(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が進行する道路を上方から撮影するステレオカメラの撮影画像に基づいて、通過した車両を検知する通過車両検知装置であって、
車両が存在しない時に前記道路を撮影した撮影画像から、画素毎の距離データを有する背景距離画像を作成し、前記車両の進行方向における手前側に位置する第１区間と、前記車両の進行方向における奥側に位置する第２区間と、前記第１区間及び前記第２区間との間の第３区間とに前記背景距離画像を分割して予め記憶する背景距離画像記憶手段と、
前記車両が存在する時に撮影した撮影画像から前記ステレオカメラと撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に求めた距離画像を作成し、前記距離画像を前記第１区間、前記第２区間及び前記第３区間に分割する距離画像作成手段と、
前記距離画像の第１区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第１区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和がしきい値を超えた場合に、前記距離画像の第１区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第１区間をオフ状態と判定する第１判定手段と、
前記距離画像の第２区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第２区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和が前記しきい値を超えた場合に、前記距離画像の第２区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第２区間をオフ状態と判定する第２判定手段と、
前記第１区間のオン状態又はオフ状態と、前記第２区間のオン状態又はオフ状態との組合せを表す４種類の状態番号が遷移する場合に、前記状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、前記通過した車両を検知する通過車両検知手段と
を備えたことを特徴とする通過車両検知装置。
【請求項２】
前記通過車両検知手段は、
前記遷移の検出結果が牽引確認を示すとき、前記距離画像から前記ステレオカメラと牽引棒との間の距離を示す距離データを含む所定範囲内の距離データをもつ画素の領域を抽出し、当該画素の領域と、前記牽引棒の形状パターンとをマッチングすることにより、前記牽引棒の有無を判定する牽引棒判定手段と、
前記牽引棒判定手段による判定結果が牽引棒有りを示す場合には、前記通過した車両が１台の車両であることを検知し、当該判定結果が牽引棒無しを示す場合には、前記通過した車両が２台の車両であることを検知する検知手段と
を備えた請求項１記載の通過車両検知装置。
【請求項３】
車両が進行する道路を上方から撮影するステレオカメラの撮影画像に基づいて、通過した車両を検知する通過車両検知装置が実行する通過車両検知方法であって、
車両が存在しない時に前記道路を撮影した撮影画像から、画素毎の距離データを有する背景距離画像を作成し、前記車両の進行方向における手前側に位置する第１区間と、前記車両の進行方向における奥側に位置する第２区間と、前記第１区間及び前記第２区間との間の第３区間とに前記背景距離画像を分割して予め記憶する背景距離画像記憶ステップと、
前記車両が存在する時に撮影した撮影画像から前記ステレオカメラと撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に求めた距離画像を作成し、前記距離画像を前記第１区間、前記第２区間及び前記第３区間に分割する距離画像作成ステップと、
前記距離画像の第１区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第１区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和がしきい値を超えた場合に、前記距離画像の第１区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第１区間をオフ状態と判定する第１判定ステップと、
前記距離画像の第２区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第２区間内の画素毎の距離データとの間の差分の総和が前記しきい値を超えた場合に、前記距離画像の第２区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第２区間をオフ状態と判定する第２判定ステップと、
前記第１区間のオン状態又はオフ状態と、前記第２区間のオン状態又はオフ状態との組合せを表す４種類の状態番号が遷移する場合に、前記状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、前記通過した車両を検知する通過車両検知ステップと
を備えたことを特徴とする通過車両検知方法。
【請求項４】
前記通過車両検知ステップは、
前記遷移の検出結果が牽引確認を示すとき、前記距離画像から前記ステレオカメラと牽引棒との間の距離を示す距離データを含む所定範囲内の距離データをもつ画素の領域を抽出し、当該画素の領域と、前記牽引棒の形状パターンとをマッチングすることにより、前記牽引棒の有無を判定する牽引棒判定ステップと、
前記牽引棒判定ステップによる判定結果が牽引棒有りを示す場合には、前記通過した車両が１台の車両であることを検知し、当該判定結果が牽引棒無しを示す場合には、前記通過した車両が２台の車両であることを検知する検知ステップと
を備えた請求項３記載の通過車両検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、通過車両検知装置及び通過車両検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路の料金所などでは、一般に、赤外線を用いた透過型のポールセンサによって車両の通過を検出する。この種のポールセンサは、車両が横切った瞬間に安定して車両の通過を検出できる。
【０００３】
しかしながら、ポールセンサは、設置時に掘削工事が必要であり、左右のセンサの位置を調整する設備も別途必要であることから、工事・調整コストがかかる。工事・調整コストを極力抑えたい場合、ポールセンサを、別の手段の通過車両検知装置に代替する必要がある。
【０００４】
一方、カメラを用いた通過車両検知装置は、既設のポールセンサを利用して設置することにより車両が画角に映る条件を比較的簡単に確保することが可能である。カメラは、近年、値段が下がってきており、比較的安価に入手可能となっている。このように、カメラを用いた通過車両検知装置は、設置し易く、低コスト化などに有利である。
【０００５】
カメラを用いて車両の存在を検出する方法は、交通状況把握装置などで実用化されている。この種の交通状況把握装置は、動画処理による車両検知を行っている。
【０００６】
しかしながら、動画処理による車両検知の技術は、背景差分処理やフレーム間差分処理を用いる方式であり、可視画像間の単純な差分検知の場合、光学条件の変化も検出してしまう。料金所の環境下では、照明や車両のヘッドライトの点灯や消灯による変化、太陽や照明による車両の影などを検出する可能性がある。このため、料金所の環境下でカメラを用いた通過車両検知装置は実例が無い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４１２３１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
以上説明したように、カメラを用いた車両検知の技術は、通過車両の他に光学条件の変化も検出してしまうので、料金所の環境下には適用できない段階にある。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、光学条件の変化を検出せずに、通過車両を検出し得る通過車両検知装置及び通過車両検知方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の通過車両検知装置は、ステレオカメラにより、車両が進行する道路を上斜め方向から撮影した各々の撮影画像を得ると共に、当該各々の撮影画像に基づいて前記ステレオカメラの視野内を通過した車両を検知する。
【００１１】
前記通過車両検知装置は、距離画像作成手段、距離画像分割手段、背景距離画像記憶手段、第１区間状態判定手段、第２区間状態判定手段及び通過車両検知手段を備えている。
【００１２】
前記距離画像作成手段は、前記各々の撮影画像における画素間の視差データを画素毎に求め、当該視差データから前記ステレオカメラと撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に求め、この距離データを画素毎に有する距離画像を作成する。
【００１３】
前記距離画像分割手段は、前記距離画像を、前記車両の進行方向における手前側に位置する第１区間と、前記車両の進行方向における奥側に位置する第２区間と、前記第１区間及び前記第２区間との間の第３区間とに分割する。
【００１４】
前記背景距離画像記憶手段は、前記車両を含まない前記道路を撮影した場合の前記距離データを画素毎に有する背景距離画像が前記距離画像作成手段により予め作成され、前記背景距離画像が前記距離画像分割手段により前記第１区間、前記第２区間及び前記第３区間に分割された場合に、当該分割された背景距離画像を予め記憶する。
【００１５】
前記第１区間状態判定手段は、前記距離画像の第１区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第１区間内の画素毎の距離データとの間の差分を計測し、当該画素毎の差分を第１区間内で合計した総和がしきい値を超えた場合に、前記距離画像の第１区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第１区間をオフ状態と判定する。
【００１６】
前記第２区間状態判定手段は、前記距離画像の第２区間内の画素毎の距離データと、前記背景距離画像の第２区間内の画素毎の距離データとの間の差分を計測し、当該画素毎の差分を第２区間内で合計した総和が前記しきい値を超えた場合に、前記距離画像の第２区間をオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には前記距離画像の第２区間をオフ状態と判定する。
【００１７】
前記通過車両検知手段は、前記第１区間のオン状態又はオフ状態と、前記第２区間のオン状態又はオフ状態との組合せを表す状態番号が遷移する場合に、前記状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、前記通過した車両を検知する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態に係る通過車両検知装置を適用した通過車両検知システムの構成を示す模式図である。
【図２】同実施形態における通過車両検知システムの構成を示す模式図である。
【図３】同実施形態における通過車両検知システムの構成を示す模式図である。
【図４】同実施形態における通過車両検知装置の構成を示す模式図である。
【図５】同実施形態における距離画像作成機能及び距離画像分割機能を説明するための模式図である。
【図６】同実施形態における撮影画像、距離画像、距離データの分布及び基準区間の一例を示す図である。
【図７】同実施形態における状態番号と基準区間ａ，ｂのオンオフ状態との関係を示す模式図である。
【図８】同実施形態における状態番号と基準区間ａ，ｂのオンオフ状態との関係を示す模式図である。
【図９】同実施形態における遷移の検出結果と透過車両の検出との関係を示す模式図である。
【図１０】同実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】同実施形態における牽引確認を行う場合の動作を説明するための模式図である。
【図１２】同実施形態における牽引確認を行う場合の動作を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、一実施形態について図面を用いて説明する。
【００２０】
＜一実施形態＞
図１乃至図３は一実施形態に係る通過車両検知装置を適用した通過車両検知システムの構成を示す模式図であり、それぞれステレオカメラの設置イメージを正面図、上面図及び側面図として表している。この通過車両検知システムは、ステレオカメラ１０、ＥＴＣ(Electronic Toll Collection)システム２０及び通過車両検知装置３０を備えている。
【００２１】
ステレオカメラ１０は、上下方向に配置された複数のカメラを含む撮影装置である。ステレオカメラ１０は、車両が進行する道路を上斜め方向から撮影した各々の撮影画像を得ると共に、当該各々の撮影画像を通過車両検知装置３０に送出する機能をもっている。ステレオカメラ１０内の各カメラは、予め設定したフレームレートで動画像を撮影するディジタルカメラである。
【００２２】
ステレオカメラ１０は、料金所のアイランド部分に立つポールに設置され、車両の進行方向に対し、上斜め方向から撮影し、車両が横方向に通過するように視野（撮影領域）が設定されている。すなわち、ステレオカメラ１０は、上方から路面を撮影可能な位置に設置される。また、ステレオカメラ１０は、牽引棒などの牽引構造物を撮影する際に、車両による死角が発生しないように、車両の進行方向に対して垂直な方向から撮影可能な位置に設置される。なお、料金所では、車線内の車両の位置を適切に把握するため、１車線あたり３〜４箇所にステレオカメラ１０及び通過車両検知装置３０を設置してもよい。
【００２３】
ステレオカメラ１０としては、上下のカメラに代えて、１枚のレンズで光学的に車両の上下の撮影画像を得る撮影装置としてもよい。例えば、ステレオカメラ１０は、特殊なレンズにより、１台のカメラで同時に双方向からの映像を一度に分岐できる場合には、単数のカメラでハードウェアを構築してもよい。例えば、光の入り口には２つのレンズを備え、内部には光路を曲げるプリズムが配置されたウェッジプリズム偏光方式を用いたレンズ等が、適宜使用可能となっている。
【００２４】
ステレオカメラ１０によって得られた撮影画像は、撮影時刻を示すタイムコードを含んでいる。ステレオカメラ１０、ＥＴＣシステム２０及び通過車両検知装置３０は、同期した時刻情報を生成する時計装置（図示せず）を有する。なお、撮影画像は、他の手法によって、ステレオカメラ１０、ＥＴＣシステム２０及び通過車両検知装置３０が同期して動作すれば（ステレオカメラ１０の画像データの撮影時刻をＥＴＣシステム２０及び通過車両検知装置３０が認識できれば）、必ずしもタイムコードを含まなくてもよい。
【００２５】
ＥＴＣシステム２０は、高速道路などの有料道路を通行する車両に対して課せられる通行料金を自動的に徴収する料金収受装置であり、車両に搭載されるＥＴＣ車載器と無線通信し、通過車両を特定する情報を取得する。ＥＴＣ車載器は、一般に、少なくとも無線通信を行うためのアンテナがフロントガラスを介して視認できる位置に設置される。
【００２６】
通過車両検知装置３０は、図４に示すように、表示部３１、ユーザインタフェース３２、記憶部３３、ネットワークインタフェース３４及び制御部３５を備えている。
【００２７】
表示部３１は、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)などを用いたディスプレイ装置であり、当該通過車両検知装置３０の運用状況を初めとする種々の情報を表示する。
【００２８】
ユーザインタフェース３２は、キーボード、マウス、タッチパネルなどのユーザから指示を受け付けるインタフェースである。
【００２９】
記憶部３３は、制御部３５の制御プログラムや制御データを記憶する記憶装置であり、ＨＤＤ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの記憶手段を１つまたは複数用いたものである。制御データとしては、例えば、背景距離画像、複数の距離しきい値（距離範囲の境界値）、牽引棒の形状パターンなどがある。背景距離画像は、車両を含まない道路（背景）を撮影した場合の距離データを画素毎に有する距離画像であり、制御部３５により予め作成され、基準区間ａ、基準区間ｂ及び第３区間に予め分割されている。すなわち、記憶部３３は、当該分割された背景距離画像を予め記憶する。牽引棒の形状パターンは、例えば、車両の進行方向に沿って長辺を有する長方形を示す形状パターンの如き、牽引棒の典型的な形状パターンを示す情報である。牽引棒の形状パターンは、近接した２台の車両と、被牽引車を牽引棒で牽引する１台の車両と、を区別する場合に記憶される。そのため、牽引棒の形状パターンは、両者を区別しない場合には省略可能となっている。
【００３０】
ネットワークインタフェース３４は、ＬＡＮなどのネットワークを通じて、ステレオカメラ１０及びＥＴＣシステム２０と通信するインタフェースである。
【００３１】
制御部３５は、マイクロプロセッサを備え、記憶部３３が記憶する制御プログラムや制御データにしたがって動作し、当該通過車両検知装置３０の各部を統括して制御する制御手段であり、ステレオカメラ１０により得られた各々の撮影画像に基づいて、ステレオカメラ１０の視野内（撮影領域内）を通過した車両を検知する機能をもっている。なお、制御部３５は、通過車両の検知に加え、実空間上における通過時刻（ＥＴＣシステム２０の通信エリアの通過時刻）を予測する機能を有していてもよい。
【００３２】
制御部３５は、具体的には例えば、以下の各機能(f1)〜(f6)を備えている。
【００３３】
(f1)  図５及び図６に一例を示すように、各々の撮影画像（図６（Ａ））における画素間の視差データを画素毎に求め、当該視差データからステレオカメラ１０と撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に求め、この距離データを画素毎に有する距離画像（図６（Ｂ））を作成する距離画像作成機能。ここで、距離画像内の距離データの分布は、同図（Ｂ）の距離画像の濃淡が視認しにくいことから、理解の便宜上、図６（Ｂ１）に補足的に示している。
【００３４】
(f2)  距離画像を、車両の進行方向における手前側に位置する基準区間ａ（第１区間）と、車両の進行方向における奥側に位置する基準区間ｂ（第２区間）と、基準区間ａ及び基準区間ｂとの間の第３区間とに分割する距離画像分割機能。
【００３５】
(f3)  車両を含まない道路を撮影した場合の距離データを画素毎に有する背景距離画像が距離画像作成機能により予め作成され、当該背景距離画像が距離画像分割機能により基準区間ａ，ｂ及び第３区間に分割された場合に、当該分割された背景距離画像を予め記憶部３３に書込む背景距離画像書込機能。
【００３６】
(f4)  距離画像の基準区間ａ内の画素毎の距離データと、背景距離画像の基準区間ａ内の画素毎の距離データとの間の差分を計測し、当該画素毎の差分を基準区間ａ内で合計した総和がしきい値を超えた場合に、距離画像の基準区間ａをオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には距離画像の基準区間ａをオフ状態と判定する基準区間ａ（第１区間）状態判定機能。
【００３７】
(f5)  距離画像の基準区間ｂ内の画素毎の距離データと、背景距離画像の基準区間ｂ内の画素毎の距離データとの間の差分を計測し、当該画素毎の差分を基準区間ｂ内で合計した総和がしきい値を超えた場合に、距離画像の基準区間ｂをオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には距離画像の基準区間ｂをオフ状態と判定する基準区間ｂ（第２区間）状態判定機能。
【００３８】
(f6)  基準区間ａのオン状態又はオフ状態と、基準区間ｂのオン状態又はオフ状態との組合せを表す状態番号が遷移する場合に、状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、通過した車両を検知する通過車両検知機能。
【００３９】
状態番号は、図７及び図８に示すように、基準区間ａのオン状態（ＯＮ）又はオフ状態（ＯＦＦ）と、基準区間ｂのオン状態（ＯＮ）又はオフ状態（ＯＦＦ）との組合せに応じて、Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の４種類が用いられる。
【００４０】
通過車両の検出は、状態番号Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の遷移の検出結果に基づいて、例えば、図９に示すように実行される。
【００４１】
遷移の検出結果が“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ３→Ｓ２→Ｓ０”を示す場合、前進して通過した１台の車両が検知される。
【００４２】
遷移の検出結果が“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ０”又は“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ３→Ｓ１→Ｓ０”のように“Ｓ１→Ｓ０”を含む場合、途中後退などの非通過の車両が検知される。
【００４３】
遷移の検出結果が“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ３→Ｓ２→Ｓ３”を示す場合（通過した車両が、近接した２台の車両、又は被牽引車を牽引棒で牽引する１台の車両、のいずれかを示す場合）については、制御部３５の通過車両検知機能は、遷移の検出結果だけでは、通過した車両の台数を区別できない。台数を区別する場合、制御部３５の通過車両検知機能は、牽引確認を実行する。牽引確認は牽引棒判定機能及び検知機能により実行される。なお、牽引確認を実行しない場合には、牽引棒判定機能及び検知機能を省略可能である。
【００４４】
牽引棒判定機能は、距離画像からステレオカメラ１０と牽引棒との間の距離を示す距離データを含む所定範囲内の距離データをもつ画素の領域を抽出し、当該画素の領域と、牽引棒の形状パターンとをマッチングすることにより、牽引棒の有無を判定する機能である。
【００４５】
検知機能は、牽引棒判定機能による判定結果が牽引棒有りを示す場合には、通過した車両が１台の車両であることを検知し、当該判定結果が牽引棒無しを示す場合には、通過した車両が２台の車両であることを検知する機能である。
【００４６】
遷移の検出結果が他の場合（“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ２”、“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ３→Ｓ０”又は“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ３→Ｓ１（Ｓ１が長く続く状態）”を示す場合）、制御部３５は異常を検知する。
【００４７】
次に、以上のように構成された通過車両検知装置が適用された通過車両検知システムの動作について図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、制御部３５は、車両を含まない道路を撮影した場合の距離データを画素毎に有する背景距離画像を距離画像作成機能により予め作成し、当該背景距離画像を距離画像分割機能により基準区間ａ，ｂ及び第３区間に分割し、当該分割した背景距離画像を予め記憶部３３に書込んでいるとする。
【００４８】
通過車両検知装置３０は、電源が投入されて起動されると、図１０に示す動作を、電源が切られるまで繰り返し実行する。なお、この動作は、制御部３５が、記憶部３３に記憶される制御プログラムや制御データにしたがって動作することにより実現する。
【００４９】
ステレオカメラ１０は、通過車両検知装置３０の起動に先立って起動される。
【００５０】
ステレオカメラ１０は、所定のフレームレートによる撮影を開始し、電源が切られるまで、各カメラが撮影した各々の撮影画像を通過車両検知装置３０に伝送する。これにより、同期のとれた各々の撮影画像が通過車両検知装置３０に入力される（ＳＴ１）。
【００５１】
通過車両検知装置３０内の制御部３５は、各々の撮影画像に対して、レンズ歪補正、上下画像の平行化、特徴点抽出、対応探索、といった前処理を施す。レンズ歪補正では、予め抽出した歪補正パラメータを用いて、映像周辺部の歪を修正する。上下画像の平行化では、３×３の射影変換行列を予め求めておいて左右の高さが一致するように変換する。次に、特徴点抽出では、ソーベル（Sobel）などのフィルタを用いて、射影変換による平行化済の画像を用いてエッジ抽出を行う。対応探索では、上下画像毎のエッジ結果についてマッチング法などのスコア値を用いてエッジの対応をとる。
【００５２】
制御部３５の距離画像作成機能は、各々の撮影画像における画素間の視差データを画素毎に求め、当該視差データからステレオカメラ１０と撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に求め、この距離データを画素毎に有する距離画像を作成する（ＳＴ２）。
【００５３】
視差データは、対応関係のとれた上下のエッジ組について画素間の距離（視差）を求めることにより、計測される。距離画像の作成では、画素毎に求めた視差情報（視差データ）の変換式を用い、画素毎の視差データを画面全体の距離情報（距離画像）へと変換する。以下同様に、各カメラの撮影画像が一定時間後に更新される毎に、更新後の撮影画像から距離画像を作成する。
【００５４】
制御部３５の距離画像分割機能は、作成した距離画像を、車両の進行方向における手前側に位置する基準区間ａと、車両の進行方向における奥側に位置する基準区間ｂと、基準区間ａ及び基準区間ｂとの間の第３区間とに分割する（ＳＴ３）。
【００５５】
制御部３５の基準区間ａ状態判定機能は、距離画像の基準区間ａ内の画素毎の距離データと、背景距離画像の基準区間ａ内の画素毎の距離データとの間の差分を計測し、当該画素毎の差分を基準区間ａ内で合計した総和がしきい値を超えた場合に、距離画像の基準区間ａをオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には距離画像の基準区間ａをオフ状態と判定する（ＳＴ４）。
【００５６】
制御部３５の基準区間ｂ状態判定機能は、距離画像の基準区間ｂ内の画素毎の距離データと、背景距離画像の基準区間ｂ内の画素毎の距離データとの間の差分を計測し、当該画素毎の差分を基準区間ｂ内で合計した総和がしきい値を超えた場合に、距離画像の基準区間ｂをオン状態と判定し、当該しきい値を超えない場合には距離画像の基準区間ｂをオフ状態と判定する（ＳＴ５）。
【００５７】
制御部３５の通過車両検知機能は、基準区間ａのオン状態又はオフ状態と、基準区間ｂのオン状態又はオフ状態との組合せを表す状態番号が遷移する場合に、状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、通過した車両を検知する（ＳＴ６）。
【００５８】
制御部３５は、通過車両の検知結果をネットワークインタフェース３４を通じて、ＥＴＣシステム２０に出力する（ＳＴ７）。
【００５９】
ＥＴＣシステム２０は、通過車両の検知結果を受けると、通過車両の想定速度などを考慮し、ＥＴＣ車載器のアンテナが搭載されるフロントガラスに向けたタイミングで、無線信号の送受信を行う。
【００６０】
＜ステップＳＴ６において牽引確認を行う場合の動作の説明＞
ステップＳＴ６において、制御部３５の通過車両検知機能が、牽引確認を行う場合の動作について説明する。
【００６１】
制御部３５の通過車両検知機能が、状態番号の遷移“Ｓ０→Ｓ１→Ｓ３→Ｓ２→Ｓ３”を検出したとする。この検出結果は、通過した車両が、近接した２台の車両、又は被牽引車を牽引棒で牽引する１台の車両、のいずれかを示している。このため、制御部３５の通過車両検知機能は、牽引棒判定機能及び検知機能により、牽引確認を行う。
【００６２】
制御部３５の牽引棒判定機能は、距離画像からステレオカメラ１０と牽引棒との間の距離を示す距離データを含む所定範囲内の距離データをもつ画素の領域を抽出し、当該画素の領域と、牽引棒の形状パターンとをマッチングすることにより、牽引棒の有無を判定する。
【００６３】
具体的には、制御部３５の牽引棒判定機能は、記憶部３３内に予め記憶された複数の距離しきい値（距離範囲の境界値）に基づき、距離画像の画素毎の距離データを、少なくとも牽引棒の領域と、他の領域とに分割（セグメンテーション）する。この例では、距離画像の画素毎の距離データを、車両の領域と、牽引棒の領域と、道路の領域とに分割する。
【００６４】
分割された領域は、牽引棒判定機能により、ラべリングされる。これにより、車両や牽引棒はラベル付けられた領域として識別される。例えば、図１１に示す近接した２台の車両の例では、距離画像の画素毎の距離データが、左の破線枠で示す車両の領域と、中央の破線枠で示す道路の領域と、右の破線枠で示す車両の領域とに分割され、左の破線枠で示す車両の領域にラベル１が付され、右の破線枠で示す車両の領域にラベル２が付されている。ラベル１が付された領域と、ラベル２が付された領域とは、同じ距離しきい値により分割された領域であるが、別々に分かれているので別のラベルが付されている。また例えば、図１２に示す被牽引車ｔｖを牽引棒ｔｂで牽引する１台の車両の例では、距離画像の画素毎の距離データが、左の破線枠で示す被牽引車ｔｖの領域と、中央の破線枠で示す牽引棒ｔｂの領域と、右の破線枠で示す車両の領域とに分割され、左の破線枠で示す被牽引車ｔｖの領域にラベル１が付され、右の破線枠で示す車両の領域にラベル２が付され、中央の破線枠で示す牽引棒ｔｂの領域にラベル３が付されている。
【００６５】
制御部３５の牽引棒判定機能は、記憶部３３内の予め記憶された牽引棒の形状パターンに対し、ラベル付けされた領域を候補パターンとして形状マッチングを行う。形状マッチングの結果、マッチングのスコアが低い、又は該当するラベルが抽出できない場合には、牽引棒判定機能は、牽引棒が無い旨を判定する。また、形状マッチングの結果、マッチングのスコアが高い場合には、牽引棒判定機能は、牽引棒が有る旨を判定する。
【００６６】
検知機能は、牽引棒判定機能による判定結果が牽引棒無しを示す場合には、通過した車両が２台の車両であることを検知し、当該判定結果が牽引棒有りを示す場合には、通過した車両が１台の車両であることを検知する。以上により、ステップＳＴ６が終了する。
【００６７】
上述したように本実施形態によれば、ステレオカメラと撮影対象との間の距離を示す距離データを画素毎に有する距離画像を作成し、距離画像を、車両の進行方向における手前側に位置する基準区間ａ（第１区間）と、車両の進行方向における奥側に位置する基準区間ｂ（第２区間）と、基準区間ａ，ｂ間の第３区間とに分割し、基準区間ａのオン状態又はオフ状態と、基準区間ｂのオン状態又はオフ状態との組合せを表す状態番号Ｓ０〜Ｓ３が遷移する場合に、状態番号の遷移を検出し、当該遷移の検出結果に基づいて、車両の通過を判定する構成により、従来とは異なり、光学条件の変化を検出せずに、通過車両を検出することができる。
【００６８】
補足すると、距離画像の差分に基づく状態遷移を用いるので、従来とは異なり、照明や車両のヘッドライトの点灯や消灯による変化、太陽や照明による車両の影などの光学条件の変化を検出せずに、通過車両を検出することができる。
【００６９】
また、本実施形態によれば、距離画像からステレオカメラ１０と牽引棒ｔｂとの間の距離を示す距離データを含む所定範囲内の距離データをもつ画素の領域を抽出し、当該画素の領域と、牽引棒の形状パターンとをマッチングすることにより、牽引棒ｔｂの有無を判定する構成により、判定結果が牽引棒有りを示す場合には、通過した車両が１台の車両であることを検知し、当該判定結果が牽引棒無しを示す場合には、通過した車両が２台の車両であることを検知することができる。
【００７０】
従って、近接した２台の車両と、被牽引車ｔｖを牽引棒ｔｂで牽引する１台の車両とを区別して検出することができる。
【００７１】
なお、上記の各実施形態に記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯ）、半導体メモリなどの記憶媒体に格納して頒布することもできる。
【００７２】
また、この記憶媒体としては、プログラムを記憶でき、かつコンピュータが読み取り可能な記憶媒体であれば、その記憶形式は何れの形態であっても良い。
【００７３】
また、記憶媒体からコンピュータにインストールされたプログラムの指示に基づきコンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）や、データベース管理ソフト、ネットワークソフト等のＭＷ（ミドルウェア）等が上記実施形態を実現するための各処理の一部を実行しても良い。
【００７４】
さらに、各実施形態における記憶媒体は、コンピュータと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネット等により伝送されたプログラムをダウンロードして記憶または一時記憶した記憶媒体も含まれる。
【００７５】
また、記憶媒体は１つに限らず、複数の媒体から上記の各実施形態における処理が実行される場合も本発明における記憶媒体に含まれ、媒体構成は何れの構成であっても良い。
【００７６】
なお、各実施形態におけるコンピュータは、記憶媒体に記憶されたプログラムに基づき、上記の各実施形態における各処理を実行するものであって、パソコン等の１つからなる装置、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であっても良い。
【００７７】
また、各実施形態におけるコンピュータとは、パソコンに限らず、情報処理機器に含まれる演算処理装置、マイコン等も含み、プログラムによって本発明の機能を実現することが可能な機器、装置を総称している。
【００７８】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７９】
１０…ステレオカメラ、２０…ＥＴＣシステム、３０…通過車両検知装置、３１…表示部、３２…ユーザインタフェース、３３…記憶部、３４…ネットワークインタフェース、３５…制御部、ｔｂ…牽引棒、ｔｖ…被牽引車。
【図１】
0005774457.tif 000002
【図２】
0005774457.tif 000003
【図３】
0005774457.tif 000004
【図４】
0005774457.tif 000005
【図５】
0005774457.tif 000006
【図６】
0005774457.tif 000007
【図７】
0005774457.tif 000008
【図８】
0005774457.tif 000009
【図９】
0005774457.tif 000010
【図１０】
0005774457.tif 000011
【図１１】
0005774457.tif 000012
【図１２】
0005774457.tif 000013