(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッド上の患者の動作を監視する安全看護システムであって、
制御部と、
前記ベッドの上面の側端を含めて撮像可能な位置に配置される撮像部とを備え、
前記制御部は、
前記撮像部で撮像された画像データを取得する撮像制御手段と、
前記撮像制御手段によって取得された前記画像データにおける前記患者の画像の特徴点を特定し、前記患者の所定動作を判定するために用いられる当該特徴点の所定指標の値を算出する算出手段と、
前記撮像制御手段によって取得された前記画像データにおける前記ベッドの領域に基づいて、前記所定動作を判定するための所定条件を設定する設定手段と、
前記算出手段によって算出された前記値と前記設定手段によって設定された前記所定条件とに基づいて、前記所定動作を判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記所定動作をしたと判定されたことを条件として、前記患者が前記所定動作をした旨の情報を出力する出力手段とを含み、
前記設定手段は、前記所定条件として、前記所定動作を判定するために前記ベッドの前記上面の側端から所定距離であって、前記上面の形状の範囲内を所定の境界として設定する、安全看護システム。
【請求項２】
前記撮像部は、前記患者を頭部方向から撮像可能な位置に配置される、請求項１に記載の安全看護システム。
【請求項３】
前記算出手段は、特定した前記特徴点のうち頭部の領域に含まれる前記特徴点の前記所定指標の値をそれぞれ算出する、請求項２に記載の安全看護システム。
【請求項４】
前記算出手段は、前記所定指標の値として、前記特徴点の座標を算出し、
前記設定手段は、前記所定条件として、複数の前記座標が前記患者の前記所定動作を判定するための前記所定の境界についての条件を設定する、請求項１に記載の安全看護システム。
【請求項５】
前記判定手段は、前記算出手段によって算出された前記座標が、前記設定手段によって設定された前記所定の境界を超えた度合が所定のしきい値を超えたか否かによって、前記所定動作を判定する、請求項４に記載の安全看護システム。
【請求項６】
前記算出手段は、前記所定指標の値として、さらに、前記特徴点の移動方向を算出し、
前記判定手段は、前記算出手段によって算出された前記座標が前記所定の境界に近付いている度合が所定のしきい値を超えたか否かによって、前記所定動作を判定する、請求項４に記載の安全看護システム。
【請求項７】
前記設定手段は、前記ベッドの側端または長手方向端の位置に基づいて、予め定められた特定方法に従って前記所定条件を設定する、請求項１に記載の安全看護システム。
【請求項８】
制御部と、ベッドの上面の側端を含めて撮像可能な位置に固定して配置される撮像部とを備え、前記ベッド上の患者の動作を監視する安全看護システムを制御する制御方法であって、
前記制御部が、
前記撮像部で撮像された画像データを取得するステップと、
取得された前記画像データにおける前記患者の画像の特徴点を特定し、前記患者の所定動作を判定するために用いられる当該特徴点の所定指標の値を算出するステップと、
取得された前記画像データにおける前記ベッドの領域に基づいて、前記所定動作を判定するための所定条件を設定するステップと、
算出された前記値と設定された前記所定条件とに基づいて、前記所定動作を判定するステップと、
前記所定動作をしたと判定されたことを条件として、前記患者が前記所定動作をした旨の情報を出力するステップとを含み、
前記所定条件を設定するステップは、前記所定条件として、前記所定動作を判定するために前記ベッドの前記上面の側端から所定距離であって、前記上面の形状の範囲内を所定の境界として設定するステップを含む、安全看護システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法に関し、特に、ベッド上の患者の動作を監視する安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院や家庭において、患者の生体の状態を監視するためには、血圧、体温、心電、動脈血酸素飽和度および呼吸数などのバイタルサインを生体情報モニタなどの装置を用いて計測し、計測値が異常な値になったときに、その装置またはその装置と接続された遠隔地にある集中管理装置が、視覚的および聴覚的に、医師または看護師に報知するようにしていた。
【０００３】
しかし、患者が、ベッドから転落するような事態は、バイタルサインのチェックだけでは防ぎ切れない。
【０００４】
このようなベッドからの転落を防ぐための安全看護システムとしてのセンサには、次のようなものがある。たとえば、患者に非接触のセンサとして、赤外線センサ、イメージセンサまたはビームセンサがある。患者に接触させるセンサとして、フロア（足下）フットセンサまたはシーツ下マットセンサがある。患者に接続するセンサとして、クリップセンサがある。
【０００５】
これらの安全看護システムは、センサの感知範囲において、たとえば、ベッドの上にいるまたはいないなどの患者の動作を機械的に単純パターン化して、介護者（看護者）に通知することができる。
【０００６】
しかし、これらの安全看護システムにおいては、患者の軽微な動作（咳込み、寝返りなど）を認識できなかったり、患者の動作を判断することなく通知してしまったり、患者の動作が行なわれた後（たとえば、ベッドから転落した後）に通知してしまうといった問題があった。
【０００７】
このような問題に対する安全看護システムとして、被介護者（以下、「患者」ともいう）がベッドから起き上がったことを判定する見守り領域を設定してベッドの横方向から見守り領域を含みカメラで撮像して、撮像画像の見守り領域に占める被介護者の画像領域の大きさが所定値以上となった場合に、被介護者が起床挙動を行なっていると判定する起床監視方法および装置があった（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００６−１７５０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、特許文献１の方法および装置においては、横方向から撮像しているため、看護者が撮影画像に入ることにより誤差要因が増えたり、カメラの設置場所によっては、看護者の動作に支障を来たすといった問題があった。
【００１０】
また、横方向から撮像しているため、ベッドからの転落の兆候であるベッドの側端への患者の移動を検出し難いといった問題があった。さらに、起床動作を経ずに横に転がって転落する場合など見守り領域に患者が入らない場合は、患者の動きすら検出できないといった問題があった。
【００１１】
また、患者の画像領域の大きさによって、起床挙動を判定しているため、起床の仕方（起床挙動において見守り領域に体のどの部分までが入るか）および患者の体型の違いによって判定結果に誤差が出てしまうといった問題があった。
【００１２】
この発明は、上述の問題を解決するためになされたものであり、その目的の１つは、看護者による看護に支障を来たさないようにすることが可能な安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法を提供することである。
【００１３】
この発明の他の目的は、より正確に患者の動作の危険度を判定することが可能な安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法を提供することである。
【００１４】
この発明のさらに他の目的は、動作の仕方および患者の体型の違いによって判定結果に誤差が出難くすることが可能な安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上述の目的を達成するために、この発明のある局面によれば、安全看護システムは、ベッド上の患者の動作を監視するシステムである。安全看護システムは、制御部と、ベッドの上面の側端を含めて撮像可能な位置に配置される撮像部とを備える。
【００１６】
制御部は、撮像部で撮像された画像データを取得する撮像制御部と、撮像制御部によって取得された画像データにおける患者の画像の特徴点を特定し、患者の所定動作を判定するために用いられる当該特徴点の所定指標の値を算出する算出部と、撮像制御部によって取得された画像データにおけるベッドの領域に基づいて、所定動作を判定するための所定条件を設定する設定部と、算出部によって算出された値と設定部によって設定された所定条件とに基づいて、所定動作を判定する判定部と、判定部によって所定動作をしたと判定されたことを条件として、患者が所定動作をした旨の情報を出力する出力部とを含む。
【００１７】
好ましくは、撮像部は、患者を頭部方向から撮像可能な位置に配置される。さらに好ましくは、算出部は、特定した特徴点のうち頭部の領域に含まれる特徴点の所定指標の値をそれぞれ算出する。
【００１８】
好ましくは、算出部は、所定指標の値として、特徴点の座標を算出する。設定部は、所定条件として、複数の座標が患者の所定動作を判定するための所定の境界についての条件を設定する。
【００１９】
さらに好ましくは、判定部は、算出部によって算出された座標が、設定部によって設定された所定の境界を超えた度合が所定のしきい値を超えたか否かによって、所定動作を判定する。
【００２０】
また、さらに好ましくは、算出部は、所定指標の値として、さらに、特徴点の移動方向を算出する。判定部は、算出部によって算出された座標が所定の境界に近付いている度合が所定のしきい値を超えたか否かによって、所定動作を判定する。
【００２１】
好ましくは、設定部は、ベッドの側端または長手方向端の位置に基づいて、予め定められた特定方法に従って所定条件を設定する。
【００２２】
この発明の他の局面によれば、安全看護システムの制御方法は、制御部と、ベッドの上面の側端を含めて撮像可能な位置に固定して配置される撮像部とを備え、ベッド上の患者の動作を監視する安全看護システムを制御する制御方法である。
【００２３】
制御方法は、制御部が、撮像部で撮像された画像データを取得するステップと、取得された画像データにおける患者の画像の特徴点を特定し、患者の所定動作を判定するために用いられる当該特徴点の所定指標の値を算出するステップと、取得された画像データにおけるベッドの領域に基づいて、所定動作を判定するための所定条件を設定するステップと、算出された値と設定された所定条件とに基づいて、所定動作を判定するステップと、所定動作をしたと判定されたことを条件として、患者が所定動作をした旨の情報を出力するステップとを含む。
【発明の効果】
【００２４】
この発明に従えば、ベッドの上面の両側の側端を含めて撮像可能な位置に、撮像部が配置されるため、ベッドの横方向から撮像するのではない。このため、看護者による看護に支障を来たさないようにすることが可能な安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法を提供することができる。
【００２５】
また、ベッドの上面の両側の側端を含めて撮像するので、側端に基づいた基準値を設定できる。このため、より正確に患者の動作の危険度を判定することが可能な安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法を提供することができる。
【００２６】
また、範囲でなく複数の点で患者の動作を判定している。このため、動作の仕方および患者の体型の違いによって判定結果に誤差が出難くすることが可能な安全看護システム、および、安全看護システムの制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】この発明の実施の形態における安全看護システムのカメラの取付け位置を説明するための図である。
【図２】この実施の形態における安全看護システムの制御装置の構成の概略を示すブロック図である。
【図３】この実施の形態における制御装置で実行される境界条件設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】この実施の形態における制御装置に接続されたカメラで撮像された画像を示す第１の図である。
【図５】この実施の形態における患者の所定動作を判定するための所定条件における境界線の特定方法の一例を説明するための図である。
【図６】この実施の形態における制御装置で実行される警報レベル設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】この実施の形態における患者ごとの所定動作と警報レベルとの設定に用いられる図である。
【図８】この実施の形態における制御装置で実行される動作判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】この実施の形態における制御装置に接続されたカメラで撮像された画像を示す第２の図である。
【図１０】この実施の形態における制御装置に接続されたカメラで撮像された画像を示す第３の図である。
【図１１】この実施の形態の変形例における安全看護システムの構成の概略を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２９】
図１は、この発明の実施の形態における安全看護システムのカメラ１５１の取付け位置を説明するための図である。図１を参照して、本実施の形態の安全看護システムのカメラ１５１は、ベッド２０の上の患者１０を頭部方向から撮像可能な位置に配置される。
【００３０】
なお、カメラ１５１は、ベッド２０の上面の側端２３，２３を含めて撮像可能な位置に配置されるのであれば、患者１０の頭部方向から撮像可能な位置に限定されず、患者１０の足部方向から撮像可能な位置に配置されてもよい。
【００３１】
また、カメラ１５１は、ベッド２０の上面の長手方向端２４，２４を含めて撮像可能な位置に配置されることが好ましい。
【００３２】
また、患者１０は、病院等で医師および看護師などの看護者に看護を受ける被看護者、および、介護施設等で介護者に介護を受ける被介護者などの他人によって見守りが必要な人を含む。
【００３３】
図２は、この実施の形態における安全看護システムの制御装置１００の構成の概略を示すブロック図である。図２を参照して、制御装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、操作部１３０と、表示部１４０と、画像入力部１５０と、音声出力部１６０と、通信部１９０とを含む。
【００３４】
制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびその補助回路を含み、制御装置１００の各部を制御し、記憶部１２０に記憶されたプログラムおよびデータに従って所定の処理を実行し、操作部１３０、画像入力部１５０、および、通信部１９０から入力されたデータを処理し、処理したデータを、記憶部１２０に記憶させたり、表示部１４０で表示させたり、音声出力部１６０で音声として出力させたり、通信部１９０から出力させたりする。
【００３５】
記憶部１２０は、制御部１１０でプログラムを実行するために必要な作業領域として用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）と、制御部１１０で実行するための基本的なプログラムを記憶するためのＲＯＭ（Read Only Memory）とを含む。また、記憶部１２０の記憶領域を補助するための補助記憶装置の記憶媒体として、磁気ディスク（ＨＤ（Hard Disk）、ＦＤ（Flexible Disk））、光ディスク（ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＢＤ（Blu-ray Disc））、光磁気ディスク（ＭＯ（Magneto-Optical disk））、または、半導体メモリ（メモリカード、ＳＳＤ（Solid State Drive））などが用いられてもよい。
【００３６】
操作部１３０は、キーボードおよびマウスで構成され、ユーザによる操作を示す操作信号を制御部１１０に送信する。また、操作部１３０は、キーボードおよびマウスに替えて、または、加えて、タッチパネルなどの他の操作デバイスで構成されるようにしてもよい。
【００３７】
表示部１４０は、ディスプレイ（たとえば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display））を含む。表示部１４０は、制御部１１０によって制御されて、所定の映像をディスプレイに表示させる。
【００３８】
音声出力部１６０は、スピーカを含む。音声出力部１６０は、制御部１１０によって制御されて、所定の音声をスピーカから出力させる。
【００３９】
画像入力部１５０は、カメラ１５１から入力された画像データを、制御部１１０に受渡したり、制御部１１０によって制御されて、記憶部１２０に記憶させたり、表示部１４０に画像として表示させたりする。
【００４０】
通信部１９０は、制御部１１０からの情報をネットワーク９００を介して他の装置（本実施の形態においては、生体情報モニタ２００）に送信するとともに、他の装置からネットワークを介して送信されてきた情報を受信して制御部１１０に受渡す。この実施の形態において、ネットワーク９００は、病院内ＬＡＮ（Local Area Network）であるが、これに限定されず、インターネットを介したネットワークのような他の種類のネットワークであってもよい。
【００４１】
生体情報モニタ２００は、患者に取付けられたプローブによって、血圧および心拍数などの生体情報を測定し、測定された生体情報を、当該装置で表示させたり、他の装置にネットワーク９００を介して送信したりする。
【００４２】
カメラ１５１は、撮像した撮像範囲の画像を画像データに変換して、本実施の形態においては、制御装置１００の画像入力部１５０に当該画像データを送信する。この実施の形態においては、カメラ１５１は、動画像を撮像する。しかし、これに限定されず、カメラ１５１は、時間的に短い間隔（たとえば、０．１秒ごと）で連続する静止画像を撮像するものであってもよい。
【００４３】
図３は、この実施の形態における制御装置１００で実行される境界条件設定処理の流れを示すフローチャートである。図３を参照して、ステップＳ１０１で、制御部１１０は、カメラ１５１から画像入力部１５０に入力され記憶部１２０に記憶された画像データを、記憶部１２０から取得する。
【００４４】
次に、ステップＳ１０２で、制御部１１０は、ステップＳ１０１で取得した画像データで示されるベッド２０の画像から、ベッドの側端２３，２３、および、長手方向端２４，２４を抽出する。
【００４５】
図４は、この実施の形態における制御装置１００に接続されたカメラ１５１で撮像された画像を示す第１の図である。図４を参照して、ここで示す画像には、患者１０とベッド２０とが含まれるが、図３の境界条件設定処理が実行される際には、患者１０がいない状態であることが望ましい。
【００４６】
図１で説明したように、カメラ１５１は、患者１０がベッド２０に横たわった場合の頭部方向から、ベッド２０の上面の両側の側端２３，２３を含めて撮像可能な位置に配置される。このため、撮像される画像には、ベッド２０の上面の画像が、台形に近い形状で含まれる。ベッド２０の長手方向の中心線上に当該中心線に向けてカメラ１５１が設置される場合は、撮像される画像には、ベッド２０の上面の画像が、等脚台形に近い形状で含まれる。
【００４７】
また、患者１０がベッド２０に横たわっている場合は、撮像される画像には、ベッド２０の上面の形状である台形状の下底と上底との間に、頭が下底側で、足が上底側となるように、患者１０の画像が含まれる。
【００４８】
そして、台形の脚が、ベッド２０の上面の側端２３，２３となり、台形の上底および下底が、ベッド２０の上面の長手方向端２４，２４となる。
【００４９】
図３に戻って、ステップＳ１０３で、制御部１１０は、ステップＳ１０２で抽出された側端２３，２３および長手方向端２４，２４に基づき、患者１０の所定動作を判定するための所定条件における境界線２１，２２を算出する。ステップＳ１０３の後、制御部１１０は、実行する処理をこの処理の呼出元の処理に戻す。
【００５０】
患者１０の所定動作としては、後述する図７で説明するように、頭を動かす動作、起上がろうとしている動作、起上がる動作、ねがえり動作、（ベッド２０から）降りようとしている動作、および、（ベッド２０から）降りる動作などがある。
【００５１】
なお、頭を動かす動作は、起上がろうとしている動作の兆候、起上がる動作の兆候、および、ねがえり動作の兆候と捉えることができる。起上がろうとしている動作は、起上がる動作の兆候と捉えることができる。ねがえり動作は、ベッド２０から降りようとしている動作の兆候、および、ベッド２０から降りる動作の兆候と捉えることができる。ベッド２０から降りようとしている動作は、ベッド２０から降りる動作の兆候と捉えることができる。
【００５２】
つまり、患者１０は、（１）頭を動かす動作、（２）起上がろうとしている動作、（３）起上がる動作、（４）ベッド２０から降りようとしている動作、（５）ベッド２０から降りる動作の順番で動作をする。また、患者１０は、他の順番で動作することもある。患者１０は、（１）頭を動かす動作、（２）ベッド２０から降りようとしている動作、（３）ベッド２０から降りる動作の順番で動作をする。
【００５３】
ここで、ベッド２０から降りる動作は、自分の意思に基づいて安全に降りた場合は、文字通り、ベッド２０から降りる動作であるが、自分の意思に基づいていない場合、および、安全に降りれなかった場合は、ベッド２０から落ちる動作となる。つまり、ベッド２０から降りる動作には、ベッド２０から降りる動作の他に、ベッド２０から落ちる動作も含まれる。
【００５４】
また、所定条件としては、本実施の形態においては、患者１０の頭部の特徴点１５のうち、境界線を超えた特徴点１５の割合が、所定割合以上であるという条件とする。そして、所定条件を満たした場合に、所定動作をしたと判定する。
【００５５】
物体（本実施の形態においては、患者１０）の特徴点を抽出するアルゴリズムとしては、ＳＩＦＴ（Scale-invariant feature transform）およびＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）などのアルゴリズムを用いることができる。
【００５６】
しかし、これに限定されず、所定条件として、患者１０の頭部の特徴点１５の移動ベクトルのうち、境界線を超えた移動ベクトルの割合が、所定割合以上であるという条件であってもよい。特徴点１５の移動ベクトルとしては、過去の所定フレーム前から現フレームまでに当該特徴点１５が移動した量および方向のベクトルである。
【００５７】
物体（この実施の形態においては、患者１０）の特徴点の移動ベクトルを算出するアルゴリズムとしては、上述のＳＩＦＴおよびＳＵＲＦなどのアルゴリズムを用いることができる。
【００５８】
患者１０の頭部の特徴点１５の移動ベクトルのうち、所定時間内に境界線を超えた移動ベクトルの累積割合が、所定割合以上であるという条件であってもよい。
【００５９】
患者１０の頭部の特徴点１５の移動ベクトルのうち、境界線に近付いた移動ベクトルの割合が、所定割合以上であるという条件であってもよい。
【００６０】
患者１０の頭部の特徴点１５の移動ベクトルのうち、所定時間内に境界線に近付いた移動ベクトルの累積割合が、所定割合以上であるという条件であってもよい。
【００６１】
また、上述した所定条件において、境界線を用いるようにしたが、細長い境界領域としてもよい。
【００６２】
また、所定条件として、境界線を用いない条件としてもよい。たとえば、患者１０の頭部の特徴点１５の移動量（つまり、移動ベクトルの大きさ）が所定値（たとえば、２０ｃｍ）以上の特徴点１５が所定割合以上であるという条件であってもよい。
【００６３】
患者１０の頭部の特徴点１５の移動方向（つまり、移動ベクトルの方向）がベッド２０から離れる方向またはベッド２０の側端に近付く方向である特徴点１５が、所定割合以上であるという条件であってもよい。
【００６４】
患者１０がベッド２０の側端の近く（たとえば、側端から所定距離（たとえば、３０ｃｍ）の範囲内）にいる場合に、患者１０の頭部の特徴点１５の移動速度（つまり、単位時間の移動ベクトルの大きさ）が所定値（たとえば、１０ｃｍ／秒）以上の特徴点１５が、所定割合以上であるという条件であってもよい。
【００６５】
さらに、上述した所定条件において、頭部の特徴点１５としたが、他の部位（たとえば、肩）の特徴点としてもよい。
【００６６】
また、上述した所定条件において、所定割合以上としたが、特徴点１５の数が固定数である場合は、所定数以上としてもよい。
【００６７】
図５は、この実施の形態における患者の所定動作を判定するための所定条件における境界線の特定方法の一例を説明するための図である。図５を参照して、この実施の形態においては、ベッド２０の長手方向端２４，２４の２本の線と等距離で台形の形状の範囲内の線を、頭を動かす動作、起上がろうとしている動作、および、起上がる動作の所定条件における境界線２１とする。
【００６８】
また、ベッドの長手方向の中心線２５と、ベッド２０の両側の側端２３，２３とから等距離で台形の形状の範囲内の線を、ねがえり動作、ベッド２０から降りようとしている動作、および、ベッド２０から降りる動作の所定条件における境界線２２，２２とする。
【００６９】
図６は、この実施の形態における制御装置１００で実行される警報レベル設定処理の流れを示すフローチャートである。図６を参照して、この警報レベル設定処理は、患者１０ごとに、どの動作であればどのような報知をするかという警報レベルの設定をするための処理である。
【００７０】
まず、ステップＳ１１１で、制御部１１０は、対象の患者１０がすでに警報レベルを設定済みの患者であるか否かを判断する。警報レベルを設定済みの患者でないと判断した場合（ステップＳ１１１でＮＯと判断した場合）、ステップＳ１１２で、制御部１１０は、ネットワーク９００を介して、生体情報モニタ２００から当該患者１０の生体情報を取得する。
【００７１】
次に、ステップＳ１１３で、制御部１１０は、ステップＳ１１２で取得した生体情報に基づいて、当該患者１０の容態を特定する。たとえば、血圧がａ〜ｂ，ｅ〜ｆであれば、容態が悪いと特定する。血圧がｂ〜ｃ，ｄ〜ｅであれば、容態が中程度であると特定する。血圧がｃ〜ｄであれば、容態が良いと特定する。
【００７２】
そして、ステップＳ１１４で、制御部１１０は、ステップＳ１１３で特定した当該患者１０の容態に応じて、患者ごとの所定動作と警報レベルとを設定する。
【００７３】
図７は、この実施の形態における患者ごとの所定動作と警報レベルとの設定に用いられる図である。図７を参照して、患者の容態が悪いと特定された場合は、頭を動かす動作、および、ねがえり動作については、警報レベルを注意報とし、起上がろうとしている動作、起上がる動作、（ベッド２０から）降りようとしている動作、および、（ベッド２０から）降りる動作については、警報レベルを警報とする。
【００７４】
患者の容態が中程度であると特定された場合は、頭を動かす動作、および、ねがえり動作については、警報レベルを通常報知とし、起上がろうとしている動作、起上がる動作、および、（ベッド２０から）降りようとしている動作については、警報レベルを注意報とし、（ベッド２０から）降りる動作については、警報レベルを警報とする。
【００７５】
患者の容態が良いと特定された場合は、（ベッド２０から）降りようとしている動作については、警報レベルを通常報知とし、（ベッド２０から）降りる動作については、警報レベルを注意報とする。
【００７６】
ここで、警報、注意報および通常報知は、この順番で看護者に、より伝わり易い報知であり、たとえば、警報では、アラームと報知内容の音声の出力とランプの点滅と報知内容の文字の表示とを組合せた報知を行ない、注意報では、報知内容の音声の出力と報知内容の文字の表示とを組合せた報知を行ない、通常報知では、報知内容の文字の表示を行なうようにする。
【００７７】
図６に戻って、ステップＳ１１４の後、および、警報レベルを設定済みの患者であると判断した場合（ステップＳ１１１でＹＥＳと判断した場合）、ステップＳ１２１で、制御部１１０は、ネットワーク９００を介して、生体情報モニタ２００から当該患者１０の生体情報を取得する。
【００７８】
ステップＳ１２２では、制御部１１０は、ステップＳ１２１で取得された生体情報に基づいて当該患者１０の生体情報が悪化したか否かを判断する。
【００７９】
たとえば、上述の図３のステップＳ１１３で説明した容態ごとの血圧の範囲を用いて、血圧がｃ〜ｄの容態が良い状態から血圧がｂ〜ｃ，ｄ〜ｅの容態が中程度の状態になった場合、および、血圧がｂ〜ｃ，ｄ〜ｅの容態が中程度の状態から血圧がａ〜ｂ，ｅ〜ｆの容態が悪い状態になった場合に、患者１０の生体情報が悪化したと判断する。
【００８０】
生体情報が悪化したと判断した場合（ステップＳ１２２でＹＥＳと判断した場合）、ステップＳ１２３で、制御部１１０は、当該患者１０についてステップＳ１１４で設定された警報レベルを高くするよう設定を変更する。
【００８１】
たとえば、すべての動作について警報レベルを１段階ずつ上げる。具体的には、警報レベルが通常報知であった動作については、警報レベルを注意報に上げ、警報レベルが注意報であった動作については、警報レベルを警報に上げる。
【００８２】
ステップＳ１２３の後、および、生体情報が悪化していないと判断した場合（ステップＳ１２２でＮＯと判断した場合）、ステップＳ１２４で、制御部１１０は、ステップＳ１２１で取得された生体情報に基づいて当該患者１０の生体情報が回復したか否かを判断する。
【００８３】
たとえば、上述の図３のステップＳ１１３で説明した容態ごとの血圧の範囲を用いて、血圧がｂ〜ｃ，ｄ〜ｅの容態が中程度の状態から血圧がｃ〜ｄの容態が良い状態になった場合、および、血圧がａ〜ｂ，ｅ〜ｆの容態が悪い状態から血圧がｂ〜ｃ，ｄ〜ｅの容態が中程度の状態になった場合に、患者１０の生体情報が回復したと判断する。
【００８４】
生体情報が回復したと判断した場合（ステップＳ１２４でＹＥＳと判断した場合）、ステップＳ１２５で、制御部１１０は、ステップＳ１２３で高くした警報レベルを元に戻すように設定を変更する。
【００８５】
たとえば、すべての動作について警報レベルを１段階ずつ上げたものを１段階ずつ下げる。具体的には、警報レベルを注意報に上げた動作については、警報レベルを通常報知に下げ、警報レベルを警報に上げた動作については、警報レベルを注意報に下げる。
【００８６】
ステップＳ１２５の後、および、生体情報が回復していないと判断した場合（ステップＳ１２４でＮＯと判断した場合）、ステップＳ１３１で、制御部１１０は、カメラ１５１から画像入力部１５０に入力され記憶部１２０に記憶された画像データを、記憶部１２０から取得する。
【００８７】
次に、ステップＳ１３２で、制御部１１０は、ステップＳ１３１で取得した画像データから看護者を抽出する。そして、ステップＳ１３３で、制御部１１０は、看護者がいるか否かを判断する。
【００８８】
看護者の抽出は、たとえば、頭部と判断される部位の上の看護帽を抽出することによって行ない、看護帽が抽出された場合は、看護者がいると判断する。また、位置が動いている聴診器を抽出することによって看護者を抽出するようにしてもよい。
【００８９】
また、顔認識の技術を用いて、画像データで示される画像に含まれる顔を抽出して、抽出した顔と看護者として登録されている顔とが一致した場合に、看護者がいると判断してもよい。
【００９０】
看護者がいると判断した場合（ステップＳ１３３でＹＥＳと判断した場合）、ステップＳ１３４で、制御部１１０は、当該患者１０についてステップＳ１１４で設定された警報レベルを低くするよう設定を変更する。
【００９１】
たとえば、すべての動作について警報レベルを１段階ずつ下げる。具体的には、警報レベルが警報であった動作については、警報レベルを注意報に下げ、警報レベルが注意報であった動作については、警報レベルを通常報知に下げる。
【００９２】
一方、看護者がいないと判断した場合（ステップＳ１３３でＮＯと判断した場合）、ステップＳ１３５で、制御部１１０は、ステップＳ１３４で低くした警報レベルを元に戻すように設定を変更する。
【００９３】
たとえば、すべての動作について警報レベルを１段階ずつ下げたものを１段階ずつ上げる。具体的には、警報レベルを注意報に下げた動作については、警報レベルを警報に上げ、警報レベルを通常報知に下げた動作については、警報レベルを注意報に上げる。
【００９４】
ステップＳ１３４およびステップＳ１３５の後、制御部１１０は、実行する処理をこの処理の呼出元の処理に戻す。
【００９５】
図８は、この実施の形態における制御装置１００で実行される動作判定処理の流れを示すフローチャートである。図８を参照して、ステップＳ１４１で、制御部１１０は、カメラ１５１から画像入力部１５０に入力され記憶部１２０に記憶された画像データを、記憶部１２０から取得する。
【００９６】
次に、制御部１１０は、ステップＳ１４２で、ステップＳ１４１で取得した画像データの画像から患者１０の特徴点を抽出し、ステップＳ１４３で、当該特徴点のうち患者１０の頭部の特徴点１５を抽出し、ステップＳ１４４で、過去の画像からの頭部の特徴点１５の位置を算出する。
【００９７】
図４に戻って、患者１０の頭部の特徴点１５は、図で示すように、図３のステップＳ１０３で説明したように、物体（この実施の形態においては、患者１０）の特徴点を抽出する従来のアルゴリズムで抽出され、特徴点１５の位置が算出される。
【００９８】
図８に進んで、ステップＳ１５１で、制御部１１０は、当該患者に対して、１つ目の動作について以下のステップＳ１５２からステップＳ１５４までの処理を実行する。
【００９９】
ステップＳ１５２で、制御部１１０は、ステップＳ１４４で算出した位置に基づいて、患者１０の頭部の特徴点１５のうち、当該動作に対応する所定条件の境界線を横切った特徴点１５の割合を算出する。そして、ステップＳ１５３で、制御部１１０は、ステップＳ１５２で算出した割合が所定割合以上であるか否かを判断する。
【０１００】
たとえば、頭を動かす動作の場合、ベッド２０の長手方向端に平行な境界線２１を横切った特徴点１５の割合が、所定割合（１０％）以上であるか否かを判断し、所定割合以上であれば、頭を動かしたと判断する。
【０１０１】
図９は、この実施の形態における制御装置１００に接続されたカメラ１５１で撮像された画像を示す第２の図である。図９を参照して、この図では、患者１０が、ベッド２０から起きようとしている途中の状態が示されている。
【０１０２】
起上がろうとしている動作の場合、ベッド２０の長手方向端に平行な境界線２１を横切った特徴点１５の割合が、所定割合（５０％）以上であるか否かを判断し、所定割合以上であれば、起上がろうとしていると判断する。
【０１０３】
起上がる動作の場合、ベッド２０の長手方向端に平行な境界線２１を横切った特徴点１５の割合が、所定割合（９５％）以上であるか否かを判断し、所定割合以上であれば、起上がったと判断する。
【０１０４】
図１０は、この実施の形態における制御装置１００に接続されたカメラ１５１で撮像された画像を示す第３の図である。図１０を参照して、この図では、患者１０が、ベッド２０から降りようとしているまたは落ちつつある途中の状態が示されている。
【０１０５】
ねがえり動作の場合、ベッド２０の側端に平行な境界線２２を横切った特徴点１５の割合が、所定割合（５％）以上であるか否かを判断し、所定割合以上であれば、ねがえりをしたと判断する。
【０１０６】
ベッド２０から降りようとしている動作または落ちる方向に向かっている動作の場合、ベッド２０の側端に平行な境界線２２を横切った特徴点１５の割合が、所定割合（３０％）以上であるか否かを判断し、所定割合以上であれば、ベッド２０から降りようとしている、または、落ちる方向に向かっていると判断する。
【０１０７】
ベッド２０から降りる動作または落ちる動作の場合、ベッド２０の側端に平行な境界線２２を横切った特徴点１５の割合が、所定割合（９５％）以上であるか否かを判断し、所定割合以上であれば、ベッド２０から降りつつある、または、落ちかけていると判断する。
【０１０８】
所定割合以上であると判断した場合（ステップＳ１５３でＹＥＳと判断した場合）、ステップＳ１５４で、制御部１１０は、図６のステップＳ１１４で設定された当該患者１０の当該動作に応じた警報レベルで、当該動作をした旨を報知する。
【０１０９】
たとえば、起上がろうとしている動作に対して警報レベルが警報と設定されている場合、起上がろうとしていると判断されたときは、起上がろうとしている旨を警報として報知する。
【０１１０】
この実施の形態においては、たとえば、起上がろうとしている旨の警報においては、アラームを鳴動させ、起上がろうとしている旨の音声を出力し、ランプを点滅させ、起上がろうとしている旨の文字を表示させる。
【０１１１】
また、起上がろうとしている旨の注意報においては、起上がろうとしている旨の音声を出力し、起上がろうとしている旨の文字を表示させる。また、起上がろうとしている旨の通常報知においては、起上がろうとしている旨の文字を表示させる。
【０１１２】
境界線を横切った特徴点１５の割合が所定割合以上でないと判断した場合（ステップＳ１５３でＮＯと判断した場合）、および、ステップＳ１５４の後、ステップＳ１５５で、その動作をしたか否かの判断していない次の動作があるか否かを判断する。
【０１１３】
次の動作があると判断した場合（ステップＳ１５５でＹＥＳと判断した場合、その動作について前述したステップＳ１５２からステップＳ１５４までの処理を実行する。一方、次の動作がないと判断した場合（ステップＳ１５５でＮＯと判断した場合）、実行する処理をこの処理の呼出元の処理に戻す。
【０１１４】
（１−１）  以上説明したように、本実施の形態における安全看護システムは、ベッド２０の上の患者１０の動作を監視するシステムであり、制御装置１００と、ベッド２０の上面の側端２３，２３を含めて撮像可能な位置に配置されるカメラ１５１とを備える。
【０１１５】
制御装置１００は、カメラ１５１で撮像された画像データを取得し、取得された画像データにおける患者１０の画像の特徴点１５を特定し、患者１０の所定動作（たとえば、図７で説明した動作）を判定するために用いられる当該特徴点１５の所定指標（たとえば、座標、移動量、移動方向、移動速度）の値を算出し、取得された画像データにおけるベッド２０の領域に基づいて、所定動作を判定するための所定条件（たとえば、特徴点１５の座標が所定動作を判定するための所定の境界を超えた度合が所定のしきい値を超えるという条件、所定の境界に近付いている度合が所定のしきい値を超えるという条件）を設定し、算出した値と設定した所定条件とに基づいて、所定動作を判定し、所定動作をしたと判定したことを条件として、患者１０が所定動作をした旨の情報（たとえば、音、表示による警報、注意報、通常報知）を出力する。
【０１１６】
このように、ベッド２０の上面の側端２３，２３を含めて撮像可能な位置に、カメラ１５１が配置されるため、ベッド２０の横方向から撮像するのではない。このため、看護者による看護に支障を来たさないようにすることができる。
【０１１７】
また、ベッド２０の上面の側端２３，２３を含めて撮像するので、側端２３，２３に基づいた基準値を設定できる。このため、より正確に患者１０の動作の危険度を判定することができる。
【０１１８】
また、範囲でなく複数の点で患者１０の動作を判定している。このため、動作の仕方および患者１０の体型の違いによって判定結果に誤差が出難くすることができる。
【０１１９】
（１−２）  カメラ１５１は、患者１０を頭部方向または足部方向から撮像可能な位置に配置される。このようにすれば、患者１０とベッド２０の側端２３，２３との位置関係を分かり易く撮像することができる。
【０１２０】
（１−３）  制御装置１００は、特定した特徴点のうち頭部の領域に含まれる特徴点１５の所定指標の値をそれぞれ算出する。このように、頭部の動作を監視することによって、患者１０の全身の動作を監視することと比較して、より効率的に、患者１０の動作を監視することができる。
【０１２１】
（１−４）  制御装置１００は、所定指標の値として、特徴点１５の座標を算出し、所定条件として、複数の座標が患者１０の所定動作を判定するための所定の境界（たとえば、境界線、境界領域）についての条件を設定する。
【０１２２】
（１−５）  制御装置１００は、算出した座標が、設定した所定の境界を超えた度合（たとえば、所定時間内に境界を超えた特徴点１５の数の割合、境界を超えた特徴点１５の累積した数の割合）が所定のしきい値（たとえば、所定割合）を超えたか否かによって、所定動作を判定する。
【０１２３】
（１−６）  制御装置１００は、所定指標の値として、さらに、特徴点１５の移動方向を算出し、算出した座標が所定の境界に近付いている度合（たとえば、所定時間内に境界に近付いた特徴点１５の数の割合、境界に近付いた特徴点１５の累積した数の割合）が所定のしきい値を超えたか否かによって、所定動作を判定するようにしてもよい。
【０１２４】
（１−７）  制御装置１００は、ベッド２０の側端２３，２３または長手方向端２４，２４の位置に基づいて、予め定められた特定方法（たとえば、ベッド２０の頭側および足側の長手方向端２４，２４のそれぞれから等距離の境界線２１を、起き上がりの判定の境界とする方法、ベッド２０の長手方向の中心線２５とベッド２０の側端２３，２３とから等距離の境界線２２，２２を、ベッド２０の端に移動しようとしているかの判定の境界とする方法）に従って所定条件を設定する。
【０１２５】
（２−１）  制御装置１００は、患者１０ごとに、容態（たとえば、悪い、中程度、良い）に応じた、複数種類の所定動作と複数の警報レベル（たとえば、警報、注意報、通常報知）との対応関係（たとえば、図７で説明した対応関係）を設定し、患者１０の所定動作を判定するために用いられる所定指標の値を算出し、所定動作を判定するための所定条件を設定し、算出した値と設定した所定条件とに基づいて、所定動作を判定し、所定動作をしたと判定したことを条件として、当該所定動作に対応して当該患者１０について設定した対応関係で示される警報レベルで、当該患者１０が所定動作をした旨の情報を出力する。
【０１２６】
このように、患者１０ごとに設定された所定動作に応じた警報レベルで、患者１０が所定動作をした旨が出力されるので、患者１０ごとの容態に対応した看護者への通知を行なうことができる。
【０１２７】
（２−２）  制御装置１００は、容態ごとに予め定められた所定動作と警報レベルとの対応関係のうちから、当該患者の容態に応じた対応関係を選択して設定する。
【０１２８】
これにより、患者１０の容態に応じた所定動作と警報レベルとの対応関係を、より簡単に設定することができる。
【０１２９】
（２−３）  制御装置１００は、外部の生体情報モニタ２００の情報に応じて当該患者１０の容態を特定し、容態ごとに予め定められた所定動作と警報レベルとの対応関係のうちから、特定した容態に応じた対応関係を選択して設定する。
【０１３０】
これにより、患者１０の容態に応じた所定動作と警報レベルとの対応関係を、より簡単でかつ客観的に設定することができる。
【０１３１】
（２−４）  制御装置１００は、外部の生体情報モニタ２００の情報で示される値が悪化したか否かを判定し、悪化したと判定した場合、設定した対応関係で示される所定動作ごとの警報レベルをそれぞれ高くするよう対応関係を変更する。
【０１３２】
これにより、患者の容態の変化に応じて、所定動作と警報レベルとの対応関係の設定を適切に変更することができ、状況に応じて所定動作をした旨の報知を適切にすることができる。
【０１３３】
（２−５）  制御装置１００は、取得した画像データに基づいて、看護者がいるか否かを判定し、看護者がいると判定した場合、設定した対応関係で示される所定動作ごとの警報レベルを低くするよう対応関係を変更する。
【０１３４】
これにより、看護者がいるか否かに応じて、所定動作と警報レベルとの対応関係の設定を適切に変更することができ、状況に応じて所定動作をした旨の報知を適切にすることができる。
【０１３５】
（２−６）  制御装置１００は、取得した画像データに基づいて、看護者がいるか否かを判定し、看護者がいると判定した場合、情報を出力しないようにしてもよい。
【０１３６】
このようにすれば、看護者が患者１０のそばにいて、所定動作をした旨の報知が必要ない場合に、余計な報知を行なわないようにすることができる。
【０１３７】
次に、上述した実施の形態の変形例について説明する。
（１）  前述した図６の警報レベル設定処理においては、ステップＳ１１２からステップＳ１１４の処理が実行されることによって患者ごとの動作と警報レベルとの設定が自動的に行なわれるようにした。しかし、これに限定されず、ステップＳ１１２およびステップＳ１１３での容態の特定を医師または看護師が行なうようにしてもよい。また、医師または看護師が患者ごとに動作と警報レベルとの設定を手動で行なえるように構成してもよい。
【０１３８】
（２）  起上がり動作などで人が動くと血圧値は上昇する。このため、血圧が１８０ｍｍＨｇであれば危険な患者１０の場合、危険な血圧値１８０ｍｍＨｇを設定すれば、自動的に所定値（たとえば、２０ｍｍＨｇ）引いた値（１６０ｍｍＨｇ）になった場合に、図６のステップＳ１２２で、生体情報が悪化したと判断するようにして、起上がり動作などの動作で血圧値が危険値を実際にオーバーする前に、警報レベルを高くするよう設定を変更するようにしてもよい。
【０１３９】
このように、実際の危険値になる前に、報知できるように、生体情報の悪化の惧れがあるか否かを判断するようにしてもよい。
【０１４０】
（３）  前述した実施の形態においては、ベッド２０の上面の両側の側端２３，２３を含めて撮像可能な位置にカメラ１５１を配置するようにした。しかし、これに限定されず、たとえば、ベッドの一方の側端２３が壁などに接していたり、落下防止柵が取付けてあったりして、患者１０が落下したり降りたりできない場合は、ベッド２０の上面の他方の側端２３を含めて撮像可能な位置にカメラ１５１を配置するようにすればよい。
【０１４１】
（４）  前述した実施の形態においては、境界線は、直線状であることとした。しかし、これに限定されず、境界線は、円、楕円、円弧などの閉曲線状または開曲線状であってもよい。たとえば、図４の患者１０の頭部から所定半径の円を境界線とするようにしてもよい。
【０１４２】
（５）  前述した実施の形態においては、カメラは、ベッド２０の近辺の所定位置に配置されることとしたが、制御装置１００の配置位置には特に言及しなかった。制御装置１００は、ベッド２０の近辺に配置されるよりも、ナースステーションなどベッド２０から離れた位置に配置されることが好ましい。このようにすれば、看護者や介護者が患者の近辺にいる場合には患者の動作を報知する必要性が低いが、報知する必要性の高い離れた位置にいる看護者や介護者に、患者の動作を報知することができる。
【０１４３】
（６）  前述した実施の形態においては、図８のステップＳ１５４で説明したように、安全看護システムの制御装置１００の表示部１４０および音声出力部１６０で、当該患者１０の当該動作に応じた警報レベルで、当該動作をした旨を報知するようにした。しかし、これに限定されず、制御装置１００と異なる装置でそのような報知を行なうようにしてもよい。
【０１４４】
図１１は、この実施の形態の変形例における安全看護システムの構成の概略を示すブロック図である。図１１を参照して、この安全看護システムは、上述した構成に加えて、ＰＣ３００と携帯電話４００とを含む。ＰＣ３００および携帯電話４００のいずれかを含むようにしてもよい。
【０１４５】
ＰＣ３００および携帯電話４００は、ネットワーク９００を介して制御装置１００と接続される。なお、ネットワーク９００は、通信キャリアの携帯電話網および構内携帯電話網のような他の種類のネットワークを含むようにしてもよい。
【０１４６】
このような安全看護システムにおいて、制御装置１００の制御部１１０は、通信部１９０を制御して、当該患者１０の当該動作に応じた警報レベルで、当該動作をした旨を報知するための情報を、ＰＣ３００または携帯電話４００に送信するようにして、ＰＣ３００または携帯電話４００が、受信した情報に基づいて、当該患者１０の当該動作に応じた警報レベルで、当該動作をした旨を報知するようにしてもよい。
【０１４７】
これにより、ＰＣ３００をナースステーションなどベッド２０から離れた位置に配置すれば、報知する必要性の高い離れた位置にいる看護者や介護者に、患者の動作を報知することができる。また、携帯電話４００を看護者や介護者が所持するようにすれば、ベッド２０から離れた場所に看護者や介護者がいる場合であっても、看護者や介護者に患者の動作を報知することができる。
【０１４８】
また、患者ごとの担当の看護者や介護者を予め定めておいて、ある患者の担当の看護者や介護者の所持する携帯電話４００に、当該患者の動作を報知するようにしてもよい。このようにすれば、担当以外の患者の動作は報知されることなく、担当の患者の動作のみ報知されるので、不必要な報知を減らすことができ、看護者や介護者の適切な対処に資することができる。
【０１４９】
（７）  前述した実施の形態においては、図２で説明したように、制御部１１０への操作信号は、操作部１３０から入力されるようにした。しかし、これに限定されず、図１１のＰＣ３００または携帯電話４００から、制御装置１００の制御部１１０へ操作信号が入力されるようにしてもよい。
【０１５０】
（８）  前述した実施の形態においては、制御装置１００の制御部１１０によって上述したフローチャートで示されるようなソフトウェアが実行されるによって制御装置１００の制御部１１０にそれらの処理で示される機能を発揮する部分が仮想的に構成される。しかし、これに限定されず、それらの機能を発揮する部分がハードウェアの回路で制御装置１００の制御部１１０などに構成されるようにしてもよい。
【０１５１】
（９）  前述した実施の形態においては、安全看護システム、および、安全看護システムに含まれる制御装置１００として発明を説明した。しかし、これに限定されず、安全看護システムまたは制御装置１００で前述した処理を実行する安全看護システムまたは制御装置１００の制御方法の発明として捉えることができる。
【０１５２】
また、安全看護システムまたは制御装置１００で前述した処理を実行する安全看護システムまたは制御装置１００の制御プログラムの発明として捉えることができる。
【０１５３】
（１０）  今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１５４】
１０  患者、１５  特徴点、２０  ベッド、２１，２２  境界線、２３  側端、２４  長手方向端、２５  中心線、１００  制御装置、１１０  制御部、１２０  記憶部、１３０  操作部、１４０  表示部、１５０  画像入力部、１５１  カメラ、１６０  音声出力部、１９０  通信部、２００  生体情報モニタ、３００  ＰＣ、４００  携帯電話、９００  ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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