(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部を昇降させる昇降装置と、刈取部の接地を検出する接地センサと、接地センサの検出結果に基づいて、昇降装置を駆動させて刈取部の上昇制御を行う昇降制御手段とを備え、
前記刈取部が接地した際の走行速度が設定速度以上の場合、前記昇降制御手段は、刈取部の上昇速度を速くする制御を行うコンバインにおいて、
前記刈取部が接地した際の走行速度が設定速度未満の場合であって、前記接地センサが一定時間以上接地状態であると検出した場合、前記昇降制御手段は、刈取部の上昇速度を速くする制御を行う
ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記刈取部の昇降操作を行う操作手段を備え、前記操作手段は、昇降制御手段と接続され、前記昇降制御手段が接地センサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御を行っている場合には、前記昇降制御手段は、操作手段の操作による刈取部の上昇・下降よりも、接地センサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御による刈取部の上昇を優先することを特徴とする請求項１記載コンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの技術に関し、特に、昇降装置を駆動させて刈取部の昇降制御を行う昇降制御装置を備えるコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、刈取部の接地を検出する接地センサを有し、接地センサからの信号により刈取部を上昇させる上昇手段を備えたコンバインが公知となっている（例えば、特許文献１参照）。また、刈取部の先端に設け接地センサを構成する分草体が、圃場面の凹部に至り、押し上げられると、接地センサがＯＮになり、刈取部を上昇させるようにしたコンバインも公知となっている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２８４３９号公報
【特許文献２】特開平１０−２９５１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のコンバインにおいては、刈取部が接地した際の走行速度が速い場合、刈取部を上昇させる速度が遅いと、刈取部を上昇させる前に、刈取部が地中に突き刺さってしまう可能性があった。また、刈取部が接地した際の走行速度が遅い場合であっても、刈取部が接地している時間が長ければ、刈取部が地中に突き刺さってしまう可能性がある。
【０００５】
また、刈取部を上昇させる制御を行っている際に、操作手段による刈取部の下降操作が誤って行われた場合、手動操作が優先されて刈取部を下降させてしまい、刈取部が地中に突き刺さってしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、以上の如き状況に鑑み、刈取部が接地した場合であっても刈取部が地中に突き刺さってしまう前に刈取部を上昇させることができるコンバインを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
請求項１においては、刈取部を昇降させる昇降装置と、刈取部の接地を検出する接地センサと、接地センサの検出結果に基づいて、昇降装置を駆動させて刈取部の上昇制御を行う昇降制御手段とを備え、前記刈取部が接地した際の走行速度が設定速度以上の場合、前記昇降制御手段は、刈取部の上昇速度を速くする制御を行うコンバインにおいて、前記刈取部が接地した際の走行速度が設定速度未満の場合であって、前記接地センサが一定時間以上接地状態であると検出した場合、前記昇降制御手段は、刈取部の上昇速度を速くする制御を行うものである。
【０００９】
請求項２においては、前記刈取部の昇降操作を行う操作手段を備え、前記操作手段は、昇降制御手段と接続され、前記昇降制御手段が接地センサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御を行っている場合には、前記昇降制御手段は、操作手段の操作による刈取部の上昇・下降よりも、接地センサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御による刈取部の上昇を優先するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１においては、刈取部が接地した際の走行速度が速い場合には、刈取部を上昇させる速度が速くすることができるため、刈取部が地中に突き刺さってしまう前に刈取部を上昇させることができる。
【００１２】
また、刈取部が接地した際の走行速度が遅い場合であって、刈取部が接地している時間が長い場合にも、刈取部を上昇させる速度が速くなるため、刈取部が地中に突き刺さってしまう前に刈取部を上昇させることができる。
【００１３】
請求項２においては、接地センサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御を行っている際に、操作手段の操作による刈取部の上昇・下降が行われた場合であっても、前記接地センサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御が優先されるため、刈取部が地中に突き刺さってしまうのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの走行機体の側面図。
【図２】走行機体の平面図。
【図３】動力伝達のスケルトン図。
【図４】運転室内の平面図。
【図５】接地式刈高さセンサの側面図。
【図６】図５のＡ−Ａ線矢視一部断面図。
【図７】図５のＢ−Ｂ線矢視断面図。
【図８】制御装置の接続構成を示すブロック図。
【図９】接地式刈高さセンサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御を示すフローチャート図。
【図１０】接地式刈高さセンサの検出結果に基づく刈取部の上昇制御を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態に係るコンバインについて、図１及び図２を用いて説明する。図１及び図２に示すように、走行機体１は走行クローラ２ａが備えられた左右一対の走行装置２を有する。走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀部３を搭載し、走行機体１の前部には単動式の油圧シリンダ９により昇降動可能な刈取部４を配置する。刈取部４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５が配置される。また、刈取部４の前方には図２に示すように、６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀部３における扱胴１３に穀稈を供給するためのフイードチェン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には６条分の分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。前記穀稈搬送装置８では、穀稈引起装置６引き起こされた穀稈の株元部を挟持しながら搬送してフイードチェン７の前端部に株元部を受け継がせる。
【００１６】
次に、コンバインの動力伝達系について図３を用いて説明する。図３に示すように、エンジン３５からの出力の一方は、クラッチ３６を介して穀粒タンク１２内の底コンベヤ３７及び縦コンベヤ３８に動力伝達し、次いで排出オーガ内のスクリューコンベヤ（図示せず）に伝達される。エンジン３５からの他の出力は、動力分岐用ミッション３９を介して扱胴駆動軸４０、選別駆動軸４１、走行用の油圧ポンプ油圧モータ式（ＨＳＴ式）走行駆動部４２への駆動軸４３及び刈取部４への定速回転駆動軸４４に動力伝達される。そして、エンジン３５からの他の出力は、動力分岐用ミッション３９内の脱穀クラッチ４８ａを介して動力伝達のＯＮ・ＯＦＦを実行し、扱胴駆動軸４０または選別駆動軸４１を介して扱胴１３及び処理胴２９、一番受樋のスクリューコンベヤ２６ａ、唐箕フアン、二番受け樋のスクリューコンベヤ２６ｂ、排藁チェン３１、吸引フアン３０及び排藁カッタ３３に伝達される。
【００１７】
他方、前記（ＨＳＴ式）走行駆動部４２より出力する刈取同調駆動軸４５から、（走行駆動部の正回転時のみ伝達可能な）ワンウエイクラッチ４５ａ、及び同調クラッチ４６を介して刈取軸４７に動力伝達させ、フイードチェン７に直接伝達する。また、刈取軸４７に設けた刈取クラッチ４９を介して刈取部４への動力伝達をＯＮ・ＯＦＦするように構成されている。脱穀クラッチ４８ａ，同調クラッチ４６，流込みクラッチ４８，刈取クラッチ４９をそれぞれＯＮ・ＯＦＦ操作するには、それぞれのクラッチに対応する電磁ソレノイド等のクラッチアクチュエータをＯＮ・ＯＦＦ動作するように構成されている。なお、同調クラッチ４６はベルトのテンションを緊張・緩和することにより動力継断するテンションクラッチであっても良い。従って、後述するように、車速同調制御を禁止（中止）する場合等で、動力分岐用ミッション３９の定速回転駆動軸４４を介して刈取軸４７に動力伝達し、ＨＳＴ式走行駆動部４２より出力する刈取同調駆動軸４５の回転数が前記定速回転駆動軸４４からの回転数より低い場合や、刈取同調駆動軸４５がコンバインの後退方向に回転する場合には、ワンウエイクラッチ４５ａが空回りする。
【００１８】
なお、前記ＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の、各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速するための主変速レバー８５は、図４に示すように、前記運転室１１内の座席１１ａの側方操作部に配置されている。主変速レバーは前後回動し、ほぼ垂直姿勢の中立位置（停止位置）に対して前に倒すと前進位置であり、垂直に対する傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。後方に傾斜させると後退となり、その傾斜角度が大きいほど車速が速くなる。
【００１９】
同じく座席１１ａの側方操作部に配置した副変速レバー８６は、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する、伝動モータ等のアクチュエータを制御するためのものであり、副変速レバー８６を路上走行モード、標準作業モード、低速作業モードの各位置に切換えると、コンバインに搭載したマイクロコンピュータ式の制御装置（コントローラユニット）７０の指令により、前記各作業モード時に適応する走行駆動部４２の出力（馬力）及び回転数を所定のレンジに設定保持することができる。
【００２０】
なお、走行機体１を前進走行させながら通常の刈取脱穀作業を実行するとき（低速作業モード時及び標準作業モード時）には、動力分岐用ミッション３９における流込みクラッチ４８をＯＦＦ（動力遮断）し、脱穀クラッチ４８ａ，同調クラッチ４６及び刈取クラッチ４９はＯＮ（動力接続）の状態にし、燃料噴射量センサ及び車速センサの検出値を監視しながら、走行駆動部４２の出力に同調させた回転数の刈取同調駆動軸４５を介して刈取軸４７を駆動させて刈取部４及びフイードチェン７を同調駆動する一方、扱胴駆動軸４０及び選別駆動軸４１を駆動させて、扱胴１３等を駆動させるのである。
【００２１】
また、圃場内での刈取脱穀作業途中において走行機体を方向転換等を実行するに際して、走行機体１を停止または後退させるとき、刈取部４とフイードチェン７との駆動を停止する時には、同調クラッチ４６及び流込みクラッチ４８をＯＦＦにする。フイードチェン７のみ駆動するには、刈取クラッチ４９をＯＦＦにする。この場合、刈取部４への動力伝達はなく、動力分岐用ミッション３９から刈取軸４７を介してフイードチェン７にのみ動力伝達される。
【００２２】
次に、接地式刈高さセンサ９０の構成について図５から図７を用いて説明する。図５から図７に示すように、前記刈取部４における下部の前端に突出させて配置した複数の分草体１０のうち、前進方向に向かって最右端に配置された回動式分草体１０ａの適宜箇所に、接地式刈高さセンサ９０を設置するものであって、他の分草体１０は刈取部４を支持する下部フレーム４ａ等に固定されている。
【００２３】
前記回動式分草体１０ａの後方において、前後長手方向に配設された下部フレーム４ａに、取付けプレート９１が立設され、取付けプレート９１にヒッチバネホルダ９２がボルト９３にて固定され、ヒッチバネホルダ９２の前板９２ａと、その後方位置の中途板９２ｂとに摺動ロッド９４を貫通支持させ、前係止鍔９５ａを摺動ロッド９４の前寄り部位にピン固定し、この前係止鍔９５ａに前端を支持させた付勢バネ（圧縮コイルバネ）９６を摺動ロッド９４に被嵌する。付勢バネ９６の後端は、摺動ロッド９４に遊嵌し、前記中途板９２ｂにて後退不能に当接した後係止鍔９５ｂに支持されることにより、摺動ロッド９４は前方に突出付勢されている。ヒッチバネホルダ９２の後板９２ｃに対してセンサ体９８は、調節ねじ９７にて前後位置調節可能に装着されている。そして、センサ体９８の前端から出没可能に突出したセンサ棒９８ａは、前記調節ねじ９７による前後位置調節操作にて、前記摺動ロッド９４の後端面に対して当接もしくは適宜の隙間を隔てて対峙するように設定される。センサ体９８は、本実施形態ではスイッチ構成とし、前記突出付勢されているときＯＦＦのセンサ棒９８ａが所定量だけ後退するとＯＮとなるように構成されているが、センサ体として、フォトインタラプタ等の光センサ、や、静電容量型センサを使用しても良い。
【００２４】
図７に示すように、前記下部フレーム４ａの前端に、ボルト固定したホルダ１００の左右両側板１００ａ，１００ｂには、枢支軸１０１が回動可能に支持され、該枢支軸１０１に前記回動式分草体１０ａにおける正面視略三角形状の分草板１０２を、上下回動可能に支持する連動アーム１０３の基部の被嵌筒部１０３ｃがキー１０４を介して一体的に回転するように連結されている。前記一方の側板１００ｂの外側において、枢支軸１０１に固定した縦方向の回動アーム１０５には、前記摺動ロッド９４の前端と対峙するように当接板１０５ａが設けられている。
【００２５】
また、図５及び図７に示すように、前記分草板１０２の下端には、圃場面の摺接可能な橇体１０７が固着されており、さらにその後方において、分草板１０２の裏面側の取付けブラケット１０２ａと、前記連動アーム１０３の前部位である水平部１０３ａとを枢軸ピン１０８を介して連結すると共に、水平部１０３ａから立設するブラケット１０９と前記取付けブラケット１０２ａとを、円弧溝穴１１０を介してボルト１１１により固定し、分草板１０２の上下傾き姿勢を調節できるように構成されている。連動アーム１０３は、図５に示すように、圃場面に近接した水平部１０３ａの長さは、該水平部１０３ａから後上向きに傾斜して回動支点である枢支軸１０１方向に延びる傾斜部１０３ｂの長さよりも短くなるように設定している。
【００２６】
さらに、橇体１０７を、圃場面に対して接地可能な姿勢と接地しない姿勢とに選択可能とする連動機構として、前記連動アーム１０３から立設する補助アーム１１２の上部に操作ワイヤ１１３の先端を連結し、操作ワイヤ１１３の他端を操作レバー１１６と連結している。該操作ワイヤ１１３は可撓性のアウタ管１１４に挿入されて案内され、アウタ管１１４の先端は前記下部フレーム４ａに立設したブラケット１１５に固定され、該アウタ管１１４及び操作ワイヤ１１３を前記運転室１１内の側方操作部にまで延長し、操作盤の前後長手方向に穿設した案内溝１１７に沿って回動する操作レバー１１６に操作ワイヤ１１３を連結するように構成している（図５〜図７参照）。操作レバー１１６を前倒しするときには、橇体１０７が圃場面に接地可能となり、圃場面の凹凸に合わせて連動アーム１０３が上下回動可能となる。操作レバー１１６を後傾動させて案内溝１１７の係止溝のいずれかの位置に係止させると、連動アーム１０３、ひいては橇体１０７を圃場面から大きく離れ、上昇位置に保持されるようになっている。
【００２７】
なお、前記ホルダ１００には、分草板１０２、橇体１０７、連動アーム１０３の自重により橇体１０７の先端側が下向き回動するときの下限位置を規制し、且つその位置を変更するために、規制片１１８に対して位置調節できるようにボルト・ナット１１９を設けている。通常の場合、固定式の分草体１０に比べて、回動式の分草体１０ａにおける橇体１０７の高さ位置を適宜寸法だけ低い位置になるように設定し、前記固定式の分草体１０よりも早く圃場面に接地して、この接地状態を感知できるように調節するものである。
【００２８】
次に、刈取部４の上昇・下降制御を行う昇降制御手段としての制御装置７０の構成について図８を用いて説明する。図８に示すように、制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭやＲＯＭから構成される記憶装置、タイマ機能としてのクロック等を備える。制御装置７０には、接地式刈高さセンサ９０のセンサ体９８が接続されている。また、制御装置７０には、オペレータが手動で刈取部４の上昇、下降を行うための操作手段としての手動スイッチ７６が接続されている。また、制御装置７０は、昇降装置としての油圧シリンダ９を作動させるための、電磁弁５０に設けられた電磁ソレノイド５０ａと接続されている。また。制御装置７０には、走行速度を検知するための走行速度センサ７５が接続されている。また、制御装置７０には、刈取部上昇制御の入・切を切り換えるための上昇制御開始スイッチ７４が接続されている。
【００２９】
手動スイッチ７６は、オペレータが手動で刈取部４の上昇、下降を行うための操作手段である。手動スイッチ７６は、刈取部４を上昇、停止、及び下降の何れかの状態に切り換えることができる。電磁弁５０は電磁比例弁より構成され、制御装置７０からの制御信号（昇降信号）に応じて油圧シリンダ９への送油量を変更可能に構成して、伸長速度（上昇速度）を変更可能としている。走行速度センサ７５は車軸近傍に配置され、車軸の回転数を検知して走行速度を検知するようにしているが、センサの種類や取り付け位置は限定するものではない。
【００３０】
次に、接地式刈高さセンサ９０を用いた刈取部４の上昇制御について図９及び図１０を用いて説明する。図９及び図１０に示すように、まず、刈取部自動上昇制御が開始されるか否かについて判断する（ステップＳ１０）。具体的には、運転室１１内の操作盤に設けられた上昇制御開始スイッチ７４がＯＮ状態となったか否かについて判断する。また、副変速レバー８６がＯＮ状態となった否かについて判断する。また、作業状態が刈取状態になったか否かについて判断する。作業状態が刈取状態になったか否かについては、例えば、刈取クラッチ４９がＯＮ状態になったか否かによって判断する。また、手動スイッチ７６が故障していないか否かについて判断する。また、通信状態や断線・故障等が発生していないかも判断する。また、車速ｖが第一設定速度Ｖ１以上であるか否かについて判断する。第一設定速度Ｖ１とは、上昇制御を開始するのに最低必要な速度であり、例えば、Ｖ１は０．０３ｍ／ｓに設定している。ステップＳ１０において、上昇制御が開始されていないと判断された場合、言い換えれば、上昇制御開始スイッチ７４がＯＦＦ状態であること、または、副変速レバー８６がＯＦＦ状態であること、または、作業状態が刈取状態でないこと、または、手動スイッチ７６が故障していること、または、通信状態や断線・故障等が発生していること、または、車速ｖが第一設定速度Ｖ１未満であること、のいずれかが成立している場合には、再びステップＳ１０に移行する。
【００３１】
ステップＳ１０において、上昇制御が開始されたと判断された場合、言い換えれば、上昇制御開始スイッチ７４がＯＮ状態であること、及び、副変速レバー８６がＯＮ状態であること、及び、作業状態が刈取状態であること、及び、手動スイッチ７６が故障していないこと、及び、通信状態や断線・故障等が発生していないこと、及び、車速ｖが第一設定速度Ｖ１以上であることの全ての条件が成立している場合には、接地状態であるか否かについて判断する（ステップＳ２０）。具体的には、接地式刈高さセンサ９０が接地状態を感知したか否かについて判断する。ステップＳ２０において、接地状態ではないと判断された場合には、再びステップＳ２０に移行する。
【００３２】
ステップＳ２０において、接地状態であると判断された場合には、刈取部４の上昇を開始する（ステップＳ３０）。具体的には、単動式の油圧シリンダ９を伸長させることにより刈取部４を上昇させるものである。
【００３３】
ステップＳ３０において刈取部４の上昇を開始した後、走行速度センサ７５によって検出された走行速度ｖが閾値としての第二設定速度Ｖ２以上であるか否かについて判断する（ステップＳ４０）。ここで、第二設定速度Ｖ２とは、この値以上走行速度ｖが速くなると橇体１０７が地面に潜ってしまう可能性のある速度である。または、回動式分草体１０ａが地面の凹凸に追随できず突っ込んでしまう速度である。
【００３４】
ステップＳ４０において、走行速度ｖが第二設定速度Ｖ２以上であると判断された場合には、刈取部４の上昇速度を上昇させる（ステップＳ５０）。つまり、油圧シリンダへの単位時間当たりの送油量を増加させる。その後、刈取部自動上昇制御が終了されるか否かについて判断する（ステップＳ５７）。
【００３５】
また、ステップＳ４０において、走行速度ｖが第二設定速度Ｖ２未満であると判断された場合には、接地状態が所定時間Ｔ１以上継続しているか否かについて判断する（ステップＳ５５）。具体的にはステップＳ２０において、接地状態であると判断された時点を記憶しておき、当該時点から所定時間Ｔ１の間、継続して接地式刈高さセンサ９０が接地状態を感知しているか否かについて判断する。ステップＳ５５において、接地状態が所定時間Ｔ１以上継続していると判断された場合には、刈取部４の上昇速度を上昇させる（ステップＳ５６）。つまり、回動式分草体１０ａが地面にいまだ接地した状態であるため、速やかに脱出するために上昇速度を上昇させるのである。その後ステップＳ６０に移行する。また、ステップＳ５５において、接地状態が所定時間Ｔ１以上継続していないと判断された場合には、ステップＳ５７に移行する。
【００３６】
ステップＳ５７において、具体的には、運転室１１内の操作盤に設けられた上昇制御開始スイッチ７４がＯＦＦ状態となったか否かについて判断する。また、副変速レバー８６がＯＦＦ状態となった否かについて判断する。また、作業状態が刈取状態でなくなったか否かについて判断する。作業状態が刈取状態でなくなったか否かについては、例えば、刈取クラッチ４９がＯＦＦ状態になったか否かによって判断する。また、手動スイッチ７６が故障しているか否かについて判断する。また、通信状態や断線・故障等が発生しているかも判断する。また、車速ｖが第一設定速度Ｖ１未満であるか否かについて判断する。第一設定速度Ｖ１とは、上昇制御を開始するのに最低必要な速度であり、例えば、Ｖ１は０．０３ｍ／ｓに設定している。
【００３７】
ステップＳ５７において、上昇制御が終了されると判断された場合、言い換えれば、上昇制御開始スイッチ７４がＯＦＦ状態であること、または、副変速レバー８６がＯＦＦ状態であること、または、作業状態が刈取状態でないこと、または、手動スイッチ７６が故障していること、または、通信状態や断線・故障等が発生していること、または、車速ｖが第一設定速度Ｖ１未満であること、のいずれかが成立している場合には、後述するステップＳ８０へ移行し刈取部上昇を停止する。
【００３８】
ステップＳ５７において、上昇制御が継続されていると判断された場合、言い換えれば、上昇制御開始スイッチ７４がＯＮ状態であること、及び、副変速レバー８６がＯＮ状態であること、及び、作業状態が刈取状態であること、及び、手動スイッチ７６が故障していないこと、及び、通信状態や断線・故障等が発生していないこと、及び、車速ｖが第一設定速度Ｖ１以上であることの全ての条件が成立している場合には、接地状態であるか否かについて判断する（ステップＳ６０）。具体的には、刈取部４を上昇させた後であっても、接地式刈高さセンサ９０の接地状態を感知しているか否かについて判断する。
【００３９】
ステップＳ６０において、接地状態であると判断された場合には、刈取部４を継続して上昇させる（ステップＳ６５）。ステップＳ５０またはステップＳ５６において刈取部４の上昇速度を上昇させた場合には、上昇速度を上昇させたまま刈取部４を上昇させる。その後再びステップ５７において、刈取部自動上昇制御が終了されるか否かについて判断する。
【００４０】
ステップＳ６０において、接地状態ではないと判断された場合、言い換えれば、刈取部４が接地しない位置まで上昇された場合、刈取部自動上昇制御が終了されるか否かについて判断する（ステップＳ６７）。
【００４１】
ステップＳ６７において、具体的には、運転室１１内の操作盤に設けられた上昇制御開始スイッチ７４がＯＦＦ状態となったか否かについて判断する。また、副変速レバー８６がＯＦＦ状態となった否かについて判断する。また、作業状態が刈取状態でなくなったか否かについて判断する。作業状態が刈取状態でなくなったか否かについては、例えば、刈取クラッチ４９がＯＦＦ状態になったか否かによって判断する。また、手動スイッチ７６が故障しているか否かについて判断する。また、通信状態や断線・故障等が発生しているかも判断する。また、車速ｖが第一設定速度Ｖ１未満であるか否かについて判断する。第一設定速度Ｖ１とは、上昇制御を開始するのに最低必要な速度であり、例えば、Ｖ１は０．０３ｍ／ｓに設定している。
【００４２】
ステップＳ６７において、上昇制御が終了されると判断された場合、言い換えれば、上昇制御開始スイッチ７４がＯＦＦ状態であること、または、副変速レバー８６がＯＦＦ状態であること、または、作業状態が刈取状態でないこと、または、手動スイッチ７６が故障していること、または、通信状態や断線・故障等が発生していること、または、車速ｖが第一設定速度Ｖ１未満であること、のいずれかが成立している場合には、後述するステップＳ８０へ移行し刈取部上昇を停止する。
【００４３】
ステップＳ６７において、上昇制御が継続されていると判断された場合、言い換えれば、上昇制御開始スイッチ７４がＯＮ状態であること、及び、副変速レバー８６がＯＮ状態であること、及び、作業状態が刈取状態であること、及び、手動スイッチ７６が故障していないこと、及び、通信状態や断線・故障等が発生していないこと、及び、車速ｖが第一設定速度Ｖ１以上であることの全ての条件が成立している場合には、上昇開始から所定時間Ｔ２経過したか否かについて判断する（ステップＳ７０）。所定時間Ｔ２とは、上昇制御により刈取部４の上昇が開始された場合に刈取部４の上昇を行う最低時間であり、刈取部４が接地状態でなくなった場合でも必ず所定時間Ｔ２の間は刈取部４の上昇を行う。所定時間Ｔ２は予め設定されている。具体的には、ステップＳ３０において刈取部４の上昇させた時点を記憶しておき、その時点から所定時間Ｔ２が経過したか否かについて判断する。
【００４４】
ステップＳ７０において、上昇開始から所定時間Ｔ２が経過していないと判断された場合には、刈取部４を継続して上昇させる（ステップＳ７５）。ステップＳ５０またはステップＳ５６において刈取部４の上昇速度を上昇させた場合には、上昇速度を上昇させたまま刈取部４を上昇させる。その後、ステップＳ６７において、刈取部自動上昇制御が終了されるか否かについて判断する。ステップＳ７０において、上昇開始から所定時間Ｔ２が経過したと判断された場合には、刈取部４の上昇を停止して（ステップＳ８０）、制御を終了する。
【００４５】
接地式刈高さセンサ９０を用いた刈取部４の上昇制御が行われている間は、手動スイッチ７６による刈取部４の上昇・下降操作よりも優先して、前記上昇制御による刈取部４の上昇が行われる。すなわち、上昇制御開始スイッチ７４がＯＮ状態となっている間には、制御装置７０は、手動スイッチ７６の上昇・停止及び下降の切換に基づく電磁弁５０の切り換えを行わず、前記上昇制御に基づく電磁弁５０の開閉のみを行い、油圧シリンダ９の摺動を行うものである。
【００４６】
以上のように、コンバインは、刈取部４を昇降させる油圧シリンダ９と、刈取部４の接地を検出する接地式刈高さセンサ９０と、接地式刈高さセンサ９０の検出結果に基づいて、油圧シリンダ９を駆動させて刈取部４の上昇制御を行う制御装置７０と、を備え、刈取部４が接地した際の走行速度ｖが第二設定速度Ｖ２以上の場合、制御装置７０は、刈取部４の上昇速度を速くする制御を行うものである。このように構成することにより、刈取部４が接地した際の走行速度ｖが速い場合には、刈取部４を上昇させる速度が速くすることができるため刈取部４が地中に突き刺さってしまう前に刈取部４を上昇させることができる。
【００４７】
また、刈取部４が接地した際の走行速度ｖが第二設定速度Ｖ２未満の場合であって、接地式刈高さセンサ９０が所定時間Ｔ１以上接地状態であると検出した場合、制御装置７０は、刈取部４の上昇速度を速くする制御を行うものである。このように構成することにより、刈取部４が接地した際の走行速度ｖが遅い場合であって、刈取部４が接地している時間が長い場合にも、刈取部４を上昇させる速度が速くなるため、刈取部４が地中に突き刺さってしまう前に刈取部４を上昇させることができる。
【００４８】
また、刈取部４の昇降操作を行う手動スイッチ７６を備え、手動スイッチ７６は制御装置７０と接続され、制御装置７０が接地式刈高さセンサ９０の検出結果に基づく刈取部４の上昇制御を行っている場合には、制御装置７０は、手動スイッチ７６の操作による刈取部４の上昇・下降よりも接地式刈高さセンサ９０の検出結果に基づく刈取部４の上昇制御による刈取部４の上昇を優先するものである。このように構成することにより、接地式刈高さセンサ９０の検出結果に基づく刈取部４の上昇制御を行っている際に、手動スイッチ７６の操作による刈取部４の上昇・下降が行われた場合であっても、接地式刈高さセンサ９０の検出結果に基づく刈取部４の上昇制御が優先されるため、刈取部４が地中に突き刺さってしまうのを防止することができる。
【符号の説明】
【００４９】
４    刈取部
９    油圧シリンダ（昇降装置）
５０    電磁弁
５０ａ    電磁ソレノイド
７０    制御装置
７６    手動スイッチ（操作手段）
９０    接地式刈高さセンサ（接地センサ）
ｖ    走行速度
Ｖ１    第一設定速度
Ｖ２    第二設定速度（設定速度）
Ｔ１    所定時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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