(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降駆動装置によって上下方向に昇降する昇降ベース部と、
前記昇降ベース部に対し摺動自在に設けられると共に、下端側に吸着ヘッド部が設けられたシャフト部材と、
前記シャフト部材を前記昇降ベース部に対し、下方へ付勢する付勢部材と、
前記昇降ベース部に搭載されると共に、下端部に剥離爪を備えた腕部材と、
前記腕部材を前記シャフト部材に向かって移動させる駆動装置と、
前記駆動装置の制御部と、を有し、
前記吸着ヘッド部の下端面の位置は、前記付勢部材が作用しない状態で、前記剥離爪の先端部よりも下側に位置し、
前記制御部は、ラベル剥離時に前記吸着ヘッド部が剥離対象ラベルに当接した状態から前記昇降ベース部がさらに下降して前記シャフト部材が前記昇降ベース部に対し相対的に上方に移動した状態のときに、前記駆動装置を稼動させて前記腕部材を前記シャフト部材に向かって移動させ、前記剥離爪の先端部を前記吸着ヘッド部の下側に差し入れ、ラベル貼付時に前記吸着ヘッド部の下端面が前記剥離爪の先端部よりも下側に位置した状態のときに駆動装置を稼動させて前記腕部材を前記シャフト部材に向かって移動させ、前記シャフト部材の上下方向の動きを規制させることを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項２】
下端部に吸着ヘッド部を有するシャフト部材を摺動自在に備えた昇降ベース部を下降させ、前記シャフト部材を下方へ付勢する付勢部材の付勢力を強めつつ前記吸着ヘッド部を剥離対象ラベルへ押し付ける工程と、
前記吸着ヘッド部により、剥離対象ラベルを吸着する工程と、
前記昇降ベース部に設けられた腕部材を前記シャフト部材に接近させ、前記腕部材に設けられた剥離爪の先端部を前記吸着ヘッド部の下側に差し入れる工程と、
前記昇降ベース部を上昇させ、剥離対象ラベルを剥離し、前記吸着ヘッド部の下端面と前記剥離爪との間で剥離したラベルを保持する工程と、
前記吸着ヘッド部の下端面と前記剥離爪との間にラベルを保持した状態で前記昇降ベース部を上昇させる工程と、
前記腕部材を前記シャフト部材から離間させ、前記付勢部材によって下方へ付勢された前記吸着ヘッド部を下降させる工程と、
前記腕部材を前記シャフト部材に接近させ、前記シャフト部材の上下方向の動きを規制する工程と、
前記昇降ベース部を、ラベルの貼付箇所の上方に移動させる工程と、
前記シャフト部材の上下方向の動きを規制した状態で前記昇降ベース部を下降させ、前記吸着ヘッド部が保持するラベルをラベルの貼付箇所に押し付ける工程と、
前記吸着ヘッド部の吸着を停止する工程と、
前記昇降ベース部を上昇させる工程と、
を含む、ラベル貼付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラベル貼付装置及びラベル貼付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、台紙上に貼着されたラベルを台紙から剥離するラベル剥離方法が種々提案されている。例えば、ラベルの両端に剥離爪を位置させ、剥離爪をラベルと台紙との間に押入させ、剥離爪と吸着板とによってラベルの両端を挟持し、吸着板を上方に上昇させるラベル剥離方法が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−８４２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、剥離爪と吸着板とによりラベルを挟持し、そのラベルを剥離した場合、そのままの状態で他の場所にラベルを貼付しようとすると、以下の様な問題が生じる場合がある。例えば、ラベルの貼付箇所の周囲に凸部が存在する場合、剥離爪が凸部と接触することが想定される。具体的には、ラベルの貼付箇所の周囲に部品が凸状に配置されている場合、剥離爪がその部品と接触することがある。剥離爪が部品と接触すると、ラベルを貼付箇所に密着させることが困難となる。十分な接着力を発揮させてラベルを貼付するためには、ラベルを圧着することが必要であるが、剥離爪が部品等の凸部に接触するとラベルを適切に圧着できないことが想定される。
【０００５】
さらに、ラベルを貼付箇所に当接させた状態で剥離爪を引き抜こうとすると、剥離爪がラベルを引きずってしまい、ラベルが貼付箇所からずれてしまうことが懸念される。
【０００６】
そこで、本明細書開示のラベル貼付装置は、貼付時にラベルを適切に圧着し、ラベルのずれを抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書開示のラベル貼付装置は、昇降駆動装置によって上下方向に昇降する昇降ベース部と、前記昇降ベース部に対し摺動自在に設けられると共に、下端側に吸着ヘッド部が設けられたシャフト部材と、前記シャフト部材を前記昇降ベース部に対し、下方へ付勢する付勢部材と、前記昇降ベース部に搭載されると共に、下端部に剥離爪を備えた腕部材と、前記腕部材を前記シャフト部材に向かって移動させる駆動装置と、前記駆動装置の制御部と、を有し、前記吸着ヘッド部の下端面の位置は、前記付勢部材が作用しない状態で、前記剥離爪の先端部よりも下側に位置し、前記制御部は、ラベル剥離時に前記吸着ヘッド部が剥離対象ラベルに当接した状態から前記昇降ベース部がさらに下降して前記シャフト部材が前記昇降ベース部に対し相対的に上方に移動した状態のときに、前記駆動装置を稼動させて前記腕部材を前記シャフト部材に向かって移動させ、前記剥離爪の先端部を前記吸着ヘッド部の下側に差し入れ、ラベル貼付時に前記吸着ヘッド部の下端面が前記剥離爪の先端部よりも下側に位置した状態のときに駆動装置を稼動させて前記腕部材を前記シャフト部材に向かって移動させ、前記シャフト部材の上下方向の動きを規制させることを特徴とする。
【０００８】
ラベルを貼付するときに、吸着ヘッド部の下端面が剥離爪の先端部よりも下側に位置するので、剥離爪がラベルの貼付箇所の周囲に接触することを回避することができる。また、貼付するラベルを吸着して保持している吸着ヘッド部が設けられたシャフト部材の上下方向の動きが駆動装置により規制することができ、昇降ベース部を下降させたときにしっかりとラベルに荷重を掛け、圧着することができる。また、貼付箇所で剥離爪を引き抜くことがないので、ラベルのずれが抑制される。
【発明の効果】
【０００９】
本明細書開示のラベル貼付装置、ラベル貼付方法によれば、ラベルの貼付時にラベルを適切に圧着し、ラベルのずれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施例のラベル貼付装置のブロック図である。
【図２】図２は、実施例のラベル貼付装置が備えるハンドユニットの概略を示す説明図である。
【図３】図３は、図２に示すハンドユニットの分解図である。
【図４】図４（Ａ）、（Ｂ）は、ハンドユニットに組み込まれる腕部材の駆動装置の動作を示す説明図である。
【図５】図５は、実施例のラベル貼付装置により貼付されるラベルの一例を示す説明図である。
【図６】図６は、実施例のラベル貼付装置の動作の一例を示すフロー図である。
【図７】図７（Ａ）〜（Ｇ）は、実施例のラベル貼付装置が台紙上のラベルを剥離する工程を時系列的に示す説明図である。
【図８】図８は（Ａ）〜（Ｃ）は、実施例のラベル貼付装置が部品上にラベルを貼付する工程を時系列的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。
【実施例】
【００１２】
図１は、実施例のラベル貼付装置１のブロック図である。図２は、ラベル貼付装置１が備えるハンドユニット１０の概略を示す説明図である。図３は、図２に示すハンドユニット１０の分解図である。また、図４（Ａ）、（Ｂ）は、ハンドユニット１０に組み込まれる腕部材１５ａの駆動装置１７の動作を示す説明図である。なお、本明細書において、上下方向は、図２に示す方向に設定される。また、図２に示すハンドユニット１０において、付勢部材の一例であるバネ部材４０は、圧縮されておらず、付勢力が発揮されていない状態（付勢部材が作用しない状態）となっている。
【００１３】
ラベル貼付装置１は、ハンドユニット１０、ロボット部３０を備えている。ハンドユニット１０は、昇降ベース部１１を備える。昇降ベース部１１は、ロボット部３０が備える昇降駆動装置３１によって上下方向に昇降することができる。昇降ベース部１１は、ガイド筒１２を備えている。このガイド筒１２には、シャフト部材１３が摺動自在に支持されている。シャフト部材１３は、ガイド筒１２に支持されることにより、昇降ベース部１１に対して摺動自在に設けられる。シャフト部材１３の下端側には、吸着ヘッド部１４が設けられている。また、シャフト部材１３は、鍔部１３ａを備えている。吸着ヘッド部１４には、チューブ取付口１４ａが設けられている。そして、吸着ヘッド部１４には、チューブ取付口１４ａに取り付けられたチューブ５１を介して吸引装置５０が接続されている。
【００１４】
ラベル貼付装置１は、バネ部材４０を備える。バネ部材４０は、シャフト部材１３を昇降ベース部１１に対し、昇降ベース部１１の下降方向、すなわち下方へ付勢する。具体的に、バネ部材４０は、昇降ベース部１１が備える水平フレーム部材１１ａと鍔部１３ａとの間に配置されている。これにより、バネ部材４０は、シャフト部材１３を昇降ベース部１１に対し、下方へ付勢することができる。
【００１５】
昇降ベース部１１には、下端部に剥離爪１６を備えた腕部材１５ａが搭載される。具体的に、腕部材１５ａは、昇降ベース部１１に取り付けられた駆動装置１７を介して昇降ベース部１１に搭載される。腕部材１５ａは、その下端部に剥離爪１６を備えている。剥離爪１６の先端部１６ａは、テーパ状に加工されている。駆動装置１７は、制御部６０と電気的に接続されている。制御部６０は、吸引装置５０、ロボット部３０とも電気的に接続されている。
【００１６】
ここで、駆動装置１７について、図２、図４を参照して詳細に説明する。駆動装置１７は、中空の筒状体１７ａを備え、その内部に圧縮空気を導入するための圧縮空気導入口１７ｂを備えている。駆動装置１７は、下端部に開閉ブロック１８ａ、１８ｂを備えている。開閉ブロック１８ａ、１８ｂは対向配置されている。開閉ブロック１８ａ、１８ｂは、筒状体１７ａの内部に設けられたバネ室１７ｃ内に配置された連結バネ１９によって連結されている。バネ室１７ｃ内部の空間は、その周囲と隔離されている。開閉ブロック１８ａ、１８ｂは、それぞれ、その一部がバネ室１７ｃ内に露出し、バネ室１７ｃに対し、出没可能に設置されている。連結バネ１９は、図４（Ａ）に示すように開閉ブロック１８ａ、１８ｂを離間させる付勢力を発揮する。そして、図４（Ｂ）に示すように、筒状体１７ａ内に圧縮空気が導入されると、その圧縮空気の圧力により、開閉ブロック１８ａ、１８ｂはそれぞれ連結バネ１９を圧縮しつつバネ室１７ｃ内側へ向かって移動し、閉じた状態となる。筒状体１７ａ内から圧縮空気が排出され、筒状体１７ａの内部の圧力が低下すると、開閉ブロック１８ａ、１８ｂは、連結バネ１９の付勢力により、バネ室１７ｃの外側に押し戻される。
【００１７】
剥離爪１６を備えた腕部材１５ａは、このような開閉ブロック１８ａにネジ止めにより装着されている。開閉ブロック１８ａと対をなす開閉ブロック１８ｂには、腕部材１５ｂが装着されている。対向配置される腕部材１５ａ、１５ｂは、後に詳述するようにシャフト部材１３に接近し、シャフト部材１３を挟み込んでシャフト部材１３の上下方向の動きを規制することができる。
【００１８】
なお、ラベル貼付装置１は、腕部材１５ａ、１５ｂのいずれか一方に剥離爪１６を備えていればよい。また、ラベル貼付装置１は、腕部材１５ａ、１５ｂのいずれか一方を廃止し、残された腕部材に剥離爪１６を備えた構成とすることもできる。
【００１９】
図２を参照すると、ラベル貼付装置１において、吸着ヘッド部１４の下端面１４ｂの位置は、バネ部材４０が圧縮されておらず、付勢力を発揮していない状態で、剥離爪１６の先端部１６ａよりも下側に位置している。すなわち、吸着ヘッド部１４の下端面１４ｂの位置は、吸着ヘッド部１４が相対的に上方へ移動していない状態で、剥離爪１６の先端部１６ａよりも下側に位置している。なお、バネ部材４０が初期の状態から圧縮されていないとき、シャフト部材１３が昇降ベース部１１に対し最も下降した状態となる。
【００２０】
制御部４０は、ラベル剥離時にシャフト部材１３がバネ部材４０を圧縮して、付勢力を強めつつ上方に移動した状態のときに駆動装置１７を稼動させる。これにより、制御部４０は、腕部材１５ａ、１５ｂをシャフト部材１３に向かって移動させ、剥離爪１６の先端部１６ａを吸着ヘッド部１４の下側に差し入れる。また、制御部４０は、ラベル貼付時に吸着ヘッド部１４の下端面１４ｂが剥離爪１６の先端部１６ａよりも下側に位置した状態のときに駆動装置１７を稼動させる。これにより、腕部材１５ａ、１５ｂをシャフト部材１３に向かって移動させ、シャフト部材１３の上下方向の動きを規制する。具体的には、腕部材１５ａ、１５ｂによりシャフト部材１３が備える鍔部１３ａを挟み込み、シャフト部材１３の上下方向の動きを規制する。この結果、シャフト部材１３と昇降ベース部１１との相対位置は固定される。シャフト部材１３と昇降ベース部１１との相対位置が固定されることにより、バネ部材４０の収縮作用も抑制され、シャフ部材１３と昇降ベース部とは、恰も剛体であるかのように一体となって動作する。なお、シャフト部材１３の上下方向の動きを規制するために、ピン部材等を用いたロック機構を採用してもよい。例えば、腕部材１５ａ又は１５ｂにピン部材を設け、このピン部材をシャフト部材１３に設けた掛合穴等に掛合させるようにしてもよい。
【００２１】
以上、説明したラベル貼付装置１により剥離され、貼付されるラベルについて図５を参照しつつ説明する。ラベル貼付装置１は、台紙上に並べられたラベルを剥離し、貼付箇所に貼付することができる。ラベル貼付装置１は、例えば、図５に示すように台紙８０上に四方に並べて配置されたラベル８１を台紙８０から剥離し、目的とする場所に貼付することができる。ラベル８１は、隣り合った他のラベル８１と隙間なく配列されている。すなわち、ラベル８１の辺同士が密着している。ラベル８１を台紙８０から剥離するとき、ラベル貼付装置１は、台紙８０とラベル８１との間の粘着力と、隣り合ったラベル同士を切り離す力とを加えた力以上の力を発揮することが必要となる。このような要請に対し、実施例のラベル貼付装置１は、吸着ヘッド部１４による吸着作用に加え、剥離爪１６による剥離作用を得ることができるため、台紙８０からラベル８１を剥離することができる。
【００２２】
つぎに、上記ラベル貼付装置１によるラベル８１の剥離及び貼付について図６乃至図８を参照しつつ説明する。図６は、ラベル貼付装置１の動作の一例を示すフロー図である。図７（Ａ）〜（Ｇ）は、実施例のラベル貼付装置１が台紙８０上のラベル８１を剥離する工程を時系列的に示す説明図である。図８は（Ａ）〜（Ｃ）は、実施例のラベル貼付装置が部品９１ｂ上にラベル８１を貼付する工程を時系列的に示す説明図である。
【００２３】
ラベル貼付装置１は、制御部６０の指令によって動作する。まず、一連のラベル剥離及び貼付動作を開始する前のラベル貼付装置１の初期状態について説明する。ラベル貼付装置１の初期状態において、シャフト部材１３は、バネ部材４０によって下降方向へ付勢されている。これにより、吸着ヘッド部１４の下端面１４ｂは、腕部材１５ａに設けられた剥離爪１６の先端部１６ａよりも、下側に位置した状態となっている。駆動装置１７には、圧縮空気が導入されておらず、腕部材１５ａ、１５ｂは開いた状態となっている。これにより、シャフト部材１３の上下方向の移動は規制されておらず、シャフト部材１３は、ガイド筒１２に対し摺動可能な状態となっている。
【００２４】
ステップＳ１では、ロボット部３０の水平移動装置３２が上記の初期状態となっている昇降ベース部１１（ハンドユニット１０）を図７（Ａ）に示すように剥離対象ラベル８１の上方へ移動させる。
【００２５】
ついで、ステップＳ２では、図７（Ｂ）に示すように吸着ヘッド部１４が剥離対象ラベル８１に接触するまで昇降ベース部１１を下降させる。昇降ベース部１１の下降は、ロボット部３０の昇降駆動装置３１によって行われる。そして、ステップＳ３において、図７（Ｃ）に示すように剥離爪１６の先端部１６ａが台紙８０に接触するまで昇降ベース部１１を下降させる。換言すれば、昇降ベース部１１を下降させ、バネ部材４０を圧縮しつつ吸着ヘッド部１４を剥離対象ラベル８１へ押し付ける。このとき、シャフト部材１３は、バネ部材４０を圧縮しつつ、昇降ベース部１１に対し、相対的に上昇する。
【００２６】
そして、ステップＳ４において、吸引装置４０による吸引を開始する。すなわち、吸着ヘッド部１４により、剥離対象ラベル８１の吸着を開始する。なお、吸着ヘッド部１４による吸着開始は、他のタイミングでもよい。例えば、ステップＳ３における処理の前のタイミングで開始してもよい。
【００２７】
ステップＳ４に引き続き行われるステップＳ５では、腕部材１５ａをシャフト部材１３へ向かって移動させる。すなわち、昇降ベース部１１に設けられた腕部材１５ａを駆動装置１７によりシャフト部材１３に接近させ、図７（Ｄ）に示すように腕部材１５ａに設けられた剥離爪１６の先端部１６ａを吸着ヘッド部１４の下側に差し入れる。要は、剥離爪１６の先端部１６ａを台紙８０とラベル８１との間の粘着層に差し込む。このとき、シャフト部材１３は、自由に上下できる状態となっている。すなわち、バネ部材４０を圧縮して上側に移動することができる。このため、剥離爪１６の先端部１６ａが吸着ヘッド部１４の下側に入り込むとき、剥離爪１６は、吸着ヘッド部１４と一体となったシャフト部材１３を上方へ持ち上げることができる。これにより、剥離爪１６によりラベル側方から加わる力を適度に逃がすことができ、ラベル８１が皺になることを抑制し、また、粘着層を損傷することも抑制することができる。
【００２８】
ステップＳ５に引き続いて行われるステップＳ６では、ロボット部３０の昇降駆動装置３１により昇降ベース部１１（ハンドユニット１０）を上昇させる。これにより、剥離対象ラベル８１を剥離し、吸着ヘッド部１４の下端面１４ｂと剥離爪１６との間で剥離したラベル８１を保持する。ラベル８１を吸着ヘッド部１４で吸着しつつ、剥離爪１６を粘着層に差し込んでいるので、ラベル８１を容易に台紙８０から剥離することができる。ラベル８１が台紙８０から剥離された後、昇降ベース部１１は、図７（Ｅ）に示すように吸着ヘッド部１４の下端面１４ｂと剥離爪１６との間にラベル８１を保持した状態で所定の位置までさらに上昇する。
【００２９】
ステップＳ７では、腕部材１５ａを開放する。すなわち、腕部材１５ａをシャフト部材１３から離間させる。これにより、バネ部材４０によって下方へ付勢された吸着ヘッド部１４は、図７（Ｆ）に示すように下降する。このとき、ラベル８１は、吸着ヘッド部１４に吸着され、保持されている。そして、剥離爪１６の先端部１６ａは、保持されたラベル８１よりも上方に位置する。なお、このとき、昇降ベース部１１が所定位置まで上昇しており、ラベル８１を吸着している吸着ヘッド部１４の下方には、空間が確保されている。このため、剥離爪１６はラベル８１からスムーズに離れることができる。この結果、剥離爪１６がラベルを引きずることがなく、ラベル８１の位置がずれることが抑制される。
【００３０】
ステップＳ８では、再び腕部材１５ａをシャフト部材１３に向かって移動させる。腕部材１５ａを移動させるときは、駆動装置１７に圧縮空気が導入される。このため、腕部材１５ａが動作するときは、腕部材１５ｂも同様に動作する。このように同時に動作する腕部材１５ａ、１５ｂにより、シャフト部材１３が挟持される。腕部材１５ａ、１５ｂは、図７（Ｇ）に示すように鍔部１３ａを挟持する。このように、腕部材１５ａ、１５ｂが鍔部１３ａを挟み込み、シャフト部材１３の上下方向の動きを規制する。この結果、シャフト部材１３と昇降ベース部１１との相対位置は固定される。シャフト部材１３と昇降ベース部１１との相対位置が固定されることにより、バネ部材４０の収縮作用も抑制され、シャフ部材１３と昇降ベース部とは、恰も剛体であるかのように一体となって動作する。
【００３１】
ステップＳ９では、ロボット部３０が備える水平移動装置３２により昇降ベース部１１を貼付箇所上方に移動する。本実施例において、ラベル８１の貼付箇所は、図８（Ａ）に示すように基板９０上に配置された部品９１ａ、９１ｂ、９１ｃのうち、部品９１ｂの上面である。
【００３２】
なお、ステップＳ８とステップＳ９が行われる順番は問われることはなく、これらの措置を同時に行ってもよい。また、ステップＳ９の措置、すなわち、昇降ベース１１の移動を行っている間にステップＳ７、ステップＳ８の措置を行うようにしてもよい。
【００３３】
ステップＳ１０では、吸着ヘッド部１４を貼付箇所となる部品９１ｂ上に押し付ける。すなわち、シャフト部材１３の上下方向の動きを規制した状態で昇降ベース部１１を下降させ、吸着ヘッド部１４が保持するラベル８１をラベル８１の貼付箇所に押し付ける。ことき、剥離爪１６の先端部１６ａは、図８（Ｂ）に示すようにラベル８１よりも上側に位置している。このため、剥離爪１６は、周囲の部品９１ａや部品９１ｃに接触することがない。すなわち、剥離爪１６がラベル貼付の邪魔になることがない。また、吸着ヘッド部１４は、昇降ベース部１１と一体となって部品９１ｂに押し付けられる。このため、昇降駆動装置３１による力は、昇降ベース部１１、シャフト部材１３及び吸着ヘッド部１４を介してラベル８１に効率よく伝達され、ラベル８１は圧着される。すなわち、バネ部材４０の収縮による押圧力の吸収がないため、ラベル８１は、強力に部品９１ｂ上に押し付けられ、圧着される。
【００３４】
ステップＳ１１では、吸引装置４０による吸引停止をする。すなわち、前記吸着ヘッド部の吸着を停止する。そして、ステップＳ１２において、図８（Ｃ）に示すように昇降ベース部１１を上昇させる。以上で、ラベル８１の剥離、貼付工程が終了する。
【００３５】
以上説明したラベル貼付装置１の特徴を纏めると、以下の如くである。
【００３６】
まず、剥離爪１６を台紙８０とラベル８１との間に差し込むとき、バネ部材４０を圧縮しつつシャフト部材１３が上昇するので吸着ヘッド部１４が適度に逃げることができる。この結果、剥離爪１６が台紙８０とラベル８１との間に入り込み易区、ラベル８１を剥がし易くなる。
【００３７】
ラベル８１を貼付するときは、剥離爪１６が吸着ヘッド部１４に吸着されたラベル８１よりも上方に退避しているため、貼付箇所やその周囲が狭い場合であっても、貼付作業が容易となる。
【００３８】
ラベル８１が貼付箇所に接触する以前に剥離爪１６がラベル８１から離脱しているので、剥離爪１６の移動動作に起因するラベル８１のずれを抑制することができる。
【００３９】
ラベル８１の貼付時に、吸着ヘッド部１４を備えたシャフト部材１３が昇降ベース部１１に固定されるので、ラベル８１を強力に圧着することができる。
【００４０】
ハンドユニット１０に搭載される駆動装置はひとつであるので、装置のコストダウン、軽量化の点で有利である。また、剥離爪１６の動作を行う腕部材１５ａによってシャフト部材１３の上下方向の動きを規制し、コンパクトな構成を実現している。
【００４１】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  ラベル貼付装置                １０  ハンドユニット
１１  昇降ベース部                １２  ガイド筒
１３  シャフト部材                １３ａ  鍔部
１４  吸着ヘッド部                １５ａ、１５ｂ  腕部材
１６  剥離爪                      １７  駆動装置
１８  ａ、１８ｂ  開閉ブロック    ３０  ロボット部
３１  昇降駆動装置                ３２  水平移動装置
４０  バネ部材                    ５０  吸引装置
６０  制御部
【図１】
0005724680.tif 000002
【図２】
0005724680.tif 000003
【図３】
0005724680.tif 000004
【図４】
0005724680.tif 000005
【図５】
0005724680.tif 000006
【図６】
0005724680.tif 000007
【図７】
0005724680.tif 000008
【図８】
0005724680.tif 000009