(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮像可能な領域を示す地図を記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する地図を表示部に表示させる出力部と、
前記表示部に表示された地図上の位置の選択を受け付ける操作部と、
前記操作部が前記地図上の位置の選択を受け付けた場合、該選択された位置に対応する実際の位置の方向の被写体を撮像するように前記カメラをパンさせるパン制御部と、
前記操作部が受け付けた前記地図上の位置の選択の継続時間に応じて、前記カメラのチルト量を変化させるチルト制御部
とを備えることを特徴とするカメラ制御装置。
【請求項２】
前記チルト制御部が、前記地図上の位置が選択されている時間が第１の時間以上の場合、前記カメラをチルトダウンさせることを特徴とする請求項１に記載のカメラ制御装置。
【請求項３】
前記チルト制御部が、前記パン制御部により前記カメラをパンさせた後、前記カメラをチルトダウンさせることを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラ制御装置。
【請求項４】
前記チルト制御部が、前記地図上の同じ位置が選択される毎に、前記カメラのチルトアップとチルトダウンを反転させて行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項５】
前記チルト制御部が、前記地図上の位置の選択が終了してから第２の時間が経過した後に、前記地図上の同じ位置が再度選択された場合、前記カメラをチルトダウンさせることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項６】
カメラで撮像可能な領域を示す地図を記憶する記憶ステップと、
前記記憶ステップで記憶した地図を表示部に表示させる出力ステップと、
前記表示部に表示された地図上の位置の選択を受け付ける操作ステップと、
前記操作ステップで地図上の位置の選択を受け付けた場合、該選択された位置に対応する実際の位置の方向の被写体を撮像するように前記カメラにパンさせるパン制御ステップと、
前記操作ステップで受け付けた地図上の位置の選択の継続時間に応じて、前記カメラのチルト量を変化させるチルト制御ステップ
とを含むことを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項７】
カメラで撮像可能な領域を示す地図を記憶部に記憶させる記憶機能と、
前記記憶部に記憶された地図を表示部に表示させる出力機能と、
前記表示部に表示された地図上の位置の選択を受け付ける操作機能と、
前記操作機能により地図上の位置の選択が受け付けられた場合、該選択された位置に対応する実際の位置の方向の被写体を撮像するように前記カメラにパンさせるパン制御機能と、
前記操作機能により受け付けられた地図上の位置の選択の継続時間に応じて、前記カメラのチルト量を変化させるチルト制御機能
とをコンピュータに実現させることを特徴とするカメラ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
水平方向の回動（パン）や垂直方向の回動（チルト）により撮像方向を変更する雲台を備えた雲台付きカメラを制御して、広い場所を監視できるようにした監視システムが知られている。このような監視システムで、カメラ制御端末に表示された地図上の位置を選択して、その位置が撮像できる方向にカメラをパンさせるシステムが存在する（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１６９９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、カメラ制御端末に表示された地図上の位置を選択したときにカメラがパンするものの、カメラをチルトさせるには別途操作が必要であり、容易にかつ直感的にチルトの制御が行われていなかった。
【０００５】
本発明の目的は、容易にかつ直感的にカメラのパン及びチルトを制御することができるカメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、カメラ（２０）で撮像可能な領域を示す地図を記憶する記憶部（１０３）と、記憶部（１０３）が記憶する地図を表示部（４０）に表示させる出力部（１０５）と、表示部（４０）に表示された地図上の位置の選択を受け付ける操作部（１０６）と、操作部（１０６）が地図上の位置の選択を受け付けた場合、その選択された位置に対応する実際の位置の方向の被写体（５３）を撮像するようにカメラ（２０）をパンさせるパン制御部（１０７）と、操作部が受け付けた地図上の位置の選択の継続時間に応じて、カメラ（２０）のチルト量を変化させるチルト制御部（１０８）とを備えるカメラ制御装置（１０）が提供される。
【０００７】
本発明の一態様において、チルト制御部（１０８）が、地図上の位置が選択されている時間が第１の時間以上の場合、カメラ（２０）をチルトダウンさせても良い。
【０００８】
本発明の一態様において、チルト制御部（１０８）が、パン制御部（１０７）によりカメラ（２０）をパンさせた後、カメラ（２０）をチルトダウンさせても良い。
【０００９】
本発明の一態様において、チルト制御部（１０８）が、地図上の同じ位置が選択される毎に、カメラ（２０）のチルトアップとチルトダウンを反転させて行っても良い。
【００１０】
本発明の一態様において、チルト制御部（１０８）が、地図上の位置の選択が終了してから第２の時間が経過した後に、地図上の同じ位置が再度選択された場合、カメラ（２０）をチルトダウンさせても良い。
【００１１】
本発明の他の一態様によれば、カメラ（２０）で撮像可能な領域を示す地図を記憶する記憶ステップと、記憶ステップで記憶した地図を表示部（４０）に表示させる出力ステップと、表示部（４０）に表示された地図上の位置の選択を受け付ける操作ステップと、操作ステップで地図上の位置の選択を受け付けた場合、その選択された位置に対応する実際の位置の方向の被写体（５３）を撮像するようにカメラ（２０）にパンさせるパン制御ステップと、操作ステップで受け付けた地図上の位置の選択の継続時間に応じて、カメラ（２０）のチルト量を変化させるチルト制御ステップとを含むカメラ制御方法が提供される。
【００１２】
本発明の更に他の一態様によれば、カメラ（２０）で撮像可能な領域を示す地図を記憶部（１０３）に記憶させる記憶機能と、記憶部（１０３）に記憶された地図を表示部（４０）に表示させる出力機能と、表示部（４０）に表示された地図上の位置の選択を受け付ける操作機能と、操作機能により地図上の位置の選択が受け付けられた場合、その選択された位置に対応する実際の位置の方向の被写体（５３）を撮像するようにカメラ（２０）にパンさせるパン制御機能と、操作機能により受け付けられた地図上の位置の選択の継続時間に応じて、カメラ（２０）のチルト量を変化させるチルト制御機能とをコンピュータに実現させるカメラ制御プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、容易にかつ直感的にカメラのパン及びチルトを制御することができるカメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態に係るカメラ制御システムの一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るカメラ制御システムの一例を示す概略図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る初期状態の表示画像の一例を示す概略図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るパンしたときの表示画像の一例を示す概略図である。
【図５】図５（ａ）は、本発明の実施の形態に係るチルトダウン時のカメラ制御システムの一例を示す概略図である。図５（ｂ）は、本発明の実施の形態に係るチルトダウンしたときの表示画像の一例を示す概略図である。
【図６】図６（ａ）は、本発明の実施の形態に係るチルトアップ時のカメラ制御システムの一例を示す概略図である。図６（ｂ）は、本発明の実施の形態に係るチルトアップしたときの表示画像の一例を示す概略図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るカメラ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、各層の厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な厚みや寸法は以下の説明を参酌して判断すべきものである。又、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。
【００１６】
また、以下に示す実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、この発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。この発明の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。
【００１７】
［カメラ制御システムの構成］  
本発明の実施の形態に係るカメラ制御システムの一例として、店舗の内部を監視する監視システムについて説明する。
【００１８】
本発明の実施の形態に係るカメラ制御システムは、図１及び図２に示すように、店舗の内部を監視するためのカメラ（監視カメラ）２０と、カメラ２０のパンやチルトを制御したり、カメラ２０で撮像した画像を閲覧したりするためのカメラ制御装置（カメラ制御端末）１０と、カメラ制御装置１０が出力する表示画像を表示するための画像表示装置４０とを備える。本発明の実施の形態では、説明を簡略化するため、カメラ２０が１台の例で説明するが、カメラ２０が複数台あっても良いことはもちろんである。
【００１９】
カメラ２０は、店舗の内部を見渡せるよう、天井等の高所に取り付けられている。本発明の実施の形態において、カメラ２０はネットワークカメラであり、撮像した画像をネットワーク３０を介して送信したり、ネットワーク３０を介して受信した制御信号にしたがって撮像方向を変更したりする。
【００２０】
カメラ制御装置１０は、カメラ２０と同じ店舗の内部に設置したり、警備員室等に設置したりしても良い。カメラ制御装置１０は、例えば汎用のパーソナルコンピューターに制御用のアプリケーションソフトウェアをインストールしたものである。
【００２１】
画像表示装置４０は、例えば液晶モニタやプロジェクタ等であり、画像表示装置４０に表示された表示画像を見ながらカメラ制御装置１０を操作できるよう、カメラ制御装置１０とともに設置されている。
【００２２】
カメラ制御装置１０とカメラ２０とは、ＬＡＮ（Local Area Network）ケーブルを介してネットワーク３０と接続されており、ネットワーク３０を介してカメラ制御装置１０とカメラ２０とが相互に通信を行う。ネットワーク３０は、無線ＬＡＮアクセスポイントや、ルーター、ハブ等のネットワーク機器から構成されている。なお、カメラ制御装置１０とカメラ２０との通信は、無線ＬＡＮやＬＡＮケーブルを介した通信に限らず、携帯電話回線等他の通信であっても良い。
【００２３】
［カメラの構成］
カメラ２０は、図１に示すように、ズームレンズ２１０を有する撮像部２０１、圧縮部２０２、通信部２０３、制御部２０４、雲台駆動部２０５及びズーム駆動部２０７を備える。
【００２４】
撮像部２０１は、周囲の被写体を撮像し、撮像した画像を圧縮部２０２へ出力する。
【００２５】
圧縮部２０２は、撮像部２０１から出力された撮像画像を、例えばＪＰＥＧ（Joint Picture Expert Group）やＭＰＥＧ（Moving Picture Expert Group）−４等の規格でディジタル画像圧縮し、圧縮した撮像画像を通信部２０３へ出力する。
【００２６】
制御部２０４は、カメラ制御装置１０から通信部２０３を介して受信したパン制御信号、ズーム制御信号及びチルト制御信号に基づいて、雲台駆動部２０５にパンを行わせるための制御信号、ズーム駆動部２０７にズームレンズ２１０を駆動させるための制御信号、雲台駆動部２０５にチルトを行わせるための制御信号をそれぞれ出力する。
【００２７】
雲台駆動部２０５は、制御部２０４からの制御信号にしたがって、撮像部２０１をパン及びチルトさせて、撮像方向を変更する。雲台駆動部２０５にはパン角度センサー２０６及びチルト角度センサー２０９が取り付けられている。パン角度センサー２０６は、撮像部２０１の撮像方向のうち、水平方向の角度をパンデータとして出力する。チルト角度センサー２０９は、撮像部２０１の撮像方向のうち、垂直方向の角度をチルトデータとして出力する。
【００２８】
ズーム駆動部２０７は、制御部２０４からの制御信号にしたがって、ズームレンズ２１０を駆動して焦点距離を変更させる。これにより、カメラ２０はズームイン及びズームアウトを行う。ズーム駆動部２０７にはズームセンサー２０８が取り付けられている。ズームセンサー２０８は、現在のズームレンズ２１０の焦点距離を示すデータをズームデータとして出力する。
【００２９】
通信部２０３は、圧縮部２０２で圧縮された撮像画像と、パン角度センサー２０６により出力されたパンデータと、チルト角度センサー２０９により出力されたチルトデータと、ズームセンサー２０８により出力されたズームデータとを、カメラ制御装置１０へ送信する。通信部２０３はまた、カメラ制御装置１０から送信されたパン制御信号、ズーム制御信号及びチルト制御信号を受信して、制御部２０４へ送る。
【００３０】
［カメラ制御装置の構成］
カメラ制御装置１０は、通信部１０１、復号部１０２、記憶部１０３、合成部１０４、出力部１０５、操作部１０６、パン制御部１０７、チルト制御部１０８及びズーム制御部１０９を備える。
【００３１】
通信部１０１は、カメラ２０から送信された撮像画像データ、パンデータ、チルトデータ及びズームデータを受信する。通信部１０１はまた、チルト制御部１０８から出力されたチルト制御信号、パン制御部１０７から出力されたパン制御信号、及びズーム制御部１０９から出力されたズーム制御信号を、カメラ２０へ送信する。
【００３２】
復号部１０２は、通信部１０１で受信したＪＰＥＧやＭＰＥＧ−４等の規格の圧縮された撮像画像を復号する。
【００３３】
記憶部１０３は、カメラ２０が設置されている店舗等のカメラ２０で撮像可能な領域を示す地図データと、地図上に表示するカメラアイコンの画像を示すカメラアイコンデータと、地図上のカメラ２０の位置座標等を記憶する。
【００３４】
合成部１０４は、復号部１０２で復号した撮像画像と、記憶部１０３から読み出した地図データ、カメラアイコンデータ及びカメラ２０の位置座標とを用いて、表示画像データを合成する。
【００３５】
合成部１０４は、例えば図３に示すように、記憶部１０３から読み出した地図データに対応する地図５１を背景とし、記憶部１０３から読み出したカメラ２０の位置座標に対応する地図５１上の位置に、カメラアイコンデータに対応するカメラアイコン５２を合成する。なお、カメラアイコン５２の向きは固定としても良く、カメラ２０の撮像方向にあわせて回転させても良い。図３においては、カメラアイコン５２の向きＡは、実際のカメラ２０の撮像方向と一致するように回転するものとする。地図５１上の被写体５３は、例えばカメラ２０により撮像された画像から認識されることにより地図５１上に合成されても良く、地図５１上には表示されていなくても良い。更に、合成部１０４は、地図５１に隣接して、復号部１０２で復号した撮像画像６０を合成し、表示画像を生成する。表示画像には更に、カメラ２０を左右にパンさせるためのボタン６５，６６、カメラ２０を上下にチルトさせるためのボタン６３，６４、カメラ２０をズームイン及びズームアウトさせるためのボタン６１，６２等が適宜合成されても良い。
【００３６】
出力部１０５には画像表示装置４０が接続されており、合成部１０４で合成した表示画像データを出力し、画像表示装置４０に表示させる。なお、出力部１０５は、図３に示した表示画像データのように地図５１と撮像画像６０のいずれも出力する場合を説明したが、複数の出力部及び複数の画像表示装置を用いて地図と撮像画像を分けて表示させても良い。
【００３７】
操作部１０６としては、例えばマウスや画像表示装置４０に設けられたタッチパネル等が使用可能であり、画像表示装置４０に表示される表示画像における地図上の位置を選択可能なものであれば良い。操作者は、画像表示装置４０に表示された表示画像データをみながら操作部１０６を操作することにより、種々の指示を行う。例えば、操作者が地図上の監視（閲覧）したい位置にカーソルを合わせてマウスのボタンを押したり、タッチパネルであれば直接タッチしたりすることにより、地図上の監視（閲覧）したい位置（方向）が選択される。
【００３８】
パン制御部１０７は、操作部１０６が操作されて地図上の位置が選択されたことを検知すると、地図上の選択された位置の座標を検出し、検出した座標と、記憶部１０３から読み出したカメラ２０の位置座標に基づいて、地図上のカメラ２０の位置から選択された位置への方位を算出する。そして、パン制御部１０７が、算出した方位とカメラ２０の撮像方向とが一致するように、カメラ２０をパンさせるためのパン制御信号を出力する。パン制御信号は通信部１０１を介してカメラ２０へ送信される。カメラ２０は、パン制御信号にしたがって雲台駆動部２０５を駆動し、撮像部２０１のパンを行う。
【００３９】
例えば図３に示した地図５１上において、被写体５３の位置が選択された場合、選択された位置に対応する実際の位置を向くようにカメラ２０がパンを行い、被写体５３を撮像する。この結果、図４に示すように、撮像画像６０には被写体が表示され、カメラアイコン５２の向きＢも選択された位置の方向を向く。
【００４０】
図３に示すようにｘ軸、ｙ軸をとり、地図上のカメラ２０の位置座標を（ｘ０、ｙ０）、地図上の選択された位置の座標を（ｘ、ｙ）、地図上の選択された位置をカメラ２０から見た方位をθとすると、θは以下の式で求められる。ただし、角度の規準を地図上のｙ軸とし、右回りを正とする。
【００４１】
θ＝ｔａｎ−１（（ｘ−ｘ０）／（ｙ−ｙ０））      式１
式１で求めたθ、すなわち撮像方向を示す絶対角度をパン制御信号としてもよいし、通信部１０１で受信したパンデータとの差分をとって、現在の角度との相対角度をパン制御信号としてもよい。
【００４２】
更に、パン制御部１０７は、例えば図３に示したボタン６５，６６が押されたことを検知すると、カメラ２０をパンさせるためのパン制御信号を出力しても良い。操作者がボタン６５，６６を押すことによっても、カメラ２０をパンさせることができ、パンを微調整することができる。
【００４３】
チルト制御部１０８は、操作部１０６が受け付けた地図上の位置の選択の継続時間に応じて、カメラ２０のチルト量を変化させる。チルト制御部１０８は、操作部１０６が操作されて地図上の位置が選択されたことを検知すると、地図上の位置の選択の継続時間に応じて、通信部１０１で受信したチルトデータに基づいて、カメラ２０をチルトダウンさせるためのチルト制御信号を出力する。チルト制御信号は通信部１０１を介してカメラ２０へ送信される。カメラ２０は、図５（ａ）に示すようにチルト制御信号にしたがってチルトダウンする。この結果、図５（ｂ）に示すように撮像画像６０において被写体５３の位置が変化する。
【００４４】
更に、チルト制御部１０８は、地図上の位置が選択された後、同じ位置が再度選択されたことを検知すると、地図上の位置の選択の継続時間に応じて、通信部１０１で受信したチルトデータに基づいて、カメラ２０をチルトアップさせるためのチルト制御信号を出力する。チルト制御信号は通信部１０１を介してカメラ２０へ送信される。カメラ２０は、図６（ａ）に示すようにチルト制御信号にしたがってチルトアップする。この結果、図６（ｂ）に示すように撮像画像６０において被写体５３の位置が変化する。このように、チルト制御部１０８は、前回と同じ位置が再度選択される度に、通信部１０１で受信したチルトデータに基づいて、カメラ２０をチルトダウンさせるためのチルト制御信号、及びチルトアップさせるためのチルト制御信号を交互に出力する。なお、チルト制御部１０８は、地図上の選択された位置が、前回選択された位置を中心とした所定の範囲内であれば、前回選択された位置と同じ位置であると判断する。また、所定の範囲は適宜設定可能である。
【００４５】
更に、チルト制御部１０８は、地図上の位置が選択された後、異なる位置が選択された場合、一旦チルトアップさせるためのチルト制御信号や、所定のチルト角度とするためのチルト制御信号を出力してもよい。これにより、カメラ２０がパンするときに周囲を見渡せるようなチルト角度にチルトアップした画像が出力されるので、パンしているとき画像が見づらくなく、また撮像方向や被写体を確認しやすい。
【００４６】
更に、チルト制御部１０８は、例えば図３に示したボタン６３，６４が押されたことを検知すると、カメラ２０をチルトアップ及びチルトダウンさせるためのチルト制御信号を出力しても良い。操作者がボタン６３，６４を押すことによっても、カメラ２０をチルトすることができ、チルトを微調整することができる。
【００４７】
ズーム制御部１０９は、例えば図３に示したボタン６１，６２が押されたことを検知すると、ズカメラ２０をズームイン及びズームアウトさせるためのズーム制御信号を出力する。操作者がボタン６１，６２を押すことにより、カメラ２０のズームイン、ズームアウトを制御することができ、撮像画像６０における被写体の大きさを微調整することができる。
【００４８】
［カメラ制御方法］
次に、本発明の実施の形態に係るカメラ制御装置１０を用いたカメラ制御方法の一例を、図７のフローチャートにしたがって説明する。ここで、カメラ２０の撮像方向の初期状態は、カメラ２０毎に適宜設定可能である。例えば、カメラ２０の撮像方向のうち垂直方向が水平に設定されていても良く、水平に対して３０度又は４５度下がるよう設定されていても良い。
【００４９】
（イ）ステップＳ１において、図１に示した出力部１０５が、カメラ２０で撮像された画像及びカメラ２０で撮像可能な領域を示す地図を合成した表示画像を出力する。出力部１０５から出力された表示画像は、画像表示装置４０に表示される。操作者は、操作部１０６を操作して、表示画像における地図上の所定の位置（方向）を選択する。パン制御部１０７が、操作者により操作部１０６が操作されて地図上の位置が選択されたか判断する。地図上の位置が選択されたことを検知した場合、ステップＳ２に進む。
【００５０】
（ロ）ステップＳ２において、パン制御部１０７が、地図上の選択された位置の座標を検出し、検出した座標と、記憶部１０３から読み出したカメラ２０の位置座標と、通信部１０１で受信したパンデータとに基づいて、地図上の選択された位置に対応する実際の位置に撮像方向が向くようにカメラ２０をパンさせるためのパン制御信号を出力する。パン制御信号は通信部１０１を介してカメラ２０に送信される。カメラ２０は、パン制御信号に応じて、地図上の選択された位置に対応する実際の位置が撮像されるようにパンを行う。なお、地図上の選択された位置の方位を地図上のカメラ２０の位置から見た方位がカメラ２０の撮像方向と一致している場合には、パン制御部１０７はパン制御信号を出力しない。
【００５１】
（ハ）ステップＳ３において、チルト制御部１０８が、地図上の位置が選択されている時間をカウントするとともに、記憶部１０３から第１の時間（例えば０．１秒間）を読み出し、地図上の位置が選択されている時間が第１の時間以上継続したか判断する。そして、地図上の位置の選択が第１の時間よりも短い時間で終了した場合、チルトダウンを行わせず後述のステップＳ７へ進む。このステップＳ３の処理により、例えば操作者がチルトをさせずにパンだけを行わせたいとき、地図上の位置を第１の時間よりも短い時間でクリックすれば、チルトを行わせずにパンだけを行わせることができ、操作性を更に向上することができる。なお、このステップＳ３の処理は省略することも可能である。
【００５２】
（ニ）ステップＳ４において、チルト制御部１０８が、カメラ２０をチルトダウンさせるためのチルト制御信号を出力する。チルト制御信号は、通信部１０１を介してカメラ２０へ送信され、チルト制御信号に応じてカメラ２０がチルトダウンする。ステップＳ５において、チルト制御部１０８が、位置の選択が継続しているか判断し、地図上の位置の選択が終了したことを検知した場合、ステップＳ６に進み、チルト制御部１０８がチルト制御信号の送信を停止する。このステップＳ４〜Ｓ６の一連の処理により、地図上の位置の選択が終了するまで、チルト制御信号がカメラ２０へ送信され、カメラ２０のチルトダウンが継続する。
【００５３】
（ホ）ステップＳ７において、チルト制御部１０８が、地図上の位置の選択が終了してからの時間をカウントするとともに、記憶部１０３から第２の時間（例えば１０秒間）を読み出して、地図上の位置の選択が終了してから第２の時間以内に、ステップＳ１において選択された位置と同じ位置が選択されたか判断する。第２の時間以内に同じ位置が選択されない場合、又は第２の時間の経過の有無に関わらず異なる位置が選択された場合にはステップＳ１の手順に戻る。このため、第２の時間経過後にたとえ同じ位置が選択されたとしても、ステップＳ４において再度チルトダウンすることとなるので、チルトアップすることなく連続してチルトダウンを行うことができ、操作性を向上させることができる。なお、ステップＳ７において、第２の時間の経過の有無に関わらず、再度同じ位置が選択された場合にステップＳ８に進むようにしても良い。
【００５４】
（ヘ）ステップＳ７において第２の時間以内に同じ位置が選択されたことを検出すると、ステップＳ８において、チルト制御部１０８が、カメラ２０をチルトアップさせるためのチルト制御信号を出力する。チルト制御信号は、通信部１０１を介してカメラ２０へ送信される。ステップＳ９において、チルト制御部１０８が、地図上の位置の選択が継続しているか判断し、地図上の位置の選択が終了したことを検知した場合、ステップＳ１０に進み、チルト制御部１０８がチルト制御信号の送信を停止する。このステップＳ８〜Ｓ１０の一連の処理により、地図上の位置の選択が終了するまで、チルト制御信号がカメラ２０へ送信され、カメラ２０のチルトアップが継続される。
【００５５】
（ト）ステップＳ１１において、チルト制御部１０８が、地図上の位置の選択が終了してからの時間をカウントするとともに、記憶部１０３から第２の時間（例えば１０秒間）を読み出して、地図上の位置の選択が終了してから第２の時間以内に、ステップＳ７において選択された位置と同じ位置が選択されたか判断する。第２の時間以内に同じ位置が選択されない場合、又は第２の時間の経過の有無に関わらず異なる位置が選択された場合にはステップＳ１の手順に戻る。
【００５６】
（チ）ステップＳ１１において第２の時間以内に同じ位置が選択されたことを検出すると、ステップＳ４に戻り、チルト制御部１０８が、カメラ２０をチルトダウンさせるためのチルト制御信号を出力し、チルトダウンが行われる。したがって、地図上の同じ位置が選択される度に、ステップＳ４のチルトダウン及びステップＳ８のチルトアップが反転されて行われることになる。一方、ステップＳ１に戻ったときに、前回のステップＳ７において選択された位置と異なる位置が選択された場合、パン制御部１０７はパン制御信号を出力する。このとき、チルト制御部１０８は、カメラ２０がパンするとき（例えばパンと同時）に、カメラをチルトアップさせるためのチルト制御信号を出力しても良い。
【００５７】
また、前述のステップＳ３からステップＳ７へ進む処理により、操作者がカメラ２０のパンとともに、チルトダウンではなくチルトアップを行わせることができ、操作性を更に向上することができる。例えば、操作者が初回のクリックを０．１秒以内に解除し、その後１０秒以内に地図上の同じ位置で２回目のクリックを行えば、初回のクリックでカメラ２０にパンのみを行わせ、２回目のクリックでチルトアップのみを行わせることができる。
【００５８】
［カメラ制御プログラム］
カメラ制御装置１０の構成は、例えば、ハードウェアとして、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、メモリ、その他のＬＳＩ（Large  Scale  Integration）で実現される。同様に、カメラ制御装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラム等によって実現され得る。上記実施の形態では、これらのハードウェア又はソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又は、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００５９】
このプログラムは例えば記憶部１０３に記憶されていてコンピュータに読み出されても良く、通信ネットワークを介して伝送されてコンピュータに取り込まれても良い。また、このプログラムは、コンピュータ読取り可能な記録媒体に保存し、この記録媒体を記憶部１０３に読み込ませてもよい。
【００６０】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るカメラ制御システムにおけるカメラ制御装置１０、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムによれば、出力部１０５により出力された表示画像の地図上の位置を選択したときに、カメラ２０のパンと連続（連動）してチルトを行わせることが可能となるので、操作者は容易にかつ直感的にカメラ２０のパン及びチルトを制御することができる。
【００６１】
更に、出力部１０５が出力する表示画像の地図上の同じ位置が選択される毎に、カメラ２０のチルトダウン及びチルトアップが反転して行われることにより、適正な撮像方向になるように微調整を容易にかつ直感的に行うことができる。
【００６２】
（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００６３】
例えば、ステップＳ２においてパン制御部１０７がカメラ２０をパンさせるとともに、ステップ４においてチルト制御部１０８がカメラ２０をチルトダウンさせる場合を説明したが、ステップ２においてパン制御部１０７がカメラ２０をパンさせ、パンが終了した後に、ステップＳ４においてチルト制御部１０８がカメラ２０をチルトダウンさせても良い。
【００６４】
また、ステップＳ４においてチルト制御部１０８がカメラ２０をチルトダウンさせ、ステップＳ８においてチルト制御部１０８がカメラ２０をチルトアップさせる場合を説明したが、チルト方向を反転させて、ステップＳ４においてチルト制御部１０８がカメラ２０をチルトアップさせ、ステップＳ８においてチルト制御部１０８がカメラ２０をチルトダウンさせても良い。この場合、チルト制御部１０８が前回と異なる位置にパンする度に一旦チルトダウンしても良い。
【００６５】
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００６６】
１０…カメラ制御装置
２０…カメラ
３０…ネットワーク
４０…画像表示装置（表示部）
５１…地図
５２…カメラアイコン
５３…被写体
６０…撮像画像
６１，６２，６３，６４，６５，６６…ボタン
１０１…通信部
１０２…復号部
１０３…記憶部
１０４…合成部
１０５…出力部
１０６…操作部
１０７…パン制御部
１０８…チルト制御部
１０９…ズーム制御部
２０１…撮像部
２０２…圧縮部
２０３…通信部
２０４…制御部
２０５…雲台駆動部
２０６…パン角度センサー
２０７…ズーム駆動部
２０８…ズームセンサー
２０９…チルト角度センサー
２１０…ズームレンズ
【図１】
0005747850.tif 000002
【図２】
0005747850.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005747850.tif 000008