(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定間隔で電柱などの架線支持点により支持された架線から、電気鉄道の車両に電力供給するパンタグラフが、一列車編成で複数台装備された列車におけるパンタグラフの制御装置であって、
該パンタグラフの各々は、
前記架線に押し当てられるすり板を有する舟体と、
前記車両の屋根上に前記舟体を昇降可能に支持する枠組みと、を備え、
前記列車の進行方向の先行パンタグラフは、さらに、該先行パンタグラフの前記舟体と前記架線との間の上下方向接触力を測定する手段を備え、
前記車両の進行方向の後続パンタグラフは、さらに、前記架線と前記すり板との間の上下方向接触力を動的に制御するアクチュエータを備え、
前記パンタグラフの制御装置は、前記先行パンタグラフにおいて測定された前記上下方向接触力の信号を入力され、前記後続パンタグラフの前記アクチュエータの制御指令信号を出力する制御器を備え、
該制御器が、
前記先行パンタグラフの前記上下方向接触力の信号のうち、信号強度の卓越した卓越周波数付近の信号成分を透過させるバンドパスフィルタと、
該バンドパスフィルタを透過した上下方向接触力の信号が入力され、該上下方向接触力の信号の周波数とほぼ一致した波形が出力される位相同期回路と、
該位相同期回路から出力された波形が入力され、該波形を、ある時間間隔ずれた波形として出力する遅延要素と、
該遅延要素から出力された波形の信号のゲインを調節するアンプと、
を有することを特徴とするパンタグラフの制御装置。
【請求項２】
所定間隔で電柱などの架線支持点により支持された架線から、電気鉄道の車両に電力供給するパンタグラフが、一列車編成で複数台装備された列車におけるパンタグラフの接触力変動低減方法であって、
前記パンタグラフの各々は、
前記架線に押し当てられるすり板を有する舟体と、
前記車両の屋根上に前記舟体を昇降可能に支持する枠組みと、を備え、
前記列車の進行方向の先行パンタグラフにおいて、該先行パンタグラフの前記舟体と前記架線との間の上下方向接触力を測定し、
前記車両の進行方向の後続パンタグラフにおいて、該後続パンタグラフの前記すり板と前記架線の間の上下方向接触力をアクチュエータで動的に制御し、
前記先行パンタグラフにおいて測定した前記上下方向接触力の信号のうち、信号強度の卓越した卓越周波数付近の信号成分を位相同期回路に入力して、該信号成分の周波数とほぼ一致した位相同期波形を前記位相同期回路から出力し、該位相同期波形をある時間間隔ずらして遅延波形とし、該遅延波形の信号のゲインを調節して前記アクチュエータの制御指令信号とすることを特徴とするパンタグラフにおける接触力変動低減方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気鉄道におけるトロリ線（架線）とパンタグラフとの間に作用する接触力の変動を低減するようにパンタグラフを制御する装置及び方法に関する。特には、一編成中に複数のパンタグラフを有する鉄道車両において、後続のパンタグラフの接触力変動を低減する制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現状の電気鉄道においては、トロリ線（架線）から車体屋根に搭載されたパンタグラフを介して車両に電力を送る方式が一般的である。このようなパンタグラフは、トロリ線に押し当てられる舟体（すり板を含む）や、舟体を昇降可能に支持するとともに、トロリ線に押し当てる押上力を与える支持機構（枠組み）、支持機構と舟体との間に介装された支持バネ（復元バネ）等を備えている。
【０００３】
トロリ線とパンタグラフの舟体との接触力は、トロリ線の高さ変動や車両・パンタグラフの振動によって変動する。この接触力の変動を低減することは、架線の過大な押上や、パンタグラフの舟体がトロリ線から離れる離線の発生を防止する点で非常に重要である。特に、一編成中に複数のパンタグラフから集電を行い走行する鉄道車両においては、先行のパンタグラフ（第一パンタグラフともいう）よりも後続のパンタグラフの接触力変動が大きくなり、離線の発生率が先行パンタグラフよりも高くなることが一般的である。
【０００４】
トロリ線とパンタグラフの舟体との間に作用する接触力を計測する装置及び方法は、いくつか提案されている（特許文献１、２、３参照）。
特許文献１には、舟体の左右２か所の支持部に歪ゲージを取り付けて、左右の復元バネの位置における断面力（せん断力）を測定して該舟体を支持する支持部材が舟体を押し上げる押上力を測定するとともに、舟体上におけるトロリ線の左右の偏位と前記断面力とから舟体に作用する揚力を求め、この揚力に押上力と舟体の慣性力を加えて接触力を求める装置及び方法が開示されている。
特許文献２には、舟体にｎ個（ｎ≧２）の加速度計を取り付けて、舟体のｎ次以下の振動モードを判定し、このｎ次以下の振動モードに基づき、舟体上のｍ箇所（ｍ≧ｎ）に作用する接触力を推定し、この推定接触力から接触力を求める方法及び装置が開示されている。
特許文献３には、舟体の前後面に各々２個ずつ歪ゲージを取り付けるとともに、中央に上下方向加速度計及び前後方向加速度計を取り付け、舟体のねじりモーメントを求めて、これから接触力を得る方法及び装置が開示されている。
【０００５】
また、この接触力を低減する技術として、舟体をトロリ線に押し当てるアクチュエータを備え、このアクチュエータを動的に制御するアクティブ方式のものが提案されている（特許文献４、５参照）。
特許文献４には、制御したい物理量である接触力、あるいは、接触力を推定するために必要な物理量（例えば、歪ゲージで計測した舟体や支持機構にかかっている荷重など）の内の低周波数成分（例えば、２〜３Ｈｚ以下）をゼロに近づけるようにアクチュエータを制御する。
特許文献５には、復元バネに作用する力を測定するとともに、すり板近傍の空気の相対速度を測定し、この相対速度に対応して予め試験により求められたすり板の揚力を、測定された復元バネのバネ力に加算して接触力を求め、接触力を一定にするようにアクチュエータを制御する方法が開示されている。
いずれの方法においても、アクチュエータの制御技術としてＰＩＤ制御技術が適用されている。ＰＩＤ制御は、比例動作に積分動作と微分動作を加えた制御を行い、残留残差をなくすようにアクチュエータの出力を制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４０１２１０８号
【特許文献２】特許第３９３０２９９号
【特許文献３】特許第３７２２４６３号公報
【特許文献４】特開２００５−２８７２０９号公報
【特許文献５】特許第４７８２５９７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前記の課題に鑑みてなされたものであって、後続パンタグラフの接触力変動を低減するようにパンタグラフを制御する装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に関連するパンタグラフの制御装置は、  所定間隔で電柱などの架線支持点により支持された架線から、電気鉄道の車両に電力供給するパンタグラフが、一列車編成で複数台装備された列車におけるパンタグラフの制御装置であって、  該パンタグラフの各々は、  前記架線に押し当てられるすり板を有する舟体と、  前記車両の屋根上に前記舟体を昇降可能に支持する枠組みと、を備え、  前記列車の進行方向の先行パンタグラフは、さらに、該先行パンタグラフの前記舟体と前記架線との間の上下方向接触力を測定する手段を備え、  前記車両の進行方向の後続パンタグラフは、さらに、前記架線と前記すり板との間の上下方向接触力を動的に制御するアクチュエータを備え、  前記パンタグラフの制御装置は、前記先行パンタグラフの測定された前記接触力信号を入力され、前記後続パンタグラフの前記アクチュエータの制御指令信号を出力する制御器を備え、  該制御器が、  前記先行パンタグラフの前記接触力信号のうち、信号強度の卓越した卓越周波数付近の信号成分を透過させるバンドパスフィルタと、  該バンドパスフィルタから出力された波形が入力され、該波形を、ある時間間隔ずれた波形として出力する遅延要素と、  該遅延要素から出力された波形の信号のゲインを調節するアンプと、を有することを特徴とする。
【０００９】
遅延要素の時間ずれを、例えば、先行パンタグラフと後続パンタグラフの間の距離（パンタグラフ間隔）を列車速度で割った時間に、接触力信号の波形の周期の半分（位相で１８０°）程度を加えた遅延時間に設定する。この場合、後続パンタグラフのアクチュエータには、後続パンタグラフがトロリ線上のある点を通過する時点で、同じ点を通過した先行パンタグラフの接触力信号の波形の位相を１８０°ずらした波形の制御力が加えられる。これにより、後続パンタグラフに作用する接触力の逆方向の力がアクチュエータから後続パンタグラフに与えられることになるので、後続パンタグラフの接触力の変動が打ち消され、変動を低減できる。遅延要素の遅延時間の調整は、数値シュミュレーションや実車試験などにより行う。
【００１０】
本発明のパンタグラフの制御装置は、  所定間隔で電柱などの架線支持点により支持された架線から、電気鉄道の車両に電力供給するパンタグラフが、一列車編成で複数台装備された列車におけるパンタグラフの制御装置であって、  該パンタグラフの各々は、  前記架線に押し当てられるすり板を有する舟体と、  前記車両の屋根上に前記舟体を昇降可能に支持する枠組みと、を備え、  前記列車の進行方向の先行パンタグラフは、さらに、該先行パンタグラフの前記舟体と前記架線との間の上下方向接触力を測定する手段を備え、  前記車両の進行方向の後続パンタグラフは、さらに、前記架線と前記すり板との間の上下方向接触力を動的に制御するアクチュエータを備え、  前記パンタグラフの制御装置は、前記先行パンタグラフにおいて測定された前記上下方向接触力の信号を入力され、前記後続パンタグラフの前記アクチュエータの制御指令信号を出力する制御器を備え、  該制御器が、  前記先行パンタグラフの前記上下方向接触力の信号のうち、信号強度の卓越した卓越周波数付近の信号成分を透過させるバンドパスフィルタと、  該バンドパスフィルタを透過した上下方向接触力の信号が入力され、該上下方向接触力の信号の周波数とほぼ一致した波形が出力される位相同期回路と、  該位相同期回路から出力された波形が入力され、該波形を、ある時間間隔ずれた波形として出力する遅延要素と、  該遅延要素から出力された波形の信号のゲインを調節するアンプと、を有することを特徴とする。
【００１１】
位相同期回路の発振器の周波数を卓越周波数に設定することによって、バンドパスフィルタ透過後の接触力信号の周波数が変動した場合にも、位相同期回路からは、入力された接触力信号の周波数にほぼ一致した正弦波が出力される。卓越周波数は、支持柱間隔の差や車両速度によって変動するが、このような場合でも、設定した卓越周波数に近い周波数の波形を出力できる。なお、卓越周波数の変動に対応するために、バンドパスフィルタで通過可能な周波数を範囲を広げることもできる。しかし、制御に有害な周波数成分も含んでしまうと好ましくない。
【００１２】
本発明に関連するパンタグラフの接触力低減方法は、  所定間隔で電柱などの架線支持点により支持された架線から、電気鉄道の車両に電力供給するパンタグラフが、一列車編成で複数台装備された列車におけるパンタグラフの接触力変動低減方法であって、  前記パンタグラフの各々は、  前記架線に押し当てられるすり板を有する舟体と、  前記車両の屋根上に前記舟体を昇降可能に支持する枠組みと、を備え、  前記列車の進行方向の先行パンタグラフにおいて、該先行パンタグラフの前記舟体と前記架線との間の上下方向接触力を測定し、  前記車両の進行方向の後続パンタグラフにおいて、該後続パンタグラフの前記すり板と前記架線の間の上下方向接触力をアクチュエータで動的に制御し、  前記先行パンタグラフの前記接触力信号のうち信号強度の卓越した卓越周波数付近の信号成分を抽出し、該信号成分をある時間間隔ずれた遅延波形とし、遅延波形の信号のゲインを調節して前記後続パンタグラフの前記アクチュエータの制御指令信号とすることを特徴とする。
【００１３】
本発明のパンタグラフの接触力低減方法は、  所定間隔で電柱などの架線支持点により支持された架線から、電気鉄道の車両に電力供給するパンタグラフが、一列車編成で複数台装備された列車におけるパンタグラフの接触力変動低減方法であって、  前記パンタグラフの各々は、  前記架線に押し当てられるすり板を有する舟体と、  前記車両の屋根上に前記舟体を昇降可能に支持する枠組みと、を備え、  前記列車の進行方向の先行パンタグラフにおいて、該先行パンタグラフの前記舟体と前記架線との間の上下方向接触力を測定し、  前記車両の進行方向の後続パンタグラフにおいて、該後続パンタグラフの前記すり板と前記架線の間の上下方向接触力をアクチュエータで動的に制御し、  前記先行パンタグラフにおいて測定した前記上下方向接触力の信号のうち、信号強度の卓越した卓越周波数付近の信号成分を位相同期回路に入力して、該信号成分の周波数とほぼ一致した位相同期波形を前記位相同期回路から出力し、該位相同期波形をある時間間隔ずらして遅延波形とし、該遅延波形の信号のゲインを調節して前記アクチュエータの制御指令信号とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、先行パンタグラフの接触力信号のうち卓越周波数付近の信号成分の周波数とほぼ一致した波形を、ある時間間隔ずれた波形として後続パンタグラフのアクチュエータの制御器に入力してアクチュエータを制御する。時間のずれを、トロリ線上の有る点を先行パンタグラフが通過してから後続パンタグラフが通過するまでの時間と、先行パンタグラフの接触力信号の波形の周期の半分（位相で１８０°）を加えた程度の時間に設定した場合、後続パンタグラフの接触力変動を打ち消すようにアクチュエータが作動し、後続パンタグラフの接触力変動を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るパンタグラフの構成を説明する図である。
【図２】架線の配設例を説明する図である。
【図３】図１のパンタグラフの接触力変動のシミュレーション結果を示すグラフであり、図３（Ａ）は先行パンタグラフ、図３（Ｂ）は後続パンタグラフを示す。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係るパンタグラフの構成を説明する図である。
【図５】図４のパンタグラフの接触力変動のシミュレーション結果を示すグラフであり、図５（Ａ）は先行パンタグラフ、図５（Ｂ）は後続パンタグラフを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、図２を参照して、電気車両に電力を供給する架線（シンプルカテナリ式）の構成の一例を説明する。
架線５０は、電気車両のレールに並列して配設されている。この例の架線５０は、レールに沿って所定の間隔で立設された支持柱５５に支持される吊架線５１と、吊架線５１からハンガ５７で吊り下げられているトロリ線５３とを含む。支持柱間隔Ｌｓは、一例で４０〜６０ｍ、ハンガ間隔Ｌｈは、一例で５ｍである。先行パンタグラフ１０と後続パンタグラフ２０との間隔Ｌｐは、一例で１０〜２００ｍである。
【００１７】
図１を参照して、本発明の第１の実施の形態に係るパンタグラフの構成を説明する。図１の右側が先行パンタグラフ１０、左側が後続パンタグラフ２０を示す。
各パンタグラフ１０、２０は、トロリ線に押し当てられるすり板１１、２１を有する舟体１２、２２と、車両の屋根上に舟体を昇降可能に支持する枠組み１３、２３と、枠組み１３、２３に舟体を略一定の力で押し上げる押上力を与える主バネ１４、２４と、を主に備える。他に、舟体１２、２２の下面の左右寄りの位置に取り付けられる復元バネや、復元バネが収容されて、枠組みの上端に取り付けられる舟支え等を備える（図示されず）。
【００１８】
図１の右側示す先行パンタグラフ１０については、さらに、舟体１２に、該舟体１２とトロリ線との間の上下方向の接触力を測定する手段１７が備えられている。接触力測定手段１７は、具体的には、前述の特許文献１、２、３の手段を用いることができ、舟体等に取り付けるセンサと、センサの出力が入力されて接触力を推定する処理部とを備える。
特許文献１の場合は、接触力測定手段は、舟体の左右の復元バネの位置に取り付けられる歪ゲージと、歪ゲージで計測された値を処理する処理部とを有する。歪ゲージにより、左右の復元バネの位置における断面力（せん断力）を測定して該舟体を支持する支持部材が舟体を押し上げる押上力を測定する。そして、舟体上のトロリ線の左右の偏位と前記断面力とから舟体に作用する揚力を求め、この揚力に押上力と舟体の慣性力を加えて接触力を求める。
特許文献２の場合は、接触力測定手段は、舟体に取り付けられるｎ個（ｎ≧２）の加速度計と、加速度計で計測された値を処理する処理部とを有する。加速度計で計測された加速度から舟体のｎ次以下の振動モードを判定し、このｎ次以下の振動モードに基づき、舟体上のｍ箇所（ｍ≧ｎ）に作用する接触力を推定し、この推定接触力から接触力を求める。
【００１９】
図１の左側に示す後続パンタグラフ２０については、さらに、枠組み２３に力を与えてパンタグラフをアクティブ制御するアクチュエータ２５が備えられている。アクチュエータ２５にはコントローラ２６が接続されており、コントローラ２６によって、すり板２１をトロリ線に押し当てる押上力を制御することができる。アクチュエータ２５としては例えばエアシリンダを使用できる。
【００２０】
先行パンタグラフ１０に取り付けられた接触力測定手段１７の処理部は、制御器３０を介して後続パンタグラフ２０に取り付けられたアクチュエータ２５のコントローラ２６に接続している。制御器３０は、接触力測定手段１０の処理部から、信号が送られる順に、バンドパスフィルタ３１、遅延要素３２、及び、アンプ３３等から構成される。
【００２１】
バンドパスフィルタ３１は、先行パンタグラフ１０の接触力測定手段１７で計測された接触力信号のうち、信号強度の卓越した卓越周波数付近の信号成分を透過させるものである。卓越周波数は、例えば、図２に示す吊架線５１が支持柱５５に支持されている部分で接触力の変動が特に大きくなるので、パンタグラフが、吊架線５１を支持する支持柱５５間を通過する周期（Ｔ、支持柱間隔Ｌｓ／車両の走行速度Ｖ）に対応する周波数（１／Ｔ）とできる。
他に、トロリ線５３がハンガ５７で吊り下げられている部分での接触力変動を考慮して、先行パンタグラフ１０がハンガ５７間を通過する周期（Ｔ、ハンガ間隔Ｌｈ／車両の走行速度Ｖ）に対応する周波数（１／Ｔ）としてもよい。
【００２２】
遅延要素３２は、バンドパスフィルタ３１を透過した卓越周波数付近の接触力信号成分を、ある時間遅延させて出力する。この遅延時間は、例えば、トロリ線上のある点を先行パンタグラフ１０が通過してから後続パンタグラフ２０が通過するまでの時間と、バンドパスフィルタ３１を通過した卓越周波数付近の信号成分の周期の半分の時間と、を加えた時間程度とすることができる。
ここで、トロリ線上のある点を先行パンタグラフ１０が通過してから後続パンタグラフ２０が通過するまでの時間とは、先行パンタグラフ１０と後続パンタグラフ２０との間隔Ｌｐを車両の走行速度Ｖで割った時間（Ｌｐ／Ｖ）である。
また、バンドパスフィルタ３１を通過した卓越周波数付近の信号成分の周期の半分の時間とは、接触力信号の波形の位相を１８０°ずらした場合に対応する。
【００２３】
アンプ３３は、遅延要素３２から出力された信号成分のゲインを調節する。ゲイン調節後、信号成分は、後続パンタグラフ２０のアクチュエータ２５のコントローラ２６に入力される。
【００２４】
つまり、後続パンタグラフ２０のアクチュエータ２５には、後続パンタグラフ２０がトロリ線上のある点を通過する時点で、同じ点を通過した先行パンタグラフ１０の接触力信号の波形の位相を１８０°ずらした波形の制御力が加えられる。これにより、後続パンタグラフ２０に作用する接触力の逆方向の力がアクチュエータ２５から後続パンタグラフ２０に与えられることになるので、後続パンタグラフ２０の接触力の変動が打ち消され、変動を低減できる。
ただし、車両速度や支持柱間隔などが一定でないことによって、卓越周波数が変わる場合があるため、実際の遅延時間は、実車試験やシミュレーションによって最適化する。
【００２５】
ここでは一編成に２個のパンタグラフから集電する電車車両について説明したが、２個以上のパンタグラフから集電する場合も同様である。例えば、３個の場合は、二番目以降のパンタグラフにアクチュエータを備えさせ、一番目のパンタグラフと二番目のパンタグラフ、一番目と三番目、二番目と三番目などを選択して、前述の制御を行うことができる。また、二番目以降のパンタグラフの全てについて、それぞれ先行パンタグラフとの距離を考慮した遅延時間に設定することもできる。なお、実際の車両においては、電車車両を両方向に走行させるのがほとんどであるので、複数あるいは全てのパンタグラフに接触力測定手段とアクチュエータを備えさせることとなる。
【００２６】
図３は、本発明の制御方法を適用した接触力変動をシミュレーションにより計算した結果を示すグラフである。図３（Ａ）は、先行パンタグラフの接触力を示すグラフである。図３（Ｂ）は、後続パンタグラフの接触力を示すグラフであり、太実線が制御あり、細実線が制御なしを示す。各グラフの縦軸は接触力（Ｎ）、横軸は距離（ｍ）を示す。両グラフ間で各パンタグラフ間の時間のずれは補正されている。
このシミュレーションでは、支持柱間隔Ｌｓを５０ｍ、パンタグラフ間隔Ｌｐを１００ｍ、車両速度Ｖは１００ｋｍ／ｈとした。卓越周波数は、パンタグラフが、吊架線を支持する支持柱間を通過する周期（Ｔ、支持柱間隔Ｌｓ／車両の走行速度Ｖ）に対応する周波数（１／Ｔ）とし、この例では０．５６Ｈｚである。バンドパスフィルタの透過帯域を、０．３９Ｈｚ〜０．７２Ｈｚとし、遅延時間をシミュレーションにより求めて０．７秒とした。
【００２７】
図３（Ａ）のグラフに示すように、先行パンタグラフでは、支持柱を通過する際に（５０ｍ間隔毎に）接触力が大きく変動している。制御なしの場合は、図３（Ｂ）の細実線で示すように、後続パンタグラフも同様に支持柱を通過する際に接触力変動が大きくなっている。一方、制御ありの場合は、図３（Ｂ）の太実線で示すように、支持柱通過の際の接触力変動が小さくなっており、全体として変動幅が狭くなっている。
【００２８】
図４を参照して、本発明の第２の実施の形態に係るパンタグラフの制御装置の構成を説明する。
この装置の先行パンタグラフ１０及び後続パンタグラフ２０の構成は、第１の例と同様であるが、先行パンタグラフ１０の接触力測定手段１７と、後続パンタグラフ２０のアクチュエータ２５のコントローラ２６の間に設けられた制御器４０の構成が異なる。この例の制御器４０は、接触力測定手段１７の処理部から、信号が送られる順に、バンドパスフィルタ４１、位相同期回路４２、遅延要素４３、及び、アンプ４４等から構成される。
【００２９】
位相同期回路４２とは、基本的に、２つの信号の位相差を比較してその差の信号を発生する位相比較器や、交流成分をカットするループフィルタ、電圧制御発振器で構成され、入力信号に同期した出力を得るものである。発振器の周波数は、バンドパスフィルタで透過させる卓越周波数に設定されている。同回路には、バンドパスフィルタ４１を透過した卓越周波数付近の接触力信号成分が入力されて、この信号成分と同期した信号（正弦波）が遅延要素４３に入力される。卓越周波数は、車両速度や支持柱間隔によって変わる場合がある。この場合、バンドパスフィルタ透過後の接触力信号の周波数と、位相同期回路の発振器の周波数とがある程度ずれるが、位相同期回路からは、入力信号の卓越周波数にほぼ一致した正弦波が出力される。なお、卓越周波数の変動に対応するために、バンドパスフィルタ４１で通過可能な周波数を範囲を広げることもできる。しかし、余計な周波数成分も含んでしまうこととなり、好ましくない。
【００３０】
図５は、本発明の第２の制御方法を適用した接触力変動をシミュレーションにより計算した結果を示すグラフである。各グラフは、図３のグラフと同様の条件である。
このシミュレーションでは、支持柱間隔Ｌｓを５０ｍ、パンタグラフ間隔Ｌｐを１００ｍ、車両速度Ｖは１００ｋｍ／ｈとした。卓越周波数は、パンタグラフが、吊架線を支持する支持柱間を通過する周期（Ｔ、支持柱間隔Ｌｓ／車両の走行速度Ｖ）に対応する周波数（１／Ｔ）とし、この例では０．５６Ｈｚである。バンドパスフィルタの透過帯域を０．３９Ｈｚ〜０．７２Ｈｚ、遅延時間をシミュレーションにより求めて１．２秒とした。
【００３１】
この例においても、制御ありの場合は、図５（Ｂ）の実線で示すように、支持柱通過の際の接触力変動が小さくなっており、全体として変動幅が狭くなっている。
【符号の説明】
【００３２】
１０、２０  パンタグラフ                  １１、２１  すり板
１２、２２  舟体                          １３、２３  枠組み
１４、２４  主バネ                        １７  接触力測定手段
２５  アクチュエータ                      ２６  コントローラ
３０、４０  制御器                        ３１、４１  バンドパスフィルタ
３２、４３  遅延要素                      ３３、４４  アンプ
４２  位相同期回路
５０  架線                                ５１  吊架線
５３  トロリ線                            ５５  支持柱
５７  ハンガ
【図１】
0005833962.tif 000002
【図２】
0005833962.tif 000003
【図３】
0005833962.tif 000004
【図４】
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【図５】
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