(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータ抵抗を更新する電動パワーステアリング装置において、
前記モータの電圧に基づいて、または前記モータの電流および前記モータ抵抗を乗算した値に基づいて、判定値が設定され、
前記モータの誘起電圧が前記判定値以下のとき、前記モータ抵抗を更新する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、
前記誘起電圧が前記第２判定値よりも小さいとき、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値を新たなモータ抵抗として設定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、
前記誘起電圧が前記第２判定値よりも大きくかつ前記第１判定値以下のとき、そのときに設定されているモータ抵抗である前回モータ抵抗と、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値とに基づいてモータ抵抗を算出し、これを新たなモータ抵抗として設定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記誘起電圧が前記第２判定値よりも大きくかつ前記第１判定値以下のとき、前記前回モータ抵抗と前記除算値との加重平均により新たなモータ抵抗を算出するとともに、前記加重平均において前記誘起電圧が前記第２判定値に近い値となるにつれて前記除算値の重みを前記前回モータ抵抗の重みに対して大きくする
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記モータの電流の時間変化量が電流判定値以下であることを条件Ａとし、前記モータの電圧の時間変化量が電圧判定値以下であることを条件Ｂとして、前記条件Ａおよび前記条件Ｂの少なくとも一方が成立しているとき、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の電動パワーステアリング装置において、
過去に算出した前記モータ抵抗に基づいて前記誘起電圧を算出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系にアシスト力を付与するモータを備える電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、モータの実際の抵抗が電流に応じて変化することを考慮して、モータ電流とモータ抵抗との関係を規定したマップを予め用意し、このマップにそのときどきのモータ電流を適用してモータ抵抗を算出する。そして、算出したモータ抵抗を新たなモータ抵抗として設定し、これを各種の演算に用いる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６６９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、モータの抵抗はモータの電流や外気温の影響を受けて変化するため、モータ抵抗を精確に算出するためには誘起電圧を考慮することが必要となる。すなわち、誘起電圧はモータ抵抗の推定精度に影響を及ぼすとともに、誘起電圧が大きくなるにつれて推定精度が低くなるため、この点を考慮してモータ抵抗の算出を行うことが好ましい。
【０００５】
しかし、特許文献１の電動パワーステアリング装置をはじめとする従来の装置では、上記の点について特に考慮されていないため、モータ抵抗の更新にともない新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータ抵抗とが大きく乖離するおそれがある。
【０００６】
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものでありその目的は、新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段について記載する。
（１）請求項１に記載の発明は、操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータ抵抗を更新する電動パワーステアリング装置において、前記モータの電圧に基づいて、または前記モータの電流および前記モータ抵抗を乗算した値に基づいて、判定値が設定され、前記モータの誘起電圧が前記判定値以下のとき、前記モータ抵抗を更新することを要旨としている。
【０００８】
モータの誘起電圧がモータの電圧に対して十分に小さいとき、誘起電圧がモータの抵抗の推定精度に及ぼす影響も小さくなる。また、モータの誘起電圧がモータの電流および抵抗を乗算した値に対して十分に小さいときにも、誘起電圧がモータの抵抗の推定精度に及ぼす影響が小さくなる。上記発明ではこの点に鑑み、モータの電圧または上記乗算した値を誘起電圧に対する判定値として設定し、モータの誘起電圧が判定値よりも小さいとき、すなわちモータの抵抗の推定精度に対する誘起電圧の影響が小さいときにモータ抵抗を更新している。このため、新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることができる。
【００１１】
（２）請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、前記誘起電圧が前記第２判定値よりも小さいとき、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値を新たなモータ抵抗として設定することを要旨としている。
【００１２】
モータの抵抗の推定精度に対する誘起電圧の影響がないとき、実際のモータの抵抗を適切に反映した値、すなわちモータの電圧および電流に基づいて算出されたモータの抵抗（除算値）を新たなモータ抵抗として設定することが好ましい。しかし、実際には上記のとおり誘起電圧がモータの抵抗の推定精度に影響を及ぼすとともに、誘起電圧が大きくなるにつれて除算値の精度が低くなる。上記発明ではこの点に鑑み、モータの誘起電圧が第２判定値よりも小さいとき、すなわち除算値の精度が比較的高いと推定されるとき、除算値を新たなモータ抵抗として設定しているため、新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離をより小さくすることができる。
【００１３】
（３）請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置において、前記判定値である第１判定値よりも小さい値を第２判定値として、前記誘起電圧が前記第２判定値よりも大きくかつ前記第１判定値以下のとき、そのときに設定されているモータ抵抗である前回モータ抵抗と、前記モータの電圧を前記モータの電流により除算した値である除算値とに基づいてモータ抵抗を算出し、これを新たなモータ抵抗として設定することを要旨としている。
【００１４】
モータの誘起電圧の影響により除算値の精度が低いと推定される場合において、同除算値をそのまま新たなモータ抵抗として設定したときには、新たに設定したモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離が大きくなるおそれがある。このため、誘起電圧が第１判定値以下かつ第２判定値よりも大きいときには、誘起電圧が第１判定値よりも大きいときに比べてモータの抵抗の推定精度に対する誘起電圧の影響が小さいとはいえ、除算値を新たなモータ抵抗として設定することは好ましくない。上記発明ではこの点に鑑み、前回モータ抵抗および除算値に基づいて新たなモータ抵抗を算出しているため、除算値をそのまま新たなモータ抵抗として設定する構成と比較して、新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることができる。
【００１５】
（４）請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、前記誘起電圧が前記第２判定値より大きくかつ前記第１判定値以下のとき、前記前回モータ抵抗と前記除算値との加重平均により新たなモータ抵抗を算出するとともに、前記加重平均において前記誘起電圧が前記第２判定値に近い値となるにつれて前記除算値の重みを前記前回モータ抵抗の重みに対して大きくすることを要旨としている。
【００１６】
モータの誘起電圧が第２判定値に近い値となるにつれて、すなわちモータの誘起電圧が小さくなるにつれて、除算値の推定精度に対する誘起電圧の影響が小さくなる。上記発明ではこの点に鑑み、誘起電圧が第２判定値に近い値となるにつれて除算値の重みを前回モータ抵抗の重みに対して大きくしているため、新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることができる。
【００１７】
（５）請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出することを要旨としている。
【００１８】
上記発明によれば、モータの電圧、モータの抵抗、モータの電流、およびインダクタンスによりモータの誘起電圧を算出することができる。
（６）請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の電動パワーステアリング装置において、前記モータの電流の時間変化量が電流判定値以下であることを条件Ａとし、前記モータの電圧の時間変化量が電圧判定値以下であることを条件Ｂとして、前記条件Ａおよび前記条件Ｂの少なくとも一方が成立しているとき、前記モータの電圧方程式に基づいて前記モータの誘起電圧を算出することを要旨としている。
【００１９】
インダクタンスが小さいとき、モータの電圧方程式におけるインダクタンスを含む項を無視することができる。一方、モータの電流の時間変化量が大きいときには、算出したモータの誘起電圧と実際のモータの誘起電圧との乖離が大きくなるおそれがある。上記発明ではこの点に鑑み、インダクタンスを含む項が十分に小さい値になるとき、すなわち条件Ａおよび条件Ｂの少なくとも一方が成立しているときに、モータの誘起電圧を算出しているため、算出したモータの誘起電圧と実際のモータの誘起電圧との乖離が大きくなることを抑制することができる。
【００２０】
（７）請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の電動パワーステアリング装置において、過去に算出した前記モータ抵抗に基づいて前記誘起電圧を算出することを要旨としている。
【００２１】
直前の演算周期のモータ抵抗のみを用いて誘起電圧を算出したとき、誘起電圧が発散するおそれが生じる。上記発明ではこの点に鑑み、過去のモータ抵抗に基づいて誘起電圧を算出しているため、直前の演算周期のモータ抵抗のみを用いて誘起電圧を算出する場合と比較して誘起電圧が発散するおそれが生じにくい。これにより、誘起電圧の推定精度が低下することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態の電動パワーステアリング装置について、その全体構造を模式的に示す模式図。
【図２】同実施形態の電動パワーステアリング装置について、その制御系の構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態の操舵トルクシフト制御に用いられるモータ速度と遷移係数との関係を規定したマップ。
【図４】同実施形態の電子制御装置により実行される「モータ抵抗更新処理」について、その手順を示すフローチャート。
【図５】同実施形態の電子制御装置により実行される「モータ抵抗更新処理」について、その重み付け係数γｘを算出するためのマップ。
【図６】同実施形態の電子制御装置により実行される「モータ抵抗更新処理」について、モータ抵抗の変化を示すタイミングチャート。
【図７】本発明の第２実施形態の電子制御装置により実行される「モータ抵抗更新処理」について、その手順を示すフローチャート。
【図８】本発明の第３実施形態の電子制御装置により実行される「モータ抵抗更新処理」について、その手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第１実施形態の電子制御装置より実行される「モータ抵抗更新処理」の変形例について、その重み付け係数γｘを算出するためのマップ。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１実施形態）
図１〜図６を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１に、電動パワーステアリング装置１の全体構成を示す。
【００２５】
電動パワーステアリング装置１は、ステアリング２の回転を転舵輪３に伝達する操舵角伝達機構１０と、ステアリング２の操作を補助するための力（以下、「アシスト力」）を操舵角伝達機構１０に付与するＥＰＳアクチュエータ２０と、ＥＰＳアクチュエータ２０を制御する電子制御装置３０と、各装置の動作状態等を検出する複数のセンサとを含む。
【００２６】
操舵角伝達機構１０は、ステアリング２とともに回転するステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１の回転をラック軸１７に伝達するラックアンドピニオン機構１６と、タイロッド１８を操作するラック軸１７と、ナックルを操作するタイロッド１８とを含む。
【００２７】
ステアリングシャフト１１は、先端部にステアリング２が固定されるコラムシャフト１２と、ラックアンドピニオン機構１６を介してラック軸１７を軸方向に移動させるピニオンシャフト１４と、コラムシャフト１２とピニオンシャフト１４とを互いに接続するインターミディエイトシャフト１３を含む。コラムシャフト１２の中間部には、トーションバー１５が設けられている。
【００２８】
ＥＰＳアクチュエータ２０は、ステアリングシャフト１１（コラムシャフト１２）にトルクを付与するモータ２１と、モータ２１の回転を減速する減速機構２２とを含む。モータ２１としては、インナーロータを有するブラシ付きの直流モータが設けられている。モータ２１の回転は減速機構２２により減速されてステアリングシャフト１１に伝達される。このときにモータ２１からステアリングシャフト１１に付与されるトルクがアシスト力として作用する。
【００２９】
操舵角伝達機構１０は次のように動作する。すなわち、ステアリング２が操作されたとき、これにともないステアリングシャフト１１も回転する。ステアリングシャフト１１の回転は、ラックアンドピニオン機構１６によりラック軸１７の直線運動に変換される。ラック軸１７の直線運動は、同軸１７の両端に連結されたタイロッド１８を介してナックルに伝達される。そして、ナックルの動作にともない転舵輪３の舵角が変更される。
【００３０】
ステアリング２の操舵角は、ステアリング２が中立位置にあるときを基準として定められる。すなわち、ステアリング２が中立位置にあるときの操舵角を「０」として、ステアリング２が中立位置から右方向または左方向に回転したとき、中立位置からの回転角度に応じて操舵角が増加する。
【００３１】
電動パワーステアリング装置１には、複数のセンサとして、トルクセンサ１０１および車速センサ１０２が設けられている。これらのセンサは、それぞれ次のように監視対象の状態の変化に応じた信号を出力する。
【００３２】
トルクセンサ１０１は、ステアリング２の操作によりステアリングシャフト１１に付与されたトルクの大きさに応じた信号（以下、「出力信号ＳＡ」）を電子制御装置３０に出力する。車速センサ１０２は、車両の後輪としての転舵輪の回転速度に応じた信号（以下、「出力信号ＳＣ」）を電子制御装置３０に出力する。
【００３３】
トルクセンサ１０１の具体的な構成を以下に示す。
トルクセンサ１０１は、トーションバー１５を介して互いに対向する位置に設けられた２つのセンサ素子、すなわちセンサ素子１０１Ａおよびセンサ素子１０１Ｂと、トーションバー１５の捩れに応じて磁束の変化を生ずるセンサコア（図示略）とにより構成されている。各センサ素子１０１Ａ，１０１Ｂは、センサコアの外周に配置されているとともに、トーションバー１５の捩れに応じて出力が変化する磁気検出素子を含めて構成されている。
【００３４】
トルクセンサ１０１の出力は次のように変化する。
ステアリング２の操作にともないコラムシャフト１２にトルクが入力されたとき、トルクの大きさに応じてトーションバー１５に捻れが生じる。これにより、トルクセンサ１０１の各センサ素子１０１Ａ，１０１Ｂを通過する磁束が変化するため、各センサ素子１０１Ａ，１０１Ｂから出力される電圧、すなわちトルクセンサ１０１の出力信号ＳＡも磁束の変化に応じて変化する。
【００３５】
車速センサ１０２の具体的な構成を以下に示す。
車速センサ１０２は、右側の後輪および左側の後輪のそれぞれに対応して設けられた２つのセンサ、すなわち右後輪センサ１０２Ａおよび左後輪センサ１０２Ｂにより構成されている。各センサ１０２Ａ，１０２Ｂは、対応する後輪が１回転する毎に１パルスを出力信号ＳＣとして出力する。すなわち車速センサ１０２は、右側の後輪の回転速度に応じた信号および左側の後輪の回転速度に応じた信号を出力する。
【００３６】
電子制御装置３０は、各センサの出力に基づいて以下の各演算値を算出する。
トルクセンサ１０１の出力信号ＳＡに基づいて、ステアリング２の操作にともないステアリングシャフト１１に入力されたトルクの大きさに相当する演算値（以下、「操舵トルクτ」）を算出する。
【００３７】
車速センサ１０２の出力信号ＳＣに基づいて、すなわち右後輪センサ１０２Ａの出力信号ＳＣと左後輪センサ１０２Ｂの出力信号ＳＣとに基づいて、車両の走行速度に相当する演算値（以下、「車速Ｖ」）を算出する。
【００３８】
電子制御装置３０は、車両の走行状態およびステアリング２の操舵状態に応じてアシスト力を調整するためのパワーアシスト制御と、パワーアシスト制御に用いられる操舵トルクτを補正するための操舵トルクシフト制御とを行う。
【００３９】
ステアリング２の操舵状態は、「回転状態」および「中立状態」および「保舵状態」の３つに分類される。「回転状態」は、ステアリング２が回転している最中の状態を示す。「中立状態」は、ステアリング２が中立位置にある状態を示す。「保舵状態」は、ステアリング２が中立位置から右方向または左方向に回転した位置にあり、かつその位置に保持されている状態を示す。また「回転状態」は、操舵角が増大する方向への操作である「切り込み状態」と、操舵角が減少する方向への操作である「切り戻し状態」との２つに分類される。
【００４０】
操舵トルクシフト制御では、トルクセンサ１０１の出力信号ＳＡに基づいて算出された操舵トルクτをステアリング２の操舵状態に基づいて補正し、補正後の操舵トルクτを「補正操舵トルクτａ」として出力する。
【００４１】
パワーアシスト制御では、操舵トルクシフト制御により算出された補正操舵トルクτａと、車速センサ１０２の出力信号ＳＣに基づいて算出された車速Ｖとに基づいて、アシスト力の目標値（以下、「目標アシスト力」）を算出する。そして、この目標アシスト力に対応した駆動電力をモータ２１に供給する。これにより、ＥＰＳアクチュエータ２０は目標アシスト力に対応したトルクをステアリングシャフト１１に付与する。
【００４２】
図２を参照して、電子制御装置３０の詳細な構成について説明する。
電子制御装置３０は、モータ２１に供給する駆動電力の大きさを指示する信号（以下、「モータ制御信号Ｓｍ」）を出力するマイコン４０と、モータ制御信号Ｓｍに応じた駆動電力をモータ２１に供給する駆動回路５０とを含む。
【００４３】
駆動回路５０には、モータ２１の端子間電圧（以下、「モータ電圧Ｖｍ」）を検出する電圧センサ５１と、モータ２１に供給される電流（以下、「モータ電流Ｉｍ」）を検出する電流センサ５２とが設けられている。なお、マイコン４０内に設けられる各制御ブロックはコンピュータプログラムにより構成されている。
【００４４】
マイコン４０は、以下の各制御要素を含む。
すなわち、目標アシスト力に相当するトルクをＥＰＳアクチュエータ２０に生じさせるために必要となる電流値（以下、「電流指令値Ｉａ」）、すなわちモータ２１に供給する電流の目標値を算出する電流指令値演算部７０と、電流指令値Ｉａおよびモータ電流Ｉｍに基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成するモータ制御信号出力部６０とを含む。
【００４５】
また、モータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍに基づいてステアリング２の操舵状態を判定する誘起電圧推定部４１と、モータ２１の抵抗である「モータ抵抗」に相当する演算値（以下、「モータ抵抗Ｒｍ」）を算出し、これを所定条件に基づいて更新するモータ抵抗更新部４２とを含む。また、モータ抵抗Ｒｍに基づいて、モータ２１の回転速度である「モータ速度」に相当する演算値（以下、「モータ速度ωｍ」）を算出するモータ速度推定部４３を含む。
【００４６】
さらに、トルクセンサ１０１の出力信号ＳＡに基づいて操舵トルクτを算出するための操舵トルク検出部と、各種の演算により得られた結果等を記憶するための記憶部とを含む（いずれも図示略）。
【００４７】
電流指令値演算部７０は、車速Ｖおよび操舵トルクτに基づいて目標アシスト力の基礎成分（以下、「基本制御量Ｉａｓ」）を算出する基本アシスト制御部８０と、車速Ｖおよびモータ速度ωｍに基づいて操舵トルクτを補正するトルクシフト制御部９０とを含む。
【００４８】
基本アシスト制御部８０は、次のように基本制御量Ｉａｓを算出する。
・トルクシフト制御部９０により算出された補正操舵トルクτａが大きくなるにつれて基本制御量Ｉａｓとしてより大きな値を算出する。すなわち、補正操舵トルクτａが大きくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
・車速Ｖが小さくなるにつれて基本制御量Ｉａｓとしてより大きな値を算出する。すなわち、車速Ｖが小さくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
【００４９】
モータ制御信号出力部６０は、電流指令値Ｉａおよびモータ電流Ｉｍに基づいて電流指令値Ｉａのフィードバック制御を実行し、その結果に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。また、生成したモータ制御信号Ｓｍを駆動回路５０に出力する。
【００５０】
モータ速度推定部４３は、モータ方程式としての下記の（１）式に基づいて、モータ速度ωｍを算出する。
ωｍ＝（Ｖｍ−Ｉｍ×Ｒｍ）／Ｋｅ  …  （１）
「Ｖｍ」は、電圧センサ５１から入力されるモータ電圧Ｖｍを示す。
【００５１】
「Ｉｍ」は、電流センサ５２から入力されるモータ電流Ｉｍを示す。
「Ｒｍ」は、記憶部に予め記憶されているモータ抵抗Ｒｍを示す。モータ抵抗Ｒｍとしては、モータ２１に固有の抵抗に相当する値が用いられる。
【００５２】
「Ｋｅ」は、記憶部に予め記憶されているモータ２１の逆起電力定数Ｋｅを示す。逆起電力定数Ｋｅとしてはモータ２１に固有の逆起電力定数Ｋｅに相当する値が用いられる。
モータ抵抗更新部４２は、ステアリング２の操舵状態およびモータの電圧方程式としての下記（２）式に基づいてモータ抵抗Ｒｍを算出する。
【００５３】
ＥＸ＝Ｖｍ−Ｒｍ×Ｉｍ−Ｌ×（ｄＩｍ／ｄｓ）  …  （２）
「Ｖｍ」は、電圧センサ５１から入力されるモータ電圧Ｖｍを示す。
【００５４】
「Ｉｍ」は、電流センサ５２から入力されるモータ電流Ｉｍを示す。
「Ｌ」は、モータ２１のインダクタンスを示す。
「ｄＩｍ／ｄｓ」は、モータ電流Ｉｍの時間変化量（以下、「電流変化率ＩＤ」）を示す。
【００５５】
「ＥＸ」は、モータ２１の誘起電圧ＥＸを示す。
誘起電圧ＥＸが小さいとき、「ｄＩｍ／ｄｓ」および「ＥＸ」を「０」とみなすことができるため、（２）式は下記（３）式に変形することができる。
【００５６】
Ｒｍ＝Ｖｍ／Ｉｍ  …  （３）
すなわちモータ抵抗更新部４２は、誘起電圧ＥＸが小さいとき、モータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍに基づいて、新たにモータ抵抗Ｒｍを算出する。また、モータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍおよび更新時に記憶されているモータ抵抗Ｒｍに基づいて、新たにモータ抵抗Ｒｍを算出する。このようにして算出されたモータ抵抗Ｒｍは、そのときに記憶部に記憶されているモータ抵抗Ｒｍに代わる新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶部に記憶される。
【００５７】
誘起電圧推定部４１は、モータ抵抗Ｒｍおよびモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍと上記（２）式とに基づいて、誘起電圧ＥＸを算出する。そして、算出した誘起電圧ＥＸをモータ抵抗更新部４２に出力する。
【００５８】
トルクシフト制御部９０は、操舵トルクシフト制御の補償成分（以下、「トルクシフト制御量Ｅｔｂ」）を演算するトルクシフト制御量演算部９１と、トルクシフト制御量Ｅｔｂの急峻な変動を抑制するフィルタ処理を行う急変防止処理部９６と、操舵トルクτにトルクシフト制御量Ｅｔｃを重畳して補正操舵トルクτａを算出する加算器９７とを含む。
【００５９】
トルクシフト制御量演算部９１は、操舵トルクシフト制御の基礎補償成分となる基礎シフト制御量Ｅｔａを算出する基礎シフト演算部９２と、車速Ｖに基づいて基礎シフト制御量Ｅｔａのゲイン（以下、「車速ゲインＫｖ」）を算出する車速ゲイン演算部９３と、ステアリング２の操舵状態を示す遷移係数Ｋｓｓを算出する遷移係数演算部９４とを含む。さらに、基礎シフト制御量Ｅｔａと車速ゲインＫｖと遷移係数Ｋｓｓとを乗算してトルクシフト制御量Ｅｔｂを算出する乗算器９５を含む。
【００６０】
基礎シフト演算部９２は、次のように基礎シフト制御量Ｅｔａを算出する。
・操舵トルクτが大きくなるにつれて基礎シフト制御量Ｅｔａとしてより大きな値を算出する。すなわち、操舵トルクτが大きくなるにつれて目標アシスト力を大きくする。
・操舵トルクτが所定値以上のときには、操舵トルクτに対して基礎シフト制御量Ｅｔａを一定値に維持する。
【００６１】
車速ゲイン演算部９３は、次のように車速ゲインＫｖを算出する。
・車速Ｖが大きくなるにつれて車速ゲインＫｖとしてより大きな値を算出する。
・車速Ｖが所定値以上のとき、車速Ｖに対して車速ゲインＫｖを一定値に維持する。
【００６２】
遷移係数演算部９４は、操舵トルクτの方向およびモータ速度ωｍに基づいて、ステアリング２の操舵状態すなわち、「切り込み状態」および「切り戻し状態」および「保舵状態」のそれぞれに対応した遷移係数Ｋｓｓを算出する。
【００６３】
急変防止処理部９６は、トルクシフト制御量演算部９１が出力したトルクシフト制御量Ｅｔｂをローパスフィルタによりフィルタ処理し、その結果をトルクシフト制御量Ｅｔｃとして加算器９７に出力する。ローパスフィルタは、トルクシフト制御量Ｅｔｂの急峻な変動を低減するためのフィルタとして構成されている。
【００６４】
図３を参照して、遷移係数Ｋｓｓの算出方法の詳細について説明する。
遷移係数演算部９４は、操舵トルクτの方向およびモータ速度ωｍと遷移係数Ｋｓｓとが関連付けられた２つのマップを用いて遷移係数Ｋｓｓを算出する。すなわち、操舵トルクτの符号が正のときのマップ（図３（ａ））、および操舵トルクτの符号が負のときのマップ（図３（ｂ））を用いて遷移係数Ｋｓｓを算出する。
【００６５】
図３（ａ）に示されるように、操舵トルクτの符号が正のときのマップにおいては、判定値ωａおよび判定値−ωａによりモータ速度ωｍの領域が３つに区分されている。すなわち、モータ速度ωｍが判定値ωａ以上の領域ＲＡと、モータ速度ωｍが判定値−ωａ以下の領域ＲＢと、モータ速度ωｍが判定値ωａよりも小さくかつ判定値−ωａよりも大きい領域ＲＣとに区分されている。
【００６６】
領域ＲＡは、ステアリング２の操舵状態が「切り込み状態」にあるときの領域として設定されている。領域ＲＢは、ステアリング２の操舵状態が「切り戻し状態」にあるときの領域として設定されている。領域ＲＣは、ステアリング２の操舵状態が「保舵状態」にあるときの領域として設定されている。
【００６７】
領域ＲＡにおいては、遷移係数Ｋｓｓが「０」に設定されている。領域ＲＢにおいては、遷移係数Ｋｓｓが「１」に設定されている。領域ＲＣにおいては、モータ速度ωｍが判定値ωａから判定値−ωａに向けて減少するにつれて「０」から「１」に向けて増加するように遷移係数Ｋｓｓが設定されている。
【００６８】
図３（ｂ）に示されるように、操舵トルクτの符号が負のときのマップにおいては、判定値ωａおよび判定値−ωａによりモータ速度ωｍの領域が３つに区分されている。すなわち、モータ速度ωｍが判定値−ωａ以下の領域ＲＡと、モータ速度ωｍが判定値ωａ以上の領域ＲＢと、モータ速度ωｍが判定値ωａよりも小さくかつ判定値−ωａよりも大きい領域ＲＣとに区分されている。
【００６９】
領域ＲＡは、ステアリング２の操舵状態が「切り込み状態」にあるときの領域として設定されている。領域ＲＢは、ステアリング２の操舵状態が「切り戻し状態」にあるときの領域として設定されている。領域ＲＣは、ステアリング２の操舵状態が「保舵状態」にあるときの領域として設定されている。
【００７０】
領域ＲＡにおいては、遷移係数Ｋｓｓが「０」に設定されている。領域ＲＢにおいては、遷移係数Ｋｓｓが「１」に設定されている。領域ＲＣにおいては、モータ速度ωｍが判定値−ωａから判定値ωａに向けて増加するにつれて「０」から「１」に向けて増加するように遷移係数Ｋｓｓが設定されている。
【００７１】
以上のように遷移係数演算部９４は、操舵トルクτの方向（操舵トルクτの符号）とステアリング２の回転方向（モータ速度ωｍの符号）とに基づいて、ステアリング２の操舵状態を判定する。すなわち、操舵トルクτの符号とモータ速度ωｍの符号とが一致するときには「切り込み状態」にある旨判定する。また、操舵トルクτの符号とモータ速度ωｍの符号とが不一致のときには「切り戻し状態」にある旨判定する。また、「中立状態」以外のときにモータ速度ωｍが「０」またはその近傍にあるときには「保舵状態」にある旨判定する。
【００７２】
操舵トルクシフト制御においては、ステアリング２の操舵状態が「保舵状態」または「切り戻し状態」のとき、その補正操舵トルクτａにより基本制御量Ｉａｓが増大するようにトルクシフト制御量Ｅｔｃを算出する。これにより、「保舵状態」を維持するために必要となる運手者の力が軽減されるとともに、「保舵状態」から「切り戻し状態」への移行時に運転者に違和感を与えることが抑制される。また、「切り込み状態」のときにはトルクシフト制御量Ｅｔｃとして「０」を算出するため、すなわちトルクシフト制御量Ｅｔｃによる操舵トルクτの補正を行わないため、過度に大きなアシスト力が付与されることに起因して運転者が違和感を覚える現象、すなわち運転者が「ステアリングが軽い」と感じる現象の発生が抑制される。
【００７３】
ところで、上述のとおり操舵トルクシフト制御において用いられるモータ速度ωｍは、モータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍおよびモータ抵抗Ｒｍに基づいて算出される。このため、操舵トルクシフト制御を精確に行うためには、モータ速度ωｍとしてより実際の値に近いものを算出することが求められる。
【００７４】
しかし、モータ抵抗Ｒｍはモータ２１の温度やモータ電流Ｉｍ等の影響を受けて変化するため、こうした影響が反映されていないモータ抵抗Ｒｍに基づいてモータ速度ωｍが算出された場合には、モータ速度ωｍが実際のモータ速度から大きく乖離しているおそれがある。
【００７５】
そこで電子制御装置３０は、モータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍに基づいてモータ抵抗Ｒｍを更新し、各種の演算に用いるモータ抵抗Ｒｍと実際のモータ抵抗との乖離を小さくするための処理として「モータ抵抗更新処理」を行う。
【００７６】
図４を参照して、「モータ抵抗更新処理」についてその手順を説明する。なお、この処理は記憶部に予め記憶されているとともに、マイコン４０により所定の演算周期毎に繰り返し行われる。
【００７７】
ステップＳ１１０では、モータ電流Ｉｍおよびモータ電圧Ｖｍを取得する。
ステップＳ１２０では、上記（２）式に基づいて誘起電圧ＥＸを算出する。
ステップＳ１３０では、誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡよりも大きいか否か判定する。また次のステップＳ１４０では、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢよりも大きいか否かを判定する。そして、ステップＳ１３０およびＳ１４０の判定処理の少なくとも一方の結果に基づいて、以下の（Ａ）〜（Ｃ）のようにモータ抵抗Ｒｍの更新態様を選択する。
【００７８】
（Ａ）ステップＳ１３０において誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡよりも大きい旨判定したとき、ステアリング２の操舵状態が「回転状態」にあると推定される。すなわち、モータ抵抗Ｒｍを更新する時期としては適切な時期ではないと推定される。このため、モータ抵抗Ｒｍの更新を行うことなく本処理を一旦終了する。
【００７９】
（Ｂ）ステップＳ１３０において誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下の旨判定し、ステップＳ１４０で誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢ以下の旨判定したとき、ステップＳ１５０において、モータ電圧Ｖｍをモータ電流Ｉｍで除算した値（以下、「除算値ＤＸ」）を算出し、この除算値ＤＸを新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶する。
【００８０】
誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢ以下のときには、誘起電圧ＥＸが十分に小さいため「０」とみなすことができる。これにより、上記のように（３）式に基づいてモータ抵抗Ｒｍを算出することができる。またこのとき、ステアリング２の操舵状態は「中立状態」または「保舵状態」にあると推定することができる。
【００８１】
（Ｃ）ステップＳ１３０において誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下の旨判定し、ステップＳ１４０において誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢよりも大きい旨判定したとき、ステップＳ１６０において、下記（４）式に基づいてモータ抵抗Ｒｍを算出する。
【００８２】
Ｒｍ  ←  γｘ×Ｒｍｏｌｄ＋γｙ×（Ｖｍ／Ｉｍ）  …  （４）
「Ｖｍ」は、電圧センサ５１から入力されるモータ電圧Ｖｍを示す。
【００８３】
「Ｉｍ」は、電流センサ５２から入力されるモータ電流Ｉｍを示す。
「Ｒｍｏｌｄ」は、そのときに記憶部に記憶されているモータ抵抗Ｒｍ（以下、「更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ」）を示す。
【００８４】
「γｘ」は、更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄに対する重み付け係数を示す。
「γｙ」は、（Ｖｍ／Ｉｍ）に対する重み付け係数を示す。
すなわち、ステップＳ１６０においては、上記（４）式に基づいて「更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ」と「Ｖｍ／Ｉｍ」との加重平均により新たなモータ抵抗Ｒｍを算出する。
【００８５】
重み付け係数γｘは、図５に示されるマップに誘起電圧ＥＸを適用して算出する。重み付け係数γｙは、（１−γｘ）の計算式により算出する。すなわち、重み付け係数γｘと重み付け係数γｙとの加算値は「１」を示す。
【００８６】
図５のマップにおいては、係数αとモータ電圧Ｖｍの絶対値とを乗算した値（以下、「境界値」）により誘起電圧ＥＸの領域が複数の領域に区画されている。隣り合う境界値の間においては、誘起電圧ＥＸに対して同一の重み付け係数γｘが設定されている。モータ電圧Ｖｍに対する各係数αは、「α１＞α２＞α３＞α４＞α５」の関係に設定されている。各重み付け係数γｘは、「１＞γ１＞γ２＞γ３＞γ４＞γ５」の関係に設定されている。
【００８７】
これにより、誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡに近い値となるにつれてモータ抵抗Ｒｍは更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄに近い値として算出される。一方、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢに近い値となるにつれて「Ｖｍ／Ｉｍ」に近い値として算出される。
【００８８】
誘起電圧ＥＸが大きくなるにつれてモータ抵抗Ｒｍの推定精度に対する誘起電圧ＥＸの影響が大きくなるため、推定精度の低下を抑制するためには、新たに算出するモータ抵抗Ｒｍに対する更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄの反映度合いを大きくすることが好ましい。このため、図５のマップにおいては、誘起電圧ＥＸが大きくなるにつれて重み付け係数γｘがより大きな値として算出されるように誘起電圧ＥＸと重み付け係数γｘとの関係が規定されている。
【００８９】
図６を参照して、「モータ抵抗更新処理」の実行態様の一例について説明する。なお、時刻ｔ１〜時刻ｔ５の期間は、ステアリング２を一方向に回転している途中でステアリング２の位置を保舵し、その後に同方向に再びステアリング２を回転している状態を示している。また、時刻ｔ６〜時刻ｔ１０の期間は、ステアリング２を時刻ｔ１〜時刻ｔ５の期間の回転方向とは反対方向に回転している途中でステアリング２の位置を保持し、その後に同方向に再びステアリング２を回転している状態を示している。
【００９０】
時刻ｔ１すなわち、誘起電圧ＥＸの絶対値が第１判定値ＧＡよりも大きいとき、モータ抵抗Ｒｍの更新処理は行われない。このとき、ステアリング２の操舵状態が「回転状態」にあると推定されるため、すなわちモータ抵抗Ｒｍを更新する時期として適切でないため、モータ抵抗Ｒｍが更新されない。
【００９１】
時刻ｔ２のとき、すなわち誘起電圧ＥＸの絶対値が第１判定値ＧＡ以下かつ第２判定値ＧＢよりも大きいとき、除算値ＤＸと更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄとの加重平均によりモータ抵抗Ｒｍが算出される。このとき算出されたモータ抵抗Ｒｍは、新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶部に記憶される。
【００９２】
時刻ｔ３すなわち、誘起電圧ＥＸの絶対値が第２判定値ＧＢ以下のとき、除算値ＤＸが算出され、この除算値ＤＸが新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶される。このとき、ステアリング２の操舵状態が「中立状態」または「保舵状態」にあると推定される。また、誘起電圧ＥＸを「０」とみなすことができる。このため、（３）式に基づいてモータ抵抗Ｒｍを正確に算出することができる。
【００９３】
時刻ｔ４のとき、すなわち誘起電圧ＥＸの絶対値が第２判定値ＧＢよりも大きくなったとき、モータ抵抗Ｒｍが除算値ＤＸと更新前のモータ抵抗Ｒｍとの加重平均に基づいて求められる。そして、このとき求められた値が新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶される。
【００９４】
時刻ｔ５のとき、すなわち誘起電圧ＥＸの絶対値が第１判定値ＧＡよりも大きいとき、モータ抵抗Ｒｍの更新処理は行われない。また時刻ｔ５〜時刻ｔ６の期間においても同様に誘起電圧ＥＸの絶対値が第１判定値ＧＡよりも大きいため、モータ抵抗Ｒｍの更新処理は行われない。
【００９５】
時刻ｔ７すなわち、誘起電圧ＥＸの絶対値が第１判定値ＧＡ以下かつ第２判定値ＧＢより大きいとき、除算値ＤＸと更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄとの加重平均によりモータ抵抗Ｒｍが算出される。このとき算出されたモータ抵抗Ｒｍは、新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶部に記憶される。
【００９６】
時刻ｔ８すなわち、誘起電圧ＥＸの絶対値が第２判定値ＧＢ以下のとき、除算値ＤＸが算出され、この除算値ＤＸが新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶される。このとき、誘起電圧ＥＸを「０」とみなすことができる。このため、（３）式に基づいてモータ抵抗Ｒｍを正確に算出することができる。
【００９７】
時刻ｔ９のとき、すなわち誘起電圧ＥＸの絶対値が第２判定値ＧＢよりも大きくなったとき、モータ抵抗Ｒｍが除算値ＤＸと更新前のモータ抵抗Ｒｍとの加重平均に基づいて求められる。そして、このとき求められた値が新たなモータ抵抗Ｒｍとして記憶される。
【００９８】
時刻ｔ１０のとき、すなわち誘起電圧ＥＸの絶対値が第１判定値ＧＡよりも大きいとき、モータ抵抗Ｒｍの更新処理は行われない。また時刻ｔ１０以降の期間においても同様に誘起電圧ＥＸの絶対値が第１判定値ＧＡよりも大きいため、モータ抵抗Ｒｍの更新処理は行われない。
【００９９】
（実施形態の効果）
本実施形態の電動パワーステアリング装置１によれば、以下の効果が得られる。
（１）本実施形態では、モータ２１の誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡよりも小さいことに基づいて、モータ抵抗Ｒｍを更新する。
【０１００】
この構成では、モータ２１の誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡよりも小さいとき、すなわちモータ２１の抵抗の推定精度に対する誘起電圧ＥＸの影響が小さいとき、モータ抵抗Ｒｍを更新する。このため、新たに設定されるモータ抵抗Ｒｍと実際のモータ２１の抵抗との乖離を小さくすることができる。
【０１０１】
（２）本実施形態では、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢよりも小さいとき、モータ電圧Ｖｍをモータ電流Ｉｍにより除算した値である除算値ＤＸを新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定する。
【０１０２】
モータ２１の抵抗の推定精度に対する誘起電圧ＥＸの影響がないとき、実際のモータ２１の抵抗を適切に反映した値、すなわちモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍに基づいて算出されたモータ２１の抵抗（除算値ＤＸ）を新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定することが好ましい。しかし、実際には上記のとおり誘起電圧ＥＸがモータ２１の抵抗の推定精度に影響を及ぼすとともに、誘起電圧ＥＸが大きくなるにつれて除算値ＤＸの精度が低くなり、除算値ＤＸが実際のモータ２１の抵抗から乖離する。上記構成ではこの点に鑑み、モータ２１の誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢよりも小さいとき、すなわち除算値ＤＸの精度が比較的高いと推定されるとき、除算値ＤＸを新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定しているため、新たに設定されるモータ抵抗Ｒｍと実際のモータ２１の抵抗との乖離をより小さくすることができる。
【０１０３】
（３）本実施形態では、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢよりも大きくかつ第１判定値ＧＡ以下のとき、そのときに設定されている更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ（前回モータ抵抗）と、モータ電圧Ｖｍをモータ電流Ｉｍにより除算した値である除算値ＤＸとに基づいてモータ抵抗Ｒｍを算出し、これを新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定する。
【０１０４】
モータ２１の誘起電圧ＥＸの影響により除算値ＤＸの精度が低いと推定される場合において、同除算値ＤＸをそのまま新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定したときには、新たに設定したモータ抵抗Ｒｍと実際のモータ２１の抵抗との乖離が大きくなるおそれがある。
【０１０５】
このため、誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下かつ第２判定値ＧＢよりも大きいときには、誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡよりも大きいときに比べてモータ２１の抵抗の推定精度に対する誘起電圧ＥＸの影響が小さいとはいえ、除算値ＤＸを新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定することは好ましくない。
【０１０６】
上記構成ではこの点に鑑み、更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ（前回モータ抵抗）および除算値ＤＸに基づいて新たなモータ抵抗Ｒｍを算出しているため、除算値ＤＸをそのまま新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定する構成と比較して、新たに設定されるモータ抵抗Ｒｍと実際のモータ２１の抵抗との乖離を小さくすることができる。
【０１０７】
（４）本実施形態では、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢより大きくかつ第１判定値ＧＡ以下のとき、更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ（前回モータ抵抗）と除算値ＤＸとの加重平均により新たなモータ抵抗Ｒｍを算出する。
【０１０８】
モータ２１の誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢに近い値となるにつれて、すなわちモータ２１の誘起電圧ＥＸが小さくなるにつれて、除算値ＤＸの推定精度に対する誘起電圧ＥＸの影響が小さくなる。
【０１０９】
上記構成ではこの点に鑑み、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢに近い値となるにつれて除算値ＤＸの重みを更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ（前回モータ抵抗）の重みに対して大きくしているため、新たに設定されるモータ抵抗Ｒｍと実際のモータ２１の抵抗との乖離を小さくすることができる。
【０１１０】
（第２実施形態）
本実施形態の電動パワーステアリング装置１は、第１実施形態の電動パワーステアリング装置１の「モータ抵抗更新処理」を以下に説明する内容に変更したものに相当する。なお、その他の点については第１実施形態の電動パワーステアリング装置１と同様の構成が採用されている。このため、以下では第１実施形態と異なる点の詳細を説明し、同実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【０１１１】
モータ２１においては、インダクタンスＬが十分に小さい。このため、インダクタンスＬが誘起電圧ＥＸに及ぼす影響が小さい。このため、上記（２）式において、「Ｌ」を「０」とみなすことにより、下記（５）式に変形することができる。
【０１１２】
ＥＸ＝Ｖｍ−Ｒｍ×Ｉｍ  …  （５）
誘起電圧ＥＸの算出時に、直前の演算周期に更新されたモータ抵抗Ｒｍのみを用いた場合、誘起電圧ＥＸおよびモータ抵抗Ｒｍが発散するおそれがある。そこで、電子制御装置３０は、モータ抵抗Ｒｍを更新するとき更新前のモータ抵抗Ｒｍを記憶値（以下、「記憶モータ抵抗Ｒｍｍ」）として記憶部に順次記憶し、上記（５）式のモータ抵抗Ｒｍを、モータ抵抗Ｒｍおよび複数回の演算周期の記憶モータ抵抗Ｒｍｍの平均値（以下、「平均モータ抵抗Ｒｍａｖｇ」）に置換した下記（７）式により誘起電圧ＥＸを算出する。
【０１１３】
Ｒｍａｖｇ＝（Ｒｍ＋Ｒｍｍ（１）＋…＋Ｒｍｍ（ｎ））／（ｎ＋１）  …  （６）
「Ｒｍｍ」は、記憶モータ抵抗Ｒｍｍを示す。
【０１１４】
「Ｒｍａｖｇ」は、「Ｒｍ」およびＲｍよりも１回前の演算周期に更新された「Ｒｍｍ」（「Ｒｍｍ（１）」）からＲｍよりもｎ回前の演算周期に更新された「Ｒｍｍ」（「Ｒｍｍ（ｎ）」）までの平均値を示す。
【０１１５】
図７を参照して、「モータ抵抗更新処理」の手順を説明する。
この処理では、図４のステップＳ１１０を経た後、以下の各処理を行う。
ステップＳ２１０では上記（６）式に基づいて平均モータ抵抗Ｒｍａｖｇを算出する。
【０１１６】
ステップＳ２２０では、上記（５）式のモータ抵抗Ｒｍに平均モータ抵抗Ｒｍａｖｇを置換した下記（７）式に基づいて誘起電圧ＥＸを算出する。
ＥＸ←Ｖｍ−Ｒｍａｖｇ×Ｉｍ  …  （７）
そして、ステップＳ２２０において算出した誘起電圧ＥＸを用いて図４のステップＳ１３０以降の処理を行う。
【０１１７】
（実施形態の効果）
本実施形態の電動パワーステアリング装置１によれば、第１実施形態の（１）〜（４）の効果に加えて以下の効果が得られる。
【０１１８】
（５）本実施形態では、モータの電圧方程式に基づいて誘起電圧ＥＸを算出している。これにより、モータ電圧Ｖｍ、モータ抵抗Ｒｍ、およびモータ電流Ｉｍのみにより誘起電圧ＥＸを算出することができる。
【０１１９】
また、インダクタンスＬを「０」とみなした（５）式を用いて誘起電圧ＥＸを算出しているため、（２）式を用いて誘起電圧ＥＸを算出する場合よりも項および定数が少なくなる。これにより、演算負荷を低減することができる。
【０１２０】
（６）本実施形態では、モータ抵抗Ｒｍを記憶モータ抵抗Ｒｍｍに基づいて算出される平均モータ抵抗Ｒｍａｖｇに置換した（７）式により誘起電圧ＥＸを算出している。このため、モータ抵抗Ｒｍのみを用いて誘起電圧ＥＸを算出する場合と比較して誘起電圧ＥＸが発散するおそれが生じにくい。これにより、誘起電圧ＥＸの推定精度が低下することを抑制することができる。
【０１２１】
（第３実施形態）
本実施形態の電動パワーステアリング装置１は、第１実施形態の電動パワーステアリング装置１の「モータ抵抗更新処理」を以下に説明する内容に変更したものに相当する。なお、その他の点については第１実施形態の電動パワーステアリング装置１と同様の構成が採用されている。このため、以下では第１実施形態と異なる点の詳細を説明し、同実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【０１２２】
上記（２）式において、「ｄＩｍ／ｄｓ」が小さいときには、「Ｌ×（ｄＩｍ／ｄｓ）」の項は、より「０」に近づく。このため、「Ｌ×（ｄＩｍ／ｄｓ）」の項が誘起電圧ＥＸに及ぼす影響がより小さくなる。このため、上記（２）式において、「ｄＩｍ／ｄｓ」を「０」とみなすことにより、上記（５）式に変形することができる。このため、本実施形態においては、「ｄＩｍ／ｄｓ」が十分に小さいときに誘起電圧ＥＸを算出する。
【０１２３】
図８を参照して、「モータ抵抗更新処理」の手順を説明する。
この処理では、図４のステップＳ１１０を経た後、以下の各処理を行う。
ステップＳ３１０では、電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡよりも大きいか否か判定する。ステップＳ３１０において電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡよりも大きい旨判定したとき、モータ抵抗Ｒｍの更新を行うことなく本処理を一旦終了する。そして、ステップＳ３１０において、電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡ以下の旨判定したとき、ステップＳ３２０に進む。
【０１２４】
ステップＳ３２０では、上記（５）式に基づいて誘起電圧ＥＸを算出する。
そして、ステップＳ３２０において算出した誘起電圧ＥＸを用いて図４のステップＳ１３０以降の処理を行う。
【０１２５】
（実施形態の効果）
本実施形態の電動パワーステアリング装置１によれば、第１実施形態の（１）〜（４）の効果、および第２実施形態の（５）の効果に加えて以下の効果が得られる。
【０１２６】
（７）本実施形態では、電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡ以下のとき、モータの電圧方程式に基づいて誘起電圧ＥＸを算出している。すなわち、「Ｌ×（ｄＩｍ／ｄｓ）」の項が誘起電圧ＥＸに及ぼす影響がより小さいときに誘起電圧ＥＸを算出するため、算出した誘起電圧ＥＸと実際のモータの誘起電圧との乖離が大きくなることを抑制することができる。
【０１２７】
（８）本実施形態では、電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡよりも大きいときには、誘起電圧ＥＸの算出およびモータ抵抗Ｒｍの算出を保留している。このため、電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡよりも大きいときには、誘起電圧ＥＸの算出およびモータ抵抗Ｒｍの算出にかかる演算量を小さくすることができる。
【０１２８】
（その他の実施形態）
本発明の実施態様は上記各実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記各実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
【０１２９】
・第１実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ１２０において、誘起電圧ＥＸを上記（２）式に代えて、上記（５）式を用いて算出することもできる。
・上記第１実施形態の「モータ抵抗更新処理」では、ステップＳ１２０においてモータの電圧方程式により誘起電圧ＥＸを算出したが、外乱オブザーバーにより誘起電圧ＥＸを算出することもできる。
【０１３０】
・第２実施形態のステップＳ２１０において、平均モータ抵抗Ｒｍａｖｇに代えて、次の（Ａ）〜（Ｃ）と対応する値を用いることもできる。
（Ａ）モータ抵抗Ｒｍおよび複数回の演算周期の記憶モータ抵抗Ｒｍｍの中央値。
（Ｂ）ｎ回前の演算周期の記憶モータ抵抗Ｒｍｍ（Ｒｍｍ（ｎ））。
（Ｃ）複数回の演算周期の記憶モータ抵抗Ｒｍｍの平均値。
【０１３１】
・第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ３１０の内容を次の（Ａ）または（Ｂ）に変更することもできる。
（Ａ）電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡ以下か否かの判定に代えて、モータ電圧Ｖｍの時間変化量が判定値以上か否かを判定する。そして、この判定において肯定の結果が得られるとき、誘起電圧ＥＸの算出を行う。また、否定の結果が得られるとき、誘起電圧ＥＸの算出を保留する。
【０１３２】
（Ｂ）電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡ以下か否かの判定に加えて、モータ電圧Ｖｍの時間変化量が判定値以上か否かを判定する。そして、双方の判定において肯定の結果が得られるとき、誘起電圧ＥＸの算出を行う。また、少なくとも一方の判定において否定の結果が得られるとき、誘起電圧ＥＸの算出を保留する（変形例Ｘ）。
【０１３３】
・第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ３１０および上記の（変形例Ｘ）において、電流変化率ＩＤに代えて、電流指令値Ｉａ、出力信号ＳＡ、操舵トルクτ、目標アシスト力、モータ制御信号Ｓｍ、またはＤＵＴＹ比の指令値を用いることもできる。また、モータ電圧Ｖｍの時間変化量に代えて、モータ電圧の指令値を用いることもできる。
【０１３４】
・第１および第２実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ１３０の内容を次のように変更することもできる。すなわち、誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下か否かの判定に加えて、電流変化率ＩＤが判定変化率ＤＡ以下か否かの判定を行う。そして、双方の判定において肯定の結果が得られるとき、モータ抵抗Ｒｍの更新を行う。また、少なくとも一方の判定において否定の結果が得られるとき、モータ抵抗Ｒｍの更新を保留する。
【０１３５】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ１３０の内容を次の（Ａ）または（Ｂ）に変更することもできる。
（Ａ）誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下か否かの判定に加えて、モータ電流Ｉｍが判定値以上か否かの判定を行う。そして、双方の判定において肯定の結果が得られるとき、モータ抵抗Ｒｍの更新を行う。また、少なくとも一方の判定において否定の結果が得られるとき、モータ抵抗Ｒｍの更新を保留する。
【０１３６】
（Ｂ）誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下か否かの判定に加えて、モータ電圧Ｖｍが判定値以上か否かの判定を行う。そして、双方の判定において肯定の結果が得られるときにモータ抵抗Ｒｍの更新を行う。また、少なくとも一方の判定において否定の結果が得られるときにモータ抵抗Ｒｍの更新を保留する。
【０１３７】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ１３０の内容を次のように変更することもできる。すなわち、誘起電圧ＥＸがモータ電圧Ｖｍに対して十分に小さいか否かを判定し、十分に小さい旨判定したときにモータ抵抗Ｒｍの更新を行うこともできる。また、誘起電圧ＥＸがモータ電圧Ｖｍに対して十分に小さいか否かについては、例えば「ＥＸ／Ｖｍ」が判定値よりも小さいか否かに基づいて、または「Ｖｍ−ＥＸ」が判定値よりも大きいか否かに基づいて判定することができる。
【０１３８】
モータ２１の誘起電圧ＥＸがモータ電圧Ｖｍに対して十分に小さいとき、誘起電圧ＥＸがモータ抵抗Ｒｍの推定精度に及ぼす影響も小さくなる。上記構成ではこの点に鑑み、モータ電圧Ｖｍを誘起電圧ＥＸに対する判定値として設定しているため、モータ２１の抵抗の推定精度に対する誘起電圧ＥＸの影響が小さいときにモータ抵抗Ｒｍを更新することができる（変形例Ｙ）。
【０１３９】
・上記の（変形例Ｙ）において、モータ電圧Ｖｍに代えて「モータ抵抗Ｒｍ×モータ電流Ｉｍ」を用いることもできる。すなわち、上記の説明においてモータ電圧Ｖｍを「モータ抵抗Ｒｍ×モータ電流Ｉｍ」に読み替えた構成とすることもできる。
【０１４０】
モータ２１の誘起電圧ＥＸが「モータ電流Ｉｍ×モータ抵抗Ｒｍ」に対して十分に小さいときにも、誘起電圧ＥＸがモータ２１の抵抗の推定精度に及ぼす影響が小さくなる。上記構成ではこの点に鑑み、上記乗算した値を誘起電圧ＥＸに対する判定値として設定しているため、モータ２１の抵抗の推定精度に対する誘起電圧ＥＸの影響が小さいときにモータ抵抗Ｒｍを更新することができる。
【０１４１】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ１３０に用いられる第１判定値ＧＡをモータ電流Ｉｍまたはモータ電圧Ｖｍが大きくなるほど大きな値に設定することもできる。
【０１４２】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ１４０に用いられる第２判定値ＧＢをモータ電流Ｉｍまたはモータ電圧Ｖｍが大きくなるほど大きな値に設定することもできる。
【０１４３】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」のステップＳ１６０では、「更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ」と「モータ電圧Ｖｍ／モータ電流Ｉｍ」との加重平均として新たなモータ抵抗Ｒｍを算出しているが、モータ抵抗Ｒｍの算出方法を次のように変更することもできる。すなわち、「更新前モータ抵抗Ｒｍｏｌｄ」と「モータ電圧Ｖｍ／モータ電流Ｉｍ」との平均値を新たなモータ抵抗Ｒｍとして算出することもできる。
【０１４４】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」では、誘起電圧ＥＸとモータ電圧Ｖｍとの比率に応じて重み付け係数γｘ設定しているが、次のように重み付け係数γｘを算出することもできる。すなわち、図９に示されるように、モータ抵抗Ｒｍとモータ電流Ｉｍとの積と誘起電圧ＥＸとの関係に応じて重み付け係数γｘを設定することもできる。
【０１４５】
図９のマップにおいては、係数βとモータ抵抗Ｒｍおよびモータ電流Ｉｍの積の絶対値とを乗算した値（以下、「境界値」）により誘起電圧ＥＸの領域が複数の領域に区画されている。隣り合う境界値の間においては、誘起電圧ＥＸに対して同一の重み付け係数γｘが設定されている。「Ｒｍ×Ｉｍ」に対する各係数βは、「β１＞β２＞β３＞β４＞β５」の関係に設定されている。各重み付け係数γｘは、「１＞γ１＞γ２＞γ３＞γ４＞γ５」の関係に設定されている。
【０１４６】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」では、重み付け係数γｘが誘起電圧ＥＸに対して段階的に増加するように誘起電圧ＥＸと重み付け係数γｘとの関係を図５のマップのように規定しているが、重み付け係数γｘが誘起電圧ＥＸに対してリニアに増加するようにマップの内容を変更することもできる。
【０１４７】
・第１〜第３実施形態の「モータ抵抗更新処理」では、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０の判定によりステップＳ１５０またはステップＳ１６０のいずれかにおいてモータ抵抗Ｒｍを更新しているが、次の（Ａ）または（Ｂ）に変更することもできる。
（Ａ）ステップＳ１４０およびステップＳ１６０を省略する。すなわち、誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下のとき、モータ抵抗Ｒｍを除算値に更新する。
（Ｂ）ステップＳ１４０およびステップＳ１５０を省略する。すなわち、誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡ以下のとき、モータ抵抗Ｒｍを（４）式により更新する。
【０１４８】
・第１〜第３実施形態では、モータ速度ωｍを正確に推定するためにモータ抵抗Ｒｍを更新しているが、更新したモータ抵抗Ｒｍをモータ速度ωｍの推定とは別の演算処理に用いることもできる。
【０１４９】
・第１〜第３実施形態では、ＥＰＳアクチュエータ２０のモータ２１としてブラシ付きモータを備えているが、ブラシ付きモータに代えてブラシレスモータを備えることもできる。
【０１５０】
・第１〜第３実施形態では、コラム型の電動パワーステアリング装置１に本発明を適用したが、ピニオン型およびラックアシスト型の電動パワーステアリング装置に対して本発明を適用することもできる。この場合にも、上記実施形態に準じた構成を採用することにより、同実施形態の効果に準じた効果が得られる。
【符号の説明】
【０１５１】
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング、３…転舵輪、１０…操舵角伝達機構（操舵系）、１１…ステアリングシャフト、１２…コラムシャフト、１３…インターミディエイトシャフト、１４…ピニオンシャフト、１５…トーションバー、１６…ラックアンドピニオン機構、１７…ラック軸、１８…タイロッド、２０…ＥＰＳアクチュエータ、２１…モータ、２２…減速機構、３０…電子制御装置、４０…マイコン、４１…誘起電圧推定部、４２…モータ抵抗更新部、４３…モータ速度推定部、５０…駆動回路、５１…電圧センサ、５２…電流センサ、６０…モータ制御信号出力部、７０…電流指令値演算部、８０…基本アシスト制御部、９０…トルクシフト制御部、９１…トルクシフト制御量演算部、９２…基礎シフト演算部、９３…車速ゲイン演算部、９４…遷移係数演算部、９５…乗算器、９６…急変防止処理部、９７…加算器、１０１…トルクセンサ、１０１Ａ…センサ素子、１０１Ｂ…センサ素子、１０２…車速センサ、１０２Ａ…右後輪センサ、１０２Ｂ…左後輪センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図８】
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