(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（２０）を備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち対象部材（２８）の温度を、予め設定された周期毎に推定する温度推定装置であって、
前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を推定する暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）と、
前記機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記対象部材（２８）以外の他の機器構成部材（２１，３０）の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を取得する温度取得手段（７０，８０、Ｓ１９）と、
前記対象部材（２８）の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定する推定値設定手段（９０、Ｓ２２，Ｓ２３）と、を備え、
前記推定値設定手段（９０、Ｓ２２，Ｓ２３）は、
前記モータ（２０）の駆動時には、前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）によって推定された前記対象部材（２８）の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を、前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））とし、
前記モータ（２０）の駆動停止後には、前記モータ（２０）の駆動中では前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））よりも低温であった特定の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））と、前記対象部材の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））とのうち最も高温となる値に基づき前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定することを特徴とする温度推定装置。
【請求項２】
前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７）は、
前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算する発熱量演算手段（６３、Ｓ１３）と、
前記対象部材（２８）の前回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記対象部材（２８）の熱特性を示す熱係数（Ａ）とに基づき、前記対象部材（２８）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｂ）を演算する放熱量演算手段（６５、Ｓ１５）と、
前記各演算手段（６３，６５、Ｓ１３、Ｓ１５）によって演算された発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｂ）との差分とに基づき前記対象部材（２８）の温度上昇量（ΔＴｂ（ｎ））を取得し、該温度上昇量（ΔＴｂ（ｎ））と前記対象部材の前回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ−１））とに基づき前記対象部材の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を演算する暫定値演算手段（６７、Ｓ１６，Ｓ１７）と、を有することを特徴とする請求項１に記載の温度推定装置。
【請求項３】
前記モータ（２０）は、ブラシ付きのモータであり、
前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）は、前記モータ（２０）のブラシ（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を、前記対象部材の温度暫定値として推定し、
前記推定値設定手段（９０、Ｓ２２，Ｓ２３）は、
前記モータ（２０）の駆動停止後には、
前記温度取得手段（７０，８０、Ｓ１９）によって取得された前記特定の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））と、前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）によって推定された前記ブラシ（２８）の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））とのうち最も高温となる値に基づき前記ブラシ（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の温度推定装置。
【請求項４】
前記温度取得手段（７０，８０、Ｓ１９）は、前記対象部材（２８）よりも熱容量の多い他の機器構成部材（２１，３０）の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を取得することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の温度推定装置。
【請求項５】
前記温度取得手段（７０，８０、Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１９）は、
前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算する発熱量演算手段（７３，８３、Ｓ１３）と、
前記他の機器構成部材（２１，３０）の前回の温度推定値（Ｔｙ（ｎ−１），Ｔｈ（ｎ−１））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記他の機器構成部材（２１，３０）の熱特性に基づく熱係数（Ａ）とに基づき、前記他の機器構成部材（２１，３０）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｙ，Ｅｏｕｔ＿Ｈ）を演算する放熱量演算手段（７５，８５、Ｓ１５）と、
前記各演算手段（７３，７５，８３，８５、Ｓ１３，Ｓ１５）によって演算された発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｙ，Ｅｏｕｔ＿Ｈ）との差分とに基づき前記他の機器構成部材（２１，３０）の温度上昇量（ΔＴｙ（ｎ），ΔＴｈ（ｎ））を取得し、該温度上昇量（ΔＴｙ（ｎ），ΔＴｈ（ｎ））と前記他の機器構成部材（２１，３０）の前回の温度推定値（Ｔｙ（ｎ−１），Ｔｈ（ｎ−１））とに基づき前記他の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度推定値（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を演算する推定値演算手段（７７，８７、Ｓ１６，Ｓ１９）と、を有することを特徴とする請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の温度推定装置。
【請求項６】
モータ（２０）を備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち対象部材（２８）の温度を、予め設定された周期毎に推定させるための温度推定方法であって、
前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を推定させる暫定値推定ステップ（Ｓ１７）と、
前記機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記対象部材（２８）以外の他の機器構成部材（２１，３０）の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を取得させる温度取得ステップ（Ｓ１９）と、
前記モータ（２０）の駆動時に、前記暫定値推定ステップ（Ｓ１７）で推定した前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を、前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））とさせるモータ駆動時推定値設定ステップ（Ｓ２２）と、
前記モータ（２０）の駆動停止後に、前記モータ（２０）の駆動中には前記対象部材の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））よりも低温であった特定の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））と、前記対象部材（２８）の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））とのうち最も高温となる値に基づき前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定させるモータ停止時推定値設定ステップ（Ｓ２３）と、を有することを特徴とする温度推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを備える電子機器の構成部材の温度を推定する温度推定装置及び温度推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータを備える電子機器として、例えば特許文献１に記載される電動パワーステアリング装置が提案されている。この特許文献１には、モータの温度を検出するためのセンサを用いることなく、モータの温度上昇量の推定値を演算する方法が開示されている。具体的には、以下に示す関係式（式１）に基づきモータの温度上昇量の推定値（Δθ）が演算される。そして、このように演算された温度上昇量の推定値（Δθ）をモータの駆動開始前の温度に対して加算することにより、モータの温度推定値が取得される。
【０００３】
【数１】
0005739708.tif 000002
ただし、Δθ…温度上昇量の推定値、ＨＴＡ…モータの駆動時における損失電力、ＴＲＳ…モータの熱抵抗、ｔ…モータの駆動時間、Ｔ…モータの熱時定数
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３４２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、モータの温度を推定する場合には、モータに設けられたブラシの温度が推定される。これは、ブラシが過熱状態になると、ブラシの故障に起因したモータの故障に繋がるためである。
【０００６】
ところで、モータの駆動時では、ブラシに代表される対象部材の温度上昇量の推定値は、関係式（式１）を用いて演算される。しかし、モータの駆動停止後においては、関係式（式１）を用いた演算では、損失電力（ＨＴＡ）が「０（零）」となる。すなわち、特許文献１には、モータの駆動停止後における温度変化量を推定する方法が開示されていない。
【０００７】
そこで、近年では、対象部材での発熱量と対象部材からの放熱量とを推定し、該発熱量と放熱量との差分に基づき対象部材の温度変化量を推定する方法が考えられている。この方法では、モータの駆動停止時でも、対象部材の温度変化量を推定可能である。一般的に、対象部材からの放熱量は、モータの設置環境の雰囲気温度を考慮して推定される。
【０００８】
しかしながら、対象部材からの放熱量は、対象部材の周辺の雰囲気温度だけではなく、対象部材の周辺に位置する周辺部材（例えば、ヨーク）の温度などによっても変動する。そのため、対象部材の周辺に位置する周辺部材の温度も考慮しつつ対象部材からの放熱量を推定しないと、モータの駆動停止後において対象部材の温度が精度良く推定されないおそれがある。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、モータの駆動停止後において、モータを備える電子機器を構成する機器構成部材の温度の推定精度を向上させることができる温度推定装置及び温度推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、モータ（２０）を備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち対象部材（２８）の温度を、予め設定された周期毎に推定する温度推定装置であって、前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を推定する暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）と、前記機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記対象部材（２８）以外の他の機器構成部材（２１，３０）の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を取得する温度取得手段（７０，８０、Ｓ１９）と、前記対象部材（２８）の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定する推定値設定手段（９０、Ｓ２２，Ｓ２３）と、を備え、前記推定値設定手段（９０、Ｓ２２，Ｓ２３）は、前記モータ（２０）の駆動時には、前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）によって推定された前記対象部材（２８）の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を、前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））とし、前記モータ（２０）の駆動停止後には、前記モータ（２０）の駆動中では前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））よりも低温であった特定の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））と、前記対象部材の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））とのうち最も高温となる値に基づき前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定することを要旨とする。
【００１１】
モータの駆動が停止した場合には、対象部材を含む各機器構成部材の温度は低くなっていく。このとき、対象部材からの放熱量は、該対象部材の周辺に位置する他の機器構成部材の温度に応じた量になる。すなわち、対象部材のほうが特定の機器構成部材よりも高温である場合、対象部材からの放熱量は、温度差が小さいほど少なくなる。そして、対象部材の温度が特定の機器構成部材の温度と同程度となると、モータの駆動時には特定の機器構成部材よりも高温であった対象部材の温度は、特定の機器構成部材の温度よりも下回らない。
【００１２】
そこで、本発明では、対象部材の温度暫定値は、該対象部材の周辺に位置する他の機器構成部材の温度とは関係なく推定される。そして、モータの駆動停止後においては、対象部材の温度暫定値と特定の機器構成部材の温度とのうち最も高温となる値に基づき、対象部材の今回の温度推定値が設定される。すなわち、モータの駆動停止後においては、対象部材の周辺に位置する他の機器構成部材の温度を加味して、対象部材の温度推定値が取得される。そのため、モータの駆動停止後において、モータを備える電子機器を構成する機器構成部材の温度の推定精度を向上させることができる。
【００１３】
本発明の温度推定装置において、前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７）は、前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算する発熱量演算手段（６３、Ｓ１３）と、前記対象部材（２８）の前回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ−１））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記対象部材（２８）の熱特性を示す熱係数（Ａ）とに基づき、前記対象部材（２８）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｂ）を演算する放熱量演算手段（６５、Ｓ１５）と、前記各演算手段（６３，６５、Ｓ１３、Ｓ１５）によって演算された発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｂ）との差分とに基づき前記対象部材（２８）の温度上昇量（ΔＴｂ（ｎ））を取得し、該温度上昇量（ΔＴｂ（ｎ））と前記対象部材の前回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））とに基づき前記対象部材の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を演算する暫定値演算手段（６７、Ｓ１６，Ｓ１７）と、を有することが好ましい。
【００１４】
上記構成によれば、モータの発熱量は、モータに入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値とモータから出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値とを用いて演算される。また、対象部材からの放熱量は、対象部材の前回の温度暫定値と雰囲気温度との差分を、対象部材の熱特性を示す熱係数で除算することにより取得される。この熱係数を、実験やシミュレーションなどによって予め設定しておくことにより、放熱量の推定精度を向上させることができる。そして、このようにして演算されたモータの発熱量と対象部材からの放熱量との差分に基づき、前回のタイミングと今回のタイミングとの間での対象部材の温度上昇量が取得される。したがって、モータの駆動時においては、精度の良い温度上昇量を用いることにより、対象部材の温度の推定精度を向上させることができる。
【００１５】
本発明の温度推定装置において、前記モータ（２０）は、ブラシ付きのモータであり、前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）は、前記モータ（２０）のブラシ（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を、前記対象部材の温度暫定値として推定し、前記推定値設定手段（９０、Ｓ２２，Ｓ２３）は、前記モータ（２０）の駆動停止後には、前記温度取得手段（７０，８０、Ｓ１９）によって取得された前記特定の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））と、前記暫定値推定手段（６０、Ｓ１７）によって推定された前記ブラシ（２８）の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））とのうち最も高温となる値に基づき前記ブラシ（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定することが好ましい。
【００１６】
ブラシ付きのモータでは、ブラシが摺動するため、該ブラシは高温になりやすい。こうしたブラシが温度上昇によって故障してしまうと、モータの故障にも繋がる。そのため、ブラシの温度を精度良く推定する必要がある。この点、本発明では、ブラシの温度が、精度良く推定される。そのため、ブラシが高温になり過ぎる前に、モータの駆動を制限するような制限制御を、適切なタイミングで開始させることができる。
【００１７】
本発明の温度推定装置において、前記温度取得手段（７０，８０、Ｓ１９）は、前記対象部材（２８）よりも熱容量の多い他の機器構成部材（２１，３０）の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を取得することが好ましい。
【００１８】
モータの駆動時には、熱容量の多い部材ほど温度上昇しにくく、モータの駆動停止後には、熱容量の多い部材ほど温度低下しにくい。そのため、モータの駆動時には、対象部材の方が、該対象部材よりも熱容量の多い特定の機器構成部材よりも高温となりやすい。また、モータの駆動停止後には、対象部材の温度変化速度が、該対象部材よりも熱容量の多い特定の機器構成部材の温度変化速度よりも速くなりやすい。しかし、対象部材の温度は、特定の機器構成部材の温度に近づくと、該特定の機器構成部材の温度と同じような変化を示すようになる。
【００１９】
そこで、本発明では、モータの駆動停止後においては、対象部材の温度暫定値が特定の機器構成部材の温度推定値未満となった場合に、対象部材の温度推定値は、特定の機器構成部材の温度推定値に基づいた値に設定される。このように他の機器構成部材の温度を加味して対象部材の温度を推定することにより、その推定精度を向上させることができる。
【００２０】
本発明の温度推定装置において、前記温度取得手段（７０，８０、Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１９）は、前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算する発熱量演算手段（７３，８３、Ｓ１３）と、前記他の機器構成部材（２１，３０）の前回の温度推定値（Ｔｙ（ｎ−１），Ｔｈ（ｎ−１））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記他の機器構成部材（２１，３０）の熱特性に基づく熱係数（Ａ）とに基づき、前記他の機器構成部材（２１，３０）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｙ，Ｅｏｕｔ＿Ｈ）を演算する放熱量演算手段（７５，８５、Ｓ１５）と、前記各演算手段（７３，７５，８３，８５、Ｓ１３，Ｓ１５）によって演算された発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｙ，Ｅｏｕｔ＿Ｈ）との差分とに基づき前記他の機器構成部材（２１，３０）の温度上昇量（ΔＴｙ（ｎ），ΔＴｈ（ｎ））を取得し、該温度上昇量（ΔＴｙ（ｎ），ΔＴｈ（ｎ））と前記他の機器構成部材（２１，３０）の前回の温度推定値（Ｔｙ（ｎ−１），Ｔｈ（ｎ−１））とに基づき前記他の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度推定値（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を演算する推定値演算手段（７７，８７、Ｓ１６，Ｓ１９）と、を有するが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、対象部材以外の他の機器構成部材の温度を、専用の温度センサを用いることなく推定することができる。
本発明は、モータ（２０）を備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち対象部材（２８）の温度を、予め設定された周期毎に推定させるための温度推定方法であって、前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を推定させる暫定値推定ステップ（Ｓ１７）と、前記機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記対象部材（２８）以外の他の機器構成部材（２１，３０）の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））を取得させる温度取得ステップ（Ｓ１９）と、前記モータ（２０）の駆動時に、前記暫定値推定ステップ（Ｓ１７）で推定した前記対象部材（２８）の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））を、前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））とさせるモータ駆動時推定値設定ステップ（Ｓ２２）と、前記モータ（２０）の駆動停止後に、前記モータ（２０）の駆動中には前記対象部材の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））よりも低温であった特定の機器構成部材（２１，３０）の今回の温度（Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ））と、前記対象部材（２８）の今回の温度暫定値（ＴＺｂ（ｎ））とのうち最も高温となる値に基づき前記対象部材（２８）の今回の温度推定値（Ｔｂ（ｎ））を設定させるモータ停止時推定値設定ステップ（Ｓ２３）と、を有することを要旨とする。
【００２２】
上記構成によれば、上記温度推定装置と同等の作用・効果を得ることができる。
なお、本発明をわかりやすく説明するために実施形態を示す図面の符号に対応づけて説明したが、本発明が実施形態に限定されるものではないことは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の温度推定装置を備える電子機器の一実施形態であるブレーキハイドロユニットを説明する断面図。
【図２】ブレーキハイドロユニットの概略構成を説明するブロック図。
【図３】温度推定部の機能を詳細に説明するブロック図。
【図４】機器構成部材の発熱エネルギ速度と温度上昇量との関係を示すグラフ。
【図５】ブラシの温度暫定値、ヨークの温度推定値及びハウジングの温度推定値の変化を示すグラフ。
【図６】（ａ）はモータの停止後でも温度暫定値をブラシの温度推定値とした場合の温度推定値と温度の実測値との比較を示すグラフ、（ｂ）はモータの停止後ではブラシの温度推定値をヨーク及びハウジングの温度推定値を考慮して設定した場合の温度推定値と温度の実測値との比較を示すグラフ。
【図７】（ａ）はモータの停止後でも温度暫定値をブラシの温度推定値とした場合の温度推定値と温度の実測値との比較を示すグラフ、（ｂ）はモータの停止後ではブラシの温度推定値をヨーク及びハウジングの温度推定値を考慮して設定した場合の温度推定値と温度の実測値との比較を示すグラフ。
【図８】本実施形態における温度推定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の電子機器は、車両に搭載される車輪１１に対する制動力を調整すべく駆動するブレーキハイドロユニット１２である。このブレーキハイドロユニット１２は、モータ２０と、該モータ２０が取り付けられる略直方体状のハウジング（機器構成部材）３０と、該ハウジング３０においてモータ２０の取り付け位置とは異なる位置（本実施形態では、反対側の位置）に固定される収容ケース４０とを備えている。
【００２５】
本実施形態のモータ２０は、ブラシ付きの直流モータである。こうしたモータ２０は、ハウジング３０側に開口する有底略円筒状のヨーク（機器構成部材）２１と、ヨーク２１の開口部を閉塞する板状のエンドプレート（機器構成部材）２２と、ヨーク２１及びエンドプレート２２によって形成された内部空間２３に配置されるロータ２４とを備えている。ヨーク２１は、内部空間２３で発生する磁気の外部への漏れを抑制する金属で構成されている。こうしたヨーク２１の内周面には、周方向に沿って等間隔に複数の磁石（機器構成部材）２５が固定されている。また、ヨーク２１の底部の略中央には、軸受（機器構成部材）２６が収容される軸受保持部２１０が一体的に形成されている。こうしたヨーク２１は、複数（図１では２つのみ図示）のボルト２７によってハウジング３０に固定される。つまり、モータ２０は、ヨーク２１を介してハウジング３０に取り付けられる。
【００２６】
エンドプレート２２は、合成樹脂によって構成されている。こうしたエンドプレート２２の中央には、板厚方向に貫く貫通孔２２０が形成されている。また、エンドプレート２２には、ロータ２４に摺接する複数のブラシ（機器構成部材）２８を保持するブラシホルダ２９が一体的に形成されている。このブラシホルダ２９は、ブラシ２８の径方向外側に配置される付勢部材（機器構成部材）２９Ａを介して対象部材の一例としてのブラシ２８を保持している。すなわち、ブラシ２８は、付勢部材２９Ａによって径方向内側に付勢されている。
【００２７】
ロータ２４の電機子２４０は、ヨーク２１に固定された磁石２５に対向して配置されている。こうした電機子２４０は、コア（機器構成部材）２４０ａと、該コア２４０ａに巻回された複数の電機子コイル（機器構成部材）２４０ｂとを有している。ロータ２４の出力軸（機器構成部材）２４１は、軸受保持部２１０内に収容された軸受２６を介して回転自在な状態でヨーク２１に支持されている。こうした出力軸２４１に、電機子２４０が固定されている。また、出力軸２４１は、エンドプレート２２に形成された貫通孔２２０を貫いてハウジング３０内に突出している。ロータ２４の整流子（機器構成部材）２４２は、出力軸２４１において電機子２４０よりもハウジング３０側の部分に固定されている。こうした整流子２４２の外周には、電機子コイル２４０ｂに電気的に接続された複数の整流子片２４２ａが周方向に沿って等間隔で配設されている。
【００２８】
各ブラシ２８は、整流子２４２の径方向外側に配置されている。こうした各ブラシ２８は、整流子２４２の整流子片２４２ａに摺接している。そして、ブラシ２８からは、整流子片２４２ａを介して電機子コイル２４０ｂに電流が供給される。
【００２９】
ハウジング３０は、重量及び剛性の観点で優れた材料（例えば、アルミニウムなどの金属）で構成されている。こうしたハウジング３０内には、車輪１１に対する制動力を調整するための各種電磁弁３１及びモータ２０を駆動源とする駆動部の一例としてのポンプ３２などが収容されている。そして、各種電磁弁３１及びポンプ３２の作動によって、車両の車輪１１に設けられたホイールシリンダ３３内の液圧が調整される。その結果、車輪１１には、ホイールシリンダ３３の液圧に応じた制動力が付与される。
【００３０】
収容ケース４０内には、回路基板４１が収容されている。この回路基板４１には、図２に示すように、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどで構成される制御装置５０と、回路基板４１の温度を検出するための温度センサＳＥ１と、電磁弁３１やモータ２０を駆動させるための各種ドライバー回路（図示略）となどが設けられている。
【００３１】
次に、本実施形態の制御装置５０について図２、図３及び図４を参照して説明する。
図２に示すように、制御装置５０は、ソフトウエアによって構築される機能部として、モータ２０の制御を司るモータ制御部５１、各種電磁弁３１の制御を司る電磁弁制御部５２及び温度推定装置の一例としての温度推定部５３を備えている。
【００３２】
モータ制御部５１には、モータ２０に流れる電流値を検出するための電流センサ（図示略）と、モータ２０に印加される電圧値を検出するための電圧センサ（図示略）とが電気的に接続されている。そして、モータ制御部５１は、各センサからの検出信号に基づき、モータ２０に流れる電流値Ｉｍと、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍとを取得する。そして、モータ制御部５１は、取得した電流値Ｉｍ及び電圧値Ｖｍを特定するための入力情報を温度推定部５３に出力する。
【００３３】
また、モータ制御部５１には、温度推定部５３によって演算されたモータ２０のブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）を特定するための温度情報が入力される。そして、モータ制御部５１は、入力された温度情報で特定される温度推定値Ｔｂ（ｎ）が、モータ２０が過熱状態であるか否かを判断するために予め設定された温度閾値以上であるか否かを判定する。モータ制御部５１は、温度推定値Ｔｂ（ｎ）が温度閾値未満である場合にはモータ２０の制御を継続する一方、温度推定値Ｔｂ（ｎ）が温度閾値以上である場合にはモータ２０の駆動を制限する制限制御を行う。なお、制限制御としては、例えば、一定期間の間、モータ２０の駆動を禁止する制御、規定速度以上でのモータ２０の駆動を規制する制御などが挙げられる。
【００３４】
電磁弁制御部５２には、温度推定部５３によって演算されたハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を特定するための温度情報が入力される。そして、電磁弁制御部５２は、入力された温度情報で特定されるハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）に基づき、電磁弁３１に流す電流値を設定する。すなわち、電磁弁３１に流す電流値は、ハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）によって補正される。
【００３５】
温度推定部５３は、ブレーキハイドロユニット１２を構成する複数の機器構成部材の温度を推定する。具体的には、温度推定部５３は、モータ２０のブラシ（対象部材）２８と、モータ２０を構成する部材のうちブラシ２８以外の他の機器構成部材の一例としてのヨーク２１及びハウジング３０の温度を推定する。こうした温度推定部５３は、機能部として、暫定値推定手段の一例としてのブラシ温度暫定値演算部６０と、温度取得手段の一例としてのヨーク温度推定値演算部７０と、温度取得手段の一例としてのハウジング温度推定値演算部８０と、推定値設定手段の一例としてのブラシ温度推定値特定部９０とを有している。なお、ヨーク２１及びハウジング３０の熱容量は、ブラシ２８の熱容量よりも多い。つまり、本実施形態では、ヨーク２１及びハウジング３０が、特定の機器構成部材に該当する。
【００３６】
まず、ブラシ温度暫定値演算部６０について説明する。
ブラシ温度暫定値演算部６０は、モータ２０での発熱量及びブラシ２８からの放熱量などを考慮し、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を演算する。こうしたブラシ温度暫定値演算部６０は、図３に示すように、機能部として、入力電力演算部６１、出力電力演算部６２、発熱エネルギ演算部６３、雰囲気温度演算部６４、放熱エネルギ演算部６５、温度上昇量演算部６６、温度暫定値演算部６７及び温度暫定値記憶部６８を有している。
【００３７】
入力電力演算部６１は、モータ２０に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値の一例として、モータ２０に入力される入力電力Ｐｉｎを演算する。具体的には、入力電力演算部６１は、モータ制御部５１からの入力情報で特定される電流値Ｉｍ及び電圧値Ｖｍを下記の関係式（式２）に代入することにより、入力電力Ｐｉｎを演算する。そして、入力電力演算部６１は、演算した入力電力Ｐｉｎを発熱エネルギ演算部６３に出力する。
【００３８】
【数２】
0005739708.tif 000003
出力電力演算部６２は、モータ２０から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値の一例として、モータ２０から出力される出力電力Ｐｏｕｔを演算する。具体的には、出力電力演算部６２は、モータ制御部５１からの入力情報で特定される電流値Ｉｍに含まれるリップル（即ち、周期的な変動）の周期等に基づき、モータ２０の回転数Ｎ及び駆動トルクＴを推定する。続いて、出力電力演算部６２は、モータ２０の出力軸２４１の回転数Ｎ及びモータ２０の駆動トルクＴを下記の関係式（式３）に代入することにより、出力電力Ｐｏｕｔを演算する。そして、出力電力演算部６２は、演算した出力電力Ｐｏｕｔを発熱エネルギ演算部６３に出力する。
【００３９】
【数３】
0005739708.tif 000004
発熱エネルギ演算部６３は、モータ２０の単位時間あたりの発熱量である発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する。この発熱エネルギ速度Ｅｉｎの単位は、「Ｊ／ｓ（ジュール／秒）」である。具体的には、発熱エネルギ演算部６３は、入力電力演算部６１で演算された入力電力Ｐｉｎから出力電力演算部６２で演算された出力電力Ｐｏｕｔを減算し、該減算結果（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）をモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとする。本実施形態では、モータ２０の単位時間あたりの発熱量のことを、単位が「Ｊ（ジュール）」を「時間（秒）」で除算した値であることを明確にするために「発熱エネルギ速度」と称する。そして、発熱エネルギ演算部６３は、演算した発熱エネルギ速度Ｅｉｎを温度上昇量演算部６６に出力する。したがって、本実施形態では、発熱エネルギ演算部６３が、入力電力Ｐｉｎと出力電力Ｐｏｕｔとの差分（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）に基づき、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する発熱量演算手段として機能する。
【００４０】
雰囲気温度演算部６４は、回路基板４１に設けられた温度センサＳＥ１からの検出信号に基づき、収容ケース４０内の温度を検出すると共に、該収容ケース４０内の温度に基づきモータ２０の設置環境の雰囲気温度Ｔｆを推定する。例えば、雰囲気温度演算部６４は、検出した収容ケース４０内の温度に予め設定されたオフセット値を加算し、該値を雰囲気温度Ｔｆとする。オフセット値は、収容ケース４０内とモータ２０の周辺との温度差に相当する値であって、実験やシミュレーションなどによって設定される。そして、雰囲気温度演算部６４は、演算した雰囲気温度Ｔｆを放熱エネルギ演算部６５に出力する。
【００４１】
放熱エネルギ演算部６５は、モータ２０から放出される単位時間あたりの放熱量である放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ（Ｅｏｕｔ＿Ｂ）を演算する。この放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔの単位は、「Ｊ／ｓ（ジュール／秒）」である。具体的には、放熱エネルギ演算部６５は、前回のタイミングで演算したブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）を温度暫定値記憶部６８から読み出す。そして、放熱エネルギ演算部６５は、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）、雰囲気温度演算部６４によって演算された雰囲気温度Ｔｆ及びブラシ２８の熱特性を示す熱係数Ａを下記の関係式（式３）に代入することにより、モータ２０からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂを演算する。続いて、放熱エネルギ演算部６５は、演算したブラシ２８からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂを温度上昇量演算部６６に出力する。したがって、本実施形態では、放熱エネルギ演算部６５が、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）と雰囲気温度Ｔｆとの差分と、ブラシ２８の熱特性を示す熱係数Ａとに基づき、ブラシ２８からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂを演算する放熱量演算手段として機能する。本実施形態では、対象部材から放出される単位時間あたりの放熱量のことを、単位が「Ｊ（ジュール）」を「時間（秒）」で除算した値であることを明確にするために「放熱エネルギ速度」と称する。
【００４２】
【数４】
0005739708.tif 000005
ここで、ブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０などの機器構成部材の熱特性を示す熱係数Ａについて、図４を参照して説明する。熱係数Ａとは、図４に示す対象部材に伝達された発熱エネルギ速度と、対象部材の温度上昇量の増加量との関係（図４における各直線の傾き）を示す係数である。
【００４３】
図４に示すグラフは、以下に説明するようにして作成される。
まず始めに、規定の温度雰囲気（例えば、３０℃）の基で、機器構成部材に温度センサを取り付けると共に、モータ２０の回転数Ｎ及び駆動トルクＴを計測できる状態にしてモータ２０が駆動される。このとき、モータ２０には、所定の電流値Ｉｍ、電圧値Ｖｍが与えられる。こうしたモータ２０の駆動により、発熱エネルギ速度のほうが放熱エネルギ速度よりも大きい間では、機器構成部材の温度が上昇する。しかし、機器構成部材の温度が上昇すると、次第に放熱エネルギ速度が大きくなり、機器構成部材の温度上昇速度が低下する。そして、発熱エネルギ速度と放熱エネルギ速度とが釣り合うようになると、機器構成部材の温度が変化しない状態になる。その後、モータ２０に与えられる電流値Ｉｍ、電圧値Ｖｍを上記関係式（式２）に代入することにより、モータ２０に対する入力電力Ｐｉｎが演算され、上記関係式（式３）に基づき、モータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔが演算され、さらに、温度センサからの検出信号に基づき機器構成部材の温度が検出される。
【００４４】
そして、機器構成部材の温度が変化しない状態になってから演算された入力電力Ｐｉｎから出力電力Ｐｏｕｔを減算することにより、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。このように演算されたモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、モータ２０の駆動を開始させてからの機器構成部材の温度上昇量とが計測結果として取得される。こうした計測結果は、モータ２０に対する入力電力Ｐｉｎを変更して複数取得される。そして、取得された複数の計測結果をプロットすることにより、図４に示すグラフが作成される。
【００４５】
なお、機器構成部材の温度が変化しない状態とは、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎと機器構成部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔとが釣り合っている状態である。そのため、機器構成部材の温度が変化しない状態で演算された入力電力Ｐｉｎ及び出力電力Ｐｏｕｔに基づいたモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎは、この時点での機器構成部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔと言い換えてもよい。つまり、図４に示すグラフは、機器構成部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔと機器構成部材の温度上昇量との関係を説明するグラフでもある。
【００４６】
図４からも明らかなように、機器構成部材の一例であるブラシ２８の温度上昇量は、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎの値が大きいほど多い。しかも、ブラシ２８の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの間には、比例関係がある。つまり、ブラシ２８の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係は、一次関数で示すことができる。図４では、温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係を示す一次関数は、第１の直線Ｓ１で示されている。そして、この第１の直線Ｓ１を示す式の傾きが、ブラシ２８の熱係数Ａに相当する。
【００４７】
同様に、機器構成部材の一例であるヨーク２１の温度上昇量とモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの間には、比例関係がある。つまり、ヨーク２１の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係は、一次関数で示される。図４では、ヨーク２１の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係を示す一次関数は、第２の直線Ｓ２で示されている。そして、この第２の直線Ｓ２を示す式の傾きが、ヨーク２１の熱係数Ａに相当する。
【００４８】
同様に、機器構成部材の一例であるハウジング３０の温度上昇量とモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの間には、比例関係がある。つまり、ハウジング３０の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係は、一次関数で示される。図４では、ハウジング３０の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係を示す一次関数は、第３の直線Ｓ３で示されている。そして、この第３の直線Ｓ３を示す式の傾きが、ハウジング３０の熱係数Ａに相当する。
【００４９】
本実施形態では、ブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０のうち、ブラシ２８の熱係数Ａが最も大きく、ヨーク２１の熱係数Ａが二番目に大きく、ハウジング３０の熱係数Ａが最も小さい。これは、機器構成部材を構成する材質、機器構成部材の体積、モータ２０と機器構成部材との距離などによって決まる（図１参照）。そして、このように取得された各部材の熱係数Ａは、予め用意されている。
【００５０】
図３に示すように、温度上昇量演算部６６は、ブラシ２８の単位時間あたりの温度上昇量の推定値である温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）を演算する。具体的には、温度上昇量演算部６６は、発熱エネルギ演算部６３で演算された発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、放熱エネルギ演算部６５で演算された放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ（Ｅｏｕｔ＿Ｂ）とを下記の関係式（式５）に代入することにより、ブラシ２８の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）を演算する。そして、温度上昇量演算部６６は、演算した温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）を温度暫定値演算部６７に出力する。なお、ブラシ２８用の係数Ｋは、「１Ｊ（ジュール）」当りの温度上昇量を示す定数であって、ブラシ２８でのエネルギの出入りによって該ブラシ２８の温度がどのように変化するかを示す比例定数である。
【００５１】
【数５】
0005739708.tif 000006
温度暫定値演算部６７は、ブラシの今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を演算する。具体的には、温度暫定値演算部６７は、温度上昇量演算部６６で演算された温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）と、温度暫定値記憶部６８に記憶されるブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）とを下記の関係式（式６）に代入することにより、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を演算する。関係式（式６）における時間ｔｓは、温度暫定値ＴＺｂの演算間隔に相当する時間である。つまり、関係式（式６）における「ΔＴｂ（ｎ）・ｔｓ」は、所定周期に相当する時間でのブラシ２８の温度上昇量の推定値に相当する。したがって、本実施形態では、温度上昇量演算部６６及び温度暫定値演算部６７により、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を演算する暫定値演算手段が構成される。そして、温度暫定値演算部６７は、演算したブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を、温度暫定値記憶部６８に記憶すると共に、ブラシ温度推定値特定部９０に出力する。
【００５２】
【数６】
0005739708.tif 000007
次に、ヨーク温度推定値演算部７０について説明する。
【００５３】
ヨーク温度推定値演算部７０は、モータ２０での発熱量及びヨーク２１からの放熱量などを考慮し、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ）を演算する。こうしたヨーク温度推定値演算部７０は、機能部として、入力電力取得部７１、出力電力取得部７２、発熱エネルギ演算部７３、雰囲気温度取得部７４、放熱エネルギ演算部７５、温度上昇量演算部７６、温度推定値演算部７７及び温度推定値記憶部７８を有している。
【００５４】
入力電力取得部７１は、ブラシ温度暫定値演算部６０の入力電力演算部６１で演算された入力電力Ｐｉｎを取得し、該入力電力Ｐｉｎを発熱エネルギ演算部７３に出力する。
出力電力取得部７２は、ブラシ温度暫定値演算部６０の出力電力演算部６２で演算された出力電力Ｐｏｕｔを取得し、該出力電力Ｐｏｕｔを発熱エネルギ演算部７３に出力する。
【００５５】
発熱エネルギ演算部７３は、ブラシ温度暫定値演算部６０の発熱エネルギ演算部６３と同一方法で、モータ２０の単位時間あたりの発熱量である発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算し、該発熱エネルギ速度Ｅｉｎを温度上昇量演算部７６に出力する。したがって、本実施形態では、発熱エネルギ演算部７３が、入力電力Ｐｉｎと出力電力Ｐｏｕｔとの差分（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）に基づき、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する発熱量演算手段として機能する。
【００５６】
雰囲気温度取得部７４は、ブラシ温度暫定値演算部６０の雰囲気温度演算部６４で演算された雰囲気温度Ｔｆを取得し、該雰囲気温度Ｔｆを放熱エネルギ演算部７５に出力する。
【００５７】
放熱エネルギ演算部７５は、ヨーク２１から放出される単位時間あたりの放熱量である放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔを演算する。具体的には、放熱エネルギ演算部７５は、前回のタイミングで演算したヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）を温度推定値記憶部７８から読み出す。そして、放熱エネルギ演算部７５は、上記関係式（式４）を利用し、ヨーク２１からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ（Ｅｏｕｔ＿Ｙ）を演算する。このとき、放熱エネルギ演算部７５は、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）の代わりに、ヨーク２１の前回の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）を代入することにより、ヨーク２１からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙを演算する。したがって、本実施形態では、放熱エネルギ演算部７５が、ヨーク（他の機器構成部材）２１の前回の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）と雰囲気温度Ｔｆとの差分と、ヨーク２１の熱特性を示す熱係数Ａとに基づき、ヨーク２１からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙを演算する放熱量演算手段として機能する。
【００５８】
温度上昇量演算部７６は、ヨーク２１の単位時間あたりの温度上昇量の推定値である温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）を演算する。具体的には、温度上昇量演算部７６は、発熱エネルギ演算部７３で演算された発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、放熱エネルギ演算部７５で演算された放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ（Ｅｏｕｔ＿Ｙ）とを上記関係式（式５）に代入することにより、ヨーク２１の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）を演算する。この場合、ヨーク２１用の係数Ｋには、ヨーク２１の熱容量の逆数が設定される。そして、温度上昇量演算部７６は、演算した温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）を温度推定値演算部７７に出力する。
【００５９】
温度推定値演算部７７は、上記関係式（式６）を利用し、ヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）を演算する。このとき、温度推定値演算部７７は、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）の代わりにヨーク２１の前回の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）を代入すると共に、ブラシ２８の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）の代わりにヨーク２１の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）を代入する。したがって、本実施形態では、温度上昇量演算部７６及び温度推定値演算部７７により、ヨーク（他の機器構成部材）２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）を推定する推定値演算手段が構成される。そして、温度推定値演算部７７は、演算したヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）を、温度推定値記憶部７８に記憶すると共に、ブラシ温度推定値特定部９０に出力する。
【００６０】
次に、ハウジング温度推定値演算部８０について説明する。
ハウジング温度推定値演算部８０は、モータ２０での発熱量及びハウジング３０からの放熱量などを考慮し、ハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を演算する。こうしたハウジング温度推定値演算部８０は、機能部として、入力電力取得部８１、出力電力取得部８２、発熱エネルギ演算部８３、雰囲気温度取得部８４、放熱エネルギ演算部８５、温度上昇量演算部８６、温度推定値演算部８７及び温度推定値記憶部８８を有している。
【００６１】
入力電力取得部８１は、ブラシ温度暫定値演算部６０の入力電力演算部６１で演算された入力電力Ｐｉｎを取得し、該入力電力Ｐｉｎを発熱エネルギ演算部８３に出力する。
出力電力取得部８２は、ブラシ温度暫定値演算部６０の出力電力演算部６２で演算された出力電力Ｐｏｕｔを取得し、該出力電力Ｐｏｕｔを発熱エネルギ演算部８３に出力する。
【００６２】
発熱エネルギ演算部８３は、ブラシ温度暫定値演算部６０の発熱エネルギ演算部６３と同一方法で、モータ２０の単位時間あたりの発熱量である発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算し、該発熱エネルギ速度Ｅｉｎを温度上昇量演算部８６に出力する。したがって、本実施形態では、発熱エネルギ演算部８３が、入力電力Ｐｉｎと出力電力Ｐｏｕｔとの差分（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）に基づき、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する発熱量演算手段として機能する。
【００６３】
雰囲気温度取得部８４は、ブラシ温度暫定値演算部６０の雰囲気温度演算部６４で演算された雰囲気温度Ｔｆを取得し、該雰囲気温度Ｔｆを放熱エネルギ演算部８５に出力する。
【００６４】
放熱エネルギ演算部８５は、ハウジング３０から放出される単位時間あたりの放熱量である放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）を演算する。具体的には、放熱エネルギ演算部８５は、前回のタイミングで演算したハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）を温度推定値記憶部８８から読み出す。そして、放熱エネルギ演算部８５は、上記関係式（式４）を利用し、ハウジング３０からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈを演算する。このとき、放熱エネルギ演算部８５は、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）の代わりに、ハウジング３０の前回の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）を代入することにより、ハウジング３０からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈを演算する。したがって、本実施形態では、放熱エネルギ演算部８５が、ハウジング（他の機器構成部材）３０の前回の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）と雰囲気温度Ｔｆとの差分と、ハウジング３０の熱特性を示す熱係数Ａとに基づき、ハウジング３０からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈを演算する放熱量演算手段として機能する。
【００６５】
温度上昇量演算部８６は、ハウジング３０の単位時間あたりの温度上昇量の推定値である温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）を演算する。具体的には、温度上昇量演算部８６は、発熱エネルギ演算部８３で演算された発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、放熱エネルギ演算部８５で演算された放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）とを上記関係式（式５）に代入することにより、ハウジング３０の温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）を演算する。この場合、ハウジング３０用の係数Ｋには、ハウジング３０の熱容量の逆数が設定される。そして、温度上昇量演算部８６は、演算した温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）を温度推定値演算部８７に出力する。
【００６６】
温度推定値演算部８７は、上記関係式（式６）を利用し、ハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を演算する。このとき、温度推定値演算部８７は、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）の代わりにハウジング３０の前回の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）を代入すると共に、ブラシ２８の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）の代わりにハウジング３０の温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）を代入する。したがって、本実施形態では、温度上昇量演算部８６及び温度推定値演算部８７により、ハウジング（他の機器構成部材）３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を推定する推定値演算手段が構成される。そして、温度推定値演算部８７は、演算したハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を、温度推定値記憶部８８に記憶すると共に、ブラシ温度推定値特定部９０に出力する。
【００６７】
次に、ブラシ温度推定値特定部９０について説明する。
ブラシ温度推定値特定部９０は、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）、ヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）及びハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）に基づき、ブラシ２８の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）を特定（設定）する。具体的には、ブラシ温度推定値特定部９０は、モータ２０の駆動時には、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を、ブラシ２８の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）とする。一方、ブラシ温度推定値特定部９０は、モータ２０の駆動後の停止時には、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）、ヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）及びハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）のうち、最も大きな値をブラシ２８の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）とする。
【００６８】
ここで、上記の方法でブラシ２８の温度を推定する理由について、図５〜図７を参照して説明する。
図５に示すグラフには、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙ及びハウジング３０の温度推定値Ｔｈがプロットされている。図５に示すように、モータ２０の駆動中においては、自身が発熱源でもあり且つ熱容量が最も少ないブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂは、ヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ，Ｔｈに比べて大きな値になる。また、２番目に熱容量の少ないヨーク２１の温度推定値Ｔｙは、ハウジング３０の温度推定値Ｔｈに比べて大きな値になる。
【００６９】
その一方で、モータ２０の駆動が停止する第１のタイミングｔ１１以降では、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ、ヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ，Ｔｈは、小さくなる。特に熱容量の最も少ないブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂは、急激に小さくなる。そして、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂは、第２のタイミングｔ１２を経過した時点で、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙよりも小さくなり、その後の第３のタイミングｔ１３を経過した時点で、ハウジング３０の温度推定値Ｔｈよりも小さくなる。
【００７０】
しかし、モータ２０の駆動停止後では、ブラシ２８の温度は、図５での温度暫定値ＴＺｂのように変化しない。すなわち、ブラシ２８からの実際の放熱エネルギ速度は、特にモータ２０の停止時では、ブラシ２８周辺の温度、即ち雰囲気温度Ｔｆだけではなく、ブラシ２８の周辺に位置する他の部材（この場合、ヨーク２１やハウジング３０）の温度によって決まる。ヨーク２１及びハウジング３０の熱容量がブラシ２８よりも熱容量が多いため、ヨーク２１及びハウジング３０の温度はブラシ２８のように急激には低下しない。
【００７１】
つまり、モータ２０の停止後において、ブラシ２８のほうがヨーク２１よりも高温である間では、ブラシ２８からヨーク２１やハウジング３０側に熱が移動するため、ブラシ２８の温度が急激に変化する。しかし、ブラシ２８とヨーク２１とがほぼ同一温度となると、ブラシ２８とヨーク２１との間での熱移動がほとんど無くなり、ブラシ２８の温度は、ヨーク２１の温度を大きく下回らない。すなわち、ブラシ２８の温度は、ヨーク２１の温度と略同一速度で低下するようになる。
【００７２】
上記第２のタイミングｔ１２が経過すると、ブラシ２８及びヨーク２１の熱は、ブラシ２８及びヨーク２１よりも高温のハウジング３０側に移動する。しかし、ブラシ２８及びヨーク２１の温度がハウジング３０の温度とほぼ同一温度となると、ブラシ２８及びヨーク２１とハウジング３０との間での熱移動がほとんど無くなり、ブラシ２８及びヨーク２１の温度は、ハウジング３０の温度を大きく下回らない。すなわち、ブラシ２８及びヨーク２１の温度は、ハウジング３０の温度と略同一速度で低下するようになる。
【００７３】
これに対し、温度暫定値ＴＺｂは、モータ２０での発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、雰囲気温度Ｔｆを利用して演算される放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂとに基づき演算される。すなわち、温度暫定値ＴＺｂは、ブラシ２８の周辺に位置する他の機器構成部材の温度を加味することなく演算された値である。そのため、図６（ａ）に示すように、モータ２０の駆動停止後では、温度暫定値ＴＺｂは、ブラシ２８の実際の温度から大きく乖離するおそれがある。
【００７４】
そこで、本実施形態では、モータ２０の駆動中及び駆動停止後から第２のタイミングｔ１２までは、温度暫定値ＴＺｂがヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ，Ｔｈよりも高温であるため、温度暫定値ＴＺｂがブラシ２８の温度推定値Ｔｂとされる。また、第２のタイミングｔ１２以降からヨーク２１の温度推定値Ｔｙがハウジング３０の温度推定値Ｔｈ未満になるまでの間では、温度暫定値ＴＺｂがヨーク２１の温度推定値Ｔｙを下回るため、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙが、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂとされる。そして、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙがハウジング３０の温度推定値Ｔｈ未満になった場合では、ハウジング３０の温度推定値Ｔｈが、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂとされる。その結果、図６（ａ）（ｂ）に示すように、モータ２０の駆動停止後において、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂは、温度暫定値ＴＺｂと比較してブラシ２８の温度の実測値に近い値となる。
【００７５】
図７（ａ）（ｂ）には、モータ２０の駆動と停止とを連続して繰り返す場合のブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂとブラシ２８の温度推定値Ｔｂとの変動する様子が示されている。図７（ａ）（ｂ）に示すように、モータ２０の駆動と停止とを連続して繰り返す場合であっても、本実施形態の推定方法で設定したブラシ２８の温度推定値Ｔｂは、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（図７（ａ）参照）よりもブラシ２８の温度の実測値に近い値となる。
【００７６】
次に、モータ２０のブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０の温度を推定するための温度推定処理ルーチンについて、図８に示すフローチャートを参照して説明する。この温度推定処理ルーチンは、予め設定された所定周期毎に実行される処理ルーチンである。なお、所定周期は、上記時間ｔｓと一致している。
【００７７】
さて、温度推定処理ルーチンにおいて、温度推定部５３は、回数ｎを「１」だけインクリメントする（ステップＳ１０）。続いて、温度推定部５３は、上記関係式（式２）を用いてモータ２０への入力電力Ｐｉｎを演算し（ステップＳ１１）、上記関係式（式３）を用いてモータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔを演算する（ステップＳ１２）。すなわち、ステップＳ１１では、モータ２０に流れる電流値Ｉｍとモータ２０に印加される電圧値Ｖｍとを乗算することにより、入力電力Ｐｉｎが導き出される。また、ステップＳ１２では、モータ２０の回転数Ｎと駆動トルクＴと定数（＝０．１４７９６）とを乗算することにより、出力電力Ｐｏｕｔが導き出される。
【００７８】
そして、温度推定部５３は、ステップＳ１１で演算した入力電力ＰｉｎからステップＳ１２で演算した出力電力Ｐｏｕｔを減算してモータ２０からの発熱エネルギ速度Ｅｉｎ（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）を演算する（ステップＳ１３）。続いて、温度推定部５３は、モータ２０の設置環境の雰囲気温度Ｔｆを取得する（ステップＳ１４）。
【００７９】
そして、温度推定部５３は、上記関係式（式４）を用い、ブラシ２８からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂ、ヨーク２１からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙ及びハウジング３０からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈを演算する（ステップＳ１５）。すなわち、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算し、該減算値（＝（ＴＺｂ（ｎ−１）−Ｔｆ））をブラシ２８の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより、ブラシ２８の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂが導き出される。また、ヨーク２１の前回の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算し、該減算値（＝（Ｔｙ（ｎ−１）−Ｔｆ））をヨーク２１の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより、ヨーク２１の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙが導き出される。さらに、ハウジング３０の前回の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算し、該減算値（＝（Ｔｈ（ｎ−１）−Ｔｆ））をハウジング３０の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより、ハウジング３０の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈが導き出される。
【００８０】
続いて、温度推定部５３は、上記関係式（式５）を用い、ブラシ２８の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）、ヨーク２１の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）及びハウジング３０の温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）を演算する（ステップＳ１６）。すなわち、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎからブラシ２８の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂを減算し、該減算値（＝（Ｅｉｎ−Ｅｏｕｔ＿Ｂ））にブラシ２８用の係数Ｋを乗算することにより、ブラシ２８の今回の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）が導き出される。また、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎからヨーク２１の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙを減算し、該減算値（＝（Ｅｉｎ−Ｅｏｕｔ＿Ｙ））にヨーク２１用の係数Ｋを乗算することにより、ヨーク２１の今回の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）が導き出される。さらに、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎからハウジング３０の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈを減算し、該減算値（＝（Ｅｉｎ−Ｅｏｕｔ＿Ｈ））にハウジング３０用の係数Ｋを乗算することにより、ハウジング３０の今回の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）が導き出される。
【００８１】
ここで、対象部材の温度上昇速度を演算する場合に、対象部材の発熱エネルギ速度の代わりに、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを用いる理由について説明する。
ブレーキハイドロユニット１２の主な発熱源は、モータ２０である。このモータ２０が駆動すると、該駆動に基づき発生した熱は、ブレーキハイドロユニット１２を構成する各機器構成部材に伝達される。その結果、各機器構成部材の温度が上昇する。つまり、各機器構成部材の温度上昇は、モータ２０の駆動に基づいた温度上昇である。そのため、各機器構成部材の温度上昇速度は、モータ２０の駆動速度、即ちモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとほぼ比例する。そのため、対象部材の発熱エネルギ速度を個別に取得しなくても、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを用いることにより、各機器構成部材の今回の温度上昇速度が導き出される。
【００８２】
フローチャートの説明に戻り、温度推定部５３は、上記関係式（式６）を用い、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を演算する（ステップＳ１７）。すなわち、ブラシ２８の今回の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）に時間ｔｓを乗算し、所定周期での温度上昇量（＝（ΔＴｂ（ｎ）・ｔｓ））に対してブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）を加算することにより、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）が導き出される。したがって、本実施形態では、ステップＳ１７が、暫定値推定ステップに相当する。
【００８３】
続いて、温度推定部５３は、ステップＳ１７で演算したブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を温度暫定値記憶部６８に記憶させる（ステップＳ１８）。そして、温度推定部５３は、上記関係式（式６）を用い、ヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）及びハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を演算する（ステップＳ１９）。すなわち、ヨーク２１の今回の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）に時間ｔｓを乗算し、所定周期での温度上昇量（＝（ΔＴｙ（ｎ）・ｔｓ））に対してヨーク２１の前回の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）を加算することにより、ヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）が導き出される。同様に、ハウジング３０の今回の温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）に時間ｔｓを乗算し、所定周期での温度上昇量（＝（ΔＴｈ（ｎ）・ｔｓ））に対してハウジング３０の前回の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）を加算することにより、ハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）が導き出される。したがって、本実施形態では、ステップＳ１９が、温度取得ステップに相当する。
【００８４】
続いて、温度推定部５３は、ステップＳ１９で演算したヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）を温度推定値記憶部７８に記憶させると共に、ハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を温度推定値記憶部８８に記憶させる（ステップＳ２０）。そして、温度推定部５３は、モータ２０が駆動中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。モータ２０が駆動中である場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、温度推定部５３は、ステップＳ１７で演算したブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）を、ブラシ２８の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）とする（ステップＳ２２）。その後、温度推定部５３は、温度推定処理ルーチンを一旦終了する。したがって、本実施形態では、ステップＳ２２が、モータ駆動時推定値設定ステップに相当する。
【００８５】
一方、モータ２０が停止中である場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、温度推定部５３は、ステップＳ１７で演算したブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）、ステップＳ１９で演算したヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）及びハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）のうち最も高温となる値を、ブラシ２８の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）とする（ステップＳ２３）。その後、温度推定部５３は、温度推定処理ルーチンを一旦終了する。したがって、本実施形態では、ステップＳ２３が、モータ停止時推定値設定ステップに相当する。
【００８６】
したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）モータ２０の駆動停止後では、ブラシ２８の温度は、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）と、モータ２０の駆動中ではブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）よりも低温だったヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）とに基づき推定される。すなわち、ブラシ２８の温度推定値Ｔｙ（ｎ）は、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）、ヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）のうち最高値とされる。これは、モータ２０の駆動停止後では、ブラシ２８は、該ブラシ２８よりも熱容量の大きなヨーク２１及びハウジング３０よりも低温になる可能性が低いためである。このようにモータ２０の駆動停止後においては、ブラシ２８の周辺に位置する他の機器構成部材（ヨーク２１、ハウジング３０）の温度推定値を加味して、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）が取得される。したがって、モータ２０の駆動停止後において、ブレーキハイドロユニット１２を構成する機器構成部材の一つであるブラシ２８の温度の推定精度を向上させることができる。
【００８７】
（２）ハウジング３０は、ブレーキハイドロユニット１２を構成する複数の機器構成部材のうち最も熱容量の多い部材である。そのため、モータ２０の駆動停止時では、ブラシ２８の温度がハウジング３０の温度を下回らない。そこで、本実施形態では、熱容量の最も多いハウジング３０の温度推定値Ｔｈが取得される。そして、モータ２０の駆動停止時では、ハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を考慮しつつ、ブラシ２８の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）が設定される。そのため、ブラシ２８の温度の推定精度を向上させることができる。
【００８８】
（３）モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎは、モータ２０への入力電力Ｐｉｎからモータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔを減算することにより導き出される。また、ブラシ２８からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂは、ブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算した値を、ブラシ２８の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより取得される。放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂの演算時にブラシ２８の前回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ−１）と雰囲気温度Ｔｆとの差分を利用する理由は、該差分の大小によって、ブラシ２８からの単位時間あたりの放熱量が変動するためである。そのため、熱係数Ａを適切な値に設定しておくことにより、ブラシ２８からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂの推定精度を向上させることができる。
【００８９】
そして、このようにして演算されたモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとブラシ２８からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂとに基づき、ブラシ２８の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）が取得される。その結果、ブラシ２８の今回の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）の推定精度が向上する。そして、モータ２０の駆動時には、演算した温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）が、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）とされる。したがって、モータ２０の駆動時でのブラシ２８の温度の推定精度を向上させることができる。
【００９０】
（４）もし仮に、モータ２０の停止時におけるブラシ２８の温度の推定精度が悪かったとすると、モータ２０の駆動中におけるブラシ２８の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）を精度良く取得できても、モータ２０の駆動中のブラシ２８の温度を精度良く推定することはできない。これは、モータ２０の駆動開始直前のブラシ２８の温度推定値が実際の温度と乖離しているためである。この点、本実施形態では、モータ２０の停止時でもブラシ２８の温度が精度良く推定される分、モータ２０の駆動中のブラシ２８の温度を精度良く推定することができる。
【００９１】
（５）モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する方法としては、モータ２０に流れる電流値Ｉｍを２乗した値に所定の比例定数を乗算する方法も考えられる。この方法では、モータ２０からのアウトプットを利用しない一方で、モータ２０に対するインプット（即ち、電流値）を利用して、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。この場合、モータ２０の駆動トルクが変動するような状況では、発熱エネルギ速度Ｅｉｎの推定精度にばらつきが生じるおそれがある。この点、本実施形態では、モータ２０への入力電力Ｐｉｎとモータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔとを用いて、発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。つまり、本実施形態では、モータ２０に対するインプットだけではなくモータ２０からのアウトプットも利用して、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。したがって、モータ２０の駆動トルクＴに変動が生じる場合であっても、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが精度良く推定されるため、ブラシ２８の温度の推定精度を向上させることができる。
【００９２】
（６）特に、減速時に回生制動力を利用可能な車両においては、運転手によって要求される制動力（以下、「要求制動力」ともいう。）が、付与可能な回生制動力の最大値以下である場合には、ブレーキハイドロユニット１２が駆動しない。その一方で、要求制動力が回生制動力の最大値を超える場合には、要求制動力と回生制動力との差分を補うようにブレーキハイドロユニット１２が駆動する。しかも、このときのモータ２０に要求される駆動トルクＴは、要求制動力と回生制動力との差分の大きさによって変動する。こうした使用環境の元で駆動するブレーキハイドロユニット１２を構成するブラシ２８の温度が、本実施形態の温度推定方法で推定される。換言すると、本実施形態の温度推定方法では、モータ２０の駆動態様がその時々によって変動するブレーキハイドロユニット１２のブラシ２８の温度の推定精度を向上させることができる。
【００９３】
（７）ブラシ付きのモータ２０では、ブラシ２８がロータ２４に摺動するため、該ブラシ２８は高温になりやすい。こうしたブラシ２８が温度上昇によって故障してしまうと、モータ２０の故障にも繋がる。この点、本実施形態では、ブラシ２８の温度が精度良く推定されるため、ブラシ２８が高温になり過ぎる前に、モータ２０の駆動を制限するような制限制御を、適切なタイミングで開始させることができる。
【００９４】
（８）また、ブラシ２８の温度が精度良く推定されるため、制限制御の開始タイミングを特定するための温度閾値を、比較的高い値に設定することができる。その結果、本来はモータ２０を未だ駆動させていてもよいタイミングで、上記制限制御が開始されてしまうことを抑制できる。つまり、モータ２０の連続駆動の許容時間を長くすることができる。
【００９５】
（９）ヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）は、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）の演算方法と同一方法で演算される。すなわち、ヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）を、専用の温度センサを用いることなく推定することができる。
【００９６】
（１０）ハウジング３０内に収容される電磁弁３１の中には、温度によって作動特性が変化するものもある。こうした電磁弁３１の温度は、ハウジング３０の温度変化に応じて変化する。そのため、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度を精度良く推定することができれば、該ハウジング３０内に収容される電磁弁３１の温度を推定することができる。この点、本実施形態では、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度が精度良く推定される。そのため、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度に応じて、電磁弁３１に流す電流値を調整することにより、電磁弁３１の温度変化に基づいた電磁弁３１の作動態様のばらつきが抑制される。したがって、車輪１１に対する制動力を適切に制御できる。
【００９７】
（１１）温度センサＳＥ１は、回路基板４１に設けられる制御装置５０の温度を検出するためのセンサである。本実施形態では、こうした温度センサＳＥ１を利用して、雰囲気温度Ｔｆが取得される。そのため、モータ２０付近の温度を検出するための温度センサを設けなくても、雰囲気温度Ｔｆを適切に設定でき、ひいてはブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂ，Ｅｏｕｔ＿Ｙ，Ｅｏｕｔ＿Ｈの推定精度を向上させることができる。
【００９８】
なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・実施形態において、ブラシ２８以外の他の機器構成部材の温度の推定方法は、上記の方法以外の他の任意の方法であってもよい。例えば、モータ２０に流れる電流値Ｉｍを２乗した値に所定の比例定数を乗算してモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを導出し、該発熱エネルギ速度Ｅｉｎを用いヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）を演算してもよい。
【００９９】
・実施形態において、ブラシ２８以外の他の機器構成部材の温度を検出するための温度センサを設け、該センサからの検出信号に基づき他の機器構成部材の温度を検出するようにしてもよい。この場合、モータ２０の駆動停止後では、検出した他の機器構成部材の温度を用い、ブラシ２８の温度を推定するようにしてもよい。
【０１００】
・実施形態において、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ）を取得しなくてもよい。この場合、モータ２０の駆動停止後では、ブラシ２８の温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）及びハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）のうち最大値に基づき、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）が設定される。
【０１０１】
・実施形態において、ヨーク２１及びハウジング３０以外の他の機器構成部材（例えば、エンドプレート２２）の温度推定値を取得するようにしてもよい。ただし、温度を取得する機器構成部材は、対象部材であるブラシ２８よりも熱容量の大きな部材であることが好ましい。そして、モータ２０の駆動停止後では、エンドプレート２２の温度推定値も利用しつつ、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）が設定される。
【０１０２】
・実施形態において、対象部材は、ブラシ２８以外の他の機器構成部材（例えば、電機子コイル２４０ｂ）であってもよい。ただし、対象部材は、ブレーキハイドロユニット１２を構成する各機器構成部材のうち、最も熱容量の多い部材（この場合、ハウジング３０）以外であることが好ましい。
【０１０３】
・モータ２０の駆動停止後においては、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ）を、該温度推定値Ｔｙ（ｎ）及びハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）のうち最も大きな値としてもよい。
【０１０４】
・実施形態において、対象部材の温度の推定方法は、上記の方法以外の他の任意の方法であってもよい。例えば、モータ２０に流れる電流値Ｉｍを２乗した値に所定の比例定数を乗算してモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを導出し、該発熱エネルギ速度Ｅｉｎを用い対象部材の温度暫定値を演算してもよい。
【０１０５】
・モータ２０の駆動停止後において、温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）が他の機器構成部材の温度未満になった場合には、該温度に所定の係数を乗算した値を、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）としてもよい。
【０１０６】
このとき、温度暫定値ＴＺｂ（ｎ）がヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ）未満になった場合には、該温度推定値Ｔｙ（ｎ）に所定の第１係数（１よりも大きな値であって、例えば「１．１」）を乗算した値を、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）としてもよい。その後、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ）がハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）未満になった場合には、該温度推定値Ｔｈ（ｎ）に所定の第２係数（１よりも大きな値であって、例えば「１．２」）を乗算した値を、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）としてもよい。この場合、第２係数は、第１係数よりも大きな値であることが好ましい。
【０１０７】
・実施形態において、車両のエンジンルーム内の温度を検出するための温度センサが、エンジンルーム内に設置されている場合、雰囲気温度演算部６４は、該温度センサからの検出信号に基づきブレーキハイドロユニット１２付近の雰囲気温度Ｔｆを検出してもよい。
【０１０８】
また、雰囲気温度Ｔｆは、車両のイグニッションスイッチがオンになった直後に取得された温度としてもよい。このときの雰囲気温度Ｔｆは、予め設定された温度であってもよい。
【０１０９】
・実施形態において、温度推定処理ルーチンは、車両のイグニッションスイッチがオフになっても継続させてよい。この場合、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）が雰囲気温度Ｔｆと一致するようになった場合に、温度推定処理ルーチンを終了させてもよい。
【０１１０】
・実施形態において、モータ２０の出力軸２４１近傍に回転数検出用のセンサ（例えば、ロータリーエンコーダ）を設け、該センサからの検出信号に基づきモータ２０の回転数Ｎを検出してもよい。この場合には、回転数検出用のセンサからの出力を用いて、モータ２０の駆動トルクＴを検出してもよい。
【０１１１】
・実施形態において、トルク検出センサをモータ２０に設け、該センサからの検出信号に基づきモータ２０の駆動トルクＴを検出してもよい。
・実施形態において、電子機器に搭載されるモータは、ブラシレスのモータであってもよい。すなわち、モータは、ステッピングモータ及びボイスコイルモータなどであってもよい。
【０１１２】
・本発明の電子機器を、車載の電子機器であれば、ブレーキハイドロユニット以外の他の機器に具体化してもよい。例えば、電子機器を、電動パワーステアリング装置に具体化してもよいし、電動パーキングブレーキ装置に具体化してもよい。
【０１１３】
・本発明の電子機器を、洗濯機や食器洗浄機などの家庭用電子機器に具体化してもよい。
次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
【０１１４】
（イ）前記温度取得手段（７０、Ｓ１９）は、前記モータ（２０）のヨーク（２１）の温度（Ｔｙ（ｎ））を、前記他の機器構成部材の温度として取得することを特徴とするに記載の温度推定装置。
【０１１５】
（ロ）前記電子機器（１２）は、前記モータ（２０）を駆動源とする駆動部（３２）が収容されるハウジング（３０）をさらに備え、前記モータ（２０）は、そのヨーク（２１）を介して取り付けられる前記ハウジング（３０）に取り付けられており、
前記温度取得手段（８０、Ｓ１９）は、前記ハウジング（３０）の温度（Ｔｈ（ｎ））を、前記他の機器構成部材の温度として取得することを特徴とする温度推定装置。
【０１１６】
ハウジング内には、制御装置などによって制御される電磁弁などの制御対象が収容されている。こうした制御対象の作動特性は、自身の温度によって多少変化する。そのため、制御対象の温度を正確に推定できれば、制御対象を、より適切に制御することができる。そのため、ハウジングの温度を正確に推定できれば、該推定結果に基づいた制御対象の制御を行うことにより、該制御対象を、より適切に作動させることができる。この点、本発明では、ハウジングの温度が精度良く推定される。その結果、このハウジングの温度推定値に基づいた制御対象の制御を行うことにより、該電磁弁を、より適切に作動させることができる。
【０１１７】
（ハ）前記電子機器（１２）は、車両に搭載される車輪（１１）に対する制動力を調整するものであり、
前記ハウジング（３０）内には、前記車輪（１１）に対する制動力を調整すべく作動する電磁弁（３１）が設けられていることを特徴とする温度推定装置。
【０１１８】
上記構成によれば、ハウジングの温度を精度良く推定し、該推定結果に基づいた電磁弁の制御を行うことにより、該電磁弁を、より適切に作動させることができる。すなわち、車輪に対する制動力を、適切に調整することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１１…車輪、１２…電子機器の一例としてのブレーキハイドロユニット。２０…モータ、２１…機器構成部材及び対象部材の一例としてのヨーク、２２…機器構成部材及び対象部材の一例としてのエンドプレート、２４０ａ…機器構成部材及び対象部材の一例としてのコア、２４０ｂ…機器構成部材及び対象部材の一例としての電機子コイル、２４１…機器構成部材及び対象部材の一例としての出力軸、２４２…機器構成部材及び対象部材の一例としての整流子、２５…機器構成部材及び対象部材の一例としての磁石、２６…機器構成部材及び対象部材の一例としての軸受、２８…機器構成部材及び対象部材の一例としてのブラシ、２９Ａ…機器構成部材及び対象部材の一例としての付勢部材、３０…機器構成部材及び対象部材の一例としてのハウジング、３１…電磁弁、３２…駆動部の一例としてのポンプ、５３…温度推定装置の一例としての温度推定部、６０…暫定値推定手段の一例としてのブラシ温度暫定値演算部、６３…発熱量演算手段の一例としての発熱エネルギ演算部、６５…放熱量演算手段の一例としての放熱エネルギ演算部、６６…暫定値演算手段を構成する温度上昇量演算部、６７…暫定値演算手段を構成する温度暫定値演算部、７０…温度取得手段の一例としてのヨーク温度推定値演算部、７３，８３…発熱量演算手段の一例としての発熱エネルギ演算部、７５，８５…放熱量演算手段の一例としての放熱エネルギ演算部、７６，８６…推定値演算手段を構成する温度上昇量演算部、７７，８７…推定値演算手段を構成する温度推定値演算部、８０…温度取得手段の一例としてのハウジング温度推定値演算部、９０…推定値設定手段の一例としてのブラシ温度推定値特定部、Ａ…熱係数、Ｅｉｎ…発熱量の一例としての発熱エネルギ速度、Ｅｏｕｔ，Ｅｏｕｔ＿Ｂ，Ｅｏｕｔ＿Ｙ，Ｅｏｕｔ＿Ｈ…放熱量の一例としての放熱エネルギ速度、Ｐｉｎ…入力エネルギ相当値の一例としての入力電力、Ｐｏｕｔ…出力エネルギ相当値の一例としての出力電力、Ｔｆ…雰囲気温度、Ｔｂ（ｎ）…対象部材の今回の温度推定値、Ｔｂ（ｎ−１）…対象部材の前回の温度推定値、Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）…他の機器構成部材の今回の温度推定値、Ｔｙ（ｎ−１），Ｔｈ（ｎ−１）…他の機器構成部材の前回の温度推定値、ＴＺｂ（ｎ）…対象部材の今回の温度暫定値、ＴＺｂ（ｎ−１）…対象部材の前回の温度暫定値、ΔＴｂ（ｎ）…対象部材の温度上昇速度、ΔＴｙ（ｎ），ΔＴｈ（ｎ）…他の機器構成部材の温度上昇速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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