(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者への警報を発生する複数の運転支援システムを備える運転支援装置であって、
前記複数の運転支援システムによる所定時間内における警報の発生を予測し、
前記複数の運転支援システムの内の何れか一つの運転支援システムによる所定時間内の警報の発生が予測されると、所定時間の間、前記複数の運転支援システムの内、警報の発生が予測された運転支援システムよりも優先順位の低い前記運転支援システムによる警報の発生を禁止することを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項２】
前記複数の運転支援システムは、衝突回避支援システムと車線逸脱防止支援システムとを含み、
前記衝突回避支援システムの優先順位が、前記車線逸脱防止支援システムの優先順位よりも高く設定されていることを特徴とする、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記複数の運転支援システムは、衝突回避支援システムと車線逸脱防止支援システムとを含み、
前記車線逸脱防止支援システムの優先順位が、前記衝突回避支援システムの優先順位よりも高く設定されていることを特徴とする、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記複数の運転支援システムの内の何れかの運転支援システムによる所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上である場合に、当該運転支援システムの優先順位が、前記複数の運転支援システムの内で、前記所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数未満である運転支援システムの優先順位よりも高くなるように設定することを特徴とする、
請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記複数の運転支援システムの内の何れかの運転支援システムによる所定時間当たりの警報の発生回数が、前記複数の運転支援システムの中で最も多く、且つ所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上である場合に、当該運転支援システムの優先順位が、前記複数の運転支援システムの内で最も高くなるように設定することを特徴とする、
請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
所定時間当たりの警報の発生回数に基づいて前記運転支援システムの優先順位を設定した後、所定時間が経過すると、前記複数の運転支援システム間の優先順位を、所定時間当たりの警報の発生回数に基づいて優先順位が設定される前の優先順位に戻すことを特徴とする、
請求項４又は５に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者への警報を発生する複数の運転支援システムを備える運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転異常などを検出して警報を出力する運転支援装置が知られており、特許文献１には、走行車両のふらつき度合いを検出し、この検出したふらつき度合いに応じて運転者に蛇行運転の警報を行う運転支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような運転支援システムとしては、特許文献１に開示されたものの他に、運転者の意識が低下すると警報を発生する運転意識低下判断システム（ＩＤＭ）や、車両が車線から逸脱すると警報を発生する車線逸脱防止支援システム（ＬＤＷ）や、前方車両との衝突可能性があると警報を発生する衝突回避支援システム（ＦＣＳ）などがある。
【０００５】
これらの運転支援システムは、何れも警報を発生することで運転者の運転異常を回避するものであるが、短時間の間に複数の運転支援システムから異なる警報が発生されると、運転者に違和感を与えてしまうことがある。
【０００６】
そこで、本発明は、短時間の間に複数の異なる警報が発生されることにより運転者に違和感を与えるのを抑制する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、運転者への警報を発生する複数の運転支援システムを備える運転支援装置であって、複数の運転支援システムによる所定時間内における警報の発生を予測し、複数の運転支援システムの内の何れか一つの運転支援システムによる所定時間内の警報の発生が予測されると、複数の運転支援システムの内、警報の発生が予測された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置によれば、警報が発生すると予測された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生が禁止されるため、比較的重要度の高い警報を発生しつつ、複数種類の警報が同時期に発生されるのを抑制することができる。これにより、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。
【０００９】
また、本発明は、運転支援システムによる警報の発生を禁止した後、所定時間経過すると、警報の発生が禁止された運転支援システムによる警報の発生の禁止を解除するものとすることができる。このように、所定時間経過すると警報発生の禁止を解除することで、比較的重要度の高い警報は発生されない場合に、比較的重要度の低い警報を発生させることができる。
【００１０】
また、本発明は、複数の運転支援システムが、衝突回避支援システムと車線逸脱防止支援システムとを含み、衝突回避支援システムの優先順位が、車線逸脱防止支援システムの優先順位よりも高く設定されているものとすることができる。一方、複数の運転支援システムが、衝突回避支援システムと車線逸脱防止支援システムとを含み、車線逸脱防止支援システムの優先順位が、衝突回避支援システムの優先順位よりも高く設定されているものとすることもできる。
【００１１】
また、本発明は、複数の運転支援システムの内の何れかの運転支援システムによる所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上である場合に、当該運転支援システムの優先順位が、複数の運転支援システムの内で、所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数未満である運転支援システムの優先順位よりも高くなるように設定するものとすることができる。このように優先順位を設定変更することで、警報の発生しやすい運転支援システムからの警報を優先的に警報することができる。
【００１２】
また、本発明は、複数の運転支援システムの内の何れかの運転支援システムによる所定時間当たりの警報の発生回数が、複数の運転支援システムの中で最も多く、且つ所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上である場合に、当該運転支援システムの優先順位が、複数の運転支援システムの内で最も高くなるように設定するものとすることができる。このように優先順位を設定変更することで、運転支援システムの優先順位を明確に区別することができるため、発生する警報を一種類に絞って有効に警報することができる。
【００１３】
また、本発明は、所定時間当たりの警報の発生回数に基づいて運転支援システムの優先順位を設定した後、所定時間が経過すると、複数の運転支援システム間の優先順位を、所定時間当たりの警報の発生回数に基づいて優先順位が設定される前の優先順位に戻すものとすることができる。このように所定時間経過後に設定変更した優先順位を元に戻すことで、特定の運転支援システムから警報が発生されなくなるのを防止することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、短時間の間に複数の異なる警報が発生されることにより運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る運転支援装の構成を示すブロック図である。
【図２】運転意識低下判断システムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】車線逸脱防止支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【図４】衝突回避支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】第４の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。
【図９】第５の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装の実施形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
［第１の実施形態］
図１は、実施形態に係る運転支援装の構成を示す図である。図１に示すように、運転支援装置１は、車両に搭載されて運転者の運転支援を行うものであり、運転意識低下判断システム２（ＩＤＭ）と、車線逸脱防止支援システム３（ＬＤＷ）と、衝突回避支援システム４（ＦＣＳ）と、警報調停部５と、警報出力部６と、を備えている。
【００１８】
運転意識低下判断システム２は、運転者の意識が低下すると警報を発生する運転支援システムである。図２に示すように、運転意識低下判断システム２は、自車速検出部２１と、白線内自車位置検出部２２と、操舵角検出部２３と、意識低下判定部２４と、基準決定部２５と、判定実施判断部２６と、警報発生部２７と、の機能を備えている。
【００１９】
自車速検出部２１は、自車両の車速を検出するものである。
【００２０】
白線内自車位置検出部２２は、自車両が走行している車線を検出し、当該車線の中央に対する自車両のオフセット量、自車両のヨー角、当該車線の曲率などを検出するものである。
【００２１】
操舵角検出部２３は、運転者が操作する操舵角を検出するものである。
【００２２】
意識低下判定部２４は、運転者の意識低下を判定するものである。すなわち、意識低下判定部２４は、白線内自車位置検出部２２の検出結果や操舵角検出部２３の検出結果などから、特有の車線内位置の運動（車両挙動）や操舵操作が検出されると、運転者の意識が低下していると判定する。
【００２３】
基準決定部２５は、意識低下判定部２４が、運転者の意識低下を判定する基準を決定するものである。
【００２４】
判定実施判断部２６は、自車速検出部２１の検出結果に基づいて意識低下判定部２４による運転者の意識低下を判定するか否かを判断するものである。例えば、判定実施判断部２６は、自車速検出部２１が検出した自車速が所定の閾値未満であると、意識低下判定部２４による判定を許可し、自車速検出部２１が検出した自車速が所定の閾値以上であると、意識低下判定部２４による判定を禁止する。
【００２５】
警報発生部２７は、意識低下判定部２４の判定結果に基づいて警報を発生するか否かを判定するものである。すなわち、警報発生部２７は、意識低下判定部２４により運転者の意識が低下していると判定すると、意識が低下していることを示す意識低下警報を発生させる警報発生信号を警報調停部５に送信し、意識低下判定部２４により運転者の意識が低下していないと判定すると、この警報発生信号を警報調停部５に送信しない。
【００２６】
車線逸脱防止支援システム３は、車両が車線から逸脱すると警報を発生する運転支援システムである。図３に示すように、車線逸脱防止支援システム３は、自車速検出部３１と、白線内自車位置検出部３２と、ＴＬＣ算出部３３と、警報発生部３４と、の機能を備えている。
【００２７】
自車速検出部３１は、自車両の車速を検出するものである。
【００２８】
白線内自車位置検出部３２は、自車両が走行している車線を検出し、当該車線の中央に対する自車両のオフセット量、自車両のヨー角、当該車線の曲率などを検出するものである。
【００２９】
ＴＬＣ算出部３３は、自車速検出部３１の検出結果や白線内自車位置検出などから、自車線を逸脱する（自車両のタイヤが白線を踏む）までの予想時間ＴＬＣ（Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｌａｎｅ  Ｃｒｏｓｓｉｎｇ）を算出するものである。
【００３０】
警報発生部３４は、ＴＬＣ算出部３３の算出結果に基づいて警報を発生するか否かを判定するものである。すなわち、警報発生部３４は、ＴＬＣ算出部３３により算出された予想時間ＴＬＣが所定の閾値未満であると、自車線を逸脱したこと、又は、自車線を逸脱する可能性があることを示す自車線逸脱警報を発生させる警報発生信号を警報調停部５に送信し、ＴＬＣ算出部３３により算出された予想時間ＴＬＣが所定の閾値以上であると、この警報発生信号を警報調停部５に送信しない。
【００３１】
衝突回避支援システム４は、前方車両との衝突可能性があると警報を発生する運転支援システムである。図４に示すように、衝突回避支援システム４は、自車速検出部４１と、先行車情報検出部４２と、ＴＴＣ算出部４３と、警報発生部４４と、の機能を備えている。
【００３２】
自車速検出部４１は、自車両の車速を検出するものである。
【００３３】
先行車情報検出部４２は、カメラやミリ波レーダなどにより、先行車を検出するとともに、検出した先行車との距離および相対速度を測定するものである。
【００３４】
ＴＴＣ算出部４３は、自車速検出部４１の検出結果や先行車情報検出部４２の検出結果などから、自車両が先行車両に衝突するまでの予想時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出するものである。
【００３５】
警報発生部４４は、ＴＴＣ算出部４３の算出結果に基づいて警報を発生するか否かを判定するものである。すなわち、警報発生部４４は、ＴＴＣ算出部４３により算出された予想時間ＴＴＣが所定の閾値未満であると、前方車両との衝突可能性があること示す前方車両衝突警報を発生させる警報発生信号を警報調停部５に送信し、ＴＬＣ算出部３３により算出された予想時間ＴＬＣが所定の閾値以上であると、この警報発生信号を警報調停部５に送信しない。
【００３６】
警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４から送信された警報発生信号を調停するものである。
【００３７】
警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を設定する機能を備えている。この優先順位は、如何なる順位であってもよく、例えば、法規要件に基づいて設定してもよく、複数のシステムを同じ優先順位としてもよい。この場合、警報調停部５は、例えば、衝突回避支援システム４の優先順位を車線逸脱防止支援システム３の優先順位よりも高く設定しておくことや、車線逸脱防止支援システム３の優先順位を衝突回避支援システム４の優先順位よりも高く設定しておくことができる。
【００３８】
また、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４から所定時間内に警報が発生されるか否かを予測する機能を備えている。警報の発生予測は、運転支援システムが警報を発生する傾向にあるか否かに基づいて求めることができる。例えば、運転意識低下判断システム２における警報発生は、特有の車線内位置の運動や操舵操作の検出回数や、所定の基準からの乖離度合いや、その増加傾向などに基づいて予測することができる。車線逸脱防止支援システム３における警報発生は、予想時間ＴＬＣの減少傾向に基づいて予測することができる。衝突回避支援システム４における警報発生は、予想時間ＴＴＣの減少傾向に基づいて予測することができる。
【００３９】
また、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４から送信された警報発生信号を調停して、警報出力部６に警報を発生させる機能を備えている。警報発生信号の調停は、何れかの運転支援システムから所定時間内に警報が発生されると予測された場合に、所定時間の間、警報の発生が予測された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止するものである。すなわち、警報の発生が予測された運転支援システムと優先順位が同じ運転支援システム又は警報の発生が予測された運転支援システムよりも優先順位が高い運転支援システムから警報発生信号が送信された場合は、当該警報発生信号に基づいた警報を警報出力部６から出力させる。一方、警報の発生が予測された運転支援システムよりも優先順位が低い運転支援システムから警報発生信号が送信された場合は、当該警報発生信号に基づいた警報を警報出力部６から出力させない。
【００４０】
警報出力部６は、警報調停部５により調停された警報を出力するものである。警報出力部６は、音声の警報を出力する音声出力装置や、画像や映像の警報を出力する表示装置などがある。
【００４１】
次に、図５を参照して、運転支援装置１における警報調停部５の処理動作について説明する。図５は、第１の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。なお、以下に説明する警報調停部５の処理動作は、車両のエンジンをＯＮにしてからＯＦＦにするまで繰り返し行われる。また、警報調停部５は、予め、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を設定しておく。この場合、例えば、衝突回避支援システム４の優先順位を車線逸脱防止支援システム３の優先順位よりも高く設定しておくことや、車線逸脱防止支援システム３の優先順位を衝突回避支援システム４の優先順位よりも高く設定しておくことができる。
【００４２】
警報調停部５は、まず、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４における警報の発生を予測する（ステップＳ１）。
【００４３】
そして、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内、何れか一つの運転支援システムによる所定時間内の警報の発生が予測されると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、所定時間内に警報の発生が予測された運転支援システムを警報発生傾向にある運転支援システムとし、所定時間の間、この警報発生傾向にある運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止する（ステップＳ３）。そして、一旦処理を終了して、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。なお、ステップＳ３において警報の発生を禁止した後、所定時間が経過すると、ステップＳ３において警報の発生が禁止された運転支援システムによる警報発生の禁止を解除する。
【００４４】
一方、警報調停部５は、何れかの運転支援システムからも所定時間内に警報が発生されないと判定すると（ステップＳ２：ＮＯ）、特に処理を行うことなく一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００４５】
ここで、衝突回避支援システム４の優先順位が車線逸脱防止支援システム３及び運転意識低下判断システム２の優先順位よりも高く設定されている場合を考える。この場合、衝突回避支援システム４による所定時間内の警報発生が予測されると、衝突回避支援システム４から発生される警報は許可されるが、車線逸脱防止支援システム３及び運転意識低下判断システム２から発生される警報は禁止される。
【００４６】
一方、車線逸脱防止支援システム３の優先順位が衝突回避支援システム４及び運転意識低下判断システム２の優先順位よりも高く設定されている場合を考える。この場合、車線逸脱防止支援システム３による所定時間内の警報発生が予測されると、車線逸脱防止支援システム３から発生される警報は許可されるが、衝突回避支援システム４及び運転意識低下判断システム２から発生される警報は禁止される。
【００４７】
このように、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、警報が発生すると予測された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生が禁止されるため、比較的重要度の高い警報を発生しつつ、複数種類の警報が同時期に発生されるのを抑制することができる。これにより、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。
【００４８】
また、所定時間経過すると警報発生の禁止を解除することで、比較的重要度の高い警報は発生されない場合に、比較的重要度の低い警報を発生させることができる。
【００４９】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る運転支援装置１について具体的に説明する。第２の実施形態に係る運転支援装置１は、基本的に第１の実施形態に係る運転支援装置１と同様であり、警報調停部５のみ第１の実施形態に係る運転支援装置１と相違する。このため、以下では、第１の実施形態に係る運転支援装置１と相違する部分のみを説明し、第１の実施形態に係る運転支援装置１と同じ部分の説明を省略する。
【００５０】
警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を設定する機能を備えている。この優先順位は、如何なる順位であってもよく、例えば、法規要件に基づいて設定してもよい。また、この優先順位は、固定的に設定してもよく、動的に設定してもよく、複数のシステムを同じ優先順位としてもよい。この場合、警報調停部５は、例えば、予め、衝突回避支援システム４の優先順位を車線逸脱防止支援システム３の優先順位よりも高く設定しておくことや、車線逸脱防止支援システム３の優先順位を衝突回避支援システム４の優先順位よりも高く設定しておくことができる。
【００５１】
また、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４から送信された警報発生信号を調停して、警報出力部６に警報を発生させる機能を備えている。警報発生信号の調停は、何れかの運転支援システムから所定時間内に警報が発生された場合に、所定時間の間、警報が発生された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止するものである。すなわち、警報が発生された運転支援システムと優先順位が同じ運転支援システム又は警報が発生された運転支援システムよりも優先順位が高い運転支援システムから警報発生信号が送信された場合は、当該警報発生信号に基づいた警報を警報出力部６から出力させる。一方、警報が発生された運転支援システムよりも優先順位が低い運転支援システムから警報発生信号が送信された場合は、当該警報発生信号に基づいた警報を警報出力部６から出力させない。
【００５２】
次に、図６を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１における警報調停部５の処理動作について説明する。図６は、第２の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。なお、以下に説明する警報調停部５の処理動作は、車両のエンジンをＯＮにしてからＯＦＦにするまで繰り返し行われる。また、警報調停部５は、予め、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を設定しておく。この場合、例えば、衝突回避支援システム４の優先順位を車線逸脱防止支援システム３の優先順位よりも高く設定しておくことや、車線逸脱防止支援システム３の優先順位を衝突回避支援システム４の優先順位よりも高く設定しておくことができる。
【００５３】
警報調停部５は、まず、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４における警報の発生有無を検出する（ステップＳ１１）。
【００５４】
そして、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内、何れか一つの運転支援システムによる警報の発生を検出すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、所定時間の間、警報の発生が検出された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止する（ステップＳ１３）。そして、一旦処理を終了して、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。なお、ステップＳ１３において警報の発生を禁止した後、所定時間が経過すると、ステップＳ１３において警報の発生が禁止された運転支援システムによる警報発生の禁止を解除する。
【００５５】
一方、警報調停部５は、何れの運転支援システムからも警報が発生されたことを検出できないと（ステップＳ１２：ＮＯ）、特に処理を行うことなく一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００５６】
このように、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、警報が発生された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生が禁止されるため、簡易な処理により、比較的重要度の高い警報を発生しつつ、複数種類の警報が同時期に発生されるのを抑制することができる。これにより、運転者に違和感を与えるのを抑制することができる。
【００５７】
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態に係る運転支援装置１について具体的に説明する。第３の実施形態に係る運転支援装置１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１において、複数の運転支援システム間の優先順位を動的に変更するものである。このため、以下では、第１の実施形態に係る運転支援装置１と相違する部分のみを説明し、第１の実施形態に係る運転支援装置１と同じ部分の説明を省略する。
【００５８】
警報調停部５は、第１の実施形態に係る運転支援装置１の機能に加えて、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４における警報の発生傾向に基づいて、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を動的に変更する機能を備えている。すなわち、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内、警報の発生が予測された運転支援システムの優先順位を、警報の発生が予測されていない運転支援システムの優先順位よりも高くなるように設定変更する。
【００５９】
次に、図７を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１における警報調停部５の処理動作について説明する。図７は、第３の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。なお、以下に説明する警報調停部５の処理動作は、車両のエンジンをＯＮにしてからＯＦＦにするまで繰り返し行われる。また、警報調停部５は、予め、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を設定しておく。この場合、例えば、衝突回避支援システム４の優先順位を車線逸脱防止支援システム３の優先順位よりも高く設定しておくことや、車線逸脱防止支援システム３の優先順位を衝突回避支援システム４の優先順位よりも高く設定しておくことができる。
【００６０】
警報調停部５は、まず、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４における警報の発生を予測する（ステップＳ２１）。
【００６１】
警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内、何れか一つの運転支援システムによる所定時間内の警報の発生が予測されると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で警報の発生が予測された運転支援システムの優先順位を、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で警報の発生が予測されていない運転支援システムの優先順位よりも高くなるように設定変更する（ステップＳ２３）。なお、ステップＳ２３において優先順位を設定変更した後、所定時間が経過すると、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を、ステップＳ２３で設定変更する前の優先順位に戻す。
【００６２】
そして、警報調停部５は、ステップＳ２２において所定時間内に警報の発生が予測された運転支援システムを警報発生傾向にある運転支援システムとし、所定時間の間、この警報発生傾向にある運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止する（ステップＳ２４）。そして、一旦処理を終了して、再度ステップＳ２１から処理を繰り返す。なお、ステップＳ２４において警報の発生を禁止した後、所定時間が経過すると、ステップＳ２４において警報の発生が禁止された運転支援システムによる警報発生の禁止を解除する。
【００６３】
一方、警報調停部５は、ステップＳ２２において何れの運転支援システムからも警報が発生されないと判定すると（ステップＳ２２：ＮＯ）、特に処理を行うことなく一旦処理を終了し、再度ステップＳ２１から処理を繰り返す。
【００６４】
［第４の実施形態］
次に、第４の実施形態に係る運転支援装置１について具体的に説明する。第４の実施形態に係る運転支援装置１は、第２の実施形態に係る運転支援装置１において、複数の運転支援システム間の優先順位を動的に変更するものである。このため、以下では、第２の実施形態に係る運転支援装置１と相違する部分のみを説明し、第２の実施形態に係る運転支援装置１と同じ部分の説明を省略する。
【００６５】
警報調停部５は、第２の実施形態に係る運転支援装置１の機能に加えて、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４から送信された警報発生信号の検出頻度（警報の発生頻度）に基づいて、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を動的に変更する機能を備えている。すなわち、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上である運転支援システムの優先順位を、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数未満である運転支援システムの優先順位よりも高くなるように設定変更する。
【００６６】
次に、図８を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１における警報調停部５の処理動作について説明する。図８は、第４の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。なお、以下に説明する警報調停部５の処理動作は、車両のエンジンをＯＮにしてからＯＦＦにするまで繰り返し行われる。また、警報調停部５は、予め、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を設定しておく。この場合、例えば、衝突回避支援システム４の優先順位を車線逸脱防止支援システム３の優先順位よりも高く設定しておくことや、車線逸脱防止支援システム３の優先順位を衝突回避支援システム４の優先順位よりも高く設定しておくことができる。
【００６７】
警報調停部５は、まず、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４における警報の発生有無を検出する（ステップＳ３１）。警報の発生有無は、各運転支援システムから警報発生信号を受信したか否かに基づいて判断することができる。
【００６８】
警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内、何れか一つの運転支援システムから警報が発生されたことを検出すると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、この警報の発生を検出した運転支援システムが、所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００６９】
警報調停部５は、所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上であると判定すると（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３２で警報の発生を検出した運転支援システムの優先順位を、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数未満である運転支援システムの優先順位よりも高くなるように設定変更する（ステップＳ３４）。なお、ステップＳ３３において優先順位を設定変更した後、所定時間が経過すると、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を、ステップＳ３３で設定変更する前の優先順位に戻す。
【００７０】
一方、警報調停部５は、ステップＳ３３において所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上ではないと判定すると（ステップＳ３３：ＮＯ）、優先順位の設定変更を行わない。
【００７１】
そして、警報調停部５は、所定時間の間、ステップＳ３２において警報の発生が検出された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止する（ステップＳ３５）。そして、一旦処理を終了して、再度ステップＳ３１から処理を繰り返す。なお、ステップＳ３５において警報の発生を禁止した後、所定時間が経過すると、ステップＳ３５において警報の発生が禁止された運転支援システムによる警報発生の禁止を解除する。
【００７２】
一方、警報調停部５は、ステップＳ３２において何れの運転支援システムからも警報が発生されないと判定すると（ステップＳ３２：ＮＯ）、特に処理を行うことなく一旦処理を終了し、再度ステップＳ３１から処理を繰り返す。
【００７３】
［第５の実施形態］
次に、第５の実施形態に係る運転支援装置１について具体的に説明する。第５の実施形態に係る運転支援装置１は、第２の実施形態に係る運転支援装置１において、複数の運転支援システム間の優先順位を動的に変更するものである。このため、以下では、第２の実施形態に係る運転支援装置１と相違する部分のみを説明し、第２の実施形態に係る運転支援装置１と同じ部分の説明を省略する。
【００７４】
警報調停部５は、第２の実施形態に係る運転支援装置１の機能に加えて、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４から送信された警報発生信号の検出頻度（警報の発生頻度）に基づいて、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を動的に変更する機能を備えている。すなわち、警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で、所定時間当たりの警報の発生回数が最も多く、且つ所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上である運転支援システムの優先順位を、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で最も高くなるように設定変更する。
【００７５】
次に、図９を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１における警報調停部５の処理動作について説明する。図９は、第５の実施形態における警報調停部の処理動作を示すフローチャートである。なお、以下に説明する警報調停部５の処理動作は、車両のエンジンをＯＮにしてからＯＦＦにするまで繰り返し行われる。また、警報調停部５は、予め、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を設定しておく。この場合、例えば、衝突回避支援システム４の優先順位を車線逸脱防止支援システム３の優先順位よりも高く設定しておくことや、車線逸脱防止支援システム３の優先順位を衝突回避支援システム４の優先順位よりも高く設定しておくことができる。
【００７６】
警報調停部５は、まず、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４における警報の発生有無を検出する（ステップＳ４１）。警報の発生有無は、各運転支援システムから警報発生信号を受信したか否かに基づいて判断することができる。
【００７７】
警報調停部５は、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内、何れか一つの運転支援システムから警報が発生されたことを検出すると（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、この警報の発生を検出した運転支援システムが、所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
【００７８】
警報調停部５は、所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上であると判定すると（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、次に、ステップＳ４２で警報の発生を検出した運転支援システムが、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で、所定時間当たりの警報の発生回数が最も多いか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【００７９】
警報調停部５は、ステップＳ４２で警報の発生を検出した運転支援システムが、所定時間当たりの警報の発生回数が最も高いと判定すると（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、ステップＳ４２で警報の発生を検出した運転支援システムの優先順位を、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の内で最も高くなるように設定変更する（ステップＳ４５）。なお、ステップＳ４５において優先順位を設定変更した後、所定時間が経過すると、運転意識低下判断システム２、車線逸脱防止支援システム３及び衝突回避支援システム４の優先順位を、ステップＳ４５で設定変更する前の優先順位に戻す。
【００８０】
一方、警報調停部５は、ステップＳ４３において所定時間当たりの警報の発生回数が所定回数以上ではないと判定した場合や（ステップＳ４３：ＮＯ）、ステップＳ４４において所定時間当たりの警報の発生回数が最も多いものではないと判定した場合は（ステップＳ４４：ＮＯ）、優先順位の設定変更を行わない。
【００８１】
そして、警報調停部５は、所定時間の間、ステップＳ４２において警報の発生が検出された運転支援システムよりも優先順位の低い運転支援システムによる警報の発生を禁止する（ステップＳ４６）。そして、一旦処理を終了して、再度ステップＳ４１から処理を繰り返す。なお、ステップＳ４６において警報の発生を禁止した後、所定時間が経過すると、ステップＳ４６において警報の発生が禁止された運転支援システムによる警報発生の禁止を解除する。
【００８２】
一方、警報調停部５は、ステップＳ４２において何れの運転支援システムからも警報が発生されないと判定すると（ステップＳ４２：ＮＯ）、特に処理を行うことなく一旦処理を終了し、再度ステップＳ４１から処理を繰り返す。
【００８３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態において、警報発生禁止の解除条件は、所定時間経過することとして説明したが、運転者の特定の操作や、車両の特定の挙動など、様々な条件に変更することができる。
【００８４】
また、第３〜第５の実施形態において、運転支援システムの優先順位を動的に設定変更する例を説明したが、優先順位を動的に設定変更する条件は、特に制限されるものではなく、様々な条件とすることができる。
また、第３〜第５の実施形態において、優先順位を設定変更して所定時間が経過すると、優先順位を元に戻すものとして説明したが、必ずしも、この優先順位を元に戻す必要はない。
【００８５】
また、第３の実施形態では、何れかの運転支援システムによる警報の発生回数が所定時間当たり所定回数以上である場合に、優先順位の設定変更を行うものとして説明したが、この場合、何れかの運転支援システムが同じ内容の警報を常に発生し続ける場合に、優先順位の設定変更を行うものとしてもよく、何れかの運転支援システムが特定の内容の警報を発生する条件が成立してから所定時間の間のみ同じ内容の警報を発生する場合に、優先順位の設定変更を行うものとしてもよい。
【００８６】
なお、上記の所定時間及び所定回数は、適宜設定することができる任意の時間及び回数であり、予め設定された時間及び回数であってもよく、事後的に設定する時間及び回数であってもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１…運転支援装置、２…運転意識低下判断システム、３…車線逸脱防止支援システム、４…衝突回避支援システム、５…警報調停部、６…警報出力部、２１…自車速検出部、２２…白線内自車位置検出部、２３…操舵角検出部、２４…意識低下判定部、２５…基準決定部、２６…判定実施判断部、２７…警報発生部、３１…自車速検出部、３２…白線内自車位置検出部、３３…算出部、３４…警報発生部、４１…自車速検出部、４２…先行車情報検出部、４３…算出部、４４…警報発生部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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