(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２組の対辺が共に平行である四角形をなし略水平に吊り下げられる吊枠と、前記吊枠の１組の対辺それぞれに複数垂下される吊り材と、を備え、前記吊枠は内角が変化する変形可能に構成された、揚重装置。
【請求項２】
前記吊枠は、内角が全て直角である矩形状態と、２組の対角のうちの１組が鋭角で１組が鈍角である平行四辺形状態とに変形する、請求項１記載の揚重装置。
【請求項３】
前記吊枠を一定方向に向けて変形させる弾性付勢力を発生する付勢部材を備えた、請求項１又は２記載の揚重装置。
【請求項４】
吊荷の荷重によって前記付勢部材による付勢方向とは逆方向に前記吊枠を変形させる変形機構を備えた、請求項３記載の揚重装置。
【請求項５】
前記付勢部材は、内角が直角に近づく方向に前記吊枠を変形させる弾性付勢力を発生する、請求項３又は４記載の揚重装置。
【請求項６】
前記吊枠を変形させる駆動力を制御信号に応じて発生するアクチュエータを備えた、請求項１から３のいずれか１つに記載の揚重装置。
【請求項７】
前記複数の吊り材の長さを不均一とした、請求項１から６のいずれか１つに記載の揚重装置。
【請求項８】
前記吊り材は、前記吊り枠の少なくとも４隅にそれぞれ垂下される、請求項１から７のいずれか１つに記載の揚重装置。
【請求項９】
２組の対辺が共に平行である四角形をなし略水平に吊り下げられる吊枠であって１組の対辺それぞれに吊り材が複数垂下される吊枠を、内角が変化する変形可能に構成し、
吊荷の玉掛けから地切りまでの間は前記吊枠を第１形状に保持し、
前記吊荷の荷降ろしまでの間に前記吊枠を前記第１形状から第２形状に変形させる、吊荷の揚重方法。
【請求項１０】
前記第１形状での内角は、前記第２形状での内角よりも直角に近い、請求項９記載の吊荷の揚重方法。
【請求項１１】
前記吊荷は、円筒状のフレキシブルコンテナである、請求項９又は１０記載の吊荷の揚重方法。
【請求項１２】
前記吊り材は、前記吊り枠の少なくとも４隅にそれぞれ垂下される、請求項９から１１のいずれか１つに記載の吊荷の揚重方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の吊り材を垂下した吊枠を備えた揚重装置、及び、複数の吊り材を垂下した吊枠を用いた吊荷の揚重方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の吊り材を垂下した吊枠と吊り材の下端に取り付けた玉掛け具とで構成され、複数のフレキシブルコンテナを同時に吊り上げる装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０２４６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば円筒状のフレキシブルコンテナを格子状に２列に並べたときの全幅はフレキシブルコンテナの直径の２倍になる。
これに対し、直線的に並べられたフレキシブルコンテナの側面に形成される凹部に隣の列のフレキシブルコンテナが入り込むようにして並べれば、２列に並べられたフレキシブルコンテナの全幅は、フレキシブルコンテナの直径の２倍よりも短くなる。
そして、２列に並べられたフレキシブルコンテナの全幅を短くできれば、コンテナ搬送車両の荷台への積み込みなどが容易かつ効率的に行えるようになる場合がある。
【０００５】
しかし、従来の揚重装置及び吊荷の揚重方法は、複数列に並べられている吊荷を、そのままの位置関係を保って吊り上げかつ荷降ろしするよう構成されており、揚重作業に伴って吊荷の配置を意図的に変更し得る構成ではなく、上記のような全幅を減少させる吊荷の配置変更を実現することはできなかった。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑み、揚重作業に伴って吊荷の配置を所定状態に変更できる簡易な揚重装置及び揚重方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのため、本発明に係る揚重装置は、２組の対辺が共に平行である四角形をなし略水平に吊り下げられる吊枠と、前記吊枠の１組の対辺それぞれに複数垂下される吊り材と、を備え、前記吊枠は内角が変化する変形可能に構成される。
また、本発明に係る吊荷の揚重方法は、２組の対辺が共に平行である四角形をなし略水平に吊り下げられる吊枠であって１組の対辺それぞれに吊り材が複数垂下される吊枠を、内角が変化する変形可能に構成し、吊荷の玉掛けから地切りまでの間は前記吊枠を第１形状に保持し、前記吊荷の荷降ろしまでの間に前記吊枠を前記第１形状から第２形状に変形させるようにした。
【発明の効果】
【０００８】
上記発明によると、例えば吊枠の内角を直角から遠ざける方向（鋭角又は鈍角とする方向）の変形は、吊り材（吊荷）の列間隔を縮小させつつ、一方列の吊り材（吊荷）に対して他方列の吊り材（吊荷）の位置を列方向にずらすことになる。
従って、吊荷を、吊り上げ前の配置とは異なる所定の配置として荷降ろしすることが可能となり、例えば、コンテナ搬送車両の荷台への積み込み作業の改善などに寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態における揚重装置の一例の正面図であって、吊枠が矩形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図２】本発明の実施形態における揚重装置の一例の平面図であって、吊枠が矩形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図３】本発明の実施形態における揚重装置の一例の正面図であって、吊枠が平行四辺形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図４】本発明の実施形態における揚重装置の一例の平面図であって、吊枠が平行四辺形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図５】本発明の実施形態における変形機構の概略構成を示す正面図である。
【図６】トラック荷台への吊荷の積み込み状況を示す平面図である。
【図７】本発明の実施形態における揚重装置の別の例の平面図であって、吊枠が矩形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図８】本発明の実施形態における揚重装置の別の例の平面図であって、吊枠が平行四辺形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図９】本発明の実施形態における揚重装置の更に別の例の平面図であって、吊枠が矩形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態における揚重装置の更に別の例の平面図であって、吊枠が平行四辺形状態であるときの揚重装置を示す図である。
【図１１】複数の吊り材の長さを不均一とした場合における地切りの途中の状態を示す図である。
【図１２】複数の吊り材の長さを不均一とした場合における吊荷の吊り上げ状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１及び図２は、本発明に係る揚重装置の一例を示しており、揚重装置を構成する吊枠が平面視で矩形状態であるときの揚重装置を示している。また、図３及び図４は、吊枠が平面視で平行四辺形状態であるときの揚重装置を示している。
揚重装置１００は、円筒状のフレキシブルコンテナ２００の揚重作業、例えば仮置き場からの搬送車両への積み込みに用いられるものである。
【００１１】
フレキシブルコンテナ（以下、単に「コンテナ」と称する）２００は、ポリエチレンやポリプロピレンなどの化学繊維で織られたシートと吊りベルト２０１とで構成され、粉末や粒状物の荷物を封入したものである。
揚重装置１００は、図示を省略したクレーン（揚重機）のフック２５０に複数のワイヤ３００によって吊り下げられた吊枠（吊環）４００と、吊枠４００に複数垂下された玉掛けワイヤ（吊り材）５００と、各玉掛けワイヤ５００の下端に取り付けられたオートリリースフック（玉掛け具）６００と、を含んで構成される。
【００１２】
オートリリースフック６００は、荷降ろしに伴って吊りベルトが自動的に外れるよう構成されたフックであり、例えば、特開２００７−０３９１８９号公報、特開２００２−０５３２８５号公報、特開２０１１−２１３４３８号公報に開示されるような構造のものを適用できる。なお、オートリリース機能を備えないフックを用いることができる。
【００１３】
吊枠４００は、４本の金属製棒状部材４００ａ−４００ｄを連結させて２組の対辺が共に平行である四角形をなすように形成される。
吊枠４００の４隅の部分それぞれには、吊荷用の吊ピース３０１が取り付けられ、４個の吊ピース３０１それぞれに玉掛けワイヤ５００の上端が係止される。つまり、吊枠４００には、４本の玉掛けワイヤ５００が垂下され、４個のコンテナ２００を一括して吊り上げ、同時に荷降ろしできるように構成される。
【００１４】
また、吊枠４００の各辺の長さは同一に形成され、かつ、１辺の長さは、吊荷であるコンテナ２００の直径φに略一致する長さに設定してある。
吊枠４００を構成する４本の棒状部材４００ａ−４００ｄのうちの１組であり、相互に平行である棒状部材４００ａ及び棒状部材４００ｃには、揚重機用の吊りピース４０１が取り付けられる。
【００１５】
揚重機用の吊りピース４０１は、棒状部材４００ａの両端部の２か所、更に、棒状部材４００ｃの両端部の２か所に取り付けられ、これら４個の吊りピース４０１それぞれにワイヤ３００の一端が係止される。
そして、吊りピース４０１に一端が係止される４本のワイヤ３００の他端に形成されるループ部をそれぞれフック２５０に引っ掛けることで、吊枠４００は４本のワイヤ３００によってフック２５０の下方に略水平に吊り下げられる。
【００１６】
更に、吊枠４００は、内角が変化する変形可能に構成される。
吊枠４００を構成する４本の棒状部材４００ａ−４００ｄは、隣り合う棒状部材４００ａ−４００ｄ同士が内角を変化させ得るようにヒンジを介して連結されており、図１及び図２に示した内角の全てが直角である矩形状態（正方形状態）と、図３及び図４に示した２組の対角のうちの１組が所定鋭角θ１（θ１＜９０deg）で残る１組が所定鈍角θ２（θ２＞９０deg）である平行四辺形状態とに変形可能に構成される。
【００１７】
換言すれば、棒状部材４００ａと棒状部材４００ｂとがなす角度θab、及び、棒状部材４００ｃと棒状部材４００ｄとがなす角度θcdは、９０degからθ１（θ１＜９０deg）の範囲内で可変であり、棒状部材４００ｂと棒状部材４００ｃとがなす角度θbc、及び、棒状部材４００ｄと棒状部材４００ａとがなす角度θdaは、９０degからθ２（θ２＞９０deg）の範囲内で可変に構成されている。
なお、鋭角θ１は例えば６０degに設定され、鈍角θ２は例えば１２０degに設定され、本願における平行四辺形状態には、正方形や長方形は含まれない。
【００１８】
また、棒状部材４００ａと棒状部材４００ｂとの間、及び、棒状部材４００ｃと棒状部材４００ｄとの間には、ばねやゴムなどの弾性部材、又は、油圧式や空気圧式のダンパーなどで構成され、内角（角度θab、角度θbc、角度θcd、角度θda）を９０degに近づける方向に付勢する付勢部材４１０，４１１が設けられている。
すなわち、揚重装置１００は、吊枠４００を一定方向に向けて（特に、内角が直角に近づく方向に）変形させる弾性付勢力を発生する付勢部材４１０，４１１を備える。
【００１９】
付勢部材４１０は、棒状部材４００ａと棒状部材４００ｂとの間に圧縮状態で設けられ、角度θabを増大させる方向に棒状部材４００ａ，４００ｂを付勢し、付勢部材４１１は、棒状部材４００ｃと棒状部材４００ｄとの間に圧縮状態で設けられ、角度θcdを増大させる方向に棒状部材４００ｃ，４００ｄを付勢する弾性付勢力を発生する。
【００２０】
ここで、角度θab、角度θcdが鋭角から増大変化して９０degに戻る場合、並行して、角度θbc、角度θdaが鈍角から減少変化して９０degに戻ることになるから、付勢部材４１０，４１１は吊枠４００の全ての内角（角度θab、角度θbc、角度θcd、角度θda）を９０degに近づける方向に付勢することになる。
換言すれば、付勢部材４１０，４１１は、吊枠４００の形状を矩形状態に復帰させる方向に付勢する手段である。
【００２１】
一方、吊荷の荷重が加わったときに、前記付勢部材４１０，４１１の弾性付勢力に抗して、角度θab、角度θcdを９０degから減少させ、角度θbc、角度θdaを９０degから増大させて、吊枠４００の形状を矩形状態（正方形）から平行四辺形状態に変形させる、変形機構４２０を吊枠４００の各ヒンジ部に設けてある。
すなわち、揚重装置１００は、吊荷の荷重によって付勢部材４１０，４１１による付勢方向とは逆方向に吊枠４００を変形させる変形機構４２０を備える。
【００２２】
図５は、変形機構４２０の概略構成を示す。詳しくは、図５（ａ）の左側部分は、吊枠４００が矩形状態であるときの変形機構４２０の側面図であり、図５（ａ）の右側部分は、吊枠４００が平行四辺形状態であるときの変形機構４２０の側面図である。
図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ−Ａ矢視図に対応しており、後述する第１円筒部材４２１と第２円筒部材４２２との合わせ面の状態を示している。
ここで、図５（ｂ）において、第１円筒部材４２１の勾配面４２１ａ、頂面部４２１ｂ、底面部４２１ｃの境界線が実線で示されており、また、第２円筒部材４２２の勾配面４２２ａ、頂面部４２２ｂ、底面部４２２ｃの境界線が一点鎖線で示されている。
【００２３】
変形機構４２０は、揚重機用の吊りピース４０１が取り付けられる棒状部材４００ａ，４００ｃと一体的に鉛直方向を軸方向として設けられる第１円筒部材４２１と、揚重機用の吊りピース４０１が取り付けられない棒状部材４００ｂ，４００ｄと一体的に鉛直方向を軸方向として設けられる第２円筒部材４２２と、下端に吊荷用の吊ピース３０１を一体的に備える軸部材４２３と、を含んで構成される。
【００２４】
軸部材４２３は、第１円筒部材４２１及び第２円筒部材４２２の中空部に挿嵌されるヒンジ軸部４２３ａと、ヒンジ軸部４２３ａの上端に設けられる第１フランジ部４２３ｂと、ヒンジ軸部４２３ａの下端に設けられる第２フランジ部４２３ｃとを備え、第２フランジ部４２３ｃの下端面に吊荷用の吊ピース３０１が取り付けられる。
そして、ヒンジ軸部４２３ａに、第１円筒部材４２１が鉛直方向下側となり、第２円筒部材４２２が鉛直方向上側となるように、円筒部材４２１、４２２を重ねるようにして挿嵌され、ヒンジ軸部４２３ａの軸回りに円筒部材４２１、４２２が回転することで、隣り合う棒状部材４００ａ−４００ｄが内角変化可能に連結される。
【００２５】
第１円筒部材４２１の環状の上端面（第２円筒部材４２２と対向する面）には、付勢部材４１０，４１１の付勢力による回転方向に沿って上り勾配となる勾配面４２１ａが第１円筒部材４２１の中心軸を挟んで両側に形成されている。
また、一方の勾配面４２１ａの上端部から他方の勾配面４２１ａの下端部までの間、及び、他方の勾配面４２１ａの上端部から一方の勾配面４２１ａの下端部までの間には、それぞれ、勾配面４２１ａの上端部に連続し上端部の高さで中心軸に直交する面をなす頂面部４２１ｂと、勾配面４２１ａの下端部に連続し下端部の高さで中心軸に直交する面をなす底面部４２１ｃとが設けられており、頂面部４２１ｂと底面部４２１ｃとの境界は段差を形成する。
【００２６】
一方、第２円筒部材４２２の環状の下端面（第１円筒部材４２１と対向する面）には、第１円筒部材４２１の一対の勾配面４２１ａにそれぞれ平行に対向する一対の勾配面４２２ａが形成されている。更に、第２円筒部材４２２の環状の下端面には、第１円筒部材４２１側の頂面部４２１ｂ及び底面部４２１ｃに嵌合するように、底面部４２２ｃ及び頂面部４２２ｂを形成してある。
【００２７】
なお、勾配面４２１ａ及び勾配面４２２ａの角度幅は、吊枠４００の内角の変化角度よりも大きい角度、例えば、変化角度が３０degであれば３０degよりも大きい角度幅に亘って勾配面４２１ａ及び勾配面４２２ａを設ける（図５（ｂ）参照）。
【００２８】
ここで、第２円筒部材４２２に加わる付勢部材４１０，４１１の付勢力は、第１円筒部材４２１の勾配面４２１ａを上る方向の回転力となる。
そして、吊荷の荷重Ｌが吊荷用の吊ピース３０１及び第１フランジ部４２３ｂを介して第２円筒部材４２２に加わっていない場合、付勢部材４１０，４１１の付勢力により、第２円筒部材４２２は勾配面４２２ａと勾配面４２１ａとが当接する状態を保った状態で、勾配面４２１ａに案内されるようにして回転し（図５（ａ）の矢印Ｂ参照）、勾配面４２１ａと勾配面４２２ａとの重合面積が最小となる回転位置（初期位置）に停止する（図５（ａ），（ｂ）の左側部分参照）。
【００２９】
つまり、勾配面４２１ａと勾配面４２２ａとの重合面積が最小となる回転位置は、吊枠４００が矩形状態（全ての内角が直角）となる回転位置である。
係る初期位置の状態で、吊荷の荷重Ｌが吊荷用の吊ピース３０１及び第１フランジ部４２３ｂを介して第２円筒部材４２２に加わると、吊荷の荷重Ｌは、第２円筒部材４２２を第１円筒部材４２１に押し付ける方向の力（下向きの力）となるが、勾配面４２１ａと勾配面４２２ａとが重合していて吊荷の荷重Ｌは勾配面４２１ａに勾配面４２２ａを押し付ける力となる。
【００３０】
このため、付勢部材４１０，４１１の付勢力による回転方向とは逆方向（図５（ａ）の矢印Ｃ参照）に第２円筒部材４２２（棒状部材４００ｂ，４００ｄ）を回転させる分力が発生し、第２円筒部材４２２は、付勢部材４１０，４１１の付勢力に抗して、勾配面４２１ａと勾配面４２２ａとの重合面積が拡大する方向に回転し、重合面積が最大となる回転位置、つまり、吊枠４００の内角が直角から所定角度だけ変化して平行四辺形状態となる位置で停止する（図５（ａ），（ｂ）の右側部分参照）。
ゆえに、変形機構４２０は、吊荷荷重Ｌによって付勢部材４１０，４１１による付勢方向とは逆方向に吊枠４００を変形させる機能を有する。
【００３１】
そして、吊荷の荷重Ｌが無くなると、付勢部材４１０，４１１の付勢力により、第２円筒部材４２２は初期位置に戻る方向に回転し、吊枠４００の形状は、平行四辺形状態から矩形状態に復帰する。
つまり、所定値を超える荷重（吊荷荷重Ｌ）が吊ピース３０１に加わったときに（吊荷の地切り時）、付勢部材４１０，４１１の付勢力よりも変形機構４２０による回転力が優勢となって、吊枠４００の内角が直角から所定角度だけ変化して平行四辺形状態になり、荷重が所定値を下回るようになったときに（吊荷の荷降ろし時）、吊枠４００の内角が直角に戻って矩形状態に復帰するように、付勢部材４１０，４１１の付勢力、勾配面４２１ａ，４２２ａの角度などの回転力に影響する各種のパラメータを適合させてある。
【００３２】
次に、上記構成の揚重装置１００を用いた揚重作業を説明する。
吊荷であるコンテナ２００は、仮置き場などに複数列をなして格子状に相互に接するように並べられているものとする。
前述したように、吊ピース３０１に吊荷荷重Ｌが加わっていない状態では、吊枠４００は矩形状態（第１形状）を保持し、係る矩形状態の吊枠４００を、搬送する２列×２個のコンテナ２００の上方に位置させる。
【００３３】
そして、吊枠４００から垂下される玉掛けワイヤ５００の下端に取り付けられているオートリリースフック６００それぞれに、コンテナ２００の吊りベルト２０１を引っ掛ける玉掛けを行う。
なお、吊枠４００の各辺の長さは、コンテナ２００の径に一致するように設定されており、オートリリースフック６００（玉掛けワイヤ５００）が、各コンテナ２００の略中央に位置するように、吊枠４００の位置を調整した上で、玉掛けが行われる。
【００３４】
次いで、クレーン（揚重機）による吊り上げを行い、４個のコンテナ２００が地面から離れると（地切りすると）、吊ピース３０１に吊荷荷重Ｌが加わることで変形機構４２０が作動し、吊枠４００は図１及び図２の矩形状態（第１形状）から図３及び図４の平行四辺形状態（第２形状）に変形する。
そして、吊枠４００の平行四辺形状態で荷降ろしされ、荷降ろしによって吊ピース３０１に加わっていた吊荷荷重Ｌは荷降ろしによって無くなると、吊枠４００は付勢部材４１０，４１１の付勢力によって内角が全て直角である矩形状態に自動的に復帰し、次に積み込みを行うコンテナ２００の玉掛けが可能な状態になる。
【００３５】
従って、この揚重作業では、コンテナ２００の玉掛けから地切りまでの間は吊枠４００を矩形状態（第１形状）に保持し、コンテナ２００の荷降ろしまでの間に吊枠４００を矩形状態（第１形状）から平行四辺形状態（第２形状）に変形させる。なお、矩形状態（第１形状）での内角は、平行四辺形状態（第２形状）での内角よりも直角に近い。
ここでは、４個のコンテナ２００が、棒状部材４００ａの両端に吊り下げられる２個のコンテナ２００がなす第１列と、棒状部材４００ｃの両端に吊り下げられる２個のコンテナ２００がなす第２列との２列で構成されるとする。
【００３６】
そして、吊枠４００の矩形状態から平行四辺形状態への変形は、内角を９０degから３０degだけ変化させる（９０deg＋３０deg、９０deg−３０deg）変形であり、吊枠４００の一辺はコンテナ２００の直径φに一致させてある。
従って、吊枠４００を矩形状態から平行四辺形状態に変形させると、一方のコンテナ列のコンテナ２００に対して他方のコンテナ列のコンテナ２００の位置がコンテナ列方向Ｘにφ／２だけずれることになる。
【００３７】
つまり、玉掛け時に（仮置き状態で）、第１列のコンテナ２００と第２列のコンテナ２００とがコンテナ列方向Ｘに直交する方向Ｙに並んでいた場合、換言すれば、第１列のコンテナ２００と第２列のコンテナ２００とが格子状に並んでいた場合、コンテナ２００が地切りして吊枠４００が矩形状態から平行四辺形状態に変形すると、第１列のコンテナ間の中間点（接点）ＰＭを通るＹ方向に第２列のコンテナ中心が位置するように、一方のコンテナ列がＸ方向に位置ずれする。
【００３８】
更に、棒状部材４００ａと棒状部材４００ｃとの間隔、換言すれば、第１コンテナ列と第２コンテナ列との間隔Ｄ１は、矩形状態ではＤ１＝φ（コンテナ直径φ）であるのに対し、平行四辺形状態ではＤ１＝φ×√３／２になり、矩形状態から平行四辺形状態への変形に伴ってコンテナ列の間隔Ｄ１は短くなる。
このように、吊枠４００が矩形状態から平行四辺形状態に変形すると、一方のコンテナ列のコンテナ間に形成される側面の凹部に、他方のコンテナ列のコンテナが入り込むような位置変化が生じ、その結果、２つのコンテナの全幅ＴＷが短くなる。
【００３９】
図６（ａ）は、揚重装置１００を用いる場合におけるトラック荷台へのコンテナ２００の積み込み状況を示す。図６（ｂ）は、揚重装置１００を用いない場合におけるトラック荷台へのコンテナ２００の積み込み状況を示す。
コンテナ２００の直径φが１１００mmの場合、２つの列のコンテナを格子状に相互に接するように並べると、列間隔Ｄ１は１１００mmで全幅ＴＷは２２００mmになるが、コンテナ２００の地切りに伴って吊枠４００が矩形状態から平行四辺形状態に変形すると、列間隔Ｄ１は約９５３mmで全幅ＴＷは約２０５３mmになる。
【００４０】
例えば、コンテナ２００を４ｔトラックに積み込む場合、４ｔトラックの荷台幅は２１００ｍｍ程度であり、コンテナ２００が格子状に並んだ状態のまま荷台に荷降ろしすると、荷台幅よりもコンテナ列の全幅ＴＷが広く（図６（ｂ）参照）、トラック荷台へのコンテナの積み込みが容易に行えない可能性がある。
これに対し、揚重装置１００を用いて４ｔトラックへのコンテナ２００の積み込みを行う場合、格子状に並んで置かれた２列のコンテナを、並び位置を変更することで全幅ＴＷをトラック荷台幅よりも小さくして荷降ろしすることができるので（図６（ａ）参照）、トラック荷台へのコンテナの積み込みを容易に行える。
【００４１】
また、揚重装置１００は、オートリリースフック６００を用いるので、作業員がコンテナ２００に近づいてコンテナ２００からフック６００を外す作業を行う必要がなく、高い作業効率を実現できると共に、例えば、コンテナ２００が放射線汚染物質を含む汚染土が封入されている場合などにおいて作業環境を改善できる。
また、揚重装置１００は、付勢部材４１０，４１１と変形機構４２０との組み合わせによって吊枠４００を可逆的に変形させるので、作業員の作業負荷を増大させることはなくコンテナ列の全幅ＴＷを小さく変更でき、かつ、簡易な構成で吊枠４００を変形させることができて揚重装置１００のコストアップを抑制できる。
【００４２】
上記の実施形態は、付勢部材４１０，４１１及び変形機構４２０によって吊枠４００の形状を変化させる構成としたが、付勢部材４１０，４１１及び変形機構４２０に代えて、図７及び図８に示すように、吊枠４００を変形させる駆動力を制御信号に応じて発生するアクチュエータ７００を設けることができる。
アクチュエータ７００は、押釦スイッチなどの操作部を作業者が操作すること（リモコン操作）によって与えられる電気的な制御信号に応じて、吊枠４００を矩形状態に変形させる方向の駆動力及び／又は吊枠４００を平行四辺形状態に変形させる方向の駆動力を発生する駆動装置である。
なお、作業者によるアクチュエータ７００の制御は、無線式リモコン又は有線式リモコンのいずれによっても行わせることができる。
【００４３】
アクチュエータ７００としては、油圧式や空気圧式のシリンダや、ソレノイドや、モータとギヤ装置との組み合わせなどを用いることができる。
例えば、油圧式シリンダや空気圧式シリンダを用いる場合、例えば図７及び図８に示すように、棒状部材４００ｄと棒状部材４００ａとの間に第１シリンダ７００ａを配置し、棒状部材４００ｂと棒状部材４００ｃとの間に第２シリンダ７００ｂを配置する。
【００４４】
ここで、第１シリンダ７００ａの伸長方向の動作は角度θdaを増大させる駆動力となり、同じく第２シリンダ７００ｂの伸長方向の動作は角度θbcを増大させる駆動力となり、吊枠４００の矩形状態において第１シリンダ７００ａ及び第２シリンダ７００ｂを伸長動作させれば、角度θda及び角度θbcが増大する一方で、角度θab及び角度θcdは減少変化して、吊枠４００の形状が矩形状態から平行四辺形状態に変形する。
【００４５】
また、第１シリンダ７００ａの縮小方向の動作は角度θdaを減少させる駆動力となり、同じく第２シリンダ７００ｂの縮小方向の動作は角度θbcを減少させる駆動力となり、吊枠４００の平行四辺形状態において第１シリンダ７００ａ及び第２シリンダ７００ｂを縮小動作させれば、角度θda及び角度θbcが減少する一方で、角度θab及び角度θcdは増大変化して、吊枠４００の形状が平行四辺形状態から矩形状態に変形する。
なお、アクチュエータ７００の動力源としての油圧ポンプ、空気圧ポンプ、モータなどは、吊枠４００上に設置することができる。
【００４６】
吊枠４００を矩形状態に変形させる方向の駆動力、及び、吊枠４００を平行四辺形状態に変形させる方向の駆動力を発生するアクチュエータ７００を備える場合、玉掛け前に、吊枠４００の形状を玉掛け時の形状に戻す駆動力を発生させるべく制御信号をアクチュエータ７００に与え、吊枠４００が玉掛け時の形状（矩形状態（第１形状））になっている状態で玉掛けを行わせる。
そして、吊荷が地切りしてから荷降ろしの前までの間に、吊枠４００の形状を玉掛け時の形状から荷降ろし時の形状（平行四辺形状態（第２形状））に変形させる駆動力を発生させるべく制御信号をアクチュエータ７００に与え、荷降ろし時の形状に吊枠４００を変形させ、その後に、荷降ろしを行わせる。
【００４７】
また、図９及び図１０に示すように、付勢部材４１０，４１１とアクチュエータ７００ａ，７００ｂとを組み合わせて用いることができる。
ここで、例えば、付勢部材４１０，４１１は吊枠４００が矩形状態（玉掛け時の状態）に戻る方向に付勢し、アクチュエータ７００は、付勢部材４１０，４１１の付勢力に抗して吊枠４００を平行四辺形状態（荷降ろし時の状態）に変形させる駆動力を発生させるよう構成することができる。
【００４８】
この場合、アクチュエータ７００による駆動力の発生を停止させることで、吊枠４００は矩形状態（玉掛け時の状態）に戻り、この状態で玉掛けを行わせる。
そして、吊荷の地切りから荷降ろしの前までに、アクチュエータ７００を動作させて吊枠４００を矩形状態から平行四辺形状態に変形させる駆動力を発生させて、吊枠４００が平行四辺形状態に変形してから荷降ろしを行わせる。
【００４９】
また、付勢部材４１０，４１１は吊枠４００が平行四辺形状態（荷降ろし時の状態）に変形させる付勢力を発生し、アクチュエータ７００は、付勢部材４１０，４１１の付勢力に抗して吊枠４００を矩形状態（玉掛け時の状態）に戻す駆動力を発生させるよう構成することもできる。
【００５０】
また、吊枠４００を変形させるアクチュエータ７００を備える場合は、コンテナ２００の玉掛け作業や荷降ろしを矩形状態と平行四辺形状態とのいずれの状態で行うかを任意に選択でき、例えば、玉掛け作業を吊枠４００の平行四辺形状態で行わせ、荷降ろしを吊枠４００の矩形状態で行わせたり、玉掛け作業及び荷降ろしを吊枠４００の形状が同じ状態で行わせたりすることが可能である。
【００５１】
また、アクチュエータ７００の動作が、吊荷（コンテナ２００）の荷重に基づいてオン／オフするスイッチの信号に基づいて制御される構成することができる。
例えば、吊荷（コンテナ２００）が地切りして吊りピース４０１に荷重が加わったときにスイッチの信号が切り替わるよう構成し、係る地切りに伴うスイッチ信号の切り替わりに基づいて、アクチュエータ７００が、吊枠４００を矩形状態（玉掛け時の状態）から平行四辺形状態（荷降ろし時の状態）に変形させる駆動力を発生させるよう構成することができる。
【００５２】
ところで、吊枠４００の変形によるコンテナ２００の位置変更においては、隣接するコンテナ２００同士が擦れ合うことで、コンテナ２００の位置変更が滑らかに行われなくなる可能性がある。
吊枠４００の変形に伴うコンテナ２００の位置変更を滑らかに行わせるために、図１１及び図１２に示すように、複数の玉掛けワイヤ（吊り材）５００の長さ、換言すれば、吊枠４００からフック６００までの距離（吊枠４００からコンテナ２００の下端までの距離）を不均一として、吊枠４００に吊り下げられた全コンテナ２００が同時に地切りしないように構成することができる。
【００５３】
吊枠４００に吊り下げられた各コンテナ２００の地切りが同時ではなく時間差を持って行われれば、地切りに伴う吊枠４００の変形に応じてコンテナ２００が位置を変えようとするときに、コンテナ２００間での干渉を抑制することができ、吊枠４００の変形によるコンテナ２００の位置変更を滑らかに行わせることができる。
また、コンテナ２００の側面にコンテナ２００の素材よりも摩擦係数の小さいシート状の部材を張り付けるなどして、吊枠４００の変形によるコンテナ２００の位置変更が滑らかに行われるようにすることができる。
【００５４】
なお、図示の実施形態はあくまで本発明の一側面を例示するものであり、本発明は、説明した実施形態により直接的に示されたものに加え、特許請求の範囲内で当業者によりなされる改良、変更を包含するものである。
例えば、吊枠４００が玉掛け時において平行四辺形状態となり、吊荷が地切りしたときに吊荷の荷重によって吊枠４００が矩形状態に変形するよう構成することができる。係る構成では、例えば図８に示したように全幅ＴＷは小さいものの縦横直角の格子状に並んでいない複数のコンテナ２００を、例えば図７に示したように縦横直角の格子状に並べ変えて積み込みを行うことができる。
【００５５】
また、上記の吊枠４００は、２列×２個＝４個のコンテナ２００を同時に吊り上げる構成としてあるが、２列×ｎ（ｎ≧３）＝２ｎ個のコンテナ２００を同時に吊り上げる構成とすることができることは明らかである。
２列×ｎ個（ｎ≧３）＝２ｎ個のコンテナ２００を同時に吊り上げる構成とする場合、吊枠４００が玉掛け時に長方形をなすようにし、長辺にｎ個の玉掛けワイヤ（吊り材）５００をコンテナ２００の直径φに一致する間隔で設置することができる。
【００５６】
また、例えば図２に示す各辺の長さが同じ吊枠４００を、図２のＹ方向（左右方向）に連結用の枠部材などを用いて複数連結させることで、２列×ｎ個（ｎ≧３）＝２ｎ個のコンテナ２００を同時に吊り上げる構成とすることができる。
更に、ｍ列（ｍ≧３）×ｎ個（ｎ≧３）＝ｍｎ個のコンテナ２００を同時に吊り上げる構成とすることができる。
【００５７】
また、上記実施形態では、吊荷を円筒状のフレキシブルコンテナ２００としたが、吊荷を、円筒状の土嚢や金属製の缶などとすることができ、吊荷はフレキシブルコンテナ２００に限定されない。
更に、吊荷の形状は円筒状に限定されず、例えば、六角柱状や八角柱状などの吊荷に適用した場合も、円筒状の吊荷の場合と同様な作用効果を奏する。
【００５８】
また、吊枠４００に、特開平７−０５３１７７号公報、特開平６−０５６３８３号公報などに開示されるような吊荷の姿勢制御装置を設置することができる。
前記姿勢制御装置は、例えば、吊枠４００上にコマを設置し、吊枠４００にコマの回転方向とは逆向きのモーメントを作用させて吊枠４００を旋回させ、吊荷の姿勢を制御する構成の装置である。
【００５９】
また、上記の揚重装置１００の一例（図１〜図４参照）では、吊枠４００を、付勢部材４１０，４１１と変形機構４２０との組み合わせによって矩形状態と平行四辺形状態との間で可逆的に変形する構成としたが、付勢部材４１０，４１１及び変形機構４２０を省略し、例えば、作業者が吊枠４００に繋げた介錯ロープを操作することで、矩形状態と平行四辺形状態との間での変形させる構成とすることができる。
つまり、人力で吊枠４００を変形させる構成とすることができる。
【００６０】
介錯ロープの操作によって吊枠４００を変形させる場合、吊枠４００を矩形状態又は平行四辺形状態に保持するロック機構を設け、吊枠４００の変形方向の力が介錯ロープによって吊枠４００に加えられたときにロック機構が解除されて吊枠４００が変形し、変形後の位置でロック機構が作動して変形後の形状が保持されるように構成することができる。
【００６１】
また、付勢部材４１０，４１１を省略する一方で、変形機構４２０を備えるようにして、吊荷を荷降ろした後に、介錯ロープの操作によって吊枠４００の形状を矩形状態に戻し、矩形状態から平行四辺形状態への変形は、吊荷荷重によって自動的に行われる構成とすることができる。
【００６２】
また、荷降ろし時の形状（平行四辺形状態）に向けて変形するように吊枠４００を付勢する付勢部材と、玉掛け時の形状（矩形状態）を保持するように吊枠４００をロックするロック機構を設け、吊荷が地切りした後から荷降ろしまでの間に、ロック機構によるロックを解除し、付勢部材の付勢力によって吊枠４００の形状を玉掛け時の形状（矩形状態）から荷降ろし時の形状（平行四辺形状態）に変形させる構成とすることができる。
【００６３】
ここで、吊荷の荷重でロック機構のロックが自動的に解除される機構を設けたり、介錯ロープなどの操作によってロック機構のロックが解除される機構を設けたり、ロック機構をロック状態／非ロック状態に切り替えるソレノイドなどのアクチュエータと係るアクチュエータの動作を制御する操作部を備えるロック制御機構を設けたりすることができる。
【００６４】
また、本実施形態の揚重装置１００では、吊荷列の間隔を変更できるので、例えば、隣り合う吊荷列が所定の間隔を空けて並ぶように複数の複数のコンテナ２００が仮置きされている場合、吊枠４００を矩形状態として玉掛けし、荷降ろし前に吊枠４００を矩形状態から平行四辺形状態に変形させることで、吊荷列の間隔を狭くして荷降ろしすることができる。
また、吊枠４００を平行四辺形状態として玉掛けし、荷降ろし前に吊枠４００を平行四辺形状態から矩形状態に変形させることで、吊荷列の間隔を積み込み作業に伴って拡大させることもできる。この場合、吊荷は、水平面での断面が四角形（四角柱状）であって、同じ列の隣り合う吊荷同士が側面で接するように並べられる場合にも適用できる。
【００６５】
また、吊枠４００は、矩形状態に変形せずに、平行四辺形状態を保持しつつ内角が所定範囲内で変化するよう構成することができる。
また、コンテナ２００の位置変更を滑らかに行わせるために、複数の玉掛けワイヤ（吊り材）５００の長さを不均一として、吊枠４００に吊り下げられた全コンテナ２００が同時に地切りしないように構成する場合には、複数の玉掛けワイヤ５００の全ての長さが異なるようにできる他、複数の玉掛けワイヤ５００を列単位で異ならせることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１００…揚重装置、２００…フレキシブルコンテナ（吊荷）、４００…吊枠（吊環）、４００ａ−４００ｄ…棒状部材、４１０，４１１…付勢部材、４２０…変形機構、４２１…第１円筒部材、４２１ａ…勾配面、４２１ｂ…頂面部、４２１ｃ…底面部、４２２…第２円筒部材、４２２ａ…勾配面、４２２ｂ…頂面部、４２２ｃ…底面部、４２３…軸部材、４２３ａ…ヒンジ軸部、４２３ｂ…第１フランジ部、４２３ｃ…第２フランジ部、５００…玉掛けワイヤ（吊り材）、６００…オートリリースフック（玉掛け具）、７００…アクチュエータ、７００ａ…第１シリンダ、７００ｂ…第２シリンダ
【要約】      （修正有）【課題】揚重作業に伴って吊荷の配置を所定状態に変更できる簡易な揚重装置及び揚重方法を提供する。【解決手段】揚重装置１００は、複数の玉掛けワイヤ（吊り材）が垂下される吊枠４００を備える。吊枠４００は、２組の対辺が共に平行である四角形をなし、かつ、内角が変化する変形可能に構成されている。詳しくは、吊枠４００は、内角が全て直角である矩形状態と、２組の対角のうちの１組が鋭角で１組が鈍角である平行四辺形状態とに変形する。【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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