(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を検出する移動体位置検出手段と、
分岐点において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段と、
前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段と、
前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段と、を有し、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出する第１誤差算出手段と、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出する第２誤差算出手段と、を備え、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項２】
前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が有る場合に、前記移動車線と前記対向車線の車線数をそれぞれ取得し、
前記第１誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記対向車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値と前記移動車線の車線幅を二等分した値とを加算した加算値を前記第１誤差距離として算出し、
前記第２誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項３】
前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が有る場合に、前記移動車線と前記対向車線の車線数をそれぞれ取得し、
前記第１誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第１誤差距離として算出し、
前記第２誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線及び対向車線の合計車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項４】
前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が無い場合に、前記移動車線の車線数を取得し、
前記第１誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第１誤差距離として算出し、
前記第２誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項５】
前記車線数取得手段は、前記進入道路において前記移動体が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が無い場合に、前記移動車線の車線数を取得し、
前記第１誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第１誤差距離として算出し、
前記第２誤差算出手段は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項６】
移動体の位置を検出する移動体位置検出手段と、
分岐点において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段と、
前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段と、
前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段と、を有し、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出する第１誤差算出手段と、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出する第２誤差算出手段と、を備え、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項７】
移動体位置検出手段が、移動体の位置を検出するステップと、
右左折検出手段が、分岐点において前記移動体が右左折したことを検出するステップと、
車線数取得手段が、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出するステップと、
誤差算出手段が、前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出するステップと、
位置修正手段が、前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正するステップと、を有し、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出し、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出し、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項８】
コンピュータを、
移動体の位置を検出する移動体位置検出手段と、
分岐点において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段と、
前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段と、
前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記誤差算出手段は、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出し、
右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出し、
前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を検出する移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。ここで、車両等の位置を正確に検出する方法の一つとして、例えば特開２００７−３０９６７０号公報には、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、車両の詳細な現在位置を検出する技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３０９６７０号公報（第５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１の技術では、地物を検出する為のカメラを車両に別途設置する必要があり、更に、撮像した画像から地物を検出する画像認識処理を行う為の処理負担も大きかった。また、特許文献１の技術では、地物を検出してから車両が直進している間は、その間の走行距離に基づいて正確な位置を継続して検出することが可能である。しかしながら、車両が分岐点で右左折等を行うと、それ以後においては正確な位置を継続して検出することができず、車両が新たな地物を検出するまでは車両の正確な位置を検出することができなかった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、特殊な装置や画像処理を必要とすることなく、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出及び修正することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体（６０）の位置を検出する移動体位置検出手段（１３）と、分岐点（５１）において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段（１３）と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段（１３）と、前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段（１３）と、前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段（１３）と、を有し、前記誤差算出手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出する第１誤差算出手段と、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出する第２誤差算出手段と、を備え、前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
【０００９】
また、請求項２に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記車線数取得手段（１３）は、前記進入道路において前記移動体（６０）が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が有る場合に、前記移動車線と前記対向車線の車線数をそれぞれ取得し、前記第１誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段（１３）によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記対向車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値と前記移動車線の車線幅を二等分した値とを加算した加算値を前記第１誤差距離として算出し、前記第２誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記車線数取得手段（１３）は、前記進入道路において前記移動体（６０）が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が有る場合に、前記移動車線と前記対向車線の車線数をそれぞれ取得し、前記第１誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段（１３）によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第１誤差距離として算出し、前記第２誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線及び対向車線の合計車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記車線数取得手段（１３）は、前記進入道路において前記移動体（６０）が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が無い場合に、前記移動車線の車線数を取得し、前記第１誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段（１３）によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第１誤差距離として算出し、前記第２誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を右折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記車線数取得手段（１３）は、前記進入道路において前記移動体（６０）が移動する車線である移動車線に対向する対向車線が無い場合に、前記移動車線の車線数を取得し、前記第１誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段（１３）によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線幅を二等分した値を前記第１誤差距離として算出し、前記第２誤差算出手段（１３）は、前記右左折検出手段によって前記移動体が前記分岐点を左折したことを検出した場合に、前記移動車線の車線数に該車線の車線幅を乗じた値から前記車線幅を二等分した値を減算した減算値を前記第２誤差距離として算出することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体（６０）の位置を検出する移動体位置検出手段（１３）と、分岐点（５１）において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段（１３）と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段（１３）と、前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段（１３）と、前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段（１３）と、を有し、前記誤差算出手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出する第１誤差算出手段と、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出する第２誤差算出手段と、を備え、前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る移動体位置検出方法は、移動体位置検出手段が、移動体（６０）の位置を検出するステップと、右左折検出手段が、分岐点（５１）において前記移動体が右左折したことを検出するステップと、車線数取得手段が、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出するステップと、誤差算出手段が、前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出するステップと、位置修正手段が、前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正するステップと、を有し、前記誤差算出手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出し、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出し、前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする。
【００１５】
更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（６０）の位置を検出する移動体位置検出手段と、分岐点（５１）において前記移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、前記移動体の前記分岐点への進入道路の車線数を検出する車線数取得手段と、前記車線数取得手段により取得された前記進入道路の車線数に基づいて、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に生じる検出誤差を算出する誤差算出手段と、前記誤差算出手段により算出した前記検出誤差に基づいて、前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置を修正する位置修正手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記誤差算出手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第１誤差距離を算出し、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置から前記移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の前記検出誤差である第２誤差距離を算出し、前記位置修正手段は、右左折後に前記移動体位置検出手段により検出した前記移動体の位置に対して前記移動体の進行方向に前記第１誤差距離だけ離間した位置から、前記移動体の進行方向と逆方向に前記第２誤差距離だけ離間した位置までの間に、前記移動体の位置を修正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
前記構成を有する請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、特殊な装置や画像処理を必要とすることなく、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出及び修正することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【００１７】
また、請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、右左折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向に対して生じ得る最大の検出誤差と、右左折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の検出誤差とを考慮して、移動体の検出位置を修正するので、移動体の右左折によって生じ得る位置検出の誤差範囲を正確に特定することが可能となる。そして、修正後の移動体位置の検出範囲内に実際の移動体位置が確実に含まれることとなるので、移動体に対する案内や制御が誤ったタイミングで実行されることを防止することが可能となる。
【００１８】
また、請求項２に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体が分岐点で右折して対向車線の有る道路に進入した場合に、道路形状を考慮することによって、右折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向に対して生じ得る最大の検出誤差と、右折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の検出誤差をそれぞれ正確に特定することが可能となる。
【００１９】
また、請求項３に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体が分岐点で左折して対向車線の有る道路に進入した場合に、道路形状を考慮することによって、左折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向に対して生じ得る最大の検出誤差と、左折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の検出誤差をそれぞれ正確に特定することが可能となる。
【００２０】
また、請求項４に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体が分岐点で右折して対向車線の無い道路に進入した場合に、道路形状を考慮することによって、右折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向に対して生じ得る最大の検出誤差と、右折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の検出誤差をそれぞれ正確に特定することが可能となる。
【００２１】
また、請求項５に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体が分岐点で左折して対向車線の無い道路に進入した場合に、道路形状を考慮することによって、左折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向に対して生じ得る最大の検出誤差と、左折後に移動体の検出位置から移動体の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の検出誤差をそれぞれ正確に特定することが可能となる。
【００２２】
また、請求項６に記載の移動体位置検出装置によれば、特殊な装置や画像処理を必要とすることなく、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出及び修正することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【００２３】
また、請求項７に記載の移動体位置検出方法によれば、特殊な装置や画像処理を必要とすることなく、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出及び修正することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【００２４】
更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、特殊な装置や画像処理を必要とすることなく、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出及び修正させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点の一例を示した図である。
【図３】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図４】本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。
【図５】分岐点の左折時における前ズレ量Ｍの算出例を示した図である。
【図６】分岐点の左折時における後ズレ量Ｎの算出例を示した図である。
【図７】分岐点の右折時における前ズレ量Ｍの算出例を示した図である。
【図８】分岐点の右折時における後ズレ量Ｎの算出例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る移動体位置検出システム及び移動体位置検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２７】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２９】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００３０】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３５、ノード点に関するノードデータ３６、各分岐点に関する分岐点データ３７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３１】
ここで、リンクデータ３５としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、対向車線の有無等が記憶される。また、ノードデータ３６としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３７としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。
【００３２】
ここで、分岐点データ３７として記憶される分岐点のノードは、道路幅員からはみ出さない位置に設定される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、分岐点５１に対して上方向に接続された道路５２と分岐点５１に対して下方向に接続された道路５３とを接続した接続領域と、分岐点５１に対して左方向に接続された道路５４と分岐点５１に対して右方向に接続された道路５５とを接続した接続領域と、が重複する領域５６内のいずれかの地点に分岐点５１のノードが設定される。従って、分岐点５１のノードを特定する座標は、左右方向に最大距離Ｘの幅が生じ得る。同じく上下方向に最大距離Ｙの幅が生じ得る。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両が分岐点で右左折した場合に、車両が分岐点へと進入した道路（以下、進入道路という）の車線数や上記分岐点における車両の走行態様等に基づいて、右左折後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を修正）する。
【００３３】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図３参照）及び車両位置検出処理プログラム（図４参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、移動体位置検出手段は、車両（移動体）の位置を検出し、右左折検出手段は、分岐点において車両が右左折したことを検出する。車線数取得手段は、車両が右左折したことを検出した場合に、車両の分岐点への進入道路の車線数を検出する。誤差算出手段は、進入道路の車線数に基づいて、右左折後に車両の位置に生じる検出誤差を算出する。位置修正手段は、誤差算出手段により算出した検出誤差に基づいて、移動体位置検出手段により検出した車両の位置を修正する。
【００３４】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３５】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、車両の現在位置、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００３７】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３８】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３９】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図３及び図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４０】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３５やノードデータ３６、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００４１】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００４２】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。また、ＣＰＵ４１は、車両の現在位置を検出する場合において、ＧＰＳ２１による検出以外にも、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３及びジャイロセンサ２４を用いた推測航法による検出を行う。推測航法では、車両の走行距離と走行方位を車速センサ２２等によりそれぞれ検出し、これらの値を基準位置に対して積算することによって車両の現在位置を検出する。更に、車両の現在位置は、後述の車両位置検出処理プログラム（図４）において、車両の分岐点の右左折時に修正される。
また、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定する構成としても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４３】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００４４】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００４５】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００４６】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００４７】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００４８】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、後述の車両位置検出処理プログラム（図４）により修正された車両の現在位置に基づいて判定する。尚、案内分岐点の案内を開始するタイミングとしては、例えば、案内分岐点の手前側にある信号機や停止線から所定距離手前側の地点等がある。
【００４９】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなってないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５０】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点と車両の案内分岐点の退出方向とを特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００５１】
次に、ナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する車両位置検出処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両位置検出処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、車両が右左折した場合に進入道路の車線数や分岐点における車両の走行態様に基づいて、右左折後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を修正）するプログラムである。
【００５２】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、分岐点において車両が右折又は左折したか否か判定する。具体的には、ＧＰＳ２１やジャイロセンサ２４等の各種センサの検出結果や地図情報に基づいて判定される。
【００５３】
そして、分岐点において車両が右折又は左折したと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、分岐点において車両が右折又は左折していないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【００５４】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両が右左折することによって新たに進入した進入道路の道路情報を取得する。尚、前記Ｓ１２で取得される道路情報としては、車線数や対向車線の有無等が有る。
【００５５】
続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得した進入道路の道路情報に基づいて、進入道路に対向車線が有るか否か判定する。
【００５６】
そして、進入道路に対向車線が有ると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、進入道路に対向車線が無いと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち、進入道路が一方通行の道路であったり、上下道が分離されている道路である場合には、Ｓ１５へと移行する。
【００５７】
Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、以下のようにａ〜ｃの各係数に値を設定する。
ａ＝進入道路の全車線数（自車の走行する車線も対向車線も含む）
ｂ＝進入道路の対向車線の車線数
ｃ＝進入道路の自車の走行する車線の車線数
【００５８】
一方、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、以下のようにａ〜ｃの各係数に値を設定する。
ａ＝進入道路の自車の走行する車線の車線数
ｂ＝０
ｃ＝進入道路の自車の走行する車線の車線数
【００５９】
次に、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、車両が分岐点を左折したか否かを判定する。
【００６０】
そして、車両が分岐点を左折したと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、車両が分岐点を右折したと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ１８へと移行する。
【００６１】
Ｓ１７、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４及びＳ１５で設定された各係数と以下の式（１）〜（４）に基づいて、車両の前ズレ量Ｍと後ズレ量Ｎをそれぞれ算出する。ここで、ＣＰＵ４１は車両の現在位置を推測航法により検出する際に、車両が地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクに沿って走行すると予測する。しかし、前述したように分岐点のノードは分岐点の中心に設定されているとは限らず、一定の幅（図２のＸ×Ｙの領域５６）がある。その結果、実際の車両位置と検出された車両位置との間に誤差が生じる。そして、前記Ｓ１７及びＳ１８で算出される前ズレ量Ｍは、車両が分岐点で右左折した場合に、実際の車両の位置に対して車両の進行方向に生じ得る最大の検出誤差である。一方、後ズレ量Ｎは、車両が分岐点で右左折した場合に、実際の車両の位置に対して車両の進行方向と逆方向に生じ得る最大の検出誤差である。
【００６２】
以下に、図５〜図８を用いて前ズレ量Ｍ及び後ズレ量Ｎの算出方法について説明する。
先ず、車両が分岐点で左折した場合について説明する。
図５及び図６では、車両６０が分岐点５１で左折し、進入道路５４から退出道路５２へと走行する。この場合、前記したようにＣＰＵ４１が車両の現在位置を推測航法により検出する際には、車両６０がリンクＬに沿って走行すると予測して車両６０の現在位置を検出することとなる。従って、分岐点５１のノードＡが、図５に示すように最も退出道路側寄りに設定されていた場合には、車両の進行方向に生じ得る検出誤差が最大となる。一方、図６に示すように分岐点５１のノードＡが最も退出道路側と逆寄りに設定されていた場合に車両の進行方向と逆方向に生じ得る検出誤差が最大となる。そして、一般的に車線の最大幅は３．５ｍであるので、左折時の前ズレ量Ｍは以下の式（１）で算出される。
Ｍ[m]＝０．５×３．５・・・・（１）
また、左折時の後ズレ量Ｎは以下の式（２）で算出される。
Ｎ[m]＝ａ×３．５−０．５×３．５・・・・（２）
【００６３】
次に、車両が分岐点で右折した場合について説明する。
図７及び図８では、車両６０が分岐点５１で右折し、進入道路５４から退出道路５３へと走行する。この場合、前記したようにＣＰＵ４１が車両の現在位置を推測航法により検出する際には、車両６０がリンクＬに沿って走行すると予測して車両６０の現在位置を検出することとなる。従って、分岐点５１のノードＡが、図７に示すように最も退出道路側寄りに設定されていた場合には、車両の進行方向に生じ得る検出誤差が最大となる。一方、図８に示すように分岐点５１のノードＡが最も退出道路側と逆寄りに設定されていた場合に車両の進行方向と逆方向に生じ得る検出誤差が最大となる。そして、一般的に車線の最大幅は３．５ｍであるので、右折時の前ズレ量Ｍは以下の式（３）で算出される。
Ｍ[m]＝ｂ×３．５＋０．５×３．５・・・・（３）
また、右折時の後ズレ量Ｎは以下の式（４）で算出される。
Ｎ[m]＝ｃ×３．５−０．５×３．５・・・・（４）
【００６４】
次に、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１７及びＳ１８で算出した前ズレ量Ｍと後ズレ量Ｎに基づいて、推測航法により検出された車両の位置を修正し、詳細な車両の位置を特定する。具体的には、前ズレ量Ｍから後ズレ量Ｎの間のいずれかの地点に車両が位置するとして、推測航法により検出された車両の現在位置に幅（誤差範囲）を持たせるように修正を行う。
その結果、分岐点の右左折後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を修正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図３）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、修正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【００６５】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動体位置検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が分岐点で右左折したことを検出した場合に、車両が分岐点で進入した進入道路の対向車線の有無や車線数等を取得し（Ｓ１２）、車両の分岐点での走行態様（右折したか左折したか）と進入道路の対向車線の有無や車線数に基づいて、車両が分岐点で右左折した際に、実際の車両の位置に対して車両の進行方向に生じ得る最大の検出誤差である前ズレ量Ｍと、実際の車両の位置に対して車両の進行方向と逆方向に生じ得る最大の検出誤差である後ズレ量Ｎとをそれぞれ算出し（Ｓ１７、Ｓ１８）、算出された前ズレ量Ｍから後ズレ量Ｎの間のいずれかの地点に車両が位置するとして、検出された車両の現在位置を修正する（Ｓ１９）ので、特殊な装置や画像処理を必要とすることなく、車両が分岐点で右左折した場合において、右左折後の車両の位置を迅速且つ正確に検出及び修正することが可能となる。その結果、正確な車両の位置に基づいて、車両に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
また、右左折後に車両の検出位置から車両の進行方向に対して生じ得る最大の検出誤差である前ズレ量Ｍと、右左折後に車両の検出位置から車両の進行方向と逆方向に対して生じ得る最大の検出誤差である後ズレ量Ｎとを考慮して、車両の検出位置を修正するので、車両の右左折によって生じ得る位置検出の誤差範囲を正確に特定することが可能となる。そして、修正後の車両位置の検出範囲内（前ズレ量Ｍから後ズレ量Ｎの間）に実際の車両位置が確実に含まれることとなるので、車両に対する案内や制御が誤ったタイミングで実行されることを防止することが可能となる。
【００６６】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では前ズレ量Ｍ及び後ズレ量Ｎを算出する際の車線の幅を３．５ｍとしたが、他の値としても良い。また、リンクデータ３５から進入道路の車線の幅を取得し、取得した車線の幅を用いる構成としても良い。また、対向車線の有無や車線の幅は車両に設置されたカメラで撮像した撮像画像に基づいて検出する構成としても良い。
【００６７】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、移動体の位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図３）や車両位置検出処理プログラム（図４）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の現在位置を検出する場合もある。
【符号の説明】
【００６８】
１                ナビゲーション装置
１３              ナビゲーションＥＣＵ
１９              バックカメラ
３１              地図情報ＤＢ
４１              ＣＰＵ
４２              ＲＡＭ
４３              ＲＯＭ
５１              分岐点
６０              車両
【図１】
0005760803.tif 000002
【図２】
0005760803.tif 000003
【図３】
0005760803.tif 000004
【図４】
0005760803.tif 000005
【図５】
0005760803.tif 000006
【図６】
0005760803.tif 000007
【図７】
0005760803.tif 000008
【図８】
0005760803.tif 000009