(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の出発地と目的地の２地点を取得する地点取得部と、
上記地点取得部が取得した２地点間の１または２以上の経路に関する走行情報を取得する走行情報取得部と、
上記２地点間の経路に関する走行情報取得を開始する開始時刻を取得する開始時刻取得部と、
上記走行情報取得部が取得した走行情報及び開始時刻取得部が取得した開始時刻に基づき、上記２地点間の経路のうち、自車両が走行した場合の走行結果情報を提示する走行情報提示部と、を備え、
上記走行情報提示部は、上記２地点間の経路のうち、自車両が走行していない経路である非走行経路を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報を提示し、
上記仮想走行結果情報は、上記２地点間の１の経路を自車両が実際に走行しているときに、非走行経路上を走行する他車両から得られる走行情報に基づき作成するとともに、上記仮想走行結果情報は、上記２地点間の１の経路を自車両が走行しているときに、非走行経路上を走行する他車両が存在しないと判定した場合には、他の時刻において、上記非走行経路上を走行する他車両から得られる走行情報によって補完することを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
上記地点取得部が取得した２地点間における１又は２以上の経路を探索する経路探索部と、
上記経路探索部が探索した経路のうちから指定された１つ以上の経路の指定情報を取得する経路指定取得部と、を備え、
上記走行情報提示部は、上記経路指定取得部が指定情報を取得した経路を非走行経路として仮想走行結果情報を提示することを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
経路探索のために指定された優先条件の指定情報を取得する優先条件指定取得部と、
上記２地点間における経路のうち、上記優先条件指定取得部が指定情報を取得した条件に適合する経路を探索する優先経路探索部と、を備え、
上記走行情報提示部は、優先経路探索部が探索した経路の情報を提示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
上記開始時刻取得部は、自車両が上記出発地から走行開始した時刻を取得し、その取得した時刻を開始時刻とすることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項５】
上記走行情報提示部は、仮想走行結果情報を、実走行結果の走行結果情報と共に提示することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項６】
上記走行情報提示部は、自車両が目的地まで走行したと判定したときに、仮想走行結果情報を提示することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項７】
上記走行情報提示部は、非走行経路上を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報を、非走行経路上の仮想的な移動に応じて逐次的に提示することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項８】
上記走行情報提示部は、非走行経路上を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報として、非走行経路上における現時点で位置するであろう仮想位置を提示することを特徴とする請求項７に記載の情報提供装置。
【請求項９】
上記走行情報提示部は、非走行経路上を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報として、非走行経路上における現時点での仮想の速度を提示することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の情報提供装置。
【請求項１０】
上記走行情報提示部は、仮想走行結果情報として、非走行経路を走行した場合の総走行時間を提示することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項１１】
上記走行情報提示部は、仮想走行結果情報として、非走行経路を走行した場合の燃費を提示することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項１２】
上記走行情報提示部は、仮想走行結果情報として、非走行経路を走行した場合に見ることができる経路上の景色を提示することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項１３】
上記走行情報提示部は、仮想走行結果情報として運転負荷を提示することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行に関する情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行情報を提供する技術としては、例えば特許文献１に記載される装置がある。この特許文献１では、目的地までの複数の経路を提示し、運転者がその提示された複数の経路の中から1つを選択すると、選択された経路に対する経路誘導を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３２５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、運転者が選択した経路に対する経路情報（経路誘導）を提供する。このため、運転者は、自分が選択しなかった経路についての情報を知ることはできない。この結果、自分が選択した経路が正しかったかどうかに関して、確信が持てない可能性がある。
本発明は、上記のような点について着目したもので、実際には走行していない経路を走行したとした場合の判断情報を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の出発地と目的地間の経路に関する走行情報と、これらの走行情報の取得を開始する開始時刻とに基づき、自車両が走行した走行結果情報と、出発地と目的地間の経路のうち、自車両が走行していない経路である非走行経路を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報とを提示するようにした。そして、仮想走行結果情報は、２地点間の１の経路を自車両が実際に走行しているときに、非走行経路上を走行する他車両から得られる走行情報に基づき作成するとともに、仮想走行結果情報は、２地点間の１の経路を自車両が走行しているときに、非走行経路上を走行する他車両が存在しないと判定した場合には、他の時刻において、非走行経路上を走行する他車両から得られる走行情報によって補完するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者が実際に走行していない非走行経路を走行した場合の走行情報（仮想走行結果情報）を提示する。このため、運転者は、実際には走行していない経路を走行した場合に、例えば仮想走行結果情報として、自車両がどの位置に達しているかについて知ることができる。
このように、本発明によれば、運転者は、実際には走行していない経路を走行したとした場合の判断情報を得ることが出来る。この結果、運転者は、自分が選択した経路が正しかったかどうかに関して判断することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に基づく第１実施形態に係るシステム構成を示す図である。
【図２】本発明に基づく第１実施形態に係る情報提供装置の処理を説明するフローチャート図である。
【図３】本発明に基づく第１実施形態に係るプローブサーバの処理を説明するフローチャート図である。
【図４】プローブサーバの処理における概念図である。
【図５】本発明に基づく第１実施形態に係る情報提供例を示す図である。
【図６】本発明に基づく第２実施形態に係るシステム構成を示す図である。
【図７】本発明に基づく第２実施形態に係る情報提供装置の処理を説明するフローチャート図である。
【図８】本発明に基づく第２実施形態に係るプローブサーバの処理を説明するフローチャート図である。
【図９】本発明に基づく第２実施形態に係る情報提供例を示す図である。
【図１０】本発明に基づく第３実施形態に係る、実施の走行情報を利用した、最速経路探索のためのリンクコスト更新の処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
「第１実施形態」
次に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（構成）
まず、図１を用いて、本実施形態の情報提供装置を含む情報提供システムの構成について説明をする。
本実施形態の情報提供装置１００は、出発地と、運転者が入力デバイス１２０を操作して指定した目的地との２地点の情報を取得すると、上記２地点間の経路のうち、実際には自車両が走行しない経路（非走行経路）の少なくとも１一つの非走行経路に関する走行情報を仮想走行結果情報として提供する装置である。本実施形態では、上記出発地は経路探索したときの自車両位置とする。
【０００９】
ここで、本実施形態の情報提供装置１００では、情報を提供する経路は、複数経路の探索結果を出力デバイス１４０を通じて提供して運転者に経路の選択を促し、その促しに応じて運転者が入力デバイスを介して選択した経路とする。
また、提供する情報は、当該時刻に、自車両が走行していない非走行経路上を走行する他車両から得られる走行情報を元に作成する。ただし、走行する車両が存在しない場合は、非走行経路上を過去に走行した車両のプローブ情報からこれを補間する。当該時刻とは、上記２地点間の経路のいずれかを自車両が実際に走行している時刻である。
【００１０】
本実施形態の情報提供装置１００を含む情報提供システムは、図１に示すように、情報提供装置１００と、プローブ収集提供装置２００と、プローブサーバ３００とを備える。上記情報提供装置１００、及びプローブ収集提供装置２００は、車両に搭載されている。ここで、情報提供装置１００が搭載される車両を、情報提供車両とも呼び、プローブ収集提供装置２００が搭載される車両をプローブ収集車両とも呼ぶ。情報提供車両とプローブ収集車両とは一致していなくても良い。情報提供装置１００、及びプローブ収集提供装置２００は、例えばナビゲーション装置で構成されて、車両に対して着脱可能となっていても良い。
【００１１】
情報提供装置１００は、運転者の指示に応じて情報を呈示する装置である。プローブ収集提供装置２００は、プローブ収集車両の位置情報や速度情報などの車両情報（プローブ情報）、特に車両の走行情報を、無線通信によってプローブサーバ３００にアップロードする装置である。プローブサーバ３００は、各プローブ収集車両のプローブ収集提供装置２００からアップロードされるプローブ情報を受信して、そのプローブ情報をプローブデータベース３０１に蓄積する処理を行う。
【００１２】
情報提供装置１００は、図１に示すように、主制御装置１１０、スイッチや音声入力マイクなどの運転者が入力操作を行う入力デバイス群１２０、車両信号取得センサやＧＰＳ受信機などのセンサ類１３０、ディスプレイやスピーカなどの出力デバイス群１４０を備える。入力デバイス群１２０は、運転者が目的地を指定（選択）する装置である。センサ類１３０は、出発地や時刻を取得する装置である。出力デバイス群１４０が情報呈示の出力部となる。
【００１３】
主制御装置１１０は、経路探索部１１２と、経路案内部１１３と、通信部１１１と、出力制御部１１４とを備える。
経路探索部１１２は、入力デバイス１２０によって指示された目的地と、ＧＰＳセンサ１３２によって得られる車両の現在位置との間の経路を探索する。上記現在位置が出発地となる。経路探索は、公知のナビゲーション装置で採用されているシステムの処理で実施すれが良い。
【００１４】
経路案内部１１３は、経路探索部１１２で探索された経路のうち、運転者によって入力デバイス１２０を介して案内を指示された経路に従って経路案内情報を生成する。
通信部１１１は、経路探索部１１２によって探索された複数経路のうち、走行情報を取得する経路として指示された経路とその目的地と出発地、情報取得開始時刻などを含む要求情報（要求信号）をプローブサーバ３００上にアップロードしたり、プローブサーバ３００が送信した非走行経路である情報取得経路上の走行情報をダウンロードする。
【００１５】
出力制御部１１４は、プローブサーバ３００からダウンロードした情報取得経路上の走行情報と、経路案内部１１３が生成した経路案内情報などの呈示情報を出力デバイス１４０で呈示する際の出力を制御する。
またプローブ収集提供装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、センサ類１３０、データロガー２１２、通信部２１１を備える。プローブ収集提供装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、以下プローブ収集提供装置２００と記載する。
【００１６】
センサ類１３０は、車両信号取得センサやＧＰＳ受信機などからなり、プローブ収集車両の位置情報その他の走行情報を取得する。データロガー２１２は、センサ類１３０が取得した走行情報を通信に適した形式に加工して蓄積する。通信部２１１は、データロガー２１２が加工した情報をプローブ情報としてプローブサーバ３００にアップロードする。
プローブサーバ３００は、プローブデータベース３０１と情報取得経路情報生成部３０２とを備える。プローブデータベース３０１は、プローブ収集提供装置２００からアップロードされるプローブ情報を逐次保持する。情報取得経路情報生成部３０２は、情報提供装置１００からアップロードされた要求情報に基づき、経路に関する走行情報をプローブデータベース３０１を参照して生成する。
【００１７】
次に、情報提供装置１００の処理動作の一例を、図２を参照して説明する。
情報提供装置１００は、ステップＳ１００にて、運転者が入力デバイス１２０を操作することで、目的地を設定したことを検出すると情報提供のための作動を開始して、ステップＳ１０１に移行する。一方、目的地の設定を検出しない場合には、目的地の設定を検出するまで、予め設定した時間間隔で上記ステップＳ１００の処理を繰り返す。若しくは、情報提供装置１００は、目的地の設定の検出を契機として作動する。
【００１８】
ステップＳ１０１では、経路探索部１１２が、自車両の現在位置（出発地）から検出した目的地までの経路を探索する。自車両の現在位置（出発地）がＧＰＳで取得する。
次に、ステップＳ１０２では、経路探索の結果、複数の経路が見つかったかどうかを判定する。複数の経路を探索した場合には、ステップＳ１０３に移行する。一方、経路が複数ない場合は、ステップＳ１１０に移行する。
【００１９】
ステップＳ１１０では、経路案内部１１３が通常の経路案内の処理を開始し、出力デバイスを使用して運転者の経路情報（走行情報）を提示する。そして、目的地まで経路案内が終了すると、処理を終了する。経路案内の処理は、公知の処理を採用すれば良い。
一方、複数の経路が見つかってステップＳ１０３に移行すると、運転者に対し、実際に走行する経路の入力を促し、その促しに応じて運転者が入力（選択）した経路を実走行経路として取得する。その後、ステップＳ１０４に移行する。
【００２０】
ステップＳ１０４では、運転者に対し、実際には走行しないが情報を取得する経路の入力を促し、その促しに応じて運転者が入力（選択）した非走行経路（以下、情報取得経路とも呼ぶ）を取得する。その後、ステップＳ１０５に移行する。
ステップＳ１０５では、Ｓ１０３で選択された実走行経路に従って経路案内を開始する。
【００２１】
またステップＳ１０６では、Ｓ１００で設定された目的地と、経路探索をした際の出発地、Ｓ１０４で選択された情報取得経路、実際に走行を開始した開始時刻を通信部１１１を使ってプローブサーバ３００にアップロードする。
ここで、選択された選択経路の情報は、道路のリンク列として表現される。このため、情報提供装置１００は、通信部１１１から、例えば、情報取得経路の情報としてリンク列をアップロードする。または、プローブサーバ３００と情報提供車両との双方に対し同じ道路地図情報と経路探索部を用意する。そして、選択経路を特定可能な検索条件や経由地の情報のみをアップロードして、プローブサーバ３００上で経路を再計算してもよい。
【００２２】
ステップＳ１０７では、出力制御部１１４が、通信部１１１を通じて、プローブサーバ３００が提供（送信）する、指定した情報取得経路に関する走行情報を取得する。
ステップＳ１０８では、出力制御部１１４が、出力デバイス１４０を通して、取得した走行情報を運転者に提示する。
次に、ステップＳ１０９では、指定した経路全てに関する情報取得が完了したか否かを判定する。完了したと判定すると、処理を終了する。一方、完了していないと判定した場合には、ステップＳ１０７に移行する。これによって、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理を繰り返すことで、指定した経路全てに関する情報を提供する。
【００２３】
次に、プローブサーバ３００の処理動作の一例について、図３及び図４を参照して説明する。
プローブサーバ３００は、ステップＳ２０１において、情報提供装置１００から、目的地、出発地、情報取得経路、情報取得開始時刻として実際の走行開始時刻を含む要求信号を入力すると、処理を開始してステップＳ２０２に移行する。
ここでは、経路の情報を道路のリンク列として持ち、リンクの接続点をノードと呼ぶ。そして、リンク毎に、リンク通過予測時間ｔｎｍを計算することで、経路全体の各リンク端における通過時刻を予測していく。
ステップＳ２０２では、最初に着目すべきリンクとして、出発地から、当該出発地が存在するリンクの進行方向側の終端までを選択する。また、出発地を出発する時刻Ｔｍとして、Ｓ２０１で受け取った情報取得開始時刻を設定する。その後ステップＳ２０３に移行する。
【００２４】
ここで、最初に着目するリンクは、出発地が存在するリンクＬｎである。通常、道路リンクは、交差点などで区切られた道路の一区間として地図データベース上に保存されている。出発地は、これらの道路リンクのうち、いずれかのリンク上にマッピングされる。そして、最初に着目すべきリンクは、出発地から、出発地の存在するリンクの進行方向に向かって終端までのリンクある。また、この出発地を出発する時刻Ｔｍは、Ｓ２０１で受け取った情報取得開始時刻となる。
【００２５】
次に、ステップＳ２０３では、現在時刻がＴｍ＋ｔｌになるまでは待機する。そして、現在時刻がＴｍ＋ｔｌを越えるとステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、時刻Ｔｍ−ｔｋから時刻Ｔｍ＋ｔｌの間に、リンクＬｎ上のいずれかの地点にあるプローブ情報を、プローブデータベース３０１から検索する。検索条件を満足するプローブ情報がある場合にはステップＳ２０５に移行する。検索条件を満足するプローブ情報が無い場合にはステップＳ２０６に移行する。
【００２６】
ここで、あるタイミング（Ｔｍ）に完全に一致してノード（リンクＬｎの始端）を通過する車両が存在するとは限らない。このため、ここでは時間と位置の条件が近い車両から得られる情報を使用する。ここでは、時間の幅を、過去ｔｋ秒前から未来ｔｌ秒後の範囲にとり、位置の幅を、現在のリンクＬｎ上のいずれかの地点に広げる。このために、ステップＳ２０４では、時刻Ｔｍ−ｔｋから時刻Ｔｍ＋ｔｌの間にリンクＬｎ上のいずれかの地点にあるプローブ情報を、プローブデータベース３０１から検索している。
【００２７】
ステップＳ２０５では、Ｓ２０４で検索条件に一致するとして探索されたプローブ情報の車速度の平均値を算出する。そして、算出した車速度の平均値を、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの平均車速Ｖｎｍとする。その後ステップＳ２０７に移行する。
一方、Ｓ２０４で条件に該当するプローブ情報が得られないと判定されてステップＳ２０６に移行すると、同じ条件の過去の日付のデータを検索（日付以外の条件を同じにして検索）し、検出したプローブ情報（過去データ）の車速度の平均値を算出する。そして、算出した車速度の平均値を、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの平均車速Ｖｎｍとする。その後ステップＳ２０７に移行する。上記検索の際、曜日や天候、時間帯等の条件を現在の条件に合わせて、近い条件下でのデータから車速度の平均値を求めることが好ましい。
【００２８】
次に、ステップＳ２０７に移行すると、現在のリンクＬｎ上に到着地があるかどうかを判定する。到着値がある場合にはステップＳ２１１に移行する。一方、現在のリンクＬｎ上に到着地が無い場合にはステップＳ２０８に移行する。
ステップＳ２０８では、下記式に基づき、現在のリンクＬｎの通過に掛かると予想される予想通過時間ｔｎｍを算出する。次に、ステップＳ２０９に移行する。
ｔｎｍ  ＝ｌｅｎ（Ｌｎ）／Ｖｎｍ
ここで、Ｌｎのリンク長をｌｅｎ（Ｌｎ）とする。
【００２９】
ステップＳ２０９では、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの走行情報を出力する。その後、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、下記式のように、時刻を予想通過時間ｔｎｍだけ進めると共に、次のリンクＬn+1に変更して、ステップＳ２０３に移行する。
Ｔｍ  ＝Ｔｍ  ＋ｔｎｍ
Ｌｎ  ＝Ｌn+1
また、ステップＳ２１１では、リンクＬｎ上に到着地があるとして、現在のリンクの終端を到着地に変更する。その後、ステップＳ２１２に移行する。
【００３０】
ステップＳ２１２では、下記式に基づき、現在のリンクＬｎの通過に掛かると予想される予想通過時間ｔｎｍを算出する。次にステップＳ２１３に移行する。
ステップＳ２１３では、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの走行情報を出力する。このとき、リンクＬｎ上に到着地があるので、走行情報取得の処理を終了する。
以上の処理によって、上記ステップＳ２０９，Ｓ２１３では、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの走行情報として以下の情報が得られる。
リンクＬｎの始点通過時刻  Ｔｍ
リンクＬｎの終端通過時刻  Ｔｍ＋ｔｎｍ
リンクＬｎの時刻Ｔｍにおける平均車速  Ｖｎｍ
【００３１】
また、Ｓ２０４でリンク上にプローブ情報が見つかった場合は、走行情報として、これらプローブ情報として収集している情報に含まれる、プローブ収集車両の燃費や車載カメラからの映像情報なども、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの走行情報として得ることができる。
そして、ステップＳ２０９，Ｓ２１３では、これらの走行情報は、要求信号を送信した情報提供装置１００に、無線通信を介して送信する。
【００３２】
（動作その他について）
図５に情報提供装置１００による情報提供の表示例を示す。
図４の左図は、経路探索時に、２つの経路Ｓ４０１とＳ４０２が探索され、それぞれの通過時間が２０分と１５分と予測された状況を示している。図４の右図は、図４の左図の状態となっている時点で、運転者が経路Ｓ４０２を走行すると選択し、実際に走行を開始した場合における情報提供の例を示す。
運転者が経路Ｓ４０２の走行を選択した場合とする。このとき、走行した自車位置がＳ４０３であるときに、もし経路Ｓ４０１を選択していた場合の現在位置を仮想車両位置（Ｓ４０４）としてリアルタイムに表示する。この場合には、現在走行している経路Ｓ４０３での実際の車両位置が、仮想車両位置（Ｓ４０４）よりも合流ポイントに近いことから、運転者は経路Ｓ４０２の選択が正しかったことを知ることができる。
【００３３】
（本実施形態の効果）
第１実施形態による効果について記載する。
（１）情報提供装置１００は、自車両の出発地と目的地の２地点を取得する。情報提供装置１００は、上記取得した２地点間の１または２以上の経路に関する走行情報を取得する。情報提供装置１００は、上記２地点間の経路に関する走行情報取得を開始する開始時刻を取得する。情報提供装置１００は、上記取得した走行情報及び開始時刻取得部が取得した開始時刻に基づき、上記２地点間の経路のうち自車両が走行した場合の走行結果情報を提示する。また情報提供装置１００は、上記２地点間の経路のうち、自車両が走行していない経路である非走行経路を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報を提示する。
なお、仮想走行結果情報は、目的地まで走行が完了した走行情報に限定されない。非走行経路の途中の情報であっても良い。
【００３４】
上記構成によれば、運転者が実際に走行していない非走行経路を走行した場合の走行情報（仮想走行結果情報）を提示する。このため、運転者は、実際には走行していない経路を走行した場合に、例えば仮想走行結果情報として、自車両がどの位置に達しているかについて知ることができる。
このように、本発明によれば、運転者は、実際には走行していない経路を走行したとした場合の判断情報を得ることが出来る。この結果、運転者は、自分が選択した経路が正しかったかどうかに関して判断することが可能となる。
【００３５】
（２）走行情報提示部１００は、取得した２地点間における１又は２以上の経路を探索する。走行情報提示部１００は、探索した経路のうちから指定された１つ以上の経路の指定情報を取得する。上記走行情報提示部１００は、指定情報を取得した経路を非走行経路として仮想走行結果情報を提示する。
これによって、目的地までに複数経路が存在し、そのうちのひとつの経路を運転者が指定（選択）した場合には、その指定した経路を走行した場合の仮想走行結果情報が提示される。このため、特定の必要な経路の走行情報のみを知ることができる。
【００３６】
（３）走行情報提示部１００は、上記２地点間の１の経路を自車両が実際に走行しているときに、非走行経路上を走行する他車両から得られる走行情報に基づき作成する。
これよって、実際には走行していない経路の走行情報は、その時刻に当該経路上に実際に存在する他車両から得られる情報を元に作成されるため、より正確な走行情報が得られる。
【００３７】
（４）走行情報提示部１００は、上記２地点間の１の経路を自車両が実際に走行しているときに、非走行経路上を走行する他車両が存在しないと判定した場合には、他の時刻において、上記非走行経路上を走行する他車両から得られる走行情報によって補完する。
これによって、該当時刻の当該経路上に他車両が存在しない場合は、その前後の時刻に当該経路に存在した車両から得られる情報を元に、実際には走行していない経路を走行した場合の走行情報が作成される。このため、当該時刻に当該経路上に車両が存在しなくても、当該経路上を走行した場合の走行情報を得ることができる。
【００３８】
（５）走行情報提示部１００は、上記出発地から自車両が実際に走行開始した時刻を取得し、その取得した時刻を開始時刻とする。
これによって、走行情報取得の開始時刻は運転者が実際に走行を開始した時刻となる。このため、運転者が走行を開始した時刻と同じ時刻に他の経路を走行した場合の走行情報を得ることができる。
【００３９】
（６）走行情報提示部１００は、仮想走行結果情報を、実走行結果と共に提示する。
これによって、実際には走行していない非走行経路を走行した場合の結果が、実際に走行した結果と一緒に提示することで両者を容易に比較可能となる。この結果、運転者は実際に選択した経路が正しかったかどうかを知ることができる。
【００４０】
（７）走行情報提示部１００は、自車両が目的地まで走行したと判定したときに、仮想走行結果情報を提示する。
自車両の実際の走行が完了したタイミングで、実際には走行していない非走行経路を走行した場合の走行情報（仮想走行結果情報）が提示される。このため、実走行結果と比較して、他経路を走行した場合の結果を確認することができる。
【００４１】
（８）走行情報提示部１００は、非走行経路上を仮想的に走行したとした場合の仮想走行結果情報を、非走行経路上の仮想的な移動に応じて逐次的に、つまりリアルタイムに提示する。
実際には走行していない経路を走行した結果がリアルタイムに提示される。このため、随時、この経路を走行した場合の結果を確認することができる。
【００４２】
（９）走行情報提示部１００は、仮想走行結果情報として、非走行経路を走行した場合に見ることができる経路上の景色を提示する。
実際には走行していない経路を走行した場合に見ることができる非走行経路上の景色が映像または画像として提示される。このため、運転者は実際には走行していない非走行経路を走行した場合にしか見られない景色を見ることができる。
【００４３】
「第２実施形態」
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、上記第１実施形態と同様な構成には同一の符号を付して説明する。
（構成）
図５は、第２実施形態におけるシステム構成を示す図である。
図５に示すように、本実施形態の情報提供システムの基本構成は、上記第１実施形態と同様である。すなわち、情報提供装置１００、プローブ収集提供装置２００は第１実施形態と同じ構成である。ただし、プローブサーバ３００は情報経路情報生成部と経路探索部３０３とを備える。経路探索部３０３は、プローブサーバ３００上で経路探索する処理部である。
【００４４】
本実施形態では、運転者が事前に目的地や情報を取得したい経路を明示的に指定せず、実際に到着した地点を目的地とし、且つ通過した経路を実走行経路とし、それ以外を実際には走行しなかった非走行経路とする場合の例である。そして、この第２実施形態では、目的地到着時に情報提供する場合の例である。
もっとも、目的地到着時に情報提供をする本実施形態においても、第１実施形態のように、目的地や経路を出発時に事前に運転者が指定して作動する場合も備えていても良い。
【００４５】
次に、本実施形態における情報提供装置１００の処理動作の一例を、図７を参照して説明する。
本実施形態では、ステップＳ３００にて、運転者が車両の走行を開始したことを検出すると、ステップＳ３０１に移行する。この走行開始の検出位置を出発値及び開始時刻とする。
ステップＳ３０１では、現在の走行情報を取得して記録し、ステップＳ３０２に移行する。
【００４６】
ステップＳ３０２では、目的地に到着したか否かを判定し、到着していない場合には、ステップＳ３０１に戻る。一方目的地に到着したと判定した場合には、ステップＳ３０３に移行する。これによって、目的地到着と判定するまで（Ｓ３０２）、予め設定したサンプリング周期で、逐次、走行経路を取得して記録し続ける（Ｓ３０１）。
目的地到着は、例えば、エンジンオフや、目的地到着を指示するスイッチの操作情報に基づき、目的地到着を判定する。
【００４７】
ステップＳ３０３では、目的地到着時に、経路探索部１１２は出発地点、到着地（現在地）、出発地点の出発時刻を含む要求情報（要求信号）を、プローブサーバ３００にアップロード（送信）する。
次に、ステップＳ３０４では、ステップＳ３０３の処理による要求情報（要求信号）のアップロードに対して、プローブサーバ３００から、上記アップロードした出発地と到着地を結ぶ複数の経路に関する走行情報を取得する。
次に、ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４で取得した経路のうち、Ｓ３０１で記録した実走行経路とは異なる非走行経路の情報について、出力デバイス１４０を通して運転者に提示する。
【００４８】
次に、本実施形態におけるプローブサーバ３００の処理動作の一例について、図８を参照して説明する。
プローブサーバ３００は、ステップＳ４０１にて、情報提供装置１００から出発地、到着地、情報取得開始時刻を含む要求情報（要求信号）を取得すると、ステップＳ４０２に移行する。
ステップＳ４０２では、経路探索部３０３が、高速道路優先や、一般道優先、速度優先等の複数の優先条件に基づき経路探索を行う。そして、その経路探索された経路情報を保持すると共に、一番最初の経路を設定する。優先条件は、上記要求情報の一部として運転者が指定した情報でも良いし、予め設定されている条件であっても良い。
【００４９】
そして、ステップＳ４０３以降の処理によって、ステップＳ４０２で得られた複数の経路の全てについて、順次走行情報取得を行う。
まず、ステップＳ４０３にて、ステップＳ４０２で得られた複数の経路について、未計算の経路があるか判定する。未計算の経路がある場合にはステップＳ４０４に移行する。一方、未計算の経路が無い場合には、全ての情報の収集が終了したので、ステップＳ４１７に移行する。
ステップＳ４０４では、出発地を通過する時刻Ｔｍとして、Ｓ４０１で受け取った情報取得開始時刻とする。また、出発地の存在するリンクのうち今回経路計算を行うルートに沿った進行方向に向かうリンクを、現在のリンクＬｎとする。その後ステップＳ４０５に移行する。
【００５０】
ここで、最初に着目するリンクは、出発地が存在するリンクＬｎである。通常、道路リンクは、交差点などで区切られた道路の一区間として地図データベース上に保存されている。出発地はこれらの道路リンクのうち、いずれかのリンク上にマッピングされる。最初に着目すべきリンクは、出発地から、出発地の存在するリンクの進行方向に向かって終端までである。この出発地を通過する時刻Ｔｍは、Ｓ４０１で受け取った情報取得開始時刻となる。
【００５１】
ステップＳ４０５では、現在時刻がＴｍ＋ｔｌになるまでは待機する。そして、現在時刻がＴｍ＋ｔｌを越えるとステップＳ４０６に移行する。
ステップＳ４０６では、時刻Ｔｍ−ｔｋから時刻Ｔｍ＋ｔｌの間に、リンクＬｎ上のいずれかの地点にあるプローブ情報を、プローブデータベース３０１から検索する。検索条件を満足するプローブ情報がある場合にはステップＳ４０７に移行する。検索条件を満足するプローブ情報が無い場合にはステップＳ４０８に移行する。
【００５２】
ここで、あるタイミング（Ｔｍ）に完全に一致してノード（リンクＬｎの始端）を通過する車両が存在するとは限らない。このため、ここでは時間と位置の条件が近い車両から得られる情報を使用する。ここでは、時間の幅を過去ｔｋ秒または未来ｔｌ秒とり、位置の幅をリンクＬｎ上のいずれかの地点に広げる。このために、時刻Ｔｍ−ｔｋから時刻Ｔｍ＋ｔｌの間にリンクＬｎ上のいずれかの地点にあるプローブ情報を、プローブデータベース３０１から検索している。
【００５３】
ステップＳ４０７では、Ｓ４０６で検索条件に一致するとして探索されたプローブ情報の車速度の平均値を算出する。そして、算出した車速度の平均値を、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの平均車速Ｖｎｍとする。その後ステップＳ４０９に移行する。
一方、Ｓ４０６で条件に該当するデータが得られないと判定されてステップＳ４０８に移行すると、同じ条件の過去の日付のデータを検索し、検出したプローブ情報（過去データ）の車速度の平均値を算出する。そして、算出した車速度の平均値を、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの平均車速Ｖｎｍとする。その後ステップＳ４０９に移行する。その際、曜日や天候、時間帯等の条件を合わせて、近い条件下でのデータから平均値を得ることが好ましい。
【００５４】
次に、ステップＳ４０９に移行すると、現在のリンクＬｎ上に到着地があるかどうかを判定する。到着点がある場合にはステップＳ４１３に移行する。一方、現在のリンクＬｎ上に到着地が無い場合にはステップＳ４１０に移行する。
ステップＳ４１０では、下記式に基づき、現在のリンクＬｎの通過に掛かると予想される予想通過時間ｔｎｍを算出する。次に、ステップＳ４１１に移行する。
ｔｎｍ  ＝ｌｅｎ（Ｌｎ）／Ｖｎｍ
ここで、Ｌｎのリンク長をｌｅｎ（Ｌｎ）とする。
【００５５】
ステップＳ４１１では、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの走行情報を保持する。その後、ステップＳ４１２に移行する。
ステップＳ４１２では、下記式のように、時刻を予想通過時間ｔｎｍだけ進めると共に、次のリンクＬn+1に変更して、ステップＳ４０５に移行する。
Ｔｍ  ＝Ｔｍ  ＋ｔｎｍ
Ｌｎ  ＝Ｌn+1
【００５６】
また、ステップＳ４１３では、リンクＬｎ上に到着地があるとして、現在のリンクの終端を到着地に変更する。その後、ステップＳ４１４に移行する。
ステップＳ４１４では、下記式に基づき、現在のリンクＬｎの通過に掛かると予想される予想通過時間ｔｎｍを算出する。次にステップＳ４１５に移行する。
ステップＳ４１５では、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの走行情報を保持する。このとき、リンクＬｎ上に到着地があるので、今回の経路の計算が終了下として、ステップＳ４１６に移行する。
【００５７】
ステップＳ４１６では、ステップＳ４０２で保持した経路情報を次の走行経路に変更してステップＳ４０３に移行する。次の経路情報が無い場合には、例えば、その旨のフラグを立てる。
ステップＳ４１７では、ステップＳ４０２で探索された全ての経路について情報の取得が終了したので、経路に関する保持情報をまとめて要求情報（要求信号）を受信した車両の情報提供装置１００に送信する。
【００５８】
（動作その他）
図９に、本実施形態の情報提供装置１００による情報提示の例を示す。
図９中、Ｓ８０１は実際に走行した実走行経路の経路軌跡を示し、Ｓ８０２、Ｓ８０３は実際には走行していないが探索された非走行経路を示している。
情報提供装置１００が、車両がＳ８０１を走行した後、目的地（Ｓ８１１）に到着したと判定すると、出発地及び開始時刻の情報、経路Ｓ８０１を実走行中に収集した走行情報などの走行情報を含む要求情報を、プローブサーバ３００に送信する。プローブサーバ３００では、受信した要求情報から出発地点から到着地点（目的地）までの経路としてＳ８０１〜Ｓ８０３の経路を探索し、その各経路の走行情報を求める。そして、プローブサーバ３００は、求めた走行情報を、要求情報を受信した情報提供装置１００（情報提供車両である自車両）に送信する。
【００５９】
そして、情報提供装置１００では、プローブサーバ３００から受信した各非走行経路毎の仮想走行結果情報を加味して、図９に示すような、実走行経路と、他の非走行経路の情報とを比較可能な状態で一緒に、走行結果情報として表示する。図９に示す例では、経路Ｓ８０１を走行して目的地Ｓ８１１に自車両が到着した時刻と同時刻を現在位置と呼んだ場合、経路Ｓ８０３を走行した場合の現在位置はＳ８１３、経路Ｓ８１２を走行した場合の現在位置はＳ８２３となり、その位置情報を表示することで、比較し易い提示とする。
【００６０】
なお、プローブ情報として、非走行経路上の景色が映像または画像の情報が存在して、その情報を情報提供装置１００が取得した場合には、その情報も提示しても良い。また提示情報として運転負荷を演算して表示しても良い。
この図９に示す提示例の場合、経路Ｓ８０１とＳ８０３を走行した場合、情報提示を要求したタイミングでは目的地（＝現在位置）に到着しているが、経路Ｓ８１２を選択した場合は目的地（Ｓ８１１）に到着していないことがわかる。
【００６１】
また、それぞれの経路を選択した場合の、走行時間や距離、平均速度や燃料消費量等の走行情報（Ｓ８２１、Ｓ８２２、Ｓ８２３）も経路ごとに表示することで、実際には走行していない非走行経路を走行した場合の仮想走行結果を実際の走行結果と比較出来る形式で運転者が知ることができる。
なお、目的地への到達は、必ずしも車両の停止を要件とすることはなく、車両走行中に運転者のスイッチ操作を検出した場合、その検出時刻での車両位置を目的地としても良い。
【００６２】
（本実施形態の効果）
本実施形態の効果は、上記第１実施形態の効果に加え、次の効果を奏する。
（１）走行情報提示部１００は、非走行経路上を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報として、非走行経路上における現時点で位置するであろう仮想位置を提示する。
これによって、実際には走行していない非走行経路を走行した場合に想定される現在位置が提示される。このため、この経路を走行した場合の現在位置を知ることができる。
【００６３】
（２）走行情報提示部１００は、非走行経路上を仮想的に走行した場合の仮想走行結果情報として、非走行経路上における現時点での仮想の速度を提示する。
これによって、実際には走行していない経路を走行した場合に想定される現在の速度が提示される。このため、この経路を走行した場合の現在の速度を知ることができる。
【００６４】
（３）走行情報提示部１００は、仮想走行結果情報として、非走行経路を走行したとした場合の総走行時間を提示する。
実際には走行していない非走行経路を走行した場合の総走行時間が提示される。このため、実際に走行した場合の総走行時間と比較して、この経路を走行した場合の総走行時間がどうであったかを知ることができる。
【００６５】
（４）走行情報提示部１００は、仮想走行結果情報として、非走行経路を走行したとした場合の燃費を提示する。
実際には走行していない経路を走行した場合の、想定される燃費が提示される。このため、運転者は、自分が実際に走行した経路における燃費に比べて、この経路を走行した場合の燃費がどうであったかを知ることができる。
【００６６】
（５）走行情報提示部１００は、仮想走行結果情報として運転負荷を提示する。
実際には走行していない非走行経路を走行した場合の、想定される運転負荷が提示される。このため、運転者は、自分が実際に走行した経路における運転負荷に比べて指定経路を走行した場合の運転負荷がどうであったかを知ることができる。
【００６７】
「第３実施形態」
次に、第３実施形態について図面を参照して説明する。上記各実施形態と同様な構成については、同一の符号を付して説明する。
本実施形態は、走行完了後に特定の条件に最も一致する経路を探索し、その結果を示す場合の例である。
本実施形態の基本構成は、上記第２実施形態と同様である。
本実施形態では、優先条件として最速ルートを指定可能な場合を例にして説明する。
この場合、運転者が入力デバイス１２０を通じて、優先条件として最短ルートを選択する。そして、情報提供装置が出力する要求情報に、優先条件として最短ルートを要求する旨の情報を付加する。そして、プローブサーバ３００は、最短ルートの情報を情報提供装置に送信する。情報提供装置は、最短ルートに関する情報を提示する。
【００６８】
次に、実際の走行結果を利用して最速ルートを計算する経路探索法について説明する。
本実施形態ではダイクストラ法を元に最速ルートの計算を行う。ダイクストラ法については、例えば下記参考文献に詳しい。
参考文献：Dijkstra, E.W. (1959). A note on two problems in connexion with graphs. In Numerische Mathematik, 1 (1959), S. 269 〜 271.
この最速ルートを計算する経路探索の処理は、プローブサーバ３００で実施される。
以下の説明では、道路の情報をリンクとノードのネットワークとみなし、各ノードまでの最小コスト（最短到達時刻）を求めことを繰り返す。ここで、対象とするノードまでの最小コストが確定しているノードを確定ノード、最小コストが未確定のノードを未確定ノードと呼ぶ。
【００６９】
本実施形態では、ダイクストラ法によって確定ノードまでの最小コストが確定した時点で、そのノードから延びる全てのリンクに対してリンクコストを計算する。
すなわち、プローブサーバ３００は、ダイクストラ法によって確定ノードを求めると共に、その確定ノードまでの最小コストを求める。更に、プローブサーバ３００は、確定ノードから延びる全てのリンクに対してリンクコストを計算する。
【００７０】
そのノードの値が更新された際における、リンクコスト計算について、図９を参照して説明する。
ステップＳ９０１で、ノードの最短到達時刻Ｔｍが更新されたと判定すると、ステップＳ９０２に移行する。
ステップＳ９０２では、ステップＳ９０１で更新されたと判定されたノードから延びているリンクを対象として、リンクコストの更新が完了していないリンクがあるか判定する。コスト未更新のリンクがあると判定するとステップＳ９０３に移行する。コスト未更新のリンクが無いと判定した場合にはステップＳ９０８に移行する。
【００７１】
ステップＳ９０３では、未更新リンクのうちの一つのリンクＬｎを選択して、ステップＳ９０４に移行する。
ステップＳ９０４では、時刻Ｔｍ−ｔｋから時刻Ｔｍ＋ｔｌの間に、リンクＬｎ上のいずれかの地点にあるプローブ情報をプローブデータベース３０１から検索する。上記プローブ情報が存在する場合にはステップＳ９０５に移行する。一方、上記プローブ情報が存在しない場合にはステップＳ９０６に移行する。
【００７２】
ここで、ノードの最短到達時刻Ｔｍに完全に一致してそのポイント（リンクＬｎの始端）を通過する車両が存在するとは限らない。このため、ここでは時間と位置に幅を持たせて、時間と位置の条件が近い車両から得られるプローブ情報を使用する。ここでは、時間の幅を過去ｔｋ秒または未来ｔｌ秒とり、位置の幅をリンクＬｎ上のいずれかの地点に広げる。このために、時刻Ｔｍ−ｔｋから時刻Ｔｍ＋ｔｌの間に、リンクＬｎ上のいずれかの地点にあるプローブ情報をプローブデータベース３０１から検索する。
【００７３】
ステップＳ９０５では、ステップＳ９０４で見つかった、条件に一致するプローブ情報の車速度の平均値を算出する。そして、算出した車速度の平均値を、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの平均車速Ｖｎｍとする。その後ステップＳ９０７に移行する。
また、ステップＳ９０６では、同じ条件の過去の日付のプローブ情報をプローブデータベース３０１から検索する。そして、その条件を満足する過去のプローブ情報の車速度の平均値を算出する。そして、算出した車速度の平均値を、時刻ＴｍにおけるリンクＬｎの平均車速Ｖｎｍとする。その後ステップＳ９０７に移行する。
【００７４】
次に、ステップＳ９０７では、現在のリンクＬｎの通過にかかると予想される予想通過時間ｔｎｍを算出する。予想通過時間ｔｎｍは、Ｌｎのリンク長をｌｅｎ（Ｌｎ）とすると、下記式によって求めることが出来る。
ｔｎｍ  ＝ｌｅｎ（Ｌｎ）／Ｖｎｍ
この予想通過時間ｔｎｍをリンクＬｎのリンクコストとして、上記ステップＳ９０２に戻って、次のリンクのリンクコストを計算する。
【００７５】
コスト未更新リンクが無くなると、ステップＳ９０８に移行し、更新された確定ノードから延びる全てのリンクについてリンクコストの計算をしなおして、処理を終了する（Ｓ９０８）。
本実施形態では、移動時間をリンクコストとしてコストの最も少ない経路を探索しているが、同様の方法で、燃費や、道幅等をコストとみなして、これらが最適になる経路を探索することもできる。
ここで、情報提供装置１００は、上記経路探索のための条件との一致度合いを、実際に当該道路を走行した車両から得られる情報を用いて計算する。
【００７６】
（本実施形態の効果）
本第３実施形態の効果は、上記第１実施形態の効果に加え、次の効果を奏する。
（１）走行情報提示部１００は、経路探索のための優先条件の指定情報を取得する。走行情報提示部１００は、上記２地点間における経路のうち、指定された優先条件に適合する経路を探索する。なお、上記経路探索のための条件との一致度合いを、実際に当該道路を走行した車両から得られる情報を用いて計算する。そして、走行情報提示部１００は、優先経路探索部が探索した経路の情報を提示する。
これによって、上記優先条件に最も適合する経路が計算される。そして、この経路に関する情報が提供される。このため、最も条件に合う経路が、実際に走行した経路であったのか、もしくは走行していなかった経路のうちいづれかの経路であったのかを知ることができる。
【００７７】
（構成の対応について）
ここで上述の各実施形態において、入力デバイス１２０及びセンサ類１３０は、地点取得部を構成する。入力デバイス１２０は、優先条件指定処理部を構成する。センサ類１３０は、開始時刻取得部を構成する。主制御装置１１０は、走行情報取得部、走行情報提示部、優先経路探索部を構成する。出力デバイス１４０は、情報提示の提示部を構成する。経路探索部１１２は、経路探索部を構成する。入力デバイス１２０は、経理指定取得部を構成する。
【符号の説明】
【００７８】
１００ 情報提供装置
１１０ 主制御装置
１１１ 通信部
１１２ 経路探索部
１１３ 経路案内部
１１４ 出力制御部
１２０ 入力デバイス
１３０ センサ類
１３２ センサ
１４０ 出力デバイス
２００ プローブ収集提供装置
２１１ 通信部
２１２ データロガー
３００ プローブサーバ
３０１ プローブデータベース
３０２ 情報取得経路情報生成部
３０３ 経路探索部
【図１】
0005786467.tif 000002
【図２】
0005786467.tif 000003
【図３】
0005786467.tif 000004
【図４】
0005786467.tif 000005
【図５】
0005786467.tif 000006
【図６】
0005786467.tif 000007
【図７】
0005786467.tif 000008
【図８】
0005786467.tif 000009
【図９】
0005786467.tif 000010
【図１０】
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