。図８において、バッテリ残量表示装置７の表示面には、目盛７ａと、残容量がほぼゼロであるレッドゾーン７ｂと、満充電状態を示すフルゾーン７ｃが記されている。指針７ｄは目盛７ａ上でレッドゾーン７ｂからフルゾーンバッテリ７ｃの間で駆動される。
【００５１】
バッテリ４の残容量の上下限近くでは、推定値であるため残容量の算出値が真の値から乖離することが想定される。したがって、バッテリ残容量の上下限領域、例えば２０Ａｈバッテリにおける２Ａｈ未満や１６Ａｈ以上の範囲では大きい表示誤差を回避するためバッテリ残量表示装置７における表示に関しては、次の点を考慮した。
【００５２】
バッテリ４は残容量が大きいときの残量の算出値は、実際の値から２〜３Ａｈ程度ずれることと、バッテリ４の劣化目安を把握する観点から、２０Ａｈバッテリにおける１６Ａｈ以上の高残容量域では、残容量算出値が満充電時の８０％（１６Ａｈに相当）に低下するまでは、バッテリ残量表示装置７の指針７ｄを目盛７ａのフルゾーン７ｃの位置に表示させる（図８（ａ）参照）。
【００５３】
一方、残量ゼロ近傍では、実際の値から１Ａｈ程度のずれが生じるのを許容するため、２０Ａｈバッテリにおいて残容量２Ａｈを表示下限とした。したがって、図８（ｂ）に示すように、算出された残容量が２０Ａｈバッテリにおいて２Ａｈ〜４Ａｈの範囲では、指針７ｄをレッドゾーン７ｂに位置するように駆動する。また、算出された残容量が２０Ａｈバッテリにおいて２Ａｈ以下になると、指針７ｄを表示可能範囲の最下限（レッドゾーン７ｂの端）に位置するように駆動する（図８（ｃ）参照）。
【００５４】
上述のように、本実施形態によれば、電流計を用いることなく、バッテリ４の残容量を算出により推定し、バッテリ残量表示装置７に表示できる。なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、請求項に記載された範囲内で周知技術を適用して変形することが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
４…バッテリ、  ６…残量推定部、  ７…バッテリ残量表示装置、  ８…インバータ、  ９…モータ駆動部、  １０…アングルセンサ、  １１…ＤＣ−ＤＣコンバータ、  １２…コンタクタ、  １３…回転数センサ、  １５…メインスイッチ、  １６…充電器、  １８…モータ、  ２２…シートスイッチ、  ２３…グリップ開度センサ、  ４８…デューティマップ、  ４９…放電電流マップ、  ５１…残容量マップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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