(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械加工後であって且つカムシャフトを回転可能に軸受支持するためのカムブラケットが付帯しているシリンダヘッドを洗浄雰囲気に投入して、少なくとも機械加工が施された部位を上記洗浄雰囲気にて洗浄する方法であって、
上記シリンダヘッドに付帯しているカムブラケットを予めシリンダヘッド側の着座面から所定量だけ浮上させた状態で上記洗浄雰囲気に投入することを特徴とするシリンダヘッドの洗浄方法。
【請求項２】
上記シリンダヘッドに対してカムブラケットを固定しているボルトを緩めて、カムブラケットをシリンダヘッド側の着座面から所定量だけ浮上させることを特徴とする請求項１に記載のシリンダヘッドの洗浄方法。
【請求項３】
上記シリンダヘッドには機械加工としてオイル通路の穴あけ加工が施されているとともに、上記カムブラケットが着座することになるシリンダヘッド側の着座面に上記オイル通路が開口していることを特徴とする請求項２に記載のシリンダヘッドの洗浄方法。
【請求項４】
ハンドリング手段にて把持したシリンダヘッドを上記洗浄雰囲気に投入して、そのハンドリング手段にてシリンダヘッドを把持した状態のままで当該シリンダヘッドを洗浄するにあたり、
上記ハンドリング手段に付帯している浮上手段にて予めカムブラケットをシリンダヘッド側の着座面から所定量だけ浮上させることを特徴とする請求項３に記載のシリンダヘッドの洗浄方法。
【請求項５】
上記ハンドリング手段は産業用ロボットのアーム先端に支持させたロボットハンドであって、
このロボットハンドに付帯している浮上手段は、カムブラケットをシリンダヘッド側の着座面から所定量だけ浮上させた状態を自己保持する機能を有していることを特徴とする請求項４に記載のシリンダヘッドの洗浄方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関用のシリンダヘッドの量産を目的としたシリンダヘッド加工ラインにおいて、機械加工後のシリンダヘッドを洗浄する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１，２等に記載されているように、穴あけ等の機械加工を終えたシリンダヘッドについて、切削屑その他の異物の除去を目的として洗浄液の噴射雰囲気にて洗浄することが行われている。
【０００３】
その一方、シリンダヘッドにおけるカムシャフトのための軸受穴（カムシャフト穴）は、シリンダヘッドに対してカムブラケット（軸受キャップ）を着座させた上でボルト締結することで初めて円形穴となるので、上記軸受穴の加工はシリンダヘッドに対して複数のカムブラケットをボルト締結した状態で行われる。
【０００４】
ところが、カムブラケットが着座することになるシリンダヘッド側の一部の着座面にはオイル通路が開口形成されていることがあり、機械加工後のシリンダヘッドの洗浄の際に、このオイル通路の内部まで同時に洗浄するために、洗浄作業に先立ってその都度特定のカムブラケットを取り外すことが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実公平２−３１１８６号公報
【特許文献２】特開平５−３１８３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記のようにシリンダヘッドの洗浄に先立ってその都度カムブラケットを取り外していたのでは、単に作業工数が増加するだけでなく、シリンダヘッドから取り外したカムブラケットおよびボルトをシリンダヘッドそのものと同期搬送し、後工程にて元のシリンダヘッドに対してカムブラケットを再度ボルト締結する必要があり、取り外したカムブラケットおよびボルトの管理や搬送システムが複雑化することとなって好ましくない。
【０００７】
また、上記のようにカムブラケットを取り外した状態でシリンダヘッドの洗浄を行った場合、カムブラケットをボルト締結するためのボルト穴（ねじ穴）が露出していることになるため、ボルト穴が貫通穴でない故に逆にそのボルト穴へのコンタミ（異物や不純物）の侵入・付着が危惧され、場合によってはボルト穴のみの洗浄を再度行わなければならない必要が生じることがある。
【０００８】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、シリンダヘッドの洗浄に際して上記のようなカムブラケットの取り外しに伴う二次的不具合を解消した洗浄方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、シリンダヘッドの機械加工後の洗浄に際して、カムブラケットを完全に取り外すのではなく、カムブラケットを固定しているボルトを所定量だけ緩めて、シリンダヘッドに付帯しているカムブラケットを予めシリンダヘッド側の着座面から所定量だけ浮上させた状態で洗浄雰囲気に投入して洗浄するようにしたものである。
【００１０】
なお、ここに言う洗浄雰囲気とは、例えばシャワー洗浄、スプレー洗浄、ジェット洗浄（高圧噴射洗浄）、噴流洗浄、浸漬洗浄等のいずれの洗浄方式の洗浄雰囲気をも含むものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、従来のようにカムブラケットを完全に取り外してしまうことなくシリンダヘッドに付帯させたままで洗浄を行うので、シリンダヘッドの取り外しおよび再取り付けに伴う工数のほか、取り外したカムブラケットやボルトの管理工数を削減できるとともに、搬送システムを簡素化できる。また、シリンダヘッドにカムブラケットが付帯したままでありながらオイル通路の内部までも十分に洗浄することができるとともに、ボルト穴にはボルトが螺合しまままで当該ボルト穴が洗浄雰囲気に露出することがないので、そのボルト穴への異物の付着等を未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係るシリンダヘッドの洗浄方法が適用される洗浄工程の概略的な平面説明図。
【図２】洗浄対象となるシリンダヘッドの一例を示す概略説明図。
【図３】図２のシリンダヘッドの要部の詳細を示す拡大斜視図。
【図４】図２のシリンダヘッドにおけるカムブラケットの装着時の斜視図。
【図５】図１のハンドリングロボットのハンドの詳細を示す正面図。
【図６】図１の平面図。
【図７】図５の左側面図。
【図８】図５の右側面図。
【図９】図６のＡ−Ａ線に沿う矢視図。
【図１０】図６のＢ−Ｂ線に沿う矢視図。
【図１１】図６のＣ−Ｃ線に沿う矢視図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１以下の図面は本発明に係るシリンダヘッドの洗浄方法を実施するためのより具体的な形態を示し、特に図１はシリンダヘッドの機械加工ラインの途中に設けられた洗浄工程の平面的な概略を示している。また、図２〜４は洗浄対象となるシリンダヘッドの要部の詳細を示し、さらに図５以下の図面はシリンダヘッドのハンドリングを司るロボットハンドの詳細を示している。
【００１４】
図１に示すように、シリンダヘッドの機械加工ラインの後段に設けられた洗浄工程１には、ワークとしてのシリンダヘッドＷの投入と搬出を受け持つローディングステージＳ１および二つのアンローディングステージＳ２，Ｓ３のほか、洗浄ステージＳ４とエアブローステージＳ５が隣接配置されている。洗浄ステージＳ４には洗浄ブース２とハンドリングロボット（産業用ロボット）３が配置されており、他方、エアブローステージＳ５にはエアブローブース４とハンドリングロボット５が配置されている。また、洗浄ステージＳ４とエアブローステージＳ５との間には受け渡しステージＳ６が設けてある。そして、上記洗浄ステージＳ４の密閉された洗浄ブース２内では、洗浄雰囲気として例えば噴射式洗浄であるスプレー洗浄方式またはジェット洗浄（高圧噴射洗浄）方式の洗浄液噴射雰囲気が生成される。同様に、上記エアブローステージＳ５の密閉されたエアブローブース４内では、例えば多方向からのエアの噴射によるエアブロー雰囲気が生成される。
【００１５】
この洗浄工程１での作業手順としては、前工程からローディングステージＳ１に投入されて待機しているシリンダヘッドＷを洗浄ステージＳ４にあるハンドリングロボット３のハンドが把持し、そのハンドリングロボット３自律動作によりシリンダヘッドＷを洗浄ブース２内に搬入して所定位置に保持する。なお、ハンドの詳細については後述する。洗浄ブース２内にシリンダヘッドＷが搬入されると、その洗浄ブース２内では先に述べた洗浄液噴射雰囲気が生成され、これによって機械加工後のシリンダヘッドＷの各部が洗浄液にて洗浄される。なお、必要に応じて、洗浄ブース２内において、ハンドに把持されたままのシリンダヘッドＷの姿勢を変更することもある。
【００１６】
そして、所定の洗浄時間が経過したならば、ハンドリングロボット３の自律動作により洗浄後のシリンダヘッドＷを洗浄ブース２内から取り出し、受け渡しステージＳ６に移載してハンドリングロボット３のハンドによる把持から解放する。シリンダヘッドＷを解放したハンドリングロボット３は、以降は上記と同様の洗浄のための動作を繰り返すことになる。
【００１７】
続いて、受け渡しステージＳ６で待機している洗浄後のシリンダヘッドＷをエアブローステージＳ５にあるハンドリングロボット５のハンドが把持し、そのハンドリングロボット５の自律動作により洗浄後のシリンダヘッドＷをエアブローブース４内に搬入して所定位置に保持する。エアブローブース４内にシリンダヘッドＷが搬入されると、そのエアブローブース４内では先に述べたエアブロー雰囲気が生成され、これによって洗浄後のシリンダヘッドＷの各部にエアブローにより水切りが施される。なお、必要に応じて、エアブローブース４内において、ハンドに把持されたままのシリンダヘッドＷの姿勢を変更することもある。
【００１８】
そして、エアブローブース４でのシリンダヘッドＷの水切りが施されたならば、ハンドリングロボット５の自律動作により水切り後のシリンダヘッドＷをエアブローブース４内から取り出し、アンローディングステージＳ２またはＳ３に搬出してハンドリングロボット５のハンドによる把持から解放する。シリンダヘッドＷを解放したハンドリングロボット５は、以降は上記と同様の水切りのための動作を繰り返すことになる。
【００１９】
ここで、上記のようなシリンダヘッドＷの洗浄作業に際して、シリンダヘッドＷに対してカムブラケットがボルト締結されたままの状態であると、シリンダヘッドＷ側のカムブラケット着座面に開口しているオイル通路の内部を洗浄することができないことになり、また予めカムブラケットをボルトごと取り外してしまうと、取り外したカムブラケットやボルトの管理および搬送システムが複雑になることは先に述べたとおりである。
【００２０】
そこで、本実施の形態においては、シリンダヘッドＷを先に述べたような洗浄液噴射雰囲気での洗浄に供するにあたり、シリンダヘッドＷからカムブラケットを取り外さないまでも、特定のカムブラケットについては当該カムブラケット固定用のボルトを所定量だけ緩めて、言い換えるならば、ボルトについてもシリンダヘッドＷ側のボルト穴（ねじ穴）との螺合状態を完全には解除しない程度まで緩めて、少なくともシリンダヘッドＷ側の着座面に開口形成されているオイル通路を覆い隠している特定のカムブラケットをシリンダヘッドＷ側の着座面から所定量α（例えば５ｍｍ程度）だけ浮上させた状態で、先に述べた洗浄液噴射雰囲気での洗浄に供するものとする。
【００２１】
例えば、図２に示したツインカムタイプの４気筒エンジンにおけるシリンダヘッドＷの場合、シリンダヘッドＷの長手方向（気筒列方向）の５箇所に♯１〜♯５のカムブラケット６〜１０が付帯していて、♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７に対応する着座面１４側に図３，４に示すオイル通路１１〜１３の端部開口面１１ａ〜１３ａが開口しているので、これらの♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７について、シリンダヘッドＷ側の着座面１４から所定量αだけ浮上させるものとする。なお、図２のほか図３，４に基づいて後述するように、♯２〜♯５の４箇所のカムブラケット７〜１０については、吸気系のカムシャフトおよび排気系のカムシャフトごとにそれぞれ独立してはいても、♯１のカムブラケット６については、吸気系のカムシャフトと排気系のカムシャフトに共用化された単一構造のものとなっている。
【００２２】
このように特定のカムブラケット６，７をシリンダヘッドＷ側の着座面１４から浮上させれば、オイル通路１１〜１３の端部開口面１１ａ〜１３ａはそのまま着座面１４に開口することになるので、上記洗浄液噴射雰囲気をもってオイル通路１１〜１３の内部までも洗浄することが可能となる。
【００２３】
その上で、本実施の形態においては、シリンダヘッドＷに付帯している特定のカムブラケット６，７をシリンダヘッドＷ側の着座面１４から浮上させる動作と、その浮上状態の維持とを、先に述べたハンドリングロボット３のハンドに付帯している浮上手段にて行わせるものとする。
【００２４】
図３，４は共に図２に示したシリンダヘッドＷの要部の詳細を示していて、図３では♯１〜♯５のカムブラケット６〜１０を取り外した状態を、それぞれのカムブラケット６〜１０が付帯した状態を示している。
【００２５】
図３，４から明らかなように、シリンダヘッドＷには例えば動弁系への潤滑油供給のための複数のオイル通路１１〜１３が形成されているとともに、そのシリンダヘッドＷのうち♯１および♯２のカムブラケット６，７が着座することになる着座面１４には、それらのカムブラケット６，７を固定するためのボルト１５，１６用のボルト穴（ねじ穴）１７，１８とは別に、上記オイル通路１１〜１３の端部が端部開口面１１ａ〜１３ａとして開口している。そして、先に述べたように、シリンダヘッドＷの機械加工に際して♯１〜♯５の各カムブラケット６〜１０をボルト締結した場合には、オイル通路１１〜１３の端部開口面１１ａ〜１３ａは♯１および♯２のカムブラケット６，７によって覆い隠されてしまうことになる。
【００２６】
そこで、本実施の形態では、シリンダヘッドＷの機械加工後であって且つ図１の洗浄工程１における洗浄ブース２に機械加工後のシリンダヘッドＷを投入する前に、少なくとも♯１および♯２のカムブラケット６，７のボルト１５，１６を緩めて、当該カムブラケット６，７を図２および図４の所定量αだけシリンダヘッドＷ側の着座面１４から予め浮上させておくものとする。
【００２７】
なお、図３，４のほか図１１から明らかなように、シリンダヘッドＷのうち吸気系および排気系のそれぞれのカムシャフト配設位置には半割り形状の軸受凹部１９ａが形成されているとともに、例えば♯１のカムブラケット６にも同様に半割り形状の軸受凹部１９ｂが形成されて、カムブラケット６の正規組付状態において、シリンダヘッドＷ側およびカムブラケット６側の半割り形状の軸受凹部１９ａ，１９ｂ同士が突き合わされることでそれぞれに円形の軸受穴１９が形成されることになる。これらのことは♯２〜♯５の各カムブラケット７〜１０についても同様である。
【００２８】
図５〜図１１は、図１の洗浄ステージＳ４においてシリンダヘッドＷのハンドリングを司るハンドリングロボット３のハンド２０の詳細を示していて、特に図５はシリンダヘッドＷを把持したハンドの正面図を、図６は平面図をそれぞれ示している。また、図７は図５の左側面図を、図８は図５の右側面図をそれぞれ示していて、さらに図９〜図１１は図６のＡ−Ａ線、Ｂ−Ｂ線およびＣ−Ｃ線のそれぞれの矢視図を示している。
【００２９】
図５〜８に示すように、ハンドリングロボット３（図１参照）のアーム２１の先端にはクイックチェンジ方式のジョイント（継手）２２を介してハンド２０が装着されている。このハンド２０は、直動型のアクチュエータ（エアシリンダ）２３をはさんでその両側に側面視にて略変形コ字状またはＣ字状をなすプレート状の一対のグリッパアーム２４，２５を対向配置したものである。そして、アクチュエータ２３の伸縮作動により一対のグリッパアーム２４，２５同士がワークであるシリンダヘッドＷの長手方向に接近離間動作することでそのシリンダヘッドＷの把持または解放動作を行うことになる。そのために、ハンド２０はいわゆる平行開閉グリッパとして機能し、一方のグリッパアーム２４にはシリンダヘッドＷを把持する際のストッパ２６や複数の爪片２７，２８，２９を設けてあるとともに、他方のグリッパアーム２５にも同様にシリンダヘッドＷを把持する際のストッパ３０，３１や複数の爪片３２，３３，３４を設けてある。
【００３０】
他方のグリッパアーム２５の上部内側には当該グリッパアーム２５と重なり合うようにスライドプレート３５を設けてある。このスライドプレート３５は図８，１０に示すように下方に突出する左右一対の補助アーム３６を備えているとともに、一対のリニアガイド３７を介して他方のグリッパアーム２５にスライド可能に案内支持されている。一対の補助アーム３６には図４，１１に示したカムブラケット６側の軸受穴１９に挿入されることになるピン３８をそれぞれに設けてある、そして、スライドプレート３５はリフトシリンダ３９の伸縮作動に応じて上下方向にスライド動作、すなわちリフトアップ，リフトダウン動作が可能となっている。
【００３１】
また、スライドプレート３５には勝手違いの左右一対のスイングレバーユニット４０を設けてある。このスイングレバーユニット４０は、図５，６および図９に示すように、直動動作と旋回動作とが可能な短尺状のエアシリンダ４１のピストンロッドの先端に略Ｌ字状に屈曲したスイングレバー４２を連結したものであり、それぞれのスイングレバー４２が図９の矢印Ｍ方向に９０度旋回したならば、その位置でスイングレバー４２がシリンダチューブ側に所定ストロークだけ引き込まれる動作とその逆動作とが可能となっている。そして、各スイングレバー４２の先端には、図４に示した♯２のカムブラケット７に相当する位置にてそれらの軸受穴１９に挿入されることになるピン４３を設けてある。
【００３２】
したがって、図８に示したようにスライドプレート３５の補助アーム３６に直接的に装着された一対のピン３８のほか、図５，６および図９に示したように一対のスイングレバーユニット４０の先端に装着された一対のピン４３は、共に共通のスライドプレート３５に支持されていることになるので、これらの合計４個のピン３８，４３はリフトシリンダ３９の伸縮動作に応じて一斉にリフトアップしたりリフトダウンすることが可能となっている。そして、スライドプレート３５を母体として当該スライドプレート３５に装着された各要素に当該スライドプレート３５をリフトアップ，リフトダウンさせるためのリフトシリンダ３９を加えたものが、図２，４に示した♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７をシリンダヘッドＷの着座面１４から所定量αだけ浮上せるための浮上手段４４を構成していることになる。
【００３３】
このようなハンド２０の構造は、図１のエアブローステージＳ５に配置されたハンドリングロボット５のハンドについても同様である。
【００３４】
次に、このように構成されたハンド２０にて図１の洗浄工程１での洗浄対象となるシリンダヘッドＷを把持する際の動きについて説明する。
【００３５】
図１の洗浄工程におけるローディングステージＳ１には機械加工を終えたシリンダヘッドＷが投入され、そのシリンダヘッドＷには図２に示した♯１〜♯５の全てのカムブラケット６〜１０が付帯していることは先に述べた通りである。そして、それらのカムブラケット６〜１０のうち♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７については、当該カムブラケット６，７をシリンダヘッドＷに固定しているボルト１５，１６（図４参照）が予め緩められていて、それらのカムブラケット６，７をシリンダヘッドＷの着座面１４から所定量αだけ浮上させることが可能な状態にあることもまた先に述べた通りである。
【００３６】
そこで、図１の洗浄ステージＳ４に配置されているハンドリングロボット３のハンド２０にてローディングステージＳ１にて待機しているシリンダヘッドＷを把持すると、ハンド２０に付帯しているところの先に述べた浮上手段４４のはたらきにより、♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７がシリンダヘッドＷの着座面１４（図２，３参照）からリフトアップされて自律的に所定量αだけ浮上することになる。
【００３７】
詳しくは、図５，６に示すように、ハンド２０の把持動作として一対のグリッパアーム２４，２５同士が把持対象物であるシリンダヘッドＷの長手方向で接近動作すると、それぞれのグリッパアーム２４，２５に付帯しているストッパ２６，３０，３１や爪片２７，２８，２９および３２，３３，３４によってシリンダヘッドＷが堅固に把持される。この把持動作時には浮上手段４４の主要部はリフトダウン状態にあり、双方のグリッパアーム２４，２５同士の接近動作に伴い、図５，６および図１１に示すようにスライドプレート３５に装着されている一対のピン３８が♯１のカムブラケット６側の軸受穴１９に遊嵌的に挿入される。
【００３８】
また、上記一対ののグリッパアーム２４，２５同士の把持動作時には、一対のスイングレバーユニット４０のスイングレバー４２は図９に示すように上方側の退避位置Ｐ１にあるので、把持対象であるシリンダヘッドＷと干渉することはない。
【００３９】
一対のグリッパアーム２４，２５によってシリンダヘッドＷが把持されたならば、図５，６および図９に示した一対の一対のスイングレバーユニット４０のスイングレバー４２が動作を開始する。すなわち、エアシリンダ４１の作動に応じてスイングレバー４２が図９の退避位置Ｐ１から規定位置Ｐ２まで９０度スイング動作するとともに、その規定位置Ｐ２にて各スイングレバー４２が図６の右方向に引き込まれることから、各スイングレバー４２の先端のピン４３が図２，４に示した♯２のカムブラケット７の軸受穴１９に遊嵌的に挿入されて、その状態を自己保持する。
【００４０】
こうして♯１のカムブラケット６側の軸受穴１９にピン３８が、♯２の各カムブラケット７側の軸受穴１９にピン４３がそれぞれ挿入されると、リフトシリンダ３９が所定量だけ伸長動作する。このリフトシリンダ３９の伸長動作に伴いスライドプレート３５全体がリフトアップすることになるので、そのスライドプレート３５に付帯している合計４個のピン３８，４３も一斉にリフトアップすることになる。
【００４１】
この場合において、先に述べたように♯１のカムブラケット６と♯２の各カムブラケット７は予め図４に示した固定用のボルト１５，１６が緩められていて、シリンダヘッドＷから離間させることが可能な状態にあるので、それらのカムブラケット６，７に相当する軸受穴１９にそれぞれ挿入されているピン３８，４３が一斉にリフトアップすることで、図４，１１に示すように各カムブラケット６，７は一斉に所定量αだけリフトアップされてシリンダヘッドＷの着座面１４から浮上することになる。そして、リフトシリンダ３９が伸長動作しているかぎりは、各カムブラケット６，７の浮上状態は自己保持される。
【００４２】
この後、図１の洗浄ステージＳ４のハンドリングロボット３はハンド２０にて把持したシリンダヘッドＷを洗浄ブース２内に挿入して、そのシリンダヘッドＷを先に述べたような洗浄液噴射雰囲気での洗浄に供することになる。
【００４３】
この場合、シリンダヘッドＷのうち♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７がシリンダヘッドＷの着座面１４から所定量αだけ浮上した状態にあるので、それらの各カムブラケット６，７に相当する位置にてシリンダヘッドＷの着座面１４側に開口しているオイル通路１１〜１３の端部開口面１１ａ〜１３ａ（図３参照）は、洗浄ブース２内での洗浄液噴射雰囲気に露出するかたちとなる。そのため、各オイル通路１１〜１３の内部にまで確実に洗浄液を導入することができ、カムブラケット６，７を取り外すことなくオイル通路１１〜１３の内部まで十分に洗浄することが可能となる。
【００４４】
その上、♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７を固定するためのボルト１５，１６を緩めてはいても相手側のボルト穴（ねじ穴）に螺合させたままであるので、機能上重要なボルト穴の内部に異物が侵入して付着したままとなるような事態を未然の回避することができる。
【００４５】
また、上記のようなハンド２０の構造は図１のエアブローステージＳ５に配置されたハンドリングロボット５につていも同様であるので、図１のエアブローブース４にシリンダヘッドＷを投入していわゆる水切りを行う場合にも、♯１と♯２の２箇所のカムブラケット６，７が同様の浮上状態となるので、各オイル通路１１〜１３の内部にまで確実にエアを導入することができ、カムブラケット６，７を取り外すことなくオイル通路１１〜１３の内部まで十分に水切りすることが可能となる。
【００４６】
ここで、仕様が相違する別車種のシリンダヘッドＷの洗浄作業を行う場合には、そのシリンダヘッドＷの仕様に応じたハンドを用意しておき、図７に示したジョイント２２の機能を使ってハンドを持ち替えることで容易に対応することが可能である。
【００４７】
また、上記実施の形態では洗浄雰囲気の一例として噴射式洗浄であるスプレー洗浄方式またはジェット洗浄方式の洗浄液噴射雰囲気を例にとって説明したが、本発明は必ずしもこの洗浄液噴射雰囲気での洗浄に限定されるものではない。
【００４８】
機械要素の洗浄には洗浄対象物（ワーク）の大きさや要求される洗浄のレベル等に応じて多くの方式があるので、シリンダヘッドの洗浄に際して、上記の噴射式洗浄方式以外に、例えば浸漬洗浄を前提に噴流洗浄、バブリング（バブル）洗浄または超音波洗浄等を併用して良い。
【００４９】
上記浸漬洗浄とは、周知のように洗浄対象物を洗浄液槽中の洗浄液のなかに浸漬させて洗浄する方式であり、ワークもしく洗浄液または双方を積極的に揺動させることがあり、洗浄対象物が浸漬される洗浄液槽中の洗浄液をポンプや羽根等にて激しく撹拌する方式を噴流洗浄言う。同様に、洗浄対象物が浸漬される洗浄液槽中の洗浄液のなかに正常な窒素ガスやクリーンドライエア等を所定サイズの気泡で吹き出す方式をバブリング洗浄と言い、さらに、洗浄対象物が浸漬される洗浄液槽中の洗浄液のなかに超音波を照射する方式を超音波洗浄と言う。
【００５０】
これらの各方式の場合には、洗浄対象物が浸漬される洗浄液槽の中に所定の洗浄雰囲気が生成されることになるので、先の実施の形態で述べた図１における洗浄ステージＳ４の洗浄ブース２に代えて所定の洗浄液槽が採用されることになる。
【符号の説明】
【００５１】
３…ハンドリングロボット
６〜１０…カムブラケット
１１〜１３…オイル通路
１１ａ〜１３ａ…端部開口面
１４…着座面
１５，１６…ボルト
１９…軸受穴
２０…ハンド
２３…直動型のアクチュエータ
２４…グリッパアーム
２５…グリッパアーム
３５…スライドプレート
３８…ピン
３９…リフトシリンダ
４０…スイングレバーユニット
４１…エアシリンダ
４２…スイングバー
４３…ピン
４４…浮上手段
Ｓ４…洗浄ステージ
Ｗ…シリンダヘッド
α…浮上量
【図１】
0005800726.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005800726.tif 000008
【図８】
0005800726.tif 000009
【図９】
0005800726.tif 000010
【図１０】
0005800726.tif 000011
【図１１】
0005800726.tif 000012