(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトに搭載されるステアリング装置であって、
操舵輪を操舵させるべく運転者が操作するステアリングにつき、該ステアリングに加えられた操作トルクの方向および大きさを検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段により検出された操作トルクに基づき、該操作トルクに対応する方向および大きさの操舵トルクを操舵輪に付与することにより、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストする操舵アシスト手段と、
操舵輪の操舵角を検出する舵角検出手段と、を備えており、
前記操舵アシスト手段は、
前記舵角検出手段により検出された検出操舵角があらかじめ定められた目標操舵角に近づくにつれて、前記操作トルクに応じて操舵輪に付与する操舵トルクを、所定の漸減舵角範囲にわたって、該漸減操舵角範囲において定められた上限値から下限値まで減少させる一方、
また、前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記検出操舵角の前記目標操舵角との舵角差を相殺する方向の操舵トルクを操舵輪に付与すると共に、該舵角差が大きくなるにつれて、該付与する操舵トルクを、前記漸減舵角範囲よりも狭い急峻舵角範囲にわたって、該急峻操舵角範囲において定められた下限値から上限値まで増加させる
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項２】
前記操舵アシスト手段は、
前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記操作検出手段により、前記漸減舵角範囲内において前記目標操舵角から離れる方向の操作トルクが検出されるまで、前記舵角差を相殺する方向の操舵トルクを操舵輪に付与する
ことを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記操舵アシスト手段は、
前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記操作検出手段により、前記漸減舵角範囲内において前記目標操舵角から離れる方向、かつ、所定のしきい値以上の大きさを示す操作トルクが検出されるまで、前記舵角差を相殺する方向の操舵トルクを操舵輪に付与する
ことを特徴とする請求項２に記載のステアリング装置。
【請求項４】
前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記操作検出手段により、所定のしきい値以上大きさを示す操作トルクが検出されていない状況で、前記検出操舵角が前記急峻舵角範囲外の操舵角となった場合に、当該ステアリング装置に異常が発生している旨を報知する異常報知手段、を備えている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のステアリング装置。
【請求項５】
前記フォークリフトの運転者による操作を受けて、前記フォークリフトによる最小旋回半径の旋回を実現するための操舵角、および、前記フォークリフトにより荷物を搭載しての直角積み付けを実施するのに適した操舵角、のうち、少なくともいずれかを含む１以上の操舵角を、前記目標操舵角として設定する目標設定手段、を備えている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のステアリング装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載のステアリング装置を搭載している
ことを特徴とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに搭載されるステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトなどに搭載されるステアリング装置では、操舵輪の操舵を所定の最終位置で停止させるために、操舵輪やその周辺部材をストッパとなる構造体に接触させるように構成されていることが一般的である。
【０００３】
ただ、ステアリング装置では、ステアリングの操作トルクに応じた大きな操舵トルクを操舵輪に付与するため、この操舵トルクに耐えられる構造とするために大きなコスト負担が必要となり、また、構造体への接触に際しての衝撃も大きいことから、近年では、機械的な接触を伴わない停止方法に関する技術も提案されている。
【０００４】
具体的には、操舵輪の操舵を停止させるべき操舵角を目標操舵角とし、この目標操舵角に実際の操舵角（検出値）が近づくにつれて、操舵輪に付与する操舵トルクを減少させていく一方で、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降、ここから離れていくほど逆方向（操舵に対抗する方向）に増加する操舵トルクを操舵輪に付与する、とった技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許２８２６６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記技術では、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降、ここから離れたとしても、目標操舵角との舵角差に応じた大きさで、目標操舵角に戻る方向の操舵トルクが操舵輪に付与されるため、実際の操舵角が目標操舵角付近に戻されて維持されるようになる。
【０００７】
このとき、上記技術では、目標操舵角を中心に拡がる所定の操舵角範囲にわたって、操舵トルクの変化率（直線状に変化する操舵トルクの傾き）を一定とし、目標操舵角への到達前後において同じ傾向で操舵トルクを「０」まで減少させてから逆方向に増加させていくことによって、操舵トルクの方向をスムーズに変化させ、目標操舵角付近で操舵を停止させる際の衝撃を緩和させている。
【０００８】
ただ、この構成では、目標操舵角への到達前後で継続的に大きな操作トルクがステアリングに加えられていると、その操作トルクにより操舵輪を操舵しようとする力が、目標操舵角に戻る方向の操舵トルクと釣り合う操舵角まで、操舵輪が操舵された状態となってしまう恐れがある。
【０００９】
これは、目標操舵角への到達前後で操舵トルクの変化率を一定にし、操舵トルクの方向をスムーズに変化させることで衝撃を緩和させているが故に、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降、目標操舵角に戻る方向の操舵トルクが同じ変化率で徐々にしか大きくならず、この操舵トルクが十分に大きくならない操舵角範囲が存在しているからである。このような操舵角範囲の存在は、実際の操舵角を目標操舵角にて適切に維持するために必ずしも望ましいものとはいえない。
【００１０】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、機械的な接触を行うことなく、実際の操舵角を目標操舵角で適切に維持できるようにするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため第１の構成(請求項１）に係るステアリング装置は、フォークリフトに搭載されるステアリング装置であって、操舵輪を操舵させるべく運転者が操作するステアリングにつき、該ステアリングに加えられた操作トルクの方向および大きさを検出する操作検出手段と、前記操作検出手段により検出された操作トルクに基づき、該操作トルクに対応する方向および大きさの操舵トルクを操舵輪に付与することにより、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストする操舵アシスト手段と、操舵輪の操舵角を検出する舵角検出手段と、を備えている。
【００１２】
そして、前記操舵アシスト手段は、前記舵角検出手段により検出された検出操舵角があらかじめ定められた目標操舵角に近づくにつれて、前記操作トルクに応じて操舵輪に付与する操舵トルクを、所定の漸減舵角範囲にわたって、該漸減舵角範囲において定められた上限値から下限値まで減少させる一方、また、前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記検出操舵角の前記目標操舵角との舵角差を相殺する方向の操舵トルクを操舵輪に付与すると共に、該舵角差が大きくなるにつれて、該付与する操舵トルクを、前記漸減舵角範囲よりも狭い急峻舵角範囲にわたって、該急峻舵角範囲において定められた下限値から上限値まで増加させる。
【００１３】
このように構成されたステアリング装置は、実際の操舵角（検出操舵角）が目標操舵角に到達するまで、ステアリングの操作トルクに応じて操舵輪に付与される操舵トルクを減少させていき、実際の操舵角が目標操舵角に到達したら、それ以降、目標操舵角から離れるほど大きくなる操舵トルクを、実際の操舵角と目標操舵角との舵角差を相殺する方向へと付与するようになる。
【００１４】
これにより、実際の操舵角が目標操舵角から離れたとしても、目標操舵角との舵角差に応じた大きさで、目標操舵角に戻る方向（逆方向）の操舵トルクが操舵輪に付与されることになるため、結果的に実際の操舵角が目標操舵角付近で維持されるようになる。
【００１５】
このとき、実際の操舵角が目標操舵角に到達するまでは、ステアリングの操作トルクに応じて操舵輪に付与される操舵トルクが、漸減舵角範囲にわたって上限値から下限値にまで減少していく一方、目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが、この漸減舵角範囲よりも狭い急峻舵角範囲にわたって下限値から上限値にまで増加していく。
【００１６】
このように、上記構成では、操舵トルクが変化する操舵角範囲を、目標操舵角への到達以降において狭くすることで、操舵トルクの変化率が大きくなっているため、その到達前に比べて操舵トルクが急峻に上限値まで増加していくことになる。
【００１７】
これにより、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが徐々にしか大きくならず、この操舵トルクが十分に大きくならない、というような操舵角範囲が当然狭くなる。
【００１８】
そうすると、目標操舵角への到達前後で継続的に大きな操作トルクがステアリングに加えられていたとしても、その操作トルクにより操舵輪を操舵しようとする力が、目標操舵角に戻る方向の操舵トルクを超えることが起こりにくく、また、起きたとしても大幅に超えることがなくなるため、その力により目標操舵角から離れた操舵角まで操舵輪が操舵された状態となってしまうことを防止することができる。こうして、実際の操舵角が目標操舵角から離れた状態となってしまうことを防止し、実際の操舵角を目標操舵角にて適切に維持することができる。
【００１９】
なお、上記構成において、逆方向の操舵トルクは、検出操舵角が目標操舵角に到達して以降に付与されるものであるが、このような操舵トルクが付与される動作状態は、それ以後、運転者の意図しないものとなってしまう恐れもあるため、運転者の意図を踏まえて通常の動作状態に復帰できるように構成することが望ましい。
【００２０】
例えば、実際の操舵角を漸減舵角範囲内において目標操舵角から離す、つまり操舵角を戻すためのステアリング操作が行われた場合には、意図的に方向転換などを行おうとしており、実際の操舵角を目標操舵角で維持することを意図しなくなったと推定できるため、そのようなステアリング操作を検出して通常の動作状態に復帰させることが考えられる。
【００２１】
このためには、上記構成を以下に示す第２の構成（請求項２）のようにすることが考えられる。
第２の構成において、前記操舵アシスト手段は、前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記操作検出手段により、前記漸減舵角範囲内において前記目標操舵角から離れる方向の操作トルクが検出されるまで、前記舵角差を相殺する方向の操舵トルクを操舵輪に付与する。
【００２２】
この構成であれば、ステアリング操作により、運転者が実際の操舵角を目標操舵角で維持することを意図しなくなったことを検出して、逆方向の操舵トルクを付与する状態から、ステアリングへの操作トルクに応じた操舵トルクが付与される通常の状態へと復帰させることができる。
【００２３】
さらに、上記構成では、上述したステアリング操作が行われるまでは、ステアリング操作以外の影響で操舵輪が操舵された場合であっても、その操舵角に応じて逆方向の操舵トルクが付与され続ける。そのため、例えば、車両本体の進行に伴って操舵角が自然に増減したり、路面状態に応じて操舵角が突発的に変位してしまうような意図しない操舵が発生するような場合であっても、それがステアリング操作以外によるものであれば、逆方向の操舵トルクにより実際の操舵角を目標操舵角にて維持することができる。
【００２４】
また、この構成においては、さらに、以下に示す第３の構成（請求項３）のようにしてもよい。
第３の構成において、前記操舵アシスト手段は、前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記操作検出手段により、前記漸減舵角範囲内において前記目標操舵角から離れる方向、かつ、所定のしきい値以上の大きさを示す操作トルクが検出されるまで、前記舵角差を相殺する方向の操舵トルクを操舵輪に付与する。
【００２５】
この構成であれば、操舵角を戻すためのステアリング操作が、しきい値以上の操作トルクをもって行われた場合に、運転者が実際の操舵角を目標操舵角で維持することを意図しなくなったこととして通常の動作状態へと復帰させることができる。
【００２６】
なお、この構成における「しきい値以上の操作トルク」とは、運転者が意図的にステアリングを操作しようとした場合に発生しうる大きさの操作トルクであればよく、あらかじめ定められた値や、随時設定される値を使用することとすればよい。
【００２７】
ところで、上記各構成においては、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降、実際の操舵角が目標操舵角から離れるほど、急峻舵角範囲にわたって下限値から上限値まで増加する逆方向の操舵トルクが付与されるようになるため、この急峻舵角範囲を超えるような操舵輪の操舵が物理的に困難になる。逆にいえば、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降、実際の操舵角が急峻舵角範囲を超えるような操舵角となったことが検出されるような状況は、ステアリング装置に何らかの異常が発生していると考えられる。
【００２８】
そのため、このような異常を検知して報知できるようにしておくことが望ましく、このためには、上記各構成を以下に示す第４の構成（請求項４）のようにするとよい。
第４の構成は、前記検出操舵角が前記目標操舵角に到達した以降、前記操作検出手段により、所定のしきい値以上大きさを示す操作トルクが検出されていない状況で、前記検出操舵角が前記急峻舵角範囲外の操舵角となった場合に、当該ステアリング装置に異常が発生している旨を報知する異常報知手段、を備えている。
【００２９】
この構成であれば、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降、実際の操舵角が急峻舵角範囲を超えるような操舵角となったことを、ステアリング装置に何らかの異常が発生しているものとして、その旨を報知することができる。
【００３０】
また、上記各構成において、目標操舵角とは、操舵輪の操舵を停止させるべく操舵角を示すものであり、あらかじめ定められた操舵角であってもよいし、任意に設定可能なものであってもよい。この後者のためには、上記各構成を以下に示す第５の構成（請求項５）のようにすることが考えられる。
【００３１】
第５の構成は、前記フォークリフトの運転者による操作を受けて、前記フォークリフトによる最小旋回半径の旋回を実現するための操舵角、および、前記フォークリフトにより荷物を搭載しての直角積み付けを実施するのに適した操舵角、のうち、少なくともいずれかを含む１以上の操舵角を、前記目標操舵角として設定する目標設定手段、を備えている。
【００３２】
この構成であれば、最小旋回半径の旋回を実現するための操舵角、および、直角積み付けを実施するのに適した操舵角、のうち、少なくともいずれかを含む１以上の操舵角を、目標操舵角として任意に設定することができるようになる。
【００３３】
また、上記課題を解決するため第６の構成（請求項６）は、上記いずれかの構成に係るステアリング装置を搭載していることを特徴とするフォークリフトである。
このように構成されたフォークリフトであれば、上記各構成と同様の作用・効果を得ることができる。
【００３４】
また、上記課題を解決するため第７の構成は、上記いずれかの構成に係るステアリング装置として機能させるためのプログラムである。
このプログラムにより制御されるコンピュータであれば、上記各構成に係るステアリング装置の一部を構成することができる。
【００３５】
なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介してステアリング装置またはフォークリフトや、これを利用するユーザに提供されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】フォークリフトの全体を示す斜視図
【図２】ドライブ装置の構成を示すブロック図
【図３】パラメータ設定処理を示すフローチャート
【図４】制御切替処理を示すフローチャート
【図５】制限無しトルク制御の処理を示すフローチャート
【図６】操舵角の変化に伴う操舵トルクの推移を示すチャート
【図７】制限付きトルク制御の処理を示すフローチャート
【図８】操舵角制御の処理を示すフローチャート
【図９】異常報知処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）基本構成
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
【００３８】
フォークリフト１は、荷役作業に用いられるものであり、図１に示すように、本体２の前方に荷役機構３が設けられ、本体２の後方に運転席４およびステアリング装置５が設けられている。
【００３９】
このステアリング装置５は、本体２の後方側において運転席４と隣接する位置に搭載されたものであり、図２に示すように、運転者の操作を受けるステアリング５１、フォークリフト１を移動させるべく駆動される駆動輪５３、駆動輪５３を支持する駆動支持部５５、駆動輪５３を回転させるための駆動モータ５９、ステアリング５１の操作トルクを駆動輪５３に伝達させて駆動輪５３を操舵する操舵伝達機構６１、ステアリング５１による駆動輪５３の操舵をアシストするアシストモータ６３、アシストモータ６３を動作させる動作回路６５、ステアリング５１の操作トルクを検出するトルクセンサ７１、駆動輪５３の操舵角を検出する舵角センサ７３、ステアリング装置５全体の動作を制御する制御装置であるコントローラ７５、運転者による操作を受け付ける操作部７７などを備えている。
【００４０】
これらのうち、駆動支持部５５は、駆動輪５３が操舵される方向に沿って回転可能な状態で本体２に固定されており、その回転方向に駆動支持部５５を取り囲む操舵ギヤ５７が形成されている。
【００４１】
また、アシストモータ６３は、操舵伝達機構６１により伝達されるステアリング５１の操作トルクに応じて、駆動支持部５５の操舵ギヤ５７と噛み合わされたギヤ（図示されない）を回転させることにより、この操舵ギヤ５７を介して、駆動支持部５５および駆動支持部５５に支持された駆動輪５３の操舵をアシストする。なお、以降、このアシストモータ６３が駆動輪５３を操舵する際に付与するトルクを操舵トルクという。
【００４２】
また、操舵伝達機構６１は、ステアリング５１から駆動支持部５５に向けて延びるロッド状の部材である。本実施形態では、駆動輪５３側の端部（下端）に、駆動支持部５５の操舵ギヤ５７と噛み合わされた伝達ギヤ６７が設けられており、操舵伝達機構６１は、ステアリング５１の操作トルクを、この伝達ギヤ６７および操舵ギヤ５７を介して、駆動支持部５５および駆動支持部５５に支持された駆動輪５３に伝達する。
（２）パラメータ設定処理
ここで、コントローラ７５が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行するパラメータ設定処理の処理手順を図３に基づいて説明する。このパラメータ設定処理は、操作部７７に対する操作が行われる毎に実行される。
【００４３】
このパラメータ設定処理が起動されると、まず、その起動に先立って行われた操作が、目標操舵角を指定する操作であるか否かがチェックされる（ｓ１１０）。
本実施形態では、駆動輪５３の操舵を停止させるべき操舵角を指定し、これを目標操舵角として任意に設定する操作が実施可能に構成されているため、ここでは、そのような操舵角の指定が行われたか否かがチェックされる。
【００４４】
このｓ１１０で、目標操舵角を指定する操作が行われたと判定された場合（ｓ１１０：ＹＥＳ）、その操作により指定された操舵角が、目標操舵角として設定される（ｓ１２０）。ここでは、コントローラ７５の内蔵メモリに格納された目標操舵角設定用の変数に、指定された操舵角をセットすることにより、目標操舵角の設定が行われる。
【００４５】
なお、本実施形態では、フォークリフト１による最小旋回半径の旋回を実現するための操舵角、および、フォークリフト１により荷物を搭載しての直角積み付けを実施するのに適した操舵角、を含む複数の操舵角があらかじめ用意されており、これらの中から、いずれかの操舵角を任意に選択して指定する操作が実施可能に構成されている。
【００４６】
こうして、ｓ１２０が行われた後、または、本パラメータ設定処理の起動に先立って行われた操作が、目標操舵角を指定する操作ではない場合（ｓ１１０：ＮＯ）、その操作が操舵角を目標操舵角で維持するか否かを指定するための操作であるか否かがチェックされる（ｓ１３０）。
【００４７】
本実施形態では、後述する処理で駆動輪５３の操舵を目標操舵角で停止させて維持させるか否か、を指定する操作が実施可能に構成されているため、ここでは、そのような指定が行われたか否かがチェックされる。
【００４８】
このｓ１３０で、目標操舵角で停止させて維持させるか否かを指定するための操作が行われたと判定された場合（ｓ１３０：ＹＥＳ）、そうして指定された内容に応じて、目標操舵角で停止させて維持させるための目標維持モードのオンまたはオフが設定された後（ｓ１４０）、本パラメータ設定処理が終了する。
【００４９】
ここでは、維持させる旨が指定されていれば、目標維持モードのオンが設定される一方、維持させない旨が指定されていれば、目標維持モードのオフが設定される。このｓ１４０では、コントローラ７５の内蔵メモリに格納された目標維持モード用の変数に、オンまたはオフを示す値をセットすることにより、目標維持モードのオンまたはオフが設定される。
【００５０】
そして、本パラメータ設定処理の起動に先立って行われた操作が、目標操舵角を指定する操作、および、目標操舵角での維持または維持解除を指定する操作、のいずれでもない場合（ｓ１３０：ＮＯ）、その操作に対応する処理（その他の処理）が行われた後（ｓ１５０）、本パラメータ設定処理が終了する。
（３）制御切替処理
次に、コントローラ７５が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する制御切替処理の処理手順を図４に基づいて説明する。この制御切替処理は、ステアリング装置５が起動した以降、繰り返し実行される。
【００５１】
この制御切替処理が起動されると、まず、目標維持モードがオンに設定されているか否かがチェックされる（ｓ２１０）。この目標維持モードは、上述したパラメータ設定処理において設定されたものであり、ここでは、目標維持モード用の変数にオンがセットされていることをもって、目標維持モードがオンに設定されていると判定される。
【００５２】
このｓ２１０で、目標維持モードがオンに設定されていない（オフに設定されている）と判定された場合（ｓ２１０：ＮＯ）、アシストモータ６３を介して駆動輪５３の操舵をアシストする制御モードが「制限無しトルク制御」に切り替えられた後（ｓ２２０）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
【００５３】
この「制限無しトルク制御」とは、トルクセンサ７１により検出された操作トルクに応じて、駆動輪５３の操舵をアシストするための操舵トルクを算出し、これを駆動輪５３に付与すべく制御する制御モードであって、順方向または逆方向に操舵トルクが付与される。
【００５４】
こうして、制御モードが「制限無しトルク制御」に切り換えられて以降、コントローラ７５は、トルクセンサ７１により操作トルクを検出し（図５のｓ３１０）、この操作トルクに応じた方向および大きさの操舵トルクを算出したうえで（同図ｓ３２０）、こうして算出した操舵トルクをアシストモータ６３に発生させるべく（同図ｓ３３０）、動作回路６５への指令を実行するようになる。
【００５５】
また、上記ｓ２１０で、目標維持モードがオンに設定されていると判定された場合（ｓ２１０：ＹＥＳ）、この時点で設定されている目標操舵角が取得される（ｓ２３０）。この目標操舵角は、上述したパラメータ設定処理において設定されたものであり、ここでは、その時点で目標操舵角設定用の変数にセットされている値が目標操舵角として取得される。
【００５６】
次に、この時点での駆動輪５３の操舵角が舵角センサ７３の出力値に基づいて検出される（ｓ２４０）。
次に、上記ｓ２４０にて検出された操舵角（検出操舵角）が、目標操舵角を起点とする漸減舵角範囲内にあるか否かがチェックされる（ｓ２５０）。
【００５７】
この漸減舵角範囲内とは、駆動輪５３を操舵して実際の操舵角を目標操舵角に近づけていくにつれて、操作トルクに応じて駆動輪５３に付与する操舵トルクを減少させていく操舵角範囲として定められたものであり、ここでは、検出操舵角が、上記ｓ２３０にて取得された目標操舵角を起点とする漸減舵角範囲内に位置しているか否かがチェックされる。
【００５８】
なお、この漸減舵角範囲は、図６に示すように、実際の操舵角が目標操舵角に近づくにつれて、操舵トルク（アシストモータ６３へのデューティ指令で規定される最大値）が、漸減舵角範囲において定められた上限値から下限値（本実施形態では「０」）まで直線的に減少するように定められており、その減少傾向および操舵角範囲は、ステアリング５１を操作する運転者に対して大きな反力を与えないように定められたものである。
【００５９】
このｓ２５０で、検出操舵角が漸減舵角範囲内にないと判定された場合（ｓ２５０：ＮＯ）、プロセスがｓ２２０へと移行する一方、漸減舵角範囲内にあると判定された場合（ｓ２５０：ＹＥＳ）、その検出操舵角が目標操舵角に到達しているか否か（検出操舵角≧目標操舵角）がチェックされる（ｓ２６０）。
【００６０】
このｓ２６０で、検出操舵角が目標操舵角に到達していないと判定された場合（ｓ２６０：ＮＯ）、駆動輪５３の操舵をアシストする制御モードが「制限付きトルク制御」に切り替えられた後（ｓ２７０）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
【００６１】
この「制限付きトルク制御」とは、ステアリング５１の操作トルクに応じて算出した操舵トルクを駆動輪５３に付与する点で、上述した「制限無しトルク制御」と同一であるが、駆動輪５３に付与する操舵トルクの大きさに制限が設けられている点で相違する。
【００６２】
この制限は、上述した漸減舵角範囲における操舵トルクの減少傾向に従ったものであり、制限付きトルク制御では、ステアリング５１の操作トルクに応じたものとして算出された操舵トルクが（図７のｓ４１０〜ｓ４２０）、この時点における検出操舵角に応じた操舵トルクの最大値以下であれば（同図ｓ４３０〜ｓ４５０：ＹＥＳ）、こうして算出した操舵トルクをアシストモータ６３に発生させるべく（同図ｓ４６０）、動作回路６５への指令を実行するに対し、最大値より大きいと（同図ｓ４５０：ＮＯ）、最大値相当の操舵トルクをアシストモータ６３に発生させるべく（同図ｓ４７０）、動作回路６５への指令を実行する。
なお、この操舵トルクの最大値は、実際の操舵角が目標操舵角に近づくにつれて、規定の上限値から下限値までの範囲内で減少していく。
【００６３】
こうして、制御モードが「制限付きトルク制御」に切り換えられて以降、コントローラ７５は、トルクセンサ７１により検出された操作トルクに応じた大きさの操舵トルク、または、その時点における最大値の操舵トルクがアシストモータ６３により発生されるよう、動作回路６５への指令を実行するようになる。
また、上述したｓ２６０で、検出操舵角が目標操舵角に到達していると判定された場合（ｓ２６０：ＹＥＳ）、駆動輪５３の操舵をアシストする制御モードが「操舵角制御」に切り替えられる（ｓ２８０）。この「操舵角制御」とは、ステアリング５１の操作トルクとは無関係に、その時点における検出操舵角の目標操舵角との舵角差を相殺する方向の操舵トルクとして、その舵角差が大きくなるにつれて増加する操舵トルクを算出し、これを駆動輪５３に付与する制御モードである。
【００６４】
この「操舵角制御」では、図６に示すように、目標操舵角を中心に、漸減舵角範囲よりも狭い操舵角範囲である急峻舵角範囲が順方向、逆方向それぞれに規定され、付与される操舵トルクが、目標操舵角から離れるにつれて、急峻舵角範囲において定められた下限値から上限値まで増加していく。
【００６５】
こうして、制御モードが「操舵角制御」に切り換えられて以降、コントローラ７５は、舵角センサ７３により操舵角を検出し（図８のｓ５１０）、この検出操舵角に応じた大きさの操舵トルクを算出したうえで（同図ｓ５２０）、こうして算出した操舵トルクをアシストモータ６３に発生させるべく（同図ｓ５３０）、動作回路６５への指令を実行するようになる。
こうして、制御モードが「操舵角制御」に切り替えられた後、制御モードを他の制御モードに復帰させるための復帰条件が充足するまで待機状態となる（ｓ２９０：ＮＯ）。
【００６６】
本実施形態において、「復帰条件」は、運転者が実際の操舵角を目標操舵角で維持することを意図しなくなったと推定できる条件のことであり、例えば、実際の操舵角を漸減舵角範囲内において目標操舵角から離す、つまり操舵角を戻すためのステアリング操作が所定のしきい値以上の操作トルクで行われたことを、その条件として採用することができる。また、上述した目的維持モードがオフに設定変更された場合も同様である。
【００６７】
こうして、上記ｓ２９０で復帰条件が充足したと判定されたら（ｓ２９０：ＹＥＳ）、プロセスがｓ２１０へと戻り、以降の処理が繰り返される。
（４）異常報知処理
次に、コントローラ７５が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する異常報知処理の処理手順を図９に基づいて説明する。この異常報知処理は、駆動輪５３の操舵をアシストする制御モードが、「操舵角制御」に切り替えられている状況において繰り返し実行される。
【００６８】
この異常報知処理が起動されると、まず、この時点で設定されている目標操舵角が取得される（ｓ６１０）。ここでは、その時点で目標操舵角設定用の変数にセットされている値が目標操舵角として取得される。
【００６９】
次に、この時点での駆動輪５３の操舵角が舵角センサ７３の出力値に基づいて検出される（ｓ６２０）。
次に、上記ｓ６２０にて検出された検出操舵角が、上記ｓ６１０にて取得された目標操舵角を起点とする急峻舵角範囲外にあるか否かがチェックされる（ｓ６３０）。
【００７０】
このｓ６３０で、検出操舵角が急峻舵角範囲外にあると判定された場合（ｓ６３０：ＹＥＳ）、ステアリング装置５に異常が発生している旨の報知が開始された後（ｓ６４０）、プロセスがｓ６１０へと戻る。
【００７１】
このｓ６４０では、操作部７７に設けられた表示パネルへのメッセージの表示、ランプの点灯、および、スピーカーからの音声（ブザー音またはメッセージ）の出力、といった通知手段の１以上を実施することにより、異常が発生している旨の報知が開始される。
【００７２】
制御モードが「操舵角制御」に切り替えられている状況においては、上述したように、実際の操舵角が目標操舵角から離れるほど、急峻舵角範囲にわたって下限値から上限値まで増加する逆方向の操舵トルクが付与されるようになるため、この急峻舵角範囲を超えるような駆動輪５３の操舵が物理的に困難になる。つまり、「操舵角制御」に切り換えられている状況において、実際の操舵角が急峻舵角範囲を超えるような操舵角となるということは、ステアリング装置５に何らかの異常が発生していると考えられるため、この異常報知処理では、このような異常の発生を検知して報知している。
【００７３】
また、上述したｓ６３０で、検出操舵角が急峻舵角範囲外にはないと判定された場合（ｓ６３０：ＮＯ）、この時点で上記ｓ６４０による報知が開始されていれば、その報知が終了された後（ｓ６５０）、プロセスがｓ６１０へと戻る。
（５）作用，効果
上記実施形態におけるステアリング装置５によれば、実際の操舵角（検出操舵角）が目標操舵角に到達するまで、ステアリング５１の操作トルクに応じて駆動輪５３に付与される操舵トルクを減少させていき（図５「漸減舵角範囲」参照）、実際の操舵角が目標操舵角に到達したら、それ以降、目標操舵角から離れるほど大きくなる操舵トルクを、実際の操舵角と目標操舵角との舵角差を相殺する方向へと付与するようになる（同図「急峻舵角範囲」参照）。
【００７４】
これにより、実際の操舵角が目標操舵角から離れたとても、目標操舵角との舵角差に応じた大きさで、目標操舵角に戻る方向（逆方向）の操舵トルクが駆動輪５３に付与されることになるため、結果的に実際の操舵角が目標操舵角付近で維持されるようになる。
【００７５】
このとき、実際の操舵角が目標操舵角に到達するまでは、ステアリング５１の操作トルクに応じて操舵輪に付与される操舵トルクが、漸減舵角範囲にわたって上限値から下限値にまで減少していく一方、目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが、この漸減舵角範囲よりも狭い急峻舵角範囲にわたって下限値から上限値にまで増加していく。
【００７６】
このように、上記実施形態では、操舵トルクが変化する操舵角範囲を、目標操舵角への到達以降において狭くすることで、操舵トルクの変化率が大きくなっているため、その到達前に比べて操舵トルクが急峻に上限値まで増加していくことになる。
【００７７】
これにより、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが徐々にしか大きくならず、この操舵トルクが十分に大きくならない、というような操舵角範囲が当然狭くなる（漸減舵角範囲＞急峻舵角範囲）。
【００７８】
そうすると、目標操舵角への到達前後で継続的に大きな操作トルクがステアリング５１に加えられていたとしても、その操作トルクにより駆動輪５３を操舵しようとする力が、目標操舵角に戻る方向の操舵トルクを超えることが起こりにくく、また、起きたとしても大幅に超えることがなくなるため、その力により目標操舵角から離れた操舵角まで駆動輪５３が操舵された状態となってしまうことを防止することができる。こうして、実際の操舵角が目標操舵角から離れた状態となってしまうことを防止し、実際の操舵角を目標操舵角にて適切に維持することができる。
【００７９】
また、上記実施形態であれば、ステアリング操作により、運転者が実際の操舵角を目標操舵角で維持することを意図しなくなったことを「復帰条件」の充足として検出することができ（図４のｓ２９０「ＹＥＳ」）、それを受けて、逆方向の操舵トルクを付与する制御モード（操舵角制御）から、ステアリング５１への操作トルクに応じた操舵トルクが付与される通常の制御モードへと復帰させることができる（同図ｓ２１０〜ｓ２２０，ｓ２７０）。
【００８０】
さらに、制御モードが操舵角制御になっていると、上述したステアリング操作が行われるまでは、ステアリング操作以外の影響で駆動輪５３が操舵された場合であっても、操舵角制御が維持され（図４のｓ２９０「ＮＯ」）、逆方向の操舵トルクが付与され続ける。そのため、例えば、本体２の進行に伴って操舵角が自然に増減したり、路面状態に応じて操舵角が突発的に変位してしまうような意図しない操舵が発生したとしても、それがステアリング操作以外によるものであれば、逆方向の操舵トルクにより実際の操舵角を目標操舵角に戻して維持することができる。
また、上記実施形態では、実際の操舵角を漸減舵角範囲内において目標操舵角から離す、つまり操舵角を戻すためのステアリング操作が、しきい値以上の操作トルクをもって行われた場合に（図４のｓ２９０「ＹＥＳ」）、運転者が目標操舵角での維持を意図しなくなったこととして、通常の制御モードへと復帰させることができる。
【００８１】
また、上記実施形態では、制御モードが操舵角制御となっている状況において、実際の操舵角が急峻舵角範囲を超えるような操舵角となったことを、ステアリング装置５に何らかの異常が発生しているものとして、その旨を報知することができる（図９のｓ６３０「ＹＥＳ」→ｓ６４０）。
【００８２】
また、上記実施形態では、最小旋回半径の旋回を実現するための操舵角、および、直角積み付けを実施するのに適した操舵角、のうち、少なくともいずれかを含む１以上の操舵角を、目標操舵角として任意に設定することができる（図３のｓ１１０〜ｓ１２０）。
（６）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【００８３】
例えば、上記実施形態においては、漸減舵角範囲および急峻舵角範囲において、付与される操舵トルクが直線的に減少または増加するように構成されているものを例示したが、付与される操舵トルクは、操舵トルクを上限値に到達させるまでに必要な操舵角が、漸減舵角範囲よりも急峻舵角範囲において小さくなっていればよく、その減少または増加傾向は、直線的なものだけに限定されない。
また、上記実施形態では、漸減舵角範囲において定められた上限値および下限値と急峻舵角範囲において定められた上限値および下限値とが、それぞれ同じ値として定められている場合を例示しているが、これら上限値および下限値は、それぞれ異なる値として定められていてもよい。
（７）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、図５のｓ３１０、図７のｓ４１０が本発明における操作検出手段であり、図５のｓ３３０、図７のｓ４６０、ｓ４７０、図８のｓ５３０が本発明における操舵アシスト手段であり、図４のｓ２４０、図７のｓ４３０、図８のｓ５１０が本発明における舵角検出手段であり、図９のｓ６４０、ｓ６５０が本発明における異常報知手段であり、図３のｓ１２０が本発明における目標設定手段である。
【符号の説明】
【００８４】
１…フォークリフト、２…本体、３…荷役機構、４…運転席、５…ステアリング装置、５１…ステアリング、５３…駆動輪、５５…駆動支持部、５７…操舵ギヤ、５９…駆動モータ、６１…操舵伝達機構、６３…アシストモータ、６５…動作回路、６７…伝達ギヤ、７１…トルクセンサ、７３…舵角センサ、７５…コントローラ、７７…操作部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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