(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、前記所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置であって、
前記近傍報知手段は、前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記近傍物体の位置に関する報知を所定時間行い、
前記遠方報知手段は、前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記所定時間経過後に前記遠方物体の接近に関する報知を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記近傍報知手段は、
前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、前記近傍物体が検知されているときには、当該近傍物体の位置に関する報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記近傍報知手段は、
前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記自車両が前記シフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、前記近傍物体の位置に関する報知を中止することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記近傍報知手段は、
前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記近傍物体の存在に関する報知を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバに情報提供する装置が検討されている。例えば特許文献１の車両用情報提供装置は、複数の警報条件が同時に発生した場合に、各警報条件の優先度に応じて各種警報音の音圧の大きさを変化させる。これにより、警報の意味とその優先度をドライバに理解させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−４５２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置では、ドライバは音圧の違いによる警報の違いを常に正しく認識できるとは限らない。このため、場合によってはドライバの誤認識を招くおそれがあり、車両運転時における安全性を更に向上させる余地がある。
【０００５】
そこで本発明は、上記の問題点を解消する為になされたものであり、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置は、車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置であって、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍報知手段は近傍物体の位置に関する報知を所定時間行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置によれば、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍報知手段は近傍物体の位置に関する報知を所定時間行う。このように、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍報知手段による近傍物体の位置に関する報知は行うため、ドライバは近傍物体の位置に関する報知を確実に認識する。このことから、ドライバの誤認識を招くことが防がれる結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【０００８】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、遠方報知手段は、所定時間経過後に報知を行ってもよい。
【０００９】
この形態では、遠方報知手段は、所定時間経過後に報知を行うため、近傍報知手段及び遠方報知手段のそれぞれの報知を混同することがなく、ドライバの誤認識を招くことが防ぎつつ、遠方報知手段による報知が可能となる。この結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００１０】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、近傍物体が検知されていれば当該近傍物体の位置に関する報知を行ってもよい。
【００１１】
この形態では、所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、近傍物体が検知されていれば当該近傍物体の位置に関する報知を行う。このため、最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後にも、近傍物体の位置に関する報知を行って、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００１２】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、自車両がシフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、近傍物体の位置に関する報知を中止してもよい。
【００１３】
この形態では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、自車両がシフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、近傍物体の位置に関する報知を中止する。このため、自車両がシフト位置の変更を伴う切り返し中における、近傍物体の位置に関する報知の中止と再開の切り替えが頻発することによる煩わしさを低減することが可能になる。
【００１４】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、近傍物体の存在に関する報知を行ってもよい。
【００１５】
この形態では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、近傍物体の存在に関する報知を行うことにより、近傍物体の存在を認識させることが可能になる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の車両周辺監視装置の機能構成の概略を説明するための構成概略図である。
【図２】駐車中の自車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例を説明するための状況説明図である。
【図３】ディスプレイの表示画面の一例を説明するための画面説明図である。
【図４】車両周辺監視装置による物体検知処理及び報知処理のタイミングを説明するための説明図である。
【図５】車両周辺監視装置における周辺監視処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
（１）車両周辺監視装置の構成
まず、本実施形態である車両周辺監視装置の構成について、図１〜図３を用いて説明する。図１は、車両周辺監視装置１の機能構成の概略を説明するための構成概略図であり、図２は、駐車中の自車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例を説明するための状況説明図であり、図３は、自車両内のディスプレイの表示画面の一例を説明するための画面説明図である。
【００２０】
車両周辺監視装置１は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、駐車場等において自車両の近傍に障害物を検知した場合や、自車両に遠方の死角から接近してくる接近物を検知した場合に、ドライバ等の乗員に対して検知内容を報知して車両運転時における安全性を更に向上させる視界支援システム装置である。
【００２１】
車両周辺監視装置１は、図１に示されるように、カメラ１０（遠方検知手段）、シフトポジションセンサ１１（シフト検出手段）、ソナー１２（近傍検知手段）、スピーカ２０（遠方報知手段、近傍報知手段）、ディスプレイ２１（遠方報知手段、近傍報知手段）、ブザー２２（遠方報知手段、近傍報知手段）、及び周辺監視ＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。更に、周辺監視ＥＣＵ３０は、接近検知ＥＣＵ３１（遠方報知手段）、障害検知ＥＣＵ３２（近傍報知手段）、及びナビＥＣＵ３３（ナビゲーション手段）を有している。
【００２２】
カメラ１０は、自車両から周辺（例えば後方側遠方）を撮像するカメラであり、水平角度１８０°以上の広角の撮像範囲を有する。カメラ１０は、少なくとも１台であり、複数台で構成されてもよい。１台のカメラの場合、自車両後側の中央に配設され、水平角度１８０°以上の広角カメラである。複数台のカメラの場合、自車両後方に各カメラの水平方向の撮像方向が異なるように配設され、複数台のカメラによる撮像画像を合成して水平角度１８０°以上の広角の画像が得られるようにする。図２に示す例の場合、カメラ１０は、自車両Ｖの後側の中央に配設されている。カメラ１０では、一定時間毎に、自車両後方を撮像し、各時間に撮像したフレームの撮像画像情報からなる画像信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。
【００２３】
シフトポジションセンサ１１は、シフトレバーに配設され、シフトレバーのレンジの位置（シフト位置）を検出してシフト情報を取得するセンサである。シフト位置には、例えば、Ｄ（ドライブ）レンジや、Ｒ（リバース）レンジや、Ｐ（パーキング）レンジ等がある。シフトポジションセンサ１１では、シフト位置が変更される毎に、取得したシフト情報を示すシフト信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。なお、シフトポジションセンサ１１は、自車両のシフト位置が規定の時間（例えば数秒間〜数分間）以内に複数回変更されると、自車両のシフト位置の変更を伴う切り返し中の状態であることを検出する。
【００２４】
ソナー１２は、自車両から周辺（例えば前方側近傍及び後方側近傍）に超音波を照射し、反射波を受信することにより近傍物体との間の距離を検知するための超音波装置である。ソナー１２は、図２に示す例の場合、自車両前側及び後側のそれぞれの左右両側方に配設され、自車両からの所定距離の範囲内の近傍物体を検知することが可能である。ソナー１２では、一定時間毎に、受信した反射波に基づく距離情報を示す距離信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。
【００２５】
スピーカ２０は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２０では、周辺監視ＥＣＵ３０から音声出力するための音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。
【００２６】
ディスプレイ２１は、他のシステムと共用されるディスプレイモニタである。ディスプレイ２１では、周辺監視ＥＣＵ３０から画像表示のための表示信号を受信すると、その表示信号に応じて画像表示や切り替え表示を行う。例えば、ディスプレイ２１は、自車両の前後左右近傍の物体の存在や位置に関する情報をドライバに報知することが可能である。
【００２７】
ブザー２２は、他のシステムと共用される車載ブザーである。ブザー２２では、周辺監視ＥＣＵ３０からブザー音出力するためのブザー信号を受信すると、そのブザー信号に応じてブザー音を出力する。ブザー音には、近傍物体の存在を報知するための警報音、及び遠方物体の接近を報知するための情報提供音の二種類がある。
【００２８】
周辺監視ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、車両周辺監視装置１を統括制御する電子制御ユニットである。周辺監視ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、情報表示制御等の各種演算処理を行う。周辺監視ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、カメラ１０から画像信号を受信し、ＥＣＵ内の画像メモリに所定時間分の画像情報を時系列で記憶する。また、周辺監視ＥＣＵ３０では、シフトポジションセンサ１１からシフト信号を受信する。更に、周辺監視ＥＣＵ３０では、ソナー１２から距離信号を受信する。周辺監視ＥＣＵ３０は、接近検知ＥＣＵ３１、障害検知ＥＣＵ３２、ナビＥＣＵ３３における検知結果に基づいて、ディスプレイ２１に表示信号を送信し、スピーカ２０に音声信号を送信し、ブザー２２にブザー信号を送信する。
【００２９】
接近検知ＥＣＵ３１は、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体（接近物）の、自車両への相対的な接近を検知する認識処理部分である。この遠方接近物としては、例えば、歩行者、自転車、車両等がある。図２、特に図２（ａ）に示す例の場合、カメラ１０は、遠方接近物として他車両Ｆを検知している。画像認識方法としては、従来の方法を適用し、例えば、画像内の所定の大きさのエリア毎に検知対象として想定される各物体のテンプレートを用いたパターンマッチングによって物体を認識する方法、一定時間毎の連続する各フレームの画像を用いて画素毎（あるいは、小エリア毎）にオプティカルフロー（動きベクトル）を算出して、オプティカルフローから移動物を認識する方法がある。
【００３０】
なお、自車両から所定距離の範囲外の遠方接近物を検知した場合、接近検知ＥＣＵ３１では、その検知した物体の種別を特定するとともに、自車両に対する物体の相対横位置（相対方向）や相対距離、移動物の場合には移動方向や移動速度等を算出する。図２、特に図２（ａ）に示す例の場合、出庫中の自車両Ｖの後方の左側に他車両Ｆが存在するので、この他車両Ｆが検知され、他車両Ｆの相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等が算出される。
【００３１】
ここで、接近検知ＥＣＵ３１は、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体の接近を検知すると、遠方物体の相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等をドライバに報知するよう指示するための遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。ただし、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が後述の近傍物体の存在及び位置を検知した場合、接近検知ＥＣＵ３１は、この検知時点から所定時間（例えば数秒間〜数分間）が経過した後に、この遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。
【００３２】
障害検知ＥＣＵ３２は、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体（障害物）の存在及び位置を検知する認識処理部分である。この近傍障害物としては、例えば、壁、ガードレール、縁石、駐車車両等がある。図２（ａ）に示す例の場合、ソナー１２は、近傍物体として駐車車両Ｄ２を検知している。また、図２（ａ）、そのしばらく後の状態である図２（ｂ）、及び更にしばらく後の状態である図２（ｃ）に示す例の場合、ソナー１２は、近傍物体として壁面Ｗ２を検知している。障害検知ＥＣＵ３２は、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体の存在及び位置を検知すると、それをドライバに報知するよう指示するための近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。
【００３３】
ただし、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、障害検知ＥＣＵ３２は、この検知時点から上述の所定時間（例えば数秒間〜数分間）だけ、近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。
【００３４】
また、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、上述の所定時間が経過した後の最初のシフト位置の変更がシフトポジションセンサ１１により検出された後も近傍物体の存在及び位置が検知されていれば、障害検知ＥＣＵ３２は、近傍物体の位置をドライバに報知するよう指示するための近傍報知信号をナビＥＣＵ３３に送信する。なお、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、上述の所定時間が経過した後の最初のシフト位置の変更がシフトポジションセンサ１１により検出されるまでは、障害検知ＥＣＵ３２は近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信を保留にする（送信を禁止する）ことができる。
【００３５】
更に、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、自車両のシフト位置の変更を伴う切り返し中であるとシフトポジションセンサ１１により判定されると、障害検知ＥＣＵ３２は、近傍報知信号のナビＥＣＵ３３の送信を中止する。
【００３６】
ナビＥＣＵ３３は、ナビゲーションシステム用のＥＣＵであり、自車両の現在位置や走行方向の検出及び目的地までの経路案内制御などを行う。ナビＥＣＵ３３では、操作者による各種設定を行う場合、複数のボタンを配置させた各設定画面のディスプレイ２１に表示するための画像を生成する。
【００３７】
また、ナビＥＣＵ３３は、例えば図２、特に図２（ａ）に示す例において、接近検知ＥＣＵ３１から遠方報知信号を受信すると、例えば図３に示す例のように、遠方物体（他車両Ｆ）の接近をドライバに報知する画像を生成し、その生成した画像を画像信号としてディスプレイ２１に送信するとともに、遠方物体（他車両Ｆ）の接近情報（種別、自車両に対する位置、移動方向等）をドライバに報知する音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２０に送信する。更に、ナビＥＣＵ３３は、障害検知ＥＣＵ３２から近傍報知信号を受信すると、近傍物体の存在及び位置をドライバに報知するためのブザー信号をブザー２２に送信する。
【００３８】
なお、接近検知ＥＣＵ３１で物体を検知している場合、ナビＥＣＵ３３では、遠方接近物が存在する側を強調する画像（例えば、表示画像における検知物体が存在する側の枠に沿って太線等を付加する画像）を生成する。そして、ナビＥＣＵ３３では、その遠方接近物の位置に応じた強調画像を上述の画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。
【００３９】
図３に示す例は、ディスプレイ２１での表示画面の一例であり、外枠ＯＦがディスプレイ２１における最大の表示範囲であり、内枠ＩＦがディスプレイ２１における自車両後方の様子が表示される範囲であり、外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間は任意の単一色で塗りつぶされている。この図３の表示画面には、内枠ＩＦにおける左側（他車両Ｆの検知されている側）の縦線とそれに繋がる上下の横線の一部に沿って描かれた太線（外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間の任意の単一色とは異なる色）で強調する表示枠Ｅが上述の画像に重畳された画像が表示されており、他車両アイコンＩＥも表示されている。ドライバは、他車両アイコンＩＥ及び表示枠Ｅにより、他車両Ｆが左右いずれの方向から接近してくるかを認識することができる。
【００４０】
（２）車両周辺監視装置による物体検知処理及び報知処理のタイミングの一例
引き続き、車両周辺監視装置１による物体検知処理及び報知処理のタイミングの一例について、図４を用いて説明する。図４は、車両周辺監視装置１による物体検知処理及び報知処理のタイミングの一例を説明するための説明図である。
【００４１】
ここで、図４は、横軸を時間軸とする七つのグラフから成り立っており、上から、自車両後方の近傍物体との距離の時間変化グラフ、自車両前方の近傍物体との距離の時間変化グラフ、シフト位置の時間変化グラフ、ソナー１２からの距離信号に基づくブザー２２の警報音の出力タイミング、ソナー１２からの距離信号に基づくスピーカ２０の音声案内の出力タイミング、カメラ１０からの画像信号に基づくブザー２２の情報提供音の出力タイミング、カメラ１０からの画像信号に基づくディスプレイ２１の強調表示の出力タイミングである。
【００４２】
まず、自車両がＰレンジのシフト位置の状態であって、後方の近傍物体との間に切返し必要距離（所定距離）の範囲外の距離があり、前方の近傍物体との間に切返し必要距離の範囲内の距離がある状態であるとする。時刻Ｔ１に自車両がＲレンジのシフト位置の状態となって後退を開始してから、図２（ａ）の状態になって、障害検知ＥＣＵ３２が、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、自車両Ｖから切返し必要距離の範囲内の右前方の近傍物体である駐車車両Ｄ２の存在及び位置を検知すると、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。
【００４３】
そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、駐車車両Ｄ２の存在を報知する「ビービービー」というブザー音（警報音）をドライバに対して出力すると同時に、スピーカ２０が障害検知ＥＣＵ３２経由でナビＥＣＵ３３から音声信号を受信して、検知された駐車車両Ｄ２の位置を報知する音声（例えば「右前に駐車車両が存在するため注意してください。」）の出力を開始する。
【００４４】
このとき、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体である他車両Ｆの接近を検知したとする。障害検知ＥＣＵ３２は駐車車両Ｄ２の存在及び位置を既に検知しているため、障害検知ＥＣＵ３２は、他車両Ｆの検知時点から上述の所定時間（例えば数秒間〜数分間）だけ、近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信するよう設定しており、この設定で処理が開始されている。
【００４５】
ここで、上述したように、自車両ＶがＰレンジのシフト位置の状態からＲレンジのシフト位置の状態となったため、自車両Ｖのシフト位置の変更を伴う切り返し中であるとシフトポジションセンサ１１により判定される。そして、障害検知ＥＣＵ３２は、特定の期間である「中止期間」の間だけ、近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信を途中で中止する。近傍報知信号の送信が途中で中止されると、スピーカ２０による音声出力が途中で中止される。なお、この「中止期間」が経過すると、障害検知ＥＣＵ３２は近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信が可能な状態に復帰して、スピーカ２０による音声出力が可能となる。
【００４６】
そして、接近検知ＥＣＵ３１は、他車両Ｆの検知時点から所定時間が経過した後に、遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、「ピッ」という単発のブザー音（情報提供音）をドライバに対して出力すると同時に、ディスプレイ２１がナビＥＣＵ３３から表示信号を受信して、検知された他車両Ｆの接近を報知する画像を、図３の例のような表示枠Ｅの点滅状態が重畳された画像の出力を開始する。
【００４７】
（３）車両周辺監視装置における周辺監視処理の流れ
引き続き、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れ（周辺監視方法）について、図５を用いて説明する。図５は、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れを説明するためのフローチャートである。図５のフローチャートに示される処理は、車両周辺監視装置１の電源がオンされて処理が開始してからオフされるまでの間、繰り返し実行される。
【００４８】
まず、接近検知ＥＣＵ３１が、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体（接近物）の、自車両への相対的な接近の有無を検知し、その検知結果を取得する（ステップＳ１）。更に、障害検知ＥＣＵ３２が、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体（障害物）の存在の有無及びその場合の位置を検知し、その検知結果を取得する（ステップＳ１）。ここで、接近検知ＥＣＵ３１が、遠方物体の接近の有無を判定し（ステップＳ２）、遠方物体の接近が無いと判定された場合は、後述のステップＳ６に移行する。
【００４９】
一方、遠方物体の接近が有ると判定された場合は、接近検知ＥＣＵ３１が、過去に検知しておらず初めて検知した遠方物体の接近であるか否かを判定し（ステップＳ３）、既に過去に検知した遠方物体の接近であると判定された場合は、後述のステップＳ５に移行する。
【００５０】
一方、過去に検知しておらず初めて検知した遠方物体の接近であると判定された場合は、接近検知ＥＣＵ３１が、遠方物体の相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等をドライバに報知するよう指示するための遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、「ピッ」というブザー音（情報提供音）をドライバに対して出力する（ステップＳ４）と同時に、ディスプレイ２１がナビＥＣＵ３３から表示信号を受信して、検知された他車両Ｆの接近を報知する画像を、図３の例のような表示枠Ｅの点滅状態が重畳された強調画像の出力表示を開始する（ステップＳ４）。そして、後述のステップＳ６に移行する。
【００５１】
ステップＳ５では、接近検知ＥＣＵ３１が、遠方物体の相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等をドライバに報知するよう指示するための遠方報知信号をナビＥＣＵ３３に送信する。そして、ディスプレイ２１がナビＥＣＵ３３から表示信号を受信して、検知された遠方物体の接近を報知する画像を、図３の例のような表示枠Ｅの点滅状態が重畳された強調画像の出力表示を開始する。そして、後述のステップＳ６に移行する。
【００５２】
ステップＳ６では、障害検知ＥＣＵ３２が、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体（障害物）の存在の有無を判定し、近傍物体は存在しないと判定された場合は、上述のステップＳ１に戻る。
【００５３】
一方、近傍物体は存在すると判定された場合は、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、駐車車両Ｄ２の存在を報知する「ビービービー」というブザー音（警報音）をドライバに対して出力する（ステップＳ７）。そして、シフトポジションセンサ１１が、ステップＳ２において遠方物体の接近が有ると判定されたのはシフト位置が変更されていない間であるか否かを判定し（ステップＳ８）、ステップＳ２において遠方物体の接近が有ると判定されたのはシフト位置が変更されていたときであると判定された場合は、後述のステップＳ１０に移行する。
【００５４】
一方、ステップＳ２において遠方物体の接近が有ると判定されたのはシフト位置が変更されていない間であると判定された場合は、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信処理を保留にし、音声の出力設定を保留とする（ステップＳ９）。これにより、ドライバが近傍物体及び遠方物体を混同するといった誤認識を招くことが防がれて、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。また遠方物体の接近が多い状況において、音声の出力設定の保留と音声の出力設定の保留解除とが頻繁に切り替えられることを防いで、ドライバにとっての煩わしさを低減することが可能になる。
【００５５】
ステップＳ１０では、障害検知ＥＣＵ３２が、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、前後両方に存在する近傍物体との距離が「切返し必要距離以下」であって、且つ、図４の例のように「切返し毎に増加」するか否かを判定し、近傍物体との距離が「切返し必要距離以下」であって且つ「切返し毎に増加」すると判定された場合は、自車両Ｖのシフト位置の変更を伴う切り返し出庫中であるとシフトポジションセンサ１１により判定され、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信処理を保留にし、音声の出力設定を保留とする（ステップＳ９）。そして、上述のステップＳ１に戻る。
【００５６】
一方、近傍物体との距離が「切返し必要距離より長い」又は「切返し毎に減少」と判定された場合は、切り返し縦列駐車中と判定され、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号を障害検知ＥＣＵ３２経由でナビＥＣＵ３３に送信し、スピーカ２０がナビＥＣＵ３３から音声信号を受信して、検知された駐車車両Ｄ２の位置を報知する音声の出力を開始する（ステップＳ１１）。なお、上述のステップＳ９で保留となっていた音声の出力設定は、このステップＳ１１によって保留が解除される。そして、上述のステップＳ１に戻る。
【００５７】
（４）車両周辺監視装置による作用及び効果
車両周辺監視装置１によれば、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍物体の位置に関する報知を所定時間行う。このように、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍物体の位置に関する報知は必ず行うため、ドライバは近傍物体の位置に関する報知を確実に認識することができる。このことから、ドライバの誤認識を招くことが防がれる結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００５８】
また、接近検知ＥＣＵ３１、スピーカ２０、及びブザー２２は、所定時間経過後に報知を行うため、近傍物体及び遠方物体のそれぞれの報知を混同することがなく、ドライバの誤認識を招くことが防ぎつつ、遠方物体の報知が可能となる。この結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００５９】
また、所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、近傍物体が検知されていればこの近傍物体の位置に関する報知を行う。このため、最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後にも、近傍物体の位置に関する報知を行って、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００６０】
また、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、自車両Ｖがシフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、近傍物体の位置に関する報知を中止する。このため、自車両Ｖがシフト位置の変更を伴う切り返し中における、近傍物体の位置に関する報知の中止と再開の切り替えが頻発することによる煩わしさを低減することが可能になる。更に、ドライバが近傍物体及び遠方物体を混同するといった誤認識を招くことが防がれて、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００６１】
また、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍物体の存在に関する報知を行うことにより、近傍物体の存在を認識させることが可能になる。
【００６２】
（５）変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００６３】
例えば、本実施の形態では画像認識によって障害物等を検知する構成としたが、検知方法としてはミリ波レーダ等によるレーダ情報を用いた検知等の他の構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両周辺監視装置、１０…カメラ、１１…シフトポジションセンサ、１２…ソナー、２０…スピーカ、２１…ディスプレイ、２２…ブザー、３０…周辺監視ＥＣＵ、３１…接近検知ＥＣＵ、３２…障害検知ＥＣＵ、３３…ナビＥＣＵ。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図２】
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