(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持架台に対して前後スライド可能に取付けられた第１スライド部材と、その第１スライド部材に対して前後スライド可能に取付けられた第２スライド部材とを備え、仮置き位置にあるワークを前記第２スライド部材に搭載し、前記第１スライド部材と前記第２スライド部材との前後スライド動作により所定位置まで搬送するワーク搬送装置であって、
同軸に保持され、一体で回転する構成の第１回転体と第２回転体と、
前記第１回転体と第２回転体とを一体で正転方向、あるいは逆転方向に回転させる一台のモータと、
前記第１回転体の回転力をスライド方向の力に変換して第１スライド部材に伝達可能な第１動力伝達部材と、
前記第２回転体の回転力をスライド方向の力に変換して第２スライド部材に伝達可能な第２動力伝達部材とを有しており、
前記第１動力伝達部材は、前記第１スライド部材の前後スライドが禁止されたときに前記第１スライド部材に対する力の伝達を解除し、
前記第２動力伝達部材は、前記第１動力伝達部材が前記第１スライド部材に対して力の伝達を解除しているときに、前記第２スライド部材に対する力の伝達が可能なように構成されていることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたワーク搬送装置であって、
前記第１動力伝達部材は、前記第１回転体が正転することで、第１スライド部材を前スライドさせ、前記第１回転体が逆転することで、第１スライド部材を後スライドさせ、
前記第２動力伝達部材は、前記第２回転体が正転することで、第２スライド部材を後スライドさせ、前記第２回転体が逆転することで、第２スライド部材を前スライドさせることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２のいずれかに記載されたワーク搬送装置あって、
前記第１スライド部材、及び第２スライド部材を支持する支持架台は、軸心回りに回転可能に構成された傾斜支柱の上端に載置されており、
前記支持架台が前記傾斜支柱によって支えられる支点位置と、前記第１スライド部材、第２スライド部材、及び前記支持架台全体の重心位置とが水平方向にずれることで、前記支持架台が前記傾斜支柱の軸心回りに回動可能な構成であることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載されたワーク搬送装置であって、
前記第２スライド部材には、仮置き位置にあるワークをその第２スライド部材に搭載するワーク搭載部が設けられており、
前記ワーク搭載部は、前記第２スライド部材が前記第１スライド部材に対して前進限位置から後退することで、カムとカムフォロアとの働きにより、仮置き位置にあるワークをすくい上げる構成であることを特徴とするワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮置き位置にあるワークを第２スライド部材に搭載し、第１スライド部材と第２スライド部材との前後スライド動作により所定位置まで搬送するワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スライド部材を利用してワークを搬送するワーク搬送装置に関する技術が特許文献１に記載されている。
特許文献１に記載のワーク搬送装置は、レール状のガイドフレームに沿って移動可能なスライド部材と、そのスライド部材を移動させるための駆動源となるモータと、モータの回転力を前記スライド部材の前進方向の力、あるいは後退方向の力に変換するプーリ、及び糸とから構成されている。そして、前記モータの駆動によりプーリが正転し、そのプーリによって糸が前方に引っ張られることで、スライド部材がガイドフレームに沿って前進する。また、モータによりプーリが逆転し、そのプーリによって糸が後方に引っ張られることで、スライド部材がガイドフレームに沿って後退するようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０６９６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したワーク搬送装置では、一台のモータで一台のスライド部材を前進、あるいは後退（前後スライド）させる構成である。このため、仮に、ガイドフレームに対して第１スライド部材を前後スライドさせ、さらにその第１スライド部材に対して第２スライド部材を前後スライドさせる構成の場合、モータが二台必要になる。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、支持架台に対する第１スライド部材の前後スライドと、その第１スライド部材に対する第２スライド部材の前後スライドとを一台のモータで行えるようにし、ワーク搬送装置のコスト低減を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題は、各請求項の発明によって解決される。
請求項１の発明は、支持架台に対して前後スライド可能に取付けられた第１スライド部材と、その第１スライド部材に対して前後スライド可能に取付けられた第２スライド部材とを備え、仮置き位置にあるワークを前記第２スライド部材に搭載し、前記第１スライド部材と前記第２スライド部材との前後スライド動作により所定位置まで搬送するワーク搬送装置であって、同軸に保持され、一体で回転する構成の第１回転体と第２回転体と、前記第１回転体と第２回転体とを一体で正転方向、あるいは逆転方向に回転させる一台のモータと、前記第１回転体の回転力をスライド方向の力に変換して第１スライド部材に伝達可能な第１動力伝達部材と、前記第２回転体の回転力をスライド方向の力に変換して第２スライド部材に伝達可能な第２動力伝達部材とを有しており、前記第１動力伝達部材は、前記第１スライド部材の前後スライドが禁止されたときに前記第１スライド部材に対する力の伝達を解除し、前記第２動力伝達部材は、前記第１動力伝達部材が前記第１スライド部材に対して力の伝達を解除しているときに、前記第２スライド部材に対する力の伝達が可能なように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、例えば、第１スライド部材が前スライド可能な状態で、第１回転体と第２回転体とが共に第１スライド部材の前スライド方向に回転（正転）すると、第１動力伝達部材の働きで第１スライド部材が前スライドする。そして、第１スライド部材が所定位置に到達して前スライドが禁止されると、第１動力伝達部材は第１スライド部材に対して力の伝達を解除する。これにより、第２回転体の回転力が第２動力伝達部材によって第２スライド部材に伝達され、第２スライド部材が第１スライド部材に対してスライドするようになる。
同様に、第１スライド部材が後スライド可能な状態で、第１回転体と第２回転体とが共に第１スライド部材の後スライドに回転（逆転）すると、第１動力伝達部材の働きで第１スライド部材が後スライドする。そして、第１スライド部材が予め決められた位置に到達して後スライドが禁止されると、第１動力伝達部材は第１スライド部材に対して力の伝達を解除する。これにより、第２回転体の回転力が第２動力伝達部材によって第２スライド部材に伝達され、第２スライド部材が第１スライド部材に対してスライドするようになる。
即ち、一台のモータで支持架台に対する第１スライド部材の前後スライドと、その第１スライド部材に対する第２スライド部材の前後スライドとを行なえるようになる。
【０００８】
請求項２の発明によると、第１動力伝達部材は、第１回転体が正転することで、第１スライド部材を前スライドさせ、前記第１回転体が逆転することで、第１スライド部材を後スライドさせ、第２動力伝達部材は、第２回転体が正転することで、第２スライド部材を後スライドさせ、前記第２回転体が逆転することで、第２スライド部材を前スライドさせることを特徴とする。
このため、例えば、第１回転体の正転により第１スライド部材が所定位置まで前スライドして、第１動力伝達部材が第１スライド部材に対する力の伝達を解除すると、第２回転体の正転により第２スライド部材が第１スライド部材に対して後スライドするようになる。
同様に、第１回転体の逆転により第１スライド部材が予め決められた位置まで後スライドし、第１動力伝達部材が第１スライド部材に対する力の伝達を解除すると、第２回転体の逆転により第２スライド部材が第１スライド部材に対して前スライドするようになる。
【０００９】
請求項３の発明によると、第１スライド部材、及び第２スライド部材を支持する支持架台は、軸心回りに回転可能に構成された傾斜支柱の上端に載置されており、前記支持架台が前記傾斜支柱によって支えられる支点位置と、前記第１スライド部材、第２スライド部材、及び前記支持架台全体の重心位置とが水平方向にずれることで、前記支持架台が前記傾斜支柱の軸心回りに回動可能な構成であることを特徴とする。
このため、ワークの仮置き位置が複数ケ所に分かれている場合に、前記支持架台を水平回動させて各々の仮置き位置のワークを第２スライド部材に搭載できるようになる。さらに、支持架台を水平回転させるための駆動源が不要になり、経済的である。
【００１０】
請求項４の発明によると、第２スライド部材には、仮置き位置にあるワークをその第２スライド部材に搭載するワーク搭載部が設けられており、前記ワーク搭載部は、前記第２スライド部材が前記第１スライド部材に対して前進限位置から後退することで、カムとカムフォロアとの働きにより、仮置き位置にあるワークをすくい上げる構成であることを特徴とする。
このため、ワークをすくい上げるようにワーク搭載部を動作させるための駆動源（モータ）が不要になる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、一台のモータで支持架台に対する第１スライド部材の前後スライドと、その第１スライド部材に対する第２スライド部材の前後スライドとを行えるようになり、ワーク搬送装置のコスト低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１に係るワーク搬送装置を備えるワーク供給設備の模式平面図である。
【図２】前記ワーク供給設備の模式平面図である。
【図３】前記ワーク供給設備の模式側面図（図１のIII-III矢視図）である。
【図４】前記ワーク搬送装置の模式側面図である。
【図５】前記ワーク搬送装置の模式正面図（図４のV-V矢視図）である。
【図６】ワークの斜視図（Ａ図）、及びＡ図のB-B模式断面図（Ｂ図）である。
【図７】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図８】前記ワーク搬送装置のワーク搭載部の模式側面図である。
【図９】前記ワーク搬送装置のワーク搭載部の動作を表す模式側面図である。
【図１０】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図１１】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図１２】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図１３】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図１４】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図１５】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図１６】前記ワーク搬送装置の搬送動作を表す模式側面図である。
【図１７】前記ワーク供給設備のワーク積載装置のワーク受け入れ動作を表す模式側面図である。
【図１８】前記ワーク積載装置の積載動作を表す模式側面図である。
【図１９】前記ワーク積載装置の復帰動作を表す模式側面図である。
【図２０】前記ワーク積載装置の保持ストッパの動作を表す模式正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［実施形態１］
以下、図１から図２０に基づいて本発明の実施形態１に係るワーク搬送装置について説明する。
ワーク搬送装置２０は、ワーク供給設備１０において第１パレット１１に仮置きされたワークＷと、第２パレット１２に仮置きされたワークＷとを交互にワーク積載装置４０まで搬送する装置である。
ここで、図中に示す前後左右、及び上下は、ワーク供給設備１０における前後左右、及び上下に対応している。
【００１４】
＜ワーク供給設備１０の概要について＞
先ず、ワーク搬送装置２０について説明する前に、ワーク供給設備１０の概要について説明する。
ワーク供給設備１０は、前工程から送られてきた車両のホイールハウスパネル（以下、ワークＷという）を一時仮置きし、ＡＧＶ台車５０に供給する設備である。ワーク供給設備１０は、図１、図２に示すように、前工程から送られてきたワークＷを仮置きするための第１パレット１１、及び第２パレット１２と、第１パレット１１のワークＷ、あるいは第２パレット１２のワークＷを交互に供給位置まで搬送するワーク搬送装置２０と、供給位置でワークＷを受け取り、ワークＷを一台づつ順番にＡＧＶ台車５０に積載するワーク積載装置４０とから構成されている。
ここで、ワークＷは、図６（Ａ）等に示すように、略逆Ｕ字形に成形されたパネルであり、図３等に示すように、複数のワークＷが立てられた状態で第１パレット１１、及び第２パレット１２に仮置きされている。
【００１５】
第１パレット１１は、図１、図２に示すように、ワーク供給設備１０の左側位置に配置されており、第２パレット１２はワーク供給設備１０の前側位置に配置されている。また、ワーク積載装置４０は、ワーク供給設備１０の右側位置に配置されている。そして、ワーク搬送装置２０が、第１パレット１１、第２パレット１２、及びワーク積載装置４０によって三方から囲まれる位置に配置されている。
即ち、第１パレット１１、第２パレット１２の位置が本発明の仮置き位置に相当し、ワーク積載装置４０の位置が本発明の所定位置に相当する。
【００１６】
＜ワーク搬送装置２０について＞
ワーク搬送装置２０は、第１パレット１１に仮置きされたワークＷと、第２パレット１２に仮置きされたワークＷとを起立姿勢のままで交互にワーク積載装置４０まで搬送できるように構成されている。ワーク搬送装置２０は、図３、図４等に示すように、ワークＷを搬送する搬送装置本体部２１と、その搬送装置本体部２１を第１パレット１１側、あるいは第２パレット１２側に水平回動させる回動支持部３０とから構成されている。
回動支持部３０は、搬送装置本体部２１を上端で支持する傾斜支柱３１と、その傾斜支柱３１を軸心回りに回転自在に支持する軸受部３３と、その軸受部３３を縦向きに固定する固定架台３４とを備えている。前記傾斜支柱３１は、搬送装置本体部２１の支持架台２２（後記する）の長手方向中央位置（支点位置２１ｃ）を上端で支えられるように構成されている。そして、後記するように搬送装置本体部２１が駆動されて搬送装置本体部２１の重心位置が支点位置２１ｃに対して変化することで、搬送装置本体部２１は傾斜支柱３１の軸心回りに水平回転するようになる。
【００１７】
ここで、傾斜支柱３１の傾斜角度は、搬送装置本体部２１の重心位置が支点位置２１ｃよりも先端側（図１、図３において左側）にあるときに、搬送装置本体部２１が左回転可能で、前記重心位置が支点位置２１ｃよりも基端部側（図２において後側）にあるときに、搬送装置本体部２１が右回転可能なように調整されている。
また、回動支持部３０の固定架台３４には、傾斜支柱３１の回転をロック可能なロック機構（図示省略）が設けられている。前記ロック機構は、搬送装置本体部２１の先端側が第１パレット１１を向くように位置決めされたときと（図１参照）、その搬送装置本体部２１の先端側が第２パレット１２を向くように位置決めされたときに（図２参照）傾斜支柱３１の回転をロックする。ここで、前記ロック機構のロック状態は、搬送装置本体部２１の第２スライド部材２５（後記する）が後スライドする過程で解除されるように構成されている。
固定架台３４には、図４等に示すように、搬送装置本体部２１の先端側が第１パレット１１を向くように位置決めされたときに動作する第１リミットスイッチ３５ｘと、搬送装置本体部２１の先端側が第２パレット１２を向くように位置決められたときに動作する第２リミットスイッチ３５ｙとが設けられている。
【００１８】
＜搬送装置本体部２１について＞
搬送装置本体部２１は、その搬送装置本体部２１の先端側から基端部側までワークＷを立てた姿勢で水平搬送可能に構成された装置である。搬送装置本体部２１は、図４等に示すように、レール状に形成された支持架台２２と、同じくレール状に形成されて、前記支持架台２２に重ねられるように載せられた第１スライド部材２４と、その第１スライド部材２４上に載せられる第２スライド部材２５とを備えている。
なお、以後は、搬送装置本体部２１の先端側を前側と呼び、搬送装置本体部２１の基端部側を後側と呼ぶことにする。
【００１９】
搬送装置本体部２１の支持架台２２には、図７等に示すように、長手方向（前後方向）に延びるガイドレール２２ｒが設けられており、そのガイドレール２２ｒに第１スライド部材２４の摺動子２４ｓがそのガイドレール２２ｒに沿って前後摺動可能な状態で連結されている。また、第１スライド部材２４には、同じく長手方向（前後方向）に延びるガイドレール２４ｚが設けられており、そのガイドレール２４ｚに第２スライド部材２５の摺動子２５ｓがそのガイドレール２４ｚに沿って前後摺動可能な状態で連結されている。そして、第２スライド部材２５にワークＷを搭載するために使用されるワーク搭載部２７が設けられている。
前記支持架台２２の先端位置（前端位置）には、その支持架台２２に対して第１スライド部材２４を前後スライドさせる第１駆動プーリ２２１と、前記第１スライド部材２４に対して第２スライド部材２５を前後スライドさせる第２駆動プーリ２２２とが同軸に、かつ一体回転可能な状態で取付けられている（図４等参照）。さらに、支持架台２２の先端位置（前端位置）には、第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２とを一体で正転方向、あるいは逆転方向に回転させるモータ２２０が設置されている。なお、図７等では、第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２との回転力伝達構造を分かり易くするために、両プーリ２２１，２２２を上下に分けるとともに、モータ２２０を左側に離して記載している。
【００２０】
前記支持架台２２の基端部位置（後端位置）には、図７に示すように、後部従動プーリ２２３が回転自在に取付けられている。そして、後部従動プーリ２２３と第１駆動プーリ２２１とに、その後部従動プーリ２２３が第１駆動プーリ２２１と同方向に回転するように、第１ナイロンワイヤ２２５が無限軌道状に掛けられている。第１ナイロンワイヤ２２５の一端側は第１スライド部材２４の摺動子２４ｓの前側に接続されており、その第１ナイロンワイヤ２２５の他端側は前記摺動子２４ｓの後側に接続されている。
また、第１スライド部材２４の前端位置には、図７に示すように、前部従動プーリ２４１が回転自在に取付けられており、後端位置には後部従動プーリ２４３が回転自在に取付けられている。そして、前部従動プーリ２４１、後部従動プーリ２４３と第２駆動プーリ２２２とに、その前部従動プーリ２４１、後部従動プーリ２４３が第２駆動プーリ２２２と逆方向に回転するように、第２ナイロンワイヤ２４５が掛けられている。第２ナイロンワイヤ２４５の一端側は第２スライド部材２５の摺動子２５ｓの前側に接続されており、その第２ナイロンワイヤ２４５の他端側は前記摺動子２５ｓの後側に接続されている。
【００２１】
このため、図７に示すように、モータ２２０の駆動で第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２が左回転（矢印参照（正転））すると、第１駆動プーリ２２１の左回転により第１ナイロンワイヤ２２５によって第１スライド部材２４の摺動子２４ｓが前方に引っ張られ、第１スライド部材２４は前スライドするようになる（白矢印参照）。
さらに、第２駆動プーリ２２２が第１駆動プーリ２２１と共に左回転することで、第１スライド部材２４が前スライドしている間は、第２駆動プーリ２２２は第１スライド部材２４と共に前進する第２ナイロンワイヤ２４５を伝って相対的に後方移動するようになり、その第２ナイロンワイヤ２４５の前進を妨げることはない。
即ち、第２駆動プーリ２２２は左回転（正転）により第２ナイロンワイヤ２４５を伝うだけであり、第２ナイロンワイヤ２４５が掛けられている前部従動プーリ２４１と後部従動プーリ２４３とは回転しない。このため、第２スライド部材２５は、第１スライド部材２４に対して定位置に保持される。
【００２２】
ここで、第１スライド部材２４の摺動子２４ｓには、摺動子２４ｓの前進摺動を禁止する前進限前スライドロック部材２４ｒと後退限前スライドロック部材（図示省略）が設けられている。そして、前進限前スライドロック部材２４ｒが、図７〜図９等に示すように、第１スライド部材２４の先端（前端）に設けられたワーク検出レバー２４ｗのワークＷの検出動作を受けて動作するように構成されている。即ち、ワーク検出レバー２４ｗは、図７〜図９等に示すように、一定範囲で前後回動可能に構成されており、第１スライド部材２４の前進によりワーク検出レバー２４ｗがワークＷに当接して後側に回動すると、そのワーク検出レバー２４ｗの後回動動作がワイヤ等（図示省略）によって前進限前スライドロック部材２４ｒに伝達され、摺動子２４ｓの前進摺動が禁止される。
【００２３】
そして、第１スライド部材２４の前スライドが禁止されている状態で、第１駆動プーリ２２１、第２駆動プーリ２２２が継続して左回転（正転）すると、第１ナイロンワイヤ２２５が第１駆動プーリ２２１に対して滑り、後部従動プーリ２２３の回転が停止する。即ち、第１スライド部材２４が前進限位置に保持される（図１０参照）。
このため、第２駆動プーリ２２２の正転により、図１１に示すように、第２ナイロンワイヤ２４５が第２スライド部材２５の摺動子２５ｓを後方に引っ張り、第２スライド部材２５が後スライドするようになる。
【００２４】
また、第１スライド部材２４が前進限位置に保持されている状態で、図１２に示すように、第１駆動プーリ２２１、第２駆動プーリ２２２が右回転（逆転）すると、第１ナイロンワイヤ２２５によって第１スライド部材２４の摺動子２４ｓが後方に引っ張られ、第１スライド部材２４は後スライドする。そして、第１スライド部材２４が後スライドする過程で、ワーク検出レバー２４ｗが前側位置（原位置）に戻されて摺動子２４ｓの前進限前スライドロック部材２４ｒのロック動作が解除される。
さらに、第２駆動プーリ２２２が第１駆動プーリ２２１と共に右回転（逆転）することで、第１スライド部材２４が後スライドしている間は、第２駆動プーリ２２は第２ナイロンワイヤ２４５を伝って相対的に前方移動する。
即ち、第２駆動プーリ２２２は右回転（逆転）により第２ナイロンワイヤ２４５を伝うだけであり、第２ナイロンワイヤ２４５が掛けられている前部従動プーリ２４１と後部従動プーリ２４３とは回転しない。このため、第２スライド部材２５は、第１スライド部材２４に対して定位置に保持される。
【００２５】
そして、第１スライド部材２４が後退限位置に到達した後、さらに第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２との逆転が継続されると、第１ナイロンワイヤ２２５が第１駆動プーリ２２１に対して滑り、後部従動プーリ２２３の回転が停止して第１スライド部材２４が後退限位置に保持される。
これにより、第２駆動プーリ２２２の逆転により、第２ナイロンワイヤ２４５が第２スライド部材２５の摺動子２５ｓを前方に引っ張り、第２スライド部材２５は前スライドするようになる。
また、第１スライド部材２４が後退限位置に保持された状態では、上記した後退限前スライドロック部材（図示省略）が動作して第１スライド部材２４の摺動子２４ｓの前進摺動が禁止される。ここで、後退限前スライドロック部材は後記するように第２スライド部材２５が原位置に戻る途中でロック解除されるように構成されている。
【００２６】
第１スライド部材２４の先端位置には、図７等に示すように、第２スライド部材２５が原位置にあることを検出可能な第１近接スイッチ２４ｘが設けられており、第１スライド部材２４の後部所定位置には第２スライド部材２５が後部所定位置に到達したことを検出する第２近接スイッチ２４ｙが設けられている。また、支持架台２２の後端位置には、第１スライド部材２４が後端限位置まで後退したことを検出する第３近接スイッチ２２ｗが設けられている。第１〜第３近接スイッチ２４ｘ，２４ｙ，２２ｗとはモータ２２０の正転、逆転、停止の切替えに使用される。
このように、上記した搬送装置本体部２１の第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２とが本発明における第１回転体と第２回転体とに相当する。また、第１ナイロンワイヤ２２５と後部従動プーリ２２３とが本発明における第１動力伝達部材に相当する。さらに、第２ナイロンワイヤ２４５と前部従動プーリ２４１と後部従動プーリ２４３が本発明における第２動力伝達部材に相当する。
【００２７】
＜ワーク搭載部２７について＞
第２スライド部材２５には、第１パレット１１、あるいは第２パレット１２に仮置きされたワークＷを第２スライド部材２５に搭載するためのワーク搭載部２７が設けられている。ワーク搭載部２７は、図８、図９に示すように、ワークＷをすくい上げながら第２スライド部材２５に搭載する機構であり、先端爪部２８ｆと支持板部２８ｗとにより側面Ｌ字形に形成された鉤状部２８と、その鉤状部２８の角部に固定されたカムフォロア２９とを備えている。そして、鉤状部２８の支持板部２８ｗの端縁が第２スライド部材２５のワーク支持平板２５ｂの先端に上下回動可能な状態で連結されている。鉤状部２８は、その鉤状部２８の先端爪部２８ｆが起立してワークＷに掛けられる上限位置（図９参照）と、その先端爪部２８ｆが前方に延びる下限位置（図８参照）間で上下回動可能なように構成されている。
【００２８】
第１スライド部材２４の先端位置には、図８等に示すように、カム２４７が設けられており、そのカム２４７の外周面（前面、上面）にカムフォロア２９のローラ２９ｗが転動するカム面２４７ｃが形成されている。ここで、カム面２４７ｃは、水平面と、その水平面に対して直角に形成された縦面と、水平面と縦面とをつなぐ円弧面とから構成されている。このため、第２スライド部材２５が第１スライド部材２４に対して前進限位置から後スライドすることで、図９に示すように、カム２４７とカムフォロア２９の働きによりワーク搭載部２７の鉤状部２８は下限位置から上限位置まで上回動する。これにより、ワーク搭載部２７の鉤状部２８によって第１パレット１１等に仮置きされたワークＷがすくい上げられて第２スライド部材２５に搭載されるようになる。
逆に、第２スライド部材２５が第１スライド部材２４に対して前スライドすることで、ワーク搭載部２７の鉤状部２８はカム２４７とカムフォロア２９の働きで上限位置から下限位置まで下回動するようになる。
【００２９】
＜ワーク積載装置４０について＞
ワーク積載装置４０は、ワーク搬送装置２０によって搬送されてきたワークＷを受け取り、ＡＧＶ台車５０に対してそのワークＷの自重を利用して積載する装置である。ワーク積載装置４０は、図１７〜図２０に示すように、ワークＷを受け取る受取架台４１と、昇降架台４３と、その昇降架台４３を上限位置まで上昇させる引き上げ機構４４と、前記昇降架台４３の下降を禁止して所定高さ位置に保持する下降ロック機構４５と、ワークＷをＡＧＶ台車５０に供給する供給架台４７とから構成されている。
受取架台４１は、ワーク搬送装置２０によって搬送されてきたワークＷを一台受け取って保持し、所定のタイミングでそのワークＷを昇降架台４３に供給できるように構成されている。受取架台４１は、図６（Ａ）に示す逆Ｕ字形のワークＷの内側に治まるような幅寸法（図１７で紙面直角方向の寸法）に形成されており、その受取架台４１の上端位置にワークＷを支える傾斜支持部４１０が設けられている。傾斜支持部４１０は、ワークＷが自重によって滑りながら昇降架台４３の方向（（下流側）図１７において右側）に移動できるように、右側が低くなるように傾斜している。
【００３０】
受取架台４１の入り側（図１７において左側）には、ワークＷがワーク搬送装置２０側に戻るのを禁止する戻りストッパ４１２が設けられている。戻りストッパ４１２は、ストッパ部４１２ｋと重り部４１２ｗとが一体化されたブロックであり、ストッパ部４１２ｋと重り部４１２ｗとの境界部分が水平連結ピン（記号省略）により回動可能な状態で受取架台４１の傾斜支持部４１０の幅方向両側に取付けられている。即ち、戻りストッパ４１２は、図１７に示すように、重り部４１２ｗの重量でストッパ部４１２ｋが上側、重り部４１２ｗが下側になるように起立した状態に保持されている。そして、戻りストッパ４１２のストッパ部４１２ｋに対してワークＷから右回動方向（右押圧方向）の力が加わると、重り部４１２ｗの重量に抗して戻りストッパ４１２が右回動し、ワークＷの移動が許容される。逆に、戻りストッパ４１２のストッパ部４１２ｋに対してワークＷから左回動方向（戻り方向）の力が加わると、重り部４１２ｗが受取架台４１の壁面に当接して戻りストッパ４１２の左回動が禁止される。即ち、受取架台４１に受け入れられたワークＷの戻りが禁止される。
受取架台４１の傾斜支持部４１０の近傍には、ワークＷが受取架台４１に受け入れられたことを検出する入り側光電センサ４１３が設けられている。入り側光電センサ４１３は、ワーク搬送装置２０のモータ２２０の駆動制御に使用される。
【００３１】
受取架台４１の下流端（図１７において右側）には、ワークＷを傾斜支持部４１０上に保持するとともに、昇降架台４３の上昇動作でワークＷを払い出す保持ストッパ４１４が設けられている。保持ストッパ４１４は、図２０に示すように、ストッパ部４１４ｋと重り部４１４ｗとが一体化されたブロックであり、ストッパ部４１４ｋと重り部４１４ｗとの境界部分が水平連結ピン（記号省略）により回動可能な状態で受取架台４１の出側の幅方向両側に取付けられている。両側の保持ストッパ４１４は、重り部４１２ｗの重量で、図２０に示すように、ストッパ部４１４ｋが斜め上方を指向して幅方向外側に拡開するように構成されており、それらのストッパ部４１４ｋでワークＷが支えられる。そして、後記するように、昇降架台４３が上昇する際に、両側の保持ストッパ４１４の重り部４１２ｗが押上げられることで、両側のストッパ部４１４ｋが下方に回動し、ワークＷから外れるようになる。これにより、ワークＷは自重で昇降架台４３の方向に滑り、その昇降架台４３に供給されるようになる。
【００３２】
昇降架台４３は、受取架台４１のワークＷを受け取り、ＡＧＶ台車５０が到達したときに供給架台４７を介してワークＷをそのＡＧＶ台車５０に供給する架台である。昇降架台４３は、図１７に示すように、ガイド支柱４３１に沿って昇降可能に構成された昇降部材４３２と、その昇降部材４３２に取付けられてワークＷを支持できるように構成された前後一対の傾斜支持バー４３３と、傾斜支持バー４３３の先端（右端）に設けられたワークストッパ４３５を備えている。ここで、傾斜支持バー４３３の傾斜角度は、受取架台４１の傾斜支持部４１０と等しい角度に設定されている。
昇降架台４３の昇降部材４３２には、引き上げ機構４４のナイロンワイヤ４４１の一端が連結されている。
引き上げ機構４４は、昇降架台４３を重り４４５の重量を利用して引き上げる機構であり、引き上げ滑車４４２と補助滑車４４３と重り４４５、及び前記ナイロンワイヤ４４１から構成されている。引き上げ滑車４４２と補助滑車４４３とは、受取架台４１の内側所定位置に取付けられており、それらの滑車４４２，４４３にナイロンワイヤ４４１の途中位置が掛けられている。そして、ナイロンワイヤ４４１の他端側に重り４４５が連結されている。重り４４５の重量は、昇降架台４３の本体の重量よりは重く、ワークＷを載せた昇降架台４３の重量よりは軽く設定されている。このため、空の昇降架台４３は重り４４５の重量により引き上げられる。しかし、ワークＷを載せた昇降架台４３は、逆に、重り４４５を引き上げながら下降するようになる。
【００３３】
受取架台４１の高さ方向所定位置には、ワークＷを載せた昇降架台４３の下降を止める下降ロック機構４５のロック爪４５１が設けられている。ロック爪４５１は、図１７等に示すように、逆Ｌ字形に形成されて、バネ４５２のバネ力で上端のロック面４５１ｕが水平となるロック位置に保持されている。ロック爪４５１は、ロック位置からの右回動は禁止されており、バネ４５２のバネ力に抗して左回動するのは可能なように構成されている。
このため、ロック爪４５１がロック位置にある状態で、ロック爪４５１の下側から昇降架台４３の昇降部材４３２が上昇すると（図１８参照）、昇降部材４３２の押上力でロック爪４５１はバネ力に抗して左回動し、前記昇降架台４３の上昇は妨げられない。
一方、ロック爪４５１がロック位置にある状態で、ロック爪４５１の上側から昇降架台４３の昇降部材４３２が下降すると、図１７に示すように、昇降部材４３２がロック爪４５１のロック面４５１ｕに当接する。上記したように、ロック爪４５１の右回動は禁止されているため、前記ロック爪４５１により昇降部材４３２の下降が禁止される。これにより、昇降架台４３はロック爪４５１に支えられた高さ位置に保持されるようになる。
【００３４】
ロック爪４５１には、そのロック爪４５１をバネ４５２のバネ力に抗して左回動させるワイヤ４５３の一端が連結されている。ワイヤ４５３は、図１７等に示すように、チューブ４５４に通された状態で供給架台４７の先端下側まで延びており、そのワイヤ４５３の他端が台車検出レバー４７１の一端に連結されている。台車検出レバー４７１は、ＡＧＶ台車５０が供給架台４７の位置まで到達したときに、そのＡＧＶ台車５０に押されて水平回動するレバーである。このため、台車検出レバー４７１が水平回動してワイヤ４５３が引っ張られると、ロック爪４５１がバネ力に抗して左回動し、ワークＷを載せた昇降架台４３の下降ロックが解除される。即ち、ワークＷを載せた昇降架台４３の昇降部材４３２は下降ロック機構４５のロック爪４５１を通過してさらに下降するようになる。
【００３５】
供給架台４７は、昇降架台４３における前後一対の傾斜支持バー４３３の間に収納可能な幅寸法で形成された架台であり、図１８に示すように、下降ロック機構４５のロック爪４５１を通過して下降する昇降架台４３からワークＷを受け取れるように構成されている。そして、供給架台４７の上端部には、昇降架台４３から受け取ったワークＷをＡＧＶ台車５０の受け部５２まで滑らせる傾斜支持部４７０が設けられている。また、前記傾斜支持部４７０の傾斜角度が受取架台４１の傾斜支持部４１０の傾斜角度と等しく設定されている。さらに、供給架台４７には、ワークＷをＡＧＶ台車５０に積載したことを検出する積載光電スイッチ４７４が設けられている。積載光電スイッチ４７４は、ワーク搬送装置２０のモータ２２０の駆動制御に使用される。
【００３６】
＜ワーク搬送装置２０、及びワーク積載装置４０の動作について＞
先ず、ワーク搬送装置２０の搬送装置本体部２１が、図２に示すように、第２パレット１２側を向いており、ワーク積載装置４０には、図１７に示すように、受取架台４１と昇降架台４３とにそれぞれ一台づつワークＷが保持されているものとする。
この状態で、ワーク積載装置４０の供給架台４７の右横にＡＧＶ台車５０が到着して下降ロック機構４５の台車検出レバー４７１を押圧すると、台車検出レバー４７１が水平回動し、その動作がワイヤ４５３を介してロック爪４５１に伝達される。これにより、ロック爪４５１が図１７においてバネ４５２のバネ力に抗して左回動し（点線参照）、昇降架台４３の下降ロックが解除される。この結果、昇降架台４３が、図１８に示すように、自重とワークＷの重量とで引き上げ機構４４の重り４４５の重量に抗して下降する。そして、昇降架台４３の傾斜支持バー４３３とワークストッパ４３５が供給架台４７の傾斜支持部４７０のレベルより下降すると、昇降架台４３上のワークＷが供給架台４７に受け取られる。これにより、ワークＷは供給架台４７の傾斜支持部４７０上を滑って、ＡＧＶ台車５０の受け部５２に供給される。
【００３７】
ワークＷがＡＧＶ台車５０に供給されたことは、積載光電スイッチ４７４が動作することで検出される。
このようにして、ワークＷがＡＧＶ台車５０に供給されると、ＡＧＶ台車５０が出発するとともに、昇降架台４３が引き上げ機構４４の重り４４５の重量で引き上げられる。そして、昇降架台４３が引き上げられる過程で、図１９、図２０に示すように、昇降架台４３の昇降部材４３２が下降ロック機構４５のロック爪４５１を押し上げて、そのロック爪４５１の位置を通過し、さらに、受取架台４１の保持ストッパ４１４をワーク払い出し方向に動作させる。これにより、受取架台４１に保持されたワークＷが自重で傾斜支持部４１０上を滑り、昇降架台４３に供給される。この結果、昇降架台４３が再び自重とワークＷの重量とで引き上げ機構４４の重り４４５の重量に抗して下降し、図１７に示すように、下降ロック機構４５のロック爪４５１の位置で停止する。
【００３８】
ワーク搬送装置２０の搬送装置本体部２１は、積載光電スイッチ４７４が動作し、その搬送装置本体部２１が第２パレット１２の方向を向いているときに動作する第２リミットスイッチ３５ｙ（図４等参照）が動作し、さらに第２スライド部材が原位置にあることを検出する第１近接スイッチ２４ｘ（図７等参照）が動作することでモータ２２０を正転駆動させる。
モータ２２０が正転すると、図７に示すように、第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２とが一体で左回転（正転）する。そして、第１駆動プーリ２２１の左回転により、第１ナイロンワイヤ２２５が第１スライド部材２４の摺動子２４ｓを前方に引っ張り、第１スライド部材２４が支持架台２２上を前スライドするようになる。また、第２駆動プーリ２２２の左回転（正転）により、第２駆動プーリ２２２は第１スライド部材２４と共に前進する第２ナイロンワイヤ２４５を伝って相対的に後方移動することで、その第２ナイロンワイヤ２４５の移動を妨げることがない。即ち、第２スライド部材２５は第１スライド部材２４の先端（前端）位置に保持される。
【００３９】
このように、第１スライド部材２４が前スライドし、図８〜図１０に示すように、その第１スライド部材２４の先端のワーク検出レバー２４ｗが第２パレット１２に仮置きされているワークＷに当接すると、そのワーク検出レバー２４ｗが後方に回動する。これにより、ワーク検出レバー２４ｗの動作が第１スライド部材２４の前進限前スライドロック部材２４ｒに伝達され、前進限前スライドロック部材２４ｒが第１スライド部材２４の前スライドを禁止する。この結果、第１ナイロンワイヤ２２５が第１駆動プーリ２２１に対して滑り、後部従動プーリ２２３の回転が停止して、第１スライド部材２４は前進限位置に保持される（図１０参照）。
このようにして、第１スライド部材２４の前スライドが禁止されると、第２駆動プーリ２２２の左回転（正転）が第２ナイロンワイヤ２４５を介して前部従動プーリ２４１と後部従動プーリ２４３とに伝達され、第２ナイロンワイヤ２４５が第２スライド部材２５の摺動子２５ｓを後方に引っ張るようになる。これにより、第２スライド部材２５は第１スライド部材２４上を後スライドする。そして、第２スライド部材２５が第１スライド部材２４に対して後スライドすることで、図９に示すように、その第２スライド部材２５のワーク搭載部２７のカムフォロア２９と第１スライド部材２４のカム２４７との働きで、ワーク搭載部２７の鉤状部２８が下限位置から上限位置まで上回動する。これにより、ワーク搭載部２７の鉤状部２８がワークＷをすくい上げ、図１１に示すように、ワークＷが第２スライド部材２５に搭載される。
【００４０】
そして、ワークＷを載せた第２スライド部材２５が後スライドする過程で、回動支持部３０の傾斜支柱３１における回転ロック機構のロック状態が解除される。さらに、ワークＷを載せた第２スライド部材２５が第１スライド部材２４の後部に位置する第２近接スイッチ２４ｙの位置まで到達し、第２近接スイッチ２４ｙが動作すると、図１２に示すように、モータ２２０が逆転方向に切り替えられる。
モータ２２０が逆転すると、第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２とが一体で右回転（逆転）する。そして、第１駆動プーリ２２１の右回転により、第１ナイロンワイヤ２２５が第１スライド部材２４の摺動子２４ｓを後方に引っ張り、第１スライド部材２４が後スライドするようになる。
【００４１】
また、第２駆動プーリ２２２の右回転（逆転）により、第２駆動プーリ２２２は第１スライド部材２４と共に後退する第２ナイロンワイヤ２４５を伝って相対的に前方移動し、その第２ナイロンワイヤ２４５の移動を妨げない。即ち、第２スライド部材２５は第１スライド部材２４の後部所定位置（第２近接スイッチ２４ｙの位置）に保持される。
そして、第１スライド部材２４が後スライドする過程で、前進限前スライドロック部材２４ｒのロック状態が解除される。
このようにして、第１スライド部材２４が支持架台２２の後端限位置に到達すると第３近接スイッチ２２ｗが動作して、モータ２２０が停止する（図１３参照）。
【００４２】
また、第１スライド部材２４が支持架台２２の後端限位置に到達すると、後端限前スライドロック部材（図示省略）が動作して第１スライド部材２４の摺動子２４ｓの前進摺動が禁止される。さらに、搬送装置本体部２１の重心が回動支持部３０の支点位置２１ｃ（図４等参照）よりも後側（基端部側）に移動し、搬送装置本体部２１は図２に示す状態から回動支持部３０の傾斜支柱３１を中心に右回転する。そして、搬送装置本体部２１が、図１に示すように、第１パレット１１側に向いた状態で、回動支持部３０のロック機構が動作して搬送装置本体部２１の回転がロックされるとともに、第１リミットスイッチ３５ｘが動作する。
次に、搬送装置本体部２１のモータ２２０が第１リミットスイッチ３５ｘの動作と第３近接スイッチ２２ｗの動作とにより正転（左回転）する。
このとき、第１スライド部材２４の前スライドが禁止されている状態で、第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２とが一体で正転（左回転）するため、図１４に示すように、ワークＷを搭載している第２スライド部材２５が第１スライド部材２４に対して後スライドし、ワークＷが図１７に示すワーク積載装置４０の受取架台４１の戻りストッパ４１２を通過する。これにより、ワーク積載装置４０の受取架台４１に一台のワークＷが供給される。
【００４３】
そして、ワーク積載装置４０の受取架台４１にワークＷが供給されて入り側光電センサ４１３（図１７参照）が動作すると、図１５に示すように、搬送装置本体部２１のモータ２２０が逆転する。これにより、第１スライド部材２４の後スライドが禁止されている状態で第１駆動プーリ２２１と第２駆動プーリ２２２とが一体で逆転（右回転）するため、第２スライド部材２５が第１スライド部材２４に対して前スライドし、図１６に示すように、原位置まで戻される（第１近接スイッチ２４ｘ動作）。この状態で、搬送装置本体部２１は、図１に示すように、第１パレット１１側を向いた状態に保持される（第１リミットスイッチ３５ｘ動作）。さらに、第２スライド部材２４が原位置に戻る途中で後退限前スライドロック部材のロック状態が解除される。
そして、この状態で、再び、ワーク積載装置４０の位置にＡＧＶ台車５０が到着し、そのＡＧＶ台車５０にワークＷが供給されると、積載光電スイッチ４７４が動作する。このとき、第１近接スイッチ２４ｘと第１リミットスイッチ３５ｘとが動作しているため、搬送装置本体部２１のモータ２２０が正転して、図７に示すように、第１スライド部材２４が支持架台２２に対して前スライドし、第１パレット１１に仮置きされているワークＷを受け取りに行く、そして、上記したような手順で、第１パレット１１のワークＷがワーク積載装置４０に搬送される。
【００４４】
ここで、第１パレット１１のワークＷをワーク積載装置４０に搬送した後、図１６に示すように、第２スライド部材２５が第１スライド部材２４に対して前スライドして原位置まで戻されると、搬送装置本体部２１の重心が回動支持部３０の支点位置２１ｃ（図４等参照）よりも前側（先端側）に移動する。これにより、回動支持部３０の回転ロック状態が解除されることで、搬送装置本体部２１は図１に示す状態から左回転するようになる。そして、搬送装置本体部２１が、図２に示すように、第２パレット１２側に向いた状態で、回動支持部３０のロック機構が動作して搬送装置本体部２１の回転がロックされる。
このように、ワーク積載装置４０がＡＧＶ台車５０にワークＷを供給する毎に、ワーク搬送装置２０が駆動されて、第１パレット１１のワークＷと第２パレット１２のワークＷとが交互にワーク積載装置４０まで搬送されるようになる。
【００４５】
＜本実施形態に係るワーク搬送装置２０の長所について＞
本実施形態に係るワーク搬送装置２０によると、一台のモータ２２０で支持架台２２に対する第１スライド部材２４の前後スライドと、その第１スライド部材２４に対する第２スライド部材２５の前後スライドとを実行できるようになる。このため、ワーク搬送装置２０のコスト低減を図れるようになる。
また、支持架台２２は傾斜支柱３１の上端に載置されており、その支持架台２２が傾斜支柱３１によって支えられる支点位置２１ｃと、前記支持架台２２等の重心位置とが水平方向にずれることで、支持架台２２が傾斜支柱３１の軸心回りに回動可能な構成である。このため、支持架台２２を水平回転させるための駆動源が不要になる。
また、第２スライド部材２５のワーク搭載部２７は、第２スライド部材２５が第１スライド部材２４に対して前進限位置から後退することで、カム２４７とカムフォロア２９との働きにより仮置き位置にあるワークＷをすくい上げる構成である。このため、ワークＷをすくい上げるようにワーク搭載部２７を動作させるための駆動源が不要になる。
【００４６】
＜変更例＞
ここで、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更が可能である。例えば、本実施形態では、ワーク搬送装置２０のモータ２２０の正転、逆転、及び停止の切替えをワーク搬送装置２０の各位置に設けられた近接スイッチ２４ｘ，２４ｙ，２２ｗ、及び光電スイッチ４１３，４７４等を利用して自動的に行なう例を示した。しかし、作業者が正転、逆転、及び停止のスイッチを手動操作することで、前記モータ２２０の正転、逆転、及び停止の切替えを行なうことも可能である。
また、本実施形態では、第１パレット１１と第２パレット１２のワークＷを交互にワーク積載装置４０まで搬送するワーク搬送装置２０を例示した。しかし、パレットを一セットにし、搬送装置本体部２１を水平回動させずにワークＷをワーク積載装置４０まで搬送する構成でも可能である。
また、本実施形態では、ワークＷを水平搬送する例を示したが、ワークＷを上下方向に搬送する構成でも可能である。
【符号の説明】
【００４７】
２０・・・・ワーク搬送装置
２１・・・・搬送装置本体部
２２・・・・支持架台
２２０・・・モータ
２２１・・・第１駆動プーリ（第１回転体）
２２２・・・第２駆動プーリ（第２回転体）
２２３・・・後部従動プーリ（第１動力伝達部材）
２２５・・・第1ナイロンワイヤ（第１動力伝達部材）
２４・・・・第1スライド部材
２４１・・・前部従動プーリ（第２動力伝達部材）
２４３・・・後部従動プーリ（第２動力伝達部材）
２４５・・・第２ナイロンワイヤ（第２動力伝達部材）
２４７・・・カム
２５・・・・第２スライド部材
２７・・・・ワーク搭載部
２９・・・・カムフォロア
３０・・・・回動支持部
３１・・・・傾斜支柱
２１ｃ・・・支点位置
Ｗ・・・・・ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
0005790493.tif 000016
【図１６】
0005790493.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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