(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
指令電圧に基づいてＰＷＭ制御信号を生成し、そのＰＷＭ制御信号に対しデッドタイム期間を確保したＰＷＭ駆動信号をスイッチング素子に与えるスイッチング制御装置において、
前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比が増大する起動期間および前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比が減少する停止前期間において、それぞれ前記ＰＷＭ制御信号のキャリア周波数を一定に制御し、前記起動期間および停止前期間以外のスイッチング動作期間において、前記ＰＷＭ制御信号のキャリア周波数を時間経過とともに複数の周波数に切り替える周波数拡散制御を実行する周波数拡散制御手段を備え、
前記周波数拡散制御で用いる最も高いキャリア周波数をｆｃmaxとした場合、前記周波数拡散制御手段は、前記起動期間において、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比が（ｆｃmax×デッドタイム期間）よりも大きく設定された第１しきい値以上になったことを条件として前記周波数拡散制御を開始し、前記停止前期間において、前記ＰＷＭ制御信号のデューティ比が（ｆｃmax×デッドタイム期間）よりも大きく設定された第２しきい値以下になったことを条件として前記周波数拡散制御を停止することを特徴とするスイッチング制御装置。
【請求項２】
前記スイッチング素子から負荷に出力される電圧を検出する電圧検出手段を備え、
前記周波数拡散制御手段は、前記起動期間において、前記指令電圧に対する前記検出電圧の偏差が所定の収束判定値以下になったことを条件として前記周波数拡散制御を開始することを特徴とする請求項１記載のスイッチング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＷＭ制御信号に対しデッドタイム期間を確保したＰＷＭ駆動信号をスイッチング素子に与えるスイッチング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くのモータ駆動装置および電源装置は、出力電圧の大きさを制御する手段としてＰＷＭ制御を用いている。ＰＷＭ制御は、キャリア周波数ごとにスイッチング素子をオンオフして電流の通断電を行うので、キャリア周波数およびその高調波の周波数成分を持つノイズが発生する。例えば、車両にモータ駆動装置や電源装置が搭載されていると、ラジオノイズが発生することになる。
【０００３】
これに対しては、ＰＷＭ制御の周波数を非周期的に或いは規則性なく変化させる技術（特許文献１）、または電流制御信号の周波数を周期的に変化させる技術（特許文献２）が提案されている。これらの周波数拡散制御によれば、ノイズに含まれる周波数成分が分散化され、ラジオノイズの影響を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２１７３９５号公報（図３）
【特許文献２】特開平０７−０９９７９５号公報（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
モータ駆動装置や電源装置を起動する際に指令電圧を急激に立ち上げると、スイッチング素子に過大な電流が流れ或いはモータの起動に失敗する虞がある。このため、起動時には指令電圧すなわちＰＷＭ制御のデューティ比を徐々に高めるようにソフトスタートを行っている。また、動作を停止する停止前期間でも、モータのフリーランや急激な停止を避ける目的から指令電圧を徐々に下げることが行われている。本願発明者らは、こうした起動期間および停止前期間において上述したような周波数拡散制御を実行すると、周波数を拡散させているにもかかわらず、却ってラジオノイズが増加し或いはフィルタコイルの発熱が増加するなどの現象が生じることを発見した。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、起動期間および停止前期間を含めＰＷＭ制御に伴う周辺機器へのノイズの影響を極力低減できるスイッチング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した手段は、指令電圧に基づいてＰＷＭ制御信号を生成し、そのＰＷＭ制御信号に対しデッドタイム期間を確保したＰＷＭ駆動信号をスイッチング素子に与える。周波数拡散制御手段は、ＰＷＭ制御信号のデューティ比が増大する起動期間およびＰＷＭ制御信号のデューティ比が減少する停止前期間において、それぞれＰＷＭ制御信号のキャリア周波数を一定に制御する。そして、起動期間および停止前期間以外のスイッチング動作期間では、ＰＷＭ制御信号のキャリア周波数を時間経過とともに複数の周波数に切り替える周波数拡散制御を実行する。
【０００８】
ＰＷＭ制御では、アーム短絡防止のためにデッドタイム期間を設け、当該期間では上下アームのスイッチング素子をオフさせるように制御する。一方、周波数拡散制御でキャリア周波数を変化させると、同じデューティ比であってもパルス幅が変化する。その結果、起動期間および停止前期間のようにデューティ比が小さい期間で周波数拡散制御を実行すると、周波数拡散制御によりキャリア周波数を高めた時にパルス幅がデッドタイム期間よりも小さくなり、ＰＷＭ駆動信号のパルスが一時的に消滅する場合がある。
【０００９】
本手段を採用すれば、起動期間および停止前期間のようにデューティ比が小さい期間で周波数拡散制御を停止し、ＰＷＭ制御信号のキャリア周波数を一定に制御するので、周波数の拡散周期の間にパルスが発生する期間とパルスが消滅する期間とが繰り返し現れることを防止できる。これにより、指令電圧の増加または減少に伴い出力電圧も単調に増加または減少するので、出力電圧のリプルが減少し、ＰＷＭ制御に伴う周辺機器へのノイズの影響が低減され、主回路部品や負荷の発熱を抑えることができる。
【００１１】
具体的には、周波数拡散制御で用いる最も高いキャリア周波数をｆｃmaxとした場合、周波数拡散制御手段は、起動期間において、ＰＷＭ制御信号のデューティ比が（ｆｃmax×デッドタイム期間）よりも大きく設定された第１しきい値以上になったことを条件として周波数拡散制御を開始する。また、停止前期間において、ＰＷＭ制御信号のデューティ比が（ｆｃmax×デッドタイム期間）よりも大きく設定された第２しきい値以下になったことを条件として周波数拡散制御を停止する。
【００１２】
上述したように、キャリア周波数がｆｃmaxとなったときに最もパルスが消滅し易い。このときのオンパルス幅は１／ｆｃmax×デューティ比である。従って、
１／ｆｃmax×デューティ比＞デッドタイム期間
の関係が成立するとき、すなわちＰＷＭ制御信号のデューティ比が（ｆｃmax×デッドタイム期間）よりも大きいときにはパルスの消滅は生じない。第１しきい値および第２しきい値はこの条件式を満たしている。
【００１３】
従って、本手段によれば、上述した起動時のノイズを抑えるとともに、第１しきい値の設定レベルに応じて、パルスの消滅の虞がなくなった早い時点から周波数拡散制御を開始することが可能となる。また、第２しきい値の設定レベルに応じて、停止前パルスの消滅が発生する時点より前から周波数拡散制御を停止することが可能となる。
請求項２に記載した手段は、スイッチング素子から負荷に出力される電圧を検出する電圧検出手段を備えている。周波数拡散制御手段は、起動期間において、指令電圧に対する検出電圧の偏差が所定の収束判定値以下になったことを条件として周波数拡散制御を開始する。当該条件の下では、出力電圧が指令電圧（例えば定常運転時の目標電圧）に近付くので、ＰＷＭ制御のデューティ比が上記パルスの消滅が生じない程度に大きくなっている場合が多いと考えられる。本手段によれば、上述した起動時のノイズの発生を抑えるとともに、パルスの消滅の可能性が低下した早い時点から周波数拡散制御を開始してノイズの分散化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すモータ駆動装置の概略構成図
【図２】電圧制御部の機能的ブロック構成図
【図３】デッドタイム期間を設定する場合の主回路の波形図
【図４】周波数拡散制御実行中のキャリア周波数、キャリア周波数の変化傾向線および負荷電流を示す波形図
【図５】周波数拡散制御実行中のキャリア周波数を詳細に示す図（１）
【図６】周波数拡散制御実行中のキャリア周波数を詳細に示す図（２）
【図７】周波数拡散制御実行中のキャリア周波数および負荷電流を示す波形図
【図８】始動期間または停止前期間における周波数拡散制御実行中の波形および周波数拡散制御停止中の波形を比較して示す図
【図９】本発明の第２の実施形態を示すスイッチング電源装置の概略構成図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１ないし図８を参照しながら説明する。図１は、モータ駆動装置の概略構成図である。車両に搭載されたモータ駆動装置１は、ＥＣＵ２（Electronic Control Unit）から送信される指令信号に基づいてＰＷＭ制御を行い、出力端子３に接続された直流モータ４（負荷）への印加電圧がＥＣＵ２からの指令電圧に一致するように電圧追従制御を実行する。
【００１６】
主回路は、バッテリ５の正負端子間に直列に接続されたＭＯＳトランジスタ７、８（スイッチング素子）と、出力ノード６と出力端子３との間に設けられたフィルタ９とから構成されている。フィルタ９は、コイル１０とコンデンサ１１とからなるＬＣフィルタである。駆動制御装置１２（スイッチング制御装置）は、電圧制御部１３とドライバ１４、１５とから構成されており、ＭＯＳトランジスタ７、８のゲートに対しＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１、Ｄｂ２を出力する。
【００１７】
図２は、電圧制御部１３の機能的ブロック構成図である。ＥＣＵ２から送信される指令信号は一定周期を持つパルス信号であって、そのパルス幅（デューティ比）が指令電圧に対応している。このデューティ比は、後述するＰＷＭ制御のデューティ比とは別異のものである。デューティ検出部１６は指令信号のデューティ比を検出し、指令電圧出力部１７はこのデューティ比から指令電圧Ｖｒを決定する。
【００１８】
駆動制御装置１２は、出力端子３の電圧を検出するために、レベル変換部１８とＡ／Ｄ変換器１９とからなる電圧検出部２０（電圧検出手段）を備えている。レベル変換部１８は、出力端子電圧を分圧し、駆動制御装置１２で用いる制御電源電圧(例えば５Ｖ)の電圧レベルに変換する。減算器２１は、指令電圧Ｖｒから検出電圧Ｖを減算して電圧偏差ΔＶを出力する。
【００１９】
演算部２２は、電圧偏差ΔＶに対して例えば比例積分（ＰＩ）演算をすることにより、ＰＷＭ制御における指令電圧信号Ｓｖを生成する。ＰＷＭ制御部２３は、周波数拡散制御部２４から与えられるキャリア周波数ｆｃを持つ三角波信号Ｓｃと上記指令電圧信号Ｓｖとを比較し、上アームのＭＯＳトランジスタ７、下アームのＭＯＳトランジスタ８に対するＰＷＭ制御信号Ｄａ１、Ｄａ２を生成する。
【００２０】
デッドタイム設定部２５は、アーム短絡を防ぐために、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１、Ｄａ２に対しデッドタイム期間Ｔｄを確保したＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１、Ｄｂ２を生成する。図３は、デッドタイム期間を設定した場合の影響を説明するための波形図である。波形は、上から順にＰＷＭ制御信号Ｄａ１、Ｄａ２、マスク信号、出力ノード６の電圧を示している。デッドタイム設定前のＰＷＭ制御信号Ｄａ１、Ｄａ２は、互いに論理レベルが逆になる相補波形を有している。ＰＷＭ制御信号Ｄａ１またはＤａ２がＨレベル（オン）からＬレベル（オフ）に変化すると、Ｔｄの幅を持つマスク信号がＨレベル（マスク状態）になる。その結果、他方アーム側のＰＷＭ駆動信号Ｄｂ２またはＤｂ１のＨレベルへの変化がＴｄだけ遅れ、アーム短絡を防止する。
【００２１】
周波数拡散制御部２４（周波数拡散制御手段）は、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１、Ｄａ２のキャリア周波数ｆｃを時間経過とともに複数の周波数に切り替える。また、起動期間および停止前期間の判定または周波数拡散制御の開始タイミングを判定するために、デューティ検出部１６から出力される指令信号のデューティ比、減算器２１から出力される電圧偏差ΔＶおよび指令電圧信号Ｓｖを入力する。ただし、後述する起動期間および停止前期間の判定方法に応じて必要なものだけを入力する構成とすればよい。周波数拡散方法は、キャリア周波数ｆｃを連続的にまたは離散的に増減させる方法であればどのような方法であってもよいが、ここでは図４ないし図７を用いて周波数拡散の一例を示す。
【００２２】
図４は、キャリア周波数ｆｃ（途中以降は波形を省略）、キャリア周波数ｆｃの増減傾向を直線により模式的に示す変化傾向線、負荷電流ＩＬを示している。図５に上下２段に続く波形およびこれに連続する図６に示す波形は、より詳細なキャリア周波数ｆｃの変化を示している。図５および図６に示す括弧内の数字は、当該キャリア周波数ｆｃを用いるＰＷＭ周期の数を表している。図７は、キャリア周波数ｆｃの増減行程を間引いて示すとともに、キャリア周波数ｆｃの変化に対応した負荷電流ＩＬを示している。
【００２３】
周波数拡散制御部２４は、ｆ１（ｆｃmin）からｆ５（ｆｃmax）までの離散的な５つの相異なるキャリア周波数ｆｃを順次切り替える。例えば、図５の上段において、最初にｆ１のキャリア周波数ｆｃを三角波信号Ｓｃのｎ１周期分だけ使用し、次にｆ２のキャリア周波数ｆｃに切り替えて三角波信号Ｓｃのｎ２周期分だけ使用し、さらにｆ３のキャリア周波数ｆｃに切り替えて三角波信号Ｓｃのｎ３周期分だけ使用するというように変更する。
【００２４】
一旦ｆ５まで高めた後ｆ１まで低下させた時点で、そのｆ１のキャリア周波数ｆｃの使用周期を三角波信号Ｓｃのｎ１周期からｎ１−１周期に減少させ、次にｆ５まで高めた後ｆ２まで低下させた時点で、そのｆ２のキャリア周波数ｆｃの使用周期を三角波信号Ｓｃのｎ２周期からｎ２−１周期に減少させる。やがて、図６に示すようにｆ１のキャリア周波数ｆｃの使用周期が三角波信号Ｓｃの１周期にまで減少すると、それ以降は上述した変化とは逆に各キャリア周波数ｆｃの使用周期を１ずつ増加させていく。
【００２５】
その結果、図４に変化傾向線で示すように、各キャリア周波数ｆｃの使用周期を順次減少させる期間では、５段階に亘るキャリア周波数ｆｃの上下変化周期が徐々に短くなり、やがて各キャリア周波数ｆｃの使用周期を増加させる期間では、５段階に亘るキャリア周波数ｆｃの上下変化周期が徐々に長くなる。この全体としての周期はＴｐ（ｆｐＨｚ）である。
【００２６】
次に、始動期間および停止前期間における周波数拡散制御について図８を参照しながら説明する。図８は、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１、Ｄａ２のＰＷＭデューティ比が小さい場合における（ａ）周波数拡散制御実行中のキャリア周波数ｆｃと（ｂ）ＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１、および（ｃ）周波数拡散制御停止中のキャリア周波数ｆｃと（ｄ）ＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１を示している。
【００２７】
モータ駆動装置１を起動する際に指令電圧を急激に立ち上げると、直流モータ４に速度起電力が発生していないためにＭＯＳトランジスタ７、８に過大な電流が流れる。このため、起動時には指令電圧を徐々に高めるようにソフトスタートを行っている。また、駆動停止する停止前期間でも、直流モータ４のフリーランや急激な停止を避けるため指令電圧を徐々に下げることが行われる。すなわち、こうした起動期間および停止前期間では、指令電圧すなわちＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１のデューティ比が小さくなる。
【００２８】
ＰＷＭ制御信号Ｄａ１のＨレベルの幅（オン期間）がデッドタイム期間Ｔｄよりも短くなると、ＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１の全幅がマスクされてしまい、ＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１のＨレベルパルス（オンパルス）が消滅する。ＰＷＭ制御信号Ｄａ１のデューティ比をＤＲ（０〜１の範囲）とすれば、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１のオン期間はＤＲ／ｆｃとなるので、ＤＲ／ｆｃ≦Ｔｄの条件下でパルスの消滅が生じる。つまり、デューティ比が小さいほど或いはキャリア周波数ｆｃが高いほどパルスの消滅が生じ易い。
【００２９】
図８（ｂ）では、周波数拡散制御を実行した結果、高い方から２つのキャリア周波数ｆ４とｆ５に切り替わった期間でＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１のオンパルスが消滅していることが分かる。一方、低い方から３つのキャリア周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３に切り替わった期間では、ＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１のパルス幅はＰＷＭ制御信号Ｄａ１のパルス幅からＴｄだけ狭まるが、パルスの消滅は生じない。
【００３０】
こうしたパルスの発生と消滅が繰り返されると、出力電圧のリプル電圧ひいては負荷電流ＩＬのリプル電流が大きくなり、直流モータ４の起動トルクや制動トルクに大きな変動が生じ、トルクリプルや騒音の原因となる。そのため、周波数を拡散させているにもかかわらず、却ってラジオノイズが増加する。また、フィルタ９のコイル１０等に生じるＡＣ損は、（リプル電流実効値2×（ＡＣＲ−ＤＣＲ））（ただし、ＡＣＲ：鉄損を表す等価抵抗、ＤＣＲ：直流抵抗）で表されるので、コイル１０、直流モータ４等での発熱が増加する現象が生じる。
【００３１】
そこで、周波数拡散制御部２４は、起動期間および停止前期間のようにデューティ比が小さい期間では、同図（ｃ）に示すように周波数拡散制御を停止し、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１、Ｄａ２のキャリア周波数ｆｃを一定に制御する。このときのキャリア周波数ｆｃは、同図（Ｄ）に示すように起動期間または停止前期間の全期間においてＤＲ／ｆｃ＞Ｔｄの条件が成立することが最も好ましい。
【００３２】
しかし、起動期間で単調にデューティ比ＤＲが増加し、停止前期間で単調にデューティ比ＤＲが減少する場合、起動期間または停止前期間の少なくとも一部の期間でＤＲ／ｆｃ＞Ｔｄの条件が成立すれば、当該期間で起動トルクまたは制動トルクが発生し且つパルスの発生と消滅が繰り返される事態を防止できる。なお、起動期間で用いるキャリア周波数と停止前期間で用いるキャリア周波数とは異なっていてもよい。
【００３３】
続いて、起動期間の判定方法について説明する。第１の判定方法として、周波数拡散制御部２４は、デューティ検出部１６から出力される指令信号のデューティ比が０から立ち上がったことにより起動開始を判定し、電圧偏差ΔＶが所定の収束判定値以下になったときに起動期間が終了したと判定して周波数拡散制御を開始する。起動期間では、指令電圧出力部１７から出力される指令電圧Ｖｒは徐々に増加し、出力端子電圧Ｖがそれに追従するように電圧偏差ΔＶを維持しつつフィードバック制御が行われる。
【００３４】
従って、電圧偏差ΔＶが収束判定値以下になったときとは、指令電圧Ｖｒが目標電圧に達し且つ出力端子電圧Ｖも目標電圧に整定した時点、つまり起動期間が終了した時点となる。一般に、定常状態で用いる目標電圧を出力するには、ＤＲ＞ｆｃ・Ｔｄを満たすデューティ比ＤＲが必要になると考えられるため、上述したパルスの消滅は生じない。
【００３５】
第２の判定方法として、周波数拡散制御で用いる最も高いキャリア周波数をｆｃmax（＝ｆ５）とした場合、周波数拡散制御部２４は、デューティ検出部１６から出力される指令信号のデューティ比が０から立ち上がったことにより起動開始を判定する。そして、指令電圧信号Ｓｖを参照し、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１のデューティ比がｆｃmax・Ｔｄよりも大きく設定された第１しきい値Ｄｔ１以上になったときに起動期間が終了したと判定して周波数拡散制御を開始する。
【００３６】
また、周波数拡散制御部２４は、指令電圧信号Ｓｖを参照し、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１のデューティ比がｆｃmax・Ｔｄよりも大きく設定された第２しきい値Ｄｔ２以下になったときに停止前期間に入ったと判定して周波数拡散制御を停止する。この第２の判定方法によれば、起動期間および停止前期間においてＤＲ／ｆｃ＞Ｔｄの条件が成立するので、上述したパルスの消滅は生じない。
【００３７】
以上説明したように、モータ駆動装置１は、上下アームを構成するＭＯＳトランジスタ７、８をデッドタイム期間を設けてＰＷＭ制御することにより、直流モータ４への印加電圧を制御する。この場合、ＰＷＭ制御に伴うスイッチングノイズの周波数成分を分散化してノイズレベルを低減するため、周波数拡散制御部２４によりキャリア周波数ｆｃを５段階に切り替えている。
【００３８】
本実施形態では、起動期間および停止前期間のようにデューティ比が小さい期間で周波数拡散制御を停止しキャリア周波数ｆｃを一定に制御するので、デッドタイム期間の存在にかかわらず、キャリア周波数ｆｃの拡散周期Ｔｐの間に出力ノード６にパルスが発生する期間とパルスが消滅する期間とが繰り返し現れることを防止できる。
【００３９】
これにより、指令電圧Ｖｒの増加または減少に伴い、直流モータ４に印加される出力電圧が単調に増加または減少するので、出力電圧のリプルが減少し、定常運転期間に加え起動期間および停止前期間においてもＰＷＭ制御に伴うノイズ（例えば車両内の周辺機器であるラジオへのノイズ）を低減することができる。出力電圧のリプルが減少することにより、負荷電流ＩＬのリプル分も低減するので、コイル１０、ＭＯＳトランジスタ７、８などの主回路部品や負荷である直流モータ４などの発熱も抑えることができる。
【００４０】
周波数拡散制御部２４は、電圧偏差ΔＶが収束判定値以下になったときに起動期間が終了したと判定する（第１の判定方法）ので、パルスの消滅の虞がなくなった時点つまり目標電圧に整定した時点から周波数拡散制御を開始できる。これにより、パルスの消滅の可能性が低下した早い時点から周波数拡散制御を開始してＰＷＭノイズの低減を図ることができる。
【００４１】
また、周波数拡散制御部２４は、ＰＷＭ制御信号Ｄａ１のデューティ比がｆｃmax・Ｔｄよりも大きく設定された第１しきい値Ｄｔ１以上になったときに起動期間が終了したと判定する（第２の判定方法）こともできる。これにより、目標電圧の大きさにかかわらず、パルスの消滅の虞がなくなった早い時点から周波数拡散制御を開始することができる。この第２の判定方法は、停止前期間においても採用することができ、同様の効果が得られる。
【００４２】
（第２の実施形態）
図９は、本発明の第２の実施形態を示すスイッチング電源装置３１の概略構成図である。図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略する。スイッチング電源装置３１は、入力電圧Ｖinを降圧して出力電圧Ｖoutを生成するシリーズレギュレータである。駆動制御装置３２（スイッチング制御装置）は、電圧制御部３３とドライバ１４、１５とから構成されており、ＭＯＳトランジスタ７、８のゲートに対しＰＷＭ駆動信号Ｄｂ１、Ｄｂ２を出力する。
【００４３】
電圧制御部３３は、指令電圧Ｖｒを生成する指令電圧生成部（図示せず）を有しているが、第１の実施形態と同様にＥＣＵ２などの外部から与えられる指令信号に基づいて指令電圧Ｖｒを生成する構成としてもよい。電圧制御部３３の動作は、既述した電圧制御部１３の動作と同様である。本実施形態によっても第１の実施形態と同様の作用および効果が得られる。
【００４４】
（その他の実施形態）
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形、拡張を行うことができる。
【００４５】
周波数拡散制御部２４は、起動開始から所定の制限時間が経過した時点で起動期間が終了したと判定できない場合に周波数拡散制御を開始する保護機能を備えてもよい。
主回路は、デッドタイム期間を確保しつつスイッチング電源をＰＷＭ制御するものであればよい。従って、直流モータその他の負荷を駆動するためのＨブリッジやブラシレス直流モータを駆動するための三相ブリッジなどのインバータ回路、種々のチョッパ回路、種々のスイッチング電源回路などであってもよい。
【００４６】
指令電圧は、第１の実施形態に示すように外部から与えてもよいし、第２の実施形態に示すようにスイッチング制御装置の内部で生成してもよい。
起動期間におけるＰＷＭ制御信号のデューティ比は、単調増加である必要はなく、一部においてデューティ比が増大する期間を含んでいればよい。同様に、停止前期間におけるＰＷＭ制御信号のデューティ比は、単調減少である必要はなく、一部においてデューティ比が減少する期間を含んでいればよい。
【００４７】
周波数拡散制御は、ＰＷＭ制御のキャリア周波数ｆｃを変更するものであればよく、その拡散方法は図４ないし図６に示すものに限られない。
スイッチング素子は、ＭＯＳトランジスタに限られず、バイポーラトランジスタやＩＧＢＴであってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
図面中、４は直流モータ（負荷）、７、８はＭＯＳトランジスタ（スイッチング素子）、１２、３２は駆動制御装置（スイッチング制御装置）、２０は電圧検出部（電圧検出手段）、２４は周波数拡散制御部（周波数拡散制御手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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