(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの圧油により駆動する少なくとも第１および第２の油圧アクチュエータと、
前記第１の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第１の操作手段と、
前記第２の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第２の操作手段と、
前記第１の油圧アクチュエータから排出されるドレン、および、前記第２の油圧アクチュエータから排出されるドレンの双方が流通するドレン流路と、
前記ドレン流路の流量を検出する流量検出手段と、
前記第１の操作手段のみが操作されているか否かを判断する第１の操作判断手段と、
前記第２の操作手段のみが操作されているか否かを判断する第２の操作判断手段と、
前記第１の操作判断手段で前記第１の操作手段のみが操作されていると判断され、かつ、前記流量検出手段の検出流量が第１の所定流量を超えていると判断されると、前記第１の油圧アクチュエータが異常であると判断し、前記第２の操作判断手段で前記第２の操作手段のみが操作されていると判断され、かつ、前記流量検出手段の検出流量が第２の所定流量を超えていると判断されると、前記第２の油圧アクチュエータが異常であると判断する異常判断手段とを備えることを特徴とする油圧装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧装置において、
前記ドレン流路は、前記油圧ポンプから排出されるドレンがさらに流通し、
前記異常判断手段は、前記第１の操作判断手段で前記第１の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、前記第２の操作判断手段で前記第２の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、前記流量検出手段の検出流量が第３の所定流量を超えていると判断されると、前記油圧ポンプが異常であると判断することを特徴とする油圧装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の油圧装置において、
前記第１の所定流量と、前記第２の所定流量とは異なる流量であることを特徴とする油圧装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータが異常であるか否かを判断する手段を有する油圧装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ポンプや油圧アクチュエータから排出されるドレンの流量に基づいて、油圧ポンプや油圧アクチュエータの異常の有無を検出することが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−８３８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献に記載の油圧機器の診断装置では、診断対象となる油圧機器毎に流量検出器が必要となるため、診断対象となる油圧機器が増えるにつれて流量検出器が増えるので、コストが上昇する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明による油圧装置は、油圧ポンプと、油圧ポンプからの圧油により駆動する少なくとも第１および第２の油圧アクチュエータと、第１の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第１の操作手段と、第２の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第２の操作手段と、第１の油圧アクチュエータから排出されるドレン、および、第２の油圧アクチュエータから排出されるドレンの双方が流通するドレン流路と、ドレン流路の流量を検出する流量検出手段と、第１の操作手段のみが操作されているか否かを判断する第１の操作判断手段と、第２の操作手段のみが操作されているか否かを判断する第２の操作判断手段と、第１の操作判断手段で第１の操作手段のみが操作されていると判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第１の所定流量を超えていると判断されると、第１の油圧アクチュエータが異常であると判断し、第２の操作判断手段で第２の操作手段のみが操作されていると判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第２の所定流量を超えていると判断されると、第２の油圧アクチュエータが異常であると判断する異常判断手段とを備えることを特徴とする。
（２）  請求項２の発明は、請求項１に記載の油圧装置において、ドレン流路は、油圧ポンプから排出されるドレンがさらに流通し、異常判断手段は、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第３の所定流量を超えていると判断されると、油圧ポンプが異常であると判断することを特徴とする。
（３）  請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の油圧装置において、第１の所定流量と、第２の所定流量とは異なる流量であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数の油圧アクチュエータから排出されるドレンが流通するドレン流路と、ドレン流路の流量を検出する流量検出手段とを設け、いずれか一つの油圧アクチュエータの操作手段だけが操作されていると判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が所定流量を超えていると判断されると、当該操作に係る油圧アクチュエータが異常であると判断するように構成した。これにより、複数の油圧アクチュエータの異常の有無を判断するのに必要な流量検出手段が１つで済むので、流量検出手段の設置数を減らしてコストダウンできる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態の作業機械の一例である移動式クレーン（クローラクレーン）の外観側面図である。
【図２】クレーンの油圧回路の概略を示す図である。
【図３】各油圧機器の異常有無検出機能に関する構成を示す図である。
【図４】各油圧機器から発生するドレン量に影響を及ぼす要因について説明する図である。
【図５】報知信号の出力処理の動作について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１〜５を参照して、本発明による油圧装置および作業機械の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態の作業機械の一例である移動式クレーン（クローラクレーン）の外観側面図である。図１に示すように、移動式クレーン（以下、単にクレーンと呼ぶ）１は、履帯式の走行体１０１と、走行体１０１上に搭載された旋回可能な旋回体１０２と、旋回体１０２に起伏可能に支持されたブーム１０３とを有する。旋回体１０２にはウインチドラム（巻き取りドラム）１０５が搭載され、巻き取りドラム１０５の駆動によりワイヤロープ１０４が巻き上げまたは巻き下げられ、吊り荷（掘削用バケット等）１０６が昇降する。また、旋回体１０２には起伏ドラム１０７が搭載され、起伏ドラム１０７の駆動により起伏ロープ１０８が巻き上げまたは巻き下げられ、ブーム１０３が起伏される。１０９は、旋回体１０２に設けられたクレーン１の運転室である。
【０００９】
図２は、本実施の形態のクレーン１の油圧回路の概略を示す図である。クレーン１には、エンジン１１と、エンジン１１で駆動される油圧ポンプ１２と、作動油タンク１３と、油圧ポンプ１２からの圧油で駆動される各油圧アクチュエータ（走行モータ１７，起伏モータ１８、巻き上げモータ１９）とが設けられている。油圧ポンプ１２は可変容量型の油圧ポンプであり、不図示の傾転角度制御装置によって傾転角度が制御されることでポンプ容量が制御される。走行モータ１７は、クレーン１を走行させるための油圧モータであり、走行モータ用コントロールバルブ１４で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。
【００１０】
起伏モータ１８は、起伏ドラム１０７を駆動させるための油圧モータであり、起伏モータ用コントロールバルブ１５で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。巻き上げモータ１９は、巻き取りドラム１０５を駆動させるための油圧モータであり、巻き上げモータ用コントロールバルブ１６で流れが制御された油圧ポンプ１２からの圧油によって駆動される。
【００１１】
走行モータ用コントロールバルブ１４は、運転室１０９内に設けられた走行モータ用操作レバー２１の操作方向および操作量に応じて制御される。起伏モータ用コントロールバルブ１５は、運転室１０９内に設けられた起伏モータ用操作レバー２２の操作方向および操作量に応じて制御される。巻き上げモータ用コントロールバルブ１６は、運転室１０９内に設けられた巻き上げモータ用操作レバー２３の操作方向および操作量に応じて制御される。
【００１２】
すなわち、走行モータ用コントロールバルブ１４は、走行モータ用操作レバー２１の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２１ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。起伏モータ用コントロールバルブ１５は、起伏モータ用操作レバー２２の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２２ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。巻き上げモータ用コントロールバルブ１６は、巻き上げモータ用操作レバー２３の操作方向および操作量に応じて操作されるパイロット弁２３ａを介して供給される不図示のパイロットポンプからのパイロット圧油により制御される。
【００１３】
各操作レバー２１〜２３の各パイロット弁２１ａ〜２３ａと、各コントロールバルブ１４〜１６とを結ぶパイロット油圧配管には、それぞれ圧力センサ２４〜２６が設けられている。圧力センサ２４は、走行モータ用操作レバー２１の操作量に応じて制御される走行モータ用コントロールバルブ１４に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する。圧力センサ２５は、起伏モータ用操作レバー２２の操作量に応じて制御される起伏モータ用コントロールバルブ１５に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する。圧力センサ２６は、巻き上げモータ用操作レバー２３の操作量に応じて制御される巻き上げモータ用コントロールバルブ１６に供給されるパイロット圧油の圧力を検出する。
【００１４】
油圧ポンプ１２、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻き上げモータ１９から排出されるドレンは、全て１本のドレン配管２７を経由して作動油タンク１３に戻る。ドレン配管２７には、ドレン配管２７内を流れるドレン（作動油）の流量を検出する流量計（流量センサ）２８が取り付けられている。
【００１５】
図３は、油圧ポンプ１２および各油圧アクチュエータ１７〜１９についての後述する異常有無検出機能に関する構成を示す図である。図３に示すように、クレーン１には、コントローラ３１が設けられている。コントローラ３１は、クレーン１の各部を制御するための制御装置であり、各種の演算を行うＣＰＵ３１ａや記憶装置であるメモリ３１ｂ、その他周辺機器等を有する。なお、本実施の形態の説明では、コントローラ３１の機能に関し、油圧ポンプ１２および各油圧アクチュエータ１７〜１９についての後述する異常有無検出機能について主に説明し、他の機能についての説明を省略する。
【００１６】
コントローラ３１には、上述した圧力センサ２４〜２６と、流量センサ２８とが接続されている。また、コントローラ３１には、圧力センサ４２と、油温センサ４３と、走行モータ圧力センサ４７ａ，４７ｂと、起伏モータ圧力センサ４８ａ，４８ｂと、巻き上げモータ圧力センサ４９ａ，４９ｂと、エンジン回転数センサ５１と、傾転角センサ５２とが接続されている。さらにコントローラ３１には、報知装置３２が接続されている。圧力センサ４２は、油圧ポンプ１２の圧油の吐出圧力を検出するセンサである。油温センサ４３は、作動油の温度を検出するセンサである。
【００１７】
走行モータ圧力センサ４７ａ，４７ｂは、走行モータ１７に供給される圧油の圧力を検出するセンサであり、起伏モータ圧力センサ４８ａ，４８ｂは、起伏モータ１８に供給される圧油の圧力を検出するセンサであり、巻き上げモータ圧力センサ４９ａ，４９ｂは、巻き上げモータ１９に供給される圧油の圧力を検出するセンサである。なお、走行モータ１７の回転方向に関わらず供給される圧油の圧力を検出するために、圧油が入出する２つのポートにそれぞれ接続される２本の配管のうち、一方の配管にセンサ４７ａが設けられ、他方の配管にセンサ４７ｂが設けられている。起伏モータ圧力センサ４８ａ，４８ｂおよび巻き上げモータ圧力センサ４９ａ，４９ｂについても同様である。
【００１８】
エンジン回転数センサ５１は、エンジン１１の回転速度を検出するセンサであるが、本実施の形態では、エンジン１１の回転速度から油圧ポンプ１２の回転速度を演算するためにも用いられる。傾転角センサ５２は、油圧ポンプ１２の傾転角度を検出するためのセンサである。報知装置３２は、後述するように、各油圧機器１２，１７〜１９に異常が有る旨をオペレータに報知するための装置である。報知装置３２は、たとえば、クレーン１の各部の状態や作業状況等を表示する、運転室１０９内に設けられた表示モニタや、音声出力を行うスピーカなどである。
【００１９】
本実施の形態では、コントローラ３１は、次のようにして各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を検出する。そして、各油圧機器１２，１７〜１９のいずれかの異常が検出されると、コントローラ３１は、油圧機器の異常が検出された旨、および、どの油圧機器に異常が検出されたのかを示す情報を報知装置３２に表示させる。なお、油圧機器の異常が検出された旨、および、どの油圧機器に異常が検出されたのかをスピーカを介して音声で出力するように構成してもよい。
【００２０】
各油圧機器１２，１７〜１９の積算稼働時間が長くなるほど、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレンの量は増加する。したがって、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量に基づいて、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンス時期や異常の有無が推定可能である。しかし、本実施の形態では、上述したように各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレンは、全て１本のドレン配管２７を経由して作動油タンク１３に戻るように構成され、ドレン配管２７に設けられた流量センサ２８は、１つだけである。
【００２１】
そこで、本実施の形態では、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち、いずれか１つだけが操作されている場合に、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち当該操作されている油圧アクチュエータに異常があるものと判断する。また、本実施の形態では、いずれの油圧アクチュエータ１７〜１９も操作されていない場合にも、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断する。この場合、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常があるものと判断する。ここで、各油圧機器１２，１７〜１９に異常があるか否かの判断を行うための、上述した所定の流量の値（しきい値）は、各油圧機器１２，１７〜１９毎に定められており、メモリ３１ｂに記憶されている。
【００２２】
なお、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量は、図４に示すように、複数の要因の影響を受ける。たとえば、各油圧アクチュエータ１７〜１９に供給される圧油の圧力が高ければ発生するドレン量は増える。なお、図４で圧力要因の条件として示した両高圧とは、油圧アクチュエータの圧油の入口ポートおよび出口ポートの双方の圧力が高くなる状態を指す。たとえば、２つの油圧アクチュエータが油圧回路上で直列に配設されているときに、当該２つの油圧アクチュエータが同時に操作（複合操作）されると、上流側の油圧アクチュエータの出口側ポートの圧力も高くなり、両高圧の状態となる。
【００２３】
作動油温が高ければ、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量は多くなる。各油圧アクチュエータ（油圧モータ）１７〜１９の回転速度が高ければ、各油圧アクチュエータ１７〜１９から発生するドレン量は多くなる。油圧ポンプ１２からの圧油の吐出量が多ければ、油圧ポンプ１２から発生するドレン量は多くなる。各油圧アクチュエータ１７〜１９の操作のタイミングに関し、各油圧アクチュエータ１７〜１９が停止中である、または駆動速度が一定である場合（定常時）には、各油圧アクチュエータ１７〜１９から発生するドレン量は少なくなる。逆に、各油圧アクチュエータ１７〜１９を起動させるとき（起動時）および停止させるとき（停止時）には、各油圧アクチュエータ１７〜１９から発生するドレン量は多くなる。
【００２４】
そこで、本実施の形態では、図４に例示したドレンの流量に影響を与える各要因（圧力、油温、モータ速度、ポンプ吐出量、操作のタイミング等）をパラメータとして、各油圧機器１２，１７〜１９に異常があるか否かの判断を行うための各しきい値の値があらかじめ定められている。そして、各要因をパラメータとしたしきい値についてのテーブルが、各油圧機器１２，１７〜１９毎にメモリ３１ｂに記憶されている。以下の説明では、走行モータ１７の異常有無の判断のためのしきい値を走行モータ用しきい値と呼び、起伏モータ１８の異常有無の判断のためのしきい値を起伏モータ用しきい値と呼ぶ。また、巻き上げモータ１９の異常有無の判断のためのしきい値を巻き上げモータ用しきい値と呼び、油圧ポンプ１２の異常有無の判断のためのしきい値を油圧ポンプ用しきい値と呼ぶ。
【００２５】
ＣＰＵ３１ａは、各センサ２４〜２６，４２，４３，４７ａ〜４９ｂ，５１，５２での検出値に基づいて、パラメータとなる各要因の値を演算し、対応するしきい値を読み込む。そして、ＣＰＵ３１ａは、読み込んだしきい値と、流量センサ２８で検出されるドレンの流量とを比較することで各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を判断する。
【００２６】
すなわち、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、走行モータ１７のみが操作（駆動）されていると判断すると、圧力センサ２４の検出圧力から操作レバー２１の操作量、すなわち走行モータ１７の回転速度を推定（演算）する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４７ａ，４７ｂで検出した走行モータ１７へ供給される圧油の圧力を読み込む。また、ＣＰＵ３１ａは、圧力センサ２４の検出圧力の推移に基づいて、走行モータ１７の操作のタイミングとして、上述した定常時であるのか、起動時であるのか、停止時であるのかを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した走行モータ１７の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、判断した走行モータ１７の操作のタイミング等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから走行モータ用しきい値を読み込む。
【００２７】
そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ走行モータ用しきい値を超えていると判断すると、走行モータ１７に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、走行モータ１７に異常がある旨が表示され、走行モータ１７に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００２８】
また、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、起伏モータ１８のみが操作（駆動）されていると判断すると、圧力センサ２５の検出圧力から操作レバー２２の操作量、すなわち起伏モータ１８の回転速度を推定（演算）する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４８ａ，４８ｂで検出した起伏モータ１８へ供給される圧油の圧力を読み込む。また、ＣＰＵ３１ａは、圧力センサ２５の検出圧力の推移に基づいて、起伏モータ１８の操作のタイミングとして、上述した定常時であるのか、起動時であるのか、停止時であるのかを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した起伏モータ１８の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、判断した起伏モータ１８の操作のタイミング等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから起伏モータ用しきい値を読み込む。
【００２９】
そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ起伏モータ用しきい値を超えていると判断すると、起伏モータ１８に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、起伏モータ１８に異常がある旨が表示され、起伏モータ１８に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００３０】
また、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、巻き上げモータ１９のみが操作（駆動）されていると判断すると、圧力センサ２６の検出圧力から操作レバー２３の操作量、すなわち巻き上げモータ１９の回転速度を推定（演算）する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４９ａ，４９ｂで検出した巻き上げモータ１９へ供給される圧油の圧力を読み込む。また、ＣＰＵ３１ａは、圧力センサ２６の検出圧力の推移に基づいて、巻き上げモータ１９の操作のタイミングとして、上述した定常時であるのか、起動時であるのか、停止時であるのかを判断する。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した巻き上げモータ１９の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、判断した巻き上げモータ１９の操作のタイミング等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから巻き上げモータ用しきい値を読み込む。
【００３１】
そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ巻き上げモータ用しきい値を超えていると判断すると、巻き上げモータ１９に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、巻き上げモータ１９に異常がある旨が表示され、巻き上げモータ１９に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００３２】
なお、ＣＰＵ３１ａは、各圧力センサ２４〜２６の検出圧力に基づいて、いずれの操作レバー２１〜２３も操作されていないと判断すると、エンジン回転数センサ５１で検出したエンジン１１の回転速度から油圧ポンプ１２の回転速度を演算する。また、ＣＰＵ３１ａは、油温センサ４３で検出した作動油温度、圧力センサ４２で検出した油圧ポンプ１２の吐出の圧力、傾転角センサ５２で検出した油圧ポンプ１２の傾転角度を読み込む。そして、ＣＰＵ３１ａは、演算した油圧ポンプ１２の回転速度、各センサから読み込んだ油温や油圧、傾転角度等に基づいて、メモリ３１ｂに記憶されている上述したテーブルから油圧ポンプ用しきい値を読み込む。
【００３３】
そして、ＣＰＵ３１ａは、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が読み込んだ油圧ポンプ用しきい値を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、油圧ポンプ１２に異常がある旨が表示され、油圧ポンプ１２に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００３４】
図５は、上述した報知信号の出力処理の動作について説明するフローチャートである。クレーン１の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図５に示す処理を行うプログラムが起動されてＣＰＵ３１ａで実行される。ステップＳ１において、各センサ２４〜２６，４２，４３，４７ａ〜４９ｂ，５１，５２での検出値を読み込んでステップＳ３へ進む。ステップＳ３において、各圧力センサ２４〜２６の検出値に基づいて、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち、いずれか１つだけが操作されているか否かを判断する。
【００３５】
ステップＳ３が肯定判断されるとステップＳ５へ進み、ステップＳ１で読み込んだ検出値に基づいて、しきい値を読み込むために必要なパラメータである油圧アクチュエータの回転速度や操作のタイミングなどを算出してステップＳ７へ進む。ステップＳ７において、ステップＳ３の肯定判断に係る油圧アクチュエータについてのメモリ３１ｂに記憶されているしきい値のテーブルから、ステップＳ１で読み込んだ検出値やステップＳ５で算出したパラメータに基づいて該当するしきい値を読み込んでステップＳ９へ進む。
【００３６】
ステップＳ９において、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、ステップＳ７で読み込んだしきい値を超えているか否かを判断する。ステップＳ９が肯定判断されるとステップＳ１１へ進み、各油圧機器１２，１７〜１９のうち、ステップＳ９または後述するステップＳ２１の判断に係る油圧機器に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力してステップＳ１３へ進む。
【００３７】
ステップＳ１３において、クレーン１の不図示のイグニッションスイッチがオフされたか否かを判断する。ステップＳ１３が肯定判断されると本プログラムを終了する。ステップＳ１３が否定判断されるとステップＳ１へ戻る。
【００３８】
ステップＳ９が否定判断されるとステップＳ１３へ進む。
【００３９】
ステップＳ３が否定判断されるとステップＳ１５へ進み、各圧力センサ２４〜２６の検出値に基づいて、全ての油圧アクチュエータ１７〜１９が操作されていないか否かを判断する。ステップＳ１５が肯定判断されると（すなわち、全ての油圧アクチュエータ１７〜１９が操作されていない場合）ステップＳ１７へ進み、ステップＳ１で読み込んだ検出値に基づいて、油圧ポンプ用しきい値を読み込むために必要なパラメータである油圧ポンプ１２の回転速度などを算出してステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９において、メモリ３１ｂに記憶されている油圧ポンプ用しきい値のテーブルから、ステップＳ１で読み込んだ検出値やステップＳ１７で算出したパラメータに基づいて該当する油圧ポンプ用しきい値を読み込んでステップＳ２１へ進む。
【００４０】
ステップＳ２１において、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、ステップＳ１９で読み込んだ油圧ポンプ用しきい値を超えているか否かを判断する。ステップＳ２１が肯定判断されるとステップＳ１１へ進む。
【００４１】
ステップＳ２１が否定判断されるとステップＳ１３へ進む。ステップＳ１５が否定判断されるとステップＳ１３へ進む。
【００４２】
本実施の形態のクレーン１によれば、次の作用効果を奏する。
（１）  各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち、いずれか１つだけが操作されている場合に、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断するように構成した。そして、ＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、各油圧アクチュエータ１７〜１９のうち当該操作されている油圧アクチュエータに異常があるものと判断するように構成した。これにより、１つの流量センサ２８でドレンの流量を検出することによって複数の油圧アクチュエータ１７〜１９の異常の有無を判断できるので、流量センサ２８の設置数を減らしてコストダウンできる。
【００４３】
（２）  いずれの油圧アクチュエータ１７〜１９も操作されていない場合に、コントローラ３１のＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えたか否かを判断するように構成した。そして、ＣＰＵ３１ａが、流量センサ２８で検出されるドレンの流量が、あらかじめ定められた所定の流量を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常があるものと判断するように構成した。これにより、油圧アクチュエータ１７〜１９の異常の有無の判断に加えて、油圧ポンプ１２の異常の有無を判断できるようになるので、油圧装置の異常検出装置としての機能が向上し、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンスがしやすくなる。
【００４４】
（３）  各油圧機器１２，１７〜１９に異常があるか否かの判断を行うためのしきい値を、各油圧機器１２，１７〜１９毎に定めてメモリ３１ｂに記憶させるように構成した。これにより、異常の有無を各油圧機器１２，１７〜１９に応じて適切に判断できるので、油圧装置の異常検出装置としての信頼性を向上できる。
【００４５】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断のためのしきい値のパラメータとして上述した各要因を挙げているが、本発明はこれに限定されない。上述した各要因は一例であって、各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断のためのしきい値のパラメータとして上述した要因以外の他の要因を考慮してもよい。また、上述の説明で例示した各要因のいずれかを判断しないようにしてもよい。たとえば、上述の説明では、作動油の温度を検出し、検出した作動油の温度を各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断のためのしきい値のパラメータとしているが、本発明はこれに限定されない。すなわち、作動油の温度を検出せず、作動油の温度がある程度温まったと推定される、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後から、各油圧機器１２，１７〜１９の異常有無の判断を行うように構成してもよい。また、上述の説明では、各操作レバー２１〜２３の操作量について考慮しているが、本発明はこれに限定されない。すなわち、圧力センサ２４〜２６に代えて、所定の圧力でオンオフの出力が変化する圧力スイッチを設け、各操作レバー２１〜２３の操作量について考慮せず、操作の有無のみを考慮するように構成してもよい。
【００４６】
このように構成した場合、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、各圧力スイッチのうち、パイロット弁２１ａと走行モータ用コントロールバルブ１４とを結ぶパイロット油圧配管に設けられた圧力スイッチのみがオンされているときに、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ走行モータ１７の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、走行モータ１７に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、走行モータ１７に異常がある旨が表示され、走行モータ１７に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００４７】
また、このように構成した場合、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、各圧力スイッチのうち、パイロット弁２２ａと起伏モータ用コントロールバルブ１５とを結ぶパイロット油圧配管に設けられた圧力スイッチのみがオンされているときに、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ起伏モータ１８の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、起伏モータ１８に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、起伏モータ１８に異常がある旨が表示され、起伏モータ１８に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００４８】
また、このように構成した場合、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、各圧力スイッチのうち、パイロット弁２３ａと巻き上げモータ用コントロールバルブ１６とを結ぶパイロット油圧配管に設けられた圧力スイッチのみがオンされているときに、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ巻き上げモータ１９の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、巻き上げモータ１９に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、巻き上げモータ１９に異常がある旨が表示され、巻き上げモータ１９に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００４９】
なお、ＣＰＵ３１ａは、クレーン１の運転開始から所定時間Ｔ１が経過した後、圧力センサ２４〜２６に代えて設けられた各圧力スイッチの全てがオフされているときに（すなわち、いずれの操作レバー２１〜２３も操作されていないときに）、流量センサ２８で検出されるドレンの流量と、メモリ３１ｂから読み込んだ油圧ポンプ１２の異常有無の判断のためのしきい値とを比較する。そしてＣＰＵ３１ａは、検出されたドレンの流量が読み込んだ上記のしきい値を超えていると判断すると、油圧ポンプ１２に異常がある旨を報知するための報知信号を報知装置３２に出力する。これにより、たとえば、運転室１０９内に設けられた表示モニタに、油圧ポンプ１２に異常がある旨が表示され、油圧ポンプ１２に異常がある旨の音声がスピーカから出力される。
【００５０】
（２）  上述の説明では、上述した各要因をパラメータとした各しきい値についてのテーブルをメモリ３１ｂに記憶させているが、上述した各要因をパラメータとした各しきい値の算出式をメモリ３１ｂに記憶させ、適宜しきい値を算出するように構成してもよい。
【００５１】
（３）  上述の説明では、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量に基づいて各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を判断するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、各油圧機器１２，１７〜１９から発生するドレン量に基づいて、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンスの要否を判断するように構成してもよく、各油圧機器１２，１７〜１９のメンテナンス時期が近づいたか否かを判断するように構成してもよい。
【００５２】
（４）  上述の説明では、ドレン配管２７に流量計としての流量センサ２８を設けてドレンの流量を検出するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、流量計に代えて流量スイッチをドレン配管２７に設けるように構成してもよい。この場合、上述したしきい値が、油圧機器の相違にかかわらず１つの値となるため、図４に例示したドレンの流量に影響を与える上述した各要因（圧力、油温、モータ速度、ポンプ吐出量、操作のタイミング等）を加味した上で、各油圧機器１２，１７〜１９の異常の有無を判断するように構成すればよい。たとえば、走行モータ１７と起伏モータ１８とでは、異常の有無を判断する際に当該モータの回転速度を考慮してもよい。
【００５３】
具体的には、走行モータ１７のみが操作されていると判断し、かつ、流量スイッチの出力からドレン量が所定の流量以上であると判断し、かつ、走行モータ１７の回転速度があるしきい値Ａ１未満である場合に走行モータ１７に異常があると判断するように構成してもよい。そして、起伏モータ１８のみが操作されていると判断し、かつ、流量スイッチの出力からドレン量が所定の流量以上であると判断し、かつ、起伏モータ１８の回転速度があるしきい値Ａ２未満である場合に起伏モータ１８に異常があると判断するように構成してもよい。この場合、回転速度のしきい値Ａ１と、回転速度のしきい値Ａ２とが同じ値であってもよく、異なる値であっても良い。
【００５４】
（５）  上述の説明では、油圧ポンプ１２の異常の有無を判断するように構成しているが、油圧ポンプ１２の異常の有無を判断することは必須ではない。また、異常の有無の判断に係る油圧アクチュエータの数は、２以上であればよい。
（６）  上述の説明では、油圧アクチュエータの例として、走行モータ１７、起伏モータ１８、および巻き上げモータ１９を挙げているが、本発明はこれに限定されず、他の油圧モータ（たとえば旋回モータ）や、他の油圧アクチュエータ（たとえば油圧シリンダ）等に本発明を適用しても良い。
【００５５】
（７）  上述の説明では、作業機械の一例である移動式クレーンを挙げているが、本発明はこれに限定されず、たとえば、油圧ショベルやホイールローダなど、他の作業機械に本発明を適用してもよい。
（８）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００５６】
なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、油圧ポンプと、油圧ポンプからの圧油により駆動する少なくとも第１および第２の油圧アクチュエータと、第１の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第１の操作手段と、第２の油圧アクチュエータを駆動させるために操作される第２の操作手段と、第１の油圧アクチュエータから排出されるドレン、および、第２の油圧アクチュエータから排出されるドレンの双方が流通するドレン流路と、ドレン流路の流量を検出する流量検出手段と、第１の操作手段が操作されているか否かを判断する第１の操作判断手段と、第２の操作手段が操作されているか否かを判断する第２の操作判断手段と、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていると判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第１の所定流量を超えていると判断されると、第１の油圧アクチュエータが異常であると判断し、第１の操作判断手段で第１の操作手段が操作されていないと判断され、かつ、第２の操作判断手段で第２の操作手段が操作されていると判断され、かつ、流量検出手段の検出流量が第２の所定流量を超えていると判断されると、第２の油圧アクチュエータが異常であると判断する異常判断手段とを備えることを特徴とする各種構造の油圧装置を含むものである。
【符号の説明】
【００５７】
１  移動式クレーン（クローラクレーン、クレーン）、１２  油圧ポンプ、１４  走行モータ用コントロールバルブ、１５  起伏モータ用コントロールバルブ、１６  巻き上げモータ用コントロールバルブ、１７  走行モータ、１８  起伏モータ、１９  巻き上げモータ、２１  走行モータ用操作レバー、２２  起伏モータ用操作レバー、２３  巻き上げモータ用操作レバー、２４〜２６  圧力スイッチ、２７  ドレン配管、２８  流量計（流量センサ）、３１  コントローラ、３１ａ  ＣＰＵ、３１ｂ  メモリ、３２  報知装置
【図１】
0005722185.tif 000002
【図２】
0005722185.tif 000003
【図３】
0005722185.tif 000004
【図４】
0005722185.tif 000005
【図５】
0005722185.tif 000006