(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、
前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、
前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、
前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ
前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、
前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、
前記出力フランジは、前記減速機のケーシングの最小外径部よりも径方向外側に延長された延長部を有し、
該延長部に前記第１ストッパ部材が設けられる
ことを特徴とする産業機械の旋回装置。
【請求項２】
ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、
前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、
前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、
前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ
前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、
前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、
前記第２ストッパ部材がケーシングに設けられ、
前記第２ストッパ部材の取り付けボルトが、前記ケーシングを前記ベース部材に取り付けるボルトと兼用されている
ことを特徴とする産業機械の旋回装置。
【請求項３】
ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、
前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、
前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、
前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ
前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、
前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、
前記第２ストッパ部材がケーシングに設けられ、
前記ケーシングが径方向外側に突出した突出部を有し、
前記ベース部材および前記第２ストッパ部材が、該突出部を挟んで前記ケーシングに対して固定されている
ことを特徴とする産業機械の旋回装置。
【請求項４】
ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、
前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、
前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、
前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ
前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、
前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、
前記第１ストッパ部材を前記出力フランジに固定するボルトのボルト孔を、前記旋回部材を該出力フランジに固定するボルトのボルト孔よりも径方向外側に設けた
ことを特徴とする産業機械の旋回装置。
【請求項５】
ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、
前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、
前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、
前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ
前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、
前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、
前記第１ストッパ部材を位置決めする第１ストッパ部材用の凹部が前記出力フランジに形成されるとともに、前記第２ストッパ部材を位置決めする第２ストッパ部材用の凹部が前記ケーシングに形成され、かつ、
前記第１ストッパ部材用の凹部と第２ストッパ部材用の凹部の双方に同時に係合する第３ストッパ部材を備えた
ことを特徴とする産業機械の旋回装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記出力フランジに前記第１ストッパ部材の取り付け部が複数設けられ、いずれかの取り付け部に前記第１ストッパ部材が取り付けられる
ことを特徴とする産業機械の旋回装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記取り付け部が、第１ストッパ部材を位置決めする凹部と、該第１ストッパ部材を前記出力フランジに固定するボルトのボルト孔と、を備える
ことを特徴とする産業機械の旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機械の旋回装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、ベース部材（固定体）と旋回部材を備え、旋回部材をベース部材に対して所定の範囲内で回動・旋回させるための産業ロボットの旋回装置が開示されている。この旋回装置には、旋回部材の旋回範囲を物理的に制限するためのストッパ機構が設けられている。
【０００３】
ストッパ機構は、前記ベース部材に対し同軸に特定の範囲のみで回動可能とされた第２のベース部材と、該第２のベース部材に設けられたストッパ部材と、前記旋回部材に設けられたストッパ部材と、で構成されている。この構成により、特許文献１に係る旋回装置においては、旋回部材をベース部材に対して３６０度以上の回転角で旋回可能としながら、各ストッパ部材の当接により、旋回部材の旋回範囲を制限している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２７５８９４号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１において開示されている構成は、旋回部材の旋回範囲を制限するために、当該産業ロボットの旋回部材自体に旋回範囲を規制するためのストッパ部材を設けていた。
【０００６】
しかしながら、産業ロボットの旋回部材は、該産業ロボットにおける主要な大型の可動メンバであるため、ストッパ部材を設けることが必ずしも容易でない、という問題があった。
【０００７】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、旋回部材の回転を簡易な構成で制限することのできる産業機械の旋回装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、前記出力フランジは、前記減速機のケーシングの最小外径部よりも径方向外側に延長された延長部を有し、該延長部に前記第１ストッパ部材が設けられる構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
また、本発明は、ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、前記第２ストッパ部材がケーシングに設けられ、前記第２ストッパ部材の取り付けボルトが、前記ケーシングを前記ベース部材に取り付けるボルトと兼用されている構成とすることにより、同じく上記課題を解決したものである。
また、本発明は、ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、前記第２ストッパ部材がケーシングに設けられ、前記ケーシングが径方向外側に突出した突出部を有し、前記ベース部材および前記第２ストッパ部材が、該突出部を挟んで前記ケーシングに対して固定されている構成とすることにより、同じく上記課題を解決したものである。
また、本発明は、ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、前記第１ストッパ部材を前記出力フランジに固定するボルトのボルト孔を、前記旋回部材を該出力フランジに固定するボルトのボルト孔よりも径方向外側に設けた構成とすることにより、同じく上記課題を解決したものである。
また、本発明は、ベース部材と、減速機を介して前記ベース部材に対し旋回する旋回部材と、を有する産業機械の旋回装置において、前記減速機は、ケーシングおよび出力フランジを備え、前記ベース部材が前記減速機のケーシングに固定されるとともに、前記旋回部材が前記減速機の出力フランジに固定され、かつ前記減速機の出力フランジに設けられた第１ストッパ部材と、前記ベース部材側に設けられ、前記減速機の前記第１ストッパ部材が当接することにより前記旋回部材の旋回を制限する第２ストッパ部材と、を備え、前記第１ストッパ部材を位置決めする第１ストッパ部材用の凹部が前記出力フランジに形成されるとともに、前記第２ストッパ部材を位置決めする第２ストッパ部材用の凹部が前記ケーシングに形成され、かつ、前記第１ストッパ部材用の凹部と第２ストッパ部材用の凹部の双方に同時に係合する第３ストッパ部材を備えた構成とすることにより、同じく上記課題を解決したものである。
【０００９】
本発明においては、減速機の出力フランジに第１ストッパ部材が設けられ、この出力フランジに設けられた第１ストッパ部材を、ベース部材側の第２ストッパ部材が受け止めることにより、旋回装置の旋回制限が行われる。
【００１０】
このため、第１ストッパ部材は、（産業機械の旋回部材にではなく）減速機の出力フランジに取り付ければ済むようになるため、簡易な構成で第１ストッパ部材を取り付けることができ、結果として旋回部材の旋回範囲を簡易な構成で制限することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、産業機械の旋回装置の旋回部材の回転を、簡易な構成で制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る産業機械の旋回装置の構成例を示す縦断面図
【図２】図１の矢示ＩＩ方向から見た側面図
【図３】図１の矢示ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図
【図４】図１の矢示ＩＶ方向から見た部分展開図
【図５】上記実施形態の変形例を示す側面図および部分断面図
【図６】本発明の他の実施形態の一例に係る産業機械の旋回装置の構成例を示す縦断面図
【図７】図６の旋回装置の右側面図
【図８】図６の矢示ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図
【図９】図６の矢示ＩＸ方向から見た部分展開図
【図１０】第３ストッパ部材の使用態様を説明する図４相当の部分展開図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る産業機械の旋回装置の構成例を示す縦断面図、図２は、図１の右側面図、図３は、図１の矢示ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。なお、便宜上、図１は、第１ストッパ部材と第２ストッパ部材の双方を記載している。また、図２、図３も、旋回装置の他の構成要素との関係を分り易くするために、主要な構成要素を適宜重ねて描写してある。
【００１５】
この実施形態に係る旋回装置１０は、産業ロボット１２（産業機械）の第１関節部分に組み込まれる。この旋回装置１０は、後述する出力フランジ１８に固定されたモータ（図示略）と、揺動内接噛合型の遊星歯車減速機２０と、を備え、産業ロボット１２のベース部材１４に対して旋回部材であるアーム１６を所定の範囲内でのみ旋回させる。
【００１６】
以下、該旋回装置１０の動力伝達系の構成から説明してゆく。
【００１７】
前記モータは、図示せぬモータ軸の回転を、遊星歯車減速機２０の入力歯車２２に入力可能である。入力歯車２２は、スプライン２４を介して入力軸２６と連結されている。入力軸２６には、伝動歯車２８が歯切り形成されている。伝動歯車２８は、センタ歯車３０と噛合している。
【００１８】
センタ歯車３０は、遊星歯車減速機２０の軸心Ｏ１（後述する内歯歯車３２、あるいは出力フランジ１８の軸心に同じ）位置に配置された内側筒体３４にニードル３６を介して回転自在に支持されている。センタ歯車３０は、前記伝動歯車２８と噛合すると同時に３個の偏心体軸歯車３８Ａ〜３８Ｃ（図１では偏心体軸歯車３８Ａのみ図示）と噛合している。
【００１９】
３個の偏心体軸歯車３８Ａ〜３８Ｃは、３本の偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃ（図１では偏心体軸４０Ａのみ図示）にそれぞれ一体的に歯切り形成されている。各偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃは、この実施形態では、遊星歯車減速機２０の軸心Ｏ１からオフセットされた位置で周方向に等間隔に設けられており、２枚の外歯歯車４１、４２をそれぞれ軸方向に貫通する態様で配置されている。
【００２０】
各偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃの偏心体軸歯車３８Ａ〜３８Ｃの軸方向両側には、それぞれ偏心体４３、４４が一体的に形成されている。各偏心体４３、４４の外周には、偏心体軸受４５、４７を介して前記外歯歯車４１、４２がそれぞれ嵌合している。外歯歯車４１、４２の偏心位相差は１８０度である。
【００２１】
外歯歯車４１、４２は、それぞれ内歯歯車３２に内接噛合している。この実施形態では、内歯歯車３２は、円柱状の内歯ピン３２Ａと該内歯ピン３２Ａを回転自在に支持するピン溝３２Ｂ１を備えた内歯歯車本体３２Ｂとで構成されている。内歯歯車本体３２Ｂは遊星歯車減速機２０のケーシング４６と一体化されている。内歯歯車３２の歯数（内歯ピン３２Ａの数）は、外歯歯車４１、４２の歯数よりも僅かだけ（この実施形態では１だけ）多い。
【００２２】
外歯歯車４１、４２の軸方向両側には出力フランジ１８およびキャリヤ体４８が一対の主軸受（アンギュラローラ軸受５１、５３）を介してケーシング４６に支持されている。出力フランジ１８およびキャリヤ体４８は、それぞれ中空部１８Ｓ、４８Ｓを有し、複数（この例では６本）のキャリヤピン５４およびキャリヤボルト５５（共に図２にのみ図示）によって連結・一体化されている。出力フランジ１８およびキャリヤ体４８は、それぞれの入力軸穴１８Ｌ、４８Ｌにおいて前記入力軸２６を一対の玉軸受５６、５７を介して支持している。また、出力フランジ１８およびキャリヤ体４８は、それぞれの偏心体軸穴１８Ｋ、４８Ｋにおいて前記偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃを一対のアンギュラローラ軸受５８、５９を介して支持している。
【００２３】
なお、前記センタ歯車３０を支持している前記内側筒体３４は、出力フランジ１８の中空部１８Ｓと同径の中空部３４Ｓを有し、出力フランジ１８およびキャリヤ体４８の段部１８Ａ、４８Ａに嵌め込まれることで、該出力フランジ１８およびキャリヤ体４８と一体回転可能に組み込まれている。また、キャリヤ体４８の軸方向反外歯歯車側には、ボルト６０を介してケーシングカバー６１が取り付けられている。
【００２４】
ケーシングカバー６０と内側筒体３４との間にはオイルシール６５、ケーシング４６と出力フランジ１８との間にはオイルシール６２、出力フランジ１８の入力軸穴１８Ｌと入力軸２６との間にはオイルシール６３が、それぞれ設けられている。また、出力フランジ１８と内側筒体３４の間にはＯリング６４が介在されている。これらのオイルシール６２、６３および６５やＯリング６４により、遊星歯車減速機２０内の空間が密閉されている。
【００２５】
ここで、旋回装置１０の旋回範囲を制限するための構成について詳細に説明する。
【００２６】
この実施形態に係る旋回装置１０では、遊星歯車減速機２０の出力フランジ１８に設けられた第１ストッパ部材６６が、産業ロボット１２のベース部材１４側（この実施形態ではケーシング４６）に設けられた第２ストッパ部材６８に当接することによって、結果として出力フランジ１８に固定されたアーム（旋回部材）１６の旋回が規制・制限される。なお、ベース部材１４は、工場の土台（あるいは、基礎フレーム）１９に、ボルト２１により固定されている。
【００２７】
始めに、遊星歯車減速機２０の出力フランジ１８、アーム（旋回部材）１６、および第１ストッパ部材６６の周辺の構成から説明する。
【００２８】
遊星歯車減速機２０の出力フランジ１８は、該遊星歯車減速機２０のケーシング４６の外周の最小径部４６Ｓ（外径ｄ１）よりも径方向外側にδ１だけ延長された外径ｄ２の延長部１８Ｅを有している（ｄ２−ｄ１＝δ１）。この延長部１８Ｅに、旋回装置１０の第１ストッパ部材６６が設けられる。
【００２９】
第１ストッパ部材６６は、図１において軸と平行な断面で、図２の付記描写において後述する第１ボルト穴６６Ｆのピッチ円を含む円周方向の断面で、図３において軸と直角の断面で、図４において図３の矢示ＩＶの半径方向からケーシング４６の外周を見た部分展開図で、それぞれ示されている。
【００３０】
この実施形態では、第１ストッパ部材６６は、出力フランジ１８の延長部１８Ｅと同一の外径ｄ２の外周面６６Ａ、該外周面６６Ａと同軸（平行）の内周面６６Ｂ、後述する第２ストッパ部材６８に当接する第１、第２当接面６６Ｃ、６６Ｄ、および取付面６６Ｅを有している。第１、第２当接面６６Ｃ、６６Ｄは、出力フランジ１８に組み付けられたときに軸と直角でかつ半径方向（放射方向）に延在している。また、第１ストッパ部材６６には、軸と平行に第１ストッパボルト７０がねじ込まれる２個の第１ボルト穴６６Ｆが形成されている。
【００３１】
この実施形態では、第１ストッパ部材６６の取り付け部として、出力フランジ１８の延長部１８Ｅに、該第１ストッパ部材６６の内周面６６Ｂおよび取付面６６Ｅを位置決めするための１２個の第１〜第１２凹部７２Ａ〜７２Ｌが、円周方向において１２箇所、均等の間隔で形成されている（図１、図２に第１凹部７２Ａ、図４に第１凹部７２Ａ、第１２凹部７２Ｌのみ図示）。第１〜第１２凹部７２Ａ〜７２Ｌには、それぞれ、第１ストッパ部材６６の前記２個の第１ボルト穴６６Ｆに対応する位置に２個のフランジボルト穴１８Ｄが形成されている。なお、フランジボルト穴１８Ｄには、ねじは切られていない。
【００３２】
要するならば、この実施形態に係る出力フランジ１８は、第１ストッパ部材６６の取り付け部として、該出力フランジ１８の円周方向の３６０／１２＝３０（度）毎に１２個設けられた第１〜第１２凹部７２Ａ〜７２Ｌと、第１ストッパ部材６６を出力フランジ１８に固定する第１ストッパボルト７０を貫通させるための１２対、計２４個のフランジボルト穴１８Ｄを備えている。フランジボルト穴１８Ｄのピッチ円径はｄ５である。
【００３３】
なお、この実施形態では、第１ストッパ部材６６が出力フランジ１８に固定されたときの中心角は、α１である（図２、図３参照）。
【００３４】
第１ストッパ部材６６を取り付けるには、先ず、出力フランジ１８の延長部１８Ｅの第１〜第１２凹部７２Ａ〜７２Ｌのいずれかの位置（この実施形態では、第１凹部７２Ａ）に位置決めする。その後、フランジボルト穴１８Ｄを介して２個の第１ストッパボルト７０を、該第１ストッパ部材６６の第１ボルト穴６６Ｆにねじ込む。これにより、第１ストッパ部材６６は、出力フランジ１８の延長部１８Ｅ（の任意の位置）に固定される。
【００３５】
出力フランジ１８には、産業ロボット１２のアーム（旋回部材）１６がアームボルト７６を介して固定されている。このため、出力フランジ１８にはアーム１６の心出しおよび位置決めを行うためのリング状の溝１８Ｆ、およびアームボルト穴１８Ｈが形成されており、アーム１６には前記溝１８Ｆに係合する突部１６Ａが形成されている。
【００３６】
第１ストッパ部材６６を出力フランジ１８に固定するための前記フランジボルト穴１８Ｄは、アーム１６を出力フランジ１８に固定するためのアームボルト穴１８Ｈよりも径方向外側に設けられ、また、第１ストッパボルト７０は、アーム１６の外周１６Ｂ（外径ｄ３）よりも更に径方向外側に位置している。これにより、アーム１６を出力フランジ１８から取り外すことなく、第１ストッパ部材６６を取り付けたり、あるいは位置を変えたりすることができる。
【００３７】
次に減速機のケーシング４６、ベース部材１４、および第２ストッパ部材６８の周辺の構成を説明する。
【００３８】
先ず、図１の紙面下側に着目して、減速機のケーシング４６は、該ケーシング４６の径方向外側に突出するリング状の突出部４６Ａを備えている。突出部４６Ａは、軸と直角の一対の第１、第２平行面４６Ｂ、４６Ｃを有し、ベース部材１４を固定するベースボルト７８を貫通させるための（ねじなしの）ボルト穴４６Ｈを有している。ベースボルト７８（ボルト穴４６Ｈ）のピッチ円径は、前記フランジボルト穴１８Ｄのピッチ円径と同一のｄ５である。
【００３９】
これに対し、産業用ロボット１２のベース部材１４は、リング板状の基部１４Ａに中空の円筒部１４Ｂが連続した形状とされ、この円筒部１４Ｂの軸方向端面１４Ｂ１に、ベースボルト７８がねじ込まれるベースボルト穴１４Ｄを有している。
【００４０】
ベース部材１４の円筒部１４Ｂの軸方向端面１４Ｂ１は、前記ケーシング４６の（突出部４６Ａよりベース部材側の）外周４６Ｍと、該突出部４６Ａのベース部材１４側の第１平行面４６Ｂとによって位置決めされている。ベース部材１４は、この位置決め状態で、ベースボルト７８を介して、遊星歯車減速機２０のケーシング４６に固定されている。
【００４１】
一方、図１の紙面上側を参照して、ケーシング４６の突出部４６Ａの反ベース部材側の第２平行面４６Ｃには、第１〜第１２凹部８２Ａ〜８２Ｌが、円周方向に等間隔に１２個形成されている（図３参照。図１には第１凹部８２Ａのみ図示。図４に第１凹部８２Ａ、第２凹部８２Ｂおよび第１２凹部８２Ｌの３個のみ図示）。本実施形態では、このうちの第１凹部８２Ａに第２ストッパ部材６８が設けられている例が示されている。
【００４２】
また、該第１〜第１２凹部８２Ａ〜８２Ｌ内には、第２ストッパ部材６８をケーシング４６に固定する第２ストッパボルト８６をねじ込むためのケーシングボルト穴４６Ｅが、各２個（円周全体で１２対、計２４個）形成されている。
【００４３】
ケーシングボルト穴４６Ｅのピッチ円径ｄ５は、前記ベースボルト７８（ボルト穴４６Ｈ）のピッチ円径と同一であり、さらに、前述したように、このピッチ円径は、前記フランジボルト穴１８Ｄのピッチ円径とも同一である（全てｄ５）。
【００４４】
第２ストッパ部材６８は、図１において軸と平行な断面で、図３において軸と直角の断面で、図４において図３の矢示ＩＶの半径方向からケーシング４６の外周を見た部分展開図で、それぞれ示されている。
【００４５】
この実施形態では、第２ストッパ部材６８は、ケーシング４６の突出部４６Ａと同一の外径ｄ４の外周面６８Ａ、該外周面６８Ａと同軸（平行）の内周面６８Ｂ、前記第１ストッパ部材６６の第１、第２当接面６６Ｃ、６６Ｄの当接を受ける第１、第２受け面６８Ｃ、６８Ｄ、および取付面６８Ｅを有している。
【００４６】
第１、第２受け面６８Ｃ、６８Ｄは、ケーシング４６に組み付けられたときに軸と直角でかつ半径方向（放射方向）に延在している。また、第２ストッパ部材６８には、軸平行に２個の第２ボルト孔６８Ｆが形成されている。なお、この第２ボルト孔６８Ｆには、ねじは切られていない。
【００４７】
第２ストッパ部材６８は、ケーシング４６の突出部４６Ａの第１〜第１２凹部８２Ａ〜８２Ｌのいずれかの位置（この実施形態では、第１凹部８２Ａ）に位置決めした状態で、第２ボルト孔６８Ｆを介して２個の第２ストッパボルト８６を、該ケーシング４６の突出部４６Ａのケーシングボルト穴４６Ｅにねじ込むことによって、ケーシング４６の突出部４６Ａ（の任意の位置）に固定される。なお、この実施形態では、第２ストッパ部材６８がケーシング４６に固定されたときの中心角は、β１である。
【００４８】
結局、ベース部材１４および第２ストッパ部材６８は、ケーシング４６の突出部４６Ａを挟んでケーシング４６に対して固定されていることになる。これにより、遊星歯車減速機２０のケーシング４６をベース部材１４に据え付けたまま、第２ストッパボルト８６のみを締め付けるだけで該第２ストッパ部材６８を取り付けることができる。
【００４９】
図４に示されるように、第１ストッパ部材６６の第１当接面６６Ｃと第２ストッパ部材６８の第１受け面６８Ｃは、その一部が円周方向からみてδ２だけ重なっている。また、出力フランジ１８（および該出力フランジ１８と連結された産業ロボット１２のアーム１６）が矢印Ｂ方向に回転してほぼ一周すると、第１ストッパ部材６６の第２当接面６６Ｄと第２ストッパ部材６８の第２受け面６８Ｄが円周方向からみてやはりδ２だけ重なるようになる。
【００５０】
次に、この旋回装置１０の作用を説明する。
【００５１】
モータの回転を受けて入力歯車２２が回転すると、スプライン２４を介して入力軸２６が回転する。入力軸２６の回転は、伝動歯車２８を介してセンタ歯車３０に伝達される。センタ歯車３０が回転すると、該センタ歯車３０と噛合している３個の偏心体軸歯車３８Ａ〜３８Ｃが回転し、３本の偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃが同時にかつ同方向に回転する。この結果、各偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃに設けられた偏心体４３、４４がそれぞれ同期して回転し、各偏心体４３、４４の外周に偏心体軸受４５、４７を介して嵌合している外歯歯車４１、４２が互いに１８０度の偏心位相差を維持しつつ揺動しながら内歯歯車３２に内接噛合する。
【００５２】
この実施形態では、ケーシング４６が旋回装置１０のベース部材１４に固定されているため、各偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃの偏心体４３、４４が１回回転すると（外歯歯車４１、４２が１回揺動すると）、外歯歯車４１、４２は内歯歯車３２に対して歯数差に相当する「１歯」分だけ位相がずれる（自転する）。この外歯歯車４１、４２の自転成分が、各偏心体軸４０Ａ〜４０Ｃの遊星歯車減速機２０の軸心Ｏ１まわりの公転として出力フランジ１８から取り出される。この結果、出力フランジ１８とアームボルト７６を介して連結されている旋回装置１０のアーム（旋回部材）１６が旋回する。
【００５３】
ここで、今、出力フランジ１８が図４の矢印Ａ方向に回転して図４の位置に到達すると、出力フランジ１８に固定された第１ストッパ部材６６の第１当接面６６Ｃが、ケーシング４６に固定された第２ストッパ部材６８の第１受け面６８Ｃに（重なりδ２の部分で）当接するようになる。この結果、出力フランジ１８がケーシング４６に対してこれ以上回転することができなくなる。
【００５４】
遊星歯車減速機２０の出力フランジ１８は、旋回装置１０のアーム（旋回部材）１６に固定されており、遊星歯車減速機２０のケーシング４６は、旋回装置１０のベース部材１４に固定されている。このため、結局、旋回装置１０のベース部材１４に対するアーム１６の矢印Ａ方向の旋回が規制（制限）される。
【００５５】
一方、出力フランジ１８は、この状態でも、図４の矢印Ｂ方向には回転（逆転）可能である。しかし、出力フランジ１８が図４の位置から矢印Ｂ方向に回転すると、やがて、該出力フランジ１８に固定された第１ストッパ部材６６が図４の想像線の位置に到達し、第１ストッパ部材６６の第２当接面６６Ｄが第２ストッパ部材６８の第２受け面６８Ｄに（重なりδ２の部分で）当接するようになる。これにより、全く同様に、旋回装置１０のベース部材１４に対するアーム１６の矢印Ｂ方向のこれ以上の旋回が規制（制限）される。
【００５６】
以上の作用により、この実施形態では、結局、旋回装置１０のアーム１６は、ケーシング４６の第１凹部８２Ａを基点として、ベース部材１４に対して、３６０−（α１＋β１）度の範囲のみ旋回が許容されることになる。
【００５７】
ベース部材１４に対するアーム１６の旋回の範囲を変更したいときは、出力フランジ１８に設けられる第１ストッパ部材６６の固定位置を変更すればよい。なお、第１、第２ストッパ部材の中心角α１、β１の大きさを変更しても、旋回範囲を変更することができる。
【００５８】
また、第１ストッパ部材６６を出力フランジ１８に２個設けるようにした場合には、３８０−（α１＋β１）度よりも小さな角度でのみ旋回を許容する旋回装置１０とすることができる。例えば、第１ストッパ部材６６を第１凹部７２Ａと１２０度離れた位置の第４凹部７２Ｄ（図示はされていない）の２箇所に固定した場合には、出力フランジ１８（すなわち該出力フランジ１８に固定されたアーム１６）を１２０−（α１＋β１）度の範囲、或いは２４０−（α１＋β１）の範囲でのみ旋回を許容する旋回装置１０とすることができる。
【００５９】
なお、旋回範囲の変更は、ケーシング４６に固定される第２ストッパ部材６８の固定位置を、変更することによっても相対的にベース部材１４に対するアーム１６の旋回範囲を変更することができる。すなわち、今、第２ストッパ部材６８が固定されている第１凹部８２Ａからそれ以外の第２〜第１２凹部８２Ｂ〜８２Ｌのいずれかに変更することによってもアーム１６の旋回範囲を変更できる。
【００６０】
また、３６０−（α１＋β１）度よりも狭い範囲のみ旋回が許容される状態についても、１個の第１ストッパ部材６６に対して第２ストッパ部材６８を２個配置することによっても、先の第１ストッパ部材６６を２個設ける場合と同様にして実現することができる。
【００６１】
この実施形態においては、第１ストッパ部材６６が（旋回装置１０のアーム１６にではなく）遊星歯車減速機２０の出力フランジ１８に固定されているため、極めて簡易な構成で自由度の高い制限機構を構築することができる。
【００６２】
また、本実施形態においては、出力フランジ１８が、遊星歯車減速機２０のケーシング４６の最小外径部４６Ｓよりも径方向を外側に延長された延長部１８Ｅを有し、該延長部１８Ｅに前記第１ストッパ部材６６が設けられているため、第１ストッパ部材６６を出力フランジ１８の周方向のいずれの位置に取り付けても、出力フランジ１８が旋回した際に第１ストッパ部材６６が遊星歯車減速機２０のケーシング４６と干渉することがない。
【００６３】
また、上記実施形態においては、第１ストッパ部材６６を前記出力フランジ１８に固定する第１ストッパボルト７０をねじ込むためのフランジボルト穴１８Ｄを、アーム１６を該出力フランジ１８に固定するアームボルト７６をねじ込むためのアームボルト穴１８Ｈよりも径方向外側に設けるようにしたため、アーム１６を出力フランジ１８に取り付けた状態のまま、第１ストッパ部材６６の取り付け、位置換えが可能である。
【００６４】
また、上記実施形態では、ケーシング４６が径方向外側に突出した突出部４６Ａを有し、ベース部材１４および第２ストッパ部材６８を、該突出部４６Ａを挟んで前記ケーシング４６に対して固定するようにしたため、遊星歯車減速機２０のケーシング、ひいては該遊星歯車減速機２０の出力フランジ１８に固定されている旋回装置１０のアーム１６の全体をベース部材１４に据え付けたまま、第２ストッパ部材６８を取り付けることができる。また、第２ストッパ部材６８の位置の変更も容易である。
【００６５】
また、出力フランジ１８に第１ストッパ部材６６の取り付け部が複数設けられ、いずれかの取り付け部に第１ストッパ部材６６が取り付けられる構成を採用したため、第１ストッパ部材６６の位置の変更が、容易であり、かつ再現性が高い。第２ストッパ部材６８についても同様の作用効果が得られている。
【００６６】
また、第１、第２ストッパ部材６６、６８の取り付け部が、いずれも第１〜第１２凹部７２Ａ〜７２Ｌ、８２Ａ〜８２Ｌと、第１、第２ストッパボルト７０、８６をねじ込むためのボルト穴１８Ｄ、４６Ｅと、を備える構成とされているため、簡易な構成で第１、第２ストッパ部材６６、６８の位置決めと固定が実現できる。
【００６７】
本実施形態の場合、第１ストッパ部材６６のみならず、第２ストッパ部材６８も（旋回装置１０のベース部材１４にではなく）減速機のケーシング４６に固定されているため、旋回装置１０の旋回範囲の設定・変更を、「遊星歯車減速機２０のみ」で行うことができるため（旋回装置１０のメインの構成要素であるベース部材１４とアーム１６には一切手を加える必要がないため）、設計の自由度およびを格段に向上させることができる。
【００６８】
図５（Ａ）〜（Ｃ）に上記実施形態の変形例を示す。
【００６９】
上記実施形態においては、第２ストッパボルト８６とベースボルト７８は、別々に使用されていたが、この図５の変形例では、これを共通化し（兼用し）、第２ストッパ部材１６８が取り付けられる部分については、第２ストッパ部材１６８、ケーシング１４６（の突出部１４６Ａ）、およびベース部材１１４を同一の共締めボルト１７９によって共締めするようにしている。
【００７０】
具体的には、この変形例においては、第２ストッパ部材１６８を位置決めする第１〜第１２凹部１８２Ａ〜１８２Ｌの周方向の範囲を、先の実施形態の第１〜第１２凹部８２Ａ〜８２Ｌの周方向の範囲より若干狭めている。また、第２ストッパ部材１６８の周方向長さを先の実施形態の第２ストッパ部材６８の周方向長さよりも大きくするとともに（中心角β２を大きくするとともに）、周方向中央に第１〜第１２凹部１８２Ａ〜１８２Ｌに係合する突部１６８Ｔを有する形状としている。
【００７１】
その上で、１個の第２ストッパ部材１６８を、先の実施形態の２つのベースボルト７８相当部に跨がって２本の共締めボルト１７９によって取り付けている。結局、この共締めボルト１７９は、先の実施形態における第２ストッパ部材６８を取り付ける第２ストッパボルト８６と、ベース部材１４とケーシング４６とを連結するベースボルト７８の機能を兼用したものとなっている。また、第２ストッパ部材１６８の中心角β２が、先の実施形態の第２ストッパ部材６８の中心角β１より大とされ、アーム１１６（図５では図示略）の旋回範囲を若干狭めている。この変形例によれば、共締めボルト１７９を使用した分、部品点数の削減ができ、また、先の実施形態では必要とされた第２ストッパ部材６８を取り付けるためだけに用いるケーシングボルト穴（４６Ｅ）の穴開けが不要となるため、製造の簡素化も図れる。
【００７２】
その他の構成は、先の実施形態と同様であるため、図５中で先の実施形態と同一または機能的に類似する部位に、下２桁が先の実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。
【００７３】
次に、図６〜図９を用いて本発明の他の実施形態の一例について説明する。
【００７４】
この実施形態においては、動力伝達系の構成、および第２ストッパ部材２６８の被取り付け部材が、先の実施形態と異なっている。
【００７５】
先ず、この実施形態に係る旋回装置２１０の動力伝達系の構成について簡単に説明する。
【００７６】
モータ２０４のモータ軸２０６の先端にはピニオン２０８が形成されている。ピニオン２０８は歯車２２３と噛合している。歯車２２３は、スプライン２３９を介して偏心体軸２４０Ａに連結されている。偏心体軸２４０Ａには、偏心体２４３、２４４が設けられている。偏心体２４３、２４４には、偏心体軸受２４５、２４７を介して外歯歯車２４１、２４２が外嵌されている。
【００７７】
この実施形態では、外歯歯車２４１、２４２の揺動は、この１本の偏心体軸２４０Ａに設けられた偏心体２４３、２４４によって行われる。すなわち、（この実施形態では偏心体軸２４０Ａ〜２４０Ｃは計３本存在しているが）他の２本の偏心体軸２４０Ｂ、２４０Ｃ（図６では、このうちの偏心体軸２４０Ａのみ図示）は、単に外歯歯車２４１、２４２の揺動を支持しているだけで、駆動力は与えていない。すなわち、他の２本の偏心体軸２４０Ｂ、２４０Ｃは、従動用の偏心体軸である。そのため、当該他の２本の偏心体軸２４０Ｂ、２４０Ｃは、その外径や偏心体２４３ｓ、２４４ｓの外径、偏心体軸受２４５ｓ、２４７ｓの外径等が、駆動用の偏心体軸２４０Ａより小さく設定されている。但し、偏心体２４３、２４３ｓ、２４４、２４４ｓの偏心量は全ての偏心体軸２４０Ａ〜２４０Ｃで同一である。
【００７８】
この構成に係る偏心揺動型の遊星歯車減速機２２０は、センタ歯車（３０）や偏心体軸歯車（３８Ａ〜３８Ｃ）等が不要であり、構成が簡易かつ低コストである。しかし、外歯歯車２４１、２４２および内歯歯車２２３による減速のメカニズムに関しては、基本的に先の実施形態と同様の作用が得られる。
【００７９】
この実施形態においても、産業ロボット２１２のベース部材２１４が遊星歯車減速機２２０のケーシング２４６に固定され、アーム２１６（旋回部材）が該遊星歯車減速機２２０の出力フランジ２１８に固定されることで、先の実施形態と同様に、アーム２１６をベース部材２１４に対して旋回させることができる。
【００８０】
すなわち、この旋回装置２１０の出力フランジ２１８も、先の実施形態と同様に、ケーシング２４６の最小外径部２４６Ｓよりも径方向外側にδ２０１だけ延長された延長部２１８Ｅを有し、該延長部２１８Ｅに第１ストッパ部材２６６が設けられている。第１ストッパ部材２６６自体およびその周辺の構造は、先の実施形態と同様であり、産業ロボット２１２のアーム２１６を組み付けた状態のまま（分解することなく）第１ストッパ部材２６６の取り付け取り外しが可能である点も、先の実施形態と同様に得られている。
【００８１】
しかしながら、第２ストッパ部材２６８は、この実施形態では、遊星歯車減速機２２０のケーシング２４６にではなく、旋回装置２１０のベース部材２１４が固定されている（ベース部材２１４側の）土台２１９に、該ベース部材２１４と隣接してボルト２１５によって直接取り付けられている。
【００８２】
この第２ストッパ部材２６８は、土台２１９上に載置される据え付け部２６８Ｘと、該据え付け部２６８Ｘから立設された柱部２６８Ｙと、該柱部２６８Ｙの上部から反据え付け部２６８Ｘ側に延在された受け部２６８Ｚとから主に構成されている。そして、受け部２６８Ｚに、第１ストッパ部材２６６の第１、第２当接面２６６Ｃ、２６６Ｄが当接する第１、第２受け面２６８Ｃ、２６８Ｄが備えられている。符号２６８Ｖ、２６８Ｗは、補強部材である。各部は、溶接または金属用接着剤にて固着されている。
【００８３】
図６〜図９の各図では、第１ストッパ部材２６６の第１当接面２６８Ｃが第２ストッパ部材２６８の第１受け面２６８Ｃに当接し、出力フランジ２１８（および該出力フランジ２１８に連結されたアーム２１６）が矢印Ａ方向に回転するのが規制されている状態を示している。
【００８４】
この構成によっても、旋回装置２１０のアーム２１６をベース部材２１４に対して任意の角度だけ旋回可能とする作用効果を先の実施形態と同様に得ることができる。特に、この実施形態にあっては、第２ストッパ部材２６８が、ベース部材２１４が据えつけられている土台２１９に直接設けられているため、該第２ストッパ部材２６８の取り付け位置を、遊星歯車減速機２２０のケーシング２４６、或は出力フランジ２１８に対して円周方向の任意の位置にアナログ的に微調整して設けることができる。そのため、アーム２１６の旋回範囲を（先の実施形態のように３０度ごとの角度ではなく）全く任意の角度に設定することが可能である。このように、本発明においては、第２ストッパ部材２６８については、必ずしも遊星歯車減速機２２０のケーシング２４６に設ける必要はない。
【００８５】
なお、本発明は、旋回装置の旋回範囲を規制することができる発明であるが、本発明の構成を利用することによって、例えば点検時において、一時的にベース部材に対して旋回部材が意図せぬ旋回をしないように、固定するための手段としても活用することができる。
【００８６】
この活用例を図１０に示す。
【００８７】
すなわち、この実施形態では、基本構造自体は先の図１〜図４の構成と同様の構成を有している。すなわち、第１ストッパ部材６６を位置決めするための第１〜第１２凹部７２Ａ〜７２Ｌが、出力フランジ１８に形成されている。また、第２ストッパ部材６８を位置決めするための第１〜第１２凹部８２Ａ〜８２Ｌが、ケーシング４６に形成されている。そして、第３ストッパ部材９５が、第１ストッパ部材６６用の第１〜第１２凹部７２Ａ〜７２Ｌと第２ストッパ部材６８用の第１〜第１２凹部８２Ａ〜８２Ｌの双方に係合した上で、第１ストッパボルト７０（図１０では図示略）によって出力フランジ１８に固定されている。なお、第３ストッパ部材９５の固定は、ケーシング４６側で行ってもよく、一時的ならば、ボルト止めはしなくてもよい。各部の具体的な構成は、既に説明した第１、第２ストッパ部材６６、６８およびその周辺の構成と同様である。
【００８８】
点検時の旋回部材の物理的な固定は、安全上、必要であるが、従来は、必ずしも簡単には実現できず、準備等に多大な時間とコストを要することがあった。上記構成を採用することにより、アーム１６（旋回部材）をベース部材１４に対して完全に止めることが容易にできる。別の見方をするならば、簡単に旋回可能範囲を「零」とすることができる。
【００８９】
なお、本発明は、ベース部材に対する旋回部材の旋回範囲を、物理的に制限するものであるが、実際の旋回制御においては、必ずしもメインの制御ルーチンで本発明の旋回規制を直接利用する必要はない。例えば、（メインの制御ルーチンでは、例えばモータのエンコーダの検出値等を利用して旋回範囲を規制するが）メインの制御ルーチンに何らかの不具合が生じたときの旋回部材の暴走を防止するフェイルセーフ用として本発明を適用してもよい。また、第１、第２ストッパ部材の実際の当接あるいは当接の直前を検知するタッチセンサや磁気センサ等を本発明の第１、第２ストッパ部材の当接面と受け面の間に組み込み、これらのセンサの信号にて、第１、第２ストッパ部材の当接を検知して旋回範囲を規制するものであってもよい。この場合であっても、（センサに不具合があったとしても）本発明の旋回制限がフェイルセーフ用として有効に機能する。
【００９０】
なお、上記実施形態においては、減速機として、いずれも偏心揺動型の減速機構を有する遊星歯車減速機が採用されていたが、本発明に係る旋回装置に適用される減速機は、このような減速機に限定されるものではなく、例えば、単純遊星歯車機構を備えた減速機や、平行軸減速機構や直交減速機構を備えた減速機、あるいはこれらを組み合わせた減速機構を備えた減速機であってもよい。
【００９１】
また、上記実施形態においては、前記出力フランジが、減速機のケーシングの最小外径部よりも径方向外側に延長された延長部を有し、該延長部に前記第１ストッパ部材が設けられていたが、例えば旋回範囲が比較的限定されていてケーシングとの干渉が問題とならないような場合には、必ずしもこのような構成とされている必要はない。
【００９２】
また、上記第１の実施形態においては、ケーシングが径方向外側に突出した突出部を有し、ベース部材および第２ストッパ部材が、該突出部を挟んで前記ケーシングに対して固定されている構成を採用していた。しかし、本発明においては、第２ストッパ部材とケーシングの取り付けと、ベース部材とケーシングの取り付けは、特に関連させる必要はなく、例えば、第２ストッパ部材を（ケーシングにではなく）ベース部材自体に取り付けてもよく、あるいは、上記第２の実施形態のように、該ベース部材の据え付けられている土台（床材やベースフレーム等：ベース部材側）に直接取り付けてもよい。
【００９３】
また、上記実施形態においては、出力フランジに第１、第２ストッパ部材の取り付け部が複数設けられ、いずれかの取り付け部に第１、第２ストッパ部材が取り付けられる構成を採用していたが、例えば上記第２の実施形態のように、このような取り付け部を１個（１箇所）のみとしてもよい。
【００９４】
また、第１ストッパ部材（あるいは第２ストッパ部材）の取り付け部の構成も、要は、第１ストッパ部材（あるいは第２ストッパ部材）の適切な位置決めと固定がなされる構成であれば良く、上記構成例に限定されるものではない。
【００９５】
また、上記実施形態においては、第１ストッパ部材を前記出力フランジに固定するボルトをねじ込むためのボルト孔を、前記旋回部材を該出力フランジに固定するボルトをねじ込むためのボルト孔よりも径方向外側に設け、これにより、旋回部材を出力フランジに取り付けた状態のまま、第１ストッパ部材の取り付け、位置換えを可能としていたが、本発明においては、必ずしもこのような構成とされている必要もない。
【００９６】
更に、上記実施形態においては、点検時等において旋回部材を完全固定するための第３ストッパの装着を可能とする構成が開示されていたが、本発明においては、当該第３ストッパについては、必ずしも装着可能な構成となっている必要はない。
【符号の説明】
【００９７】
１０…旋回装置
１２…産業ロボット
１４…ベース部材
１６…アーム
１８…出力フランジ
２０…遊星歯車減速機
２２…入力歯車
３２…内歯歯車
４６…ケーシング
４６Ａ…突出部
４８…キャリヤ体
６６…第１ストッパ部材
６８…第２ストッパ部材
【図１】
0005709700.tif 000002
【図２】
0005709700.tif 000003
【図３】
0005709700.tif 000004
【図４】
0005709700.tif 000005
【図５】
0005709700.tif 000006
【図６】
0005709700.tif 000007
【図７】
0005709700.tif 000008
【図８】
0005709700.tif 000009
【図９】
0005709700.tif 000010
【図１０】
0005709700.tif 000011