(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
共通の通信線を介して、各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信装置を複数備える通信システムにおいて、
各通信装置は、送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わないようにしてあり、
前記複数の通信装置には、第１周期で各ビットの情報を送受信する第１通信装置群と、前記第１周期の自然数倍の第２周期で情報を送受信する第２通信装置群とを含み、
前記第１通信装置群の通信装置と前記第２通信装置群の通信装置とは、一方が前記通信線への信号出力を行っていない間に、他方が前記通信線へ信号出力を行うよう、送信タイミングに差を設けて各ビットの情報を周期的に送信するようにしてあること
を特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記第１通信装置群の通信装置と、前記第２通信装置群の通信装置とは、異なるパルス幅の前記パルスを前記通信線へ出力するようにしてあり、
各通信装置は、
前記通信線に出力されたパルスのパルス幅を検知する検知手段と、
該検知手段が検知したパルス幅に応じて、前記通信線に出力された前記パルスが、自らが属する通信装置群の通信装置が出力したパルスであるか否かを判定する判定手段と
を有すること
を特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記第１通信装置群の通信装置と、前記第２通信装置群の通信装置とは、異なる信号レベルの前記パルスを前記通信線へ出力するようにしてあり、
各通信装置は、
前記通信線に出力されたパルスの信号レベルを検知する検知手段と、
該検知手段が検知した信号レベルに応じて、前記通信線に出力された前記パルスが、自らが属する通信装置群の通信装置が出力したパルスであるか否かを判定する判定手段と
を有すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記通信線は、２つの線を１組としたツイストペア線であり、
各通信装置は前記ツイストペア線へ差動信号を出力し、前記信号レベルは２つの線にそれぞれ出力された信号の振幅差であり、
前記第１通信装置群の通信装置及び前記第２通信装置群の通信装置の一方は、前記ツイストペア線の各線に出力する信号振幅の絶対値が異なる差動信号を、前記ツイストペア線へ出力するようにしてあること
を特徴とする請求項３に記載の通信システム。
【請求項５】
共通の通信線を介して他の装置に接続され、前記通信線を介して各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信装置において、
送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わないようにしてあり、
前記複数ビットの情報を、前記情報送信時間を送信周期として１ビットずつ順に周期的に送信するようにしてあり、
前記通信線に出力されたパルスのパルス幅を検知する検知手段と、
該検知手段が検知したパルス幅が所定条件を満たすか否か判定する判定手段と、
優性値の情報を送信した際に前記検知手段が検知したパルス幅が、前記所定条件を満たさないと前記判定手段が判定した場合、前記送信周期に対してタイミングをずらして前記優性値の情報を再送信する再送信手段と
を備え、
該判定手段が所定条件を満たすと判定したパルスを、前記優性値の情報として受信するようにしてあること
を特徴とする通信装置。
【請求項６】
共通の通信線を介して他の装置に接続され、前記通信線を介して各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信装置において、
送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わないようにしてあり、
前記複数ビットの情報を、前記情報送信時間を送信周期として１ビットずつ順に周期的に送信するようにしてあり、
前記通信線に出力されたパルスの信号レベルを検知する検知手段と、
該検知手段が検知した信号レベルが所定条件を満たすか否か判定する判定手段と、
優性値の情報を送信した際に前記検知手段が検知した信号レベルが、前記所定条件を満たさないと前記判定手段が判定した場合、前記送信周期に対してタイミングをずらして前記優性値の情報を再送信する再送信手段と
を備え、
該判定手段が所定条件を満たすと判定したパルスを、前記優性値の情報として受信するようにしてあること
を特徴とする通信装置。
【請求項７】
第１周期で各ビットの情報を送受信する第１通信装置群と、第２周期で各ビットの情報を送受信する第２通信装置群とが、共通の通信線を介して、各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信方法であって、
前記第１通信装置群及び前記第２通信装置群に含まれる各通信装置は、送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わず、
前記第２周期を前記第１周期の自然数倍とし、
前記第１通信装置群の通信装置と前記第２通信装置群の通信装置とが、一方が前記通信線への信号出力を行っていない間に、他方が前記通信線へ信号出力を行うよう、送信タイミングに差を設けて各ビットの情報を周期的に送信すること
を特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異なる通信速度で情報の送受信を行う複数の通信装置群が、一の通信線を共有して通信を行うことができる通信システム、通信装置及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌に搭載された複数の電子機器（通信装置）間の通信にはＣＡＮ（Controller Area Network）の通信プロトコルが広く採用されている（非特許文献１、２参照）。ＣＡＮの通信プロトコルでは、共通のＣＡＮバスに複数の通信装置が接続されるため、複数の通信装置が同時的に情報送信を行って衝突が発生した場合には、各通信装置にて調停処理（アービトレーション）が行われ、優先度の高い情報送信が実行される。アービトレーションを行うために、各通信装置は、ＣＡＮバスに送信信号の出力を行うと同時に、ＣＡＮバスの信号レベルの検出を行い、自らが出力した送信信号に対して、検出した信号の信号レベルがレセシブ（劣性値）からドミナント（優性値）に変化した場合、通信の衝突が発生したと判断し、送信処理を停止する。ＣＡＮバス上の信号はレセシブよりドミナントが優位であるため、通信の衝突が発生してもドミナントを出力した電子機器は送信処理を継続して行うことができる。
【０００３】
車輌に搭載される複数の通信装置は、必ずしも全てが同じ通信速度で通信を行うわけではない。例えば通信速度が５００ｋｂｐｓの通信を行う通信装置、及び、通信速度が２５０ｋｂｐｓの通信を行う通信装置が、車輌には混在して搭載される。通信速度が異なる通信装置は直接的に通信を行うことができないため、同じ通信速度の通信装置を１つのＣＡＮバスに接続し、これら通信装置群をゲートウェイに複数接続することで、車輌の通信システムが構成される。異なる通信装置群の間で情報の送受信を行う必要がある場合、ゲートウェイが一の通信装置群からの情報を受信し、通信速度を変換したうえでこの情報を他の通信装置群へ送信する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ＩＳＯ  １１８９８−１：２００３  Road vehicles--Controller area network（ＣＡＮ）--Part1:Data link layer and physical signaling
【非特許文献２】ＩＳＯ  １１５１９−１：１９９４  Road vehicles--Low-speed serial data communication--Part1:General and definitions
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通信速度が異なる複数の通信装置が混在する場合、通信速度毎（通信装置群毎）にＣＡＮバスが必要となるため、通信速度の種類数が増すほど車輌にＣＡＮバスとして配される通信線の数が増大するという問題がある。これにより、限られた車輌内のスペースに通信システムを搭載することが困難化されると共に、通信システムが高コスト化される。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、異なる通信速度の通信装置群が共通の通信線を介してそれぞれ通信を行うことができる通信システム、通信装置及び通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る通信システムは、共通の通信線を介して、各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信装置を複数備える通信システムにおいて、各通信装置は、送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わないようにしてあり、前記複数の通信装置には、第１周期で各ビットの情報を送受信する第１通信装置群と、前記第１周期の自然数倍の第２周期で情報を送受信する第２通信装置群とを含み、前記第１通信装置群の通信装置と前記第２通信装置群の通信装置とは、一方が前記通信線への信号出力を行っていない間に、他方が前記通信線へ信号出力を行うよう、送信タイミングに差を設けて各ビットの情報を周期的に送信するようにしてあることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る通信システムは、前記第１通信装置群の通信装置と、前記第２通信装置群の通信装置とは、異なるパルス幅の前記パルスを前記通信線へ出力するようにしてあり、各通信装置は、前記通信線に出力されたパルスのパルス幅を検知する検知手段と、該検知手段が検知したパルス幅に応じて、前記通信線に出力された前記パルスが、自らが属する通信装置群の通信装置が出力したパルスであるか否かを判定する判定手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る通信システムは、前記第１通信装置群の通信装置と、前記第２通信装置群の通信装置とは、異なる信号レベルの前記パルスを前記通信線へ出力するようにしてあり、各通信装置は、前記通信線に出力されたパルスの信号レベルを検知する検知手段と、該検知手段が検知した信号レベルに応じて、前記通信線に出力された前記パルスが、自らが属する通信装置群の通信装置が出力したパルスであるか否かを判定する判定手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る通信システムは、前記通信線が、２つの線を１組としたツイストペア線であり、各通信装置は前記ツイストペア線へ差動信号を出力し、前記信号レベルは２つの線にそれぞれ出力された信号の振幅差であり、前記第１通信装置群の通信装置及び前記第２通信装置群の通信装置の一方は、前記ツイストペア線の各線に出力する信号振幅の絶対値が異なる差動信号を、前記ツイストペア線へ出力するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る通信装置は、共通の通信線を介して他の装置に接続され、前記通信線を介して各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信装置において、送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わないようにしてあり、前記複数ビットの情報を、前記情報送信時間を送信周期として１ビットずつ順に周期的に送信するようにしてあり、前記通信線に出力されたパルスのパルス幅を検知する検知手段と、該検知手段が検知したパルス幅が所定条件を満たすか否か判定する判定手段と、優性値の情報を送信した際に前記検知手段が検知したパルス幅が、前記所定条件を満たさないと前記判定手段が判定した場合、前記送信周期に対してタイミングをずらして前記優性値の情報を再送信する再送信手段とを備え、該判定手段が所定条件を満たすと判定したパルスを、前記優性値の情報として受信するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る通信装置は、共通の通信線を介して他の装置に接続され、前記通信線を介して各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信装置において、送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わないようにしてあり、前記複数ビットの情報を、前記情報送信時間を送信周期として１ビットずつ順に周期的に送信するようにしてあり、前記通信線に出力されたパルスの信号レベルを検知する検知手段と、該検知手段が検知した信号レベルが所定条件を満たすか否か判定する判定手段と、優性値の情報を送信した際に前記検知手段が検知した信号レベルが、前記所定条件を満たさないと前記判定手段が判定した場合、前記送信周期に対してタイミングをずらして前記優性値の情報を再送信する再送信手段とを備え、該判定手段が所定条件を満たすと判定したパルスを、前記優性値の情報として受信するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る通信方法は、第１周期で各ビットの情報を送受信する第１通信装置群と、第２周期で各ビットの情報を送受信する第２通信装置群とが、共通の通信線を介して、各ビットが優性値又は劣性値の２値で表される連続した複数ビットの情報を送受信する通信方法であって、前記第１通信装置群及び前記第２通信装置群に含まれる各通信装置は、送信する情報の優性値に対して、１ビット分の情報送信時間より短い所定時間に亘って所定信号レベルのパルスを前記通信線へ出力した後、前記通信線への信号出力を行わず、且つ、送信する情報の劣性値に対して、前記通信線への信号出力を行わず、前記第２周期を前記第１周期の自然数倍とし、前記第１通信装置群の通信装置と前記第２通信装置群の通信装置とが、一方が前記通信線への信号出力を行っていない間に、他方が前記通信線へ信号出力を行うよう、送信タイミングに差を設けて各ビットの情報を周期的に送信することを特徴とする。
【００１４】
本発明においては、通信システム中の各通信装置が、送信する情報がドミナント（優性値）の場合、１ビット分の情報送信時間に対して、この時間よりも短い所定時間に亘るハイレベル（所定信号レベル）のパルスを通信線へ出力し、その後は通信線への信号出力を停止する。また送信する情報がレセシブ（劣性値）の場合、各通信装置は、通信線への信号出力を行わない。これにより、ドミナントの送信とレセシブの送信とが衝突した場合、通信線上には所定時間に亘ってドミナントに対応する信号が伝送されるため、レセシブを送信した通信装置は通信線上の信号を検出することによって、他の通信装置が送信した優性値の信号を検知することができる。
【００１５】
このように一の通信装置群に属する通信装置が１ビット分の情報送信時間に対して短いパルスを出力することにより、１ビット分の情報送信時間中には信号線上に信号が出力されていない期間を設けることができる。そこで本発明においては、この期間中に他の通信装置群に属する通信装置がパルスを出力することによって、共通の通信線を利用して複数の通信装置群の通信を多重化して行う。これにより例えば通信速度が異なる第１通信装置群及び第２通信装置群の複数の通信装置を１つの通信線に接続し、この通信線を介した通信群内での通信を各通信装置群が同時的に行うことが可能となる。
このために、第１通信装置群に属する通信装置が第１周期で各ビットの情報を周期的に送信し、この第１周期の自然数倍（１倍、２倍、３倍…）の第２周期で第２通信装置群に属する通信装置が各ビットの情報を周期的に送信する。また第１通信装置群の通信装置と第２通信装置群の通信装置とは、一方が通信線への信号出力を行っていない期間に、他方が通信線への信号出力を行うよう、各ビットの送信タイミングに差を設けて（送信タイミングをずらして）、各ビットの情報を周期的に送信する。
これにより、連続した複数ビットの情報を送信する場合に、最初の１ビットの情報を他の通信装置群の送信タイミングに対してずらして送信することに成功すれば、以降の周期的な情報送信は他の通信装置群の情報送信に衝突することなく確実に行うことができる。
【００１６】
また、本発明においては、第１通信装置群の通信装置と第２通信装置群の通信装置とが、それぞれ異なるパルス幅のパルスを通信線へ出力することによりドミナントの送信を行う構成とする。これにより各通信装置は、パルス幅を検知することによって、通信線上のパルスがいずれの通信装置群のものであるかを容易に判定することが可能となる。
【００１７】
また、本発明においては、第１通信装置群の通信装置と第２通信装置群の通信装置とが、それぞれ異なる信号レベルのパルスを通信線へ出力することによりドミナントの送信を行う構成とする。これにより各通信装置は、信号レベルを検知することによって、通信線上のパルスがいずれの通信装置群のものであるかを容易に判定することが可能となる。
【００１８】
また、本発明においては、複数の通信装置を接続する通信線として、ＣＡＮプロトコルで用いられるツイストペア線を採用する。この場合、各通信装置はツイストペア線へ差動信号を出力すると共に、ツイストペア線を構成する２つの線の電位差（振幅差）を検知することで信号レベルを判断する。一般的にＣＡＮプロトコルでは、送信側の通信措置がツイストペア線の一方の線に振幅が＋Ｖ［Ｖ］の信号を出力した場合、他方の線には振幅が−Ｖ［Ｖ］の差動信号を出力する（即ち、振幅の絶対値が等しく符号が反対の差動信号を出力する）。この場合、受信側の通信装置は、＋２Ｖの振幅差を検知できる。
上述のように本発明は、第１通信装置群と第２通信装置群とで通信装置がそれぞれ異なる信号レベルのパルスを出力する。このときに一方の通信装置群の通信装置は、一方の線に出力する信号の振幅の絶対値と、他方の線に出力する信号の振幅の絶対値とが異なる差動信号を出力してもよい。これにより各通信装置は、通信線上のパルスがいずれの通信装置群のものであるかをより確実に判断することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明による場合は、第１通信装置群に属する通信装置が第１周期で各ビットの情報を周期的に送信し、この第１周期の自然数倍の第２周期で第２通信装置群に属する通信装置が各ビットの情報を周期的に送信すると共に、第１通信装置群の通信装置と第２通信装置群の通信装置とが、一方が通信線への信号出力を行っていない期間に、他方が通信線への信号出力を行うよう、各ビットの送信タイミングに差を設けて（送信タイミングをずらして）、各ビットの情報を周期的に送信する。これにより、異なる通信速度の通信装置群が共通の通信線を多重化して利用し、それぞれ通信を行うことができる。
よって、通信速度が異なる複数の通信装置群を共通の通信線に接続することができるため、通信システム中の通信線を削減することができ、通信システムの小型化（省スペース化）及び低コスト化等を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】通信システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】通信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る通信システムにおいて各ＥＣＵが送受信する信号を説明するための模式図である。
【図４】実施の形態１に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。
【図５】ＥＣＵが送信データの１ビット目を送信する際の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】ＥＣＵが情報の２ビット目以降を送信する際の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】ＥＣＵが情報の２ビット目以降を送信する際の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。
【図９】実施の形態２の変形例１に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。
【図１０】実施の形態２の変形例２に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（実施の形態１）
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、通信システムの一構成例を示す模式図である。本実施の形態に係る通信システムは、例えば図示しない車輌に搭載された複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）１を通信装置として備え、複数のＥＣＵ１が共通の通信線５を介して接続された構成である。また本通信システムでは、通信速度が異なるＥＣＵ１を共通の通信線５に接続することが可能であり、図１においては通信速度が５００ｋｂｐｓのＥＣＵ１を第１グループのＥＣＵ１ａとして実線で示し、通信速度が２５０ｋｂｐｓのＥＣＵ１を第２グループのＥＣＵ１ｂとして破線で示してある。
【００２２】
第１グループの各ＥＣＵ１ａは、第１グループに属する他のＥＣＵ１ａとの間で、通信速度５００ｋｂｐｓにて情報の送受信を相互に行うことができる。同様に、第２グループの各ＥＣＵ１ｂは、第２グループに属する他のＥＣＵ１ｂとの間で、通信速度２５０ｋｂｐｓにて情報の送受信を相互に行うことができる。なお、第１グループのＥＣＵ１ａと、第２グループのＥＣＵ１ｂとは、通信速度が異なるため、直接的に情報の送受信を行うことはできない。ただし、例えばＥＣＵ１が通信速度を切替可能な構成とすることによって、第１グループのＥＣＵ１ａ及び第２グループのＥＣＵ１ｂの両方と情報の送受信を行う構成としてもよい。
【００２３】
図２は、通信装置（ＥＣＵ１）の構成を示すブロック図である。ＥＣＵ１は、制御部１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、入力部１４、出力部１５及びＣＡＮ通信制御部１６等を備えて構成されている。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成されるものであり、ＲＯＭ１２に記憶された制御プログラムを読み出して実行することにより種々の制御処理を行うことができる。
【００２４】
ＲＯＭ１２は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子で構成されるものであり、制御部１１にて実行される制御プログラム及び制御部１１が行う処理に必要な情報等が予め記憶されている。ＲＡＭ１３は、例えばＳＲＡＭ（Static RAM）又はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）等のメモリ素子で構成されるものであり、制御部１１の処理に伴って生成された情報及び他のＥＣＵ１との間で送受信する情報等の種々の情報が記憶される。
【００２５】
入力部１４は、例えば車輌の車速センサ若しくは温度センサ等のセンサ、又は、車輌の内外に配置された操作用の種々のスイッチ等の入力装置からの信号が入力され、入力信号のサンプリング又はＡ／Ｄ変換等の処理を行って得られた情報を制御部１１へ与える。出力部１５は、例えばモータ又はランプ等の負荷が接続され、制御部１１からの指示に応じてこれらの負荷を駆動する駆動信号を出力する。なお、ＥＣＵ１は必ずしも入力部１４及び出力部１５の両方を備える必要はなく、いずれか一方のみを備える構成であってよい。
【００２６】
ＣＡＮ通信制御部１６は、通信線５に接続される端子を有しており、この端子に接続された通信線５を介して他のＥＣＵ１との間でＣＡＮプロトコルに従った情報の送受信を行うものである。ＣＡＮ通信制御部１６は、制御部１１から与えられた送信情報をＣＡＮプロトコルに応じた送信用のデータ（フレーム）に変換して送信部１７へ与える。ＣＡＮ通信制御部１６の送信部１７は、与えられた送信データの各ビットの値（０（ドミナント）又は１（レセシブ））に応じて、通信線５へ信号を出力する。なおＣＡＮプロトコルにおいては、通信線５としてツイストペア線が用いられ、送信部１７は通信線５へ差動信号を出力する。送信部１７は、複数ビットで構成された送信データの各ビットについて順に処理を行い、処理対象ビットの値がドミナントの場合には、所定の時間Ｔｐに亘って所定信号レベルの信号を出力した後、通信線への差動信号出力を停止する。また送信部１７は、処理対象ビットの値がレセシブの場合、通信線への差動信号出力を停止する。
【００２７】
またＣＡＮ通信制御部１６は、通信線５の信号レベル（ツイストペア線を構成する２本の信号線の電位差）を検知することによって、通信線５上に送信された信号がドミナント／レセシブのいずれに対応する信号であるかを判定し、各ビットがドミナント／レセシブで表されるデータの受信を行う受信部１８を有している。ＣＡＮ通信制御部１６は、受信部１８にて受信したデータを制御部１１へ与える。またＣＡＮ通信制御部１６は、送信部１７にて自らが送信したデータを受信部１８にて受信し、送信データと受信データとが一致しない場合（送信データのレセシブが受信データにてドミナントに変化していた場合）、通信線５に接続された他のＥＣＵ１の送信が発生していることを検知し、アービトレーションの処理を行う。なおＥＣＵ１が行うアービトレーションの処理は、従来のＣＡＮプロトコルによるものと同じであるため、詳細な説明を省略する。
【００２８】
図３は、本発明に係る通信システムにおいて各ＥＣＵ１が送受信する信号を説明するための模式図であり、縦軸を通信線５のツイストペア線間の電位差Ｖとし、横軸を時間ｔとしたグラフである。図示の例は、送信データがドミナントからレセシブへ変化した場合の信号である。ＥＣＵ１の送信部１７は、ドミナントのデータ送信を行う場合、１ビットの送信時間Ｔｂのうち開始時点から時間Ｔｐまでの期間に、信号レベルＶ０のパルス信号を出力した後、１ビットの送信時間Ｔｂに達するまで信号を出力しない。また送信部１７は、レセシブの場合、１ビットの送信時間Ｔｂの全てについて信号を出力しない。
【００２９】
ＥＣＵ１の受信部１８は、通信線５の信号レベルを所定周期（例えば各ビットの送信時間Ｔｂの１／２５に相当する時間）でサンプリングしている。受信部１８は、各ビットの送信時間Ｔｂに亘るサンプリング結果から、ドミナントとして送信されるパルス信号のパルス幅を検出する。受信部１８は、検出したパルス幅が予め定められた所定パルス幅Ｔｐである場合（検出したパルス幅が予め定められた範囲（Ｔｐ±α）内である場合）、この信号を自らが所属するグループのＥＣＵ１が送信した情報であるとして、情報の受信処理を行う。これに対して、検出したパルス幅が所定パルス幅Ｔｐでない場合、受信部１８は、この信号を他のグループの情報であるとして、情報の受信処理を行わない。
【００３０】
また送信部１７がドミナントの情報送信を行った際に、受信部１８が検出した信号のパルス幅が所定パルス幅でない場合、他のグループのＥＣＵ１が同時的にドミナントの信号送信を行った可能性があるため、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信部１７にてタイミングをずらして情報の再送信を行う。このとき送信部１７は、情報の各ビットの送信周期（送信時間Ｔｂ）に対して、例えば送信時間Ｔｂの１／３倍の時間若しくはサンプリング周期の７倍の時間等のように予め定められた時間だけ送信タイミングをずらしてもよく、又は、ランダムな時間だけ送信タイミングをずらしてもよい。
【００３１】
図４は、実施の形態１に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。なお図４においては、第１グループに属するＥＣＵ１ａが通信線５へ出力する信号を上段に示し、第２グループに属するＥＣＵ１ｂが通信線５へ出力する信号を中段に示してある。また図４の下段には、第１グループ及び第２グループが混在する通信システムにて通信線５へ出力される信号を示してある。またいずれの信号もドミナントが連続する情報送信を行った場合のものである。
【００３２】
例えば第１グループに属するＥＣＵ１ａは、各ビットの情報を周期Ｔｂ１にて送信する。このときＥＣＵ１ａは、各ビットの情報送信時間Ｔｂ１のうち、開始時点から時間Ｔｐ１までの期間に所定の信号レベルのパルス信号を出力し、時間Ｔｐ１の経過後は信号を出力しない。
【００３３】
これに対して例えば第２グループに属するＥＣＵ１ｂは、各ビットの情報を周期Ｔｂ２にて送信する。ただし、第２グループの周期Ｔｂ２は、第１グループの周期Ｔｂ１の自然数（１、２、３…）倍である（図４に示す例ではＴｂ２＝２×Ｔｂ１）。またＥＣＵ１ｂは、各ビットの情報送信時間Ｔｂ２のうち、開始時点から時間Ｔｐ２までの期間に所定の信号レベルのパルス信号を出力し、時間Ｔｐ２の経過後は信号を出力しない。ただし、第１グループのパルス幅Ｔｐ１及び第２グループのパルス幅Ｔｐ２は、Ｔｐ１＋Ｔｐ２＜Ｔｂ１の条件を満たすよう設定される。
【００３４】
本通信システムでは、第１グループのパルス信号の出力と、第２グループのパルス信号の出力とが同時的に行われないように、第１グループのＥＣＵ１ａ及び第２グループのＥＣＵ１ｂは、タイミングをずらしてドミナントのパルス信号の出力を共通の通信線５に対して行う。即ち、第１グループのＥＣＵ１ａが時間Ｔｐ１に亘るパルス信号を出力した後から１ビットの送信時間Ｔｂ１が経過するまでの期間（ＥＣＵ１ａが信号を出力しない期間）に、第２グループのＥＣＵ１ｂが時間Ｔｐ２に亘るパルス信号の出力を行う。
【００３５】
各グループのＥＣＵ１のＣＡＮ通信制御部１６は、受信部１８にて検出したパルス信号のパルス幅が自らのグループに設定されたパルス幅Ｔｐでない場合に、第１グループ及び第２グループのパルス信号の出力が同時的に行われたと考えられるため、送信部１７にてタイミングをずらして再送信を行う。送信部１７が再送信を行うことによって最初のビットの情報送信に成功した後は、第１グループの送信周期Ｔｂ１及び第２グループの送信周期Ｔｂ２が自然数倍であるため、両グループのパルス信号の出力が再び同時的に行われることはなく、第１グループのＥＣＵ１ａ及び第２グループのＥＣＵ１ｂは自らの送信周期にて２ビット目以降の情報送信を行うことができる。
【００３６】
次に、第１グループのパルス信号のパルス幅Ｔｐ１及び第２グループのパルス信号のパルス幅Ｔｐ２が満たすべき条件について検討する。なおパルス幅Ｔｐ１及びＴｐ２は、Ｔｐ１＜Ｔｐ２、Ｔｐ１＋Ｔｐ２＜Ｔｂ１、及び、Ｔｂ１＜Ｔｂ２の条件を満たすことを前提とする。また通信システムにおけるＥＣＵ１間の最大距離に対する信号伝達の最大遅延時間をＤとする。
【００３７】
まず、第１グループのＥＣＵ１ａが出力するパルス信号のパルス幅Ｔｐ１は、通信システムにおける最大遅延時間Ｄの２倍（即ち往復の最大遅延時間）よりも長い必要がある。即ち、Ｔｐ１≧２Ｄの条件を満たす必要がある。これは、最大距離の２つのＥＣＵ１ａが共に情報を送信する場合に、一方のＥＣＵ１ａのパルス信号出力から最大遅延時間Ｄの経過までの期間は他方のＥＣＵ１ａがパルス信号を出力する可能性があり、この他方のＥＣＵ１ａが出力したパルス信号が一方のＥＣＵ１ａに到達する最大遅延時間Ｄの経過前に一方のＥＣＵ１ａがパルス信号の出力を停止すると、一方のＥＣＵ１ａにてアービトレーションを正しく行うことができないためである。
【００３８】
また同様に第２グループのＥＣＵ１ａが出力するパルス信号のパルス幅Ｔｐ２についても同様に、Ｔｐ２≧２Ｄの条件を満たす必要がある。ただし、前提条件としてＴｐ１＜Ｔｐ２であるため、この条件はＴｐ１≧２Ｄが満たされれば、当然に満たされる。
【００３９】
また、第１グループのパルス信号及び第２グループのパルス信号について共に遅延時間２Ｄを考慮すると、Ｔｐ１＋Ｔｐ２＜Ｔｂ１の条件は、Ｔｐ１＋Ｔｐ２＋４Ｄ＜Ｔｂ１となる。同様に、Ｔｐ１＜Ｔｐ２の条件は、Ｔｐ１＋２Ｄ＜Ｔｐ２となる。
【００４０】
これらの条件をまとめると、以下の通りである。第１グループのパルス幅Ｔｐ１及び第２グループのパルス幅Ｔｐ２は、以下の３つの条件を満たすように予め設定される。
Ｔｐ１≧２Ｄ
Ｔｐ１＋Ｔｐ２＋４Ｄ＜Ｔｂ１
Ｔｐ１＋２Ｄ＜Ｔｐ２
【００４１】
次に、通信システムの各ＥＣＵ１が行う通信処理の手順を、フローチャートを用いて説明する。図５は、ＥＣＵ１が送信データの１ビット目を送信する際の処理手順を示すフローチャートである。なお、ＥＣＵ１は、１ビット目の情報としてドミナントの信号を通信線５へ出力する。通信システムの各ＥＣＵ１のＣＡＮ通信制御部１６は、情報送信を行う場合に、まず通信線５が空いているか（他のＥＣＵ１が情報を送信していないか）否かを判定し（ステップＳ１）、通信線５が空いていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、通信線５が空くまで待機する（他のＥＣＵ１が送信した情報の受信を行う）。
【００４２】
通信線５が空いている場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信部１７にて通信線５へ所定信号レベルの出力を行うと共に（ステップＳ２）、受信部１８にて通信線５の信号レベルのサンプリングを行う（ステップＳ３）。その後、ＣＡＮ通信制御部１６は、信号出力の開始から所定の時間Ｔｐが経過したか否かを判定し（ステップＳ４）、時間Ｔｐが経過していない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ２へ処理を戻し、信号出力及びサンプリングを繰り返し行う。
【００４３】
時間Ｔｐが経過した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信部１７による信号出力を停止すると共に（ステップＳ５）、受信部１８による通信線５の信号レベルのサンプリングを継続して行う（ステップＳ６）。その後、ＣＡＮ通信制御部１６は、信号出力の開始から１ビットの情報送信時間Ｔｂが経過したか否かを判定し（ステップＳ７）、情報送信時間Ｔｂが経過していない場合（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ５へ処理を戻し、信号出力停止状態を維持すると共に信号レベルのサンプリングを繰り返し行う。
【００４４】
情報送信時間Ｔｂが経過した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、受信部１８のサンプリング結果から、通信線５へ出力されたパルス信号のパルス幅を算出し（ステップＳ８）、算出したパルス幅が所定のパルス幅Ｔｐであるか否かを判定する（ステップＳ９）。算出したパルス幅が所定パルス幅Ｔｐでない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、所定時間待機し（ステップＳ１０）、ステップＳ２へ処理を戻して、情報の再送信を行う。また算出したパルス幅が所定パルス幅Ｔｐの場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信する情報の２ビット目以降の情報送信処理を開始し（ステップＳ１１）、１ビット目の情報送信処理を終了する。
【００４５】
なお、通信処理にて判定に用いる時間Ｔｐ及びＴｂは、第１グループに属するＥＣＵ１ａでは時間Ｔｐ１及びＴｂ１が用いられ、第２グループに属するＥＣＵ１ｂでは時間Ｔｐ２及びＴｂ２が用いられる。これらの時間Ｔｐ及びＴｂに関する情報は、各ＥＣＵ１のＲＯＭ１２に予め記憶されており、制御部１１はＲＯＭ１２から時間Ｔｐ及びＴｂを読み出して上記の処理を行う。
【００４６】
図６及び図７は、ＥＣＵ１が情報の２ビット目以降を送信する際の処理手順を示すフローチャートである。通信システムの各ＥＣＵ１のＣＡＮ通信制御部１６は、送信データの未送信の１ビットの情報を取得し（ステップＳ２１）、取得した情報がドミナントであるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ＣＡＮ通信制御部１６は、送信する情報がドミナントの場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、送信部１７にて通信線５へ所定信号レベルの出力を行い（ステップＳ２３）、送信する情報がドミナントではなくレセシブの場合（Ｓ２２：ＮＯ）、送信部１７にて通信線５への信号出力を停止する（ステップＳ２４）。またＣＡＮ通信制御部１６は、受信部１８にて通信線５の信号レベルのサンプリングを行い（ステップＳ２５）、このビットの送信処理の開始から所定の時間Ｔｐが経過したか否かを判定する（ステップＳ２６）。時間Ｔｐが経過していない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ステップＳ２５へ処理を戻し、信号レベルのサンプリングを繰り返し行う。
【００４７】
時間Ｔｐが経過した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信部１７による信号出力を停止し（ステップＳ２７）、受信部１８によるサンプリング結果から、通信線５上へ出力された信号がドミナントであるか否かを判定する（ステップＳ２８）。信号がドミナントの場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信部１７にてレセシブの情報送信を行っていたか否かを更に判定する（ステップＳ２９）。送信部１７にてレセシブの情報を送信していた場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、他のＥＣＵ１の情報送信が行われたと判断し、アービトレーションの処理を開始し（ステップＳ３０）、送信処理を終了する。なお、アービトレーション処理の手順は従来のＣＡＮプロトコルによるものと同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００４８】
通信線５上の信号がドミナントでなくレセシブの場合（Ｓ２８：ＮＯ）、又は、送信部１７がレセシブの情報送信を行っていなかった場合（Ｓ２９：ＮＯ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、このビットの送信処理の開始から１ビットの情報送信時間Ｔｂが経過したか否かを判定する（ステップＳ３１）。情報送信時間Ｔｂが経過していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、情報送信時間Ｔｂが経過するまで待機する。情報送信時間Ｔｂが経過した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信する情報の全ビットについて送信を終了したか否かを判定する（ステップＳ３２）。全ビットの送信を終了していない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、ステップ２１へ処理を戻し、次のビットの情報送信を行う。全ビットの送信を終了した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＡＮ通信制御部１６は、送信処理を終了する。
【００４９】
以上の構成の通信システムは、通信システム中の各ＥＣＵ１が、ドミナントの情報送信に対して、１ビットの情報送信時間Ｔｂより短いパルス幅Ｔｐのパルス信号を出力した後に信号出力を停止する構成であり、速度が異なる第１グループ及び第２グループのＥＣＵ１ａ、１ｂを共通の通信線５に接続し、一方のグループのＥＣＵ１がパルス信号を出力していない期間に他方のグループのＥＣＵ１がパルス信号を出力するように、タイミングをずらして情報送信を行う構成である。この構成により、通信速度が異なるＥＣＵ１を共通の通信線５に接続し、通信線５を介して通信速度が異なる情報の送受信を同時的に行うことができるため、通信システム中の通信線５の数を削減することができ、通信システムの小型化及び低コスト化等を実現することができる。また第１グループの送信周期Ｔｂ１に対して第２グループの送信周期Ｔｂ２を自然数倍に設定することによって、各ＥＣＵ１は最初の１ビットの送信に成功した後は、以降の情報送信を他グループの情報送信に衝突することなく確実に行うことができる。また、第１グループのＥＣＵ１ａ及び第２グループのＥＣＵ１ｂが異なるパルス幅のパルス信号を出力する構成とすることによって、各ＥＣＵ１ａ、１ｂは通信線５上に出力された信号が自らの属するグループに関するものであるか否かを容易に判断することができる。
【００５０】
なお、本実施の形態においては、通信システムが車輌に搭載されるものとしたが、これに限るものではない。また通信装置はＥＣＵ１に限らない。また、図１に示した通信システムの構成（ＥＣＵ１の数、ＥＣＵ１の接続形態等）は、一例であってこれに限るものではない。また、通信線５としてツイストペア線を用いる構成としたが、これに限るものではなく、１つの線を通信線５として用いるなど、その他の構成であってよい。
【００５１】
また、第１グループのＥＣＵの通信速度を５００Ｋｂｐｓとし、第２グループの通信速度を２５０Ｋｂｐｓとしたが、これらの通信速度は一例であって、これに限るものではない。また図４に示したパルス幅Ｔｐ１、Ｔｐ２及び１ビットの情報送信時間Ｔｂ１、Ｔｂ２は一例であって、これに限るものではない。また第１グループ及び第２グループの通信速度が同じであってもよい。
【００５２】
（変形例）
また、上述の実施の形態では、通信システムには通信速度が異なる２つのグループを含む構成としたが、これに限るものではなく、３つ以上のグループを含む構成であってよい。この場合、最も短い１ビットの情報送信時間Ｔｂの間に、３つ以上のパルス信号が収まるように、各グループのパルス幅Ｔｐを設定する必要がある。
【００５３】
例えば、通信速度が異なるＮ個のグループ（第１グループ〜第Ｎグループ）が通信システムに含まれ、各グループの情報送信時間がＴｂi （ｉ＝１、２、…、Ｎ）である場合、各グループのＥＣＵ１がドミナントの情報送信に対して出力するパルス信号のパルス幅Ｔｐi （ｉ＝１、２、…、Ｎ）は、以下の３つの条件を満たすように予め設定される。ただし、Ｔｂ1 ＜Ｔｂ2 ＜…＜ＴｂN 且つＴｐ1 ＜Ｔｐ2 ＜…＜ＴｐN を前提条件とする。
Ｔｐ1 ≧２Ｄ
Ｔｐ1 ＋Ｔｐ2 ＋…＋ＴｐN ＋２Ｄ×Ｎ＜Ｔｂ1 
Ｔｐi ＋２Ｄ＜Ｔｐi+1   （ただし、１≦ｉ≦Ｎ−１）
【００５４】
（実施の形態２）
上述の実施の形態１に係る通信システムは、グループ毎に異なるパルス幅のパルス信号を出力する構成であるが、これに限るものではない。実施の形態２に係る通信システムは、グループ毎に異なる信号レベル（振幅）のパルス信号を出力する構成である。図８は、実施の形態２に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。なお図８においては、ＥＣＵ１が通信線５へ出力する信号を、ツイストペア線を構成する２つの線それぞれに出力される２つの信号として図示してある。また、第１グループに属するＥＣＵ１ａが通信線５へ出力するパルス信号を実線で示し、第２グループに属するＥＣＵ１ｂが通信線５へ出力するパルス信号を破線で示してある。
【００５５】
例えば第１グループに属するＥＣＵ１ａは、各ビットの情報を周期Ｔｂ１にて送信する。このときＥＣＵ１ａは、各ビットの情報送信時間Ｔｂ１のうち、開始時点から時間Ｔｐまでの期間に、通信線５の各線に＋Ｖａ、−Ｖａの振幅（信号レベル）のパルス信号を出力し、時間Ｔｐの経過後は信号を出力しない。
【００５６】
これに対して例えば第２グループに属するＥＣＵ１ｂは、各ビットの情報を周期Ｔｂ２にて送信する。ただし、第２グループの周期Ｔｂ２は、第１グループの周期Ｔｂ１の自然数倍である。またＥＣＵ１ｂは、各ビットの情報送信時間Ｔｂ２のうち、開始時点から時間Ｔｐまでの期間に、通信線５の各線に＋Ｖａ／２、−Ｖａ＊２の振幅のパルス信号を出力し、時間Ｔｐの経過後は信号を出力しない。
【００５７】
各グループのＥＣＵ１は、ＣＡＮ通信制御部１６の受信部１８にて、通信線５の２つの線の電位差を検出している。このため図示の例では、第１グループのＥＣＵ１ａが出力したパルス信号は、２＊Ｖａの信号レベルのパルス信号として検出される。また第２グループのＥＣＵ１ｂが出力したパルス信号は、２．５＊Ｖａの信号レベルのパルス信号として検出される。よって、各ＥＣＵ１は、受信部１８にて検出されたパルス信号の信号レベルが予め定められた信号レベルであるか否か（又は予め定められた範囲の信号レベルであるか否か）を閾値との比較などにより判定することによって、このパルス信号が自らの属するグループの情報送信に係るものであるか否かを判断することができる。
【００５８】
以上の構成の実施の形態２に係る通信システムは、第１グループのＥＣＵ１ａ及び第２グループのＥＣＵ１ｂが異なる信号レベルのパルス信号を出力する構成とすることによって、各ＥＣＵ１ａ、１ｂは通信線５上に出力された信号が自らの属するグループに関するものであるか否かを容易に判断することができる。また、第１グループのＥＣＵ１ａが振幅の絶対値が等しいパルス信号を通信線５の２つの線にそれぞれ出力するのに対して、第２グループのＥＣＵ１ｂが振幅の絶対値が異なるパルス信号を通信線５の２つの線にそれぞれ出力する構成とすることにより、例えば線毎のパルス信号の振幅比較などを更に行うことによって、このパルス信号が自らの属するグループに関するものであるか否かをより確実に判断することができる。
【００５９】
（変形例１）
上述の実施の形態２においては、第２グループのＥＣＵ１ｂは、振幅の絶対値が異なるパルス信号を通信線５の２つの線にそれぞれ出力する構成としたが、これに限るものではない。図９は、実施の形態２の変形例１に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。第１グループに属するＥＣＵ１ａが出力するパルス信号は、図８に示したものと同じである。
【００６０】
これに対して第２グループに属するＥＣＵ１ｂは、各ビットの情報送信時間Ｔｂ２のうち、開始時点から時間Ｔｐまでの期間に、通信線５の各線に＋Ｖａ／２、−Ｖａ／２の振幅のパルス信号を出力し、時間Ｔｐの経過後は信号を出力しない。このパルス信号は、ＣＡＮ通信制御部１６の受信部１８にて、Ｖａの信号レベルのパルス信号として検出される。
【００６１】
以上の変形例１に係る通信システムのように、第１グループのＥＣＵ１ａと同様、第２グループのＥＣＵ１ｂが振幅の絶対値が等しいパルス信号を通信線５の２つの線にそれぞれ出力する構成であってもよい。
【００６２】
（変形例２）
上述の実施の形態２においては、第１グループのＥＣＵ１ａ及び第２グループのＥＣＵ１ｂが、共にパルス幅Ｔｐのパルス信号を出力する構成としたが、これに限るものではい。図１０は、実施の形態２の変形例２に係る通信システムにて送受信される信号の一例を示す模式図である。例えば第１グループに属するＥＣＵ１ａは、各ビットの情報を周期Ｔｂ１にて送信する。このときＥＣＵ１ａは、各ビットの情報送信時間Ｔｂ１のうち、開始時点から時間Ｔｐ１までの期間に、通信線５の各線に＋Ｖａ、−Ｖａの振幅のパルス信号を出力し、時間Ｔｐ１の経過後は信号を出力しない。
【００６３】
これに対して例えば第２グループに属するＥＣＵ１ｂは、各ビットの情報を周期Ｔｂ２にて送信する。またＥＣＵ１ｂは、各ビットの情報送信時間Ｔｂ２のうち、開始時点から時間Ｔｐ２までの期間に、通信線５の各線に＋Ｖａ／２、−Ｖａ＊２の振幅のパルス信号を出力し、時間Ｔｐ２の経過後は信号を出力しない。
【００６４】
各グループのＥＣＵ１は、ＣＡＮ通信制御部１６の受信部１８にて、通信線５上のパルス信号を検出した場合に、このパルス信号の信号レベル（振幅）のみでなく、パルス幅を調べ、信号レベル及びパルス幅が共に所定の条件を満たすものであるか否かに応じて、このパルス信号が自らの属するグループに関するものであるか否かを判断する。
【００６５】
以上の変形例２に係る通信システムのように、第１グループのＥＣＵ１ａ及び第２グループのＥＣＵ１ｂがそれぞれ出力するパルス信号を、信号レベルが異なるものとするのみでなく、実施の形態１の通信システムと同様にパルス幅が異なるものとしてもよい。これにより、このパルス信号が自らの属するグループに関するものであるか否かをより確実に判断することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１  ＥＣＵ（通信装置）
１ａ  ＥＣＵ（第１通信装置群の通信装置）
１ｂ  ＥＣＵ（第２通信装置群の通信装置）
５  通信線
１１  制御部
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  入力部
１５  出力部
１６  ＣＡＮ通信制御部（検知手段、判定手段）
１７  送信部
１８  受信部
【図１】
0005794628.tif 000002
【図２】
0005794628.tif 000003
【図３】
0005794628.tif 000004
【図４】
0005794628.tif 000005
【図５】
0005794628.tif 000006
【図６】
0005794628.tif 000007
【図７】
0005794628.tif 000008
【図８】
0005794628.tif 000009
【図９】
0005794628.tif 000010
【図１０】
0005794628.tif 000011