(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品(11)を収容して前記部品(11)を掻き上げるように回転する回転容器(12)と、
掻き上げられて落下する前記部品(11)を受け止める受け具(16)と、
前記受け具(16)を前記回転容器(12)の内部から前記回転容器(12)の外部に引き出す受け具移動手段(20)とを備えた部品供給装置であって、
前記受け具移動手段(20)が、
受け具(16)が先端に設けられた棒状のハンドル(17)と、
前記ハンドル(17)を長手方向に移動させる軸方向移動機構(21)と、
前記ハンドル(17)の基端を中心に前記ハンドル(17)を揺動させる揺動機構(22)と、
前記ハンドル(17)の長手方向に伸びる中心軸を中心に前記ハンドル(17)を回転させるハンドル回転機構(23)とを備えた
ことを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
受け具(16)に吸引孔(16d)が形成され、前記吸引孔(16d)を介してエアを吸引して前記受け具(16)が受け止めた部品(11)を前記受け具(16)に吸着させる吸引機を備えた請求項１記載の部品供給装置。
【請求項３】
受け具(16)に部品(11)が吸着したときに吸引器が吸引する吸引圧力の変動を検出する吸引圧センサ(26)と、前記吸引圧センサ(26)の検出出力により受け具移動手段(20)を制御するコントローラ(27)とを備え、
前記吸引圧センサ(26)が吸引圧力の変動を検出すると、前記コントローラ(27)は、前記受け具(16)を回転容器(12)の内部から前記回転容器(12)の外部に引き出すように前記受け具移動手段(20)を制御し、
前記吸引圧センサ(26)が吸引圧力の変動を検出しない間、前記コントローラ(27)は、前記受け具(16)に吸着されない前記部品(11)を前記受け具(16)から落下させるように前記受け具(16)をハンドル(17)の軸心を回転中心として回転させた後に復元させることを所定時間毎に繰り返すように前記受け具移動手段(20)を制御する請求項２記載の部品供給装置。
【請求項４】
コントローラ(27)は、吸引圧センサ(26)が吸引圧力の変動を検出して、部品(11)を受け止めた受け具(16)を回転容器(12)から引き出す以前に、前記受け具(16)をハンドル(17)の軸心を回転中心として回転させて前記受け具(16)に吸着させた前記部品(11)以外の部品(11)を前記受け具(16)から落下させて分離するように受け具移動手段(20)を制御する請求項３記載の部品供給装置。
【請求項５】
複数の部品(11)を収容した回転容器(12)を回転させて前記回転容器(12)の内部において前記部品(11)を掻き上げ、
掻き上げられて落下する前記部品(11)を受け具(16)により受け止め、
前記受け具(16)を前記回転容器(12)から引き出して前記受け具(16)とともに前記回転容器(12)の内部から引き出された前記部品(11)を供給する部品供給方法であって、
前記受け具(16)に吸引孔(16d)を形成し、前記吸引孔(16d)を介してエアを吸引し前記受け具(16)が受け止めた前記部品(11)を前記受け具(16)に吸着させ、
前記部品(11)を受け止めた前記受け具(16)を前記回転容器(12)から引き出す以前に前記受け具(16)を回転させて前記受け具(16)に吸着させた前記部品(11)以外の部品(11)を前記受け具(16)から落下させて分離する
ことを特徴とする部品供給方法。
【請求項６】
部品(11)が受け具(16)に吸着しない間、前記受け具(16)に吸着されない前記部品(11)を前記受け具(16)から落下させるように前記受け具(16)を回転させた後に復元させることを所定時間毎に繰り返す請求項５記載の部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の部品を収容した容器からその部品を引き出して供給する部品供給装置及び部品供給方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、製品の組立工程において、その製品を構成する各種部品を、順次、組立ステーションに送り出す部品供給装置として、搬送路面を振動させるパーツフィーダが広く使用されている（例えば、特許文献１参照。）。このパーツフィーダでは、例えば、複数の部品を搬送路面上に配置し、その搬送路面を振動させることによりその部品を順次整列させて組立ステーションまで搬送するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３４２９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、搬送路面を振動させるこの種のパーツフィーダでは、搬送路面と部品とが互いに接触してその摩擦により搬送されるため、例えば、搬送しようとする部品が１グラムに達しないような軽量部品である場合には、搬送路面と部品との間に生じる摩擦力が小さいため、搬送路面が振動してもその部品は浮遊するに留まり、振動により搬送しようとする方向にその部品が搬送され難いという不具合があった。即ち、搬送路面を振動させる従来のパーツフィーダでは、搬送対象が極軽量な部品である場合には、その部品の搬送不良が発生し、良好な部品供給が遂行されないという不具合がある。
【０００５】
本発明の目的は、搬送対象が比較的軽量な部品であっても、良好な部品供給を遂行し得る部品供給装置及び部品供給方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明における部品供給装置は、複数の部品を収容して部品を掻き上げるように回転する回転容器と、掻き上げられて落下する部品を受け止める受け具と、受け具を回転容器の内部から回転容器の外部に引き出す受け具移動手段とを備える。
【０００７】
受け具移動手段が、受け具が先端に設けられた棒状のハンドルと、ハンドルを長手方向に移動させる軸方向移動機構と、ハンドルの基端を中心にハンドルを揺動させる揺動機構と、ハンドルの長手方向に伸びる中心軸を中心にハンドルを回転させるハンドル回転機構とを備えることが好ましく、受け具に吸引孔を形成し、吸引孔を介してエアを吸引して受け具が受け止めた部品を受け具に吸着させる吸引機を備えることもできる。
【０００８】
受け具に部品が吸着したときに吸引器が吸引する吸引圧力の変動を検出する吸引圧センサと、吸引圧センサの検出出力により受け具移動手段を制御するコントローラとを備え、吸引圧センサが吸引圧力の変動を検出すると、コントローラは、受け具を回転容器の内部から回転容器の外部に引き出すように受け具移動手段を制御し、吸引圧センサが吸引圧力の変動を検出しない間、コントローラは、受け具に吸着されない部品を受け具から落下させるように受け具をハンドルの軸心を回転中心として回転させた後に復元させることを所定時間毎に繰り返すように受け具移動手段を制御することも好ましい。この場合、コントローラは、受け具を回転容器から引き出す以前に、受け具をハンドルの軸心を回転中心として回転させて受け具に吸着させた部品以外の部品を受け具から落下させて分離するように受け具移動手段を制御することもできる。
【０００９】
本発明の部品供給方法は、複数の部品を収容した回転容器を回転させて回転容器の内部において部品を掻き上げ、掻き上げられて落下する部品を受け具により受け止め、受け具を回転容器から引き出して受け具とともに回転容器の内部から引き出された部品を供給する部品供給方法であって、受け具に吸引孔を形成し、吸引孔を介してエアを吸引し受け具が受け止めた部品を前記受け具に吸着させ、部品を受け止めた受け具を回転容器から引き出す以前に受け具を回転させて受け具に吸着させた部品以外の部品を受け具から落下させて分離することを特徴とする。
【００１０】
部品が受け具に吸着しない間、受け具に吸着されない部品を受け具から落下させるようにその受け具を回転させた後に復元させることを所定時間毎に繰り返すことが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明における部品供給装置及び部品供給方法では、掻き上げられて落下する部品を受け具により受け止めるので、搬送対象が比較的軽量な部品であっても、確実にその部品を受け具により受け止めることができる。そして、その受け止められた部品を受け具とともに回転容器から引き出して次の工程にその部品を供給するので、良好な部品供給を遂行することができる。
【００１２】
この場合、部品を受け具に吸着させれば、その受け具の移動時にその受け具から部品が離脱するような事態を回避することができ、部品を受け止めた受け具を回転容器から引き出す以前に受け具を反転させて受け具に吸着させた部品以外の部品を受け具から落下させて分離することにより、その吸着された部品以外の部品が回転容器から引き出される事態を回避することができる。そして、部品が受け具に吸着しない間、受け具の鉛直方向の上下を反転させた後に復元させることを所定時間毎に繰り返すことにより、受け具に落下したけれども受け具に吸着されない部品をその受け具から所定時間毎に落下させることができ、その後に受け具に落下する部品をその受け具に効率よく吸着させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明実施形態における部品供給装置を示す正面図である。
【図２】その部品供給装置の上面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】その受け具の構成を示す断面図である。
【図５】図４のＢ−Ｂ線断面図である。
【図６】回転容器の回転により掻き上げられて落下する部品が受け具に受け止められる状態を示す図である。
【図７】部品を受け止めた受け具が反転した状態を示す図６に対応する図である。
【図８】部品が正規でない状態で受け止められた受け具を示す図６に対応する図である。
【図９】部品が受け具に吸着される以前の吸引圧力と受け具の動きとの関係を示す図である。
【図１０】部品が受け具に吸着された場合の吸引圧力と受け具の動きとの関係を示す図９に対応する図である。
【図１１】本発明の別の受け具を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１及び図２に、本発明における部品供給装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ、Ｙ及びＺの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平前後方向、Ｙ軸が略水平横方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、この部品供給装置１０の構成について説明する。この部品供給装置１０は、供給する部品１１を比較的沢山収容してその複数の部品１１を掻き上げるように回転する回転容器１２を備える。この供給の対象である部品１１は、例えば、１グラムに満たないような極めて軽量なものであり、この実施の形態における部品１１は紙から成るリング状部材である場合を例示する。
【００１６】
回転容器１２は、複数の上記軽量な部品１１を収容可能なものであり、この実施の形態では、アクリル等の透明樹脂からなる筒体１２ａの両側を同じく透明樹脂から成る円板１２ｂ，１２ｃにより封止することにより作られたものが例示される。この部品供給装置１０が設置される基台９には鉛直板１３が設けられ、この鉛直板１３の上部にはその容器１２を回転させる容器用サーボモータ１４がその回転軸１４ａをＸ軸方向に向けて水平になるように取付けられる。回転軸１４ａの先端には回転容器１２における筒体１２ａの中心軸を回転軸１４ａの中心軸に合わせるように一方の円板１２ｂの中央が固定され、容器用サーボモータ１４が駆動してその回転軸１４ａが回転すると、回転容器１２は筒体１２ａの水平な中心軸を回転中心として回転するように構成される。
【００１７】
図２に示すように、回転容器１２の筒体１２ａには、その周囲の一部に複数の部品１１を容器１２の内部に投入可能な投入孔１２ｄが形成され、この投入孔１２ｄを封止する蓋板１２ｅが、その蓋板１２ｅの一端に設けられた蝶番１２ｆを介して筒体１２ａに開閉可能に取付けられる。また、この蓋板１２ｅの他端には作業者が把持して蓋板１２ｅを開閉させる作業用つまみ１２ｇが設けられ、筒体１２ａに螺着する図示しない雄ねじがその作業用つまみ１２ｇに連結される。そして、蓋板１２ｅにより投入孔１２ｄを封止し、その状態で作業用つまみ１２ｇを回転させることにより雄ねじが筒体１２ａに螺着され、これにより蓋板１２ｅの開放が禁止されるように構成される。
【００１８】
また、図３に示すように、この回転容器１２は回転することにより内部に収容された複数の部品１１を掻き上げるものであり、筒体１２ａの内周には、部品１１を掻き上げるための複数のフィン部材１２ｈが設けられる。この実施の形態では８枚のフィン部材１２ｈが放射状に設けられる場合を例示する。そして、回転容器１２を構成する他方の円板１２ｃには、その中央に、容器１２内部の部品１１をその内部から外部に取り出すための取出孔１２ｊが形成され、この実施の形態では、比較的大きな丸孔から成る取出孔１２ｊが形成される場合を示す。
【００１９】
図１に戻って、この部品供給装置１０は、回転容器１２の回転により掻き上げられて落下する部品１１を回転容器１２の内部において受け止める受け具１６を備える。この受け具１６は、ハンドル１７の先端に設けられる。この実施の形態におけるハンドル１７は棒状物であって、その棒状物の長手方向に伸びる中心軸が容器用サーボモータ１４における回転軸１４ａの中心軸と平行になるように設けられる。そして、この部品供給装置１０は、ハンドル１７を移動させてその先端に設けられた受け具１６を回転容器１２の内部から回転容器１２の外部に引き出す受け具移動手段２０を更に備える。
【００２０】
図１及び図２に示すように、この実施の形態における受け具移動手段２０は、上述したハンドル１７と、そのハンドル１７を長手方向に移動させる軸方向移動機構２１と、ハンドル１７の基端を中心にハンドル１７を揺動させる揺動機構２２と、ハンドル１７の長手方向に伸びる中心軸を中心にハンドル１７を回転させるハンドル回転機構２３とを備える。図におけるハンドル回転機構２３は回転用サーボモータであってその回転軸２３ａにハンドル１７の基端が互いの軸心を一致させるように連結される。また、軸方向移動機構２１は、圧縮エアの供給又は排出により本体２１ａに対してスライダ２１ｂが往復移動する流体圧シリンダ２１であって、そのスライダ２１ｂにハンドル回転機構である回転用サーボモータ２３が取付けられる。更に、揺動機構２２は、圧縮エアの供給又は排出により鉛直軸を回転中心として回転するテーブル２２ａを備えたロータリテーブル装置であって、そのテーブル２２ａに流体圧シリンダ２１の本体２１ａが固定される。
【００２１】
そして、ハンドル回転機構である回転用サーボモータ２３を駆動するとハンドル１７がその軸心を回転中心として回転し、図６及び図７に示すように、その先端に設けられた受け具１６を回転可能に構成される。また、軸方向移動機構である流体圧シリンダ２１は、そのスライダ２１ｂとともに回転用サーボモータ２３を図１の一点鎖線矢印で示すように回転容器１２に近づけることにより、取出孔１２ｊを介してハンドル１７の先端に設けられた受け具１６を容器１２の内部に進入させ、逆に、実線矢印で示すように、そのスライダ２１ｂを回転用サーボモータ２３とともに回転容器１２から遠ざけることにより、受け具１６を回転容器１２の内部から回転容器１２の外部に引き出すように構成される。更に、揺動機構であるロータリテーブル装置２２は、圧縮エアの供給又は排出により流体圧シリンダ２１及び回転用サーボモータ２３の双方を水平面において回転させ、回転用サーボモータ２３に基端が連結されたハンドル１７を、図２の一点鎖線矢印及び実線矢印で示ように、揺動させるように構成される。
【００２２】
図２の拡大図及び図４〜図６に示すように、棒状ハンドル１７の先端に設けられた受け具１６は落下する部品１１を受け止めるものであって、リング状を成す部品１１を受け止めるこの実施の形態における受け具１６は、ハンドル１７の先端に嵌入して固定される固定部１６ａと、その固定部１６ａからハンドル１７に直交する方向に伸びて設けられそのリング状の部品１１を載置可能な載置部１６ｂと、部品１１の厚さに相当する所定の間隔を空けてその載置部１６ｂと平行に設けられた覆い部１６ｃとを有する。固定部１６ａからの載置部１６ｂの突出量に比較して固定部１６ａからの覆い部１６ｃの突出量が短くなるように形成され、図６に示すように、覆い部１６ｃの先端近傍を通過して落下する部品１１が載置部１６ｂに載置可能に構成される。そして、この受け具１６における固定部１６ａには吸引孔１６ｄが、その端部が載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に開口するように形成される。
【００２３】
一方、ハンドル１７の先端には取付用のボス１７ａが延長して設けられ、受け具１６の固定部１６ａにはそのボス１７ａが進入可能であって、吸引孔１６ｄに連通する取付孔１６ｅが形成される。ハンドル１７にはそのボス１７ａを貫通する延長孔１７ｂが軸方向に伸びて形成され、ボス１７ａを取付孔１６ｅに装着することにより受け具１６がハンドル１７の先端に固定される。なお、図面における符号１７ｃは、ボス１７ａの周囲に設けられ、そのボス１７ａが挿入された取付孔１６ｅとの密着性を確保するＯリングであり、図面における符号１６ｆは取付孔１６ｅに挿入されたボス１７ａをその取付孔１６ｅに固定する固定ねじ１６ｆを示す。そして、図面における符号１６ｇは固定部１６ａに形成された吸引孔１６ｄの他端を封止する封止用ねじ１６ｇを示す。
【００２４】
また、ハンドル１７の中間部分には延長孔１７ｂに連通するカプラ１８が設けられ、このカプラ１８にはエアチューブ１９の一端が連結される。エアチューブ１９の他端には図示しない吸引器が連結され、この図示しない吸引器は、エアチューブ１９、延長孔１７ｂ及び吸引孔１６ｄを介してエアを吸引して受け具１６が受け止めた部品１１をその受け具１６に吸着させるように構成される。
【００２５】
図１に戻って、この部品供給装置１０には、受け具１６に部品１１が吸着したときに吸引器が吸引する吸引圧力の変動を検出する吸引圧センサ２６と、その吸引圧センサ２６の検出出力により受け具移動手段２０を制御するコントローラ２７とを備える。即ち、吸引圧センサ２６の検出出力はコントローラ２７の制御入力に接続され、コントローラ２７の制御出力は、容器用サーボモータ１４、並びに受け具移動手段２０を構成する回転用サーボモータ２３、流体圧シリンダ２１、及びロータリテーブル装置２２にそれぞれ接続される。そして、このコントローラ２７は、吸引圧センサ２６が吸引圧力の変動を検出すると、図１０に示すように、受け具移動手段２０を制御してその受け具１６を回転容器１２の内部から回転容器１２の外部に引き出し、吸引圧センサ２６が吸引圧力の変動を検出しない間にあっては、受け具移動手段２０を制御して、図９に示すように、受け具１６の鉛直方向の上下を反転させた後に復元させることを所定時間毎に繰り返すように構成される。
【００２６】
次に、本発明における部品供給方法について説明する。
【００２７】
本発明の部品供給方法は、複数の部品１１を収容した回転容器１２を回転させて回転容器１２の内部において部品１１を掻き上げ、その掻き上げられて落下する部品１１をハンドル１７の先端に設けられた受け具１６により受け止め、ハンドル１７を移動させて受け具１６を回転容器１２から引き出して受け具１６とともに回転容器１２の内部から引き出された部品１１を図示しない組立ステーションに供給することを特徴とする。これらの各動作を以下に詳説するけれども、以下に示す操作は、部品１１の回転容器１２への収容を除き、コントローラ２７により自動的に操作されるものである。
【００２８】
複数の部品１１の回転容器１２への収容は作業者により行われ、蝶番１２ｆにより蓋板１２ｅを開いて筒体１２ａに形成された投入孔１２ｄを開放し、その開放された投入孔１２ｄから複数の部品１１を回転容器１２の内部に投入する。その後、蓋板１２ｅによりその投入孔１２ｄを封止し、その状態で作業用つまみ１２ｇを回転させてそこに連結された図示しない雄ねじを筒体１２ａに螺着する。これにより蓋板１２ｅの開放を禁止する。その後、回転容器１２を回転させるけれども、この回転容器１２の回転は、容器用サーボモータ１４を駆動させてその回転軸１４ａを回転させ、それにより回転容器１２を筒体１２ａの水平な中心軸を回転中心として回転させる。
【００２９】
この回転容器１２の回転に際して、軸方向移動機構である流体圧シリンダ２１により、回転用サーボモータ２３を図１の一点鎖線矢印で示すように回転容器１２に近づけ、取出孔１２ｊを介してハンドル１７の先端に設けられた受け具１６を容器１２の内部に進入させておく。また、図示しない吸引器を駆動して、エアチューブ１９、延長孔１７ｂ及び吸引孔１６ｄを介してエアを吸引しておく。
【００３０】
そして、回転容器１２が回転すると、その回転容器１２の内部に収容された複数の部品１１は、筒体１２ａの内周に放射状に形成され、その回転容器１２とともに回転する複数のフィン部材１２ｈにより掻き上げられる。このフィン部材１２ｈは回転中心を中心として放射状に設けられているので、容器１２の下部に位置するフィン部材１２ｈが容器１２の上方に向かうと複数の部品１１はそのフィン部材１２ｈにより掻き上げられ、図６に示すように、そのフィン部材１２ｈが上方に達した段階で掻き上げられた部品１１はその自重により落下することになる。このように、掻き上げられて落下する部品１１をハンドル１７の先端に設けられた受け具１６により受け止める。
【００３１】
図６に示すように、部品１１を受け止める受け具１６は、その載置部１６ｂの先端がその基端が連結された固定部１６ａより高い位置になるように、その載置部１６ｂを傾斜させた状態で待機させる。このように載置部１６ｂを傾斜させることにより、その載置部１６ｂに落下したリング状の部品１１は、実線矢印で示すように、その傾斜に沿って載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に入り込み、その外周を固定部１６ａに当接させることができる。一方、載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間の固定部１６ａには吸引孔１６ｄの端部が開口して設けられるので、載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に入り込んで外周が固定部１６ａに当接した部品１１は、その吸引孔１６ｄから吸引されるエアにより、その受け具１６に吸着する。
【００３２】
部品１１が受け具１６に吸着しない間は、コントローラ２７は受け具移動手段２０を制御し、図９に示すように、受け具１６の鉛直方向の上下を反転させた後に再び復元させることを所定時間毎に繰り返す。即ち、載置部１６ｂを傾斜させて待機させるけれども、受け具１６に部品１１が吸着しなければ、図示しない吸引器が吸引する吸引圧力は上昇せずに、図９の下段における吸引圧力に示すように、吸引圧センサ２６により検出される吸引圧力は低い値を示す。この吸引圧力が低い状態が所定時間経過すると、図９の上端における受け具の動きに示すように、受け具１６を反転させた後に再び復元させる。更に、吸引圧力が低い状態が所定時間経過すると、再び受け具１６を反転させた後に再び復元させる。これを繰り返す。これにより、図８に示すように、受け具１６における載置部１６ｂに落下したけれども、載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に入り込んでいないリング状の部品１１をその受け具１６から所定時間毎に落下させて、その載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に入り込まない部品１１がその載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間を塞いで、別のリング状の部品１１がその載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に入り込むことを防止するような事態を所定時間毎に解消することができる。ここで、その所定時間とは３〜１０秒程度であることが好ましく、３〜６秒程度であることが更に好ましい。
【００３３】
一方、図６に示すように、掻き上げられて落下する部品１１が載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に入り込み、その外周が固定部１６ａに当接すると、その部品１１は吸引孔１６ｄから吸引されるエアにより受け具１６に吸着する。このように部品１１が吸着すると、その部品１１により吸引孔１６ｄは塞がれ、図示しない吸引器が吸引する吸引圧力は上昇する。この圧力の変動は吸引圧センサ２６により検出され、このセンサ２６の検出出力により、コントローラ２７は受け具１６に部品１１が吸着された事実を認識する。そして、コントローラ２７は、その受け具１６を回転容器１２の内部から回転容器１２の外部に引き出すように受け具移動手段２０を制御する。
【００３４】
具体的には、図１０に示すように、受け具１６に部品１１が吸着すると、吸引圧センサ２６により検出される吸引圧力は低い値から高い値に変動する。この吸引圧力が低い値から高い値に変動したことでコントローラ２７は受け具１６に部品１１が吸着された事実を認識する。すると、コントローラ２７は、部品１１を受け止めた受け具１６を回転容器１２から引き出す以前に、図６に示す待機状態から図７に示すように受け具１６を反転させ、その受け具１６に吸着させた部品１１以外の部品１１を受け具１６から落下させる。これにより、受け具１６に吸着された部品１１以外の部品１１が、その吸着された部品１１とともに、回転容器１２から引き出されることを防止する。図１０では、反転させた受け具１６を再び復元させた後に回転容器１２から引き出す場合を示すけれども、部品１１が受け具１６に吸着して落下しない限り、受け具１６を反転させた図７に示す状態で回転容器１２から引き出しても良い。この受け具１６の反転は、受け具移動手段２０における回転用サーボモータ２３を駆動することにより行われ、ハンドル１７をその軸心を回転中心として回転させることにより、その先端に設けられた受け具１６を反転させる。
【００３５】
その後、コントローラ２７は受け具移動手段２０を制御してハンドル１７を移動させ、受け具１６を回転容器１２から引き出して受け具１６とともにその受け具１６に吸着された部品１１を回転容器１２の内部から引き出す。この引き出しは、受け具移動手段２０における流体圧シリンダ２１により行われ、そのスライダ２１ｂを回転用サーボモータ２３及びハンドル１７とともに回転容器１２から遠ざける。すると、ハンドル１７の先端に設けられた受け具１６は回転容器１２の内部から回転容器１２の外部に引き出され、これにより、受け具１６とともに部品１１を回転容器１２の内部から引き出すことができる。そして、このように引き出された部品１１を次工程に供給するけれども、受け具移動手段２０が、そのハンドル１７を揺動させるハンドル１７揺動機構２２を備えるので、図２の一点鎖線で示すように、回転用サーボモータ２３に基端が連結されたハンドル１７を揺動させることにより、ハンドル１７の先端における受け具１６を回転容器１２から引き出した部品１１とともに円弧状に移動させて、その部品１１を次工程に供給することができる。
【００３６】
受け具１６とともに引き出されて移動した部品１１は、その受け具１６から離脱して直接的に、又は図示しない別の搬送手段を介して次工程である図示しない組立ステーションに送り出される。部品１１を無事に組立ステーションに送り出した後には、部品１１が離脱した受け具１６を再び回転容器１２の内部に進入させ、再び同様の操作が繰り返され、順次部品１１が回転容器１２から引き出されて図示しない組立ステーションに送り出されることになる。
【００３７】
以上述べたように、本発明における部品供給装置１０及び部品供給方法では、掻き上げられて落下する部品１１を受け具１６により受け止めるので、搬送対象が比較的軽量な部品１１であっても、確実にその部品１１を受け具１６により受け止めることができる。リング状を成す部品１１を例示するこの実施の形態では、受け具１６に載置部１６ｂと覆い部１６ｃを形成し、載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間にリング状の部品１１が入り込むようにしたので、載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間に入り込んだ部品１１のみがその受け具１６に吸着されることになり、その部品１１を受け具１６の所定の位置に所定の形状で吸着させることができる。
【００３８】
部品１１が吸着された受け具１６はその後に回転容器１２から引き出されるけれども、部品１１を受け具１６に吸着させているので、その受け具１６の移動時にその受け具１６から部品１１が離脱するような事態を回避することができる。そして、部品１１を受け止めた受け具１６を回転容器１２から引き出す以前に受け具１６を反転させて受け具１６に吸着させた部品１１以外の部品１１を受け具１６から落下させて分離するので、その吸着された部品１１以外の部品１１が回転容器１２から引き出される事態を回避することができる。このように受け具１６に所定の形状で吸着されて引き出された部品１１を次の工程、即ち、図示しない組立ステーションに供給するので、搬送対象が比較的軽量な部品１１であっても、良好な部品１１の供給を遂行することができる。
【００３９】
なお、上述した実施の形態では、部品１１が紙から成るリング状部材である場合を説明したけれども、この部品１１は紙からなるものに限定されるものではなく、樹脂や金属からなるものであっても良く、樹脂フィルムが捲かれたリング状のものであっても良い。例えば、樹脂からなる部品１１は、ポリイミドフィルム（商標名；カプトン）から成るリング状部材であっても良い。また、部品１１は従来のパーツフィーダにおける搬送路面の振動によってはその搬送が困難なほどに軽量なものであり、その形状はリング状のものに限るものではない。
【００４０】
また、上述した実施の形態では、載置部１６ｂと覆い部１６ｃを有する受け具１６を例示し、載置部１６ｂと覆い部１６ｃの間にリング状の部品１１が入り込むようにしたけれども、部品１１を受け具１６の所定の位置に所定の形状で受け止めることができる限り、この載置部１６ｂや覆い部１６ｃは必ずしも必要としない。即ち、受け具１６の形状は、供給対象である部品１１の形状によって適宜変更されるものである。例えば、部品がＯリングのようなものである場合には、図１１に示すように、その受け具６６は、ハンドル１７の先端に設けられた本体部６６ａと、その本体部６６ａの上面から上方に向かって突出するように設けられその部品６１が嵌入可能な円錐台形状の嵌入部６６ｂとを有するようなものであっても良い。この場合、嵌入部６６ｂを包囲するように本体部６６ａに複数の吸引孔６６ｄを形成することにより、嵌入部６６ｂに嵌入した部品６１のみをこの受け具６６に吸着することができる。そして、受け具６６をハンドル１７に着脱自在に構成すれば、受け具６６を取り替えるだけで、他の形状の部品に用いられてその他の部品を供給する供給装置に比較的容易に切り替えることが可能となる。
【００４１】
更に、上述した実施の形態では、筒体１２ａの両側を円板１２ｂ，１２ｃにより封止した円柱状の回転容器１２を用いて説明したが、この回転容器１２は、複数の部品１１を収容してその部品１１を掻き上げるように回転するものである限り、４角形や５角形や６角形のような角柱状のものであっても良い。
【符号の説明】
【００４２】
１０  部品供給装置
１１  部品
１２  回転容器
１６  受け具
１６ｄ  吸引孔
１７  ハンドル
２０  受け具移動手段
２１  軸方向移動機構
２２  揺動機構
２３  ハンドル回転機構
２６  吸引圧センサ
２７  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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