(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に昇降自在に連結される植付作業機と、
前記植付作業機の前方に昇降自在に配置され、整地ロータの回転駆動により圃場面を整地する整地装置と、
前記植付作業機及び前記整地装置を昇降制御する制御装置と、を備える乗用移植機であって、
前記植付作業機の動力を断続する植付クラッチよりも伝動上流側から取り出した動力で前記整地ロータを回転駆動させると共に、
前記整地装置の昇降範囲に、
前記整地ロータを接地させて圃場面を整地する作業位置と、
前記整地ロータを圃場面から上方に退避させる格納位置と、
前記整地ロータを作業位置と格納位置との間で待機させる準備位置と、を設定し、
前記植付作業機が上昇状態のときは、前記整地装置を格納位置とし、
前記植付作業機が下降状態で、かつ、前記走行機体が走行停止状態のときは、前記整地装置を準備位置とし、
前記植付作業機が下降状態で、かつ、前記走行機体が走行状態のときは、前記整地装置を作業位置とし、
準備位置から作業位置への下降に際しては、前記整地ロータを回転駆動させながら前記整地装置の下降動作を行うことを特徴とする乗用型移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業機の前方に整地装置を備える乗用田植機などの乗用移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
植付作業機の前方に整地装置を備える乗用移植機が知られている。例えば、特許文献１には、整地装置を圃場面に接地する作業位置と、圃場面の上方に位置する退避位置とに亘って昇降自在に構成し、植付作業機が下降し、かつ走行機体が設定距離だけ前進すると、整地装置を退避位置から作業位置に下降させる乗用移植機が示されている。このような乗用移植機によれば、植付作業機を下降させる際、植付作業機よりも先に整地装置が接地することがなく、整地装置の破損などが防止されるという利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０７４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示される乗用移植機では、植付作業機が下降し、かつ走行機体が設定距離だけ前進したタイミングで、整地装置を退避位置から作業位置に下降させるので、整地装置の接地に時間がかかり、整地作業の開始が遅れる惧れがある。
【０００５】
また、特許文献１に示される乗用移植機では、植付作業機から取り出した動力で整地装置の整地ロータを回転駆動させているので、植付開始前に整地装置が作業位置に下降した場合、整地ロータが非回転状態で接地して圃場面を荒らす惧れがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体の後部に昇降自在に連結される植付作業機と、前記植付作業機の前方に昇降自在に配置され、整地ロータの回転駆動により圃場面を整地する整地装置と、前記植付作業機及び前記整地装置を昇降制御する制御装置と、を備える乗用移植機であって、前記植付作業機の動力を断続する植付クラッチよりも伝動上流側から取り出した動力で前記整地ロータを回転駆動させると共に、前記整地装置の昇降範囲に、前記整地ロータを接地させて圃場面を整地する作業位置と、前記整地ロータを圃場面から上方に退避させる格納位置と、前記整地ロータを作業位置と格納位置との間で待機させる準備位置と、を設定し、前記植付作業機が上昇状態のときは、前記整地装置を格納位置とし、前記植付作業機が下降状態で、かつ、前記走行機体が走行停止状態のときは、前記整地装置を準備位置とし、前記植付作業機が下降状態で、かつ、前記走行機体が走行状態のときは、前記整地装置を作業位置とし、準備位置から作業位置への下降に際しては、前記整地ロータを回転駆動させながら前記整地装置の下降動作を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、植付作業機が上昇状態のとき整地装置を格納位置に退避させると共に、植付作業機が下降した後、所定のタイミングで整地装置を作業位置に下降させるものでありながら、植付作業機の下降に際して整地装置を格納位置よりも下方の準備位置に待機させ、その後、走行開始に応じて整地装置を準備位置から作業位置に下降させるので、走行開始に応じて整地装置を格納位置から作業位置に下降させる場合に比べ、整地装置を速やかに接地させて整地作業を開始することができる。しかも、準備位置から作業位置への下降に際しては、整地ロータを回転駆動させながら整地装置の下降動作を行うので、整地ロータが非回転状態で接地して圃場面を荒らすことも防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】乗用田植機の全体側面図である。
【図２】操作パネルの正面図である。
【図３】植付深さ調節を示す要部側面図である。
【図４】整地装置の背面斜視図である。
【図５】植付深さ調節に連動した整地ロータの昇降動作を示す要部側面図である。
【図６】整地ロータの昇降位置を示す要部側面図である。
【図７】整地ロータの昇降駆動機構を示す拡大斜視図である。
【図８】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図９】作業機操作制御の制御手順を示すフローチャートである。
【図１０】整地クラッチ制御の制御手順を示すフローチャートである。
【図１１】整地装置高さ制御の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は乗用田植機（乗用移植機）の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。植付作業機３は、下降接地状態で植付作業を行うように構成されており、走行機体１と昇降リンク機構２との間に介設される作業機昇降用油圧シリンダ４の伸縮に応じて昇降するようになっている。
【００１０】
植付作業機３は、昇降リンク機構２に対して左右傾斜自在に連結される作業機フレーム５と、作業機フレーム５に立設される左右一対の苗載台支持ステー６と、苗載台支持ステー６に左右往復移動自在に支持される苗載台７と、作業機フレーム５から後方に延出する複数のプランタケース８と、プランタケース８の後端部に設けられる植付機構９と、田面を滑走するフロート１０とを備えて構成されている。
【００１１】
走行機体１は、エンジン（図示せず）が搭載されるエンジン搭載部１１と、エンジン動力を変速するミッションケース１２と、オペレータが乗車する操作部１３と、操舵輪及び駆動輪を兼ねる前輪１４と、駆動輪である後輪１５とを備える乗用型の四輪車両である。
【００１２】
ミッションケース１２内には、入力軸、植付伝動軸、走行伝動軸などの伝動軸が設けられている。エンジンから入力軸に入力された動力は、株間変速機構を介して植付伝動軸に伝動されると共に、トルクリミッタ及び植付クラッチを介して、植付伝動軸から植付ＰＴＯ軸に伝動される。そして、植付ＰＴＯ軸から取り出される動力は、ミッションケース１２外の伝動機構を経由して植付作業機３に伝動される。
【００１３】
また、エンジンから入力軸に入力された動力は、副変速機構を介して走行伝動軸に伝動される。走行伝動軸に伝動された動力は、前輪差動機構を介して左右の前輪駆動軸に伝動されると共に、走行ＰＴＯ軸に伝動される。そして、走行ＰＴＯ軸から取り出される動力は、ミッションケース１２外の伝動機構を経由してリヤアクスルケース１６に伝動される。
【００１４】
図１及び図２に示すように、操作部１３には、オペレータが座る運転座席１７、前輪１４を操舵するステアリングハンドル１８と、主電源スイッチ及びエンジン始動操作具を兼ねるキースイッチ１９と、走行変速操作を行う主変速レバー２０と、植付作業機３の昇降操作や植付クラッチの断続操作を行う植付作業機操作具２１と、後述する整地装置２２の格納操作及び作業高さ調節を行う整地装置操作具２３と、植付作業モード（ＯＮ状態：苗切れ警報制御や作業機水平制御をＯＮにするモード）と非植付作業モード（ＯＦＦ状態：苗切れ警報制御や作業機水平制御をＯＦＦにするモード）との切り換えを行う作業準備スイッチ２４が設けられている。
【００１５】
本実施形態の植付作業機操作具２１は、上方操作及び下方操作が可能なレバー式操作具であり、後述する所定の操作にもとづいて、植付作業機３の昇降動作状態を「上昇」、「固定」、「自動昇降（下降）」の３つに切換えると共に、植付クラッチの状態を「入り」と「切り」に切り換えることができる。そして、「上昇」状態では、植付作業機３が上昇動作し、「固定」状態では、植付作業機３の昇降が停止し、「自動昇降（下降）」状態では、植付作業機３が下降動作すると共に、接地後は自動昇降動作に移行するようになっている。
【００１６】
自動昇降動作は、植付作業機３に対するフロート１０の上下位置に応じて植付作業機３を自動的に昇降させる動作である。本実施形態では、図３に示すように、フロート１０の前端部にリンク２５を介してフロートポテンショメータ２６を連結しており、このフロートポテンショメータ２６でフロート１０の上下位置を検出すると共に、該検出値が所定値を維持するように植付作業機３を自動的に昇降させることにより、苗の植付深さを一定に保つようになっている。
【００１７】
植付作業機３の底部には、左右方向に沿ってフロート支持軸２７が配置されている。フロート支持軸２７には、後下方に延出するフロート支持アーム２８が一体的に設けられており、該フロート支持アーム２８の先端部にフロート１０の後端側が上下揺動自在に連結支持されている。
【００１８】
さらに、フロート支持軸２７には、苗の植付深さを調節するための植付深さ調節レバー２９や、植付深さ調節レバー２９の操作に応じてフロートポテンショメータ２６の位置を変更するための連動アーム３０が一体的に連結されている。尚、本実施形態の苗深さ調節は、植付作業機３に対するフロート１０の上下位置を変更することにより行われ、フロート１０の揺動支点及びフロートポテンショメータ２６との連結点を同時に上下方向に変動させる必要がある。
【００１９】
植付深さ調節レバー２９は、植付作業機３の前面部から前上方に延出しており、植付作業機３を上昇させれば、運転座席１７に座った姿勢で操作できるようになっている。そして、植付深さ調節レバー２９を前後方向に操作すると、フロート支持軸２７が軸心回りに回動するのに伴い、フロート支持アーム２８がフロート支持軸２７を支点として上下回動し、フロート１０の揺動支点位置を上下方向に変動させる。
【００２０】
一方、連動アーム３０は、フロートポテンショメータ２６が設けられる上下回動自在なベース部材３１にロッド３２を介して連結され、植付深さ調節レバー２９の操作に応じてベース部材３１を上下回動させる。ベース部材３１が上下回動すると、フロートポテンショメータ２６が上下方向に変動し、リンク２５を介して連結されるフロート１０の前端部を上下方向に変動させる。
【００２１】
図１、図４及び図５に示すように、植付作業機３の前方には、整地ロータ３３の回転駆動により圃場面を整地する整地装置２２が設けられている。整地装置２２は、植付作業機３の前面部に設けられる整地フレーム３４と、該整地フレーム３４の下端部に回転自在に支持されるロータ軸３５と、該ロータ軸３５に一体的に設けられる上記の整地ロータ３３と、整地ロータ３３の上方を覆うロータカバー３６と、ロータ軸３５に回転動力を伝動する整地動力伝動機構３７とを備えて構成されている。
【００２２】
整地動力伝動機構３７は、リヤアクスルケース１６から走行系の動力を取り出してロータ軸３５に伝動するように構成されている。つまり、リヤアクスルケース１６から取り出される走行系の動力は、前述したように、植付作業機３の動力を断続する植付クラッチよりも伝動上流側から取り出した動力であるから、植付クラッチの入り切りにかかわらず整地ロータ３３を回転駆動させることができる。また、整地動力伝動機構３７は、その伝動経路中に整地クラッチ（図示せず）を備えており、該整地クラッチの操作や制御にもとづいてロータ軸３５への動力伝動を入り切りすることができるようになっている。
【００２３】
図１、図４及び図５に示すように、整地フレーム３４は、平行リンク機構を構成する上リンク３８及び下リンク３９を介して苗載台支持ステー６に上下昇降自在に連結支持されている。上リンク３８の基部は、苗載台支持ステー６に左右方向を向いて架設される整地装置支持軸４０に対して一体的に連結されており、整地装置支持軸４０の軸心回りの回動に応じて上リンク３８が上下に回動することにより、整地装置２２が昇降するようになっている。
【００２４】
前述したベース部材３１は、整地装置支持軸４０の中央部に回動自在に支持されると共に、後述する整地昇降駆動機構４１を介して整地装置支持軸４０に連結されている。つまり、ベース部材３１が前述した植付深さ調節レバー２９の操作に応じて上下回動した場合、ベース部材３１の上下回動に応じて整地装置２２の昇降位置も変動される。これにより、植付深さ調節に応じて整地装置２２の作業高さが変動してしまうという不都合を解消することができる。
【００２５】
図５〜図７に示すように、整地昇降駆動機構４１は、ベース部材３１に設けられる整地装置昇降モータ（減速機構付き電動モータ）４３と、整地装置支持軸４０に設けられるセクタギヤ４４と、ベース部材３１に対するセクタギヤ４４の相対的な回動角を検出する整地装置ポテンショメータ４５とを備えて構成されている。整地装置昇降モータ４３を駆動させると、その出力ギヤ（図示せず）に噛合するセクタギヤ４４が整地装置支持軸４０を回動させ、それに応じて整地装置２２が昇降するようになっている。
【００２６】
図６に示すように、整地装置２２の昇降範囲には、整地ロータ３３を接地させて圃場面を整地する作業位置と、整地ロータ３３を圃場面から上方に退避させる格納位置と、整地ロータ３３を作業位置と格納位置との間で待機させる準備位置とがあらかじめ設定されている。尚、作業位置は、前述した整地装置操作具２３の操作によって「浅」、「中」、「深」の三段階または無段階に調節することができるようになっている。
【００２７】
図８に示すように、走行機体１には、マイコンなどを用いて構成される制御部（制御装置）４６が設けられている。制御部４６の入力側には、前述したキースイッチ１９、植付作業機操作具２１、整地装置操作具２３、作業準備スイッチ２４、フロートポテンショメータ２６及び整地装置ポテンショメータ４５に加え、植付作業機３の昇降位置を検出するリフト角ポテンショメータ４７と、走行機体１の走行速度を検出する速度センサ４８が接続されている。
【００２８】
また、制御部４６の出力側には、前述した整地装置昇降モータ４３に加え、作業機昇降用油圧シリンダ４を伸縮動作させる植付作業機昇降電磁弁４９と、植付クラッチを入り切りさせる植付クラッチモータ５０と、整地クラッチを入り切りさせる整地クラッチモータ５１が接続されている。
【００２９】
制御部４６は、植付作業機３を昇降や植付クラッチの入り切りを制御する作業機操作制御と、整地クラッチの入り切りを制御する整地クラッチ制御と、整地装置２２の昇降を制御する整地装置高さ制御を実行するようになっている。以下、作業機操作制御、整地クラッチ制御及び整地装置高さ制御の制御手順について、図９〜図１１を参照して説明する。
【００３０】
図９に示すように、作業機操作制御では、まず、植付作業機操作具２１の下方操作や上方操作の有無を判断する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。ここで、植付作業機操作具２１の下方操作があった場合は、作業準備スイッチ２４のＯＮ／ＯＦＦを判断すると共に（Ｓ１０３）、該判断結果に拘わらず植付作業機３の昇降動作状態が「上昇」状態であるか否かを判断する（Ｓ１０４、Ｓ１０５）。そして、この判断結果がＹＥＳである場合は、植付作業機３の昇降動作状態を「固定」状態とする（Ｓ１０６）。つまり、植付作業機３の上昇動作中に植付作業機操作具２１を下方操作すると、植付作業機３の上昇動作が停止される。
【００３１】
作業準備スイッチ２４がＯＦＦで、かつ、植付作業機３が昇降動作状態が「上昇」状態ではない場合は、植付作業機３の昇降動作状態が「自動昇降（下降）」状態であるか否かを判断する（Ｓ１０７）。そして、この判断結果がＹＥＳの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰するが、判断結果がＮＯの場合は、植付作業機３の昇降動作状態を「自動昇降（下降）」状態とする（Ｓ１０８）。つまり、植付作業機３の昇降動作状態が「固定」状態のときに植付作業機操作具２１を下方操作すると、作業準備スイッチ２４がＯＦＦの場合は、植付クラッチの入り切り状態に拘わらず植付作業機３が下降動作される。
【００３２】
一方、作業準備スイッチ２４がＯＮで、かつ、植付作業機３が昇降動作状態が「上昇」状態ではない場合も、植付作業機３の昇降動作状態が「自動昇降（下降）」状態であるか否かを判断する（Ｓ１０９）。そして、この判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチが入り状態であるか否かを判断し（Ｓ１１０）、この判断結果がＮＯの場合にのみ、植付作業機３の昇降動作状態を「自動昇降（下降）」状態とする（Ｓ１１１）。つまり、植付作業機３の昇降動作状態が「固定」状態のときに植付作業機操作具２１を下方操作すると、作業準備スイッチ２４がＯＮの場合は、植付クラッチが切り状態のときのみ植付作業機３が下降動作される。
【００３３】
また、ステップＳ１０９の判断結果がＹＥＳの場合は、植付作業機３の接地、すなわち自動昇降動作による下降停止を判断し（Ｓ１１２）、この判断結果がＹＥＳの場合は、植付クラッチを入りとし（Ｓ１１３）、判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチ入り待ち状態とする（Ｓ１１４）。つまり、植付作業機３が接地した状態で植付作業機操作具２１を下方操作すると、植付クラッチが入りとなって苗の植付けが開始される。また、植付作業機３が接地する前に植付作業機操作具２１を下方操作すると、植付クラッチ入り待ち状態となり、接地後に植付クラッチが入りとされる（Ｓ１１５〜Ｓ１１７）。
【００３４】
一方、植付作業機操作具２１の上方操作があった場合は、植付作業機３の昇降動作状態が「上昇」状態であるか否かを判断し（Ｓ１１８）、この判断結果がＹＥＳの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰するが、判断結果がＮＯの場合は、植付作業機３の昇降動作状態が「自動昇降（下降）」状態であるか否かを判断する（Ｓ１１９）。この判断結果がＹＥＳの場合は、植付作業機３の接地、すなわち自動昇降動作による下降停止を判断し（Ｓ１２０）、この判断結果がＹＥＳの場合は、植付作業機３の昇降動作状態を「上昇」状態とし（Ｓ１２１）、判断結果がＮＯの場合は、植付作業機３の昇降動作状態を「固定」状態とする（Ｓ１２２）。つまり、植付作業機３が接地した状態で植付作業機操作具２１を上方操作すると、植付作業機３が上昇動作され、植付作業機３の下降動作中に植付作業機操作具２１を上方操作すると、植付作業機３の下降動作が停止される。
【００３５】
また、ステップＳ１１９の判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチが入り状態であるか否かを判断し（Ｓ１２３）、この判断結果がＮＯの場合は、植付作業機３の昇降動作状態を「上昇」状態とし（Ｓ１２１）、判断結果がＹＥＳの場合は、植付作業機３の昇降動作状態を「自動昇降（下降）」状態とする（Ｓ１２４）。つまり、植付作業機３の昇降動作状態が「固定」のときに植付作業機操作具２１を上方操作すると、植付クラッチが切りの場合は、植付作業機３が上昇動作されるが、植付クラッチが入りのときは、植付作業機３が下降動作される。
【００３６】
図１０に示すように、整地クラッチ制御では、整地クラッチを入りにする４つの条件を判断し（Ｓ２０１〜Ｓ２０４）、これらの条件をすべて満たす場合にのみ整地クラッチを入りとする一方（Ｓ２０５）、それ以外の場合は整地クラッチを入りとする（Ｓ２０６）。整地クラッチを入りにする４つの条件は、キースイッチ１９がＯＦＦではないこと（Ｓ２０１）、作業準備スイッチ２４がＯＮであること（Ｓ２０２）、整地装置操作具２３が格納位置以外であること（Ｓ２０３）、植付作業機３の昇降高さが所定の高さｈ１（非接地高さ）以下であること（Ｓ２０４）、であり、整地クラッチを入りにすると、植付クラッチの入り切りに拘わらず整地装置２２の整地ロータ３３を回転駆動させることが可能であり、植付作業機３の下降時には、植付作業機３が接地する前、すなわち植付作業機３の昇降高さが所定の高さｈ１以下となった時点で整地クラッチが入りとなり、整地ロータ３３の回転駆動が開始される。尚、本発明においては、整地クラッチや整地クラッチ制御の有無は任意である。例えば、機体走行時に整地ロータ３３を常に回転駆動させるものであっても本発明に含まれる。
【００３７】
図１１に示すように、整地装置高さ制御では、まず、４つの条件を判断し（Ｓ３０１〜Ｓ３０４）、これらの条件をすべて満たす場合にのみ整地装置２２を作業位置（または準備位置）とする一方（Ｓ３０５、Ｓ３０６）、それ以外の場合は整地装置２２を格納位置とする（Ｓ３０７）。整地装置２２を作業位置（または準備位置）にする４つの条件は、キースイッチ１９がＯＦＦではないこと（Ｓ３０１）、作業準備スイッチ２４がＯＮであること（Ｓ３０２）、整地装置操作具２３が格納位置以外であること（Ｓ３０３）、植付作業機３の昇降動作状態が「上昇」、「固定」以外であること（Ｓ３０４）、である。
【００３８】
上記の条件を満たす場合は、次いで走行機体１の走行速度を判断する（Ｓ３０８、Ｓ３０９）。そして、走行機体１の走行速度がＶ１（走行／停止判定用速度）に満たない場合は、整地装置２２を準備位置とする（Ｓ３０６）。また、走行機体１の走行速度がＶ１以上で、かつ、Ｖ２（高速植付／中低速植付判定用速度）に満たない場合は、整地装置２２を整地装置操作具２３で設定された作業位置とする（Ｓ３０５）。また、走行機体１の走行速度がＶ２以上の場合、すなわち高速植付の場合は、整地装置２２を整地装置操作具２３で設定された作業位置よりも上方に補正された補正作業位置とし（Ｓ３１０）、整地装置２２による水押しや、水押しに伴う隣接植付苗の倒れを低減させる。
【００３９】
そして、上記のような整地クラッチ制御や整地装置高さ制御によれば、植付作業機３が上昇状態のときは、整地装置２２を格納位置とし、植付作業機３が下降状態で、かつ、走行機体１が走行停止状態のときは、整地装置２２を準備位置とし、植付作業機３が下降状態で、かつ、走行機体１が走行状態のときは、整地装置を作業位置（または補正作業位置）とし、準備位置から作業位置への下降に際しては、整地ロータ３３を回転駆動させながら整地装置２２の下降動作を行うことが可能になる。
【００４０】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１の後部に昇降自在に連結される植付作業機３と、植付作業機３の前方に昇降自在に配置され、整地ロータ３３の回転駆動により圃場面を整地する整地装置２２と、植付作業機３及び整地装置２２を昇降制御する制御部４６と、を備える乗用田植機であって、植付作業機３の動力を断続する植付クラッチよりも伝動上流側から取り出した動力で整地ロータ３３を回転駆動させると共に、整地装置２２の昇降範囲に、整地ロータ３３を接地させて圃場面を整地する作業位置と、整地ロータ３３を圃場面から上方に退避させる格納位置と、整地ロータ３３を作業位置と格納位置との間で待機させる準備位置と、を設定し、植付作業機３が上昇状態のときは、整地装置２２を格納位置とし、植付作業機３が下降状態で、かつ、走行機体１が走行停止状態のときは、整地装置２２を準備位置とし、植付作業機３が下降状態で、かつ、走行機体１が走行状態のときは、整地装置２２を作業位置とし、準備位置から作業位置への下降に際しては、整地ロータ３３を回転駆動させながら整地装置２２の下降動作を行うので、植付作業機３が上昇状態のとき整地装置２２を格納位置に退避させると共に、植付作業機３が下降した後、所定のタイミングで整地装置２２を作業位置に下降させるものでありながら、植付作業機３の下降に際して整地装置２２を格納位置よりも下方の準備位置に待機させ、その後、走行開始に応じて整地装置２２を準備位置から作業位置に下降させるので、走行開始に応じて整地装置２２を格納位置から作業位置に下降させる場合に比べ、整地装置２２を速やかに接地させて整地作業を開始することができる。しかも、準備位置から作業位置への下降に際しては、整地ロータ３３を回転駆動させながら整地装置２２の下降動作を行うので、整地ロータ３３が非回転状態で接地して圃場面を荒らすことも防止できる。
【符号の説明】
【００４１】
１    走行機体
３    植付作業機
２１  植付作業機操作具
２２  整地装置
２３  整地装置操作具
３３  整地ロータ
４３  整地装置昇降モータ
４６  制御部
４７  リフト角ポテンショメータ
４８  速度センサ
４９  植付作業機昇降電磁弁
５０  植付クラッチモータ
５１  整地クラッチモータ
【図１】
0005743841.tif 000002
【図２】
0005743841.tif 000003
【図３】
0005743841.tif 000004
【図４】
0005743841.tif 000005
【図５】
0005743841.tif 000006
【図６】
0005743841.tif 000007
【図７】
0005743841.tif 000008
【図８】
0005743841.tif 000009
【図９】
0005743841.tif 000010
【図１０】
0005743841.tif 000011
【図１１】
0005743841.tif 000012