(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電圧を入力電圧として受け取り、制御パラメータに基づいて前記入力電圧を交流電圧に変換し、前記交流電圧をモータに供給することによって前記モータの動作を制御するモータ制御回路と、
前記モータ制御回路に入力される前記入力電圧と許容電圧範囲とを比較することによって、前記入力電圧の異常を検出する電圧異常検出部と、
複数の基準電圧に対応付けられた複数の許容電圧範囲候補と、前記複数の基準電圧に対応付けられることにより前記複数の許容電圧範囲候補にも対応付けられた複数の制御パラメータ候補と、を記憶するメモリと、
前記複数の基準電圧のうち１つの基準電圧を指定する基準電圧情報を取得する基準電圧取得部と、
前記基準電圧情報に基づいて、前記複数の許容電圧範囲候補のうち前記１つの基準電圧に対応する第１許容電圧範囲候補を前記許容電圧範囲として選択し、また、前記複数の制御パラメータ候補のうち前記１つの基準電圧及び前記第１許容電圧範囲候補に対応する第１制御パラメータ候補を前記制御パラメータとして選択するセレクタと
を備える
モータ制御装置。
【請求項２】
前記基準電圧取得部は、電源投入時の前記入力電圧に応じて前記１つの基準電圧を算出することによって、前記基準電圧情報を生成する
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記基準電圧取得部は、前記基準電圧情報を上位コントローラから受け取る
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記基準電圧取得部は、ユーザによって操作される切り換えスイッチを含み、前記切り換えスイッチによる指定に従って前記複数の基準電圧から前記１つの基準電圧を選択することによって、前記基準電圧情報を生成する
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記許容電圧範囲は、前記許容電圧範囲の上限値と下限値を示す電圧異常レベルで規定され、
前記入力電圧が前記上限値を上回った場合、あるいは、前記下限値を下回った場合、前記電圧異常検出部は、前記入力電圧が異常であると判定する
請求項１から４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記入力電圧が前記上限値を上回った場合、前記モータ制御回路は、前記モータの動作の制御を停止する
請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記入力電圧が前記下限値を下回った場合、前記モータ制御回路は、前記モータの動作の制御を停止する、あるいは、回生動作を実施する
請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記第１制御パラメータ候補は、前記入力電圧が前記第１許容電圧範囲候補内にある場合の前記モータの動作の制御に最適化されている
請求項１から７のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
直流電圧を入力電圧として受け取り、制御パラメータに基づいて前記入力電圧を交流電圧に変換し、前記交流電圧をモータに供給することによって前記モータの動作を制御するステップと、
前記モータ制御回路に入力される前記入力電圧と許容電圧範囲とを比較することによって、前記入力電圧の異常を検出するステップと、
ここで、複数の基準電圧に対応付けられた複数の許容電圧範囲候補と、前記複数の基準電圧に対応付けられることにより前記複数の許容電圧範囲候補にも対応付けられた複数の制御パラメータ候補と、がメモリに格納されており、
前記複数の基準電圧のうち１つの基準電圧を指定する基準電圧情報を取得するステップと、
前記基準電圧情報に基づいて、前記複数の許容電圧範囲候補のうち前記１つの基準電圧に対応する第１許容電圧範囲候補を前記許容電圧範囲として選択し、また、前記複数の制御パラメータ候補のうち前記１つの基準電圧及び前記第１許容電圧範囲候補に対応する第１制御パラメータ候補を前記制御パラメータとして選択するステップと
を含む
モータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータの動作制御を行うサーボアンプ等のモータ制御装置が知られている。そのようなモータ制御装置において制御に必要な電流ループ等のゲインを設定する方法として、次のものが知られている。【０００３】
特許文献１は、サーボモータの駆動回路への指令信号を帰還信号と比較してサーボゲインを制御するサーボモータ制御装置を開示している。このサーボモータ制御装置は、演算手段と、検出手段と、パラメータ設定手段とを備える。演算手段は、サーボゲインを逐次演算して、駆動回路への操作指令を決定する。検出手段は、サーボモータの電源電圧を検出する。パラメータ設定手段は、検出された電源電圧に応じて、操作指令の制御パラメータの重みを決定する。【０００４】
特許文献１に記載の技術の場合、電源電圧を常に検出し、サーボゲインや操作指令の制御パラメータを逐次演算する必要がある。その結果、モータ制御が複雑になり、好ましくない。【０００５】
特許文献２は、モータ制御装置を開示している。このモータ制御装置は、変換手段、インバータ主回路、設定手段、及び補償手段を備えている。変換手段は、交流電圧を直流電圧に変換する。その直流電圧はインバータ主回路に入力される。インバータ主回路の出力はモータに接続されている。設定手段は、使用環境の電源電圧値或いは相当値を設定する。補償手段は、設定手段による設定値に基づいて、モータの制御ゲインを変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６３−１０７４８６号公報
【特許文献２】特開平５−１３７３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２に記載の技術の場合、意図しない電源電圧の変動により、モータ制御が不安定となる可能性がある。例えば、電源電圧が低下した場合、トルク不足や、周波数応答の低下による制御系の遅れ、等が発生する恐れがある。また、電源電圧が上昇した場合、電流制御が不安定となり、異音や振動が発生する恐れがある。【０００８】
本発明の１つの目的は、複数種類の電源電圧に対して安定したモータ制御を実現可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの観点において、モータ制御装置が提供される。そのモータ制御装置は、モータ制御回路、電圧異常検出部、メモリ、基準電圧取得部、及びセレクタを備える。モータ制御回路は、入力電圧と制御パラメータとに基づいて、モータの動作を制御する。電圧異常検出部は、入力電圧と許容電圧範囲とを比較することによって、入力電圧の異常を検出する。メモリは、複数の基準電圧に対応付けられた複数の許容電圧範囲候補と、複数の基準電圧に対応付けられた複数の制御パラメータ候補と、を記憶する。基準電圧取得部は、複数の基準電圧のうち１つの基準電圧を指定する基準電圧情報を取得する。セレクタは、基準電圧情報に基づいて、複数の許容電圧範囲候補のうち１つの基準電圧に対応するものを許容電圧範囲として選択し、また、複数の制御パラメータ候補のうち１つの基準電圧に対応するものを制御パラメータとして選択する。【００１０】
本発明の他の観点において、モータ制御方法が提供される。そのモータ制御方法は、入力電圧と制御パラメータとに基づいてモータの動作を制御するステップと、入力電圧と許容電圧範囲とを比較することによって、入力電圧の異常を検出するステップと、を含む。複数の基準電圧に対応付けられた複数の許容電圧範囲候補と、複数の基準電圧に対応付けられた複数の制御パラメータ候補と、がメモリに格納される。モータ制御方法は、更に、複数の基準電圧のうち１つの基準電圧を指定する基準電圧情報を取得するステップと、基準電圧情報に基づいて、複数の許容電圧範囲候補のうち１つの基準電圧に対応するものを許容電圧範囲として選択し、また、複数の制御パラメータ候補のうち１つの基準電圧に対応するものを制御パラメータとして選択するステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数種類の電源電圧に対して安定したモータ制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置を含むシステム構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、許容電圧範囲（電圧異常レベル）を説明するための概念図である。
【図３】図３は、基準電圧と許容電圧範囲と制御パラメータとの対応関係を示す概念図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態２に係るモータ制御装置を含むシステム構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態３に係るモータ制御装置を含むシステム構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態３に係るシステム構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態４に係るモータ制御装置を含むシステム構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置１を含むシステム構成例を示すブロック図である。モータ制御装置１は、モータ２の動作制御を行う。例えば、モータ２はサーボモータであり、モータ制御装置１はサーボアンプである。
【００１５】
図１に示される例において、モータ制御装置１は、モータ２と交流電源３との間に接続されている。また、モータ制御装置１は、上位コントローラ１００に接続されている。上位コントローラ１００は、位置指令や速度指令といった指令を算出する指令演算部１１０を備えている。モータ制御装置１は、上位コントローラ１００から指令を受け取り、その指令に従ってモータ２の動作制御を行う。典型的には、モータ２に取り付けられたエンコーダ等の位置検出器４によって検出された位置情報がモータ制御装置１にフィードバックされ、その位置情報と指令に基づいてフィードバック制御が行われる。
【００１６】
より詳細には、モータ制御装置１は、整流器１０、平滑コンデンサ２０、モータ制御回路３０、電圧検出器４０、電圧異常検出部５０、メモリ６０、基準電圧取得部７０、及びセレクタ８０を備えている。
【００１７】
整流器１０には、交流電源３から供給される交流電圧が入力される。整流器１０の出力はＰ側電力線とＮ側電力線に接続され、それらＰ側電力線とＮ側電力線との間に平滑コンデンサ２０が接続されている。これら整流器１０と平滑コンデンサ２０により、交流電圧が直流電圧に変換される。得られた直流電圧は、モータ制御回路３０に入力される。モータ制御回路３０に入力される直流電圧は、以下「入力電圧ＶＩ」と参照される。
【００１８】
モータ制御回路３０は、モータ２に接続されており、入力電圧ＶＩに基づいてモータ２の動作を制御する。典型的には、モータ制御回路３０は、ＰＷＭ制御によって入力電圧ＶＩを三相の交流電圧に変換するインバータを含んでおり、その三相の交流電圧をモータ２に供給することによりモータ２の動作制御を行う。この動作制御において、モータ制御回路３０は、上位コントローラ１００（指令演算部１１０）から出力される位置指令や速度指令といった指令を受け取り、また、位置検出器４からフィードバックされるモータ２に関する位置情報を受け取る。そして、モータ制御回路３０は、それら指令と位置情報に基づいてフィードバック制御を行う。
【００１９】
ここで、モータ制御回路３０におけるモータ２の動作制御に必要なパラメータとして、制御ループ（電流ループや速度ループ）の制御ゲイン（積分ゲインや比例ゲイン）が挙げられる。他のパラメータとして、モータ２の最大電流や最大速度が挙げられる。このようなパラメータは、以下、「制御パラメータＣＰ」と参照される。すなわち、制御パラメータＣＰは、モータ制御回路３０における制御ループの制御ゲイン、モータ２の最大電流、モータ２の最大速度のうち少なくとも１つを含む。モータ制御回路３０によるモータ２の動作制御は、この制御パラメータＣＰにも基づいていると言える。後に説明されるように、本実施の形態によれば、この制御パラメータＣＰを切り換え可能である。
【００２０】
電圧検出器４０は、平滑コンデンサ２０とモータ制御回路３０との間に設けられており、モータ制御回路３０に入力される入力電圧ＶＩを検出する。
【００２１】
ここで、入力電圧ＶＩは、必ずしも一定ではなく、意図しない変動を受ける場合があることに留意されたい。仕様上予定されている入力電圧ＶＩの値は、以下、「基準電圧ＶＲ」と参照される。つまり、入力電圧ＶＩは、必ずしも基準電圧ＶＲと一致しない。しかしながら、入力電圧ＶＩの基準電圧ＶＲからの変動は、モータ２の動作制御を不安定にする。例えば、入力電圧ＶＩが基準電圧ＶＲよりも大きく減少した場合、トルク不足や、周波数応答の低下による制御系の遅れ、等が発生する恐れがある。また、入力電圧ＶＩが基準電圧ＶＲよりも大きく増加した場合、電流制御が不安定となり、異音や振動が発生する恐れがある。
【００２２】
そこで、本実施の形態によれば、入力電圧ＶＩの異常を検出するために電圧異常検出部５０が設けられる。電圧異常検出部５０は、電圧検出器４０によって検出される入力電圧ＶＩをモニタし、入力電圧ＶＩの異常を検出する。そのような入力電圧ＶＩの異常検出のために、本実施の形態では、「許容電圧範囲ＲＧ（電圧異常レベル）」という概念が導入される。
【００２３】
図２を参照して、許容電圧範囲ＲＧ（電圧異常レベル）を説明する。許容電圧範囲ＲＧは、ある基準電圧ＶＲに対して制御安定性の観点から許容され得る入力電圧ＶＩの範囲であり、その基準電圧ＶＲを含む一定の範囲として規定される。より詳細には、図２に示されるように、許容電圧範囲ＲＧは、基準電圧ＶＲより高い上限値ＶＵと基準電圧ＶＲより低い下限値ＶＬとの間の範囲として規定される。許容電圧範囲ＲＧの上限値ＶＵと下限値ＶＬは、電圧異常レベルであるとも言える。
【００２４】
電圧異常検出部５０は、入力電圧ＶＩと許容電圧範囲ＲＧ（すなわち、上限値ＶＵ、下限値ＶＬ）とを比較することによって、入力電圧ＶＩの異常を検出する。入力電圧ＶＩが許容電圧範囲ＲＧから逸脱した場合、すなわち、入力電圧ＶＩが上限値ＶＵを上回った場合、あるいは、下限値ＶＬを下回った場合、電圧異常検出部５０は、入力電圧ＶＩが異常であると判定する。入力電圧ＶＩの異常を検出した場合、電圧異常検出部５０は、アラーム信号をモータ制御回路３０に出力する。
【００２５】
アラーム信号を受け取ったモータ制御回路３０は、例えば、モータ２の動作制御を停止する。これにより、モータ制御回路３０やモータ２の破壊が防止される。あるいは、アラーム信号が「入力電圧ＶＩが下限値ＶＬを下回ったこと」を示す場合、モータ制御回路３０は、回生動作を実施してもよい。これにより、平滑コンデンサ２０の電圧、すなわち、入力電圧ＶＩが上昇し、モータ２の動作制御が安定化することが期待される。
【００２６】
また、本実施の形態に係るモータ制御装置１は、複数種類の電源電圧に対応可能なように構成される。具体的には、モータ制御装置１は、電源電圧（基準電圧ＶＲ）に応じて、上述の制御パラメータＣＰ及び許容電圧範囲ＲＧを適切なものに自動的に切り換える機能を搭載している。これにより、複数種類の電源電圧に対して安定したモータ制御が可能となる。以下、制御パラメータＣＰ及び許容電圧範囲ＲＧの切り換えに関する構成を説明する。
【００２７】
図３に示されるように、本実施の形態では、複数種類の基準電圧ＶＲ（例えば、１００Ｖ、２００Ｖ、４００Ｖ・・・）が想定される。それら複数の基準電圧ＶＲは、以下、基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎと参照される。尚、ｎは２以上の整数である。そして、複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎのそれぞれに対して、適切な許容電圧範囲ＲＧ及び制御パラメータＣＰがあらかじめ用意される。
【００２８】
複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎのそれぞれに対して用意される許容電圧範囲ＲＧは、以下、許容電圧範囲候補ＲＧ１〜ＲＧｎと参照される。つまり、複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎと複数の許容電圧範囲候補ＲＧ１〜ＲＧｎとが互いに対応付けられる。各許容電圧範囲候補ＲＧｉ（ｉ＝１〜ｎ）は、対応する基準電圧ＶＲｉに対して、図２に示されたように適切に設計される。
【００２９】
同様に、複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎのそれぞれに対して用意される制御パラメータＣＰは、以下、制御パラメータ候補ＣＰ１〜ＣＰｎと参照される。つまり、複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎと複数の制御パラメータ候補ＣＰ１〜ＣＰｎとが互いに対応付けられる。各制御パラメータ候補ＣＰｉ（ｉ＝１〜ｎ）は、対応する基準電圧ＶＲｉに対応する許容電圧範囲候補ＲＧｉに対して最適化されている。すなわち、各制御パラメータ候補ＣＰｉ（ｉ＝１〜ｎ）は、許容電圧範囲候補ＲＧｉ内で最適なモータ制御が実現されるように設定されている。複数の制御パラメータ候補ＣＰ１〜ＣＰｎと複数の許容電圧範囲候補ＲＧ１〜ＲＧｎとが互いに対応付けられていると言うこともできる。
【００３０】
再度図１を参照して、メモリ６０は、上記の複数の許容電圧範囲候補ＲＧ１〜ＲＧｎ及び複数の制御パラメータ候補ＣＰ１〜ＣＰｎを記憶する。尚、メモリ６０に記憶（格納）される複数の許容電圧範囲候補ＲＧ１〜ＲＧｎ及び複数の制御パラメータ候補ＣＰ１〜ＣＰｎは、書き換え可能であってもよい。
【００３１】
基準電圧取得部７０は、複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎのうち１つの基準電圧ＶＲｓを指定する基準電圧情報ＳＥＬを取得する。基準電圧情報ＳＥＬの取得方法としては、後の実施の形態で例示されるように、様々考えられる。
【００３２】
セレクタ８０は、基準電圧取得部７０から基準電圧情報ＳＥＬを受け取る。そして、受け取った基準電圧情報ＳＥＬに基づいて、セレクタ８０は、モータ２の動作制御に使用する許容電圧範囲ＲＧ及び制御パラメータＣＰを自動的に選択する（切り換える）。基準電圧情報ＳＥＬは、許容電圧範囲ＲＧ及び制御パラメータＣＰを選択するためのセレクト信号であると言える。
【００３３】
より詳細には、セレクタ８０は、メモリ６０に格納されている複数の許容電圧範囲候補ＲＧ１〜ＲＧｎの中から、基準電圧情報ＳＥＬで指定された１つの基準電圧ＶＲｓに対応する１つの許容電圧範囲候補ＲＧｓを選択し、選択した許容電圧範囲候補ＲＧｓを許容電圧範囲ＲＧとして電圧異常検出部５０に出力する。電圧異常検出部５０は、セレクタ８０によって選択された許容電圧範囲ＲＧを用いて、入力電圧ＶＩの異常検出を行う。
【００３４】
また、セレクタ８０は、メモリ６０に格納されている複数の制御パラメータ候補ＣＰ１〜ＣＰｎの中から、基準電圧情報ＳＥＬで指定された１つの基準電圧ＶＲｓに対応する１つの制御パラメータ候補ＣＰｓを選択し、選択した制御パラメータ候補ＣＰｓを制御パラメータＣＰとしてモータ制御回路３０に出力する。モータ制御回路３０は、セレクタ８０によって選択された制御パラメータＣＰを用いて、モータ２の動作制御を行う。
【００３５】
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、電圧異常検出部５０が、モータ制御回路３０に入力される入力電圧ＶＩの異常を検出する。具体的には、基準電圧ＶＲに対して許容電圧範囲ＲＧが設定され、入力電圧ＶＩがその許容電圧範囲ＲＧ以内かどうかの判定が行われる。入力電圧ＶＩが許容電圧範囲ＲＧ以内であれば、モータ２の安定的な動作制御が可能である。一方、入力電圧ＶＩが許容電圧範囲ＲＧを逸脱した場合、適切な処置を施すことにより、トルク不足や異音、振動を回避することが可能となる。
【００３６】
また、本実施の形態によれば、複数種類の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎのそれぞれに対して適切な許容電圧範囲候補ＲＧ１〜ＲＧｎが用意される。そして、セレクタ８０は、指定された基準電圧ＶＲｓに対応する許容電圧範囲候補ＲＧｓを自動的に選択し、選択した許容電圧範囲候補ＲＧｓを許容電圧範囲ＲＧとして電圧異常検出部５０に出力する。これにより、複数種類の電源電圧（基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎ）に対して安定したモータ制御が可能となる。
【００３７】
更に、本実施の形態によれば、複数種類の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎのそれぞれに対して適切な制御パラメータ候補ＣＰ１〜ＣＰｎも用意される。そして、セレクタ８０は、指定された基準電圧ＶＲｓに対応する制御パラメータ候補ＣＰｓを自動的に選択し、選択した制御パラメータ候補ＣＰｓを制御パラメータＣＰとしてモータ制御回路３０に出力する。これにより、複数種類の電源電圧（基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎ）に対して最適なモータ制御が可能となる。また、入力電圧ＶＩの変動に応じて制御パラメータＣＰを逐次演算する必要がないため、演算負荷が軽減される。
【００３８】
本実施の形態に係るモータ制御装置１は、電源電圧（基準電圧ＶＲ）に応じて、制御パラメータＣＰ及び許容電圧範囲ＲＧを適切なものに自動的に切り換えていると言える。異なる電源電圧毎に異なるモータ制御装置を用意する必要がなく、コストの観点から好適である。
【００３９】
実施の形態２．
図４は、本発明の実施の形態２に係るモータ制御装置１を含むシステム構成例を示すブロック図である。上述の実施の形態１と重複する説明は適宜省略する。
【００４０】
本実施の形態では、モータ制御装置１の電源投入時に、基準電圧取得部７０が、電圧検出器４０によって検出される入力電圧ＶＩを受け取る。そして、基準電圧取得部７０は、電源投入時の入力電圧ＶＩに応じた１つの基準電圧ＶＲｓを自動的に判定（算出）する。このようにして、基準電圧取得部７０は、適切な基準電圧情報ＳＥＬを自動的に取得することができる。
【００４１】
実施の形態３．
図５は、本発明の実施の形態３に係るモータ制御装置１を含むシステム構成例を示すブロック図である。上述の実施の形態１と重複する説明は適宜省略する。
【００４２】
本実施の形態では、上位コントローラ１００の基準電圧決定部１２０が、１つの基準電圧ＶＲｓを決定する。そして、基準電圧決定部１２０は、その基準電圧ＶＲｓを指定する基準電圧情報ＳＥＬをモータ制御装置１に出力（通知）する。モータ制御装置１の基準電圧取得部７０は、上位コントローラ１００から基準電圧情報ＳＥＬを受け取る。上位コントローラ１００から基準電圧取得部７０への基準電圧情報ＳＥＬの送信タイミングとしては、モータ制御装置１と上位コントローラ１００とが最初に接続された時点が考えられる。
【００４３】
本実施の形態によれば、複数のモータ制御装置１に対して、基準電圧情報ＳＥＬを一括して設定することが可能である。例えば、図６に示される例において、モータ制御装置１−１，１−２，１−３は、それぞれ、モータ２−１，２−２，２−３の動作制御を行う。この場合、モータ制御装置１−１，１−２，１−３に共通に接続された上位コントローラ１００が、モータ制御装置１−１，１−２，１−３に対して基準電圧情報ＳＥＬを一括して送信する。これにより、複数軸を一括して管理することが可能となる。
【００４４】
変形例として、メモリ６０、基準電圧取得部７０及びセレクタ８０の機能を、上位コントローラ１００に搭載することも考えられる。この場合、上位コントローラ１００が、１つの基準電圧ＶＲｓに応じた適切な制御パラメータＣＰ及び許容電圧範囲ＲＧを選択し、選択した制御パラメータＣＰ及び許容電圧範囲ＲＧをモータ制御装置１に通知する。
【００４５】
実施の形態４．
図７は、本発明の実施の形態４に係るモータ制御装置１を含むシステム構成例を示すブロック図である。上述の実施の形態１と重複する説明は適宜省略する。
【００４６】
本実施の形態では、基準電圧取得部７０が、切り換えスイッチ７１を含んでいる。切り換えスイッチ７１は、基準電圧ＶＲｓを切り換えるためにユーザによって操作されるハードウェアスイッチである。ユーザは、切り換えスイッチ７１を操作することにより、複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎの中から１つの基準電圧ＶＲｓを指定することができる。この場合、基準電圧取得部７０は、切り換えスイッチ７１による指定に従って、複数の基準電圧ＶＲ１〜ＶＲｎの中から１つの基準電圧ＶＲｓを選択し、基準電圧情報ＳＥＬを生成する。
【００４７】
以上、本発明の実施の形態が添付の図面を参照することにより説明された。但し、本発明は、上述の実施の形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で当業者により適宜変更され得る。
【符号の説明】
【００４８】
１  モータ制御装置、２  モータ、３  交流電源、４  位置検出器、１０  整流器、２０  平滑コンデンサ、３０  モータ制御回路、４０  電圧検出器、５０  電圧異常検出部、６０  メモリ、７０  基準電圧取得部、７１  切り換えスイッチ、８０  セレクタ、１００  上位コントローラ、１１０  指令演算部、１２０  基準電圧決定部、ＣＰ  制御パラメータ、ＣＰ１〜ＣＰｎ  制御パラメータ候補、ＲＧ  許容電圧範囲、ＲＧ１〜ＲＧｎ  許容電圧範囲候補、ＳＥＬ  基準電圧情報（セレクト信号）、ＶＩ  入力電圧、ＶＬ  下限値、ＶＲ  基準電圧、ＶＲ１〜ＶＲｎ  基準電圧、ＶＵ  上限値。
【要約】
モータ制御回路は、入力電圧と制御パラメータとに基づいて、モータの動作を制御する。電圧異常検出部は、入力電圧と許容電圧範囲とを比較することによって、入力電圧の異常を検出する。メモリは、複数の基準電圧に対応付けられた複数の許容電圧範囲候補と、複数の基準電圧に対応付けられた複数の制御パラメータ候補と、を記憶する。基準電圧取得部は、複数の基準電圧のうち１つの基準電圧を指定する基準電圧情報を取得する。セレクタは、基準電圧情報に基づいて、複数の許容電圧範囲候補のうち１つの基準電圧に対応するものを許容電圧範囲として選択し、また、複数の制御パラメータ候補のうち１つの基準電圧に対応するものを制御パラメータとして選択する。【図１】
0005666064.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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