(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御装置であって、
前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御手段と、
前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、前記回転制御手段からの指示により、エッジ検出の割り込み処理を実行し、位置検出信号の切り替わりを検出して割り込みが発生した際にエッジ検出を出力するとともに、初回の前記エッジ検出信号が出力されてから一定時間経過後の位置検出信号レベルを読み出して、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定手段と
を備えることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【請求項２】
前記一定時間は、前記次に検出されるべきエッジを検出するまでの時間以下であることを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータの制御装置。
【請求項３】
前記回転方向判定手段は、前記検出されたエッジに基づき、前記位置検出信号のパターンによって前記ロータの回転方向を特定することを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータの制御装置。
【請求項４】
ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御方法であって、
前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御ステップと、
前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、前記回転制御手段からの指示により、エッジ検出の割り込み処理を実行し、位置検出信号の切り替わりを検出して割り込みが発生した際にエッジ検出を出力するとともに、初回の前記エッジ検出信号が出力されてから一定時間経過後の位置検出信号レベルを読み出し、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定ステップと
を有することを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
【請求項５】
前記一定時間は、前記次に検出されるべきエッジを検出するまでの時間以下であることを特徴とする請求項４記載のブラシレスモータの制御方法。
【請求項６】
前記回転方向判定ステップは、前記検出されたエッジに基づき、前記位置検出信号のパターンによって前記ロータの回転方向を特定することを特徴とする請求項４記載のブラシレスモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータが永久磁石を有するタイプのブラシレスモータは、ロータの回転位置を検出する位置センサを設けずに位置センサレスで駆動制御を行うことがある。この場合には、開放区間（非通電相）のモータ端子に現れる誘起電圧と等価中性点電位をコンパレータに入力して得られるパルス信号のエッジ間隔からロータの回転位置を検出している。
【０００３】
このブラシレスモータは、センサレス駆動時のロータ停止位置確定方法として、ロータをフリーランさせた時のある一相の誘起電圧と、残り二相の平均をコンパレータで比較した結果で、位置検出信号を生成してロータ位置を確定する（特許文献１参照）。このブラシレスモータによれば、始動時にフリーラン状態を作り出すことでモータ端子に発生する誘起電圧をパルス幅変調信号などの影響を受けない状態で検出することによって、外乱の影響を受けることなく、ロータ位置を正しく検出することが可能になるとともに、フリーランさせている間にロータ位置を検出するので、短時間でロータ位置を検出して通常運転に移行することが可能になるという特徴を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０９２７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のブラシレスモータは、ロータをフリーランさせた時の誘起電圧を検出する構成であるが、ロータをフリーランさせた時の誘起電圧は小さく、コンパレータの同相入力電圧範囲付近になると、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生し、ロータ位置を誤検出してしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生し、ロータ位置を誤検出してしまうことを防止し、ロータの位置検出精度を向上させることができるブラシレスモータの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御装置であって、前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御手段と、前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明は、ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御方法であって、前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御ステップと、前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、エッジ検出が行われた際に、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけ、次に検出されるべきエッジの割り込みのみを発生させるようにしたため、コンパレータの出力信号（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれの位置検出信号）にチャタリングが発生したとしても、位置の誤検出を防止することができるという効果が得られる。これにより、コンパレータの入力電圧（誘起電圧）が同相入力電圧範囲付近の場合のロータ位置検出精度を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態によるブラシレスモータの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す割り込み処理部２１の処理動作を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す割り込み処理部２１の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】ロータの回転方向を判定するための位置検出信号のパターンの一例を示す説明図である。
【図５】位置検出における誤検出の一例を示す説明図である。
【図６】図１に示す制御部１１の動作を示す説明図である。
【図７】次に検出されるべきエッジのパターンを示す説明図である。
【図８】次に検出されるべきエッジのパターンを示す説明図である。
【図９】エッジ検出動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態によるブラシレスモータの制御装置を説明する。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号１は、永久磁石を有するロータとステータを有し、ステータには３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のコイルが周方向に順番に巻装されているブラシレスモータである。ブラシレスモータ１は、ロータ位置を検出するセンサを有しないセンサレスタイプのブラシレスモータである。符号１１は、マイコンなどから構成する制御部であり、ブラシレスモータ１の回転駆動を制御する。符号１２は、ブラシレスモータ１の３相のコイルを形成する通電線に印加された電圧を検出する誘起電圧Ｉ／Ｆ（インタフェース）回路である。
【００１２】
符号１３は、スイッチング素子を電源１５の正負両端子間に２個ずつブリッジ接続して構成される回路であって、電源１５から供給された直流電圧を制御装置１１から入力されるパルス幅変調信号（駆動信号）に基づく交流電圧に変換し、ブラシレスモータ１の各相に印加するインバータである。符号１４は、制御部１１から出力するブラシレスモータ１のコイルに励磁電流を印加するための駆動信号を入力し、インバータ１３内のスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるドライバである。
【００１３】
制御部１１は、割り込み処理部２１と、回転方向判定部２２と、回転制御部２３とから構成する。割り込み処理部２１は、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２から出力するＵ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれの位置検出信号を入力し、各位置検出信号の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジが検出される割り込みが発生した場合にエッジ検出信号を出力する。エッジ検出信号は、３相の何れかを識別する情報と、立ち上がりエッジであるか立ち下がりエッジであるかを識別可能な情報を含む。回転方向判定部２３は、割り込み処理部２１から出力するエッジ検出信号に基づき励磁切り替えタイミングを特定し、特定した励磁切り替えタイミングからロータの位置と回転方向を判定する。
【００１４】
回転制御部２３は、外部から入力する始動指令と、回転方向判定部２２において得られた励磁切り替えタイミングでロータ位置に応じた励磁パターンを決定し、決定した励磁パターンに応じて、ブラシレスモータ１のコイルに励磁電流を印加する信号をドライバ１４に出力する。また、回転制御部２３は、始動励磁パターンを所定の初期通電時間だけ通電させた後、ブラシレスモータ１をフリーランさせてロータ位置を検出するための処理を実施する。
【００１５】
誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２は、３相のそれぞれのモータ端子の電圧（アナログ信号）が入力され、コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃに入力可能な電圧に分圧する分圧回路（抵抗Ｒ１及び抵抗Ｒ２）とパルス幅変調信号のノイズを除去する１次のＣＲフィルタ（抵抗Ｒ２及びキャバシタＣ１）からなるローパスフィルタ回路１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃと、等価中性点電位を検出する回路１６と、等価中性点電位と無通電相（開放区間）に現れる誘起電圧のアナログ信号からパルス信号を作成するコンパレータ１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃと、コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃの出力から高周波成分をカットするローパスフィルタ（１次のＣＲフィルタ）１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃとを有する。
【００１６】
ここで、等価中性点電位を検出する回路１６は、例えば、Ｕ相については、Ｖ相とＷ相のモータ端子電圧から等価中性点電位を検出するような、２相間比較方式を採用している。このようにすると、等価中性点電位として略フラットな電圧が得られる。なお、Ｕ、Ｖ、Ｗの３相全ての信号を用いて等価中性点電位を求める３相比較方式を採用しても良い。この場合は、等価中性点の電位は、電源電圧の１／２を中心にした略三角波になる。
【００１７】
コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃは、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より高いときはローレベルの信号を出力し、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より低いときはハイレベルの信号を出力するパルス信号を発生させる。各コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃでは電気角１２０°の分解能のパルス信号が作成される。これら信号は、それぞれがローパスフィルタ回路１８Ａ〜１８Ｃを経て割り込み処理部２１の割り込み入力端子に入力される。
【００１８】
次に、図４〜図９を参照して、ロータの回転方向を検出する原理について説明する。まず、図４を参照して、励磁パターンに基づく回転方向判定の原理を説明する。図４は、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２が出力する３つの位置検出信号（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれの位置検出信号）と、割り込み処理部２１が出力するエッジ検出信号のタイミングを示すタイミングチャートである。エッジ検出信号の出力タイミングは、３つの位置検出の何れかの立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを検出した場合に、ＨｉとＬｏｗが切り替わるものである。また、各位置検出信号のパターンによって回転方向を特定することができる。
【００１９】
例えば、図４に示す例では、Ｕ相位置検出信号が「Ｈｉ」、Ｖ相位置検出信号が「Ｌｏｗ」、Ｗ相位置検出信号が「Ｈｉ」となり（図４に示す（１））、続いて、Ｕ相位置検出信号が「Ｈｉ」、Ｖ相位置検出信号が「Ｌｏｗ」、Ｗ相位置検出信号が「Ｌｏｗ」となる（図４に示す（２））出力パターンが、図４に示す（１）〜（９）の順番で検出された場合、ブラシレスモータ１は、正回転していると判定できる。逆回転の場合も同様に、所定の出力パターンが所定の順番で検出された場合に、ブラシレスモータ１は、逆回転していると判定できる。
【００２０】
しかし、３つの位置検出信号は、コンパレータ１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃの出力であり、ロータをフリーランさせた時の誘起電圧は小さいため、コンパレータ１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃの同相入力電圧範囲付近になると、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生し、図５に示すように、ロータ位置を誤検出してしまう可能性がある。３つの位置検出信号それぞれの周期は、ブラシレスモータ１の回転数に応じて変化し、高回転数になると、周期は短くなるため、ローパスフィルタ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの遮断周波数を高く設定することはできない。
【００２１】
そこで、図６に示すように、チャタリング収束後の位置検出信号のレベルを読むため、割り込み検出から一定時間（ｔ）経過後の位置検出信号レベルを読み出す（図６の（１））。時間ｔは、次のエッジを検出するまでの時間以下とし、ロータをフリーランさせる時の初期通電時間やイナーシャなどから算出して決定する。ロータ位置を確定するために位置検出信号レベルを検出するのは、初回のみで、以降は位置検出信号のエッジの向きに基づき決定する。図６に示す（１）の場合、次に検出されるべきエッジは、正回転時はＶ相の立ち上がり、逆回転時はＷ相の立ち上がり、それ以外のエッジはノイズと予測できるので、Ｖ相の立ち上がりとＷ相の立ち上がりのみ割り込み許可し、それ以外の割り込みはマスクすることによって、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生したとしても、位置の誤検出を防止することができる。
【００２２】
位置検出信号レベルの組み合わせは、図７に示すように、６通りあり、その組み合わせ毎に、次回の検出されるべきエッジは正回転、逆回転毎に予め分かっている。例えば、Ｕ相がＨｉ、Ｖ相がＬｏｗ、Ｗ相がＨｉである場合（図７においては、ＵＨ／ＶＬ／ＷＨと表記）、正回転であれば、次に検出されるべきエッジは、Ｗ相の立ち下がり（図７においては、Ｗ↓と表記）であり、逆回転であれば、次に検出されるべきエッジは、Ｕ相の立ち下がり（図７においては、Ｕ↓と表記）である。図７において、立ち上がりは上向き矢印（↑）、立ち下がりは下向き矢印（↓）で表現している。したがって、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけることにより、正確にエッジ検出を行うことが可能となる。
【００２３】
次に、図６に示す（２）の場合、次に検出するエッジはＵ相の立ち下がりであるが、逆回転している場合は（２）’であることが想定でき、その場合に次に検出するエッジはＷ相の立ち下がりとなるため、Ｕ相の立ち下がりとＷ相の立ち下がりのみ割り込みを許可し、それ以外の割り込みをマスクすることにより、確実に位置検出を行うことができる。３つの位置検出信号の検出エッジは、図８に示すように、６通りあり、６通りのエッジを検出した後に、次に、検出されるべきエッジは、正回転、逆回転毎に予め分かっている。
【００２４】
例えば、Ｕ相の立ち上がりエッジを検出した場合（図８においてＵ↑と表記）、正回転であれば、次に検出されるべきエッジは、Ｗ相の立ち下がり（図８においては、Ｗ↓と表記）であり、逆回転であれば、次に検出されるべきエッジは、Ｖ相の立ち下がり（図８においては、Ｖ↓と表記）である。図８においても図７と同様に、立ち上がりは上向き矢印（↑）、立ち下がりは下向き矢印（↓）で表現している。したがって、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけることにより、正確にエッジ検出を行うことが可能となる。
【００２５】
このように、割り込みのマスクをかけることにより、図９に示すように、（ａ）のＶ相の立ち上がりエッジを検出した後、Ｖ相の立ち上がりエッジとＷ相の立ち下がりエッジ以外は、マスクされるため、（ｂ）のＶ相の立ち下がりエッジの誤検出を防止することができる。
【００２６】
次に、図２、図３を参照して、図１に示す制御部１１の処理動作を説明する。図２、図３は、図１に示す制御部１１の処理動作を示すフローチャートである。まず、回転制御部２３は、始動励磁パターンを所定の初期通電時間だけ通電させることにより、ブラシレスモータ１をフリーランさせ、回転方向判定部２２に対して、回転方向判定を行うように指示する。これを受けて、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、エッジ検出による割り込み処理を実行させる。これにより、割り込み処理部２１は、位置検出信号の切り替わりを検出して割り込みが発生した際に、エッジ検出信号を出力する。
【００２７】
回転方向判定部２２は、初回のエッジ検出信号が出力されてから一定時間（図６に示す時間ｔ）経過するまで待機し（ステップＳ１）、３つの位置検出信号のレベルを特定する。そして、回転方向判定部２２は、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＬ／ＷＨ」であるか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定の結果、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＬ／ＷＨ」であれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｗ相の立ち下がりエッジとＵ相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ３）。
【００２８】
次に、回転方向判定部２２は、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＬ／ＷＨ」でない場合、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＬ／ＷＬ」であるか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定の結果、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＬ／ＷＬ」であれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｖ相の立ち上がりエッジとＷ相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ５）。
【００２９】
次に、回転方向判定部２２は、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＬ／ＷＬ」でない場合、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＨ／ＷＬ」であるか否かを判定する（ステップＳ６）。この判定の結果、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＨ／ＷＬ」であれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｕ相の立ち下がりエッジとＶ相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ７）。
【００３０】
次に、回転方向判定部２２は、位置検出信号レベルが「ＵＨ／ＶＨ／ＷＬ」でない場合、位置検出信号レベルが「ＵＬ／ＶＨ／ＷＬ」であるか否かを判定する（ステップＳ８）。この判定の結果、位置検出信号レベルが「ＵＬ／ＶＨ／ＷＬ」であれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｗ相の立ち上がりエッジとＵ相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ９）。
【００３１】
次に、回転方向判定部２２は、位置検出信号レベルが「ＵＬ／ＶＨ／ＷＬ」でない場合、位置検出信号レベルが「ＵＬ／ＶＨ／ＷＨ」であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。この判定の結果、位置検出信号レベルが「ＵＬ／ＶＨ／ＷＨ」であれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｖ相の立ち下がりエッジとＷ相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ１１）。
【００３２】
次に、回転方向判定部２２は、位置検出信号レベルが「ＵＬ／ＶＨ／ＷＨ」でなければ、割り込み処理部２１に対して、Ｕ相の立ち上がりエッジとＶ相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ１２）。
【００３３】
次に、前述の処理動作によって割り込みのマスク（許可／禁止）が設定された状態で、割り込み処理部２１は、位置検出信号の切り替わりを検出して割り込みが発生した際に、エッジ検出信号を出力する（ステップＳ１３）。これを受けて、回転方向判定部２２は、検出されたエッジが、Ｕ相の立ち上がりエッジであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。この判定の結果、Ｕ相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｗ相の立ち下がりエッジとＶ相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１３に戻る。
【００３４】
次に、回転方向判定部２２は、Ｕ相の立ち上がりエッジでない場合、検出されたエッジが、Ｗ相の立ち下がりエッジであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。この判定の結果、Ｗ相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｖ相の立ち上がりエッジとＵ相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ１７）。そして、ステップＳ１３に戻る。
【００３５】
次に、回転方向判定部２２は、Ｗ相の立ち上がりエッジでない場合、検出されたエッジが、Ｖ相の立ち上がりエッジであるか否かを判定する（ステップＳ１８）。この判定の結果、Ｖ相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｕ相の立ち下がりエッジとＷ相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ１９）。そして、ステップＳ１３に戻る。
【００３６】
次に、回転方向判定部２２は、Ｖ相の立ち上がりエッジでない場合、検出されたエッジが、Ｕ相の立ち下がりエッジであるか否かを判定する（ステップＳ２０）。この判定の結果、Ｕ相の立ち下がりエッジであれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｗ相の立ち上がりエッジとＶ相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ２１）。そして、ステップＳ１３に戻る。
【００３７】
次に、回転方向判定部２２は、Ｕ相の立ち下がりエッジでない場合、検出されたエッジが、Ｗ相の立ち上がりエッジであるか否かを判定する（ステップＳ２２）。この判定の結果、Ｗ相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部２２は、割り込み処理部２１に対して、Ｖ相の立ち下がりエッジとＵ相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ２３）。そして、ステップＳ１３に戻る。
【００３８】
次に、回転方向判定部２２は、検出されたエッジがＷ相の立ち上がりエッジでなければ、割り込み処理部２１に対して、Ｕ相の立ち上がりエッジとＷ相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示する（ステップＳ２４）。そして、ステップＳ１３に戻る。
【００３９】
回転方向判定部２２は、図３に示すステップＳ１３〜Ｓ２４の処理動作を繰り返し行い、ステップＳ１３において得られたエッジ検出信号に基づき、図４に示すように、各位置検出信号のパターンによって回転方向を特定できた時点で、処理を終了する。
【００４０】
以上説明したように、エッジ検出が行われた際に、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけ、次に検出されるべきエッジの割り込みのみを発生させるようにしたため、コンパレータの出力信号（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれの位置検出信号）にチャタリングが発生したとしても、位置の誤検出を防止することができる。これにより、コンパレータの入力電圧（誘起電圧）が同相入力電圧範囲付近の場合のロータ位置検出精度を向上させることが可能になる。
【００４１】
なお、図１における制御部１１の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりロータの位置検出処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００４２】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
ブラシレスモータを位置検出センサレスで駆動する際に、ロータの位置を正確に確定することが不可欠な用途に適用できる。
【符号の説明】
【００４４】
１１・・・制御部、１２・・・誘起電圧Ｉ／Ｆ回路、１３・・・インバータ、１４・・・ドライバ、２１・・・信号入力部、２２・・・回転方向判定部、２３・・・回転制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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