(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
両端が開口された筒状のハウジングと、
前記ハウジングの両端に前記開口が水密に閉塞されるようにそれぞれ固着され前記両端から離間する方向にドーム状に突出する第１及び第２の透明カバーと、
前記ハウジングに接続され前記ハウジングを昇降可能に吊り下げる給電・通信兼用のケーブルを巻取り及び繰り出し可能に巻回する巻上機を有するカメラ吊り下げ手段と、
前記ハウジング内で前記第１の透明カバーに近接して配設され前記第１の透明カバーを透して全方位を撮影する画角が１８０度以上の第１の全方位カメラと、
前記ハウジング内で前記第２の透明カバーに近接して配設され前記第２の透明カバーを透して全方位を撮影する画角が１８０度以上の第２の全方位カメラと、
前記ハウジング内に配設され前記第１及び第２の全方位カメラで撮像して得られるそれぞれの撮像信号を前記ケーブルを通して前記ハウジング外へ伝送する通信手段と、
前記ハウジングに設置され前記第１及び第２の全方位カメラの撮影方向を別々に照明する第１及び第２の照明灯と、
前記ハウジング内に設けられ該ハウジングの水中または空中での吊り下げ深さを検出する深度センサーと、
前記ハウジング内に設けられ該ハウジングの水中または空中での方位を検出するジャイロセンサーと、
前記ハウジングの両端の開口を結ぶ方向と直交する前記ハウジングの左右両側に該両側から離間する方向に水平に延在して設けられ前記カメラ吊り下げ手段で吊り下げられた前記ハウジングの前記ケーブルを中心とする前記ハウジングを含むカメラ全体の回転を抑止する複数の回転抑止板と、
前記ハウジング内に設けられ前記ケーブルを通して主電源から供給される電力を前記第１及び第２の全方位カメラ、前記深度センサー及び前記ジャイロセンサーに適合した電力に変換して供給する電源ユニットと、
前記通信手段に前記ケーブルを介して接続され前記通信手段から伝送されてくる撮像信号を表示し、かつ前記ケーブルを通して伝送されてくる前記深度センサーの検出信号及び前記ジャイロセンサーの検出信号に基づいて前記ハウジング全体の吊り下げ深さ及び位置を表示する表示部を有し、さらに前記第１及び第２の全方位カメラに対して制御指令信号を送出する制御ユニットとを備え、
前記ケーブルの前記ハウジングへの結合位置は、前記第１及び第２の全方位カメラ、前記通信手段、前記第１及び第２の照明灯、前記深度センサー、前記ジャイロセンサー、前記回転抑止板、前記電源ユニットを含めた前記ハウジング全体が水平状態にバランスされる箇所であり、
さらに前記ケーブルはワイヤーにより補強され引っ張り強度が高められている、
ことを特徴とする全方位撮影システム。
【請求項２】
前記照明灯に前記ケーブルを介して接続され、前記主電源から前記各照明灯に供給される電力を制御し、かつ前記各照明灯をオンオフ制御する照明灯制御ユニットを備えることを特徴とする請求項１記載の全方位撮影システム。
【請求項３】
前記制御ユニットに接続され前記制御ユニットに取り込まれた前記第１及び第２の全方位カメラの撮像信号をＬＡＮ等のネットワークを通してクライアント端末に配信するサーバを更に備えることを特徴とする請求項１または２記載の全方位撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラを中心とする全方位を撮影する全方位撮影システムに関し、さらに詳しくは、海や河川などの水中の撮影対象物及びマンホールや立坑などの空中の撮影対象物にカメラを近づけるだけで撮影対象物を撮影できる全方位撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、海や河川、湖、ダム等の建設工事に際し、海中または水中でコンクリート打設箇所などの対象物を撮影するカメラとしては、ダイバーが照明付きの水中カメラを手で持ち、撮影対象物に水中カメラを近づけ、撮影対象物を水中カメラの撮影視野内に入れた状態で対象物を撮影する水中カメラが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
これに対して、プロペラ式推進機構を備える自航式の水中カメラ装置が知られている（特許文献２参照）。
かかる水中カメラ装置は通信ケーブルを通してリモートコントローラに接続され、この水中カメラ装置を水上に浮かべた船上から水中に投入し、船上に置かれたモニタに通信ケーブル及び通信装置を通して映し出される映像をみながらリモートコントローラで推進機構を操作することで、水中カメラ装置を撮影対象物に近づけるとともに撮影対象物を撮像カメラの撮影視野内に入れた状態で撮影対象物を撮影するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２６５５６６号公報
【特許文献２】特開平１１−１１９３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、水中または海中で撮影対象となる物体を撮影するためには、水中カメラを撮影対象物に近づけ、かつ水中カメラを撮影対象物に向けなければならない。この場合、ダイバーが水中カメラを手で持って撮影対象物に近づくか、または、リモートコントローラを操作して水中カメラ装置を撮影対象物に近づける必要がある。
【０００６】
しかしながら、上記のような水中カメラでは、撮影対象となる物体がダイバーの能力を越えた水深などにある場合にはダイバーが撮影対象物に近づくことができない。
また、自航式の水中カメラ装置の場合、撮影対象物の動きが速いと、リモートコントローラによる操作では水中カメラ装置を撮影対象物の動きに合わせて移動させることができず、撮影対象物を撮影することができない。
また、ダイバーが撮影対象物に近づくことで周辺に堆積の土砂が舞い上がることで水が濁り視界が悪化してしまい、鮮明な撮影映像を得ることができないという問題がある。
さらに、一方向の撮影しかできない水中カメラでは対象物が静止していても水流の変化によりカメラの位置がずれてしまい、その結果、対象物の正確な撮影ができなくなるという不具合がある。
【０００７】
本発明は、上記のような点に鑑みてなされたもので、カメラのリモート操作や方向を定めることなく、カメラを対象物に近づけるだけでカメラを中心とする全方位を撮影することができる全方位撮影システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために本発明は、全方位撮影システムであって、両端が開口された筒状のハウジングと、前記ハウジングの両端に前記開口が水密に閉塞されるようにそれぞれ固着され前記両端から離間する方向にドーム状に突出する第１及び第２の透明カバーと、前記ハウジングに接続され前記ハウジングを昇降可能に吊り下げる給電・通信兼用のケーブルを巻取り及び繰り出し可能に巻回する巻上機を有するカメラ吊り下げ手段と、前記ハウジング内で前記第１の透明カバーに近接して配設され前記第１の透明カバーを透して全方位を撮影する画角が１８０度以上の第１の全方位カメラと、前記ハウジング内で前記第２の透明カバーに近接して配設され前記第２の透明カバーを透して全方位を撮影する画角が１８０度以上の第２の全方位カメラと、前記ハウジング内に配設され前記第１及び第２の全方位カメラで撮像して得られるそれぞれの撮像信号を前記ケーブルを通して前記ハウジング外へ伝送する通信手段と、前記ハウジングに設置され前記第１及び第２の全方位カメラの撮影方向を別々に照明する第１及び第２の照明灯と、前記ハウジング内に設けられ該ハウジングの水中または空中での吊り下げ深さを検出する深度センサーと、前記ハウジング内に設けられ該ハウジングの水中または空中での方位を検出するジャイロセンサーと、前記ハウジングの両端の開口を結ぶ方向と直交する前記ハウジングの左右両側に該両側から離間する方向に水平に延在して設けられ前記カメラ吊り下げ手段で吊り下げられた前記ハウジングの前記ケーブルを中心とする前記ハウジングを含むカメラ全体の回転を抑止する複数の回転抑止板と、前記ハウジング内に設けられ前記ケーブルを通して主電源から供給される電力を前記第１及び第２の全方位カメラ、前記深度センサー及び前記ジャイロセンサーに適合した電力に変換して供給する電源ユニットと、前記通信手段に前記ケーブルを介して接続され前記通信手段から伝送されてくる撮像信号を表示し、かつ前記ケーブルを通して伝送されてくる前記深度センサーの検出信号及び前記ジャイロセンサーの検出信号に基づいて前記ハウジング全体の吊り下げ深さ及び位置を表示する表示部を有し、さらに前記第１及び第２の全方位カメラに対して制御指令信号を送出する制御ユニットとを備え、前記ケーブルの前記ハウジングへの結合位置は、前記第１及び第２の全方位カメラ、前記通信手段、前記第１及び第２の照明灯、前記深度センサー、前記ジャイロセンサー、前記回転抑止板、前記電源ユニットを含めた前記ハウジング全体が水平状態にバランスされる箇所であり、さらに前記ケーブルはワイヤーにより補強され引っ張り強度が高められていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に全方位撮影システムによれば、ハウジングの両端部分に透明カバーを透して全方位を撮影する全方位カメラをそれぞれ配設しているため、第１と第２の両方の全方位カメラを合わせた撮影視野は死角の無い球体状の全方位視野となる。このため、カメラのリモート操作や方向を定めることなく、海や湖などの水中またはマンホール等の空中においてカメラを対象物に近づけるだけでカメラを中心とする全方位を撮影することができる。しかも、ダイバー等の人手に頼ることなく、潜水不可能と想定される１００ｍ以上の深度でも問題なく撮影することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明にかかる全方位撮影システムを水中（または海中）の対象物撮影に適用した場合の例を示す全体の構成図である。
【図２】本発明の全方位撮影システムにおける全方位カメラ部分の構成の一例を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態における２台の全方位カメラ部分の内部構成を示す斜視図である。
【図４】図２に示す２台の全方位カメラの一方の全方位カメラ側から見た正面図である。
【図５】図２に示す２台の全方位カメラ部分を上面から見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる全方位撮影システムの実施の形態について図１乃至図５を参照して詳細に説明する。
図１は、例えば湖に船１０を浮かべ、この船１０上から全方位撮影システムを構成するハウジングを含めた全方位カメラ部分を水中に吊り下げて、湖底におけるコンクリート打設の状態などを撮影する場合である。
この図１において、全方位撮影システムは、ハウジング１２、第１及び第２の透明カバー１４，１６、カメラ吊り下げ手段１８、第１の全方位カメラ２０、第２の全方位カメラ２２、通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８、回転抑止板３０、深度センサー３２、ジャイロセンサー３４、電源ユニット３６、制御ユニット３８、主電源４０、照明灯制御ユニット４２、サーバ４８、ＧＰＳ受信機５４などを備える。
【００１２】
ハウジング１２は、両端が開口された円筒状を呈し、金属または合成樹脂材などから成形され、かつ耐圧構造を有している。
第１及び第２の透明カバー１４，１６は、ハウジング１２の両端開口を水密に閉塞するもので、ねじなどによりハウジング１２の両端に固着されている。また、この第１及び第２の透明カバー１４，１６は、ガラスやアクリル樹脂等の透明材料で成形され、ハウジング１２の両端開口から離間する方向にドーム状に突出する形状を呈している。
カメラ吊り下げ手段１８は、給電及び通信兼用のケーブル１８０２と、このケーブル１８０２を巻取り及び繰り出し可能に巻回する巻上機１８０４を有する。
ケーブル１８０２は、給電と通信を可能にした多芯ケーブルからなり、かつハウジング１２及び第１及び第２の全方位カメラ２０，２２等を含むカメラ部分の吊り下げ重量に十分に耐え得る引っ張り強度を有している。なお、上記ケーブル１８０２の引っ張り強度を上げるために、ケーブル１８０２をワイヤーにより補強した構造にすることもできる。
【００１３】
また、このようなケーブル１８０２は、船１０上に設置された電動式の巻上機１８０４により、巻取り及び繰り出し可能に巻回されている。これにより、ハウジング１２、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含めたカメラ全体を船１０上から湖底に向けて吊り下げ状態に支持し、かつ昇降できるようになっている。
また、ハウジング１２へのケーブル１８０２の結合位置は、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含めたハウジング１２全体が水平状態にバランスされる点である。
【００１４】
第１の全方位カメラ２０は、ハウジング１２内の一端側で第１の透明カバー１４に近接して配設され、かつ第１の透明カバー１４を透して全方位を撮影するもので、図５に示すように、１８０度以上の画角θを有するフリップレンズのような撮像レンズ２００２と、図示省略した周知のＣＣＤ等の固体撮像素子などを備える。また、撮像レンズ２００２は必要に応じてテレ・ワイド機能やパン・チルト機能を備え、これら機能は船１０上の制御ユニット３８からの指令信号によって制御されるようになっている。
【００１５】
第２の全方位カメラ２２は、ハウジング１２内の他端側で第２の透明カバー１６に近接して配設され、かつ第２の透明カバー１６を透して全方位を撮影するもので、図５に示すように、１８０度以上の画角θを有するフリップレンズのような撮像レンズ２２０２と、図示省略した周知ＣＣＤ等の固体撮像素子などを備える。また、撮像レンズ２２０２は必要に応じてテレ・ワイド機能やパン・チルト機能を備え、これらの機能は船１０上の制御ユニット３８からの指令信号によって制御されるようになっている。
なお、上記第１及び第２の全方位カメラ２０，２２で撮像される映像は、静止画像に限らず、動画であってもよい。
【００１６】
通信手段２４は、ハウジング１２内に配設され、第１の全方位カメラ２０及び第２の全方位カメラ２２で撮像して得られるそれぞれの撮像信号を、ケーブル１８０２を通して船１０上の制御ユニット３８へ伝送するものである。
このような通信手段２４は、例えば、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２の各撮像レンズを通してそれぞれの固体撮像素子に撮像され、これら固体撮像素子から得られるそれぞれの撮像信号を相関２重サンプリングし、次いで適当なレベルにゲインアップし、さらにＡ−Ｄ変換する周知の画像処理部（図示省略）と、この画像処理部で変換された画像データを記憶する周知のメモリ（図示省略）と、このメモリに記憶された画像データをケーブル１８０２を通して制御ユニット３８へ伝送する周知の送信部（図示省略）などを含んで構成される。
また、かかる通信手段２４は、深度センサー３２及びジャイロセンサー３４で検出されたそれぞれの信号をケーブル１８０２を通して制御ユニット３８へ伝送する機能をも備えている。
【００１７】
第１の照明灯２６は、第１の全方位カメラ２０の撮影方向（ハウジング１２の前方）をハウジング１２の左右両側から照明するもので、水密構造に構成され、一対有している。これら一対の第１の照明灯２６は、ハウジング１２の左右の側部に支持ロッド２６０２により取り付けられている。
また、第２の照明灯２８は、第２の全方位カメラ２２の撮影方向（ハウジング１２の後方）をハウジング１２の左右両側から照明するもので、水密構造に構成され、一対有している。これら一対の第２の照明灯２８は、ハウジング１２の左右の側部に支持ロッド２８０２により取り付けられている。
【００１８】
回転抑止板３０は、ケーブル１８０２で水中に吊り下げられたハウジング１２、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含むカメラ全体のケーブル１８０２を中心とする回転を抑止するもので、一対有している。この一対の回転抑止板３０は、ハウジング１２の開口間を結ぶ方向と直交するハウジング１２の左右両側に、ハウジング１２の左右両側から離間する方向に水平に延在して設けられている。
【００１９】
深度センサー３２は、ハウジング１２、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含むカメラ全体の水中での吊り下げ深さを検出するもので、ハウジング１２内に設置されている。
ジャイロセンサー３４は、ハウジング１２、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含むカメラ全体の水中での方位を検出するもので、ハウジング１２内に設置されている。
【００２０】
電源ユニット３６は、船１０上に設置された主電源４０からケーブル１８０２を通して供給される電力を第１及び第２の全方位カメラ２０，２２、通信手段２４、深度センサー３２及びジャイロセンサー３４に適合した電力に変換して供給するものである。この電源ユニット３６はハウジング１２内に設置されている。
【００２１】
制御ユニット３８は、例えばモバイルタイプのパーソナルコンピュータから構成されるもので、液晶表示部３８０２を有し、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２から通信手段２４及びケーブル１８０２を通して伝送されてくる画像データを表示信号に変換して液晶表示部３８０２にモニタ表示し、かつ通信手段２４及びケーブル１８０２を通して伝送されてくる深度センサー３２及びジャイロセンサー３４の検出信号に基づいて上記ハウジング１２を含むカメラ全体の吊り下げ深さ及び方位を液晶表示部３８０２に表示し、さらに第１及び第２の全方位カメラ２０，２２に対してテレ・ワイドやパン・チルトのための制御指令信号を送出する機能を備えている。
なお、制御ユニット３８は、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２からの撮像信号をＡ−Ｄ変換する周知の画像処理部と、この画像処理部で変換された画像データを記憶する周知の記憶部と、この記憶部に記憶された画像データ及びカメラの位置データ等をネットワーク５０へ伝送する周知の通信処理部などを含み、これらは、ＣＰＵと、バスラインを介して接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、インタフェースなどよって構成される。
【００２２】
主電源４０は、ハウジング１２内の電源ユニット３６に電力を供給するもので、ケーブル１８０２を通して電源ユニット３６に接続されている。この主電源４０は、エンジン駆動式の発電機または商用電源を用いることで構成され、船１０上に設置されている。
照明灯制御ユニット４２は、主電源４０から第１及び第２の照明灯２６，２８に供給される電力を制御し、かつ各照明灯をオンオフ制御するものである。照明灯制御ユニット４２と第１及び第２の照明灯２６，２８との間はケーブル１８０２により接続されている。
【００２３】
ＧＰＳ受信機５４は、これが受信した複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信するまでの時間差に基づいて上記カメラ全体の現在の吊り下げ位置を計測するものである。このＧＰＳ受信機５４で計測されたカメラ全体の現在の吊り下げ位置データは制御ユニット３８に取り込まれるようになっている。
また、図１において、符号４６は湖に浮かべた船１０から水面近傍の水中に差し込んだ超音波式の深度センサーである。この深度センサー４６は、水面から湖底までの深さを検出するもので、その検出信号は制御ユニット３８に伝送され、水面から湖底までの深さを制御ユニット３８の液晶表示部３８０２に表示できるように構成されている。
【００２４】
サーバ４８は、制御ユニット３８に蓄積された画像データ（各種の検出データも含む）を取り込んで蓄積し、この蓄積された画像データをクライアント端末５２からのデータ要求により配信するものであり、図１に示すように、制御ユニット３８に通信回線３８ａを介して接続されている。ここで使用される通信回線３８ａは、電話回線や無線通信回線または専用の通信ケーブルなどから構成される。
また、サーバ４８には、図１に示すように、インターネットやＬＡＮ等のネットワーク５０を通して、パーソナルコンピュータからなる複数のクライアント端末５２が接続されている。また、サーバ４８は、制御ユニット３８からの画像データ等を蓄積する周知のサーバメモリ、及びサーバメモリの画像データ等をネットワーク５０を通してクライアント端末５２に配信する周知の送信部などを含んでおり、これらは、ＣＰＵと、バスラインを介して接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、インタフェースなどを含むパーソナルコンピュータから構成される。
【００２５】
次に、全方位撮影システムの動作について説明する。
例えば、湖底に打設されたコンクリートの打設状態を撮影する場合は、巻上機１８０４を動作させてケーブル１８０２を繰り出し、ハウジング１２、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含むカメラ全体を水中に投入し、沈降させる。これと同時に、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２を撮影モードに設定し、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２で撮像された各撮像信号を通信手段２４によりケーブル１８０２を通して船１０上の制御ユニット３８に伝送し、その撮影映像を液晶表示部３８０２に表示する。さらに、深度センサー３２によりカメラ全体の水中での吊り下げ深さを順次測定し、その深さを制御ユニット３８の液晶表示部３８０２に表示しながらカメラ全体を所定の深さまで沈めていく。さらに、カメラ全体の水中での方位をジャイロセンサー３４で検出し、その方位を制御ユニット３８の液晶表示部３８０２に表示する。また、カメラ全体の現在位置をＧＰＳ受信機５４で検出し、カメラ全体の現在位置を制御ユニット３８の液晶表示部３８０２に表示する。これにより、カメラ全体の水中での位置を確認することができる。
【００２６】
そして、撮影対象とするコンクリートの打設場所が制御ユニット３８の液晶表示部３８０２に映し出され、これにより、コンクリートの打設場所が捉えられたならば、照明灯制御ユニット４２を操作して、第１及び第２の照明灯２６，２８を点灯し、かつこれらに供給される電力を制御することで、第１及び第２の照明灯２６，２８の明るさを調整し、コンクリートの打設場所を明確に撮影できる照度で照明する。これにより、撮影対象のコンクリート打設場所を鮮明かつ正確に撮影することができる。
この場合、液晶表示部３８０２には第１及び第２の全方位カメラ２０，２２で撮像された両方の画像が表示される。この２つの表示画像はハウジング１２を含めたカメラ全体を中心とする３６０度の全方位を撮影した画像となる。したがって、カメラ全体の向きを変えることなしに、液晶表示部３８０２上の２つの表示画像を観察することで、撮影対象となる物体の存在及び物体の状況を迅速かつ容易に確認し把握することが可能になる。
【００２７】
なお、本実施の形態においては、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２の両方の撮影画像を液晶表示部３８０２に表示せずに、例えば撮影対象のコンクリート打設場所を撮影している方の全方位カメラの画像のみが液晶表示部３８０２に表示できるように制御ユニット３８で画面の切り替えをすることも可能である。
【００２８】
ここで、第１の全方位カメラ２０における撮像レンズ２００２及び第２の全方位カメラ２２における撮像レンズ２２０２にフリップレンズを使用した場合、その画角は１８０度を超える大きさであるため、この撮像レンズで撮像された映像は、３６０度の円形領域を、その周辺を重点撮影した画像、すなわち全方位を撮影した画像とすることができる。これらの撮影画像データは制御ユニット３８の記憶部に蓄積される。
【００２９】
一方、各クライアント端末５２はネットワーク５０を通してサーバ４８に接続されているため、クライアント端末５２がネットワーク５０を通してサーバ４８にアクセスすることにより、サーバ４８とクライアント端末５２との間の通信回路が確立される。これに伴い、サーバ４８に蓄積された画像データはネットワーク５０を通してクライアント端末５２に配信される。これにより、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２の両方の撮影画像をクライアント端末５２の表示部にリアルタイムに表示することができる。
【００３０】
したがって、上記のような本実施の形態による全方位撮影システムによれば、ハウジング１２内の両端部分に、画角が１８０度を超える大きさの撮像レンズを有する第１の全方位カメラ２０と第２の全方位カメラ２２を、それぞれの撮像レンズ２００２，２２０２がそれぞれの透明カバー１４、１６を透して外方を向くように背中合わせに配設する構成にしたので、第１の全方位カメラと第２の全方位カメラ２０，２２を合わせた撮影視野は死角の無い球体状の全方位視野となる。その結果、カメラのリモート操作や方向を定めることなく、海や湖などの水中においてカメラを撮影対象物に近づけるだけでカメラを中心とする３６０度の全方位を撮影することができる。しかも、ダイバー等の人手に頼ることなく、潜水不可能と想定される１００ｍ以上の深度でも問題なく撮影することができる。
【００３１】
また、本実施の形態によれば、ケーシングを耐水圧構造とし、照明灯２６，２８、深度センサー３２、ジャイロセンサー３４等を装備することで海、河川、湖やダム等の建設工事などにも利用することができる。
また、本実施の形態によれば、ハウジング１２、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含むカメラ全体を中心に３６０度の全方位を撮影でき、しかも、カメラ全体はケーブル１８０２により水中に吊り下げ状態に支持するだけでよいため、従来のようなプロペラ式推進機構やその操作手段が不要になり、動きの速い対象物の撮影も確実に行うことができ、併せて水流の変化や対象物の移動によって位置、方向を変えて撮影を行う必要がなくなる。
【００３２】
また、本実施の形態によれば、ハウジング１２、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２及び通信手段２４、第１及び第２の照明灯２６，２８等を含むカメラ全体を降下させて撮影対象物に近づけるだけでよいため、撮影対象物周辺の土砂を舞い上げて水を濁らせたり、撮影視界を悪化させるおそれがない。
さらに、本実施の形態によれば、第１及び第２の全方位カメラ２０，２２での撮像画像や位置データ等を蓄積するサーバ４８を備えているため、このサーバ４８に蓄積されている第１及び第２の全方位カメラ２０，２２での撮像画像データをインターネット等のネットワーク５０を通してクライアント端末５２にリアルタイムに配信することができる。これにより、遠隔地から水中における対象物を認識し観察することができる。
【００３３】
なお、本発明にかかる全方位撮影システムは、上記実施の形態に示す海、河川、湖やダム等の水中における撮影に限らず、マンホールや立坑などの空間内における対象物の撮影にも適用することができる。この空間での対象物撮影の場合は、制御ユニット３８、主電源４０、照明灯制御ユニット４２、巻上機１８０４などは地上に設置されることになる。
また、本発明の全方位撮影システムは、上記実施の形態に示す構成のものに限らず、特許請求の範囲に記載した構成要件を逸脱しない範囲において、種々に変更し変形することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１２    ハウジング
１４    第１透明カバー
１６    第２透明カバー
１８    カメラ吊り下げ手段
１８０２  ケーブル
１８０４  巻上機
２０    第１の全方位カメラ
２２    第２の全方位カメラ
２４    通信手段
２６    第１の照明灯
２８    第２の照明灯
３０    回転抑止板
３２    深度センサー
３４    ジャイロセンサー
３６    電源ユニット
３８    制御ユニット
３８ａ  通信回線
４０    主電源
４２    照明灯制御ユニット
４８    サーバ
５０    ネットワーク
５２    クライアント端末
５４    ＧＰＳ受信機
【図１】
0005805423.tif 000002
【図２】
0005805423.tif 000003
【図３】
0005805423.tif 000004
【図４】
0005805423.tif 000005
【図５】
0005805423.tif 000006