(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される並走物体検知装置において、
自装置が搭載された車両である自車両の側方の様子を示す映像データ上に所定の監視領域を設定すると共に、自車両近傍の路面上に、道路環境に応じた形状及び位置の並走物体検出領域を定義し、定義した並走物体検出領域外の領域に対応するマスク領域を前記映像データに設ける領域設定手段と、
前記監視領域についての映像データからオプティカルフローを検出し、検出したオプティカルフローから移動先が前記マスク領域上にあるオプティカルフローを削除し、削除後に残ったオプティカルフローに基づき並走物体を検知する検知手段と、
を備えることを特徴とする並走物体検知装置。
【請求項２】
前記領域設定手段は、
前記自車両が走行している道路の仕様を特定し、特定した仕様に基づき、前記道路環境に応じた形状及び位置の前記並走物体検出領域を定義する
ことを特徴とする請求項１に記載の並走物体検知装置。
【請求項３】
前記領域設定手段は、
前記自車両が走行している道路上の車線も特定し、特定した仕様及び車線に基づき前記並走物体検出領域を定義する
ことを特徴とする請求項２に記載の並走物体検知装置。
【請求項４】
前記領域設定手段は、
前記自車両が備えるカーナビゲーションシステムから、前記道路の仕様の特定に必要な情報を取得する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の並走物体検知装置。
【請求項５】
前記監視領域が、前記自車両のドライバの死角に位置する並走物体が前記検知手段によ
り検知されることになるように定められている
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の並走物体検知装置。
【請求項６】
前記領域設定手段は、
前記自車両のサイドミラーの姿勢を特定し、特定結果に基づき前記車両のドライバの死角領域を求め、求めた死角領域を前記監視領域として前記映像データ上に設定する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の並走物体検知装置。
【請求項７】
前記検知手段は、
移動先及び移動元が、前記監視領域内の前記並走物体検出領域上にあるオプティカルフローのみに基づき並走物体を検知する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の並走物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される、並走物体（四輪車、二輪車等）を検知するための並走物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に、自車両の側方を走行している車両（以下、並走物体と表記する）を検知して検知結果に基づき各種警告を出力する装置を搭載することが行われるようになってきている。
【０００３】
そして、そのような一般的な装置（以下、並走物体検知装置と表記する）は、自車両の側方（又は後側方）を向いたカメラが出力する映像データから移動物体を探索することにより、並走物体を検知するものとなっているのであるが、映像データから移動物体を探索するだけでは、図５及び図６に模式的に示したように、遠方に存在するが故にカメラ視界内を右（自車両の先頭側）から左へ速度ｖで移動する建築物と、自車両よりも車速が遅いが故にカメラ視界内を右から左へ速度ｖで自車両と並走して移動する車両（並走物体）とを区別できないことになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１１４６２７号公報
【特許文献２】特開２００７−３１５８６１号公報
【特許文献３】特開２００６−１６３８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の課題は、背景を、並走物体であると誤検知する可能性が低い並走物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の、車両に搭載される並走物体検知装置は、自装置が搭載された車両である自車両の側方の様子を示す映像データに所定の監視領域を設け、該監視領域内の自車両近傍の所定領域の映像データのみを対象として並走物体を検知する検知手段であって、前記所定領域を含む監視領域についての映像データから、移動先が前記所定領域上にあるオプティカルフローを特定し、特定結果に基づき前記並走物体を検知する検知手段を備える。
【０００７】
すなわち、本発明の並走物体検知装置は、自装置の近傍に存在する移動物体のみを検出し、検出した移動物体を前記車両の並走物体として取り扱う構成を有している。そして、自車両の近傍に存在する移動物体は、原則、並走物体なのであるから、本発明の並走物体検知装置は、背景（並走物体ではない建築物等）を、並走物体であると誤検知する可能性が低い装置となっていることになる。
【０００８】
本発明の並走物体検知装置を実現するに際しては、自車両が走行している道路の仕様（車線の幅等）を特定し、特定した仕様に基づき前記所定領域を決定する処理対象範囲決定手段を、付加しておくことが好ましく、自車両が走行している道路の仕様と前記車両が走行している道路上の車線とを特定し、特定した仕様及び車線に基づき前記所定領域を決定する処理対象範囲決定手段を付加しておくことが望ましい。何故ならば、並走物体が存在する可能性が高い領域（“所定領域”）のサイズ、位置は、道路の仕様や、自車両が走行している道路上の車線によって変わるからである。
【０００９】
本発明の並走物体検知装置の処理対象範囲決定手段としては、自車両が備えるカーナビゲーションシステムから、前記道路の仕様の特定に必要な情報を取得する手段を採用することが出来る。
【００１１】
また、本発明の並走物体検知装置における“監視領域”は、自車両のドライバの死角に位置する並走物体が前記検知手段により検知されることになるように定めておくことが出来る。さらに、自車両のサイドミラーの姿勢を特定し、特定結果に基づき自車両のドライバの死角領域を求め、求めた死角領域を前記監視領域として前記検知手段に設定する監視領域設定手段を付加しておくことも出来る。また、検知手段として、前記監視領域についての前記映像データから、移動先及び移動元が前記所定領域上にあるオプティカルフローのみを特定する手段を採用しておくことも出来る。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、背景（並走物体ではない建築物等）を、並走物体であると誤検知する可能性が低い並走物体検知装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る並走物体検知装置の構成及び使用形態の説明図である。
【図２Ａ】図２Ａは、カメラ映像上に定義される監視領域の説明図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、監視領域と死角領域との間の関係の説明図である。
【図３Ａ】図３Ａは、マスク領域を設定するためにマスク領域設定処理部が路面上に定義する並走物体検出領域の説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、マスク領域と並走物体検出領域との間の関係の説明図である。
【図４】図４は、並走物体検知装置の全体的な動作手順を示した流れ図である。
【図５】図５は、映像データからの移動物体の探索により並走物体を検知する場合に生ずる問題の説明図である。
【図６】図６は、映像データからの移動物体の探索により並走物体を検知する場合に生ずる問題の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１に、本発明の一実施形態に係る並走物体検知装置１０の構成及び使用形態を示す。
【００１６】
本実施形態に係る並走物体検知装置１０は、自車両の側方の様子を撮影するためのカメラ２０（本実施形態では、魚眼レンズを備えたもの）、カーナビゲーションシステム２１、センサ部２２等を備えた車両に搭載される装置である。なお、センサ部２２とは、サイドミラーの角度検出用のセンサ、運転席の位置検出用のセンサ等の、死角領域（ドライバの死角となる領域）の特定に必要な情報を収集するための複数のセンサからなる部分のことである。
【００１７】
図示してあるように、並走物体検知装置１０は、監視領域設定処理部１１、マスク領域設定処理部１２、並走物体検出処理部１３及び検出結果警告処理部１４を備えている。
【００１８】
監視領域設定処理部１１は、図２Ａに示したように、カメラ２０による撮像結果（以下、カメラ映像と表記する）上に矩形状の監視領域を設定するユニットである。この監視領域設定処理部１１がカメラ映像上に設定する監視領域は、図２Ｂに模式的に示してあるように、前後方向（自車両の進行方向（図における白抜き矢印の向いている方向を前方向とする）の境界が死角領域とほぼ一致する形状のものである。監視領域は厳密に死角領域と一致している必要はない。なお、図示の都合上、図２Ｂには、監視領域を台形状の領域として示したが、監視領域は、カメラ映像（魚眼レンズを備えたカメラ２０による撮像結果）上での形状が矩形状となる領域である。
【００１９】
そして、監視領域設定処理部１１は、上記のような監視領域の設定を、センサ部２２（図１参照）からのデータが変わる度に（死角領域が変わる度に）行うユニットとなっている。
【００２０】
マスク領域設定処理部１２（図１）は、カーナビゲーションシステム２１からの情報に基づき道路環境（走行中の車線、車線幅、走行中の道路が高速道路であるか一般道路であるか等）を把握し、道路環境が変わった場合に、カメラ映像上にマスク領域を設定するユニットである。
【００２１】
以下、図３Ａ及び図３Ｂを用いて、このマスク領域設定処理部１２の機能を具体的に説明する。なお、これらの図のうち、図３Ａは、マスク領域を設定するために、マスク領域設定処理部１２が路面上に定義する並走物体検出領域の説明図であり、図３Ｂは、マスク領域と並走物体検出領域との間の関係の説明図である。
【００２２】
道路環境が変わった場合、マスク領域設定処理部１２は、まず、変化後の道路環境に適した形状及び位置の並走物体検出領域を自車両が走行している路面上に定義する。
【００２３】
マスク領域設定処理部１２が路面上に定義する並走物体検出領域は、基本的には、図３Ａに示したように、自車両の左後方（自車両の進行方向（図における白抜き矢印）が前方向）に位置する矩形領域である。
【００２４】
そして、マスク領域設定処理部１２は、路面上に定義する並走物体検出領域の形状と自車両との間の相対的な位置を、カーナビゲーションシステム２１からの情報に基づき、その時点の道路環境に適したものに随時変更するユニットとなっている。
【００２５】
具体的には、マスク領域設定処理部１２は、例えば、車線幅が広くなった場合には、より幅（図３Ａにおける左右方向の長さ）が広く、自車両との間隔がより広い並走物体検出領域（広くなった車線幅とほぼ一致する幅を有し、自車両の走行車線の左側車線上にほぼ位置する並走物体検出領域）を路面上に定義する。また、マスク領域設定処理部１２は、走行中の道路が高速道路である場合には、通常の道路を走行している場合における並走物体検出領域よりも前後方向の長さが長い並走物体検出領域を路面上に定義する。また、マスク領域設定処理部１２は、自車両が最も左の車線を走行している場合には、幅が特に狭い並走物体検出領域（図３Ａにおける左辺がほぼ路端と一致することになる並走物体検出領域）を路面上に定義する。
【００２６】
なお、詳細については後述するが、並走物体検出領域は、並走物体を検出するためのカメラ映像の範囲（領域）を制限するために使用される領域となっている。そして、並走物体を検出するカメラ映像の範囲は、車線幅や自車両の走行速度（走行中の道路が高速道路であるか否か）によって異なる。また、自車両が最も左の車線を走行している場合であっても、自車両の左側（路側帯等）をオードバイ等が走行することがあり得る。そのため、マスク領域設定処理部１２を、上記のような並走物体検出領域の定義を行うものとして構
成してあるのである。
【００２７】
路面上へ並走物体検出領域を定義したマスク領域設定処理部１２は、カメラ２０の路面からの高さ、カメラ２０の設置角度等に基づき、当該並走物体検出領域のカメラ映像上への投影処理を行う。なお、マスク領域設定処理部１２が行う投影処理は、カメラ２０による撮像時の歪みの影響も考慮したものである。
【００２８】
そして、マスク領域設定処理部１２は、カメラ映像上への投影した並走物体検出領域の外側の領域を、マスク領域として設定する。
【００２９】
並走物体検出処理部１３（図１）は、並走物体を周期的に検出するユニットである。この並走物体検出処理部１３は、並走物体を検出する際、まず、カメラ映像の監視領域内から、オプティカルフローを、並走物体の候補として検出する。次いで、並走物体検出処理部１３は、検出した移動先がマスク領域上にある各オプティカルフローを削除する。なお、並走物体検出処理部１３が削除するオプティカルフローは、移動先がマスク領域上にある、自車両の先頭側から後方に向かうオプティカルフローだけである。
【００３０】
そして、並走物体検出処理部１３は、オプティカルフローの削除後に、密度の高いオプティカルフローが残っていた場合には、それらのグルーピング結果の位置情報を、検出した並走物体の位置情報として検出結果警告処理部１４に通知する。
【００３１】
検出結果警告処理部１４は、ディスプレイ２３、ＬＥＤ２４、スピーカ２５と接続されるユニットである。この検出結果警告処理部１４は、並走物体検出処理部１３により並走物体が検出された場合（位置情報が並走物体検出処理部１３から通知された場合）、ディスプレイ２３等を駆動／制御することにより、ドライバに並走物体が存在する旨の警告を出すユニットとなっている。
【００３２】
要するに、本実施形態に係る並走物体検知装置１０は、図４に示した手順で動作する装置として構成されている。
【００３３】
電源が投入された並走物体検知装置１０は、まず、センサ部２２からの情報に基づきカメラ映像上に監視領域を設定する処理（ステップＳ１０１）と、カーナビゲーションシステム２１からの情報に基づき、カメラ映像上にマスク領域を設定する処理（ステップＳ１０２）とを行う。
【００３４】
次いで、並走物体検知装置１０は、カーナビゲーションシステム２１及びセンサ部２２からの情報に基づき、自車両の状態（死角領域の大きさ、道路環境）が変化したか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００３５】
自車両の状態が変化していた場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、並走物体検知装置１０は、ステップＳ１０１以降の処理を再び開始する。自車両の状態が変化していなかった場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）、並走物体検知装置１０は、カメラ映像の監視領域内から、移動先がマスク領域上にないオプティカルフローのみを特定する（ステップＳ１０４）。そして、並走物体検知装置１０は、特定されたオプティカルフローの濃度等について所定の条件が満たされていなかった場合（ステップＳ１０５；ＮＧ）、特定されたオプティカルフローがノイズであるとみなして、処理を終了する。また、並走物体検知装置１０は、特定されたオプティカルフローの濃度等について所定の条件が満たされていた場合（ステップＳ１０５；ＯＫ）には、ドライバに並走物体の存在を通知するための処理（ステップＳ１０６）を行う。
【００３６】
以上、説明したように、本実施形態に係る並走物体検知装置１０は、自車両の側方の様子を示すカメラ映像から移動物体を検出し、検出した移動物体を自車両の並走物体として取り扱う処理を、カメラ映像中の自車両近傍の領域のデータのみを対象として行う構成を有している。そして、自車両の近傍に存在する移動物体は、原則、並走物体なのであるから、この並走物体検知装置１０は、背景（並走物体ではない建築物等）を、並走物体であると誤検知する可能性が低い装置となっていることになる。
【００３７】
《変形形態》
上記した並走物体検知装置１０は、各種の変形を行うことが出来る。例えば、並走物体検知装置１０を、並走物体検出領域やマスク領域が固定されている装置（並走物体検出領域やマスク領域が状況によって変更されない装置）に変形することが出来る。また、並走物体検知装置１０を、監視領域が固定されている装置や、監視領域の変更を手動で行う必要がある装置に変形することも出来る。
【００３８】
並走物体検知装置１０を、監視領域として、死角領域外の領域（前方を見ているドライバの視野内に入る領域や、ドライバがサイドミラーで確認できる領域）もカバーする形状／サイズの領域が設定される装置に変形することも出来る。ただし、そのように変形した場合、並走物体の検知時に必要とされる演算量が増えてしまうことになる。そのため、監視領域は、上記した形状の領域（前後方向の境界が死角領域とほぼ一致する形状の領域）か、上記した形状よりも前後方向の長さが僅かに（存在する物体が検知されないといったことが生じない程度の長さだけ）小さい領域としておくことが好ましい。
【００３９】
並走物体検知装置１０を、カメラ映像を解析することにより並走物体検出領域の形状及び位置を決定する装置や、カメラ映像の解析結果とカーナビゲーションシステム２１からの情報とに基づき並走物体検出領域の形状及び位置を決定する装置に変形することも出来る。並走物体検知装置１０を、大きさが“０”近辺のオプティカルフローの検出時に、マスク領域上の移動元からのオプティカルフローが検出されない装置に変形することも出来る。
【００４０】
また、並走物体検知装置１０のカメラ２０が、自車両の側後方の様子を撮影するものや、中心射影方式のレンズを備えたものであっても良いことや、監視領域、並走物体検出領域の形状が矩形状でなくても良いことなどは、当然のことである。
【符号の説明】
【００４１】
１０  並走物体検知装置
１１  監視領域設定処理部
１２  マスク領域設定処理部
１３  並走物体検出処理部
１４  検出結果警告処理部
２０  カメラ
２１  カーナビゲーションシステム
２２  センサ部
２３  ディスプレイ
２４  ＬＥＤ
２５  スピーカ
【図１】
0005723607.tif 000002
【図２Ａ】
0005723607.tif 000003
【図２Ｂ】
0005723607.tif 000004
【図３Ａ】
0005723607.tif 000005
【図３Ｂ】
0005723607.tif 000006
【図４】
0005723607.tif 000007
【図５】
0005723607.tif 000008
【図６】
0005723607.tif 000009