(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、自律航法用のセンサと、地図データを記憶する地図データメモリとを備え、前記ＧＰＳ測位手段は、間欠的に駆動されて、当該間欠的な位置のみを取得し、前記ＧＰＳ測位手段が駆動されていない間は、前記自律航法用のセンサからの情報に基づいて現在位置情報を取得するようにする電子機器において、
前記ＧＰＳ測位手段から得られた位置情報に基づく２地点間の複数の候補経路を、前記地図データメモリの前記地図データを用いた経路探索により求める経路探索手段と、
前記２地点間の複数の候補経路の形状のそれぞれをデフォルメする第１のデフォルメ手段と、
前記２地点間において前記自律航法用のセンサの情報に基づいて生成される移動軌跡の形状をデフォルメする第２のデフォルメ手段と、
前記第１のデフォルメ手段でデフォルメされた前記複数の候補経路と、前記第２のデフォルメ手段でデフォルメされた前記移動軌跡との相似判定を行って、相似度が高い候補経路を検出する判定手段と、
前記判定手段で検出された前記相似度が高い候補経路を前記２地点間における移動経路として記憶する記憶手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、前回の前記ＧＰＳ測位手段による測定結果の位置情報に基づく位置を基点として、前記自律航法用のセンサから得られる速度、移動距離から推定される、今回の前記ＧＰＳ測位手段により測定された位置情報に基づく地図上の経路上の１または複数の位置を目的地として前記経路探索を行う
ことを特徴とする電子機器。
【請求項２】
バッテリー駆動方式の携帯型の電子機器である
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記第１のデフォルメ手段および前記第２のデフォルメ手段における前記デフォルメは、直行化を主としたデフォルメである
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記経路探索手段においては、前記自律航法用のセンサから得られる進行方向をも条件として、前記経路探索を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の電子機器。
【請求項５】
前記第１のデフォルメ手段および前記第２のデフォルメ手段で、前記デフォルメの度合いを変更して、複数回のデフォルメを行い、前記判定手段で複数回の相似判定を行う
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電子機器。
【請求項６】
前記第１のデフォルメ手段および前記第２のデフォルメ手段で、前記デフォルメの仕方を変更して、複数回のデフォルメを行い、前記判定手段で複数回の相似判定を行う
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の電子機器。
【請求項７】
前記自律航法用のセンサに基づいて得られる位置情報の時間経過の変化から、特定の地図上位置を検知すると共に、その検知位置と前記ＧＰＳ測位手段により測位される位置との距離を、前記自律航法用のセンサから得られる速度、移動距離から求め、求めた特定の地図上位置、前記検知位置と前記ＧＰＳ測位手段により測位される位置との距離を用いて、前記候補経路から、移動経路の選択から除外する経路を選択する
ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の電子機器。
【請求項８】
ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、自律航法用のセンサと、地図データを記憶する地図データメモリとを備え、前記ＧＰＳ測位手段は、間欠的に駆動されて、当該間欠的な位置のみを取得し、前記ＧＰＳ測位手段が駆動されていない間は、前記自律航法用のセンサからの情報に基づいて現在位置情報を取得するようにする電子機器における移動経路の記憶方法であって、
前記ＧＰＳ測位手段から得られた位置情報に基づく２地点間の複数の候補経路を、前記地図データメモリの前記地図データを用いた経路探索により求める経路探索ステップと、
前記２地点間の複数の候補経路の形状のそれぞれをデフォルメする第１のデフォルメステップと、
前記２地点間において前記自律航法用のセンサの情報に基づいて生成される移動軌跡の形状をデフォルメする第２のデフォルメステップと、
前記第１のデフォルメステップでデフォルメされた前記複数の候補経路と、前記第２のデフォルメステップでデフォルメされた前記移動軌跡との相似判定を行って、相似度が高い候補経路を検出する判定ステップと、
前記判定ステップで検出された前記相似度が高い候補経路を前記２地点間における移動経路として記憶する記憶ステップと、
を備え、
前記経路探索ステップは、前回の前記ＧＰＳ測位手段による測定結果の位置情報に基づく位置を基点として、前記自律航法用のセンサから得られる速度、移動距離から推定される、今回の前記ＧＰＳ測位手段により測定された位置情報に基づく地図上の経路上の１または複数の位置を目的地として前記経路探索を行う
ことを特徴とする移動経路の記憶方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）測位と自律航法とを併用して位置を連続的に検出して記憶する電子機器および当該電子機器における移動経路の記憶方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車や徒歩で移動した経路を、履歴（ライフログなど）として記憶しておくようにすれば、その履歴を後で参照することができて便利である。
【０００３】
車や徒歩で移動した経路を知るためには、時々刻々の位置を測定し、その測定した位置の情報を記憶するようにすれば良い。この場合に、時々刻々の位置の測定方法としては、一般的には、ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて現在位置を測定するＧＰＳ測位が用いられる。
【０００４】
この場合に、現在位置を測定すると共に、移動経路の履歴を記憶する電子機器は、車載機器や携帯電話端末などの携帯機器となるため、通常、バッテリー駆動となる。ところが、ＧＰＳ測位は、消費電力が大きく、連続的にＧＰＳ測位を行った場合には、携帯電話端末やその他のＧＰＳ装備機器のバッテリーの持続期間を著しく損なう。このため、ライフログとして、移動経路の履歴を長時間にわたって記憶しようとしても、それができないという問題がある。
【０００５】
そこで、例えば特許文献１（特開平１０−３３２３９９号公報）、特許文献２（特開２００９−１９９９２号公報）、特許文献３（特開２０１１−５８８９６号公報）などに開示されている経路案内技術（ナビゲーション技術）に用いられるＧＰＳ測位と、ジャイロセンサや加速度センサを用いた自律航法とを組み合わせることが考えられる。すなわち、ＧＰＳ測位を間欠的に行い、その間欠的な測位の間の位置では、自律航法を用いる方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−３３２３９９号公報
【特許文献２】特開２００９−１９９９２号公報
【特許文献３】特開２０１１−５８８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１〜３のそれぞれにも記載されているように、各種センサを用いる自律航法のみでは、正確な現在位置を検出することは困難であるため、種々の補正手段により補正しなければ、実用に耐えるレベルの経路案内（ナビゲーション）はできなかった。そして、正確な現在位置を自律航法のみで得ることができるような補正手段は、従来、存在していない。
【０００８】
したがって、例えば５分〜１０分毎の間欠的なＧＰＳ測位の隙間の経路における自律航法のみによる位置情報の取得では、補正を加えたとしても、正確な移動経路を得ることができないおそれがあった。
【０００９】
この発明は、以上の点に鑑み、間欠的なＧＰＳ測位の隙間の経路においては自律航法を用いるようにした場合においても、正確な移動経路を履歴として記憶することができるようにした電子機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、この発明は、
ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、自律航法用のセンサと、地図データを記憶する地図データメモリとを備え、前記ＧＰＳ測位手段は、間欠的に駆動されて、当該間欠的な位置のみを取得し、前記ＧＰＳ測位手段が駆動されていない間は、前記自律航法用のセンサからの情報に基づいて現在位置情報を取得するようにする電子機器において、
前記ＧＰＳ測位手段から得られた位置情報に基づく２地点間の複数の候補経路を、前記地図データメモリの前記地図データを用いた経路探索により求める経路探索手段と、
前記２地点間の複数の候補経路の形状のそれぞれをデフォルメする第１のデフォルメ手段と、
前記２地点間において前記自律航法用のセンサの情報に基づいて生成される移動軌跡の形状をデフォルメする第２のデフォルメ手段と、
前記第１のデフォルメ手段でデフォルメされた前記複数の候補経路と、前記第２のデフォルメ手段でデフォルメされた前記移動軌跡との相似判定を行って、相似度が高い候補経路を検出する判定手段と、
前記判定手段で検出された前記相似度が高い候補経路を前記２地点間における移動経路として記憶する記憶手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、前回の前記ＧＰＳ測位手段による測定結果の位置情報に基づく位置を基点として、前記自律航法用のセンサから得られる速度、移動距離から推定される、今回の前記ＧＰＳ測位手段により測定された位置情報に基づく地図上の経路上の１または複数の位置を目的地として前記経路探索を行う
ことを特徴とする電子機器を提供する。
【００１１】
上記の構成のこの発明の電子機器においては、経路探索手段により、ＧＰＳ測位手段から得られた位置情報に基づく２地点間の複数の候補経路を、地図データメモリの地図データを用いた経路探索により求められる。そして、第１のデフォルメ手段により、その複数の候補経路の形状のそれぞれがデフォルメされる。また、第２のデフォルメ手段により、上記の２地点間において自律航法用のセンサの情報に基づいて生成される移動軌跡の形状がデフォルメされる。
【００１２】
そして、判定手段において、第１のデフォルメ手段でデフォルメされた複数の候補経路と、第２のデフォルメ手段でデフォルメされた自律航法による移動軌跡との相似判定がおこなわれる。そして、この判定手段において、相似度が高い候補経路が、上記２地点間における移動経路として記憶部に記憶される。
【００１３】
したがって、この発明によれば、地図上から想定される２地点間の複数の経路のうち、自律航法による移動軌跡に最も相似する経路が、履歴として記憶する移動経路とされる。これにより、自律航法により位置を検出した２地点間の移動経路として、ほぼ正確な移動経路が履歴として記憶される。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、間欠的なＧＰＳ測位の隙間の経路においては自律航法を用いるようにした場合においても、正確な移動経路を履歴として記憶することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明による電子機器の実施形態としての携帯電話端末の構成例のブロック図である。
【図２】この発明による電子機器の実施形態の処理動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図３】この発明による電子機器の実施形態の処理動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図４】この発明による電子機器の実施形態の処理動作を説明するための図である。
【図５】この発明による電子機器の実施形態の処理動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明による電子機器および移動経路の記憶方法の実施形態を、図を参照しながら説明する。
【００１７】
［電子機器の実施形態のハードウエア構成例］
図１は、この発明による電子機器の実施形態としての携帯電話端末１０のハードウエア構成例を示す図である。この例は、いわゆるスマートフォンと呼ばれる携帯電話端末の構成を備える場合である。
【００１８】
すなわち、図１に示すように、この例の携帯電話端末１０は、マイクロコンピュータで構成される制御部１０１が、システムバス１００を通じて、無線通信回路部１０２、送受信情報処理部１０３、通話回路部１０４、ディスプレイインターフェース１０５、タッチパネルインターフェース１０６、ＧＰＳ測位部１０７、メモリ１０８、移動履歴メモリ１０９、地図データメモリ１１０、ジャイロセンサ１１１、地磁気センサ１１２、気圧センサ１１３、加速度センサ１１４、時計回路部１１５のそれぞれと接続されている。そして、この実施形態の携帯電話端末１０においては、バッテリー電源１２０からの電源電圧＋Ｖｃｃが、各部に供給される構成とされている。
【００１９】
制御部１０１は、携帯電話端末１０の電話機能やその他の各種制御処理を制御するためのものである。この例では、制御部１０１は、メモリ１０８に格納されるプログラムを実行して、後述する履歴として記憶する移動経路を求めて移動履歴メモリ１０９に記憶するための処理や、自律航法処理を支援するためのプログラムなどの種々のアプリケーション処理を実行制御するようにする。
【００２０】
無線通信回路部１０２は、携帯電話網の基地局を通じて通信ネットワーク３に接続するためのものである。送受信情報処理部１０３は、無線通信回路部１０２を通じて受信される情報を解析し、制御部１０１の制御にしたがって、システムバス１００を通じて必要な各部に転送すると共に、通信ネットワークに送出する送信情報を生成し、無線通信回路部１０２に転送する。
【００２１】
通話回路部１０４は、電話音声の処理であり、受話器を構成するスピーカ１１６と送話器を構成するマイクロホン１１７が接続されている。
【００２２】
ディスプレイインターフェース１０５には、例えばＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）からなるディスプレイ１１８が接続される。ディスプレイ１１８の表示画面上にはタッチパネル１１９が設けられており、このタッチパネル１１９は、タッチパネルインターフェース１０６に接続されている。
【００２３】
この実施形態では、操作ボタンなどの操作入力は、このタッチパネル１１９を通じて行えるようにされており、ディスプレイ１１８の表示画面には、制御部１０１の制御にしたがって、文字入力キー操作画面や設定受付画面などが表示される。使用者は、このタッチパネル１１９に対して、指でタッチ操作したり、指でスライドさせたりする所定の振る舞いをすることにより、所定の操作入力をすることができる。
【００２４】
タッチパネルインターフェース１０６は、タッチパネル１１９を通じた使用者による操作指示入力に応じた操作検出信号を、システムバス１００を通じて制御部１０１に送出する。制御部１０１は、タッチパネルインターフェース１０６から受けた操作検出信号から、使用者により、どのような操作入力がされたかを検出し、その検出結果に応じた制御処理を行う。
【００２５】
ＧＰＳ測位部１０７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、携帯電話端末１０の現在位置を測位して検知し、その検知した現在位置の位置情報をシステムバス１００を通じて制御部１０１に転送する。この実施形態では、制御部１０１は、時計回路部１１５から出力される時刻情報を参照して、所定時間、例えば５〜１０分の間隔を空けて、ＧＰＳ測位部１０７を間欠的に駆動させるように制御する。
【００２６】
すなわち、ＧＰＳ測位部１０７は、通常は、制御部１０１からの駆動開始指示を受け付けるための処理回路部など、必要最小限の部位にのみ、バッテリー電源１２０からの電源電圧を受けるスタンバイ状態とされて、電力消費を最小限にするようにしている。そして、制御部１０１は、前記５〜１０分毎の、ＧＰＳ測位タイミングになると、ＧＰＳ測位部１０７の全体に、バッテリー電源１２０からの電源電圧を供給するように制御すると共に、駆動開始指示をＧＰＳ測位部１０７に供給する。
【００２７】
そして、ＧＰＳ測位部１０７で、ＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位処理が行われ、現在位置の位置情報がシステムバス１００を通じて制御部１０１に送出されると、制御部１０１は、これを受けて、ＧＰＳ測位部１０７を、前述したスタンバイ状態に戻して、省電力状態に復帰させるように制御する。
【００２８】
メモリ１０８は、携帯電話端末１０で用いられる種々のデータの格納部であり、この実施形態では、履歴として記憶する移動経路を求めて移動履歴メモリ１０９に記憶するプログラムや自律航法支援プログラム、経路探索プログラムなどのアプリケーションプログラムの記憶エリアであるプログラム記憶部１０８Ｍを備えている。
【００２９】
移動履歴メモリ１０９は、後述するように、履歴として記憶する移動経路を求めて移動履歴メモリ１０９に記憶するプログラムが実行されて求められる移動経路の情報の移動履歴情報として記憶する記憶部である。この移動履歴メモリ１０９は、メモリ１０８の一部の記憶エリアとすることもできる。
【００３０】
地図データメモリ１１０は、使用者が移動する地域の地図データを記憶する。この地図データメモリ１１０は、予め、地図データが格納されたメモリを携帯電話端末１０に搭載したものであっても良いし、地図データが格納されている例えばＳＤカードのような大容量カード型メモリが、携帯電話端末１０のカード装着部に装着されたものであっても良い。
【００３１】
また、使用者が携帯電話端末１０を用いて地図サーバにアクセスし、この地図サーバからインターネットを通じてダウンロードした地図データを、地図データメモリ１１０に格納するようにしても良い。
【００３２】
ジャイロセンサ１１１、地磁気センサ１１２、気圧センサ１１３および加速度センサ１１４は、自律航法用のセンサである。ジャイロセンサ１１１は、携帯電話端末１０の角速度や角度を検出するためのセンサである。地磁気センサ１１２は、携帯電話端末１０が東西南北のどの方向を示しているかを検出するためのセンサである。気圧センサ１１３は、携帯電話端末１０が位置している標高を検出するためのセンサである。加速度センサは、前後方向、左右方向、上下方向の加速度を検出するためのセンサである。
【００３３】
制御部１０１は、これらの自律航法用のセンサ１１１〜１１４の出力を用いて、メモリ１０８に記憶されている自律航法支援プログラムを実行することで、携帯電話端末１０が、どの方向に、どれだけ移動したかを算出して、移動位置を算出するようにする。なお、これらの自律航法用のセンサ１１１〜１１４は、消費電力は小さいので、常時動作させていても、バッテリーの持続時間に対する影響は少ない。
【００３４】
時計回路部１１５は、カレンダ機能を備える日時情報の発生部である。この実施形態では、制御部１０１は、この時計部１０８の日時情報を監視して、ＧＰＳ測位タイミングを制御すると共に、この時計部１０８の日時情報を、ＧＰＳ測位した位置情報や自律航法により算出した位置情報と対応付けて、移動履歴メモリ１０９に記憶しておくようにする。
【００３５】
［携帯電話端末１０における移動経路の算出および記憶処理動作］
以上のような構成を有する携帯電話端末１０における移動経路の算出および記憶処理動作を、図２および図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３６】
制御部１０１は、先ず、ＧＰＳ測位部１０７に駆動開始指示を送ると共に、ＧＰＳ測位部１０７の全体に電源を供給して、ＧＰＳ測位部１０７に、現在位置Ｐ１（スタート地点）の位置情報を測定させる。そして、制御部１０１は、ＧＰＳ測位部１０７で測定された現在位置Ｐ１の位置情報を、そのときの時計回路部１１５からの日時情報と対応付けて、移動履歴メモリ１０９の移動中データの格納部に記憶部する（ステップＳ１）。このとき、この実施形態では、制御部１０１は、携帯電話端末１０が通信を行っている基地局からの補正データを用いてディファレンシャルＧＰＳ処理を行い、より正しい現在位置の算出をするようにしている。後述のステップＳ４においても同様である。
【００３７】
このステップＳ１の処理を終了すると、制御部１０１は、ＧＰＳ測位部１０７への電源電圧＋Ｖｃｃの供給を最小限にするように制御すると共に、ＧＰＳ測位部１０７に対してスタンバイ指示を送り、ＧＰＳ測位を休止させる。また、制御部１０１は、センサ１１１〜１１４の出力を用いた自律航法による現在位置の算出を開始し、一定時間毎、例えば数秒〜数十秒毎に、自律航法により算出された位置情報を、そのときの時計回路部１１５からの日時情報と対応付けて、移動履歴メモリ１０９の移動中データの格納部に記憶部する（ステップＳ２）。
【００３８】
そして、制御部１０１は、時計回路部１１５からの日時情報を監視して、前回のＧＰＳ測位タイミングから、所定時間Ｔ、例えばＴ＝５分〜１０分経過したか否かにより、新たなＧＰＳ測位タイミングになったか否か判別する（ステップＳ３）。このステップＳ３で、新たなＧＰＳ測位タイミングにはなっていないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２に戻り、自律航法による位置検出およびその記憶処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ３で、新たなＧＰＳ測位タイミングになったと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１と同様に、ＧＰＳ測位部１０７に駆動開始指示を送ると共に、ＧＰＳ測位部１０７の全体に電源を供給して、ＧＰＳ測位部１０７に、現在位置Ｐ２の位置情報を測定させる。そして、制御部１０１は、ＧＰＳ測位部１０７で測定されたその現在位置Ｐ２の位置情報を、そのときの時計回路部１１５からの日時情報と対応付けて、移動履歴メモリ１０９の移動中データの格納部に記憶部する（ステップＳ４）。なお、このとき、移動履歴メモリ１０９の移動中データの格納部には、各センサ１１１〜１１４のそれぞれのセンサ出力データも、各位置情報に対応付けて記憶される。
【００４０】
そして、制御部１０１は、以下に説明するステップＳ５〜図３のステップＳ１８の、履歴として記憶する移動経路の算出および記憶処理動作を実行した後、処理をステップＳ２に戻し、ステップＳ２以降の処理を繰り返す。
【００４１】
すなわち、制御部１０１は、図４に示すように、所定時間Ｔ（例えば５分〜１０分）毎に、間欠的にＧＰＳ測位を実行し、その間欠的なＧＰＳ測位の間の期間では、センサ１１１〜１１４を用いた自律航法による位置検出処理を実行する。そして、スタート地点Ｐ１以外のＧＰＳ測位地点Ｐ２，Ｐ３，・・・では、当該ＧＰＳ測位地点Ｐ２，Ｐ３，・・・よりも一つ前のＧＰＳ測位地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・との間での自律航法の期間の正確な移動経路の算出処理および記憶処理を行なうようにする。
【００４２】
自律航法の期間の正確な移動経路の算出処理および記憶処理を、以下に説明する。  
ステップＳ４においてＧＰＳ測位部１０７による測位結果を基にして算出された位置Ｐ２は、ＧＰＳ測位の誤差から、実際の位置からずれているおそれがある。そこで、制御部１０１は、移動履歴メモリ１０９の移動中データの格納部の位置Ｐ１から位置Ｐ２までの位置情報およびセンサ１１１〜１１４のセンサ出力情報を参照し、センサ１１〜１４のいずれか、あるいは複数個の組み合わせから得られる携帯電話端末１０の移動速度と、移動距離とを用いて、地図上において、ＧＰＳ測位部１０７による測位結果を基にして算出された位置Ｐ２の近傍の、携帯電話端末１が到達可能である地点を探す（ステップＳ５）。
【００４３】
このとき、制御部１０１は、前記移動速度と移動距離と地図上の位置とから求められた到達可能地点と位置Ｐ２とを比較することで、位置Ｐ２の位置情報が正確であると認識することができるときには、位置Ｐ２の位置情報を、前記到達可能地点として設定する。しかし、位置Ｐ２が、前記移動速度と移動距離と地図上の位置とから求められる到達可能地点に対して、有りえないほど、ずれた位置であるときには、当該位置Ｐ２を無視して、前記到達可能地点を、前記移動速度と移動距離と地図上の位置とから、地図上で複数個設定するようにする。また、前記移動速度と移動距離と地図上の位置とから求められた到達可能地点と位置Ｐ２との比較の結果、位置Ｐ２の位置情報が正確ではないが、実際の到達可能地点の近傍であると判別したときには、制御部１０１は、同様にして、前記移動速度と移動距離と地図上の位置とから、地図上で複数個設定するようにする。
【００４４】
制御部１０１は、以上のようにして、ステップＳ５において設定した１または複数個の到達可能地点を、経路探索の目的地として、前回のＧＰＳ測位位置Ｐ１と、今回のＧＰＳ測位位置との間における経路探索を行い、複数個の候補経路を算出するようにする（ステップＳ６）。このときの経路探索の際にも、制御部１０１は、前回の位置Ｐ１からの自律航法による位置情報および各センサ１１１〜１１４のセンサ出力情報から、携帯電話端末１０の進行方向が求められ、その進行方向に合致する方向をも条件として経路探索を実行するようにする。
【００４５】
次に、制御部１０１は、移動履歴メモリ１０９の移動中データの格納部の自律航法による位置情報およびセンサ１１１〜１１４の情報の時間経過による変化から、右左折や信号機のある場所での停止を検出する。そして、その検出した右左折や停止の位置の、地図上における位置Ｐ２あるいは到達可能地点からの距離を算出し、その算出した距離により、地図上において、それらの右左折や停止に全く合致しない経路を、候補経路から除外するようにする（ステップＳ７）。
【００４６】
ステップＳ５〜ステップＳ７における動作を、図５を参照して更に説明する。図５の例では、位置Ｐ２は、地図上で、経路から外れた位置となっている。制御部１０１は、自律航法により記憶した位置情報およびセンサ１１１〜１１４のセンサ出力情報から求めた移動距離により想定される到達可能位置として、位置Ｐ２が可能性のある位置であるか判断する。そして、位置Ｐ２が、到達可能位置として可能性のある位置であると判別したときには、制御部１０１は、当該位置Ｐ２の近傍の、地図上で、到達可能地点として実際的に可能な１または複数の地点を探す。図５の例では、位置Ｐ２から想定される近傍の到達可能地点は、矢印で示すＴ字の交差点付近と判断した場合である。
【００４７】
制御部１０１は、次に、位置Ｐ１をスタート地点とし、前記Ｔ字の交差点付近を目的とした経路探索を実行する。この際に、ジグザグ線で示す自律航法による軌跡ＴＲの方向が経路探索の条件に加えられるので、軌跡ＴＲと同方向の４つの経路ＲＴ１〜ＲＴ４が、この経路探索の結果、求められる。
【００４８】
次に、制御部１０１は、自律航法により記憶した位置情報およびセンサ１１１〜１１４のセンサ出力情報から、例えば、到達可能地点から所定の地点で信号機位置での停止を検出し、その到達可能地点からの距離が、図５において、信号機ＳＧ１およびＳＧ２の位置に対応するものと判断したときには、そのような距離の地点に信号機が存在しない経路ＲＴ４を、候補経路から除外するようにする。
【００４９】
以上のような処理が終了した後、制御部１０１は、前回のＧＰＳ測位時点から、今回のＧＰＳ測位時点の間に自律航法により記憶した位置情報を繋げた移動軌跡ＴＲの形状に対して、デフォルメを施す（図３のステップＳ１１）。このときのデフォルメは、この例では、直行化を主としたデフォルメ処理され、例えば、図５に示すような移動軌跡ＴＲに沿った近時直線の軌跡ＤＦＴＲとなる。
【００５０】
次に、制御部１０１は、ステップＳ７で絞られた後、残った複数個の候補経路の形状に対して、同様のデフォルメを施す（ステップＳ１２）。次に、制御部１０１は、ステップＳ１１でデフォルメした後の自律航法による移動軌跡ＤＦＴＲと、ステップＳ１２でデフォルメした複数個の候補経路との相似判定を行い、その相似結果についてのスコアを算出する（ステップＳ１３）。
【００５１】
次いで、制御部１０１は、ステップＳ１３で算出されたスコアのうち、予め定められた閾値を超える高いスコアがあるか否か判別する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４で、閾値を超える高いスコアはないと判別したときには、制御部１０１は、デフォルメの係数（パラメータ）を、デフォルメの度合いを大きくするものに変更し（ステップＳ１５）、その後、処理をステップＳ１１に戻し、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。
【００５２】
また、制御部１０１は、閾値を超える高いスコアがあると判別したときには、その高いスコアは１個であるか否か判別する（ステップＳ１６）。このステップＳ１６で、１個ではないと判別したときには、制御部１０１は、デフォルメの係数（パラメータ）を、デフォルメの度合いを小さくするものに変更し（ステップＳ１７）、その後、処理をステップＳ１１に戻し、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。
【００５３】
また、ステップＳ１６で、閾値を超える高いスコアは１個であると判別したときには、制御部１０１は、そのスコアを呈する候補経路を、履歴として記憶する移動経路と決定すると共に、その経路の目的地を現在位置に採用し、それら移動経路と、現在位置を、移動履歴メモリ１０９の履歴経路格納部に格納する（ステップＳ１８）。
【００５４】
その後、制御部１０１は、処理をステップＳ２に戻し、自律航法を開始し、上述したステップＳ２以降の処理を繰り返す。
【００５５】
［実施形態の効果］
以上のようにして、実施形態の電子機器によれば、間欠的に実施されるＧＰＳ測位にしたがって得られる２地点間における自律航法による移動軌跡が、誤差が大きいものであっても、前記２地点間の移動経路として、ほぼ正確な移動経路を得ることができる。したがって、バッテリー駆動の電子機器において、ＧＰＳ測位を連続的に行わなくても、ほぼ正確な移動経路の履歴情報を記憶することができる。
【００５６】
そして、電子機器におけるＧＰＳ測位を、例えば１０分毎のような、比較的長い時間間隔の間欠駆動をしても正確な移動経路の履歴情報が得られるので、バッテリーの持続時間を気にすることなく、長時間分の移動履歴を記憶することができる。このため、記憶した移動履歴をライフログなどに利用することが容易になる。
【００５７】
上述の実施形態においては、複数通りの候補経路と、自律航法による移動軌跡との相似判定において、デフォルメの度合いを変えて、繰り返し相似判定をするようにしたので、常に、相似スコアがより高い候補経路を選定することが容易になる。
【００５８】
［その他の実施形態または変形例］
なお、この発明による電子機器は、歩行者が持ち歩く場合、車両に搭載する場合、自転車に乗った利用者が携帯する場合、車椅子の利用者が携帯する場合など、種々の場合に用いて好適である。
【００５９】
なお、上述の実施形態では、デフォルメの仕方（方法）は、直行化を主としたものとしたが、これに限られるものではなく、曲線やその他の形状を用いたものであっても良い。また、デフォルメの仕方を、地図上の地形に応じた経路に合わせて、変更するようにしてもよい。例えば、市街地では、直行化を主としてデフォルメを行うが、山道などにおいても、曲線を用いたデフォルメを行うようにしても良い。
【００６０】
また、この発明は、ＧＰＳ電波は届かないが、経路探索データが整備されている地下鉄や、トンネル内においても有効な手段となるものである。
【００６１】
なお、上述の実施形態は、電子機器が携帯電話端末の場合であるが、電子機器は、携帯電話端末に限られるものではなく、人が携帯して移動可能な携帯機器や車載機器であれば、この発明が適用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１０…携帯電話端末、１０７…ＧＰＳ測位部、１０９…移動履歴メモリ、１１０…地図データメモリ、１１１…ジャイロセンサ、１１２…地磁気センサ、１１３…気圧センサ、１１４…加速度センサ、１１５…時計回路部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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