(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに縦方向に揺動可能に連結される複数のフレーム部と、一番上の該フレーム部に揺動可能に配置され補助対象者の身体の一部を保持する保持部と、一番下の該フレーム部に回転可能に配置され床面を移動する移動体と、を有するロボット本体と、
該ロボット本体に配置され、隣接する構造物に対して、自身を、固定、分離可能なアーム部と、
該構造物に配置され該構造物の耐荷重に関する耐荷重情報を表示する情報表示部と、
該情報表示部の該耐荷重情報を読み取り可能な読み取り部と、
該補助対象者の体重に関する体重情報を有する制御部と、
を備え、
該アーム部が該構造物に固定された状態、かつ該保持部が該補助対象者の身体の一部を保持した状態で、複数の該フレーム部が揺動することにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助し、
該補助対象者の立ち上がり動作を補助する前に、該制御部は、該読み取り部により読み取られた該耐荷重情報と、自身の有する該体重情報と、を比較し、該アーム部を該構造物に固定するか否かを判別する立ち上がり動作アシストロボット。
【請求項２】
前記アーム部は、前記構造物を上下方向から把持、解除するクランプハンド部を有する請求項１に記載の立ち上がり動作アシストロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、老人や要介護者が椅子やベッドなどから立ち上がる際の立ち上がり動作を補助する立ち上がり動作アシストロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、抱き上げ介助装置が開示されている。同文献記載の抱き上げ介助装置は、抱き腕と平行リンク体とモータを備えている。抱き腕は平行リンク体に接続されている。平行リンク体は、モータにより、上下方向に移動可能である。同文献記載の抱き上げ介助装置によると、要介護者が立ち上がる際、脇の下に抱き腕を差し込んだ状態で平行リンク体を上昇させることにより、要介護者の立ち上がり動作を補助することができる。
【０００３】
特許文献２には、一対の使用者保持部と保持アームと支柱とを備える歩行補助装置が開示されている。保持アームは、支柱に対して、縦方向に揺動可能に取り付けられている。一対の使用者保持部は、保持アームの上端に取り付けられている。同文献記載の歩行補助装置によると、要介護者が立ち上がる際、脇の下に使用者保持部を差し込んだ状態で保持アームを揺動させることにより、要介護者の立ち上がり動作を補助することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３２５５８２号公報
【特許文献２】特開平７−１８４９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の抱き上げ介助装置や特許文献２の歩行補助装置などのロボットにより要介護者の立ち上がり動作を補助する場合、要介護者の動作をしっかりと補助する必要がある。このため、立ち上がり動作を補助する際のロボット自体の姿勢を安定化させる必要がある。したがって、ロボットの重量は重い場合が多い。また、ロボットの体格は大きい場合が多い。しかしながら、ロボットが重い場合、搬送などの取り扱いが困難になる。また、ロボットが大きい場合、ロボットの使用スペース、設置スペースも大きくなってしまう。
【０００６】
本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、小型化、軽量化が簡単な立ち上がり動作アシストロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決するため、本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、互いに縦方向に揺動可能に連結される複数のフレーム部と、一番上の該フレーム部に揺動可能に配置され補助対象者の身体の一部を保持する保持部と、一番下の該フレーム部に回転可能に配置され床面を移動する移動体と、を有するロボット本体と、該ロボット本体に配置され、隣接する構造物に対して、自身を、固定、分離可能なアーム部と、を備え、該アーム部が該構造物に固定された状態、かつ該保持部が該補助対象者の身体の一部を保持した状態で、複数の該フレーム部が揺動することにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助することを特徴とする。
【０００８】
本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、アーム部を備えている。補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、アーム部を介して、ロボット本体は構造物に固定される。すなわち、立ち上がり動作アシストロボットは、補助対象者の周りの構造物を、一時的にアンカーとして利用する。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。
【０００９】
また、ロボット本体の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を軽量化することができる。また、ロボット本体を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を小型化することができる。
【００１０】
また、例えばロボット本体が駆動輪を有する場合に駆動輪を制御することにより（ロボット本体のバランスをとることにより）、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体の制御機構を簡素化することができる。
【００１１】
（２）好ましくは、上記（１）の構成において、さらに、前記構造物に配置され該構造物の耐荷重に関する耐荷重情報を表示する情報表示部と、該情報表示部の該耐荷重情報を読み取り可能な読み取り部と、前記補助対象者の体重に関する体重情報を有する制御部と、を備え、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する前に、該制御部は、該読み取り部により読み取られた該耐荷重情報と、自身の有する該体重情報と、を比較し、前記アーム部を該構造物に固定するか否かを判別する構成とする方がよい。
【００１２】
本構成によると、構造物の耐荷重情報と補助対象者の体重情報とを比較することにより、当該構造物を使用するか否かを判別することができる。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、立ち上がり動作を補助する際、補助対象者の体重に耐えられない構造物がアンカーとして用いられるのを抑制することができる。
【００１３】
（２−１）好ましくは、上記（２）の構成において、さらに、前記補助対象者の体格を認識可能な視認部を備え、前記制御部は、該体格と体重との相関マップを有し、該制御部は、該相関マップにより該体格から前記体重情報を生成する構成とする方がよい。本構成によると、制御部が補助対象者の外観から体重を判別している。このため、予め補助対象者の体重を制御部に入力する必要がない。したがって、不特定複数の補助対象者に対して、各々の体重に応じた構造物を選ぶことができる。
【００１４】
（３）好ましくは、上記（１）または（２）の構成において、前記アーム部は、前記構造物を上下方向から把持、解除するクランプハンド部を有する構成とする方がよい。補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、アーム部と構造物との連結部には、上下方向から荷重が加わる。この点、本構成によると、クランプハンド部の挟持方向が上下方向に揃えられている。このため、立ち上がり動作を補助する際に、アーム部と構造物とが分離しにくい。また、ロボット本体の姿勢が不安定になりにくい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、小型化、軽量化が簡単な立ち上がり動作アシストロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第一実施形態のロボットの前方から見た斜視図である。
【図２】同ロボットの後方から見た斜視図である。
【図３】同ロボットの透過右側面図である。
【図４】同ロボットの保持部の上面図である。
【図５】同ロボットのブロック図である。
【図６】同ロボットの呼出しステップにおける模式図である。
【図７】後方のＣＣＤカメラの画像の模式図である。
【図８】同ロボットの構造物検査時における後方から見た斜視図である。
【図９】同ロボットの保持動作ステップにおける模式図である。
【図１０】同ロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図（その１）である。
【図１１】同ロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図（その２）である。
【図１２】同ロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図（その３）である。
【図１３】第二実施形態のロボットの右側のアーム部のクランプハンド部付近の透過斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明する。
【００１８】
＜第一実施形態＞
［立ち上がり動作アシストロボットの機械的構成］
まず、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット（以下、適宜「ロボット」と略称する。）の機械的構成について説明する。図１に、本実施形態のロボットの前方から見た斜視図を示す。図２に、同ロボットの後方から見た斜視図を示す。図３に、同ロボットの透過右側面図を示す。なお、図１においてはフロントパネル２０１およびサイドパネル２００Ｒの一部を、図３においてはアーム部６Ｒ、サイドパネル２００Ｒ、駆動輪２９Ｒを、それぞれ透過して示す。また、図３においては、フロントパネル２０１の後面に配置されている部材を、適宜省略して示す。図１〜図３に示すように、ロボット１は、ロボット本体２と、左右一対のアーム部６Ｌ、６Ｒと、を備えている。
【００１９】
｛ロボット本体２｝
ロボット本体２は、下肢フレーム２０と、上肢フレーム２１と、保持部２２と、フットボード２３と、ニーサポート２４と、一対の駆動軸２６と、上肢フレーム用揺動軸２７と、保持部用揺動軸２８と、一対の駆動輪２９Ｌ、２９Ｒと、一対の下肢フレーム用揺動軸３０と、を備えている。下肢フレーム２０、上肢フレーム２１は、各々、本発明の「フレーム部」の概念に含まれる。一対の駆動輪２９Ｌ、２９Ｒは、各々、本発明の「移動体」の概念に含まれる。
【００２０】
（下肢フレーム２０、下肢フレーム用揺動軸３０）
下肢フレーム２０は、一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒと、フロントパネル２０１と、を備えている。一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒは、左右方向に対向して配置されている。フロントパネル２０１は、一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒの前縁間に配置されている。
【００２１】
左右一対の下肢フレーム用揺動軸３０は、下肢フレーム２０の下端とフットボード２３の前端とを連結している。一方の下肢フレーム用揺動軸３０は、サイドパネル２００Ｌの下端内面に固定されている。他方の下肢フレーム用揺動軸３０は、サイドパネル２００Ｒの下端内面に固定されている。二つの下肢フレーム用揺動軸３０は、下肢フレーム用モータ（図略）により、フットボード２３に対して回動可能である。
【００２２】
（駆動軸２６、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒ）
駆動軸２６は、二つ配置されている。一方の駆動軸２６は、サイドパネル２００Ｌの下端外面に配置されている。他方の駆動軸２６はサイドパネル２００Ｒの下端外面に配置されている。二つの駆動軸２６は、各々、駆動輪用モータ（図略）により、互いに独立して回動可能である。駆動輪２９Ｌは、左方の駆動軸２６に固定されている。駆動輪２９Ｒは、右方の駆動軸２６に固定されている。このため、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒは、互いに独立して回動可能である。駆動軸２６は、下肢フレーム用揺動軸３０と、略同軸上に配置されている。
【００２３】
（フットボード２３）
主に図３に示すように、フットボード２３は、ボード本体２３０と、左右一対のアーム２３１と、フットボード用エアシリンダ２３２と、従動輪２３３と、を備えている。従動輪２３３は、ボード本体２３０の下面の後縁付近に配置されている。
【００２４】
アーム２３１は、Ｌ字状を呈している。左側のアーム２３１の一端は、左側の下肢フレーム用揺動軸３０に環装されている。左側のアーム２３１の他端は、ボード本体２３０の左前隅に固定されている。右側のアーム２３１の一端は、右側の下肢フレーム用揺動軸３０に環装されている。右側のアーム２３１の他端は、ボード本体２３０の右前隅に固定されている。アーム２３１は、下肢フレーム用揺動軸３０に対して、独立して回動可能である。
【００２５】
フットボード用エアシリンダ２３２は、シリンダ本体２３２ａと、ピストン２３２ｂと、を備えている。シリンダ本体２３２ａの一端は、フロントパネル２０１の後面に、揺動可能に取り付けられている。ピストン２３２ｂの一端は、シリンダ本体２３２ａの他端に対して、出入り可能である。ピストン２３２ｂの他端は、ボード本体２３０の上面に、揺動可能に取り付けられている。シリンダ本体２３２ａにピストン２３２ｂを出し入れすることにより、ボード本体２３０を揺動させることができる。
【００２６】
（ニーサポート２４）
ニーサポート２４は、サポート本体２４０と、左右一対の被ガイドレール２４１と、ニーサポート用エアシリンダ２４２と、左右一対のガイドブロック２４３と、を備えている。サポート本体２４０は、長方形板状を呈している。サポート本体２４０の後面（補助対象者側の表面）には、クッションが配置されている。
【００２７】
左側のガイドブロック２４３は、左側のサイドパネル２００Ｌの右面に配置されている。右側のガイドブロック２４３は、右側のサイドパネル２００Ｒの左面に配置されている。ガイドブロック２４３は、一対のブロック片２４３ａを備えている。一対のブロック片２４３ａは、上下方向に所定間隔だけ離間して配置されている。
【００２８】
左右一対の被ガイドレール２４１は、弧状を呈している。左右一対の被ガイドレール２４１は、サポート本体２４０の前面の左右両縁付近から、前方に突設されている。左側の被ガイドレール２４１は、左側のガイドブロック２４３の一対のブロック片２４３ａ間を、弧状に摺動可能である。右側の被ガイドレール２４１は、右側のガイドブロック２４３の一対のブロック片２４３ａ間を、弧状に摺動可能である。
【００２９】
ニーサポート用エアシリンダ２４２は、シリンダ本体２４２ａと、ピストン２４２ｂと、を備えている。シリンダ本体２４２ａの一端は、フロントパネル２０１の後面上縁付近に、揺動可能に取り付けられている。ピストン２４２ｂの一端は、シリンダ本体２４２ａの他端に対して、出入り可能である。ピストン２４２ｂの他端は、サポート本体２４０の前面上縁付近に、揺動可能に取り付けられている。シリンダ本体２４２ａにピストン２４２ｂを出し入れすると、ガイドブロック２４３に対して被ガイドレール２４１が摺動する。このため、下肢フレーム２０に対して、サポート本体２４０を弧状に動かすことができる。
【００３０】
（上肢フレーム用揺動軸２７、上肢フレーム２１）
上肢フレーム用揺動軸２７は、下肢フレーム２０の上端と上肢フレーム２１の下端とを連結している。上肢フレーム用揺動軸２７は、上肢フレーム用モータ（図略）により、下肢フレーム２０に対して回動可能である。上肢フレーム２１は、上肢フレーム用揺動軸２７に固定されている。上肢フレーム用揺動軸２７を回動させることにより、下肢フレーム２０に対して、上肢フレーム２１を揺動させることができる。図１に示すように、上肢フレーム２１の下端には、溝部が形成されている。溝部からはカメラ用ホイール４１２が表出している。カメラ用ホイール４１２は、上肢フレーム用揺動軸２７に対して、独立して回動可能である。
【００３１】
（保持部用揺動軸２８、保持部２２）
保持部用揺動軸２８は、上肢フレーム２１の後端と保持部２２の前端とを連結している。保持部用揺動軸２８は、保持部用モータ（図略）により、上肢フレーム２１に対して回動可能である。図４に、本実施形態のロボットの保持部の上面図を示す。図４に示すように、保持部２２は、中央部２２０Ｃと、左翼部２２０Ｌと、右翼部２２０Ｒと、左翼部用揺動軸２２１Ｌと、右翼部用揺動軸２２１Ｒと、左右一対のグリップ２２２Ｌ、２２２Ｒと、ディスプレイ２２３と、を備えている。
【００３２】
中央部２２０Ｃは、上方から見て、Ｔ字板状を呈している。中央部２２０Ｃの前端は、保持部用揺動軸２８に固定されている。中央部２２０Ｃの後面には、中央エアバッグ２２４Ｃが配置されている。左右一対のグリップ２２２Ｌ、２２２Ｒは、中央部２２０Ｃの前面に配置されている。左右一対のグリップ２２２Ｌ、２２２Ｒは、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒの操作のために用いられる。ディスプレイ２２３は、中央部２２０Ｃの上方に配置されている。ディスプレイ２２３には、ロボット１の速度、走行ルートなどが表示される。また、ディスプレイ２２３のタッチパネル部を介して、補助対象者は、各種コマンド、データなどを入力することができる。
【００３３】
左翼部用揺動軸２２１Ｌは、中央部２２０Ｃの左端と左翼部２２０Ｌの前端とを連結している。左翼部用揺動軸２２１Ｌは、左翼部用モータ（図略）により、中央部２２０Ｃに対して回動可能である。左翼部２２０Ｌは、弧板状を呈している。左翼部２２０Ｌは、左翼部用揺動軸２２１Ｌに固定されている。図４に細線で示すように、左翼部用揺動軸２２１Ｌを回動させることにより、中央部２２０Ｃに対して、左翼部２２０Ｌを揺動させることができる。左翼部２２０Ｌの右面および上面には、左方エアバッグ２２４Ｌが配置されている。
【００３４】
右翼部用揺動軸２２１Ｒ、右翼部２２０Ｒは、左翼部用揺動軸２２１Ｌ、左翼部２２０Ｌと、同様の構成を備えている。また、右翼部用揺動軸２２１Ｒ、右翼部２２０Ｒは、中央部２２０Ｃを挟んで、左翼部用揺動軸２２１Ｌ、左翼部２２０Ｌに対して、左右対称に配置されている。このため、説明を割愛する。
【００３５】
中央部２２０Ｃ（中央エアバッグ２２４Ｃ）、左翼部２２０Ｌ（左方エアバッグ２２４Ｌ）、右翼部２２０Ｒ（右方エアバッグ２２４Ｒ）は、全体としてＣ字状に連なっている。左翼部用揺動軸２２１Ｌ、右翼部用揺動軸２２１Ｒを回動させることにより、Ｃ字開口幅を変更することができる。
【００３６】
｛アーム部６Ｌ、６Ｒ｝
図１〜図３に示すように、アーム部６Ｒは、アーム部本体６０Ｒとクランプハンド部６１Ｒとを備えている。アーム部本体６０Ｒは、アーム部用揺動軸６００Ｒを介して、右側のサイドパネル２００Ｒの右面（外面）に、取り付けられている。アーム部本体６０Ｒは、Ｌ字板状を呈している。アーム部本体６０Ｒは、アーム部用モータ（図略）により、サイドパネル２００Ｒに対して縦方向に回動可能である。
【００３７】
クランプハンド部６１Ｒは、掌部６１０Ｒと、上フィンガー部６１１Ｒと、下フィンガー部６１２Ｒと、を備えている。掌部６１０Ｒは、ハンド部用揺動軸６１０Ｒａを介して、アーム部本体６０Ｒの先端に取り付けられている。掌部６１０Ｒは、ハンド部用モータ（図略）により、アーム部本体６０Ｒに対して縦方向に回動可能である。
【００３８】
上フィンガー部６１１Ｒは、上フィンガー部用揺動軸６１１Ｒａを介して、掌部６１０Ｒの上部に取り付けられている。上フィンガー部６１１Ｒは、上フィンガー部用モータ（図略）により、掌部６１０Ｒに対して縦方向に回動可能である。下フィンガー部６１２Ｒは、下フィンガー部用揺動軸６１２Ｒａを介して、掌部６１０Ｒの下部に取り付けられている。下フィンガー部６１２Ｒは、下フィンガー部用モータ（図略）により、掌部６１０Ｒに対して縦方向に回動可能である。後述するように、上フィンガー部６１１Ｒと下フィンガー部６１２Ｒとを協働させることにより、クランプハンド部６１Ｒは、構造物を把持、解放することができる。アーム部６Ｌは、アーム部６Ｒと同様の構成を備えている。また、アーム部６Ｌは、アーム部６Ｒに対して、左右対称に配置されている。このため、説明を割愛する。
【００３９】
［立ち上がり動作アシストロボットの電気的構成］
次に、本実施形態のロボットの電気的構成について説明する。図５に、本実施形態のロボットのブロック図を示す。図１〜図５に示すように、ロボット１は、制御ボックス４０と、リモコン４１０と、各種センサ（ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ４１１ａ〜４１１ｃ、保持部用揺動軸トルクセンサ４１３、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１４、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１５、左翼部用揺動軸トルクセンサ４１６、右翼部用揺動軸トルクセンサ４１７、左方エアバッグ用荷重センサ４１８、右方エアバッグ用荷重センサ４１９、ジャイロセンサ４２０、加速度センサ４２１、荷重分布センサ４２２、八つの距離センサ４２３、アーム部用揺動軸トルクセンサ４２４Ｌ、４２４Ｒ、ハンド部用揺動軸トルクセンサ４２５Ｌ、４２５Ｒ、上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ４２６Ｌ、４２６Ｒ、下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ４２７Ｌ、４２７Ｒ）と、各種アクチュエータ（保持部用モータ４３０、上肢フレーム用モータ４３１、下肢フレーム用モータ４３２、左翼部用モータ４３３、右翼部用モータ４３４、中央エアコンプレッサ４３５、左方エアコンプレッサ４３６、右方エアコンプレッサ４３７、駆動輪用モータ４３８Ｌ、４３８Ｒ、ニーサポート用エアシリンダ２４２、フットボード用エアシリンダ２３２、アーム部用モータ６０１Ｌ、６０１Ｒ、ハンド部用モータ６１０Ｌｂ、６１０Ｒｂ、上フィンガー部用モータ６１１Ｌｂ、６１１Ｒｂ、下フィンガー部用モータ６１２Ｌｂ、６１２Ｒｂ、警報装置４３９）と、バッテリ４４０と、を備えている。制御ボックス４０は、本発明の「制御部」の概念に含まれる。
【００４０】
制御ボックス４０は、コンピュータ４００と、入出力部４０１と、受光部４０２と、を備えている。コンピュータ４００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）４００ａと、メモリ４００ｂと、を備えている。上記各種センサおよび各種アクチュエータは、入出力部４０１に電気的に接続されている。各種アクチュエータと入出力部４０１との間には、各々、駆動回路（図略）が介装されている。また、リモコン４１０は、受光部４０２に、所定の信号を伝送可能である。また、前記グリップ２２２Ｌ、２２２Ｒ、ディスプレイ２２３、入出力部４０１に電気的に接続されている。
【００４１】
図１に示すように、制御ボックス４０は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。コンピュータ４００のメモリ４００ｂには、複数の補助対象者の身体情報（体格（胸囲、座高、足の膝上部の長さ、足の膝下部の長さなど）情報、体重情報）が格納されている。また、メモリ４００ｂには、立ち上がり動作補助プログラムが格納されている。すなわち、補助対象者が立ち上がり動作を行う際の保持部２２、ニーサポート２４の軌跡、速度、各種揺動軸のトルクなどが、各補助対象者ごとに格納されている。リモコン４１０は、ロボット１とは別体である。リモコン４１０は、補助対象者がロボット１を遠隔操作する際に用いられる。
【００４２】
図１に示すように、ＣＣＤカメラ４１１ａは、上肢フレーム２１下端のカメラ用ホイール４１２に固定されている。上肢フレーム２１が揺動し角度が変わっても、ＣＣＤカメラ４１１ａを前方に向けることができる。ＣＣＤカメラ４１１ａは、前方確認、後述する構造物の情報表示部の撮像のために用いられる。図２に示すように、ＣＣＤカメラ４１１ｂは、ディスプレイ２２３の後方に配置されている。ＣＣＤカメラ４１１ｂは、後方確認、補助対象者の表情確認、後述する構造物の情報表示部の撮像のために用いられる。ＣＣＤカメラ４１１ｃは、ニーサポート２４のサポート本体２４０の後面に配置されている。ＣＣＤカメラ４１１ｃは、後方確認、後述する構造物の情報表示部の撮像のために用いられる。
【００４３】
保持部用揺動軸トルクセンサ４１３は保持部用揺動軸２８に、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１４は上肢フレーム用揺動軸２７に、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１５は下肢フレーム用揺動軸３０に、左翼部用揺動軸トルクセンサ４１６は左翼部用揺動軸２２１Ｌに、右翼部用揺動軸トルクセンサ４１７は右翼部用揺動軸２２１Ｒに、アーム部用揺動軸トルクセンサ４２４Ｌ、４２４Ｒはアーム部用揺動軸６００Ｒに、ハンド部用揺動軸トルクセンサ４２５Ｌ、４２５Ｒはハンド部用揺動軸６１０Ｒａに、上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ４２６Ｌ、４２６Ｒは上フィンガー部用揺動軸６１１Ｒａに、下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ４２７Ｌ、４２７Ｒは下フィンガー部用揺動軸６１２Ｒａに、それぞれ配置されている。これら各種トルクセンサは、各種揺動軸のトルクを、それぞれ検知するために用いられる。
【００４４】
左方エアバッグ用荷重センサ４１８は左方エアバッグ２２４Ｌに、右方エアバッグ用荷重センサ４１９は右方エアバッグ２２４Ｒに、それぞれ配置されている。これら荷重センサは、各々、対応するエアバッグが補助対象者から受ける荷重を検知するために用いられる。
【００４５】
ジャイロセンサ４２０は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。ジャイロセンサ４２０は、ロボット１の傾斜を検知するために用いられる。加速度センサ４２１は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。加速度センサ４２１は、ロボット１の加速度を検知するために用いられる。
【００４６】
荷重分布センサ４２２は、フットボード２３のボード本体２３０に配置されている。荷重分布センサ４２２は、フットボード２３のボード本体２３０における、補助対象者の重心を検知するために用いられる。距離センサ４２３は、ボード本体２３０の後縁に三つ、左右両縁に一つずつ、フロントパネル２０１の前面下縁に三つ、配置されている。距離センサ４２３は、ロボット１と周囲の隣接物との間の距離を検知するために用いられる。
【００４７】
保持部用モータ４３０は保持部用揺動軸２８に、上肢フレーム用モータ４３１は上肢フレーム用揺動軸２７に、下肢フレーム用モータ４３２は下肢フレーム用揺動軸３０に、左翼部用モータ４３３は左翼部用揺動軸２２１Ｌに、右翼部用モータ４３４は右翼部用揺動軸２２１Ｒに、アーム部用モータ６０１Ｌ、６０１Ｒはアーム部用揺動軸６００Ｒに、ハンド部用モータ６１０Ｌｂ、６１０Ｒｂはハンド部用揺動軸６１０Ｒａに、上フィンガー部用モータ６１１Ｌｂ、６１１Ｒｂは上フィンガー部用揺動軸６１１Ｒａに、下フィンガー部用モータ６１２Ｌｂ、６１２Ｒｂは下フィンガー部用揺動軸６１２Ｒａに、それぞれ連結されている。これら各種モータは、各種揺動軸を、それぞれ回動させるために用いられる。
【００４８】
中央エアコンプレッサ４３５、左方エアコンプレッサ４３６、右方エアコンプレッサ４３７は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。各種エアコンプレッサには、各々、空気圧センサが配置されている。中央エアコンプレッサ４３５は中央エアバッグ２２４Ｃの空気圧を、左方エアコンプレッサ４３６は左方エアバッグ２２４Ｌの空気圧を、右方エアコンプレッサ４３７は右方エアバッグ２２４Ｒの空気圧を、それぞれ調整するために用いられる。二つの駆動輪用モータ４３８Ｌ、４３８Ｒは、各々、駆動軸２６に連結されている。二つの駆動輪用モータ４３８Ｌ、４３８Ｒは、各々、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒを回動させるために用いられる。
【００４９】
［立ち上がり動作アシストロボットの動き］
次に、本実施形態のロボットの立ち上がり動作を補助する際の動きについて説明する。立ち上がり動作を補助する際の動きは、呼出しステップと、自走ステップと、保持準備ステップと、保持動作ステップと、立ち上がり動作補助ステップと、を有している。
【００５０】
｛呼出しステップ｝
本ステップにおいては、補助対象者がロボット１を呼び出す。図６に、本実施形態のロボットの呼出しステップにおける模式図を示す。図６に示すように、補助対象者Ａは、ベッド９０に腰掛けている。図５に示すように、補助対象者Ａがリモコン４１０の「呼出しボタン」を押すと、受光部４０２を介してコンピュータ４００に、ロボット１を呼び出す命令が伝送される。
【００５１】
｛自走ステップ｝
本ステップにおいては、ロボット１が自走し、補助対象者Ａの近くまで移動する。図５に示すように、補助対象者Ａからの呼出しを受けたＣＰＵ４００ａは、駆動輪用モータ４３８Ｌ、４３８Ｒを駆動し、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒを回動させる。すなわち、ロボット１を走行させる。この際、ＣＣＤカメラ４１１ａ〜４１１ｃ、八つの距離センサ４２３により、周囲の安全を確認する。障害物が走行ルート上にあるとＣＰＵ４００ａが判断した場合、ＣＰＵ４００ａは駆動輪用モータ４３８Ｌ、４３８Ｒを適切に駆動し当該障害物を迂回する。ジャイロセンサ４２０は、走行時におけるロボット１のバランスをとる。ロボット１は、補助対象者Ａの前方の所定位置で停止する。
【００５２】
｛保持準備ステップ｝
本ステップにおいては、補助対象者Ａを保持する準備を行う。図７に、後方のＣＣＤカメラの画像の模式図を示す。図８に、本実施形態のロボットの構造物検査時における後方から見た斜視図を示す。
【００５３】
図７に示すように、まず、ＣＰＵ４００ａには、ＣＣＤカメラ４１１ｂから画像４１２ａを取得する。次に、ＣＰＵ４００ａは、画像４１２ａとメモリ４００ｂに格納された身体データとを比較し、複数の補助対象者の中から、今回ロボット１を呼び出した補助対象者Ａが誰であるかを判別する。それから、ＣＰＵ４００ａは、ロボット１を微速後進させる。そして、ＣＰＵ４００ａは、後方の距離センサ４２３からの信号により、ボード本体２３０が補助対象者Ａのつま先の直前に来たと判断した位置で、ロボット１を停止させる。
【００５４】
続いて、ＣＰＵ４００ａは、ＣＣＤカメラ４１１ａ〜４１１ｃを用いて、ベッド９０の周囲の構造物を探す。図８に示すように、構造物（ベッド９０のフレーム）９００が見つかると、ＣＰＵ４００ａは、ＣＣＤカメラ４１１ａ〜４１１ｃのうち、撮像に最適なＣＣＤカメラ４１１ｃを用いて、構造物９００の情報表示部（バーコード）９００ａを撮像する。情報表示部９００ａには、構造物９００の耐荷重情報が収容されている。
【００５５】
それから、ＣＰＵ４００ａは、図５に示すように、撮像により得られた耐荷重情報と、メモリ４００ｂに格納されている補助対象者Ａの体重情報と、を比較する。比較の結果、補助対象者Ａの立ち上がり動作を補助する際に、構造物９００が補助対象者Ａの体重に耐えられると判別した場合、ＣＰＵ４００ａは、アーム部用モータ６０１Ｌ、６０１Ｒ、ハンド部用モータ６１０Ｌｂ、６１０Ｒｂ、上フィンガー部用モータ６１１Ｌｂ、６１１Ｒｂ、下フィンガー部用モータ６１２Ｌｂ、６１２Ｒｂを適宜駆動する。そして、図８に示すように、アーム部６Ｌ、６Ｒ間に補助対象者Ａが介在する状態で、アーム部６Ｌ、６Ｒにより、構造物９００を把持する。つまり、アーム部６Ｌ、６Ｒを介して、ロボット本体２を構造物９００に固定する。
【００５６】
続いて、ＣＰＵ４００ａは、ジャイロセンサ４２０からの信号により、フットボード用エアシリンダ２３２を駆動する。そして、フットボード２３のボード本体２３０を、略水平状態にする。それから、補助対象者Ａは、ボード本体２３０に両足を載せる。荷重分布センサ４２２は、補助対象者Ａの両足裏の荷重分布を検知する。ＣＰＵ４００ａは、当該荷重分布から補助対象者Ａがボード本体２３０に両足を載せたことを認識する。
【００５７】
一方、ベッド９０の周囲に構造物９００が見つからない場合や、構造物９００の耐荷重情報と補助対象者Ａの体重情報との比較の結果、構造物９００が補助対象者Ａの体重に耐えられないと判別した場合は、ＣＰＵ４００ａは警報装置４３９を駆動する。そして、補助対象者Ａに、適当な構造物９００が周囲に見あたらないことを知らせる。
【００５８】
｛保持動作ステップ｝
本ステップにおいては、保持部２２により補助対象者Ａの胴部を保持する。ＣＰＵ４００ａは、補助対象者Ａの身体データ、姿勢に応じて、保持部用モータ４３０、上肢フレーム用モータ４３１、下肢フレーム用モータ４３２、左翼部用モータ４３３、右翼部用モータ４３４を駆動する。すなわち、ロボット１を、補助対象者Ａの身体データ、姿勢に応じて、変形させる。
【００５９】
図９に、本実施形態のロボットの保持動作ステップにおける模式図を示す。図９に示すように、保持部２２は、補助対象者Ａの胴部を、三方（前方、左方、右方）から保持する。すなわち、図４に示すように、中央エアバッグ２２４Ｃが補助対象者Ａの胸部に弾接した状態で、ＣＰＵ４００ａは、左翼部２２０Ｌおよび右翼部２２０Ｒを、補助対象者Ａを挟み込む方向に揺動させる。左方エアバッグ用荷重センサ４１８および右方エアバッグ用荷重センサ４１９の荷重が所定値に到達したところで、ＣＰＵ４００ａは、左翼部２２０Ｌおよび右翼部２２０Ｒの揺動を停止する。
【００６０】
図５に示すように、本ステップにおいては、保持部用揺動軸トルクセンサ４１３により保持部用揺動軸２８のトルクを、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１４により上肢フレーム用揺動軸２７のトルクを、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１５により下肢フレーム用揺動軸３０のトルクを、左翼部用揺動軸トルクセンサ４１６により左翼部用揺動軸２２１Ｌのトルクを、右翼部用揺動軸トルクセンサ４１７により右翼部用揺動軸２２１Ｒのトルクを、アーム部用揺動軸トルクセンサ４２４Ｌ、４２４Ｒによりアーム部用揺動軸６００Ｒのトルクを、ハンド部用揺動軸トルクセンサ４２５Ｌ、４２５Ｒによりハンド部用揺動軸６１０Ｒａのトルクを、上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ４２６Ｌ、４２６Ｒにより上フィンガー部用揺動軸６１１Ｒａのトルクを、下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ４２７Ｌ、４２７Ｒにより下フィンガー部用揺動軸６１２Ｒａのトルクを、それぞれ継続的に監視する。
【００６１】
｛立ち上がり動作補助ステップ｝
本ステップにおいては、補助対象者Ａがベッド９０から立ち上がるのを補助する。図１０に、本実施形態のロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図（その１）を示す。図１１に、同ロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図（その２）を示す。図１２に、同ロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図（その３）を示す。
【００６２】
図１０に示すように、立ち上がり動作補助ステップの前段においては、図５に示すメモリ４００ｂの立ち上がり動作補助プログラムに従って、ＣＰＵ４００ａは、保持部用モータ４３０、上肢フレーム用モータ４３１、下肢フレーム用モータ４３２、左翼部用モータ４３３、右翼部用モータ４３４を適宜駆動し、所定の軌跡で保持部２２を動かす。このため、保持部２２に保持されたまま、補助対象者Ａの胴部も略同じ軌跡で移動する。したがって、補助対象者Ａは、胴部の移動に応じて、ベッド９０から立ち上がる。
【００６３】
図１１に示すように、立ち上がり動作補助ステップの後段においては、補助対象者Ａは膝を伸ばす必要がある。この際、ＣＰＵ４００ａは、メモリ４００ｂの立ち上がり動作補助プログラムに従って、ニーサポート用エアシリンダ２４２を駆動する。すなわち、サポート本体２４０を後方に移動させ、補助対象者Ａの膝頭を後方（膝裏方向）に押圧する。このため、図１２に示すように、補助対象者Ａは、簡単に膝を伸ばすことができる。
【００６４】
このようにして、補助対象者Ａは、ボード本体２３０上に起立することができる。補助対象者Ａの両脇は、保持部２２により引き続き保持されている。なお、本ステップにおいても、保持動作ステップ同様に、各種トルクセンサにより、各種揺動軸のトルクを継続的に監視する。また、荷重分布センサ４２２から得られる補助対象者Ａの荷重分布の変化から、重心移動を監視する。また、各種トルクセンサ、各種荷重センサ、荷重分布センサ４２２、ジャイロセンサ４２０の信号から、補助対象者Ａの動作と保持部２２の動作とが同期していないとＣＰＵ４００ａが判断した場合は、補助対象者Ａの動作に保持部２２の動作を同期させる。また、ＣＣＤカメラ４１１ｂの画像から補助対象者Ａの表情変化を監視し、補助対象者Ａが苦痛を受けているとＣＰＵ４００ａが判断した場合は、非常停止する。なお、ＣＰＵ４００ａは、補助対象者Ａの顔面の特徴点（例えば、目、眉、鼻、口角など）の変位量から、補助対象者Ａの表情変化を判断する。
【００６５】
また、図５に示すように、ＣＰＵ４００ａは、下肢フレーム２０の傾動に伴ってアーム部６Ｌ、６Ｒが構造物９００から外れないように、アーム部用モータ６０１Ｌ、６０１Ｒ、ハンド部用モータ６１０Ｌｂ、６１０Ｒｂを適宜駆動する。
【００６６】
［作用効果］
次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット１の作用効果について説明する。図１０〜図１２に示すように、本実施形態のロボット１によると、補助対象者Ａの立ち上がり動作を補助する際、アーム部６Ｌ、６Ｒを介して、ロボット本体２が構造物９００に固定される。すなわち、ロボット１は、補助対象者Ａの周りの構造物９００を、一時的にアンカーとして利用している。このため、補助対象者Ａの立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体２の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。
【００６７】
また、ロボット本体２の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体２の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体２を軽量化することができる。また、ロボット本体２を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体２の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体２を小型化することができる。
【００６８】
また、ロボット本体２の駆動輪２９Ｌ、２９Ｒを制御することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体２の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体２の制御機構を簡素化することができる。
【００６９】
また、図８に示すように、本実施形態のロボット１によると、構造物９００の耐荷重情報と補助対象者Ａの体重情報とを比較することにより、構造物９００を使用するか否かを判別することができる。このため、補助対象者Ａの立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体２の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、立ち上がり動作を補助する際、補助対象者Ａの体重に耐えられない構造物９００がアンカーとして用いられるのを抑制することができる。
【００７０】
また、図８に示すように、本実施形態のロボット１によると、アーム部６Ｌ、６Ｒは、構造物９００を上下方向から把持、解除するクランプハンド部６１Ｌ、６１Ｒを有している。図１０〜図１２に示すように、補助対象者Ａの立ち上がり動作を補助する際、アーム部６Ｌ、６Ｒと構造物９００との連結部には、上下方向から荷重が加わる。この点、本実施形態のロボット１によると、クランプハンド部６１Ｌ、６１Ｒの挟持方向が上下方向に揃えられている。このため、立ち上がり動作を補助する際に、アーム部６Ｌ、６Ｒと構造物９００とが分離しにくい。また、ロボット本体２の姿勢が不安定になりにくい。
【００７１】
＜第二実施形態＞
本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとの相違点は、掌部、上フィンガー部、下フィンガー部が、アーム部本体に対して、二軸的に揺動可能な点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。
【００７２】
図１３に、本実施形態のロボットの右側のアーム部のクランプハンド部付近の透過斜視図を示す。なお、図１、図２と対応する部位については同じ符号で示す。図１３に示すように、アーム部６Ｒは、アーム部本体６０Ｒとクランプハンド部６１Ｒとを備えている。
【００７３】
クランプハンド部６１Ｒは、掌部６１０Ｒと、上フィンガー部６１１Ｒと、下フィンガー部６１２Ｒと、連結部６１３Ｒと、を備えている。連結部６１３Ｒは、アーム部本体６０Ｒと掌部６１０Ｒとの間に介装されている。
【００７４】
連結部６１３Ｒは、ハンド部用揺動軸６１０Ｒａを介して、アーム部本体６０Ｒに連結されている。連結部用モータ（図略）により、連結部６１３Ｒは、アーム部本体６０Ｒに対して、縦方向（アーム部６Ｒの延在方向に対して平行方向）に揺動可能である。ハンド部用揺動軸６１０Ｒａに加わるトルクは、ハンド部用揺動軸トルクセンサ（図略）により検出可能である。掌部６１０Ｒは、掌部用揺動軸６１０Ｒｃを介して、連結部６１３Ｒに連結されている。掌部用モータ（図略）により、掌部６１０Ｒは、連結部６１３Ｒに対して、縦方向（アーム部６Ｒの延在方向に対して直交方向）に揺動可能である。掌部用揺動軸６１０Ｒｃに加わるトルクは、掌部用揺動軸トルクセンサ（図略）により検出可能である。連結部用モータ、掌部用モータは、制御部（図略）により駆動される。ハンド部用揺動軸トルクセンサ、掌部用揺動軸トルクセンサから検出されるトルクは、制御部に送信される。なお、左側のアーム部の構成は、右側のアーム部６Ｒの構成と同様である。また、左側のアーム部の配置は、右側のアーム部６Ｒの配置と左右対称である。このため、説明を割愛する。
【００７５】
本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとは、構成が共通する部分に関しては、同様の作用効果を有する。また、本実施形態のロボットによると、掌部６１０Ｒ、上フィンガー部６１１Ｒ、下フィンガー部６１２Ｒが縦方向（アーム部６Ｒの延在方向に対して直交方向）に揺動可能である。このため、構造物が水平方向以外の方向（例えば上下方向、斜め方向など）に延在している場合であっても、アーム部６Ｒにより、構造物を把持することができる。また、左側のアーム部に対応する構造物の延在方向と、右側のアーム部６Ｒに対応する構造物の延在方向と、が異なる場合であっても、各々、適宜掌部６１０Ｒを揺動させることにより、構造物を把持することができる。
【００７６】
＜その他＞
以上、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
【００７７】
図１２に示すように、立ち上がった後、補助対象者Ａがロボット１を歩行補助に用いてもよい。この場合、図５に示す制御ボックス４０により、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒを適宜転動させてもよい。また、図８に示す構造物９００の種類は特に限定しない。パイプ、床面、壁面、棚、柱などであってもよい。
【００７８】
また、図２に示すニーサポート２４は、ロボット１に配置しなくてもよい。また、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒは、例えば、無限軌道、脚、蛇行可能な多節体などでもよい。また、図５に示す各種トルクセンサとして、例えば、シャント抵抗式、ホールモジュール式のトルクセンサを用いてもよい。また、各種ＣＣＤカメラの代わりに、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ、赤外カメラなどを用いてもよい。また、各種荷重センサとして、例えば、歪みゲージ式の荷重センサを用いてもよい。また、加速度センサ４２１として、例えば、機械式、光学式、半導体式の加速度センサを用いてもよい。また、荷重分布センサ４２２として、例えば、感圧素子を複数有する感圧フィルムセンサを用いてもよい。また、ボード本体２３０に荷重センサを複数配置することにより、重心管理を行ってもよい。また、距離センサ４２３として、例えば、超音波式、レーザ式の距離センサを用いてもよい。また、各種モータの代わりに、油圧シリンダ、エアシリンダ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。同様に、各種エアシリンダの代わりに、油圧シリンダ、モータ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。
【００７９】
また、ロボット１を構造物９００に固定する際の固定機構は特に限定しない。負圧を利用した吸着機構、機械的な係合力を利用した係合機構、機械的な把持力を利用した把持機構、摩擦力を利用した摩擦機構などを用いることができる。好ましくは、固定と分離とが簡単な機構の方がよい。
【００８０】
また、図５に示すように、補助対象者Ａの体重情報は、予めメモリ４００ｂに格納されていてもよい。また、メモリ４００ｂに予め人間の体格と体重との相関マップを格納しておき、ＣＣＤカメラ４１１ｂにより撮像された補助対象者Ａの画像と当該相関マップとを比較することにより、補助対象者Ａの体重情報を生成してもよい。また、情報表示部９００ａの種類は特に限定しない。バーコードの他、文字、図形、記号、ＱＲコード（登録商標）などの二次元コードを用いてもよい。
【００８１】
また、図１に示すように、駆動軸２６、あるいは下肢フレーム用揺動軸３０に対して、アーム部６Ｌ、６Ｒを揺動可能に配置してもよい。図１０〜図１２に示すように、立ち上がり動作補助ステップにおいて、駆動軸２６（下肢フレーム用揺動軸３０）と構造物９００との相対的な位置関係は不動である。このため、駆動軸２６（下肢フレーム用揺動軸３０）にアーム部６Ｌ、６Ｒを揺動可能に配置すると、アーム部６Ｌ、６Ｒの途中に、ハンド部用揺動軸６１０Ｒａのような揺動軸（関節部）を配置する必要がない。
【符号の説明】
【００８２】
１：動作アシストロボット、２：ロボット本体、６Ｌ：アーム部、６Ｒ：アーム部。
２０：下肢フレーム（フレーム部）、２１：上肢フレーム（フレーム部）、２２：保持部、２３：フットボード、２４：ニーサポート、２６：駆動軸、２７：上肢フレーム用揺動軸、２８：保持部用揺動軸、２９Ｌ：駆動輪（移動体）、２９Ｒ：駆動輪（移動体）、３０：下肢フレーム用揺動軸、４０：制御ボックス（制御部）、６０Ｒ：アーム部本体、６１Ｌ：クランプハンド部、６１Ｒ：クランプハンド部、９０：ベッド。
２００Ｌ：サイドパネル、２００Ｒ：サイドパネル、２０１：フロントパネル、２２０Ｃ：中央部、２２０Ｌ：左翼部、２２０Ｒ：右翼部、２２１Ｌ：左翼部用揺動軸、２２１Ｒ：右翼部用揺動軸、２２２Ｌ：グリップ、２２３：ディスプレイ、２２４Ｃ：中央エアバッグ、２２４Ｌ：左方エアバッグ、２２４Ｒ：右方エアバッグ、２３０：ボード本体、２３１：アーム、２３２：フットボード用エアシリンダ、２３２ａ：シリンダ本体、２３２ｂ：ピストン、２３３：従動輪、２４０：サポート本体、２４１：被ガイドレール、２４２：ニーサポート用エアシリンダ、２４２ａ：シリンダ本体、２４２ｂ：ピストン、２４３：ガイドブロック、２４３ａ：ブロック片、４００：コンピュータ、４００ａ：ＣＰＵ、４００ｂ：メモリ、４０１：入出力部、４０２：受光部、４１０：リモコン、４１１ａ〜４１１ｃ：ＣＣＤカメラ、４１２：カメラ用ホイール、４１２ａ：画像、４１３：保持部用揺動軸トルクセンサ、４１４：上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ、４１５：下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ、４１６：左翼部用揺動軸トルクセンサ、４１７：右翼部用揺動軸トルクセンサ、４１８：左方エアバッグ用荷重センサ、４１９：右方エアバッグ用荷重センサ、４２０：ジャイロセンサ、４２１：加速度センサ、４２２：荷重分布センサ、４２３：距離センサ、４２４Ｌ：アーム部用揺動軸トルクセンサ、４２４Ｒ：アーム部用揺動軸トルクセンサ、４２５Ｌ：ハンド部用揺動軸トルクセンサ、４２５Ｒ：ハンド部用揺動軸トルクセンサ、４２６Ｌ：上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ、４２６Ｒ：上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ、４２７Ｌ：下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ、４２７Ｒ：下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ、４３０：保持部用モータ、４３１：上肢フレーム用モータ、４３２：下肢フレーム用モータ、４３３：左翼部用モータ、４３４：右翼部用モータ、４３５：中央エアコンプレッサ、４３６：左方エアコンプレッサ、４３７：右方エアコンプレッサ、４３８Ｌ：駆動輪用モータ、４３８Ｒ：駆動輪用モータ、４４０：バッテリ、６００Ｒ：アーム部用揺動軸、６０１Ｌ：アーム部用モータ、６０１Ｒ：アーム部用モータ、６１０Ｌｂ：ハンド部用モータ、６１０Ｒｂ：ハンド部用モータ、６１０Ｒ：掌部、６１０Ｒａ：ハンド部用揺動軸、６１０Ｒｃ：掌部用揺動軸、６１１Ｌｂ：上フィンガー部用モータ、６１１Ｒｂ：上フィンガー部用モータ、６１１Ｒ：上フィンガー部、６１１Ｒａ：上フィンガー部用揺動軸、６１２Ｌｂ：下フィンガー部用モータ、６１２Ｒｂ：下フィンガー部用モータ、６１２Ｒ：下フィンガー部、６１２Ｒａ：下フィンガー部用揺動軸、６１３Ｒ：連結部、９００：構造物、９００ａ：情報表示部、Ａ：補助対象者。
【図１】
0005759217.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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