(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷が増減した場合にも所定のエンジン回転数を維持するように動作し、且つ、無操作状態又は無負荷状態に関する情報に応じて前記所定のエンジン回転数が第１設定値から前記第１設定値より低い第２設定値に切り替わるエンジンを備えるショベルであって、
過去の無操作状態又は無負荷状態に関する情報に基づいて、実際のエンジン回転数が前記第１設定値から前記第２設定値に推移する際のエンジン回転数の推移パターンを変化させるパラメータの値を決定するパラメータ決定部と、
前記パラメータの値に基づいて決定される瞬間指令値に応じて、実際のエンジン回転数が前記第１設定値から前記第２設定値に推移する際のエンジン回転数を制御するエンジン回転数制御部と、を備える、
ことを特徴とするショベル。
【請求項２】
前記パラメータは、実際のエンジン回転数が前記第１設定値から前記第２設定値に推移するのに要する時間である変更時間を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記パラメータは、エンジン回転数の変化を遅らせる遅延パラメータを含み、
前記パラメータ決定部は、過去の所定回数の無操作状態又は無負荷状態の継続時間に基づいて前記遅延パラメータの値を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
負荷が増減した場合にも所定のエンジン回転数を維持するように動作し、且つ、無操作状態又は無負荷状態に関する情報に応じて前記所定のエンジン回転数が第１設定値から前記第１設定値より低い第２設定値に切り替わるエンジンと、
過去の無操作状態又は無負荷状態に関する情報に基づいて、実際のエンジン回転数が前記第１設定値から前記第２設定値に推移する際のエンジン回転数の推移パターンを変化させるコントローラと、
を備えるショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置の操作状態に応じてエンジン回転数を増減するエンジンを備えたショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操作レバーが無操作状態の場合に、油圧ポンプを駆動するエンジンの目標回転数を低下させるエンジン制御装置を備えた油圧ショベルが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このエンジン制御装置は、操作レバーの操作量に基づいて算出したポンプ目標吐出流量が所定の流量以下の場合に、エンジンの目標回転数をローアイドル回転数付近の低回転数に設定し、一方で、ポンプ目標吐出流量が所定の流量よりも大きい場合に、エンジンの目標回転数をローアイドル回転数よりも大きい高回転数に設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１２０４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のエンジン制御装置は、操作レバーが無操作状態でありさえすれば、エンジンの目標回転数をローアイドル回転数付近の低回転数まで一律に低下させている。
【０００６】
この点に関し、燃料噴射量は、無操作状態が継続する場合、すなわち、エンジンに対する負荷が小さくかつ一定の場合には、エンジンの目標回転数が低い程少なくなる。一方で、無操作状態から操作状態に移行する場合、すなわち、エンジンに対する負荷が増加して高回転数が必要となる場合には、目標回転数を低回転数に低下させずに高回転数を維持していたときの燃料噴射量に比べ、目標回転数を低回転数に低下させていたときの燃料噴射量は多くなる。そのため、無操作状態の継続時間が短い場合、このエンジン制御装置は、燃料噴射量をかえって増加させてしまう結果となる。
【０００７】
また、無操作状態から操作状態への移行の際にエンジンの目標回転数を低回転数から高回転数に増加させることは、無操作状態の継続時間の長短にかかわらず、エンジンの目標回転数を高回転数のまま維持していた場合に比べ、パワー不足に起因する操作感の悪化を操作者に感じさせてしまうことにもなる。
【０００８】
上述の点に鑑み、本発明は、無操作状態又は無負荷状態におけるエンジンの回転数をより適切に制御可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、操作装置の操作状態に応じてエンジン回転数を増減するエンジンを備えるショベルであって、過去の操作状態又は負荷状態に基づいてエンジン回転数の推移パターンを決めるパラメータの値を決定するパラメータ決定部と、前記パラメータの値に基づいて決定される瞬間指令値に応じてエンジン回転数を制御するエンジン回転数制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
上述の手段により、本発明は、無操作状態又は無負荷状態におけるエンジンの回転数をより適切に制御可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第一実施例に係るハイブリッド式ショベルの側面図である。
【図２】第一実施例に係るハイブリッド式ショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
【図３】コントローラの機能ブロック図（その１）である。
【図４】コントローラの機能ブロック図（その２）である。
【図５】コントローラの機能ブロック図（その３）である。
【図６】エンジン回転数制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】パイロット圧の推移の一例を示す図である。
【図８】パイロット圧の推移に関する情報の一例を示す図である。
【図９】遅延パラメータと平均無操作時間との間の関係を示す図である。
【図１０】瞬間指令値の推移を示す図である。
【図１１】パイロット圧、エンジン回転数、及び燃料噴射量の時間的推移を示す図（その１）である。
【図１２】パイロット圧、エンジン回転数、及び燃料噴射量の時間的推移を示す図（その２）である。
【図１３】第二実施例におけるコントローラの機能ブロック図である。
【図１４】第二実施例におけるメインポンプ吐出圧の推移の一例を示す図である。
【図１５】第二実施例におけるメインポンプ吐出圧の推移に関する情報の一例を示す図である。
【図１６】第二実施例における遅延パラメータと平均無操作時間との間の関係を示す図である。
【図１７】第二実施例における瞬間指令値の推移を示す図である。
【図１８】第二実施例におけるメインポンプ吐出圧、エンジン回転数、及び燃料噴射量の時間的推移を示す図である。
【図１９】第三実施例に係る油圧ショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明の第一実施例に係るハイブリッド式ショベルを示す側面図である。
【００１３】
ハイブリッド式ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
【００１４】
図２は、本発明の第一実施例に係るハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は点線でそれぞれ示されている。
【００１５】
ハイブリッド式ショベルの駆動系は、主に、エンジン１１、電動発電機１２、変速機１３、メインポンプ１４、レギュレータ１４Ａ、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、インバータ１８、蓄電系１２０、旋回用電動機構、操作装置２６、パイロット圧センサ２９、吐出圧センサ２９Ａ、ブームシリンダ圧センサ２９Ｂ、コントローラ３０で構成される。
【００１６】
エンジン１１は、ショベルの駆動源であり、例えば、負荷が増減した場合にも所定の回転数を維持するように動作するエンジンであって、エンジン１１の出力軸が変速機１３を介してメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。
【００１７】
電動発電機１２は、エンジン１１により駆動されて回転し発電を行う発電運転と、蓄電系１２０に蓄電された電力によって回転しエンジン出力をアシストするアシスト運転とを選択的に実行する装置である。
【００１８】
変速機１３は、二つの入力軸と一つの出力軸とを備えた変速機構であり、入力軸の一方がエンジン１１の出力軸に接続され、入力軸の他方が電動発電機１２の回転軸に接続され、出力軸がメインポンプ１４の回転軸に接続される。
【００１９】
メインポンプ１４は、高圧油圧ラインを介して圧油をコントロールバルブ１７に供給するための装置であり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【００２０】
レギュレータ１４Ａは、メインポンプ１４の吐出量を制御するための装置であり、例えば、メインポンプ１４の吐出圧、コントローラ３０からの制御信号等に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４の吐出量を制御する。
【００２１】
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に圧油を供給するための装置であり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
【００２２】
コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ１Ｂ（左用）、及び走行用油圧モータ１Ａ（右用）のうちの一又は複数のものに対しメインポンプ１４から受け入れた圧油を選択的に供給する。なお、以下では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ１Ｂ（左用）、及び走行用油圧モータ１Ａ（右用）を集合的に「油圧アクチュエータ」と称するものとする。
【００２３】
インバータ１８は、交流電力と直流電力とを相互に変換する装置であり、電動発電機１２が発電する交流電力を直流電力に変換して蓄電系１２０に蓄電し（充電動作）、蓄電系１２０に蓄電された直流電力を交流電力に変換して電動発電機１２に供給する（放電動作）。また、インバータ１８は、コントローラ３０が出力する制御信号に応じて充放電動作の停止、切り替え、又は開始等を制御し、充放電動作に関する情報をコントローラ３０に対して出力する。
【００２４】
蓄電系１２０は、直流電力を蓄電するためのシステムであり、例えば、蓄電部としてのキャパシタ、昇降圧コンバータ、及びＤＣバス（何れも図示せず。）を含む。ＤＣバスは、キャパシタと電動発電機１２との間における電力の授受を制御する。キャパシタは、キャパシタ電圧値を検出するためのキャパシタ電圧検出部（図示せず。）と、キャパシタ電流値を検出するためのキャパシタ電流検出部（図示せず。）を備える。キャパシタ電圧検出部及びキャパシタ電流検出部はそれぞれ、キャパシタ電圧値及びキャパシタ電流値をコントローラ３０に対して出力する。なお、蓄電部としては、キャパシタだけでなく、リチウムイオン電池等の充放電可能な二次電池、リチウムイオンキャパシタ、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源を用いてもよい。
【００２５】
旋回用電動機構は、主に、インバータ２０、旋回用電動発電機２１、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回変速機２４で構成される。
【００２６】
インバータ２０は、交流電力と直流電力とを相互に変換する装置であり、旋回用電動発電機２１が発電する交流電力を直流電力に変換して蓄電系１２０に蓄電し（充電動作）、蓄電系１２０に蓄電された直流電力を交流電力に変換して旋回用電動発電機２１に供給する（放電動作）。また、インバータ２０は、コントローラ３０が出力する制御信号に応じて充放電動作の停止、切り替え、又は開始等を制御し、充放電動作に関する情報をコントローラ３０に対して出力する。
【００２７】
旋回用電動発電機２１は、蓄電系１２０に蓄電された電力によって回転し旋回機構２を旋回させる力行運転と、旋回する旋回機構２の運動エネルギを電気エネルギに変換する回生運転とを選択的に実行する装置である。
【００２８】
レゾルバ２２は、旋回機構２の旋回速度を検出するための装置であり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００２９】
メカニカルブレーキ２３は、旋回機構２を制動するための装置であり、コントローラ３０が出力する制御信号に応じて旋回機構２を機械的に旋回不能にする。
【００３０】
旋回変速機２４は、入力軸と出力軸とを備えた変速機構であり、入力軸が旋回用電動発電機２１の回転軸に接続され、出力軸が旋回機構２の回転軸に接続される。
【００３１】
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５から受け入れた圧油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される圧油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダル（図示せず。）の操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。
【００３２】
パイロット圧センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を検出するための操作状態検出部であり、例えば、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダルの操作方向及び操作量を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。なお、操作装置２６の操作内容は、圧力センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。
【００３３】
吐出圧センサ２９Ａは、アタッチメントに加わる負荷を検出する負荷圧センサの一例であり、例えば、メインポンプ１４の吐出圧を検出するセンサであって、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００３４】
ブームシリンダ圧センサ２９Ｂは、アタッチメントに加わる負荷を検出する負荷圧センサの別の一例であり、例えば、ブームシリンダ７のボトム側チャンバにおける圧力を検出するためのセンサであって、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００３５】
ブーム角度センサＳ１は、アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出センサの一例であり、例えば、ブーム４の傾き角度であるブーム角度α（図１参照。）を検出するためのセンサであって、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００３６】
コントローラ３０は、ショベルを制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータで構成される。また、コントローラ３０は、目標指令値設定部３００、パラメータ決定部３０１、パラメータ適用部３０２、及びエンジン回転数制御部３０３のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開しながら、それぞれに対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００３７】
具体的には、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、パイロット圧センサ２９、吐出圧センサ２９Ａ、ブームシリンダ圧センサ２９Ｂ等が出力する検出値を受信する。そして、コントローラ３０は、それら検出値に基づいて目標指令値設定部３００、パラメータ決定部３０１、パラメータ適用部３０２、及びエンジン回転数制御部３０３のそれぞれによる処理を実行する。その後、コントローラ３０は、エンジン回転数制御部３０３の処理結果に応じた制御信号を適宜にエンジン１１に対して出力する。
【００３８】
目標指令値設定部３００は、エンジン回転数の目標指令値を設定するための機能要素であり、例えば、操作装置２６の操作状態に応じてエンジン回転数の目標指令値を設定する。
【００３９】
具体的には、目標指令値設定部３００は、パイロット圧センサ２９の出力に基づいて操作装置２６が何れも操作されない無操作状態となったことが検出された場合に、エンジン回転数の目標指令値を通常設定（例えば、１８００ｒｐｍ）から低回転数設定（例えば、１０００ｒｐｍ）に切り替える。燃料噴射量を減らすためである。
【００４０】
パラメータ決定部３０１は、エンジン回転数の推移パターンを決めるパラメータの値を決定するための機能要素であり、例えば、操作装置２６の操作状態に応じてパラメータの値を決定する。
【００４１】
具体的には、パラメータ決定部３０１は、パイロット圧センサ２９の出力に基づいて無操作状態が検出された場合に、操作状態の履歴に基づいて遅延パラメータの値を決定する。なお、コントローラ３０は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を操作状態の履歴として継続的にＲＡＭ等に記録している。
【００４２】
「遅延パラメータ」とは、現在のエンジン回転数が目標指令値の表すエンジン回転数に達するのを遅らせるように作用するパラメータであり、例えば、変更待ち時間、変更時間等を含む。
【００４３】
「変更待ち時間」とは、エンジン回転数の目標指令値が設定されてからエンジン回転数の増減を実際に開始させるまでの時間を意味する。
【００４４】
また、「変更時間」とは、エンジン回転数の増減が開始してから実際のエンジン回転数が目標指令値の示すエンジン回転数に達するまでの時間を意味する。
【００４５】
なお、無操作状態は、負荷圧センサ（例えば、吐出圧センサ２９Ａ、ブームシリンダ圧センサ２９Ｂ、他の図示しないシリンダ圧センサ等である。）、姿勢センサ（例えば、ブーム角度センサＳ１、他の図示しない角度センサ等である。）等の出力に基づいて検出されてもよい。
【００４６】
パラメータ適用部３０２は、エンジン回転数の推移パターンが所定の推移パターンとなるように、目標指令値設定部３００が設定した目標指令値に対してパラメータ決定部３０１が決定したパラメータの値を適用して瞬間指令値を出力する機能要素であり、例えば、変更待ち時間適用部３０２ａ及び変更時間適用部３０２ｂを含む。
【００４７】
「瞬間指令値」とは、所定の制御周期毎にエンジン回転数制御部３０３が受信する制御信号の値を意味する。
【００４８】
変更待ち時間適用部３０２ａは、目標指令値に対してパラメータ決定部３０１が決定した遅延パラメータの一つである変更待ち時間の値を適用して瞬間指令値を導き出すための機能要素である。
【００４９】
変更時間適用部３０２ｂは、目標指令値にパラメータ決定部３０１が決定した遅延パラメータの一つである変更時間の値を適用して瞬間指令値を導き出すための機能要素である。
【００５０】
なお、パラメータ適用部３０２は、変更待ち時間適用部３０２ａ及び変更時間適用部３０２ｂのうちの何れか一方を含む構成であってもよい。
【００５１】
エンジン回転数制御部３０３は、パラメータ適用部３０２が出力する瞬間指令値に応じてエンジン回転数を制御する機能要素であり、例えば、瞬間指令値に応じた制御信号をエンジン１１に対して出力し、燃料噴射量を増減させることによってエンジン回転数を制御する。
【００５２】
ここで、図３〜図５を参照しながら、コントローラ３０における各機能要素間の信号のやり取りについて説明する。なお、図３〜図５は、コントローラ３０の機能ブロック図であり、図３は、パラメータ適用部３０２が変更待ち時間適用部３０２ａ及び変更時間適用部３０２ｂの双方を備える場合を示し、図４は、パラメータ適用部３０２が変更待ち時間適用部３０２ａのみを備える場合を示し、図５は、パラメータ適用部３０２が変更時間適用部３０２ｂのみを備える場合を示す。
【００５３】
目標指令値設定部３００は、操作状態検出部としてのパイロット圧センサ２９が出力するパイロット圧を受け、パイロット圧の大きさに基づいて無操作状態を検出すると、目標指令値を通常設定から低回転数設定に切り替え、切り替えた目標指令値をパラメータ適用部３０２に対して出力する。
【００５４】
同様に、パラメータ決定部３０１は、パイロット圧センサ２９が出力するパイロット圧を受け、パイロット圧の大きさに基づいて無操作状態を検出すると、操作状態の履歴に基づいて遅延パラメータの値を決定し、決定した遅延パラメータの値をパラメータ適用部３０２に対して出力する。
【００５５】
パラメータ適用部３０２は、目標指令値設定部３００からの目標指令値と、パラメータ決定部３０１からの遅延パラメータの値と、前回の瞬間指令値（例えば、一制御周期前の瞬間指令値である。）とに基づいて瞬間指令値を導き出し、導き出した瞬間指令値をエンジン回転数制御部３０３に対して出力する。
【００５６】
なお、図３のパラメータ適用部３０２は、目標指令値に対して変更待ち時間を適用した後に変更時間を適用しているが、変更時間を適用した後に変更待ち時間を適用してもよく、変更待ち時間及び変更時間を同時に適用してもよい。
【００５７】
このようにして、コントローラ３０は、無操作状態を検出した場合に、瞬間指令値（現在のエンジン回転数）が目標指令値（低回転数設定が示すエンジン回転数）に至るのを遅らせながらも、最終的には瞬間指令値（現在のエンジン回転数）が目標指令値（低回転数設定が示すエンジン回転数）と等しくなるようにする。
【００５８】
なお、目標指令値設定部３００は、目標指令値を通常設定から低回転数設定に切り替えた後で、操作装置２６の何れが操作される操作状態となったことを検出した場合には、目標指令値を低回転数設定から通常設定に戻すようにする。この場合、目標指令値設定部３００は、パラメータ適用部３０２を経由することなく、目標指令値（通常設定）をエンジン回転数制御部３０３に対して出力し、現在のエンジン回転数を通常設定が示すエンジン回転数までできるだけ迅速に復帰させるようにする。また、目標指令値設定部３００は、低回転数設定が示すエンジン回転数までエンジン回転数を低下させている途中であっても、その低下を中断して現在のエンジン回転数を通常設定が示すエンジン回転数までできるだけ迅速に復帰させるようにする。
【００５９】
次に、図６〜図１０を参照しながら、コントローラ３０がエンジン回転数を制御する処理（以下、「エンジン回転数制御処理」とする。）の流れについて説明する。なお、図６は、エンジン回転数制御処理の流れを示すフローチャートであり、コントローラ３０は、ハイブリッド式ショベルが稼働中の場合に、所定の制御周期で繰り返しこのエンジン回転数制御処理を実行する。
【００６０】
なお、コントローラ３０は、パイロット圧センサ２９が出力するパイロット圧を継続的に監視しながら、パイロット圧の推移に関する情報をＲＡＭに記録している。
【００６１】
図７は、パイロット圧センサ２９が出力するパイロット圧の推移の一例を示す図であり、図８は、コントローラ３０がＲＡＭに記録したパイロット圧の推移に関する情報の一例を示す図である。
【００６２】
具体的には、コントローラ３０は、図７で示すように推移するパイロット圧に基づいて無操作状態（図７は３回の無操作状態が発生したことを示す。）を検出し、無操作状態のそれぞれの継続時間ｔ１、ｔ２、ｔ３をＲＡＭに用意された無操作時間テーブル（図８参照。）に記録している。
【００６３】
以上の条件の下で、コントローラ３０は、パイロット圧センサ２９の出力に基づいて、無操作状態であるか否かを判定する（ステップＳ１。）。
【００６４】
無操作状態でないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、コントローラ３０は、目標指令値を通常設定から低回転数設定へ切り替えることなく通常設定のまま維持し、現在の制御周期におけるエンジン回転数制御処理を終了させる。
【００６５】
一方、無操作状態であると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、目標指令値設定部３００は、目標指令値を通常設定から低回転数設定に切り替え（ステップＳ２）、エンジン回転数を低下させようとする。無操作状態での燃料噴射量を減らすためである。
【００６６】
その後、パラメータ決定部３０１は、図８で示すような無操作時間テーブルを参照して、直近の所定回数（例えば、３回）の無操作状態の継続時間の平均値を平均無操作時間ＴＡとして導き出す（ステップＳ３）。なお、図８は、直近の３回の無操作状態の継続時間に基づく平均無操作時間ＴＡの算出式を一例として示す。
【００６７】
その後、パラメータ決定部３０１は、導き出した平均無操作時間ＴＡに基づいて遅延パラメータの値を決定し（ステップＳ４）、決定した遅延パラメータの値をパラメータ適用部３０２に対して出力する。
【００６８】
その後、パラメータ適用部３０２は、目標指令値設定部３００からの目標指令値と、パラメータ決定部３０１からの遅延パラメータの値と、前回の瞬間指令値（例えば、一演算周期前の瞬間指令値である。）とに基づいて、所定の演算周期で繰り返し瞬間指令値を決定し、決定した瞬間指令値をエンジン回転数制御部３０３に対して出力する。
【００６９】
エンジン回転数制御部３０３は、パラメータ適用部３０２から所定の演算周期で繰り返し送信されてくる瞬間指令値に応じた制御信号をエンジン１１に対して出力して燃料噴射量を増減させることによって、瞬間指令値が示すエンジン回転数が達成されるようにエンジン回転数を制御する（ステップＳ５）。
【００７０】
ここで、図９及び図１０を参照しながら、パラメータ適用部３０２による瞬間指令値の決定方法について説明する。なお、図９は、遅延パラメータと平均無操作時間ＴＡとの間の関係を示す図であり、図９（Ａ）が変更待ち時間ＴＤと平均無操作時間ＴＡとの間の関係を示し、図９（Ｂ）が変更時間ＴＭと平均無操作時間ＴＡとの間の関係を示す。また、図１０は、変更待ち時間ＴＤ及び変更時間ＴＭの双方が適用される場合にエンジン回転数制御部３０３が受信する瞬間指令値の推移を示す図である。
【００７１】
図９（Ａ）で示すように、変更待ち時間ＴＤは、平均無操作時間ＴＡが増加するにつれて減少する傾向を有する。同様に、図９（Ｂ）で示すように、変更時間ＴＭは、平均無操作時間ＴＡが増加するにつれて減少する傾向を有する。
【００７２】
目標指令値及び瞬間指令値（現在のエンジン回転数）がともに通常設定Ｎ１となっている場合に、時刻ｔ１において無操作状態が検出されると、目標指令値設定部３００は、目標指令値を低回転数設定Ｎ２に切り替える。
【００７３】
パラメータ適用部３０２（変更待ち時間適用部３０２ａ）は、目標指令値に対して変更待ち時間ＴＤを適用することによって、瞬間指令値の減少を制限する。具体的には、パラメータ適用部３０２（変更待ち時間適用部３０２ａ）は、目標指令値が通常設定Ｎ１から低回転数設定Ｎ２へ切り替えられた後であっても変更待ち時間ＴＤが経過するまでは、これまでの目標指令値（通常設定Ｎ１）を瞬間指令値として出力し続ける。そして、パラメータ適用部３０２（変更待ち時間適用部３０２ａ）は、変更待ち時間ＴＤが経過した時点で、瞬間指令値が目標指令値（低回転数設定Ｎ２）に向けて低下するのを許容する。
【００７４】
また、パラメータ適用部３０２（変更時間適用部３０２ｂ）は、目標指令値に対して変更時間ＴＭを適用することによって、瞬間指令値が急激に減少しないように瞬間指令値の減少率を制限する。なお、図１０は、瞬間指令値が一定の減少率で減少することを示すが、減少率は、漸増するものであってもよく、漸減するものであってもよい。
【００７５】
次に、図１１及び図１２を参照しながら、上述のエンジン回転数制御処理による効果について説明する。なお、図１１及び図１２は、パイロット圧、エンジン回転数、及び燃料噴射量の時間的推移を示す図である。
【００７６】
また、図１１は、本願発明の第一実施例と比較するために、無操作状態であってもエンジン回転数を低下させない場合（以下、比較例１としての「ケース１」とする。）と、無操作状態となったときに即座にエンジン回転数を低下させる場合（以下、比較例２としての「ケース２」とする。）とを示す。なお、図１１では、破線で示す推移がケース１の推移に対応し、実線で示す推移がケース２の推移に対応する。
【００７７】
また、図１１の斜線ハッチングは、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の（操作状態から無操作状態への移行の際のエンジン回転数の低下に起因する）減少分を表し、図１１の横縞ハッチングは、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の（無操作状態から操作状態への移行の際のエンジン出力の急激な増加に起因する）増加分を表す。
【００７８】
図１１の破線で示すように、ケース１では、パイロット圧が無操作状態であることを示すときであってもエンジン回転数が通常設定Ｎ１のままで推移するため、操作装置２６が操作され無操作状態から操作状態に移行したときであっても、燃料噴射量はスパイクＳＰを形成することなく緩やかに増加する。
【００７９】
一方、図１１の実線で示すように、ケース２では、パイロット圧が無操作状態であることを示すときにエンジン回転数が低回転数設定Ｎ２へ切り替えられるため、操作装置２６が操作され無操作状態から操作状態に移行したときに、燃料噴射量は、急激に上昇してスパイクＳＰを形成する。エンジン１１に対する負荷の増大に対する燃料噴射量の増大とは別に、エンジン回転数を通常設定Ｎ１に復帰させるための燃料噴射量の増大が必要とされるためである。
【００８０】
その結果、無操作時間が長い場合（図中のｔ３、ｔ４参照。）には、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の減少分（斜線ハッチング参照。）が、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の増加分（横縞ハッチング参照。）を上回り、ケース２がケース１に比べて有利となる。
【００８１】
一方、無操作時間が短い場合（図中のｔ１、ｔ２参照。）には、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の増加分（横縞ハッチング参照。）が、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の減少分（斜線ハッチング参照。）を上回り、ケース２がケース１に比べて不利となる。
【００８２】
なお、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の増加分（横縞ハッチング参照。）が、ケース１の燃料噴射量に対するケース２の燃料噴射量の減少分（斜線ハッチング参照。）と等しい場合（燃料噴射量の点で両者に差が無い場合）には、ケース１がケース２に比べて有利となる。ケース２では、エンジン回転数を低回転数設定Ｎ２から通常設定Ｎ１に復帰させるとき（無操作状態から操作状態へ移行するとき）の操作感が、パワー不足のため、ケース１での操作感に比べて劣る場合があるためである。
【００８３】
また、図１２は、比較例２としてのケース２と、無操作状態となったときのエンジン回転数の推移パターン（低下抑制パターン）を操作状態の履歴に応じて変化させる場合（上述のエンジン回転数制御処理を適用する場合であり、以下、本願発明の第一実施例としての「ケース３」とする。）とを示す。なお、図１２では、破線で示す推移がケース２の推移に対応し、実線で示す推移がケース３の推移に対応する。
【００８４】
また、図１２の縦縞ハッチングは、ケース２の燃料噴射量に対するケース３の燃料噴射量の増加分を表し、図１２の格子状ハッチングは、ケース２の燃料噴射量に対するケース３の燃料噴射量の減少分を表す。
【００８５】
図１２の破線で示すように、ケース２では、無操作状態の継続時間が長い場合（図中のｔ３、ｔ４参照。）に加え、無操作状態の継続時間が短い場合（図中のｔ１、ｔ２参照。）であってもエンジン回転数が低回転数設定Ｎ２へ切り替えられる。そのため、操作装置２６が操作され無操作状態から操作状態に移行したときに、燃料噴射量は急激に上昇してスパイクＳＰを形成する。
【００８６】
一方、図１２の実線で示すように、ケース３では、無操作状態の継続時間が長い場合（図中のｔ３、ｔ４参照。）にはエンジン回転数が低回転数設定Ｎ２へ切り替えられるが、無操作状態の継続時間が短い場合（図中のｔ１、ｔ２参照。）にはエンジン回転数は低回転数設定Ｎ２へ切り替えられることなく通常設定Ｎ１で維持される。
【００８７】
その結果、無操作時間が短い場合（図中のｔ１、ｔ２参照。）には、ケース２の燃料噴射量に対するケース３の燃料噴射量の減少分（格子状ハッチング参照。）が、ケース２の燃料噴射量に対するケース３の燃料噴射量の増加分（縦縞ハッチング参照。）を上回り、ケース３がケース２に比べて有利となる。なお、ケース２の燃料噴射量に対するケース３の燃料噴射量の減少分（格子状ハッチング参照。）は、無操作状態から操作状態への移行の際のエンジン出力の急激な増加を回避したことに起因する。また、ケース２の燃料噴射量に対するケース３の燃料噴射量の増加分（縦縞ハッチング参照。）は、操作状態から無操作状態への移行の際のエンジン回転数の低下の省略に起因する。また、この場合にはエンジン回転数を低下させることもないため、無操作状態から操作状態へ移行する際の操作感がパワー不足のために悪化することもない。なお、無操作時間が長い場合（図中のｔ３、ｔ４参照。）には、燃料噴射量の点で、ケース２とケース３との間に差が生じることはない。
【００８８】
以上により、第一実施例に係るハイブリッド式ショベルは、無操作状態の継続時間が短いと推定される場合にはエンジン１１の回転数の低下を抑えることにより、無操作状態での燃料噴射量を減らすためのエンジン回転数低減機能がかえって燃料噴射量を増加させてしまうのを防止することができる。
【００８９】
また、第一実施例に係るハイブリッド式ショベルは、無操作状態の継続時間が短いと推定される場合にはエンジン１１の回転数の低下を抑えることにより、無操作状態から操作状態へ移行する際の操作感がパワー不足のために悪化してしまうのを防止することができる。
【００９０】
また、第一実施例に係るハイブリッド式ショベルは、無操作状態の継続時間が長いと推定される場合にはエンジン１１の回転数をより早期に低下させるようにし、無操作状態での燃料噴射量をさらに減らすことができる。
【００９１】
また、第一実施例に係るハイブリッド式ショベルは、過去の平均無操作時間に基づいて現在の無操作状態の継続時間を推定するため、作業内容の変化にも対応可能な信頼性の高い推定を行うことができる。
【実施例２】
【００９２】
次に、図１３〜図１８を参照しながら、本発明の第二実施例に係る油圧ショベルについて説明する。
【００９３】
第二実施例に係る油圧ショベルは、目標指令値を通常設定から低回転数設定に切り替える際に、操作状態検出部の代わりに負荷状態検出部を用いる点において第一実施例に係るハイブリッド式ショベルと異なるが、その他の点において共通する。
【００９４】
図１３は、第二実施例におけるコントローラ３０の機能ブロック図であり、パラメータ適用部３０２が変更待ち時間適用部３０２ａ及び変更時間適用部３０２ｂの双方を備える場合を一例として示す。なお、パラメータ適用部３０２は、第一実施例の場合と同様、変更待ち時間適用部３０２ａのみを備えるようにしてもよく、変更時間適用部３０２ｂのみを備えるようにしてもよい。
【００９５】
第二実施例において、目標指令値設定部３００は、負荷状態検出部としての吐出圧センサ２９Ａが出力するメインポンプ１４の吐出圧を受け、吐出圧の大きさに基づいて無負荷状態を検出すると、目標指令値を通常設定から低回転数設定に切り替え、切り替えた目標指令値をパラメータ適用部３０２に対して出力する。
【００９６】
同様に、パラメータ決定部３０１は、吐出圧センサ２９Ａが出力するメインポンプ１４の吐出圧を受け、吐出圧の大きさに基づいて無負荷状態を検出すると、負荷状態の履歴に基づいて遅延パラメータの値を決定し、決定した遅延パラメータの値をパラメータ適用部３０２に対して出力する。
【００９７】
「無負荷状態」とは、エンジン１１に対する負荷が小さい状態を意味し、例えば、吐出圧センサ２９Ａが出力するメインポンプ１４の吐出圧が所定値未満となる状態を含む。また、無負荷状態は、吐出圧センサ２９Ａが出力する吐出圧が所定値未満であれば、操作装置２６が操作状態の場合を含んでもよい。
【００９８】
なお、無負荷状態は、負荷圧状態検出部としての他の負荷圧センサ（例えば、ブームシリンダ圧センサ２９Ｂ、他の図示しないシリンダ圧センサ等である。）等の出力に基づいて検出されてもよい。
【００９９】
パラメータ適用部３０２は、目標指令値設定部３００からの目標指令値と、パラメータ決定部３０１からの遅延パラメータの値と、前回の瞬間指令値（例えば、一制御周期前の瞬間指令値である。）とに基づいて瞬間指令値を導き出し、導き出した瞬間指令値をエンジン回転数制御部３０３に対して出力する。
【０１００】
なお、図１３のパラメータ適用部３０２は、目標指令値に対して変更待ち時間を適用した後に変更時間を適用しているが、変更時間を適用した後に変更待ち時間を適用してもよく、変更待ち時間及び変更時間を同時に適用してもよい。
【０１０１】
このようにして、コントローラ３０は、無負荷状態を検出した場合に、瞬間指令値（現在のエンジン回転数）が目標指令値（低回転数設定が示すエンジン回転数）に至るのを遅らせながらも、最終的には瞬間指令値（現在のエンジン回転数）が目標指令値（低回転数設定が示すエンジン回転数）と等しくなるようにする。
【０１０２】
なお、目標指令値設定部３００は、目標指令値を通常設定から低回転数設定に切り替えた後で、負荷状態となったことを検出した場合には、目標指令値を低回転数設定から通常設定に戻すようにする。この場合、目標指令値設定部３００は、パラメータ適用部３０２を経由することなく、目標指令値（通常設定）をエンジン回転数制御部３０３に対して出力し、現在のエンジン回転数を通常設定が示すエンジン回転数までできるだけ迅速に復帰させるようにする。また、目標指令値設定部３００は、低回転数設定が示すエンジン回転数までエンジン回転数を低下させている途中であっても、その低下を中断して現在のエンジン回転数を通常設定が示すエンジン回転数までできるだけ迅速に復帰させるようにする。
【０１０３】
図１４は、吐出圧センサ２９Ａが出力するメインポンプ１４の吐出圧の推移の一例を示す図であり、図１５は、コントローラ３０がＲＡＭに記録したメインポンプ１４の吐出圧の推移に関する情報の一例を示す図である。
【０１０４】
具体的には、コントローラ３０は、図１４で示すように推移する吐出圧に基づいて無負荷状態（図１４は３回の無負荷状態が発生したことを示す。）を検出し、無負荷状態のそれぞれの継続時間ｔ１、ｔ２、ｔ３をＲＡＭに用意された無負荷時間テーブル（図１５参照。）に記録している。
【０１０５】
以上の条件の下で、コントローラ３０は、吐出圧センサ２９Ａの出力に基づいて、無負荷状態であるか否かを判定する。
【０１０６】
無負荷状態でないと判定した場合、コントローラ３０は、目標指令値を通常設定から低回転数設定へ切り替えることなく通常設定のまま維持し、現在の制御周期におけるエンジン回転数制御処理を終了させる。
【０１０７】
一方、無負荷状態であると判定した場合、目標指令値設定部３００は、目標指令値を通常設定から低回転数設定に切り替え、エンジン回転数を低下させようとする。無負荷状態での燃料噴射量を減らすためである。
【０１０８】
その後、パラメータ決定部３０１は、図１５で示すような無負荷時間テーブルを参照して、直近の所定回数（例えば、３回）の無負荷状態の継続時間の平均値を平均無負荷時間ＴＢとして導き出す。なお、図１５は、直近の３回の無負荷状態の継続時間に基づく平均無負荷時間ＴＢの算出式を一例として示す。
【０１０９】
その後、パラメータ決定部３０１は、導き出した平均無負荷時間ＴＢに基づいて遅延パラメータの値を決定し（ステップＳ４）、決定した遅延パラメータの値をパラメータ適用部３０２に対して出力する。
【０１１０】
その後、パラメータ適用部３０２は、目標指令値設定部３００からの目標指令値と、パラメータ決定部３０１からの遅延パラメータの値と、前回の瞬間指令値（例えば、一演算周期前の瞬間指令値である。）とに基づいて、所定の演算周期で繰り返し瞬間指令値を決定し、決定した瞬間指令値をエンジン回転数制御部３０３に対して出力する。
【０１１１】
エンジン回転数制御部３０３は、パラメータ適用部３０２から所定の演算周期で繰り返し送信されてくる瞬間指令値に応じた制御信号をエンジン１１に対して出力して燃料噴射量を増減させることによって、瞬間指令値が示すエンジン回転数が達成されるようにエンジン回転数を制御する。
【０１１２】
ここで、図１６及び図１７を参照しながら、パラメータ適用部３０２による瞬間指令値の決定方法について説明する。なお、図１６は、遅延パラメータと平均無負荷時間ＴＢとの間の関係を示す図であり、図１６（Ａ）が変更待ち時間ＴＤと平均無負荷時間ＴＢとの間の関係を示し、図１６（Ｂ）が変更時間ＴＭと平均無負荷時間ＴＢとの間の関係を示す。また、図１７は、変更待ち時間ＴＤ及び変更時間ＴＭの双方が適用される場合にエンジン回転数制御部３０３が受信する瞬間指令値の推移を示す図である。
【０１１３】
図１６（Ａ）で示すように、変更待ち時間ＴＤは、平均無負荷時間ＴＢが増加するにつれて減少する傾向を有する。同様に、図１６（Ｂ）で示すように、変更時間ＴＭは、平均無負荷時間ＴＢが増加するにつれて減少する傾向を有する。
【０１１４】
目標指令値及び瞬間指令値（現在のエンジン回転数）がともに通常設定Ｎ１となっている場合に、時刻ｔ１において無負荷状態が検出されると、目標指令値設定部３００は、目標指令値を低回転数設定Ｎ２に切り替える。
【０１１５】
パラメータ適用部３０２（変更待ち時間適用部３０２ａ）は、目標指令値に対して変更待ち時間ＴＤを適用することによって、瞬間指令値の減少を制限する。具体的には、パラメータ適用部３０２（変更待ち時間適用部３０２ａ）は、目標指令値が通常設定Ｎ１から低回転数設定Ｎ２へ切り替えられた後であっても変更待ち時間ＴＤが経過するまでは、これまでの目標指令値（通常設定Ｎ１）を瞬間指令値として出力し続ける。そして、パラメータ適用部３０２（変更待ち時間適用部３０２ａ）は、変更待ち時間ＴＤが経過した時点で、瞬間指令値が目標指令値（低回転数設定Ｎ２）に向けて低下するのを許容する。
【０１１６】
また、パラメータ適用部３０２（変更時間適用部３０２ｂ）は、目標指令値に対して変更時間ＴＭを適用することによって、瞬間指令値が急激に減少しないように瞬間指令値の減少率を制限する。なお、図１７は、瞬間指令値が一定の減少率で減少することを示すが、減少率は、漸増するものであってもよく、漸減するものであってもよい。
【０１１７】
次に、図１８を参照しながら、第二実施例におけるエンジン回転数制御処理による効果について説明する。なお、図１８は、メインポンプ吐出圧、エンジン回転数、及び燃料噴射量の時間的推移を示す図である。
【０１１８】
図１８は、本願発明の第二実施例と比較するために、無負荷状態となったときに即座にエンジン回転数を低下させる場合（以下、比較例３としての「ケース４」とする。）と、無負荷状態となったときのエンジン回転数の推移パターン（低下抑制パターン）を負荷状態の履歴に応じて変化させる場合（上述のエンジン回転数制御処理を適用する場合であり、以下、本願発明の第二実施例としての「ケース５」とする。）とを示す。なお、図１８では、破線で示す推移がケース４の推移に対応し、実線で示す推移がケース５の推移に対応する。
【０１１９】
また、図１８の縦縞ハッチングは、ケース４の燃料噴射量に対するケース５の燃料噴射量の増加分を表し、図１８の格子状ハッチングは、ケース４の燃料噴射量に対するケース５の燃料噴射量の減少分を表す。
【０１２０】
図１８の破線で示すように、ケース４では、無負荷状態の継続時間が長い場合（図中のｔ３、ｔ４参照。）に加え、無負荷状態の継続時間が短い場合（図中のｔ１、ｔ２参照。）であってもエンジン回転数が低回転数設定Ｎ２へ切り替えられる。そのため、無負荷状態から負荷状態に移行したときに、燃料噴射量は急激に上昇してスパイクＳＰを形成する。
【０１２１】
一方、図１８の実線で示すように、ケース５では、無負荷状態の継続時間が長い場合（図中のｔ３、ｔ４参照。）にはエンジン回転数が低回転数設定Ｎ２へ切り替えられるが、無負荷状態の継続時間が短い場合（図中のｔ１、ｔ２参照。）にはエンジン回転数は低回転数設定Ｎ２へ切り替えられることなく通常設定Ｎ１で維持される。
【０１２２】
その結果、無負荷時間が短い場合（図中のｔ１、ｔ２参照。）には、ケース４の燃料噴射量に対するケース５の燃料噴射量の減少分（格子状ハッチング参照。）が、ケース４の燃料噴射量に対するケース５の燃料噴射量の増加分（縦縞ハッチング参照。）を上回り、ケース５がケース４に比べて有利となる。なお、ケース４の燃料噴射量に対するケース５の燃料噴射量の減少分（格子状ハッチング参照。）は、無負荷状態から負荷状態への移行の際のエンジン出力の急激な増加を回避したことに起因する。また、ケース４の燃料噴射量に対するケース５の燃料噴射量の増加分（縦縞ハッチング参照。）は、負荷状態から無負荷状態への移行の際のエンジン回転数の低下の省略に起因する。また、この場合にはエンジン回転数を低下させることもないため、無負荷状態から負荷状態へ移行する際の操作感がパワー不足のために悪化することもない。なお、無負荷時間が長い場合（図中のｔ３、ｔ４参照。）には、燃料噴射量の点で、ケース４とケース５との間に差が生じることはない。
【０１２３】
以上により、第二実施例に係るハイブリッド式ショベルは、無負荷状態の継続時間が短いと推定される場合にはエンジン１１の回転数の低下を抑えることにより、無負荷状態での燃料噴射量を減らすためのエンジン回転数低減機能がかえって燃料噴射量を増加させてしまうのを防止することができる。
【０１２４】
また、第二実施例に係るハイブリッド式ショベルは、無負荷状態の継続時間が短いと推定される場合にはエンジン１１の回転数の低下を抑えることにより、無負荷状態から負荷状態へ移行する際の操作感がパワー不足のために悪化してしまうのを防止することができる。
【０１２５】
また、第二実施例に係るハイブリッド式ショベルは、無負荷状態の継続時間が長いと推定される場合にはエンジン１１の回転数をより早期に低下させるようにし、無負荷状態での燃料噴射量をさらに減らすことができる。
【０１２６】
また、第二実施例に係るハイブリッド式ショベルは、過去の平均無負荷時間に基づいて現在の無負荷状態の継続時間を推定するため、作業内容の変化にも対応可能な信頼性の高い推定を行うことができる。
【実施例３】
【０１２７】
次に、図１９を参照しながら、本発明の第三実施例に係る油圧ショベルについて説明する。なお、図１９は、本発明の第三実施例に係る油圧ショベルの駆動系の構成を示すブロック図であり、図２と同様、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を点線でそれぞれ示す。
【０１２８】
第三実施例に係る油圧ショベルは、主に、旋回用電動機構の代わりに旋回用油圧モータ２１Ａを有する点において第一及び第二実施例に係るハイブリッド式ショベルと異なるが、その他の点において共通する。
【０１２９】
これにより、第三実施例に係る油圧ショベルは、第一及び第二実施例に係るハイブリッド式ショベルと同様の効果を得ることができる。
【０１３０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１３１】
例えば、上述の実施例において、パラメータ決定部３０１は、遅延パラメータを決定するための値として、直近の所定回数の無操作状態又は無負荷状態の継続時間の平均値を導き出しているが、中央値、最頻値等の他の統計量を導き出すようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３２】
１・・・下部走行体  １Ａ、１Ｂ・・・走行用油圧モータ  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  １１・・・エンジン  １２・・・電動発電機  １３・・・変速機  １４・・・メインポンプ  １５・・・パイロットポンプ  １６・・・高圧油圧ライン  １７・・・コントロールバルブ  １８・・・インバータ  ２０・・・インバータ  ２１・・・旋回用電動機  ２１Ａ・・・旋回用油圧モータ  ２２・・・レゾルバ  ２３・・・メカニカルブレーキ  ２４・・・旋回変速機  ２６・・・操作装置  ２９・・・パイロット圧センサ  ２９Ａ・・・吐出圧センサ  ２９Ｂ・・・ブームシリンダ圧センサ  ３０・・・コントローラ  １２０・・・蓄電系  ３００・・・目標指令値設定部  ３０１・・・パラメータ決定部  ３０２・・・パラメータ適用部  ３０３・・・エンジン回転数制御部  Ｓ１・・・ブーム角度センサ
【図１】
0005777961.tif 000002
【図２】
0005777961.tif 000003
【図３】
0005777961.tif 000004
【図４】
0005777961.tif 000005
【図５】
0005777961.tif 000006
【図６】
0005777961.tif 000007
【図７】
0005777961.tif 000008
【図８】
0005777961.tif 000009
【図９】
0005777961.tif 000010
【図１０】
0005777961.tif 000011
【図１１】
0005777961.tif 000012
【図１２】
0005777961.tif 000013
【図１３】
0005777961.tif 000014
【図１４】
0005777961.tif 000015
【図１５】
0005777961.tif 000016
【図１６】
0005777961.tif 000017
【図１７】
0005777961.tif 000018
【図１８】
0005777961.tif 000019
【図１９】
0005777961.tif 000020