(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、前記エンジンの回転数の変更を行うアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動量を検出するアクチュエータ駆動量検出装置と、前記アクチュエータを操作する変速ペダルと、前記変速ペダルの踏み込み量を検出して前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置とを備え、
前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動して、車速を前記アクチュエータの目標駆動量に対応した大きさに変更する田植機であって、
前記変速ペダルの操作範囲を複数の変速領域に分割し、
前記複数の変速領域毎に、前記変速ペダルの踏み込み量の変化に対する前記アクチュエータの目標駆動量の変化の割合を設定し、前記変化の割合が複数の変速領域毎に異なり、
前記変速ペダルが前記複数の変速領域のうちの一の変速領域から他の変速領域に踏み込み操作されるときには、前記変速ペダルの踏み込み量の変化に対する前記アクチュエータの目標駆動量の変化の割合を一定値に設定する
ことを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記変速ペダルの操作範囲において、前記複数の変速領域の前に、前記変速ペダルの踏み込み量が増加しても前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が一定値に保持される領域、または、前記複数の変速領域の後に、前記変速ペダルの踏み込み量が増加しても前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が一定値に保持される領域を設定したことを特徴とする請求項１記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機に関して、変速操作具（変速ペダル）を操作して加減速を行う技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
一般的な田植機は、車速の変更（増減速制御）を行うためのアクチュエータを有している。前記田植機は、変速ペダルが踏み込み操作されるとき、変速ペダルの踏み込み量に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動して、車速を前記アクチュエータの目標駆動量に対応した大きさに変更して、加減速を行う。しかし、一般的な田植機は、前記変速ペダルが踏み込み操作されるとき、前記アクチュエータの駆動量を常に一定に増減する。すなわち一般的な田植機においては、変速ペダルの踏み込み量の変化に対する前記アクチュエータの目標駆動量の変化の割合が常に一定値（同じ値）になるように構成されている。これにより、作業者が変速ペダルの踏み込み操作により田植機を加減速する際に、きめ細かい増減速制御が行えず、変速フィーリングが低下する点で不利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２３６７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の如き課題を鑑みてなされたものであり、変速ペダルの踏み込み操作により加減速する際に、変速ペダルの踏み込み量に対応して緩急をつけた加減速が可能となり、変速フィーリングの向上に貢献可能な田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
請求項１においては、エンジンと、前記エンジンの回転数の変更を行うアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動量を検出するアクチュエータ駆動量検出装置と、前記アクチュエータを操作する変速ペダルと、前記変速ペダルの踏み込み量を検出して前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置とを備え、前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動して、車速を前記アクチュエータの目標駆動量に対応した大きさに変更する田植機であって、前記変速ペダルの操作範囲を複数の変速領域に分割し、前記複数の変速領域毎に、前記変速ペダルの踏み込み量の変化に対する前記アクチュエータの目標駆動量の変化の割合を設定し、前記変化の割合が複数の変速領域毎に異なり、前記変速ペダルが前記複数の変速領域のうちの一の変速領域から他の変速領域に踏み込み操作されるときには、前記変速ペダルの踏み込み量の変化に対する前記アクチュエータの目標駆動量の変化の割合を一定値に設定するものである。
【０００８】
請求項２においては、前記変速ペダルの操作範囲において、前記複数の変速領域の前に、前記変速ペダルの踏み込み量が増加しても前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が一定値に保持される領域、または、前記複数の変速領域の後に、前記変速ペダルの踏み込み量が増加しても前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が一定値に保持される領域を設定したものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１０】
本発明によれば、変速ペダルの踏み込み操作により加減速する際に、変速ペダルの踏み込み量に対応して緩急をつけた加減速が可能となり、田植機の変速フィーリングの向上に貢献可能である。
また、前記変速ペダルが前記複数の変速領域のうちの、一の変速領域から他の変速領域に踏み込み操作されるときには、前記変速ペダルの踏み込み量の変化に対する前記アクチュエータの目標駆動量の変化の割合を一定値に設定することによって、田植機はスムーズに加速することが可能となる。
【００１１】
また、前記複数の変速領域の前に、前記変速ペダルの踏み込み量が増加しても前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が一定値に保持される領域を設けたので、変速ペダルが踏み込み操作された場合であっても、エンジン回転数は一定であり、かつ田植機の車速は０のまま維持され、変速ペダルの踏み込み操作に対して田植機が走行しない領域が設けられるのである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体側面図である。
【図２】図１に示す田植機を上方から見たときの概略図である。
【図３】図１に示す田植機において、前車輪および後車輪への動力伝達構造を示す図である。
【図４】図１に示す田植機において、植付部への動力伝達構造を示す図である。
【図５】図１に示す田植機のダッシュボード周辺を示す図である。
【図６】図１に示す田植機の制御装置を示すブロック図である。
【図７】（ａ）はマップを示す図であり、（ｂ）は前記マップにおいてモータ追従時の移動範囲を示す図である。
【図８】変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
まず、本発明の一実施形態に係る田植機１の全体構成について説明する。なお、本実施形態においては、田植機は八条植えの田植機とするが、これは特に限定するものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であってもよい。
【００１４】
図１および図２に示すように、田植機１は、走行部１０と植付部４０とを有し、走行部１０により走行しながら、植付部４０により苗を圃場に植え付けることができるように構成される。植付部４０は、走行部１０の後方に配置されて、この走行部１０の後部に昇降機構３０を介して昇降可能に連結される。
【００１５】
走行部１０においては、エンジン１４が車体フレーム１１の前部に設けられて、ボンネット１５により被覆される。ミッションケース２０が車体フレーム１１の前部に支持されて、エンジン１４の後方に配置される。図３に示すように、ミッションケース２０の内部には、油圧−機械式無段変速機（ＨＭＴ：ＨｙｄｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１、主変速機構２２、クラッチ２３、および制動装置２４が搭載される。
【００１６】
ＨＭＴ２１は、エンジン１４からの動力を無段階に変速可能な油圧式無段変速機（ＨＳＴ：ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１ａと、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力とを合成することが可能な遊星歯車機構２１ｂと、を組み合わせたものである。
【００１７】
主変速機構２２は、歯合するギアの組み合わせを変更することにより、ＨＭＴ２１からの動力を複数段に変速可能なものである。
【００１８】
クラッチ２３は、切断または接続されることにより、ＨＭＴ２１から主変速機構２２への動力の伝達の可否を切り換えるものである。また、制動装置２４は、主変速機構２２の出力軸の回動を制動することができるものである。
【００１９】
図１および図３に示すように、フロントアクスルケース６が車体フレーム１１の前部に支持され、前車輪１２が当該フロントアクスルケース６の左右両側に取り付けられる。リアアクスルケース７が車体フレーム１１の後部に支持され、後車輪１３が当該リアアクスルケース７の左右両側に取り付けられる。
【００２０】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０に伝達され、ミッションケース２０の内部にあるＨＭＴ２１および主変速機構２２を介して左右の前車輪１２と左右の後車輪１３とにそれぞれ伝達されて、前車輪１２および後車輪１３が回転作動するように構成される。これにより、走行部１０が前進または後進走行可能とされる。
【００２１】
図１および図２に示すように、走行部１０において、車体フレーム１１の前後中途部に運転操作部６０が設けられる。運転操作部６０の前部には、ダッシュボード６１が配置される。ダッシュボード６１の左右中央部には操向ハンドル６４が配置され、さらにダッシュボード６１には主変速レバー６５、キースイッチ６６（図５参照）などが配置される。運転操作部６０の後部には、運転席６２が操向ハンドル６４の後方に位置するように配置される。
【００２２】
また、運転操作部６０の操向ハンドル６４や運転席６２の周りには、変速ペダル６７、ブレーキペダル６８（図５参照）、一部を乗降用ステップとする車体カバー６３、その他のレバーやスイッチ等の操作具が配置される。これらの操作具によって、走行部１０および植付部４０に対して適宜の操作を行うことが可能とされる。なお、操作具の詳細な構成については後述する。
【００２３】
走行部１０において、予備苗載台１７が車体フレーム１１の前部の左右両側から立設された各取付フレーム１６に取り付けられて、ボンネット１５の左右両側方に配置される。そして、予備苗が予備苗載台１７に載置されて、植付部４０への苗補給が可能とされる。  
【００２４】
図１、図２、および図４に示すように、植付部４０においては、植付ミッションケース５０が植付フレーム４９の下部中央付近に支持され、伝動軸５１が当該植付ミッションケース５０から左右両側方に延設される。四つの植付伝動ケース４６がそれぞれ伝動軸５１から後方に延設されて、左右方向に適宜の間隔をとって配置される。
【００２５】
ロータリケース４４が各植付伝動ケース４６の後端部左右両側に回動自在に支持される。ロータリケース４４は植付条数と同数、すなわち本実施形態では八つ備えられる。そして、二つの植付爪４５が、ロータリケース４４の回転支点を挟むように、このロータリケース４４の長手方向両側にそれぞれ取り付けられる。
【００２６】
苗載台４１が植付伝動ケース４６の上方に前高後低の傾斜状態で配置されて、植付フレーム４９の後部に上下の図示せぬガイドレールを介して左右方向に往復動可能に取り付けられる。苗載台４１は、横送り機構５２により左右往復横送り可能とされる。
【００２７】
複数条（８条）の苗マット載置部を備える苗載台４１は、それぞれの下端側が一つのロータリケース４４と対向するように、左右方向に並べられる。そして、苗マットが各苗載台４１に載置されて、ロータリケース４４の回転時に植付爪４５により１株の苗が当該苗載台４１上の苗マットから切り取り可能とされる。
【００２８】
条数に合わせた苗縦送りベルト４７が苗載台４１に設けられる。苗縦送りベルト４７は、苗載台４１が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、縦送り機構５３により苗載台４１上の苗マットを下方へ向かって縦送りするように作動可能とされる。
【００２９】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して各ロータリケース４４に伝達されて、このロータリケース４４が回転作動するように構成される。これにより、ロータリケース４４の回転作動にともなって、二つの植付爪４５が交互に苗を苗載台４１上の苗マットから取り出して圃場に植付可能とされる。
【００３０】
同時に、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して横送り機構５２および縦送り機構５３に伝達されて、苗載台４１が横送り機構５２により左右往復横送りされ、苗載台４１上の苗マットが苗載台４１の左右往復横送りに応じて縦送り機構５３により苗縦送りベルト４７を介して下方へ向けて縦送りされるように構成される。これにより、苗載台４１上の苗マットが植付爪４５に対して適切な位置に移動される。
【００３１】
図１および図２に示すように、植付部４０においては、また、線引きマーカ４８が植付フレーム４９の左右両側に回動可能に支持される。左右の各線引きマーカ４８は、その基端側を回動支点として、上方へ向かって回動されることにより収納され、この収納状態から下方へ向かって回動されることにより先端側を左または右側方へ突出させて、圃場に線引きを行うことができるように構成される。
【００３２】
また、前述の昇降機構３０が走行部１０と植付部４０との間に設けられる。具体的には、トップリンク３１とロワリンク３２とが走行部１０と植付部４０との間に架設され、昇降用シリンダがロワリンク３２と走行部１０との間に連結される。そして、この昇降用シリンダの伸縮動作によって、植付部４０が走行部１０に対して上下方向に回動可能、すなわち昇降可能とされる。
【００３３】
ここで、エンジン１４からロータリケース４４、横送り機構５２および縦送り機構５３に動力を伝達するための動力伝達機構は、図４に示す植付クラッチ５５を含み、植付クラッチ５５の断接に応じて、エンジン１４の動力が苗縦送りベルト４７とロータリケース４４とに伝達され、または、伝達されないように構成される。
【００３４】
次に、本実施形態に係る田植機１の制御に関する構成について説明する。
【００３５】
図２、図５、および図６に示す変速ペダル６７は田植機１の車速（走行速度）を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン１４の回転数、およびＨＭＴ２１の変速比を変更するための操作具である。変速ペダル６７はダッシュボード６１の右下方に配置される。
【００３６】
図６に示すペダル用ポテンショメータ（ペダル操作量検出装置）６７ａは変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）を検出するためのものである。ペダル用ポテンショメータ６７ａはリンク機構を介して変速ペダル６７に連結され、当該変速ペダル６７の踏み込み量を検出することができる。より詳細には、変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）に応じてペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸が回動され、当該回動角を変速ペダル６７の踏み込み量として検出することができる。変速ペダル６７が踏み込み操作されたとき、ペダル用ポテンショメータ６７ａが変速ペダル６７の踏み込み量を示すペダル信号を出力する。
【００３７】
図５および図６に示す最高速設定ダイヤル６９は田植機１の最高速度を変更するための操作具である。最高速設定ダイヤル６９はダッシュボード６１の略中央部（操向ハンドル６４の前方）に配置される。
【００３８】
図２、図５、および図６に示す主変速レバー６５は主変速機構２２の変速段（変速比）を変更するための操作具である。主変速レバー６５はダッシュボード６１の左端部（操向ハンドル６４の左方）に配置される。主変速レバー６５はリンク機構を介してミッションケース２０内の主変速機構２２に連結される。主変速レバー６５は、路上走行位置、植付位置、苗継ぎ位置、後進位置または中立位置に変更可能である。主変速レバー６５が路上走行位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が高速に変更される。この場合、田植機１は高速で走行することができる。主変速レバー６５が植付位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が低速に変更される。この場合、田植機１は、主変速機構２２の変速段が高速である場合に比べて低速で走行することができる。主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。またこの場合、後述する苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａにより主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられたことを検出し、後述する制御装置１００によりエンジン１４の回転数を変更する等の所定の制御を行うことができる。主変速レバー６５が後進位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が逆転に変更される。この場合、田植機１は後進することができる。主変速レバー６５が中立位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。
【００３９】
図６に示す苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出するためのものである。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５の苗継ぎ位置近傍に配置される。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは苗継ぎ位置に変更された主変速レバー６５と接触することで、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出することができる。主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されたとき、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを示す苗継ぎ位置信号を出力する。
【００４０】
図２、図５、および図６に示すキースイッチ６６はエンジン１４を始動または停止させるための操作具である。キースイッチ６６はダッシュボード６１の右後端部（操向ハンドル６４の右後方）に配置される。キースイッチ６６が始動操作されるとき（ＯＦＦからＯＮに切り換えられるとき）、エンジン１４が始動する。また、このときキースイッチ６６は、始動操作が行われたことを示す始動信号を出力する。キースイッチ６６がＯＮの状態のとき、エンジン１４が駆動し続ける。キースイッチ６６が停止操作されるとき（ＯＮからＯＦＦに切り換えられるとき）、エンジン１４が停止する。また、このときキースイッチ６６は、停止操作が行われたことを示す停止信号を出力する。キースイッチ６６がＯＦＦの状態のとき、エンジン１４は停止し続ける。
【００４１】
図５および図６に示す速度固定レバー７０は田植機１の車速を固定（設定した車速を維持）し、または当該速度の固定を解除するための操作具である。速度固定レバー７０は操向ハンドル６４の軸に取り付けられ、右方に向けて延設される。速度固定レバー７０は、速度固定位置、速度固定解除位置または中立位置に回動可能である。速度固定位置は、速度固定レバー７０を後方に回動させた際の位置である。速度固定解除位置は、速度固定レバー７０を前方に回動させた際の位置である。中立位置は、速度固定位置と速度固定解除位置の略中間の位置である。速度固定レバー７０は、速度固定位置または速度固定解除位置のいずれかに操作された場合であっても、再び中立位置に復帰するように常時付勢されている。
【００４２】
図６に示す速度固定スイッチ７０ａは速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定スイッチ７０ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定スイッチ７０ａは速度固定位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出することができる。
【００４３】
速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定解除スイッチ７０ｂとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定解除位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出することができる。
【００４４】
図３および図６に示すブレーキペダル６８は田植機１を制動するための操作具である。ブレーキペダル６８はダッシュボード６１の右下方であって、変速ペダル６７の左方に配置される。ブレーキペダル６８はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。ブレーキペダル６８が踏み込み操作された場合、制動装置２４が作動し、田植機１の前車輪１２および後車輪１３の回動が制動される。
【００４５】
図６に示すブレーキ操作検出スイッチ６８ａはブレーキペダル６８が操作されたことを検出するためのものである。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａは踏み込み操作されたブレーキペダル６８と接触することで、当該ブレーキペダル６８が踏み込み操作されたことを検出することができる。
【００４６】
図６に示す苗台端検出スイッチ４９ａは苗載台４１が所定の位置（左右方向の終端位置）に到達したことを検出するものである。苗台端検出スイッチ４９ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗台端検出スイッチ４９ａは、植付フレーム４９に配置されて、苗載台４１に設けられた押圧部と接触することで、当該苗載台４１が所定の位置に到達したことを検出することができる。
【００４７】
図４に示すモータ（アクチュエータ）７１はエンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２１ｃの断接の切り換え、および制動装置２１ｄの動作の切り換えを行うためのアクチュエータである。モータ７１はリンク機構を介してエンジン１４、ＨＭＴ２１（詳細にはＨＳＴ２１ａ）、クラッチ２１ｃ、および制動装置２１ｄに連結される。
【００４８】
より詳細には、モータ７１の出力軸はリンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａに連結される。モータ７１により調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数を変更することができる。モータ７１の出力軸はリンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板に連結される。モータ７１により当該可動斜板の傾斜角度が変更され、ＨＳＴ２１ａの変速比を変更することができる。モータ７１の出力軸はリンク機構を介してクラッチ２１ｃに連結される。モータ７１によりクラッチ２１ｃが切断または接続される。モータ７１の出力軸はリンク機構を介して制動装置２１ｄに連結される。モータ７１により制動装置２１ｄが作動されると、前車輪１２および後車輪１３へと出力される動力を制動することができる。
【００４９】
モータ用ポテンショメータ７１ａはモータ７１の出力軸の駆動量（回動角）を検出するためのものである。モータ用ポテンショメータ７１ａはリンク機構を介してモータ７１に連結され、当該モータ７１の出力軸の回動角を検出することができる。より詳細には、モータ７１の出力軸の駆動量（回動角）に応じてモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸が回動され、当該回動角をモータ７１の出力軸の駆動量として検出することができる。
【００５０】
セルモータ７２はエンジン１４を始動させるためのアクチュエータである。
【００５１】
図２、図５、および図６に示すメータパネル７３は田植機１の作動やエンジンや異常警報等に関する種々の情報を表示するためのものである。メータパネル７３はダッシュボード６１の左右略中央であって、操向ハンドル６４の前方に配置される。
【００５２】
制御装置１００は検知信号を入力し、入力した検出信号およびプログラムに基づいて、モータ７１、セルモータ７２、およびメータパネル７３等に制御信号を送信するものである。制御装置１００は具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００５３】
制御装置１００はペダル用ポテンショメータ６７ａに接続され、ペダル用ポテンショメータ６７ａによる変速ペダル６７の踏み込み量を示す検出信号（ペダル信号）を取得することができる。制御装置１００は最高速設定ダイヤル６９に接続され、最高速設定ダイヤル６９の操作位置に関する検出信号を取得することができる。制御装置１００は苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから主変速レバー６５が苗継ぎ位置にある旨の検出信号（上記苗継ぎ位置検出信号）を取得することができる。制御装置１００はキースイッチ６６に接続され、キースイッチ６６により始動操作が行われた旨の検出信号（始動信号）、および停止操作が行われた旨の検出信号（停止信号）を取得することができる。制御装置１００は速度固定スイッチ７０ａに接続され、速度固定スイッチ７０ａによる速度固定レバー７０が速度固定位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。制御装置１００は速度固定解除スイッチ７０ｂに接続され、速度固定解除スイッチ７０ｂによる速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。制御装置１００はブレーキ操作検出スイッチ６８ａに接続され、ブレーキ操作検出スイッチ６８ａによるブレーキペダル６８が踏み込み操作された旨の検出信号を取得することができる。制御装置１００は苗台端検出スイッチ４９ａに接続され、苗台端検出スイッチ４９ａによる苗載台４１が所定の位置に到達した旨の検出信号を取得することができる。
【００５４】
制御装置１００はモータ７１に接続され、モータ７１に制御信号を送信し、当該モータ７１を駆動することができる。制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、モータ用ポテンショメータ７１ａによるモータ７１の回動角の検出信号を取得することができる。制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａによる検出信号が所望の回動角（目標駆動量）になるまでモータ７１に制御信号を送信することにより、当該モータ７１を所望の回動角まで駆動することができる。
【００５５】
制御装置１００はセルモータ７２に接続され、セルモータ７２に制御信号を送信し、当該セルモータ７２を駆動することができる。制御装置１００はメータパネル７３に接続され、エンジンや作業機の動作状況や異常等を検知したときにその情報を表示することができる。
【００５６】
また、制御装置１００には、変速ペダル６７の踏み込み量と、モータ７１の目標駆動量との関係（より詳細には、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βと、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γとの関係）を示すマップが記憶される。
【００５７】
図７（ａ）および図７（ｂ）は、前記マップを示している。図７（ａ）および図７（ｂ）中の横軸はペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βを、縦軸はモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γを、それぞれ示している。
【００５８】
なお、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸は、回動角β１〜βｍａｘの範囲で回動するように構成されていることとする。回動角β１は、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないときの、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角である。回動角βｍａｘは、変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角である。
【００５９】
前記マップの横軸の回動角βにおいては、β１からβｍａｘまでの領域は、さらに遊び領域（β１以上β２未満）、接続領域（β２）、変速領域（β２より大きくβ３未満）、および最高速保持領域（β３以上βｍａｘ以下）に分割される。
【００６０】
前記マップの遊び領域（β１以上β２未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γ１）に保持される。前記マップの接続領域（β２）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γ２）に保持される。前記マップの変速領域（β２より大きくβ３未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの増加に伴って、回動角β２に対応するγ２から、回動角β３に対応するγｍａｘまで増加する。前記マップの最高速保持領域（β３以上βｍａｘ以下）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γｍａｘ）に保持される。
【００６１】
前記マップの変速領域（β２より大きくβ３未満）において、β２からβ３までの領域は、さらに複数の変速領域に分割される。すなわち、前記変速領域は、第一変速領域（β２より大きくβ２１未満）、第二変速領域（β２１以上β２２未満）、第三変速領域（β２２以上β２３未満）、および第四変速領域（β２３以上β３未満）に分割される。ただし、本実施形態では四つの変速領域に分割しているが、その分割数は限定するものではない。また、分割する幅（境界角度と境界角度の間の角度の大きさ）も限定するものではない。
【００６２】
前記マップの第一変速領域（β２より大きくβ２１未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの増加に比例して、回動角β２に対応するγ２から、回動角β２１に対応するγ２１まで増加する。  なお、上記第一変速領域に関して、変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合（回動角βの変化に対する回動角γの変化の割合）（Ｘ１）は、一定値（γ２１−γ２）／（β２１−β２）、となる。
【００６３】
前記マップの第二変速領域（β２１以上β２２未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの増加に比例して、回動角β２１に対応するγ２１から、回動角β２２に対応するγ２２まで増加する。なお、上記第二変速領域に関して、回動角βの変化に対する回動角γの変化の割合（Ｘ２）は、一定値（γ２２−γ２１）／（β２２−β２１）、となる。
【００６４】
前記マップの第三変速領域（β２２以上β２３未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの増加に比例して、回動角β２２に対応するγ２２から、回動角β２３に対応するγ２３まで増加する。なお、上記第三変速領域に関して、回動角βの変化に対する回動角γの変化の割合（Ｘ３）は、一定値（γ２３−γ２２）／（β２３−β２２）、となる。
【００６５】
前記マップの第四変速領域（β２３以上β３未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの増加に比例して、回動角β２３に対応するγ２３から、回動角β３に対応するγｍａｘまで増加する。なお、上記第四変速領域に関して、回動角βの変化に対する回動角γの変化の割合（Ｘ４）は、一定値（γｍａｘ−γ２３）／（β３−β２３）、となる。
【００６６】
上記第一変速領域〜第四変速領域に関して、上記（Ｘ１）〜（Ｘ４）は、それぞれ異なっている。すなわち、前記マップにおいては、上記第一変速領域〜第四変速領域の変速領域毎に、変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合が、それぞれ（Ｘ１）〜（Ｘ４）に設定されている。上記（Ｘ１）〜（Ｘ４）の大小関係について、本実施形態では、（Ｘ２）＜（Ｘ１）＜（Ｘ３）＜（Ｘ４）、となるように構成されている。
【００６７】
上述の如く構成された田植機１において、制御装置１００はキースイッチ６６が始動操作された旨の検出信号（始動信号）を取得した場合、セルモータ７２を駆動して、エンジン１４を始動させる。また、制御装置１００はキースイッチ６６が停止操作された旨の検出信号（停止信号）を取得した場合、モータ７１を駆動して、調速装置１４ａによる燃料の供給を遮断し（本実施形態ではディーゼルエンジン、ガソリンエンジンの場合は点火装置を停止させる）、エンジン１４を停止させる。
【００６８】
また、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、前記マップにおいて、取得した上記ペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角β）と対応するモータ７１の目標駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ）を算出する。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動する。制御装置１００は、モータ７１を駆動することにより、エンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２１ｃの断接の切り換え、および制動装置２１ｄの動作の切り換えを行う。エンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更等が行われることにより、田植機１の車速が変化して加減速が行われる。
【００６９】
以下では、変速ペダル６７の踏み込み量とモータ７１の目標駆動量との関係（ｉ）〜（ｖ）について説明する。
【００７０】
（ｉ）図７（ａ）に示すように、変速ペダル６７が第一変速領域（β２より大きくβ２１未満）内で踏み込み操作され、変速ペダル６７の踏み込み量（ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β）がβ２からβ２１まで増加するとき、モータ７１の目標駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）が、回動角βの増加に比例して、回動角β２に対応するγ２から、回動角β２１に対応するγ２１まで増加する。
【００７１】
（ｉｉ）図７（ａ）に示すように、変速ペダル６７が第二変速領域（β２１以上β２２未満）内で踏み込み操作され、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２１からβ２２まで増加するとき、モータ７１の目標駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）が、回動角βの増加に比例して、回動角β２１に対応するγ２１から、回動角β２２に対応するγ２２まで増加する。
【００７２】
（ｉｉｉ）図７（ａ）に示すように、変速ペダル６７が第三変速領域（β２２以上β２３未満）内で踏み込み操作され、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２２からβ２３まで増加するとき、モータ７１の目標駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）が、回動角βの増加に比例して、回動角β２２に対応するγ２２から、回動角β２３に対応するγ２３まで増加する。
【００７３】
（ｉｖ）図７（ａ）に示すように、変速ペダル６７が第四変速領域（β２３以上β３未満）内で踏み込み操作され、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２３からβ３まで増加するとき、モータ７１の目標駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）が、回動角βの増加に比例して、回動角β２３に対応するγ２３から、回動角β３に対応するγｍａｘまで増加する。
【００７４】
（ｖ）また、変速ペダル６７が、第一変速領域〜第四変速領域のうちの、一の変速領域から他の変速領域に一気に踏み込み操作されるとき、モータ７１の目標駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）が、回動角βの増加に比例して増加する。すなわち、変速ペダル６７が、第一変速領域〜第四変速領域のうちの、一の変速領域から他の変速領域に一気に踏み込み操作されるとき、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合を一定値に設定する。例えば、図７（ｂ）の矢印Ａに示すように、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βが第三変速領域内の回動角βａから第四変速領域内の回動角βｂまで一気に増加するとき、モータ７１の目標駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）が、回動角βの増加に比例して、回動角βａに対応するγａから、回動角βｂに対応するγｂまで増加する。したがって、図７（ｂ）に示すように、前記マップの変速領域（β２より大きくβ３未満）においては、領域Ｚがモータ７１追従時の移動範囲に構成される。
【００７５】
以下では、変速ペダル６７が踏み込み操作された場合における田植機１の基本的な動作について、図７（ｂ）および図８を用いて説明する。なお、説明の便宜上、主変速レバー６５は植付位置に操作されていることとする。また、田植機１の変速ペダル６７が、以下の（１）〜（５）の順序で踏み込み操作されることとする。また、図７（ｂ）の矢印Ｂに示すように、変速ペダル６７に関しては、第一変速領域から第四変速領域に一気に踏み込み操作され、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２からβ３まで一気に増加するように操作されることとする（上記（ｖ）参照）。
【００７６】
（１）図８に示すように、変速ペダル６７が踏み込み操作されていない場合の当該変速ペダル６７の回動角αをα１（度）とする。この場合のペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βをβ１（度）とする。この場合、制御装置１００は、図７（ｂ）に示すマップにおいて、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β１と対応するモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ１（度）を目標駆動量として算出する。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１を駆動する。
【００７７】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してクラッチ２１ｃが切断される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されることがなく、田植機１の車速Ｖは０（ｍ／秒）となる。また、この場合、リンク機構を介して制動装置２１ｄが作動する。これによって、前車輪１２および後車輪１３が制動され、田植機１が不意に前進または後進するのを防止することができる。
【００７８】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してエンジン１４の回転数ＮはＮ１（ｒｐｍ）に設定される（図８参照）。また、この場合、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大となるように設定される。これによって、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力が遊星歯車機構２１ｂによって互いに打ち消すように合成され、主変速機構２２へ動力が伝達されることがない。
【００７９】
（２）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、回動角αが徐々に増加すると、当該回動角αの増加に伴ってペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βも増加する。
【００８０】
変速ペダル６７の回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ１からβ２（β２未満）まで増加する。この間、制御装置１００は、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値にかかわらずモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγ１のまま保持するために、モータ７１を駆動しない（図７（ｂ）参照）。
【００８１】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、クラッチ２３は切断された状態に維持される。同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、制動装置２４が作動した状態に維持される。
【００８２】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま維持される（図８参照）。同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、ＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大のまま維持される。
【００８３】
したがって、変速ペダル６７が踏み込み操作されてペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ１からβ２（β２未満）に増加した場合であっても、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま一定であり、かつ田植機１の車速Ｖは０のまま維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作に対して田植機１が走行しない領域（いわゆる「遊び」）が設けられる。
【００８４】
（３）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２になるとき、すなわちペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２になるとき、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、回動角γ１から、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β２に対応する回動角γ２まで増加するように、モータ７１を駆動する（図７（ｂ）参照）。
【００８５】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγ２まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮ２まで増加する（図８参照）。
【００８６】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると（γ２を超えると）、クラッチ２３は接続される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達可能となる。同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると、制動装置２４が解除される。これによって、前車輪１２および後車輪１３の制動が解除され、田植機１が前進または後進可能となる。
【００８７】
（４）図７（ｂ）の矢印Ｂに示すように、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２からα３まで一気に増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ２からβ３まで一気に増加する。制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β２に対応する回動角γ２からペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β３に対応する回動角γｍａｘまで増加するように、モータ７１を駆動する。また、このとき、図７（ｂ）の矢印Ｂに示すように、制御装置１００は、回動角βの変化に対する回動角γの変化の割合が一定値（γｍａｘ−γ２）／（β３−β２）、になるように、モータ７１を駆動する。すなわち、このとき、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合を一定値（γｍａｘ−γ２）／（β３−β２）、に設定する。
【００８８】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮｍａｘまで増加する（図８参照）。
【００８９】
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が減少するように駆動される。これによってエンジン１４の動力はＨＭＴ２１を介して前車輪１２および後車輪１３に伝達され、田植機１が走行開始する。そして、田植機１は加速して、その車速Ｖが、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ２に対応する０から、回動角γｍａｘに対応するＶｍａｘまで増加する。このとき、図７（ｂ）の矢印Ｂに示すように、制御装置１００は、回動角βの変化に対する回動角γの変化の割合が一定値（γｍａｘ−γ２）／（β３−β２）、になるようにモータ７１を駆動する。これにより、田植機１はスムーズに加速することが可能となる。
【００９０】
（５）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ３からβｍａｘまで増加する。この間、制御装置１００は、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値にかかわらずモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγｍａｘのまま保持するために、モータ７１を駆動しない（図７（ｂ）参照）。したがって、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘのまま、田植機１の車速ＶはＶｍａｘのまま、それぞれ維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作に対して田植機１が加減速しない領域（いわゆる「余裕代」）が設けられる（図８参照）。
【００９１】
上述の如く、本実施形態に係る田植機１は、変速ペダル６７を踏み込み操作することで、田植機１の車速Ｖを増加（加速）させることができる。また、上述の説明とは逆に、踏み込み操作された変速ペダル６７を元の位置に向かって戻すことで、田植機１の車速Ｖを減少（減速）させることができる。
【００９２】
以下では、変速ペダル６７の操作に関して、第一変速領域内で踏み込み操作された場合、第二変速領域内で踏み込み操作された場合、第三変速領域内で踏み込み操作された場合、ならびに第四変速領域内で踏み込み操作された場合、の田植機１の加速度を比較する（図７（ａ）参照）。
【００９３】
上記したように前記マップにおいては、上記第一変速領域〜第四変速領域に関して、変速領域毎に、変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合（Ｘ１）〜（Ｘ４）が異なっている。これにより、田植機１の加速度が、変速領域毎に異なる。
【００９４】
また、本実施形態では、上記したように（Ｘ１）〜（Ｘ４）の大小関係について、（Ｘ２）＜（Ｘ１）＜（Ｘ３）＜（Ｘ４）、となるように構成されている。これにより、田植機１の加速度に関して、変速ペダル６７が第四変速領域（β２３以上β３未満）内で踏み込み操作されるときが一番大きく（上記（ｉｖ）参照）、変速ペダル６７が第三変速領域（β２２以上β２３未満）内で踏み込み操作されるときが二番目に大きく（上記（ｉｖ）参照）、変速ペダル６７が第一変速領域（β２より大きくβ２１未満）内で踏み込み操作されるときが三番目に大きく（上記（ｉ）参照）、変速ペダル６７が第二変速領域（β２１以上β２２未満）内で踏み込み操作されるときが四番目に大きい（上記（ｉｉ）参照）。
【００９５】
このように、田植機１は、変速ペダル６７の踏み込み操作により加減速する際に、低速域においては変化割合（変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合）を小さく構成する。これにより、低速域においては例えば植え付け作業時における走行速度（車速）の微調整が容易に行える。また、高速域においては変化割合を低速域での場合よりも大きく構成する。これにより、高速域においては走行速度を速くする場合に田植機１が機敏に反応することになる。こうして、田植機１は、変速ペダル６７の踏み込み操作により加減速する際に、低速域や高速域等で変速ペダル６７の踏み込み量に対応して緩急をつけた加減速が可能となり、変速フィーリングの向上に貢献可能である。また、田植機１は、上記変速領域を複数の変速領域に分割して、分割した変速領域毎に変化割合を設定する。これにより、植付条件や圃場条件や作業者の好み等に応じて変化割合を変更する場合、上記変化割合を全体的に変更する必要がなく、該当する変速領域においての変化割合を所望の値に変更すればよい。これにより変化割合の変更を容易に行うことができる。また、各変速領域では変化割合がそれぞれ一定（Ｘ１）〜（Ｘ４）であるため、速度固定レバー７０により速度固定を行う場合に走行速度を所望の速さに近づけることが容易に行え、所望の走行速度での速度固定がし易くなる。
【００９６】
以上のように、田植機１は、エンジン１４と、エンジン１４の回転数の変更を行うためのモータ７１と、モータ７１の駆動量を検出するモータ用ポテンショメータ７１ａと、モータ７１を操作するための変速ペダル６７と、変速ペダル６７の踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル用ポテンショメータ６７ａと、を備え、ペダル用ポテンショメータ６７ａが出力するペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出して、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出値が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動して、車速をモータ７１の目標駆動量に対応した大きさに変更する、田植機１であって、変速ペダル６７の操作範囲を第一変速領域〜第四変速領域に分割して、第一変速領域〜第四変速領域毎に、変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合（Ｘ１）〜（Ｘ４）を設定することを特徴とする。
【００９７】
これにより、田植機１は、変速ペダル６７の踏み込み操作により加減速する際に、低速域や高速域等で変速ペダル６７の踏み込み量に対応して緩急をつけた加減速が可能となり、変速フィーリングの向上に貢献可能である。
【００９８】
また、田植機１においては、変速ペダル６７が、第一変速領域〜第四変速領域のうちの、一の変速領域から他の変速領域に一気に踏み込み操作されるときには、変速ペダル６７の踏み込み量の変化に対するモータ７１の目標駆動量の変化の割合を一定値に設定することを特徴とする。
【００９９】
これにより、田植機１はスムーズに加速することが可能となる。
【符号の説明】
【０１００】
１      田植機
１４    エンジン
２１    ＨＭＴ
２１ａ  ＨＳＴ
６７    変速ペダル
６７ａ  ペダル用ポテンショメータ
７１    モータ
１００  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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