(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御方法であって、
各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出工程と、
前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達工程と、
前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送工程と、を有し、
前記搬送経路に配置された基板センサが搬送途中の基板の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記基板を第１所定距離だけ搬送して前記実装位置に停止させ、
前記はみ出し基板搬送工程は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させるはみ出し基板搬入工程であり、
該はみ出し基板搬入工程では、前記はみ出し量算出工程で前記基板の上流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す上流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達工程で前記上流側はみ出し量を順次伝達した場合に、前記上流側はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板センサが搬送途中のはみ出し基板の前記上流側端部からはみ出した部品の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記第１所定距離から前記上流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させる部品実装ラインの基板搬送制御方法。
【請求項２】
コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御方法であって、
各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出工程と、
前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達工程と、
前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送工程と、を有し、
前記部品移載装置が前記実装位置に停止された基板に前記部品の実装を終了すると、前記基板搬送装置によって当該基板を前記実装位置から第２所定距離だけ搬送して待機位置に停止させ、
前記はみ出し基板搬送工程は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させるはみ出し基板待機搬送工程であり、
該はみ出し基板待機搬送工程では、前記はみ出し量算出工程で前記基板の下流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す下流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達工程で前記下流側はみ出し量を順次伝達した場合に、当該下流側はみ出し量を算出した部品実装機および当該部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記第２所定距離から前記下流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させる部品実装ラインの基板搬送制御方法。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記はみ出し量算出工程で前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記はみ出し量算出工程で前記はみ出し量より大きい更新はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達工程で前記更新はみ出し量を順次伝達した場合に、前記はみ出し基板搬送工程では、前記更新はみ出し量を算出した前記下流側の部品実装機よりさらに下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記更新はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させる部品実装ラインの基板搬送制御方法。
【請求項４】
コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御装置であって、
各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出手段と、
前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達手段と、
前記はみ出し量を算出した前記部品実装機より下流側の前記部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送手段と、を有し、
前記搬送経路に配置された基板センサが搬送途中の基板の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記基板を第１所定距離だけ搬送して前記実装位置に停止させ、
前記はみ出し基板搬送手段は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させるはみ出し基板搬入手段であり、
該はみ出し基板搬入手段では、前記はみ出し量算出手段で前記基板の上流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す上流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達手段で前記上流側はみ出し量を順次伝達した場合に、前記上流側はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板センサが搬送途中のはみ出し基板の前記上流側端部からはみ出した部品の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記第１所定距離から前記上流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させる部品実装ラインの基板搬送制御装置。
【請求項５】
コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御装置であって、
各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出手段と、
前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達手段と、
前記はみ出し量を算出した前記部品実装機より下流側の前記部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送手段と、を有し、
前記部品移載装置が前記実装位置に停止された基板に前記部品の実装を終了すると、前記基板搬送装置によって当該基板を前記実装位置から第２所定距離だけ搬送して待機位置に停止させ、
前記はみ出し基板搬送手段は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させるはみ出し基板待機搬送手段であり、
該はみ出し基板待機搬送手段では、前記はみ出し量算出手段で前記基板の下流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す下流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達手段で前記下流側はみ出し量を順次伝達した場合に、当該下流側はみ出し量を算出した部品実装機および当該部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記第２所定距離から前記下流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させる部品実装ラインの基板搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台の部品実装機を直列に配置した部品実装ラインの基板搬送制御方法および基板搬送制御装置に関し、より詳細には、基板端部から部品がはみ出しているはみ出し基板の停止位置制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の部品が実装された基板を生産する基板生産機として、はんだ印刷機、部品実装機、リフロー機、基板検査機などがあり、これらを基板搬送装置で連結して基板生産ラインを構築することが一般的になっている。さらに、モジュール化された複数台の部品実装機を直列に配置して部品実装ラインを構成する場合も多い。基板搬送装置は、これらの基板生産機の間で基板を順次受け渡すとともに、基板生産機の内部で基板を搬送して所定位置に停止させる役割を担っている。この種の基板搬送装置では、搬送経路に沿って輪転するコンベアベルト上に基板を載置して搬送するのが一般的である。また、所定位置に基板を停止させる制御方法として、搬送経路の途中に設けられた基板センサが基板端部を検出してから所定距離だけ搬送する方法がある。
【０００３】
この基板搬送制御方法では、部品が基板端部からはみ出して実装されてみかけの基板全長が増加する場合に、基板を所定位置に停止させることが困難になる問題が生じる。例えば、上流側の部品実装機でコネクタ部品が基板の上流側端部からはみ出して実装され下流側の部品実装機に搬入される場合に、基板センサが基板の上流側端部を検出するものであると、コネクタ部品の上流側端部を基板の上流側端部として検出するため、はみ出し量だけ位置検出誤差が生じる。この結果、所定の実装位置に基板を停止させることができなくなり、マークカメラによる基板上の基準マークの読み取りや部品移載装置による部品の実装などを実施できなくなるおそれが生じる。
【０００４】
また、実装位置で部品の実装を終了した後に下流側の部品実装機の直前の待機位置まで予め基板を搬送しておくことにより搬送所要時間を短縮する搬送制御方法においても、はみ出し基板では問題が生じる。つまり、実装された部品が基板の下流側端部からはみ出していると、実装位置から待機位置までの所定距離を搬送した時点で部品が待機位置よりも下流側に突出するため、待機位置を越えて搬送されたオーバーランと判定され、搬送異常になってしまう。
【０００５】
このような問題に対して基板の停止位置を制御する精度を維持・向上する技術の一例が、特許文献１の回路基板加工機の回路基板検出方法および装置に開示されている。特許文献１の回路基板検出方法は、拡散光を照射して基板からの反射光を検出する第１の基板検出センサと、収束光を照射して基板からの反射光を検出する第２の基板検出センサとを配設し、回路基板の種類に応じていずれかのセンサを選択的に切り替えて使用するようになっている。これにより、例えばミシン目や切り欠きを有する複数枚基板や種々の電子部品が実装済みとなった回路基板に対しても、検出精度の信頼性を向上できる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３１９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１の方法は、拡散光と収束光とを使い分けることで検出精度を高めている。例えば、ミシン目や切り欠きを収束光が通過して反射しないことや、実装済みの部品の表面状態により拡散光の反射量が変化することに起因する基板端部の誤検出を防止している。しかしながら、この方法は、実装された部品が基板端部からはみ出る場合にまでは対応していない。生産する基板の種類に依存してはみ出す部品の種類やはみ出し量（はみ出し長さ）、はみ出し幅が変化し得ることを考慮すると、拡散光と収束光との使い分けだけで本来の基板端部を正確に検出することは困難である。したがって、基板を所定位置に正確に停止させることが困難になる。また、特許文献１の方法は、複数種類のセンサおよびそれらの選択制御手段が必要であり、コストが高いという問題点がある。
【０００８】
前述の実装位置や待機位置へ基板を停止させる制御では、或る部品実装機で基板の上流側端部または下流側端部からはみ出す部品が実装されたことおよびそのはみ出し量を確実に下流側の部品実装機に伝達し、停止位置制御に反映する必要がある。
【０００９】
本発明は、上記背景技術の問題点に鑑みてなされたもので、上流側の部品実装機で部品が基板端部からはみ出るように実装されたはみ出し基板でも、下流側の部品実装機の実装位置および待機位置に正確に停止させることができるコスト低廉な部品実装ラインの基板搬送制御方法および基板搬送制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する請求項１に係る部品実装ラインの基板搬送制御方法の発明は、コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御方法であって、各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出工程と、前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達工程と、前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送工程と、を有し、前記搬送経路に配置された基板センサが搬送途中の基板の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記基板を第１所定距離だけ搬送して前記実装位置に停止させ、前記はみ出し基板搬送工程は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させるはみ出し基板搬入工程であり、該はみ出し基板搬入工程では、前記はみ出し量算出工程で前記基板の上流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す上流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達工程で前記上流側はみ出し量を順次伝達した場合に、前記上流側はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板センサが搬送途中のはみ出し基板の前記上流側端部からはみ出した部品の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記第１所定距離から前記上流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させる。
【００１１】
請求項２に係る発明は、コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御方法であって、各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出工程と、前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達工程と、
前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送工程と、を有し、前記部品移載装置が前記実装位置に停止された基板に前記部品の実装を終了すると、前記基板搬送装置によって当該基板を前記実装位置から第２所定距離だけ搬送して待機位置に停止させ、前記はみ出し基板搬送工程は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させるはみ出し基板待機搬送工程であり、該はみ出し基板待機搬送工程では、前記はみ出し量算出工程で前記基板の下流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す下流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達工程で前記下流側はみ出し量を順次伝達した場合に、当該下流側はみ出し量を算出した部品実装機および当該部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記第２所定距離から前記下流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させる。
【００１３】
請求項３に係る発明は、請求項１または２において、前記はみ出し量算出工程で前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記はみ出し量算出工程で前記はみ出し量より大きい更新はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達工程で前記更新はみ出し量を順次伝達した場合に、前記はみ出し基板搬送工程では、前記更新はみ出し量を算出した前記下流側の部品実装機よりさらに下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記更新はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させる。
【００１４】
請求項４に係る部品実装ラインの基板搬送制御装置の発明は、コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御装置であって、各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出手段と、前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達手段と、前記はみ出し量を算出した前記部品実装機より下流側の前記部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送手段と、を有し、前記搬送経路に配置された基板センサが搬送途中の基板の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記基板を第１所定距離だけ搬送して前記実装位置に停止させ、前記はみ出し基板搬送手段は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させるはみ出し基板搬入手段であり、該はみ出し基板搬入手段では、前記はみ出し量算出手段で前記基板の上流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す上流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達手段で前記上流側はみ出し量を順次伝達した場合に、前記上流側はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板センサが搬送途中のはみ出し基板の前記上流側端部からはみ出した部品の上流側端部を検出してから、前記基板搬送装置によって前記第１所定距離から前記上流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記実装位置に停止させる。
請求項５に係る発明は、コンベアベルトが搬送経路に沿って搬送方向に所定距離だけ基板を搬送して所定位置に停止させる基板搬送装置と、実装位置としての前記所定位置に停止された基板に部品供給装置から採取した部品を実装する部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置し、各前記基板搬送装置によって上流側から下流側に向けて前記基板を各前記実装位置に順次搬入出し、各前記部品移載装置によって前記基板に前記部品を実装する部品実装ラインの基板搬送制御装置であって、各前記部品実装機において、前記実装位置に停止された基板に実装される部品が基板端部から前記搬送方向にはみ出す場合に当該はみ出し量を算出するはみ出し量算出手段と、前記はみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機に、前記基板端部から前記部品がはみ出したはみ出し基板を順次搬送する以前に前記はみ出し量を順次伝達するはみ出し量伝達手段と、前記はみ出し量を算出した前記部品実装機より下流側の前記部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記所定距離から前記はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を搬送して前記所定位置に停止させるはみ出し基板搬送手段と、を有し、前記部品移載装置が前記実装位置に停止された基板に前記部品の実装を終了すると、前記基板搬送装置によって当該基板を前記実装位置から第２所定距離だけ搬送して待機位置に停止させ、前記はみ出し基板搬送手段は、前記基板搬送装置によって前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させるはみ出し基板待機搬送手段であり、該はみ出し基板待機搬送手段では、前記はみ出し量算出手段で前記基板の下流側端部から前記部品が前記搬送方向にはみ出す下流側はみ出し量を算出し、かつ前記はみ出し量伝達手段で前記下流側はみ出し量を順次伝達した場合に、当該下流側はみ出し量を算出した部品実装機および当該部品実装機より下流側の部品実装機において、前記基板搬送装置によって前記第２所定距離から前記下流側はみ出し量を減算した距離だけ前記はみ出し基板を前記実装位置から搬送して前記待機位置に停止させる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る部品実装ラインの基板搬送制御方法の発明では、部品実装ライン内の或る部品実装機で実装した部品が基板端部から搬送方向にはみ出す場合にはみ出し量を算出し、下流側の部品実装機にはみ出し基板を順次搬送する以前にはみ出し量を順次伝達し、下流側の部品実装機において所定距離からはみ出し量を減算した距離だけはみ出し基板を搬送して所定位置に停止させる。このため、はみ出し量だけみかけの基板全長が増加するはみ出し基板に対し、搬送距離をはみ出し量だけ減少させてその影響をキャンセルして、本来の所定位置に正確に停止させることができる。
【００１６】
また、本発明は、従来構成に対してセンサや画像カメラなどのハードウェアの追加を必要とせず、はみ出し量を算出して順次伝達するとともにコンベアベルトの停止位置を変更するソフトウェアで実現できるので、装置構成や制御ロジックは簡易でコストは低廉である。
【００１７】
さらに、搬送経路に配置された基板センサが搬送途中の基板の上流側端部を検出してから基板を第１所定距離だけ搬送して実装位置に停止させる部品実装機を複数台直列に配置した構成で、或る部品実装機で基板の上流側端部から部品が搬送方向にはみ出す上流側はみ出し量を算出して順次伝達した場合に、下流側の部品実装機において基板センサがはみ出した部品の上流側端部を検出してから、第１所定距離から上流側はみ出し量を減算した距離だけはみ出し基板を搬送して実装位置に停止させる。このため、上流側はみ出し量だけみかけの基板全長が増加するはみ出し基板に対し、搬送距離を上流側はみ出し量だけ減少させてその影響をキャンセルできる。したかって、はみ出し基板を本来の実装位置に正確に停止させることができ、確実に部品実装を行うことができる。
【００１８】
請求項２に係る発明では、基板に部品の実装を終了すると当該基板を実装位置から第２所定距離だけ搬送して待機位置に停止させる部品実装機を複数台直列に配置した構成で、或る部品実装機で基板の下流側端部から部品が搬送方向にはみ出す下流側はみ出し量を算出して順次伝達した場合に、当該部品実装機および下流側の部品実装機において第２所定距離から下流側はみ出し量を減算した距離だけはみ出し基板を実装位置から搬送して待機位置に停止させる。このため、下流側はみ出し量だけみかけの基板全長が増加するはみ出し基板に対し、搬送距離を下流側はみ出し量だけ減少させてその影響をキャンセルできる。したがって、はみ出し基板を待機位置に正確に停止させることができ、オーバーランによる搬送異常は発生しない。
【００１９】
請求項３に係る発明では、はみ出し量算出工程ではみ出し量を算出した部品実装機より下流側の部品実装機においてさらに大きい更新はみ出し量を算出してさらに下流側の部品実装機に伝達した場合に、さらに下流側の部品実装機において所定距離から更新はみ出し量を減算した距離だけはみ出し基板を搬送して所定位置に停止させる。つまり、上流側から下流側に向けて部品実装が進捗するのに伴いはみ出し量が増加すると、その都度下流側に伝達される更新はみ出し量が更新される。したがって、全ての部品実装機で搬送距離を適宜はみ出し量だけ減少させてその影響をキャンセルでき、本来の所定位置に正確に停止させることができる。
【００２０】
請求項４および５に係る発明では、基板搬送装置と部品移載装置とをそれぞれ備えた複数台の部品実装機を直列に配置した部品実装ラインの基板搬送制御装置において、はみ出し量算出手段と、はみ出し量伝達手段と、はみ出し基板搬送手段とを有する。本発明は装置として実施することもでき、その効果は、請求項１および２に記載された方法の発明と同様である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態の基板搬送制御方法を実施する部品実装ラインの構成例を説明する平面図である。
【図２】実施形態の基板搬送制御方法を包含した第１部品実装機の実装工程の処理フローのうち部品実装までの前半を説明する図である。
【図３】実施形態の基板搬送制御方法を包含した第１部品実装機の実装工程の処理フローのうち部品実装以降の後半を説明する図である。
【図４】部品のはみ出しがない通常の基板の搬送制御の作用を模式的に説明する図である。
【図５】部品のはみ出しが有るはみ出し基板の搬送制御の作用を模式的に説明する図である。
【図６】従来技術によるはみ出し基板の搬送制御の作用を模式的に説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施形態の部品実装ラインの基板搬送制御方法について、図１〜図５を参考にして説明する。図１は、実施形態の基板搬送制御方法を実施する部品実装ライン１の構成例を説明する平面図である。実装工程を行う部品実装ライン１は、３台の部品実装機２〜４が直列に配置されて構成されている。部品実装ライン１の上流側（図１の左側）には、図略のはんだ印刷機から印刷工程を終了した基板Ｋを搬入する基板搬送装置９１が配置されている。また、部品実装ライン１の下流側（図１の右側）には、図略の基板検査機に実装工程を終了した基板Ｋを搬出する基板搬送装置９２が配置されている。２つの基板搬送装置９１、９２は、コンベアベルトに基板Ｋを載置して搬送する周知の装置である。
【００２３】
部品実装ライン１は、比較的大形の部品および比較的小形の部品を実装する第１部品実装機２、ならびに比較的小形の部品を実装する第２および第３部品実装機３、４が、記載した順序で直列に配置されて構成されている。基板Ｋは、３つの部品実装機２〜４を通して直線的に搬送され、所定の複数種類の部品が実装されるようになっている。
【００２４】
第１部品実装機２は、基板搬送装置２１、２つのフィーダ式部品供給装置２２、２３、トレイ式部品供給装置２４、部品移載装置２５、上流基板センサ２７、下流基板センサ２８、および図略の制御コンピュータなどを備えている。基板搬送装置２１は、一対のガイドレール２１１およびコンベアベルト、クランプ装置などにより構成されている。一対のガイドレール２１１は、図１に示されるように搬送方向（Ｘ軸方向、図の左右方向）に延在して平行配置され、搬送経路を構成している。コンベアベルトは、無端環状で搬送経路に沿って張設されており、基板Ｋを載置して輪転することにより搬送する。クランプ装置は、コンベアベルトの下方に配置されており、搬送経路の略中央の実装位置に基板Ｋを位置決めする。図１には、実装位置に位置決めされた基板Ｋが示されている。
【００２５】
２つのフィーダ式部品供給装置２２、２３は、搬送経路の一側および他側（図１の下側および上側）にそれぞれ配置されている。フィーダ式部品供給装置２２、２３は、着脱可能な多数のカセット式フィーダ２２１を有し、フィーダ数が異なる点を除いて類似の構成となっている。各カセット式フィーダ２２１には、部品が所定ピッチで封入された細長いテープが巻回された図略の供給リールがセットされている。この供給リールからテープが所定ピッチで引き出され、部品が封入状態を開封されて図略の部品取出し部に順次送り込まれ、供給されるようになっている。トレイ式部品供給装置２４は、搬送経路の他側（図１の上側）に配置されている。トレイ式部品供給装置２４には、交換可能なトレイ２４１がセットされている。トレイ２４１の上面には、比較的大形のコネクタ部品などが並べられて供給されるようになっている。
【００２６】
部品移載装置２５は、基板搬送装置２１の上方に配置されたＸ方向レールおよびＹ方向ビームに移動可能に保持される実装ヘッド２５１を有している。実装ヘッド２５１は、サーボモータにより移動制御され、基板Ｋを搬送するＸ軸方向、および水平面内でＸ軸方向と直交するＹ軸方向に移動する。実装ヘッドは、フィーダ式部品供給装置２２、２３およびトレイ式部品供給装置２４から部品を採取して、実装位置に位置決めされた基板Ｋに実装する。
【００２７】
上流基板センサ２７は、基板搬送装置２１の搬送経路の上流端（図の左端）に配置されており、搬送途中の基板Ｋの上流側端部すなわち搬送後方端部を検出する。上流基板センサ２７は、例えば、搬送経路の一側に光ビーム射出部を配置し、搬送経路の他側に光ビーム受光部を配置し、光ビーム射出部から光ビーム受光部に向けて搬送方向と直角な方向に光ビームを射出するようにして構成する。この上流基板センサ２７では、光ビーム受光部で受光していた光ビームが遮光されたことで基板Ｋの下流側端部（搬送前方端部）を検出でき、遮光されていた光ビームが再び受光されることで基板Ｋの上流側端部（搬送後方端部）を検出できる。また、基板Ｋの上流側端部から部品がはみ出しているときには、当該の部品が光ビームを遮光する。したがって、上流基板センサ２７は、はみ出した部品の上流側端部を検出し、基板Ｋ本体の上流側端部は検出できない。
【００２８】
下流基板センサ２８は、基板搬送装置２１の搬送経路の下流端（図の右端）に配置されており、搬送途中の基板Ｋの下流側端部すなわち搬送前方端部を検出する。下流基板センサ２８は、上流基板センサ２７と同様に光ビームを用いる方式の構成とする。下流基板センサ２８では、光ビーム受光部で受光していた光ビームが遮光されたことで基板Ｋの下流側端部、または基板Ｋの下流側端部からはみ出している部品の下流側端部を検出できる。搬送経路の下流基板センサ２８の手前（上流側）には待機位置が設定されている。基板Ｋを待機位置まで搬送したときに、下流基板センサ２８が基板Ｋの下流側端部を検出すると、オーバーラン異常と判定される。
【００２９】
図略の制御コンピュータは、生産する基板Ｋの品種に応じた実装ジョブデータを内蔵してソフトウェアで動作し、上位のホストコンピュータと連携して実装工程の動作を制御する。詳述すると、制御コンピュータは、上流基板センサ２７および下流基板センサ２８の検出情報を取得して基板搬送装置２１の搬送動作を制御し、実装ジョブデータにしたがって部品移載装置２５の実装動作を制御する。また、制御コンピュータは、実装工程を終了した基板Ｋの数量、および２つのフィーダ式部品供給装置２２、２３とトレイ式部品供給装置２４の部品使用数をカウントし、必要に応じてホストコンピュータとの情報交換やオペレータへの連絡を行う。
【００３０】
第２部品実装機３は、トレイ式部品供給装置２４を備えない点を除いて第１部品実装機２と類似の構成で同様の機能を有している。すなわち、第２部品実装機３は、基板搬送装置３１、２つのフィーダ式部品供給装置３２、３３、部品移載装置３５、上流基板センサ３７、下流基板センサ３８、および図略の制御コンピュータなどを備えている。なお、２つのフィーダ式部品供給装置３２、３３は、搬送経路の一側および他側にそれぞれ配置され、フィーダ数は一致している。
【００３１】
第３部品実装機４は、第２部品実装機３と同様の構成で同様の機能を有している。すなわち、第３部品実装機４は、基板搬送装置４１、２つのフィーダ式部品供給装置４２、４３、部品移載装置４５、上流基板センサ４７、下流基板センサ４８、および図略の制御コンピュータなどを備えている。
【００３２】
上述の構成の第１部品実装機２で、トレイ式部品供給装置２４から供給されるコネクタなどの比較的大形の部品を、基板Ｋの搬送方向の上流側端部および下流側端部からはみ出すように実装する場合がある。部品が搬送方向の上流側端部または下流側端部からはみ出した基板Ｋは、はみ出し基板となる。
【００３３】
次に、実施形態の基板搬送制御方法について説明する。実施形態の基板搬送制御方法は、部品実装ライン１の各部品実装機２、３、４における実装工程の処理フローに包含されて実施される。３台の部品実装機２、３、４は概ね同じ処理フローを有するので、第１部品実装機２を例にして説明する。図２は、実施形態の基板搬送制御方法を包含した第１部品実装機２の実装工程の処理フローのうち部品実装までの前半を説明する図である。また、図３は、実施形態の基板搬送制御方法を包含した第１部品実装機２の実装工程の処理フローのうち部品実装以降の後半を説明する図である。図２および図３に示される処理フローは、基板Ｋの生産数量に相当する回数だけ繰返して実施され、主に制御コンピュータによって実行制御されている。
【００３４】
図２のステップＳ１で、部品実装ライン１の上流側に配置された基板搬送装置９１のコンベアベルトおよび第１部品実装機２の基板搬送装置２１のコンベアベルトが輪転して基板Ｋの搬入が開始される。基板Ｋは、基板搬送装置２１の搬送経路を上流側から下流側に向けて進む。次のステップＳ２で、上流基板センサ２７の検出情報が繰返して参照され、基板Ｋの上流側端部を検出するとステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ３で、上流側はみ出し量Ａ１の有無が確認される。上流側はみ出し量Ａ１は、前以って上流側の装置から伝達されており、第１部品実装機の場合、はんだ実装機から直接あるいはホストコンピュータを介して伝達される。上流側はみ出し量Ａ１がないとき、ステップＳ４に進み、基板搬送装置２１によって第１所定距離Ｌ１だけ基板Ｋを搬送する。上流側はみ出し量Ａ１が有るとき、ステップＳ５に進み、基板搬送装置２１によって第１所定距離Ｌ１から上流側はみ出し量Ａ１を減算した距離Ｌ１Ａ（Ｌ１Ａ＝Ｌ１−Ａ１）だけ基板Ｋを搬送する。
【００３６】
上流側はみ出し量Ａ１が有るとき、はみ出した部品によって基板Ｋのみかけの全長が増加しており、ステップＳ２で検出した基板Ｋの上流側端部は、実際は部品の上流側端部である。このため、基板Ｋ本体の実際の位置は、上流側はみ出し量Ａ１がないときと比較して、上流側はみ出し量Ａ１の分だけ下流側に先行して移動していることになる。したがって、ステップＳ４およびステップＳ５のいずれの搬送でも、基板Ｋは搬送経路の略中央の実装位置まで搬送される。次に、ステップＳ６でクランプ装置により基板Ｋを実装位置に位置決めし、ステップＳ７で部品移載装置２５により部品実装を行う。
【００３７】
次に、図３のステップＳ８に進み、部品実装を行ったことによって上流側はみ出し量Ａ１が発生し、または増加したか否かを確認する。発生または増加があったときには、ステップＳ９で、上流側はみ出し量Ａ１を算出して設定し（発生の場合）、または更新する（増加の場合）。次に、ステップＳ１０で同様に、部品実装を行ったことによって下流側はみ出し量Ａ２が発生し、または増加したか否かを確認する。発生または増加があったときには、ステップＳ１１で、下流側はみ出し量Ａ２を算出して設定し（発生の場合）、または更新する（増加の場合）。
【００３８】
次に、ステップＳ１２で、上流側はみ出し量Ａ１および下流側はみ出し量Ａ２を下流側の装置に伝達する。第１部品実装機の場合、第２部品実装機３に直接、あるいはホストコンピュータを介して伝達する。次に、ステップＳ１３で、基板Ｋを直ちに搬出できるか、あるいは待機する必要があるかを確認する。待機の要否は、下流側の装置の動作状況に依存し、第１部品実装機の場合には第２部品実装機３への直接の問い合わせ、あるいはホストコンピュータを介した問い合わせにより確認できる。待機が不要のときステップＳ１８に進み、基板搬送装置２１によって基板Ｋを下流側に搬出して処理フローを終了する。
【００３９】
待機が必要なときステップＳ１４に進み、下流側はみ出し量Ａ２の有無が確認される。下流側はみ出し量Ａ２がないとき、ステップＳ１５に進み、基板搬送装置２１によって第２所定距離Ｌ２だけ基板Ｋを実装位置から搬送する。下流側はみ出し量Ａ２が有るとき、ステップＳ１６に進み、基板搬送装置２１によって第２所定距離Ｌ２から下流側はみ出し量Ａ２を減算した距離Ｌ２Ａ（Ｌ２Ａ＝Ｌ２−Ａ２）だけ基板Ｋを搬送する。
【００４０】
下流側はみ出し量Ａ２がないとき、ステップＳ１５の第２所定距離Ｌ２の搬送により、基板Ｋは下流基板センサ２８の直前の待機位置まで搬送される。また、下流側はみ出し量Ａ２が有るとき、はみ出した部品によって基板Ｋのみかけの全長が増加している。このため、はみ出した部品の下流側端部は、基板Ｋ本体の下流側端部よりも下流側はみ出し量Ａ２だけ下流側に突出している。したがって、ステップＳ１６の搬送により、基板Ｋからはみ出した部品の下流側端部がちょうど待機位置まで搬送される。つまり、いずれの場合も、待機位置をオーバーランしない。
【００４１】
基板Ｋが待機位置にある状態のステップＳ１７で待機終了を待つ。下流側の装置から待機終了の連絡を受けるとステップＳ１８に進み、基板搬送装置２１によって基板Ｋを下流側に搬出して処理フローを終了する。１枚の基板に対する処理が終了すると、図２のステップＳ１に戻り、次の基板Ｋに対する処理フローが繰り返される。
【００４２】
上述の処理フローで、ステップＳ９およびＳ１１が本発明のはみ出し量算出工程に相当し、ステップＳ１２が本発明のはみ出し量伝達工程に相当する。また、ステップＳ５およびＳ１６が本発明のはみ出し基板搬送工程に相当し、より詳細には、ステップＳ５がはみ出し基板搬入工程に相当し、ステップＳ１６がはみ出し基板待機搬送工程に相当する。
【００４３】
次に、実施形態の基板搬送制御方法の作用について、従来技術と比較しながら説明する。図４は部品のはみ出しがない通常の基板の搬送制御の作用を模式的に説明する図であり、図５は部品のはみ出しが有るはみ出し基板の搬送制御の作用を模式的に説明する図である。また、図６は従来技術によるはみ出し基板の搬送制御の作用を模式的に説明する図である。説明を簡略にするため、図４〜図６には第１〜第３部品実装機２〜４の一部を示し、基板搬送装置２１、３１、４１の各搬送経路の長さが同一であり、各搬送経路中の実装位置および待機位置も同一である場合を想定する。なお、各基板Ｋ、Ｋ１〜Ｋ８には斜線を付して見易くしてある。
【００４４】
図４において、第１部品実装機２では基板Ｋ１が実装位置に位置決めされ、第２部品実装機３では基板Ｋ２が実装位置に位置決めされ、第３部品実装機４では部品実装が終了した基板Ｋ３が待機位置まで搬送された状態が示されている。各基板Ｋ１〜Ｋ３は部品のはみ出しがない通常の基板である。ここで、第１部品実装機２における基板Ｋ１の上流側端部Ｋ１Ｒと上流基板センサ２７との搬送方向の距離Ｌ１が第１所定距離Ｌ１である。つまり、上流基板センサ２７が搬送途中の基板Ｋ１の上流側端部Ｋ１Ｒを検出してから、基板搬送装置２１によって基板Ｋ１を第１所定距離Ｌ１だけ搬送すれは、図示される実装位置に基板Ｋ１は停止する。また、基板Ｋ１の下流側端部Ｋ１Ｆと下流基板センサ２８との搬送方向の距離Ｌ２が第２所定距離Ｌ２である。つまり、基板搬送装置２１によって基板Ｋ１を第２所定距離Ｌ２だけ実装位置から搬送すれは、待機位置に基板Ｋ１は停止する。
【００４５】
図５において、第１部品実装機２では図示される実装位置で基板Ｋ４に第１コネクタＣ１および第２コネクタＣ２が実装される。第１コネクタＣ１は、基板Ｋ４の上流側端部Ｋ４Ｒから搬送方向上流側に上流側はみ出し量Ａ１だけはみ出している。また、第２コネクタＣ２は、基板Ｋ４の下流側端部Ｋ４Ｆから搬送方向下流側に下流側はみ出し量Ａ２だけはみ出している。つまり、基板Ｋ４は第１部品実装機２内で、通常の基板からはみ出し基板Ｋ４に変化する。
【００４６】
この上流側および下流側はみ出し量Ａ１、Ａ２は、第１および第２コネクタＣ１、Ｃ２の部品サイズと、基板Ｋ４上の実装位置から算出することができる。また、上流側および下流側はみ出し量Ａ１、Ａ２は、第１および第２コネクタＣ１、Ｃ２の実装が終了した時点で第１部品実装機２の制御コンピュータによって設定される。また、上流側および下流側はみ出し量Ａ１、Ａ２は、当該の基板Ｋ４に関する情報として第２部品実装機３の制御コンピュータに直接、またはホストコンピュータを介して伝達され、さらに第３部品実装機４やその下流側の基板生産機にも順次伝達される。仮に、部品切れやその他の理由で第１および第２コネクタＣ１、Ｃ２の実装ができなかった場合は、上流側および下流側はみ出し量Ａ１、Ａ２は設定されず、伝達もされない。つまり、上流側および下流側はみ出し量Ａ１、Ａ２は、各基板に固有な情報として基板毎に設定される。
【００４７】
ここで、はみ出し基板Ｋ４となる以前の基板Ｋを基板搬送装置９１から第１部品実装機２の実装位置に搬入するまでは、図４と同様の搬送制御を行う。また、上流側はみ出し量Ａ１を算出した第１部品実装機２より下流側の第２および第３部品実装機３、４において、図４とは異なる実装位置への搬入制御を行う。例えば、図５で第２部品実装機３において、基板センサ３７が搬送途中のはみ出し基板Ｋ５の上流側端部Ｋ５Ｒからはみ出した第１コネクタＣ１の上流側端部を検出してから、基板搬送装置３１によって第１所定距離Ｌ１から上流側はみ出し量Ａ１を減算した距離Ｌ１Ａだけはみ出し基板Ｋ５を搬送する。これにより、はみ出し基板Ｋ５をちょうど実装位置に停止させることができる。なお、距離Ｌ１Ａだけはみ出し基板を搬送するとちょうど実装位置に停止させることができるのは、第３部品実装機４でも同様である。
【００４８】
さらに、下流側はみ出し量Ａ２を算出した第１部品実装機２および下流側の第２及び第３部品実装機３、４において、図４とは異なる待機位置への搬送制御を行う。例えば、図５の第３部品実装機４において、前記基板搬送装置４１によって第２所定距離Ｌ２から下流側はみ出し量Ａ２を減算した距離Ｌ２Ａだけはみ出し基板Ｋ６を破線で示された実装位置から搬送する。これにより、はみ出し基板Ｋ６をちょうど待機位置に停止させることができる。換言すれば、はみ出し基板Ｋ６の下流側端部Ｋ６Ｆから下流側に突出する第２コネクタＣ２の下流側端部が下流基板センサ４８の直前に位置し、オーバーランしない。なお、距離Ｌ２Ａだけはみ出し基板を実装位置から搬送するとちょうど待機位置に停止させることができるのは、第１および第２部品実装機２、３でも同様である。
【００４９】
これに対し、はみ出し量を考慮しない従来技術では、図６に示されるように問題が生じる。第２部品実装機３０に例示されるように、上流基板センサ３７がはみ出し基板Ｋ７の上流側端部Ｋ７Ｒから突出した第１コネクタＣ１の上流側端部を検出してから第１所定距離Ｌ１だけ搬送する。したがって、はみ出し基板Ｋ７本体は破線で示される実装位置を上流側はみ出し量Ａ１だけ通過して停止する。この結果、実装位置にはみ出し基板Ｋ７を停止させることができなくなり、マークカメラによる基板上の基準マークの読み取りや部品移載装置３５による部品の実装などを実施できなくなるおそれが生じる。
【００５０】
また、第３部品実装機４０に例示されるように、仮に破線で示される本来の実装位置にはみ出し基板Ｋ８を位置決めできたとしても、実装された第２コネクタＣ２がはみ出し基板Ｋ８の下流側端部Ｋ８Ｆからはみ出しているので、第２所定距離Ｌ２を搬送した時点で第２コネクタＣ２が下流基板センサ４８の光ビームを遮光する。したがって、待機位置を越えて搬送されたオーバーランと判定され、搬送異常になってしまう。
【００５１】
実施形態の基板搬送制御方法では、搬送経路に配置された上流基板センサ３７が搬送途中の基板の上流側端部を検出してから第１所定距離Ｌ１だけ搬送して実装位置に停止させる部品実装機３を複数台直列に配置した構成において、第１所定距離Ｌ１から上流側はみ出し量Ａ１を減算した距離Ｌ１Ａだけはみ出し基板Ｋ５を搬送して実装位置に停止させる。このため、上流側はみ出し量Ａ１だけみかけの基板全長が増加するはみ出し基板Ｋ５に対し、搬送距離Ｌ１Ａを上流側はみ出し量Ａ１だけ減少させてその影響をキャンセルできる。したがって、はみ出し基板Ｋ５を本来の実装位置に正確に停止させることができ、確実に部品実装を行うことができる。
【００５２】
また、基板に部品の実装を終了すると当該基板を実装位置から第２所定距離Ｌ２だけ搬送して待機位置に停止させる部品実装機４の構成において、第２所定距離Ｌ２から下流側はみ出し量Ａ２を減算した距離Ｌ２Ａだけはみ出し基板Ｋ６を実装位置から搬送して待機位置に停止させる。このため、下流側はみ出し量Ａ２だけみかけの基板全長が大きくなるはみ出し基板Ｋ６に対し、搬送距離Ｌ２Ａを下流側はみ出し量Ａ２だけ減少させてその影響をキャンセルできる。したがって、はみ出し基板Ｋ６を待機位置に正確に停止させることができ、オーバーランによる搬送異常は発生しない。
【００５３】
さらに、実施形態の基板搬送制御方法を行う部品実装ライン１の各部品実装機では、従来構成に対してセンサや画像カメラなどのハードウェアの追加を必要とせず、はみ出し量を算出して順次伝達するとともにコンベアベルトの停止位置を変更するソフトウェアで実現できるので、装置構成や制御ロジックは簡易でコストは低廉である。
【００５４】
また、第１部品実装機２で生じた上流側および下流側はみ出し量Ａ１、Ａ２よりもさらに大きいはみ出し量が仮に第２あるいは第３部品実装機３、４で生じる場合には、その都度下流側に伝達するはみ出し量を更新する。したがって、全ての部品実装機２〜４で搬送距離を適宜はみ出し量だけ減少させてその影響をキャンセルでき、本来の所定位置に正確に停止させることができる。
【００５５】
また、実施形態において、はみ出し量算出工程、はみ出し量伝達工程、およびはみ出し基板搬送工程は、主に制御コンピュータにより実行制御されている。したがって、本発明は、前記各工程をそれぞれ機能手段に置き換えた基板搬送制御装置として実施することもできる。
【００５６】
なお、本発明は、３台の部品実装機２、３、４を直列に配置した部品実装ライン１に限定されず、より多数の部品実装機を直列に配置したラインや、途中に基板検査機を含んだラインにも適用できる。さらに、部品実装ライン１の下流側に配置される基板検査機やその他の基板生産機にも応用できる。その他、本発明は、さまざまな応用や変形が可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１：基板生産ライン
２：第１部品実装機
２１：基板搬送装置    ２１１：ガイドレール
２２、２３：フィーダ式部品供給装置    ２２１：カセット式フィーダ
２４：トレイ式部品供給装置    ２４１：トレイ
２５：部品移載装置    ２５１：実装ヘッド
２７：上流基板センサ    ２８：下流基板センサ
３：第２部品実装機
３１：基板搬送装置    ３２、３３：フィーダ式部品供給装置
３５：部品移載装置    ３７：上流基板センサ    ３８：下流基板センサ
４：第３部品実装機
４１：基板搬送装置    ４２、４３：フィーダ式部品供給装置
４５：部品移載装置    ４７：上流基板センサ    ４８：下流基板センサ
Ｋ：基板    Ｋ１〜Ｋ３：通常の基板    Ｋ４〜Ｋ８：はみ出し基板
Ａ１：上流側はみ出し量    Ａ２：下流側はみ出し量
Ｌ１：第１所定距離    Ｌ２：第２所定距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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