(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転部材の回転速度と回転方向とを所定のサンプリング間隔で検出する検出手段と、
被検眼の撮影、観察、又は測定を行う光学系の上下方向の移動を電動で行う駆動手段と、
前記検出手段により検出された今回のサンプリング時の前記回転部材の回転速度と回転方向とに対応した速度と方向で前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記検出手段により検出された前記回転部材の前記回転速度と前記回転方向とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前回のサンプリング時の前記回転方向と、今回のサンプリング時の前記回転方向とが同じ、または前記回転速度が0の場合は、前記記憶手段に記憶された前回のサンプリング時の前記回転速度から所定値を減算した回転速度を算出する減算手段と、を有し、
前記制御手段は、前記減算した回転速度と今回のサンプリング時の回転速度を比較し、大きい方の速度を前記駆動手段の制御に用いる今回のサンプリング時の回転速度とすることを特徴とする眼科装置。
【請求項２】
回転部材の回転速度と回転方向とを所定のサンプリング間隔で検出する検出手段と、
被検眼の撮影、観察、又は測定を行う光学系の上下方向の移動を電動で行う駆動手段と、
前記検出手段により検出された今回のサンプリング時の前記回転部材の回転速度と回転方向に対応した速度と方向で前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記検出手段により検出された前記回転部材の前記回転速度と前記回転方向とを記憶し、前記駆動手段による回転速度の上限に対応した上限回転速度と、検出された前記回転部材の回転速度が前記上限回転速度を超える場合の前記回転速度と前記上限回転速度との差分と、を更に記憶する記憶手段と、
前記回転速度より前記上限回転速度を減算して前記差分を算出する減算手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記回転部材の今回の回転速度が前記上限回転速度を超える場合は、前記記憶手段に記憶された前記差分を積算して積算速度を算出して前記記憶手段に前記積算速度を記憶させると共に、前記上限回転速度を、前記駆動手段の制御に用いる今回の回転速度とし、前記回転速度が前記上限回転速度未満の場合は、前記記憶手段に記憶された前記上限回転速度から今回の回転速度を減算した今回の差分と前記積算速度との小さい方の回転速度を前記積算速度から減算して新たな積算速度として前記記憶手段に記憶させると共に、今回の前記回転速度に前記小さいほうの回転速度を足した速度を、前記駆動手段の制御に用いる今回の回転速度として設定することを特徴とする眼科装置。
【請求項３】
制御対象物を制御する制御装置であって、
回転部材と、
前記回転部材の単位時間あたりの回転量を繰り返して検出する検出手段と、
前記検出手段により検出され且つ前記制御対象物の制御に用いられる前記回転量に応じた制御値を出力する制御手段と、を有し、
前記制御値における単位時間あたりの減少量が閾値を超えるように前記回転量が減少した場合に、前記制御手段は、前記減少量が前記閾値を超えないように前記制御値の単位時間あたりの減少量を制限し、制限された前記制御値を出力する、ことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
前記制御値における単位時間あたりの減少量が前記閾値を超えるような、前記回転量の減少が生じたか否かを判定する判定手段を更に有し、
前記回転量の減少が生じていないと判定された場合に、前記制御手段は、前記制御値の和が検出された前記回転量の和と対応する第一の値となるように前記制御値を出力し、
前記回転量の減少が生じていると判定された場合に、前記制御手段は、前記閾値を越えないように制限した前記制御値となるように前記制御値の単位時間あたりの減少量を制限し、出力される前記制御値の和が前記第一の値よりも大きくなるように、制限された前記制御値を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記回転部材の停止が所定のサンプリング回数以上前記検出手段により検出された場合は、前回のサンプリング時における前記回転部材の回転速度を０とすることを特徴とする、請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前回のサンプリング時の前記回転量から減算する所定値を前回のサンプリング時の前記回転量に応じて変更することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記回転部材の停止が所定のサンプリング回数以上前記検出手段により検出された場合は、前回のサンプリング時に用いた積算速度を０とすることを特徴とする、請求項３に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、積算速度の回転方向と今回のサンプリング時の回転方向とが異なる場合は、前記積算速度を０とすることを特徴とする、請求項３に記載の制御装置。
【請求項９】
前記検出手段により検出された前記回転部材の回転速度及び回転方向を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前回のサンプリング時の前記回転方向と、今回のサンプリング時の前記回転方向とが同じ、または前記回転速度が０の場合は、前記記憶手段に記憶された前回のサンプリング時の前記回転速度から所定値を減算した回転速度を算出する減算手段と、を有することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記検出手段により検出された前記回転部材の回転速度と回転方向とを記憶し、駆動手段による回転速度の上限に対応した上限回転速度と、検出された前記回転部材の回転速度が前記上限回転速度を超える場合の前記回転速度と前記上限回転速度との差分と、を更に記憶する記憶手段と、
前記回転速度より前記上限回転速度を減算して前記差分を算出する減算手段と、を有することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項１１】
請求項３乃至１０の何れか一項に記載の制御装置と、制御対象である光学手段と、を有することを特徴とする眼科装置。
【請求項１２】
制御対象物を制御するための回転部材を有する装置の制御方法であって、
前記回転部材の単位時間あたりの回転量を繰り返して検出する工程と、
検出され且つ前記制御対象物の制御に用いられる前記回転量に応じた制御値を出力する工程と、
前記制御値における単位時間あたりの減少量が前記閾値を超えるような、前記回転量の減少が生じたか否かを判定する工程と、
前記回転量の減少が生じていないと判定された場合に、前記制御手段は、前記制御値の和が検出された前記回転量の和と対応する第一の値となるように前記制御値を出力する工程と、
前記回転量の減少が生じていると判定された場合に、前記制御手段は、前記閾値を越えないように制限した前記制御値となるように前記制御値の単位時間あたりの減少量を制限し、出力される前記制御値の和が前記第一の値よりも大きくなるように、前記制御値を制限する工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検眼の撮影や測定を行う光学系の上下方向の移動を電動で行う眼科装置及び該眼科装置等に供せられる制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の眼底カメラなどの眼科装置では装置の光学系と被検眼の位置合わせのためにジョイスティックが用いられている。このような装置では、前後左右方向の移動はジョイスティックを傾けることにより行い、上下方向の移動はジョイスティックを回すことで行っている。より具体的には、ベルト、ギヤ等を組み合わせ光学系の上下動駆動機構の送りねじを回すことで手動で光学系を上下方向に移動させる装置や、電動で光学系を上下方向に移動させる装置が知られている。電動で光学系を上下方向に移動させる装置としては、ジョイスティックの回転速度に比例した速度で光学系移動するようにモーターを制御する装置が知られている（特許文献１参照）。またジョイスティックの回転速度と非線形な速度で光学系が移動するようにモーターを制御させ、速く回すとより速く移動できる装置も知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３１７２５０号公報
【特許文献２】特許第３２３７９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら（特許文献１）、（特許文献２）のいずれの装置も、モーターの回転速度には上限があるため、ジョイスティックの回転速度が一定以上になるとそれ以上速く回しても移動速度が上限に達してしまう。そのため速く回すと逆に移動量が少なくなってしまうという問題がある。また、モーターの回転速度の上限が速いモーターを採用しジョイスティックの回転速度に追従させる方法もあるが、この場合性能の高いモーターは通常大型化し高価格になる。モーターを駆動するための電源も出力の大きなものが必要になるなど、装置が高価になり、大きなものになってしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
回転部材の回転速度と回転方向を所定のサンプリング間隔で検出する検出手段と、被検眼の撮影、観察、又は測定を行う光学系の上下方向の移動を電動で行う駆動手段と、今回のサンプリング時の検出手段により検出された回転速度と回転方向に対応した速度と方向で駆動手段を制御する制御手段と、検出手段により検出された回転部材の回転速度と回転方向とを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された前回のサンプリング時の回転方向と、今回のサンプリング時の回転方向とが同じ、または回転速度が０の場合は、記憶手段に記憶された前回のサンプリング時の回転速度から所定値を減算した回転速度を算出する減算手段と、を有し制御手段は、減算した回転速度と今回のサンプリング時の回転速度とを比較し、大きい方の速度を駆動手段の制御に用いる今回のサンプリング時の回転速度とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、所定間隔でジョイスティックの回転部の回転速度を検出し、今回の回転速度が前回の回転速度より遅い場合、前回の回転速度から所定値を減算した速度と今回の回転速度の大きい方の速度を今回の回転速度とし、今回の回転速度に対応した速度のヘッド部を移動させることにより、ジョイスティックの回転部の回転量が同じでも回転速度が速い場合逆にヘッド部の移動量が少なくなってしまう従来の問題点を解決することができ、操作性を向上することができる。また、低コストな小型のモーターや出力の低い電源を使用してもジョイスティックの回転量に追従させることができるため、低コストで小型な装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ジョイスティックの構成図
【図２】ヘッド部上下動機構の構成図
【図３】電気ブロック図
【図４】モーターの電圧とヘッド移動速度の関係図
【図５】ロータリーエンコーダのカウント値とモーターの電圧、ヘッド移動速度の関係図
【図６】実施例１のフローチャート
【図７】従来のジョイスティックの回転とヘッド部移動速度の関係
【図８】実施例１のジョイスティックの回転とヘッド部移動速度の関係
【図９】実施例２のジョイスティックの回転とヘッド部移動速度の関係
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［実施例１］
本発明を図１〜図６に図示の実施例に基づいて詳細に説明する。
図１は実施例１におけるジョイスティックの概略の構成図を示しており、１はボール部で軸２が取り付けてある。軸２にはジョイスティックのフレーム３が付けられている。
【０００９】
板金４はフレーム３に取り付けられており、ロータリーエンコーダ５、支柱９が固定されている。ジョイスティックの上部カバー１１には撮影、測定などを開始するためのスイッチ１２が固定されており、上部カバー１１は板金１０を介して支柱９に固定されている。回転部材８はフレーム３と上部カバー１１との間に回転自在に取り付けられている、回転部材８の内側にはギア７が形成されている。回転部材８が回転するとギア７とロータリーエンコーダ５の軸に固定されているギア６が連動して回転し、その結果ロータリーエンコーダ５の軸が回転して回転部材８の回転量を検出する。ボール１はステージフレーム１６に固定されたボール受け１４に収められておりジョイスティックを倒すと土台フレーム１３上を転がることでステージ部は水平方向に微動させることができる。また租動させる場合はジョイスティックに一定以上の力を加えるとボール１と土台フレーム１３が滑りだし水平方向に大きく移動することが可能である。ピン１５はジョイスティック全体の回転止めであり、ボール１に設けられたスリット内に挿入されている。スイッチ１２とロータリーエンコーダ５からの電線は支柱９、軸２の中を通りボール１内の穴を通過して不図示の電装部に接続されている。
【００１０】
図２はヘッド部の上下動機構の概略の構成図である。ステージフレーム１６には支柱１７が固定されており内部には軸受１８が挿入固定されている。軸受１８内には上下動軸１９が挿入されており、上下方向に移動可能である。上下動軸１９上部にはヘッド部２２が固定されている。ヘッド部２２には、眼科装置として被検眼の撮影、観察及び測定を実施する際に用いられる各種光学系等が組み込まれているが、本発明に直接関係がないため詳細は不図示とする。上下動軸１９の下部には雌ねじが切られたナット２０が固定されている。送りねじ２３はナット２０内に結合されており、送りねじ２３の下部にはギア２４が固定されている。ステージフレーム１６に固定させているモーター２６は直流モーターでありの回転軸にはピニオンギア２７が固定されており、モーター２６を回転させると、ピニオンギア２７に結合された減速用のギア２５を介して回転はギア２４に伝達される。ギア２４が回転すると送りねじ２３が回転し、送りねじに２３に結合させているナット２０と上下動軸１９が移動することでヘッド部２２を上下方向に移動することができる。
支柱１７に固定されている軸２１はヘッド部２２の回転防止でありヘッド部２２を貫通している。
【００１１】
図３は電気ブロック図である。ロータリーエンコーダ５は一般的な２相エンコーダであり、回転量に比例したＡ相、Ｂ相のパルス信号をアップダウンカウンタ２８に送信する。アップダウンカウンタ２８ではＡ相、Ｂ相のパルス信号のエッジ数及び位相から正の方向、又は負の方向にカウントすることが可能である。本発明ではジョイスティックの回転部材８が時計回りの回転時に正の方向にカウントし、反時計回りの回転時には負の方向にカウントするようになっており、ジョイスティックの回転部材８の回転量と回転方向が検出可能である。ＣＰＵ２９は所定の周期（例えば２０ｍｓｅｃ毎に）にてアップダウンカウンタ２８によってカウントされた値を読み込み、内部のメモリに保存し、クリア信号をアップダウンカウンタ２８に送出、カウンタをクリアする。ロータリーエンコーダ５、アップダウンカウンタ２８及びＣＰＵ２９により例示される構成は、所定の周期、すなわち所定のサンプリング間隔で回転部材８の回転速度と回転方向とを検出する検出手段として機能する。
【００１２】
モーター２６を駆動するモータードライバ３０はＣＰＵ２９のポートから送信される回転方向信号とＯＮ／ＯＦＦ信号によりモーターの正転逆転、ＯＮ／ＯＦＦを制御する。ＯＮ／ＯＦＦ信号をＨｉレベルにするとモーター２６に通電されＬｏｗレベルにするとモーター２６の通電を切る。
回転方向信号はＨｉレベルにするとモーター２６は正転しＬｏｗレベルにするとモーターは反転する。
【００１３】
また、モーター２６の回転速度の変更は、モータードライバ３０のＯＮ／ＯＦＦ信号にＰＷＭ信号を与えることにより行う。例えばモーターの駆動電圧が１２Ｖの場合、モーターに印加される実効電圧はほぼ（１２×Ｄｕｔy比）Ｖになる。Ｄｕｔｙ比はＯＮ時間／（ＯＮ時間＋ＯＦＦ時間）で表されＯＮ時間とＯＦＦ時間が同じ場合はモーターに印加される実効電圧は６Ｖになる。今後の実施例で説明のモーター２６に印加する電圧を変更する場合はＰＷＭ制御による実効電圧の変更とする。
【００１４】
図４は本実施例のモーターの印加電圧とヘッド部２２の移動速度の関係を表すグラフである。駆動系の摩擦等の影響があるため、一定値以上の電圧を印加するとモーター２６は回転を開始し、その後は印加電圧にほぼ比例した回転速度で回転してヘッド部２２を移動させる。本実施例では回転開始電圧が５Ｖ、最大印加電圧１２Ｖの時にヘッド部２２の移動速度は１４ｍｍ／ｓｅｃとなっているが、この数字は使用するモーター、ヘッド部の重さなどにより変わるため装置によって異なることは言うまでもない。
【００１５】
図５はロータリーエンコーダ５のサンプリング時間当たりのカウント値とヘッド部２２の移動速度、モーター２６への印加電圧の対応のグラフである。実線はヘッド部の移動速度で黒丸はモーター２６への印加電圧である。単位時間当たりのロータリーエンコーダ５のカウント値は回転部材８の回転速度に比例するのでヘッド部２２の移動速度と比例関係になるように印加電圧を制御する。例えばカウント値が５の時はヘッド部２２の移動速度が５ｍｍ／ｓｅｃとなるように図４の関係からモーター２６には７．５Ｖ電圧を印加する。
【００１６】
カウント値が１４の時にモーター２６の上限電圧の１２Ｖになりその時のヘッド部の移動速度は１４ｍｍ／ｓｅｃとなる。カウント値が１５以上の場合はモーター２６には上限の１２Ｖを印加する。このカウント値が１５以上の場合は、モーター２６によるヘッド部の移動速度を上げることができず、よってこのカウント値は本発明での上限回転速度に対応する。
【００１７】
以上述べたように、前述した光学系であるヘッド部２２の上下方向の駆動は駆動手段たるモーター２６によって行われる。また、ＣＰＵ２９はモーター２６によるヘッド部２２の移動速度を制御する制御手段として機能し、ジョイスティックの回転部材８から得られる回転速度及び回転方向についての情報を、モーター２６を制御する際の指令信号として用いる。なお、本実施例では、電動にて対象物を駆動する駆動手段としてモーター２６を例示しているが、電動にて動作し、且つ動作量を制御できる構成であれば、本発明の駆動手段はモーターに限定されない。
【００１８】
以上のような構成の眼科装置におけるジョイスティックの回転部材８の回転に応じたヘッド部２２の移動制御の方法を図６のフローチャートを用いて説明する。
【００１９】
まずステップ１で所定のサンプリング時間或いは間隔が経過したかどうかを判断する。所定のサンプリング時間の経過後、ステップ２に移行しアップダウンカウンタ２８のカウント値をＣＰＵ２９がリードしｃｏｕｎｔ＿ｎｏｗとして内部メモリに記憶する。なお、この内部メモリは、本発明における記憶手段に対応する。ジョイスティックの回転部材８が時計回りの時は正の値、反時計回りの時は負の値、停止しているときは０がリードされる。単位時間当たりの回転部材８の回転量を検出しているためカウント値は回転部材８の回転速度に対応する。
【００２０】
ステップ３でアップダウンカウンタ２８をクリアする。ステップ４ではＣＰＵ２９内の記憶手段に記憶してあった前回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅが０より大きければステップ６に移行し、０以下ならステップ５に移行する。ステップ５では前回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅが０より小さい場合はステップ１０に移行し、０の場合はステップ１４に移行する。
【００２１】
ステップ４とステップ５では前回サンプリング時のジョイスティックの回転状態すなわち正転、逆転、停止のいずれかの判断をしている。
【００２２】
ステップ６では今回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｎｏｗが０以上の時ステップ７に移行しそれ以外の時はステップ１４に移行する、ステップ７では前回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅから所定値を引きステップ８で減算したｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅと今回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｎｏｗを比較し、ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅが大きい場合はステップ９に移行しそれ以外の場合はステップ１４に移行する。なお、この減算或いは以降に実施される減算の操作は、本発明において減算手段として定義されるＣＰＵ２９内の構成によって実施される。
【００２３】
ステップ１０では今回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｎｏｗが０以下の時ステップ１１に移行しそれ以外の時はステップ１４に移行する、ステップ１１では前回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅに所定値を足し、ステップ１２で加算したｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅと今回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｎｏｗを比較し、ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅが小さい場合はステップ１３に移行しそれ以外の場合はステップ１４に移行する。
【００２４】
ステップ９と１３では今回のカウント値ｃｏｕｎｔとしてｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅを使用しステップ１４では今回のカウント値ｃｏｕｎｔとしてｃｏｕｎｔ＿ｎｏｗを使用する。
【００２５】
ステップ６からステップ１４では、前回のサンプリング時の回転部材８の回転方向と今回のサンプリング時の回転部材８の回転方向が同じか停止している場合は前回のカウント値の絶対値から所定値を減算したものと、今回のカウント値の絶対値の大きい方を今回のモーター２６を駆動するためのカウント値ｃｏｕｎｔとしている。
【００２６】
ステップ１５では、ｃｏｕｎｔが０の場合はステップ１６に移行し、ＣＰＵ２９はモータードライバ３０にＯＦＦ信号を送出してモーター２６を停止させる。それ以外の場合は、ステップ１７のｃｏｕｎｔの正負を判定し正の場合はステップ１８に移行し、負の場合はステップ２０に移行する。
【００２７】
本実施例ではモーター２６への印加電圧とヘッド部２２の移動速度は図４の関係で、カウント値と印加電圧は図５の関係である。カウント値は回転部材８の回転速度に比例しているためモーター１６への印加電圧はｃｏｕｔｎ×０．５＋５Ｖ、例えばｃｏｕｎｔが１の場合５．５Ｖ、ｃｏｕｎｔが１４の場合１２Ｖとなる、最大印加電圧は１２Ｖなのでｃｏｕｎｔが１４以上の場合は１２Ｖを印加する。
【００２８】
ステップ１８、２０ではモーター２６への実効印加電圧が上記の電圧になるようにＰＷＭのＤｕｔｙ比を設定する。ＣＰＵ２９はモータードライバ３０にＤｕｔｙ比に応じたＯＮ／ＯＦＦ信号を送出し、ステップ１９、２０ではそれぞれ正転又は逆転の信号をＣＰＵ２９からモータードライバ３０に送出する。
【００２９】
単純に回転部材８の回転速度に比例した速度でヘッド部２２を駆動する際の問題点を図７のグラフで説明する。黒丸は各サンプリング時毎の回転部の速度に応じたロータリーエンコーダのカウンタ値のプロットで実線はヘッド部２２の移動速度である。カウント値と移動速度は比例関係である。グラフの左側は最大カウント値が最大移動速度となるような回転操作が回転部材８に行われた場合で、グラフの右側は左側の回転操作に対して、速度が２倍で回転量が同じ場合である。すなわち、該グラフの右側は、回転部材８が上限回転速度以上の回転速度にて操作された場合に対応する。
【００３０】
グラフの左側場合はカウント値に比例した速度で移動可能であるのに対して、グラフの右側の移動速度は本来点線の速度で移動させたい領域がモーター２６の印加電圧の上限により最大移動速度で頭打ちになってしまう。縦軸が速度、横軸が時間のため実線部の面積が移動距離に相当しグラフの右側のように、ジョイスティックの回転部を速く回した方が移動距離が少なくなってしまう。
【００３１】
図７と同様な回転操作が回転部材８に行われた場合で本実施例での動作を図８のグラフで説明する。黒丸は各サンプリング時の回転部の速度に応じたロータリーエンコーダ５のカウンタ値で、白丸は前回のサンプリング時のカウント値から所定値、本実施例では２を減算した値の方が今回のサンプリング時のカウント値のより大きい場合で計算上のカウント値である。白丸がある場合は白丸に比例した速度でヘッド部を移動させることにより、図７の時とは違いグラフの左側のようにジョイスティックの回転部材８を速く回した方が移動距離を表す実線部の面積が大きくなる。
【００３２】
すなわちジョイスティックを速く回せば同じ回転量でもヘッド部２２を多く動かすことができる。また微調整する場合、例えばカウント値が１や２の場合は回転を停止すればモーターはすぐに停止するため行き過ぎることはない。ジョイスティックの回転を反転した場合は前回のカウント値は使用せず、今回のカウント値に応じた速度、方向になるようにモーター２６に電圧を印加するため反応性に問題はない。
【００３３】
上述してきたように、ヘッド部２２を大きく動かすためにジョイスティックの回転部材８を速く回すほどヘッド部２２の移動量が大きくなるため租動する場合の操作性が向上し、微動のためにゆっくり回転部材８を回した場合はほぼ回転速度に比例した速度でヘッド部２２が移動し反転時にもすぐに反転動作にはいるため微動の操作性も問題はない。
【００３４】
仮にジョイスティックの回転部材８の回転速度が非常に速く回転部が止まっているにも関わらず、モーター２６が動いている場合は、操作者は違和感を感じてしまうことがある。このため、回転部材８の停止状態が所定サンプリング回数以上続いてこれが検出手段によって検出された場合は前回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅを０にしてモーター２６を停止させてもよい。また、本実施例では前回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｐｒｅから所定値（一定値）を減算したものと今回のカウント値ｃｏｕｎｔ＿ｎｏｗを比較しているが一定の値ではなく前回のカウント値に比例した値を減算するなど、サンプリング時に検出された回転速度に応じて所定値を変更してもよい。
【００３５】
［実施例２］
本実施例の構成は実施例１と同様で、ジョイスティックの回転部材８を高速で回す場合のモーター２６の制御方法を変更している。
実施例１の図６と同様に単純に回転部材８の回転速度に比例した速度でヘッド部２２を駆動する際の問題点の改善方法について説明する。ヘッドの上下動が上限速度になる場合のカウント量をｍａｘ（前述した上限回転速度に対応する。本実施例では１４）とする。
【００３６】
図９は本実施例の制御を表すもので黒丸は実際のカウント値で白丸は計算上のカウント値である。グラフの左側はカウント値はｍａｘを越えていない場合を示す。グラフの右側のようなｍａｘを越えるカウント値が検出された場合には、カウント値とｍａｘの差分をＣＰＵ２９内の減算手段により算出し、該差分は同内の記憶手段により記憶される。サンプリング中に複数回で得られた差分はＣＰＵ２９内にて積算されて積算速度として算出されて記憶手段に記憶され、今回のカウント値はｍａｘとされる。
【００３７】
従って、駆動手段の制御は、今回のサンプリングにより得られた回転速度は上限回転速度であるとして実行される。また、図９のグラフの右側に示す場合では、ｍａｘを越えるカウント値は３回入力されているので積算速度たる積算値はｄ１＋ｄ２＋ｄ３として算出されて記憶手段に記憶されている。
【００３８】
カウント値がｍａｘを下回る時は、ｍａｘと今回のカウント値との差分と記憶されている積算値と比較し、その小さい値を今回のカウント値に加算して、得られた値を今回のサンプリングにより得られた回転速度であるとして駆動手段の制御を実行する。また、先の比較より得られた小さいほうの値は、減算手段によって記憶されている積算値から減算される。同様の処理は、積算値が０になるまで繰り返し行われる。この処理を行うことで、図９のモーター２６の印加電圧を決めるカウント値は白丸がある場合は白丸のカウント値を使用し、それ以外は黒丸のカウント値を使用することとなる。その結果カウント値に比例したヘッド部２２の移動速度は実線のようになる。
【００３９】
グラフの左側の実線部の面積と、右側の実線部の面積は等しくなるため、ジョイスティックの回転部材８の回転速度に関係なく回転量に比例した移動速度になるため操作性を向上することができる。
【００４０】
なお、実施例１の場合と同様に、回転部材の停止が所定のサンプリング回数以上検出手段によって検出された場合には、前回のサンプリング時に用いる、すなわち前回のサンプリング時までに記憶された積算速度０として先の処理を実行することとしてもよい。また、積算速度から判定される回転方向が、今回のサンプリング時に得られる回転方向と異なる場合には、積算速度を０とすることによって操作性を向上させてもよい。
【００４１】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００４２】
５    ロータリーエンコーダ
６、7、２４、２５  ギア
８    ジョイスティックの回転部材
１８  軸受
１９  上下動軸
２２  ヘッド部
２３  送りねじ
２６  モーター
２７  ピニオンギア
２８  アップダウンカウンタ
２９  ＣＰＵ
３０  モータードライバ
【図１】
0005676981.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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