(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出した走行状況に基づいて、前記車両の操作許容範囲を算出する操作許容範囲算出手段と、
前記運転者の運転操作量が前記操作許容範囲から逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断手段と、
前記逸脱判断手段が前記運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断した場合、前記操作許容範囲内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に基づいて前記車両を制御する車両制御手段と、
前記走行状況検出手段の検出した走行状況に基づいて、前記車両が取り得る車線逸脱走行パターンを算出する車線逸脱走行パターン算出手段と、
を備え、
前記操作許容範囲算出手段は、前記車両が車線内を走行する場合の前記操作許容範囲と前記車両が前記車線逸脱走行パターンに沿って走行する場合の前記操作許容範囲とを算出することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記逸脱判断手段が前記運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断した場合、当該逸脱操作量と前記範囲限界操作量との操作量比を算出する操作量比算出手段を更に備え、
前記車両制御手段は、前記操作量比算出手段が前記操作量比を算出した場合、前記逸脱判断手段が前記運転者の運転操作量は前記逸脱操作量であると判断したときには、前記範囲限界操作量を前記操作量比に応じて制限した操作量に基づいて前記車両を制御することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記逸脱判断手段が前記運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断した場合、当該逸脱操作量と前記範囲限界操作量との操作量比を算出する操作量比算出手段を更に備え、
前記車両制御手段は、前記操作量比算出手段が前記操作量比を算出した場合、前記逸脱判断手段が前記運転者の運転操作量は前記逸脱操作量ではないと判断したときには、当該運転操作量を前記操作量比に応じて制限した操作量に基づいて前記車両を制御することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記操作量比算出手段が前記操作量比を算出した場合、前記車両の運転時間及び前記車両のエンジンの始動回数の少なくとも一方と前記操作量比とに基づいて、前記操作量比以上の値を有する修正操作量比を算出する修正操作量比算出手段を更に備え、
前記車両制御手段は、前記修正操作量比算出手段が前記修正操作量比を算出した場合、前記逸脱判断手段が前記運転者の運転操作量は前記逸脱操作量であると判断したときには、前記範囲限界操作量を前記修正操作量比に応じて制限した操作量に基づいて前記車両を制御することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記操作量比算出手段が前記操作量比を算出した場合、前記車両の運転時間及び前記車両のエンジンの始動回数の少なくとも一方と前記操作量比とに基づいて、前記操作量比以上の値を有する修正操作量比を算出する修正操作量比算出手段を更に備え、
前記車両制御手段は、前記修正操作量比算出手段が前記修正操作量比を算出した場合、前記逸脱判断手段が前記運転者の運転操作量は前記逸脱操作量ではないと判断したときには、当該運転操作量を前記修正操作量比に応じて制限した制限操作量に基づいて前記車両を制御することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による車両の運転操作を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置として、例えば特開２００５−２５０５６４号公報に記載のものが知られている。この公報に記載の運転支援装置は、地図データの走行経路に対応した安全運転の基準となる運転操作の基準データを記憶している。そして、この運転支援装置では、基準データに基づいて運転者の運転操作が安全運転の範囲から逸脱したか否かを判定し、運転者の運転操作が安全運転の範囲から逸脱した場合に車両を手動運転モードから自動運転モードに切り換える。自動運転モードでは、基準データに基づいた最適な運転操作が自動で行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５０５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の運転支援装置においては、運転者の運転操作が安全運転の範囲から逸脱すると自動運転モードに切り替わってしまうため、運転者の運転操作が反映されず、運転者は運転技量が不足していることを体験できない。このため、従来の運転支援装置においては、運転者の技量向上につながらないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、車両運転の安全性向上を図りつつ、運転者の技量向上を促すことのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、運転者による車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段の検出した走行状況に基づいて、車両の操作許容範囲を算出する操作許容範囲算出手段と、運転者の運転操作量が操作許容範囲から逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断手段と、逸脱判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断した場合、操作許容範囲内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に基づいて車両を制御する車両制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置によれば、運転者の運転操作量が操作許容範囲から逸脱した場合に運転操作量ではなく範囲限界操作量に基づいて車両を制御するので、不適切な運転操作が車両制御に反映されることを避けることができ、車両運転の安全性向上が図られる。しかも、この運転支援装置によれば、運転操作量が操作許容範囲から逸脱した場合、従来のように基準となる操作量で自動運転されるのではなく、操作許容範囲内で逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に基づいて車両が制御されるので、運転操作の結果が運転者にフィードバックされ、運転者に運転技量の低さを認識させることができる。従って、この運転支援装置によれば、車両運転の安全性向上を図りつつ、運転者の技量向上を促すことができる。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置においては、逸脱判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断した場合、当該逸脱操作量と範囲限界操作量との操作量比を算出する操作量比算出手段を更に備え、車両制御装置は、操作量比算出手段が操作量比を算出した場合、逸脱操作判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断したときには、範囲限界操作量を操作量比に応じて制限した操作量に基づいて車両を制御することが好ましい。
【０００９】
本発明に係る運転支援装置によれば、運転者の運転操作量が逸脱操作量であると判断されて車両制御が行われた場合、その後の範囲限界操作量の出力について操作量比に応じた制限を加えることで、運転者はどれだけ逸脱したのかを認識することができる。従って、この運転支援装置によれば、運転者は自分の運転技量をより正確に認識することができるので、効果的に運転者の技量向上を促すことができる。
【００１０】
本発明に係る運転支援装置においては、逸脱判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断した場合、当該逸脱操作量と範囲限界操作量との操作量比を算出する操作量比算出手段を更に備え、車両制御装置は、操作量比算出手段が操作量比を算出した場合、逸脱操作判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量ではないと判断したときに、当該運転操作量を操作量比に応じて制限した制限操作量に基づいて車両を制御することが好ましい。
【００１１】
本発明に係る運転支援装置によれば、運転者の運転操作量が逸脱操作量であると判断されて車両制御が行われた場合、その後の運転操作量の出力について操作量比に応じた制限を加えることで、運転者はどれだけ逸脱したのかを認識することができる。従って、この運転支援装置によれば、運転者は自分の運転技量をより正確に認識することができるので、効果的に運転者の技量向上を促すことができる。
【００１２】
本発明に係る運転支援装置においては、操作量比算出手段が操作量比を算出した場合、車両の運転時間及び車両のエンジンの始動回数の少なくとも一方と操作量比とに基づいて、操作量比以上の値を有する修正操作量比を算出する修正操作量比算出手段を更に備え、車両制御装置は、修正操作量比算出手段が修正操作量比を算出した場合、逸脱操作判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断したときには、範囲限界操作量を修正操作量比に応じて制限した操作量に基づいて車両を制御することが好ましい。
【００１３】
本発明に係る運転支援装置によれば、運転者の運転操作量が逸脱操作量であると判断されたとしても、その後の運転経験の蓄積によって技量向上が見込まれることから、範囲限界操作量の出力に対する制限を車両の運転時間やエンジンの始動回数に応じて緩和していくことで、運転者に自らの技量向上を認識させることができる。従って、この運転支援装置によれば、運転者に自らの技量向上を認識させることで、運転の技量向上を促すことができる。
【００１４】
また、本発明に係る運転支援装置においては、操作量比算出手段が操作量比を算出した場合、車両の運転時間及び車両のエンジンの始動回数の少なくとも一方と操作量比とに基づいて、操作量比以上の値を有する修正操作量比を算出する修正操作量比算出手段を更に備え、車両制御装置は、修正操作量比算出手段が修正操作量比を算出した場合、逸脱操作判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量ではないと判断したときに、当該運転操作量を修正操作量比に応じて制限した制限操作量に基づいて車両を制御することが好ましい。
【００１５】
本発明に係る運転支援装置によれば、運転者の運転操作量が逸脱操作量であると判断されたとしても、その後の運転経験の蓄積によって技量向上が見込まれることから、運転操作量の出力に対する制限を車両の運転時間やエンジンの始動回数に応じて緩和していくことで、運転者に自らの技量向上を認識させることができる。従って、この運転支援装置によれば、運転者に自らの技量向上を認識させることで、運転の技量向上を促すことができる。
【００１６】
本発明に係る運転支援装置においては、走行状況検出手段の検出した走行状況に基づいて、車両が取り得る車線逸脱走行パターンを算出する車線逸脱走行パターン算出手段と、車線逸脱走行パターン算出手段の算出した車線逸脱走行パターンと運転者の運転操作量とに基づいて、車両が車線逸脱走行を行うか否かを判断する車線逸脱走行判断手段と、を更に備え、車両制御装置は、車線逸脱走行判断手段が車両は車線逸脱走行を行うと判断した場合、逸脱判断手段が運転者の運転操作量は逸脱操作量であると判断したときであっても、運転者の運転操作量に基づいて車両を制御することが好ましい。
【００１７】
本発明に係る運転支援装置では、カーブにおけるアウトインアウト走行や車両追い越しなどのために意図的に車線を逸脱する車線逸脱走行を行う場合にまで、運転操作量を車線内の操作許容範囲に制限することは適切ではないことから、車両が車線逸脱走行を行うと判断された場合には運転者の運転操作量に基づいた車両制御を行う。従って、この運転支援装置によれば、車両運転の安全向上を図りつつも、運転者による意図的な車線逸脱走行を可能にすることができる。
【００１８】
本発明に係る運転支援装置においては、走行状況検出手段の検出した走行状況に基づいて、車両が取り得る車線逸脱走行パターンを算出する車線逸脱走行パターン算出手段を更に備え、操作許容範囲算出手段は、車両が車線内を走行する場合の操作許容範囲と車両が車線逸脱走行パターンに沿って走行する場合の操作許容範囲とを算出することが好ましい。
【００１９】
本発明に係る運転支援装置では、車両が取り得る車線逸脱走行パターンを含めた操作許容範囲を算出するので、運転者は操作許容範囲内で意図的な車線逸脱走行を行うことができる。しかも、車線逸脱走行中に運転を誤った場合には、操作許容範囲から逸脱したと判断されて車両が制御されるので、車線逸脱走行中においても安全性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車両運転の安全性向上を図りつつ、運転者の技量向上を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る運転支援装置を示す機能構成図である。
【図３】第１の実施形態に係る運転支援装置による運転支援を説明するための図である。
【図４】第１の実施形態に係る運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態に係る運転支援装置を示す機能構成図である。
【図７】第２の実施形態に係る運転支援装置による運転支援を説明するための図である。
【図８】第２の実施形態に係る運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図１０】第３の実施形態に係る運転支援装置を示す機能構成図である。
【図１１】第３の実施形態に係る運転支援装置による運転支援を説明するための図である。
【図１２】第３の実施形態に係る運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図１３】第４の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図１４】第４の実施形態に係る運転支援装置を示す機能構成図である。
【図１５】車両がアウトインアウト走行を行う状況を示すための概略平面図である。
【図１６】第４の実施形態に係る運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図１７】第５の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図１８】第５の実施形態に係る運転支援装置を示す機能構成図である。
【図１９】第５の実施形態に係る運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図２０】第６の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２１】第６の実施形態に係る運転支援装置を示す機能構成図である。
【図２２】車両がアウトインアウト走行を行う状況を示すための概略平面図である。
【図２３】第６の実施形態に係る運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２３】
［第１の実施形態］
図１〜図３に示されるように、第１の実施形態に係る運転支援装置１は、運転者が不適切な運転操作を行った場合に車両制御に介入することで、運転者による車両の運転を支援するものである。運転支援装置１は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した場合に、運転者が不適切な運転操作を行ったと判断する。操作許容範囲Ａは、車両の安全性確保や交通ルール遵守などの観点から運転者の自在な運転操作が許容される範囲である。
【００２４】
ここで、図３（ａ）は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａを逸脱した場合を示すグラフである。縦軸は操作量、横軸は時間経過を示している。図３（ａ）に示されるように、運転操作量Ｄの一部は、操作許容範囲Ａを逸脱している。この逸脱した運転操作量Ｄを逸脱操作量、逸脱した区間を逸脱判断区間とする。
【００２５】
操作許容範囲Ａは、規範操作量Ｂ及び操作許容量Ｃを用いて表される。規範操作量Ｂとは、走行車線や交通規則に対応した規範となる操作量である。例えば、規範操作量Ｂは、走行車線の中央を車両が走行するための規範となる操作量として算出される。操作許容量Ｃとは、規範操作量Ｂから外れても許容できる範囲の操作量である。例えば、操作許容量Ｃは、走行車線から車両が逸脱しない範囲の操作量として算出される。操作許容範囲Ａは、数値的に、規範操作量Ｂに操作許容量Ｃを加えた操作量と規範操作量Ｂから操作許容量Ｃを除いた操作量との間の範囲として表される。なお、操作許容範囲Ａの算出について、規範操作量Ｂに加算する操作許容量Ｃと規範操作量Ｂから減算する操作許容量Ｃとは同じ量とは限らない。
【００２６】
図３（ｂ）は、図３（ａ）の場合に車両に出力される出力操作量Ｅを示すグラフである。出力操作量Ｅとは、車両に出力されて実際の車両制御に反映される操作量である。図３（ｂ）において出力操作量Ｅを太線で示す。
【００２７】
図３（ｂ）に示されるように、運転支援装置１では、運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱しない区間においては運転操作量Ｄを出力操作量Ｅとして車両に出力する。また、運転支援装置１では、運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱判断区間においては操作許容範囲Ａ内で運転操作量Ｄに最も近い操作量である範囲限界操作量を出力操作量Ｅとして車両に出力する。
【００２８】
このように、運転支援装置１では、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱している場合に、逸脱判断区間内の運転操作量Ｄを範囲限定操作量に置き換えて車両に出力することで、不適切な運転操作が車両制御に反映されることを避けることができ、車両運転の安全性向上が図られる。
【００２９】
次に、第１の実施形態に係る運転支援装置１の構成について説明する。
【００３０】
図１に示されるように、運転支援装置１は、装置を統括適に制御するＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］２を備えている。ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などからなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、操作許容範囲Ａの算出などの各種演算処理を行う。
【００３１】
ＥＣＵ２は、運転操作部３、速度センサ４、ヨーレートセンサ５、加速度センサ６、レーダセンサ７、ナビゲーションシステム８、及び車両走行部１０と接続されている。運転操作部３は、運転者が車両に運転操作を入力するためのものである。運転操作部３は、ハンドルやアクセルペダル、ブレーキペダルなどから構成されている。運転操作部３は、運転者から入力された運転操作をＥＣＵ２に出力する。
【００３２】
速度センサ４は、車両の速度を検出するセンサであり、ヨーレートセンサ５は車両のヨーレートを検出するセンサである。また、加速度センサ６は車両の加速度を検出するセンサである。速度センサ４は速度センサ４、ヨーレートセンサ５、及び加速度センサ６は、それぞれ検出結果をＥＣＵ２に出力する。レーダセンサ７は、他車両や歩行者などの障害物を検出するセンサである。レーダセンサ７は、車両周囲に存在する障害物を検出した場合、検出結果をＥＣＵ２に出力する。
【００３３】
ナビゲーションシステム８は、車両の運転者に経路案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム８には、車両の位置を検出するためのＧＰＳ［Global  Positioning  System］受信部９が接続されている。ＧＰＳ受信部９は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することで車両の位置を検出する。また、ナビゲーションシステム８は、道路地図データを記憶した地図データベース１１と、交通規則データを記憶した交通規則データベース１２と、を備えている。ナビゲーションシステム８は、ＧＰＳ受信部９による車両の位置データ、地図データベース１１の道路地図データ、及び交通規則データベース１２の交通規則データを利用して運転者に目的地までの経路案内を行う。ナビゲーションシステム８は、車両の位置データ、道路地図データ、及び交通規則データをＥＣＵ２に出力する。
【００３４】
車両走行部１０は、車両の走行制御を実行するものである。車両走行部１０は、車両のエンジン制御部、ステアリングアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及びシフトアクチュエータなどから構成されている。車両走行部１０は、ＥＣＵ２の出力信号に応じて車両の走行制御を行う。
【００３５】
ＥＣＵ２は、走行状況検出部１３、規範操作量算出部１４、操作許容量算出部１５、操作許容範囲算出部１６、逸脱判断部１７、及び車両制御部１８を有している。
【００３６】
走行状況検出部１３は、各種のセンサ４〜７及びナビゲーションシステム８からの出力に基づいて、車両の走行状況を検出する。車両の走行状況には、車両の走行する道路形状、交通規則、車両の速度や姿勢、車両周囲の障害物など車両の走行に関わるあらゆる状況が含まれる。また、走行状況検出部１３は、検出した走行状況及び運転操作部３からの出力に基づいて車両の将来進路を算出する。
【００３７】
規範操作量算出部１４は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて、車線形状や交通規則に対応した規範となる操作量である規範操作量Ｂを算出する。操作許容量算出部１５は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて、規範操作量Ｂから外れても許容できる範囲の操作量である操作許容量Ｃを算出する。操作許容量算出部１５は、車両が車線から逸脱しない、歩行者などの障害物に接触しない、一時停止などの交通規則を逸脱しないなどの条件を満たすように操作許容量Ｃを算出する。
【００３８】
操作許容範囲算出部１６は、規範操作量算出部１４の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部１５の算出した操作許容量Ｃとに基づいて、操作許容範囲Ａを算出する。逸脱判断部１７は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する。
【００３９】
車両制御部１８は、逸脱判断部１７が逸脱操作量であると判断した場合、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に基づいて車両を制御する。範囲限界操作量は、規範操作量Ｂに操作許容量Ｃを加えた操作量又は規範操作量Ｂから操作許容量Ｃを除いた操作量に相当する。車両制御部１８は、逸脱判断部１７が逸脱操作量であると判断した場合、範囲限界操作量を出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力することで車両の走行を制御する。一方、車両制御部１８は、逸脱判断部１７が逸脱操作量ではないと判断した場合、運転者の運転操作量Ｄを出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力する。
【００４０】
続いて、第１の実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。
【００４１】
図４に示されるように、第１の実施形態に係る運転支援装置１では、まず運転者による運転操作量Ｄの入力が行われる（Ｓ１）。運転者は、運転操作部３を操作することで車両に対する運転操作の入力を行う。その後、走行状況検出部１３は、各種のセンサ４〜７及びナビゲーションシステム８の出力に基づいて車両の走行状況を検出する走行状況検出処理を行う（Ｓ２）。また走行状況検出処理において、走行状況検出部１３は、車両の走行状況と運転操作部３から出力された運転者の運転操作量Ｄとに基づいて車両の将来進路を算出する。
【００４２】
次に、規範操作量算出部１４は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて規範操作量Ｂを算出する規範操作量算出処理を行う（Ｓ３）。その後、操作許容量算出部１５は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて操作許容量Ｃを算出する操作許容量算出処理を行う（Ｓ４）。
【００４３】
続いて、操作許容範囲算出部１６は、規範操作量算出部１４の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部１５の算出した操作許容量Ｃとに基づいて操作許容範囲Ａを算出する操作許容範囲算出処理を行う（Ｓ５）。その後、逸脱判断部１７は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断処理を行う（Ｓ６）。
【００４４】
逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断した場合、車両制御部１８は、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に基づいて車両を制御する逸脱時車両制御処理を行う（Ｓ７）。この逸脱時車両制御処理では、範囲限界操作量が出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力される。
【００４５】
一方、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断した場合、車両制御部１８は、運転者の運転操作量Ｄに基づいて車両を制御する通常時車両制御処理を行う（Ｓ８）。この通常時車両制御処理では、運転者の運転操作量Ｄを出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力する。
【００４６】
以上説明した運転支援装置１によれば、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した場合に運転操作量Ｄではなく範囲限界操作量に基づいて車両を制御することで、不適切な運転操作が車両制御に反映されることを避けることができるので、車両運転の安全性向上を図られる。しかも、この運転支援装置１によれば、運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した場合、従来のように基準となる操作量で自動運転されるのではなく、操作許容範囲Ａ内で逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に基づいて車両が制御されるので、運転操作の結果が運転者にフィードバックされ、運転者に運転技量の低さを認識させることができる。従って、この運転支援装置１によれば、車両運転の安全性向上を図りつつ、運転者の技量向上を促すことができる。
【００４７】
［第２の実施形態］
図５及び図６に示されるように、第２の実施形態に係る運転支援装置２１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１と比べて、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した場合に運転操作量Ｄの逸脱程度に応じて、以降の操作量の出力を制限する点が主に異なる。
【００４８】
具体的には、運転支援装置２１は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であると判断した場合、当該逸脱操作量と操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量との比である操作量比ｍ１を算出する。この操作量比は１以下の値として算出される。すなわち、逸脱操作量及び範囲限界操作量のうち量の大きい方を１とした場合の小さい方の比率が操作量比ｍ１として算出される。操作量比ｍ１は、運転操作量Ｄの逸脱の程度が大きいほど小さな値が算出される。
【００４９】
また、運転支援装置２１は、算出した操作量比ｍ１の最小値Ｍ１を記憶し、より小さな値が算出された場合には最小値Ｍ１を更新する。運転支援装置２１は、最小値Ｍ１を学習値Ｍ２として設定する。学習値Ｍ２は、操作量の出力の制限に用いられる値である。なお、学習値Ｍ２は、最小値Ｍ１と同じ値のものに限られず、最小値Ｍ１に応じた異なる値を学習値Ｍ２として算出する態様であっても良い。このように、運転支援装置２１では、記憶した操作量比ｍ１の最小値Ｍ１を学習値Ｍ２とすることで、毎回算出した操作量比ｍ１を操作量の出力の制限に用いる場合と比べて、演算処理量の低減を図ることができる。
【００５０】
ここで、図７（ａ）は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａを逸脱した場合を示すグラフである。縦軸は操作量、横軸は時間経過を示している。また、図７（ｂ）は、第２の実施形態の運転支援装置２１における出力操作量Ｅを示すグラフである。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示されるように、運転支援装置２１では、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であると判断されると、以降の範囲限界操作量及び運転操作量Ｄの出力について学習値Ｍ２に応じた制限が加えられる。具体的には、範囲限界操作量又は運転操作量Ｄに学習値Ｍ２を乗じた操作量が出力操作量Ｅとして車両に出力される。学習値Ｍ２に応じた制限が加えられる区間を学習値反映区間として示す。
【００５１】
以下、第２の実施形態に係る運転支援装置２１の構成について説明する。前述した実施形態と重複する部分については説明を省略する。
【００５２】
運転支援装置２１のＥＣＵ２２は、操作量比算出部２３を有している。操作量比算出部２３は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であると判断した場合、当該逸脱操作量と範囲限界操作量との比である操作量比ｍ１を算出する。また、操作量比算出部２３は、操作量比ｍ１のうち最も小さい値を最小値Ｍ１として記憶し、より小さな値が算出された場合には最小値Ｍ１を更新する。操作量比算出部２３は、最小値Ｍ１を学習値Ｍ２として設定する。
【００５３】
車両制御部２４は、操作量比算出部２３が学習値Ｍ２を算出した場合、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断したときには、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に学習値Ｍ２を乗じた操作量に基づいて車両を制御する。すなわち、車両制御部２４は、学習値Ｍ２に応じて範囲限界操作量を制限した操作量に基づいて車両を制御する。
【００５４】
また、車両制御部２４は、操作量比算出部２３が学習値Ｍ２を算出した場合、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断したときには、運転者の運転操作量Ｄに学習値Ｍ２を乗じた操作量に基づいて車両を制御する。すなわち、車両制御部２４は、学習値Ｍ２に応じて運転者の運転操作量Ｄを制限した操作量に基づいて車両を制御する。
【００５５】
続いて、第２の実施形態に係る運転支援装置２１の動作について説明する。
【００５６】
図８に示されるように、第２の実施形態に係る運転支援装置２１では、まず運転者による運転操作量Ｄの入力が行われる（Ｓ１１）。運転者は、運転操作部３を操作することで車両に対する運転操作の入力を行う。その後、走行状況検出部１３は、運転操作部３、各種のセンサ４〜７、及びナビゲーションシステム８に基づいて、車両の走行状況の検出及び車両の将来進路の算出を行う走行状況検出処理を行う（Ｓ１２）。
【００５７】
次に、規範操作量算出部１４が車両の走行状況の検出及び車両の将来進路に基づいて規範操作量Ｂを算出する規範操作量算出処理が行われる（Ｓ１３）。続いて、操作許容量算出部１５は、車両の走行状況の検出及び車両の将来進路に基づいて操作許容量Ｃを算出する操作許容量算出処理が行われる（Ｓ１４）。
【００５８】
その後、操作許容範囲算出部１６は、規範操作量算出部１４の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部１５の算出した操作許容量Ｃとに基づいて操作許容範囲Ａを算出する操作許容範囲算出処理を行う（Ｓ１５）。次に、逸脱判断部１７は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断処理を行う（Ｓ１６）。
【００５９】
逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断した場合、操作量比算出部２３は、当該逸脱操作量と範囲限界操作量との比である操作量比ｍ１を算出する（Ｓ１７）。また、操作量比算出部２３は、操作量比ｍ１のうち最も小さい値を最小値Ｍ１として記憶し、より小さな値が算出された場合には最小値Ｍ１を更新する。操作量比算出部２３は、最小値Ｍ１を学習値Ｍ２として設定する。
【００６０】
その後、車両制御部２４は、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量を算出すると共に、当該範囲限界操作量に学習値Ｍ２を乗じた操作量に基づいて車両を制御する逸脱時車両制御処理を行う（Ｓ１８）。この逸脱時車両制御処理では、範囲限界操作量に学習値Ｍ２を乗じた操作量が出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力される。
【００６１】
一方、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断した場合、車両制御部２４は、操作量比算出部２３が操作量比ｍ１を算出したか否かを判断する操作量比算出判断処理を行う（Ｓ１９）。車両制御部２４は、操作量比算出部２３が操作量比ｍ１を算出していないと判断した場合、運転者の運転操作量Ｄに基づいて車両を制御する通常時車両制御処理を行う（Ｓ２０）。
【００６２】
車両制御部２４は、操作量比算出部２３が操作量比ｍ１を算出したと判断した場合、運転者の運転操作量Ｄに学習値Ｍ２を乗じた操作量に基づいて車両を制御する制限時車両制御処理を行う（Ｓ２１）。この制限時車両制御処理では、運転者の運転操作量Ｄに学習値Ｍ２を乗じた操作量が出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力される。
【００６３】
以上説明した運転支援装置２１によれば、運転者の運転操作量Ｄが逸脱操作量であると判断されて車両制御が行われた場合、その後の範囲限界操作量及び運転操作量Ｄの出力について操作量比ｍ１に応じた制限を加えることで、運転者はどれだけ逸脱したのかを認識することができる。従って、この運転支援装置２１によれば、運転者は自分の運転技量をより正確に認識することができるので、効果的に運転者の技量向上を促すことができる。なお、範囲限界操作量及び運転操作量Ｄのいずれか一方にのみ制限を加える態様であっても良い。
【００６４】
［第３の実施形態］
図９及び図１０に示されるように、第３の実施形態に係る運転支援装置３１は、第２の実施形態に係る運転支援装置２１と比べて、範囲限界操作量及び運転操作量Ｄの出力に加える制限を運転時間の経過等に応じて小さくする点が主に異なる。
【００６５】
具体的には、運転支援装置３１は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であると判断した場合、当該逸脱操作量と操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量との比である操作量比ｍ１を算出する。運転支援装置３１は、算出した操作量比ｍ１の最小値Ｍ１を記憶し、より小さな値が算出された場合には最小値Ｍ１を更新する。運転支援装置３１は、最小値Ｍ１を学習値Ｍ２として設定する。
【００６６】
更に、運転支援装置３１は、学習値Ｍ２の設定後の運転時間に基づいて、学習値Ｍ２を増加するように修正した修正学習値Ｍ３を算出する。修正学習値Ｍ３は、特許請求の範囲に記載の修正操作量比に相当する。この修正学習値Ｍ３は、学習値Ｍ２の設定後の運転時間が０の場合、すなわち学習値Ｍ２の設定直後は学習値Ｍ２と等しい値をとる。
【００６７】
ここで、図１１（ａ）は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａを逸脱した場合を示すグラフである。縦軸は操作量、横軸は時間経過を示している。また、図１１（ｂ）は、第３の実施形態の運転支援装置３１における出力操作量Ｅを示すグラフである。図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示されるように、運転支援装置３１では、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であると判断されると、その後の範囲限界操作量及び運転操作量Ｄの出力について修正学習値Ｍ３に応じた制限が加えられる。具体的には、範囲限界操作量又は運転操作量Ｄに修正学習値Ｍ３を乗じた操作量が出力操作量Ｅとして車両に出力される。
【００６８】
この運転支援装置３１では、修正学習値Ｍ３が学習値Ｍ２の設定後の運転時間及びエンジン始動回数に応じて１に近づくように増加する。すなわち、運転時間の経過及びエンジン停止後の始動操作の回数に伴って運転者の運転操作量Ｄや範囲限界操作量の出力の制限が緩和され、元の操作量が出力されるようになる。修正学習値Ｍ３は、学習値Ｍ２と運転時間との比に基づいて増加するように算出される。また、運転支援装置３１では、運転者の運転操作量Ｄが再び操作許容範囲Ａから逸脱した場合には、新たな修正学習値Ｍ３が再び算出される。
【００６９】
以下、第３の実施形態に係る運転支援装置３１の構成について説明する。
【００７０】
運転支援装置３１のＥＣＵ３２は、修正学習値算出部３３を有している。修正学習値算出部３３は、操作量比算出部２３が学習値Ｍ２を設定した場合、操作量比算出部２３の設定した学習値Ｍ２、学習値Ｍ２の設定後の運転時間、及び学習値Ｍ２の設定後のエンジン始動回数に基づいて、学習値Ｍ２以上の値を有する修正学習値Ｍ３を算出する。修正学習値算出部３３は、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄが再び操作許容範囲Ａから逸脱したと判断した場合には、新たな学習値Ｍ２の値に合わせて修正学習値Ｍ３を再び算出する。この修正学習値算出部３３は、特許請求の範囲に記載の修正操作量比算出手段に相当する。
【００７１】
車両制御部３４は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出した場合、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断したときには、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する。すなわち、車両制御部３４は、修正学習値Ｍ３に応じて範囲限界操作量を制限した操作量に基づいて車両を制御する。
【００７２】
また、車両制御部３４は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出した場合、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断したときには、運転者の運転操作量Ｄに修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する。すなわち、車両制御部３４は、修正学習値Ｍ３に応じて運転者の運転操作量Ｄを制限した操作量に基づいて車両を制御する。なお、修正学習値Ｍ３が１である場合には運転操作量Ｄの値がそのまま車両制御
【００７３】
続いて、第３の実施形態に係る運転支援装置３１の動作について説明する。
【００７４】
図８に示されるように、第３の実施形態に係る運転支援装置３１では、まず運転者による運転操作量Ｄの入力が行われる（Ｓ３１）。その後、走行状況検出部１３は、運転操作部３、各種のセンサ４〜７、及びナビゲーションシステム８に基づいて、車両の走行状況の検出及び車両の将来進路の算出を行う走行状況検出処理を行う（Ｓ３２）。
【００７５】
次に、規範操作量算出部１４が車両の走行状況の検出及び車両の将来進路に基づいて規範操作量Ｂを算出する規範操作量算出処理が行われる（Ｓ３３）。続いて、操作許容量算出部１５は、車両の走行状況の検出及び車両の将来進路に基づいて、操作許容量Ｃを算出する操作許容量算出処理が行われる（Ｓ３４）。
【００７６】
その後、操作許容範囲算出部１６は、規範操作量算出部１４の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部１５の算出した操作許容量Ｃとに基づいて操作許容範囲Ａを算出する操作許容範囲算出処理を行う（Ｓ３５）。次に、逸脱判断部１７は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断処理を行う（Ｓ３６）。
【００７７】
逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断した場合、操作量比算出部２３は、当該逸脱操作量と範囲限界操作量との比である操作量比ｍ１を算出する操作量比算出場処理を行う（Ｓ３７）。操作量比算出場処理において、操作量比算出部２３は、操作量比ｍ１の最小値Ｍ１を記憶し、より小さな値が算出された場合には最小値Ｍ１を更新する。また、操作量比算出部２３は、最小値Ｍ１を運転操作量Ｄの制限に用いる学習値Ｍ２として設定する。
【００７８】
修正学習値算出部３３は、操作量比算出部２３の設定した学習値Ｍ２、学習値Ｍ２の設定後の運転時間、及び学習値Ｍ２の設定後のエンジン始動回数に基づいて、学習値Ｍ２以上の値を有する修正学習値Ｍ３を算出する修正学習値算出処理を行う（Ｓ３８）。その後、車両制御部３４は、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する逸脱時出力制御処理を行う（Ｓ３９）。すなわち、車両制御部３４は、修正学習値Ｍ３に応じて範囲限界操作量を制限した操作量に基づいて車両を制御する。
【００７９】
一方、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断した場合、車両制御部３４は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出したか否かを判断する修正操作量比算出判断処理を行う（Ｓ４０）。車両制御部３４は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出していないと判断した場合、運転者の運転操作量Ｄに基づいて車両を制御する通常時車両制御処理を行う（Ｓ４１）。
【００８０】
車両制御部３４が修正学習値算出部３３は修正学習値Ｍ３を算出したと判断した場合、修正学習値算出部３３は、記憶されている学習値Ｍ２と学習値Ｍ２の設定後の運転時間とに基づいて修正学習値Ｍ３を更新する修正学習値更新処理を行う（Ｓ４２）。その後、車両制御部３４は、運転者の運転操作量Ｄに修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する制限時車両制御処理を行う（Ｓ４３）。この制限時車両制御処理では、運転者の運転操作量Ｄに修正学習値Ｍ３を乗じた操作量が出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力される。また、修正学習値Ｍ３の値が１の場合には運転者の運転操作量Ｄの値が出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力されることになる。
【００８１】
以上説明した運転支援装置３１によれば、運転者の運転操作量が逸脱操作量であると判断されたとしても、その後の運転経験の蓄積によって技量向上が見込まれることから、車両の運転時間に応じて操作量に加える制限を緩和していくことで、運転者に自らの技量向上を認識させることができる。従って、この運転支援装置３１によれば、運転者に自らの技量向上を認識させることで、運転の技量向上を促すことができる。
【００８２】
なお、修正学習値Ｍ３は、学習値Ｍ２の設定後の運転時間及びエンジン始動回数の両方ではなく、いずれか一方に応じて増加する態様であっても良い。
【００８３】
[第４の実施形態]
図１３及び図１４に示されるように、第４の実施形態に係る運転支援装置４１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１と比べて、カーブにおけるアウトインアウト走行や車線変更、追い越しなどのために意図的に車線を逸脱する車線逸脱走行を行う場合に運転者の運転操作量Ｄの逸脱を判断しない点で主に異なる。
【００８４】
図１５は、車両がアウトインアウト走行を行う状況を示すための概略平面図である。図１５において、車両をＭ、道路の中央線をＣｎ、アウトインアウト走行の進路をＲ、規範操作量に基づく進路をＲｂ、道路上で操作許容範囲Ａに対応する領域をＦａとして示す。
【００８５】
図１５に示されるように、車両Ｍが効率的に走行するため意図的にアウトインアウト走行の進路Ｒを選択すると、操作許容範囲Ａに対応する領域Ｆａから逸脱することになり、前述した実施形態に係る運転支援装置では車両制御への介入が行われてしまう。そこで、運転支援装置４１では、アウトインアウト走行や追い越しなどの車両が取り得る車線逸脱走行パターンを予め算出し、車両が車線逸脱走行を行うと判断した場合には、運転者の運転操作量Ｄの操作許容範囲Ａからの逸脱を判断しないことで、運転者による意図的な車線逸脱走行を可能とする。
【００８６】
以下、第４の実施形態に係る運転支援装置４１の構成について説明する。
【００８７】
運転支援装置４１のＥＣＵ４２は、車線逸脱走行パターン算出部４３及び車線逸脱走行判断部４４を有している。車線逸脱走行パターン算出部４３は、過去の運転履歴から運転者の癖や運転傾向などの運転特性データを記憶している。この運転特性データには、過去に運転者がどのような車線でアウトインアウト走行や追い越しなどの車線逸脱走行を行ったかなどのデータが含まれている。
【００８８】
車線逸脱走行パターン算出部４３は、運転者の運転特性データと走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路とに基づいて、車両が取り得る車線逸脱走行パターンを算出する。
【００８９】
車線逸脱走行判断部４４は、車線逸脱走行パターン算出部４３の算出した車線逸脱走行パターンと運転者の運転操作量Ｄとに基づいて、車両が車線逸脱走行を行うか否かの判断を行う。車両制御部４５は、車線逸脱走行判断部４４が車両は車線逸脱走行を行うと判断した場合、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱していると判断した場合であっても、運転者の運転操作量Ｄに基づいて車両制御を行う。
【００９０】
次に、第４の実施形態に係る運転支援装置４１の動作について説明する。
【００９１】
図１６に示されるように、第４の実施形態に係る運転支援装置４１では、まず運転者による運転操作量Ｄの入力が行われる（Ｓ５１）。その後、走行状況検出部１３は、運転操作部３や各種センサ４〜７、及びナビゲーションシステム８の出力結果に基づいて車両の走行状況の検出及び将来進路の算出を行う走行状況検出処理を行う（Ｓ５２）。
【００９２】
次に、規範操作量算出部１４は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて規範操作量Ｂを算出する規範操作量算出処理を行う（Ｓ５３）。その後、操作許容量算出部１５は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて操作許容量Ｃを算出する操作許容量算出処理を行う（Ｓ５４）。続いて、操作許容範囲算出部１６は、規範操作量算出部１４の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部１５の算出した操作許容量Ｃとに基づいて操作許容範囲Ａを算出する操作許容範囲算出処理を行う（Ｓ５５）。
【００９３】
その後、車線逸脱走行パターン算出部４３は、走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路に基づいて、アウトインアウト走行や追い越しなど車両が取り得る車線逸脱走行パターンを算出する車線逸脱走行パターン算出処理を行う（Ｓ５６）。
【００９４】
続いて、車線逸脱走行判断部４４は、車線逸脱走行パターン算出部４３の算出した車線逸脱走行パターンと運転者の運転操作量Ｄとに基づいて、車両が車線逸脱走行を行うか否かを判断する車線逸脱走行判断処理を行う（Ｓ５７）。車線逸脱走行判断部４４が車両は車線逸脱走行を行うと判断した場合、ステップＳ６０に移行する。
【００９５】
一方、車線逸脱走行判断部４４が車両は車線逸脱走行を行わないと判断した場合、逸脱判断部１７は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断処理を行う（Ｓ５８）。逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断した場合、ステップＳ６０に移行する。
【００９６】
一方、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断した場合、車両制御部４５は、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に基づいて車両を制御する逸脱時車両制御処理を行う（Ｓ５９）。
【００９７】
ステップＳ６０において、車両制御部４５は、運転者の運転操作量Ｄに基づいて車両を制御する通常時車両制御処理を行う。この通常時車両制御処理では、運転者の運転操作量Ｄを出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力する。
【００９８】
以上説明した運転支援装置４１によれば、カーブにおけるアウトインアウト走行や車線変更、追い越しなどのために意図的に車線を逸脱する車線逸脱走行を行う場合にまで、運転操作量Ｄを車線内の操作許容範囲Ａに制限することは適切ではないことから、車両が車線逸脱走行を行うと判断された場合には運転者の運転操作量Ｄに基づいた車両制御を行う。これにより、この運転支援装置４１によれば、車両運転の安全向上を図りつつも、運転者による意図的な車線逸脱走行を可能にすることができる。
【００９９】
［第５の実施形態］
図１７及び図１８に示されるように、第５の実施形態に係る運転支援装置５１は、第３の実施形態に係る運転支援装置３１と比べて、車両が車線逸脱走行を行う場合に運転者の運転操作量Ｄの逸脱を判断せず、また操作量比ｍ１を算出しない点で主に異なる。運転支援装置５１の構成は前述した第３及び第４の実施形態とほぼ重複するため説明を省略する。
【０１００】
以下、第５の実施形態に係る運転支援装置５１の動作について説明する。
【０１０１】
図１９に示されるように、第５の実施形態に係る運転支援装置５１では、まず運転者による運転操作量Ｄの入力が行われる（Ｓ７１）。その後、走行状況検出部１３は、運転操作部３や各種センサ４〜７、及びナビゲーションシステム８の出力に基づいて車両の走行状況の検出及び将来進路の算出を行う走行状況検出処理を行う（Ｓ７２）。
【０１０２】
次に、規範操作量算出部１４は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて規範操作量Ｂを算出する規範操作量算出処理を行う（Ｓ７３）。その後、操作許容量算出部１５は、走行状況検出部１３の求めた走行状況及び将来進路に基づいて操作許容量Ｃを算出する操作許容量算出処理を行う（Ｓ７４）。続いて、操作許容範囲算出部１６は、規範操作量算出部１４の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部１５の算出した操作許容量Ｃとに基づいて操作許容範囲Ａを算出する操作許容範囲算出処理を行う（Ｓ７５）。
【０１０３】
その後、車線逸脱走行パターン算出部４３は、走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路に基づいて、アウトインアウト走行や追い越しなど車両が取り得る車線逸脱走行パターンを算出する車線逸脱走行パターン算出処理を行う（Ｓ７６）。
【０１０４】
続いて、車線逸脱走行判断部４４は、車線逸脱走行パターン算出部４３の算出した車線逸脱走行パターンと運転者の運転操作量Ｄとに基づいて、車両が車線逸脱走行を行うか否かを判断する車線逸脱走行判断処理を行う（Ｓ７７）。車線逸脱走行判断部４４が車両は車線逸脱走行を行うと判断した場合、ステップＳ８５に移行する。
【０１０５】
一方、車線逸脱走行判断部４４が車両は車線逸脱走行を行わないと判断した場合、逸脱判断部１７は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断処理を行う（Ｓ７８）。逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断した場合、操作量比算出部２３は、当該逸脱操作量と範囲限界操作量との比である操作量比ｍ１を算出する操作量比算出場処理を行う（Ｓ７９）。また、操作量比算出場処理において、操作量比算出部２３は、操作量比ｍ１の最小値Ｍ１を記憶し、より小さな値が算出された場合には最小値Ｍ１を更新する。操作量比算出部２３は、最小値Ｍ１を運転操作量Ｄの制限に用いる学習値Ｍ２として設定する。
【０１０６】
修正学習値算出部３３は、操作量比算出部２３の設定した学習値Ｍ２、学習値Ｍ２の設定後の運転時間、及び学習値Ｍ２の設定後のエンジン始動回数に基づいて、学習値Ｍ２以上の値を有する修正学習値Ｍ３を算出する修正学習値算出処理を行う（Ｓ８０）。その後、車両制御部５３は、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する逸脱時出力制御処理を行う（Ｓ８１）。
【０１０７】
一方、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断した場合、車両制御部５３は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出したか否かを判断する修正操作量比算出判断処理を行う（Ｓ８２）。車両制御部５３は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出していないと判断した場合、ステップＳ８５に移行する。
【０１０８】
一方、車両制御部５３が修正学習値算出部３３は修正学習値Ｍ３を算出したと判断した場合、修正学習値算出部３３は、記憶されている学習値Ｍ２と学習値Ｍ２の設定後の運転時間とに基づいて修正学習値Ｍ３を更新する修正学習値更新処理を行う（Ｓ８３）。その後、車両制御部５３は、運転者の運転操作量Ｄに修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する制限時車両制御処理を行う（Ｓ８４）。
【０１０９】
ステップＳ８５において、車両制御部５３は、運転者の運転操作量Ｄに基づいて車両を制御する通常時車両制御処理を行う。この通常時車両制御処理では、運転者の運転操作量Ｄを出力操作量Ｅとして車両走行部１０に出力する。
【０１１０】
以上説明した運転支援装置５１によれば、カーブにおけるアウトインアウト走行や車線変更、追い越しなどのために意図的に車線を逸脱する車線逸脱走行を行う場合にまで、操作量比ｍ１を算出して操作量の出力に制限を加えることは適切ではないことから、車両が車線逸脱走行を行うと判断された場合には操作量比ｍ１の算出などの学習を行わない。従って、この運転支援装置５１によれば、車線逸脱走行に起因して操作量の出力に制限が加えられることで、運転者が自らの技量を誤って認識してしまうことを避けることができる。
【０１１１】
［第６の実施形態］
図２０及び図２１に示されるように、第６の実施形態に係る運転支援装置６１は、第３の実施形態に係る運転支援装置３１と比べて、アウトインアウト走行や追い越しなど車両が取り得る車線走行逸脱パターンに対応する操作許容範囲Ａを算出する点が主に異なる。
【０１１２】
具体的には、運転支援装置６１では、車両の取り得る車線走行逸脱パターンを予め算出し、車両が車線内を走行するパターン及び車線走行逸脱パターンの各パターンについて規範操作量Ｂ及び操作許容量Ｃを算出する。そして、これらの規範操作量Ｂ及び操作許容量Ｃから車線内を走行するパターン及び車線走行逸脱パターンに対応する操作許容範囲Ａを算出する。
【０１１３】
図２２は、車両がアウトインアウト走行を行う状況を示すための概略平面図である。図２２において、車両をＭ、Ｓ字状道路の中央線をＣｎ、アウトインアウト走行の進路をＲ、規範操作量に基づく進路をＲｂ、道路上で操作許容範囲Ａに対応する領域をＦａとして示す。図２１に示されるように、運転支援装置６１では、操作許容範囲Ａに対応する領域Ｆａがアウトインアウト走行の進路Ｒを含んで形成されている。これにより、運転支援装置６１では、車両Ｍがアウトインアウト走行を行う場合であっても、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａを逸脱した場合には不適切な運転操作であると判断し、車両制御に介入することができる。
【０１１４】
以下、第６の実施形態に係る運転支援装置６１の構成について説明する。運転支援装置６１のＥＣＵ６２は、車両の取り得る車線逸脱走行パターンを算出する車線逸脱走行パターン算出部４３を有している。
【０１１５】
規範操作量算出部６３は、車線逸脱走行パターン算出部４３の算出した車線逸脱走行パターンと走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路とに基づいて、各パターンに対応した規範となる規範操作量Ｂを算出する。また、操作許容量算出部６４は、車線逸脱走行パターン算出部４３の算出した車線逸脱走行パターンと走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路とに基づいて、安全性などの観点から許容できる操作許容量Ｃを算出する。
【０１１６】
操作許容範囲算出部６５は、規範操作量算出部１４の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部１５の算出した操作許容量Ｃとに基づいて、車両が車線内を走行するパターン及び車線走行逸脱パターンに対応する操作許容範囲Ａを算出する。運転支援装置６１では、車線内を走行するパターン及び車線走行逸脱パターンに対応した操作許容範囲Ａを利用して運転者の運転操作量Ｄの逸脱の判断や車両制御が行われる。
【０１１７】
次に、第６の実施形態に係る運転支援装置６１の動作について説明する。
【０１１８】
図２３に示されるように、第６の実施形態に係る運転支援装置６１では、まず運転者による運転操作量Ｄの入力が行われる（Ｓ９１）。その後、走行状況検出部１３は、運転操作部３や各種センサ４〜７、及びナビゲーションシステム８の出力に基づいて車両の走行状況の検出及び将来進路の算出を行う走行状況検出処理を行う（Ｓ９２）。
【０１１９】
続いて、車線逸脱走行パターン算出部４３は、走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路に基づいて、アウトインアウト走行や車線変更、追い越しなど車両が取り得る車線逸脱走行パターンを算出する車線逸脱走行パターン算出処理を行う（Ｓ９３）。
【０１２０】
その後、規範操作量算出部６３は、車線逸脱走行パターン算出部４３が算出した車線逸脱パターンと走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路とに基づいて、規範操作量Ｂを算出する規範操作量算出処理を行う（Ｓ９４）。続いて、操作許容量算出部６４は、車線逸脱走行パターン算出部４３が算出した車線逸脱パターンと走行状況検出部１３の求めた車両の走行状況及び将来進路とに基づいて、操作許容量Ｃを算出する操作許容量算出処理を行う（Ｓ９５）。
【０１２１】
その後、操作許容範囲算出部６５は、規範操作量算出部６３の算出した規範操作量Ｂと操作許容量算出部６４の算出した操作許容量Ｃとに基づいて操作許容範囲Ａを算出する操作許容範囲算出処理を行う（Ｓ９６）。
【０１２２】
次に、逸脱判断部１７は、運転者の運転操作量Ｄが操作許容範囲Ａから逸脱した逸脱操作量であるか否かを判断する逸脱判断処理を行う（Ｓ９７）。逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量であると判断した場合、操作量比算出部２３は、当該逸脱操作量と範囲限界操作量との比である操作量比ｍ１を算出する操作量比算出場処理を行う（Ｓ９８）。また、操作量比算出場処理において、操作量比算出部２３は、操作量比ｍ１の最小値Ｍ１を記憶し、より小さな値が算出された場合には最小値Ｍ１を更新する。操作量比算出部２３は、最小値Ｍ１を学習値Ｍ２として設定する。
【０１２３】
修正学習値算出部３３は、操作量比算出部２３の設定した学習値Ｍ２、学習値Ｍ２の設定後の運転時間、及び学習値Ｍ２の設定後のエンジン始動回数に基づいて、学習値Ｍ２以上の値を有する修正学習値Ｍ３を算出する修正学習値算出処理を行う（Ｓ９９）。その後、車両制御部３４は、操作許容範囲Ａ内で当該逸脱操作量に最も近い操作量である範囲限界操作量に修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する逸脱時出力制御処理を行う（Ｓ１００）。
【０１２４】
一方、逸脱判断部１７が運転者の運転操作量Ｄは逸脱操作量ではないと判断した場合、車両制御部５３は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出したか否かを判断する修正操作量比算出判断処理を行う（Ｓ１０１）。車両制御部３４は、修正学習値算出部３３が修正学習値Ｍ３を算出していないと判断した場合、運転者の運転操作量Ｄに基づいて車両を制御する通常時車両制御処理を行う（Ｓ１０２）。
【０１２５】
車両制御部３４が修正学習値算出部３３は修正学習値Ｍ３を算出したと判断した場合、修正学習値算出部３３は、記憶されている学習値Ｍ２と学習値Ｍ２の設定後の運転時間とに基づいて修正学習値Ｍ３を更新する修正学習値更新処理を行う（Ｓ１０３）。その後、車両制御部３４は、運転者の運転操作量Ｄに修正学習値Ｍ３を乗じた操作量に基づいて車両を制御する制限時車両制御処理を行う（Ｓ１０４）。
【０１２６】
以上説明した運転支援装置６１によれば、車両が車線内を走行するパターンの他、車線逸脱走行パターンにも対応した操作許容範囲Ａを算出することで、運転者が操作許容範囲Ａ内で意図的に車線逸脱走行を行うことが可能になる。しかも、車線逸脱走行中においても操作許容範囲Ａから逸脱したと判断された場合には車両制御に介入されるので、車線逸脱走行中における不適切な運転操作が車両制御に反映されることを避けることができ、車両運転の安全性の向上を図ることができる。
【０１２７】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明は、四輪自動車や二輪自動車の他、パーソナルモビリティなどの車両に対しても有効に適用できる。
【０１２８】
また、操作許容範囲Ａの算出方法は前述したものに限られない。種々のデータを用いてより詳細な走行状況を検出し、操作許容範囲Ａを高精度に算出する態様であっても良い。
【符号の説明】
【０１２９】
１，２１，３１，４１，５１，６１…運転支援装置  ３…運転操作部  ４…速度センサ  ５…ヨーレートセンサ  ６…加速度センサ  ７…レーダセンサ  ８…ナビゲーションシステム  ９…ＧＰＳ受信部  １０…車両走行部  １１…地図データベース  １２…交通規則データベース  １３…走行状況検出部（走行状況検出手段）  １４，６３…規範操作量算出部（規範操作量算出手段）  １５，６４…操作許容量算出部（操作許容量算出手段）  １６，６５…操作許容範囲算出部（操作許容範囲算出手段）  １７…逸脱判断部（逸脱判断手段）  １８，２４，３４，４５，５３…車両制御部（車両制御手段）  ２３…操作量比算出部（操作量比算出手段）  ３３…修正学習値算出部（修正学習値算出手段）  ４３…車線逸脱走行パターン算出部（車線逸脱走行パターン算出手段）  ４４…車線逸脱走行判断部（車線逸脱走行判断手段）  Ａ…操作許容範囲  Ｂ…規範操作量  Ｃ…操作許容量  Ｄ…運転操作量  Ｅ…出力操作量  Ｆａ…操作許容範囲に対応する領域  Ｍ…車両  Ｒ…アウトインアウト走行の進路  ｍ１…操作量比
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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