(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
偏心体によって揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備える偏心揺動型の減速装置において、
前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受をころで構成するとともに、
該偏心体と外歯歯車との間の空間を密封し、
この密封空間内に、潤滑剤を封入するとともに前記ころを配置し、
前記ころの軸方向の移動を規制するストッパ部材を備え、
該ストッパ部材と、前記外歯歯車との間に、前記密封空間をシールするリップを備えた
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項２】
偏心体によって揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備える偏心揺動型の減速装置において、
前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受をころで構成するとともに、
該偏心体と外歯歯車との間の空間を密封し、
この密封空間内に、潤滑剤を封入するとともに前記ころを配置し、
前記外歯歯車を軸方向に並んで複数備えるとともに、該複数の外歯歯車にそれぞれ対応する複数の偏心体を備え、
該複数の外歯歯車と複数の偏心体との間を纏めて、単一の前記密封空間とし、
前記外歯歯車同士の間に、前記密封空間をシールするスペーサを配置した
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項３】
偏心体によって揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備える偏心揺動型の減速装置において、
前記偏心体の設けられた偏心体軸と、
前記外歯歯車の自転成分と同期するとともに、前記偏心体軸を偏心体軸軸受を介して支持するキャリヤ体と、を備え、
前記偏心体軸軸受をころで構成するとともに、
該キャリヤ体と前記偏心体軸との間の空間を密封し、
この密封空間内に、潤滑剤を封入するとともに前記偏心体軸軸受の前記ころを配置し、
前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受をころで構成し、前記偏心体軸軸受と偏心体軸受とを単一の密封空間内に配置し、
前記外歯歯車を軸方向に並んで複数備えるとともに、該複数の外歯歯車にそれぞれ対応する複数の偏心体を備え、
該複数の外歯歯車と複数の偏心体との間を纏めて、単一の前記密封空間とし、
前記外歯歯車同士の間に、前記密封空間をシールするスペーサを配置した
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記密封空間に封入される前記潤滑剤が、前記減速装置内に封入される潤滑剤と異なる
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記外歯歯車を軸方向に並んで複数備えるとともに、該複数の外歯歯車にそれぞれ対応する複数の偏心体を備え、
該複数の外歯歯車と複数の偏心体との間を纏めて、単一の前記密封空間とした
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記外歯歯車を軸方向に並んで複数備えるとともに、該複数の外歯歯車にそれぞれ対応する複数の偏心体を備え、
前記偏心体と外歯歯車との間のそれぞれの空間を、独立した前記密封空間とした
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項７】
請求項２または３において、
前記ころの軸方向の移動を規制するストッパ部材を備え、
該ストッパ部材と、前記外歯歯車との間に、前記密封空間をシールするリップを備えた
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかにおいて、
前記ころを支持するリテーナを備え、
該リテーナと、前記外歯歯車または偏心体との間に、前記密封空間をシールするリップを備えた
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。
【０００３】
この減速装置は、偏心体によって揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備える。内歯歯車の内歯と外歯歯車の外歯は、その歯数差が「１」に設定され、外歯歯車が内歯歯車の内側で揺動した際に、該歯数差に応じて生じる内歯歯車と外歯歯車との相対回転を取り出す構成とされている。
【０００４】
偏心体と外歯歯車との間には、偏心体軸受が配置されている。偏心体軸受は、ころ（転動体）および該ころを支持するリテーナとで構成され、専用の内外輪を有していない。そのため、該偏心体軸受を軸方向に規制するためのワッシャ（ストッパ部材）がリテーナの軸方向端面に当接するように配置されている。
【０００５】
ワッシャは、偏心体軸受の軸方向移動を規制するという機能を果たすために、偏心体がいかなる偏心状態にあるときであっても、常時リテーナの軸方向端面に当接している。その結果、ころが存在する空間は、外歯歯車の内周、偏心体の外周、リテーナ、およびワッシャにより、ほぼ密封された空間となっている。したがって、潤滑油の供給がなされにくいため、ころ周辺の良好な潤滑が難しい、という問題があった。
【０００６】
特許文献１においては、この問題に対し、このほぼ密封された空間に潤滑油をより円滑に供給するために、ワッシャに軸方向に貫通する貫通孔を複数形成する構成を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−２３０１７１号公報（段落［００２３］、［００３５］、［図６］、［図７］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、この特許文献１において開示されている構成は、貫通孔の形成にコストが掛かるという問題があった。すなわち、ワッシャは、リテーナと当接しながら摺動するものであることから、貫通孔の周囲に「バリ」等が残っていると、いわゆる「かじり現象」が発生し、リテーナが損傷してしまう恐れがある。これを回避するには、ワッシャの貫通孔は、単に形成するだけでなく、周囲の「バリ」を除去するための何らかの加工処理を付随して行う必要がある。そのため、結果としてコストが掛かるという問題があったものである。
【０００９】
本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、高コストとなることなく、偏心体軸受に対する潤滑性を高く維持することが可能な偏心揺動型の減速装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、偏心体によって揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備える偏心揺動型の減速装置において、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受をころで構成するとともに、該偏心体と外歯歯車との間の空間を密封し、この密封空間内に、潤滑剤を封入するとともに前記ころを配置し、前記ころの軸方向の移動を規制するストッパ部材を備え、該ストッパ部材と、前記外歯歯車との間に、前記密封空間をシールするリップを備えた構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
また、本発明は、偏心体によって揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備える偏心揺動型の減速装置において、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受をころで構成するとともに、該偏心体と外歯歯車との間の空間を密封し、この密封空間内に、潤滑剤を封入するとともに前記ころを配置し、前記外歯歯車を軸方向に並んで複数備えるとともに、該複数の外歯歯車にそれぞれ対応する複数の偏心体を備え、該複数の外歯歯車と複数の偏心体との間を纏めて、単一の前記密封空間とし、前記外歯歯車同士の間に、前記密封空間をシールするスペーサを配置した構成とすることにより、同様に上記課題を解決したものである。
また、本発明は、偏心体によって揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備える偏心揺動型の減速装置において、前記偏心体の設けられた偏心体軸と、前記外歯歯車の自転成分と同期するとともに、前記偏心体軸を偏心体軸軸受を介して支持するキャリヤ体と、を備え、前記偏心体軸軸受をころで構成するとともに、該キャリヤ体と前記偏心体軸との間の空間を密封し、この密封空間内に、潤滑剤を封入するとともに前記偏心体軸軸受の前記ころを配置し、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受をころで構成し、前記偏心体軸軸受と偏心体軸受とを単一の密封空間内に配置し、前記外歯歯車を軸方向に並んで複数備えるとともに、該複数の外歯歯車にそれぞれ対応する複数の偏心体を備え、該複数の外歯歯車と複数の偏心体との間を纏めて、単一の前記密封空間とし、前記外歯歯車同士の間に、前記密封空間をシールするスペーサを配置した構成とすることにより、同様に上記課題を解決したものである。
【００１１】
本発明では、ほぼ密封とされた空間内に配置せざるを得ない偏心体軸受のころに対し、何とか工夫して潤滑剤を供給するという従来の発想を抜本的に改め、偏心体と外歯歯車との間の空間を意図的に当初より密封空間とし、この密封空間内に潤滑剤を封入するとともに、ころを配置するようにした。これにより、密封空間内には潤滑剤が確実に封入された状態とされ、かつ、封入した潤滑剤が該密封空間から漏出することもない。そのため、むしろ低コストで偏心体軸受の潤滑性を高く維持することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、高コストとなることなく、偏心体軸受（あるいは偏心体軸軸受）に対する潤滑性を高く維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図
【図２】図１の要部断面図
【図３】図１、図２の変形例を示す要部断面図
【図４】本発明の他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図
【図５】図４の偏心揺動型の減速装置の要部拡大断面図
【図６】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の要部断面図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る、いわゆる振り分けタイプと称される偏心揺動型の減速装置Ｇ１の構成例を示す断面図、図２はその要部断面図である。
【００１７】
以下、該減速装置Ｇ１の概略構成から説明してゆく。
【００１８】
入力軸１２は、キー１４を介して図示せぬモータと連結されている。入力軸１２の先端にはピニオン１６が形成されている。ピニオン１６は、３個の振り分け歯車１８（１８Ａ〜１８Ｃ：１８Ａのみ図示）と噛合している。各振り分け歯車１８は、３本の偏心体軸２０（２０Ａ〜２０Ｃ：２０Ａのみ図示）に、スプライン１９（１９Ａ〜１９Ｃ：１９Ａのみ図示）を介してそれぞれ固定されている。この構成により、入力軸１２を回転させることにより、３個の振り分け歯車１８を介して３本の偏心体軸２０を同期して同方向に回転させることができる。
【００１９】
３本の偏心体軸２０は、それぞれ第１、第２外歯歯車２１、２２を、入力軸１２の軸心Ｏ１からオフセットされた位置で貫通しており、かつ、同一円周上に等間隔（１２０度の間隔）で配置されている。各偏心体軸２０は、第１偏心体３１（３１Ａ〜３１Ｃ：３１Ａのみ図示）および第２偏心体３２（３２Ａ〜３２Ｃ：３２Ａのみ図示）をそれぞれ備えている。各第１、第２偏心体３１、３２の外周は、偏心体軸２０の軸心Ｏ２から偏心している。
【００２０】
各偏心体軸２０のそれぞれの第１偏心体３１は、その偏心位相が揃えられており、３本の偏心体軸２０が同期して同方向に回転することにより、第１偏心体軸受４１（４１Ａ〜４１Ｃ：４１Ａのみ図示）を介して第１外歯歯車２１を揺動可能である。また、各偏心体軸２０のそれぞれの第２偏心体３２は、その偏心位相が第１偏心体３１と１８０度ずれた状態で揃えられている。これにより、各偏心体軸２０のそれぞれの第２偏心体３２は、３本の偏心体軸２０が同期して同方向に回転することにより、第２偏心体軸受４２（４２Ａ〜４２Ｃ：４２Ａのみ図示）を介して第２外歯歯車２２を揺動可能である。
【００２１】
第１、第２偏心体軸受４１、４２の近傍の構成については後に詳述する。
【００２２】
このように、第１、第２外歯歯車２１、２２は、第１、第２偏心体３１、３２によって揺動可能であり、内歯歯車４６に内接噛合している。第１、第２外歯歯車２１、２２の外歯は、トロコイド形状の歯形で構成され、内歯歯車４６の内歯は、円柱状の内歯ピン４６Ａによって構成されている。内歯ピン４６Ａは内歯歯車本体４６Ｂに回転自在に支持されている。この実施形態では、内歯歯車本体４６Ｂは、ケーシング４８と一体化されている。第１、第２外歯歯車２１、２２の歯数は、内歯歯車４６の歯数（内歯ピン４６Ａの数）よりも僅かだけ（この例では「１」）だけ少ない。
【００２３】
第１、第２外歯歯車２１、２２の軸方向両側には、一対の第１、第２キャリヤ体５１、５２が配置されている。第１、第２キャリヤ体５１、５２は、アンギュラころ軸受５４（５４Ａ〜５４Ｃ：５４Ａのみ図示）およびアンギュラころ軸受５６（５６Ａ〜５６Ｃ：５６Ａのみ図示）を介して３本の偏心体軸２０を回転自在に両持ち支持している。また、第１、第２キャリヤ体５１、５２は、それぞれテーパードローラ軸受５８、６０を介してケーシング４８に支持されている。
【００２４】
第１、第２キャリヤ体５１、５２は、第１、第２外歯歯車２１、２２をそれぞれ貫通する複数（この例では３本）のキャリヤピン６４（６４Ａ〜６４Ｃ：６４Ａのみ図示）によって相互に連結されている。各キャリヤピン６４は、第１、第２キャリヤ体５１、５２の軸心（入力軸１２の軸心Ｏ１に同じ）からオフセットした位置で、第１、第２外歯歯車２１、２２を貫通しており、かつ、同一円周上で等間隔（１２０度の間隔）で配置されている。この例では、各キャリヤピン６４は、第２キャリヤ体５２と一体化されており、ボルト６６を介して第１キャリヤ体５１と連結されている。第２キャリヤ体５２は、図示せぬ被駆動体とボルト穴５２Ａを利用して連結される。第１、第２キャリヤ体５１、５２は、第１、第２外歯歯車２１、２２を貫通しているため、該第１、第２外歯歯車２１、２２の自転成分と同期している。
【００２５】
ここで、図２を合わせて参照して、第１、第２偏心体軸受４１、４２の近傍の構成について詳細に説明する。
【００２６】
各偏心体軸２０の第１、第２偏心体３１、３２と第１、第２外歯歯車２１、２２との間には、それぞれ第１偏心体軸受４１（４１Ａ〜４１Ｃ：４１Ａのみ図示）および第２偏心体軸受４２（４２Ａ〜４２Ｃ：４２Ａのみ図示）が配置されている。
【００２７】
第１偏心体軸受４１は、それぞれ第１ころ６１（６１Ａ〜６１Ｃ：６１Ａのみ図示）、および該第１ころ６１を支持する第１リテーナ７１（７１Ａ〜７１Ｃ：７１Ａのみ図示）とで構成されている。同様に、第２偏心体軸受４２は、それぞれ第２ころ６２（６２Ａ〜６２Ｃ：６２Ａのみ図示）、および該第２ころ６２を支持する第２リテーナ７２（７２Ａ〜７２Ｃ：７２Ａのみ図示）とで構成されている。すなわち、第１、第２偏心体軸受４１、４２は、専用の内外輪を有しておらず、第１、第２偏心体３１、３２が内輪、第１、第２外歯歯車２１、２２が外輪の機能を果たしている。
【００２８】
第１、第２リテーナ７１、７２は、その軸方向一端側に、第１、第２ころ６１、６２の軸方向一端側６１ａ、６２ａを押えるリング部７１ａ、７２ａを備えるとともに、軸方向他側端に、第１、第２ころ６１、６２の軸方向他側端６１ｂ、６２ｂを押えるリング部７１ｂ、７２ｂを備える。
【００２９】
第１リテーナ７１と第２リテーナ７２は、互いの対向面側のリング部７１ｂおよび７２ａが、偏心体軸２０に一体的に形成された突部２０ａに接触しており、反対向面側のリング部７１ａおよび７２ｂは、第１、第２ストッパ部材７４、７６に当接している。第１、第２ストッパ部材７４、７６は、それぞれ各偏心体軸２０（２０Ａ〜２０Ｃ）ごとに配置されており（７４Ａ〜７４Ｃ、７６Ａ〜７６Ｃ）、図１、図２では偏心体軸２０Ａの第１、第２ストッパ部材７４Ａ、７６Ａのみが図示されている。
【００３０】
第１、第２ストッパ部材７４、７６は、各偏心体軸２０の段部２０ｂ、２０ｃと、偏心体軸２０を支持しているアンギュラころ軸受５４、５６とに挟まれることで、偏心体軸２０に対して軸方向に位置決めされている。第１、第２アンギュラころ軸受５４、５６の内輪５４ａ、５６ａは、偏心体軸２０に圧入されている。第１アンギュラころ軸受５４の外輪５４ｂは、第１キャリヤ体５１に組み込まれた止め輪７８（図１参照）によって、また、第２アンギュラころ軸受５６の外輪５６ｂは、第２キャリヤ体５２の段部５２ｄによって、それぞれ軸方向の位置規制がなされている。
【００３１】
これにより、結局、第１、第２偏心体軸受４１、４２の第１、第２ころ６１、６２の軸方向の位置決めが、第１、第２ストッパ部材７４、７６および突部２０ａで位置決めされた第１、第２リテーナ７１、７２を介してなされている。
【００３２】
図２を参照して、今、第１偏心体３１と第１外歯歯車２１との間に配置された第１偏心体軸受４１に着目すると、第１リテーナ７１の一端側のリング部７１ａの半径方向外側には第１シールリップ８１（８１Ａ〜８１Ｃ：８１Ａのみ図示）が、接着等によって固定され、第１リテーナ７１の一端側と第１外歯歯車２１との間をシールしている。第１リテーナ７１の一端側のリング部７１ａの半径方向内側には第２シールリップ８２（８２Ａ〜８２Ｃ：８２Ａのみ図示）が接着等によって固定され、第１リテーナ７１の一端側と第１偏心体３１との間をシールしている。また、第１リテーナ７１の他端側のリング部７１ｂの半径方向外側には第３シールリップ８３（８３Ａ〜８３Ｃ：８３Ａのみ図示）が固定され、第１リテーナ７１の他端側と第１外歯歯車２１との間をシールしている。第１リテーナ７１の他端側のリング部７１ｂの半径方向内側には第４シールリップ８４（８４Ａ〜８４Ｃ：８４Ａのみ図示）が固定され、第１リテーナ７１の他端側と第１偏心体３１との間をシールしている。
【００３３】
図２内に拡大図示されているように、第１〜第４シールリップ８１〜８４は、それぞれ摺動側端部の一部が斜めにカットされ、これにより、摺動側端部の厚さｄ１は、該端部以外の部分の厚さｄ２より薄く形成されている（柔軟性が高められている）。また、第１偏心体３１および第１外歯歯車２１における各シールリップ８１〜８４が接触する部分３１ｃ、２１ｃは、若干の面取り処理（Ｒ処理）がなされている。これにより、該第１〜第４シールリップ８１〜８４によって良好なシール性が確保され、第１偏心体３１と第１外歯歯車２１との間の空間が独立した第１密封空間ＳＰ１として区画されている。
【００３４】
この第１密封空間ＳＰ１には、減速装置Ｇ１内の空間ＳＰｏに封入される潤滑剤とは異なる潤滑剤が封入される。具体的には、減速装置Ｇ１内の空間ＳＰｏに封入される潤滑剤よりも粘度の高い潤滑剤が第１密封空間ＳＰ１内に封入される。第１偏心体軸受４１の第１ころ６１は、この（粘度の高い）潤滑剤の封入された第１密封空間ＳＰ１内における第１偏心体３１と第１外歯歯車２１との間に配置される。
【００３５】
全く同様に、第２偏心体３２と第２外歯歯車２２の側でも、第２偏心体軸受４２を第２ころ６２で構成するとともに、該第２偏心体３２と第２外歯歯車２２との間の空間ＳＰ２を、第５〜第８シールリップ８５〜８８をそれぞれ第１密封空間ＳＰ１と同様に配置することで密封して第２密封空間ＳＰ２としている。そして、該第２密封空間ＳＰ２に、前記第１密封空間ＳＰ１に封入した潤滑剤と同一の（減速装置Ｇ１内の空間ＳＰｏに封入される潤滑剤とは異なる）潤滑剤を封入し、該第２密封空間ＳＰ２に第２ころ６２を配置している。
【００３６】
次に、この減速装置Ｇ１の作用を説明する。
【００３７】
図示せぬモータの回転によって入力軸１２が回転すると、ピニオン１６を介して３個の振り分け歯車１８（１８Ａ〜１８Ｃ）が同時に同方向に回転する。この結果、スプライン１９を介して３本の偏心体軸２０（２０Ａ〜２０Ｃ）が同期して同方向に回転する。各偏心体軸２０が回転すると、各偏心体軸２０上の第１、第２偏心体３１、３２が回転し、第１、第２偏心体軸受４１、４２を介して第１、第２外歯歯車２１、２２が１８０度の偏心位相差を維持しながら揺動回転する。
【００３８】
これにより、第１、第２外歯歯車２１、２２と内歯歯車４６との噛合位置が円周方向に順次ずれて行き、各偏心体軸２０が１回回転する毎に、第１、第２外歯歯車２１、２２が内歯歯車４６に対して歯数差「１」に相当する分だけ相対回転する（自転する）。
【００３９】
この第１、第２外歯歯車２１、２２の自転は、各偏心体軸２０の（第１、第２キャリヤ体５１、５２の軸心Ｏ１周りの）公転として現れ、第１、第２キャリヤ体５１、５２が該偏心体軸２０の公転速度でゆっくりと回転（自転）する。第１、第２キャリヤ体５１、５２の回転は、ボルト穴５２Ａを利用して連結されている図示せぬ被駆動体に伝達され、被駆動体が減速された速度で回転する。
【００４０】
ここで、第１、第２偏心体軸受４１、４２の第１、第２ころ６１、６２は、それぞれ、第１、第２偏心体３１、３２と第１、第２外歯歯車２１、２２との間にあって、第１〜第４シールリップ８１〜８４、および第５〜第８シールリップ８５〜８８によって密封された第１、第２密封空間ＳＰ１、ＳＰ２内に配置されている。第１、第２密封空間ＳＰ１、ＳＰ２内には、潤滑剤が封入されており、密封空間であるが故に、一度封入された潤滑剤は、その後の漏出が殆どない。したがって、長期に亘って良好な潤滑性を維持することができる。
【００４１】
また、この実施形態においては、この潤滑剤は、減速装置Ｇ１内の潤滑剤とは異なる（より粘度の高い、第１、第２偏心体軸受４１、４２の部分の潤滑に最適な）潤滑剤とされている。そのため、第１、第２ころ６１、６２の外周に必要な油膜を常に十分に確保することができる。なお、第１、第２密封空間ＳＰ１、ＳＰ２内の潤滑剤は、減速装置Ｇ１内の空間ＳＰｏの潤滑剤よりも粘度が高いもの、この粘度の高い潤滑剤が使用されているのは、該第１、第２密封空間ＳＰ１、ＳＰ２のみであるため、減速装置Ｇ１全体の効率が大きく低下することもない。
【００４２】
また、この実施形態においては、第１〜第４シールリップ８１〜８４、第５〜第８シールリップ８５〜８８が、単一の（同一の）部材である第１、第２リテーナ７１、７２から半径方向外側および内側に延在され、それぞれ第１、第２外歯歯車２１、２２、あるいは第１、第２偏心体３１、３２に到達するシール構造が採用されているため、構造が簡素で、漏れが生じにくい。
【００４３】
尤も、本発明に係る密封空間の形成構造は、この構造例には限定されない。図３に密封空間の形成に関する変形例を示す。
【００４４】
先の実施形態においては、第１、第２外歯歯車２１、２２と第１、第２偏心体３１、３２との間のそれぞれの空間を、独立した第１、第２密封空間ＳＰ１、ＳＰ２として形成していたが、この実施形態においては、第１、第２外歯歯車２１、２２と第１、第２偏心体３１、３２との間を纏めて、単一の第３密封空間ＳＰ３としている。
【００４５】
すなわち、この実施形態では、第１ころ６１の軸方向第１キャリヤ体５１側への移動を規制する第１ストッパ部材７４、および第２ころ６２の軸方向第２キャリヤ体５２側への移動を規制する第２ストッパ部材７６を（先の実施形態と同様に）備え、この第１、第２ストッパ部材７４、７６と、第１、第２外歯歯車２１、２２との間に、第９、第１０シールリップ９０、９１を配置している。
【００４６】
第９、第１０シールリップ９０、９１は、第１、第２ストッパ部材７４、７６の外周面に固着され、半径方向外側に延在される延在部９０Ａ、９１Ａと、該延在部９０Ａ、９１Ａからそれぞれ第１、第２外歯歯車２１、２２側に曲折された接触部９０Ｂ、９１Ｂを備える。接触部９０Ｂ、９１Ｂの先端は薄い厚さに形成され、柔軟性を与えることでシール性を向上させている。
【００４７】
また、第１、第２外歯歯車２１、２２同士の間に、該第１、第２外歯歯車２１、２２の軸方向の位置決めを行うとともに、該第１、第２外歯歯車２１、２２の側部に当接して第３密封空間ＳＰ３をシールするシールスペーサ９２が配置されている。なお、この第１、第２外歯歯車２１、２２の軸方向の位置決めの機能は、他の手法で位置決めができている場合はなくてもよい。シールスペーサ９２は、リテーナスペーサ９３の外周に固着されている。シールスペーサ９２が、リテーナスペーサ９３の外周に固着されていても、第１、第２偏心体３１、３２とリテーナスペーサ９３の間はシールされていないので、第３密封空間ＳＰ３は単一の密封空間となる。なお、シールスペーサ９２とリテーナスペーサ９３の固着は必須ではない。固着しない場合は、シールスペーサ９２とリテーナスペーサ９３との間に隙間を有することになる。リテーナスペーサ９３は、第１、第２偏心体軸受４１、４２の第１、第２リテーナ７１、７２の間にあって該第１、第２リテーナ７１、７２の軸方向の動きを規制している。
【００４８】
シールスペーサ９２も第１、第２外歯歯車２１、２２の接触部付近が薄く形成され、シール性を向上させている。なお、偏心体軸２０の第１偏心体３１の側部の段部２０ｂと第１ストッパ部材７４との間、および第２偏心体３２の側部の段部２０ｃと第２ストッパ部材７６との間にＯリング等を配置すると、シール性を一層向上させることができる。
【００４９】
このような構成によっても、第１、第２偏心体３１、３２と第１、第２外歯歯車２１、２２との間を密封することができる。そして、該第３密封空間ＳＰ３に潤滑剤を封入するとともに、この第３密封空間ＳＰ３に第１、第２ころ６１、６２を配置することで、第１、第２偏心体軸受４１、４２の潤滑性を長期に亘って良好に維持することができる。
【００５０】
この実施形態においても、潤滑剤は、減速装置Ｇ１内の空間ＳＰｏの潤滑剤とは異なる（粘度の高めの該第１、第２偏心体軸受４１、４２の潤滑性に最適な）潤滑剤を用いるのが好ましい。
【００５１】
この実施形態に係るシール構造によれば、第３密封空間ＳＰ３に封入する潤滑剤の量を、先の実施形態における第１密封空間ＳＰ１と第２密封空間ＳＰ２の合計の量よりも増やすことができるため、第３密封空間ＳＰ３に封入する潤滑剤の劣化をより防止することができる。
【００５２】
その他の構成については、先の実施形態と同様であるため、図中で同一または機能的に類似する部分に先の実施形態と同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００５３】
次に、本発明は、偏心体軸を支持している偏心体軸軸受に対して適用することもできる。その適用例を、図４および図５に示す。
【００５４】
先の２つの実施形態と異なる主な点は、偏心体軸２０を支持している軸受（偏心体軸軸受）９４、９６が、それぞれ一対のころ９８、１００とリテーナ１０２、１０４とで構成されていること、および、偏心体軸２０と第１、第２キャリヤ体１０６、１０８との間に第４、第５密封空間ＳＰ４、ＳＰ５を形成した点である。
【００５５】
偏心体軸２０を支持している軸受９４、９６は、ころ９８、１００、およびリテーナ１０２、１０４がそれぞれ第１、第２ストッパ部材７４、７６と係止プレート１１４、１１６とに挟まれることで軸方向の移動が規制されている。第１、第２ストッパ部材７４、７６も、また、係止プレート１１４、１１６も、軸受９４、９６の軸方向側部の大半を塞いでおり、減速装置Ｇ３内の潤滑剤は、該第１、第２ストッパ部材７４、７６、あるいは係止レート１１４、１１６を越えて軸受９４、９６のころ９８、１００側に到達しにくい。そのため、やはり、ころ９８、１００に対して如何に潤滑剤を供給するかが問題となる。しかし、本実施形態では、第４、第５密封空間ＳＰ４、ＳＰ５を形成することで、この課題を解決している。
【００５６】
図５において、第５密封空間ＳＰ５側を拡大図示するように、第４、第５密封空間ＳＰ４、ＳＰ５は、該ころ９８、１００を支持しているリテーナ１０２、１０４に対し、先の第１〜第４シールリップ８１〜８４および第５〜第８シールリップ８５〜８８と類似する第１１〜第１４シールリップ１２１〜１２４および第１５〜第１８シールリップ１２５〜１２８を固着することで、形成されている。第４、第５密封空間ＳＰ４、ＳＰ５には、予め最適な潤滑剤が封入されており、この封入された潤滑剤は、第４、第５密封空間ＳＰ４、ＳＰ５が密封とされていることから、時間とともに漏出してしまう恐れもない。そのため、偏心体軸２０を支持している軸受９４、９６についても、先の実施形態と同様な作用効果を得ることができ、高コストとなることなく、該軸受９４、９６に対しても潤滑性を高く維持することができる。
【００５７】
なお、この実施形態では、第１、第２偏心体３１、３２と第１、第２外歯歯車２１、２２との間には、特に密封空間は形成されていないが、例えば、図６に示されるように、第１、第２偏心体３１、３２と第１、第２外歯歯車２１、２２との間にも先の実施形態と同様な密封空間を形成するようにしても良い。
【００５８】
図６は、基本的に図４、図５の実施形態に図３の実施形態を組み合わせたものである。但し、この図６の構成例では、先の第３密封空間ＳＰ３と第４、第５密封空間ＳＰ４、ＳＰ５に相当する計３つの密封空間が纏まって、単一の（１つの）密封空間ＳＰ６が形成されている。
【００５９】
具体的には、リテーナ１０２、１０４の軸方向外側に先の実施形態と同様の第１１、第１２シールリップ１２１、１２２、第１７、第１８シールリップ１２７、１２８を配置している（但し、リテーナ１０２、１０４の軸方向内側に配置されていたシールリップは省略されている）。また、第１リテーナ７１と第２リテーナ７２との間にスペーサ１３０、該スペーサ１３０の外周で第１、第２外歯歯車２１、２２の間に（シール兼用の）シールスペーサ１３２を配置し、さらに、第１キャリヤ体１０６と第１リテーナ７１との間にスペーサ１３４、該スペーサ１３４の外周で第１キャリヤ体１０６と第１外歯歯車２１との間にシールスペーサ１３６、第２キャリヤ体１０８と第２リテーナ７２との間にスペーサ１３８、該スペーサ１３８の外周で第２キャリヤ体１０８と第２外歯歯車２２との間にシールスペーサ１４０を、それぞれ配置している。
【００６０】
これにより、偏心体軸２０の周囲に、単一の（１つの）第６密封空間ＳＰ６が形成され、この第６密封空間ＳＰ６内に潤滑剤が封入されると共に、第１、第２偏心体軸受４１、４２及び偏心体軸軸受９４、９６が配置されている。
【００６１】
その他の構成については、先の実施形態と同様であるため、図中で同一または機能的に類似する部分に先の実施形態と同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００６２】
なお、上記実施形態においては、外歯歯車が軸方向に２枚並んで設けられている減速装置の例が示されていたが、本発明は、外歯歯車が１枚や３枚以上の減速装置にも適用できる。
【００６３】
また、上記実施形態においては、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置に本発明が適用されていたが、本発明は、このような減速装置に限定されるものではなく、例えば、減速装置の半径方向中央に偏心体軸が１本のみ設けられ、該１本の偏心体軸に設けられた偏心体によって外歯歯車が揺動して内歯歯車と噛合するいわゆるセンタクランクタイプの偏心揺動型の減速装置にも同様に適用可能である。
【００６４】
また、密封空間を形成するためのシール構造についても、必ずしも上記実施形態のシール構造には限定されない。例えば、先の第１の実施形態における第１リテーナ７１に固着した第１、第２シールリップ８１、８２のシール構造は、第２の実施形態における第１ストッパ部材７４の外周に固着した第９シールリップ９０のシール構造と相互に置き換え可能である。要は、複数の偏心体と複数の外歯歯車との間、あるいは偏心体軸とキャリヤ体との間を、何らかの形で密封空間とできる構成であればよい。
【符号の説明】
【００６５】
１２…入力軸
１８…振り分け歯車
２０…偏心体軸
２１、２２…第１、第２外歯歯車
２８…内歯歯車
３１、３２…第１、第２偏心体
４１、４２…第１、第２偏心体軸受
５１、５２…第１、第２キャリヤ体
５４、５６…アンギュラころ軸受
５８、６０…テーパードローラ軸受
６１、６２…第１、第２ころ
７１、７２…第１、第２リテーナ
８１〜８８…第１〜第８シールリップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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