(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コルゲートチューブを、その軸方向を送出経路に沿わせて送出する送出部と、
前記送出経路に沿って送出される前記コルゲートチューブを、その周方向に沿って切断する切断部と、
前記コルゲートチューブの切断予定位置を撮像する撮像部と、
前記切断予定位置の撮像画像を画像解析して、前記切断予定位置が前記コルゲートチューブの凸部であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記切断予定位置に肯定的な判定結果を与えた場合に、前記切断部に当該切断予定位置を切断させる切断制御部と、
を備えるコルゲートチューブの切断装置。
【請求項２】
請求項１に記載のコルゲートチューブの切断装置であって、
前記切断制御部が、
前記判定部が前記切断予定位置に否定的な判定結果を与えた場合に、前記切断部に当該切断予定位置とは異なる位置を切断させる、コルゲートチューブの切断装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のコルゲートチューブの切断装置であって、
前記送出経路に突出する突出部を備え、前記突出部が前記送出経路に沿って送出されるコルゲートチューブの軸方向に沿う一連のスリットを介して前記コルゲートチューブの内部に差し込まれた状態とされることによって、前記コルゲートチューブの周方向に沿う姿勢を規制する規制部、
を備える、コルゲートチューブの切断装置。
【請求項４】
請求項３に記載のコルゲートチューブの切断装置であって、
前記規制部を複数個備え、
前記複数の規制部が、前記送出経路に沿って間隔をあけて配置される、コルゲートチューブの切断装置。
【請求項５】
請求項４に記載のコルゲートチューブの切断装置であって、
前記複数の規制部のうちの少なくとも一つが、前記切断予定位置と前記送出部との間に配置される、コルゲートチューブの切断装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載のコルゲートチューブの切断装置であって、
前記判定部が、
前記撮像画像上において、前記切断予定位置を中心とし、前記コルゲートチューブの凸部の幅と等しい幅を有する部分領域を判定対象領域とし、前記判定対象領域に含まれる前記コルゲートチューブに由来する画素の個数が所定の閾値以上である場合に、前記切断予定位置が前記コルゲートチューブの凸部であると判定し、
前記所定の閾値が、前記コルゲートチューブのサイズに応じて規定される値である、コルゲートチューブの切断装置。
【請求項７】
ａ）コルゲートチューブの切断予定位置を撮像し、得られた撮像画像を画像解析して、前記切断予定位置が前記コルゲートチューブの凸部であるか否かを判定する工程と、
ｂ）前記ａ）工程において前記切断予定位置に肯定的な判定結果が得られた場合に、当該切断予定位置を切断する工程と、
を備える、切断されたコルゲートチューブの製造方法。
【請求項８】
請求項７に記載の切断されたコルゲートチューブの製造方法であって、
ｃ）前記ａ）工程において前記切断予定位置に否定的な判定結果が得られた場合に、当該切断予定位置から前記コルゲートチューブの軸方向に沿って定められた距離だけ離間した位置で、前記コルゲートチューブを切断する工程、
を備える、切断されたコルゲートチューブの製造方法。
【請求項９】
請求項７に記載の切断されたコルゲートチューブの製造方法であって、
ｄ）前記ａ）工程において前記切断予定位置に否定的な判定結果が得られた場合に、当該切断予定位置から前記コルゲートチューブの軸方向に沿って定められた距離だけ離間した位置を新たな切断予定位置として、前記ａ）工程を再び行う工程と、
ｅ）前記ａ）工程において肯定的な判定結果が得られるまで、前記ｄ）工程を繰り返す工程と、
を備える、切断されたコルゲートチューブの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コルゲートチューブを切断する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
コルゲートチューブは、軸方向に沿って凹部と凸部とが交互に連なるように形成されることによって軸方向における柔軟性を有する筒状の部材であり、電線の周囲を覆う保護具等として広く用いられている。
【０００３】
コルゲートチューブは、一般に、束状にまとめられた状態から繰り出され、必要な長さに切断されて用いられる。例えば特許文献１には、コルゲートチューブを調尺して切断する技術が開示されている。
【０００４】
ところで、コルゲートチューブは凸部で切断されることが好ましい。凸部で切断すれば、コルゲートチューブの開口面積が大きくなるため、コルゲートチューブ内に挿通された電線等がコルゲートチューブの開口端に接触して傷つく、といった事態を回避できるからである。
【０００５】
そこで、従来から、コルゲートチューブを凸部で切断するための技術が各種提案されている。例えば特許文献２には、コルゲートチューブの凹凸を検出する検出部を設け、この検出部がコルゲートチューブの凸部を検出したタイミングに応じて切断刃を駆動することによって、コルゲートチューブを凸部で切断する技術が提案されている。また、特許文献３，４には、治具に形成された一対の保持片を、コルゲートチューブにおける凸部を挟んで隣り合う凹部のそれぞれに挿入してコルゲートチューブを固定した上で、治具で挟まれた凸部を切断する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１４１２９１号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３１２５号公報
【特許文献３】特開２００６−２９６０１５号公報
【特許文献４】特開平９−１１７８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、コルゲートチューブは、各部のサイズ（径サイズ、凸部幅、凹部幅等）が異なるものが各種製造されており、その内部に挿通される電線の太さ、種類等に応じて、各種のコルゲートチューブが使い分けて用いられる。この点において、コルゲートチューブを凸部で切断するための従来の技術は、コルゲートチューブのサイズの変更に柔軟に対応できないという問題があった。例えば、特許文献２の技術では、コルゲートチューブのサイズが変更されると、その度に、検出部の位置等を変更しなければならない。また、特許文献３，４の技術では、コルゲートチューブのサイズが変更されると、治具を、保持片の間隔が新たな凸部幅に対応するものに取り替えなければならない。
【０００８】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、様々なサイズのコルゲートチューブを、簡易かつ確実に凸部で切断可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の態様は、コルゲートチューブの切断装置であって、コルゲートチューブを、その軸方向を送出経路に沿わせて送出する送出部と、前記送出経路に沿って送出される前記コルゲートチューブを、その周方向に沿って切断する切断部と、前記コルゲートチューブの切断予定位置を撮像する撮像部と、前記切断予定位置の撮像画像を画像解析して、前記切断予定位置が前記コルゲートチューブの凸部であるか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記切断予定位置に肯定的な判定結果を与えた場合に、前記切断部に当該切断予定位置を切断させる切断制御部と、を備える。
【００１０】
第２の態様は、第１の態様に係るコルゲートチューブの切断装置であって、前記切断制御部が、前記判定部が前記切断予定位置に否定的な判定結果を与えた場合に、前記切断部に当該切断予定位置とは異なる位置を切断させる。
【００１１】
第３の態様は、第１または第２の態様に係るコルゲートチューブの切断装置であって、前記送出経路に突出する突出部を備え、前記突出部が前記送出経路に沿って送出されるコルゲートチューブの軸方向に沿う一連のスリットを介して前記コルゲートチューブの内部に差し込まれた状態とされることによって、前記コルゲートチューブの周方向に沿う姿勢を規制する規制部、を備える。
【００１２】
第４の態様は、第３の態様に係るコルゲートチューブの切断装置であって、前記規制部を複数個備え、前記複数の規制部が、前記送出経路に沿って間隔をあけて配置される。
【００１３】
第５の態様は、第４の態様に係るコルゲートチューブの切断装置であって、前記複数の規制部のうちの少なくとも一つが、前記切断予定位置と前記送出部との間に配置される。
【００１４】
第６の態様は、第１から第５のいずれかの態様に係るコルゲートチューブの切断装置であって、前記判定部が、前記撮像画像上において、前記切断予定位置を中心とし、前記コルゲートチューブの凸部の幅と等しい幅を有する部分領域を判定対象領域とし、前記判定対象領域に含まれる前記コルゲートチューブに由来する画素の個数が所定の閾値以上である場合に、前記切断予定位置が前記コルゲートチューブの凸部であると判定し、前記所定の閾値が、前記コルゲートチューブのサイズに応じて規定される値である。
【００１５】
第７の態様は、切断されたコルゲートチューブの製造方法であって、ａ）コルゲートチューブの切断予定位置を撮像し、得られた撮像画像を画像解析して、前記切断予定位置が前記コルゲートチューブの凸部であるか否かを判定する工程と、ｂ）前記ａ）工程において前記切断予定位置に肯定的な判定結果が得られた場合に、当該切断予定位置を切断する工程と、を備える。
【００１６】
第８の態様は、第７の態様に係る切断されたコルゲートチューブの製造方法であって、ｃ）前記ａ）工程において前記切断予定位置に否定的な判定結果が得られた場合に、当該切断予定位置から前記コルゲートチューブの軸方向に沿って定められた距離だけ離間した位置で、前記コルゲートチューブを切断する工程、を備える。
【００１７】
第９の態様は、第７の態様に係る切断されたコルゲートチューブの製造方法であって、ｄ）前記ａ）工程において前記切断予定位置に否定的な判定結果が得られた場合に、当該切断予定位置から前記コルゲートチューブの軸方向に沿って定められた距離だけ離間した位置を新たな切断予定位置として、前記ａ）工程を再び行う工程と、ｅ）前記ａ）工程において肯定的な判定結果が得られるまで、前記ｄ）工程を繰り返す工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１８】
第１の態様によると、判定部が切断予定位置に肯定的な判定結果を与えた場合に、切断制御部が切断部に当該切断予定位置を切断させる。したがって、コルゲートチューブを確実に凸部で切断することができる。ここにおいて、判定部は、切断予定位置を撮像して得られた撮像画像を画像解析して、当該切断予定位置が凸部であるか否かを判定するので、様々なサイズのコルゲートチューブに柔軟に対応して正確な判定結果を得ることができる。つまり、この態様においては、様々なサイズのコルゲートチューブを、簡易かつ確実に凸部で切断することができる。
【００１９】
第２の態様によると、判定部が切断予定位置に否定的な判定結果を与えた場合に、切断制御部が、切断部に、当該切断予定位置とは異なる位置でコルゲートチューブを切断させる。したがって、コルゲートチューブが凹部で切断されることを確実に回避することができる。
【００２０】
第３の態様によると、送出経路に沿って送出されるコルゲートチューブの周方向に沿う姿勢を規制する規制部を備えるので、送出経路に沿って送出されるコルゲートチューブに捩れが生じにくい。したがって、切断予定位置が凸部であるか否かの判定を正確に行うことができるとともに、コルゲートチューブをその周方向に沿って真っ直ぐに切断することができる。
【００２１】
第４の態様によると、送出経路に沿って間隔をあけて配置される複数の規制部を備える。したがって、送出経路に沿って送出されるコルゲートチューブの捩れを確実に防止できる。
【００２２】
第５の態様によると、切断予定位置と送出部との間に配置される規制部を備えるので、切断予定位置においてコルゲートチューブが捩れのない状態になるように確実に担保される。
【００２３】
第６の態様によると、判定部が、判定対象領域に含まれるコルゲートチューブに由来する画素の個数が所定の閾値以上であるか否かによって、切断予定位置がコルゲートチューブの凸部であるか否かを判断する。この構成によると、閾値の値を変更するだけで、様々なサイズのコルゲートチューブについて、切断予定位置がコルゲートチューブの凸部であるか否かの判定を簡易かつ正確に行うことができる。
【００２４】
第７の態様によると、切断予定位置が凸部であるとの肯定的な判定結果が得られた場合に当該切断予定位置を切断する。したがって、コルゲートチューブを確実に凸部で切断することができる。ここにおいて、切断予定位置が凸部であるか否かの判定は、切断予定位置を撮像して得られた撮像画像を画像解析することによって行われるので、様々なサイズのコルゲートチューブに柔軟に対応して正確な判定結果を得ることができる。つまり、この態様においては、様々な径サイズのコルゲートチューブを、簡易かつ確実に凸部で切断することができる。
【００２５】
第８の態様によると、切断予定位置に否定的な判定結果が得られた場合に、当該否定的な判定結果が与えられた切断予定位置とは異なる位置でコルゲートチューブを切断する。したがって、生産性の低下を抑制しつつ、コルゲートチューブが凹部で切断されることを確実に回避することができる。
【００２６】
第９の態様によると、肯定的な判定結果が与えられるような切断予定位置が見つかってから、当該切断予定位置を切断する。したがって、コルゲートチューブが凹部で切断されることを確実に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】コルゲートチューブを示す平面図である。
【図２】切断装置の構成を模式的に示す概略斜視図である。
【図３】切断装置の構成を模式的に示す概略平面図である。
【図４】規制部の構成を模式的に示す概略斜視図である。
【図５】制御部のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図６】切断装置において実現される各機能部を示すブロック図である。
【図７】サイズデータの構成例を示す図である。
【図８】切断処理の流れを示す図である。
【図９】凸部判定処理の流れを示す図である。
【図１０】切断予定位置が凸部の場合の撮像画像の例を模式的に示す図である。
【図１１】切断予定位置が凹部の場合の撮像画像の例を模式的に示す図である。
【図１２】変形例に係る切断処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２９】
＜１．コルゲートチューブ＞
切断装置２について説明する前に、切断装置２にて切断対象とされるコルゲートチューブ１について、図１を参照しながら説明する。図１は、コルゲートチューブ１を示す平面図である。
【００３０】
コルゲートチューブ１は、樹脂等で形成される部材であり、長尺管状に形成されている。コルゲートチューブ１は、その周方向に沿って突状に形成された環状の凸部１１と同周方向に沿って凹溝状に形成された環状の凹部１２とを軸方向（長手方向）に沿って交互に備えており、屈曲容易な形状に形成されている。
【００３１】
コルゲートチューブ１には、その軸方向全体に沿う一連の切れ目（スリット）１３が形成されている。スリット１３は、コルゲートチューブ１の軸線と平行に（すなわち、コルゲートチューブ１の周方向に捻れることなく真っ直ぐに）形成される。スリット１３は、コルゲートチューブ１の内部に保護対象とする電線等を挿入する挿入口として機能する。すなわち、治具等を用いてこのスリット１３を両側へ拡げられた状態とし、ここで形成されるコルゲートチューブ１の軸方向全体に亘る隙間から保護対象となる電線等をコルゲートチューブ１内へ挿入することができる。
【００３２】
＜２．切断装置２＞
切断装置２の構成について、図２、図３を参照しながら説明する。図２は、切断装置２の構成を模式的に示す概略斜視図である。図３は、切断装置２の構成を模式的に示す概略平面図である。
【００３３】
切断装置２は、送出部３、切断部４、撮像部５、規制部６、操作パネル７、および、制御部８を備える。また、切断装置２には、連続的に供給されるコルゲートチューブ１が送出部３から切断部４に向かって直線状に送出される経路として、送出経路Ｑが規定されている。
【００３４】
＜送出部３＞
送出部３は、チューブ供給部３０より供給されるコルゲートチューブ１を、その軸方向を送出経路Ｑに沿わせて送出する。ただし、チューブ供給部３０は、切断前の長尺状のコルゲートチューブ１を巻回等して収容したものであり、コルゲートチューブ１を連続的に供給できるように構成されている。送出部３は、例えば、送出経路Ｑを挟んで上下に対向して設けられた一対のベルト機構３１，３１と、一対のベルト機構３１，３１を同期して駆動する駆動機構３２とを備える。
【００３５】
ベルト機構３１，３１のそれぞれは、一対の送出ローラ３１１，３１１と、送出ベルト３１２とを有している。一対の送出ローラ３１１，３１１は、送出経路Ｑに沿って間隔をあけるようにして配置され、鉛直に立設された支持壁２０に回転可能に支持されている。また、送出ベルト３１２は、一対の送出ローラ３１１，３１１に循環回転可能に巻掛けられている。
【００３６】
駆動機構３２は、送出ローラ３１１，３１１に回転駆動力を与える。駆動機構３２は、例えば、モータ（好ましくは、ステッピングモータ、あるいは、サーボモータ等の回転量の制御が可能なモータ）と、モータの回転駆動力を送出ローラ３１１，３１１に伝達する機構（具体的には、例えば、モータの回転軸に取り付けられたプーリおよび送出ローラ３１１の回転軸に取り付けられたプーリとの間に巻掛されたベルト）とから構成することができる。
【００３７】
送出経路Ｑに沿って配設されるコルゲートチューブ１は、一対のベルト機構３１，３１の各送出ベルト３１２，３１２によって上下から挟み込まれた状態となる。この状態で、駆動機構３２が駆動されて送出ローラ３１１，３１１が同期して回転されると、送出ベルト３１２，３１２の間に挟み込まれたコルゲートチューブ１が送出経路Ｑに沿って送出される。なお、少なくとも一方のベルト機構３１には、これを昇降させる機構を設けることが好ましい。この構成によると、ベルト機構３１を昇降させて送出経路Ｑに近づける（あるいは遠ざける）ことによって一対の送出ベルト３１２，３１２間の隙間寸法を調整して、これを、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１の太さに応じたものとすることができる。
【００３８】
＜切断部４＞
切断部４は、送出経路Ｑに沿って送給されるコルゲートチューブ１を、その周方向に沿って切断する。切断部４は、具体的には、切断刃４１と、切断刃４１を切断経路Ｒに沿って往復移動させる駆動機構４２とを備える。切断経路Ｒは、送出経路Ｑを直交して横切る経路として設定されている。
【００３９】
駆動機構４２としては、例えば、モータの回転駆動力をラックおよびピニオン等を介して駆動力として作用させる機構、あるいは、エアシリンダ等の各種直線駆動機構等を採用することができる。駆動機構４２の駆動を受けて、切断刃４１が切断経路Ｒを往復移動されると、切断経路Ｒと送出経路Ｑとの交差位置において、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１がその周方向に沿って切断されることになる。つまり、コルゲートチューブ１と切断経路Ｒとの交差部分が、コルゲートチューブ１の切断予定位置（切断部４で切断される予定の位置）Ｃとなる。
【００４０】
＜撮像部５＞
撮像部５は、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１の切断予定位置Ｃを撮像する。撮像部５は、例えば、二次元イメージセンサおよび結像レンズ等から構成することができる。撮像部５は、コルゲートチューブ１の軸方向と平行であり、コルゲートチューブ１の切断予定位置Ｃを含む面領域を撮像面とし、視野が当該撮像面と平行になるように配置される。
【００４１】
＜規制部６＞
規制部６は、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１の周方向に沿う姿勢を規制して、コルゲートチューブ１が周方向に沿って捩れることを防止するための機能部である。切断装置２は、２個の規制部６（６ａ，６ｂ）を備える。各規制部６ａ，６ｂは、送出経路Ｑに沿って間隔を空けて配置される。特に、一方の規制部（第１規制部）６ａはできるだけ切断予定位置Ｃに近い位置に配置されることが好ましく、他方の規制部（第２規制部）６ｂは、第１規制部６ａから送出経路Ｑの上流側に離間した位置に配置されることが好ましい。ここでは、第１規制部６ａは、切断予定位置Ｃと送出部３との間に配置され、第２規制部６ｂは、送出部３とチューブ供給部３０との間（すなわち、送出部３を挟んで切断予定位置Ｃと逆側）に配置される。
【００４２】
規制部６の構成について、図４を参照しながら具体的に説明する。図４は、規制部６の構成を模式的に示す概略斜視図である。規制部６は、支持壁２０に固定された支持部材６１を備える。支持部材６１の一部分は折れ曲げられて支持壁２０から突出された格好となっており、当該突出部分に挿入板６２が立設されている。挿入板６２は、厚みが例えば１ｍｍ程度の薄板形状の部材であり、その主面を鉛直方向および送出経路Ｑの延在方向に沿わせる姿勢で立設される。挿入板６２を当該定められた姿勢で立設するには、例えば、支持部材６１に載置された直方体状の補助部材６３の壁面をガイド面として、挿入板６２の主面を当該ガイド面に沿わせるようにして当該主面をガイド面に固定すればよい。挿入板６２の上端縁には、内挿体６４が固定される。内挿体６４は、両端が丸められた長尺棒状の部材であり、その長尺方向を送出経路Ｑに沿わせるようにして送出経路Ｑ上に配置される。
【００４３】
挿入板６２の上端付近および内挿体６４は、送出経路Ｑに突出する突出部を構成し、この突出部が送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１のスリット１３を介してコルゲートチューブ１の筒内部に差し込まれた状態とされることによって、コルゲートチューブ１が、そのスリット１３を鉛直下方に向けるようにその周方向に沿う姿勢を規制された状態で送出経路Ｑに沿って送出されることになる。
【００４４】
なお、規制部６は、例えば、支持部材６１において長孔（長尺方向が鉛直方向に沿う長孔）６１１を介して支持壁２０にボルト固定される構成とすることにより、鉛直方向に沿う配置位置を調整可能としておくことが好ましい。この構成によると、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１の太さに応じて規制部６を昇降させることによって、内挿体６４の鉛直方向に沿う位置を送出経路Ｑに沿って配設されるコルゲートチューブ１の中心軸に一致させることができる。
【００４５】
＜操作パネル７＞
再び図２，図３を参照する。操作パネル７は、オペレータからの各種の指示を受け付けるとともに、オペレータに各種の情報を表示する機能部であり、例えば、各種のスイッチおよびタッチパネル等により構成される。操作パネル７は、作業者から各種の指示、情報等の入力を受け付ける。
【００４６】
＜制御部８＞
制御部８は、上述した各部３，４，５，７と電気的に接続され、これら各部を制御して、切断装置２においてコルゲートチューブ１の切断処理を実行させる。制御部８の構成について、以下に具体的に説明する。
【００４７】
＜i．ハードウエア構成＞
図５は、制御部８のハードウエア構成を示すブロック図である。制御部８は、例えば、ＣＰＵ８０１、ＲＯＭ８０２、ＲＡＭ８０３、外部記憶装置８０４等がバスライン８００を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ８０２は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ８０３はＣＰＵ８０１が所定の処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置８０４は、フラッシュメモリ、あるいは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置８０４には、後述する切断処理を行うためのプログラムＰが格納されている。プログラムＰに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ８０１が演算処理を行うことにより、切断処理に係る各種機能が実現されるように構成されている。プログラムＰは、通常、予め外部記憶装置８０４等のメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリ等の記録媒体に記録された形態（プログラムプロダクト）で提供され（あるいは、ネットワークを介した外部サーバからのダウンロードなどにより提供され）、追加的または交換的に外部記憶装置８０４等のメモリに格納されるものであってもよい。なお、制御部８において実現される一部あるいは全部の機能は、専用の論理回路等でハードウエア的に実現されてもよい。
【００４８】
外部記憶装置８０４には、切断処理に供されるサイズデータＤが格納されている。サイズデータＤについては後に説明する。
【００４９】
＜ii．機能構成＞
図６は、制御部８において実現される機能ブロック図である。制御部８は、切断制御部８１と判定部８２としての機能を備えている。これら各機能は、上記したようにＣＰＵ８０１がプログラムＰに従って所定の演算処理を行うことにより実現される。
【００５０】
切断制御部８１は、送出部３および切断部４を制御して、切断部４にコルゲートチューブ１を適切な位置で切断させる。具体的には、切断制御部８１は、送出部３にコルゲートチューブ１を必要寸法だけ送出させた上で、切断部４にコルゲートチューブ１を切断させる。ただし、切断制御部８１は、切断部４にコルゲートチューブ１を切断させる前に、切断予定位置Ｃが凸部１１であるか否かを判定部８２に判定させ、切断予定位置Ｃが凸部１１であるとの肯定的な判定結果が得られた場合に、切断部４に当該切断予定位置Ｃでコルゲートチューブ１を切断させる。一方、切断予定位置Ｃについて肯定的な判定結果が得られなかった場合は、切断制御部８１は、送出部３にコルゲートチューブ１をさらに送出させて切断部４とコルゲートチューブ１との相対的位置関係を変更し、切断部４に、否定的な判定結果が与えられた切断予定位置Ｃとは異なる位置でコルゲートチューブ１を切断させる。ただし、送出距離の制御は、例えば、送出部３の駆動機構３２におけるモータの回転量（あるいは、モータ等に設けたエンコーダによる検出結果）に基づいてコルゲートチューブ１の送出距離を検出し、当該検出量に応じてモータの回転を制御することにより行われる。また、切断タイミングの制御は、例えば、切断部４の駆動機構４２におけるモータの回転開始のタイミングを制御することにより行われる。
【００５１】
判定部８２は、切断制御部８１からの指示に応じて、コルゲートチューブ１の切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１であるか否かの判定処理（凸部判定処理）を行う。具体的には、判定部８２は、撮像部５に切断予定位置Ｃの撮像画像９を撮像させ、当該撮像画像９を画像解析して、当該切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１であるか否かを判定する。
【００５２】
＜iii．サイズデータＤ＞
外部記憶装置８０４に格納されるサイズデータＤは、各部の寸法が互いに異なる様々な種類のコルゲートチューブについてのサイズ情報であり、例えば、各種のコルゲートチューブについて、当該コルゲートチューブの凸部の幅ｄ１、凹部の幅ｄ２、外径ｄ３等（図１参照）の寸法情報を含む。サイズデータＤは、例えば、図７に示されるように、各種のコルゲートチューブについて、当該コルゲートチューブの各部ｄ１，ｄ２，ｄ３の寸法情報と当該コルゲートチューブの識別番号（例えば、サイズ番号）とが対応付けられたテーブルの形式で保持される。サイズデータＤに含まれる情報は、例えば、操作パネル７を介してオペレータから受け付けることにより取得される。
【００５３】
＜iv．処理の流れ＞
＜全体の流れ＞
切断制御部８１による切断処理について、図８を参照しながら説明する。図８は、切断処理の流れを示す図である。
【００５４】
オペレータが操作パネル７を介して、コルゲートチューブ１に必要とされる長尺寸法（必要寸法）を入力するとともに、当該コルゲートチューブ１のサイズを特定するための情報（例えば、サイズ番号）を入力した上で、切断処理開始の指示を与えると、切断制御部８１は当該入力操作を受け付けて、一連の切断処理を開始する。
【００５５】
まず、切断制御部８１は、送出部３に、コルゲートチューブ１を先に入力された必要寸法だけ送出させる（ステップＳ１）。ただし、ここでは、先に入力された必要寸法よりも、許容される寸法精度の範囲内で、僅かに（例えば、１〜２ｍｍ程度）短い距離だけ送出させることが好ましい。これは、後に、切断予定位置Ｃに凸部１１がくるように凹部１２の幅ｄ２分（通常は１〜２ｍｍ程度）の追加の送出がなされる可能性があるからである。
【００５６】
コルゲートチューブ１が必要寸法だけ送出されると、切断制御部８１は、判定部８２に、切断予定位置Ｃの凸部判定処理を行わせる（ステップＳ２）。凸部判定処理の流れについては、後に説明する。凸部判定処理において判定異常が検出された場合は、切断制御部８１は、その旨を操作パネル７を介して外部に報知するとともに、以後の切断処理を中止する。
【００５７】
ステップＳ２で切断予定位置Ｃに肯定的な判定結果が得られた場合（すなわち、切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１であると判定された場合）（ステップＳ３でＹＥＳ）、切断制御部８１は、切断部４に当該切断予定位置Ｃを切断させる（ステップＳ４）。この場合、コルゲートチューブ１は、凸部１１において切断されることになる。
【００５８】
一方、ステップＳ２で切断予定位置Ｃに否定的な判定結果が得られた場合（すなわち、切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１でないと判定された場合）（ステップＳ３でＮＯ）、切断制御部８１は、サイズデータＤを参照して凹部１２の幅ｄ２を特定し、送出部３に、コルゲートチューブ１をその凹部１２の幅ｄ２だけ送出させる（ステップＳ５）。
【００５９】
コルゲートチューブ１が凹部１２の幅ｄ２だけ送出されると、切断制御部８１は、切断部４にコルゲートチューブ１を切断させる（ステップＳ４）。この場合、コルゲートチューブ１は、否定的な判定結果を与えられた切断予定位置Ｃから凹部１２の幅ｄ２だけ離間した位置において切断されることになる。切断予定位置Ｃは凹部１２であったため、この切断予定位置Ｃから凹部１２の幅ｄ２分だけ離間した位置は凸部１１となっている。したがって、この場合も、コルゲートチューブ１は、凸部１１において切断されることになる。
【００６０】
＜凸部判定処理＞
判定部８２による凸部判定処理（図８のステップＳ２参照）の流れについて、図９〜図１１を参照しながら具体的に説明する。図９は、凸部判定処理の流れを示す図である。図１０は、切断予定位置Ｃが凸部１１の場合の撮像画像９の例を模式的に示す図である。図１１は、切断予定位置Ｃが凹部１２の場合の撮像画像９の例を模式的に示す図である。
【００６１】
凸部判定処理に先だって、判定部８２は、操作パネル７を介してオペレータから判定対象となるコルゲートチューブ１の種類を特定するための情報（例えば、サイズ番号の指定）を受け付けており、これに基づいて、判定対象となるコルゲートチューブ１の各部ｄ１，ｄ２，ｄ３の寸法情報をサイズデータＤから取得している。
【００６２】
切断制御部８１から凸部判定処理の実行指示をうけると、判定部８２は、撮像部５に切断予定位置Ｃを撮像させ、得られた撮像画像９を撮像部５から取得する（ステップＳ１１）。
【００６３】
続いて、判定部８２は、撮像画像９から判定対象画素を抽出する（ステップＳ１２）。ここで、「判定対象画素」とは、撮像画像９内に設定される判定対象領域９１に含まれる画素である。ただし、「判定対象領域９１」とは、撮像画像９上における送出経路Ｑと切断経路Ｒの交点を中心とする矩形領域であり、送出経路Ｑに沿う長さが、撮像画像９上におけるコルゲートチューブ１の凸部１１の幅ｄ１と同じ長さとされる。また、切断経路Ｒに沿う長さが、撮像画像９上におけるコルゲートチューブ１の外径ｄ３以上の長さとされる。
【００６４】
続いて、判定部８２は、抽出された各判定対象画素が、コルゲートチューブ１に由来する画素（以下「特定画素」という）か否かを判断する（ステップＳ１３）。すなわち、判定対象画素が、コルゲートチューブ１に由来する特定画素、背景（具体的には、支持壁２０）に由来する背景画素、のどちらであるかを判断する。この判断は、例えば、判定対象画素の色相に基づいて行うことができる。なお、この判断の精度を高めるためには、特定画素と背景画素とが大きな色相差をもつことが好ましく、このためには、例えば、コルゲートチューブ１の背景として写り込む支持壁２０の部分領域にバックライトを埋め込む等して当該部分領域を面発光させる構成としておけばよい。この構成によると、コルゲートチューブ１の正射影領域が影となって撮像画像９に映し出されるため、特定画素が比較的暗い色相領域に集中して分布し、背景画素が比較的明るい色相領域に集中して分布する。したがって、特定画素と背景画素とを簡易かつ正確に区別することができる。また例えば、背景として写り込む支持壁２０の部分領域を、光を反射しにくい部材（ウレタン性部材、スポンジ性部材等）、コルゲートチューブ１とは異なる色の部材等で覆う構成も有効である。この構成によっても特定画素の分布する色相領域と背景画素が分布する色相領域とを分離させることができ、特定画素と背景画素とを簡易かつ正確に区別することができる。
【００６５】
続いて、判定部８２は、特定画素の個数を計数する（ステップＳ１４）。切断予定位置Ｃが凸部１１である場合の撮像画像９（図１０）と凹部１２である場合の撮像画像９（図１１）とを比べると、前者の方が、判定対象領域９１に多数の特定画素が含まれるため、特定画素の計数値が大きくなる。
【００６６】
続いて、判定部８２は、ステップＳ１４で得られた特定画素の計数値に基づいて、切断予定位置Ｃが凸部１１であるか否かを判定する。具体的には、特定画素の計数値が所定の閾値Ｗ以上である場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）は、切断予定位置Ｃが凸部１１であると判断し（ステップＳ１６）、定められた閾値Ｗより小さい場合（ステップＳ１５でＮＯ）は、切断予定位置Ｃが凸部１１でないと判断する（ステップＳ１７）。
【００６７】
切断予定位置Ｃに凸部１１の中心がある状態（図１０）と、切断予定位置Ｃに凹部１２の中心がある状態（図１１）とのそれぞれにおいて、各切断予定位置Ｃの撮像画像９から得られる特定画素の計数値をそれぞれ「最大数Ｎ１」「最小数Ｎ２」とした場合、閾値Ｗは、最小数Ｎ２より十分大きく、最大数Ｎ１以下の値とされる。例えば、閾値Ｗを最大数Ｎ１とすれば、判定対象領域９１に凸部１１が１００％入っている場合（すなわち、凸部１１の中心が切断予定位置Ｃにきている場合）に限って、切断予定位置Ｃに肯定的な判定結果が与えられる。また例えば、閾値Ｗを最大数Ｎ１と最小数Ｎ２との平均値より僅かに大きな値とすれば、判定対象領域９１に凸部１１が半分以上入っている場合に、切断予定位置Ｃに肯定的な判定結果が与えられる。すなわち、この場合は、凸部１１の中心が切断予定位置Ｃから多少ずれていても、凸部１１の一部が切断予定位置Ｃにかかっている場合は、当該切断予定位置Ｃに肯定的な判定結果が与えられることになる。最小数Ｎ２より十分大きく、最大数Ｎ１以下の任意の値のうち、どの値を閾値Ｗとして採用するかは、オペレータが任意に選択できるものとすることが好ましい。
【００６８】
ただし、上述した最大数Ｎ１および最小数Ｎ２の各値は、判定対象とされるコルゲートチューブ１のサイズに応じて異なる値となってくる値であり、例えば、コルゲートチューブ１の外径ｄ３が大きいほど大きい値となる。そこで、判定部８２は、サイズデータＤから取得した、判定対象とされるコルゲートチューブ１の各部ｄ１，ｄ２，ｄ３の寸法情報に基づいて、最大数Ｎ１および最小数Ｎ２の各値を算出し、これに基づいて閾値Ｗを決定する。つまり、閾値Ｗは、コルゲートチューブ１のサイズに応じて規定される値となる。なお、最大数Ｎ１および最小数Ｎ２の各値は、予め算出されて、サイズ番号と対応付けてサイズデータＤに記憶されていてもよい。
【００６９】
なお、特定画素が適切に計数されている場合は、得られる計数値は最大数Ｎ１に比べて極端に大きな値にはならないはずであり、最大数Ｎ１に比べて極端に大きな値の計数値が得られている場合は、信用に足る計数値が得られていない可能性が高い。そこで、上限閾値をさらに設定して、特定画素の計数値が上限閾値よりも大きい場合は、判定異常であると判断してもよい。この場合、上限閾値は、例えば、最大数Ｎ１より僅かに（例えば、１０画素程度）大きな値とすればよい。
【００７０】
＜３．効果＞
上記の実施形態によると、判定部８２が凸部判定処理において切断予定位置Ｃに肯定的な判定結果を与えた場合に、切断制御部８１が切断部４に当該切断予定位置Ｃを切断させる。したがって、コルゲートチューブ１を確実に凸部１１で切断することができる。ここにおいて、判定部８２は、切断予定位置Ｃを撮像して得られた撮像画像９を画像解析して、当該切断予定位置Ｃが凸部１１であるか否かを判定するので、様々なサイズのコルゲートチューブに柔軟に対応して正確な判定結果を得ることができる。つまり、この態様においては、様々なサイズのコルゲートチューブを簡易かつ確実に凸部で切断することができる。
【００７１】
また、上記の実施形態によると、判定部８２が凸部判定処理において切断予定位置Ｃに否定的な判定結果を与えた場合に、切断制御部８１が、切断部４に、当該否定的な判定結果が与えられた切断予定位置Ｃとは異なる位置（具体的には、切断予定位置Ｃから凹部１２の幅ｄ２だけ離間した位置）でコルゲートチューブ１を切断させる。したがって、生産性の低下を抑制しつつ、コルゲートチューブ１が凹部１２で切断されることを確実に回避することができる。
【００７２】
また、上記の実施形態によると、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１の周方向に沿う姿勢を規制する規制部６を備えるので、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１に捩れが生じにくい。特に、ここでは、送出経路Ｑに沿って間隔をあけて配置される規制部６を複数個備えるので、送出経路Ｑに沿って送出されるコルゲートチューブ１の捩れを確実に防止できる。さらに、一方の規制部６（第１規制部６ａ）は、切断予定位置Ｃと送出部３との間に配置されるので、切断予定位置Ｃにおいてコルゲートチューブ１が捩れのない状態になるように確実に担保される。したがって、撮像部５にて捩れのない状態のコルゲートチューブ１が撮像されることになり、凸部判定処理を正確に行うことができる。また、切断部４において、コルゲートチューブ１をその周方向に沿って真っ直ぐに切断することができる。
【００７３】
また、上記の実施形態によると、判定部８２が、撮像画像９に設定された判定対象領域９１に含まれる画素（判定対象画素）のうち、コルゲートチューブ１に由来する特定画素の個数が所定の閾値Ｗ以上であるか否かによって、切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１であるか否かを判断する。この構成によると、閾値Ｗの値を変更するだけで、様々なサイズのコルゲートチューブについて、凸部判定処理を簡易かつ正確に行うことができる。
【００７４】
＜４．変形例＞
上記の実施形態においては、切断制御部８１は、切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１でないと判定された場合は、送出部３にコルゲートチューブ１を凹部１２の幅ｄ２だけ送出させた上で（ステップＳ５）、切断部４にコルゲートチューブ１を切断させる構成としていたが、コルゲートチューブ１が凹部１２の幅ｄ２だけ送出された状態における新たな切断予定位置Ｃについて再び判定部８２に凸部判定処理を行わせる態様としてもよい。すなわち、図１２に示すように、コルゲートチューブ１をその凹部１２の幅ｄ２だけ送出させた上で（ステップＳ５）、再びステップＳ２の処理にもどって、新たな切断予定位置Ｃについて判定部８２に凸部判定処理を行わせてもよい。この場合、ステップＳ２において肯定的な判定結果が得られるまで、ステップＳ５、および、ステップＳ２の一連の工程が繰り返されることになる。
【００７５】
この変形例によると、判定部８２が凸部判定処理において肯定的な判定結果を与えるような切断予定位置Ｃが見つかってから、当該切断予定位置Ｃを切断することになる。したがって、コルゲートチューブ１が凹部１２で切断されることを確実に回避することができる。
【００７６】
＜５．その他の変形例＞
上記の実施形態においては、規制部６を２個備える構成であったが、規制部６は必ずしも複数個設ける必要はない。また、逆に、規制部６を３個以上設ける構成であってもよい。なお、これらの各場合も、少なくとも一個の規制部６はできるだけ切断予定位置Ｃに近い位置に配置されることが好ましい。
【００７７】
また、判定部８２が、撮像画像９を画像解析して切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１であるか否かを判定する態様は、上記に説明したものに限らない。例えば、撮像画像９からエッジ検出等によりコルゲートチューブ１の輪郭を抽出することにより、切断予定位置Ｃがコルゲートチューブ１の凸部１１であるか否かを判定する、といった態様を採用してもよい。
【００７８】
また、上記の実施形態においては、切断部４が送出経路Ｑに沿う定位置に固定されており、送出部３がコルゲートチューブ１を送出することによって、切断部４とコルゲートチューブ１との相対的位置関係を変更させる態様であったが、切断部４とコルゲートチューブ１との相対的位置関係を変更する態様は必ずしもこれに限らない。例えば、切断部４を送出経路Ｑに沿って移動させることにより、切断部４とコルゲートチューブ１との相対的位置関係を変更する態様を採用してもよい。
【００７９】
また、上記の実施の形態において、撮像画像９上に、上下中心軸が送出経路Ｑと一致し、送出経路Ｑに沿う長さが凸部１１の幅ｄ１と同じ長さの矩形領域を複数個設定し、各矩形領域について、当該矩形領域に含まれる特定画素の個数を計数し、特定画素を最も多く含んでいた矩形領域の左右中心軸を切断部４に切断させる構成としてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１  コルゲートチューブ
２  切断装置
３  送出部
４  切断部
５  撮像部
６  規制部
７  操作パネル
８  制御部
８１  切断制御部
８２  判定部
Ｄ  サイズデータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005724697.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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