(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントローラおよびモータに接続されて前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
前記コントローラから入力されて前記モータの動作を指令する指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号とに基づいて前記モータの駆動を制御する制御処理部と、
前記指令信号、前記検出信号および前記モータ制御装置の内部で生成される制御信号に基づいて前記コントローラ、前記モータ制御装置および前記モータにおける異常を検出し、前記検出した異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する異常判定部と、
を備え、
前記制御処理部は、前記既定の判定基準に基づいて再現性が高いと判定された特定異常が発生した場合には、前記モータの駆動を制御可能な正常モードから、前記モータの駆動の制御を停止する制御停止状態になるとともにリセット処理により前記制御停止状態の解除が不可能な特定異常アラームモードに遷移し、前記モータ制御装置に特定の異常解除処理が行われた場合に、前記特定異常アラームモードから、前記制御停止状態になるとともにリセット処理による前記制御停止状態の解除が可能な異常アラームモードに遷移すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御処理部は、前記特定異常と異なる異常が発生した場合には、前記正常モードから、前記異常アラームモードに遷移すること、
を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記特定の異常解除処理は、前記特定異常アラームモードから前記異常アラームモードへの遷移を指令するモード遷移指令信号の前記制御処理部への入力処理であること、
を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御装置内の情報を表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記特定異常が発生した場合には、通常の表示を行う正常表示モードから、前記特定異常の発生情報を表示するとともにリセット処理により前記特定異常の発生情報の表示を解除して前記正常表示モードへ復帰不可能な特定異常アラーム表示モードに遷移すること、
を特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記表示部は、前記モータ制御装置に前記特定の異常解除処理が行われた場合に、前記特定異常アラーム表示モードから、前記特定異常と異なる異常の発生情報を表示するとともにリセット処理により前記特定異常と異なる異常の発生情報の表示を解除して前記正常表示モードへ復帰可能な異常アラーム表示モードに遷移すること、
を特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記表示部は、前記特定異常と異なる異常が発生した場合に、前記正常表示モードから、前記異常アラーム表示モードに遷移すること、
を特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記特定の異常解除処理は、前記特定異常アラーム表示モードから前記異常アラーム表示モードへの遷移を指令するモード遷移指令信号の前記表示部への入力処理であること、
を特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
コントローラおよびモータに接続されて前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
前記コントローラから入力されて前記モータの動作を指令する指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号とに基づいて前記モータの駆動を制御する制御処理部と、
前記指令信号、前記検出信号および前記モータ制御装置の内部で生成される制御信号に基づいて前記コントローラ、前記モータ制御装置および前記モータにおける異常を検出し、前記検出した異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する異常判定部と、
前記モータ制御装置内の情報を表示する表示部と、
を備え、
前記制御処理部は、前記既定の判定基準に基づいて再現性が高いと判定された特定異常が発生した場合には、前記モータの駆動を制御可能な正常モードから、前記モータの駆動の制御を停止する制御停止状態になるとともにリセット処理により前記制御停止状態の解除が不可能な特定異常アラームモードに遷移し、
前記表示部は、前記特定異常が発生した場合には、通常の表示を行う正常表示モードから、前記特定異常の発生情報を表示するとともにリセット処理により前記特定異常の発生情報の表示を解除して前記正常表示モードへ復帰不可能な特定異常アラーム表示モードに遷移し、前記モータ制御装置に特定の異常解除処理が行われた場合に、前記特定異常アラーム表示モードから、前記特定異常と異なる異常の発生情報を表示するとともにリセット処理により前記特定異常と異なる異常の発生情報の表示を解除して前記正常表示モードへ復帰可能な異常アラーム表示モードに遷移すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
前記表示部は、前記特定異常と異なる異常が発生した場合に、前記正常表示モードから、前記異常アラーム表示モードに遷移すること、
を特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記特定の異常解除処理は、前記特定異常アラーム表示モードから前記異常アラーム表示モードへの遷移を指令するモード遷移指令信号の前記表示部への入力処理であること、
を特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
請求項１から７のいずれか１つに記載のモータ制御装置と、
モータと、
前記モータに接続されて前記モータの動作の検出結果である検出信号を生成して前記モータ制御装置に入力する検出器と、
前記モータの動作を指令する指令信号を生成して前記モータ制御装置に入力するコントローラと、
を備えることを特徴とするモータ制御システム。
【請求項１２】
請求項８から１０のいずれか１つに記載のモータ制御装置と、
モータと、
前記モータに接続されて前記モータの動作の検出結果である検出信号を生成して前記モータ制御装置に入力する検出器と、
前記モータの動作を指令する指令信号を生成して前記モータ制御装置に入力するコントローラと、
を備えることを特徴とするモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置およびモータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用機械装置の駆動を制御するモータ制御システムは、一般に、産業用機械装置における駆動対象に動力を与えるモータと、モータに適切な電力を与えてモータの駆動を制御するモータ制御装置と、モータに対する位置制御指令を生成してモータ制御装置に出力するコントローラと、モータの位置情報を検出してモータ制御装置に送信する検出器とを備えて構成されている。そして、モータ制御装置は、コントローラと検出器とから入力される情報に基づいてモータに適切な電力を与え、モータの駆動を制御する。【０００３】
一般に、コントローラおよびモータ制御装置は、上述したようなモータの駆動制御に関する機能に加え、例えば内部の制御状態を監視する手段、接続される機器との通信状態の異常状態を検出する手段を備えている。そして、これらの手段は、モータの駆動中に異常の発生が検出された場合には、モータへの動力を遮断するとともにアラームを発生させて操作者に注意喚起を行う保護機能を有する。【０００４】
しかし、このような保護機能は異常発生時にのみ実行される。そして、異常発生の根本的な要因となる発生源は除外されずに、異常状態の解除操作、すなわちアラームのリセットボタンの押下、電源の再投入などの、アラーム状態のリセット処理のみを行うことが可能である。アラーム状態のリセット処理のみが行われた場合は、アラームの履歴（異常状態の発生の履歴）は、コントローラおよびモータ制御装置に記憶される。しかし、異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていないため、モータを再度駆動させた際には先にアラームが解除された異常と同一の異常が発生する可能性がある、という問題があった。【０００５】
異常発生時のモータ制御装置の動作として、例えば以下のような技術が提案されている。例えば特許文献１には、プラント監視装置に関して、発見された異常のランク付けを行い、緊急性の高い異常の対策を表示する技術が開示されている。また、例えば特許文献２には、移動体制御装置及びその制御方法に関して、ロボットの動作状態を表すコードを予め記憶しておき、重大な異常コードの場合は動作を禁止するとともに不揮発性メモリに記憶する技術が開示されている。この場合、リセット操作後においても不揮発性メモリの内容に応じて動作が禁止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平２−１７５１１号公報
【特許文献２】特開平８−３３９２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に開示された技術では、異常のランク付け後、緊急性の高い異常のみについて対策を表示する。したがって、緊急性が無くても再現性の高い異常については、対策が表示されない。このため、異常発生の原因究明が完了されない状態で電源の再投入などによるアラーム状態の解除のみが容易に実施可能である。そして、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態で不用意にアラーム状態のリセット処理が行われてモータが再駆動された場合には、同一の異常、誤動作などが発生する可能性があった。【０００８】
また、特許文献２に開示された技術において、一旦動作を禁止する状態となった場合には復帰不可のメッセージを表示するとともに復帰命令等を全て無視する。このため、例えば再現性の低い異常の発生時においても不揮発性メモリのクリア処理が必要となり、復帰作業に時間がかかるという問題があった。【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、再現性の高い特定異常に対する安易な解除処理に起因して同様の異常が発生することを未然に防止可能であり、再現性の高い特定異常以外の異常に対する復帰処理が容易なモータ制御装置およびモータ制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるモータ制御装置は、コントローラおよびモータに接続されて前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、前記コントローラから入力されて前記モータの動作を指令する指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号とに基づいて前記モータの駆動を制御する制御処理部と、前記指令信号、前記検出信号および前記モータ制御装置の内部で生成される制御信号に基づいて前記コントローラ、前記モータ制御装置および前記モータにおける異常を検出し、前記検出した異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する異常判定部と、を備え、前記制御処理部は、前記既定の判定基準に基づいて再現性が高いと判定された特定異常が発生した場合には、前記モータの駆動を制御可能な正常モードから、前記モータの駆動の制御を停止する制御停止状態になるとともにリセット処理により前記制御停止状態の解除が不可能な特定異常アラームモードに遷移し、前記モータ制御装置に特定の異常解除処理が行われた場合に、前記特定異常アラームモードから、前記制御停止状態になるとともにリセット処理による前記制御停止状態の解除が可能な異常アラームモードに遷移すること、を特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、再現性の高い特定異常に対する安易な解除処理に起因して同様の異常が発生することを未然に防止可能であり、再現性の高い特定異常以外の異常に対する復帰処理が容易なモータ制御装置およびモータ制御システムが得られる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御システムにおける異常検出時のアラーム状態の解除処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、表示部における特定異常の発生情報の表示（特定アラーム表示）の一例を示す図である。
【図４】図４は、表示部における特定異常以外の再現性の低い異常の発生情報の表示（アラーム表示）の一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御システムの制御処理部のモード遷移図である。
【図６】図６は、比較例のモータ制御システムの制御処理部のモード遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明にかかるモータ制御装置およびモータ制御システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【００１４】
実施の形態１．
本実施の形態は、工作機械などの産業用機械装置のモータを駆動するモータ制御装置およびモータ制御システムに関する。図１は、実施の形態１にかかるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１にかかるモータ制御システムは、コントローラ１と、モータ制御装置２と、モータ３と、検出器４とを備えている。コントローラ１とモータ制御装置２とは、通信ネットワークや専用回線等の通信回線により通信可能に接続されている。同様に、モータ制御装置２と検出器４とは、通信ネットワークや専用回線等の通信回線により通信可能に接続されている。
【００１５】
コントローラ１は、モータ制御装置２がモータ３に所望の動作を行わせるために必要なモータ３に対する位置制御指令であるモータ位置指令信号およびその他の指令信号を生成してモータ制御装置２に送信する。コントローラ１の詳細については後述する。
【００１６】
モータ制御装置２は、コントローラ１から入力されるモータ位置指令信号と検出器４から入力されるモータ３の動作の検出結果である検出信号（回転角度情報）とに基づいて、モータ３の駆動制御を行う。すなわち、モータ制御装置２は、モータ３がモータ位置指令信号に追従して動作するようにモータ３に対して適切な電力を供給する。モータ制御装置２の詳細については後述する。
【００１７】
モータ３は、モータ制御装置２から供給される電力をモータ軸の回転動力に変換するアクチュエータである。モータ３は、カップリング等の連結機構を介して機械的に連結される機械装置（機械負荷）の軸を駆動させる。
【００１８】
検出器４は、モータ３に機械的に連結され、モータ３の動作結果であるモータ３の回転角度を検出してモータ３の検出信号（モータ３の回転角度情報）を生成し、該検出信号をモータ制御装置２に出力するエンコーダである。
【００１９】
つぎに、コントローラ１の詳細について説明する。コントローラ１は、入力部１１と、指令生成部１２と、異常判定部１３と、表示部１４と、通信部１５とを備える。
【００２０】
入力部１１は、操作者がコントローラ１に各種情報の入力および設定を行うためのインターフェースであり、例えばタッチパネル、キーボード、ポインティングデバイスなどを含む各種の入力デバイスが用いられる。また、入力部１１として、記憶媒体から情報を再生する情報再生装置、通信により外部から情報を入力可能な通信装置を備えてもよい。操作者は、入力部１１を用いて、モータ運転条件の入力・設定、各種信号の生成プログラムの作成、入力などを行う。モータ運転条件としては、例えばモータ制御装置２がモータ３を制御するために必要なパラメータ、モータ３の動作条件などがある。
【００２１】
指令生成部１２は、入力部１１から入力されたモータ運転条件に基づいて、モータ位置指令信号を生成してモータ制御装置２に出力する。また、指令生成部１２は、モータ位置指令信号を異常判定部１３にも出力する。指令生成部１２は、モータ３への電力の供給を遮断してモータを停止させる停止指示情報であるモータ停止信号が異常判定部１３から入力された場合には、該モータ停止信号を後述するモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。また、指令生成部１２は、異常判定部１３から異常の発生情報または特定異常の発生情報が入力された場合には、該情報を後述するモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。
【００２２】
異常判定部１３は、入力部１１から入力されるモータ運転条件、指令生成部１２から入力されるモータ位置指令信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号などの観測信号を監視し、これらの観測信号より得られる情報からコントローラ１における異常を検出する。異常判定部１３は、異常の発生が検出された場合に、アラームを発生させて操作者に注意喚起を行うとともに、モータ駆動中においては必要に応じてモータ３への電力の供給を遮断してモータ３を停止させる保護機能を有する。
【００２３】
すなわち、異常判定部１３は、異常を検出した場合には、該異常の発生情報（異常状態）をコントローラ１の表示部１４および後述するモータ制御装置２の表示部２５に出力して異常内容を表示させる。これにより、コントローラ１における異常の発生および異常内容が操作者に通知される。また、異常判定部１３は、検出された異常の内容に応じて、モータ３への電力の供給を遮断してモータ３を停止させる停止指示情報であるモータ停止信号を指令生成部１２に出力する。
【００２４】
さらに、異常判定部１３は、検出された異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する。すなわち、異常判定部１３は、検出された異常が、再現性の高い特定異常であるか、該特定異常と異なる異常である再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを判定する。既定の判定基準としては、再現性の高い特定異常に該当する異常の情報が例えばリストとして予め異常判定部１３に記憶されている。異常判定部１３は、このリストを参照することにより、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか否かの判定を行う。なお、リストはコントローラ１内において異常判定部１３とは別の場所に記憶されてもよい。
【００２５】
ここで、本明細書における再現性の高い特定異常としては、例えばモータ３に電流を供給する処理に関する異常、モータ３を停止させる処理に関する異常が挙げられる。モータ３に電流を供給する処理に関する異常には、例えばモータ３が停止しているべきとき（特に、起動時）にモータ３が駆動される異常、モータ３を停止させる制御が行われているときにモータ３が停止せずに駆動されている異常などが挙げられる。モータ３が停止しているべきとき（特に、起動時）にモータ３が駆動される異常には、例えばモータ制御システムの起動時における起動信号の異常、モータ位置指令信号の異常、後述する電力指令信号の異常などが挙げられる。異常判定部１３では、これらの異常のうち、コントローラ１における異常を検出する。
【００２６】
また、異常判定部１３は、検出された異常が再現性の低い異常である場合には、異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。一方、異常判定部１３は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、特定異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。
【００２７】
そして、異常判定部１３は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、該特定異常の発生情報（異常状態）をコントローラ１の表示部１４および後述するモータ制御装置２の表示部２５に出力して特定異常の発生を表示させる（特定アラーム表示）。これにより、コントローラ１における特定異常の発生および異常内容を操作者に通知して、操作者に注意喚起を行うことができる。
【００２８】
表示部１４は、コントローラ１での各処理における表示画面、アラーム表示画面および外部からの入力情報を含む各種の情報を表示する表示手段である。なお、表示部１４は、コントローラ１の外部にコントローラ１と接続して設けられてもよい。
【００２９】
表示部１４は、通常のモータ制御時には、通常の表示を行う正常表示モードで稼働する。また、表示部１４は、異常の発生情報が入力された場合には、アラーム表示として該異常の発生情報を表示して異常の発生を表示する異常アラーム表示モードに遷移する。また、表示部１４は、特定異常の発生情報が入力された場合には、アラーム表示として該特定異常の発生情報を表示して特定異常の発生を表示する特定異常アラーム表示モードに遷移する。
【００３０】
すなわち、表示部１４は、後述する制御処理部２２のモードの遷移に伴って、表示モードが遷移する。すなわち、制御処理部２２のモードが正常モードの場合は、表示部１４は正常表示モードとなる。制御処理部２２のモードが異常アラームモードの場合は、表示部１４は異常アラーム表示モードとなる。制御処理部２２のモードが特定異常アラームモードの場合は、表示部１４は特定異常アラーム表示モードとなる。
【００３１】
正常表示モードは、通常の制御画面や監視画面等を表示できる表示モードである。異常アラーム表示モードは、特定異常と異なる異常である特定異常以外の異常の発生情報を表示する表示モードである。異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理により特定異常以外の異常の発生情報の表示を解除して、正常表示モードへ復帰可能なモードである。異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理が行われることによって正常表示モードに遷移する。そして、異常アラームモード状態の表示部１４は、表示部１４（または表示部１４を備える装置）の電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
【００３２】
特定異常アラーム表示モードは、特定異常の発生情報を表示する表示モードである。特定異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理により特定異常の発生情報の表示を解除することにより正常表示モードへ復帰することが不可能なモードである。特定異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理等が行われても正常表示モードに遷移できない。そして、特定異常アラーム表示モードは、表示部１４に対して特定の異常解除処理が行われた場合のみ異常アラーム表示モードに遷移する。そして、特定異常アラームモード状態の表示部１４は、表示部１４（または表示部１４を備える装置）の電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
【００３３】
表示部１４に対する特定の異常解除処理としては、例えば表示部１４へのモード遷移指令信号の入力が挙げられる。表示部１４へのモード遷移指令信号の入力方法は、例えば後述するように制御処理部２２へ入力されるモード遷移指令信号が表示部１４にも入力されて表示部１４へのモード遷移指令信号の入力とされてもよい。また、制御処理部２２へモード遷移指令信号が入力された際に、制御処理部２２が表示部用のモード遷移指令信号を表示部に出力してもよい。
【００３４】
なお、ここで表示部１４のモードに関して説明したが、上記のモードに関する機能は、後述するモータ制御装置２の表示部２５にも備えられている。
【００３５】
通信部１５は、例えばインターネット回線や専用回線等の通信回線を介して外部と各種の情報の入出力を行う情報入出力手段である。
【００３６】
つぎに、モータ制御装置２の詳細について説明する。モータ制御装置２は、入力部２１と、制御処理部２２と、インバータ部２３と、異常判定部２４と、表示部２５と、通信部２６とを備える。
【００３７】
入力部２１は、操作者がモータ制御装置２に各種情報の入力および設定を行うためのインターフェースであり、例えばタッチパネル、キーボード、ポインティングデバイスなどを含む各種の入力デバイスが用いられる。また、入力部２１として、記憶媒体から情報を再生する情報再生装置、通信により外部から情報を入力可能な通信装置を備えてもよい。操作者は、入力部２１を用いて、モータ制御条件の入力・設定、各種信号の生成プログラムの作成、入力などを行う。
【００３８】
制御処理部２２は、モータ３の駆動に必要な適切な電力をモータ３に供給するための電力指令信号を生成してインバータ部２３に出力する。制御処理部２２は、コントローラ１から入力されるモータ位置指令信号と、検出器４から入力される検出信号（モータ３の回転角度情報）とに基づいてモータ３に供給する電力を算出して電力指令信号を生成する。起動時の制御処理部２２は、停止モードから正常モードに遷移する。正常モードは、入力部２１における操作者による入力により機械装置（機械負荷）の軸を駆動できる状態であり、インバータ部２３へ電力指令信号を出力することによりモータ３を駆動制御できるモードである。
【００３９】
また、制御処理部２２は、モータ制御システムにおいて異常が生じてコントローラ１の指令生成部１２またはモータ制御装置２の異常判定部２４からモータ停止信号が入力された場合は、電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させる（アラーム状態）。
【００４０】
そして、制御処理部２２は、コントローラ１の指令生成部１２またはモータ制御装置２の異常判定部２４から異常の発生情報が入力された場合は、異常アラームモードに遷移する。異常アラームモードは、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われるまで制御処理部２２からインバータ部２３への電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させるモードである。
【００４１】
異常アラームモードは、リセット処理が可能なモードである。異常アラームモードの制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われることによって、インバータ部２３へ電力指令信号を出力することによりモータ３を駆動制御できる正常モードに遷移する。リセット処理は、例えば異常が生じている装置のリセットボタンの押下処理または電源の再投入処理により行われる。そして、異常アラームモード状態の制御処理部２２は、モータ制御装置またはモータ制御システムの電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
【００４２】
また、制御処理部２２は、コントローラ１の指令生成部１２またはモータ制御装置２の異常判定部２４から特定異常の発生情報が入力された場合は、特定異常アラームモードに遷移する。特定異常アラームモードは、リセット処理が不可能なモードである。特定異常アラームモードの制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理等が行われても正常モードに遷移できない。そして、特定異常アラームモードの制御処理部２２は、該制御処理部２２に対して特定の異常解除処理が行われた場合のみ異常アラームモードに遷移する。
【００４３】
制御処理部２２に対する特定の異常解除処理としては、例えば制御処理部２２へのモード遷移指令信号の入力が挙げられる。制御処理部２２へのモード遷移指令信号の入力方法は、例えばモータ制御装置２の入力部２１またはコントローラ１の入力部１１への予め決められた特定の解除コードの入力でもよく、複数ボタンの押下のようなハードウェア的な操作でもよい。このような特定の異常解除処理が入力部１１または入力部２１に行われると、入力部１１または入力部２１から例えばモード遷移指令信号が出力されて制御処理部２２に入力される。また、特定の解除コードがモード遷移指令信号としてそのまま制御処理部２２へ入力されてもよい。
【００４４】
制御処理部２２は、モード遷移指令信号が入力された場合は、特定異常アラームモードから異常アラームモードに遷移する。異常アラームモードに遷移した制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われることによって正常モードに遷移可能である。そして、特定異常アラームモード状態の制御処理部２２は、モータ制御装置またはモータ制御システムの電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
【００４５】
インバータ部２３は、制御処理部２２から入力された電力指令信号に基づいて、モータ３の駆動に必要な適切な電力をモータ３に供給する。すなわち、インバータ部２３は、電力指令信号に基づいて、電源５から供給される直流電力を周知の方法で任意の周波数および電圧の交流電力へ変換して、モータ３に供給する。これによって、モータ３が回転駆動される。
【００４６】
異常判定部２４は、コントローラ１の指令生成部１２から出力されるモータ位置指令信号、検出器４から出力される検出信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号、などの観測信号を監視し、これらの観測信号に基づいてコントローラ１、モータ制御装置２およびモータ３における異常を検出する。異常判定部２４は、異常状態の発生が検出された場合に、アラームを発生させて操作者に注意喚起を行うとともに、モータ駆動中においてはモータ３への電力の供給を遮断する保護機能を有する。
【００４７】
すなわち、異常判定部２４は、異常を検出した場合には、該異常の発生情報（異常状態）をモータ制御装置２の表示部２５およびコントローラ１の表示部１４に出力して異常内容を表示させる（アラーム状態）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知される。また、異常判定部２４は、検出された異常の内容に応じて、モータ３への電力の供給を遮断してモータ３を停止させる指示情報であるモータ停止信号を制御処理部２２に出力する。
【００４８】
さらに、異常判定部２４は、検出された異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する。すなわち、異常判定部２４は、検出された異常が、再現性の高い特定異常であるか、該再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを判定する。既定の判定基準としては、再現性の高い特定異常に該当する異常の情報が例えばリストとして予め異常判定部２４に記憶されている。異常判定部２４は、このリストを参照することにより、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか否かの判定を行う。なお、リストはモータ制御装置２内において異常判定部２４とは別の場所に記憶されてもよい。
【００４９】
異常判定部２４は、検出された異常が再現性の低い異常である場合には、異常の発生情報を生成して制御処理部２２に出力する。また、異常判定部２４は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、特定異常の発生情報を生成して制御処理部２２に出力する。
【００５０】
そして、異常判定部２４は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、該特定異常の発生情報（異常状態）をモータ制御装置２の表示部２５およびコントローラ１の表示部１４に出力して表示させる（アラーム状態）。これにより、モータ制御システムにおける特定異常の発生および異常内容を操作者に通知して、操作者に注意喚起を行うことができる。
【００５１】
表示部２５は、モータ制御装置２での各処理における表示画面、アラーム表示画面および外部からの入力情報を含む各種の情報を表示する表示手段である。なお、表示部２５は、モータ制御装置２の外部にモータ制御装置２と接続して設けられてもよい。また、表示部２５には、上述した表示部１４におけるモードに関する機能が備えられている。
【００５２】
通信部２６は、例えばインターネット回線や専用回線を含む通信回線を介して外部と各種の情報の入出力を行う情報入出力手段である。コントローラ１とモータ制御装置２との間における情報の伝達は、コントローラ１の通信部１５とモータ制御装置２の通信部２６を介したメイン通信ルートにより行われる。
【００５３】
また、コントローラ１とモータ制御装置２との間に、上記のメイン通信ルートとは別のサブ通信ルート（通信回線）が設けられてもよい。例えば、コントローラ１の異常判定部１３とモータ制御装置２の異常判定部２４とを通信可能に直接接続するサブ通信ルートが設けられてもよい。これにより、通信部を介したメイン通信ルートにおいて通信不良が発生した場合においても、サブ通信ルートを介してコントローラ１の異常判定部１３とモータ制御装置２の異常判定部２４との間の情報伝達が可能である。
【００５４】
つぎに、このように構成される実施の形態１にかかるモータ制御システムにおける異常検出時のアラーム状態の解除処理について説明する。図２は、実施の形態１にかかるモータ制御システムにおける異常検出時のアラーム状態の解除処理の手順を示すフローチャートである。なお、図２では、制御処理部２２のモードを基準に示している。また、以下では、検出された異常が、モータ３を停止させる必要のある異常である場合について説明する。
【００５５】
電源が投入されてモータ制御システムが起動されると、モータ制御装置２の制御処理部２２は停止モードから正常モードに遷移する（ステップＳ１１０）。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は停止モードから正常表示モードに遷移する。モータ制御システムによりモータ３の制御を行う場合、操作者によりコントローラ１の入力部１１からモータ運転条件が入力される。コントローラ１の指令生成部１２は、入力部１１から入力されたモータ運転条件に基づいて、モータ位置指令信号を生成してモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。また、指令生成部１２は、モータ位置指令信号をコントローラ１の異常判定部１３にも出力する。
【００５６】
モータ制御システムの起動後、モータ制御装置２の異常判定部２４は、コントローラ１の指令生成部１２から入力されるモータ位置指令信号、検出器４から出力される検出信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号、などの観測信号を監視し、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、異常が検出されない場合には（ステップＳ１２０、Ｎｏ）、モータ制御装置２の異常判定部２４はステップＳ１２０を繰り返して観測信号の監視を継続する。
【００５７】
一方、異常が検出された場合には（ステップＳ１２０、Ｙｅｓ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、モータ停止信号を生成して制御処理部２２に出力する。なお、異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
【００５８】
制御処理部２２は、モータ制御装置２の異常判定部２４からモータ停止信号が入力された場合は、電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させる（ステップＳ１３０）。
【００５９】
つぎに、モータ制御装置２の異常判定部２４は、検出された異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する。すなわち、異常判定部２４は、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか、該再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを既定の判定基準に基づいて判定する（ステップＳ１４０）。
【００６０】
検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には（ステップＳ１４０、Ｙｅｓ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、該特定異常の発生情報を生成してコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（特定アラーム表示）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから特定異常アラーム表示モードに遷移する。
【００６１】
なお、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５においては全ての異常についてアラーム表示が行われるが、ここでの特定異常の発生の表示（特定アラーム表示）は、特定異常以外の再現性の低い異常の表示とは区別された形態で行われる。特定異常の発生の表示は、例えば追加メッセージの表示、アラーム表示の着色表示などにより区別して行われる。これにより、モータ制御システムにおける再現性の高い特定異常の発生および異常内容を操作者に明確に通知して、操作者に対して根本的な要因となる発生源の解決についての注意喚起をより効果的に行うことができる。
【００６２】
図３は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５における特定異常の発生情報の表示（特定アラーム表示）の一例を示す図である。また、図４は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５における特定異常以外の再現性の低い異常の発生情報の表示（アラーム表示）の一例を示す図である。図３に示す表示では、図４に示す表示に比べて特定異常の発生による特定アラーム状態であることを示す追加メッセージが表示されている。なお、特定異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
【００６３】
また、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、モータ制御装置２の異常判定部２４は、特定異常の発生情報を制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、モータ制御装置２の異常判定部２４から特定異常の発生情報が入力されると、正常モードから特定異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１５０）。
【００６４】
つぎに、制御処理部２２は、特定の異常解除処理の有無を監視し、特定の異常解除処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御処理部２２は、コントローラ１の入力部１１またはモータ制御装置２の入力部２１からモード遷移指令信号の入力があるか否かを判定する。特定の異常解除処理は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５の表示内容に基づいて、操作者により行われる。
【００６５】
制御処理部２２に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち制御処理部２２にモード遷移指令信号の入力があった場合は（ステップＳ１６０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２は、特定異常アラームモードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。また、表示部１４および表示部２５に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち表示部１４および表示部２５にモード遷移指令信号の入力があった場合は、表示部１４および表示部２５は、特定異常アラーム表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する（ステップＳ１７０）。
【００６６】
また、ステップＳ１４０に戻って、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、異常の発生情報を生成して制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、モータ制御装置２の異常判定部２４から異常の発生情報が入力されると、正常モードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。
【００６７】
また、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、異常の発生情報をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（アラーム表示）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する。
【００６８】
つぎに、制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１８０）。リセット処理が行われた場合には（ステップＳ１８０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２は異常アラームモードから正常モードに遷移して、モータ制御装置２によるモータ３の駆動が可能となる（ステップＳ１１０）。また、モータ制御システムのリセット処理が行われた場合には、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は、異常アラーム表示モードから正常表示モードに遷移する（ステップＳ１１０）。
【００６９】
一方、リセット処理が行われていない場合には（ステップＳ１８０、Ｎｏ）、制御処理部２２はモータ制御装置２またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われたか否かを判定する（ステップＳ１９０）。
【００７０】
モータ制御装置２またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われた場合は（ステップＳ１９０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２が停止モードに遷移してモータ３の駆動制御処理が終了する（ステップＳ２００）。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は、停止モードに遷移する。一方、モータ制御装置２の電源切断処理（電源オフ）が行われていない場合は（ステップＳ１９０、Ｎｏ）、ステップＳ１８０に戻って制御処理部２２はリセット処理が行われたか否かの判定を行う。
【００７１】
一方、ステップＳ１６０に戻って、特定の異常解除処理が行われていない場合、すなわちモード遷移指令信号の入力がない場合は（ステップＳ１６０、Ｎｏ）、制御処理部２２はステップＳ１６０を繰り返して特定の異常解除処理の有無の監視を継続する。
【００７２】
なお、上記においては、モータ停止信号が制御処理部２２に入力されることによりモータ３の駆動を停止したが、異常の発生情報または特定異常の発生情報が制御処理部２２に入力されることによりモータ３の駆動が停止される構成としてもよい。
【００７３】
図５は、実施の形態１にかかるモータ制御システムの制御処理部２２のモード遷移図である。制御処理部２２は、電源投入（電源オン）により停止モード１０１から起動され、正常モード１０２へと遷移する。
【００７４】
モータ３の駆動中に異常判定部１３または異常判定部２４において再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）の発生が判定された場合には、制御処理部２２はモータ３の駆動を停止させるとともに、正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。異常アラームモード１０３では、どのような異常状態であるかが例えば表示部２５により操作者に通知される。また、異常アラームモード１０３から正常モード１０２への遷移は、リセット処理が実施された場合のみ行われる。
【００７５】
モータ３の駆動中に異常判定部１３または異常判定部２４において再現性の高い特定異常の発生が判定された場合には、制御処理部２２はモータ３の駆動を停止させるとともに、正常モード１０２から異常アラームモード１０３とは異なる特定異常アラームモード１０４へと遷移する。特定異常アラームモード１０４では、どのような異常状態であるかが例えば表示部２５により操作者に通知される。また、特定異常アラームモード１０４から通常の異常アラームモード１０３への遷移は、操作者による特定の異常解除処理が実施された場合のみ行われる。
【００７６】
すなわち、再現性の高い特定異常の発生時には、制御処理部２２が特定異常アラームモード１０４に遷移するため、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が操作されても、制御処理部２２はリセット処理を受け付けない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。
【００７７】
また、特定異常アラームモード１０４、異常アラームモード１０３、正常モード１０２のいずれのモードにおいても、モータ制御装置２またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われた場合は、制御処理部２２は停止モード１０１に遷移する。
【００７８】
なお、ここでは、制御処理部２２のモードの遷移について説明しているが、上述したように表示部１４および表示部２５も制御処理部２２のモードの遷移にともなってモードが遷移する。すなわち、制御処理部２２のモードが正常モードの場合は、表示部１４は正常表示モードとなる。制御処理部２２のモードが異常アラームモードの場合は、表示部１４は異常アラーム表示モードとなる。制御処理部２２のモードが特定異常アラームモードの場合は、表示部１４は特定異常アラーム表示モードとなる。
【００７９】
すなわち、再現性の高い特定異常の発生時には、表示部１４および表示部２５が特定異常アラーム表示モードに遷移するため、表示部（または表示部を備える装置）のリセット処理が操作されても、表示部１４および表示部２５はリセット処理を受け付けない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。
【００８０】
図６は、比較例のモータ制御システムの制御処理部のモード遷移図であり、特定異常アラームモードを有していないモータ制御装置の制御処理部のモード遷移図である。図６において、図５と同様の構成要素については図５と同じ符号を使用する。
【００８１】
比較例の制御処理部は、電源投入（電源オン）により停止モード１０１から起動され、正常モード１０２へと遷移する。モータの駆動中にモータ制御装置内の異常判定部において異常の発生が判定された場合には、制御処理部はモータの駆動を停止させるとともに、正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。異常アラームモード１０３では、どのような異常状態であるかが例えば表示部により操作者に通知される。
【００８２】
つぎに、操作者が異常アラームモード１０３に対してリセット処理を行った場合、異常アラームモード１０３から再度、正常モード１０２に遷移する。ここで、リセット処理は例えばモータ制御装置の入力部に備えられたリセット用ボタンの押下などによって行われる。また、異常アラームモード１０３、正常モード１０２のいずれのモードにおいても、モータ制御装置またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われた場合は、制御処理部は停止モード１０１に遷移する。
【００８３】
この比較例のモータ制御システムの場合、異常の分類がなされないため、あらゆる異常の発生に対して制御処理部は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。したがって、再現性の高い特定異常の発生時においても、制御処理部は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。このため、リセット処理が行われれば、制御処理部は正常モード１０２に遷移できる。そして、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態で安易にリセット処理が行われてモータが再駆動された場合には、同一の異常、誤動作などが発生する可能性がある。
【００８４】
一方、実施の形態１にかかるモータ制御システムにおいては、再現性の高い特定異常の発生が判定された場合には、制御処理部２２はリセット処理が不可能な特定異常アラームモード１０４へと遷移する。そして、特定異常アラームモード１０４から通常の異常アラームモード１０３への遷移は、操作者による特定の異常解除処理が実施された場合に限られる。
【００８５】
このような実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、特定の異常解除処理が完了するまでモータ３を安全に停止させておくことが容易に実現できる。また、実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、特定の異常解除処理が完了するまで表示部１４および表示部２５のアラーム表示を解除できない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。この結果、安易なリセット処理に起因した再現性の高い同一の特定異常の発生、この特定異常に起因した機械装置の暴走などを容易に防ぐことができる。
【００８６】
また、実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）の発生が判定された場合には、制御処理部２２は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。そして、異常アラームモード１０３から正常モード１０２への遷移は、リセット処理が実施された場合に行われる。このような実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常モード１０２へ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常モード１０２へ復帰処理が容易である。また、表示部においても、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常表示モードへ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常表示モードへ復帰処理が容易である。
【００８７】
なお、図５ではモータ制御装置２の電源投入時における制御処理部２２のモードが停止モード１０１から正常モード１０２に遷移することとしている。ここで、例えば特定異常アラームモード１０４になった際に、制御処理部２２が、モータ制御装置２に備える不揮発性メモリ（図示せず）に特定異常アラームモードの情報（例えば特定異常の発生情報）を記憶させてもよい。この場合には、例えばモータ制御装置２の電源が一度切断されて再び電源が投入された際に、制御処理部２２が不揮発性メモリに記憶されている情報を取得する。そして、不揮発性メモリに特定異常アラームモードの情報が記憶されている場合には、制御処理部２２は、停止モード１０１から特定異常アラームモード１０４に遷移する。これにより、特定の異常解除処理が行われない間は、電源投入時においても制御処理部２２は正常モード１０２にならずに特定異常アラームモード１０４になる。そして、制御処理部２２は、特定異常アラームモード１０４から異常アラームモード１０３へ遷移する際に不揮発性メモリに記憶されている特定異常アラームモードの情報を消去する。
【００８８】
上述したように、実施の形態１においては、再現性の高い特定異常に対しては操作者に安易にアラーム状態が解除されることが防止され、同一の異常が再発、散発することを防止することができる。また、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、アラーム状態の解除が容易である。これにより、実施の形態１によれば、異常発生時における操作者への注意喚起と作業性の維持との両立を図ることができる。
【００８９】
実施の形態２．
上述した実施の形態１では、モータ制御装置２の異常判定部２４が観測信号を監視して、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する場合について説明した。実施の形態２では、実施の形態１にかかるモータ制御システムにおいて、コントローラ１の異常判定部１３がモータ位置指令信号、コントローラ１内部で生成する制御信号、などの観測信号を監視し、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する場合について図２のフローチャートを参照して説明する。なお、実施の形態２における異常検出時のアラーム状態の解除処理の全体的な流れは実施の形態１の場合と同様である。
【００９０】
モータ制御システムが起動（電源投入）されると、モータ制御装置２の制御処理部２２は停止モードから正常モードに遷移する（ステップＳ１１０）。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は停止モードから正常表示モードに遷移する。モータ制御システムによりモータ３の制御を行う場合、操作者によりコントローラ１の入力部１１からモータ運転条件が入力される。コントローラ１の指令生成部１２は、入力部１１から入力されたモータ運転条件に基づいて、モータ位置指令信号を生成してモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。また、指令生成部１２は、モータ位置指令信号をコントローラ１の異常判定部１３にも出力する。
【００９１】
モータ制御システムの起動後、コントローラ１の異常判定部１３は、コントローラ１の指令生成部１２から入力されるモータ位置指令信号、検出器４から出力される検出信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号、などの観測信号を監視し、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、異常が検出されない場合には（ステップＳ１２０、Ｎｏ）、コントローラ１の異常判定部１３はステップＳ１２０を繰り返して観測信号の監視を継続する。
【００９２】
一方、異常が検出された場合には（ステップＳ１２０、Ｙｅｓ）、コントローラ１の異常判定部１３は、モータ停止信号を生成して指令生成部１２に出力する。指令生成部１２は、該モータ停止信号を制御処理部２２に出力する。なお、異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
【００９３】
制御処理部２２は、コントローラ１の異常判定部１３からモータ停止信号が入力された場合は、電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させる（ステップＳ１３０）。
【００９４】
つぎに、コントローラ１の異常判定部１３は、検出された異常の再現性の高低を判定する。すなわち、異常判定部１３は、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか、該再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを判定する（ステップＳ１４０）。
【００９５】
検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には（ステップＳ１４０、Ｙｅｓ）、コントローラ１の異常判定部１３は、該特定異常の発生情報をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（特定アラーム表示）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから特定異常アラーム表示モードに遷移する。なお、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５においては全ての異常についてアラーム表示が行われるが、ここでの特定異常の発生の表示（特定アラーム表示）は、特定異常以外の再現性の低い異常の表示とは区別された形態で行われる。特定異常の発生の表示は、例えば追加メッセージの表示、アラーム表示の着色表示などにより行われる。これにより、モータ制御システムにおける再現性の高い特定異常の発生および異常内容を操作者に明確に通知して、操作者に対して根本的な要因となる発生源の解決についての注意喚起をより効果的に行うことができる。なお、特定異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
【００９６】
また、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には（ステップＳ１４０、Ｙｅｓ）、コントローラ１の異常判定部１３は、特定異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。指令生成部１２は、該特定異常の発生情報を制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、コントローラ１の異常判定部１３から特定異常の発生情報が入力されると、正常モードから特定異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１５０）。
【００９７】
つぎに、制御処理部２２は、特定の異常解除処理の有無を監視し、特定の異常解除処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御処理部２２は、コントローラ１の入力部１１またはモータ制御装置２の入力部２１からモード遷移指令信号の入力があるか否かを判定する。特定の異常解除処理は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５の表示内容に基づいて、操作者により行われる。
【００９８】
制御処理部２２に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち制御処理部２２にモード遷移指令信号の入力があった場合は（ステップＳ１６０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２は、特定異常アラームモードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。また、表示部１４および表示部２５に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち表示部１４および表示部２５にモード遷移指令信号の入力があった場合は、表示部１４および表示部２５は、特定異常アラーム表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する（ステップＳ１７０）。
【００９９】
また、ステップＳ１４０に戻って、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、コントローラ１の異常判定部１３は、異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。指令生成部１２は、該異常の発生情報を制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、コントローラ１の異常判定部１３から異常の発生情報が入力されると、正常モードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。
【０１００】
また、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、コントローラ１の異常判定部１３は、異常の発生情報をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（アラーム表示）。これにより、コントローラ１における異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する。
【０１０１】
これ以降は、実施の形態１の場合と同様にして異常検出時のアラーム状態の解除処理が行われる。
【０１０２】
このような実施の形態２では、実施の形態１の場合と同様に特定の異常解除処理が完了するまでモータ３を安全に停止させておくことが容易に実現できる。また、実施の形態２にかかるモータ制御システムでは、特定の異常解除処理が完了するまで表示部１４および表示部２５のアラーム表示を解除できない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。この結果、安易なリセット処理に起因した再現性の高い同一の特定異常の発生、この特定異常に起因した機械装置の暴走などを容易に防ぐことができる。
【０１０３】
また、実施の形態２では、実施の形態１の場合と同様に再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）の発生が判定された場合には、制御処理部２２は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。そして、異常アラームモード１０３から正常モード１０２への遷移は、リセット処理が実施された場合に行われる。
【０１０４】
このような実施の形態２では、実施の形態１の場合と同様に再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常モード１０２へ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常モード１０２へ復帰処理が容易である。また、表示部においても、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常表示モードへ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常表示モードへ復帰処理が容易である。
【０１０５】
上述したように、実施の形態２においては、再現性の高い特定異常に対しては操作者に安易にアラーム状態が解除されることが防止され、同一の異常が再発、散発することを防止することができる。また、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、アラーム状態の解除が容易である。これにより、実施の形態２によれば、実施の形態１の場合と同様に異常発生時における操作者への注意喚起と作業性の維持との両立を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、異常発生時における操作者への注意喚起と作業性の維持との両立に有用である。
【符号の説明】
【０１０７】
１  コントローラ、２  モータ制御装置、３  モータ、４  検出器、５  電源、１１  入力部、１２  指令生成部、１３  異常判定部、１４  表示部、１５  通信部、２１  入力部、２２  制御処理部、２３  インバータ部、２４  異常判定部、２５  表示部、２６  通信部、１０１  停止モード、１０２  正常モード、１０３  異常アラームモード、１０４  特定異常アラームモード。
【要約】
コントローラから入力されてモータの動作を指令する指令信号とモータの動作の検出結果である検出信号とに基づいてモータの駆動を制御する制御処理部と、指令信号、検出信号およびモータ制御装置の内部で生成される制御信号に基づいてコントローラ、モータ制御装置およびモータにおける異常を検出し、検出した異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する異常判定部と、を備え、制御処理部は、異常判定部において再現性が高いと判定された特定異常が発生した場合には、モータの駆動を制御可能な正常モードから、モータの駆動の制御を停止する制御停止状態になるとともにリセット処理により制御停止状態の解除が不可能な特定異常アラームモードに遷移する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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