(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の移動を抑制する装置を制御する情報処理装置において、
プログラムを記憶するプログラム記憶手段と、
外部から前記プログラムと置き換えられる更新用プログラムを取得する更新用プログラム取得手段と、
前記装置が車両の移動を抑制する状態になっていることを確認する状態確認手段と、
前記状態確認手段が、前記装置が車両の移動を抑制する状態になっていることを確認した場合、前記プログラム記憶手段に記憶された前記プログラムを前記更新用プログラムで置き換えるプログラム書き換え手段と、を有し、
前記装置は、予め定められた車両状態が検出されると変速機の回転をロックするパーキングロック装置及び車輪に制動力を加えるパーキングブレーキ装置であり、
前記パーキングロック装置及び前記パーキングブレーキ装置が車両に制動力を加えている状態であることを前記状態確認手段が確認した場合、前記プログラム書き換え手段は前記プログラム記憶手段に記憶された前記プログラムを前記更新用プログラムで置き換える、情報処理装置。
【請求項２】
前記装置を車両の移動を抑制する状態に制御する移動抑制制御手段、を有し、
前記状態確認手段が、前記装置が車両の移動を抑制する状態になっていないことを確認した場合、
前記プログラム書き換え手段は、前記移動抑制制御手段に前記装置を車両の移動を抑制する状態に制御させた後、前記プログラム記憶手段に記憶された前記プログラムを前記更新用プログラムで置き換える、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
予め定められた車両状態が検出されると変速機の回転をロックして車両の移動を抑制するパーキングロック装置及び車輪に制動力を加えるパーキングブレーキ装置を制御する情報処理装置のプログラム書き換え方法において、
状態確認手段が、前記パーキングロック装置及び前記パーキングブレーキ装置が車両の移動を抑制する状態になっていることを確認するステップと、
更新用プログラム取得手段が外部から更新用プログラムを取得する取得ステップと、
前記状態確認手段が、前記パーキングロック装置及び前記パーキングブレーキ装置が車両の移動を抑制する状態になっていることを確認した場合、プログラム書き換え手段が、プログラムを記憶するプログラム記憶手段に記憶された前記プログラムを前記更新用プログラムで置き換えるステップと、
を有するプログラム書き換え方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される情報処理装置に関し、特にプログラムの書き換えが可能な情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両では多様な車載装置が電子制御装置により制御されている。電子制御装置では、マイコンがプログラムを実行し各種のアクチュエータを制御することで所望の制御を実現しているが、機能の充実などを図るために外部からプログラムを更新する場合がある。例えば、ディーラなどで作業員が車載ネットワークに書き換えツールを接続し、書き換えツールにより車両内の電子制御装置のプログラムを更新する。
【０００３】
しかし、プログラムの更新中はマイコンがプログラムを実行できない状態となるので、本来、電子制御装置が提供すべき機能が作動しない。このため、更新してよいか否かを確認した上でプログラムの更新を許可する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
特許文献１には、エンジンが停止していることを確認してからエンジン制御用の電子制御装置のプログラムを更新するプログラムおよびデータ書換え装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１４７２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、電子制御装置には、パーキングブレーキ装置のロック・解除を、アクチュエータなどを制御することで行うものがある（以下、この電子制御装置をＰＫＢ電子制御装置という）。ＰＫＢ電子制御装置がいったんパーキングブレーキ装置をロックした場合、マイコンが動作を停止してもパーキングブレーキ装置はロック状態を維持する。一方、ＰＫＢ電子制御装置がパーキングブレーキ装置をロックしていなくても、マイコンは動作を停止することができる。
【０００７】
したがって、特許文献１のように電子制御装置が停止していることを条件にプログラムの更新を許可すると、パーキングブレーキ装置がロック中でなくてもプログラムが更新される場合がある。プログラムの更新中、ＰＫＢ電子制御装置はアクチュエータを制御して制動力を新たに加えることが困難になる。このため、プログラムの更新中に外力などが車両に作用した場合、車両の移動を抑制できない状況が生じうるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑み、車両の移動を抑制できる状況にてプログラムの更新が可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題に鑑み、本発明は、車両の移動を抑制する装置を制御する情報処理装置において、プログラムを記憶するプログラム記憶手段と、外部から前記プログラムと置き換えられる更新用プログラムを取得する更新用プログラム取得手段と、前記装置が車両の移動を抑制する状態になっていることを確認する状態確認手段と、前記状態確認手段が、前記装置が車両の移動を抑制する状態になっていることを確認した場合、前記プログラム記憶手段に記憶された前記プログラムを前記更新用プログラムで置き換えるプログラム書き換え手段と、を有し、前記装置は、予め定められた車両状態が検出されると変速機の回転をロックするパーキングロック装置及び車輪に制動力を加えるパーキングブレーキ装置であり、  前記パーキングロック装置及び前記パーキングブレーキ装置が車両に制動力を加えている状態であることを前記状態確認手段が確認した場合、前記プログラム書き換え手段は前記プログラム記憶手段に記憶された前記プログラムを前記更新用プログラムで置き換えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
車両の移動を抑制できる状況にてプログラムの更新が可能な情報処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電子制御装置によるプログラムの更新手順の概略を説明する図の一例である。
【図２】プログラムの書き換えを説明する図の一例である。
【図３】電動パーキングブレーキ装置の概略構成図の一例である。
【図４】アクチュエータ及びブレーキＡＳＳＹの一例を説明するための図である。
【図５】アクチュエータ及びブレーキＡＳＳＹの別の一例を説明するための図である。
【図６】ＰＫＢ電子制御装置の機能ブロック図の一例である。
【図７】ロック制御部が電動パーキングブレーキ装置をロックし、解除制御部が解除する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図８】書き換え制御部がプログラムを書き換える手順を示すフローチャート図の一例である。
【図９】ＰＫＢ電子制御装置の機能ブロック図の一例である（実施例２）。
【図１０】パーキングロック部がパーキングロックする手順、ロック解除部がパーキングロックを解除する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１１】書き換え制御部がプログラムを書き換える手順を示すフローチャート図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態の電子制御装置によるプログラムの更新手順の概略を説明する図の一例である。本実施形態の電子制御装置は、アクチュエータを動作させて制動部材を被制動部材に押圧させる電動パーキングブレーキ装置の電子制御装置である（以下、ＰＫＢ電子制御装置という）。
（Ｓ１）ＰＫＢ電子制御装置は、書き換えツールからプログラムの更新要求を受け付けると、電動パーキングブレーキ装置のロック（駐・停車状態を維持できる制動力が作用している状態）が完了しているか否かを判定する。ロックが完了していれば、車両が移動するおそれがないとしてよい。なお、ＰＫＢ電子制御装置は、ロックが完了していない場合は、ロックすることも可能である。
（Ｓ２）そして、ＰＫＢ電子制御装置は、ロックが完了している場合にのみ、プログラムの更新を書き換えツールに対し許可する。ＰＫＢ電子制御装置は、書き換えツールから送信されるプログラムでマイコンのプログラムを書き換える。
【００１３】
こうすることで、マイコンが動作できないプログラムの更新中に、車両の移動が抑制されていない状況が生じることを防止できる。プログラムの更新中は必ず車両の移動が抑制されているので、プログラムの更新中に車両が移動してしまうこともない。
【実施例１】
【００１４】
図２は、プログラムの書き換えを説明する図の一例である。車両の運転者が、例えばディーラやサービス工場に車両を持ち込むと、作業員が書き換えツール２００を使用してプログラム３７を書き換える。書き換えツール２００は、車両のネットワーク（例えばＣＡＮネットワーク）１０１に接続するためのコネクタ１２を有し、作業員はそれを車両側のインタフェース１１に接続する。なお、コネクタ１２とインタフェース１１の規格としてはＯＢＤ−IIが知られている。また、有線で接続するのでなく、Bluetooth（登録商標）などの無線で接続することも可能である。また、書き換えツール２００を用いずに、不図示のサーバと車両のＤＣＭ（Ｄａｔａ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌｅ）が携帯電話網などを介して通信して、プログラム３７をダウンロードすることも可能である。
【００１５】
書き換えツール２００は操作部２０２、ＣＡＮコントローラ２０１、ＣＰＵ２０３、ＲＯＭ２０４、ＲＡＭ２０５、及び、メモリカードＩ／Ｆ２０６を備えたマイコンを有している。操作部２０２は作業員の操作を受け付ける。操作内容や車両との通信内容は不図示のディスプレイに表示される。ＣＰＵ２０３は、ＲＯＭ２０４に記憶された書き換えツール２００のプログラムを、ＲＡＭ２０５を作業メモリに実行する。メモリカードＩ／Ｆ２０６には、メモリカード２１０が脱着可能に装着される。メモリカードＩ／Ｆは例えばＵＳＢインタフェース１１やＳＤメモリのインタフェース、メモリカード２１０はＵＳＢメモリやＳＤメモリである。メモリカード２１０にはＰＫＢ電子制御装置１００に送信される更新用のプログラム(以下、更新用プログラム２０７という)が記憶されている。
【００１６】
操作部２０２が作業員の操作を受け付けると、ＣＰＵ２０３は操作内容に応じて書き換えツール２００の全体を制御する。例えば、ＰＫＢ電子制御装置１００のプログラム３７を書き換える場合、作業員はＰＫＢ電子制御装置１００のＣＡＮＩＤ（又は、例えばＰＫＢ電子制御装置１００の名称）を操作部２０２から指示する。書き換えツール２００は書き換え指示信号をＰＫＢ電子制御装置１００に送信する。なお、エンジンの電子制御装置が書き換えツール２００との通信を代表して行う場合、エンジンの電子制御装置を指定する。
【００１７】
ＰＫＢ電子制御装置１００は、書き換えツール２００からの書き換え指示信号を受信すると、後述する書き換えプログラムを起動する。なお、車両側はＣＡＮ通信が可能な状態（例えばのイグニッションスイッチがＯＮ）で、更新用プログラム２０７を受信する。その後、更新開始前に、作業員がイグニッションスイッチをＯＦＦにするか、ＰＫＢ電子制御装置１００などがエンジンを停止させる。なお、更新中、ネットワーク１０１が所定の電源モードになることなどにより、必ずしもイグニッションスイッチをＯＦＦにしなくてもよい。
【００１８】
書き換えプログラムは、ＲＡＭ３２に複写されてから実行されるので、プログラム３７の更新中も動作している。書き換えプログラムは、後述するように、電動パーキングブレーキ装置がロックされている場合に、書き換えツール２００に対しプログラム３７の書き換えを許可する。
【００１９】
書き換えが許可された場合、書き換えツール２００は、ＣＡＮプロトコルのフォーマットに基づき、ＣＡＮフレームに更新用プログラム２０７を格納して車両に送信する。書き換えプログラムは、ＣＡＮフレームに格納されている更新用プログラム２０７を一時的にＲＡＭ３２に記憶して、ある程度のサイズの更新用プログラム２０７を受信するとＲＡＭ３２からフラッシュＲＯＭ３３に転送する。このようにして、ＰＫＢ電子制御装置１００のプログラムを更新することができる。
【００２０】
〔電動パーキングブレーキ装置の構成例〕
図３は、電動パーキングブレーキ装置３００の概略構成図の一例を示す。電動パーキングブレーキ装置３００はＰＫＢ電子制御装置１００により制御される。ＰＫＢ電子制御装置１００は、主にマイコン２４、入力Ｉ／Ｆ２１、Ａ／Ｄ回路２２及びドライバ２３を有している。
【００２１】
マイコン２４は、バスに接続されたＣＰＵ３１、ＲＡＭ３２、フラッシュＲＯＭ３３、複数のＩ／Ｏ３４〜３６及びＣＡＮコントローラ３８を有している。フラッシュＲＯＭ３３にはプログラム３７が記憶されている。このプログラム３７が更新用プログラム２０７で更新される（置き換えられる）プログラムである。ＣＰＵ３１はＲＡＭ３２を作業メモリにしてプログラム３７を実行することで、電動パーキングブレーキ装置のロック及び解除を行う。ＣＡＮコントローラ３８は、ネットワーク１０１を介して書き換えツール２００及び他の電子制御装置と通信する通信装置である。
【００２２】
入力Ｉ／Ｆ２１には車速センサ１３、シフトポジションセンサ１４及び傾斜センサ１５が接続されている。車速センサ１３は車両の各輪の回転速度を検出するセンサであり、シフトポジションセンサ１４はシフトレバーの操作位置を検出するセンサであり、傾斜センサ１５は水平面に対する車両のピンチング角（車両が存在する路面の傾斜）を検出するセンサである。
【００２３】
入力Ｉ／Ｆ２１は、各センサの検出信号をＣＰＵ３１の指示に基づき又は周期的に読み出し、センサの識別情報と共にマイコン２４のＩ／Ｏに送信する。Ｉ／Ｏ３４は検出信号をＲＡＭ等に書き込んでＣＰＵ３１に通知するので、ＣＰＵ３１はＲＡＭ３２から検出信号を読み出すことができる。Ａ／Ｄ回路２２には、アクセル開度センサ１６が接続されている。Ａ／Ｄ回路２２はアナログの検出信号をデジタルの検出信号に変換する回路であり、変換後の検出信号をＩ／Ｏ３４と同様にＣＰＵ３１に通知する。なお、車速センサ１３、シフトポジションセンサ１４、傾斜センサ１５、及び、アクセル開度センサ１６は、直接、ＰＫＢ電子制御装置１００に接続されている必要はなく、ネットワーク１０１を介して他の電子制御装置やセンサから取得する態様の車両も多い。
【００２４】
Ｉ／Ｏ３５にはドライバ２３が接続されており、ドライバ２３にはアクチュエータ１８が接続されている。ドライバ２３は、アクチュエータ１８に回転の開始・停止及び回転方向を指示すると共に、例えばＰＷＭ信号をアクチュエータ１８に出力することでアクチュエータ１８の作動速度を制御する。アクチュエータ１８がロック方向に作動した場合、ブレーキＡＳＳＹ１９は車輪（主に後輪）を制動し、解除方向に作動した場合、ブレーキＡＳＳＹ１９は車輪から制動力を開放する。アクチュエータ１８とブレーキＡＳＳＹ１９については後述する。
【００２５】
また、マイコン２４のＩ／Ｏ３６にはスイッチ１７が接続されている。スイッチ１７は、電動パーキングブレーキ装置３００をロックまたは解除する操作を運転者から受け付け、操作状態をマイコン２４に通知する。マイコン２４は、スイッチ１７の操作位置に応じてブレーキＡＳＳＹ１９がロックまたは解除されるようにドライバ２３を制御する。なお、スイッチ１７は足踏み式のものでもよい。
【００２６】
〔アクチュエータ、ブレーキＡＳＳＹの一例〕
図４はアクチュエータ１８及びブレーキＡＳＳＹ１９の一例を説明するための図である。図４のブレーキＡＳＳＹ１９はパーキングブレーキワイヤー１８５，１８６の張力により車輪に制動を加えるものである。車両の右後輪ＲＲと左後輪ＲＬには、制動力を作用させるパーキングブレーキワイヤー１８５，１８６がそれぞれ接続されている。右後輪ＲＲと左後輪ＲＬはそれぞれブレーキＡＳＳＹ１９を有するが構造は同様なので、右後輪ＲＲを例に説明する。ブレーキＡＳＳＹ１９にはドラムブレーキが採用されている。
【００２７】
ブレーキドラム内部には、一対のブレーキシュー１９１，１９２が配置されている。前方のブレーキシュー１９１にはブレーキシューレバー１９３がレバーピン１９５を中心に揺動可能に取り付けられている。また、前方のブレーキシュー１９１の下側の一端には、パーキングブレーキワイヤー１８６が接続されている。
【００２８】
ブレーキシューレバー１９３のレバーピン１９５とパーキングブレーキワイヤー１８６の取り付け位置との間には、コネクティングロッド１９４が固定されており、後方のブレーキシュー１９２と連結されている。
【００２９】
パーキングブレーキワイヤー１８６がアクチュエータ１８により引っ張られると、レバーピン１９５を中心にブレーキシューレバー１９３が回転する。これにより、ブレーキシューレバー１９３に固定されたコネクティングロッド１９４が後方のブレーキシュー１９２をドラムに押しつける。後方のブレーキシュー１９２がドラムに押しつけられ動かなくなると、ブレーキシューレバー１９３のコネクティングロッドの固定位置が支点となり反力により前方のブレーキシュー１９１が回転する。これにより、前方のブレーキシュー１９１がドラムに押しつけられる。このようにして右後輪ＲＲと左後輪ＲＬに、移動を抑制しようとする制動力が加えられる。
【００３０】
アクチュエータ１８は、回転モータ１８１と、回転モータ１８１の回転駆動力を直線駆動力に変換するねじ軸１８２と、直線駆動力を２つのパーキングブレーキワイヤー１８５，１８６に分配するイコライザ１８３とを有する。また、イコライザ１８３の両端には右後輪ＲＲと左後輪ＲＬに、それぞれ接続されたパーキングブレーキワイヤー１８５，１８６が接続されている。パーキングブレーキワイヤー１８５，１８６の少なくとも一方には張力センサ１８４が接続されており、張力センサ１８４はパーキングブレーキワイヤー１８６の張力をＰＫＢ電子制御装置１００に出力する。
【００３１】
回転モータ１８１は、ＰＫＢ電子制御装置１００により制御される。ブレーキＡＳＳＹ１９をロックする場合、回転モータ１８１は正方向に回転駆動され、解除する場合、逆方向に回転駆動される。ＰＫＢ電子制御装置１００は、張力センサ１８４が検出する張力が閾値（傾斜によって変更される）以上になるとロックされたと判定して回転モータ１８１の回転を停止する。また、張力センサ１８４が検出する張力が閾値（ロック時の閾値よりも小さい）以下になると解除されたと判定して回転モータ１８１の回転を停止する。
【００３２】
図５はアクチュエータ１８及びブレーキＡＳＳＹ１９の別の一例を説明するための図である。図５の電動パーキングブレーキ装置３００は、駐車時又は停車時の制動力をディスクブレーキ装置により生成する。したがって、図のディスクブレーキ装置は、運転者のブレーキペダルの踏み込みにより車輪を制動するサービスブレーキとしても動作する。ブレーキキャリパ４１には、ホイシリンダ１９９に作動流体を流出入させる連通路１９７が設けられており、連通路１９７を通じて作動流体が流出入する。運転者がブレーキペダルを踏み込むとマスタシリンダの液圧が上昇し、不図示の油圧回路から作動流体がホイルシリンダ１９９に流入する。ホイルシリンダ１９９はピストン４５を駆動することで１対のブレーキパッド４３でブレーキディスク４２を挟み込む。
【００３３】
右後輪ＲＲと左後輪ＲＬには、このサービスブレーキの作動時だけでなく、駐車時又は停車時も１対のブレーキパッド４３でブレーキディスク４２を挟み込むためのブレーキアクチュエータ１８が配置されている。
【００３４】
ホイルシリンダ１９９の内部の中空部には、回転軸１９６、推進軸１９８及びピストン４５などが配置されている。また、回転軸１９６には一体に平歯車１８９が固定されており、回転モータ１８７と一体に回転する平歯車１８８と噛合している。推進軸１９８はピストン内に固定されており、回転軸１９６が回転しても回転しない構造になっている。このため、回転軸１９６が回転すると、推進軸１９８と回転軸１９６の間のネジ構造により、推進軸１９８は軸に平行に移動する。したがって、回転モータ１８７が回転すると、回転軸１９６と一体の平歯車１８９が回転して、推進軸１９８をブレーキディスク４２に対し垂直方向に移動させる。これにより、ブレーキパッド４３を移動させブレーキディスク４２に制動力が作用する。
【００３５】
なお、ＰＫＢ電子制御装置１００は、ロック時において、予め定められた駐車状態又は停車状態を維持するために必要なホイルシリンダ圧よりも大きな圧力が得られる時間（モータ制御時間）、回転モータ１８７を回転駆動する。また、駐車を維持するために必要なホイルシリンダ圧は傾斜によって異なるので、ＰＫＢ電子制御装置１００は傾斜に応じてモータ制御時間を補正する。また、解除時は、回転モータ１８７の回転に必要な負荷を監視し、負荷が閾値よりも小さくなったタイミングを、ブレーキパッド４３がブレーキディスク４２から離間したタイミングと判定する。そして、さらに、そのタイミングから予め決まった時間、回転モータ１８７を回転することで、解除を完了する。
【００３６】
〔ＰＫＢ電子制御装置の機能〕
図６は、本実施例のＰＫＢ電子制御装置１００の機能ブロック図の一例である。図では説明のため、プログラム３７と書き換えプログラムを分けて図示した。しかし、書き換えプログラムは、プログラム３７と共に書き換えられるのでプログラム３７のうちの一機能である。ＣＰＵ３１が書き換えプログラムを実行しハードウェアと協働することで状態確認部５５、及び、プログラム書き換え部５６が実現される。また、ＣＰＵ３１がプログラム３７を実行しハードウェアと協働することでロック制御部５１及び解除制御部５２が実現される。
【００３７】
図７（ａ）〜（ｃ）はロック制御部５１がブレーキＡＳＳＹ１９をロックし、解除制御部５２が解除する手順を示すフローチャート図の一例である。なお、以下では、図４の電動パーキングブレーキ装置３００を例に説明するが、図５の電動パーキングブレーキ装置３００の場合も処理手順は同様である。
【００３８】
図７（ａ）の手順は、スイッチ１７が操作されると又はサイクル時間毎にスタートする。ロック制御部５１は、スイッチ１７がロック位置か否かを判定する（Ｓ１０）。
【００３９】
スイッチ１７がロック位置の場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、ロックが完了しているか否かを判定するため、ロックフラグ５３がＯＮか否かを判定する（Ｓ２０）。
【００４０】
ロックフラグ５３がＯＮの場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、ロック制御は不要なので図７（ａ）の処理は終了する。
【００４１】
ロックフラグ５３がＯＮでない場合（Ｓ２０のＮｏ）、ブレーキＡＳＳＹ１９をロックするためロック制御部５１は図７（ｂ）の処理を開始する（Ｓ３０）。
【００４２】
ステップＳ１０に戻り、スイッチ１７がロック位置でない場合（Ｓ１０のＮｏ）、運転者は解除を要求しているので、ロックフラグ５３がＯＦＦか否かを判定する（Ｓ４０）。
【００４３】
ロックフラグ５３がＯＦＦの場合（Ｓ４０のＹｅｓ）、解除制御は不要なので図７（ａ）の処理は終了する。
【００４４】
ロックフラグ５３がＯＦＦでない場合（Ｓ４０のＮｏ）、ブレーキＡＳＳＹ１９を解除するため解除制御部５２は図７（ｃ）の処理を開始する（Ｓ５０）。
【００４５】
図７（ｂ）の処理（ロック制御）において、ロック制御部５１はロック可能な状態か否かを判定する（Ｓ３０１）。すなわち、運転者が誤って走行中にスイッチ１７をロック位置に操作したことを検出するため、車速がゼロか、シフトポジションはパーキング又はニュートラルか、及び、ブレーキペダルが踏み込まれているか、等を判定する。なお、走行中にブレーキＡＳＳＹ１９をロックしても車両は走行可能なので、ステップＳ３０１の判定はしなくてもよい。また、走行中、スイッチ１７がロック位置に操作され続けることで、緊急停止用にロック制御を開始してもよい。
【００４６】
ロック可能な状態である場合（Ｓ３０１のＹｅｓ）、ロック制御部５１はアクチュエータ１８をロック方向に駆動させる（Ｓ３０２）。そして、ロック制御部５１は張力センサ１８４が検出する張力が閾値以上か否かを判定する（Ｓ３０３）。この閾値は傾斜によって補正される。
【００４７】
張力センサ１８４が検出する張力が閾値以上になるまでの間（Ｓ３０３のＮｏ）、ロック制御部５１はアクチュエータ１８をロック方向に駆動し続ける。
【００４８】
張力センサ１８４が検出する張力が閾値以上になった場合（Ｓ３０３のＹｅｓ）、ロック制御部５１はロックフラグ５３をＯＮに設定して処理を終了する。これによりブレーキＡＳＳＹ１９はロックされた。また、ロック制御部５１はメータパネルにロック中であることを示すインジケータを点灯する。
【００４９】
なお、図７（ａ）（ｂ）の例では、ロック制御部５１がブレーキＡＳＳＹ１９をロックするためにユーザ操作が必要だが、予め定められた条件が成立するとロック制御部５１がブレーキＡＳＳＹ１９をロックしてもよい（オートパーキングブレーキ）。予め定められた条件には、シフトポジションがパーキングに操作されたこと、坂路で停車すること、エンジンが停止したこと、又は、停車時にドアが開放されたこと、など車両によって様々である。
【００５０】
図７（ｃ）の処理（解除制御）において、解除制御部５２はアクチュエータ１８を解除方向に駆動させる（Ｓ５０１）。そして、解除制御部５２は張力センサが検出する張力が閾値以下か否かを判定する（Ｓ５０２）。この閾値は傾斜によって補正される。
【００５１】
張力センサ１８４が検出する張力が閾値以下になるまでの間（Ｓ５０２のＮｏ）、解除制御部５２はアクチュエータ１８を解除方向に駆動し続ける。
【００５２】
張力センサ１８４が検出する張力が閾値以下になった場合（Ｓ５０２のＹｅｓ）、解除制御部５２はロックフラグ５３をＯＦＦに設定して処理を終了する。これによりブレーキＡＳＳＹ１９は解除された。また、解除制御部５２はメータパネルのロック中であることを示すインジケータを消灯する。
【００５３】
なお、図７（ａ）（ｃ）の例では、解除制御部５２がブレーキＡＳＳＹ１９を解除するためにユーザ操作が必要だが、予め定められた条件が成立すると解除制御部５２がブレーキＡＳＳＹ１９を解除してもよい。予め定められた条件には、例えば、シフトポジションがドライブに操作されアクセルペダルが踏み込まれること、などが挙げられる。
【００５４】
図６に戻り、書き換え制御部５４は、ＰＫＢ電子制御装置１００が書き換えツール２００から書き換え指示信号を受信することで起動される。状態確認部５５はロックフラグ５３を参照して、プログラム３７の書き換えが可能な状態であることを確認する。プログラム３７の書き換えが可能な状態とは、本実施例のＰＫＢ電子制御装置１００の場合、ブレーキＡＳＳＹ１９がロック状態であることを言う。よって、状態確認部５５はロックフラグ５３がＯＮであることを確認すればよい。状態確認部５５は、ロックフラグ５３の状態（ＯＮ／ＯＦＦ）をプログラム書き換え部５６に通知する。
【００５５】
プログラム書き換え部５６は、ロックフラグ５３がＯＮの場合、プログラム３７の書き換えを開始し、ロックフラグ５３がＯＦＦの場合、プログラム３７の書き換えが困難であることをＣＡＮ通信により書き換えツール２００に通知する。この場合、作業員が書き換えツール２００の表示を確認して、スイッチ１７をロック位置に操作することでブレーキＡＳＳＹ１９はロックされる。
【００５６】
また、プログラム書き換え部５６は、ロックフラグ５３がＯＦＦの場合、ロック制御部５１を呼び出して、ブレーキＡＳＳＹ１９のロックを要求してもよい。こうすることで、ブレーキＡＳＳＹ１９がロックされていない状態で、作業員がプログラム３７の書き換えを開始しても、ブレーキＡＳＳＹ１９がロックされてからプログラム３７を書き換えることができる。
【００５７】
図８は、本実施例の書き換え制御部５４がプログラム３７を書き換える手順を示すフローチャート図の一例である。図８の手順は、ＰＫＢ電子制御装置１００が書き換えツール２００から書き換え指示信号を受信することでスタートする。
【００５８】
状態確認部５５は、ロックフラグ５３がＯＮか否かに基づきロックが完了しているか否かを判定する（Ｓ１００）。状態確認部５５は、ロックフラグ５３の状態をプログラム書き換え部５６に通知する。
【００５９】
ロックが完了している場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、プログラム書き換え部５６は書き換えツール２００に対しプログラム３７の更新を許可する（Ｓ１１０）。これにより、書き換えツール２００は更新用プログラム２０７をＣＡＮフレームに格納しＰＫＢ電子制御装置１００に送信する。プログラム書き換え部５６は更新用プログラム２０７でフラッシュＲＯＭ３３のプログラム３７を置き換えることができる。
【００６０】
ロックが完了していない場合（Ｓ１００のＮｏ）、プログラム書き換え部５６は、ロック制御を行う（Ｓ１２０）。これにより、ブレーキＡＳＳＹ１９はロックされる。この後、処理はステップＳ１１０に進むので、プログラム書き換え部５６はフラッシュＲＯＭ３３のプログラム３７を書き換えることができる。
【００６１】
以上説明したように本実施例のＰＫＢ電子制御装置１００は、ブレーキＡＳＳＹ１９がロックされた状態でプログラム３７の更新を許可するので、マイコン２４が動作できないプログラム３７の更新中に、車両の移動が抑制されていない状況が生じることを防止できる。したがって、プログラム３７の更新中に車両が移動してしまうこともない。
【実施例２】
【００６２】
一つの電子制御装置に複数の機能が統合される試みが進んでいる。このような機能統合により車載される電子制御装置の数を低減できるので、コストや搭載スペースの削減が可能になる。
【００６３】
ＰＫＢ電子制御装置１００は車両の移動を抑制する装置だが、機能的に似ている他の機能が統合されることがある。車両の移動を抑制する装置としては、例えば、オートパーキンロック装置がある。パーキングロックとは、運転者がシフトレバーをＰ位置に操作した場合、アクチュエータが変速装置内部に設けたパーキングギアとロック部材を係合させ、変速機が回転しないようにロックすることをいう。パーキングロックされることで、車両の移動が抑制される。
【００６４】
オートパーキングロックとは、運転者がシフトレバーをＰ位置に操作しなくても、アクチュエータが変速装置内部に設けたパーキングギアとロック部材を係合させることをいう。オートパーキングロックの機能は、トランスミッションＥＣＵに搭載されることが多い。本実施形態では、オートパーキングロックの機能がＰＫＢ電子制御装置１００に統合された場合のプログラムの書き換えについて説明する。
【００６５】
図９は本実施例のＰＫＢ電子制御装置１００の機能ブロック図の一例である。図９において図６と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。パーキングロック部５７は、運転者がシフトレバーをＰ位置に操作した場合、及び、ＩＧ−ＯＦＦになった場合にパーキングロックアクチュエータ６０をロック側に制御する。パーキングロックアクチュエータ６０は、モータと回転角センサを有している。パーキングロック部５７がパーキングロックアクチュエータ６０にロック信号を出力すると、パーキングロック部５７はモータを回転させパーキングギアとロック部材を係合させる。回転角センサはモータの回転角を検出し、所定値まで回転するとパーキングロック部５７はロックされたと判定してパーキングロックフラグをＯＮにする。
【００６６】
ロック解除部５８は、パーキングロックアクチュエータ６０をアンロック側に制御する。解除時は、運転者がブレーキペダルを踏み込んでいることを条件に、例えば、運転者がシフトレバーをＤ位置などのＰ以外に操作したことがトリガーとなる。モータはロック時と反対方向に回転し、パーキングギアとロック部材の係合を解除する。ロック解除部５８はアンロックされたと判定するとパーキングロックフラグをＯＦＦにする。
【００６７】
ロック制御部５１とパーキングロック部５７は独立に実行されるが、どちらも車両の移動を抑制する機能である。したがって、状態確認部５５としては少なくともどちらかの機能がロックしたことを確認すればよい。
【００６８】
図１０（ａ）はパーキングロック部５７がパーキングロックする手順を示すフローチャート図の一例である。図１０（ａ）の手順はサイクル時間毎に繰り返し実行される。
【００６９】
パーキングロック部５７は、パーキングロックフラグ５９がＯＮか否かを判定する（Ｓ２００）。パーキングロックフラグ５９がＯＮの場合（Ｓ２００のＹｅｓ）、パーキングロックする必要がないので図１０（ａ）の処理は終了する。
【００７０】
パーキングロックフラグ５９がＯＮでない場合（Ｓ２００のＮｏ）、パーキングロック部５７は、車速がゼロか否かを判定する（Ｓ２１０）。すなわち、車両が停止しているか否かを判定する。
【００７１】
車速がゼロの場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、パーキングロック部５７はシフトポジションがパーキング「Ｐ」位置か又はＩＧ−ＯＦＦか否かを判定する（Ｓ２２０）。
【００７２】
シフトポジションがパーキング「Ｐ」位置又はＩＧ−ＯＦＦの場合（Ｓ２２０のＹｅｓ）、パーキングロック部５７はパーキングロックアクチュエータ６０を駆動してパーキングロックする（Ｓ２３０）。
【００７３】
ロックが完了すると、パーキングロックフラグ５９をＯＮに設定する（Ｓ２５０）。
【００７４】
このように、パーキングロック部５７は、運転者がシフトレバーをＰ位置に操作した場合だけでなく、所定の条件が成立するとパーキングロックすることができる。
【００７５】
図１０（ｂ）は、ロック解除部５８がパーキングロックを解除する手順を示すフローチャート図の一例である。図１０（ｂ）の手順はサイクル時間毎に繰り返し実行される。
【００７６】
ロック解除部５８は、パーキングロックフラグ５９がＯＦＦか否かを判定する（Ｓ３００）。パーキングロックフラグ５９がＯＦＦの場合（Ｓ３００のＹｅｓ）、ロックを解除する必要がないので図１０（ｂ）の処理は終了する。
【００７７】
パーキングロックフラグ５９がＯＮの場合（Ｓ３００のＮｏ）、ロック解除部５８は、ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【００７８】
ブレーキペダルが踏み込まれているか場合（Ｓ３１０のＹｅｓ）、ロック解除部５８はシフトポジションがＰ以外か否かを判定する（Ｓ３２０）。
【００７９】
シフトポジションがＰ以外の場合（Ｓ３２０のＹｅｓ）、ロック解除部５８はパーキングロックアクチュエータ６０を駆動してパーキングロックを解除する（Ｓ３３０）。
【００８０】
そして、ロック解除部５８はパーキングロックの解除が完了するとパーキングロックフラグ５９をＯＦＦに設定する（Ｓ３５０）。
【００８１】
図１１は、本実施例の書き換え制御部５４がプログラムを書き換える手順を示すフローチャート図の一例である。
【００８２】
まず、状態確認部５５は、パーキングロックフラグ５９がＯＮか否かに基づきパーキングロックが完了しているか否かを判定する（Ｓ４００）。
【００８３】
パーキングロックが完了している場合（Ｓ４００のＹｅｓ）、プログラム書き換え部５６は、書き換えツール２００に対しプログラム３７の更新を許可する（Ｓ４１０）。
【００８４】
また、パーキングロックが完了していない場合（Ｓ４００のＮｏ）、状態確認部５５は、ロックフラグ５３がＯＮか否かに基づきロックが完了しているか否かを判定する（Ｓ４２０）。
【００８５】
ロックが完了している場合（Ｓ４２０のＹｅｓ）、プログラム書き換え部５６は、書き換えツール２００に対しプログラム３７の更新を許可する（Ｓ４１０）。
【００８６】
したがって、ロックフラグ５３又はパーキングロックフラグ５９のどちらかがＯＮの場合、書き換えツール２００は更新用プログラム２０７をＣＡＮフレームに格納しＰＫＢ電子制御装置１００に送信するので、プログラム書き換え部５６は更新用プログラム２０７でフラッシュＲＯＭ３３のプログラム３７を置き換えることができる。
【００８７】
ロックが完了していない場合（Ｓ４２０のＮｏ）、プログラム書き換え部５６は、ロック制御部５１又はパーキングロック部５７にロック制御を要求する（Ｓ４３０）。これにより、ブレーキＡＳＳＹ１９がロックされるか又はパーキングロックされる。この後、処理はステップＳ４１０に進むので、プログラム書き換え部５６はフラッシュＲＯＭ３３のプログラム３７を書き換えることができる。
【００８８】
以上説明したように本実施例のＰＫＢ電子制御装置１００は、実施例１の効果に加え、ＰＫＢ電子制御装置１００に機能統合による複数の機能が搭載されている場合、どちらかの機能により車両の移動が抑制されていればプログラム３７を書き換えることができる。
【符号の説明】
【００８９】
１７      スイッチ
１８      アクチュエータ
１９      ブレーキＡＳＳＹ
２４      マイコン
３３      フラッシュＲＯＭ
３７      プログラム
５３      ロックフラグ
５４      状態確認部
５５      プログラム書き換え部
５９      パーキングロックフラグ
１００    ＰＫＢ電子制御装置
２００    書き換えツール
２０７    更新用プログラム
３００    電動パーキングブレーキ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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