(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置によって撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
あらかじめ登録された複数の登録データから、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを取得する登録データ取得部と、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、前記登録データに基づいて選択するデータ選択部と、
を備え、
前記撮像装置は、所定の選択操作が入力されると、当該選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、
前記登録データ取得部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを、前記撮像方向に対応する複数の登録データから取得する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記データ選択部は、あらかじめ前記登録データに対応付けられたキャリブレーションデータを選択する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記撮像装置は、前記所定の選択操作によって、前記撮像方向として複数の方向の何れかを選択可能であり、
前記情報処理装置は、前記複数の方向それぞれについて複数の登録データを記憶する記憶部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記登録データ取得部は、前記複数の登録データそれぞれと前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量との類似度を算出し、算出した類似度が閾値を超える登録データと前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量とが類似していると判断する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記情報処理装置は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像から前記キャリブレーションデータを用いて交通量を計測する計測部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記計測部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データが取得された場合には、前記交通量の計測を自動的に継続または開始する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記計測部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データが取得されなかった場合には、前記交通量の計測を停止する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記複数の登録データそれぞれは、画像および当該画像から得られる特徴量の少なくとも何れか一方を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記キャリブレーションデータは、前記撮像装置によって撮像された撮像画像に映る道路の平面式および前記撮像装置の焦点距離のうち少なくとも何れか一方を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、前記複数の登録データと前記複数の登録データそれぞれに対応するキャリブレーションデータとを記憶部に登録する登録処理部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記登録処理部は、所定の基準データおよび前記基準データに対応するキャリブレーションデータに基づいて、前記複数の登録データと前記複数の登録データそれぞれに対応するキャリブレーションデータとを生成する、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
撮像装置によって撮像された撮像画像を取得するステップと、
あらかじめ登録された複数の登録データから、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを取得するステップと、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、前記登録データに基づいて選択するステップと、
を含み、
前記撮像装置は、所定の選択操作が入力されると、当該選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、
前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを、前記撮像方向に対応する複数の登録データから取得するステップを含む、
情報処理方法。
【請求項１３】
コンピュータを、
撮像装置によって撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
あらかじめ登録された複数の登録データから、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを取得する登録データ取得部と、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、前記登録データに基づいて選択するデータ選択部と、
を備え、
前記撮像装置は、所定の選択操作が入力されると、当該選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、
前記データ選択部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを、前記撮像方向に対応する複数の登録データから取得する、
情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像画像から走行車両の量（以下、「交通量」とも言う。）を計測する技術が開発されている。交通量を計測するに当たっては、撮像装置のキャリブレーションデータを生成する必要がある。ここで、キャリブレーションデータを生成する技術には様々な技術が知られている。例えば、撮像画像に映る車両の特定部位の軌跡と車両のフロントガラスの勾配とに基づいてキャリブレーションデータを生成する技術が開示されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
一方、近年では、撮像装置として、パン・チルト・ズーム機能（以下、単に「ＰＴＺ機能」とも言う。）を有する撮像装置が利用される機会が増えてきている。ＰＴＺ機能を有する撮像装置には、あらかじめ１または複数の方向を設定しておくことが可能であり（以下、「プリセット」とも言う。）、ユーザによる選択操作がなされると、ＰＴＺ機能を有する撮像装置は、ユーザによる選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせることが可能である。そして、自動的に合わせられた撮像方向に従って撮像された撮像画像から交通量が計測される。
【０００４】
このようなＰＴＺ機能を有する撮像装置が交通量の計測に用いられる場合、それぞれのプリセットされた方向に対応するキャリブレーションデータを生成して登録しておく動作（以下、「キャリブレーション」とも言う。）があらかじめ行われているとよい。かかるキャリブレーションが行われていれば、交通量の計測時点において自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータを取得すればよいため、キャリブレーションデータを生成する時間を低減することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Neeraj K. Kanhere, Stanley T. Birchfield, Wayne A. Sarasua“Automatic Camera Calibration Using Pattern Detection for Vision-Based SpeedSensing” Transportation Research Board Annual Meeting, Washington, D.C.,January 2008
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、撮像装置のＰＴＺ機能を制御する駆動機構の機械的な精度等により、プリセットされた撮像方向に撮像装置が向けられたとしても、キャリブレーションが行われた時点と交通量の計測時点とにおいて、撮像装置の設置位置は完全に一致しているとは限らない。したがって、自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータが事前に取得されたとしても、取得されたキャリブレーションデータの精度は十分ではない可能性がある。また、自動的に合わせられた撮像方向に従って撮像された撮像画像からキャリブレーションデータを生成し直せば、キャリブレーションデータを生成する時間を要してしまう。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータをより迅速に補正することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、撮像装置によって撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、あらかじめ登録された複数の登録データから、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを取得する登録データ取得部と、前記撮像装置によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、前記登録データに基づいて選択するデータ選択部と、を備え、前記撮像装置は、所定の選択操作が入力されると、当該選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、前記登録データ取得部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを、前記撮像方向に対応する複数の登録データから取得する、情報処理装置が提供される。
【０００９】
前記データ選択部は、あらかじめ前記登録データに対応付けられたキャリブレーションデータを選択してよい。
【００１０】
前記撮像装置は、前記所定の選択操作によって、前記撮像方向として複数の方向の何れかを選択可能であり、前記情報処理装置は、前記複数の方向それぞれについて複数の登録データを記憶する記憶部を備えてよい。
【００１１】
前記登録データ取得部は、前記複数の登録データそれぞれと前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量との類似度を算出し、算出した類似度が閾値を超える登録データと前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量とが類似していると判断してよい。
【００１２】
前記情報処理装置は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像から前記キャリブレーションデータを用いて交通量を計測する計測部を備えてよい。
【００１３】
前記計測部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データが取得された場合には、前記交通量の計測を自動的に継続または開始してよい。
【００１４】
前記計測部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データが取得されなかった場合には、前記交通量の計測を停止してよい。
【００１５】
前記複数の登録データそれぞれは、画像および当該画像から得られる特徴量の少なくとも何れか一方を含んでよい。
【００１６】
前記キャリブレーションデータは、前記撮像装置によって撮像された撮像画像に映る道路の平面式および前記撮像装置の焦点距離のうち少なくとも何れか一方を含んでよい。
【００１７】
前記情報処理装置は、前記複数の登録データと前記複数の登録データそれぞれに対応するキャリブレーションデータとを記憶部に登録する登録処理部を備えてよい。
【００１８】
前記登録処理部は、所定の基準データおよび前記基準データに対応するキャリブレーションデータに基づいて、前記複数の登録データと前記複数の登録データそれぞれに対応するキャリブレーションデータとを生成してよい。
【００１９】
また、本発明のある観点によれば、撮像装置によって撮像された撮像画像を取得するステップと、あらかじめ登録された複数の登録データから、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを取得するステップと、前記撮像装置によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、前記登録データに基づいて選択するステップと、を含み、前記撮像装置は、所定の選択操作が入力されると、当該選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを、前記撮像方向に対応する複数の登録データから取得するステップを含む、情報処理方法が提供される。
【００２０】
また、本発明のある観点によれば、コンピュータを、撮像装置によって撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、あらかじめ登録された複数の登録データから、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを取得する登録データ取得部と、前記撮像装置によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、前記登録データに基づいて選択するデータ選択部と、を備え、前記撮像装置は、所定の選択操作が入力されると、当該選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、前記データ選択部は、前記撮像画像または前記撮像画像から得られる特徴量に一致または類似する登録データを、前記撮像方向に対応する複数の登録データから取得する、情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明によれば、自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータをより迅速に補正することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る交通量計測システムの構成例を示す図である。
【図２】同実施形態に係る撮像装置の機能構成例を示す図である。
【図３】同実施形態に係る情報処理装置の機能構成例を示す図である。
【図４】同実施形態に係る撮像装置によって撮像される基準画像の例を示す図である。
【図５】登録処理部により使用されるパラメータを示す図である。
【図６】基準画像に対応する道路平面式の算出について説明するための図である。
【図７】対応情報の登録例を示す図である。
【図８】対応情報の登録動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】キャリブレーションデータの選択例を示す図である。
【図１０】キャリブレーションデータを用いて交通量を計測する手法の例を示した図である。
【図１１】交通量の計測動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２４】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットまたは数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００２５】
［構成の説明］
まず、本発明の実施形態の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る交通量計測システム１の構成例を示す図である。図１に示すように、本発明の実施形態に係る交通量計測システム１は、撮像装置１０および情報処理装置２０を備える。撮像装置１０と情報処理装置２０との間は、有線または無線によって接続されている。
【００２６】
図１に示すように、撮像装置１０は、道路平面を撮像可能に設置されており、撮像した画像を情報処理装置２０に提供することが可能である。図１に示した例では、道路平面上を車両Ｍが走行している。情報処理装置２０は、撮像装置１０から提供された撮像画像から交通量を計測する。
【００２７】
さらに、撮像装置１０はＰＴＺ機能を有している。すなわち、図１に示すように、パン（撮像方向の左右振り）機能、チルト（撮像方向の上下振り）機能およびズーム（撮像範囲の拡大縮小）機能を有している。撮像装置１０には、あらかじめ１または複数の方向を設定しておくことが可能であり、ユーザによる選択操作がなされると、撮像装置１０は、ユーザによる選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせることが可能である。
【００２８】
撮像装置１０が交通量の計測に用いられる場合には、プリセットがあらかじめ行われているのがよい。プリセットがあらかじめ行われていれば、情報処理装置２０は、交通量の計測時点において自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータを取得すればよい。そのため、キャリブレーションデータを生成する時間を低減することが可能である。
【００２９】
しかしながら、撮像装置１０のＰＴＺ機能を制御する駆動機構の機械的な精度等により、プリセットされた撮像方向に撮像装置１０が向けられたとしても、キャリブレーションが行われた時点と交通量の計測時点とにおいて、撮像装置１０の設置位置は完全に一致しているとは限らない。したがって、自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータが事前に取得されたとしても、取得されたキャリブレーションデータの精度は十分ではない可能性がある。また、交通量の計測時点において撮像装置１０が何らかの理由（例えば、強風、振動、地震など）で揺れた場合にも、取得されたキャリブレーションデータの精度が低下してしまう可能性がある。
【００３０】
また、自動的に合わせられた撮像方向に従って撮像された撮像画像からキャリブレーションデータを生成し直せば、キャリブレーションデータを生成する時間を要してしまう。特に、上記した非特許文献１に記載された技術を用いてキャリブレーションデータを生成する場合には、撮像画像に車両が映るまでキャリブレーションデータを生成することができないため、キャリブレーションデータを生成するために多くの時間を費やしてしまう。
【００３１】
そこで、本明細書においては、自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータをより迅速に補正することが可能な技術を主に提案する。キャリブレーションデータが迅速に補正されれば、撮像装置１０の揺れへの耐性も強くなる。なお、本明細書においては、キャリブレーションデータの例として、道路平面式および焦点距離を用いるが、キャリブレーションデータの種類は特に限定されない。例えば、キャリブレーションデータは、道路平面式および焦点距離のうち何れか一方を含んでいてもよい。以上、交通量計測システム１の構成例について説明した。
【００３２】
続いて、撮像装置１０の機能構成例を説明する。図２は、本発明の実施形態に係る撮像装置１０の機能構成例を示す図である。図２に示すように、本発明の実施形態に係る撮像装置１０は、制御部１１０、撮像部１２０、操作部１３０、記憶部１４０および出力部１５０を備える。
【００３３】
制御部１１０は、撮像装置１０の動作全体を制御する機能を有する。また、撮像部１２０は、実空間を撮像することにより撮像画像を取得する機能を有し、例えば、単眼カメラにより構成される。操作部１３０は、ユーザからの各種操作の入力を受け付ける機能を有する。
【００３４】
記憶部１４０は、制御部１１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部１４０は、制御部１１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。出力部１５０は、制御部１１０による制御に従って出力を行う機能を有する。出力部１５０の種類は特に限定されず、表示装置であってもよいし、音声出力装置であってもよいし、情報処理装置２０への情報送信を行う通信装置であってもよい。
【００３５】
なお、図２に示した例では、撮像部１２０、操作部１３０、記憶部１４０および出力部１５０は、撮像装置１０の内部に存在するが、撮像部１２０、操作部１３０、記憶部１４０および出力部１５０の全部または一部は、撮像装置１０の外部に備えられていてもよい。以上、本発明の実施形態に係る撮像装置１０の機能構成例について説明した。
【００３６】
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成例を示す図である。図３に示すように、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０は、制御部２１０、記憶部２８０および出力部２９０を備える。
【００３７】
制御部２１０は、情報処理装置２０の動作全体を制御する機能を有する。記憶部２８０は、制御部２１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部２８０は、制御部２１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。出力部２９０は、制御部２１０による制御に従って情報（交通量など）の出力を行う機能を有する。出力部２９０の種類は特に限定されず、表示装置であってもよいし、音声出力装置であってもよいし、撮像装置１０への情報送信を行う通信装置であってもよい。
【００３８】
なお、図３に示した例では、記憶部２８０および出力部２９０は、情報処理装置２０の内部に存在するが、記憶部２８０および出力部２９０の全部または一部は、情報処理装置２０の外部に備えられていてもよい。また、制御部２１０は、画像取得部２１１と、登録処理部２１２と、出力制御部２１３と、登録データ取得部２１４と、データ選択部２１５と、計測部２１６とを備える。制御部２１０が備えるこれらの各機能部の詳細については、後に説明する。以上、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成例について説明した。
【００３９】
［対応情報の登録］
続いて、本発明の実施形態の詳細を説明する。図４は、本発明の実施形態に係る撮像装置１０によって撮像される撮像画像Ｉｍｇ’の例を示す図である。図４に示すように、撮像装置１０および道路平面が実空間に存在する。撮像装置１０は、撮像方向が道路平面に向けられた状態で設置されている。撮像装置１０により撮像された撮像画像Ｉｍｇ’には道路に設けられたレーンの境界線が映っている。また、図４に示すように、撮像装置１０のレンズの中心が原点Ｏに設定されている。撮像装置１０によって撮像された撮像画像は、撮像装置１０から情報処理装置２０に提供される。
【００４０】
続いて、情報処理装置２０の機能詳細について説明する。まず、撮像装置１０によって撮像された撮像画像Ｉｍｇ’が画像取得部２１１によって取得される。そして、登録処理部２１２によって複数の登録画像と当該複数の登録画像それぞれに対応するキャリブレーションデータとを方向ごとに記憶部２８０に登録する処理が行われる。なお、本明細書においては、撮像画像Ｉｍｇ’を基準として複数の登録画像を生成する例を説明する。
【００４１】
図５は、登録処理部２１２により使用されるパラメータを示す図である。登録処理部２１２は、撮像部１２０を構成する撮像素子のサイズと制御部２１０に提供される撮像画像Ｉｍｇ’のサイズとに基づいて、撮像素子の単位ｐｉｘｅｌ当たりの撮像画像Ｉｍｇ’のサイズｐｉｘ＿ｄｏｔをパラメータとして算出する。撮像画像Ｉｍｇ’は、原点Ｏから焦点距離だけ離れた撮像素子の撮像面上に撮像された撮像画像Ｉｍｇに基づいて生成される。また、制御部２１０に提供された撮像画像Ｉｍｇ’は、登録処理部２１２によって利用され得る。
【００４２】
図５に示すように、ここでは、撮像素子がＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）である場合を例として説明するが、ＣＣＤは撮像素子の一例に過ぎない。したがって、撮像素子はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等であってもよい。
【００４３】
ここで、ＣＣＤサイズをｃｃｄ＿ｓｉｚｅとし、撮像画像Ｉｍｇ’（横：ｗｉｄｔｈ×縦：ｈｅｉｇｈｔ）のサイズをｉｍｇ＿ｓｉｚｅとすると、登録処理部２１２は、以下の（数式１）によりｐｉｘ＿ｄｏｔを算出することができる。一般的に、ＣＣＤサイズは、ＣＣＤの対角線の長さで表されるため、この（数式１）に示されるように、ＣＣＤサイズが撮像画像Ｉｍｇ’の縦横の２乗和の平方根で除されることにより算出される。しかし、このような手法によるパラメータｐｉｘ＿ｄｏｔの算出は一例に過ぎないため、他の手法によりパラメータｐｉｘ＿ｄｏｔが算出されてもよい。例えば、ＣＣＤの対角線の代わりにＣＣＤの縦または横の長さが用いられてもよい。
【００４４】
【数１】
0005783304.tif 000002
【００４５】
なお、ＣＣＤサイズは、例えば、撮像部１２０から容易に取得される。また、撮像画像Ｉｍｇ’のサイズは、例えば、記憶部１４０から取得される。したがって、情報処理装置２０における制御部２１０は、これらのサイズに基づいて、ＣＣＤの撮像面に撮像される撮像画像Ｉｍｇの実空間における３次元座標と撮像画像Ｉｍｇ’の２次元座標との対応関係を把握することができる。すなわち、情報処理装置２０における制御部２１０は、この対応関係に基づいて、撮像画像Ｉｍｇ’の２次元座標からＣＣＤの撮像面に撮像される撮像画像Ｉｍｇの実空間における３次元座標を把握することができる。
【００４６】
このように算出されたパラメータを用いて撮像画像Ｉｍｇ’（以下、「基準画像」とも言う。）に対応する道路平面式が算出され得る。以下、図６を参照しながら、基準画像に対応する道路平面式の算出について説明する。図６は、基準画像に対応する道路平面式の算出について説明するための図である。
【００４７】
図６に示したように、原点Ｏを基準としたｘｙｚ座標系（実空間）を想定する。このｘｙｚ座標系において、道路平面式をＲ１ｘ＋Ｒ２ｘ＋Ｒ３ｚ＋Ｒ４＝０とする。また、車両の進行方向を示すベクトルである進行方向ベクトルｖを（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）とする。なお、以下の説明では、図６に示したように、原点Ｏから焦点距離ｆだけ離れた点（焦点）をｙ軸上に設定し、この焦点を通りｙ軸に垂直な平面を撮像面とし、この撮像面上に撮像画像Ｉｍｇが撮像されるものとして説明を続けるが、各座標軸の設定はこのような例に限定されない。
【００４８】
道路平面上には、平行な２直線があらかじめ描かれている。したがって、撮像画像Ｉｍｇには、この平行な２直線が映されている。また、道路平面上には、既知の大きさＱ＿ｄｉｓ離れた２点Ｑ１，Ｑ２があらかじめ描かれている。撮像画像Ｉｍｇには、２点Ｑ１，Ｑ２が、Ｑ１’（ｘｓ１，ｆ，ｚｓ１），Ｑ２’（ｘｓ２，ｆ，ｚｓ２）として映される。なお、図６に示した例では、Ｑ１，Ｑ２が道路平面上の平行な２直線の各々上の点として描かれているが、Ｑ１，Ｑ２は、道路平面上の点であれば、特に限定されない。
【００４９】
また、撮像画像Ｉｍｇに映る２直線のうち、第１の直線が通る２点をＴ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）およびＴ４（ｘ４，ｙ４，ｚ４）とし、第２の直線が通る２点をＴ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）およびＴ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）とする。すると、図６に示すように、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３およびＴ４の各々と原点Ｏとを結ぶ直線と道路平面との交点の座標は、ｔ１・Ｔ１、ｔ２・Ｔ２、ｔ３・Ｔ３およびｔ４・Ｔ４と表される。登録処理部２１２は、例えば、以下に示す（前提条件１）に基づいて、道路平面式を生成することができる。
【００５０】
（前提条件１）
（条件１）道路平面上の平行な２直線の方向ベクトルは同じである。
（条件２）撮像装置１０のロールは０である。
（条件３）原点Ｏから道路平面までの距離を高さＨとする。
（条件４）道路平面上にＱ＿ｄｉｓ離れたＱ１およびＱ２が存在する。
なお、上記ロールが０である状態とは、道路平面に対して垂直な方向に設置されている物体が撮像画像Ｉｍｇ上においても縦方向に映るように物体が設置されている状態を意味する。
【００５１】
登録処理部２１２は、以上に示したように取得される各種データと（条件１）とに基づいて、以下の（数式２）および（数式３）に示される関係式を導き出すことができる。
【００５２】
【数２】
0005783304.tif 000003
【数３】
0005783304.tif 000004
【００５３】
また、登録処理部２１２は、以上に示したように取得される各種データと（条件２）とに基づいて、以下の（数式４）に示される関係式を導き出すことができる。なお、ロールが０の状態であれば、道路平面式と平行な軸方向（図６に示した例では、ｘ軸方向）への道路平面に対する垂線の成分が０になるため、計算式が簡略化される（例えば、ｘ軸方向への垂線の成分が０であれば、Ｒ１＝０として計算できる）。
【００５４】
【数４】
0005783304.tif 000005
【００５５】
また、登録処理部２１２は、以上に示したように取得される各種データと（条件３）とに基づいて、以下の（数式５）に示される関係式を導き出すことができる。
【００５６】
【数５】
0005783304.tif 000006
【００５７】
また、登録処理部２１２は、以上に示したように取得される各種データと（条件４）とに基づいて、以下の（数式６）および（数式７）に示される関係式を導き出すことができる。
【００５８】
【数６】
0005783304.tif 000007
【数７】
0005783304.tif 000008
【００５９】
ここで、Ｋ１は、原点Ｏから道路平面上のＱ１（ｘｒ１，ｙｒ１，ｚｒ１）までの距離が原点Ｏから撮像画像Ｉｍｇ上のＱ１’（ｘｓ１，ｆ，ｚｓ１）までの距離の何倍になっているかを示す値である。同様に、Ｋ２は、原点Ｏから道路平面上のＱ２（ｘｒ２，ｙｒ２，ｚｒ２）までの距離が原点Ｏから撮像画像Ｉｍｇ上のＱ２’（ｘｓ２，ｆ，ｚｓ２）までの距離の何倍になっているかを示す値である。したがって、以下の（数式８）に示される関係式を導き出すことができる。
【００６０】
【数８】
0005783304.tif 000009
【００６１】
登録処理部２１２は、（数式８）に示される関係式から、道路平面上の２点（Ｑ１およびＱ２）の距離の測定値Ｑ＿ｄｉｓ’を、以下の（数式９）により算出することができる。
【００６２】
【数９】
0005783304.tif 000010
【００６３】
登録処理部２１２は、測定値Ｑ＿ｄｉｓ’と既知の大きさＱ＿ｄｉｓとの差分が最も小さくなる場合におけるＲ１、Ｒ２、Ｒ３およびＲ４を、（数式１）〜（数式９）に基づいて算出することができる。このようにＲ１、Ｒ２、Ｒ３およびＲ４が算出されることにより、道路平面式Ｒ１ｘ＋Ｒ２ｘ＋Ｒ３ｚ＋Ｒ４＝０が決定される。
【００６４】
以上に説明したような道路平面式の算出手法は、一例に過ぎない。したがって、登録処理部２１２は、他の手法により道路平面式を算出することも可能である。例えば、道路平面上の平行な２直線間の距離が既知であれば、この道路平面上の平行な２直線間の距離を用いることにより、（条件２）を使用しないで道路平面式を算出することができる。
【００６５】
また、登録処理部２１２は、進行方向ベクトルｖ（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）を算出することもできる。より詳細には、登録処理部２１２は、道路平面上の平行な２直線のうちの少なくともいずれか一方の直線の方向を算出することにより、進行方向ベクトルｖを算出することができる。例えば、登録処理部２１２は、座標ｔ２・Ｔ２と座標ｔ３・Ｔ３との差分を進行方向ベクトルｖとして算出してもよいし、座標ｔ１・Ｔ１と座標ｔ４・Ｔ４との差分を進行方向ベクトルｖとして算出してもよい。
【００６６】
以上に説明したような手法により、登録処理部２１２は、道路平面式および進行方向ベクトルｖを算出することができる。また、図６に示すように、登録処理部２１２は、計測範囲Ｅを設定してもよい。そうすれば、計測範囲Ｅに基づいて交通量が計測され得る。例えば、登録処理部２１２は、入力操作に基づいて計測範囲Ｅを設定してもよいし、進行方向ベクトルｖ（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）に基づいて自動的に計測範囲Ｅを設定してもよい。ただし、撮像範囲自体を計測範囲とする場合などには、計測範囲の設定は特になされなくてもよい。出力制御部２１３は、登録処理部２１２によって算出された各種情報を出力部２９０に出力させてもよい。
【００６７】
以上に示したような手法により、登録処理部２１２は、基準画像に対応するキャリブレーションデータ（道路平面式および焦点距離）を生成することが可能である。また、登録処理部２１２は、基準画像を基準として撮像方向を変更して撮像された１または複数の画像（以下、「ずれ画像」とも言う。）と当該１または複数のずれ画像それぞれに対応するキャリブレーションデータを生成する。
【００６８】
そして、登録処理部２１２は、基準画像を撮像したときの方向（撮像方向）と複数の登録画像と当該複数の登録画像それぞれに対応するキャリブレーションデータとが対応付けられた情報（以下、単に「対応情報」とも言う。）を記憶部２８０に登録する。図７は、対応情報の登録例を示す図である。図７を参照すると、基準画像Ｉｍｇ１を基準として生成されたずれ画像Ｉｍｇ１１〜Ｉｍｇ１８とずれ画像Ｉｍｇ１１〜Ｉｍｇ１８それぞれに対応するキャリブレーションデータと方向Ｄ１とが対応付けられて記憶部２８０に登録されている。
【００６９】
また、図７を参照すると、基準画像Ｉｍｇ２を基準として生成されたずれ画像Ｉｍｇ２１〜Ｉｍｇ２６とずれ画像Ｉｍｇ２１〜Ｉｍｇ２６それぞれに対応するキャリブレーションデータと方向Ｄ２とが対応付けられて記憶部２８０に登録されている。なお、登録処理部２１２によって生成されるずれ画像の数は特に限定されない。また、ずれ画像およびずれ画像に対応するキャリブレーションデータを生成する手法も特に限定されない。以下に、登録処理部２１２によるずれ画像およびずれ画像に対応するキャリブレーションデータの生成の一例を説明する。
【００７０】
まず、登録処理部２１２は、基準画像に対応する道路平面式Ｒ１ｘ＋Ｒ２ｙ＋Ｒ３ｚ＋Ｒ４＝０によって示される道路平面上における任意の５点以上を求める。ここでは、任意の５点の３次元座標を、ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）〜ｐ５（ｘ５，ｙ５，ｚ５）として示す。続いて、登録処理部２１２は、任意の５点ｐ１〜ｐ５それぞれに対応する基準画像上の２次元座標Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）〜Ｐ５（Ｘ５，Ｙ５）を、焦点距離をｆとして、以下の式によって算出する。
【００７１】
Ｘ＝ｘ×ｆ／ｙ
Ｙ＝ｚ×ｆ／ｙ
【００７２】
続いて、登録処理部２１２は、任意の５点ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）〜ｐ５（ｘ５，ｙ５，ｚ５）を回転させた後の各点ｐ１’（ｘ１’，ｙ１’，ｚ１’）〜ｐ５’（ｘ５’，ｙ５’，ｚ５’）を、以下の数式（１０）によって算出する。ただし、θはロール回転角、φはピッチ回転角、Ψはロー回転角を表しており、これらの角度は、想定されるずれ幅に応じて適宜に設計されてよい。
【００７３】
【数１０】
0005783304.tif 000011
【００７４】
続いて、登録処理部２１２は、ベクトルｐ１’ｐ２’とベクトルｐ１’ｐ３’との外積によって、ずれ画像の道路平面式Ｒ１’ｘ＋Ｒ２’ｙ＋Ｒ３’ｚ＋Ｒ４’＝０の係数であるＲ１’、Ｒ２’およびＲ３’を算出する。また、登録処理部２１２は、点ｐ１’をずれ画像の道路平面式Ｒ１’ｘ＋Ｒ２’ｙ＋Ｒ３’ｚ＋Ｒ４’＝０に代入すると、Ｒ４’を算出することができる。このようにして、ずれ画像の道路平面式がキャリブレーションデータの一例として算出され得る。
【００７５】
続いて、登録処理部２１２は、５点ｐ１’（ｘ１’，ｙ１’，ｚ１’）〜ｐ５’
（ｘ５’，ｙ５’，ｚ５’）それぞれに対応するずれ画像上の２次元座標Ｐ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）〜Ｐ５’（Ｘ５’，Ｙ５’）を、ずれ画像に対応する焦点距離をｆ＋Δｆとして、以下の式によって算出する。ただし、Δｆは焦点距離のずれ幅を示しており、想定される焦点距離のずれ幅に応じて適宜に設計されてよい。ｆ＋Δｆは、ずれ画像に対応するキャリブレーションデータの一例に相当し得る。
【００７６】
Ｘ’＝ｘ’×（ｆ＋Δｆ）／ｙ’
Ｙ’＝ｚ’×（ｆ＋Δｆ）／ｙ’
【００７７】
続いて、登録処理部２１２は、基準画像における任意の５点Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）〜Ｐ５（Ｘ５，Ｙ５）とずれ画像における５点Ｐ１’（Ｘ１’，Ｙ１’）〜Ｐ５’（Ｘ５’，Ｙ５’）とを用いて平面射影変換行列を算出する。そうすれば、登録処理部２１２は、算出した平面射影変換行列によって基準画像を平面射影変換すると、ずれ画像を生成することができる。
【００７８】
続いて、対応情報の登録動作の流れについて説明する。図８は、対応情報の登録動作の流れを示すフローチャートである。なお、図８に示したフローチャートは、対応情報の登録動作の一例を示したに過ぎない。したがって、対応情報の登録動作は、図８のフローチャートによって示される動作例に限定されない。
【００７９】
まず、画像取得部２１１は、撮像装置１０によって撮像された基準画像と基準画像を撮像したときの撮像装置１０の方向とを取得する（ステップＳ１１）。続いて、登録処理部２１２は、基準画像に対応するキャリブレーションデータを生成する（ステップＳ１２）。
【００８０】
続いて、登録処理部２１２は、基準画像と当該基準画像に対応するキャリブレーションデータとに基づいて、複数の登録画像と当該複数の登録画像それぞれに対応するキャリブレーションデータとを生成する（ステップＳ１３）。そして、登録処理部２１２は、複数の登録画像と当該複数の登録画像それぞれに対応するキャリブレーションデータと撮像装置１０の方向との対応情報を記憶部２８０に登録する（ステップＳ１４）。
【００８１】
出力制御部２１３は、登録処理部２１２によって算出された各種情報を出力部２９０に出力させてもよい。続いて、制御部２１０は、登録動作を継続する場合には（ステップＳ１５において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１１に動作を移行させるが、登録動作を継続しない場合には（ステップＳ１５において「Ｎｏ」）、動作を終了させる。以上、対応情報の登録動作の流れについて説明した。
【００８２】
［交通量の計測］
以上に説明したようにして、あらかじめ対応情報が登録され得る。実際に交通量の計測が行われる場合には、操作部１３０によってユーザによる選択操作が受け付けられると、制御部１１０は、ユーザによる選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせることが可能である。そして、制御部１１０は、交通量計測の対象となる撮像画像の撮像を開始する。情報処理装置２０における画像取得部２１１は、この撮像画像を取得する。
【００８３】
登録データ取得部２１４は、あらかじめ登録された複数の登録画像から撮像画像に一致または類似する登録画像を取得する。特に、登録データ取得部２１４は、撮像画像に一致または類似する登録画像を、撮像方向に対応する複数の登録画像から取得する。そして、データ選択部２１５は、登録データ取得部２１４によって取得された登録画像に基づいてキャリブレーションデータを選択する。例えば、データ選択部２１５は、あらかじめ登録画像に対応付けられたキャリブレーションデータを選択してもよい。
【００８４】
かかる構成によれば、自動的に合わせられた撮像方向に従って撮像された撮像画像からキャリブレーションデータを生成し直さなくても精度のよいキャリブレーションデータを取得することが可能となる。また、撮像画像に車両が映らなくてもキャリブレーションデータを生成することが可能である。したがって、自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータをより迅速に補正することが可能となる。
【００８５】
具体的な例を用いて説明する。図９は、キャリブレーションデータの選択例を示す図である。図９には、画像取得部２１１によって交通量計測の対象となる撮像画像Ｉｍｇ−ｘが取得され、登録データ取得部２１４によってＩｍｇ−ｘに類似するずれ画像Ｉｍｇ１５が、撮像方向Ｄ１に対応する複数の登録画像（基準画像Ｉｍｇ１、ずれ画像Ｉｍｇ１１〜Ｉｍｇ１８）から取得された例が示されている。そして、データ選択部２１５は、ずれ画像Ｉｍｇ１５に対応付けられたキャリブレーションデータを選択する例が示されている。
【００８６】
なお、登録データ取得部２１４は、複数の登録画像それぞれと撮像画像とが一致または類似するか否かを判定するが、その判定手法は特に限定されない。例えば、登録データ取得部２１４は、複数の登録画像それぞれと撮像画像から特徴量を抽出し、特徴量の類似度が閾値を超える登録画像と撮像画像とが一致または類似すると判定してよい。
【００８７】
また、特徴量を抽出する手法は特に限定されない。例えば、撮像画像に映るライン（例えば、道路のレーン境界や壁と道路との境界など）が特徴点とされてもよい。また、類似度の算出の手法は特に限定されない。例えば、類似度の算出には、相互相関法が用いられてもよい。
【００８８】
また、登録データ取得部２１４は、撮像画像に一致または類似する登録画像が複数存在した場合には、撮像画像との類似度が最も高い登録画像を取得するようにすればよい。一方、登録データ取得部２１４は、撮像画像に一致または類似する登録画像が存在しない場合には、登録画像を取得しなくてよい。かかる場合、キャリブレーションデータの選択も行わなくてよく、交通量の計測も継続または開始しなくてよい。
【００８９】
また、登録データ取得部２１４によって取得可能な複数の登録画像は変化しなくてもよいし、登録データ取得部２１４による取得結果に基づいて変化されてもよい。例えば、図９に示したように、登録データ取得部２１４によってずれ画像Ｉｍｇ１５が取得された場合には、ずれ画像Ｉｍｇ１５を基準として新たな画像が登録データ取得部２１４によって取得可能な登録画像とされてもよい。
【００９０】
計測部２１６は、撮像装置１０によって撮像された撮像画像からキャリブレーションデータを用いて交通量を計測する。交通量の計測手法は特に限定されない。図１０は、キャリブレーションデータを用いて交通量を計測する手法の例を示した図である。例えば、計測部２１６は、撮像画像から抽出される車両領域に基づいて所定の検出位置（例えば、車両走行軸Ｘ１５における車両の所定位置の座標など）を検出し、検出位置に基づいて交通量を計測してもよい。あるいは、計測部２１６は、他の手法によって交通量を計測してもよい。
【００９１】
なお、交通量の計測を開始するタイミングは特に限定されない。例えば、計測部２１６は、撮像画像に一致または類似する登録画像が取得された場合には、有効なキャリブレーションデータが取得できると考えられるため、交通量の計測を自動的に継続または開始してもよい。また、交通量の計測を停止するタイミングは特に限定されない。例えば、計測部２１６は、撮像画像に一致または類似する登録画像が取得されなかった場合には、有効なキャリブレーションデータが取得できないと考えられるため、交通量の計測を自動的に停止してもよい。
【００９２】
続いて、交通量の計測動作の流れについて説明する。図１１は、交通量の計測動作の流れを示すフローチャートである。なお、図１１に示したフローチャートは、交通量の計測動作の一例を示したに過ぎない。したがって、交通量の計測動作は、図１１のフローチャートによって示される動作例に限定されない。
【００９３】
まず、画像取得部２１１は、撮像装置１０の撮像方向を取得し（ステップＳ２１）、撮像装置１０によって撮像された撮像画像を取得する（ステップＳ２２）。続いて、登録データ取得部２１４は、画像取得部２１１によって取得された撮像方向に対応する複数の登録画像から撮像画像に一致または類似する登録画像を取得する（ステップＳ２３）。
【００９４】
続いて、データ選択部２１５は、登録データ取得部２１４によって取得された登録画像に対応付けられたキャリブレーションデータを選択する（ステップＳ２４）。計測部２１６は、キャリブレーションデータを用いて交通量を計測する（ステップＳ２５）。
【００９５】
出力制御部２１３は、計測部２１６によって計測された交通量を出力部２９０に出力させてもよい。続いて、制御部２１０は、計測動作を継続する場合には（ステップＳ２６において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ２１に動作を移行させるが、計測動作を継続しない場合には（ステップＳ２６において「Ｎｏ」）、動作を終了させる。以上、交通量の計測動作について説明した。
【００９６】
［効果の説明］
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、撮像装置１０によって撮像された撮像画像を取得する画像取得部２１１と、あらかじめ登録された複数の登録画像から、撮像画像に一致または類似する登録画像を取得する登録データ取得部２１４と、撮像装置１０によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、登録画像に基づいて選択するデータ選択部２１５と、を備える、情報処理装置２０が提供される。
【００９７】
撮像装置１０は、所定の選択操作が入力されると、当該選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、登録データ取得部２１４は、撮像画像に一致または類似する登録画像を、撮像方向に対応する複数の登録画像から取得する。
【００９８】
かかる構成によれば、自動的に合わせられた撮像方向に従って撮像された撮像画像からキャリブレーションデータを生成し直さなくても精度のよいキャリブレーションデータを取得することが可能となる。また、撮像画像に車両が映らなくてもキャリブレーションデータを生成することが可能である。したがって、自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータをより迅速に補正することが可能となる。
【００９９】
［変形例の説明］
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１００】
例えば、上記では、複数の登録画像があらかじめ登録される例を示したが、複数の登録画像の代わりに複数の登録画像それぞれから抽出された特徴量があらかじめ登録されていてもよい。複数の登録画像それぞれから抽出された特徴量があらかじめ登録されていれば、登録画像から特徴量を抽出するために要する時間を省略することが可能となるため、キャリブレーションデータをより高速に取得することが可能となる。
【０１０１】
また、登録データ取得部２１４による登録画像ごとの取得頻度に偏りがある場合、撮像装置１０が故障していることも考えられる。そこで、情報処理装置２０は、登録データ取得部２１４による登録画像ごとの取得頻度に基づいて撮像装置１０が故障しているか否かを判断してもよい。例えば、情報処理装置２０は、複数の登録画像のうち、所定の登録画像（例えば、ずれ画像）が登録データ取得部２１４によって取得された頻度に基づいて、撮像装置１０が故障しているか否かを判断してもよい。
【０１０２】
より具体的には、情報処理装置２０は、複数の登録画像のうち、所定の登録画像が登録データ取得部２１４によって取得される頻度が閾値を超えた場合に、撮像装置１０が故障していると判断してもよい。かかる場合、出力制御部２１３は、撮像装置１０が故障している旨を出力させてもよい。また、出力制御部２１３は、撮像装置１０が故障している旨とともに、または撮像装置１０が故障している旨の代わりに取得頻度が閾値を超えた登録画像を出力させてもよい。
【０１０３】
また、撮像装置１０に与えられる振動に従って登録データ取得部２１４によって取得される登録画像も変化すると考えられる。そこで、情報処理装置２０は、登録データ取得部２１４によって取得された登録画像の時間変化を解析することによって、撮像装置１０に与えられる振動の周期を検出することも可能である。撮像装置１０に与えられる振動は、地震などによって撮像装置１０に与えられる振動であってよい。出力制御部２１３は、撮像装置１０に与えられる振動の周期を出力させてもよい。
【０１０４】
また、あらかじめ登録される基準画像およびそのキャリブレーションデータの種類は特に限定されない。例えば、撮像時刻の異なる複数の基準画像およびそれらに対応するキャリブレーションデータが登録されていてもよい。そうすれば、天候による交通量の変化、時刻による交通量の変化への耐性をより強くすることが可能となる。また、例えば、撮像装置１０の設置位置を変更して撮像した複数の基準画像およびそれらに対応するキャリブレーションデータが登録されていてもよい。そうすれば、複数の位置における交通量計測を行うことが可能となる。
【０１０５】
また、上記では、登録データ取得部２１４が複数の登録画像を自動的に生成する例を説明したが、複数の登録画像は、登録データ取得部２１４によって自動的に生成されなくてもよい。例えば、ユーザが撮像装置１０の撮像方向を手動によってずらしながら撮像操作を行うことによって、複数の登録画像が撮像されてもよい。
【０１０６】
制御部１１０を構成する各ブロックは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成され、記憶部１４０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭに展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。あるいは、制御部１１０を構成する各ブロックは、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【０１０７】
制御部２１０を構成する各ブロックは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成され、記憶部２８０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭに展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。あるいは、制御部２１０を構成する各ブロックは、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【０１０８】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１０９】
１      交通量計測システム
１０    撮像装置
１１０  制御部
１２０  撮像部
１３０  操作部
１４０  記憶部
１５０  出力部
２０    情報処理装置
２１０  制御部
２１１  画像取得部
２１２  登録処理部
２１３  出力制御部
２１４  登録データ取得部
２１５  データ選択部
２１６  計測部
２８０  記憶部
２９０  出力部
【要約】      （修正有）【課題】自動的に合わせられた撮像方向に対応するキャリブレーションデータをより迅速に補正する技術を提供する。【解決手段】情報処理装置２０は、あらかじめ登録された複数の登録画像から、撮像画像に一致または類似する登録画像を取得する登録データ取得部２１４と、撮像装置によって撮像された撮像画像から交通量を計測するために必要な所定のキャリブレーションデータを、登録画像に基づいて選択するデータ選択部２１５と、を備える。撮像装置は、所定の選択操作が入力されると、選択操作によって選択される方向に自動的に撮像方向を合わせ、登録データ取得部２１４は、撮像画像に一致または類似する登録画像を、撮像方向に対応する複数の登録データから取得する。【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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