(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯を円筒状の外ピンで構成した内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを有し、前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転を、キャリヤと前記内歯歯車と一体化されたケーシングとの相対回転として取り出す偏心揺動型の減速装置において、
前記ケーシングとキャリヤとの間に主軸受が配置されておらず、
前記ケーシングに設けられ、前記外ピンの軸方向移動を規制する外ピン規制部を有する規制部材を備え、かつ
該規制部材は、前記外ピン規制部から径方向内側に延在され、前記外歯歯車の軸方向移動を規制する外歯歯車規制部を有し、
前記外歯歯車の前記規制部材側の側面に段部が形成され、前記規制部材に、該外歯歯車の段部に対応する対応段部が形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記対応段部が、前記規制部材の軸方向両側部に形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記規制部材の前記外歯歯車規制部は、前記外歯歯車が最小偏心方向に揺動したときでも常に前記外歯歯車の側面に当接し得る径方向位置に形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記規制部材は、前記ケーシングに固定された止め輪によって、前記ケーシングに軸方向に固定されており、かつ該止め輪よりも軸方向寸法が厚い
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項５】
内歯を円筒状の外ピンで構成した内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを有し、前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転を、キャリヤと前記内歯歯車と一体化されたケーシングとの相対回転として取り出す偏心揺動型の減速装置において、
前記ケーシングとキャリヤとの間に主軸受が配置されておらず、
前記ケーシングに設けられ、前記外ピンの軸方向移動を規制する外ピン規制部を有する規制部材を備え、かつ
該規制部材は、前記外ピン規制部から径方向内側に延在され、前記外歯歯車の軸方向移動を規制する外歯歯車規制部を有し、
当該減速装置は、前記主軸受を有する別の減速装置と共通のケーシングを有しており、該別の減速装置の主軸受が配置される空間に、前記規制部材および該規制部材の固定部材の少なくとも一方が配置されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、例えば産業用ロボットの関節駆動に使用するのに好適な偏心揺動型の減速装置が開示されている。この減速装置は、キャリヤに支持された外歯歯車が揺動しながら内歯歯車と噛合し、該噛合の際に生じる両歯車の相対回転を取り出す構成としたものである。
【０００３】
前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転は、該内歯歯車本体と一体化されたケーシングとキャリヤとの相対回転として取り出される。このため、ケーシングとキャリヤは、「主軸受」と称される径の大きな軸受を介して相対回転可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１５６４３０号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、減速装置が組込まれる産業機械（被駆動装置）によって、あるいは当該産業機械の用途によっては、産業機械側から減速装置の主軸受に逆入力されてくるモーメントが、ときに非常に大きくなることがあるため、このようなモーメントを「産業機械側」に設けた軸受機構で受け持つようにする構成が提案されている。この構成によれば、後に詳述するように、結果として、減速装置側では主軸受を排除することができる。
【０００６】
しかし、その一面で、このような主軸受を有しない減速装置の場合、搬送時や組み付け時に不用意に取り扱うと、減速装置内の各部材の位置がずれてしまったり、重要な部分が損傷してしまったりするという不具合が発生し易くなってしまう。
【０００７】
本発明は、このような状況を想定してなされたものであって、いわゆる主軸受を有さない偏心揺動型の減速装置において、当該減速装置の親機械への組み付け前などにおいて、減速装置自体を簡単な構成で有効に保護することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、内歯を円筒状の外ピンで構成した内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを有し、前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転を、キャリヤと前記内歯歯車と一体化されたケーシングとの相対回転として取り出す偏心揺動型の減速装置において、前記ケーシングとキャリヤとの間に主軸受が配置されておらず、前記ケーシングに設けられ、前記外ピンの軸方向移動を規制する外ピン規制部を有する規制部材を備え、かつ該規制部材は、前記外ピン規制部から径方向内側に延在され、前記外歯歯車の軸方向移動を規制する外歯歯車規制部を有し、前記外歯歯車の前記規制部材側の側面に段部が形成され、前記規制部材に、該外歯歯車の段部に対応する対応段部が形成されている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
本発明は、又、内歯を円筒状の外ピンで構成した内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを有し、前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転を、キャリヤと前記内歯歯車と一体化されたケーシングとの相対回転として取り出す偏心揺動型の減速装置において、前記ケーシングとキャリヤとの間に主軸受が配置されておらず、前記ケーシングに設けられ、前記外ピンの軸方向移動を規制する外ピン規制部を有する規制部材を備え、かつ該規制部材は、前記外ピン規制部から径方向内側に延在され、前記外歯歯車の軸方向移動を規制する外歯歯車規制部を有し、当該減速装置は、前記主軸受を有する別の減速装置と共通のケーシングを有しており、該別の減速装置の主軸受が配置される空間に、前記規制部材および該規制部材の固定部材の少なくとも一方が配置されている構成とすることにより、同様に上記課題を解決したものである。
【０００９】
本発明では、内歯歯車の外ピンの軸方向の移動を規制する規制部材を、より有効に活用するようにしている。すなわち、本発明では、該規制部材を径方向内側に延在させ、この規制部材に、ケーシングに対する外歯歯車の軸方向の移動を規制する機能を合わせて持たせるようにした。これにより、簡単な構成で、外歯歯車のケーシングに対する軸方向の移動を、規制することができる。
【００１０】
偏心揺動型の減速装置においては、外歯歯車は、キャリヤに対して軸方向の移動を規制された状態で組み込まれている。そのため、外歯歯車のケーシングに対する軸方向の移動を規制することで、結局、減速装置全体の軸方向の動き（特に、キャリヤとケーシングの軸方向の相対移動）を効果的に規制することができる。
【００１１】
また、この規制部材は、減速装置が親機械に組み付けられた後においても、装着した状態のままとすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、いわゆる主軸受を有さない偏心揺動型の減速装置において、当該減速装置の親機械への組み付け前などにおいて、減速装置自体を簡単な構成で有効に保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る減速装置の（図３の矢視Ｉ−Ｉ線に沿う）断面図
【図２】同じく、図３の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図
【図３】図１の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図
【図４】図１の矢視ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図
【図５】図１の要部拡大図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の（図３の矢視Ｉ−Ｉ線に沿う）断面図、図２は、同じく、図３の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図、図３、図４は、それぞれ図１の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線、ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。すなわち、図１〜図４は、断面線が異なるだけで、同一の減速装置を示している。
【００１６】
この減速装置は、偏心揺動型と称されるタイプの減速装置であり、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを有し、内歯歯車と外歯歯車の相対回転をキャリヤとケーシングとの相対回転として取り出すものである。以下、具体的に説明する。
【００１７】
減速装置１２は、図示せぬモータのモータ軸の先端に形成されたピニオンによって、入力ギヤ１３が駆動される構成とされている。入力ギヤ１３は、スプライン１４を介して、伝動軸１５と一体化されている。伝動軸１５には伝動ピニオン１６が一体的に形成されている。伝動ピニオン１６は、センタ歯車１８と噛合している。センタ歯車１８は、ニードル２０を介してセンタ軸部材２２の外周に回転自在に支持されている。なお、センタ軸部材２２は、径方向中央に大径の中空部２２Ａを備えている。
【００１８】
センタ歯車１８は、前記伝動ピニオン１６と噛合するとともに、偏心体軸歯車２４、２６、２８とも同時に噛合している。各偏心体軸歯車２４、２６、２８は、それぞれ偏心体軸３０、３２、３４と一体化されている。偏心体軸３０は、偏心体３６Ａ、３６Ｂを備える。偏心体軸３２は、偏心体３８Ａ、３８Ｂ（３８Ａのみ図示）を備える。偏心体軸３４は、偏心体４０Ａ、４０Ｂ（４０Ａのみ図示）を備える。各偏心体３６Ａ、３８Ａ、４０Ａ（３６Ｂ、３８Ｂ、４０Ｂ）は、偏心体軸３０、３２、３４の軸心Ｏ１に対してδｅだけ偏心している。偏心体３６Ａ、３８Ａ、４０Ａには、ころ４２Ａ、４４Ａ、４６Ａを介して外歯歯車５０Ａが嵌合している。同様に、偏心体３６Ｂ、３８Ｂ、４０Ｂには、ころ４２Ｂ、４４Ｂ、４６Ｂ（いずれも不図示）を介して外歯歯車５０Ｂが嵌合している。外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの偏心位相差は、１８０度である。
【００１９】
外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの軸方向両側には、第１、第２キャリヤ５６、５８が配置されている。ただし、第１、第２キャリヤ５６、５８とケーシング５４との間には、（通常の減速装置ならば配置されている）いわゆる主軸受が配置されていない（後述）。第１、第２キャリヤ５６、５８は、第２キャリヤ５８から一体的に突出されたキャリヤピン６０（図２参照）およびボルト６３によって連結・一体化され、全体として減速装置１２のキャリヤ５９を構成している。
【００２０】
前記偏心体軸３０、３２、３４は、第１キャリヤ５６に形成された３個の偏心体軸孔６２、６４、６６（６２のみ図示）、および第２キャリヤ５８に形成された３個の偏心体軸孔６８、７０、７２（６８のみ図示）に、一対の円錐ころ軸受７４、７６を介してそれぞれ回転自在に支持されている。
【００２１】
第１キャリヤ５６側に配置された円錐ころ軸受７４は、第１キャリヤ５６に嵌め込まれた止め輪７８とスペーサ７９を介して当接するとともに、偏心体軸３０、３２、３４に形成された段部３０Ｂ、３２Ｂ、３４Ｂ（３０Ｂのみ図１に図示）に案内輪８０を介して当接している。第２キャリヤ５８側に配置された円錐ころ軸受７６は、第２キャリヤ５８の段部５８Ａに当接するとともに、偏心体軸３０、３２、３４に形成された段部３０Ｃ、３２Ｃ、３４Ｃ（３０Ｃのみ図１に図示）に、案内輪８４を介して当接している。スペーサ７９は、シムの機能を有しており、その厚さ（軸方向寸法）を変更・選択可能である。止め輪７８および段部５８Ａの間に一対の円錐ころ軸受７４、７６を介して偏心体軸３０、３２、３４を組み込むことにより、該偏心体軸３０、３２、３４の第１、第２キャリヤ５６、５８に対する位置決め（および与圧調整）が行われる。
【００２２】
外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの間には、差し輪８１が介在されている。また、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂは、偏心体軸３０、３２、３４上において、第１キャリヤ５６の凸部５６Ｐと、第２キャリヤ５８の凸部５８Ｐとに差し輪８１を介して挟持されることにより、偏心体軸３０、３２、３４に対する（キャリヤ５９に対する）軸方向の動きが規制されている。
【００２３】
外歯歯車５０Ａ、５０Ｂは、内歯歯車５２に若干径方向に力が加えられた状態で内接噛合している。
【００２４】
内歯歯車５２は、ケーシング５４と一体化された内歯歯車本体５２Ａと、該内歯歯車本体５２Ａに形成された外ピン溝５２Ｂ、該外ピン溝５２Ｂに回転自在に支持されるとともに該内歯歯車５２の内歯を構成する円筒状の外ピン５２Ｃとで構成されている。図３に示されるように、この実施形態では、本来１２０個あるべき内歯（外ピン５２Ｃ）のうち、２個ずつが交互に間引いた状態で配置されている。内歯歯車５２の実質的内歯の数（外ピン５２Ｃの本来的な本数）は、間引いていない数に相当し、この例では１２０である。すなわち、内歯歯車５２の内歯の数は、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの外歯の数「１１８」よりも僅かだけ（この例では「２」だけ）多い。
【００２５】
ここで、この実施形態では、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂは、規制部材８４、８５（および止め輪８６、８７）によって、ケーシング５４（＝内歯歯車本体５２Ａ）に対して、軸方向に規制されている。
【００２６】
この実施形態に係る偏心揺動型の減速装置１２では、通常の用途、すなわち主軸受を必要とする用途に使用する減速装置としても製造することができるように、「主軸受を組み込むべきスペースＰ１、Ｐ２」を、そっくり確保している。その上で、本実施形態においては、この「主軸受を組み込むべきスペース」を利用して、ここに規制部材８４、８５、および止め輪（固定部材）８６、８７を配置するようにしている。
【００２７】
図５を合わせて参照して、より具体的に説明すると、規制部材８４、８５は、リング状の部材とされ、（内歯歯車本体５２Ａと一体化されている）ケーシング５４に設けられる。規制部材８４、８５は、内歯歯車５２の外ピン５２Ｃの軸方向移動を規制する外ピン規制部８４Ａ、８５Ａをそれぞれ有し、さらに、該外ピン規制部８４Ａ、８５Ａから径方向内側に延在されるとともに、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの軸方向移動を規制する外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂを有している。
【００２８】
規制部材８４、８５は、止め輪８６、８７によってケーシング５４に対して軸方向に移動不能に組み込まれている。止め輪８６、８７は、該ケーシング５４に形成された凹部５４Ａ、５４Ｂに嵌め込まれている。
【００２９】
止め輪８６、８７の厚さｄ１は、外ピン５２Ｃの径ｄ３のほぼ２分の１である。規制部材８４、８５は、それよりもさらに大きな（外ピン５２Ｃの径ｄ３の１／２以上の）厚さｄ２を有している（ｄ１＜ｄ２）。止め輪８６、８７および規制部材８４、８５は、単に、外ピン５２Ｃの軸方向移動を押さえるためだけならば、このような厚さ（軸方向寸法）ｄ１、ｄ２は必要としないが、この実施形態では、止め輪８６、８７および規制部材８４、８５に外歯歯車５０Ａ、５０Ｂを介して第１、第２キャリヤ５６、５８をケーシング５４に対して軸方向に位置決めする機能を合わせて持たせているため、双方ともこのような厚い軸方向厚さｄ１、ｄ２としている。
【００３０】
一方、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの側面には、当接面５０Ａ３、５０Ｂ３が規制部材８４、８５側に突出するように段部５０Ａ１、５０Ａ２、５０Ｂ１、５０Ｂ２がそれぞれ形成されている。そして、該段部５０Ａ１、５０Ａ２、あるいは５０Ｂ１、５０Ｂ２の間に、規制部材８４、８５との当接面５０Ａ３、５０Ｂ３が形成されている。
【００３１】
これに対し、規制部材８４、８５には、このうちの段部５０Ａ１、５０Ｂ１に対応し、径方向内側の方がより外歯歯車５０Ａ、５０Ｂから遠ざかるような（規制部材８４、８５の厚さ方向内側に窪むような）対応段部８４Ｓ、８５Ｓがそれぞれ形成されている。そして、この対応段部８４Ｓ、８５Ｓの径方向外側が外ピン５２Ｃの軸方向移動を規制する前記外ピン規制部８４Ａ、８５Ａ、径方向内側が外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの軸方向移動を規制する前記外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂをそれぞれ構成している。
【００３２】
なお、外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂと、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの当接面５０Ａ３、５０Ｂ３は、あくまで保護用であるため、実際に「当接」している必要はない。むしろ、通常運転時に回転抵抗とならないように、極めて僅かな隙間を有して「対向」している方がよい。
【００３３】
規制部材８４、８５は、この実施形態では潤滑性を考慮して鋳物で構成されている。一方、止め輪８６、８７は、鋼系の金属で構成されている。そのため、それぞれの強度を考慮して、止め輪８６、８７の軸方向厚さｄ１より規制部材８４、８５の軸方向厚さｄ２の方を大きくしている（ｄ１＜ｄ２）。
【００３４】
なお、この規制部材８４、８５の対応段部８４Ｓ、８５Ｓは、該規制部材８４、８５の軸方向両側に対称に形成してある。すなわち、第１キャリヤ５６側の規制部材８４と第２キャリヤ５８側の規制部材８５は、全く同一の部材である。
【００３５】
規制部材８４、８５の外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂは、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂが最小偏心方向に揺動したときでも（図１の外歯歯車５０Ｂの状態でも）、該外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂが外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの当接面５０Ａ３、５０Ｂ３と当接し得る径方向位置に形成されている。
【００３６】
また、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの側面に形成された段部５０Ａ１、５０Ｂ１と、規制部材８４、８５に形成された対応段部８４Ｓ、８５Ｓは、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂが最大偏心方向に揺動したときでも（図１の外歯歯車５０Ａの状態でも）、径方向にδｒ１だけずれており、該段部５０Ａ１と対応段部８４Ｓ（あるいは段部５０Ｂ１と対応段部８５Ｓ）が互いに径方向に干渉しないようにしてある。
【００３７】
なお、この減速装置１２は、該減速装置１２の内外を封止するオイルシールＯＬ１〜ＯＬ３を有している。また、ケーシング５４の軸方向側面５４Ｅと対向する第１キャリヤ５６の軸方向側面５６Ｅとの間には、両者の相対回転の干渉を防止するための隙間Ｓ１が確保されている。また、図の符号７０は、減速装置１２のサイドカバーである。
【００３８】
ここで、図２を参照しながら、当該減速装置１２が、産業用ロボット９０の駆動用として組み付けられている構成例について説明する。この減速装置１２は、例えば、図２に示されるようにして、産業用ロボット９０に組み付けられることで、主軸受が配置されていないにも拘わらず、ケーシング５４に対して第１、第２キャリヤ５６、５８を円滑に回転させることができる。
【００３９】
産業用ロボット９０は、第１アーム９２と第２アーム９４を備える。減速装置１２のケーシング５４（＝内歯歯車５２の内歯歯車本体５２Ａ）は、ボルト（頭部と軸線のみで図示：以下同じ）９７を介して第１アーム９２と連結される。減速装置１２の第１キャリヤ５６は、ボルト９８を介して第２アーム９４と連結される。また、第２アーム９４には、リングブロック９６が該ボルト９９によって取り付けられている。
【００４０】
第１アーム９２と第２アーム９４は、リングブロック９６を介してクロスローラ軸受１００によって相対回転自在に連結されている。クロスローラ軸受１００は、外輪１００Ａと内輪１００Ｂとの間にころ１００Ｃを交互に９０度の角度で組み込んだもので、１個でラジアル荷重およびスラスト荷重の双方を受け持つことができる。符号１０２、１０４は、それぞれクロスローラ軸受１００の位置決め部材である。
【００４１】
この減速装置１２は、このような産業用ロボット９０に組み付けられることで、主軸受なしでも、該産業用ロボット９０の、第１アーム９２と第２アーム９４とを支障なく相対回転させることができる。
【００４２】
次に、この実施形態に係る偏心揺動型の減速装置１２の作用を説明する。
【００４３】
図示せぬモータが運転されることによって入力ギヤ１３が駆動されると、該入力ギヤ１３とスプライン１４を介して連結されている伝動軸１５が回転し、伝動ピニオン１６に至る。伝動ピニオン１６が回転すると、該伝動ピニオン１６と噛合しているセンタ歯車１８が回転する。センタ歯車１８が回転すると、３個の偏心体軸歯車２４、２６、２８が回転し、これにより、３本の偏心体軸３０、３２、３４が同一の方向に同一の回転速度で回転する。
【００４４】
その結果、偏心体軸３０、３２、３４上の偏心体３６Ａ、３８Ａ、４０Ａと、ころ４２Ａ、４４Ａ、４６Ａを介して嵌合している外歯歯車５０Ａが揺動する。またこれと同時に、３本の偏心体軸３０、３２、３４上の偏心体３６Ｂ、３８Ｂ、４０Ｂと、ころ４２Ｂ、４４Ｂ、４６Ｂを介して嵌合している外歯歯車５０Ｂも（外歯歯車５０Ａと１８０度の位相差で）揺動する。
【００４５】
両外歯歯車５０Ａ、５０Ｂは、共に、内歯歯車５２に内接噛合しており、かつ、内歯歯車５２の内歯の歯数（間引きしていない本来の外ピン５２Ｃの本数）は、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの外歯の歯数よりも２だけ多い。このため、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂは、偏心体３０、３２、３４が１回回転する毎に（外歯歯車５０Ａ、５０Ｂが１回揺動する毎に）内歯歯車５２に対して歯数差分だけ円周方向の位相がずれることになる。つまり、内歯歯車５２から見たときに２／１１８だけ外歯歯車５０Ａ、５０Ｂが回転する。
【００４６】
この相対回転が、内歯歯車５２の内歯歯車本体５２Ａと一体化されているケーシング５４と、キャリヤ５９（第１、第２キャリヤ５６、５８）との相対回転として取り出される。この結果、ケーシング５４と一体化されている第１アーム９２と、第１キャリヤ５６と一体化されている第２アーム９４とを、互いに相対回転させることができる。
【００４７】
仮に、産業用ロボット９０の稼動中に第１アーム９２、あるいは第２アーム９４に何らかの衝撃が加わって、その衝撃荷重やモーメントが入力されてきたときには、この衝撃荷重やモーメントを、確実にクロスローラ軸受１００によって受け止めることができる。
【００４８】
クロスローラ軸受１００は、外輪１００Ａと内輪１００Ｂとの間にころ１００Ｃを９０度の角度で交互に組み込んだものであるため、１個でラジアル荷重およびスラスト荷重の双方を受け持つことができ、かつ、バックラッシが殆どない。そのため、第１キャリヤ５６は、第２アーム９４、リングブロック９６、クロスローラ軸受１００、および第１アーム９２を介して、（第１アーム９２と一体化されている）ケーシング５４に対して軸方向および径方向に正確に位置決めされる。
【００４９】
一方、本減速装置１２には、主軸受が配置されていないため、減速装置１２が産業用ロボット９０に、その一構成要素として組み付けられていないときには、種々の不具合が発生する虞がある。
【００５０】
この不具合は、従来、必ずしも明確に認識されていた不具合ではないため、少し丁寧に説明すると、例えば、第１キャリヤ５６の反外歯歯車側の軸方向側面を下側に向けて減速装置１２を図示せぬ作業台以上に置こうとした場合には、減速装置１２のケーシング５４自体が重量物であることから、その自重でケーシング５４と第１キャリヤ５６との間の軸方向の隙間Ｓ１（図１参照）が小さくなってしまい、オイルシールＯＬ１〜ＯＬ３等が損傷する虞がある。同様の現象は、第２キャリヤ５８の反外歯歯車側の側面を下側に向けて減速装置１２を作業台以上に置こうとした場合にも発生し、やはりオイルシールＯＬ１〜ＯＬ３等が損傷する虞がある。そのほか、組み付け作業中のちょっとした衝撃でも、ケーシング５４とキャリヤ５９は、容易に相対移動してしまう虞がある。
【００５１】
しかしながら、本実施形態においては、止め輪８６、８７を介してケーシング５４に対して軸方向に固定された規制部材８４、８５が、外ピン規制部８４Ａ、８５Ａのみならず外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂを有している。そのため、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂがケーシング５４に対して軸方向に動こうとすると、該外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂのいずれか一方が該外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの当接面５０Ａ３、５０Ｂ３と当接し、差し輪８１とともに、この外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの軸方向移動を規制する。
【００５２】
したがって、凸部５６Ｐ、５８Ｐを介して外歯歯車５０Ａ、５０Ｂと（差し輪８１を挟んで）当接している第１、第２キャリヤ５６、５８のケーシング５４に対する軸方向移動も規制される。第１、第２キャリヤ５６、５８は、キャリヤピン６０およびボルト６３を介して強固に連結されている。偏心体軸３０、３２、３４は、一対の円錐ころ軸受７４、７６を介して第１、第２キャリヤ５６、５８に対して軸方向移動が規制されている。
【００５３】
さらに、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂを含め、減速装置１２内の各部材は、第１、第２キャリヤ５６、５８に形成された偏心体軸孔に一対の円錐ころ軸受７４、７６を介して組み込まれた３本の偏心体軸３０、３２、３４を基準として、タイトに噛合した外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの外歯と内歯歯車５２の内歯である外ピン５２Ｃとの当接によって径方向に位置決めされている。そのため、結局、減速装置１２は、たとえ産業用ロボット９０に組み付けられていない状態においても、全体として１個の大きな塊となるため、主軸受がなくても、減速装置１２内の各部材を効果的に保護することができる。
【００５４】
本実施形態においては、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの側面に段部５０Ａ１、５０Ａ２、５０Ｂ１、５０Ｂ２が形成され、規制部材８４、８５に、このうちの段部５０Ａ１、５０Ｂ１に対応する対応段部８４Ｓ、８５Ｓが形成されているため、こうしたケーシング５４とキャリヤ５９の移動や位置ずれの発生をより確実に抑制することができる。
【００５５】
また、本実施形態においては、規制部材８４、８５の対応段部８４Ｓ、８５Ｓが該規制部材８４、８５の軸方向両側部に対称に形成されているため、両規制部材８４、８５を同一の部材とすることができ、かつ、該規制部材の組み付けに当たって軸方向の表裏を考慮する必要がない（組み付け方向の表裏のミスが生じない）。
【００５６】
また、本実施形態においては、規制部材８４、８５の外歯歯車規制部８４Ｂ、８５Ｂは、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂが最小偏心方向に揺動したときでも外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの当接面５０Ａ３、５０Ｂ３に当接し得る径方向位置に形成されているため、組み付けようとする減速装置１２の外歯歯車５０Ａ、５０Ｂが、いかなる偏心状態で停止していたとしても、必ず外歯歯車５０Ａ、５０Ｂの「全周」において軸方向の移動を規制することができる。
【００５７】
さらには、上記実施形態においては、規制部材８４、８５は、止め輪（固定部材）８６、８７によってケーシング５４に固定されており、かつ規制部材８４、８５の軸方向寸法を該止め輪８６、８７の軸方向寸法を厚く形成するようにしていたため、仮に、大きな衝撃が減速装置１２のケーシング５４、あるいは第１、第２キャリヤ５６、５８等に加わったとしても、外歯歯車５０Ａ、５０Ｂ（ひいては第１、第２キャリヤ５６、５８）とケーシング５４との軸方向の位置関係を確実に維持することができる。
【００５８】
また、上記実施形態においては、主軸受を有する別の減速装置と共通のケーシング（５４）を有しており、該別の減速装置の主軸受が配置される空間Ｐ１、Ｐ２に、前記規制部材８４、８５および規制部材８４、８５の固定部材である止め輪８６、８７の少なくとも一方（上記例では双方を）が配置されるような構成としたため、主軸受を有する別の減速装置との間で、ケーシング（５４）を含め、部材を最大限共通に用いることができる。
【００５９】
なお、上記外歯歯車および規制部材に段部、或いは対応段部を形成する構成は、本発明において必須の構成ではなく、外歯歯車に段部は必ずしも設ける必要はなく、規制部材も、例えば、単純なリング形状とされていてもよい。
【００６０】
また、本発明においては、必ずしも規制部材の両側部に外歯歯車規制部を設ける必要はなく、例えば、規制部材の軸方向片側にのみ、段部が形成されているような構成であってもよい。また、上記実施形態では、外歯歯車側が凸、規制部材側が凹となるように段部が設けられていたが、外歯歯車側が凹、規制部材側が凸となるように段部を設けてもよい。
【００６１】
また、本発明は、外歯歯車が少なくとも最大偏心方向に揺動したときに、規制部材の外歯歯車規制部と外歯歯車の当接面が当接し得る構成とされていれば、たとえ最小偏心方向に偏心したときに当接しなくても、（外歯歯車の全周における規制はできないものの）規制自体は可能である。
【００６２】
また、本発明は、止め輪（固定部材）と規制部材の厚さ関係の構成についても必ずしも上記構成に限定されるものではなく、要は、加わる可能性があると想定される荷重に対し、素材の選択を含め、止め輪および規制部材が十分な強度を有していればよい。規制部材の素材も、上記実施形態のように、必ずしも鋳物で構成しなければならないものではなく、より強度の高い鋼系の金属で構成するようにしてもよい。
【００６３】
さらには、本発明は、そもそも規制部材をどのようにしてケーシングに固定するかについても、特に上記実施形態の例に限定されるものではなく、例えば、ケーシングが複数のケーシング部材で構成されており、該複数のケーシング部材で規制部材を直接挟持するような構成で規制部材をケーシングに固定することができるならば、規制部材を固定するための（止め輪等の）別途の固定部材は不要である。
【００６４】
また、本発明は、もとより、当該主軸受を有する減速装置とで、部材を共用化することを必須とするものではなく、主軸受の配置されるべき空間に規制部材や規制部材の固定部材を配置しなければならないものでもない。
【００６５】
また、上記実施形態においては、減速装置の軸心からオフセットされた位置に、複数の偏心体軸を備えた偏心揺動型の減速装置が示されていたが、本発明に係る偏心揺動型の減速装置は、このタイプの構成に限定されるものではなく、例えば、減速装置の径方向の中央に一本のみ偏心体軸を有するようなタイプの偏心揺動型の減速装置にも適用可能であり、同様の作用効果が得られる。
【符号の説明】
【００６６】
１２…減速装置
３０、３２、３４…偏心体軸
５０Ａ、５０Ｂ…外歯歯車
５２…内歯歯車
５２Ｃ…外ピン
５６、５８…第１、第２キャリヤ
５９…キャリヤ
８４、８５…規制部材
８４Ａ、８５Ａ…外ピン規制部
８４Ｂ、８５Ｂ…外歯歯車規制部
８４Ｓ、８５Ｓ…段部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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