(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車輪を有する車体と、当該車体の前部に設けられて荷の底部に挿入される昇降支持体と、車体に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する車体部リフト装置と、昇降支持体の先端側に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する先端部リフト装置とを具備した荷役車両であって、
前記昇降支持体の傾斜角を検出する傾斜センサと、
水平保持ボタンの操作により前記傾斜センサの検出値に基づき前記車体部リフト装置を操作して前記昇降支持体を水平姿勢とする荷役制御装置と、を備え、
前記先端部リフト装置は、先端部リフト駆動装置により前方に出退駆動されて前面に駆動くさび面を有する駆動くさびブロックと、前記先端部リフト駆動装置の前部に配置されて幅方向の水平支軸を介して上下方向に揺動自在な揺動レバーと、当該揺動レバーの基端部に設けられて前記駆動くさびブロックの駆動くさび面により受動くさび面を介して押し上げられる受動くさびブロックと、前記揺動レバーの先端部に幅方向の車輪支持軸を介して設けられて上下方向に揺動自在に支持された車輪支持フレームと、当該車輪支持フレームに前後方向に所定間隔をあけて配置された複数の遊転車輪と、を具備した
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
昇降支持体は、左右一対のフォークからなり、
前記フォークの先端部に先端部リフト装置をそれぞれ設け、
当該先端部リフト装置と車体部リフト装置とを連動する荷役制御装置を設けた
ことを特徴とする請求項１記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナなど高さが決まった荷室に、搬入出可能な最大限高さに形成された荷を効率よく搬入、搬出するための荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナなどの荷室に積み込まれる荷は、搬入、搬出が可能な範囲で最大限の大きさの荷を効率よく出し入れすることが求められている。このような荷役を行う装置として、フォークリフトが使用されることが多い。しかし、フォークリフトの場合、車重量が大きいため、重量が大きい荷を持ち上げると、コンテナの床面を踏み抜くおそれがある。このため、たとえば特許文献１、２などのように、車重量の小さいローリフトトラックなどが使用されることが多い。
【０００３】
このローリフトトラックは、手動または自走式の操舵可能な車体に、荷を底部から支持可能な櫛歯状のフォークや平板状のプラットホームからなる昇降部材を設け、車体にこの昇降部材の後端部を昇降駆動する後端側昇降機構を設けるとともに、この昇降部材の前端部に、後端側昇降機構と連動して、昇降部材を昇降駆動する前端側昇降機構を設けたものである。
【０００４】
これら特許文献１および特許文献２では、後端側昇降機構に連動されるリンク機構を介して前端側昇降機構の昇降部材を揺動させ、昇降部材の前端部に設けられた遊転車輪を床面に押し付けて昇降部材を上昇させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２３７５８３号
【特許文献２】特許３８６２２５３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、コンテナなどの荷室を最大限に有効利用する場合、荷の容積をかせぐために、荷の高さを、搬送時に荷室の天井面や出入り口に干渉しない程度に接近するように高くしたり、また荷の底部で、昇降部材の挿入空間の高さを低くすることが行われる。たとえば昇降部材の挿入空間が、たとえば１００ｍｍ未満に低くなると、特許文献１や２のように、昇降部材の厚み内にリンク機構や前端側昇降機構を収容することが困難となり、大きいリフト駆動力も得ることができない。また前端側昇降機構の遊転車輪に荷の荷重が集中して、コンテナの床面を損傷させたり、陥没させる恐れもあった。
【０００７】
本発明は上記問題点を解決して、昇降部材の厚みを薄くすることができて、高さの低い挿入空間に挿入可能で、大きいリフト駆動力を得ることができ、荷の荷重を分散できて床面の損傷を防止できる荷役車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、走行車輪を有する車体と、当該車体の前部に設けられて荷の底部空間に挿入される昇降支持体と、車体に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する車体部リフト装置と、昇降支持体の前端側に設けられて前記昇降支持体を昇降駆動する前端部リフト装置とを具備した荷役車両であって、
前記昇降支持体の傾斜角を検出する傾斜センサと、
水平保持ボタンの操作により前記傾斜センサの検出値に基づき前記車体部リフト装置を操作して前記昇降支持体を水平姿勢とする荷役制御装置と、を備え、
前端部リフト装置は、前端部リフト駆動装置により前方に出退駆動されて前面に駆動くさび面を有する駆動くさびブロックと、前記前端部リフト駆動装置の前部に配置されて幅方向の水平支軸を介して上下方向に揺動自在な揺動レバーと、当該揺動レバーの後端部に設けられて前記駆動くさびブロックの駆動くさび面により受動くさび面を介して押し上げられる受動くさびブロックと、前記揺動レバーの前端部に幅方向の車輪支持軸を介して設けられて上下方向に揺動自在に支持された車輪支持フレームと、当該車輪支持フレームに前後方向に所定間隔をあけて配置された複数の遊転車輪とを具備したものである。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成において、
昇降支持体は、左右一対のフォークからなり、
前記フォークの前端部に前端部リフト装置をそれぞれ設け、
当該前端部リフト装置と車体部リフト装置とを連動する荷役制御装置を設けたものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、前端部リフト駆動装置により出退駆動される駆動くさびブロックにより、揺動レバーの後端部に設けられた受動くさびブロックを、くさび面を介して加圧摺動して、前方へ押出駆動力を揺動レバー後端部の押し上げ駆動力に変換し、これにより大きい駆動力で揺動レバー前端部を押し下げて、車輪支持フレームに設けられた複数の遊転車輪を均等に床面に押し付けて、昇降支持体の前端部をリフトすることができる。このように、くさびブロックのくさび面を利用した運動方向の変換機構を設けたので、前端部リフト装置の厚みを小さくして昇降支持体の厚みを薄くすることができる。これにより、高さの低い荷の底部空間であっても昇降支持体を挿入可能となり、さらにくさびを利用した駆動力の変換機構と揺動レバーの作用により、大重量の荷を持ち上げる大きいリフト駆動力を得ることができる。また車輪支持フレームに前後方向に所定間隔を開けて配置された複数の遊転車輪により、荷の荷重を分散させることができ、床面の損傷を未然に防止することができる。
また段差を解消するために傾斜して設置されたスロープから荷室に出入りする時に、水平保持ボタンか操作されると、荷役制御装置により、傾斜センサの検出信号に基づいて車体リフト装置が操作され、遊転車輪の車輪支持軸を中心に昇降支持体が上下方向に傾動されて昇降支持体および昇降支持体上の荷の姿勢を水平に保持することができる。これにより、荷の上端部が出入り口や荷室の天井面に接触するのを防止することができ、段差調整用のスロープを介して最大限の高さの荷をスムーズに搬入、搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る荷役車両の実施例を示す側面図である。
【図２】荷役車両の平面図である。
【図３】荷役車両の背面図である。
【図４】シフト装置を示す正面図である。
【図５】車体部リフト装置を示す側面図である。
【図６】フォーク部リフト装置を示すフォーク前端部の平面断面図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置の側面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。
【図８】（ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置を示す正面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。
【図９】荷役操作パネルを示す正面図である。
【図１０】荷の水平保持制御を示すフロー図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）はコンテナの荷室への搬入出動作を説明する荷役車両の側面図で、（ａ）はコンテナ内での移動状態を示し、（ｂ）は水平な床面の搬送状態を示し、（ｃ）は傾斜状のスロープの搬送状態を示す。
【図１２】（ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷室への侵入状態を示し、（ｂ）は狙い位置の位置決め状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬入完了状態を示す。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）はコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷へのフォークの挿入前の状態を示し、（ｂ）は荷へのフォークの挿入状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬出動作を示す。
【図１４】（ａ）および（ｂ）は、従来のコンテナへの荷の搬入方法を説明する平面図で、（ａ）はパターンＡを示し、（ｂ）はパターンＢを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施例１］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１１（ａ）および図１２（ａ）に示すように、この荷役車両１１は、限られた大きさの荷室３を有するたとえばコンテナ１に対して、最大限の高さの荷１０を、左右壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに出入り口２から出し入れするものである。なお、コンテナ１に限るものではなく、限られた高さの荷室に荷を搬入出するものでもよい。
【００１３】
コンテナ１を搭載した運搬車両５を、荷の積下ろし位置に停止させると、運搬車両５の特性やコンテナ１の重量などに起因して、コンテナ１の出入り口２の底面の高さと、搬入出用床面６との間に段差が生じることがある。このために段差調整用の起伏式スロープ４が掛け渡される。そして、荷役車両１１を搬入出用床面６からスロープ４および出入り口２を介してコンテナ１の荷室３に出入りさせ、荷１０を荷室３内の収納位置Ｐに搬入、搬出する。ここで、図１１（ａ）に示すように、荷１０の最大限の高さＨmaxとは、荷室の高さＨＣから、リフト状態の荷１０と荷室３の天井面３Ｃ（天井面３Ｃの障害物や出入り口２を枠体２ａを含む）までの余裕隙間δ＋荷役車両１１によるリフトストロークＬＳ（図７参照）を減算した時の高さをいう。
【００１４】
図１〜図３に示すように、この荷役車両１１は、自走式である電動式（またはエンジン駆動式であってもよい）車体１２と、この車体１２の前部に設けられて、荷１０を底部から支持する薄板状の左右一対のフォーク（昇降支持体）１４Ｌ，１４Ｒと、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒの間に設けられてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動する車体部リフト装置１３と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端側に設けられ遊転車輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を昇降駆動するフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１とを具備し、図示しないが、車体１２に充電式バッテリーや油圧ポンプなどが装備されている。
【００１５】
［車体］
車体１２の上部に、アクセルレバー２１や荷役操作パネル２２、ステアリングハンドル２３、モニター装置２４が配置され、右後部に設けられた運転席２５の床部にフットブレーキ２６が設けられている。また車体１２の上部で左右両側に立設されたポスト２７に、前照灯２８や方向指示器２９などが設けられている。さらに車体１２の底部で左側に、ステアリングハンドル２３によりステアリングモータと走行用モータを介して走行駆動および操舵される操向駆動輪３１が配置されている。さらにまた車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、１個の操向駆動輪３１と２組の遊転車輪５２とで支持され、さらに車体１２の底部右側に、操向駆動輪３１と幅方向で略同一の軸線上に垂直軸心周りに旋回自在に支持されたキャスター３２が回転自在に設けられており、このキャスター３２により車体１２の姿勢が補助されている。
【００１６】
［車体部リフト装置］
車体部リフト装置１３は、図２、図５に示すように、車体１２の前部に設置された車体前部フレーム４１と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後部に配置されたリフトフレーム４２の左右のブラケットとの間に、案内機構として、幅方向のピンを介して回動自在に連結されて互いに平行な上下一対で左右二組のリンクアーム４３ａからなる平行リンク機構４３が設けられ、リフトフレーム４２が車体１２に平行に昇降自在に連結されている。そして左右のリンクアーム４３ａ間に、傾斜姿勢の車体部リフトシリンダ（車体部昇降駆動装置）４４が設けられており、そのシリンダ本体が車体前部フレーム４１の下部に支持され、ピストンロッドがリフトフレーム４２の中央上部に連結されている。したがって、車体部リフトシリンダ４４を伸縮駆動することにより、リフトフレーム４２を平行リンク機構４３を介して車体前部フレーム４１に対して平行に昇降移動させ、リフトフレーム４２の前部に設けられたフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動させることができる。これにより、車体１０とフォーク１４Ｌ，１４Ｒが前後方向および幅方向に同一の傾斜姿勢となる。
【００１７】
なお、平行リンク機構４３に替えて、複数のガイドレールとスライド体からなるスライド機構などの他の案内機構を設けてもよい。
［シフト装置］
また図４に示すように、リフトフレーム４２の前部に、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ幅方向に移動可能なシフト装置４５が設けられている。このシフト装置４５は、リフトフレーム４２の前部で左右のサイドプレート４２Ｌ，４２Ｒの間に上下一対のスライド軸４６Ｕ，４６Ｄが幅方向に連結され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端部に立設された左右のバックレスト４７Ｌ，４７Ｒが、スラスト軸受を介してスライド軸４６Ｕ，４６Ｄに幅方向にシフト自在に支持されている。そして、右サイドプレート４２Ｒに連結された左シフトシリンダ（左シフト駆動装置）４８Ｌが左バックレスト４７Ｌの背面に連結され、左サイドプレート４２Ｌに連結された右シフトシリンダ（右シフト駆動装置）４８Ｒが右バックレスト４７Ｒの背面に連結されている。したがって、左右シフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮駆動することにより、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをセンター位置からそれぞれシフト距離ＳＲ，ＳＬの範囲で幅方向に単独、または連動してシフトすることができる。
【００１８】
［フォーク部リフト装置］
図６〜図８に示すように、これら左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、コンテナ１の荷室３の床面３Ｆとの間に荷１０Ｄの底部に形成される高さＨの低いフォーク挿入空間（底部空間）１０Ｄに挿入可能な厚みＴの薄板状に形成されており、複数の遊転車輪５２が左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出されている。そしてこれら遊転車輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇させて、荷１０を床面３Ｆから持ち上げるフォーク部リフト装置５１が、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに前端部内にそれぞれ設けられている。またここで、遊転車輪５２の接地面積が小さいと、荷１０の荷重が床面３Ｆに集中してしまい、床面３Ｆを踏み抜いて損傷させるおそれがあるため、左右のフォーク部リフト装置５１には、幅方向の軸心周りに回転自在な横長の遊転車輪５２が４個ずつ、前後方向に一定間隔をあけて配置され、各遊転車輪５２をそれぞれ均等圧で床面３Ｆに押し付けることができるようにフォーク部リフト装置５１が構成されている。
【００１９】
３３は左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端側上面に取り付けられたストッパで、フォーク挿入空間１０Ｄへのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの挿入限を形成している。
左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに設けられるフォーク部リフト装置５１は同一構造である。フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、底面が開放されたチャンネル形断面で、左右の側板の内面に前端部分を除いて補強側板５３がそれぞれ取り付けられ、補強側板５３の前端部間に水平支軸５４が幅方向に掛け渡されている。そして、この水平支軸５４に左右一対の揺動レバー５５が上下方向に揺動自在に枢支されている。これら水平支軸５４から前方に伸びる揺動レバー５５の前端部間に、水平方向の車輪支持軸５６が掛け渡され、この車輪支持軸５６に左右一対の車輪支持フレーム（車輪支持体）５７の中間部が上下方向に揺動自在に枢支されている。そして、車輪支持フレーム５７間には、車輪支持軸５６の前後に等間隔をあけて４個の遊転車輪５２が回転自在に軸支されて、正転または反転することで前方または後方の直進方向にフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を案内する。
【００２０】
一方、揺動レバー５５の後端側に受動くさびブロック５８が取り付けられており、この受動くさびブロック５８の後面に、前端側下部から後端側上方に傾斜する受動くさび面５８ｔが形成されている。またフォーク１４Ｌ，１４Ｒ内で揺動レバー５５の後方に、支持部材であるブラケットに水平ピンを介して左右一対のフォーク部リフトシリンダ（部昇降駆動装置）５９が配置され、前方に出退されるピストンロッドの前端部間に、受動くさび面５８ｔに当接される駆動くさびブロック６０が取り付けられ、この駆動くさびブロック６０は、底部に前後方向に配置されたガイド部材６１により前後方向にスライド自在に案内されている。駆動くさびブロック６０の前部に、前端下部から後端側上方に傾斜する駆動くさび面６０ｔが形成され、これら受動くさび面５８ｔと駆動くさび面６０ｔの傾斜角は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒがリフトされたフォーク部リフトシリンダの伸展位置で、面接触するように形成されている。また１４ｃは、受動くさびブロック５８の上方でフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に形成された許容開口部で、持ち上げられた受動くさびブロック５８がフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に干渉するのを防止するためのものである。
【００２１】
ここで、たとえばフォーク挿入空間１０Ｄの高さＨが１００ｍｍの場合、左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの厚みＴが８０ｍｍで、遊転車輪５２の突出量ｔは５ｍｍに設定される。そしてリフト前のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの非搬送高さＤＬは８５ｍｍである。さらにフォーク１４Ｌ，１４ＲのリフトストロークＬＳが３０ｍｍに設定されることにより、リフト後のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの搬送高さＨＬは１１５ｍｍとなっている。
【００２２】
したがって、フォーク部リフトシリンダ５９が伸展されて、ガイド部材６１に案内されて駆動くさびブロック６０が前方に押し出されると、駆動くさび面６０ｔが受動くさびブロック６０の受動くさび面５８ｔを押圧して摺動し、このくさび面を利用した運動方向の変換機構により、受動くさびブロック６０が上方に押し上げられる。これにより、後端部が上方に押し上げられた揺動レバー５５の前端部が、下方に押し下げられることにより、車輪支持軸５６および車輪支持フレーム５７を介して４個の遊転車輪５２を均等に床面３Ｆに押し付け、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを非リフト位置ＤＬからリフト位置ＨＬまでリフトストロークＬＳだけ上昇されて荷１０を持ち上げることができる。
【００２３】
なお、２つのくさび面５８ｔ，６０ｔのうち、駆動くさび面６０ｔの前後長さが小さく形成されるとともに前後の上下端部に円弧面が形成されている。したがって、非リフト位置ＤＬからリフト位置ＨＬの手前までは、くさび面５８ｔ，６０ｔ同士が線接触して受動くさびブロック５０を押し上げ、リフト位置でくさび面５８ｔ，６０ｔ同士が面接触されるので、揺動レバー５５を安定して十分な力で支持することができる。
【００２４】
［荷役制御］
図１に示すように、この荷役車両１１に設けられた荷役制御装置７１には、荷役操作パネル２２からの操作信号が入力される。また車体の前部に設けられて車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前後方向の傾きを検出する傾斜センサ７２の検出信号と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの左右一方（図では右側）の前端部に設けられて前方の壁面や荷などとの距離を検出する距離センサ７３の検出信号がそれぞれ荷役制御装置７１に入力される。そしてこの荷役制御装置７１から、車体部リフト装置１３の車体部リフトシリンダ４４の制御弁を操作する車体部リフト操作器７４への操作信号と、フォーク部リフトシリンダ５１の制御弁を操作するフォーク部リフト操作器７５への操作信号と、シフト装置４５の左右のシフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒの制御弁をそれぞれ操作するシフト操作器７６への操作信号がそれぞれ出力される。また荷役制御装置７１では、距離センサ７３の検出信号に基づいて、モニター装置２４に前方の壁面や荷までの距離を表示させる。
【００２５】
図９に示すように、荷役操作パネル２２には、車体部リフト操作器７４を操作する車体部上昇、下降ボタン２２ＢＵ，２２ＢＤと、フォーク部リフト操作器７５を操作するフォーク上昇、下降ボタン２２ＦＵ，２２ＦＤと、シフト操作器７６によりシフト装置４５をそれぞれ独立して操作する左右のフォークシフトボタン２２ＬＳＲ，２２ＬＳＬ，２２ＲＳＲ，２２ＲＳＬと、車体部シフト操作器７４により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒを同期してサイドシフトするサイドシフトボタン２２ＳＬ，２２ＳＲとが設けられており、前記各操作信号がそれぞれ荷役制御装置７１に出力される。
【００２６】
さらに荷役操作パネル２２には、荷１０を水平姿勢に保持する水平保持ボタン２２Ｈが設けられている。たとえば図１１（ｃ）に示すように、スロープ４と床面３Ｆの段差により荷１０が傾斜している場合、操向駆動輪３１がスロープ４上に、遊転車輪５２が荷室３の床面３Ｆにあると、荷１０が傾斜して出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触し、荷１０が損傷したり搬入出が困難となるおそれがある。このような場合に、水平保持ボタン２２Ｈを押すと、傾斜センサ７２により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜を検出し、この検出信号に基づいて車体部リフト操作器７４を操作し、車体部リフトシリンダ４４を伸縮して荷１０の水平姿勢を保持する。また水平保持ボタン２２Ｈを押し、フォーク上昇、下降ボタン２２ＦＵ，２２ＦＤを押すことにより、車体部リフト装置１３とフォーク部リフト装置５１とを連動させて水平姿勢を保持しつつ荷１０を昇降し、荷１０を水平姿勢で保持することができる。
【００２７】
これを図１０のフロー図を参照して下記に説明する。
搬入動作において、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを下限に下ろした状態で、荷１０の底部に形成されたフォーク挿入空間１０Ｄにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを挿入し、水平保持ボタン２２Ｈとフォーク上昇ボタン２２ＦＵを押すことにより，車体部リフト装置１３とフォーク部リフト装置５１を連動して駆動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させて荷１０を底部から支持する。荷役車両１１を走行させて路面からスロープ４に、さらにスロープ４から荷室３の床面３Ｆに移動する。
【００２８】
この時、水平保持ボタン２２Ｈがオンされる(STEP.1)と、傾斜センサ７２の検出値が所定時間ごとに荷役制御装置７１に入力され(STEP.2)、荷役制御装置７１では、前記検出値が、予め設定された荷１０の前後方向の傾斜が許容される閾値内にあるかどうか(STEP.3)を判断する。前記閾値を超えて（未満で）荷１０の姿勢がたとえば前高、後低あると判断される(STEP.4)と、傾斜角の検出値から車体部リフト装置１３の伸展量を演算して車体部リフト操作器７４に伸展操作信号を送り、車体部リフト装置１３の車体部リフトシリンダ４４を所定量伸展させ(STEP.5)、荷１０を水平姿勢とする。反対に、閾値未満で（を超えて）低く荷１０の姿勢がたとえば前低、後高であると判断される(STEP.4)と、傾斜角の検出値から車体部リフト装置１３の収縮量を演算して車体部リフト操作器７４に収縮操作信号を送り、車体部リフトシリンダ４４を所定量収縮させ(STEP.5)、荷１０を水平姿勢とする。
【００２９】
上記荷役車両１１によれば、段差を解消するために傾斜して設置されたスロープ４から荷室３に出入りする時に、傾斜センサ７２の検出信号に基づいて、車体リフト装置１３を操作し、遊転車輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上下方向に傾動して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触するのを防止することができ、段差調整用のスロープ４を介してコンテナ１に最大限の高さの荷１０をスムーズに搬入、搬出することができる。
【００３０】
（荷室への荷役方法）
たとえばコンテナ１のように、奥行きがあり幅の狭い荷室３に、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに対して、前後方向に長さのある荷１０を搬入、搬出する場合、荷役車両１１の従来の動作は、たとえば図１４に示す２つのパターンＡ，Ｂが考えられる。図１４（ａ）に示すパターンＡは、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させるとともに、操向駆動輪３１を左前方に向く操向方向から直進方向に転舵しつつ曲線方向に沿って前進させ、左壁面３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷を搬入する方法である。また図１４（ｂ）に示すパターンＢは、収納位置Ｐ前端を狙い位置とし、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させて、荷役車両１１を直進させる。荷１０の前端部が収納位置Ｐの前端に達すると、荷役車両１１を一旦停止させ、さらに操向駆動輪３１を左側に９０°近く転舵して駆動させることにより、荷役車両１１の後部を左側に振って、荷１０の後端部を左壁面３Ｌに接近させる。
【００３１】
しかしながら、上記パターンＡやパターンＢにより、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷１０を精度よく搬入出するためには、作業者に十分な熟練度が必要となる。また、コンテナ１の出入り口２は、開閉扉を保持するために左右壁面３Ｌ，３Ｒから数十ｍｍだけ内側に枠体２ａが突出して間口が狭くなっている。そして、車体１２がスロープ４の上にある。このため、枠体２ａと車体１２が干渉して、出入り口２近傍の収納位置Ｐに荷１０を搬入、搬出するのが難しく、パターンＢでも搬入が困難となる。
【００３２】
（搬入動作）
この荷役車両１１による荷の搬入方法を、図１２を参照して説明する。
１）図１２（ａ）に示すように、フォーク挿入空間１０Ｄに挿入されたフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより荷１０を底部から支持する荷役車両１１を、スロープ４から出入り口２を介して荷室３に入庫し、まず収納位置Ｐの後端近傍まで、荷１０の前端部を接近させる。
【００３３】
２）ここで、図１２（ｂ）に示すように、荷１０の前端部と左壁面３Ｌとの離間距離Ｌａを、Ｌａ≦２×ＳＲ（または２×ＳＬ）、ＳＲ，ＳＬはシフト装置４５によるフォーク１４Ｌ，１４Ｒのセンター位置からのシフトストローク）とする。ここで、Ｌａ＜ＳＲ（またはＳＬ）の場合には、予めシフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを右側にシフトしておく。
【００３４】
そして、荷役車両１１の直進方向前方の狙い位置（たとえば目視による荷１０の左側面の前方の狙い位置）が、収納位置Ｐの前端（奥壁面または既に積み込まれた荷１０の左後端部）となるように、車体の車軸Ｏを、後部が左壁面３Ｌから離間する右側に所定の侵入角θｉだけ傾斜させる。
【００３５】
３）距離センサ７３により、奥壁面や先に搬入された荷１０とフォーク１４Ｒ前端部との距離をモニター装置２４で監視しつつ、荷役車両１１を侵入角θｉに沿って直線方向に前進させ、図１２（ｃ）に示すように、荷１０ａの前部左端が左壁面３Ｌに近接、または当接した収納位置Ｐで荷役車両１１を停止させる。
【００３６】
４）図１２（ｃ）に示すように、シフト装置４５を駆動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを介して荷１０の後端部を左壁面３Ｌ側にシフトさせると、遊転車輪５２間の中心位置を荷旋回中心Ｏｃとして、荷１０の後端部が左壁面３Ｌ側に回動される。同時に、操向駆動輪３１を車体旋回中心Ｏｓとして、車体１２が右側（荷１０の回動方向と相対する方向）に回動される。
【００３７】
これにより荷１０の左側面全面と荷室３の左壁面３Ｌとが互いに平行に近接（または接触）した状態となり、また荷役車両１１の車軸Ｏが左壁面３Ｌと平行な姿勢となる。
５）図１２（ｄ）に示すように、車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１を作動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを下降させ、荷１０を収納位置Ｐに着地させる。そして、荷役車両１１を後方に直進させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄから抜き出し、荷１０の積み込みが完了する。この時、フォーク１４Ｌ，１４Ｒが左側で車体１２がセンター位置より右側にあるため、車体１２が左壁面３Ｌから離間されているので、荷役車両１１の後退をスムーズに行うことができる。
【００３８】
（搬出動作）
次に、荷室３の壁面３Ｌ，３Ｒに荷１０の全側面が近接（または接触）した収納位置Ｐの荷１０を、搬出する方法を、図１３を参照して説明する。
【００３９】
１）図１３（ａ）に示すように、シフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左壁面３Ｌ側に所定距離またはシフト限までシフトさせ、さらにフォーク１４Ｌ，１４Ｒの狙い位置が荷１０底部のフォーク挿入空間１０Ｄとなるように、左壁面３Ｌに平行に前方に直進させ、そして図１３（ｂ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒをフォーク挿入空間１０Ｄに挿入する。
【００４０】
２）車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上に荷１０を支持させる。
３）図１３（ｃ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを右壁面３Ｒ側にシフトすることにより、荷旋回中心Ｏｃを中心として荷１０の後端部を右壁面３Ｒ側に回動させる。同時に、車体旋回中心Ｏｓを中心として車体１２をフォーク１４Ｌ，１４Ｒと反対側の左壁面３Ｌ側に回動させて、車軸Ｏが後部ほど左壁面３Ｌから離間する所定角度θｏで傾斜させる。
【００４１】
４）荷役車両１１を斜め後方に後退させて荷室３から荷１０を搬出する。
上記荷役車両１１による荷役方法によれば、シフト装置４５により遊転車輪５２間の荷旋回中心Ｏｃ周りにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左右一方に回動させるとともに、車体１２を操向駆動輪３１の車体旋回中心Ｏｓとして左右他方に回動させることで、前端部が壁面３Ｌ，３Ｒに近接する荷１０の後部側を壁面３Ｌ，３Ｒに幅寄せすることができる。反対に、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに積載された荷１０を、シフト装置４５を用いることで、荷１０の後端部を壁面３Ｌ，３Ｒから離間させて車軸Ｏを後部から壁面３Ｌ，３Ｒから離間する方向に傾斜させることができる。これにより、壁面３Ｌ，３Ｒに干渉することなく、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに搬入、搬出することができ、コンテナ１などで幅の限られた荷室３に対して、熟練を要することなく容易かつスムーズに搬入、搬出することができる。また壁面３Ｌ，３Ｒや出入り口２に枠体２ａのような突起物があっても、荷１０を壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに容易に搬入出することができる。特に、コンテナ１で出入り口２近傍の収納位置Ｐに搬入出する場合、車体１２がスロープ４にあるが、シフト装置４５により、出入り口２に設けられた枠体２ａに干渉することなく、容易にかつスムーズに荷役作業を行うことができ有効性が高い。
【００４２】
［実施例の効果］
上記実施例によれば、フォーク部リフト装置５１において、フォーク部リフトシリンダ５９により出退駆動される駆動くさびブロック６０により、くさび面６０ｔ,５８ｔを介して揺動レバー５５の後端部に設けられた受動くさびブロック５８を加圧摺動し、前方へ押出駆動力を揺動レバー５５の後端部の押し上げ駆動力に変換し、これにより大きい駆動力で揺動レバー５５の後端部の押し上げる。そして揺動レバー５５の前端部を押し下げて、車輪支持フレーム５７に車輪支持軸５６を介して上下方向に揺動自在に設けられた複数の遊転車輪５２を均等に床面３Ｆに押し付け、フォーク１４Ｒ,１４Ｌの前端部をリフトすることができる。このように、くさびブロック６０，５８のくさび面６０ｔ,５８ｔを利用した運動方向の変換機構を設けたので、フォーク部リフト装置５１の厚みを小さくしてフォーク１４Ｒ,１４Ｌの厚みを薄くすることができ、さらに大きい駆動力を得ることができる。これにより、高さの低い荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄであってもフォーク１４Ｒ,１４Ｌを挿入可能となり、さらに大重量の荷１０をリフト可能な大きい駆動力を得ることができる。また車輪支持フレーム５７に前後方向に所定間隔を開けて配置された複数の遊転車輪５２により、荷１０の荷重を分散させることができ、床面３Ｆの損傷を未然に防止することができる。
【００４３】
なお、上記実施例では、昇降支持体として、左右一対のフォーク１４Ｒ，１４Ｌを使用したが、平板状のプラットホームであってもよく、この場合には前端部に少なくとも左右一対のフォーク部リフト装置５１が、幅方向に所定間隔をあけて設けられる。
【符号の説明】
【００４４】
Ｏ    車軸
Ｏｃ  荷旋回中心
Ｏｓ  車体中心
１    コンテナ
２    出入り口
３    荷室
３Ｆ  床面
５    運搬車両
１０    荷
１０Ｄ  フォーク挿入空間（底部空間）
１１    荷役車両
１２    車体
１３    車体部リフト装置
１４Ｌ，１４Ｒ  フォーク（昇降支持体）
３１    操向駆動輪
３２    キャスター
３３    ストッパ
４１    車体前部フレーム
４２    リフトフレーム
４３    平行リンク機構
４３ａ  リンクアーム
４４    車体部リフトシリンダ（車体部リフト駆動装置）
４５    シフト装置
４６Ｕ，４６Ｄ  スライド軸
４７Ｌ，４７Ｒ  バックレスト
４８Ｒ，４８Ｌ  シフトシリンダ
５１    フォーク部リフト装置（前端部リフト装置）
５２    遊転車輪
５３    補強側板
５４    水平支軸
５５    揺動レバー
５６    車輪支持軸
５７    車輪支持フレーム
５８    受動くさびブロック
５８ｔ  受動くさび面
５９    フォーク部リフトシリンダ（前端部リフト駆動装置）
６０    駆動くさびブロック
６０ｔ  駆動くさび面
６１    ガイド部材
７１    荷役制御装置
７４    車体部リフト操作器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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