(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(c)その加圧ピストンの後方に設けられた背面室と、(d)前記加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備え、前記背面室の液圧により前記加圧ピストンが前進させられ、前記前方加圧室が低圧源から遮断されて液圧が発生させられるシリンダ装置と、
前記前方加圧室に接続され、前記車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと、
(e)ハウジングと、(f)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(g)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(h)前記制御ピストンの前方に設けられ、前記背面室に接続された出力室とを備えたレギュレータと、
前記入力室に作動液を供給することにより前記制御ピストンを前進させて、前記出力室を前記低圧源から遮断して、前記出力室に液圧を発生させる入力液圧制御装置と
を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、
前記レギュレータの作動を開始する場合に、前記出力室の液圧が、前記入力室の液圧に応じた力により前記制御ピストンが前進させられ、前記出力室が前記低圧源から遮断されたとみなされる高さである第１設定圧に達するまで、前記入力室へ設定流量で作動液を供給する大流量供給部と、
前記大流量供給部による供給が終了した場合に、前記出力室の液圧が、前記第１設定圧より高く、かつ、前記背面室の液圧に応じた力により前記加圧ピストンが前進させられ、前記前方加圧室が前記低圧源から遮断されたとみなされる高さである第２設定圧に達するまで、前記入力室へ前記設定流量より小さい流量で作動液を供給する小流量供給部と
を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
【請求項２】
前記入力液圧制御装置が、(a)前記入力室と前記低圧源との間に設けられ、供給電流に対して前記入力室の液圧が高くなると、閉状態から開状態に切り換わる特性を有する減圧制御弁と、(b)その減圧制御弁に、前記入力室の液圧が前記出力室の前記第１設定圧に対応する第１入力設定圧を越えた場合に、閉状態から開状態に切り換わる大きさの電流を供給する第１減圧弁制御部とを含む請求項１に記載の液圧ブレーキシステム。
【請求項３】
前記入力液圧制御装置が、前記入力室と高圧源との間に設けられ、前記入力室の液圧が高い場合は低い場合より開弁電流が大きくなる特性を有する増圧制御弁を含み、
前記小流量供給部が、前記出力室の液圧が前記第１設定圧より高く、前記第２設定圧以下の場合に、前記増圧制御弁に、前記開弁電流に基づいて決まる大きさの電流を供給する増圧弁制御部を含み、
前記入力液圧制御装置が、(a)前記入力室と前記低圧源との間に設けられ、供給電流に対して前記入力室の液圧が高くなると、閉状態から開状態に切り換わる特性を有する減圧制御弁と、(b)前記出力室の液圧が前記第１設定圧より高く前記第２設定圧以下の場合に、前記減圧制御弁に、前記入力室の液圧が前記出力室の前記第２設定圧に対応する第２入力設定圧を越えると、閉状態から開状態に切り換わる大きさの電流を供給する第２減圧弁制御部とを含む請求項１または２に記載の液圧ブレーキシステム。
【請求項４】
前記入力液圧制御装置が、前記出力室の液圧が前記第２設定圧より高い場合に、前記入力室の液圧についてフィードバック制御を行うフィードバック制御部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レギュレータを備えた液圧ブレーキシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、(i)(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(c)その加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室と、(d)その加圧ピストンの後方に設けられた背面室とを備えたシリンダ装置と、(ii)前記前方加圧室に接続され、車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダとを備えた液圧ブレーキシステムが記載されている。
シリンダ装置において、加圧ピストンが後退端位置にある場合には、前方加圧室はリザーバに連通させられている。そして、背面室に作動液が供給されることにより、加圧ピストンが前進させられ、前方加圧室がリザーバから遮断されて、液圧が発生させられる。その液圧がブレーキシリンダに供給されて、液圧ブレーキが作動させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４０９８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、レギュレータを備えた液圧ブレーキシステムの改良であり、例えば、応答性の向上と、脈動の抑制との少なくとも一方を図ることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００５】
本願発明に係る液圧ブレーキシステムは、(i)車両に設けられ、(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(c)その加圧ピストンの後方に設けられた背面室と、(d)加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備え、背面室の液圧により加圧ピストンが前進させられ、前方加圧室が低圧源から遮断されて液圧が発生させられるシリンダ装置と、(ii)前方加圧室に接続され、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと、(iii)(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(c)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(d)制御ピストンの前方に設けられ、背面室に接続された出力室とを備えたレギュレータと、(iv)入力室に作動液を供給することにより制御ピストンを前進させて、出力室を低圧源から遮断して、液圧を発生させる入力液圧制御装置とを含む液圧ブレーキシステムにおいて、入力液圧制御装置が、(x)レギュレータの作動を開始する場合に、入力室へ設定流量の流量で作動液を供給する大流量供給部と、(y)出力室が低圧源から遮断された後に、入力室へ設定流量より小さい流量で作動液を供給する小流量供給部との少なくとも一方を含むものである。
レギュレータにおける入力室の液圧の制御により、出力室の液圧が制御され、シリンダ装置における背面室の液圧が制御される。それにより、前方加圧室の液圧が制御され、ブレーキシリンダの液圧が制御される。
レギュレータの非作動状態において制御ピストンは後退端位置にあり、出力室に低圧源が連通させられ、出力室の液圧は大気圧にある。レギュレータの作動を開始させる場合には、入力室に作動液が供給されることにより、制御ピストンが前進させられ、出力室が低圧源から遮断される。この場合に、入力室へ供給される作動液の流量を大きくすれば、制御ピストンを速やかに前進させることができ、出力室を速やかに低圧源から遮断することができるのであり、それにより、応答性を向上させることができる。
また、出力室が低圧源から遮断された後に、入力室に供給される作動液の流量を小さくすれば、出力室から背面室に供給される作動液の流量を小さくすることができ、シリンダ装置において加圧ピストンをゆっくり前進させることができる。それにより、シリンダ装置における脈動を抑制したり、生じ難くしたりすることができ、脈動に起因する作動音を軽減したり、生じ難くしたりすることができる。
【特許請求可能な発明】
【０００６】
以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、あるいは、発明の特徴点について説明する。
【０００７】
(１)車両に設けられ、(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(c)その加圧ピストンの後方に設けられた背面室と、(d)前記加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備え、前記背面室の液圧により前記加圧ピストンが前進させられ、前記前方加圧室が低圧源から遮断されて液圧が発生させられるシリンダ装置と、
前記前方加圧室に接続され、前記車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと、
(e)ハウジングと、(f)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(g)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(h)前記制御ピストンの前方に設けられ、前記背面室に接続された出力室とを備えたレギュレータと、
前記入力室に作動液を供給することにより前記制御ピストンを前進させて、前記出力室を低圧源から遮断して、前記出力室に液圧を発生させる入力液圧制御装置と、
を含み、かつ、
前記入力液圧制御装置が、前記レギュレータの作動を開始する場合に、前記入力室へ設定流量で作動液を供給する大流量供給部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
設定流量は、固定値としても可変値としてもよい。
大流量供給部による入力室への作動液の供給は、予め定められた設定時間の間行われるようにしたり、出力室の液圧が設定圧に達するまで行われるようにしたりすること等ができる。設定時間は、例えば、入力室に設定流量で作動液が流入させられた場合に、制御ピストンが、後退端位置から遮断位置（出力室を低圧源から遮断する位置）に達するまでに要する時間に基づいて決めることができる。設定圧（例えば、後述する第１設定圧とすることができる）は、例えば、制御ピストンが前進したとみなし得る高さとすることができる。
また、出力室と背面室とは直接（間に電磁制御弁等が設けられていない）接続されるようにしても、間接的（間に増圧装置、電磁制御弁等が設けられている）に接続されるようにしてもよい。直接接続される場合には、出力室の液圧と背面室の液圧とは互いに同じとなり、間接的に接続される場合には、出力室の液圧と背面室の液圧とは同じであるとは限らない。
(２)前記大流量供給部が、前記制御ピストンを、後退端位置から前記出力室を前記低圧源から遮断する遮断位置まで移動させるために必要な前記入力室への流入作動液量を、前記出力室の液圧の目標値と、その目標値の増加勾配との少なくとも一方に基づいて決まる目標時間で割ることにより、前記設定流量を決定する設定流量決定部を含む(1)項に記載の液圧ブレーキシステム。
例えば、出力室の液圧の目標値の大きさ、目標値の増加勾配等に基づけば、出力室の液圧の要求の緊急度がわかる。そのため、目標値が大きい場合や目標値の増加勾配が大きい場合には、目標時間を短くし、設定流量を大きくすることが望ましい。
(３)前記入力液圧制御装置が、前記入力室と前記高圧源との間に設けられ、コイルへの供給電流が大きい場合は小さい場合より大きな流量で作動液の流れを許容する増圧制御弁を含み、前記大流量供給部が、前記増圧制御弁のコイルへの供給電流を制御することにより前記作動液の流量を制御する電流制御部を含む(1)項または(2)項に記載の液圧ブレーキシステム。
増圧制御弁は、供給電流が大きい場合は小さい場合より許容される作動液の流量が大きくなる特性を有するである。
(４)前記増圧制御弁が、前記コイルへの供給電流と流量との間の関係が、前後の差圧で決まる特性を有するものであり、前記大流量供給部が、前記増圧制御弁の前後の差圧に基づいて決まる関係に基づいて前記供給電流の大きさを決定する開始時電流決定部を含む(3)項に記載の液圧ブレーキシステム。
増圧制御弁は、例えば、前後の差圧が大きい場合は小さい場合より、供給電流の増加量に対する流量の増加勾配が小さくなる特性を有するものとすることができる。前後の差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力とが、弁子を弁座から離間させる向きに作用し、スプリングの付勢力が弁子を弁座に着座させる向きに作用する電磁制御弁において、前後の差圧が小さい場合は、電磁駆動力のスプリングの付勢力、すなわち、開度（流量）への影響が大きくなるため、電磁駆動力の増加に対する流量の増加勾配が大きくなると推定される。
図３(c)に示すように、増圧制御弁において許容される作動液の流量を設定流量ｑとする場合に、前後の差圧が大きい場合は小さい場合より、供給電流が大きくされる。
なお、開度と流量との間の関係および開度と供給電流との関係が既知である場合には、開度と供給電流との関係に基づいて供給電流の大きさが決定されるようにすることもできる。
(５)前記大流量供給部が、前記出力室の液圧が第１設定圧に達するまで、前記入力室へ前記設定流量で作動液を供給するものであり、前記第１設定圧が、前記入力室の液圧に応じた力により前記制御ピストンが前進させられ、前記出力室が前記低圧源から遮断されたとみなされる高さとされた(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
(６)前記入力液圧制御装置が、(a)前記入力室と前記低圧源との間に設けられ、コイルへの供給電流に対して前記入力室の液圧が高くなると、閉状態から開状態に切り換わる特性を有する減圧制御弁と、(b)その減圧制御弁のコイルに、前記入力室の液圧が前記出力室の前記第１設定圧に対応する第１入力設定圧を越えた場合に、閉状態から開状態に切り換わる大きさの電流を供給する第１減圧弁制御部とを含む(5)項に記載の液圧ブレーキシステム。
減圧制御弁を差圧弁（リリーフ弁）として利用すれば、出力室の液圧が過大になることを回避することができ、出力室の液圧が第１設定圧を越え難くすることができる。
出力室の液圧と入力室の液圧との間には、レギュレータの構造等によって決まる予め定められた関係が成立する。そのため、第１入力設定圧は、これらの間の関係と、出力室の第１設定圧とに基づいて求めることができる。第１入力設定圧は、入力室の液圧の、制御ピストンを前進させ得る最低の高さに基づいて決まる高さとすることができる。例えば、最低の高さの液圧としたり、その最低の高さの液圧の近傍の大きさであって、その最低の高さの液圧より設定値だけ大きい液圧としたりすること等ができる。
(７)前記減圧制御弁が、コイルへの供給電流が、前記入力室の液圧が大きい場合は小さい場合より大きくなる開弁電流より小さい場合に開状態にある特性を有し、前記減圧制御弁制御部が、前記減圧制御弁のコイルへの供給電流を、前記入力室の液圧が前記第１入力設定圧である場合の開弁電流に基づいて決定する減圧弁電流決定部を含む(6)項に記載の液圧ブレーキシステム。
減圧制御弁のコイルへの供給電流の大きさを、第１入力設定圧で開状態となる開弁電流に基づいて決めれば、出力室の液圧を第１設定圧まで増加させることができ、かつ、第１設定圧を越えないようにすることができる。また、開弁電流のバラツキ等を考慮して、開弁電流より設定値だけ大きい電流に決定したり、設定値だけ小さい電流に決定したりすること等ができる。
【０００８】
(８)前記入力液圧制御装置が、前記大流量供給部による供給が終了した場合に、前記入力室へ前記設定流量より小さい流量で作動液を供給する小流量供給部を含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
(９)前記小流量供給部が、前記出力室が前記低圧源から遮断されてから前記出力室の液圧が第２設定圧に達するまで、前記入力室へ前記設定流量より小さい流量で作動液を供給するものであり、前記第２設定圧が、前記背面室の液圧に応じた力により前記加圧ピストンが前進させられ、前記前方加圧室が前記低圧源から遮断されたとみなされる高さとされた(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
第２設定圧は第１設定圧より高い値であり、例えば、シリンダ装置において、加圧ピストンを前進させ得る背面室の液圧の最低値に基づいて決まる値とすることができる（最低値としたり、最低値＋設定値としたりとすることができる）。
出力室の液圧は背面室に供給されるが、背面室の液圧により加圧ピストンに加えられる前進方向の力がリターンスプリングのセット荷重より大きくなると、加圧ピストンが前進させられる。また、加圧ピストンの前進によりリザーバポートが遮断され、前方加圧室が低圧源から遮断されると、前方加圧室の液圧が増加する。
この場合において、入力室への作動液の流入流量が大きく、出力室から背面室へ供給される作動液の流量が大きい場合には、背面室の液圧により加圧ピストンに加えられる力がリターンスプリングのセット荷重以上になると、加圧ピストンが急に前進し、それにより、前方加圧室の液圧が急激に増加する。また、背面室の液圧が急激に増加し、レギュレータにおいて出力室の液圧が急激に増加する。それに起因してレギュレータの制御ピストンが後退させられ、過渡的に、出力室の液圧、背面室の液圧が急激に減少するのであり、脈動が生じる。また、脈動に起因して作動音が発生する。
それに対して、入力室への作動液の流入流量が小さくされれば、出力室から背面室へ供給される作動液の流量が小さくされ、加圧ピストンの急激な前進が抑制され、前方加圧室の液圧の急激な増加が抑制される。それにより、脈動を抑制したり、生じ難くしたりすることができ、作動音を軽減したり、発生し難くしたりすることができる。
(１０)前記大流量供給部が、前記出力室の液圧が第１設定圧に達するまで、前記入力室へ前記設定流量で作動液を供給するものであり、
前記入力液圧制御装置が、前記入力室と高圧源との間に設けられ、前記入力室の液圧が高い場合は低い場合より開弁電流が大きくなる特性を有する増圧制御弁を含み、
前記小流量供給部が、前記出力室の液圧が前記第１設定圧より高く第２設定圧以下の場合に、前記増圧制御弁に、前記開弁電流に基づいて決まる大きさの電流を供給する増圧弁制御部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
増圧制御弁への供給電流が開弁電流に基づいて決まる大きさ（例えば、開弁電流としたり、開弁電流±設定値としたりすることができる）とされれば、入力室への作動液の流入流量を抑制することができ、出力室から背面室へ供給される作動液の流量を抑制することができる。
また、増圧制御弁は、図３(d)に示すように、供給電流と流量との関係にヒステリシスを有するため、一旦開状態にされた後に、増圧制御弁への供給電流が小さくされても、流量は保持され得る。したがって、増圧リニア制御弁への供給電流は、ヒステリシスを考慮して決定されるようにすることができる。
(１１)前記小流量供給部が、前記出力室の液圧が第１設定圧より高く、第２設定圧以下の場合に、前記入力室へ前記設定流量より小さい流量で作動液を供給するものであり、
前記入力液圧制御装置が、(a)前記入力室と前記低圧源との間に設けられ、供給電流に対して前記入力室の液圧が高くなると、閉状態から開状態に切り換わる特性を有する減圧制御弁と、(b)前記出力室の液圧が前記第１設定圧より高く前記第２設定圧以下の場合に、前記減圧制御弁に、前記入力室の液圧が前記出力室の前記第２設定圧に対応する第２入力設定圧を越えると、閉状態から開状態に切り換わる大きさの電流を供給する第２減圧弁制御部とを含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
減圧制御弁の制御により、出力室の液圧を第２設定圧まで増加させることができ、かつ、第２設定圧を越え難くすることができる。
(１２)前記小流量供給部が、前記出力室の液圧が第１設定圧より高く、第２設定圧以下の場合に、前記入力室へ前記設定流量より小さい流量で作動液を供給するものであり、
前記入力液圧制御装置が、(a)前記入力室と前記低圧源との間に設けられ、供給電流に対して前記入力室の液圧が高くなると、閉状態から開状態に切り換わる特性を有する減圧制御弁と、(b)前記出力室の液圧が前記第１設定圧より高く前記第２設定圧以下の場合に、前記減圧制御弁に、前記入力室の液圧の増加に伴って大きな電流を供給する第３減圧制御部とを含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
入力室の液圧の増加に伴って減圧制御弁への供給電流が大きくされるようにすれば、小流量供給部によって入力室に作動液が供給される間、減圧制御弁を閉状態に保つことができる。減圧制御弁のコイルには、例えば、入力室の液圧で決まる開弁電流に設定値を加えた大きさの電流が供給されるようにすることができる。
(１３)前記小流量供給部が、前記出力室の液圧が第２設定圧に達するまで、前記設定流量より小さい流量で前記入力室へ作動液を流入するものであり、
前記入力液圧制御装置が、(a)前記入力室と高圧源との間に設けられ、コイルへの供給電流が大きい場合は小さい場合より前記入力室の液圧を高くする増圧制御弁と、(b)前記出力室の液圧が第２設定圧より高い場合は前記第２設定圧以下の場合より、前記増圧制御弁への供給電流を大きくする増圧弁電流決定部を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
出力室の液圧が第２設定圧より高くなった後は、背面室の液圧が目標液圧に近づくように、積極的に制御されるようにすることが望ましい。
例えば、出力室の液圧が第１設定圧より高く第２設定圧以下の場合に、増圧制御弁に開弁電流で決まる大きさの電流が供給され、第２設定圧より高くなった場合には、(a)開弁電流 ＩｏｐｅｎＡと(b)フィードバック電流ＩＦＢとフィードフォワード電流ＩＦＦとのいずれか一方とを加えた電流｛ＩｏｐｅｎＡ＋（ＩＦＢ  ｏｒ  ＩＦＦ）｝が供給されるようにすることができる。
(１４)前記小流量供給部が、前記出力室の液圧が第２設定圧に達するまで、前記設定流量より小さい流量で前記入力室へ作動液を流入するものであり、
前記入力液圧制御装置が、前記出力室の液圧が、前記第２設定圧より高い場合に、前記入力室の液圧についてフィードバック制御を行うフィードバック制御部を含む(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
ブレーキシリンダの液圧は、背面室の液圧（出力室の液圧）に基づいて決まる高さに制御されるのであり、ブレーキシリンダの液圧は、レギュレータにおける入力室の液圧の制御により制御される。ブレーキシリンダの液圧の目標値は、運転者のブレーキ操作部材の操作状態等に基づいて決めることができる。
(１５)車両に設けられ、(a)ハウジングと、(b)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(c)その加圧ピストンの後方に設けられた背面室と、(d)前記加圧ピストンの前方に設けられた前方加圧室とを備え、前記背面室の液圧により前記加圧ピストンが前進させられ、前記前方加圧室が低圧源から遮断されて液圧が発生させられるシリンダ装置と、
前記前方加圧室に接続され、前記車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと、
(e)ハウジングと、(f)そのハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された制御ピストンと、(g)その制御ピストンの後方に設けられた入力室と、(h)前記制御ピストンの前方に設けられ、前記背面室に接続された出力室とを備えたレギュレータと、
前記入力室に作動液を供給することにより前記制御ピストンを前進させて、前記出力室を低圧源から遮断して、前記出力室に液圧を発生させる入力液圧制御装置と、
を含み、かつ、前記入力液圧制御装置が、前記レギュレータの作動開始時であって、前記出力室の液圧が第１設定圧より高く第２設定圧以下の間、前記入力室への作動液の流入流量を設定流量より小さくする流入流量抑制部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
出力室の液圧が第１設定圧より高く、その第１設定圧より高い第２設定圧以下の間、入力室への作動液の流入流量が抑制される。それにより、シリンダ装置における脈動を抑制したり、脈動が生じ難くしたりすることができる。
本項に記載の液圧ブレーキシステムには、(1)項ないし(14)項に記載の技術的特徴を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る液圧ブレーキシステムが搭載された車両全体を示す図である。
【図２】上記液圧ブレーキシステムの液圧回路図である。
【図３】上記液圧ブレーキシステムに含まれる増圧リニア制御弁を説明するための図である。(a)増圧リニア制御弁の断面図（概念図）である。(b)増圧リニア制御弁の前後の差圧と開弁電流との関係であるテーブルを表すマップである。(c)増圧リニア制御弁の前後の差圧が異なる場合の、それぞれにおける、流量と供給電流との関係を示す図である。(d)増圧リニア制御弁の流量と供給電流との関係を示す図である。
【図４】上記液圧ブレーキシステムに含まれる減圧リニア制御弁を説明するための図である。(a)減圧リニア制御弁の断面図（概念図）である。(b)減圧リニア制御弁の前後の差圧と開弁電流との関係であるテーブルを表すマップである。
【図５】上記液圧ブレーキシステムに含まれるレギュレータの作動図である。
【図６】上記液圧ブレーキシリンダに含まれるブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された制御モード決定テーブルを表すマップである。
【図７】上記記憶部に記憶された入力液圧制御プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記入力液圧制御プログラムの実行による制御例を示す図である。
【発明の実施形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１１】
＜車両＞
図１に示すように、本液圧ブレーキシステムはハイブリッド車両（プラグインハイブリッド車両も含む）に搭載される。ハイブリッド車両においては、駆動輪としての左右前輪４ＦＬ，４ＦＲが、電気的駆動装置６と内燃的駆動装置８とを含む駆動装置１０によって駆動される。駆動装置１０の駆動力はドライブシャフト１２，１４を介して左右前輪４ＦＬ，ＦＲに伝達される。内燃的駆動装置８は、エンジン１６，エンジン１６の作動状態を制御するエンジンＥＣＵ１８等を含むものであり、電気的駆動装置６は駆動用モータ（以下、単に電動モータと称する場合がある）２０，蓄電装置２２，モータジェネレータ２４，インバータ２６，駆動用モータＥＣＵ（以下、単にモータＥＣＵと称する場合がある）２８等を含む。これらエンジン１６，電動モータ２０，モータジェネレータ２４は、動力分割機構３０に連結され、出力部材３２に電動モータ２０の駆動力のみが伝達される場合、エンジン１６の駆動力と電動モータ２０の駆動力との両方が伝達される場合、エンジン１６の出力がモータジェネレータ２４と出力部材３２とに出力される場合等に切り換えられる。出力部材３２は、減速機の構成要素であり、駆動装置１０の駆動力は、減速機、差動装置を介してドライブシャフト１２，１４に伝達される。
インバータ２６は、モータＥＣＵ２８によって制御される。インバータ２６の制御により、少なくとも、電動モータ２０に蓄電装置２２から電気エネルギが供給されて回転させられる駆動状態と、回生制動により発電器として機能させることにより蓄電装置２２に電気エネルギを充電する充電状態とに切り換えられる。充電状態においては、左右前輪４ＦＬ，ＦＲに回生制動力が加えられる。その意味において、電気的駆動装置６は回生ブレーキ装置と称することもできる。
蓄電装置２２は、ニッケル水素電池を含むものとしたり、リチウムイオン電池を含むものとしたりすること等ができる。蓄電装置２２における充電状態を表す情報は電源監視ユニット３４によって取得される。
【００１２】
液圧ブレーキシステムは、図２に示すように、(i)左右前輪４ＦＬ，ＦＲに設けられた液圧ブレーキ４０ＦＬ，ＦＲのブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲおよび左右後輪４６ＲＬ，ＲＲに設けられた液圧ブレーキ５０ＲＬ，ＲＲのブレーキシリンダ５２ＲＬ，ＲＲ、(ii)これらブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲに液圧を供給可能な液圧発生装置５４、(iii)これらブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲと液圧発生装置５４との間に設けられたスリップ制御装置５５等を含む。液圧発生装置５４等は、コンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ５６によって制御される。
また、車両には、ハイブリッドＥＣＵ５８が設けられる。これらハイブリッドＥＣＵ５８，ブレーキＥＣＵ５６，エンジンＥＣＵ１８，モータＥＣＵ２８，電源監視ユニット３４は、互いに通信可能とされており、これらＥＣＵ等の間で適宜必要な情報の通信が行われる。
【００１３】
なお、本液圧ブレーキシステムは、上記車両に限らず、電気自動車、燃料電池車両に搭載することもできる。電気自動車においては、内燃的駆動装置８が設けられていない。燃料電磁車両においては、駆動用モータが燃料電池スタック等によって駆動される。
また、本液圧ブレーキシステムは、内燃駆動車両に搭載することもできる。内燃駆動車両においては、電気的駆動装置６が設けられていない。そのため、駆動輪４ＦＬ，ＦＲに回生制動力が加えられず、回生協調制御が行われることはない。
【００１４】
＜液圧ブレーキシステムの構成＞
図２に示す液圧ブレーキシステムにおいて、液圧発生装置５４は、(i)ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル６４と、(ii)シリンダ装置６６と、(iii)シリンダ装置６６の背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置６８とを含む。
［シリンダ装置］
シリンダ装置６６は、(a)ハウジング１００と、(b)ハウジング１００に形成されたシリンダボアに、互いに直列に、液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストン１０２，１０４および入力ピストン１０６とを含む。
加圧ピストン１０２，１０４の前方が、それぞれ、加圧室１１０，１１２とされる。加圧室１１０には、液通路１１４を介して、左右前輪４ＦＬ，ＦＲの液圧ブレーキ４０ＦＬ，ＦＲのブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲが接続され、加圧室１１２には、液通路１１６を介して、左右後輪４６ＲＬ，ＲＲの液圧ブレーキ５０ＲＬ，ＲＲのブレーキシリンダ５２ＲＬ，ＲＲが接続される。これら液圧ブレーキ４０ＦＬ，ＦＲ，５０ＲＬ，ＲＲは、それぞれ、ブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲの液圧により作動させられ、車輪４ＦＬ，ＦＲ，４６ＲＬ，ＲＲの回転を抑制する。
また、加圧ピストン１０２とハウジング１００との間、２つの加圧ピストン１０２，１０４の間には、それぞれ、リターンスプリング１１８，１２０が配設され、加圧ピストン１０２，１０４を後退方向に付勢する。加圧ピストン１０２，１０４が後退端位置にある場合には、加圧室１１０，１１２は、それぞれ、リザーバポート１２１ａ，ｂを介してリザーバ１２２に連通させられる。
【００１５】
加圧ピストン１０４は、(a)前部に設けられた前ピストン部１２６と、(b)中間部に設けられ、半径方向に突出した中間大径部１２８（中間ピストン部と称することができる）と、(c)後部に軸線Ｌと平行に延びて設けられ、中間大径部１２８より小径の後小径部１３０とを含む。前ピストン部１２６と中間大径部１２８とは、ハウジング１００にそれぞれ液密かつ摺動可能に嵌合され、前ピストン部１２６の前方が加圧室１１２とされ、中間大径部１２８の前方が環状室１３２とされる。
一方、ハウジング１００には、円環状の内周側突部１３４が設けられ、中間大径部１２８の後方において、すなわち、後小径部１３０が液密かつ摺動可能に嵌合される。その結果、中間大径部１２８の後方の、中間大径部１２８と内周側突部１３４との間に背面室１３６が形成される。
【００１６】
入力ピストン１０６は、加圧ピストン１０４（後小径部１３０）の後方に配設され、入力ピストン１０６と後小径部１３０との間が伝達室１４０とされる。入力ピストン１０６の後部には、ブレーキペダル６４がオペレイティングロッド１４２等を介して連携させられる。伝達室１４０は、入力ピストン１０６の後退端位置において、リザーバ１２２に連通させられる。
【００１７】
環状室１３２と伝達室１４０とは液通路１５０によって接続され、液通路１５０に常閉の電磁開閉弁であるロック弁１５２が設けられる。また、液通路１５０のロック弁１５２より環状室１３２側の部分は、リザーバ通路１５４を介してリザーバ１２２に接続される。リザーバ通路１５４には常開の電磁開閉弁である開放弁１５６が設けられる。
また、液通路１５０にはストロークシミュレータ１６０が接続される。ストロークシミュレータ１６０は、(a)ハウジングに相対移動可能に嵌合されたシミュレータピストン１６２と、(b)ハウジングとシミュレータピストン１６２との間に設けられたスプリング１６４と、(c)シミュレータピストン１６２のスプリング１６４が配設された側とは反対側に設けられたシミュレータ室１６６とを含む。シミュレータ室１６６には、液通路１５０を介して、環状室１３２，伝達室１４０が接続される。ストロークシミュレータ１６０は、環状室１３２，伝達室１４０の液圧により作動させられる。
環状室１３２，伝達室の液圧は、ブレーキペダル６４の操作力に応じた高さとなる。その意味において、環状室１３２の液圧を検出する液圧センサ１７０を操作力センサと称することができる。また、環状室１３２，伝達室１４０の液圧がブレーキペダル６４に反力を付与するため、反力センサと称することもできる。
【００１８】
［背面液圧制御装置］
背面室１３６には背面液圧制御装置６８が接続される。
背面液圧制御装置６８は、(a)高圧源１８０，(b)レギュレータ１８２，(c)入力液圧制御弁装置１８４等を含む。
高圧源１８０は、ポンプ１８６およびポンプモータ１８８を備えたポンプ装置１９０と、ポンプ１８６から吐出された作動液を加圧した状態で蓄えるアキュムレータ１９２とを含む。アキュムレータ１９２に蓄えられた作動液の液圧であるアキュムレータ圧は、アキュムレータ圧センサ１９４によって検出されるが、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように、ポンプモータ１８８が制御される。
レギュレータ１８２は、(d)ハウジング２００と、(e)ハウジング２００に、軸線Ｌと平行な方向に、互いに直列に並んで設けられたパイロットピストン２０２および制御ピストン２０４とを含む。
ハウジング２００には、段付き形状を成したシリンダボアが形成され、大径部に、パイロットピストン２０２が液密かつ摺動可能に嵌合されるとともに、制御ピストン２０４がシール部２０５ａ，ｂにより液密かつ摺動可能に嵌合され、小径部に高圧源１８０に接続された高圧室２０６が形成される。なお、ハウジング２００は、１つの部材によって構成されたものであっても、複数の部材によって構成されたものであってもよい。
パイロットピストン２０２とハウジング２００との間がパイロット圧室２１０とされ、パイロットピストン２０２と制御ピストン２０４との間が入力室２１２とされ、制御ピストン２０４と、シリンダボアの大径部と小径部との段部との間が出力室としてのサーボ圧室２１４とされる。また、サーボ圧室２１４と高圧室２０６との間に高圧供給弁２１６が設けられる。
【００１９】
ハウジング２００には、弁座２２０を備えた弁座部材２２２が設けられ、高圧供給弁２１６は、(f)その弁座２２０、(g)弁座２２０に対して着座、離間可能に設けられた弁子２２４、(h)弁子２２４とハウジング２００との間に設けられ、弁子２２４を弁座２２０に着座させる向き（後退方向）に付勢するスプリング２２６等を含む。
一方、制御ピストン２０４の本体の中央部には、軸線Ｌと平行に延びた嵌合穴が形成されるとともに、軸線Ｌと直交する方向に（半径方向に）延び、嵌合穴に連通させられた液通路２３２が形成される。液通路２３２は、ハウジング２００に設けられた低圧ポート２３８に常に連通する位置に設けられる。嵌合穴には、軸線Ｌと平行に延びた開弁部材２３４が嵌合される。開弁部材２３４の中央部には軸線Ｌと平行に貫通穴２３６が形成され、一方の端部が液通路２３２に開口し、他方の端部が弁子２２４に対向する。その結果、開弁部材２３４の弁子２２４に対向する端部と低圧ポート２３８とが、貫通穴２３６，液通路２３２を介して接続されるのであり、これら貫通穴２３６，液通路２３２により低圧ポート連通路２３９が構成される。
また、開弁部材２３４と弁座部材２２２との間にはスプリング２４０が設けられ、開弁部材２３４および制御ピストン２０４の本体を後退方向に付勢する。
このように、開弁部材２３４を備えた制御ピストン２０４は、概して段付き形状を成し、大径部の後方が入力室２１２とされ、大径部と小径部との段部の前方がサーボ圧室２１４とされるため、増圧ピストンとしての機能を果たし、入力室２１２の液圧に対してサーボ圧室２１４の液圧を大きくすることができる。
なお、弁座部材２２２とハウジング２００との間にはスプリング２４１が設けられ、弁座部材２２２のハウジング２００に対する相対位置を規定する。
また、パイロット圧室２１０には液通路１１６が接続される。そのため、パイロットピストン２０２には、シリンダ装置６６の加圧室１１２の液圧が作用する。
さらに、サーボ圧室２１４にはサーボ通路２４２を介してシリンダ装置６６の背面室１３６が接続される。サーボ圧室２１４の液圧であるサーボ液圧が背面室１３６に供給され、シリンダ装置６６が作動させられる。サーボ液圧は、サーボ液圧センサ２４３によって検出される。図２に示すように、サーボ圧室２１４と背面室１３６とは直接接続されるため、サーボ圧室２１４の液圧と背面室１３６の液圧とは原則として同じ高さになる。
また、低圧ポート２３８にはリザーバ通路２４４を介してリザーバ１２２が接続される。
【００２０】
入力室２１２には、増圧リニア制御弁（ＳＬＡ）２５０と減圧リニア制御弁（ＳＬＲ）２５２とを含む入力液圧制御弁装置１８４が接続され、入力室２１２の液圧である入力液圧は、これら増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２の制御により制御される。増圧リニア制御弁２５０は、入力室２１２と高圧源１８０との間に設けられ、減圧リニア制御弁２５２は、入力室２１２とリザーバ１２２との間に設けられる。
増圧リニア制御弁２５０は、図３(a)に示すように、(1)弁座２６０と、(2)弁子２６２と、(3)弁子２６２を弁座２６０に着座させる向きに付勢力Ｆｓを付与するスプリング２６４とを備えたシーティング弁部と、(4)コイル２６６と、(5)弁子２６２を保持し、ハウジングに対して接近・離間可能なプランジャ２６８とを備えたソレノイドとを含む。
増圧リニア制御弁２５０は、コイル２６６に電流が供給されない場合に閉状態にある常閉の電磁制御弁であり、高圧源１８０の液圧（アキュムレータ圧センサ１９４によって検出されるアキュムレータ圧）と入力室２１２の液圧との差圧（高圧側と低圧側との間の差圧である前後の差圧）に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子２６２を弁座２６０から離間させる向きに作用する姿勢で設けられる。また、コイル２６６に電流が供給されると、弁子２６２を弁座２６０から離間させる向きの電磁駆動力Ｆｄがプランジャ２６８に作用する。
以上のように、増圧リニア制御弁２５０には、差圧作用力Ｆｐ、スプリングの付勢力Ｆｓ、電磁駆動力Ｆｄが作用し、これらの力の間には(11)式が成立する。
Ｆｄ＋Ｆｐ＝Ｆｓ・・・(11)
【００２１】
(11)式から、スプリング２６４の付勢力Ｆｓがほぼ一定であるとみなせば、差圧作用力Ｆｐが大きい場合は電磁駆動力Ｆｄが小さくても、弁子２６２を弁座２６０から離間させ得ることがわかる。このことから、図３(b)に示すように、開弁電流ＩｏｐｅｎＡは、増圧リニア制御弁２５０の前後の差圧が大きい場合は小さい場合より小さくなることがわかる。
また、図３(c)に示すように、供給電流と流量との関係が、予め実験等により取得され、記憶されている。図３(c)から、差圧作用力Ｆｐが一定（前後の差圧が一定）である場合には、供給電流を大きくすれば、流量が大きくなることがわかる。また、前後の差圧が小さい場合は大きい場合より開弁電流ＩｏｐｅｎＡが大きくなり、かつ、流量を決める場合の電磁駆動力の影響が大きくなる。そのため、差圧が小さい場合は大きい場合より、供給電流の増加に対する流量の増加勾配が大きくなると推定される。
さらに、供給電流と流量との間には、図３(d)に示すようにヒステリシスがある。そのため、コイル２６６に開弁電流より大きい電流が供給されることにより開状態にされた増圧リニア制御弁２５０において、供給電流が小さくされても、開状態に保たれる。
【００２２】
減圧リニア制御弁２５２は、図４(a)に示すように、(1)弁座２７０と、(2)弁子２７２と、(3)弁子２７２を弁座２７０から離間させる向きに付勢力Ｆｓを加えるスプリング２７４とを備えたシーティング弁部と、(4)コイル２７６と、(5)弁子２７２を保持し、ハウジングに接近・離間可能に設けられたプランジャ２７８とを備えたソレノイドとを含む。減圧リニア制御弁２５２は、コイル２７６に電流が供給されない間、開状態にある常開の電磁制御弁であり、入力室２１２とリザーバ１２２との間に、前後の差圧｛入力室２１２の液圧からリザーバ１２２の液圧（大気圧）を引いた値であり、入力室２１２の液圧に対応する｝に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子２７２を弁座２７０から離間させる向きに作用する姿勢で設けられる。コイル２７６に電流が供給されると、弁子２７２を弁座２７０に着座させる向きの電磁駆動力Ｆｄがプランジャ２７８に作用する。
したがって、減圧リニア制御弁２５２には、差圧作用力Ｆｐ、スプリング２７６の付勢力Ｆｓ、電磁駆動力Ｆｄが作用し、これらの間には(12)式が成立する。
Ｆｐ＋Ｆｓ＝Ｆｄ・・・(12)
【００２３】
(12)式から、スプリング２７４の付勢力Ｆｓが一定であるとみなせば、図４(b)に示すように、前後の差圧（入力室２１２の液圧）が大きい場合は小さい場合より開弁電流ＩｏｐｅｎＲが大きくなることがわかる。減圧リニア制御弁２５２は、供給電流が開弁電流ＩｏｐｅｎＲより小さい場合に開状態とされる。また、減圧リニア制御弁２５２に、一定の電流が供給されて閉状態にある場合において、入力室２１２の液圧が、その電流と図４(b)のテーブルとに基づいて決まる液圧より大きくなると、閉状態から開状態に切り換えられる。このことから、減圧リニア制御弁２５２は差圧制御弁（リリーフ弁）として利用することができる。
【００２４】
ブレーキＥＣＵ５６には、上述の操作力センサ１７０，アキュムレータ圧センサ１９４、サーボ液圧センサ２４３，ブレーキペダル６４のストロークを検出するストロークセンサ２８０等が接続されるとともに、スリップ制御装置５５，ロック弁１５２，リザーバ連通弁１５６，増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２等が接続される。ブレーキＥＣＵ５６の記憶部には、種々のテーブル、プログラム等が記憶される。
【００２５】
＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
液圧ブレーキシステムが正常であり、回生協調制御が行われる場合には、ロック弁１５２が開状態とされ、リザーバ連通弁１５６が閉状態とされる。伝達室１４０と環状室１３２とが連通させられるとともにシミュレータ室１６２に連通させられ、かつ、伝達室１４０および環状室１３２がリザーバ１２２から遮断される。
ブレーキペダル６４が踏み込まれると、入力ピストン１０６が、加圧ピストン１０４に対して相対的に前進させられ、伝達室１４０の作動液がシミュレータ室１６２に供給され、それにより、ストロークシミュレータ１６０が作動させられる。
一方、環状室１３２，伝達室１４０，シミュレータ室１６２は、互いに連通させられているため、これらの液圧は互いに同じとなる。また、中間大径部１２８の環状室１３２に対向する受圧面の面積と、後小径部１３０の伝達室１４０に対向する受圧面の面積とが同じ大きさとされている。したがって、加圧ピストン１０４において、後小径部１３０に作用する前進方向の力と、中間大径部１２８に作用する後退方向の力とが釣り合い、加圧ピストン１０４の前進が阻止される。その結果、入力ピストン１０６が、加圧ピストン１０４に対して相対的に前進させられる。
回生制動力によって運転者が要求する総要求制動力（例えば、ブレーキペダル６４のストロークと操作力との少なくとも一方を含む操作状態に基づいて決めることができる）が満たされる場合には、背面室１３６に液圧が供給されることはないのであり、前方加圧室１１０，１１２に液圧が発生させられることはない。
【００２６】
それに対して、回生制動力で総要求制動力が満たされない場合には、背面室１３６に液圧が供給される。それにより、加圧ピストン１０４，１０２が前進させられ、前方加圧室１１０，１１２に液圧が発生させられ、ブレーキシリンダ５２，４２に供給される。前述のように、加圧ピストン１０４において、伝達室１４０の液圧と環状室１３２の液圧とが釣り合っているため、加圧ピストン１０４は、背面室１３６の液圧に応じた前進方向の力によって前進させられ、前方加圧室１１０，１１２に、背面室１３６の液圧に応じた液圧が発生させられる。
【００２７】
背面室１３６の液圧、すなわち、サーボ液圧Ｐｓｖは背面液圧制御装置６８において制御される。以下、レギュレータ１８２の作動を図５に基づいて説明する。図５には、作動を明確にするために、レギュレータ１８２の構造を模式的に、簡略化して示した。
図５(a)に示すように、制御ピストン２０４が後退端位置にある場合には、開弁部材２３４が弁子２２４からアイドルストロークΔｓ後方に位置する。サーボ圧室２１４は低圧ポート連通路２３９，リザーバ通路２４４を介してリザーバ１２２に連通させられ、サーボ圧室２１４の実際の液圧であるサーボ液圧（出力液圧）Ｐｓｖは大気圧である。
入力液圧Ｐｉｎが増加させられ、制御ピストン２０４に加えられる前進方向の力が、スプリング２４０の付勢力Ｆｓｂより大きくなると、制御ピストン２０４が前進させられる。図５(b)に示すように、開弁部材２３４が弁子２２４に当接し、サーボ圧室２１４がリザーバ１２２から遮断される。この制御ピストン２０４の位置を遮断位置と称する。
制御ピストン２０４には、入力室２１２の液圧である入力液圧Ｐｉｎに、入力室２１２に対向する受圧面の面積Ａｉｎとを掛けた大きさの力（Ｐｉｎ・Ａｉｎ）と、サーボ液圧Ｐｓｖに、サーボ圧室２１４に対向する受圧面の面積Ａｓｖとを掛けた大きさの力（Ｐｓｖ・Ａｓｖ）と、スプリング２４０の付勢力Ｆｓｂとが作用する。スプリング２４０は、ばね定数が小さいものであるため、付勢力Ｆｓｂは、ほぼ一定（セット荷重に対応する力）であるとみなすことができる。以上のことから、制御ピストン２０４について式(13)が成立する。
Ｐｉｎ・Ａｉｎ＝Ｐｓｖ・Ａｓｖ＋Ｆｓｂ・・・(13)
入力液圧Ｐｉｎがさらに増加させられ、制御ピストン２０４が前進させられると、図５(c)に示すように、開弁部材２３４が弁子２２４を弁座２２０から離間させ、高圧供給弁２１６が開状態とされる。サーボ圧室２１４と高圧室２０６とが連通させられ、サーボ液圧Ｐｓｖが高くなる。
なお、以上のように、高圧供給弁２１６，開弁部材２３４，低圧ポート連通路２３９等により出力液圧制御弁装置が構成されると考えることができる。出力液圧制御弁装置によって、サーボ圧室２１４が高圧源１８０とリザーバ１２２とに選択的に連通させられることにより、サーボ圧室２１４の液圧が増圧、減圧させられる。
【００２８】
本実施例においては、背面室１３６の目標値Ｐｒｅｆが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆとされる（Ｐｒｅｆ＝Ｐｓｖｒｅｆ）。また、サーボ液圧Ｐｓｖと入力液圧Ｐｉｎとの関係と目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆとに基づいて目標入力液圧Ｐｉｎｒｅｆが求められ、上述の関係とサーボ液圧センサ２４３によって検出されたサーボ液圧Ｐｓｖとに基づいて入力液圧Ｐｉｎが推定される。そして、増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２の制御により、入力液圧Ｐｉｎが目標入力液圧Ｐｉｎｒｅｆに近づけられることにより、サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づけられ、背面室１３６の液圧が目標値Ｐｒｅｆに近づけられる。この入力液圧Ｐｉｎを目標入力液圧Ｐｉｎｒｅｆに近づける制御を通常制御と称する。
背面室１３６の目標値Ｐｒｅｆは、回生協調制御が行われる場合には、運転者のブレーキペダル６４の操作状態で決まる総要求制動力が、回生制動力と液圧制動力とによって満たされるように、決定される。回生協調制御が行われない場合には、総要求制動力が液圧制動力で満たされるように決定されることが多い。
なお、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆから実際のサーボ液圧Ｐｓｖを引いた値であるサーボ液圧偏差と、目標入力液圧Ｐｉｎｒｅｆから実際の入力液圧Ｐｉｎを引いた値である入力液圧偏差とは同じであると考えられるため、以下、これらを総称して、単に、偏差ｅと称する。
【００２９】
［通常制御］
通常制御においては、図６に示すモード決定テーブルに従って制御モードが決定される。
偏差ｅが増圧しきい値ｅｔｈａより大きい場合には増圧モードが設定される。減圧リニア制御弁２５２の閉状態において、増圧リニア制御弁２５０の制御により、入力室２１２の液圧が増加させられる。
増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡは、開弁電流ＩｏｐｅｎＡにフィードバック電流ＩＦＢを加えた値（大きさ）とされる。
ＩＡ＝ＩｏｐｅｎＡ＋ＩＦＢ・・・(14)
フィードバック電流ＩＦＢは、例えば、偏差ｅにフィードバック係数ＫＡを掛けた値とすることができる。
ＩＦＢ＝ＫＡ・ｅ
減圧リニア制御弁２５２への供給電流ＩＲは、目標入力液圧Ｐｉｎｒｅｆ、あるいは、その時点の入力液圧Ｐｉｎで決まる差圧作用力が加えられても閉状態に保持し得る大きさとされる。例えば、図４(b)の破線が示すように、開弁電流より設定値だけ大きい電流が供給されるようにすることができる。
ＩＲ＝ＩｏｐｅｎＲ＋ΔＩ・・・(15)
【００３０】
偏差ｅが減圧しきい値ｅｔｈｒより小さい場合には減圧モードが設定される。増圧リニア制御弁２５０の閉状態において、減圧リニア制御弁２５２の制御により入力室２１２の液圧が低下させられる。
減圧モードにおいて、増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡは、開弁電流より設定値だけ小さい値とされる。前後の差圧は、例えば、アキュムレータ圧センサ１９４の検出値から入力液圧Ｐｉｎあるいは目標入力液圧Ｐｉｎｒｅｆを引いた値として求めることができる。
ＩＡ＝ＩｏｐｅｎＡ−ΔＩ・・・(16)
なお、増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡは０とすることもできる。
減圧リニア制御弁２５２のコイル２７２への供給電流ＩＲが、例えば、開弁電流ＩｏｅｐｎＲからフィードバック電流ＩＦＢを引いた値に決定される。フィードバック電流ＩＦＢは、偏差ｅにフィードバック係数ＫＲを掛けた値とすることができる。
ＩＲ＝ＩｏｐｅｎＲ−ＩＦＢ・・・(17)
ＩＦＢ＝ＫＲ・ｅ
【００３１】
偏差ｅが、増圧しきい値ｅｔｈａ以下で、減圧しきい値ｅｔｈｒ以上である場合には、保持モードが設定される。増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２が閉状態とされる。例えば、増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡが(16)式に従って決まる大きさとされ、減圧リニア制御弁２５２への供給電流ＩＲが(15)式に従って決まる大きさとされる。
【００３２】
［作動開始時制御］
一方、前述のように、レギュレータ１８２の非作動状態においては、制御ピストン２０４が後退端位置にあり、サーボ圧室２１４とリザーバ１２２とが連通状態にある。そのため、液圧ブレーキ４０，５０の作動要求（液圧要求）が有っても、直ちにサーボ圧室２１４に液圧を発生させることができず、作動遅れが生じる。
そこで、本実施例においては、液圧が要求された場合、すなわち、レギュレータ１８２の作動を開始する場合に通常制御とは異なる作動開始時制御が行われる。
作動開始時制御は、サーボ液圧Ｐｓｖが第１設定圧Ｐｔｈ１以下である場合に行われる「がた詰め工程」と、第１設定圧Ｐｔｈ１より高く、第２設定圧Ｐｔｈ２以下である場合に行われる「脈動抑制工程」とを含む。
【００３３】
「がた詰め工程」は、制御ピストン２０４を、後退端位置から遮断位置まで速やかに前進させる工程である。がた詰め工程においては、入力室２１２に作動液が設定流量ｑで供給される。
第１設定圧Ｐｔｈ１は、制御ピストン２０４が前進させられ、サーボ圧室２１４がリザーバ１２２から遮断されたとみなされる高さとされる。換言すれば、サーボ圧室２１４の第１設定圧Ｐｔｈ１に対応する入力室２１２の液圧である第１設定入力液圧が、制御ピストン２０４を前進させ得る液圧の最低値に基づいて決まる高さとされる。例えば、液圧の最低値としたり、最低値の近傍の、最低値より大きい値（例えば、最低値＋設定値）としたりすることができる。また、リターンスプリング２４０のセット荷重に基づいて決定することができる。
本実施例においては、目標サーボ液圧Ｐｒｅｆ，目標サーボ液圧の増加勾配ｄＰｒｅｆ等に基づき、サーボ液圧Ｐｓｖを第１設定圧Ｐｔｈ１まで高くする目標時間ｔｒｅｆが決定される。例えば、目標サーボ液圧Ｐｒｅｆ，目標サーボ液圧の増加勾配ｄＰｒｅｆが大きい場合は小さい場合より、目標時間ｔｒｅｆが短い時間とされる。
また、制御ピストン２０４を後退端位置から遮断位置まで前進させるのに必要な作動液量Ｑが、入力室２１２の制御ピストン２０４の受圧面積と、アイドルストロークΔｓとから求められるが、この作動液量Ｑは既知である。そして、作動液量Ｑ（ｃｃ）を目標時間ｔｒｅｆ（ｓｅｃ）で割ることにより、設定流量ｑ（ｃｃ／ｓｅｃ）が求められる。
【００３４】
がた詰め工程において、増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡは、開弁電流ＩｏｐｅｎＡと流量電流Ｉｑとの和とされる。
ＩＡ＝ＩｏｐｅｎＡ＋Ｉｑ
開弁電流ＩｏｐｅｎＡは、図３(b)のテーブルに基づいて決定され、流量電流Ｉｑは、図３(c)のテーブルに基づいて決定される。流量電流Ｉｑは、流量ｑを維持し得る電流であり、図３(c)に示すように、流量ｑがある程度大きい場合には、前後の差圧が大きい場合は小さい場合より大きくなる。前後の差圧は、例えば、アキュムレータ圧から入力液圧Ｐｉｎを引いた値を用いることができる。
また、図３(d)に示すように、流量と供給電流との間にはヒステリシスがあるため、増圧リニア制御弁２５０が開状態にされた後においては、供給電流Ｉｑを小さくしても、流量が保持され得る。そのため、流量電流Ｉｑは、ヒステリシスを考慮して、がた詰め工程が開始された後に小さくすることができる。
減圧リニア制御弁２５２への供給電流ＩＲは、入力液圧Ｐｉｎの液圧が第１入力設定圧（サーボ液圧Ｐｓｖの第１設定圧Ｐｔｈ１に対応する高さ）を越えると開状態に換わる大きさとされる。図４(b)のテーブルに基づいて、前後の差圧が第１入力設定圧である場合の開弁電流ＩｏｐｅｎＲ近傍の値とすることができる。減圧リニア制御弁２５２への供給電流が、このように決定されれば、サーボ液圧Ｐｓｖを第１設定圧Ｐｔｈ１まで増加させることができ、かつ、第１設定圧Ｐｔｈ１を越えないようにすることができる。
【００３５】
「脈動抑制工程」は、加圧ピストン１０４，１０２の急激な前進に起因して生じる脈動を抑制する工程であり、サーボ圧室２１４の液圧が第２設定圧Ｐｔｈ２に達するまでの間、入力室２１２に供給される作動液の流入流量が小さくされる。
サーボ圧室２１４から背面室１３６に作動液が供給され、背面室１３６の液圧に応じて加圧ピストン１０４に加えられる前進方向の力がリターンスプリング１２０，１１８のセット荷重を越えると、加圧ピストン１０４、１０２が前進させられ、リザーバポート１２１ａ，ｂが閉じられて、前方加圧室１１０，１１２に液圧が発生させられる。
この場合において、サーボ圧室２１４から背面室１３６に大きな流量で作動液が供給されると、背面室１３６の液圧が大きくなった場合に、加圧ピストン１０４，１０２が急激に前進させられ、リザーバポート１２１ａ，ｂが閉状態とされて、前方加圧室１１２，１１０の液圧が急激に大きくなる。また、背面室１３６の液圧が急激に増加し、サーボ液圧Ｐｓｖが急激に増加する。そのため、制御ピストン２０４が後退させられ、過渡的に、サーボ液圧Ｐｓｖが急激に低下し、背面室１３６の液圧が急激に低下するのであり、脈動が生じる。また、脈動により作動音が生じる。
それに対して、リザーバポート１２１ａ，ｂが閉状態とされるまで、サーボ圧室２１４から背面室１３６に供給される作動液の流量が抑制されれば、脈動を抑制したり、生じ難くすることができ、それに起因して生じる作動音を軽減したり、生じ難くしたりすることができる。
以上のことから、第２設定圧Ｐｔｈ２は、例えば、加圧ピストン１０４、１０２を前進させ得る、背面室１３６の液圧の最低値、あるいは、最低値の近傍の大きめの値（例えば、最低値＋設定値）とすることができる。また、リターンスプリング１１８，１２０のセット荷重等に基づいて決めることができる。
【００３６】
脈動抑制工程において、増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡは開弁電流ＩｏｐｅｎＡ近傍の値とされる。
ＩＡ＝ＩｏｐｅｎＡ
開弁電流ＩｏｐｅｎＡは前後の差圧と、図３(b)のテーブルとに基づいて決定される。また、図３(d)に示すように、流量と供給電流との間にはヒステリシスがあるため、前述のように、ヒステリシスを考慮して、供給電流ＩＡを小さくすることができる。
減圧リニア制御弁２５２への供給電流ＩＲは、入力液圧Ｐｉｎが、サーボ液圧Ｐｓｖの第２設定圧Ｐｔｈ２に対応する第２入力設定圧を越えると開状態に切り換わる大きさとすることができ、第２入力設定圧と図４(b)のテーブルとに基づいて求めることができる。
その結果、サーボ液圧Ｐｓｖを第２設定圧Ｐｔｈ２まで増加させることができ、かつ、第２設定圧Ｐｔｈ２を越えないようにすることができる。
【００３７】
そして、サーボ液圧Ｐｓｖが第２設定圧Ｐｔｈ２より大きくなると通常制御が行われる。
前述のように、偏差ｅに基づいて、増圧モード、保持モード、減圧モードのいずれかが決定され、それに応じて、実際の入力液圧Ｐｉｎが目標入力液圧Ｐｉｎｒｅｆに近づくように、増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２がフィードバック制御されるのであり、サーボ液圧Ｐｓｖが目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆに近づけられる。
【００３８】
［入力液圧制御プログラム］
図７のフローチャートで表される入力液圧制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆが取得され、Ｓ２において、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆが０より大きいか否か、すなわち、液圧要求が有るか否かが判定される。例えば、回生協調制御が行われる場合には、回生制動力と液圧制動力とによって運転者の意図する総要求制動力が満たされるように、液圧制動力の目標値が求められ、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆが求められる。
目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆが０より大きい場合は液圧要求があると判定される。Ｓ３において、実際のサーボ液圧Ｐｓｖが求められ、入力液圧Ｐｉｎが推定される。Ｓ４において、サーボ液圧Ｐｓｖが第１設定圧Ｐｔｈ１以下であるか否かが判定され、Ｓ５において、第２設定圧Ｐｔｈ２以下であるか否かが判定される。
【００３９】
第１設定圧Ｐｔｈ１以下である場合には、がた詰め工程が行われ、第１設定圧Ｐｔｈ１より高く第２設定圧Ｐｔｈ２以下である場合には、脈動抑制制御が行われ、第２設定圧Ｐｔｈ２より高くなると、通常制御が行われる。
がた詰め工程において、Ｓ６において、フラグがＯＮであるか否かが判定される。フラグは設定流量ｑが決定された場合にＯＮとされるフラグであり、最初にＳ６が実行された場合には、フラグはＯＦＦであるため、Ｓ７において、がた詰め目標時間ｔｒｅｆが決定され、Ｓ８において、作動液量Ｑを時間ｔｒｅｆで割ることにより設定流量ｑが決定され、Ｓ９においてフラグがＯＮとされる。そして、Ｓ１０において、増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡ、減圧リニア制御弁２５２への供給電流ＩＲが決定され、Ｓ１１において、増圧リニア制御弁２５０，減圧リニア制御弁２５２が制御される。
【００４０】
次に本プログラムが実行される場合には、フラグはＯＮであるため、Ｓ１〜４，６，１０，１１が実行される。そして、Ｓ１〜４，６，１０，１１が繰り返し実行されるうちに、サーボ液圧Ｐｓｖが第１設定圧Ｐｔｈ１を越えると、Ｓ４の判定がＮＯとなる。この場合には、第２設定圧Ｐｔｈ２以下であるため、Ｓ５の判定がＹＥＳとなる。がた詰め工程が終了し、脈動抑制制御が開始される。
Ｓ１２、１３において、増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡ、減圧リニア制御弁２５２への供給電流ＩＲが決定され、供給される。サーボ液圧Ｐｓｖが第２設定圧Ｐｔｈ２に達するまでの間、Ｓ１〜５，１２，１３が繰り返し実行される。そして、サーボ液圧Ｐｓｖが第２設定圧Ｐｔｈ２を越えると、Ｓ５の判定がＮＯとなる。脈動抑制工程が終了し（作動開始時制御が終了し）、それ以降、Ｓ１４において通常制御が行われる。
それに対して、回生制動力によって要求総制動力が満たされる場合等には、目標サーボ液圧Ｐｓｖｒｅｆは０となり、液圧要求はないと判定される。その場合には、Ｓ１５において、本プログラムの実行において用いられるフラグ、パラメータ等の初期化が行われる。
【００４１】
具体的な制御例を図８に基づいて説明する。
時間ｔ０において液圧要求が検出されると、作動開始時制御のがた詰め工程が行われ、入力室２１２に設定流量ｑで作動液が供給される。制御ピストン２０４は速やかに前進させられ、サーボ圧室２１４がリザーバ１２２から遮断される。
時間ｔ１においてサーボ液圧Ｐｓｖが第１設定圧Ｐｔｈ１に達すると、がた詰め工程が終了し、脈動抑制工程が開始される。増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡが開弁電流ＩｏｐｅｎＡ近傍の値とされるため、制御ピストン２０４はゆっくり前進させられる。サーボ圧室２１４から背面室１３６に作動液が小さい流量で供給される。
時間ｔ２において背面室１３６の液圧に応じた力がリターンスプリング１１８，１２０のセット荷重より大きくなると、加圧ピストン１０２，１０４が前進させられ、時間ｔ３において、リザーバポート１２１ａ，ｂが閉じられ、前方加圧室１１０，１１２の液圧が増加させられる。時間ｔ４において、サーボ液圧Ｐｓｖが第２設定圧Ｐｔｈ２に達すると、脈動抑制工程が終了させられ、それ以降、通常制御が行われる。
このように、がた詰め工程においては、制御ピストン２０４は速やかに前進させられるため、液圧ブレーキ４０，５０の作動遅れを小さくし、応答性を向上させることができる。
また、脈動抑制工程においては、シリンダ装置６６において加圧ピストン１０２，１０４がゆっくり前進させられるため、脈動を抑制したり、生じ難くしたりすることができ、それに起因する作動音を軽減させたり、生じ難くしたりすることができる。
さらに、減圧リニア制御弁２５２が差圧弁として利用されるため、サーボ液圧Ｐｓｖが過大な大きさになることを回避し、ノイズ等に起因する振動を抑制することができる。
【００４２】
以上のように、ブレーキＥＣＵ５６の図７のフローチャートで表される入力液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分および入力液圧制御弁装置１８４等により入力液圧制御装置が構成される。入力液圧制御装置のうちの入力液圧制御プログラムのＳ１〜１１を記憶する部分、実行する部分等により大流量供給部が構成され、そのうちのＳ１２，１３を記憶する部分、実行する部分等により小流量供給部が構成される。
また、大流量供給部のうちのＳ１０，１１の減圧制御弁としての減圧リニア制御弁２５２への供給電流を決定して、減圧リニア制御弁２５２に供給する部分等により第１減圧弁制御部が構成される。
さらに、小流量供給部のうちの減圧リニア制御弁２５２への供給電流ＩＲを決定して、減圧リニア制御弁２５２に供給する部分等により第２減圧弁制御部が構成され、増圧制御弁としての増圧リニア制御弁２５０への供給電流ＩＡを決定して、制御する部分等により増圧弁制御部が構成される。
また、入力液圧制御装置のうちのＳ１４を記憶する部分、実行する部分等によりフィードバック制御部が構成される。
【００４３】
なお、減圧リニア制御弁２５２を差圧弁として用いることは不可欠ではなく、減圧リニア制御弁２５２に、入力液圧Ｐｉｎの増加に伴って増加させられる電流が供給されるようにすることができる（脈動抑制工程）。例えば、開弁電流近傍の大きさの電流が供給されるようにしたり、図４(b)の破線で示すように（開弁電流ＩｏｐｅｎＲ＋設定値ΔＩ）の電流が供給されるようにしたりすることもできる。
また、目標時間ｔｒｅｆは固定値であってもよく、その場合には、がた詰め工程における設定流量ｑも固定値とすることができる。
さらに、通常制御の態様は、上記実施例におけるそれに限らない。
また、回生協調制御が行われることも不可欠ではない。総要求制動力が実現されるようにブレーキシリンダ４２，５２の液圧が制御される液圧ブレーキシステムに適用することができるのであり、背面室１３６の目標値はどのように求められてもよい。
さらに、シリンダ装置６８の構造は問わない。加圧ピストンの後方の背面室が設けられたものであれば、どのような構造を成したものであってもよい。
また、液圧ブレーキシステムの構造は問わない。例えば、レギュレータ１８２のパイロット室２１０には、伝達室１４０の液圧が作用するようにしたり、ストロークシミュレータ１６０を、シリンダ装置６８とは別個に設けたりすることもできる。
その他、本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４４】
４０，５０：液圧ブレーキ  ４２，５２：ブレーキシリンダ  ５４：液圧発生装置  ５６：ブレーキＥＣＵ  ５８：ハイブリッドＥＣＵ  ６６：シリンダ装置  ６８：背面液圧制御装置  １１０，１１２：前方加圧室  １２８：中間大径部  １３６：背面室  １８２：レギュレータ  ２０４：制御ピストン  ２１２：入力室  ２１４：出力室（サーボ圧室）  ２０６：高圧室  ２１６：高圧供給弁  ２３４：開弁部材  ２３９：低圧ポート接続通路  ２５０：増圧リニア制御弁  ２５２：減圧リニア制御弁
【図１】
0005790539.tif 000002
【図２】
0005790539.tif 000003
【図３】
0005790539.tif 000004
【図４】
0005790539.tif 000005
【図５】
0005790539.tif 000006
【図６】
0005790539.tif 000007
【図７】
0005790539.tif 000008
【図８】
0005790539.tif 000009