(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーク挿入孔を有し、載置された荷と共に包装材によって包装されたパレットを移載する移載装置であって、
車体本体部と、
前記車体本体部に対して昇降可能に設けられ、前記フォーク挿入孔に挿入されるフォークと、
前記フォークの先端に設けられ、上面が先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部を有しており、前記ラッピング捲り上げ部の上下長さは前記フォークの上下長さと実質的に同じである、フォーク用アタッチメントと、
を備える移載装置。
【請求項２】
前記ラッピング捲り上げ部は、低摩擦材によって形成されている請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記ラッピング捲り上げ部は、前記フォークの先端に着脱可能な樹脂部材である請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記ラッピング捲り上げ部は、取り付け部材が挿入されるための水平貫通孔を有し、
前記フォーク用アタッチメントは、前記取り付け部材が前記水平貫通孔に挿入されて前記フォークの先端に固定される、請求項１から３のいずれかに記載の移載装置。
【請求項５】
前記フォーク用アタッチメントと前記フォーク用アタッチメントの前方にある物品との接触を検出する接触検出部と、
前記接触検出部による検出結果を所定の時間経過後に判定する接触判定部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれかに記載の移載装置。
【請求項６】
フォーク挿入孔を有し載置された荷と共に包装材によって包装されたパレットを移載する移載装置のフォーク用アタッチメントであって、
フォークの先端に取り付けられ、上面が先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部を備えており、前記ラッピング捲り上げ部の上下長さは前記フォークの上下長さと実質的に同じである、フォーク用アタッチメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォーク挿入孔を有し荷物が載置されたパレットを移載する移載装置と、その移載装置のフォークの先端に設けられるフォーク用アタッチメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫内等において、床面上を自律走行し、パレット上に載せられた荷物の積降を自動で行って荷物を搬送する無人フォークリフトが実用化されている。無人フォークリフトは、予め設定されている荷物の積み降ろし位置まで走行し、パレットに設けられたフォーク挿入孔にフォークを挿入し、フォークを昇降させることにより、荷物の積み降ろしを行う（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２４２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、パレット上に載せられた荷物の荷崩れを防止するために、また荷物への汚れ等の付着を防止するために、パレット上に荷物を載置した状態で、パレットと荷物とをストレッチフィルムにより包装することがある。この場合、フォーク挿入孔の付近のストレッチフィルムには、フォークが挿入されるための切り込み等の隙間が設けられている。しかし無人フォークリフトのフォークの先端面は、角張った四角形状に設けられている。従って、ストレッチフィルムによって覆われたフォーク挿入孔にフォークが挿入される際に、四角形状のフォークの先端面が接触され押し込まれることにより、ストレッチフィルムが破け、破けた箇所から荷物の内部に塵が侵入するという問題があった。また、ストレッチフィルムが破けない場合であっても、フォークの先端面がストレッチフィルムと接触してパレットを押してしまい、荷物およびパレットの落下や損傷を招くという問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、パレットがフィルム包装されている場合であっても、フィルムの破損を低減させてパレット上の荷物を移載することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る移載装置は、フォーク挿入孔を有し、載置された荷と共に包装材によって包装されたパレットを移載する移載装置であって、車体本体部と、フォークと、フォーク用アタッチメントと、を備える。フォークは、車体本体部に対して昇降可能に設けられ、フォーク挿入孔に挿入される。フォーク用アタッチメントは、フォークの先端に設けられ、上面が先端に向かって低くなるように形成されるラッピング捲り上げ部を有しており、ラッピング捲り上げ部の上下長さはフォークの上下長さと実質的に同じである。
【０００８】
ここでは、フォークの先端に設けられるフォーク用アタッチメントのラッピング捲り上げ部の上面は先端に向かって低くなるように形成されており、ラッピング捲り上げ部の上下長さは前記フォークの上下長さと実質的に同じである。従って、荷崩れ防止のためにパレットが荷と共に包装され、フォーク挿入孔が包装材によって覆われていても、フォークがフォーク挿入孔に挿入されるときにフォーク用アタッチメントが包装材を上方に押し上げていく。従って、フォークがフォーク挿入孔に挿入される際の包装材の破損を低減できる。
【０００９】
ラッピング捲り上げ部は、低摩擦材によって形成されていてもよい。
ここでは、ラッピング捲り上げ部は低摩擦材によって形成されるため、スムーズに包装材を上方に押し上げることができる。
【００１０】
ラッピング捲り上げ部は、フォークの先端に着脱可能な樹脂部材であってもよい。
ここでは、ラッピング捲り上げ部は、樹脂部材であるために軽量であり、フォークの先端に容易に着脱される。
【００１１】
ラッピング捲り上げ部は、取り付け部材が挿入されるための水平貫通孔を有していてもよい。フォーク用アタッチメントは、水平貫通孔に挿入された取り付け部材によってフォークの先端に固定されていてもよい。
ここでは、水平貫通孔に挿入された取り付け部材によって、フォーク用アタッチメントはフォークに取り付けられる。従って、フォーク用アタッチメントを、省スペース構造でフォークに対して取り付けることができる。
【００１２】
移載装置は、フォーク用アタッチメントとフォーク用アタッチメントの前方にある物品との接触を検出する接触検出部と、接触検出部による検出結果を、所定の時間経過後に判定する接触判定部と、をさらに備えていてもよい。
ここでは、接触検出部を備えることで、フォーク用アタッチメントとフォーク用アタッチメントの前方にある物品との接触を検出できる。また、接触検出部による検出結果を、所定の時間経過後に判定する接触判定部を備えることで、ラッピング捲り上げ部が包装材を捲り上げている際のフォーク用アタッチメントと包装材との接触を、障害物との接触と誤って判断することを防げる。
【００１３】
本発明の他の見地に係るフォーク用アタッチメントは、フォーク挿入孔を有し載置された荷と共に包装材によって包装されたパレットを移載する移載装置のフォーク用アタッチメントである。フォーク用アタッチメントは、上面が先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部を備えており、ラッピング捲り上げ部の上下長さはフォークの上下長さと実質的に同じである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による移載装置では、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されているフォーク用アタッチメントを備えることにより、フォークがフォーク挿入孔に挿入される際の包装材の破損を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】無人搬送車の概略側面図である。
【図２】フォーク先端部分および荷物が載置されたパレットを示す図である。
【図３】フォーク先端部分の平面拡大断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ’断面図である。
【図５】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】接触判定動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（１）移載装置の概要
図１を参照して、本実施形態における移載装置であるフォークリフトタイプの無人搬送車１を説明する。図１は無人搬送車の概略側面図である。以下、前とは図１における右方向であり、後とは図１における左方向である。また、上下方向とは、図１における上下方向であり、左右方向とは、図１における左右方向と上下方向とに交差する方向である。
【００１７】
無人搬送車１は、図示しない上位コンピュータから送信される搬送指示に基づき、工場や倉庫内等において、床面Ｆ上を自律走行するとともに、パレットのフォーク挿入孔に一対のフォーク３１を挿入して荷物を載置したパレットを移載する。
【００１８】
無人搬送車１は、車体本体部１０と、フォーク装置３０と、フォーク用アタッチメント８０とを備える。
車体本体部１０は、本体部１１、車輪取付部１３、後車輪１５、前車輪１７、走行駆動部１９、レーザー投受光部２１、一対の側枠２２、障害物センサ２３および制御装置２５を有する。
車輪取付部１３は、本体部１１の前面下部から後方に向かって略水平に突出した左右一対のアームである。車輪取付部１３の後側底面には左右方向に一対の後車輪１５が取り付けられている。また、本体部１１の底面には左右方向に一対の前車輪１７が取り付けられている。
【００１９】
走行駆動部１９は、本体部１１に設けられ、制御装置２５の制御のもと後車輪１５および前車輪１７を駆動させる。
レーザー投受光部２１は、走行空間に設置された複数の反射板（図示せず）との間でレーザーの投受光を行うことにより無人搬送車１の位置を検出する。レーザー投受光部２１は、本体部１１の上面から上方に伸びる左右一対の側枠２２の上部に設けられている。
【００２０】
障害物センサ２３は、前方所定範囲内の障害物の有無を検出するためのものである。障害物センサ２３によって障害物が検出されると、制御装置２５の制御のもと無人搬送車１は減速または停止する。
【００２１】
制御装置２５は、コンピュータ等で構成され、無人搬送車１の動作を制御する。制御装置２５の詳細は後述する。
なお、車体本体部１０の下部には、車体本体部１０の左右または前方にある障害物と衝突した際の衝突時の衝撃を緩和するために、バンパー２８、２９が設けられていてもよい。
【００２２】
フォーク装置３０は、車体本体部１０の後部に搭載され、一対のフォーク３１を昇降およびスライドさせることにより、パレットに載せられた荷物を積み卸しする。
フォーク装置３０は、一対のフォーク３１、昇降装置３３、スライド装置３５および物品検出部３７を有する。
【００２３】
一対のフォーク３１は、後方に略水平に伸びる左右一対のフォークであり、荷物の積み降ろしの際には、後述するパレット７０の一対のフォーク挿入孔７４に挿入される。一対のフォーク３１は、制御装置２５よる制御のもと、昇降装置３３およびスライド装置３５によって、車体本体部１０に対して進退および昇降可能に設けられている。
昇降装置３３は、例えば駆動源として昇降用モータと、一対のフォークの高さを常に監視するロータリーエンコーダ等を有する。またスライド装置３５は、駆動源としてのスライドモータを有する。
【００２４】
一対のフォーク３１の後方側の先端部分には、一対のフォーク３１と一対のフォーク３１の後方にある物品との接触を検出する物品検出部３７が設けられている。物品検出部３７について、図２〜図４をさらに参照して説明する。図２は、フォーク先端部分および荷物が載置されたパレットを示す図である。図３は、フォーク先端部分の平面拡大断面図である。図４は、図３のＩＶ−ＩＶ’断面図である。以下、一対のフォーク３１のうち、左側のフォークである第１フォーク３１ａの物品検出部３７を例に挙げて説明し、右側のフォークである第２フォーク３１ｂに設けられる同一の物品検出部３７については説明を省略する。図２〜４では、図１と同様に一対のフォーク３１の先端側を後方向として物品検出部３７の構成を説明する。また、一対のフォーク３１の左右方向とは、図３における上下方向である。なお、物品とは、障害物だけでなく、後述する荷物Ｗを載置したパレット７０を包装するためのストレッチフィルム７７である場合もある。
【００２５】
物品検出部３７は、可動片３９、一対のスプリング４１、光電センサ４３、センサドッグ４５、一対の支持部４７、およびセンサ支持部４９を含む。
可動片３９は、フォーク３１ａの後方先端に後方に向かって突出するように設けられる。可動片３９は、フォーク３１ａの後方にある物品と後述するフォーク用アタッチメント８０とが接触すると、フォーク用アタッチメント８０と連動してフォーク３１ａの内側、すなわち前方に後退可能に設けられている。
【００２６】
可動片３９は、突出先端面４０を有し、突出先端面４０には、後述するフォーク用アタッチメント８０のボルト９０が挿入されるための一対の取り付け孔５３および一対のナット５５が設けられる。一対のナット５５は、ナット孔が一対の取り付け孔５３と連通する位置に、突出先端面４０に固定して配置される。
一対のスプリング４１は、突出先端面４０の内側と、フォーク３１ａの内部に左右一対に設けられた一対の支持部４７との間に、前後方向に伸縮自在に配置されている。
【００２７】
光電センサ４３は、可動片３９の動作、すなわち、フォーク３１ａの後方にある物品とフォーク用アタッチメント８０との接触を検出し、検出信号を出力するセンサである。光電センサ４３は、フォーク３１ａの内部に設けられたセンサ支持部４９に取り付けられ、光を出射する投光部（図示せず）と、投光部から出射された光を検出する受光部（図示せず）とを有する。光電センサ４３は、受光部が投光部から出射された光を検出すると、検出信号としての受光信号を制御装置２５へ出力する。
【００２８】
センサドッグ４５は、突出先端面４０からフォーク３１ａの内部を前方へと伸びるように設けられる。センサドッグ４５は、第１端が可動片３９の突出先端面４０の内側面に固定されていて、第２端には光電センサ４３の投光部から受光部への光を遮断する遮断部４６が設けられている。センサドッグ４５は、可動片３９に伴って前後方向に移動させられ、可動片３９の突出状態、すなわちフォーク用アタッチメント８０が物品に接触していない状態では、遮断部４６は、図３の位置にあって、光電センサ４３の投光部と受光部との間に位置して投光部からの光を遮断する。一方、センサドッグ４５は、可動片３９の後退状態、すなわちフォーク用アタッチメント８０が物品に接触している状態では、遮断部４６は光電センサ４３の投光部から受光部への光を遮断しない前方の位置に移動する。
【００２９】
このような物品検出部３７では、フォーク３１ａの先端側、具体的にはフォーク用アタッチメント８０が物品に接触すると、その接触により可動片３９が図３の位置から前方へ移動し後退状態となる。このとき、一対のスプリング４１は収縮するとともに、センサドッグ４５の遮断部４６は前方へ移動するため、投光部より出射されている光の遮断が解除される。これにより、光電センサ４３では投光部から出力されている光は受光部によって受光され、受光信号が制御装置２５へ出力される。
【００３０】
一方、フォーク３１ａの先端側、具体的にはフォーク用アタッチメント８０と物品との接触が解除されると、図３に示すように、可動片３９が後方へ移動し突出状態となる。このとき、一対のスプリング４１は伸張するとともに、センサドッグ４５の遮断部４６は後方へ移動し、投光部より出射されている光は遮断される。これにより、光電センサ４３では、投光部から出力されている光を受光部は受光できなくなり、光の受光信号の出力が停止される。
【００３１】
（２）パレット
図２に示すとおり、パレット７０は、荷物Ｗが載置される上板７１、上板７１と所定の間隔を空けて平行に配置された下板７２、上板７１および下板７２を結合する結合部材７３、および一対のフォーク挿入孔７４を有する。
一対のフォーク挿入孔７４は、上板７１と、下板７２と、結合部材７３とに囲まれていて、一対のフォーク３１が挿入可能な形状に構成される。挿入部上端７５と挿入部下端７６との間は約３０ｍｍである。
【００３２】
本実施形態では、荷物Ｗが載置されたパレット７０は、ストレッチフィルム７７で包装されている。例えば、荷物Ｗが載置されたパレット７０は、図示しないストレッチ包装機によって、その周囲に弾性を有するストレッチフィルム７７が巻き付けられて包装される。このように、ストレッチフィルム７７によって包装されることにより、ストレッチフィルム７７表面の適度な粘着性によって荷物Ｗが固定させ荷崩れが防止される。また、荷物Ｗ内に塵などが侵入することを防げる。
具体的には、ストレッチフィルム７７は、荷物Ｗ、パレット７０の上板７１および結合部材７３の上部側に亘って巻き付けられる。すなわち、フォーク挿入孔７４の上部はストレッチフィルム７７で覆われ、下部は開放されている。フォーク挿入孔７４におけるストレッチフィルム７７で覆われていない部分を、以下開放部７９という。この開放部７９を介して、一対のフォーク３１は一対のフォーク挿入孔７４に挿入される。
なお、荷物Ｗが載置されたパレット７０は、シュリンクフィルムによって包装されていてもよい。
【００３３】
（３）フォーク用アタッチメント
フォーク用アタッチメント８０は、一対のフォーク３１それぞれの後先端部に着脱自在に設けられ、一対のフォーク３１が一対のフォーク挿入孔７４に挿入される際に、ストレッチフィルム７７を上方へと押し上げる。
【００３４】
フォーク用アタッチメント８０は、ラッピング捲り上げ部８１および取り付け部としてのボルト９０を有する。
ラッピング捲り上げ部８１は、ポリアセタール樹脂等の低摩擦性の樹脂部材、例えばポリプラスチックス株式会社製の「ジュラコン（登録商標）」によって形成される。
ラッピング捲り上げ部８１は、捲り上げ本体部８３、一対の側枠８６および一対の貫通孔８７を有する。
捲り上げ本体部８３は、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されている。具体的には、捲り上げ本体部８３の上面部８４が、先端に行くほど下面部８５に近接するように下面部８５に対して傾斜状に設けられている。捲り上げ本体部８３の上面部８４と下面部８５との間の最大の高さは、一対のフォーク３１の上下方向の高さと実質的に同じである。
【００３５】
一対の側枠８６は、捲り上げ本体部８３の左右方向における前側両端部から前方へと突出するように、捲り上げ本体部８３と一体に設けられている。なお、捲り上げ本体部８３の左右方向の幅は、物品検出部３７を含む一対のフォーク３１それぞれの先端が一対の側枠８６の間に配置できるように、一対のフォーク３１の左右方向の幅より大きく形成される。
【００３６】
このような傾斜状のラッピング捲り上げ部８１を備えることによって、フォーク用アタッチメント８０は、ラッピング捲り上げ部８１によってストレッチフィルム７７を上方に押し上げながら、一対のフォーク挿入孔７４に挿入される。すなわち、ストレッチフィルム７７は、フォーク用アタッチメンチ８０がフォーク挿入孔７４に進入するにつれて、フォーク用アタッチメント８０のラッピング捲り上げ部８１の上面部８４の傾斜に案内されることで上方に捲り上げられる。従って、一対のフォーク挿入孔７４の上部がストレッチフィルム７７によって覆われていても、一対のフォーク３１が一対のフォーク挿入孔７４に挿入される際に、ストレッチフィルム７７は破れにくくなる。
また、フォーク用アタッチメント８０は低摩擦性の樹脂部材から形成されるため、ストレッチフィルム７７を上方にスムーズに押し上げ可能であり、また、軽量であるために一対のフォーク３１への取り付けが容易となる。
なお、ストレッチフィルムにて包装されていないパレットを移載する場合には、一対のフォーク３１は、フォーク用アタッチメント８０が取り外された状態で動作してもよい。
【００３７】
一対の貫通孔８７は、取り付け部材としてのボルト９０が挿入されるための水平貫通孔である。一対の貫通孔８７は、捲り上げ本体部８３の傾斜状の上面部８４から前方に向かって捲り上げ本体部８３を貫通するように水平に設けられる。ただし、一対の貫通孔８７の前端側からボルト９０が前方へと通り抜けることがないように、前端側の孔は、ボルト９０の頭部より小さく形成される。
【００３８】
ボルト９０は、フォーク用アタッチメント８０を、一対のフォーク３１それぞれの後先端部に取り付ける。フォーク用アタッチメント８０を一対のフォーク３１の後先端部に取り付ける際には、ボルト９０は、一対の貫通孔８７に挿入されて、ネジ部が捲り上げ本体部８３の前端側から突出する位置まで押し込まれる。ボルト９０のネジ部は、前述した可動片３９の突出先端面４０の取り付け孔５３を介して、ナット５５と締め合わされる。
【００３９】
上記のように、捲り上げ本体部８３に一対の貫通孔８７が設けられ、この貫通孔８７にボルト９０を挿入することでフォーク用アタッチメント８０は一対のフォーク３１の後先端部に取り付けられる。従って、フォーク用アタッチメント８０を、省スペース構造で一対のフォーク３１の後先端部に取り付けることができる。
【００４０】
（４）制御装置
制御装置２５は、無人搬送車１内の各部の動作を制御する。具体的には、制御装置２５は、Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）等の演算処理装置を備える。また、制御装置２５は、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）、Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、およびＨａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ（ＨＤＤ）等の記録媒体を備える。ＣＰＵがＲＯＭ等の記録媒体内のプログラムを読み出して実行することによって、制御装置２５の種々の機能が実現される。
制御装置２５は、図５に示すとおり、走行制御部６１、フォーク制御部６３、および接触判定部６５を有する。図５は、制御装置の構成を示すブロック図である。
【００４１】
走行制御部６１は、図示しない上位コンピュータからの搬送指令に基づき、走行駆動部１９を制御して後車輪１５および前車輪１７を駆動させ、車体本体部１０を走行させる。また、走行制御部６１は、障害物センサ２３等の無人搬送車１に設けられる各種センサの検出結果等に基づいて、車体本体部１０の作業位置や速度などを制御する。
【００４２】
フォーク制御部６３は、昇降装置３３およびスライド装置３５を制御することにより、一対のフォーク３１の動作を制御する。荷物Ｗを移載する場合には、フォーク制御部６３は、昇降装置３３およびスライド装置３５を制御してパレット７０のフォーク挿入孔７４に一対のフォーク３１が挿入できるように一対のフォーク３１を昇降およびスライドさせる。その後、フォーク制御部６３は、フォーク挿入孔７４に一対のフォーク３１を挿入した状態でパレット７０をすくい上げ、荷物Ｗを移載する制御を行う。本実施形態のフォーク制御部６３は、後述するように、接触判定部６５より判定信号を受け取ると、一対のフォーク３１の動作を停止させる。
【００４３】
接触判定部６５は、フォーク用アタッチメント８０が障害物に接触したかどうかを判定し、障害物への接触を判定した場合には、障害物との接触を示す判定信号をフォーク制御部６３に出力する。接触判定部６５は、タイマ６７を有する。
具体的に、接触判定部６５は、光電センサ４３から受光信号を受け取ると、タイマ６７を動作させて所定時間をカウントする。そして、所定時間の経過後も光電センサ４３からの受光信号を受信している場合には、接触判定部６５は、フォーク用アタッチメント８０が障害物に接触したと判定し、判定信号をフォーク制御部６３に出力する。一方、所定時間の経過後に光電センサ４３から受光信号を受信していない場合、すなわち所定時間の間に光電センサ４３から受光信号の出力が停止された場合には、接触判定部６５は、判定信号を出力しない。
【００４４】
本実施形態では、接触判定部６５は、光電センサ４３から受光信号を受け取った場合、所定時間の経過後に、フォーク用アタッチメント８０が障害物に接触したと判定する判定信号をフォーク制御部６３に出力する。従って、物品検出部３７がフォーク用アタッチメント８０の先端と物品との接触を検出した場合、即座に一対のフォーク３１の動作は停止されない。そして、所定時間の経過後もフォーク用アタッチメント８０の先端と物品とが接触している場合には、障害物との接触が判定され、一対のフォーク３１の動作は停止される。
【００４５】
このような接触判定部６５を備えることで、一対のフォーク３１に設けられたフォーク用アタッチメント８０がストレッチフィルム７７を捲り上げている際の、ストレッチフィルム７７との接触を障害物との接触と誤って判断することを防げる。
すなわち、フォーク用アタッチメント８０がストレッチフィルム７７を捲り上げている場合においても、フォーク用アタッチメント８０がストレッチフィルム７７に接触されることにより可動片３９が後退し、光電センサ４３から受光信号が出力されることがある。
しかし、このような接触は、フォーク用アタッチメント８０が一対のフォーク挿入孔７４内に挿入されると解消される。従って、光電センサ４３から受光信号が出力されても、フォーク用アタッチメント８０がストレッチフィルム７７を捲り上げて一対のフォーク挿入孔７４内に挿入される所定時間、例えば２秒間は、接触判定部６５は判定信号を出力しない。そして、所定時間の経過後においても光電センサ４３から受光信号が出力されている場合には、接触判定部６５はフォーク用アタッチメント８０が障害物に接触していると判定して判定信号をフォーク制御部６３へ出力し、一対のフォーク３１の動作を停止させる。
【００４６】
（５）無人搬送車の移載動作
無人搬送車１における荷物Ｗが載置され、床面Ｆに直置きされたパレット７０の移載動作を説明する。
走行制御部６１は、上位コンピュータからの搬送指令に基づき、後車輪１５および前車輪１７を駆動させることにより、無人搬送車１を荷物Ｗが載置されたパレット７０がある作業位置まで走行させる。ここで、例えば障害物センサ２３が、前方所定範囲内の障害物の有無を検出すると、走行制御部６１は、後車輪１５および前車輪１７の駆動を減速または停止し、無人搬送車１を減速または停止させる。
【００４７】
無人搬送車１が作業位置に到着すると、フォーク制御部６３は一対のフォーク３１の動作を制御する。具体的には、フォーク制御部６３は昇降装置３３およびスライド装置３５を駆動し、一対のフォーク３１をパレット７０の一対のフォーク挿入孔７４に差し込む。一対のフォーク３１が一対のフォーク挿入孔７４に差し込まれると、フォーク制御部６３は、一対のフォーク３１が挿入された状態のパレット７０を所定の位置まで上昇させるように一対のフォーク３１を制御する。その後、走行制御部６１は、上位コンピュータからの搬送指令に基づき、後車輪１５および前車輪１７を駆動させ、無人搬送車１を所定の荷降ろし位置まで走行させる。
【００４８】
なお、上述のとおり、本実施形態における一対のフォーク挿入孔７４の挿入部上端７５と挿入部下端７６との間は約３０ｍｍである。このような一対のフォーク挿入孔７４において開放部７９の上下方向の高さが１５ｍｍであれば、一対のフォーク３１はストレッチフィルム７７を破ることなく一対のフォーク挿入孔７４に抜き差し可能である。
【００４９】
（６）接触判定動作
次に、制御装置２５によるフォーク用アタッチメント８０と障害物との接触の判定動作について図６を参照して説明する。図６は、制御装置による接触判定動作を示すフローチャートである。
上述のとおり、接触判定部６５は、フォーク用アタッチメント８０の先端側が物品に接触すると、物品検出部３７の光電センサ４３より受光信号を受け取る（ステップＳ１０）。接触判定部６５は、受光信号を受け取ると、タイマ６７を動作させて所定時間をカウントする（ステップＳ１１）。所定時間とは、例えば２秒である。
【００５０】
所定時間の間、物品検出部３７の光電センサ４３より受光信号を受信している場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）は、接触判定部６５は、フォーク用アタッチメント８０が障害物に接触したと判定し、判定信号をフォーク制御部６３に出力する（ステップＳ１３）。判定信号を受け取ったフォーク制御部６３は、昇降装置３３およびスライド装置３５を制御し、一対のフォーク３１の動作を停止させる（ステップＳ１４）。
一方、所定時間の経過後に光電センサ４３からの受光信号が入力されない場合、すなわち所定時間の間に光電センサ４３からの受光信号が停止した場合（ステップＳ１２でＮＯ）は、制御装置２５は接触判定動作を終了する。
【００５１】
（７）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
無人搬送車１は、一対のフォーク挿入孔７４を有し、載置された荷物Ｗと共にストレッチフィルム７７によって包装されたパレット７０を移載する無人搬送車１であって、車体本体部１０と、一対のフォーク３１と、フォーク用アタッチメント８０と、を備える。一対のフォーク３１は、車体本体部１０に対して昇降可能に設けられ、一対のフォーク挿入孔７４に挿入される。フォーク用アタッチメント８０は、一対のフォーク３１の先端に設けられ、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されるラッピング捲り上げ部８１を有する。
【００５２】
荷崩れ防止のためにパレット７０が荷物Ｗと共に包装され、一対のフォーク挿入孔７４がストレッチフィルム７７によって部分的に覆われている場合がある。しかし、ここではフォーク用アタッチメント８０のラッピング捲り上げ部８１の水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されている。従って、一対のフォーク３１が一対のフォーク挿入孔７４に挿入される際には、フォーク用アタッチメント８０がストレッチフィルム７７を上方に押し上げることができる。従って、一対のフォーク３１が一対のフォーク挿入孔７４に挿入される際のストレッチフィルム７７の破損を低減できる。
【００５３】
ラッピング捲り上げ部８１は、低摩擦材によって形成される。
ここでは、ラッピング捲り上げ部８１は低摩擦材によって形成されるため、スムーズにストレッチフィルム７７を上方に押し上げることができる。
【００５４】
ラッピング捲り上げ部８１は、一対のフォーク３１の先端に着脱可能な樹脂部材である。
ここでは、ラッピング捲り上げ部８１は、樹脂部材であるために軽量であり、一対のフォーク３１の先端に容易に着脱される。
【００５５】
ラッピング捲り上げ部８１は、ボルト９０が挿入されるための一対の貫通孔８７を有する。フォーク用アタッチメント８０は、一対の貫通孔８７に挿入されたボルト９０によって一対のフォーク３１の先端に固定される。
ここでは、一対の貫通孔８７に挿入されたボルト９０によって、フォーク用アタッチメント８０は一対のフォーク３１に取り付けられる。従って、フォーク用アタッチメント８０を、省スペース構造で一対のフォーク３１に対して取り付けることができる。
【００５６】
無人搬送車１は、フォーク用アタッチメント８０とフォーク用アタッチメント８０の前方にある物品との接触を検出する物品検出部３７と、物品検出部３７による検出結果を、所定の時間経過後に判定する接触判定部６５と、をさらに備えている。
ここでは、物品検出部３７を備えることで、フォーク用アタッチメント８０とフォーク用アタッチメント８０の前方にある物品との接触を検出できる。また、物品検出部３７を備えることで、ラッピング捲り上げ部８１がストレッチフィルム７７を捲り上げている際の、フォーク用アタッチメント８０とストレッチフィルム７７との接触を、障害物との接触と誤って判断することを防げる。
【００５７】
フォーク用アタッチメント８０は、一対のフォーク挿入孔７４を有し載置された荷物Ｗと共にストレッチフィルム７７によって包装されたパレット７０を移載する無人搬送車１のフォーク用アタッチメントである。フォーク用アタッチメント８０は、水平面の高さが先端に向かって低くなるように形成されたラッピング捲り上げ部８１を備える。
【００５８】
（８）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００５９】
（８−１）移載装置は、フォークリフトタイプの無人搬送車に限定されない。例えば、有人フォークリフトであってもよいし、スタッカークレーンであってもよい。
（８−２）上記の実施形態では、一対のフォーク挿入孔７４に一対のフォーク３１が挿入される例を挙げて説明した。しかし、移載装置に設けられるフォークは、一対に限定されない。また、挿入されるフォークの数に応じてフォーク挿入孔の数も変更可能である。
【００６０】
（８−３）上記の実施形態では、フォーク用アタッチメント８０がボルト９０を備えていて、ボルト９０を用いてフォーク用アタッチメント８０が一対のフォーク３１のそれぞれの先端に取り付ける例を挙げて説明した。しかし、フォーク用アタッチメント８０を一対のフォーク３１の先端に着脱自在に取り付けることができれば、取り付け部材はボルトに限定されない。
（８−４）上記の実施形態では、物品検出部３７に光電センサが用いられる例を挙げて説明した。しかし、物品検出部３７は他の非接触のセンサである近接スイッチであってもよく、またリミットスイッチのような接触式のセンサでもあってもよい。
【００６１】
（８−５）上記では、接触判定部６５の検出結果に基づき、一対のフォーク３１の動作が制御される例を挙げた。しかし、無人搬送車１の走行中に物品検出部３７が物品を検出し接触判定部６５が障害物との接触を判定した場合には、判定信号を走行制御部６１へ出力し、走行制御部６１は後車輪１５および前車輪１７の駆動を停止させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、倉庫や工場内に用いられる移載装置に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１      無人搬送車
１０      車体本体部
１５      後車輪
１７      前車輪
１９      走行駆動部
２３      障害物センサ
２５      制御装置
３０      フォーク装置
３１      一対のフォーク（フォーク）
３３      昇降装置
３５      スライド装置
３７      物品検出部（接触検出部）
３９      可動片
４０      突出先端面
４１      一対のスプリング
４３      光電センサ
４５      センサドッグ
５３      取り付け孔
５５      ナット
６１      走行制御部
６３      フォーク制御部
６５      接触判定部
６７      タイマ
７０      パレット
７４      一対のフォーク挿入孔
７７      ストレッチフィルム
７９      開放部
８０      フォーク用アタッチメント
８１      ラッピング捲り上げ部
８３      捲り上げ本体部
８４      上面部
８５      下面部
８７      一対の貫通孔（水平貫通孔）
９０      ボルト（取り付け部）
Ｗ      荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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