(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動しながら検査対象の表面の映像を撮影する撮像部と、
前記映像を構成する少なくとも２つの画像データの特徴量の差に基づいて、前記撮像部の位置及び姿勢の変化量である移動量を計算する移動量計算部と、
前記移動量の履歴を格納する移動量メモリと、
前記移動量の履歴に基づいて、検査員にとって目視検査に好適な前記撮像部の位置及び姿勢の好適位置を推定する位置推定部と、
前記好適位置に基づいて前記画像データに幾何変換を施すことにより、前記好適位置に対応する処理画像データを生成する画像変換部と、
前記画像データと前記処理画像データとを合成することにより、前記処理画像データの解像度より高い解像度を有する高解像度画像データを生成する高解像度画像生成部と、を備えることを特徴とする遠隔目視検査装置。
【請求項２】
前記移動量に基づいて、前記画像データが所定の選別条件に適合するか否かを判定する画像選別部と、
前記選別条件に適合する画像データを格納する画像メモリと、を備え、
前記画像変換部は、前記画像メモリに格納された画像データに幾何変換を施す、請求項１に記載の遠隔目視検査装置。
【請求項３】
前記好適位置に基づいて前記高解像度画像データに幾何変換を施すことにより、前記好適位置に対応する高解像度処理画像データを生成する高解像度画像変換部をさらに備える、請求項１又は２記載の遠隔目視検査装置。
【請求項４】
前記好適位置の履歴を格納する移動量メモリをさらに備え、
前記高解像度画像変換部は、前記移動量の履歴に基づいて前記高解像度画像データに幾何変換を施す、請求項３に記載の遠隔目視検査装置。
【請求項５】
前記移動量の履歴に基づいて前記撮像部の移動パターンを予測する予測部をさらに備え、
前記高解像度画像変換部は、前記移動パターンに基づいて前記高解像度画像データに幾何変換を施す、請求項４に記載の遠隔目視検査装置。
【請求項６】
前記予測部は、ネットワークを介して接続されたネットワーク端末に前記移動パターンを送信する、請求項５に記載の遠隔目視検査装置。
【請求項７】
前記画像変換部により生成された処理画像データにより構成されるフレームを再生することにより、前記検査対象の表面の映像を再生する表示部をさらに備える、請求項１乃至６の何れか１項に記載の遠隔目視検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔目視検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電プラントでは、原子炉の健全性を確認するために、原子炉内の構造物の目視検査が定期的に実施されている。その目視検査では、検査員の被爆を防ぐために、直接目視ではなく、間接目視が行われている。間接目視では、検査員は、水中テレビカメラ等の撮像装置を遠隔操作し、表示装置に映し出される撮像装置が撮影した映像に基づいて、検査対象の表面の欠陥の有無を検査する。
【０００３】
従来、間接目視に用いられる撮像装置の遠隔操作では、検査員の指示に従って、作業員がワイヤや操作ポール等を手動で操作している。従って、狭隘な部分に撮像装置を挿入する場合には、カメラを制御することが困難である。その結果、検査員が検査対象に撮像装置を接近させたい場合であっても、作業員は、検査対象に撮像装置を十分に接近させることはできない。その結果、目視検査に必要な視点から撮影した映像が得られない。
【０００４】
また、撮像装置を静止させることも困難である。従って、撮像装置が撮影した映像に手振れ感が生じる。その結果、目視検査に必要な視点から撮影した映像が得られず、且つ、検査員の目の疲労を招く。
【０００５】
これらの問題を解決するために、特許文献１では、撮像装置が撮影した映像の時系列画像から、撮像装置が撮影した映像の画像より高い解像度を有する高解像度画像を作成する技術が開示されている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、高解像度画像を作成するためには、複数の画像に対する画像処理が必要である。従って、画像処理の時間が長くなる。その結果、映像を表示装置にリアルタイムに映し出すことができず、表示装置に映し出される映像が間欠的になり、検査員が違和感を覚えてしまうという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１０３６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであって、目視検査に必要な視点から撮影した映像を得ること、撮像装置が撮影した映像の手振れ感を除去すること、及び高解像度画像を用いて映像を表示装置にリアルタイムに映し出すための、遠隔目視検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本実施形態によれば、
移動しながら検査対象の表面の映像を撮影する撮像部と、
前記映像を構成する少なくとも２つの画像データの特徴量の差に基づいて、前記撮像部の位置及び姿勢の変化量である移動量を計算する移動量計算部と、
前記移動量の履歴を格納する移動量メモリと、
前記移動量の履歴に基づいて、検査員にとって目視検査に好適な前記撮像部の位置及び姿勢の好適位置を推定する位置推定部と、
前記好適位置に基づいて前記画像データに幾何変換を施すことにより、前記好適位置に対応する処理画像データを生成する画像変換部と、を備えることを特徴とする遠隔目視検査装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目視検査に必要な視点から撮影した映像を得ることができ、撮像装置が撮影した映像の手振れ感を除去することができ、且つ高解像度画像を用いて映像を表示装置にリアルタイムに映し出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る遠隔目視検査装置１の構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図。
【図３】移動量の履歴のデータ構造を示す図。
【図４】第１実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャート。
【図５】図４の遠隔目視検査処理を説明するための概略図。
【図６】第２実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図。
【図７】第２実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャート。
【図８】図７の画像選別（Ｓ７１１）の手順を示すフローチャート。
【図９】第３実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図。
【図１０】第３実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャート。
【図１１】図１０の高解像度画像生成（Ｓ１００６）を説明するための図。
【図１２】第４実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図。
【図１３】第４実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャート。
【図１４】第５実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図。
【図１５】第６実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図。
【図１６】予測情報のデータ構造を示す図。
【図１７】第６実施形態に係る予測処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
本実施形態に係る遠隔目視検査装置について説明する。図１は、本実施形態に係る遠隔目視検査装置１の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、第１実施形態に係る遠隔目視検査装置１は、画像処理装置１０と、遠隔操作装置２０と、撮像装置３０と、表示装置４０と、インタフェース５０と、を備え、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク６０に接続される。
【００１５】
遠隔操作装置２０は、撮像装置２０を操作する装置である。遠隔操作装置２０は、ネットワーク６０に接続される。検査員の指示に従って作業員が遠隔操作装置２０を操作すると、遠隔操作装置２０は、作業員の操作に基づいて制御信号ＣＴＲを生成する。次いで、遠隔操作装置２０は、制御信号ＣＴＲを撮像装置３０に送信する。
【００１６】
撮像装置３０は、発電プラント内を移動しながら発電プラントの検査対象の表面の映像を撮影する装置である。撮像装置３０は、遠隔操作装置２０から送信された制御信号ＣＴＲを受信する。次いで、撮像装置３０は、制御信号ＣＴＲに従って移動しながら検査対象の映像を撮影する。次いで、撮像装置３０は、撮影した映像の複数のフレームＦ０〜Ｆｎ（ｎは１以上の整数）を構成する複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを生成する。次いで、撮像装置３０は、複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを画像処理装置１０に供給する。例えば、撮像装置３０は、水中テレビカメラであり、ワイヤやポール等で支持され、検査対象の付近に近づいたときに検査対象の表面の映像を撮影することにより、複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを生成する。
【００１７】
インタフェース５０は、画像処理装置１０に対する設定情報ＣＯＮＦを受け取るとともに、画像処理装置１０の処理結果のデータ（以下、「処理データ」という）Ｄを送信するモジュールである。インタフェース５０は、設定情報ＣＯＮＦを受け取る。次いで、インタフェース５０は、設定情報ＣＯＮＦを画像処理装置１０に供給する。また、インタフェース５０は、画像処理装置１０から処理データＤを受け取る。次いで、インタフェース５０は、処理データＤを送信する。例えば、インタフェース５０は、設定情報ＣＯＮＦを、キーボード等の入力デバイス（図示せず）から受け取っても良いし、ネットワーク６０を介して接続されたネットワーク端末（図示せず）から受け取っても良い。また、インタフェース５０は、処理データＤを、遠隔操作装置２０に送信しても良いし、ネットワーク端末に送信しても良い。
【００１８】
画像処理装置１０は、画像データＩＭＧに画像処理を施す装置である。画像処理装置１０は、撮像装置３０から複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを受け取る。次いで、画像処理装置１０は、複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎに画像処理を施すことにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを生成する。次いで、画像処理装置１０は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給するとともに、処理データＤをインタフェース５０に供給する。
【００１９】
表示装置４０は、映像を表示する装置である。表示装置４０は、画像処理装置１０から複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを受け取る。次いで、表示装置４０は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎにより構成されるフレームＦ０〜Ｆｎを再生することにより、検査対象の表面の映像を表示する。例えば、表示装置４０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）である。
【００２０】
以下、画像処理装置１０が、複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎに画像処理を施すことにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを生成する例について説明する。なお、以下では、画像処理装置１０の処理の対象となる画像データ（以下、「対象画像データ」という）を“ＩＭＧｉ（ｉは０〜ｎの整数）”と表す。
【００２１】
（第１実施形態）
第１実施形態について説明する。第１実施形態は、撮像装置の移動量の履歴に基づいて好適位置を推定し、推定した好適位置に基づいて画像データに幾何変換を施す例である。
【００２２】
第１実施形態に係る画像処理装置１０について説明する。図２は、第１実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２３】
図２に示すように、第１実施形態に係る画像処理装置１０は、移動量計算部１１と、移動量メモリ１２と、位置推定部１３と、画像変換部１４と、を備える。
【００２４】
移動量計算部１１は、撮像装置３０の位置及び姿勢の変化量（以下、「移動量」という）を計算するモジュールである。移動量計算部１１は、撮像装置３０から複数の画像データＩＭＧｉ〜ＩＭＧｎを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、移動量計算部１１は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、対象画像データＩＭＧｉの特徴量Ｓｉと、対象画像データＩＭＧｉにより構成されるフレームＦｉより前のフレーム（以下、「前フレーム」という）Ｆｉ−ｋ（ｋは１〜ｎの整数）を構成する画像データ（以下、「参照画像データ」という）ＩＭＧｉ−ｋの特徴量Ｓｉ−ｋと、を比較することにより、撮像装置３０の移動量（すなわち、参照画像データＩＭＧｉ−ｋを生成したときの撮像装置３０の位置及び姿勢と対象画像データｉを生成したときの撮像装置３０の位置及び姿勢との差）を計算する。すなわち、移動量計算部１１は、撮像装置３０により撮影された映像を構成する少なくとも２つの画像データの特徴量の差に基づいて、撮像装置３０の移動量を計算する。次いで、移動量計算部１１は、移動量を表す移動量情報Ｍｉを生成する。次いで、移動量計算部１１は、移動量情報Ｍｉを移動量メモリ１２に格納する。
【００２５】
移動量メモリ１２は、移動量情報Ｍｉを格納するモジュールである。すなわち、移動量メモリ１２には、移動量の履歴が格納される。図３に示すように、移動量の履歴は、画像データＩＭＧｉ及び移動量情報Ｍｉの組み合わせである。移動量情報Ｍｉは、対象画像データＩＭＧｉを生成したときの撮像装置３０の位置の変化量を表す位置変化量Ｌｉ及び撮像装置３０の姿勢の変化量を表す姿勢変化量Ｐｉを含む。
【００２６】
位置推定部１３は、検査員にとって目視検査に好適な撮像装置３０の位置及び姿勢（以下、「好適位置」という）を推定するモジュールである。位置推定部１３は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて好適位置を推定する。次いで、位置推定部１３は、好適位置を表す好適位置情報ＰＰｉを生成する。次いで、位置推定部１３は、好適位置情報ＰＰｉを画像変換部１４に供給する。
【００２７】
画像変換部１４は、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すモジュールである。画像変換部１４は、撮像装置３０から複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを受け取り、位置推定部１３から好適位置情報ＰＰｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、画像変換部１４は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉに対応する処理画像データＩＭＧ´ｉを生成する。処理画像データＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、画像変換部１４は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【００２８】
第１実施形態に係る遠隔目視検査装置１の動作について説明する。図４は、第１実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャートである。図５は、図４の遠隔目視検査処理を説明するための概略図である。
【００２９】
図４の遠隔目視検査処理は、検査員が作業員に対して遠隔操作装置２０を操作するための指示を行うことにより開始する。
【００３０】
＜図４：遠隔操作（Ｓ４０１）＞  遠隔操作装置２０は、作業員の操作に基づいて制御信号ＣＴＲを生成する。次いで、遠隔操作装置２０は、制御信号ＣＴＲを撮像装置３０に送信する。これにより、撮像装置３０が遠隔操作される。
【００３１】
＜図４：撮像（Ｓ４０２）＞  撮像装置３０は、制御信号ＣＴＲに従って移動しながら検査対象の映像を撮影する。次いで、撮像装置３０は、撮影した映像の複数のフレームＦ０〜Ｆｎを構成する複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを生成する。次いで、撮像装置３０は、複数の画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを画像処理装置１０に供給する。
【００３２】
＜図４：移動量計算（Ｓ４０３）＞  移動量計算部１１は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、対象画像データＩＭＧｉの特徴量Ｓｉと参照画像データＩＭＧｉ−ｋの特徴量Ｓｉ−ｋとを比較することにより、撮像装置３０の移動量を計算する。次いで、移動量計算部１１は、移動量を表す移動量情報Ｍｉを生成する。次いで、移動量計算部１１は、移動量情報Ｍｉを移動量メモリ１２に格納する。これにより、図３に示すように、移動量メモリ１２に移動量の履歴が格納される。
【００３３】
例えば、撮像装置３０が単純に並進移動した場合（すなわち、撮像装置３０の位置が変化し、撮像装置３０の姿勢が変化しなかった場合）には、移動量計算部１１は、参照画像データＩＭＧｉ−ｋの輝度及び対象画像データＩＭＧｉの輝度を用いたブロックマッチング法により、参照画像データＩＭＧｉ−ｋを生成したときの撮像装置３０と対象画像データＩＭＧｉを生成したときの撮像装置３０との間の相対的な移動量を計算する。
【００３４】
例えば、撮像装置３０が回転移動した場合（すなわち、撮像装置３０の位置及び姿勢が変化した場合）には、移動量計算部１１は、ハリスオペレータを用いて、参照画像データＩＭＧｉ−ｋの特徴点Ｓｉ−ｋと、対象画像データＩＭＧｉの特徴点Ｓｉと、を抽出する。次いで、移動量計算部１１は、ランザック法を用いて、２つの特徴点Ｓｉ−ｋ，Ｓｉに基づいて、参照画像データＩＭＧｉ−ｋを生成したときの撮像装置３０に対する対象画像データＩＭＧｉを生成したときの撮像装置３０の移動量を表現するホモグラフィ行列を生成する。次いで、移動量計算部１１は、ホモグラフィ行列により特徴点Ｓｉ−ｋと特徴点Ｓｉとを関連付けることにより、撮像装置３０の移動量を計算する。
【００３５】
＜図４：好適位置推定（Ｓ４０４）＞  位置推定部１３は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて好適位置を推定する。次いで、位置推定部１３は、好適位置を表す好適位置情報ＰＰｉを生成する。次いで、位置推定部１３は、好適位置情報ＰＰｉを画像変換部１４に供給する。例えば、好適位置情報ＰＰｉは、撮像装置３０が静止している状態又は低速で等速移動をしている状態を表す情報である。
【００３６】
＜図４：画像変換（Ｓ４０５）＞  画像変換部１４は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉに基づいて対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、処理画像データＩＭＧ´ｉを生成する。例えば、幾何変換は、アフィン変換である。処理画像データＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、画像変換部１４は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【００３７】
例えば、作業員が遠隔操作装置２０を操作していない場合には、図５に示すように、画像変換部１４は、参照画像データＩＭＧｉ−ｋの特徴点Ｓｉ−ｋの位置と対象画像データＩＭＧｉの特徴点Ｓｉの位置とが略等しくなるように、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施す。これにより、撮像装置３０が静止している状態で撮影した映像と同等の映像が得られる。
【００３８】
例えば、作業員が遠隔操作装置２０を操作している場合には、画像変換部１４は、制御信号ＣＴＲに基づいて撮像装置３０の運動モデルを等速運動モデルと推定し、推定した等速運動モデルに従って対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、処理画像データＩＭＧ´ｉを生成する。具体的には、画像変換部１４は、対象画像データＩＭＧｉの特徴点Ｓｉが等速運動する又はホモグラフィ行列が時間的に同一になるように、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施す。これにより、撮像装置３０が低速で等速運動している状態で撮影した映像と同等の映像が得られる。
【００３９】
＜図４：表示（Ｓ４０６）＞  表示装置４０は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎにより構成されるフレームＦ０〜Ｆｎを再生することにより、映像を表示する。表示（Ｓ４０６）が終了すると、図４の遠隔目視検査処理が終了する。
【００４０】
第１実施形態によれば、位置推定部１３が移動量の履歴に基づいて好適位置情報ＰＰｉを推定し、画像変換部１４が好適位置情報ＰＰｉに基づいて画像データＩＭＧに幾何変換を施す。これにより、目視検査に必要な視点から撮影した映像であって、手振れ感の少ない映像を得ることができる。その結果、目視検査の精度を改善することができ、且つ、検査員の目の疲労を軽減することができる。さらに、作業員が撮像装置３０を静止させるように遠隔操作装置２０を操作しなくても、撮像装置３０が静止している状態で撮影した映像と同等の映像を得ることができる。その結果、作業員の負担を軽減することができ、且つ、遠隔目視検査の所要時間を短縮することができる。
【００４１】
（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して係る画像処理装置と比べて、検査員が定めた選別条件に適合する画像データを選別する画像選別部が追加された画像処理装置の例である。なお、上記の実施形態と同様の説明は省略する。
【００４２】
第２実施形態に係る画像処理装置１０について説明する。図６は、第２実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図である。
【００４３】
図６に示すように、第２実施形態に係る画像処理装置１０は、移動量計算部１１と、移動量メモリ１２と、位置推定部１３と、画像変換部１４と、画像選別部１５と、画像メモリ１６と、を備える。移動量メモリ１２及び位置推定部１３は、第１実施形態と同様である。
【００４４】
移動量計算部１１は、撮像装置３０の移動量を計算するモジュールである。移動量計算部１１は、撮像装置３０から複数の画像データＩＭＧｉ〜ＩＭＧｎを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、移動量計算部１１は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、対象画像データＩＭＧｉの特徴量Ｓｉと、参照画像データＩＭＧｉ−ｋの特徴量Ｓｉ−ｋと、を比較することにより、撮像装置３０の移動量を計算する。すなわち、移動量計算部１１は、撮像装置３０により撮影された映像を構成する少なくとも２つの画像データの特徴量の差に基づいて、撮像装置３０の移動量を計算する。次いで、移動量計算部１１は、移動量を示す移動量情報Ｍｉを生成する。次いで、移動量計算部１１は、移動量情報Ｍｉを、移動量メモリ１２に格納するとともに、画像選別部１５に供給する。
【００４５】
画像選別部１５は、対象画像データＩＭＧｉを選別するモジュールである。画像選別部１５は、移動量計算部１１から移動量Ｍｉを受け取り、撮像装置３０から対象画像データＩＭＧｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）を受け取る。次いで、画像選別部１５は、移動量Ｍｉに基づいて、対象画像データＩＭＧｉが設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）に適合するか否かを判定する。次いで、画像選別部１５は、設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）に適合する対象画像データＩＭＧｉを画像メモリ１６に格納し、設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）に適合しない対象画像データＩＭＧｉを破棄する。例えば、設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）は、検査員が任意に定める情報であって、“対象画像データＩＭＧｉにより構成されるフレームＦｉの視野が、参照画像データＩＭＧｉ−ｋにより構成される前フレームＦｉ−ｋの視野と異なる”、というものである。具体的には、設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）は、コントラスト、明るさ、及び範囲等の値を含む。これにより、異なる視野の映像に必要十分な画像データが画像メモリ１６に格納される。
【００４６】
画像メモリ１６は、画像選別部１５により選別された対象画像データＩＭＧｉを格納するモジュールである。すなわち、画像メモリ１６には、検査員が所望する条件（例えば、コントラスト、明るさ、範囲）に適合する対象画像データＩＭＧｉが格納される。
【００４７】
画像変換部１４は、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すモジュールである。画像変換部１４は、位置推定部１３から好適位置情報ＰＰｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、画像変換部１４は、画像メモリ１６から複数の対象画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉに対応する処理画像データＩＭＧ´ｉを生成する。処理画像データＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、画像変換部１４は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【００４８】
第２実施形態に係る遠隔目視検査装置１の動作について説明する。図７は、第２実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャートである。図８は、図７の画像選別（Ｓ７１１）の手順を示すフローチャートである。
【００４９】
図７の遠隔目視検査処理は、検査員が作業員に対して遠隔操作装置２０を操作するための指示を行うことにより開始する。
【００５０】
＜図７：遠隔操作（Ｓ７０１）及び撮像（Ｓ７０２）＞  第１実施形態と同様である。
【００５１】
＜図７：移動量計算（Ｓ７０３）＞  移動量計算部１１は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、対象画像データＩＭＧｉの特徴量Ｓｉと参照画像データＩＭＧｉ−ｋの特徴量Ｓｉ−ｋとを比較することにより、撮像装置３０の移動量を計算する。次いで、移動量計算部１１は、移動量を表す移動量情報Ｍｉを生成する。次いで、移動量計算部１１は、計算した移動量を示す移動量情報Ｍｉを、移動量メモリ１２に格納するとともに、画像選別部１５に供給する。これにより、図３に示すように、移動量メモリ１２に撮像装置３０の移動量の履歴が格納されるとともに、移動量の履歴が画像選別部１５に供給される。
【００５２】
＜図７：好適位置推定（Ｓ７０４）＞  第１実施形態と同様である。
【００５３】
＜図７：画像選別（Ｓ７１１）＞  画像選別部１５は、移動量Ｍｉに基づいて、対象画像データＩＭＧｉが設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）に適合するか否かを判定する。例えば、画像選別（Ｓ７１１）は、図８の手順で実行される。
【００５４】
＜図８：Ｓ８０１＞  画像選別部１５は、移動量Ｍｉと移動量の閾値Ｍｔｈとを比較する。移動量の閾値Ｍｔｈは、設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）に含まれる。移動量Ｍｉが閾値Ｍｔｈより大きい場合（すなわち、対象画像データＩＭＧｉにより構成されるフレームＦｉの視野が前フレームＦｉ−ｋの視野と異なる場合）には（Ｓ８０１−ＹＥＳ）、対象画像データ格納（Ｓ８０２）が実行される。移動量Ｍｉが閾値Ｍｔｈ以下である場合（すなわち、対象画像データＩＭＧｉにより構成されるフレームＦｉの視野が前フレームＦｉ−ｋの視野と同じ場合）には（Ｓ８０１−ＮＯ）、対象画像データ破棄（Ｓ８１１）が実行される。
【００５５】
＜図８：対象画像データ格納（Ｓ８０２）＞  画像選別部１５は、対象画像データＩＭＧｉを画像メモリ１６に格納する。対象画像データ格納（Ｓ８０２）が終了すると、図８の画像選別が終了する。
【００５６】
＜図８：対象画像データ破棄（Ｓ８１１）＞  画像選別部１５は、対象画像データＩＭＧｉを破棄する。対象画像データ破棄（Ｓ８１１）が終了すると、図８の画像選別が終了する。
【００５７】
＜図７：画像変換（Ｓ７０５）＞  画像変換部１４は、画像メモリ１６から対象画像データＩＭＧｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉに基づいて対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、処理画像データＩＭＧ´ｉを生成する。処理画像データＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、画像変換部１４は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【００５８】
＜図７：表示（Ｓ７０６）＞  第１実施形態と同様である。表示（Ｓ７０６）が終了すると、図７の遠隔目視検査処理が終了する。
【００５９】
第２実施形態によれば、画像選別部１５が、設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）に適合する対象画像データＩＭＧｉを画像メモリ１６に格納し、設定情報ＣＯＮＦ（選別条件）に適合しない対象画像データＩＭＧｉを破棄する。これにより、撮像装置３０が撮影した映像の手振れ感等に起因して撮像装置３０の移動量が大きくなる場合であっても、撮像装置３０の視野の大きさに近い映像を得ることができる。その結果、目視検査の効率が改善する。
【００６０】
（第３実施形態）
第３実施形態について説明する。第３実施形態は、第２実施形態に係る画像処理装置と比べて、高解像度画像データを生成する高解像度画像生成部が追加された画像処理装置の例である。なお、上記の実施形態と同様の説明は省略する。
【００６１】
第３実施形態に係る画像処理装置１０について説明する。図９は、第３実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図である。
【００６２】
図９に示すように、第３実施形態に係る画像処理装置１０は、移動量計算部１１と、移動量メモリ１２と、位置推定部１３と、画像変換部１４と、画像選別部１５と、画像メモリ１６と、高解像度画像生成部１７と、を備える。移動量計算部１１、移動量メモリ１２、位置推定部１３、画像選別部１５、及び画像メモリ１６は、第２実施形態と同様である。
【００６３】
画像変換部１４は、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すモジュールである。画像変換部１４は、位置推定部１３から好適位置情報ＰＰｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、画像変換部１４は、画像メモリ１６から複数の対象画像データＩＭＧ０〜ＩＭＧｎを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉに対応する処理画像データＩＭＧ´ｉを生成する。処理画像データＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、画像変換部１４は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを高解像度画像生成部１７及び表示装置４０に供給する。
【００６４】
高解像度画像生成部１７は、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成するモジュールである。高解像度画像データＨＩＭＧｉは、処理画像データＩＭＧ´ｉの解像度より高い解像度を有する。高解像度画像生成部１７は、画像変換部１４から処理画像データＩＭＧ´ｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、高解像度画像生成部１７は、画像メモリ１６から少なくとも１つの対象画像データＩＭＧｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、処理画像データＩＭＧ´ｉと対象画像データＩＭＧｉとを合成することにより、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成する。高解像度画像データＨＩＭＧｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎが生成される。次いで、高解像度画像生成部１７は、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎを表示装置４０に供給する。
【００６５】
表示装置４０は、画像処理装置１０から複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎ及び複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎを受け取る。次いで、表示装置４０は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎにより構成されるフレームＦ０〜Ｆｎを再生することにより通常の解像度の映像を表示するとともに、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎにより構成される高解像度フレームＨＦ０〜ＨＦｎを再生することにより高解像度の映像を表示する。これにより、表示装置４０には、通常の解像度の映像及び高解像度の映像が同時に表示される。
【００６６】
第３実施形態に係る遠隔目視検査装置１の動作について説明する。図１０は、第３実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャートである。
【００６７】
図１０の遠隔目視検査処理は、検査員が作業員に対して遠隔操作装置２０を操作するための指示を行うことにより開始する。
【００６８】
＜図１０：遠隔操作（Ｓ１００１）〜好適位置推定（Ｓ１００４）、及び画像選別（Ｓ１０１１）＞  第２実施形態と同様である。
【００６９】
＜図１０：画像変換（Ｓ１００５）＞  画像変換部１４は、画像メモリ１６から対象画像データＩＭＧｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉに基づいて対象画像データＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、処理画像データＩＭＧ´ｉを生成する。処理画像データＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、画像変換部１４は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎを高解像度画像生成部１７及び表示装置４０に供給する。
【００７０】
＜図１０：高解像度画像生成（Ｓ１００６）＞  高解像度画像生成部１７は、画像メモリ１６から少なくとも１つの対象画像データＩＭＧｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、処理画像データＩＭＧ´ｉと対象画像データＩＭＧｉとを合成することにより、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成する。高解像度画像データＨＩＭＧｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎが生成される。次いで、高解像度画像生成部１７は、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎを表示装置４０に供給する。
【００７１】
例えば、図１１に示すように、高解像度画像生成部１７は、パラボラフィッティング等の手法を用いて、処理画像データＩＭＧ´ｉにより構成されるフレームF´ｉと、対象画像データＩＭＧｉにより構成されるフレームＦｉと、が重なるように、処理画像データＩＭＧ´ｉと対象画像データＩＭＧｉとを合成する。フレームF´ｉは特定画素ＰＥＬ´ｉを含む。フレームＦｉは特定画素ＰＥＬｉを含む。その結果、特定画素ＰＥＬ´ｉ及び特定画素ＰＥＬｉが重なった部分が高解像度画素ＨＰＥＬｉになる。高解像度画素ＨＰＥＬｉの値は、特定画素ＰＥＬ´ｉの値と特定画素ＰＥＬｉの値の平均値であり、特定画素ＰＥＬｉの値の２倍である。すなわち、高解像度画素ＨＰＥＬｉの解像度は、特定画素ＰＥＬ´ｉの解像度の２倍である。これにより、高解像度画像データＨＩＭＧｉにより構成される高解像度フレームＨＦｉが得られる。高解像度フレームＨＦｉは高解像度画素ＨＰＥＬｉを含む。
【００７２】
なお、高解像度画像生成部１７は、処理画像データＩＭＧ´ｉと、複数の対象画像データＩＭＧｉ−ｋ〜ＩＭＧｉと、を合成することにより、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成しても良い。
【００７３】
また、高解像度画像生成部１７は、撮像装置３０から供給される画像データＩＭＧｉと、画像変換部１４から供給される処理画像データＩＭＧ´ｉと、を合成することにより、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成しても良い。この場合には、画像選別部１５及び画像メモリ１６は省略される。
【００７４】
＜図１０：表示（Ｓ１００７）＞  表示装置４０は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎにより構成されるフレームＦ０〜Ｆｎ及び複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎにより構成される高解像度フレームＨＦ０〜ＨＦｎを再生することにより、通常の解像度の映像及び高解像度の映像を表示する。表示（Ｓ１００７）が終了すると、図１０の遠隔目視検査処理が終了する。
【００７５】
第３実施形態によれば、解像度画像生成部１７が、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成する。これにより、検査員は、通常の解像度の映像と高解像度の映像と、を比較しながら、目視検査を行うことができる。その結果、目視検査の精度が改善する。
【００７６】
（第４実施形態）
第４実施形態について説明する。第４実施形態は、第３実施形態に係る画像処理装置と比べて、高解像度画像データに幾何変換を施す高解像度画像変換部が追加された画像処理装置の例である。なお、上記の実施形態と同様の説明は省略する。
【００７７】
第４実施形態に係る画像処理装置１０について説明する。図１２は、第４実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図である。
【００７８】
図１２に示すように、第４実施形態に係る画像処理装置１０は、移動量計算部１１と、移動量メモリ１２と、位置推定部１３と、画像変換部１４と、画像選別部１５と、画像メモリ１６と、高解像度画像生成部１７と、高解像度画像変換部１８と、を備える。移動量計算部１１、移動量メモリ１２、画像変換部１４、画像選別部１５、及び画像メモリ１６は、第３実施形態と同様である。
【００７９】
位置推定部１３は、好適位置を推定するモジュールである。位置推定部１３は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて好適位置を推定する。次いで、位置推定部１３は、好適位置を表す好適位置情報ＰＰｉを生成する。次いで、位置推定部１３は、好適位置情報ＰＰｉを画像変換部１４及び高解像度画像変換部１８に供給する。
【００８０】
高解像度画像生成部１７は、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成するモジュールである。高解像度画像生成部１７は、画像変換部１４から処理画像データＩＭＧ´ｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、高解像度画像生成部１７は、画像メモリ１６から少なくとも１つの対象画像データＩＭＧｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、処理画像データＩＭＧ´ｉと対象画像データＩＭＧｉとを合成することにより、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成する。高解像度画像データＨＩＭＧｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎが生成される。次いで、高解像度画像生成部１７は、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎを高解像度画像変換部１８に供給する。
【００８１】
高解像度画像変換部１８は、高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すモジュールである。高解像度画像変換部１８は、高解像度画像生成部１７から高解像度画像データＨＩＭＧｉを受け取り、位置推定部１３から好適位置情報ＰＰｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、高解像度画像変換部１８は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉに基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉに対応する高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉを生成する。高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、高解像度画像変換部１８は、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【００８２】
表示装置４０は、画像処理装置１０から複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎ及び複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎを受け取る。次いで、表示装置４０は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎにより構成されるフレームＦ０〜Ｆｎを再生することにより通常の解像度の映像を表示するとともに、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎにより構成される高解像度フレームＨＦ´０〜ＨＦ´ｎを再生することにより高解像度の映像を表示する。これにより、表示装置４０には、通常の解像度の映像及び高解像度の映像が同時に表示される。
【００８３】
第４実施形態に係る遠隔目視検査装置１の動作について説明する。図１３は、第４実施形態に係る遠隔目視検査処理の手順を示すフローチャートである。
【００８４】
図１３の遠隔目視検査処理は、検査員が作業員に対して遠隔操作装置２０を操作するための指示を行うことにより開始する。
【００８５】
＜図１３：遠隔操作（Ｓ１３０１）〜移動量計算（Ｓ１３０３）＞  第３実施形態と同様である。
【００８６】
＜図１３：好適位置推定（Ｓ１３０４）＞  位置推定部１３は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて好適位置を推定する。次いで、位置推定部１３は、好適位置を表す好適位置情報ＰＰｉを生成する。次いで、位置推定部１３は、好適位置情報ＰＰｉを画像変換部１４及び高解像度画像変換部１８に供給する。
【００８７】
＜図１３：画像選別（Ｓ１３１１）及び画像変換（Ｓ１３０５）＞  第３実施形態と同様である。
【００８８】
＜図１３：高解像度画像生成（Ｓ１３０６）＞  高解像度画像生成部１７は、画像メモリ１６から少なくとも１つの対象画像データＩＭＧｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、処理画像データＩＭＧ´ｉと対象画像データＩＭＧｉとを合成することにより、高解像度画像データＨＩＭＧｉを生成する。高解像度画像データＨＩＭＧｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎが生成される。次いで、高解像度画像生成部１７は、複数の高解像度画像データＨＩＭＧ０〜ＨＩＭＧｎを高解像度画像変換部１８に供給する。
【００８９】
＜図１３：高解像度画像変換（Ｓ１３０７）＞  高解像度画像変換部１８は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉに基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉに対応する高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉを生成する。高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎが生成される。例えば、幾何変換は、アフィン変換である。次いで、高解像度画像変換部１８は、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【００９０】
＜図１３：表示（Ｓ１３０８）＞  表示装置４０は、複数の処理画像データＩＭＧ´０〜ＩＭＧ´ｎにより構成されるフレームＦ０〜Ｆｎ及び複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎにより構成される高解像度フレームＨＦ´０〜ＨＦ´ｎを再生することにより、通常の解像度の映像及び高解像度の映像を表示する。表示（Ｓ１３０８）が終了すると、図１３の遠隔目視検査処理が終了する。
【００９１】
第４実施形態によれば、解像度画像変換部１８が、好適位置情報ＰＰｉに基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施す。これにより、目視検査に必要な視点から撮影した映像であって、手振れ感が少なく且つ高解像度の映像を得ることができる。従って、検査員は、より細かく且つより疲労を感じることなく、目視検査を行うことができる。その結果、目視検査の精度が改善する。
【００９２】
（第５実施形態）
第５実施形態について説明する。第５実施形態は、第４実施形態に係る画像処理装置と比べて、好適位置の履歴を格納する位置メモリが追加された画像処理装置の例である。なお、上記の実施形態と同様の説明は省略する。
【００９３】
第５実施形態に係る画像処理装置１０について説明する。図１４は、第５実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図である。
【００９４】
図１４に示すように、第５実施形態に係る画像処理装置１０は、移動量計算部１１と、移動量メモリ１２と、位置推定部１３と、画像変換部１４と、画像選別部１５と、画像メモリ１６と、高解像度画像生成部１７と、高解像度画像変換部１８と、位置メモリ１９と、を備える。移動量計算部１１、移動量メモリ１２、画像変換部１４、画像選別部１５、画像メモリ１６、及び高解像度画像生成部１７は、第４実施形態と同様である。
【００９５】
位置推定部１３は、好適位置を推定するモジュールである。位置推定部１３は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて好適位置を推定する。次いで、位置推定部１３は、好適位置を表す好適位置情報ＰＰｉを生成する。次いで、位置推定部１３は、好適位置情報ＰＰｉを、画像変換部１４に供給するとともに、位置メモリ１９に格納する。
【００９６】
位置メモリ１９は、好適位置情報ＰＰｉを格納するモジュールである。すなわち、位置メモリ１９には、好適位置の履歴が格納される。
【００９７】
高解像度画像変換部１８は、高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すモジュールである。高解像度画像変換部１８は、高解像度画像生成部１７から高解像度画像データＨＩＭＧｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、高解像度画像変換部１８は、位置メモリ１９から好適位置情報ＰＰｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉに基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉに対応する高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉを生成する。高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、高解像度画像変換部１８は、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【００９８】
第５実施形態に係る遠隔目視検査装置１の動作について説明する。第５実施形態に係る遠隔目視検査処理は、図１３の手順で実行される。
【００９９】
図１３の遠隔目視検査処理は、検査員が作業員に対して遠隔操作装置２０を操作するための指示を行うことにより開始する。
【０１００】
＜図１３：遠隔操作（Ｓ１３０１）〜移動量計算（Ｓ１３０３）＞  第４実施形態と同様である。
【０１０１】
＜図１３：好適位置推定（Ｓ１３０４）＞  位置推定部１３は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて好適位置を推定する。次いで、位置推定部１３は、好適位置を表す好適位置情報ＰＰｉを生成する。次いで、位置推定部１３は、好適位置情報ＰＰｉを画像変換部１４に供給するとともに、位置メモリ１９に格納する。
【０１０２】
＜図１３：画像選別（Ｓ１３１１）、画像変換（Ｓ１３０５）、高解像度画像生成（Ｓ１３０６）＞  第４実施形態と同様である。
【０１０３】
＜図１３：高解像度画像変換（Ｓ１３０７）＞  高解像度画像変換部１８は、位置メモリ１９から好適位置情報ＰＰｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉに基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉに対応する高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉを生成する。高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、高解像度画像変換部１８は、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【０１０４】
＜図１３：表示（Ｓ１３０８）＞  第４実施形態と同様である。表示（Ｓ１３０８）が終了すると、図１３の遠隔目視検査処理が終了する。
【０１０５】
第５実施形態によれば、高解像度画像変換部１８が好適位置の履歴に基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施す。これにより、通常の解像度の映像と高解像度の映像とを同時に表示するときに、通常の解像度の映像のフレームＦ０〜Ｆｎが再生されるタイミングに対する、高解像度の映像のフレームＨＦ０〜ＨＦｎが再生されるタイミングの遅延（以下、「フレーム遅延」という）や、高解像度の映像のフレームＨＦ０〜ＨＦｎのフレーム損失に起因して映像が間欠的になる現象（以下、「コマ送り」という）を回避することができる。その結果、目視検査の効率が改善する。
【０１０６】
（第６実施形態）
第６実施形態について説明する。第６実施形態は、第５実施形態に係る画像処理装置と比べて、撮像装置の位置を予測する予測部が追加された画像処理装置の例である。なお、上記の実施形態と同様の説明は省略する。
【０１０７】
第６実施形態に係る画像処理装置１０について説明する。図１５は、第６実施形態に係る画像処理装置１０の構成を示すブロック図である。
【０１０８】
図１５に示すように、第６実施形態に係る画像処理装置１０は、移動量計算部１１と、移動量メモリ１２と、位置推定部１３と、画像変換部１４と、画像選別部１５と、画像メモリ１６と、高解像度画像生成部１７と、高解像度画像変換部１８と、位置メモリ１９と、予測部２１と、を備える。移動量計算部１１、移動量メモリ１２、位置推定部１３、画像変換部１４、画像選別部１５、画像メモリ１６、高解像度画像生成部１７、及び位置メモリ１９は、第５実施形態と同様である。
【０１０９】
予測部２１は、撮像装置３０の移動方向を予測するモジュールである。予測部２１は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて、撮像装置３０がどの位置にどのような姿勢で移動するのか（以下、「移動パターン」という）を予測することにより、予測結果を表す予測情報ＰＲＥｉを生成する。次いで、予測部２１は、予測情報ＰＲＥｉを高解像度画像変換部１８及びインタフェース５０に供給する。
【０１１０】
図１６に示すように、予測情報ＰＲＥｉは、対象画像データＩＭＧｉ毎に生成される。予測情報ＰＲＥｉは、対象画像データＩＭＧｉを生成したときの撮像装置３０の移動パターンから予測される対象画像データＩＭＧｉ＋１を生成するときの撮像装置３０の位置を表す予測位置情報ＰＲＥＬｉと、対象画像データＩＭＧｉを生成したときの撮像装置３０の移動パターンから予測される対象画像データＩＭＧｉ＋１を生成するときの撮像装置３０の姿勢を表す予測姿勢情報ＰＲＥＰｉと、を含む。
【０１１１】
高解像度画像変換部１８は、高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すモジュールである。高解像度画像変換部１８は、高解像度画像生成部１７から高解像度画像データＨＩＭＧｉを受け取り、予測部２１から予測情報ＰＲＥｉを受け取るとともに、インタフェース５０から設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を受け取る。次いで、高解像度画像変換部１８は、位置メモリ１９に格納された好適位置情報ＰＰｉを読み出し、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉ及び予測情報ＰＲＥｉに基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉ及び予測情報ＰＲＥｉに対応する高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉを生成する。高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、高解像度画像変換部１８は、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【０１１２】
インタフェース５０は、予測部２１から予測情報ＰＲＥｉを受け取る。次いで、インタフェース５０は、予測情報ＰＲＥｉを処理データＤとして、遠隔操作装置２０又はネットワーク端末に送信する。
【０１１３】
第６実施形態に係る遠隔目視検査装置１の動作について説明する。図１７は、第６実施形態に係る予測処理の手順を示すフローチャートである。
【０１１４】
図１７の遠隔目視検査処理は、検査員が作業員に対して遠隔操作装置２０を操作するための指示を行うことにより開始する。
【０１１５】
＜図１７：遠隔操作（Ｓ１７０１）〜高解像度画像生成（Ｓ１７０６）、及び画像選別（Ｓ１７１１）＞  第５実施形態と同様である。
【０１１６】
＜図１７：予測（Ｓ１７０７）＞  予測部２１は、移動量メモリ１２に格納された移動量の履歴に基づいて、撮像装置３０の移動パターンを予測することにより、予測結果を表す予測情報ＰＲＥｉを生成する。次いで、予測部２１は、予測情報ＰＲＥｉを高解像度画像変換部１８及びインタフェース５０に撮像装置３０のサンプリング周期と同じ周期で供給する。
【０１１７】
例えば、予測部２１は、撮像装置３０の運動を等加速度運動又は等速運動に近似し、近似した移動パターンがマルコフモデルにより仮定可能である場合に、カルマンフィルタを用いて統計的且つ線形的に撮像装置３０の移動パターンを予測する。これにより、予測情報ＰＲＥｉが生成される。
【０１１８】
＜図１７：高解像度画像変換（Ｓ１７０８）＞  高解像度画像変換部１８は、設定情報ＣＯＮＦ（アルゴリズム）を用いて、好適位置情報ＰＰｉ及び予測情報ＰＲＥｉに基づいて高解像度画像データＨＩＭＧｉに幾何変換を施すことにより、好適位置情報ＰＰｉ及び予測情報ＰＲＥｉに対応する高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉを生成する。高解像度処理画像データＨＩＭＧ´ｉの生成が繰り返されることにより、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎが生成される。次いで、高解像度画像変換部１８は、複数の高解像度処理画像データＨＩＭＧ´０〜ＨＩＭＧ´ｎを表示装置４０に供給する。
【０１１９】
＜図１７：表示（Ｓ１７０９）＞  第５実施形態と同様である。
【０１２０】
＜図１７：送信（Ｓ１７１０）＞  インタフェース５０は、予測情報ＰＲＥｉを処理データＤとして、遠隔操作装置２０又はネットワーク端末に送信する。遠隔操作装置２０又はネットワーク端末では、予測情報ＰＲＥｉ及びＰＲＥｉに対応する撮像装置３０の移動パターンのグラフィカルモデルが表示される。送信（Ｓ１７１０）が終了すると、図１７の遠隔目視検査処理が終了する。
【０１２１】
第６実施形態によれば、予測部２１が撮像装置３０の移動パターンを予測することにより予測情報ＰＲＥｉを高解像度画像変換部１８に供給する。これにより、第５実施形態と比べて、通常の解像度の映像と高解像度の映像とを同時に表示するときに、フレーム遅延やコマ送りをより回避することができる。その結果、第５実施形態と比べて、目視検査の効率がより改善する。
【０１２２】
また、第６実施形態によれば、予測情報ＰＲＥｉがインタフェース５０を介して遠隔操作装置２０又はネットワーク端末に送信される。これにより、作業員は、予測情報ＰＲＥｉを見ながら遠隔操作装置２０を操作することができる。その結果、作業員の遠隔操作装置２０の操作の負担が低減する。
【０１２３】
本発明の実施形態に係る遠隔目視検査装置１の少なくとも一部は、ハードウェアで構成しても良いし、ソフトウェアで構成しても良い。ソフトウェアで構成する場合には、遠隔目視検査装置１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させても良い。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でも良い。
【０１２４】
また、本発明の実施形態に係る遠隔目視検査装置１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布しても良い。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布しても良い。
【０１２５】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化される。また、上述した実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明が形成可能である。例えば、上述した実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１  遠隔目視検査装置
１０  画像処理装置
１１  移動量計算部
１２  移動量メモリ
１３  位置推定部
１４  画像変換部
１５  画像選別部
１６  画像メモリ
１７  高解像度画像生成部
１８  高解像度画像変換部
１９  位置メモリ
２０  操作装置
２１  予測部
３０  撮像装置
４０  表示装置
５０  インタフェース
６０  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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