(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが実行する安全指標算出方法であって、
第１車両の走行状態と、前記第１車両の前方を走行する第２車両の走行状態と、前記第１車両の後方を走行する第３車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、
前記記憶装置の前記第１車両の走行状態と、前記第２車両の走行状態と、前記第３車両の走行状態とを基にして、予め設定された前記第２車両の最大減速加速度と、前記第２車両の相対速度とを基にして、前記第２車両の停止位置を算出し、
予め設定された前記第３車両の最大減速加速度と、前記第３車両の相対速度と、前記第１車両と前記第２車両との車間距離と、前記第１車両および前記第３車両の車間距離とを基にして、前記第３車両の停車位置を算出し、
前記第２車両の停止位置と前記第３車両の停止位置との中点位置に前記第１車両が停止可能な減速加速度を算出し、
前記第１車両が前記第２車両および前記第３車両と衝突しないように、前記減速加速度を補正した後に、前記第１車両の停止位置および前記第２車両の停止位置の距離と、前記第１車両の停止位置および前記第３車両の停止位置の距離とのうち、短い方の距離を、安全指標として出力する
各処理を実行することを特徴とする安全指標算出方法。
【請求項２】
前記減速加速度を算出する処理は、前記中点位置に前記第１車両が停止可能な減速加速度で停車すると前記第１車両が前記第２車両または前記第３車両と衝突する場合に、最大減速加速度で減速する前記第２車両または前記第３車両の軌跡と、前記第１車両との軌跡が交差しないように、前記第１車両の最大減速画速度を０から所定の減速加速度まで変化させて、前記第１車両の減速加速度を調整することを特徴とする請求項１に記載の安全指標算出方法。
【請求項３】
前記安全指標を算出する処理は、前記中点位置を超えて前記第１車両が停止する場合に、前記第１車両の停止位置と前記第２車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする請求項１または２に記載の安全指標算出方法。
【請求項４】
第１車両の走行状態と、前記第１車両の前方を走行する第２車両の走行状態と、前記第１車両の後方を走行する第３車両の走行状態とを検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記第１車両の走行状態と、前記第２車両の走行状態と、前記第３車両の走行状態とを基にして、予め設定された前記第２車両の最大減速加速度と、前記第２車両の相対速度とを基にして、前記第２車両の停止位置を算出し、予め設定された前記第３車両の最大減速加速度と、前記第３車両の相対速度と、前記第１車両と前記第２車両との車間距離と、前記第１車両および前記第３車両の車間距離とを基にして、第３車両の停車位置を算出し、前記第２車両の停止位置と前記第３車両の停止位置との中点位置に前記第１車両が停止可能な減速加速度を算出し、前記第１車両が前記第２車両および第３車両と衝突しないように、前記減速加速度を補正した後に、前記第１車両の停止位置および前記第２車両の停止位置の距離と、前記第１車両の停止位置および前記第３車両の停止位置の距離とのうち、短い方の距離を、安全指標として出力する安全指標算出部と
を有することを特徴とする安全指標算出装置。
【請求項５】
コンピュータに、
第１車両の走行状態と、前記第１車両の前方を走行する第２車両の走行状態と、前記第１車両の後方を走行する第３車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、
前記記憶装置の前記第１車両の走行状態と、前記第２車両の走行状態と、前記第３車両の走行状態とを基にして、予め設定された前記第２車両の最大減速加速度と、前記第２車両の相対速度とを基にして、前記第２車両の停止位置を算出し、
予め設定された前記第３車両の最大減速加速度と、前記第３車両の相対速度と、前記第１車両と前記第２車両との車間距離と、前記第１車両および前記第３車両の車間距離とを基にして、前記第３車両の停車位置を算出し、
前記第２車両の停止位置と前記第３車両の停止位置との中点位置に前記第１車両が停止可能な減速加速度を算出し、
前記第１車両が前記第２車両および前記第３車両と衝突しないように、前記減速加速度を補正した後に、前記第１車両の停止位置および前記第２車両の停止位置の距離と、前記第１車両の停止位置および前記第３車両の停止位置の距離とのうち、短い方の距離を、安全指標として出力する
各処理を実行させることを特徴とする安全指標算出プログラム。
【請求項６】
コンピュータが実行する安全指標算出方法であって、
前方車両の走行状態と後方車両の走行状態と自車両の走行状態とを検出し、
検出した各走行状態に基づいて、前記前方車両が最大減速加速度で停止した場合の第１の位置と前記後方車両が最大減速加速度で停止した場合の第２の位置の中間位置に、自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止可能と判定された場合に、前記第１の位置と前記中間位置との間の距離に基づいて安全性の評価を行い、前記前方車両が最大減速加速度で停止した場合の第１の位置と前記後方車両が最大減速加速度で停止した場合の第２の位置の中間位置に、自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止できないと判定された場合に、前記第１の位置と自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止した場合の位置との間の距離に基づいて安全性の評価を行う処理、
を実行することを特徴とする安全指標算出方法。
【請求項７】
前方車両の走行状態と後方車両の走行状態と自車両の走行状態とを検出する検出部と、
前記検出部に検出された各走行状態に基づいて、前記前方車両が最大減速加速度で停止した場合の第１の位置と前記後方車両が最大減速加速度で停止した場合の第２の位置の中間位置に、自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止可能と判定された場合に、前記第１の位置と前記中間位置との間の距離に基づいて安全性の評価を行い、前記前方車両が最大減速加速度で停止した場合の第１の位置と前記後方車両が最大減速加速度で停止した場合の第２の位置の中間位置に、自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止できないと判定された場合に、前記第１の位置と自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止した場合の位置との間の距離に基づいて安全性の評価を行う安全指標算出部と
を有することを特徴とする安全指標算出装置。
【請求項８】
コンピュータに、
前方車両の走行状態と後方車両の走行状態と自車両の走行状態とを検出し、
検出した各走行状態に基づいて、前記前方車両が最大減速加速度で停止した場合の第１の位置と前記後方車両が最大減速加速度で停止した場合の第２の位置の中間位置に、自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止可能と判定された場合に、前記第１の位置と前記中間位置との間の距離に基づいて安全性の評価を行い、前記前方車両が最大減速加速度で停止した場合の第１の位置と前記後方車両が最大減速加速度で停止した場合の第２の位置の中間位置に、自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止できないと判定された場合に、前記第１の位置と自車両の最大減速加速度以下で自車両が停止した場合の位置との間の距離に基づいて安全性の評価を行う処理、
を実行させることを特徴とする安全指標算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全指標算出方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者が日常的に車を使用する車社会では、安全性を促進し、交通事故を減少させることが重要である。このため、交通事故を未然に防止するための各種の技術が存在する。
【０００３】
例えば、自車両と他車両とが衝突する安全指標を算出し、算出した安全指標に基づいて自車両の走行制御を行う従来技術が存在する。この安全指標は、自車両が最大減速して停車した位置と、他車両が最大減速して停車した位置との距離に対応する。以下の説明では、自車両が最大減速して停車した位置と、他車両が最大減速して停車した位置との距離を、衝突余裕距離と表記する。
【０００４】
また、上記従来技術では、自車両の前方と後方に他車両が存在する場合には、自車両と前方の他車両との組、および、自車両と後方の他車両との組について、それぞれ衝突余裕距離を算出する。そして、従来技術では、算出した衝突余裕距離のうち、距離の小さい方の衝突余裕距離を、安全指標としていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６２６２９号公報
【特許文献２】特開２００８−２９０６００号公報
【特許文献３】特開２００１−１２２０９４号公報
【特許文献４】特開２００４−２５９１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術では、正確に安全指標を算出することができないという問題があった。
【０００７】
従来技術が安全指標を正確に算出できない理由について説明する。従来技術では、前方の車両と自車両との組、後方の車両と自車両との組についてそれぞれ衝突余裕距離を算出していた。ここで、前方の車両と自車両との車間距離がある程度開いていると、後方の車が詰めていたとしても、自車両が徐々に減速することで、衝突を回避することができるため、それほど危険ではない。
【０００８】
しかし、従来技術では、各組からそれぞれ求められる衝突余裕距離に基づいて、安全指標を求めている。このため、従来技術では、前方の車間と自車両との間の距離に余裕があったとしても、後方の車が詰めていると、自車両と後方の車との組の関係から、危険度が高いと判断してしまう。
【０００９】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、正確に安全指標を算出することができる安全指標算出方法、安全指標算出装置および安全指標算出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
開示の安全指標算出方法は、コンピュータが、第１車両の走行状態と、第１車両の前方を走行する第２車両の走行状態と、第１車両の後方を走行する第３車両の走行状態とを検出する。また、開示の安全指標算出方法は、コンピュータが、第１車両の走行状態と、第２車両の走行状態と、第３車両の走行状態とを基にして、第１車両と前記第２車両または第３車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する。
【発明の効果】
【００１１】
本願の開示する安全指標算出方法によれば、正確に安全指標を算出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施例にかかる安全指標算出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、安全指標算出装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、安全指標算出プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本願の開示する安全指標算出方法、安全指標算出装置および安全指標算出プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１４】
本実施例にかかる安全指標算出装置の構成について説明する。図１は、安全指標算出装置の構成を示す機能ブロック図である。図１に示すように、安全指標算出装置１００は、検出部１１０、安全指標算出部１２０、警告部１３０、記憶部１４０を有する。
【００１５】
本実施例では一例として、安全指標算出部装置１００が車両に搭載されるものとする。安全指標算出装置１００を搭載する車両を、自車両と表記する。また、走行する自車両の前後において、他の車両が走行しているものとする。自車両の前方を走行する車両を前方車両と表記する。自車両の後方を走行する車両を後方車両と表記する。
【００１６】
検出部１１０は、自車両、前方車両、後方車両の走行状態を検出する処理部である。検出部１１０は、検出した走行状態の情報を、安全指標算出部１２０に出力する。例えば、走行状態の情報には、前方車両の速度Ｖｆ、自車両の速度Ｖ、後方車両の速度Ｖｂ、自車両と前方車両との車間距離Ｄｆ、自車両と後方車両との車間距離Ｄｂが含まれる。
【００１７】
検出部１１０は、距離測定部１１１、自車両速度測定部１１２、速度計算部１１３を有する。
【００１８】
距離測定部１１１は、自車両と前方車両との距離Ｄｆ、自車両と後方車両との距離Ｄｂを測定する処理部である。距離測定部１１１は、測定結果を速度計算部１１３に出力する。
【００１９】
距離測定部１１１が距離を測定する処理の一例について説明する。例えば、距離測定部１１１は、レーダを利用して電磁波を車両に放射し、反射して返ってくる電磁波を受信し、放射から受信までの時間差を利用して、距離を測定する。なお、距離測定部１１１は、車両の映像を取得し、画像処理することにより、他の車両と自車両との距離を測定してもよい。
【００２０】
自車両速度測定部１１２は、自車両の速度を測定する処理部である。自車両速度測定部１１２は、測定結果を速度計算部１１３に出力する。例えば、自車両速度計測部１１２は、自車両のエンジン制御部に接続し、エンジン回転数等を基にして、自車両の速度を測定する。
【００２１】
速度計算部１１３は、距離測定部１１１および自車両速度測定部１１２の測定結果に基づいて、前方車両の速度Ｖｆおよび後方車両の速度Ｖｂを算出する処理部である。
【００２２】
まず、速度計算部１１３が前方車両の速度Ｖｆを算出する処理の一例について説明する。速度計算部１１３は、距離測定部１１１から順次、距離Ｄｆを取得し、式（１）に基づいて、前方車両と自車両との相対速度を算出する。速度計算部１１３は、式（１）で求めた相対速度に、自車両の速度Ｖを加算することで、前方車両の速度Ｖｆを算出する。式（１）において、ｘ１は、基準時間のｔ秒前に測定した距離Ｄｆに対応し、ｘ０は、基準時間に測定した距離Ｄｆに対応する。
【００２３】
相対速度＝−（ｘ１−ｘ０）／ｔ・・・（１）
【００２４】
次に、速度計算部１１３が後方車両の速度Ｖｂを算出する処理の一例について説明する。速度計算部１１３は、距離測定部１１１から順次、距離Ｄｂを取得し、式（２）に基づいて、後方車両と自車両との相対速度を算出する。速度計算部１１３は、式（２）で求めた相対速度に、自車両の速度Ｖを加算することで、後方車両の速度Ｖｂを算出する。式（２）において、ｙ１は、基準時間のｔ秒前に測定した距離Ｄｂに対応し、ｙ０は、基準時間に測定した距離Ｄｂに対応する。
【００２５】
相対速度＝（ｙ１−ｙ０）／ｔ・・・（２）
【００２６】
速度計算部１１３は、前方車両の速度Ｖｆ、自車両の速度Ｖ、後方車両の速度Ｖｂ、自車両と前方車両との車間距離Ｄｆ、自車両と後方車両との車間距離Ｄｂを、安全指標算出部１２０に出力する。なお、速度計算部１１３は、前方車両の速度Ｖｆ、自車両の速度Ｖ、後方車両の速度Ｖｂ、自車両と前方車両との車間距離Ｄｆ、自車両と後方車両との車間距離Ｄｂの情報を、一旦、記憶装置に記憶してもよい。
【００２７】
安全指標算出部１２０は、自車両、前方車両、後方車両の走行状態を基にして、自車両と前方車両または後方車両との衝突のしやすさの指標となる安全指標を算出する処理部である。安全指標算出部１２０は、中点位置算出部１２１、減速加速度算出部１２２、衝突余裕距離算出部１２３を有する。
【００２８】
中点位置算出部１２１は、中点位置を算出する処理部である。この中点位置は、前方車両と後方車両とが最大減速加速度αで停止した場合において、前方車両の停止した位置と後方車両の停止した位置とを結ぶ線分の中点位置を示すものである。最大減速加速度αは、予め設定されているものとする。中点位置算出部１２１は、中点位置の情報を減速加速度算出部１２２に出力する。
【００２９】
中点位置算出部１２１が中点位置を算出する処理の一例について説明する。前方車両の停止位置Ｐｆは式（３）で求められ、後方車両の停止位置Ｐｂは式（４）で求められる。このため、中点位置算出部１２１は、式（５）を用いて中点位置Ｐｍを算出する。式（４）のｔ０は、運転者の反応時間に対応するものであり、予め設定されているものとする。
【００３０】
【数１】
0005786480.tif 000002
【００３１】
【数２】
0005786480.tif 000003
【００３２】
【数３】
0005786480.tif 000004
【００３３】
減速加速度算出部１２２は、自車両が中点位置に停車するための減速加速度を算出する処理部である。また、減速加速度算出部１２２は、自車両が、前方車両または後方車両と衝突しないための加速度を算出する。
【００３４】
まず、減速加速度算出部１２２が減速加速度を算出する処理の一例について説明する。中点位置Ｐｍに自車両が停止するための減速加速度をαｘとすると、中点位置Ｐｍと減速加速度αｘとの関係は、式（６）によって表すことができる。このため、減速加速度算出部１２２は、式（７）に基づいて、減速加速度αｘを算出する。
【００３５】
【数４】
0005786480.tif 000005
【００３６】
【数５】
0005786480.tif 000006
【００３７】
ここで、減速加速度算出部１２２は、減速加速度αｘの値が、最大減速加速度αの値よりも大きい場合には、自車両が中点位置に停車することができないと判定する。このように、自車両が中点位置に停車することができない場合には、減速加速度算出部１２２は、減速加速度αｘの値を、αの値に設定する。
【００３８】
これに対して、減速加速度算出部１２２は、減速加速度αｘの値が、最大減速加速度αの値以下の場合には、自車両が中点位置に停車することができると判定する。このように、自車両が中点位置に停車することができる場合には、減速加速度算出部１２２は、減速加速度αｘの値を、そのままの値とする。
【００３９】
減速加速度算出部１２２は、中点位置に自車両が停車できるか否かの情報、減速加速度αｘ、中点位置の情報を、衝突余裕距離算出部１２３に出力する。なお、後述するように、自車両が前方車両または後方車両と衝突する場合には、減速加速度αｘの値を修正する。
【００４０】
次に、減速加速度算出部１２２が前方車両または後方車両と衝突しないための加速度を算出する処理の一例について説明する。減速加速度αｘが求まると、前方車両の軌跡ｘは、式（８）または式（９）で表される。自車両の軌跡ｘは、式（１０）または式（１１）で表される。後方車両の軌跡ｘは、式（１２）または式（１３）で表される。なお、前方車両が最大減速加速度αで減速を開始した時間をｔ＝０とする。また、前方車両が最大減速加速度αで減速を開始した位置をｘ＝０とする。
【００４１】
【数６】
0005786480.tif 000007
【００４２】
【数７】
0005786480.tif 000008
【００４３】
【数８】
0005786480.tif 000009
【００４４】
【数９】
0005786480.tif 000010
【００４５】
【数１０】
0005786480.tif 000011
【００４６】
【数１１】
0005786480.tif 000012
【００４７】
【数１２】
0005786480.tif 000013
【００４８】
【数１３】
0005786480.tif 000014
【００４９】
前方車両について、「ｔ≦Ｖｆ／α」の条件を満たす場合に、前方車両の軌跡ｘは、式（８）で表される。また、「Ｖｆ／α≦ｔ」の条件を満たす場合に、前方車両の軌跡ｘは、式（９）で表される。「Ｖｆ／α≦ｔ」の条件を満たす場合には、前方車両は停止している。
【００５０】
自車両について、「ｔ≦ｔ０」の条件を満たす場合に、自車両の軌跡ｘは、式（１０）で表される。「ｔ≦ｔ０」の条件を満たす場合には、自車両は減速前である。また、「ｔ０≦ｔ＜Ｖ／αｘ＋ｔ０」の条件を満たす場合には、自車両の軌跡ｘは、式（１１）で表される。また、「Ｖ／αｘ＋ｔ０≦ｔ」の条件を満たす場合には、自車両の軌跡ｘは、式（１２）で表される。「Ｖ／αｘ＋ｔ０≦ｔ」の条件を満たす場合には、自車両は停止している。
【００５１】
後方車両について、「ｔ≦２ｔ０」の条件を満たす場合に、後方車両の軌跡ｘは、式（１３）で表される。「ｔ≦２ｔ０」の条件を満たす場合には、後方車両は減速前である。また、「２ｔ０≦ｔ＜Ｖ／α＋２ｔ０」の条件を満たす場合には、後方車両の軌跡ｘは、式（１４）で表される。また、「Ｖ／α＋２ｔ０≦ｔ」の条件を満たす場合に、後方車両の軌跡ｘは、式（１５）で表される。「Ｖ／α＋２ｔ０≦ｔ」の条件を満たす場合には、後方車両は停止している。
【００５２】
減速加速度算出部１２２は、ｔの条件に応じて式（８）〜式（１５）を選択する。そして、減速加速度算出部１２２は、加速度α、αｘを代入することで、前方車両の軌跡ｘ、自車両の軌跡ｘ、後方車両の軌跡ｘを求めることで、自車両が前方車両または後方車両と衝突するか否かを判定する。減速加速度算出部１２２は、自車両の軌跡ｘと、前方車両または後方車両の軌跡ｘとが交差する場合に、衝突すると判定する。
【００５３】
減速加速度算出部１２２は、衝突すると判定した場合には、衝突しない減速加速度αｘを算出する。例えば、０から最大減速加速度αの範囲に含まれる複数の減速加速度を用意しておき、各減速加速度を式（８）〜（１５）に順次代入することで、衝突しない減速加速度αｘの値を算出する。減速加速度算出部１２２は、算出した減速加速度αｘを衝突余裕距離算出部１２３に出力する。
【００５４】
衝突余裕距離算出部１２３は、衝突余裕距離を算出する処理部である。衝突余裕距離算出部１２３は、衝突余裕距離の情報を警告部１３０に出力する。衝突余裕距離算出部１２３は、減速加速度算出部１２２から算出結果を取得し、自車両が中点位置に停車可能であるか否かを判定する。
【００５５】
自車両が中点位置に停車可能である場合について説明する。この場合には、衝突余裕距離算出部１２３は、最大減速加速度αで停車する前方車両の停車位置から中点位置までの距離を、衝突余裕距離として算出する。なお、衝突余裕距離算出部１２３は、最大減速加速度αで停車する後方車両の停車位置から中点位置までの距離を、衝突余裕距離として算出してもよい。
【００５６】
自車両が中点位置に停車できない場合について説明する。この場合には、衝突余裕距離算出部１２３は、最大減速加速度αで停車する前方車両の停車位置と、減速加速度αｘで停車する自車両の停車位置との距離を、衝突余裕距離として算出する。
【００５７】
これは、衝突余裕距離算出部１２３は、前方車両の停止位置および自車両の停車位置の距離と、自車両の停止位置および後方車両の停止位置の距離とのうち、短い方の距離を安全指標として算出することに相当する。
【００５８】
ところで、安全指標算出部１２０は、自車両、前方車両および後方車両の軌跡や速度、減速加速度αｘ、車間距離、衝突余裕距離を対応付けて、記憶部１４０に記憶する。
【００５９】
警告部１３０は、衝突余裕距離の情報を取得し、この衝突余裕距離の値がマイナスとなった場合に、運転者に警告を出力する処理部である。例えば、警告部１３０は、自車両に含まれるカーナビの画面に警告を表示させてもよいし、スピーカから警告音を出力してもよい。
【００６０】
記憶部１４０は、自車両、前方車両および後方車両の軌跡や速度、減速加速度αｘ、車間距離、衝突余裕距離を対応付けて記憶する記憶装置である。記憶部１４０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【００６１】
記憶部１４０に記憶された情報は、自車両の運転者に対する安全運転診断や、安全運転指導などに利用される。
【００６２】
ところで、図１に示した処理部１１０〜１３０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積装置に対応する。また、各処理部１１０〜１３０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等の電子回路に対応する。
【００６３】
次に、本実施例にかかる安全指標算出装置１００の処理手順について説明する。図２は、安全指標算出装置の処理手順を示すフローチャートである。例えば、図２に示す処理は、安全指標算出装置１００が起動し、距離測定部１１１および自車両速度測定部１１２が計測を開始したことを契機にして実行される。
【００６４】
図２に示すように、安全指標算出装置１００は、前方車両と自車両との距離、および、後方車両と自車両との距離を測定し（ステップＳ１０１）、自車両、前方車両、後方車両の速度を算出する（ステップＳ１０２）。
【００６５】
安全指標算出装置１００は、前方車両と後方車両とが最大減速加速度αで停止した場合の中点位置を算出し（ステップＳ１０３）、自車両が中点位置で停止するための減速加速度αｘを算出する（ステップＳ１０４）。
【００６６】
安全指標算出装置１００は、「αｘ≦α」の条件を満たさない場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、減速加速度αｘに最大減速加速度αの値を代入し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７に移行する。
【００６７】
一方、安全指標算出装置１００は、「αｘ≦α」の条件を満たす場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、自車両がαｘで減速すると衝突するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。安全指標算出装置１００は、自車両がαｘで減速すると衝突する場合には（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、減速加速度αｘを修正し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０９に移行する。
【００６８】
一方、安全指標算出装置１００は、自車両がαｘで減速しても衝突しない場合には（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、減速加速度αｘを特定する（ステップＳ１０９）。安全指標算出装置１００は、自車両の停止位置を算出し（ステップＳ１１０）、衝突余裕距離を算出する（ステップＳ１１１）。
【００６９】
次に、本実施例にかかる安全指標算出装置１００の効果について説明する。安全指標算出部１００は、前方車両、後方車両、自車両のそれぞれの走行状態を基にして、安全指標を算出するので、正確に安全指標を算出することができる。
【００７０】
また、安全指標算出装置１００は、前方車両の停車位置と後方車両の停止位置との中点位置を算出し、自車両が中点位置に停車できる場合には、前方車両または後方車両と、中点位置との距離を安全指標として算出する。このため、後方車両が自車両に詰めていたとしても、後方車両と自車両との組だけではなく、前方車両も含めて、正確な安全指標を算出することができる。
【００７１】
また、安全指標算出装置１００は、前方車両の停車位置と後方車両の停止位置との中点位置を算出し、自車両が中点位置に停車できない場合には、前方車両の停止位置と自車両の停止位置との距離を安全指標として算出する。このため、自車両が中点位置に停車できない場合でも、正確に安全指標を算出することができる。
【００７２】
また、安全指標算出装置１００は、前方車両の停止位置および自車両の停車位置の距離と、自車両の停止位置および後方車両の停止位置の距離とのうち、短い方の距離を安全指標として算出する。このため、より正確に安全指標を算出することができる。
【００７３】
次に、図１に示した安全指標算出装置１００と同様の機能を実現する安全指標算出プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図３は、安全指標算出プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【００７４】
図３に示すように、コンピュータ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ２０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置２０２と、ディスプレイ２０３を有する。また、コンピュータ２００は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置２０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置２０５とを有する。また、コンピュータ２００は、レーダ２０６、エンジン回転数を計測する回転数計測装置２０７を有する。また、コンピュータ２００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ２０８と、ハードディスク装置２０９を有する。そして、各装置２０１〜２０９は、バス２１０に接続される。
【００７５】
ハードディスク装置２０９は、検出プログラム２０９ａ、安全指標算出プログラム２０９ｂを記憶する。ＣＰＵ２０１は、検出プログラム２０９ａ、安全指標算出プログラム２０９ｂを読み出して、ＲＡＭ２０８に展開する。検出プログラム２０９ａは、検出プロセス２０８ａとして機能する。安全指標算出プログラム２０９ｂは、安全指標算出プロセス２０８ｂとして機能する。
【００７６】
例えば、検出プロセス２０８ａは、図１の検出部１１０に対応する。安全指標算出プロセス２０８ｂは、図１の安全指標算出部１２０に対応する。
【００７７】
なお、各プログラム２０９ａ，２０９ｂについては、必ずしも最初からハードディスク装置２０９に記憶させておかなくてもよい。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００がこれらから各プログラム２０９ａ，２０９ｂを読み出して実行するようにしてもよい。
【００７８】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００７９】
（付記１）コンピュータが実行する安全指標算出方法であって、
第１車両の走行状態と、前記第１車両の前方を走行する第２車両の走行状態と、前記第１車両の後方を走行する第３車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、
前記記憶装置の前記第１車両の走行状態と、前記第２車両の走行状態と、前記第３車両の走行状態とを基にして、前記第１車両と前記第２車両または前記第３車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する
各処理を実行することを特徴とする安全指標算出方法。
【００８０】
（付記２）前記安全指標を算出する処理は、前記第２車両の停止位置と前記第３車両の停止位置との中点位置に前記第１車両が停車可能な場合に、前記第２車両の停車位置と前記中点位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記１に記載の安全指標算出方法。
【００８１】
（付記３）前記安全指標を算出する処理は、前記中点位置を超えて前記第１車両が停止する場合に、前記第１車両の停止位置と前記第２車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記１または２に記載の安全指標算出方法。
【００８２】
（付記４）前記安全指標を算出する処理は、前記第１車両、前記第２車両、前記第３車両がそれぞれ停止した時点において、前記第１車両および前記第２車両の距離と、前記第１車両および前記第３車両の距離とのうち、短い方の距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記１に記載の安全指標算出方法。
【００８３】
（付記５）第１車両の走行状態と、前記第１車両の前方を走行する第２車両の走行状態と、前記第１車両の後方を走行する第３車両の走行状態とを検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記第１車両の走行状態と、前記第２車両の走行状態と、前記第３車両の走行状態とを基にして、前記第１車両と前記第２車両との衝突のしやすさの指標、または、前記第１車両と前記第３車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する安全指標算出部と
を有することを特徴とする安全指標算出装置。
【００８４】
（付記６）前記安全指標算出部は、前記第２車両の停止位置と前記第３車両の停止位置との中点位置に前記第１車両が停車可能な場合に、前記第２車両の停車位置と前記中点位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記５に記載の安全指標算出装置。
【００８５】
（付記７）前記安全指標算出部は、前記中点位置を超えて前記第１車両が停止する場合に、前記第１車両の停止位置と前記第２車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記５または６に記載の安全指標算出装置。
【００８６】
（付記８）前記安全指標算出部は、前記第１車両、前記第２車両、前記第３車両がそれぞれ停止した時点において、前記第１車両および前記第２車両の距離と、前記第１車両および前記第３車両の距離とのうち、短い方の距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記５に記載の安全指標算出装置。
【００８７】
（付記９）コンピュータに、
第１車両の走行状態と、前記第１車両の前方を走行する第２車両の走行状態と、前記第１車両の後方を走行する第３車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、
前記記憶装置の前記第１車両の走行状態と、前記第２車両の走行状態と、前記第３車両の走行状態とを基にして、前記第１車両と前記第２車両または前記第３車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する
各処理を実行させることを特徴とする安全指標算出プログラム。
【００８８】
（付記１０）前記安全指標を算出する処理は、前記第２車両の停止位置と前記第３車両の停止位置との中点位置に前記第１車両が停車可能な場合に、前記第２車両の停車位置と前記中点位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記９に記載の安全指標算出プログラム。
【００８９】
（付記１１）前記安全指標を算出する処理は、前記中点位置を超えて前記第１車両が停止する場合に、前記第１車両の停止位置と前記第２車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記９または１０に記載の安全指標算出プログラム。
【００９０】
（付記１２）前記安全指標を算出する処理は、前記第１車両、前記第２車両、前記第３車両がそれぞれ停止した時点において、前記第１車両および前記第２車両の距離と、前記第１車両および前記第３車両の距離とのうち、短い方の距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記９に記載の安全指標算出プログラム。
【符号の説明】
【００９１】
１００  安全指標算出装置
１１０  検出部
１２０  安全指標算出部
１３０  警告部
１４０  記憶部
【図１】
0005786480.tif 000015
【図２】
0005786480.tif 000016
【図３】
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