(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する左右の前輪（１０，１０）と左右の後輪（１１，１１）を備えた走行車体（２）と、該左右の前輪（１０，１０）の動力を同調伝動するデフロック機構（５１ａ）を備えたデフ装置（５１）と、該左右の後輪（１１，１１）の動力をそれぞれ伝動解除する左右のクラッチ機構（１８ｃ，１８ｃ）と、機体旋回操作に応じて該旋回内側のクラッチ機構（１８ｃ，１８ｃ）のみに作用する左右の制御ロッド部材（５２，５２）と、機体旋回操作に応じて昇降リンク機構（３）により非作業位置に上昇可能に支持した植付装置（４）を備える苗移植機において、
上記左右のクラッチ機構（１８ｃ，１８ｃ）の動作規制により左右の後輪動力を維持可能に設定するクラッチ設定機構（５３）を設け、機体旋回時の前輪（１０，１０）のスリップによりデフロック機構（５１ａ）を作動可能に上記デフ装置（５１）を構成し、該デフロック機構（５１ａ）の作動により植付装置（４）の上昇位置を低く抑える上昇規制機構（Ｃ）を上記昇降リンク機構（３）に設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記左右の制御ロッド部材（５２，５２）には、それぞれの両端部間の相対動作を許容する伸縮部（５２ｃ）と、それぞれの伸縮部（５２ｃ）の相対動作を規制可能に緊張架設したガイド式のケーブル（５４）を設け、該両ケーブル（５４，５４）と連結して弛緩操作可能に切替え保持するレバーによる切替操作部材（５５）によって前記クラッチ設定機構（５３）を構成したことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
切替操作部材（５５）に設けた突起状の接触体の位置検出により操作位置を検出する切替検知部材（５８）を設け、左右のクラッチ機構（１８ｃ，１８ｃ）の動作を規制する操作位置（Ｂ）の場合に作業者に報知する報知部材（５９）を設けたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記左右の後輪（１１，１１）は、それぞれの駆動力に応じて後輪ギヤケース（１８，１８）が立ち上がることによって支持高さ位置を移動可能にスイング支持した上で所定の高位置に達したことを検知するスイング検知部材（１８ｓ，１８ｓ）を設け、旋回開始から所定時間の範囲について旋回外側の移動検知部材（１８ｓ）が所定の高位置を検知しない場合に前記デフロック機構（５１ａ）を作動させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記昇降リンク機構（３）の昇降高さを検出する昇降高さ検知部材（３ｈ）と、デフロック機構（５１ａ）の作動を検知するデフロック検知部材（５１ｓ）とを設け、デフロック機構（５１ａ）の作動時に昇降リンク機構（３）を非作業高さより低い所定高さで上昇停止させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記植付装置（４）に苗の有無を検出する苗検出部材（４ｓ）を設け、苗が無い状態では前記昇降高さ検知部材（３ｈ）による植付高さの検知を停止することを特徴とする請求項５記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗の植付設定を疎密調節可能に構成した苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
先行技術文献１に記載の苗移植機には、旋回時に旋回内側のサイドクラッチを切って後輪への駆動力を停止させ、旋回開始位置と旋回終了位置の距離が近くなる構成がある。しかし、旋回動作を行なうと、旋回内側の後輪への駆動力が切れてしまうため、圃場の土質が柔らかい湿田等では、泥土が機体の前進を妨げてしまい、旋回に時間がかかって作業能率が低下したり、旋回終了位置が大幅にずれて苗の植付精度が低下する問題がある。
先行技術文献２では、制御機構を用いることによって、定期的に旋回内側の後輪に駆動力を供給する構成として、上記の問題を解消している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９５２３２号公報
【特許文献２】特開２０１０−１７２２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、旋回内側の伝動調節制御を実行するための構成が非常に複雑になるため、部品点数が増大し、コストの上昇やメンテナンス性の低下が問題となる。これに加えて、先行技術文件１のデフロック機構は、旋回時に前輪がスリップしたとき、作業者が操作しなければデフロック機構は作動しないため、突然のスリップ発生時により作業者が混乱して操作が遅れ、その結果、旋回終了位置がずれて苗の植付精度が低下したり、旋回作業にかかる時間が長くなり、作業能率が低下する問題がある。
さらに、先行文献１，２の自動リフト機構は、旋回時に植付部を最高位置まで上昇することから、その動力消費によって旋回に必要な出力が不足してしまう問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、簡易な構成の旋回内側の伝動調節によってコストの低減とやメンテナンス性の向上を図り、突然のスリップ発生にも対応を可能として植付精度と作業能率を確保でき、かつ、旋回に必要な出力の確保が可能となる苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、圃場を走行する左右の前輪１０，１０と左右の後輪１１，１１を備えた走行車体２と、該左右の前輪１０，１０の動力を同調伝動するデフロック機構５１ａを備えたデフ装置５１と、該左右の後輪１１，１１の動力をそれぞれ伝動解除する左右のクラッチ機構１８ｃ，１８ｃと、機体旋回操作に応じて該旋回内側のクラッチ機構１８ｃ，１８ｃのみに作用する左右の制御ロッド部材５２，５２と、機体旋回操作に応じて昇降リンク機構３により非作業位置に上昇可能に支持した植付装置４を備える苗移植機において、上記左右のクラッチ機構１８ｃ，１８ｃの動作規制により左右の後輪動力を維持可能に設定するクラッチ設定機構５３を設け、機体旋回時の前輪１０，１０のスリップによりデフロック機構５１ａを作動可能に上記デフ装置５１を構成し、該デフロック機構５１ａの作動により植付装置４の上昇位置を低く抑える上昇規制機構Ｃを上記昇降リンク機構３に設けたことを特徴とする。
【０００７】
上記左右の制御ロッド部材を介して内側のクラッチ機構が後輪動力の伝動を解除し、クラッチ設定機構により内側クラッチが動作規制される場合は両後輪駆動が維持される。また、旋回時に前輪がスリップすると自動的にデフロック機構が作動して旋回内側と外側の前輪の回転が同調する。そして、旋回時の前輪スリップと連動して昇降リンク機構が上昇規制機構による所定高さで停止する構成としたため、植付装置の上昇に費やされる駆動出力が減少するため、旋回動作に十分な出力が供給される。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記左右の制御ロッド部材５２，５２には、それぞれの両端部間の相対動作を許容する伸縮部５２ｃと、それぞれの伸縮部５２ｃの相対動作を規制可能に緊張架設したガイド式のケーブル５４を設け、該両ケーブル５４，５４と連結して弛緩操作可能に切替え保持するレバーによる切替操作部材５５によって前記クラッチ設定機構５３を構成したことを特徴とする。
上記切替操作部材をケーブルの緊張側に操作すると制御ロッド部材の両端間の相対動作が規制されるので、旋回操作に応じて旋回内側のクラッチ機構が伝動解除され、また、弛緩側に操作すると制御ロッド部材の両端間の相対動作が許容され、旋回操作によっても旋回内側の制御ロッド部材が作用しないことから、クラッチ機構が伝動を継続して旋回内側の後輪が回転駆動される。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、切替操作部材５５に設けた突起状の接触体の位置検出により操作位置を検出する切替検知部材５８を設け、左右のクラッチ機構１８ｃ，１８ｃの動作を規制する操作位置Ｂの場合に作業者に報知する報知部材５９を設けたことを特徴とする。
上記切替操作部材の操作によって、切替検知部材が検知状態となると報知部材が作動する。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１から３のいずれか１項の構成において、前記左右の後輪１１，１１は、それぞれの駆動力に応じて後輪ギヤケース１８，１８が立ち上がることによって支持高さ位置を移動可能にスイング支持した上で所定の高位置に達したことを検知するスイング検知部材１８ｓ，１８ｓを設け、旋回開始から所定時間の範囲について旋回外側の移動検知部材１８ｓが所定の高位置を検知しない場合に前記デフロック機構５１ａを作動させることを特徴とする。
旋回時に旋回外側の後輪の滑りによって支持高さが所定高さに達しなかった場合にデフロック機構が作動する構成としたことにより、作業者がデフロック機構の操作を忘れても自動的にデフロック機構が作動する。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１から４のいずれか１項の構成において、前記昇降リンク機構３の昇降高さを検出する昇降高さ検知部材３ｈと、デフロック機構５１ａの作動を検知するデフロック検知部材５１ｓとを設け、デフロック機構５１ａの作動時に昇降リンク機構３を非作業高さより低い所定高さで上昇停止させることを特徴とする。
上記デフロック機構を作動させると昇降リンク機構により植付装置を所定高さで停止する構成としたため、植付装置が圃場面に接触することなく旋回することができ、この時、植付装置の昇降に費やされる駆動出力が減少するため、旋回動作に十分な出力が供給される。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項５の構成において、前記植付装置４に苗の有無を検出する苗検出部材を設け、苗が無い状態では前記昇降高さ検知部材３ｈによる植付高さの検知を停止することを特徴とする。
植付装置に苗が無くなると、旋回時の昇降リンク機構の上昇規制を解除する構成としたことにより、植付装置の重量が軽くなって動力負荷が少ない状況下で圃場面から十分に上昇させて旋回ができる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によると、旋回時は、左右の制御ロッド部材を介して内側のクラッチ機構が後輪動力の伝動を解除し、クラッチ設定機構により内側クラッチが動作規制される場合は両後輪駆動が維持されるので、圃場の土質が柔らかく後輪の回転が妨げられるとき等に適用すれば、旋回中に機体が停止することが防止され、作業能率が向上する。
また、旋回時に前輪がスリップすると自動的にデフロック機構が作動して旋回内側と外側の前輪の回転が同調するので、圃場の土質が柔らかく前輪の推進が妨げられることがあっても、前輪が空回りして動かなくなることが防止され、作業能率が向上する。
そして、旋回時の前輪スリップと連動して昇降リンク機構３が上昇規制機構による所定高さで停止する構成としたため、植付装置の上昇に費やされる駆動出力が減少するため、旋回動作に十分な出力が供給され、圃場端で機体の走行が妨げられることが無く、作業能率が向上する。
【００１４】
請求項２に係る発明によると、請求項１の発明の効果に加え、切替操作部材をケーブルの緊張側に操作すると制御ロッド部材の両端間の相対動作が規制され、旋回操作に応じて旋回内側のクラッチ機構が伝動解除され、また、弛緩側に操作すると制御ロッド部材の両端間の相対動作が許容され、旋回操作によっても旋回内側の制御ロッド部材が作用しないことから、クラッチ機構が伝動を継続して旋回内側の後輪が回転駆動される。
このように、切替操作部材によってクラッチ機構の動作切替えが可能となり、クラッチ機構が動作して旋回内側の後輪が無動力の場合は旋回内側と外側の後輪回転数の差が大きくなって旋回開始位置と旋回終了位置の距離を短くできるので、苗の植付列が離れにくくなって植付精度が向上し、また、伝動継続の場合は旋回内側の後輪が駆動回転するため、柔らかい土質の圃場でも両後輪の回転を維持できるので、湿田の旋回中に走行が停止することが防止され、作業能率が向上する。
【００１５】
請求項３に係る発明によると、請求項１または２の発明の効果に加え、上記切替操作部材の操作によって切替検知部材が検知状態となると報知部材が作動することにより、圃場の土質が柔らかいことを作業者に気付かせることができるので、作業者は土質の柔らかい圃場に対応する操作を行い、苗の植付走行姿勢を安定させられるため、植付精度や作業能率が向上する。
【００１６】
請求項４に係る発明によると、請求項１から３のいずれか１項の効果に加え、旋回時に旋回外側の後輪の滑りによって支持高さが所定高さに達しなかった場合、デフロック機構が作動する構成としたことにより、作業者がデフロック機構の操作を忘れても自動的にデフロック機構が作動して柔らかい圃場端で旋回しやすくなるので、圃場端で停止している時間が短くなり、作業能率が向上する。
【００１７】
請求項５に係る発明によると、請求項１から４のいずれか１項の効果に加え、デフロック機構を作動させると昇降リンク機構により植付装置を所定高さで停止する構成としたため、植付装置が圃場面に接触することなく旋回することができ、この時、植付装置の昇降に費やされる駆動出力が減少するため、旋回動作に十分な出力が供給され、圃場端で機体の走行が妨げられることが無く、作業能率が向上する。
【００１８】
請求項６に係る発明によると、請求項５の効果に加え、植付装置に苗が無くなると、旋回時の昇降リンク機構の上昇規制を解除する構成としたことにより、植付装置の重量が軽くなって動力負荷が少ない状況下で圃場面から十分に上昇させて旋回することができるので、旋回時に植付装置の下部が圃場面に接触することが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明にかかる実施の形態における苗移植機の側面図
【図２】図１の苗移植機の平面図
【図３】部分側面図を伴うクラッチ機構の作用部の要部拡大図
【図４】部分平面図を伴うクラッチ設定機構の要部拡大側面図
【図５】昇降制御のシステムブロック図
【図６】デフロック機構が作動した場合の制御フローチャート
【図７】後輪ギヤケースのスイング支持部の要部拡大側面図
【図８】オートリターンケーブルの要部斜視図
【図９】昇降レバーの支持構成の側面図
【図１０】昇降レバーの制御のフローチャート
【図１１】自動植付けの解除によるフローチャート
【図１２】植付位置ダイヤルのダイヤルガイドの拡大見取図
【図１３】操作パネルの見取図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について説明する。
図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機の側面図と平面図である。この苗移植機１は、圃場を走行する左右の前輪１０，１０と左右の後輪１１，１１を備えた走行車体２の後部に施肥装置５、昇降リンク機構３等を備え、この昇降リンク機構３介して植付装置４が昇降可能に構成される。
【００２１】
詳細には、走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、その左右側方に操向可能に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００２２】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端部に設けた左右後輪ギヤケース１８，１８が支持され、軸支した後輪車軸１７，１７に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２３】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。
【００２４】
また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植付装置４へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。
【００２５】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材３４が設けられている。なお３５はハンドシャフトである。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようにしている。
【００２６】
なお、操舵部材３４の右側には、植付装置４の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３が設けられている。
また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、後進、速度などを設定する変速レバー３６が設けられている。
【００２７】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。
フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００２８】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として植付装置４がローリング自在に連結されている。
【００２９】
メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。また、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるステップとして左右補助ステップ２８，２８を備えている。
【００３０】
（旋回連動制御）
圃場における旋回走行については、オートリフト機能によって操舵部材であるハンドル３４の回動操作による機体旋回と連動して植付装置４を非作業高さ位置まで昇降制御するほか、圃場の走行状況に応じて、その昇降高さを変更し、また、左右の前輪１０，１０、左右の後輪１１，１１の走行動力を制御するべく構成する。
【００３１】
詳細には、前輪１０，１０の走行動力は、ミッションケース１２に一体に構成されたデフロック機構５１ａ付きのデフ装置５１を介して左右側方の前輪ファイナルケース１３，１３を介して伝動され、機体旋回時の前輪１０，１０のスリップによりデフロック機構５１ａを作動させて両輪同速駆動可能に構成する。
【００３２】
左右の後輪ギヤケース１８，１８は、メインフレーム１５の後端部に設けた左右のスイング支軸１８ｂ，１８ｂを支点にして各後輪１１の駆動力に応じて個別に機体を上昇するようにスイング支持する。このスイング支持は、後輪ギヤケース１８が後輪１１の駆動力に応じて作用する反力モーメントを受けてそれぞれ所定の角度範囲で立ち上がるように構成する。また、左右の後輪ギヤケース１８，１８に左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａからミッションケース１２による変速動力を受けるとともに、それぞれクラッチ機構１８ｃ，１８ｃを内設し、各クラッチ機構１８ｃ，１８ｃの動作制御により左右の後輪１１，１１に対する動力伝達を停止可能に構成する。
【００３３】
左右のクラッチ機構１８ｃ，１８ｃの操作は、図３の部分側面図を伴う要部拡大図に示すように、操舵部材であるハンドル３４の回動に対して逆方向に回動する逆動リンク３４ａを介して、操舵操作と連動して旋回内側のみに作用する左右の制御ロッド部材５２，５２を設けて個々に制御可能に構成する。これら各制御ロッド部材５２には、各クラッチ機構１８ｃを動作させる入力アーム１８ｅに対する作用範囲を限定するための所定長さの遊動長孔５２ｈを形成することにより、ハンドル３４の回動操作による旋回内側の所定の舵角範囲に限定してクラッチ機構１８ｃを動作可能に構成する。
【００３４】
また、左右のクラッチ機構１８ｃ，１８ｃについて、ハンドル３４の回動操作によっても左右後輪１１，１１を駆動するように設定するクラッチ設定機構５３をガイドケーブル５４によって構成する。詳細には、左右の制御ロッド部材５２，５２について、それぞれ両端部５２ａ，５２ｂ間の相対動作を許容する伸縮部５２ｃを介設する。この伸縮部５２ｃを挟んでアウタガイド５４ｇの支持位置が移動可能にガイドケーブル５４を架設し、このガイドケーブル５４の緊張によって伸縮部５２ｃを拘束可能に構成する。
【００３５】
これら両ケーブル５４，５４の終端側には、図４の部分平面図を伴う要部拡大側面図に示すように、緊張と弛緩を切替え可能に保持するレバーによる切替操作部材５５を設ける。この切替操作部材５５は、畦クラッチレバーの支軸５６に軸支してそのボス部５５ｂに一体に設けた２つのアーム５５ａ，５５ａにそれぞれケーブル５４，５４と切替操作部材５５を連結し、その緊張と弛緩とに対応する切替操作部材５５の角度位置Ａ，Ｂを「標準」及び「湿田」の位置として切替え可能に保持するガイド溝５７ａ，５７ｂを形成したレバーガイド５７を設ける。その弛緩位置Ｂにはリミットスイッチ等によるレバー位置検知部材５８を設けてクラッチ設定機構５３の設定状態を報知可能に構成する。
【００３６】
植付装置４は、機体旋回の際のハンドル操作に応じて昇降リンク機構３により非作業高さ位置まで上昇可能に制御するとともに、図５の昇降制御のシステムブロック図に示すように、昇降位置センサ３ｈとデフロック機構５１ａの作動信号を制御入力として昇降バルブ３ｖを制御可能に構成する。湿田等の旋回の際に前輪１０，１０がスリップした場合は、図６のフローチャートに示すように、デフロック５１ａを作動する第１の処理ステップ（以下において「Ｓ１」のごとく略記する。）に続き、植付装置４の上昇開始の判定（Ｓ２）により、別途定めた上昇限度（例えば、４０ｃｍ）まで昇降バルブ３ｖを駆動制御（Ｓ３，Ｓ４）する制御部Ｃの制御処理により上昇規制機構を構成する。この上昇規制機構は所定高さ位置に設けたリミットスイッチによって構成してもよい。
【００３７】
上記構成の苗移植機１は、クラッチ設定機構５３の切替操作部材５５をレバーガイド５７の「標準」位置である緊張位置Ａに保持した場合に、ケーブル５４の緊張によって左右の制御ロッド部材５２，５２の伸縮部５２ｃが拘束されることから、ハンドル３４の回動操作による機体旋回時は、旋回内側のクラッチ機構１８ｃが作動して対応する後輪１１の動力伝動が停止され、一方、切替操作部材５５を「湿田」位置である弛緩位置Ｂに操作した場合に、ケーブル５４の弛緩によって左右の制御ロッド部材５２，５２の伸縮部５２ｃの拘束が解除されるので、ハンドル３４の回動操作によっても旋回内側のクラッチ機構１８ｃが作動することなく両後輪１１，１１による推進力が維持される。
【００３８】
また、旋回中に前輪１０，１０がスリップした場合は、デフ装置５１のデフロック機構５１ａが作動して両前輪１０，１０が同速駆動されて推進力が維持され、このデフロック機構５１ａの作動と連動して、植付装置４の上昇位置が非作業高さより低い位置に抑えられることから、その上昇駆動の出力損失が抑えられて走行系の動力供給の低下を招くことなく走行推進力が確保され、泥地や湿田であっても走行が安定する。
【００３９】
したがって、切替操作部材５５を緊張位置Ａに設定した場合の旋回外側の片後輪１１のみの駆動により、標準的な圃場における小半径の旋回走行を確保することができ、また、弛緩位置Ｂに設定した場合の両後輪１１，１１の駆動により、走行抵抗の大きい湿田における走行性を確保することができることから、簡易に切替え操作が可能な切替操作部材５５を備える簡易な構成のクラッチ設定機構５３により、標準的な圃場の旋回性を確保した上で、湿田旋回時の走行性を確保することができ、合わせて旋回圃場の状況に応じた両前輪１０，１０の推進力調整とエンジン動力の配分調整とにより、湿田旋回時の走行性を向上することができる。
【００４０】
このように、クラッチ機構１８ｃが動作して旋回内側の後輪１１が無動力となる場合は、旋回内側と外側の後輪１１，１１の回転数の差が大きくなって旋回開始位置と旋回終了位置の距離を短くできるので、隣接する苗の植付列同士が離れにくくなるため、苗の植付精度が向上する。
【００４１】
一方、湿田旋回時の走行性向上により、圃場の土質が柔らかく、旋回内側の後輪１１の回転が妨げられるとき等に適用すれば、旋回中に機体が停止することが防止され、作業能率が向上する。
また、旋回時に前輪１０，１０がスリップすると自動的にデフロック機構５１ａが作動して旋回内側と外側の前輪１０，１０の回転が同調するので、圃場の土質が柔らかく前輪の推進が妨げられることがあっても、前輪１０，１０が空回りして動かなくなることが防止され、旋回中に走行が停滞、或いは停止することが無く、作業能率が向上する。
【００４２】
そして、旋回時の前輪スリップと連動して昇降リンク機構３が上昇規制機構Ｃによる所定高さで停止する構成としたため、植付装置４の上昇に費やされる駆動出力が減少するため、旋回動作に十分な出力が供給され、圃場端で機体の走行が妨げられることが無く、作業能率が向上する。
【００４３】
切替操作部材５５による後輪クラッチ機構の設定切替えの際は、切替操作部材５５の操作によって切替検知部材５８が検知状態となるとブザーやランプなどによる報知部材５９が作動することにより、圃場の土質が柔らかいことを作業者に気付かせることができるので、作業者は土質の柔らかい圃場に対応する操作を行い、苗の植付走行姿勢を安定させられるため、植付精度や作業能率が向上する。
【００４４】
旋回時における植付装置４の上昇動作は、デフロック機構５１ａの作動と対応して植付装置を所定高さで停止する構成としたため、植付装置４が圃場面に接触することなく旋回することができ、この時、植付装置４の昇降に費やされる駆動出力が減少するため、旋回動作に十分な出力が供給され、圃場端で機体の走行が妨げられることが無く、作業能率が向上する。
【００４５】
（後輪スリップ検出）
次に、後輪スリップの検出による走行伝動制御について説明する。
スイング支持した後輪ギヤケース１８は、図７の要部拡大側面図に示すように、後輪１１の駆動力Ｆが大きい場合にその反力モーメントによって後輪ギヤケース１８がスイング動作して機体を上昇支持し、一方、後輪１１がスリップした場合は、駆動力が抑えられて後輪ギヤケース１８がスイング動作しないことから、この後輪ギヤケース１８のスイング動作を検出するスイングセンサ１８ｓを左右のスイング支軸１８ｂ，１８ｂの近傍に設ける。
【００４６】
機体の旋回開始から旋回終了までの間において、旋回外側のスイングセンサ１８ｓによる検出が無い場合には、デフロック機構５１ａを作動するように制御することにより、後輪１１がスリップする圃場状況に対応して両前輪１０，１０による推進力を確保することができるので、湿田旋回時の走行性を向上することができる。
【００４７】
（オートリターンケーブル）
次に、植付装置４の上昇限度を設定するオートリターンケーブルについて説明する。
植付装置４のオートリターンケーブル６１は、図８の要部斜視図に示すように、ボンネット内に配置された油圧昇降バルブの制御入力カム６２と連結するガイドケーブルであり、植付装置４が昇降リンク機構３の上昇動作によって緊張することにより制御入力カム６２に作用し、同昇降リンク機構３の上昇動作を停止させてその上限位置を規定する。この上限位置である緊張位置を上下に切替えるために、アウタガイド６１ｇをレバー部材６３と連結し、このレバー部材６３の一端を支点６３ｐに軸支し、レバーガイド６３ｈによって高低の２ポジションＡ，Ｂに保持可能に構成する。
【００４８】
上記構成のオートリターンケーブル６１により、レバー部材６３の保持位置に応じて変化するガイドケーブル６１の緊張位置によって植付装置４の自動上昇の上限位置が切替えられることから、レバー部材６３の高保持位置Ａを「標準」の旋回による非作業高さとし、低保持位置Ｂを「湿田」の旋回による所定の低位置（例えば４０ｃｍ）として機体旋回の際の植付装置４の自動上昇の上限位置の切替え設定が可能となるので、「湿田」の選択により、旋回時の出力損失を防止することができる。
【００４９】
（苗減少検知制御）
次に、植付装置４の苗減少時の制御について説明する。
植付装置４に苗の有無を検出する苗検出部材４ｓを設け、旋回時に苗が無い状態では前記昇降位置検知部材３ｈによる昇降高さの検知を停止することにより、昇降高さ規制によることなく、通常の非作業高さ位置まで植付装置４を上昇させるように構成する。
【００５０】
このように、植付装置４に苗が無くなると、旋回時の昇降リンク機構３の上昇規制を解除する構成としたことにより、植付装置４の重量が軽くなって動力負荷が少ない状況下で圃場面から十分に上昇させて旋回することができるので、湿田旋回時に植付装置４の下部が圃場面に接触することが防止される。
【００５１】
（昇降レバー）
Ｚターンと略称する旋回連動制御において、旋回終了による植付装置４の確実な植付け再開のために、図９の昇降レバー３３の支持構成の側面図に示すように、支点３３ｈによって前後に傾動操作可能な昇降レバー３３を動作させるモータ７１のアーム７２を長孔リンク７３で連結し、植付上げ位置にある昇降レバー３３の手動操作を可能としつつ、植付下げの位置に昇降レバー３３を移動させることにより、植付装置４の昇降レバー３３の「下げ」の位置から「植付入」の位置までの間について、モータ７１を戻さないように構成する。
【００５２】
詳細には、昇降レバーの制御は、図１０のフローチャートに示すように、このＺターン旋回連動制御の適用によりモータ７１が植付上げの状態で植付が開始され、直進走行（Ｓ１１）に続くハンドル操作（Ｓ１２）により、植付装置４上昇の油圧制御（Ｓ１３）とともに左右の後輪１１，１１の回転カウントを開始（Ｓ１４）し、回転の少ない方が０．４回転（Ｓ１５）の時に植付上げから植付下げにモータ７１を駆動（Ｓ１６）し、次いで、後輪回転の少ない方が０．９５回転（Ｓ１７）の時に植付入のモータ駆動（Ｓ１８）してモータ７１を植付上位置（Ｓ１９）に戻すように制御処理を構成する。
【００５３】
上記制御により、植付下げ（Ｓ１６）から植付入（Ｓ１８）の間にモータが上に戻らないことから、旋回終了の際の植付け下げから植付け開始までの間に、ハンドル操作が遅れてオートリフトが開始されても、植付装置４の上昇を抑えて植付を開始することができる。したがって、従来の如く、旋回終了時の植付け再開のために、植付装置４の「下げ」の位置から植付「入」の位置までの間に１度モータを戻すようにしていたことに伴い、ハンドル３４の戻し操作が遅れるとオートリフト機能によって植付装置４が再び上昇するという問題を解消することができる。
【００５４】
また、上記構成において、自動植付けの解除による図１１のフローチャートに示すように、植付装置４の「下げ」の位置から植付「入」の位置までの間に、植え始め位置を調整するための植付位置ダイヤルの解除（Ｓ２１）によってモータが戻る（Ｓ２２）ようにすることにより、万が一、手動による油圧上げの昇降レバー３３の操作が必要な場合の対応が可能となる。
【００５５】
さらに、植付位置ダイヤル７５は、図１２のダイヤルガイドの拡大見取図に示すように、植付位置７５ａの設定に加え、植付下げから植付入までの間でもモータ７１を戻すかを戻さないかを選択できるように解除位置７５ｂを設け、この解除位置７５ｂにレバーの固定とフリーの位置を選択可能に構成することにより、植付位置ダイヤル７５の事前のダイヤル設定によって切替えが可能となる。
【００５６】
また、図１３の操作パネルの見取図に示すように、解除位置７５ｂの切替えのために、固定とフリーを切替える切替スイッチ７６を別途設けることによっても、上記同様に、解除位置７５ｂのダイヤル操作による事前設定が可能となる。
【符号の説明】
【００５７】
１      苗移植機
２      走行車体
３      昇降リンク機構
３ｈ    昇降位置検知部材（昇降位置センサ）
４      植付装置
４ｓ    苗検出部材
１０    前輪
１１    後輪
１８    後輪ギヤケース
１８ｂ  スイング支軸
１８ｅ  入力アーム
１８ｓ  スイングセンサ
３３    昇降レバー
３４    ハンドル（操舵部材）
３４ａ  逆動リンク
４６    昇降油圧シリンダ
５１    デフ装置
５１ａ  デフロック機構
５２    制御ロッド部材
５２ｃ  伸縮部
５２ｈ  遊動長孔
５３    クラッチ設定機構
５４    ガイドケーブル
５５    切替操作部材
５７    レバーガイド
５８    レバー位置検知部材
５９    報知部材
Ａ      緊張位置（高保持位置）
Ｂ      弛緩位置（低保持位置）
Ｃ      上昇規制機構
Ｆ      駆動力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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