(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動量の制御可能な電動モータの駆動によって周回させられるコンベヤベルトにより回路基板を支持して搬送する基板コンベヤにおいて、前記電動モータを制御することにより回路基板を目標停止位置に停止させる制御装置であって、
前記基板コンベヤによる搬送経路の第一位置に設けられ、搬送中の基板の予め定められた第一部分としてのその基板の後端縁を検出する第一基板センサと、
前記基板コンベヤによる搬送経路の前記第一位置より下流の第二位置に設けられ、搬送中の基板の予め定められた第二部分を検出する第二基板センサと、
前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出とのいずれか一方から前記電動モータが停止するまでのその電動モータの作動量であるモータ作動量を指令する作動量指令部と、
(i)前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出とのいずれかと前記電動モータの停止との間、または(ii)前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出との間における経過時間または前記モータ作動量に基づいて、回路基板の停止位置を推定する停止位置推定部と
を含み、
前記第一基板センサが、前記基板コンベヤへの回路基板の流入を検知する流入検知センサであることを特徴とする基板コンベヤ制御装置。
【請求項２】
前記第二基板センサが、前記第二部分としての回路基板の先端縁を検出するように構成された請求項１に記載の基板コンベヤ制御装置。
【請求項３】
前記作動量指令部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第一作動量指令手段を含み、前記停止位置推定部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第一推定手段を含む請求項２に記載の基板コンベヤ制御装置。
【請求項４】
前記作動量指令部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第二作動量指令手段を含み、前記停止位置推定部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第二推定手段を含む請求項２または請求項３に記載の基板コンベヤ制御装置。
【請求項５】
前記作動量指令部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第一作動量指令手段と、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第二作動量指令手段とを含み、前記停止位置推定部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第一推定手段と、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第二推定手段とを含み、当該基板コンベヤ制御装置が、前記回路基板の種類に基づいて、前記第一作動量指令手段および第一推定手段と前記第二作動量指令手段および第二推定手段との一方を選択する選択手段を含む請求項２ないし４のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
【請求項６】
前記電動モータがパルスモータであり、前記作動量指令部がそのパルスモータに供給すべき駆動パルスの数を指令するものである請求項１ないし５のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
【請求項７】
さらに、
回路基板に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像装置と、
その基準マーク撮像装置を、少なくとも基板コンベヤの搬送方向に移動させる撮像装置移動装置と、
前記基準マーク撮像装置の視野内における基準マークのずれ量を取得するずれ量取得部と、
そのずれ量取得部により取得されたずれ量に基づいて、前記停止位置推定部による前記推定停止位置の推定を補正する推定補正部と
を含む請求項１ないし６のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板コンベヤ制御装置に関するものであり、特に、コンベヤベルトにより回路基板を支持して搬送する基板コンベヤの制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の基板コンベヤにおいては、コンベヤベルトと回路基板との間における相対移動の発生によって、回路基板の移動量がコンベヤベルトの移動量と異なるため、コンベヤベルトの移動量の制御のみで回路基板を正確に目標停止位置へ搬送することが困難である。そのため、下記の特許文献１に記載の基板コンベヤにおいては、回路基板の搬送停止後、回路基板に設けられた基準マークが撮像装置により撮像され、回路基板の実際の停止位置の目標停止位置に対するずれ量が取得されるようにされている。また、下記の特許文献２に記載の基板コンベヤにおいては、回路基板の実際の停止位置の目標停止位置に対するずれ量に基づいて搬送制御パターンが変更され、回路基板が目標停止位置にずれなく停止させられるようにされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７２０２号公報
【特許文献２】特開２００１−２７４５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記の事情を背景として為されたものであり、コンベヤベルトと回路基板との間の相対移動の問題に、特許文献１および２に記載の基板コンベヤとは異なる手段によって対処し、実用的な基板コンベヤ制御装置を得ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題は、作動量の制御可能な電動モータの駆動によって周回させられるコンベヤベルトにより回路基板を支持して搬送する基板コンベヤにおいて、前記電動モータを制御することにより回路基板を目標停止位置に停止させる制御装置を、(A)前記基板コンベヤによる搬送経路の第一位置に設けられ、搬送中の基板の予め定められた第一部分としてのその基板の後端縁を検出する第一基板センサと、(B)前記基板コンベヤによる搬送経路の前記第一位置より下流の第二位置に設けられ、搬送中の基板の予め定められた第二部分を検出する第二基板センサと、(C)前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出とのいずれか一方から前記電動モータが停止するまでのその電動モータの作動量であるモータ作動量を指令する作動量指令部と、(D)(i)前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出とのいずれかと前記電動モータの停止との間、または(ii)前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出との間における経過時間または前記モータ作動量に基づいて、回路基板の停止位置を推定する停止位置推定部とを含み、前記第一基板センサを、前記基板コンベヤへの回路基板の流入を検知する流入検知センサとすることにより解決される。
基板コンベヤは、例えば、対回路基板作業機に設けられて回路基板を搬送する。対回路基板作業機には、例えば、電子回路部品装着機，接着剤塗布機，スクリーン印刷機，基板検査機，基板加熱機がある。
上記第一部分と上記第二部分とは互いに同じ部分（例えば、「いずれも先端縁」というように）とすることも、互いに異なる部分（例えば、「先端縁と後端縁」というように）とすることも可能である。
「前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出との間」には、第一基板センサによる第一部分の検出が第二基板センサによる第二部分の検出より先に行われる場合と、逆の場合とが含まれる。
【発明の効果】
【０００６】
モータ作動量の指令により、電動モータは指令された量作動させられて停止させられ、その結果コンベヤベルトが停止させられて、回路基板が停止させられる。コンベヤベルトと回路基板との間に相対移動が発生する場合でも、(a)第一基板センサによる第一部分の検出と第二基板センサによる第二部分の検出とのいずれかと電動モータの停止との間における経過時間またはモータ作動量と、(b)回路基板が第一，第二基板センサにより検出される間の相対移動の発生による経過時間またはモータ作動量とのいずれかを検出すれば、その検出結果に基づいて回路基板のほぼ正確な停止位置を推定することができる。ただし、作動量指令部により指令されたモータ作動量で電動モータが作動させられる期間と、停止位置推定部において経過時間または前記モータ作動量が検出される期間とは、全く重なり合っていないか、重なり合っていても一部であることが必要であり、全く重なり合っていてはならない。両者が全く重なり合っていれば、指令された作動量がそのまま検出されることとなり、相対移動の発生状況を検出することができないからである。
２つの基板センサによって回路基板を検出することにより、回路基板の停止位置の推定を安価に行うことができ、推定結果は、停止後の回路基板について作業装置により行われる作業に利用する等、種々に活用することができる。例えば、停止位置の誤差が大きい場合でも、回路基板に設けられた基板基準マークを撮像する基準マーク撮像装置を、最初から基準マークが視野に入る位置へ移動させることが可能になり、基準マークを探して基準マーク撮像装置を移動させる時間を無くして、回路基板の正確な停止位置を迅速に検出することが可能となる。あるいは、最初から基準マークが視野には入る位置へは移動させられなくても、少なくとも目標停止位置より行き過ぎているか、行き足りないかを推定することができ、基準マークを探すために、基準マーク撮像装置を目標停止位置から移動させるべき方向が一方向に決まり、いずれの方向に移動させるべきかが判らないために、両方向へ移動させることが必要になる場合に比較して、回路基板の正確な停止位置を検出するのに要する時間を短縮し得る。
また、基準マーク撮像装置を目標停止位置に対して正逆両方向に移動させて基準マークを探す場合にも、回路基板の停止位置の推定により、推定が行われない場合に比較して、基準マーク撮像装置は基準マークに近い位置へ移動させられ得ることは有益である。基準マークが視野に入っていなければ、基準マークを探すことになるが、探索範囲が狭くて済むために撮像装置を視野の小さいものとすることができ、画像処理時間が短縮されるとともに装置コストが低減される。基準マーク撮像装置が、探索範囲内において単位距離ずつ移動させられては撮像を行わされ、正方向への探索により基準マークが見つけられなければ、逆方向へ移動させられて探索が行われる。その場合、視野が小さければ、視野が大きい場合に比較して探索単位距離が短く、探索回数が多くなる。しかし、探索範囲が狭ければ、探索回数がそれほど増えることはなく、画像処理時間の短縮効果の方が大きくなるのである。
なお、基準マーク撮像装置が視野の広いものであれば、回路基板の実際の停止位置が目標停止位置からずれていても、基準マーク撮像装置が、基準マークの目標停止位置へ移動させられて撮像を行うことにより、基準マークが撮像され得る。しかし、視野の隅は画像の歪が大きいため、視野の中心近傍において基準マークが撮像されることが望ましく、回路基板の停止位置の推定に基づいて、基準マーク撮像装置が撮像を行うべき位置の目標停止位置に対する補正方向および補正量を取得し、基準マークの精度の良い像を迅速に得るようにすることは有効である。
さらに、流入検知センサを第一基板センサとして利用することができ、停止位置の推定を安価に行うことができる。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、特許請求の範囲に記載された発明である本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術，技術常識等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
なお、以下の各項において、（１）項に「第一基板センサが流入検知センサである」および「第一基板センサが回路基板の後端縁を検出するものである」という発明特定事項を付加したものが請求項１に相当し、請求項１に「第二基板センサが回路基板の先端縁を検出するものである」という発明特定事項を付加したものが請求項２に、請求項２に、（４）項〜（６）項の発明特定事項を付加したものが請求項３〜５に、請求項１〜５に（２）項の発明特定事項を付加したものが請求項６に、請求項１〜６に（３）項の発明特定事項を付加したものが請求項７に、それぞれ相当する。
【０００９】
（１）作動量の制御可能な電動モータの駆動によって周回させられるコンベヤベルトにより回路基板を支持して搬送する基板コンベヤにおいて、前記電動モータを制御することにより回路基板を目標停止位置に停止させる制御装置であって、
前記基板コンベヤによる搬送経路の第一位置に設けられ、搬送中の基板の予め定められた第一部分を検出する第一基板センサと、
前記基板コンベヤによる搬送経路の前記第一位置より下流の第二位置に設けられ、搬送中の基板の予め定められた第二部分を検出する第二基板センサと、
前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出とのいずれか一方から前記電動モータが停止するまでのその電動モータの作動量であるモータ作動量を指令する作動量指令部と、
(i)前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出とのいずれかと前記電動モータの停止との間、または(ii)前記第一基板センサによる前記第一部分の検出と前記第二基板センサによる前記第二部分の検出との間における経過時間または前記モータ作動量に基づいて、回路基板の停止位置を推定する停止位置推定部と
を含むことを特徴とする基板コンベヤ制御装置。
（２）前記電動モータがパルスモータであり、前記作動量指令部がそのパルスモータに供給すべき駆動パルスの数を指令するものである(1)項に記載の基板コンベヤ制御装置。
電動モータがパルスモータである場合でも作動量を作動時間で取得することができる。しかし、駆動パルスの数で取得すれば、加速，減速制御等に関係なく、作動量を正確に取得することができる。また、基板コンベヤを安価に構成することができる。
しかし、電動モータをサーボモータとすることも可能であり、その場合には、作動量指令部をサーボモータの回転量を指令するものとすればよい。
（３）さらに、
回路基板に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像装置と、
その基準マーク撮像装置を、少なくとも基板コンベヤの搬送方向に移動させる撮像装置移動装置と、
前記基準マーク撮像装置の視野内における基準マークのずれ量を取得するずれ量取得部と、
そのずれ量取得部により取得されたずれ量に基づいて、前記停止位置推定部による前記推定停止位置の推定を補正する推定補正部と
を含む(1)項または(2)項に記載の基板コンベヤ制御装置。
推定補正部は、一旦推定した停止位置を補正するものでもよく、推定の規則を補正するものでもよい。
基準マークは回路基板上に設けられており、基準マークの停止位置の誤差は回路基板自体の停止位置の誤差と見なすことができる。
基準マークを撮像する際の撮像装置の位置が明らかであれば、その位置と視野内における基準マークのずれ量とから推定停止位置の推定誤差を取得することができる。ただし、撮像装置を推定停止位置へ移動させて基準マークを撮像させれば、視野内における基準マークのずれ量自体が推定停止位置の推定誤差であることになり、簡便である。
回路基板の停止位置の推定により、基準マーク撮像装置を基準マークの位置へ移動させて撮像を行うことが容易となり、基準マークの像を迅速に検出可能となるが、撮像により得られるずれ量に基づいて停止位置の推定を補正することにより、基準マークの像を撮像装置の撮像領域の中央近傍に位置させることが容易となり、基準マークの位置の検出精度が向上する効果が得られる。
（４）前記作動量指令部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第一作動量指令手段を含み、前記停止位置推定部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第一推定手段を含む(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
モータ作動量の指令により、回路基板の後端縁の検出（以下、特に必要がない限り、単に「後端縁の検出」という）から電動モータの停止までの経過時間またはモータ作動量（以下、特に必要がない限り、単に「モータ作動量等」という）が決まるが、先端縁の検出から電動モータの停止までのモータ作動量等は、コンベヤベルトと回路基板との相対移動（以下、特に必要がない限り、単に回路基板の相対移動という）の発生状況により変わる。先端縁の検出から電動モータの停止までのモータ作動量等も、第一基板センサによる後端縁の検出から第二基板センサによる先端縁の検出までのモータ作動量等も、回路基板の相対移動の影響を受ける。そして、第一基板センサと第二基板センサとの間の距離と、回路基板が両センサの間を移動する間のモータ作動量等とは既知（速度制御パターンで決まる）であるため、第一基板センサによる後端縁の検出から第二基板センサによる先端縁の検出までにおける回路基板の相対移動量は検出することができる。それに対し、先端縁の検出から電動モータの停止までの回路基板の相対移動量は検出することができないが、第一基板センサによる後端縁の検出から第二基板センサによる先端縁の検出までにおける回路基板の相対移動の影響は、先端縁の検出から電動モータの停止までのモータ作動量等に現れる。したがって、先端縁の検出から電動モータの停止までのモータ作動量等に基づいて回路基板の相対移動の発生状況を推定することができ、回路基板の停止位置を推定することができる。
なお、回路基板の実際の停止位置である実停止位置は、目標停止位置より搬送方向における上流側になることも下流側になることもある。その原因は未だ不明であるが、回路基板の相対移動が、加速時や減速時における回路基板の慣性力、および基板コンベヤのガイドレールの摩擦抵抗のみならず、コンベヤベルトおよび回路基板の振動形態の影響を受けるためと推測される。回路基板全体としての振動の方向が上昇するに従って搬送方向における下流側へ移動する向きに傾斜しているか、回路基板あるいはコンベヤベルトが波打つ形態で振動すれば、実停止位置が目標停止位置より搬送方向における下流側になることがあると推測されるのである。
（５）前記作動量指令部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第二作動量指令手段を含み、前記停止位置推定部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第二推定手段を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
（６）前記作動量指令部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第一作動量指令手段と、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第二作動量指令手段とを含み、前記停止位置推定部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第一推定手段と、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出から前記電動モータの停止までの前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第二推定手段とを含み、当該基板コンベヤ制御装置が、前記回路基板の種類に基づいて、前記第一作動量指令手段および第一推定手段と前記第二作動量指令手段および第二推定手段との一方を選択する選択手段を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
回路基板の種類が決まれば、回路基板の搬送方向に平行な方向の長さが決まる。この長さに基づく回路基板の仕分けは、第一，第二基板センサによる第一，第二部分の検出に基づいて自動的に行われてもよく、回路基板の形状，寸法，回路基板に設けられた基準マークの回路基板上における位置のデータ等に基づいて行われてもよく、作業者による入力装置を使用した長さデータの入力に基づいて行われてもよい。
（７）前記第一基板センサと第二基板センサとの少なくとも一方が２つ設けられ、前記選択手段が、２つ設けられた基板センサの一方を前記回路基板の種類に応じて選択するセンサ選択部を含む(6)項に記載の基板コンベヤ制御装置。
同種の基板センサを２つ設けるのに代えて、基板センサを搬送方向に移動可能に設け、回路基板の種類に応じて、回路基板を検出する位置に位置させるようにしてもよい。基板センサの移動は、作業者によって手動で行われてもよく、制御装置によって制御される動力駆動源を有する移動装置によって自動的に行われるようにしてもよい。
（８）前記作動量指令部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第二作動量指令手段を含み、前記停止位置推定部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出と前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出との間における前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第三推定手段を含む(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
（９）前記作動量指令部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第一作動量指令手段を含み、前記停止位置推定部が、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出と前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出との間における前記経過時間または前記モータ作動量に基づいて前記回路基板の停止位置を推定する第四推定手段を含む(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
（１０）前記作動量指令部が、前記第一基板センサによる前記第一部分としての回路基板の後端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第一作動量指令手段と、前記第二基板センサによる前記第二部分としての回路基板の先端縁の検出に基づいて前記モータ作動量を指令する第二作動量指令手段とを含み、かつ、当該基板コンベヤ制御装置が、さらに、前記第一作動量指令手段と前記第二作動量指令手段とを選択する選択部を含む(1)項ないし(9)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
第一作動量指令手段と第二作動量指令手段とは、第一基板センサと第二基板センサとの配設位置，回路基板の搬送方向における寸法，コンベヤベルトと回路基板との間の摩擦係数，回路基板の搬送に許容される時間，回路基板の停止位置が基板コンベヤ上において満たすべき条件等、種々の条件に応じて選択されることが望ましい。
（１１）前記電動モータの制御が加速域，定速域および減速域を含む速度制御パターンで行われ、前記第一位置および前記第二位置が共に前記定速域に対応する位置に設定された(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
本項の基板コンベヤ制御装置においては、第一，第二基板センサの各検出間において回路基板の相対移動が均一な相対移動率で発生するとの推定が特に妥当となる。
（１２）前記第一基板センサが、前記基板コンベヤの上流端より下流の位置に設けられてその基板コンベヤへの回路基板の流入を検知する流入検知センサである(1)項ないし(11)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
流入検知センサを第一基板センサとして利用することができ、停止位置の推定を安価に行うことができる。
第一基板センサは基板コンベヤの上流端より下流の位置に設けられることが望ましいが、周辺の状況によっては基板コンベヤの上流端より上流に設けることも可能である。
第一基板センサが基板コンベヤの上流端より下流の位置に設けられれば、例えば、第一基板センサが回路基板の第一部分としての先端縁を検出する場合、少なくとも先端縁が基板コンベヤに入った状態で検出することができる。
第一基板センサが第一部分としての回路基板の先端縁を検出すれば、後端縁を検出する場合より早く回路基板を検出することができ、回路基板の後端縁を検出すれば、回路基板の基板コンベヤへの進入を確実に検出することができる。第一基板センサによる後端縁の検出時には、回路基板の全体が基板コンベヤ内にあるため、回路基板が搬入コンベヤから基板コンベヤへ移載される場合であっても、移載時に回路基板が引っ掛かり、正常に移載されないにもかかわらず、回路基板が検出されることがなく、基板コンベヤに確実に乗り移った状態で検出されるのである。また、第一基板センサにより後端縁が検出され、第二基板センサにより回路基板の先端縁が検出されれば、先端縁が第一基板センサを通過した後、後端縁が第一基板センサにより検出されるまでの間に発生した相対移動の影響が排除される。
第一基板センサが回路基板の後端縁を検出する場合、第一基板センサは基板コンベヤの上流端より上流に設けられても差し支えない。むしろ、望ましい。第一基板センサによって、より早く回路基板が検出されるからである。これは、回路基板の長さが第一，第二基板センサ間の距離より長くても、短くても同じである。回路基板の先端縁が第二基板センサにより検出される状態で回路基板の後端部が基板コンベヤより上流側へ突出することがあっても、回路基板の大部分は基板コンベヤ内にあり、支障はない。
（１３）前記基板コンベヤの上流端側に設けられてその基板コンベヤへの回路基板の流入を検出する流入検知センサと、前記基板コンベヤの下流端側に設けられて回路基板の流出を検出する流出検知センサとを含み、前記流入検知センサが前記第一基板センサとされ、前記第二基板センサが前記流入検知センサと前記流出検知センサとの間の中央に設けられた(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の基板コンベヤ制御装置。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】請求可能発明の一実施形態である基板コンベヤ制御装置を備えた電子回路部品装着機を示す平面図である。
【図２】上記電子回路部品装着機のメインコンベヤの一方のサイドレールを示す図であり、図２(a)は背面図、図２(b)は図２(a)におけるＡ−Ａ断面図である。
【図３】上記電子回路部品装着機の制御装置を概念的に示すブロック図である。
【図４】上記メインコンベヤにより搬送される回路基板の停止位置の推定を説明するグラフである。
【図５】回路基板の長さに応じて停止位置の推定に使用される基板センサの選択を説明する図である。
【図６】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＯＭに記憶させられた基板長さ判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】上記コンピュータのＲＯＭに記憶させられた基板停止位置推定ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】基準マークの撮像に基づく推定停止位置の補正を説明する図である。
【図９】上記コンピュータのＲＯＭに記憶させられた基準マーク撮像ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】別の実施形態である基板コンベヤ制御装置による回路基板の停止位置の推定を説明するグラフである。
【図１１】さらに別の実施形態である基板コンベヤ制御装置における第一，第二基板センサによる回路基板の検出，駆動パルス数の指令および経過時間の取得を説明する図である。
【図１２】さらに別の実施形態である基板コンベヤ制御装置における第一，第二基板センサによる回路基板の検出，駆動パルス数の指令および経過時間の取得を説明する図である。
【図１３】さらに別の実施形態である基板コンベヤ制御装置において実行される基板長さ判定ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、請求可能発明のいくつかの実施形態を、上記各図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載した態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１２】
図１に、請求可能発明の一実施形態である基板コンベヤ制御装置を備えた電子回路部品装着機が示されている。電子回路部品装着機は、本実施形態においては、装着機本体を構成するベッド１０，基板コンベヤ群１２，基板保持装置１４，部品供給装置１６，１８，装着装置２０，基準マーク撮像装置２２，部品撮像装置２４および制御装置２６（図３参照）を備えている。
【００１３】
基板コンベヤ群１２は、本実施形態においては、搬入コンベヤ３０，メインコンベヤ３２および搬出コンベヤ３４を含む。コンベヤ３０，３２，３４は、本実施形態においてはいずれもベルトコンベヤとされており、各々一対ずつのサイドフレーム４０，４２の互いに対向する内側面にはそれぞれ、図２にメインコンベヤ３２の一方のサイドフレーム４０を示すように、駆動プーリ４４および複数のガイドプーリ４６が回転可能に取り付けられるとともに、無端のコンベヤベルト４８が巻き掛けられている。
【００１４】
プーリ４４，４６はタイミングプーリとされ、コンベヤベルト４８はタイミングベルトとされており、サイドフレーム４０，４２にそれぞれ設けられた駆動プーリ４４が共通の電動モータ５０によって回転させられることにより、一対のコンベヤベルト４８が同時に周回させられ、それらコンベヤベルト４８により、互いに平行な両側端部を下方から支持された回路基板５２が水平な姿勢で搬送される。駆動プーリ４４，ガイドプーリ４６および電動モータ５０がベルト周回装置５４を構成し、コンベヤベルト４８の上面の移動経路が回路基板５２の搬送経路を構成している。電動モータ５０は、本実施形態においてはパルスモータとされている。回路基板５２の移動は、サイドフレーム４０，４２上にそれぞれ設けられた案内部材たるガイドレール５６により、幅方向の両側において案内される。幅方向は、回路基板５２の被作業面たる被装着面に平行な平面であって、水平な一平面内において搬送方向と直交する方向である。サイドフレーム４０，４２の各々とガイドレール５６とを合わせてガイドフレーム５８と称する。
【００１５】
本実施形態においては、メインコンベヤ３２が請求可能発明の一実施形態である基板コンベヤ制御装置により制御される基板コンベヤである。メインコンベヤ３２の搬送方向における上流端より上流の位置である第一位置には、図１に示すように、メインコンベヤ３２への回路基板５２の搬入を検出する流入検知センサ６０が設けられ、下流端部には回路基板５２の搬出を検出する流出検知センサ６２が設けられている。本実施形態においては、流入検知センサ６０が第一基板センサを兼ねており、以後、第一基板センサ６０と称する。また、メインコンベヤ３２の第一基板センサ６０と流出検知センサ６２との間の中央位置である第二位置に第二基板センサ６４が設けられ、第二基板センサ６４はメインコンベヤ３２の搬送方向の中央に設けられている。さらに、第一，第二基板センサ６０，６４の間には、別の第一基板センサ６６が設けられている。
【００１６】
センサ６０，６２，６４，６６は、本実施形態においては、非接触センサの一種である光電センサたる透過型光電センサにより構成され、図１に示すように、幅方向に隔たって対向して設けられた発光部６８および受光部７０を含み、受光部７０が受光する状態ではＯＮ信号を出力し、受光しない状態ではＯＦＦ信号を出力するものとされている。第一基板センサ６０の発光部６８および受光部７０はそれぞれ、メインコンベヤ３２の一対のガイドフレーム５８の搬入コンベヤ３０と対向する端面に設けられ、センサ６２，６４，６６の各発光部６８および受光部７０はそれぞれ、一対のガイドフレーム５８の互いに対向する側面に設けられている。
【００１７】
本実施形態においては、センサ６０，６２，６４，６６はそれぞれ、特開２０１０−１２９８７９号公報に記載のセンサと同様に、発光部６８と受光部７０との一方がメインコンベヤ３２により搬送される回路基板５２より上方に位置し、他方が回路基板５２より下方に位置するように設けられている。それにより、発光部６８から受光部７０に向かって放射される光は回路基板５２を斜めに横切ることとなり、発光部および受光部が同じ高さの位置に設けられる場合に比較して、センサ６０，６２，６４，６６の各基板検出領域が上下方向において広くなる。そのため、回路基板５２の搬送方向において下流側の端縁である先端縁および上流側の端縁である後端縁にコンベヤベルト４８からの浮上がりがあっても、あるいは回路基板５２が薄いものであっても、回路基板５２の端縁が正確に検出される。
【００１８】
基板保持装置１４は、図１に示すように、メインコンベヤ３２の搬送方向の中央部に設けられ、本実施形態においては、図２(a)および図２(b)に示すように、基板支持装置８０およびクランプ部材８２を含み、回路基板５２を水平な姿勢で保持する。図２(a)においては、クランプ部材８２の図示は省略されている。本実施形態においては、回路基板５２の搬送方向（図１においては左右方向）をＸ軸方向とし、幅方向をＹ軸方向とする。
【００１９】
装着装置２０は、図１に示すように、作業ヘッドたる装着ヘッド１００およびヘッド移動装置１０２を含む。ヘッド移動装置１０２は、Ｘ軸方向移動装置１０４およびＹ軸方向移動装置１０６を含み、装着ヘッド１００を水平面内の任意の位置へ移動させる。Ｘ軸方向移動装置１０４は、可動部材としてのＸ軸スライド１１０およびＸ軸スライド移動装置１１２を含む。Ｘ軸スライド移動装置１１２は、電動モータ１１４と、送りねじたるボールねじ１１６およびナット（図示省略）を含む送りねじ機構１１８とを備えている。Ｙ軸方向移動装置１０６は、本実施形態においてはＸ軸スライド１１０に設けられ、可動部材としてのＹ軸スライド１２０およびＹ軸スライド移動装置１２２を含む。Ｙ軸スライド移動装置１２２は電動モータ１２４および送りねじ機構（図示省略）を備えている。装着ヘッド１００は、部品保持具たる吸着ノズルにより電子回路部品を保持するものとされ、Ｙ軸スライド１２０に搭載されている。ヘッド移動装置は、Ｙ軸スライドにＸ軸方向移動装置が設けられ、Ｘ軸スライドに装着ヘッドが搭載される装置でもよい。
【００２０】
基準マーク撮像装置２２はＹ軸スライド１２０に搭載され、ヘッド移動装置１０２により水平面内の任意の位置へ移動させられ、回路基板５２の被装着面に設けられた基準マーク１３０を撮像する。本実施形態においては、ヘッド移動装置１０２が撮像装置移動装置を兼ねている。基準マーク１３０は、複数、本実施形態においては２個、被装着面の対角線方向に隔たった角部にそれぞれ設けられている。部品撮像装置２４は、本電子回路部品装着機においてはＸ軸スライド１１０に設けられ、吸着ノズルに保持された電子回路部品を撮像する。撮像装置２２，２４は、例えば、撮像装置の一種である面撮像装置たるＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラを含むものとされている。撮像装置は、ラインセンサを含む装置でもよい。
【００２１】
制御装置２６は、図３に示すように装着制御コンピュータ１４０を主体として構成され、駆動回路１４２を介してコンベヤ３０，３２，３４の各電動モータ５０等、電子回路部品装着機を構成する種々の装置の駆動源等を制御する。電動モータ５０がパルスモータとされているように、駆動源を構成する電動モータとしてパルスモータやエンコーダ付きのサーボモータが使用される。また、撮像装置２２，２４の撮像により得られたデータは画像処理コンピュータ１４４により処理され、それにより得られたデータが装着制御コンピュータ１４０に供給される。
【００２２】
回路基板５２は搬入コンベヤ３０からメインコンベヤ３２へ搬入され、停止後、基板保持装置１４により保持される。そして、基準マーク撮像装置２２により基準マーク１３０が撮像された後、装着装置２０により電子回路部品の回路基板５２への装着が行われる。電子回路部品は、基準マーク１３０の撮像に基づいて取得された部品装着箇所の位置誤差および電子回路部品の撮像に基づいて取得された吸着ノズルによる電子回路部品の保持位置誤差を修正されて回路基板５２に装着される。本電子回路部品装着機においては、回路基板５２の搬送方向における中央が第二基板センサ６４の位置と一致する位置が作業位置である装着位置とされ、装着位置が搬送停止のための目標停止位置とされている。本実施形態においては、回路基板５２の位置は、その中央について設定されることとする。
【００２３】
回路基板５２がメインコンベヤ３２によって搬送されるとき、回路基板５２やコンベヤベルト４８の振動，回路基板５２に対するガイドレール５６の摩擦抵抗、加減速時における回路基板５２の慣性力等により回路基板５２とコンベヤベルト４８との間に相対移動が発生し、回路基板５２の実際の停止位置が目標停止位置に対してずれることが多い。そのため、本電子回路部品装着機においては、回路基板５２の第二部分である先端縁が第二基板センサ６４により検出され、第一部分である後端縁がセンサ６０，６６の一方により検出され、それらの検出結果に基づいて回路基板５２の停止位置が推定される。回路基板５２の先端縁は、第二基板センサ６４の信号がＯＮからＯＦＦに変わることにより検出され、後端縁は、第一基板センサ６０，６６の信号がＯＦＦからＯＮに変わることにより検出される。センサ６０，６６は、後述するように、回路基板５２の搬送方向に平行な方向の長さである基板長さに応じて選択的に使用される。以後、第二基板センサ６４による回路基板５２の検出は、先端縁の検出を意味し、第一基板センサ６０，６６による回路基板５２の検出は、後端縁の検出を意味することとする。
【００２４】
停止位置を推定するために、本実施形態においては、図４に例示するように、センサ６０，６４，６６による回路基板５２の２回の検出のうち、センサ６０，６４による１回目の検出時に、その検出から電動モータ５０が停止するまでに要する駆動パルス数が駆動回路１４２に指令され、センサ６０，６４，６６による２回目の検出から停止までの移動に要した実時間ｔ１が計られる。
なお、駆動パルス数は、回路基板５２が１回目に検出される位置と目標停止位置との間の距離と、電動モータ５０による１パルス当たりのコンベヤベルト４８の移動距離とに基づいて算出される。また、図４は回路基板５２の移動量がコンベヤベルト４８の移動量より小さい場合を例示しているが、実際には逆になることもある。
【００２５】
電動モータ５０の制御は、加速域，定速域および減速域を含む速度制御パターンで行われる。本実施形態においては、上記のようにセンサ６０，６４による回路基板５２の１回目の検出時に駆動パルス数の指令が行われるが、いずれのセンサにより検出される場合にも回路基板５２は搬送方向の寸法の１／２以上がメインコンベヤ３２に支持された状態にあり、駆動パルスの指令時点以後に回路基板５２の支持状態が大きく変わることはない。また、駆動パルス数の指令は多くの場合定速域において行われる。加速度および減速度の大きさは、回路基板５２に装着されている電子回路部品の寸法や質量、回路基板５２やコンベヤベルト４８の材質等に基づいて定められ、加速域および減速域の大きさは、加，減速度および最高速度の大きさによって決まり、一定ではない。そのため、センサ６０，６４による回路基板５２の１回目の検出時に、未だ加速域にあることもあり得るが、多くの場合、定速域にある。また、減速は回路基板５２の２回目の検出後に行われるのが普通である。電動モータ５０を駆動する駆動回路１４２では、速度制御パターンから減速制御に要する駆動パルス数が決められ、電動モータ５０の制御が行われる。
【００２６】
前記実時間ｔ１の取得により、回路基板５２が１回目の検出位置から２回目の検出位置へ搬送される間に発生した回路基板５２の相対移動量が得られる。回路基板５２の相対移動があれば、回路基板５２が１回目の検出位置から２回目の検出位置に到達するために使用される駆動パルス数が、回路基板５２の相対移動がない場合の駆動パルス数である理論パルス数とは異なり、それにより、２回目の検出から停止までの移動に使用される駆動パルス数も、理論パルス数とは異なり、実時間ｔ１は、回路基板５２の相対移動量に対応する駆動パルス数の変化分、理論時間ｔ２よりΔｔ短くなりあるいは長くなる。理論パルス数は、２回目の検出位置と目標停止位置との距離により得られ、理論時間ｔ２は理論パルス数および速度制御パターンから得られる。
【００２７】
回路基板５２の２回の検出は、回路基板５２の基板長さに応じて異なるセンサにより行われる。基板長さは様々であり、図５に示すように、第一基板センサ６０と第二基板センサ６４との間の距離Ｌより短い短基板５２であれば、まず、第一基板センサ６０により検出され、次に第二基板センサ６４により検出される。基板長さが距離Ｌより長い長基板５２であれば、まず、第二基板センサ６４により検出され、次に第一基板センサ６０により検出される。
【００２８】
基板長さが距離Ｌと等しい回路基板５２の場合、センサ６０，６４によって同時に検出され、検出が２回、行われない。また、基板長さが距離Ｌより短く、あるいは長くても、その差が小さければ、十分な長さの相対移動量検出領域が得られず、回路基板５２の相対移動量の検出誤差が大きくなる。これらの場合、回路基板５２の検出に第一基板センサ６６が使用される。第一基板センサ６６は第一基板センサ６０より下流側に設けられ、図５に示すように、センサ６０，６６間の距離αは、基板長さが距離Ｌと同じであっても、距離Ｌとの差が小さくても、相対移動量検出領域および減速を含む速度制御領域に十分な長さが得られる長さに設定されている。そして、基板長さが、距離Ｌにα／２を加えた長さ以上、α／２を引いた長さ以下である回路基板５２が中基板とされ、まず、第二基板センサ６４により先端縁が検出され、次に第一基板センサ６６により後端縁が検出される。
【００２９】
基板長さは、図６に示す基板長さ判定ルーチンの実行により短，中，長のいずれであるかが自動的に判定される。この判定は、同種の複数枚の回路基板５２への電子回路部品の装着開始前に行われ、ステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ。）において２つの基準マーク１３０の回路基板５２上における各位置が読み込まれる。これら位置は、回路基板５２の種類毎に予め設定され、装着制御コンピュータ１４０の記憶手段たるＲＡＭに記憶させられており、２つの基準マーク１３０の各位置から基板長さが算出される。
【００３０】
算出された基板長さはしきい値と比較され（Ｓ２，Ｓ４）、Ｌ−α／２より短ければ短基板５２とされ（Ｓ３）、Ｌ＋α／２より長ければ長基板５２とされ（Ｓ５）、Ｌ−α／２以上、Ｌ＋α／２以下であれば、中基板とされる（Ｓ６）。判定結果は、ＲＡＭに記憶させられる。
【００３１】
基板長さの判定後、回路基板５２への電子回路部品の装着が開始され、回路基板５２が搬入コンベヤ３０からメインコンベヤ３２へ搬入される。この際、図７に示す基板停止位置推定ルーチンが実行される。このルーチンにおいては、基板長さ判定ルーチンの実行により得られた基板長さに基づいてＳ２１，Ｓ２９の判定が行われ、回路基板５２が短基板５２であればＳ２２〜Ｓ２８が実行され、長基板５２であればＳ３０〜Ｓ３６が実行され、中基板５２であればＳ３７〜Ｓ４３が実行される。
【００３２】
回路基板５２が短基板５２である場合を例に取って説明する。この場合、短基板５２はまず、第一基板センサ６０により検出され、駆動パルス数が指令される（Ｓ２２，Ｓ２３）。そして、短基板５２が第二基板センサ６４により検出されれば、計時が開始され（Ｓ２４，Ｓ２５）、短基板５２の搬送停止が待たれる（Ｓ２６）。停止後、計時が終了させられる（Ｓ２７）。本実施形態においては、計時の開始時および終了時にそれぞれ、装着制御コンピュータ１４０に設けられたタイマの時間が読み込まれ、第二基板センサ６４による短基板５２の検出から電動モータ５０の停止までの経過時間が得られる。そして、基板停止位置の推定が行われる（Ｓ２８）。
【００３３】
停止位置は、本実施形態においては、図４に示すように、短基板５２の２回目の検出から停止までの移動の間に、２回の検出間の移動時と同じ率で相対移動が生じたものとして推定される。短基板５２はコンベヤベルト４８が移動させられる間、搬送され、駆動パルス数の指令から時間Ｔの経過後に停止する。時間Ｔは、減速制御パターンおよび短基板５２の１回目の検出位置と目標停止位置との間の距離により決まる。移動時間Ｔ，実時間ｔ１，短基板５２を検出した第一，第二基板センサ６０，６４間の距離，減速時間および減速度に基づいて、短基板５２の駆動パルス数の指令から停止までの推定移動量ＬBが演算される。減速時間および減速度は速度制御パターンから得られる。短基板５２の第一基板センサ６０による検出時の位置に、推定移動量ＬBを加えた位置が短基板５２の推定停止位置である。
【００３４】
回路基板５２が停止させられ、基板保持装置１４によって保持された後、基準マーク撮像装置２２によって２個の基準マーク１３０が撮像される。図８に示すように、１枚目の短基板５２の基準マーク１３０の撮像時には、基準マーク撮像装置２２は、その撮像面の中心が基準マーク１３０の推定停止位置に位置する位置へ移動させられる。基準マーク１３０の推定停止位置は、短基板５２の推定停止位置および基準マーク１３０の短基板５２上における位置により得られる。また、基準マーク撮像装置２２は、Ｙ軸方向においては、短基板５２がＸ軸方向においてもＹ軸方向においてもずれなく目標停止位置に停止させられた状態における基準マーク１３０の位置へ移動させられる。なお、理解を容易にするために、短基板５２にはＹ軸方向のずれはないものとして以下の説明を行う。
【００３５】
撮像データは画像処理コンピュータ１４４により処理されて装着制御コンピュータ１４０へ送られ、撮像面内における基準マーク１３０のずれ量α１が算出される。２枚目の短基板５２については、その基準マーク１３０について推定された推定停止位置が、１枚目の短基板５２について取得されたずれ量α１に基づいて補正される。基準マーク１３０は回路基板５２上に設けられてその位置を取得するためのものであり、基準マーク１３０の推定停止位置の補正は回路基板５２の推定停止位置の補正に等しい。
【００３６】
補正は、得られたずれ量のすべてを使用するのではなく、一部を使用することによって緩やかに行われる。例えば、ずれ量α１（正，負の符号を含む）に予め設定された係数ａが掛けられ、それにより得られるずれ量ａ・α１が基準マーク１３０の推定停止位置の補正量β２とされる。係数ａは、０より大きく、１より小さい値である。３枚目の回路基板５２については、補正量β２（＝ａ・α１）とずれ量ａ・α２との和が補正量β３とされる。前回の補正量βn-1と、前回のずれ量αn-1に係数ａが掛けられることにより得られるずれ量ａ・αn-1との和が今回の補正量βnとされるのであり、それにより、複数枚の短基板５２について相対移動が同じ傾向で生じるとすれば、基準マーク１３０の推定停止位置のずれが徐々に補正されて実停止位置に近づくこととなる。なお、図８においては理解を容易にするために、複数枚の短基板５２について相対移動が同様に生じ、実停止位置および推定停止位置が同じであるとして図示されているが、実際には、いずれの位置にもばらつきがある。
【００３７】
２個の基準マーク１３０の各撮像はそれぞれ、図９に示す基準マーク撮像ルーチンに従って行われる。このルーチンでは、前回の補正量βn-1および前回のずれ量αn-1がそれぞれ、装着制御コンピュータ１４０のＲＡＭに設けられたメモリから読み出され（Ｓ５１，Ｓ５２）、今回の補正量βnが算出されるとともに、基準マーク１３０の推定停止位置が補正され（Ｓ５３，Ｓ５４）、今回の補正量βnが前回補正量βn-1としてメモリに記憶される（Ｓ５５）。そして、基準マーク撮像装置２２は、基準マーク１３０の補正推定停止位置へ移動させられ、基準マーク１３０を撮像する（Ｓ５６，Ｓ５７）。前回の補正量βn-1および前回のずれ量αn-1の各初期値は０とされており、１枚目の回路基板５２についての補正量β１は０になり、補正量０で補正が行われ、基準マーク撮像装置２２は補正推定停止位置である推定停止位置へ移動させられることとなる。撮像により、補正推定停止位置の実停止位置に対するずれ量αnが求められ、前回ずれ量αn-1としてメモリに記憶される（Ｓ５８）。Ｓ５８においてはまた、基準マーク１３０の実停止位置の目標停止位置に対する停止位置誤差Δｘｎが取得され、回路基板５２の被装着面上に設定された部品装着箇所の各位置誤差の算出に用いられる。実停止位置は、ずれ量αnと、基準マーク撮像装置２２の移動位置である基準マーク１３０の推定停止位置とに基づいて得られ、目標停止位置は、回路基板５２の目標停止位置および基準マーク１３０の回路基板５２上の位置により得られる。以上は、メインコンベヤ３２によりＸ軸方向に搬送される回路基板５２の停止位置の推定のために、回路基板５２のＸ軸方向における位置に着目して説明したが、実際には回路基板５２にはＹ軸方向の位置ずれがあり、基準マーク１３０の撮像に基づいて、基準マーク１３０のＹ軸方向の位置誤差Δｙｎも取得され、部品装着箇所の各位置誤差の算出に用いられる。
【００３８】
なお、上の説明では、単純化のために、基準マーク撮像装置２２が推定停止位置（補正推定停止位置）へ移動させられて撮像を行えば基準マーク１３０の像を得ることができるものとしたが、基準マーク撮像装置２２が推定停止位置（補正推定停止位置）へ移動させられて撮像を行っても、基準マーク１３０の像を得ることができなかった場合には、基準マーク撮像装置２２は、搬送方向において正方向と逆方向とのうち、まず、予め設定された一方へ設定距離ずつ移動させられては撮像を行い、基準マーク１３０を探す。撮像が設定回数、行われても基準マーク１３０が撮像されなければ、基準マーク撮像装置２２は他方へ移動させられて撮像を行い、基準マーク１３０を探す。基準マーク１３０が撮像されなければ、警報が発せられる。
【００３９】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、装着制御コンピュータ１４０のＳ２３を実行する部分が第一作動量指令手段を構成し、Ｓ３１，Ｓ３８を実行する部分が第二作動量指令手段を構成し、これらが作動量指令部を構成し、Ｓ２８を実行する部分が第一推定手段を構成し、Ｓ３６，Ｓ４３を実行する部分が第二推定手段を構成し、これらが停止位置推定部を構成し、Ｓ２１，Ｓ２９を実行する部分がセンサ選択部を含む選択手段を構成している。また、装着制御コンピュータ１４０のＳ５８を実行する部分がずれ量取得部および停止位置誤差取得部を構成し、Ｓ５４を実行する部分が推定補正部たる推定停止位置補正部を構成している。
【００４０】
なお、推定停止位置の今回の補正量βｎの算出，記憶およびずれ量αｎの取得，記憶は、２個の基準マーク１３０のうちの一方であって、最初に撮像される基準マーク１３０についてのみ行われ、他方については、一方について算出された補正量により推定停止位置が補正されるようにしてもよい。その場合、他方の基準マーク１３０については、一方の基準マーク１３０について算出，記憶された今回の補正量の読出し，Ｓ５４，Ｓ５６，Ｓ５７およびＳ５８の基準マークの停止位置誤差取得を含む基準マーク撮像ルーチンが行われることとなる。
【００４１】
また、回路基板５２の停止位置の推定は、毎回、行われることなく、予め設定された回路基板５２、例えば、１枚目の回路基板５２、あるいは設定枚数毎の回路基板５２について行われてＲＡＭに記憶されるようにしてもよい。その他の回路基板５２については、記憶されている推定停止位置が使用されるようにするのである。基準マークの撮像による基準マークの推定停止位置の補正は、停止位置が推定される毎に行われるようにしても、すべての回路基板５２についても行われるようにしてもよい。
【００４２】
回路基板５２の停止位置は、回路基板５２の第一，第二基板センサによる検出の間に生じた回路基板５２の相対移動量のみを用いて推定してもよい。この相対移動量は、図１０に例示するように、回路基板５２の２回目の検出から停止までの移動時間が計測される場合、その移動に要した実時間ｔ１と、理論時間ｔ２との差Δｔに基づいて取得される。Δｔに対応するコンベヤベルト４８の移動量ΔＬC（コンベヤベルト４８の移動速度とΔｔとの積として取得される）が回路基板５２の相対移動量であり、相対移動量ΔＬC（正，負の符号を含む）を回路基板５２の目標停止位置から差し引いた位置が推定停止位置とされる。時間差Δｔは相対移動量に対応する量であって、相対移動関連量であり、装着制御コンピュータ１４０の時間差Δｔを算出する部分が相対移動関連量取得部を構成している。経過時間ｔ１の取得も、相対移動関連量の取得と考えることができる。
【００４３】
なお、図１１に示すように、回路基板５２の１回目の検出により駆動パルス数が指令されるとともに計時が開始され、２回目の検出により計時が終了させられるようにしてもよい。また、図１２に示すように、回路基板５２の１回目の検出により計時が開始され、２回目の検出により計時が終了させられるとともに、駆動パルス数が指令されるようにしてもよい。
【００４４】
さらに、回路基板が短基板、中基板および長基板のいずれであるかは、第一，第二基板センサによる回路基板の検出に基づいて判定されてもよい。例えば、第一基板センサ６０による回路基板５２の後端縁の検出と第二基板センサ６４による回路基板５２の先端縁の検出との間の時間が計られ、その時間の絶対値の大きさによって判定されるようにする。基板長さが中間長さに近いほど、センサ６０，６４の各検出間の時間が短くなるからである。この基板長さの判定は、図１３に示す基板長さ判定ルーチンに従って、同種の複数枚の回路基板５２のうちの１枚目の回路基板５２について行われる。
【００４５】
回路基板の第一部分および第二部分はいずれも先端縁とされてもよい。この場合、回路基板は、その長さに関係なく、まず、第一基板センサにより検出され、次に第二基板センサにより検出されることとなる。
【００４６】
また、第二基板センサを複数設けてもよい。例えば、第二基板センサと流出検知センサとの間に別の第二基板センサを１つ設けるのである。この場合、２つの第二基板センサは、例えば、基板長さに応じて選択的に使用され、第一基板センサと第二基板センサとの間の距離との差が小さい長さを有する回路基板について、相対移動量検出領域および減速を含む速度制御領域が共に確保されるようにされる。この場合には、２つの第二基板センサが前述の２つの第一基板センサと類似の機能を果たすこととなるが、第一基板センサと第二基板センサとを共に複数設けてもよい。基板センサの数を多くすれば、例えば、回路基板の相対移動の発生状況を一層正確に把握することができ、停止位置の推定精度を高めることが可能になるのである
さらに、回路基板５２が、それの中央がメインコンベヤ３２の搬送方向における中央と一致する位置に停止させられるからといって、第二基板センサをメインコンベヤ３２の搬送方向の中央に設けることが不可欠なわけではない。例えば、搬送方向における中央より下流側に設けてもよいのであり、第一基板センサおよび第二基板センサの位置と、回路基板５２の目標停止位置との関係が既知であればよいのである。
【００４７】
さらに、回路基板が基板コンベヤにより搬送され、停止させられた後、基板保持装置によって保持されない状態で基準マークの撮像が行われることがあれば、回路基板の停止位置の推定を行い、それにより得られる基準マークの推定停止位置へ基準マーク撮像装置を移動させ、基準マークを撮像させてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
３２：メインコンベヤ    ４８：コンベヤベルト    ５０：電動モータ    ５２：回路基板    ６０：流入検知センサ（第一基板センサ）    ６４：第二基板センサ    ６６：第一基板センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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