(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトに連結されたベースプレートの両側に操作ハンドルが取り付けられ、前記ベースプレートに、車両前後方向に移動可能で且つ車両幅方向に回動可能に可動プレートが設けられ、この可動プレートに、車両幅方向に延びるアクセルレバーが回動可能に軸支され、
前記アクセルレバーの回動量がアクセル開度センサによりアクセル開度として検出され、このアクセル開度センサからのアクセル開度信号に基づき車両の走行速度を制御し、
前記アクセルレバーの前記操作ハンドル側への握り込みが握り込み検出センサにより検出され、この握り込み検出センサからの検出信号に基づき車両を減速または停止制御する小型電動車両の操縦装置において、
前記アクセル開度センサは、前記アクセルレバーに設置されたセンサ部が、前記可動プレートに設置された磁石により形成される磁界の磁束密度の変化を検出する非接触型磁界検出センサであり、
前記握り込み検出センサは、前記ベースプレートに設置されたセンサ部が、前記可動プレートに設置された磁石により形成される磁界の磁束密度の変化を検出する非接触型磁界検出センサであるとともに、
前記可動プレートに設置された前記磁石は、前記アクセル開度センサの磁石と、前記握り込み検出センサの磁石とを同一の磁石によって共有化して構成されたことを特徴とする小型電動車両の操縦装置。
【請求項２】
前記握り込み検出センサは、アクセルレバーの握り込み量の変化に比例して直線的に変化する検出信号を出力するリニア出力センサであり、前記検出信号に基づいて前記握り込み量に比例した減速または停止制御を実施することを特徴とする請求項１に記載の小型電動車両の操縦装置。
【請求項３】
前記握り込み検出センサは、アクセルレバーの握り込み量が所定値に至ったか否かにより検出信号を変化させて出力するリミット出力センサであり、前記検出信号に基づいて車両を停止制御することを特徴とする請求項１に記載の小型電動車両の操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドル形電動車いすなどの小型電動車両の操縦装置に係り、特にアクセルレバーの握り込みによる減速・停止制御に用いられる小型電動車両の操縦装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハンドル形電動車いすなどの小型電動車両においては、アクセルレバーを押し下げることにより、このアクセルレバーの回動量をアクセル開度センサが検出し、このアクセル開度信号に基づいてコントローラが車両を加速走行させ、また、アクセルレバーを開放することで減速または停止を行う制御がなされている。
【０００３】
また、この種の小型電動車両では、高齢者や身体障害者などが使用する場合が多いことから、衝突などの緊急時にアクセルレバーを握り込むことによって車両を緊急停止させる制御が行われる。このような緊急停止制御では、特許文献１〜３に示すように、アクセルレバーの握り込みに対してＯＮ、ＯＦＦ信号を出力する握り込み検出センサとして接触型センサを用いたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３４６７９号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０８４１３号公報
【特許文献３】特開２００７−１３７１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、握り込みセンサが接触型センサの場合には、構造が複雑になると共に、長期間の使用により特に接点に摩耗等の故障が発生し、このため耐久性に劣る課題がある。
【０００６】
また、アクセルレバーの回動量からアクセル開度を検出するアクセル開度センサと、アクセルレバーの握り込みを検出する握り込み検出センサとが共に設置されているため、部品点数が多くなり、コストが上昇してしまう課題がある。
【０００７】
本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、部品点数を減少させてコストを低減できると共に、アクセル開度センサ及び握り込み検出センサの耐久性を向上できる小型電動車両の操縦装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ステアリングシャフトに連結されたベースプレートの両側に操作ハンドルが取り付けられ、前記ベースプレートに、車両前後方向に移動可能で且つ車両幅方向に回動可能に可動プレートが設けられ、この可動プレートに、車両幅方向に延びるアクセルレバーが回動可能に軸支され、前記アクセルレバーの回動量がアクセル開度センサによりアクセル開度として検出され、このアクセル開度センサからのアクセル開度信号に基づき車両の走行速度を制御し、前記アクセルレバーの前記操作ハンドル側への握り込みが握り込み検出センサにより検出され、この握り込み検出センサからの検出信号に基づき車両を減速または停止制御する小型電動車両の操縦装置において、前記アクセル開度センサは、前記アクセルレバーに設置されたセンサ部が、前記可動プレートに設置された磁石により形成される磁界の磁束密度の変化を検出する非接触型磁界検出センサであり、前記握り込み検出センサは、前記ベースプレートに設置されたセンサ部が、前記可動プレートに設置された磁石により形成される磁界の磁束密度の変化を検出する非接触型磁界検出センサであるとともに、前記可動プレートに設置された前記磁石は、前記アクセル開度センサの磁石と、前記握り込み検出センサの磁石とを同一の磁石によって共有化して構成されたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、アクセル開度センサの磁石と握り込み検出センサの磁石とを共有化できるので、部品点数を減少させてコストを低減できる。また、アクセル開度センサと握り込み検出センサとが共に非接触型検出センサであることから、これらが接触型検出センサである場合に比べて構造を簡素化でき、摩耗等による故障を低減できるので、アクセル開度センサ及び握り込み検出センサの耐久性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第１実施形態が適用された小型電動車両を示す左側面図。
【図２】図１の小型電動車両を示す平面図。
【図３】図１のスイッチボックス内の操縦装置を示す平面図。
【図４】図３のＩＶ矢視図。
【図５】図３に示すアクセル開度センサ、握り込み検出センサ及びアクセルレバーなどを示す斜視図。
【図６】図５におけるアクセルレバーの基本位置を示す平面図。
【図７】アクセルレバーの両手握り込み状態を示す図６に対応する平面図。
【図８】アクセルレバーの左手握り込み状態を示す図６に対応する平面図。
【図９】アクセルレバーの右手握り込み状態を示す図６に対応する平面図。
【図１０】図３の操縦装置が実施するアクセルレバーの握り込み操作による停止制御を示すフローチャート。
【図１１】図１０の停止制御を示すタイミングチャート。
【図１２】本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第２実施形態を示す平面図。
【図１３】図１２に示すアクセル開度センサ、握り込み検出センサ及びアクセルレバーなどを示す斜視図。
【図１４】図１３におけるアクセルレバーの基本位置を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は要部拡大平面図。
【図１５】アクセルレバーの両手握り込み状態を示し、（Ａ）は図１４（Ａ）に対応する平面図、（Ｂ）は図１４（Ｂ）に対応する要部拡大平面図。
【図１６】アクセルレバーの左手握り込み状態を示し、（Ａ）は図１４（Ａ）に対応する平面図、（Ｂ）は図１４（Ｂ）に対応する要部拡大平面図。
【図１７】アクセルレバーの右手握り込み状態を示し、（Ａ）は図１４（Ａ）に対応する平面図、（Ｂ）は図１４（Ｂ）に対応する要部拡大平面図。
【図１８】図１３及び図１４の握り込み検出センサのホールセンサ部と磁石との距離とそれらの方向とをそれぞれ比較して示す模式図。
【図１９】図１３及び図１４の握り込み検出センサのホールセンサ部の出力と、ホールセンサ部−磁石間距離との関係を示すグラフ。
【図２０】図１２の操縦装置が実施するアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を示すフローチャート。
【図２１】図１３及び図１４の握り込み検出センサのホールセンサ部の出力と、アクセルレバーの握り込み量との関係を示すグラフ。
【図２２】図２０の減速・停止制御を示すタイミングチャート。
【図２３】図１４（Ｂ）に示す握り込み検出センサのホールセンサ部と磁石との相対位置を変更した状態を示す要部拡大平面図。
【図２４】図２３における握り込み検出センサのホールセンサ部の出力とアクセルレバーの握り込み量との関係を示すグラフ。
【図２５】図２３における握り込み検出センサを用いてアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を実施するときのタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
［Ａ］第１実施形態（図１〜図１１）
図１は、本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第１実施形態が適用された小型電動車両を示す左側面図である。また、図２は、図１の小型電動車両を示す平面図である。
【００１２】
図１及び図２に示すように、ハンドル形電動車いすなどの小型電動車両１０においては、車体フレーム１１に左右一対の前輪１２及び後輪１３が、図示しないサスペンションを介して支持される。車体フレーム１１はその一部を除き、前部カバー１４、レッグシールド１５、フロア１６及び後部カバー１７等からなる樹脂製カバーによって覆われる。
【００１３】
車体後部は略箱形状の前記後部カバー１７が上方に突設され、この後部カバー１７の内側に、後輪１３を駆動するための電動モータ１８、この電動モータ１８の出力を車軸１９に伝達するギアユニット２０、及び図示しないバッテリ等を含む動力装置が収容される。この動力装置はコントローラ２８により制御される。
【００１４】
後部カバー１７の上方には、車体フレーム１１から立ち上がる図示しないブラケットを介して、運転者が着座するシート２２が搭載される。このシート２２は、シートクッション２３及びシートバック（背もたれ）２４を含む。更に、シートバック２４の両側部にはアームレスト２６が設けられ、各アームレスト２６は、支点２７回りに回動可能に支持される。
【００１５】
レッグシールド１５は車体前部で上下方向に配置され、シート２２に着座した運転者の脚まわりを風等があたらないように保護する。このレッグシールド１５の内部には、前輪１２を操舵するためのステアリングシャフト２９が立設され、このステアリングシャフト２９の上端にハンドルユニット３０が取り付けられる。運転者は、シート２２に着座してハンドルユニット３０を左右に回動操作することで、前輪１２を操舵する。
【００１６】
前記ハンドルユニット３０は、スイッチボックス３１の左右両側にそれぞれ半円形状の操作ハンドル３２が取り付けられると共に、アクセルレバー３３が突設され、スイッチボックス３１内に操縦装置３４（図３）が収容されて構成される。スイッチボックス３１に、電源スイッチや最高速度設定スイッチ、前後進切換スイッチなどのスイッチ類が装備される。
【００１７】
操縦装置３４は、図３及び図４に示すように、ベースプレート３５、可動プレート３６、回動軸ピン３７、アクセル開度センサ３８、及び握り込み検出センサ４０を有して構成される。
【００１８】
ベースプレート３５は、ステアリングシャフト２９の上端部に回転一体に連結され、左右両側に半円形状の操作ハンドル３２がそれぞれ取り付けられる。このベースプレート３５と可動プレート３６の一方（本実施の形態では可動プレート３６）に回動軸ピン３７が突設され、他方（本実施の形態ではベースプレート３５）に回動軸孔（不図示）が形成される。回動軸ピン３７は、可動プレート３６の車両幅方向中央位置に設けられ、回動軸孔は、ベースプレート３５の車両幅方向中央位置に形成されると共に、車両前後方向に延びる長孔形状である。
【００１９】
可動プレート３６の回動軸ピン３７がベースプレート３５の回動軸孔に挿入されることで、可動プレート３６は、ベースプレート３５に対し車両幅方向（左右方向）に回動可能で、且つ車両前後方向に直線移動可能に構成される。この可動プレート３６は、可動プレート３６とベースプレート３５との間に配設された図示しないスプリングの作用で、通常時には所定位置に保持される。
【００２０】
前記アクセルレバー３３は、軸方向中央部分の回動軸部４１から両側へクランク状に屈曲して車両幅方向に延び、両先端部分に操作部４２が設けられる。アクセルレバー３３の回動軸部４１は、軸受ブラケット４３を用いて可動プレート３６に回動可能に軸支される。
【００２１】
また、このアクセルレバー３３は、回動軸部４１が回動軸ピン３７近傍に配置され、操作部４２が操作ハンドル３２のグリップ部４４付近に至る。そして、このアクセルレバー３３は、図示しないリターンスプリングにより、図４の実線に示す初期位置方向に回動付勢されている。
【００２２】
アクセル開度センサ３８は、図５及び図６に示すように、アクセルレバー３３に回動一体に設置されたホールセンサ部４５と、可動プレート３６に設置された磁石４６または電磁石（本実施形態では磁石４６）とを有してなり、ホールセンサ部４５が、磁石４６により形成される磁界の磁束密度の変化を検出する非接触型磁界検出センサである。つまり、ホールセンサ部４５は、アクセルレバー３３の回動により磁石４６が形成する磁界を受ける位置が変化し、検知する磁界の磁束密度の変化からアクセルレバー３３の回動量をアクセル開度として検出し、アクセル開度信号を出力する。
【００２３】
このアクセル開度センサ３８のホールセンサ部４５から出力されたアクセル開度信号は、コントローラ２８（図２）へ出力される。このコントローラ２８は、アクセル開度信号に応じた電力を電動モータ１８へ供給して、車両の走行速度を制御する。
【００２４】
本実施の形態では、図３に示すように、運転者が左手ＬＨまたは／及び右手ＲＨを用いてアクセルレバー３３の操作部４２を下向き後方（図４の矢印Ｐ方向）へ回動操作させることにより車両の走行速度が加速し、上向き前方へ回動操作させることにより走行速度が減速するよう設定されている。更に、運転者が左手ＬＨ及び右手ＲＨをアクセルレバー３３の操作部４２から離すことにより、図２の電動モータ１８とギアユニット２０との間に配置された図示しない電磁ブレーキが作動して、車両が減速し停止するよう構成されている。
【００２５】
握り込み検出センサ４０は、アクセル開度センサ３８の磁石４６と同一の磁石４６と、ベースプレート３５に立設されたセンサブラケット４７の先端に、磁石４６の上面の前端部を覆うようにして設置されたホールセンサ部４８と、を有して構成される。そして、この握り込み検出センサ４０は、ホールセンサ部４８が、磁石４６により形成される磁界の磁束密度の変化を検出する非接触型検出センサである。
【００２６】
ここで、図７に、小型電動車両１０の運転者が両手でアクセルレバー３３の左右両方の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を車両後方へ移動したときの握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８と磁石４６との位置関係を示す。また、図８に、小型電動車両１０の運転者が左手でアクセルレバー３３の左側の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４（図３）側へ握り込んで、可動プレート３６を左側へ回動させたときの握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８と磁石４６との位置関係を示す。更に、図９に、小型電動車両１０の運転者が右手でアクセルレバー３３の右側の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を右側へ回動させたときの握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８と磁石４６との位置関係を示す。
【００２７】
握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８は、アクセルレバー３３の車両後方、車両左方または車両右方への握り込み量が所定値に至ったか否かにより検出信号を変化させて出力するものであり、従って握り込み検出センサ４０はリミット出力センサである。つまり、ホールセンサ部４８は、図１１の直線Ｃ１に示すように、上述のアクセルレバー３３の握り込み量が所定値未満の場合（磁石４６がホールセンサ部４８に接近している場合）にＯＦＦ信号を出力し、所定値以上の場合（磁石４６がホールセンサ部４８から離反している場合）にＯＮ信号を出力する。
【００２８】
握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８からの検出信号は、コントローラ２８（図２）へ出力される。このコントローラ２８は、握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８からの検出信号化（ＯＮ信号、ＯＦＦ信号）に基づいて、車両を停止制御する。
【００２９】
つまり、図１０に示すように、コントローラ２８は、アクセルレバー３３の回動量に応じたアクセル開度信号をアクセル開度センサ３８から入力し、このアクセル開度信号に応じた電力を電動モータ１８へ供給して、車両の走行速度を目標速度に制御している（Ｓ１）。このときのアクセル開度（％）を図１１の直線Ａ１に示し、車両の目標速度（％）を図１１の直線Ｄ１に示す。
【００３０】
この走行状態で運転者によりアクセルレバー３３が操作ハンドル３２側へ握り込まれ、この握り込み量が握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８により検出された場合、コントローラ２８は、握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８がＯＮ信号を出力しているか否かを判断する（Ｓ２）。このときのアクセルレバー３３の握り込み量（％）の変化を図１１の直線Ｂ１に示し、この握り込み量を検出する握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８の検出信号（％）を図１１の直線Ｃ１に示す。
【００３１】
ステップＳ２において、握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８がＯＮ信号を出力していないとき（ＯＦＦ信号を出力しているとき）には、コントローラ２８は、車両の目標速度をアクセル開度相当に設定して、アクセルレバー３３に握り込みがない場合の走行速度で、図１１の直線Ｄ１に示すように、車両を定常走行させる（Ｓ３）。
【００３２】
ステップＳ２において、握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４８がＯＮ信号を出力しているときには、コントローラ２８は、電動モータ１８への電力供給を直ちに遮断して、図１１の直線Ｄ１に示すように車両の目標速度を０％に設定し、車両を停止させる（Ｓ４）。
【００３３】
以上にように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果（１）及び（２）を奏する。
（１）アクセル開度センサ３８の磁石４６と握り込み検出センサ４０の磁石４６とを共有化するので、部品点数を減少させてコストを低減できると共に、アクセル開度センサ３８及び握り込み検出センサ４０を小型化でき、この小型化に伴いアクセル開度センサ３８及び握り込み検出センサ４０のレイアウトの自由度を向上させることができる。
【００３４】
（２）アクセル開度センサ３８と握り込み検出センサ４０とが共に非接触型検出センサであることから、これらが接触型検出センサである場合に比べて構造を簡素化でき、摩耗等による故障を低減できるので、アクセル開度センサ３８及び握り込み検出センサ４０の耐久性を向上できる。
【００３５】
［Ｂ］第２実施形態（図１２〜図２５）
図１２は、本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第２実施形態を示す平面図である。また、図１３は、図１２に示すアクセル開度センサ、握り込み検出センサ及びアクセルレバーなどを示す斜視図である。この第２実施形態において、前記第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００３６】
本実施形態の操縦装置５０及びコントローラ２８が前記実施形態と異なる点は、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２が、アクセルレバー３３の握り込み量の変化に比例して直線的に変化する検出信号を出力するものであり、従って握り込み検出センサ５１がリニア出力センサであり、また、コントローラ２８が、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２からの検出信号に基づいて、握り込み量に比例した減速または停止制御を実施する点である。
【００３７】
つまり、握り込み検出センサ５１は、アクセル開度センサ３８の磁石４６と同一の磁石４６と、ベースプレート３５に立設されたセンサブラケット５３の先端に、磁石４６の高さの範囲でこの磁石４６から車両幅方向に離間して設置された前記ホールセンサ部５２と、を有して構成される。そして、この握り込み検出センサ５１は、ホールセンサ部５２が、磁石４６により形成される磁界の磁束密度の変化を検出する非接触型磁界検出センサである。
【００３８】
ここで、図１４（Ａ）及び（Ｂ）に、小型電動車両１０の運転者によりアクセルレバー３３が操作ハンドル３２側へ握り込まれていないときの、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２と磁石４６との基本位置関係を示す。また、図１５（Ａ）及び（Ｂ）に、小型電動車両１０の運転者が両手でアクセルレバー３３の左右両方の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を車両後方へ移動したときの握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２と磁石４６との位置関係を示す。
【００３９】
更に、図１６（Ａ）及び（Ｂ）に、小型電動車両１０の運転者が左手でアクセルレバー３３の左側の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を左側へ回動させたときの握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２と磁石４６との位置関係を示す。また、図１７（Ａ）及び（Ｂ）に、小型電動車両１０の運転者が右手でアクセルレバー３３の右側の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を右側へ回動させたときの握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２と磁石４６との位置関係を示す。
【００４０】
これらの図１４〜図１７にも示すように、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２は、車両平面視で、可動プレート３６の車両前後方向の移動及び車両幅方向の回動に伴う磁石４６の可動範囲において車両幅方向外側に配置されている。このため、ホールセンサ部５２と磁石４６との距離Ｌは、アクセルレバー３３が握り込まれていない基本位置の場合（図１４）に対し、アクセルレバー３３が両手または左手で握り込まれた場合が増加し（図１５及び図１６）、アクセルレバー３３が右手で握り込まれた場合が減少する（図１７）。図１８に、アクセルレバー３３の基本位置、各握り込み位置において、握り込み検出センサ５１におけるホールセンサ部５２と磁石４６との距離の大きさと、ホールセンサ部５２と磁石４６との方向をそれぞれ比較して示す。
【００４１】
握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２は、磁石４６との距離が変化すると、磁石４６が形成する磁界の磁束密度の検出値が、図１９の曲線βに示すように変化する。従って、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２は、この磁束密度の検出値の変化から磁石４６との距離、即ちアクセルレバー３３の握り込み量を検出し、このアクセルレバー３３の握り込み量に比例して直線的に変化する検出信号を、図１９の曲線αに示すように出力する。
【００４２】
この握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２からの検出信号が、コントローラ２８（図２）に出力される。このコントローラ２８は、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２からの検出信号に基づき、車両を減速または停止制御する。
【００４３】
つまり、図２０に示すように、コントローラ２８は、アクセルレバー３３の回動量に応じたアクセル開度信号をアクセル開度センサ３８から入力し、このアクセル開度信号に応じた電力を電動モータ１８へ供給して、車両の走行速度を目標速度に制御している（Ｓ１１）。このときのアクセル開度（％）を図２２の直線Ａ２に示し、車両の目標速度（％）を図２２の直線Ｄ２に示す。
【００４４】
この走行状態で運転者によりアクセルレバー３３が操作ハンドル３２側へ握り込まれ、この握り込み量が握り込み検出センサ５１により検出された場合、コントローラ２８は、握り込み量が例えば７０％以上または例えば−７０％以下であるか否かを判断する（Ｓ１２）。
【００４５】
このときのアクセルレバー３３の握り込み量の変化を図２２の直線Ｂ２に示し、この握り込み量を検出する握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２からの検出（センサ）信号（％）を図２２の直線Ｃ２に示す。直線Ｂ２に示すように、握り込み量は、握り込みのない基本位置での値を０％とし、両手または左手による握り込みの場合を正の値で、右手による握り込みの場合を負の値でそれぞれ示す。
【００４６】
ステップＳ１２において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば７０％以上でなくまたは例えば−７０％以下でもないときには、コントローラ２８は、次に握り込み量Ｘが例えば１％以上または例えば−１％以下であるか否かを判断する（Ｓ１３）。
【００４７】
このステップ１３において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば１％以上でないまたは例えば−１％以下でもないときには、コントローラ２８は、車両の目標速度をアクセル開度相当に設定して、アクセルレバー３３の握り込みがない場合の走行速度で、図２２の直線Ｄ２に示すように車両を定常走行させる（Ｓ１４）。
【００４８】
ステップＳ１３において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば１％以上または−１％以下であるときには、コントローラ２８は、車両の目標速度を握り込み量Ｘに相当する速度だけ減速するように設定し、電動モータ１８への電力を制御して車両を、図２２の直線Ｄ２に示すように減速制御する（Ｓ１５）。この減速制御は、図２１に示すように、アクセルレバー３３の握り込み量が例えば１％以上のときには、両手または左手による握り込み時の減速制御であり、握り込み量が例えば−１％以下のときには、右手による握り込み時の減速制御である。
【００４９】
ステップＳ１２において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば７０％以上であり、または例えば−７０％以下であるときには、コントローラ２８は、電動モータ１８への電力供給を直ちに遮断して、図２２の直線Ｄ２に示すように車両の目標速度を０％に設定し、車両を停止させる（Ｓ１６）。この停止制御は、図２１に示すように、アクセルレバー３３の握り込み量が例えば７０％以上のときには、両手または左手による握り込み時の停止制御であり、握り込み量が−７０％以下のときには、右手による握り込み時の停止制御である。
【００５０】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、前記第１実施形態の効果（１）及び（２）と同様な効果を奏するほか、次の効果（３）及び（４）を奏する。
【００５１】
（３）アクセルレバー３３の握り込み量の変化に比例して直線的に変化する、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２からの検出信号に基づいて、コントローラ２８により車両の減速または停止制御が実施されるので、アクセルレバー３３の握り込み操作による減速・停止制御について、運転者の意図に沿う制御を実施して、例えば悪路での身体保持のための握り込み等においても運転者の意図しない急制動や減速を抑制できる。
【００５２】
（４）握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２と磁石４６の相対位置が、例えば図２３に示すようにホールセンサ部５２を破線位置から実線位置に変更することで変更されて、ホールセンサ部５２と磁石４６との距離が変化した場合、または磁石４６が形成する磁界の強さを変更した場合には、図２４に示すように、ホールセンサ部５２の検出信号の値は、変更前（図２４の直線Ｍ）に比べ、変更後（図２４の直線Ｎ）では変化する。このホールセンサ部５２の検出信号の出力値の変化分だけ、アクセルレバー３３の握り込み量の値０％、７０％、−７０％にそれぞれ対応する上記出力値の基準値、上限値、下限値を変更する。
【００５３】
これにより、図２５に示すように、握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２の検出信号は、直線Ｃ３に示すように、図２２の直線Ｃ２に比較して出力値の値が相違するものの、アクセル開度、アクセルレバー３３の握り込み量及び車両の目標速度は図２２と同様になり、同じ握り込み量で握り込みによる車両の減速または停止制御を実施できる。この結果、第１実施形態におけるリミット出力センサとしての握り込み検出センサ４０のホールセンサ部４５の場合と比較して、本実施形態におけるリニア出力センサとしての握り込み検出センサ５１のホールセンサ部５２は、自由度の高いレイアウトを実現できる。
【００５４】
以上、本発明を上記実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々変形することができる。例えば、第２実施形態の握り込み検出センサ５１におけるホールセンサ部５２は、磁石４６が形成する磁界の磁束密度が磁石４６との距離により変化するときのその変化のみを検出したが、磁石４６が形成する磁界の磁束の方向を検出することで、アクセルレバー３３の握り込み量による減速または停止制御を実施してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０  小型電動車両
２８  コントローラ
２９  ステアリングシャフト
３２  操作ハンドル
３３  アクセルレバー
３４  操縦装置
３５  ベースプレート
３６  可動プレート
３８  アクセル開度センサ
４０  握り込み検出センサ
４５  ホールセンサ部
４６  磁石
４８  ホールセンサ部
５０  操縦装置
５１  握り込み検出センサ
５２  ホールセンサ部
【図１】
0005831073.tif 000002
【図２】
0005831073.tif 000003
【図３】
0005831073.tif 000004
【図４】
0005831073.tif 000005
【図５】
0005831073.tif 000006
【図６】
0005831073.tif 000007
【図７】
0005831073.tif 000008
【図８】
0005831073.tif 000009
【図９】
0005831073.tif 000010
【図１０】
0005831073.tif 000011
【図１１】
0005831073.tif 000012
【図１２】
0005831073.tif 000013
【図１３】
0005831073.tif 000014
【図１４】
0005831073.tif 000015
【図１５】
0005831073.tif 000016
【図１６】
0005831073.tif 000017
【図１７】
0005831073.tif 000018
【図１８】
0005831073.tif 000019
【図１９】
0005831073.tif 000020
【図２０】
0005831073.tif 000021
【図２１】
0005831073.tif 000022
【図２２】
0005831073.tif 000023
【図２３】
0005831073.tif 000024
【図２４】
0005831073.tif 000025
【図２５】
0005831073.tif 000026