(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機の耕深が設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御する耕深自動制御手段と、
耕深自動制御中に、エンジンの負荷率が所定値を超えたとき、目標耕深を補正してエンジンストールを防止する目標耕深補正手段と、を備えるトラクタの作業機昇降制御装置において、
前記エンジンの負荷率が所定値を超えたとき、目標とする負荷率と現在の負荷率との偏差に比例する比例制御量を算出すると共に、該比例制御量と前回の補正量との差分を演算して目標耕深の補正量を決定するにあたり、
負荷率の減少が見られないときは、それまでの演算値に前記差分を加算して補正量を決定し、
負荷率の減少が見られるときは、それまでの演算値から前記差分を減算して補正量を決定し、
エンジンの負荷率が目標とする負荷率を下回ったときは、設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御する
ことを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置。
【請求項２】
前記目標とする負荷率は、目標耕深の補正を開始する負荷率よりも低いことを特徴とする請求項１記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
【請求項３】
前記差分に所定のゲインをかけて演算するにあたり、前記差分を加算する場合のゲインよりも、前記差分を減算する場合のゲインを小さくして、作業機の上昇速度よりも下降速度を緩やかにすることを特徴とする請求項１又は２記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
【請求項４】
前記エンジンは、アイソクロナス制御に基づいて回転数制御され、
前記作業機昇降制御装置は、アイソクロナス制御を行うエンジンコントロールユニットからエンジンの負荷率を取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機の耕深が設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御する耕深自動制御手段を備えたトラクタの作業機昇降制御装置に関し、特に、耕深自動制御中に、エンジンの負荷率が所定値を超えたとき、目標耕深を補正してエンジンストールを防止する目標耕深補正手段を備えたトラクタの作業機昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種のトラクタは、作業機の耕深が設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御する耕深自動制御手段を備えているが、作業機が設定された目標耕深を維持していても、作業機の負荷は土質などの圃場条件に応じて変動するため、作業機の過負荷に伴ってエンジンの負荷率が増大し、エンジンストールが発生する可能性がある。
【０００３】
そこで、エンジン回転数に基づいて作業負荷を判定し、この作業負荷が所定値を超えたときには、作業機を所定量上昇させ、暫くたっても作業負荷の減少が見られないときには、再度作業機を所定量上昇させる負荷制御技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、エンジン回転数が所定の回転数まで低下したとき、作業機を所定量上昇させ、その後、エンジン回転数の低下が止まらない場合には、再度作業機を所定量上昇させ、エンジン回転数が上昇せずに安定状態を維持した場合には、作業機をそれまでの上昇位置に待機させ、エンジン回転数が所定回転数まで上昇したときには、耕深自動制御を再開させる制御技術も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１７１１２号公報
【特許文献２】特許第３７３２３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１の制御技術における上昇量は、調整手段によって変更可能となっているが、上昇量の調整が不適切で制御量が大き過ぎると、耕深深さが大きく変化して整地性が悪化し、逆に小さ過ぎると、エンジンストールの可能性が大きくなるという問題がある。
【０００７】
また、特許文献２の制御技術では、エンジン回転数が安定状態で釣り合ったとき、耕深自動制御への復帰が遅れ気味となって、作業者が意図した耕深を得られない状態が増え、作業能率が低下するという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、作業機の耕深が設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御する耕深自動制御手段と、耕深自動制御中に、エンジンの負荷率が所定値を超えたとき、目標耕深を補正してエンジンストールを防止する目標耕深補正手段と、を備えるトラクタの作業機昇降制御装置において、前記エンジンの負荷率が所定値を超えたとき、目標とする負荷率と現在の負荷率との偏差に比例する比例制御量を算出すると共に、該比例制御量と前回の補正量との差分を演算して目標耕深の補正量を決定するにあたり、負荷率の減少が見られないときは、それまでの演算値に前記差分を加算して補正量を決定し、負荷率の減少が見られるときは、それまでの演算値から前記差分を減算して補正量を決定し、エンジンの負荷率が目標とする負荷率を下回ったときは、設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御することを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置である。
請求項２の発明は、前記目標とする負荷率は、目標耕深の補正を開始する負荷率よりも低いことを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置である。
請求項３の発明は、前記差分に所定のゲインをかけて演算するにあたり、前記差分を加算する場合のゲインよりも、前記差分を減算する場合のゲインを小さくして、作業機の上昇速度よりも下降速度を緩やかにすることを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置である。
請求項４の発明は、前記エンジンは、アイソクロナス制御に基づいて回転数制御され、前記作業機昇降制御装置は、アイソクロナス制御を行うエンジンコントロールユニットからエンジンの負荷率を取得することを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置である。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、負荷率に比例した昇降制御が可能になるので、耕耘深さの急激な変化を回避し、整地性の悪化を防止することができる。しかも、負荷率が安定した場合（負荷率の減少が見られない場合）には、補正量を増加させて釣り合い状態を打破するので、負荷率の回復を早めて耕深制御への復帰を促し、設定した耕深での作業時間を増加させて作業能率の低下を防止することができる。
また、請求項２の発明によれば、目標とする負荷率を、目標耕深の補正を開始する負荷率よりも低くしたので、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象（ハンチング）を防止して、制御の安定性を高めることができる。
また、請求項３の発明によれば、差分を加算する場合のゲインよりも、差分を減算する場合のゲインを小さくして、作業機の上昇速度よりも下降速度を緩やかにするので、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象（ハンチング）を防止して、制御の安定性を高めることができる。
また、請求項４の発明によれば、エンジンの回転数をアイソクロナス制御（負荷率が変動しても回転数を一定に保つ制御）に基づいて制御するトラクタであっても、エンジンの正確な負荷率を取得して、本発明の目標耕深補正を精度良く実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの作業機操作パネルを示す平面図である。
【図３】トラクタの制御構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る目標耕深補正の作用を示すタイミングチャート図である。
【図５】本発明の実施形態に係る耕深自動制御のフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る目標耕深補正のフローチャートである。
【図７】参考例に係る目標耕深補正の作用を示すタイミングチャート図である。
【図８】参考例に係る目標耕深補正のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の前部には、エンジンＥＮＧが搭載されており、該エンジンＥＮＧから出力される動力を走行動力及び作業動力として用いるようになっている。
【００１２】
走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して作業機３が連結されている。昇降リンク機構２は、左右一対のリフトロッド４を介してリフトアーム５で吊持されており、該リフトアーム５の油圧昇降動作に応じて作業機３が昇降するようになっている。また、左右いずれかのリフトロッド４には、リフトロッドシリンダ６が介設されており、該リフトロッドシリンダ６の油圧伸縮動作に応じて作業機３が左右に傾斜するようになっている。
【００１３】
図１に示される作業機３は、ロータリ耕耘作業機であり、複数の耕耘爪７を備える耕耘軸８、該耕耘軸８の上方を覆うメインカバー９、該メインカバー９の後端部に上下回動自在に設けられるリヤカバー１０、該リヤカバー１０の回動角に基づいて作業機３の耕深を検出する耕深センサ１１などを備えている。
【００１４】
図２は、走行機体１に設けられる作業機操作パネル１２を示している。この作業機操作パネル１２には、作業機３の種類を設定する作業機設定具１３、耕深自動制御を入り／切りする耕深自動スイッチ１４、耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリューム１５などが設けられている。
【００１５】
図３に示すように、本実施形態の走行機体１には、エンジンＥＮＧをコントロールするエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）１６が設けられている。エンジンコントロールユニット１６は、図示しないアクセル操作具の操作位置を検出するアクセルセンサ１７、エンジン回転を検出するエンジン回転センサ１８などから信号を入力し、これらの入力信号に応じてエンジンＥＮＧの燃料噴射ユニット１９を制御するようになっている。
【００１６】
具体的に説明すると、本実施形態のエンジンコントロールユニット１６は、エンジンＥＮＧの回転数をアイソクロナス制御に基づいて制御するようになっている。アイソクロナス制御は、負荷率が変動してもエンジン回転数が目標回転数（アクセル操作具の設定回転数）を保つように燃料噴射量の制御を行い、作業負荷変動に伴うエンジン回転数変動を抑制するようになっている。従って、エンジン回転数変動を作業負荷変動と見做して作業機３の負荷制御を行う従来の作業負荷制御は、エンジンストール直前の状態（アイソクロナス制御のカバー範囲を越える過負荷でエンジン回転が低下した状態）まで実質的に無意味なものとなり、また、エンジンストール直前の状態で作業負荷制御が有効となっても、エンジンストールを回避することは難しい。
【００１７】
そこで、本実施形態では、作業負荷制御（目標耕深補正手段）を行うにあたり、アイソクロナス制御を行うエンジンコントロールユニット１６からエンジンＥＮＧの負荷率を取得するようになっている。つまり、アイソクロナス制御を行うエンジンコントロールユニット１６では、エンジンＥＮＧの正確な負荷率を容易に把握することができるので、エンジンコントロールユニット１６からエンジンＥＮＧの正確な負荷率を取得して、後述する目標耕深補正処理を精度良く実行することができる。尚、エンジンコントロールユニット１６に負荷率を出力する機能が無い場合は、負荷率に比例する燃料噴射量（噴射量制御信号）を取得するようにしてもよい。
【００１８】
図３に示すように、走行機体１には、作業機３を昇降制御する制御部（作業機昇降制御装置）２０が設けられている。制御部２０は、前述した耕深センサ１１、作業機設定具１３、耕深自動スイッチ１４、耕深設定ボリューム１５、エンジンコントロールユニット１６などから信号を入力し、これらの入力信号に基づいて、リフトアーム用電磁バルブ２１の上昇用ソレノイド２１ａ及び下降用ソレノイド２１ｂを駆動することにより、作業機３を昇降制御するようになっている。
【００１９】
制御部２０が行う作業機昇降制御には、耕深自動制御が含まれる。耕深自動制御は、作業機３の耕深（耕深センサ１１の検出耕深）が設定された目標耕深（耕深設定ボリューム１５の設定耕深）となるように作業機３を昇降制御するものであるが、作業機３が設定された目標耕深を維持していても、作業機３の負荷は土質などの圃場条件に応じて変動するため、作業負荷を考慮しない耕深自動制御だけでは、作業機３の過負荷に伴ってエンジンＥＮＧの負荷率が増大し、エンジンストールが発生する可能性がある。
【００２０】
制御部２０は、上記のような問題を回避するために、目標耕深補正を行うようになっている。目標耕深補正は、耕深自動制御中に、エンジンＥＮＧの負荷率Ｌが所定値Ｉを超えたとき、目標耕深を補正してエンジンストールを防止する作業負荷制御であり、具体的には、エンジンＥＮＧの負荷率が上昇したとき、目標耕深を浅い側に補正することにより作業負荷を低下させる。
【００２１】
しかしながら、従来の目標耕深補正では、目標耕深の補正量が大き過ぎると、耕深深さが大きく変化して整地性が悪化し、逆に小さ過ぎると、エンジンストールの可能性が大きくなるという問題がある。
また、作業負荷が上昇したまま安定状態で釣り合ったとき、耕深自動制御への復帰が遅れ気味となって、作業者が意図した耕深を得られない状態が増え、作業能率が低下するという問題がある。
【００２２】
そこで、本発明の実施形態に係るトラクタの目標耕深補正は、エンジンＥＮＧの負荷率Ｌが所定値Ｉを超えたとき、目標とする負荷率Ｈと現在の負荷率Ｌとの偏差に比例する比例制御量Ｔを算出すると共に、該比例制御量Ｔと前回の補正量Ｅとの差分Ｄを演算して目標耕深の補正量Ｅを決定するにあたり、負荷率Ｌの減少が見られないときは、それまでの演算値Ｋに前記差分Ｄを加算して補正量Ｅを決定し、負荷率Ｌの減少が見られるときは、それまでの演算値Ｋから前記差分Ｄを減算して補正量Ｅを決定し、エンジンＥＮＧの負荷率Ｌが目標とする負荷率Ｈを下回ったときは、設定された目標耕深となるように作業機３を昇降制御する構成としてある。
【００２３】
このようにすると、図４に示すように、負荷率Ｌに比例した昇降制御が可能になるので、耕耘深さの急激な変化を回避し、整地性の悪化を防止することができる。しかも、負荷率Ｌが安定した場合（負荷率の減少が見られない場合）には、補正量Ｅを増加させて釣り合い状態を打破するので、負荷率Ｌの回復を早めて耕深制御への復帰を促し、設定した耕深での作業時間を増加させて作業能率の低下を防止することができる。
【００２４】
また、本実施形態では、目標とする負荷率Ｈ（例えば、８１％）を、目標耕深の補正を開始する負荷率Ｉ（例えば、８５％）よりも低くしてある。このようにすると、いわゆるヒステリシスを確保することにより、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象（ハンチング）を防止して、制御の安定性を高めることができる。
【００２５】
また、本実施形態では、差分Ｄに所定のゲインＡ１、Ａ２をかけて演算するにあたり、差分Ｄを加算する場合のゲインＡ１よりも、差分Ｄを減算する場合のゲインＡ２を小さくして、作業機３の上昇速度よりも下降速度を緩やかにしている。このようにすると、負荷減少後の急激な下降に伴う負荷のぶり返しを回避できるので、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象（ハンチング）を防止して、制御の安定性を高めることができる。
【００２６】
次に、本実施形態の耕深自動制御及び目標耕深補正の具体的な処理手順について、図５及び図６を参照して説明する。尚、本実施形態では、目標耕深補正の有無が選択可能であり、目標耕深補正が有効となるモードをミックスモードと称する。
【００２７】
図５に示すように、耕深自動制御では、まず、必要なデータの読み込みを行う（Ｓ１０１）。必要なデータとしては、耕深センサ１１の検出値である耕深検出値、耕深設定ボリューム１５の設定値である耕深設定値、耕深自動スイッチ１４の入り／切りなどがある。データ読み込みが終了したら、耕深自動スイッチ１４が入り状態であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。この判断結果がＮＯである場合は、直ちに上位ルーチンに復帰し、判断結果がＹＥＳである場合は、ミックスモードであるか否かを判断する（Ｓ１０３）。この判断結果がＮＯである場合は、目標耕深の補正を行うことなく、耕深設定ボリューム１５の耕深設定値をそのまま耕深目標値にセットする（Ｓ１０４）。一方、 ミックスモードであると判断した場合は、目標耕深補正で算出された補正値Ｅに基づいて目標耕深の補正を行う。具体的には、耕深設定ボリューム１５の耕深設定値に補正値Ｅを加えて耕深目標値とする（Ｓ１０５）。
【００２８】
耕深目標値をセットしたら、耕深検出値が耕深目標値よりも小さいか否かを判断する（Ｓ１０６）。この判断結果がＹＥＳである場合は、耕深目標値から耕深検出値を減算すると共に、その値が所定の不感値（不感帯）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１０７）。そして、この判断結果がＹＥＳである場合は、リフトアーム５を上昇させ（Ｓ１０８）、判断結果がＮＯである場合は、リフトアーム５を停止させる（Ｓ１０９）。また、耕深検出値が耕深目標値以上である場合は、耕深検出値から耕深目標値を減算すると共に、その値が所定の不感値（不感帯）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１１０）。そして、この判断結果がＹＥＳである場合は、リフトアーム５を下降させ（Ｓ１１１）、判断結果がＮＯである場合は、リフトアーム５を停止させる（Ｓ１０９）。
【００２９】
図６に示すように、目標耕深補正では、まず、エンジンコントロールユニット１６から負荷率Ｌを取得すると共に（Ｓ２０１）、負荷率Ｌが目標負荷率Ｈよりも小さいか否かを判断する（Ｓ２０２）。この判断結果がＹＥＳである場合は、補正実行フラグＦに「０」をセットする一方（Ｓ２０３）、判断結果がＮＯである場合は、負荷率Ｌが補正開始負荷率Ｉ以上である否かを判断する（Ｓ２０４）。そして、この判断結果がＹＥＳである場合は、補正実行フラグＦに「１」をセットする（Ｓ２０５）。
【００３０】
次に、補正実行フラグＦに「１」がセットされているか否かを判断し（Ｓ２０６）、この判断結果がＮＯである場合は、補正値Ｅ、演算値Ｋ及び前回負荷率Ｐに「０」をセットした後（Ｓ２０７）、上位ルーチンに復帰する。一方、補正実行フラグＦに「１」がセットされている場合は、まず、目標負荷率Ｈと現在の負荷率Ｌとの偏差に比例する比例制御量Ｔを算出する（Ｓ２０８）。具体的には、負荷率Ｌから目標負荷率Ｈを減算すると共に、その値に所定の定数Ｃを掛けて比例制御量Ｔとする。
【００３１】
次に、比例制御量Ｔと前回の補正値Ｅとの差分Ｄを演算して今回の補正値Ｅを決定する。具体的に説明すると、まず、現在の負荷率Ｌが前回の負荷率Ｐよりも大きいか否かを判断する（Ｓ２０９）。この判断結果がＹＥＳの場合、つまり、負荷率Ｌの減少が見られない場合は、比例制御量Ｔから前回の補正値Ｅを減算して差分Ｄを求める（Ｓ２１０）。ここで、偏差Ｄが「０」以下となる場合は（Ｓ２１１）、偏差Ｄを所定値（例えば、「１」）に置き換える（Ｓ２１２）。次に、偏差Ｄに所定の定数Ａ１（ゲイン）を掛けて演算値Ｋに加算する（Ｓ２１３）。その後、演算値Ｋを所定の定数Ｂで割って今回の補正値Ｅとすると共に、今回の負荷率Ｌを前回の負荷率Ｐにセットして上位ルーチンに復帰する（Ｓ２１４）。
【００３２】
一方、現在の負荷率Ｌが前回の負荷率Ｐよりも小さい場合、つまり、負荷率Ｌの減少が見られる場合は、前回の補正値Ｅから比例制御量Ｔを減算して差分Ｄを求める（Ｓ２１５）。ここで、偏差Ｄが「０」以下となる場合は（Ｓ２１６）、偏差Ｄを所定値（例えば、「１」）に置き換える（Ｓ２１７）。次に、偏差Ｄに所定の定数Ａ２（Ａ２＜Ａ１）を掛けて演算値Ｋから減算する（Ｓ２１８）。その後、演算値Ｋを所定の定数Ｂで割って今回の補正値Ｅとすると共に、今回の負荷率Ｌを前回の負荷率Ｐにセットして上位ルーチンに復帰する（Ｓ２１４）。
【００３３】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、作業機３の耕深が設定された目標耕深となるように作業機３を昇降制御する耕深自動制御手段と、耕深自動制御中に、エンジンＥＮＧの負荷率Ｌが所定値Ｉを超えたとき、目標耕深を補正してエンジンストールを防止する目標耕深補正手段と、を備えるトラクタの制御部２０において、エンジンＥＮＧの負荷率Ｌが所定値Ｉを超えたとき、目標とする負荷率Ｈと現在の負荷率Ｌとの偏差に比例する比例制御量Ｔを算出すると共に、該比例制御量Ｔと前回の補正値Ｅとの差分Ｄを演算して目標耕深の補正値Ｅを決定するにあたり、負荷率Ｌの減少が見られないときは、それまでの演算値Ｋに差分Ｄを加算して補正値Ｅを決定し、負荷率Ｌの減少が見られるときは、それまでの演算値Ｋから差分Ｄを減算して補正値Ｅを決定し、エンジンＥＮＧの負荷率Ｌが目標とする負荷率Ｈを下回ったときは、設定された目標耕深となるように作業機３を昇降制御するので、負荷率Ｌに比例した昇降制御が可能となって、耕耘深さの急激な変化を回避し、整地性の悪化を防止することができる。しかも、負荷率Ｌが安定した場合（負荷率Ｌの減少が見られない場合）には、補正値Ｅを増加させて釣り合い状態を打破するので、負荷率Ｌの回復を早めて耕深制御への復帰を促し、設定した耕深での作業時間を増加させて作業能率の低下を防止することができる。
【００３４】
また、目標とする負荷率Ｈは、目標耕深の補正を開始する負荷率Ｉよりも低いので、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象（ハンチング）を防止して、制御の安定性を高めることができる。
【００３５】
また、差分Ｄに所定のゲインをかけて演算するにあたり、差分Ｄを加算する場合のゲイン（Ａ１）よりも、差分Ｄを減算する場合のゲイン（Ａ２）を小さくして、作業機３の上昇速度よりも下降速度を緩やかにするので、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象（ハンチング）を防止して、制御の安定性を高めることができる。
【００３６】
また、エンジンＥＮＧは、アイソクロナス制御に基づいて回転数制御され、制御部２０は、アイソクロナス制御を行うエンジンコントロールユニット１６からエンジンＥＮＧの負荷率Ｌを取得するので、エンジンＥＮＧの回転数をアイソクロナス制御（負荷率が変動しても回転数を一定に保つ制御）に基づいて制御するトラクタであっても、エンジンＥＮＧの正確な負荷率Ｌを取得して、本発明の目標耕深補正を精度良く実行することができる。
【００３７】
次に、参考例に係る耕深自動制御（目標耕深補正を含む）について、図７及び図８を参照して説明する。
【００３８】
図７及び図８に示すように、参考例に係る耕深自動制御は、エンジンＥＮＧの負荷率Ｌが所定値Ｉを超えたとき、目標とする負荷率Ｈと現在の負荷率Ｌとの偏差に比例する比例制御量Ｔを算出する点は前記実施形態と同様であるが、この比例制御量Ｔをそのまま補正値とする点が前記実施形態と相違している。このような制御によれば、負荷率Ｌに比例した昇降制御が可能となるが、負荷率Ｌが安定した場合（負荷率の減少が見られない場合）には、図７に示すように、作業機３が上昇停止状態を維持するので、本来の耕深自動制御への復帰が遅れ気味となって、作業者が意図した耕深を得られない状態が増え、作業能率が低下するという問題がある。
【００３９】
具体的に説明すると、参考例に係る耕深自動制御では、まず、必要なデータの読み込みを行う（Ｓ３０１）。データ読み込みが終了したら、耕深自動スイッチ１４が入り状態であるか否かを判断する（Ｓ３０２）。この判断結果がＮＯである場合は、直ちに上位ルーチンに復帰し、判断結果がＹＥＳである場合は、負荷率Ｌが目標負荷率Ｈよりも小さいか否かを判断する（Ｓ３０３）。この判断結果がＹＥＳである場合は、補正実行フラグＦに「０」をセットする一方（Ｓ３０４）、判断結果がＮＯである場合は、負荷率Ｌが補正開始負荷率Ｉ以上である否かを判断する（Ｓ３０５）。そして、この判断結果がＹＥＳである場合は、補正実行フラグＦに「１」をセットする（Ｓ３０６）。
【００４０】
次に、補正実行フラグＦに「１」がセットされているか否かを判断し（Ｓ３０７）、この判断結果がＮＯである場合は、目標耕深の補正を行うことなく、耕深設定ボリューム１５の耕深設定値をそのまま耕深目標値にセットする（Ｓ３０８）。一方、補正実行フラグＦに「１」がセットされている場合は、目標負荷率Ｈと現在の負荷率Ｌとの偏差に比例する比例制御量Ｔを算出する（Ｓ３０９）。具体的には、負荷率Ｌから目標負荷率Ｈを減算すると共に、その値に所定の定数Ｃを掛けて比例制御量Ｔとする。そして、参考例においては、比例制御量Ｔをそのまま補正値とすべく、耕深設定ボリューム１５の耕深設定値に比例制御量Ｔを加えて耕深目標値とする（Ｓ３１０）。
【００４１】
耕深目標値をセットしたら、耕深検出値が耕深目標値よりも小さいか否かを判断する（Ｓ３１１）。この判断結果がＹＥＳである場合は、耕深目標値から耕深検出値を減算すると共に、その値が所定の不感値（不感帯）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３１２）。そして、この判断結果がＹＥＳである場合は、リフトアーム５を上昇させ（Ｓ３１３）、判断結果がＮＯである場合は、リフトアーム５を停止させる（Ｓ３１４）。また、耕深検出値が耕深目標値以上である場合は、耕深検出値から耕深目標値を減算すると共に、その値が所定の不感値（不感帯）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３１５）。そして、この判断結果がＹＥＳである場合は、リフトアーム５を下降させ（Ｓ３１６）、判断結果がＮＯである場合は、リフトアーム５を停止させる（Ｓ３１４）。
【符号の説明】
【００４２】
１      走行機体
３      作業機
１１    耕深センサ
１４    耕深自動スイッチ
１５    耕深設定ボリューム
１６    エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）
２０    制御部
ＥＮＧ  エンジン
【図１】
0005723550.tif 000002
【図２】
0005723550.tif 000003
【図３】
0005723550.tif 000004
【図４】
0005723550.tif 000005
【図５】
0005723550.tif 000006
【図６】
0005723550.tif 000007
【図７】
0005723550.tif 000008
【図８】
0005723550.tif 000009