(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドレールのレール長手方向に沿って開口した創薬試料ユニット用出入口をそれぞれ備えた複数の創薬試料ユニット用保管棚を前記ガイドレールのレール長手方向に沿って移動自在に整列配置している創薬試料ユニット用自動保管庫において、
前記複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面からそれぞれ突出した複数のカムフォロアを遊動させる複数のカム溝をプレート主面に形成したカムプレートが、前記複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面に前記プレート主面を対向させた状態で配置され、
前記ガイドレールのレール長手方向に直交しているとともに前記プレート主面に沿ったカムプレート駆動方向に沿って前記カムプレートを進退自在に駆動するカムプレート駆動用アクチュエータが、前記カムプレートに接続され、
前記複数の創薬試料ユニット用保管棚のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿って相互に隣り合った２つの創薬試料ユニット用保管棚の間に形成された間口から前記創薬試料ユニット用出入口を介して創薬試料ユニットを出し入れする創薬試料ユニット出入手段が、前記創薬試料ユニット用保管棚の側方に配置され、
前記複数のカム溝のそれぞれが、前記カムプレート駆動方向に沿って延びているとともに前記カムプレート駆動用アクチュエータの動作に応じて前記カムフォロアを進退出自在に遊動する第１カム溝部分と該第１カム溝部分に連通して前記ガイドレールのレール長手方向に斜交する第２カム溝部分と該第２カム溝部分に連通した状態で前記カムプレート駆動方向に沿って延びる第３カム溝部分とから構成されていることを特徴とする創薬試料ユニット用自動保管庫。
【請求項２】
前記複数のカム溝のピッチが、前記創薬試料ユニット用保管棚の奥行寸法に等しいことを特徴とする請求項１に記載の創薬試料ユニット用自動保管庫。
【請求項３】
前記創薬試料ユニット出入手段が、前記ガイドレールのレール長手方向、前記創薬試料ユニット用保管棚の幅方向及び上下方向のそれぞれに沿った３つの駆動軸に沿って移動する創薬試料ユニット搬送用ハンド部を有していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の創薬試料ユニット用自動保管庫。
【請求項４】
前記複数のカム溝のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿って互いに隣り合った状態で配置された前後一対の創薬試料ユニット用保管棚に対応する前後一対のカム溝が、それぞれ互いに異なる溝長を有する前後一対の第１カム溝部分を有していることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の創薬試料ユニット用自動保管庫。
【請求項５】
前記前後一対の第１カム溝部分のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿った一方向に沿って前側に形成された前側第１カム溝部分の溝長が、該前側第１カム溝部分の後ろ側に形成された後ろ側第１カム溝部分の溝長より小さいことを特徴とする請求項４に記載の創薬試料ユニット用自動保管庫。
【請求項６】
前記棚誘導面が、前記創薬試料ユニット用保管棚の棚底面であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の創薬試料ユニット用自動保管庫。
【請求項７】
前記棚誘導面が、前記創薬試料ユニット用保管棚の棚側面であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の創薬試料ユニット用自動保管庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一方向に進退自在に配列された複数の創薬試料ユニット用保管棚に創薬試料ユニットを自動的に出し入れして保管する創薬試料ユニット用自動保管庫に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、メンテナンスが容易な創薬用自動保管庫（例えば、特許文献１参照。）がある。
上述の創薬用自動保管庫では、複数の保管プレートを垂直方向及び水平方向にマトリクス状に格納した２つの保管棚の間に移載機の通路スペースを設けた状態で保管棚を天井フレームに固定している。
また、一列に配列された複数の棚体と、これらに隣接配置された状態で拡縮可能なリンク機構とを備えている平行移動装置がある（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８５５９号公報（特許請求の範囲、図１参照。）
【特許文献２】特開２００４−１０２７４号公報（特許請求の範囲、図１参照。）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した創薬用自動保管庫では、保管棚の設置数を増大させて倉庫内における保管プレートの収納密度を増大させる場合、相互に隣り合って設置された２つの保管棚毎に設けた通路スペースすなわち移載機の通路スペースだけ保管プレートを収容できない無駄なスペースを保管庫内に発生させてしまうため、保管プレートについて保管庫内の任意スペースにおける単位体積当たりの収納数を維持して保管庫内スペース全体に対する保管プレートの収容密度を高めることが困難であるという問題点があった。
また、上述の平行移動装置では、複数の移動棚のうち相互に隣り合う２つの移動棚毎にリンク機構を設けるとともに複数のリンク機構を個別に制御して移動棚を移動させるため、全てのリンク機構を個別に制御した状態で移動棚を個別に移動させるとともに任意の位置に移動棚を固定して移動棚間の間口幅を調整する調整負担を回避することを困難にさせ、しかも移動棚の設置数増大に伴ってリンク機構の設置数を増大させて移動棚の駆動機構を装置全体で複雑にしてしまうという問題点があった。
また、上述した平行移動装置では、移動棚の側面側にリンク機構を設置しているため、移動棚の側方から保管物を出し入れする際すなわち相互に隣り合った２つの移動棚間の間口から保管物を出し入れする際にリンク機構を避けて保管物を出し入れする作業負担を生じさせてしまうという問題点があった。
また、上述した平行移動装置では、上述した間口の確保と、間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて保管プレート等の保管物を保護することを困難にさせてしまうという問題点があった。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、保管庫内における単位体積当たりの創薬試料ユニットの収納密度を維持して保管庫内スペース全体に対する創薬試料ユニットの収容密度を高めるとともに創薬試料ユニット用保管棚の移動機構の複雑化を回避し、しかも隣り合う創薬試料ユニット用保管棚間の間口幅を調整する調整負担及び保管棚に対して創薬試料ユニットを出し入れする作業負担増大を回避し、さらに間口の確保と、間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避と、収容密度の向上と、駆動機構の複雑化回避とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて収納状態の創薬試料ユニットを保護する創薬試料ユニット用自動保管庫を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
まず、本請求項１の発明は、ガイドレールのレール長手方向に沿って開口した創薬試料ユニット用出入口をそれぞれ備えた複数の創薬試料ユニット用保管棚を前記ガイドレールのレール長手方向に沿って移動自在に整列配置している創薬試料ユニット用自動保管庫において、前記複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面からそれぞれ突出した複数のカムフォロアを遊動させる複数のカム溝をプレート主面に形成したカムプレートが、前記複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面に前記プレート主面を対向させた状態で配置され、前記ガイドレールのレール長手方向に直交しているとともに前記プレート主面に沿ったカムプレート駆動方向に沿って前記カムプレートを進退自在に駆動するカムプレート駆動用アクチュエータが、前記カムプレートに接続され、前記複数の創薬試料ユニット用保管棚のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿って相互に隣り合った２つの創薬試料ユニット用保管棚の間に形成された間口から前記創薬試料ユニット用出入口を介して創薬試料ユニットを出し入れする創薬試料ユニット出入手段が、前記創薬試料ユニット用保管棚の側方に配置され、前記複数のカム溝のそれぞれが、前記カムプレート駆動方向に沿って延びているとともに前記カムプレート駆動用アクチュエータの動作に応じて前記カムフォロアを進退出自在に遊動する第１カム溝部分と該第１カム溝部分に連通して前記ガイドレールのレール長手方向に斜交する第２カム溝部分と該第２カム溝部分に連通した状態で前記カムプレート駆動方向に沿って延びる第３カム溝部分とから構成されていることにより、前述した課題を解決したものである。
【０００７】
そして、本請求項２の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫において、前記複数のカム溝のピッチが、前記創薬試料ユニット用保管棚の奥行寸法に等しいことにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００８】
そして、本請求項３の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１又は請求項２の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫において、前記創薬試料ユニット出入手段が、前記ガイドレールのレール長手方向、前記創薬試料ユニット用保管棚の幅方向及び上下方向のそれぞれに沿った３つの駆動軸に沿って移動する創薬試料ユニット搬送用ハンド部を有していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００９】
そして、本請求項４の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１乃至請求項３のいずれか一つの発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫において、前記複数のカム溝のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿って互いに隣り合った状態で配置された前後一対の創薬試料ユニット用保管棚に対応する前後一対のカム溝が、それぞれ互いに異なる溝長を有する前後一対の第１カム溝部分を有していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【００１０】
そして、本請求項５の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項４の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫において、前記前後一対の第１カム溝部分のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿った一方向に沿って前側に形成された前側第１カム溝部分の溝長が、該前側第１カム溝部分の後ろ側に形成された後ろ側第１カム溝部分の溝長より小さいことにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【００１１】
そして、本請求項６の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つの発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫において、前記棚誘導面が、前記創薬試料ユニット用保管棚の棚底面であることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【００１２】
そして、本請求項７の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つの発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫において、前記棚誘導面が、前記創薬試料ユニット用保管棚の棚側面であることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の請求項１の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、ガイドレールのレール長手方向に沿って開口した創薬試料ユニット用出入口をそれぞれ備えた複数の創薬試料ユニット用保管棚を前記ガイドレールのレール長手方向に沿って移動自在に整列配置していることにより、各創薬試料ユニット用出入口を介して創薬試料ユニットを創薬試料ユニット用保管棚に収納するとともに創薬試料ユニット用保管棚から取り出すことができるだけでなく、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。
【００１４】
すなわち、本請求項１に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、前記複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面からそれぞれ突出した複数のカムフォロアを遊動させる複数のカム溝をプレート主面に形成したカムプレートが、前記複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面に前記プレート主面を対向させた状態で配置され、前記ガイドレールのレール長手方向に直交しているとともに前記プレート主面に沿ったカムプレート駆動方向に沿って前記カムプレートを進退自在に駆動するカムプレート駆動用アクチュエータが、前記カムプレートに接続され、前記複数の創薬試料ユニット用保管棚のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿って相互に隣り合った２つの創薬試料ユニット用保管棚の間に形成された間口から前記創薬試料ユニット用出入口を介して創薬試料ユニットを出し入れする創薬試料ユニット出入手段が、前記創薬試料ユニット用保管棚の側方に配置され、前記複数のカム溝のそれぞれが、前記カムプレート駆動方向に沿って延びているとともに前記カムプレート駆動用アクチュエータの動作に応じて前記カムフォロアを進退出自在に遊動する第１カム溝部分と該第１カム溝部分に連通して前記ガイドレールのレール長手方向に斜交する第２カム溝部分と該第２カム溝部分に連通した状態で前記カムプレート駆動方向に沿って延びる第３カム溝部分とから構成されていることにより、各創薬試料ユニット用保管棚に対応する第２カム溝部分でカムフォロアをガイドした状態で第２カム溝部分の溝長やガイドレールのレール長手方向に対する第２カム溝部分の角度に応じた移動量だけガイドレールのレール長手方向に創薬試料ユニット用保管棚を移動させて創薬試料ユニット用保管棚間に間口を設けるとともに第３カム溝部分の溝面にカムフォロアを当接させて創薬試料ユニット用保管棚を固定するため、創薬試料ユニット用保管棚に対して創薬試料ユニットを出し入れしない期間すなわち非出し入れ時に複数の創薬試料ユニット用保管棚を隙間なく配列した状態で保管庫内における単位体積当たりの創薬試料ユニットの収納密度を維持した状態で創薬試料ユニット用保管庫内のスペース全体に対する創薬試料ユニットの収容密度を高めるとともに創薬試料ユニット用保管棚に対して創薬試料ユニットを出し入れする時にのみ間口を形成して間口幅を調整する調整負担を回避し、しかも創薬試料ユニット出入手段を介して保管棚に対して自動で創薬試料ユニットを出し入れして作業者の作業負担増大を回避するとともに隣り合った創薬試料ユニット用保管棚毎にリンク機構などの駆動機構を設ける場合に比べて保管庫全体で創薬試料ユニット用保管棚についての駆動機構の複雑化を回避し、さらに間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避と保管庫全体のスペースに対する創薬試料ユニットの収容密度向上と駆動機構の複雑化回避と間口の確保とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて収納状態の創薬試料ユニットを保護することができる。
【００１５】
そして、本請求項２の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫が奏する効果に加えて、前記複数のカム溝のピッチが、前記創薬試料ユニット用保管棚の奥行寸法に等しいことにより、創薬試料ユニットの非出し入れ時に複数の創薬試料ユニット用保管棚を相互に隙間なく接触させるため、間口の確保と、間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて収納状態の創薬試料ユニットを確実に保護することができる。
【００１６】
そして、本請求項３の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１又は請求項２の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫が奏する効果に加えて、前記創薬試料ユニット出入手段が、前記ガイドレールのレール長手方向、前記創薬試料ユニット用保管棚の幅方向及び上下方向のそれぞれに沿った３つの駆動軸に沿って移動する創薬試料ユニット搬送用ハンド部を有していることにより、取り出し対象となる創薬試料ユニットの位置と創薬試料ユニットを収納する創薬試料ユニット用出入口の位置とに応じて自動的に創薬試料ユニット搬送用ハンド部を３次元的に位置決めするため、誤った位置に創薬試料ユニットを搬送したり誤った位置から創薬試料ユニットを取り出したりする誤搬送を回避した状態で創薬試料ユニット用保管棚に対して自動で創薬試料ユニットを搬送して創薬試料ユニットＭを出し入れする作業者の作業負担増大をより一層回避することができる。
【００１７】
そして、本請求項４の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１乃至請求項３のいずれか一つの発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫が奏する効果に加えて、前記複数のカム溝のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿って互いに隣り合った状態で配置された前後一対の創薬試料ユニット用保管棚に対応する前後一対のカム溝が、それぞれ互いに異なる溝長を有する前後一対の第１カム溝部分を有していることにより、前後一対の創薬試料ユニット用保管棚の誘導面に固定設置されたカムフォロアを各第２カム溝部分の溝面に当接させるタイミングをずらすため、このタイミングのずれに応じて前後一対の創薬試料ユニット用保管棚間に間口を確保し、しかも前後一対のカム溝に含まれる第２カム溝部分の溝長の差やガイドレールのレール長手方向に対する第２カム溝部分の角度に応じた間口幅を設定して間口幅の調整負担をより一層回避することができる。
【００１８】
そして、本請求項５の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項４の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫が奏する効果に加えて、前記前後一対の第１カム溝部分のうち前記ガイドレールのレール長手方向に沿った一方向に沿って前側に形成された前側第１カム溝部分の溝長が、該前側第１カム溝部分の後ろ側に形成された後ろ側第１カム溝部分の溝長より小さいことにより、前側第１カム溝部分にガイドされる前側の創薬試料ユニット用保管棚を後ろ側の創薬試料ユニット用保管棚より先に移動させるため、先に移動する前側の創薬試料ユニット用保管棚とその後に移動する後ろ側の創薬試料ユニット用保管棚との間に確実に間口を形成することができる。
【００１９】
そして、本請求項６の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つの発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫が奏する効果に加えて、前記棚誘導面が、前記創薬試料ユニット用保管棚の棚底面であることにより、創薬試料ユニットを創薬試料ユニット用保管棚に収納する収納時や創薬試料ユニット用保管棚から創薬試料ユニットを取り出す取り出し時のそれぞれにおいて創薬試料ユニット用保管棚の両側から創薬試料ユニットを出し入れしてもカムプレート駆動用アクチュエータ及びカムプレートが創薬試料ユニット出入手段の動作の障害とならないため、創薬試料ユニット用保管棚の側面にリンク機構を設ける場合に比べて作業者の代わりに創薬試料ユニットを自動で出し入れする創薬試料ユニット出入手段の動作負担を回避した状態で作業者による創薬試料ユニット出入手段に対する補助作業を無くして作業負担増大を確実に回避することができる。
【００２０】
そして、本請求項７の発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つの発明に係る創薬試料ユニット用自動保管庫が奏する効果に加えて、前記棚誘導面が、前記創薬試料ユニット用保管棚の棚側面であることにより、創薬試料ユニットを創薬試料ユニット用保管棚に収納する収納時や創薬試料ユニット用保管棚から創薬試料ユニットを取り出す取り出し時に創薬試料ユニットの収納及び取り出し時に発生する塵をカム溝に付着させないため、カム溝内でカムフォロアを円滑に駆動した状態で円滑且つ進退自在に創薬試料ユニット用保管棚を移動させて創薬試料ユニット用保管棚間の間口幅を調整する調整負担をより一層回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の全体斜視図。
【図２】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の分解斜視図。
【図３】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の平面図。
【図４】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の正面図。
【図５】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の一方側側面図。
【図６】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の他方側側面図。
【図７】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の部分的な斜視図。
【図８】図７に示した創薬試料ユニット用自動保管庫の側面図。
【図９】本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の主要部を示す平面図。
【図１０】一つの創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図（Ａ）。
【図１１】一つの創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図（Ｂ）。
【図１２】一つの創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図（Ｃ）。
【図１３】複数の創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図（Ａ）。
【図１４】複数の創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図（Ｂ）。
【図１５】複数の創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図（Ｃ）。
【図１６】本実施例の変形例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の部分的な斜視図。
【図１７】図１６に示した創薬試料ユニット用自動保管庫の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の創薬試料ユニット用自動保管庫は、ガイドレールのレール長手方向に沿って開口した創薬試料ユニット用出入口をそれぞれ備えた複数の創薬試料ユニット用保管棚をガイドレールのレール長手方向に沿って移動自在に整列配置し、複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面からそれぞれ突出した複数のカムフォロアを遊動させる複数のカム溝をプレート主面に形成したカムプレートが、複数の創薬試料ユニット用保管棚の棚誘導面に前記プレート主面を対向させた状態で配置され、ガイドレールのレール長手方向に直交しているとともにプレート主面に沿ったカムプレート駆動方向に沿ってカムプレートを進退自在に駆動するカムプレート駆動用アクチュエータが、カムプレートに接続され、複数の創薬試料ユニット用保管棚のうちガイドレールのレール長手方向に沿って相互に隣り合った２つの創薬試料ユニット用保管棚の間に形成された間口から創薬試料ユニット用出入口を介して創薬試料ユニットを出し入れする創薬試料ユニット出入手段が、創薬試料ユニット用保管棚の側方に配置され、複数のカム溝のそれぞれが、カムプレート駆動方向に沿って延びているとともにカムプレート駆動用アクチュエータの動作に応じてカムフォロアを進退出自在に遊動する第１カム溝部分とこの第１カム溝部分に連通してガイドレールのレール長手方向に斜交する第２カム溝部分とこの第２カム溝部分に連通した状態でカムプレート駆動方向に沿って延びる第３カム溝部分とから構成されているものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
例えば、複数のカム溝のそれぞれに含まれる第２カム溝部分とガイドレールのレール長手方向とが形成する角度や第２カム溝部分の溝長をカム溝毎に個別に設定してガイドレールのレール長手方向に沿った創薬試料ユニット用保管棚の移動量を創薬試料ユニット用保管棚相互で異ならせた状態で創薬試料ユニット用保管棚相互間の間口幅を間口相互で異ならせてもよい。
【００２３】
また、第１カム溝部分及び第２カム溝部分の接続領域と第２カム溝部分及び第３カム溝部分の接続領域とが、それぞれ平面的にみて曲線状に形成されていてもよい。
また、創薬試料ユニットや創薬試料ユニット用自動保管庫のサイズは、如何なるサイズであってよく、何ら限定されるものではない。
より具体的には、例えば、創薬試料ユニットが創薬プロセスにおけるサンプル評価用のプレパラートなどの小型サイズ品である場合には、創薬試料ユニット用出入口は小型サイズ品に対応させたサイズに形成されていてもよい。
【実施例】
【００２４】
以下、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００を図１乃至図１７に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の全体斜視図であり、図２は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の分解斜視図であり、図３は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の平面図であり、図４は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の正面図であり、図５は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の一方側側面図であり、図６は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の他方側側面図であり、図７は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の部分的な斜視図であり、図８は、図７に示した創薬試料ユニット用自動保管庫の側面図であり、図９は、本発明の実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の主要部を示す平面図であり、図１０乃至図１２は、一つの創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図であり、図１３乃至図１５は、複数の創薬試料ユニット用保管棚の移動状態を示す説明図であり、図１６は、本実施例の変形例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫の部分的な斜視図であり、図１７は、図１６に示した創薬試料ユニット用自動保管庫の正面図である。
【００２５】
まず、図１乃至図９を参照しながら、本実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００の構成を説明する。
図１乃至図９に示すように、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、ガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って開口した創薬試料ユニット用出入口１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆ、１２１Ｇ、１２１Ｈをそれぞれ備えた複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈをガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って移動自在に整列配置していることにより、各創薬試料ユニット用出入口１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆ、１２１Ｇ、１２１Ｈを介して創薬試料ユニットＭを創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに収納するとともに創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈから取り出すようになっている。
【００２６】
また、ガイドレール１１０、１１０と、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈと、後述のカムプレート１３０及びカムプレート駆動用アクチュエータ１４０と、創薬試料ユニット出入手段の一例を構成する後述の創薬試料ユニット出入機構１５０と、ガイドレール１１０、１１０を固定設置する枠体１６０とから構成されている保管庫本体は、筐体１７０に収納された状態で筐体１７０とともに創薬試料ユニット用自動保管庫１００を構成している。
また、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈは、その棚底面１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ、１２２Ｇ、１２２Ｈに設置された左右一対のローラ１２４、１２４をガイドレール１１０、１１０に遊動させた状態でガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って移動自在に構成されている。
【００２７】
次に、図１乃至図９を参照しながら、本実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００の最も特徴とする構成の具体的な形態を詳しく説明する。
なお、以下では、創薬試料ユニット用自動保管庫１００のうち筐体１７０を除いた保管庫本体すなわち創薬試料ユニット用自動保管庫１００の主要部について詳細に説明する。
図１乃至図９に示すように、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの棚誘導面すなわち棚底面１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ、１２２Ｇ、１２２Ｈからそれぞれ突出した複数のカムフォロア１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ、１２３Ｆ、１２３Ｇ、１２３Ｈを遊動させる複数のカム溝１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１Ｈをプレート主面１３０Ｓに形成したカムプレート１３０が、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの棚誘導面すなわち棚底面１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ、１２２Ｇ、１２２Ｈにプレート主面１３０Ｓを対向させた状態で配置され、ガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに直交しているとともにプレート主面１３０Ｓに沿ったカムプレート駆動方向Ｄに沿ってカムプレート１３０を進退自在に駆動するカムプレート駆動用アクチュエータ１４０が、カムプレート１３０に接続され、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈのうちガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って相互に隣り合った２つの創薬試料ユニット用保管棚の間口から創薬試料ユニット用出入口１２１Ｄを介して創薬試料ユニットＭを出し入れする創薬試料ユニット出入機構１５０が、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの側方に配置され、複数のカム溝１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１Ｈのそれぞれが、カムプレート駆動方向Ｄに沿って延びているとともにカムプレート駆動用アクチュエータ１４０の動作に応じてカムフォロア１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ、１２３Ｆ、１２３Ｇ、１２３Ｈを進退出自在に遊動する第１カム溝部分１３１Ａ１、１３１Ｂ１、１３１Ｃ１、１３１Ｄ１、１３１Ｅ１、１３１Ｆ１、１３１Ｇ１、１３１Ｈ１とこれら第１カム溝部分１３１Ａ１、１３１Ｂ１、１３１Ｃ１、１３１Ｄ１、１３１Ｅ１、１３１Ｆ１、１３１Ｇ１、１３１Ｈ１に連通してガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに斜交する第２カム溝部分１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２とこれら第２カム溝部分１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２に連通した状態でカムプレート駆動方向Ｄに沿って延びる第３カム溝部分１３１Ａ３、１３１Ｂ３、１３１Ｃ３、１３１Ｄ３、１３１Ｅ３、１３１Ｆ３、１３１Ｇ３、１３１Ｈ３とから構成されている。
【００２８】
これにより、各創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対応する第２カム溝部分１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２でカムフォロア１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ、１２３Ｆ、１２３Ｇ、１２３Ｈをガイドした状態で第２カム溝部分１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２の溝長やガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに対する第２カム溝部分１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２の角度に応じた移動量だけガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈを移動させて創薬試料ユニット用保管棚間に間口を設けるとともに第３カム溝部分１３１Ａ３、１３１Ｂ３、１３１Ｃ３、１３１Ｄ３、１３１Ｅ３、１３１Ｆ３、１３１Ｇ３、１３１Ｈ３の溝面にカムフォロア１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ、１２３Ｆ、１２３Ｇ、１２３Ｈを当接させて創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈを固定するため、本実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対して創薬試料ユニットＭを出し入れしない期間に複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈを隙間なく配列した状態で創薬試料ユニット用保管庫１００内における単位体積当たりの創薬試料ユニットＭの収納密度を維持した状態で創薬試料ユニット用保管庫１００内のスペース全体に対する創薬試料ユニットＭの収容密度を高めるとともに創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対して創薬試料ユニットＭを出し入れする時にのみ間口を形成して間口幅を調整する調整負担を回避し、しかも創薬試料ユニット出入機構１５０を介して創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対して自動で創薬試料ユニットＭを出し入れして作業者の作業負担増大を回避するとともに隣り合った創薬試料ユニット用保管棚毎にリンク機構などの駆動機構を設ける場合に比べて保管庫全体で創薬試料ユニット用保管棚について駆動機構の複雑化を回避し、さらに間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避と創薬試料ユニット用保管庫全体のスペースに対する創薬試料ユニットの収容密度向上と駆動機構の複雑化回避と間口の確保とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて収納状態の創薬試料ユニットを保護するようになっている。
【００２９】
また、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、複数のカム溝１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１ＨのピッチＴが、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの奥行寸法Ｒに等しいことにより、創薬試料ユニットＭの非出し入れ時に複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈを相互に隙間なく接触させるため、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、間口の確保と、間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて収納状態の創薬試料ユニットＭを確実に保護するようになっている。
【００３０】
また、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、創薬試料ユニット出入機構１５０が、ガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿った方向すなわち図中矢印で示した駆動方向ＡＬ、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの幅方向ＡＷ及び上下方向ＡＡのそれぞれに沿った３つの駆動軸に沿って移動する創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１を有していることにより、取り出し対象となる創薬試料ユニットＭの位置と創薬試料ユニットＭを収納する創薬試料ユニット用出入口１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆ、１２１Ｇ、１２１Ｈの位置とに応じて自動的に創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１を３次元的に位置決めするため、誤った位置に創薬試料ユニットＭを搬送したり誤った位置から創薬試料ユニットＭを取り出したりする誤搬送を回避した状態で創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対して自動で創薬試料ユニットＭを搬送して創薬試料ユニットＭを出し入れする作業者の作業負担増大をより一層回避するようになっている。
【００３１】
より具体的には、レール長手方向Ｌに沿った駆動方向ＡＬ、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの幅方向ＡＷ及び上下方向ＡＡに沿った３つの駆動軸をそれぞれ有して３軸駆動ロボットを構成する直動機構１５２、１５３、１５４が創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１とともに創薬試料ユニット出入機構１５０を構成しているとともに、別途設けられた制御部の制御下で駆動方向ＡＬ、幅方向ＡＷ及び上下方向ＡＡに創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１を移動させて創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対する創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１の位置決め及び移動を実行して創薬試料ユニットＭの正確な出し入れを可能にしている。
【００３２】
次に、図１乃至図１５を参照しながら、本実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００の動作を説明する。
まず、図１乃至図１２を参照しながら、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの個別の動作を説明する。
なお、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈは、各創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対応するカム溝１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１Ｈのそれぞれによって動作が規制された状態で相互に異なるタイミングで同様の動作態様を示すため、ここでは創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂの動作を一例に挙げて創薬試料ユニット用保管棚の個別の動作を説明し、他の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの個別の動作に関する説明を省略する。
【００３３】
図１乃至図１０に示すように、カムフォロア１２３Ｂは、カムプレート駆動用アクチュエータ１４０の動作すなわちカムプレート駆動方向Ｄに沿った図１０中矢印Ｘの向きに駆動されるカムプレート１３０の動作に対応して第１カム溝部分１３１Ｂ１に遊動される。
続いて、図１乃至図９及び図１１に示すように、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂは、カムプレート駆動方向Ｄに沿った図１１中矢印Ｘの向きに駆動されるカムプレート１３０の動作に対応して第２カム溝部分１３１Ｂ２にカムフォロア１２３Ｂを遊動した状態でガイドプレート１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿った図１１中矢印Ｙの向きに移動する。
すなわち、カムフォロア１２３Ｂが、図１１中矢印Ｘの向きに駆動されるカムプレート１３０の動作に対応して第２カム溝部分１３１Ｂ２でガイドされるため、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂは、第２カム溝部分１３１Ｂ２の溝長やガイドレール１１０のレール長手方向Ｌに対する第２カム溝部分１３１Ｂ２の角度に応じた移動量だけガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに移動されるとともに創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ間に間口を形成する。
【００３４】
続いて、図１乃至図９及び図１２に示すように、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂは、図１２中矢印Ｘの向きに駆動されるカムプレート１３０の動作に対応して第３カム溝部分１３１Ｂ３の溝面にカムフォロア１２３Ｂを当接させて固定される。
これにより、本実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈ毎に個別に駆動機構を設けない状態で創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈを移動させるとともに任意の位置すなわち第３カム溝部分１３１Ａ３、１３１Ｂ３、１３１Ｃ３、１３１Ｄ３、１３１Ｅ３、１３１Ｆ３、１３１Ｇ３、１３１Ｈ３に創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈを固定して創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈのうちレール長手方向Ｌに沿って相互に隣り合う２つの創薬試料用保管棚間に間口を確保する。
【００３５】
次に、図１乃至図９、図１３乃至図１５を参照しながら、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈのうちガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って相互に隣り合う２つの創薬試料ユニット用保管棚の相対的な位置関係と創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１の動作とを説明する。
なお、ここでは、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ及び１２０Ｃ間の相対的な位置関係、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃ及び１２０Ｄ間の相対的な位置関係、及び創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１の動作について詳細に説明する。
創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ及び１２０Ｂ、１２１Ｄ及び１２０Ｅ、１２１Ｅ及び１２０Ｆ、１２１Ｆ及び１２０Ｇ、１２１Ｇ及び１２０Ｈは、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ及び１２０Ｃ間の相対的な位置関係と創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃ及び１２０Ｄ間の相対的な位置関係とのそれぞれと同様の位置関係を形成するため、その詳細な説明を省略する。
【００３６】
図１乃至図９及び図１３に示すように、カムフォロア１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄは、カムプレート駆動用アクチュエータ１４０の動作に応じてカムプレート駆動方向Ｄに沿った図１３中矢印Ｘの向きに駆動されるカムプレート１３０の動作に対応して第１カム溝部分１３１Ｂ１、１３１Ｃ１、１３１Ｄ１に遊動される。
このとき、創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１は、例えば、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃの側方に配置されている。
【００３７】
続いて、図１乃至図９及び図１４に示すように、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｄは、カムプレート駆動方向Ｄに沿った図１４中矢印Ｘの向きに駆動されるカムプレート１３０の動作に対応して第２カム溝部分１３１Ｄ２にカムフォロア１２３Ｄを遊動した状態でガイドプレート１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿った図１４中矢印Ｙの向きに移動し、第３カム溝部分１３１Ｄ３の溝面にカムフォロア１２３Ｄを当接させて固定される。
ここで、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、複数のカム溝１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１Ｈのうちガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って互いに隣り合った状態で配置された前後一対の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃ、１２０Ｄに対応する前後一対のカム溝１３１Ｃ、１３１Ｄが、それぞれ互いに異なる溝長を有する前後一対の第１カム溝部分１３１Ｃ１、１３１Ｄ１を有していることにより、前後一対の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃ、１２０Ｄの誘導面すなわち棚底面１２２Ｃ、１２２Ｄに固定設置されたカムフォロア１２３Ｃ、１２３Ｄを各第２カム溝部分１３１Ｃ２、１３１Ｄ２の溝面に当接させるタイミングをずらすため、このタイミングのずれに応じて前後一対の創薬試料ユニット用保管棚１２２Ｃ、１２２Ｄ間に間口Ｋ１を確保し、しかも前後一対のカム溝１３１Ｃ、１３１Ｄに含まれる第２カム溝部分１３１Ｃ２、１３１Ｄ２の溝長の差やガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに対する第２カム溝部分１３１Ｃ２、１３１Ｄ２の角度に応じた間口幅を設定して間口幅の調整負担をより一層回避するようになっている。
このとき、創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１は、間口Ｋ１から創薬試料ユニット用保管棚１２２Ｃ、１２２Ｄ間に移動して創薬試料ユニットＭを創薬試料ユニット用保管棚１２２Ｃに収納する。
【００３８】
また、本実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００では、前後一対の第１カム溝部分１３１Ｃ１、１３１Ｄ１のうちガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿った一方向に沿って前側に形成された前側第１カム溝部分１３１Ｄ１の溝長ＤＬが、第１カム溝部分１３１Ｄ１の後ろ側に形成された後ろ側第１カム溝部分すなわち第１カム溝部分１３１Ｃ１の溝長ＣＬより小さいことにより、第１カム溝部分１３１Ｄ１にガイドされる前側の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｄを後ろ側の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃより先に移動させるため、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、先に移動する前側の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｄとその後に移動する後ろ側の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃとの間に確実に間口Ｋ１を形成するようになっている。
【００３９】
続いて、図１乃至図９及び図１５に示すように、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃは、カムプレート駆動方向Ｄに沿った図１５中矢印Ｘの向きに駆動されるカムプレート１３０の動作に対応して第２カム溝部分１３１Ｃ２にカムフォロア１２３Ｃを遊動した状態でガイドプレート１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿った図１５中矢印Ｙの向きに移動し、第３カム溝部分１３１Ｃ３の溝面にカムフォロア１２３Ｃを当接させて固定される。
ここで、ガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って互いに隣り合った状態で配置された前後一対の創薬試料ユニット用保管棚すなわち創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ、１２０Ｃに対応する前後一対のカム溝１３１Ｂ、１３１Ｃが、カム溝１３１Ｃ、１３１Ｄのそれぞれが有する前後一対の第１カム溝部分１３１Ｃ１、１３１Ｄ１と同様に互いに異なる溝長ＢＬ、ＣＬを有する前後一対の第１カム溝部分１３１Ｂ１、１３１Ｃ１を有している。
これにより、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃ、１２０Ｄと同様に前後一対の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ、１２０Ｃ間に間口Ｋ２を確保し、しかも前後一対のカム溝１３１Ｂ、１３１Ｃに含まれる第２カム溝部分１３１Ｂ２、１３１Ｃ２の溝長の差やガイドレール１１０、１１０の長手方向Ｌに対する第２カム溝部分１３１Ｂ２、１３１Ｃ２の角度に応じた間口幅を設定して間口幅の調整負担を回避するようになっている。
また、カム溝１３１Ｃ、１３１Ｄと同様に、第１カム溝部分１３１Ｃ１の溝長ＣＬが、第１カム溝部分１３１Ｂ１の溝長ＢＬより小さいため、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃが創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂより先に動いて間口Ｋ２を確保する。
このとき、創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１は、間口Ｋ１から間口Ｋ２に移動して創薬試料ユニット用保管棚１２２Ｂ、１２２Ｃ間から創薬試料ユニット用保管棚１２２Ｂ内の創薬試料ユニットＭを取り出す。
【００４０】
また、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、複数のカム溝１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１ＤのピッチＴが、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄの奥行寸法Ｔに等しいことにより、創薬試料ユニットＭの非出し入れ時に複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄを相互に隙間なく接触させるため、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、間口Ｋ１、Ｋ２の確保と、間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業者の作業負担の回避とを実現すると同時に地震等の災害時に間口Ｋ１、Ｋ２を閉じて創薬試料ユニットＭを確実に保護するようになっている。
より具体的には、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、相互に隣り合う創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ、１２０Ｃ同士や創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃ、１２０Ｄ同士の間に間口Ｋ１、Ｋ２を形成しないようにこれら創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄをカム溝１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄを介して順に移動させるとともに相互に密着させた状態で固定することにより、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｂ、１２０Ｃの創薬試料ユニット用出入口１２１Ｂ、１２１Ｃを創薬試料ユニット用保管棚１２０Ｃ、１２０Ｄの背板で閉じるため、創薬試料ユニット用自動保管庫１００の外部から創薬試料ユニットＭにアクセスできないようにして保管上のセキュリティー性を向上させるとともに地震等の災害発生時に創薬試料ユニット用自動保管庫１００とその外部との間のアクセスを遮断して創薬試料ユニットＭの焼失、盗難及び落下を回避するようになっている。
【００４１】
また、本実施例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの棚誘導面として棚底面１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ、１２２Ｇ、１２２Ｈを利用していることにより、各創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの創薬試料ユニット用出入口１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆ、１２１Ｇ、１２１Ｈのそれぞれに臨む間口を形成した状態で創薬試料ユニットＭを創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈのそれぞれに収納する収納時や創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈから創薬試料ユニットＭを取り出す取り出し時のそれぞれにおいて創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの側方から各間口に創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１を移動させた状態で創薬試料ユニットＭを出し入れしてもカムプレート駆動用アクチュエータ１４０及びカムプレート１３０を創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１の動作の障害としないため、創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの側面にリンク機構を設ける場合に比べて創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに創薬試料ユニットＭを出し入れする創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１の動作負担を確実に回避した状態で作業者による創薬試料ユニットＭの出し入れ作業を創薬試料ユニット搬送用ハンド部１５１に代替させて作業者の作業負担を回避するようになっている。
【００４２】
このようにして得られた本実施例に創薬試料ユニット用自動保管庫１００は、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの棚誘導面すなわち棚底面１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ、１２２Ｇ、１２２Ｈからそれぞれ突出した複数のカムフォロア１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ、１２３Ｆ、１２３Ｇ、１２３Ｈを遊動させる複数のカム溝１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１Ｈをプレート主面１３０Ｓに形成したカムプレート１３０が、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの棚誘導面すなわち棚底面１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ、１２２Ｇ、１２２Ｈにプレート主面１３０Ｓを対向させた状態で配置され、ガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに直交しているとともにプレート主面１３０Ｓに沿ったカムプレート駆動方向Ｄに沿ってカムプレート１３０を進退自在に駆動するカムプレート駆動用アクチュエータ１４０が、カムプレート１３０に接続され、複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈのうちガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに沿って相互に隣り合った２つの創薬試料ユニット用保管棚の間に形成された間口から各創薬試料ユニット用出入口１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆ、１２１Ｇ、１２１Ｈを介して創薬試料ユニットＭを出し入れする創薬試料ユニット出入機構１５０が、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈの側方に配置され、複数のカム溝１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１Ｈのそれぞれが、カムプレート駆動方向Ｄに沿って延びているとともにカムプレート駆動用アクチュエータ１４０の動作に応じてカムフォロア１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ、１２３Ｆ、１２３Ｇ、１２３Ｈを進退出自在に遊動する第１カム溝部分１３１Ａ１、１３１Ｂ１、１３１Ｃ１、１３１Ｄ１、１３１Ｅ１、１３１Ｆ１、１３１Ｇ１、１３１Ｈ１とこれら第１カム溝部分１３１Ａ１、１３１Ｂ１、１３１Ｃ１、１３１Ｄ１、１３１Ｅ１、１３１Ｆ１、１３１Ｇ１、１３１Ｈ１に連通してガイドレール１１０、１１０のレール長手方向Ｌに斜交する第２カム溝部分１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２とこれら第２カム溝部分１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２に連通した状態でカムプレート駆動方向Ｄに沿って延びる第３カム溝部分１３１Ａ３、１３１Ｂ３、１３１Ｃ３、１３１Ｄ３、１３１Ｅ３、１３１Ｆ３、１３１Ｇ３、１３１Ｈ３とから構成されていることにより、創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対して創薬試料ユニットＭを出し入れしない期間すなわち非出し入れ時に複数の創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈを隙間なく配列した状態で創薬試料ユニット用自動保管庫１００内における単位体積当たりの創薬試料ユニットＭの収納密度を維持した状態で創薬試料ユニット用自動保管庫１００内のスペースに対する創薬試料ユニットＭの収容密度を高めるとともに創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対して創薬試料ユニットＭを出し入れする時にのみ間口を形成して間口幅を調整する調整負担を回避し、しかも創薬試料ユニット出入手段を介して創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈに対して自動で創薬試料ユニットＭを出し入れして作業者の作業負担増大を回避するとともに隣り合った創薬試料ユニット用保管棚毎にリンク機構などの駆動機構を設ける場合に比べて創薬試料ユニット用自動保管庫１００全体で創薬試料ユニット用保管棚１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈについて駆動機構の複雑化を回避し、さらに間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避と創薬試料ユニット用自動保管庫１００全体のスペースに対する創薬試料ユニットＭの収容密度向上と駆動機構の複雑化回避と間口の確保とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて収納状態の創薬試料ユニットＭを保護することができるなど、その効果は甚大である。
【００４３】
次に、図１６及び図１７を参照しながら、上述した創薬試料ユニット用自動保管庫１００の変形例を説明する。
なお、以下で説明する創薬試料ユニット用自動保管庫２００は、上述した創薬試料ユニット用自動保管庫１００に比べてカムプレート、カムプレート駆動用アクチュエータ及びカムフォロアの設置位置やカムプレート及びカムプレート駆動用アクチュエータの駆動方向が異なるのみであるため、上述の創薬試料ユニット用自動保管庫の構成要素に対応する部分の符号を１００番台から２００番台に付け替えるとともに上述の創薬試料ユニット用自動保管庫と比べて異なる特徴的な部分についてのみ詳細に説明する。
【００４４】
図１６及び図１７に示すように、変形例に係る創薬試料ユニット用自動保管庫２００は、ガイドレール２１０、２１０のレール長手方向Ｌに沿って開口する創薬試料ユニット用出入口２２１をそれぞれ備えた複数の創薬試料ユニット用保管棚２２０をガイドレール２１０、２１０の長手方向Ｌに沿って移動自在に整列配置していることにより、創薬試料ユニット出入機構２５０の動作に応じて各創薬試料ユニット用出入口２２１から創薬試料ユニットＭを創薬試料ユニット用保管棚２２０に収納するとともに取り出すようになっている。
複数の創薬試料ユニット用保管棚２２０は、ガイドレール２１０、２１０のレール長手方向Ｌに沿って移動自在に整列配置されているとともにその棚側面２２２に固定設置された左右一対のローラ２２４、２２４をガイドレール２１０、２１０に遊嵌させた状態でガイドレール２１０、２１０のレール長手方向Ｌに沿って移動自在に構成されている。
【００４５】
創薬試料ユニット用自動保管庫２００では、複数の創薬試料ユニット用保管棚２２０の棚誘導面すなわち棚側面２２２に固定設置されたカムフォロア２２３を遊動するカム溝１３１をプレート主面２３０Ｓに形成したカムプレート２３０が、複数の創薬試料ユニット用保管棚２２０の棚誘導面すなわち棚側面２２２にプレート主面２３０Ｓを対向させた状態で配置され、ガイドレール２１０、２１０のレール長手方向Ｌに直交しているとともにプレート主面２３０Ｓに沿ったカムプレート駆動方向Ｄに沿ってカムプレート２３０を進退自在に駆動するカムプレート駆動用アクチュエータ２４０が、カムプレート２３０に接続され、複数のカム溝２３１のそれぞれが、上述のカム溝カム１３１と同様の構成を有している。
【００４６】
これにより、創薬試料ユニット用自動保管庫２００は、上述の創薬試料ユニット用自動保管庫１００と同様に、創薬試料ユニット用保管棚２２０に対して創薬試料ユニットＭを出し入れしない期間に複数の創薬試料ユニット用保管棚２２０を隙間なく配列した状態で創薬試料ユニット用自動保管庫２００内における単位体積当たりの創薬試料ユニットの収納密度を維持した状態で創薬試料ユニット用保管庫２００内のスペース全体に対する創薬試料ユニットＭの収容密度を高めるとともに創薬試料ユニット用保管棚２２０に対して創薬試料ユニット２２０を出し入れする時にのみ間口を形成して間口幅を調整する調整負担を回避し、しかも創薬試料ユニット出入機構２５０を介して創薬試料ユニット用保管棚２２０に対して自動で創薬試料ユニットＭを出し入れして作業者の作業負担増大を回避するとともに隣り合った創薬試料ユニット用保管棚２２０毎にリンク機構などの駆動機構を設ける場合に比べて創薬試料ユニット用自動保管庫２００全体で創薬試料ユニット用保管棚２２０について駆動機構の複雑化を回避し、さらに間口幅の調整負担、部品点数増大及び作業負担の回避と創薬試料ユニット用自動保管庫２００全体のスペースに対する創薬試料ユニットＭの収容密度向上と駆動機構の複雑化回避と間口の確保とを実現すると同時に地震等の災害時に間口を閉じて収納状態の創薬試料ユニットＭを保護するようになっている。
【００４７】
特に、創薬試料ユニット用自動保管庫２００では、棚誘導面としての棚側面２２２すなわち創薬試料ユニット用保管棚２２０の側方にカムプレート２３０及びカムプレート駆動用アクチュエータ２４０を設置していることにより、創薬試料ユニットＭを創薬試料ユニット用保管棚２２０に収納する収納時や創薬試料ユニット用保管棚２２０から創薬試料ユニットＭを取り出す取り出し時に創薬試料ユニットＭの収納及び取り出し作業で発生する塵をカム溝２３１に付着させないため、創薬試料ユニット用自動保管庫２００は、カム溝２３１内でカムフォロア２２３を円滑に駆動させた状態で円滑且つ進退自在に創薬試料ユニット用保管棚２２０を移動させて創薬試料ユニット用保管棚間の間口幅を調整する調整負担をより一層回避するようになっている。
【００４８】
なお、カムプレート２３０及びカムプレート駆動用アクチュエータ２４０を創薬試料ユニット用保管棚２２０の天井側すなわち創薬試料ユニット用保管棚２２０の上側に配置して創薬試料ユニット用保管棚２２０を移動させてもよいし、創薬試料ユニット用保管棚２２０の側方に配置された側壁にカムプレート２３０及びカムプレート駆動用アクチュエータ２４０を設置した状態で創薬試料ユニット用保管棚２２０を移動させてもよい。
また、カムプレート２３０及びカムプレート駆動用アクチュエータ２４０が創薬試料ユニット用自動保管庫２００の設置面側に設置されていないことにより、カムプレート２３０及びカムプレート駆動用アクチュエータ２４０に起因して創薬試料ユニット用保管棚２２０の下側に凹凸面が形成されないため、間口における創薬試料ユニットＭの搬送を妨げない効果がある。
【符号の説明】
【００４９】
１００、２００  ・・・  創薬試料ユニット用自動保管庫
１１０、２１０  ・・・  ガイドレール
１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ、１２０Ｇ、１２０Ｈ、２２０  ・・・  創薬試料ユニット用保管棚
１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆ、１２１Ｇ、１２１Ｈ、２２１  ・・・  創薬試料ユニット出入口
１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ、１２２Ｇ、１２２Ｈ  ・・・  棚底面
２２２  ・・・  棚側面
１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ、１２３Ｆ、１２３Ｇ、１２３Ｈ、２２３  ・・・  カムフォロア
１３０、２３０  ・・・  カムプレート
１３０Ｓ、２３０Ｓ  ・・・  カムプレートのプレート主面
１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、１３１Ｅ、１３１Ｆ、１３１Ｇ、１３１Ｈ、２３１  ・・・  カム溝
１３１Ａ１、１３１Ｂ１、１３１Ｃ１、１３１Ｄ１、１３１Ｅ１、１３１Ｆ１、１３１Ｇ１、１３１Ｈ１  ・・・  第１カム溝部分
１３１Ａ２、１３１Ｂ２、１３１Ｃ２、１３１Ｄ２、１３１Ｅ２、１３１Ｆ２、１３１Ｇ２、１３１Ｈ２  ・・・  第２カム溝部分
１３１Ａ３、１３１Ｂ３、１３１Ｃ３、１３１Ｄ３、１３１Ｅ３、１３１Ｆ３、１３１Ｇ３、１３１Ｈ３  ・・・  第３カム溝部分
１４０、２４０  ・・・  カムプレート駆動用アクチュエータ
Ｄ  ・・・  カムプレート駆動方向
Ｋ１、Ｋ２  ・・・  隣り合う２つの創薬試料ユニット用保管棚間に形成された間口
Ｌ  ・・・  ガイドレールのレール長手方向
Ｍ  ・・・  創薬試料ユニット
Ｔ  ・・・  カム溝のピッチ
Ｒ  ・・・  移動棚の奥行寸法
【図１】
0005669675.tif 000002
【図２】
0005669675.tif 000003
【図３】
0005669675.tif 000004
【図４】
0005669675.tif 000005
【図５】
0005669675.tif 000006
【図６】
0005669675.tif 000007
【図７】
0005669675.tif 000008
【図８】
0005669675.tif 000009
【図９】
0005669675.tif 000010
【図１０】
0005669675.tif 000011
【図１１】
0005669675.tif 000012
【図１２】
0005669675.tif 000013
【図１３】
0005669675.tif 000014
【図１４】
0005669675.tif 000015
【図１５】
0005669675.tif 000016
【図１６】
0005669675.tif 000017
【図１７】
0005669675.tif 000018