(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ異なる位置に配置された複数の照明装置が照射する光の光度の時間による変化の態様を示す相互に相関のないパターン情報を、前記照明装置毎に記憶するパターン情報記憶部と、
前記照明装置の各々が照射する光の変化の態様が前記パターン情報記憶部に記憶されたパターン情報に従った変化になるように、前記照明装置の各々を制御する制御部と、
前記複数の照明装置の各々から同一のタイミングで照射された光の光度の計測値を、前記光度を計測する計測装置から取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記光度の計測値と前記パターン情報記憶部に記憶されたパターン情報の各々との相関の程度を示す相関値を決定する相関決定部と、
前記相関決定部により決定された各相関値と予め定められている前記照明装置の各々の位置とに基づき、前記計測装置の位置を求める位置推定部と、
前記相関決定部により決定された各相関のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定部により前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたか否かを判定する最大判定部と、
前記最大判定部により、前記パターン情報が前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたと判定された場合、今回決定された最大を示した相関値と前回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第１の範囲内であるかを判定する第１範囲判定部と、
前記最大判定部により、前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定部により前回決定された相関値のうちでは最大の相関値を示していないと判定された場合、今回の相関値が最大を示した前記パターン情報の前回の相関値と今回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第２の範囲内であるかを判定する第２範囲判定部と、
を備え、
前記位置推定部は、
前記相関決定部により決定された各相関値のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報に従って光度を変化させた前記照明装置の位置を、前記計測装置の位置とするものであり、
前記第１範囲判定部により前記差が予め定められた第１の範囲内であると判定された場合、前記相関決定部により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第１範囲判定部により前記差が予め定められた第１の範囲を超えると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とし、
前記第２範囲判定部により前記差が予め定められた第２の範囲を超えると判定された場合、前記相関決定部により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第２範囲判定部により前記差が予め定められた第２の範囲内であると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とする、
制御装置。
【請求項２】
それぞれ異なる位置に配置された複数の照明装置が照射する光の光度の時間による変化の態様を示す相互に相関のないパターン情報を、前記照明装置毎に記憶するパターン情報記憶部と、
前記照明装置の各々が照射する光の変化の態様が前記パターン情報記憶部に記憶されたパターン情報に従った変化になるように、前記照明装置の各々を制御する制御部と、
前記複数の照明装置の各々から同一のタイミングで照射された光の光度の計測値を、前記光度を計測する計測装置から取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記光度の計測値と前記パターン情報記憶部に記憶されたパターン情報の各々との相関の程度を示す相関値を決定する相関決定部と、
前記相関決定部により決定された各相関値と予め定められている前記照明装置の各々の位置とに基づき、前記計測装置の位置を求める位置推定部と、
前記相関決定部により決定された各相関のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定部により前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたか否かを判定する最大判定部と、
前記最大判定部により、前記パターン情報が前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたと判定された場合、今回決定された最大を示した相関値と前回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第１の範囲内であるかを判定する第１範囲判定部と、
前記最大判定部により、前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定部により前回決定された相関値のうちでは最大の相関値を示していないと判定された場合、今回の相関値が最大を示した前記パターン情報の前回の相関値と今回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第２の範囲内であるかを判定する第２範囲判定部と、
を備え、
前記位置推定部は、
前記相関決定部により決定された各相関値と、前記パターン情報のそれぞれに従って光度を変化させた前記照明装置の各々の位置を示す情報との加重平均を求め、求めた加重平均で示される位置を、前記計測装置の位置とするものであり、
前記第１範囲判定部により前記差が予め定められた第１の範囲内であると判定された場合、前記相関決定部により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第１範囲判定部により前記差が予め定められた第１の範囲を超えると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とし、
前記第２範囲判定部により前記差が予め定められた第２の範囲を超えると判定された場合、前記相関決定部により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第２範囲判定部により前記差が予め定められた第２の範囲内であると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とする、
制御装置。
【請求項３】
前記パターン情報記憶部に記憶されたパターン情報は、前記パターン情報のうちの任意の１つのパターン情報が示す変化の態様を１行の行ベクトルで表し、前記行ベクトルで表した１つを除く他の１つのパターン情報が示す変化の態様を１列の列ベクトルで表した場合、前記行ベクトルと前記列ベクトルとを乗算した結果がゼロを示す直交である、
請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
制御装置の制御方法であって、
前記制御装置が、それぞれ異なる位置に配置された複数の照明装置が照射する光の光度の時間による変化の態様を示す相互に相関のないパターン情報に従った光の変化の態様になるように、前記照明装置の各々を制御する制御ステップと、
前記制御装置が、前記複数の照明装置の各々から同一のタイミングで照射された光の光度の計測値を、前記光度を計測する計測装置から取得する取得ステップと、
前記制御装置が、前記取得ステップにより取得された前記光度の計測値と前記パターン情報の各々との相関の程度を示す相関値を決定する相関決定ステップと、
前記制御装置が、前記相関決定ステップにより決定された各相関値と予め定められている前記照明装置の各々の位置とに基づき、前記計測装置の位置を求める位置推定ステップと、
前記制御装置が、前記相関決定ステップにより決定された各相関のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定ステップにより前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたか否かを判定する最大判定ステップと、
前記制御装置が、前記最大判定ステップにより、前記パターン情報が前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたと判定された場合、今回決定された最大を示した相関値と前回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第１の範囲内であるかを判定する第１範囲判定ステップと、
前記制御装置が、前記最大判定ステップにより、前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定ステップにより前回決定された相関値のうちでは最大の相関値を示していないと判定された場合、今回の相関値が最大を示した前記パターン情報の前回の相関値と今回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第２の範囲内であるかを判定する第２範囲判定ステップと、
を備え、
前記位置推定ステップは、
前記相関決定ステップにより決定された各相関値のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報に従って光度を変化させた前記照明装置の位置を、前記計測装置の位置とするものであり、
前記第１範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第１の範囲内であると判定された場合、前記相関決定ステップにより今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第１範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第１の範囲を超えると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とし、
前記第２範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第２の範囲を超えると判定された場合、前記相関決定ステップにより今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第２範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第２の範囲内であると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とする、
制御方法。
【請求項５】
制御装置の制御方法であって、
前記制御装置が、それぞれ異なる位置に配置された複数の照明装置が照射する光の光度の時間による変化の態様を示す相互に相関のないパターン情報に従った光の変化の態様になるように、前記照明装置の各々を制御する制御ステップと、
前記制御装置が、前記複数の照明装置の各々から同一のタイミングで照射された光の光度の計測値を、前記光度を計測する計測装置から取得する取得ステップと、
前記制御装置が、前記取得ステップにより取得された前記光度の計測値と前記パターン情報の各々との相関の程度を示す相関値を決定する相関決定ステップと、
前記制御装置が、前記相関決定ステップにより決定された各相関値と予め定められている前記照明装置の各々の位置とに基づき、前記計測装置の位置を求める位置推定ステップと、
前記制御装置が、前記相関決定ステップにより決定された各相関のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定ステップにより前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたか否かを判定する最大判定ステップと、
前記制御装置が、前記最大判定ステップにより、前記パターン情報が前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたと判定された場合、今回決定された最大を示した相関値と前回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第１の範囲内であるかを判定する第１範囲判定ステップと、
前記制御装置が、前記最大判定ステップにより、前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定ステップにより前回決定された相関値のうちでは最大の相関値を示していないと判定された場合、今回の相関値が最大を示した前記パターン情報の前回の相関値と今回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第２の範囲内であるかを判定する第２範囲判定ステップと、
を備え、
前記位置推定ステップは、
前記相関決定ステップにより決定された各相関値と、前記パターン情報のそれぞれに従って光度を変化させた前記照明装置の各々の位置を示す情報との加重平均を求め、求めた加重平均で示される位置を、前記計測装置の位置とするものであり、
前記第１範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第１の範囲内であると判定された場合、前記相関決定ステップにより今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第１範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第１の範囲を超えると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とし、
前記第２範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第２の範囲を超えると判定された場合、前記相関決定ステップにより今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第２範囲判定ステップにより前記差が予め定められた第２の範囲内であると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とする、
制御方法。
【請求項６】
制御装置を制御するコンピュータに、
それぞれ異なる位置に配置された複数の照明装置が照射する光の光度の時間による変化の態様を示す相互に相関のないパターン情報に従った光の変化の態様になるように、前記照明装置の各々を制御する制御機能、
前記複数の照明装置の各々から同一のタイミングで照射された光の光度の計測値を、前記光度を計測する計測装置から取得する取得機能、
前記取得機能により取得された前記光度の計測値と前記パターン情報の各々との相関の程度を示す相関値を決定する相関決定機能、
前記相関決定機能により決定された各相関値と予め定められている前記照明装置の各々の位置とに基づき、前記計測装置の位置を求める位置推定機能、
前記相関決定機能により決定された各相関のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定機能により前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたか否かを判定する最大判定機能、
前記最大判定機能により、前記パターン情報が前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたと判定された場合、今回決定された最大を示した相関値と前回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第１の範囲内であるかを判定する第１範囲判定機能、
前記最大判定機能により、前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定機能により前回決定された相関値のうちでは最大の相関値を示していないと判定された場合、今回の相関値が最大を示した前記パターン情報の前回の相関値と今回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第２の範囲内であるかを判定する第２範囲判定機能、
を実現させ、
前記位置推定機能では、
前記相関決定機能により決定された各相関値のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報に従って光度を変化させた前記照明装置の位置を、前記計測装置の位置とし、
前記第１範囲判定機能により前記差が予め定められた第１の範囲内であると判定された場合、前記相関決定機能により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第１範囲判定機能により前記差が予め定められた第１の範囲を超えると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とし、
前記第２範囲判定機能により前記差が予め定められた第２の範囲を超えると判定された場合、前記相関決定機能により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第２範囲判定機能により前記差が予め定められた第２の範囲内であると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とする、
プログラム。
【請求項７】
制御装置を制御するコンピュータに、
それぞれ異なる位置に配置された複数の照明装置が照射する光の光度の時間による変化の態様を示す相互に相関のないパターン情報に従った光の変化の態様になるように、前記照明装置の各々を制御する制御機能、
前記複数の照明装置の各々から同一のタイミングで照射された光の光度の計測値を、前記光度を計測する計測装置から取得する取得機能、
前記取得機能により取得された前記光度の計測値と前記パターン情報の各々との相関の程度を示す相関値を決定する相関決定機能、
前記相関決定機能により決定された各相関値と予め定められている前記照明装置の各々の位置とに基づき、前記計測装置の位置を求める位置推定機能、
前記相関決定機能により決定された各相関のうち前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定機能により前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたか否かを判定する最大判定機能、
前記最大判定機能により、前記パターン情報が前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたと判定された場合、今回決定された最大を示した相関値と前回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第１の範囲内であるかを判定する第１範囲判定機能、
前記最大判定機能により、前記相関値が最大を示した前記パターン情報が、前記相関決定機能により前回決定された相関値のうちでは最大の相関値を示していないと判定された場合、今回の相関値が最大を示した前記パターン情報の前回の相関値と今回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第２の範囲内であるかを判定する第２範囲判定機能、
を実現させ、
前記位置推定機能では、
前記相関決定機能により決定された各相関値と、前記パターン情報のそれぞれに従って光度を変化させた前記照明装置の各々の位置を示す情報との加重平均を求め、求めた加重平均で示される位置を、前記計測装置の位置とし、
前記第１範囲判定機能により前記差が予め定められた第１の範囲内であると判定された場合、前記相関決定機能により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第１範囲判定機能により前記差が予め定められた第１の範囲を超えると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とし、
前記第２範囲判定機能により前記差が予め定められた第２の範囲を超えると判定された場合、前記相関決定機能により今回決定された相関値を用いて、前記計測装置の位置を求め、
前記第２範囲判定機能により前記差が予め定められた第２の範囲内であると判定された場合、前回求めた前記計測装置の位置を、前記計測装置の現在の位置とする、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
光源ユニットから送信された光信号を受光することにより、屋内外を問わず物体の位置を特定することが可能なものとして、特許文献１に記載の位置特定システムがある。
【０００３】
特許文献１に記載の位置特定システムは、予め定められた固定位置に配置されている光源ユニットから、固有の識別情報を含む光信号を送信させ、その光信号を物体に受光させる。物体は、受光した光信号に応じた受光出力を発生させ、その受光出力から抽出した識別信号に基づいて光源ユニットを識別する。そして、物体は、識別した光源ユニットと自機との位置関係を受光出力に基づいて計算し、計算した位置関係を示す情報と、光源ユニットの位置を示す情報とに基づいて、自機の存在位置を特定する。
【０００４】
また、屋内等に配置された照明装置から照射される光の光度を所望の位置で目標の光度にするために、計測装置が存在する位置で計測される光度が目標の値になるよう、計測装置と照明装置との位置関係に基づいて、照明装置から照射される光の光度を調整するものとして、特許文献２や特許文献３に記載の照明システムがある。
【０００５】
特許文献２に記載の照明システムは、各照明装置（照明器具）から照射される光の光度をランダムに変化させる光度値の時系列データと、各照明装置から照射される光の光度を光度値の時系列データに従って変化させた際に測定された照度値の時系列データとの相関を示す相関係数値を、光度値の時系列データ毎（照明装置毎）に求め、求めた相関係数値に基づいて、計測装置（照度計測装置）が存在する位置で計測される光度が目標の値になるよう、照明装置から照射される光の光度を調整する。
【０００６】
また、特許文献３に記載の照明システムは、各照明装置（照明機器）から照射される光の光度をランダムに変化させた後、光度がどのような変化をしたかを表した光度の変化量と、光度を変化させた際に測定された測定値の変化量との回帰係数を、光度の変化量毎（照明装置毎）に求め、求めた回帰係数に基づいて、計測装置（照度測定装置）が存在する位置で計測される光度が目標の値になるよう、照明装置から照射される光の光度を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２２０４６５号公報
【特許文献２】特開２００６−３０２５１７号公報
【特許文献３】特開２００８−２４３３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、例えば、特許文献１に記載の位置特定システムに、特許文献２や特許文献３の照明システムを応用したシステムを想定した場合、具体的には、特許文献１に記載の位置特定システムで使用される識別情報を含む光信号に代えて、特許文献２や特許文献３の照明システムで使用されるランダムな光度の光を送信（照射）するシステムを想定した場合、計測装置で計測された光度から、計測装置の位置を求めることができる。しかし、想定したシステムは各照明装置から照射される光の光度をランダムな光度で変化させるので、各照明装置から照射される光の光度の変化の態様に相関がある。このため、想定したシステムの場合、計測装置で計測された光度に、他の照明装置から照射された光の影響が含まれる。この影響を少なくするためには、例えば専用の信号処理回路等が必要になるが、専用の信号処理回路等によっても、影響を十分に取り除くことは困難である。よって、想定したシステムでは、専用の信号処理回路等が必要になることから、高価になることに加え、影響を十分に取り除くことができないことから、求めた計測装置の位置が低い精度を示すという問題点があった。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、従来のものと比較して、安価であり、求めた計測装置の位置が高い精度を示す制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、この発明に係る制御装置のパターン情報記憶部は、それぞれ異なる位置に配置された複数の照明装置が照射する光の光度の時間による変化の態様を示す相互に相関のないパターン情報を、照明装置毎に記憶する。制御部は、照明装置の各々が照射する光の変化の態様がパターン情報記憶部に記憶されたパターン情報に従った変化になるように、照明装置の各々を制御する。取得部は、複数の照明装置の各々から同一のタイミングで照射された光の光度の計測値を、光度を計測する計測装置から取得する。相関決定部は、取得部により取得された光度の計測値とパターン情報記憶部に記憶されたパターン情報の各々との相関の程度を示す相関値を決定する。位置推定部は、相関決定部により決定された各相関値と予め定められている照明装置の各々の位置とに基づき、計測装置の位置を求める。最大判定部は、相関決定部により決定された各相関のうち相関値が最大を示したパターン情報が、相関決定部により前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたか否かを判定する。第１範囲判定部は、最大判定部により、パターン情報が前回決定された各相関値のうちでも最大の相関値を示していたと判定された場合、今回決定された最大を示した相関値と前回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第１の範囲内であるかを判定する。第２範囲判定部は、最大判定部により、相関値が最大を示したパターン情報が、相関決定部により前回決定された相関値のうちでは最大の相関値を示していないと判定された場合、今回の相関値が最大を示したパターン情報の前回の相関値と今回決定された最大を示した相関値との差が予め定められた第２の範囲内であるかを判定する。また、位置推定部は、相関決定部により決定された各相関値のうち相関値が最大を示したパターン情報に従って光度を変化させた照明装置の位置を、計測装置の位置とするものであり、第１範囲判定部により差が予め定められた第１の範囲内であると判定された場合、相関決定部により今回決定された相関値を用いて、計測装置の位置を求め、第１範囲判定部により差が予め定められた第１の範囲を超えると判定された場合、前回求めた計測装置の位置を、計測装置の現在の位置とし、第２範囲判定部により差が予め定められた第２の範囲を超えると判定された場合、相関決定部により今回決定された相関値を用いて、計測装置の位置を求め、第２範囲判定部により差が予め定められた第２の範囲内であると判定された場合、前回求めた計測装置の位置を、計測装置の現在の位置とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、従来のものと比較して、安価であり、求めた計測装置の位置が高い精度を示す。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る照明システムの接続を示した図である。
【図２】実施の形態１に係る制御装置、照明装置および計測装置のブロック図である。
【図３】照明位置記憶部に記憶された内容を示す図である。
【図４】（ａ）は、変化パターン情報を示す図であり、（ｂ）は、第１モードを用いた変化の態様を示す図であり、（ｃ）は、第２モードを用いた変化の態様を示す図であり、（ｄ）は、関係式を示す図である。
【図５】（ａ）は、相関値を求める式を示す図であり、（ｂ）は、計測装置の位置を求める式を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る位置推定処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る制御装置、照明装置および計測装置のブロック図である。
【図８】実施の形態２に係る位置推定処理を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る相関値の判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１に係る照明システム１を、図１〜図６を参照して説明する。照明システム１は、図１に示すように、制御装置１０と、第１〜第４の照明装置２０と、第１〜第２の計測装置３０と、を備えている。照明システム１は、第１〜第２の計測装置３０が計測した光度の計測値に基づいて各計測装置３０の位置を求めることができる（推定することができる）。この照明システム１は、例えば、求められた各計測装置３０の位置で計測される光度が目標の光度になるよう、各照明装置２０から照射される光の光度を調整するシステムや、或いは、例えば、温度センサを備える第１〜第２の計測装置３０を用い、求められた各計測装置３０の位置で計測される温度が目標の温度になるよう、温度調整を行う空調機を制御するシステム等の、求められた各計測装置３０の位置に応じた制御を行うシステムに広く適用することができる。
【００１４】
制御装置１０は、可視光を照射する第１〜第４の照明装置２０にケーブルを介して接続される。制御装置１０は、第１〜第４の照明装置２０から照射される各可視光の光度が、第１〜第４の照明装置２０毎に設けられた変化パターン情報に従って変化するよう、第１〜第４の照明装置２０を制御する。そして、制御装置１０は、変化パターン情報に従って照射された光の光度の計測値と変化パターン情報の各々との相関値を用いて、第１〜第２の計測装置３０の位置を推定する（求める）。
【００１５】
なお、制御装置１０は、変化パターン情報によって、第１〜第４の照明装置２０の各々の光度の時間による変化の形態を相関のないものにする。よって、制御装置１０は、各照明装置２０に対応して求められた相関値を、他の照明装置２０の照射した光の影響を取り除いたものとすることができる。従って、制御装置１０は、推定した計測装置３０の位置と実際の位置との誤差を小さくできる（推定した計測装置３０の位置が高い精度を示す）。
【００１６】
第１〜第４の照明装置２０は、例えば屋内の、それぞれ異なる位置に配置される。第１〜第４の照明装置２０の各々は、同一の構成である。この第１〜第４の照明装置２０は、制御装置１０の制御によって、変化パターン情報に従った変化の態様で可視光を照射する。なお、照明装置２０の個数は、４個に限られず、例えば、２個や、６個でもよい。
【００１７】
第１〜第２の計測装置３０は、制御装置１０の制御に従って第１〜第４の照明装置２０から照射された可視光の光度（ルクス）を計測する。第１〜第２の計測装置３０の各々は、同一の構成である。第１〜第２の計測装置３０は、変化パターン情報に従って変化する可視光の光度を所定期間（光度の変化開始から変化終了までの期間）、計測すると、測定した光度を示す情報を、無線通信によって、制御装置１０へ送信する。
【００１８】
制御装置１０は、光度を示す情報を受信すると、光度を示す情報（第１〜第２の計測装置３０が計測した光度）と変化パターン情報の各々との相関の度合いを示す値（以後、「相関値」と称す）を求め、求めた各相関値に基づき、第１〜第２の計測装置３０の位置を推定する。なお、計測装置３０の個数は、２個に限られず、例えば、１個や、４個でもよい。
【００１９】
上述した制御装置１０と、第１〜第４の照明装置２０と、第１〜第２の計測装置３０と、を備える照明システム１のブロック図は、図２に示す通りである。
【００２０】
制御装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータから構成される。制御装置１０は、制御部１００と、記憶部１１０と、有線通信部１２０と、入力部１３０と、表示部１４０と、無線通信部１５０と、を備えている。
【００２１】
制御部１００は、制御装置１０の制御を行う。制御部１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えている。
【００２２】
ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラム（例えば、後述する図６に示す処理を実現するプログラム）を実行する。
【００２３】
また、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、制御部１００は、光度制御部１０１と、計測光度取得部１０２と、第１の位置推定部１０３と、の機能を実現する。
【００２４】
光度制御部１０１は、第１〜第４の照明装置２０のそれぞれへ、有線通信部１２０から制御コマンドを送信する。この制御コマンドにより、光度制御部１０１は、第１〜第４の照明装置２０の各々が照射する可視光の変化の態様が変化パターン情報に従った変化になるように、第１〜第４の照明装置２０の各々を制御する。
【００２５】
計測光度取得部１０２は、第１〜第２の計測装置３０のそれぞれへ、無線通信部１５０を介して送信コマンドを送信する。この送信コマンドを受信した第１〜第２の計測装置３０のそれぞれは、変化パターン情報に従って第１〜第４の照明装置２０の各々から照射された可視光の光度の計測値（以後、「光度計測値」と称する）を、制御装置１０へ送信する。このように、送信コマンドを送信することで、計測光度取得部１０２は、光度計測値を、無線通信部１５０を介して、第１〜第２の計測装置３０のそれぞれから取得する。なお、計測光度取得部１０２は、受信した光度計測値を、第１〜第２の計測装置３０の名称と対応付けて、光度計測値記憶部１１１に記憶する。
【００２６】
第１の位置推定部１０３は、光度計測値記憶部１１１に記憶された光度計測値と変化パターン情報の各々との相関値を、各変化パターン情報に対応して、言い換えれば、各照明装置２０に対応して、求める。そして、第１の位置推定部１０３は、求めた各相関値と、予め明らかになっている第１〜第４の照明装置２０の各々の配置の位置とから、第１〜第２の計測装置３０の位置を推定する（求める）。
【００２７】
ここで、変化パターン情報は、第１〜第４の照明装置２０の各々が照射する光度の時間による変化の態様を示している。よって、相関値は、光度計測値で示される変化の態様が変化パターン情報で示される変化の態様に類似するほど、大きい値を示す。また、相関値は、光度計測値で示される光度が変化パターン情報で示される光度に近くなるほど、言い換えれば、計測装置３０が照明装置２０に近似するほど、大きい値を示す。このように変化する相関値と、予め明らかになっている第１〜第４の照明装置２０の配置の位置とから、第１の位置推定部１０３は、第１〜第２の計測装置３０の位置を推定する。
【００２８】
記憶部１１０は、例えばフラッシュメモリから構成される。記憶部１１０は、光度計測値記憶部１１１と、照明位置記憶部１１２と、変化パターン情報記憶部１１３と、を備えている。
【００２９】
光度計測値記憶部１１１は、第１〜第２の計測装置３０から取得した光度計測値を、第１〜第２の計測装置３０の名称と対応付けて記憶する。
【００３０】
照明位置記憶部１１２は、予め明らかになっている第１〜第４の照明装置２０の配置の位置を記憶する。具体的には、照明位置記憶部１１２は、図３に示す通り、第１〜第４の照明装置２０のそれぞれの配置の位置を、ｘ座標およびｙ座標で示した情報を記憶する。ここで、ｘ座標は、第１〜第４の照明装置２０が一列に並ぶ方向を示し（図１参照）、ｙ座標は、図１の紙面奥から紙面手前の方向を示している。
【００３１】
図２に示す変化パターン情報記憶部１１３は、第１〜第４の照明装置２０の各々の光度の時間による変化の形態を相関のないものにする変化パターン情報を、第１〜第４の照明装置２０毎に記憶する。変化パターン情報記憶部１１３に記憶される変化パターン情報は、具体的には、例えば、図４（ａ）に示すものである。
【００３２】
変化パターン情報記憶部１１３には、第１の照明装置２０から照射される可視光の光度の変化を示すものとして、変化パターン情報ａ１，ｋが記憶され、第２の照明装置２０から照射される可視光の光度の変化を示すものとして、変化パターン情報ａ２，ｋが記憶される。また、変化パターン情報記憶部１１３には、第３の照明装置２０から照射される可視光の光度の変化を示すものとして、変化パターン情報ａ３１，ｋが記憶され、第４の照明装置２０から照射される可視光の光度の変化を示すものとして、変化パターン情報ａ４，ｋが記憶される。
【００３３】
変化パターン情報ａ１，ｋ〜変化パターン情報ａ４，ｋには、２つのモードが存在する。変化パターン情報の小文字のｋは、モード番号を示している。よって、変化パターン情報が第１モードの場合、変化パターン情報は、変化パターン情報ａ１，１〜変化パターン情報ａ４，１で示され、変化パターン情報が第２モードの場合、変化パターン情報は、変化パターン情報ａ１，２〜変化パターン情報ａ４，２で示される。
【００３４】
変化パターン情報ａ１，１〜変化パターン情報ａ４，１は、基準パターン情報ｂ１，１〜基準パターンｂ４，１と、各照明装置２０の光度を規定するためのオフセット値Ｃ１〜Ｃ４とから構成されている。基準パターン情報ｂ１，１〜基準パターン情報ｂ４，１は、ウォルシュ関数により求められた値である。よって、基準パターン情報ｂ１，１〜基準パターン情報ｂ４，１は、第１〜第４の照明装置２０の各々の光度の時間による変化の形態を相関のないものにする。
【００３５】
例えば、第２の照明装置２０の第１モードの変化パターン情報である変化パターン情報ａ２，１は、基準パターン情報ｂ２，１が「１，−１，１，−１」であり、オフセット値がＣ２である。よって、第２の照明装置２０は、図４（ｂ）に示す光度および変化の態様で、照射する可視光の光度を変化させる。具体的には、第２の照明装置２０は、オフセット値Ｃ２を中心に、０〜ｔ１時が、オフセット値Ｃ２＋変化量Ｄ１になる光度、ｔ１〜ｔ２時が、オフセット値Ｃ２−変化量Ｄ１になる光度、ｔ２〜ｔ３時が、オフセット値Ｃ２＋変化量Ｄ１になる光度、ｔ３〜ｔ４時が、オフセット値Ｃ２−変化量Ｄ１になる光度で、照射する可視光の光度を変化させる。
【００３６】
また、第２モードである変化パターン情報ａ１，２〜変化パターン情報ａ４，２は、基準パターン情報ｂ１，２〜基準パターン情報ｂ４，２と、各照明装置２０の光度を規定するためのオフセット値Ｃ１〜Ｃ４とから構成されている。基準パターン情報ｂ１，２〜基準パターン情報ｂ４，２は、第１〜第４の照明装置２０の各々が照射する可視光の光度の時間による変化の態様を、各照明装置２０が順番に光度を強くする（光度を強くするタイミングを重ならせない）ものである。よって、基準パターン情報ｂ１，２〜基準パターン情報ｂ４，２は、第１〜第４の照明装置２０の各々が照射する可視光の光度の時間による変化の態様を相関のないものにする。
【００３７】
例えば、第２の照明装置２０の第２モードの変化パターン情報である変化パターン情報ａ２，２は、基準パターン情報ｂ２，２が「０，１，０，０」であり、オフセット値がＣ２である。よって、第２の照明装置２０は、図４（ｃ）に示す光度および変化の態様で、照射する可視光の光度を変化させる。具体的には、第２の照明装置２０は、オフセット値Ｃ２を基準に、０〜ｔ１時が、オフセット値Ｃ２になる光度、ｔ１〜ｔ２時が、オフセット値Ｃ２＋変化量Ｄ２になる光度、ｔ２〜ｔ４時が、オフセット値Ｃ２になる光度で、照射する可視光の光度を変化させる。
【００３８】
ここで、第１モードである変化パターン情報ａ１，１〜変化パターン情報ａ４，１および第２モードである変化パターン情報ａ１，２〜変化パターン情報ａ４，２は、図４（ｄ）の式に示す関係になる。なお、式にあるｂｉ，ｋは、第ｉの照明装置２０の第ｋモードにおける基準パターン情報を示し、式にあるｂｊ，ｋは、第ｊの照明装置２０の第ｋモードにおける基準パターン情報を示す。
【００３９】
つまり、変化パターン情報ａ１，１（基準パターン情報ｂ１，１）〜変化パターン情報ａ４，１（基準パターン情報ｂ４，１）は、次に示す関係になる。即ち、変化パターン情報（基準パターン情報）のうちの任意の１つが示す変化の態様を１行の行ベクトルで表し、行ベクトルで表した１つを除く他の１つが示す変化の態様を１列の列ベクトルで表した場合、行ベクトルと列ベクトルとを乗算した結果がゼロを示す。即ち、変化パターン情報ａ１，１（基準パターン情報ｂ１，１）〜変化パターン情報ａ４，１（基準パターン情報ｂ４，１）は、それぞれ直交である。
【００４０】
同様に、変化パターン情報ａ１，２（基準パターン情報ｂ１，２）〜変化パターン情報ａ４，２（基準パターン情報ｂ４，２）も、変化パターン情報（基準パターン情報）のうちの任意の１つが示す変化の態様を１行の行ベクトルで表し、行ベクトルで表した１つを除く他の１つが示す変化の態様を１列の列ベクトルで表した場合、行ベクトルと列ベクトルとを乗算した結果がゼロを示す。即ち、変化パターン情報ａ１，２（基準パターン情報ｂ１，２）〜変化パターン情報ａ４，２（基準パターン情報ｂ４，２）は、それぞれ直交である。
【００４１】
よって、これらの変化パターン情報の各々と第１〜第２の計測装置３０で計測された光度計測値との各相関値、具体的には、図５（ａ）に示す式から求められる各照明装置２０に対応して求められた各相関値ｒｍ，ｎを、他の照明装置２０の照射した光の影響を取り除いたものにすることができる。
【００４２】
言い換えれば、各相関値ｒｍ，ｎを、相関値を求める際に用いられた変化パターン情報（基準パターン情報）と同一の変化の態様を示さない照明装置２０の光度の変化による影響を含まないものにできる。つまり、各相関値ｒｍ，ｎを、相関値を求める際に用いられた変化パターン情報（基準パターン情報）と同一の変化の態様を示す照明装置２０の光度の変化による影響のみを含むものにできる。
【００４３】
例えば、相関値ｒ１，１を、変化パターン情報ａ１，１および変化パターン情報ａ１，２と同一の変化の態様を示さない第２〜第４の照明装置２０の光度の変化による影響を含まないものにし、変化パターン情報ａ１，１および変化パターン情報ａ１，２と同一の変化の態様を示す第１の照明装置２０の光度の変化による影響のみを含むものにできる。このように、変化パターン情報ａ１，１〜変化パターン情報ａ４，１および変化パターン情報ａ１，２〜変化パターン情報ａ４，２を、それぞれ直交にしているので、各照明装置２０において光度を同一のタイミングで変化させても、相関値を求める際に用いられた変化パターン情報と同一の変化の態様を示す照明装置２０の光度の変化による影響のみを、相関値ｒｍ，ｎによって抽出することができる。
【００４４】
ここで、相関値ｒｍ，ｎは、第ｍの計測装置３０の光度計測値と第ｎの照明装置２０で使用された基準パターン（変化パターン）との相関を示す。また、ｂｎ，ｋは、第ｎの照明装置２０の第ｋモードにおける基準パターンを示し、Ｅｍ，ｋは、第ｍの計測装置３０から取得した第ｋモードにおける光度計測値を示す。
【００４５】
よって、例えば、第１の計測装置３０が、第２の照明装置２０の近くに位置し、更に、第３の照明装置２０よりも第１の照明装置２０の近くに位置する場合（図１参照）、相関値は、相関値ｒ１，２＞相関値ｒ１，１＞相関値ｒ１，３＞相関値ｒ１，４を示す関係になる。
【００４６】
また、例えば、第２の計測装置３０が第４の照明装置２０の直下に位置する場合（図１参照）、相関値は、相関値ｒ２，４＞相関値ｒ２，３＞相関値ｒ２，２＞相関値ｒ２，１を示す関係になる。
【００４７】
上述した各相関値ｒｍ，ｎと、照明位置記憶部１１２に記憶された第１〜第４の照明装置２０の配置の位置とを、図５（ｂ）に示す加重平均の式に代入することで、第１の位置推定部１０３は、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを推定する。具体的には、第１の位置推定部１０３は、位置Ｘｍを、次のようにして求める。即ち、第１の位置推定部１０３は、相関値ｒｍ，ｎが増加すると増加を示し、相関値ｒｍ，ｎが減少すると減少を示す予め規定された単調増加関数に相関値ｒｍ，ｎを代入し、代入値と、照明位置記憶部１１２に記憶された第１〜第４の照明装置２０の配置の位置Ｐｎ（図３参照）との乗算値を、照明装置２０毎に求める。また、第１の位置推定部１０３は、照明装置２０毎に求めた乗算値を全て足し、合計を求める（図５（ｂ）に示す式の分子の合計）。その後、第１の位置推定部１０３は、合計を、先に求めた代入値で割ることで、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを推定する（求める）。
【００４８】
ここで、図５（ｂ）の加重平均の式で示した単調増加関数ｆ（ｒｍ，ｎ）は、例えば、照明装置２０の可視光の指向性に基づいて規定することができる。例えば、光度が、照明装置２０と計測装置３０との距離の二乗に反比例する場合には、単調増加関数を、√（相関値ｒｍ，ｎ）と規定することができる。また、図５（ｂ）の式で示したＰｎは、第ｎの照明装置２０の設置の位置（座標）を示す。
【００４９】
よって、例えば、第１の計測装置３０が、第２の照明装置２０の近くに位置し、更に、第３の照明装置２０よりも第１の照明装置２０の近くに位置する場合（図１参照）、相関値が、相関値ｒ１，２＞相関値ｒ１，１＞相関値ｒ１，３＞相関値ｒ１，４を示す関係になることから、第１の位置推定部１０３が求めた第１の計測装置３０の位置Ｘ１は、第２の照明装置２０が配置された位置（座標）と近い位置（座標）になる。よって、第１の位置推定部１０３は、第１の計測装置３０が第２の照明装置２０の近くに位置していると推定する。
【００５０】
また、例えば、第２の計測装置３０が第４の照明装置２０の直下に位置する場合（図１参照）、相関値が、相関値ｒ２，４＞相関値ｒ２，３＞相関値ｒ２，２＞相関値ｒ２，１を示す関係になることから、第１の位置推定部１０３が求めた第２の計測装置３０の位置Ｘ２は、第４の照明装置２０が配置された位置（座標）と近い位置（座標）になる。よって、第１の位置推定部１０３は、第２の計測装置３０が第４の照明装置２０の近くに位置していると推定する。
【００５１】
このように、第１の位置推定部１０３は、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを、相関値ｒｍ，ｎに基づいて求めている。ここで、各照明装置２０に対応して求められた相関値ｒｍ，ｎは、前述の通り、他の照明装置２０の照射した光の影響を取り除いたものである。よって、第１の位置推定部１０３は、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍと実際の位置との誤差を小さくできる（推定した第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍが高い精度を示す）。
【００５２】
図２に示す有線通信部１２０は、通信インターフェイスである。有線通信部１２０は、ケーブルを介して、第１〜第４の照明装置２０の各有線通信部２１０に接続される。有線通信部１２０は、第１〜第４の照明装置２０の各有線通信部２１０へ、制御コマンドを送信する。
【００５３】
入力部１３０は、例えば、キーボードである。入力部１３０は、例えば、照明位置記憶部１１２に記憶される第１〜第４の照明装置２０の配置の位置や、変化パターン情報記憶部１１３に記憶される変化パターン情報の入力に使用される。
【００５４】
表示部１４０は、例えば、液晶ディスプレイである。表示部１４０は、例えば、推定した第１〜第２の計測装置３０の位置を表示する。
【００５５】
無線通信部１５０は、無線通信インターフェイスである。無線通信部１５０は、無線通信により、第１〜第２の計測装置３０の各無線通信部３２０へ、制御コマンドおよび送信コマンドを送信する。また、無線通信部１５０は、第１〜第２の計測装置３０のそれぞれから、送信コマンドに応答して送信された光度計測値を受信する。
【００５６】
照明装置２０は、照射する可視光の光度が調整可能に構成されている。照明装置２０は、制御部２００と、有線通信部２１０と、光源部２２０と、を備えている。
【００５７】
制御部２００は、照明装置２０の制御を行う。制御部２００は、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、を備えている。
【００５８】
ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、制御装置１０から送信される制御コマンドに従って、言い換えれば、変化パターン情報記憶部１１３に記憶された変化パターン情報に従って、光源部２２０から照射される可視光の光度を所定期間（図４（ｂ），（ｃ）に示すｔ４時までの期間）変化させる。
【００５９】
有線通信部２１０は、通信インターフェイスである。有線通信部２１０は、制御装置１０の有線通信部１２０から送信された制御コマンドを受信する。
【００６０】
光源部２２０は、例えば蛍光灯やＬＥＤ（Light Emitting Diode）ライトである。
【００６１】
計測装置３０は、例えば無線機から構成される。計測装置３０は、制御部３００と、光度センサ部３１０と、無線通信部３２０と、を備えている。
【００６２】
制御部３００は、計測装置３０の制御を行う。制御部３００は、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、を備えている。
【００６３】
ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、無線通信部３２０で制御装置１０からの制御コマンドが受信されると、変化パターン情報に従って変化する各照明装置２０の可視光の光度の計測を開始する。また、ＣＰＵは、各照明装置２０の可視光の光度を所定期間（図４（ｂ），（ｃ）に示すｔ４時までの期間）計測すると、光度計測値を、無線通信によって、制御装置１０へ送信する。
【００６４】
光度センサ部３１０は、フォトレジスタやフォトダイオードである。光度センサ部３１０は、第１〜第４の照明装置２０から照射された可視光の光度を計測する。
【００６５】
無線通信部３２０は、無線通信インターフェイスである。無線通信部３２０は、制御装置１０の無線通信部１５０から送信された制御コマンドおよび送信コマンドを受信する。また、無線通信部３２０は、受信した送信コマンドに応答して、光度計測値を、制御装置１０の無線通信部１５０へ送信する。
【００６６】
上述した各照明装置２０、各計測装置３０および制御装置１０の電源がオンされている状態で、各計測装置３０の位置の推定の実行が、入力部１３０を介してユーザにより指示されると、制御装置１０は、図６に示す位置推定処理を開始する。
【００６７】
位置推定処理では、まず、制御部１００（光度制御部１０１）は、第１〜第４の照明装置２０および第１〜第２の計測装置３０へ、制御コマンドを送信する（ステップＳ１）。この制御コマンドを受信すると、第１〜第４の照明装置２０は、前述の通り、制御コマンドに従って、言い換えれば、変化パターン情報に従って、光源部２２０から照射される可視光の光度を所定期間（図４（ｂ），（ｃ）に示すｔ４時までの期間）変化させる。このとき、第１〜第４の照明装置２０は、第１モードの変化パターン情報ａ１，１〜変化パターン情報ａ４，１に従って（図４（ａ）参照）、可視光の光度を変化させる。また、第１〜第２の計測装置３０は、制御コマンドを受信すると、第１〜第４の照明装置２０から照射された可視光の光度の計測を開始する。
【００６８】
ステップＳ１の実行後、所定期間が経過すると、制御部１００（計測光度取得部１０２）は、第１〜第２の計測装置３０へ送信コマンドを送信して、第１〜第２の計測装置３０から光度計測値を取得し、取得した光度計測値を、第１パターンを示す情報および第１〜第２の計測装置３０の名称と対応付けて、光度計測値記憶部１１１に記憶する（ステップＳ２）。なお、制御部１００（計測光度取得部１０２）は、変化パターン情報がどのモードであるかは、ＲＡＭ（不図示）に設けられたカウンタにより判定する。具体的には、ステップＳ２の実行回数に応じてカウンタを１つカウントアップすることで、取得した光度計測値が第１モード或いは第２モードでのものかを判定する。
【００６９】
ステップＳ２の実行後、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、変化パターン情報の全てのモードについて、光度計測値を取得したか否かを判定する（ステップＳ３）。制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、取得していないと判定すると（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。ステップＳ１に戻ると、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、第２モードの変化パターン情報ａ１，２〜変化パターン情報ａ４，２に従って可視光の光度を変化させる制御コマンドを、第１〜第４の照明装置２０へ送信する。
【００７０】
一方、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、変化パターン情報の全てのモードについて、光度計測値を取得したと判定すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４を実行する。
【００７１】
なお、ステップＳ３でＹｅｓと判定されると、相関値ｒｍ，ｎを求めるのに必要になる光度計測値Ｅｍ，ｋ（図５（ａ）参照）の全てが、光度計測値記憶部１１１に記憶されている。ここで、光度計測値Ｅｍ，ｋは、前述の通り、第ｍの計測装置３０から取得した第ｋモードにおける光度の計測値である。よって、ステップＳ３でＹｅｓと判定された場合に、光度計測値記憶部１１１に記憶されている光度計測値Ｅｍ，ｋは、Ｅ１，１、Ｅ２，１、Ｅ１，２およびＥ２，２になる。
【００７２】
全てのモードでの光度計測値Ｅｍ，ｋが光度計測値記憶部１１１に記憶されると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、ステップＳ４で次のようにして、相関値ｒｍ，ｎを求める。具体的には、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、光度計測値Ｅｍ，ｋを、相関値ｒｍ，ｎを求める式（図５（ａ）参照）に代入する。また、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、基準パターン情報ｂｎ，ｋを、変化パターン情報記憶部１１３から取得し、相関値ｒｍ，ｎを求める式（図５（ａ）参照）に代入する。こうして、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、相関値ｒｍ，ｋを求める。
【００７３】
ここで、基準パターン情報ｂｎ，ｋは、前述の通り、第ｎの照明装置２０の第ｋモードにおける基準パターン情報である。よって、制御部１００（第１の位置推定部１０３）が変化パターン情報記憶部１１３から取得する基準パターン情報ｂｎ，ｋは、ｂ１，１、ｂ２，１、ｂ３，１、ｂ４，１、ｂ１，２、ｂ２，２、ｂ３，２およびｂ４，２になる。
【００７４】
また、相関値ｒｍ，ｎは、前述の通り、第ｍの計測装置３０の光度計測値と第ｎの照明装置２０で使用された基準パターンとの相関である。よって、例えば、相関値ｒ１，２を求める場合、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、基準パターン情報ｂ２，１と光度計測値１，１との乗算および基準パターン情報ｂ２，２と光度計測値１，２との乗算の和を求めることで、相関値ｒ１，２を求める。また、例えば、相関値ｒ２，１を求める場合、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、基準パターン情報ｂ１，１と光度計測値２，１との乗算および基準パターン情報ｂ１，２と光度計測値２，２との乗算の和を求めることで、相関値ｒ２，１を求める。このようにして、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、相関値ｒｍ，ｎとして、ｒ１，１、ｒ１，２、ｒ１，３、ｒ１，４、ｒ２，１、ｒ２，２、ｒ２，３およびｒ２，４を求める。
【００７５】
このようにして、制御部１００（第１の位置推定部１０３）が求めた相関値ｒｍ，ｎは、例えば、第１の計測装置３０が、第２の照明装置２０の近くに位置し、更に、第３の照明装置２０よりも第１の照明装置２０の近くに位置する場合（図１参照）、相関値ｒ１，２＞相関値ｒ１，１＞相関値ｒ１，３＞相関値ｒ１，４を示す関係になる。
【００７６】
また、制御部１００（第１の位置推定部１０３）が求めた相関値ｒｍ，ｎは、例えば、第２の計測装置３０が第４の照明装置２０の直下に位置する場合（図１参照）、相関値ｒ２，４＞相関値ｒ２，３＞相関値ｒ２，２＞相関値ｒ２，１を示す関係になる。
【００７７】
ステップＳ４の実行後、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、ステップＳ５で次のようにして、第ｍの計測装置３０の位置を推定する。具体的には、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、ステップＳ４で求めた相関値ｒｍ，ｎを予め規定された単調増加関数ｆ（ｒｍ，ｎ）に代入し（図５（ｂ）参照）、代入値と、照明位置記憶部１１２に記憶された第１〜第４の照明装置２０の配置の位置Ｐｎ（図３参照）との乗算値を、照明装置２０毎に求める。また、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、照明装置２０毎に求めた乗算値を全て足し、合計を求める（図５（ｂ）に示す式の分子の合計）。その後、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、合計を、先に求めた代入値で割ることで、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを推定する（求める）。
【００７８】
制御部１００（第１の位置推定部１０３）が求めた第１の計測装置３０の位置Ｘ１は、例えば、第１の計測装置３０が、第２の照明装置２０の近くに位置し、更に、第３の照明装置２０よりも第１の照明装置２０の近くに位置する場合（図１参照）、相関値が、相関値ｒ１，２＞相関値ｒ１，１＞相関値ｒ１，３＞相関値ｒ１，４を示す関係になることから、第２の照明装置２０が配置された位置（座標）と近い位置（座標）を示す。これにより、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、第２の照明装置２０の近くに第１の計測装置３０が位置していると推定する。そして、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、例えば、第２の照明装置２０が配置された位置の近くに第１の計測装置３０が位置することを示す情報を、表示部１４０に表示する。
【００７９】
また、制御部１００（第１の位置推定部１０３）が求めた第２の計測装置３０の位置Ｘ２は、例えば、第２の計測装置３０が第４の照明装置２０の直下に位置する場合（図１参照）、相関値が、相関値ｒ２，４＞相関値ｒ２，３＞相関値ｒ２，２＞相関値ｒ２，１を示す関係になることから、第４の照明装置２０が配置された位置（座標）と近い位置（座標）を示す。これにより、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、第４の照明装置２０の近くに第２の計測装置３０が位置していると推定する。そして、制御部１００（第１の位置推定部１０３）は、例えば、第４の照明装置２０が配置された位置の近くに第２の計測装置３０が位置することを示す情報を、表示部１４０に表示する。
【００８０】
上述した通り、実施の形態１の制御装置１０は、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを、相関値ｒｍ，ｎに基づいて求めることができる。ここで、相関値ｒｍ，ｎを求める際に使用される変化パターン情報ａ１，１〜変化パターン情報ａ４，１および変化パターン情報ａ１，２〜変化パターン情報ａ４，２は、それぞれ直交を示す。よって、これらの変化パターン情報の各々と第１〜第２の計測装置３０で計測された光度計測値との各相関値ｒｍ，ｎ（各照明装置２０に対応して求められた各相関値ｒｍ，ｎ）を、他の照明装置２０の照射した光の影響を取り除いたものとすることができる。
【００８１】
具体的には、各相関値ｒｍ，ｎを、相関値を求める際に用いられた変化パターン情報（基準パターン情報）と同一の変化の態様を示さない照明装置２０の光度の変化による影響を含まないものにできる。つまり、各相関値ｒｍ，ｎを、相関値を求める際に用いられた変化パターン情報（基準パターン情報）と同一の変化の態様を示す照明装置２０の光度の変化による影響のみを含むものにできる。よって、実施の形態１の制御装置１０は、相関値ｒｍ，ｎに基づいて求める第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍと実際の位置との誤差を小さくできる（推定した第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍが高い精度を示す）。
【００８２】
また、実施の形態１の制御装置１０は、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを、変化パターン情報の各々と第１〜第２の計測装置３０で計測された光度計測値との各相関値ｒｍ，ｎ（各照明装置２０に対応して求められた各相関値ｒｍ，ｎ）に基づいて求める。よって、第１〜第４の照明装置２０は、変化パターン情報に基づき、照射する可視光の光度を変化させるだけでよい。従って、特別な照明装置を用意することなく、既存の照明装置２０を用いて、制御装置１０は、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを求めることができる。また、第１〜第２の計測装置３０は、例えば無線機に、光度センサ部３１０を設けるだけで構成できる。これらのことから、照明システム１（制御装置１０や計測装置３０）を安価に構成することができる。
【００８３】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２に係る制御装置１１を、図７〜図９を参照して説明する。制御装置１１は、実施の形態１の制御装置１０の構成および処理の一部を変更したものである。よって、制御装置１１については、実施の形態１の制御装置１０と同一の構成・同一の処理については同一の番号を付して、その説明を省略する。
【００８４】
制御装置１１は、計測装置３０による光度の計測時に、照明装置２０と計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性がある場合、求めた相関値ｒｍ，ｎを用いて第１〜第２の計測装置３０の位置を推定しない（求めない）。
【００８５】
計測装置３０による光度の計測時に、照明装置２０と計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性がある場合、計測装置３０で計測された光度は、障害物が存在しない場合よりも一時的に低くなる。このため、このときに求めた相関値ｒｍ，ｎを用いて第１〜第２の計測装置３０の位置を推定すると、第１〜第２の計測装置３０の位置を誤って推定することになるためである。
【００８６】
制御装置１１は、実施の形態１の制御装置１０の第１の位置推定部１０３を、第２の位置推定部１０４へ変更し、更に、実施の形態１の制御装置１０に対し、相関値記憶部１１４を追加したものである。
【００８７】
第２の位置推定部１０４は、第１の位置推定部１０３と同様、光度計測値記憶部１１１に記憶された光度計測値と変化パターン情報の各々との相関値ｒｍ，ｎを求め、求めた各相関値ｒｍ，ｎと、照明位置記憶部１１２に記憶された第１〜第４の照明装置２０の配置の位置とから、第１〜第２の計測装置３０の位置を推定する。
【００８８】
ただし、第２の位置推定部１０４は、今回求めた相関値ｒｍ，ｎと前回求めた相関値ｒｍ，ｎとの差分から、照明装置２０と計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性がある場合には、今回求めた相関値ｒｍ，ｎを用いて第１〜第２の計測装置３０の位置を推定しない。
【００８９】
第２の位置推定部１０４は、次のようにして、照明装置２０と計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性があるか否かを識別する。なお、この識別は、第１の計測装置３０および第２の計測装置３０のそれぞれについて行われる。
【００９０】
まず、第２の位置推定部１０４は、相関値ｒｍ，ｎを求めると、今回求めた相関値ｒｍ，ｎに含まれる相関値ｒ１，ｎのうち相関値が最大を示した変化パターン情報を検索する。次に、第２の位置推定部１０４は、検索した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）が、前回求められた相関値ｒｍ，ｎでも最大の相関を示していたか（例えば、変化パターン情報ａ２，ｋを用いて求められた相関値ｒ１，２は前回も最大であったか否か）を判定する。この判定により、第２の位置推定部１０４は、最大を示した相関値ｒ１，ｎが変化したか否か、即ち、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動したか否かを識別する。
【００９１】
そして、第２の位置推定部１０４は、最大を示した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）が、前回求められた相関値ｒｍ，ｎのうちでも最大の相関を示していたと判定すると、即ち、第１の計測装置３０が大きく移動していないと識別すると、今回求めた最大の相関値ｒ１，ｎ（例えば、今回の相関値ｒ１，２）と前回求めた最大の相関値ｒ１，ｎ（例えば、前回の相関値ｒ１，２）との差分の絶対値が予め定められた閾値ｔｈ１以下であるか否かを判定する。
【００９２】
そして、第２の位置推定部１０４は、差分の絶対値が閾値ｔｈ１を超えていると判定すると、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動していないにも拘わらず、今回求めた相関値ｒ１，ｎと前回求めた相関値ｒ１，ｎとの差分が大きいことから、第１の計測装置３０による光度の計測時に、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性があると識別する。
【００９３】
なお、第２の位置推定部１０４は、差分の絶対値が閾値ｔｈ１以下と判定すると、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動していないことを反映して、今回求めた相関値ｒ１，ｎと前回求めた相関値ｒ１，ｎとの差分も小さいことから、照明装置２０と第１の計測装置３０との間には光度の計測時に障害物が存在した可能性はないと識別する。
【００９４】
一方、第２の位置推定部１０４は、最大を示した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）が、前回求められた相関値ｒｍ，ｎでは最大の相関を示していないと判定すると、即ち、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動したと識別すると、今回最大を示した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）の前回の相関値ｒ１，ｎと今回最大を示した相関値ｒ１，ｎとの差分の絶対値が予め定められた閾値ｔｈ２以下であるか否かを判定する。
【００９５】
そして、第２の位置推定部１０４は、差分の絶対値が閾値ｔｈ２以下と判定すると、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動したにも拘わらず、今回最大を示した変化パターン情報の前回の相関値ｒ１，ｎと今回最大を示した相関値ｒ１，ｎとの差分が小さいことから、第１の計測装置３０による光度の計測時に、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性があると識別する。
【００９６】
なお、第２の位置推定部１０４は、差分の絶対値が閾値ｔｈ２を超えていると判定すると、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動したことを反映して、今回最大を示した変化パターン情報の前回の相関値ｒ１，ｎと今回最大を示した相関値ｒ１，ｎとの差分が大きいことから、照明装置２０と第１の計測装置３０との間には光度の計測時に障害物が存在した可能性はないと識別する。
【００９７】
上述の判定が完了すると、第２の位置推定部１０４は、今回求めた相関値ｒｍ，ｎに含まれる相関値ｒ２，ｎについて（第２の計測装置３０について）、同様の判定を行う。ただし、相関値ｒ２，ｎに対して同様の判定を行う前に、先に、第１の計測装置３０の位置の推定を行う。
【００９８】
具体的には、第２の位置推定部１０４は、第１の計測装置３０による光度の計測時に、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性があると識別すると、前回推定した位置を、第１の計測装置３０の現在の位置と推定する。このようにして、第２の位置推定部１０４は、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性がある場合に求めた相関値ｒ１，ｎを、第１の計測装置３０の位置を推定に用いない。よって、第２の位置推定部１０４は、第１の計測装置３０の位置を誤って推定することがない。
【００９９】
一方、第２の位置推定部１０４は、照明装置２０と第１の計測装置３０との間には光度の計測時に障害物が存在した可能性はないと識別すると、実施の形態１の第１の位置推定部１０３と同様、今回求めた相関値ｒ１，ｎと、照明位置記憶部１１２に記憶された第１〜第４の照明装置２０の配置の位置とから、第１の計測装置３０の位置を推定する。
【０１００】
このようにして、第１の計測装置３０の位置の推定が完了すると、第２の位置推定部１０４は、相関値ｒ２，ｎについて（第２の計測装置３０について）の上述の判定および第２の計測装置３０の位置の推定を行う。
【０１０１】
なお、上述した第２の位置推定部１０４で使用される前回求めた相関値ｒｍ，ｎは、相関値記憶部１１４に記憶されている。相関値記憶部１１４は、第２の位置推定部１０４により求められた相関値ｒｍ，ｎを記憶する。第２の位置推定部１０４は、相関値ｒｍ，ｎを求める度に、求めた相関値ｒｍ，ｎを相関値記憶部１１４に記憶する。
【０１０２】
上述した各照明装置２０、各計測装置３０および制御装置１１の電源がオンされている状態で、各計測装置３０の位置の推定の実行が、入力部１３０を介してユーザにより指示されると、制御装置１１は、図８に示す位置推定処理を開始する。
【０１０３】
制御装置１１で実行される位置推定処理は、実施の形態１の制御装置１０で実行される位置推定処理（図６参照）の一部を変更したものである。よって、図８に示す位置推定処理では、図６に示した位置推定処理と同一の処理には同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１０４】
制御装置１１で実行される位置推定処理では、制御部１００は、ステップＳ１〜Ｓ２を実行し、その後、ステップＳ３の判定を行う。制御部１００は、ステップＳ３でＹｅｓと判定すると、ステップＳ４に移行する。
【０１０５】
ステップＳ４では、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、相関値ｒｍ，ｎを求め、求めた相関値ｒｍ，ｎを相関値記憶部１１４に記憶する（ステップＳ４）。そして、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、相関値の判定処理を実行する（ステップＳ１１）。
【０１０６】
相関値の判定処理は、図９に示す通りである。相関値の判定処理では、まず、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、ステップＳ２１を実行する。具体的には、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、ステップＳ４（図８参照）で今回求めた相関値ｒｍ，ｎに含まれる相関値ｒ１，ｎのうち相関値が最大を示した変化パターン情報を検索する。次に、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、検索した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）が、前回求められた相関値ｒｍ，ｎでも最大の相関を示していたか（例えば、変化パターン情報ａ２，ｋを用いて求められた相関値ｒ１，２は前回も最大であったか否か）を、相関値記憶部１１４に記憶された相関値ｒ１，ｎを検索して判定する。
【０１０７】
制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、最大を示した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）が、前回求められた相関値ｒｍ，ｎでも最大の相関を示していたと判定すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０は大きく移動していないと判定し、ステップＳ２２へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ２２では、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、前回求めた最大の相関値ｒ１，ｎ（例えば、前回の相関値ｒ１，２）を相関値記憶部１１４から読み出し、読み出した前回の相関値ｒ１，ｎと、ステップＳ４（図８参照）で今回求めた最大の相関値ｒ１，ｎ（例えば、今回の相関値ｒ１，２）との差分の絶対値が予め定められた閾値ｔｈ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【０１０９】
制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、差分の絶対値が閾値ｔｈ１を超えていると判定すると（ステップＳ２２：Ｎｏ）、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０は大きく移動していないにも拘わらず、今回求めた最大の相関値ｒ１，ｎと前回求めた最大の相関値ｒ１，ｎとの差分が大きいことから、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性があると識別して、ステップＳ２４へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ２４では、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、計測がＮＧであると判定し、第１の計測装置３０での計測がＮＧであることを示す情報を、ＲＡＭ（不図示）に記憶して（ステップＳ２４）、この相関値の判定処理を終了する。
【０１１１】
一方、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、ステップＳ２２で、差分の絶対値が閾値ｔｈ１以下と判定すると（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動していないことを反映して、今回求めた最大の相関値ｒ１，ｎと前回求めた最大の相関値ｒ１，ｎとの差分も小さいことから、照明装置２０と第１の計測装置３０との間には光度の計測時に障害物が存在した可能性はない、つまり、第１の計測装置３０での計測は正常であると識別する。そして、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、この相関値の判定処理を終了する。
【０１１２】
一方、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、ステップＳ２１で、最大を示した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）が、前回求められた相関値ｒｍ，ｎでは最大の相関を示していないと判定すると（ステップＳ２１：Ｎｏ）、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動していると判定し、ステップＳ２３へ移行する。
【０１１３】
すると、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、相関値ｒ１，ｎが今回最大を示した変化パターン情報（例えば、相関値ｒ１，２に対応する変化パターン情報ａ２，ｋ）の前回の相関値ｒ１，ｎと今回最大を示した相関値ｒ１，ｎとの差分の絶対値が予め定められた閾値ｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【０１１４】
制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、差分の絶対値が閾値ｔｈ２以下と判定すると（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動したにも拘わらず、今回最大を示した変化パターン情報の前回の相関値ｒ１，ｎと今回最大を示した相関値ｒ１，ｎとの差分が小さいことから、第１の計測装置３０による光度の計測時に、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性があると識別して、ステップＳ２４へ移行する。
【０１１５】
一方、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、差分の絶対値が閾値ｔｈ２を超えていると判定すると（ステップＳ２３：Ｎｏ）、最も近くに存在する照明装置２０が変わるほど第１の計測装置３０が大きく移動したことを反映して、今回最大を示した変化パターン情報の前回の相関値ｒ１，ｎと今回最大を示した相関値ｒ１，ｎとの差分が大きいことから、照明装置２０と第１の計測装置３０との間には光度の計測時に障害物が存在した可能性はない、つまり、第１の計測装置３０での計測は正常であると識別する。そして、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、この相関値の判定処理を終了する。
【０１１６】
相関値の判定処理を終了すると、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、図８に示すステップＳ１２の判定を行う。即ち、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、ＲＡＭ（不図示）に、第１の計測装置３０での計測がＮＧであることを示す情報が記憶されているか否かを判定することで、判定処理による判定結果がＮＧであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【０１１７】
制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、判定結果がＮＧであったと判定すると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、第１の計測装置３０による光度の計測時に、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性があると識別し、前回推定した位置を、第１の計測装置３０の現在の位置と推定する（ステップＳ１３）。このようにして、第２の位置推定部１０４は、照明装置２０と第１の計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性がある場合に求めた相関値ｒ１，ｎを、第１の計測装置３０の位置を推定に用いない。よって、第２の位置推定部１０４は、第１の計測装置３０の位置を誤って推定することがない。
【０１１８】
一方、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、判定結果がＮＧでない、即ち、計測が正常に行われたと判定すると（ステップＳ１２：Ｎｏ）、照明装置２０と第１の計測装置３０との間には光度の計測時に障害物が存在した可能性はないと識別し、今回求めた相関値ｒ１，ｎと、照明位置記憶部１１２に記憶された第１〜第４の照明装置２０の配置の位置とから、第１の計測装置３０の位置を推定する（ステップＳ１４）。
【０１１９】
ステップＳ１３或いはステップＳ１４のいれかの実行後、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、ステップＳ６の判定を実行する。このとき、相関値ｒ１，ｎについてのみ上述の処理（ステップＳ１４までの処理）が完了している場合には、ステップＳ６でＮｏと判定し、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、ステップＳ１１へ戻る。これにより、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、相関値ｒ２，ｎについて（第２の計測装置３０について）、相関値の判定処理（ステップＳ１１）および位置の推定（ステップＳ１２〜Ｓ１４）を行う。
【０１２０】
一方、制御部１００（第２の位置推定部１０４）は、相関値ｒ２，ｎについても、上述の処理（ステップＳ１４までの処理）が完了している場合には、ステップＳ６でＹｅｓと判定し、第１〜第２の計測装置３０の位置の推定を連続して行うため、ステップＳ１へ戻る。
【０１２１】
上述した通り、実施の形態２の制御装置１１は、照明装置２０と計測装置３０との間に一時的に人等の障害物が存在した可能性がある場合、求めた相関値ｒｍ，ｎを用いて第１〜第２の計測装置３０の位置を推定しない（求めない）。よって、制御装置１１は、第１〜第２の計測装置３０の位置を誤って推定することがない。
【０１２２】
また、実施の形態２の制御装置１１は、実施の形態１の制御装置１０と同様、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを、相関値ｒｍ，ｎに基づいて求めることができる。ここで、相関値ｒｍ，ｎを求める際に使用される変化パターン情報ａ１，１〜変化パターン情報ａ４，１および変化パターン情報ａ１，２〜変化パターン情報ａ４，２は、それぞれ直交を示す。よって、これらの変化パターン情報の各々と第１〜第２の計測装置３０で計測された光度計測値との各相関値ｒｍ，ｎ（各照明装置２０に対応して求められた各相関値ｒｍ，ｎ）を、他の照明装置２０の照射した光の影響を取り除いたものとすることができる。よって、実施の形態２の制御装置１１は、相関値ｒｍ，ｎに基づいて求める第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍと実際の位置との誤差を小さくできる（推定した第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍが高い精度を示す）。
【０１２３】
また、実施の形態２の制御装置１１は、実施の形態１の制御装置１０と同様、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを、変化パターン情報の各々と第１〜第２の計測装置３０で計測された光度計測値との各相関値ｒｍ，ｎ（各照明装置２０に対応して求められた各相関値ｒｍ，ｎ）に基づいて求める。よって、第１〜第４の照明装置２０は、変化パターン情報に基づき、照射する可視光の光度を変化させるだけでよい。従って、特別な照明装置を用意することなく、既存の照明装置２０を用いて、制御装置１１は、第ｍの計測装置３０の位置Ｘｍを求めることができる。また、第１〜第２の計測装置３０は、例えば無線機に、光度センサ部３１０を設けるだけで構成できる。これらのことから、制御装置１１、第１〜第４の照明装置２０および第１〜第２の計測装置３０からなる照明システムを安価に構成することができる。
【０１２４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この発明は上記の実施の形態に限定されず、種々の変形および応用が可能である。
【０１２５】
例えば、上述した各実施の形態の制御装置１０，１１は、第１〜第４の照明装置２０から照射される可視光の光度を、予め定められた変化パターン情報に従って制御した。この変化パターン情報は、直交を示す基準パターン情報と、オフセット値とから構成されていたが、これに限られるものではない。即ち、変化パターン情報を、直交を示す基準パターン情報と、オフセット値とから構成されたものであり、且つ、一定の周期で繰り返されるランダムな符号列である擬似雑音符号列として構成してもよい。この変化パターン情報は、直交を示す基準パターン情報と、オフセット値とから構成される変化パターン情報に対して、擬似雑音符号列を乗算することで生成することができる。
【０１２６】
このように、変化パターン情報を、直交を示す基準パターン情報と、オフセット値とから構成されたものであり、且つ、一定の周期で繰り返されるランダムな符号列である擬似雑音符号列として構成することで、相関値を求めるのに使用する変化パターン情報（基準パターン情報）と同一の変化の態様を示さない照明装置２０の光度の変化による影響を排除することができる上、更に、例えば、外光の変化による影響等（照明装置２０以外の光の変化による影響）を軽減することができる。これにより、更に、求めた計測装置３０の位置と実際の位置との誤差を小さくできる。
【０１２７】
また、変化パターン情報に従って変化する照明装置２０の光度の変化の度合いが、照明装置２０の現在の光度の数％（例えば、１％〜９％）となるように、変化パターン情報の変化量Ｄ１やＤ２（図４（ｂ），（ｃ）参照）を設定してもよい。数％の光度の変化は、例えばフォトレジスタやフォトダイオード等の光度センサ部３１０は検出できるが、人間は感知することができない。よって、光度の変化の度合いが、照明装置２０の現在の光度の数％になるよう、変化パターン情報の変化量Ｄ１やＤ２を設定することで、制御装置１０，１１は、照明装置２０を使用しているユーザに不快感を与えることなく、計測装置３０の位置を推定できる。
【０１２８】
更に、光度の変化の度合いが照明装置２０の現在の光度の数％になるよう変化量Ｄ１やＤ２を設定した上で、更に、変化パターン情報を、基準パターン情報とオフセット値とから構成されたものであり、且つ、一定の周期で繰り返されるランダムな符号列である擬似雑音符号列として構成してもよい。この場合、照明装置２０の光度の変化を分散化できる。よって、制御装置１０，１１は、照明装置２０を使用しているユーザにより不快感を与えることなく、計測装置３０の位置を推定できる。
【０１２９】
また、上述した各実施の形態の第１〜第４の照明装置２０は、制御装置１０或いは制御装置１１から送信された制御コマンドを受信すると、制御コマンドに従って、言い換えれば、変化パターン情報に従って、光源部２２０から照射する可視光の光度を所定期間（図４（ｂ），（ｃ）に示すｔ４時までの期間）変化させたが、第１〜第４の照明装置２０の光度を維持する期間（０時〜ｔ１時、ｔ１時〜ｔ２時、ｔ２時〜ｔ３時およびｔ３時〜ｔ４時の各期間）は、例えば、比較的長めの０．１秒〜１秒程度にしてもよい。これにより、第１〜第４の照明装置２０に時定数の大きい光源部２２０が用いられている場合でも、第１〜第４の照明装置２０での光度の変化を安定したものにすることができる。
【０１３０】
その他にも、第１〜第４の照明装置２０は、照射する可視光の所定期間中の光度の変化を、例えば、３回繰り返すようにしてもよい。この場合、第１〜第２の計測装置３０は、例えば、２回目や３回目の光度の変化時に、光度を計測するように構成してもよい。このように構成することで、第１〜第２の計測装置３０での光度の計測を正確且つ安定したものにすることができる。
【０１３１】
また、上述した各実施の形態の制御装置１０，１１は、変化パターン情報に、直交を示す基準パターン情報、即ち、図４（ｄ）に示す式を満たす相関のないものを用いたが、これに限られるものではない。即ち、全く相関のない基準パターン情報のみではなく、相関が十分低い基準パターン情報、言い換えれば、各相関値ｒｍ，ｎ同士に有意な差が出せる基準パターン情報を、変化パターン情報に用いてもよい。このような基準パターン情報も、相関のない変化パターン情報に含まれる。
【０１３２】
また、上述した各実施の形態の制御装置１０，１１は、第１〜第４の照明装置２０に制御コマンドを直接送信することで、第１〜第４の照明装置２０に光度の変化を実行させたが、これに限られるものではない。即ち、第１〜第４の照明装置２０から照射される可視光の光度を調整可能なコントローラが予め存在する場合には、このコントローラに、制御コマンドを送信することで、コントローラを介して、第１〜第４の照明装置２０の光度の変化を実行してもよい。この構成により、第１〜第４の照明装置２０とコントローラが既に導入されている場合でも、制御装置１０，１１および計測装置３０を追加するだけで、本発明を実施することができる。
【０１３３】
また、上述した各実施の形態の制御装置１０，１１は、図５（ｂ）に示す式により加重平均を求めることで、第１〜第２の計測装置３０の位置を推定したが、これに限られるものではない。即ち、位置の推定の処理負担を低減するため、制御装置１０，１１は、第ｍの計測装置３０について、相関値ｒｍ，ｎのうち最大の相関値ｒｍ，ｎを検索し、検索した変化パターン情報（例えば、変化パターン情報ａ２，ｋ）に従って光度を変化させた照明装置２０の位置（例えば、第２の照明装置２０の位置）に、第ｍの計測装置３０が位置していると推定してもよい。例えば、第１の計測装置３０については、制御装置１０，１１は、相関値ｒ１，ｎのうち最大の相関値ｒ１，ｎを検索し、これが例えば相関値ｒ１，２であったとすると、変化パターン情報ａ２，ｋに従って光度を変化させた第２の照明装置２０の位置に、第１の計測装置３０が存在すると推定する。また、例えば、第２の計測装置３０については、制御装置１０，１１は、相関値ｒ２，ｎのうち最大の相関値ｒ２，ｎを検索し、これが例えば相関値ｒ２，４であったとすると、変化パターン情報ａ４，ｋに従って光度を変化させた第４の照明装置２０の位置に、第２の計測装置３０が存在すると推定する。
【０１３４】
その他にも、相関値ｒｍ，ｎに対して所定の閾値を設け、制御装置１０，１１は、求めた相関値ｒｍ，ｎが所定の閾値以上であるか否かを判定し、所定の閾値以上であった相関値ｒｍ，ｎが複数であった場合に、それらの相関値ｒｍ，ｎに対応する複数の照明装置２０の位置から、計測装置３０の位置を推定してもよい。例えば、第１の計測装置３０については、制御装置１０，１１は、相関値ｒ１，ｎのうち所定の閾値以上であったものが相関値ｒ１，１、相関値ｒ１，２および相関値ｒ１，３であった場合、第１の計測装置３０が、第１の照明装置２０および第３の照明装置２０の中間に位置すると推定する。また、例えば、第２の計測装置３０については、制御装置１０，１１は、相関値ｒ２，ｎのうち所定の閾値以上であったものが相関値ｒ２，３および相関値ｒ２，４であった場合、第２の計測装置３０が、第３の照明装置２０および第４の照明装置２０の中間に位置すると推定する。なお、制御装置１０，１１は、所定の閾値以上の相関値ｒｍ，ｎが１つであった場合、その１つの相関値ｒｍ，ｎに対応する照明装置２０の位置に、計測装置３０が位置すると推定する。
【０１３５】
その他にも、第ｍの計測装置３０について、相関値ｒｍ，ｎのうち最大の相関値ｒｍ，ｎを検索し、その最大の相関値ｒｍ，ｎとの差が所定の範囲内になる相関値ｒｍ，ｎが存在する場合、最大の相関値ｒｍ，ｎと所定の範囲内であった相関値ｒｍ，ｎとに対応する複数の照明装置２０の位置から、計測装置３０の位置を推定してもよい。例えば、第１の計測装置３０については、制御装置１０，１１は、相関値ｒ１，ｎのうち、相関値ｒ１，２が最大であり、相関値ｒ１，３が所定の範囲内であった場合、第１の計測装置３０が、第１の照明装置２０および第３の照明装置２０の中間に位置すると推定する。また、例えば、第２の計測装置３０については、制御装置１０，１１は、相関値ｒ２，ｎのうち、相関値ｒ２，３が最大であり、相関値ｒ２，４が所定の範囲内であった場合、第２の計測装置３０が、第３の照明装置２０および第４の照明装置２０の中間に位置すると推定する。なお、制御装置１０，１１は、所定の範囲内になる相関値ｒｍ，ｎが存在しなかった場合、最大の相関値ｒｍ，ｎに対応する照明装置２０の位置に、計測装置３０が位置すると推定する。
【０１３６】
また、上述した各実施の形態の制御装置１０，１１は、有線通信部１２０から、第１〜第４の照明装置２０の各有線通信部２１０へ、制御コマンドを送信することで、第１〜第４の照明装置２０の各々が照射する可視光の変化の態様が変化パターン情報に従った変化になるように、第１〜第４の照明装置２０の各々を制御したが、これに限られるものではない。即ち、制御装置１０，１１は、制御コマンドの代わりに、例えば電圧信号やＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号等の調光信号を各有線通信部２１０へ送信することで、第１〜第４の照明装置２０の各々が照射する可視光を変化させる制御を行ってもよい。
【０１３７】
また、上述した実施の形態１の制御装置１０は、位置推定処理（図６参照）で、まず、第１モードの変化モードで第１〜第４の照明装置２０の光度を変化させ、このときの光度計測値を第１〜第２の計測装置３０から取得し、次に、第２モードの変化モードで第１〜第４の照明装置２０の光度を変化させ、このときの光度計測値を第１〜第２の計測装置３０から取得する構成であったが（ステップＳ１〜ステップＳ３参照）、これに限られるものではない。即ち、ステップＳ３の判定を、ステップＳ１とステップＳ２との間に変更してもよい。つまり、第１〜第４の照明装置２０の光度を第１モードおよび第２モードの両方の変化モードで変化させ、このときの光度計測値を第１〜第２の計測装置３０から取得することで、光度計測値の取得を１回で完了するように構成してもよい。
【０１３８】
また、上述した実施の形態１の制御装置１０は、位置推定処理（図６参照）のステップＳ２で、第１〜第２の計測装置３０から取得した光度計測値を用いて、相関値ｒｍ，ｎを求めたが、これに限られるものではない。即ち、制御装置１０は、第１〜第２の計測装置３０から光度計測値を取得する度に、記憶部１１０に光度計測値を記憶しておく。そして、制御装置１０は、相関値ｒｍ，ｎを求める場合、これまでに記憶した光度計測値の平均値を求め、その平均値を用いて、相関値ｒｍ，ｎを求めてもよい。また、制御装置１０は、相関値ｒｍ，ｎを求める度に、記憶部１１０に相関値ｒｍ，ｎを記憶しておき、新たに相関値ｒｍ，ｎを求める場合、これまでに記憶した相関値ｒｍ，ｎの平均値を求め、その平均値を、新たに求めた相関値ｒｍ，ｎとしてもよい。
【０１３９】
また、上述した実施の形態２の制御装置１１は、相関値の判定処理（図９参照）のステップＳ２２およびステップＳ２３で、今回求めた相関値ｒｍ，ｎと前回求めた相関値ｒｍ，ｎとの差分の絶対値を求めたが、これに限られるものではない。即ち、制御装置１１は、相関値ｒｍ，ｎを求める度に、記憶部１１０に相関値ｒｍ，ｎを記憶しておく。そして、制御装置１１は、ステップＳ２２およびステップＳ２３で、今回求めた相関値ｒｍ，ｎとの差分の絶対値を求める場合、これまでに記憶した相関値ｒｍ，ｎの平均値や今回求めた分を含む数回分の相関値ｒｍ，ｎの加重平均値を求め、求めた平均値と今回求めた相関値ｒｍ，ｎとの差分の絶対値から、ステップＳ２２およびステップＳ２３の判定を行ってもよい。
【０１４０】
また、実施の形態２の制御装置１１は、位置推定処理（図８参照）のステップＳ６で、全ての計測装置３０の位置を特定したと判定すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、第１〜第２の計測装置３０の位置の推定を連続して行うため、ステップＳ１へ戻ったが、これに限られるものではない。即ち、第１〜第２の計測装置３０の位置の推定を連続して行わない場合、制御装置１１は、ステップＳ６でＹｅｓと判定すると、位置推定処理を終了する構成にしてもよい。
【０１４１】
また、実施の形態２の制御装置１１は、相関値の判定処理（図９参照）のステップＳ２２およびステップＳ２３で、差分の絶対値を求めたが、これに限られるものではない。即ち、ステップＳ２２およびステップＳ２３で、単に差分を求め、この差分が、閾値の範囲内であるか否かにより、判定を行ってもよい。
【０１４２】
なお、上記実施形態において、制御装置１０，１１を制御するプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read−Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto−Optical Disc）等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムを、コンピュータ等にインストールすることにより、図６、図８および図９に示す処理を実行する制御装置を構成することとしてもよい。
【０１４３】
また、上述のプログラムをインターネット等の通信ネットワーク上の所定のサーバ装置が有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、ダウンロード等するようにしてもよい。
【０１４４】
また、上述の図６、図８および図９に示す処理を、各ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合、又は、ＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、ダウンロード等してもよい。
【０１４５】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、上述した実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内およびそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。
【符号の説明】
【０１４６】
１                        照明システム
１０                      制御装置
２０                      照明装置
３０                      計測装置
１００，２００，３００    制御部
１０１                    光度制御部
１０２                    計測光度取得部
１０３                    第１の位置推定部
１０４                    第２の位置推定部
１１０                    記憶部
１１１                    光度計測値記憶部
１１２                    照明位置記憶部
１１３                    変化パターン情報記憶部
１２０，２１０            有線通信部
１３０                    入力部
１４０                    表示部
１５０，３２０            無線通信部
２２０                    光源部
３１０                    光度センサ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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