(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用ホイールを有する走行体と、
前記走行体に旋回可能に設置された旋回体と、
少なくとも走行速度を含む走行運転状況を検出する第１の検出手段と、
前記旋回体が前進走行方向である前向きであるか否かを検出する第２の検出手段と、
前記旋回体に設けられた後方監視用カメラと、
前記第１の検出手段により検出された走行運転状況を示す画像および前記後方監視用カメラからの画像を選択的に表示する表示手段と、
前記第２の検出手段により前記旋回体が前向きであることが検出された場合には、前記走行体が前進状態では前記第１の検出手段で検出された走行運転状況を示す画像を前記表示手段に表示し、前記走行体が後進状態では前記後方監視用カメラからの画像を前記表示手段に表示し、前記第２の検出手段により前記旋回体が前向きでないことが検出された場合には、前記走行体が前進状態および後進状態のいずれの状態においても、前記後方監視用カメラからの画像を前記表示手段に表示し、前記走行体が停止状態では、前記第１の検出手段で検出された走行運転状況を示す画像を前記表示手段に表示する制御手段と、
を備えることを特徴とするホイール式作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載のホイール式作業機械において、さらに、作業が行われたことを時間と共に記憶する記憶手段を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により前記旋回体が前向きでないことが検出された場合で、最新の所定時間内に旋回動作を伴う作業が行われていない場合には、前記走行体が前進状態および後進状態のいずれの状態にあっても、前記第１の検出手段で検出された走行運転状況を示す画像を前記表示手段に表示するように制御することを特徴とするホイール式作業機械。
【請求項３】
請求項１または２に記載のホイール式作業機械において、前記第２の検出手段は、前記走行体および前記旋回体の外周に固定した部材の位置関係を検出器で検出することにより、前記旋回体が前進走行方向である前向きであるか否かを検出することを特徴とするホイール式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイール式作業機械に関し、より詳細には、ホイール式作業機械における表示装置による監視の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブーム、アームおよびバケット等のフロント作業機を備え、旋回体が走行体に旋回可能に支持された旋回式作業機械においては、前方の状況を視認することは可能であるが、後方の状況を、直接、視認しづらい。このため、旋回体の後部側に監視用カメラを取り付け、この監視用カメラからの画像を運転室内に装備した表示装置に表示する作業機械が知られている。
この場合、表示装置には、作業機械に装着された各フロント作業機の状態や走行体の走行状況が表示されているため、監視用カメラによるモニタ画像を見たい場合には、作業者は表示切換部材を操作して表示画面の切換を行う必要がある。しかし、作業機の操作に多忙な作業者にとって、このうえ、さらに表示画面の切換作業を行うのは大変である。
【０００３】
そこで、油圧ショベルのような作業機械において、運転室内に装備した前進用走行レバーまたは後進用操作レバーを操作することにより、作業状態の画面から監視用カメラによるモニタ画面に切換わるようにした作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。この先行文献に記載された発明では、操作レバーを操作すれば、走行体が前進走行状態であっても後退走行状態であっても、表示装置がモニタ画面に切換わる（段落［００２０］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３７１５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載された発明では、操作レバーを操作すれば、走行体が前進走行状態であっても後退走行状態であっても、表示装置がモニタ画面に切換わる。
しかし、ホイールショベル等の公道を走行するホイール式作業機械にあっては、公道を走行する前進走行状態では、少なくとも走行速度を含む走行状態を常に表示する必要がある。特許文献１に記載された発明の如く、操作レバーの操作だけで表示画面が切換わる方法では、このような要求に適合しない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明のホイール式作業機械は、走行用ホイールを有する走行体と、走行体に旋回可能に設置された旋回体と、少なくとも走行速度を含む走行運転状況を検出する第１の検出手段と、旋回体が前進走行方向である前向きであるか否かを検出する第２の検出手段と、旋回体に設けられた後方監視用カメラと、第１の検出手段により検出された走行運転状況を示す画像および後方監視用カメラからの画像を選択的に表示する表示手段と、第２の検出手段により旋回体が前向きであることが検出された場合には、走行体が前進状態では第１の検出手段で検出された走行運転状況を示す画像を表示手段に表示し、走行体が後進状態では後方監視用カメラからの画像を表示手段に表示し、第２の検出手段により旋回体が前向きでないことが検出された場合には、走行体が前進状態および後進状態のいずれの状態においても、後方監視用カメラからの画像を表示手段に表示し、走行体が停止状態では、第１の検出手段で検出された走行運転状況を示す画像を表示手段に表示する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によるホイール式作業機械によれば、現場での作業において前進操作や後進操作に応じて走行運転状況画像と後方監視画像の表示を自動切り替えするようにした場合でも、旋回体のフロントが走行体前進方向に向けられる公道走行時は必ず走行運転状況画像が自動表示されるので、操作性の良好なホイール式作業機械を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明のホイール式作業機械の一実施の形態としてのホイールショベルの側面図。
【図２】図１に図示されたホイールショベルの旋回機構を示す一部を断面とした側面図。
【図３】図２におけるＩＩＩ―ＩＩＩ線側からみた平面図。
【図４】図１に図示されたホイールショベルのブロック回路図。
【図５】作業機械の作業状態および走行運転状況の表示画面の一例。
【図６】監視用カメラによるモニタ画面の一例。
【図７】監視用カメラによるモニタ画面の他の例。
【図８】画像処理の一例を示す処理フロー図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のホイール式作業機械を、ホイールショベルを一実施の形態として図面と共に説明する。
図１は、ホイールショベルの側面図である。
ホイールショベル１は、前輪及び後輪となるホイール１２を有する走行体２と、走行体２上に旋回可能に搭載された旋回体３とを有している。旋回体３には、運転室１０と、図示しないエンジン等が収容されたエンジン室６と、カウンタウエイト７と、フロント作業機８とが備えられている。
旋回体３は、旋回フレーム１１を有し、この旋回フレーム１１が旋回輪４を介して走行体２に対して旋回可能に取り付けられている。
【００１０】
フロント作業機８は、一端が旋回体３に回動可能に連結されたブーム８Ａと、一端がブーム８Ａの先端部に回動可能に連結されたアーム８Ｂと、一端がアーム８Ｂの先端部に回動可能に連結されたバケット８Ｃとからなる。
ブーム８Ａは油圧シリンダ２１により、アーム８Ｂは油圧シリンダ２２により、バケット８Ｃは油圧シリンダ２３により、それぞれ、上下方向に回動される。
カウンタウエイト７の上部側における後端部には、後部側の地形等の景色を撮像するための監視用カメラ９が取り付けられている。
【００１１】
運転室１０内には、図示はしないが、油圧シリンダ２１、２２、２３を伸縮して、ブーム８Ａ、アーム８Ｂ、バケット８Ｃ等の作業機を揺動する作業機操作部材、走行体２の前進、後進、中立の切換を行う走行方向操作部材およびブレーキ等の各操作部材が装備されている。ホイールショベル１には、図示はしないが、冷却水温度、燃料残量等の検出器および走行速度検出器等の各種の検出器が装着されている。特にホイールショベル１は、公道走行を行うため、走行運転状況として速度表示が必須であり、運転室１０内には、走行速度、冷却水温度、燃料残量等の走行運転状況を表示する表示装置が装備されており、上記各種の検出器から送出される検出信号に基づいて、ホイールショベル１の走行運転状況をイラスト画像または数値あるいは警告等のテキストで表示する。
ホイールショベル１は、エンジンの駆動により、図１のＸ方向である前進方向と、Ｘ’方向である後進方向に走行する。なお、本実施の形態では、走行方向操作部材を前進に切り換えて進む方向を本来の前進方向とするものであり、この前進方向に旋回体３に設けられたブーム８Ａ、アーム８Ｂ、バケット８Ｃ等からなるフロント作業機が向いた状態を旋回体３の前向きと定義する。
【００１２】
図２は、図１に図示されたホイールショベル１の旋回機構を示す一部を断面とした側面図であり、図３は、図２におけるＩＩＩ―ＩＩＩ線側からみた平面図である。但し、図３において、後述する旋回用モータ３１は、図２と異なる位置に配置されているが、図２は、説明の都合上、図面の範囲内に配置したものである。旋回用モータ３１は、図３に図示されるように、旋回体３の適所に配置することができる。
走行体２と旋回体３との間には、走行体２と旋回体３とを旋回可能に連結する旋回輪４が装着されている。
旋回輪４は、アウタレース４１と、インナレース４２と、アウタレース４１とインナレース４２との間に介装されたボール４３とを備えている。
アウタレース４１には複数のねじ穴が設けられており、各ねじ穴に噛合されるねじ部を有する固定用ボルト５１により旋回体３の旋回フレーム１１に固定されている。
【００１３】
インナレース４２の内側には、インターナルギア４２ａが設けられている。インターナルギア４２ａには、旋回体３の旋回フレーム１１に固定された旋回用モータ３１の回転軸に設けられたピニオンギア３１ａが噛合している。
【００１４】
走行体２の旋回輪４に対応する部分には、筒状部２ａが形成されており、筒状部２ａの上端部には、外周側に突き出したフランジ部２ａ１が形成されている。インナレース４２は、複数の固定用ボルト５２により、走行体２のフランジ部２ａ１に固定されている。
固定用ボルト５２は、インナレース４２に対応する全周において、インナレース４２を走行体２のフランジ部２ａ１に締結している。
【００１５】
また、図２に示すように、旋回輪４の下方には、旋回体前向き検出板７１および旋回体前向き検出器７２から構成される旋回体前向き検出装置７０が配置されている。旋回体前向き検出板７１は、ボルト６６により、走行体２の筒状部２ａの外周面に固定されている。旋回体前向き検出器７２は、ブラケット７３の一端に固定され、ブラケット７３の他端は、ブラケット６２を旋回フレーム１１に設けられた台座６１に固定する締結部材６３により共締めされて、旋回フレーム１１に取り付けられている。
従って、旋回用モータ３１が駆動され、アウタレース４１と共に旋回フレーム１１が旋回すると、旋回体前向き検出器７２が旋回する。
【００１６】
旋回体前向き検出板７１は、図３に図示される如く、幅狭の板状部材であり、幅方向の中心線は走行体２の筒状部２ａの中心線Ｃ−Ｃ線上に位置する。旋回体前向き検出板７１の直上に配置された旋回体前向き検出器７２は、旋回体前向き検出板７１の反射光の有無を検出する反射型フォトセンサ、あるいは旋回体前向き検出板７１との間の容量変化を検出する近接センサ等を用いることができる。
【００１７】
旋回体前向き検出器７２が、旋回体前向き検出板７１の側端部の外側から内側に達すると旋回体前向き検出器７２から前向き信号が出力される。前向き信号は、旋回体前向き検出器７２が旋回体前向き検出板７１に対応する領域（前向き領域）内に位置すると出力され、旋回体前向き検出器７２が旋回体前向き検出板７１の側端部の外側に位置すると停止する。旋回体前向き検出板７１は、図３に図示される如く、幅狭なので、ホイールショベル１が幅方向の中心線Ｃ−Ｃ線とほぼ平行に走行する場合のみ、前向き信号が出力される。
【００１８】
図４は、図１に図示されたホイールショベル１のブロック回路図である。
旋回体前向き検出器７２は、旋回体前向き検出板７１の幅の内側、すなわち、前向き領域内に位置しているときは、前向き信号を制御部８１に出力する。
運転室１０内には、図示はしないが、走行体２の前進、後進、中立の走行状態の切換えを行う走行方向操作部材が装備されており、この走行方向操作部材には、前進、後進、中立の走行方向信号を制御部８１に送出する走行方向検出器８２が装着されている。走行方向操作部材は、例えば、走行レバーであり、走行レバーを前進位置に操作すると走行方向検出器８２から前進操作信号が、後進位置に操作すると走行方向検出器８２から後進操作信号が出力される。なお、走行レバーの操作により走行パイロット圧が発生するパイロット油圧式を採用するホイールショベルでは前進パイロット圧力および後進パイロット圧力を圧力センサで検出して走行方向を検出してもよい。また、制御部８１には、走行速度検出器８３、冷却水温検出器８４、燃料残量検出器８５からの信号が入力される。
【００１９】
制御部８１には、計時部８６およびメモリ部８７が接続されている。
制御部８１は、旋回体前向き検出器７２が、前向き領域内に位置しない、換言すれば、前向き領域外に位置すると判断されれば、その状態を、作業状態とみなし、作業回数を１つカウントアップすると共に、そのときの時刻を計時部８６から読み出し、メモリ部８７に記憶させる。
監視用カメラ９からの画像信号は、制御部８１を介して表示用制御部８８に送出され、表示部９０で表示される。
走行方向速度検出器８３、冷却水温検出器８４、燃料残量検出器８５から出力される検出情報は、制御部８１に記憶されたメータのイラスト画像と合成され、表示用制御部８８に送出され、走行運転状況として表示部９０で表示される。
制御部８１は、ホイールショベル１の走行運転状況を表示する走行運転状況画像と、監視用カメラ９からの後方監視画像とを切換えて表示部９０にて表示させる。
【００２０】
図５は、表示部９０にて表示される、ホイールショベル１の走行運転状況を含む動作状態を示すメータ画像の一例である。
表示部９０は、走行速度のイラスト画像と共に、そのときの走行速度が、指針の動画により表示する走行速度表示領域９１を有する。同様に、表示部９０は、冷却水温表示領域９２、燃料残量表示領域９３、時刻表示領域９４、各作業機の状態を表示する作業機状態表示領域９５を有する画像表示部９７を有する。また、表示部９０には、タッチ式のキー入力部９８が表示される。
【００２１】
図６および図７は、表示部９０に表示される後方監視画像の一例である。
表示用制御部８８において、後方監視画像の画面が選択されると、監視用カメラ９により撮影された画像が表示部９０の画像表示部９７に表示され、また、タッチ式のキー入力部９８が表示される。
【００２２】
図８は、ホイールショベル１の画像処理の一実施の形態を示す処理フロー図である。この処理フローは、制御部８１のプログラムにより、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
以下、図８に示された処理フローにより、本実施形態の処理の一例を説明する。
図示しないエンジンがキーオンされると、ステップＳ１において、旋回体３が前向きか否か判断される。この判断は、旋回体前向き検出器７２が、旋回体前向き検出板７１の幅の内側、すなわち、前向き領域内に位置するか否かに基づくものである。
ステップＳ１が肯定されれば、すなわち、旋回体前向き検出器７２から前向き信号が制御部８１に送出されればステップＳ２に進む。また、ステップＳ１が否定されれば、すなわち、旋回体前向き検出器７２から前向き信号が制御部８１に送出されなければステップＳ１１に進む。
【００２３】
ステップＳ２では、走行体２が後進か否かが判断される。ここでの判断は、上述した走行方向検出器８２の出力信号に基づいて行われる。
走行方向操作部材が後進位置に操作された場合には、ステップＳ２が肯定され、すなわち、走行方向検出器８２から後進操作信号が制御部８１にされることによりステップＳ３に進む。
ステップＳ３では、監視用カメラ９から送出されるホイールショベル１の後方の地形等の景色の後方監視画像が表示部９０にて表示される。
旋回体３が前向きであって、走行体２が後進をしている状態では、運転室１０内で操作している作業者には、後方の状態は、直接、視認しづらい。そのため、この状態では、走行運転状況表示するのではなく、後方視認のために後方監視画像を表示部９０に表示する。
【００２４】
一方、走行方向操作部材が前向きまたは中立位置に操作された場合には、ステップＳ２が否定され、すなわち、走行方向検出器８２から前進操作信号または中立位置信号が制御部８１に送出されているときは、ステップＳ４に進む。
ステップＳ４では、図５に図示されるような、ホイールショベル１の走行速度を含む走行運転状況を表示するメータ表示がなされる。
旋回体３が前向きであって、走行体２が前進または停止している状態では、運転室１０内で操作している作業者は、運転席前方の窓ガラスを通して前方の地形等の景色を、直接、視認することができる。また、前進状態では、公道を走行することもある。従って、この状態では、表示部９０に、走行体２の走行速度を含む走行運転状況を表示することが適切である。
【００２５】
ステップＳ１で否定されると、ステップＳ１１に進む。
この状態は、旋回体前向き検出器７２が前向き領域内に位置しない、換言すれば、旋回体３が前向き領域外に位置する。このことは、運転室１０内で操作をしている作業者が、公道上等での移動を終了し、走行体２に対して旋回体３を旋回させて何らかの作業を行った状態と考えられる。
そこで、旋回体前向き検出器７２が前向き領域内に位置しない状態を検出する度に、この状態を「作業状態」として、作業回数「１」をカウントアップすると共に、そのときの時刻を計時部８６から読み出し、メモリ部８７に記憶させる。
【００２６】
ステップＳ１１が終了したらステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２では、メモリ部８７に記憶されている旋回動作を伴う作業回数を読み出し、最新の所定時間内における作業回数が０であるか否かを判断する。
最新の所定時間とは、そのときのリアルタイムから所定時間、例えば、現在時刻から２４時間とか、１０時間程度前の時間範囲を指す。
ステップＳ１１〜１２の意義は、詳細は後述するが、例えば、いたずらなどにより、旋回体前向き検出装置７０が壊されたり取り外されたりした場合、旋回体前向き検出器７２からの出力信号が変化することが無くなくなる。このため、旋回体３が前向きに旋回されている状態か否かが判断できなくなってしまい、制御部８１による判断に支障をきたすのを防止することにある。
【００２７】
ステップＳ１２で否定されれば、ステップＳ１３に進み、ステップＳ１２で肯定されればステップＳ１６に進む。
ステップＳ１３では、走行体２が停止状態か否かが判断される。ステップＳ１３が肯定され、すなわち、走行体２が停止状態であれば、表示部９０に、図５に図示されるような、ホイールショベル１の走行運転状況を示すメータ表示がなされる。
この状態では、旋回体３は前向きでなく、かつ、走行体２が停止状態なので、ホイールショベル１は作業を行う状態であるので、ホイールショベル１の走行運転状況を確認することができるメータ表示が適切である。
【００２８】
ステップＳ１３で否定されると、すなわち、旋回体３が前向きでない状態で走行体２が前進または後進状態である場合には、走行方向検出器８２から前進または後進の操作信号が制御部８１に送出され、表示部９０には、監視用カメラ９による後方の地形等の景色の後方監視画像が表示される。
この状態では、旋回体３が前向きでなく、走行体２が停止状態でもないので、後方視認向上のため、後方監視画像を表示するのが適切である。
【００２９】
ステップＳ１２で肯定されると、ステップＳ１６において、図５に図示されるような、ホイールショベル１の走行運転状況を表示するメータ表示がなされる。
この場合、ステップＳ１２において、最新の所定時間内における旋回動作を伴う作業回数が０であることが確認されている。通常、ホイール式作業機械１を駆動して、２４時間とか１０時間とかの時間が経過しても、旋回体３を旋回する作業を１度も行わないことは殆どない。従って、このような時間の間、一度も旋回動作を伴う作業実行の履歴が無い場合には、いたずら等により、旋回体前向き検出装置７０が壊されたり取り外されたりしている可能性が高い。そこで、ステップＳ１６では、ホイールショベル１の走行運転状況を表示するメータ表示を行う。
【００３０】
ステップＳ１１およびステップＳ１２において旋回動作を伴う作業回数が０で無い場合には、旋回体３が前向きでなく、かつ、前進または後進している場合には、ステップＳ１５において、表示部９０には後方監視画像が表示される。
したがって、ステップＳ１６において、すなわち、走行体２の走行方向が、前進または後進であるにも拘わらず、メータ表示がなされた場合には、最新の所定時間内における作業回数は０である。つまり、旋回体前向き検出装置７０が壊されたり取り外されたりしている可能性が高い。従って、点検作業を行い、旋回体前向き検出装置７０に異常があるか否かを確認することができる。
【００３１】
すなわち、上記一実施の形態に示したホイールショベル１では、表示部９０において表示される走行運転状況画像と後方監視カメラ画像とを、下記に示す条件により自動的に切換えて表示することができる。
（１）旋回体のフロント作業機が走行体前進方向に向いている状態、すなわち、旋回体が前向きの状態で、前進操作により走行運転状況画像を表示し、後進操作により後方監視カメラ画像を表示とし、さらに、旋回体が前向きでない場合、前進操作および後進操作のいずれかの操作により後方監視カメラ画像を表示する（ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ１５）。
（２）旋回体のフロント作業機が前進方向に向いていない状態、すなわち、旋回体が前向きでない状態で、所定時間内に旋回動作を伴う作業履歴がない場合には、前進操作および後進操作に関わらず走行運転状況画像を表示する（ステップＳ１６）。
つまり、第２の検出手段が破損しているとき、公道走行時に走行運転状況画像を表示可能にした。
（３）旋回体のフロント作業機が前進方向に向いていない状態、すなわち、旋回体が前向きでない状態で、走行体が停止状態にある場合は、走行運転状況画像を表示する（ステップＳ１４）。
【００３２】
以上説明した通り、本実施形態のホイールショベル１によれば、下記の効果を奏する。
（１）旋回体３が前向きである場合、走行体２が後進をしている状態では表示部９０に後方監視画像を表示し、走行体２が前進または中立（停止）している状態では、表示部９０に、走行体２の走行運転状況を表示するメータ表示をするように制御されるので、作業者にとって適切な画面が提供される。
（２）旋回体３が前向きでない場合、走行体２の走行方向操作部材が前進位置でも後進位置でも表示部９０に後方監視画像が表示されるように制御されるので、作業者にとって後方視認性の高い適切な画面が提供される。
（３）旋回体３が前向きでない場合、走行体２の走行方向操作部材が前進位置でも後進位置でも後方監視画像が表示される。しかし、走行体２の停止状態ではメータ表示がなされるので、前進または後進と中立とを切換えることにより、作業中におけるホイールショベル１の動作状態を確認することができる。
（４）旋回体３が前向きでない場合、走行体２の走行方向操作部材が前進位置でも後進位置でも後方監視画像が表示される。しかし、最新の所定時間内における作業回数が０の場合には、メータ表示がなされるので、作業者は、いたずら等により旋回体前向き検出装置７０に異常がある可能性が高いことを把握することができる。従って、点検作業を行うことにより、作業の支障を早期に取り除くことが可能になる。
【００３３】
なお、上記実施の形態では、作業機械としてホイールショベルを実施の形態としたが、これに限らず、公道を走行する種々のホイール式作業機械に適用することができる。
【００３４】
上記実施の形態では、旋回体３が前向きでないことが検出されると作業状態を行うものと認識し、メモリ部８７に旋回動作を伴う作業回数を含む作業履歴として記憶させるようにして、旋回体前向き検出装置７０によって旋回体３の前向き状態か否かが検出されない状態において制御に支障を来たすことを防止する処理（図８のステップＳ１１、Ｓ１２）を入れるようにしたが、この処理は必ずしも必要ではない。
また、作業履歴を記憶させる場合において、作業回数をカウントアップする方法ではなく、旋回体３が前向きでない状態が検出されたら、ステータスフラグを立て、そのときの時刻を記憶させるようにしてもよい。
【００３５】
その他、本発明のホイール式作業機械は、発明の趣旨の範囲内において、種々、変形することが可能であり、要は、走行用ホイールを有する走行体と、走行体に旋回可能に設置された旋回体と、少なくとも走行速度を含む走行運転状況を検出する第１の検出手段と、旋回体が前進走行方向である前向きであるか否かを検出する第２の検出手段と、旋回体に設けられた後方監視用カメラと、第１の検出手段により検出された走行運転状況を示す画像および後方監視用カメラからの画像を選択的に表示する表示手段と、第２の検出手段により旋回体が前向きであることが検出された場合には、走行体が前進状態では第１の検出手段で検出された走行運転状況を示す画像を表示手段に表示し、走行体が後進状態では後方監視用カメラからの画像を表示手段に表示し、第２の検出手段により旋回体が前向きでないことが検出された場合には、走行体が前進状態および後進状態のいずれの状態においても、後方監視用カメラからの画像を表示手段に表示する制御手段とを備えるものであればよい。
【符号の説明】
【００３６】
１      ホイールショベル
２      走行体
２ａ    筒状部
２ａ１  フランジ部
３      旋回体
４      旋回輪
１１    旋回フレーム
７０    旋回体前向き検出装置
７１    旋回体前向き検出板
７２    旋回体前向き検出器
８１    制御部
８６    計時部
８７    メモリ部
９０    表示部
【図１】
0005677672.tif 000002
【図２】
0005677672.tif 000003
【図３】
0005677672.tif 000004
【図４】
0005677672.tif 000005
【図５】
0005677672.tif 000006
【図６】
0005677672.tif 000007
【図７】
0005677672.tif 000008
【図８】
0005677672.tif 000009