(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
横転状態の角型の容器を収容する複数の収容部を有し、かつ該収容部内に容器を収容して搬送する搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤによって搬送される容器を撮影する撮影手段と、上記搬送コンベヤの収容部内の容器を吸着して取り出す取り出し手段と、上記撮影手段が撮影した容器の画像を基にして上記取り出し手段の作動を制御する制御手段とを備えた容器処理装置であって、
上記搬送コンベヤの各収容部を水平面に対して傾斜させて配置して、各収容部内に横転状態の容器が収容されると、該容器の本体部の側面が収容部の最下端位置に当接して位置決めされるように構成し、
また、上記制御手段は、上記撮影手段が撮影した容器の投影画像を基にして、該投影画像において容器の本体部の幅方向の中心位置を求めて、該中心位置よりも上記収容部の最下端位置へ所定量ずれた位置を、上記取り出し手段が容器を吸着するための吸着位置として決定し、さらに容器の本体部における上記吸着位置を上記取り出し手段に吸着させることを特徴とする容器処理装置。
【請求項２】
横転状態の角型の容器を収容する複数の収容部を有し、かつ該収容部内に容器を収容して搬送する搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤによって搬送される容器を撮影する撮影手段と、上記搬送コンベヤの収容部内の容器を吸着して取り出す取り出し手段と、上記撮影手段が撮影した容器の画像を基にして上記取り出し手段の作動を制御する制御手段とを備えた容器処理装置であって、
上記搬送コンベヤの各収容部を水平面に対して傾斜させて配置して、各収容部内に横転状態の容器が収容されると、該容器の本体部の側面が収容部の最下端位置に当接して位置決めされるように構成し、
また、上記制御手段は、上記撮影手段が撮影した収容部内の容器の投影画像を基にして、該投影画像において容器の首部の幅方向の中心位置を求めて、該容器の首部の中心位置よりも上記収容部の最下端位置へ所定量ずれた位置を、容器を吸着するための吸着位置として決定し、さらに上記容器の本体部における上記吸着位置を上記取り出し手段に吸着させることを特徴とする容器処理装置。
【請求項３】
上記搬送コンベヤの収容部は、角型の容器だけでなく断面が円形の容器をも収容可能に構成されており、上記搬送コンベヤの収容部に円形の容器が収容されて搬送される際には、上記制御手段は、上記撮影手段が撮影した容器の投影画像における容器の本体部の搬送方向の中心位置を求めて、該中心位置を上記吸着位置として決定することを特徴する請求項１又は請求項２に記載の容器処理装置。  
【請求項４】
上記搬送コンベヤの各収容部は断面が略Ｖ字形となった板状のバケットからなり、該収容部としてのバケットは、搬送方向における中心となる最下端位置が搬送方向に対して直交するように配置されるとともに、上記中心を挟んで搬送方向前方側となる前方部と後方側となる後方部とが同じ傾斜角度に維持されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の容器処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は容器処理装置に関し、より詳しくは、横転状態の角型の容器を取り出して移送する場合に好適な容器処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、横転状態の容器を搬送する第１搬送コンベヤと、この第１搬送コンベヤ上の容器を保持して次工程の第２搬送コンベヤへ受け渡すロボットとを備えた容器処理装置は知られている（例えば特許文献１）。
この特許文献１の容器処理装置においては、搬送方向の前方側よりも後方側の高さが低くなるように第１搬送コンベヤを傾斜させて配置してあり、かつ第１搬送コンベヤの載置面の所定間隔毎に仕切り部材を配置している。そのため、第１搬送コンベヤによって搬送される横転状態の容器は、上記仕切り部材に当接した状態で下流に向けて搬送される。つまり、第１搬送コンベヤによって搬送される横転状態の容器は、その本体部が搬送方向に対して直交方向に姿勢が揃えられているので、ロボットによって容器を確実に保持して第２搬送コンベヤへ受け渡すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０１４２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１の容器処理装置は、断面が円形の容器を保持して受け渡すことが前提となっているため、特許文献１の容器処理装置によって容器本体部の断面が角型の容器を処理しようとすると次のような問題が生じる。すなわち、特許文献１においては、傾斜した第１搬送コンベヤによって角型の容器を搬送すると、本体部の側面が水平面に対して傾斜した状態となる（図７参照）。横転した容器の本体部をロボットハンドによって上方から吸着して保持する場合、撮影手段からの画像から容器の本体部の幅方向における中心位置を算出し、その中心位置を吸着するようにしている。
ところが、本体部の側面が水平面に対して傾斜した状態の容器を上方から撮影した場合、隣接する側面も撮影されるため、本体部の側面が水平な状態と比較して本体部の幅を広く認識してしまい、算出される中心位置も本来の側面の中心位置からずれてしまっていた。そのため、本体部の側面が水平面に対して傾斜した状態の容器の本体部をロボットハンドによって上方から吸着して保持しようとすると、容器の本体部の角にロボットハンドの吸盤の一部が当接したり、あるいは本体部の側面から大きくずれた位置を吸盤で吸着することになり、そのような場合にはロボットハンドの吸盤に負圧漏れが生じて角型の容器を保持できないという問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した事情に鑑み、第１の本発明は、横転状態の角型の容器を収容する複数の収容部を有し、かつ該収容部内に容器を収容して搬送する搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤによって搬送される容器を撮影する撮影手段と、上記搬送コンベヤの収容部内の容器を吸着して取り出す取り出し手段と、上記撮影手段が撮影した容器の画像を基にして上記取り出し手段の作動を制御する制御手段とを備えた容器処理装置であって、
上記搬送コンベヤの各収容部を水平面に対して傾斜させて配置して、各収容部内に横転状態の容器が収容されると、該容器の本体部の側面が収容部の最下端位置に当接して位置決めされるように構成し、
また、上記制御手段は、上記撮影手段が撮影した容器の投影画像を基にして、該投影画像において容器の本体部の幅方向の中心位置を求めて、該中心位置よりも上記収容部の最下端位置へ所定量ずれた位置を、上記取り出し手段が容器を吸着するための吸着位置として決定し、さらに容器の本体部における上記吸着位置を上記取り出し手段に吸着させるものである。
また、第２の本発明は、横転状態の角型の容器を収容する複数の収容部を有し、かつ該収容部内に容器を収容して搬送する搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤによって搬送される容器を撮影する撮影手段と、上記搬送コンベヤの収容部内の容器を吸着して取り出す取り出し手段と、上記撮影手段が撮影した容器の画像を基にして上記取り出し手段の作動を制御する制御手段とを備えた容器処理装置であって、
上記搬送コンベヤの各収容部を水平面に対して傾斜させて配置して、各収容部内に横転状態の容器が収容されると、該容器の本体部の側面が収容部の最下端位置に当接して位置決めされるように構成し、
また、上記制御手段は、上記撮影手段が撮影した収容部内の容器の投影画像を基にして、該投影画像において容器の首部の幅方向の中心位置を求めて、該容器の首部の中心位置よりも上記収容部の最下端位置へ所定量ずれた位置を、容器を吸着するための吸着位置として決定し、さらに上記容器の本体部における上記吸着位置を上記取り出し手段に吸着させるものである。
【発明の効果】
【０００６】
上述した構成によれば、角型の容器を取り出し手段によって確実に吸着して収容部から取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施例を示す平面図。
【図２】図１の要部の正面図。
【図３】図１に示すカメラが撮影した容器の投影画像を示す図であり、図３（ａ）は容器が第１状態の場合を示し、図３（ｂ）は容器が第２状態の場合を示している。
【図４】図１に示した容器処理装置によって円形の容器を処理する際の要部の正面図。
【図５】本発明の他の実施例を示す要部の正面図。
【図６】本発明の他の実施例においてカメラが撮影したバケットと容器の投影画像を示す図。
【図７】従来技術を示す要部の正面図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１において１は容器処理装置であり、この容器処理装置１は、横転状態の角型の容器２を矢印で示す搬送方向に搬送する第１搬送コンベヤ３と、この第１搬送コンベヤ３の搬送経路の上方に配置されて、第１搬送コンベヤ３が搬送する横転状態の容器２の投影画像を撮影するカメラ４と、上記第１搬送コンベヤ３における下流側の隣接位置に配置されて、第１搬送コンベヤ３上から容器２を取り出して第２搬送コンベヤ５上へ受け渡すロボット６と、上記カメラ４が撮影した横転状態の容器２の画像を基にして上記ロボット６の作動を制御する制御手段７とを備えている。
【０００９】
図１ないし図２に示すように、容器処理装置１の処理対象となる角型の容器２は、正方形をした平坦な底部２Ａと、４箇所の平坦な側面２Ｂからなる角柱状の本体部２Ｃと、本体部２Ｃの上部から連続する円筒状の首部２Ｄとを備えている。底部２Ａの中心と首部２Ｄの中心（軸心）とを結ぶ線が容器２の中心Ｃ（軸心）となっている。本実施例においては、角型の容器２は、横転状態において図示しない上流側の供給位置で第１搬送コンベヤ３上に供給されるようになっている。
第１搬送コンベヤ３は、図示しないモータによって矢印で示す搬送方向に走行される無端状ベルト１１と、この無端状ベルト１１に長手方向（搬送方向）の所定間隔毎に配置されて容器２を収容する複数のバケット１２とを備えている。
【００１０】
バケット１２は、断面が略V字形となる板状部材から構成されており、バケット１２の最下端位置となる搬送方向における中心１２Cが無端状ベルト１１の長手方向（走行方向）と直交するように各バケット１２が無端状ベルト１１に連結されている。バケット１２は、その中心１２Ｃを挟んで搬送方向前方側が前方部１２Ａとなっており、搬送方向後方側が後方部１２Ｂとなっている。そして、バケット１２の前方部１２Ａと後方部１２Ｂは、水平面である無端状ベルト１１の上面に対して同じ傾斜角度θに維持されており（図２参照）、その状態のバケット１２内に容器２が収容されるようになっている。以下、便宜上、容器２がバケット１２の前方部１２Ａに載置された状態（図２、図３（ａ）参照）を第１状態と称し、他方、容器２がバケット１２の後方部１２Ｂに載置された状態（図３（ｂ）参照）を第２状態と称すことにする。
図１に示すように、第１搬送コンベヤ３が矢印方向に走行されている状態において、図示しない供給機構によって各バケット１２内に順次１個ずつ横転状態の容器２が供給されるようになっている。バケット１２内に供給された容器２は、首部２Ｄが第１搬送コンベヤ３の一側又は他側に位置するようにバケット１２内に収容され、かつ、本体部２Ｃの側面２Ｂの１つがバケット１２の前方部１２Ａ又は後方部１２Ｂ上に載置されるようになっている。このように、容器２は第１状態または第２状態でバケット１２内に収容され、それらの収容状態では、本体部２Ｃと軸心Ｃは搬送方向と直交し、かつ隣り合う側面２Ｂの境界となる角部がバケット１２の中心１２Ｃに当接した状態となる。
また、上記第１状態または第２状態で容器２がバケット１２内に収容されると、容器２の中心Ｃはバケット１２の中心１２Ｃよりも前方部１２Ａ側または後方部１２Ｂ側にずれた状態となり、しかも、容器２の本体部２Ｃ（側面２Ｂ）は、水平面に対して傾斜した状態となる。そして、このように各バケット１２内に収容された容器２は、傾斜状態で上方を向けた本体部２Ｃの側面２Ｂをロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって吸着して保持されてバケット１２から取り出されるようになっている（図２参照）。
【００１１】
次に、撮影手段としてのカメラ４は、上記第１搬送コンベヤ３の搬送過程の上流側に下方を向けて配置されており、カメラ４の下方を通過していくバケット１２内の容器２の投影画像（上方側から撮影した画像）を撮影するようになっている。このカメラ４が撮影したバケット１２内の容器２の投影画像は制御手段７に伝達されるようになっており、制御手段７は、カメラ４から伝達された容器２の投影画像を基にして、各バケット１２内の容器２が第１状態又は第２状態にあるのか、および首部２Ｄが第１搬送コンベヤ３の側部のいずれに位置しているかを認識できるようになっている。そして、制御手段７は、カメラ４に撮影された容器２の状態に応じて、ロボット６のロボットハンド６Ａの作動を制御して、該ロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって上方から容器２の本体部２Ｃの側面２Ｂを吸着保持するようになっている（図２参照）。
【００１２】
本実施例のロボット６は、従来公知の６軸型の産業用ロボットであり、このロボット６のロボットハンド６Ａの先端部（下端部）には、容器２を吸着して保持する吸盤６Ｂが下方に向けて取り付けられている。
ロボット６は制御手段７によって作動を制御されるようになっており、制御手段７は、ロボットハンド６Ａの作動と上記吸盤６Ｂへの負圧の導入と停止の切換作動を制御するようになっている。すなわち、カメラ４が撮影したバケット１２内の容器２がロボット６の近くまで搬送されてくると、制御手段７はカメラ４で撮影した容器２の投影画像を基にして、容器２が上記第１状態又は第２状態のいずれであるか、及び首部２Ｄの位置に応じてロボットハンド６Ａを第１搬送コンベヤ３上の容器２の上方まで移動させるとともに、ロボットハンド６Ａを所要量だけ下降させる。この時点でロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂには負圧を作用させているので、該吸盤６Ｂの負圧によってバケット１２内の容器２の側面２Ｂが吸着して保持される。
その後、制御手段７は、容器２を保持したロボットハンド６Ａを上昇させるので、バケット１２内から容器２が取り出される。さらに、その後、制御手段７は、ロボットハンド６Ａに保持された容器２の首部２Ｄの位置に応じて、ロボットハンド６Ａを水平面において半回転させて容器２の首部２Ｄの方向を所定方向に揃えるようになっており、その後、容器２を保持したロボットハンド６Ａを第２搬送コンベヤ３上まで移動させてから吸盤６Ｂによる容器２の保持状態を解放させる。これにより、首部２Ｄが一定方向に揃えられた状態で第２搬送コンベヤ５上に容器２が受け渡されるようになっている。つまり、ロボットハンド６は第１搬送コンベヤ３上でバケット１２内の容器２を吸着してバケット１２から取り出し、その後、第２搬送コンベヤ５上へ移送中に容器２の向き一定方向に揃えてから第２搬送コンベヤ５上へ容器２を受け渡すようになっている。したがって、第２搬送コンベヤ５上に受け渡された各容器２は、その首部２Ｄが一定方向を向けた横転状態となり、その状態で下流側へ移送されるようになっている。
【００１３】
しかして、本実施例は、カメラ４が撮影した容器２の投影画像を基にして制御手段７がロボットハンド６Ａの作動を制御するに当たって、制御手段７は、ロボットハンド６Ａが容器２の本体部２Ｃ（側面２Ｂ）を保持する際の吸着位置Ｐをバケット１２の中心１２Ｃへ所要量をずらした位置として決定するようにしている。それにより、バケット１２内で傾斜状態となった角型の容器２の本体部２Ｃ（側面２Ｂ）をロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって確実に保持できるようにしている。
すなわち、上記カメラ４が撮影した容器２の投影画像を基にして制御手段７は次のような処理を行う。先ず、バケット１２内の容器２が図３（ａ）に示す第１状態となっている時には、制御手段７は、容器２の投影画像上において容器２の幅Ｄ（投影画像上における隣接する２つの側面２Ｂを合わせた寸法）を認識し、その幅Ｄの中心の位置であるＸａを算出する。なお、処理対象となる容器２の高さやその本体部２Ｃの高さは、予め制御手段７に入力されており、制御手段７は、ロボットハンド６Ａが本体部２Ｃを吸着する際の本体部２Ｃの高さ方向の吸着位置は、高さ方向の中央を吸着保持するものとして予め設定されている。
次に、制御手段７は、収容部としてのバケット１２内の最下端位置となる中心１２Ｃの位置Ｘｂを算出する。
次に、制御手段７は、上記ＸａからＸｂを減じてΔＸを算出する（図３（ａ）参照）。次に、制御手段７は、ΔＸに予め設定されている係数Ｋを乗じて、位置ずれ量ＸＰを求める。上記係数Ｋは各容器２に特有の数値であって、容器２の本体部２Ｃの断面形状によって異なる数値である。例えば、容器２を直立させた際の水平断面の形状が正方形であるか長方形であるかや、各側面２Bの寸法の違い等に応じて異なる数値となる。
この後、制御手段７は、上記投影画像上の中心の位置Ｘａから上記バケット１２の中心１２Ｃの位置Ｘｂへ上記ＸＰずれた位置を、ロボットハンド６Ａが容器２の本体部２Ｃ（側面２Ｂ）を吸着する際の吸着位置Ｐとして決定する。  
そして、制御手段７は、ロボットハンド６Ａの作動を制御して、バケット１２内の容器２における本体部２Ｃ（側面２Ｂ）の吸着位置Pをロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって吸着して保持させる。この時、上方から側面２Ｂを保持する吸盤６Ｂの全域は、側面２Ｂに対して搬送方向において実質的に位置ずれすることなく側面２Ｂと重合する（図２参照）。そのため、容器２の側面２Ｂをロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって確実に吸着して保持することができる。その後は、前述したように、制御手段７によって制御されるロボットハンド６Ａは、保持した容器２をバケット１２から取り出して向きを一定に揃えてから第２搬送コンベヤ５上に受け渡すようになっている。
【００１４】
他方、バケット１２内の容器２が図３（ｂ）に示す第２状態の場合には、制御手段７は、上述した第１状態の場合とは逆に、ロボットハンド６Ａによる容器２の吸着位置Ｐとしてバケット１２の中心１２Ｃへずらした位置（最下端位置側へずらした位置）として決定する。つまり、制御手段７は、先ず、カメラ４が撮影した容器２の投影画像において、容器２の投影画像上において容器２の幅Ｄ’を認識し、その幅Ｄ’の中心の位置であるＸａ’を算出する。
次に、制御手段７は、収容部としてのバケット１２内の最下端位置となる中心１２Ｃの位置Ｘｂを算出する。
次に、制御手段７は、上記Ｘａ’からＸｂを減じてΔＸ’を算出する。
次に、制御手段７は、ΔＸ’に上記係数Ｋを乗じて、位置ずれ量ＸＰ’を求める。この後、制御手段７は、上記投影画像上の中心の位置Ｘａ’から上記バケット１２の中心１２Ｃの位置Ｘｂへ上記ＸＰ’ずれた位置を、ロボットハンド６Ａが容器２の本体部２Ｃ（２Ｂ）を吸着する際の吸着位置Ｐとして決定する。
この後、ロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって容器２の本体部２Ｃ（側面２Ｂ）における吸着位置Ｐを吸着して保持する。
本実施例においては、上述のようにして、ロボットハンド６Ａが容器２を吸着するための吸着位置Ｐを制御手段７が決定し、その後、制御手段７は、ロボットハンド６Ａの作動を制御して容器２の本体部２Ｃ（側面２Ｂ）における上記吸着位置Ｐを吸着して保持させるようになっている。
【００１５】
以上のように、本実施例の容器処理装置１は、バケット１２内の容器２をロボットハンド６Ａによって吸着して取り出すに当たって、カメラ４による容器２の投影画像を基にして、制御手段７は、ロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによる容器２の吸着位置Ｐを好適な箇所へ位置をずらすようになっている。つまり、バケット１２内の容器２が第１状態または第２状態であるかに応じて、バケット１２の最下端位置である中心１２Ｃ側へ所定量ずれた位置を、ロボットハンド６Ａによる容器２の吸着位置Pとして決定している。そのため、本実施例によれば、図２に実線で示すように、ロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって容器２の本体部２Ｃにおける傾斜状態の側面２Ｂを確実に吸着保持してバケット１２から取り出すことができる。
【００１６】
このように、本実施例においては、第１搬送コンベヤ３の各バケット１２内に横転状態で、かつ本体部２Ｃが傾斜状態で収容された容器２をロボットハンド６Ａの吸盤６Ｂによって確実に吸着保持してバケット１２から取り出すことができる。そして、前述したように、ロボットハンド６Ａによって保持されてバケット１２から取り出された各容器２は、第２搬送コンベヤ５に向けて移送されつつ、首部２Ｄを所定方向に揃えられてから第２搬送コンベヤ５上へ受け渡される。
【００１７】
なお、以上の説明は、バケット１２内に横転状態の角型の容器２を収容し、各バケット１２からロボットハンド６Ａによって容器２を保持して取り出す場合について述べているが、図４に示すように、容器処理装置１によって断面が円形の容器２を処理することができる。この場合には、バケット１２内に収容された円形の容器２は、容器２の首部２Ｄの位置が搬送方向の左右両側のいずれに位置していても、容器２の中心Ｃとバケット１２の中心１２Ｃとが投影画像上において一致する。そのため、容器処理装置１によって円形の容器２を処理する場合には、ロボットハンド６Ａによる容器２の吸着位置Ｐを上記角型容器２の場合のようにバケット１２の中心１２Ｃ側へ位置をずらす必要はない。そのため、制御手段７は、バケット１２内の円形の容器２をカメラ４で撮影した際の投影画像上においては、円形の容器２の軸心Ｃ（中心）となる本体部２Cを吸着位置Ｐとして決定するようにしている。
以上のように、本実施例の容器処理装置１は、バケット１２内に角型の容器２だけでなく円形の容器２をも収容することが可能であり、それらの２種類の容器を確実に吸着保持してバケット１２内から取り出すことが可能である。したがって、本実施例によれば、従来と比較して汎用性が高く、かつ処理速度が速い容器処理装置１を提供することができる。
【００１８】
次に、図５は本発明の第１搬送コンベヤ１０３に関する他の実施例を示したものである。すなわち、この実施例においては、第１搬送コンベヤ１０３全体を傾斜させて配置するとともに、上記バケット１２に代わる収容部１１２の構成を採用している。つまり、第１搬送コンベヤ１０３は搬送方向前方が搬送方向後方よりも高くなるように傾斜させて配置されている。また、第１搬送コンベヤ１０３は、無端状ベルト１１１と、その走行方向に等間隔で配置された多数の仕切板１１３を備えている。各仕切板１１３は、無端状ベルト１１１の走行方向と直交させて配置されており、相前後する仕切板１１３とそれらの間に位置する無端状ベルト１１１の載置面とによって、容器２を収容する収容部１１２が構成されている。この実施例においては、無端状ベルト１１１と仕切板１１３との境界部が収容部１１２の最下端位置１１２Ｃとなる。
そして、このように構成された第１搬送コンベヤ１０３においては、収容部１１２に容器２が供給されると、第１搬送コンベヤ１０３全体が傾斜しているために、収容部１１２内の容器２は、仕切板１１３に当接して向きを揃えられる。
このように、上記第１の実施例における第１搬送コンベヤ３の代わりに図５に示す第１搬送コンベヤ１０３を用いることができ、このような実施例においても上述した第１実施例の場合と同様の作用・効果を得ることが可能である。
【００１９】
次に、上記制御手段７に関する他の実施例として次のような処理を採用することができる。すなわち、図６に示すように、カメラ４が撮影したバケット１２内の容器２の投影画像上において、容器２の首部２Ｄの中心位置、すなわち容器２の軸心Ｃの位置を算出する。そこを基点として、制御手段７は、上述した第１の実施例と同様に吸着位置Ｐを決定する。
つまり、制御手段７は、投影画像上において容器２の首部２Ｄの中心位置Ｘａ（容器２の軸心Ｃの位置）を算出したら、次に、バケット１２の最下端位置である中心１２Ｃの位置Ｘｂを算出する。
次に、制御手段７は、上記ＸａからＸｂを減じてΔＸを算出する。次に、制御手段７は、ΔＸに予め設定されている係数Ｋを乗じて、位置ずれ量ＸＰを求める。
この後、制御手段７は、上記投影画像上の中心の位置Ｘａから上記中心１２Ｃの位置Ｘｂ側へ上記ＸＰずれた位置を、ロボットハンド６Ａが容器２の本体部２Ｃ（側面２Ｂ）を吸着する際の吸着位置Ｐとして決定する。  
このような構成の制御手段７を採用しても、上述した第１の実施例と同様の作用・効果を得ることができる。
なお、上述した各実施例においては、円筒状の首部２Ｄを備えた容器２を前提として説明しているが、容器処理装置１の処理対象としては円筒状の首部２Ｄがない容器２であっても良いことは勿論である。
また、上述した各実施例は、第１搬送コンベヤ３によって搬送される容器２が搬送方向に対して直交状態で搬送される場合について説明したが、第１搬送コンベヤ３によって容器２を搬送方向と平行な状態で搬送する場合にも本実施例の容器処理装置１によって対応することができる。
【符号の説明】
【００２０】
１‥容器処理装置                    ２‥容器
２Ｃ‥容器の本体部                  ３‥第１搬送コンベヤ
４‥カメラ（撮影手段）              ６Ａ‥ロボットハンド（取り出し手段）
６Ｂ‥吸盤                          ７‥制御手段
１２‥バケット（収容部）            １２Ｃ‥中心（最下端位置）
P‥吸着位置
【図１】
0005655596.tif 000002
【図２】
0005655596.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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