(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚部及び内蔵が分離された食鳥屠体上半身を移動台に設けられたコーンに嵌挿固定するワーク固定工程と、該コーンを断続歩進させながら、肩関節を切断する肩関節切断工程と、胸肉側の骨から手羽付き胸肉を引き剥がす胸肉分離工程とを含む脱骨処理を行なう手羽付き胸肉の分離方法において、
前記肩関節切断工程の前段階で、食鳥屠体上半身の胸側前面と正対する側の斜め上方から食鳥屠体上半身を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像を画像処理し、処理した画像から胸肉の左右外郭線間の間隔を測定する胸肉幅測定工程と、
測定した該間隔から左右肩関節間の寸法を換算する肩関節幅換算工程とを具え、
前記肩関節幅換算工程において、予め食鳥の種類毎に換算式を求めておき、該換算式によって左右肩関節間の寸法を換算した後、
前記肩関節切断工程で、前記換算した肩関節間寸法に基づいて、肩関節切断カッターを位置決めし肩関節を切断することを特徴とする手羽付き胸肉の分離方法。
【請求項２】
前記胸肉分離工程で胸肉内側の骨から分離された手羽付き胸肉の左右肩関節を２組の上下ガイドレールで挟持しながら、上下ガイドレール間を搬送する搬送工程と、
該２組の上下ガイドレールの内側に設けられた２本のインナーレールで左右肩関節の間隔を規制すると共に、前記肩関節幅換算工程で求めた肩関節間寸法に応じて該インナーレールの間隔を調整する間隔調整工程とを具え、
前記２組の上下ガイドレールの外側に形成され、搬送方向下流側に向かって先窄まりとなるガイド領域に手羽を導入して手羽の位置出しを行ないつつ、該ガイド領域の下流側終端に設けられた切断刃により手羽中関節を切断する手羽中切断工程と、を行なうことを特徴とする請求項１に記載の手羽付き胸肉の分離方法。
【請求項３】
前記手羽中切断工程の後で、前記肩関節幅換算工程で求めた肩関節間寸法に応じて、前記２組の上下ガイドレール間の間隔を調整すると共に、該２組の上下ガイドレールに近接配置された切断刃で手羽元付き胸肉から手羽元を肩関節の位置で切断する手羽元切断工程をさらに行なうことを特徴とする請求項２に記載の手羽付き胸肉の分離方法。
【請求項４】
断続歩進する移動台と、該移動台に設けられた複数のコーンと、該コーンが停止した位置に、該移動台の移動方向上流側から順に、脚部及び内蔵が分離された食鳥屠体上半身を前記コーンに嵌挿固定するワーク固定ステーションと、肩関節を切断する肩関節切断ステーションと、胸肉内側の骨から手羽付き胸肉を引き剥がす胸肉分離ステーションと含む脱骨処理ステーションを備えた手羽付き胸肉の分離装置において、
前記肩関節切断ステーションの上流側に設けられ、食鳥屠体上半身の胸側前面と正対する方向の斜め上方から食鳥屠体上半身を撮像する撮像装置と、
撮像した画像を画像処理し、画像処理された画像から胸肉の左右外郭線間の間隔を測定する胸肉幅測定手段と、
測定した該間隔から左右肩関節間の寸法を換算する肩関節幅換算手段とを有し、
更に前記肩関節幅換算手段は、予め食鳥の種類毎に求められた換算式を記憶する記憶手段を備えており、該記憶手段により記憶された換算式を用いて左右肩関節間の寸法を換算するように構成され、
前記肩関節幅換算手段により換算された肩関節間寸法に基づいて、前記肩関節切断ステーションに設けられた肩関節切断カッターを位置決めし、該肩関節切断カッターで肩関節を切断するように構成したことを特徴とする手羽付き胸肉の分離装置。
【請求項５】
前記肩関節切断ステーションに隣接して手羽中切断ステーションが設けられ、
該手羽中切断ステーションは、胸肉内側の骨から分離された手羽付き胸肉の左右肩関節を挟持する２組の上下ガイドレールと、手羽付き胸肉を肩関節切断ステーションから該２組の上下ガイドレール間に引き渡す運搬装置と、該上下ガイドレール間の手羽付き胸肉を該上下ガイドレール間に形成された搬送路に沿って送る送り手段と、該２組の上下ガイドレールの内側に互いの間隔を調整可能に設けられ、左右肩関節の間隔を規制する２本のインナーレールと、前記上下ガイドレールの外側に形成され、送り方向下流側に向かって先窄まりとなると共に、下流側終端に切断刃が設けられたガイド領域と、を備え、
前記肩関節幅換算手段によって求められた肩関節間寸法に応じて前記２本のインナーレール間の間隔を調整すると共に、手羽付き胸肉を前記搬送路に沿って送りながら、前記ガイド領域に手羽を導入して手羽の位置出しを行ないつつ、該ガイド領域に設けられた切断刃により手羽中関節を切断するように構成したことを特徴とする請求項４に記載の手羽付き胸肉の分離装置。
【請求項６】
前記手羽中切断ステーションの搬送方向下流側に手羽元切断ステーションが設けられ、
該手羽元切断ステーションは、前記搬送路に連なる第２搬送路を形成すると共に、上下ガイドレール間の間隔を調整可能な２組の上下ガイドレールと、該第２搬送路にある手羽元付き胸肉を下流側に搬送する送り手段と、前記２組の上下ガイドレールに近接配置された切断刃と、を備え、
前記肩関節幅換算手段によって求められた肩関節間寸法に応じて前記上下ガイドレール間の間隔を調整すると共に、前記切断刃によって手羽元を胸肉から肩関節の位置で分離するように構成したことを特徴とする請求項５に記載の手羽付き胸肉の分離装置。
【請求項７】
前記２組の上下ガイドレールのうち上側ガイドレールの送り方向始端部が、該上側ガイドレールの送り方向終端部を中心として上下に移動可能に構成され、かつ送り方向に向かって互いの間隔が広くなる傾斜壁を形成していることを特徴とする請求項６に記載の手羽付き胸肉の分離装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鶏、あひる、七面鳥等の食鳥屠体の自動脱骨処理過程において、脚部及び内蔵を除去された食鳥屠体上半身の胸肉内側の骨（ガラ）から手羽付き胸肉を分離する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、先に食鳥屠体上半身の自動脱骨装置を提案している（特許文献１）。以下、この自動脱骨装置を図１４により簡単に説明する。図１４において、この自動脱骨装置２００は、矢印方向に４５°ずつの断続歩進運動をする回転円盤２０２と、回転円盤２０２の周辺部位に４５°間隔で半径方向外方に向け正対配置された８個のコーン２０４とを備えている。コーン２０４には食鳥屠体上半身（以下「ワーク」という。）が搭載される。回転円盤２０２の周囲には、脱骨工程を構成する各処理を行なう８個のステーション１ＳＴ〜８ＳＴが４５°の等角度間隔で配置されている。
【０００３】
第１ステーション１ＳＴには、ワークをコーン２０４に嵌挿するワーク投入部２０６が設けられ、ワーク投入部２０６の前面には、ワーク投入用コンベア２０８と、皮剥ぎ装置とが設けられている。皮剥ぎ装置は、皮剥ぎの前処理を行なう背筋カット部２１０と、ワークの胸肉の前面の皮を剥ぎ取る下面皮剥ぎ部２１２と、側面皮剥ぎ部２１４とからなる。第２ステーション２ＳＴには、コーン２０４に嵌挿されたワークをコーン上で所定高さにセットすると共に、ワークの胸側前面を半径方向外方に正対した姿勢で固定するワーク固定部２１６が設けられている。
【０００４】
第３ステーション３ＳＴには、固定したワークの背側に筋入れを行なう背筋カット部２１８と、肩上部の表皮に切り込みを入れる肩カット部２２０とが設けられている。第４ステーション４ＳＴには、肩関節と上腕骨頭との間を切断する肩筋入れ部２２２が設けられ、第５ステーション５ＳＴには、肩筋入れにより肩関節から分離した手羽と、この手羽と繋がっている胸肉とを一緒に剥がす胸肉剥し部２２４が設けられている。
【０００５】
第６ステーション６ＳＴには、ササミと骨（ガラ）との間の薄膜に筋入れをするササミ筋入れ部２２６が設けられている。第７ステーション７ＳＴには、薄膜に切り込みを入れたササミの頂部を剥がすササミ取り部２２８と、ササミをガラから分離するササミ筋切り部２３０とが設けられている。第８ステーション８ＳＴには、ガラ排出部２３２が設けられている。かかる構成において、ワークを断続歩進させ、各ステーションの前で停止させ、各段階の処理を行ない、最終の第８ステーション８ＳＴで、ガラを排出している。
【０００６】
特許文献２には、特許文献１に開示された食鳥屠体上半身の自動脱骨装置において、第４ステーション４ＳＴで分離された手羽付き胸肉から手羽を分離する手段を設けたことが開示されている。この分離手段は、手羽付き胸肉の左右肩関節を夫々スクリュー軸と板状ガイドとで挟み、スクリュー軸を回転させて手羽付き胸肉を該板状ガイドに沿って送り、板状ガイドの側面に近接配置された回転刃で、胸肉と手羽とを肩関節の位置で切断するものである。
【０００７】
特許文献３には、特許文献２に開示された手羽分離手段に加えて、手羽中切断装置を付設した自動脱骨装置が開示されている。この自動脱骨装置は、前記手羽分離工程の前に、手羽中関節部を切断することで、手羽元と手羽先とを別々に同一処理ラインで分離可能にしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００４／０５２１０７Ａ１号公報
【特許文献２】国際公開ＷＯ２００５／０９４５９６Ａ１号公報
【特許文献３】特開２０１０−１９３７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
自動脱骨処理の肩筋入れ工程（前記第４ステーション４ＳＴ）では、肩甲骨頭と上腕骨頭とを接合している靭帯、腱、筋、関節膜等の生体組織を切断する必要がある。しかし、ワークの重量や大きさに固体差があるので、ワークの固体差に応じて筋入れ箇所を変更する必要がある。前記自動脱骨装置２００では、コーンに嵌挿固定されたワークに対して、上方から肩押えブロックを降下させ、肩部を一定位置まで押圧して左右肩関節間寸法の固体差を吸収するまで変形させた後、肩筋入れを行なっている。この切断方法を図１５により簡単に説明する。
【００１０】
図１５は、コーン２０４に嵌挿固定されたワークｗを胸ｂの側から視たものである。肩甲骨頭１４０ａと上腕骨頭１４４ａとの間に肩関節１４２がある。手羽ｔでは、上腕骨１４４と尺骨１４８との間に手羽中関節１４６がある。鶏のワークｗの肩関節１４２は、肩の頂点から１〜２ｃｍ外側に位置している。肩関節１４２は、肩甲骨頭１４０ａと上腕骨頭１４４ａとが腱等の生体組織で接合している。左右肩関節１４２の間に、上方から肩押えブロック２３４を一定位置まで降下させ、肩部を押圧し、左右肩関節１４２を外側へ押し広げる。こうして左右肩関節間の間隔の固体差を吸収するまで変形させ、切断刃２３６で肩関節１４２の腱を切断する。
【００１１】
この切断方法でほぼミスなく肩関節の部分を正確に切断できるが、生鳥の大きさや重量には固体差があり、平均的な大きさや重量から外れた生鳥の場合、若干切断位置が肩関節からずれて、胸肉や手羽肉の歩留まりを下げたり、あるいは上腕骨頭を切断したりすることで、商品価値を下げる場合がある。図１６の曲線Ｇは、前述の生鳥（鶏）の肩関節切断工程の成功率を示すもので、重量が平均領域から外れたＡ及びＢの領域で若干成功率が下がっている。
【００１２】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、自動脱骨装置を用いて手羽付き胸肉を胸肉内側の骨（ガラ）から分離する工程で、生鳥の大きさや重量が平均領域から外れたときでも、正確に肩関節位置を切断可能にして、胸肉や手羽肉の歩留まりを高く維持し、かつ上腕骨等を切断しないようにして、商品価値を低下させないことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
かかる目的を達成するため、本発明の手羽付き胸肉の分離方法は、  脚部及び内蔵が分離された食鳥屠体上半身を移動台に設けられたコーンに嵌挿固定するワーク固定工程と、該コーンを断続歩進させながら、肩関節を切断する肩関節切断工程と、胸肉側の骨から手羽付き胸肉を引き剥がす胸肉分離工程とを含む脱骨処理を行なう手羽付き胸肉の分離方法において、
前記肩関節切断工程の前段階で、食鳥屠体上半身の胸側前面と正対する側の斜め上方から食鳥屠体上半身を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像を画像処理し、処理した画像から胸肉の左右外郭線間の間隔を測定する胸肉幅測定工程と、
測定した該間隔から左右肩関節間の寸法を換算する肩関節幅換算工程とを具え、
前記肩関節幅換算工程において、予め食鳥の種類毎に換算式を求めておき、該換算式によって左右肩関節間の寸法を換算した後、
前記肩関節切断工程で、前記換算した肩関節間寸法に基づいて、肩関節切断カッターを位置決めし肩関節を切断するものである。
【００１４】
本発明方法では、肩関節切断工程の前段階で、コーンに嵌挿固定されたワークを撮像し、撮像した画像から胸肉幅を測定する。当初、本発明者等は、撮像した画像から、ワークｗの左右肩関節の位置を、画像処理で認識する方法として、人手で切断作業をする場合と同じ認識ポイントを撮像しようと試みた。即ち、図１７中、肩部の斜線部ｇのラインを認識しようとした。しかし、ラインｈで明暗の差を付け難く、かつ皮ｋ、首ｎにじゃまされてうまく認識できなかった。
【００１５】
そのため、肩関節幅を直接計測するのを断念し、肩の頂点を通る水平線ｊと胸肉外形の接線ｉとの交点Ｐの位置から肩関節幅を決定しようと、撮像する方向や照明の当て方等を種々検討した。
【００１６】
まず、図１８に示すように、コーン２０４に嵌挿固定されたワークｗの胸側正面にデジタルカカメラ１５０及びＬＥＤ照明１５２を配置し、胸側正面から光を当て、ワークｗの後に黒いゴム板１５４を配置し、部品などが映らないようにした。
直線jを求めるために、この状態で撮像した画像を図１９に示す。図１９に示すように、この撮像条件では、四角枠１５６で囲まれた胸ｂの左右外郭線を境にした明暗の差が少なく、左右外郭線が明瞭に撮像できなかった。照明１５２の当て方を変えてみたが、胸ｂの外郭線に明暗を付けられる照明の当て方はできなかった。そのため直線jを求めることは出来なかった。
【００１７】
次に、図２０に示すように、デジタルカメラ１５０の位置はそのままにして、ＬＥＤ照明１５２を胸ｂの背面側に置き、ＬＥＤ照明１５２とワークｗとの間に照明拡散板１５８を設置した。そして、照明拡散板１５８の後からワークｗに照明を当て、照明拡散板１５８を発光させるようにした。こうして、胸側を逆光状態にして、照明拡散板１５８で発光された背景との明暗を明瞭にさせるようにした。この状態で撮像した画像を図２１に示す。この撮像条件では、外郭線としては明瞭になったが、四角枠１５６内で撮像された胸ｂの外郭線としては、手羽ｔや首皮にじゃまされてうまく認識できなかった。
【００１８】
また、胸肉外形の接線ｉは、図２０のデジタルカメラ１５０の位置では手羽元が写り込んだり、ワークｗの大きさの影響を受けるため、うまく認識できず、いずれの方法でも交点Ｐを正しく求めることは出来なかった。
【００１９】
そこで、さらにデジタルカメラ１５０やＬＥＤ照明１５２の位置を変えて、撮像した結果、後述するように、コーンに正立した状態で嵌挿固定されたワークを、胸側前面と正対する側の斜め上方から撮像した。撮像する胸ｂの部分は正面から視ると、胸ｂと手羽ｔが重なって見えるが、斜め上方からは胸ｂと手羽ｔが離れて見えるようになり、胸ｂの外郭線ｚを認識するときに手羽ｔの影響を受けなくなった。さらに、この角度からは皮、首等の影響も受けず、胸ｂの外形線ｚ（図７の計測線ｚ）を正確に認識することができた。
【００２０】
また、ななめ上方からの撮影では、比較的胸肉が平行な部分で外郭線ｚを求めることができる。即ち、接線ｉから胸肉幅を求めようとするとき、接線ｉは傾斜しているので、撮像結果により誤差が発生しやすいが、胸ｂを斜め上方から視て外郭線ｚから胸肉幅を求める方法では、かかる問題は発生せず、胸肉幅を正確に認識し計測しやすい。また、照明は、好ましくは、胸側正面から行なうことで、背景用のゴム板などを必要とせず、胸ｂの左右外郭線ｚを明瞭に撮像できることがわかった。
【００２１】
本発明方法の画像処理は、フィルターリング処理や二値化処理又は濃淡処理など、従来公知の画像処理を行なう。この測定値から左右肩関節間の寸法を換算し、換算された肩関節間寸法に基づいて、肩関節切断カッターを位置決めし肩関節を切断する。かかる工程をワークの１羽毎に行なうことで、ワークの胸肉幅に固体差があっても正確に肩関節部分を切断できる。これによって、生鳥の大きさや重量が平均領域から外れているときでも、正確に肩関節部分を切断できる。
【００２２】
本発明方法において、前記したように肩関節幅換算工程において、予め食鳥の種類毎に換算式を求めておき、該換算式によって左右肩関節間の寸法を換算するようにする。これによって、食鳥の種類が変わっても、この換算式を用いて正確に肩関節幅を求めることができる。
【００２３】
本発明方法において、胸肉分離工程で胸肉内側の骨から分離された手羽付き胸肉の左右肩関節を２組の上下ガイドレールで挟持しながら、上下ガイドレール間を搬送する搬送工程と、該２組の上下ガイドレールの内側に設けられた２本のインナーレールで左右肩関節の間隔を規制すると共に、肩関節幅換算工程で求めた肩関節幅に応じて該インナーレールの間隔を調整する間隔調整工程と、２組の上下ガイドレールの外側に形成され、搬送方向下流側に向かって先窄まりとなるガイド領域に手羽を導入して手羽の位置出しを行ないつつ、該ガイド領域の下流側終端に設けられた切断刃により手羽中関節を切断する手羽中切断工程と、を行なうようにするとよい。
【００２４】
本発明方法の手羽中切断工程では、肩関節幅換算工程で求めた肩関節幅に応じて、インナーレールの間隔を調整することで、手羽付き胸肉幅に固体差があっても、ガイド領域の切断刃に手羽中関節部分を正確に合わせることができる。そのため、固体差に拘らず、常に手羽中関節部分を正確に切断できる。
【００２５】
本発明方法において、手羽中切断工程の後で、肩関節幅換算工程で求めた肩関節幅に応じて、２組の上下ガイドレール間の間隔を調整すると共に、該２組の上下ガイドレールに近接配置された切断刃で、手羽元付き胸肉から手羽元を肩関節の位置で切断する手羽元切断工程をさらに行なうとよい。このように、手羽元付き胸肉の幅によって、上下ガイドレール間の間隔を調整することにより、手羽付き胸肉の幅に固体差があっても、上下ガイドレールで肩関節部分を正確に挟持できる。そのため、固体差に拘らず、常に肩関節部分を正確に切断できる。
【００２６】
また、前記本発明方法の実施に直接使用可能な本発明の手羽付き胸肉の分離装置は、断続歩進する移動台と、該移動台に設けられた複数のコーンと、該コーンが停止した位置に、該移動台の移動方向上流側から順に、脚部及び内蔵が分離された食鳥屠体上半身を前記コーンに嵌挿固定するワーク固定ステーションと、肩関節を切断する肩関節切断ステーションと、胸肉内側の骨から手羽付き胸肉を引き剥がす胸肉分離ステーションと含む脱骨処理ステーションを備えた手羽付き胸肉の分離装置において、
前記肩関節切断ステーションの上流側に設けられ、食鳥屠体上半身の胸側前面と正対する方向の斜め上方から食鳥屠体上半身を撮像する撮像装置と、
撮像した画像を画像処理し、画像処理された画像から胸肉の左右外郭線間の間隔を測定する胸肉幅測定手段と、
測定した該間隔から左右肩関節間の寸法を換算する肩関節幅換算手段とを有し、
更に前記肩関節幅換算手段は、予め食鳥の種類毎に求められた換算式を記憶する記憶手段を備えており、該記憶手段により記憶された換算式を用いて左右肩関節間の寸法を換算するように構成され、
前記肩関節幅換算手段により換算された肩関節間寸法に基づいて、前記肩関節切断ステーションに設けられた肩関節切断カッターを位置決めし、該肩関節切断カッターで肩関節を切断するように構成したものである。
【００２７】
本発明装置では、肩関節切断工程の前段階で、食鳥屠体上半身の胸側前面と正対する方向の斜め上方からワークを撮像する。これによって、手羽や皮、首等の影響を受けず、誤認識せずに胸肉の外形を撮像できる。そして、撮像した画像を画像処理し、胸肉幅を測定する。この胸肉幅から肩関節幅を換算し、換算された肩関節幅に基づいて、肩関節切断カッターを位置決めし肩関節を切断する。かかる工程をワーク１羽毎に行なうことで、固体差があっても正確に肩関節部分を切断できる。これによって、生鳥の大きさや重量が平均領域から外れているときでも、正確に肩関節部分を切断できると共に、肩関節切断工程を自動化できる。
【００２８】
本発明装置において、前記したように肩関節幅換算手段は、予め食鳥の種類毎に求められた換算式を記憶する記憶手段を備えており、該換算式を用いて肩関節幅を換算するように構成される。これによって、食鳥の種類が変わっても、この換算式を用いて正確に肩関節幅を求めることができる。
【００２９】
本発明装置において、肩関節切断ステーションに隣接して手羽中切断ステーションを設け、手羽中切断ステーションは、胸肉内側の骨から分離された手羽付き胸肉の左右肩関節を挟持する２組の上下ガイドレールと、手羽付き胸肉を肩関節切断ステーションから該２組の上下ガイドレール間に引き渡す運搬装置と、該上下ガイドレール間の手羽付き胸肉を該上下ガイドレール間に形成された搬送路に沿って送る送り手段と、該２組の上下ガイドレールの内側に互いの間隔を調整可能に設けられ、左右肩関節の間隔を規制する２本のインナーレールと、前記上下ガイドレールの外側に形成され、送り方向下流側に向かって先窄まりとなると共に、下流側終端に切断刃が設けられたガイド領域と、を備え、肩関節幅換算手段によって求められた肩関節間寸法に応じて前記２本のインナーレール間の間隔を調整すると共に、手羽付き胸肉を搬送路に沿って送りながら、ガイド領域に手羽を導入して手羽の位置出しを行ないつつ、該ガイド領域に設けられた切断刃により手羽中関節を切断するように構成するとよい。
【００３０】
本発明装置の手羽中切断ステーションでは、肩関節幅換算手段によって換算された肩関節幅に応じて、インナーレールの間隔を調整することで、手羽付き胸肉幅に固体差があっても、正確に手羽中関節部分をガイド領域の切断刃に合わせることができる。そのため、固体差に拘らず、常に手羽中関節部分を正確に切断できる。
【００３１】
さらに、手羽中切断ステーションの搬送方向下流側に、手羽元切断ステーションが設けられ、手羽元切断ステーションは、手羽中切断ステーションに形成された搬送路に連なる第２搬送路を形成すると共に、上下ガイドレール間の間隔を調整可能な２組の上下ガイドレールと、該第２搬送路にある手羽元付き胸肉を下流側に搬送する送り手段と、２組の上下ガイドレールに近接配置された切断刃と、を備え、肩関節幅換算手段によって求められた肩関節間寸法に応じて、上下ガイドレール間の間隔を調整すると共に、切断刃によって手羽元を胸肉から肩関節の位置で分離するように構成するとよい。
【００３２】
このように、肩関節幅換算手段によって求められた肩関節幅に応じて、上下ガイドレール間の間隔を調整することにより、手羽付き胸肉の幅に固体差があっても、上下ガイドレールで肩関節部分を正確に挟持できる。そのため、固体差に拘らず、常に肩関節部分を正確に切断できる。
【００３３】
さらに、前記構成に加えて、２組の上下ガイドレールのうち上側ガイドレールの送り方向始端部が、上側ガイドレールの送り方向終端部を中心として上下に移動可能に構成され、かつ送り方向に向かって互いの間隔が広くなるように傾斜壁を形成しているとよい。上側ガイドレールの送り方向始端部が傾斜壁を形成しているので、該始端部に進入する手羽元付き胸肉は傾斜壁に沿って外側へ引っ張る力を受ける。この引張力は上下ガイドレール間の間隔によって異なるので、上下ガイドレール間の間隔を調整することで、この引張力を調整できる。
【００３４】
そのため、上下ガイドレール間の間隔を調整することで、上下ガイドレールで挟持する手羽元付き胸肉の肩関節部分の位置を調整できる。従って、切断箇所を胸肉側寄りとするか、あるいは手羽元側寄りとするかを決定できるので、顧客又は市場のニーズ等に応じて、胸肉又は手羽肉の分量を調整できる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明方法によれば、脚部及び内蔵が分離された食鳥屠体上半身を移動台に設けられたコーンに嵌挿固定するワーク固定工程と、該コーンを断続歩進させながら、肩関節を切断する肩関節切断工程と、胸肉側の骨から手羽付き胸肉を引き剥がす胸肉分離工程とを含む脱骨処理を行なう手羽付き胸肉の分離方法において、肩関節切断工程の前段階で、食鳥屠体上半身の胸側前面と正対する側の斜め上方から食鳥屠体上半身を撮像する撮像工程と、撮像した画像を画像処理し、処理した画像から胸肉の左右外郭線間の間隔を測定する胸肉幅測定工程と、測定した該間隔から左右肩関節間の寸法を換算する肩関節幅換算工程と、を行い、肩関節切断工程で、換算された肩関節間寸法に基づいて、肩関節切断カッターを位置決めし肩関節を切断するので、手羽や皮、首等の影響を受けず、誤認識せずに胸肉の外形を撮像でき、これによって、食鳥屠体の胸肉幅に固体差があっても、正確に肩関節部分を切断できる。そのため、胸肉や手羽の歩留まりを低下させず、かつ商品価値を低下させずに手羽付き胸肉を分離できる。
【００３６】
また、本発明装置によれば、断続歩進する移動台と、該移動台に設けられた複数のコーンと、該コーンが停止した位置に、該移動台の移動方向上流側から順に、脚部及び内蔵が分離された食鳥屠体上半身を前記コーンに嵌挿固定するワーク固定ステーションと、肩関節を切断する肩関節切断ステーションと、胸肉内側の骨から手羽付き胸肉を引き剥がす胸肉分離ステーションと含む脱骨処理ステーションを備えた手羽付き胸肉の分離装置において、肩関節切断ステーションの上流側に設けられ、食鳥屠体上半身の胸側前面と正対する方向の斜め上方から食鳥屠体上半身を撮像する撮像装置と、撮像した画像を画像処理し、画像処理された画像から胸肉の左右外郭線間の間隔を測定する胸肉幅測定手段と、測定した該間隔から肩関節間の寸法を換算する肩関節幅換算手段と、を備え、換算された肩関節間寸法に基づいて、肩関節切断ステーションに設けられた肩関節切断カッターを位置決めし、該肩関節切断カッターで肩関節を切断するように構成したので、前記本発明方法と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明方法及び装置の一実施形態に係る自動脱骨装置の第２ステーション（ワーク固定部）の側面図である。
【図２】前記自動脱骨装置の第４ステーション４ＳＴ（肩筋入れ部）の正面図である。
【図３】前記自動脱骨装置の画像処理装置及びコントローラのブロック線図である。
【図４】前記画像処理装置及びコントローラの処理手順を示すフローチャートである。
【図５】予め計測された胸肉幅及び肩関節幅の散布図である。
【図６】各種鶏の胸肉幅と肩関節幅間の換算式を示す線図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は夫々前記自動脱骨装置で画像処理された後のワークの画像を示す例である。
【図８】前記自動脱骨装置の手羽中切断部及び手羽元切断部の正面図である。
【図９】前記手羽中切断部の側面図である。
【図１０】前記手羽中切断部の平面図である。
【図１１】前記手羽中切断部の側面図である。
【図１２】前記手羽元切断部の上側ガイドレールの始端部を示す平面図である。
【図１３】前記自動脱骨装置で切断された手羽元部分の斜視図である。
【図１４】従来の食鳥屠体上半身の自動脱骨装置の平面視基本構成図である。
【図１５】従来の自動脱骨装置の第４ステーション４ＳＴの正面図である。
【図１６】本発明及び従来の自動脱骨装置の肩関節切断箇所の成功率を示す線図である。
【図１７】本発明に至る過程で試みられた肩関節の撮像方法を示すワーク図である。
【図１８】本発明に至る過程で試みられた胸肉幅を撮像する第１の撮像方法を示す説明図である。
【図１９】図１６の撮像方法で撮像された画像を示す説明図である。
【図２０】本発明に至る過程で試みられた胸肉幅を撮像する第２の撮像方法を示す説明図である。
【図２１】図１８撮像方法で撮像された画像を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。
【００３９】
本発明方法及び装置の一実施形態を図１〜図１３に基づいて説明する。本実施形態に係る鶏上半身の自動脱骨装置１０は、図１４に示す自動脱骨装置１００と同一の基本構成を備えている。即ち、図１及び図２に示すように、回転円盤１２と、回転円盤１２の周縁部上面に等間隔に立設された８個のコーン１４とを備えている。回転円盤１２は４５°ずつ断続回転し、回転円盤１２の周囲に、図１１の第１ステーション１ＳＴ〜第８ステーション８ＳＴと夫々同一の処理を行なう８箇所のステーション１ＳＴ〜８ＳＴを備えている。コーン１４は、４５°ずつ断続歩進運動を行ない、各ステーションの前で停止し、コーン１４に正立状態で嵌挿固定されたワークに各処理を行なう。
【００４０】
図２に示すように、コーン１４の頭部には、回転円盤１２の周方向両側に張り出した一対の肩止め１４ａと、回転円盤１２の半径方向外側（紙面に対して直角方向）に張り出した胸骨押え１４ｂとを有している。第１ステーション１ＳＴ（ワーク投入部）で、ワークｗが胸ｂ側を回転円盤１２の半径方向外側に向けた状態でコーン１４に嵌挿される。この状態で、ワークｗの内側から一対の肩止め１４ａがワークｗの肩甲骨を支え、胸骨押え１４ｂがワークｗの胸骨を支えている。
【００４１】
図１は、第２ステーション２ＳＴ（ワーク固定部）を示す。第２ステーション２ＳＴには、ワーク固定装置１８と、ワークｗを撮像する撮像装置２４とが設けられている。上方に固定された支持フレーム１６が設けられ、支持フレーム１６に肩押え装置１８が取り付けられている。肩押え装置１８は、支持フレーム１６に固定されたエアシリンダ２０と、エアシリンダ２０のピストン２０ａに装着された肩押えブロック２２とで構成されている。
【００４２】
コーン１４が第２ステーション２ＳＴで停止すると、肩押えブロック２２が降下し、ワークｗの肩部を上方から押える。コーン１４は、下方から上方へバネ力を付勢するバネ機構（図示省略）を備えている。肩押えブロック２２がワークｗに当ると、このバネ力に抗してコーン１４が一時的に下降し、肩押えブロック２２の押力を緩和する。また、このとき、ワークｗを内側から固定する固定装置（図示省略）が作動し、ワークｗがコーン上でずれないように固定される。
【００４３】
支持フレーム１６には、支持機構２６を介してデジタルカメラ２８が取り付けられている。デジタルカメラ２８の位置及びレンズの向きは、支持機構２６によって調整自在に構成されている。また、デジタルカメラ２８に支持機構３０を介してＬＥＤ照明３２が取り付けられ、ＬＥＤ照明３２の向きは支持機構３０によって調整自在に構成されている。デジタルカメラ２６及びＬＥＤ照明３２は、回転円盤１２の半径方向外側に位置し、かつワークｗの上方に配置されている。ワークｗが第２ステーション２ＳＴで停止した時、ＬＥＤ照明３２でワークｗに胸側正面から光を当て、ワークｗの胸側前面の正対位置上方から、斜め下方に位置するワークｗに向かって、デジタルカメラ２６で、ワークｗの胸側前面を撮像する。
【００４４】
図２は第４ステーション４ＳＴ（肩筋入れ部）を示す。第４ステーション４ＳＴには、肩筋入れ装置４０が設けられている。肩筋入れ装置４０は、支持フレーム４２に一対の電動シリンダ４４が固設されている（一方の電動シリンダ４４は図示は省略）。電動シリンダ４４のピストン４４ａに夫々エアシリンダ４６が装着されている。エアシリンダ４６は、支持フレーム４２に取り付けられた回動軸４８に回動自在に装着されている。そのため、エアシリンダ４６のピストン４６ａは、電動シリンダ４４のピストン４４ａの動きに応じて、矢印ａ方向及び矢印ｃ方向に移動自在になっている。ピストン４４ａはサーボモータ４４ｂで駆動されピストン４６ａは、サーボモータ４６ｂで駆動される。
【００４５】
ピストン４６ａの先端には、丸刃５２を駆動する駆動モータと、丸刃５２と駆動モータの出力軸とを連動させる歯車機構とが内蔵されたギアボックス５０が取り付けられている。丸刃５２は、ギアボックス５０の向かい合う面側に取り付けられ、丸刃５２の向きは、肩関節１４２（図１５参照）に挿入可能なように斜めに向けられている。一対の丸刃５２の位置は、後述するコントローラ３６で算出された肩関節幅に応じて設定される。こうして、丸刃５２の位置は、ワーク１羽毎にコントローラ３６で算出された位置に調整されるので、丸刃５２によって正確に肩関節１４２を切断できる。第２ステーション２ＳＴでのワークｗの撮像は、１羽ずつ行なわれるので、１羽毎に丸刃５２の位置を設定し直すことができ、これによって、ワークｗに固体差があっても、正確に肩関節１４２を切断できる。
【００４６】
デジタルカメラ２６で撮像した画像は、コンピュータ、パソコン等によって構成される画像処理装置３４に入力される。図３に示すように、画像処理装置３４は、撮影した画像を入力する画像入力部３４０と、フィルターリング処理、二値化処理又は濃淡処理、ラベリング処理又はエッジ抽出処理等、従来公知の画像処理を行ない、左右胸肉の輪郭を抽出する画像処理部３４２と、胸肉幅を測定する胸肉幅測定部３４４と、測定した胸肉幅を撮像した画像と共に表示するディスプレイ３４６とを備えている。
【００４７】
測定した胸肉幅のデータはコントローラ３６のデータ入力部３６０に送られる。コントローラ３６では、画像処理装置３４から送られた胸肉幅のデータは、肩関節幅換算部３６２で肩関節間寸法に換算される。メモリー３６４には生鳥の種類毎に、胸肉幅から肩関節幅に換算する換算式が収納されており、この換算式を用いて肩関節幅に換算する。この換算式は、過去の食鳥屠体の寸法データから経験的に割り出したものである。コントローラ３６は、肩関節幅換算部３６２で求められた肩関節幅のデータに基づいて、電動シリンダ４４のサーボモータ４４ｂ及びエアシリンダ４６のサーボモータ４６ｂを制御し、丸刃５２を位置決めする。また、該肩関節幅データに基づいて、後述するインナーレール９４，９４間の間隔を調整するサーボモータ８８、及び上側ガイドレール１１８の高さ調整を行なうサーボモータ１２６を制御する。
【００４８】
次に、図４により、画像処理装置３４の画像処理手順及びコントローラ３６の制御手順を説明する。デジタルカメラ２６で撮像した画像は、画像処理装置３４の画像入力部３４０に送られる（Ｓ１０）。撮像された画像は、まず特定色のフィルタ（例えばマゼンダフィルタ）でカラーグレイフィルタ処理を施される（Ｓ１２）。次に、前処理として、背景ノイズが除去される（Ｓ１４）。次に、画像の色の濃淡を見て、ワークｗの左右胸の外郭線位置（計測値）を決定する（Ｓ１６及びＳ１８）。次に、画面中央から左右胸の外郭線までの画素を測り、実寸法に換算する（Ｓ２０）。
【００４９】
次に、わかりやすくするため、画面中心及び左右胸外郭線の位置に直線を描き、実寸法を表示する（Ｓ２２）。この時点の画像がディスプレイ３４６に表示される（Ｓ２２）。この画像データは、コントローラ３６のデータ入力部３６０に入力される（Ｓ２４及びＳ３０）。コントローラ３６のメモリー３６４には、過去に計測した各種鶏の屠体の胸肉幅と肩関節幅の計測値と、胸肉幅及び肩関節幅の相関から求めた換算式が収納されている。図５は、８６羽のブロイラの場合の胸肉幅及び肩関節幅の計測値をプロットした散布図である。
【００５０】
図５から、回帰分析を行い、最小二乗法により回帰直線を求めるとＫ１となる。図６は、例として、ブロイラの回帰直線Ｋ１及び地鶏の回帰直線Ｋ２を示している。同じブロイラでも、冬季には太って体重が大きくなるので、回帰直線はＫ２’となる。その他の鶏種の胸肉幅及び肩関節幅の計測値及びこれらの計測値から求めた回帰直線もメモリー３６４に収納されている。
【００５１】
この回帰直線によって、測定した胸肉幅を肩関節幅に換算する換算式を作成し、メモリー３６４に収納しておく。メモリー３６４に収納された各鶏種の換算式の中から測定対象の鶏種の換算式を選択し、選択された換算式を用いて、肩関節幅を換算する（Ｓ３２）。次に、求めた肩関節幅に基づいて、第４ステーション４ＳＴの丸刃５２を位置決めするサーボモータ４４ｂ、４６ｂ、後述するインナーレール９４，９４（手羽中切断部６０）の間隔を調整するサーボモータ８８、及び後述する上側ガイドレール１１８（手羽元切断部１１０）の高さを調整するサーボモータ１２６を制御する（Ｓ３４）。次に、前記各工程で切断処理を行なう（Ｓ３６）。
【００５２】
本実施形態によれば、図１に示す位置に、即ち、ＬＥＤ照明３２でワークｗに胸側正面から光を当て、ワークｗの胸側前面の正対位置上方から、斜め下方に位置するワークｗに向かって、デジタルカメラ２６で、ワークｗの胸側前面を撮像しているので、背景にゴム板を置く必要もなく、胸ｂの輪郭を正確に測定できた。この位置では、首皮や手羽ｔの影響を受けず、胸ｂの外郭線を明瞭に撮像できた。また、肩筋入れ装置４０では、丸刃５２の肩幅方向位置を１ｍｍ単位で調整可能である。また、メモリー３６４に鶏種毎に求めた換算式を収納し、鶏種毎に換算式を選択して、肩関節幅を換算するので、鶏種が異なっても、肩関節幅を正確に計測できる。
【００５３】
図７の（Ａ）及び（Ｂ）に、ディスプレイ３４８に表示された画像の例を示す。（Ａ）は、生鳥（鶏）の重量が２７００ｇの例であり、（Ｂ）は生鳥（鶏）重量が３３００ｇの例である。（Ａ）では、中心線Ｏから右側胸肉ｂの輪郭までの間隔Ｌ１から、中心線Ｏから右肩関節までの間隔を換算し、換算結果を「右肩６６ｍｍ」と表示している。また、中心線Ｏから左側胸肉ｂの輪郭までの間隔Ｌ２から、中心線Ｏから左肩関節までの間隔を換算し、換算結果を「左肩６３ｍｍ」と算出し、胸肉幅（Ｌ１＋Ｌ２）を「１２９ｍｍ」としている。（Ｂ）では、中心線Ｏから右側胸肉ｂの輪郭までの間隔Ｌ１から、中心線Ｏから右肩関節までの間隔を換算し、換算結果を「右肩８５ｍｍ」と算出している。また、中心線Ｏから左側胸肉ｂの輪郭までの間隔Ｌ２から、中心線Ｏから左肩関節までの間隔を換算し、換算結果を「左肩８２ｍｍ」と表示し、胸肉幅を「１６７ｍｍ」としている。
【００５４】
次に、図８〜図１２により、第５ステーション５ＳＴ（胸肉剥し部）に隣接配置された手羽中切断部及び手羽元切断部の構成を説明する。図８は、手羽中切断部６０及び手羽元切断１１０の全体構成を示し、図９及び図１０は手羽中切断部６０の側面図及び平面図である。第４ステーション４ＳＴで肩筋入れされたワークｗは、第５ステーション５ＳＴで、チャック５４で両手羽ｔの付け根を把持される。チャック５４が矢印方向ヘスィングすることで、手羽付き胸肉ｍが胸側の骨（ガラ）から引き剥がされ、手羽中切断部６０に運搬される。
【００５５】
図８に示すように、手羽中切断部６０は、２組の上下ガイドレール６２及び６４が平行に設けられている。上側ガイドレール６２と下側ガイドレール６４との間には、手羽付き胸肉ｍの手羽ｔの付け根を挟んで搬送する搬送空間ｓ１が形成されている。２組の上下ガイドレール６２，６４間の間隔は、手羽ｔの両付け根間の間隔に対応した大きさとなっている。チャック５４で把持された手羽付き胸肉ｍは、手羽ｔの付け根部分で上下ガイドレール６２，６４で挟まれた状態で、チャック５４によって搬送空間ｓ１の入口に押込まれる。
【００５６】
下側ガイドレール６４が固定されている下部フレーム６６には、押込みアーム６８が軸７０を中心に回動自在に設けられ、回転アーム７２が軸７４を中心に矢印方向に回転自在に設けられている。押込みアーム６８は、下部フレーム６６に固設されたエアシリンダ７６によって正転及び逆転され、回転アーム７２は、上部フレーム７８の上方に設けられた駆動モータ及び伝達機構（図示省略）を介し矢印方向に駆動される。
【００５７】
回転アーム７２の搬送方向下流側にも、押込みプレート８０が設けられている。押込みプレート８０とＬ型アーム８２及び回動軸８４が一体に形成され、回動軸８４は上部フレーム７８に回動自在に支持されている。上部フレーム７８にはエアシリンダ８６が取り付けられ、エアシリンダ８６のピストン８６ａはＬ型アーム８２の一端と連結されている。手羽付き胸肉ｍは、上下ガイドレール６２及び６４の入口から、押込みアーム６８、回転アーム７２及び押込みプレート８０によって、搬送空間ｓ１の末端まで搬送される。
【００５８】
図８及び図９に示すように、上部フレーム７８にサーボモータ８８及びギアボックス９０が設けられ、サーボモータ８８が作動し、ギアボックス９０内に設けられた回動軸９２を正転及び逆転可能にしている。上下ガイドレール６２，６４の内側には、一対のインナーレール９４，９４が設けられている。一対のインナーレール９４，９４は、搬送方向と直角方向に配置され、左右で互いに逆方向のネジが形成されたネジ軸９６に螺合している。回動軸９２と一体で回動するプーリ９８は、チェーンベルト１００を介してプーリ１０２及び１０４を回動する。そして、プーリ１０４と一体のネジ軸９６を回動する。こうして、ネジ軸９６が正転又は逆転することで、ネジ軸９６と螺合したインナーレール９４，９４間の間隔ｄを調整できる。
【００５９】
図９に示すように、手羽付き胸肉ｍは、その肩部がインナーレール９４，９４の外側面に当るように位置決めされる。手羽付き胸肉ｍの大きさに応じて、インナーレール９４，９４間の間隔ｄを調整することで、上下ガイドレール６２，６４から外側に突出する手羽ｔの突出量を調整できる。
【００６０】
図１０及び図１１に示すように、回転アーム７２の搬送方向下流側に、２組の平板状カッター１０６が設けられている。平板状カッター１０６は、上下ガイドレール６２，６４の外側に水平方向に配置されている。平板状カッター１０６は、手羽付き胸肉ｍの搬送方向上流側に向けて楔形状に広がった楔状領域ｅを備え、該楔状領域ｅの端縁に刃１０６ａを備えている。搬送空間ｓ１を搬送されてきた手羽付き胸肉ｍは、手羽ｔが楔状領域ｅに入り込み、刃１０６ａで手羽中関節１４６が切断される。
【００６１】
平板状カッター１０６の外側には、手羽付き胸肉ｍを搬送方向に押込む押込みアーム１０７を備えている。押込みアーム１０７は支軸１０８を中心に矢印方向に回転し、楔状領域ｅに入り込んだ手羽を搬送方向に押込む作用をもつ。平板状カッター１０６の下方に、一対のガイド棒１０９が設けられている。ガイド棒１０９は水平方向に配置され、かつ搬送方向上流側から下流側に向かって上下ガイドレール６２，６４側に接近するように斜めに配置されている。この一対のガイド棒１１２によって、楔状領域ｅに入り込んだ手羽ｔの手羽先を内側に折り込み、手羽ｔを刃１０６ａに押し付ける力を付与し、手羽中関節を確実に切断できるようにしている。
【００６２】
なお、平板状カッター１０６、押込みアーム１０７及びその支軸１０８、及びガイド棒１０９は、夫々上下ガイドレール６２，６４の両側に一対設けられているが、図１０では、これら部材の一方を省略している。
【００６３】
手羽中切断部６０は、かかる構成を有しており、コントローラ３６によって、第２ステーション２ＳＴで計測された肩関節幅に基づいて、インナーレール９４，９４の間隔ｄを調整する。そのため、上下ガイドレール６２，６４から外側に突出する手羽ｔの突出量を調整できるので、手羽付き胸肉ｍの固体差に拘らず、ガイド領域ｅに形成された刃１０６ａに手羽中関節１４６を確実に位置させ、正確に手羽中関節１４６を切断できる。
【００６４】
図８に示すように、手羽中切断部６０の搬送方向下流側に、手羽元切断部１１０が設けられている。ここでは、螺旋羽根１１２ａを備えたスクリュー軸１１２と、その上方に設けられた上側ガイドレール１１８とが夫々一対水平方向に配置され、両者の間に、手羽中切断部６０の搬送空間ｓ１と同一方向に連なる搬送空間ｓ２を形成している。螺旋羽根１１２ａの一端は下側ガイドレール６４に回動可能に支持され、螺旋羽根１１２ａの他端には駆動モータ（図示省略）に連結されている。スクリュー軸１１２は、手羽付き胸肉ｍの挟持作用と送り作用の両方を兼ねている。
【００６５】
搬送空間ｓ２の途中に丸刃１１４及びその駆動装置１１６が設けられている。丸刃１１４は上側ガイドレール１１８及びスクリュー軸１１２の外側に近接配置されている。中切断部６０の搬送空間ｓ１から手羽元切断部１１０の搬送空間ｓ２に送られた手羽元付き胸肉ｍは、スクリュー軸１１２の回転によって下流側に送られる。下流側に送られた手羽元付き胸肉ｍは、丸刃１１４でその付け根を切断される。
【００６６】
上側ガイドレール１１８は、上部フレーム１２０に高さ調整フレーム１２２と介して連結されている。上側ガイドレール１１８は、高さ調整フレーム１２２に対し支点１２４を介して回動可能に支持されている。高さ調整フレーム１２２には上下方向に長孔１２２ａが穿設され、該長孔１２２ａを介してボルト結合されているので、支点１２４の高さを調整可能である。上部フレーム１２０には、サーボモータ１２６が固設されている。サーボモータ１２６の出力軸には、上下方向に配置され、台形ネジが形成されたネジ軸１２８が一体形成されている。ネジ軸１２８には、上部フレーム１２０と連結されたナット１３０が螺合している。サーボモータ１２６を作動させることによって、上側ガイドレール１１８の高さ位置を調整できる。
【００６７】
図１２に示すように、上側ガイドレール１１８の始端部１１８ａは、内側に直線状に傾斜した傾斜板で構成されている。そのため、始端部１１８ａに進入した手羽元付き胸肉ｍは、矢印ｆ方向の引張り力を受ける。この引張り力は、始端部１１８ａとスクリュー軸１１２との間隔によって異なり、この間隔が大きいとき、引張り力は小さく、この間隔が小さいとき、引張り力は大きくなる。そのため、この間隔を調整することで、始端部１１８ａとスクリュー軸１１２とで挟持する手羽元付き胸肉ｍの手羽ｔの付け根の位置を調整できる。
【００６８】
かかる構成の手羽元切断部１１０において、コントローラ３６により、第２ステーション２ＳＴで計測された肩関節幅に基づいて、上側ガイドレール１１８の高さを調整することで、手羽付き胸肉ｍの固体差に対応できる。また、上側ガイドレール１１８の始端部１１８ａがもつ傾斜面構造によって、上側ガイドレール１１８とスクリュー軸１１２とで挟持する手羽付き胸肉ｍの手羽ｔの付け根を調整可能であるため、付け根部分の所望の位置を正確に切断可能である。さらに、手羽元側に付く肉量及び胸肉側に付く肉量を調整できるので、両者の市場価格を考慮しながら、両者の肉量を調整可能である。
【００６９】
図１３は、本実施形態の自動脱骨装置１０により、手羽先を切断された手羽元部分を示す。図示のとおり、肩関節及び手羽中関節の部分で正確に切断されており、上腕骨頭１４４ａも丸刃で削られた部分が見当たらない。そのため、商品価値を高くすることができる。また、図１６中のラインＨで示すように、本実施形態の自動脱骨装置１０によれば、生鳥（鶏）の大きさや重量が平均から外れている場合でも、肩関節切断工程の成功率が低下しない。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明によれば、自動脱骨装置を用いて手羽付き胸肉を胸肉側の骨から分離する工程で、生鳥の大きさや重量が平均領域から外れたときでも、正確に肩関節位置を切断でき、これによって、肉の歩留まりを高く維持し、かつ商品価値を高めることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０，２００              自動脱骨装置
１２，２０２              回転円盤
１４，２０４              コーン
１４ａ                    肩止め
１４ｂ                    胸骨押え
１６，４２                支持フレーム
１８                      ワーク固定装置
２０，４６，７６，８６    エアシリンダ
２０ａ，４４ａ，４６ａ，８６ａ    ピストン
２２，２３４              肩押えブロック
２４                      撮像装置
２６，３０                支持機構
２８、１５０              デジタルカメラ
３２，１５２              ＬＥＤ照明
３４                      画像処理装置
３６                      コントローラ
４０                      肩筋入れ装置
４４                      電動シリンダ
４４ｂ、４６ｂ、８８，１２６    サーボモータ
４８，８４，９２          回動軸
５０，９０                ギアボックス
５２，１１４              丸刃
５４                      チャック
６０                      手羽中切断部
６２，１１８              上側ガイドレール
６４                      下側ガイドレール
６６                      下部フレーム
６８，１０７              押込みアーム
７０，７４                軸
７２                      回転アーム
７８，１２０              上部フレーム
８０                      押込みプレート
８２                      Ｌ型アーム
９４                      インナーレール
９６，１２８              ネジ軸
９８，１０２，１０４      プーリ
１００                    チェーンベルト
１０６                    平板状カッター
１０６ａ                  刃
１０８                    支軸
１０９                    ガイド棒
１１０                    手羽元切断部
１１２                    スクリュー軸
１１２ａ                  螺旋羽根
１１６                    駆動装置
１１８ａ                  始端部
１２２                    高さ調整フレーム
１２２ａ                  長孔
１２４                    支点
１３０                    ナット
１４０ａ                  肩甲骨頭
１４２                    肩関節
１４４                    上腕骨
１４４ａ                  上腕骨頭
１４６                    手羽中関節
１４８                    尺骨
１５４                    黒いゴム板
１５８                    照明拡散板
２３６                    切断刃
Ｏ                        中心線
ｂ                        胸
ｍ                        手羽付き胸肉
ｓ１、ｓ２                搬送空間
ｔ                        手羽
ｗ                        ワーク
【図１】
0005818518.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図２０】
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【図１９】
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【図２１】
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