(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャフトプーリのシャフトが挿通孔に挿通された可動プーリに複数の部品を圧入することで、ベルト式無段変速機プーリを組立てるベルト式無段変速機プーリ組立装置において、
前記シャフトプーリのシャフトを前記可動プーリの挿通孔に挿通して構成された組立アッシーを、その軸線方向が鉛直方向となるように支持しつつ鉛直方向に移動可能とする圧入機構と、
前記複数の部品を個別に把持しつつ前記圧入機構により支持された前記組立アッシーの軸線と同軸上に待機させる把持機構と、を備え、
前記圧入機構により前記組立アッシーを鉛直方向且つ前記複数の部品に接近する方向に移動させることで、前記把持機構により把持された前記複数の部品を前記可動プーリに順次圧入することを特徴とするベルト式無段変速機プーリ組立装置。
【請求項２】
前記複数の部品を前記把持機構に供給する供給機構をさらに備え、
前記供給機構は、鉛直方向に所定の間隔をあけて設けられ且つ前記複数の部品が個別に載置される複数の棚を有するとともに、供給方向の前方及び両側方が開放された供給パレットと、当該供給パレットを前記把持機構まで搬送する搬送手段と、を備え、
前記把持機構は、前記供給機構により供給された前記複数の部品を両側方から個別に把持する複数のハンドと、当該ハンドを水平方向に移動させ、前記ハンドにより把持された複数の部品を前記圧入機構により支持された前記組立アッシーの軸線と同軸上まで移動させる移動手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のベルト式無段変速機プーリ組立装置。
【請求項３】
シャフトプーリのシャフトを可動プーリの挿通孔に挿通した後、前記可動プーリに複数の部品を圧入することで、ベルト式無段変速機プーリを組立てるベルト式無段変速機プーリ組立装置において、
前記シャフトプーリを、その軸線方向が鉛直方向となるように支持しつつ鉛直方向に移動可能とする圧入機構と、
前記可動プーリ及び前記複数の部品を個別に把持しつつ前記圧入機構により支持された前記シャフトプーリの軸線と同軸上に待機させる把持機構と、を備え、
前記圧入機構により前記シャフトプーリを鉛直方向且つ前記可動プーリ及び前記複数の部品に接近する方向に移動させることで、前記シャフトプーリのシャフトを前記把持機構により把持された前記可動プーリの挿通孔に挿通した後、前記把持機構により把持された前記複数の部品を前記可動プーリに順次圧入することを特徴とするベルト式無段変速機プーリ組立装置。
【請求項４】
ベルト式無段変速機プーリ組立装置を用いて、シャフトプーリのシャフトが挿通孔に挿通された可動プーリに複数の部品を圧入することで、ベルト式無段変速機プーリを組立てるベルト式無段変速機プーリ組立方法において、
前記シャフトプーリのシャフトを前記可動プーリの挿通孔に挿通して構成された組立アッシーを支持しつつ鉛直方向に移動可能とする圧入機構により、前記組立アッシーを支持する支持工程と、
前記複数の部品を個別に把持する把持機構により、前記圧入機構により支持された前記組立アッシーの軸線と同軸上に前記複数の部品を待機させる待機工程と、
前記圧入機構により前記組立アッシーを鉛直方向且つ前記複数の部品に接近する方向に移動させることで、前記把持機構により把持された前記複数の部品を前記可動プーリに順次圧入する圧入工程と、を有することを特徴とするベルト式無段変速機プーリ組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト式無段変速機プーリ組立装置及びその組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ベルト式無段変速機のプーリは、圧入装置を用いて組立てられている（例えば、特許文献１及び２参照）。具体的な組立て作業の手順は、次の通りである。先ず、作業者は、可動プーリの挿通孔にシャフトプーリのシャフトを挿通させて、組立アッシーを組立てる。次いで、この組立アッシーを、圧入装置内に配置された作業台としてのパレット上に、その軸線方向が鉛直方向を向くように載置する。また、作業者は、手作業により、可動プーリに圧入される複数の部品を、組立アッシーの軸線と同軸上にそれぞれ配置する。その後、圧入装置を駆動させて、可動プーリに複数の部品を圧入する。これにより、ベルト式無段変速機プーリが組立てられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１７０１２５号公報
【特許文献２】特開２００８−１７３７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のベルト式無段変速機プーリの組立て技術では、生産効率を向上するために作業者は迅速な作業が求められ、作業者の負担は大きかった。また、生産効率の向上にも限界があった。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、人手作業を自動化して作業者の負担を軽減するとともに、生産効率をより向上できる組立て技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため本発明は、シャフトプーリ（例えば、後述のドライブシャフトプーリ１１０，ドリブンシャフトプーリ２１０）のシャフト（例えば、後述のシャフト１１１，２１１）が挿通孔（例えば、後述の挿通孔１２１，２２１）に挿通された可動プーリ（例えば、後述のドライブ可動プーリ１２０，ドリブン可動プーリ２２０）に複数の部品（例えば、後述のドライブプーリカバー１６０，ドライブカバーベアリング１７０，スプリング２５０，ドリブンプーリピストン２７０等）を圧入することで、ベルト式無段変速機プーリ（例えば、後述のドライブプーリ１０，ドリブンプーリ２０）を組立てるベルト式無段変速機プーリ組立装置（例えば、後述のドライブプーリ組立装置１１，ドリブンプーリ組立装置１２，ベルト式無段変速機プーリ組立装置１）を提供する。本発明に係るベルト式無段変速機プーリ組立装置は、前記シャフトプーリのシャフトを前記可動プーリの挿通孔に挿通して構成された組立アッシー（例えば、後述のドライブ組立アッシー１００，ドリブン組立アッシー２００）を、その軸線（例えば、後述の軸線Ｘ，Ｙ）方向が鉛直方向となるように支持しつつ鉛直方向に移動可能とする圧入機構（例えば、後述の圧入機構３１，３２）と、前記複数の部品を個別に把持しつつ前記圧入機構により支持された前記組立アッシーの軸線と同軸上に待機させる把持機構（例えば、後述の把持機構５１，５２）と、を備え、前記圧入機構により前記組立アッシーを鉛直方向且つ前記複数の部品に接近する方向に移動させることで、前記把持機構により把持された前記複数の部品を前記可動プーリに順次圧入することを特徴とする。
【０００７】
本発明では、先ず、シャフトプーリのシャフトを可動プーリの挿通孔に挿通して構成された組立アッシーを、その軸線方向が鉛直方向となるように圧入機構により支持する。また、可動プーリに圧入される複数の部品を、把持機構により把持しつつ、圧入機構により支持された組立アッシーの軸線と同軸上に待機させる。そして、圧入機構により組立アッシーを、鉛直方向且つ同軸上に待機された複数の部品に接近する方向に移動させることで、可動プーリに複数の部品を圧入する。
これにより、従来は人手作業が多く必要であったベルト式無段変速機プーリの組立て作業を自動化できる。従って、作業者の負担を軽減できるとともに、生産効率をより向上できる。
また、従来は、手作業により複数の部品を組立アッシーの軸線上に配置する軸合わせを複数回行う必要があったところ、本発明によれば組立アッシーを支持台に支持するときのみの軸合わせで済むため、品質を向上できる。
【０００８】
この場合、前記複数の部品を前記把持機構に供給する供給機構（例えば、後述の供給機構７１，７２）をさらに備え、前記供給機構は、鉛直方向に所定の間隔をあけて設けられ且つ前記複数の部品が個別に載置される複数の棚（例えば、後述の棚７１１，７２１）を有するとともに、供給方向の前方及び両側方が開放された供給パレット（例えば、後述の供給パレット７１０，７２０）と、当該供給パレットを前記把持機構まで搬送する搬送手段（例えば、後述の部品搬送コンベア７１５，７２５）と、を備え、前記把持機構は、前記供給機構により供給された前記複数の部品を両側方から個別に把持する複数のハンド（例えば、後述のハンド５１０，５２０）と、当該ハンドを水平方向に移動させ、前記ハンドにより把持された複数の部品を前記圧入機構により支持された前記組立アッシーの軸線と同軸上まで移動させる移動手段（例えば、後述のスライド部５１３，５２３）と、を備えることが好ましい。
【０００９】
この発明では、可動プーリに圧入される複数の部品を、所謂岡持ち状の供給パレットの複数の棚に個別に載置した状態で把持機構に供給する。そして、把持機構は、複数のハンドにより、複数の部品を両側方から個別に把持した後、ハンドを水平方向に移動させることで、圧入機構により支持された組立アッシーの軸線と同軸上まで複数の部品を移動させる。
これにより、可動プーリに圧入される複数の部品の供給作業も自動化できるため、作業者の負担をより軽減できるとともに、生産効率をより向上できる。
【００１０】
また本発明では、シャフトプーリ（例えば、後述のドライブシャフトプーリ１１０，ドリブンシャフトプーリ２１０）のシャフト（例えば、後述のシャフト１１１，２１１）を可動プーリ（例えば、後述のドライブ可動プーリ１２０，ドリブン可動プーリ２２０）の挿通孔（例えば、後述の挿通孔１２１，２２１）に挿通した後、前記可動プーリに複数の部品（例えば、後述のドライブプーリカバー１６０，ドライブカバーベアリング１７０，スプリング２５０，ドリブンプーリピストン２７０等）を圧入することで、ベルト式無段変速機プーリを組立てるベルト式無段変速機プーリ組立装置（例えば、後述のベルト式無段変速機プーリ組立装置１Ａ）を提供する。本発明に係るベルト式無段変速機プーリ組立装置は、前記シャフトプーリを、その軸線（例えば、後述の軸線Ｘ，Ｙ）方向が鉛直方向となるように支持しつつ鉛直方向に移動可能とする圧入機構（例えば、後述の圧入機構３１Ａ，３２Ａ）と、前記可動プーリ及び前記複数の部品を個別に把持しつつ前記圧入機構により支持された前記シャフトプーリの軸線と同軸上に待機させる把持機構（例えば、後述の把持機構５１Ａ，５２Ａ）と、を備え、前記圧入機構により前記シャフトプーリを鉛直方向且つ前記可動プーリ及び前記複数の部品に接近する方向に移動させることで、前記シャフトプーリのシャフトを前記把持機構により把持された前記可動プーリの挿通孔に挿通した後、前記把持機構により把持された前記複数の部品を前記可動プーリに順次圧入することを特徴とする。
【００１１】
本発明では、先ず、シャフトプーリを、その軸線方向が鉛直方向となるように圧入機構により支持する。また、可動プーリ及び可動プーリに圧入される複数の部品を、把持機構により把持しつつ、圧入機構により支持されたシャフトプーリの軸線と同軸上に待機させる。そして、圧入機構によりシャフトプーリを、鉛直方向且つ同軸上に待機させた可動プーリ及び複数の部品に接近する方向に移動させることで、可動プーリの挿通孔にシャフトプーリのシャフトを挿通した後、可動プーリに複数の部品を圧入する。
これにより、上記発明と同様の効果に加えて、可動プーリの挿通孔にシャフトプーリのシャフトを挿通する作業も自動化できるため、作業者の負担をさらに軽減できるとともに、生産効率をさらに向上できる。
【００１２】
また本発明では、ベルト式無段変速機プーリ組立装置（例えば、後述のベルト式無段変速機プーリ組立装置１）を用いて、シャフトプーリ（例えば、後述のドライブシャフトプーリ１１０，ドリブンシャフトプーリ２１０）のシャフト（例えば、後述のシャフト１１１，２１１）が挿通孔（例えば、後述の挿通孔１２１，２２１）に挿通された可動プーリ（例えば、後述のドライブ可動プーリ１２０，ドリブン可動プーリ２２０）に複数の部品（例えば、後述のドライブプーリカバー１６０，ドライブカバーベアリング１７０，スプリング２５０，ドリブンプーリピストン２７０等）を圧入することで、ベルト式無段変速機プーリ（例えば、後述のドライブプーリ１０，ドリブンプーリ２０）を組立てるベルト式無段変速機プーリ組立方法を提供する。本発明に係るベルト式無段変速機プーリ組立方法は、前記シャフトプーリのシャフトを前記可動プーリの挿通孔に挿通して構成された組立アッシー（例えば、後述のドライブ組立アッシー１００，ドリブン組立アッシー２００）を支持しつつ鉛直方向に移動可能とする圧入機構（例えば、後述の圧入機構３１，３２）により、前記組立アッシーを支持する支持工程と、前記複数の部品を個別に把持する把持機構（例えば、後述の把持機構５１，５２）により、前記圧入機構により支持された前記組立アッシーの軸線（例えば、後述の軸線Ｘ，Ｙ）と同軸上に前記複数の部品を待機させる待機工程と、前記圧入機構により前記組立アッシーを鉛直方向且つ前記複数の部品に接近する方向に移動させることで、前記把持機構により把持された前記複数の部品を前記可動プーリに順次圧入する圧入工程と、を有することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、上記発明と同様の効果が得られる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、人手作業を自動化して作業者の負担を軽減するとともに、生産効率をより向上できる組立て技術を提供できる。また、従来は、手作業により複数の部品を組立アッシーの軸線上に配置する軸合わせを複数回行う必要があったところ、本発明によれば組立アッシーを支持台に支持するときのみの軸合わせで済むため、品質を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るベルト式無段変速機プーリ組立装置の構成を示す平面図である。
【図２】上記実施形態に係るベルト式無段変速機プーリ組立装置の構成を示す側面図である。
【図３】ドライブプーリの構成を示す分解側面図である。
【図４】ドリブンプーリの構成を示す分解側面図である。
【図５】把持機構の構成を示す平面図である。
【図６】上記実施形態に係るドライブプーリ組立装置を用いたドライブプーリ組立方法を示す側面図であり、（ａ）が初期状態を示す図であり、（ｂ）が支持工程を示す図であり、（ｃ）が待機工程及び圧入工程を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係るベルト式無段変速機プーリ組立装置１の構成を示す平面図である。また、図２は、ベルト式無段変速機プーリ組立装置１の構成を示す側面図であり、より具体的には、図１における作業者９０側からベルト式無段変速機プーリ組立装置１を見たときの側面図である。
【００１８】
図１に示すように、ベルト式無段変速機プーリ組立装置１は、互いに対向して配置されたドライブプーリ組立装置１１とドリブンプーリ組立装置１２を備える。ベルト式無段変速機プーリ組立装置１は、ドライブプーリ組立装置１１によりドライブプーリ１０を組立て、ドリブンプーリ組立装置１２によりドリブンプーリ２０を組立てる。
また、ベルト式無段変速機プーリ組立装置１は、ドライブプーリ組立装置１１により組立てられたドライブプーリ１０と、ドリブンプーリ組立装置１２により組立てられたドリブンプーリ２０を、搬送パレット９１上に載置して搬送する搬送手段としての搬送コンベア９を備える。
【００１９】
ここで、ベルト式無段変速機プーリとしてのドライブプーリ１０及びドリブンプーリ２０について説明する。ドライブプーリ１０は入力側のプーリであり、ドリブンプーリ２０は出力側のプーリである。ドライブプーリ１０及びドリブンプーリ２０はいずれも、シャフトプーリと可動プーリを備える。ベルト式無段変速機は、ドライブプーリ１０及びドリブンプーリ２０それぞれのシャフトプーリと可動プーリの間に形成される溝の幅を変化させ、当該溝に巻き付けられる無端状の金属製Ｖベルトの巻き付け径を変化させることで、変速比を無段階に調整するものである。
【００２０】
図３は、ドライブプーリ１０の構成を示す分解側面図である。図３に示すように、例えばドライブプーリ１０は、ドライブシャフトプーリ１１０、ドライブ可動プーリ１２０、ローラ１３０、クリップ１４０、シールリング１５０、ドライブプーリカバー１６０、ドライブカバーベアリング１７０及びナット１８０を含んで構成される。ドライブプーリ１０は、ドライブシャフトプーリ１１０に対して、その軸線Ｘと同軸に、ドライブ可動プーリ１２０及び上記で列挙した複数の部品を順次組付けて圧入することで組立てられる。
より詳しくは、ドライブシャフトプーリ１１０のシャフト１１１を、ドライブ可動プーリ１２０の中心に形成された挿通孔１２１に挿通し、ローラ１３０、クリップ１４０及びシールリング１５０を介してドライブプーリカバー１６０及びドライブカバーベアリング１７０をドライブ可動プーリ１２０に圧入することで、ドライブプーリ１０が組立てられる。
【００２１】
図４は、ドリブンプーリ２０の構成を示す分解側面図である。図４に示すように、例えばドリブンプーリ２０は、ドリブンシャフトプーリ２１０、ドリブン可動プーリ２２０、ローラ２３０、クリップ２４０、スプリング２５０、シールリング２６０及びドリブンプーリピストン２７０を含んで構成される。ドリブンプーリ２０は、ドリブンシャフトプーリ２１０に対して、その軸線Ｙと同軸に、ドリブン可動プーリ２２０及び上記で列挙した複数の部品を順次組付けて圧入することで組立てられる。
より詳しくは、ドリブンシャフトプーリ２１０のシャフト２１１を、ドリブン可動プーリ２２０の中心に形成された挿通孔２２１に挿通し、ローラ２３０、クリップ２４０、スプリング２５０及びシールリング２６０を介してドリブンプーリピストン２７０をドリブン可動プーリ２２０に圧入することで、ドリブンプーリ２０が組立てられる。
【００２２】
図１に戻って、ドライブプーリ組立装置１１は、圧入機構３１、把持機構５１、供給機構７１、ナット締付機構８及びこれらの機構を制御する図示しない制御部を含んで構成される。ドライブプーリ組立装置１１は、ドライブシャフトプーリ１１０のシャフト１１１が挿通孔１２１に挿通されたドライブ可動プーリ１２０に複数の部品を圧入することで、ドライブプーリ１０を組立てる。
【００２３】
図１及び図２に示すように、圧入機構３１は、基部３１１と、支持台３１２と、ボールねじ３１３と、一対のリニアガイド３１４，３１４と、圧入治具３１５と、を備える。
支持台３１２は、ドライブシャフトプーリ１１０のシャフト１１１をドライブ可動プーリ１２０の挿通孔１２１に挿通して構成されたドライブ組立アッシー１００を支持する。より詳しくは、支持台３１２は、ドライブシャフトプーリ１１０の軸線Ｘ（以下、ドライブ組立アッシー１００の軸線Ｘともいう。）が鉛直方向となるように、そのシャフト１１１を鉛直上方に向けてドライブ組立アッシー１００を支持する。
【００２４】
ボールねじ３１３は、基部３１１の把持機構５１側の側面に設けられており、鉛直方向に延在している。ボールねじ３１３は、基部３１１の上部に設けられたモータ３１６の回転軸に連結されている。ボールねじ３１３は、支持台３１２を鉛直方向に移動可能に支持し、モータ３１６を駆動させることで鉛直方向に支持台３１２を移動させる。
【００２５】
一対のリニアガイド３１４，３１４は、基部３１１の把持機構５１側の側面に設けられており、鉛直方向に延在している。また、これらのリニアガイド３１４，３１４は、ボールねじ３１３を挟むようにしてボールねじ３１３に沿って設けられている。支持台３１２は、これらのリニアガイド３１４，３１４に案内されながら、ボールねじ３１３により鉛直方向に移動する。
【００２６】
圧入治具３１５は、ドライブシャフトプーリ１１０の軸線Ｘ上で、支持台３１２との間で後述する複数のハンド５１０を挟むように配置される。圧入治具３１５は、基部３１１に固定されている。圧入治具３１５は、ドライブ組立アッシー１００を支持する支持台３１２がボールねじ３１３により鉛直上方に移動することで、把持機構５１により把持されていた複数の部品が圧入されたドライブ組立アッシー１００を支持台３１２との間で挟持する。これにより、複数の部品を、ドライブ可動プーリ１２０にさらに圧入する。
【００２７】
図５は、把持機構５１の構成を示す平面図である。図５に示すように、把持機構５１は、基部５０と、複数のハンド５１０と、複数のスライド部５１３と、を備える。
複数のハンド５１０は、ドライブ組立アッシー１００に組付けられる部品の数に応じて、鉛直方向に所定の間隔ごとに配置される。ハンド５１０は、一対のフィンガ５１１，５１１と、駆動シリンダ５１２と、を備える。
【００２８】
一対のフィンガ５１１，５１１は、水平方向に延びる板状であり、その先端部には三角形状の切り込みが設けられており、断面円環状の各部品を把持し易い形状となっている。なお、切り込みの大きさ等は、把持する部品に応じて適宜調整される。これら一対のフィンガ５１１，５１１は、駆動シリンダ５１２により互いに接近する方向に移動することで、後述する供給パレット７１０内の棚７１１上に載置された部品（例えば、図５に示すドライブプーリカバー１６０）を両側方から把持し、互いに離間する方向に移動することで、把持していた部品を解放する。
【００２９】
スライド部５１３は、ハンド５１０の数に応じて、基部５０のドライブプーリ組立装置１１側の側面に複数設けられている。各スライド部５１３は、各ハンド５１０を水平方向にスライド可能に支持する。これにより、複数のハンド５１０で個別に把持した複数の部品を、後述する供給機構７１の搬送ラインの末端から、圧入機構３１の支持台３１２に支持されたドライブ組立アッシー１００の軸線Ｘ上に移動させることが可能となっている。
【００３０】
供給機構７１は、供給パレット７１０と、搬送手段としての部品搬送コンベア７１５と、を備える。
供給パレット７１０は、鉛直方向に所定の間隔をあけて設けられた複数の棚７１１を有する、所謂岡持ち状の供給パレットである。供給パレット７１０は、これら複数の棚７１１のそれぞれに複数の部品を個別に載置した状態で、部品搬送コンベア７１５による搬送ラインの末端まで搬送される。供給パレット７１０は、その供給方向の前方及び両側方が解放されている。これにより、把持機構５１の一対のフィンガ５１１，５１１が、供給パレット７１０内に進入して棚７１１上に載置された部品を両側方から把持することが可能となっている。また、一対のフィンガ５１１，５１１が部品を把持した状態で、ハンド５１０を水平方向に移動することが可能となっている。
【００３１】
ナット締付機構８は、圧入機構３１及び把持機構５１の傍を通る搬送コンベア９上に設けられている。ナット締付機構８は、いずれも図示しないナットランナと、モータと、固定台と、を備える。ナット締付機構８は、圧入機構３１による圧入が完了した後、図示しない払出機構により搬送コンベア９に払出されたドライブプーリ１０を固定台で固定する。次いで、モータによりナットランナを駆動させることで、ドライブプーリ１０の最上部に組付けられたナット１８０を締付ける。
【００３２】
制御部は、上記の各機構を制御する。例えば、制御部は、供給機構７１を制御して、部品搬送コンベア７１５による複数の部品の搬送速度を制御し、把持機構５１を制御して、ハンド５１０の水平移動のタイミングや、一対のフィンガ５１１，５１１による部品の把持と解放のタイミングを制御する。
また、制御部は、各部品の圧入がスムーズに行われるように、圧入機構３１と把持機構５１を協調制御する。具体的には、ボールねじ３１３の駆動により鉛直上方に移動する支持台３１２の高さ位置に基づいて、フィンガ５１１，５１１により把持された部品がドライブ組立アッシー１００に圧入されたか否かを判断し、圧入されたと判断されたときに、駆動シリンダ５１２を制御してフィンガ５１１，５１１を互いに離間させ、部品を解放する。これにより、フィンガ５１１，５１１が支持台３１２に接触して部品の圧入が阻害されるのが回避される。
また、制御部は、圧入機構３１に設けられた図示しないロードセルの検出値に基づいて、検出値が所定の閾値を超えて過剰な力が付加されている場合には、部品の位置ずれ等が生じていると判断し、ボールねじ３１３の駆動を停止させる。これにより、装置の故障等のトラブルが回避される。
【００３３】
図１に戻って、ドリブンプーリ組立装置１２は、基本的な構成はドライブプーリ組立装置１１と同様であり、圧入機構３２、把持機構５２及び供給機構７２を含んで構成される。圧入機構３２は、基部３２１と、支持台３２２と、ボールねじ３２３と、一対のリニアガイド３２４，３２４と、圧入治具３２５と、を備え、把持機構５２は、基部５０と、複数のハンド５２０と、スライド部５２３と、を備え、供給機構７２は、供給パレット７２０と、部品搬送コンベア７２５と、を備える。このように、各機構の構成も基本的には上述した各機構と同様であるため、これらの詳細な説明を省略する。このような構成からなるドリブンプーリ組立装置１２は、ドリブンシャフトプーリ２１０のシャフト２１１が挿通孔２２１に挿通されたドリブン可動プーリ２２０に複数の部品を圧入することで、ドリブンプーリ２０を組立てる。
ドリブンプーリ組立装置１２がドライブプーリ組立装置１１と異なる点としては、ドライブ組立アッシー１００の代わりに、ドリブンシャフトプーリ２１０のシャフト２１１をドリブン可動プーリ２２０の挿通孔２２１に挿通して構成されたドリブン組立アッシー２００を支持台３２２で支持する点と、組付ける部品の数が１つ少ないことに応じてハンド５２０の数がハンド５１０よりも少ない点と、ドリブンプーリ２０にはナットが不要であるため、ナット締付機構は設けられていない点が挙げられる。
【００３４】
次に、ベルト式無段変速機プーリ組立装置１を用いたベルト式無段変速機プーリ組立方法について説明する。なお、以下の説明において、ドライブプーリ組立装置１１を用いたドライブプーリ組立方法とドリブンプーリ組立装置１２を用いたドリブンプーリ組立方法は、基本的に同様の手順で行われるため、ドライブプーリ組立装置１１を用いたドライブプーリ組立方法のみを、図６を参照しながら説明する。
ここで、図６は、ドライブプーリ組立装置１１を用いたドライブプーリ組立方法を示す側面図であり、（ａ）が初期状態を示す図であり、（ｂ）が支持工程を示す図であり、（ｃ）が待機工程及び圧入工程を示す図である。図６に示すように、ドライブプーリ組立装置１１を用いたドライブプーリ組立方法は、支持工程（図６の（ｂ）参照）と、待機工程（図６の（ｃ）参照）と、圧入工程（図６の（ｃ）参照）と、を有する。
【００３５】
先ず、ドライブ組立アッシー１００に組付けられて圧入される複数の部品を、供給パレット７１０内の複数の棚７１１にそれぞれ載置した状態で、部品搬送コンベア７１５により搬送ラインの末端まで搬送する。
このとき、把持機構５１は、各スライド部５１３により、予め各ハンド５１０を水平方向にスライドさせて、搬送ラインの末端側に移動させておく（図６の（ａ）参照）。
【００３６】
次いで、搬送ラインの末端まで搬送した複数の部品を、把持機構５１の各ハンド５１０により、個別に把持する。具体的には、駆動シリンダ５１２により、一対のフィンガ５１１，５１１を互いに接近する方向に移動させることで、供給パレット７１０内の棚７１１上に載置された部品を両側方から把持する。
このとき、作業者９０は、ドライブ組立アッシー１００を、その軸線Ｘが鉛直方向となるように、そのシャフト１１１を鉛直上方に向けて圧入機構３１の支持台３１２に支持しておく（図６の（ｂ）参照）。
【００３７】
次いで、各スライド部５１３により、各部品を把持した状態の各ハンド５１０を水平方向にスライドさせることで、把持した各部品を、支持台３１２に支持されたドライブ組立アッシー１００の軸線Ｘと同軸上に移動させる。各部品を軸線Ｘと同軸上に待機させた状態で、モータ３１６によりボールねじ３１３を駆動させて、ドライブ組立アッシー１００を支持する支持台３１２を鉛直上方に移動させる（図６の（ｃ）参照）。これにより、各ハンド５１０により把持されていた各部品を、ドライブ組立アッシー１００のドライブ可動プーリ１２０に順次圧入していく。このとき、圧入機構３１と把持機構５１は協調制御され、部品がドライブ可動プーリ１２０に圧入されると同時に、ハンド５１０は部品を解放する。そして、基部３１１に上部に固定された圧入治具３１５と支持台３１２との間で、複数の部品が圧入されたドライブ組立アッシー１００を挟持して押圧することで、複数の部品をドライブ可動プーリ１２０にさらに圧入する。
【００３８】
圧入が完了してドライブプーリ１０が組立てられると、モータ３１６によりボールねじ３１３を駆動させて、ドライブ組立アッシー１００を支持する支持台３１２を鉛直下方に移動させる。その後、払出機構により、支持台３１２に支持されているドライブプーリ１０を、搬送コンベア９上の搬送パレット９１に払出す。そして、ナット締付機構８により、ドライブプーリ１０を固定台で固定した状態で、モータによりナットランナを駆動させてドライブプーリ１０の最上部に組付けられたナット１８０を締付ける。これにより、ドライブプーリ１０の組立てを完了する。
【００３９】
なお、ドリブンプーリ組立装置１２は、ドライブプーリ組立装置１１によるドライブプーリ１０の組立てと並行して、ドリブンプーリ２０を組立てる。従って、ドライブプーリ組立装置１１により組立てられたドライブプーリ１０は、ドリブンプーリ組立装置１２により組立てられたドリブンプーリ２０とともに、搬送パレット９１に載置された状態で搬送コンベア９により搬送される。
【００４０】
次に、ベルト式無段変速機プーリ組立装置１の効果について説明する。なお、以下の説明において、ドライブプーリ組立装置１１の効果とドリブンプーリ組立装置１２の効果は基本的に同一であるため、ドライブプーリ組立装置１１の効果のみを説明する。
本実施形態では、先ず、ドライブシャフトプーリ１１０のシャフト１１１をドライブ可動プーリ１２０の挿通孔１２１に挿通して構成されたドライブ組立アッシー１００を、その軸線Ｘ方向が鉛直方向となるように圧入機構３１により支持する。また、ドライブ可動プーリ１２０に圧入される複数の部品（ローラ１３０、クリップ１４０、シールリング１５０、ドライブプーリカバー１６０、ドライブカバーベアリング１７０及びナット１８０）を、把持機構５１により把持しつつ、圧入機構３１により支持されたドライブ組立アッシー１００の軸線Ｘと同軸上に待機させる。そして、圧入機構３１によりドライブ組立アッシー１００を、鉛直方向且つ同軸上に待機された複数の部品に接近する方向に移動させることで、ドライブ可動プーリ１２０に複数の部品を圧入する。
これにより、従来は人手作業が多く必要であったベルト式無段変速機プーリの組立て作業を自動化できる。従って、作業者９０の負担を軽減できるとともに、生産効率をより向上できる。
また、従来は、手作業により複数の部品をドライブ組立アッシー１００の軸線Ｘ上に配置する軸合わせを複数回行う必要があったところ、本実施形態によればドライブ組立アッシー１００を支持台３１２に支持するときのみの軸合わせで済むため、品質を向上できる。
【００４１】
また本実施形態では、ドライブ可動プーリ１２０に圧入される複数の部品を、所謂岡持ち状の供給パレット７１０の複数の棚７１１に個別に載置した状態で把持機構５１に供給する。そして、把持機構５１は、複数のハンド５１０により、複数の部品を両側方から個別に把持した後、ハンド５１０を水平方向に移動させることで、圧入機構３１により支持されたドライブ組立アッシー１００の軸線Ｘと同軸上まで複数の部品を移動させる。
これにより、ドライブ可動プーリ１２０に圧入される複数の部品の供給作業も自動化できるため、作業者９０の負担をより軽減できるとともに、生産効率をより向上できる。
【００４２】
また、ドライブプーリ組立装置１１を用いたドライブプーリ組立方法によれば、支持工程、待機工程及び圧入工程を有することで、上記の効果と同様の効果が得られる。
【００４３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。
上記実施形態では、ドライブ組立アッシー１００を支持台３１２に支持し、これに複数の部品を組付けて圧入するように圧入機構３１を構成したが、これに限定されない。例えば、ドライブシャフトプーリ１１０のみを支持台３１２で支持するように圧入機構３１Ａを構成し、複数の部品と同様にドライブ可動プーリ１２０を把持するように把持機構５１Ａを構成したベルト式無段変速機プーリ組立装置１Ａとしてもよい。ドライブプーリ組立装置１１に対してだけでなく、同様の変形をドリブンプーリ組立装置１２に適用してもよい。
本実施形態の変形例に係るベルト式無段変速機プーリ組立装置１Ａによれば、先ず、ドライブシャフトプーリ１１０を、その軸線Ｘ方向が鉛直方向となるように圧入機構３１Ａにより支持する。また、ドライブ可動プーリ１２０及びこれに圧入される複数の部品を、把持機構５１Ａにより把持しつつ、圧入機構３１Ａにより支持されたドライブシャフトプーリ１１０の軸線Ｘと同軸上に待機させる。そして、圧入機構３１Ａによりドライブシャフトプーリ１１０を、鉛直方向且つ同軸上に待機させたドライブ可動プーリ１２０及び複数の部品に接近する方向に移動させることで、ドライブ可動プーリ１２０の挿通孔１２１にドライブシャフトプーリ１１０のシャフト１１１を挿通した後、ドライブ可動プーリ１２０に複数の部品を圧入する。
これにより、上記実施形態と同様の効果に加えて、ドライブ可動プーリ１２０の挿通孔１２１にドライブシャフトプーリ１１０のシャフト１１１を挿通する作業も自動化できるため、作業者９０の負担をさらに軽減できるとともに、生産効率をさらに向上できる。
【符号の説明】
【００４４】
１…ベルト式無段変速機プーリ組立装置
１０…ドライブプーリ（ベルト式無段変速機プーリ）
１１…ドライブプーリ組立装置（ベルト式無段変速機プーリ組立装置）
２０…ドリブンプーリ（ベルト式無段変速機プーリ）
２１…ドリブンプーリ組立装置（ベルト式無段変速機プーリ組立装置）
３１，３２…圧入機構
５１，５２…把持機構
７１，７２…供給機構
１００…ドライブ組立アッシー（組立アッシー）
１１０…ドライブシャフトプーリ（シャフトプーリ）
１１１，２１１…シャフト
１２０…ドライブ可動プーリ（可動プーリ）
１２１，２２１…挿通孔
２００…ドリブン組立アッシー（組立アッシー）
２１０…ドリブンシャフトプーリ（シャフトプーリ）
２２０…ドリブン可動プーリ（可動プーリ）
５１０，５２０…ハンド
５１３，５２３…スライド部（移動手段）
７１０，７２０…供給パレット
７１１，７２１…棚
７１５，７２５…部品搬送コンベア（搬送手段）
Ｘ，Ｙ…軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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