(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段により撮像された複数の撮像画像に基づいて、各撮像手段により撮像された撮像画像のうち下側部分の一部を用いて、前記複数の撮像画像を自車両上方から見下ろした画像に視点変換するとともに繋ぎ合せて合成俯瞰画像を生成する画像変換手段と、
前記複数の撮像手段のうちの１つの撮像手段で撮像された自車両周囲の画像と、前記合成俯瞰画像と、を同時に表示する表示手段と、を有する車両周辺監視装置において、
前記複数の撮像手段は、行列配置された複数の受光素子により入射する光を受光するＣＣＤ型の固体撮像素子であり、
前記ＣＣＤ型の固体撮像素子は、前記受光素子に入射した光の強度が飽和した場合に、該入射した光の強度が飽和した受光素子から、列方向の所定の一方向のみにスミアが発生するが、列方向の他方向および行方向にはスミアが発生しないようになっており、
前記ＣＣＤ型の固体撮像素子は、前記ＣＣＤ型の固体撮像素子で撮像された撮像画面上において、前記スミアの発生方向が、自車両の上下方向下向きの方向に対して、９０°以上の角度となるように固定されて配置されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記ＣＣＤ型の固体撮像素子は、前記ＣＣＤ型の固体撮像素子で撮像された撮像画面上において、前記スミアの発生方向が、自車両の上下方向上向きの方向となるように固定されて配置されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置されたＣＣＤ型の固体撮像素子を備えた撮像装置で、車両周囲を撮像し、得られた撮像画像を、車室内の表示装置に表示する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８９７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術のように、ＣＣＤ型の固体撮像素子を備える撮像装置を用いた場合には、撮像画像中に輝度の高い被写体が存在する場合に、スミアが発生してしまい、撮像画像中にスミアの発生による白飛びが生じてしまい、表示画像が見え難くなってしまう場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両周囲の画像を表示する際に、輝度の高い被写体の影響により、スミアが発生した場合でも、表示画像におけるスミアの影響を低減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の周囲を撮像する複数の撮像手段と、複数の撮像手段により撮像された複数の撮像画像に基づいて、複数の撮像画像を自車両上方から見下ろした画像に視点変換するとともに繋ぎ合せて合成俯瞰画像を生成する画像変換手段と、複数の撮像手段のうちの１つの撮像手段で撮像された自車両周囲の画像と、前記合成俯瞰画像と、を同時に表示する表示手段とを備える車両周辺監視装置において、複数の撮像手段として、スミアの発生方向が一方向に抑えられたＣＣＤ型の固体撮像素子を用い、かつ、該ＣＣＤ型の固体撮像素子により撮像される撮像画面上において、スミアの発生方向が、自車両の上下方向下向きの方向に対して、９０°以上の角度となるように、該ＣＣＤ型の固体撮像素子を固定して配置することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、スミアの発生方向が、自車両の上下方向下向きの方向に対して、９０°以上の角度を有するように、ＣＣＤ型の固体撮像素子を配置するため、撮像画面中のスミアの発生領域を、車両周辺の監視のために用いる領域の範囲外とすることができ、これにより、車両周辺監視用の表示画像に対するスミアの影響を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両周辺監視システムの構成図である。
【図２】図２は、本実施形態の車載カメラの設置位置および撮像エリアの一例を示す図である。
【図３】図３は、合成俯瞰画像の一例を示す図である。
【図４】図４（ａ）は、車載カメラの位置、仮想視点の位置及び撮像エリアを示す図、図４（ｂ）は、視点変換前の撮像画像を示す図、図４（ｃ）は、視点変換された合成俯瞰画像を示す図である。
【図５】図５は、境界画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、監視画像の表示例を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態で用いるＣＣＤ型の固体撮像素子を構成する受光素子の配列を示す図である。
【図８】図８は、ＣＣＤ型の固体撮像素子のスミア現象について説明するための図である。
【図９】図９は、本実施形態で用いる、第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子における、スミア現象について説明するための図である。
【図１０】図１０は、本実施形態で用いる、第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子を、スミアの発生方向が車両上下方向上側となるように配置した場合における、スミア現象について説明するための図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る車載カメラを用いた場合において、スミア現象が発生した際における、監視画像の表示状態を示す図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る車載カメラを用いない場合において、スミア現象が発生した際における、監視画像の表示状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両周辺監視システム１００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両周辺監視システム１００は、制御装置１０、自車両の外部に固定された４つの車載カメラ１ａ〜１ｄ、イグニッションスイッチ２、撮像スイッチ３、リバースポジションスイッチ４、画像切替スイッチ５、およびディスプレイ６を備えている。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１１】
図１に示すように、制御装置１０は、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１２】
そして、制御装置１０は、車両周辺を監視するための監視画像を生成し、生成した監視画像をディスプレイ６に表示させるために、撮像画像取得機能と、画像変換機能と、表示制御機能とを備えている。制御装置１０は、上記各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。
【００１３】
以下に、画像表示装置１００の制御装置１０が実現する各機能についてそれぞれ説明する。
【００１４】
まず、制御装置１０の撮像画像取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、イグニッションスイッチ２に入力操作がされると、車載カメラ１ａ〜１ｄに所定周期で車両周囲を撮像させる。ユーザが撮像スイッチ３をオン操作した場合、あるいはリバースポジョションスイッチ４がオン信号を出力した（シフト位置としてリバースが選択された）場合に、図７に示すように、２分割されたディスプレイ３の画面Ｍの左側には監視画像Ｓが表示され、右側には車載カメラ１の撮像画像Ｐが表示される。なお、詳細は後述する。
【００１５】
図２は、車載カメラ１ａ〜１ｄを車両に取り付ける場合の配置例を示す図である。車載カメラ１ａ〜１ｄは、車両の外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮像する。例えば、図２に示すように、フロントグリル近傍などの車両前方の所定位置に設置された車載カメラ１ａは、車両前方の所定撮像エリアＳＰ１の画像（以下、フロントビュー画像という）を撮像する。左サイドミラーなどの車両左側方の所定位置に設置され車載カメラ１ｂは、車両左側方の所定撮像エリアＳＰ２の画像（以下、左サイドビュー画像という）を撮像する。ルーフスポイラーなどの車両後方の所定位置に設置された車載カメラ１ｃは、車両後方の所定撮像エリアＳＰ３の画像（以下、リアビュー画像という）を撮像する。右サイドミラーなどの車両右側方の所定位置に設置された車載カメラ１ｄは、車両右側方の所定撮像エリアＳＰ４の画像（以下、右サイドビュー画像という）を撮像する。これら４台の車載カメラ１ａ〜１ｄは所定周期で撮像画像を画像表示装置１００へ送出する。制御装置１０は、車載カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像をそれぞれ取得する。なお、車載カメラ１ａ〜１ｄの具体的な構成については、後述する。
【００１６】
次に、制御装置１０の画像変換機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、取得した各車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、自車両上方の仮想視点から自車両および自車両周囲を見下ろした俯瞰画像に変換するとともに、これらを繋ぎ合わせて、一つの合成俯瞰画像を生成する。具体的には、制御装置１０は、異なる位置の車載カメラ１ａ〜１ｄによって取得された各撮像画像を、各撮像画像の画素アドレスと合成俯瞰画像におけるアドレスとの対応関係を示す変換テーブルを参照して、合成俯瞰画像の座標へ変換する。そして、制御装置１０は、座標変換された各撮像画像を繋ぎ合せ、自車両および自車両周囲の様子を示す一つの合成俯瞰画像を生成する。
【００１７】
図３は合成俯瞰画像Ｋの一例を示す図である。図３に示す合成俯瞰画像Ｋは、図２に示す車載カメラ１ａ〜１ｄによって撮像されたフロントビュー画像、左サイドビュー画像、リアビュー画像、右サイドビュー画像を視点変換して得た俯瞰画像Ａ１、Ａ２、Ａ３およびＡ４を繋ぎ合せたものである。また、図３に示す合成俯瞰画像Ｋに示す斜線部分は自車両が存在する部分である。この部分には、上空の仮想視点から見た車両の画像を重畳することにより、あたかも上方の仮想視点から自車両および自車両周囲を見下ろした合成俯瞰画像Ｋを生成することができる。
【００１８】
本実施形態においては、この合成俯瞰画像Ｋを生成する具体的な手法としては、たとえば、図４（ａ）の車載カメラ１ｃの設置位置を視点としてエリアＳＰを撮像した撮像画像（図４（ｂ））を、図４（ａ）に示す上空の仮想視点Ｑで撮像した俯瞰画像（図４（ｃ））に変換する方法が挙げられる。この俯瞰画像は、エリアＳＰを車両中央の真上の仮想視点Ｑから自車両および自車両周囲を見下ろした画像である。ちなみに、変換前後の撮像画像(図４（ｂ)）の座標値と俯瞰画像（図４（ｃ））の座標値の対応関係は、車載カメラ１ｃのレンズの特性および取り付け角度により一意に変換テーブル１３１において定義することができる。また、本方法においては、図４（ｃ）に示す俯瞰画像を生成する際には、図４（ｂ)に示す車載カメラ１ｃにより撮像された撮像画像のうちの一部、より具体的には、撮像画像の下側部分の一部のみを用いて、図４（ｃ）に示す俯瞰画像の生成を行なう。
【００１９】
続いて、制御装置１０の表示制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、上述した合成俯瞰画像Ｋを構成する、各俯瞰画像Ａ１、Ａ２、Ａ３およびＡ４の境界領域Ｒを示す境界領域画像Ｌを合成俯瞰画像Ｋに重畳した監視画像Ｓを生成し、生成した監視画像Ｓをディスプレイ６を介して所定の態様で表示させる。
【００２０】
図５は、合成俯瞰画像Ｋに重畳する境界領域画像Ｌの一例を示す図である。境界領域画像Ｌは、合成俯瞰画像Ｋを構成する複数の撮像画像の各境界領域Ｒを含む。制御装置１０は、車載カメラ１ａ〜１ｄの位置、各車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像範囲、仮想視点の位置、合成俯瞰画像Ｋの表示範囲に応じて、１または２以上の境界領域画像Ｌを予め記憶している。この境界領域画像Ｌを複数記憶している理由は、例えば車両が壁などに接触してしまって、車載カメラ１の取付位置が出荷時より、ずれてしまった場合に、監視画像における境界領域画像Ｌの位置がずれて表示されてしまうことを防止するために、境界領域画像Ｌを変更することで、ずれを防止する、いわゆるキャリブレーションを実行できるようにするためである。
【００２１】
また、図５に示す車両画像Ｖは、監視画像における自車両の位置を車両乗員に認識させるため、仮想視点から見下ろした車両の平面図であるＣＧ（コンピュータグラフィックス）画像である。この車両画像Ｖは、境界領域画像Ｌの一部として記憶してもよいし、境界領域画像Ｌとは別個の画像データとして記憶することもできる。
【００２２】
本実施形態の制御装置１０は、異なる位置で撮像された撮像画像を座標変換し、これらを繋ぎ合せて一つの合成俯瞰画像Ｋを生成するため、異なる撮像画像から合成された領域同士の境界（図３に示す俯瞰画像Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の各領域の境界）では映像の歪みの程度が大きくなり、映像の連続性が損なわれるという問題がある。特に、各合成俯瞰画像Ｋを構成する各俯瞰画像Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の繋ぎ目に路上の立体物が映るような場合には、画像の不連続性から立体物の認識が難しくなる。
【００２３】
この点を解決するために、本実施形態の制御装置１０は、撮像画像から合成された俯瞰画像Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の境界領域Ｒを示す境界領域画像Ｌを合成俯瞰画像Ｋに重畳し、監視画像Ｓとして表示する。このように、境界領域画像Ｌを合成俯瞰画像Ｋに重畳させて示すことにより、合成俯瞰画像Ｋが複数の撮像画像から構成されていること、および、境界領域Ｒ付近において画像として正確性に欠けることとを乗員に認識させることができる。
【００２４】
そして、本実施形態の制御装置１０は、このような境界領域Ｒを示す境界領域画像Ｌと、車両画像Ｖとを、合成俯瞰画像Ｋに重畳させて監視画像Ｓを生成し、生成した監視画像Ｓを車載のディスプレイ６に表示させる。
【００２５】
図６に、本実施形態の監視画像Ｓの表示例を示す。本実施形態では、図６に示すように、２分割されたディスプレイ６の画面Ｍの左側には監視画像Ｓが表示され、右側には車載カメラ１ａまたは１ｃの撮像画像Ｐが表示されている。なお、図６中においては、撮像画像Ｐとして、車載カメラ１ａの撮像画像が表示されている例を示している。
【００２６】
図６に示す撮像画像Ｐは、車載カメラ１ａまたは１ｃのいずれかのカメラで撮像された画像、すなわち、フロントビュー画像、リアビュー画像であり、リバースポジションスイッチ４がオン、すなわちシフト位置がリバースである場合には、車両後方に設置された車載カメラ１ｃで撮像されたリアビュー画像が表示され、リバースポジションスイッチ４がオフである場合には、車両前方に設置された車載カメラ１ａで撮像されたフロントビュー画像が表示される。なお、画面Ｍの表示レイアウトは特に限定されず、任意に設定することができる。また、画像切替スイッチ５をオン操作することで、画面Ｍの左側に表示される画像を切り替えることができる。たとえば、車載カメラ１ｂで撮像された左サイドビュー画像から、運転者の死角となる助手席側（左側通行では車両左側）の前輪付近の撮像画像を切り出し（サイドモニタ画像という）、この不図示のサイドモニタ画像と監視画像Ｓとを画像切替スイッチ５のオン操作で切り替えるように構成することができる。なお、図６において、左側の表示領域に表示する画像は、経路案内画像などから切り替わる際には、まず、監視画像Ｓが表示されるようになっている。そして、この場合において、ユーザが操作する画像切替スイッチ５のオン操作がされると、サイドモニタ画像に切り替わり、再度、画像切替スイッチ５をオン操作すると、監視画像Ｓに切り替わるようになっている。
【００２７】
次いで、本実施形態における車載カメラ１ａ〜１ｄについて説明する。本実施形態では、車載カメラ１ａ〜１ｄとして、ＣＣＤ型の固体撮像素子を備えるものを使用する。図７は、本実施形態で用いるＣＣＤ型の固体撮像素子を構成する受光素子２０の配列を示す図である。図７に示すように、本実施形態で用いるＣＣＤ型の固体撮像素子は、行列状に配置された複数の受光素子２０を備えており、各受光素子２０に入射した光の量を電荷量に変換する光電変換を行い、これにより得られた電気信号を読み出すことにより、撮像画像を得ることができる素子である。なお、図７においては、受光素子２０が、１８×１４個（ｉ＝０〜１７、ｊ＝０〜１３）であるような構成を例示したが、受光素子２０の数は特に限定されない。
【００２８】
次いで、ＣＣＤ型の固体撮像素子に特有の現象であるスミア現象について、説明する。図８は、ＣＣＤ型の固体撮像素子のスミア現象について説明するための図である。図８に示すように、ＣＣＤ型の固体撮像素子において、たとえば、（ｉ＝１５，ｊ＝４）の受光素子２０ａにおいて、高輝度被写体からの光を受光し、その結果、受光素子により受光可能な光の強度を超えてしまった場合に、この受光素子２０ａの信号強度が飽和してしまい、該受光素子２０ａにおける信号強度が最大値となり、得られる撮像画面上では、白色として検出されることとなる。これに加えて、このように受光可能な光の強度を超えてしまった受光素子２０ａの影響により、この受光素子２０ａと同じ列に位置する受光素子、具体的には、（ｉ＝１５，ｊ＝０〜３，５〜１３）の受光素子についても、信号強度が最大値となってしまい、得られる撮像画面上では、同様に、白色として検出されることとなる。そのため、結果として、得られる撮像画面上においては、（ｉ＝１５，ｊ＝０〜１３）の受光素子に対応する位置に、筋状の白飛び部分が発生することとなる。これが、ＣＣＤ型の固体撮像素子のスミア現象である。なお、図８においては、（ｉ＝１５，ｊ＝４）の受光素子２０ａ、すなわち、高輝度被写体からの光を受光した受光素子を、黒色で塗りつぶして示し、スミア現象により、白飛びが生じる受光素子を、灰色で塗りつぶして示した。
【００２９】
そして、このようなスミア現象は、主として、次の２つの原因により、発生するものに分けることができる。
すなわち、第１に、受光素子２０ａの信号強度が飽和することで、同じ列に位置する受光素子に、受光素子２０ａで光電変換された電荷が溢れてしまい、これにより、同じ列に位置する受光素子においても、信号強度が飽和してしまうことにより、引き起こされるスミア現象（以下、第１のスミア現象とする。）。
第２に、同じ列に位置する受光素子で蓄積された電荷を、電気信号に変換するために、列方向に逐次転送する際に、受光素子２０ａで光電変換された電荷が、上乗せされてしまい、これにより、同じ列に位置する受光素子においても、信号強度が飽和してしまうことにより、引き起こされるスミア現象（以下、第２のスミア現象とする。）。
【００３０】
そして、これらの第１および第２のスミア現象のうち、第１のスミア現象（すなわち、受光素子２０ａで光電変換された電荷が溢れてしまうことによるスミア現象）については、たとえば、受光素子２０ａで光電変換された電荷が溢れ出る前に、露光の終了が可能な構成とすることにより、防止することができる。そして、この場合には、図９に示すように、（ｉ＝１５，ｊ＝０〜３）の受光素子については、スミア現象は発生せず、これらの受光素子においては、撮像画面上で、白飛びが発生することを防止することができる。本実施形態では、車載カメラ１ａ〜１ｄを構成するＣＣＤ型の固体撮像素子を、このような第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子を備えるものを使用する。すなわち、本実施形態では、ＣＣＤ型の固体撮像素子として、第１のスミア現象が防止され、（ｉ＝１５，ｊ＝４）の受光素子２０ａの信号強度が飽和した場合には、同じ列に位置し、かつ、受光素子２０ａより下側に位置する、（ｉ＝１５，ｊ＝０〜３）の受光素子においては、スミア現象が発生せず、同じ列に位置し、かつ、受光素子２０ａより下側に位置する、（ｉ＝１５，ｊ＝５〜１３）の受光素子のみにおいて、スミア現象が発生するものを用いる。なお、このような第１のスミア現象が防止されたようなＣＣＤ型の固体撮像素子としては、たとえば、高速ＣＣＤ等の短い時間での撮像制御が可能なものを用いることができるが、特に限定されない。
【００３１】
また、このような第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子においては、同じ列に位置する受光素子で蓄積された電荷を、列方向に逐次転送する際における転送方向は、通常決まっているものであり、そのため、このようなＣＣＤ型の固体撮像素子を、正方向で使用した場合には、図９に示すように、スミア現象の発生方向は、撮像画像の下側方向に向かうものとなる。
【００３２】
これに対して、このような第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子を、スミア現象が発生する方向が、自車両の上下方向下向きの方向、すなわち、自車両が水平位置にある場合に、自車両から地面に向かう方向と、反対側の方向となるように、該ＣＣＤ型の固体撮像素子を配置する。具体的には、第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子を、上下逆方向、すなわち、１８０°回転させた状態で配置する。図１０に、本実施形態における、第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子の配置例を示す。なお、図１０においては、図９の場合と比較して、１８０°回転させた状態となっており、また、図１０においては、上述した図８、図９と同じ位置において高輝度被写体が撮像された場合における、スミア現象の発生態様を示している。図１０に示す場合においては、図９の場合と比較して、１８０°回転させた状態となっているため、高輝度被写体からの光を受光する受光素子２０ａが、（ｉ＝２，ｊ＝９）の受光素子となり、スミア現象が発生する受光素子が、（ｉ＝２，ｊ＝１０〜１３）の受光素子となる。
【００３３】
本実施形態で用いる車載カメラ１ａ〜１ｄおよびこれを構成するＣＣＤ型の固体撮像素子は、以上のように構成されている。
【００３４】
上述のように本実施形態では、車載カメラ１ａ〜１ｄとして、第１のスミア現象が防止されＣＣＤ型の固体撮像素子を用い、かつ、このようなＣＣＤ型の固体撮像素子を、上下逆方向、すなわち、１８０°回転させて、スミア現象が発生する方向が、自車両の上下方向上向きの方向となるように配置している。そのため、たとえば、図６に示すディスプレイ６の画面Ｍにおいて、図１１に示すように、ディスプレイ６の画面Ｍの右側に表示されている、車載カメラ１ａの撮像画像（フロントビュー画像）において、スミアが発生した場合でも、スミアの発生方向を撮像画像の上側方向とすることができ、スミアの発生領域を、俯瞰画像での使用領域範囲外とすることができる。そして、その結果として、本実施形態においては、ディスプレイ６の画面Ｍの左側に表示される監視画像Ｓ中において、車載カメラ１ａの撮像画像で発生したスミアの影響が出てしまうことを有効に防止することができる。なお、図１１中においては、理解を容易とするために、画面Ｍの右側に表示されている、車載カメラ１ａの撮像画像に、受光素子の配置パターンおよび俯瞰画像での使用領域を併せて示したが、実際の撮像画像には、これらは表示されることはない（後述する、図１２においても同様。）。
【００３５】
一方で、図１２に示すように、車載カメラ１ａ〜１ｄを構成するＣＣＤ型の固体撮像素子として、上述した第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子を用いているものの、このようなＣＣＤ型の固体撮像素子を、正方向で用い、スミア現象が発生する方向が、自車両の上下方向上向きの方向となるように配置した場合には、スミアの発生領域が、俯瞰画像での使用領域の範囲内となってしまう。そして、その結果、ディスプレイ６の画面Ｍの左側に表示される監視画像Ｓ中において、車載カメラ１ａの撮像画像で発生したスミアの影響が出てしまうこととなる。また、特に図示していないが、車載カメラ１ａ〜１ｄを構成するＣＣＤ型の固体撮像素子として、第１のスミア現象が防止されたＣＣＤ型の固体撮像素子以外の、ＣＣＤ型の固体撮像素子を用いた場合にも、同様の現象が発生することとなる。これに対して、本実施形態によれば、第１のスミア現象が防止されＣＣＤ型の固体撮像素子を用い、かつ、このようなＣＣＤ型の固体撮像素子を、スミア現象が発生する方向が、自車両の上下方向上向きの方向となるように配置することで、このような問題を有効に解決できるものである。
【００３６】
また、本実施形態によれば、スミアの発生方向を撮像画像の上側方向とすることができため、たとえば、車載カメラ１ｃにより撮像されたリアビュー画像中において、スミア現象が発生した場合でも、スミアが上側に向かって発生することとなるため、白線認識や後方車両認識を行なう際に必要となる、撮像画像のうち比較的下側の部分に、スミアが発生することを防止することができる。そして、これにより、本実施形態によれば、車載カメラ１ｃにより撮像されたリアビュー画像による、白線認識や後方車両認識を行なう際における、スミアの影響を低減することができる。
【００３７】
さらに、本実施形態によれば、車載カメラ１ａ〜１ｄとして、第１のスミア現象が防止されＣＣＤ型の固体撮像素子を用い、かつ、このようなＣＣＤ型の固体撮像素子を、上下逆方向、すなわち、１８０°回転させて使用するものであるため、ＣＣＤ型の固体撮像素子で撮像された画像を変換する際に、上下反転させるような処理を行なえばよいだけであるため、その後の画像処理が簡便なものとすることができる。
【００３８】
なお、上述した実施形態において、車載カメラ１ａ〜１ｄは本発明の撮像手段に、ディスプレイ６は本発明の表示手段に、制御装置１０の画像変換機能は本発明の画像変換手段に、それぞれ相当する。
【００３９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００４０】
たとえば、上述した実施形態では、第１のスミア現象が防止されＣＣＤ型の固体撮像素子を、１８０°回転させて使用し、スミア現象が発生する方向が、自車両の上下方向上向きの方向となるようにしたが、このような構成に特に限定されず、少なくとも、自車両の上下方向下向きの方向に対して、９０°以上回転させて配置させ、スミア現象が発生する方向が、自車両の上下方向下向きの方向に対して、９０°以上の角度を有するような構成とすればよい。また、この場合においては、左側に９０°以上回転させて配置してもよいし、あるいは、右側に９０°以上回転させて配置してもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１００…車両周辺監視システム
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
１０…制御装置
２…イグニションスイッチ
３…撮像スイッチ
４…リバースポジションスイッチ
５…画像切替スイッチ
６…ディスプレイ
Ｐ…撮像画像
Ｓ…監視画像
Ｒ…境界領域
Ｖ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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