(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の板状部材を起立させ且つその板厚方向に隣り合うように配列方向に並べて収納する収納空間、及び前記収納空間内に板状部材を前記配列方向と交差する水平な搬入方向に搬入させるための搬入口を有するラック本体と、
前記収納空間に前記搬入方向から見て前記配列方向に配置され、前記複数の板状部材の上縁部をそれぞれ支持する複数の上側支持部と、
前記収納空間に前記複数の上側支持部の下方に設けられ、前記起立させられた複数の板状部材の下縁部を支持する下側支持部と、
前記収納空間に、前記配列方向において前記複数の上側支持部の端及び前記下側支持部の端より外側に設けられ、前記搬入口から前記収納空間内に搬入される板状部材の下縁部を収容する下縁部収容部と、を備え、
少なくとも１つの前記上側支持部は、前記搬入され前記下縁部収容部にその下縁部が収容された前記板状部材の上縁部を該板状部材が傾いた状態で支持することが可能なように構成され、
昇降自在に設けられた支持体を備え、前記支持体を前記下縁部収容部内に位置させて前記搬入口から前記収納空間内に搬入される板状部材の下縁部を該支持体に支持させ、その後、前記収納空間内に搬入された板状部材を下から持ち上げ、板状部材の下縁部が前記支持体に支持されている状態から前記下側支持部に支持されている状態へと変更させるよう前記支持体を移動させる姿勢変更機構、を更に備え、各前記上側支持部は、前記板状部材の下縁部が前記下側支持部に支持された状態において前記板状部材の上縁部を支持するように構成されている、板状部材収納用ラック。
【請求項２】
前記搬入方向から見て前記配列方向において前記上側支持部と同位置に設けられた拘束部材を更に備え、
前記拘束部材は、板状部材の下縁部が前記下縁部収容部に収容されているときには当該板状部材と非係合となり且つ板状部材の下縁部が前記下側支持部に支持されているときには当該板状部材の上縁部を拘束するように、前記ラック本体に設けられている、請求項１に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項３】
前記拘束部材は、前記配列方向に互いに離れた一対の拘束片を有し、
前記下側支持部に支持されている板状部材の上縁部が、前記一対の拘束片の間に形成される拘束溝に嵌まり込んで前記一対の拘束片によって拘束される、請求項２に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項４】
前記一対の拘束片が、互いに対向する対向面をそれぞれ有し、
一対の前記対向面の少なくとも一方の下端部には、前記拘束溝の前記配列方向における寸法が下方に向かうに従って大きくなるよう、テーパ面が形成されている、請求項３に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項５】
前記下縁部収容部が、前記下側支持部よりも低く配置されている、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項６】
前記下側支持部が、板状部材の下縁部が係合する溝を有している、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項７】
前記下側支持部が、前記収納空間が許容する板状部材の収納可能枚数に対応する数だけ設けられ、当該収納可能枚数に対応する数の下側支持部が前記配列方向に連続する２つ以上の下側支持部からなる１つ以上のグループに分かれており、前記グループと前記下縁部収容部とが１対１で対応するように設けられている、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項８】
前記姿勢変更機構が、前記ラック本体の下部に設けられ、前記上側支持部及び前記下側支持部に支持された板状部材を前記配列方向に移動させることが可能に構成されている、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項９】
前記姿勢変更機構は、前記支持体を上下方向に移動させる第１駆動部と、前記支持体を前記配列方向に移動させる第２駆動部とを有する、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項１０】
前記ラック本体の底部をスライド可能に支持する基台、を更に備える、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の板状部材収納用ラック。
【請求項１１】
請求項１に記載の板状部材収納用ラックと、
前記板状部材収納用ラックに板状部材を搬入し又は前記板状部材収納用ラックから板状部材を搬出する移載装置と、を備える、板状部材移載設備。
【請求項１２】
複数の板状部材を起立させ且つその板厚方向に隣り合うように配列方向に並べて収納する収納空間、及び前記収納空間内に板状部材を前記配列方向と交差する水平な搬入方向に搬入させるための搬入口を有するラック本体と、
前記収納空間に前記搬入方向から見て前記配列方向に配置され、前記複数の板状部材の上縁部をそれぞれ支持する複数の上側支持部と、
前記収納空間に前記複数の上側支持部の下方に設けられ、前記起立させられた複数の板状部材の下縁部を支持する下側支持部と、
前記収納空間に、前記配列方向において前記複数の上側支持部の端及び前記下側支持部の端より外側に設けられ、前記搬入口から前記収納空間内に搬入される板状部材の下縁部を収容する下縁部収容部と、を備える板状部材収納用ラックに板状部材を収納するための方法であって、
起立させた板状部材の上縁部を前記上側支持部に支持させかつ当該板状部材の下縁部を前記下縁部収容部に収容させるようにして当該板状部材を、前記搬入口を介して前記収納空間内へと前記搬入方向に沿って搬入し、
前記収納空間内に収納された板状部材を前記下縁部収容部から持ち上げ、
該持ち上げた板状部材の下縁部を前記配列方向に移動させ、
該移動させた板状部材を降ろして板状部材の下縁部を前記下側支持部に支持させ、当該板状部材の上縁部を前記上側支持部に支持させる、板状部材収納方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状部材を収納するためのラック、該ラックを備えた板状部材移載設備、及び該ラックに板状部材を収納するための方法に関し、特に、太陽光パネルや液晶パネル及びこれらの基板であるガラス板等、大型且つ大重量の板状部材を収納するためのラック及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
太陽光パネルの生産工場等、板状の部材を処理するための複数の処理装置が設置された工場においては、ある処理装置から次の処理装置へと板状部材をコンベアで搬送する際、複数の板状部材を一時的に蓄えておく設備が設けられる場合がある。この設備は、複数の板状部材を収納するラック又はカセットと、ラック又はカセットとコンベヤとの間で板状部材を移載するストッカ又はロボットとを備える。この設備の後段に設けられた処理装置は、複数の板状部材を同時に処理するためのものである場合があり、この処理装置による処理を始める前には、ラック又はカセットに収納された複数の板状部材がまとめてその処理装置へと搬送される。
【０００３】
特許文献１は、板状部材としての半導体ウエハをカセットに収納したり、カセットに収納されたウエハを取り出したりするロボットを開示している。ロボットのアームの先端部には、ウエハが載置されるエンドエフェクタが取り付けられており、アームを作動してエンドエフェクタを移動させることにより、ウエハの収納及び取出しが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００２−５２２２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のロボットは、半導体ウエハといった小型且つ軽量の板状部材を対象としており、板状部材を倒伏させてカセットに収納してもそのこと自体は問題とならない。しかし、太陽光パネル等の大型且つ大重量の板状部材をラック内で倒伏させて下側から数点で支持すると、その板状部材が自重により撓んで破損するおそれがあり、また、破損を免れたとしても、ラック内に収容した板状部材同士の上下間隔を大きくせざるを得なくなる。このため、大型且つ大重量の板状部材は起立姿勢でラック内に収納されることが好ましく、これにより、倒伏姿勢としたときと比べて、撓みが小さくなるとともに、板状部材同士の間隔を小さくしてラックの収容可能枚数が多くなる。ただし、大型の板状部材をラック内に起立姿勢で収納するには、板状部材をラック内で回転変位させるのは煩雑となるため、板状部材をラックに搬入する前の段階で起立させておく必要がある。
【０００６】
搬入時に板状部材が完全に直立していると、不意に外力が板状部材に作用したときに、板状部材が簡単に倒れてしまう。他方、板状部材が起立しつつもやや傾倒した姿勢でラックに収納されていると、板状部材が自重により撓んでしまう。板状部材が撓んでいると、例えば複数の板状部材を収納しているラックを後段に設けられた処理装置に搬送するような場合に、安定した搬送作業を行いにくい。このため、従来、収納された板状部材を後段の処理装置に搬送する過程においては、工場作業員が人力に頼って板状部材を運搬する必要が生じている。
【０００７】
そこで本発明は、板状部材を起立姿勢で安定してラックに搬入することと、ラック内に収納された板状部材を起立姿勢で安定して保持することとを両立させることが可能な板状部材収納用ラック、板状部材移載設備、及び板状部材収納方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明に係る板状部材収納用ラックは、複数の板状部材を起立させ且つその板厚方向に隣り合うように配列方向に並べて収納する収納空間、及び前記収納空間内に板状部材を前記配列方向と交差する水平な搬入方向に搬入させるための搬入口を有するラック本体と、前記収納空間に前記搬入方向から見て前記配列方向に配置され、前記複数の板状部材の上縁部をそれぞれ支持する複数の上側支持部と、前記収納空間に前記複数の上側支持部の下方に設けられ、前記起立させられた複数の板状部材の下縁部を支持する下側支持部と、前記収納空間に、前記配列方向において前記複数の上側支持部の端及び前記下側支持部の端より外側に設けられ、前記搬入口から前記収納空間内に搬入される板状部材の下縁部を収容する下縁部収容部と、を備え、少なくとも１つの前記上側支持部は、前記搬入され前記下縁部収容部にその下縁部が収容された前記板状部材の上縁部を該板状部材が傾いた状態で支持することが可能なように構成され、昇降自在に設けられた支持体を備え、前記支持体を前記下縁部収容部内に位置させて前記搬入口から前記収納空間内に搬入される板状部材の下縁部を該支持体に支持させ、その後、前記収納空間内に搬入された板状部材を下から持ち上げ、板状部材の下縁部が前記支持体に支持されている状態から前記下側支持部に支持されている状態へと変更させるよう前記支持体を移動させる姿勢変更機構、を更に備え、各前記上側支持部は、前記板状部材の下縁部が前記下側支持部に支持された状態において前記板状部材の上縁部を支持するように構成されている。
【０００９】
前記構成によれば、下縁部収容部は下側支持部よりも配列方向において上側支持部から遠ざかって配置されている。このため、板状部材の上縁部を上側支持部に支持した場合において、下縁部が下側支持部に支持されているときには、下縁部収容部に収容されているときと比べ、板状部材の傾斜が小さくなって板状部材はより鉛直に近い姿勢で起立する。搬入時には板状部材の下縁部を下縁部収容部に収容させることにより、板状部材がやや傾倒した姿勢となるため、搬入作業を安定して行うことができる。収納空間内への搬入完了後の板状部材を下側支持部に支持させることにより、板状部材を鉛直に起立した姿勢に近づけることができる。このように鉛直に起立する姿勢に近づけることにより、収納空間内に収納された板状部材の撓みが抑えられるなど、板状部材を安定して保持することができるようになる。姿勢変更機構を作動させることにより、収納空間内に搬入された板状部材の下縁部を下縁部収容部に収容されている状態から下側支持部に支持されている状態へと自動的に変更することができる。
【００１０】
前記上側支持部と前記搬入方向から見て前記配列方向において前記上側支持部と同位置に設けられた拘束部材を更に備え、前記拘束部材は、板状部材の下縁部が前記下縁部収容部に収容されているときには当該板状部材と非係合となり且つ板状部材の下縁部が前記下側支持部に支持されているときには当該板状部材の上縁部を拘束するように、前記ラック本体に設けられていてもよい。これにより、板状部材の下縁部が下側支持部に支持された状態において、板状部材の上縁部をラック本体に設けた拘束部材で拘束することができる。よって、ラック本体に収納された板状部材を更に安定して保持することができる。
【００１１】
前記拘束部材は、前記配列方向に互いに離れた一対の拘束片を有し、前記下側支持部に支持されている板状部材の上縁部が、前記一対の拘束片の間に形成される拘束溝に嵌まり込んで前記一対の拘束片によって拘束されてもよい。また、前記一対の拘束片が、互いに対向する対向面をそれぞれ有し、一対の前記対向面の少なくとも一方の下端部は、前記拘束溝の前記配列方向における寸法が下方に向かうに従って大きくなるよう、テーパ面を形成していてもよい。これにより、板状部材の上縁部を拘束溝内に導入しやすくなり、板状部材の上縁部の拘束を確実に行わせることができる。
【００１２】
前記下縁部収容部が、前記下側支持部よりも低く配置されていてもよい。これにより、下縁部収容部に収容されているときに拘束部材と板状部材とを非係合にし、且つ下側支持部に支持されているときに拘束部材により板状部材を拘束する構造を簡易に実現することができる。
【００１３】
前記下側支持部が、板状部材の下縁部が係合する溝を有していてもよい。これにより、板状部材の下縁部を下側支持部に支持するときに、当該下縁部を溝に係合させることができる。よって、ラック本体に収納された板状部材を更に安定して保持することができる。
【００１４】
前記下側支持部は、前記収納空間が許容する板状部材の収納可能枚数と対応する数だけ設けられ、当該収納可能枚数に対応する数の下側支持部が前記配列方向に連続する２つ以上の下側支持部からなる１つ以上のグループに分かれており、前記グループと前記下縁部収容部とが１対１で対応するように設けられていてもよい。これにより、ラック本体の収納許容枚数と同数の下縁部収容部を設けなくてもよくなる。このため、ラック本体及び収納空間が配列方向においてコンパクトになる。
【００１６】
前記姿勢変更機構が、前記ラック本体の下部に設けられ、前記上側支持部及び前記下側支持部に支持された板状部材を前記配列方向に移動させることが可能に構成されていてもよい。これにより、板状部材を収納空間に搬入するための機構と、収納空間に搬入された板状部材の姿勢を変更するための機構とが共通化され、板状部材収納用ラックの構成が簡素なものとなる。
【００１７】
前記姿勢変更機構は、前記支持体を上下方向に移動させる第１駆動部と、前記支持体を前記配列方向に移動させる第２駆動部とを有していてもよい。これにより、収納空間内に収納された板状部材の下縁部を支持体で支持した状態として第１駆動部を動作させることにより、板状部材を下から持ち上げ、当該板状部材の下縁部を下縁部収容部から解放することができる。次いで、第２駆動部を動作させることにより板状部材の下縁部を配列方向に移動させることができる。更に、第１駆動部を動作させることにより、持ち上げられた板状部材を降ろし、降ろした板状部材の下縁部を下側支持部に支持させることができる。
【００１８】
前記ラック本体の底部をスライド可能に支持する基台、を更に備えていてもよい。これにより、板状部材を収納したラック本体を移動させることができる。上記のとおり板状部材は収納空間内に安定して保持されるため、板状部材に振動が生じるおそれは低減されており、板状部材を簡便且つ安全に搬送することができる。
【００１９】
また、本発明に係る板状部材移載設備は、前記板状部材収納用ラックと、前記板状部材収納用ラックに板状部材を搬入し又は前記板状部材収納用ラックから板状部材を搬出する移載装置と、を備える。
【００２０】
また、本発明に係る板状部材収納方法は、複数の板状部材を起立させ且つその板厚方向に隣り合うように配列方向に並べて収納する収納空間、及び前記収納空間内に板状部材を前記配列方向と交差する水平な搬入方向に搬入させるための搬入口を有するラック本体と、前記収納空間に前記搬入方向から見て前記配列方向に配置され、前記複数の板状部材の上縁部をそれぞれ支持する複数の上側支持部と、前記収納空間に前記複数の上側支持部の下方に設けられ、前記起立させられた複数の板状部材の下縁部を支持する下側支持部と、前記収納空間に、前記配列方向において前記複数の上側支持部の端及び前記下側支持部の端より外側に設けられ、前記搬入口から前記収納空間内に搬入される板状部材の下縁部を収容する下縁部収容部と、を備える板状部材収納用ラックに板状部材を収納するための方法であって、起立させた板状部材の上縁部を前記上側支持部に支持させかつ当該板状部材の下縁部を前記下縁部収容部に収容させるようにして当該板状部材を、前記搬入口を介して前記収納空間内へと前記搬入方向に沿って搬入し、前記収納空間内に収納された板状部材を前記下縁部収容部から持ち上げ、該持ち上げた板状部材の下縁部を前記配列方向に移動させ、該移動させた板状部材を降ろして板状部材の下縁部を前記下側支持部に支持させ、当該板状部材の上縁部を前記上側支持部に支持させる。
【００２１】
前記板状部材移載設備及び方法によれば、前記板状部材収納用ラックと同様にして、板状部材を起立姿勢で安定して搬送することと、ラック内に収納された板状部材を起立姿勢で安定して保持することとを両立することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、板状部材を起立姿勢で安定して搬送することと、ラック内に収納された板状部材を起立姿勢で安定して保持することとを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る移載設備を示す模式的平面図である。
【図２】図１に示す移載設備の斜視図である。
【図３】図２に示す左側のラックの一部を示す分解斜視図である。
【図４】図２に示す移載設備を後方から見て示す図である。
【図５】図２に示す左側のラックの一部を搬入方向から見て示す側面図である。
【図６】図５に示すラックの一部の平面図である。
【図７】図５の部分拡大図である。
【図８】図６のVIII−VIII線に沿って切断して示すラック本体の断面図である。
【図９】下側支持部の斜視図である。
【図１０】図５の部分拡大図である。
【図１１】移載設備の制御系の構成を示す構成図である。
【図１２】ガラス板をラックに収納するときの各アクチュエータの動作タイミングを示すタイミング図である。
【図１３】ガラス板をラックに搬入する準備が整った状態を示す斜視図である。
【図１４】収納空間内でガラス板を姿勢を変更するときのガラス板の下縁部の動作を示す作用図であり、（ａ）が搬入が完了した直後の状態、（ｂ）がガラス板を下から持ち上げた状態、（ｃ）がガラス板を配列方向に移動させた状態、（ｄ）がガラス板を降ろして下側支持部に支持させた状態をそれぞれ示している。
【図１５】収納空間内でガラス板を姿勢を変更するときのガラス板の上縁部の動作を示す作用図であり、（ａ）が搬入が完了した直後の状態、（ｂ）がガラス板を下から持ち上げた状態、（ｃ）がガラス板を配列方向に移動させた状態、（ｄ）がガラス板を降ろして下側支持部に支持させた状態をそれぞれ示している。
【図１６】変形例に係るラックの一部を示す分解斜視図である。
【図１７】変形例に係る拘束部材を示す図である。
【図１８】変形例に係る支持収容部を示す図である。
【図１９】変形例に係る支持収容部を示す図である。
【図２０】変形例に係る支持収容部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。全図面中、同一又は相当の要素には同一の符号を付してその重複する説明を省略する。
【００２５】
［移載設備］
図１に示すように、本実施形態に係る移載設備１０は、例えば、板状部材の一例である太陽光パネルを生産する工場１に設けられる。このような工場１には、太陽光パネルの基板となるガラス板２を処理するための複数の処理装置３，４（図１では２つのみを例示）が設置される。
【００２６】
移載設備１０は、処理装置３による処理を終えたガラス板２を搬送するコンベア５に付設され、コンベア５から搬送されたガラス板２を一時的に収納する。コンベア５は、処理装置から平行に延在する一対の桁６の間に架け渡された複数のホイール軸７を有し、これらホイール軸７は、桁６の延在方向に沿って間隔をおいて設けられている。処理装置３で処理されたガラス板２は１枚ずつホイール軸７上に載置される。ホイール軸７が回転駆動されると、ガラス板２が桁の延在方向に搬送される。ガラス板２は、隣接する２つのホイール軸７ａ，７ｂの間に設けられたストッパ８に当接することにより、所定の停止位置で位置決めされて停止する。
【００２７】
移載設備１０は、トラックロボット１１及びラック１２を備えている。トラックロボット１１は停止位置で停止しているガラス板２を受け取り、ガラス板２を起立させてラック１２内に搬入する。ラック１２はトラックロボット１１により搬入されたガラス板２を起立した状態で収納する。トラックロボット１１はラック１２に収納されたガラス板２を搬出することもできる。本実施形態のラック１２はラックロボット１３を備えており、ラックロボット１３はトラックロボット１１と協働してガラス板２の搬入及び搬出を行う。
【００２８】
移載設備１０の後段に設けられた処理装置４は、一般に、複数のガラス板２を同時に処理する装置であり、例えば加熱処理や貼合せ処理を行うための釜から成る。移載設備１０のラック１２に収納された複数のガラス板２は、処理装置４による処理を始める前に、まとめて処理装置４へと搬送される。
【００２９】
本実施形態の移載設備１０では、後述するように、ガラス板２の下縁部を支持する下側支持部６３（図５参照）と、下縁部を収容する下縁部収容部６４（図５参照）を備え、ガラス板２をラック１２に搬入するときには下縁部収容部６４にガラス板２の下縁部を収容させることによってガラス板２をやや傾倒した起立姿勢とし、ガラス板２をラック１２に搬入した後に下側支持部６３にガラス板２の下縁部を支持させることによってガラス板２をより直立に近い起立姿勢とすることができる。このため、ガラス板２を安定して搬入することと、ガラス板２を安定して保持することとが両立され、ガラス板２を後段の処理装置４に搬送する際に、複数のガラス板２をラック１２の本体３２ごと安定して搬送可能になる。これにより、搬送作業を迅速且つ容易に行うことができる。以降、かかる構成及び作用について詳細に説明する。
【００３０】
図２は図１に示す移載設備１０の斜視図である。図２及び図４では、説明の便宜のため、右側のラック１２のラック本体の図示を省略する。図２に示すように、工場１の床面には、前後方向に延在するガイドレール１４が設置され、ガイドレール１４には、トラックロボット１１のベース２１の底部が前後にスライド可能に支持されている。ベース２１の前上部には、エンドエフェクタ２３が左右方向の軸線回りに揺動可能に連結されている。このエンドエフェクタ２３は、ベース２１に揺動可能に連結されて左右方向に延びるビーム２４に３本のファング２５を左右方向に等間隔をおいて取り付けて成る。各ファング２５は長尺の平板状であり、その基端部がビーム２４の後面に固定されている。エンドエフェクタ２３には、３本のファング２５を左右方向に架け渡すようにして、リフトバー２６が設けられている。リフトバー２６は、各ファング２５の一対の平面のうちビーム２４に固定される側と反対側の表面２５ａに沿ってスライド可能である。リフトバー２６の表面からは、左右方向に並ぶ複数の支持ブロック２７が突出している。なお、各ファング２５の表面２５ａには長手方向に間隔をおいて複数のコロ２８が転動自在に設けられ、各コロ２８の表面の一部がファング２５の表面２５ａから突出している。ベース２１の後上部には、左右方向に延在するローラビーム２９が固定されている。ローラビーム２９には、複数のローラ３０が左右方向に間隔をおいて前後方向の軸線回りに回動可能に設けられており、ローラ３０は、その外周面の軸線方向中間部において、周方向に全周に亘って延びる溝を有している。
【００３１】
トラックロボット１１は、ベース２１を前後方向に移動させるサーボモータ等のトラックアクチュエータ９１（図１１参照）、エンドエフェクタ２３を揺動させるサーボモータ等のフリップアクチュエータ９２（図１１参照）、リフトバー２６をファング２５の延在方向に沿って移動させる空圧式のリフトアクチュエータ９３（図１１参照）、及びローラ３０を回転させるサーボモータ等のローラアクチュエータ９４（図１１参照）を備えている。フリップアクチュエータ９２の動作により、ファング２５はビーム２４から前方に水平に延在した姿勢（図１二点鎖線参照）となったり、ビーム２４から上方に起立した姿勢（図１実線参照）となったりする。リフトバー２６は、その移動時において左右方向に延在する姿勢を維持する。なお、ガイドレール１４、ファング２５及びローラビーム２９は、アクチュエータ９１，９３，９４をそれぞれ収容するために中空であってもよい。
【００３２】
上記トラックロボット１１によれば、エンドエフェクタ２３の揺動によって、コンベア５（図１参照）により停止位置まで搬送された倒伏姿勢のガラス板２を、エンドエフェクタ２３で下から掬い上げて受け取り、リフトバー２６の支持ブロック２７上に起立させることができる。ベース２１の移動によって、起立させたガラス板２を前後方向に搬送することができる。リフトバー２６の下降によって、ガラス板２の下端部をローラ３０上に載せ変えることができ、ローラ３０の回転によって、ローラ３０上のガラス板２を左方又は右方にスライド移動させることができる。これにより、ガラス板２を、起立させた状態にして、ガイドレール１４を挟むように配置された左右方向のラック１２のうちのいずれかに、搬入することができる。
【００３３】
［ラック］
図２に示すように、ラック１２は、工場１の床面上に設置される基台３１と、基台３１上に支持されるラック本体３２とを備える。基台３１は前後方向に長尺であり、複数のラック本体３２（図示例では６つ）が基台３１上で前後方向に列を成すように設けられている。ラック本体３２は、その内部に収納空間３３を有し、また、トラックロボット１１と面する側面に搬入口３４を有している。収納空間３３内には、複数のガラス板２を起立させ且つその板厚方向に隣り合うようにして前後方向（配列方向）に並べて収納することができる。搬入口３４は、トラックロボット１１から送られてくるガラス板２を、配列方向とは交差する水平の左方向又は右方向（搬入方向）に沿って収納空間３３内に搬入させるための開口である。また、収納空間３３内に収容されたガラス板２は搬入口３４を介して搬出される。左側に配置されるラック１２に着目すると、左方向が搬入方向となる。
【００３４】
（骨組み構造）
基台３１は、複数の脚３６を介して工場１の床面に支持されるベッド部３５を備え、ベッド部３５は床面上方に水平に配置される。本実施形態のベッド部３５は、矩形井桁状の骨組み構造を成している。具体的には、ベッド部３５は、前後方向に平行に延びる一対の梁３７を備えている。一対の梁３７の上面には、左右方向に延びる複数の横桁３８が前後方向に間隔をおいて固定されている。これら横桁３８の上面側且つ一対の梁３７の間には、複数の縦桁３９が左右方向に間隔をおいて設けられている。各縦桁３９は、複数の横桁３８と直交し、交差する横桁３８の上面に固定されている。また、各横桁３８の左端部は左側の梁３７から左方に突出し、各横桁３８の右端部は右側の梁３７から右方に突出している。脚３６はこの横桁３８の端部から下方に延在している。
【００３５】
図３はラック１２の分解斜視図である。図３に示すように、本実施形態のラック本体３２は、直方体の籠状又は檻状の骨組み構造を成している。具体的には、ラック本体３２は、前後に延びる複数の底縦桁４０を備えている。各底縦桁４０の前端部及び後端部それぞれに上方に延びる柱４１が連結され、ラック本体３２の前部及び後部には複数の柱４１が柵状に左右方向に並べられている。これら柱４１の下部には、左右方向に延びる前後一対の梁４２が、左右方向に並んだ柱４１を貫くようにして配設されている。前後方向に対向する一対の柱４１の上端部には、前後方向に延びる上縦桁４３が平面視で底縦桁４１と重なるようにして架け渡されている。上縦桁４３の上面側には、複数の上横桁４４が前後方向に間隔をおいて設けられている。各横桁４４は、左右方向に延びて複数の上縦桁４３と直交しており、交差する上縦桁４３の上面に固定されている。上横桁４４の下面には、柱４１に連結された上縦桁４３とは別に、追加の上縦桁４３が複数設けられている。これにより、柱４１の本数が過剰とならずに、ラック本体３２の上部に上側支持部６１及び拘束部材７５等の多種の部材を取付け可能となる。一対の梁４２の下面には、前後方向に延びる左右一対のフォークポケット４５が架け渡されている。これらフォークポケット４５は筒状に形成されている。
【００３６】
上記骨組み構造を成すラック本体３２内に収納空間３３が形成されている。ラック本体３２は収納空間３３の左部及び右部を開放しており、これによりラック本体３２に搬入口３４が形成されている。具体的には、収納空間３３を開放する矩形状の開口が、トラックロボット１１に面する側の端縁を前後方向に延びる２本の縦桁４０ａ，４３ａと、これら縦桁４０ａ，４３ａの前端部同士及び後端部同士をそれぞれ上下方向に繋ぐ２本の柱４１ａ，４１ｂとによって規定されており、当該開口が搬入口３４としての役割を果たす。
【００３７】
図４に示すように、底縦桁４０をベッド部３５上に支持させることによって、ラック本体３２が基台３１に取り付けられる。このとき、底縦桁４０のうち左右の端縁に配置された底縦桁４０ａ，４０ｂは、その前端部及び後端部がベッド部３５の横桁３８上に支持される。その間の底縦桁４０ｃは、前後方向の全体に亘ってベッド部３５の縦桁３９上に支持される。前述のとおりベッド部３５の縦桁３９は横桁３８上に固定されることから、縦桁３９の上面は、横桁３８の上面よりも縦桁３９の高さＨ39分だけ上方に位置する。このため、底縦桁４０ａ，４０ｂの下面は底縦桁４０ｃの下面よりも前記高さＨ39分だけ下方に位置し、これにより縦桁３９及び横桁３８間の高さのズレが相殺される。
【００３８】
このベッド部３５の縦桁３９及び横桁３８間に高さのズレを生じさせたことにより、ラック本体３２の柱４１とベッド部３５の横桁３８との間にはスペースが形成されることとなる。このスペースの高さは、ベッド部３５の縦桁３９の高さＨ39と、縦桁３９上に支持された底縦桁４０ｃの高さＨ40cとの和に相当し、このような高さを有したスペース内にフォークポケット４５が無理なく配置される。ラック本体３２がベッド部３５に取外し可能に支持されている状態においては、フォークリフト９（図１参照）のフォーク９ａ（図１参照）をフォークポケット４５内に差し込んで上動させることにより、ラック本体３２をベッド部３５から上方向に容易に取り外すことができる。
【００３９】
（ラックロボット）
図３及び図４に示すように、ベッド部３５の一対の梁３７の下面側には、並進機構４６を介してラックロボット１３のベース４７が設けられている。ラックロボット１３のベース４７は、長尺のバー状に形成され、その長手方向が左右方向に向けられている。並進機構４６は、例えばラック及びピニオンから成り、この場合、前後方向に延びる左右一対のラックギヤが各梁３７の下面に取り付けられ、ベース４７の上面の左右端部に各ラックギヤと噛合する左右一対のピニオンが取り付けられる。ベース４７は中空に形成され、ベース４７内には並進機構４６を駆動するサーボモータ等のスロットアクチュエータ９６（図１１参照）が収容される。スロットアクチュエータ９５が動作すると、並進機構４６が駆動され、ラックロボット１３のベース４７が一対の梁３７の下面側を前後方向に移動する。
【００４０】
ベース４７の前面側には、ローラビーム４８が上下方向に移動可能に取り付けられている。ローラビーム４８は左右方向に延びる基部４９を有し、基部４９の左右両端部からは左右一対の連結部５０が下方に延びている。ベース４７の左右端部からも、左右一対のハウジング５２が下方に延びており、連結部５０はハウジング５２と前後に重なるようにして設けられる。ハウジング５２内には上下方向に延びるボールねじ及びこれに螺合するナットを有して成るボールねじ機構５３と、ボールねじを回転駆動するサーボモータ等のリフトアクチュエータ９７（図１１参照）とが収容されており、連結部５０はボールねじ機構５３のナットと連結されている。リフトアクチュエータ９７が動作すると、ボールねじが回転駆動されてナットが上下方向に移動し、これにより連結部５０を有するローラビーム４８が上下方向に移動する。
【００４１】
ローラビーム４８には、複数の出没部５１が左右方向に間隔をおいて設けられ、出没部５１の前面には、前後方向の軸線周りに回転するローラ５４が設けられている。各ローラ５４の軸線方向中央部には、周方向に全周に亘って溝５４ａ（図１４参照）が形成されている。出没部５１は中空に形成され、出没部５１内にはローラ５４を駆動するローラアクチュエータ９８（図１１参照）が収容されている。ローラアクチュエータ９８が動作すると、各ローラ５４が同速で同方向に回転駆動される。
【００４２】
図４の左側には、ローラビーム４８が可動範囲の下限まで移動して退避位置に位置する状態を示し、図４の右側には退避位置に位置していたローラビーム４８が上動して搬入位置に位置する状態を示している。なお、ローラビーム４８の可動範囲の上限は、図４の右側に示す搬入位置よりも上方にあり、ローラビーム４８は搬入位置よりも上方の姿勢変更位置（図１４（ｂ）参照）まで移動可能である。
【００４３】
各出没部５１は基部４９から上方に突出して設けられているが、いずれの出没部５１もベッド部３５の梁３７と縦桁３９の間、又は隣り合う２つの縦桁３９の間に配置される。このため、ローラビーム４８を搬入位置に位置させると、出没部５１及びローラ５４がベッド部３５と干渉することなくベッド部３５の上方に突出する。ローラビーム４８を搬入位置に位置させると、ローラビーム４８に取り付けられたローラ５４はトラックロボット１１のローラ３０と上下方向において同じ位置に位置する。よって、ガラス板２がトラックロボット１１から搬入されると、その下端部が上下にガタつくことなくローラ５４上に載って支持される。ローラ５４を回転させると、ローラ５４上のガラス板２がスライド移動する。
【００４４】
ローラビーム４８を退避位置に位置させると、出没部５１及びローラ５４が横桁３８の下面よりも下方に位置する。このため、出没部５１及びローラ５４をベッド部３５又はラック本体３２と衝突させずに、ラックロボット１３を前後方向に移動させることができる。退避位置に位置させても、ラックロボット１３は基台３１に天吊りとなっているので、床面の保全作業を容易に行うことができる。
【００４５】
（支持部）
図５はラック１２を搬入方向から見て示す側面図である。図５に示すように、ラック１２は、起立させられた各ガラス板２の上縁部を支持する複数の上側支持部６１と、起立させられた各ガラス板２の下縁部を支持又は収容する支持収容部６２とを備えている。本実施形態の支持収容部６２には、各上側支持部６１の下方に設けられた下側支持部６３と、ガラス板２の配列方向において上側支持部６１の端及び下側支持部６３の端よりも外側（本実施形態では後側）に設けられ、搬入口３４から収納空間３３に搬入されるガラス板２の下縁部を収容する下縁部収容部６４とが含まれる。上側支持部６１及び下側支持部６３は、収納空間３３内に収容されるべきガラス板２の枚数に応じて設けられる。本実施形態では、下縁部収容部６４もガラス板２の収容可能枚数に応じて設けられている。
【００４６】
図６はラック１２の部分平面図、図７は図５の部分拡大図である。図６及び図７に示すように、複数の上側支持部６１は、１以上の上縦桁４３の下面に設けられた複数の支持ローラ７１によって構成されている。本実施形態では、支持ローラ７１が、搬入口３４を規定する上縦桁４３ａと、これに隣接する上縦桁４３ｂと、搬入口３４とは反対側の端縁の上縦桁に隣接する上縦桁４３ｃとの３つの上縦桁に設けられている。各上縦桁４３ａ，４３ｂ，４３ｃにおいて、収容されるべきガラス板２の枚数よりも１個多い数の支持ローラ７１が、前後方向に等間隔をおいて１列に並べられている。
【００４７】
各支持ローラ７１は、上縦桁４３の下面から下方に延びる軸７２と、軸７２の外周側に設けられた円筒状の回転部材７３とを有する。前後方向に隣り合う２つの回転部材７３の間にはクリアランス７４が形成されることとなり、各クリアランス７４は、ガラス板２の板厚よりも僅かに大きい前後方向の寸法を有している。起立させられたガラス板２の上縁部がこのクリアランス７４内に受容されると、ガラス板２の上縁部が当該クリアランス７４を規定する一対の回転部材７３の外周面によって挟み込まれて支持される。１つのクリアランス７４には１枚のガラス板２を受容することができ、ラック本体３２は、左右方向（搬入方向）に見て前後方向（配列方向）に並ぶように形成されたクリアランス７４の個数と同数のガラス板２を収容することができる。本実施形態では、クリアランス７４の一つ一つ、及び各クリアランス７４を規定する隣り合う２つの回転部材（支持ローラ）の一組一組が１つの上側支持部６１としての役割を果たしている。
【００４８】
図８は図６のVIII−VIII線に沿って切断して示すラック本体３２の断面図である。図８に示すように、上縦桁４３の下面には、各ガラス板２の上縁部を拘束する拘束部材７５が固定されている。本実施形態の拘束部材７５は、左右方向に延在する断面Ｕ状のブラケット７６を備える。ブラケット７６は、上縦桁４３の下面に接合されたベース壁７７と、ベース壁７７の前後の縁部から下方に延びる一対の側壁７８，７９とを有している。これら側壁７８，７９の内面にはそれぞれ拘束片８０，８１が接合されている。各拘束片８０，８１は帯状に形成され、左右方向に延在している。拘束片８０，８１は、互いに対向する対向面８２，８３を有しており、これら対向面８２，８３の間には左右方向に延びる拘束溝８４が形成されている。拘束部材７５は、拘束溝８４の前後方向の中心線が前述したクリアランス７４の前後方向の中心線と一致するようにして配置されている。
【００４９】
拘束片８０，８１の下端部８０ａ，８１ａは、側壁７８，７９の下端から下方に突出している。これら対向面８２，８３は、下端部において、互いに離れるようにして傾斜したテーパ面８２ａ，８３ａを形成している。拘束溝８４の前後方向の寸法は、テーパ面８２ａ，８３ａを形成していない部分においては、ガラス板２の板厚と同程度であり、前述のクリアランス７４よりも僅かに大きい。また、拘束溝８４の下端部８４ａはテーパ面８２ａ，８３ａにより規定されるため、この下端部８４ａの前後方向の寸法は、下方に向かうに従って大きくなっている。拘束溝８４の下方末端では、クリアランス７４の前後方向の寸法よりも大きい。
【００５０】
図６に示すように、拘束部材７５は、少なくとも隣り合う２本の上縦桁４３，４３の下面側を左右方向に架け渡すようにして設けられている。そして、複数の拘束部材７５が、前後に２列を成し、且つ千鳥状に配列されている。この千鳥配列によって、拘束部材７５が支持ローラ７１よりも前後に大きい外形寸法を有していても、少なくとも１つの拘束部材７５を１枚のガラス板２に対応させて設置することと、ラック本体３２の前後方向のサイズ大型化を避けることとを両立させることができる。
【００５１】
図９は支持収容部６２の斜視図、図１０は図５の部分拡大図である。図９及び図１０に示すように、支持収容部６２は、底縦桁４０の上面に固定されたパッド８５によって構成され、起立させられたガラス板２の下端部はこのパッド８５上に支持される。パッド８５は、高い摩擦係数を有し且つ耐熱性を有する材料、例えばＰＥＥＫ樹脂、シリコンゴム及びテフロン（登録商標）から製造されることが好ましい。パッド８５上にガラス板２が支持されているときには、大重量のガラス板２の自重によって摩擦力が発生する。この摩擦力が大きくなるような材料を用いることによりガラス板２を安定して保持することができる。また、処理装置４にラック本体３２ごと搬送してガラス板２の熱処理を行っても劣化しない。
【００５２】
パッド８５には、下側支持部６３と、下側支持部６３よりも低く配置される下縁部収容部６４とが、前後方向において交互に並ぶようにして設けられている。各下側支持部６３は、下方に凹んだ左右方向に延びる第１溝８６を有している。この第１溝８６の前後方向の中心面は、支持ローラ７１により形成されるクリアランス７４の前後方向の中心面と一致する。各下縁部収容部６４も、下方に凹んだ左右方向に延びる第２溝８７を有しており、第１溝８６及び第２溝８７を規定する面はガラス板２の下縁部を支持可能な第１底面８６ａ及び第２底面８７ａをそれぞれ成し、第２底面８７ａは第１底面８６ａよりも下側に位置する。
【００５３】
［制御系］
図１１に示すように、移載設備１０は、コンベア５、トラックロボット１１及びラックロボット１３を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００は、例えば、マイクロコンピュータで構成され、そのＩ／Ｏで構成される入力部１０１、その内部メモリで構成される記憶部１０２、そのＣＰＵで構成される演算部１０３、及びそのＩ／Ｏで構成される出力部１０４を有している。
【００５４】
入力部１０１は、ガラス板センサ１０５、ガラスマップセンサ１０６、スロット校正センサ１０７、ロボット位置合わせセンサ１０８及びガラスロールインセンサ１０９からの検出信号を入力する。ガラス板センサ１０５は、トラックロボット１１に設けられ、トラックロボット１１のエンドエフェクタ２３にガラス板２が存在するか否かを検出する。ガラスマップセンサ１０６は、ラックロボット１３に設けられ、ラックロボット１３が前後方向に移動している間に、収納空間３３内においてガラス板２で占有されていない領域を探知する。スロット校正センサ１０７は、ラックロボット１３に設けられ、ラックロボット１３が前後方向に移動している間に、収納空間３３内にガラス板２を適正に搬入可能にするためにラックロボット１３が停止すべき前後方向の位置を探知する。ロボット位置合わせセンサ１０８は、トラックロボット１１及び／又はラックロボット１３に設けられ、トラックロボット１１のローラ３０がラックロボット１３のローラ５４と左右方向に整列しているか否かを検出する。ガラスロールインセンサ１０９は、トラックロボット１１及びラックロボット１３に設けられ、左右方向に整列したローラ３０，５４上をスライド移動するガラス板２がどの位置にあるのかを検知する。これらセンサ１０５〜１０９には、光透過型センサ、光反射型センサ及び超音波測距センサ等を用いることができる。
【００５５】
記憶部１０２は、コンベア５、トラックロボット１１及びラックロボット１３を制御するためのプログラムを記憶している。演算部１０３は、入力部１０１への入力を記憶部１０２に記憶されているプログラムを実行して処理し、出力部１０４を介してアクチュエータの動作を制御する。
【００５６】
出力部１０４に接続されたアクチュエータには、コンベア５のホイール軸７を駆動するコンベアアクチュエータ９０と、前述したトラックロボット１１のトラックアクチュエータ９１、フリップアクチュエータ９２、リフトアクチュエータ９３及びローラアクチュエータ９４と、前述したラックロボット１３のスロットアクチュエータ９６、リフトアクチュエータ９７及びローラアクチュエータ９８とが含まれる。以降に説明する各アクチュエータの作動及び停止は、制御装置１００により制御される。
【００５７】
［収納方法］
図１２は、１枚のガラス板２をラック１２に収納するときのコンベア５、トラックロボット１１及びラックロボット１３の各アクチュエータの動作タイミングの一例を示すタイミング図である。図１２に示す動作を繰り返し行うことにより、ガラス板２を１枚ずつ順次ラック１２に収納することができる。
【００５８】
（ガラス板の受取り準備）
ガラス板２をラック１２に収納するにあたっては、コンベア５のコンベアアクチュエータ９０を作動させ、ホイール軸７上で水平に倒伏しているガラス板２を停止位置まで搬送する（図１２中符号Ｃ１参照，図１参照）。ガラス板２がストッパ８に当接して停止位置に到達すると、コンベアアクチュエータ９０を停止させる。これにより、コンベア５側において、ガラス板２をトラックロボット１１に渡す準備が整うこととなる。
【００５９】
これと同時的に、トラックロボット１１のトラックアクチュエータ９１を作動させ、ベース２１を前方に移動させる（図１２中符号Ｔ１参照，図１二点鎖線参照）。ベース２１を後方に移動させるにあたっては、リフトバー２６を予め上昇させ、且つエンドエフェクタ２３をファング２５が前方に向けて水平に延びる姿勢となる水平位置に予め位置させておく（図１２中符号Ｔ７，Ｔ８参照）。このような状態でベース２１を後方に移動させると、ファング２５が停止位置で停止しているガラス板２よりも下方であって、そのガラス板２を支持する複数のホイール軸７の間のスペースに挿入されていく。ベース２１を可動範囲の前端位置まで移動させてそこで停止させることにより、トラックロボット１１側において、ガラス板２を受け取る準備が整うこととなる。
【００６０】
（収納箇所の決定）
また、ガラス板２をラック１２に収納するにあたっては、当該ガラス板２を収納空間３３内のどの収納位置に収納するのか、より具体的にいえば、どの上側支持部６１に上縁部を支持させ、どの支持収容部６２に下縁部を収容及び支持させるのかを決める。このとき、ラックロボット１３のスロットアクチュエータ９６を作動させ、ラックロボット１３を前後に移動させる（図１２中符号Ｒ１参照）。ラックロボット１３を前後方向に移動させるにあたっては、予めローラビーム４８を退避位置まで下降させているため（図１２中符号Ｒ６参照，図４左側参照）、ローラビーム４８及びローラ５４がラック１２又は収納済のガラス板２と干渉するおそれはない。
【００６１】
制御装置１００は、ラックロボット１３を前後方向に移動させている間、ガラスマップセンサ１０６からの検出信号を参照し、収納空間３３内においてガラス板２で占有されていない空間領域を探知する。制御装置１００は、かかる空間領域を検知すると、スロット校正センサ１０８からの検出信号を参照し、かかる空間領域の周辺でガラス板２の収納位置、より具体的にいえば、空きのクリアランス７４が存在する位置を精緻に探知する。かかる位置を検知すると、スロットアクチュエータ９６を停止させ、ラックロボット１３の移動を停止させる。
【００６２】
次いで、ラックロボット１３のリフトアクチュエータ９７を作動させ、ラックロボット１３のローラビーム５７を搬入位置まで上昇させる（図１２中符号Ｒ２参照）。これにより、ラックロボット１３側において、ガラス板２を収納空間３３内に搬入する準備が整うこととなる。このラックロボット１３の動作は、前述したコンベア５及びトラックロボット１１の動作と同時的に実行される。
【００６３】
（ガラス板の受取り、ガラス板の収納位置への搬送）
前述したコンベア５側におけるガラス板２を渡す準備、及びトラックロボット１１側におけるガラス板２の受取り準備が整い、且つラックロボット１３の前後方向の移動が完了しているときには、トラックロボット１１のフリップアクチュエータ９２を作動させ、ファング２５が起立していくようエンドエフェクタ２３を揺動する（図１２中符号Ｔ２参照）。この揺動を続けるに従って、ガラス板２の平面がコロ２８の表面で支持され、また、ガラス板２のトラックロボット１１に面した縁部が支持ブロック２７で支持される。そして、この状態を維持しつつ、ガラス板２がコンベア５から離隔してファング２５と共に起立していく。これによりガラス板２がコンベア５からトラックロボット１１のエンドエフェクタ２３に移載されたこととなる。
【００６４】
そして、一旦フリップアクチュエータ９２を停止し、エンドエフェクタ２３の揺動を中断してエンドエフェクタ２３を所定の搬送位置で停止させる（図２参照）。水平位置に位置するエンドエフェクタ２３の角度位置を０度、ファング２５が完全に直立したときのエンドエフェクタ２３の角度位置を９０度とすると、搬送位置に位置するエンドエフェクタ２３の角度位置は３０度から５０度の範囲内にある。
【００６５】
ファング２５を水平位置から搬送位置まで揺動させていく途中の時点で、トラックアクチュエータ９１を作動させ、ベース２１を後方へ移動させる（図１２中符号Ｔ３参照）。このように揺動の最中にベース２１を移動させると、タクトタイムの短縮が見込まれるほか、ガラス板２に前方に向かう慣性力が作用してガラス板２がファング２５及び支持ブロック２７に押し付けられ、エンドエフェクタ２３でガラス板２を安定して保持することができる。
【００６６】
制御装置１００は、ベース２１を後方に移動させている間、ロボット位置合わせセンサ１０８を参照する。そして、ロボット位置合わせセンサ１０８からの入力に基づいて、トラックロボット１１のローラ３０がラックロボット１３のローラ５４と左右方向に整列するときに、トラックロボット１１のトラックアクチュエータ９１を停止させ、ベース２１の後方移動を停止させる。
【００６７】
ベース２１の移動が終了すると、フリップアクチュエータ９２を作動させ、ファング２５が起立していくようエンドエフェクタ２３の揺動を再開する（図１２中符号Ｔ４参照，図１３参照）。そして、フリップアクチュエータ９２を停止し、エンドエフェクタ２３を搬入位置で停止させる。搬入位置に位置するエンドエフェクタ２３の角度位置は７５度から８５度の範囲内にある。このとき、ガラス板２の下縁部が支持ブロック２７上に支持される。ガラス板２は完全に直立した姿勢とはならないが、直立した姿勢から水平位置寄りにやや傾倒するようにして起立している。ガラス板２が傾倒していると、ガラス板２には、その自重により、ローラ３０に支持された下縁部を支点として前方に回転させようとするモーメントが作用する。ガラス板２の前方に向けられた面はコロ２８の表面に当接し、回転モーメントがエンドエフェクタ２３によって支持される。
【００６８】
このようにエンドエフェクタ２３の揺動が終了すると、リフトアクチュエータ９３を作動させ、リフトバー２６を下降させる（図１２中符号Ｔ５参照，図１３参照）。このとき、ガラス板２は、下縁部が支持ブロック２７に支持され且つ前方に向けられた面がコロ２８の表面に支持された状態を維持しながら、リフトバー２６と共にファング２５の表面２５ａを伝うようにして下降していく。ガラス板２の下降時には、コロ２８が転動するため、ガラス板２の前方に向けられた面をエンドエフェクタ２３で支持してガラス板２を安定して下降させることができ、且つ当該面に擦り傷が付くのを防ぐことができる。
【００６９】
リフトバー２６が可動範囲の下限まで移動すると、リフトアクチュエータ９３を停止し、リフトバー２６を停止させる。下降の過程において、ガラス板２の下縁部がローラ３０の溝内に受容されて、この溝を規定する周面で支持される（図１３参照）。これにより、トラックロボット１１側において、ガラス板２を収納空間３３内に搬入する準備が整うこととなる。
【００７０】
（ガラス板の収納空間への搬入）
トラックロボット１１側及びラックロボット１３側の双方においてガラス板２の搬入準備が整うと、トラックロボット１１のローラアクチュエータ９４及びラックロボット１３のローラアクチュエータ９７を作動させ、トラックロボット１１のローラ３０及びラックロボット１３のローラ５４を互いに同方向に同速で同時的に回転させる（図１２中符号Ｔ６及びＲ３参照）。
【００７１】
すると、ガラス板２が、トラックロボット１１のローラ３０の回転により、収容されるべきラック本体３２の搬入口３４に向け、搬入方向にスライド移動する。このときにおいても、ガラス板２の前方に向けられた面はコロ２８の表面で支持されているため、当該面をエンドエフェクタ２３で支持してガラス板２を安定してスライド移動させることができ、且つ当該面に擦り傷が付くのを防ぐことができる。
【００７２】
搬入口３４を規定している上縦桁４３ａには支持ローラ７１が設けられ、底縦桁４０ａにはパッド８５が設けられている（図５参照）。このため、ガラス板２が搬入口３４に差し掛かると、ガラス板２の上縁部が、空のクリアランス７４内に即座に差し込まれる。また、ガラス板２の下縁部が、当該クリアランス７４の直下に位置する下側支持部６３の前方に隣接した下縁部収容部６４の第２溝８７内に、即座に差し込まれる。このように即座にガラス板２の上縁部及び下縁部が支持されるため、ガラス板２を収納空間３３内に安定して搬入していくことができる。また、第２溝８７は、クリアランス７４の直下にある第１溝８６に対して配列方向において外側、本実施形態においては後側に配置されている。このため、下縁部が第２溝８７内に受容されて上縁部がクリアランス７４内に受容されている状態では、ガラス板２は完全に直立した姿勢に対し、やや前方に傾倒した起立した姿勢となる。よって、ガラス板２が搬入口３４に差し掛かったときにガラス板２の姿勢が大きく変化するようなことがなく、ガラス板２が円滑に搬入口３４を通過していく。
【００７３】
そして、下縁部収容部６４の第２底面８７ａは、ローラ５４の溝５４ａを規定する周面と上下方向において僅かに下方に位置している（図１４（ａ）参照）。よって、第２溝８７に導入されて当該第２溝８７を脱したガラス板２の下縁部は、ラックロボット１３のローラ５４のうち搬入口３４に近位に配置されたローラ５４の溝５４ａ内に上下にガタつくことなく受容される。ガラス板２の下縁部は、底縦桁４０上に設けられた第２溝８７と、底縦桁４０の間に配置されたローラ５４の溝５４ａとを交互に通過し、下縁部収容部６４に収容されていく。
【００７４】
他方、拘束溝８４はクリアランス７４と左右方向から見て配列方向に同位置に配置されているが、ガラス板２の上縁部は拘束溝８４の下端よりも下側に位置している（図８参照，図１５（ａ）参照）。下側支持部６３よりも下方に位置する下縁部収容部６４にガラス板２が収容されている状況においては、ガラス板２の上縁部は拘束部材７５と係合し得ない。よって、ガラス板２の上縁部は、拘束溝８４の下方末端よりも更に下側をスライド移動し、左右方向に並ぶクリアランス７４内に差し込まれていく。
【００７５】
制御装置１００は、ガラスマッピングセンサ１０９からの入力を参照し、ガラス板２が収納空間３３内に収納される位置に達した否かを判断する。ガラス板２が収容されると、トラックロボット１１のローラアクチュエータ９４及びラックロボット１３のローラアクチュエータ９８を停止し、ガラス板２のスライド移動を停止させる。これにより、ガラス板２の収納空間３３への搬入が完了する。
【００７６】
なお、ガラス板２を収納空間３３内に搬入し終えた後のトラックロボット１１の動作に関し、次のガラス板２の搬入を続ける場合には、トラックロボット１１のリフトアクチュエータ９３を作動させ、リフトバー２６を上昇させる（図１２中符号Ｔ７）。リフトバー２６が所定位置まで上昇すると、リフトアクチュエータ９３を停止し、リフトバー２６の移動を停止させる。次いで、フリップアクチュエータ９２を作動させ、エンドエフェクタ２３を倒伏させる（図１２中符号Ｔ８）。エンドエフェクタ２３が水平位置まで倒伏すると、フリップアクチュエータ９２を停止し、エンドエフェクタ２３の揺動を停止させる。
【００７７】
（ガラス板の保持）
ガラス板２を収納空間３３内に搬入し終えた後には、ガラス板２がより直立に近い姿勢で起立するよう、ガラス板２の姿勢を変更させる動作が実行される。
【００７８】
図１４は姿勢変更時のガラス板２の下端部の動作を示す作用図、図１５は姿勢変更時のガラス板２の上縁部の動作を示す作用図である。姿勢変更前においては、図１４（ａ）及び図１５（ａ）に示すように、ガラス板２の下縁部は下縁部収容部６４の第２溝８７内に収容されている。ガラス板２の上縁部はクリアランス７４内に受容されて当該クリアランス７４を規定する一対の支持ローラ７１によって支持されているものの、拘束部材７５の下方末端よりも下方に位置しており拘束部材７５とは非係合となっている。
【００７９】
図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）に示すように、姿勢変更に際してまず、ラックロボット１３のリフトアクチュエータ９７を作動させ、ローラビーム５７を上昇させる（図１２中符号Ｒ４参照）。ローラビーム５７が姿勢変更位置まで上昇すると、リフトアクチュエータ９７を停止させ、ローラビーム５７の移動を停止させる。
【００８０】
この上昇の過程では、ローラ５４の溝５４ａ内に受容されているガラス板２の下縁部が下から持ち上げられ、ガラス板２の下縁部が下縁部収容部６４の第２溝８７から上方へと解放されていく。ローラビーム５７が姿勢変更位置に位置しているときには、ガラス板２の下端部はパッド８５の最上面よりも上方に位置する。
【００８１】
他方、ガラス板２の上縁部も上方に移動していく。これにより、ガラス板２の上縁部は、下側から拘束部材７５の拘束溝８４内に進入していく。拘束溝８４は、前述したように下端における前後方向の寸法がクリアランス７４の前後方向の寸法よりも大きいため、ガラス板２の上縁部を拘束溝８４の下部に容易に進入させることができる。そして、拘束溝８４の下端を通過したガラス板２の上縁部は、拘束溝８４の下部において、テーパ面８２ａ，８３ａにより拘束溝８４の前後方向における中央部に向かうように案内され、拘束溝８４の狭幅な部分にも円滑に進入する。拘束溝８４の前後方向の寸法はガラス板２の板厚と同等であるため、ガラス板２の上縁部は拘束溝８４内に進入した部分において、一対の拘束片８０，８１により前後方向に拘束される。
【００８２】
次いで、図１４（ｃ）及び図１５（ｃ）に示すように、ローラビーム４９の上方への移動を終えると、ラックロボット１３のスロットアクチュエータ９６を作動させ、ガラス板２の上縁部が受容されたクリアランス７４が配置されている側である前側に向かって、ラックロボット１３を移動させる（図１２中符号Ｒ５参照）。ローラ５４の溝５４ａが下側支持部６３の第１溝８６の上方に位置するようになるまでラックロボット１３が移動すると、スロットアクチュエータ９６を停止させ、ラックロボット１３の前方向への移動を停止させる。
【００８３】
この前方移動の過程では、ガラス板２の下縁部はローラ５４の溝５４ａを規定する周面により支持されている一方、ガラス板２の上縁部は拘束部材７５によって前後方向に拘束されているため、ガラス板２の下縁部はローラ５４に支持された状態を維持しながら前方へ移動する。他方、ガラス板２の上縁部は、前後方向への移動が拘束されるとともに拘束溝８４の内部を僅かに上方に移動する。これにより、ガラス板２の姿勢が、より直立に近くなるようにして変化していく。
【００８４】
前方移動が完了した状態においては、下側支持部６３の第１溝８６は、クリアランス７４及び拘束溝８４の直下に位置し、ガラス板２の下縁部はこのような第１溝８６の上方に位置したローラ５４の溝５４ａに支持されている。このため、ラックロボット１３のベースを停止した時点において、ガラス板２が直立に近い姿勢で起立することとなる。
【００８５】
次いで、図１４（ｄ）及び図１５（ｄ）に示すように、ラックロボット１３の前方移動を終えると、ラックロボット１３のリフトアクチュエータ９７を作動させ、ラックロボット１３のローラビーム４９を下降させる（図１２中符号Ｒ６参照）。ローラビームが退避位置に位置するまで下降すると、ラックロボット１３のリフトアクチュエータ９７を停止し、ローラビーム４９の下降を停止させる。これによりガラス板２の収納空間３３内における姿勢変更の動作が完了する。
【００８６】
この下降の過程において、ガラス板２は、大重量を有しているため、拘束部材７５による拘束力に抗して自重によってローラ５４の下降に追従する。このため、ガラス板２の下縁部がローラ５４の溝５４ａ内に受容されている状態が維持される。ローラビーム４９の下降が続くことにより、ガラス板２の下縁部は下側支持部６３の第１溝８６内に上側から進入する。そして、ガラス板２の下縁部は第１溝８６の第１底面８６ａ上に支持される。その後ローラビーム４９の下降が続いても、ガラス板２の下端部はローラ５４から離脱して第１底面８６ａ上に支持された状態に保持される。
【００８７】
前述したように第１底面８６ａは、搬入時に利用された下縁部収容部６４の第２底面８７ａよりも上方に位置する。このため、ガラス板２の下縁部が第１底面８６ａ上に支持されている状態では、ガラス板２の上縁部を拘束溝８４内に留まらせることができ、ガラス板２の上縁部が拘束部材７５によって前後方向に拘束された状態に維持される。
【００８８】
下縁部収容部６４は下側支持部６３よりも配列方向において上側支持部６１から遠ざかって配置されている。このため、下縁部が下側支持部６３に支持されているときには、下縁部収容部６４に収容されているときと比べ、ガラス板２の傾斜が小さくなってガラス板２がより鉛直に近い姿勢で起立する。収納空間３３内への搬入完了後のガラス板２を下側支持部６３に支持させることにより、ガラス板２を鉛直に起立した姿勢に近づけることができる。このように鉛直に起立する姿勢に近づけることにより、収納空間３３内に収納されたガラス板２の撓みが抑えられるなど、ガラス板２を安定して保持することができるようになる。
【００８９】
特に、下側支持部６３を構成するパッド８５が、ＰＥＥＫ樹脂やシリコンゴム等の高い摩擦係数を有する材料から製造されている。ガラス板２は大重量であるため、ガラス板２の自重によってガラス板２の下縁部には下側支持部６３との間で大きい摩擦力が発生し、ガラス板２の下縁部を強固に保持することができる。また、下側支持部６３は第１溝８６を有しており、この第１溝８６内にガラス板２の下縁部が受容されるようにしているため、ガラス板２の下縁部は益々強固に保持されることとなる。
【００９０】
このようにガラス板２の下縁部が安定して保持される状況において、ガラス板２が鉛直に近い形で起立していれば、前方又は後方に外力が作用したときに、ガラス板２が下縁部を支点にして前傾又は後傾するおそれがある。本実施形態においては、ガラス板２の上縁部を一対の支持ローラ７１により支持するだけでなく、拘束部材７５によって前後方向に拘束するようにもしているため、ガラス板２が鉛直に近い形で起立した状態を安定して維持することができる。
【００９１】
しかも、下縁部収容部６４が下側支持部６３よりも下方にあるため、下縁部収容部６４を利用する搬入時には、拘束部材７５によるガラス板２の拘束が行われない。よって、ガラス板２を拘束するための部材を設けているにも関わらず、ガラス板２の搬入を円滑に行うことができる。また、拘束部材７５の作用を発揮させたいときに発揮させ、不要のときには発揮させないようにするという作用効果が、搬入時に利用する下縁部収容部６４と、搬入を終えた後に利用する下側支持部６３との上下位置を異ならせるという簡易な構造によって実現される。
【００９２】
そして、この姿勢の変更の動作が、ラックロボット１３により自動的に行われるため、工場１の作業員に負担をかけない。しかも、このラックロボット１３は、昇降可能、前後方向に移動可能且つ前後方向に向けられた軸線回りに回転可能なローラ５４を有し、当該ローラ５４が、ガラス板２の下縁部を支持する支持体として機能している。これにより、ラックロボット１３は、ガラス板２を収納空間３３に搬入するためにも用いられ、ガラス板２の姿勢を変更するためにも用いられ、更には、ガラス板２の収納箇所を探知するためにも用いられる。このように、１枚のガラス板２を収納空間３３内に収納するに際し、１台のラックロボット１３が多様な役割を果たすようになっており、ラック１２の全体的な構成を簡素なものとすることができる。
【００９３】
このようにラック１２の収納空間３３内では、複数のガラス板２が鉛直に近い形で起立し且つその板厚方向に隣り合うようにして配列され、上縁部及び下縁部が強固に保持される。このため、ガラス板２をラック本体３２ごと搬送しても、この搬送時にガラス板２に撓みや振動が生じるのを抑えることができる。このため、ラック１２に収納されたガラス板２を後段の処理装置４に搬送する作業をフォークリフト９等の荷役機械を利用して行うことができる。したがって、工場１の作業員の負担を大幅に軽減することができ、工場１の生産効率を向上させることができる。
【００９４】
［骨組み構造の変形例］
ガラス板２をラック本体３２ごと搬送できるようにするため、上記実施形態ではフォークリフト９のフォークが差し込まれるフォークポケット４５を設けるようにしたが、同様の作用を達成するため、例えばラック本体が基台上をスライド可能であってもよい。
【００９５】
この変形例においては、図１６に示すように、基台１３１のベッド部１３５の左右の縁部に、前後方向に延在する左右一対のレール１２１が固定される。また、ラック本体１３２の底部をなす底縦桁のうち、左右の端縁に位置する底縦桁１４０，１４０の下面に、前端部及び後端部において、ローラ１２２が設けられる。ラック本体１３２を基台１３１上に支持するときに、ローラ１２２がレール内１２１で転動可能に受容される。これにより、ラック本体１３２がレール１２１に沿って基台１３１上を前後方向にスライド可能となる。
【００９６】
また、図１６に示すように、ラック１１２に、ガラス板２の側縁部を拘束するためのサイドクランパ１２３が設けられてもよい。サイドクランパ１２３は、左右の端縁に設けられる柱の間に架け渡される。例えばサイドクランパ１２３は、帯状のベースプレート１２３ａと、シリコンゴム等の弾性（すなわち防振性）を有した緩衝部材１２３ｂとを有し、緩衝部材１２３ｂが、ベースプレート１２３ａの平面のうち収納空間３３に面する側の平面に貼り付けられる。緩衝部材１２３ｂが収納空間３３内に収納されたガラス板２の側縁部に当接するようにしてサイドクランパ１２３を設置することにより、ガラス板２の撓み及び振動の抑制効果を高めることができる。
【００９７】
このサイドクランパ１２３は、取外し可能に設けられ、フォークリフト９あるいは基台１３１上のスライド移動によってガラス板２をラック本体１３２ごと搬送する前に取り付けられることが好ましい。これにより、ガラス板２の収納空間３３への搬入、収納空間３３内での姿勢変更の動作を妨げることがない。このようにサイドクランパ１２３をラック１１２に取外し可能とするため、ラック本体１３２の柱４１には、サイドクランパ１２３のベースプレート１２３ａを係止するためのフック等の係止具１２４が設けられていることが好ましい。
【００９８】
［拘束部材の変形例］
図１７は拘束部材２７５の変形例を示している。図１７に示すように、拘束部材２７５は、ラック本体２３２の上縦桁２４３を上下に貫通する貫通孔２２１内に上縦桁２４３の上側から挿通されるシャンク２２２を有しており、このシャンク２２２の下端部は上縦桁２４３の下面側の収納空間３３内に配置されている。シャンク２２２の下端部には断面略矩形状の拘束片２８０が固定されている。拘束片２８０の下面には左右方向に延びる拘束溝２８４が形成されている。他方、上縦桁２４３に形成された貫通孔２２１は上部と下部とで径が異なっており、上部は下部よりも大きい径を有している。この大径となる貫通孔２２１の下部には、コイルスプリング２２３が収容されている。コイルスプリング２２３はシャンク２２２を外囲するよう設けられ、コイルスプリング２２３の軸線方向一端部は、貫通孔２２１の上部と下部との境界部に形成されたリング状のバネ座に固定され、軸線方向他端部は拘束片２８０の上面に固定されている。拘束片２８０及びシャンク２２２はコイルスプリング２２３により下方に付勢される。他方、シャンク２２２の上端部には、径方向に突出する鍔部２２４が形成されており、鍔部２２４は貫通孔２２１の上部よりも大きい径を有している。このため、コイルスプリング２２３により付勢されるシャンク２２２及び拘束片２８０は、常には、鍔部２２４と上縦桁２４３の上面とが当接することによって下方への移動が規制される。
【００９９】
このような拘束部材２７５を有する場合においても、ガラス板２の搬入時には下縁部収容部が利用される。このとき、ガラス板２の上縁部は、拘束片２８０の拘束溝２８４よりも下方に位置する。ガラス板２の搬入を終えた後に、ガラス板２の下縁部を下側支持部に支持させることにより、ガラス板２の上縁部が上方に移動する。このとき、ガラス板２の上縁部が拘束溝２８４内に下側から進入し、拘束片２８０及びシャンク２２２をコイルスプリング２２３の付勢力に抗して上方に移動させる。ガラス板２の下縁部が下側支持部に支持されると、コイルスプリング２２３は圧縮された状態となる。これによりガラス板２には、コイルスプリング２２３の付勢力により下方に押圧される。このように本変形例においては、コイルスプリング２２３の付勢力を利用して起立したガラス板２を上下方向に拘束することができる。
【０１００】
［下側支持部の変形例］
図１８〜図２０は、支持収容部３６２，４６２，５６２の変形例を示している。上記実施形態では、下側支持部６３の第１溝８６が円弧状の断面形状を有しているが、第１溝３８６及び第１底面３８６ａの断面形状は上記のものに限られず、図１８に示すように例えばＶ状であってもよい。なお、下縁部収容部６４の溝８７及び第２底面８７ａの形状についても適宜変更可能である。
【０１０１】
図１９に示す下側支持部は、図６に示した上記実施形態と比較して、より好適な形態である。つまり、上記実施形態では、下側支持部６３及び下縁部収容部６４がいずれもラック１２に収納されるべきガラス板２の枚数と同数だけ設けられているが、図１９においては、下縁部収容部６４の個数が上記実施形態と比べて減少している。具体的には、下側支持部４６３の個数を変化させないようにしたうえで、下縁部収容部４６４が、全ての下側支持部４６３のうちの幾つか（本実施形態では３つ）の下側支持部４６３に対応して１つずつ設けられる。すなわち、ガラス板２の収容可能枚数と同数（例えばＮとする）の下側支持部４６３が、配列方向に連続する２つ以上（例えばｎとする、本実施形態ではｎ＝３）の下側支持部４６３からなる１つ以上の（すなわち、Ｎ／ｎ）のグループに分かれており、当該グループと下縁部収容部４６４とが１対１で対応するように設けられている。これにより、下縁部収容部４６４の個数を当該グループに含まれる下側支持部４６３の逆数（１／ｎ）分だけ減らすことができる。これにより、同一のガラス板２を収納するにあたって、収納空間３３をガラス板２の配列方向においてコンパクトにすることができる。逆に言えば、収納空間３３の配列方向における単位寸法当たりに収容可能なガラス板２の枚数を増加させることができる。また、図１９は、上記グループの各々に２つ以上の下側支持部４６３が含まれている旨を、ガラス板２の配列方向に並ぶ複数の溝により、明確に図示している。このようにして、各下側支持部４６３が溝を有しているとの構成により、上記実施形態と同様、直立するガラス板２の下縁部を強固に支持することができるようになる。
【０１０２】
また、図２０に示すように、底縦桁５４０上にブロック状の揺動部材５２１を設け、この揺動部材５２１の揺動位置に応じて搬送時に利用される下縁部収容部５６４が形成される状態と、搬送を終えた後に利用される下側支持部５６３が形成される状態とを切り替え可能にしてもよい。揺動部材５２１の操作は手動で行ってもよいし、ラックロボット１３の動作を利用して自動的に行ってもよい。
【０１０３】
なお、下側支持部６３においてガラス板２が支持される第１底面が、下縁部収容部６４の第２底面よりも上方に位置しているのであれば、下側支持部６３は必ずしも溝を有していなくてもよい。
【０１０４】
以上、本発明の実施形態及びその変形例について説明したが、上記構成は本発明の範囲内において適宜変更可能である。また、本発明に係る移載設備は、液晶パネル等の他の板状の部材を生産する工場にも好適に設けられるし、本発明に係る板状部材は、基板であるガラス板２に限らず、完成品である太陽光パネルや液晶パネルであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明は、板状部材を起立姿勢で安定して搬送することと、ラック内に収納された板状部材を起立姿勢で安定して保持することとを両立させることができ、太陽光パネル及びその基板となるガラス板等、大型且つ大重量の板状部材を収納するための装置及び方法に適用すると有益である。
【符号の説明】
【０１０６】
２  ガラス板（板状部材）
１０  移載設備
１１  トラックロボット（移載装置）
１２  ラック
１３  ラックロボット（姿勢変更機構）
３１  基台
３２  ラック本体
３３  収納空間
３４  搬入口
６１  上側支持部
６２  支持収容部
６３  下側支持部
６４  下縁部収容部
７１  支持ローラ
７４  クリアランス
７５  拘束部材
８０，８１  拘束片
８２，８３  対向面
８２ａ，８３ａ  テーパ面
８４  拘束溝
８５  パッド
８６  第１溝
８６ａ  第１底面
８７  第２溝
８７ａ  第２底面
９４  ローラアクチュエータ
９６  トラックアクチュエータ（第１駆動部）
９７  リフトアクチュエータ（第２駆動部）
９８  ローラアクチュエータ
【図２】
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【図３】
0005681412.tif 000003
【図４】
0005681412.tif 000004
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005681412.tif 000009
【図１０】
0005681412.tif 000010
【図１１】
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【図１２】
0005681412.tif 000012
【図１３】
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【図１４】
0005681412.tif 000014
【図１５】
0005681412.tif 000015
【図１６】
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【図１７】
0005681412.tif 000017
【図１８】
0005681412.tif 000018
【図１９】
0005681412.tif 000019
【図２０】
0005681412.tif 000020
【図１】
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