(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行ホイールが外部に設けられ、前記走行ホイールを駆動するための駆動手段が内部に設けられる第１ハウジングを含むボディを備えた移動モジュールと、
前記移動モジュールに上下移動可能に設けられる塗装ガンを含む塗装モジュールと、
前記塗装ガンを用いて塗料を噴射するために、前記塗装ガンに第１圧力の空気を供給する空気供給部と、
前記移動モジュールに電気を供給する電源供給部と
を含み、
前記塗装ガンに供給される高圧空気の供給および遮断のためのオンオフ動作手段が前記第１ハウジングの内部に位置し、前記第１ハウジングの内部は密閉されたことを特徴とする、塗装装置。
【請求項２】
前記駆動手段に連結された前記走行ホイールの回転軸と前記第１ハウジングとの間に設けられたシーリング部をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項３】
前記シーリング部は、
前記第１ハウジングに設けられ、オイルシール結合ホールおよびベアリング結合ホールが並んで形成されたブラケットと、
前記ブラケットの前記ベアリング結合ホールに設けられ、前記回転軸が結合されるベアリングと、
前記オイルシール結合ホールに結合され、前記回転軸が貫通するオイルシールと
を含むことを特徴とする、請求項２に記載の塗装装置。
【請求項４】
前記駆動手段の駆動軸と前記走行ホイールの回転軸とを連結する動力伝達手段をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項５】
前記駆動手段の駆動軸に設けられる前記動力伝達手段は、
塗装装置の走行方向からみて、前方に位置する前方走行輪の回転軸に連結された第１ベルトと、
塗装装置の走行方向からみて、後方に位置する後方走行輪の回転軸に連結された第２ベルトと
を含むことを特徴とする、請求項４に記載の塗装装置。
【請求項６】
前記空気供給部は、前記ボディの内部に第２圧力の空気を注入することを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項７】
前記空気供給部から供給された空気の圧力を調節するレギュレータが内部に設けられる電装盤をさらに含むことを特徴とする、請求項６に記載の塗装装置。
【請求項８】
前記レギュレータは、
前記塗装モジュールに供給される前記第１圧力の空気を形成する第１レギュレータと、
前記ボディの内部に供給される前記第２圧力の空気を形成する第２レギュレータと
を含むことを特徴とする、請求項７に記載の塗装装置。
【請求項９】
前記第１圧力は、前記第２圧力より高圧であることを特徴とする、請求項８に記載の塗装装置。
【請求項１０】
前記ボディの底面に設けられる磁石をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項１１】
前記第１ハウジングは、逆コ字状となり、
前記第１ハウジングの内部は、
前方走行輪の回転軸が位置する第１領域と、
後方走行輪の回転軸が位置し、前記第１領域に並んで配列される第２領域と、
互いに並ぶ前記第１領域および前記第２領域と垂直に走行方向に配列され、前記ボディの側部に位置する第３領域と
を含むことを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項１２】
前記ボディは、前記第１領域および前記第２領域の間に塗装ガン作動部設置台が形成されることを特徴とする、請求項１１に記載の塗装装置。
【請求項１３】
前記塗装ガン作動部設置台の高さは、前記第１ハウジングの底面の高さに対応することを特徴とする、請求項１２に記載の塗装装置。
【請求項１４】
前記塗装ガンは、塗装対象面に向かって塗料を噴射可能な塗料噴射ノズルを備えるが、前記塗料噴射ノズルは、前記塗装対象面に対して斜めに上側に向かって傾斜した方向に塗料が噴射されるように配列されることを特徴とする、請求項１３に記載の塗装装置。
【請求項１５】
前記塗装ガンを移動可能に支持するように、前記塗装ガン作動部設置台に設けられる塗装ガン作動部をさらに含み、
前記塗装ガン作動部は、
前記噴射ノズルが前記塗装対象面に対して上下方向にピボット回転可能に前記塗装ガンを作動するピボット作動部と、
前記塗装ガンの高さを調節するように、一側が前記ピボット作動部を支持し、他側が前記塗装ガン作動部設置台に設けられた高さ調節部と
を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の塗装装置。
【請求項１６】
前記高さ調節部は、パンタグラフ方式で昇下降可能な複数の支持バーを含むことを特徴とする、請求項１５に記載の塗装装置。
【請求項１７】
前記ピボット作動部は、
前記高さ調節部の上側部に結合された移動支持台と、
前記塗装ガンに結合され、前記塗装ガンと共に回転可能な塗装ガン支持台と、
前記塗装ガン支持台を回転させるための駆動モータを含み、前記塗装ガン支持台を回転可能に支持し、一側が前記移動支持台に結合された塗装ガン支持台支持部と
を含むことを特徴とする、請求項１５に記載の塗装装置。
【請求項１８】
前記塗装ガン支持台支持部は、
前記駆動モータの駆動軸に設けられる第１ベベルギヤと、
前記第１ベベルギヤの回転軸と垂直に配列されたピボット回転軸を中心に回転可能に前記第１ベベルギアに連結された第２ベベルギヤと
を含み、
前記ピボット回転軸の一側が前記塗装ガン支持台と結合されることを特徴とする、請求項１７に記載の塗装装置。
【請求項１９】
前記塗装ガン支持台支持部は、前記駆動モータと、前記第１ベベルギヤと、前記第１ベベルギアを内蔵した第２ハウジングとを含み、
前記第２ハウジングの内部は密閉されたことを特徴とする、請求項１８に記載の塗装装置。
【請求項２０】
前記第２ハウジングの内部は、前記第１ハウジングと流体疎通可能に連結され、第２圧力の空気によって満たされることを特徴とする、請求項１９に記載の塗装装置。
【請求項２１】
前記ボディを塗装対象面に対して一定間隔で離隔させるように、前記ボディに設けられるガイド部をさらに含み、
前記ガイド部は、
一側が前記ボディに結合され、他側が前記ボディの側方向に延長したガイドアームと、
前記ガイドアームの端部に位置し、前記塗装対象面に接して回転可能なローラと
をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項２２】
前記ボディの移動方向からみて、前記ボディの前面および後面に位置する距離センサをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項２３】
前記ボディの外部には、前記ハウジングの内部に設けられる制御器および前記駆動手段の作動を停止させることが可能な非常停止スイッチが設けられることを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【請求項２４】
前記走行ホイールは、前記ボディの移動方向からみて、前方両側部および後方両側部にそれぞれ一対に形成され、
前記前方両側部および前記後方両側部に一対に形成される走行ホイールのうち、塗装対象面に隣接して位置する走行ホイールの上側部には、ホイールカバーが形成されることを特徴とする、請求項１に記載の塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船舶の製造過程において、船体ブロックの内側面または外側面をペイントで塗装する工程は、一般に、作業者の手業務によって行われている。
【０００３】
この時、船体ブロック内部のロンジの側面部のように高さの低い塗装対象物は均一に塗装を行うのが容易でない。
【０００４】
そして、船体ブロックの内側面のような作業空間はほとんど密閉されているため、このように密閉された空間内で長時間塗装対象面をペイントで塗装する作業は、熟練した作業者にとっても難しい作業である。
【０００５】
また、塗装作業工程中に噴射されたペイントに作業者が持続的に露出するのは、作業者の体に良くない影響を及ぼすことがある。
【０００６】
したがって、塗装作業工程中の危険で劣悪な環境では、作業者が直接塗装作業を行うことより、自動化された塗装装置を用いることが好ましく、これによって、韓国特許公開公報第１０−２００９−０１１１６０１号に提示されたように、船体ブロックの内部を自動的に塗装することができる塗装装置が開発されている。
【０００７】
しかし、前記韓国特許公開公報に提示された塗装装置のように、自動化された塗装装置が塗装作業を行う空間である船体ブロックの内部は密閉された空間であるため、このように密閉された空間で塗装作業を行っている間、塗装作業空間の内部で塗装装置に連結された電装などによる爆発の危険を防止することができる塗装装置を開発することが必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の一実施形態は、爆発の危険を低減することができる塗装装置を提供する。
【０００９】
本発明の一実施形態は、船体ブロック内側のロンジのように高さの低い塗装対象物を塗装することができる塗装装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一側面によれば、走行ホイールが外部に設けられ、前記走行ホイールを駆動するための駆動手段が内部に設けられる第１ハウジングを含むボディを備えた移動モジュールと、前記移動モジュールに上下移動可能に設けられる塗装ガンを含む塗装モジュールと、前記塗装ガンを用いて塗料を噴射するために、前記塗装ガンに第１圧力の空気を供給する空気供給部と、前記移動モジュールに電気を供給する電源供給部とを含むが、前記塗装ガンに供給される高圧空気の供給および遮断のためのオンオフ動作手段が前記第１ハウジングの内部に位置し、前記第１ハウジングの内部は密閉されたことを特徴とする、塗装装置が提供される。
【００１１】
この時、前記駆動手段に連結された前記走行ホイールの回転軸と前記第１ハウジングとの間に設けられたシーリング部をさらに含むことができる。
【００１２】
この時、前記シーリング部は、前記第１ハウジングに設けられ、オイルシール結合ホールおよびベアリング結合ホールが並んで形成されたブラケットと、前記ブラケットの前記ベアリング結合ホールに設けられ、前記回転軸が結合されるベアリングと、前記オイルシール結合ホールに結合され、前記回転軸が貫通するオイルシールとを含むことができる。
【００１３】
一方、塗装装置は、前記駆動手段の駆動軸と前記走行ホイールの回転軸とを連結する動力伝達手段をさらに含むことができる。
【００１４】
この時、前記駆動手段の駆動軸に設けられる前記動力伝達手段は、前記塗装装置の走行方向からみて、前方に位置する前方走行輪の回転軸に連結された第１ベルトと、塗装装置の走行方向からみて、後方に位置する後方走行輪の回転軸に連結された第２ベルトとを含むことができる。
【００１５】
一方、前記空気供給部は、前記ボディの内部に第２圧力の空気を注入することができる。
【００１６】
一方、塗装装置は、前記空気供給部から供給された空気の圧力を調節するレギュレータが内部に設けられる電装盤をさらに含むことができる。
【００１７】
一方、前記レギュレータは、前記塗装モジュールに供給される前記第１圧力の空気を形成する第１レギュレータと、前記ボディの内部に供給される前記第２圧力の空気を形成する第２レギュレータとを含むことができる。
【００１８】
この時、前記第１圧力は、前記第２圧力より高圧であるとよい。
【００１９】
一方、塗装装置は、前記ボディの底面に設けられる磁石をさらに含むことができる。
【００２０】
一方、前記第１ハウジングは、逆コ字状となり、前記第１ハウジングの内部は、前方走行輪の回転軸が位置する第１領域と、後方走行輪の回転軸が位置し、前記第１領域に並んで配列される第２領域と、互いに並ぶ前記第１領域および前記第２領域と垂直に走行方向に配列され、前記ボディの側部に位置する第３領域とを含むことができる。
【００２１】
この時、前記ボディは、前記第１領域および前記第２領域の間に塗装ガン作動部設置台が形成されるとよい。
【００２２】
この時、前記塗装ガン作動部設置台の高さは、前記第１ハウジングの底面の高さに対応することができる。
【００２３】
一方、前記塗装ガンは、塗装対象面に向かって塗料を噴射可能な塗料噴射ノズルを備えるが、前記塗料噴射ノズルは、前記塗装対象面に対して斜めに上側に向かって傾斜した方向に塗料が噴射されるように配列されるとよい。
【００２４】
この時、塗装装置は、前記塗装ガンを移動可能に支持するように、前記塗装ガン作動部設置台に設けられる塗装ガン作動部をさらに含み、前記塗装ガン作動部は、前記噴射ノズルが前記塗装対象面に対して上下方向にピボット回転可能に前記塗装ガンを作動するピボット作動部と、前記塗装ガンの高さを調節するように、一側が前記ピボット作動部を支持し、他側が前記塗装ガン作動部設置台に設けられた高さ調節部とを含むことができる。
【００２５】
この時、前記高さ調節部は、パンタグラフ方式で昇下降可能な複数の支持バーを含むことができる。
【００２６】
この時、前記ピボット作動部は、前記高さ調節部の上側部に結合された移動支持台と、前記塗装ガンに結合され、前記塗装ガンと共に回転可能な塗装ガン支持台と、前記塗装ガン支持台を回転させるための駆動モータを含み、前記塗装ガン支持台を回転可能に支持し、一側が前記移動支持台に結合された塗装ガン支持台支持部とを含むことができる。
【００２７】
この時、前記塗装ガン支持台支持部は、前記駆動モータの駆動軸に設けられる第１ベベルギヤと、前記第１ベベルギヤの回転軸と垂直に配列されたピボット回転軸を中心に回転可能に前記第１ベベルギアに連結された第２ベベルギヤとを含むが、前記ピボット回転軸の一側が前記塗装ガン支持台と結合されるとよい。
【００２８】
この時、前記塗装ガン支持台支持部は、前記駆動モータと、前記第１ベベルギヤと、前記第１ベベルギヤを内蔵した第２ハウジングとを含み、前記第２ハウジングの内部は密閉されるとよい。
【００２９】
この時、前記第２ハウジングの内部は、前記第１ハウジングと流体疎通可能に連結され、第２圧力の空気によって満たされるとよい。
【００３０】
一方、塗装装置は、前記ボディを塗装対象面に対して一定間隔で離隔させるように、前記ボディに設けられるガイド部をさらに含み、前記ガイド部は、一側が前記ボディに結合され、他側が前記ボディの側方向に延長したガイドアームと、前記ガイドアームの端部に位置し、前記塗装対象面に接して回転可能なローラとをさらに含むことができる。
【００３１】
一方、塗装装置は、前記ボディの移動方向からみて、前記ボディの前面および後面に位置する距離センサをさらに含むことができる。
【００３２】
一方、塗装装置には、前記ボディの外部に、前記ハウジングの内部に設けられる制御器および前記駆動手段の作動を停止させることが可能な非常停止スイッチが設けられるとよい。
【００３３】
一方、前記走行ホイールは、前記ボディの移動方向からみて、前方両側部および後方両側部にそれぞれ一対に形成され、前記前後方の両側部に一対に形成される走行ホイールのうち、塗装対象面に隣接して位置する走行ホイールの上側部には、ホイールカバーが形成されるとよい。
【発明の効果】
【００３４】
本発明の一実施形態にかかる塗装装置は、密閉された塗装作業空間内で塗装作業を行っても、爆発の危険を防止することができる。
【００３５】
本発明の一実施形態にかかる塗装装置を用いると、ロンジのように高さの低い塗装対象物を容易に塗装することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールを一方向から眺めた斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールを他の方向から眺めた斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の平面図であって、駆動部の内部構造を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の駆動軸のシーリング部の部分斜視図である。
【図７】図６のシーリング部の分解斜視図である。
【図８】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の部分斜視図である。
【図９】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の内部に設けられたソレノイドの構成図である。
【図１０】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールを側面から眺めた斜視図である。
【図１１】本発明の一実施形態にかかる塗装装置の塗装ガン作動部の斜視図である。
【図１２】本発明の一実施形態にかかる塗装装置のウィービング軸駆動部の斜視図である。
【図１３】本発明の一実施形態にかかる塗装装置のウィービング軸駆動部の平面図である。
【図１４】本発明の一実施形態にかかる塗装装置が塗装対象面を塗装する状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、添付した図面を参考にして、本発明の実施形態について、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。本発明は、様々な異なる形態で実現可能であり、ここで説明する実施形態に限定されない。図面において、本発明を明確に説明するために説明上不必要な部分は省略し、明細書全体にわたって同一または類似の構成要素については同一の参照符号を付した。
【００３８】
図１は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１の構成図である。
【００３９】
図１を参照すれば、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１は、移動モジュール１０と、塗装モジュール２５０と、空気供給部４００と、電源供給部５００とを含むことができる。
【００４０】
本発明の一実施形態にかかる塗装装置１において、塗装モジュール２５０の塗装ガン（図１２の２６０）は、移動モジュール１０に搭載され、移動モジュール１０が移動する間、塗装ガン２６０の塗料噴射ノズル（図１２の２７０）から噴射された塗料が塗装対象面を塗装するように構成される。
【００４１】
この時、塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に形成された塗料噴射ノズル２７０から塗料を噴射させるために、空気供給部４００から高圧の空気が塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に供給される。
【００４２】
この時、空気供給部４００から塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に供給される空気は、第２空気移送管４２０を介して移動モジュール１０の内部に連結された後、移動モジュール１０から第３空気移送管４３０を介して塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に連結される。
【００４３】
この時、空気供給部４００から供給される空気を、塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０で必要な圧力に調節するために、第１レギュレータ３１０が提供される。
【００４４】
第１レギュレータ３１０は、電装盤３００の内部または外部に位置し、空気供給部４００から第１空気移送管４１０を介して供給される空気の圧力を調節し、このように圧力調節された空気が塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に供給される。この時、塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に供給される空気は、略０．５ＭＰａ程度の高圧空気であるとよい。以下、第１レギュレータ３１０によって圧力調節され、塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に供給される空気の圧力を第１圧力と規定して説明する。
【００４５】
一方、本発明の一実施形態によれば、電装盤３００の第１レギュレータ３１０から出た第１圧力の空気は、塗装モジュール２５０の塗装ガン２６０に直接連結されず、図１に示されているように、第２空気移送管４２０を介して移動モジュール１０の内部に連結された後、移動モジュール１０から第３空気移送管４３０を介して塗装モジュール２５０の塗装ガン（図１２の２６０）に連結される。
【００４６】
この時、移動モジュール１０の内部には、塗装ガン２６０に供給される空気の供給をオンオフするための手段として、ソレノイドバルブ７０が設けられる。ソレノイドバルブ７０は、移動モジュール１０内部の制御器９２に連結され、塗装ガン２６０に供給される空気の供給を制御する。
【００４７】
一方、本発明の一実施形態によれば、第１レギュレータ３１０の下流に形成された、第２空気移送管４２０から分岐された第４空気移送管４４０には、第２レギュレータ３２０が連結され、第１レギュレータ３１０によって空気圧の調節された高圧空気がより低い圧力を有するようにする。この時、第２レギュレータ３２０は、第１レギュレータ３１０と同様に、電装盤３００の内部または外部に設けられるとよい。このように第２レギュレータ３２０によって圧力調節されたより低い圧力の空気は、略０．２ＭＰａであるとよい。以下、第２レギュレータによって圧力調節された空気の圧力を第２圧力と規定して説明する。
【００４８】
第２レギュレータ３２０を経た第２圧力の空気は、第５空気移送管４５０を介して移動モジュール１０の内部に供給され、これによって、移動モジュール１０の内部が大気圧より高い第２圧力を有するように形成される。
【００４９】
このように移動モジュール１０の内部が大気圧より高い第２圧力を有するように形成されることにより、塗装装置１が塗装作業を行っている間、船体ブロックの内部のように密閉された空間内で移動モジュール１０が爆発する危険が低減される。
【００５０】
一方、本発明の一実施形態によれば、塗装装置１の移動モジュール１０に電源を供給するために、電源供給部５００が提供される。電源供給部５００の電源供給線５１０は、電装盤３００の内部を経て移動モジュール１０まで連結される。
【００５１】
この時、本発明の一実施形態によれば、電源供給部５００から移動モジュール１０に電源を供給するための電源供給線と、高圧空気を移動モジュールの内部に供給する空気移送管とが、１つの防爆性能を有するケーブルの内部に設けられ、移動モジュールの内部に連結されるとよい。
【００５２】
以下、図面を別にして、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１を構成するそれぞれの構成についてより詳細に説明する。
【００５３】
図２は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールを一方向から眺めた斜視図である。図３は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールを他の方向から眺めた斜視図である。図４は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の斜視図である。図５は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の平面図であって、駆動部の内部構造を示す図である。
【００５４】
図２ないし図５を参照すれば、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１の移動モジュール１０は、駆動部２０と、塗装ガン作動部１００と、ガイド部１３０とを含む。
【００５５】
駆動部２０は、塗装装置１の移動モジュール１０の移動のための駆動手段を内部に備えたボディ３０と、前記駆動手段によって回転する走行ホイール４０とを含む。
【００５６】
この時、ボディ３０は、第１ハウジング５０と、塗装ガン作動部設置台５２とを含む。
【００５７】
この時、第１ハウジングの内部には、走行ホイール４０を駆動するための駆動手段が設けられる。この時、駆動手段は、駆動モータ（図５の８０）と、駆動モータの動力を走行ホイール４０に伝達するための動力伝達手段とを含むことができる。
【００５８】
本発明の一実施形態において、動力伝達手段は、駆動モータ８０の駆動軸８１と、走行ホイール４０の走行軸４２に設けられるプーリ８２、８４、４４と、前記プーリ８２、８４、４４に設けられるベルト４５とを含む。
【００５９】
これによって、本発明の一実施形態にかかる移動モジュール１０の第１ハウジング５０は、移動モジュール１０の走行ホイール４０を駆動する駆動モータ８０と、駆動モータ８０の駆動力を走行ホイール４０に伝達するプーリ８２、８４、４４およびベルト４５とが内部に位置する密閉された剛性部材で形成される。
【００６０】
より詳細には、図５を参照すれば、第１ハウジング５０は、図５から分かるように、全体的に逆「コ」字状になるとよい。
【００６１】
本実施形態において、逆「コ」字状となる第１ハウジング５０の内部は、図５において、移動モジュール１０の走行方向が上側方向とする時、第１ハウジング５０の前方側に走行方向と垂直な方向に形成された第１領域５０ａと、移動モジュール１０の走行方向に第１ハウジング５０の後方側に走行方向と垂直な方向に形成された第２領域５０ｂと、第１領域５０ａと第２領域５０ｂとを連結し、走行方向に並ぶようにボディの一側部に形成された第３領域５０ｃとからなるとよい。
【００６２】
この時、第１ハウジング５０の第１領域５０ａ、第２領域５０ｂ、および第３領域５０ｃは、内部が互いに連結されており、外部と密閉されるように形成される。
【００６３】
第１ハウジング５０の第１領域５０ａには、駆動モータ８０と、ソレノイドバルブ７０と、一対の第１走行ホイール４０ａを連結する第１走行軸４２ａとが位置する。第１走行軸４２ａは、プーリおよびベルトによって駆動モータ８０に回転可能に連結される。
【００６４】
駆動モータ８０は、移動モジュール１０の進行方向に垂直な方向に延長するように配列される。駆動モータ８０の駆動軸８１には２つのプーリ８２、８４が結合される。
【００６５】
前記２つのプーリ８２、８４のうちの１つのプーリ８２は、第１走行軸４２ａに結合された第１プーリ４４ａおよびベルト４５によって連結される。
【００６６】
そして、他の１つのプーリ８４は、第１ハウジング５０の第２領域５０ｂの両側部に位置する第２走行ホイール４０ｂを連結する第２走行軸４２ｂに結合された第２プーリ４４ｂおよびベルト４５によって連結される。
【００６７】
これによって、駆動モータ８０が作動するに伴い、第１走行ホイール４０ａおよび第２走行ホイール４０ｂが同時に回転して移動モジュール１０が移動できるように形成される。
【００６８】
第１ハウジング５０の第３領域５０ｃには、移動モジュール１０の動作を制御するための制御器９２が設けられる。
【００６９】
制御器９２は、ソレノイドバルブ７０のオンオフ作動による塗料噴射作動、移動モジュール１０の走行開始および終了、距離感知センサ９４から感知された終了地点の確認などといった塗装装置１の作動を制御する。
【００７０】
一方、本発明の一実施形態によれば、移動モジュールの駆動部２０のボディ３０は、第１ハウジング５０の外側部の第１領域５０ａと第２領域５０ｂとの間、そして、第３領域５０ｃの外側部に塗装ガン作動部設置台５２を備える。
【００７１】
この時、塗装ガン作動部設置台５２は、移動モジュール１０の第１ハウジング５０の底面の高さと同じ高さに形成される四角板材形状の部材からなるとよい。塗装ガン作動部設置台５２上には塗装ガン作動部１００が設けられる。
【００７２】
塗装ガン作動部１００は、塗装ガン２６０を上下に作動させるための高さ調節部（図１１の１１０）と、塗料噴射ノズル２７０をピボット回転させることが可能なピボット作動部（図１１の２１０）とを含む。高さ調節部１１０およびピボット作動部２１０に関するより詳細な説明は後述する。
【００７３】
一方、本発明の一実施形態において、第１ハウジング５０および塗装ガン作動部設置台５２を含むボディ３０の下側面の両側部には一対の磁性体９０が設けられる。
【００７４】
この時、一対の磁性体９０は、図５に示されているように、第１走行ホイール４０ａと第２走行ホイール４０ｂとの間に、走行方向に並ぶ方向に延長したバー形状の部材からなるとよい。しかし、磁性体の形態および位置がこれに制限されるわけではない。
【００７５】
一対の磁性体９０は、移動モジュール１０が鉄製で形成された船体の内部を塗装する場合などのように、鉄製のような材料で形成された底面上で移動しながら側壁あるいはロンジの側面のような塗装対象面を塗装する場合、移動モジュール１０を底面方向に引っ張る力を提供することにより、移動モジュール１０が安定して底面を走行できるようにする。
【００７６】
一方、移動ボディ３０の走行方向からみて、前方面および後方面には、距離感知センサ９４が設けられる。
【００７７】
距離感知センサ９４は、移動ボディ３０が走行して塗装を行う場合、移動ボディ３０の前方または後方に障害物があるかを確認したり、前方または後方に位置した障害物までの距離を測定するようにする。
【００７８】
距離感知センサ９４は、第３領域５０ｃの内部にある制御器９２に連結される。
【００７９】
制御器９２は、距離感知センサ９４から伝達された距離信号に基づいて塗装を行っている間、移動ボディ３０の移動方向に前方側に壁面のような障害物がある場合、移動モジュール１０の走行を止めるべき時点を判断することができる。
【００８０】
一方、本発明の一実施形態において、第１ハウジング５０の内部は密閉された状態を維持しなければならず、このために、第１走行軸４２ａおよび第２走行軸４２ｂにはシーリング部６０が設けられる。
【００８１】
シーリング部６０は、一対の第１走行ホイール４０ａおよび第２走行ホイール４０ｂに隣接した位置で第１走行軸４２ａおよび第２走行軸４２ｂ上に設けられる。以下、図面を参照して、シーリング部についてより詳細に説明する。
【００８２】
図６は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュールの駆動部の駆動軸のシーリング部６０の部分斜視図である。図７は、図６のシーリング部６０の分解斜視図である。
【００８３】
図６および図７を参照すれば、シーリング部６０は、ブラケット６２と、ベアリング６６と、オイルシール６８とを含むことができる。
【００８４】
ブラケット６２は、第１ハウジング５０の側壁５１にベアリング６６およびオイルシール６８が設置できるように、第１ハウジング５０の側壁５１に結合される。
【００８５】
ブラケット６２の中央部には、オイルシール６８およびベアリング６６がそれぞれ結合できるように、オイルシール結合ホール６４およびベアリング結合ホール６３が形成される。
【００８６】
オイルシール結合ホール６４およびベアリング結合ホール６３は、第１走行軸４２ａの軸方向に互いに並んで形成される。
【００８７】
オイルシール６８は、オイルシール結合ホール６４の内部に結合され、走行軸が貫通するように形成されるリング状部材であって、第１ハウジング５０の内部に埃のような汚染物質などが流入するのを防止する。
【００８８】
ベアリング６６は、ベアリング結合ホール６３の内部に結合され、走行軸が回転するのを支持するようにする。
【００８９】
本実施形態によれば、オイルシール６８とベアリング６６とがブラケット６２に結合されるようにした状態で、第１ハウジング５０の側壁５１に形成されたホール５５にブラケット６２が結合されることにより、オイルシール６８とベアリング６６とが容易に第１ハウジング５０の側壁５１に結合可能である。
【００９０】
図８は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１の移動モジュール１０の駆動部２０の部分斜視図である。図９は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置の移動モジュール１０の駆動部２０の内部に設けられたソレノイドバルブ７０の構成図である。この時、図９では、図８の配線連結ライン１７０および複数の空気移送管４２０、４３０、４５０、４６０を一列に配列して示した。
【００９１】
図１、図５、図８および図９を参照すれば、第１ハウジング５０の上側面のうち、第１領域５０ａの上側面には、配線連結ライン１７０と、第２空気移送管４２０と、第３空気移送管４３０と、第５空気移送管４５０と、第６空気移送管４６０とが設けられる。
【００９２】
配線連結ライン１７０には、第１ハウジング５０の内部に設けられる電気装置、例えば、制御器９２などから第２ハウジング２２０内部の電気装置、例えば、ベベルギヤ部を駆動するための駆動モータ（図１３の２３０）まで連結される電気配線などが設けられる。
【００９３】
第２空気移送管４２０は、第１レギュレータ３１０から出た第１圧力の空気を、第１ハウジング５０内部のソレノイドバルブ７０に移送する管である。
【００９４】
第３空気移送管４３０は、ソレノイドバルブ７０から出た第１圧力の空気を塗装ガン２６０まで案内するための管である。これによって、塗装ガン支持台２４７（図１２参照）を介して塗装ガン２６０の内部に第１圧力の空気が供給される。
【００９５】
第５空気移送管４５０は、第２レギュレータ３２０から出た第２圧力の空気を第１ハウジング５０の内部に流入させるための管である。これによって、第１ハウジング５０の内部は、第２圧力の空気によって満たされる。
【００９６】
第６空気移送管４６０は、第１ハウジング５０内部の第２圧力の空気を第２ハウジング２２０に供給するために、第２ハウジング２２０の一側に連結された管である。
【００９７】
この時、第１ハウジング５０の外表面には、それぞれの空気移送管がハウジングに連結される位置にエアフィッティング（ａｉｒ  ｆｉｔｔｉｎｇ）が設けられるとよい。
【００９８】
ソレノイドバルブ７０は、制御器９２に連結され、塗装モジュール２５０に第１圧力の空気を供給する量を制御することができる。
【００９９】
一方、第１ハウジング５０の第２領域５０ｂの上側面には、ケーブルグランド１６０と、作動スイッチ１５０と、非常停止スイッチ１４０とが位置する。
【０１００】
ケーブルグランド１６０は、電装盤３００から電力ケーブルのようなケーブルを第１ハウジング５０の内部に連結するために、第１ハウジング５０の外側面に形成される。
【０１０１】
作動スイッチ１５０は、例えば、プッシュ型またはトグル型からなるとよく、移動モジュール１０を作動させるためのオンオフスイッチおよび移動モジュール１０の前進および後進方向を設定するための方向設定用スイッチなどを含むことができる。
【０１０２】
非常停止スイッチ１４０は、駆動モータ８０の電源および制御器９２の電源に連結されるように形成され、非常時、塗装装置１の作動を止めるための用途に使用可能である。
【０１０３】
この時、第１ハウジング５０の外部に設けられるケーブルグランド１６０、作動スイッチ１５０、および非常停止スイッチ１４０は、塗装が行われる塗装作業空間の内部で塗装装置１の移動モジュール１０が爆発のような危険状況に露出しやすいため、防爆型からなることが好ましい。
【０１０４】
図１０は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１の移動モジュール１０の一部を側面から眺めた斜視図である。
【０１０５】
図１０を参照すれば、移動モジュール１０のガイド部１３０は、ガイドアーム１３２と、ガイドホイール１３６とを含む。
【０１０６】
ガイドアーム１３２は、移動モジュール１０の走行方向に移動モジュール１０の前方面および後方面に一対で設けられる。
【０１０７】
この時、ガイドアーム１３２の一端部にはガイドスリット１３９が形成され、ガイドスリット１３９を貫通して結合ボルト１３８が移動モジュール１０の前方面または後方面に形成された結合ホール５７に結合されるように形成される。
【０１０８】
この時、ガイドスリット１３９は、ガイドアーム１３２の長さ方向に並んで複数個が形成されるとよく、それぞれのガイドスリット１３９には、少なくとも１つの結合ボルト１３８がガイドスリット１３９を貫通して結合ホール５７に結合されるように形成される。
【０１０９】
そして、結合ボルト１３８が結合ホール５７に結合される時、ガイドアーム１３２の一側面を加圧してガイドアーム１３２の位置を固定する。
【０１１０】
本発明の一実施形態によれば、ガイドスリット１３９を貫通して結合ボルト１３８を結合ホール５７に結合させる時、ガイドアーム１３２の位置を調節して、ガイドアーム１３２が移動モジュール１０の走行方向に垂直な方向に突出した長さを調節することができる。
【０１１１】
ガイドアーム１３２の他端部には、ガイドホイール１３６が回転可能に設けられる。
【０１１２】
ガイドホイール１３６は、移動モジュール１０が塗装対象面に隣接して塗装対象面に沿って移動する間、塗装対象面に接して回転するように形成される。これによって、塗装作業中、塗装対象面に対する移動モジュール１０の相対距離が一定に維持できる。
【０１１３】
ガイドアーム１３２の他端部には、支持アーム１３４がガイドアーム１３２の延長方向に垂直に設けられる。これによって、一対のガイドアーム１３２の他端部の間の距離が一定に維持できる。
【０１１４】
一方、図１０から分かるように、移動モジュール１０の走行ホイール４０のうち、塗装対象面に隣接した側部に位置する走行ホイール４０上には、ホイールカバー４６が設けられる。
【０１１５】
ホイールカバー４６は、塗装対象面に塗料が噴射される時、空気中に飛散する塗料が走行ホイール４０を覆ったりまたは汚染させるのを防止するための構成要素である。
【０１１６】
この時、走行対象面と遠い側部に位置する走行ホイールは、相対的に走行対象面に隣接した側部に位置する走行ホイールより塗料が少なく飛散するため、飛散する塗料による汚染がより少なくて済む。これによって、本実施形態では、塗装対象面に隣接した走行ホイールの上側にのみホイールカバーが設けられるようにしたが、同じ目的ですべての走行ホイールの上部側にホイールカバーを設けることも可能である。
【０１１７】
図１１は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置の塗装ガン作動部の斜視図である。図１２は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置のウィービング軸駆動部の斜視図である。図１３は、本発明の一実施形態にかかる塗装装置のウィービング軸駆動部の平面図である。
【０１１８】
図１１を参照すれば、塗装ガン作動部１００は、高さ調節部１１０と、ピボット作動部２１０とを含む。
【０１１９】
高さ調節部１１０は、塗装ガン作動部設置台５２の上側部に設けられる。高さ調節部１１０は菱形パンタグラフ方式で、図１１からみて、矢印Ｉ方向、つまり、上下方向に作動可能な複数の支持バー１１１ａ、１１１ｂ、１１３ｂ、１１３ａ、１１５ａ、１１５ｂを含むことができる。
【０１２０】
より詳細には、図１１を参照すれば、複数の支持バー１１１ａ、１１１ｂ、１１３ｂ、１１３ａ、１１５ａ、１１５ｂは、一対の下部ヒンジ軸１１２ａ、１１２ｂにそれぞれ回転可能に設けられた一対の下部支持バー１１１ａ、１１１ｂと、前記下部支持バー１１１ａ、１１１ｂの上側端部に回転可能に連結された一対の中央支持バー１１３ｂ、１１３ａと、前記中央支持バー１１３ｂ、１１３ａの上側端部に回転可能に連結された一対の上部支持バー１１５ａ、１１５ｂとを含むことができる。
【０１２１】
この時、下部支持バー１１１ａ、１１１ｂの上側端部および中央支持バー１１３ｂ、１１３ａの下側端部は、第１連結軸１１４ａ、１１４ｂに結合される。
【０１２２】
一対の中央支持バー１１３ｂ、１１３ａの中央部には第２連結軸１１８が結合される。
【０１２３】
そして、一対の中央支持バー１１３ｂ、１１３ａの上側端部および上部支持バー１１５ａ、１１５ｂの下側端部は、第３連結軸１１６ａ、１１６ｂに結合される。
【０１２４】
上部支持バー１１５ａ、１１５ｂの上側端部には上部ヒンジ軸１１７ａ、１１７ｂが結合され、上部ヒンジ軸１１７ａ、１１７ｂの上側部上には、塗装ガン２６０と、ピボット作動部２１０とが設けられる。
【０１２５】
このように、下部支持バー１１１ａ、１１１ｂ、中央支持バー１１３ｂ、１１３ａ、および上部支持バー１１５ａ、１１５ｂが互いに結合された状態で、下部支持バー１１１ａ、１１１ｂ、中央支持バー１１３ｂ、１１３ａ、および上部支持バー１１５ａ、１１５ｂが回転するに伴い、塗装ガン２６０およびピボット作動部２１０が、図１１からみて、上下方向（矢印Ｉ方向）に移動可能であり、このような作動方式を菱形パンタグラフ方式の結合構造という。
【０１２６】
この時、下部支持バー１１１ａ、１１１ｂ、中央支持バー１１３ｂ、１１３ａ、および上部支持バー１１５ａ、１１５ｂを回転させるために、１つ以上の油圧シリンダ（図示せず）がそれぞれの支持バーに連結された第１ないし第３連結軸１１４ａ、１１４ｂ、１１８、１１６ａ、１１６ｂのうちのいずれか１つ以上に結合されるとよい。
【０１２７】
一方、本発明の一実施形態にかかる高さ調節部１１０は、菱形パンタグラフ方式で作動する複数の支持バーから構成されたが、移動支持台１１９の高さを調節するための高さ調節部１１０の構成は、公知の多様な方式の構造からなるとよい。
【０１２８】
例えば、油圧シリンダを用いて移動支持台を上下方向に移動させたり、またはボディの上側面に垂直支持台を設けた後、垂直支持台にスライディング方式で移動支持台が上下方向に作動するように構成することも可能である。
【０１２９】
一方、高さ調節部１１０上に設けられるピボット作動部２１０は、移動支持台１１９と、塗装ガン支持台支持部２１２と、塗装ガン支持台２４７とを含む。
【０１３０】
図１１を参照すれば、移動支持台１１９は、高さ調節部１１０の上側端に設けられた四角形状の板状部材からなるとよい。この時、移動支持台１１９の一側角には、塗装ガン支持台２４７を回転可能に支持するための塗装ガン支持台支持部２１２が結合される。
【０１３１】
図１２および図１３を参照すれば、塗装ガン支持台支持部２１２は、第２ハウジング２２０と、駆動モータ２３０と、ベベルギヤ部２４０とを含む。
【０１３２】
第２ハウジング２２０は、移動支持台１１９の一側角に一側面が結合される六面体形状の部材であって、内部に位置する駆動モータ２３０およびベベルギヤ部２４０を保護するために、外部から密閉された構造からなる。
【０１３３】
図１２を参照すれば、第２ハウジング２２０の一側には、第１ハウジング５０からの配線を第２ハウジング２２０の内部側に連結する配線連結ライン１７０と、第１ハウジング５０の内部からの第２圧力の空気を第２ハウジング２２０の内部に注入するための第６空気移送管４６０とが連結される。これによって、第２ハウジング２２０の内部は、第２圧力の空気によって満たされる。
【０１３４】
一方、第２ハウジング２２０の内部には、駆動モータ２３０と、ベベルギヤ部２４０とが設けられる。
【０１３５】
この時、駆動モータ２３０は、駆動軸２３２が塗装対象面に向かう方向に延長するように形成される。
【０１３６】
駆動モータ２３０の駆動軸２３２には、ベベルギヤ部２４０の第１ベベルギヤ２４２が結合される。第１ベベルギヤ２４２には、第１ベベルギヤ２４２の回転軸に垂直なウィービング軸２４６を中心に第２ベベルギヤ２４４が回転可能に連結される。
【０１３７】
ウィービング軸２４６は、図１３からみて、第２ハウジング２２０内部の駆動モータ２３０の前方側から左側方向に延長して、塗装ガン支持台２４７に連結される。
【０１３８】
塗装ガン支持台２４７は、ウィービング軸２４６の回転に伴って回転可能に形成される。
【０１３９】
この時、ウィービング軸２４６と第２ハウジング２２０との間には、第２ハウジング２２０の内部を密閉させるために、第１ハウジング５０に設けられたのと類似の構造を有するシーリング部が設けられるとよい。
【０１４０】
一方、本発明の一実施形態によれば、塗装ガン支持台２４７の下側には塗装ガン２６０が設けられる。これによって、塗装ガン支持台２４７が回転する時、塗装ガン２６０が共に回転可能に形成される。
【０１４１】
より詳細には、駆動モータ２３０によって第１ベベルギヤ２４２および第２ベベルギヤ２４４が回転するに伴い、第２ベベルギヤ２４４の回転軸であるウィービング軸２４６に結合された塗装ガン支持台２４７および塗装ガン２６０は、図１２から分かるように、矢印ＩＩ方向に回転できるように形成される。
【０１４２】
この時、塗装ガン２６０は、駆動モータ２３０の回転方向に沿って塗装対象面（図１４の４）に対して上下方向に往復回転することができるが、このように塗装対象面に対して塗装ガンが上下方向に所定の角度範囲を往復回転することを、本明細書では、「ピボット回転する」または「ウィービングする」と称する。
【０１４３】
一方、本発明の一実施形態によれば、塗装モジュール２５０は、塗装ガン２６０と、塗料供給部２８０とを含む。
【０１４４】
塗装ガン２６０は、塗料噴射ノズル２７０が一端部側に位置するように、塗料噴射ノズル２７０を支持する支持ボディ２６１を含み、支持ボディ２６１は、塗装ガン支持台２４７によってピボット回転可能に支持される。
【０１４５】
図１２および図１３を参照すれば、塗装ガン２６０に第１圧力の空気を供給するための第３空気移送管４３０が塗装ガン支持台２４７に連結され、塗装ガン支持台２４７を介して塗装ガン２６０に第１圧力の空気を供給する。
【０１４６】
塗装ガン２６０は、塗料供給線２８１によって塗料供給部２８０に連結され、塗装作業が行われる過程で塗料が塗装ガンに供給できるように形成される。
【０１４７】
図１３を参照すれば、塗料供給部２８０から延長した塗料供給線２８１は、塗装ガン支持台２７１の一側を介して塗装ガン２６０に連結される。この時、塗料供給部２８０は、図示しないが、塗料貯蔵部および塗料供給ポンプなどを含むことができる。
【０１４８】
塗装ガン２６０の一端部に設けられる塗料噴射ノズル２７０は、図１２に示されているように、上側方向に傾斜した形態からなるとよい。
【０１４９】
このように、塗料噴射ノズル２７０が上側方向に傾斜した形態で形成されると、例えば、高さの低いロンジを塗装する場合、塗装ガンをピボット回転させる時、塗装ガン２６０と底面がぶつかるのを防止することができる。
【０１５０】
以上のような構成からなる塗装装置を駆動して、塗装対象面４、例えば、船体の内部に設けられるロンジ２の側面を塗装する状態が、図１４に示されている。
【０１５１】
図１４を参照すれば、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１は、塗装ガン作動部１００の高さを調節して、ロンジ２の側面下部または側面上部などの塗装対象面４を塗装することができる。
【０１５２】
この時、塗装対象面４の側面を塗装する場合、塗装方法の一実施形態として、塗装装置は、塗装ガン作動部１００の高さ調節部１１０を所定の高さに位置させた状態で、塗装ガン２６０のみをピボット回転させ、このように塗装ガン２６０がピボット回転する間、移動モジュール１０が塗装対象面４に沿って移動しながら塗装対象面４に対する塗装を行うことができる。
【０１５３】
このように、塗装ガン２６０がピボット回転する間、移動モジュール１０を移動させながら塗装を行うと、塗装対象面４が均一に塗装できる。
【０１５４】
この時、本実施形態にかかる塗装装置１を用いて塗装対象面４に塗装を行う方法は、本実施形態で説明した方法以外にも、塗装対象面４の位置および塗装対象面の広さなど、塗装対象面の状況に応じて多様に変更可能である。
【０１５５】
また、本発明の一実施形態にかかる塗装装置を用いて塗装を行うに際して、塗装ガン２６０の回転角度および回転速度は、塗料の噴射される塗装対象面４と塗装装置１との間の距離、噴射される塗料の量、塗装装置１の移動速度などに応じて多様に設定可能である。
【０１５６】
以上で説明したように、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１は、塗装対象面４の高さに応じて塗装ガン２６０の位置を変更できるように高さ調節部１１０を備えていて、多様な高さの塗装対象面４を塗装することができる。
【０１５７】
そして、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１は、塗装ガンの塗料噴射ノズルがピボット回転しながら塗装作業を行うため、塗装対象面４を均一な厚さに塗装することが可能である。
【０１５８】
また、本発明の一実施形態にかかる塗装装置１の移動モジュール１０は、走行ホイールを回転させるための駆動モータを囲む第１ハウジングの内部、および塗装ガンをピボット回転させるためのピボット作動部の駆動モータを囲む第２ハウジングの内部に所定の圧力を有する空気が注入されるため、塗装装置の爆発の危険性を低減することができる。
【０１５９】
さらに、本発明の一実施形態にかかる塗装装置は、塗装ガンにより塗料を噴射するための高圧の空気を塗装ガンを介して供給する時、高圧の空気の量を調節するためのオンオフ手段のソレノイドバルブを移動モジュールの第１ハウジングの内部に設けることにより、塗装作業中の爆発の危険を低減することができる。
【０１６０】
以上、本発明の一実施形態にかかる塗装装置について説明したが、本発明の思想は本明細書に提示される実施形態に制限されず、本発明の思想を理解する当業者は、同じ思想の範囲内で、構成要素の付加、変更、削除、追加などにより他の実施形態を容易に提案することができるが、これも本発明の思想の範囲内に属する。
【産業上の利用可能性】
【０１６１】
本発明の一実施形態にかかる塗装装置は、密閉された塗装作業空間内で塗装作業を行っても、爆発の危険を防止することができる。
【０１６２】
本発明の一実施形態にかかる塗装装置を用いると、ロンジのように高さの低い塗装対象物を容易に塗装することができる。
【図１】
0005675001.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0005675001.tif 000013
【図１３】
0005675001.tif 000014
【図１４】
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