(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、
前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、
前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、
前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であり、
前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、
前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、
前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、
前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とからなる第ｘ仕分け棚前順序交換を実行する制御手段を備えたことを特徴とするワークの仕分け設備。
【請求項２】
前記仕分け前搬送路は、前記各仕分け棚に対応してエリアに区切られており、各エリアにおいて相互に独立して順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であることを特徴とする請求項１に記載のワークの仕分け設備。
【請求項３】
前記仕分け棚からワークを払い出す払い出し装置と、
前記仕分け前搬送路の入口前におけるワークの搬送順を含むワーク情報、及び所望の払い出し後ワーク順序の情報に基づいて棚入れスケジュールを作成する棚入れスケジュール作成手段とを備え、
前記棚入れスケジュール作成手段は、
前記ワーク情報に含まれるワークのうち、棚入れする対象ワークと、その次ワークとの組み合わせについて、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、
前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順と、
前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できない場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、
前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順とを、
前記ワーク情報にある先頭のワークから搬送順に従った順に対象ワークを変更して実行することを特徴とする請求項１に記載のワークの仕分け設備。
【請求項４】
ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるワークの仕分け設備の制御方法であって、
前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、
前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、
前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、
前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とを有することを特徴とするワークの仕分け設備の制御方法。
【請求項５】
ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるワークの仕分け設備を制御するためのプログラムであって、
前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、
前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる処理と、
前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理と、
前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理とをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、単線の搬送路から複数列の仕分け棚にワークを格納するのに好適なワークの仕分け設備、その制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
各種製造工場では、コンベア等で搬送されるワークを次工程に移行させる際に、ワークの順序を入れ替える必要があることがある。
【０００３】
例えば特許文献１には、第１のラインと第２のラインとの間に、ワークを一旦格納する複数列のストレージを設け、第１のラインと第２のライン間でワークの搬送順序を組替えるワークの搬送順序組替え方法が開示されている。
【０００４】
また、例えば特許文献２には、ワークを循環させながら、ワークを所定のラインに移行させるようにした仕分け方法及び装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１５５１９９号公報
【特許文献２】特開２００７−１７６６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている設備では、単線で一方向にのみワークを搬送する第１ラインからストレージにワークを格納する構成となっているため、ワークの順序の入れ替えに限界がある。
【０００７】
また、例えば複数列のストレージにワークを格納する場合に、特許文献２にあるようにストレージの前でワークを循環させる方式を採用する構成も考えられるが、設備が大型化し、コストがかかるといった問題がある。
【０００８】
本発明は、上記のような点に鑑みてなされたものであり、単線の搬送路から複数列の仕分け棚にワークを格納する構成としつつ、ワークの順序の入れ替えの可能範囲を広げることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のワークの仕分け設備は、ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であり、前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とからなる第ｘ仕分け棚前順序交換を実行する制御手段を備えたことを特徴とする。
また、本発明のワークの仕分け設備の他の特徴とするところは、前記仕分け前搬送路は、前記各仕分け棚に対応してエリアに区切られており、各エリアにおいて相互に独立して順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能である点にある。
また、本発明のワークの仕分け設備の他の特徴とするところは、前記仕分け棚からワークを払い出す払い出し装置と、前記仕分け前搬送路の入口前におけるワークの搬送順を含むワーク情報、及び所望の払い出し後ワーク順序の情報に基づいて棚入れスケジュールを作成する棚入れスケジュール作成手段とを備え、前記棚入れスケジュール作成手段は、前記ワーク情報に含まれるワークのうち、棚入れする対象ワークと、その次ワークとの組み合わせについて、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順と、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行わない棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できない場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで、前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できるか否かを判定する手順と、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記所望の払い出し後ワーク順序を実現できる場合、前記第ｘ仕分け棚前順序交換を行う棚入れパターンで前記対象ワークを棚入れする手順とを、前記ワーク情報にある先頭のワークから搬送順に従った順に対象ワークを変更して実行する点にある。
本発明のワークの仕分け設備の制御方法は、ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるワークの仕分け設備の制御方法であって、前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる手順と、前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順と、前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする手順とを有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、ワークを一列に搬送する仕分け前搬送路と、前記仕分け前搬送路の搬送方向に配列され、各々複数のワークを一列に格納することのできる複数の仕分け棚と、前記仕分け前搬送路から前記仕分け棚にワークを棚入れする取り込み装置とを備え、前記仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるワークの仕分け設備を制御するためのプログラムであって、前記仕分け前搬送路の順方向の上流側から第１仕分け棚〜第Ｘ仕分け棚が配列されている場合に、前記仕分け前搬送路により先行ワークを順方向に搬送して、第（ｘ＋１）仕分け棚（ｘ：０〜Ｘ−１）の前に位置させる処理と、前記仕分け前搬送路により次ワークを順方向に搬送して、第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理と、前記仕分け前搬送路により前記第（ｘ＋１）仕分け棚の前に退避させていた前記先行ワークを逆方向に搬送して、前記第ｘ仕分け棚の前に位置させた後、前記取り込み装置により前記第ｘ仕分け棚に棚入れする処理とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、仕分け前搬送路は、順方向及び逆方向のいずれにもワークを搬送可能であるので、一つの仕分け棚に棚入れするワークの順序を入れ替えることもできる。これにより、単線の搬送路から複数列の仕分け棚にワークを格納する構成としつつ、ワークの順序の入れ替えの可能範囲を広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る仕分け設備を含む生産ラインの例の概要を示す図である。
【図２】本実施形態に係る仕分け設備の概略構成を示す図である。
【図３】仕分け前搬送テーブルが順方向にのみ製品を搬送する従来のタイプの仕分け設備の作用を説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る仕分け設備の作用について説明するための図である。
【図５】本実施形態に係る仕分け設備の作用について説明するための図である。
【図６】本実施形態に係る仕分け設備の制御システムの構成を示す図である。
【図７】本実施形態に係る仕分け設備の制御システムがｘ棚前順序交換を行うときの処理を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る制御装置の機能構成を示す図である。
【図９】製品ファイルの例を示す図である。
【図１０】棚入れスケジュールの作成処理を示すフローチャートである。
【図１１】対象製品が先頭製品Ｂ（製品ファイルにおけるＮｏ．１）であるときの全棚入れパターンを生成している状態を示す図である。
【図１２】対象製品が製品Ｄ（製品ファイルにおけるＮｏ．５）であるときの全棚入れパターンを生成している状態を示す図である。
【図１３】棚出しスケジュールの作成処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る仕分け設備を含む生産ラインの例の概要を示す。圧延後の製品、図示例ではＨ鋼１１は、鋸断機１２で注文長さに切断されるが、圧延歩留向上の観点から種々の長さや向け先を組み合わせて採取される。その結果、鋸断機１２以降のミスト冷却やローラ矯正といった精錬工程に搬送される製品の順序は、数種類の長さや向け先が入り組んだ状態となる。そのため、台車１３による倉庫搬送前に、仕分け棚を含む仕分け設備を用いて、同じ長さや向け先の製品毎に選別集約する必要がある。
【００１３】
図２に、本実施形態に係る仕分け設備の概略構成を示す。１は複数本のローラＲ1（図６を参照）からなる搬送路である仕分け前搬送テーブルであり、ローラＲ1を回転させることによってワークである製品を一列に搬送する。２は複数本のローラＲ2（図６を参照）からなる搬送路である仕分け後搬送テーブルであり、仕分け前搬送テーブル１に平行に配置され、ローラＲ2を回転させることによってワークである製品を一列に搬送する。
【００１４】
３ａ〜３ｃは仕分け前搬送テーブル１と仕分け後搬送テーブル２との間に配置された複数列の仕分け棚である。すなわち、複数の仕分け棚３ａ〜３ｃが仕分け前搬送テーブル１の搬送方向に配列されている。仕分け棚３ａ〜３ｃは、各々複数のワークを一列に格納することができる。本実施形態では、仕分け前搬送テーブル１の順方向の上流側、すなわち入口４に近い側から第１仕分け棚３ａ（以下、１棚３ａと称する）、第２仕分け棚３ｂ（以下、２棚３ｂと称する）、第３仕分け棚３ｃ（以下、３棚３ｃと称する）が配列されている。そして、各仕分け棚３ａ〜３ｃは、仕分け前搬送テーブル１側の製品格納プレースＰ1と、仕分け後搬送テーブル２側の製品格納プレースＰ2とを有する。各仕分け棚３ａ〜３ｃの各プレースＰ1、Ｐ2には、図示を省略するが、在荷状況を確認するためのセンサが備えられる。
【００１５】
各仕分け棚３ａ〜３ｃには、矢印で簡単に示すが、取り込み装置である取り込みトランスファー５と、払い出し装置である払い出しトランスファー６とが備えられている。取り込みトランスファー５は、仕分け前搬送テーブル１からプレースＰ1に製品を取り込んだり、プレースＰ1にある製品をプレースＰ2に移動したりする。また、払い出しトランスファー６は、プレースＰ2にある製品を仕分け後搬送テーブル２に払い出す。各トランスファー５、６は、爪を製品に引っ掛けることで、製品の取り込み、移動、払い出しを行う。
【００１６】
本実施形態に係る仕分け設備では、仕分け前搬送テーブル１は、各仕分け棚３ａ〜３ｃに対応してエリア１ａ〜１ｃに区切られており、各エリア１ａ〜１ｃにおいて相互に独立して順方向及び逆方向のいずれにも製品を搬送することができる。順方向とは矢印Ｘに示す方向であり、ローラＲ1を正転させることにより製品を順方向に搬送することができる。また、逆方向とは矢印Ｘと逆向きの方向であり、ローラＲ1を逆転させることにより製品を逆方向に搬送することができる。
【００１７】
次に、仕分け設備の役割について説明する。図３は、仕分け前搬送テーブル１が順方向にのみ製品を搬送する従来のタイプの仕分け設備の作用を説明するための図である。なお、便宜上、各構成要素には図２と同じ符号を付して説明する。また、同じ属性の製品（長さや向け先等）には同じアルファベットを付して説明する。図３（ａ）に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前では製品Ｂ，Ａ，Ｂ，Ａの順序で搬送されており、それを製品Ａ，Ａ，Ｂ，Ｂの順序に入れ替えたいものとする。
【００１８】
この場合、例えば図３（ｂ）に示すように、１棚３ａのプレースＰ2に先頭の製品Ｂを、２棚３ｂのプレースＰ2に２番目の製品Ａを、１棚３ａのプレースＰ1に３番目の製品Ｂを、２棚３ｂのプレースＰ1に４番目の製品Ａを取り込む（棚入れとも称する）。そして、図３（ｃ）に示すように、２棚３ｂから製品Ａ，Ａを払い出し（棚出しとも称する）、次に１棚３ａから製品Ｂ，Ｂを払い出すことにより、図３（ｄ）に示すように、製品Ａ，Ａ，Ｂ，Ｂの順序に入れ替えることができる。このように、仕分け棚３ａ〜３ｃに製品を滞留させ、払い出し順序を制御することによって、製品の順序を入れ替えることができる。
【００１９】
しかしながら、図３に示すタイプの仕分け設備では、一つの仕分け棚に棚入れする製品の順序を入れ替えることはできない。
【００２０】
次に、図４を参照して、本実施形態に係る仕分け設備の作用について説明する。本実施形態に係る仕分け設備では、仕分け前搬送テーブル１は、各仕分け棚３ａ〜３ｃに対応する各エリア１ａ〜１ｃにおいて独立して順方向及び逆方向のいずれにも製品を搬送することができる。図４（ａ）に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前では製品Ｂ，Ａの順序で搬送されている。この場合に、例えば図４（ｂ）に示すように、先行製品Ｂを一旦２棚３ｂの前のエリア１ｂまで搬送し、図４（ｃ）に示すように、次製品Ａを１棚３ａのプレースＰ2に取り込む。その後、図４（ｄ）に示すように、２棚３ｂの前のエリア１ｂに退避させていた先行製品Ｂを逆方向に搬送し、この先行製品Ｂを１棚３ａのプレースＰ1に取り込む。
【００２１】
このように、本実施形態に係る仕分け設備では、一つの仕分け棚に棚入れする製品の順序を入れ替えることもできる。
【００２２】
次に、図５に示す事例について、本実施形態に係る仕分け設備の作用について説明する。図５（ａ）に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前では製品Ｂ，Ｃ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ａ，Ｄの順序で搬送されており、それを製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えたいものとする。
【００２３】
この場合、例えば図５（ｂ）に示すように、３棚３ｃのプレースＰ2に先頭の製品Ｂを、３棚３ｃのプレースＰ1に２番目の製品Ｃを、２棚３ｂのプレースＰ2に３番目の製品Ｂを、２棚３ｂのプレースＰ1に４番目の製品Ｃを取り込む。
【００２４】
続いて、図５（ｃ）に示すように、５番目の製品Ｄを一旦２棚３ｂの前のエリア１ｂまで搬送し、６番目の製品Ａを１棚３ａのプレースＰ2に取り込む。その後、図５（ｄ）に示すように、２棚３ｂの前のエリア１ｂに退避させていた５番目の製品Ｄを逆方向に搬送し、この製品Ｄを１棚３ａのプレースＰ1に取り込む。
【００２５】
そして、図５（ｅ）に示すように、１棚３ａから製品Ａを払い出し、次に３棚３ｃから製品Ｂを払い出し、次に２棚３ｂから製品Ｂを払い出し、次に３棚３ｃから製品Ｃを払い出し、次に２棚３ｂから製品Ｃを払い出す。また、１棚３ａから製品Ａを払い出した後に、１棚３ａのプレースＰ1に格納されていた５番目の製品ＤをプレースＰ2に移動させるとともに、７番目の製品Ｄを１棚３ａのプレースＰ1に取り込んでおく。そして、１棚３ａから製品Ｄ，Ｄを払い出すことにより、図５（ｅ）に示すように、製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えることができる。
【００２６】
図３で説明した仕分け前搬送テーブル１が順方向にのみ製品を搬送するタイプの仕分け設備では、上述したように一つの仕分け棚に取り込む製品の順序を入れ替えることができないので、製品Ａを製品Ｄの前に入れ替えることはできない。すなわち、製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えることはできない。
【００２７】
以下では、先行製品を一旦２棚３ｂの前のエリア１ｂまで搬送し、次製品を１棚３ａに取り込んだ後に、この先行製品を１棚３ａに取り込むことにより、１棚３ａにおける製品の順序を入れ替えることを１棚前順序交換と呼ぶ。同様に、先行製品を一旦３棚３ｃの前のエリア１ｃまで搬送し、次製品を２棚３ｂに取り込んだ後に、この先行製品を２棚３ｂに取り込むことにより、２棚３ｂにおける製品の順序を入れ替えることを２棚前順序交換と呼ぶ。なお、３棚３ｃについてはエンド位置にあるため、３棚前順序交換を行うことはできない。
【００２８】
図６は、仕分け設備の制御手段である制御システムの構成例を示す図である。制御装置１００には、仕分け前搬送テーブル１及び仕分け後搬送テーブル２を制御するプログラマブルロジックコントローラ（以下、ＰＬＣと称する）２００と、取り込みトランスファー５及び払い出しトランスファー６を制御するＰＬＣ３００とがネットワークを介して接続する。これらＰＬＣ２００、３００は、制御装置１００からの指示に従って、仕分け前搬送テーブル１及び仕分け後搬送テーブル２、取り込みトランスファー５及び払い出しトランスファー６を制御する。
【００２９】
図７は、仕分け設備の制御システムがｘ棚前順序交換を行うときの処理を示すフローチャートである。図５の事例ではｘ＝１、２である。制御装置１００からｘ棚前順序交換を行う指示があると、ＰＬＣ２００、３００は、仕分け前搬送テーブル１のローラＲ1を正転させて先行製品を順方向に搬送して、一旦第（ｘ＋１）仕分け棚の前のエリアに位置させる（ステップＳ１）。次に、仕分け前搬送テーブル１のローラＲ1を正転させて次製品を順方向に搬送して、ｘ棚の前のエリアに位置させる（ステップＳ２）。そして、取り込みトランスファー５により、当該次製品をｘ棚に棚入れする（ステップＳ３）。その後、仕分け前搬送テーブル１のローラＲ1を逆転させて、（ｘ＋１）棚の前のエリアに退避させていた先行製品を逆方向に搬送して、ｘ棚の前のエリアに位置させる（ステップＳ４）。そして、取り込みトランスファー５により、当該先行製品をｘ棚に棚入れする（ステップＳ５）。これにより、ｘ棚における製品の順序を入れ替えることができる。
【００３０】
図８は、制御装置１００の機能構成を示す図である。１０１は入力部であり、図９に示すように、仕分け前搬送テーブル１の入口４前における製品の搬送順が記述された製品ファイル５１、及び、所望の払い出し後製品順序の情報（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序に入れ替えたいといった情報）を入力する。また、仕分け棚３ａ〜３ｃの在荷状況を表わす在荷状況ファイル５２を入力する。既述したように各仕分け棚３ａ〜３ｃの各プレースＰ1、Ｐ2にはセンサが備えられており、在荷状況ファイル５２は常時最新の在荷状況に書き換えられている。
【００３１】
１０２は棚入れスケジュール作成部であり、以下に詳述するように棚入れスケジュールファイルを作成する。１０３は棚出しスケジュール作成部であり、以下に詳述するように棚出しスケジュールファイルを作成する。１０４は指示部であり、棚入れスケジュール作成部１０２により作成される棚入れスケジュールファイル、及び、棚出しスケジュール作成部１０３により作成される棚出しスケジュールファイルに従って、ＰＬＣ２００、３００に指示を出力する。
【００３２】
図１０は、棚入れスケジュール作成部１０２による棚入れスケジュールの作成処理を示すフローチャートである。以下では、図５の事例も参照しながら説明する。本実施形態では、同時に複数の製品について棚前順序交換を行うことはせず、一つの製品についてだけ棚前順序交換を行うものとする。
【００３３】
まず、在荷ファイル５２に基づいて、仕分け棚３ａ〜３ｃの在荷状況を取得する（ステップＳ１０１）。図５（ａ）の状態であれば、仕分け棚３ａ〜３ｃのプレースＰ1、Ｐ2のいずれにも製品がないという在荷状況が取得される。
【００３４】
次に、仕分け棚３ａ〜３ｃに棚入れする対象製品と、その次製品との組み合わせについて、棚前順序交換を行わない全棚入れパターンを生成する（ステップＳ１０２）。図５（ａ）の状態であれば、まず対象製品となる先頭の製品Ｂ（製品ファイル５１におけるＮｏ１．）と、その次製品である製品Ｃ（同Ｎｏ２．）との組み合わせについて、棚前順序交換を行わない全棚入れパターンを生成する。図１１には、対象製品が先頭製品Ｂ（同Ｎｏ．１）であるときの全棚入れパターンを生成している状態を示す。棚前交換有無の項目の「×」は棚前順序交換を行わないことを意味する。棚入れパターンを生成する際には、各仕分け棚３ａ〜３ｃにおいてプレースＰ1、Ｐ2の両方に空きがあれば、仕分け後搬送テーブル２側のプレースＰ2に優先的に棚入れするようにする。
【００３５】
次に、対象製品と、その次製品との組み合わせについて、ステップＳ１０２において生成した全棚入れパターンに対して考えられる全棚出しパターンを生成する（ステップＳ１０３）。
【００３６】
次に、ステップＳ１０３において生成した全棚出しパターンのうち、所望の払い出し順となるもの、すなわち所望の払い出し後製品順序を実現できる棚出しパターンがあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。その結果、所望の払い出し順となる棚出しパターンがあればステップＳ１０５に、なければステップＳ１０８に進む。対象製品が先頭の製品Ｂ（同Ｎｏ．１）である場合、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）を実現できる製品Ｂ、Ｃの順で払い出す棚入れパターンがあるか否かを判定する。この場合、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）を実現できる製品Ｂ、Ｃの順で払い出す棚入れパターンがあるので、ステップＳ１０５に進む。
【００３７】
ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４において所望の払い出し順を満たすと判定した棚出しパターンに対応する棚入れパターンに従って、対象製品を棚入れする仕分け棚及びプレースを決定し、棚入れスケジュールファイルに格納する。ステップＳ１０４において所望の払い出し順を満たすと判定した棚出しパターンが複数ある場合、それらに対応する棚入れパターンのうち、対象製品をエンド位置にある３棚３ｃに棚入れする棚入れパターンを採用する。なお、３棚３ｃが満杯の場合、１棚３ａ、２棚３ｂのいずれに棚入れしてもよいが、例えば３棚３ｃが満杯であれば２棚３ｂに、２棚３ｂが満杯であれば１棚３ａに棚入れする棚入れパターンを採用するように定めておく。対象製品が先頭の製品Ｂ（同Ｎｏ．１）である場合、当該製品Ｂを３棚３ｃのプレースＰ2に棚入れする棚入れスケジュールとなる。その後、当該棚入れスケジュールファイルに従って、対象製品の取り込みを実施する。
【００３８】
次に、対象製品が製品ファイル５１にある最後の製品であるか否かを判定し（ステップＳ１０６）、最後の製品でなければステップＳ１０７に進み、最後の製品であれば本処理を終了する。ステップＳ１０７では、次製品が入口４に到着するまで待機した後、ステップＳ１０１に戻る。対象製品が先頭の製品Ｂ（同Ｎｏ．１）である場合、最後の製品ではないので、ステップＳ１０７に進む。
【００３９】
図５の事例では、２巡目で、対象製品を製品Ｃ（同Ｎｏ．２）に変更して、その次製品である製品Ｂ（同Ｎｏ．３）との組み合わせについてステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理が行われる。その結果、対象製品である製品Ｃ（同Ｎｏ．２）を３棚３ｃのプレースＰ1に棚入れする棚入れスケジュールとなる。同様に３巡目、４順目でも、対象製品を製品Ｂ（同Ｎｏ．３）、対象製品を製品Ｃ（同Ｎｏ．４）としてステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理が行われ、その結果、製品Ｂ（同Ｎｏ．３）を２棚３ｂのプレースＰ2に棚入れし、製品Ｃ（同Ｎｏ．４）を２棚３ｂのプレースＰ1に棚入れする棚入れスケジュールとなる。
【００４０】
ここで、対象製品が製品Ｄ（同Ｎｏ．５）となった場合、その次製品である製品Ａ（同Ｎｏ．６）との組み合わせについて、ステップＳ１０４において所望の払い出し順となる棚出しパターンがないと判定される。したがって、ステップＳ１０８に進み、棚前順序交換を行う全棚入れパターンを生成する。この場合に、既に満杯の仕分け棚については、その棚前順序交換を行う棚入れパターンを生成しない。図１２には、対象製品が製品Ｄ（同Ｎｏ．５）であるときの全棚入れパターンを生成している状態を示す。棚前交換有無の項目の「前」とは次製品を第ｘ仕分け棚に棚入れするために第ｘ＋１仕分け棚の前のエリアに退避させる先行製品を表わし、「後」とは先行製品を第ｘ＋１仕分け棚の前のエリアに退避させた状態で第ｘ仕分け棚に棚入れする次製品を表わす。「前」と「後」の関係にある製品は、必ず同じ棚（第ｘ仕分け棚）に棚入れするものとする。図５の事例では、２棚３ｂは既に満杯であるので、１棚前順序交換だけが可能であり、図１２に示す棚入れパターンが全棚入れパターンとなる。
【００４１】
次に、現時点で仕分け棚３ａ〜３ｃにある製品と、対象製品と、その次製品との組み合わせについて、ステップＳ１０８において生成した全棚入れパターンに対して考えられる棚出しパターンをシミュレーションする（ステップＳ１０９）。
【００４２】
棚出しパターンのシミュレーション処理は、後述する棚出しスケジュールの作成のためのフローチャート（図１３を参照）と同じものとなる。図１３に示すように、まず、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）のうち先頭にしたい製品（図５の事例では製品Ａ）に該当する製品がいずれかの仕分け棚３ａ〜３ｃのプレースＰ2に存在するか否か判定する（ステップＳ２０１）。その結果、存在すればステップＳ２０２に進み、当該製品を払い出す。一方、存在しなければステップＳ２０３に進み、エンド側の仕分け棚、すなわち３棚３ｃのプレースＰ2に製品があれば当該製品を、３棚３ｃのプレースＰ2に製品がなければ３棚３ｃのプレースＰ1にある製品を払い出す。なお、３棚３ｃに製品がなければ、２棚３ｂのプレースＰ2、Ｐ1、１棚３ａのプレースＰ2、Ｐ1の順で払い出す製品を決定する。
【００４３】
次に、ステップＳ２０２、Ｓ２０３において製品を払い出したプレースＰ2に、同仕分け棚のプレースＰ1にある製品を移動させる（ステップＳ２０４）。以後、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理を、所望の払い出し後製品順序に従って、すなわち図５の事例では２巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、３巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、４巡目は製品Ｃに該当する製品の有無を判定し、・・・というように仕分け棚３ａ〜３ｃにある製品がなくなるまで繰り返す。
【００４４】
図１０に説明を戻して、次に、ステップＳ１０９においてシミュレーションした全棚出しパターンのうち、所望の払い出し順となるもの、すなわち所望の払い出し後製品順序を実現できる棚出しパターンがあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。その結果、所望の払い出し順となる棚出しパターンがあればステップＳ１０５に、なければステップＳ１１１に進む。ステップＳ１０５では、ステップＳ１１０において所望の払い出し順を満たすと判定した棚出しパターンに対応する棚入れパターンに従って、対象製品を棚入れする仕分け棚及びプレースを決定し、棚入れスケジュールファイルに格納する。対象製品が製品Ｄ（同Ｎｏ．５）である場合、当該製品Ｄと、その次製品Ａ（同Ｎｏ．６）とで１棚順序交換を行って、１棚３ａのプレースＰ2に製品Ａを、１棚３ａのプレースＰ1に製品Ｄを棚入れする棚入れスケジュールとなる。その後、当該棚入れスケジュールファイルに従って、対象製品の取り込みを実施する。
【００４５】
一方、ステップＳ１１１では、ステップＳ１０９においてシミュレーションした全棚出しパターンのうち、所望の払い出し後製品順序に最も近くなるものを抽出し、それに対応する棚入れパターンに従って、対象製品を棚入れする仕分け棚及びプレースを決定し、棚入れスケジュールファイルに格納する。棚出しパターンと所望の払い出し後製品順序との近さの判定は、予め定めておいた基準に従って行うようにする。例えば製品の順序が異なっている数が少ないほど近いと判定する。その後、当該棚入れスケジュールファイルに従って、対象製品の取り込みを実施し、ステップＳ１０６に移行することはステップＳ１０５の場合と同じである。
【００４６】
図１３は、棚出しスケジュール作成部１０３による棚出しスケジュールの作成処理を示すフローチャートである。このフローチャートの起動要因は、製品ファイル５１にある製品がすべて仕分け棚３ａ〜３ｂに棚入れされたとき、或いは仕分け棚３ａ〜３ｂが満杯になったときである。
【００４７】
まず、所望の払い出し後製品順序（図５の事例では製品Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ｃ，Ｄ，Ｄの順序）のうち先頭にしたい製品（図５の事例では製品Ａ）に該当する製品がいずれかの仕分け棚３ａ〜３ｃのプレースＰ2に存在するか否か判定する（ステップＳ２０１）。その結果、存在すればステップＳ２０２に進み、当該製品を払い出す。一方、存在しなければステップＳ２０３に進み、エンド側の仕分け棚、すなわち３棚３ｃのプレースＰ2に製品があれば当該製品を、３棚３ｃのプレースＰ2に製品がなければ３棚３ｃのプレースＰ1にある製品を払い出す。なお、３棚３ｃに製品がなければ、２棚３ｂのプレースＰ2、Ｐ1、１棚３ａのプレースＰ2、Ｐ1の順で払い出す製品を決定する。
【００４８】
次に、ステップＳ２０２、Ｓ２０３において製品を払い出したプレースＰ2に、同仕分け棚のプレースＰ1にある製品を移動させる（ステップＳ２０４）。以後、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理を、所望の払い出し後製品順序に従って、すなわち図５の事例では２巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、３巡目は製品Ｂに該当する製品の有無を判定し、４巡目は製品Ｃに該当する製品の有無を判定し、・・・というように仕分け棚３ａ〜３ｃにある製品がなくなるまで繰り返して、棚出しスケジュールを作成する。
【００４９】
なお、図５の事例では、製品ファイル５１にＮｏ１．〜Ｎｏ．７の７個の製品があるのに対して、仕分け棚３ａ〜３ｃは６個の製品で満杯になる。このように製品ファイル５１にある製品の個数が、仕分け棚３ａ〜３ｃの格納可能個数より１個多い場合は、いずれかの仕分け棚３ａ〜３ｂのプレースＰ2から製品を払い出したときに、そのプレースＰ2に同仕分け棚のプレースＰ1にある製品を移動させるとともに、同仕分け棚の空いたプレースＰ1に最後の製品を取り込むようにすればよい。
【００５０】
一方、製品ファイル５１にある製品の個数が、仕分け棚３ａ〜３ｃの格納個数より２個以上多い場合は、いずれかの仕分け棚３ａ〜３ｂのプレースＰ2から製品を払い出したときに、残っている２個以上の製品について、図１０の棚入れスケジュールの作成を行えばよい。
【００５１】
本発明の制御手段は、具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータシステムにより構成することができ、ＣＰＵがプログラムを実行することによって実現される。
【００５２】
また、本発明の目的は、上述した仕分け設備の制御機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給することによっても達成される。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１：仕分け前搬送テーブル、１ａ〜１ｃ：エリア、Ｒ1：ローラ、２：仕分け後搬送テーブル、Ｒ2：ローラ、３ａ〜３ｃ：仕分け棚、４：入口、５：取り込みトランスファー、６：払い出しトランスファー、１００：制御装置、１０１：入力部、１０２：棚入れスケジュール作成部、１０３：棚出しスケジュール作成部、１０４：指示部、２００、３００：プログラマブルロジックコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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