(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられて前記車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段が正常に作動しているか否かを判断する作動判断手段と、
前記車両の乗員に対し音による報知を行う報知手段と、
前記車両の状態が所定の状態であるか否かを判断する車両状態判断手段と、
前記車両を前記所定の状態にするために前記車両の乗員によって行われる操作とは非連動な、前記車両の乗員によって操作されるスイッチであって、障害物検知システムをオンするオン位置とオフするオフ位置の間で切替可能なスイッチと、
前記車両の状態が前記所定の状態であり、かつ、前記スイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記作動判断手段が前記障害物検知手段が正常に作動していると判断し、かつ、前記障害物検知手段による障害物の検知が無い場合に、前記障害物検知手段が作動している間繰り返し前記報知手段に第１の報知を行わせる第１の報知制御手段と、
前記車両の状態が前記所定の状態であり、かつ、前記スイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記作動判断手段が前記障害物検知手段が正常に作動していると判断し、かつ、前記障害物検知手段による障害物の検知が有る場合に、前記報知手段に前記第１の報知と異なる第２の報知を行わせる第２の報知制御手段と、
前記車両の状態が前記所定の状態であり、かつ、前記スイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記作動判断手段が前記障害物検知手段が正常に作動していないと判断した場合に、前記報知手段に前記第１の報知及び前記第２の報知と異なる第３の報知を行わせる第３の報知制御手段と、を備え、
前記第１の報知制御手段、前記第２の報知制御手段、及び前記第３の報知制御手段は、前記車両の状態が前記所定の状態ではない場合又は前記スイッチが前記オフ位置にある場合には、前記障害物検知手段が正常に作動しているか否かにかかわらず、前記第１の報知、前記第２の報知又は前記第３の報知を行わないで、前記報知手段を無音にすることを特徴とする障害物検知装置。
【請求項２】
前記第１の報知は音声による報知であり、その音声は安全であることを意味する音声であることを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記第３の報知は音声による報知であり、その音声は異常であることを意味する音声であることを特徴とする請求項１又は２に記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記第１の報知は断続音による報知であり、
前記第３の報知は、前記第１の報知よりも周期の異なる断続音又は連続音による報知であることを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項５】
前記第３の報知は、前記第１の報知よりも高音域の音による報知であることを特徴とする請求項１又は４に記載の障害物検知装置。
【請求項６】
前記スイッチが前記オフ位置にある場合に、障害物検知システムがオフであることを前記報知手段に報知させる第４の報知制御手段を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の障害物を検知する障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車時等に、超音波センサ等の障害物検知手段で車両周辺の障害物を検知してブザーや表示器で報知を行う障害物検知装置が知られている（例えば特許文献１、２参照）。例えば特許文献１には、障害物検知手段で障害物を検知した場合にはブザーによって報知を行う障害物検知装置が開示されている。また特許文献２には、障害物検知手段で障害物を検知した場合には、ＬＥＤマトリクス（表示器）によって報知を行う障害物検知装置が開示されている（３頁の５行〜７行）。
【０００３】
また特許文献２の障害物検知装置では、障害物検知手段の作動の正常、異常を検出し、その結果を音声的に運転者に報知している。具体的には、特許文献２の障害物検知装置は、車両の後方を探知するバックソナー及び車両の後退を音声的に報知するバックブザーを具備した車両に搭載される。そして、バックソナーの正常作動が検出された場合には、車両の後退時にバックブザーを通常の状態で作動させ、バックソナーの正常作動が検出されないときはバックブザーを停止させるか又はバックブザーを通常の状態と異なる状態で作動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２８３６９７号公報
【特許文献２】実公平３−２１４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１の障害物検知装置では、障害物検知手段が正常作動しておりかつ障害物の検知がされないときと、障害物検知手段が正常に作動していないとき（障害物検知手段が故障しているとき又は障害物検知手段の作動がオフにされているとき）とで同じ「報知なし」の状態となっている。そのため、車両の乗員は、車両周辺に障害物が存在しないから報知がされないのか、障害物検知手段が正常に作動していないから報知がされないのかを認識できないという問題がある。
【０００６】
この点、特許文献２の障害物検知装置では、障害物検知手段の作動の正常、異常を音声的に報知しているので上記問題は無いものの、障害物の有無を表示器で確認しなければいけないので、その確認がしづらいという問題がある。特にバック駐車においては運転者の目線と意識はバック方向へ集中しているので、運転者は表示器を確認する余裕が無い。
【０００７】
このように、従来では、障害物検知手段が正常か否かと障害物の有無の両方を乗員に容易に認識させる報知とはなっていなかった。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされ、障害物検知手段が正常か否かと障害物の有無の両方を乗員に容易に認識させることができる障害物検知装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の障害物検知装置は、車両に取り付けられて前記車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段が正常に作動しているか否かを判断する作動判断手段と、
前記車両の乗員に対し音による報知を行う報知手段と、
前記車両の状態が所定の状態であるか否かを判断する車両状態判断手段と、
前記車両を前記所定の状態にするために前記車両の乗員によって行われる操作とは非連動な、前記車両の乗員によって操作されるスイッチであって、障害物検知システムをオンするオン位置とオフするオフ位置の間で切替可能なスイッチと、
前記車両の状態が前記所定の状態であり、かつ、前記スイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記作動判断手段が前記障害物検知手段が正常に作動していると判断し、かつ、前記障害物検知手段による障害物の検知が無い場合に、前記障害物検知手段が作動している間繰り返し前記報知手段に第１の報知を行わせる第１の報知制御手段と、
前記車両の状態が前記所定の状態であり、かつ、前記スイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記作動判断手段が前記障害物検知手段が正常に作動していると判断し、かつ、前記障害物検知手段による障害物の検知が有る場合に、前記報知手段に前記第１の報知と異なる第２の報知を行わせる第２の報知制御手段と、
前記車両の状態が前記所定の状態であり、かつ、前記スイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記作動判断手段が前記障害物検知手段が正常に作動していないと判断した場合に、前記報知手段に前記第１の報知及び前記第２の報知と異なる第３の報知を行わせる第３の報知制御手段と、を備え、
前記第１の報知制御手段、前記第２の報知制御手段、及び前記第３の報知制御手段は、前記車両の状態が前記所定の状態ではない場合又は前記スイッチが前記オフ位置にある場合には、前記障害物検知手段が正常に作動しているか否かにかかわらず、前記第１の報知、前記第２の報知又は前記第３の報知を行わないで、前記報知手段を無音にすることを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、障害物検知手段が正常に作動しており、かつ障害物の検知が無い場合に、障害物検知手段が作動している間繰り返して音による第１の報知が行われるので、乗員に、障害物検知手段が正常に作動してことと障害物が存在しないこととを容易に認識させることができる。この場合、乗員は、安心して車両を進行させることができる。また、本発明によれば、障害物検知手段が正常に作動しておりかつ障害物の検知が有る場合には、第１の報知と異なる第２の報知が音によって行われるので、仮に乗員の目線と意識がバック方向へ集中していた場合であっても、乗員に、障害物が存在することを容易に認識させることができる。また、本発明によれば、障害物検知手段が正常に作動していない場合には、第１の報知及び第２の報知と異なる第３の報知が音によって行われるので、乗員に、障害物検知手段が正常に作動していないことを容易に認識させることができる。
【００１２】
また本発明では、乗員がスイッチを操作することで、障害物検知手段の作動を停止させることができる。この場合、乗員は、自らスイッチを操作して障害物検知手段の作動を停止させているので、その停止を認識していることが多いと考えられる。本発明によれば、スイッチによって障害物検知手段の作動が停止されている場合には、報知手段による報知を行わない（無音にする）ようにしているので、作動が停止されていることを認識しているにもかかわらず報知が行われることによる煩わしさを防止できる。
【００１３】
また本発明では、障害物検知手段が異常の場合には第３の報知が行われるので、乗員に、障害物検知手段が異常であること（スイッチによって障害物検知手段が停止されていないにもかかわらず障害物検知手段が正常に作動しないこと）を積極的に認識させることができる。
【００１４】
また、本発明において、前記第１の報知は音声による報知であり、その音声は安全であることを意味する音声であることを特徴とする。この第１の報知によって、乗員に、安全に車両を進めることができることを効果的に認識させることができる。
【００１５】
また、本発明において、前記第３の報知は音声による報知であり、その音声は異常であることを意味する音声であることを特徴とする。この第３の報知によって、乗員に、周辺を注意して車両を進めなければならないことを効果的に意識させることができる。
【００１６】
また、本発明において、前記第１の報知は断続音による報知であり、前記第３の報知は、前記第１の報知よりも周期の異なる断続音又は連続音による報知であることを特徴とする。
【００１７】
これによれば、第３の報知は第１の報知よりも周期の異なる断続音又は連続音による報知となっているので、第３の報知と第１の報知とを異ならせることができる。例えば第３の報知を、第１の報知よりも周期の短い断続音とすることで、乗員に、第３の報知を第１の報知よりも煩わしく感じさせることができる。よって、第３の報知を行うことで、乗員に、障害物検知手段が正常に作動していないことを効果的に認識させることができる。反対に、第１の報知は、第３の報知よりも周期の長い断続音による報知となるので、第３の報知よりも乗員に煩わしく感じさせないようにできる。
【００１８】
また、本発明において、前記第１の報知は、前記第３の報知よりも低音域の音による報知であることを特徴とする。
【００１９】
これによれば、第３の報知は第１の報知よりも高音域の音による報知となっているので、第３の報知と第１の報知とを異ならせることができるとともに、乗員に、第３の報知を第１の報知よりも煩わしく感じさせることができる。よって、第３の報知を行うことで、乗員に、障害物検知手段が正常に作動していないことを効果的に認識させることができる。反対に、第１の報知は、第３の報知よりも低音域の音による報知となっているので、第３の報知よりも乗員に煩わしく感じさせないようにできる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】障害物検知装置１のブロック図である。
【図２】車両１００におけるセンサ２１〜２６の取り付け位置を示した図である。
【図３】各種報知パターンが格納されたマップ１２０を示した図である。
【図４】ＣＰＵ１１が実行する処理のフローチャートである。
【図５】システムの正常、異常、障害物の有無の各状況でどのように報知されるのかを模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る障害物検知装置の実施形態を説明する。図１は本実施形態の障害物検知装置１のブロック図を示している。障害物検知装置１は、車両１００（図２参照）に搭載され、図１に示すように超音波センサ２０、スピーカー３１、システムスイッチ３２、シフトポジションセンサ３３、車速センサ３４及びこれらと接続されたＥＣＵ１０を備えている。超音波センサ（超音波ソナー）２０は、図２に示すように、車両１００の前側左コーナー部に設けられた前側左コーナーセンサ２１、車両１００の前側右コーナー部に設けられた前側右コーナーセンサ２２、車両１００の後ろ面に設けられた２つのバックセンサ２３、２４、車両１００の後側左コーナー部に設けられた後側左コーナーセンサ２５及び車両１００の後側右コーナー部に設けられた後側右コーナーセンサ２６を含む。前側左コーナーセンサ２１は、車両１００の前側左コーナー部周辺の検知エリア２０１の障害物を検知するセンサとされる。前側右コーナーセンサ２２は、車両１００の前側右コーナー部周辺の検知エリア２０２の障害物を検知するセンサとされる。２つのバックセンサ２３、２４は、車両１００の後面周辺の検知エリア２０３の障害物を検知するセンサとされる。後側左コーナーセンサ２５は、車両１００の後側左コーナー部周辺の検知エリア２０５の障害物を検知するセンサとされる。後側右コーナーセンサ２６は、車両１００の後側右コーナー部周辺の検知エリア２０６の障害物を検知するセンサとさされる。各検知エリア２０１〜２０６は、例えば車両１００から約１ｍのエリアとされている。なお、以下では、検知エリア２０１〜２０６の各々を区別しないで説明するときには、検知エリア２００と言う。また、各センサ２１〜２６の各々を区別しないで説明するときには、センサ２０と言う。
【００２２】
センサ２０は、超音波によって検知エリア２００の障害物を検知するセンサとされている。具体的には、センサ２０は、ＥＣＵ１０からの駆動信号に基づいて検知エリア２００に超音波を発信するとともに、その超音波が障害物（検知エリア２００に障害物が有る場合）に当たって反射した反射波を受信する。センサ２０は、受信した反射波の信号をＥＣＵ１０に送信する。
【００２３】
図１の説明に戻って、スピーカー３１は、車室内の運転席周辺に設けられて、各種の音を出力可能な報知器である。システムスイッチ３２は、車室内の運転席周辺（例えば、運転席と助手席の間に設けられたセンターパネル）に設けられ、オン位置とオフ位置の２位置間で切替可能なスイッチ（例えばプッシュスイッチ）とされる。システムスイッチ３２は、センサ２０を使用した障害物検知システムをオン又はオフにするスイッチである。なお、本実施形態では、障害物検知システムは、駐車を支援するために車両１００の駐車時に作動するようになっているので、以下、障害物検知システムを駐車支援システムと言う。システムスイッチ３２がオン位置（例えばシステムスイッチ３２がプッシュスイッチの場合には押下位置）にあるときは、駐車支援システムがオンにされ、システムスイッチ３２がオフ位置にあるときは、駐車支援システムがオフにされる。そのシステムスイッチ３２の位置情報はＥＣＵ１０に入力される。
【００２４】
シフトポジションセンサ３３は車両１００のシフトポジションを検出するセンサである。シフトポジションセンサ３３は、シフトポジションがリバース位置（車両１００が後進するときのシフトポジション）になったことを検出して、その検出信号をＥＣＵ１０に入力する。車速センサ３４は、車両１００の車速を検出するセンサである。車速センサ３４には、例えば車輪の回転速度を検出するロータリーエンコーダが用いられる。車速センサ３４が検出した車速信号はＥＣＵ１０に入力される。
【００２５】
ＥＣＵ１０は、センサ２０の使用した駐車支援システムに関する各種処理を行う。そのＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１とメモリ１２（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）とを有している。そのＣＰＵ１１がメモリ１２に記憶されたプログラムにしたがって駐車支援システムに関する処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１１は、センサ２０を用いて検知エリア２００の障害物の有無を判断するとともに、障害物を検知した場合などの所定の状況に、スピーカー３１で各種報知を行う。なお、ＣＰＵ１１が実行する処理の詳細は後述する。また、ＥＣＵ１０には、センサ２０を駆動する駆動回路（図示外）や、センサ２０で受信した反射波に対して増幅、ノイズ除去、検波等を行う受信回路（図示外）が設けられている。
【００２６】
メモリ１２には、ＣＰＵ１１がスピーカー３１で報知を行うときの各種報知パターン（音データ）を格納したマップが記憶されている。ここで、図３は、メモリ１２に記憶された報知パターンのマップ１２０を示している。マップ１２０の縦列１２１はセンサ２０（センサ２１〜２６の少なくとも１つ）が障害物を検知したこと示し、縦列１２２はセンサ２０（全てのセンサ２１〜２６）が障害物を検知していないこと（非検知）を示している。マップ１２０の横列１２３は、駐車支援システム（センサ２０、センサ２０を駆動する駆動回路、反射波の受信回路等、駐車支援システムの各構成要素）が正常であることを示し、横列１２４は、駐車支援システムが異常であることを示している。また、マップ１２０の横列１２５は、駐車支援システムがオフ（システムスイッチ３２がオフ位置）になっていることを示している。
【００２７】
マップ１２０の各列１２１〜１２５には各列ごとの報知パターンが格納されている。具体的には、縦列１２１（検知）及び横列１２３（正常）が交差する欄には、報知パターンＡの音データが格納されている。報知パターンＡは、障害物を検知したときに報知する報知パターンとされ、車両から障害物までの距離ごとの複数の報知パターンＡ１〜Ａ３を含んでいる。具体的には、報知パターンＡは、車両から障害物までの距離が遠距離（例えば１ｍ〜５０ｃｍ）のときに報知する報知パターンＡ１、その距離が中距離（例えば５０ｃｍ〜２５ｃｍ）のときに報知する報知パターンＡ２及びその距離が近距離（例えば２５ｃｍ以下）のときに報知する報知パターンＡ３を含んでいる。報知パターンＡ１は、周期が長い断続音（例えば周期０．１５ｓｅｃ程度の断続音、「ピーピーピー」というブザー音）とされている。報知パターンＡ２は、周期が短い断続音（例えば周期０．０７５ｓｅｃ程度の断続音、「ピッ、ピッ、ピッ」というブザー音）とされている。報知パターンＡ３は、連続音（「ピー」という連続音）とされている。
【００２８】
マップ１２０の縦列１２２（非検知）及び横列１２３（正常）が交差する端には、報知パターンＡとは異なる報知パターンＢの音データが格納されている。その報知パターンＢは、駐車支援システムが正常でかつ障害物が無いときに報知する報知パターンとされている。報知パターンＢは、具体的には駐車するときに車両を進行しても良いことを示した音声（かけ声）とされ、詳細には「オーライ」が一定周期（例えば０．５ｓｅｃ程度）で繰り返される音データとされている。
【００２９】
マップ１２０の横列１２４（異常）には（横列１２４及び縦列１２１が交差する欄と、横列１２４及び縦列１２２が交差する欄の両方）、報知パターンＣの音データが格納されている。その報知パターンＣは、駐車支援システムが異常のときに報知する報知パターンとされている。報知パターンＣは、具体的には例えば、報知パターンＡ３と同様の連続音（「ピー」という連続音）であったり、報知パターンＢよりも周期が短い断続音（例えば周期０．０５ｓｅｃ程度の「ピッ、ピッ、ピッ」というブザー音）であったりする。また、報知パターンＣは、駐車支援システムが異常であることを明示する音データ（例えば「駐車支援システムが故障しています」）であっても良い。また、報知パターンＣは、報知パターンＡや報知パターンＢよりも高い音域（周波数が高い、甲高い音）の音データとされている。なお、駐車支援システムが異常のときには無音（非報知）としても良く、この場合には、マップ１２０の横列１２４には何も格納されない。
【００３０】
マップ１２０の横列１２５（ＯＦＦ）には（横列１２５及び縦列１２１が交差する欄と、横列１２５及び縦列１２２が交差する欄の両方）、報知パターンは格納されていない。つまり、駐車支援システムがオフのときには、無音（非報知）とされている。
【００３１】
次に、ＣＰＵ１１が実行する処理の詳細を説明する。図４はその処理のフローチャートを示している。なお、図４のフローチャートの処理は、例えば車両１００のエンジン始動と同時に開始され、その後、一定間隔で繰り返し実行される。先ず、車両１００が所定の状態になったか否かを判断する（Ｓ１１）。所定の状態とは、駐車時の状態のことを言い、具体的には、車両１００がバック駐車する状態又は車速が低速（例えば２０ｋｍ／ｈ以下）の状態を言う。車両１００がバック駐車する状態になった否かは、シフトポジションセンサ３３が検出するシフトポジションがリバース位置になったか否かで判断する。車両１００が低速の状態になったか否かは車速センサ３４が検出する車速信号に基づいて判断する。車両１００が駐車時の状態になっていないときには（Ｓ１１：Ｎｏ）、図４のフローチャートの処理を終了する。この場合には、センサ２０による障害物の検知やスピーカー３１を用いた報知は行われないことになる。車両１００が駐車時の状態になったときには（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をＳ１２に進める。
【００３２】
Ｓ１２では、システムスイッチ３２（図１参照）がオン位置にあるかオフ位置にあるかに基づいて、駐車支援システムがオンかオフかを判断する（Ｓ１２）。駐車支援システムがオン（システムスイッチ３２がオン位置にある）のときには（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、処理をＳ１３に進める。Ｓ１３では、全てのセンサ２１〜２６を駆動してセンサ２１〜２６の各々から超音波を発信させる（Ｓ１３）。なお、Ｓ１１において、車両１００が低速の状態になっているがバック駐車の状態のなっていないとき（車両１００が前進状態で低速のとき、前進駐車をするとき）には、Ｓ１３では、前側のセンサ２１、２２だけを駆動させても良い。また、Ｓ１１において、車両１００がバック駐車の状態になったときには、Ｓ１３では、後側のセンサ２３、２４、２５、２６だけを駆動させても良い。
【００３３】
次いで、駐車支援システム（各センサ２１〜２６、センサ２１〜２６の駆動回路、反射波を受信する受信回路等）が正常か異常かを判断する（Ｓ１４）。具体的には、例えば、ＣＰＵ１１からセンサ２１〜２６に入力される駆動信号をモニターすることで、正常か異常かを判断する。センサ２１〜２６や駆動回路が断線等で故障していれば、センサ２１〜２６に入力される駆動信号が正常時から変化する。その駆動信号の変化の有無を判断することで、駐車支援システムが正常か異常かを判断できる。また、ＣＰＵ１１は、各センサ２１〜２６、駆動回路、受信回路内の電流値や電圧値をモニターし、それら電流値、電圧値に基づいて、システムが正常か異常かを判断しても良い。
【００３４】
駐車支援システムが正常のときには（Ｓ１４：正常）、処理をＳ１５に進める。Ｓ１５では、センサ２０から反射波の信号の入力があったか否かに基づいて障害物を検知したか否かを判断する（Ｓ１５）。障害物を検知しないときには（Ｓ１５：Ｎｏ）、マップ１２０（図３参照）から報知パターンＢを読み出して、その報知パターンＢでスピーカー３１に繰り返し報知させる（Ｓ１７）。つまり、スピーカー３１で「オーライ、オーライ・・・」と報知する。ここで、図５（Ａ）は、Ｓ１７の状況を模式的に示した図である。なお、図５（図５（Ａ）〜図５（Ｄ））の紙面上方向が車両１００の進行方向（前進駐車しているときは前進方向、バック駐車しているときは後進方向）を示している。これによって、運転者は、駐車支援システムが正常に作動しており、かつ車両１００周辺に障害物が無いことを容易に認識することができる。そして、運転者は、「オーライ」のかけ声によって、車両１００を安心して進行させることができる。
【００３５】
Ｓ１５において、障害物を検知したときには（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１６に進める。Ｓ１６では、ＣＰＵ１１は、先ず、センサ２０が超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間を算出して、その時間に基づいて、車両１００から障害物までの距離を算出する（Ｓ１６）。そして、その距離に応じた報知パターンＡ（Ａ１〜Ａ３）をマップ１２０（図３参照）から読み出して、その報知パターンＡでスピーカー３１に報知させる（Ｓ１６）。なお、Ｓ１６において、Ｓ１７の報知の最中のときには、そのＳ１７の報知を停止して、報知パターンＡによる報知を行う。例えば、車両１００から障害物までの距離が遠距離の場合には、Ｓ１６では報知パターンＡ１（「ピーピーピー」のブザー音）で報知されることになる。ここで、図５（Ｃ）は、Ｓ１６の状況を模式的に示した図である。図５（Ｃ）は、センサ２０の検知エリア２００に障害物３００が有るときに、「ピ、ピ、ピ」等の報知がされることを示している。これによって、運転者は、バック駐車で目線と意識がバック方向へ集中していた場合であっても、車両１００周辺に障害物が有ることを容易に認識することができる。
【００３６】
Ｓ１６又はＳ１７の処理の後、車両１００の状態が所定の状態（駐車時の状態）で継続しているか否かを判断する（Ｓ１９）。車両１００の状態が駐車時の状態で継続しているときには（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、Ｓ１３の処理に戻る。この場合には、システムが正常で（Ｓ１４：正常）でかつ障害物の検知が無い状態が継続している場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、報知パターンＢ（「オーライ」）による報知が継続されることになる（Ｓ１７）。また、システムが正常で（Ｓ１４：正常）でかつ障害物の検知が有る状態が継続している場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、報知パターンＡによる報知が継続されることになる（Ｓ１６）。
【００３７】
Ｓ１９において、車両１００の状態が駐車時の状態から解除されたとき（シフトポジションがリバースから解除されたとき又は車速が低速以上となったとき）には（Ｓ１９：Ｎｏ）、処理をＳ２０に進める。Ｓ２０では、センサ２０の駆動及びスピーカー３１による報知（報知パターンＡの報知又は報知パターンＢの報知）を停止する（Ｓ２０）。その後、図４のフローチャートの処理を終了する。
【００３８】
一方、Ｓ１４において、駐車支援システム（センサ２０等）が異常の場合には（Ｓ１４：異常）、処理をＳ１８に進める。Ｓ１８では、マップ１２０（図３参照）から報知パターンＣを読み出して、その報知パターンＣでスピーカー３１に報知を行わせる（Ｓ１８）。つまり、スピーカー３１で、「ピー」という連続音又は周期が短い断続音又は「駐車支援システムが故障しています」等を報知する。ここで、図５（Ｄ）は、Ｓ１８の状況を模式的に示した図である。なお、図５（Ｄ）では、駐車支援システムが故障しているので、センサ２０の検知エリア２００を図示していない。これによって、運転者は、システムが正常かつ障害物非検知のときと異なる報知がされるので、システムに何らかの異常があることを容易に認識することができる。また、報知パターンＣは、報知パターンＢよりも高音域の音の報知、周期が短い報知となっているので、運転者に煩わしく感じさせることができる。つまり、運転者に、システムが異常であることを気付かせやすくできる。なお、マップ１２０において、横列１２４に報知パターンが格納されていない場合（無音の場合）には、Ｓ１８では無音（非報知）となる。この場合、運転者は、システムが正常の場合には音による報知がされるところ、その報知がされないということを認識することで、システムに何らかの異常があることを容易に認識できる。
【００３９】
Ｓ１８の処理の後、上述したＳ１９の処理が実行される。Ｓ１９において、車両１００の状態が駐車時の状態で継続しているときには（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、Ｓ１３の処理に戻り、Ｓ１８の報知が継続されることになる。Ｓ１９において、車両１００の状態が駐車時の状態から解除されたときには（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、Ｓ１８の報知を停止する（Ｓ２０）。その後、図４のフローチャートの処理を終了する。
【００４０】
一方、Ｓ１２において、駐車支援システムがオフ（システムスイッチ３２がオフ位置にある）のときには（Ｓ１２：Ｎｏ）、図４のフローチャートの処理を終了する。この場合には、駐車支援システムが正常、異常にかかわらずスピーカー３１による報知は行われないことになる。システムスイッチ３２がオフ位置になっているということは、運転者は自らの意思で駐車支援システムをオフにして報知を望んでいないと考えることができる。よって、運転者が望まないにもかかわらず報知がされてしまうことを防止できる。なお、図５（Ｂ）は、Ｓ１２：Ｎｏの状況を模式的に示した図である。図５（Ｂ）に示すように、駐車支援システムがオフの場合には、障害物３００の有無にかかわらず、無音（非報知）とされる。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態では、駐車支援システム（障害物検知システム）が正常かつ障害物非検知のとき、システム正常かつ障害物検知のとき、システム異常のときで互いに異なる態様で音の報知がされるので、システムが正常か否かと障害物の有無の両方を運転者に容易に認識させることができる。なお、本発明の障害物検知装置は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で変更することができる。例えば、上記実施形態では、障害物を検知するセンサに超音波センサを採用していたが、レーザセンサ等、他のセンサを採用しても良い。
【００４２】
また、上記実施形態では、システムがオフのときには非報知としていたが、システムがオフであることを報知するようにしても良い。この場合、図３のマップ１２０の縦列１２５に、報知パターンＤを格納しておく。報知パターンＤとしては、例えば「システムがオフになっています」の音データや、報知パターンＣと同様に乗員に煩わしく感じさせる音データとすることができる。そして、図４のＳ１２において、システムがオフになっているときには（Ｓ１２：Ｎｏ）、「マップ１２０から報知データＤを読み出して、その報知データＤをスピーカー３１に報知させる」という処理を追加すれば良い。これによって、システムがオフになっていることを運転者が仮に忘れていたとしても、運転者に、システムがオフになっていることを容易に気付かせることができる。
【００４３】
また、システム正常かつ障害物非検知のときの報知パターンＢは、他の報知パターンＡ、Ｃと区別できるのであればどのような報知パターンであっても良く、例えば、報知パターンＡ１よりも周期が長い断続のブザー音（「ピーピーピー」）であっても良い。
【００４４】
なお、上記実施形態において、センサ２０（センサ２１〜２６）が本発明の「障害物検知手段」に相当する。図４のＳ１１及びＳ１４の処理を実行するＥＣＵ１０が本発明の「作動判断手段」に相当する。スピーカー３１が本発明の「報知手段」に相当する。図４のＳ１７の処理を実行するＥＣＵ１０が本発明の「第１の報知制御手段」に相当する。図４のＳ１６の処理を実行するＥＣＵ１０が本発明の「第２の報知制御手段」に相当する。図４のＳ１８の処理を実行するＥＣＵ１０が本発明の「第３の報知制御手段」に相当する。システムスイッチ３２が本発明の「スイッチ」に相当する。
【符号の説明】
【００４５】
１  障害物検知装置
１０  ＥＣＵ
１１  ＣＰＵ
１２  メモリ
２０、２１〜２６  超音波センサ
３１  スピーカー
３２  システムスイッチ
３３  シフトポジションセンサ
３４  車速センサ
【図１】
0005780159.tif 000002
【図２】
0005780159.tif 000003
【図３】
0005780159.tif 000004
【図４】
0005780159.tif 000005
【図５】
0005780159.tif 000006