(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤ（２）を前進させる目的のワイヤドライブ（３）と、ワイヤ（２）の第１の端部を把持しかつワイヤループ（２．１）に整えるためのループレーヤ（４）とを含み、ワイヤ（２）が、前進されたとき、ワイヤループ（２．１）が所望のサイズに形成される、ワイヤ片のワイヤループ（２．１）を形成するための装置（１０）であって、装置（１０）が、さらに引き出しグリッパ（２０）を有し、引き出しグリッパ（２０）が、ワイヤループ（２．１）のワイヤ（２）を掴み、ワイヤループ（２．１）のワイヤ（２）を掴んだ後、ループレーヤ（４）に対して移動可能であり、それによってワイヤループ（２．１）を長手方向に張り詰め、引き出しグリッパ（２０）のグリッパ（２１）には、ワイヤループ（２．１）内の捩じれおよび／または捩じれの方向、および／またはワイヤループ（２．１）の捩じれがない状態を検出するセンサ装置（４０）が設けられることを特徴とする、装置（１０）。
【請求項２】
センサ装置（４０）が、ワイヤループ（２．１）内の捩じれを検出するように設計され、さらに、装置（１０）が、捩じれの方向および／またはワイヤループ（２．１）の捩じれがない状態を非接触で検出する別個のセンサ装置を備えることを特徴とする、請求項１に記載の装置（１０）。
【請求項３】
グリッパ（２１）が、ワイヤループ（２．１）のワイヤ（２）を掴む目的で、開放状態に転換可能である２つのグリッパ指（２６．１、２６．２）を含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の装置（１０）。
【請求項４】
グリッパ（２１）が、ガイド（３３）に沿って空圧式に、油圧式に、または電動式で変位可能である２つのグリッパ顎（３１）を含み、グリッパ顎（３１）のこうした変位により、グリッパ指（２６．１、２６．２）が、開放状態に転換可能であることを特徴とする、請求項３に記載の装置（１０）。
【請求項５】
グリッパ指（２６．１、２６．２）が、長手方向軸（ＬＡ）を中心として回転可能に支えられているフォーク片（２７）内に支えられていることを特徴とする、請求項３または４に記載の装置（１０）。
【請求項６】
グリッパ（２１）が、長手方向軸（ＬＡ）を中心として回転可能に支えられているフォーク片（２７）内に支えられている２つのグリッパ指（２６．１、２６．２）を含むことを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の装置（１０）。
【請求項７】
ワイヤ片のワイヤループ（２．１）を形成するための方法であって、以下のステップ、すなわち
引き出しグリッパ（２０）の開放グリッパ（２１）を用いて、ワイヤループ（２．１）のワイヤ（２）を掴むステップと、
グリッパ（２１）がワイヤループ（２．１）のワイヤ（２）を緩く掴む閉鎖状態に、グリッパ（２１）を転換するステップと、
ワイヤループ（２．１）の形成中、ワイヤループ（２．１）を張り詰めるために相対移動（Ｐ２）を実行するステップとを含み、
引き出しグリッパ（２０）のグリッパ（２１）に備わるセンサ装置（４０）が、ワイヤループ（２．１）内の捩じれおよび／または捩じれの方向、および／またはワイヤループ（２．１）の捩じれがない状態を検出するために使用されることを特徴とする、方法。
【請求項８】
ワイヤループ（２．１）内の捩じれの決定後、ワイヤループ（２．１）の捩じれを戻すための方法が使われるようになり、捩じれ戻し回転の方向および／または回転数が、検出された捩じれから導出されることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
以下のステップ、すなわち
横方向移動（Ｐ３）によって、ワイヤループ（２．１）を捩じれ戻し器（６）に送るステップと、
横方向移動（Ｐ３）の前またはその間、引き出しグリッパ（２０）を後退させるステップとをさらに含む、請求項７または８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立特許請求項の定義によるワイヤループを形成するための装置および方法に関する。そのような装置は、たとえばワイヤ加工機の一部になり得る。
【０００２】
特に、本発明は、ワイヤ加工機におけるワイヤループの形成に関する。加工される対象のワイヤ片を用いて、ループが形成され、このループは、通常、両端において保持され、加工ステーションに搬送される。ワイヤは、一般的には、ローラもしくはリール、またはドラムから送り出されるため、ワイヤが、ワイヤ加工機内へと引っ張られる、または挿入されるとき、捩じれが発生し、この捩じれは、ワイヤループが両端においてきつく保持されるときワイヤループの交差（捩じれ）を引き起こす。
【背景技術】
【０００３】
通常、図１の例を参照して示されるものなどのワイヤ加工機１では、ワイヤ２は、ロールまたはリールから展開され、あるいはドラムから送り出される（図示されず）。ワイヤドライブ３は、ワイヤ２をワイヤ加工機１に引っ張り入れる。対応する移動方向が、図１において矢印Ｐ１によって示されている。ループ２．１をワイヤ２の所定のセクションから形成するループレーヤ４が、使用される。それを行う際、ループレーヤ４は、ワイヤ２のワイヤ先端を掴み、回転運動によってループ２．１を形成し、ループ２．１は、ワイヤ２をさらに前進させることによって所望の長さにされる。このプロセスの開始は、図１に示されている。ここでは、ループ２．１は、まだ非常に小さい。
【０００４】
ループ２．１を分離した後、たとえば、欧州特許出願公開第１０７３１６３号明細書から知られているものなどの移送ユニット５が、ループ２．１の２つの端部を引き継ぎ、方向Ｐ３の横方向移動によって、これらをいわゆる捩じれ戻し器６に運ぶ。
【０００５】
欧州特許出願公開第１６９１４５７号明細書から知られているものは、ループレーヤ４、移送ユニット５、および捩じれをワイヤループ２．１から除去することを可能にする捩じれ戻し器６を備えた対応するワイヤ加工機１である。ここでは、これは、２つの回転可能なワイヤグリッパ６．１、６．２が装備された捩じれ戻し器６によって行われ、ワイヤグリッパ６．１、６．２は、このとき、図１に示されるように第２のワイヤループ２．２を保持している。この第２のワイヤループ２．２内の捩じれは、２つのワイヤグリッパ６．１、６．２の少なくとも一方により、水平軸を中心としてワイヤループ２．２の捩じれ方向とは反対の一定の値だけ捩じれ戻し回転を実行して除去される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】欧州特許出願公開第１０７３１６３号明細書
【特許文献２】欧州特許出願公開第１６９１４５７号明細書
【特許文献３】欧州特許第０８８３９１７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
この方法の欠点は、この捩じれ戻し移動の方向および角度が、試験によって事前に決定され、保存されなければならないことである。さらに、この方法における欠点は、これらの値は、ワイヤ加工器１に送られたワイヤ２の長さにわたって常に一定ではないこと、およびループが複数回かつ好ましくなく交差し得るため、特に長いワイヤループは、すべての場合において捩じれを除去することに成功するわけではないことである。
【０００８】
したがって、ワイヤループの形成を簡易化することを可能にする解決策を提供するという課題が、生じている。
【０００９】
ワイヤループの交差は、主な問題の１つであることが明らかになっている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、ワイヤループの交差は、ループの形成中、ワイヤが、引き出しグリッパで保持され、また任意選択で引き出されることによって防止される。
【００１１】
一実施形態によれば、引き出しグリッパは、好ましくは、ループ内の捩じれの方向および／またはループの捩じれがない状態を認識することができるように具現化される。
【００１２】
別の実施形態によれば、ループ内の捩じれおよび／または捩じれがない状態は、センサ装置によって決定される。
【００１３】
別の実施形態は、ループの捩じれおよび／またはループの捩じれがない状態を認識することができる引き出しグリッパと、センサ装置とを含む。
【００１４】
好ましくは、ループが伸張された状態で、２つのワイヤ端部が、欧州特許出願公開第１６９１４５７号明細書による捩じれ戻し器に移送され、この捩じれ戻し器は、引き出しグリッパおよび／またはセンサ装置が、ループの捩じれがない状態を認識するまで、引き出しグリッパおよび／またはセンサ装置によって決定された方向に従って捩じれ戻しを行う。
【００１５】
本発明による装置は、欧州特許出願公開第１６９１４５７号明細書によるワイヤ加工機に特に適している。
【００１６】
本発明の有利な別の開発は、従属特許請求項において述べられている。
【００１７】
本発明は、添付の図を参照することによってより詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】従来知られているワイヤ加工機の一部の３次元図である。
【図２Ａ】第１の瞬間状態における引き出しグリッパを備えた装置の一部の三次元図である。
【図２Ｂ】第２の瞬間状態における図２Ａによる引き出しグリッパを備えた装置の一部の三次元図である。
【図３Ａ】ワイヤループを掴むまたは放す際の開放状態にある引き出しグリッパの一部の三次元図である。
【図３Ｂ】ワイヤループが掴まれた閉鎖状態にある図３Ａによる引き出しグリッパの三次元図である。
【図３Ｃ】閉鎖状態にある図３Ａによる引き出しグリッパの側面図であり、この場合、ワイヤループは示されていない。
【図３Ｄ】閉鎖状態において斜め位置にある図３Ａによる引き出しグリッパの三次元図であり、この場合、ワイヤループは示されていない。
【図３Ｅ】２つの任意選択の光バリアが示されている、図３Ａによる引き出しグリッパの後面図である。
【図４Ａ】ワイヤ片を挿入するときのワイヤ加工機の原理の非常に簡易化された図である。
【図４Ｂ】ワイヤループを形成するとき、かつワイヤループを引き出しグリッパで掴んだ後の、図４Ａによるワイヤ加工機の原理の非常に簡易化された図である。
【図４Ｃ】ワイヤループが引き出された後の図４Ａによるワイヤ加工機の原理の非常に簡易化された図である。
【図４Ｄ】ワイヤループを移送ユニットに移送した後の図４Ａによるワイヤ加工機の原理の非常に簡易化された図である。
【図４Ｅ】移送移動の実行後かつワイヤループの移送ユニットから捩じれ戻し器への移送前の図４Ａによるワイヤ加工機の原理の非常に簡易化された図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下では、欧州特許出願公開第１６９１４５７号明細書によるワイヤ加工機１に基づく実施形態を参照して本発明の説明を続ける。しかしながら、本発明はまた、他のワイヤ加工機にも移行され得る。
【００２０】
図２Ａは、引き出しグリッパ２０を備えた装置１０の一部の斜視図を示している。装置１０は、ワイヤ片のワイヤループ２．１を生成するように設計されている。
【００２１】
装置１０は、ワイヤ片の後端を挿入し、保持するための手段３、たとえば対応して実行されるワイヤドライブ３を含む。装置１０は、さらに、たとえば図１に類似するループレーヤ４の形態の手段４を含む。ループレーヤ４は、ワイヤ２の先端を掴み、スイベル移動（たとえば１８０°の回転）によってワイヤループ２．１に整える。次いで、ワイヤドライブ３は、所望の長さのワイヤループ２．１が得られるまで、あるいは所望のサイズのワイヤループ２．１が形成されるまで、ワイヤ２を前進させる。
【００２２】
装置１０は、さらに、いわゆる引き出しグリッパ２０を含む。引き出しグリッパ２０は、２つの基本的な機能を有する。第１に、引き出しグリッパ２０は、ワイヤ片の先端と後端の間に位置するワイヤ片の領域を掴むように働く。この目的のため、引き出しグリッパ２０は、グリッパ２１を有する。第２に、引き出しグリッパ２０は、ワイヤループ２．１に対して長手方向にわずかに張力をかけることによって、ワイヤループ２．１を張り詰めた状態で保持する。この目的のため、引き出しグリッパ２０は、掴みが行われた後で、グリッパ２１を手段３、４に対して移動させることを可能にする移動器２２を含む。この移動は、好ましくは、図２Ａに示されるように、矢印Ｐ２の方向に行われる。しかしながら、移動器２２はまた、別の方向、たとえばループレーヤ４とグリッパ２１の間の相対距離が拡大される湾曲経路に対して斜めに、またはこれに沿って移動を実行することもできる。
【００２３】
好ましくは、すべての実施形態において、移動器２２は、モータ２３を含む。モータとして特に好ましいのは、サーボモータ２３である。しかしながら、引き出しグリッパ２０の移動器２２はまた、移動目的で、別の移動器、たとえばワイヤドライブ３にも結合され得る。この場合、引き出しグリッパ２０は、それ自体のモータを必要としない。
【００２４】
好ましくは、移動器２２は、線形心棒２４およびモータ２３によって駆動されるベルト２５を含む。特に好ましいのは、歯付きベルト２５である。ベルト２５は、モータ２３の回転運動をグリッパ２１に伝え、それにより、グリッパ２１は、線形心棒２４に沿ってその位置を変更する。
【００２５】
好ましくは、装置１０は、移動器２２の下方に配置されたワイヤトレイ１１を含み、それにより、ワイヤループ２．１は、捩じり戻された後、ワイヤトレイ１１内に整えられ得る。
【００２６】
好ましくは、装置１０の引き出しグリッパ２０は、それが、長手方向ガイド２４を含む線形心棒、サーボモータ２３、および歯付きベルト２５を備えた歯付きベルトドライブを有するように設計され、それにより、引き出しグリッパ２０は、ワイヤ搬送方向Ｐ１に対して平行に（すなわちＰ２と平行に）変位され得る。
【００２７】
特に短いワイヤループ２．１では、ワイヤループ２．１を捩じれ戻し器６に搬送する際、引き出しグリッパ２０が、ループレーヤ４の方向にわずかに後退すれば有利である。そうでない場合、特定の状況下では、ワイヤループ２．１は、過度に伸張される、あるいはさらには引き出しグリッパ２０から引き抜かれる恐れがある。引き出しグリッパ２０の後退は、好ましくは、移送ユニット５の横方向移動Ｐ３の実行直前、または移送ユニット５の横方向移動Ｐ３の実行中に生じる。
【００２８】
図２Ａは、長くなったワイヤループ２．１を引き出す間の閉鎖された引き出しグリッパ２０を示している。
【００２９】
引き出しグリッパ２０は、ワイヤ片２をきつく把持することなく掴むように具現化される。
【００３０】
好ましくは、すべての実施形態において、移送装置５は、２つのワイヤグリッパ５．１、５．２が取り付けられ、ワイヤ搬送の方向に対して垂直に（すなわちＰ３に平行に）配置されたガイド上で移動されることが可能であり、それによってループ２．１の２つのワイヤ端部を捩じれ戻し器６の２つのワイヤグリッパ６．１、６．２に移送する。図２Ｂは、ワイヤループ２．１が、移送ユニット５から捩じれ戻し器６に移送された後の状況を示している。
【００３１】
さらに図２Ｂにおいて認識できるのは、引き出しグリッパ２０が、ループレーヤ４の位置からの相対距離を拡大したので、ワイヤループ２．１は、わずかに張り詰めた状態になることである。張り詰めた状態を維持するために、装置１０の移動の制御は、引き出しグリッパ２０が、ワイヤループ２．１上に、Ｐ２方向のわずかな張力を絶えず及ぼすように設計される。
【００３２】
図２Ａおよび図２Ｂに示される実施形態では、ループレーヤ４から捩じれ戻し器６への移送時、引き出しグリッパ２０に対して移送ユニット５が、横方向移動（ここではＰ３は、Ｐ２に垂直に位置している）を実行するため、ワイヤループ２．１はわずかに斜め位置になるという結果になる。
【００３３】
軸の配置もまた異なり得る。たとえば、引き出しグリッパ２０の線形軸は、斜めに通ることができる、あるいは引き出しグリッパ２０は、弓形経路をたどることができる。
【００３４】
好ましくは、引き出しグリッパ２０は、フォーク片２７内に配置されたピン２８を中心として回転させることによって閉鎖または開放され得る２つのグリッパ指２６．１、２６．２を有する。好ましい実施形態の対応する詳細は、図３Ａから図３Ｅに示されている。
【００３５】
図示される実施形態では、グリッパ指２６．１、２６．２の閉鎖は、ピン２８（たとえば図３Ｃを参照）上に配置された捩じりばね２９によってもたらされる。捩じりばね２９は、グリッパ指２６．１、２６．２の後方端部に閉鎖力をかける。故に、通常状態では、グリッパ指２６．１、２６．２は、閉鎖されている。
【００３６】
引き出しグリッパ２０の開放、すなわち開放状態への移行は、フォーク片２７の領域内に配置された、空圧式、油圧式、または電動式の平行グリッパ３０の２つのグリッパ顎３１の逆向き移動によってもたらされる。グリッパ顎３１は、好ましくは、Ｖ字形のくぼみ３１．１、３１．２を有しており、Ｖ字形のくぼみ３１．１、３１．２は、平行グリッパ３０の閉鎖時、グリッパ指２６．１、２６．２の端部上に配置されたピン２６．３、２６．４を圧迫し、それによって引き出しグリッパ２０の開放をもたらす。平行グリッパ３０は、好ましくは、グリッパ顎３１を線形式に誘導するように働くガイド３３（図３Ｂを参照）を含む。
【００３７】
引き出しグリッパ２０のグリッパ指２６．１、２６．２およびそれらが締め付けられるフォーク片２７は、長手方向軸ＬＡを中心に（引き出し移動Ｐ２の方向に対して平行に）一定の角度内で自由に回転することができる。すべての実施形態において、ワイヤループ２．１の交差を防止するために、この角度は、好ましくは９０度未満である。
【００３８】
平行グリッパ３０のグリッパ顎３１のＶ字形のくぼみ３１．１、３１．２は、引き出しグリッパ２０の開放状態にあるグリッパ指２６．１、２６．２を図３Ａに図示されるように垂直に立たせる。
【００３９】
この位置は、グリッパ指２６．１、２６．２の閉鎖時、ワイヤループ２．１が、引き出しグリッパ２０上にさらなるトルクを及ぼさなくなるまで維持される。もしワイヤループ２．１内に捩じれが存在する場合、グリッパ指２６．１、２６．２は、一方の方向または他方の方向に回転する。最大９０度の前記角度において、この回転運動は停止される。
【００４０】
この目的のため、フォーク片２７の回転は、停止部３２によって抑えられる。特に好ましいのは、停止部３２が、最大角度が７０度であるように具現化され配置される実施形態である。
【００４１】
好ましい実施形態では、第１および第２の（フォーク形）光バリア４１．１、４１．２を遮ることができる切り替え羽根２７．１が、フォーク片２７の端部に締め付けられ得る。対応する詳細が、図３Ｄおよび図３Ｅに示されている。切り替え羽根２７．１の移動は、グリッパ２１の軸ＬＡを中心とした回転運動と結合される。
【００４２】
この配置により、グリッパ指２６．１、２６．２の垂直位置（この垂直位置では、（フォーク形）光バリア４１．１、４１．２のいずれも遮られていない）、または２つの斜めの端部位置の一方が、検出される。２つの斜めの端部位置の各々においては、２つの光バリア４１．１、４１．２のうち一方だけが、遮られている。そのような斜めの端部位置は、図３Ｄで認識することができる。垂直位置は、たとえば図３Ａおよび図３Ｂに示されている。
【００４３】
第１および第２の（フォーク形）光バリア４１．１、４１．２を備えたセンサ装置４０は、特に安価で特に頑強でもある変形形態を呈している。（切り替え羽根２７．１によって遮られているまたは遮られていない）状況に応じて、２つの（フォーク形）光バリア４１は、装置１０またはワイヤ加工機１の機械制御の処理時に直接発せられたデジタル信号を送出して捩じれ戻し器６を制御する。ワイヤグリッパ２１の捩じれの中間値が、測定または決定され得ないこと、および両方の光バリア４１が遮られていない場合、グリッパ指２６．１、２６．２の垂直位置は、凡そでしか決定され得ないこともこのセンサ装置４０の欠点である。しかしながら、本出願に関しては、このタイプのセンサ装置４０で十分である。
【００４４】
光バリア４１．１、４１．２の代わりに、たとえばある一定の角度位置の場合、これもまた切り替え羽根２７．１の存在をデジタル信号として発する、たとえば容量式スイッチまたは誘導式近接スイッチが使用される場合、他の実施形態が実現され得る。
【００４５】
グリッパ指２６．１、２６．２の角度位置が、より正確に決定されなければならない場合、他のセンサを備えた別のセンサ装置４０が使用され、このセンサ装置は、たとえば長手方向軸ＬＡまたはフォーク片２７の捩じれを直接測定することができる。この目的のため、たとえば回転角度によって決まるアナログ電圧値を送出する回転ポテンショメータが提供され、あるいは絶対値回転トランスジューサが使用され得る。このセンサ装置４０は、次いで、角度値を直接デジタル出力信号として装置１０またはワイヤ加工機１の機械制御に送出する。
【００４６】
センサ４１．１、４１．２が、光学式、容量式、もしくは誘導式のセンサ、または回転ポテンショメータまたは絶対値回転トランスジューサであるか否かに関係なく、これらは、センサ装置４０の一部である。
【００４７】
すべての実施形態では、センサ装置４０は、好ましくは、これが、ワイヤループ２．１内の捩じれの方向についての情報を登録することもできるように設計および構築される。この情報は、正しい方向の捩じれ戻し作業を開始できるために有利である。この理由のため、センサ装置４０の捩じれの方向についての情報は、装置１０またはワイヤ加工機１の機械制御に渡される。しかしながら、捩じれの方向を決定するために、センサ装置４０から独立的に作動する別個のセンサ装置もまた使用され得る。
【００４８】
捩じれ測定（すなわち捩じれの測定および／または捩じれの方向の決定および／または捩じれがない状態の決定）の基本は、好ましくは、引き出しグリッパ２０内で、長手方向軸ＬＡを中心として回転可能に支えられているグリッパ指２６．１、２６．２が、使用されることである。グリッパ指２６．１、２６．２を回転可能なフォーク片２７上で支えることが、特に好ましい。
【００４９】
実施形態に応じて、いずれも、最初にワイヤ片がワイヤ２から分離され、次いでワイヤ片は、（たとえばワイヤドライブ３およびループレーヤ４の相互作用状態で）手段３、４によって掴まれ、引き出しグリッパ２０との相互作用でループ２．１になるように形成される、あるいはワイヤ２が、図２Ａに示されるように、ワイヤドライブ３によって装置１０内に押し入れられるまたは引っ張り入れられると同時に、ループ２．１が形成される。
【００５０】
ループに整えられた後、グリッパ２１は、ワイヤループ２．１のワイヤ２を掴む。
【００５１】
特に好ましいのは、グリッパ２１が、図２Ａに示されるように、ループ形成の開始時にワイヤループ２．１のワイヤ２を掴む実施形態である。この実施形態は、再現性および生産性に関連して特に良好な結果をもたらすが、その理由は、ワイヤループ２．１が、交差を防止するためにわずかな張力下で絶えず保持され得るためである。ワイヤループ２．１は、形成されているとき、移動器２２を用いることによって張り詰めた状態で引っ張り出される。
【００５２】
グリッパ２１が、ループ形成の前またはその間、ワイヤループ２．１のワイヤ２を掴む場合、グリッパ２１は、ループ２．１の形成と同期して移動器２２によって移動される。特に好ましいのは、移動器２２が、ループ２．１の長手方向に、方向Ｐ１のワイヤ２の速度の約半分に相当するグリッパ２１の線形移動を実行する実施形態である。ワイヤ２が、方向Ｐ１で速度ｖ１を有する場合、方向Ｐ２のグリッパ２１の速度ｖ２は、約ｖ１／２である。
【００５３】
好ましくは、ループ２．１の捩じれの監視（いわゆる「捩じれ検出」）および／または捩じれが首尾よく除去されたかに関して報告がなされることを可能にする監視（いわゆる「捩じれがない状態」の検出）が存在する。捩じれ検出および／または捩じれがない状態の検出は、引き出しグリッパ２０において、好ましくはグリッパ２１自体において（たとえばすでに述べられたようにセンサ装置４０によって）行うことができ、あるいはこれは、別個のセンサ装置４０を用いることによって行うことができる。
【００５４】
別個のセンサ装置４０は、たとえば、パターン認識ソフトウエアと共にＣＣＤカメラを含むことができ、パターン認識ソフトウエアは、ＣＣＤカメラの画像をデジタル式に分析することができ、分析に基づいて（たとえば事前に保存した画像とパターンを比較することによって）捩じれの検出を含む、瞬間的な捩じれについての報告を可能にすることができる。そのようなＣＣＤベースのセンサ装置はまた、そのようなパターン比較を参照して捩じれがない状態を検出することもできる。
【００５５】
引き出しグリッパ２０のさまざまな代替の実施形態が可能であり、これらは、説明されてきたさまざまな実施形態に関連して使用され得る。
【００５６】
引き出しグリッパ２０の機能性はまた、たとえば、代替の構築によって得られることが可能である。たとえば
グリッパ指２６．１、２６．２の閉鎖および開放が、空圧式、油圧式、または電動式で直接もたらされ得る、
グリッパ指２６．１、２６．２の垂直になる移動が、フォーク片２７の側部に押し付けられた一部分によってもたらされ得る、
グリッパ指２６．１、２６．２の垂直になる移動が、引張ばねによってもたらされ得る、
グリッパ指２６．１、２６．２の垂直になる移動が、電磁石によってもたらされ得る、
グリッパ指２６．１、２６．２の角度位置が、（角度）エンコーダによって測定され得る。
【００５７】
本発明による装置１０はまた、ワイヤループ２．１が、たとえば冒頭で述べられたスイベルアーム原理に従ったワイヤ加工機に関する欧州特許第０８８３９１７号明細書で開示されたように異なる方法で形成される機械に関連して使用され得る。
【００５８】
図４Ａから図４Ｅの原理の非常に簡易化された図に基づいて、ワイヤループ２．１を形成するための方法の例示的な詳細が、以下で説明される。
【００５９】
第１のステップでは、ワイヤ２が装置１０内に挿入され、この装置１０は、この目的でワイヤドライブ３を含んでいる（ここでは２つのローラによって表されている）。ワイヤ２の先端が、ループレーヤ４のグリッパによって掴まれ得る。ループレーヤ４は、経路３４に沿ってスイベル移動を実行することができるように具現化される。このスイベル移動の実行時、ループレーヤ４のグリッパは、たとえば１８０度の回転を実行する。このようにして、ワイヤループ２．１が整えられる。
【００６０】
ワイヤループ２．１を整えた後、グリッパ２１が、ワイヤループ２．１を掴む。この状態は、図４Ｂに示されている。この目的のため、引き出しグリッパ２０のグリッパ２１は、（たとえば図３Ａで示されるように）開放状態に事前に転換されている。グリッパ２１は、次いで、ワイヤループ２．１のワイヤ２を掴み、このときグリッパ２１は、ワイヤ領域を緩く掴む閉鎖状態に転換される。この状態は、たとえば図３Ｂに示されている。
【００６１】
次に、ワイヤドライブ３およびループレーヤ４に対する引き出しグリッパ２０の相対移動Ｐ２が実行され、その結果、ワイヤループ２．１の形成中、ワイヤループ２．１に対して長手方向にわずかに張力をかけるようになる。この引き出し移動の最終状態は、図４Ｃに示される。
【００６２】
ワイヤループ２．１の２つの端部は、次に、移送ユニット５のグリッパ５．１、５．２に移送される。この瞬間は、図４Ｄに示されている。
【００６３】
ワイヤループ２．１の２つの端部を捩じれ戻し器６のグリッパ６．１、６．２に移送する目的で、横方向移動Ｐ３が、次いで実行される。この瞬間は、図４Ｅに示されている。
【００６４】
次に、ワイヤループ２．１の捩じれを戻すための方法が、使用される。捩じれ戻し回転の方向および／または回数は、検出された捩じれから導出される。捩じれ戻し回転は、ワイヤの長手方向軸を中心として行われる。捩じれ戻し回転を実行する際、捩じれ戻し器６の２つのグリッパ６．１または６．２の一方のみが回転する、あるいは２つのグリッパ６．１および６．２が、反対方向に回転する。
【００６５】
好ましくは、ワイヤループ２．１の捩じれがない状態を検出するために、センサ装置４０が使用される。捩じれがない状態が検出されるとすぐに、捩じれを戻すための方法が、終結され得る。捩じれがない状態の検出が生じない場合、捩じれを戻すための方法は、所定の回数の捩じれ戻し回転が実行されたときに終結される。
【符号の説明】
【００６６】
１  ワイヤ加工機
２  ワイヤ
２．１、２．２  ワイヤループ
３  ワイヤドライブ
４  ループレーヤ
５  移送ニット
５．１、５．２、６．１、６．２  ワイヤグリッパ
６  捩じり戻し器
１０  装置
１１  ワイヤトレイ
２０  引き出しグリッパ
２１  グリッパ
２２  移動器
２３  サーボモータ
２４  線形心棒、長手方向ガイド
２５  歯付きベルト
２６．１、２６．２  グリッパ指
２６．３、２６．４、２８  ピン
２７  フォーク片
２７．１  切り替え羽根
２９  ばね
３０  平行グリッパ
３１  グリッパ顎
３１．１、３１．２  Ｖ字形のくぼみ
３２  停止部
３３  ガイド
３４  経路
４０  センサ装置
４１．１、４１．２  （フォーク形）光バリア
Ｐ１  ワイヤ搬送方向
Ｐ２  引き出し移動
Ｐ３  横方向移動
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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