(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に取り付けられた除去対象部について、加工部によって２回以上除去加工することによってアンバランスを除去する回転体のアンバランス修正加工方法であって、
（Ａ）１回目加工時において、前記回転体の回転軸から前記アンバランスの測定方位に向けて延びる仮想半直線を第１半直線とし、該第１半直線を両側に０度以上９０度未満傾けた半直線をそれぞれ第２半直線及び第３半直線とした場合に、該第２半直線及び第３半直線と前記除去対象部の外周とが交わる２交点のうち一方の交点において前記加工部による除去加工を行い、そこから他方の交点まで、前記加工部の中心と前記回転軸との距離を一定に保ちながら円弧状に除去加工を行い、
（Ｂ）前記除去加工によっても残存アンバランスを有している場合、残存アンバランスの測定方位を測定し、
（Ｃ）２回目以降加工時において、
（Ｃ１）残存アンバランス方位が前記第１半直線と前記第２半直線に囲われた範囲内に存在している場合には、前記第１半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点、及び前記第２半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点において除去加工を行い、
（Ｃ２）残存アンバランス方位が前記第１半直線と前記第３半直線に囲われた範囲内に存在している場合には、前記第１半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点、及び前記第３半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点において除去加工を行い、
（Ｃ３）残存アンバランス方位が前記第１半直線の方位と同一である場合には、前記第１半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点において除去加工を行う、ことを特徴とする回転体のアンバランス修正加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の除去部を複数回除去加工して回転体のアンバランスを除去する回転体のアンバランス修正加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転体は、回転機械に設けられ、その軸を中心として回転する。本発明の対象となる回転機械は、流体と力を及ぼし合う回転翼が回転体に設けられた流体機械である。この回転機械には、原動機と被動機がある。原動機は、流体が回転翼に作用させる圧力により回転体が回転駆動されることで、流体の持つエネルギーを回転運動エネルギーに変換する。原動機としては、例えば、ガスタービン（軸流タービン、ラジアルタービン）がある。被動機は、回転駆動されている回転翼が流体に圧力を作用させることで、回転運動エネルギーを流体に与える。被動機としては、例えば、圧縮機（遠心圧縮機、航空エンジンなどに設けられる軸流圧縮機、斜流圧縮機、横流圧縮機、ポンプ）がある。また、本発明の対象となる回転機械には、原動機と被動機の両方の機能を持つ過給機もある。
【０００３】
回転機械の回転体のバランス修正において、回転体のアンバランスを測定し、除去部を加工する方法として、例えば特許文献１が既に知られている。
【０００４】
特許文献１は、回転体を回転シャフトに固定するために除去対象部を用い、アンバランスの修正量と修正方向を、除去対象部が円形であると想定して求めた場合でも、修正方向に影響されることなく正確な修正量を加工でき、かつその修正によりアンバランス方向が変化せず、これにより、再修正及び再計測の必要性をなくし、修正工程の作業性及び歩留まりを大幅に高めることができる回転体の回転バランス修正装置及び方法を提供することを目的としている。
そのために、頂点検出器により除去対象部の頂点位置を検出し、補正制御装置により除去対象部が円形であると想定して予め求められたアンバランスの修正量と修正方向を、軸心と修正方向に最も近い除去対象部の頂点を結ぶ方位角と修正方向との相対角に応じてそれぞれ補正修正量と補正修正方向として補正するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１９９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、図１（Ａ）のような回転体３２に取り付けられて、回転軸３３を中心に回転する除去対象部３１において、計測によって求められたアンバランス量（ここではＭとする）についてアンバランス方位Ｄ１に沿った形で加工を行う場合、１箇所について加工できる量は、図１（Ｂ）のようにエンドミル等の切削工具等によって除去部３４ａを加工可能な最大量（ここではＭmaxとする）までに限られる。
かかる場合、Ｍmaxを超えるアンバランス量について加工するために、複数箇所の加工を行うことによって、Ｍmaxを超えるアンバランス量Ｍについてのバランス修正を行っている。
【０００７】
図１（Ｃ）の場合において、アンバランス方位Ｄ１を両側に０度以上９０度未満傾けた半直線Ｄ２、Ｄ３と、除去対象部３１の外周との交点における２箇所を、それぞれ除去部３４ｂ、３４ｃとし加工を行う。
この場合において、半直線Ｄ１に対する半直線Ｄ２、Ｄ３の傾きが３０度であり、除去部３４ｂ及び３４ｃが隣接する除去対象部３１における頂点と重なるように設定された場合に、加工できるアンバランス量は、以下の式より√３Ｍmaxとなって最大値をとる。
なお、除去部３４ｂ及び除去部３４ｃの除去によって加工可能なアンバランス量における、アンバランス方位Ｄ１へのベクトル成分を、それぞれＭmax1、Ｍmax2とする。
Ｍmax1  ＝Ｍmaxｃｏｓ３０°
Ｍmax2  ＝Ｍmaxｃｏｓ３０°
Ｍ  ＝  Ｍmaxｃｏｓ３０°＋Ｍmaxｃｏｓ３０°＝√３Ｍmax
【０００８】
図１（Ｄ）の場合においては、アンバランス方位Ｄ１及びアンバランス方位Ｄ１を両側に０度以上９０度未満傾けた半直線Ｄ４、Ｄ５と、除去対象部３１の外周との交点における３箇所を、それぞれ除去部３４ｄ、３４ｅ、３４ｆとし加工を行う。
この場合において、半直線Ｄ１に対する半直線Ｄ４、Ｄ５の傾きが６０度であり、除去部３４ｄ、３４ｅ及び３４ｆが隣接する除去対象部３１における頂点と重なるように設定された場合に、加工できるアンバランス量は、以下の式より２Ｍmaxとなって最大値をとる。
なお、除去部３４ｄ、除去部３４ｅ及び除去部３４ｆの除去によって加工可能なアンバランス量における、アンバランス方位Ｄ１へのベクトル成分を、それぞれＭmax4、Ｍmax5、Ｍmax6とする。
Ｍmax4  ＝Ｍmax
Ｍmax5  ＝Ｍmaxｃｏｓ６０°

Ｍmax6  ＝Ｍmaxｃｏｓ６０°
Ｍ  ＝  Ｍmax＋Ｍmaxｃｏｓ６０°＋Ｍmaxｃｏｓ６０°＝２Ｍmax
【０００９】
しかし、図３（Ｄ）の場合であっても、アンバランス量が２Ｍmaxを超えていた場合には、アンバランスを解消するだけの加工ができないことから、従来は不良品であるとして廃棄せざるを得ないという問題点があった。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、アンバランス量が１箇所ついて加工できる最大量の２倍を超えた場合であっても、アンバランスについて解消を可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によると、回転体に取り付けられた除去対象部について、加工部によって２回以上除去加工することによってアンバランスを除去する回転体のアンバランス修正加工方法であって、
（Ａ）１回目加工時において、前記回転体の回転軸から前記アンバランスの測定方位に向けて延びる仮想半直線を第１半直線とし、該第１半直線を両側に０度以上９０度未満傾けた半直線をそれぞれ第２半直線及び第３半直線とした場合に、該第２半直線及び第３半直線と前記除去対象部の外周とが交わる２交点のうち一方の交点において前記加工部による除去加工を行い、そこから他方の交点まで、前記加工部の中心と前記回転軸との距離を一定に保ちながら円弧状に除去加工を行い、
（Ｂ）前記除去加工によっても残存アンバランスを有している場合、残存アンバランスの測定方位を測定し、
（Ｃ）２回目以降加工時において、
（Ｃ１）残存アンバランス方位が前記第１半直線と前記第２半直線に囲われた範囲内に存在している場合には、前記第１半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点、及び前記第２半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点において除去加工を行い、
（Ｃ２）残存アンバランス方位が前記第１半直線と前記第３半直線に囲われた範囲内に存在している場合には、前記第１半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点、及び前記第３半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点において除去加工を行い、
（Ｃ３）残存アンバランス方位が前記第１半直線の方位と同一である場合には、前記第１半直線と前記除去対象部の外周とが交わる交点において除去加工を行う、ことを特徴とする回転体のアンバランス修正加工方法が提供される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、１回目の加工において、３箇所加工でも取りきれないアンバランスを有する回転体が発生してもバランス修正を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】従来技術による１回目加工後の上面図である。
【図２】本発明における回転体のアンバランス修正加工方法を実施するための装置の構成図である。
【図３】本発明における１回目加工時の上面図である。
【図４】本発明における２回目以降加工時の上面図である。
【図５】（Ａ）は、図２の演算装置が利用する１番目のデータテーブルを示し、（Ｂ）は、ｐ（＝β）番目のデータテーブルを示す。
【図６】横軸が重量モーメントＭであり、縦軸が方位φである２次元平面である。
【図７】横軸が重量モーメントＭであり、縦軸が方位φである別の２次元平面である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１８】
図２は、本発明における回転体のアンバランス修正加工方法を実施するための装置の構成図である。
図２（Ａ）は装置の構成図であり、図２（Ｂ）は回転体を回転軸方向から見た場合の構成図である。
この図において、１は除去対象部、２は回転体、３は回転軸、４は加工装置、４ａは加工部、４ｂは駆動機構、４ｃは位置制御部、１０は過給機、１１は回転装置、１２は演算装置、１３はマウント、１３ａは張出部、１４は角度センサ、１５は加速度センサである。
【００１９】
除去対象部１とは、回転体２において、加工装置４によって加工される可能性のある範囲である。
【００２０】
加工装置４は、本発明の演算装置１２が出力する後述の実加工深さＡ、実加工方位θ、および半径方向位置Ｒに従って回転体２の一端部の除去対象部１を除去加工する。本実施形態では、加工装置４は、回転体２の除去対象部１を除去加工（切削）する加工部４ａ（エンドミルなどの切削工具）と、該加工部４ａを３次元的（例えば、図２の互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に移動させる駆動機構４ｂと、該駆動機構４ｂの動作を制御することで加工部４ａの位置を制御する位置制御部４ｃとを有する。位置制御部４ｃは、加工部４ａ（例えば、回転駆動されている状態のエンドミル４ａ）が、実加工方位θおよび半径方向位置Ｒに位置決めされた状態で、基準軸方向位置から実加工深さＡだけ軸方向（回転体２の回転軸３と平行な方向。以下同様）に移動するように駆動機構４ｂを制御する。基準軸方向位置は、除去対象部１がまだ１回も除去加工されていない場合に、加工部４ａが軸方向に除去対象部１の軸方向端面に接触する位置である。例えば、第１方位を除去加工する場合には、位置制御部４ｃは、加工部４ａが、第１方位および半径方向位置Ｒに位置決めされた状態で、基準軸方向位置から実加工深さＡだけ軸方向に移動するように駆動機構４ｂを制御する。この場合、この除去加工が、第１方位において２回目以降の除去加工である場合には、加工部４ａは、１回目の加工深さに到達するまでは、除去対象部１を実質的に除去加工しないので、実質的に除去加工する深さは、実加工深さＡから１回目の加工深さを引いた深さとなる。
さらに、加工装置４は、駆動機構４ｂによって加工部４ａを操作することによって、ある一部を除去加工後、回転軸３と加工部４ａの距離を一定に保ちつつ、回転軸３を中心とした円弧を描きながら除去加工することも可能である。
除去対象部１は、回転中心から半径方向外端までの距離が方位によって異なる。図３では、除去対象部１は、回転軸３の方向から見た形状が６角形（好ましくは正６角形）である６角ナットである。
【００２１】
この例において、回転機構（図示しない）を設けてもよい。回転機構（図示しない）は、回転体２の他端部を把持して回転体２を回転させ、これにより、回転体２の回転方向位置を調節する。回転機構１４は、例えば、回転体２の他端部を把持する把持機構（例えばコレットチャック）と、当該把持機構を、回転体２の回転軸３周りに回転させる回転駆動機構と、回転駆動機構を制御して回転体２の回転方向位置を調節する制御部と、を備える。
【００２２】
過給機１０は、マウント１３によって支えられており、エンジンの排ガスにより回転駆動されるタービン翼（図示しない）と、タービン翼と一体的に回転することで圧縮空気をエンジンに供給するコンプレッサ翼（図示しない）と、一端部にタービン翼が結合され他端部にコンプレッサ翼が結合される回転体２と、タービン翼を回転駆動する流体を流す流路（スクロール）が形成されているタービンハウジング（図示しない）と、コンプレッサ翼を内部に収容するコンプレッサハウジング（図示しない）からなっている。
なお、この例における過給機１０は、加工装置４によって除去加工する際には、タービンハウジング（図示しない）と、コンプレッサハウジング（図示しない）は取り付けられていない状態で行われる。
【００２３】
回転装置１１は、マウント１３に内蔵されており、回転体２の一端を把持して回転体２を回転させ、これによって回転体２の回転方向位置を調整している。
回転装置１１は、例えば、回転体２の一端部を把持するコレットチャック等の把持機構（図示しない）と、把持機構を回転体２の回転軸３周りに回転させる回転駆動機構と、回転駆動機構を制御して回転体２の回転方向位置を調節する制御部とを有している。
【００２４】
演算装置１２は、例えば、加速度センサ１５が検出した前記加速度と角度センサ１４が検出した前記回転角との関係を表す振動データを生成し、位置制御部４ｃに指示を与え、加工部４ａを動作させて加工を行う。
【００２５】
マウント１３は、回転体２を軸受（図示しない）によって支え、加速度センサ１５によって振動計測を可能にしている。
【００２６】
マウント１３は、所定の形状の金属であり、予め材料特性（ヤング率、比重など）が知られている素材であるのがよい。また、この例において、マウント１３は、断面が正方向または長方形である四角柱の形状をしているが、本発明によると、マウント１３の形状は、他の角柱形状や円柱形状を含む柱状など、他の適切な形状であってもよい。
【００２７】
角度センサ１４は、回転体２の回転角を検出し、検出した回転角を演算装置１２に出力する。この回転角は、回転体２が１回転することでゼロ度〜３６０度まで変化する。即ち、回転角は、所定の始点となる回転体２の回転位相（始点回転角）から回転体２が回転した角度を示す。
角度センサ１４は、例えば、磁気センサや画像センサであり、複数組み合わせて機能するものであってもよい。
【００２８】
加速度センサ１５は、回転体２が回転している状態で、回転体２の加速度（即ち、振動）を検出し、検出した加速度を演算装置１２に出力する。加速度センサ１５は、例えば磁気センサであってよい。
なお、加速度センサ１５は、好ましくは、張出部１３ａに取り付けられており、さらに好ましくは、回転体２と同じ高さに位置する。
【００２９】
図３（Ａ）において、回転体２の回転軸３からアンバランス方位に向けて延びる仮想半直線をＤｃとし、Ｄｃを両側に６０度傾けた半直線をそれぞれＤａ及びＤｂとした場合に、Ｄａ及びＤｂと回転体２の外周との交点を、それぞれ点Ａ及び点Ｂとする。
さらに、回転軸３からＤａへ向けて伸びる半直線の方位を第１方位、回転軸３からＤｂへ向けて伸びる半直線の方位を第２方位とする。
【００３０】
図３（Ｂ）は、加工部４ａによって、加工を開始された状態の除去対象部１及び回転体２の図である。
加工部４ａは、この例においてはエンドミルを想定しているが、レーザを用いるレーザ加工であってもよい。
【００３１】
図３（Ｃ）は、加工部４ａによって、除去対象部１の加工を行っている状態の除去対象部１及び回転体２の図である。
図３（Ｄ）は、加工部４ａによって、除去対象部１の加工が完了した状態の除去対象部１及び回転体２の図である。
加工部４ａは、この例では、加工部４ａの加工範囲の中心から回転体２の回転軸３までの距離を一定に維持しながら、回転軸３を中心として時計回りに１２０度動きながら加工を行う。
この構成によって、アンバランス量が加工部４によって１方位に対して加工できる最大量の２倍を超えた場合であっても、バランス修正が可能になるため、不良品の発生を減少させることができる。
【００３２】
なお、この例においては、１２０度についての加工をおこなっているが、１８０度以下の角度であれば、いかなる角度を設定しても上記加工は可能になる。
【００３３】
図４は、本発明における２回目以降加工時の上面図である。
この図において、５ａ〜５ｃは除去部である。
図４（Ａ）は、２回目以降加工前の上面図、図４（Ｂ）は、２回目以降加工時の上面図、図４（Ｃ）は、２回目以降加工完了後の上面図である。
【００３４】
図４（Ａ）において、回転体２の回転軸３から１回目加工後に残存したアンバランス方位に向けて延びる仮想半直線をＤｄとし、Ｄｃと回転体２の外周との交点を点Ｃとする。
そして、ＤｄがＤａとＤｃで囲まれる領域に存在している場合には、図４（Ｃ）のように、残存したアンバランス方位についてのアンバランス量について点Ａ及び点Ｃについて加工を行う。
【００３５】
また、ＤｄがＤｃとＤｂで囲まれる領域に存在している場合には、残存したアンバランス方位についてのアンバランス量について点Ｃ及び点Ｂについて加工を行い、残存したアンバランス方位が、Ｄｃ完全に重なっている場合には、点Ｃにおいてさらなる加工を行うことでアンバランスを解消することができる。
【００３６】
ここで、加工が必要なアンバランス方位及びアンバランス量については、以下の方法で求めることが可能である。
複数回除去加工が実施された場合において、これまでになされた各除去加工について、該除去加工で除去されたアンバランス量と該アンバランス量の方位とからなるデータを既除去アンバランスデータとし、これまでになされた各除去加工の既除去アンバランスデータを合成したデータを合成既除去アンバランスデータとする。
また、これまでの除去加工後に回転体２に残存するアンバランス量の測定値と、該アンバランス量が存在する前記測定方位とからなるデータを測定残存アンバランスデータとする。
演算装置１２は、合成既除去アンバランスデータに基づいて、測定残存アンバランスデータが示すアンバランスを無くすための、第１方位と第２方位の実加工深さを算出する。なお、演算装置１２は、除去対象部１を１回目に除去加工する時の実加工方位（実切削方位）および実加工深さも算出できてよい。
演算装置１２は、後述する手順で、「１回目の実加工方位および実加工深さの算出」および「２回目以降の実加工方位および実加工深さの算出」を行うためのプログラムを記憶している。また、演算装置１２は、そのプログラムを実行させる機能を有している。
【００３７】
本願において、方位は、回転中心周りの位置を意味し、半径方向位置は、回転中心に対する半径方向の位置を意味する。また、好ましくは、加工部４ａが除去対象部１を除去加工する半径方向位置は方位によらず一定である。さらに、回転体２の回転軸３方向から見て、加工部４ａの一部のみが除去対象部１の外周部に重複する半径方向に加工部４ａが位置決めされた状態で、加工部４ａが回転しながら回転軸３方向に除去対象部１内へ移動して除去加工する場合に、本発明は特に有利である。
【００３８】
記憶部２１は、参照データを記憶する。参照データは、仮加工方位（仮切削方位）と、仮加工深さ（仮切削深さ）と、該仮加工方位および仮加工深さに従って除去対象部１を仮に除去加工した場合に除去されるアンバランス量および該アンバランス量の方位からなる仮除去アンバランスデータとを互いに対応付けたものを１組として、複数組の仮加工方位と仮加工深さと仮除去アンバランスデータとからなる。
【００３９】
データ特定部２３は、上述の合成既除去アンバランスデータと下記の合成仮除去アンバランスデータとのデータ差を補正後除去アンバランスデータとして生成する。合成仮除去アンバランスデータは、第１方位に最も近い仮加工方位を含む１つの仮除去アンバランスデータと、第２方位に最も近い仮加工方位を含む１つの仮除去アンバランスデータとの合成データである。データ特定部２３は、さらに、補正後除去アンバランスデータが測定残存アンバランスデータに最も近くなる合成仮除去アンバランスデータと、該合成仮除去アンバランスデータの周辺にある（即ち、該合成仮除去アンバランスデータに近い）１つまたは２つ以上の合成仮除去アンバランスデータとを特定する。
【００４０】
加工データ算出部２５は、特定された複数の合成仮除去アンバランスデータと参照データとを用いて、第１方位と第２方位の実加工深さを算出する。
【００４１】
好ましくは、次の演算を行う。加工データ算出部２５は、特定された複数の合成仮除去アンバランスデータからそれぞれ生成された複数の補正後除去アンバランスデータを、当該複数の合成仮除去アンバランスデータをそれぞれ構成する複数対の仮除去アンバランスデータに変換する写像関数を生成し、前記測定残存アンバランスデータを前記写像関数に適用することで、１対の基準除去アンバランスデータを算出する。
データ特定部２３は、算出された各基準除去アンバランスデータについて、該基準除去アンバランスデータに最も近い仮除去アンバランスデータと、該仮除去アンバランスデータの周辺にある（即ち、該仮除去アンバランスデータに近い）１つまたは２つ以上の仮除去アンバランスデータとを参照データから抽出する。
加工データ算出部２５は、第１方位に対応する一方の基準除去アンバランスデータについて、抽出された前記複数の仮除去アンバランスデータに対応する複数の仮加工深さに基づいて、第１方位の実加工深さを算出し、第２方位に対応する他方の基準除去アンバランスデータについて、抽出された前記複数の仮除去アンバランスデータに対応する複数の仮加工深さに基づいて、第２方位の実加工深さを算出する。
【００４２】
より好ましくは、次の演算を行う。加工データ算出部２５は、一方の基準除去アンバランスデータについて、抽出された複数の仮除去アンバランスデータを、これら仮除去アンバランスデータに対応する複数の仮加工方位および仮加工深さに変換する写像関数を生成し、一方の基準除去アンバランスデータを該写像関数に適用することで得られる仮加工深さを第１方位の実加工深さとする。
また、加工データ算出部２５は、他方の基準除去アンバランスデータについて、抽出された複数の仮除去アンバランスデータを、これら仮除去アンバランスデータに対応する複数の仮加工方位および仮加工深さに変換する写像関数を生成し、他方の基準除去アンバランスデータを該写像関数に適用することで得られる仮加工深さを第２方位の実加工深さとする。
【００４３】
以下、最初に、上述の演算装置１２により１回目の実加工方位および実加工深さを算出する場合を説明し、その後、２回目以降の実加工方位および実加工深さを算出する本実施形態をより詳細に説明する。
【００４４】
［１回目の実加工方位および実加工深さの算出］
（測定アンバランスデータについて）
測定アンバランスデータＶＵＢを、次式（１）により複素数で表す。
ＶＵＢ  ＝  ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）  ・・・（１）
ここで、ｉは、虚数単位であり、ＭＵＢは、現時点で回転体１３に存在する測定アンバランス量であり、φＵＢは、該測定アンバランス量の方位（即ち、アンバランスが存在する方位であってアンバランス質量の重心の方位）である。この方位は、回転中心周りの位置を示す０〜３６０度の角度である。
測定アンバランス量ＭＵＢの次元は、回転体１３におけるアンバランスの質量を、当該質量の重心と回転中心との距離に乗算したものである。
【００４５】
（参照データについて）
図５（Ａ）は、記憶部２１が記憶する加工データと仮除去アンバランスデータを表すデータテーブル（即ち、参照データ）である。図５（Ａ）のデータテーブルは、ｎ行のデータからなる。加工データ（仮加工方位、仮加工深さ、および半径方向位置Ｒ）と仮除去アンバランスデータとは、上述のように互いに対応付けられているが、図５（Ａ）では、同じデータ番号ｍの行の各値同士が対応付けられている。
【００４６】
以下の説明において、ｍは、仮加工方位θ、半径方向位置Ｒ、仮除去アンバランスデータＶ、仮除去アンバランス量Ｍ、仮除去アンバランス量の方位φに付される添え字を意味する。この添え字ｍは、図５（Ａ）のデータ番号を示し、１〜ｎの間の整数である（即ち、ｍ＝１，２，・・・，α−１，α，α＋１，・・・ｎ）。
【００４７】
仮加工方位θｍは、除去対象部１における回転中心周りの角度（０〜３６０度の値）である。半径方向位置Ｒは、除去対象部１における回転中心に対する半径方向の位置であり、データ番号ｍの値によらず一定である。図５（Ａ）において、仮加工方位θ１が、０度または０度付近の角度であり、データ番号ｍの値が増加するにつれθｍの値が増加し、θｎが、３６０度または３６０度付近の角度となる。好ましくは、ｍの値が１つ増加すると、θｍの値が０．１度〜１度の間の大きさで増加する。
【００４８】
仮加工深さＡ１は、除去対象部１を除去加工で除去する質量に相当する。仮加工深さＡ１は、図２において、加工部４ａ（エンドミル）が、半径方向位置Ｒと仮加工方位に位置決めされた状態で、回転しながら、上述の基準軸方向位置から、除去加工を終了するまでに、軸方向（図２の左側）に移動する距離である。この場合、仮除去アンバランスデータＶｍ（即ち、仮除去アンバランス量Ｍｍおよびこれの方位φｍ）は、図５（Ａ）において該仮除去アンバランスデータＶｍと同じ行の仮加工深さＡ１、仮加工方位θｍおよび半径方向位置Ｒと、除去対象部１の寸法および形状データ（例えばＣＡＤデータ）と、除去対象部１の密度と、加工部４ａの寸法および形状とに基づいて予め算出される。図５（Ａ）において、仮加工深さＡ１は、データ番号ｍによらず一定値である。
【００４９】
仮除去アンバランスデータＶｍは、仮除去アンバランス量（仮除去重量モーメント）Ｍｍと、該仮除去アンバランス量Ｍｍの方位φｍとからなる。仮除去アンバランス量Ｍｍは、図５（Ａ）においてこれに対応する加工データに従って除去対象部１をした場合に除去されるアンバランス量の大きさである。仮除去アンバランス量Ｍｍの次元は、回転体２において除去されるアンバランスの質量を、当該質量の重心と回転中心との距離に乗算したものである。方位φｍは、図５（Ａ）においてこれに対応する加工データに従って除去対象部１をした場合に除去されるアンバランスの質量の重心の方位である。また、方位φｍは、除去対象部１における回転中心周りの角度（０〜３６０度の値）である。
【００５０】
図５（Ａ）と同様のデータテーブル（参照データ）が、各仮加工深さ毎に設けられる。ｋ個の仮加工深さ毎に図５（Ａ）と同様のデータテーブルを記憶部２１に記憶させる。これらｋ個の仮加工深さを、それぞれ、Ａ１（即ち、図５（Ａ）の仮加工深さ）、Ａ２、Ａ３、・・・、Ａｋとする。以下において、ｐを仮加工深さＡの添え字として、仮加工深さＡをｐにより区別する。各仮加工深さＡｐ（ｐ：１〜ｋまでの整数）のデータテーブルは、該仮加工深さＡｐを一定にして、図５（Ａ）と同様に、互いに対応付けられたｎ行の該仮加工深さＡｐ、仮加工方位θ、半径方向位置Ｒ、仮除去アンバランス量Ｍ、および方位φを含む。また、これらｋ個のデータテーブルの間で、同じデータ番号ｍにおいて仮加工方位θｍと半径方向位置Ｒは同じである。これらｋ個の各データテーブルにおいて、仮除去アンバランスデータＶｍ（即ち、仮除去アンバランス量Ｍｍおよび方位φｍ）は、上述と同じ方法で予め定められ、半径方向位置Ｒはデータ番号ｍによらず一定である。なお、測定アンバランスデータＶＵＢの取り得る範囲において、後述のようにＶＵＢを４つの仮除去アンバランスデータで囲めるようにｋの値を十分大きく定める。
【００５１】
以下、各記号において、各データテーブル内のデータ番号を上述の添え字ｍで示すとともに、何番目のデータテーブル（即ち、仮加工深さＡ）であるかを上述の添え字ｐで示す。図５（Ｂ）は、ｋ個のデータテーブルのうちｐ（＝β）番目のデータテーブルを示す。即ち、ｐは、テーブル番号であり、ｐ＝１，２，・・・，β−１，β，β＋１，・・・ｋである。
【００５２】
（データ抽出について）
仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐを、次式（２）により複素数で表す。
Ｖｍ，ｐ＝Ｍｍ，ｐ（ｃｏｓφｍ，ｐ＋ｉｓｉｎφｍ，ｐ）  ・・・（２）
ここで、ｉは虚数単位である。
データ特定部２３は、次の｜Ｖｍ，ｐ−ＶＵＢ｜が最も小さいＶｍ，ｐと、該Ｖｍ，ｐの周辺にある１つまたは２つ以上のＶｍ，ｐとを記憶部２１内の参照データから抽出する。なお、ＶＵＢは、上式（１）の測定アンバランスデータである。
｜Ｖｍ，ｐ−ＶＵＢ｜ 
＝｜Ｍｍ，ｐ（ｃｏｓφｍ，ｐ＋ｉｓｉｎφｍ，ｐ）
−ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）｜
＝｜Ｍｍ，ｐｃｏｓφｍ，ｐ−ＭＵＢｃｏｓφＵＢ
＋ｉ（Ｍｍ，ｐｓｉｎφｍ，ｐ−ＭＵＢｓｉｎφＵＢ）｜
＝｛（Ｍｍ，ｐｃｏｓφｍ，ｐ−ＭＵＢｃｏｓφＵＢ）２
＋（Ｍｍ，ｐｓｉｎφｍ，ｐ−ＭＵＢｓｉｎφＵＢ）２｝１／２
【００５３】
この例では、データ特定部２３は、２段階の処理により、ＶＵＢに最も近いＶｍ，ｐと当該Ｖｍ，ｐの周辺にある３つのＶｍ，ｐとを記憶部２１内のデータから特定して抽出する。好ましくは、図６の２次元平面上において、ＶＵＢの位置を囲める、ＶＵＢにできるだけ近い４つのＶｍ，ｐを記憶部２１内のデータから特定して抽出する。
【００５４】
・１段階目の処理
まず、データ特定部２３は、ｋ個のデータテーブルの中から｜Ｖｍ，ｐ−ＶＵＢ｜が一番小さくなるデータ番号ｍとテーブル番号ｐを特定する。ここでは、ｍ＝α、ｐ＝βで、｜Ｖｍ，ｐ−ＶＵＢ｜が一番小さくなるとして、データ特定部２３は、β番目のデータテーブルにおけるデータ番号αの仮除去アンバランスデータＶα，βをＶＵＢに一番近いとして抽出する。
次に、データ特定部２３は、βを固定して、αに関してＶα，βに隣接するデータを抽出する。即ち、データ特定部２３は、β番目のデータテーブルの中から、データ番号α−１の仮除去アンバランスデータＶα−１，βと、データ番号α＋１の仮除去アンバランスデータＶα＋１，βとを抽出する。
同様に、データ特定部２３は、αを固定して、βに関してＶα，βに隣接するデータを抽出する。即ち、データ特定部２３は、β−１番目のデータテーブルにおけるデータ番号αのデータＶα，β−１と、β＋１番目のデータテーブルにおけるデータ番号αのデータＶα，β＋１とを抽出する。
このように、データ特定部２３は、５つの仮除去アンバランスデータＶα，β、Ｖα−１，β、Ｖα＋１，β、Ｖα，β−１、Ｖα，β＋１を抽出する。
【００５５】
・２段階目の処理
横軸がアンバランス量Ｍであり、縦軸が方位φである２次元平面を考える。この２次元平面を図６に示す。図６において、１段階目の処理により抽出された５つの量Ｖα，β、Ｖα−１，β、Ｖα＋１，β、Ｖα，β−１、Ｖα，β＋１とＶＵＢの位置を示す。図６の２次元平面において、以下のように、ＶＵＢを囲む４つのＶｍ，ｐを特定する。
まず、図６のように、１段階目の処理によりＶＵＢに一番近いとして抽出されたＶα，βの位置から、１段階目の処理により抽出された他の４つのＶα−１，β、Ｖα，β＋１、Ｖα＋１，β、Ｖα，β−１の位置までそれぞれ延びる４つのベクトルを分割ベクトルＤ（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４）として定める。その後、Ｖα，βの位置を一端として延び、４つの分割ベクトルＤをそれぞれ含む４つの半直線ＨＬ（ＨＬ１，ＨＬ２，ＨＬ３，ＨＬ４）を考える。データ特定部２３は、これら４つの半直線ＨＬの中から、ＶＵＢの位置を含む領域を挟む隣接する２つの半直線ＨＬを特定する。図６の例では、特定された隣接する２つの半直線ＨＬ３，ＨＬ４で挟まれる領域を斜線で示している。データ特定部２３は、このような隣接する２つの半直線を特定したら、これら２つの半直線で挟まれる領域内にあって、かつ、Ｖα，βとαが１つだけ異なりβが１つだけ異なる新たなＶｍ，ｐを、上述したｋ個のデータテーブルから抽出する。図６の例では、この新たなＶｍ，ｐは、Ｖα＋１，β−１である。
次いで、データ特定部２３は、図６の２次元平面上でＶＵＢを囲む４つのＶｍ，ｐとして、Ｖα，β、Ｖα，β−１、Ｖα＋１，β、Ｖα＋１，β−１を特定する。即ち、Ｖα，βと、上述のように特定した隣接する２つの半直線にそれぞれ含まれる分割ベクトルＤが示す２つのデータＶｍ，ｐ（図６の例では、Ｖα，β−１とＶα＋１，β）と、上述のように抽出した新たなＶｍ，ｐ（図６の例では、Ｖα＋１，β−１）とを、ＶＵＢが示す位置を囲む４つの位置を示すＶｍ，ｐとして特定する。これらＶＵＢを囲む４つのＶｍ，ｐが、データ特定部２３により、ＶＵＢに最も近いＶｍ，ｐ、および当該Ｖｍ，ｐの周辺にある３つのＶｍ，ｐであるとして抽出される複数の仮除去アンバランスデータである。
【００５６】
（写像関数について）
加工データ算出部２５は、データ特定部２３が抽出したＶＵＢに最も近いＶｍ，ｐ、および当該Ｖｍ，ｐの周辺にある１つまたは２つ以上のＶｍ，ｐ（図６の例では、Ｖα，β、Ｖα，β−１、Ｖα＋１，β、Ｖα＋１，β−１）を、これらに対応する加工データに変換する写像関数を算出する。写像関数は、この例では、図６の２次元平面上の点（Ｍｍ，ｐ，φｍ，ｐ）を、横軸が仮加工深さＡｐであり縦軸が仮加工方位θｍである２次元平面上の点（Ａｐ，θｍ）に移す線形写像である（ただし、本発明によると、写像関数は、線形写像に限定されず、線形写像以外のものであってもよい）。この線形写像を次式（３）、（４）で表す。
Ａｐ＝ａ１１Ｍｍ，ｐ＋ａ１２φｍ，ｐ＋ｂ１    ・・・（３）
θｍ＝ａ２１Ｍｍ，ｐ＋ａ２２φｍ，ｐ＋ｂ２    ・・・（４）
ここで、ａ１１，ａ１２，ａ２１，ａ２２，ｂ１，ｂ２は定数である。また、式（３）、（４）において、Ｍｍ，ｐ、φｍ，ｐは、データ特定部２３が上述のように抽出したＶＵＢに最も近い仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐ、または、当該仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐの周辺にある１つまたは２つ以上の仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐであり、Ａｐ、θｍは、これら複数の仮除去アンバランスデータに対応付けられた参照データ内の仮加工深さと仮加工方位である。
加工データ算出部２５は、上式（３）、（４）の定数ａ１１，ａ１２，ａ２１，ａ２２，ｂ１，ｂ２を次のように算出する。図６の例では、Ｖα，β＝（Ｍα，β，φα，β）を上式（３）、（４）に適用すると、（Ａβ，θα）に変換され、Ｖα，β−１＝（Ｍα，β−１，φα，β−１）を上式（３）、（４）に適用すると、（Ａβ−１，θα）に変換され、Ｖα＋１，β＝（Ｍα＋１，β，φα＋１，β）を上式（３）、（４）に適用すると、（Ａβ，θα＋１）に変換され、Ｖα＋１，β−１＝（Ｍα＋１，β−１，φα＋１，β−１）を上式（３）、（４）に適用すると、（Ａβ−１，θα＋１）に変換されるａ１１，ａ１２，ａ２１，ａ２２，ｂ１，ｂ２を最小二乗法で求める。具体的には，次の値Ｓが最小となるａ１１，ａ１２，ａ２１，ａ２２，ｂ１，ｂ２を算出する。
Ｓ＝｛Ａβ−（ａ１１Ｍα，β＋ａ１２φα，β＋ｂ１）｝２
＋｛θα−（ａ２１Ｍα，β＋ａ２２φα，β＋ｂ２）｝２ 
＋｛Ａβ−１−（ａ１１Ｍα，β−１＋ａ１２φα，β−１＋ｂ１）｝２
＋｛θα−（ａ２１Ｍα，β−１＋ａ２２φα，β−１＋ｂ２）｝２ 
＋｛Ａβ−（ａ１１Ｍα＋１，β＋ａ１２φα＋１，β＋ｂ１）｝２
＋｛θα＋１−（ａ２１Ｍα＋１，β＋ａ２２φα＋１，β＋ｂ２）｝２ 
＋｛Ａβ−１−（ａ１１Ｍα＋１，β−１＋ａ１２φα＋１，β−１＋ｂ１）｝２
＋｛θα＋１−（ａ２１Ｍα＋１，β−１＋ａ２２φα＋１，β−１＋ｂ２）｝２ 
【００５７】
加工データ算出部２５は、このように算出した写像関数にＭＵＢとφＵＢを適用することで実加工深さＡと実加工方位θを算出する。具体的には、次式（５）、（６）により、実加工深さＡと加工方位θを算出する。
Ａ＝ａ１１ＭＵＢ＋ａ１２φＵＢ＋ｂ１    ・・・（５）
θ＝ａ２１ＭＵＢ＋ａ２２φＵＢ＋ｂ２    ・・・（６）
【００５８】
［２回目以降の実加工方位および実加工深さの算出］
（各データについて）
補正後除去アンバランスデータ、合成仮除去アンバランスデータ、測定残存アンバランスデータ、合成既除去アンバランスデータを次のように表す。
補正後除去アンバランスデータ：Ｖｍ，ｐ＋Ｖｍ’，ｐ’−ＶＲ
合成仮除去アンバランスデータ：Ｖｍ，ｐ＋Ｖｍ’，ｐ’
測定残存アンバランスデータ：νＵＢ
合成既除去アンバランスデータ：ＶＲ
【００５９】
上述の各記号は、次の式（７）〜（１０）で表現される。
νＵＢ＝ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）  ・・・（７）
Ｖｍ，ｐ＝Ｍｍ，ｐ（ｃｏｓφｍ，ｐ＋ｉｓｉｎφｍ，ｐ）  ・・・（８）
Ｖｍ’，ｐ’＝Ｍｍ’，ｐ’（ｃｏｓφｍ’，ｐ’＋ｉｓｉｎφｍ’，ｐ’）  ・・・（９）
ＶＲ＝Σｍｊ（ｃｏｓφｊ＋ｉｓｉｎφｊ）  ・・・（１０）
νＵＢは、現時点で回転体２に残存するアンバランス量ＭＵＢ（測定値）と、当該アンバランス量ＭＵＢの方位φＵＢとからなる
ここで、φｍ，ｐは第１方位に最も近い（一番近い）仮加工方位であり、φｍ’，ｐ’は第２方位に最も近い（一番近い）仮加工方位である。φｍ’，ｐ’＝φｍ，ｐ＋φｃであり、φｃ（例えば６０度）により、φｍ，ｐ＜φＵＢ＜φｍ’，ｐ’となる。即ち、Ｖｍ，ｐ、Ｖｍ’，ｐ’の方位でνＵＢの方位を挟む。第１方位と第２方位は、予め定められている方位である。なお、仮加工方位φｍ，ｐと仮加工方位φｍ’，ｐ’の差φｃが、実加工方位および実加工深さを算出する毎に変化せず一定（例えば６０度）となるように参照データを作成してアルゴリズムを組んでもよいし、仮加工方位φｍ，ｐと仮加工方位φｍ’，ｐ’の差φｃが、実加工方位および実加工深さを算出する毎に変化し得るように参照データを作成してアルゴリズムを組んでもよい。
例えば、φｍ，ｐのデータ番号ｍは、１回目の除去加工がなされた実加工方位θに一番近い参照データ内の仮加工方位θｍのデータ番号ｍである。ここでは、ｍ＝α、ｍ’＝α’であるとする。以下、ｍ＝α、ｍ’＝α’として説明する。
Ｖｍ，ｐ、Ｖｍ’，ｐ’の添え字ｍ、ｐは上述の通りであるが、ｍ、ｐに付せられた「’」は、Ｖｍ，ｐとＶｍ’，ｐ’とを単に識別するためのものである。
ＶＲの式において、Σはｊについての和である。ｊは、何回目の除去加工であるかを示す。例えば、除去対象部１をまだ１回しか除去加工していない場合には、ＶＲ＝ｍ１（ｃｏｓφ１＋ｉｓｉｎφ１）であり、除去対象部１をまだ２回しか除去加工していない場合には、ＶＲ＝ｍ１（ｃｏｓφ１＋ｉｓｉｎφ１）＋ｍ２（ｃｏｓφ２＋ｉｓｉｎφ２）である。このように、ＶＲの式において、ｊは、これまでになされた各除去加工を互いに識別するものであり、Σにより、これまでになされた各除去加工の既除去アンバランスデータを合成し、この合成されたデータがＶＲである。
【００６０】
合成既除去アンバランスデータＶＲは、過去の加工データから算出してよい。例えば、まだ１回しか除去対象部１を除去加工していない場合であって、１回目の実加工深さと実加工方位が上式（５）、（６）で算出した実加工深さＡと実加工方位θ（第１方位であるとする）である場合に、実加工深さＡを間に挟み、かつ、実加工深さＡに最も近い２つの仮加工深さＡｐ、Ａｐ＋１（この例では、ｐの増加によりＡｐが増加する。即ち、Ａｐ≦Ａ≦Ａｐ＋１）とそれぞれ同じテーブル番号を有する２つの仮除去アンバランスデータＶα，ｐ，Ｖα，ｐ＋１であって、仮加工方位が第１方位に最も近くなるデータ番号ｍ＝αである当該２つの仮除去アンバランスデータＶα，ｐ，Ｖα，ｐ＋１を参照データから抽出する。Ｖα，ｐ，Ｖα，ｐ＋１は、次式（１１）、（１２）で表される。
Ｖα，ｐ＝Ｍα，ｐ（ｃｏｓφα，ｐ＋ｉｓｉｎφα，ｐ）  ・・・（１１）
Ｖα，ｐ＋１＝Ｍα，ｐ＋１（ｃｏｓφα，ｐ＋１＋ｉｓｉｎφα，ｐ＋１）  ・・・（１２）
この場合、次式（１３）で表すＶＲは、次のように線形補完式（１４）、（１５）により算出される。
ＶＲ＝ｍ１（ｃｏｓφ１＋ｉｓｉｎφ１）  ・・・（１３）
ｍ１＝（Ｍα，ｐ＋１−Ｍα，ｐ）×（Ａ−Ａα，ｐ）÷（Ａα，ｐ＋１−Ａα，ｐ）＋Ｍα，ｐ
・・・（１４）
φ１＝（φα，ｐ＋１−φα，ｐ）×（Ａ−Ａα，ｐ）÷（Ａα，ｐ＋１−Ａα，ｐ）＋φα，ｐ
・・・（１５）
なお、既に２回以上除去加工している場合も、ＶＲを構成するｍ２、φ２、ｍ３、φ３も上式（１４）、（１５）と同様の線形補完式により算出されてよい。ただし、２回目またはそれ以降の回の実加工深さとして、実質的に除去加工した深さを線形補完式に適用する。即ち、２回目またはそれ以降の回の除去加工が、既に除去加工されている実加工方位の除去加工であった場合には、当該回の時に既に除去加工されている深さを、当該回における前記基準軸方向位置からの実加工深さから引いたものを線形補完式に適用する。
【００６１】
（データ抽出について）
データ特定部２３は、補正後除去アンバランスデータＶα，ｐ＋Ｖα’，ｐ’−ＶＲが測定残存アンバランスデータνＵＢに最も近くなる１対の仮除去アンバランスデータＶα，ｐ、Ｖα’，ｐ’と、該１対の仮除去アンバランスデータＶα，ｐ、Ｖα’，ｐ’  の周辺にあるデータとなる１対または２対以上の仮除去アンバランスデータＶα，ｐ、Ｖα’，ｐ’  とを参照データから抽出する。
即ち、データ特定部２３は、次式（１６）のＷが最小になる複数対の仮除去アンバランスデータＶα，ｐ、Ｖα’，ｐ’を参照データから抽出する。
Ｗ＝｜νＵＢ−（Ｖα，ｐ＋Ｖα’，ｐ’−ＶＲ）｜    ・・・（１６）
【００６２】
ここで、上式（１６）について、Ｖα，ｐ＋Ｖα’，ｐ’−ＶＲ＝ν（ｐ，ｐ’）とする。
上式（１６）のＷを最小にすることは、補正後除去アンバランスデータν（ｐ，ｐ’）がνＵＢに最も近いことと同じである。
この例では、データ特定部２３は、図７の２次元平面上でνＵＢが示す位置に最も近いν（ｐ，ｐ’）、および該ν（ｐ，ｐ’）の周辺にある１つまたは２つ以上のν（ｐ，ｐ’）として、νＵＢを囲めることができ、かつνＵＢにできるだけ近い４つのν（ｐ，ｐ’）を特定するために、これら４つのν（ｐ，ｐ’）を特定するｐとｐ’を参照データから抽出する。例えば、データ特定部２３は、νＵＢを囲むこれら４つのν（ｐ，ｐ’）として、ν（ｔ，ｕ）、ν（ｔ＋１，ｕ）、ν（ｔ，ｕ＋１）、ν（ｔ＋１，ｕ＋１）を特定して抽出すると仮定する。なお、ν（ｔ，ｕ）は、参照データから抽出できるｐとｐ’の全通りの組み合わせのうち、νＵＢに一番位置が近くなる組み合わせで生成されるデータである。
なお、図７は、横軸座標の単位が重量モーメント（質量×半径）であり、縦軸座標の単位が方位φである２次元平面を示す。
【００６３】
（実加工方位と実加工深さについて）
４つのν（ｐ，ｐ’）をそれぞれ参照データ内の１対の仮除去アンバランスデータＶα，ｐ、Ｖα’，ｐ’（即ち、仮除去アンバランスモーメントＭα，ｐ、Ｍα’，ｐ’と該仮除去アンバランスモーメントの方位φα，ｐ、φα’，ｐ’）に変換する写像関数を次式（１７）〜（２０）のように生成する。
Ｍα，ｐ＝ａ１１νｘ＋ａ１２νｙ＋ｂ１    ・・・（１７）
φα，ｐ＝ａ２１νｘ＋ａ２２νｙ＋ｂ２    ・・・（１８）
Ｍα’，ｐ’＝ａ３１νｘ＋ａ３２νｙ＋ｂ３    ・・・（１９）
φα’，ｐ’＝ａ４１νｘ＋ａ４２νｙ＋ｂ４    ・・・（２０）
ここで、νｘ、νｙは、データ特定部２３が特定して抽出した４つのν（ｐ，ｐ’）の各々の横軸座標と縦軸座標である。
上式（１７）〜（２０）の定数ａ１１，ａ２１，ａ３１，ａ４１，ａ１２，ａ２２，ａ３２，ａ４２，ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ４を次のように算出する。図７の例では、νｔ，ｕを上式（１７）〜（２０）に適用すると、１対の仮除去アンバランスデータＶα，ｔ、Ｖα’，ｕに変換され、νｔ＋１，ｕを上式（１７）〜（２０）に適用すると、１対の仮除去アンバランスデータＶα，ｔ＋１、Ｖα’，ｕに変換され、νｔ，ｕ＋１を上式（１７）〜（２０）に適用すると、１対の仮除去アンバランスデータＶα，ｔ、Ｖα’，ｕ＋１に変換され、νｔ＋１，ｕ＋１を上式（１７）〜（２０）に適用すると、１対の仮除去アンバランスデータＶα，ｔ＋１、Ｖα’，ｕ＋１に変換されるａ１１，ａ２１，ａ３１，ａ４１，ａ１２，ａ２２，ａ３２，ａ４２，ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ４を、上式（３）、（４）の場合と同様に最小二乗法で求める。
【００６４】
加工データ算出部２５は、このように算出した写像関数にνＵＢ＝ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）を適用することで、１対の基準除去アンバランスデータ（即ち、１対のアンバランス量Ｍ、Ｍ’とその方位φ、φ’）を算出する。具体的には、次式（２１）〜（２４）により、１対のアンバランス量Ｍ、Ｍ’とその方位φ、φ’を算出する。
Ｍ＝ａ１１ＭＵＢ＋ａ１２φＵＢ＋ｂ１    ・・・（２１）
φ＝ａ２１ＭＵＢ＋ａ２２φＵＢ＋ｂ２    ・・・（２２）
Ｍ’＝ａ３１ＭＵＢ＋ａ３２φＵＢ＋ｂ３    ・・・（２３）
φ’＝ａ４１ＭＵＢ＋ａ４２φＵＢ＋ｂ４    ・・・（２４）
ここで、ＭＵＢ、φＵＢは、図７におけるνＵＢの横軸座標と縦軸座標である。
【００６５】
ＭおよびφとＭ’およびφ’は、以下のように次回除去加工する２方位の加工データとなる。
上式（２１）で算出されたＭを、上式（１）のＭＵＢであるとし、上式（２２）で算出されたφを上式（１）のφＵＢであるとして、データ特定部２３は、上式（１）の測定アンバランスデータＶＵＢ＝ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）を生成する。次いで、演算装置１２は、このように生成したＶＵＢを上式（１）の測定アンバランスデータであるとして、［１回目の実加工方位および実加工深さの算出］と同じ方法で、ＶＵＢに最も近い仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐ、および当該仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐの周辺にある１つまたは２つ以上の仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐを参照データから抽出し、上式（３）、（４）と同様に、これら複数の仮除去アンバランスデータを、これらに対応する加工データに変換する写像関数を算出し、該写像関数にＶＵＢ＝ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）を適用することで、実加工深さＡと実加工方位θを算出する。ここで、実加工深さＡと実加工方位θのうち実加工深さＡのみを使用する。即ち、この実加工深さＡを第１方位における実加工深さとする。
同様に、上式（２３）で算出されたＭ’を、上式（１）のＭＵＢであるとし、上式（２４）で算出されたφ’を上式（１）のφＵＢであるとして、データ特定部２３は、上式（１）の測定アンバランスデータＶＵＢ＝ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）を生成する。次いで、演算装置１２は、このように生成したＶＵＢを上式（１）の測定アンバランスデータであるとして、［１回目の実加工方位および実加工深さの算出］と同じ方法で、ＶＵＢに最も近い仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐ、および当該仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐの周辺にある１つまたは２つ以上の仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐを参照データから抽出し、上式（３）、（４）と同様に、これら複数の仮除去アンバランスデータを、これらに対応する加工データに変換する写像関数を算出し、該写像関数にＶＵＢ＝ＭＵＢ（ｃｏｓφＵＢ＋ｉｓｉｎφＵＢ）を適用することで、実加工深さＡと実加工方位θを算出する。ここで、実加工深さＡと実加工方位θのうち実加工深さＡのみを使用する。即ち、この実加工深さＡを第２方位における実加工深さとする。
【００６６】
（本実施形態の効果）
上述した本発明の実施形態によるバランス修正用加工データの演算装置１２では、２回目以降の除去加工において、これまでの除去加工後に回転体２に残存するアンバランスの測定方位を間に挟む第１方位と第２方位を次の加工方位とし、これまでになされた各除去加工の既除去アンバランスデータを合成したデータを合成既除去アンバランスデータとし、合成既除去アンバランスデータに基づいて、測定残存アンバランスデータが示すアンバランスを無くすための第１方位と第２方位の実加工深さを算出する。このように、これまでになされた各除去加工を反映した合成既除去アンバランスデータを利用することで、２回目以降の除去加工においても、次に除去加工すべき実加工深さを高精度に算出できるようになる。
【００６７】
第１方位に最も近い仮加工方位を含む１つの仮除去アンバランスデータと、第２方位に最も近い仮加工方位を含む１つの仮除去アンバランスデータとの合成データを合成仮除去アンバランスデータとし、データ特定部２３は、合成仮除去アンバランスデータと合成既除去アンバランスデータとのデータ差を補正後除去アンバランスデータとして生成するので、補正後除去アンバランスデータは、これまでになされた各除去加工の既除去アンバランスデータの影響を参照データから高精度に除いたデータとなる。好ましい一例では、νＵＢの位置を囲むことができ、かつ当該νＵＢにできるだけ近い４つの補正後除去アンバランスデータν（ｐ，ｐ’）と、これらν（ｐ，ｐ’）に対応する仮除去アンバランスデータとに基づいて、νＵＢ近傍での局所的な近似式（例えば、上式（１７）〜（２０））を使用することで、第１方位と第２方位の基準除去アンバランスデータを取得し、さらに、各基準除去アンバランスデータに最も近い仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐ、および当該仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐの周辺にある１つまたは２つ以上の仮除去アンバランスデータＶｍ，ｐを抽出し、各基準除去アンバランスデータＶＵＢ近傍での局所的な近似式（例えば、上式（３）、（４））を使用することで、第１方位と第２方位の実加工深さの算出精度を向上させることができる。
【００６８】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６９】
１  除去対象部、２  回転体、３  回転軸、４  加工装置、４ａ  加工部、
４ｂ  駆動機構、４ｃ  位置制御部、５ａ〜５ｃ  除去部、１０  過給機、
１１  回転装置、１２  演算装置、１３  マウント、１３ａ  張出部、
１４  角度センサ、１５  加速度センサ、２１  記憶部、
２３  データ特定部、２５  加工データ算出部、３１  除去対象部、
３２  回転体、３３  回転軸、３４ａ〜３４ｆ  除去部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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