(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板コンベヤにより搬送される回路基板を停止させるために支持部材に固定されるストッパ装置であって、
装置本体と、
その装置本体に、基板コンベヤにより搬送される回路基板またはその回路基板を保持する基板保持部材に当接する作用位置と、その作用位置から退避した退避位置とに移動可能に保持されたストッパ部材と、
そのストッパ部材を前記作用位置と前記退避位置とに移動させるストッパ部材駆動装置と、
前記装置本体に保持され、無線通信により制御指令を受けて作動するとともに、前記制御指令に応じて前記ストッパ部材駆動装置を制御するストッパ制御部を有する制御装置と、
前記装置本体の前記支持部材の側に設けられ、前記装置本体を前記支持部材に固定する固定装置と、
前記装置本体内に収容された電源としての電池と
を含み、
前記電池が、前記固定装置を挟んで前記支持部材の反対側に配置されたことを特徴とするストッパ装置。
【請求項２】
前記装置本体が、前記支持部材の上面に載置されるものであり、
前記固定装置が、前記支持部材に磁気的に吸引される永久磁石を含むとともに、その永久磁石が、それの下面が装置本体の下面と同一平面内に位置するように配置された請求項１に記載のストッパ装置。
【請求項３】
前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記装置本体を前記支持部材に固定する作用状態と、前記装置本体の前記支持部材への固定を解除する非作用状態とに前記固定装置を切り換える固定装置制御部を含む請求項１または２に記載のストッパ装置。
【請求項４】
前記固定装置が電磁石を含み、前記固定装置制御部が、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより前記固定装置を前記作用状態と前記非作用状態とに切り換える電磁石制御部を含む請求項３に記載のストッパ装置。
【請求項５】
前記固定装置が、前記支持部材に磁気的に吸引される永久磁石を含み、前記電磁石制御部が、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより、前記永久磁石の磁束を打ち消す向きの磁束が生じる状態と生じない状態とを切り換え、前記固定装置を前記作用状態と前記非作用状態とに切り換えるように構成された請求項４に記載のストッパ装置。
【請求項６】
さらに、任意の位置へ移動させるために保持装置により保持される被保持部を含む請求項１ないし５のいずれかに記載のストッパ装置。
【請求項７】
さらに、前記装置本体に保持され、その装置本体を前記支持部材に対して相対移動させる相対移動装置を含み、
その相対移動装置が、前記装置本体に保持された駆動輪と、駆動源を備えて前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動装置とを含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記駆動輪駆動装置を制御し、当該ストッパ装置を前記制御指令に含まれる指令位置に移動させる移動制御部を含む請求項１ないし６のいずれかに記載のストッパ装置。
【請求項８】
さらに、当該ストッパ装置の位置を検出するために認識装置により認識される認識マークを含む請求項１ないし７のいずれかに記載のストッパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ストッパ装置に関するものであり、特に、基板コンベヤにより搬送される回路基板を停止させるストッパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ストッパ装置には、下記の特許文献１に記載されているように、ストッパ部材がストッパ部材駆動装置により作用位置と退避位置とに移動させられる装置がある。ストッパ部材は、作用位置において回路基板に当接して停止させ、退避位置において作用位置から退避して回路基板の搬送を許容する。特許文献１に記載のストッパ部材駆動装置はロータリエアシリンダにより構成され、基板コンベヤの本体に設けられたエア源からホースによって圧縮エアが供給され、作動させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６６４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のストッパ装置には、未だ改善の余地がある。例えば、ストッパ部材駆動装置の作動は外部からの圧縮エアの供給および供給遮断により制御され、制御のためにストッパ装置と外部装置との接続部材による接続が必要であるため、使い勝手が悪いという問題があるのである。
本発明は、上記の事情を背景として為されたものであり、ストッパ部材駆動装置の制御のために接続部材による外部との接続が不要であるなど、改善されたストッパ装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そして、本発明により、基板コンベヤにより搬送される回路基板を停止させるために支持部材に固定されるストッパ装置であって、(a)装置本体と、(b)その装置本体に、基板コンベヤにより搬送される回路基板またはその回路基板を保持する基板保持部材に当接する作用位置と、その作用位置から退避した退避位置とに移動可能に保持されたストッパ部材と、(c)そのストッパ部材を前記作用位置と前記退避位置とに移動させるストッパ部材駆動装置と、(d)前記装置本体に保持され、無線通信により制御指令を受けて作動するとともに、前記制御指令に応じて前記ストッパ部材駆動装置を制御するストッパ制御部を有する制御装置と、(e)前記装置本体の前記支持部材の側に設けられ、前記装置本体を前記支持部材に固定する固定装置と、(f)前記装置本体内に収容された電源としての電池とを含み、前記電池が、前記固定装置を挟んで前記支持部材の反対側に配置されたことを特徴とするストッパ装置が得られる。
支持部材としては、回路基板を背面側から支持する支持ピン等の支持部材を支持する支持板が好適であるが、支持板とは別に専用の支持部材を設けることも可能である。
基板保持部材としては、例えば、回路基板が収容されるパレットが採用可能である。
【発明の効果】
【０００６】
ストッパ装置が信号線により外部装置と接続されることなく、ストッパ部材駆動装置が制御される。それにより、信号線の接続や、信号線と基板コンベヤの構成部材や周辺部材との干渉を考慮することなく、ストッパ装置を支持部材上に設置することができ、設置の自由度が向上し、使い勝手の良いストッパ装置が得られる。
また、装置本体の固定により、回路基板当接時にストッパ部材が動く恐れがなく、回路基板が目標位置に正確に停止させられる。
さらに、適切な位置に配置された電池を電源とすることが簡易である。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、特許請求の範囲に記載された発明である本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術，技術常識等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
なお、以下の各項において、（１）項に「固定装置」および「電池」に関する発明特定事項を付加したものが請求項１に相当し、請求項１に「固定装置が備える永久磁石」に関する発明特定事項を付加したものが請求項２に、請求項１または２に（３）項の発明特定事項を付加したものが請求項３に、請求項３に「電磁石」に関する限定を付加したものが請求項４に、請求項４に「電磁石と永久磁石との関係」に関する限定を付加したものが請求項５に、請求項１ないし５のいずれかに（６）項の発明特定事項を付加したものが請求項６に、請求項１ないし請求項６のいずれかに（８）項の発明特定事項を付加したものが請求項７に、請求項１ないし７に（１４）項の発明特定事項を付加したものが請求項８に、それぞれ相当する。
【０００９】
（１）基板コンベヤにより搬送される回路基板を停止させるために支持部材に固定されるストッパ装置であって、
装置本体と、
その装置本体に、基板コンベヤにより搬送される回路基板またはその回路基板を保持する基板保持部材に当接する作用位置と、その作用位置から退避した退避位置とに移動可能に保持されたストッパ部材と、
そのストッパ部材を前記作用位置と前記退避位置とに移動させるストッパ部材駆動装置と、
前記装置本体に保持され、無線通信により制御指令を受けて作動する制御装置と
を含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記ストッパ部材駆動装置を制御するストッパ制御部を含むことを特徴とするストッパ装置。
（２）前記ストッパ部材駆動装置が駆動源として電動アクチュエータを備えた(1)項に記載のストッパ装置。
ストッパ部材駆動装置は、ストッパ部材を作用位置と退避位置とに直線的に進退させるものとすることも、回動軸線まわりの回動により作用位置と退避位置とに移動させるものとすることも可能である。いずれの場合も、駆動源としては、流体圧アクチュエータの採用も可能であるが、電動アクチュエータが好適であり、電動アクチュエータとしては電動モータやソレノイドを採用することができる。
（３）さらに、前記装置本体を前記支持部材に固定する固定装置を含み、かつ、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記装置本体を前記支持部材に固定する作用状態と、前記装置本体の前記支持部材への固定を解除する非作用状態とに前記固定装置を切り換える固定装置制御部を含む(1)項または(2)項に記載のストッパ装置。
装置本体の固定により、回路基板当接時にストッパ部材が動く恐れがなく、回路基板が目標位置に正確に停止させられる。また、固定が解除されることにより、ストッパ装置の位置を変更することができる。固定装置の作用状態と非作用状態との切換えも無線通信による制御指令に基づいて行われるようにすれば、外部装置との接続を要することなく固定装置を作動させることができる。また、固定装置の切換えが自動的に行われることにより、段取替え性が向上する。
ただし、固定装置は、作業者によって作用状態と非作用状態とに切り換えられる装置とされてもよい。
（４）前記固定装置が電磁石を含み、前記固定装置制御部が、前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより前記固定装置を前記作用状態と前記非作用状態とに切り換える電磁石制御部を含む(3)項に記載のストッパ装置。
固定装置として、支持部材の一部に機械的に係合することにより装置本体を固定するものの採用が可能である。また、例えば、支持部材との間に密閉室を形成する吸着カップと、その吸着カップ内を負圧にしたり大気圧にしたりする負圧発生装置とを含むものとすること等も可能である。しかし、電磁石を含むものとすることが簡便である。いずれにしても、装置本体を支持部材の支持面に吸着により固定するものとすれば、ストッパ装置を支持面上の任意の位置に固定することが容易になる。
（５）さらに、電源として電池を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載のストッパ装置。
ストッパ部材駆動装置，固定装置，制御装置等の電気エネルギを外部から無接触で受ける無接触受電装置を電源とすることも可能である。しかし、電池を電源とすることが簡易である。
（６）さらに、任意の位置へ移動させるために保持装置により保持される被保持部を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載のストッパ装置。
ストッパ装置は作業者によって支持部材上に設置されるようにすることも可能である。しかし、被保持部を保持装置に保持させ、その保持装置を移動装置により移動させることによって、ストッパ装置を支持部材上の任意の位置へ設置可能とすることが望ましい。ストッパ装置の自動配置により、段取替え性が向上する。被保持部は、ストッパ部材に設けることも、ストッパ部材とは別に装置本体に固定された被保持部材を被保持部とすることも可能である。
ストッパ装置が作業者によって設置される場合、教示手段によって設置位置が教示されることが望ましい。
（７）さらに、前記装置本体に保持され、その装置本体を前記支持部材に対して相対移動させる相対移動装置を含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載のストッパ装置。
本項が(6)項に従属する態様においては、例えば、被保持部を保持装置に保持させてストッパ装置を支持部材上に載置し、その後、相対移動装置によりストッパ装置の位置を調整することが可能となり、人手が不要である。また、載置に人手を要しても、要しなくても、載置後は、人手も保持装置および保持装置移動装置も要することなく、ストッパ装置の位置を調整することができる。
相対移動装置は、基板コンベヤにより搬送される回路基板に平行なＸＹ平面上の任意の位置にストッパ装置を移動させ得るものであることが望ましい。しかし、基板コンベヤの搬送方向に平行な方向と直角な方向との一方にのみ移動させ得るものとしてもよい。
（８）前記相対移動装置が、前記装置本体に保持された駆動輪と、駆動源を備えて前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動装置とを含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記駆動輪駆動装置を制御し、当該ストッパ装置を前記制御指令に含まれる指令位置に移動させる移動制御部を含む(7)項に記載のストッパ装置。
（９）前記相対移動装置が、前記駆動輪を回転軸線の回りに回転可能に保持する駆動輪保持部材を回動軸線の回りに回動させることにより、駆動輪の向きを変える操舵装置を含み、前記制御装置が、前記制御指令に応じて前記操舵装置を制御し、当該ストッパ装置の移動方向を制御する操舵制御部を含む(8)項に記載のストッパ装置。
（１０）前記相対移動装置が、前記駆動輪を複数含む(8)項または(9)項に記載のストッパ装置。
駆動輪が複数あれば、駆動輪の向きを変えることによりストッパ装置の移動方向を決めることが可能となる。車輪を３個以上設け、それら車輪の向きを一斉に同量ずつ変える操舵装置を設ければ、ストッパ装置の移動方向を一層確実に制御することができる。その場合、車輪の少なくとも１つを駆動輪とすればよい。
（１１）前記相対移動装置が１つ以上の従動回転体を含む(8)項ないし(10)項のいずれかに記載のストッパ装置。
従動転動体は、例えば、キャスタ輪としたり、球体としたりすることが望ましい。
（１２）さらに、前記駆動輪と前記従動回転体の少なくとも一方を、付勢力により前記装置本体の底面より下方へ突出した作用位置へ付勢し、装置本体に前記支持部材に向かう向きの前記付勢力より大きい力が加えられた状態では装置本体が支持部材に当接して固定状態となることを許容する付勢装置を含む(11)項に記載のストッパ装置。
装置本体を支持する回転体をすべて車輪とすることも可能であり、その場合には、付勢装置を、複数の車輪の少なくとも１つを作用位置に付勢するものとすればよい。
（１３）少なくとも電磁石を含み、前記装置本体により昇降可能に保持された磁石装置と、
前記電磁石を励磁状態と消磁状態とに切り換えることにより前記磁石装置を磁性材料製の前記支持部材との間に磁気吸引力が作用する作用状態と作用しない非作用状態とに切り換える磁石装置制御部と、
前記磁石装置を前記装置本体の下端より上の退避位置に付勢し、前記磁石装置が前記作用状態にされればその磁石装置が前記支持部材に吸着されることを許容する付勢装置と
を含む(7)項ないし(11)項のいずれかに記載のストッパ装置。
磁石装置が支持部材に吸着された状態では、ストッパ装置が支持部材に対して相対移動不能となる。磁石装置，磁石装置制御部および付勢装置により固定装置が構成される。
（１４）さらに、当該ストッパ装置の位置を検出するために認識装置により認識される認識マークを含む(1)項ないし(13)項のいずれかに記載のストッパ装置。
認識マークは１つ設けられても、複数設けられてもよい。認識マークはストッパ部材に設けられることが望ましい。前記(6)項に記載の被保持部が設けられる場合には、その被保持部とストッパ部材との両方に認識マークが設けられることが望ましい。複数の認識マークは、形状および寸法が同じにされても、少なくとも一方が異ならされてもよい。
認識マークの認識により、例えば、ストッパ装置の位置を確認することができる。また、認識マークが複数設けられれば、ストッパ装置の姿勢や向きを取得することができる。それにより、ストッパ部材が決められた位相で回路基板に当接させられたり、ストッパ装置自体が決められた位相で使用されるものである場合や、ストッパ装置が基板コンベヤや基板支持装置の構成要素と干渉する恐れがあって、ストッパ装置の姿勢が制限される場合、ストッパ装置が設定された姿勢や向きで設置されるようにすることが可能である。
なお、上記「ストッパ装置の向き」は、例えば、被保持部が設けられる場合に、ストッパ部材が被保持部に対して搬送方向の上流側に位置するか、下流側に位置するかを意味し、「ストッパ装置の姿勢」は複数の認識マークの並び方向により決まる状態を意味し、向きを問わない回転姿勢を意味する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】請求可能発明の一実施形態であるストッパ装置を備えた電子回路部品装着機を示す平面図である。
【図２】上記電子回路部品装着機の基板コンベヤの一方のサイドフレームおよびガイドレールを基板保持装置と共に示す正面図である。
【図３】上記基板保持装置を構成する基板支持装置を概略的に示す平面図である。
【図４】上記基板支持装置の支持ピンを示す側面図（一部断面）である。
【図５】上記支持ピンを把持する支持ピン把持装置を示す側面図（一部断面）である。
【図６】上記支持ピン把持装置が支持ピンを把持した状態を示す側面図（一部断面）である。
【図７】上記ストッパ装置を上記支持ピンと共に示す正面図（一部断面）である。
【図８】上記ストッパ装置を示す平面図である。
【図９】上記電子回路部品装着機の制御装置を概念的に示すブロック図である。
【図１０】上記ストッパ装置の制御装置を概念的に示すブロック図である。
【図１１】別の実施形態であるストッパ装置を示す正面図（一部断面）である。
【図１２】図１１に示すストッパ装置の側面図（一部断面）である。
【図１３】図１１に示すストッパ装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、請求可能発明のいくつかの実施形態を、上記各図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載した態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１２】
図１に、対回路基板作業機の一種である電子回路部品装着機が図示されている。本電子回路部品装着機は、作業機本体たるベッド８，基板コンベヤ１０，ストッパ装置１２，基板保持装置１４，部品供給装置１６，装着装置１８，基準マーク撮像装置２０，部品撮像装置２２および制御装置２４（図９参照）を含む。
【００１３】
基板コンベヤ１０は、本実施形態においてはベルトコンベヤとされており、一対のサイドフレーム３０，３２の互いに対向する内側面にはそれぞれ、図２に一方のサイドフレーム３２を示すように、駆動プーリ３４および複数のガイドプーリ３６が回転可能に取り付けられるとともに、無端のコンベヤベルト３８が巻き掛けられている。
【００１４】
プーリ３４，３６はタイミングプーリとされ、コンベヤベルト３８はタイミングベルトとされており、サイドフレーム３０，３２にそれぞれ設けられた駆動プーリ３４が共通の電動モータ４０によって回転させられることにより、一対のコンベヤベルト３８が同時に周回させられ、それらコンベヤベルト３８により、互いに平行な両側端部を下方から支持された回路基板４２が水平な姿勢で搬送される。駆動プーリ３４，ガイドプーリ３６および電動モータ４０がベルト周回装置４４を構成し、コンベヤベルト３８の上面の移動経路が回路基板４２の搬送経路を構成している。電動モータ４０は、本実施形態においてはパルスモータとされている。
【００１５】
回路基板４２の移動は、サイドフレーム３０，３２上に設けられた案内部材たるガイドレール４６により幅方向の両側において案内される。幅方向は、回路基板４２の被作業面たる被装着面に平行な平面であって、水平な一平面内において搬送方向と直交する方向である。本実施形態においては、回路基板４２の搬送方向をＸ軸方向、幅方向をＹ軸方向とする。サイドフレーム３２は可動とされ、基板コンベヤ４０の基板搬送幅が回路基板４２の幅に応じて変更される。
【００１６】
基板コンベヤ１０の搬送方向における上流端より上流の位置には、図１に示すように、回路基板４２の搬入を検出する流入検知センサ６０が設けられている。流入検知センサ６０は、本実施形態においては、非接触センサの一種である光電センサたる透過型光電センサにより構成され、発光部６２および受光部６４を含み、受光部６４が受光する状態ではＯＮ信号を出力し、受光しない状態ではＯＦＦ信号を出力するものとされている。
【００１７】
作業装置たる装着装置１８は、図１に示すように作業ヘッドたる装着ヘッド８０およびヘッド移動装置８２を含む。ヘッド移動装置８２は、Ｘ軸方向移動装置８４およびＹ軸方向移動装置８６を含み、装着ヘッド８０を水平面内の任意の位置へ移動させる。Ｘ軸方向移動装置８４は、可動部材としてのＸ軸スライド９０およびＸ軸スライド移動装置９２を含む。Ｘ軸スライド移動装置９２は、電動モータ９４と、送りねじ９６およびナット（図示省略）を含む送りねじ機構９８とを備えている。送りねじ９６としてはボールねじが好適であり、電動モータ９４としてはサーボモータ等、回転角度の制御が可能な電動モータが好適である。以下に記載の送りねじおよび電動モータについても同様である。
【００１８】
Ｙ軸方向移動装置８６は、本実施形態においてはＸ軸スライド９０に設けられ、可動部材としてのＹ軸スライド１００およびＹ軸スライド移動装置１０２を含む。Ｙ軸スライド移動装置１０２は電動モータ１０４および送りねじ機構（図示省略）を備えている。装着ヘッド８０は、部品保持具たる吸着ノズルにより電子回路部品を保持するものとされ、Ｙ軸スライド１００に搭載されている。基準マーク撮像装置２０はＹ軸スライド１００に搭載され、ヘッド移動装置８２により移動させられ、回路基板４２の被装着面に設けられた基準マーク１１０を撮像する。ヘッド移動装置は、Ｙ軸スライドにＸ軸方向移動装置が設けられ、Ｘ軸スライドに装着ヘッドが搭載される装置でもよい。
【００１９】
基板保持装置１４を説明する。
基板保持装置１４は、図１に示すように、基板コンベヤ１０の搬送方向の中央部に設けられ、本実施形態においては、図２に示すように、基板支持装置１２０およびクランプ部材１２２を含む。基板支持装置１２０は、支持部材たる支持ピン１３０および支持板１３２を含む。支持ピン１３０は、ＷＯ２００５／０８１６１１公報に記載の支持ピンと同様に記載されており、簡単に説明する。
【００２０】
支持ピン１３０は、図４に示すように、永久磁石１３６の磁力に基づいて基台１３８が支持板１３２に押し付けられ、着脱可能に固定されるとともに、基台１３８により支持されたピン部材１４０により回路基板４２を支持するものとされている。ピン部材１４０の先端は、支持ピン１３０の軸線と直交する一平面状を成し、支持面１４２を構成し、回路基板４２を下方から支持する。また、ピン部材１４０の軸方向の中間部には環状の溝１４４が設けられ、横断面形状が円形を成す首部１４６および環状の係合部１４８が設けられている。
【００２１】
支持板１３２は支持ピン１３０を支持する支持部材を構成し、図２および図３に概略的に示すように横断面形状が矩形の板状を成し、その上面により構成される水平なピン支持面１５４上に支持ピン１３０が載置される。そのため、支持板１３２は、少なくともピン支持面１５４が鋼等、磁性材料製とされており、ピン支持面１５４の任意の位置において支持ピン１３０を支持可能である。
【００２２】
支持板１３２は、支持部材移動装置としての支持板昇降装置１５６により、図２に二点鎖線で示すように、支持ピン１３０の支持面１４２が、ガイドレール４６に設けられた押さえ部１５８の下面と同一平面内に位置する上昇端位置と、実線で示すように、下降端位置であって、支持ピン１３０が搬送経路の下方へ退避させられた退避位置とに移動させられる。支持板昇降装置１５６は、例えば、流体アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダを駆動源として構成されている。
【００２３】
支持ピン１３０は、支持ピン自動設置装置１６０により、支持板１３２の任意の位置に自動的に設置される。支持ピン自動設置装置１６０は、図５に示す支持ピン把持装置１６２および相対移動装置としての支持ピン把持装置移動装置を含む。支持ピン把持装置１６２および支持ピン把持装置移動装置も、ＷＯ２００５／０８１６１１公報に記載の支持ピン把持装置および支持ピン把持装置移動装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
【００２４】
支持ピン把持装置１６２は、図１に示すようにＹ軸スライド１００に搭載されており、ヘッド移動装置８２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。ヘッド移動装置８２は、支持ピン把持装置移動装置も兼ねているのである。支持ピン把持装置１６２はまた、Ｙ軸スライド１００に設けられた支持ピン把持装置昇降装置１６４（図９参照）により昇降させられる。支持ピン把持装置昇降装置１６４は、例えば、エアシリンダを駆動源として構成されており、支持ピン把持装置１６２は、案内装置（図示省略）により案内されつつ、予め設定された上昇端位置と下降端位置とに移動させられる。
【００２５】
支持ピン把持装置１６２は、図５に示すように把持装置本体１７０，把持部材群としての把持爪群１７２，作動部材としての進退部材１７４および切換装置１７６を含み、把持装置本体１７０の進退部材１７４に対する軸方向の相対移動により、把持爪群１７２の一対の把持爪１７８，１８０が回動させられ、支持ピン１３０が把持，解放されるように構成されている。この相対移動は、進退部材１７４の中心に下方に開口して設けられ、軸方向に延びる有底の嵌合穴１８２にピン部材１４０が嵌合され、支持面１４２が嵌合穴１８２の底面１８４に当接して進退部材１７４の下降を阻止することにより生じさせられる。
【００２６】
支持ピン１３０の把持時には支持ピン把持装置１６２が下降させられ、ピン部材１４０が嵌合穴１８２に嵌合される。そして、把持装置本体１７０の進退部材１７４に対する下降により、図６に示すように、切換装置１７６の運動変換機構１９０を構成する作用レバー１９２の作用により、把持爪１７８，１８０がスプリング１９４，１９６の付勢力に抗して閉じられ、支持ピン１３０の首部１４６を把持する。この把持状態は、切換装置１７６の係止装置１９８を構成する回動係止部材２００が、進退部材１７４に設けられた被係止部材部２０２に係合させられ、把持装置本体１７０の進退部材１７４に対する上昇が、作用レバー１９２が把持爪１７８，１８０から外れない範囲に制限されることにより維持される。支持面１４２は底面１８４に当接した状態に保たれる。把持爪１７８，１８０には、首部１４６を把持した状態で係合部１４８と対向する部分に凹部２０４，２０６が設けられ、係合部１４８と干渉することなく、首部１４６を把持することができるようにされている。そして、支持ピン把持装置１６２の上昇により支持ピン１３０が上昇させられ、支持板１３２から持ち上げられる。
【００２７】
支持ピン１３０の解放時には支持ピン把持装置１６２が下降させられ、支持ピン１３０の支持板１３２上への載置後、把持装置本体１７０が進退部材１７４に対して下降させられ、それにより、回動係止部材２００と被係止部材部２０２との係合が解除される。そのため、支持ピン把持装置１６２の上昇時には、把持装置本体１７０が進退部材１７４に対して上昇させられ、作用レバー１９２が把持爪１７８，１８０から外れ、スプリング１９４，１９６の付勢により把持爪１７８，１８０が開かれて支持ピン１３０が解放される。支持ピン把持装置１６２は、本実施形態においては、把持爪１７８，１８０がＹ軸方向に平行な平面内において開閉させられる向きにＹ軸スライド１００に設けられている。支持ピン把持装置１６２による支持ピン１３０の把持，解放および移動は、支持板１３２が上昇端位置に位置する状態で行われ、支持ピン１３０は回路基板４２を支持する位置に自動的に配置される。
【００２８】
ストッパ装置１２を説明する。
ストッパ装置１２は、図７に示すように、装置本体２２０，ストッパ部材２２２，ストッパ部材駆動装置たるストッパ部材昇降装置２２４，被保持部材たるピン２２６，電源としての電池２２８，固定装置２３０および制御装置２３２を備え、支持板１３２上に載置され、固定される。ピン２２６は、装置本体２２０の長手方向の一端部の上面の、装置本体２２０の幅方向の中央に固定されている。ピン２２６は前記支持ピン１３０のピン部材１４０と同様に形成され、支持面１４２に相当する当接面２４０，環状の溝２４２，首部２４４および環状の係合部２４６を備えている。ピン２２６は、ストッパ装置１２が支持板１３２上に載置された状態で、ピン部材１４０と同じ高さに位置するように設けられている。ピン２２６は、支持ピン把持装置１６２により支持ピン１３０と同様に把持，解放されて保持，解放され、支持ピン把持装置１６２が移動させられることにより、ストッパ装置１２が支持板１３２上の任意の位置へ移動させられ、設置される。本実施形態においては、ピン２２６が被保持部を構成し、支持板１３２がストッパ装置１２が固定される支持部材を兼ねている。また、支持ピン把持装置１６２が保持装置を兼ね、ヘッド移動装置８２が保持装置移動装置を兼ね、それらがストッパ装置自動設置装置を構成している。支持ピン自動設置装置１６０がストッパ装置自動設置装置を兼ねているのである。なお、係合部２４６は、ピン部材１４０の係合部１４８より直径が大きくされるとともに、図８に示すように、外周面の２個所がそれぞれ、装置本体２２０の長手方向に平行に切り欠かれ、規制面２４８，２５０が形成されている。
【００２９】
ストッパ部材昇降装置２２４は、図７に示すように、装置本体２２０の長手方向の他端部に設けられ、駆動源たる電動モータ２６０と、送りねじ２６２およびナット２６４を含む送りねじ機構２６６とを含む。電動モータ２６０は、ステータ２６８およびロータ２７０を含む。本実施形態においては、ロータ２７０は円筒状を成し、その内側にナット２６４が固定され、ストッパ装置１２が支持板１３２上に載置された状態では、電動モータ２６０により、ピン支持面１５４に直角であって、鉛直な軸線まわりに回転させられる。送りねじ２６２は、装置本体２２０に軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に保持されるとともに、ナット２６４に螺合されており、ナット２６４の回転により昇降させられる。送りねじ２６２の相対回転は、その外周面に開口し、軸方向に延びる状態で形成されて係合部を構成する溝２７２に、装置本体２２０に設けられた係合部たる突部２７４が、送りねじ２６２の軸方向に相対移動可能に嵌合されることにより阻止されている。
【００３０】
送りねじ２６２の上端部にはねじが設けられず、横断面形状が円形を成す円柱状部とされ、この円柱状部がストッパ部材２２２を構成し、ピン２２６に対して、装置本体２２０の長手方向に平行な方向に隔たった状態となる位置に設けられている。ストッパ部材２２２は、送りねじ２６２の昇降により、上昇端位置である作用位置と下降端位置である退避位置とに移動させられる。作用位置は、図２に実線で示すように、支持板１３２が下降端位置に位置する状態において、ストッパ部材２２２が回路基板４２の搬送経路内に位置し、基板コンベヤ１０により搬送される回路基板４２に当接する位置とされている。退避位置は、支持板１３２が下降端位置に位置する状態において、ストッパ部材２２２が搬送経路より下方に位置し、搬送経路から退避して回路基板４２の通過を許容する位置であり、本実施形態においては、図７に示すように、ストッパ部材２２２の上端面が、支持板１３２上に載置された支持ピン１３０の支持面１４２よりやや下側に位置する位置とされ、支持ピン１３０による回路基板４２の支持時にストッパ部材２２２が回路基板４２に接触しないようにされている。送りねじとは別体のストッパ部材が送りねじに同心に固定されてもよい。ストッパ部材がストッパ部とねじ部とを含むものとされていると考えることもできる。
【００３１】
ストッパ部材２２２の作用位置と退避位置とへの各移動は、センサ２７６，２７８（図１０参照）により検出される。センサ２７６，２７８は、本実施形態においては透過型光電センサにより構成され、装置本体２２０に上下方向に距離を隔てて設けられ、それぞれ送りねじ２６２の下端縁を検出する。上側のセンサ２７６の信号がＯＦＦからＯＮに変わることによりストッパ部材２２２の作用位置への到達が検出され、下側のセンサ２７８の信号がＯＮからＯＦＦに変わることにより退避位置への到達が検出され、各検出に基づいて電動モータ２６０が停止させられる。
【００３２】
ストッパ部材２２２およびピン２２６の各先端面である上端面にはそれぞれ、図８に示すように、認識マーク２８０，２８２が設けられている。これら認識マーク２８０，２８２は、本実施形態においては形状が異ならされ、識別可能とされている。
【００３３】
固定装置２３０は、本実施形態においては、図７に示すように、電磁石２９０および永久磁石２９２を含み、装置本体２２０の下面に開口して設けられた凹部２９４に収容されている。永久磁石２９２は、本実施形態においては円柱状を成し、磁極が上下に位置するとともに、下面が装置本体２２０の下面と同一平面内に位置する姿勢で凹部２９４の中央部に収容され、接着等、適宜の手段によって固定されている。永久磁石２９２の外側に電磁石２９０のコイルが巻き付けられている。電磁石２９０には、励磁により、永久磁石２９２の磁束を打ち消す向きの磁束が生じさせられる。なお、本実施形態においては、装置本体２２０は非磁性材料製、例えば、アルミニウム合金製とされている。
【００３４】
電磁石２９０が消磁された状態では、永久磁石２９２とピン支持面１５４との間に作用する磁力によって永久磁石２９２が支持板１３２に磁気的に吸引され、装置本体２２０が支持板１３２に固定される。固定装置２３０が作用状態とされるのである。電磁石２９０が励磁されれば、永久磁石２９２の磁束が打ち消され、吸引力が消滅させられて装置本体２２０の支持板１３２への固定が解除される。固定装置２３０が非作用状態とされるのである。電磁石２９０に電気エネルギが供給されるのは、ストッパ装置１２の固定が解除される場合のみであり、エネルギ消費量が少なくて済む。
【００３５】
電池２２８は、少なくとも１個、本実施形態においては複数、例えば、２個、装置本体２２０に設けられた電池収容部２９６に収容されている。電池収容部２９６は収容穴２９８を備え、電池２２８が入れられれば、制御装置２３２に電気エネルギが供給され、電動モータ２６０および電磁石２９０に電気エネルギが供給される状態となる。
【００３６】
制御装置２３２は装置本体２２０内に配設され、図１０に示すように、ストッパ装置制御コンピュータ３００を主体として構成され、駆動回路３０２を介して電動モータ２６０および電磁石２９０を制御する。ストッパ装置制御コンピュータ３００にはまた、無線通信用の送受信装置３０４が接続され、制御装置２３２は、電子回路部品装着機の制御装置２４から無線通信により制御指令を受ける。
【００３７】
制御装置２４は、図９に示すように装着制御コンピュータ３１０を主体として構成され、駆動回路３１２を介して電動モータ４０等を制御する。装着制御コンピュータ３１０には、基準マーク撮像装置２０および部品撮像装置２２による撮像により得られたデータを処理する画像処理コンピュータ３１４および無線通信用の送受信装置３１６が接続されている。撮像装置２２，２４は、例えば、撮像装置の一種である面撮像装置たるＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラを含むものとされる。撮像装置は、ラインセンサを含む装置でもよい。
【００３８】
本電子回路部品装着機においては、回路基板４２は、その搬送方向に平行な方向における中央が、部品供給装置１６の搬送方向に平行な方向における中央に位置する位置に停止させられ、ストッパ装置１２は、ストッパ部材２２２が回路基板４２の前端であって、搬送方向において下流側の端のうち、幅方向の中央に当接して回路基板４２を停止させる。そのため、ストッパ装置１２は、搬送方向および幅方向において回路基板４２の寸法に応じた位置に設置される。また、ストッパ装置１２は、図３に示すように、ストッパ部材２２２およびピン２２６が搬送方向に平行に並び、規制面２４８，２５０がＸ軸方向に平行な姿勢になるとともに、ストッパ部材２２２がピン２２６より搬送方向において上流側に位置する向きで使用され、支持ピン１３０による回路基板４２の支持時にピン２２６が回路基板４２から外れ、回路基板４２と干渉しないようにされる。
【００３９】
ストッパ装置１２の支持板１３２への設置は、ストッパ部材２２２が退避位置に位置し、図２に二点鎖線で示すように、支持板１３２が上昇端位置に位置する状態で行われる。まず、ストッパ装置１２の現在の位置が確認される。そのため、基準マーク撮像装置２０が移動させられ、認識マーク２８０，２８２を撮像する。ストッパ装置１２の位置は、本実施形態においてはストッパ部材２２２の中心であって、認識マーク２８０の中心について設定され、現在、ストッパ装置１２が位置するはずの位置は、装着制御コンピュータ３１０のＲＡＭに設けられて記憶手段を構成する現位置メモリに記憶させられている。認識マーク２８２の位置は、認識マーク２８０の位置およびマーク２８０，２８２間の設計上の距離により得られる。ストッパ装置１２は支持板１３２上にあって上昇させられており、基準マーク撮像装置２０は認識マーク２８０，２８２を焦点があった状態で撮像することができる。撮像により、ストッパ装置１２およびピン２２６の実際の位置が得られる。
【００４０】
この実位置に基づいて支持ピン把持装置１６２が移動させられ、昇降させられてピン２２６を把持し、ストッパ装置１２を支持板１３２から持ち上げ、次に回路基板４２を停止させる位置である目標位置へ移動させる。目標位置は、回路基板４２の寸法に基づいて算出される。電子回路部品が装着される回路基板４２の種類は、例えば、装着プログラムから得られ、それにより回路基板４２の寸法が得られる。
【００４１】
支持ピン把持装置１６２がピン２２６を把持する際、ストッパ装置１２においては電磁石２９０が励磁され、ストッパ装置１２の固定が解除される。装着制御コンピュータ３１０は、支持ピン把持装置１６２を移動させる際に無線通信により、ストッパ装置制御コンピュータ３００へ固定解除指令を送信し、それに基づいて電磁石２９０の励磁が行われる。支持ピン把持装置１６２が上昇端位置へ上昇させられ、ストッパ装置１２が支持板１３２から持ち上げられる。
【００４２】
ピン２２６が支持ピン把持装置１６２によって把持された状態では、把持爪１７８，１８０の凹部２０４，２０６が規制面２４８，２５０に僅かに隙間を隔てて対向し、ストッパ装置１２のピン２２６の軸線まわりの回動が規制される。そのため、ストッパ装置１２は、ストッパ部材２２２およびピン２２６が搬送方向に平行な方向に並び、ストッパ部材２２２がピン２２６より上流側に位置する姿勢および向きに保たれる。
【００４３】
支持ピン把持装置１６２は、ストッパ部材２２２が目標位置に位置する状態で下降させられ、ストッパ装置１２が支持板１３２上に載置される。載置後、支持ピン把持装置１６２が上昇させられるとともにストッパ装置１２を解放し、基準マーク撮像装置２０が移動させられて認識マーク２８０，２８２を撮像し、ストッパ装置１２およびピン２２６の位置が取得される。ストッパ装置１２が目標位置からずれており、そのずれ量が設定範囲を超えるのであれば、ストッパ装置１２が再度、支持ピン把持装置１６２により把持され、ピン支持面１５４上に置き直される。ストッパ装置１２の位置にずれがなく、あっても設定範囲内であれば、無線通信による指令に基づいて電磁石２９０が消磁され、装置本体２２０が支持板１３２に固定される。その後、支持板１３２が下降端位置へ下降させられる。認識マーク２８０の撮像に基づいて得られたストッパ装置１２の位置は、現位置メモリに記憶させられる。ピン２２６の位置もメモリに記憶させられて、次の認識マーク２８２の撮像時における基準マーク撮像装置２０の移動に使用されてもよい。
【００４４】
回路基板４２の基板コンベヤ１０への搬入時には、支持板１３２は下降端位置に位置させられている。そして、無線通信によりストッパ装置制御コンピュータ３００へストッパ部材２２２の作用位置への上昇が指令され、電動モータ２６０が起動され、ストッパ部材２２２が作用位置へ上昇させられる。回路基板４２の搬入時には、流入検知センサ６０による回路基板４２の後端縁（回路基板４２の搬送方向において上流側の端縁）の検出に基づいて、回路基板４２の停止までに要する電動モータ４０の作動量、ここでは駆動パルス数が駆動回路３１２に指令され、回路基板４２がストッパ部材２２２に当接する前に電動モータ４０は減速制御され、回路基板４２は低速で移動させられつつストッパ部材２２２に当接して停止させられる。駆動パルス数は、回路基板４２とコンベヤベルト３８との間に相対移動が発生しても回路基板４２がストッパ部材２２２に確実に当接し、停止させられる数に設定される。コンベヤベルト３８の余分な移動は、回路基板４２との間の滑りによって許容される。流入検知センサ６０の検出に基づくベルト周回装置４４の制御およびストッパ装置１２による回路基板４２の停止により、停止位置精度が向上する。そのため、回路基板４２の停止後に基準マーク１１０を撮像して回路基板４２の位置ずれを取得し、設定範囲を超える位置ずれがある場合にベルト周回装置４４を作動させ、回路基板４２の停止位置を修正する場合に比較して、回路基板４２の搬入に要する時間が短縮される。なお、センサにより、ストッパ部材への当接直前に回路基板が検出され、電動モータが停止させられるようにしてもよい。
【００４５】
停止後、無線通信によりストッパ装置制御コンピュータ３００にストッパ部材２２２の退避が指令され、電動モータ２６０が起動されてストッパ部材２２２が退避位置へ下降させられ、回路基板４２の搬出を許容する状態とされる。その後、支持板１３２が上昇させられ、支持ピン１３０が回路基板４２を下方から支持するとともに、クランプ部材１２２が回路基板４２をコンベヤベルト３８から押し上げて押さえ部１５８との間に回路基板４２の縁部を挟み、回路基板４２が水平な姿勢で保持される。支持板１３２は、回路基板４２への電子回路部品の装着終了後、下降端位置へ下降させられる。それにより、基板保持装置１４による回路基板４２の保持が解除され、回路基板４２はコンベヤベルト３８により下方から支持され、搬出される状態とされる。ストッパ部材２２２は退避位置に位置し、回路基板４２の搬出を許容する。
【００４６】
なお、形状の異なる認識マーク２８０，２８２の撮像により、ストッパ装置１２の姿勢および向きを取得することができる。本実施形態においては、ピン２２６が把持爪１７８，１８０によって把持された状態では、ストッパ装置１２の回動が規制されるようにされているため、向きが変わることは回避されるが、何らかの事情により、ピン２２６がストッパ部材２２２より上流側に位置することがあれば、警報が発せられ、作業者によりストッパ装置１２の向きが直されるようにしてもよい。
【００４７】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、基準マーク撮像装置２０が認識装置を構成し、ヘッド移動装置８２が認識装置移動装置を兼ね、制御装置２３２の電動モータ２６０を制御する部分がストッパ制御部を構成し、電磁石２９０を制御する部分が電磁石制御部を構成している。
【００４８】
ストッパ装置は相対移動装置を備え、自走する装置としてもよい。その実施形態を図１１ないし図１３に基づいて説明する。
本実施形態のストッパ装置３５０は、図１１に示すように、非磁性材料製の装置本体３５２，ストッパ部材３５４，ストッパ部材昇降装置３５６，電池３５８，固定装置３６０，相対移動装置３６２および制御装置３６４を含む。本ストッパ装置３５０は、固定装置３６０，相対移動装置３６２および制御装置３６４を除いて前記ストッパ装置１２と同様に構成されており、同じ作用を成す部分には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【００４９】
相対移動装置３６２は、本実施形態においては、２つの駆動輪３７０，それら駆動輪３７０をそれぞれ駆動する駆動輪駆動装置３７２，２つの駆動輪３７０の向きを一斉に変える操舵装置３７４およびボールプランジャ３７６を含む。２つずつの駆動輪３７０および駆動輪駆動装置３７２は、図１３に示すように、装置本体３５２の長手方向の一端部に、幅方向に距離を隔てて設けられ、駆動輪駆動装置３７２は、図１２に示すように、駆動源たる電動モータ３８０と、電動モータ３８０の回転を駆動輪３７０に伝達する回転伝達装置３８２とを含む。
【００５０】
本回転伝達装置３８２は、かさ歯車３８４，３８６を始めとする複数の歯車を含み、それら歯車を回転可能に保持するケーシング３８８は、装置本体３５２に軸受３９０により、ピン支持面１５４に直角であって、鉛直な軸線まわりに回動可能に支持されている。ケーシング３８８には、電動モータ３８０が、その回転軸線がケーシング３８８の回動軸線と一致する状態で固定されている。また、駆動輪３７０はケーシング３８８により、ピン支持面１５４に平行であって、水平な軸線まわりに回転可能に、かつ、その回転軸線と、ケーシング３８８の回動軸線とが、駆動輪３７０の回転軸線に平行な方向の中央において直交する状態でケーシング３８８に保持されている。ケーシング３８８が駆動輪保持部材を構成している。
【００５１】
操舵装置３７４は、図１２に示すように、装置本体３５２の２つの駆動輪３７０の間の部分に鉛直な姿勢で設けられた駆動源たる電動モータ４００と、電動モータ４００の回転をケーシング３８８に伝達する回転伝達装置４０２とを含む。本実施形態においては、電動モータ４００が２つの操舵装置３７４に共用とされている。複数の操舵装置の駆動源は、操舵装置の各々に設けられてもよい。２つの回転伝達装置４０２はそれぞれ、電動モータ４００の出力軸４０４に固定して設けられたプーリ４０６，２つの駆動輪駆動装置３７２の各ケーシング３８８に固定して設けられたプーリ４０８、およびプーリ４０６と４０８とに巻き掛けられたベルト４１０を含む。プーリ４０６，４０８はタイミングプーリとされ、ベルト４１０はタイミングベルトとされている。電動モータ４００が起動されることにより、２つのケーシング３８８が同方向に同量回動させられ、２つの駆動輪３７０の向きが一斉に同方向に同量ずつ変えられる。電動モータ４００および前記電動モータ３８０は、ステップモータやエンコーダ付きのサーボモータ等、回転角度の制御が可能なものとされている。
【００５２】
ボールプランジャ３７６は、図１３に示すように、装置本体３５２の長手方向において２つの駆動輪３７０が設けられた側とは反対側の端であって、装置本体３５２の幅方向の中央に設けられている。ボールプランジャ３７６は、図１１に示すように、ケーシング４１４内に上下方向に移動可能かつ回転可能に収容されたボール４１６と、ボール４１６をシュー４１８を介してケーシング４１４の下向きの開口４２０から突出する向きに付勢する付勢手段としての弾性部材たる圧縮コイルスプリング４２２とを含む。ボール４１６は、その一部が開口４２０から突出させられ、ピン支持面１５４上を転動する。本実施形態においては、ボール４１６が従動回転体の一種である球体を構成している。
【００５３】
固定装置３６０は、図１１に示すように、装置本体３５２の中央部近傍に、その下面に開口して設けられた凹部４２６内に収容された磁石装置４２８および少なくとも１個、例えば複数、本実施形態においては３個の圧縮コイルスプリング４３０（図１１には１個が図示されている）を含む。本磁石装置４２８は永久磁石４３２および電磁石４３４を含み、凹部４２６内に着脱可能に固定されて装置本体３５２を構成する非磁性材料製の保持部材４３６内に昇降可能に嵌合されている。保持部材４３６は横断面形状が円形を成し、その内部を上下方向に貫通して段付穴４３８が形成されている。段付穴４３８は、凹部４２６の開口側に開口させられた小径穴部４４０および凹部４２６の底面側に開口させられた大径穴部４４２を含む。
【００５４】
永久磁石４３２は円柱状を成し、そのまわりに電磁石４３４のコイルが巻き付けられるとともに、軸方向の両端部にそれぞれ案内部材４４６，４４８が固定手段の一種である接着により固定されている。案内部材４４６，４４８は横断面形状が円形を成し、案内部材４４６および段付状を成す案内部材４４８の小径部４５０は小径穴部４４０に昇降可能に嵌合され、磁石装置４２８の昇降を案内する。案内部材４４６，４４８は磁性材料製とされ、案内装置の一部を構成するとともに、永久磁石４３２および電磁石４３４と共に磁石装置４２８を構成している。
【００５５】
案内部材４４８の大径部４５２は大径穴部４４２内に昇降可能に収容され、保持部材４３６との間に配設された３個の圧縮コイルスプリング４３０によって上方に付勢されている。これらスプリング４３０は、保持部材４３６の中心線まわりに適宜の間隔を隔てて、本実施形態では等角度間隔を隔てて設けられている。これらスプリング４３０の付勢による案内部材４４８の上昇は、大径部４５２が凹部４２６の底面に当接することにより規制される。その状態では、図１１に示すように、案内部材４４６が保持部材４３６内に引っ込み、ピン支持面１５４から離間し、磁石装置４２８が装置本体３５２の下端である下面より上の退避位置に位置させられる。大径部４５２には、保持部材４３６に突設されて係合部を構成する突部４５４が上下方向に相対移動可能に嵌合され、磁石装置４２８の保持部材４３６に対する回転が阻止されている。
【００５６】
磁石装置４２８は、電磁石４３４が消磁状態とされることにより、永久磁石４３２の磁力によって支持板１３２との間に磁気吸引力が作用し、作用状態とされる。それにより、磁石装置４２８がスプリング４３０の付勢力に抗して下方へ移動させられ、支持板１３２に吸着される。そして、案内部材４４６が装置本体３５２の下面より下方へ突出させられてピン支持面１５４に押し付けられ、磁石装置４２８が作用位置ないし固定位置に位置させられてストッパ装置３５０が支持板１３２に固定される。電磁石４３４が励磁されれば、永久磁石４３２の磁束が打ち消され、磁石装置４２８は非作用状態とされる。それにより、磁石装置４２８がスプリング４３０の付勢により上方へ移動させられ、退避位置へ退避させられてストッパ装置３５０の支持板１３２に対する固定が解除される。
【００５７】
図１３に示すように、ストッパ部材３５４の上端面に認識マーク４６０が設けられるとともに、装置本体３５２上には、装置本体３５２の長手方向に平行な方向においてストッパ部材３５４から離れた位置に別の認識マーク４６２が設けられている。認識マーク４６２は、装置本体３５２の上面に突設された突部４６４の上端面に設けられ、認識マーク４６０とは異なる形状とされ、ストッパ部材３５４が退避位置に位置する状態で認識マーク４６０と同一平面内に位置するように設けられている。
【００５８】
制御装置３６４はコンピュータを主体として構成され、送受信装置を備え、制御装置２４との間で無線通信を行い、送信される制御指令に基づいて電動モータ２６０，３８０，４００および電磁石４３４を制御する。
【００５９】
本ストッパ装置３５０は、ピン支持面１５４上に載置された状態で駆動輪３７０が駆動輪駆動装置３７２によって回転させられることにより、ピン支持面１５４上の任意の位置へ移動可能である。回路基板４２の種類の変更等によるストッパ部材３５４の位置の変更は、ストッパ装置３５０が自走することを除いて前記ストッパ装置１２の位置変更と同様に行われ、まず、認識マーク４６０，４６２が撮像され、ストッパ装置３５０の位置，姿勢および向きが取得される。そして、制御装置２４から制御装置３６４へストッパ部材３５４の実位置，目標位置および目標位置への移動を含む指令が送信される。ストッパ装置３５０は、装置本体３５２の長手方向が搬送方向に平行な姿勢になるとともに、装置本体３５２の長手方向の中央より一方の側に設けられたストッパ部材３５４が搬送方向の上流側に位置する向きで回路基板４２を停止させるようにされ、支持板１３２への支持ピン１３０の配置をできる限り妨げないようにされている。
【００６０】
ストッパ装置３５０は、例えば、ストッパ部材３５４が実位置から目標位置へ直線的に移動させられるものとされ、両位置に基づいて駆動輪３７０の向きおよびストッパ装置３５０の移動距離が取得され、操舵装置３７４によりケーシング３８８が回動させられて、駆動輪３７０が設定された方向に向けられる。そして、駆動輪３７０が駆動輪駆動装置３７２により回転させられ、ストッパ装置３５０が目標位置へ移動させられる。この際、ボール４１６はピン支持面１５４上を転動してストッパ装置３５０の移動を許容し、ストッパ装置３５０は、装置本体３５２の長手方向が基板搬送方向に平行となる姿勢およびストッパ部材３５４が搬送方向において上流側に位置する向きを保ちつつ移動させられる。ストッパ装置３５０の移動距離は、例えば、エンコーダにより検出される電動モータ３８０の回転量により得られる。また、ストッパ装置３５０の停止情報が制御装置３６４から制御装置２４へ無線通信により送られ、認識マーク４６０，４６２が撮像され、ストッパ部材３５４の位置等が確認され、必要であれば、修正される。なお、本実施形態においては、２つの電動モータ３８０が同角度ずつ同方向に回転させられるが、必要に応じて、２つの電動モータ３８０の回転角度が互いに異ならされ、あるいは回転方向が逆にされることにより、ストッパ装置３５０の姿勢や向きが変えられるようにすることも可能である。また、制御装置２４から制御装置３６４へ駆動輪３７０の向きおよび移動距離が指令されてもよい。
【００６１】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置３６４の駆動輪駆動装置３７２を制御する部分が移動制御部を構成し、操舵装置３７４を制御する部分が操舵制御部を構成している。また、制御装置３６４の電磁石４３４を制御する部分が磁石装置制御部を構成し、磁石装置４２８および付勢装置を構成するスプリング４３０と共に固定装置３６０を構成している。
【００６２】
ストッパ装置が相対移動装置を含む場合、ストッパ装置の目標位置は認識装置による認識マークの認識に基づいて指示されるようにしてもよい。例えば、基準マーク撮像装置が認識マークを撮像し、その位置を取得しつつストッパ装置と共に移動させられ、認識マークが設定位置に到達したならば、ストッパ装置の制御装置に停止指令が送信され、ストッパ装置が停止させられるようにするのである。
【００６３】
固定装置は、永久磁石を含まず、電磁石の励磁により磁性材料製の支持部材との間に磁気吸引力が作用して装置本体が支持部材に固定され、消磁により固定が解除される装置としてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１２：ストッパ装置    ２２２：ストッパ部材    ２２４：ストッパ部材昇降装置    ２３０：固定装置    ２３２：制御装置    ３５０：ストッパ装置    ３６０：固定装置    ３６２：相対移動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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