(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリを電源として電動機を駆動する駆動回路と、
前記バッテリと前記駆動回路との間に設けられ、ＯＮすることにより前記バッテリから前記駆動回路へ電流を供給し、ＯＦＦすることにより前記バッテリから前記駆動回路への電流を遮断するスイッチ素子と、
前記駆動回路の電圧を検出する電圧検出部と、
前記駆動回路を動作させて、前記電動機を制御する制御部と、を備えた電動機制御装置において、
前記制御部は、
前記電動機の制御停止中に、前記電圧検出部により検出した前記駆動回路の電圧が第１の所定値以上である場合に、前記スイッチ素子をＯＮさせて、前記電動機で発生した誘起電圧を前記スイッチ素子を介して前記バッテリに放電する、ことを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
バッテリを電源として電動機を駆動する駆動回路と、
前記バッテリと前記駆動回路との間に設けられ、ＯＮすることにより前記バッテリから前記駆動回路へ電流を供給し、ＯＦＦすることにより前記バッテリから前記駆動回路への電流を遮断するスイッチ素子と、
前記駆動回路の電圧を検出する電圧検出部と、
前記電動機の回転数を検出する回転数検出部と、
前記駆動回路を動作させて、前記電動機を制御する制御部と、を備えた電動機制御装置において、
前記制御部は、
前記電動機の制御停止中に、前記電圧検出部により検出した前記駆動回路の電圧が第１の所定値以上である場合、または、前記回転数検出部により検出した前記電動機の回転数が第２の所定値以上である場合に、前記スイッチ素子をＯＮさせて、前記電動機で発生した誘起電圧を前記スイッチ素子を介して前記バッテリに放電する、ことを特徴とする電動機制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動機制御装置において、
前記制御部は、
前記電動機の制御停止中に、前記回転数検出部により検出した前記電動機の回転数が前記第２の所定値より小さい第３の所定値以下である場合に、前記スイッチ素子をＯＦＦする、ことを特徴とする電動機制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の電動機制御装置において、
前記制御部は、
前記電動機を制御するときに、前記スイッチ素子をＯＮし、
前記電動機の制御を停止するときに、前記スイッチ素子をＯＦＦする、ことを特徴とする電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリを電源として駆動される電動機を制御する電動機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、特許文献１に開示されているような、車両のバックドアを自動で開閉するスピンドル方式の駆動装置がある。この駆動装置では、内蔵する電動機（モータ）の回転により、スピンドルを本体パイプから出し入れさせて、バックドアを開いたり閉じたりする。
【０００３】
電動機は、たとえば特許文献２や特許文献３に開示されているような回路により制御される。また、電源と電動機の駆動回路との間には、たとえば特許文献２や特許文献３に開示されているようなスイッチ素子が設けられている。このスイッチ素子がＯＮまたはＯＦＦすることにより、電源から駆動回路に対して電流が供給または遮断される。
【０００４】
電流の供給を遮断して、電動機を制御していないときに、バックドアが手動で開閉されるなどして、電動機が外力により回転することがある。その場合、電動機が発電機として作動し、誘起電圧が発生する。この誘起電圧が駆動回路にかかって、駆動回路の電圧が上昇すると、駆動回路における半導体素子が損傷するなどして、駆動回路が破壊されるおそれがある。
【０００５】
特許文献２では、電動機とスイッチ素子（リレー）を、遮断防止回路とダイオードを介して接続している。これにより、電動機の誘起電圧による制御電流をスイッチ素子に供給して、スイッチ素子の接点を閉じ、電動機の発生電圧を電源電圧に規制している。
【０００６】
特許文献３では、スイッチ素子（コンタクタなどの接点）にダイオードを並列に接続して、該ダイオードと駆動回路と他の並列負荷とによる閉回路を形成している。これにより、電動機の発生電力を該閉回路を通して放流している。
【０００７】
しかしながら、特許文献２および特許文献３の装置では、新たに遮断防止回路やダイオードなどの別の部品を設ける必要がある。また、スイッチ素子を介さずに電源と駆動回路を接続した場合、電源（バッテリ）の正極と負極が誤って逆に接続されると、駆動回路が即座に破壊されてしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１１−７２１７９号公報
【特許文献２】特開平１１−４１７０３号公報
【特許文献３】特開平８−１１１９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の課題は、電動機の制御停止中に外力によって電動機が回転した場合に、電動機で発生した誘起電圧により駆動回路が破壊されるのを防止できる電動機制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る電動機制御装置は、バッテリを電源として電動機を駆動する駆動回路と、バッテリと駆動回路との間に設けられ、ＯＮすることによりバッテリから駆動回路へ電流を供給し、ＯＦＦすることによりバッテリから駆動回路への電流を遮断するスイッチ素子と、駆動回路の電圧を検出する電圧検出部と、駆動回路を動作させて、電動機を制御する制御部とを備える。制御部は、電動機の制御停止中に、電圧検出部により検出した駆動回路の電圧が第１の所定値以上である場合に、スイッチ素子をＯＮさせて、電動機で発生した誘起電圧をスイッチ素子を介してバッテリに放電する。
【００１１】
また、本発明に係る他の電動機制御装置では、上記構成に加えて、電動機の回転数を検出する回転数検出部を備え、制御部は、電動機の制御停止中に、電圧検出部により検出した駆動回路の電圧が第１の所定値以上である場合、または、回転数検出部により検出した電動機の回転数が第２の所定値以上である場合に、スイッチ素子をＯＮさせて、電動機で発生した誘起電圧をスイッチ素子を介してバッテリに放電する。
【００１２】
上記によると、電動機の制御停止中に、電動機が外力により回転して、誘起電圧が発生しても、新たに別の部品を設けることなく、スイッチ素子のＯＮによって、電動機から駆動回路を経てバッテリへ至る電流経路が形成される。このため、電動機で発生した誘起電圧が駆動回路とスイッチ素子を介してバッテリに放電され、駆動回路の電圧がバッテリの電圧と同等になり、駆動回路が破壊されるのを防止することができる。
【００１３】
また、駆動回路の電圧または電動機の回転数のどちらかが所定値以上である場合に、スイッチ素子をＯＮすることで、各部の不具合により駆動回路の電圧または電動機の回転数のどちらかが正常に検出されなくなっても、電動機の誘起電圧がバッテリに放電され、駆動回路が破壊されるのを防止することができる。
【００１４】
また、本発明では、上記電動機制御装置において、制御部は、電動機の制御停止中に、回転数検出部により検出した電動機の回転数が第２の所定値より小さい第３の所定値以下である場合に、スイッチ素子をＯＦＦするようにしてもよい。
【００１５】
さらに、本発明では、上記電動機制御装置において、制御部は、電動機を制御するときに、スイッチ素子をＯＮし、電動機の制御を停止するときに、スイッチ素子をＯＦＦするようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、電動機の制御停止中に外力によって電動機が回転した場合に、電動機で発生した誘起電圧により駆動回路が破壊されるのを防止できる電動機制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動機制御装置の構成を示した図である。
【図２】同電動機制御装置の回路保護状態を示した図である。
【図３】同電動機制御装置の回路保護停止状態を示した図である。
【図４】同電動機制御装置の回路保護動作を示したフローチャートである。
【図５】同電動機制御装置の駆動回路電圧とモータ回転数の変化の一例を示した図である。
【図６】同電動機制御装置の駆動回路電圧とモータ回転数の変化の一例を示した図である。
【図７】同電動機制御装置の駆動回路電圧とモータ回転数の変化の一例を示した図である。
【図８】他の実施形態に係る回路保護動作を示したフローチャートである。
【図９】他の実施形態に係る駆動回路電圧とモータ回転数の変化の一例を示した図である。
【図１０】他の実施形態に係る駆動回路電圧とモータ回転数の変化の一例を示した図である。
【図１１】他の実施形態に係る駆動回路電圧とモータ回転数の変化の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係る電動機制御装置１の構成を示した図である。電動機制御装置１は、自動車の電動式バックドア開閉システム１００で使用されるＥＣＵ（電子制御装置）である。駆動装置２は、自動車のバックドアを開閉するスピンドル方式の駆動装置である。
【００２０】
モータ２１は、駆動装置２の駆動源であり、ＤＣモータから成る。モータ２１は、本発明の「電動機」の一例である。エンコーダ２２は、２相設けられていて、モータ２１の正逆両方向の回転状態に応じたパルス信号を出力する。
【００２１】
制御部４は、マイクロコンピュータから成る。制御部４は、電圧変換部１８を介してバッテリ３の正極と接続されている。また、制御部４は、バッテリ３の負極とも接続されている。電圧変換部１８は、バッテリ３の電圧（たとえば、１２Ｖ）を制御部４用の電圧（たとえば、５Ｖ）に変換する。制御部４は、常時バッテリ３から通電されていて、動作可能である。
【００２２】
駆動回路１０は、バッテリ３を電源としてモータ２１に電流を供給し、モータ２１を駆動するブリッジ回路である。駆動回路１０の各スイッチングユニット１１〜１４は、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）１５と、これに逆並列に接続された還流ダイオード１６とを有している。駆動回路１０には、リップル軽減用の平滑コンデンサ１７が並列接続されている。
【００２３】
ドライバ９は、各スイッチングユニット１１〜１４のＭＯＳＦＥＴ１５のＯＮ・ＯＦＦを切り替える。制御部４は、ドライバ９を介して各スイッチングユニット１１〜１４のＭＯＳＦＥＴ１５をＯＮ・ＯＦＦ動作させる。これにより、モータ２１が正逆両方向に回転する。
【００２４】
バッテリ３の電源ライン１９には、逆接続保護用のリレー７が接続されている。リレー７のコイル７ａの一端は、電源ライン１９を介してバッテリ３に接続されている。コイル７ａの他端は、トランジスタ８のコレクタに接続されている。トランジスタ８のベースは制御部４に接続されており、エミッタは接地されている。リレー７の接点７ｂの一端は、電源ライン１９を介してバッテリ３に接続されている。接点７ｂの他端は、ドライバ９および駆動回路１０に接続されている。
【００２５】
制御部４は、トランジスタ８をＯＮ・ＯＦＦするための信号を、トランジスタ８のベースに与える。制御部４がトランジスタ８をＯＮすることにより、リレー７のコイル７ａが通電される。そして、コイル７ａが発する磁界により、リレー７の接点７ｂがＯＮ（閉路）し、電流がバッテリ３から駆動回路１０へ供給される。また、制御部４がトランジスタ８をＯＦＦすることにより、リレー７のコイル７ａが通電されなくなる。そして、磁界がコイル７ａから発せられなくなり、リレー７の接点７ｂがＯＦＦ（開路）し、バッテリ３から駆動回路１０への電流が遮断される。
【００２６】
バッテリ３の取り付け時や交換時には、リレー７の接点７ｂはＯＦＦされている。このため、バッテリ３が正極と負極を誤って逆に接続されても、駆動回路１０が破壊されることはない。つまり、リレー７は、バッテリ３の逆接続から駆動回路１０を保護する。リレー７は、本発明の「スイッチ素子」の一例である。
【００２７】
制御部４には、電圧検出部５と回転数検出部６とが設けられている。電圧検出部５は、駆動回路１０にかかる電圧を検出する。回転数検出部６は、エンコーダ２２が出力するパルス信号に基づいて、モータ２１の正逆両方向の回転数を検出する。
【００２８】
モータ２１を制御するとき、すなわちバックドアの自動開閉時に、制御部４は、トランジスタ８をＯＮして、リレー７のコイル７ａに通電し、接点７ｂをＯＮする（図１の丸数字１）。これにより、バッテリ３からドライバ９と駆動回路１０へ電源電圧が供給される。そして、制御部４は、ドライバ９を介して駆動回路１０を駆動し、スイッチングユニット１１〜１４をＯＮ・ＯＦＦ動作させる（図１の丸数字２）。この結果、バッテリ３から駆動回路１０を介してモータ２１に電流が供給され、モータ２１が回転を開始する。これにより、駆動装置２のスピンドル機構が作動して、自動車のバックドアが自動で開閉される。
【００２９】
モータ２１が回転を開始した後、制御部４は、電圧検出部５により検出した駆動回路１０の電圧と、回転数検出部６により検出したモータ２１の回転数とに基づいて、ドライバ９に対して必要な指令を与え、モータ２１を制御する（図１の丸数字３、４）。駆動回路１０からモータ２１へ供給される電流は、ドライバ９から与えられるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号で制御される。これにより、モータ２１の回転数が制御され、バックドアの開閉速度が調整される。
【００３０】
モータ２１の制御を停止するとき、すなわちバックドアの停止時に、制御部４は、トランジスタ８をＯＦＦして、リレー７の接点７ｂをＯＦＦする。これにより、バッテリ３の電力が不必要なときに消耗されず、無駄な消費電力を削減することができる。
【００３１】
モータ２１の制御停止中に、バックドアが手動で開閉されるなどして、モータ２１が外力により回転すると、モータ２１で誘起電圧が発生する。このとき、リレー７の接点７ｂがＯＦＦのままであると、モータ２１の誘起電圧が駆動回路１０にかかり、モータ２１の回転数の上昇にともなって、駆動回路１０の電圧が上昇する。そして、駆動回路１０の電圧が、駆動回路１０の耐電圧より大きくなると、スイッチングユニット１１〜１４を構成するＭＯＳＦＥＴ１５や還流ダイオード１６などの半導体素子が損傷するなどして、駆動回路１０が破壊されるおそれがある（後述の図５参照）。
【００３２】
そこで、電動機制御装置１は、モータ２１の誘起電圧から駆動回路１０を保護する回路保護動作を行う。以下にその詳細を説明する。
【００３３】
図２は、電動機制御装置１の回路保護状態を示した図である。図３は、電動機制御装置１の回路保護停止状態を示した図である。図４は、電動機制御装置１の回路保護動作を示したフローチャートである。図５〜図７は、電動機制御装置１の駆動回路１０の電圧Ｖとモータ２１の回転数Ｒの変化の一例を示した図である。
【００３４】
モータ２１の制御停止中（非制御時）に、制御部４は、電圧検出部５により駆動回路１０の電圧Ｖを検出する（図２の丸数字１、図４のステップＳ１）。そして、制御部４は、電圧検出部５による検出値Ｖが所定のＯＮしきい値Ｖｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ＯＮしきい値Ｖｓは、本発明における「第１の所定値」に相当する。
【００３５】
ＯＮしきい値Ｖｓは、図５に示すように、駆動回路１０の耐電圧Ｖｔより小さく設定されている（Ｖｓ＜Ｖｔ）。また、ＯＮしきい値Ｖｓは、バッテリ３の電圧Ｖｂより大きくなるように設定されていてもよい（Ｖｂ＜Ｖｓ）。
【００３６】
電圧検出部５による検出値ＶがＯＮしきい値Ｖｓ以上でなければ（図４のステップＳ２：ＮＯ）、制御部４は、再び電圧検出部５により駆動回路１０の電圧Ｖを検出する（ステップＳ１）。
【００３７】
たとえば、バックドアが手動で開閉された場合、モータ２１が外力で回転し、図５および図６に示すように、モータ２１の回転数Ｒの上昇にともなって、モータ２１の誘起電圧により、駆動回路１０の電圧Ｖが上昇する。
【００３８】
そのため、電圧検出部５による検出値ＶがＯＮしきい値Ｖｓ以上になると（図４のステップＳ２：ＹＥＳ）、制御部４は、トランジスタ８をＯＮして、リレー７の接点７ｂをＯＮする（図２の丸数字２、図４のステップＳ３）。
【００３９】
これにより、モータ２１が、駆動回路１０の還流ダイオード１６と接点７ｂを介して、バッテリ３に接続されるので、モータ２１の誘起電圧がバッテリ３に放電される（図２の丸数字３）。そして、図６に示すように、駆動回路１０の電圧Ｖがバッテリ３の電圧Ｖｂと同等になり、駆動回路１０が保護される。
【００４０】
その後、制御部４は、回転数検出部６によりエンコーダ２２からの出力に基づいて、モータ２１の回転数Ｒを検出する（図２の丸数字４、図４のステップＳ４）。そして、制御部４は、回転数検出部６による検出値Ｒが所定のＯＦＦしきい値Ｒｑ以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ＯＦＦしきい値Ｒｑは、本発明における「第３の所定値」に相当する。
【００４１】
ＯＦＦしきい値Ｒｑは、図５に示すように、駆動回路１０の電圧Ｖが耐電圧Ｖｔに達したときのモータ２１の回転数Ｒｔより小さく設定されている（Ｒｑ＜Ｒｔ）。また、ＯＦＦしきい値Ｒｑは、駆動回路１０の電圧Ｖがバッテリ３の電圧Ｖｂに達したときのモータ２１の回転数Ｒｂより小さく設定されていてもよい（Ｒｑ＜Ｒｂ）。モータ２１の回転数ＲがＯＦＦしきい値Ｒｑに達したときの駆動回路１０の電圧Ｖｑは、バッテリ３の電圧Ｖｂより小さくなる（Ｖｑ＜Ｖｂ）。
【００４２】
回転数検出部６による検出値ＲがＯＦＦしきい値Ｒｑ以下でなければ（図４のステップＳ５：ＮＯ）、制御部４は、再び回転数検出部６によりモータ２１の回転数Ｒを検出する（ステップＳ４）。
【００４３】
たとえば、バックドアが手動で開閉されなくなった場合、図７に示すように、バックドアの開閉速度の低下にともなって、モータ２１の回転数Ｒが低下する。また、モータ２１の誘起電圧も低下する。
【００４４】
そのため、回転数検出部６による検出値ＲがＯＦＦしきい値Ｒｑ以下になると（図４のステップＳ５：ＹＥＳ）、制御部４は、トランジスタ８をＯＦＦして、リレー７の接点７ｂをＯＦＦする（図３の丸数字２、図４のステップＳ６）。これにより、モータ２１と駆動回路１０とはバッテリ３から切り離され、駆動回路１０の保護が停止される。
【００４５】
その後、バックドアが停止した場合、モータ２１も停止して、エンコーダ２２からのパルス信号の出力も停止する（図３の丸数字１）。モータ２１は、誘起電圧を発生しなくなる。トランジスタ８とリレー７の接点７ｂはＯＦＦされているので（図３の丸数字２）、電流がバッテリ３から駆動回路１０へ流れることはない。
【００４６】
上記実施形態によると、モータ２１の制御停止中に、モータ２１が外力により回転して、モータ２１で誘起電圧が発生しても、駆動回路１０の電圧ＶがＯＮしきい値Ｖｓ以上になると、リレー７の接点７ｂがＯＮされる。このため、新たに別の部品を設けなくても、接点７ｂのＯＮによって、モータ２１から駆動回路１０を経てバッテリ３へ至る電流経路が形成される。このため、モータ２１の誘起電圧が駆動回路１０と接点７ｂを介してバッテリ３に放電されて、駆動回路１０の電圧Ｖがバッテリ３の電圧Ｖｂと同等になる。よって、モータ２１の誘起電圧により、駆動回路１０が破壊されるのを防止することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、モータ２１の制御停止中に、モータ２１の回転数ＲがＯＦＦしきい値Ｒｑ以下である場合に、リレー７の接点７ｂがＯＦＦされる。このため、バッテリ３からモータ２１と駆動回路１０へ通電されなくなり、バッテリ３の電力が無駄に消費されるのを防止することができる。
【００４８】
図８は、他の実施形態に係る回路保護動作を示したフローチャートである。図９〜図１１は、他の実施形態に係る駆動回路１０の電圧Ｖとモータ２１の回転数Ｒの変化の一例を示した図である。
【００４９】
モータ２１の制御停止中に、制御部４は、電圧検出部５により駆動回路１０の電圧Ｖを検出し、かつ、回転数検出部６によりモータ２１の回転数Ｒを検出する（図８のステップＳ１ａ）。そして、制御部４は、検出値Ｖ、Ｒが所定のＯＮしきい値Ｖｓ、Ｒｐ以上であるか否かをそれぞれ判定する（ステップＳ２ａ）。ＯＮしきい値Ｖｓは、本発明における「第１の所定値」に相当し、ＯＮしきい値Ｒｐは、本発明における「第２の所定値」に相当する。
【００５０】
電圧検出部５による検出値Ｖと比較する電圧用のＯＮしきい値Ｖｓは、図９に示すように、駆動回路１０の耐電圧Ｖｔより小さく、かつ、バッテリ３の電圧Ｖｂより大きく設定されている（Ｖｂ＜Ｖｓ＜Ｖｔ）。
【００５１】
回転数検出部６による検出値Ｒと比較する回転数用のＯＮしきい値Ｒｐは、駆動回路１０の電圧Ｖが耐電圧Ｖｔに達したときのモータ２１の回転数Ｒｔより小さく設定されている（Ｒｐ＜Ｒｔ）。また、ＯＮしきい値Ｒｐは、駆動回路１０の電圧Ｖがバッテリ３の電圧Ｖｂに達したときのモータ２１の回転数Ｒｂより大きく設定されていてもよい（Ｒｂ＜Ｒｐ）。
【００５２】
図９では、駆動回路１０の電圧Ｖが電圧用のＯＮしきい値Ｖｓに達したときのモータ２１の回転数Ｒを、回転数用のＯＮしきい値Ｒｐに設定した例を示したが、本発明はこれに限るものではない。回転数用のＯＮしきい値Ｒｐは、駆動回路１０の電圧Ｖが電圧用のＯＮしきい値Ｖｓに達したときのモータ２１の回転数Ｒより大きくまたは小さく設定してもよい。
【００５３】
検出値Ｖ、ＲがいずれもＯＮしきい値Ｖｓ、Ｒｐ以上でなければ（図８のステップＳ２ａ：ＮＯ）、制御部４は、再び、電圧検出部５により駆動回路１０の電圧Ｖを検出し、かつ回転数検出部６によりモータ２１の回転数Ｒを検出する（ステップＳ１ａ）。
【００５４】
そして、電圧検出部５による検出値Ｖがしきい値Ｖｓ以上になるか、または、回転数検出部６による検出値Ｒがしきい値Ｒｐ以上になると（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、制御部４は、トランジスタ８をＯＮして、リレー７の接点７ｂをＯＮする（ステップＳ３）。
【００５５】
これにより、モータ２１が、駆動回路１０の還流ダイオード１６と接点７ｂを介して、バッテリ３に接続されて、モータ２１から駆動回路１０を経てバッテリ３へ至る電流経路が形成される。このため、モータ２１の誘起電圧がバッテリ３に放電され、図１０に示すように、駆動回路１０の電圧Ｖがバッテリ３の電圧Ｖｂと同等になり、駆動回路１０が保護される。
【００５６】
その後、制御部４は、回転数検出部６によりモータ２１の回転数Ｒを検出する（図８のステップＳ４）。そして、制御部４は、回転数検出部６による検出値Ｒが所定のＯＦＦしきい値Ｒｑ以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ＯＦＦしきい値Ｒｑは、本発明における「第３の所定値」に相当する。
【００５７】
ＯＦＦしきい値Ｒｑは、図９に示すように、駆動回路１０の電圧Ｖが耐電圧Ｖｔに達したときのモータ２１の回転数ＲｔおよびＯＮしきい値Ｒｐより小さく設定されている（Ｒｑ＜Ｒｐ＜Ｒｔ）。また、ＯＦＦしきい値Ｒｑは、駆動回路１０の電圧Ｖがバッテリ３の電圧Ｖｂに達したときのモータ２１の回転数Ｒｂより小さく設定されていてもよい（Ｒｑ＜Ｒｂ）。
【００５８】
回転数検出部６による検出値Ｒがしきい値Ｒｑ以下でなければ（図８のステップＳ５：ＮＯ）、制御部４は、再び回転数検出部６によりモータ２１の回転数Ｒを検出する（ステップＳ４）。
【００５９】
そして、図１１に示すように、モータ２１の回転数Ｒが低下して、回転数検出部６による検出値Ｒがしきい値Ｒｑ以下になると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御部４は、トランジスタ８をＯＦＦして、リレー７の接点７ｂをＯＦＦする（ステップＳ６）。これにより、モータ２１と駆動回路１０とはバッテリ３から切り離され、駆動回路１０の保護が停止される。
【００６０】
上記実施形態によると、モータ２１の制御停止中に、モータ２１で誘起電圧が発生しても、駆動回路１０の電圧ＶがＯＮしきい値Ｖｓ以上である場合、または、モータ２１の回転数ＲがＯＮしきい値Ｒｐ以上である場合に、リレー７の接点７ｂがＯＮされる。このため、各部の不具合により、駆動回路１０の電圧Ｖまたはモータ２１の回転数Ｒのどちらかが正常に検出されなくなっても、モータ２１から駆動回路１０を経てバッテリ３へ至る電流経路は維持される。このため、モータ２１の誘起電圧がバッテリ３に放電されて、駆動回路１０の電圧Ｖがバッテリ３の電圧Ｖｂと同等になり、駆動回路１０が破壊されるのを防止することができる。
【００６１】
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、上記実施形態では、スイッチ素子としてリレー７を設けた例を示したが、本発明はこれに限るものではない。リレー７に代えて、たとえばトランジスタやリードスイッチなどの他のスイッチ素子を用いてもよい。また、駆動回路１０のスイッチングユニット１１〜１４では、ＭＯＳＦＥＴ１５に代えて、他のパワートランジスタやサイリスタなどを用いてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、電動式バックドア開閉システム１００で使用されるモータ２１を制御する電動機制御装置（ＥＣＵ）１に本発明を適用した例を挙げたが、これ以外の用途に使用される電動機を制御する電動機制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１    電動機制御装置
３    バッテリ
４    制御部
５    電圧検出部
６    回転数検出部
７    リレー
１０  駆動回路
２１  モータ
Ｒ    モータの回転数
Ｒｐ  ＯＮしきい値
Ｒｑ  ＯＦＦしきい値
Ｖ    駆動回路の電圧
Ｖｓ  ＯＮしきい値
【図１】
0005660996.tif 000002
【図２】
0005660996.tif 000003
【図３】
0005660996.tif 000004
【図４】
0005660996.tif 000005
【図５】
0005660996.tif 000006
【図６】
0005660996.tif 000007
【図７】
0005660996.tif 000008
【図８】
0005660996.tif 000009
【図９】
0005660996.tif 000010
【図１０】
0005660996.tif 000011
【図１１】
0005660996.tif 000012