(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像に対応する位置情報を計算する方法において、
映像撮影装置を利用して映像を撮影する段階と、
位置情報を獲得することができるか否かを決定する段階と、
前記位置情報を獲得することができない場合、前記映像撮影装置の移動方向及び速度を測定する段階と、
前記位置情報を獲得する前に、前記映像撮影装置の電源の終了指示が入力された場合に、前記移動方向及び速度を測定するセンサ部と前記位置情報を獲得する位置情報獲得部とを除いて電源を終了する段階と、
前記位置情報を獲得することができるか否かを再決定する段階と、
前記位置情報を獲得することができる場合、前記位置情報を利用して、現在基準点を選択的に獲得する段階と、
前記移動方向、前記速度及び前記現在基準点を利用して、前記映像に対応する前記位置情報を計算する段階と、
前記映像と、該映像に対応する前記位置情報とを保存する段階と、
前記位置情報を保存した後に、前記センサ部と前記位置情報獲得部の電源を終了する段階と、を含む位置情報計算方法。
【請求項２】
映像の位置情報を計算する装置において、
映像を撮影する映像入力部と、
前記装置の移動方向及び速度を測定するセンサ部と、
現在基準点を選択的に獲得する位置情報獲得部と、
前記映像に対応する位置情報を計算する位置情報演算部と、
前記映像入力部、前記センサ部、前記位置情報獲得部、前記位置情報演算部の電源を制御する電源部と、を含み、
前記位置情報獲得部は、前記映像入力部が前記映像を撮影した後、位置情報を獲得することができるか否かを判断し、
前記センサ部は、前記位置情報を獲得することができない場合、前記装置の前記移動方向及び前記速度を測定し、
前記電源部は、前記位置情報を獲得する前に、前記装置の電源の終了指示が入力された場合に、前記センサ部と前記位置情報獲得部と前記位置情報演算部とを除いて電源を終了し、
前記位置情報獲得部は、前記位置情報を獲得することができるか否かを再決定し、前記位置情報を獲得することができる場合、前記位置情報を利用して、前記現在基準点を選択的に獲得し、
前記位置情報演算部は、前記移動方向、前記速度及び前記現在基準点を利用して、前記映像に対応する前記位置情報を計算し、
前記電源部は、前記映像と、該映像に対応する前記位置情報とが保存された後に、前記センサ部と前記位置情報獲得部と前記位置情報演算部の電源を終了する装置。
【請求項３】
前記装置は、前記映像、及び該映像に対応する前記位置情報を保存する保存部をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記映像は、少なくとも１つの連続的に撮影された映像を含むことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記センサ部は、ジャイロスコープ、加速度センサ及び地磁気センサのうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項６】
映像の位置情報を修正する方法を遂行するためのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体において、前記方法は、
映像撮影装置を利用して映像を撮影する段階と、
位置情報を獲得することができるか否かを決定する段階と、
前記位置情報を獲得することができない場合、前記映像撮影装置の移動方向及び速度を測定する段階と、
前記位置情報を獲得する前に、前記映像撮影装置の電源の終了指示が入力された場合に、前記移動方向及び速度を測定するセンサ部と前記位置情報を獲得する位置情報獲得部とを除いて電源を終了する段階と、
前記位置情報を獲得することができるか否かを再決定する段階と、
前記位置情報を獲得することができる場合、前記位置情報を利用して、現在基準点を選択的に獲得する段階と、
前記移動方向、前記速度及び前記現在基準点を利用して、前記映像に対応する前記位置情報を計算する段階と、
前記映像と、該映像に対応する前記位置情報とを保存する段階と、
前記位置情報を保存した後に、前記センサ部と前記位置情報獲得部の電源を終了する段階と、を含む記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種センサ部を利用して、位置を補正する方法及びその装置に係り、さらに詳細には、位置情報獲得部（例えば、ＧＰＳ（global  positioning  system））が装着された映像撮影装置（例えば、カメラ）が位置情報獲得部初期化以前に映像を撮影する場合、センサ部を利用して、移動方向及び速度などを測定した後、位置情報獲得部が初期化されれば、正確な撮影位置情報を計算する位置補正方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法装置（ＧＰＳ：global  positioning  system）が装着された映像撮影装置は、位置情報を受信することができないとき、前もって保存しておいた地図データを利用して、ユーザが直接自分の位置を示したり、あるいは位置情報を受信した後に受信した位置情報を補正なしに保存した。
【０００３】
通常、映像撮影装置のブーティング時間は１秒未満と速いのに反し、衛星航法装置は、ブーティング時間が分単位にかかってしまう。従って、衛星航法装置が初期化される以前に映像を撮影する場合が頻繁に発生する。従って、映像撮影装置は、衛星航法装置が初期化される以前に撮影された映像の位置情報を正確に提供することができない。映像撮影装置は、衛星航法装置が初期化される以前に終わった場合、すでに撮影された映像の位置情報を正確に提供することもできない。
【０００４】
また、映像撮影装置は、衛星航法装置が初期化された後でも、位置情報未受信地域に入り込むとき、位置情報を正確に提供することができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通常、映像撮影装置のブーティング時間は１秒未満と速いのに反し、衛星航法装置は、ブーティング時間が分単位にかかる。従って、衛星航法装置が初期化される以前に映像を撮影する場合が頻繁に発生する。従って、映像撮影装置は、衛星航法装置が初期化される以前に撮影された映像の位置情報を正確に提供することができない。映像撮影装置は、衛星航法装置が初期化される以前に終わった場合、すでに撮影された映像の位置情報を正確に提供することもできない。
【０００６】
また、映像撮影装置は、衛星航法装置が初期化された後でも、位置情報未受信地域に入り込むときに、位置情報を正確に提供することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、多様なセンサ部を利用して、映像の位置情報を計算する方法及びその装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、位置情報獲得部が装着された映像撮影装置が、位置情報獲得部初期化以前に映像を撮影する場合、映像の位置情報を修正する方法及びその装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態による位置補正方法の基本過程を図示したフローチャートである。
【図２】本発明の他の実施形態による、位置情報獲得部が位置情報未受信地域に入り込む場合、位置補正過程を図示したフローチャートである。
【図３】本発明のさらに他の実施形態による、位置情報獲得部初期化以前に、位置補正装置終了イベントが発生する場合、位置補正過程を図示したフローチャートである。
【図４】本発明のさらに他の実施形態による、位置情報獲得部初期化以前に、連続撮影された映像について位置を補正した過程を図示したフローチャートである。
【図５】本発明のさらに他の実施形態による、位置情報獲得部初期化後、連続撮影された映像について位置を補正した過程を図示したフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態による位置補正装置の概略的な構造を図示する図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の目的は、位置情報獲得部が装着された映像撮影装置が、位置情報獲得部初期化以前に映像を撮影する場合、映像の位置情報を計算する方法及びその装置を提供するところにあり、前記方法を実行させるためのプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供するところにある。
【００１１】
本発明の一実施形態によれば、位置情報計算方法は、映像撮影装置を利用して映像を撮影する段階と、位置情報を獲得することができるか否かを決定する段階と、前記位置情報を獲得することができない場合、前記映像撮影装置の移動方向及び速度を測定する段階と、前記位置情報を獲得することができるか否かを再決定する段階と、前記位置情報を獲得することができる場合、前記位置情報を利用して、現在基準点を選択的に獲得する段階と、前記移動方向、前記速度及び前記現在基準点を利用して、前記映像に対応する前記位置情報を計算する段階と、を含む。
【００１２】
本発明の一実施形態によれば、映像の位置情報を計算する装置は、映像を撮影する映像入力部と、前記装置の移動方向及び速度を測定するセンサ部と、現在基準点を選択的に獲得する位置情報獲得部と、前記映像に対応する位置情報を計算する位置情報演算部と、を含み、前記位置情報獲得部は、前記映像入力部が前記映像を撮影した後、位置情報を獲得することができるか否かを判断し、前記センサ部は、前記位置情報を獲得することができない場合、前記装置の前記移動方向及び前記速度を測定し、前記位置情報獲得部は、前記位置情報を獲得することができるか否かを再決定し、前記位置情報を獲得することができる場合、前記位置情報を利用して、前記現在基準点を選択的に獲得し、前記位置情報演算部は、前記移動方向、前記速度及び前記現在基準点を利用して、前記映像に対応する前記位置情報を計算する。
【００１３】
本発明の一実施形態による位置情報計算方法は、映像撮影装置を利用して映像を撮影する段階と、位置情報を獲得することができるか否かを決定する段階と、前記位置情報を獲得することができない場合、前記映像撮影装置の移動方向及び速度を測定する段階と、前記移動方向、前記速度及び以前基準点に基礎して前記映像に対応する前記位置情報を計算する段階と、を含む。
【００１４】
本発明の一実施形態による装置は、映像を撮影する映像入力部と、前記装置の移動方向及び速度を測定するセンサ部と、位置情報を獲得する位置情報獲得部と、前記映像に対応する前記位置情報を計算する位置情報演算部と、を含み、前記位置情報獲得部は、前記映像入力部が前記映像を撮影した後、前記位置情報を獲得することができるか否かを判断し、前記センサ部は、前記位置情報を獲得することができない場合、前記装置の前記移動方向及び前記速度を測定し、前記位置情報演算部は、前記移動方向、前記速度及び以前基準点を利用して、前記映像に対応する前記位置情報を計算する。
【００１５】
以下、添付された図面を参照して、本発明による望ましい実施形態について詳細に説明する。図面で、同一の参照符号は、同一の構成要素を指称し、図面上で、各構成要素の大きさは、説明の明瞭性のために誇張されてもいる。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態による位置補正方法の基本過程を図示したフローチャートである。段階１１０で、位置補正装置６００は、映像入力部６１０を利用して映像を撮影する。映像入力部６１０は、デジタル映像入力が可能なセンサを含む。センサは、ＣＣＤ（charge  coupled  device）またはＣＭＯＳ（complementary  metal  oxide  semiconductor）を含む。
【００１７】
段階１２０で、位置補正装置６００は、位置情報獲得部６３０を利用して、位置情報を獲得することができるか否かを判断する。位置情報を獲得することができない場合、段階１３０に移動し、位置情報を獲得することができる場合、段階１７０に移動する。位置情報獲得部６３０は、衛星航法装置（ＧＰＳ：global  positioning  system）またはＷＰＳ（ＷｉＦｉ  positioning  system）でもあるが、他の技術に基づいた位置情報獲得部を利用することができるということは、当業者に自明である。
【００１８】
段階１３０で、位置補正装置６００は、センサ部６２０を利用して、移動方向及び速度を測定する。センサ部６２０は、ジャイロスコープ（gyroscope）、加速度（accelerometer）センサ及び地磁気（geomagnetic）センサのうち少なくとも一つを含む。
【００１９】
例えば、ジャイロスコープは、単位時間ごとに移動方向を測定することができ、加速度センサは、加速度を測定することができる。従って、特定時点の位置情報は、数式（１）のように計算される。
【００２０】
【数１】
0005666007.tif 000002
段階１４０で、位置補正装置６００は、位置情報獲得可能いかんを再確認する。位置情報を獲得することができない場合、段階１３０に移動し、移動方向及び速度を再び測定し、段階１４０で、位置情報獲得可能いかんを再確認する。すなわち、位置情報を獲得することができない場合、段階１３０及び段階１４０が反復的に遂行される。位置情報を獲得することができる場合、段階１５０に移動する。
【００２１】
段階１５０で、位置補正装置６００は、現在時点の位置情報である現在基準点を獲得する。段階１６０で、位置補正装置６００は、測定された移動方向及び速度に基づいて、段階１５０で測定された現在基準点から、以前に撮影された映像に対応する位置情報を計算する。段階１７０で、位置補正装置６００は、映像及び映像に対応する位置情報を保存する。
【００２２】
図２は、本発明の他の実施形態による位置情報獲得部が位置情報未受信地域に入り込む場合、位置補正過程を図示したフローチャートである。
【００２３】
位置情報獲得部が位置情報を正常に受信している最中、建物や木などによって位置情報受信が不可能な地域に入り込めば、その地域で撮影された映像は、正確な位置情報を有することができなくなる。従って、本発明の他の実施形態によれば、位置情報獲得部が位置情報未受信地域に入り込む場合、位置補正過程を以下のように記述する。
【００２４】
段階２１０で、位置補正装置６００は、映像入力部６１０を利用して映像を撮影する。映像入力部６１０は、デジタル映像入力が可能なセンサを含む。センサは、ＣＣＤまたはＣＭＯＳを含む。
【００２５】
段階２２０で、位置補正装置６００は、位置情報獲得部６３０を利用して、位置情報を獲得することができるか否かを判断する。位置情報を獲得することができない場合、段階２３０に移動し、位置情報を獲得することができる場合、段階２５０に移動する。
【００２６】
位置情報獲得部６３０は、衛星航法装置（ＧＰＳ）またはＷＰＳでもあるが、他の技術に基づいた位置情報獲得部を利用することができるということは、当業者に自明である。
【００２７】
段階２３０で、位置補正装置６００は、センサ部６２０を利用して、移動方向及び速度を測定する。センサ部６２０は、ジャイロスコープ、加速度センサ及び地磁気センサのうち少なくとも一つを含む。
【００２８】
本実施形態は、位置情報獲得部が以前基準点を獲得した場合であるので、段階２４０で、位置補正装置６００は、測定された移動方向及び速度に基づいて、以前基準点から、以後撮影時点の映像に対応する位置情報を計算する。特定時点の位置情報は、数式（１）のように計算される。段階２５０で、位置補正装置６００は、映像及び映像に対応する位置情報を保存する。
【００２９】
図３は、本発明のさらに他の実施形態による位置情報獲得部の初期化以前に、位置補正装置終了イベントが発生する場合、位置補正過程を図示したフローチャートである。
【００３０】
位置情報獲得部６３０の初期化以前に、位置補正装置６００を終了すれば、位置補正装置６００は、以前基準点及び現在基準点をいずれも獲得することができない。従って、本発明のさらに他の実施形態によれば、位置情報獲得部６３０の初期化以前に、位置補正装置終了イベントが発生する場合（段階３４０）、位置補正過程を以下のように記述する。
【００３１】
段階３１０で、位置補正装置６００は、映像入力部６１０を利用して映像を撮影する。段階３２０で、位置補正装置６００は、位置情報獲得部６３０を利用して、位置情報を獲得することができるか否かを判断する。位置情報を獲得することができない場合、段階３３０に移動し、位置情報を獲得することができる場合、段階３２５に移動する。
【００３２】
段階３３０で、位置補正装置６００は、センサ部６２０を利用して、移動方向及び速度を測定する。従って、特定時点の位置情報は、数式（１）のように計算される。段階３４０で、位置補正装置６００の全体電源終了イベントが発生する。段階３５０で、位置補正装置６００は、センサ部６２０及び位置情報獲得部６３０を除いて、装置の電源を終了する。
【００３３】
段階３６０で、位置補正装置６００は、位置情報獲得部６３０を利用して、位置情報獲得可能いかんを再確認する。位置情報を獲得することができない場合、段階３７０に移動し、移動方向及び速度を再び測定し、段階３６０で、位置情報獲得可能いかんを再確認する。すなわち、位置情報を獲得することができない場合、段階３７０及び段階３６０が反復的に遂行される。位置情報を獲得することができる場合、段階３８０に移動する。
【００３４】
段階３８０で、位置補正装置６００は、現在時点の位置情報である現在基準点を獲得する。段階３９０で、位置補正装置６００は、測定された移動方向及び速度に基づいて、段階３８０で測定された現在基準点から、以前撮影時点の映像に対応する位置情報を計算する。特定時点の位置情報は、数式（１）のように計算される。
【００３５】
段階３２５で、位置補正装置６００は、映像及び映像に対応する位置情報を保存する。段階３２７で、位置補正装置６００は、全体電源を終了する。
【００３６】
図４は、本発明のさらに他の実施形態による位置情報獲得部初期化以前に、連続撮影された映像について位置を補正した過程を図示したフローチャートである。
【００３７】
段階４１０は、位置補正装置６００の位置情報獲得部６３０が初期化以前状態であるということを示す。段階４２０で、位置補正装置６００は、映像入力部６１０を利用して、映像を連続撮影する。
【００３８】
位置情報獲得部初期化以前状態であるので、段階４３０で、位置補正装置６００は、センサ部６２０を利用して、最初撮影時点から、移動方向及び速度を測定する。
【００３９】
段階４４０で、位置補正装置６００は、連続映像撮影時間を保存する。段階４５０で、位置補正装置６００が位置情報を獲得することができる場合、現在時点の位置情報である現在基準点を獲得する。
【００４０】
段階４６０で、位置補正装置６００は、測定された移動方向及び速度に基づいて、段階４５０で測定された現在基準点から、少なくとも１つの以前撮影時点の映像、すなわち、連続撮影された映像それぞれに対応する位置情報を計算する。特定時点の位置情報は、数式（１）のように計算される。段階４７０で、位置補正装置６００は、映像及び映像に対応する位置情報を保存する。
【００４１】
図５は、本発明のさらに他の実施形態による位置情報獲得部初期化後、連続撮影された映像について位置を補正した過程を図示したフローチャートである。段階５１０は、位置補正装置６００の位置情報獲得部６３０が初期化された後の状態であることを示す。段階５２０で、位置補正装置６００の位置情報獲得部６３０が位置情報獲得が不可能な時点から、センサ部６２０を利用して、移動方向及び速度を測定する。
【００４２】
段階５３０で、位置補正装置６００は、映像入力部６１０を利用して映像を連続撮影する。段階５４０で、位置補正装置６００は、連続映像撮影時間を保存する。
【００４３】
本実施形態は、位置情報獲得部が以前基準点を獲得した場合であるので、段階５５０で、位置補正装置６００は、測定された移動方向及び速度に基づいて、以前基準点から少なくとも１つの連続撮影された映像それぞれに対応する位置情報を計算する。特定時点の位置情報は、数式（１）のように計算される。
【００４４】
段階５６０で、位置補正装置６００は、映像及び映像に対応する位置情報を保存する。図６は、本発明の一実施形態による位置補正装置の概略的な構造を図示している。
【００４５】
位置補正装置６００は、映像入力部６１０、センサ部６２０、位置情報獲得部６３０及び位置情報演算部６４０を含む。映像入力部６１０は、映像を撮影する。映像入力部６１０は、デジタル映像入力が可能なセンサを含む。センサは、ＣＣＤまたはＣＭＯＳを含む。映像入力部６１０は、映像を連続撮影することができ、以下の位置補正は、連続撮影された映像それぞれについて行われる。
【００４６】
センサ部６２０は、映像に対応する位置情報を獲得することができない場合、移動方向及び速度を測定する。センサ部６２０は、ジャイロスコープ、加速度センサ及び地磁気センサのうち少なくとも一つを含む。
【００４７】
位置情報獲得部６３０は、映像に対応する位置情報を獲得することができる場合、選択的に現在時点の位置情報である現在基準点を獲得する。位置情報獲得部６３０は、以前に獲得された以前基準点が存在しない場合、現在基準点を獲得する。位置情報獲得部６３０は、衛星航法装置（ＧＰＳ）またはＷＰＳでもあるが、他の技術に基づいた位置情報獲得部を利用することができるということは、当業者に自明である。
【００４８】
位置情報演算部６４０は、測定された移動方向及び速度を利用して、映像に対応する位置情報を計算する。位置情報演算部６４０は、以前基準点が存在しない場合、測定された移動方向及び速度に基づいて、現在基準点から、以前撮影時点の前記映像に対応する位置情報を計算する。位置情報演算部６４０は、以前基準点が存在する場合、測定された移動方向及び速度に基づいて、以前基準点から、以後撮影時点の前記映像に対応する位置情報を計算する。
【００４９】
また、位置補正装置６００は、映像及び映像に対応する位置情報を保存する保存部（図示せず）をさらに含むことができる。映像は、連続撮影された映像それぞれであってもよい。
【００５０】
センサ部６２０及び位置情報獲得部６３０は、全体電源終了イベントが発生した場合、部分的に電源が印加されもする。また、位置補正装置６００は、全体電源終了イベントが発生した場合、映像及び映像に対応する位置情報を保存した後、全体電源を終了する電源部をさらに含んでもよい。
【００５１】
本発明の一実施形態によれば、初期化が遅い位置情報獲得部６３０（例えば、衛星航法装置）の短所を補い、位置補正装置６００で、位置情報獲得部６３０の初期化以前に撮影した映像の正確な位置情報を計算することができる。
【００５２】
本発明の他の実施形態によれば、位置情報獲得部６３０の初期化後、位置情報未受信地域に入り込む場合にも、位置補正装置６００で正確な位置情報を計算し、映像に対応する位置情報を提供することができる。
【００５３】
本発明のさらに他の実施形態によれば、位置情報獲得部６３０の初期化以前に、映像を撮影した後、位置補正装置６００終了イベントが発生する場合にも、正確な位置情報を計算し、映像に対応する位置情報を提供することができる。
【００５４】
以上、本発明の望ましい実施形態について詳細に記述したが、本発明の範囲は、それらに限定されるものではなく、多様な変形及び均等な他の実施形態が可能である。従って、本発明の真の技術的保護範囲は、特許請求の範囲によって決定されなければならない。
【００５５】
例えば、本発明の例示的な実施形態による位置補正装置６００は、図６に図示されたような装置それぞれのユニットにカップリングされたバス、前記バスにカップリングされた少なくとも１つのプロセッサを含み、命令、受信されたメッセージ、または生成されたメッセージを保存するために、前記バスにカップリングされ、前述のような命令を遂行するための少なくとも１つのプロセッサにカップリングされたメモリを含んでもよい。
【００５６】
また、本発明によるシステムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に、コンピュータで読み取り可能なコードでもって具現することが可能である。コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、コンピュータシステムによって読み取り可能なデータが保存されるすべての種類の記録装置を含む。前記コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、マグネチック記録媒体（例えば、ＲＯＭ（read-only  memory）、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクなど）、光学的判読媒体（例えば、ＣＤ（compact  disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（digital  versatile  disc）など）及びキャリアウエーブ（例えば、インターネットを介した伝送）のような記録媒体を含む。また、コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、ネットワークに連結されたコンピュータシステムに分散され、分散方式でコンピュータで読み取り可能なコードが保存されて実行されるのである。
【図１】
0005666007.tif 000003
【図２】
0005666007.tif 000004
【図３】
0005666007.tif 000005
【図４】
0005666007.tif 000006
【図５】
0005666007.tif 000007
【図６】
0005666007.tif 000008