(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの反力特性として、踏込み側反力特性と、該踏込み側反力特性よりも小さい反力となるように設定された踏戻し側反力特性とが設定されたアクセルペダル装置において、
アクセル開度を検出する開度検出手段と、
アクセルペダルに対する現在の踏力を検出する踏力検出手段と、
推奨アクセル開度を検出する推奨開度検出手段と、
前記踏戻し側反力特性を変更する反力特性変更手段と、
前記推奨開度検出手段によって検出される推奨アクセル開度が前記開度検出手段によって検出される現在のアクセル開度よりも小さいときに、前記反力特性変更手段を制御して、該推奨アクセル開度における踏戻し側反力を減少させる反力特性制御手段と、
を備えていることを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項２】
アクセルペダルの反力特性として、踏込み側反力特性と、該踏込み側反力特性よりも小さい反力となるように設定された踏戻し側反力特性とが設定されたアクセルペダル装置において、
アクセル開度を検出する開度検出手段と、
アクセルペダルに対する現在の踏力を検出する踏力検出手段と、
推奨アクセル開度を検出する推奨開度検出手段と、
前記踏戻し側反力特性を変更する反力特性変更手段と、
前記反力特性変更手段を制御する反力特性制御手段と、
を備え、
前記反力特性制御手段は、前記推奨開度検出手段によって検出される推奨アクセル開度が前記開度検出手段によって検出される現在のアクセル開度よりも小さいときに、現在のアクセル開度において前記踏戻し側反力特性により決定される反力が現在の踏力よりも大きくなるように、かつ該推奨アクセル開度における踏戻し側反力が現在の踏力よりも減少されるように該踏戻し側反力特性を変更制御する、
ことを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記反力特性制御手段は、現在のアクセル開度と前記推奨アクセル開度との間の開度域では踏戻し側反力が現在の踏力よりも大きくなるように、かつ該推奨アクセル開度以下の開度域では踏戻し側反力が減少するように前記踏戻し側反力特性を変更制御する、ことを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記反力特性制御手段は、前記推奨アクセル開度における踏戻し側反力の減少量を、前記推奨アクセル開度に向けてのアクセルペダルの変化速度が早いときは該変化速度が遅いときに比して大きくする、ことを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記反力特性制御手段は、前記推奨アクセル開度における踏戻し側反力の減少量を、該推奨アクセル開度が大きいときは該推奨アクセル開度が小さいときに比して大きくする、ことを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記反力特性制御手段は、前記推奨アクセル開度における踏戻し側反力の減少量を、現在の踏力が大きいときは該踏力が小さいときに比して大きくする、ことを特徴とするアクセルペダル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクセルペダル装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両、特に自動車のアクセルペダル装置においては、その反力特性として、踏込み側反力特性と該踏込み側反力特性よりも小さい反力となるように設定された踏戻し側反力特性とが設定される。これにより、アクセルペダルの踏力が、踏込み側反力特性と踏戻し側反力特性との間で変化しても、アクセル開度が一定に保たれることになる。
【０００３】
ところで、最近では、アクセルペダルを利用した運転支援を行うことが多くなっている。
特許文献１では、車両の運転特性の切り換わり（例えばロックアップクラッチの締結、解放）を運転者に報知するために、アクセルペダルの踏力を変更制御することが提案されている。また、特許文献２では、アクセルペダルの踏み込み過ぎに起因する燃費悪化防止のために、アクセル開度を増大させたときに、推奨アクセル開度となった時点で踏込み側反力特性が大きくなるように変更することにより、アクセルペダルの増大操作中に運転者に突き当たり感を与えて、これ以上のアクセルペダルの踏み込みは燃費悪化になることを報知することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３２２２５号公報
【特許文献２】特開２０１０−５２７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、推奨アクセル開度が現在のアクセル開度から減少する方向に変化することが考えられる。この場合、推奨アクセル開度に向けてアクセル開度が低下された際に、推奨アクセル開度となったことをアクセルペダルを通じて運転者に認識させることができれば好ましいものとなる。なお、特許文献２に記載のものでは、推奨アクセル開度が現在のアクセル開度から減少する方向に変化した際にはなんら適用できないものである。
【０００６】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、推奨アクセル開度が現在のアクセル開度から減少方向に変化した際に、アクセルペダルを通じて推奨アクセル開度になったことを運転者が認識できるようにしたアクセルペダル装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明にあっては、基本的に、アクセルペダルの踏戻し側反力特性を変更制御（補正）することより、アクセル開度が推奨アクセル開度にまで低下したことを認識させるようにしてある。
【０００８】
具体的には、推奨アクセル開度が減少方向に変化したときは、推奨アクセル開度における踏戻し側反力を減少させることにより、アクセル開度が推奨アクセル開度にまで低下した時点で突き当たり感を与えるようにしてある（請求項１対応）。
【０００９】
また、推奨アクセル開度が減少方向に変化したときは、現在のアクセル開度において踏戻し側反力特性により決定される反力が現在の踏力よりも大きくなるように、かつ推奨アクセル開度における踏戻し側反力が現在の踏力よりも減少される、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、現在の踏力のままでも、アクセル開度が推奨アクセル開度に向けて自動的に低下され始めてアクセル開度を低下させるということを運転者が積極的に促されることになり、また推奨アクセル開度にまで低下した時点で突き当たり感を与えることができる。
【００１０】
本発明は、次のような好ましい態様を採択することができる。すなわち、
現在のアクセル開度と推奨アクセル開度との間の開度域では踏戻し側反力が現在の踏力よりも大きくなるように、かつ推奨アクセル開度以下の開度域では踏戻し側反力が減少するようにする、ことができる（請求項３対応）。この場合、現在の踏力のままでも、アクセル開度が推奨アクセル開度にまで自動的に低下されることになる。また、運転者が積極的に踏力を小さくしてアクセル開度を低下させた際でも、推奨アクセル開度になった時点で突き当たり感を与えることができる。
【００１１】
推奨アクセル開度における踏戻し側反力の減少量を、推奨アクセル開度に向けてのアクセルペダルの変化速度が早いときは該変化速度が遅いときに比して大きくする、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、いたずらに踏戻し側反力を小さくすることなく、アクセルペダルの変化速度（つまり低下速度）に応じて、推奨アクセル開度になった時点で足を止める機能を適切に発揮させることができる。
【００１２】
推奨アクセル開度における踏戻し側反力の減少量を、推奨アクセル開度が大きいときは推奨アクセル開度が小さいときに比して大きくする、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、いたずらに踏戻し側反力を小さくすることなく、推奨アクセル開度の大きさに応じて、推奨アクセル開度になった時点で足を止める機能を適切に発揮させることができる。
【００１３】
推奨アクセル開度における踏戻し側反力の減少量を、現在の踏力が大きいときは踏力が小さいときに比して大きくする、ようにしてある（請求項６対応）。この場合、いたずらに踏戻し側反力を小さくすることなく、アクセルペダルの踏力に応じて、推奨アクセル開度になった時点で足を止める機能を適切に発揮させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、推奨アクセル開度が減少方向に変化したときに、推奨アクセル開度にまでアクセル開度が低下したことを運転者に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】反力変更機構を有するアクセルペダル装置の一例を示す図。
【図２】踏込み側反力特性と踏戻し側反力特性との一例を示す特性図。
【図３】本発明の制御系統例を示すブロック図。
【図４】推奨アクセル開度が増大方向に変化したときの踏込み側反力特性の変更例を示す特性図。
【図５】推奨アクセル開度が増大方向に変化したときの踏込み側反力特性の第２の変更例を示す特性図。
【図６】推奨アクセル開度が増大方向に変化したときの踏込み側反力特性の第３の変更例を示す特性図。
【図７】推奨アクセル開度が増大方向に変化したときの踏込み側反力特性の第４の変更例を示す特性図。
【図８】推奨アクセル開度が減少方向に変化したときの踏戻し側反力特性の変更例を示す特性図。
【図９】推奨アクセル開度が減少方向に変化したときの踏戻し側反力特性の第２の変更例を示す特性図。
【図１０】推奨アクセル開度が減少方向に変化したときの踏戻し側反力特性の第３の変更例を示す特性図。
【図１１】推奨アクセル開度が減少方向に変化したときの踏戻し側反力特性の第４の変更例を示す特性図。
【図１２】反力特性変更の制御例を示すフローチャート。
【図１３】反力特性変更の第２の制御例を示すフローチャート。
【図１４】反力特性変更の第３の制御例を示すフローチャート。
【図１５】反力特性変更の第４の制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１において、１は保持軸であり、この保持軸１は車体（ハッチングを付して簡略的に示す）に対して回動自在に保持されている。保持軸１には、アクセルペダル２の基端部が固定されて、アクセルペダル２の先端部（操作部）を踏み込み操作することにより、踏み込み操作量に応じた角度分だけ保持軸１が回動される。保持軸１と車体とは、例えばコイルスプリング等のリターンスプリング３によって連結されて、このリターンスプリング３によって、アクセル開度が０になる方向に付勢されている。
【００１７】
保持軸１の一端側には第１摩擦部材４が固定される一方、この第１摩擦部材４に臨ませて第２摩擦部材５が配置されている。第２摩擦部材５は、保持軸１の延長線上に配置された保持軸６に対して、回転不能かつ軸方向に相対移動可能に保持されている（例えばスプライン結合）。そして、例えば電磁式のアクチュエータ７によって、第２摩擦部材５と第１摩擦部材４とが圧接状態と離間状態との間で変更可能とされると共に、圧接時における圧接力が変更可能とされている。このアクチュエータ７が、後述する反力特性を変更するための反力特性変更手段を構成する。上記保持軸１の周辺部には、保持軸１の回動量つまりアクセル開度を検出するアクセル開度センサ８が設けられる一方、アクセルペダル２に対しては、その押圧力を受けて踏力を検出する踏力センサ９が設けられている。
【００１８】
図２は、アクセルペダル２に対する反力特性の基本設定（ベース設定）状態が示される。すなわち、図中Ｘ線で踏込み側反力特性が示され、Ｙ線で踏戻し側反力特性が示される。踏込み側反力特性（特性線Ｘ）は、微少開度Ａ１まではアクセル開度の増大に応じて急激に反力が増大され、アクセル開度が微少開度Ａ１よりも大きいときは、アクセル開度の増大に伴って徐々に反力が増大されるように設定されている。踏戻し側反力特性（特性線Ｙ）は、微少開度Ａ１よりも若干大きい小開度Ａ２までは、アクセル開度の増大に伴って急激に反力が増大され、アクセル開度が小開度Ａ２よりも大きいときは、アクセル開度の増大に伴って徐々に反力が増大するように設定されている。そして、同一アクセル開度では、踏戻し側反力特性により決定される反力は、踏込み側反力特性により決定される反力よりも小さくなるように設定されている（ヒステリシスの設定）。
【００１９】
いま、アクセル開度ＡＣのときに、アクセルペダル２への踏力が、踏込み側反力特性と踏戻し側反力特性との間にある踏力ＦＣである場合を考える。アクセル開度ＡＣのときに、踏込み側反力特性により決定される反力の大きさがＦ２で示され、踏戻し側反力特性により決定される反力がＦ１で示される。アクセル開度ＡＣのときに、アクセルペダル２に対する踏力が、上記反力Ｆ２とＦ１の間にあるときは、このアクセル開度ＡＣが保持されることになる。つまり、運転者の意図しないようなわずかな踏力変化によっては、アクセル開度が変化しないようにされている。アクセル開度を現在のアクセル開度ＡＣから増大させるには、踏力を踏込み側反力特性により決定される反力Ｆ２よりも大きくすることにより行われる。逆に、アクセル開度を現在のアクセル開度ＡＣから減少させるには、踏力を踏戻し側反力特性により決定される反力Ｆ１よりも小さくすることにより行われる。
【００２０】
図３は、本発明の制御系統例を示すもので、図中Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、前述したアクセル開度センサ８，踏力検出センサ９からの信号が入力される他、推奨アクセル開度決定部１０で決定された推奨アクセル開度信号が入力される。そして、コントローラＵによって、後述するように反力特性変更手段としてのアクチュエータ７が制御される。なお、推奨アクセル開度決定部１０による推奨アクセル開度の決定は、実施形態では燃費向上の観点から行われるようになっており、例えば、渋滞状況、路面環境（勾配、カーブ賂、直線路等の相違）、路面の滑り状況、道路種別（一般道、高速道路）、交通信号状況等を勘案して決定される。なお、推奨アクセル開度の決定自体は本発明とは直接関係ないので、これ以上の説明は省略する。
【００２１】
次に、図４を参照しつつ、推奨アクセル開度ＡＴが現在のアクセル開度ＡＣから増大方向に変更された場合における反力特性の変更制御について説明する。まず、現在のアクセル開度ＡＣのときの現在の踏力がＦＣとされる。この場合、踏込み側反力特性のうち、現在のアクセル開度ＡＣと推奨アクセル開度ＡＴとの間のアクセル開度に相当する部分が、現在の踏力ＦＣよりも小さくなるように変更される。図４では、現在のアクセル開度ＡＣにおいて、変更後の踏込み側反力特性により決定される反力が、現在の踏力ＦＣよりも小さくかつ踏込み側反力特性により決定される反力以下にならない範囲で決定される（変更後の踏込み側反力特性の開始点α１の設定）。また、推奨アクセル開度ＡＴにおいて、変更後の踏込み側反力特性により決定される反力が、現在の踏力ＦＣを超えないように、かつ踏戻し側反力特性により決定される反力以下とならない範囲で決定される（変更後の踏込み側反力特性の終止点α２の設定）。そして、変更後の踏込み側反力特性は、開始点α１とα２とを結ぶ直線状とされ、実施形態ではアクセル開度の増大に伴って反力が徐々に増大するように設定される。
【００２２】
図４の場合、変更後の踏込み側反力特性の開始点α１は、現在の踏力よりも十分小さいため、同じ踏力ＦＣを維持している状態で、自動的にアクセル開度が増大されることになる。そして、変更後の踏込み側反力特性の終止点α２での反力は、現在の踏力ＦＣと同じに設定されているので、最終的に、推奨アクセル開度ＡＴへ収束されることになる。
【００２３】
図５は、踏込み側反力特性の第２の変更制御例を示すもので、開始点α１と終止点α２との設定は、図４の場合と同じである。図５の場合は、推奨アクセル開度ＡＴとなった時点から、アクセル開度が増大する方向において、変更後の踏込み側反力特性により決定される反力が、図２に示すベース状態よりも大きくなるように設定される。このような設定によって、自動的に推奨アクセル開度ＡＴになった時点で、急激に踏込み側反力特性により決定される反力が大きくされているので、アクセルペダル踏み込み方向に突き当たり感が与えられて、推奨アクセル開度ＡＴを超えてアクセル開度が増大されてしまう事態が確実に防止される。
【００２４】
図６は、踏込み側反力特性の第３の変更制御例を示すもので、現在の踏力ＦＣのままで推奨アクセル開度に向けて自動的にアクセル開度が増大することを、運転者に極力認識させないようにして、運転者へ与える煩わしさを軽減あるいは防止する場合に好適な例とされる。すなわち、図６の場合は、変更後の踏込み側反力特性を、その開始点α１およびα２共に、現在の踏力ＦＣ以下でかつ現在の踏力ＦＣに近い大きさとなるように設定してある（終止点α２では現在の踏力ＦＣとなるように設定）。このような設定により、現在の踏力ＦＣを維持した状態で、アクセル開度が非常にゆっくりと推奨アクセル開度ＡＴに向けて変化されることになり、運転者はこのアクセル開度の変化を認識しずらい設定となる。
【００２５】
図７は、踏込み側反力特性の第４の変更制御例を示すもので、図６の場合とは逆に、現在の踏力ＦＣのままで推奨アクセル開度に向けて自動的にアクセル開度が増大することを、運転者に明確に認識させるようにしてある。すなわち、変更後の踏込み側反力特性は、その開始点α１およびα２共に、現在の踏力ＦＣよりも十分小さくなるように設定してある（踏戻し側反力特性に近ずく設定）。このような設定により、現在の踏力ＦＣを維持した状態で、アクセル開度が素早く推奨アクセル開度へ向けて変化することになり、運転者がアクセル開度の増大を明確に認識することになる。
【００２６】
なお、図６，図７の場合共に、図５に示すように、推奨アクセル開度ＡＴ時点からアクセル開度が増大する方向については、踏込み側反力特性をベース状態よりも大きくなるように変更して、推奨アクセル開度ＡＴとなった時点でアクセル開度の自動的な増大が規制されるようにすることができる。
【００２７】
次に、図８を参照しつつ、推奨アクセル開度ＡＴが現在のアクセル開度ＡＣから減少方向に変更された場合における反力特性の変更制御について説明する。まず、踏戻し側反力特性のうち、現在のアクセル開度ＡＣと推奨アクセル開度ＡＴとの間のアクセル開度に相当する部分が、現在の踏力ＦＣよりも大きくなるように変更される。図８では、現在のアクセル開度ＡＣにおいて、変更後の踏戻し側反力特性により決定される反力が、現在の踏力ＦＣよりも大きくかつ踏込み側反力特性により決定される反力以上にならない範囲で決定される（変更後の踏戻し側反力特性の開始点β１の設定）。また、変更後の推奨アクセル開度ＡＴにおいて、変更後の踏戻し側反力特性により決定される反力が、現在の踏力ＦＣ以上で、かつ踏込み側反力特性により決定される反力以上とならない範囲で決定される（変更後の踏戻し側反力特性の終止点β２の設定）。そして、変更後の踏戻し側反力特性は、開始点β１とβ２とを結ぶ直線状とされ、実施形態ではアクセル開度の減少に伴って反力が徐々に減少するように設定される。図８の場合、変更後の踏戻し側反力特性の開始点β１は、現在の踏力ＦＣよりも十分大きいため、同じ踏力ＦＣを維持している状態で、変更後の推奨アクセル開度に向けて自動的にアクセル開度が減少されることになる。そして、推奨アクセル開度ＡＴ以下の低開度域では、基本の踏戻し側反力特性により決定される反力となるため、推奨アクセル開度ＡＴとなった時点でアクセル開度の低下に突き当たり感が与えられることになる。
【００２８】
図９は、推奨アクセル開度ＡＴが現在のアクセル開度ＡＣから減少方向に変更された場合における反力特性の第２の変更制御を示すものである。この図９では、変更後の踏戻し側反力特性を、推奨アクセル開度ＡＴ時点からアクセル開度が減少する方向については、図２に示すベースの踏戻し側反力特性よりも小さくなるように設定される（減少補正）。これにより、現在と同じ踏力ＦＣを維持している状態で、推奨アクセル開度ＡＴに向けてアクセル開度が減少されつつ、推奨アクセル開度ＡＴになった時点で、それ以上アクセル開度が自動的に減少することが規制されて（突き当たり感の付与）、推奨アクセル開度ＡＴに確実に収束させることができる。特に、運転者が現在のアクセル開度ＡＣから意図的に踏力ＦＣを低下させてアクセル開度を低下させる場合にも、推奨アクセル開度ＡＴになった時点で突き当たり感を与える上で好ましいものとなる。
【００２９】
図１０は、踏戻し側反力特性の第３の変更制御例を示すもので、現在の踏力ＦＣのままで推奨アクセル開度に向けて自動的にアクセル開度が減少することを、運転者に極力認識させないようにして、運転者へ与える煩わしさを軽減あるいは防止する場合に好適な例とされる。すなわち、図１０の場合は、変更後の踏戻し側反力特性を、その開始点β１およびβ２共に、現在の踏力ＦＣ以上でかつ現在の踏力ＦＣに近い大きさとなるように設定してある（終止点β２では現在の踏力ＦＣとなるように設定）。このような設定により、現在の踏力ＦＣを維持した状態で、アクセル開度が非常にゆっくりと推奨アクセル開度ＡＴに向けて変化されることになり、運転者はこのアクセル開度の変化を認識しずらい設定となる。そして、推奨アクセル開度ＡＴ時点からアクセル開度が減少する方向については、踏戻し側反力特性をベース状態よりも小さくなるように変更して、推奨アクセル開度ＡＴとなった時点でアクセル開度の自動的な減少が規制されるようにしてある。
【００３０】
図１１は、踏戻し側反力特性の第４の変更制御例を示すもので、図１０の場合とは逆に、現在の踏力ＦＣのままで推奨アクセル開度に向けて自動的にアクセル開度が減少することを、運転者に明確に認識させるようにしてある。すなわち、変更後の踏戻し側反力特性は、その開始点β１およびβ２共に、現在の踏力ＦＣよりも十分大きくなるように設定してある（踏込み側反力特性に近ずく設定）。このような設定により、現在の踏力ＦＣを維持した状態で、アクセル開度が素早く推奨アクセル開度へ向けて変化することになり、運転者がアクセル開度の増大を明確に認識することになる。そして、推奨アクセル開度ＡＴ時点からアクセル開度が減少する方向については、踏戻し側反力特性をベース状態よりも小さくなるように変更して、推奨アクセル開度ＡＴとなった時点でアクセル開度の自動的な減少が規制されるようにしてある。
【００３１】
ここで、図９〜図１１に示すアクセル開度が推奨アクセル開度ＡＴ以下となるときの踏戻し側反力特性の減少量を大きくするほど、アクセル開度が推奨アクセル開度ＡＴ未満になってしまうことの防止機能が高まることになる（推奨アクセル開度ＡＴになった時点での突き当たり感が高まる）。現在のアクセル開度ＡＣから推奨アクセル開度ＡＴに向けての速度に応じて、上記減少量を変更することができる（段階式あるいは連続可変式の変更）。具体的には、図１１に示すように、現在のアクセル開度ＡＣから推奨アクセル開度ＡＴに向けての操作速度が速いときは、上記減少量を大きくすることにより、推奨アクセル開度ＡＴになった時点で足を止めやすくなる。逆に、図１０に示すように、現在のアクセル開度ＡＣから推奨アクセル開度ＡＴに向けての操作速度が遅いときは、上記減少量を小さくするのが好ましい。
【００３２】
さらに、推奨アクセル開度ＡＴの大きさに応じて、上記減少量を変更することができる（段階式あるいは連続可変式の変更）。具体的には、アクセル開度が小さいほど踏戻し側反力特性の絶対値が小さくなるので、推奨アクセル開度が大きいときは小さいときに比して上記減少量が大きくなるようにするのが好ましい。さらに又、現在の踏力ＦＣの大きさに応じて、上記減少量を変更することができる（段階式あるいは連続可変式の変更）。具体的には、現在の踏力ＦＣが大きいときは小さいときに比して、上記減少量を大きくするのが好ましい。
【００３３】
次に、図１２に示すフローチャートを参照しつつ、コントローラＵによる反力特性の変更制御例について説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、変更後の推奨アクセル開度ＡＴが読み込まれる（図３の推奨アクセル開度決定部１０からの信号入力）。次いで、Ｑ２において、現在のアクセル開度ＡＣが読み込まれる。この後、Ｑ３において、現在のアクセル開度ＡＣよりも推奨アクセル開度ＡＴの方が踏み込み側（アクセル開度増大側）にあるか否かが判別される。
【００３４】
上記Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、例えば図５で説明したような踏込み側反力特性の変更制御が行われる。すなわち、Ｑ４において、現在の踏力ＦＣが読み込まれる。次いで、Ｑ５において、現在のアクセル開度ＡＣにおいて、ベース状態の踏戻し側反力特性により決定される反力（図２におけるＦ１対応）が抽出される。この後、Ｑ６において、変更後の推奨アクセル開度ＡＴにおいて、踏戻し側反力特性により決定される反力が抽出される。この後、Ｑ７において、変更後の踏込み側反力特性の開始点α１が決定される（現在の踏力ＦＣよりも小さくかつＱ５で週出された反力よりも大きい範囲内での決定）。次いでＱ８において、変更後の踏込み側反力特性の終止点α２が決定される（現在の踏力ＦＣ以下でかつＱ６で抽出された反力以下とならない範囲での決定）。
【００３５】
Ｑ８の後、Ｑ９において、変更後の推奨アクセル開度ＡＴ時点から大きいアクセル開度となる範囲での踏込み側反力特性の反力増大量（図５で「増大」として示すものに対応）が決定される。この後、Ｑ１０において、変更後の踏込み側反力特性が最終決定される。Ｑ１０での踏込み側反力特性の最終決定は、現在のアクセル開度ＡＣと変更後の推奨アクセル開度ＡＴとの間における踏込み側反力特性が、Ｑ７，Ｑ８で設定された上記開始点α１と終止点α２と結んだ直線として決定され、推奨アクセル開度ＡＴ以上のアクセル開度領域については、Ｑ９で決定された増大変更とされる（図５のような踏込み側反力特性の変更となる）。
【００３６】
前記Ｑ３の判別でＮＯのときは、Ｑ１１において、現在のアクセル開度ＡＣよりも推奨アクセル開度ＡＴの方が踏み戻し側（アクセル開度減少方向）にあるか否かが判別される。このＱ１１の判別でＹＥＳのときは、例えば図９で説明したような踏戻し側反力特性の変更制御が行われる。すなわち、Ｑ１２において、現在の踏力ＦＣが読み込まれる。次いで、Ｑ１３において、現在のアクセル開度ＡＣにおいて、図２に示すベース状態の踏込み側反力特性により決定される反力（図２Ｆ２対応）が読み込まれる。この後、Ｑ１４において、変更後の推奨アクセル開度ＡＴにおいて、踏込み側反力特性により決定される反力が抽出される。
【００３７】
Ｑ１４の後、Ｑ１５において、変更される踏戻し側反力特性の開始点β１が算出される（現在の踏力ＦＣよりも大きくかつＱ１３で抽出された反力以上とならない範囲で算出）。次いで、Ｑ１６において、変更される踏戻し側反力特性の終止点β２が算出される（現時の踏力ＦＣ以上でかつＱ１４で抽出された反力以上とならない範囲で算出）。
【００３８】
Ｑ１６の後、Ｑ１７において、変更後の推奨アクセル開度以下となるアクセル開度範囲での踏戻し側反力特性の反力減少量が算出される（図９において「減少」として示すものに対応）。この減少量は、前述のように、現在のアクセル開度ＡＣから変更後の推奨アクセル開度ＡＴに向かうときの操作速度、変更後の推奨アクセル開度ＡＴの大きさ、現在の踏力ＦＣのいずれか１つあるいは２以上の要素を勘案して設定される。この後、Ｑ１８において、変更後の踏戻し側反力特性が最終決定される。Ｑ１８での踏戻し側反力特性の最終決定は、現在のアクセル開度ＡＣと変更後の推奨アクセル開度ＡＴとの間における踏戻し側反力特性が、Ｑ１５，Ｑ１６で設定された上記開始点β１と終止点β２と結んだ直線として決定され、推奨アクセル開度ＡＴ以下のアクセル開度領域については、Ｑ１７で決定された減少変更とされる（図９のような踏戻し側反力特性の変更となる）。前記Ｑ１１の判別でＮＯのときは、推奨アクセル開度の変更がないときなので、リターンされる（Ｑ１へ戻る）。
【００３９】
図１３は、コントローラＵによる第２の制御例を示すもので、推奨アクセル開度が変更されたことを運転者に報知するか否かを選択できるようにした場合の例を示す。すなわち、踏込み側反力特性の変更については、図６と図７で示す反力特性の選択となり、踏戻し側反力特性の変更については、図１０と図１１で示す反力特性の選択となる。また、図１３は、図１２のフローチャートに対して、Ｑ６とＱ９との間にＱ２１〜Ｑ２５のステップが追加され、また図１２のＱ１４とＱ１７との間にＱ２６〜Ｑ３０が追加されたものとなっている。よって、以下の説明では、図１２に対して追加されたステップ部分についてのみ説明することとする。
【００４０】
まず、Ｑ６の後は、Ｑ２１において、推奨アクセル開度が変更されたことを運転者に報知するか否かが判別される。このＱ２１ので判別は、図３に示すように、例えば運転者によるマニュアル操作される報知有無の選択スイッチ１１からの信号に基づいて行われる。具体的には、例えばスイッチ１１がＯＦＦであれば報知希望無しとされ、スイッチ１１がＯＮであれば報知希望有りとされる。
【００４１】
上記Ｑ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２２，Ｑ２３の処理が行われるが、これは、図７に示すように、変更後の踏込み側反力特性の開始点α１と終止点α２とをそれぞれ下限値あるいは下限値付近に設定するものである。このＱ２２，Ｑ２３の後は、Ｑ９に移行される。上記Ｑ２１の判別でＮＯのときは、Ｑ２４，Ｑ２５での処理が行われた後、Ｑ９に移行される。Ｑ２４，Ｑ２５では、図６に示すように、変更後の踏込み側反力特性の開始点α１と終止点α２とを上限値あるいは上限値付近に設定する処理となる。
【００４２】
一方、Ｑ１４の後は、Ｑ２６において、推奨アクセル開度が変更されたことを運転者に報知するか否かが判別される。このＱ２６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２７，Ｑ２８の処理が行われた後、Ｑ１７に移行される。Ｑ２７，Ｑ２８の処理は、変更後の踏戻し側反力特性の開始点β１と終止点β２とを、図１１に示すように、上限値あるいは上限値付近に設定するものである。Ｑ２６の判別でＮＯのときは、Ｑ２９，Ｑ３０の処理を経た後、Ｑ１７に移行される。図２９，Ｑ３０では、踏戻し側反力特性の開始点β１と終止点β２とが、図１０に示すように、下限値あるいは下限値付近設定される。
【００４３】
図１４は、コントローラＵによる第３の制御例を示すもので、推奨アクセル開度が頻繁に変更されることに伴う反力特性の変更が、運転者に煩わしさを与えないようにするための制御例となっている。この図１４の制御例では、図１２のフローチャートにおけるＱ２とＱ３との間に、Ｑ３１のステップを追加したものとなっている。すなわち、Ｑ２の後、Ｑ３１において、推奨アクセル開度ＡＴの変更量が、あらかじめ設定された所定開度（例えば５度）以上であるか否かが判別される。このＱ３１の判別でＹＥＳのときは、推奨アクセル開度が大きく変更されたときなので、反力特性の変更制御を実行すべく、Ｑ３以下の処理が行われる。また、Ｑ３１の判別でＮＯのときは、推奨アクセル開度の変更量が小さいので、反力特性の変更制御は不要であるとして、Ｑ１へリターンされる。
【００４４】
図１５は、コントローラＵによる第４の制御例を示すもので、推奨アクセル開度が頻繁に変更されることに伴う反力特性の変更が、運転者に煩わしさを与えないようにするための別の制御例となっている。この図１５の制御例では、図１２のフローチャートにおけるＱ１とＱ２との間に、Ｑ４１、Ｑ４２のステップを追加したものとなっている。すなわち、Ｑ１の後、Ｑ４１において、前回支援したときつまり前回反力特性の変更を行ってからの経過時間が算出される。この後、Ｑ４２において、Ｑ４１で算出された経過時間が、あらかじめ設定された所定時間（例えば１０秒）以上であるか否かが判別される。このＱ４２の判別でＹＥＳのときは、前回反力特性が変更されてからの経過時間が長くなっているので、反力特性の変更制御を実行すべく、Ｑ３以下の処理が行われる。また、Ｑ４２の判別でＮＯのときは、前回反力特性が変更されてからの経過時間が短いときなので、反力特性の変更制御は不要であるとして、Ｑ１へリターンされる。
【００４５】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。図１４，図１５の制御を両方共に行うようにしてもよい。すなわち、推奨アクセル開度の変更量が大きいときあるいは前回反力特性を変更してから所定時間が経過しているときのいずれか一方の条件を満たしたときに反力特性の変更制御を実行させるようにしてもよく、別の手法として上記両方の条件を共に満たしたときに反力特性の変更制御を実行させるようにしてもよい。
【００４６】
アクセルペダル２に対する反力の特性を変更する機構は種々のものを採択することができ、例えば踏込み側反力特性変更用のアクチュエータと踏戻し側反力特性変更用のアクチュエータとを個別に有するものであってもよい。推奨アクセル開度が変更したことを運転者に明確に認識させるために、例えば推奨アクセル開度が現在のアクセル開度から増大されたときは、図７に示す開始点α１を下限値あるいはその付近に設定する一方、終止点α２を上限値あるいはその付近に設定することにより行うこともできる。同様に、推奨アクセル開度が現在のアクセル開度から減少されたときに、図１１に示す開始点β１を上限値あるいはその付近に設定する一方、終止点β２を下限値あるいはその付近に設定することにより行うこともできる。
【００４７】
変更後の推奨アクセル開度ＡＴが増大方向に変化したとき、変更後の踏込み側反力特性の終止点α２を、現在の踏力ＦＣよりも大きくなるように設定するしてもよい。この場合、当初は自動的にアクセルペダルが推奨アクセル開度ＡＴに向けて踏み込み方向に変化されるが、途中から運転者が現在の踏力ＦＣよりも大きな踏力でアクセルペダルをさらに踏み込むことにより、変更後の推奨アクセル開度ＡＴとされる。なお、この場合、図５に示すような、推奨アクセル開度ＡＴ以上のアクセル開度領域では、踏込み側反力特性を増大して、アクセルペダルの踏み込み過ぎを防止するのが好ましい。
【００４８】
逆に、変更後の推奨アクセル開度ＡＴが減少方向に変化したとき、変更後の踏戻し側反力特性の終止点β２を、現在の踏力ＦＣよりも小さくなるように設定してもよい。この場合、当初は自動的にアクセルペダルが推奨アクセル開度ＡＴに向けて踏み戻し方向に変化されるが、途中から運転者が現在の踏力ＦＣよりも小さな踏力でアクセルペダルを戻すことにより、変更後の推奨アクセル開度ＡＴとされる。なお、この場合、図９〜図１１に示すような、推奨アクセル開度ＡＴ以下のアクセル開度領域では、踏戻し側反力特性を減少して、アクセルペダルの踏み戻し過ぎを防止するのが好ましい。
【００４９】
変更後の踏込み側反力特性は、その開始点α１と終止点α２とを直線で結んだものに限らず、曲線で結んだものであってもよい（非線形設定）。同様に、変更後の踏戻し側反力特性の開始点β１と終止点β２とを直線で結んだものに限らず、曲線で結んだものであってもよい（非線形設定）。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として記載されたものをも暗黙的に含むものである。また、本発明は、アクセルペダルに対する反力制御方法としても把握することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、例えば自動車の燃費向上技術として好適である。
【符号の説明】
【００５１】
１：保持軸
２：アクセルペダル
３：リターンスプリング
４：第１摩擦部材
５：第２摩擦部材
６：保持軸
７：アクチュエータ（反力特性変更手段）
８：アクセル開度センサ
９：踏力検出センサ
１０：推奨アクセル開度決定部
１１：報知有無選択スイッチ
Ｕ：コントローラ（反力特性制御手段）
Ｘ：踏込み側反力特性
Ｙ：踏戻し側反力特性
ＡＣ：現在のアクセル開度
ＡＴ：推奨アクセル開度
ＦＣ：現在の踏力
α１：変更後の踏込み側反力特性の開始点
α２：変更後の踏込み側反力特性の終止点
β１：変更後の踏戻し側反力特性の開始点
β２：変更後の踏戻し側反力特性の終止点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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