(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトであって、
前記フォークに設けられて、該フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサと、
前記荷重センサの検出出力および前記マストの傾動に伴う前記フォークの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する演算手段とを備え、
前記フォークを左右一対備え、各フォークには、前後方向に沿って２個の前記荷重センサがそれぞれ設けられ、少なくとも一方の前記フォークには、該フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサが設けられ、
前記演算手段は、前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する、
ことを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記演算手段は、前記荷物が載せられた前記フォークが水平状態および傾斜状態の各状態にあるときの前記荷重センサの検出出力および前記傾斜状態にあるときの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記演算手段によって演算された重心位置のデータを出力する出力手段を備える、
請求項１または２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトに装備される重心位置測定装置であって、
前記フォークに着脱自在に取付けられ、かつ、前記フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサおよび前記フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサを有するフォークアタッチメントと、
前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する演算手段とを備える、
ことを特徴とする重心位置測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬する荷物の重心位置、特に鉛直方向の重心位置を求めることが可能なフォークリフトおよび重心位置測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般にフォークリフトは、昇降可能な一対のフォーク（爪）が支持されたマストを車体前方に備えており、このフォークに、物流用のコンテナなどの荷物を載せて運搬することによって荷役作業を行っている。
【０００３】
かかる荷役作業において、フォークに載せた荷物の重心が偏心している場合には、走行時に、バランスを失って横転する虞がある。このため、荷物の左右の偏心量を求めて表示するようにしたフォークリフトも提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−６５９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では、車体の中心に対する荷物の左右の偏心状態を求めて表示するのみであって、高さ方向、すなわち、鉛直方向についての荷物の重心位置は全く考慮されていない。
【０００６】
フォークリフトでは、フォークに載せた荷物を高く持ち上げた状態で走行する場合があり、かかる場合に、荷物の鉛直方向の重心位置が上方に偏心しているときには、バランスを失って横転する危険性が高くなる。
【０００７】
また、荷物が積載されるトラックや船舶等の輸送機械の運行においても、荷物の鉛直方向の重心位置が不明であるために、荷物の積載状態によっては、重心がアンバランスとなって、運行中に、輸送機械が傾いたり、積荷が倒壊して安全運行に支障を来たす場合もある。
【０００８】
本発明は、上述のような点に鑑みてなされたものであって、フォークリフトによって運搬される荷物の鉛直方向の重心位置を求めることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために、本発明では、次のように構成している。
【００１０】
（１）本発明のフォークリフトは、前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトであって、前記フォークに設けられて、該フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサと、前記荷重センサの検出出力および前記マストの傾動に伴う前記フォークの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する演算手段とを備え、前記フォークを左右一対備え、各フォークには、前後方向に沿って２個の前記荷重センサがそれぞれ設けられ、少なくとも一方の前記フォークには、該フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサが設けられ、前記演算手段は、前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する。
【００１１】
荷物とは、フォークリフトで運搬する物品、例えば、コンテナなどをいう。
【００１２】
演算手段で演算された荷物の鉛直方向の重心位置は、外部の表示器やプリンタなどで表示や印字するようにしてもよいし、当該フォークリフトに表示器やプリンタを備える構成としてもよい。
【００１３】
本発明のフォークリフトによると、フォークに設けられた荷重センサによって検出される荷物の荷重とフォークの傾斜角度とに基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算するので、荷物の鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。これによって、荷物を当該フォークリフトで運搬する際に、荷物の鉛直方向の偏心状態に応じた安全な走行を行うことが可能となり、横転事故などを防止することができる。また、当該フォークリフトによって荷物を、トラックや船舶等の輸送機械に積載する際に、荷物の重心のバランスを考慮して積載することが可能となり、輸送機械の安全運行を図ることができる。
【００１５】
左右一対の各フォークには、それぞれ２個の荷重センサが設けられるので、合計４個の荷重センサによって荷物を支持してその荷重を検出することができ、これら４個の荷重センサの検出出力および傾斜センサの検出出力に基づいて、荷物の水平方向の重心位置および鉛直方向の重心位置を演算するので、荷物の水平方向および鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。これによって、荷物を当該フォークリフトで運搬する際に、荷物の鉛直方向および水平方向の偏心状態に応じた一層安全な走行を行うことが可能となる。
【００１６】
（２）本発明のフォークリフトの好ましい実施態様では、前記演算手段は、前記荷物が載せられた前記フォークが水平状態および傾斜状態の各状態にあるときの前記荷重センサの検出出力および前記傾斜状態にあるときの傾斜角度に基づいて、前記荷物の鉛直方向の重心位置を演算する。
【００１７】
この実施態様によると、荷物が載せられたフォークが水平状態にあるときの荷重センサの検出出力、荷物が載せられたフォークが傾斜状態にあるときの荷重センサの検出出力および傾斜センサの検出出力に基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算することができる。
【００１８】
（３）本発明のフォークリフトの別の実施態様では、前記演算手段によって演算された重心位置のデータを出力する出力手段を備えている。
【００１９】
出力手段は、荷物の重心位置のデータを、表示、音、あるいは、印字の少なくともいずれか一つで出力するのが好ましい。重心位置のデータとしては、重心位置そのものであってもよいし、重心位置のずれ量、すなわち、偏心量などであってもよい。
【００２０】
この実施態様によると、演算手段で演算された荷物の重心位置のデータが、出力手段によって出力されるので、運転者は、荷物の重心位置を容易に把握して安全な走行を行なうことが可能となる。
【００２１】
（４）本発明の重心位置測定装置は、前後方向に傾動されるマストと、該マストに昇降可能に支持されたフォークとを備えるフォークリフトに装備される重心位置測定装置であって、前記フォークに着脱自在に取付けられ、かつ、前記フォークに載せられる荷物の荷重を検出する少なくとも２個の荷重センサおよび前記フォークの傾斜角度を検出する傾斜センサを有するフォークアタッチメントと、前記荷重センサの検出出力および前記傾斜センサの検出出力に基づいて、前記荷物の水平方向の重心位置および前記鉛直方向の重心位置をそれぞれ演算する演算手段とを備えている。
【００２２】
本発明の重心位置測定装置によると、フォークアタッチメントの荷重センサおよび傾斜センサによってそれぞれ検出される荷物の荷重とフォークの傾斜角度とに基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算するので、荷物の鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。また、既存のフォークリフトのフォークに、フォークアタッチメントを取付け、車体に演算手段を搭載することによって、荷物の鉛直方向の重心位置を求めることができ、既存のフォークリフトに重心位置測定機能を持たせることができる。
【発明の効果】
【００２３】
このように本発明によれば、フォークに設けられた荷重センサによって検出される荷物の荷重とフォークの傾斜角度とに基づいて、荷物の鉛直方向の重心位置を演算するようにしているので、荷物の鉛直方向の重心位置を把握することが可能となる。これによって、荷物を当該フォークリフトで運搬する際に、荷物の偏心状態に応じた安全な走行を行うことが可能となり、横転事故などを防止することができる。また、当該フォークリフトによって荷物をトラックや船舶等の輸送機械に積載する際に、荷物の重心のバランスを考慮して積載することが可能となり、輸送機械の安全運行を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【図２】図２は、重心位置測定装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、図１の一対のフォーク部分の概略構成を示す平面図である。
【図４】図４は、図１の一対のフォーク部分の概略構成を示す側面図である。
【図５】図５は、図１の一対のフォーク部分の概略構成を示す正面図である。
【図６】図６は、前後方向の重心位置を示すフォーク部分の概略平面図である。
【図７】図７は、左右方向の重心位置を示すフォーク部分の概略平面図である。
【図８】図８は、荷物の鉛直方向の重心位置を求める原理を説明するためのフォークが水平状態のときの力の作用を示す図である。
【図９】図９は、荷物の鉛直方向の重心位置を求める原理を説明するためのフォークが傾斜した状態のときの力の作用を示す図である。
【図１０】図１０は、フォークが角度θ傾斜した状態でロードセルによって検出される支持反力と本来検出すべき鉛直方向の支持反力との関係を示す図である。
【図１１】図１１は、表示部の表示例を示す図である。
【図１２】図１２は、既存のフォークリフトに重心位置測定装置を装備した状態を示す側面図である。
【図１３】図１３は、フォークおよびフォークアタッチメントを示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の他の実施形態の重心位置測定装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２６】
（実施形態１）
図１は、本発明の一実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【００２７】
この実施形態のフォークリフト１は、前後に車輪２，３が取付けられた車体４を備え、この車体４上には、運転者が着座する座席５が設けられると共に、ハンドル６や操作レバー７等が配置され、それらを取り囲むようにヘッドガード８が設けられている。
【００２８】
車体４の前部には、チルトシリンダ９の伸縮によって前後方向に傾動するマスト１０が立設され、該マスト１０には、荷物を載せるための左右一対のフォーク（爪）１１が支持されている。このフォーク１１は、マスト１０に沿って設けられたリフトシリンダ１２によって上下に昇降される。
【００２９】
かかる構成のフォークリフト１では、荷役作業を行う場合には、フォーク１１を下降させ荷物を載せた後、フォーク１１を水平状態、若しくは、後側に傾斜させた状態にし、車体４を走行させて荷物を所定位置まで搬送する。
【００３０】
この実施形態のフォークリフト１は、一対のフォーク１１に載せられる荷物の水平方向の重心位置および鉛直方向の重心位置を測定する重心位置測定装置を備えている。
【００３１】
図２は、フォークリフト１に備えられている重心位置測定装置の構成を示すブロック図である。
【００３２】
この実施形態の重心位置測定装置２５は、フォーク１１に載せられる荷物の荷重を検出する４個の荷重センサとしてのロードセル１４1〜１４4と、フォーク１１の傾斜角度を検出する傾斜センサ１５と、各ロードセル１４1〜１４4の検出出力及び傾斜センサ１５の検出出力をそれぞれＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１６と、入出力（Ｉ／Ｏ）回路１９を介して入力される前記Ａ／Ｄ変換器１６からのデジタル出力に基づいて、後述のようにして荷物の水平方向の重心位置及び鉛直方向の重心位置を演算する演算手段１７と、演算結果である重心位置のデータを表示する表示部１８とを備えている。演算手段１７は、例えば、ＣＰＵ２０及びメモリ２１等を備えるマイクロコンピュータによって構成されている。各ロードセンサ１４1〜１４4および傾斜センサ１５は、後述のようにフォーク１１に設けられている。重心位置のデータを表示する表示部１８は、運転者が目視できる位置に設置されている。
【００３３】
図３は、図１の一対のフォーク１１部分の概略構成を示す平面図であり、図４は、その側面図、図５は、その正面図であり、各図には、荷物としてのコンテナ１３を併せて示している。なお、各図において、Ｇはコンテナ１３の重心位置を示している。
【００３４】
一対のフォーク１１は、右側の第１フォーク１１Rと、左側の第２フォーク１１Lとからなる。各フォーク１１R，１１Lは、上述のマスト１０が傾斜していない水平状態において、水平方向に延びる水平部１１Rh，１１Lhと、鉛直方向に延びる鉛直部１１Rv，１１Lvとを備え、Ｌ字状に構成されている。
【００３５】
各フォーク１１L，１１Rの水平部１１Lh，１１Rhには、前後方向（図３，図４の左右方向）に間隔をあけてそれぞれ２個の上述のロードセル１４1〜１４4が設けられている。具体的には、右側の第１フォーク１１Rには、第１，第２ロードセル１４1，１４2が設けられる一方、左側の第２フォーク１１Lには、第３，第４ロードセル１４3，１４4が設けられる。フォーク１１R，１１Lに載せられるコンテナ１３の荷重を、４個の各ロードセル１４1〜１４4で支持するように構成されている。
【００３６】
また、第１フォーク１１Rの屈曲部付近には、フォーク１１R，１１Lの傾斜角度を検出する上述の傾斜センサ１５が設けられている。
【００３７】
次に、上述の図２の重心位置測定装置２５の演算手段１７による重心位置の演算処理の手順について説明する。
【００３８】
先ず、コンテナ１３の水平方向の重心位置を求める手順について説明する。水平方向の重心位置は、フォーク１１L，１１Rが水平状態で、各ロードセル１４1〜１４4で検出されるコンテナ１３の重量に基づいて算出される。
【００３９】
図６は、コンテナ１３の前後方向（図６の左右方向）の重心位置を示す上述の図３に対応する概略平面図である。
【００４０】
この図６に示すように、前側の第２，第４ロードセル１４2，１４4と後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3との前後方向の間隔をＤ１、前側の第２，第４ロードセル１４2，１４4でそれぞれ検出される重量の合計をＷF 、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3でそれぞれ検出される重量の合計をＷB 、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3からコンテナ１３の重心Ｇまでの距離をＸG とすると、モーメントの釣り合いから、
ＸG×ＷB ＝（Ｄ１−ＸG）×ＷF
の関係が成立する。
【００４１】
従って、以下の式、
ＸG ＝Ｄ１×ＷF ／（ＷF ＋ＷB ）
によってコンテナ１３の前後方向の重心位置ＸGを求めることができる。
【００４２】
図７は、コンテナ１３の左右方向（図７の上下方向）の重心位置を示す上述の図３に対応する概略平面図である。
【００４３】
この図７に示すように、左側の第３，第４ロードセル１４3，１４4と右側の第１，第２ロードセル１４1，１４2の左右方向の間隔をＤ２、左側の第３，第４ロードセル１４3，１４4でそれぞれ検出される重量の合計をＷL 、右側の第１，第２ロードセル１４1，１４2でそれぞれ検出される重量の合計をＷR 、右側の第１，第２ロードセル１４1，１４2から重心Ｇまでの距離をＹGとすると、モーメントの釣り合いから、
ＹG×ＷR ＝（Ｄ２−ＹG）×ＷL
の関係が成立する。
【００４４】
従って、ＹG ＝Ｄ２×ＷL ／（ＷL ＋ＷR ）が得られる。ここで、コンテナ１３の重量ＷR ＋ＷL ＝ＷB ＋ＷFであるから、
ＹG ＝Ｄ２×ＷL ／（ＷB ＋ＷF ）
となり、左右方向の重心位置ＹGを求めることができる。
【００４５】
以上のようにして演算手段１７では、フォーク１１L，１１Rが水平状態で、各ロードセル１４1〜１４4でそれぞれ検出される重量に基づいて、コンテナ１３の前後方向および左右方向、すなわち、水平方向の重心位置を演算算出する。
【００４６】
次に、コンテナ１３の鉛直方法の重心位置を求める原理を、図８及び図９に基づいて説明する。
【００４７】
図８は、コンテナ１３をフォーク１１L，１１Rに載せて水平にしているときの力の作用を示す図である。ｍｇはコンテナ１３の重量を、Ｆ1は、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3による支持反力を、Ｆ2は、前側の第２，第４ロードセル１４2，１４4による支持反力を、ＸGは、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3とコンテナ１３の重心Ｇとの前後方向（図８の左右方向）の間隔を、Ｄ１は、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3と前側の第２，第４ロードセル１４2，１４4との前後方向の間隔をそれぞれ示している。支持反力Ｆ1は、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3でそれぞれ検出される重量の合計に等しく、作用する向きが逆であり、支持反力Ｆ2は、前側の第２，第４ロードセル１４2，１４4でそれぞれ検出される重量の合計に等しく、作用する向きが逆である。
【００４８】
図８の力の釣り合いから、次式が成立する。
【００４９】
Ｆ1＋Ｆ2＝ｍｇ                ……（１）
また、モーメントの釣り合いから、次式が成立する。
【００５０】
ｍｇ×ＸG＝Ｆ2×Ｄ１            ……（２）
図９は、コンテナ１３をフォーク１１L，１１Rに載せて角度θ傾斜させたときの力の作用を示す図である。Ｆ1’は、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3による鉛直方向の支持反力を、Ｆ2’は、前側の第２，第４ロードセル１４2，１４4による垂直方向の支持反力を、ＸG’は、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3とコンテナ１３の重心Ｇとの前後方向の間隔を、Ｘ1は、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3と、コンテナ１３の重心Ｇを通る鉛直線とコンテナ１３の底面との交点との傾斜した底面に沿う間隔を、Ｘ2は、前記交点と、コンテナ１３の重心Ｇを通る底面に垂直な線と底面との交点との傾斜した底面に沿う間隔をそれぞれ示している。
【００５１】
フォーク１１L，１１Rの傾斜角度θは、コンテナ１３が傾斜によって後方側へずれない程度の角度であり、例えば、数度以内であるのが好ましい。
【００５２】
図９において、モーメントの釣り合いから、
ｍｇ×ＸG’＝Ｆ2’×Ｄ１ｃｏｓθ  ……（３）
ここで、フォーク１１L，１１Rの傾斜時には、ロードセル１４1〜１４4を取り付けている面が傾斜してしまうので、ロードセル１４1〜１４4で検出される重量に等しい支持反力Ｆ1’’，Ｆ2’’は、ロードセル１４1〜１４4自身の傾斜分だけ誤差を含んだものとなっている。
【００５３】
すなわち、図１０に示されるように、ロードセル１４1〜１４4が角度θ傾斜した状態で検出される重量に等しい支持反力Ｆ1’’，Ｆ2’’は、本来、検出すべき鉛直方向の支持反力Ｆ1’，Ｆ2’に対して、
Ｆ1’’＝Ｆ1’ｃｏｓθ
Ｆ2’’＝Ｆ2’ｃｏｓθ
となる。
【００５４】
したがって、本来、検出すべき支持反力Ｆ1’，Ｆ2’は、ロードセル１４1〜１４4で検出される出力Ｆ1’’，Ｆ2’’から次式で算出できる。すなわち、ロードセル１４1〜１４4で検出される重量の誤差を次式で補正することができる。
【００５５】
Ｆ1’＝Ｆ1’’／ｃｏｓθ
Ｆ2’＝Ｆ2’’／ｃｏｓθ
また、図９において、フォーク１１L，１１Rの傾斜時の幾何学的関係より、以下の式が成り立つ。
【００５６】
ＸG＝Ｘ1＋Ｘ2＝（ＸG’／ｃｏｓθ）＋ＺGｔａｎθ  ……（４）
上記（１）〜（４）式からＺGを求めると、
ＺG＝［Ｄ１／｛（Ｆ1＋Ｆ2）ｔａｎθ｝］（Ｆ2−Ｆ2’ｃｏｓθ）……（５）
上式において、後側の第１，第３ロードセル１４1，１４3と前側の第２，第４ロードセル１４2，１４4との間の前後方向の間隔Ｄ１は既知であり、傾斜角度θは傾斜センサ１５によって測定可能である。Ｆ1、Ｆ2、Ｆ2’は、ロードセル１４1〜１４4の検出出力から得られるので、コンテナ１３の鉛直方向の重心位置、すなわち、重心高さＺGを求めることが可能である。
【００５７】
以上のようにして、上述の演算手段１７では、コンテナ１３の水平方向の重心位置（水平面上における重心位置）及び鉛直方向の重心位置（鉛直面上における重心位置）、すなわち、三次元的な重心位置を演算算出する。
【００５８】
この実施形態では、水平方向における重心位置の車幅の中心からの偏心量を、表示部１８に表示すると共に、鉛直方向における重心位置のコンテナ１３の上下方向の中心からの偏心量を表示するようにしている。
【００５９】
例えば、図１１に示すように、表示部１８では、複数のＬＥＤ等からなる表示灯によって重心位置を点灯表示するようにしている。すなわち、重心位置が中心付近の許容範囲内にあるときには、中心の矩形の表示灯１８ａが点灯し、重心位置が許容範囲を外れて左右方向に偏心しているときには、左右の対応する矢印状の表示灯１８ｂ，１８ｃが点灯し、重心位置が許容範囲を外れて上下方向に偏心しているときには、上下の対応する矢印状の表示灯１８ｄ，１８ｅが点灯する。
【００６０】
なお、コンテナ１３の重心位置が、上方に偏心しているときには、その偏心量に応じて、フオーク１１の昇降高さを制限するようにしてもよい。また、偏心量が所定値を越えるときには、警告音などで報知するようにしてもよい。
【００６１】
表示部１８は、表示灯に限らず、液晶表示部で構成してもよい。また、表示灯による点灯表示に代えて、偏心量を数値やバーグラフで表示したり、重心位置を図形やグラフ等で表示するようにしてもよい。また、演算手段１７をＩ／Ｏ回路１９を介してプリンタに接続し、重心位置のデータを印字出力できるようにしてもよい。あるいは、演算手段１７とパソコンとを接続できるようにして重心位置のデータをパソコンで集計管理できるようにしてもよい。
【００６２】
演算手段１７では、上述のように、重心位置に限らず、コンテナ１３の重量を算出できるので、重心位置のデータに加えてコンテナ１３の重量データを表示や印字できるようにしてもよい。
【００６３】
このようにコンテナ１３の水平方向の重心位置および鉛直方向の重心位置が、表示部１８に表示されるので、運転者は、水平及び垂直方向の偏心状態を確認することができる。これによって、運転者は、コンテナ１３をフォークリフト１で運搬する際に、偏心状態に応じた安全な走行を行うことが可能となり、横転事故などを防止することができる。また、フォークリフト１でトラックや船舶等の輸送機械にコンテナ１３を、積載する際に、重心のバランスを考慮して積載することによって、輸送機械の安全運行を図ることができる。
【００６５】
ロードセルには、傾斜センサを有し、傾斜による誤差を補正する機能を備えたものがあるので、かかるロードセルを使用して傾斜センサ１５を省略してもよい。
【００６６】
（実施形態２）
上述の実施形態では、フォークリフト１は、コンテナ１３の重心位置を測定する重心位置測定装置２５を備えていたけれども、本発明の他の実施形態として、コンテナ１３の重心位置を測定する機能を備えていない既存のフォークリフトに、コンテナ１３の重心を測定する重心位置測定装置を装備するようにしてもよい。
【００６７】
図１２は、既存のフォークリフト１ａに、重心位置測定装置のロードセル等を装備した状態を示す側面図である。この実施形態では、既存のフォークリフト１ａの左右一対のフォーク１１Rａ，１１Lａを、図１３に示されるロードセンサ１４1〜１４4及び傾斜センサ１５が設けられ、かつ、一端が差込口として開放された鞘状のフォークアタッチメント２２R，２２Lにそれぞれ差し込んで装着する。更に、これらフォークアタッチメント２２R，２２Lの各ロードセンサ１４1〜１４4及び傾斜センサ１５と接続された図示しない上述の演算手段１７等および表示部１８をフォークリフト１ａの車体４の適宜箇所に搭載する。
【００６８】
フオークアタッチメント２２R，２２Lは、既存のフォークリフト１ａのフォーク１１Rａ，１１Lａにそれぞれ差し込んで抜け止めピン及びネジ等によって取付けられる。
【００６９】
このようにして、既存のフォークリフト１ａに対して、荷物の重心位置を測定する機能を持たせることが可能となる。
【００７０】
その他の構成は、上述の実施形態と同様である。
【００７１】
（実施形態３）
上述の実施形態では、演算手段１７で算出されたコンテナ１３の水平方向および鉛直方向の重心位置を、表示部１８に表示したり、プリンタで印字出力するようにしたけれども、本発明の他の実施形態として、上述の図２に対応する図１４に示すように、演算手段１７で算出された重心位置のデータを、無線によって非接触でＲＦＩＤタグ２４に書込むＲＦＩＤライタ２３を設ける一方、ＲＦＩＤタグ２４を、コンテナ１３に取付けるようにしてもよい。
【００７２】
かかる構成によって、フォークリフト１では、コンテナ１３の重心位置を上述のようにして算出した後、ＲＦＩＤライタ２３によって、該コンテナ１３に取り付けられたＲＦＩＤタグ２４に重心位置のデータを書込む。
【００７３】
このようにコンテナ１３のＲＦＩＤタグ２４には、その重心位置のデータが書込まれているので、トラックや船舶等の輸送機械に積載する際に、ＲＦＩＤリーダによってコンテナ１３の重心位置のデータを読出し、重心が安定するように積載するといったことが可能となり、輸送機械の安全運行が可能となる。
【００７４】
本発明の他の実施形態として、コンテナ１３にバーコードで重心位置に関するデータを添付するようにし、バーコードリーダで読み取れるようにしてもよい。
【００７５】
（その他の実施形態）
上述の各実施形態では、荷物としてコンテナ１３に適用して説明したけれども、コンテナに限らず、フォークリフトによって運搬される各種の物品に適用できるものであり、荷物には、運搬される物品及び該物品を載せるパレットを含んでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、フォークリフトとして有用である。
【符号の説明】
【００７８】
１，１ａ                                    フォークリフト
９                                          チルトシリンダ
１０                                        マスト
１１，１１R，１１L，１１Rａ，１１Lａ         フォーク
１３                                        コンテナ（荷物）
１４1〜１４4                                ロードセル
１５                                        傾斜センサ
１７                                        演算手段
１８                                        表示部
２２R，２２L                                フォークアタッチメント
２３                                        ＲＦＩＤライタ
２４                                        ＲＦＩＤタグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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