(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記動力源は前記動力を発生するためのエネルギの消費量に基づいて区分される第１状態と第２状態を有し、
前記第１状態は前記エネルギを消費しないか、もしくは前記第２状態よりも前記エネルギの消費量が少ない状態であって、
前記第１状態と前記第２状態が前記踏み込み操作量に応じて切り替わる場合、
前記反力付加装置は、
前記第１状態から前記第２状態に切り替わるときの前記踏み込み操作量を前記操作閾値とするとともに、
第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値に維持される時間が長くなるほど前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項２】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記動力源は前記動力を発生するためのエネルギの消費量に基づいて区分される第１状態と第２状態を有し、
前記第１状態は前記エネルギを消費しないか、もしくは前記第２状態よりも前記エネルギの消費量が少ない状態であって、
前記第１状態と前記第２状態が前記踏み込み操作量に応じて切り替わる場合、
前記反力付加装置は、
前記第１状態から前記第２状態に切り替わるときの前記踏み込み操作量を前記操作閾値とするとともに、
第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、
前記踏み込み操作量が、前記操作閾値よりも小さい範囲で前記操作閾値に近づくほど、前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項３】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記動力源は前記動力を発生するためのエネルギの消費量に基づいて区分される第１状態と第２状態を有し、
前記第１状態は前記エネルギを消費しないか、もしくは前記第２状態よりも前記エネルギの消費量が少ない状態であって、
前記第１状態と前記第２状態が前記踏み込み操作量に応じて切り替わる場合、
前記反力付加装置は、
前記第１状態から前記第２状態に切り替わるときの前記踏み込み操作量を前記操作閾値とするとともに、
第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、
前記踏み込み操作量が、前記操作閾値よりも大きい範囲から前記操作閾値に近づくほど、前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項４】
前記視覚情報は、円弧状に配置されて前記操作量表示部を形成する複数のセグメントの発光で表示され、
前記セグメントは前記踏み込み操作量に応じて順次発光し、
前記第１領域と前記第２領域は、前記セグメントの発光色が異なることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のペダル反力制御装置。
【請求項５】
前記動力源は、
電力を消費して前記動力を出力する電動機と、
前記エネルギを消費して前記動力を出力する内燃機関と、を有し、
前記第１状態は前記電動機のみが駆動する状態であり、
前記第２状態は前記内燃機関が駆動する状態であること、を特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のペダル反力制御装置。
【請求項６】
前記動力源は、
電力を消費して前記動力を出力する電動機と、
前記エネルギを消費して前記電力を発電する機能を有する内燃機関と、を有し、
前記第１状態は前記電動機のみが駆動する状態であり、
前記第２状態は前記内燃機関が駆動する状態であること、を特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のペダル反力制御装置。
【請求項７】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記反力付加装置は、
前記動力源が最高の効率で駆動するときの前記踏み込み操作量が前記操作閾値に設定されているとともに、
第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値に維持される時間が長くなるほど前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項８】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記反力付加装置は、
前記動力源が最高の効率で駆動するときの前記踏み込み操作量が前記操作閾値に設定されているとともに、
第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、
前記踏み込み操作量が、前記操作閾値よりも小さい範囲で前記操作閾値に近づくほど、前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項９】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記反力付加装置は、
前記動力源が最高の効率で駆動するときの前記踏み込み操作量が前記操作閾値に設定されているとともに、
第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、
前記踏み込み操作量が、前記操作閾値よりも大きい範囲から前記操作閾値に近づくほど、前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項１０】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記反力付加装置が、前記踏み込み操作量の大小によらず常に前記ペダルに前記反力を付加しない反力付加停止状態の場合、
前記操作量表示部を全て前記第１領域として、前記第１の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記操作量表示部に表示する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項１１】
前記車両が、前記運転者によって、走行しない状態に設定されているときに、前記反力付加装置が前記反力付加停止状態になることを特徴とする請求項１０に記載のペダル反力制御装置。
【請求項１２】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記反力付加装置が、前記踏み込み操作量の大小によらず車両情報に基づいて前記ペダルに前記反力を付加する場合、
前記情報伝達装置は、
前記操作量表示部の全てを、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する前記第２領域として、前記第２の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記操作量表示部に表示する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項１３】
運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、
ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置において、
前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、
前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、
前記操作量表示部は、
前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、
前記情報伝達装置は、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、
前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記反力付加装置は、
前記動力源が出力する動力で前記駆動輪が空転したときの前記踏み込み操作量を前記操作閾値に設定する
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
【請求項１４】
前記ペダルは、
車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、
前記車両が、前記運転者によって、後退する状態に設定されているときに、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記第１領域に表示し、
前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きいときには、前記第２の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記第２領域に表示することを特徴とする請求項１０から請求項１３までのいずれか一項に記載のペダル反力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のペダル反力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、運転者の運転に対するリスクポテンシャルを算出するとともに、算出したリスクポテンシャルをアクセルペダル反力（刺激量）によって運転者に伝達し、さらに、視覚情報でもリスクポテンシャルを運転者に伝達する運転操作補助装置（ペダル反力制御装置）が記載されている。
特許文献１に記載される運転操作補助装置は、リスクポテンシャルが所定の最大値を超えたことを、表示モニタに表示される視覚情報（先行車の点滅）で運転者に伝達可能である（図３４参照）。または、リスクポテンシャルの変化をグラフ表示した視覚情報で運転者に伝達可能である（図４０参照）。
このように、特許文献１に記載される運転操作補助装置は、リスクポテンシャルの大きさや変化を、アクセルペダル反力（刺激量）に加えて、視覚情報としても伝達することで、自車両周囲の状況を運転者に正確に把握させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１８２２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の運転操作補助装置は、障害物との衝突可能性をリスクポテンシャルとして算出している。これに対し、例えば、走行効率の低下をリスクポテンシャルとして算出し、走行効率が低下しないように運転操作を補助する運転操作補助装置は、自車両周囲の状況を運転者に把握させるだけでは不十分である。この場合、運転操作補助装置は、リスクポテンシャル（走行効率の低下）が所定の最大値を超えるまで、アクセルペダルの踏み込み操作にどれ程の余裕があるかの情報（刺激、視覚情報等）を運転者に伝達可能な構成であることが好ましい。このような運転操作補助装置であれば、運転者は、運転操作補助装置から伝達される情報に基づいて、リスクポテンシャルが所定の最大値を超えない範囲でアクセルペダルを踏み込み操作可能であり、運転者は、高い走行効率で車両を運転できる。【０００５】
特許文献１に記載される運転操作補助装置は、リスクポテンシャルの大きさや変化を刺激（アクセルペダル反力）と視覚情報で運転者に伝達可能であるが、アクセルペダルの踏み込み操作量とリスクポテンシャルの大きさの関係を示す視覚情報は運転者に伝達できない。したがって、特許文献１に記載される運転操作補助装置は、障害物との衝突回避以外の運転操作を補助するには運転者に伝達する視覚情報が不足する場合がある。【０００６】
そこで、本発明は、ペダルの踏み込み操作量と、ペダルの反力の変化と、の関係を視覚情報で運転者に伝達可能な情報伝達手段を有するペダル反力制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため本発明は、運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置とする。そして、前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、前記操作量表示部は、前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、前記情報伝達装置は、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値に維持される時間が長くなるほど前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調することを特徴とする。
【０００８】
本発明によると、ペダルに反力が付加されているときと付加されていないときとで操作量表示部に表示される視覚情報に含まれる識別情報が異なり、運転者は、操作量表示部に表示される視覚情報によって、ペダルへの反力の付加の有無や、ペダルの踏み込み操作量とペダルに付加された反力の関係を視覚的に認識できる。
また、ペダルの踏み込み操作量が操作閾値を超えたときにペダルに反力が付加されてペダルの反力が急峻に増大するため、運転者には大きな刺激が与えられる。したがって、運転者はペダルの反力の増大を確実に認識できる。さらに、ペダルの踏み込み操作量が操作閾値を超えたときと超えないときで、操作量表示部に表示される視覚情報に含まれる識別情報が異なる。したがって、運転者はペダルへの反力の付加（ペダルの反力の増大）を視覚的にも認識できる。つまり、運転者は、与えられる刺激と、識別情報の変化と、によって、ペダルの反力の増大を確実に認識できる。また、運転者は、ペダルの踏み込み操作量とペダルの反力の関係を視覚的に認識できる。
また、運転者は、効率表示部における第２の視覚情報の表示（強調度合）によって、踏み込み操作量が操作閾値に維持されている時間の長さを認識できる。
【０００９】
また、本発明は、運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置とする。そして、前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、前記操作量表示部は、前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、前記情報伝達装置は、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、前記踏み込み操作量が、前記操作閾値よりも小さい範囲で前記操作閾値に近づくほど、前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調することを特徴とする。
【００１１】
本発明によると、運転者は、効率表示部における第２の視覚情報の表示によって、踏み込み操作量が操作閾値よりも小さい範囲で操作閾値に近づいていることを認識できる。したがって、運転者は、第２の視覚情報にもとづいて、踏み込み操作量が操作閾値を超えないようにする等できる。
【００１２】
また、本発明は、運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置とする。そして、前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、前記操作量表示部は、前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、前記情報伝達装置は、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、第２の視覚情報を表示する効率表示部を有し、前記踏み込み操作量が、前記操作閾値よりも大きい範囲から前記操作閾値に近づくほど、前記効率表示部における前記第２の視覚情報の表示を強調することを特徴とする。
【００１３】
本発明によると、運転者は、効率表示部における第２の視覚情報の表示によって、踏み込み操作量が操作閾値よりも大きい範囲から操作閾値に近づいていることを認識できる。したがって、運転者は、操作閾値よりも大きくペダルを踏み込み操作した場合でも、第２の視覚情報にもとづいて、踏み込み操作量を操作閾値まで確実に小さくすることができる。
【００１４】
また、本発明の前記反力付加装置は、前記視覚情報が、円弧状に配置されて前記操作量表示部を形成する複数のセグメントの発光で表示され、前記セグメントは前記踏み込み操作量に応じて順次発光し、前記第１領域と前記第２領域は、前記セグメントの発光色が異なることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の前記ペダルは、車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、前記動力源は前記動力を発生するためのエネルギの消費量に基づいて区分される第１状態と第２状態を有し、前記第１状態は前記エネルギを消費しないか、もしくは前記第２状態よりも前記エネルギの消費量が少ない状態であって、前記第１状態と前記第２状態が前記踏み込み操作量に応じて切り替わる場合、前記反力付加装置は、前記第１状態から前記第２状態に切り替わるときの前記踏み込み操作量を前記操作閾値とすることを特徴とする。
【００１６】
本発明によると、動力源は、駆動力発生のためのエネルギを消費しないかエネルギ消費量の少ない第１状態と、エネルギ消費量の多い第２状態と、を有し、動力源が第１状態から第２状態に切り替わるときにペダルに反力が付加されてペダルの反力が増大する。このため、運転者は、エネルギ消費量が多くなる踏み込み操作量をペダルの反力の増大で認識できる。したがって、運転者は、エネルギの消費が抑制される範囲でペダル（アクセルペダル）操作をして、エネルギの消費が抑制された状態で車両を走行させることができる。
例えば、ガソリンエンジンと走行モータでハイブリッド駆動する動力源の場合、ガソリンエンジンは、エネルギとして燃料（ガソリン）を消費して駆動する。一方、走行モータは、例えば、ガソリンエンジンの駆動で発電されて蓄電装置に蓄電される電力で駆動するため、燃料（エネルギ）の消費は抑制される。よって、ガソリンエンジンが駆動する状態が第２状態であり、走行モータのみが駆動する状態が第１状態になる。そして、走行モータのみが駆動する第１状態からガソリンエンジンが駆動する第２状態に切り替わるときにペダルに反力が付加される構成、つまりペダルの反力が増大する構成であれば、運転者は、ガソリンエンジンが駆動しない範囲でペダル操作することができ燃料（エネルギ）の消費を抑制できる。さらに、運転者は、視覚情報に含まれる識別情報によって、ガソリンエンジンが駆動する踏み込み操作量を認識可能であり、ガソリンエンジンが駆動しない範囲で動力源を駆動するように運転操作が視覚的にアシストされる。したがって、運転者は、ガソリンエンジンが駆動せず燃料（エネルギ）の消費が抑制される状態で動力源を駆動して（つまり、走行モータの駆動のみで）車両を走行させることができる。
【００１７】
また、本発明の前記動力源は、電力を消費して前記動力を出力する電動機と、前記エネルギを消費して前記動力を出力する内燃機関と、を有し、前記第１状態は前記電動機のみが駆動する状態であり、前記第２状態は前記内燃機関が駆動する状態であること、を特徴とする。
【００１８】
本発明によると、動力源として内燃機関と電動機が備わる車両の場合、運転者は、反力の付加によるペダルの反力の増大及び操作量表示部の表示によって、電動機のみが駆動して走行する状態（第１状態）から、内燃機関が駆動して走行する状態（第２状態）に切り替わったことを認識できる。よって、運転者は、内燃機関が駆動する状態（第２状態）に切り替わらない範囲でのペダルの踏み込み操作が可能になり、エネルギの消費が抑制される状態で車両を走行させることができる。
【００１９】
また、本発明の前記動力源は、電力を消費して前記動力を出力する電動機と、前記エネルギを消費して前記電力を発電する機能を有する内燃機関と、を有し、前記第１状態は前記電動機のみが駆動する状態であり、前記第２状態は前記内燃機関が駆動する状態であること、を特徴とする。
【００２０】
本発明によると、動力源として内燃機関と電動機が備わり、電動機に供給される電力を内燃機関の駆動で発電可能に構成される車両の場合、運転者は、反力の付加によるペダルの反力の増大及び操作量表示部の表示によって、電動機のみが駆動して走行する状態（第１状態）から、内燃機関が駆動して電力を発電し、その電力が供給された電動機が駆動して走行する状態（第２状態）に切り替わったことを認識できる。よって、運転者は、内燃機関が駆動する状態（第２状態）に切り替わらない範囲でのペダルの踏み込み操作が可能になり、エネルギの消費が抑制される状態で車両を走行させることができる。
【００２１】
また、本発明の前記ペダルは、車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、前記反力付加装置は、前記動力源が最高の効率で駆動するときの前記踏み込み操作量が前記操作閾値に設定されていることを特徴とする。
【００２２】
本発明によると、動力源が最高の効率で駆動するときに反力が付加されてペダルの反力が増大するため、運転者は、動力源が最高の効率になる踏み込み操作量をペダルの反力の増大で認識することができ、その踏み込み操作量を維持できる。さらに、運転者は、視覚情報に含まれる識別情報によって、動力源が最高の効率で駆動する踏み込み操作量を認識可能であり、最高の効率で動力源を駆動するような運転操作が視覚的にアシストされる。したがって、運転者は、動力源を最高の効率で駆動して車両を走行させることができる。
【００２３】
また、本発明は、運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置とする。そして、前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、前記操作量表示部は、前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、前記情報伝達装置は、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、前記反力付加装置が、前記踏み込み操作量の大小によらず常に前記ペダルに前記反力を付加しない反力付加停止状態の場合、前記操作量表示部を全て前記第１領域として、前記第１の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記操作量表示部に表示することを特徴とする。
【００２４】
本発明によると、常にペダルに反力が付加されない反力付加停止状態の場合には、操作量表示部が全て第１領域に設定され、第１の識別情報を含んだ視覚情報が操作量表示部に表示される。したがって、運転者は、操作量表示部に表示される第１の識別情報によって反力付加停止状態であることを認識できる。さらに、ペダルの踏み込み操作量を操作量表示部の表示によって視覚的に認識できる。
【００２５】
また、本発明は、前記車両が、前記運転者によって、走行しない状態に設定されているときに、前記反力付加装置が前記反力付加停止状態になることを特徴とする。
【００２６】
本発明によると、ニュートラルモードなど走行しない状態に車両が設定されているときに、ペダルに反力が付加されない反力付加停止状態になる。しかしながら、操作量表示部が全て第１領域に設定されて第１の識別情報を含んだ視覚情報が操作量表示部に表示されるため、運転者は、車両が走行しない状態に設定されていても、ペダルの踏み込み操作量を操作量表示部の表示によって視覚的に認識できる。
【００２７】
また、本発明は、運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置とする。そして、前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、前記操作量表示部は、前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、前記情報伝達装置は、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、前記反力付加装置が、前記踏み込み操作量の大小によらず車両情報に基づいて前記ペダルに前記反力を付加する場合、前記情報伝達装置は、前記操作量表示部の全てを、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する前記第２領域として、前記第２の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記操作量表示部に表示することを特徴とする。
【００２８】
本発明によると、ペダルの踏み込み操作量によらず、反力付加装置が車両情報に基づいてペダルに反力を付加する構成の場合、操作量表示部の全てを、視覚情報に第２の識別情報を含んで表示する第２領域に設定することができる。したがって、運転者は、同じ識別情報を含んだ視覚情報が操作量表示部の全てに表示されることによって、車両情報に基づいて反力が付加されてペダルの反力が増大する状態であることを視覚的に認識できる。さらに、ペダルの踏み込み操作量を操作量表示部の表示によって視覚的に認識できる。
【００２９】
また、本発明は、運転者に操作されるペダルに反力を付加する反力付加装置と、ストロークセンサで検出される前記ペダルの踏み込み操作量を視覚情報に変換し、前記視覚情報を操作量表示部に表示して前記運転者に前記踏み込み操作量を伝達する情報伝達装置と、を有するペダル反力制御装置とする。そして、前記反力付加装置は、前記反力を前記ペダルに付加する前記踏み込み操作量の操作閾値を設定し、前記視覚情報は、前記反力が前記ペダルに付加されていない状態を示す第１の識別情報と、前記反力が前記ペダルに付加されている状態を示す第２の識別情報と、を含み、前記操作量表示部は、前記視覚情報に前記第１の識別情報を含んで表示する第１領域と、前記視覚情報に前記第２の識別情報を含んで表示する第２領域と、に区分され、前記情報伝達装置は、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んで前記第１領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きくなると、前記第１の識別情報に加えて前記第２の識別情報を含んで前記第１領域と前記第２領域に表示される前記視覚情報で前記踏み込み操作量を前記運転者に伝達し、前記踏み込み操作量が大きくなるほど、前記操作量表示部における前記視覚情報の表示が増え、さらに、前記ペダルは、車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、前記反力付加装置は、前記動力源が出力する動力で前記駆動輪が空転したときの前記踏み込み操作量を前記操作閾値に設定することを特徴とする。
【００３０】
本発明によると、運転者は、反力の付加によるペダルの反力の増大によって、駆動輪が空転（スリップ）する踏み込み操作量を認識できる。したがって、運転者は、駆動輪が空転しない範囲でのペダル（アクセルペダル）操作が可能になり、凍結路などの低μ路で、スリップさせることなく車両を走行させることができる。また、運転者は、視覚情報に含まれる識別情報によって駆動輪が空転しない踏み込み操作量を認識可能であり、視覚的にも駆動輪が空転しないように運転操作がアシストされる。
【００３３】
また、本発明の前記ペダルは、車両の動力源から出力されて駆動輪を回転させる動力を前記運転者が調節するためのアクセルペダルであり、前記車両が、前記運転者によって、後退する状態に設定されているときに、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より小さいときには、前記第１の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記第１領域に表示し、前記踏み込み操作量が前記操作閾値より大きいときには、前記第２の識別情報を含んだ前記視覚情報を前記第２領域に表示することを特徴とする。【００３４】
本発明によると、リバースモードなど後退する状態に車両が設定されているときにも、踏み込み操作量が所定の操作閾値より小さいときには第１の識別情報を含んだ視覚情報が第１領域に表示され、踏み込み操作量が所定の操作閾値より大きいときには第２の識別情報を含んだ視覚情報が第２領域に表示される。
したがって、運転者は、車両を後退させるときにも、操作量表示部に表示される視覚情報によって、ペダルへの反力の付加の有無や、ペダルの踏み込み操作量とペダルの反力の関係を視覚的に認識できる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によると、ペダルの踏み込み操作量と、ペダルの反力の変化と、の関係を視覚情報で運転者に伝達可能な情報伝達手段を有するペダル反力制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】（ａ）は、本実施形態に係るペダル反力制御装置の概略を示す図、（ｂ）はペダル装置に備わる反力状態表示装置を示す図である。
【図２】ＥＣＵが、ＥＣＯ走行アシスト、スリップ防止アシスト、スポーツ走行アシスト、コーナリングアシスト、衝突回避アシスト、付加反力オフ制御を切り替える状態を示す図である。
【図３】ＥＣＵがＥＣＯ走行アシストを実行するときの反力状態表示装置の状態を示す図である。
【図４】（ａ）は動力源がガソリンエンジンの場合の境界操作量の一例を示す図、（ｂ）は動力源がガソリンエンジンと走行モータでハイブリッド駆動する場合の境界操作量の一例を示す図である。
【図５】ＥＣＯ状態表示領域の輝度が経過時間とともに変化する状態を示す図であり、（ａ）は第１段階、（ｂ）は第２段階、（ｃ）は第３段階、（ｄ）は第４段階、（ｅ）は第５段階を示す。
【図６】ＥＣＯ状態表示領域の輝度が変化する状態を示す図であり、（ａ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度が最も高い状態、（ｂ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度が少し低い状態、（ｃ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度がさらに低い状態、（ｄ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度が最も低い状態、（ｅ）はＥＣＯ状態表示領域の発光が停止された状態を示す。
【図７】ＥＣＵがスリップ防止アシストを実行するときの反力状態表示装置の状態を示す図である。
【図８】ＥＣＵがスポーツ走行アシストを実行するときの反力状態表示装置の状態を示す図である。
【図９】コーナリングアシスト時の反力状態表示装置の状態を示す図である。
【図１０】衝突回避アシスト時の反力状態表示装置の状態を示す図である。
【図１１】付加反力オフ制御時の反力状態表示装置の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、適宜図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。
図１（ａ）は、本実施形態に係るペダル反力制御装置の概略を示す図、図１（ｂ）はペダル装置に備わる反力状態表示装置を示す図である。
本実施形態のペダル反力制御装置９は、反力状態表示装置１と、ペダル（アクセルペダル２）と、アクセルペダル２の踏み込み操作量（アクセル操作量ＳＬ）を検出するストロークセンサ３と、を備えて構成される。
【００３８】
アクセルペダル２は、図示しない付勢手段（リターンスプリング等）によって所定の基準位置に自動復帰するように構成され、付勢手段によって所定の反力（ペダル反力Ｐｐ）が定常的に付与される。
また、ペダル反力制御装置９には、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐを増大する反力発生装置４が備わっている。反力発生装置４は、電動機（反力モータ４ｂ）と、反力モータ４ｂが発生するトルクをアクセルペダル２に伝達する反力アーム４ａと、を含んで構成され、反力モータ４ｂは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５によって制御される。
【００３９】
本実施形態の反力発生装置４は、反力（以下、付加反力Ｐａと称する）を発生し、付勢手段によってアクセルペダル２に付与されるペダル反力Ｐｐに、発生した付加反力Ｐａを付加してペダル反力Ｐｐを増大する反力付加装置である。
反力発生装置４の構成は限定されるものではないが、例えば、反力モータ４ｂで回転する反力アーム４ａのトルクを、運転者による踏み込み動作を阻害するようにアクセルペダル２に入力して、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを付加するように構成される。したがって、反力モータ４ｂに発生するトルクが大きいほど大きな付加反力Ｐａが付加されてペダル反力Ｐｐが大きく増大する。
【００４０】
なお、反力発生装置４は、例えば、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを急速に付加するように構成される。ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが緩慢に付加されると、運転者に対する刺激が小さくなるため、運転者は、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが付加されたこと、つまり、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐが増大したことを認識し難くなる。ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが急速に付加されると、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐがステップ状に急峻に増大することになり、運転者に大きな刺激を与える。このことによって、運転者は、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐの増大を容易に認識できる。
【００４１】
一方、付加反力Ｐａを緩やかにペダル反力Ｐｐに付加する構成の反力発生装置４であってもよい。反力発生装置４がこのような構成であれば、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐが急峻に変化しないため運転者が感じる違和感が軽減される。
反力発生装置４がペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを急速に付加するか、緩やかに付加するか、は、例えば、図示しない車両の要求性能にもとづいて適宜設定されればよい。
または、反力発生装置４がペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを急速に付加するか、緩やかに付加するか、が運転者によるスイッチ操作等によって選択可能に構成されていてもよい。
【００４２】
また、本実施形態のＥＣＵ５は、「ＥＣＯ走行アシスト」、「スリップ防止アシスト」、「スポーツ走行アシスト」、「コーナリングアシスト」、および「衝突回避アシスト」の何れかを実行して適宜付加反力Ｐａを演算し、演算した付加反力Ｐａがペダル反力Ｐｐに付加されるように反力モータ４ｂを制御する。
このため、ＥＣＵ５は、ＥＣＯアシスト反力算出部５０（Ｃａｌ．１）、スリップ防止反力算出部５１（Ｃａｌ．２）、スポーツモード反力算出部５２（Ｃａｌ．３）、横Ｇアシスト反力算出部５３（Ｃａｌ．４）、および衝突回避反力算出部５４（Ｃａｌ．５）の反力算出部を有する。また、ＥＣＵ５には、レーダ装置６０（Ｓｅｎｓ．１），加速度センサ６１（Ｓｅｎｓ．２），車輪速センサ６２（Ｓｅｎｓ．３），および舵角センサ６３（Ｓｅｎｓ．４）から、それぞれ計測信号が入力されるように構成される。
また、ＥＣＵ５には、スポーツ走行切替スイッチ６４（ＳＷ１）が備わる。スポーツ走行切替スイッチ６４は運転者によって操作される操作部であり、ＥＣＵ５はスポーツ走行切替スイッチ６４から入力される切替信号ＳｉｇＳＷが「ＯＮ」を示す信号のとき、スポーツ走行アシストを実行する。また、ＥＣＵ５は、スポーツ走行切替スイッチ６４から入力される切替信号ＳｉｇＳＷが「ＯＦＦ」を示す信号のとき、スポーツ走行アシストの実行を停止する。
【００４３】
ＥＣＵ５は、ＥＣＯ走行アシストを実行して、図示しない車両の動力源（ガソリンエンジン、走行モータなど）が高い効率（低燃費など）で駆動するように運転者の運転操作をアシストする。例えば、ＥＣＵ５は動力源の効率が最も高い状態で車両が走行するように、運転者の運転操作をアシストする。
また、ＥＣＵ５は、スリップ防止アシストを実行して、凍結路など低μ路での走行時や発進時における過剰なトルクによる駆動輪の空転（スリップ）を防止するように運転者の運転操作をアシストする。
また、ＥＣＵ５は、スポーツ走行アシストを実行して、運転者による素早いアクセルペダル２の踏み込み操作をアシストする。
運転者は、車両でスポーツ走行する場合、アクセルペダル２を素早く踏み込み操作して車両を機敏に走行させる。したがって、ＥＣＵ５はスポーツ走行アシストを実行して、アクセルペダル２の素早い踏み込み操作をアシストする。
また、ＥＣＵ５は、車両がカーブを走行するなどして、横方向の大きな加速度（横加速度）が車両に発生するときにコーナリングアシストを実行し、走行安定性を向上するように運転者の運転操作をアシストする。
また、ＥＣＵ５は、走行している車両の前方に障害物（建造物、先行車両等）があるときに衝突回避アシストを実行し、障害物と自車との衝突を回避するように運転者の運転操作をアシストする。つまり、ＥＣＵ５は、衝突回避アシストを実行するとき、車両の前方に障害物があるという車両情報にもとづいて、運転者の運転操作をアシストする。
【００４４】
レーダ装置６０は、車両前方の障害物との距離を計測し、計測した距離を示す距離信号Ｓｉｇ１をＥＣＵ５に入力する。ＥＣＵ５は、距離信号Ｓｉｇ１に基づいて車両前方の障害物との距離を取得する。
レーダ装置６０の構成は限定するものではないが、例えば、車両前方に照射した赤外光が障害物で反射して戻るまでの時間によって、障害物との距離を計測する構成とすればよい。
なお、レーダ装置６０に替わって車両前方を撮像するカメラ等の撮像装置（図示せず）が備わる構成であってもよい。そして、例えば、撮像装置のオートフォーカス機能で障害物までの距離を計測する構成であってもよい。
【００４５】
加速度センサ６１は、車両に発生している加速度（前後加速度，横加速度）を検出し、検出した加速度を示す加速度信号Ｓｉｇ２をＥＣＵ５に入力する。ＥＣＵ５は、加速度信号Ｓｉｇ２に基づいて車両に発生している加速度（前後加速度，横加速度）を演算する。
車輪速センサ６２は、車両の車輪速度を検出し、検出した車輪速度を示す車輪速信号Ｓｉｇ３をＥＣＵ５に入力する。ＥＣＵ５は、車輪速信号Ｓｉｇ３に基づいて車両の速度（車速）を演算する。
舵角センサ６３は、車両の転舵輪（例えば、前輪）の舵角を検出し、検出した舵角を示す舵角信号Ｓｉｇ４をＥＣＵ５に入力する。ＥＣＵ５は、舵角信号Ｓｉｇ４に基づいて車両の舵角（転舵輪の舵角）を演算する。
【００４６】
また、ＥＣＵ５には、ストロークセンサ３から操作量信号Ｓｉｇ５が入力される。ＥＣＵ５は、操作量信号Ｓｉｇ５に基づいて、アクセルペダル２の踏み込み操作量（アクセル操作量ＳＬ）を演算する。
【００４７】
各反力算出部（５０〜５４）の各機能は、例えば、ＥＣＵ５の図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラムを実行することによって実現される。そして、各反力算出部（５０〜５４）は、車両（図示せず）の状態に応じて、適宜付加反力Ｐａを算出する。
【００４８】
さらに、ＥＣＵ５には、表示制御部５６（Ｏｕｔｐｕｔ２）と目標反力出力部５５（Ｏｕｔｐｕｔ１）が備わる。
目標反力出力部５５は、各反力算出部（５０〜５４）が算出した付加反力Ｐａをペダル反力Ｐｐに付加できるトルクが発生するように反力モータ４ｂを制御する制御信号（モータ駆動信号Ｃｔｌ１）を出力する。
表示制御部５６は、各反力算出部（５０〜５４）が算出した付加反力Ｐａやアクセル操作量ＳＬに基づいて反力状態表示装置１を制御する制御信号（表示信号Ｃｔｌ２）を出力する。
【００４９】
そして、本実施形態のペダル反力制御装置９には、ペダル反力Ｐｐに付加される付加反力Ｐａやアクセル操作量ＳＬを発光で表示し、視覚情報として運転者に伝達する情報伝達装置（反力状態表示装置１）が備わっている。反力状態表示装置１は、ＥＣＵ５によって制御される。
【００５０】
反力状態表示装置１は、図１（ａ）に示すように、スピードメータ７０の近傍など、運転者が視認しやすい位置に配置されることが好ましい。また、反力状態表示装置１は、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）などの発光体からなるセグメントの組み合わせで、アクセル操作量ＳＬなどを視覚的に表現可能な構成であることが好ましい。
【００５１】
反力状態表示装置１は、例えば、図１（ｂ）に示すように、操作量表示部１０と、効率表示部１１と、範囲表示部１２と、ＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）アイコン１３と、オフアイコン１４と、ペダルアイコン１５と、を有して構成される。
【００５２】
操作量表示部１０には、複数のセグメントがペダルの回動を連想させる円弧状に並んで配設され、アクセル操作量ＳＬを複数のセグメントの発光で表現する。つまり、操作量表示部１０は、発光するセグメントの数でアクセル操作量ＳＬを表示する表示部になる。操作量表示部１０は８つ以上のセグメントで構成されることが好ましく、本実施形態では１４個のセグメントで構成される操作量表示部１０とした。
なお、操作量表示部１０は、第１セグメント１０ａ、第２セグメント１０ｂ、第３セグメント１０ｃ、第４セグメント１０ｄ、第５セグメント１０ｅ、第６セグメント１０ｆ、第７セグメント１０ｇ、第８セグメント１０ｈ、第９セグメント１０ｉ、第１０セグメント１０ｊ、第１１セグメント１０ｋ、第１２セグメント１０ｌ、第１３セグメント１０ｍ、および、第１４セグメント１０ｎ、の１４個のセグメントで構成される。
【００５３】
効率表示部１１は、ペダルの回動を連想させる円弧状を呈するセグメント（有機ＥＬ等）からなり、図示しない動力源の効率の状態を、発光する領域の変化、発光色の変化、および輝度の変化等で表現する。効率表示部１１は、操作量表示部１０を構成するセグメントが配設される円弧状の内周側に、全てのセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）と隣接するように配設されることが好ましい。
【００５４】
範囲表示部１２は、扇形のセグメント（有機ＥＬ等）で構成される表示部であって、付加反力Ｐａが発生するアクセル操作量ＳＬを扇型に表示する。範囲表示部１２は、円弧状を呈する効率表示部１１の内周側に、効率表示部１１と隣接するように配設されることが好ましい。
【００５５】
また、ＴＣＳアイコン１３は、ＥＣＵ５が付加反力Ｐａを発生する理由（本実施形態では、後記するＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）によるアシストの実行）を運転者に通知するアイコンであり、オフアイコン１４は、ＥＣＵ５が付加反力Ｐａを発生しない状態（つまり、反力発生装置４が、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを付加しない反力付加停止状態）であることを運転者に通知するアイコンである。ＴＣＳアイコン１３およびオフアイコン１４は、有機ＥＬや発光ダイオードなどの発光体で構成されていることが好ましい。
また、ペダルアイコン１５は、運転者が、操作量表示部１０、効率表示部１１、範囲表示部１２の円弧形状からペダルの回動（踏み込み操作にともなうアクセルペダル２の回動）を連想しやすくするためのアイコンである。ペダルアイコン１５は、有機ＥＬや発光ダイオードなどの発光体で構成されていてもよいし、インク等による描画であってもよい。
【００５６】
操作量表示部１０は、アクセル操作量ＳＬの増大に応じて第１セグメント１０ａから第１４セグメント１０ｎに向かって順次発光し、アクセル操作量ＳＬの減少に応じて第１セグメント１０ａに向かって順次発光停止するように構成される。
その他、効率表示部１１、範囲表示部１２、ＴＣＳアイコン１３、オフアイコン１４の表示の詳細は後記する。
【００５７】
図２は、ＥＣＵが、ＥＣＯ走行アシスト、スリップ防止アシスト、スポーツ走行アシスト、コーナリングアシスト、衝突回避アシスト、付加反力オフ制御を切り替える状態を示す図である。
車両（図示せず）が始動すると、ＥＣＵ５はＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）を実行する。例えば、図示しないトランスミッション（オートマチックトランスミッション）がドライブモードに設定されて車両が前進する状態に設定されているとき、または、トランスミッションがリバースモードに設定されて車両が後退する状態に設定されているときに、ＥＣＵ５はＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）を実行する。
また、ＥＣＵ５は、周知の技術（例えば、特開２０１３−１１２１９２号公報に記載される技術）によって、スリップが発生しやすい路面を走行していると判定したとき（ＳＬＩＰ−ＯＮ）、スリップ防止アシスト（Ａｓｓ２）を実行する。なお、ＥＣＵ５は、スリップ防止アシスト（Ａｓｓ２）の実行中に、スリップが発生しやすい路面の走行が終了したと判定したとき（ＳＬＩＰ−ＯＦＦ）、ＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）を実行する。
【００５８】
また、ＥＣＵ５は、ＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）を実行しているときに、所定値以上の横加速度（Ｇｙ）が車両に発生したとき（Ｇｙ−ＯＮ）、コーナリングアシスト（Ａｓｓ３）を実行する。そして、ＥＣＵ５は、コーナリングアシスト（Ａｓｓ３）を実行しているときに横Ｇが解消したとき（Ｇｙ−ＯＦＦ）、ＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）を実行する。
【００５９】
また、ＥＣＵ５は、運転者によって、スポーツ走行切替スイッチ６４（図１（ａ）参照）が操作されて、「ＯＮ」を示す切替信号ＳｉｇＳＷが入力されると（ＳＷ−ＯＮ）、スポーツ走行アシスト（Ａｓｓ４）を実行する。そして、ＥＣＵ５は、スポーツ走行アシスト（Ａｓｓ４）を実行しているときに、運転者によって、スポーツ走行切替スイッチ６４が操作されて、「ＯＦＦ」を示す切替信号ＳｉｇＳＷが入力されると（ＳＷ−ＯＦＦ）、ＥＣＵ５はＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）を実行する。
【００６０】
また、ＥＣＵ５は、距離信号Ｓｉｇ１に基づいて、車両（図示せず）の前方にある障害物（建造物、先行車両等）との距離が所定値より短くなったと判定したとき（ＮＥＡＲ）、衝突回避アシスト（Ａｓｓ５）を実行する。そして、ＥＣＵ５は、衝突回避アシスト（Ａｓｓ５）を実行しているときに、前方にある障害物との距離が所定値より長くなったと判定したとき（ＦＡＲ）、衝突回避アシストを実行する前の状態（ＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）の実行，スリップ防止アシスト（Ａｓｓ２）の実行，コーナリングアシスト（Ａｓｓ３）の実行，スポーツ走行アシスト（Ａｓｓ４）の実行）に戻す。
【００６１】
また、ＥＣＵ５は、図示しないトランスミッション（オートマチックトランスミッション）がニュートラルモードやパーキングモードに設定されて（Ｎ／Ｐ）、車両（図示せず）が走行しない状態に設定された場合に付加反力オフ制御（Ａｓｓ６）を実行する。そして、ＥＣＵ５は、付加反力オフ制御（Ａｓｓ６）を実行しているときに、トランスミッションがドライブモードやリバースモードなど、ニュートラルモードおよびパーキングモード以外に設定された場合（Ｄｒｖ）、付加反力オフ制御を実行する前の状態（ＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）の実行，スリップ防止アシスト（Ａｓｓ２）の実行，コーナリングアシスト（Ａｓｓ３）の実行，スポーツ走行アシスト（Ａｓｓ４）の実行）に戻す。ＥＣＵ５が付加反力オフ制御（Ａｓｓ６）を実行するとペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが付加されない。したがって、ＥＣＵ５が付加反力オフ制御を実行すると、反力発生装置４は、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを付加しない反力付加停止状態になる。
【００６２】
なお、トランスミッション（図示せず）がリバースモードに設定されて車両（図示せず）が後退する状態に設定されている場合に、ＥＣＵ５が付加反力オフ制御（Ａｓｓ６）を実行して、反力発生装置４が反力付加停止状態になる構成であってもよい。
【００６３】
ＥＣＵ５は、図２に示すように、ＥＣＯ走行アシスト（Ａｓｓ１）、スリップ防止アシスト（Ａｓｓ２）、コーナリングアシスト（Ａｓｓ３）、スポーツ走行アシスト（Ａｓｓ４）、および衝突回避アシスト（Ａｓｓ５）を実行し、それぞれの状態に応じて、適宜付加反力Ｐａを発生させる。さらに、本実施形態のＥＣＵ５は、それぞれの状態において、アクセル操作量ＳＬの状態や、付加反力Ｐａをペダル反力Ｐｐに付加する状態を、反力状態表示装置１（図１（ａ）参照）で表示する。
また、ＥＣＵ５は、図示しないトランスミッションがニュートラルモード等に設定された場合には付加反力オフ制御を実行し、ペダル反力Ｐｐへの付加反力Ｐａの付加を停止する。
【００６４】
以下、ＥＣＯ走行アシスト、スリップ防止アシスト、スポーツ走行アシスト、コーナリングアシスト、衝突回避アシスト、および付加反力オフ制御の各状態における、ＥＣＵ５による付加反力Ｐａの算出と反力状態表示装置１の表示について説明する。
【００６５】
《ＥＣＯ走行アシスト》
図３はＥＣＵがＥＣＯ走行アシストを実行するときの反力状態表示装置の状態を示す図である。また、図４（ａ）は動力源がガソリンエンジンの場合の境界操作量の一例を示す図、図４（ｂ）は動力源がガソリンエンジンと走行モータでハイブリッド駆動する場合の境界操作量の一例を示す図である。また、図５はＥＣＯ状態表示領域の輝度が経過時間とともに変化する状態を示す図であり、図５（ａ）は第１段階、図５（ｂ）は第２段階、図５（ｃ）は第３段階、図５（ｄ）は第４段階、図５（ｅ）は第５段階を示す。また、図６はＥＣＯ状態表示領域の輝度が変化する状態を示す図であり、図６（ａ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度が最も高い状態、図６（ｂ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度が少し低い状態、図６（ｃ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度がさらに低い状態、図６（ｄ）はＥＣＯ状態表示領域の輝度が最も低い状態、図６（ｅ）はＥＣＯ状態表示領域の発光が停止された状態を示す。なお、図３に示す反力状態表示装置１のＳｔ１は、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１より小さい状態を示し、Ｓｔ２は、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１より大きい状態を示す。
【００６６】
ＥＣＯ走行アシストを実行するとき、ＥＣＵ５はＥＣＯアシスト反力算出部５０でＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏ（ＥＣＯ走行アシスト時の付加反力Ｐａ）を算出し、算出したＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生するように目標反力出力部５５で反力モータ４ｂを制御する。また、ＥＣＵ５の表示制御部５６は、算出したＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生する状態を、アクセルペダル２のアクセル操作量ＳＬに応じて表示するように反力状態表示装置１を制御する。
【００６７】
ＥＣＯアシスト反力算出部５０は、車輪速センサ６２から入力される車輪速信号Ｓｉｇ３に基づいて車速（Ｖ）を演算し、さらに、ストロークセンサ３から入力される操作量信号Ｓｉｇ５に基づいてアクセル操作量ＳＬを演算する。そして、ＥＣＯアシスト反力算出部５０は、あらかじめ設定されているＥＣＯアシストマップ５０１を参照し、演算した車速Ｖとアクセル操作量ＳＬから、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏを発生するか否かを判定する。
ＥＣＯアシスト反力算出部５０はＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏを発生すると判定した場合にはＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏを算出して目標反力出力部５５に入力する。目標反力出力部５５は、ＥＣＯアシスト反力算出部５０が算出したＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏをペダル反力Ｐｐに付加するトルクが反力モータ４ｂで発生するようにモータ駆動信号Ｃｔｌ１を出力する。
【００６８】
ＥＣＯアシストマップ５０１は、車両（図示せず）の性能等に応じてあらかじめ設定されるマップであり、車速ＶごとにＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏを発生するアクセル操作量ＳＬの領域が設定されている（例えば、図３に斜線で示す領域）。
ＥＣＯアシストマップ５０１は、動力源（図示せず）の効率が高く、車両の走行効率が最も高くなる（例えば、最も低燃費で効率よく走行できる）アクセル操作量ＳＬを境界操作量Ｔｈ１として車速Ｖごとに示すマップである。
【００６９】
また、ＥＣＯアシストマップ５０１において、特性値として決定される境界操作量Ｔｈ１より大きなアクセル操作量ＳＬの領域（図３に斜線で示す領域）は、動力源の効率が低下する領域を示す。つまり、境界操作量Ｔｈ１は、動力源の効率が低下するアクセル操作量ＳＬの閾値（操作閾値）を示す。このような境界操作量Ｔｈ１は、車速Ｖごとに動力源の効率が最も高くなるアクセル操作量ＳＬを示す。境界操作量Ｔｈ１は車速Ｖごとに設定され、車速Ｖに対応するように連続した境界操作量Ｔｈ１がＥＣＯアシストマップ５０１に示される。
【００７０】
例えば、車両（図示せず）の動力源がガソリンエンジンの場合、ＥＣＯアシストマップ５０１は、図４（ａ）に示すように、燃費が最もよく、最高の効率で動力源（ガソリンエンジン）が駆動するアクセル操作量ＳＬを境界操作量Ｔｈ１とする。
【００７１】
また、車両の動力源が、ガソリンエンジンと走行モータからなる場合（ハイブリッド駆動する動力源の場合）、走行モータのみを駆動して走行する状態（ＭＯＴ：第１状態）では、ガソリン（エネルギ）の消費量が抑制される。したがって、走行モータのみを駆動して走行する第１状態（ＭＯＴ）は、ガソリンエンジンを駆動して走行する状態（ＥＮＧ：第２状態）や、ガソリンエンジンと走行モータを駆動して走行する状態（ＥＮＧ＋ＭＯＴ：第２状態）よりもガソリンに関しては燃費がよくなる。しかしながら、走行モータのみを駆動して走行する第１状態（ＭＯＴ）は、ガソリンエンジンを駆動して走行する第２状態（ＥＮＧまたは、ＥＮＧ＋ＭＯＴ）よりも出力される動力が小さくなる。
よって、走行モータのみを駆動して走行する第１状態（ＭＯＴ）と、ガソリンエンジンを駆動して走行する第２状態（ＥＮＧまたは、ＥＮＧ＋ＭＯＴ）が、アクセル操作量ＳＬに応じて適宜切り替わるように構成される。
【００７２】
そこで、車両の動力源（図示せず）が、ガソリンエンジンと走行モータからなる場合には、図４（ｂ）に示すように、走行モータのみを駆動して走行する第１状態（ＭＯＴ）とガソリンエンジンを駆動して走行する第２状態（ＥＮＧまたは、ＥＮＧ＋ＭＯＴ）の境界となるアクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１に設定される。
つまり、境界操作量Ｔｈ１は、走行モータのみが駆動する第１状態（ガソリンの消費が抑制される状態）から、ガソリンエンジンが駆動する第２状態（ガソリンが消費する状態）に切り替わるときのアクセル操作量ＳＬとして設定される。
【００７３】
このように、境界操作量Ｔｈ１は、車両の動力源の種類や構造によって適宜設定される。また、動力源の第１状態と第２状態は、駆動力発生のためのエネルギ消費量に基づいて区分される。例えば、あらかじめ設定されている所定のエネルギ消費量となる状態を動力源の第２状態とし、第２状態におけるエネルギ消費量よりも、エネルギ消費量が少ない状態、または、エネルギが消費されない状態を動力源の第１状態とする。つまり、第１状態は相対的にエネルギ消費量が少ないかエネルギが消費されない状態であり、第２状態は相対的にエネルギ消費量が多い状態になる。図４（ｂ）に示す一例では、第１状態は走行モータのみが駆動して駆動力発生のためのエネルギが消費されない状態であり、第２状態はガソリンエンジンが駆動してエネルギ（ガソリン）が消費される状態である。
【００７４】
なお、エネルギは動力源の種類によって異なる。例えば、動力源がガソリンエンジンの場合、エネルギはガソリンになる。また、動力源が燃料電池の場合、エネルギは水素になる。また、動力源が電動モータの場合、エネルギは電気になる。
【００７５】
ＥＣＯアシスト反力算出部５０は、演算した車速Ｖとアクセル操作量ＳＬに応じてＥＣＯアシストマップ５０１を参照し、アクセル操作量ＳＬが、現在の車速Ｖにおける境界操作量Ｔｈ１より大きければＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏを発生すると判定する。
【００７６】
また、ＥＣＯアシスト反力算出部５０は、図３に示す付加反力マップ５０２に基づいてＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏを算出する。なお、図３に記載される付加反力マップ５０２の実線は付勢手段によってアクセルペダル２に付与されるペダル反力Ｐｐを示し、破線は反力発生装置４によってペダル反力Ｐｐに付加されるＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏを示す。
【００７７】
ＥＣＯアシスト反力算出部５０は、操作量信号Ｓｉｇ５を監視することによってアクセル操作量ＳＬを監視する。そして、ＥＣＯアシスト反力算出部５０は、ＥＣＯアシストマップ５０１上で、アクセル操作量ＳＬが小さな方から境界操作量Ｔｈ１を超えたとき、瞬間的に大きなＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏ（大きさを「Ｐｍａｘ」とする）を算出する。例えば、車速Ｖが「Ｖ１」のときの境界操作量Ｔｈ１が「ＳＬ１」の場合、ＥＣＯアシスト反力算出部５０はアクセル操作量ＳＬが「ＳＬ１」になったときに最大のＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏ（大きさ「Ｐｍａｘ」）を算出する。
【００７８】
このように、アクセル操作量ＳＬが小さい状態から境界操作量Ｔｈ１を超えたときに瞬間的に大きなＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生してペダル反力Ｐｐに付加されることによって、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐがステップ状に急峻に増大することになり、運転者に大きな刺激を与えることができる。
【００７９】
その後、ＥＣＯアシスト反力算出部５０は、アクセルペダル２がさらに踏み込まれてアクセル操作量ＳＬが増大すると、定常的なＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏ（大きさを「Ｐｓｔｄ」とする）を算出する。なお、ＥＣＯ走行アシスト時にＥＣＯアシスト反力算出部５０が算出する定常的なＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏの大きさ（Ｐｓｔｄ）は、車両（図示せず）に要求される走行性能等に応じて適宜設定されている値とすればよい。
【００８０】
そして、ＥＣＵ５の目標反力出力部５５は、ＥＣＯアシスト反力算出部５０が演算したＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏをペダル反力Ｐｐに付加するトルクを反力モータ４ｂで発生させるためのモータ駆動信号Ｃｔｌ１を出力する。
【００８１】
また、表示制御部５６は、操作量表示部１０を構成する１４個のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）のうち、第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈを「ＥＣＯセグメント」に設定し、第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎを「非ＥＣＯセグメント」に設定する。これによって、操作量表示部１０は、ＥＣＯセグメントが配設される領域（第１領域）と、非ＥＣＯセグメントが配設される領域（第２領域）と、に区分される。
なお、本実施形態では、第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈをＥＣＯセグメントとしたが、ＥＣＯセグメント、非ＥＣＯセグメントの数は限定されない。
【００８２】
ＥＣＯセグメントに設定される第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈは、境界操作量Ｔｈ１よりも小さい範囲のアクセル操作量ＳＬを表示するセグメントであり、１つのセグメントは、境界操作量Ｔｈ１よりも小さい範囲を８等分したうちの１つに対応する。境界操作量Ｔｈ１よりも小さいアクセル操作量ＳＬではＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生しないため、ＥＣＯセグメントは、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生しないアクセル操作量ＳＬを示すセグメントになる。
【００８３】
また、非ＥＣＯセグメントに設定される第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎは、境界操作量Ｔｈ１よりも大きい範囲のアクセル操作量ＳＬを表示するセグメントであり、１つのセグメントは、境界操作量Ｔｈ１よりも大きい範囲を６等分したうちの１つに対応する。
境界操作量Ｔｈ１よりも大きいアクセル操作量ＳＬではＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生するため、非ＥＣＯセグメントは、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生するアクセル操作量ＳＬを示すセグメントになる。
【００８４】
さらに、表示制御部５６は、アクセル操作量ＳＬに応じて操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）を発光させる。このとき、表示制御部５６は、ＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）を、所定の第１色（例えば、白色）で発光させ、非ＥＣＯセグメント（第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎ）を、第１色（白色）と異なる第２色（青色）で発光させる。図３（Ｓｔ１）では、操作量表示部１０の実線で囲まれて白抜き表示されたセグメントが白色で発光し、破線で囲まれたセグメントが発光しない状態になる。一方、図３（Ｓｔ２）では、操作量表示部１０の実線で囲まれて白抜き表示されたセグメントが白色で発光し、実線で囲まれて斜線表示されたセグメントが青色で発光し、破線で囲まれたセグメントが発光しない状態になる。
【００８５】
また、表示制御部５６は、操作量表示部１０の非ＥＣＯセグメントに隣接する範囲表示部１２の扇形の範囲を非ＥＣＯ領域１２ａに設定し、第２色（例えば、青色）で発光させる。図３（Ｓｔ１，Ｓｔ２）では、範囲表示部１２の実線で囲まれて斜線表示した部分が非ＥＣＯ領域１２ａになって青色で発光し、破線で囲まれた部分が発光しない状態になる。
【００８６】
また、表示制御部５６は、効率表示部１１にＥＣＯ状態表示領域１１ａを設定する。具体的に、表示制御部５６は、操作量表示部１０のＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）に隣接する効率表示部１１の部分をＥＣＯ状態表示領域１１ａとする。図３（Ｓｔ１）では、効率表示部１１の実線で囲まれて網目表示した部分がＥＣＯ状態表示領域１１ａになる。
【００８７】
このように、反力状態表示装置１は、アクセル操作量ＳＬをセグメントの発光という視覚情報に変換して表示し、運転者に伝達する。
また、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１よりも小さいときには、ＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）が白色で発光し、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１よりも大きいときには、さらに、非ＥＣＯセグメント（第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎ）が青色で発光する。つまり、反力状態表示装置１は、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１よりも小さいときには第１領域に白色の発光で表示し、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１よりも大きいときには第２領域に青色の発光で表示する。また、運転者は、白色と青色という発光色の違いで、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが付加されているか否か（ペダル反力Ｐｐが増大しているか否か）を識別できる。つまり、反力状態表示装置１は、白色と青色という発光色の違いを識別情報として、セグメントの発光という視覚情報に含めている。
【００８８】
さらに、本実施形態の反力状態表示装置１は、第１領域のＥＣＯセグメントの発光色である白色を第１の識別情報とし、第２領域の非ＥＣＯセグメントの発光色である青色を第２の識別情報としている。
【００８９】
さらに、表示制御部５６は、アクセル操作量ＳＬに応じて効率表示部１１のＥＣＯ状態表示領域１１ａを、第１色（白色）、第２色（青色）と異なる第３色（例えば、緑色）で発光させる。また、表示制御部５６は、操作量表示部１０のＥＣＯセグメントのみ全てが白色で発光している時間が長いほど、つまり、第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈの全てが白色で発光し、第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎの全てが発光停止した状態が長いほど、高い輝度でＥＣＯ状態表示領域１１ａを発光させる。例えば、図３（Ｓｔ１）に示すように、操作量表示部１０のＥＣＯセグメントのみ全てが白色で発光して非ＥＣＯセグメントの全てが発光停止しているときに、効率表示部１１の実線で囲まれて網目表示された部分（ＥＣＯ状態表示領域１１ａ）が緑色で発光し、破線で囲まれた部分は発光しない。
【００９０】
例えば、図５（ａ）に示すように、操作量表示部１０のＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）の全てが白色で発光し、非ＥＣＯセグメント（第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎ）の全てが発光停止した状態になった瞬間には（経過時間Ｔｉｍｅ０）、表示制御部５６はＥＣＯ状態表示領域１１ａを発光させない。
そして、操作量表示部１０のＥＣＯセグメントの全てが白色で発光した状態で所定の遅延時間（例えば、０．５秒）が経過したときに、表示制御部５６は、図５（ｂ）に示すようにＥＣＯ状態表示領域１１ａを最も低い輝度で発光する（経過時間Ｔｉｍｅ１）。
【００９１】
その後、図５（ｃ）から図５（ｅ）に示すように、操作量表示部１０のＥＣＯセグメントの全てが白色で発光した状態のまま時間が経過するにしたがって、所定のインターバル（例えば、５秒）が経過するごとに、表示制御部５６はＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を高める（経過時間Ｔｉｍｅ２→経過時間Ｔｉｍｅ４）。そして、ＥＣＯセグメントの全てが白色で発光した状態のまま経過時間Ｔｉｍｅ４となったとき、図５（ｅ）に示すように、表示制御部５６は最高の輝度でＥＣＯ状態表示領域１１ａを発光させる。さらに、ＥＣＯセグメントの全てが白色で発光した状態が維持されている間、表示制御部５６は、最高の輝度でＥＣＯ状態表示領域１１ａが発光している状態を維持する。
【００９２】
このように、表示制御部５６は、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１に維持される時間（ＥＣＯセグメントの全てが白色で発光した状態が維持されている時間）が長くなるほど、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を高めて効率表示部１１（図１（ｂ）参照）での表示を強調する。
【００９３】
なお、アクセルペダル２（図１（ａ）参照）のアクセル操作量ＳＬが変化して第８セグメント１０ｈが発光停止したり、第９セグメント１０ｉが発光した場合、表示制御部５６はＥＣＯ状態表示領域１１ａの発光を停止する。また、表示制御部５６は、車両（図示せず）の車速Ｖの変化にともなって境界操作量Ｔｈ１が変化し、第８セグメント１０ｈが発光停止したり第９セグメント１０ｉが発光した場合にもＥＣＯ状態表示領域１１ａの発光を停止する。
【００９４】
また、図５（ａ）〜（ｅ）には、ＥＣＯ状態表示領域１１ａが５段階の輝度で発光する状態を示したが、ＥＣＯ状態表示領域１１ａが発光するときの輝度は５段階に限定されるものではない。また、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度が段階的に変化する構成ではなく、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度が無段階に連続的に変化する構成であってもよい。
【００９５】
このように、操作量表示部１０のＥＣＯセグメント（第１領域）の全てが白色で発光した状態の時間に応じて、効率表示部１１（ＥＣＯ状態表示領域１１ａ）の輝度が変化する構成によって、運転者は、アクセルペダル２（図１（ａ）参照）のアクセル開度ＳＬを境界操作量Ｔｈ１の近傍に維持した状態の経過時間を視覚的に認識できる。
【００９６】
また、操作量表示部１０のＥＣＯセグメントの全てが白色で発光してからＥＣＯ状態表示領域１１ａが発光するまでに所定の遅延時間（例えば、０．５秒）が設定されている。したがって、ＥＣＯセグメントの全てが白色で発光した直後に連続して非ＥＣＯセグメントが発光するような状態でのＥＣＯ状態表示領域１１ａの瞬間的な発光が抑制される。
【００９７】
このように、反力状態表示装置１（図１（ａ）参照）は、動力源の効率を緑色の発光の輝度変化という第２の視覚情報に変換して表示する効率表示部１１を有する。そして、表示制御部５６は、動力源の効率が高いほどＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を高め、これによって、効率表示部１１での第２の視覚情報の表示を強調する。
【００９８】
なお、車両の動力源がガソリンエンジンと走行モータを有する場合、境界操作量Ｔｈ１は走行モータのみが駆動する第１状態（ＭＯＴ）と、ガソリンエンジンが駆動する第２状態（ＥＮＧ）の境界に設定される。したがって、操作量表示部１０のＥＣＯセグメント（第１領域）の全てが白色で発光した状態が長いほど、ガソリンを消費することなく走行モータのみで効率よく走行していることになる。また、ＥＣＯセグメントの全てが発光している状態が長いほどＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度が高くなることから、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度が高いほど、走行モータのみで効率よく走行している時間が長いことになる。つまり、車両の動力源がガソリンエンジンと走行モータを有する場合であっても、表示制御部５６は、動力源の効率をＥＣＯ状態表示領域１１ａにおける緑色の発光の輝度変化という第２の視覚情報に変換して反力状態表示装置１で表示する。
【００９９】
また、表示制御部５６は、白色に発光するＥＣＯセグメントの数が減少するのにしたがって、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を低下させるように構成されていてもよい。例えば、表示制御部５６は、図６（ａ）〜（ｅ）に示すように、ＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）の２つの発光を停止するたびにＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を適宜低下させるように構成されていてもよい。
【０１００】
この構成の場合、表示制御部５６は、全てのＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）が発光しているとき、図６（ａ）に示すように、ＥＣＯ状態表示領域１１ａを最高の輝度で発光させる。また、表示制御部５６は、６個のＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第６セグメント１０ｆ）が発光しているとき、図６（ｂ）に示すように、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を低下させる。また、表示制御部５６は、４個のＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第４セグメント１０ｄ）が発光しているとき、図６（ｃ）に示すように、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度をさらに低下させる。また、表示制御部５６は、２個のＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ，第２セグメント１０ｂ）が発光しているとき、図６（ｄ）に示すように、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度をさらに低下させる。そして、表示制御部５６は、全てのＥＣＯセグメントが発光しない状態のとき、つまり、アクセル操作量ＳＬが「０」になったとき、図６（ｅ）に示すように、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの発光を停止する。
【０１０１】
また、表示制御部５６は、第９セグメント１０ｉ（非ＥＣＯセグメント）が青色で発光したら、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの発光を停止する。したがって、図３（Ｓｔ２）に破線で囲んで示すように、効率表示部１１のＥＣＯ状態表示領域１１ａは発光しない状態になる。
【０１０２】
このような構成の場合、表示制御部５６は、操作量表示部１０のＥＣＯセグメント（第１領域）の表示に応じて効率表示部１１（ＥＣＯ状態表示領域１１ａ）の発光を変化させる。操作量表示部１０のＥＣＯセグメントは、アクセル操作量ＳＬと境界操作量Ｔｈ１の差に応じて発光する数が変わる。また、境界操作量Ｔｈ１は、図示しない動力源の効率に基づいて決定される閾値（操作閾値）である。したがって、ＥＣＯセグメントは動力源の効率に応じて表示が変化し、ＥＣＯセグメントの表示に応じて変化する効率表示部１１の発光（輝度）は、動力源の効率に応じて変化する。
【０１０３】
また、表示制御部５６は、操作量表示部１０の非ＥＣＯセグメント（第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎ）が発光している状態から、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１まで戻されたとき（つまり、アクセル操作量ＳＬが、境界操作量Ｔｈ１よりも大きい範囲から境界操作量Ｔｈ１に近づくほど）、効率表示部１１（ＥＣＯ状態表示領域１１ａ）の輝度を高める構成であってもよい。
このような構成であれば、例えば、運転者が、境界操作量Ｔｈ１よりも大きくアクセルペダル２（図１（ａ）参照）を踏み込み操作した場合でも、運転者は、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの表示にもとづいてアクセルペダル２を戻し、アクセル操作量ＳＬを境界操作量Ｔｈ１まで確実に小さくすることができる。
【０１０４】
例えば、表示制御部５６は、非ＥＣＯセグメント（第２領域）の発光が停止してＥＣＯセグメント（第１領域）が全て発光してからの経過時間が長いほど、高い輝度で効率表示部１１のＥＣＯ状態表示領域１１ａを発光させるように構成されていてもよい。
または、非ＥＣＯセグメント（第２領域）で発光しているセグメントの数が減少するほどＥＣＯ状態表示領域１１ａが発光する輝度を高め、非ＥＣＯセグメントの発光が停止してＥＣＯセグメントがすべて発光した状態のときに、最も高い輝度でＥＣＯ状態表示領域１１ａを発光させるように構成されていてもよい。
【０１０５】
また、表示制御部５６は、ＥＣＯセグメントの全てが白色で発光して非ＥＣＯセグメントが発光していない状態のときにＥＣＯ状態表示領域１１ａを緑色で発光させ、白色に発光するＥＣＯセグメントの数が減少するのにしたがって、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を低下させる。白色で発光するＥＣＯセグメントの数が多いほど、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１に近くて動力源（図示せず）の効率が高いことから、表示制御部５６は、動力源の効率が高いほどＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を高めて表示を強調する。
このように、反力状態表示装置１は、動力源の効率を緑色の発光の輝度変化という第２の視覚情報に変換して表示する効率表示部１１を有する。そして、表示制御部５６は、動力源の効率が高いほどＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度を高め、これによって、効率表示部１１での第２の視覚情報の表示を強調する。
【０１０６】
ＥＣＵ５がＥＣＯ走行アシストを実行するとき、表示制御部５６は、以上のように反力状態表示装置１を制御する。
操作量表示部１０には、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１より小さいことを示すＥＣＯセグメント（第１領域）と、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１を超えたことを示す非ＥＣＯセグメント（第２領域）が設定され、ＥＣＯセグメントが白色（第１色）で発光し、非ＥＣＯセグメントが青色（第２色）で発光する。
アクセル操作量ＳＬが、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生する範囲内のとき（つまり、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１より大きいとき）には、非ＥＣＯセグメントが青色で発光するため、運転者は、操作量表示部１０の青色の発光によって、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生してペダル反力Ｐｐに付加されていること（アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐが増大していること）を視覚的に認識できる。アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１より大きいとき、動力源の効率が低下していることから、運転者は、ペダル反力Ｐｐの増大という刺激に加えて、非ＥＣＯセグメントの発光という視覚情報によっても動力源の効率が低下していることを認識できる。
【０１０７】
また、効率表示部１１にはＥＣＯ状態表示領域１１ａが設定され、ＥＣＯ状態表示領域１１ａは、第１色（白色）および第２色（青色）と異なる第３色（緑色）で発光する。さらに、ＥＣＯ状態表示領域１１ａは、アクセル操作量ＳＬに応じて輝度が変化する。また、操作量表示部１０の第９セグメント１０ｉ（非ＥＣＯセグメント）が発光するとＥＣＯ状態表示領域１１ａの発光が停止する。非ＥＣＯセグメントが発光するとき、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１より大きく車両の動力源（図示せず）の効率が低下した状態にある。したがって、運転者は、発光が停止したＥＣＯ状態表示領域１１ａを視認することによって動力源の効率が低下していることを視覚的に認識できる。また、ＥＣＯ状態表示領域１１ａは、ＥＣＯセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）が全て発光した状態が長いほど高い輝度で発光する。ＥＣＯセグメントは、アクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１であるときに全てのセグメントが白色で発光するため、運転者は、ＥＣＯ状態表示領域１１ａの輝度によって、動力源の効率が最も高い状態が継続している時間を視覚的に認識できる。
【０１０８】
さらに、範囲表示部１２には、非ＥＣＯ領域１２ａが設定されて青色で発光する。非ＥＣＯ領域１２ａは、操作量表示部１０における非ＥＣＯセグメントの位置に対応する領域であり、非ＥＣＯセグメントは、アクセル操作量ＳＬが、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生する範囲内であることを表示する。したがって、運転者は、範囲表示部１２（非ＥＣＯ領域１２ａ）の青色の発光によって、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生する範囲を視覚的に認識でき、例えば、ＥＣＯ付加反力Ｐｅｃｏが発生しない範囲でアクセルペダル２を踏み込み操作することが可能になる。そして、運転者は、動力源の効率が最も高い状態で車両（図示せず）を走行させることが可能になる。
【０１０９】
なお、動力源として車両（図示せず）に備わるガソリンエンジンは、駆動輪（図示せず）を駆動する動力を発生する構成のほか、走行モータに供給される電力の発電機能を備える場合もある。この場合、走行モータに供給する電力を蓄電する蓄電装置（図示せず）の蓄電量が所定値を下回ったときにガソリンエンが駆動して発電し、発電した電力を当該蓄電装置に蓄電するように構成される。そして、走行モータは蓄電装置に蓄電された電力で駆動するように構成される。
このように、ガソリンエンジンが走行モータに供給される電力の発電機能を有する場合、走行モータのみが駆動（すなわち、図示しない蓄電装置に蓄電されている電力で走行モータが駆動）して駆動輪が駆動する状態が第１状態になる。また、ガソリンエンジンが駆動して走行モータに供給される電力を発電し、走行モータが当該電力で駆動して駆動輪が駆動する状態が第２状態になる。
【０１１０】
または、走行モータに供給される電力の発電機能と、駆動輪を駆動する動力を発生する機能と、を兼ね備えたガソリンエンジンが備わる構成の車両（図示せず）であってもよい。このような構成の場合、走行モータのみが駆動する状態が第１状態になる。また、ガソリンエンジンが駆動して走行モータに供給される電力を発電し、走行モータが当該電力で駆動して駆動輪が駆動する状態、または、ガソリンエンジンが駆動して発生した動力で駆動輪が駆動する状態が第２状態になる。
【０１１１】
また、車両（図示せず）が、ガソリンエンジンを備えず、動力源が走行モータのみの電気自動車（図示せず）の場合、第１状態は第２状態に比べて電力消費量が少ない状態として設定されることが好ましい。そして、アクセルペダル２（図１（ａ）参照）のアクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１を超えたときに、電力消費量が少ない第１状態から、電力消費量が多い第２状態に切り替わるように構成されることが好ましい。
【０１１２】
なお、本実施形態のＥＣＵ５は、燃費が最もよく、最高の効率で動力源が駆動するアクセル操作量ＳＬが境界操作量Ｔｈ１に設定される構成としたが、最高の効率で動力源が駆動するアクセル操作量ＳＬから所定量だけ異なる境界操作量Ｔｈ１が設定される構成としてもよい。
【０１１３】
例えば、燃費が最もよく、最高の効率で動力源が駆動するアクセル操作量ＳＬより境界操作量Ｔｈ１が小さく設定される場合、操作量表示部１０は、動力源が実際に最高の効率で駆動する前にＥＣＯセグメントが全て発光する。したがって、運転者は、動力源が最高の効率で駆動する直前であることをあらかじめ認識できる。
また、燃費が最もよく、最高の効率で動力源が駆動するアクセル操作量ＳＬより境界操作量Ｔｈ１が大きく設定される場合、最高の効率で動力源が駆動して車両（図示せず）が充分に加速した時点で、操作量表示部１０のＥＣＯセグメントが全て発光するように構成することも可能になる。このような構成であれば、運転者は、充分に加速した状態でのアクセル操作量ＳＬを維持することができ、動力源の効率を大きく下げることなく車両を好適に加速させることができる。
【０１１４】
《スリップ防止アシスト》
図７はＥＣＵがスリップ防止アシストを実行するときの反力状態表示装置の状態を示す図である。また、図７に示す反力状態表示装置１のＳｔ１は、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２より小さい状態を示し、Ｓｔ２は、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２より大きい状態を示す。
【０１１５】
スリップ防止アシストを実行するとき、ＥＣＵ５のスリップ防止反力算出部５１は、車輪速センサ６２から入力される車輪速信号Ｓｉｇ３によって、発進時や走行中の車両の駆動輪（図示せず）が空転しているか否かを判定する。そして、スリップ防止反力算出部５１は、図７に示すスリップ反力設定マップ５１１に基づいて、ペダル反力Ｐｐに付加するスリップ反力Ｐｓｌｐ（スリップ防止アシスト時の付加反力Ｐａ）を算出する。
【０１１６】
スリップ反力設定マップ５１１は、２つのマップ（ｍａｐＡ，ｍａｐＢ）を含んで構成される。スリップ反力設定マップ５１１のｍａｐＡは、車両（図示せず）のスリップを軽減するトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストの実行と、アクセル操作量ＳＬの関係を示すマップである。また、ｍａｐＢは、アクセル操作量ＳＬと、ペダル反力Ｐｐに付加するスリップ反力Ｐｓｌｐの関係を示すマップである。
【０１１７】
例えばスリップ防止反力算出部５１は、車輪速信号Ｓｉｇ３によって、図示しない動力源から動力が伝達される駆動輪の車輪速と、動力が伝達されない従動輪の車輪速と、をそれぞれ演算する。そして、スリップ防止反力算出部５１は、駆動輪の車輪速が従動輪の車輪速よりも所定値だけ大きいときに駆動輪が空転していると判定する。このように、スリップ防止反力算出部５１は、駆動輪が空転していることを判定するスリップ状態検出装置になる。なお、スリップ防止反力算出部５１が駆動輪の空転を判定する所定値は、適宜決定される値とすればよい。
【０１１８】
スリップ防止反力算出部５１は、駆動輪（図示せず）に空転が発生していると判定すると、空転しない最大トルクを駆動輪に発生させることができるアクセル操作量ＳＬ（スリップ限界操作量ＳＬ２）を算出する。例えば、スリップ防止反力算出部５１は、駆動輪が空転していると判定したときのアクセル操作量ＳＬ（より詳細には、当該アクセル操作量ＳＬよりも若干小さい踏み込み操作量）をスリップ限界操作量ＳＬ２に設定する。このように演算されるスリップ限界操作量ＳＬ２は、車両（図示せず）がスリップしないで走行できるアクセル操作量ＳＬの閾値（操作閾値）になる。
【０１１９】
そして、ＥＣＵ５は、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２より大きいときには、車両のスリップを軽減するトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストを実行する。
スリップ防止反力算出部５１は、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２より大きいとき、ペダル反力Ｐｐにスリップ反力Ｐｓｌｐを付加してペダル反力Ｐｐを増大する。運転者は、増大したペダル反力Ｐｐによって、車両がスリップしやすい状態にあってトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストが実行されることを認識できる。
【０１２０】
図７に示すスリップ反力設定マップ５１１のｍａｐＡには、斜線部でトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストの実行が示されている。そして、スリップ限界操作量ＳＬ２は、スリップ反力設定マップ５１１のｍａｐＡに示すように、ＥＣＵ５がトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストを実行するアクセル操作量ＳＬになる。
【０１２１】
さらに、スリップ防止反力算出部５１は、ストロークセンサ３から入力される操作量信号Ｓｉｇ５を監視することによってアクセル操作量ＳＬを監視する。そして、スリップ防止反力算出部５１は、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２（操作閾値）になったと判定したとき、スリップ反力設定マップ５１１のｍａｐＢに基づいてスリップ防止アシスト時の付加反力Ｐａ（スリップ反力Ｐｓｌｐ）を算出する。
【０１２２】
さらに、ＥＣＵ５の目標反力出力部５５は、スリップ防止反力算出部５１が算出したスリップ反力Ｐｓｌｐをペダル反力Ｐｐに付加するトルクが反力モータ４ｂで発生するようにモータ駆動信号Ｃｔｌ１を出力する。
【０１２３】
また、表示制御部５６は、操作量表示部１０を構成する１４個のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）のうち、第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈを「非スリップセグメント」に設定し、第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎを「スリップセグメント」に設定する。これによって、操作量表示部１０は、非スリップセグメントが配設される領域（第１領域）と、スリップセグメントが配設される領域（第２領域）と、に区分される。
なお、本実施形態では、第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈを非スリップセグメントとしたが、非スリップセグメント、スリップセグメントの数は限定されない。
【０１２４】
非スリップセグメントになる第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈは、スリップ限界操作量ＳＬ２よりも小さい範囲のアクセル操作量ＳＬを表示するセグメントであり、１つのセグメントは、スリップ限界操作量ＳＬ２よりも小さい範囲を８等分したうちの１つに対応する。
スリップ限界操作量ＳＬ２よりも小さいアクセル操作量ＳＬでは付加反力Ｐａ（スリップ反力Ｐｓｌｐ）が発生しないため、非スリップセグメントは、スリップ反力Ｐｓｌｐが発生しないアクセル操作量ＳＬを示すセグメントになる。
【０１２５】
また、スリップセグメントになる第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎは、スリップ限界操作量ＳＬ２よりも大きい範囲のアクセル操作量ＳＬを表示するセグメントであり、１つのセグメントは、スリップ限界操作量ＳＬ２よりも大きい範囲を６等分したうちの１つに対応する。
スリップ限界操作量ＳＬ２よりも大きいアクセル操作量ＳＬではスリップ反力Ｐｓｌｐが発生するため、スリップセグメントは、スリップ反力Ｐｓｌｐが発生するアクセル操作量ＳＬを示すセグメントになる。
【０１２６】
また、ＥＣＵ５がスリップ防止アシストを実行するとき、表示制御部５６は、ＴＣＳアイコン１３を発光させる。ＴＣＳアイコン１３は、ＥＣＵ５が、スリップ防止アシストのためにアクセルペダル２のペダル反力Ｐｐを増大させることを運転者に認識させるためのアイコンであり、例えば、「雪形状」に発光する。
また、表示制御部５６は、操作量表示部１０のスリップセグメントに隣接する範囲表示部１２の扇形の範囲をスリップ領域１２ｂに設定して青色（第２色）で発光させる。図７（Ｓｔ１，Ｓｔ２）では、範囲表示部１２の実線で囲まれて斜線表示した部分がスリップ領域１２ｂになって青色で発光し、破線で囲まれた部分が発光しない状態になる。
なお、表示制御部５６は、効率表示部１１の発光を停止する。したがって、効率表示部１１は図７に示すように発光しない状態になる。
【０１２７】
そして表示制御部５６は、アクセル操作量ＳＬに応じて操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）を発光させる。このとき、表示制御部５６は、非スリップセグメント（第１セグメント１０ａ〜第８セグメント１０ｈ）を、白色で発光させ、スリップセグメント（第９セグメント１０ｉ〜第１４セグメント１０ｎ）を青色で発光させる。このように、表示制御部５６は、第１領域（非スリップセグメント）に、第１の識別情報（白色）が含まれる視覚情報（セグメントの発光）を表示し、第２領域（スリップセグメント）に、第２の識別情報（青色）が含まれる視覚情報（セグメントの発光）を表示する。図７（Ｓｔ１）では、操作量表示部１０の実線で囲まれて白抜き表示されたセグメントが白色で発光し、破線で囲まれたセグメントが発光しない状態になる。一方、図７（Ｓｔ２）では、操作量表示部１０の実線で囲まれて白抜き表示されたセグメントが白色で発光し、実線で囲まれて斜線表示されたセグメントが青色で発光し、破線で囲まれたセグメントが発光しない状態になる。
【０１２８】
ＥＣＵ５がスリップ防止アシストを実行するとき、表示制御部５６は、以上のように反力状態表示装置１を制御する。
操作量表示部１０には、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２より小さいことを示す非スリップセグメントと、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２を超えたことを示すスリップセグメントが設定される。そして、アクセル操作量ＳＬに応じて、非スリップセグメントが白色（第１色）で発光し、スリップセグメントが青色（第２色）で発光する。
なお、ＥＣＵ５がスリップ防止アシストを実行するとき、表示制御部５６は、効率表示部１１の発光を停止する。したがって、効率表示部１１は図７に破線で示すように発光しない状態になる。
【０１２９】
また、アクセル操作量ＳＬが、スリップ反力Ｐｓｌｐが発生する範囲内のとき（つまり、アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２より大きいとき）には、スリップセグメントが青色で発光するため、運転者は、操作量表示部１０の青色の発光によってスリップ反力Ｐｓｌｐが発生してペダル反力Ｐｐに付加されていること（アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐが増大していること）を視覚的に認識できる。アクセル操作量ＳＬがスリップ限界操作量ＳＬ２より大きいとき、トラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストが実行されることから、運転者は、ペダル反力Ｐｐの増大という刺激に加えて、スリップセグメントの発光という視覚情報によってもトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストが実行されていることを認識できる。
【０１３０】
さらに、範囲表示部１２には、スリップ領域１２ｂが設定されて青色で発光する。スリップ領域１２ｂは、操作量表示部１０におけるスリップセグメントの位置に対応する領域であり、スリップ領域１２ｂは、スリップ限界操作量ＳＬ２よりも大きいアクセル操作量ＳＬを、アクセルペダル２の踏み込み操作量に連動することなく常に表示する。したがって、運転者は、範囲表示部１２の青色の発光によって、トラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）によるアシストが実行されるアクセル操作量ＳＬを視覚的に認識できる。
【０１３１】
また、反力状態表示装置１でＴＣＳアイコン１３が発光するため、運転者は、スリップ防止のためにアクセルペダル２のペダル反力Ｐｐが増大することを視覚的に認識できる。
【０１３２】
《スポーツ走行アシスト》
図８はＥＣＵがスポーツ走行アシストを実行するときの反力状態表示装置の状態を示す図である。
ＥＣＵ５がスポーツ走行アシストを実行するとき、スポーツモード反力算出部５２は、付加反力Ｐａを「０」に設定する。つまり、ＥＣＵ５がスポーツ走行アシストを実行するときアクセルペダル２のペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが付加されず、反力発生装置４は、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを付加しない反力付加停止状態になる。
このように、ＥＣＵ５がスポーツ走行アシストを実行するときペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが付加されないため、運転者は素早くアクセルペダル２を踏み込み操作することができる。
【０１３３】
さらに、表示制御部５６は、アクセル操作量ＳＬに応じて操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）を白色で発光させる。つまり、表示制御部５６は、操作量表示部１０の全体を、第１の識別情報（白色）が含まれる視覚情報（発光）を表示する第１領域に設定する。図８では、操作量表示部１０の実線で囲まれたセグメントが白色で発光し、破線で囲まれたセグメントが発光しない状態になる。
【０１３４】
また、ＥＣＵ５がスポーツ走行アシストを実行するとき、表示制御部５６は、操作量表示部１０を構成する１４個のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）の１つが、アクセルペダル２の操作量全体の１４分の１に対応するように操作量表示部１０を制御する。つまり、アクセル操作量ＳＬが操作量全体の１４分の１だけ変化したときに１つのセグメントが発光（または発光停止）するように構成される。
なお、ＥＣＵ５がスポーツ走行アシストを実行するとき、表示制御部５６は、効率表示部１１の発光を停止する。したがって、効率表示部１１は図８に破線で示すように発光しない状態になる。
【０１３５】
また、ＥＣＵ５がスポーツ走行アシストを実行するとき、表示制御部５６は、効率表示部１１と範囲表示部１２の発光を停止する。これによって、図８に破線で示すように、効率表示部１１と範囲表示部１２は発光しない状態になる。
【０１３６】
ＥＣＵ５がスポーツ走行アシストを実行するとき、表示制御部５６は、以上のように反力状態表示装置１を制御する。
操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）は、アクセル操作量ＳＬに応じて白色で発光する。したがって、運転者は、アクセル操作量ＳＬを視覚的に認識できる。また、運転者は、発光が停止した範囲表示部１２を視認することによって、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが付加されない状態にあることを視覚的に認識できる。
【０１３７】
《コーナリングアシスト》
図９はコーナリングアシスト時の反力状態表示装置の状態を示す図である。
ＥＣＵ５がコーナリングアシストを実行するとき、横Ｇアシスト反力算出部５３は、加速度センサ６１から入力される加速度信号Ｓｉｇ２に基づいて、車両に発生している横方向の加速度（横加速度（Ｇｙ））を演算する。
【０１３８】
また、横Ｇアシスト反力算出部５３は、演算した横加速度Ｇｙに応じて、図９に示すコーナリング反力設定マップ５３１を参照し、横加速度Ｇｙに応じた付加反力Ｐａ（コーナリング反力Ｐｃ）を算出する。コーナリング反力設定マップ５３１は、横加速度Ｇｙに対応するコーナリング反力Ｐｃが設定されたマップであり、車両に要求される走行性能等に応じてあらかじめ設定されていることが好ましい。
【０１３９】
車両に横加速度Ｇｙが発生しているとき、当該車両はカーブ走行などのコーナリングをしている可能性が高く、このような場合に過剰な駆動トルクが発生すると、アンダステアになって走行状態が不安定になる場合がある。そこで、ＥＣＵ５は、車両に横加速度Ｇｙが発生しているときに横Ｇアシスト反力算出部５３が算出するコーナリング反力Ｐｃをペダル反力Ｐｐに付加してペダル反力Ｐｐを増大させ、過剰な駆動トルクを発生させないように運転者に注意喚起する。このように、ＥＣＵ５は、コーナリングアシストを実行して、アンダステアの発生を抑制するように運転操作をアシストする。
【０１４０】
ＥＣＵ５の目標反力出力部５５は、横Ｇアシスト反力算出部５３が算出したコーナリング反力Ｐｃをペダル反力Ｐｐに付加するトルクが反力モータ４ｂで発生するようにモータ駆動信号Ｃｔｌ１を出力する。
【０１４１】
また、表示制御部５６は、範囲表示部１２の全体を青色（第２色）で発光させる。これによって、図９に斜線で示すように、範囲表示部１２は青色で発光する。
さらに、表示制御部５６は、アクセル操作量ＳＬに応じて操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）を青色で発光させる。つまり、表示制御部５６は、操作量表示部１０の全体を、第２の識別情報（青色）が含まれる視覚情報（発光）を表示する第２領域に設定する。図９では、操作量表示部１０の実線で囲まれて斜線表示されたセグメントが青色で発光し、破線で囲まれたセグメントが発光しない状態になる。
【０１４２】
また、ＥＣＵ５がコーナリングアシストを実行するとき、表示制御部５６は、操作量表示部１０を構成する１４個のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）の１つが、アクセルペダル２の操作量全体の１４分の１に対応するように操作量表示部１０を制御する。つまり、アクセル操作量ＳＬが操作量全体の１４分の１だけ変化したときに１つのセグメントが発光（または発光停止）するように構成される。
なお、ＥＣＵ５がコーナリングアシストを実行するとき、表示制御部５６は、効率表示部１１の発光を停止する。したがって、効率表示部１１は図９に破線で示すように発光しない状態になる。
【０１４３】
ＥＣＵ５がコーナリングアシストを実行するとき、表示制御部５６は、以上のように反力状態表示装置１を制御する。
操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）は、アクセル操作量ＳＬに応じて青色で発光する。したがって、運転者は、アクセル操作量ＳＬを視覚的に認識できるとともに、ペダル反力Ｐｐにコーナリング反力Ｐｃが付加されてペダル反力Ｐｐが増大した状態であることを視覚的に認識できる。
【０１４４】
また、範囲表示部１２は、全体が青色で発光する。したがって、運転者は、アクセル操作量ＳＬの全域（アクセルペダル２の踏み込み操作の全域）に亘ってコーナリング反力Ｐｃがペダル反力Ｐｐに付加されて、ペダル反力Ｐｐが増大することを視覚的に認識できる。
【０１４５】
《衝突回避アシスト》
図１０は衝突回避アシスト時の反力状態表示装置の状態を示す図である。
ＥＣＵ５が衝突回避アシストを実行するとき、衝突回避反力算出部５４は、レーダ装置６０から入力される距離信号Ｓｉｇ１に基づいて、車両前方の障害物（建造物、先行車両等）との距離を演算する。そして、衝突回避反力算出部５４は、演算した距離が所定値以下の場合に、所定の衝突回避反力Ｐ１（衝突回避アシスト時の付加反力Ｐａ）を算出する。衝突回避反力Ｐ１は、あらかじめ設定されている大きさの反力とすればよい。
【０１４６】
ＥＣＵ５は、車両前方の障害物との距離が所定値以下の場合に衝突回避反力算出部５４が算出する衝突回避反力Ｐ１をペダル反力Ｐｐに付加してペダル反力Ｐｐを増大し、運転者に注意喚起する。つまり、ＥＣＵ５は、車両前方の障害物との距離を車両情報とし、この車両情報に基づいて、ペダル反力Ｐｐに衝突回避反力Ｐ１を付加する。
また、衝突回避反力算出部５４が衝突回避反力Ｐ１をパルス状に算出すると、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐが周期的に変化するため、アクセルペダル２を踏み込み操作する運転者の足が周期的に刺激される。このように、周期的に足が刺激されることによって運転者に与えられる刺激が大きくなり、運転者は刺激を感度よく感じ取ることができるため注意喚起の効果が高まる。
【０１４７】
なお、衝突回避アシストを実行するとき、ＥＣＵ５は、車両前方の障害物（例えば、他の走行車両）と、自車両の距離および相対速度に基づいて算出される衝突余裕時間（ＴＴＣ）が所定値以下になったときに、衝突回避反力Ｐ１を付加してペダル反力Ｐｐを増大する構成であってもよい。この場合、衝突余裕時間（ＴＴＣ）が、衝突回避反力Ｐ１をペダル反力Ｐｐに付加するための車両情報になる。
【０１４８】
ＥＣＵ５の目標反力出力部５５は、衝突回避反力算出部５４が算出した衝突回避反力Ｐ１をペダル反力Ｐｐに付加するトルクが反力モータ４ｂで発生するようにモータ駆動信号Ｃｔｌ１を出力する。
【０１４９】
また、表示制御部５６は、範囲表示部１２の全体を青色（第２色）で発光させる。これによって、図１０に斜線で示すように、範囲表示部１２は青色で発光する。
さらに、ＥＣＵ５が衝突回避アシストを実行するとき、表示制御部５６は、アクセル操作量ＳＬに応じて操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）を青色で発光させる。つまり、表示制御部５６は、操作量表示部１０の全体を、第２の識別情報（青色）が含まれる視覚情報（発光）を表示する第２領域に設定する。図１０では、操作量表示部１０の実線で囲まれて斜線表示されたセグメントが青色で発光し、破線で囲まれたセグメントが発光しない状態になる。
【０１５０】
また、ＥＣＵ５が衝突回避アシストを実行するとき、表示制御部５６は、操作量表示部１０を構成する１４個のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）の１つが、アクセルペダル２の操作量全体の１４分の１に対応するように操作量表示部１０を制御する。つまり、アクセル操作量ＳＬが操作量全体の１４分の１だけ変化したときに１つのセグメントが発光（または発光停止）するように構成される。
なお、ＥＣＵ５が衝突回避アシストを実行するとき、表示制御部５６は、効率表示部１１の発光を停止する。したがって、効率表示部１１は図１０に破線で示すように発光しない状態になる。
【０１５１】
ＥＣＵ５が衝突回避アシストを実行するとき、表示制御部５６は、以上のように反力状態表示装置１を制御する。
操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）は、アクセル操作量ＳＬに応じて青色で発光する。したがって、運転者は、アクセル操作量ＳＬを視覚的に認識できるとともに、ペダル反力Ｐｐに衝突回避反力Ｐ１が付加された状態であることを視覚的に認識できる。
【０１５２】
また、範囲表示部１２は、全体が青色で発光する。したがって、運転者は、アクセル操作量ＳＬの全域（アクセルペダル２の踏み込み操作の全域）に亘って衝突回避反力Ｐ１がペダル反力Ｐｐに付加されてペダル反力Ｐｐが増大することを視覚的に認識できる。
【０１５３】
なお、衝突回避反力算出部５４が衝突回避反力Ｐ１をパルス状に算出すると、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐは増大と減少が周期的に繰り返される。そこで、例えば、表示制御部５６は、衝突回避反力Ｐ１が発生しているときに操作量表示部１０のセグメントや範囲表示部１２を青色で発光させ、衝突回避反力Ｐ１が発生していないときに操作量表示部１０のセグメントや範囲表示部１２を白色（または他色）で発光させる構成であってもよい。
【０１５４】
このような構成であれば、操作量表示部１０のセグメントや範囲表示部１２の発光色がペダル反力Ｐｐの周期的な変化に同期して変化することになり、運転者は、ペダル反力Ｐｐの周期的な変化を視覚的に認識できる。さらに、操作量表示部１０のセグメントや範囲表示部１２の発光色が周期的に変化することによって運転者の視覚に対する刺激が強くなり、運転者は、衝突の可能性があることを確実に認識できる。つまり、運転者に対して効果的に注意喚起できることになって、衝突回避アシストの効果がさらに向上する。
【０１５５】
《付加反力オフ制御》
図１１は付加反力オフ制御時の反力状態表示装置の状態を示す図である。
ＥＣＵ５が付加反力オフ制御を実行するとき、目標反力設定部５５はモータ駆動信号Ｃｔｌ１を出力しない。したがって、ペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａは付加されない。
【０１５６】
また、ＥＣＵ５が付加反力オフ制御を実行するとき、表示制御部５６は、操作量表示部１０のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）を、アクセルペダル２のアクセル操作量ＳＬに応じて白色（第１色）で発光させる。また、表示制御部５６は、効率表示部１１と範囲表示部１２の発光を停止する。したがって、図１１に実線で示すように、操作量表示部１０がアクセル操作量ＳＬに応じて白色で発光する。
【０１５７】
また、ＥＣＵ５が付加反力オフ制御を実行するとき、表示制御部５６は、操作量表示部１０を構成する１４個のセグメント（第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎ）の１つが、アクセルペダル２の操作量全体の１４分の１に対応するように操作量表示部１０を制御する。つまり、アクセル操作量ＳＬが操作量全体の１４分の１だけ変化したときに１つのセグメントが発光（または発光停止）するように構成される。
【０１５８】
また、ＥＣＵ５が付加反力オフ制御を実行するとき、表示制御部５６は、効率表示部１１と範囲表示部１２の発光を停止する。さらに、ＥＣＵ５が付加反力オフ制御を実行するとき、表示制御部５６は、オフアイコン１４を発光させる。
したがって、ＥＣＵ５が付加反力オフ制御を実行するとき、図１１に示すように、オフアイコン１４が発光し、効率表示部１１と範囲表示部１２は破線で示すように発光しない状態になる。
【０１５９】
このような構成であれば、運転者は、オフアイコン１４の発光によって、付加反力Ｐａがアクセルペダル２のペダル反力Ｐｐに付加されない状態であることを視覚的に認識できる。
また、運転者は、操作量表示部１０で発光しているセグメントの数によってアクセル操作量ＳＬを視覚的に認識できる。
【０１６０】
なお、図示しないトランスミッション（オートマチックトランスミッション）がニュートラルモードやパーキングモードに設定されている場合など、車両が走行しないモードに設定されている場合、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａが付加されなくてもよい。したがって、ＥＣＵ５は、図示しないトランスミッションがニュートラルモードやパーキングモードに設定されている場合に付加反力オフ制御を実行し、アクセルペダル２のペダル反力Ｐｐに付加反力Ｐａを付加しないように構成されていてもよい。つまり、運転者によって、車両が走行しない状態に設定されているとき、反力発生装置４が、付加反力Ｐａをペダル反力Ｐｐに付加しない反力付加停止状態になる構成であってもよい。
【０１６１】
したがって、車両が走行しないモードに設定されている場合、効率表示部１１と範囲表示部１２の発光が停止され、運転者は、効率表示部１１と範囲表示部１２の発光が停止されていることを視認することによって、車両が走行しない状態（ニュートラルレンジやパーキングレンジ）に設定されていることを視覚的に認識できる。
一方、操作量表示部１０はアクセル操作量ＳＬに応じた数のセグメントが白色で発光するため、運転者は、アクセル操作量ＳＬを視覚的に認識できる。
【０１６２】
なお、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更が可能である。
例えば、操作量表示部１０における第１セグメント１０ａ〜第１４セグメント１０ｎの配置、効率表示部１１や範囲表示部１２の形状は一例に過ぎず、これらの形状（配置）に限定されるものではない。
【０１６３】
ＥＣＯ走行アシストを実行するとき、本実施形態のＥＣＵ５（図１（ａ）参照）は、図１（ｂ）に示す、第１セグメント１０ａから第８セグメント１０ｈまでをＥＣＯセグメント、第９セグメント１０ｉから第１４セグメント１０ｎまでを非ＥＣＯセグメントに設定する。
【０１６４】
つまり、本実施形態のＥＣＵ５（図１（ａ）参照）は、境界操作量Ｔｈ１によらずに、第１セグメント１０ａから第８セグメント１０ｈまでをＥＣＯセグメントに設定し、第９セグメント１０ｉから第１４セグメント１０ｎまでを非ＥＣＯセグメントに設定する。これによって、１つのセグメントが表示するアクセル操作量ＳＬの大きさが境界操作量Ｔｈ１の変化にともなって変化し、ひいては、１つのセグメントを発光（発光停止）させるアクセル操作量ＳＬが変化する。
したがって、運転者がアクセル操作量ＳＬを一定に維持している状態で境界操作量Ｔｈ１が変化すると発光するセグメントの数が変化し、操作量表示部１０（図１（ａ）参照）は、セグメントの発光でアクセル操作量ＳＬと境界操作量Ｔｈの差を表示することになる。よって、運転者は、アクセル操作量ＳＬと境界操作量Ｔｈ１の差を容易に視認できる。
【０１６５】
これに対し、ＥＣＵ５（図１（ａ）参照）が、境界操作量Ｔｈ１の大きさに応じてＥＣＯセグメントと非ＥＣＯセグメントを設定する構成であってもよい。例えば、境界操作量Ｔｈ１が、アクセルペダル２の操作量全体の１４分の３に相当する場合、第１セグメント１０ａから第３セグメント１０ｃまでがＥＣＯセグメント、第４セグメント１０ｄから第１４セグメント１０ｎまでが非ＥＣＯセグメントに設定される構成であってもよい。
【０１６６】
また、例えば、本実施形態の反力状態表示装置１（図３参照）は、第１色を白色、第２色を青色、第３色を緑色という配色にしたが、これらの配色は一例に過ぎない。第１領域と第２領域とＥＣＯ状態表示領域１１ａ（図３参照）とを運転者が容易に識別可能であれば、第１色、第２色、第３色の具体的な色は限定されるものではない。
【０１６７】
また、本実施形態の反力状態表示装置１（図３参照）は、識別情報を発光色の違いとしたが、同じ色の濃淡差を識別情報とする反力状態表示装置１であってもよい。このような構成の反力状態表示装置１であれば、操作量表示部１０、効率表示部１１、および範囲表示部１２を、例えば単色の表示しかできない液晶表示装置で構成することも可能である。
【０１６８】
また、図１（ａ）に示すように、本実施形態の反力状態表示装置１は、スピードメータ７０の近傍に配置されているが、この位置も限定されるものではない。
また、操作量表示部１０、効率表示部１１、範囲表示部１２が図示しないナビゲータ装置の表示画面に表示される構成であってもよいし、ヘッドアップディスプレイによってフロントウィンド等に表示される構成であってもよい。
【０１６９】
また、図１（ｂ）に示すＴＣＳアイコン１３のほか、ＥＣＵ５がＥＣＯ走行アシスト、スポーツ走行アシスト、コーナリングアシスト、衝突回避アシストを実行するときに発光するアイコン（図示せず）が備わる構成であってもよい。このような構成であれば、運転者は、発光するアイコンによって、ＥＣＵ５が実行するアシスト動作を視覚的に認識できる。
【０１７０】
また、ペダル反力Ｐｐへの付加反力Ｐａの付加を停止するためのスイッチ（図示せず）がＥＣＵ５（図１（ａ）参照）に備わる構成であってもよい。
例えば、運転者によって当該スイッチが操作されてペダル反力Ｐｐへの付加反力Ｐａの付加が停止された状態でＥＣＵ５がＥＣＯ走行アシストを実行するとき、操作量表示部１０、効率表示部１１、範囲表示部１２の発光のみによる運転操作のアシストが可能になる。
付加反力Ｐａの付加によってペダル反力Ｐｐが増大するとアクセルペダルの操作感（ペダルフィール）が変わるため、運転者によっては違和感を感じる場合がある。しかしながら、操作量表示部１０、効率表示部１１、範囲表示部１２の発光のみであれば、運転者に違和感を感じさせることなく、ＥＣＵ５は運転操作をアシストできる。
【０１７１】
または、運転者によってペダル反力Ｐｐへの付加反力Ｐａの付加が停止されたときには、操作量表示部１０（図１（ｂ）参照）のＥＣＯセグメントのみアクセルペダル２（図１（ａ）参照）のアクセル操作量ＳＬに応じて発光する構成であってもよい。このような構成であれば、運転者は非ＥＣＯセグメントが発光しないことを視認することによって、ペダル反力Ｐｐへの付加反力Ｐａの付加が停止した状態であることを視覚的に認識できる。
【０１７２】
または、運転者によってペダル反力Ｐｐへの付加反力Ｐａの付加が停止されたときには、操作量表示部１０、効率表示部１１、範囲表示部１２の発光が停止される構成であってもよい。このような構成であっても、運転者はペダル反力Ｐｐへの付加反力Ｐａの付加が停止した状態であることを視覚的に認識できる。なお、この場合、例えば、オフアイコン１４が発光する構成とすれば、反力状態表示装置１の故障による発光の停止でないことを運転者に認識させることができる。
【０１７３】
また、ＥＣＵ５（図１（ａ）参照）がスポーツ走行アシストを実行するとき、スポーツモード反力算出部５２（図１（ａ）参照）が、例えば、車両の前後加速度に応じた付加反力Ｐａを演算し、この付加反力Ｐａがペダル反力Ｐｐに付加される構成であってもよい。この構成によると、例えば、前後加速度が大きいとき（つまり、車両が大きく加速しているとき）に、付加反力Ｐａの付加によってペダル反力Ｐｐを増大させることができ、運転者によるアクセルペダル２（図１（ａ）参照）の過剰な踏み込み操作が抑制される。
【０１７４】
また、本実施形態の操作量表示部１０には、図１（ｂ）に示すように円弧状に並んで配設される複数のセグメントが備わっているが、例えば、棒状に形成される発光部（有機ＥＬや発光ダイオードなど）の発光箇所が伸縮してアクセル操作量ＳＬを表示する操作量表示部１０であってもよい。
【符号の説明】
【０１７５】
１      反力状態表示装置（情報伝達装置）
２      アクセルペダル（ペダル）
４      反力発生装置（反力付加装置）
９      ペダル反力制御装置
１０    操作量表示部
１１    効率表示部
ＳＬ２  スリップ限界操作量（操作閾値）
Ｔｈ１  境界操作量（操作閾値）
【図１】
0005830199.tif 000002
【図２】
0005830199.tif 000003
【図３】
0005830199.tif 000004
【図４】
0005830199.tif 000005
【図５】
0005830199.tif 000006
【図６】
0005830199.tif 000007
【図７】
0005830199.tif 000008
【図８】
0005830199.tif 000009
【図９】
0005830199.tif 000010
【図１０】
0005830199.tif 000011
【図１１】
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