(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン（３）のブーム（４）に吊持ロープ（５）で吊下げ支持されている浚渫用グラブバケット（１）を、鉛直方向の吊持中心軸（Ｐ）まわりに旋回させてバケット（１）の姿勢を変更する旋回姿勢調整装置であって、
旋回姿勢調整装置は、クレーン（３）側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ（２１）と、これらウインチ（２１）から繰出されて、繰り出し端がバケット（１）の連結部（１９）に連結されるタグラインロープ（２３）と、各ウインチ（２１）の作動状態を制御するウインチ制御装置（２４）を備えており、
タグラインロープ（２３）は、各連結部（１９）と各ウインチ（２１）との間で平面視において交差させてあり、
各ウインチ（２１）は、油圧モータによって回転駆動されるウインチドラム（２５）と、ウインチドラム（２５）のフリーフォール回転を制動する油圧ブレーキとを備えた油圧ウインチからなり、
ウインチ制御装置（２４）により、各ウインチ（２１）は、タグラインロープ（２３）を巻き上げる巻上運転モードと、バケット（１）の旋回動作および下降動作に追随してタグラインロープ（２３）を繰り出すフリーフォール運転モードに切換え可能に構成されており、
バケット姿勢の調整時には、交差するタグラインロープ（２３）の一方を巻上運転モードのウインチ（２１）で巻上げ、交差するタグラインロープ（２３）の他方をフリーフォール運転モードのウインチ（２１）から繰出すことにより、バケット（１）を吊持中心軸（Ｐ）まわりに旋回させて、平面視におけるバケット姿勢を決定し、
吊持ロープ（５）を繰り出すバケット（１）の下降時には、両ウインチ（２１）をフリーフォール運転モードとして、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ（２３）の操出量差を維持しながら両タグラインロープ（２３）を繰り出すことにより、バケット姿勢の調整時に決定された平面視におけるバケット姿勢が変化するのを防止しながらバケット（１）を下降させ、
吊持ロープ（５）を巻き上げるバケット（１）の上昇時には、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ（２３）の操出量差を維持することなく、両ウインチ（２１）を巻上運転モードとして、吊持ロープ（５）の巻上げに同期してタグラインロープ（２３）を巻き上げるように構成されていることを特徴とするバケットの旋回姿勢調整装置。
【請求項２】
バケット（１）が、シェル軸（７）で開閉自在に連結される一対のシェル（８）と、シェル（８）に連結されるバケットアーム（１０）を備えており、
開姿勢における一対のシェル（８）を平面から見たときに、前後方向に走る各シェル（８）の刃先と、左右方向に走る各シェル（８）の側面とで規定される仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対のタグラインロープ（２３）を連結する連結部（１９）が形成されており、
タグラインロープ（２３）とバケット（１）との連結形態が、各シェル（８）に設けた一対の連結部（１９）にタグラインロープ（２３）を連結する第１作業姿勢と、片方のシェル（８）に設けた一対の連結部（１９）にタグラインロープ（２３）を連結する第２作業姿勢に変更可能である請求項１に記載のバケットの旋回姿勢調整装置。
【請求項３】
クレーン（３）のブーム（４）に、ウインチ（２１）から繰出されたタグラインロープ（２３）をバケット（１）へ向かって変向案内する変向ガイド構造が設けられており、
タグラインロープ（２３）が、変向ガイド構造とバケット（１）との間で交差させてある請求項１または２に記載のバケットの旋回姿勢調整装置。
【請求項４】
バケットアーム（１０）の下端が各シェル（８）に固定したアームブラケット（１８）に連結されており、
各シェル（８）の両端に位置するアームブラケット（１８）のそれぞれに連結穴（１９）が形成されており、
タグラインロープ（２３）の繰出し端が、連結穴（１９）に連結具（２２）を介して着脱可能に連結してある請求項２または３に記載のバケットの旋回姿勢調整装置。
【請求項５】
ブーム（４）に吊持ロープ（５）で吊下げ支持されている浚渫用グラブバケット（１）を、旋回姿勢調整装置で吊持中心軸（Ｐ）のまわりに旋回させるバケットの旋回姿勢調整方法であって、
旋回姿勢調整装置は、クレーン（３）側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ（２１）と、これらウインチ（２１）から繰出されて、繰り出し端がバケット（１）の連結部（１９）に連結されるタグラインロープ（２３）と、各ウインチ（２１）の作動状態を制御するウインチ制御装置（２４）を備えており、
ウインチ制御装置（２４）は、各ウインチ（２１）の運転状態を巻上運転モードと、フリーフォール運転モードに切換え可能に構成されており、
巻上運転モードにおけるウインチ（２１）は、タグラインロープ（２３）を巻上げてバケット（１）をウインチ（２１）側へ引寄せることができ、
フリーフォール運転モードにおけるウインチ（２１）は、バケット（１）の旋回動作および下降動作に追随してタグラインロープ（２３）を繰出すことができ、
各ウインチ（２１）から繰出されたタグラインロープ（２３）は、各連結部（１９）と各ウインチ（２１）との間で平面視において交差させてあり、
交差するタグラインロープ（２３）の一方を巻上運転モードのウインチ（２１）で巻上げ、交差するタグラインロープ（２３）の他方をフリーフォール運転モードのウインチ（２１）から繰出すことにより、浚渫用グラブバケット（１）を吊持中心軸（Ｐ）まわりに旋回させて、平面視におけるバケット姿勢を決定しており、
吊持ロープ（５）を繰り出すバケット（１）の下降時には、両ウインチ（２１）をフリーフォール運転モードとして、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ（２３）の操出量差を維持しながら両タグラインロープ（２３）を繰り出すことにより、バケット姿勢の調整時に決定された平面視におけるバケット姿勢が変化するのを防止しながらバケット（１）を下降させ、
吊持ロープ（５）を巻き上げるバケット（１）の上昇時には、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ（２３）の操出量差を維持することなく、両ウインチ（２１）を巻上運転モードとして、吊持ロープ（５）の巻上げに同期してタグラインロープ（２３）を巻き上げることを特徴とするバケットの旋回姿勢調整方法。
【請求項６】
バケット（１）が、シェル軸（７）で開閉自在に連結される一対のシェル（８）を備えており、
開姿勢における一対のシェル（８）を平面から見たときに、前後方向に走る各シェル（８）の刃先と、左右方向に走る各シェル（８）の側面とで規定される仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対のタグラインロープ（２３）を連結する連結部（１９）が形成されており、
タグラインロープ（２３）とバケット（１）との連結形態を、各シェル（８）に設けた一対の連結部（１９）にタグラインロープ（２３）を連結する第１作業姿勢と、片方のシェル（８）に設けた一対の連結部（１９）にタグラインロープ（２３）を連結する第２作業姿勢に変更できる請求項５に記載のバケットの旋回姿勢調整方法。
【請求項７】
クレーン（３）のブーム（４）に、ウインチ（２１）から繰出されたタグラインロープ（２３）をバケット（１）へ向かって変向案内する変向ガイド構造が設けられており、
変向ガイド構造で変向案内したタグラインロープ（２３）の繰出し端をバケット（１）の連結部（１９）に連結して、変向ガイド構造とバケット（１）との間で交差するタグラインロープ（２３）をウインチ（２１）で巻上げないし繰出して、バケット（１）の旋回姿勢を調整する請求項５または６に記載のバケットの旋回姿勢調整方法。
【請求項８】
ウインチ制御装置（２４）が、同装置（２４）に入力されたバケット（１）を旋回すべき旋回方向と旋回角度から、タグラインロープ（２３）の巻上げ量と繰出し量を演算して、各ウインチドラム（２５）の回転数が先の演算結果と一致した時点で各ウインチ（２１）の作動を停止させて、タグラインロープ（２３）の巻上げおよび繰出しを停止させる請求項５から７のいずれかひとつに記載のバケットの旋回姿勢調整方法。
【請求項９】
バケット（１）によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム（４）を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回し、ブーム（４）の傾斜角度を調整しており、
バケット作業を１回行うごとにバケット（１）を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸（Ｐ）のまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更しており、
ブーム（４）の傾斜角度の調整は、ブーム（４）が作業範囲の一側から作業範囲の中央まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとにブーム（４）の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に小さくし、ブーム（４）が作業範囲の中央から作業範囲の他側まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとにブーム（４）の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に大きくしており、
バケット（１）の作業軌跡が、クレーン船（２）の進行方向と直交する状態でバケット作業を行う請求項５から８のいずれかひとつに記載のバケットの旋回姿勢調整方法。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームに吊下げられたバケットの旋回姿勢を調整するバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明におけるバケットの旋回姿勢調整装置では、クレーン側に設置したウインチから繰出したタグラインロープを用いてバケット姿勢を調整するが、このようにタグラインロープを用いてバケットの姿勢を調整することは、例えば特許文献１、２に開示されており、公知である。図１１は、特許文献１の方向制御装置をバケットクレーンに適用した説明図を示しており、そこでは、バケット５１の左右にタグラインロープ５２の一端を固定し、各タグラインロープ５２の他端をウインチ５３に連結して、いずれか一方のウインチ５３でタグラインロープ５２を巻上げ、他方のウインチ５３からタグラインロープ５２を繰出して、バケット５１を吊持中心軸Ｐの回りに旋回操作できるようにしている。
【０００３】
特許文献２の浚渫方法では、ブームと浚渫用グラブバケットとの間にガイドボックスを設け、このガイドボックスの両側に一対のタグラインロープを固定している。各タグラインロープはウインチに連結されており、いずれか一方のウインチを駆動させて、タグラインロープを巻取ることによりガイドボックスを旋回させ、ガイドボックスで吊持したグラブバケットを任意のバケット姿勢に旋回操作できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公昭６１−９９０９号公報（第２頁２０行〜２４行、第３図）
【特許文献２】特許第５５０２１６０号公報（段落番号００３２、図２、図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の方向制御装置によれば、片方のウインチ５３でタグラインロープ５２を巻込み、他方のウインチ５３からタグラインロープ５２を繰出すことにより、平面から見るときのバケット５１の姿勢を、図１１（ａ）に示す自由状態位置と、図１１（ｂ）に示す姿勢変更位置との間で旋回操作して、バケット姿勢を調整することができる。しかし、タグラインロープ５２が並行する状態でバケット５１とウインチ５３を連結しているため、バケット５１を大きな角度で旋回操作できない。
【０００６】
詳しくは、自由状態位置から片方のタグラインロープ５２を巻込み、他方のタグラインロープ５２を繰出すと、バケット５１は吊持中心軸Ｐを旋回中心にして反時計回転方向の旋回モーメントを受けて旋回する。しかし、図１１（ｂ）に示すように、タグラインロープ５２とバケット５１の連結点Ｑが、吊持中心軸Ｐとウインチ５３の力点を結ぶ仮想連結線Ｒ上に位置してしまうと、バケット５１に旋回モーメントが作用しなくなるため、それ以上バケット５１を旋回操作できない。つまり、バケット５１が吊持中心軸Ｐの周りに旋回できる旋回可能角度αは、図１１（ａ）において吊持中心軸Ｐと連結点Ｑを結ぶ線と仮想連結線Ｒに挟まれた角度範囲でしかなく、バケット５１の旋回可能角度αは小さい。また、図１１（ｂ）に示す状態から、さらにタグラインロープ５２を巻込んだとしても、バケット５１はウインチ５３の側へ引き寄せられるだけであり、その分だけ吊持中心軸Ｐ、すなわち掘削中心位置が位置ずれしてしまう。
【０００７】
その点、特許文献２に係る浚渫方法においては、ガイドボックスをタグラインロープで旋回操作して、ガイドボックスで吊下げ支持されたバケットを旋回させるので、バケットを必要に応じて旋回させることができ、姿勢変更の自由度は高い。また、バケットの旋回角度が大きいので、ブームを一定角度ずつ旋回させながら浚渫を行う場合に、バケット姿勢を常に好適化して余分な浚渫を最小限化でき、従って、浚渫回数を減少して浚渫作業を効率よく行うことができる。
【０００８】
しかし、ガイドボックスの旋回動作を、バケットに対して支持ワイヤーと開閉ワイヤーを介して間接的に伝える構造であるため、バケットの旋回姿勢の変更を迅速に行うことができない。旋回開始時と旋回終了時には、バケットに静止慣性力や運動慣性力が作用するが、こうした慣性力に打勝ってバケットをきびきびと旋回させ、あるいは的確に旋回停止することができないからである。とくに、重量が大きなバケットには大きな運動慣性力が作用するため、バケットが必要位置を越えて大きく旋回することが多く、しかも、バケットの過剰旋回を積極的に阻止できないため、好適な姿勢でバケットを停止させるのが難しい。そのため、海中における浚渫は効率よく行えるものの、浚渫前のバケットの姿勢調整に手間取ることが多く、一連の浚渫作業の作業効率の向上効果は左程でもなく、作業効率の向上に限界がある。
【０００９】
また、特許文献２に係る浚渫方法においてバケットの制御方向を変更する場合には、ブームに吊下げられたガイドボックスを下して、該ガイドボックスに対するタグラインロープの連結位置を変更する必要がある。例えば、バケットの制御方向を前後方向から左右方向に変更する場合には、バケットのみならず、ガイドボックスも甲板上に降ろしてから、該ガイドボックスに対するタグラインロープの連結個所を前後方向から左右方向に変更する必要があり、制御方向の変更に手間と時間が掛かる。
【００１０】
本発明の目的は、バケットを大きな旋回角度で旋回操作できるようにしながら、バケットを静止慣性力や運動慣性力に打勝ってきびきびと旋回操作でき、従って、一連のバケット作業を効率よく行えるバケットの旋回姿勢調整装置、および旋回姿勢調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、クレーン３のブーム４に吊持ロープ５で吊下げ支持されている浚渫用グラブバケット１を、鉛直方向の吊持中心軸Ｐまわりに旋回させてバケット１の姿勢を変更する旋回姿勢調整装置である。旋回姿勢調整装置は、クレーン３側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端がバケット１の連結部１９に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４を備えている。タグラインロープ２３は、各連結部１９と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。各ウインチ２１は、油圧モータによって回転駆動されるウインチドラム２５と、ウインチドラム２５のフリーフォール回転を制動する油圧ブレーキとを備えた油圧ウインチからなる。ウインチ制御装置２４により、各ウインチ２１は、タグラインロープ２３を巻き上げる巻上運転モードと、バケット１の旋回動作および下降動作に追随してタグラインロープ２３を繰り出すフリーフォール運転モードに切換え可能に構成されている。バケット姿勢の調整時には、交差するタグラインロープ２３の一方を巻上運転モードのウインチ２１で巻上げ、交差するタグラインロープ２３の他方をフリーフォール運転モードのウインチ２１から繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐまわりに旋回させて、平面視におけるバケット姿勢を決定し、吊持ロープ５を繰り出すバケット１の下降時には、両ウインチ２１をフリーフォール運転モードとして、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持しながら両タグラインロープ２３を繰り出すことにより、バケット姿勢の調整時に決定された平面視におけるバケット姿勢が変化するのを防止しながらバケット１を下降させ、吊持ロープ５を巻き上げるバケット１の上昇時には、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持することなく、両ウインチ２１を巻上運転モードとして、吊持ロープ５の巻上げに同期してタグラインロープ２３を巻き上げるように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
バケット１は、シェル軸７で開閉自在に連結される一対のシェル８と、シェル８に連結されるバケットアーム１０を備えている。開姿勢における一対のシェル８を平面から見たときに、前後方向に走る各シェル８の刃先と、左右方向に走る各シェル８の側面とで規定される仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９が形成してある。タグラインロープ２３とバケット１との連結形態は、各シェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３を連結する第１作業姿勢（図３参照）と、片方のシェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３を連結する第２作業姿勢（図６参照）に変更可能である。
【００１３】
クレーン３のブーム４に、ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３をバケット１へ向かって変向案内する変向ガイド構造を設ける。タグラインロープ２３は、変向ガイド構造とバケット１との間で交差させる。
【００１４】
バケットアーム１０の下端は各シェル８に固定したアームブラケット１８に連結されている。各シェル８の両端に位置するアームブラケット１８のそれぞれに連結穴１９が形成してある。図６に示すように、タグラインロープ２３の繰出し端は、連結穴１９に連結具２２を介して着脱可能に連結する。
【００１６】
本発明に係るバケットの旋回姿勢調整方法は、ブーム４に吊持ロープ５で吊下げ支持されている浚渫用グラブバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させる。旋回姿勢調整装置は、クレーン３側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端がバケット１の連結部１９に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４を備えている。ウインチ制御装置２４は、各ウインチ２１の運転状態を巻上運転モードと、フリーフォール運転モードに切換え可能に構成する。巻上運転モードにおけるウインチ２１は、タグラインロープ２３を巻上げてバケット１をウインチ２１側へ引寄せることができる。フリーフォール運転モードにおけるウインチ２１は、バケット１の旋回動作および下降動作に追随してタグラインロープ２３を繰出すことができる。各ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３は、各連結部１９と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。ウインチ２１のいずれか一方を巻上運転モードで作動させ、他方のウインチ２１をフリーフォール運転モードで作動させて、交差するタグラインロープ２３の一方を巻上げ、交差するタグラインロープ２３の他方を繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を決定する。吊持ロープ５を繰り出すバケット１の下降時には、両ウインチ２１をフリーフォール運転モードとして、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持しながら両タグラインロープ２３を繰り出すことにより、バケット姿勢の調整時に決定された平面視におけるバケット姿勢が変化するのを防止しながらバケット１を下降させる。吊持ロープ５を巻き上げるバケット１の上昇時には、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持することなく、両ウインチ２１を巻上運転モードとして、吊持ロープ５の巻上げに同期してタグラインロープ２３を巻き上げる。
【００１７】
バケット１は、シェル軸７で開閉自在に連結される一対のシェル８を備えている。開姿勢における一対のシェル８を平面から見たときに、前後方向に走る各シェル８の刃先と、左右方向に走る各シェル８の側面とで規定される仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９が形成してある。タグラインロープ２３とバケット１との連結形態を、各シェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３が連結される第１作業姿勢と、片方のシェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３が連結される第２作業姿勢に変更できる。
【００１８】
クレーン３のブーム４に、ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３をバケット１へ向かって変向案内する変向ガイド構造を設ける。変向ガイド構造で変向案内したタグラインロープ２３の繰出し端をバケット１の連結部１９に連結して、変向ガイド構造とバケット１との間で交差するタグラインロープ２３を、ウインチ２１で巻上げないし繰出して、バケット１の旋回姿勢を調整する。
【００１９】
ウインチ制御装置２４は、同装置２４に入力されたバケット１を旋回すべき旋回方向と旋回角度から、タグラインロープ２３の巻上げ量と繰出し量を演算して、各ウインチドラム２５の回転数が先の演算結果と一致した時点で各ウインチ２１の作動を停止させて、タグラインロープ２３の巻上げおよび繰出しを停止させる。
【００２０】
バケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回し、ブーム４の傾斜角度を調整する。また、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更する。ブーム４の傾斜角度の調整は、ブーム４が作業範囲の一側から作業範囲の中央まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとにブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に小さくし、ブーム４が作業範囲の中央から作業範囲の他側まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとにブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に大きくする。バケット１の作業軌跡が、クレーン船２の進行方向と直交する状態でバケット作業を行う。
【発明の効果】
【００２１】
本発明においては、クレーン３側に設けた一対のウインチ２１と、ウインチ２１から繰出されてバケット１に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４などで旋回姿勢調整装置を構成した。また、タグラインロープ２３を連結部１９とウインチ２１との間で平面視において交差させて、交差するタグラインロープ２３の一方をウインチ２１で巻上げ、他方のタグラインロープ２３をウインチ２１から繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐまわりに旋回させてバケット姿勢を変更できるようにした。
【００２２】
バケット１の旋回範囲は、図８（ａ）に示す自由状態位置から、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点Ｑが、吊持中心軸Ｐと片側のウインチ２１の力点を結ぶ仮想連結線Ｒ上に位置するまでの間に限られ、このことはタグラインロープ２３の配置形態に影響されない。本発明においては、一対のタグラインロープ２３を交差させて、先の連結点Ｑを仮想連結線Ｒから遠ざけるので、吊持中心軸Ｐと先の連結点Ｑを結ぶ線と、仮想連結線Ｒに挟まれた旋回可能角度θを、従来装置に比べて大きくすることができる。従って、バケット１の旋回可能角度θが大きい分だけバケット姿勢を多様に変更して、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業を効率良く行うことができる。
【００２３】
また、ウインチ２１の巻上げ力をタグラインロープ２３で直接的にバケット１に伝えるので、ガイドボックスの旋回動作をワイヤーを介して間接的にバケットに伝える従来装置に比べて、バケット１をオペレーターの意図通りにきびきびと旋回操作し、停止させることができる。さらに、旋回が終了したバケット１は、複数のタグラインロープ２３に拘束されているので、風等の外力を受けてバケット１が揺れ動き、旋回姿勢が変わってしまうことがない。従って、静止慣性力および運動慣性力に伴うバケット１の無駄な動きと過剰な旋回等を抑止して、バケット作業をさらに効率よく行える。
【００２４】
シェル８を平面から見るときの仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部に一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９が形成してあると、各シェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第１作業姿勢で吊持できる。また、片方のシェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第２作業姿勢で吊持できる。しかも、タグラインロープ２３を付換えたのちは、単に吊持ロープ５を巻上げて宙吊りにするだけで、バケット１を各作業姿勢に旋回させることができる。従って、作業現場におけるバケット１の作業姿勢の変更の手間と時間を大幅に削減して、段取り換え作業を迅速化できる。
【００２５】
タグラインロープ２３をウインチ２１で直接巻上げる場合には、タグラインロープ２３がウインチドラム２５のどの位置から繰出されるかで、ウインチ２１側の力点がドラム中心軸方向に変動するのを避けられない。しかし、ブーム４に変向ガイド構造を設けて、同構造で変向案内したタグラインロープ２３の繰出し端をバケット１の連結部１９に連結すると、ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げ位置（力点の位置）を、変向ガイド構造によって常に一定位置に固定化することができる。従って、巻上げ位置や操出し位置を考慮しながらウインチ２１を作動させる必要がなく、その分だけバケット１の旋回操作を円滑に行って旋回姿勢の調整を速やかに行える。
【００２６】
各シェル８の両端に固定したアームブラケット１８のそれぞれに連結穴１９を形成し、タグラインロープ２３の繰出し端を、連結具２２を介して連結穴１９に着脱可能に連結すると、連結具２２を連結穴１９に装着し、あるいは連結穴１９から分離することで、タグラインロープ２３の着脱を簡便に行える。従って、バケット１の作業姿勢の変更をさらに簡便に行って、段取り換え作業をさらに速やかに行うことができる。
【００２７】
ウインチ２１の運転状態をウインチ制御装置２４で巻上運転モードと、フリーフォール運転モードに切換えるようにした旋回姿勢調整装置によれば、バケット１の旋回姿勢を調整するときはもちろん、バケット作業に伴うバケット１の下降ないし上昇動作に同期して、一対のウインチ２１の運転モードを切換えて、タグラインロープ２３を繰出し、あるいは巻上げることができる。とくに、バケット１の下降時には、平面視におけるバケット姿勢調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持しながら、両ウインチ２１からタグラインロープ２３を繰り出すことにより、旋回姿勢が変化するのを防止した状態でバケット１を的確に下降できる。従って、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業の無駄を最小限化して作業効率を向上できる。さらに、バケット１の上昇時には、両ウインチ２１でタグラインロープ２３をグラブバケット１の上昇動作に同期して巻上げることにより、ロープの垂れ下がりを防止しながらタグラインロープ２３を巻上げることができる。
【００２８】
本発明に係るバケットの旋回姿勢調整方法においては、タグラインロープ２３を連結部１９とウインチ２１との間で平面視において交差させ、交差するタグラインロープ２３の一方をウインチ２１で巻上げ、他方のタグラインロープ２３をウインチ２１から繰出して、バケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回操作するようにした。このように、タグラインロープ２３が交差させてあると、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点をＱとし、吊持中心軸Ｐと片側のウインチ２１の力点を結ぶ線を仮想連結線Ｒとするとき、連結点Ｑを仮想連結線Ｒから遠ざけることができるので、吊持中心軸Ｐと連結点Ｑを結ぶ線と、仮想連結線Ｒに挟まれた角度を大きくすることができる。この角度はバケット１が旋回できる旋回可能角度θを意味しており、従来装置に比べて充分に大きくすることができる。従って、バケット１の旋回可能角度θが大きい分だけバケット姿勢を多様に変更して、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業を効率良く行うことができる。
【００２９】
また、ウインチ２１の巻上げ力をタグラインロープ２３で直接的にバケット１に伝えるので、バケットがガイドボックスを介して間接的に旋回操作される従来装置に比べて、バケット１をオペレーターの意図通りにきびきびと旋回操作し、停止させることができる。さらに、旋回が終了したバケット１は、複数のタグラインロープ２３に拘束されているので、風等の外力を受けてバケット１が揺れ動き、旋回姿勢が変わってしまうことがない。従って、静止慣性力および運動慣性力に伴うバケット１の無駄な動きと過剰な旋回等を抑止して、バケット作業をさらに効率よく行える。
【００３０】
シェル８を平面から見るときの仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部に一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９を形成すると、各シェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第１作業姿勢で吊持できる。また、片方のシェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第２作業姿勢で吊持できる。しかも、タグラインロープ２３を付換えたのちは、単に吊持ロープ５を巻上げて宙吊りにするだけで、バケット１を各作業姿勢に旋回させることができる。従って、作業現場におけるバケット１の作業姿勢の変更の手間と時間を大幅に削減して、段取り換え作業を迅速化できる。
【００３１】
ブーム４に変向ガイド構造を設けて、同構造で変向案内したタグラインロープ２３の繰出し端をバケット１の連結部１９に連結して、変向ガイド構造とバケット１との間で交差するタグラインロープ２３を、ウインチ２１で巻上げないし繰出して、バケット１の旋回姿勢を調整すると、ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げ位置（力点の位置）を、変向ガイド構造によって常に一定位置に固定化することができる。従って、巻上げ位置や操出し位置を考慮しながらウインチ２１を作動させる必要がなく、その分だけバケット１の旋回操作を円滑に行って旋回姿勢の調整を速やかに行える。
【００３２】
タグラインロープ２３の巻上げ量と繰出し量をウインチ制御装置２４で演算し、さらに各ウインチドラム２５の回転数を先の演算結果と比較して、両者が一致した時点で各ウインチ２１の作動を停止させると、バケット１の旋回操作を自動化できる。従って、バケット１を常に適正に旋回させて、バケット作業を効率よく行えるうえ、オペレーターの作業負担を著しく軽減できる。
【００３３】
バケット１の作業軌跡が、クレーン船２の進行方向と直交する状態でバケット作業を行うようにすると、図９および図１０に示すように、グラブバケット１による余分な浚渫を最小限化できる。従って、バケット１による浚渫、掘削、荷役などのバケット作業をさらに効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明に係るバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法の概略を示す側面図である。
【図２】図１におけるＡ矢視図である。
【図３】バケットの旋回姿勢調整装置の概略を示す平面図である。
【図４】タグラインロープの連結部を示す斜視図である。
【図５】タグラインロープと連結部の連結構造を示す平面図である。
【図６】タグラインロープとバケットの連結形態を変更した状態の平面図である。
【図７】バケットを旋回姿勢調整装置で旋回させた状態の平面図である。
【図８】（ａ）・（ｂ）は、バケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法の動作原理を説明する平面図である。
【図９】図９（ａ）は、バケットを第１浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブームおよびバケットの側面図を示し、図９（ｂ）は、第１浚渫姿勢にしたグラブバケットの浚渫跡を示している。
【図１０】図１０（ａ）は、バケットを第２浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブームおよびバケットの側面図を示し、図１０（ｂ）は、第２浚渫姿勢にしたグラブバケットの浚渫跡を示している。
【図１１】従来の方向制御装置の動作原理を説明する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図１ないし図１０は、本発明に係るバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法を浚渫用グラブバケットに適用した実施例を示す。なお、本発明における前後、左右、および上下とは、図１、図２、図３に示す交差矢印、および方向を示す文字表示に従うものとする。図１において符号１は浚渫用のグラブバケット（バケット）、符号２はクレーン船を示しており、クレーン船２にはグラブバケット１を吊持する旋回式のクレーン３が設けてある。クレーン３はブーム４や、吊持ロープ５を巻上げないし繰出すウインチ（図示していない）などを備えている。
【００３６】
図２においてグラブバケット１は、吊持ロープ５で吊持される上フレーム６と、シェル軸７で開閉自在に連結される一対のバケットシェル（シェル）８と、シェル軸７を介して一対のバケットシェル８を支持する下フレーム９と、上フレーム６と各バケットシェル８を連結する一対のバケットアーム１０と、上フレーム６と下フレーム９との間に設けたシェル開閉用の巻掛け開閉構造などで構成してある。巻掛け開閉構造は、上フレーム６および下フレーム９に設けた複数のシーブ１１・１２と、これらのシーブ１１・１２に巻掛けられる開閉ロープ１３で動滑車として構成してある。開閉ロープ１３は、吊持ロープ５と同様に図示していないウインチで巻上げないし繰出し操作される。
【００３７】
図２に示すように、バケットアーム１０の上端は、連結ピン１５を介して上フレーム６に連結されており、下端はロッドピン１６を介してシェル８に連結されている。図１に示すように、バケットアーム１０の下端には４個の連結アーム１７が設けてあり、各連結アーム１７が、ロッドピン１６とアームブラケット１８（図４参照）を介してシェル８に連結されている。図３および図４に示すように、各シェル８には、４個の連結アーム１７に対応して４個のアームブラケット１８が溶接固定されており、各アームブラケット１８および連結アーム１７に設けられたピン穴にロッドピン１６を挿通することで、連結アーム１７の下端がシェル８に連結してある。４個のアームブラケット１８のうち、各シェル８の両側端に位置するアームブラケット１８の板面の基端寄りに、後述するタグラインロープ２３を連結するための連結穴（連結部）１９が形成してある。
【００３８】
上記の浚渫用グラブバケットにおいては、クレーン船２の左右一側から他側へ向かってブーム４を徐々に旋回させながら、グラブバケット１を海底面に下降させて、土砂等の浚渫作業（バケット作業）を行う。このとき、グラブバケット１で浚渫作業を１回行うごとに、グラブバケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を変更するために、旋回姿勢調整装置を備えている。
【００３９】
図３に示すように、旋回姿勢調整装置は、クレーン３の旋回台上に設けた姿勢調整用の左右一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端が連結具２２を介して先の連結穴１９に連結されるタグラインロープ２３と、両ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４と、ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３をグラブバケット１へ向かって変向案内する変向ガイド構造で構成する。ウインチ２１は、油圧モータによって回転駆動されるウインチドラム２５と、ウインチドラム２５のフリーフォール回転を制動する油圧ブレーキとを備えた油圧ウインチからなる。ウインチ制御装置２４で各ウインチ２１の運転状態を制御することにより、各ウインチ２１はタグラインロープ２３を巻上げる巻上運転モードと、ウインチドラム２５を巻下げ回転してグラブバケット１を自由下降させるフリーフォール運転モードに切換えることができる。
【００４０】
図５に示すように連結具２２は、一対のシャックル２７と、両シャックル２７を繋ぐステンレス製のチェーン２８とからなり、一方のシャックル２７がアームブラケット１８の連結穴１９に連結され、他方のシャックル２７が、タグラインロープ２３の遊端に形成されたループ部２９に連結してある。連結具２２は、アームブラケット１８側のシャックル２７に締結したボルトを締緩操作することにより着脱できる。図３に示すように、変向ガイド構造は、ブーム４の下部寄りに固定したフレーム３１と、フレーム３１で回転自在に支持した変向シーブ３２、および左右一対のガイドローラー３３を備えている。
【００４１】
タグラインロープ２３のグラブバケット１に対する連結形態は、図３に示す第１浚渫姿勢（第１作業姿勢）と、図６に示す第２浚渫姿勢（第２作業姿勢）に変更することができる。第１浚渫姿勢においては、一対のタグラインロープ２３が、各バケットシェル８に固定したアームブラケット１８の連結穴１９にシャックル２７で連結してあり、この状態のシェル軸７は前後軸と平行になる。また、第２浚渫姿勢においては、後側のバケットシェル８がクレーン船２と正対しており、一対のタグラインロープ２３は、後側のバケットシェル８に固定したアームブラケット１８の連結穴１９にシャックル２７で連結されている。この状態のシェル軸７は前後軸と直交している。
【００４２】
なお、第１浚渫姿勢と第２浚渫姿勢の間の姿勢変更は、グラブバケット１をクレーン船２の船台上に載置した状態でシャックル２７の付換えを行ったのち、吊持ロープ５をウインチで巻上げるだけでよい。吊持ロープ５を巻上げる過程では、タグラインロープ２３の繰出し量を均等にしておくことにより、グラブバケット１を各浚渫姿勢に旋回させて、シェル軸７を前後軸と平行ないし直交させることができる。
【００４３】
ウインチ制御装置２４で左右いずれか一方のウインチ２１を巻上運転モードにし、他方のウインチ２１をフリーフォール運転モードで作動させることにより、グラブバケット１を吊持中心軸Ｐの回りに旋回させて、バケット姿勢を調整することができる。グラブバケット１が吊持中心軸Ｐのまわりに旋回するときの旋回角度範囲を大きくするために、本発明においては、一対のタグラインロープ２３を、平面視において連結穴１９と各ウインチ２１との間で交差させるようにした。この実施例では、図３に示すように一対のタグラインロープ２３を、連結穴１９と変向ガイド構造との間で交差させた。
【００４４】
図８（ａ）に示す自由状態位置において、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点をＱとし、吊持中心軸Ｐと片側のウインチ２１の力点を結ぶ線を仮想連結線Ｒとするとき、一対のタグラインロープ２３を交差させると、先の連結点Ｑを仮想連結線Ｒから遠ざけることができる。これに伴い、吊持中心軸Ｐと連結点Ｑを結ぶ線と、仮想連結線Ｒに挟まれた角度、すなわちグラブバケット１が旋回できる旋回可能角度θを、従来装置に比べて充分に大きくすることができる。従って、バケット１の旋回可能角度θが大きい分だけバケット姿勢を多様に変更して、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業を効率良く行うことができる。
【００４５】
仮想連結線Ｒは、グラブバケット１が旋回モーメントを受けて旋回できる限界位置を示している。例えば、図８（ａ）の自由状態位置から、右側のウインチ２１でタグラインロープ２３を巻上げ、左側のウインチ２１からタグラインロープ２３を繰出すと、グラブバケット１が反時計回転方向へ旋回し始める。最終的には、連結点Ｑが仮想連結線Ｒ上に位置した時点では、旋回モーメントがグラブバケット１に作用しないので、それ以上グラブバケット１が旋回することはない。実際のグラブバケット１の旋回可能角度θは、従来の方向制御装置の旋回可能角度αに比べて充分に大きい。従って、ブーム４の左右方向の旋回角度が大きい場合でも、グラブバケット１のバケット姿勢を常に好適化して余分な浚渫を最小限化できる。
【００４６】
以上のように構成したバケットクレーンは、以下の手順に従って浚渫作業を行う。基本的には、グラブバケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回し、ブーム４の傾斜角度を調整する。さらに、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更しながら浚渫作業を行う。ウインチ制御装置２４には、ブーム４が旋回したときのグラブバケット１の旋回方向と旋回角度が予め入力されているものとする。
【００４７】
まず、グラブバケット１を開き姿勢にして水上に吊持した状態から、一方のウインチ２１を巻上運転モードとし、他方のウインチ２１をフリーフォールモードとして、グラブバケット１を旋回操作する（以下、この過程を旋回姿勢調整過程と言う）。具体的には、ウインチ制御装置２４から左右のウインチ２１に動作指令信号を出力して、図３において右側のウインチ２１を巻上運転モードで作動させ、同時に左側のウインチ２１をフリーフォール運転モードで作動させて、右側のウインチドラム２５でタグラインロープ２３を巻上げながら、左側のウインチ２１からタグラインロープ２３を繰出す。このとき、グラブバケット１は右側のウインチ２１に巻上げられるタグラインロープ２３で引き寄せられて、吊持中心軸Ｐに周りの旋回モーメントを受けるので、静止慣性力に打勝って反時計方向に旋回する。ウインチ制御装置２４は、同装置２４に入力されたグラブバケット１を旋回すべき旋回方向と旋回角度から、タグラインロープ２３の巻上げ量と繰出し量を演算できるので、各ウインチドラム２５の回転数が先の演算結果と一致した時点で、各ウインチ２１の作動を停止させる。なお、浚渫作業時のブーム４の旋回角度および傾斜角度の調整、バケット１の旋回姿勢の調整、バケット１の降下および上昇に伴うウインチ２１の動作制御などの一連の運転動作は、オペレーターがブーム４やグラブバケット１の動作状況を目視で確認しながら手動で行うことができる。
【００４８】
ウインチ２１の作動が停止した状態では、両ウインチドラム２５に作用する制動作用によって、一対のタグラインロープ２３の不必要な巻上げおよび繰出しが阻止されるので、運動慣性力に打勝ってグラブバケット１を所定の旋回位置に位置保持し、位置決めすることができる。従って、旋回姿勢調整過程において、各ウインチ２１の作動を停止したのちにグラブバケット１が過剰に旋回することはなく、より短い時間で旋回姿勢調整過程を終了することができる。
【００４９】
以上のように、グラブバケット１のバケット姿勢が決定されると、吊持ロープ５を繰出して下降過程に移り、グラブバケット１を下降させる。このときの両ウインチ２１は、ウインチ制御装置２４でフリーフォール運転モードに切換えられており、吊持ロープ５の繰出しに伴ってグラブバケット１が下降した分だけ、両ウインチ２１からタグラインロープ２３を繰り出す。これにより、平面視におけるバケット姿勢調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持することができるので、旋回姿勢調整過程において決定されたグラブバケット１のバケット姿勢が変化するのを防止した状態で、グラブバケット１を下降させることができる。
【００５０】
グラブバケット１が海底面に達すると、開閉ロープ１３を巻上げて、グラブバケット１を閉じ姿勢にして、海底に溜まった土砂等を掘削する。グラブバケット１の閉じ動作時には、両ウインチ２１はフリーフォール運転モードとなっており、バケットシェル８の閉動作によりタグラインロープ２３が引っ張られた場合には、その分だけタグラインロープ２３が繰出される。そのため、閉じ動作時にバケットシェル８がタグラインロープ２３に引っ張られることはなく、バケットシェル８の閉じ動作がタグラインロープ２３で阻害されることはない。
【００５１】
グラブバケット１が閉じ姿勢になると、吊持ロープ５を巻上げてグラブバケット１を上昇する上昇過程に移行する。上昇過程では、両ウインチ２１はウインチ制御装置２４で巻上運転モードに切換えられており、タグラインロープ２３をグラブバケット１の上昇動作に同期して巻上げる。このときの、両ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げは、先に説明した操出し量差を維持する必要はなく、吊持ロープ５の巻上げに同期してタグラインロープ２３を巻上げるだけでよい。なお、ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げ速度を吊持ロープ５の巻上げ速度と同じか、吊持ロープ５の巻上げ速度よりも僅かに速く設定しておくと、垂れ下がりを防ぎながらタグラインロープ２３を巻上げることができる。因みに、タグラインロープ２３が垂れ下がった状態では、垂れ下がったタグラインロープ２３によって、その後のバケットシェル８の開き動作が阻害されるおそれがある。
【００５２】
所定の高さ位置までグラブバケット１が上昇したらクレーン３を旋回させて、土運船の泥艙上でグラブバケット１を開き姿勢にして土砂等を土運船に排出する。土砂等の排出が終了したら再びクレーン３を旋回させて、次の浚渫位置までブーム４を旋回させる。以後は、旋回姿勢調整過程と、下降過程と、上昇過程を繰返し行って、クレーン船２の左右一側から他側へ向かってブーム４を徐々に旋回させながら、グラブバケット１を海底面に下降させて、土砂等の浚渫作業を行う。グラブバケット１は、浚渫作業を１回行うごとに吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を変更するので、グラブバケット１のバケット姿勢を常に好適化して余分な浚渫を最小限化できる。上記の実施例では、グラブバケット１を第１浚渫姿勢にして浚渫作業を行ったが、グラブバケット１を第２浚渫姿勢にした場合でも、第１浚渫姿勢と同様にして浚渫作業を行うことができる。
【００５３】
図９（ａ）は、グラブバケット１を第１浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブーム４およびグラブバケット１の側面図を示しており、図９（ｂ）は、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡を示しており、各浚渫作業で掘削された浚渫跡を右下がりハッチングと左下がりハッチングで表示している。先に説明したように、浚渫時には、グラブバケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回する。このときブーム４の傾斜角度を調整する。さらに、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更しながら浚渫作業を行う。
【００５４】
浚渫時のブーム４の傾斜角度の調整は以下のように行う。ブーム４が作業範囲の一側から作業範囲の中央まで旋回する間は、図９（ａ）に示すように、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４を想像線で示す側へ起立させて、ブーム４と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に小さくする。また、ブーム４が作業範囲の中央から作業範囲の他側まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に大きくする。このようにして浚渫作業を行うことにより、図９（ｂ）に示すように、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡（作業軌跡）をクレーン船２の進行方向と直交させて、グラブバケット１による余分な浚渫を最小限化できる。なお、ブーム４の傾斜角度を調整しない状態のままで浚渫作業を行うことができるが、その場合には、グラブバケット１の浚渫跡が扇形になるため、余分な浚渫を最小限化することはできない。余分な浚渫は、図９（ｂ）においてハッチング線が交差している部分である。
【００５５】
図１０（ａ）は、グラブバケット１を第２浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブーム４およびグラブバケット１の側面図を示しており、図１０（ｂ）は、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡を示している。先に説明したように、浚渫時には、グラブバケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回する。このときブーム４の傾斜角度を調整する。さらに、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更しながら浚渫作業を行う。
【００５６】
浚渫時のブーム４の傾斜角度の調整は、第１浚渫姿勢時と同様に、ブーム４が作業範囲の一側から作業範囲の中央まで旋回する間は、図１０（ａ）に示すように、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４を想像線で示す側へ起立させて、ブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に小さくする。また、ブーム４が作業範囲の中央から作業範囲の他側まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に大きくする。このようにして浚渫作業を行うことにより、図１０（ｂ）に示すように、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡（作業軌跡）をクレーン船２の進行方向と直交させて、グラブバケット１による余分な浚渫を最小限化できる。なお、ブーム４の傾斜角度を調整しない状態のままで浚渫作業を行ってもよいが、その場合には、グラブバケット１の浚渫跡が扇形になるため、余分な浚渫を最小限化できない。余分な浚渫は、図１０（ｂ）においてハッチング線が交差している部分である。
【００５７】
本発明に係るバケットの旋回姿勢調整方法は、以下の態様で実施することができる。ブーム４に吊持ロープ５で吊下げ支持されているバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させるバケットの旋回姿勢調整方法である。旋回姿勢調整装置は、クレーン３側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端がバケット１に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４を備えている。ウインチ制御装置２４は、各ウインチ２１の運転状態を巻上運転モードと、フリーフォール運転モードに切換え可能に構成してある。巻上運転モードにおけるウインチ２１は、タグラインロープ２３を巻上げてバケット１をウインチ２１側へ引寄せることができる。フリーフォール運転モードにおけるウインチ２１は、バケット１の下降動作に追随してタグラインロープ２３を繰出すことができる。各ウインチ２１から繰出されてバケット１の連結部１９に連結されたタグラインロープ２３は、各連結部１９と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。ウインチ２１のいずれか一方を巻上運転モードで作動させ、他方のウインチ２１を制動運転モードで作動させて、交差するタグラインロープ２３の一方を巻上げ、交差するタグラインロープ２３の他方を繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を変更する。
【００５８】
上記実施例においては、各バケットシェル８の両側端に位置するアームブラケット１８の板面に、タグラインロープ２３を連結するための連結穴（連結部）１９を形成したがその必要はない。図３に破線で示すように、一対のバケットシェル８を平面から見るときの仮想四角形を想定するとき、仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対の連結部１９が形成してあれば、タグラインロープ２３とバケット１との連結形態を、第１作業姿勢と第２作業姿勢に変更することができる。連結部１９は穴である必要はなく、シャックル、リング、チェーンなどで形成してあってもよい。また、バケットシェル８の外面に棒状の連結具１９を左右方向あるいは前後方向へ突設して、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点Ｑの位置を左右方向へ拡大し、あるいは前後方向へ拡大して、グラブバケット１の旋回可能角度θを増加することができる。
【００５９】
一対のウインチ２１はブーム４に配置してあってもよい。必要があれば、一対のウインチ２１の間に第３のウインチを配置しておき、第３のウインチから繰り出した制御ロープをグラブバケット１に連結して、グラブバケット１の無駄な動きや、過剰旋回を積極的に防止することができる。第３のウインチは、グラブバケット１を吊持中心軸Ｐの回りに旋回操作するとき、動力運転モードで作動するウインチ２１の巻上げ力よりわずかに小さな制動力を発揮しながら制御ロープを繰り出して、グラブバケット１の無駄な動きや過剰旋回を防止する。
【符号の説明】
【００６０】
１  バケット
３  クレーン
４  ブーム
５  吊持ロープ
７  シェル軸
８  シェル
１０  バケットアーム
１９  連結部
２１  ウインチ
２３  タグラインロープ
２４  ウインチ制御装置
２５  ウインチドラム
Ｐ  吊持中心軸
【要約】      （修正有）【課題】バケットを大きな旋回角度で旋回操作できるようにしながら、バケットをきびきびと旋回操作でき、従って、一連のバケット作業を効率よく行えるバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法を提供する。【解決手段】バケット１を吊持中心軸まわりに旋回操作する旋回姿勢調整装置を備えている。旋回姿勢調整装置は、姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されてバケット１に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置を備えている。タグラインロープ２３は、各連結部と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。交差するタグラインロープ２３の一方をウインチ２１で巻上げ、他方のタグラインロープ２３をウインチ２１から繰出して、バケット１を吊持中心軸まわりに旋回させる。【選択図】図３【図１】
0005746409.tif 000002
【図２】
0005746409.tif 000003
【図３】
0005746409.tif 000004
【図４】
0005746409.tif 000005
【図５】
0005746409.tif 000006
【図６】
0005746409.tif 000007
【図７】
0005746409.tif 000008
【図８】
0005746409.tif 000009
【図９】
0005746409.tif 000010
【図１０】
0005746409.tif 000011
【図１１】
0005746409.tif 000012