(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの回転数、およびＨＳＴの変速比のうちの少なくとも一方を変更して、車速を変更するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を変更するための操作具である変速手段と、
前記変速手段が最大操作量まで操作されたときの車速である最高速度を変更するための操作具である最高速設定手段と、
車速を前記変速手段の操作に関係なく一定値に固定する固定位置、および車速固定を解除する解除位置に切換可能な操作具である速度固定手段と、を備え、
前記速度固定手段が固定位置にあるときに、前記最高速設定手段の操作により前記アクチュエータを駆動可能に構成することにより、車速を前記最高速設定手段の操作量に応じて変更することを特徴とする、
田植機。
【請求項２】
前記変速手段が最大操作量まで操作されたときの前記アクチュエータの駆動量である最大駆動量を、前記最高速設定手段の操作量に応じて変更することによって、前記最高速度を前記最高速設定手段の操作量に応じて変更し、
前記最高速設定手段の操作範囲内には、前記最高速設定手段が操作されたときに、前記アクチュエータの最大駆動量が変化せず、前記最高速度が変化しない疎植推奨速度域が含まれていることを特徴とする、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記速度固定手段が固定位置にある場合で、前記最高速設定手段による変更後の車速が所定の速度下限閾値未満の値になるときに、前記速度固定手段による車速固定を解除することを特徴とする、
請求項１または請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
前記速度固定手段が固定位置にある場合で、前記変速手段の操作量が、所定の固定解除下限値未満まで減少して、その後、前記固定解除下限値まで増加したときには、前記速度固定手段による車速固定を解除し、
前記速度固定手段が固定位置にある場合で、前記変速手段の操作量が、所定の固定解除上限値まで増加したときには、前記速度固定手段による車速固定を解除し、
前記固定解除下限値は、前記速度固定手段が固定位置に切り換えられた時の前記変速手段の操作量である固定記憶位置よりも小さい値であり、
前記固定解除上限値は、前記固定記憶位置よりも大きい値であることを特徴とする、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の田植機。
【請求項５】
前記速度固定手段が固定位置にあるときに、前記最高速設定手段の操作量に応じて前記固定解除下限値、および固定解除上限値を変更することを特徴とする、
請求項４に記載の田植機。
【請求項６】
前記速度固定手段が解除位置にある場合、前記アクチュエータの駆動量を、前記変速手段の操作量に応じて変更することによって、車速を前記変速手段の操作量に応じて変更し、
前記変速手段の操作範囲内において、その最大側には、前記変速手段が操作されたときに、前記アクチュエータの駆動量が変化せず、車速が前記最高速設定手段の操作量に対応した最高速度に維持される余裕代が含まれていることを特徴とする、
請求項１から５のいずれか一項に記載の田植機。
【請求項７】
前記変速手段の操作範囲内において、その最小側には、前記変速手段が操作されたときに、前記アクチュエータの駆動量が変化せず、車速が０に維持される遊び代が含まれていることを特徴とする、
請求項６に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、オートクルーズ機能（速度固定手段）を有する田植機の技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
従来の田植機は、その車速を速度固定手段により一定値（固定車速）に固定した場合で、車速固定後に前記固定車速を変更する必要が生じたとき、一旦速度固定手段による車速固定の解除を行い、そして田植機の車速を、変速ペダルの踏み込み操作により所望の車速になるように増減調整した後に、再度速度固定手段により車速固定をやり直さなければならなかった。これにより煩雑な作業を要することとなっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７４２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、速度固定手段により固定した車速を、速度固定手段による車速固定の解除を行うことなく、増減調整可能な田植機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１に記載の田植機は、
エンジンの回転数、およびＨＳＴの変速比のうちの少なくとも一方を変更して、車速を変更するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を変更するための操作具である変速手段と、
前記変速手段が最大操作量まで操作されたときの車速である最高速度を変更するための操作具である最高速設定手段と、
車速を前記変速手段の操作に関係なく一定値に固定する固定位置、および車速固定を解除する解除位置に切換可能な操作具である速度固定手段と、を備え、
前記速度固定手段が固定位置にあるときに、前記最高速設定手段の操作により前記アクチュエータを駆動可能に構成することにより、車速を前記最高速設定手段の操作量に応じて変更することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の田植機においては、
前記変速手段が最大操作量まで操作されたときの前記アクチュエータの駆動量である最大駆動量を、前記最高速設定手段の操作量に応じて変更することによって、前記最高速度を前記最高速設定手段の操作量に応じて変更し、
前記最高速設定手段の操作範囲内には、前記最高速設定手段が操作されたときに、前記アクチュエータの最大駆動量が変化せず、前記最高速度が変化しない疎植推奨速度域が含まれていることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の田植機においては、
前記速度固定手段が固定位置にある場合で、前記最高速設定手段による変更後の車速が所定の速度下限閾値未満の値になるときに、前記速度固定手段による車速固定を解除することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の田植機においては、
前記速度固定手段が固定位置にある場合で、前記変速手段の操作量が、所定の固定解除下限値未満まで減少して、その後、前記固定解除下限値まで増加したときには、前記速度固定手段による車速固定を解除し、
前記速度固定手段が固定位置にある場合で、前記変速手段の操作量が、所定の固定解除上限値まで増加したときには、前記速度固定手段による車速固定を解除し、
前記固定解除下限値は、前記速度固定手段が固定位置に切り換えられた時の前記変速手段の操作量である固定記憶位置よりも小さい値であり、
前記固定解除上限値は、前記固定記憶位置よりも大きい値であることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の田植機においては、
前記速度固定手段が固定位置にあるときに、前記最高速設定手段の操作量に応じて前記固定解除下限値、および固定解除上限値を変更することを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の田植機においては、
前記速度固定手段が解除位置にある場合、前記アクチュエータの駆動量を、前記変速手段の操作量に応じて変更することによって、車速を前記変速手段の操作量に応じて変更し、
前記変速手段の操作範囲内において、その最大側には、前記変速手段が操作されたときに、前記アクチュエータの駆動量が変化せず、車速が前記最高速設定手段の操作量に対応した最高速度に維持される余裕代が含まれていることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の田植機においては、
前記変速手段の操作範囲内において、その最小側には、前記変速手段が操作されたときに、前記アクチュエータの駆動量が変化せず、車速が０に維持される遊び代が含まれていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１においては、速度固定手段により固定した車速を、速度固定手段が固定位置にある状態で、最高速設定手段の操作により増減調整可能である。
【００１５】
請求項２においては、最高速設定手段を疎植推奨速度域内に操作して、田植機を、疎植推奨速度域と対応する最高速度で走行させる作業、すなわち疎植作業に適した車速で走行させる作業を円滑に行うことができる。
【００１６】
請求項３においては、低速域で速度固定手段による車速固定が行われ、さらに前記最高速設定手段が低速側（車速が遅くなる側）に操作された場合に、田植機が走行停止した状態で速度固定手段による車速固定状態が維持されることを防ぐことが可能である。
【００１７】
請求項４においては、前記変速手段の操作により車速固定を解除した時に、解除時の車速を遅くするか、または速くするかを選択可能となる。
【００１８】
請求項５においては、前記変速手段の操作により速度固定手段による車速固定を解除したとき、田植機が急加速・急減速することを防ぐことが可能である。
【００１９】
請求項６においては、前記変速手段が余裕代にある状態のとき、路面の状況等により前記変速手段の操作量が多少変化したぐらいでは車速の変更が行われないので、車速が敏感に反応することを防止可能である。また、製造誤差による品質のバラツキを抑制可能である。
【００２０】
請求項７においては、前記変速手段が遊び代にある状態のとき、前記変速手段が多少操作されたぐらいでは田植機が発進しないので、田植機の誤発進を防止することが可能である。また、製造誤差による品質のバラツキを抑制可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体側面図である。
【図２】図１に示す田植機を上方から見たときの概略図である。
【図３】図１に示す田植機において、前車輪および後車輪への動力伝達構造を示す図。
【図４】図１に示す田植機において、植付部への動力伝達構造を示す図である。
【図５】（ａ）は図１に示す田植機のダッシュボード周辺を示す図であり、（ｂ）は最高速設定ダイヤルの拡大図である。
【図６】図１に示す田植機の制御装置を示すブロック図である。
【図７】第一マップを示す図である。
【図８】第二マップを示す図である。
【図９】変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの検出軸の回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図である。
【図１０】第三マップを示す図である。
【図１１】変速ペダルの踏み込み操作により車速固定の解除を行う場合において、（ａ）は変速ペダルの踏み込み量の基準となる固定解除下限値βｘ１を示す図であり、（ｂ）は固定解除上限値βｘ２を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（田植機の構成）
まず、本発明の一実施形態に係る田植機１の全体構成について説明する。なお、本実施形態においては、田植機は八条植えの田植機とするが、これは特に限定するものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であってもよい。
【００２３】
図１および図２に示すように、田植機１は、走行部１０と植付部４０とを有し、走行部１０により走行しながら、植付部４０により苗を圃場に植え付けることができるように構成される。植付部４０は、走行部１０の後方に配置されて、この走行部１０の後部に昇降機構３０を介して昇降可能に連結される。
【００２４】
走行部１０においては、エンジン１４が車体フレーム１１の前部に設けられて、ボンネット１５により被覆される。ミッションケース２０が車体フレーム１１の前部に支持されて、エンジン１４の後方に配置される。図３に示すように、ミッションケース２０の内部には、油圧−機械式無段変速機（ＨＭＴ：ＨｙｄｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１、主変速機構２２、クラッチ２３、及び制動装置２４が搭載される。
【００２５】
ＨＭＴ２１は、エンジン１４からの動力を無段階に変速可能な油圧式無段変速機（ＨＳＴ：ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１ａと、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力とを合成することが可能な遊星歯車機構２１ｂと、を組み合わせたものである。
【００２６】
主変速機構２２は、歯合するギアの組み合わせを変更することにより、ＨＭＴ２１からの動力を複数段に変速可能なものである。
【００２７】
クラッチ２３は、切断又は接続されることにより、ＨＭＴ２１から主変速機構２２への動力の伝達の可否を切り換えるものである。
また、制動装置２４は、主変速機構２２の出力軸の回動を制動することができるものである。
【００２８】
図１および図３に示すように、フロントアクスルケース６が車体フレーム１１の前部に支持され、前車輪１２が当該フロントアクスルケース６の左右両側に取り付けられる。リアアクスルケース７が車体フレーム１１の後部に支持され、後車輪１３が当該リアアクスルケース７の左右両側に取り付けられる。
【００２９】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０に伝達され、ミッションケース２０の内部にあるＨＭＴ２１及び主変速機構２２を介して左右の前車輪１２と左右の後車輪１３とにそれぞれ伝達されて、前車輪１２および後車輪１３が回転作動するように構成される。これにより、走行部１０が前進または後進走行可能とされる。
【００３０】
図１および図２に示すように、走行部１０において、車体フレーム１１の前後中途部に運転操作部６０が設けられる。運転操作部６０の前部には、ダッシュボード６１が配置される。ダッシュボード６１の左右中央部には操向ハンドル６４が配置され、さらにダッシュボード６１には主変速レバー６５、キースイッチ６６（図５（ａ）参照）などが配置される。運転操作部６０の後部には、運転席６２が操向ハンドル６４の後方に位置するように配置される。
【００３１】
また、運転操作部６０の操向ハンドル６４や運転席６２の周りには、変速ペダル６７、ブレーキペダル６８（図５（ａ）参照）、一部を乗降用ステップとする車体カバー６３、その他のレバーやスイッチ等の操作具が配置される。これらの操作具によって、走行部１０および植付部４０に対して適宜の操作を行うことが可能とされる。なお、操作具の詳細な構成については後述する。
【００３２】
走行部１０において、予備苗載台１７が車体フレーム１１の前部の左右両側から立設された各取付フレーム１６に取り付けられて、ボンネット１５の左右両側方に配置される。そして、予備苗が予備苗載台１７に載置されて、植付部４０への苗補給が可能とされる。
【００３３】
図１、図２、及び図４に示すように、植付部４０においては、植付ミッションケース５０が植付フレーム４９の下部中央付近に支持され、伝動軸５１が当該植付ミッションケース５０から左右両側方に延設される。四つの植付伝動ケース４６がそれぞれ伝動軸５１から後方に延設されて、左右方向に適宜の間隔をとって配置される。
【００３４】
ロータリケース４４が各植付伝動ケース４６の後端部左右両側に回動自在に支持される。ロータリケース４４は植付条数と同数、即ち本実施形態では八つ備えられる。そして、二つの植付爪４５が、ロータリケース４４の回転支点を挟むように、このロータリケース４４の長手方向両側にそれぞれ取り付けられる。
【００３５】
苗載台４１が植付伝動ケース４６の上方に前高後低の傾斜状態で配置されて、植付フレーム４９の後部に上下の図示せぬガイドレールを介して左右方向に往復動可能に取り付けられる。苗載台４１は、横送り機構５２により左右往復横送り可能とされる。
【００３６】
複数条（８条）の苗マット載置部を備える苗載台４１は、それぞれの下端側が一つのロータリケース４４と対向するように、左右方向に並べられる。そして、苗マットが各苗載台４１に載置されて、ロータリケース４４の回転時に植付爪４５により１株の苗が当該苗載台４１上の苗マットから切り取り可能とされる。
【００３７】
条数に合わせた苗縦送りベルト４７が苗載台４１に設けられる。苗縦送りベルト４７は、苗載台４１が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、縦送り機構５３により苗載台４１上の苗マットを下方へ向かって縦送りするように作動可能とされる。
【００３８】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して各ロータリケース４４に伝達されて、このロータリケース４４が回転作動するように構成される。これにより、ロータリケース４４の回転作動にともなって、二つの植付爪４５が交互に苗を苗載台４１上の苗マットから取り出して圃場に植付可能とされる。
【００３９】
同時に、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して横送り機構５２および縦送り機構５３に伝達されて、苗載台４１が横送り機構５２により左右往復横送りされ、苗載台４１上の苗マットが苗載台４１の左右往復横送りに応じて縦送り機構５３により苗縦送りベルト４７を介して下方へ向けて縦送りされるように構成される。これにより、苗載台４１上の苗マットが植付爪４５に対して適切な位置に移動される。
【００４０】
図１および図２に示すように、植付部４０においては、また、線引きマーカ４８が植付フレーム４９の左右両側に回動可能に支持される。左右の各線引きマーカ４８は、その基端側を回動支点として、上方へ向かって回動されることにより収納され、この収納状態から下方へ向かって回動されることにより先端側を左または右側方へ突出させて、圃場に線引きを行うことができるように構成される。
【００４１】
また、前述の昇降機構３０が走行部１０と植付部４０との間に設けられる。具体的には、トップリンク３１とロワリンク３２とが走行部１０と植付部４０との間に架設され、昇降用シリンダがロワリンク３２と走行部１０との間に連結される。そして、この昇降用シリンダの伸縮動作によって、植付部４０が走行部１０に対して上下方向に回動可能、即ち昇降可能とされる。
【００４２】
ここで、エンジン１４からロータリケース４４、横送り機構５２および縦送り機構５３に動力を伝達するための動力伝達機構は、図４に示す植付クラッチ５５を含み、植付クラッチ５５の断接に応じて、エンジン１４の動力が苗縦送りベルト４７とロータリケース４４とに伝達され、または、伝達されないように構成される。
【００４３】
次に、本実施形態に係る田植機１の制御に関する構成について説明する。
【００４４】
図２、図５（ａ）、および図６に示す変速ペダル６７は田植機１の車速を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン１４の回転数、及びＨＭＴ２１の変速比を変更するための操作具である。変速ペダル６７はダッシュボード６１の右下方に配置される。
【００４５】
図６に示すペダル用ポテンショメータ（ペダル操作量検出装置）６７ａは変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）を検出するためのものである。ペダル用ポテンショメータ６７ａはリンク機構を介して変速ペダル６７に連結され、当該変速ペダル６７の踏み込み量を検出することができる。より詳細には、変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）に応じてペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸が回動され、当該回動角を変速ペダル６７の踏み込み量として検出することができる。
変速ペダル６７が踏み込み操作されたとき、ペダル用ポテンショメータ６７ａが変速ペダル６７の踏み込み量を示すペダル信号を出力する。
【００４６】
図５（ａ）、図５（ｂ）及び図６に示す最高速設定ダイヤル６９は、変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を変更するための操作具である。最高速設定ダイヤル６９はダッシュボード６１の略中央部（操向ハンドル６４の前方）に配置される。
【００４７】
図５（ｂ）に示すように、最高速設定ダイヤル６９は、所定範囲内（Ｄ０度以上Ｄ５度以下）で回動可能である。
このうち、（ａ）Ｄ０以上Ｄ１未満の領域を最低速度域Ｄａとし、（ｂ）Ｄ１以上Ｄ２未満の領域を第一可変域Ｄｂとし、（ｃ）Ｄ２以上Ｄ３未満の領域を疎植推奨速度域Ｄｃとし、（ｄ）Ｄ３以上Ｄ４未満の領域を第二可変域Ｄｄとし、（ｅ）Ｄ４以上Ｄ５以下の領域を最高速度域Ｄｅとする。
【００４８】
最高速設定ダイヤル６９が回動されることにより、田植機１の最高速度が、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ３の大小関係については、Ｖｍａｘ１＜Ｖｍａｘ２＜Ｖｍａｘ３、になるように構成されている。
【００４９】
（ａ）最高速設定ダイヤル６９が上記最低速度域Ｄａ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ１となる。
Ｖｍａｘ１は、圃場へ出入りする場合や、田植機１を格納する（トラックに積み降ろしする）場合等、田植機１を低速走行するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ１＝０．３０ｍ／ｓ）。
【００５０】
（ｂ）最高速設定ダイヤル６９が上記第一可変域Ｄｂ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に対応して変更され、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
【００５１】
（ｃ）最高速設定ダイヤル６９が上記疎植推奨速度域Ｄｃ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ２となる。
Ｖｍａｘ２は、疎植作業を行う場合等、田植機１を中速走行するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ２＝１．４ｍ／ｓ）。
【００５２】
（ｄ）最高速設定ダイヤル６９が上記第二可変域Ｄｄ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に対応して変更され、Ｖｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
【００５３】
（ｅ）最高速設定ダイヤル６９が上記最高速度域Ｄｅ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ３となる。
Ｖｍａｘ３は、路上を走行する場合や、高速で植え付け作業を行う場合等、田植機１を高速走行するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ３＝１．８５ｍ／ｓ）。
【００５４】
最高速設定ダイヤル６９は回動されるとき、最高速設定ダイヤル６９の回動角（操作量）を示すダイヤル信号を出力する。
【００５５】
図２、図５（ａ）、および図６に示す主変速レバー６５は主変速機構２２の変速段（変速比）を変更するための操作具である。主変速レバー６５はダッシュボード６１の左端部（操向ハンドル６４の左方）に配置される。主変速レバー６５はリンク機構を介してミッションケース２０内の主変速機構２２に連結される。
主変速レバー６５は、路上走行位置、植付位置、苗継ぎ位置、後進位置または中立位置に変更可能である。
主変速レバー６５が路上走行位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が高速に変更される。この場合、田植機１は高速で走行することができる。
主変速レバー６５が植付位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が低速に変更される。この場合、田植機１は、主変速機構２２の変速段が高速である場合に比べて低速で走行することができる。
主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。
主変速レバー６５が後進位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が逆転に変更される。この場合、田植機１は後進することができる。
主変速レバー６５が中立位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。
【００５６】
また、主変速レバー６５は、操作位置を検出する操作位置検出スイッチ６５ａを備える。
【００５７】
図２、図５（ａ）、及び図６に示すキースイッチ６６はエンジン１４を始動または停止させるための操作具である。キースイッチ６６はダッシュボード６１の右後端部（操向ハンドル６４の右後方）に配置される。
【００５８】
図５（ａ）及び図６に示す速度固定レバー７０は田植機１の車速固定、および車速固定の解除を行うための操作具である。速度固定レバー７０は操向ハンドル６４の軸に固定され、右方に向けて延設される。
速度固定レバー７０は、固定位置、解除位置または中立位置に回動可能（切り換え可能）である。固定位置は、速度固定レバー７０を後方に回動させた際の位置である。解除位置は、速度固定レバー７０を前方に回動させた際の位置である。中立位置は、固定位置と解除位置の略中間の位置である。速度固定レバー７０は、固定位置または解除位置のいずれかに操作された場合であっても、再び中立位置に復帰するように常時付勢されている。
田植機１の走行時に、速度固定レバー７０が固定位置に切り換えられることにより、このときの田植機１の車速が固定される。
田植機１の車速が固定された状態から、速度固定レバー７０が解除位置に切り換えられることにより、田植機１の車速固定が解除される。
また、田植機１の車速が固定された状態から、ブレーキペダル６８が操作されたときも、田植機１の車速固定が解除される。
【００５９】
なお、田植機１は、速度固定レバー７０による車速固定（オートクルーズ）が行われた場合において、車速固定後、固定された車速を微調整して変更可能とするための構成を有している。このような構成についての詳細な説明は後述する。
【００６０】
また、田植機１は、速度固定レバー７０による車速固定が行われた場合において、速度固定レバー７０を解除位置に操作したり、ブレーキペダル６８を操作したりすることなく速度固定レバー７０による車速固定を解除するための構成を有している。このような構成についての詳細な説明は後述する。
【００６１】
図６に示す速度固定スイッチ７０ａは速度固定レバー７０が固定位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定スイッチ７０ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定スイッチ７０ａは固定位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が固定位置に操作されたことを検出することができる。
【００６２】
速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定レバー７０が解除位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定解除スイッチ７０ｂとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定解除スイッチ７０ｂは解除位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が解除位置に操作されたことを検出することができる。
【００６３】
図５（ａ）及び図６に示すブレーキペダル６８は田植機１を制動するための操作具である。ブレーキペダル６８はダッシュボード６１の右下方であって、変速ペダル６７の左方に配置される。ブレーキペダル６８はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。ブレーキペダル６８が踏み込み操作された場合、制動装置２４が作動し、田植機１の前車輪１２および後車輪１３の回動が制動される。なお、制動装置２４は、坂道でも田植機１の停止状態を保持できる程度の制動力を発生可能である。
【００６４】
図６に示すブレーキ操作検出スイッチ６８ａはブレーキペダル６８が操作されたことを検出するためのものである。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａは踏み込み操作されたブレーキペダル６８と接触することで、当該ブレーキペダル６８が踏み込み操作されたことを検出することができる。
【００６５】
図６に示す苗台端検出スイッチ４９ａは苗載台４１が所定の位置（左右方向の終端位置）に到達したことを検出するものである。苗台端検出スイッチ４９ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗台端検出スイッチ４９ａは、植付フレーム４９に配置されて、苗載台４１に設けられた押圧部と接触することで、当該苗載台４１が所定の位置に到達したことを検出することができる。
【００６６】
図６に示すモータ７１は田植機１の車速を変更するためのアクチュエータである。
モータ７１はエンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２３の断接の切り換え、および制動装置２４の動作の切り換えを行う。モータ７１はリンク機構を介してエンジン１４、ＨＭＴ２１（詳細にはＨＳＴ２１ａ）、クラッチ２３、および制動装置２４に連結される。
【００６７】
より詳細には、モータ７１の出力軸はリンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａに連結される。モータ７１により調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板に連結される。モータ７１により当該可動斜板の傾斜角度が変更され、ＨＳＴ２１ａの変速比を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してクラッチ２３に連結される。モータ７１によりクラッチ２３が切断または接続される。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。モータ７１により制動装置２４が作動されると、前車輪１２及び後車輪１３へと出力される動力を制動することができる。
【００６８】
モータ用ポテンショメータ７１ａはモータ７１の出力軸の回動角を検出するためのものである。モータ用ポテンショメータ７１ａはリンク機構を介してモータ７１に連結され、当該モータ７１の出力軸の回動角を検出することができる。より詳細には、モータ７１の出力軸の回動角に応じてモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸が回動され、当該回動角をモータ７１の出力軸の回動角として検出することができる。
【００６９】
セルモータ７２はエンジン１４を始動させるためのアクチュエータである。
【００７０】
図２、図５、及び図６に示すメータパネル７３は田植機１の作動やエンジンや異常警報等に関する種々の情報を表示するためのものである。メータパネル７３はダッシュボード６１の左右略中央であって、操向ハンドル６４の前方に配置される。
【００７１】
図６に示す株間変速レバー７４は、株間変速機構７５（図４参照）の変速段を操作する操作具である。株間変速機構７５は、車速に対する植付速度を変速して、苗の植付間隔を変更するものである。株間変速機構７５は、植付周期中の植付速度に変化を生じさせる不等速変速が可能に構成される。疎植作業時には、株間変速レバー７４を操作して、株間変速機構を不等速変速とすることで苗の引き摺りを防止することができる。
【００７２】
図６に示す不等速変速操作検出スイッチ７４ａは、株間変速レバー７４が不等速変速位置にあることを検出するためのものである。不等速変速位置とは、株間変速機構７５が不等速変速となる株間変速レバー７４の位置である。不等速変速操作検出スイッチ７４ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。不等速変速操作検出スイッチ７４ａは不等速変速位置の近傍に配置される。不等速変速操作検出スイッチ７４ａは不等速変速位置に操作された株間変速レバー７４と接触することで、当該株間変速レバー７４が不等速変速位置にあることを検出することができる。
【００７３】
制御装置１００は検知信号を入力し、入力した検出信号およびプログラムに基づいて、モータ７１、セルモータ７２、及びメータパネル７３等に制御信号を送信する。また、制御装置１００は種々の信号に係る情報を記憶する。
制御装置１００は具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００７４】
制御装置１００はペダル用ポテンショメータ６７ａに接続され、ペダル用ポテンショメータ６７ａによる変速ペダル６７の踏み込み量を示す検出信号（ペダル信号）を取得することができる。
制御装置１００は最高速設定ダイヤル６９に接続され、最高速設定ダイヤル６９の回動角（操作量）を示す検出信号（ダイヤル信号）を取得することができる。
制御装置１００は操作位置検出スイッチ６５ａに接続され、操作位置検出スイッチ６５ａによる主変速レバー６５の操作位置を示す検出信号を取得することができる。
制御装置１００はキースイッチ６６に接続され、キースイッチ６６により始動操作が行われた旨の検出信号（始動信号）、および停止操作が行われた旨の検出信号（停止信号）を取得することができる。
制御装置１００は速度固定スイッチ７０ａに接続され、速度固定スイッチ７０ａによる速度固定レバー７０が固定位置に操作された旨の検出信号（固定信号）を取得することができる。
制御装置１００は速度固定解除スイッチ７０ｂに接続され、速度固定解除スイッチ７０ｂによる速度固定レバー７０が解除位置に操作された旨の検出信号（解除信号）を取得することができる。
制御装置１００はブレーキ操作検出スイッチ６８ａに接続され、ブレーキ操作検出スイッチ６８ａによるブレーキペダル６８が踏み込み操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は苗台端検出スイッチ４９ａに接続され、苗台端検出スイッチ４９ａによる苗載台４１が所定の位置に到達した旨の検出信号を取得することができる。
【００７５】
制御装置１００はモータ７１に接続され、モータ７１に制御信号を送信し、当該モータ７１を回動することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、モータ用ポテンショメータ７１ａによるモータ７１の回動角の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａによる検出信号が所望の回動角になるまでモータ７１に制御信号を送信することにより、当該モータ７１を所望の回動角まで駆動することができる。
【００７６】
制御装置１００はセルモータ７２に接続され、セルモータ７２に制御信号を送信し、当該セルモータ７２を駆動することができる。
制御装置１００はメータパネル７３に接続され、エンジンや作業機の動作状況や異常等を検知したときにその情報を表示することができる。
【００７７】
制御装置１００は、不等速変速操作検出スイッチ７４ａと接続され、不等速変速操作検出スイッチ７４ａによる株間変速レバー７４が不等速変速位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
【００７８】
また、制御装置１００は、株間変速レバー７４が不等速変速位置に操作された旨の検出信号を取得すると、車速が低速となるようにモータ７１の駆動を制限する。つまり、制御装置１００が不等速位置の検出信号を取得する場合と、取得しない場合と、を比較すると、変速ペダル６７の踏み込み量が同じであるならば、不等速位置の検出信号を取得する場合の方がモータ７１を低速側に回動させる。これにより、疎植作業時に、高速で作業することを抑制して、苗の引き摺りを確実に防止できる。
なお、本実施形態では、株間変速レバー７４が不等速変速位置に操作されると、制御装置１００がその位置を検出する構成とされるが、株間変速機構７５が不等速とならず等速変速となる位置を検出する構成とすることも可能である。さらに、等速変速、不等速変速にかかわらず変速段毎に前記同様にマイクロスイッチ等を設けて、変速段毎にモータの駆動を制限することも可能である。これにより、株間変速機構７５の変速段、つまり、株間にあった最適な速度で作業することができる。
【００７９】
（第一マップ）
また、制御装置１００には、変速ペダル６７の踏み込み量βと、モータ７１の回動角γとの関係（より詳細には、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βと、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γとの関係）を示す第一マップが記憶される。
【００８０】
図７は、前記第一マップを示している。図７中の横軸は変速ペダル６７の踏み込み量βを、縦軸はモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γを、それぞれ示している。
変速ペダル６７が踏み込み操作された場合に、制御装置１００は、第一マップにおいて変速ペダル６７の踏み込み量βと対応するモータ７１の回動角γを目標回動角として算出し、算出した目標回動角になるようにモータ７１を回動する。これにより、田植機１の車速を、変速ペダル６７の踏み込み量βに応じた大きさに変更する。
【００８１】
変速ペダル６７の踏み込み量βは、β１〜βｍａｘの範囲で変化するように構成されている。β１は、変速ペダル６７が踏み込み操作されておらず、フリーの状態のときの変速ペダル６７の踏み込み量である。βｍａｘは、変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの変速ペダル６７の踏み込み量である。
【００８２】
前記第一マップの横軸のβにおいては、β１からβｍａｘまでの領域は、さらに遊び領域（β１以上β２未満）、接続領域（β２）、変速領域（β２より大きくβ３未満）、および最高速保持領域（β３以上βｍａｘ以下）に分割される。
【００８３】
前記第一マップの遊び領域（β１以上β２未満）においては、モータ７１の回動角γは一定値（γ１）に保持される。
前記第一マップの接続領域（β２）においては、モータ７１の回動角γは一定値（γ２）に保持される。
前記第一マップにおける変速領域（β２より大きくβ３未満）においては、モータ７１の回動角γは、変速ペダル６７の踏み込み量βの増加に伴って、β２に対応するγ２から、β３に対応するγｍａｘまで増加する。
前記第一マップにおける最高速保持領域（β３以上βｍａｘ以下）においては、モータ７１の回動角γは一定値（γｍａｘ）に保持される。
【００８４】
また、制御装置１００には、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄと、モータ７１の補正割合ＰＡ（モータ７１の修正目標回動角）と、の関係を示す第二マップが記憶される。
【００８５】
（第二マップ）
図８は、前記第二マップを示している。図８中の横軸は最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄを、縦軸はモータ７１の目標回動角γｍａｘの補正割合ＰＡ（モータ７１の修正目標回動角）を、それぞれ示している。
変速ペダル６７の踏み込み量βが最高速保持領域（β３以上βｍａｘ以下）となる場合で、最高速設定ダイヤル６９が回動されるとき、制御装置１００は、第一マップに基づいて算出したモータ７１の目標回動角γｍａｘを、第二マップに基づいて補正（修正）して、修正目標回動角を算出する。
そして、制御装置１００は、修正目標回動角となるようにモータ７１を回動することにより、田植機１の最高速度を、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄに応じた大きさに変更する。
なお、第二マップに基づいて修正目標回動角を算出するときの手順については、後述する（２−４）で詳細に説明することとし、以下では、第二マップについて説明する。
【００８６】
前記第二マップの縦軸においては、モータ７１の目標回動角γｍａｘの補正割合ＰＡを示している。補正割合ＰＡは、第一マップに基づいて算出したモータ７１の目標回動角γｍａｘを、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄに応じて補正（修正）するときの割合を千分率で示したものである。
【００８７】
前記第二マップの横軸の回動角Ｄにおいては、Ｄ０からＤ５までの領域は、さらに最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）、第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）、疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）、第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）、および最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）に分割される。
【００８８】
前記第二マップにおける最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）においては、上記補正割合ＰＡは一定値（ＶＲＳ‰）、に保持される。
前記第二マップにおける第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）においては、上記補正割合ＰＡは、（ＶＲＳＭ＝｛（ＶＲＭ−ＶＲＳ）・（Ｄ−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）｝＋ＶＲＳ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ１に対応する（ＶＲＳ‰）から、回動角Ｄ２に対応する（ＶＲＭ‰）まで増加する。
前記第二マップにおける疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）においては、上記補正割合ＰＡは一定値（ＶＲＭ）‰、に保持される。
前記第二マップにおける第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）においては、上記補正割合ＰＡは、（ＶＲＳＨ＝｛（１０００−ＶＲＭ）・（Ｄ−Ｄ３）／（Ｄ４−Ｄ３）｝＋ＶＲＭ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ３に対応する（ＶＲＭ‰）から、回動角Ｄ４に対応する（１０００‰）まで増加する。
前記第二マップにおける最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）においては、上記補正割合ＰＡは一定値（１０００‰）に保持される。
【００８９】
なお、前記第二マップにおいて、第二可変域（Ｄ３以上Ｄ４未満）の傾きの方が、第一可変域（Ｄ１以上Ｄ２未満）の傾きよりも小さくなるように構成されている（（１０００−ＶＲＭ）／（Ｄ４−Ｄ３）＜（ＶＲＭ−ＶＲＳ）／（Ｄ２−Ｄ１））。
すなわち、第二可変域の方が、第一可変域よりも、最高速設定ダイヤル６９の回動角に対する、補正割合ＰＡの変化量が小さくなるように構成されている。
従って、最高速設定ダイヤル６９を回動する際に、最高速設定ダイヤル６９を第二可変域内で回動する方が、第一可変域内で回動するよりも、補正割合ＰＡを微調整することが可能である。
【００９０】
（田植機の基本動作）
上述の如く構成された田植機１において、制御装置１００はキースイッチ６６が始動操作された場合、セルモータ７２を駆動して、エンジン１４を始動させる。また、制御装置１００はキースイッチ６６が停止操作された場合、モータ７１を回動して、調速装置１４ａによる燃料の供給を遮断し（本実施形態ではディーゼルエンジン、ガソリンエンジンの場合は点火装置を停止させる）、エンジン１４を停止させる。
【００９１】
また、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、取得した上記ペダル信号に基づいてモータ７１の目標回動角を算出する。そして、制御装置１００は、算出した目標回動角を、最高速設定ダイヤル６９から取得する上記ダイヤル信号に基づいて修正（変更）することで、修正目標回動角を算出する。そして、制御装置１００は、算出した修正目標回動角になるようにモータ７１を回動することで、エンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２３の断接の切り換え、および制動装置２４の動作の切り換えを行い、田植機１の車速を変更する。
【００９２】
以下では、制御装置１００が上記目標回動角および修正目標回動角を算出するときの構成について説明する。
【００９３】
（目標回動角）
目標回動角は、変速ペダル６７の踏み込み量（上記ペダル信号）に基づいて算出される。
目標回動角に関して、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、前記第一マップにおいて、取得したペダル信号（変速ペダル６７の踏み込み量β）と対応するモータ７１の回動角γを算出し、算出した回動角γを修正目標回動角γとする。
【００９４】
目標回動角γに関しては、制御装置１００の取得したペダル信号（変速ペダル６７の踏み込み量β）の大きさに応じて、以下の（１−１）〜（１−４）に示す値になる。
【００９５】
（１−１）図７に示すように、制御装置１００の取得したペダル信号が、βａ（β１以上β２未満）、になる場合（遊び領域）、目標回動角γは一定値（回動角γ１）となる。
【００９６】
（１−２）制御装置１００の取得したペダル信号が、β２になる場合（接続領域）、目標回動角γは一定値（回動角γ２）となる。
【００９７】
（１−３）制御装置１００の取得したペダル信号が、βｂ（β２より大きくβ３未満）、になる場合（変速領域）、目標回動角γは、前記第一マップにおいて、βｂと対応するγｂ（γ２以上γｍａｘ未満）となる。従って、この場合の目標回動角γｂは取得したペダル信号（回動角βｂ）の値に応じて変化する。
【００９８】
（１−４）制御装置１００の取得したペダル信号が、βｃ（β３以上βｍａｘ以下）、になる場合（最高速保持領域）、目標回動角γは一定値（回動角γｍａｘ）となる。
【００９９】
（修正目標回動角）
修正目標回動角は、上記（１−１）〜（１−４）で算出した目標回動角γを、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値（上記ダイヤル信号）に基づいて修正（変更）することで、算出される。
修正目標回動角に関して、変速ペダル６７の踏み込み量β、すなわち制御装置１００の取得するペダル信号の大きさに応じて、以下の（２−１）〜（２−４）の示す値になる。
【０１００】
（２−１）制御装置１００の取得したペダル信号が、βａ（β１以上β２未満）、になる場合（遊び領域）、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に関係なく、上記（１−１）にて算出した目標回動角γ１を、修正目標回動角とする。
【０１０１】
（２−２）制御装置１００の取得したペダル信号が、β２になる場合（接続領域）、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に関係なく、上記（１−２）にて算出した目標回動角（回動角γ２）を、修正目標回動角とする。
【０１０２】
（２−３）制御装置１００の取得したペダル信号が、βｂ（β２より大きくβ３未満）、になる場合（変速領域）、制御装置１００は、上記（１−３）にて算出した目標回動角γｂを、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に基づいて適宜修正する。そして、制御装置１００は、この修正した値を、修正目標回動角として算出する。
【０１０３】
（２−４）制御装置１００の取得したペダル信号が、βｃ（β３以上βｍａｘ以下）、になる場合（最高速保持領域）、制御装置１００は、上記（１−４）にて算出した目標回動角γｍａｘを、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に基づいて修正する。そして、制御装置１００は、この修正した値を、修正目標回動角として算出する。
本実施形態では、この場合の修正目標回動角は、図８に示す前記第二マップを用いて算出され、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの大きさに応じて以下の（２−４−１）〜（２−４−５）に示す値になる。
以下、図８を参照して詳細に説明する。
【０１０４】
（２−４−１）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）のとき、このときの前記第二マップにおける補正割合ＰＡは（ＶＲＳ‰）になる。したがって、このときの修正目標回動角（γｍａｘ１）、すなわちモータ７１の最大回動角は、以下の［数１］に示す値になり、一定値になる。なお、本実施形態では、補正割合ＰＡが（０‰）となるときのモータ７１の回動角γを、回動角γ２に設定している。
［数１］
γｍａｘ１＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳ／１０００｝＋γ２
【０１０５】
（２−４−２）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）のとき、このときの前記第二マップにおける補正割合ＰＡは回動角Ｄの値に応じて（ＶＲＳ‰〜ＶＲＭ‰）の範囲内のいずれかの値になる。したがって、このときの修正目標回動角（γｍａｘ２）、すなわちモータ７１の最大回動角は、以下の［数２］に示す値になり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
［数２］
γｍａｘ２＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳＭ／１０００｝＋γ２
ＶＲＳＭ＝｛（ＶＲＭ−ＶＲＳ）・（Ｄ−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）｝＋ＶＲＳ
【０１０６】
（２−４−３）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）のとき、このときの前記第二マップにおける補正割合ＰＡは（ＶＲＭ‰）になる。したがって、修正目標回動角（γｍａｘ３）、以下の［数３］に示す値になり、一定値になる。
［数３］
γｍａｘ３＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＭ／１０００｝＋γ２
【０１０７】
（２−４−４）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）のとき、このときの前記第二マップにおける補正割合ＰＡは回動角Ｄの値に応じて（ＶＲＭ‰〜１０００‰）の範囲内のいずれかの値になる。したがって、このときの修正目標回動角（γｍａｘ４）、すなわちモータ７１の最大回動角は、以下の［数４］に示す値になり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
［数４］
γｍａｘ４＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳＨ／１０００｝＋γ２
ＶＲＳＨ＝｛（１０００−ＶＲＭ）・（Ｄ−Ｄ３）／（Ｄ４−Ｄ３）｝＋ＶＲＭ
【０１０８】
（２−４−５）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）のとき、このときの前記第二マップにおける補正割合ＰＡは（１０００‰）になる。したがって、このときの修正目標回動角、すなわちモータ７１の最大回動角は、目標回動角γｍａｘと同じ値になる。
【０１０９】
（田植機の動作）
以下では、変速ペダル６７が踏み込み操作された場合における田植機１の動作について説明する。
なお、田植機１の変速ペダル６７が、以下の（３−１）〜（３−５）の順序で踏み込み操作されることとする。
また、説明の便宜上、主変速レバー６５は植付位置に操作されているものとする。
また、最高速設定ダイヤル６９が、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）内に操作されているものとする。
【０１１０】
（３−１）図９に示すように、まず、変速ペダル６７が踏み込み操作されていない場合において、この場合の当該変速ペダル６７の回動角（ペダル回動角）αをα１（度）とする。この場合のペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角β（変速ペダル６７の踏み込み量β）をβ１（度）とする。変速ペダル６７の踏み込み量βがβ１以上β２未満のとき（遊び領域）、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角（モータ７１の回動角）γ１（度）を修正目標回動角として算出する（上記（２−１）参照）。そして、制御装置１００は、モータ７１の回動角γが修正目標回動角γ１になるようにモータ７１を回動する。
モータ７１の回動角γがγ１になるようにモータ７１が回動された場合、リンク機構を介してクラッチ２３が切断される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されることがなく、田植機１の車速Ｖは０（ｍ／秒）となる。
また、この場合、リンク機構を介して制動装置２４が作動する。これによって、前車輪１２および後車輪１３が制動され、田植機１が不意に前進または後進するのを防止することができる。
モータ７１の回動角γがγ１になるようにモータ７１が回動された場合、リンク機構を介してエンジン１４の回転数ＮはＮ１（ｒｐｍ）に設定される。
また、この場合、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大となるように設定される。これによって、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力が遊星歯車機構２１ｂによって互いに打ち消すように合成され、主変速機構２２へ動力が伝達されることがない。
【０１１１】
（３−２）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、ペダル回動角αが徐々に増加すると、当該ペダル回動角αの増加に伴って変速ペダル６７の踏み込み量βも増加する。
ペダル回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加すると、変速ペダル６７の踏み込み量βはβ１からβ２（β２未満）まで増加する（遊び領域）。この間、制御装置１００は、修正目標回動角をγ１とするため（上記（２−１）参照）、変速ペダル６７の踏み込み量βの値に関係なくモータ７１の回動角γをγ１のまま保持して、モータ７１を回動しない。
モータ７１の回動角γがγ１に保持されている場合、クラッチ２３は切断された状態に維持される。
同様に、モータ７１の回動角γがγ１に保持されている場合、制動装置２４が作動した状態に維持される。
モータ７１の回動角γがγ１に保持されている場合、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま維持される。
同様に、モータ７１の回動角γがγ１に保持されている場合、ＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大のまま維持される。
従って、変速ペダル６７が踏み込み操作されて変速ペダル６７の踏み込み量βがβ１からβ２（β２未満）に増加した場合であっても、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま一定であり、かつ田植機１の車速Ｖは０のまま維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作操作に対して田植機１が走行しない領域（いわゆる「遊び代」）が設けられる。これは、変速ペダル６７が多少踏み込まれたぐらいでは田植機１が発進しないようにして、田植機１の誤発進を防止するためである。また、製造誤差による品質のバラツキを抑制するためである。
【０１１２】
（３−３）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、ペダル回動角αがα２になるとき、すなわち変速ペダル６７の踏み込み量βがβ２になるとき（接続領域）、制御装置１００は、γ２を、修正目標回動角として算出する（上記（２−２）参照）。そして、制御装置１００は、モータ７１の回動角γがγ２になるようにモータ７１を回動する。
モータ７１の回動角γがγ１からγ２まで増加するようにモータ７１が回動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮ２まで増加する。
モータ７１の回動角γがγ２になると（γ２を超えると）、クラッチ２３は接続される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達可能となる。
同様に、モータ７１の回動角γがγ２になると、制動装置２４が解除される。これによって、前車輪１２および後車輪１３の制動が解除され、田植機１が前進又は後進可能となる。
【０１１３】
（３−４）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、ペダル回動角αがα２からα３まで増加すると、変速ペダル６７の踏み込み量βはβ２からβ３まで増加する（変速領域）。このとき、制御装置１００は、モータ７１の回動角γが、変速ペダル６７の踏み込み量β２に対応する修正目標回動角γ２（上記（２−２）参照）から、変速ペダル６７の踏み込み量β３に対応する修正目標回動角γｍａｘ３（上記（２−４−３）参照）まで増加するように、モータ７１を回動する。
モータ７１の回動角γがγ２からγｍａｘ３まで増加するようにモータ７１が回動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮｍａｘ２まで増加する。
同様に、モータ７１の回動角γがγ２からγｍａｘ３まで増加するようにモータ７１が回動すると、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が減少するように駆動される。これによってエンジン１４の動力はＨＭＴ２１を介して前車輪１２及び後車輪１３に伝達されて、田植機１の車速Ｖは０から最高速度Ｖｍａｘ２まで増加する。
【０１１４】
（３−５）変速ペダル６７が限界まで踏み込まれて、ペダル回動角αがα３からαｍａｘまで増加すると、変速ペダル６７の踏み込み量βはβ３からβｍａｘまで増加する（最高速保持領域）。この間、制御装置１００は、修正目標回動角をγｍａｘ３とするため（上記（２−４−３）参照）、変速ペダル６７の踏み込み量βの値に関係なくモータ７１の回動角γをγｍａｘ３のまま保持して、モータ７１を回動しない。
従って、エンジン１４の回転数Ｎは一定値（Ｎｍａｘ２）のまま、田植機１の車速Ｖ（最高速度）は一定値（Ｖｍａｘ２）のまま、それぞれ維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作に対して田植機１の車速Ｖが増加しない領域（いわゆる「余裕代」）が設けられる。これは、路面の状況等により変速ペダルの踏み込み量が多少変化したぐらいでは車速の変更が行われないようにして、車速が敏感に反応しないようにするためである。また、製造誤差による品質のバラツキを抑制するためである。
このように、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）のとき、田植機１の最高速度が一定値（Ｖｍａｘ２）となる。
【０１１５】
上述の如く、本実施形態に係る田植機１は、変速ペダル６７を踏み込み操作することで、田植機１の車速Ｖを増加（加速）させることができる。また、上述の説明とは逆に、踏み込み操作された変速ペダル６７を元の位置に向かって戻すことで、田植機１の車速Ｖを減少（減速）させることができる。
【０１１６】
上記（３−３）〜（３−５）で示したように、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がβ２からβｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の回動角γ、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図９の実線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（βｍａｘ）まで踏み込まれるとき、モータ７１の回動角γは、γｍａｘ３となる（上記（２−４−３）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標回動角γｍａｘ３と対応する、Ｎｍａｘ２となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ２と対応する、Ｖｍａｘ２となる。
【０１１７】
なお、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がβ２からβｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の回動角γ、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図９の一点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（βｍａｘ）まで踏み込まれるとき、モータ７１の回動角γは、γｍａｘ１となる（上記（２−４−１）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標回動角γｍａｘ１と対応する、Ｎｍａｘ１となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ１と対応する、Ｖｍａｘ１となる。
【０１１８】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）内に操作されている場合において、変速ペダル６７の踏み込み量βがβ２からβｍａｘまで増加するとき、モータ７１の回動角γ、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図９の二点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（βｍａｘ）まで踏み込まれるとき、モータ７１の回動角γは、γｍａｘとなる（上記（２−４−５）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標回動角γｍａｘと対応する、Ｎｍａｘ３となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ３と対応する、Ｖｍａｘ３となる。
【０１１９】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）内に操作されている場合において、上記（３−５）に示すように変速ペダル６７が限界まで踏み込まれるとき、修正目標回動角γｍａｘ２は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応して変化する（上記（２−４−２）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ（修正目標回動角γｍａｘ２）の値に対応して変更され、これにより田植機１の最高速度がエンジン１４の回転数Ｎの変更に対応して変更される。この場合、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘ１〜Ｎｍａｘ２の範囲で変更され、田植機１の最高速度はＶｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）のとき、田植機１の最高速度が、最高速設定ダイヤル６９に回動角の値に対応して、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
【０１２０】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）内に操作されている場合において、上記（３−５）に示すように変速ペダル６７が限界まで踏み込まれて、変速ペダル６７の踏み込み量βがβ３からβｍａｘまで増加するとき、修正目標回動角γｍａｘ４は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応して変化する（上記（２−４−４）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ（修正目標回動角γｍａｘ４）の値に対応して変更され、これにより田植機１の最高速度がエンジン１４の回転数Ｎの変更に対応して変更される。この場合、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘ２〜Ｎｍａｘ３の範囲で変更され、田植機１の最高速度はＶｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）のとき、田植機１の最高速度が、最高速設定ダイヤル６９に回動角の値に対応して、Ｖｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
【０１２１】
なお、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ１〜Ｎｍａｘ３の大小関係については、Ｎｍａｘ１＜Ｎｍａｘ２＜Ｎｍａｘ３、になるように構成されている。
【０１２２】
（速度固定レバーによる車速固定）
以下では、速度固定レバー７０により、田植機１の車速固定、および車速固定の解除が行われるときの手順について説明する。
【０１２３】
田植機１が走行している状態において、速度固定レバー７０が固定位置に切り換えられるとき、このときの車速が固定（維持）される。
本実施形態では、作業者は、変速ペダル６７の踏み込み量βが固定記憶位置βｘとなるときに、速度固定レバー７０により田植機１の車速固定を行ったこととする。このとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ（モータ７１の回動角γ）が固定回動角γｘであり、田植機１の車速が固定車速Ｖｘ３であったこととする。
速度固定レバー７０が固定位置にあるとき、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量βに関係なく、モータ７１の回動角γを一定値、詳細には速度固定レバー７０が固定位置に切り換えられた時の値（固定回動角γｘ）に維持する。これにより、変速ペダル６７の踏み込み量βに関係なく、田植機１の車速が固定車速Ｖｘ３に固定され、田植機１が固定車速Ｖｘ３で走行し続ける。
また、制御装置１００は、変速ペダル６７の固定記憶位置βｘに係る情報、およびモータ７１の固定回動角γｘに係る情報を記憶する。
【０１２４】
そして、田植機１の車速が固定車速Ｖｘ３に固定された状態で、速度固定レバー７０が解除位置に切り換えられるとき、すなわち制御装置１００が速度固定解除スイッチ７０ｂから上記解除信号を取得するとき、制御装置１００は速度固定レバー７０による車速固定を解除する。
速度固定レバー７０が解除位置にあるとき、制御装置１００は、田植機１の車速Ｖを変速ペダル６７の踏み込み量βに応じて変更する（図９参照）。
【０１２５】
（最高速設定ダイヤルによる固定車速の調整）
以下では、田植機１の車速Ｖが速度固定レバー７０により固定車速Ｖｘ３に固定された場合において、速度固定レバー７０が固定位置にある状態で、最高速設定ダイヤル６９により固定車速Ｖｘ３を微調整して変更可能とするための構成について説明する。なお、速度固定レバー７０が固定位置にある状態で、最高速設定ダイヤル６９が最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）に回動されたこととする。
【０１２６】
田植機１の車速Ｖが速度固定レバー７０により固定車速Ｖｘ３（モータ７１の回動角：固定回動角γｘ）に固定された場合において、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角（上記ダイヤル信号）に基づいてモータ７１の固定回動角γｘを変更（調整）することで調整目標回動角を算出し、そして、算出した調整目標回動角になるようにモータ７１を回動することで、田植機１の固定車速Ｖｘ３を変更（微調整）する。
詳細には、固定車速Ｖｘ３は、以下の（４−１）〜（４−２）の手順で微調整される。
（４−１）速度固定レバー７０により、モータ７１の回動角が固定回動角γｘに維持され、これにより田植機１の車速Ｖが固定車速Ｖｘ３に固定された場合において、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄとモータ７１の固定回動角γｘの補正割合ＰＢ（調整目標回動角）との対応関係を示す第三マップを作成する。
図１０は、前記第三マップを示している。図１０中の横軸は最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄを、縦軸はモータ７１の固定回動角γｘの補正割合ＰＢを、それぞれ示している。
図９に示すように、前記第三マップの横軸は、図８に示す第二マップの横軸と同様の構成を有しており、その詳細な説明は省略する。
前記第三マップの縦軸においては、モータ７１の固定回動角γｘの補正割合ＰＢを示している。補正割合ＰＢは、固定回動角γｘを、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄに応じて補正（修正）するときの割合を千分率で示したものである。
前記第三マップにおける最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）においては、上記補正割合ＰＢは一定値（ＶＲＳ‰）に保持される。
前記第三マップにおける第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）においては、上記補正割合ＰＢは、（ＶＲＳＭ＝｛（ＶＲＭ−ＶＲＳ）・（Ｄ−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）｝＋ＶＲＳ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ１に対応する（ＶＲＳ‰）から、回動角Ｄ２に対応する（ＶＲＭ‰）まで増加する。
前記第三マップにおける疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）においては、上記補正割合ＰＢは一定値（ＶＲＭ‰）に保持される。
前記第三マップにおける第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）においては、上記補正割合ＰＢは、（ＶＲＳＨ＝｛（１０００−ＶＲＭ）・（Ｄ−Ｄ３）／（Ｄ４−Ｄ３）｝＋ＶＲＭ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ３に対応する（ＶＲＭ‰）から、回動角Ｄ４に対応する（１０００‰）まで増加する。
前記第三マップにおける最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）においては、上記補正割合ＰＢは一定値（１０００‰）に保持される。
【０１２７】
（４−２）制御装置１００は、上記固定回動角γｘを、最高速設定ダイヤル６９から取得する上記ダイヤル信号（最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ）に基づいて、モータ７１の固定回動角γｘを調整（変更）することで、調整目標回動角を算出する。そして、制御装置１００は、算出した調整目標回動角になるようにモータ７１を回動することで、固定車速Ｖｘ３を変更（微調整）する。
本実施形態では、調整目標回動角は、前記第三マップを用いて算出され、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの大きさに応じて、以下の（４−２−１）〜（４−２−５）の値になる。
（４−２−１）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）のとき、このときの調整目標回動角（γｘ１）は、前記第三マップにおいて、最低速度域Ｄａと対応する値（ＶＲＳ‰）を用いて算出される。
調整目標回動角（γｘ１）は、一定値（γｘ・ＶＲＳ／１０００）、となる。
（４−２−２）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）のとき、このときの調整目標回動角（γｘ２）は、前記第三マップにおいて、第一可変域Ｄｂと対応する値（ＶＲＳＭ‰）を用いて算出される。
調整目標回動角（γｘ２）は、（γｘ・ＶＲＳＭ／１０００）、となり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
（４−２−３）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）のとき、このときの調整目標回動角（γｘ３）は、前記第三マップにおいて、疎植推奨速度域Ｄｃと対応する値（ＶＲＭ‰）を用いて算出される。
調整目標回動角（γｘ３）は、一定値（γｘ３＝γｘ・ＶＲＭ／１０００）、となる。
（４−２−４）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）のとき、このときの調整目標回動角（γｘ４）は、前記第三マップにおいて、第二可変域Ｄｄと対応する値（ＶＲＳＨ‰）を用いて算出される。
調整目標回動角（γｘ４）は、（γｘ・ＶＲＳＨ／１０００）、となり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
（４−２−５）最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）のとき、このときの調整目標回動角（γｘ５）は、前記第三マップにおいて、最高速度域Ｄｅと対応する値（１０００‰）を用いて算出される。
調整目標回動角（γｘ５）は、一定値（γｘ５＝γｘ・１０００／１０００＝γｘ）、となり、調整目標回動角と固定回動角とが同じ値γｘになる。
【０１２８】
従って、最高速設定ダイヤル６９が、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）から（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）まで回動される場合において、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）では、調整目標回動角が一定値（γｘ５＝γｘ）となる。これにより、田植機１の車速が固定車速Ｖｘ３のまま変化しない。
同様の場合において、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）では、調整目標回動角（γｘ４）が、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ４に対応する（γｘ５＝γｘ）から、回動角Ｄ３に対応する（γｘ３）まで減少する。これにより、田植機１の車速が、調整目標回動角（γｘ５＝γｘ）に対応する固定車速Ｖｘ３から、調整目標回動角（γｘ３）に対応する（Ｖｘ２）まで減少する。
同様の場合において、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）では、調整目標回動角が一定値（γｘ３）となる。これにより、田植機１の車速が、調整目標回動角（γｘ３）に対応する（Ｖｘ２）のまま変化しない。
同様の場合において、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）では、調整目標回動角（γｘ２）が、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ２に対応する（γｘ３）から、回動角Ｄ１に対応する（γｘ１）まで減少する。これにより、田植機１の車速が、調整目標回動角（γｘ３）に対応する（Ｖｘ２）から、調整目標回動角（γｘ１）に対応する（Ｖｘ１）まで減少する。
同様の場合において、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）では、調整目標回動角が一定値（γｘ１）となる。これにより、田植機１の車速が、調整目標回動角（γｘ１）に対応する（Ｖｘ１）のまま変化しない。
【０１２９】
以上のように、田植機１は、速度固定レバー７０により車速ＶをＶｘ３に固定した後において、速度固定レバー７０が固定位置にある状態で、最高速設定ダイヤル６９の回動操作により、固定車速Ｖｘ３を変更（調整）可能な構成を有する。
なお、制御装置１００は、調整目標回動角を算出する際、速度固定レバー７０による車速固定開始時のモータ７１の回動角と、速度固定レバー７０による車速固定開始時の最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄと、が基準となるように構成して、（調整目標回動角）＝（速度固定レバー７０による車速固定開始時のモータ７１の回動角）×（現在の最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ）／（速度固定レバー７０による速度固定開始時の最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ）、とするように構成してもよい。
【０１３０】
なお、上記第三マップにおける補正割合ＰＢ（ＶＲＳ‰）、（ＶＲＳＭ‰）、（ＶＲＭ‰）、および（ＶＲＳＨ‰）は、前記第二マップにおける補正割合ＰＡ（ＶＲＳ‰）、（ＶＲＳＭ‰）、（ＶＲＭ‰）、および（ＶＲＳＨ‰）、とそれぞれ同じ値で構成されている。
これにより、田植機１においては、最高速設定ダイヤル６９の回動操作により田植機１の最高速度を設定するときの操作感と、最高速設定ダイヤル６９の回動操作により上記固定車速を調整するときの操作感とが、近似するように構成されている。
なお、図８の二点鎖線は、前記第三マップを仮に前記第二マップ上で表したときの状態を示している。
【０１３１】
以上のように、田植機１は、エンジン１４の回転数およびＨＳＴ２１ａの変速比を変更して、車速を変更するモータ７１と、モータ７１の回動角を変更するための操作具である変速ペダル６７と、変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を変更するための操作具である最高速設定ダイヤル６９と、車速を変速ペダル６７の踏み込み量に関係なく一定値に固定する固定位置、および車速固定を解除する解除位置に切換可能な操作具である速度固定レバー７０と、を備え、速度固定レバー（速度固定装置）７０が固定位置にあるときに、変速ペダル６７の踏み込み操作（変速装置の操作）に関係なく、モータ（アクチュエータ）７１の駆動量を、速度固定レバー７０が固定位置に切り換えられた時の値に維持することによって車速を一定値に固定し、速度固定レバー７０が解除位置にあるときに、車速を変速ペダル６７の踏み込み量に応じて変更し、速度固定レバー７０が固定位置にあるときに、最高速設定ダイヤル６９の回動操作によりモータ７１を回動可能に構成することにより、車速を最高速設定ダイヤル６９の回動角に応じた大きさに変更する。
【０１３２】
なお、本実施形態では、モータ７１がエンジン１４の回転数およびＨＳＴ２１ａの変速比を変更するように構成したが、これに限定されず、モータ７１がエンジン１４の回転数またはＨＳＴ２１ａの変速比を変更するように構成してもよい。
【０１３３】
（車速固定の解除）
以下では、田植機１の車速Ｖが速度固定レバー７０によりＶｘ３に固定された場合において、速度固定レバー７０の切り換え操作やブレーキペダル６８の踏み込み操作以外の操作により車速固定を解除するための構成（ｉ）〜（ｉｉ）について説明する。
【０１３４】
（ｉ）車速固定の解除が、最高速設定ダイヤル６９の回動操作により行われる構成について説明する。
制御装置１００は、速度固定レバー７０の操作により車速ＶがＶｘ３に固定されたときに、前記第三マップにおいて、上記補正割合ＰＢに関して、所定のダイヤル下限閾値ＶＲＸ（ＶＲＳ＜ＶＲＸ＜ＶＲＭ）を設定する。
図１０に示すように、車速固定の解除は、最高速設定ダイヤル６９が回動操作されて、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが減少していく場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄに対応する補正割合ＰＢが、上記ダイヤル下限閾値ＶＲＸ未満の値になるときに行われる。
すなわち、車速固定の解除は、最高速設定ダイヤル６９が回動操作されて、これに伴い固定車速Ｖｘ３が低速側に変更される場合において、変更後の車速が、上記ダイヤル下限閾値ＶＲＸに対応する車速である速度下限閾値（Ｖｘ０）未満の値になるときに行われる（図１０参照）。車速固定の解除が行われると、田植機１は、変速ペダル６７の踏み込み操作により車速を制御可能な状態に戻る。なお、速度下限閾値（ダイヤル下限閾値）は、実験等により適宜決定される値である。また、車速が速度下限閾値未満の値になったか否かは、例えば、制御装置１００がモータ７１の回動角より判断する。
このように構成することで、低速域で速度固定レバー７０による車速固定が行われ、さらに最高速設定ダイヤル６９が低速側（車速が遅くなる側）に回動操作された場合に、モータ７１の調整目標回動角がγ２以下となり、田植機１が走行停止した状態で速度固定レバー７０による車速固定状態が維持されることを防ぐことが可能である。
【０１３５】
（ｉｉ）車速固定の解除が、変速ペダル６７の踏み込み操作により行われる構成について二通り説明する。
（第一の構成）
上記したように、制御装置１００には、固定車速Ｖｘ３に対応する変速ペダル６７の固定記憶位置βｘに係る情報が記憶されている。
制御装置１００は、速度固定レバー７０の操作により車速ＶがＶｘ３に固定されているときに、前記第三マップにおいて、固定解除下限値βｘ１を設定する。固定解除下限値βｘ１は、図１１（ａ）に示すように、変速ペダル６７の踏み込み操作が解除されたときの変速ペダル６７の踏み込み量β１よりも大きく、固定車速Ｖｘ３に対応する固定記憶位置βｘよりも小さい値（β１＜βｘ１＜βｘ）であり、実験等により適宜決定される値である。
図１１（ａ）に示すように、変速ペダル６７の踏み込み操作による車速固定の解除は、速度固定レバー７０が固定位置にある状態で、変速ペダル６７の踏み込み量βが、上記固定解除下限値βｘ１（β１＜βｘ１＜βｘ）未満まで減少して、その後、前記固定解除下限値βｘ１まで増加したときに行われる。
このように構成した場合、車速固定の解除時において、田植機１の車速Ｖが固定車速Ｖｘ３よりも遅くなる。
（第二の構成）
制御装置１００は、速度固定レバー７０の操作により車速ＶがＶｘ３に固定されたときに、前記第三マップにおいて、固定解除上限値βｘ２を設定する。固定解除上限値βｘ２は、図１１（ｂ）に示すように、固定車速Ｖｘ３に対応する固定記憶位置βｘよりも大きい値（βｘ＜βｘ２）であり、実験等により適宜決定される値である。
図１１（ｂ）に示すように、変速ペダル６７の踏み込み操作による車速固定の解除は、速度固定レバー７０が固定位置にある状態で、変速ペダル６７の踏み込み量βが、固定解除上限値βｘ２（βｘ＜βｘ２）まで増加したときに行われる。
このように構成した場合、車速固定の解除時において、田植機１の車速Ｖが固定車速Ｖｘ３よりも速くなる。
上記第一の構成による車速固定の解除は、変速ペダル６７の踏み込み量βが、上記固定解除上限値βｘ２未満の状態で、上記固定解除下限値βｘ１未満まで減少して、そして固定解除下限値βｘ１まで増加したときに行われる（図１１（ａ）参照）。
これに対し、上記第二の構成による車速固定の解除は、変速ペダル６７の踏み込み量βが、上記固定解除下限値βｘ１以上の状態で、上記固定解除上限値βｘ２まで増加したときに行われる（図１１（ｂ）参照）。
これにより、変速ペダル６７の踏み込み量を適宜調整することで、変速ペダル６７の踏み込み操作による車速固定の解除時において、田植機１の車速Ｖを、固定車速Ｖｘ３よりも遅くするか（上記第一の構成参照）、または速くするか（上記第二の構成参照）、を選択可能となる。
【０１３６】
なお、上記（ｉｉ）に関して、速度固定レバー７０の操作により車速ＶがＶｘ３に固定されている状態で、最高速設定ダイヤル６９の回動操作により固定車速Ｖｘ３を調整（変更）する場合、最高速設定ダイヤル６９の回動角に応じて上記固定解除下限値βｘ１、および固定解除上限値βｘ２、が変化するように構成してもよい。
詳細には、最高速設定ダイヤル６９が高速側（車速が速くなる側）に回動される場合、制御装置１００は、上記固定解除下限値βｘ１、および固定解除上限値βｘ２ｇ、をより大きい値に変更する。
また、最高速設定ダイヤル６９が低速側（車速が遅くなる側）に回動される場合、制御装置１００は、上記固定解除下限値βｘ１、および固定解除上限値βｘ２ｇ、をより小さい値に変更する。
このように構成することで、上記（ｉｉ）に示すように変速ペダル６７の踏み込み操作により車速固定を解除するとき、田植機１が急加速・急減速することを防ぐことが可能である。
【０１３７】
以上のように、田植機１は、
エンジン１４の回転数、およびＨＳＴ２１ａの変速比のうちの少なくとも一方を変更するモータ７１と、
モータ７１の回動角を変更するための操作具である変速ペダル６７と、
変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を変更するための操作具である最高速設定ダイヤル６９と、
車速を変速ペダル６７の踏み込み操作に関係なく一定値に固定する固定位置、および車速固定を解除する解除位置に切換可能な操作具である速度固定レバー７０と、を備え、
速度固定レバー７０が固定位置にあるときに、最高速設定ダイヤル６９の回動操作によりモータ７１を回動可能に構成することにより、車速（固定車速Ｖｘ３）を最高速設定ダイヤル６９の操作量（回動量）に応じた大きさに変更する。
【０１３８】
これにより、速度固定レバー７０により固定した車速を、速度固定レバー７０が固定位置にある状態で、最高速設定ダイヤル６９の回動操作により増減調整可能である。したがって、速度固定レバー７０により固定した車速の増減調整を円滑に行うことが可能となる。
【０１３９】
また、田植機１においては、
変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときのモータ７１の回動角である最大回動角を、最高速設定ダイヤル６９の回動角に応じて変更することによって、前記最高速度を最高速設定ダイヤル６９の回動角に応じて変更し、
最高速設定ダイヤル６９の回動範囲内（Ｄ０度〜Ｄ５度）には、最高速設定ダイヤル６９が回動されたときに、モータ７１の最大回動角が変化せず、前記最高速度が変化しない疎植推奨速度域Ｄｃが含まれている。
【０１４０】
これにより、最高速設定ダイヤル６９を疎植推奨速度域Ｄｃ内に回動して、田植機１を、疎植推奨速度域と対応する最高速度で走行させる作業、すなわち疎植作業に適した車速で走行させる作業を円滑に行うことができる。
【０１４１】
また、田植機１においては、
速度固定レバー７０が固定位置にある場合で、最高速設定ダイヤル６９による変更後の車速が所定の速度下限閾値Ｖｘ０未満の値になるときに、速度固定レバー７０による車速固定を解除する。
【０１４２】
これにより、低速域で速度固定レバー７０による車速固定が行われ、さらに最高速設定ダイヤル６９が低速側（車速が遅くなる側）に回動操作された場合に、モータ７１の調整目標回動角がγ２以下となり、田植機１が走行停止した状態で速度固定レバー７０による車速固定状態が維持されることを防ぐことが可能である。
【０１４３】
また、田植機１においては、
速度固定レバー７０が固定位置にある場合で、変速ペダル６７の踏み込み量が、所定の固定解除下限値βｘ１未満まで減少して、その後、前記固定解除下限値βｘ１まで増加したときには、速度固定レバー７０による車速固定を解除し、
速度固定レバー７０が固定位置にある場合で、前記変速ペダル６７の踏み込み量が、所定の固定解除上限値βｘ２まで増加したときには、速度固定レバー７０による車速固定を解除し、
前記固定解除下限値βｘ１は、速度固定レバー７０が固定位置に切り換えられた時の変速ペダル６７の踏み込み量である固定記憶位置βｘよりも小さい値であり、
前記固定解除上限値βｘ２は、前記固定記憶位置βｘよりも大きい値である。
【０１４４】
これにより、変速ペダル６７の踏み込み操作により車速固定を解除した時に、解除時の車速を遅くするか、または速くするかを選択可能となる。
【０１４５】
また、田植機１においては、
速度固定レバー７０が固定位置にあるときに、最高速設定ダイヤル６９の操作量（回動量）に応じて前記固定解除下限値βｘ１、および固定解除上限値βｘ２を変更する。
【０１４６】
これにより、変速ペダル６７の踏み込み操作により速度固定レバー７０による車速固定を解除したときに、田植機１が急加速・急減速することを防ぐことが可能である。
【０１４７】
速度固定レバー７０が解除位置にある場合、モータ７１の回動量を、変速ペダル６７の踏み込み量に応じて変更することによって、車速を変速ペダル６７の踏み込み量に応じて変更し、
変速ペダル６７の操作範囲内において、その最大側（β３〜βｍａｘ）には、変速ペダル６７が踏み込み操作されたときに、モータ７１の回動角が変化せず、車速が最高速設定ダイヤル６９の回動角に対応した最高速度に維持される余裕代が含まれている。
【０１４８】
これにより、変速ペダル６７が余裕代にある状態のとき、路面の状況等により変速ペダル６７の踏み込み量が多少変化したぐらいでは車速の変更が行われないので、車速が敏感に反応することを防止可能である。また、製造誤差による品質のバラツキを抑制可能である。
【０１４９】
変速ペダル６７の操作範囲内において、その最小側（β１〜β２）には、変速ペダル６７が踏み込み操作されたときに、モータ７１の回動角が変化せず、車速が０に維持される遊び代が含まれている。
【０１５０】
これにより、変速ペダル６７が遊び代にある状態のとき、変速ペダル６７が多少踏み込まれたぐらいでは田植機１が発進しないので、田植機１の誤発進を防止することが可能である。また、製造誤差による品質のバラツキを抑制可能である。
【符号の説明】
【０１５１】
１      田植機
１４    エンジン
６７    変速ペダル
６７ａ  ペダル用ポテンショメータ
６９    最高速設定ダイヤル
７０    速度固定レバー
７１    モータ
７１ａ  モータ用ポテンショメータ
１００  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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