(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レジスタ（１６）、ランダムアクセスメモリＲＡＭ（１２）、複数のＡＤチャンネルから入力されるアナログ値をデジタル値に変換するＡＤ変換器（１０）、基準電圧を生成可能な基準電圧生成手段（１７）、前記基準電圧生成手段で生成した前記基準電圧の前記ＡＤ変換器によるＡＤ変換結果と外部から入力されたアナログ値の前記ＡＤ変換器によるＡＤ変換結果とをそれぞれ前記レジスタの所定の領域に格納する機能、および、前記レジスタの所定の領域に格納された前記ＡＤ変換結果を前記ＲＡＭに転送、格納する機能を有するマイクロコントローラ（１）と、
前記ＲＡＭから前記基準電圧のＡＤ変換結果を読み出し、当該ＡＤ変換結果が、対応する有効範囲内にあるか否かを確認することで前記ＡＤ変換器の異常を検出可能な異常検出手段（Ｓ２０４）と、
前記異常検出手段により前記ＡＤ変換器の異常を検出した異常回数を計測し、当該異常回数に応じて前記ＡＤ変換器の一時的な異常と恒久的な異常とを判別する異常判別手段（Ｓ２０７）と、
を備え、
前記基準電圧生成手段は、有効範囲の異なる複数の前記基準電圧を定期的に切り替え、生成可能であり、
前記マイクロコントローラは、前記有効範囲の異なる複数の前記基準電圧のＡＤ変換結果を前記ＲＡＭに格納可能であり、
前記異常検出手段は、前記ＲＡＭから読み出された前記有効範囲の異なる複数の前記基準電圧のＡＤ変換結果が、それぞれ対応する有効範囲内にあるか否かをまとめて確認することで前記ＡＤ変換器の異常を検出可能であり、
複数の前記基準電圧のＡＤ変換結果が全て対応する有効範囲内にある場合、前記ＡＤ変換器が正常であると判断し、
複数の前記基準電圧のＡＤ変換結果のいずれかが対応する有効範囲外である場合、前記異常回数のカウンタを加算し、前記異常回数が所定の閾値よりも小さいとき、前記ＡＤ変換器の一時的な異常であると判断し、前記異常回数が前記閾値を上回ったとき、前記ＡＤ変換器の恒久的な異常であると判断することを特徴とする情報処理装置（２）。
【請求項２】
前記マイクロコントローラ外部から入力されるアナログ値の前記ＡＤ変換器によるＡＤ変換結果に基づき制御対象（４）を制御するシステム（９０）に適用され、
前記異常判別手段により前記ＡＤ変換器の一時的な異常が発生したと判別した場合、前回正常に取得された前記ＡＤ変換値結果を用いて前記制御対象の制御を継続する制御継続手段（Ｓ２０８）をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記マイクロコントローラ外部から入力されるアナログ値の前記ＡＤ変換器によるＡＤ変換結果に基づき制御対象（４）を制御するシステム（９０）に適用され、
前記異常判別手段により前記ＡＤ変換器の一時的な異常が発生したと判別した場合、異常と判別されたＡＤ変換値結果を用いて前記制御対象の制御を継続する制御継続手段（Ｓ２０８）をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記マイクロコントローラ外部から入力されるアナログ値の前記ＡＤ変換器によるＡＤ変換結果に基づき制御対象（４）を制御するシステム（９０）に適用され、
前記異常判別手段により前記ＡＤ変換器の恒久的な異常が発生したと判別した場合、前記制御対象の制御を停止する制御停止手段（Ｓ２０９）をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関し、特に制御対象を制御可能な情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、制御対象を制御するマイクロコントローラを備えた情報処理装置が知られている。マイクロコントローラは、入力された複数のアナログ値をデジタル値に変換、すなわちＡＤ変換し、当該デジタル値に基づき制御対象を制御する。情報処理装置の使用時、マイクロコントローラには様々な異常が発生し得る。マイクロコントローラの異常に関し、１つのＡＤ変換ユニットに対し複数のＡＤ変換チャンネルを有するＡＤ変換器では、例えばマルチプレクサの異常等により、選択するチャンネルの切り替えが正常に行われず、全チャンネルのデジタル出力が固着する異常が存在する。このような異常は、例えば電動パワーステアリングシステムのように特に安全に関わる製品においてはシステムに影響を与えかねず、リアルタイムに異常を検出し、何らかの処置を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８４３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の要請に対し、従来は外部から与えるアナログ入力のうち２つ以上の入力の有効範囲を重複しないよう設定し、アナログ入力の２端子間が短絡する場合やデジタル出力のビットが固着する場合、いずれかのチャンネルの有効範囲にはずれが発生するため、これを検出するという手法により異常検出を行うものが提案されていた。しかしながら、この手法では外部から与えるアナログ入力の範囲に制約があるため、自由な回路の設計を著しく妨げる問題があった。また、回路上、アナログ値の有効範囲を分離できない場合には、ＡＤ変換器の異常検出のためだけに専用の入力を与える必要が生じることから、回路上に専用のハードウェアを設けねばならず製造コストが増大する問題があった。
【０００５】
一方、近年ではマイクロコントローラの内部に基準電圧の生成回路を設け、外部から入力を与えずともＡＤ変換器の異常検出が可能なマイクロコントローラが提案されている（例えば特許文献１参照）。このマイクロコントローラでは、自己診断用電源発生器で発生されるアナログ基準電圧を、マイクロコントローラ外部のアナログ入力とは別の領域である基準電圧変換結果保持用レジスタＡＤＲＤに格納している。
しかしながら、このマイクロコントローラでは、ＡＤ変換器の一時的な異常と恒久的な異常の判別がなされておらず、例えばマイクロコントローラに入力される電圧がアナログ的に変動することで自己診断用電源発生器からの出力が変動した場合など、実際にＡＤ変換器に恒久的な異常が生じていなくてもシステムを停止してしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＡＤ変換器の一時的な異常と恒久的な異常との判別が可能な情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、マイクロコントローラと異常検出手段と異常判別手段とを備えている。マイクロコントローラは、レジスタ、ＲＡＭ、複数のＡＤチャンネルから入力されるアナログ値をデジタル値に変換するＡＤ変換器、基準電圧を生成可能な基準電圧生成手段等を有している。また、マイクロコントローラは、基準電圧生成手段で生成した基準電圧のＡＤ変換器によるＡＤ変換結果と、外部から入力されたアナログ値のＡＤ変換器によるＡＤ変換結果とをそれぞれレジスタの所定の領域に格納する機能、および、前記レジスタの所定の領域に格納された前記ＡＤ変換結果をＲＡＭに転送、格納する機能を有している。異常検出手段は、ＲＡＭから基準電圧のＡＤ変換結果を読み出し、当該ＡＤ変換結果が、対応する有効範囲内にあるか否かを確認することでＡＤ変換器の異常を検出可能である。異常判別手段は、異常検出手段によりＡＤ変換器の異常を検出した異常回数を計測し、当該異常回数に応じてＡＤ変換器の一時的な異常と恒久的な異常とを判別する。このように、本発明では、異常判別手段により、ＡＤ変換器の一時的な異常と恒久的な異常とを判別することができる。
【０００８】
基準電圧生成手段は、有効範囲の異なる複数の前記基準電圧を定期的に切り替え、生成可能であり、マイクロコントローラは、有効範囲の異なる複数の基準電圧のＡＤ変換結果をＲＡＭに格納可能である。異常検出手段は、ＲＡＭから読み出された有効範囲の異なる複数の前記基準電圧のＡＤ変換結果が、それぞれ対応する有効範囲内にあるか否かをまとめて確認することでＡＤ変換器の異常を検出可能である。具体的には、複数の基準電圧のＡＤ変換結果が全て対応する有効範囲内にある場合はＡＤ変換器が正常であると判断し、複数の基準電圧のＡＤ変換結果のいずれかが対応する有効範囲外である場合に異常回数のカウンタを加算し、異常回数が所定の閾値よりも小さいときにＡＤ変換器の一時的な異常であると判断し、異常回数が所定の閾値を上回ったときに、はじめてＡＤ変換器が恒久的な異常となったと判断することで、本発明は上記従来技術の問題を解決するものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（Ａ）は本発明の第１実施形態による情報処理装置を電動パワーステアリングシステムに適用した状態を示す模式図、（Ｂ）は情報処理装置のマイクロコントローラを示す模式図。
【図２】本発明の第１実施形態による情報処理装置の異常検出および異常判別処理を示すフロー図。
【図３】本発明の第２実施形態による情報処理装置の異常検出および異常判別処理を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の複数の実施形態による制御装置を図面に基づき説明する。なお、複数の実施形態において、実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
第２実施形態が、特許請求の範囲に記載の発明を実施するための形態に相当する。
（第１実施形態）
【００１１】
本発明の第１実施形態による情報処理装置を図１（Ａ）に示す。情報処理装置としての電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）２は、外部から入力された情報を処理し、処理した情報に基づき、制御対象としてのモータ４を駆動制御するものである。ＥＣＵ２は、モータ４とともに、例えば車両のステアリング操作をアシストするための電動パワーステアリングシステム９０に採用される。ここで、電動パワーステアリングシステム９０は、特許請求の範囲における「システム」に対応する。
【００１２】
図１（Ａ）は、電動パワーステアリングシステム９０の全体構成を示すものである。電動パワーステアリングシステム９０には、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２にトルクセンサ９４が設けられている。トルクセンサ９４は、運転者からハンドル９１を経由してステアリングシャフト９２に入力される操舵トルクを検出する。
ステアリングシャフト９２の先端にはピニオンギア９６が設けられており、ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が回転可能に連結されている。
【００１３】
これにより、運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転し、ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の直線運動変位に応じた角度について一対の車輪９８が操舵される。
電動パワーステアリングシステム９０は、操舵アシストトルクを発生するモータ４、当該モータ４を駆動制御するＥＣＵ２、モータ４の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える減速ギア９３等を備える。モータ４は、例えば三相駆動式のブラシレスＤＣモータである。モータ４は、電源としてのバッテリ５から電力を供給されることにより駆動する。モータ４は、減速ギア９３を正逆回転させる。電動パワーステアリングシステム９０は、上述のトルクセンサ９４を含む。
この構成により、電動パワーステアリングシステム９０は、トルクセンサ９４等からの信号に基づき、ハンドル９１の操舵を補助するための操舵アシストトルクをモータ４から発生し、ステアリングシャフト９２に伝達する。
【００１４】
次に、ＥＣＵ２について図１に基づき説明する。ＥＣＵ２は、マイクロコントローラ１およびインバータ３等を備えている。
図１（Ｂ）は、マイクロコントローラ１の構成図である。マイクロコントローラ１は、デジタル信号を生成したりアナログ入力信号をサンプリングしたりするマイクロコントローラ（マイコン）であり、電動パワーステアリングシステム９０におけるモータ制御など様々な用途で用いられる。本実施形態では、マイクロコントローラ１は、モータ４を駆動制御する用途で用いられる。
【００１５】
マイクロコントローラ１へは、上述の操舵トルク信号、モータ４の回転角であるモータ回転角、インバータ３の電圧であるインバータ電圧、および、バッテリ５の電圧であるバッテリ電圧等、ＡＮｒ〜ＡＮｓまで複数のアナログ入力（ＡＤチャンネル）があり、これをＡＤ変換器１０によって、アナログ値からデジタル値へ変換、すなわち、ＡＤ変換する。マイクロコントローラ１は、変換したデジタル値（ＡＤ変換結果）に基づき、インバータ３への指令値を生成する。インバータ３は、当該指令値に基づき、バッテリ５からの電力を変換し、モータ４に供給する。これにより、モータ４が回転駆動する。
【００１６】
ＣＰＵ１１はマイクロコントローラ１において、演算を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）である。ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１による演算結果などを格納するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）である。これらは、バス１３によって繋がっている。
また、ＡＤ変換器１０は、複数のＡＤチャンネルへのアナログ入力を選択するアナログマルチプレクサ１４、入力値をデジタル変換するためのＡＤ変換回路１５、および、ＡＤ変換した結果を格納するＡＤ変換結果格納レジスタ１６等を有している。また、ＡＤ変換器１０は、基準電圧生成手段としての自己診断用電源発生器１７を有している。
【００１７】
自己診断用電源発生器１７には、周辺機器用の電源Ｖｃｃ（例えば５Ｖ）が入力される。自己診断用電源発生器１７は、マイクロコントローラ１内部で、有効範囲の異なる複数の基準電圧値（例えば、周辺機器用の電源（Ｖｃｃ：５Ｖ）×０（０Ｖ）、周辺機器用の電源（Ｖｃｃ：５Ｖ）×１／２（２．５Ｖ）、周辺機器用の電源（Ｖｃｃ：５Ｖ）×１（５Ｖ）等）を定期的に切り替え、生成することができる。このとき、ＡＤ変換結果格納レジスタ１６は、マイクロコントローラ１外部から入力されたアナログ値（印加された電圧）ＡＮｒ〜ＡＮｓのＡＤ変換結果と自己診断用電源発生器１７で内部的に生成した複数の基準電圧（０〜５Ｖ：アナログ値）のＡＤ変換結果とを、それぞれ異なる領域に格納可能である。
【００１８】
上記のようなマイクロコントローラ１を用い、自己診断用電源発生器１７から生成される基準電圧が適正範囲の中にあるか否かをソフトウェアにより確認することでアナログマルチプレクサ１４の異常を検出することが可能である。例えば、自己診断用電源発生器１７から生成される基準電圧のうち、周辺機器用の電源（Ｖｃｃ：５Ｖ）×０（０Ｖ）がある一定の閾値（例えば１Ｖ）よりも大きい、または、周辺機器用の電源（Ｖｃｃ：５Ｖ）×１（５Ｖ）がある一定の閾値（例えば４Ｖ）よりも小さい場合には、アナログマルチプレクサ１４の異常と判断できる。
【００１９】
しかしながら、電動パワーステアリングシステム９０のように周期的にＡＤ変換を実施するシステムにおいては、一度異常が起きたとしても、次の周期で正しいデータに上書きされればシステムに重大な影響を与えない場合も多い。マイクロコントローラ１に入力される電圧がアナログ的に変動した場合など、実際にＡＤ変換回路に異常が生じていない一時的な異常であれば、次のＡＤ変換時には正常な状態に修復される。
ただし、全チャンネルのＡＤ値（ＡＤ変換結果）が固着（ある値に固定）する異常モード等の恒久的な異常に至った場合には、システム停止等の早期の処置が求められる。
そこで、本実施形態では、異常が発生した場合、即座に恒久的な異常と判断せず、異常状態が継続した場合にはじめて恒久的な異常時の処置を行うことで、一時的な異常（以下、適宜、「一時異常」という）と恒久的な異常（以下、適宜、「恒久異常」という）との判別を可能とした。
【００２０】
本実施形態のマイクロコントローラ１による異常検出および異常判定に関する処理フローを図２に示す。
当該処理フローＳ１００では、まず初めにＳ１０１で、マイクロコントローラ１内蔵の自己診断用電源発生器１７から生成された基準電圧のＡＤ変換結果をＡＤ変換結果格納レジスタ１６から取得する。その後、Ｓ１０２で、マイクロコントローラ１は、特許請求の範囲における「異常検出手段」として機能することで、取得した基準電圧のＡＤ変換結果が、対応する有効範囲内にあるか否かを確認する。
【００２１】
生成された基準電圧のＡＤ変換結果が有効範囲内の場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３で正常時の処置を行う。一方、範囲外の場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０４でＲＡＭ１２上に設けた異常カウンタを加算する。この異常カウンタが一定の閾値よりも小さいとき（Ｓ１０５：ＹＥＳ）には、ＡＤ変換器１０の一時異常であると判断し、Ｓ１０６で一時異常時の処置を行う。また、閾値を上回ったとき（Ｓ１０５：ＮＯ）に、はじめて恒久異常であると判断し、Ｓ１０７で恒久異常時の処置を行う。
【００２２】
このように、マイクロコントローラ１は、特許請求の範囲における「異常判別手段」として機能することでＡＤ変換器１０（アナログマルチプレクサ１４）の一時異常と恒久異常とを判別できるため、特に処置が限定されるものではないが、例えば一時異常の場合には今回取得したＡＤ変換値（ＡＤ変換結果）の代わりに前回使用したＡＤ変換値を使用することでシステムへの著しい影響を回避しながらモータ４の駆動制御を継続することができる。もちろん、システムが許すのであれば、今回取得したＡＤ変換値を用いてモータ４の駆動制御を継続しても良い。ここで、マイクロコントローラ１は、特許請求の範囲における「制御継続手段」として機能する。一方、恒久異常と判断したときにはモータ４の駆動制御を停止するという処置を行うこと等も可能である。ここで、マイクロコントローラ１は、特許請求の範囲における「制御停止手段」として機能する。
【００２３】
以上説明したように、本実施形態では、マイクロコントローラ１は、ＡＤ変換結果格納レジスタ１６、複数のＡＤチャンネルから入力されるアナログ値をデジタル値に変換するＡＤ変換器１０、および、基準電圧を生成可能な自己診断用電源発生器１７等を有している。また、マイクロコントローラ１は、自己診断用電源発生器１７で生成した基準電圧のＡＤ変換器１０によるＡＤ変換結果と、外部から入力されたアナログ値のＡＤ変換器１０によるＡＤ変換結果とをそれぞれＡＤ変換結果格納レジスタ１６の所定の領域に格納する機能を有している。また、マイクロコントローラ１は、異常検出手段として機能し、ＡＤ変換結果格納レジスタ１６から基準電圧のＡＤ変換結果を読み出し、当該ＡＤ変換結果が、対応する有効範囲内にあるか否かを確認することでＡＤ変換器１０の異常を検出可能である。さらに、マイクロコントローラ１は、異常判別手段として機能し、ＡＤ変換器１０の異常を検出した回数を計測し、当該回数に応じてＡＤ変換器１０の一時的な異常と恒久的な異常とを判別する。このように、本実施形態では、異常判別手段として機能するマイクロコントローラ１により、ＡＤ変換器１０の一時的な異常と恒久的な異常とを判別することができる。
【００２４】
また、本実施形態では、ＥＣＵ２は、マイクロコントローラ１外部から入力されるアナログ値のＡＤ変換結果に基づきモータ４を制御する電動パワーステアリングシステム９０に適用される。マイクロコントローラ１は、制御継続手段として機能し、マイクロコントローラ１の一時的な異常が発生したと判別した場合、前回正常に取得されたＡＤ変換結果を用いてモータ４の駆動制御を継続する。これにより、電動パワーステアリングシステム９０に与える影響が小さい一時的な異常がマイクロコントローラ１に発生した場合には、電動パワーステアリングシステム９０を停止させることなく、運転者による操舵のアシストを継続することができる。
【００２５】
また、本実施形態では、マイクロコントローラ１は、制御停止手段として機能し、マイクロコントローラ１の恒久的な異常が発生したと判別した場合、モータ４の駆動制御を停止する。これにより、電動パワーステアリングシステム９０に与える影響が大きい恒久的な異常がマイクロコントローラ１に発生した場合には、電動パワーステアリングシステム９０を停止させることで、電動パワーステアリングシステム９０の異常作動が、運転者による操舵に対し影響を与えるのを防ぐことができる。
【００２６】
ところで、上述したように、マイクロコントローラ１内部で生成された基準電圧のうち少なくとも一つを監視することにより、ＡＤ変換器１０（アナログマルチプレクサ１４）の異常検出が可能である。しかしながら、一つの基準電圧のＡＤ変換結果を用いた異常検出では、アナログマルチプレクサ１４の異常等により基準電圧の有効範囲と重複する有効範囲をもつチャンネルの基準電圧の有効範囲内ＡＤ値にて全チャンネルのＡＤ値が固着した場合の異常を検出できない問題がある。
例えば、自己診断用電源発生器１７により内部生成された基準電圧（周辺機器用の電源（Ｖｃｃ：５Ｖ）×１（５Ｖ））がある一定の閾値（例えば４Ｖ）よりも小さい場合に、アナログマルチプレクサ１４の異常と判定していたとする（つまり、当該基準電圧の有効範囲は４〜５Ｖである）。
【００２７】
このとき、基準電圧の有効範囲と重複する有効範囲（例えば０．５〜４．５Ｖ）をもつあるチャンネルがアナログマルチプレクサ１４により選択され、その後、アナログマルチプレクサ１４の異常等により、このチャンネルを常に選択し、全チャンネルのデジタル出力（ＡＤ変換結果）が基準電圧の有効範囲を満たすような値（例えば４．２Ｖ）で固着した場合、異常な出力である基準電圧のＡＤ変換結果は基準電圧の有効範囲内となるため、基準電圧の監視による異常検出ができない。
【００２８】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態によるＥＣＵについて、図３に基づき説明する。第２実施形態は、物理的な構成は第１実施形態と同様であるものの、異常検出に関する処理が第１実施形態と異なる。
【００２９】
第２実施形態は、上述した第１実施形態の問題に鑑みてなされたものであり、内部に有効範囲が異なる基準電圧を生成する回路（自己診断用電源発生器１７）を持つマイクロコントローラ１において、この基準電圧のうち有効範囲が異なる複数の基準電圧を定期的に切り替えるとともに、複数の基準電圧を用いることで、基準電圧の監視によるマルチプレクサ１４の異常の検出カバレッジを向上することができる。
【００３０】
図３に、複数の基準電圧を用いた異常検出の動作フローＳ２００を示す。
本実施形態では、まず、Ｓ２０１において、マイクロコントローラ１内部の自己診断用電源発生器１７で、有効範囲の異なる複数の基準電圧値を定期的に切り替え、生成する。次に、Ｓ２０２で、前記複数の基準電圧値（アナログ値）をＡＤ変換し、ＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）をＡＤ変換結果格納レジスタ１６の所定の領域に格納する。
続いて、この限りではないがＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）等により、マイクロコントローラ１内蔵の自己診断用電源発生器１７から生成された基準電圧（アナログ値）のＡＤ変換値（ＡＤ変換結果）をＡＤ変換結果格納レジスタ１６からＲＡＭ１２に転送、格納する。
【００３１】
次に、Ｓ２０３で、ＲＡＭ１２に格納された複数の基準電圧のＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）を取得し、Ｓ２０４で、取得した複数の基準電圧のＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）が、それぞれの基準電圧に対応する有効範囲内にあるか否かを確認する。
生成された複数の基準電圧のＡＤ変換結果が全て有効範囲内にある場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）には、Ｓ２０５で正常時の処置を行う。一方、いずれかが範囲外である場合（Ｓ２０４：ＮＯ）には、Ｓ２０６で、ＲＡＭ１２上に設けた異常カウンタを加算する。この異常カウンタが一定の閾値よりも小さいとき（Ｓ２０７：ＹＥＳ）には、ＡＤ変換器１０（アナログマルチプレクサ１４）の一時異常であると判断し、Ｓ２０８で一時異常時の処置を行う。一方、閾値を上回ったとき（Ｓ２０７：ＮＯ）に、はじめて恒久異常であると判断し、Ｓ２０９で恒久異常時の処置を行う。
【００３２】
このように、有効範囲の異なる複数の基準電圧値を異常検出に用いることにより、一つの基準電圧の有効範囲を満たすＡＤ変換値（ＡＤ変換結果）で全チャンネルのデジタル出力値（ＡＤ変換結果）が固着した場合にも、いずれかの基準電圧値の有効範囲を外れることをもってＡＤ変換器１０（アナログマルチプレクサ１４）の異常を検出することが可能である。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態では、自己診断用電源発生器１７は、有効範囲の異なる複数の基準電圧を生成可能である。また、マイクロコントローラ１は、異常検出手段として機能し、有効範囲の異なる複数の基準電圧のＡＤ変換結果が、それぞれ対応する有効範囲内にあるか否かを確認することでＡＤ変換器１０の異常を検出可能である。これにより、一つの基準電圧の有効範囲を満たすＡＤ変換値（ＡＤ変換結果）で全チャンネルのデジタル出力値（ＡＤ変換結果）が固着する異常が発生しても、マイクロコントローラ１は当該異常を検出することができる。
【００３４】
（他の実施形態）
上述の第２実施形態では、Ｓ２０２で複数の基準電圧値をＡＤ変換し、ＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）をＡＤ変換結果格納レジスタ１６の所定の領域に格納した後、ＤＭＡＣ１８によりＡＤ変換結果をＲＡＭ１２へ転送し、Ｓ２０３でＲＡＭ１２内のＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）を確認する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、Ｓ２０２で複数の基準電圧値をＡＤ変換し、ＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）をＡＤ変換結果格納レジスタ１６の所定の領域に格納した後、Ｓ２０３でＡＤ変換結果格納レジスタ１６内のＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）を確認することとしてもよい。なお、ＡＤ変換結果（Ｘ１、Ｘ２、・・・）は、まとめて確認するのではなく、１つずつ確認することとしてもよい。
【００３５】
本発明による情報処理装置は、電動パワーステアリングシステムに用いられるモータ以外のモータを制御対象としてもよい。例えば、ギア比可変装置またはステアバイワイヤシステムの操舵装置に用いられるモータを制御対象としてもよい。また、車載システムに用いられるモータに限らず、エアコンプレッサに用いられるモータ等、電力により駆動するあらゆる機器を制御対象としてもよい。
このように、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１  ・・・・マイクロコントローラ（異常検出手段、異常判別手段）
２  ・・・・ＥＣＵ（情報処理装置）
１０  ・・・ＡＤ変換器
１６  ・・・ＡＤ変換結果格納レジスタ（レジスタ）
１７  ・・・自己診断用電源発生器（基準電圧生成手段）
【図１】
0005747868.tif 000002
【図２】
0005747868.tif 000003
【図３】
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