(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機のロータの回転位相を検出する複数の位置センサと、
前記位置センサのセンサ信号に基づき前記ロータの回転速度と推定位相を求めるセンサ信号処理部と、
前記回転速度と推定位相に基づき前記電動機の回転制御を行うインバータへの制御を行う制御部と、
を備えた電動過給機の制御装置であって、
前記センサ信号処理部が、
前記複数の位置センサのセンサ信号に基づいて前記推定位相を生成する第１のセンサ信号演算部と、
前記複数の位置センサのうちのいずれか１つの位置センサのセンサ信号に基づいて前記推定位相を生成する第２のセンサ信号演算部と、
を備え、
前記センサ信号処理部が、前記複数の位置センサのセンサ信号のＤＵＴＹ比を演算し、前記ロータの回転速度が所定回転速度以上の時にＤＵＴＹ比が５０％から所定値以上変動した状態が所定時間以上継続する場合に、前記第１のセンサ信号演算部の推定位相から前記第２のセンサ信号演算部の推定位相に切り替えて出力する位相演算切替手段を備えた、
ことを特徴とする電動過給機の制御装置。
【請求項２】
前記第２のセンサ信号演算部において、センサ信号の立上り、又は立下りのいずれか一方の検出により推定位相を生成することを特徴とする請求項１に記載の電動過給機の制御装置。
【請求項３】
電動機のロータの回転位相を検出する複数の位置センサと、
前記位置センサのセンサ信号に基づき前記ロータの回転速度と推定位相を求めるセンサ信号処理部と、
前記回転速度と推定位相に基づき前記電動機の回転制御を行うインバータへの制御を行う制御部と、
を備えた電動過給機の制御装置であって、
前記センサ信号処理部が、
前記複数の位置センサのセンサ信号に基づいて前記推定位相を生成する第１のセンサ信号演算部と、
前記複数の位置センサのうちのいずれか１つの位置センサのセンサ信号に基づいて前記推定位相を生成する第２のセンサ信号演算部と、
を備え、
前記第２のセンサ信号演算部において、センサ信号の立上り、又は立下りのいずれか一方の検出により推定位相を生成し、
前記センサ信号の立上りと立下りのうち、ＤＵＴＹ比の変動時にロータ位相に対する位相ずれが小さい予め設定された方を検出して推定位相を生成する、
ことを特徴とする電動過給機の制御装置。
【請求項４】
電動機のロータの回転位相を検出する複数の位置センサのセンサ信号に基づき前記ロータの回転速度と推定位相を求め、前記回転速度と推定位相に基づき前記電動機の回転制御を行うインバータの制御を行う電動過給機の制御方法であって、
前記複数の位置センサのセンサ信号に基づく前記推定位相と、前記複数の位置センサのうちのいずれか１つの位置センサのセンサ信号に基づく前記推定位相とを切替えて生成し、
前記複数の位置センサのセンサ信号のＤＵＴＹ比を演算し、前記ロータの回転速度が所定回転速度以上の時にＤＵＴＹ比が５０％から所定値以上変動した状態が所定時間以上継続する場合に、前記複数の位置センサのセンサ信号に基づく前記推定位相から前記複数の位置センサのうちのいずれか１つの位置センサのセンサ信号に基づく前記推定位相に切り替えて出力する、
ことを特徴とする電動過給機の制御方法。
【請求項５】
電動機のロータの回転位相を検出する複数の位置センサのセンサ信号に基づき前記ロータの回転速度と推定位相を求め、前記回転速度と推定位相に基づき前記電動機の回転制御を行うインバータの制御を行う電動過給機の制御方法であって、
前記複数の位置センサのセンサ信号に基づく前記推定位相と、前記複数の位置センサのうちのいずれか１つの位置センサのセンサ信号に基づく前記推定位相とを切替えて生成し、
前記複数の位置センサのうちのいずれか１つの位置センサのセンサ信号に基づく前記推定位相を生成する際に、センサ信号の立上り、又は立下りのいずれか一方の検出により推定位相を生成し、
前記センサ信号の立上りと立下りのうち、ＤＵＴＹ比の変動時にロータ位相に対する位相ずれが小さい予め設定された方を検出して推定位相を生成する、
ことを特徴とする電動過給機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動過給機の制御装置およびその制御方法に係り、特に、電動機のロータ位相の検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンの出力を向上させるために、エンジンに供給される空気を電動機により駆動されるコンプレッサで圧縮して過給する電動過給機が知られている。このような電動過給機では、コンプレッサによって圧縮される空気の圧力を強制的に上昇させて所望される過給圧へと到達するよう電動機が制御される。そのため、電動過給機では所望の過給機動作特性を得るために、電動機を高精度に制御する必要がある。しかし、電動過給機の回転速度は１０万ｒｐｍオーダの超高速回転域まで使用されるため、電動機を最適に制御するためには、この超高速回転域においてロータ位相を高精度に検出することが必要となる。
【０００３】
レゾルバやエンコーダは、超高速回転域での使用が困難であるため、電動過給機の制御においてはホールＩＣや磁気センサなどの位置センサが一般的に使用される。ホールＩＣを用いた電動機制御では、複数の位置センサ信号より演算される電動機の低分解能の基準位相に対して、複数の位置センサ信号の時間間隔から演算した回転速度を利用した補間演算により推定位相を生成し、推定位相に基づいてインバータを制御するものがあった(例えば特許文献１)。
【０００４】
電動過給機の制御において、超高速回転域における課題となるセンサ遅延やセンサ特性に起因する位相誤差を、回転速度に対する位相補正マップを作成することで位相誤差を補正するものがあった(例えば特許文献２)。
【０００５】
また、３個の位置センサを用いた電動機の制御において、位置センサの取付の位置精度の影響を受けることなく制御を行うために、３つの位置センサ信号を用いて始動を行い、始動後は１つの位置センサから出力されるセンサ信号のみに基づいて電動機の制御を行うものがあった(例えば特許文献３)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４１９６６６０号公報(６項、図８)
【特許文献２】特開２００８−１１５７５２号公報(５項、図５)
【特許文献３】特許第４１０２００５号公報(２項、図６)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のような従来の電動過給機の制御装置では、位置センサの取付位置が電気角で等間隔で設置されており、かつ、センサ信号のＤＵＴＹ(デューティ)比が５０％を確保できている場合において高精度に推定位相が演算される。しかしながら、位置センサの取付位置の誤差に起因するセンサ信号間の位相ずれが存在する場合や、センサ信号のＤＵＴＹ比が５０％から変動する場合、位相誤差が大きくなり電動機の出力が不安定になり、所望の過給圧を達成する回転速度まで到達できない可能性があった。
【０００８】
この発明は、広義には、複数の位置センサを使用する状況において、位置センサの取付位置の誤差に起因するセンサ信号間の位相ずれが存在する場合等に生じる位相誤差を抑制した電動過給機の制御装置およびその制御方法等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、電動機のロータの回転位相を検出する複数の位置センサと、前記位置センサのセンサ信号に基づき前記ロータの回転速度と推定位相を求めるセンサ信号処理部と、前記回転速度と推定位相に基づき前記電動機の回転制御を行うインバータへの制御を行う制御部と、を備えた電動過給機の制御装置であって、前記センサ信号処理部が、前記複数の位置センサのセンサ信号に基づいて前記推定位相を生成する第１のセンサ信号演算部と、前記複数の位置センサのうちのいずれか１つの位置センサのセンサ信号に基づいて前記推定位相を生成する第２のセンサ信号演算部と、を備え、前記センサ信号処理部が、前記複数の位置センサのセンサ信号のＤＵＴＹ比を演算し、前記ロータの回転速度が所定回転速度以上の時にＤＵＴＹ比が５０％から所定値以上変動した状態が所定時間以上継続する場合に、前記第１のセンサ信号演算部の推定位相から前記第２のセンサ信号演算部の推定位相に切り替えて出力する位相演算切替手段を備えた、ことを特徴とする電動過給機の制御装置等にある。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、複数の位置センサを使用する状況において、位置センサの取付位置の誤差に起因するセンサ信号間の位相ずれが存在する場合等に生じる位相誤差を抑制した電動過給機の制御装置およびその制御方法等を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明による電動過給機の制御装置の概略的な構成図である。
【図２】図１の電動機の内部構成を示す上面図である。
【図３】図１の電動機の内部構成を示す側面図である。
【図４】この発明の実施の形態１の電動機における電気角位相とセンサ信号の関係を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１のセンサ信号処理部における回転速度を演算する部分の機能ブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態１のセンサ信号処理部における推定位相を演算する部分の機能ブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態１の３センサ信号演算部の機能ブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態１の１センサ信号演算部の機能ブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態１の３センサ信号演算部におけるセンサ信号と推定位相の関係を説明するための図である。
【図１０】この発明の実施の形態１の３センサ信号演算部において、位置センサに取付誤差が存在する場合の従来のセンサ信号と推定位相の関係を説明するための図である。
【図１１】この発明の実施の形態１の１センサ信号演算部において、位置センサに取付誤差が存在する場合のこの発明のセンサ信号と推定位相の関係を説明するための図である。
【図１２】この発明の実施の形態２の１センサ信号演算部の機能ブロック図である。
【図１３】立上り、立下りの両方を検出して演算を行う場合の、センサ信号のＤＵＴＹ比が５０％から変動した場合のセンサ信号と推定位相の関係を説明するための図である。
【図１４】この発明の実施の形態２の１センサ信号演算部において、センサ信号のＤＵＴＹ比が５０％から変動した場合の位相ずれのあるエッジに基づくセンサ信号と推定位相の関係を説明するための図である。
【図１５】この発明の実施の形態２の１センサ信号演算部において、センサ信号のＤＵＴＹ比が５０％から変動した場合の位相ずれのないエッジに基づくセンサ信号と推定位相の関係を説明するための図である。
【図１６】この発明の実施の形態３の切替指令を作成する部分の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
この発明では、始動時は複数の位置センサ信号より演算される電動機の低分解能の基準位相に対して、複数の位置センサ信号の時間間隔から演算した回転速度を利用した補間演算により推定位相を生成し、所定回転速度以上においては単一の位置センサのセンサ信号の立上り又は立下りのどちらか一方の時間間隔から演算される回転速度を利用した補間位相によって推定位相を生成するよう、推定位相の生成方法を切り替えて電動機を制御する。
【００１３】
この発明によれば、所定回転速度以上において単一の位置センサのセンサ信号を使用して推定位相を演算することで、複数の位置センサの取付位置の誤差に起因する位相検出誤差が発生しない、さらに、単一の位置センサの立上り、又は立下りのどちらか一方を検出して推定位相を演算することで、センサ信号のＤＵＴＹ比が５０％から変動した場合においても高精度な推定位相の演算を行うことができる。
【００１４】
以下、この発明による電動過給機の制御装置を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、この発明による電動過給機の制御装置の概略的な構成図である。例えば同期電動機からなる電動機１のロータの回転位相は複数の位置センサであるホールＩＣ２ａ−２ｃ(３個の例について説明するが複数個であればよい)により検出され、そのセンサ信号はセンサ信号処理部３に入力されて、電動機１のロータの回転速度(以下電動機の回転速度ともいう)、ロータの推定位相が演算される。制御部４は電動機１の回転速度、推定位相に基づいてインバータ５へゲート信号を出力する。インバータ５はバッテリ６より供給される直流電力を交流電力へ変換して電動機１へと供給し、電動機１はコンプレッサ７を駆動して空気を圧縮する。
【００１６】
図２、図３はホールＩＣ２ａ−２ｃとセンサターゲット１１を設置した電動機１の内部の構成を示す図で、図２はロータ９の回転軸方向上側から見た上面図、図３はロータの側面図を示す。
【００１７】
ホールＩＣ２ａ−２ｃはステータコイル８のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれ中央部に設置され、６０度間隔で配置される。電動機１のロータである電動過給機のロータ９には、図３に示すシャフト１０を介してギアトゥース型のセンサターゲット１１が設置されており、センサターゲット１１は凹凸のエッジ部がロータ９のＮ極中央に位置するよう配置される。この構成により、３つのホールＩＣ２ａ−２ｃはセンサターゲット１１の凹凸をそれぞれ検出してＨ／Ｌのデジタル信号を、それぞれ位相を１２０度ずつ遅らせて出力する。
【００１８】
このようなギアトゥース型のセンサターゲット１１を使用する構成により、永久磁石を用いたセンサターゲットを使用する場合に比べて、センサターゲット１１の重心調整が容易、超高速回転による多大な遠心力がかかるロータ９において、堅固なセンサターゲット１１を得ることができるという利点がある。
【００１９】
図４に、この構成におけるロータ９の電気角位相とホールＩＣ２ａ−２ｃのセンサ信号の関係を示す。ホールＩＣ２ａ−２ｃはそれぞれ、センサターゲット１１の凸部(ホールＩＣ２ａ−２ｃとセンサターゲット１１の距離が近い場合)に対してＬ、凹部(ホールＩＣ２ａ−２ｃとセンサターゲット１１の距離が遠い場合)に対してＨのデジタル信号を出力する。したがって、３つのセンサ信号の組み合わせより６０度の分解能でロータ９の位相を検出することができる。
【００２０】
図５は、例えばコンピュータにより構成されるセンサ信号処理部３における回転速度の演算の機能ブロック図である。センサ信号処理部３内の回転速度演算部１２は、複数のホールＩＣ２ａ−２ｃの内、１つのセンサ信号の立上り、又は立下りのどちらか一方の時間間隔、すなわち電気角１周期を計測し、この周期に基づき回転速度を演算する。
【００２１】
図６は、センサ信号処理部３における推定位相の演算の機能ブロック図である。ロータ９の推定位相は、３つのセンサ信号と回転速度演算部１２で得られる回転速度を用いる３センサ信号演算部１３と、単一のセンサ信号と回転速度を用いる１センサ信号演算部１４の２つの手段により演算される。３センサ信号演算部１３と１センサ信号演算部１４のどちらの手段により推定位相を演算するかは、位相演算切替部(第１の位相演算切替手段)１５により決定される。
【００２２】
図７は、３つのセンサ信号を用いる３センサ信号演算部１３の機能ブロック図である。推定位相は、基準位相と補間位相と補正位相の３つの和により演算される。
【００２３】
基準位相は、３センサ基準位相演算部１６にて、図４の電気角位相とセンサ信号の関係に基づいて６０度の分解能で演算される(例えば図４に示すマップをメモリ(図示省略)に予め格納しておき、マップに基づき演算する)。
【００２４】
そして、６０度補間演算部１７では、３つのセンサ信号の立上り、立下りの時間間隔から演算される回転速度に基づいて基準位相の補間位相分を求める。基準位相は６０度の分解能で演算されるため、これを回転速度に基づいて例えば線形補間した補間位相分を求める。
【００２５】
また、ホールＩＣ２ａ−２ｃはセンサターゲット１１のエッジを認識してからデジタル信号を出力するまで、ホールＩＣ２ａ−２ｃの処理時間と、ホールＩＣ２ａ−２ｃとセンサターゲット１１の間の磁束変化に要する時間だけセンサ信号の遅延が生じる。例えば、ホールＩＣ２ａ−２ｃの処理時間の遅延のみを考慮した場合、回転速度がＮ(ｒｐｍ)、電動機１の極対数をＰｍ、ホールＩＣ２ａ−２ｃの遅延時間をＴｄ(ｓｅｃ)とすると、位相遅れθｄ(ｄｅｇ)は、
【００２６】
θｄ＝６×Ｎ×Ｐｍ×Ｔｄ              (１)
【００２７】
となる。例えば、回転速度Ｎが１０万ｒｐｍ、極対数Ｐｍが２、遅延時間Ｔｄが２０ｕｓｅｃの場合、位相遅れθｄは２４度も遅れることになる。
【００２８】
そこで、センサ遅延補正部１８ａでは、回転速度Ｎ(回転数)に基づいて位相遅れθｄを演算して、この位相遅れθｄを補正位相分として求める。センサ遅延補正部１８ａにおける補正位相の演算方法は、回転速度Ｎから上記式(１)に基づいて演算する(極対数Ｐｍ、遅延時間Ｔｄは基本的に固定値なので予め設定しておく)。また、事前検証試験によって回転速度Ｎに対する位相遅れθｄのマップを予め作成してメモリ(図示省略)に格納しておき、マップに従って演算する方法もある。
【００２９】
そして補間・補正部３０でセンサ基準位相演算部１６の基準位相を６０度補間演算部１７の補間位相で補間し、センサ遅延補正部１８ａの補正位相で補正して推定位相とする。すなわち、基準位相に補間位相分と補正位相分をそれぞれ加減算する。
【００３０】
図８は、１つのセンサ信号のみを用いる図６の１センサ信号演算部１４の機能ブロック図である。推定位相の演算方法の概略は、３センサ信号演算部１３と同様であり、基準位相と補間位相と補正位相の和により推定位相が演算される。
【００３１】
基準位相は、１センサ基準位相演算部１９にて、センサ信号１のＨ／Ｌのみにより演算され(例えば上記マップによる処理による)、センサ信号１がＬのときは０度、Ｈのときは１８０度が出力される。
【００３２】
そして、１８０度補間演算部２０では、１つのセンサ信号１の立上り、立下りの時間間隔から演算される回転速度に基づいて基準位相の補間位相分を求める。基準位相は１８０度の分解能で演算されるため、これを回転速度に基づいて例えば線形補間した補間位相分を求める。
【００３３】
センサ遅延補正部１８ｂにおける補正位相の演算については、３センサ信号演算部１３のセンサ遅延補正部１８ａと同様である。
【００３４】
そして補間・補正部３１で１センサ基準位相演算部１９の基準位相を１８０度補間演算部２０の補間位相で補間し、センサ遅延補正部１８ｂの補正位相で補正して推定位相とする。すなわち、基準位相に補間位相分と補正位相分をそれぞれ加減算する。
【００３５】
３センサ信号演算部１３と１センサ信号演算部１４を切り替えて推定位相を演算する利点について、図９−図１１を用いて説明する。図９はロータ９が電気角１周期分だけ一定速度で回転したときの、(ａ)が３センサ信号演算部１３におけるセンサ信号の入力と、(ｂ)が推定位相の出力の関係を示している。図９の(ａ)(ｂ)のそれぞれの横軸が電気角１周期の時間を６０度毎に分割して示しており、(ａ)の縦軸が入力である３つのセンサ信号１−３、(ｂ)の縦軸が出力である推定位相である。
【００３６】
センサ信号の矢印は、推定位相演算においてセンサ信号の立上り、立下りを検出していることを示す。図９の場合、３つのセンサ信号１−３がＤＵＴＹ比が５０％、位相ずれが１２０度の理想的な状態で入力されている。そのため、基準位相は等間隔に６０度刻みで出力され、推定位相は０度から３６０度まで直線状に演算されており、位相誤差はない。
【００３７】
しかしながら、３センサ信号演算部１３では、位置センサであるホールＩＣ２ａ−２ｃの取付位置に誤差がある場合、図１０に示すようにセンサ信号の位相ずれが１２０度ではなくなり、図１０に示すような位相誤差が検出される。図１０および図１１の(ａ)(ｂ)はそれぞれ図９の(ａ)(ｂ)に対応するセンサ信号の入力と推定位相の出力を示す。
【００３８】
図１０のような場合に、３センサ信号演算部１３から１センサ信号演算部１４に切替えて、単一のセンサ信号のみを用いて推定位相を生成することで、位置センサ(ホールＩＣ２ａ−２ｃ)の取付位置の誤差の影響を抑えることができる。図１１に、位置センサ(ホールＩＣ２ａ−２ｃ)の取付位置に誤差がある場合の１センサ信号演算部１４におけるセンサ信号と推定位相の関係を示す。センサ信号２、センサ信号３の位相がずれていても、位相誤差なく推定位相を演算している。
【００３９】
実施の形態２．
ホールＩＣ２ａ−２ｃは、センサ特性や電動機１の動作状態によってはセンサ信号のＤＵＴＹ比が５０％を維持できなくなる場合がある。例えば、ホールＩＣ２ａ−２ｃとセンサターゲット１１間の凹部から凸部への磁束変化時間と、凸部から凹部への磁束変化時間に微小な遅れがあるため、超高速回転域においてはこの時間遅れによってセンサ信号のＤＵＴＹ比は５０％から変動する。また、電動機１に対して大電流を印加している場合、センサターゲット１１との間の磁束を検出してデジタル信号を出力するホールＩＣ２ａ−２ｃに対して回転磁界が混入する場合(磁束検出に回転磁界が混入)においてもＤＵＴＹ比が変動する。特に、超高速回転域まで駆動し、大電流が印加される電動過給機の場合、上記のようなセンサ信号のＤＵＴＹ比変動が起こりやすい。
【００４０】
実施の形態２はこのような状態においても位相誤差なく推定位相を演算する電動過給機の制御装置に関する。全体の構成は上記実施の形態１のものと同じであり、図６，８に示した１センサ信号演算部１４の構成が図１２に示す、センサ信号のＤＵＴＹ比が変動している場合においても高精度に推定位相を演算することができる構成となっている。図８の１センサ信号演算部とは異なり、分解能１８０度の基準位相の演算を行わず、センサ信号１の立上り、又は立下りのどちらか一方の時間間隔から演算する回転速度を利用した補間演算と、センサ遅延の補正位相のみで推定位相の演算を行う。
【００４１】
上記のセンサ特性や電動機１の動作状態に起因するＤＵＴＹ比の変動が生じている場合、センサ信号の立上りおよび立下りが、ロータ９の位相に対してずれている。このとき、事前検証試験として、他の位相検出手段(図示省略)を用いて電動機１を制御している場合における、ロータ位相とセンサ信号の立上りおよび立下りのエッジの位相ずれを計測し、位相ずれの少ないエッジを確認に、該エッジによる立上りまたは立下りを予め設定しておく。この位相ずれの少ないエッジを３６０度補間演算部２１において検出して補間位相を演算することで、センサ信号のＤＵＴＹ比が変動する場合においても推定位相の演算を高精度に行うことができる。
【００４２】
なお、センサ遅延補正部１８ｃにおける補正位相の演算については、上述のセンサ遅延補正部１８ａ，１８ｂと同様であり、補正部３２は補間位相を補正位相で補正して推定位相とする。
【００４３】
実施の形態２における単一のセンサ信号の立上り、又は立下りのみを検出して推定位相を演算する図１２に示す１センサ信号演算部１４の効果について図１３−１５に従って説明する。なお図１３−１５において(ａ)(ｂ)はそれぞれ上記図９の(ａ)(ｂ)等に対応する、センサ信号の入力と推定位相の出力を示す。
【００４４】
図１３は、立上り、立下りの両方を検出して演算を行う場合に、ＤＵＴＹ比が変動したセンサ信号が入力される場合のセンサ信号と推定位相の関係を示す。図１３の場合、センサ信号１の立上りが早くなっているためＤＵＴＹ比が大きくなっており、推定位相の出力に位相誤差が生じている。
【００４５】
図１４，図１５は、それぞれ実施の形態２の１センサ信号演算部１４に対して、ＤＵＴＹ比が変動したセンサ信号が入力された場合におけるセンサ信号の入力と推定位相の出力を示す。図１４はセンサ信号の立上りを検出して推定位相の演算を行った場合であり、図１５が立下りを検出して推定位相の演算を行った場合である。図１４は、ロータ９に対して位相のずれたセンサ信号１の立上りを基準に補間演算を行ったため、立上りの位相ずれ分だけ位相誤差が生じている。これに対し、図１５はロータ９に対して位相のずれがないセンサ信号１の立下りを基準に補間演算を行ったため、位相誤差なく推定位相が出力できている。このように、上述のように、予めセンサ信号の立上り、立下りの位相ずれが少ないエッジを確認しておくことで、高精度な推定位相の演算を行うことができる。
【００４６】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３による電動過給機の制御装置の全体の構成は上記各実施の形態のものと同じである。図１６は、図１のセンサ信号処理部３における、図６の位相演算切替部１５に対する切替指令を生成する部分の機能ブロック図である。ＤＵＴＹ比演算部２２では、３つのセンサ信号１−３の立上り、立下りの時間間隔をそれぞれ個別に計測することにより３つのセンサ信号１−３のＤＵＴＹ比を演算する。そして、切替指令生成部２３では、３つのセンサ信号のＤＵＴＹ比を入力し、うち１つのセンサ信号でも所定時間以上の間、ＤＵＴＹ比が５０％から所定値以上変動した状態が継続した場合おいて、推定位相の演算を図６の３センサ信号演算部１３から１センサ信号演算部１４へ切り替えるよう位相演算切替部１５に切替指令を出力する(位相演算切替部１５，ＤＵＴＹ比演算部２２，切替指令生成部２３で第２の位相演算切替手段を構成する)。ただし、電動機１の始動直後は回転速度が急激に上昇するためセンサ信号のＤＵＴＹ比は安定しないため、上記の切替指令出力は電動機１の回転速度が所定回転速度以上において出力するものとする。この構成により、センサ信号のＤＵＴＹ比が変動したことを確実に検出して、高精度な推定位相の演算を維持することができる。
【００４７】
なお、この発明は上記各実施の形態に限定されるものではく、これらに含まれる特徴の可能な組み合わせを全て含むことは云うまでもない。
【００４８】
上記実施の形態では、切替指令出力は電動機１の回転速度が所定回転速度以上において、センサ信号が所定時間の間、ＤＵＴＹ比が５０％から所定値以上変動した場合おいて出力するようにしているが、センサ信号のＤＵＴＹ比に係らず、電動機１の回転速度が所定回転速度以上になった状態で切替指令出力により１センサ信号演算部１４へ切り替えるようにしてもよい。
【００４９】
また、上記実施の形態２で説明した部分以外でも、センサ信号を検出する際に、立上りと立下りのいずれか一方に基づいて演算を行うことが適用可能な部分についてはこれを適用することで、ＤＵＴＹ比が５０％から変動してもその影響をうけない効果が得られる。
【符号の説明】
【００５０】
１  電動機、２ａ−２ｃ  ホールＩＣ、３  センサ信号処理部、４  制御部、５  インバータ、６  バッテリ、７  コンプレッサ、８  ステータコイル、９  ロータ、１０  シャフト、１１  センサターゲット、１２  回転速度演算部、１３  ３センサ信号演算部、１４  １センサ信号演算部、１５  位相演算切替部、１６  ３センサ基準位相演算部、１７  ６０度補間演算部、１８ａ，１８ｂ，１８ｃ  センサ遅延補正部、１９  １センサ基準位相演算部、２０  １８０度補間演算部、２１  ３６０度補間演算部、２２  ＤＵＴＹ比演算部、２３  切替指令生成部、３０，３１  補間・補正部、３２  補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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