(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動画像の少なくとも１つのフレームから被写体領域を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された被写体領域の位置に基づいて設定された領域から、前記検出手段とは別の方法を用いて、追尾処理で用いられる画像情報を抽出するための領域を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定された領域の画像情報に基づいて前記追尾処理を実行する追尾手段と、を備え、
前記設定手段は、いずれかのフレームを複数のブロックに分割し、前記複数のブロックから前記被写体領域の位置を含むブロックとその周囲のブロックからなる所定数のブロックを参照範囲として設定し、該参照範囲に含まれるブロックから、１つまたは複数のブロックを、前記画像情報を抽出するための領域として選択することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記参照範囲に含まれるブロックから、各々のブロックの前記フレームにおける特異性に基づいて、前記１つまたは複数のブロックを、前記画像情報を抽出するための領域として選択することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記追尾手段は、前記設定手段で設定された領域の画像情報に基づいて生成されたテンプレートを用いて、前記追尾処理を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記追尾手段は、前記画像情報を抽出するための領域として選択したブロックと該選択したブロックに隣接するブロックから生成したテンプレートを用いて、前記追尾処理を実行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記追尾手段は、前記テンプレートを用いたパターンマッチングにより前記追尾処理を実行することを特徴とする請求項３または４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記検出手段は、同系色の連続する領域を同じ被写体領域であると認識し、認識された複数の被写体領域の一つを主被写体領域として、前記主被写体領域の位置に基づいて前記画像情報を抽出するための領域を設定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記設定手段は、前記検出手段で複数の被写体領域が検出された場合には、前記複数の被写体領域のうちの一つである主被写体領域の位置に基づいて、前記画像情報を抽出するための領域を設定するものであり、前記主被写体領域が別の被写体に切り替わった場合に、前記画像情報を抽出するための領域を設定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
動画像の少なくとも１つのフレームから被写体領域を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された被写体領域の位置に基づいて設定された領域から、前記検出手段とは別の方法を用いて、追尾処理で用いられる画像情報を抽出するための領域を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定された領域の画像情報に基づいて前記追尾処理を実行する追尾手段と、を備え、
前記検出手段は、同系色の連続する領域を同じ被写体領域であると認識し、認識された複数の被写体領域の一つを主被写体領域として、前記主被写体領域の位置に基づいて前記画像情報を抽出するための領域を設定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項９】
動画像の少なくとも１つのフレームから被写体領域を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された被写体領域の位置に基づいて設定された領域から、前記検出手段とは別の方法を用いて、追尾処理で用いられる画像情報を抽出するための領域を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定された領域の画像情報に基づいて前記追尾処理を実行する追尾手段と、を備え、
前記設定手段は、前記検出手段で複数の被写体領域が検出された場合には、前記複数の被写体領域のうちの一つである主被写体領域の位置に基づいて、前記画像情報を抽出するための領域を設定するものであり、前記主被写体領域が別の被写体に切り替わった場合に、前記画像情報を抽出するための領域を設定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１０】
画像処理装置の制御方法であって、
検出手段が、動画像の少なくとも１つのフレームから被写体領域を検出する検出工程と、
設定手段が、前記検出工程で出された被写体領域の位置に基づいて設定された領域から、前記検出工程とは別の方法を用いて、追尾処理で用いられる画像情報を抽出するための領域を設定する設定工程と、
追尾手段が、前記設定工程で設定された領域の画像情報に基づいて前記追尾処理を実行する追尾工程と、を有し、
前記設定工程では、いずれかのフレームを複数のブロックに分割し、前記複数のブロックから前記被写体領域の位置を含むブロックとその周囲のブロックからなる所定数のブロックを参照範囲として設定し、該参照範囲に含まれるブロックから、１つまたは複数のブロックを、前記画像情報を抽出するための領域として選択することを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【請求項１１】
画像処理装置の制御方法であって、
検出手段が、動画像の少なくとも１つのフレームから被写体領域を検出する検出工程と、
設定手段が、前記検出工程で出された被写体領域の位置に基づいて設定された領域から、前記検出工程とは別の方法を用いて、追尾処理で用いられる画像情報を抽出するための領域を設定する設定工程と、
追尾手段が、前記設定工程で設定された領域の画像情報に基づいて前記追尾処理を実行する追尾工程と、を有し、
前記検出工程では、同系色の連続する領域を同じ被写体領域であると認識し、認識された複数の被写体領域の一つを主被写体領域として、前記主被写体領域の位置に基づいて前記画像情報を抽出するための領域を設定することを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【請求項１２】
画像処理装置の制御方法であって、
検出手段が、動画像の少なくとも１つのフレームから被写体領域を検出する検出工程と、
設定手段が、前記検出工程で出された被写体領域の位置に基づいて設定された領域から、前記検出工程とは別の方法を用いて、追尾処理で用いられる画像情報を抽出するための領域を設定する設定工程と、
追尾手段が、前記設定工程で設定された領域の画像情報に基づいて前記追尾処理を実行する追尾工程と、を有し、
前記設定工程では、前記検出手段で複数の被写体領域が検出された場合には、前記複数の被写体領域のうちの一つである主被写体領域の位置に基づいて、前記画像情報を抽出するための領域を設定するものであり、前記主被写体領域が別の被写体に切り替わった場合に、前記画像情報を抽出するための領域を設定することを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１乃至９のいずれか１項に記載された画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置に関する。特に、画像内の被写体を自動的に検出する主被写体検出機能と、被写体の動きを捕捉し続ける被写体追尾機能を有する画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラに代表される画像処理装置において、ユーザの関心の高い被写体に対して適切な撮像制御・画像処理を行うことは、撮影画像の品質を向上する上で非常に効果的である。そして、移動する被写体に対して上記適切な処理を行うために、パターンマッチング法などにより被写体を捕捉し続ける被写体追尾機能を有するデジタルカメラが開発されている。被写体を追尾するにおいては、追尾の対象となるべき被写体、たとえばユーザの関心の高い被写体（以降、主被写体を呼ぶ）を特定することが必要である。しかしながら、タッチパネルやボタン操作などのユーザの手動操作により主被写体領域を指定する構成では、ユーザの操作が煩雑になるという課題があった。
【０００３】
上記課題に対して、近年では、特許文献１に開示されているように、主被写体を自動的に検出し背景と分離する主被写体検出機能を持つデジタルカメラが開発されている。また、主被写体検出機能に関わる画像処理技術に関しても様々な提案がなされている。
【０００４】
特許文献２においては、抽出した被写体領域に基づいてニューラルネットワークを構成することにより、位置ずれに強く、且つ精度の良い被写体認識を実現することが提案されている。また、特許文献３においては、動画像において、各フレームを一定の大きさの画素ブロックに分割し、画素ブロック毎に画素データのブロック内平均値を求め、現フレームと前フレームとのブロック内平均値差を算出し、差分の大きいブロックが連続して出現する領域を被写体の動きとみなし、被写体の動き量から画像表示領域を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１２９３１０号公報
【特許文献２】特開平０５−２８２２７５号公報
【特許文献３】特開２０００−２９５５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
主被写体検出機能及び被写体追尾機能を有するデジタルカメラにおいては、主被写体検出機能によって検出された被写体領域に対して被写体追尾機能を適用することで動きのある被写体を捕捉し続けるという方法が一般的に用いられている。しかしながら、被写体の抽出に関わる主被写体検出のアルゴリズムと、パターンマッチング法などによって移動する被写体を追尾する被写体追尾のアルゴリズムは一般には異なる。そのため、特許文献２や特許文献３のように検出した主被写体領域をそのまま被写体検出に適用した場合、追尾性能が劣化する可能性があるという課題があった。
【０００７】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、自動的に検出された主被写体領域を追尾するにおいて追尾性能を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の一態様による画像処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
動画像の少なくとも１つのフレームから被写体領域を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された被写体領域の位置に基づいて設定された領域から、前記検出手段とは別の方法を用いて、追尾処理で用いられる画像情報を抽出するための領域を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定された領域の画像情報に基づいて前記追尾処理を実行する追尾手段と、を備え、
前記設定手段は、いずれかのフレームを複数のブロックに分割し、前記複数のブロックから前記被写体領域の位置を含むブロックとその周囲のブロックからなる所定数のブロックを参照範囲として設定し、該参照範囲に含まれるブロックから、１つまたは複数のブロックを、前記画像情報を抽出するための領域として選択する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ユーザによる煩雑な入力操作なしに主被写体を自動的に検出し、動きのある被写体においても、正確に被写体を追尾し、被写体に適切な撮像制御・画像処理を行うことのできる画像処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態によるデジタルカメラのブロック図。
【図２】実施形態による主被写体検出処理を示すフローチャート。
【図３】主被写体検出処理によるヒストグラム分割処理を説明する図。
【図４】主被写体検出処理における被写体評価値の算出に関わる説明図。
【図５】主被写体検出処理における被写体評価値の算出に関わる説明図
【図６】実施形態によるデジタルカメラの全体処理を示すフローチャート。
【図７】位置情報更新部の動作を説明する図。
【図８】被写体追尾処理を説明するフローチャート。
【図９】テンプレート選択に関わる説明図。
【図１０】被写体追尾部のテンプレート選択を説明する図。
【図１１】被写体追尾部における同系色画素の分布例を示す図。
【図１２】被写体追尾部におけるテンプレート形状を説明する図。
【図１３】実施形態における重みテーブル設計カーブの例を示す図。
【図１４】実施形態における重みテーブルの例を示す図。
【図１５】評価値の変換関数の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい一実施形態について、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の画像処理装置としての、デジタルカメラ１００の構成例を示す図である。図１において、１０は撮影レンズ、１２はメカニカルシャッター、１４は絞りである。１６は光学像を電気信号に変換する撮像素子であり、本実施形態ではＣＣＤが用いられている。１８は撮像素子１６からの出力信号にゲインをかけるゲイン回路、２２はアナログ信号出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器である。また、メカニカルシャッター１２以外にも、撮像素子１６のリセットタイミングの制御によって、電子シャッタとして、蓄積時間を制御することが可能であり、デジタルカメラ１００は動画撮影などに使用可能である。
【００１３】
５０は画像処理回路であり、Ａ／Ｄ変換器２２からのデータに対して所定の画素補間処理や色変換処理を行う。また、画像処理回路５０は、撮像した画像データを用いて所定の演算処理を行い、得られた演算結果をシステム制御回路６０に提供する。システム制御回路６０は、画像処理回路５０から提供された演算結果に基づいて露光制御部、及びレンズ駆動回路４２に対して制御を行い、ＡＥ処理（自動露出機能）・ＡＦ処理（自動焦点機能）を行っている。なお、露光制御部には、絞り駆動回路２６、メカニカルシャッター駆動回路２８、フラッシュ発光回路４６が含まれる。また、画像処理回路５０は、撮像した画像データを用いて所定の演算処理を行い、得られた演算結果に基づいてＡＷＢ（オートホワイトバランス）処理も行っている。なお、システム制御回路６０は不図示のＣＰＵが不図示のメモリに格納されたプログラムを実行して各種処理を実現する。後述の主被写体検出処理およびその検出結果を用いた被写体追尾処理は、システム制御回路６０により実行される。
【００１４】
Ａ／Ｄ変換器２２によりデジタル変換された画像データが画像処理回路５０によって所望の画像データへと変換される。そして、画像データを圧縮伸長する圧縮・伸長回路３２により、圧縮された画像データが画像記憶媒体Ｉ／Ｆ８０を介して画像記憶媒体８２に書き込まれる。
【００１５】
１０８は画像表示部であり、ＶＲＡＭ３４に書き込まれた表示用の画像データを表示する。画像表示部１０８を用いて撮像素子１６により撮像された画像データを逐次表示すれば、電子ファインダー機能（ＥＶＦ：Electrical Viewfinder）を実現することが可能である。このとき、ＡＥやＡＦにおける測光領域情報、測距領域情報をＥＶＦのライブ画像に重畳して表示することも可能である。さらに、被写体の認識状況を示すために、人物顔や主被写体の認識結果である被写体領域に枠をＥＶＦのライブ画像と重畳させて表示することが可能となっている。また、画像表示部１０８にタッチパネルが装着されていれば、入力装置としても用いることが可能である。またデジタルカメラ１００に具備される画像表示部１０８以外にも、画像処理回路５０によって処理された画像データを、外部機器Ｉ／Ｆ８４を介して接続されたＴＶディスプレイなどの外部装置８６に表示することも可能である。
【００１６】
３０は一時記憶メモリであり、撮影した静止画像や動画像を格納する。一時記憶メモリ３０は、所定枚数の静止画像や所定時間の動画像を格納するのに十分な記憶量を備えており、システム制御回路６０の作業領域としても使用することが可能である。
【００１７】
メカニカルシャッター駆動回路２８はメカニカルシャッター１２を制御し、フラッシュ発光回路４６と連動することによりフラッシュ調光機能も実現するものである。レンズ駆動回路４２は撮影レンズ１０のフォーカシングを制御する。システム制御回路６０はデジタルカメラ１００全体を制御する。７０はデジタルカメラ１００の操作部材からなる操作部であり、電源のＯＮ／ＯＦＦ、撮影開始、撮影モードの切り替え、各種設定の変更をユーザがシステム制御回路６０へ指示するために用いられる。
【００１８】
操作部７０のシャッタースイッチで、撮影が指示された場合、ＡＥ処理で決定された露光時間分、撮像素子１６を露光させる。その後、撮像素子１６から信号を読み出し、読み出された信号はＡ／Ｄ変換器２２によりデジタル値に変換され、一時記憶メモリ３０に書き込まれる。画像処理回路５０での現像処理、圧縮・伸長回路３２での圧縮を実行し、画像記憶媒体Ｉ／Ｆ８０を介して画像記憶媒体８２に画像データを書き込む記録処理を行う。尚、画像記憶媒体８２はメモリカードやハードディスク等の記録媒体である。
【００１９】
また、画像処理回路５０は後述する主被写体判別や、被写体追尾を行うための各種信号処理回路を具備しており、画像のブロック分割、ヒストグラム算出、差分演算などの処理を高速に実行することができる。
【００２０】
次に、上記構成からなるデジタルカメラにおいて、ユーザによる煩雑な操作を必要とすることなく、撮影対象である主被写体にピントや明るさを最適な条件で撮影するために、自動的に主被写体を検出する方法（主被写体検出処理）について説明する。なお、以下に説明する主被写体検出処理は、単に一例を示したものであり、周知のいかなる主被写体検出処理を用いてもよい。
【００２１】
以下に図２を参照して、本実施形態による主被写体検出の処理手順について詳細に述べる。ここでは、一例として、画像内から１つまたは複数の被写体候補領域を抽出し、特徴量によってその領域の被写体らしさの評価値を算出することで被写体領域を抽出する方法について説明する。
【００２２】
図２は、実施形態による主被写体検出の処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１０１において、システム制御回路６０は、画像内をある一定のサイズの複数のブロックに分割する。次に、ステップＳ１０２において、システム制御回路６０は、分割した各ブロック内の画素における色相の平均値を算出し、各ブロックの代表値とする。ステップＳ１０３において、システム制御回路６０は、ステップＳ１０２で求めた色相の代表値を要素とした色相のヒストグラムを作成する。尚、彩度の低いブロックは色相の値の信頼性が低いため、彩度が所定の閾値以上のブロックのみをヒストグラム作成に使用するようにしてもよい。ステップＳ１０４において、システム制御回路６０は、色相ヒストグラムを同一色領域とみなす複数のグループに分割する。
【００２３】
以下、色相ヒストグラムをｎ（ｎ＞１）個の同一色グループに分割する方法について図３（Ａ），（Ｂ）を用いて説明する。まず、システム制御回路６０は、ヒストグラムの全区間を走査し、最も高い山HighestPeak1を検出する。次に、システム制御回路６０は、その山から左右両側の谷方向に向かって走査し、ヒストグラムの頻度がTH_Freq以下となるか、HighestPeak1からの区間の距離がTH_HueRangeに達するまでの区間を同一色領域とする。そして、システム制御回路６０は、ブロックの代表値がこの範囲に含まれるブロックを同一色領域１としてグルーピングすると共に、この区間をグルーピング処理済みとして記録する。次に、システム制御回路６０は、グルーピング処理済みの区間を除いたヒストグラムの全区間を再び走査し、最も高い山HighestPeak2を検出する（図３（Ｂ））。以下同様の処理を、ヒストグラム中の全区間がグルーピング処理済みとされるまで繰り返すことにより、色相ヒストグラムをｎ個の同一色グループに分割することができる。尚、山から谷方向に向かって走査しているとき、ヒストグラムの頻度がTH_Freq以下となる区間にたどり着く前に、グルーピング処理済みの区間にたどり着いた場合は、そこまでの区間を同一色領域の範囲とする。
【００２４】
次に、ステップＳ１０５において、システム制御回路６０は、全ブロックを走査し、隣接する連続した同一色領域を同一グループとし、隣接していない同一色領域を別グループとするラベリング処理を行う。このラベリング処理を複数色に対して実行することにより、同一色領域となった、離れている別の物体を、別領域と認識することが可能となる。
【００２５】
次に、図２のステップＳ１０６において、システム制御回路６０は、ステップＳ１０５のラベリング処理で分類された領域のそれぞれについて、被写体評価値Ｐを算出する。被写体評価値Ｐを算出する方法としては、以下のような方法を用いることができる。
・画面中心からの距離Ｒに応じて、評価値（中心距離評価値）を付加する方法。これは、例えば図４に示すように、画面中心からの距離が大きくなるに従って被写体評価値が低下するよう評価値を設定することがあげられる。なお、図４では、画面中心からの距離がＲを超えると被写体評価値は０になる。
・同一グループ領域内のブロック数の総和をカウントすることにより領域内の面積Ｓを求め、領域面積に応じて高い評価値（被写体面積評価値）を付加する方法。例えば、図５の（Ａ）に示すように、面積が大きいほど高い被写体評価値が与えられるようにする。図５（Ｂ）のような画像の場合、被写体２００の面積の方が被写体２０１の面積よりも大きいので、被写体２００の方により高い被写体評価値が与えられることになる。
・各領域内の彩度を求め、彩度に応じて高い評価値（被写体彩度評価値）を付加する方法。
・上記複数の評価値のうち少なくとも一つ以上の評価値の重み付け加算によって、例えば以下の式により被写体評価値Ｐを算出する方法。
ｐ＝ｗ1×ｐ1＋ｗ2×ｐ2＋ｗ3×ｐ3
ｗ1，ｗ2，ｗ3：重み計数、
ｐ1：中心距離評価値、
ｐ2：被写体面積評価値、
ｐ3：被写体彩度評価値
【００２６】
最後に、図２のステップＳ１０７において、システム制御回路６０は、ステップＳ１０６で算出された被写体評価値Ｐによって、主被写体領域を決定し、画像中から抽出する。主被写体領域と判定する領域は、例えば、ステップＳ１０６で算出された評価値が最も高い領域としても良いし、評価値が所定のしきい値以上となる複数の領域を組み合わせた領域としても良い。
【００２７】
続いて、以下に図６、図７を用いて、上述した主被写体検出処理によって検出された主被写体領域の情報を被写体追尾処理へと伝達する処理について説明する。
【００２８】
図６は本実施形態による主被写体検出処理から被写体追尾処理までを説明するフローチャートである。システム制御回路６０は、上述した主被写体検出処理、後述の位置情報更新処理および追尾処理を実行する。位置情報更新処理（Ｓ３０２）は、主被写体検出処理（Ｓ３０１）によって検出された主被写体情報を元に、被写体追尾処理（Ｓ３０３）へと渡す被写体情報の更新を制御する。例えば、被写体追尾が行われていない状態で、前述の被写体評価値Ｐが充分に高い被写体（主被写体）が検出された場合、位置情報更新処理は、そのフレームにおいて主被写体領域内の特定の位置を主被写体位置として取得し、これを被写体追尾処理へ伝達する。例えば、位置情報更新部は、主被写体領域の中心または重心の位置情報（x,y）を主被写体位置として被写体追尾処理へと伝達する。なお、特定の位置の取得に用いられる主被写体領域とは、たとえば、検出された被写体領域であってもよいし、検出された被写体領域を内包する矩形であってもよい。被写体追尾処理は受け取った位置情報（主被写体位置）を元に、被写体追尾部のアルゴリズムに従って被写体追尾に最適な追尾枠を主被写体検出処理が検出した主被写体の領域とは無関係に再設定し、追尾を実行する。また既に追尾中の主被写体がある場合、位置情報更新処理は主被写体検出処理によって新たに検出された被写体の被写体評価値及び位置情報を元に情報更新すべきかどうかを判断する。
【００２９】
以下に図７を用いて、位置情報更新処理における判断基準の一例について説明する。
【００３０】
位置情報更新処理（Ｓ３０２）は、被写体追尾が行われていない場合には、上述のように主被写体の検出に応じてその位置を被写体追尾処理に提供する。被写体追尾処理が有る被写体を追尾している場合には、以下のような条件で、主被写体位置を被写体追尾処理に通知して追尾対象を変更させる。たとえば、図７（Ａ）のように、Object1とObject2が画面内に存在する状態で、現在Object1が主被写体として判別され、被写体追尾処理によって追尾されているものとする。この状態で、以下のいずれかの条件を満たす場合は、位置情報更新部はObject2の位置情報（x2,y2）を新たな追尾対象として被写体追尾部へと伝達する。
・図７（Ｂ）のようにObject1が画面外にフレームアウトしてしまった場合。なお、フレームアウトの検出は、被写体追尾処理の追尾結果から得ることができる。
・図７（Ｃ）のようにObject1が画面の端へと移動し、Object2が画面内の中心に近い位置に存在すると共に、Object2の被写体評価値P2が所定の閾値P_Thを上回る場合（P2＞P_Th）。（追尾位置が画面中心から遠く、画面中心にはobject2が存在する場合）
・Object1の評価値P1よりObject2の評価値P2が高い場合（P1＜P2）。ただし、この場合、追尾中であるObject1位置（追尾位置）における重みを大きくして評価する。
【００３１】
次に、被写体追尾処理について以下に詳細に説明する。上述の位置情報更新処理（Ｓ３０２）によって、主被写体の位置情報が更新された場合、被写体追尾処理（Ｓ３０３）は被写体追尾のアルゴリズムに従って被写体を追尾し、移動体を捕捉し続ける。図８は本実施形態による被写体追尾アルゴリズムを示すフローチャートである。また、図９は被写体追尾のシーンの一例として、主被写体を含む入力画像とそのブロック分割後の画像を示している。
【００３２】
本実施形態による被写体追尾のアルゴリズムは、大きく分けてテンプレート（特徴画素）を決定するテンプレート設定部とテンプレートに類似する画像パターンを対象画像内から検出する追尾部に区別できる。尚、本実施形態における被写体追尾は色情報によるテンプレートマッチングによって被写体を追尾するものであり、誤追尾を抑えつつ、被写体の微小な色の変化や形状変化に耐性の強いテンプレートを適切に選択することが追尾性能を向上させる上で重要である。
【００３３】
以下に、上述したテンプレート設定部の処理フローについて詳細に述べる。テンプレート設定部では、追尾処理で用いられるテンプレートを生成するための参照範囲を、主被写体検出処理によって取得された主被写体位置に基づいて、主被写体検出処理が検出した主被写体領域とは無関係に設定する。そして、テンプレート設定部は、この参照範囲の画像情報に基づいて、主被写体位置を追尾するためのテンプレートを生成する。本実施形態では、フレームを複数のブロックに分割し、これら複数のブロックから主被写体位置を含むブロックとその周囲のブロックからなる所定数のブロックの範囲を参照範囲として設定して、テンプレートの生成を行う。
【００３４】
まず、ステップＳ４０１において、システム制御回路６０は、画像内を複数のブロックに分割し、分割した各ブロック内の画素における画素情報平均値を算出し、各ブロックの代表値とする。以上の操作によって、図９（Ａ）に示されるような入力画像４０１は、図９（ｂ）に示されるような分解能の粗い画像４０３へと変換される。なお、被写体追尾処理のブロック分割（Ｓ４０１）と、主被写体検出処理のブロック分割（Ｓ１０１）は同じであっても、そうでなくてもよい。
【００３５】
ここで、前述の主被写体検出処理によって検出された被写体の位置（主被写体位置）が座標４０２で与えられたものとする。ステップＳ４０２において、この座標４０２を元に、画像４０３上での被写体位置座標を含むブロック４０４及びその近傍８ブロックからなる領域４０５を、追尾対象の特徴候補色（参照範囲）として設定する。図１０に示すように、領域４０５は、ブロックＡ〜Ｉ（ブロック４０４は、領域４０５の中心にあるブロックＥに対応する）からなる９ブロックの領域である。そして、これら９つの特徴候補ブロックから追尾対象の特徴となりうる画素を抽出する作業を行う。なお、本実施形態では、一例として、図１０に示したように全画面を３２×２４ブロックに分割している。これら９つの特徴候補ブロックから、追尾対象の特徴となりうるブロック、すなわち画像全体に対して特異性のあるブロックを抽出する作業を行う。まず、特徴候補の各ブロックと類似するブロックが画面内のどこにどの程度分布しているのかを調査する。本実施形態では、特徴候補のブロックと類似するブロックであるか否かの判定を、たとえば、特徴候補のブロックと同系色のブロックであるか否かの判定により行う。
【００３６】
図１１に、特徴候補画素Ａ〜Ｉの類似色を画面内から抽出した結果の分布イメージを示す。図１１中の網掛けで示されたブロックが各候補ブロックと類似色を有するブロックであることを示している。尚、ここでは以下の（式１）のように、特徴候補ブロックのＲ，Ｇ，Ｂの各成分の差分和のすべてが、所定の信号レベルThRGBの範囲内にあることをもって、類似色であると判断している。特徴候補ブロックのＲ，Ｇ，Ｂの各成分の差分和は、０〜２５５の値に設定される。
【数１】
0005677080.tif 000002
ただし、ThRGB=30、n＝特徴色（A…I）、x=水平座標（0…31）、y=垂直座標（0…23）である。
【００３７】
図９に示したシーン例でボールを追尾対象としようとした場合、図１１に示される分布から、ブロックＢ、Ｃ、Ｅは、周辺に類似色の分布が少ないことが分かり、特異性が大きく、ボールであることを特徴づける色と成り得ることが推測される。反面、ブロックＧなどは、類似色画素が周辺に多く分布している様子が分かり、床面の色を抽出してしまっている可能性が高く、ボールの特徴と成り得るかは疑問である。よって、ブロックＧを特徴候補から除外する。ここでは、特徴候補画素Ａ〜Ｉから抽出された類似色画素の数に対する、画面全体から抽出された類似色画素の数の割合が、閾値以上となるブロックを特徴候補から除外する。このように９つの特徴候補ブロックのうち追尾対象として適切でないブロックを除外した上で、最終的に残ったブロック（１つまたは複数）を被写体に固有のテンプレートとして使用する。すなわち、参照範囲である所定数のブロックの各々の画像情報のフレームにおける特異性に基づいて追尾に用いるべきブロックを選択している。
【００３８】
また上記の判別基準以外にも、
・同系色画素の面積が大き過ぎる特徴候補を除外する（図１１（Ａ））、
・同系色画素の一部が画面端にかかっている特徴候補は背景画像である可能性が高いと判断して候補から除外する（図１１（Ｉ））、
・同系色が画面内に広く分布している特徴候補は、誤って背景を追尾してしまう誤追尾が発生しやすいと考えられるため候補から除外する（図１１（Ｄ））、
といった基準のうち、少なくとも一つ以上の判別基準を組み合わせて特徴候補ブロックを抽出するようにしても良い。以上のような方法で抽出した特徴ブロックを中心（Center）として、図１２のように上（Ｕ）下（Ｄ）左（Ｌ）右（Ｒ）のブロックを含めた５ブロックをテンプレート（追尾枠）と設定したテンプレートマッチングにより被写体追尾を実現する。テンプレートは、候補ブロックから追尾に適切であるものとして抽出されたブロックの数だけ生成される。尚、特徴画素が複数残る場合は、同系色の分散、面積、彩度のいずれかの情報を用いて最も適切なテンプレートを選択する。また、後述する追尾部において、最初の追尾の際に複数のテンプレートを使用してテンプレートごとにパターンマッチングを行い、被写体位置の補足精度を高めてもよい。
【００３９】
次に被写体追尾処理における追尾部の動作について詳細に説明する。基本的な追尾概念は、上記テンプレート設定部において特徴ブロック（テンプレート）として記憶した特徴色ＲＧＢと類似する画素を対象画面内（後続するフレーム内）から探索し、類似度が高い画素位置を追尾対象位置とするものである。また、追尾対象と同系色の色を持つ別の追尾対象が画面内に存在する場合や、追尾対象と類似する色が背景に存在していた場合、前回の追尾対象検出位置に近い程、類似度が高くなるように前回の検出位置座標を考慮した類似度算出を行う。追尾対象の検出結果のハンチングや、同系色背景への誤追尾を防ぐためである。
【００４０】
まず、図８のステップＳ４０３において、システム制御回路６０は、前回の追尾対象検出位置に近い程、類似度を高くして優先的に追尾対象位置とするために、重みテーブルを生成する。重みテーブルは前回の追尾対象検出位置を基点とし、画面内の各位置において基点との距離に応じて重み量が設定されるようにするものであり、距離に応じた重みの変化量は様々な条件に応じて適応的に変化させるものとする。図１３に（式２）によって求めた距離ｒに応じた重みテーブルの設計カーブの例を示す。
【数２】
0005677080.tif 000003
（ｘt-1,ｙt-1）：前回の追尾対象検出位置
【００４１】
また図１４は図１３の設計カーブを元に、３２×２４のブロックに展開した重みテーブルの例を示している。図１４中の前回検出位置を中心として距離別の重みテーブルを設定すると、ある一定以上の距離は重みが０になるため、実質探索を行う必要がない。このように重みテーブルの設計によっては、誤追尾の可能性を低減することができると共に、実質的な探索領域を狭め、マッチング演算の負荷を減らすことができる。ただし、探索領域を狭くしすぎると動きの速い物体を追尾できないなどの問題が発生するため、充分に留意して設計する必要がある。
【００４２】
次に図８のステップＳ４０４において、システム制御回路６０は、処理対象の画像をテンプレート生成時と同様にブロック分割し、ステップＳ４０３で定めた探索領域内を走査してテンプレートと類似度の高い追尾対象位置を探索する。図１２のようにテンプレートの中心ブロック（Ｃ）とその上（Ｕ）・下（Ｄ）・左（Ｌ）・右（Ｒ）４ブロックのＲＧＢ値をそれぞれC(Rc,Gc,Bc)，Ｕ(Ru,Gu,Bu)，Ｄ(Rd,Gd,Bd)，Ｌ(Rl,Gl,Bl)，Ｒ(Rr,Gr,Br)とする。同様にマッチング対象ブロック及びその上下左右ブロックのＲＧＢ値をＣ'(Rc',Gc',Bc')，Ｕ'(Ru',Gu',Bu')，Ｄ'(Rd',Gd',Bd')，Ｌ'(Rl',Gl',Bl')，Ｒ'(Rr',Gr',Br')とする。すると、評価値P1は以下の（式３）で示すような各画素におけるテンプレートとのＲＧＢ値の差分和で表現することができる。
【数３】
0005677080.tif 000004
【００４３】
ここでα、β、γはＲＧＢごとに重みを与えるものであり、α＝β＝γと設定することでＲＧＢを等価に扱うことができる。評価値Ｐ１の値が小さくなるほど、その座標(x,y)における特徴色とテンプレートとの差が小さい、すなわち類似性が高いということになる。そこで、本実施形態では、式３により得られた評価値Ｐ１を図１５のような変換テーブルの入力値として使用し、出力評価値Ｐ２を得る。次に、システム制御回路６０は、以下の式４のように、出力評価値Ｐ２にステップＳ４０３で求めた重みテーブルにより与えられる重み値ｗ(x,y)を乗算することにより座標(x,y)におけるテンプレートとの類似度Ｐｓを求める。
【数４】
0005677080.tif 000005
【００４４】
上記類似度Psはテンプレートとの一致度が高いほど値が大きくなるため、探索領域内のすべての画素について上記類似度を求め、最も類似度の高い座標を被写体位置として決定する。
【００４５】
最後に、ステップＳ４０５において、システム制御回路６０は、ステップＳ４０４で得られた追尾結果を元に露出・液晶表示などの各種情報を更新すると共に、新しい被写体座標を中心とした上下左右の画素を新たなテンプレートとして保存する。以下同様に更新されたテンプレートを元に順次フレームごとに被写体追尾を実行し、被写体を捕捉し続けることができる。以上の追尾部の処理（ステップＳ４０３〜Ｓ４０５）は、位置情報更新処理（Ｓ３０２）により新たな被写体情報が提供されるまで、あるいは、追尾の対象がフレームアウトするなどして、追尾不能となるまで繰り返される（ステップＳ４０６）。新しい被写体情報が位置情報更新処理から提供されると、被写体追尾処理では、図８に示す処理の先頭から、すなわちテンプレート設定部からの処理を実行する。
【００４６】
以上のように、上記実施形態の構成によれば、自動的に主被写体を検出し、主被写体の位置情報を元に被写体追尾のテンプレートを再設定し、被写体追尾に最適なテンプレートを使用して被写体追尾が行われる。このような構成により、ユーザの関心の高い被写体が動いている場合においても、高い精度で追尾し続けることが可能である。
【００４７】
また、以上に本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００４８】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
0005677080.tif 000006
【図２】
0005677080.tif 000007
【図３】
0005677080.tif 000008
【図４】
0005677080.tif 000009
【図５】
0005677080.tif 000010
【図６】
0005677080.tif 000011
【図８】
0005677080.tif 000012
【図１２】
0005677080.tif 000013
【図１３】
0005677080.tif 000014
【図１５】
0005677080.tif 000015
【図７】
0005677080.tif 000016
【図９】
0005677080.tif 000017
【図１０】
0005677080.tif 000018
【図１１】
0005677080.tif 000019
【図１４】
0005677080.tif 000020