(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を示す道路地図情報を記憶する記憶部と、
前記道路の各区間のうちの、第一移動端末が過去に通過し、かつ前記第一移動端末が所定期間以上通過していない無通過区間を示す無通過情報を前記第一移動端末から受信する第一受信部と、
前記第一受信部によって受信された無通過情報が示す無通過区間が監視中であることを示す監視道路情報を前記第一移動端末とは異なる第二移動端末へ送信する送信部と、
前記第二移動端末が前記無通過区間を通過したことを示す監視道路通過情報を前記第二移動端末から受信する第二受信部と、
前記送信部によって前記監視道路情報が送信されてから所定期間内に前記監視道路通過情報が前記第二受信部によって受信されなかった場合に、前記記憶部によって記憶された道路地図情報のうちの前記無通過情報が示す無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図更新装置。
【請求項２】
前記更新部は、複数の前記第一移動端末から送信された同一の無通過区間を示す複数の無通過情報が前記第一受信部によって受信された場合に前記無通過区間の部分を更新することを特徴とする請求項１に記載の地図更新装置。
【請求項３】
前記送信部は、前記監視道路情報を複数の前記第二移動端末へ送信することを特徴とする請求項１または２に記載の地図更新装置。
【請求項４】
道路の各区間のうちの、自装置が過去に通過し、かつ所定期間以上通過していない無通過区間を検出し、検出した無通過区間を示す無通過情報を送信する第一移動端末と、
前記第一移動端末によって送信された無通過情報が示す無通過区間が監視中であることを示す監視道路情報を前記第一移動端末とは異なる第二移動端末へ送信し、前記第二移動端末が前記無通過区間を通過したことを示す監視道路通過情報を、前記監視道路情報を送信してから所定期間内に受信しなかった場合に、道路を示す道路地図情報のうちの、前記無通過情報が示す無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新する地図更新装置と、
を含むことを特徴とする通信システム。
【請求項５】
第一移動端末が、道路地図情報が示す道路における前記第一移動端末の通過履歴を取得し、
前記第一移動端末が、取得した前記通過履歴に基づいて、前記道路の各区間のうちの、前記第一移動端末が過去に通過し、かつ前記第一移動端末が所定期間以上通過していない無通過区間を検出し、
地図更新装置が、前記第一移動端末により検出された前記無通過区間に関する情報を前記第一移動端末から受信し、受信した前記情報に基づいて、前記無通過区間が監視中であることを示す監視道路情報を前記第一移動端末とは異なる第二移動端末へ送信し、前記第二移動端末が前記無通過区間を通過したことを示す監視道路通過情報を、前記監視道路情報を送信してから所定期間内に受信しなかった場合に、前記道路地図情報のうちの前記無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新することを特徴とする地図更新方法。
【請求項６】
第一移動端末が、道路地図情報が示す道路における前記第一移動端末の通過履歴を取得し、
地図更新装置が、前記第一移動端末により取得された前記通過履歴に関する情報を前記第一移動端末から受信し、受信した前記情報に基づいて、前記道路の各区間のうちの、前記第一移動端末が過去に通過し、かつ前記第一移動端末が所定期間以上通過していない無通過区間を検出し、
前記地図更新装置が、検出した前記無通過区間が監視中であることを示す監視道路情報を前記第一移動端末とは異なる第二移動端末へ送信し、前記第二移動端末が前記無通過区間を通過したことを示す監視道路通過情報を、前記監視道路情報を送信してから所定期間内に受信しなかった場合に、前記道路地図情報のうちの前記無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新することを特徴とする地図更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図更新装置、移動端末、車両、通信システムおよび地図更新方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路地図の整備には多大な調査費用がかかっている。一般的には、官報などの情報に基づいて、個別に人が道路を廻って実態を調査している。これに対して、カーナビゲーションシステムなどにおいて道路が登録されていない場所を通過した時には、そこに道路ができたと認識し、管理センタなどへ情報を送信し、自動的に道路地図情報をメンテナンスする方法が知られている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２４３３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、道路が通行できなくなった場合の道路地図情報の更新が容易でないという問題がある。具体的には、過去に通行可能な道路として道路地図情報に登録された道路がなくなったり閉鎖されたりしても、道路が通行できなくなったことを自動的に道路地図情報へ反映させることができない。
【０００５】
開示の地図更新装置、移動端末、車両、通信システムおよび地図更新方法は、上述した問題点を解消するものであり、道路地図情報を容易に更新することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示技術は、道路地図情報が示す道路における移動端末の通過履歴を取得し、取得された通過履歴に基づいて、前記道路の各区間のうちの、移動端末が過去に通過し、かつ所定期間以上通過していない無通過区間を検出し、道路を示す道路地図情報のうちの検出された無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新する。
【発明の効果】
【０００７】
開示の地図更新装置、移動端末、車両、通信システムおよび地図更新方法によれば、道路地図情報を容易に更新することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１にかかる通信システムを示す図である。
【図２】通信システムの適用例を示す図である。
【図３】管理センタのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】各車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】道路地図情報の一例を示す図である。
【図６】各車載装置によって管理される走行履歴ファイルの一例を示す図である。
【図７】第一車載装置によって管理される通過履歴ファイルの一例を示す図である。
【図８】第一車載装置による通過履歴ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第一車載装置から管理センタへ送信される無通過情報の一例を示す図である。
【図１０】第一車載装置による無通過情報の送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】管理センタによって管理される無通過情報ファイルの一例を示す図である。
【図１２】管理センタによる無通過情報ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】管理センタから第二車載装置へ送信される監視道路情報の一例を示す図である。
【図１４】管理センタによる監視道路情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図１５】管理センタによる監視道路情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図１６】第二車載装置によって管理される通過履歴ファイルの一例を示す図である。
【図１７】第二車載装置によって管理される監視道路ファイルの一例を示す図である。
【図１８】第二車載装置による監視道路ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】第二車載装置による監視道路通過情報の送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】管理センタによる監視道路解除情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図２１】管理センタによる監視道路解除情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図２２】管理センタによる道路地図情報の更新を示す図である。
【図２３】管理センタによる道路地図情報の更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図２４】実施の形態２にかかる通信システムを示す図である。
【図２５】第一車載装置から管理センタへ送信される候補情報の一例を示す図である。
【図２６】第一車載装置による候補情報の送信処理の一例を示すフローチャートである。
【図２７】管理センタによって管理される新規道路候補ファイルの一例を示す図である。
【図２８】管理センタによる新規道路候補ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図２９】管理センタによる道路地図情報の更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図３０】上下並行した各道路の一例を示す図である。
【図３１】第一車載装置によって管理される道路管理ファイルの一例を示す図である。
【図３２】第一車載装置による道路管理ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図３３】併設された各道路の一例を示す図である。
【図３４】実施の形態３にかかる通信システムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、開示技術の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態１）
（通信システム）
図１は、実施の形態１にかかる通信システムを示す図である。図１に示すように、実施の形態１にかかる通信システム１００は、地図更新装置１１０と、第一移動端末１２０と、第二移動端末１３０と、を含んでいる。第一移動端末１２０および第二移動端末１３０は、たとえば経路案内機能などのために道路地図情報を記憶している。地図更新装置１１０は、道路地図情報を記憶しており、第一移動端末１２０および第二移動端末１３０との間で無線通信を行うことによって道路地図情報の更新処理を行う。
【００１１】
第一移動端末１２０および第二移動端末１３０のそれぞれは、たとえばカーナビゲーション機能などを有する車載装置に適用することができる。また、第一移動端末１２０および第二移動端末１３０のそれぞれは、たとえば歩行経路案内機能などを有する携帯電話などの携帯端末に適用することもできる。
【００１２】
＜地図更新装置＞
地図更新装置１１０は、記憶部１１１と、第一受信部１１２と、更新部１１３と、を備えている。さらに、地図更新装置１１０は、送信部１１４と、第二受信部１１５と、を備えていてもよい。記憶部１１１は、道路を示す道路地図情報を記憶する。道路地図情報は、たとえば、分岐点によって区切られる道路の各区間を示す情報を含む。
【００１３】
第一受信部１１２は、第一移動端末１２０から無通過情報を受信する。無通過情報は、道路の各区間のうちの、第一移動端末１２０が過去に通過し、かつ第一移動端末１２０が所定期間（たとえば１年）以上通過していない無通過区間を示す情報である。第一受信部１１２は、受信した無通過情報を更新部１１３へ出力する。
【００１４】
更新部１１３は、記憶部１１１に記憶された道路地図情報のうちの、第一受信部１１２から出力された無通過情報が示す無通過区間の部分を、無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新する。たとえば、更新部１１３は、道路地図情報における無通過区間の部分を「無通過区間」、「閉鎖区間」などと設定し、他の部分と区別できるようにする。または、更新部１１３は、道路地図情報における無通過区間の部分を削除してもよい。
【００１５】
たとえば、更新部１１３は、第一受信部１１２から無通過情報が出力された場合に道路地図情報を更新する。これにより、第一移動端末１２０が過去に通過し、かつ所定期間以上通過していない無通過区間について道路地図情報を更新することができる。
【００１６】
または、更新部１１３は、複数の第一移動端末１２０から送信された同一の無通過区間を示す複数の無通過情報が第一受信部１１２から出力された場合に道路地図情報を更新してもよい。これにより、複数の第一移動端末１２０が過去に通過し、かつ所定期間以上通過していない無通過区間について道路地図情報を更新することができる。このため、道路地図情報の通行できない区間を精度よく更新することができる。
【００１７】
または、更新部１１３は、第一受信部１１２から無通過情報が出力された場合に、送信部１１４を介して監視道路情報を第二移動端末１３０へ送信してもよい。監視道路情報は、無通過情報が示す区間が監視中であることを示す情報である。これにより、第一移動端末１２０から送信された無通過情報が示す区間が通行できない区間であるか否かを第二移動端末１３０によって確認させることができる。
【００１８】
そして、更新部１１３は、送信部１１４によって監視道路情報が送信されてから所定期間内に第二受信部１１５によって第二移動端末１３０からの監視道路通過情報が受信されなかった場合に道路地図情報を更新する。監視道路通過情報は、無通過情報が示す区間を第二移動端末１３０が通過したことを示す情報である。また、更新部１１３は、送信部１１４によって監視道路情報が送信されてから所定期間内に第二受信部１１５によって監視道路通過情報が受信された場合には道路地図情報を更新しない。
【００１９】
これにより、第一移動端末１２０から送信された無通過情報が示す区間が通行できない区間であるか否かを第二移動端末１３０によって確認させてから道路地図情報を更新することができる。したがって、第一移動端末１２０が通過していなくても、第二移動端末１３０が通過している区間については通行できない区間とみなさないようにすることができる。このため、道路地図情報の通行できない区間を精度よく更新することができる。
【００２０】
また、更新部１１３は、第二受信部１１５によって第二移動端末１３０からの監視道路通過情報が受信された場合に、送信部１１４によって監視道路解除情報を他の第二移動端末１３０へ送信してもよい。監視道路解除情報は、無通過情報が示す区間の監視が解除されたことを示す情報である。これにより、通行できる区間を第二移動端末１３０が監視を続けることを回避し、第二移動端末１３０の処理量を低減することができる。
【００２１】
送信部１１４は、第一受信部１１２から出力される監視道路情報を第二移動端末１３０へ送信する。また、送信部１１４は、監視道路情報を複数の第二移動端末１３０へ送信してもよい。これにより、無通過情報が示す区間が通行できない区間であるか否かを複数の第二移動端末１３０によって確認させることができる。このため、道路地図情報の通行できない区間をさらに精度よく更新することができる。
【００２２】
また、送信部１１４は、第一受信部１１２から出力される監視道路解除情報を第二移動端末１３０へ送信する。第二受信部１１５は、第二移動端末１３０から監視道路通過情報を受信する。第二受信部１１５は、受信した監視道路通過情報を更新部１１３へ出力する。第一受信部１１２、送信部１１４および第二受信部１１５は、たとえば一つまたは複数の通信インターフェースによって実現することができる。
【００２３】
＜第一移動端末＞
第一移動端末１２０は、記憶部１２１と、取得部１２２と、検出部１２３と、送信部１２４と、を備えている。記憶部１２１は、道路を示す道路地図情報を記憶する。取得部１２２は、記憶部１２１に記憶された道路地図情報が示す道路における自装置の通過履歴を取得する。取得部１２２は、取得した通過履歴を検出部１２３へ出力する。
【００２４】
検出部１２３は、取得部１２２から出力された通過履歴に基づいて、道路の各区間のうちの、自装置が過去に通過し、かつ所定期間以上通過していない無通過区間を検出する。検出部１２３は、検出した無通過区間を示す無通過情報を送信部１２４へ出力する。送信部１２４は、検出部１２３から出力された無通過情報を地図更新装置１１０へ送信する。
【００２５】
＜第二移動端末＞
第二移動端末１３０は、記憶部１３１と、受信部１３２と、取得部１３３と、検出部１３４と、送信部１３５と、を備えている。記憶部１３１は、道路を示す道路地図情報を記憶する。受信部１３２は、地図更新装置１１０から監視道路情報を受信し、受信した監視道路情報を検出部１３４へ出力する。また、受信部１３２は、地図更新装置１１０から監視道路解除情報を受信し、受信した監視道路解除情報を検出部１３４へ出力する。
【００２６】
取得部１３３は、記憶部１３１に記憶された道路地図情報が示す道路における自装置の通過履歴を取得する。取得部１３３は、取得した通過履歴を検出部１３４へ出力する。検出部１３４は、取得部１３３から出力された通過履歴に基づいて、受信部１３２から出力された監視道路情報が示す区間の自装置による通過を検出する。検出部１３４は、監視道路情報が示す区間の自装置による通過を検出すると、監視道路通過情報を送信部１３５へ出力する。また、検出部１３４は、受信部１３２から監視道路解除情報を受信すると、監視道路解除情報が示す区間の自装置による通過の検出処理を停止する。
【００２７】
送信部１３５は、検出部１３４から出力された監視道路通過情報を地図更新装置１１０へ送信する。第一受信部１１２、送信部１１４および第二受信部１１５は、たとえば一つまたは複数の通信インターフェースによって実現することができる。
【００２８】
地図更新装置１１０は、たとえば、記憶部１１１に記憶された道路地図情報が更新部１１３によって更新された場合に、更新された道路地図情報の一部または全部を第一移動端末１２０や第二移動端末１３０に配信する。これにより、第一移動端末１２０や第二移動端末１３０が有する道路地図情報を更新させることができる。
【００２９】
図２は、通信システムの適用例を示す図である。図２に示す通信システム２００は、図１に示した通信システム１００の適用例である。図２に示すように、通信システム２００は、管理センタ２１０と、複数の第一車両２２０と、複数の第二車両２３０と、を含んでいる。管理センタ２１０には、図１に示した地図更新装置１１０が適用される。
【００３０】
第一車両２２０のそれぞれには第一車載装置２２１が設けられている。第二車両２３０のそれぞれには第二車載装置２３１が設けられている。たとえば、第一車載装置２２１および第二車載装置２３１のそれぞれには、図１に示した第一移動端末１２０および第二移動端末１３０の両方の機能を適用することができる。ただし、以下においては、第一車載装置２２１に第一移動端末１２０を適用し、第二車載装置２３１に第二移動端末１３０を適用する場合について説明する。
【００３１】
図３は、管理センタのハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、管理センタ２１０は、ＣＰＵ３０１と、メインメモリ３０２と、補助メモリ３０３と、ユーザインターフェース３０４と、通信インターフェース３０５と、を備えている。ＣＰＵ３０１、メインメモリ３０２、補助メモリ３０３、ユーザインターフェース３０４および通信インターフェース３０５は、バス３１０によって接続されている。
【００３２】
ＣＰＵ３０１（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）は、管理センタ２１０の全体の制御を司る。メインメモリ３０２は、たとえばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリ３０２は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。補助メモリ３０３は、たとえば、ハードディスクや光ディスクなどの不揮発メモリである。補助メモリ３０３には、管理センタ２１０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリ３０３に記憶されたプログラムは、メインメモリ３０２にロードされてＣＰＵ３０１によって実行される。
【００３３】
ユーザインターフェース３０４は、たとえば、ユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、たとえばキー（たとえばキーボード）やリモコンなどによって実現することができる。出力デバイスは、たとえばディスプレイやスピーカなどによって実現することができる。また、タッチパネルなどによって入力デバイスおよび出力デバイスを実現してもよい。ユーザインターフェース３０４は、ＣＰＵ３０１によって制御される。
【００３４】
通信インターフェース３０５は、たとえば、無線によって管理センタ２１０の外部（たとえば第一移動端末１２０や第二移動端末１３０）との間で通信を行う通信インターフェースである。通信インターフェース３０５は、ＣＰＵ３０１によって制御される。
【００３５】
図１に示した記憶部１１１は、たとえば補助メモリ３０３によって実現することができる。図１に示した第一受信部１１２、送信部１１４および第二受信部１１５は、たとえばＣＰＵ３０１および通信インターフェース３０５によって実現することができる。図１に示した更新部１１３は、たとえばＣＰＵ３０１によって実現することができる。
【００３６】
図４は、各車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。ここでは第一車載装置２２１のハードウェア構成について説明するが、第二車載装置２３１のハードウェア構成についても同様である。図４に示すように、第一車載装置２２１は、ＣＰＵ４０１と、メインメモリ４０２と、補助メモリ４０３と、ユーザインターフェース４０４と、通信インターフェース４０５と、ＧＰＳユニット４０６と、センサ４０７と、を備えている。ＣＰＵ４０１、メインメモリ４０２、補助メモリ４０３、ユーザインターフェース４０４、通信インターフェース４０５、ＧＰＳユニット４０６およびセンサ４０７はバス４１０によって接続されている。
【００３７】
ＣＰＵ４０１は、第一車載装置２２１の全体の制御を司る。メインメモリ４０２は、たとえばＲＡＭである。メインメモリ４０２は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。補助メモリ４０３は、たとえば、ハードディスクや光ディスクなどの不揮発メモリである。補助メモリ４０３には、第一車載装置２２１を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリ４０３に記憶されたプログラムは、メインメモリ４０２にロードされてＣＰＵ４０１によって実行される。
【００３８】
ユーザインターフェース４０４は、図３に示したユーザインターフェース３０４と同様である。通信インターフェース４０５は、たとえば、無線によって第一車載装置２２１の外部（たとえば管理センタ２１０）との間で通信を行う通信インターフェースや、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって第一車載装置２２１との間で通信を行う通信インターフェースなどを含む。通信インターフェース４０５は、ＣＰＵ４０１によって制御される。
【００３９】
ＧＰＳユニット４０６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）衛星からの電波を受信し、第一車載装置２２１の現在位置を示す位置情報を取得する。ＧＰＳユニット４０６は、ＣＰＵ４０１によって制御される。センサ４０７は、たとえば、第一車載装置２２１の各状態を示す情報を取得するセンサを含む。センサ４０７はＣＰＵ４０１によって制御される。
【００４０】
図１に示した記憶部１２１，１３１は、たとえば補助メモリ４０３によって実現することができる。図１に示した取得部１２２，１３３は、たとえばＣＰＵ４０１およびＧＰＳユニット４０６によって実現することができる。図１に示した検出部１２３，１３４は、たとえばＣＰＵ４０１によって実現することができる。図１に示した送信部１２４、受信部１３２および送信部１３５は、たとえば通信インターフェース４０５によって実現することができる。
【００４１】
図５は、道路地図情報の一例を示す図である。図５に示す道路地図情報５００は、道路を各分岐点によって分割した各区間を示す情報を示している。具体的には、道路地図情報５００は、始点Ａと、分岐点Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅと、終点Ｇ，Ｆと、を含む。また、道路地図情報５００は、道路を分岐点Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅによって分割した区間ａｂ１１，ｂｃ１１，ｂｃ２１，ｂｄ１１，ｃｅ１１，ｅｆ１１，…を含む。たとえば区間ａｂ１１は、始点Ａと分岐点Ｂとの間の区間である。区間ｂｃ１１および区間ｂｃ２１は、分岐点Ｂと分岐点Ｃとの間の並行する２つの区間である。
【００４２】
また、道路地図情報５００は、道路地図情報５００をメッシュ状に区切った地図情報５０１〜５０３を含む。地図情報５０１〜５０３にはそれぞれ地図ＩＤ「１」〜「３」が対応付けられている。道路地図情報５００は、たとえば、管理センタ２１０、第一車載装置２２１、第二車載装置２３１の各メモリに記憶されている。また、第一車載装置２２１および第二車載装置２３１に記憶された道路地図情報５００は、管理センタ２１０による更新処理によって更新されてもよい。
【００４３】
たとえば、第一車載装置２２１および第二車載装置２３１は、ユーザに対して経路案内を行う経路案内機能を有する。この場合は、第一車載装置２２１および第二車載装置２３１は、たとえば、道路地図情報５００に基づく地図画像に対してＧＰＳユニット４０６により取得した現在位置を描画した画像をユーザインターフェース４０４で表示する。
【００４４】
図６は、各車載装置によって管理される走行履歴ファイルの一例を示す図である。ここでは第一車載装置２２１が管理する走行履歴ファイルについて説明するが、第二車載装置２３１が管理する走行履歴ファイルについても同様である。第一車載装置２２１は、たとえば図６に示す走行履歴ファイル６００の生成または更新を行う。走行履歴ファイル６００は、第一車載装置２２１の走行履歴を示す情報である。
【００４５】
具体的には、走行履歴ファイル６００は、各走行履歴情報を含んでいる。走行履歴情報は、「日付」［年．月．日］と、「時間」［時．分．秒］と、「緯度」［度．分．秒］と、「経度」［度．分．秒］と、「速度」［ｋｍ／ｓ］と、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、を含む。「日付」および「時間」は、走行履歴情報が取得された日時を示している。走行履歴情報はたとえば１［秒］間隔で取得される。
【００４６】
「緯度」および「経度」は、第一車載装置２２１の位置を示している。「緯度」および「経度」は、たとえばＧＰＳユニット４０６によって取得することができる。「速度」は、第一車載装置２２１の走行速度を示している。「速度」は、たとえば通信インターフェース４０５を介して第一車両２２０（第二車両２３０）から取得することができる。
【００４７】
「第一分岐点」は、第一車載装置２２１が通過中の区間の直前の分岐点を示している。「第二分岐点」は、第一車載装置２２１が通過中の区間の直後の分岐点を示している。「区間」は、第一車載装置２２１が通過中の区間を示している。「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」は、たとえば「緯度」、「経度」および道路地図情報５００に基づいて取得することができる。「地図ＩＤ」は、地図情報５０１〜５０３のうちの第一車載装置２２１が通過中の地点が含まれる地図情報を示す地図ＩＤである。
【００４８】
（第一車載装置による通過履歴ファイルの管理）
図７は、第一車載装置によって管理される通過履歴ファイルの一例を示す図である。第一車載装置２２１は、図６に示した走行履歴ファイル６００のうちの「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」が同じ走行履歴情報を集約することで図７に示す通過履歴ファイル７００を生成または更新する。通過履歴ファイル７００は、たとえば第一車載装置２２１のメモリに記憶される。通過履歴ファイル７００は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「最終通過日」［年．月．日］と、「通過回数」と、「送信済みフラグ」と、を含む各通過履歴情報を含んでいる。
【００４９】
「最終通過日」は、通過履歴情報に対応する走行履歴ファイル６００の各走行履歴情報のうちの最新の走行履歴情報の「日付」である。「通過回数」は、通過履歴情報に対応する「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」を第一車載装置２２１が通過した回数である。具体的には、「通過回数」は、通過履歴情報に対応する走行履歴ファイル６００の走行履歴情報の数である。ただし、「通過回数」において、「日付」および「時間」が連続する各走行履歴情報は１回として計数する。
【００５０】
「送信済みフラグ」は、通過履歴情報が示す区間について監視道路情報を送信したか否かを示すフラグである。初期状態においては、各通過履歴情報の「送信済みフラグ」は０（送信済みでない）に設定されている。また、監視道路情報を送信した通過履歴情報の「送信済みフラグ」は１（送信済）に設定される。
【００５１】
図８は、第一車載装置による通過履歴ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。第一車載装置２２１は、図８に示す処理によって通過履歴ファイル７００を更新する。第一車載装置２２１は、第一車両２２０の走行中に、自身の現在位置をＧＰＳユニット４０６によって取得しながら以下の各ステップを実行する。
【００５２】
まず、第一車載装置２２１は、自身の現在位置が道路地図情報５００における分岐点か否かを判断し（ステップＳ８０１）、現在位置が分岐点になるまで待つ（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）。現在位置が分岐点になると（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、第一車載装置２２１は、現在位置の分岐点を第一分岐点として取得する（ステップＳ８０２）。
【００５３】
つぎに、第一車載装置２２１は、自身の現在位置が、ステップＳ８０２によって取得された分岐点と異なる分岐点になったか否かを判断する（ステップＳ８０３）。現在位置が分岐点になっていない場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、現在位置の区間を取得し（ステップＳ８０４）、ステップＳ８０３へ戻る。
【００５４】
ステップＳ８０３において、現在位置が分岐点になった場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、現在位置の分岐点を第二分岐点として取得する（ステップＳ８０５）。つぎに、第一車載装置２２１は、ステップＳ８０２，Ｓ８０４，Ｓ８０５によって取得された通過履歴情報（各分岐点および区間）に対応する通過履歴情報が通過履歴ファイル７００にあるか否かを判断する（ステップＳ８０６）。
【００５５】
ステップＳ８０６において、対応する通過履歴情報がない場合（ステップＳ８０６：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、取得された通過履歴情報を通過履歴ファイル７００に追加し（ステップＳ８０７）、ステップＳ８０１へ戻る。対応する通過履歴情報がある場合（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、対応する通過履歴情報を更新し（ステップＳ８０８）、ステップＳ８０１へ戻る。
【００５６】
ステップＳ８０８において、たとえば、第一車載装置２２１は、対応する通過履歴情報の「通過回数」をインクリメント（カウントアップ）するとともに、対応する通過履歴情報の「最終通過日」を現在の日付に設定する。以上の処理により、第一車載装置２２１は、新たな区間を通過するごとに通過履歴情報（各分岐点および区間）を取得し、取得した通過履歴情報によって通過履歴ファイル７００を更新することができる。
【００５７】
（第一車載装置による無通過情報の送信）
図９は、第一車載装置から管理センタへ送信される無通過情報の一例を示す図である。第一車載装置２２１は、過去に通過し、かつ最近の所定期間以上通過していない区間があった場合に、たとえば図９に示す無通過情報９００を管理センタ２１０へ送信する。無通過情報９００は、「車両番号」と、「エリア」と、「送信日」［年．月．日］と、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「最終通過日」［年．月．日］と、「通過回数」と、を含んでいる。
【００５８】
「車両番号」は、第一車載装置２２１が設けられている第一車両２２０の識別情報である。「エリア」は、第一車載装置２２１が位置するエリアである。たとえば、道路地図情報５００には、第一車載装置２２１の現在位置とエリアとを対応付ける対応情報が含まれている。この場合は、「エリア」は、たとえば第一車載装置２２１の現在位置および道路地図情報５００に基づいて取得することができる。
【００５９】
「送信日」は、無通過情報９００を送信する日付である。「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」、「地図ＩＤ」、「最終通過日」および「通過回数」は、通過履歴ファイル７００の通過履歴情報に基づく情報である。
【００６０】
また、第一車載装置２２１は、「エリア」が第一車載装置２２１が通常行動するエリアでない場合は、無通過情報９００を管理センタ２１０へ送信しないようにしてもよい。第一車載装置２２１が通常行動するエリアは、あらかじめ設定されてもよいし、走行履歴ファイル６００などに基づいて自動的に判定されてもよい。
【００６１】
図１０は、第一車載装置による無通過情報の送信処理の一例を示すフローチャートである。第一車載装置２２１は、たとえば図１０に示す処理によって無通過情報９００を管理センタ２１０へ送信する。まず、第一車載装置２２１は、現在の日付を取得する（ステップＳ１００１）。つぎに、第一車載装置２２１は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ１００２）。つぎに、第一車載装置２２１は、通過履歴ファイル７００にｉ番目の通過履歴情報があるか否かを判断する（ステップＳ１００３）。
【００６２】
ステップＳ１００３において、通過履歴ファイル７００にｉ番目の通過履歴情報がない場合（ステップＳ１００３：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、ステップＳ１０１１へ移行する。通過履歴ファイル７００にｉ番目の通過履歴情報がある場合（ステップＳ１００３：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、ステップＳ１００１によって取得された日付が通過履歴ファイル７００のｉ番目の通過履歴情報の「最終通過日」＋所定日数より後か否かを判断する（ステップＳ１００４）。すなわち、第一車載装置２２１は、ｉ番目の通過履歴情報の「最終通過日」から所定日数が経過したか否かを判断する。
【００６３】
ステップＳ１００４において、日付が通過履歴ファイル７００のｉ番目の通過履歴情報の「最終通過日」＋所定日数より後でない場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ１００５）、ステップＳ１００３へ戻る。日付が通過履歴ファイル７００のｉ番目の通過履歴情報の「最終通過日」＋所定日数より後である場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、ｉ番目の通過履歴情報の「通過回数」が所定回数より大きいか否かを判断する（ステップＳ１００６）。
【００６４】
ステップＳ１００６において、ｉ番目の通過履歴情報の「通過回数」が所定回数より大きくない場合（ステップＳ１００６：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、ステップＳ１００５へ移行する。ｉ番目の通過履歴情報の「通過回数」が所定回数より大きい場合（ステップＳ１００６：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、ｉ番目の通過履歴情報の「送信済みフラグ」が０であるか否かを判断する（ステップＳ１００７）。すなわち、第一車載装置２２１は、ｉ番目の通過履歴情報が示す区間に関する無通過情報９００を送信済みであるか否かを判断する。
【００６５】
ステップＳ１００７において、ｉ番目の通過履歴情報の「送信済みフラグ」が０でない場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、ステップＳ１００５へ移行する。ｉ番目の通過履歴情報の「送信済みフラグ」が０である場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、ｉ番目の通過履歴情報に基づく無通過情報９００をセンタ送信ファイルへ格納する（ステップＳ１００８）。センタ送信ファイルは、管理センタ２１０へ送信するためのファイルであり、たとえば第一車載装置２２１のメモリに記憶されている。
【００６６】
つぎに、第一車載装置２２１は、ｉ番目の通過履歴情報の「送信済みフラグ」を「１」に設定する（ステップＳ１００９）。つぎに、第一車載装置２２１は、管理センタ２１０との間でコネクションを確立する（ステップＳ１０１０）。つぎに、第一車載装置２２１は、センタ送信ファイルを管理センタ２１０へ送信し（ステップＳ１０１１）、一連の処理を終了する。これにより、第一車載装置２２１は、過去に通過し、かつ最近の所定日数（期間）以上通過していない区間があった場合に、たとえば図９に示す無通過情報９００を管理センタ２１０へ送信することができる。
【００６７】
（管理センタによる無通過情報ファイルの管理）
図１１は、管理センタによって管理される無通過情報ファイルの一例を示す図である。管理センタ２１０は、複数の第一車載装置２２１から送信される複数の無通過情報９００を集約することで図１１に示す無通過情報ファイル１１００を生成または更新する。無通過情報ファイル１１００は、たとえば管理センタ２１０のメモリに記憶される。無通過情報ファイル１１００は、各無通過情報を含んでいる。
【００６８】
各無通過情報は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「エリア」と、「受信日」［年．月．日］と、「受信回数」と、「公開日」［年．月．日］と、「車両番号」…「車両番号」と、「監視解除フラグ」と、を含む。「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」、「地図ＩＤ」および「エリア」は、無通過情報９００に基づく情報である。「受信日」は、無通過情報９００を受信した日付である。「受信日」は無通過情報に複数含まれていてもよい。「受信回数」は、同一の「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」を含む無通過情報９００を受信した回数である。
【００６９】
「公開日」は、無通過情報が示す区間に関する監視道路情報を第二車載装置２３１へ送信した（または送信可能にした）日付である。「車両番号」…「車両番号」は、無通過情報９００を受信した第一車両２２０のそれぞれの識別情報である。「監視解除フラグ」は、監視道路情報を送信した監視道路について、監視を解除したか否かを示すフラグである。具体的には、初期状態においては「監視解除フラグ」は０（非解除）に設定されている。また、監視道路情報を送信し、監視道路通過情報を第二車載装置２３１から受信した無通過情報の「監視解除フラグ」は１（解除）に設定される。
【００７０】
図１２は、管理センタによる無通過情報ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。管理センタ２１０は、たとえば図１２に示す処理によって無通過情報ファイル１１００を更新する。まず、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１からのコネクション確立要求があったか否かを判断し（ステップＳ１２０１）、コネクション確立要求があるまで待つ（ステップＳ１２０１：Ｎｏのループ）。コネクション確立要求があると（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１との間でコネクションを確立する（ステップＳ１２０２）。
【００７１】
つぎに、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１からセンタ送信ファイルに格納されて送信される無通過情報９００を受信する（ステップＳ１２０３）。つぎに、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１へ応答信号を送信する（ステップＳ１２０４）。つぎに、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１との間のコネクションを切断する（ステップＳ１２０５）。つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ１２０６）。
【００７２】
つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ１２０３によって受信された無通過情報９００にｉ番目の無通過情報があるか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。無通過情報９００にｉ番目の無通過情報がある場合（ステップＳ１２０７：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の無通過情報に該当する無通過情報が無通過情報ファイル１１００にあるか否かを判断する（ステップＳ１２０８）。
【００７３】
ステップＳ１２０８において、該当する無通過情報が無通過情報ファイル１１００にない場合（ステップＳ１２０８：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の無通過情報を無通過情報ファイル１１００に追加し（ステップＳ１２０９）、ステップＳ１２１２へ移行する。該当する無通過情報が無通過情報ファイル１１００にある場合（ステップＳ１２０８：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、該当する無通過情報をｉ番目の無通過情報と同一の車載装置から受信したか否かを判断する（ステップＳ１２１０）。
【００７４】
ステップＳ１２１０において、該当する無通過情報をｉ番目の無通過情報と同一の車載装置から受信した場合（ステップＳ１２１０：Ｙｅｓ）は、第一移動端末１２０は、ステップＳ１２１２へ移行する。該当する無通過情報をｉ番目の無通過情報と異なる車載装置から受信した場合（ステップＳ１２１０：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、該当する無通過情報を更新する（ステップＳ１２１１）。具体的には、管理センタ２１０は、該当する無通過情報の「受信回数」や「車両番号」などを更新する。
【００７５】
つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ１２１２）、ステップＳ１２０７へ戻る。ステップＳ１２０７において、無通過情報にｉ番目の無通過情報がない場合（ステップＳ１２０７：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、一連の処理を終了する。これにより、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１から無通過情報９００を受信した場合に、無通過情報ファイル１１００を更新することができる。
【００７６】
（管理センタによる監視道路情報の送信処理）
図１３は、管理センタから第二車載装置へ送信される監視道路情報の一例を示す図である。管理センタ２１０は、「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」が同一の複数の無通過情報９００を受信した場合に、たとえば図１３に示す監視道路情報１３００を第二車載装置２３１へ送信する。監視道路情報１３００は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「エリア」と、「送信日」［年．月．日］と、を含む。「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」、「地図ＩＤ」および「エリア」は、無通過情報ファイル１１００に基づく情報である。「送信日」は、監視道路情報１３００を送信する日付である。
【００７７】
図１４は、管理センタによる監視道路情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その１）である。管理センタ２１０は、たとえば図１４および図１５に示す処理によって監視道路情報１３００を送信する。まず、図１４に示すように、管理センタ２１０は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ１４０１）。つぎに、管理センタ２１０は、無通過情報ファイル１１００にｉ番目の無通過情報があるか否かを判断する（ステップＳ１４０２）。
【００７８】
ステップＳ１４０２において、無通過情報ファイル１１００にｉ番目の無通過情報がある場合（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の無通過情報の「受信回数」が所定回数より大きいか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。ｉ番目の無通過情報の「受信回数」が所定回数より大きくない場合（ステップＳ１４０３：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ１４０７へ移行する。
【００７９】
ステップＳ１４０３において、ｉ番目の無通過情報の「受信回数」が所定回数より大きい場合（ステップＳ１４０３：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の無通過情報の「公開日」が未設定であるか否かを判断する（ステップＳ１４０４）。すなわち、管理センタ２１０は、ｉ番目の無通過情報に関する監視道路情報１３００を送信済みか否かを判断する。ｉ番目の無通過情報の「公開日」が未設定でない場合（ステップＳ１４０４：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ１４０７へ移行する。
【００８０】
ステップＳ１４０４において、ｉ番目の無通過情報の「公開日」が未設定である場合（ステップＳ１４０４：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の無通過情報を監視道路情報１３００として端末送信ファイルに格納する（ステップＳ１４０５）。端末送信ファイルは、第二移動端末１３０へ送信するためのファイルであり、たとえば管理センタ２１０のメモリに記憶されている。
【００８１】
つぎに、管理センタ２１０は、ｉ番目の無通過情報の「公開日」を現在の日付に設定する（ステップＳ１４０６）。つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ１４０７）、一連の処理を終了する。ステップＳ１４０２において、無通過情報ファイル１１００にｉ番目の無通過情報がない場合（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、一連の処理を終了する。
【００８２】
図１５は、管理センタによる監視道路情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その２）である。図１４に示したステップＳ１４０５によって監視道路情報１３００が端末送信ファイルに格納されると、管理センタ２１０は、たとえば図１５に示す処理によって監視道路情報１３００を送信する。まず、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１からのコネクション確立要求があったか否かを判断し（ステップＳ１５０１）、コネクション確立要求があるまで待つ（ステップＳ１５０１：Ｎｏのループ）。
【００８３】
ステップＳ１５０１において、第二車載装置２３１からのコネクション確立要求があった場合（ステップＳ１５０１：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１との間でコネクションを確立する（ステップＳ１５０２）。つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ１５０２によって確立されたコネクションによって第二車載装置２３１が位置するエリアを取得する（ステップＳ１５０３）。
【００８４】
つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ１５０３によって取得されたエリアを含む監視道路情報１３００を端末送信ファイルから取得する（ステップＳ１５０４）。つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ１５０４によって取得された監視道路情報１３００を第二車載装置２３１へ送信する（ステップＳ１５０５）。
【００８５】
つぎに、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１との間のコネクションを切断し（ステップＳ１５０６）、一連の処理を終了する。図１４および図１５に示した処理により、管理センタ２１０は、「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」が同一の無通過情報９００を受信した回数が所定回数を超えた場合に、監視道路情報１３００を第二車載装置２３１へ送信することができる。
【００８６】
ここでは管理センタ２１０が第二車載装置２３１からのコネクション確立要求を待って監視道路情報１３００を送信する場合について説明したが、管理センタ２１０から第二車載装置２３１へコネクション確立要求を行って監視道路情報１３００を送信してもよい。
【００８７】
（第二車載装置による通過履歴ファイルの管理）
図１６は、第二車載装置によって管理される通過履歴ファイルの一例を示す図である。第二車載装置２３１は、図６に示した走行履歴ファイル６００のうちの「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」が同じ走行履歴情報を集約することで、たとえば図１６に示す通過履歴ファイル１６００を生成または更新する。通過履歴ファイル１６００は、たとえば第二車載装置２３１のメモリに記憶される。
【００８８】
通過履歴ファイル１６００は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「最終通過日」［年．月．日］と、「通過回数」と、「監視道路フラグ」と、「送信済みフラグ」と、を含む各通過履歴情報を含んでいる。通過履歴情報の「監視道路フラグ」以外の項目については図７に示した通過履歴ファイル７００と同様である。
【００８９】
「監視道路フラグ」は、通過履歴情報が示す区間が監視中か否かを示すフラグである。初期状態においては、「監視道路フラグ」は０に設定されている。また、通過履歴情報が示す区間について第二車載装置２３１が監視道路情報１３００を受信すると「監視道路フラグ」は１に設定される。さらに、通過履歴情報が示す区間を第二車載装置２３１が通過すると、「監視道路フラグ」は再度０に設定される。
【００９０】
「送信済みフラグ」は、通過履歴情報について監視道路通過情報を送信済みであるか否かを示すフラグである。初期状態においては、「送信済みフラグ」は０に設定されている。また、通過履歴情報について監視道路通過情報が送信されると「送信済みフラグ」は１に設定される。
【００９１】
（第二車載装置による監視道路ファイルの管理）
図１７は、第二車載装置によって管理される監視道路ファイルの一例を示す図である。第二車載装置２３１は、管理センタ２１０から受信した監視道路情報１３００に基づいて、たとえば図１７に示す監視道路ファイル１７００を生成または更新する。監視道路ファイル１７００は、各監視道路情報を含んでいる。
【００９２】
各監視道路情報は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「エリア」と、「公開日」［年．月．日］と、「通過回数」と、「最終通過日」［年．月．日］と、「通過情報送信日」［年．月．日］と、を含む。「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」、「地図ＩＤ」および「エリア」は、監視道路情報１３００に基づく情報である。
【００９３】
「公開日」は、監視道路情報１３００の「受信日」に対応する情報である。「通過回数」は、「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」が示す区間を第二車載装置２３１が通過した回数を示す。「最終通過日」は、「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」が示す区間を第二車載装置２３１が最後に通過した日付を示す。「通過情報送信日」は、監視道路情報に関する監視道路通過情報を送信した日付を示す。
【００９４】
図１８は、第二車載装置による監視道路ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。第二車載装置２３１は、たとえば図１８に示す処理によって監視道路ファイル１７００を更新する。図１８に示すステップＳ１８０１〜Ｓ１８０５は、図８に示したステップＳ８０１〜Ｓ８０５と同様である。ステップＳ１８０５のつぎに、第二車載装置２３１は、ステップＳ１８０２，Ｓ１８０４，Ｓ１８０５によって取得された監視道路情報（各分岐点および区間）に対応する監視道路情報が監視道路ファイル１７００にあるか否かを判断する（ステップＳ１８０６）。
【００９５】
ステップＳ１８０６において、対応する監視道路情報がない場合（ステップＳ１８０６：Ｎｏ）は、第二車載装置２３１は、取得された監視道路情報を監視道路ファイル１７００に追加し（ステップＳ１８０７）、ステップＳ１８０１へ戻る。対応する監視道路情報がある場合（ステップＳ１８０６：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、対応する監視道路情報を更新し（ステップＳ１８０８）、ステップＳ１８０１へ戻る。
【００９６】
ステップＳ１８０８において、たとえば、第二車載装置２３１は、対応する監視道路情報の「通過回数」をインクリメント（カウントアップ）するとともに、対応する監視道路情報の「最終通過日」を現在の日付に設定する。以上の処理により、第二車載装置２３１は、新たな区間を通過するごとに監視道路情報（各分岐点および区間）を取得し、取得した監視道路情報によって監視道路ファイル１７００を更新することができる。
【００９７】
（第二車載装置による監視道路通過情報の送信）
図１９は、第二車載装置による監視道路通過情報の送信処理の一例を示すフローチャートである。第二車載装置２３１は、たとえば図１９に示す処理によって監視道路通過情報を送信する。まず、第二車載装置２３１は、現在の日付を取得する（ステップＳ１９０１）。つぎに、第二車載装置２３１は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ１９０２）。つぎに、第二車載装置２３１は、監視道路ファイル１７００にｉ番目の監視道路情報があるか否かを判断する（ステップＳ１９０３）。
【００９８】
ステップＳ１９０３において、監視道路ファイル１７００にｉ番目の監視道路情報がない場合（ステップＳ１９０３：Ｎｏ）は、第二車載装置２３１は、ステップＳ１９１２へ移行する。監視道路ファイル１７００にｉ番目の監視道路情報がある場合（ステップＳ１９０３：Ｙｅｓ）は、第二車載装置２３１は、ｉ番目の監視道路情報の「通過回数」が０であるか否かを判断する（ステップＳ１９０４）。
【００９９】
ステップＳ１９０４において、「通過回数」が０である場合（ステップＳ１９０４：Ｙｅｓ）は、第二車載装置２３１は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ１９０５）、ステップＳ１９０３へ戻る。「通過回数」が０でない場合（ステップＳ１９０４：Ｎｏ）は、第二車載装置２３１は、ｉ番目の監視道路情報の「通過情報送信日」が未設定であるか否かを判断する（ステップＳ１９０６）。
【０１００】
ステップＳ１９０６において、ｉ番目の監視道路情報の「通過情報送信日」が未設定でない場合（ステップＳ１９０６：Ｎｏ）は、第二車載装置２３１は、ステップＳ１９０５へ移行する。ｉ番目の監視道路情報の「通過情報送信日」が未設定である場合（ステップＳ１９０６：Ｙｅｓ）は、第二車載装置２３１は、ｉ番目の監視道路情報に対応する通過履歴ファイル１６００の通過履歴情報の「送信済みフラグ」が０であるか否かを判断する（ステップＳ１９０７）。
【０１０１】
ステップＳ１９０７において、「送信済みフラグ」が０でない場合（ステップＳ１９０７：Ｎｏ）は、第二車載装置２３１は、ステップＳ１９０５へ移行する。「送信済みフラグ」が０である場合（ステップＳ１９０７：Ｙｅｓ）は、第二車載装置２３１は、ｉ番目の監視道路情報に基づく監視道路通過情報をセンタ送信ファイルへ格納する（ステップＳ１９０８）。センタ送信ファイルは、管理センタ２１０へ送信するためのファイルであり、たとえば第二車載装置２３１のメモリに記憶されている。
【０１０２】
つぎに、第二車載装置２３１は、ｉ番目の監視道路情報の「通過情報送信日」を、ステップＳ１９０１によって取得された日付に設定する（ステップＳ１９０９）。つぎに、第二車載装置２３１は、ｉ番目の監視道路情報に対応する通過履歴ファイル１６００の通過履歴情報の「送信済みフラグ」を「１」に設定する（ステップＳ１９１０）。
【０１０３】
つぎに、第二車載装置２３１は、管理センタ２１０との間でコネクションを確立する（ステップＳ１９１１）。つぎに、第二車載装置２３１は、センタ送信ファイルを管理センタ２１０へ送信し（ステップＳ１９１２）、一連の処理を終了する。これにより、第二車載装置２３１は、監視道路情報が示す区間を通過した場合に、監視道路通過情報を管理センタ２１０へ送信することができる。
【０１０４】
（管理センタによる監視道路解除情報の送信）
図２０は、管理センタによる監視道路解除情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その１）である。管理センタ２１０は、たとえば図２０および図２１に示す処理によって監視道路解除情報を送信する。まず、図２０に示すように、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１からのコネクション確立要求があったか否かを判断し（ステップＳ２００１）、コネクション確立要求があるまで待つ（ステップＳ２００１：Ｎｏのループ）。
【０１０５】
ステップＳ２００１において、コネクション確立要求があると（ステップＳ２００１：Ｙｅｓ）、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１との間でコネクションを確立する（ステップＳ２００２）。つぎに、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１からセンタ送信ファイルに格納されて送信される監視道路通過情報を受信する（ステップＳ２００３）。つぎに、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１へ応答信号を送信する（ステップＳ２００４）。つぎに、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１との間のコネクションを切断する（ステップＳ２００５）。管理センタ２１０は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ２００６）。
【０１０６】
つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ２００３によって受信された監視道路通過情報にｉ番目の監視道路通過情報があるか否かを判断する（ステップＳ２００７）。監視道路通過情報にｉ番目の監視道路通過情報がある場合（ステップＳ２００７：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の監視道路通過情報に該当する無通過情報が無通過情報ファイル１１００にあるか否かを判断する（ステップＳ２００８）。
【０１０７】
ステップＳ２００８において、該当する無通過情報が無通過情報ファイル１１００にない場合（ステップＳ２００８：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ２０１１へ移行する。該当する無通過情報が無通過情報ファイル１１００にある場合（ステップＳ２００８：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、該当する無通過情報の「監視解除フラグ」を１に設定する（ステップＳ２００９）。
【０１０８】
つぎに、管理センタ２１０は、該当する無通過情報に関する監視道路解除情報を端末送信ファイルに格納する（ステップＳ２０１０）。つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ２０１１）、ステップＳ２００７へ戻る。ステップＳ２００７において、監視道路通過情報にｉ番目の監視道路通過情報がない場合（ステップＳ２００７：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、一連の処理を終了する。
【０１０９】
図２１は、管理センタによる監視道路解除情報の送信処理の一例を示すフローチャート（その２）である。図２０に示したステップＳ２００５によって監視道路解除情報が端末送信ファイルに格納されると、管理センタ２１０は、たとえば図２１に示す処理によって監視道路解除情報を送信する。図２１に示すステップＳ２１０１〜Ｓ２１０３は、図１５に示したステップＳ１５０１〜Ｓ１５０３と同様である。
【０１１０】
ステップＳ２１０３のつぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ２１０３によって取得されたエリアを含む監視道路解除情報を端末送信ファイルから取得する（ステップＳ２１０４）。つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ２１０４によって取得された監視道路解除情報を第二車載装置２３１へ送信する（ステップＳ２１０５）。つぎに、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１との間のコネクションを切断し（ステップＳ２１０６）、一連の処理を終了する。
【０１１１】
図２０および図２１に示した処理により、管理センタ２１０は、第二車載装置２３１から監視道路通過情報を受信した場合に、該当する無通過情報に関する監視道路解除情報を他の第二車載装置２３１へ送信することができる。
【０１１２】
（管理センタによる道路地図情報の更新）
図２２は、管理センタによる道路地図情報の更新を示す図である。図２２において、図５に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。管理センタ２１０は、監視道路情報１３００を送信してから所定日数が経過しても監視道路通過情報を受信しない場合に、道路地図情報５００のうちの、監視道路情報１３００が示す区間に対応する部分を更新する。
【０１１３】
たとえば、管理センタ２１０は、区間ｂｃ２１に関する監視道路情報１３００を第二車載装置２３１へ送信してから所定日数が経過しても区間ｂｃ２１に関する監視道路通過情を受信しなかったとする。この場合は、管理センタ２１０は、道路地図情報５００の区間ｂｃ２１を無通過道路として設定する。または、管理センタ２１０は、道路地図情報５００の区間ｂｃ２１を削除してもよい。
【０１１４】
図２３は、管理センタによる道路地図情報の更新処理の一例を示すフローチャートである。管理センタ２１０は、たとえば図２３に示す処理によって道路地図情報５００を更新する。まず、管理センタ２１０は、現在の日付を取得する（ステップＳ２３０１）。つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ２３０２）。つぎに、管理センタ２１０は、無通過情報ファイル１１００にｉ番目の無通過情報があるか否かを判断する（ステップＳ２３０３）。
【０１１５】
ステップＳ２３０３において、無通過情報ファイル１１００にｉ番目の無通過情報がある場合（ステップＳ２３０３：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ２３０１によって取得された日付が、ｉ番目の無通過情報の「公開日」＋所定日数より後か否かを判断する（ステップＳ２３０４）。すなわち、管理センタ２１０は、ｉ番目の通過履歴情報の「公開日」から所定日数が経過したか否かを判断する。
【０１１６】
ステップＳ２３０４において、日付が「公開日」＋所定日数より後でない場合（ステップＳ２３０４：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ２３０８へ移行する。日付が「公開日」＋所定日数より後である場合（ステップＳ２３０４：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の通過履歴情報の「監視解除フラグ」が０であるか否かを判断する（ステップＳ２３０５）。ｉ番目の通過履歴情報の「監視解除フラグ」が０でない場合（ステップＳ２３０５：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ２３０８へ移行する。
【０１１７】
ステップＳ２３０５において、ｉ番目の通過履歴情報の「監視解除フラグ」が０である場合（ステップＳ２３０５：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、地図情報５０１〜５０３のうちのｉ番目の通過履歴情報の「地図ＩＤ」に対応する地図情報を道路地図情報５００から取得する（ステップＳ２３０６）。つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ２３０６によって取得された地図情報のうちのｉ番目の通過履歴情報の「区間」に該当する部分を無通過道路に設定する（ステップＳ２３０７）。
【０１１８】
つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ２３０８）、ステップＳ２３０３へ戻る。ステップＳ２３０３において、無通過情報ファイル１１００にｉ番目の無通過情報がない場合（ステップＳ２３０３：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、一連の処理を終了する。以上の処理により、管理センタ２１０は、監視道路情報を送信してから所定日数を経過しても監視道路通過情報を受信しなかった場合に、道路地図情報５００の対応する部分を更新することができる。
【０１１９】
このように、実施の形態１にかかる通信システム１００によれば、道路の各区間のうちの第一移動端末１２０が過去に通過し所定期間以上通過していない無通過区間の検出結果を用いて道路地図情報５００の更新を行うことができる。これにより、通行できなくなった道路の情報を自動的に道路地図情報５００に反映させることができる。このため、道路地図情報の更新を容易にすることができる。
【０１２０】
また、監視道路情報を第二移動端末１３０へ送信することで、第一移動端末１２０の無通過区間が通行できなくなった区間か否かを第二移動端末１３０に確認させ、通行できなくなった区間であると確認された場合に道路地図情報５００を更新することができる。これにより、道路地図情報を精度よく更新することができる。
【０１２１】
また、実施の形態１にかかる通信システム１００によれば、第一移動端末１２０の無通過区間を第一移動端末１２０によって検出させ、無通過区間が検出された場合に第一移動端末１２０から無通過情報を地図更新装置１１０へ送信させることができる。これにより、第一移動端末１２０と地図更新装置１１０との間の通信量を低減しつつ、管理センタ２１０が無通過情報を取得することができる。
【０１２２】
また、第一移動端末１２０の無通過区間の第二移動端末１３０による通過を第二移動端末１３０によって検出させ、通過が検出された場合に第二移動端末１３０から地図更新装置１１０へ監視道路通過情報を送信させることができる。これにより、第二移動端末１３０と地図更新装置１１０との間の通信量を低減しつつ、管理センタ２１０が監視道路通過情報を取得することができる。
【０１２３】
（実施の形態２）
（通信システム）
図２４は、実施の形態２にかかる通信システムを示す図である。図２４において、図１に示した部分と同様の部分については同一の符号を付して説明を省略する。図２４に示すように、通信システム１００は、図１に示した構成に加えて複数の第三移動端末２４１０を含む。実施の形態２にかかる地図更新装置１１０の第一受信部１１２は、道路地図情報が示す道路の各区間に含まれず、かつ第三移動端末２４１０が通過した新規候補区間を示す候補情報を第三移動端末２４１０から受信する。第一受信部１１２は、第三移動端末２４１０から受信した候補情報を更新部１１３へ出力する。
【０１２４】
更新部１１３は、第一受信部１１２から出力された候補情報に基づいて記憶部１１１の道路地図情報に新規候補区間が示す区間を追加する。これにより、道路地図情報が示す道路の各区間に含まれず、かつ第三移動端末２４１０が通過した新規候補区間を記憶部１１１の道路地図情報に追加することができる。
【０１２５】
第三移動端末２４１０は、記憶部２４１１と、取得部２４１２と、検出部２４１３と、送信部２４１４と、を備えている。記憶部２４１１は、道路を示す道路地図情報を記憶する。取得部２４１２は、記憶部２４１１に記憶された道路地図情報が示す道路における自装置の通過履歴を取得し、取得した通過履歴を検出部２４１３へ出力する。
【０１２６】
検出部２４１３は、取得部２４１２から出力された通過履歴に基づいて、記憶部２４１１に記憶された道路の各区間に含まれない区間であって、第三移動端末２４１０が通過した新規候補区間を検出する。検出部２４１３は、検出した新規候補区間を示す候補情報を送信部２４１４へ出力する。送信部２４１４は、検出部２４１３から出力された無通過情報を地図更新装置１１０へ送信する。
【０１２７】
第三移動端末２４１０を第一移動端末１２０や第二移動端末１３０と異なる移動端末とする構成について説明したが、このような構成に限らない。たとえば、第三移動端末２４１０の機能を第一移動端末１２０や第二移動端末１３０に付加し、第一移動端末１２０や第二移動端末１３０を第三移動端末２４１０として機能させてもよい。
【０１２８】
通信システム１００の適用例は、図２に示した通信システム２００と同様である。以下、図２に示した第一車載装置２２１に第三移動端末２４１０を適用する場合について説明する。この場合は、図２４に示した記憶部２４１１は、たとえば補助メモリ４０３（図４参照）によって実現することができる。取得部２４１２は、たとえばＣＰＵ４０１およびＧＰＳユニット４０６によって実現することができる。検出部２４１３は、たとえばＣＰＵ４０１によって実現することができる。送信部２４１４は、たとえば通信インターフェース４０５によって実現することができる。
【０１２９】
（第一車載装置による候補情報の送信）
図２５は、第一車載装置から管理センタへ送信される候補情報の一例を示す図である。第三移動端末２４１０を適用した第一車載装置２２１は、新規候補区間を検出した場合に、たとえば図２５に示す候補情報２５００を管理センタ２１０へ送信する。候補情報２５００は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「エリア」と、「車両番号」と、を含む各候補情報を含んでいる。「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」、「地図ＩＤ」および「エリア」は、走行履歴ファイル６００に基づく情報である。また、候補情報２５００は、候補情報２５００を送信する日付を示す「送信日」を含んでいてもよい。
【０１３０】
図２６は、第一車載装置による候補情報の送信処理の一例を示すフローチャートである。第一車載装置２２１は、たとえば図２６に示す処理によって候補情報２５００を送信する。まず、第一車載装置２２１は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ２６０１）。つぎに、第一車載装置２２１は、走行履歴ファイル６００にｉ番目の走行履歴情報があるか否かを判断する（ステップＳ２６０２）。
【０１３１】
ステップＳ２６０２において、走行履歴ファイル６００にｉ番目の走行履歴情報がある場合（ステップＳ２６０２：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、地図情報５０１〜５０３のうちのｉ番目の走行履歴情報の「地図ＩＤ」に対応する地図情報を道路地図情報５００から取得する（ステップＳ２６０３）。
【０１３２】
つぎに、第一車載装置２２１は、ステップＳ２６０３によって取得された地図情報に、ｉ番目の走行履歴情報の「区間」に該当する道路があるか否かを判断する（ステップＳ２６０４）。ｉ番目の走行履歴情報の「区間」に該当する道路がある場合（ステップＳ２６０４：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、ステップＳ２６０６へ移行する。
【０１３３】
ステップＳ２６０４において、ｉ番目の走行履歴情報の「区間」に該当する道路がない場合（ステップＳ２６０４：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、ｉ番目の走行履歴情報を候補情報２５００としてセンタ送信ファイルに格納する（ステップＳ２６０５）。つぎに、第一車載装置２２１は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ２６０６）、ステップＳ２６０２へ戻る。
【０１３４】
ステップＳ２６０２において、走行履歴ファイル６００にｉ番目の走行履歴情報がない場合（ステップＳ２６０２：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、管理センタ２１０との間でコネクションを確立する（ステップＳ２６０７）。つぎに、第一車載装置２２１は、センタ送信ファイルを管理センタ２１０へ送信し（ステップＳ２６０８）、一連の処理を終了する。これにより、第一車載装置２２１は、道路地図情報５００にない走行履歴情報があった場合に、管理センタ２１０へ候補情報を送信することができる。
【０１３５】
（管理センタによる新規道路候補ファイルの管理）
図２７は、管理センタによって管理される新規道路候補ファイルの一例を示す図である。管理センタ２１０は、複数の第一車載装置２２１から受信した複数の候補情報２５００のうちの「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」が同じ候補情報を集約することで、図２７に示す新規道路候補ファイル２７００を生成または更新する。新規道路候補ファイル２７００は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「地図ＩＤ」と、「エリア」と、「受信日」［年．月．日］と、「受信回数」と、「車両番号」と、「地図反映日」と、を含む各候補情報を含んでいる。
【０１３６】
「第一分岐点」、「第二分岐点」、「区間」、「地図ＩＤ」、「エリア」および「車両番号」は、候補情報２５００に基づく情報である。「受信回数」は、同一の「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」を含む候補情報を受信した回数である。「受信日」は、候補情報を受信した日付である。「受信日」は候補情報に複数含まれていてもよい。「地図反映日」は、候補情報を道路地図情報５００に反映させた日付である。
【０１３７】
図２８は、管理センタによる新規道路候補ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。管理センタ２１０は、たとえば図２８に示す処理によって新規道路候補ファイル２７００を更新する。まず、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１からのコネクション確立要求があったか否かを判断し（ステップＳ２８０１）、コネクション確立要求があるまで待つ（ステップＳ２８０１：Ｎｏのループ）。
【０１３８】
ステップＳ２８０１において、コネクション確立要求があると（ステップＳ２８０１：Ｙｅｓ）、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１との間でコネクションを確立する（ステップＳ２８０２）。つぎに、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１からセンタ送信ファイルに格納されて送信される候補情報２５００を受信する（ステップＳ２８０３）。つぎに、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１へ応答信号を送信する（ステップＳ２８０４）。つぎに、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１との間のコネクションを切断する（ステップＳ２８０５）。管理センタ２１０は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ２８０６）。
【０１３９】
つぎに、管理センタ２１０は、ステップＳ２８０３によって受信された候補情報２５００にｉ番目の候補情報があるか否かを判断する（ステップＳ２８０７）。候補情報２５００にｉ番目の候補情報がある場合（ステップＳ２８０７：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の候補情報に該当する候補情報が新規道路候補ファイル２７００にあるか否かを判断する（ステップＳ２８０８）。
【０１４０】
ステップＳ２８０８において、該当する候補情報が新規道路候補ファイル２７００にない場合（ステップＳ２８０８：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の候補情報を新規道路候補ファイル２７００に追加し（ステップＳ２８０９）、ステップＳ２８１１へ移行する。該当する候補情報が新規道路候補ファイル２７００にある場合（ステップＳ２８０８：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、該当する候補情報を更新する（ステップＳ２８１０）。具体的には、管理センタ２１０は、該当する候補情報の「受信回数」や「車両番号」などを更新する。
【０１４１】
つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ２８１１）、ステップＳ２８０７へ戻る。ステップＳ２８０７において、候補情報にｉ番目の候補情報がない場合（ステップＳ２８０７：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、一連の処理を終了する。これにより、管理センタ２１０は、第一車載装置２２１から候補情報２５００を受信した場合に新規道路候補ファイル２７００を更新することができる。
【０１４２】
（管理センタによる道路地図情報の更新）
図２９は、管理センタによる道路地図情報の更新処理の一例を示すフローチャートである。管理センタ２１０は、たとえば図２９に示す処理により道路地図情報５００を更新する。まず、管理センタ２１０は、インデックスｉを初期化（ｉ＝１）する（ステップＳ２９０１）。つぎに、管理センタ２１０は、新規道路候補ファイル２７００にｉ番目の候補情報があるか否かを判断する（ステップＳ２９０２）。
【０１４３】
ステップＳ２９０２において、新規道路候補ファイル２７００にｉ番目の候補情報がある場合（ステップＳ２９０２：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の候補情報の「受信回数」が所定回数より大きいか否かを判断する（ステップＳ２９０３）。ｉ番目の候補情報の「受信回数」が所定回数より大きくない場合（ステップＳ２９０３：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ２９０７へ移行する。
【０１４４】
ステップＳ２９０３において、ｉ番目の候補情報の「受信回数」が所定回数より大きい場合（ステップＳ２９０３：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、ｉ番目の候補情報の「地図反映日」が未設定であるか否かを判断する（ステップＳ２９０４）。ｉ番目の候補情報の「地図反映日」が未設定でない場合（ステップＳ２９０４：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、ステップＳ２９０７へ移行する。
【０１４５】
ステップＳ２９０４において、ｉ番目の候補情報の「地図反映日」が未設定である場合（ステップＳ２９０４：Ｙｅｓ）は、管理センタ２１０は、道路地図情報５００の地図情報５０１〜５０３のうちのｉ番目の候補情報の「地図ＩＤ」に対応する地図情報を更新する（ステップＳ２９０５）。具体的には、管理センタ２１０は、ｉ番目の候補情報が示す区間を地図情報に追加する。
【０１４６】
また、管理センタ２１０は、ステップＳ２９０５による更新を示す地図更新情報を端末送信ファイルに格納する（ステップＳ２９０６）。地図更新情報は、たとえば道路地図情報５００の地図情報５０１〜５０３のうちのステップＳ２９０５によって更新された地図情報である。つぎに、管理センタ２１０は、インデックスｉをインクリメントし（ステップＳ２９０７）、ステップＳ２９０２へ戻る。ステップＳ２９０２において、新規道路候補ファイル２７００にｉ番目の候補情報がない場合（ステップＳ２９０２：Ｎｏ）は、管理センタ２１０は、一連の処理を終了する。
【０１４７】
以上の処理により、管理センタ２１０は、同一の区間を示す候補情報の受信回数が所定回数を超えた場合に、候補情報が示す区間を道路地図情報５００に追加して更新することができる。これにより、複数の第一車載装置２２１によって確認された新規道路を道路地図情報５００に追加することができる。このため、たとえばＧＰＳユニット４０６の誤動作や誤差によってある第一車載装置２２１が新しい道路と誤判定した場合に、新規道路として道路地図情報５００に追加してしまうことを回避することができる。
【０１４８】
また、第一車両２２０は、道路地図情報５００の更新情報を第一車載装置２２１や第二車載装置２３１へ送信することができる。これにより、管理センタ２１０における道路地図情報５００の更新を、第一車載装置２２１や第二車載装置２３１の道路地図情報５００にも適用することができる。
【０１４９】
このように、実施の形態２にかかる通信システム１００によれば、道路地図情報５００が示す道路の各区間に含まれず、かつ第三移動端末２４１０が通過した新規候補区間の検出結果を用いることで、道路地図情報５００に新しい区間を追加することができる。
【０１５０】
（上下並行した道路の情報の更新）
図３０は、上下並行した各道路の一例を示す図である。図３０に示す道路３００１，３００２は、互いに上下並行した道路である。具体的には、道路３００２は、道路３００１の上を道路３００１と並行に通っている。したがって、第一車両２２０が道路３００１を走行する場合と、第一車両２２０が道路３００２を走行する場合と、においてＧＰＳユニット４０６によって取得される現在位置（「緯度」および「経度」）がほぼ同じになる。このため、道路３００１および道路３００２は平面上の位置が重なった区間となり、道路３００１と道路３００２とを別の道路として認識することが困難である。
【０１５１】
たとえば、道路３００１は道路地図情報５００に含まれている区間であり、道路３００２は道路地図情報５００に含まれていない区間であるとする。また、たとえば、道路３００１は車専用道路（たとえば有料道路）であり、道路３００２は一般道路である。この場合は、道路３００１においては第一車両２２０の停止（速度ゼロ）が少なく、道路３００２においては第一車両２２０の停止が多いと考えられる。
【０１５２】
このことから、第一車載装置２２１に適用された検出部２４１３は、道路の各区間において第一車両２２０が停止した回数と停止しなかった回数とを計数し、計数結果によって道路３００１と重なる新たな区間である道路３００２を検出する。送信部２４１４は、検出部２４１３によって検出された道路３００１と重なる道路３００２を示す候補情報を管理センタ２１０へ送信する。
【０１５３】
図３１は、第一車載装置によって管理される道路管理ファイルの一例を示す図である。第一車載装置２２１は、図６に示した走行履歴ファイル６００のうちの「第一分岐点」、「第二分岐点」および「区間」が同じ走行履歴情報を集約することで、たとえば図３１に示す道路管理ファイル３１００を生成または更新する。道路管理ファイル３１００は、「第一分岐点」と、「第二分岐点」と、「区間」と、「距離」と、「停止ゼロでの通過回数」と、「停止ゼロ以外での通過回数」と、を含む各道路管理情報を含んでいる。
【０１５４】
「距離」は、走行履歴ファイル６００の「時間」および「速度」に基づいて算出することができる。「停止ゼロでの通過回数」は、道路管理情報が示す区間を第一車載装置２２１が停止せずに通過した回数である。「停止ゼロ以外での通過回数」は、道路管理情報が示す区間を第一車載装置２２１が少なくとも一回停止して通過した回数である。
【０１５５】
たとえば、第一車載装置２２１は、走行履歴ファイル６００において、「停止ゼロでの通過回数」および「停止ゼロ以外での通過回数」が所定回数（たとえば一回）以上である道路管理情報を取得する。そして、第一車載装置２２１は、取得した道路管理情報が示す区間は複数の道路が並行した道路であると判断する。
【０１５６】
そして、第一車載装置２２１は、複数の道路が並行した道路であると判断した区間が、道路地図情報５００において複数の道路が並行した道路として登録されていない場合は、取得した道路管理情報が示す区間において道路が新設されたと判断する。この場合は、第一車載装置２２１は、取得した道路管理情報が示す区間を示す候補情報を管理センタ２１０へ送信する。
【０１５７】
また、第一車載装置２２１は、「距離」が所定距離以下である道路管理情報については、「停止ゼロでの通過回数」および「停止ゼロ以外での通過回数」が所定回数以上であっても候補情報を送信しないようにしてもよい。これにより、「距離」が短く、車専用道路か一般道路化の判定が困難な道路管理情報については除外することができる。このため、取得した道路管理情報が示す区間において道路が新設されたか否かについて誤判断することを回避することができる。
【０１５８】
図３２は、第一車載装置による道路管理ファイルの更新処理の一例を示すフローチャートである。第一車載装置２２１は、たとえば図３２に示す処理によって道路管理ファイル３１００を更新する。まず、第一車載装置２２１は、走行履歴ファイル６００から、同じ「区間」が連続する各走行履歴情報を取得する（ステップＳ３２０１）。すなわち、第一車載装置２２１は、１つの区間を示す未取得の各走行履歴情報を取得する。
【０１５９】
つぎに、第一車載装置２２１は、ステップＳ３２０１によって取得された各走行履歴情報において「速度」＝０が連続する各走行履歴情報の数を計数する（ステップＳ３２０２）。すなわち、第一車載装置２２１は、ステップＳ３２０１によって取得された各走行履歴情報が示す１つの区間において第一車載装置２２１が何回停止したかを計数する。
【０１６０】
つぎに、第一車載装置２２１は、ステップＳ３２０２による計数結果が０であるか否かを判断する（ステップＳ３２０３）。計数結果が０である場合（ステップＳ３２０３：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、道路管理ファイル３１００の対応する道路管理情報の「停止ゼロでの通過回数」をインクリメントし（ステップＳ３２０４）、ステップＳ３２０６へ移行する。道路管理ファイル３１００の対応する道路管理情報は、道路管理ファイル３１００の各道路管理情報のうちの、ステップＳ３２０１によって取得された各走行履歴情報が示す区間に対応する道路管理情報である。
【０１６１】
ステップＳ３２０３において、計数結果が０でない場合（ステップＳ３２０３：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、道路管理ファイル３１００の対応する道路管理情報の「停止ゼロ以外での通過回数」をインクリメントする（ステップＳ３２０５）。つぎに、第一車載装置２２１は、同じ「区間」が連続する未取得の各走行履歴情報が走行履歴ファイル６００にあるか否かを判断する（ステップＳ３２０６）。
【０１６２】
ステップＳ３２０６において、同じ「区間」が連続する未取得の各走行履歴情報がある場合（ステップＳ３２０６：Ｙｅｓ）は、第一車載装置２２１は、ステップＳ３２０１へ戻る。同じ「区間」が連続する未取得の各走行履歴情報がない場合（ステップＳ３２０６：Ｎｏ）は、第一車載装置２２１は、一連の処理を終了する。
【０１６３】
これにより、道路管理ファイル３１００の道路管理情報について、停止せずに通過した走行履歴と、停止して通過した走行履歴と、がある場合は「停止ゼロでの通過回数」および「停止ゼロ以外での通過回数」の両方がインクリメントされる。これにより、道路管理情報が示す道路に重なる道路が新設された場合に、新設された道路を新規候補区間として検出することができる。
【０１６４】
（併設された道路の情報の更新）
図３３は、併設された各道路の一例を示す図である。図３３に示す道路３３０１，３３０２は、互いに併設された道路である。したがって、第一車両２２０が道路３３０１を走行する場合と、第一車両２２０が道路３３０２を走行する場合と、においてＧＰＳユニット４０６によって取得される現在位置（「緯度」および「経度」）がほぼ同じになる。このため、道路３３０１と道路３３０２を別の道路として区別することが困難である。
【０１６５】
たとえば、道路３３０１は、旧道路であり道路地図情報５００に含まれている区間であるとする。また、道路３３０２は、新道路であり道路地図情報５００に含まれていない区間であるとする。道路３３０２が新設され、第一車両２２０が道路３３０２を走行した場合は、第一車載装置２２１は、道路３３０１を走行しているのか、または新設されて道路地図情報５００に含まれていない道路を走行しているのかを判定することが困難である。
【０１６６】
これに対して、第一車載装置２２１に適用された第三移動端末２４１０の取得部２４１２は、道路地図情報５００に含まれる道路３３０１（区間）における自装置の複数の走行軌跡３３１１，３３１２を取得する。走行軌跡３３１１，３３１２のそれぞれは、たとえばＧＰＳユニット４０６によって取得された「緯度」および「経度」の集合である。
【０１６７】
検出部２４１３は、取得部２４１２によって取得された走行軌跡３３１１，３３１２の差分の変動量に基づいて、道路３３０１（区間）に併設された新たな道路３３０２（区間）を新規候補区間として検出する。たとえば、検出部２４１３は、走行軌跡３３１１，３３１２の差分の変動量が閾値を超えた場合に道路３３０１に併設された新たな道路３３０２が存在すると判定する。走行軌跡３３１１，３３１２の差分の変動量は、たとえば、走行軌跡３３１１，３３１２の各差分の最小値と最大値との差分である。
【０１６８】
ＧＰＳユニット４０６によって取得される現在位置の誤差は、ある程度の期間継続すると考えられる。したがって、走行軌跡３３１１，３３１２の差分の変動量が大きい場合は、道路３３０１と、道路３３０１に併設された道路（道路３３０２）と、の間で第一車両２２０が移動したと判断することができる。このため、道路３３０１（区間）に併設された新たな道路３３０２（区間）を新規候補区間として検出することができる。
【０１６９】
これにより、第一車載装置２２１は、たとえば道路３３０１に対して道路３３０２が新たに併設された場合に、道路３３０２を新規候補区間として検出し、道路３３０２を示す候補情報を管理センタ２１０へ送信することができる。
【０１７０】
管理センタ２１０は、道路３３０１に併設された道路３３０２の候補を示す候補情報を受信した場合に、道路地図情報５００に道路３３０２の情報を追加する。また、管理センタ２１０は、同一の道路３３０２を示す候補情報を複数の第一車載装置２２１から受信した場合に道路地図情報５００に道路３３０２の情報を追加してもよい。
【０１７１】
（トンネルなどの情報の更新）
たとえばトンネル内においては、ＧＰＳユニット４０６による現在位置の取得が不可になる。このため、第一車載装置２２１に適用された第三移動端末２４１０の取得部２４１２は、ＧＰＳユニット４０６による位置情報の取得が不可である場合はセンサ４０７に含まれる角速度センサ（ジャイロセンサ）によって位置情報を推定して取得してもよい。これにより、たとえば第一車両２２０がトンネル内に入ってＧＰＳユニット４０６による位置情報の取得が不可になっても通過履歴を取得することができる。
【０１７２】
ただし、第三移動端末２４１０が道路地図情報が示す道路の各区間に含まれる区間を通過している場合は、第三移動端末２４１０は、第一車両２２０が道路地図情報５００の道路に沿って走行しているとみなして通過履歴を取得してもよい。
【０１７３】
検出部２４１３は、取得部２４１２によって角速度センサによって推定された位置情報に基づく通過履歴が取得された場合に、取得された通過履歴が示す区間を新しいトンネルの候補として検出する。送信部２４１４は、検出部２４１３によって新しいトンネルの候補として検出された区間を示す候補情報を管理センタ２１０へ送信する。
【０１７４】
管理センタ２１０は、新しいトンネルの候補を示す候補情報を受信した場合に、道路地図情報５００に新しいトンネルの情報を追加する。また、管理センタ２１０は、同一のトンネルの候補を示す候補情報を複数の第一車載装置２２１から受信した場合に、受信した各候補情報が示す軌跡を重ね合わせた（平均の座標）トンネルの情報を道路地図情報５００に追加してもよい。これにより、位置情報の精度が高いトンネルの情報を道路地図情報５００に追加することができる。
【０１７５】
（実施の形態３）
（通信システム）
図３４は、実施の形態３にかかる通信システムを示す図である。図３４において、図１に示した部分については同一の符号を付して説明を省略する。図３３に示すように、実施の形態３にかかる第一移動端末１２０は、第一移動端末１２０の通過履歴を地図更新装置１１０へ送信する。第二移動端末１３０は、第二移動端末１３０の通過履歴を地図更新装置１１０へ送信する。
【０１７６】
＜地図更新装置＞
実施の形態３にかかる地図更新装置１１０は、図１に示した構成に加えて検出部３４１１，３４１２を備えている。実施の形態３にかかる地図更新装置１１０は、図１に示した送信部１１４を省いた構成にしてもよい。第一受信部１１２は、第一移動端末１２０から送信された第一移動端末１２０の通過履歴を受信する。第一受信部１１２は、受信した通過履歴を検出部３４１１へ出力する。
【０１７７】
検出部３４１１は、第一受信部１１２から出力された通過履歴に基づいて、道路の各区間のうちの、第一移動端末１２０が過去に通過し、かつ第一移動端末１２０が所定期間以上通過していない無通過区間を検出する。検出部３４１１は、検出した無通過区間を示す無通過情報を更新部１１３へ出力する。
【０１７８】
更新部１１３は、記憶部１１１に記憶された道路地図情報のうちの、検出部３４１１から出力された無通過情報が示す無通過区間の部分を更新する。たとえば、更新部１１３は、検出部３４１１から無通過情報が出力された場合に監視道路情報を検出部３４１２へ出力する。更新部１１３は、検出部３４１２へ監視道路情報を出力してから所定期間内に検出部３４１２から監視道路通過情報が出力されなかった場合に道路地図情報を更新する。また、更新部１１３は、検出部３４１２へ監視道路情報を出力してから所定期間内に検出部３４１２から監視道路通過情報が出力された場合は道路地図情報を更新しない。
【０１７９】
第二受信部１１５は、第二移動端末１３０から送信された第二移動端末１３０の通過履歴を受信する。第二受信部１１５は、受信した通過履歴を検出部３４１２へ出力する。検出部３４１２は、第二受信部１１５から出力された第二移動端末１３０の通過履歴に基づいて、更新部１１３から出力された監視道路情報が示す区間の第二移動端末１３０による通過を検出する。検出部３４１２は、監視道路情報が示す区間の第二移動端末１３０による通過を検出すると、監視道路通過情報を更新部１１３へ出力する。
【０１８０】
＜第一移動端末＞
実施の形態３にかかる第一移動端末１２０は、図１に示した検出部１２３を省いた構成にしてもよい。第一移動端末１２０の取得部１２２は、取得した通過履歴を送信部１２４へ出力する。送信部１２４は、取得部１２２から出力された通過履歴を地図更新装置１１０へ送信する。
【０１８１】
＜第二移動端末＞
実施の形態３にかかる第二移動端末１３０は、図１に示した受信部１３２および検出部１３４を省いた構成にしてもよい。第二移動端末１３０の取得部１３３は、取得した通過履歴を送信部１３５へ出力する。送信部１３５は、取得部１３３から出力された通過履歴を地図更新装置１１０へ送信する。
【０１８２】
このように、第一移動端末１２０の無通過区間を検出する機能（検出部３４１１）を地図更新装置１１０に設けてもよい。この場合においても、道路の各区間のうちの第一移動端末１２０が過去に通過し所定期間以上通過していない無通過区間の検出結果を用いて道路地図情報５００の更新を行うことができる。これにより、通行できなくなった道路の情報を自動的に道路地図情報５００に反映させることができる。このため、道路地図情報の更新を容易にすることができる。
【０１８３】
また、第一移動端末１２０の無通過区間の第二移動端末１３０による通過を検出する機能（検出部３４１２）を地図更新装置１１０に設けてもよい。この場合においても、第一移動端末１２０の無通過区間が通行できなくなった区間か否かを確認し、通行できなくなった区間であると確認された場合に道路地図情報５００を更新することができる。これにより、道路地図情報を精度よく更新することができる。
【０１８４】
以上説明したように、地図更新装置、移動端末、車両、通信システムおよび地図更新方法によれば、道路地図情報を容易に更新することができる。このため、たとえば道路の調査要員や調査費用を削減することができる。また、調査が困難な閉鎖されたりなくなった道路を道路地図情報へ自動的に反映させることができる。
【０１８５】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１８６】
（付記１）道路を示す道路地図情報を記憶する記憶部と、
前記道路の各区間のうちの、移動端末が過去に通過し、かつ前記移動端末が所定期間以上通過していない無通過区間を示す無通過情報を前記移動端末から受信する受信部と、
前記記憶部によって記憶された道路地図情報のうちの前記受信部によって受信された無通過情報が示す無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図更新装置。
【０１８７】
（付記２）前記更新部は、複数の前記移動端末から送信された同一の無通過区間を示す複数の無通過情報が前記受信部によって受信された場合に前記無通過区間の部分を更新することを特徴とする付記１に記載の地図更新装置。
【０１８８】
（付記３）前記無通過区間が監視中であることを示す監視道路情報を前記移動端末とは異なる第二移動端末へ送信する送信部と、
前記第二移動端末が前記無通過区間を通過したことを示す監視道路通過情報を前記第二移動端末から受信する第二受信部と、
を備え、
前記更新部は、前記送信部によって前記監視道路情報が送信されてから所定期間内に前記監視道路通過情報が前記第二受信部によって受信されなかった場合に前記無通過区間の部分を更新することを特徴とする付記１または２に記載の地図更新装置。
【０１８９】
（付記４）前記送信部は、前記監視道路情報を複数の前記第二移動端末へ送信することを特徴とする付記３に記載の地図更新装置。
【０１９０】
（付記５）前記送信部は、前記監視道路情報を送信してから所定期間内に前記第二受信部によって前記監視道路通過情報が受信された場合に、前記無通過区間の監視が解除されたことを示す監視道路解除情報を前記第二移動端末へ送信することを特徴とする付記３または４に記載の地図更新装置。
【０１９１】
（付記６）前記受信部は、前記道路地図情報が示す道路の各区間に含まれず、かつ第三移動端末が通過した新規候補区間を示す候補情報を前記第三移動端末から受信し、
前記更新部は、前記受信部によって受信された候補情報に基づいて前記道路地図情報に前記新規候補区間が示す区間を追加することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の地図更新装置。
【０１９２】
（付記７）道路地図情報を記憶する記憶部と、
前記道路地図情報が示す道路における自装置の通過履歴を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された通過履歴に基づいて、前記道路の各区間のうちの、自装置が過去に通過し、かつ所定期間以上通過していない無通過区間を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された無通過区間を示す無通過情報を送信する送信部と、
を備えることを特徴とする移動端末。
【０１９３】
（付記８）前記検出部は、前記道路地図情報が示す道路の各区間に含まれず、かつ自装置が通過した新規候補区間を検出し、
前記送信部は、前記検出部によって検出された新規候補区間を示す候補情報を送信することを特徴とする付記７に記載の移動端末。
【０１９４】
（付記９）前記検出部は、前記道路地図情報に含まれる区間において停止した回数と停止しなかった回数との計数結果に基づいて前記含まれる区間と重なる新たな区間を前記新規候補区間として検出することを特徴とする付記８に記載の移動端末。
【０１９５】
（付記１０）前記取得部は、前記道路地図情報に含まれる区間における自装置の複数の走行軌跡を取得し、
前記検出部は、前記取得部によって取得された複数の走行軌跡の差分の変動量に基づいて前記含まれる区間に併設された新たな区間を前記新規候補区間として検出することを特徴とする付記８に記載の移動端末。
【０１９６】
（付記１１）前記取得部は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって取得された位置情報に基づいて前記通過履歴を取得するとともに、前記ＧＰＳによる位置情報の取得が不可である場合は角速度センサによって推定した位置情報に基づいて前記通過履歴を取得することを特徴とする付記８に記載の移動端末。
【０１９７】
（付記１２）付記７〜１１のいずれか一つに記載の移動端末を車載装置として備えることを特徴とする車両。
【０１９８】
（付記１３）道路の各区間のうちの、自装置が過去に通過し、かつ所定期間以上通過していない無通過区間を検出し、検出した無通過区間を示す無通過情報を送信する移動端末と、
道路を示す道路地図情報のうちの、前記移動端末によって送信された無通過情報が示す無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新する地図更新装置と、
を含むことを特徴とする通信システム。
【０１９９】
（付記１４）道路地図情報が示す道路における移動端末の通過履歴を取得し、
取得された通過履歴に基づいて、前記道路の各区間のうちの、前記移動端末が過去に通過し、かつ前記移動端末が所定期間以上通過していない無通過区間を検出し、
前記道路地図情報のうちの、検出された無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新することを特徴とする地図更新方法。
【０２００】
（付記１５）道路を示す道路地図情報を記憶する記憶部と、
前記道路における移動端末の通過履歴を示す通過履歴情報を前記移動端末から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された通過履歴情報に基づいて、前記道路の各区間のうちの、前記移動端末が過去に通過し、かつ前記移動端末が所定期間以上通過していない無通過区間を検出する検出部と、
前記記憶部によって記憶された道路地図情報のうちの前記検出部によって検出された無通過区間の部分を、前記無通過区間ではない道路の区間と区別するように更新する更新部と、
を備えることを特徴とする地図更新装置。
【符号の説明】
【０２０１】
１００，２００  通信システム
２２０  第一車両
２３０  第二車両
３１０，４１０  バス
５００  道路地図情報
５０１〜５０３  地図情報
３００１，３００２，３３０１，３３０２  道路
３３１１，３３１２  走行軌跡
【図１】
0005750866.tif 000002
【図２】
0005750866.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005750866.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0005750866.tif 000008
【図８】
0005750866.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0005750866.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
0005750866.tif 000020
【図２０】
0005750866.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
0005750866.tif 000029
【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
0005750866.tif 000033
【図３３】
0005750866.tif 000034
【図３４】
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