(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流コンベヤによって任意の長さを有する長尺荷を，前記上流コンベヤに対して固定ベ
ース上で移動自在なスライドテーブルの一端部に設置されたローラ支持台上に送り込んで
，前記長尺荷を前記ローラ支持台で前記ローラ支持台に対して移動自在に支持する工程，
前記スライドテーブル上で前記ローラ支持台に対して移動自在に配設され且つ前記ローラ
支持台に近接して待機したキャリヤで，前記長尺荷の先端側端部を支持させる工程，前記
長尺荷の前記スライドテーブルへの搬入に従って，前記キャリヤで前記長尺荷の前記先端
側端部を支持した状態で前記キャリヤを，前記長尺荷の前記長さから前記長尺荷の後端側
端部と前記キャリヤの前記スライドテーブル上の前記ローラ支持台に近接した待機位置と
の間の距離を減じた長さ分だけ移動させて，前記ローラ支持台で前記長尺荷の前記後端側
端部を支持させた状態にして前記キャリヤを停止させる工程，前記任意の長さを有する前
記長尺荷のうちの最大長さの半分の長さから前記任意の長さを有する前記長尺荷の前記長
さの半分の長さを減じた長さ分だけ，前記長尺荷が搬入された前記スライドテーブルを前
記固定ベース上で移動させて，前記長尺荷の中心を予め決められた所定の位置で上下動し
て作動するスタッカクレーンのフォークの幅方向の中心に合わせる工程，及び前記長尺荷
を前記フォークで支持して自動倉庫のラックに搬入させる工程，から構成されていること
を特徴とする可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法。
【請求項２】
前記上流コンベヤには，前記長尺荷の前記任意の長さを計測する測長センサが設けられ
ていることを特徴とする請求項１に記載の可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡
し方法。
【請求項３】
前記長尺荷の前記後端側端部が前記測長センサを通過した後は，前記キャリヤと前記ス
ライドテーブルとは同時に移動させることが可能になっていることを特徴とする請求項２
に記載の可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法。
【請求項４】
任意の長さを有する長尺荷を入庫ステーションに設置された固定台上の固定ベースに搬
入させる上流コンベヤ，前記上流コンベヤに対向した前記固定ベース上で前記上流コンベ
ヤに対して摺動自在に配設されたスライドテーブル，前記上流コンベヤに対向した前記ス
ライドテーブルの一端部に設置されて前記長尺荷の後端側端部を支持するローラ支持台，
前記長尺荷の先端側端部を支持して前記スライドテーブル上で前記ローラ支持台に対して
移動自在に配設されたキャリヤ，前記長尺荷を自動倉庫におけるラックに搬出入するため
の前記長尺荷を支持するためのスタッカクレーンに設けたフォーク，及び前記ローラ支持
台と前記キャリヤとを介して前記スライドテーブルに支持された前記長尺荷の中心を前記
フォークが作動する予め決められた所定の位置の前記フォークの幅方向中心に設定するた
め前記スライドテーブルを前記固定ベース上で移動させる駆動手段から構成されているこ
とを特徴とする可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置。
【請求項５】
前記長尺荷の前記任意の長さを計測するため前記上流コンベヤに設けられた測長センサ
，前記固定ベース上での前記スライドテーブルの位置を検出する検知センサ，前記キャリ
ヤを前記スライドテーブル上で移動させるための駆動手段，及び前記スライドテーブル上
での前記キャリヤの位置を検出する検知センサから構成されていることを特徴とする請求
項４に記載の可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置。
【請求項６】
前記フォークが作動する前記所定の位置は，前記スライドテーブルに搬入される前記任
意の長さを有する前記長尺荷のうちの最大長さの中心に設定されていることを特徴とする
請求項４又は５に記載の可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置。
【請求項７】
前記長尺荷の最小長さは，前記長尺荷の前記後端側端部を支持する前記ローラ支持台の
長さ，前記長尺荷の前記先端側端部を支持する前記キャリヤの長さ，及び前記フォークの
幅の長さの少なくとも総和であることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の
可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は，例えば，スタッカクレーンによって自動倉庫におけるラックに各種の長さ
の長尺荷を収納即ち入庫するのに，長尺荷をスタッカクレーンのフォークで安定して支持
してラックに入庫することができる可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法
及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来，任意の複数の長さを有する長尺荷を自動倉庫におけるラック（置き棚）にスタッ
カクレーンを用いて保管する場合に，長尺荷が長さが任意であって判らない時に，入庫ス
テーションで長尺荷をスタッカクレーンのフォークで支持する場合に，長尺荷の長さに合
わせてフォークの支持位置を変更しているため，スタッカクレーンのフォークの停止位置
が多数存在することになるので，スタッカクレーンの停止位置を複数設定し，そのため，
スタッカクレーンのフォークの多種化が必要になって長尺荷の搬送作業を行っているのが
現状である。
【０００３】
従来，自動倉庫において，多種類の長さの相違する長尺材を，ラックに効率よく収納す
るという長尺材搬送用のものが知られている。該長尺材用自動倉庫は，入庫ローラーコン
ベアに長尺材を停止させる３つのストッパーが出没自在に設けられている。入庫ローラー
コンベアにおいて，長尺材収納棚への収納許容長さより短い長尺材を所望設定位置で停止
させて，スタッカークレーンの入庫ローラーコンベアに対する左右方向の停止位置を変更
することなく，スタッカークレーンの昇降台に対する長尺材の位置を変更することができ
るものである（例えば，特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１９３７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら，自動倉庫のラックへの長尺荷の収納は，長尺荷の種類が多くなればなる
程，入庫ステーションでのスタッカクレーンの作業が複雑化，スタッカクレーンのフォー
クの複雑化等が発生し，コスト高や，ラックに入庫するべき荷の種類の制約が発生してい
た。また，スタッカクレーンの停止位置が多数あって複雑化することにより，スタッカク
レーンのフォークを作動する制御システムも複雑になって問題であった。
【０００６】
この発明の目的は，上記の問題を解決することであり，スタッカクレーンのフォークの
上下動位置を予め決められた所定の位置の一箇所に決めておき，入庫ステーションに搬入
される各種の長尺荷の移動方向の中心にフォークの幅方向の中心位置に合わせるように，
スライドテーブル上の長尺荷をフォークの作動位置に搬入し，長尺荷のサイズの種類によ
ってフォークの作動位置を変更せずに搬送支持を行って，入庫ステーションにおけるフォ
ークの作動位置の複雑化を防止し，スタッカクレーンの支持構造の複雑化を改善し，搬送
作業のコストの低減や，長尺荷のサイズの制限を最小限に留めることができる可動式入庫
ステーションにおける長尺荷の受渡し方法及びその装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は，上流コンベヤによって任意の長さを有する長尺荷を，前記上流コンベヤに
対して固定ベース上で移動自在なスライドテーブルの一端部に設置されたローラ支持台上
に送り込んで，前記長尺荷を前記ローラ支持台で前記ローラ支持台に対して移動自在に支
持する工程，前記スライドテーブル上で前記ローラ支持台に対して移動自在に配設され且
つ前記ローラ支持台に近接して待機したキャリヤで，前記長尺荷の先端側端部を支持させ
る工程，前記長尺荷の前記スライドテーブルへの搬入に従って，前記キャリヤで前記長尺
荷の前記先端側端部を支持した状態で前記キャリヤを，前記長尺荷の前記長さから前記長
尺荷の後端側端部と前記キャリヤの前記スライドテーブル上の前記ローラ支持台に近接し
た待機位置との間の距離を減じた長さ分だけ移動させて，前記ローラ支持台で前記長尺荷
の前記後端側端部を支持させた状態にして前記キャリヤを停止させる工程，前記任意の長
さを有する前記長尺荷のうちの最大長さの半分の長さから前記任意の長さを有する前記長
尺荷の前記長さの半分の長さを減じた長さ分だけ，前記長尺荷が搬入された前記スライド
テーブルを前記固定ベース上で移動させて，前記長尺荷の中心を予め決められた所定の位
置で上下動して作動するスタッカクレーンのフォークの幅方向の中心に合わせる工程，及
び前記長尺荷を前記フォークで支持して自動倉庫のラックに搬入させる工程，から構成さ
れていることを特徴とする可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法に関する
。
【０００８】
また，この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法は，前記上流コンベヤ
には，前記長尺荷の前記任意の長さを計測する測長センサが設けられている。
【０００９】
また，この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法は，前記長尺荷の前記
後端側端部が前記測長センサを通過した後は，前記キャリヤと前記スライドテーブルとは
同時に移動させることが可能になっている。
【００１０】
また，この発明は，任意の長さを有する長尺荷を入庫ステーションに設置された固定台
上の固定ベースに搬入させる上流コンベヤ，前記上流コンベヤに対向した前記固定ベース
上で前記上流コンベヤに対して摺動自在に配設されたスライドテーブル，前記上流コンベ
ヤに対向した前記スライドテーブルの一端部に設置されて前記長尺荷の後端側端部を支持
するローラ支持台，前記長尺荷の先端側端部を支持して前記スライドテーブル上で前記ロ
ーラ支持台に対して移動自在に配設されたキャリヤ，前記長尺荷を自動倉庫におけるラッ
クに搬出入するための前記長尺荷を支持するためのスタッカクレーンに設けたフォーク，
及び前記ローラ支持台と前記キャリヤとを介して前記スライドテーブルに支持された前記
長尺荷の中心を前記フォークが作動する予め決められた所定の位置の前記フォークの幅方
向中心に設定するため前記スライドテーブルを前記固定ベース上で移動させる駆動手段か
ら構成されていることを特徴とする可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置
に関する。
【００１１】
また，この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置は，前記長尺荷の前記
任意の長さを計測するため前記上流コンベヤに設けられた測長センサ，前記固定ベース上
での前記スライドテーブルの位置を検出する検知センサ，前記キャリヤを前記スライドテ
ーブル上で移動させるための駆動手段，及び前記スライドテーブル上での前記キャリヤの
位置を検出する検知センサから構成されているものである。
【００１２】
また，前記フォークが作動する前記所定の位置は，前記スライドテーブルに搬入される
前記任意の長さを有する前記長尺荷のうちの最大長さの中心に設定されている
【００１３】
また，前記長尺荷の最小長さは，前記長尺荷の前記後端側端部を支持する前記ローラ支
持台の長さ，前記長尺荷の前記先端側端部を支持する前記キャリヤの長さ，及び前記フォ
ークの幅の長さの少なくとも総和である。
【発明の効果】
【００１４】
この発明による可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法及びその装置は，
上記のように，スタッカクレーンのフォークを予め決められた所定の位置の一箇所で作動
し，任意の長さの長尺荷の移動方向の中心位置を，フォークの作動位置のフォークの幅方
向中心に合せるように，長尺荷を搭載したスライドテーブルを常に移動させるので，スタ
ッカクレーンのフォークを常に予め決められた所定の位置の一箇所で上下動させて，フォ
ークで長尺荷を安定して確実に支持することができ，フォークの移動位置を長尺荷の長さ
に応じてその都度調整するため移動させる必要がなく，フォークによる長尺荷の支持作動
が簡素化され，それに伴ってスタッカクレーンのフォークの構造が簡素化でき，スタッカ
クレーンの停止位置が一箇所であることによって，長尺荷の入庫作業のコストを低減でき
，システムのシンプル化を達成することができる。また，上流コンベヤには測長センサが
設けられているので，長尺荷の入庫方向の長さが判らない時には測長センサによって長尺
荷の長さを計測でき，或いは長尺荷の長さが予め測定されていて既に解っている場合には
，長尺荷の長さを再度の計測は必要なく，長尺荷の長さに応じてスライドテーブル上のキ
ャリヤを移動させてローラ支持台とキャリヤとで長尺荷の両端部を支持し，スライドテー
ブルを移動させてフォークの作動位置へと長尺荷を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明による可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置の基本的概念を説明するための概略図である。
【図２】この発明による長尺荷の受渡し装置を用いて各種の任意の長さを有する長尺荷が上流コンベヤに位置した工程を示す説明図である。
【図３】前記任意の長さの長尺荷の先端側端部がキャリヤに支持された工程を示す説明図である。
【図４】前記任意の長さの長尺荷の両端部がキャリヤとローラ支持台に支持された工程を示す説明図である。
【図５】前記任意の長さの長尺荷の中心がフォークの幅方向中心に移動した工程を示す説明図である。
【図６】この発明による長尺荷の受渡し装置を用いて最大長さを有する長尺荷が上流コンベヤに位置した工程を示す説明図である。
【図７】前記最大長さの長尺荷の先端側端部がキャリヤに支持された工程を示す説明図である。
【図８】前記最大長さの長尺荷の両端部がキャリヤとローラ支持台に支持され且つ前記最大長さの長尺荷の中心がフォークの幅方向中心に位置した工程を示す説明図である。
【図９】この長尺荷の受渡し装置におけるスライドテーブル上に設けられたローラ支持台とキャリヤとの一実施例を示す平面図である。
【図１０】この長尺荷の受渡し装置におけるスライドテーブルの一実施例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下，図面を参照して，この発明による可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡
し装置の実施例を説明する。この発明による可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受
渡し装置は，概して，図１に示すように，可動式入庫ステーション１において，各種の任
意の長さを有する長尺荷３をスタッカクレーン（図示せず）のフォーク９によって自動倉
庫（図示せず）のラック（図示せず）に収納したり，長尺荷３を取り出したりするもので
あり，ここでは，入庫ステーション１に上流コンベヤ２から送り込まれてくる各種のサイ
ズの長さＬx を有する長尺荷３をスタッカクレーンのフォーク９で支持してラックに収納
することである。スタッカクレーンは，床２９上に設置された固定ベース５に対して直交
した方向を移動するように設定されている。
【００１７】
この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置については，自動倉庫が設置
されている床２９上に固定台４が脚２０によって設置されており，固定台４に所定の間隔
を持って対向して固定ベース５がアンカボルト２７にジャッキボルト３１を介して床２９
に設置されている。固定ベース５は，固定台４の高さに合せるように，ジャッキボルト３
１によって高さ調整ができるように構成されている。固定台４には，長尺荷３の搬入を可
能にするようにローラ，ベルトコンベヤ等から成る上流コンベヤ２が設けられている。固
定ベース５には，フレーム２５を備えたスライドテーブル６が直動ガイド２１を介して配
設されている。また，直動ガイド２１は，固定ベース５に取り付けられた軌道レール３０
とフレーム２５に取り付けられたスライダ３２とから構成されている。従って，スライド
テーブル６は，固定ベース５に対して直動ガイド２１を介して摺動自在に構成されている
。また，固定ベース５には，スライドテーブル６を摺動させるための駆動手段を構成する
減速機付きモータ１０が設けられている。固定ベース５とフレーム２５との間には，ピニ
オン３４及びラック３５が設けられている。従って，スライドテーブル６は，モータ１０
を駆動することによって，ピニオン３４とラック３５を介して固定ベース５上を摺動移動
できるように構成されている。実施例ではピニオン・ラックによる動力伝達装置が示され
ているが，ボールねじ，油圧シリンダ等を用いることができることは勿論である。
【００１８】
また，固定台４には，長尺荷３の移動方向の長さＬx が任意で不明の場合には，長尺荷
３の移動方向の長さを測定するため，測長センサ１６が設置されている。長尺荷３の移動
方向の長さＬx が任意であって，判らない場合には，測長センサ１６によって長尺荷３の
長さを測定し，その長さ情報をコンピュータに入力し，それによってスライドテーブル６
の移動距離を演算して，長尺荷３の移動方向の中心位置を，スタッカクレーンのフォーク
９を予め決められた所定の位置の一箇所のフォークの幅方向中心の作動位置へと常に移動
させ，そこで，フォーク９を作動してフォーク９で長尺荷３を支持してラックへ入庫する
。長尺荷３の移動方向の長さが予め判っている場合には，長尺荷３の長さは既にコンピュ
ータに入力されているので，測長センサ１６で長尺荷３の長さを再度測定する必要がない
ことは勿論である。
【００１９】
図１は，この長尺荷の受渡し装置の基本的概念を説明するための概略図であり，（Ａ）
は上流コンベヤ２に対向して設置された固定ベース５上に摺動自在にスライドテーブル６
が配設され，スライドテーブル６の上流コンベヤ２側の端部１１に設置されたローラ支持
台７に長尺荷３を載置できるように近接状態にキャリヤ８が待機している状態を示してお
り，（Ｂ）は最大長さＬmax の長尺荷３の両端部１２，１３をローラ支持台７とキャリヤ
８とで支持した状態を示し，（Ｃ）は任意の長さＬx の長尺荷３の両端部１２，１３をロ
ーラ支持台７とキャリヤ８とで支持した状態を示している。
【００２０】
図２〜図５は，この長尺荷の受渡し装置を用いて各種の任意の長さＬx を有する長尺荷
２を，上流コンベヤ２に位置した工程，長尺荷３の先端側端部１２がキャリヤ８に支持さ
れた工程，長尺荷３の両端部１２，１３がキャリヤ８とローラ支持台７に支持された工程
を，順次示している説明図である。また，図６〜図８は，この長尺荷の受渡し装置を用い
て最大長さＬmax を有する長尺荷３が上流コンベヤ２に位置した工程，長尺荷３の先端側
端部１２がキャリヤ８に支持された工程，及び長尺荷３の両端部１２，１３がキャリヤ８
とローラ支持台７に支持され且つ最大長さＬmax の長尺荷３の中心ＣＬw がフォーク９の
幅方向中心ＣＬf に位置した工程を，順次示している説明図である。
【００２１】
図９には，ローラ支持台７とキャリヤ８が設けられたスライドテーブル６の平面図が示
されている。また，図１０には，スライドテーブル６の平面図が示されている。スライド
テーブル６には，その上面に下部サドル２２が配設されており，下部サドル２２には，レ
ール１８が長尺荷３の移動方向に延びている。また，スライドテーブル６には，固定台４
側の端部１１にローラ支持台７が固定されており，ローラ支持台７に隣接してレール１８
上を移動できるキャリヤ８が配設されている。ローラ支持台７には，その上面に長尺荷３
をスムーズに走行させるため入庫ローラ１７が設けられている。また，キャリヤ８は，そ
の上面が長尺荷３の載置台３３に形成されている。キャリヤ８には，レール１８上を転動
する車輪１９，サイドローラ２３，及び下ローラ２４が設けられている。スライドテーブ
ル６に設けたフレーム２５には，キャリヤ８をレール１８上を走行させるためのモータ等
の駆動手段１４が配設されている。従って，キャリヤ８は，モータ等の駆動手段１４を駆
動することによってチェーン２８を介して，レール１８上を車輪１９，サイドローラ２３
，及び下ローラ２４にガイドされて移動するように構成されている。
【００２２】
この発明による可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し装置は，特に，入庫ス
テーション１に設置された固定台４上に各種のサイズの移動方向の長さＬx を有する長尺
荷３を搬入させる上流コンベヤ２，上流コンベヤ２に対向した固定ベース５上に摺動自在
に配設されたスライドテーブル６，上流コンベヤ２に対向したスライドテーブル６の端部
１１に設置されて長尺荷３の後端側端部１３を支持するローラ支持台７，長尺荷３の先端
側端部１２を支持してスライドテーブル６上を移動自在に配設されたキャリヤ８，長尺荷
３を自動倉庫におけるラックに搬出入するための長尺荷３を支持するためのスタッカクレ
ーン（図示せず）のフォーク９，及びローラ支持台７とキャリヤ８とによって支持された
長尺荷３の移動方向中心ＣＬw をフォーク９が作動する予め決められた所定の位置のフォ
ーク９の幅方向中心ＣＬf に設定するためスライドテーブル６を固定ベース５上で移動さ
せる駆動手段であるモータ１０，固定ベース５上でのスライドテーブル６の位置を検出す
るエンコーダ等から成る検知センサ３７から構成されていることを特徴としている。
【００２３】
また，この長尺荷の受渡し装置は，上記のように，長尺荷３の任意の長さＬx を計測す
るため上流コンベヤ２に設けられた測長センサ１６，キャリヤ８をスライドテーブル６上
で移動させるためのモータ等の駆動手段１４，スライドテーブル６上でのキャリヤ８の位
置を検出するエンコーダ等から成る検知センサ３６，及び長尺荷３がスライドテーブル６
上でローラ支持台７とキャリヤ８とで長尺荷３の両端部１２，１３がそれぞれ支持された
状態になったことを検知する検知センサ１５を備えている。また，この長尺荷の受渡し装
置では，フォーク９が作動する所定の位置は，スライドテーブル６に搬入される長尺荷３
の最大長さＬmax の中心に設定されているものであり，長尺荷３の最小長さＬmin （図２
〜図５に二点鎖線で概略表示）は，長尺荷３の後端側端部１３を支持するローラ支持台７
の長さ，長尺荷３の先端側端部１２を支持するキャリヤ８の長さ，及びフォーク９の幅の
長さの少なくとも総和である。即ち，ローラ支持台７とキャリヤ８との間に，所定の幅を
持つフォーク９が配設されて長尺荷３を支持できるように構成されているものである。更
に．スライドテーブル６の最大移動長さは，長尺荷３の最大長さＬmax からキャリヤ８の
スライドテーブル６上の待機位置とローラ支持台７との間の距離を減じた長さに設定され
ているものである。
【００２４】
次に，この発明による可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法の一実施例
を説明する。この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法は，概して，入庫
ステーション１に入庫してくる各種のサイズの長さ即ち任意の長さＬx の長尺荷３を，固
定ベース５に摺動可能に設置されたスライドテーブル６上に移動可能なキャリヤ８と，ス
ライドテーブル６の上流コンベヤ２側の端部に固定されたローラ支持台７とで支持し，ス
ライドテーブル６を固定ベース５上で移動させ，長尺荷３の移動方向の中心ＣＬw をスタ
ッカクレーン（図示せず）のフォーク９の幅方向の中心ＣＬf に位置合せし，長尺荷３を
フォーク９で安定して確実に支持し，その長尺荷３をフォーク９で自動倉庫のラックに収
納するものである。
【００２５】
この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法は，主として，上流コンベヤ
２によって各種のサイズ即ち任意の長さＬx の長尺荷３を，固定ベース５上で移動自在な
スライドテーブル６の一端部１１に設置されたローラ支持台７上に送り込んで長尺荷３を
ローラ支持台７で移動自在に支持する工程，スライドテーブル６上に移動自在に配設され
且つローラ支持台７に近接して待機したキャリヤ８で長尺荷３の先端側端部１２を支持さ
せる工程，長尺荷３のスライドテーブル６への搬入に従ってキャリヤ８で長尺荷３の先端
側端部１２を支持した状態で，キャリヤ８を長尺荷３の任意の長さＬx から長尺荷３の後
端側端部１３とキャリヤ８の待機位置との間の距離を減じた長さ分だけ移動させてローラ
支持台７で長尺荷３の後端側端部１３を支持させた状態にしてキャリヤ８を停止させる工
程，長尺荷３の最大長さＬmax の半分の長さから任意の長さＬx の半分の長さを減じた長
さ分だけスライドテーブル6 を固定ベース５上で移動させて，長尺荷３の移動方向の中心
ＣＬw を予め決められた所定の位置で上下動して作動するスタッカクレーンのフォーク９
の幅方向の中心ＣＬf に合わせる工程，及び長尺荷３をフォーク９で支持して自動倉庫の
ラックに搬入させる工程，から構成されていることを特徴としている。
【００２６】
また，上流コンベヤ２には，長尺荷３の任意の長さＬx を計測する測長センサ１６が設
けられている。更に，この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法は，長尺
荷３の後端側端部１３が測長センサ１６を通過した後は，キャリヤ８とスライドテーブル
６とは同時に移動させることが可能になっている。また，この長尺荷の受渡し方法では，
キャリヤ８の停止位置は，このシステムの最大長さの中心になっている。
【００２７】
更に，最大長さＬmax の長尺荷３が入庫される時は，スライドテーブル６は動かず，台
車であるキャリヤ８が最大長さの停止位置まで動くことができる。この時の長尺荷３の移
動方向中心ＣＬw 位置がスタッカクレーンの停止位置になっている。反対に，このシステ
ムの最小長さＬmin の長尺荷３の入庫時は，ローラ支持台７とキャリヤ８との間にスタッ
カクレーンのフォーク９が長尺荷３を支持するため入り込むスペースが形成されるように
，キャリヤ８がスライドテーブル６上を移動して停止する。そして，スタッカクレーンの
停止位置，長尺荷３の最大長さＬmax の中心まで，スライドテーブル６が動くことができ
る。
【００２８】
この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法及びその装置は，上記のよう
に，移動方向の長さが判っていない任意の長尺荷が入庫される場合に，上流コンベヤ２に
設けた測長センサ１６で長尺荷３の移動方向の長さＬx を検出し，検出された長尺荷３の
長さＬx から，キャリヤ８とスライドテーブル６が動き，スタッカクレーンの停止位置と
長尺荷３の移動方向中心ＣＬw を合せるものである。まず，台車のキャリヤ８はスタッカ
クレーンのフォーク９が入るスペースまで動き，ここが最小長さＬmin の長尺荷３のキャ
リヤ８の停止位置になっている。次いで，検出された長尺荷３の長さＬx から最小長さＬ
min を引いた長さ，その長さ分だけ検知センサ３６でスライドテーブル６上でのキャリヤ
８の位置を検出して，キャリヤ８が動き，キャリヤ８が停止する。そして，最大長さＬma
x の半分から，検出された長尺荷３の長さＬx の半分を引いた長さ，その長さ分，検知セ
ンサ３７で固定ベース５上でのスライドテーブル６の位置を検出してスライドテーブル６
が動き，スタッカクレーンの停止位置と任意の長さＬx の長尺荷３の移動方向中心ＣＬｗ
位置が一致する。このようにして，何種類のサイズに長さの長尺荷３を自動倉庫のラック
にスタッカクレーンのフォーク９を使用して入庫することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
この可動式入庫ステーションにおける長尺荷の受渡し方法及びその装置は，スタッカク
レーンのフォークを作動して長尺荷を，自動倉庫におけるラックに収容する搬送作業に適
用して好ましいものである。
【符号の説明】
【００３０】
１    入庫ステーション
２    上流コンベヤ
３    長尺荷
４    固定台
５    固定ベース
６    スライドテーブル
７    ローラ支持台
８    キャリヤ
９    フォーク
１０  減速機付きモータ
１１  端部
１２  先端側端部
１３  後端側端部
１４  駆動手段
１６  測長センサ
３６，３７  検知センサ
ＣＬw   長尺荷の移動方向中心
ＣＬf   フォークの幅方向中心
Ｌx     長尺荷の任意長さ
Ｌmax   長尺荷の最大長さ
Ｌmin   長尺荷の最小長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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