(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの軸の方向の角速度信号から得られた角変位信号に基づいて補正レンズを駆動する像ブレ補正装置であって、
第１軸の方向の角速度信号の値が第１閾値を超え、該第１閾値を超えてから第１の時間内に前記第１閾値と逆符号である第２閾値を超えると共に、前記第１軸とは異なる方向の第２軸の方向の角速度信号の値が第３閾値を超えた場合、撮影状態が第１状態であると判定し、前記第１軸の方向の前記角速度信号の値が前記第１閾値を超えない場合、または、前記第１軸の方向の前記角速度信号の値が前記第１閾値を超えた後、前記第１の時間内に前記第２軸の方向の角速度信号の値が前記第３閾値を超えない場合、前記撮影状態が第２状態であると判定する撮影状態判定手段を有し、
前記撮影状態判定手段の判定結果に基づいて、前記補正レンズの駆動範囲を変化させることを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記撮影状態が前記第１状態と判定された場合、前記撮影状態が前記第２状態と判定された場合よりも前記補正レンズの駆動範囲を広くすることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記撮影状態判定手段により前記撮影状態が前記第１状態と判定された場合、前記撮影状態が前記第２状態と判定された場合の積分特性よりも前記補正レンズを光軸に向わせる力が弱い積分特性となるように、前記角速度信号を前記角変位信号に変換する積分フィルタを設定する積分特性選択手段を更に有することを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記撮影状態判定手段は、前記角速度信号に基づいてパンニングとチルティングの判定を更に行うことができ、前記第１状態では、前記パンニングと前記チルティングの判定を行わないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記撮影状態判定手段は、前記撮影状態が前記第１状態であると判定した後、第２の時間内に前記第１軸の方向の角速度信号の値が第４閾値を超えない場合、前記第２状態と判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
前記第４閾値の絶対値は、前記第２閾値の絶対値よりも小さいことを特徴とする請求項５に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を有することを特徴とする光学機器。
【請求項８】
撮影状態を判定する判定ステップと、
少なくとも２つの軸の方向の角速度信号から得られた角変位信号に基づいて補正レンズを駆動する駆動ステップとを有する像ブレ補正方法であって、
前記判定ステップにおいて、
第１軸の方向の角速度信号の値が第１閾値を超え、該第１閾値を超えてから第１の時間内に前記第１閾値と逆符号である第２閾値を超えると共に、前記第１軸とは異なる方向の第２軸の方向の角速度信号の値が第３閾値を超えた場合、撮影状態が第１状態であると判定し、前記第１軸の方向の前記角速度信号の値が前記第１閾値を超えない場合、または、前記第１軸の方向の前記角速度信号の値が前記第１閾値を超えた後、前記第１の時間内に前記第２軸の方向の角速度信号の値が前記第３閾値を超えない場合、前記撮影状態が第２状態であると判定し、
前記駆動ステップにおいて、
前記撮影状態の判定結果に基づいて前記補正レンズの駆動範囲を変化させることを特徴とする像ブレ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像ブレ補正装置および光学機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、歩行撮影等においてカメラの振動の検出信号が所定レベルよりも大きくなった場合に、振動を補正する補正レンズの駆動範囲の制限を解除して駆動範囲を拡大する像ブレ補正装置を開示している。特許文献１の振動検出部は、ある検出軸（例えば、ピッチ方向）の角速度についての検出信号がある閾値を超えた比率や、検出信号が単位時間内である閾値を超えた回数を用いて、その検出信号が所定レベルよりも大きいと判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３９６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、歩行撮影中の振動検出信号とパンニング中の振動検出信号は似通っており、特許文献１に記載の方法は歩行撮影とパンニングを区別できず、繰り返しのパンニングを行った際に補正レンズ駆動範囲を拡大して撮影者に違和感を生じるおそれがある。
【０００５】
本発明の例示的な目的は、歩行撮影時の振動を高精度に検出して像ブレ補正を行うことが可能な像ブレ補正装置および光学機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の像ブレ補正装置は、少なくとも２つの軸の方向の角速度信号から得られた角変位信号に基づいて補正レンズを駆動する像ブレ補正装置であって、第１軸の方向の角速度信号の値が第１閾値を超え、該第１閾値を超えてから第１の時間内に前記第１閾値と逆符号である第２閾値を超えると共に、前記第１軸とは異なる方向の第２軸の方向の角速度信号の値が第３閾値を超えた場合、撮影状態が第１状態であると判定し、前記第１軸の方向の前記角速度信号の値が前記第１閾値を超えない場合、または、前記第１軸の方向の前記角速度信号の値が前記第１閾値を超えた後、前記第１の時間内に前記第２軸の方向の角速度信号の値が前記第３閾値を超えない場合、前記撮影状態が第２状態であると判定する撮影状態判定手段を有し、前記撮影状態判定手段の判定結果に基づいて、前記補正レンズの駆動範囲を変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、歩行撮影時の振動を高精度に検出して像ブレ補正を行うことが可能な像ブレ補正装置および光学機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態における像ブレ補正装置を備えた撮像装置（光学機器）のブロック図である。
【図２】図１に示す像ブレ補正装置の積分特性を示すグラフである。
【図３】図１に示す積分特性切替部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３のＳ３０１の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３のＳ３０３の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図６】歩行撮影時に図１に示すジャイロセンサが検出するブレ波形である。
【図７】パンニング時に図１に示すジャイロセンサが検出するブレ波形である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本実施形態における像ブレ補正装置１３を備えた撮像装置１００（カメラやビデオカメラなどの光学機器）のブロック図である。撮像装置１００は、レンズ鏡筒１０、撮像素子１１、ジャイロセンサ１２、像ブレ補正装置１３、スイッチ１４を有する。
【００１０】
レンズ鏡筒１０は、物体の光学像を形成する撮影光学系を収納し、撮影光学系は、ズームレンズ１０１、絞り１０２、補正レンズ１０３、および、フォーカスレンズ１０４を含むレンズ群を有する。
【００１１】
ズームレンズ（変倍レンズ）１０１は、光軸ＯＡの方向に移動されて焦点距離を変更する。絞り１０２は撮像素子１１に入射する光量を調整する。フォーカスレンズ１０４は光軸ＯＡの方向に移動されて焦点調節を行う。補正レンズ１０３は、光軸ＯＡに直交する方向に移動されて像ブレを補正する。なお、「直交する方向」は光軸ＯＡに直交する成分があれば足り、光軸に斜めに移動されてもよい。
【００１２】
なお、レンズ鏡筒１０はインナーフォーカスタイプの構造を有するが、本実施形態はこれに限定されるものではなく、リアフォーカスタイプの構造を有するレンズ群にも適用可能である。レンズ鏡筒１０と撮像装置本体（カメラ本体）とは一体的に構成されていてもよいし、レンズ鏡筒１０が撮像装置本体に交換可能に構成されていてもよい。
【００１３】
撮像素子１１は、撮影光学系が形成した光学像を光電変換し、ＣＣＤやＣＭＯＳ等から構成される。
【００１４】
ジャイロセンサ１２は、撮像装置１００の角速度を計測して、計測された角速度に対応する信号（角速度信号）を出力する計測手段である。ジャイロセンサ１２は、ヨー方向の角速度を計測するヨー方向ジャイロセンサ１２１と、ピッチ方向の角速度を計測するピッチ方向ジャイロセンサ１２２と、を有する。ただし、本実施形態はこれに限定されるものではなく、互いに直交する２軸方向または３軸方向の角速度を検出可能な１つのジャイロセンサを用いてもよい。
【００１５】
像ブレ補正装置１３は、少なくとも２つの軸の方向の角速度信号から得られた角変位信号が減るように補正レンズ１０３を駆動する。像ブレ補正装置１３は、Ａ／Ｄコンバータ１３１、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１３２、積分フィルタ１３３、補正レンズ制御部１３４、および、積分特性切替部１３５を有する。
【００１６】
像ブレ補正装置１３は、ジャイロセンサ１２から得られた角速度信号に所定の処理を行い、補正レンズ１０３を駆動するための信号を生成する。なお、本実施形態において、像ブレ補正装置１３は補正レンズ１０３を駆動するが、これに限定されるものではなく、撮像素子１１を光軸直交方向に駆動してもよい。
【００１７】
スイッチ１４を操作することにより、像ブレ補正（防振機能）を行うか否かを選択することができる。なお、スイッチ１４は、像ブレ補正を行うか否かを選択するものに限定されず、スイッチ１４の切替によって像ブレ補正の制御を変更するように構成してもよい。
【００１８】
次に、像ブレ補正装置１３で行われる信号処理の流れについて説明する。まず、ジャイロセンサ１２により得られた角速度信号（アナログ信号）は、Ａ／Ｄコンバータ１３１により、デジタル信号に変換される。続いて、デジタル化された角速度信号は、ＨＰＦ１３２を通過することにより、ＤＣ成分（低周波成分）がカットされた角速度信号になる。
【００１９】
積分特性切替部１３５は、撮影状態判定部（撮影状態判定手段）１３５ａ、積分特性選択部（積分特性選択手段）１３５ｂ、積分特性データ群１３５ｃ、フラグデータ群１３５ｄ、カウンタ１３５ｅ、クロック生成器１３５ｆを有する。積分特性データ群１３５ｃとフラグデータ群１３５ｄは一つのメモリに設けられていてもよい。メモリは図３〜図５に後述する方法もプログラムとして格納している。クロック生成器１３５ｆは積分特性切替部１３５の外部に設けられて積分特性切替部１３５はクロック生成器１３５が出力するクロック信号を受信する構成でもよい。
【００２０】
撮影状態判定部１３５ａは、ＨＰＦ１３２を通過して得られる角速度信号に従って変化するフラグデータ群１３５ｄとカウンタ１３５ｅの状態に基づいて現在の撮影状態を判定する。ＨＰＦ１３２を通過した後の角速度信号を用いることにより、手ブレによる（ＤＣ成分に近い）オフセット成分を除去することができ、より精度の高い撮影状態判定を行うことができる。本実施形態では、撮影状態判定部１３５ａは、歩行撮影、非歩行撮影（パンニング、静止撮影）、歩行撮影終了、歩行撮影継続を判定するが、これらに限定されるものではない。例えば、車上撮影状態を第一の撮影状態として設定してもよく、また、他の撮影状態を任意に追加することもできる。
【００２１】
フラグデータ群１３５ｄは、歩行検出開始フラグ１３５ｄ１、検出軸判定フラグ１３５ｄ２、反対軸判定フラグ１３５ｄ３、各種の閾値を含む。本実施例では、各フラグは撮影状態判定部１３５ａによってＯＮ（オン）とＯＦＦ（オフ）に切り替えられるが、積分特性切替部１３５内の他の構成要素によって切り替えられてもよい。
【００２２】
歩行検出開始フラグ１３５ｄ１は、オンにされると、開始カウンタ１３５ｅ１が計時を準備するためにリセットされ、その後、計時を開始する（カウントアップ）。
【００２３】
検出軸判定フラグ１３５ｄ２は、検出軸の方向（第１軸の方向）の角速度信号の絶対値がプラス側とマイナス側の両方で閾値を超えたときにオンにされる。本実施形態では、検出軸をピッチ方向とし、検出軸に直交する反対軸をヨー方向としているが、この関係は逆でもよい。また、本実施形態では、検出軸の方向の角速度信号の絶対値のプラス側とマイナス側で同一の絶対値の閾値を設定しているため、検出軸の方向の角速度信号がプラス側とマイナス側で−Ｖ１〜Ｖ１の範囲外となった場合に検出軸判定フラグ１３５ｄ２はオンにされる。但し、プラス側とマイナス側で別々の閾値が設定されてもよく、この場合は、検出軸の方向の角速度信号がプラス側とマイナス側の両方で２つの閾値によって規定される範囲を超えた場合（範囲外となった場合）に検出軸判定フラグ１３５ｄ２はオンになる。即ち、この場合は、検出軸の方向の角速度信号が第１閾値を超え、この第１閾値を超えてから時間閾値である第１期間内に第１閾値と逆符号である第２閾値を超える場合である。
【００２４】
反対軸判定フラグ１３５ｄ３は、反対軸の方向（第２軸の方向）の角速度信号の絶対値がプラス側とマイナス側の一方で閾値（第２角速度閾値Ｖ２＞０）を超えたときにオンにされる。但し、反対軸判定フラグ１３５ｄ３は、検出軸判定フラグ１３５ｄ２と同様に、反対軸の方向の角速度信号の絶対値がプラス側とマイナス側の両方で閾値を超えたときにオンにされてもよい。
【００２５】
各種の閾値は、後述する第１角速度閾値Ｖ１、第２角速度閾値Ｖ２、第３角速度閾値Ｖ３（＞０）、時間閾値ΔＴ（＞０）を含む。第３角速度閾値Ｖ３は歩行撮影終了判定において、検出軸の方向の角速度信号に対して比較される閾値である。時間閾値ΔＴは撮影状態判定部１３５ａが撮影状態を判定する期間である。なお、本実施形態では、歩行撮影開始判定と歩行撮影終了判定で同一の時間閾値ΔＴを設定しているが、異なる閾値（例えば、第１期間、第２期間）を設定してもよい。
【００２６】
カウンタ１３５ｅは、開始カウンタ１３５ｅ１と終了カウンタ１３５ｅ２を有し、クロック生成器１３５ｆからのクロック信号のクロック数を計数（カウント）することにより、計時を行う。開始カウンタ１３５ｅ１は歩行撮影開始判定に使用され、終了カウンタ１３５ｅ２は歩行撮影終了判定に使用される。撮影状態判定部１３５ａは、開始カウンタ１３５ｅ１と終了カウンタ１３５ｅ２によって計時された時間を時間閾値ΔＴと比較する。
【００２７】
積分特性選択部１３５ｂは、撮影状態判定部１３５ａの判定結果に応じて、積分フィルタ１３３に適用される積分特性を選択する。積分特性切替部１３５には、複数の積分特性（積分特性１、２、…ｎ）を有する積分特性データ群１３５ｃが記憶されており、積分特性データ群１３５ｃの積分特性の中から特定の積分特性が、積分特性選択部１３５ｂによって選択される。
【００２８】
積分特性切替部１３５により現在の撮影状態に適した積分特性が設定されると、角速度信号はその積分特性を適用した積分フィルタ１３３を通過し、角変位信号に変換される。
【００２９】
補正レンズ制御部１３４は、積分フィルタ１３３を通過して得られた角変位信号を用いて、撮像装置１００のブレによる移動方向とは逆方向に、補正レンズ１０３を光軸直交方向であるヨー方向およびピッチ方向に移動させる。すなわち、補正レンズ制御部１３４は、撮影状態判定部１３５ａの判定結果に応じた設定される積分特性を用いて像ブレ補正を行う。このように、本実施形態の像ブレ補正装置１３は、積分特性切替部１３５を備えているため、現在の撮影状態を判定し、その撮影状態に適した像ブレ補正制御を行うことができる。
【００３０】
次に、積分特性の相違により補正レンズ１０３の駆動がどのように変化するかについて説明する。図２は、本実施形態における像ブレ補正装置１３の積分特性を示す図であり、横軸はＨＰＦ１３２の出力を積分することによって得られる（ブレの大きさを表す）ブレ角変位（度）、縦軸はカットオフ周波数（Ｈｚ）を表している。図２（ａ）は歩行撮影（第１状態）に適した積分特性１が設定された場合、図２（ｂ）は静止撮影（第２状態）に適した積分特性２が設定された場合を示している。カットオフ周波数は値が高いほど、レンズを中心に向かわせようとするレンズ向心力が強くなる。
【００３１】
積分特性１，２はともに、最小カットオフ周波数がｆｃ１、最大カットオフ周波数がｆｃ２の積分特性である。積分特性１はブレ角変位がＤ３からカットオフ周波数を徐々に高くなり、ブレ角変位Ｄ４のときに最高カットオフ周波数ｆｃ２に達する。一方、積分特性２はブレ角変位がＤ１からカットオフ周波数を徐々に高くなり、ブレ角変位Ｄ２のときに最高カットオフ周波数ｆｃ２に達する。即ち、積分特性２はブレ角変位Ｄ２のような小さなブレに対してもレンズ向心力を大きくする（像ブレ補正範囲を狭くする）積分特性であり、積分特性１は小さなブレに対してはレンズ向心力を小さくする（像ブレ補正範囲を広くする）積分特性である。
【００３２】
ここで、「レンズ向心力」は、補正レンズ１０３を光軸中心に向かわせようとする力であり、メカストローク上のレンズ駆動限界範囲が一定のとき、レンズ向心力が小さいほど補正レンズ１０３の駆動範囲は広くなる。積分特性２は、小さなブレ角変位からカットオフ周波数が高くなっているため、補正レンズ１０３の駆動範囲が狭く、積分特性１は、ブレ角変位が大きくなるまでカットオフ周波数を低くしており、レンズ駆動範囲が広く、大きな像ブレも補正可能である。
【００３３】
このように、本実施形態では、複数の異なる積分特性を予め記憶し、撮影状態に応じて積分特性を切り替えることで、補正レンズ１０３の駆動範囲を変更する。例えば、積分特性選択部１３５ｂは、静止撮影と判定されたときは積分特性２を選択し、歩行撮影と判定されたときは積分特性１を選択する。これにより、歩行撮影中は静止撮影中よりもレンズ駆動範囲（像ブレ補正範囲）が大きくなり、歩行撮影中に生じる大きな像ブレも補正することができる。
【００３４】
なお、本実施形態では、像ブレ補正制御は積分特性を変更するものに限定されない。例えば、現在の撮影状態がパンニング／チルティングであると判定された場合、レンズを光軸中心位置で固定するなどの制御を行ってもよい。
【００３５】
図３は、積分特性切替部１３５の動作を示すフローチャートであり、「Ｓ」は「ステップ」の略である。積分特性切替部１３５は、マイクロコンピュータとして構成されてもよく、図３に示すフローチャートはコンピュータに各ステップの機能を実行させるためのプログラムとして具現化が可能であり、これは、後述する図４、５にも当てはまる。
【００３６】
撮影状態判定部１３５ａは、まず、歩行撮影が開始されたか否かを判定する（Ｓ３０１）。Ｓ３０１の判定は本実施形態の特徴の一つであり、後で詳しく説明する。撮影状態判定部１３５ａは、現在の撮影状態が歩行撮影状態であると判定すると（Ｓ３０１のＹ）、積分選択部１３５ｂが積分特性１を積分特性データ群１３５ｃから選択し、それが積分フィルタ１３３に設定される（Ｓ３０２）。次に、撮影状態判定部１３５ａは、歩行撮影が終了したかどうかを判定する（Ｓ３０３）。Ｓ３０３の判定は本実施形態の特徴の一つであり、後で詳しく説明する。
【００３７】
歩行撮影と判定されている間（Ｓ３０３のＮ）は積分特性１の選択を継続し、歩行撮影状態が終了した場合には（Ｓ３０３のＹ）、撮像状態判定を終了し、再度Ｓ３０１から判定を行う。
【００３８】
一方、撮影状態判定部１３５ａは、現在の撮影状態が歩行撮影ではないと判定すると（Ｓ３０１のＮ）、パンニング中であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。パンニング中であると判定すると（Ｓ３０４のＹ）、パンニング制御（撮影）が行われ（Ｓ３０５）、パンニングの判定は、角速度信号が一定時間以上、一定値以上続いていた場合にパンニングと判定する。パンニング制御では、例えば、補正レンズ１０３を中心位置で固定する等の積分特性によらない制御を行ってもよい。なお、図３では、歩行撮影ではない場合に（Ｓ３０１のＮ）、パンニングかどうかが判断されているが（Ｓ３０４）、両者の判断は同時であってもよく、Ｓ３０１の判断中にパンニングかどうかが判断されてもよい。
【００３９】
一方、撮影状態判定部１３５ａは、現在の撮影状態がパンニングでないと判定すると（Ｓ３０４のＮ）、静止撮影であると判定し、積分選択部１３５ｂが積分特性２を積分特性データ群１３５ｃから選択し、それが積分フィルタ１３３に設定される（Ｓ３０６）。
【００４０】
以下、図３に示すＳ３０１の歩行撮影開始判定方法の詳細を、図１、図４及び図６を参照して説明する。この判定はピッチ方向とヨー方向それぞれで一定周期毎に行われる。図４は、図３のＳ３０１の歩行撮影開始判定方法の詳細を説明するフローチャートである。図６は歩行撮影時にジャイロセンサ１０２が検出するブレ波形の一例を示し、横軸は時間、縦軸はピッチ方向とヨー方向の角速度信号を表し、波形の下に判定結果を示している。
【００４１】
まず、撮影状態判定部１３５ａは、歩行検出開始フラグ１３５ｄ１の状態を確認する（Ｓ４０１）。歩行検出開始フラグ１３５ｄ１は初期状態ではオフに設定されているので、Ｓ４０１のＹからＳ４０２に移行する。そして、撮影状態判定部１３５ａは、ＨＰＦ１３２を通過した後の検出軸（ピッチ方向）の角速度信号の絶対値（ここでは、図６に示すピッチ方向の角速度信号のプラス側）が第１角速度閾値Ｖ１を超えたかどうかを判定する（Ｓ４０２）。Ｖ１は通常の手ブレで起こり得る角速度信号よりも大きな値に設定されている。
【００４２】
図６の時刻Ｔ１のタイミングで角速度信号がＶ１よりも大きくなっており、撮影状態判定部１３５ａは、角速度信号が第１角速度閾値Ｖ１を超えたと判定する（Ｓ４０２のＹ）。その後、撮影状態判定部１３５ａは、歩行検出開始フラグ１３５ｄ１をオンにし（Ｓ４０３）、判定時間を計測開始するために開始カウンタ１３５ｅ１をリセットする（Ｓ４０４）。また、撮影状態判定部１３５ａは、検出軸判定フラグ１３５ｄ２と反対軸判定フラグ１３５ｄ３をそれぞれオフにする（Ｓ４０５）。
【００４３】
Ｓ４０５の後、あるいは、歩行検出開始フラグ１３５ｄ１がオンである場合は（Ｓ４０１のＮ）、撮影状態判定部１３５ａは、開始カウンタ１３５ｅ１にカウントさせ（Ｓ４０６）、現在の時間が時間閾値ΔＴ以内であるかどうかを判断する（Ｓ４０７）。ほぼ時刻Ｔ１に開始カウンタ１３５ｅ１はカウントを開始した場合には（Ｓ４０６）、ΔＴの始期はほぼＴ１になっているから、Ｓ４０７では、撮影状態判定部１３５ａは、現在時刻が時刻Ｔ１からΔＴの期間内（第１期間内）であるかどうかを判断している。
【００４４】
撮影状態判定部１３５ａは、ΔＴの時間が経過していない場合には（Ｓ４０７のＹ）、Ｓ４０２とは逆符号（ここでは、マイナス側）の検出軸の方向の角速度信号の絶対値が第１角速度閾値Ｖ１を超えたかどうかを判断する（Ｓ４０９）。即ち、Ｓ４０２とＳ４０９は検出軸の方向の角速度信号の波形が正負の両方で図６に示すＶ１〜−Ｖ１の範囲を超えているかどうかを判断している。図６の時刻Ｔ２のタイミングで角速度信号の絶対値がＶ１よりも大きくなっているので撮影状態判定部１３５ａは、Ｓ４０２とは逆符号の角速度信号の絶対値がＶ１を超えたと判定し（Ｓ４０９のＹ）、検出軸判定フラグ１３５ｄ２をオンにする（Ｓ４１０）。
【００４５】
Ｓ４１０の後、または、逆符号の角速度信号の絶対値がＶ１を超えていない場合（Ｓ４０９のＮ）、撮影状態判定部１３５ａは、反対軸（ヨー方向）の角速度信号（ここでは、マイナス側）の絶対値が第２角速度閾値Ｖ２を超えたかどうかを判定する（Ｓ４１１）。Ｖ２は通常の手ブレで起こりうる角速度よりも若干大きな値を設定している第３閾値である。
【００４６】
図６の時刻Ｔ３のタイミングで、角速度信号の絶対値がＶ２よりも大きくなっているので、撮影状態判定部１３５ａは、角速度信号が第２角速度閾値Ｖ２を超えたと判定し（Ｓ４１１のＹ）、反対軸判定フラグ１３５ｄ３をオンにする（Ｓ４１２）。Ｓ４１２の後、あるいは、反対軸の方向の角速度信号の絶対値が第２角速度閾値Ｖ２を超えていない場合（Ｓ４１１のＮ）、撮影状態判定部１３５ａは、検出軸判定フラグ１３５ｄ２と反対軸判定フラグ１３５ｄ３が共にオンになったかどうかを判定する（Ｓ４１３）。ここでは、Ｓ４１０とＳ４１２により、撮影状態判定部１３５ａは、検出軸判定フラグ１３５ｄ２と反対軸判定フラグ１３５ｄ３が共にオンになったと判定し（Ｓ４１３のＹ）、歩行撮影と判定する（Ｓ４１４、Ｓ３０１のＹ）。また、撮影状態判定部１３５ａは、次の歩行撮影終了判定のために終了カウンタ１３５ｅ２をリセットする（Ｓ４１４）。この結果、歩行撮影開始判定は終了し、この後は図３のＳ３０２に移行する。
【００４７】
一方、検出軸の方向の角速度信号の絶対値がＶ１を超えていない場合（Ｓ４０２のＮ）や検出軸判定フラグ１３５ｄ２と反対軸判定フラグ１３５ｄ３が共にオンではない場合（Ｓ４１３のＹ）は、撮影状態判定部１３５ａは非歩行撮影と判定する（Ｓ４１５）。また、ΔＴの時間が経過した場合には（Ｓ４０７のＮ）、撮影状態判定部１３５ａは歩行検出開始フラグ１３５ｄ１がオンになっているのでこれをオフにリセットしてから（Ｓ４０８）、非歩行撮影と判定する（Ｓ４１５）。撮影状態判定部１３５ａが非歩行撮影と判定すると（Ｓ４１５、Ｓ３０１のＮ）、この後は図３のＳ３０４に移行する。
【００４８】
次に、ジャイロセンサ１０２が図７に示すブレ波形を検出した場合について説明する。
【００４９】
図７はパンニング中にジャイロセンサ１０２が検出するブレ波形の一例を示し、横軸は時間、縦軸はピッチ方向とヨー方向の角速度信号を表し、波形の下に判定結果を示している。従来は、図６が歩行撮影時のブレ波形であり、図７がパンニング時のブレ波形であることを判別することができなかった。
【００５０】
時刻Ｔ６のタイミングで検出軸の方向の角速度信号の絶対値は第１角速度閾値Ｖ１を超えているので（Ｓ４０２のＹ）、歩行検出開始フラグ１３５ｄ１がオンになり（Ｓ４０３）、歩行撮影開始判定が開始する。また、Ｓ４０４〜Ｓ４０７を経てΔＴ以内に時刻Ｔ７のタイミングで、Ｓ４０２とは逆符号の検出軸の方向の角速度信号の絶対値は第１角速度閾値Ｖ１を超えているから（Ｓ４０９のＹ）、検出軸判定フラグ１３５ｄ２はオンになる（Ｓ４１０）。
【００５１】
しかし、反対軸（ヨー方向）の角速度信号の絶対値はΔＴの時間以内にＶ２を超えないので（Ｓ４１１のＮ）、反対軸判定フラグ１３５ｄ３はオンにはならず、Ｓ４１３の判定がＮとなって撮影状態判定部１３５ａは非歩行撮影と判定する（Ｓ４１５）。本実施形態はＳ３０４のパンニング撮影の詳細を説明していないが、例えば、検出軸判定フラグ１３５ｄ２がオンで反対軸判定フラグ１３５ｄ３がオフの場合に撮影状態判定部１３５ａはパンニング撮影と判定してもよい。このように、本実施形態によれば、図６の歩行撮影時のブレ波形と、図７のパンニング時のブレ波形とを判別することができる。
【００５２】
なお、Ｓ３０６となる場合は、例えば、検出軸の方向の角速度信号がＶ１を超えない場合やＶ１を超えたが、Ｖ１を超えてからΔＴの期間内にＶ１と逆符号である−Ｖ１を超えない場合である。
【００５３】
以下、図３に示すＳ３０３の歩行撮影終了判定方法の詳細を、図１、図５及び図６を参照して説明する。図５は、図３のＳ３０３の歩行撮影終了判定方法の詳細を説明するフローチャートである。
【００５４】
まず、撮影状態判定部１３５ａは、終了カウンタ１３５ｅ２がΔＴの時間を計時したかどうかを判断する（Ｓ５０１）。撮影状態判定部１３５ａは、ΔＴの期間内（第２期間内）であれば（Ｓ５０１のＮ）、ＨＰＦ１３２を通過した後の検出軸の方向の角速度信号の絶対値が第３角速度閾値Ｖ３以上であるかどうかを判定する（Ｓ５０２）。ここでは、第３角速度閾値Ｖ３は第１角速度閾値Ｖ１よりも若干小さい値（第４閾値）に設定されている。なお、Ｓ５０２の角速度信号はＳ４０２と同符号であり、ここでは、図６のピッチ方向のプラス側である。角速度信号の絶対値が第３角速度閾値を超えた場合（Ｓ５０２のＹ）、撮影状態判定部１３５ａは、終了カウンタ１３５ｅ２をリセットし（Ｓ５０３）、歩行撮影継続として（Ｓ５０５）、Ｓ５０１（Ｓ３０２）に戻る（Ｓ３０３のＮ）。
【００５５】
時刻Ｔ４のタイミングでは、角速度信号の絶対値がＶ３を超えていないので（Ｓ５０２のＮ）、撮影状態判定部１３５ａは、終了カウンタ１３５ｅ２にカウントアップさせ（Ｓ５０４）、歩行撮影継続として（Ｓ５０５）、Ｓ５０１に戻る（Ｓ３０３のＮ）。この場合、終了カウンタ１３５ｅ２のカウントアップが継続し、時刻Ｔ５のタイミングで時間閾値ΔＴが経過すると（Ｓ５０１のＹ）、歩行検出開始フラグ１３５ｄ１をオフにする（Ｓ５０６）。また、撮影状態判定部１３５ａは、歩行撮影が終了したと判定し（Ｓ５０７、Ｓ３０３のＹ）、処理を終了する。この後は図３のＳ３０１へ戻り、再度、歩行撮影開始判定を行う。Ｓ５０７の状態は静止撮影状態と判断されてもよい。
【００５６】
以上、図３から図７を用いて説明した方法を用いれば、繰り返しのパンニングと歩行撮影によって生じるブレを区別して、繰り返しのパンニングを歩行撮影と判別してユーザーに違和感を与えることをなくすことができる。
【００５７】
本実施形態は、撮影状態判定にはＨＰＦ１３２を通過後の角速度信号を用いているが、これはブレの特徴を表す信号であれば何を用いてもよい。例えば、ＨＰＦ１３２を通過する前の角速度情報や、積分フィルタを通過した後の角変位情報を撮影状態判定に用いてもよい。
【００５８】
また、Ｓ４０２とＳ４０９の逆符号の角速度信号に比較される閾値を変更してもよいのと同様に、Ｓ５０２とＳ５０７の逆符号の角速度信号に比較される閾値を変更してもよい。
【００５９】
本発明によれば、パンニング制御を１種類のみとして判定／制御を行っているが、歩行撮影開始／歩行撮影終了判定に影響がなければ、パンニング判定／制御を何種類にしても構わない。また静止撮影、歩行撮影、パンニング以外の撮影状態を判定するようにしてもよい。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
光学機器は、たとえば、補正レンズを有するデジタルカメラ、ビデオカメラなどの撮像装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１３…像ブレ補正装置、１３５ａ…撮影状態判定部（撮影状態判定手段）、１３５ｂ…積分特性選択部（積分特性選択手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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