(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と前方物体の距離及び相対速度に基づいて衝突余裕時間を演算する演算手段と、前記衝突余裕時間に基づいて制動を行う制動手段と、前記衝突余裕時間に基づいて前記制動より前に前記自車両の後方への警報を行う警報手段と、前記警報から前記制動までの警報継続時間においてアクセル操作がなされるか否かを含めて判定する運転継続意思判定が肯定であって、当該アクセル操作よりも所定時間前までに運転席において操作可能な操作スイッチ群のいずれかに操作入力がなされるか否かを判定するスイッチ操作履歴判定が肯定である場合、前記制動を実行前に解除する解除手段を含むことを特徴とする制動制御装置。
【請求項２】
前記解除手段は、前記自車両が発進からの加速中であるか否かの加速中判定と、前記自車両の運転操作がなされているか否かの運転操作中判定を行うとともに、前記加速中判定と前記運転操作中判定がともに肯定であって前記運転継続意思判定が肯定である場合には、前記制動を実行前に解除することを特徴とする請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項３】
前記警報手段は前記制動手段の動作に基づいて点灯される制動灯であって、前記制動に伴う制動力よりも小さい軽制動に基づいて点灯されることを特徴とする請求項１又は２に記載の制動制御装置。
【請求項４】
自車両と前方物体の距離及び相対速度に基づいて衝突余裕時間を演算する演算ステップと、前記衝突余裕時間に基づいて制動を行う制動ステップと、前記衝突余裕時間に基づいて前記制動より前に前記自車両の後方への警報を行う警報ステップと、前記警報から前記制動までの警報継続時間においてアクセル操作がなされるか否かを含めて判定する運転継続意思判定が肯定であって、当該アクセル操作よりも所定時間前までに運転席において操作可能な操作スイッチ群のいずれかに操作入力がなされるか否かを判定するスイッチ操作履歴判定が肯定である場合、前記制動を実行前に解除する解除ステップを含むことを特徴とする制動制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制動制御方法を実行するプログラム。
【請求項６】
請求項５に記載のプログラムを格納した媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両とその前方に位置する前方物体（主に先行車両で静止物を含む）との距離と相対速度に基づき、適宜制動を行う制動制御装置、制動制御方法、プログラム及び媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上述したような制動制御装置においては、下記の特許文献１に記載されるように自車両と前方物体である先行車両の車間距離を相対速度により除して衝突余裕時間を演算して、この衝突余裕時間に基づいて制動を行う。これにより制動制御装置は、運転者に注意を促すとともに、安全な車間距離を維持して接触を回避する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−００１４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような制動制御装置においては、衝突余裕時間に基づく自動的な制動を運転者の意思に基づいて解除するにあたって、アクセル操作を意思表示のパラメータとして用いている。このため従来技術においては、そのアクセル操作が運転者が緊急回避の目的で行った動作なのか、意識が混迷した中で行った動作なのか、車両の挙動等の外部要因により行われた動作なのか判別がつかず、解除を実行するか否かの判定がより適切に行われているとは必ずしも言えないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、運転者の解除意思の判定をより適切に行うことができる制動制御装置、制動制御方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明による制動制御装置は、自車両と前方物体の距離及び相対速度に基づいて衝突余裕時間を演算する演算手段と、前記衝突余裕時間に基づいて制動を行う制動手段と、前記衝突余裕時間に基づいて前記制動より前に前記自車両の後方への警報を行う警報手段と、前記警報から前記制動までの警報継続時間においてアクセル操作がなされるか否かを含めて判定する運転継続意思判定が肯定であって、当該アクセル操作よりも所定時間前までに運転席において操作可能な操作スイッチ群のいずれかに操作入力がなされるか否かを判定するスイッチ操作履歴判定が肯定である場合、前記制動を実行前に解除する解除手段を含むことを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記解除手段は、前記自車両が発進からの加速中であるか否かの加速中判定と、前記自車両の運転操作がなされているか否かの運転操作中判定を行うとともに、前記加速中判定と前記運転操作中判定がともに肯定であって前記運転継続意思判定が肯定である場合には、前記解除手段は前記制動を実行前に解除することとしてもよい。また、前記警報手段は前記制動手段の動作に基づいて点灯される制動灯であって、前記制動に伴う制動力よりも小さい軽制動に基づいて点灯されることとしてもよい。あるいは、前記制動灯とは別個のハザードランプを前記警報手段としてもよい。
【０００８】
また、上記の問題を解決するため、本発明による制動制御方法は、自車両と前方物体の距離及び相対速度に基づいて衝突余裕時間を演算する演算ステップと、前記衝突余裕時間に基づいて制動を行う制動ステップと、前記衝突余裕時間に基づいて前記制動より前に前記自車両の後方への警報を行う警報ステップと、前記警報から前記制動までの警報継続時間においてアクセル操作がなされるか否かを含めて判定する運転継続意思判定が肯定であって、当該アクセル操作よりも所定時間前までに運転席において操作可能な操作スイッチ群のいずれかに操作入力がなされるか否かを判定するスイッチ操作履歴判定が肯定である場合、前記制動を実行前に解除する解除ステップを含むことを特徴とする。なお、本発明のプログラムは前記制動制御方法を実行するプログラムであり、本発明の媒体は当該プログラムを格納した媒体である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転継続意思が有ることが明らかでスイッチ操作履歴が有る場合に、運転者の制動解除の意思が明確であるとして制動解除を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る実施例の制動制御装置１の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】実施例の制動制御装置１における衝突余裕時間ＴＴＣに基づいた軽制動と本制動の具体的態様を示す模式図である。
【図３】実施例の制動制御装置１における衝突余裕時間ＴＴＣに基づいた軽制動中であって発進加速中である場合の解除判定のロジックの具体的形態を示す模式図である。
【図４】実施例の制動制御装置１における衝突余裕時間ＴＴＣに基づいた軽制動中であって定常走行中である場合の解除判定のロジックの具体的形態を示す模式図である。
【図５】実施例の制動制御装置１の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１２】
図１に示すように、本発明に係る実施例の制動制御装置１は、ＰＣＳＥＣＵ２（Pre  Crash  Safety  System  Electronic  Control  Unit）と、ミリ波レーダ３と、ＢＲＫＥＣＵ４（Brake）と、ＢＲＫＡＣＴ５（Brake  Actuator）とを備えて構成される。
【００１３】
ＢＲＫＥＣＵ４には自車両後端に配置された図示しないストップランプと車室内に設置されたブザー６が制御対象として接続される。ＰＣＳＥＣＵ２と、ＢＲＫＥＣＵ４と、その他のＥＣＵ７〜１１と、はＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により相互に接続される。
【００１４】
ＰＣＳＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものである。ＰＣＳＥＣＵ２は、以下に述べる処理を行う演算手段２ａと、制動手段２ｂと、警報手段２ｃと、解除手段２ｄを構成するものである。
【００１５】
ミリ波レーダ３は、例えば自車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる。ミリ波レーダ３は、自車両の前方に位置する前方物体である先行車両や静止物と自車両との車間距離Ｌを測定して、測定結果をＰＣＳＥＣＵ２に出力する。
【００１６】
ブザー６は例えば、自車両室内前方の図示しないフロントパネルにおいてメータに隣接して設置されて、本制動時に警報手段２ｃの車室内警報指令に基づいて鳴動されて、運転者に注意喚起と加速の抑制及び減速を促すものである。
【００１７】
ＢＲＫＥＣＵ４は、自車両内の前後左右の車輪に対応して設けられたＢＲＫＡＣＴ５を制御する。ＢＲＫＥＣＵ４は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものである。ＢＲＫＥＣＵ４は、ＰＣＳＥＣＵ２の制動手段２ｂからの制動指令に基づき、ＢＲＫＡＣＴ５を制御して車両の制動を行う。
【００１８】
またＢＲＫＥＣＵ４は警報手段２ｃからの警報指令に基づいて軽制動を行う。ここで軽制動とは実質的に制動力を発生させることなくストップランプを点灯して後続車両に警報する目的で行われる。ＢＲＫＥＣＵ４は、警報指令に基づいて、ＢＲＫＡＣＴ５が発生し得る最低の制御油圧を選択して動作させる。軽制動による要求減速度βは図２の記号ＬＢに示すように、本制動（制動）による要求減速度βである記号ＨＢよりも十分低く設定される。
【００１９】
ストップランプは、ＢＲＫＥＣＵ４が車両の制動を行う場合と、軽制動を行う場合に、ＢＲＫＥＣＵ４から供給される電流指令に基づいて点灯される。
【００２０】
これに加えて、ＰＣＳＥＣＵ２の演算手段２ａは図示しない車輪速センサからの車輪速信号に基づいてＢＲＫＥＣＵ４が演算した自車両の車速ＶをＣＡＮ上で取得する。演算手段２ａは、ミリ波レーダ３の測定結果に基づいて、自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出し、車間距離Ｌの微分値から相対速度Ｖｒを検出する。演算手段２ａは、先行車両と自車両の車間距離Ｌを相対速度Ｖｒで除した衝突余裕時間ＴＴＣを演算して求める。
【００２１】
ＰＣＳＥＣＵ２の警報手段２ｃは、上述した衝突余裕時間ＴＴＣと、予めＰＣＳＥＣＵ２内に格納された警報開始判定閾値Ｔ０、制動開始判定閾値Ｔ１（Ｔ０＞Ｔ１）との警報閾値判定（Ｔ０≧ＴＴＣ＞Ｔ１であるか否か）に基づいて、肯定の場合に上述した軽制動（警報）をＢＲＫＥＣＵ４に警報指令に基づいて実行させる。加えて警報手段２ｃは、制動閾値判定（Ｔ１≧ＴＴＣであるか否か）に基づいて、肯定の場合に、制動指令を出力し本制動（制動）をＢＲＫＥＣＵ４に実行させる。
【００２２】
ＰＣＳＥＣＵ２の解除手段２ｄは、軽制動（警報）の開始から本制動（制動）の開始までの警報継続時間においてアクセル操作がなされるか否かを含めて判定する運転継続意思判定を行うとともに、アクセル操作よりも所定時間ＴＮ前までに運転席において操作可能な操作スイッチ群のいずれかに操作入力がなされるか否かを判定するスイッチ操作履歴判定を行う。解除手段２ｄは基本的には、双方の判定が肯定である場合に制動を解除する。なお、所定時間ＴＮは例えば複数の運転者の実績データ等から統計的に求める。
【００２３】
本実施例においては、解除手段２ｄは、自車両が発進からの加速中であるか否かの加速中判定と、自車両の運転操作がなされているか否かの運転操作中判定をも行う。解除手段２ｄは、加速中判定と運転操作中判定がともに肯定である場合には例外的な扱いを行い、運転継続意思判定が肯定である場合に、スイッチ操作履歴判定を伴わずに、制動を解除する。
【００２４】
なお発進からの加速中は例えば車速ゼロから所定の巡航速度に到達するまでを指し、以下の説明において「発進加速中」と称する。この「発進加速中」であるか否かの判定を「加速中判定」と呼ぶ。「発進加速中」以外の走行で車速が一定である場合を「定常走行中」と称する。
【００２５】
本実施例ではその他ＥＣＵ７〜１１は図１に示すようにそれぞれ、ＥＣＴＥＣＵ７、ＥＦＩＥＣＵ８、ＢＯＤＹＥＣＵ９、ＡＣＣＥＣＵ１０、ＳＴＧＥＣＵ１１である。なおそれぞれの略称は当業者に周知であるので正式呼称は省略する。
【００２６】
図１に示されるように、ＥＣＴＥＣＵ７は、Ｔ／Ｍのギア情報を、ＥＦＩＥＣＵ８はスロットル開度情報を、ＢＯＤＹＥＣＵ９は例えばヘッドランプスイッチ、ワイパースイッチ、方向指示器スイッチに関する情報を、ＡＣＣＥＣＵ１０はＡＣＣメインスイッチ、ＡＣＣコントロールスイッチ情報を、ＳＴＧＥＣＵ１１は舵角情報をＣＡＮ上に送信する。ＰＣＳＥＣＵ２はこれらの情報をＣＡＮ上から常態的に受信する。
【００２７】
これらの入力項目に基づく解除手段２ｄの制御に用いられるロジックについて図３、図４を用いて説明する。なお、図３、図４中の「○数字」は以下の説明では「漢数字（一、二〜七）」で表現する。ＰＣＳＥＣＵ２には上記から明らかなように、「一」：軽制動が行われているか否か、「二Ａ」：舵角（ステア）が操作されているか否か、「二Ｂ」：ＭＣ圧（ブレーキ）が操作されているか否か、「二Ｃ」スロットル角（アクセル）が操作されているか否か、「二Ｄ」：Ｔ／Ｍ（ギア）が操作されているか否か、が常態的に入力されている。
【００２８】
解除手段２ｄは「発進加速中」においては図３に示すような以下の判定を行う。つまり解除手段２ｄ、「三」：「二Ａ〜Ｄ」のＯＲ条件である「運転操作中判定」を行い、「四」：上述したスイッチの判定時よりも所定時間ＴＮ前から判定時までのＯＲ条件である「スイッチ操作履歴判定」を行う。
【００２９】
また、「三」と「四」のＯＲ条件である「五」：「認知判断可否判定」（運転者の認知判断能力が正常であるか否かの判定）、「二Ｃ」と「五」のＯＲ条件である「六」：「運転継続意思判定」、「一」と「六」のＡＮＤ条件である「七」：「緊急回避ブレーキ解除判定」も、同様に解除手段２ｄにより実行される。「七」の「緊急回避ブレーキ解除判定」が肯定と判定された場合に、解除手段２ｄは、本制動（制動）つまり緊急回避ブレーキを解除する。
【００３０】
「定常走行中」においても上述した判定は基本的に同様であるが、図４に示すとおり、「五」が「四」と同一である点が異なる。つまり、「定常走行中」においては「三」：「運転操作中判定」の判定結果はその後の判定ロジックに使用しない。
【００３１】
以下、本実施例の制動制御装置１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。なお、軽制動（警報）と本制動（制動）に関する制御は先述したのでここでは説明は割愛する。図５は、本発明による本実施例の制動制御装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００３２】
図５に示すステップＳ１において、ＰＣＳＥＣＵ２は「緊急回避ブレーキ状態（フラグ）」を「緊急回避ブレーキ許可状態」にセットし、ステップＳ２において、車速Ｖに基づいて「発進からの加速中」であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ３にすすみ、否定であればステップＳ７にすすむ。
【００３３】
ステップＳ３において、ＰＣＳＥＣＵ２の解除手段２ｄは、上述した「運転操作中判定」を行い、肯定であればステップＳ５の手前に飛び、否定であればステップＳ４にすすむ。ステップＳ４において解除手段２ｄは、「スイッチ操作判定（判定時から所定時間ＴＮ前までにいずれかのスイッチ操作が行われたか否か）」を行い、肯定であればステップＳ５にすすみ、否定であればＰ３を経由してステップＳ１２にすすむ。
【００３４】
ステップＳ５において、解除手段２ｄは、スロットルセンサ開か否かの判定を行い、肯定であればステップＳ６にすすみ、否定であればＰ３を経由してステップＳ１２にすすむ。
ステップＳ６において、解除手段２ｄは、自身の制御に基づいて軽制動制御中であるか否かを判定し、肯定であればＰ２を経由してステップＳ１１にすすみ、否定であればＰ３を経由してステップＳ１２にすすむ。
【００３５】
ステップＳ７において、解除手段２ｄは、定速走行中であるか否かの判定を行い、肯定であればステップＳ８にすすみ、否定であればステップＳ１２にすすむ。ステップＳ８において、解除手段２ｄは、軽制動制御中か否かを判定し、肯定であればステップＳ９に、否定であればステップＳ１２にすすむ。
【００３６】
ステップＳ９において、解除手段２ｄは、スロットルセンサ開か否かを判定し、肯定であればステップＳ１０にすすみ、否定であればステップＳ１２にすすむ。ステップＳ１０において、解除手段２ｄは「スイッチ操作判定」を行い、肯定であればステップＳ１１に、否定であればステップＳ１２にすすむ。
【００３７】
ステップＳ１１において、解除手段２ｄは、「緊急回避ブレーキ状態」を「緊急回避ブレーキ不許可状態」とし、軽制動後の本制動（制動）をキャンセルする。ステップＳ１２において、解除手段２ｄは、「緊急回避ブレーキ状態」を「緊急回避ブレーキ許可状態」とし、軽制動後の本制動（制動）を維持し実行する。ステップＳ１１、Ｓ１２の実行後はＰ１（ＲＥＴＵＲＮ）を経由して、ステップＳ２の手前に戻り、ステップＳ２以降の処理が継続して実行される。
【００３８】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の制動制御装置１及び同時に実行される制動制御方法によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、そのアクセル操作が事前のスイッチ操作を伴っており、運転者の緊急回避の目的で行った動作であることを確証した上で制動の解除を行うことができる。つまり、意識が混迷した中で行った動作や、車両の挙動等の外部要因により行われた動作により解除がなされることを回避することができる。従って、解除を実行するか否かの判定がより適切に行われる。
【００３９】
加えて本実施例では、図５に示したように、発進加速中においては、ステップＳ３つまり図３の「運転操作中状態」が「操作中である」場合には、ステップＳ４のスイッチ操作判定を飛ばす扱いとし、ステップＳ１１の「緊急回避ブレーキ不許可状態」へ導きやすくしている。これは、発進加速中の状態であること自体が運転者の認知判断可否判定が可であることに該当するものと考えられることに基づく扱いであり、より適切な解除判定を可能なものとしている。
【００４０】
これに対して定常走行中においては、「運転走行中状態」を判定する必要が逆にないため、ステップＳ８に示すように、軽制動制御中、つまり「緊急回避ブレーキ」がかかるシチューエーションであるか否かを先ず判定し、続いてステップＳ９に示すように、運転者に解除意思があるか否かを判定することとしている。これにより、判定の先後関係を最適化することができる。
【００４１】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００４２】
例えば上述した実施例においては、後方に対する警報をストップランプの点灯により行うこととし、ＢＲＫＥＣＵ４がブレーキユニットに対して最低の制御油圧により軽制動を行わせることとしているが、ＢＲＫＥＣＵ４がこれに換えて例えばハザードランプを点滅させることとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、後続車両の後突防止に考慮した軽制動による警報を伴う距離に基づく制動制御に関するものであり、この制動制御の解除にあたっての運転者の解除意思の判定をより適切に行うことができ安全性を高めることができる。
【００４４】
また、本発明はＣＡＮ上で従前から取得可能な情報に基づいたロジックの変更により実現できるので、新たなセンサの追加を必要とせず、コストアップを招くこともない。特に解除意思確認用のスイッチを新たに設ける必要がない。このため、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【符号の説明】
【００４５】
１      制動制御装置
２      ＰＣＳＥＣＵ
２ａ    演算手段
２ｂ    制動手段
２ｃ    警報手段
２ｄ    解除手段
３      ミリ波レーダ
４      ＢＲＫＥＣＵ
５      ＢＲＫＡＣＴ
６      ブザー
７      ＥＣＴＥＣＵ
８      ＥＦＩＥＣＵ
９      ＢＯＤＹＥＣＵ
１０      ＡＣＣＥＣＵ
１１      ＳＴＧＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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