(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報を取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定する信号機属性判定手段と、を有することを特徴とする信号機属性検出システム。
【請求項２】
前記信号機属性判定手段は、
対向車線のあるリンクにおいて、一方の進行方向に対応するリンク上に第１の停止線が配置されるとともに、他方の進行方向に対応するリンク上であって前記第１の停止線よりも前記一方の進行方向側に第２の停止線が配置される場合に、
前記第１の停止線に対応する信号機及び前記第２の停止線に対応する信号機を、前記分岐点間に設置された信号機と判定することを特徴とする請求項１に記載の信号機属性検出システム。
【請求項３】
前記信号機属性判定手段は、
一のリンク上の同一の進行方向に複数の停止線が配置される場合に、
前記複数の停止線の内、最もリンクの進行方向側の分岐点に近い位置にある停止線以外の停止線に対応する信号機を、前記分岐点間に設置された信号機と判定することを特徴とする請求項１に記載の信号機属性検出システム。
【請求項４】
所定の分岐点に接続されるとともに該分岐点へと進入する進行方向に対応する複数のリンクの内、前記信号機属性判定手段によって前記分岐点間に設置された信号機と判定されていない信号機に対応する停止線である未確定停止線が配置された未確定リンクの数を取得する未確定リンク数取得手段を有し、
前記信号機属性判定手段は、前記未確定リンク数取得手段により取得された前記未確定リンクの数に基づいて、前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線に対応する信号機が前記分岐点に設置された信号機か前記分岐点間に設置された信号機かを判定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の信号機属性検出システム。
【請求項５】
前記信号機属性判定手段は、
前記未確定リンク数取得手段により取得された前記未確定リンクの数が３以上である場合に、
前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線に対応する信号機を、前記分岐点に設置された信号機と判定することを特徴とする請求項４に記載の信号機属性検出システム。
【請求項６】
前記信号機属性判定手段は、
前記未確定リンク数取得手段により取得された前記未確定リンクの数が２である場合に、
前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線に対応する信号機を、前記分岐点間に設置された信号機と判定することを特徴とする請求項４に記載の信号機属性検出システム。
【請求項７】
前記信号機属性判定手段は、
前記未確定リンク数取得手段により取得された前記未確定リンクの数が１である場合に、
前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線を前記所定の分岐点を介して道なりに接続する他のリンク上に配置されていると仮定し、該未確定停止線に対応する信号機が前記分岐点に設置された信号機か前記分岐点間に設置された信号機かを判定することを特徴とする請求項４に記載の信号機属性検出システム。
【請求項８】
前記信号機に前記信号機属性判定手段の判定結果を対応付けた情報を前記地物情報に付加する地物情報更新手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の信号機属性検出システム。
【請求項９】
リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報を取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定する信号機属性判定手段と、を有することを特徴とする信号機属性検出装置。
【請求項１０】
地物情報取得手段が、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報を取得するステップと、
信号機属性判定手段が、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定するステップと、を有することを特徴とする信号機属性検出方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報を取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定する信号機属性判定手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機の属性を検出する信号機属性検出システム、信号機属性検出装置、信号機属性検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までにある信号機を用いた案内がある。例えば特開平１０−２７４５４４号公報には、車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行うことについて記載されている。ここで、車両から案内分岐点までにある信号機を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２７４５４４号公報（第５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１のような車両から案内分岐点までにある信号機を用いた案内を行う為には、信号機の属性を特定することが重要である。ここで、信号機の属性としては、例えば以下の属性がある。
（ａ）図２２に示すように分岐点（交差点）に設置され、分岐点における歩行者や車両の進入を規制する為の信号機（以下、分岐点信号機という）。
（ｂ）図２３に示すように分岐点間（リンク途中）に設置され、分岐点以外のリンク途中での車両の走行を規制する為の信号機（具体的には押しボタン式信号が該当し、以下、リンク途中信号機という）。
【０００６】
しかしながら、従来の地図情報に含まれる信号機に関する情報では、上記のような信号機の属性に関する情報が含まれていなかった。その結果、案内を行うナビゲーション装置等において、リンク上に設置された信号機が分岐点信号機であるかリンク途中信号機であるかを正しく判定することができず、車両から案内分岐点までにある信号機を用いて案内分岐点を特定させる案内を行った場合において、以下のように案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。
【０００７】
例えば、図２４に示すように車両１０１の前方に案内分岐点である分岐点１０２がある場合において、ナビゲーション装置等が分岐点１０２の付近にある信号機１０３をリンク途中信号機であるにもかかわらず分岐点１０２の進入側の分岐点信号機と誤判定して案内を行った場合について説明する。この場合には、信号機１０３が車両１０１の乗員から見える状態で「次の信号を左方向です。」との案内が行われる。その結果、信号機１０３を直接視認できるユーザは信号機１０３をリンク途中信号機と正しく認識できているので、案内文中の“次の信号”のある分岐点は、分岐点信号機の設置されていない分岐点１０２ではなく次の分岐点信号機１０４、１０５が設置された分岐点１０６であると誤認識する虞がある。
【０００８】
また、図２５に示すように車両１０１の前方に分岐点１１０と案内分岐点である分岐点１１１がある場合において、ナビゲーション装置等が分岐点１１０の進入側の分岐点信号機である信号機１１２をリンク途中信号機と誤判定して案内を行った場合について説明する。この場合には、信号機１１２が車両１０１の乗員から見えなくなった時点で「次の信号を左方向です。」との案内が行われる。その結果、信号機１１２を直接視認できるユーザは信号機１１２を分岐点１１０の分岐点信号機と正しく認識できているので、案内文中の“次の信号”のある分岐点は、分岐点１１１ではなく分岐点１１０であると誤認識する虞がある。
【０００９】
一方で、信号機の属性を人が現地で直接視認することにより判定し、地図情報に反映する構成とすると、作業量が膨大であり実現することが非常に困難であった。
【００１０】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、地図情報に記憶されたリンク上の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定するので、地図情報から信号機の属性を正確且つ迅速に検出することを可能にした信号機属性検出システム、信号機属性検出装置、信号機属性検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る信号機属性検出システム（１）は、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報（２５）を取得する地物情報取得手段（１１）と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定する信号機属性判定手段（１１）と、を有することを特徴とする。
尚、「停止線に対応する信号機」について、信号機が赤に点灯している場合に車両が停止する基準位置となる停止線が対応関係にある停止線と信号機に相当する。
【００１２】
また、請求項２に係る信号機属性検出システム（１）は、請求項１に記載の信号機属性検出システムであって、前記信号機属性判定手段（１１）は、対向車線のあるリンクにおいて、一方の進行方向に対応するリンク上に第１の停止線が配置されるとともに、他方の進行方向に対応するリンク上であって前記第１の停止線よりも前記一方の進行方向側に第２の停止線が配置される場合に、前記第１の停止線に対応する信号機及び前記第２の停止線に対応する信号機を、前記分岐点間に設置された信号機と判定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項３に係る信号機属性検出システム（１）は、請求項１に記載の信号機属性検出システムであって、前記信号機属性判定手段（１１）は、一のリンク上の同一の進行方向に複数の停止線が配置される場合に、前記複数の停止線の内、最もリンクの進行方向側の分岐点に近い位置にある停止線以外の停止線に対応する信号機を、前記分岐点間に設置された信号機と判定することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項４に係る信号機属性検出システム（１）は、請求項２又は請求項３に記載の信号機属性検出システムであって、所定の分岐点に接続されるとともに該分岐点へと進入する進行方向に対応する複数のリンクの内、前記信号機属性判定手段（１１）によって前記分岐点間に設置された信号機と判定されていない信号機に対応する停止線である未確定停止線が配置された未確定リンクの数を取得する未確定リンク数取得手段（１１）を有し、前記信号機属性判定手段（１１）は、前記未確定リンク数取得手段により取得された前記未確定リンクの数に基づいて、前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線に対応する信号機が前記分岐点に設置された信号機か前記分岐点間に設置された信号機かを判定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項５に係る信号機属性検出システム（１）は、請求項４に記載の信号機属性検出システムであって、前記信号機属性判定手段（１１）は、前記未確定リンク数取得手段（１１）により取得された前記未確定リンクの数が３以上である場合に、前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線に対応する信号機を、前記分岐点に設置された信号機と判定することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項６に係る信号機属性検出システム（１）は、請求項４に記載の信号機属性検出システムであって、前記信号機属性判定手段（１１）は、前記未確定リンク数取得手段（１１）により取得された前記未確定リンクの数が２である場合に、前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線に対応する信号機を、前記分岐点間に設置された信号機と判定することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項７に係る信号機属性検出システム（１）は、請求項４に記載の信号機属性検出システムであって、前記信号機属性判定手段（１１）は、前記未確定リンク数取得手段（１１）により取得された前記未確定リンクの数が１である場合に、前記未確定リンク上に配置された前記未確定停止線を前記所定の分岐点を介して道なりに接続する他のリンク上に配置されていると仮定し、該未確定停止線に対応する信号機が前記分岐点に設置された信号機か前記分岐点間に設置された信号機かを判定することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項８に係る信号機属性検出システム（１）は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の信号機属性検出システムであって、前記信号機に前記信号機属性判定手段（１１）の判定結果を対応付けた情報を前記地物情報（２５）に付加する地物情報更新手段（１１）を有することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項９に係る信号機属性検出装置は、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報（２５）を取得する地物情報取得手段（１１）と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定する信号機属性判定手段（１１）と、を有することを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１０に係る信号機属性検出方法は、地物情報取得手段が、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報（２５）を取得するステップと、信号機属性判定手段が、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定するステップと、を有することを特徴とする。
【００２１】
更に、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報（２５）を取得する地物情報取得手段と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定する信号機属性判定手段と、して機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
前記構成を有する請求項１に記載の信号機属性検出システムによれば、地図情報に記憶されたリンク上の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定するので、地図情報から信号機の属性を正確且つ迅速に検出することが可能となる。また、現地において信号機の属性の判定を行う作業についても不要となる。そして、信号機の属性を検出することによって、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
【００２３】
また、請求項２に記載の信号機属性検出システムによれば、対向車線のあるリンクにおいて、一方の進行方向に対応するリンク上に第１の停止線が配置されるとともに、他方の進行方向に対応するリンク上であって第１の停止線よりも一方の進行方向側に第２の停止線が配置される場合に、第１の停止線に対応する信号機及び第２の停止線に対応する信号機を、分岐点間に設置された信号機と判定するので、対向車線に配置される停止線との配置態様を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
【００２４】
また、請求項３に記載の信号機属性検出システムによれば、一のリンク上の同一の進行方向に複数の停止線が配置される場合に、複数の停止線の内、最もリンクの進行方向側の分岐点に近い位置にある停止線以外の停止線に対応する信号機を、分岐点間に設置された信号機と判定するので、連続して配置された停止線の配置態様を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
【００２５】
また、請求項４に記載の信号機属性検出システムによれば、所定の分岐点に接続されるとともに該分岐点へと進入する進行方向に対応する複数のリンクの内、未確定リンクの数に基づいて、未確定リンク上に配置された停止線に対応する信号機の属性を判定するので、同一の分岐点に接続される各リンクの停止線の配置態様を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
【００２６】
また、請求項５に記載の信号機属性検出システムによれば、未確定リンクの数が３以上である場合に、未確定リンク上に配置された停止線に対応する信号機を分岐点に設置された信号機と判定するので、同一の分岐点に接続される各リンクの停止線の配置態様から各リンクに設置された信号機が分岐点に設置された信号機である可能性が高い状況を用いて、信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
【００２７】
また、請求項６に記載の信号機属性検出システムによれば、未確定リンクの数が２である場合に、未確定リンク上に配置された停止線に対応する信号機を分岐点間に設置された信号機と判定するので、同一の分岐点に接続される各リンクの停止線の配置態様から各リンクに設置された信号機が分岐点に設置された信号機である可能性が低い状況を用いて、信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
【００２８】
また、請求項７に記載の信号機属性検出システムによれば、未確定リンクの数が１である場合に、未確定リンク上に配置された停止線を、分岐点を介して道なりに接続する他のリンク上に配置されていると仮定し、信号機の属性を判定するので、信号機が対応する停止線の配置されたリンクでは無く隣接する他のリンクが接続される分岐点に設置された信号機である可能性を考慮して信号機の属性を検出することが可能となる。その結果、信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
【００２９】
また、請求項８に記載の信号機属性検出システムによれば、信号機の属性の判定結果を対応付けた情報を地物情報に付加するので、信号機の属性を含めた地図情報を構成することが可能となる。その結果、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
【００３０】
また、請求項９に記載の信号機属性検出装置によれば、地図情報に記憶されたリンク上の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定するので、地図情報から信号機の属性を正確且つ迅速に検出することが可能となる。また、現地において信号機の属性の判定を行う作業についても不要となる。そして、信号機の属性を検出することによって、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
【００３１】
また、請求項１０に記載の信号機属性検出方法によれば、地図情報に記憶されたリンク上の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定するので、地図情報から信号機の属性を正確且つ迅速に検出することが可能となる。また、現地において信号機の属性の判定を行う作業についても不要となる。そして、信号機の属性を検出することによって、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
【００３２】
更に、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、地図情報に記憶されたリンク上の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定させるので、地図情報から信号機の属性を正確且つ迅速に検出させることが可能となる。また、現地において信号機の属性の判定を行う作業についても不要となる。そして、信号機の属性を検出することによって、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本実施形態に係る信号機属性検出システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る信号機属性検出システムの構成を示したブロック図である。
【図３】センタ側地図情報ＤＢに記憶される地物データの一例を示した図である。
【図４】本実施形態に係る信号機属性検出処理プログラムのフローチャートである。
【図５】対向車線の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】ステップ１１〜ステップ１７の処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図７】同一リンク及び進行方向の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】ステップ２１〜ステップ２６の処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図９】分岐点に接続される未確定リンクの数に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】分岐点に接続される未確定リンクの数に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】第１属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】第１属性判定処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図１３】第１属性判定処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図１４】第２属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１５】第２属性判定処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図１６】第３属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１７】第３属性判定処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図１８】停止線と分岐点と信号機の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１９】ステップ８１〜ステップ８５の処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図２０】停止線と分岐点の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図２１】ステップ９１〜ステップ９５の処理における信号機の属性の判定の具体例について説明した図である。
【図２２】分岐点信号機の例を示した図である。
【図２３】リンク途中信号機の例を示した図である。
【図２４】従来技術の問題点について説明した図である。
【図２５】従来技術の問題点について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明に係る信号機属性検出システム及び信号機属性検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る信号機属性検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る信号機属性検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る信号機属性検出システム１の構成を示したブロック図である。
【００３５】
図１に示すように、本実施形態に係る信号機属性検出システム１は、信号機属性検出装置に相当する地図情報配信センタ２と、車両３に設置されるナビゲーション装置４とから基本的に構成されている。尚、本実施形態では、後述のように地図データを記憶するとともに、地図情報配信センタ２から配信されたデータに基づいて記憶された地図データを更新する端末としてナビゲーション装置４を用いた例を説明しているが、ナビゲーション装置４の代わりに、携帯電話機、ＰＤＡ、スマートフォン、ＰＣ等を用いても良い。
【００３６】
また、地図情報配信センタ２は、ナビゲーション装置４に記憶された古いバージョンの地図情報を新たに新設或いは撤廃された道路や施設等を反映した新たなバージョンの地図情報へと更新する為のデータ（以下、地図更新情報という）の生成、及び生成した地図更新情報の配信を行う配信センタである。また、地図情報配信センタ２は、地図情報に含まれる停止線の配置態様や停止線と分岐点の相対的位置関係等に基づいて、同じく地図情報に含まれる信号機の属性を検出し、検出した信号機の属性を地図情報に付加することについても行う。尚、地図情報配信センタ２の詳細については後述する。
【００３７】
また、ナビゲーション装置４は全国の各道路を走行する車両３に設置され、格納する地図データに基づいて車両位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。ここで、地図情報配信センタ２とナビゲーション装置４は予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール５（以下、単に通信モジュール５という）を用いることにより、ネットワーク６を介して双方向に通信可能に構成されており、両者間で地図更新情報を要求する為の配信要求や地図更新情報等の各種情報を送受信する。
【００３８】
また、ナビゲーション装置４は、特定の条件を満たした際（例えば、ＡＣＣがＯＮされた際や目的地が設定されて経路案内が開始された際）に、地図情報配信センタ２に対して特定エリア（例えば、ユーザの自宅を中心とした所定距離以内のエリアや設定された目的地を中心とした所定距離以内のエリア）の地図データを新しいバージョンの地図情報に更新する為の地図更新情報の配信要求を送信する。
更に、ナビゲーション装置４は、送信した配信要求に応じて地図情報配信センタ２から地図更新情報を受信した際には、受信した地図更新情報に基づいて格納する地図情報の更新を行う。その結果、地図情報配信センタ２によって検出された信号機の属性についても格納された地図情報に反映される。
尚、信号機の属性としては、例えば以下の属性がある。
（ａ）図２２に示すように分岐点（交差点）に設置され、分岐点における歩行者や車両の進入を規制する為の信号機（以下、分岐点信号機という）。
（ｂ）図２３に示すように分岐点間（リンク途中）に設置され、分岐点以外のリンク途中での車両の走行を規制する為の信号機（具体的には押しボタン式信号が該当し、以下、リンク途中信号機という）。
【００３９】
更に、ナビゲーション装置４は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を特定するとともに、該案内分岐点を特定させる案内を行う。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置４に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置４が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、本実施形態では案内分岐点を特定させる案内として、車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内（以下、信号機案内という）が行われる。ここで、「車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の分岐点信号機が設けられている場合には、該複数の分岐点信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、信号機案内は、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数を用いて案内分岐点を特定させる案内に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点間（リンク途中）に設置されたリンク途中信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。例えば、案内分岐点の２つ手前の信号機（尚、２つ手前の信号機が分岐点信号機であり、該分岐点信号機の設置された分岐点において複数の分岐点信号機が設置されている場合には、車両の進行方向に対して最も退出側に設置された退出側信号機）を通過したタイミングで、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する。また、案内分岐点の１つ手前の信号機を通過したタイミングで、「次の信号を左方向です」との音声案内を出力する。
【００４０】
そして、本実施形態に係るナビゲーション装置４では、格納された地図情報に含まれる信号機の属性を考慮して上記信号機案内を行う。その結果、案内の開始タイミングを適切なタイミングで行うことが可能となる。また、案内文によって特定される案内分岐点とユーザの認識する案内分岐点との間にズレを生じさせることなく、案内分岐点をユーザが誤認識する虞を防止できる。
【００４１】
続いて、信号機属性検出システム１を構成する地図情報配信センタ２について図２を用いてより詳細に説明する。
【００４２】
地図情報配信センタ２は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録部としてのセンタ側地図情報ＤＢ１２と、バージョン管理ＤＢ１３と、センタ側通信装置１４とを備える。
【００４３】
サーバ１１は、全国各地の道路や施設が新設或いは撤廃された場合に、管理者の入力操作等に基づいてそれらを反映した新規地図情報を登録する処理、ナビゲーション装置４へと配信する地図更新情報を作成する処理、作成した地図更新情報をナビゲーション装置４へと配信する処理等の地図情報配信センタ２の全体の制御を行う制御ユニットである。そして、サーバ１１は、サーバ１１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述の信号機属性検出処理プログラム（図４、図５、図７、図９〜図１１、図１４、図１６、図１８、図２０参照）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ１１は処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地物情報取得手段は、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物情報を取得する。信号機属性判定手段は、取得された地物情報に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点に設置された信号機か分岐点間に設置された信号機かを判定する。未確定リンク数取得手段は、所定の分岐点に接続されるとともに該分岐点へと進入する進行方向に対応する複数のリンクの内、信号機属性判定手段によって分岐点間に設置された信号機と判定されていない信号機に対応する停止線である未確定停止線が配置された未確定リンクの数を取得する。地物情報更新手段は、信号機に信号機属性判定手段の判定結果を対応付けた情報を地物情報に付加する。
【００４４】
また、センタ側地図情報ＤＢ１２は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録され、ナビゲーション装置４に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図情報である基本地図情報がバージョン毎及びエリア毎（例えば二次メッシュ毎）に区分されて記憶される記憶手段である。ここで、バージョンとは地図データが作成された時期を特定する為の作成時期情報であり、バージョンを参照することによって地図情報が作成された時期を特定することが可能となっている。尚、センタ側地図情報ＤＢ１２には、最新のバージョンの基本地図情報に加えて、古いバーションの基本地図情報についてもバージョン毎及びエリア毎に区分されて記憶されている。
【００４５】
ここで、ナビゲーション装置４に格納されている地図情報と上記基本地図情報は、基本的に同一の構成を有しており、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、リンク上に設けられた停止線や信号機等の地物に関する地物データ２５、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００４６】
ここで、地物データ２５は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示と停止線に対応して設けられた信号機に関する情報が記憶される。尚、信号機が赤に点灯している場合に車両が停止する基準位置となる停止線が対応関係にある停止線と信号機に相当する。そして、地物データ２５には、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶される。特に、信号機に関する情報については信号機の属性を特定する信号機属性データ２６についても記憶される。ここで、図３は地図情報に含まれる地物データ２５の一例について示した図である。
【００４７】
図３に示すように、地物データ２５は、リンクＩＤと、進行方向と、該リンクの進行方向に対して設置された停止線の位置を特定する座標データと、該停止線に対応する信号機の座標データと、該停止線に対応する信号機の属性（分岐点信号機、リンク途中信号機等）とが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなくノード点に対する相対位置によって特定しても良い。また、信号機の設置された方向や信号機の種類（３灯式、２灯式、１灯式）についても記憶する構成としても良い。ここで、地物データ２５を構成する各データの内、特に信号機の属性については後述の信号機属性検出処理プログラム（図４参照）によって検出され、付加される。但し、後述の信号機属性検出処理プログラム（図４参照）において信号機の属性が判定できない信号機や信号機の属性が判定される前の信号機については、信号機の属性として『未確定』が記憶される。
【００４８】
また、バージョン管理ＤＢ１３は、地図更新情報の配信対象となる各ナビゲーション装置４に現在格納されている地図情報のバージョンを記録する記憶手段である。
【００４９】
更に、センタ側通信装置１４はナビゲーション装置４とネットワーク６を介して通信を行う為の通信装置である。ここで、ネットワーク６としては、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系を使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信系を使用することもできる。更に、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信系を使用することもできる。
【００５０】
そして、地図情報配信センタ２はナビゲーション装置４から地図更新情報の配信要求を受信した後に、バージョン管理ＤＢ１３を参照し、配信要求元のナビゲーション装置４に対して配信する地図更新情報を生成する。その後、生成した地図更新情報を配信する。
【００５１】
続いて、前記構成を有する信号機属性検出システム１を構成する地図情報配信センタ２において実行する信号機属性検出処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る信号機属性検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、信号機属性検出処理プログラムは、センタ側地図情報ＤＢ１２に記憶された基本地図情報が新たなバージョンへと更新された後に実行され、更新後の基本地図情報に含まれる停止線の配置態様や停止線と分岐点の相対的位置関係等に基づいて、同じく基本地図情報に含まれる信号機の属性を検出し、検出した信号機の属性を基本地図情報に付加するプログラムである。尚、以下の図４、図５、図７、図９〜図１１、図１４、図１６、図１８及び図２０にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。
【００５２】
先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ２１は、センタ側地図情報ＤＢ１２に記憶された基本地図情報を読み出す。尚、基本地図情報には前記したようにリンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物データ２５（図３）が含まれている。
【００５３】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で読み出した基本地図情報の内、地物データ２５に含まれる信号機の属性を特定する信号機属性データ２６について、全ての信号機を対象に信号機の属性を『未確定』に設定する。尚、『未確定』に設定された各信号機の信号機属性データ２６については、後述のＳ３〜Ｓ７において信号機の属性が判定されると、判定された信号機の属性へと更新される。
【００５４】
その後、Ｓ３においてＣＰＵ２１は、後述のように対向車線の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する処理（図５）を実行する。
【００５５】
また、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、後述のように同一リンク及び進行方向の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する処理（図７）を実行する。
【００５６】
また、Ｓ５においてＣＰＵ２１は、後述のように分岐点に接続される未確定リンクの数に基づいて信号機の属性を判定する処理（図９〜図１１、図１４、図１６）を実行する。尚、未確定リンクとは、後述のように所定の分岐点に接続されるとともに該分岐点へと進入する進行方向に対応する複数のリンクの内、属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が配置されたリンクをいう。
【００５７】
また、Ｓ６においてＣＰＵ２１は、後述のように停止線と分岐点と信号機の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する処理（図１８）を実行する。
【００５８】
更に、Ｓ７においてＣＰＵ２１は、後述のように停止線と分岐点の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する処理（図２０）を実行する。その後、信号機属性検出処理プログラムを終了する。
【００５９】
そして、ＣＰＵ２１は、前記Ｓ３〜Ｓ７の処理で判定された信号機の属性の情報を付加した基本地図情報に基づいて、ナビゲーション装置４に記憶された古いバージョンの地図情報を新たに新設或いは撤廃された道路や施設等を反映した新たなバージョンの地図情報へと更新する為の地図更新情報の生成、及び生成した地図更新情報の配信を行う。その結果、ナビゲーション装置４の有する地図情報についても信号機の属性の情報が含まれることとなり、信号機案内を行う場合において適切なタイミングで適切な内容による案内を行うことが可能となる。
【００６０】
次に、前記Ｓ３において実行される対向車線の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は対向車線の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６１】
以降のＳ１１〜Ｓ１７の処理については、前記Ｓ１で読み出した基本地図情報の内、地物データ２５に含まれる全ての信号機を対象に順次実行される。そして、全ての信号機を対象にＳ１１〜Ｓ１７の処理を実行した後にはＳ４へと移行する。
【００６２】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機及び該信号機に対応する停止線に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機及び停止線が設置されたリンクのリンクＩＤ及びリンクの進行方向、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【００６３】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１１で取得した情報に基づいて処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されているか否か判定する。尚、信号機の属性は、前記Ｓ２において一律に『未確定』に設定され、所定の条件を満たした場合に後述のＳ１７の処理において『リンク途中信号機』に設定される。
【００６４】
そして、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。一方、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ１１以降の処理を実行する。
【００６５】
Ｓ１３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１１で取得した情報と基本地図情報に基づいて、処理対象となる信号機の設置された車線に対向する対向車線が有るか否か判定する。尚、対向車線は処理対象となる信号機の設置された車線と、同一リンクであっても別のリンクであっても良い。一般的に国道等の主要道路では対向車線は別のリンクからなる場合が多く、主要道路以外では同一のリンクからなる場合が多い。
【００６６】
そして、処理対象となる信号機の設置された車線に対向する対向車線が有ると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。一方、処理対象となる信号機の設置された車線に対向する対向車線が無いと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、処理対象の信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ１１以降の処理を実行する。
【００６７】
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ２１は、対向車線のリンクに設置された停止線及び該停止線に対応する信号機に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。尚、対向車線と処理対象となる信号機の設置された車線とが同一リンクである場合には、該当するリンクの内、対向車線に対応する進行方向に設置された停止線及び信号機に関する情報を取得する。
【００６８】
次に、Ｓ１５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１４で取得した情報に基づいて対向車線に設置された信号機の内、信号機の属性が『未確定』に設定された信号機が少なくとも１以上有るか否か判定する。
【００６９】
そして、対向車線に設置された信号機の内、信号機の属性が『未確定』に設定された信号機が少なくとも１以上有ると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。一方、対向車線に設置された信号機の内、信号機の属性が『未確定』に設定された信号機が無いと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、処理対象の信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ１１以降の処理を実行する。
【００７０】
続いて、Ｓ１６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１４で取得した情報に基づいて、処理対象の信号機に対応する停止線に対して、該停止線の配置された車線の進行方向側の所定距離以内に、属性が『未確定』の信号機に対応する対向車線の停止線が有るか否か判定する。
【００７１】
そして、処理対象の信号機に対応する停止線に対して、該停止線の配置された車線の進行方向側の所定距離以内に、属性が『未確定』の信号機に対応する対向車線の停止線が有ると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。一方、処理対象の信号機に対応する停止線に対して、該停止線の配置された車線の進行方向側の所定距離以内に、属性が『未確定』の信号機に対応する対向車線の停止線が無いと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、処理対象の信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ１１以降の処理を実行する。尚、上記所定距離は例えば１０ｍとし、ＲＡＭ２２等の記憶手段に記憶される。
【００７２】
Ｓ１７においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機及び前記Ｓ１６で所定距離以内にあると判定された対向車線の停止線に対応する信号機を『リンク途中信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『リンク途中信号機』の属性を設定する。その結果、対向車線のあるリンクにおいて、一方の進行方向に対応するリンク上に第１の停止線が配置されるとともに、他方の進行方向に対応するリンク上であって第１の停止線よりも一方の進行方向側に第２の停止線が配置される場合に、第１の停止線及び第２の停止線に対応する各信号機が『リンク途中信号機』と判定されることとなる。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ１１以降の処理を実行する。
【００７３】
以下に、上記Ｓ１１〜Ｓ１７の処理における信号機の属性の判定の具体例について図６を用いて説明する。図６では、対向車線のある道路であって一方の進行方向に対応する車線上に停止線３１及び停止線３１に対応する信号機３２と停止線３３及び停止線３３に対応する信号機３４が設けられ、対向車線上に停止線３５及び停止線３５に対応する信号機３６が設けられた例について説明する。また、信号機３２、３４、３６の属性はいずれも『未確定』に設定されているとする。
図６に示す例で信号機３２が処理対象の場合には、前記Ｓ１６において信号機３２に対応する停止線３１から進行方向（図６の右方向）の所定距離Ｌ内に属性が『未確定』の信号機に対応する対向車線の停止線が有るか否か判定される。そして、図６に示す例では、停止線３１から進行方向の所定距離Ｌ内に属性が『未確定』の信号機３６に対応する対向車線の停止線３５が存在するので、信号機３２及び信号機３６はともに『リンク途中信号機』と判定される。
一方で、図６に示す例で信号機３４が処理対象の場合には、前記Ｓ１６において信号機３４に対応する停止線３３から進行方向（図６の右方向）の所定距離Ｌ内に属性が『未確定』の信号機に対応する対向車線の停止線が有るか否か判定される。そして、図６に示す例では、停止線３３から進行方向の所定距離Ｌ内に属性が『未確定』の信号機が存在しないので、信号機３４の属性は『未確定』の状態が継続される。
尚、処理対象の信号機に対応する停止線の前方ノードが２分岐ノードである場合（即ち、処理対象の信号機に対応する停止線の進行方向に分岐点以外のノードが有る場合）には、２分岐ノードで接続されるリンクも同一リンクとみなして延長し、上記Ｓ１５及びＳ１６の判定を行う。
【００７４】
次に、前記Ｓ４において実行される同一リンク及び進行方向の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は同一リンク及び進行方向の停止線の配置態様に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７５】
以降のＳ２１〜Ｓ２６の処理については、前記Ｓ１で読み出した基本地図情報の内、地物データ２５に含まれる全ての信号機を対象に順次実行される。そして、全ての信号機を対象にＳ２１〜Ｓ２６の処理を実行した後にはＳ５へと移行する。
【００７６】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機及び該信号機に対応する停止線に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機及び停止線が設置されたリンクのリンクＩＤ及びリンクの進行方向、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【００７７】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で取得した情報に基づいて処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されているか否か判定する。尚、信号機の属性は、前記Ｓ２において一律に『未確定』に設定され、所定の条件を満たした場合に前記Ｓ１７や後述のＳ２６の処理において『リンク途中信号機』に設定される。
【００７８】
そして、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。一方、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ２１以降の処理を実行する。
【００７９】
Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で取得した情報と基本地図情報に基づいて、処理対象となる信号機の設置された道路が一方通行の道路であるか否か判定する。
【００８０】
そして、処理対象となる信号機の設置された道路が一方通行の道路であると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。一方、処理対象となる信号機の設置された道路が一方通行の道路でないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、処理対象とする信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ２１以降の処理を実行する。
【００８１】
その後、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機に対応する停止線と同一のリンク及び進行方向に設置された停止線及び該停止線に対応する信号機に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【００８２】
次に、Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２４で取得した情報に基づいて、処理対象の信号機に対応する停止線と同一リンク及び進行方向に設置された信号機の内、処理対象の信号機に対応する停止線に対して、該停止線の配置された車線の進行方向側に、属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が少なくとも１以上有るか否か判定する。
【００８３】
そして、処理対象の信号機に対応する停止線と同一リンク及び進行方向に設置された信号機の内、処理対象の信号機に対応する停止線に対して、該停止線の配置された車線の進行方向側に、属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が少なくとも１以上有ると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。一方、処理対象の信号機に対応する停止線と同一リンク及び進行方向に設置された信号機の内、処理対象の信号機に対応する停止線に対して、該停止線の配置された車線の進行方向側に、属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が無いと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、処理対象とする信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ２１以降の処理を実行する。
【００８４】
Ｓ２６においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機を『リンク途中信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『リンク途中信号機』の属性を設定する。その結果、一のリンク上の同一の進行方向に複数の停止線が配置される場合に、複数の停止線の内、最もリンクの進行方向側の分岐点に近い位置にある停止線以外の停止線に対応する信号機が『リンク途中信号機』と判定されることとなる。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ２１以降の処理を実行する。
【００８５】
以下に、上記Ｓ２１〜Ｓ２６の処理における信号機の属性の判定の具体例について図８を用いて説明する。図８では、一方通行の道路の車線上に停止線４１及び停止線４１に対応する信号機４２と停止線４３及び停止線４３に対応する信号機４４が設けられた例について説明する。また、信号機４２、４４の属性はいずれも『未確定』に設定されているとする。
図８に示す例で信号機４２が処理対象の場合には、前記Ｓ２５において同一リンク内で信号機４２に対応する停止線４１から進行方向（図８の右方向）に属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が有るか否か判定される。そして、図８に示す例では、停止線４１から進行方向に属性が『未確定』の信号機４４に対応する停止線４３が存在するので、信号機４２は『リンク途中信号機』と判定される。
一方で、図８に示す例で信号機４４が処理対象の場合には、前記Ｓ２５において同一リンク内で信号機４４に対応する停止線４３から進行方向（図８の右方向）に属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が有るか否か判定される。そして、図８に示す例では、停止線４３から進行方向に属性が『未確定』の信号機が存在しないので、信号機４４の属性は『未確定』の状態が継続される。
【００８６】
次に、前記Ｓ５において実行される分岐点に接続される未確定リンクの数に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理について図９及び図１０に基づき説明する。図９及び図１０は分岐点に接続される未確定リンクの数に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８７】
以降のＳ３１〜Ｓ３６の処理については、前記Ｓ１で読み出した基本地図情報の内、地物データ２５に含まれる全ての信号機を対象に順次実行される。そして、全ての信号機を対象にＳ３１〜Ｓ３６の処理を実行した後にはＳ３７へと移行する。
【００８８】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機及び該信号機に対応する停止線に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機及び停止線が設置されたリンクのリンクＩＤ及びリンクの進行方向、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【００８９】
次に、Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３１で取得した情報に基づいて処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されているか否か判定する。尚、信号機の属性は、前記Ｓ２において一律に『未確定』に設定され、所定の条件を満たした場合に前記Ｓ１７、Ｓ２６や後述のＳ３６、Ｓ４２、Ｓ４４の処理において『リンク途中信号機』又は『分岐点信号機』に設定される。
【００９０】
そして、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。一方、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３１以降の処理を実行する。
【００９１】
Ｓ３３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３１で取得した情報と基本地図情報に基づいて、処理対象となる信号機に対応する停止線の設置されたリンクが、該停止線の設置された車線の進行方向に進入する進入分岐点を特定し、該進入分岐点に接続されるとともに該進入分岐点へと進入する進行方向に対応する他のリンクに設置された停止線及び該停止線に対応する信号機に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。
【００９２】
次に、Ｓ３４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３３で取得した情報に基づいて、進入分岐点に接続されるとともに該進入分岐点へと進入する進行方向に対応するリンク（処理対象の信号機に対応する停止線の設置されたリンクを含む）の内、属性が『未確定』の信号機に対応する停止線（未確定停止線）が配置されたリンク（以下、未確定リンクという）の数を取得する。
【００９３】
続いて、Ｓ３５においてＣＰＵ２１は、未確定リンクの数が１のみであるか否かを判定する。
【００９４】
そして、未確定リンクの数が１のみであると判定された場合、即ち、処理対象の信号機に対応する停止線の設置されたリンクのみが未確定リンクであると判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。一方、未確定リンクの数が２以上あると判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、処理対象の信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３１以降の処理を実行する。
【００９５】
Ｓ３６においてＣＰＵ２１は、後述の第１属性判定処理（図１１）を実行し、処理対象の信号機の属性を判定する。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３１以降の処理を実行する。
【００９６】
そして、前記Ｓ１で読み出した基本地図情報の内、地物データ２５に含まれる全ての信号機を対象にＳ３１〜Ｓ３６の処理が実行された後に、同様にして以降のＳ３７〜Ｓ４４の処理が順次実行される。そして、全ての信号機を対象にＳ３７〜Ｓ４４の処理も実行した後にはＳ６へと移行する。
【００９７】
先ず、Ｓ３７においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機及び該信号機に対応する停止線に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機及び停止線が設置されたリンクのリンクＩＤ及びリンクの進行方向、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【００９８】
次に、Ｓ３８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３７で取得した情報に基づいて処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されているか否か判定する。尚、信号機の属性は、前記Ｓ２において一律に『未確定』に設定され、所定の条件を満たした場合に前記Ｓ１７、Ｓ２６、Ｓ３６や後述のＳ４２、Ｓ４４の処理において『リンク途中信号機』又は『分岐点信号機』に設定される。
【００９９】
そして、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていると判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。一方、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていないと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）には、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３７以降の処理を実行する。
【０１００】
Ｓ３９においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３７で取得した情報と基本地図情報に基づいて、処理対象となる信号機に対応する停止線の設置されたリンクが、該停止線の設置された車線の進行方向に進入する進入分岐点を特定し、該進入分岐点に接続されるとともに該進入分岐点へと進入する進行方向に対応する他のリンクに設置された停止線及び該停止線に対応する信号機に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。
【０１０１】
次に、Ｓ４０においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３９で取得した情報に基づいて、進入分岐点に接続されるとともに該進入分岐点へと進入する進行方向に対応するリンク（処理対象の信号機に対応する停止線の設置されたリンクを含む）の内、属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が配置された未確定リンクの数を取得する。
【０１０２】
続いて、Ｓ４１においてＣＰＵ２１は、未確定リンクの数が２であるか否かを判定する。
【０１０３】
そして、未確定リンクの数が２であると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４２へと移行する。一方、未確定リンクの数が２以外であると判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４３へと移行する。
【０１０４】
Ｓ４２においてＣＰＵ２１は、後述の第２属性判定処理（図１４）を実行し、処理対象の信号機の属性を判定する。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３７以降の処理を実行する。
【０１０５】
一方、Ｓ４３においてＣＰＵ２１は、未確定リンクの数が３以上であるか否かを判定する。
【０１０６】
そして、未確定リンクの数が３以上であると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。一方、未確定リンクの数が３以上でもないと判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、処理対象の信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３７以降の処理を実行する。
【０１０７】
Ｓ４４においてＣＰＵ２１は、後述の第３属性判定処理（図１６）を実行し、処理対象の信号機の属性を判定する。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３７以降の処理を実行する。
【０１０８】
次に、前記Ｓ３６において実行される第１属性判定処理のサブ処理について図１１に基づき説明する。図１１は第１属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１０９】
先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機に対応する停止線（未確定停止線）の設置されたリンクの進行方向に、次の分岐点までの間に道なりに接続される道なりリンクを特定する。例えば、図１２に示すように処理対象となる信号機５１に対応する停止線５２の設置されたリンク５３の進行方向に、分岐点５４を介して道なりにリンク５５が接続される場合には、進行方向の次の分岐点５６までの間にあるリンク５５が道なりリンクとして特定される。
【０１１０】
次に、Ｓ５２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５１で特定された道なりリンクに設置された停止線及び該停止線に対応する信号機に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機及び停止線が設置されたリンクのリンクＩＤ及びリンクの進行方向、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【０１１１】
続いて、Ｓ５３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５２で取得した情報に基づいて、前記Ｓ５１で特定された道なりリンクに停止線が配置されているか否か判定する。
【０１１２】
そして、前記Ｓ５１で特定された道なりリンクに停止線が配置されていると判定された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）には、Ｓ５４へと移行する。それに対して、前記Ｓ５１で特定された道なりリンクに停止線が配置されていないと判定された場合（Ｓ５３：ＮＯ）には、Ｓ５５へと移行する。
【０１１３】
Ｓ５４においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機を『リンク途中信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『リンク途中信号機』の属性を設定する。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３１以降の処理を実行する。
【０１１４】
一方、Ｓ５５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５１で特定された道なりリンクの進行方向にある分岐点に進入する他のリンクに設置された停止線及び該停止線に対応する信号機に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得し、該他のリンクに属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が配置されているか否か判定する。例えば、図１２に示すように処理対象となる信号機５１に対応する停止線５２の設置されたリンク５３の進行方向に、道なりリンク５５が接続されており、且つ道なりリンク５５の進行方向にある分岐点５６に進入する他のリンク５７〜５９がある場合には、リンク５７〜５９に属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が配置されているか否か判定することとなる。
【０１１５】
そして、上記他のリンクに属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が配置されていると判定された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）には、Ｓ５６へと移行する。それに対して、上記他のリンクに属性が『未確定』の信号機に対応する停止線が配置されていないと判定された場合（Ｓ５５：ＮＯ）には、Ｓ５７へと移行する。
【０１１６】
Ｓ５６においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機が道なりリンクの進行方向にある分岐点（図１２では分岐点５６）に対する分岐点信号機である可能性が有ると判定し、処理対象の信号機及び対応する停止線が道なりリンク上にあると仮定する。そして、処理対象の信号機及び対応する停止線が道なりリンク上にあると仮定した状態で、再度Ｓ３１以降の処理を実行する。例えば図１３に示す例では、リンク５３上にある信号機５１及び停止線５２を道なりリンク５５上にあると仮定することとなる。尚、処理対象の信号機の属性については『未確定』の状態を継続する。
【０１１７】
一方、Ｓ５７においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機が道なりリンクの進行方向にある分岐点（図１２では分岐点５６）に対する分岐点信号機である可能性は無いと判定し、処理対象の信号機を『リンク途中信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『リンク途中信号機』の属性を設定する。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３１以降の処理を実行する。
【０１１８】
次に、前記Ｓ４２において実行される第２属性判定処理のサブ処理について図１４に基づき説明する。図１４は第２属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１１９】
Ｓ６１においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機が分岐点信号機であると確定できないと判定し、処理対象の信号機を『リンク途中信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『リンク途中信号機』の属性を設定する。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３７以降の処理を実行する。
【０１２０】
ここで、未確定リンクの数が２である場合には、図１５に示すように分岐点６１に進入するリンク６２〜６５の内、いずれか２つのリンクのみに信号機６６、６７が存在することとなる。この場合には、信号機６６、６７は分岐点６１の分岐点信号機である可能性もあるが、分岐点信号機であるとは確定できない為、『リンク途中信号機』と判定する。それによって、信号機案内を行った場合においてユーザが案内分岐点を誤認する可能性を抑えることが可能となる。尚、未確定リンクの信号機の配置関係等が所定の関係を満たす場合には分岐点信号機と判定しても良い。
【０１２１】
次に、前記Ｓ４４において実行される第３属性判定処理のサブ処理について図１６に基づき説明する。図１６は第３属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１２２】
Ｓ７１においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機を含む未確定リンクの全ての信号機を『分岐点信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『分岐点信号機』の属性を設定する。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ３７以降の処理を実行する。
【０１２３】
ここで、未確定リンクの数が３以上である場合には、図１７に示すように分岐点６１に進入するリンク６２〜６５の内、３以上のリンクに信号機６６〜６９が存在することとなる。この場合には、信号機６６〜６９は分岐点６１の分岐点信号機である可能性である可能性が極めて高い為、『分岐点信号機』と判定する。
【０１２４】
次に、前記Ｓ６において実行される停止線と分岐点と信号機の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理について図１８に基づき説明する。図１８は停止線と分岐点と信号機の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１２５】
以降のＳ８１〜Ｓ８５の処理については、前記Ｓ１で読み出した基本地図情報の内、地物データ２５に含まれる全ての信号機を対象に順次実行される。そして、全ての信号機を対象にＳ８１〜Ｓ８５の処理を実行した後にはＳ７へと移行する。
【０１２６】
先ず、Ｓ８１においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機及び該信号機に対応する停止線に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機及び停止線が設置されたリンクのリンクＩＤ及びリンクの進行方向、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【０１２７】
次に、Ｓ８２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ８１で取得した情報に基づいて処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されているか否か判定する。尚、信号機の属性は、前記Ｓ２において一律に『未確定』に設定され、所定の条件を満たした場合に前記Ｓ１７、Ｓ２６、Ｓ３６、Ｓ４２、Ｓ４４や後述のＳ８５の処理において『リンク途中信号機』又は『分岐点信号機』に設定される。
【０１２８】
そして、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていると判定された場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）には、Ｓ８３へと移行する。一方、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていないと判定された場合（Ｓ８２：ＮＯ）には、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ８１以降の処理を実行する。
【０１２９】
Ｓ８３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ８１で取得した情報と基本地図情報に基づいて、処理対象の信号機に対応する停止線が設置されたリンクの進行方向に接続された分岐点（以下、前方分岐点という）の位置情報を取得する。
【０１３０】
次に、Ｓ８４においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機と該信号機に対応する停止線との間に前方分岐点があるか否か判定する。
【０１３１】
そして、処理対象の信号機と該信号機に対応する停止線との間に前方分岐点があると判定された場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）には、Ｓ８５へと移行する。一方、処理対象の信号機と該信号機に対応する停止線との間に前方分岐点が無いと判定された場合（Ｓ８４：ＮＯ）には、処理対象の信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ８１以降の処理を実行する。
【０１３２】
Ｓ８５においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機を前方分岐点に対する『分岐点信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『分岐点信号機』の属性を設定する。その結果、停止線と該停止線に対応する信号機との間に分岐点が位置する場合に、該信号機が間にある分岐点の『分岐点信号機』と判定されることとなる。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ８１以降の処理を実行する。
【０１３３】
以下に、上記Ｓ８１〜Ｓ８５の処理における信号機の属性の判定の具体例について図１９を用いて説明する。図１９では、リンク７１に設置された停止線７２及び停止線７２に対応する信号機７３があって、リンク７１の進行方向（図１９の右方向）に前方分岐点７４が接続された例について説明する。また、信号機７３の属性は『未確定』に設定されているとする。
図１９に示す例で信号機７３が処理対象の場合には、前記Ｓ８５において停止線７２と対応する信号機７３の間に前方分岐点７４があるか否か判定される。そして、図１９に示す例では、停止線７２と対応する信号機７３の間に前方分岐点７４があるので、信号機７３は前方分岐点７４の『分岐点信号機』と判定される。
【０１３４】
次に、前記Ｓ７において実行される停止線と分岐点の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理について図２０に基づき説明する。図２０は停止線と分岐点の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する属性判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１３５】
以降のＳ９１〜Ｓ９５の処理については、前記Ｓ１で読み出した基本地図情報の内、地物データ２５に含まれる全ての信号機を対象に順次実行される。そして、全ての信号機を対象にＳ９１〜Ｓ９５の処理を実行した後にはＳ７へと移行する。
【０１３６】
先ず、Ｓ９１においてＣＰＵ２１は、処理対象となる信号機及び該信号機に対応する停止線に関する情報をセンタ側地図情報ＤＢ１２から取得する。具体的には、信号機及び停止線が設置されたリンクのリンクＩＤ及びリンクの進行方向、信号機が設置された位置を示す位置情報、信号機の属性（信号機属性データ２６）、停止線の配置された位置を示す位置情報等がある。
【０１３７】
次に、Ｓ９２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ９１で取得した情報に基づいて処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されているか否か判定する。尚、信号機の属性は、前記Ｓ２において一律に『未確定』に設定され、所定の条件を満たした場合に前記Ｓ１７、Ｓ２６、Ｓ３６、Ｓ４２、Ｓ４４、Ｓ８５や後述のＳ９５の処理において『リンク途中信号機』又は『分岐点信号機』に設定される。
【０１３８】
そして、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていると判定された場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）には、Ｓ９３へと移行する。一方、処理対象となる信号機の属性が『未確定』に設定されていないと判定された場合（Ｓ９２：ＮＯ）には、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ９１以降の処理を実行する。
【０１３９】
Ｓ９３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ９１で取得した情報と基本地図情報に基づいて、処理対象の信号機に対応する停止線が設置されたリンクの進行方向に接続された前方分岐点の位置情報を取得する。
【０１４０】
次に、Ｓ９４においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機に対応する停止線と前方分岐点との間の間隔が閾値以下か否か判定する。尚、上記閾値は、一般的な分岐点信号機の停止線と分岐点ノードとの間隔に猶予距離を加算した値であり、例えば５０ｍとする。また、閾値は例えばＲＡＭ２２等の記憶手段に記憶される。
【０１４１】
そして、処理対象の信号機に対応する停止線と前方分岐点との間の間隔が閾値以下であると判定された場合（Ｓ９４：ＹＥＳ）には、Ｓ９５へと移行する。一方、処理対象の信号機に対応する停止線と前方分岐点との間の間隔が閾値より大きいと判定された場合（Ｓ９４：ＮＯ）には、処理対象の信号機の属性を『未確定』に継続した状態で、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ９１以降の処理を実行する。
【０１４２】
Ｓ９５においてＣＰＵ２１は、処理対象の信号機を前方分岐点に対する『分岐点信号機』と判定する。そして、該当する信号機属性データ２６に『分岐点信号機』の属性を設定する。その結果、停止線と分岐点との間の距離が所定の閾値以下である場合に、該停止線に対応する信号機を該分岐点の『分岐点信号機』と判定されることとなる。その後、処理対象とする信号機を変更し、再度Ｓ９１以降の処理を実行する。
【０１４３】
以下に、上記Ｓ９１〜Ｓ９５の処理における信号機の属性の判定の具体例について図２１を用いて説明する。図２１では、リンク８１に設置された停止線８２及び停止線８２に対応する信号機８３があって、リンク７１の進行方向（図２１の右方向）に前方分岐点８４が接続された例について説明する。また、信号機８３の属性は『未確定』に設定されているとする。
図２１に示す例で信号機８３が処理対象の場合には、前記Ｓ９５において対応する停止線８２と前方分岐点８４との間隔Ｍが閾値以下であるか否か判定される。そして、停止線８２と前方分岐点８４との間隔Ｍが閾値以下である場合には信号機８３は前方分岐点８４の『分岐点信号機』と判定される。
【０１４４】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る信号機属性検出システム１、信号機属性検出システム１を用いた信号機属性検出方法及び信号機属性検出システム１で実行されるコンピュータプログラムによれば、リンク毎且つリンクの進行方向毎に該リンク上に配置された停止線と該停止線に対応する信号機に関する情報が関連付けられて記憶された地物データ２５を読み出し（Ｓ１１、Ｓ１４、Ｓ２１、Ｓ２４、Ｓ３１、Ｓ３３、Ｓ３７、Ｓ３９）、取得された地物データ２５に基づいて特定される一又は複数のリンク上に配置された停止線の配置態様に基づいて、該停止線に対応する信号機が分岐点信号機かリンク途中信号機かを判定する（Ｓ１７、Ｓ２６、Ｓ３６、Ｓ４２、Ｓ４４）ので、地図情報配信センタ２が有する基本地図情報から信号機の属性を正確且つ迅速に検出することが可能となる。また、現地において信号機の属性の判定を行う作業についても不要となる。そして、信号機の属性を検出することによって、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
また、対向車線のあるリンクにおいて、一方の進行方向に対応するリンク上に第１の停止線が配置されるとともに、他方の進行方向に対応するリンク上であって第１の停止線よりも一方の進行方向側に第２の停止線が配置される場合に、第１の停止線に対応する信号機及び第２の停止線に対応する信号機を、分岐点間に設置された信号機と判定する（Ｓ１７）ので、対向車線に配置される停止線との配置態様を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
また、一のリンク上の同一の進行方向に複数の停止線が配置される場合に、複数の停止線の内、最もリンクの進行方向側の分岐点に近い位置にある停止線以外の停止線に対応する信号機を、分岐点間に設置された信号機と判定する（Ｓ２６）ので、連続して配置された停止線の配置態様を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
また、所定の分岐点に接続されるとともに該分岐点へと進入する進行方向に対応する複数のリンクの内、未確定リンクの数に基づいて、未確定リンク上に配置された停止線に対応する信号機の属性を判定する（Ｓ３６．Ｓ４２、Ｓ４４）ので、同一の分岐点に接続される各リンクの停止線の配置態様を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
また、特に未確定リンクの数が３以上である場合には、未確定リンク上に配置された停止線に対応する信号機を分岐点に設置された信号機と判定する（Ｓ４４）ので、同一の分岐点に接続される各リンクの停止線の配置態様から各リンクに設置された信号機が分岐点に設置された信号機である可能性が高い状況を用いて、信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
また、特に未確定リンクの数が２である場合に、未確定リンク上に配置された停止線に対応する信号機を分岐点間に設置された信号機と判定する（Ｓ４２）ので、同一の分岐点に接続される各リンクの停止線の配置態様から各リンクに設置された信号機が分岐点に設置された信号機である可能性が低い状況を用いて、信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
また、特に未確定リンクの数が１である場合に、未確定リンク上に配置された停止線を、分岐点を介して道なりに接続する他のリンク上に配置されていると仮定し、信号機の属性を判定する（Ｓ３６）ので、信号機が対応する停止線の配置されたリンクでは無く隣接する他のリンクが接続される分岐点に設置された信号機である可能性を考慮して信号機の属性を検出することが可能となる。その結果、信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
また、信号機の属性の判定結果を対応付けた情報を地物データ２５に付加するので、信号機の属性を含めた基本地図情報を構成することが可能となる。その結果、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
また、地図情報に記憶されたリンク上の停止線と分岐点又は停止線と該停止線に対応する信号機と分岐点の相対的位置関係に基づいて信号機の属性を判定する（Ｓ８５、Ｓ９５）ので、地図情報から信号機の属性を正確且つ迅速に検出することが可能となる。また、現地において信号機の属性の判定を行う作業についても不要となる。そして、信号機の属性を検出することによって、例えば車両等の移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、適切なタイミング及び内容で案内を行うことが可能となり、ユーザが案内分岐点を誤認識することを防止することができる。
また、停止線と分岐点との間の距離が所定の閾値以下である場合に、該停止線に対応する信号機を該分岐点に設置された信号機と判定する（Ｓ９５）ので、分岐点における停止線と分岐点との間の一般的な離間距離を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
また、停止線と該停止線に対応する信号機との間に分岐点が位置する場合に、該信号機を分岐点に設置された信号機と判定する（Ｓ８５）ので、分岐点における停止線と分岐点と信号機との一般的な位置関係を用いることによって信号機の属性を正確に検出することが可能となる。
【０１４５】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では信号機属性検出処理プログラム（図４、図５、図７、図９〜図１１、図１４、図１６、図１８、図２０参照）の各ステップを地図情報配信センタ２が実行する構成としているが、ナビゲーション装置４や通信端末が一部または全部の処理を実行する構成としても良い。
【０１４６】
また、本実施形態では判定対象となる信号機の属性として、分岐点信号機とリンク途中信号機の２種類の属性を挙げて説明しているが、上記２種類以外の属性についても判定対象としても良い。
【０１４７】
また、本実施形態では、センタ側地図情報ＤＢ１２に記憶された基本地図情報が新たなバージョンへと更新された場合に、信号機属性検出処理プログラムを実行する構成としているが、信号機属性検出処理プログラムを実行するタイミングは他のタイミングとしても良い。例えば、所定期間毎（半年間隔等）で実行する構成としても良い。
【０１４８】
また、Ｓ３〜Ｓ７の各属性判定の処理は、一部の処理（例えばＳ６、Ｓ７）を実施しない構成としても良い。また、Ｓ２３の処理については省略しても良い。
【０１４９】
また、本発明を構成するナビゲーション装置４としては、地図情報に関する処理（例えば、経路案内や地図表示等）を行う他の装置を代わりに適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、地図情報を記憶した記憶媒体を有しない携帯端末等に適用することも可能である。尚、地図情報を記憶した記憶媒体を有しない携帯端末では、サーバから地図情報を取得することにより上記地図情報に関する処理を行う。更に、地図情報配信センタ２から配信される地図更新情報に基づいてサーバが有する地図情報を更新するように構成する。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。
【符号の説明】
【０１５０】
１                信号機属性検出システム
２                地図情報配信センタ
３                車両
４                ナビゲーション装置
１１              サーバ
１２              センタ側地図情報ＤＢ
２５              地物データ
２６              信号機属性データ
【図１】
0005724841.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005724841.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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