(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方を撮影する撮影手段と、該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示手段とを備えた、車両の後側方撮影装置であって、
上記撮影手段により撮影された撮影画像から、上記車両の後側方を走行する他車両を検出する他車両検出手段と、
上記他車両検出手段により上記他車両が検出された場合に、上記車両と該他車両との間の前後方向の車間距離を算出する車間距離算出手段と、
上記他車両検出手段により上記他車両が検出された場合において、少なくとも、上記車間距離算出手段による上記車両と該他車両との間の前後方向の車間距離が所定距離よりも大きい場合に、上記表示手段において上記撮影画像における上記他車両の位置ないしその近傍位置に、目印を重畳表示させる目印表示制御手段とを備え、
上記目印表示制御手段は、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に、該車間距離が大きいほど、上記目印の大きさを小さくするとともに、上記車間距離の変化に対する該目印の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、上記表示手段に表示される他車両の大きさの変化割合よりも大きくすることを特徴とする車両の後側方撮影装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の後側方撮影装置において、
上記目印は枠状のものであり、
上記目印表示制御手段は、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に、上記目印の大きさが小さいほど、該目印の枠線の太さを太くするように構成されていることを特徴とする車両の後側方撮影装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の後側方撮影装置において、
上記車両の車速を検出する車速検出手段を更に備え、
上記目印表示制御手段は、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に、同じ上記車間距離に対して、上記車速検出手段により検出された車速が速いほど、上記目印の大きさを小さくするように構成されていることを特徴とする車両の後側方撮影装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の後側方撮影装置において、
上記目印表示制御手段は、上記他車両検出手段により上記他車両が検出された場合において、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に加えて、該車間距離が上記所定距離以下である場合にも、上記表示手段において上記撮影画像における上記他車両の位置ないしその近傍位置に、上記目印を重畳表示させるように構成されていることを特徴とする車両の後側方撮影装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の後側方撮影装置において、
上記車両の夜間走行及び雨天走行の少なくとも一方を検出する走行環境検出手段を更に備え、
上記目印表示制御手段は、上記走行環境検出手段により上記車両の夜間走行及び雨天走行の少なくとも一方が検出された場合には、上記目印の表示形態を、上記車両の夜間走行及び雨天走行の両方が検出されない場合とは異ならせるように構成されていることを特徴とする車両の後側方撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後側方を撮影する撮影手段と、該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示手段とを備えた、車両の後側方撮影装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば特許文献１に示されているように、電子カメラを後方及び／又は後側方に向けて車体に配置し、その撮影画像を、運転席前方のモニターディスプレイに表示して、そのモニターディスプレイにより、ドライバが車両後方及び／又は後側方の視認を行えるようにすることが知られている。特許文献１では、上記撮影画像中の要安全確認対象物に対して強調処理を施すようにしている。また、特許文献２では、ドライバの後方及び側方を含むモニタリング領域の景色を撮像し、その撮像画像を、三次元形状を有する提示面の面形状と対応させて変形させ、この変形させた撮像画像を表示手段に表示する。そして、ドライバの運転シーンに基づいて、上記モニタリング領域において方向認識や距離認識が重要となる領域を設定し、方向認識が重要となる領域では、方向認識誤差が小さくなるように上記提示面の面形状を最適化し、距離認識が重要となる領域では、相対的に拡大表示されるように上記提示面の面形状を設定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−４８２８２号公報
【特許文献２】特開２００９−２４８６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、ドアミラーの代わりに、特許文献１のように、車両の側部に、該車両の後側方（ドアミラーの鏡面に写る範囲と同様の範囲）を撮影する撮影手段を設け、この撮影手段により撮影された撮影画像を、インストルメントパネル等に設けたディスプレイに表示させるようにして、ドアミラーをなくす試みがなされている。
【０００５】
ここで、従来の車両のドアミラーにおいては、当該車両に対するその後方の他車両の接近が分かり難いという問題がある。すなわち、車両のドアミラーの鏡面に写る他車両の大きさは、当該車両と他車両との前後方向の車間距離が小さくなるに連れて大きくなり、当該車両のドライバは、この大きさの変化によって他車両が接近してくることを認識する。ところが、上記車間距離が所定距離よりも大きい場合には、該車間距離が一定量変化しても、ドアミラーの鏡面に写る他車両の大きさの変化量は小さくなる。それ故、上記他車両がかなりの速さで接近してきたとしても、ドアミラーの鏡面上では、他車両の大きさが殆ど変化しないため、ドライバは、その接近に気付かない可能性が高くなる。
【０００６】
上記従来のドアミラーと同様に、車両の後側方を撮影する撮影手段により撮影された撮影画像をディスプレイに表示させる場合も、そのディスプレイを見るドライバは、上記車間距離が上記所定距離よりも大きい位置の他車両の接近が分かり難く、その接近に気付かない可能性が高くなる。
【０００７】
そこで、上記撮影画像に対して上記特許文献１や２のような画像処理を行うことが考えられる。しかしながら、このような画像処理では、ドライバが他車両自体を認識し易くなる可能性はあるものの、他車両の接近を分かり易くするためには、改良の余地がある。
【０００８】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の後側方を撮影する撮影手段による撮影画像を表示手段に表示するに際して、その車両のドライバに、該車両に対するその後方の他車両の接近を分かり易く伝えることができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明では、車両の後側方を撮影する撮影手段と、該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示手段とを備えた、車両の後側方撮影装置を対象として、上記撮影手段により撮影された撮影画像から、上記車両の後側方を走行する他車両を検出する他車両検出手段と、上記他車両検出手段により上記他車両が検出された場合に、上記車両と該他車両との間の前後方向の車間距離を算出する車間距離算出手段と、上記他車両検出手段により上記他車両が検出された場合において、少なくとも、上記車間距離算出手段による上記車両と該他車両との間の前後方向の車間距離が所定距離よりも大きい場合に、上記表示手段において上記撮影画像における上記他車両の位置ないしその近傍位置に、目印を重畳表示させる目印表示制御手段とを備え、上記目印表示制御手段は、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に、該車間距離が大きいほど、上記目印の大きさを小さくするとともに、上記車間距離の変化に対する該目印の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、上記表示手段に表示される他車両の大きさの変化割合よりも大きくする、という構成とした。
【００１０】
上記の構成により、上記表示手段において上記撮影画像における他車両の位置ないしその近傍位置に、目印が重畳表示されるので、上記車両（自車両ともいう）のドライバは、先ず、自車両の後側方を走行する他車両、つまり、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他車両を容易に認識することができる。そして、自車両と他車両との間の前後方向の車間距離が所定距離よりも大きい場合に、該他車両が自車両に接近してくると、上記車間距離の一定量の変化に対して、上記表示手段に表示される他車両の大きさの変化量は小さいが、上記表示手段において上記撮影画像における他車両の位置ないしその近傍位置に重畳表示される目印の大きさの変化量は、上記他車両の大きさの変化量よりも大きくなる。すなわち、上記他車両が自車両に接近してくると、表示手段に表示される他車両の大きさは徐々に大きくなるが、上記車間距離が所定距離よりも大きい場合には、上記車間距離の一定量の変化に対して他車両の大きさの変化量が小さくて、自車両のドライバが、その表示される他車両を見ても、上記他車両の自車両への接近は分かり難い。これに対し、上記目印は、上記車間距離の一定量の変化に対して、上記他車両の大きさの変化量よりも大きく変化し、表示手段を見ている自車両のドライバは、その目印の大きさの変化によって、他車両の自車両への接近が分かり易くなる。よって、安全性を向上させることができる。
【００１１】
上記車両の後側方撮影装置において、上記目印は枠状のものであり、上記目印表示制御手段は、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に、上記目印の大きさが小さいほど、該目印の枠線の太さを太くするように構成されている、ことが好ましい。
【００１２】
このことにより、他車両が自車両に接近してきて、目印の大きさが大きくなるに連れて、その目印の枠線の太さが細くなるので、枠線の内側の面積が大きくなり、これにより、自車両のドライバは、枠線の太さが変化しない場合に比べて目印がより大きく拡がるように感じる。この結果、他車両の自車両への接近がより一層分かり易くなる。
【００１３】
上記車両の後側方撮影装置において、上記車両の車速を検出する車速検出手段を更に備え、上記目印表示制御手段は、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に、同じ上記車間距離に対して、上記車速検出手段により検出された車速が速いほど、上記目印の大きさを小さくするように構成されている、ことが好ましい。
【００１４】
こうすることで、自車両の車速が速いほど、上記車間距離の一定量の変化に対して、目印の大きさの変化量が大きくなるので、自車両の高速走行時に、自車両のドライバに、他車両の接近をより一層分かり易く伝えることができるようになり、安全性をより一層向上させることができる。
【００１５】
上記車両の後側方撮影装置において、上記目印表示制御手段は、上記他車両検出手段により上記他車両が検出された場合において、上記車間距離算出手段による上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に加えて、該車間距離が上記所定距離以下である場合にも、上記表示手段において上記撮影画像における上記他車両の位置ないしその近傍位置に、上記目印を重畳表示させるように構成されている、ことが好ましい。
【００１６】
すなわち、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、自車両と他車両との間の前後方向の車間距離の変化に対して、表示手段に表示される他車両の大きさの変化割合は十分に大きくなるので、目印を重畳表示させかつ該目印の大きさを上記車間距離に対して変化させる必要は必ずしもない。しかし、自車両のドライバは、交差点での左折又は右折等の際には、自車両の近傍により一層の注意を向ける必要があり、また、自車両の夜間走行や雨天走行時では、表示手段での他車両の視認性が悪くなる。そこで、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、目印を重畳表示させることで、自車両のドライバに注意を促すことができる。尚、上記車間距離が上記所定距離以下である場合にも、該車間距離が上記所定距離よりも大きい場合と同様に、上記目印の大きさを上記車間距離に対して変化させるとともに、上記車間距離の変化に対する上記目印の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、上記表示手段に表示される他車両の大きさの変化割合よりも大きくするようにしてもよい。或いは、上記車間距離の変化に対する上記目印の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、上記表示手段に表示される他車両の大きさの変化割合と同じにしてもよい。
【００１７】
上記車両の後側方撮影装置において、上記車両の夜間走行及び雨天走行の少なくとも一方を検出する走行環境検出手段を更に備え、上記目印表示制御手段は、上記走行環境検出手段により上記車両の夜間走行及び雨天走行の少なくとも一方が検出された場合には、上記目印の表示形態を、上記車両の夜間走行及び雨天走行の両方が検出されない場合とは異ならせるように構成されている、ことが好ましい。
【００１８】
このことにより、自車両の夜間走行や雨天走行時のように、表示手段での他車両の視認性が悪くなる状況下に、目印が目立つような表示形態にすることで、自車両のドライバは、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線に他車両が存在することを容易に認識することができ、その目印の付近を注視するようになる。したがって、表示手段での他車両の視認性が悪くなる状況下でも、他車両の自車両への接近が分かり易くなる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明の車両の後側方撮影装置によると、少なくとも、上記車両と他車両との間の前後方向の車間距離が所定距離よりも大きい場合に、表示手段において撮影画像における他車両の位置ないしその近傍位置に、目印を重畳表示させ、上記車間距離が所定距離よりも大きい場合に、該車間距離が大きいほど、上記目印の大きさを小さくするとともに、上記車間距離の変化に対する該目印の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、上記表示手段に表示される他車両の大きさの変化割合よりも大きくするようにしたことにより、車両のドライバに、該車両に対するその後方の他車両の接近を分かり易く伝えることができるようになり、よって、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態１に係る後側方撮影装置を搭載した車両を示す平面図である。
【図２】上記後側方撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図３】左側の後側方撮影カメラにより撮影された撮影画像の一例を示す図である。
【図４】上記車両と他車両との間の前後方向の車間距離が図３よりも大きい場合の図３相当図である。
【図５】上記車間距離が図４よりも大きい場合の図３相当図である。
【図６】上記車両に従来のドアミラーを設けて、そのドアミラーの鏡面の曲率半径が一定（１２５０ｍｍ、８００ｍｍ、６００ｍｍの３種類）である場合に、上記車両と該車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両との前後方向の車間距離と、上記鏡面上での該他車両の大きさ（視角）との関係を示すグラフである。
【図７】図６のグラフにおける上記車間距離が５０ｍ以上の部分を拡大したグラフである。
【図８】（ａ）は、上記車間距離と目印倍率との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、上記車間距離と目印の枠線の太さとの関係を示すグラフである。
【図９】制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態２を示す図２相当図である。
【図１１】実施形態２において、車両の車速が所定車速よりも速い場合における、上記車間距離と目印倍率との関係を示すグラフである。
【図１２】実施形態２において、車両の車速が上記所定車速以下である場合における、上記車間距離と目印倍率との関係を示すグラフである。
【図１３】実施形態２における制御装置による目印倍率の設定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る後側方撮影装置を搭載した車両１（本実施形態では、自動車）を示す。この車両１の左右のフロントフェンダの後部に、車両１の左右の後側方をそれぞれ撮影する撮影手段としての左右の後側方撮影カメラ２，３がそれぞれ設けられている。これら後側方撮影カメラ２，３は、従来の左右のドアミラーの鏡面に写る範囲とそれぞれ同様の範囲を撮影するものであり、本実施形態では、左右のドアミラーは設けられていない。上記各後側方撮影カメラ２，３は、車両１の最大高さの約半分の高さ位置に設けられていて、車両１の後側方で水平方向に向けられている。後側方撮影カメラ２，３により撮影された撮影画像のデータは、図２に示すように、制御装置１１に入力される。
【００２３】
上記制御装置１１は、周知のマイクロコンピュータをベースとする制御装置であって、プログラムを実行する中央算出処理装置（ＣＰＵ）と、例えばＲＡＭやＲＯＭにより構成されてプログラムおよびデータを格納するメモリと、種々の信号の入出力を行うための入出力（Ｉ／Ｏ）バスとを含む。
【００２４】
上記制御装置１１には、上記撮影画像のデータに加えて、車両１の周囲の照度を検出する照度センサ１５、及び、車両１のフロントガラスに付着した雨滴量を検出する雨滴センサ１６からの情報が入力される。
【００２５】
照度センサ１５は、車両１の夜間走行を検出するためのものであり、雨滴センサ１６は、車両１の雨天走行を検出するためのものである。照度センサ１５及び雨滴センサ１６は、車両１の夜間走行及び雨天走行を検出する走行環境検出手段を構成する。尚、照度センサ１５及び雨滴センサ１６のいずれか一方しか設けられていない場合であってもよい。
【００２６】
上記制御装置１１内には、上記前方撮影カメラ４により撮影された撮影画像を、車両１のインストルメントパネル１ａの車幅方向中央部に設けられた表示手段としてのディスプレイ１０に出力して表示させる画像表示制御部１１ａが設けられている。ディスプレイ１０の左側に、左側の後側方撮影カメラ２による撮影画像が表示され、ディスプレイ１０の右側に、右側の後側方撮影カメラ２による撮影画像が表示される。車両１のドライバは、そのディスプレイ１０の撮影画像を見ることで、左右の後側方を確認することができる。尚、２つのディスプレイ１０を設けて、それぞれ、左右の後側方撮影カメラ２，３による撮影画像を表示するようにしてもよい。
【００２７】
制御装置１１内には、画像表示制御部１１ａに加えて、他車両検出部１１ｂ（他車両検出手段）、車間距離算出部１１ｃ（車間距離算出手段）及び目印表示制御部１１ｄ（目印表示制御手段）が設けられている。
【００２８】
上記他車両検出部１１ｂは、後側方撮影カメラ２，３により撮影された撮影画像から、車両検出のための画像処理により、車両１の後側方を走行する他車両２１（図３〜図５参照）、つまり、車両１が走行する車線に対して隣接する隣接車線において車両１よりも後側を走行する他車両２１をそれぞれ検出する。他車両２１の正面全体が撮影画像に映っている場合には、その正面の形状に基づいて上記他車両２１を検出する。また、車両１の夜間走行の際には、他車両２１のヘッドライトの位置、大きさ、輝度等に基づいて、他車両２１を検出する。
【００２９】
上記車間距離算出部１１ｃは、上記他車両検出部１１ｂにより他車両２１が検出された場合に、車両１と該他車両２１との間の前後方向の車間距離を算出する。この車間距離の算出は、上記撮影画像における他車両２１の大きさ（車間距離が大きいほど小さくなる）から求めることが可能である。すなわち、図３〜図５は、後側方撮影カメラ２により撮影された撮影画像の一例を示し、図３、図４、図５の順に、上記車間距離が大きくなっている。そして、上記車間距離が大きくなるに連れて、他車両２１の大きさが小さくなっており、この他車両２１の大きさから、上記車間距離を算出することができる。
【００３０】
或いは、上記撮影画像における他車両２１の位置からも、上記車間距離を算出することができる。すなわち、図３に示すように、上記撮影画像において、他車両２１の移動軌跡は、水平線Ｌとなり、他車両２１（ここでは、車両１が走行する車線に対して左側に隣接する左側隣接車線を走行する他車両２１）が車両１に接近するに従って、水平線Ｌ上を右側に移動することになる。これにより、上記水平線Ｌ上の左右方向のどの位置に他車両２１が映っているかにより、上記車間距離が分かることになる。上記撮影画像における他車両２１の大きさ及び左右方向の位置の両方に基づいて、上記車間距離を算出するようにしてもよい。
【００３１】
本実施形態では、上記のように、各後側方撮影カメラ２，３が、車両１の最大高さの約半分の高さ位置に設けられていて、車両１の後側方で水平方向に向けられているので、他車両２１が撮影画像の上下方向の略中央に映ることとなり、水平線Ｌは、撮影画像の上下方向の略中央に位置することになる。尚、図３〜図５の撮影画像の左側には、車両１の左側面が映っている。
【００３２】
上記目印表示制御部１１は、上記他車両検出部１１ｂにより他車両２１が検出された場合において、上記車間距離算出部１１ｃによる車両１と他車両２１との間の前後方向の車間距離が所定距離よりも大きい場合に、上記ディスプレイ１０において上記撮影画像における上記他車両２１の位置ないしその近傍位置に、目印２５（図３〜図５参照）を重畳表示させる。本実施形態では、目印２５を、矩形枠状のものとして、上記撮影画像における他車両２１の位置に重畳表示させている。目印２５は、車両１のドライバに、上記隣接車線に位置する他車両２１の存在を容易に気付かせることができるように、黄色や赤色等の目立つ色で表示させるのがよい。
【００３３】
尚、目印２５は、どのような形状であってもよく、また、枠状のものに限らず、全体が塗りつぶされたものであってもよい。但し、本実施形態のように目印２５を上記撮影画像における他車両２１の位置に重畳表示させる場合には、他車両２１が見えるようにするために、枠状のものがよい。目印２５を、他車両２１の近傍位置に重畳表示させる場合には、例えば、他車両２１を指し示すような三角形状のもの（枠状のものであってもよく、全体が塗りつぶされたものであってもよい）としてもよい。
【００３４】
上記目印表示制御部１１ｄは、本実施形態では、照度センサ１５及び雨滴センサ１６により、車両１の夜間走行及び雨天走行の少なくとも一方が検出された場合には、上記目印２５の表示形態を、車両１の夜間走行及び雨天走行の両方が検出されない場合とは異ならせるようにしている。例えば、車両１の夜間走行及び雨天走行の両方が検出されない場合には、赤色で表示し、車両１の夜間走行及び雨天走行の少なくとも一方が検出された場合には、黄色で表示する。この黄色表示のときに、より強調するために、目印２５を点滅表示してもよい。
【００３５】
本実施形態では、目印表示制御部１１は、上記他車両検出部１１ｂにより他車両２１が検出された場合において、上記車間距離算出部１１ｃによる車両１と他車両２１との間の前後方向の車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に加えて、該車間距離が上記所定距離以下である場合にも上記ディスプレイ１０において上記撮影画像における上記他車両２１の位置ないしその近傍位置に、目印２５を重畳表示させる。尚、上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合にのみ、目印２５を重畳表示させるようにしてもよい。
【００３６】
ここで、車両１に従来のドアミラーを設けて、そのドアミラーの鏡面の曲率半径が一定（１２５０ｍｍ、８００ｍｍ、６００ｍｍの３種類）である場合に、車両１と上記他車両２１との前後方向の車間距離と、鏡面上での該他車両２１の大きさ（視角）との関係を調べた結果を図６に示す。図７は、図６のグラフにおける上記車間距離が５０ｍ以上の部分を拡大したものである。これにより、ドアミラーの鏡面上での他車両２１の大きさは、上記車間距離が小さくなるに連れて大きくなるが、上記車間距離が約６０ｍよりも大きい場合には、該車間距離が一定量変化しても、他車両２１の大きさの変化量はかなり小さいことが分かる。上記撮影画像における他車両２１の大きさの変化についても、ドアミラーの鏡面の曲率半径が１２５０ｍである場合（鏡面が平面に近い場合）と同様である。
【００３７】
上記ドアミラーの鏡面上での他車両２１の大きさを、図７の理想特性（白丸及びそれらを繋ぐ一点鎖線参照）のように変化させれるようにすれば、他車両２１が車両１へ接近してくると、上記車間距離の一定量の変化に対して他車両２１の大きさの変化量が大きくなり、他車両２１の車両１への接近が分かり易くなる。
【００３８】
そこで、上記撮影画像においても、他車両１の車両１への接近が分かり易くなるように、上記目印２５の大きさを、上記理想特性のように変化させる。すなわち、目印表示制御部１１ｄは、車間距離算出部１１ｃによる上記車間距離が所定距離よりも大きい場合に、該車間距離が大きいほど、上記目印２５の大きさを小さくするとともに、上記車間距離の変化に対する該目印２５の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、上記ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合よりも大きくする。一方、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、上記車間距離の変化に対して、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合が十分に大きくなるので、上記車間距離の変化に対する目印２５の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合と同じにする。
【００３９】
具体的に、目印２５の大きさ（面積）を、上記車間距離に対して、例えば図８（ａ）のように変化させる。図８（ａ）の縦軸の「目印倍率」は、ディスプレイ１０に表示される目印２５の大きさの、基準の大きさに対する比率である。この基準の大きさに、上記目印倍率を掛けることで、ディスプレイ１０に表示される目印２５の大きさが決まる。基準の大きさとしては、本実施形態では、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさ（正面の大きさ）と略同じ大きさであって、目印２５の枠線の内側に該他車両２１の正面全体が入るような大きさである。ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさは、上記車間距離に応じて変化するので、基準の大きさも上記車間距離に応じて変化することになる。
【００４０】
図８（ａ）では、上記車間距離がｄ１（上記所定距離に相当し、ここでは、６０ｍとする）以下であるときに、上記目印倍率は１である。これにより、ディスプレイ１０に表示される目印２５の大きさは、図３に示すように、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさ（正面の大きさ）と略同じ大きさであって、目印２５の枠線の内側に他車両２１の正面全体が入るような大きさになる（図３参照）。上記車間距離がｄ１よりも大きくなると、上記目印倍率が１よりも小さくなる。すなわち、目印２５の大きさは、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさよりも小さくなる。また、上記車間距離がｄ１から大きくなるに連れて、上記目印倍率は小さくなるとともに、上記車間距離の変化に対する上記目印倍率の変化割合が、該車間距離が大きい側（ｄ２よりも大きい）が小さい側（ｄ１よりも大きくｄ２以下）に比べて大きくなる。これにより、上記車間距離がｄ２（ここでは、８０ｍ）であるときには、図４に示すように、目印２５の大きさは、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさに対して僅かに小さくなる。また、上記車間距離がｄ３（ここでは、１００ｍ）であるときには、図５に示すように、目印２５の大きさは、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさに対してかなり小さくなる。
【００４１】
したがって、上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合には、上記目印倍率が、１よりも小さくかつ上記車間距離が大きくなるに連れて小さくなるので、上記車間距離の変化に対する目印２５の大きさの変化割合が、上記車間距離の変化に対する、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合よりも大きくなることになる。これにより、他車両２１が、例えば図５の位置から図３の位置に接近した場合において、目印２５は、他車両２１の大きさの変化量よりも大きく変化することになる。
【００４２】
一方、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、上記目印倍率が１であるので、上記車間距離が変化しても、目印２５の大きさは、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさと常に同じになる。つまり、上記車間距離の変化に対する目印２５の大きさの変化割合が、上記車間距離の変化に対する、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合と同じになる。尚、上記車間距離が上記所定距離以下である場合にも、上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合と同様に、上記車間距離の変化に対する目印２５の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合よりも大きくするようにしてもよい。
【００４３】
上記所定距離（ｄ１）は、該所定距離よりも大きい車間距離では、該車間距離が一定量変化しても、上記撮影画像において他車両２１の大きさの変化量が小さくて、車両１のドライバが他車両２１の接近を認識することが困難な距離であればよく、６０ｍに限るものではない。尚、上記所定距離として好ましいのは、６０ｍ〜７０ｍである。
【００４４】
上記車間距離が非常に大きい（約１００ｍよりも大きい）場合には、上記撮影画像における他車両２１の元々の大きさが非常に小さくて検出が困難であり、また、そのような大きな車間距離にある他車両２１の接近が分かり難くても大きな問題はない。そこで、上記車間距離が、上記所定距離よりも大きい距離に予め設定された設定距離（約１００ｍ）よりも大きい場合には、目印２５を表示させないようにしてもよい。
【００４５】
本実施形態では、目印表示制御部１１ｄは、上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合において、上記目印２５の大きさが小さいほど、該目印２５の枠線の太さを太くする（図３〜図５参照）。一方、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、上記車間距離が変化しても枠線の太さは変化せず一定である。すなわち、図８（ｂ）に示すように、上記車間距離がｄ１よりも大きい場合に、上記車間距離が大きくなるに連れて、上記目印倍率が小さくなることに対応して上記枠線が太くなる。上記車間距離がｄ１以下であるである場合には、枠線の太さがＢ１と一定にされる。本実施形態では、この太さＢ１は、これよりも細くすると、枠線がはっきりと見えなくなるような太さである。尚、目印２５の枠線の太さは、上記目印２５の大きさに関係なく一定としてもよい。
【００４６】
上記制御装置１１の処理動作を、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
最初のステップＳ１で、後側方撮影カメラ２，３より撮影画像を取得し、次のステップＳ２で、他車両検出部１１ｂが、上記取得した撮影画像から他車両２１を検出する。以下、フローチャートでは、上記撮影画像から他車両２１が検出されたものとする。尚、上記撮影画像から他車両２１が検出されなかった場合には、その撮影画像をディスプレイ１０に出力して表示させ、しかる後にリターンする。
【００４８】
次のステップＳ３で、車間距離算出部１１ｃが、車両１と上記検出した他車両２１との間の前後方向の車間距離を算出し、次のステップＳ４で、目印表示制御部１１ｄが、上記算出した車間距離に応じて、上記目印倍率を設定する。この設定は、予め制御装置１１の記憶装置（図示せず）に記憶しておいた、上記車間距離と上記目印倍率との関係を示す図８（ａ）のようなマップに基づいて設定する。
【００４９】
次のステップＳ５では、目印表示制御部１１ｄが、上記設定した目印倍率に応じて、表示すべき目印２５の大きさを決定するとともに、この大きさに対応する枠線の太さを決定する。表示すべき目印２５の大きさは、上記基準の大きさに、上記設定した目印倍率を掛けることで決定する。また、目印２５の枠線の太さは、予め制御装置１１の記憶装置に記憶しておいた、目印２５の大きさと枠線の太さとの関係を示すマップ、又は、上記車間距離と枠線の太さとの関係を示す図８（ｂ）のようなマップに基づいて決定する。
【００５０】
次のステップＳ６では、画像表示制御部１１ａが、ディスプレイ１０に上記撮影画像を出力して表示させるとともに、目印表示制御部１１ｄが、ディスプレイ１０において該撮影画像における上記他車両２１の位置に、目印２５を重畳表示させる。
【００５１】
こうしてディスプレイ１０には、上記撮影画像が表示されるとともに、該撮影画像の他車両の位置に目印２５が重畳表示される。これにより、車両１のドライバは、ディスプレイ１０を見ることで、車両１が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他車両２１を容易に認識することができる。そして、他車両２１が車両１に接近してくると、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさは徐々に大きくなる。しかし、車両１と他車両２１との間の前後方向の車間距離が上記所定距離よりも大きい場合には、上記車間距離の一定量の変化に対して他車両２１の大きさの変化量が小さくて、車両１のドライバが、ディスプレイ１０に表示される他車両２１を見ても、その他車両２１の車両１への接近は分かり難い。これに対し、上記目印２５は、上記車間距離の一定量の変化に対して、他車両２１の大きさの変化量よりも大きく変化する。これにより、ディスプレイ１０を見ている車両１のドライバは、その目印２５の大きさの変化によって、他車両２１の車両１への接近が分かり易くなる。また、本実施形態では、目印２５の大きさが大きくなるに連れて、その目印２５の枠線の太さが細くなるので、枠線の内側の面積が大きくなり、これにより、車両１のドライバは、枠線の太さが変化しない場合に比べて目印２５がより大きく拡がるように感じる。この結果、他車両２１の車両１への接近がより一層分かり易くなる。よって、安全性を向上させることができる。
【００５２】
また、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、上記車間距離の一定量の変化に対する目印２５の変化量は、他車両２１の大きさの変化量と同じになるが、他車両２１の大きさの変化量（目印２５の変化量）は十分に大きいので、車両１のドライバは、他車両２１の車両１への接近がよく分かる。このことから、上記車間距離が上記所定距離以下の場合には、目印２５の重畳表示はなくてもよいが、車両１のドライバは、交差点での左折又は右折等の際には、車両１の近傍により一層の注意を向ける必要があり、また、車両１の夜間走行や雨天走行時では、ディスプレイ１０での他車両２１の視認性が悪くなる。そこで、目印２５を重畳表示することで、車両１のドライバに注意を促すことができる。
【００５３】
（実施形態２）
図１０は、本発明の実施形態２を示し（図２と同じ部分については同じ符号を付して、その詳細な説明は省略する）、制御装置１１が、後側方撮影カメラ２，３による撮影画像のデータと照度センサ１５及び雨滴センサ１６からの情報とに加えて、車両１の各車輪に設けられかつ該各車輪の車輪速を検出する車輪速センサ１２からの情報を入力するようにしたものである。
【００５４】
制御装置１１は、車輪速センサ１２から入力した上記各車輪の車輪速から、車両１の車速を検出する。これにより、車輪速センサ１２は、車両１の車速を検出する車速検出手段を構成することになる。
【００５５】
本実施形態では、目印表示制御部１１ｄは、車輪速センサ１２により検出した車両１の車速が所定車速（例えば４０〜５０ｋｍ／ｈ）よりも速い場合において、車両１と他車両２１との間の前後方向の車間距離が上記所定距離よりも大きい場合には、ディスプレイ１０において上記撮影画像における他車両２１の位置に、目印２５を重畳表示する一方、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、目印２５の重畳表示を行わない。尚、本実施形態では、目印２５の重畳表示を行わない場合、制御装置１１の処理上、目印倍率を０にすることとする（図１１では、上記車間距離が上記所定距離（ｄ１）以下である場合には、目印倍率を０としている）。
【００５６】
また、目印表示制御部１１ｄは、車両１の車速が所定車速よりも速くかつ上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合（目印２５を重畳表示する場合）、上記実施形態１と同様に、上記車間距離が大きいほど、目印２５の大きさを小さくするとともに、上記車間距離の変化に対する該目印２５の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合よりも大きくする（図１１の目印倍率の上記車間距離に対する変化を参照）。また、目印２５の大きさが小さいほど、該目印２５の枠線の太さを太くする。
【００５７】
本実施形態では、目印表示制御部１１ｄは、車両１の車速が所定車速よりも速くかつ上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合、同じ上記車間距離に対して、車両１の車速が速いほど、目印２５の大きさを小さくする。すなわち、図１１に示すように、上記車間距離が上記所定距離（ｄ１）よりも大きい場合、同じ上記車間距離に対して、車両１の車速が速いほど、目印倍率を小さくする。
【００５８】
一方、目印表示制御部１１ｄは、車両１の車速が上記所定車速以下である場合において、上記車間距離が上記所定距離以下である場合には、ディスプレイ１０において上記撮影画像における他車両２１の位置に、目印２５を重畳表示する一方、上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合には、目印２５の重畳表示を行わない。すなわち、図１２に示すように、上記車間距離が上記所定距離（ｄ１）よりも大きい場合、目印倍率を０とする。
【００５９】
車両１の車速が上記所定車速以下でありかつ上記車間距離が上記所定距離以下である場合に重畳表示する目印２５の大きさは、上記基準の大きさとする。すなわち、図１２に示すように、上記車間距離に関係なく、目印倍率を１にする。また、目印２５の枠線の太さはＢ１とする。
【００６０】
上記制御装置１１の処理動作は、上記実施形態１で説明した、図９のフローチャートと同様であるが、目印倍率の設定処理が、図９のフローチャートのステップＳ４における目印倍率の設定処理とは異なる。
【００６１】
すなわち、ステップＳ２１で、車輪速センサ１２から入力した各車輪の車輪速から車両１の車速を検出し、次のステップＳ２２で、その車速Ｖが上記所定車速Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００６２】
上記ステップＳ２２の判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ２３に進んで、目印倍率を、図１１のように設定する一方、ステップＳ２２の判定がＮＯである場合には、ステップＳ２４に進んで、目印倍率を、図１２のように設定する。
【００６３】
本実施形態では、車両１の車速が上記所定車速よりも速くかつ上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合には、同じ上記車間距離に対して、車両１の車速が速いほど、目印２５の大きさを小さくするので、車両１の車速が速いほど、上記車間距離の一定量の変化に対して、目印２５の大きさの変化量が大きくなり、車両１の高速走行時に、車両１のドライバに、他車両２１の接近をより一層分かり易く伝えることができるようになり、安全性をより一層向上させることができる。
【００６４】
また、車両１の車速が上記所定車速以下である場合には、通常、一般道路を走行中であり、一般道路では、車両１が交差点で左折又は右折する可能性が高く、また、車両１と他車両２１との間の相対速度が低いために、車両１のドライバは車両１の近傍により一層の注意を向ける必要がある。そこで、車両１の車速が上記所定車速以下である場合においては、上記車間距離が上記所定距離以下である場合に、目印２５を重畳表示させることで、車両１のドライバに注意を促すことができる。
【００６５】
尚、車両１の車速が上記所定車速よりも速くかつ上記車間距離が上記所定距離以下である場合に、目印２５を重畳表示させるようにしてもよい。この場合、上記車間距離の変化に対する目印２５の大きさの変化割合を、上記車間距離の変化に対する、ディスプレイ１０に表示される他車両２１の大きさの変化割合と同じか又は大きくしてもよい。
【００６６】
また、車両１の車速が上記所定車速以下でかつ上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合に、目印２５を重畳表示させるとともに、目印２５の大きさを、上記実施形態１の図８（ａ）又は本実施形態の図１１の、上記車間距離が上記所定距離よりも大きい場合と同様に変化させるようにしてもよい。
【００６７】
本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。
【００６８】
上述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本発明の範囲を限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、車両の後側方を撮影する撮影手段と、該撮影手段により撮影された撮影画像を表示する表示手段とを備えた、車両の後側方撮影装置に有用である。
に有用である。
【符号の説明】
【００７０】
１      後側方撮影装置を搭載した車両
２，３  後側方撮影カメラ（撮影手段）
１０    ディスプレイ
１１    制御装置
１１ｂ  他車両検出部（他車両検出手段）
１１ｃ  車間距離算出部（車間距離算出手段）
１１ｄ  目印表示制御部（目印表示制御手段）
１２    車輪速センサ（車速検出手段）
１５    照度センサ（走行環境検出手段）
１６    雨滴センサ（走行環境検出手段）
２１    他車両
２５    目印
【図１】
0005831331.tif 000002
【図２】
0005831331.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005831331.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005831331.tif 000007
【図７】
0005831331.tif 000008
【図８】
0005831331.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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