(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
配光を制御可能な多光式ヘッドライトであって、
歩行者検出センサから取得した歩行者の位置情報に基づき、歩行者を照明する光線を特定する歩行者光線特定手段と、
前記歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が小さいほど、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者の上半身周辺への照明量を低下させる照明量制御手段と、を有し、
前記照明量制御手段は、前記歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が第一閾値より大きい場合、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者への照明量を低下させず、
歩行者までの距離が第二閾値以下になった場合、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者の上半身周辺へ照明量をゼロにする、ことを特徴とする多光式ヘッドライト。
【請求項２】
前記照明量制御手段は、前記歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が第三閾値以下であり、かつ、前記歩行者検出センサが歩行者との異常接近を予測した場合、
前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者への照明量を周期的に増減させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の多光式ヘッドライト。
【請求項３】
前記照明量制御手段は、前記歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が前記第一閾値以下になった時、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者への照明量を所定時間、最大に維持する、ことを特徴とする請求項１に記載の多光式ヘッドライト。
【請求項４】
歩行者を照明する１つの光線は、光源の光をＤＭＤ（Digital  Micromirror  Device）の１つのマイクロミラーが反射したものであり、
前記照明量制御手段は、前記歩行者光線特定手段が特定した歩行者を照明する前記マイクロミラーの角度を変えることで歩行者への照明量を制御する、
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の多光式ヘッドライト。
【請求項５】
歩行者を照明する１つの光線は、ＬＥＤアレイの１つのＬＥＤが発したものであり、
前記照明量制御手段は、前記歩行者光線特定手段が特定した歩行者を照明する前記ＬＥＤを消灯させることで歩行者への照明量を制御する、
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の多光式ヘッドライト。
【請求項６】
前記歩行者光線特定手段は、車両検出センサから取得した先行車両又は対向車両の位置情報に基づき、先行車両又は対向車両を照明する光線を特定し、
前記照明量制御手段は、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による先行車両又は対向車両への照明量をゼロにする、
ことを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の多光式ヘッドライト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配光を制御可能な多光式ヘッドライトに関する。
【背景技術】
【０００２】
夜間、車両は前照灯を点灯して走行する。前照灯が遠方を照明するほど運転者の視界が確保されやすいが、先行車両や対向車両の運転者を眩惑する場合がある。従来から、カメラが撮影した車両前方の画像から先行車両と対向車両を検出した場合に、走行用配光（以下、ハイビーム（Hi‐Beam）という）からすれ違い配光（以下、ロービーム（Low‐Beam）という）に切り替える前照灯装置が知られている。
【０００３】
一方、すれ違い配光の照明範囲では、遠方の障害物を十分に照明できない場合があるため、障害物を積極的に照明する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、画像データ中の障害物の有無を判断する手段と、該手段で障害物が有ると判断した場合、障害物までの距離及び方向を算出する手段と、算出した距離及び方向に応じて、ヘッドライトの光軸方向を、障害物に対して照射可能な方向へ変更するヘッドライト照射方向変更システムが開示されている。
【０００４】
しかしながら、このように歩行者を照射した場合、運転者による歩行者の視認性は向上するが、歩行者を眩惑するおそれがある。この点に関し、障害物付近において所定高度以上の領域を照射しないように、ランプの光軸角度を上下方向に調節する車両用障害物照射装置が開示されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３４１７１３号公報
【特許文献２】特開２００８−１９５３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載されているように、歩行者の上半身を一切、照明しないように照射範囲を制御すると、自車両の運転者が、歩行者の存在に気付かないおそれがあるという問題がある。例えば、暗い色の服装の歩行者の下半身だけ照明しても、距離や歩行者の状態によっては静止物と区別がつかないことがある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、歩行者の眩惑を抑制しつつ運転者が歩行者を良好に視認可能な多光式ヘッドライトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、配光を制御可能な多光式ヘッドライトであって、歩行者検出センサから取得した歩行者の位置情報に基づき、歩行者を照明する光線を特定する歩行者光線特定手段と、前記歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が小さいほど、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者の上半身周辺への照明量を低下させる照明量制御手段と、を有し、前記照明量制御手段は、前記歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が第一閾値より大きい場合、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者への照明量を低下させず、歩行者までの距離が第二閾値以下になった場合、前記歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者の上半身周辺へ照明量をゼロにする、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
歩行者の眩惑を抑制しつつ運転者が歩行者を良好に視認可能な多光式ヘッドライトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両用灯火装置の配光パターンを模式的に説明する図の一例である。
【図２】車両用灯火装置のシステム構成図の一例である。
【図３】ＤＭＤの概略構成図の一例である。
【図４】歩行者、先行車両・対向車両の検出を説明する図の一例である
【図５】ランプ制御ＥＣＵの機能ブロック図の一例である。
【図６】画像データとマイクロミラーの対応を説明する図の一例である。
【図７】ランプ制御ＥＣＵが多灯式ヘッドライトの配光を制御する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図８】多灯式ヘッドライトの配光を模式的に説明する図の一例である。
【図９】ＬＥＤアレイを用いた多灯式ヘッドライトの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態の車両用灯火装置による配光を模式的に説明する図の一例である。配光パターンはロービーム領域とハイビーム領域とにより構成される。ロービーム領域は一定の領域及び照明量であるが、ハイビーム領域は図の矩形領域毎に照明の有無を制御することができる。本実施形態の車両用灯火装置は以下のようにハイビーム領域の配光を制御する。
（１）先行車両又は対向車両が含まれる領域は、照明しない。
（２）歩行者のうち上半身が含まれる領域は、距離に応じて照明量を調整する（距離が大きいほど強く照明する）。
（３）先行車両、対向車両、及び、歩行者の上半身が含まれない領域は、標準の（１００％の）照明量で照明する。
【００１２】
このように本実施形態の車両用灯火装置は、歩行者の上半身の照明量を距離に応じて変更することで、運転者は遠方から歩行者を発見しやすくなり、また、歩行者を眩惑することも低減できる。
【００１３】
〔構成例〕
図２は、本実施形態の車両用灯火装置１００のシステム構成図の一例を示す。車両用灯火装置１００はランプ制御ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１１により制御される。ランプ制御ＥＣＵ１１は多灯式ヘッドライト１６の配光を制御するＥＣＵである。ランプ制御ＥＣＵ１１には車両検出センサ１２、歩行者検出センサ１３、光源ドライバ１４、及び、ＤＭＤドライバ１５が接続されている。この他、ランプ制御ＥＣＵ１１は例えばボディＥＣＵにＣＡＮ（Controller  Area  Network）を介して接続されている。
【００１４】
なお、図２ではロービーム領域を照明する光源は省略している。ロービームについては、従来と同様に、ロービームの光源を多灯式ヘッドライトに配置してもよい。この場合、ロービームの光源は下半分が遮光フードにより覆われているため、光源の下半分の光はリフレクタに反射されないため、水平方向よりも上側を照明する光がカットされている。または、ＤＭＤ１９のマイクロミラー２１の一部をロービームに振り分けてもよい。
【００１５】
多灯式ヘッドライト１６は、１つ以上の光源１７からの光をＤＭＤ（Digital  Micromirror  Device）によって反射させ、レンズ１８で集光して車両前方を照射する。光源は例えば、ＨＩＤランプ、ハロゲンランプ、又は、ＬＥＤランプである。光源がＨＩＤランプの場合、光源ドライバ１４は、バッテリ電圧をＨＩＤランプが必要な電圧に昇圧し（インバータとして機能し）、また、一定の電流が流れるように制御する。また、光源１７がＬＥＤランプの場合、光源ドライバ１４は、光源１７に定電流が流れるようにバッテリ電圧をＰＷＭ信号で制御する。
【００１６】
ＤＭＤドライバ１５はＤＭＤ１９の角度を、ＤＭＤ１９を構成するマイクロミラー毎に制御する。
【００１７】
図３（ａ）はＤＭＤ１９の概略構成図の一例を示す。ＤＭＤ１９には、複数の矩形のマイクロミラー２１が縦横に敷き詰められている。説明のため、マイクロミラー２１には番号を付与した。例えば、左上を原点にして横方向をＸ、縦方向をＹとし、各マイクロミラー２１をＭ（Ｘ，Ｙ）で表す。
【００１８】
各マイクロミラー２１は、基板側に揺動可能に取り付けられている。揺動は上下方向・左右方向それぞれに可能であり、上下左右に揺動させることで、所定の立体角の範囲に光軸を向けることができる。
【００１９】
基板側には、４つの電極が配置されており、マイクロミラー２１との間に静電力を作用させる。ＤＭＤドライバ１５は、各マイクロミラー毎に４つの電極の電圧を制御することで、各マイクロミラー２１の角度を制御する。なお、このような角度の制御方法は一例に過ぎず、マイクロミラー２１の角度はどのように制御されてもよい。
【００２０】
１つのマイクロミラー２１の照射範囲が、図１の１つの矩形領域に対応する（１つのマイクロミラー２１が反射する光が、特許請求の範囲の光線に相当する）。光は発散するので、矩形領域は距離によって大きさが変わるが、１つのマイクロミラー２１の照射範囲が１つの矩形領域に対応する。
【００２１】
例えば、あるマイクロミラー２１の角度をロービーム領域に向ければ、そのマイクロミラー２１が本来、照射すべき矩形領域は照明されない。したがって、光源ドライバ１４によって光源１７を点灯して、ＤＭＤドライバ１５によってＤＭＤ１９の各マイクロミラー２１の角度を制御することによって、矩形領域毎に照明するか否かを制御できる。
【００２２】
例えば、複数のマイクロミラー２１がある領域を照明している場合の領域の照明量を１００％とすると、そのうちの１つ以上のマイクロミラー２１の角度をその領域以外に向けることで、ある領域の照明量は１００％未満となる（減光される）。このように、本実施形態では、１００％の照明量を基準に照明量を表す。
【００２３】
また、マイクロミラー２１の角度を変える以外に、マイクロミラー２１の反射率を電圧などで制御できるＤＭＤ１９であれば、マイクロミラー２１の角度を一定にしたまま、矩形領域毎に照明するか否かだけでなく、マイクロミラー２１毎に照明量を制御できる。
【００２４】
なお、車両が直進している場合の各マイクロミラー２１の角度は所定の向きに予め調整されている。また、本実施形態のように歩行者に対し減光する際に角度を変える以外に、運転者のステアリング操作に応じて車両の進行方向を多く配光されるようにマイクロミラー２１の角度を変えることができる。
【００２５】
〔歩行者検出〕
図４（ａ）は歩行者の検出を説明する図の一例である。歩行者検出センサ１３は、例えば、車両前方を撮影する車載カメラを有している。車載カメラは、例えば、光軸を車両前方のやや下向きに向けてルームミラーの車両前方側に配置される。カメラは、歩行者が反射する近赤外光に感度を有することが好適である。歩行者検出センサ１３は、車載カメラが所定の周期で撮影する画像データから歩行者を検出する。歩行者検出センサ１３は例えば、以下の手順で、画像データから歩行者を検出する。
【００２６】
（i）画像データのエッジを検出する。エッジの検出には、フィルタ演算を行えばよい。検出するエッジ強度を調整しておくことで、不要なエッジをある程度排除する。検出されたエッジから連続する一連のエッジを取り出す。この時点で、エッジの外接矩形の縦横比などから、明らかに歩行者でないエッジを排除できる。
【００２７】
（ii）  エッジで構成される形状と、テンプレートマッチングを行う。歩行者検出センサ１３は、予め歩行者を表すいくつかの標準テンプレートを有している。また、歩行者までの距離を想定して、異なるサイズの標準テンプレートが用意されている。
【００２８】
歩行者検出センサ１３は、例えば、画像データの下側から、標準テンプレートを画像データに相関させていくことで探索していく。すなわち、標準テンプレートと同じ位置にエッジがあるか否かを、標準テンプレートの配置位置毎にカウントする。例えば、標準テンプレートの画素数に対し、そのうち何カ所でエッジと重なるかをカウント（これを相関値という）する。
【００２９】
（iii）  相関値が閾値以上の場合、歩行者検出センサ１３は標準テンプレートを配置した場所に歩行者がいると判定する。
【００３０】
（iv）  １つの標準テンプレートの位置をずらしながら画像の全体を探索したら、次に小さい（遠い距離用の）標準テンプレートを用いて同様の処理を繰り返す。
【００３１】
なお、歩行者検出センサ１３は、歩行者が存在しない領域（例えば、対向車両や先行車両の領域）を探索領域から除外することで、歩行者検出処理を高速化する。また、顔認識技術を使用して、顔が認識された領域を重点的に歩行者検出することも可能である。また、一度検出された歩行者にはラベルが付与され、次のフレームにおいてラベルにより同じ歩行者であると判定される。異なるフレーム間で歩行者を追跡することで歩行者の移動方向や移動速度を推定できる。
【００３２】
歩行者検出センサ１３は、標準テンプレートのサイズに基づき、または、歩行者の外接矩形の縦・横の長さから、検出した歩行者までの距離を決定する。
【００３３】
また、歩行者検出センサ１３は、歩行者の画像上の位置を特定する。例えば、歩行者のエッジの外接矩形の対角頂点の位置、歩行者のエッジの重心と幅・高さ、など、歩行者が占める領域を特定できる情報であればよい。歩行者検出センサ１３は歩行者までの距離及び画像上の位置情報をランプ制御ＥＣＵ１１に出力する。図では左上と右下の対角頂点の座標が検出されている。この座標は、Ｘ方向・Ｙ方向それぞれの画素位置で特定されている。
【００３４】
なお、歩行者検出センサ１３がステレオカメラを有している場合、歩行者までの距離の検出精度を向上できる。ステレオカメラは視差以外の差がないようにカメラパラメータが調整された２つのカメラの画像データを出力する。
【００３５】
歩行者検出センサ１３は、２つの画像データに相関演算を施し画素毎に視差を算出する。視差が同程度の画素が連続する領域をグルーピングすると、グルーピングされた候補領域には、歩行者やその他の障害物が含まれる。この段階で歩行者（候補領域）との距離情報が得られる。
【００３６】
歩行者検出センサ１３が候補領域に対し、歩行者を認識するための標準テンプレートを用いてパターンマッチングを行うことで、候補領域に歩行者が存在するか否かを判定できる。よって、ステレオカメラの場合、歩行者検出センサ１３は歩行者までの精度のよい距離及び画像上の位置情報をランプ制御ＥＣＵ１１に出力することができる。
【００３７】
〔先行車両・対向車両の検出〕
車両検出センサ１２は、先行車両及び対向車両を検出する。車両検出センサ１２は、例えばカメラが撮影する画像から先行車両及び対向車両を検出する。本実施形態では、夜間の車両が検出できればよいので、先行車両はテールランプを点灯し、対向車両は前照灯を点灯していると考えられる。したがって、車両検出センサ１２は、画像データからテールランプ及び前照灯を検出すればよい。
（i）  車両検出センサ１２は画像データを所定の閾値で二値化する。輝度値が０〜２５５の値を取る場合、例えば２００以上の明るい画素を抽出する。これにより、図４（ｂ）に示すように、テールランプ及び前照灯が撮影された画素は、“１”の画素値（以下、光点という）になる。
（ii）  テールランプ及び前照灯は左右に対に配置されているので、同程度の大きさの２つの光点が左右の同じ高さに配置されている対の光点を特定する。
（iii）  対の光点の間隔が適切か否かを評価する。テールランプや前照灯の場合、距離が近いほど間隔は大きくなるはずである。一方、光点の大きさは、距離が小さいほど大きくなる。したがって、予め定められた規則を用いて光点の大きさから適切な標準間隔を導き出し、この標準間隔に対し画像データの光点間の間隔が閾値内のずれしかない対の光点をテールランプ又は前照灯とすればよい。
【００３８】
車両検出センサ１２はテールランプ又は前照灯の位置情報をランプ制御ＥＣＵ１１に出力する。図では左上と右下の対角頂点の座標が検出されている。
【００３９】
また、先行車両及び対向車両は、ミリ波レーダ装置でも検出することができる。ミリ波レーダ装置は、車両のフロントグリルなど車両の前方の中央部に配置され、車両の前方を中心に所定の角度にミリ波を出射し、この範囲に存在する物体により反射したミリ波を受信する。送信信号と受信信号がミキシングされたビート信号の周波数は相対速度によりシフトし、送信信号と受信信号の位相差は対象物との距離に比例する。ビート信号を例えばＦＦＴ解析することで対象物との距離及び相対速度が得られる。なお、ビート信号の解析により、対象物の方位も得られる。
【００４０】
路面に対する車速が所定値以上の対象物は、先行車両であると判定でき、相対速度の絶対値と自車両の路面に対する車速との差が所定値以上の対象物は対向車両であると判定できる。
【００４１】
ミリ波レーダ装置を用いた場合、車両検出センサ１２は、方位と距離情報をランプ制御ＥＣＵ１１に出力する。ランプ制御ＥＣＵ１１は、方位と距離情報から先行車両又は対向車両が含まれる照明領域を決定する。
【００４２】
〔ランプ制御ＥＣＵの機能〕
図５は、ランプ制御ＥＣＵ１１の機能ブロック図の一例を示す。ランプ制御ＥＣＵ１１は、マイコン、電源ユニット、入出力用のコネクタ等が基板に配置された情報処理装置である。マイコンは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ，フラッシュＲＯＭ、入出力Ｉ／Ｏ、Ａ／Ｄ変換回路、ＣＡＮコントローラ等がバスに接続されている。ＣＰＵはフラッシュＲＯＭに記憶されたプログラムを実行し、ハードウェアを適宜制御することで図示する機能を実現する。
【００４３】
・マイクロミラーの特定
まず、画素ミラー対応テーブル３４について説明する。カメラの撮影範囲と多灯式ヘッドライト１６の照射範囲は完全には一致しないものの、カメラの撮影範囲のほぼ全てを多灯式ヘッドライト１６の照射範囲がカバーしているとしてよい。1つのマイクロミラー２１の照射範囲は遠くに行くほど広がるが、角度を変えなければある一定方向を照射する。したがって、画像データの各矩形領域を、各マイクロミラー２１の照射範囲と対応させることができる。例えば、画像データの画素数が、マイクロミラー２１の数と同じであれば、１つの画素と１つのマイクロミラー２１が対応する。本実施形態では、「画像データの画素数＞マイクロミラー２１の数」であるとして説明している。
【００４４】
図６は、画像データとマイクロミラー２１の対応を説明する図の一例である。画像データがマイクロミラー２１と同じ数（Ｘ，Ｙ方向それぞれ）の領域に区分された場合、１つの領域が１つのマイクロミラー２１と対応する。マイクロミラー２１と同様に各領域に番号を付与する。左上を原点にして横方向をＸ、縦方向をＹとし、画像データの各領域をＧ（Ｘ，Ｙ）で表す。
【００４５】
Ｍ（１，１）のマイクロミラー２１はＧ（１，１）の領域を照射し、
Ｍ（１，２）のマイクロミラー２１はＧ（１，２）の領域を照射し、
Ｍ（１，３）のマイクロミラー２１はＧ（１，３）の領域を照射し、…（略）…
Ｍ（１７，９）のマイクロミラー２１はＧ（１７，９）の領域を照射する。
【００４６】
画素ミラー対応テーブル３４は、画素位置（例えば、６４０×４８０）で表される歩行者の画像上の位置情報をＭ（Ｘ，Ｙ）のマイクロミラー２１に対応づける。
【００４７】
歩行者が撮影されている領域Ｇ（Ｘ，Ｙ）を歩行者撮影領域とすると、歩行者撮影領域が含まれる全てのＧ（Ｘ，Ｙ）と対応するＭ（Ｘ，Ｙ）を求めばよい。歩行者照射ミラー特定部３１は、歩行者の画像上の位置情報に基づき画素ミラー対応テーブル３４を参照して、歩行者を照射するマイクロミラー２１を特定する。
【００４８】
図示する例では、歩行者を照射するマイクロミラー２１は、Ｍ（３，２）、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）、Ｍ（３，３）、Ｍ（４，３）、Ｍ（５，３）、Ｍ（３，４）、Ｍ（４，４）、Ｍ（５，４）、Ｍ（３，５）、Ｍ（４，５）、Ｍ（５，５）である。以下、これらのマイクロミラー２１を歩行者照射ミラーという。
【００４９】
・照明量の決定
次に、照明量決定部３２は、歩行者撮影領域の照明量を、歩行者までの距離に応じて決定する。距離と照明量は例えば以下のように関係づけられる。
距離が８０ｍ以上：歩行者撮影領域を１００％の照明量で照射する
距離が８０ｍ〜５０ｍ以上：歩行者撮影領域の上半分を、距離に応じて１００〜３０％の照明量で照射する。
距離が５０ｍ以下：歩行者撮影領域の上半分を、遮光する（０％の照明量で照射する）。
【００５０】
なお、フラッシングすることも可能である。
距離が閾値内で接近するおそれがある場合：歩行者撮影領域をフラッシングする。
歩行者撮影領域の上半分が遮光される前にフラッシングすれば、運転者は上半身が照明されなくても歩行者が存在すると認識すべきことが分かる。
【００５１】
・マイクロミラーの角度の決定
ミラー方向決定部３３は照明量に基づきマイクロミラーの角度を決定する。
１００％で照射する場合、ミラー方向決定部３３は歩行者照射ミラーの角度を決定する必要はない。
【００５２】
１００〜３０％の照明量で照射する場合、ミラー方向決定部３３は所望の照明量が得られるように歩行者照射ミラーの角度を決定する。
照明量９０％：歩行者照射ミラーの上半分の９０％を正面向きのままにして、残りの１０％の歩行者照射ミラーが少なくとも歩行者撮影領域を照明しないように角度を変える。図の例では、歩行者照射ミラーの数は１２個なので、上半分では６個になる。６個の１０％は切り上げて１つとして、上半分の６個のマイクロミラー２１の１つが歩行者撮影領域を照明しないように角度を変える。マイクロミラー２１の選択規則としては、上方かつ真ん中のマイクロミラー２１から選択することで、歩行者の眩惑を抑制しやすくなる。例えば、Ｍ（４，２）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００５３】
照明量８０％：６個の２０％は切り上げて２つとして、上半分の６個のミラーのうち２つが歩行者撮影領域を照明しないように、角度を変える。例えば、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００５４】
照明量７０％：同様に、６個の３０％は切り上げて２つとして、上半分の６個のミラーのうち２つが歩行者撮影領域を照明しないように、角度を変える。例えば、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００５５】
照明量６０％：６個の４０％は切り上げて３つとして、上半分の６個のミラーのうち３つが歩行者撮影領域を照明しないように、角度を変える。例えば、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）、Ｍ（３，２）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００５６】
照明量５０％：６個の５０％は３つなので、上半分の６個のミラーのうち３つが歩行者撮影領域を照明しないように、角度を変える。例えば、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）、Ｍ（３，２）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００５７】
照明量４０％：６個の６０％は切り上げて４つとして、上半分の６個のミラーのうち４つが歩行者撮影領域を照明しないように、角度を変える。例えば、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）、Ｍ（３，２）、Ｍ（４，３）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００５８】
照明量３０％：６個の７０％は切り上げて５つとして、上半分の６個のミラーのうち５つが歩行者撮影領域を照明しないように、角度を変える。例えば、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）、Ｍ（３，２）、Ｍ（４，３）、Ｍ（５，３）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００５９】
照明量０％（歩行者撮影領域の上半分を遮光）：上半分の６個のミラーの全てが歩行者撮影領域を照明しないように、角度を変える。例えば、Ｍ（４，２）、Ｍ（５，２）、Ｍ（３，２）、Ｍ（４，３）、Ｍ（５，３）、Ｍ（３，３）のマイクロミラー２１の角度を歩行者撮影領域外に変更する。
【００６０】
フラッシングの場合：マイクロミラー２１が歩行者撮影領域を点滅させるには、歩行者照射ミラーの角度を、歩行者撮影領域内から歩行者撮影領域外に、歩行者撮影領域外から歩行者撮影領域内に、周期的に切り替える。こうすることで、運転者には歩行者撮影領域が点滅（フラッシング）しているように見える。
【００６１】
・先行車両、対向車両
なお、照明量決定部３２は、先行車両と対向車両の撮影領域（以下、車両撮影領域という）を遮光する。このため、歩行者照射ミラー特定部３１は車両検出センサ１２から取得した先行車両又は対向車両の画像における位置情報に基づき画素ミラー対応テーブル３４を参照して、先行車両又は対向車両を照射するマイクロミラー２１（以下、車両照射ミラーという）を特定する。例えば、外接矩形の位置情報が得られた場合、外接矩形が含まれる全てのＧ（Ｘ，Ｙ）からＭ（Ｘ，Ｙ）を求める。図示する例では、先行車両又は対向車両を照射するマイクロミラー２１は、Ｍ（８，６）、Ｍ（９，６）、Ｍ（１０，６）、Ｍ（８，７）、Ｍ（９，７）、Ｍ（１０，７）である。
【００６２】
また、先行車両又は対向車両に対し遮光する場合、先行車両又は対向車両の運転者の視界の近くを遮光することが好ましいので、歩行者照射ミラー特定部３１は、上方向に対象のマイクロミラー２１を拡大する。どの程度の数のマイクロミラー２１を上方向に拡大するかは、ＤＭＤ１９の精細度に依存する。
【００６３】
また、ＤＭＤ１９の精細度だけでなく、先行車両又は対向車両までの距離によっても、１つのマイクロミラー２１の照射範囲は変わってくる。しかしながら、距離の影響はテールランプ又は前照灯の外接矩形の縦・横の長さに含まれている。したがって、例えば、外接矩形の位置情報が得られたＹ方向のマイクロミラー２１の数を定数倍すれば、距離の影響を考慮できたことになる。例えば、Ｙ方向のマイクロミラー２１の数を１〜２倍程度すれば、車室をカバーできる。すなわち、テールランプを照射するＹ方向のマイクロミラー２１の数が２個の場合、上方向に２×１個（又は２個）、対象のマイクロミラー２１を拡大する。よって、Ｙ方向に合計４個のマイクロミラー２１を特定すればよい。
【００６４】
したがって、さらに、Ｍ（８，５）、Ｍ（９，５）、Ｍ（１０，５）、Ｍ（８，４）、Ｍ（９，４）、Ｍ（１０，４）を先行車両又は対向車両を照射するマイクロミラー２１に加える。以上の１２個のマイクロミラー２１が車両照射ミラーとなる。
【００６５】
ミラー方向決定部３３は、車両照射ミラーが車両撮影領域を照明しないように角度を決定する。車両撮影領域は遮光すればよいので、車両照射ミラーの全てが車両撮影領域外を照明するように角度を変える。
【００６６】
〔動作手順〕
図７は、ランプ制御ＥＣＵ１１が多灯式ヘッドライト１６の配光を制御する手順を示すフローチャート図の一例を、図８は多灯式ヘッドライト１６の配光を模式的に説明する図の一例である。
【００６７】
車両が走行している場合、歩行者は相対的に遠方から接近するので、歩行者との距離は大きい状態から徐々に小さくなる。歩行者検出センサ１３が歩行者を検出すると、画像上の位置情報と距離が、ランプ制御ＥＣＵ１１に送信される。
【００６８】
ランプ制御ＥＣＵ１１は、例えば８０ｍに接近するまで（Ｓ１０のＮｏ）、配光を制御することなく歩行者撮影領域を１００％の照明量で照明する（Ｓ２０）。
【００６９】
８０ｍ以下に接近した場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、例えば５０ｍに接近するまでの間（Ｓ３０のＮｏ）、ランプ制御ＥＣＵ１１は、距離に応じて歩行者の上半身に対する照明量を制御する（Ｓ４０）。すなわち、歩行者照射ミラー特定部３１が歩行者照射ミラーを特定し、照明量決定部３２が距離に応じて照明量を決定し、ミラー方向決定部３３が上半身を照射する歩行者照射ミラーの角度を決定する。
【００７０】
なお、８０ｍ以下に接近した直後、ランプ制御ＥＣＵ１１は、１秒間程度、歩行者の全身を１００％照射する。これにより、運転者は歩行者の存在に気づきやすくなり、歩行者も車両の接近に気づきやすくなる。
【００７１】
歩行者までの距離が５０ｍ以下になった場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、ランプ制御ＥＣＵ１１又は歩行者検出センサ１３が危険度推定を行う（Ｓ５０）。例えば、歩行者の位置が道路方向に接近している場合、又は、歩行者の位置が道路上にある場合、ランプ制御ＥＣＵ１１は歩行者の存在を運転者に注意喚起すべきであるし、歩行者に車両の接近を注意喚起すべきであると判定する。
【００７２】
このため、危険度が高いと判定されると（Ｓ６０のＹｅｓ）、ランプ制御ＥＣＵ１１は歩行者撮影領域をフラッシングする（Ｓ７０）。すなわち、ミラー方向決定部３３は、歩行者照射ミラーの角度が、歩行者撮影領域の内側と外側を交互に照明するように決定する。
【００７３】
フラッシングした後は、歩行者を眩惑しないように、ランプ制御ＥＣＵ１１は歩行者の上半身を遮光する（Ｓ８０）。危険度が高いと判定されなかった場合（Ｓ６０のＮｏ）も、歩行者を眩惑しないように、ランプ制御ＥＣＵ１１は歩行者の上半身を遮光する（Ｓ８０）。すなわち、歩行者照射ミラー特定部３１が歩行者照射ミラーを特定し、ミラー方向決定部３３が上半身を照射する歩行者照射ミラーの角度を歩行者撮影領域外に決定する。
【００７４】
図８（ａ）は歩行者との距離が８０ｍ以上の場合の歩行者に対する照明量を示している。ステップＳ２０にて説明したように、歩行者の全身が１００％の照明量で照明される。
【００７５】
図８（ｂ）は歩行者との距離が８０〜５０ｍ以上の場合の歩行者に対する照明量を示している。ステップＳ４０にて説明したように、歩行者の上半身が距離に応じて１００〜３０％の照明量で照明される。
【００７６】
図８（ｃ）は歩行者との距離が例えば５０ｍ以下になった場合に、歩行者の移動方向又位置が危険であると判定された場合の歩行者に対するフラッシングを示している。ステップＳ７０にて説明したように、歩行者の全身がフラッシングされている。
【００７７】
図８（ｄ）は歩行者との距離が例えば５０ｍ以下になった場合の歩行者に対する照明量を示している。ステップＳ８０にて説明したように、歩行者の上半身が遮光されている。
【００７８】
本実施形態の車両用灯火装置１００は、歩行者との距離が大きい場合は上半身の照明量を大きくし、歩行者との距離が短くなるにつれて照明量を小さくし最終的にはゼロにするすることで、歩行者の眩惑を抑制しかつ運転者の視認性を確保することができる。また、状況によって歩行者をフラッシングすることで、運転者及び歩行者に対する注意喚起性を向上できる。
【００７９】
〔多灯式ヘッドライトの別の構成例〕
多灯式ヘッドライト１６としてＤＭＤ１９を用いることなく、多灯式ヘッドライト１６にＬＥＤアレイを搭載してもよい。
【００８０】
図９（ａ）はＬＥＤアレイ２３を用いた多灯式ヘッドライト１６の概略構成図の一例を、図９（ｂ）はＬＥＤアレイ２３の正面図の一例をそれぞれ示す。ＬＥＤアレイ２３には、複数のＬＥＤ２４が縦横に配置されている。各ＬＥＤ２４の照射範囲は決まっている。
【００８１】
ＬＥＤ２４は、個別に、点灯・消灯及び輝度を制御できる。一方、ＬＥＤアレイ２３の向きを変えることができても、各ＬＥＤ２４の照明方向を変えることが困難である。したがって、図９の光源ドライバ１４は、歩行者撮影領域を照明するＬＥＤ２４の輝度を制御することで、歩行者撮影領域の上半分の照明量を制御する。
【００８２】
また、歩行者撮影領域を照明するＬＥＤ２４を消灯することで、歩行者撮影領域の上半分を遮光できる。また、歩行者撮影領域を照明するＬＥＤ２４を点滅させれば、フラッシングさせることもできる。
【００８３】
このように、ＬＥＤアレイ２３を用いても本実施形態体の車両用灯火装置１００を実現できる。
【符号の説明】
【００８４】
１１    ランプ制御ＥＣＵ
１２    車両検出センサ
１３    歩行者検出センサ
１４    光源ドライバ
１５    ＤＭＤドライバ
１６    多灯式ヘッドライト
１７    光源
１８    レンズ
１９    ＤＭＤ
１００  車両用灯火装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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