(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両が周囲に存在する物体と衝突する確率を演算する衝突確率演算装置であって、
自車両周囲の物体を表す周囲物体の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段と、
自車両の移動速度および移動方向の情報を取得する自車両移動情報取得手段と、
前記取得した移動速度および移動方向の情報に基づいて求められる、自車両がマップ内の各位置に存在すると仮定した各周囲物体に衝突するまでの時間である衝突時間に従って、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各周囲物体と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成するマップ生成手段と、
自車両が走行する走行領域の幅を取得する領域幅取得手段と、
前記取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正する分布補正手段と、
前記周囲物体の位置に応じて前記補正後の衝突確率マップに対応付けられた確率を読み出し、該確率を前記周囲物体との衝突確率として出力する確率出力手段と、
自車両周囲を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記撮像画像中から自車両が走行する走行領域の端部を検出する端部検出手段と、
前記撮像画像中から前記周囲物体の近傍の領域を抽出する周囲領域抽出手段と、
前記抽出された領域中に、前記端部が存在するか否かを判定する端部有無判定手段と、
前記周囲物体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
を備え、
前記確率出力手段は、前記領域中に前記端部が存在する場合、前記周囲物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力し、
前記周囲領域抽出手段は、前記周囲物体の移動速度が速くなるにつれて抽出する領域の幅を拡大することを特徴とする衝突確率演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突確率演算装置において、
前記分布補正手段は、前記走行領域の幅が狭くなるにつれて衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定すること
を特徴とする衝突確率演算装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の衝突確率演算装置において、
出力された衝突確率に応じて自車両を制御する車両制御手段、を備えたこと
を特徴とする衝突確率演算装置。
【請求項４】
請求項３に記載の衝突確率演算装置において、
前記衝突確率が所定の閾値未満の場合、前記車両制御手段による制御開始を遅らせる遅延制御手段、を備えたこと
を特徴とする衝突確率演算装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の衝突確率演算装置において、
前記周囲物体が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定する弱者判定手段、を備え
前記確率出力手段は、前記周囲物体が交通弱者である場合、前記物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力すること
を特徴とする衝突確率演算装置。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の衝突確率演算装置を構成する各手段として機能させるための衝突確率演算プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲に存在する物体と衝突する確率を演算する衝突確率演算装置、および衝突確率演算プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記衝突確率演算装置として、現在の自車両の挙動や歩行者等の物標位置に基づいて自車両や物標の将来の位置を推定し、この推定結果に基づいて自車両と物標とが衝突する確率を表す衝突確率を演算するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４０２６４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、自車両の挙動が刻一刻変化するのに対して、現在の自車両の挙動に応じて将来の自車両の位置を予想しているため、将来の自車両の位置を予測する精度が低い。したがって、上記技術では、正確に衝突確率を演算することができないという問題点があった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、周囲に存在する物体と衝突する確率である衝突確率を演算する衝突確率演算装置、および衝突確率演算プログラムにおいて、精度よく衝突確率を演算できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された第１の構成の衝突確率演算装置において、位置情報取得手段は、自車両周囲の物体を表す周囲物体の位置に関する位置情報を取得し、自車両移動情報取得手段は、自車両の移動速度および移動方向の情報を取得する。そして、マップ生成手段は、取得した移動速度および移動方向の情報に基づいて求められる、自車両がマップ内の各位置に存在すると仮定した各周囲物体に衝突するまでの時間である衝突時間に従って、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各周囲物体と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成する。
【０００７】
さらに、領域幅取得手段は、自車両が走行する走行領域の幅を取得し、分布補正手段は、取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正し、確率出力手段は、周囲物体の位置に応じて補正後の衝突確率マップに対応付けられた確率を読み出し、この確率を周囲物体との衝突確率として出力する。
【０００８】
このような衝突確率演算装置によれば、走行領域内を自車両が走行する可能性が高い領域であるものとして、走行領域の幅を基準に衝突確率マップを補正する。したがって、自車両が走行する可能性が高い領域を精度よく特定することができるので、衝突確率を精度よく演算することができる。
【０００９】
ところで、上記衝突確率演算装置においては、第２の構成のように、分布補正手段は、走行領域の幅が狭くなるにつれて衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定するようにしてもよい。
【００１０】
すなわち、走行領域の幅が狭くなると、自車両が走行領域をはみ出すことなくその走行領域内を走行する確率が高くなると考えられるため、走行領域外を走行する確率が低くなるように衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定する。
【００１１】
このような衝突確率演算装置によれば、走行領域の幅に応じて適切に衝突確率マップにおける衝突確率の分布を補正することができる。
さらに、上記衝突確率演算装置においては、第３の構成のように、自車両周囲を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、撮像画像中から自車両が走行する走行領域の端部を検出する端部検出手段と、撮像画像中から周囲物体の近傍の領域を抽出する周囲領域抽出手段と、抽出された領域中に、端部が存在するか否かを判定する端部有無判定手段と、を備え、確率出力手段は、領域中に端部が存在する場合、周囲物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力するようにする。
【００１２】
このような衝突確率演算装置によれば、抽出した領域に走行領域の端部（白線等）が存在する場合に衝突確率をより高い値に補正するので、走行領域内に侵入している周囲物体や侵入しようとする周囲物体に対してより危険な周囲物体であるものとして衝突確率を高く設定することができる。
【００１３】
加えて、上記衝突確率演算装置においては、周囲物体の移動速度を検出する移動速度検出手段、を備え、周囲領域抽出手段は、周囲物体の移動速度が速くなるにつれて抽出する領域の幅を拡大する。
【００１４】
このような衝突確率演算装置によれば、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更するので、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域において走行領域の端部が存在する確率を変更することができる。したがって、周囲物体の移動速度に応じて衝突確率を変更しやすくするか否かを設定することができる。
【００１５】
また、上記衝突確率演算装置においては、第５の構成のように、出力された衝突確率に応じて自車両を制御する車両制御手段、を備えていてもよい。
このような衝突確率演算装置によれば、精度よく衝突確率を演算した上で、衝突確率に基づく車両制御を行なうので、不要な車両制御を実施することなく、必要な車両制御を確実に実施することができる。
【００１６】
さらに、上記衝突確率演算装置においては、第６の構成のように、衝突確率が所定の閾値未満の場合、車両制御手段による制御開始を遅らせる遅延制御手段、を備えていてもよい。
【００１７】
このような衝突確率演算装置によれば、衝突確率が一定未満の場合、車両制御開始を遅らせるので、自車両の運転者によって不要になる可能性が高い車両制御をより実施されにくくすることができる。
【００１８】
また、上記衝突確率演算装置においては、第７の構成のように、周囲物体が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定する弱者判定手段、を備え、確率出力手段は、周囲物体が交通弱者である場合、物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力するようにしてもよい。
【００１９】
このような衝突確率演算装置によれば、交通弱者を検出した場合に衝突確率をより高い値に補正するので、交通弱者に対してより注意を促すような出力を行なうことができる。
次に、第８の構成としての衝突確率演算プログラムは、コンピュータを、上記何れか１項に記載の衝突確率演算装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムであることを特徴とする。
【００２０】
このような衝突確率演算プログラムによれば、上記衝突確率演算装置と同様の効果を享受することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】衝突防止システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】回避処理を示すフローチャートである。
【図３】衝突確率演算処理を示すフローチャート（ａ）、および衝突確率マップ作成処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図４】衝突確率マップを示す鳥瞰図である。
【図５】マップ補正処理を示すフローチャート（ａ）、および衝突確率補正処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図６】衝突確率８０％の領域における最大幅の補正係数と車線幅との関係を示すグラフである。
【図７】物標の周囲を切り出す処理の説明図である。
【図８】衝突確率を補正する処理の具体例を示す説明図である。
【図９】作動制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】衝突確率と作動タイミングの補正量との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
図１は本発明が適用された衝突防止システム１の概略構成を示すブロック図である。衝突防止システム１は、例えば乗用車等の車両に搭載され、このシステム１が搭載された車両（自車両）と自車両外部の物体とが衝突する虞があるか否かを検出し、衝突する虞があると判断した場合に、衝突回避制御や警報を行うシステムである。
【００２３】
なお、以下の説明では、自車両外部の物体を周囲物体ともいう。また、画像処理等で検出される周囲物体を物標ともいう。
衝突防止システム１の詳細は、図１に示すように、演算部１０（衝突確率演算装置）と、周囲物体検知部２１と、自車状態検知部２２と、衝突回避制御実行部２４と、警報報知部２５と、を備えている。なお、衝突回避制御実行部２４および警報報知部２５については、どちらか一方のみを備えていてもよい。
【００２４】
演算部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されている。この演算部１０（ＣＰＵ）は、ＲＯＭに格納されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラム、および周囲物体検知部２１や自車状態検知部２２による検知結果を利用して、後述する回避処理等の各種処理を実行する。
【００２５】
周囲物体検知部２１は、カメラを備えて構成されており、カメラを用いて自車両の周囲（主として前方）を撮像し、この撮像画像を演算部１０に送る。演算部１０は、この撮像画像を受けて、撮像画像中のエッジ点（隣接する画素間で輝度変化が所定以上の部位）を抽出し、エッジ点の配置の情報をＲＡＭ等のメモリに記録する。
【００２６】
また、周囲物体検知部２１は、周知のレーダ装置やソナー装置としての構成を備えている。ただし、レーダ装置やソナー装置としての構成は、必須の構成ではない。
レーダ装置やソナー装置では、光波や電波等の電磁波や音波からなる送信波を送信し、その反射波を受信することにより周囲物体の自車両に対する相対移動ベクトル（位置、速度、方向）を検出し、この検出結果を演算部１０に送る。演算部１０は、相対移動ベクトルの検出結果をエッジ点の配置と同様にＲＡＭ等のメモリに記録する。
【００２７】
自車状態検知部２２は、周知の速度センサや舵角センサ等を備え、少なくとも自車両の速度および舵角（移動方向）の情報を演算部１０に送る。
衝突回避制御実行部２４は、自車両のブレーキ油圧やシートベルトの張力を制御する機能を有し、演算部１０から衝突回避制御を実施するよう指示を受けると、自車両を停車させたり、衝撃の影響を軽減するために自車両の運転者をシートベルトで拘束したりする。
【００２８】
警報報知部２５は、図示しないディスプレイやスピーカを備えており、演算部１０から警報を実施するよう指示を受けると、ディスプレイに画像を表示させたり、スピーカから音（音声を含む）を出力させたりすることにより、自車両の運転者に対して警報を行う。
【００２９】
［本実施形態の処理］
このような衝突防止システム１において実施される処理について図２以下の図面を用いて説明する。図２は演算部１０のＣＰＵが実行する回避処理を示すフローチャートである。
【００３０】
回避処理は、例えば演算部１０の電源が投入されると開始され、その後、定期的（例えば１００ｍｓ毎）に繰り返し実施される処理である。回避処理では、まず、物標情報を取得し（Ｓ１１０：位置情報取得手段、撮像画像取得手段）、自車両情報を取得する（Ｓ１２０：自車両移動情報取得手段）。
【００３１】
物標情報を取得する処理では、ＲＡＭ等にメモリに記録されたエッジ点の配置や相対移動ベクトルの検出結果を読み出す。また、自車両情報を取得する処理では、自車状態検知部２２によって得られた検知結果を取得する。
【００３２】
続いて、物標の属性を認識する（Ｓ１３０）。この処理では、エッジ点の配置に基づき周知のパターンマッチング等の画像処理を行なうことで物標の属性（物標が車両であるか、歩行者であるか、自転車であるか、バイクであるか、或いは電柱であるか等）を認識する。この際、撮像画像中の物標の位置や大きさの情報を利用して、物標の位置を検出する。
【００３３】
また、相対移動ベクトルの情報がある場合には、物標の位置についてはこの情報を利用して特定し、物標の属性をする際に物標の移動速度を利用して物標が静止物であるか移動物であるかを特定する。
【００３４】
続いて、衝突危険度を演算する（Ｓ１４０）。ここでは、衝突危険度として自車両が物標に衝突するまでの時間である衝突時間を採用する。衝突時間は、相対移動ベクトル、或いは、自車両速度および相対距離等の情報を用いて演算され、この値が小さくなるにつれて衝突危険度は高くなる。
【００３５】
続いて、後述する衝突確率演算処理（Ｓ１５０）および作動判定処理（Ｓ１６０）を実施し、作動判定処理に基づく制御信号を衝突回避制御実行部２４や警報報知部２５に対して出力し（Ｓ１７０：車両制御手段）、回避処理を終了する。つまり、出力された衝突確率に応じて制御信号を出力することで、自車両を制御する。
【００３６】
次に、衝突確率演算処理について図３以下の図面を用いて説明する。図３（ａ）は回避処理のうちの衝突確率演算処理を示すフローチャート、図３（ｂ）は衝突確率演算処理のうちの衝突確率マップ作成処理を示すフローチャート、図５（ａ）は衝突マップ作成処理のうちのマップ補正処理を示すフローチャート、図５（ｂ）は衝突マップ作成処理のうちの衝突確率補正処理を示すフローチャートである。
【００３７】
衝突確率演算処理では、図３（ａ）に示すように、まず、衝突確率マップ作成処理を実施する（Ｓ２１０）。衝突マップ作成処理は、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各物標と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成し、各物標との衝突確率を求める処理である。
【００３８】
詳細には、図３（ｂ）に示すように、まず、基本となる衝突確率マップである基本マップを作成する（Ｓ３１０：マップ生成手段）。基本マップでは、図４（ａ）に示すように、自車両の幅を基準として進行方向正面の衝突時間が２秒間までの領域内を衝突確率１００％の領域とし、この領域の周囲の衝突時間が３秒間までの領域内を衝突確率８０％の領域とする。
【００３９】
なお、衝突確率８０％の領域における幅は、一般的な道路の車線幅である３．５ｍよりもやや狭い３．０ｍを採用する。一般的な運転者は、車線幅ぎりぎりの領域よりも内側の領域において車両を走行させる傾向があるからである。また、衝突確率８０％の領域の周囲の衝突時間が５秒間までの領域内を衝突確率４０％の領域とし、この領域の周囲であって自車両が走行する確率が極めて低い領域を衝突確率０％とし、その他の領域を衝突確率２０％の領域とする。
【００４０】
続いて、撮像画像（エッジ点の分布）に基づいて周知のハフ変換等の画像処理を行うことによって、自車両が走行する車線（走行領域の端部を示す白線等）を検出する（Ｓ３２０：端部検出手段）。そして、車線幅に応じて取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正するマップ補正処理を実施する（Ｓ３３０）。
【００４１】
マップ補正処理では、図５（ａ）に示すように、検出された車線の位置に基づいて、車線幅を認識し（Ｓ４１０：領域幅取得手段）、この車線幅に応じて衝突確率マップを補正する（Ｓ４２０：分布補正手段）。Ｓ４２０の処理では、例えば、図６に示すグラフを用いて衝突確率マップを補正する。なお、図６は、衝突確率８０％の領域における最大幅の補正係数と車線幅との関係を示すグラフである。
【００４２】
図６に示すグラフでは、車線幅が３．５ｍのときの補正係数を０とし、車線幅が３．８ｍ以上のときの補正係数を１．１、車線幅が２．８ｍ未満のときの補正係数を０．８としている。そして、車線幅が２．８ｍ以上、３．８ｍ未満のときに、補正係数を０．８〜１．１に設定する。例えば、車線幅が２．８ｍであれば、衝突確率８０％の領域の幅を、３．０×０．８＝２．４［ｍ］として設定する。
【００４３】
なお、図６に示すグラフでは、衝突確率８０％の領域における最大幅について補正係数を示したが、他の衝突確率の領域においても同様または同様の傾向を有する補正係数を利用する。このように衝突確率マップを補正すると、図４（ｂ）に示すように、衝突確率８０％の領域における最大幅が車線幅よりもやや狭く設定された衝突確率マップが得られる。
【００４４】
このような処理が終了すると、マップ補正処理を終了する。続いて、図３（ｂ）に戻り、衝突確率補正処理を実施する（Ｓ３４０）。
衝突確率補正処理は、物標の近傍に白線等の車線が存在する場合、さらに、物標が交通弱者である場合、衝突確率をより高く補正する処理である。詳細には、図５（ｂ）に示すように、まず、物標の移動速度を認識する（Ｓ５１０：移動速度検出手段）。
【００４５】
この処理では、今回得られた撮像画像と過去における撮像画像とを利用して、物標の移動速度を推定する。また、相対移動ベクトルの情報が得られている場合には、この情報を利用して物標の移動速度を特定する。
【００４６】
続いて、物標の周囲の領域を、物標の位置を中心として物標の移動速度に応じて設定される大きさで切り出す（Ｓ５２０：周囲領域抽出手段）。この処理では、例えば物標が歩行者の場合、図７（ａ）に示すように、歩行者の移動速度が大きくなるにつれて切り出す領域の幅を大きく設定する。
【００４７】
図７（ａ）に示す例では、歩行者が停止している場合に領域切り出し幅を最小値（図７（ｂ）に示す「Ｘ１」の値）である１．２ｍに設定し、歩行者の移動速度が速くなるにつれて領域切り出し幅を拡大し、歩行者の移動速度が時速４ｋｍ／ｈである場合に領域切り出し幅を１．５ｍとし、歩行者の移動速度が時速８ｋｍ／ｈ以上である場合に領域切り出し幅を８．０ｍ（図７（ｂ）に示す「Ｘ２」の値）とする。
【００４８】
なお、領域切り出し高さについては例えば２ｍ等の固定値（図７（ｂ）に示す「Ｙ」の値）とする。また、自動車等の歩行者以外の物標についても同様に、切り出す領域の大きさを物標の移動速度に応じて変更するようにしてもよいし、切り出す領域の大きさを固定値としてもよい。
【００４９】
続いて、切り出した領域内に車線が存在するか否かを判定する（Ｓ５３０：端部有無判定手段）。この処理では、図７（ｂ）中のＡに示すように、実際に切り出した領域内に車線が存在する場合には、切り出した領域内に車線が存在するものとする。また、実際に切り出した領域内に車線が存在しない場合であっても、撮像画像内において検出された車線（図７（ｂ）中のＢ）の延長線（図７（ｂ）中の破線）が切り出した領域内を通過する場合には、切り出した領域内に車線が存在するものとする。
【００５０】
切り出した領域内に車線が存在していなければ（Ｓ５３０：ＮＯ）、衝突確率を補正することなく（Ｓ５４０）、後述するＳ５９０の処理に移行する。また、切り出した領域内に車線が存在していれば（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、物標の属性を読み出し（Ｓ５５０）、属性が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定する（Ｓ５６０：弱者判定手段）。
【００５１】
ここで、自車両が乗用車の場合、交通弱者とは、バイク、自転車等の二輪車、および歩行者を示す。物標の属性が交通弱者であれば（Ｓ５６０：ＹＥＳ）、衝突確率を大幅に増加させるように補正する設定をし（Ｓ５７０：確率出力手段）、後述するＳ５９０の処理に移行する。Ｓ５７０の処理では、例えば、図８に示すように、衝突確率マップでは衝突確率が４０％の位置に歩行者を検出した場合には、衝突確率を１０％増加させ、５０％とするよう設定する。
【００５２】
また、物標の属性が交通弱者でなければ（Ｓ５６０：ＮＯ）、衝突確率を小幅に増加させ（Ｓ５８０：確率出力手段）、仮の衝突確率をＲＡＭ等のメモリに出力（記録）し（Ｓ５９０：確率出力手段）、衝突確率補正処理を終了する。Ｓ５８０の処理では、衝突確率を１０％よりも少ない値（例えば５％）だけ増加させるよう設定する。
【００５３】
また、Ｓ５９０の処理では、物標の位置を本処理で得た衝突確率マップに当てはめることで衝突確率を求め、さらに、衝突確率の補正設定（Ｓ５７０、Ｓ５８０）の処理で設定された分だけ衝突確率を補正し、最終的に得られた値を仮の衝突確率としてメモリに記録させる。
【００５４】
このような処理が終了すると、衝突確率補正処理を終了する。衝突確率補正処理が終了すると衝突確率マップ作成処理（図３（ｂ）参照）も終了し、図３（ａ）のＳ２２０の処理に移行する。この処理では、自車両の移動軌跡と物標の移動速度（すなわち相対移動ベクトル）に応じた衝突確率を演算する（Ｓ２２０）。
【００５５】
Ｓ２２０の処理は、上記特許文献１等において開示された周知技術と同様の手法で処理を行なえばよい。このような処理が終了すると、Ｓ２１０の処理で求められた衝突確率と、Ｓ２２０の処理で求められた衝突確率とを所定の重み付けで加算或いは乗算し、最終的な衝突確率を演算する（Ｓ２３０）。
【００５６】
この衝突確率は、ＲＡＭ等のメモリに記録される。このような処理が終了すると、衝突確率演算処理を終了する。
次に、作動判定処理（図２のＳ１６０）について説明する。図９は作動判定処理を示すフローチャートである。なお、作動判定処理は、運転者に対して実施する支援の種類（機能毎）に実施される処理である。
【００５７】
作動判定処理では、まず、図９に示すように、衝突確率演算処理で得られた衝突確率と、衝突回避制御実行部２４および警報報知部２５の機能毎に設定された作動基準値とを取得する。ここで、作動基準値とは、支援の機能毎に、作動を行なうか否かを決定する際の閾値として、衝突確率の下限値と作動を行なう衝突時間の上限値とが設定されたものを示す。例えば衝突確率の下限値は、警報報知部２５においては５０％に設定されており、衝突回避制御実行部２４においては６０％に設定されている。
【００５８】
また、衝突時間の上限値としては、例えば、警報報知部２５において２秒、衝突回避制御実行部２４のうちのブレーキ油圧を高くする制御については０．６秒と設定されている。なお、これらの閾値については、実験や研究を経て得られる最適な値に変更可能である。また、演算部１０は衝突時間が作動基準値で設定された衝突時間の上限値を下回ると前述のＳ１７０の処理にて衝突回避制御実行部２４および警報報知部２５に対して作動するよう指令を送るよう設定されている。
【００５９】
続いて、機能の作動タイミングを設定する（Ｓ６２０）。この処理では、作動基準値で設定された衝突時間の上限値を補正する。詳細には、図１０に示すように、衝突確率が６０％未満のときに、衝突時間の上限値の補正値を０．５秒小さくし、衝突確率が６０％から大きくなるにつれて衝突時間の上限値の補正値を０．５秒から０に近づける。そして、衝突確率が１００％になると衝突時間の上限値の補正値を０にする。
【００６０】
例えば、衝突確率８０％の物標に対して警報報知部２５を介して警報を行う作動タイミングは、作動基準値２秒から補正値０．２５秒を差し引いて１．７５秒となる。つまり、この補正前であれば衝突時間が２秒となった時点で警報を行なうはずであったが、補正後では衝突時間が１．７５秒になるまで警報を行なわないので、補正された０．２５秒分だけ作動タイミングが遅れることになる。
【００６１】
このように本処理では、衝突確率が低くなるにつれて、警報等の作動タイミングを遅らせることで、不要な警報等が実施されにくくしているのである。
続いて、物標との衝突確率が作動基準値として設定された作動を行なう衝突確率の下限値以上であるか否かを判定する（Ｓ６３０：遅延制御手段）。物標との衝突確率が作動基準値における衝突確率の下限値以上であれば、衝突時間と補正後の作動タイミングとを比較する（Ｓ６４０）。
【００６２】
衝突時間が作動タイミングよりも大きければ（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、本処理で設定される機能について、運転者に対する支援を行なう機能をＯＮ状態に設定し（Ｓ６５０）、作動判定処理を終了する。また、衝突時間が作動タイミング以下である場合（Ｓ６４０：ＮＯ）、或いは、Ｓ６３０の処理にて物標との衝突確率が作動基準値における衝突確率の下限値未満である場合には、本処理で設定される機能について、運転者に対する支援を行なう機能をＯＦＦ状態に設定し（Ｓ６６０）、作動判定処理を終了する。
【００６３】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した衝突防止システム１において演算部１０は、自車両周囲の物体を表す周囲物体の位置に関する位置情報を取得し、自車両の移動速度および移動方向の情報を取得する。そして、演算部１０は、取得した移動速度および移動方向の情報に基づいて、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各周囲物体と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成する。
【００６４】
さらに、演算部１０は、自車両が走行する走行領域の幅を取得し、取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正し、周囲物体の位置に応じて補正後の衝突確率マップに対応付けられた確率を読み出し、この確率を周囲物体との衝突確率として出力する。
【００６５】
このような衝突防止システム１によれば、走行領域内を自車両が走行する可能性が高い領域であるものとして、走行領域の幅を基準に衝突確率マップを補正する。したがって、自車両が走行する可能性が高い領域を精度よく特定することができるので、衝突確率を精度よく演算することができる。
【００６６】
また、衝突防止システム１において演算部１０は、走行領域の幅が狭くなるにつれて衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定する。
すなわち、走行領域の幅が狭くなると、自車両が走行領域をはみ出すことなくその走行領域内を走行する確率が高くなると考えられるため、衝突防止システム１では、走行領域外を走行する確率が低くなるように衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定する。
【００６７】
このような衝突防止システム１によれば、走行領域の幅に応じて適切に衝突確率マップにおける衝突確率の分布を補正することができる。
さらに、上記衝突防止システム１において演算部１０は、自車両周囲を撮像した撮像画像を取得し、撮像画像中から自車両が走行する走行領域の端部を検出する。そして、演算部１０は、撮像画像中から周囲物体の近傍の領域を抽出し、抽出した領域中に、端部が存在するか否かを判定する。さらに演算部１０は、領域中に端部が存在する場合、周囲物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力する。
【００６８】
このような衝突防止システム１によれば、抽出した領域に走行領域の端部（白線等）が存在する場合に衝突確率をより高い値に補正するので、走行領域内に侵入している周囲物体や侵入しようとする周囲物体に対してより危険な周囲物体であるものとして衝突確率を高く設定することができる。
【００６９】
加えて、衝突防止システム１において演算部１０は、周囲物体の移動速度を検出し、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更する。
このような衝突防止システム１によれば、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更するので、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域において走行領域の端部が存在する確率を変更することができる。したがって、周囲物体の移動速度に応じて衝突確率を変更しやすくするか否かを設定することができる。
【００７０】
また、衝突防止システム１において演算部１０は、出力された衝突確率に応じて自車両を制御する。
このような衝突防止システム１によれば、精度よく衝突確率を演算した上で、衝突確率に基づく車両制御を行なうので、不要な車両制御を実施することなく、必要な車両制御を確実に実施することができる。
【００７１】
さらに、衝突防止システム１において演算部１０は、衝突確率が所定の閾値未満の場合、車両制御開始を遅らせる。
このような衝突防止システム１によれば、衝突確率が一定未満の場合、車両制御開始を遅らせるので、自車両の運転者によって不要になる可能性が高い車両制御がより実施されにくくすることができる。
【００７２】
また、衝突防止システム１において演算部１０は、周囲物体が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定し、周囲物体が交通弱者である場合、物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力する。
【００７３】
このような衝突防止システム１によれば、交通弱者を検出した場合に衝突確率をより高い値に補正するので、交通弱者に対してより注意を促すような出力を行なうことができる。
【００７４】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００７５】
例えば、上記実施形態においては、演算した衝突確率に基づいて衝突回避制御実行部２４を利用した制動制御や警報報知部２５を利用した警報を行なうよう設定したが、他の車両制御を行うようにしてもよい。他の車両制御としては、衝突確率が高いものとの衝突を回避するために自車両の進行方向を変更するステアリング制御や、衝突が回避できない可能性が高い場合にシートベルトを巻き上げる巻上制御等が挙げられる。
【００７６】
また、上記実施形態では、自車両が走行する道路が直線である場合について例を挙げて説明したが、自車両が走行する道路が曲線である場合には、この道路の曲率に合わせて衝突確率マップの分布を補正するようにしてもよい。
【００７７】
つまり、車線幅を認識する際に、道路形状についても認識し、衝突確率マップを車線幅に応じて補正する際に、道路の中心が最も衝突確率が高くなるように衝突確率マップを補正するようにすればよい。
【００７８】
このようにすれば、道路が曲線であっても、適切に衝突確率を求めることができる。
【符号の説明】
【００７９】
１…衝突防止システム、１０…演算部、２１…周囲物体検知部、２２…自車状態検知部、２４…衝突回避制御実行部、２５…警報報知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図９】
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【図１０】
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【図７】
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【図８】
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