(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが、回路基板を搬送するとともに、回路基板に対する作業である対基板作業が行われる位置において回路基板を保持する１対の搬送装置と、
それら１対の搬送装置に対応して設けられ、それぞれが前記対基板作業を実行可能な１対の対基板作業実行装置と、
（ａ）前記１対の対基板作業実行装置の各々が、前記１対の搬送装置のうちの自身に対応するものに保持された回路基板に対して、独立して前記対基板作業を行う独立作業モードと、（ｂ）前記１対の対基板作業実行装置が、前記１対の搬送装置のいずれかに保持された回路基板に対して、協調して前記対基板作業を行う協調作業モードとが選択的に実現されるように、前記１対の対基板作業実行装置の各々の作動を制御する制御装置と、
前記１対の対基板作業実行装置に対応して設けられた１対の表示装置と
を備え、
前記制御装置は、
（Ａ）前記独立作業モードにおいて、前記１対の表示装置の各々に、前記１対の対基板作業実行装置のうちのその各々に対応するものが独立して行う前記対基板作業に関する個別の情報を表示する独立作業モード時表示部と、（Ｂ）前記協調作業モードにおいて、前記１対の表示装置に、前記１対の対基板作業実行装置が協調して行う前記対基板作業に関する同じ情報を表示する協調作業モード時表示部とを有する対基板作業機。
【請求項２】
当該対基板作業機は、
前記１対の対基板作業実行装置に対応して設けられ、それぞれが前記１対の対基板作業実行装置のうちの自身に対応するものを操作可能な１対の操作スイッチを備え、
前記制御装置は、
前記独立作業モードにおいて、前記１対の対基板作業実行装置の各々の作動を、前記１対の操作スイッチの各々の操作に基づいて制御する独立作業モード時スイッチ依拠制御部を有する請求項１に記載の対基板作業機。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記協調作業モードにおいて、前記１対の対基板作業実行装置のうちの前記１対の表示装置に表示される情報に基づいて対処すべきものの作動のみを、その対処すべきものに対応する前記１対の操作スイッチのいずれかの操作に基づいて制御する協調作業モード時スイッチ依拠制御部を有する請求項２に記載の対基板作業機。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記独立作業モードにおいて、前記１対の対基板作業実行装置の一方の前記対基板作業の中断に関する情報が前記１対の表示装置の一方に表示されている状況下であっても、前記１対の対基板作業実行装置の他方は前記対基板作業を中断することなく継続して行うように、その他方の作動を制御する請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の対基板作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回路基板に対して回路部品の実装作業等の対基板作業を行う対基板作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
対基板作業機は、通常、搬送装置によって、回路基板を搬送するとともに対基板作業が行われる位置において回路基板を保持し、対基板作業実行装置によって対基板作業を実行する構造とされている。このような構造の対基板作業機には、生産性の向上を図るべく、下記特許文献に記載されているように、１対の搬送装置と、それら１対の搬送装置に対応して設けられた１対の対基板作業実行装置とを備えたものが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３９９７３号公報
【特許文献２】特表２００２−１７６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
１対の搬送装置と１対の対基板作業実行装置とを備えた対基板作業機では、例えば、（ａ）１対の対基板作業実行装置の各々が、１対の搬送装置のうちの自身に対応するものに保持された回路基板に対して、独立して対基板作業を行う独立作業モードと、（ｂ）１対の対基板作業実行装置が、１対の搬送装置のいずれかに保持された回路基板に対して、協調して対基板作業を行う協調作業モードとを選択的に実行することが可能である。このように２つのモードを選択的に実行可能な対基板製造作業機によれば、回路基板の形状，回路基板に実装される回路部品の種類，個数等に応じて、各モードを選択することが可能となり、生産性の向上等を図ることが可能となる。
【０００５】
また、対基板作業機には、通常、表示装置が設けられており、表示装置に対基板作業に関する情報が表示されるようになっている。その表示装置に表示された情報によって、オペレータは、対基板作業機の作動状況を確認することが可能となっており、作動状況に応じて様々な対処を施す。具体的にいえば、例えば、対基板作業実行装置に供給すべき回路部品の不足が確認された場合には、オペレータは回路部品を補充し、また、現在行われている作業工程の完了が確認された場合には、オペレータは、次に行うべき作業工程の準備等を行う。このため、オペレータによる対基板作業機の作動状況の確認が遅れると、対基板作業が中断したり、中断が長引き、生産性が低下する虞がある。特に、１対の搬送装置と１対の対基板作業実行装置とを備え、独立作業モードと協調作業モードとの２つのモードを選択的に実現可能な対基板作業機には、１対の対基板作業実行装置に対応して１対の表示装置が設けられているものがあり、それら２つの表示装置に、適切に対基板作業に関する情報を表示しなければ、オペレータへの対基板作業機の作動状況の報知が遅れる虞がある。
【０００６】
本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、１対の搬送装置と１対の対基板作業実行装置とを備え、上記２つのモードを選択的に実現可能な対基板作業機において、２つのモードのうちのいずれのモードであっても、対基板作業に関する情報を確実かつ迅速にオペレータに報知可能な対基板作業機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の対基板作業機は、それぞれが、回路基板を搬送するとともに、回路基板に対する作業である対基板作業が行われる位置において回路基板を保持する１対の搬送装置と、それら１対の搬送装置に対応して設けられ、それぞれが前記対基板作業を実行可能な１対の対基板作業実行装置と、（ａ）前記１対の対基板作業実行装置の各々が、前記１対の搬送装置のうちの自身に対応するものに保持された回路基板に対して、独立して前記対基板作業を行う独立作業モードと、（ｂ）前記１対の対基板作業実行装置が、前記１対の搬送装置のいずれかに保持された回路基板に対して、協調して前記対基板作業を行う協調作業モードとが選択的に実現されるように、前記１対の対基板作業実行装置の各々の作動を制御する制御装置と、前記１対の対基板作業実行装置に対応して設けられた１対の表示装置とを備え、前記制御装置は、（Ａ）前記独立作業モードにおいて、前記１対の表示装置の各々に、前記１対の対基板作業実行装置のうちのその各々に対応するものが独立して行う前記対基板作業に関する個別の情報を表示する独立作業モード時表示部と、（Ｂ）前記協調作業モードにおいて、前記１対の表示装置に、前記１対の対基板作業実行装置が協調して行う前記対基板作業に関する同じ情報を表示する協調作業モード時表示部とを有するように構成される。
【０００８】
本項に記載の「対基板作業」は、回路基板に対する作業であればよく、例えば、回路基板に電子部品等の回路部品を実装するために必要な作業であればよい。具体的には、例えば、回路基板に回路部品を装着する装着作業，回路基板に接着剤を塗布する塗布作業，回路基板にクリームはんだを印刷するはんだ印刷作業，それら各作業の少なくとも１つを検査する検査作業等が挙げられる。
【０００９】
本項に記載の「対基板作業実行装置」は、対基板作業を実行する作業ヘッドと、その作業ヘッドを任意の位置に移動させる作業ヘッド移動装置とを有していることが望ましく、作業ヘッドが作業ヘッド移動装置に脱着可能であり、種々の作業ヘッドが用意されている場合には、様々な対基板作業を実行することが可能となる。
【００１０】
本項に記載の「表示装置」に表示される情報は、対基板作業に関するものであればよく、例えば、対基板作業の進捗情報，対基板作業に影響を及ぼす情報，対基板作業の終了情報等が挙げられる。対基板作業の進捗情報は、例えば、対基板作業実行装置の作動状況等であり、対基板作業実行装置が良好な状態で作動しているか否かの情報であってもよい。さらに、対基板作業実行装置が何らかのトラブルによって作動していない場合には、そのトラブルが表示されるべき情報として含まれてもよい。また、対基板作業に影響を及ぼす情報は、対基板作業実行装置だけでなく、対基板作業実行装置以外の装置に関する情報であってもよく、具体的には、回路基板に装着すべき回路部品を供給する供給装置に関する情報、例えば、供給すべき回路部品の不足等が挙げられる。また、対基板作業の終了情報は、例えば、対基板作業が終了し、対基板作業機による作業工程が完了したことを示す情報、若しくは、作業工程の完了が予測されることを示す情報等であってもよい。
【００１１】
また、請求項２に記載の対基板作業機は、請求項１に記載の対基板作業機において、前記１対の対基板作業実行装置に対応して設けられ、それぞれが前記１対の対基板作業実行装置のうちの自身に対応するものを操作可能な１対の操作スイッチを備え、前記制御装置は、前記独立作業モードにおいて、前記１対の対基板作業実行装置の各々の作動を、前記１対の操作スイッチの各々の操作に基づいて制御する独立作業モード時スイッチ依拠制御部を有するように構成される。
【００１２】
また、請求項３に記載の対基板作業機は、請求項２に記載の対基板作業機において、前記制御装置は、前記協調作業モードにおいて、前記１対の対基板作業実行装置のうちの前記１対の表示装置に表示される情報に基づいて対処すべきものの作動のみを、その対処すべきものに対応する前記１対の操作スイッチのいずれかの操作に基づいて制御する協調作業モード時スイッチ依拠制御部を有するように構成される。
【００１３】
また、請求項４に記載の対基板作業機は、請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の対基板作業機において、前記制御装置は、前記独立作業モードにおいて、前記１対の対基板作業実行装置の一方の前記対基板作業の中断に関する情報が前記１対の表示装置の一方に表示されている状況下であっても、前記１対の対基板作業実行装置の他方は前記対基板作業を中断することなく継続して行うように、その他方の作動を制御するように構成される。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の対基板作業機において、独立作業モードでは、１対の対基板作業実行装置の各々の対基板作業に関する情報が、その各々に対応する表示装置に個別に表示される。つまり、独立作業モードでは、１対の表示装置のうちの一方の表示装置に、他方の表示装置への表示内容に関わらず、その一方の表示装置に対応する対基板作業実行装置に関する情報を表示することが可能となる。これにより、オペレータは、各対基板作業実行装置の作動状況等を個別に把握することが可能となり、各対基板作業実行装置の作動状況に応じた対処を迅速に行うことが可能となる。一方、協調作業モードでは、１対の対基板作業実行装置によって協調して行われる対基板作業に関する情報が、１対の表示装置に同じ内容で表示される。つまり、オペレータは、１対の表示装置のいずれにおいても、１対の対基板作業実行装置による協調作業の作動状況を把握することが可能となり、その協調作業の作動状況に応じた対処を迅速に行うことが可能となる。したがって、請求項１に記載の対基板作業機によれば、上記２つのモードのうちのいずれのモードにおいても、対基板作業に関する情報を確実かつ迅速にオペレータに報知することが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に記載の対基板作業機において、独立作業モードでは、１対の対基板作業実行装置の各々を、その各々に対応するスイッチによって個別に操作することが可能とされている。つまり、独立作業モードでは、１対のスイッチのうちの一方のスイッチによって、他方のスイッチの操作状況に関わらず、その一方のスイッチに対応する対基板作業実行装置を操作することが可能となる。したがって、請求項２に記載の対基板作業機によれば、１対の対基板作業実行装置の各々の操作を迅速に行うことが可能となる。
【００１６】
また、請求項３に記載の対基板作業機において、協調作業モードでは、１対の対基板作業実行装置のうちの対処すべき装置のみをスイッチによって操作することが可能であり、１対の対基板作業実行装置のうちの対処すべき必要性の低い装置をスイッチによって操作することができなくなっている。これにより、優先順位の高い装置に対して迅速に何らかの処置を施すことが可能となる。
【００１７】
また、請求項４に記載の対基板作業機では、１対の対基板作業実行装置の一方の作動が中断しているとき、若しくは、一方の作動が中断すると想定されるときであっても、他方の作動を継続して行うことが可能となっている。したがって、請求項４に記載の対基板作業機によれば、対基板作業実行装置の無駄な中断を省くことが可能となり、生産性の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例である対基板作業機を示す斜視図である。
【図２】図１に示す対基板装置をカバーおよび正面扉を取り外した状態で示す平面図である。
【図３】図１に示す対基板作業機の備えるパネル装置を示す図である。
【図４】図１に示す対基板作業機の備える制御装置を示すブロック図である。
【図５】協調作業モードでの対基板作業機の作動状態を示す平面図である。
【図６】協調作業モードでの対基板作業機の作動状態および１対の表示装置の各々の表示状態を示す図である。
【図７】個別作業モードでの対基板作業機の作動状態および１対の表示装置の各々の表示状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。  
【００２０】
＜対基板作業システムの構成＞
図１に、対基板作業システム１０を示す。対基板作業システム１０は、回路基板に対して回路部品の装着作業を行う回路部品装着システムであり、２台の回路部品装着作業機（以下、「作業機」と略す場合がある）２０が並んで一体的に形成されたシステムである。なお、本実施例では、２つの作業機２０の並ぶ方向をＸ軸方向と、その方向に直角であり水平な方向をＹ軸方向と称し、説明を行う。
【００２１】
それら２つの作業機２０は互いに同じ構成であることから、２つの作業機２０のうちの一方を図２に示し、その一方の作業機２０を代表して説明する。ちなみに、図２は、作業機２０の中央カバー２２およびその中央カバー２２のＹ軸方向における両側に設けられた２つの正面扉２４を取り除いた状態での作業機２０を上方からの視点において示した概略平面図である。
【００２２】
作業機２０は、回路基板３０を搬送する１対の搬送装置３２，３４を備えており、それら１対の搬送装置３２，３４は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにベース３６上に配設されている。１対の搬送装置３２，３４は、Ｙ軸方向において対称的に配設されており、互いに同じ構成とされている。１対の搬送装置３２，３４の各々は、電磁モータ３８（図４参照）によって１対のコンベアベルト４０を周回させることで、コンベアベルト４０に支持される回路基板３０をＸ軸方向に搬送する構造とされている。さらに、１対の搬送装置３２，３４の各々は、基板保持装置４２（図４参照）を有しており、所定の位置（図２での回路基板３０が図示されている位置）において回路基板３０を固定的に保持する構造とされている。なお、１対の搬送装置３２，３４を区別するべく、１対の搬送装置３２，３４のうちの一方の搬送装置（図２における下方に位置する搬送装置）を第１搬送装置３２と、他方の搬送装置（図２における上方に位置する搬送装置）を第２搬送装置３４と呼ぶ場合がある。
【００２３】
作業機２０は、１対の搬送装置３２，３４に対応して１対の作業ヘッド５０，５２を備えており、それら１対の作業ヘッド５０，５２を区別する場合には、第１搬送装置３２に対応するもの（図２における下方に位置する作業ヘッド）を第１作業ヘッド５０と、第２搬送装置３４に対応するもの（図２における上方に位置する作業ヘッド）を第２作業ヘッド５２と呼ぶ場合がある。作業ヘッド５０，５２は、搬送装置３２，３４によって保持された回路基板３０に対して回路部品を装着するものであり、下面に回路部品を吸着する吸着ノズル５４を有する装着ヘッドである。吸着ノズル５４は、正負圧供給装置５６（図４参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて回路部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した回路部品を離脱する構造とされている。さらに、作業ヘッド５０，５２は、吸着ノズル５４を昇降させるノズル昇降装置（図４参照）５８および吸着ノズル５４をそれの軸心回りに回転させるノズル回転装置（図４参照）６０を有しており、保持する回路部品の上下方向の位置および回路部品の保持姿勢を変更することが可能とされている。なお、吸着ノズル５４は、作業ヘッド５０，５２に着脱可能とされており、回路部品のサイズ，形状等に応じて変更することが可能とされている。
【００２４】
作業機２０は、さらに、１対の作業ヘッド５０，５２を個別に移動可能な移動装置６２を備えており、その移動装置６２によって、１対の作業ヘッド５０，５２の各々を、ベース３６上の任意の位置に移動させることが可能となっている。具体的には、移動装置６２は、１対の作業ヘッド５０，５２が取り付けられる１対のスライダ６３と、それら１対のスライダ６３をＸ軸方向に移動させる１対のＸ軸方向スライド装置６４と、それら１対のＸ軸方向スライド装置６４の各々をＹ軸方向に移動させるＹ軸方向スライド装置６６とを有している。Ｙ軸方向スライド装置６６は、Ｙ軸方向に延びる１対のＹ軸方向ガイドレール６８を有しており、それら１対のＹ軸方向ガイドレール６８にＸ軸方向スライド装置６４の有するＸ軸方向ガイドレール７０が上架されている。Ｘ軸方向ガイドレール７０は、Ｙ軸方向ガイドレール６８と直交しており、Ｙ軸方向スライド装置６６の有する電磁モータ７２（図４参照）によってＹ軸方向の任意の位置に移動可能とされている。そのＸ軸方向ガイドレール７０は、自身の軸線に沿って移動可能にスライダ６３を保持しており、そのスライダ６３は、Ｘ軸方向スライド装置６４の有する電磁モータ７４（図４参照）によってＸ軸方向の任意の位置に移動可能とされている。このような構造により、１対の作業ヘッド５０，５２の各々は、移動装置６２によってベース３６上の任意の位置に移動可能とされている。なお、作業ヘッド５０，５２は、スライダ６３にワンタッチで着脱可能とされており、種類の異なる作業ヘッド、例えば、ディスペンサヘッド等に変更することが可能とされている。
【００２５】
また、作業機１０は、１対の作業ヘッド５０，５２に対応して１対の供給装置７６，７８を備えており、それら１対の供給装置７６，７８は、ベース３６のＹ軸方向における両側部に配設されている。ちなみに、１対の供給装置７６，７８を区別する場合には、第１作業ヘッド５０に対応するもの（図２における下方に位置する供給装置）を第１供給装置７６と、第２作業ヘッド５２に対応するもの（図２における上方に位置する供給装置）を第２供給装置７８と呼ぶ場合がある。各供給装置７６，７８は、テーピング化された回路部品を保持して１つずつ回路部品を送り出すテープフィーダ８０を複数有しており、それら複数のテープフィーダ８０の各々によって、作業ヘッド５０，５２への供給位置に回路部品を供給する構造とされている。
【００２６】
なお、テープフィーダ８０は、供給するべき回路部品の不足，回路部品の種類の交換等に対応するべく、供給装置７６，７８に着脱可能とされており、テープフィーダ８０が供給装置７６，７８に取り付けられた状態を維持するため、つまり、テープフィーダ８０を供給装置７６，７８に固定するためのフィーダ固定機構８２（図４参照）を有している。フィーダ固定機構８２は、テープフィーダ８０を供給装置７６，７８から取り外せないようにロックした状態と、そのロックを解除した状態とで切換可能とされている。
【００２７】
また、作業機１０は、１対の作業ヘッド５０，５２に対応して、１対のマークカメラ８４および１対のパーツカメラ８６を備えている。各マークカメラ８４は、下方を向いた状態でスライダ６３の下面に固定されており、移動装置６２によって移動させられることで、回路基板３０の表面を任意の位置において撮像することが可能となっている。一方、各パーツカメラ８６は、供給装置７６，７８と回路基板３０との間において、上を向いた状態でベース３６上に設けられており、作業ヘッド５０，５２の有する吸着ノズル５４によって吸着保持された回路部品を撮像することが可能となっている。各マークカメラ８４によって得られた画像データおよび、各パーツカメラ８６によって得られた画像データは、画像処理装置８８（図４参照）において処理され、回路基板３０に関する情報，基板保持装置４２による回路基板３０の保持位置誤差，吸着ノズル５４による回路部品の保持位置誤差等が取得される。
【００２８】
また、作業機１０の上部には、図１に示すように、ベース３６のＹ軸方向における両側部を覆うようにして１対の正面扉２４が設けられている。各正面扉２４は、作業機１０の上部に、水平かつＸ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられており、作業機１０の内部を覆う閉位置と、作業機１０の内部を開放する開位置との間で回動可能とされている。各正面扉２４には、閉状態を維持するための正面扉固定機構９０（図４参照）が設けられており、その正面扉固定機構９０によって、正面扉２４を閉状態にロックした状態と、そのロックを解除した状態とで切換可能とされている。
【００２９】
作業機１０は、図１に示すように、Ｙ軸方向における両側面に１対のパネル装置１００，１０２を備えている。ちなみに、図１の対基板作業システム１０は２台の作業機１０が一体的に形成された構造となっているため、図１には、４台のパネル装置が図示されている。各パネル装置１００，１０２は、図３に示すように、作業ヘッド５０，５２等による回路基板３０に対する作業である装着作業に関する情報を表示する表示画面１０４を有しており、各作業ヘッド５０，５２に対応して設けられている。１対のパネル装置１００，１０２を区別する場合には、第１作業ヘッド５０に対応するものを第１パネル装置１００と、第２作業ヘッド５２に対応するものを第２パネル装置１０２と呼ぶ場合がある。なお、各パネル装置１００，１０２の表示画面１０４の下方には、後に詳しく説明する装着停止スイッチ１０６，装着開始スイッチ１０８，フィーダ固定スイッチ１１０，フィーダ解除スイッチ１１２，正面扉固定スイッチ１１４，正面扉解除スイッチ１１６，緊急停止スイッチ１１８が設けられている。
【００３０】
さらに、作業機１０は、図４に示すように、制御装置１２０を備えている。制御装置１２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラ１２２と、上記電磁モータ３８，７２，７４，基板保持装置４２，正負圧供給装置５６，ノズル昇降装置５８，ノズル自転装置６０，テープフィーダ８０，フィーダ固定機構８２，正面扉固定機構９０の各々に対応する複数の駆動回路１２４と、表示画面１０４の制御回路１２６とを備えている。コントローラ１２２には、マークカメラ８４およびパーツカメラ８６によって得られた画像データを処理する画像処理装置８８，上記各種スイッチ１０６，１０８，１１０，１１２，１１４，１１６，１１８が接続されており、さらに、赤外線による検知センサ１２８も接続されている。検知センサ１２８は、１対の搬送装置３２，３４の間に設けられており、それらの間を何らかのものが横切ったことを検知する構造とされている。
【００３１】
コントローラ１２２には、各駆動回路１２４を介して搬送装置，移動装置等の各装置３２，３４，５０等の駆動源が接続されており、搬送装置，移動装置等の各装置３２，３４，５０等の作動を制御することが可能とされている。また、コントローラ１２２には、制御回路１２６を介して表示画面１０４が接続されており、作業ヘッド５０，５２等による装着作業に関する情報を表示することが可能とされている。
【００３２】
＜作業機による対基板作業＞
（Ａ）独立作業モードにおける対基板作業
作業機１０では、上述した構成によって、１対の作業ヘッド５０，５２の各々によって、その各々に対応する搬送装置３２，３４に保持された回路基板３０に対して、対基板作業としての装着作業を独立して行うことが可能とされている。つまり、独立作業モードにおいて、装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、第１作業ヘッド５０と、その第１作業ヘッド５０が取り付けられるスライダ６３と、そのスライダ６３を移動可能に保持するＸ軸方向スライド装置６４と、そのＸ軸方向スライド装置６４を移動可能に保持するＹ軸方向スライド装置６６とによって構成される第１装着作業実行装置１３０が、第１供給装置７６によって供給される回路部品を、第１搬送装置３２によって保持される回路基板３０上に装着する第１の装着作業が単独で実行される。一方、第２作業ヘッド５２と、その第２作業ヘッド５２が取り付けられるスライダ６３と、そのスライダ６３を移動可能に保持するＸ軸方向スライド装置６４と、そのＸ軸方向スライド装置６４を移動可能に保持するＹ軸方向スライド装置６６とによって構成される第２装着作業実行装置１３２が、第２供給装置７８によって供給される回路部品を、第２搬送装置３４によって保持される回路基板３０上に装着する第２の装着作業が単独で実行される。このように、独立作業モードでは、第１の装着作業と第２の装着作業との各々が独立して実行されるのである。
【００３３】
第１の装着作業と第２の装着作業とは、略同じ手順で行われることから、第１の装着作業を代表して説明する。第１の装着作業では、まず、第１搬送装置３２によって、回路基板３０を装着作業位置まで搬送するとともに、その位置において回路基板３０を固定的に保持する。次に、移動装置６２によって、第１作業ヘッド５０を回路基板３０上に移動させ、マークカメラ８４によって、回路基板３０を撮像する。その撮像により回路基板３０の種類，第１搬送装置３２による回路基板３０の保持位置誤差が取得される。その取得された回路基板３０の種類に応じた回路部品を第１供給装置７６のテープフィーダ８０によって供給し、その回路部品の供給位置に、第１作業ヘッド５０を移動装置６２によって移動させる。これにより、第１作業ヘッド５０の吸着ノズル５４によって回路部品が吸着保持される。続いて、回路部品を保持した状態の第１作業ヘッド５０を、移動装置６２によってパーツカメラ８６上に移動させ、パーツカメラ８６によって、第１作業ヘッド５０に保持された回路部品を撮像する。その撮像により回路部品の保持位置誤差が取得される。そして、移動装置６２によって、第１作業ヘッド５０を回路基板３０上の装着位置に移動させ、第１作業ヘッド５０によって、回路基板および回路部品の保持位置誤差に基づいて装着ノズル５４を回転させた後に，回路部品が装着される。
【００３４】
独立作業モードにおいては、上記第１の装着作業と、その第１の装着作業と同様の第２の装着作業が並行して行われるようになっており、２枚の回路基板３０に対する２つの装着作業が並行して行われる。これにより、非常に生産性の高い作業機を構築することが可能となっている。なお、上記作業を実行するための機能部として、図４に示すように、独立作業モード実行部１３４がコントローラ１２２に設けられている。
【００３５】
（Ｂ）協調作業モードにおける対基板作業
また、作業機１０では、第１装着作業実行装置１３０と第２装着作業実行装置１３２とを協調させて、１つの搬送装置に保持された回路基板３０に対して装着作業を行うことが可能とされている。つまり、上記独立作業モードとは異なり、協調作業モードにおいて、装着作業を行うことが可能とされている。協調作業モードでは、図５に示すように、第２装着作業実行装置１３２の第２作業ヘッド５２を、第１搬送装置３２によって保持された回路基板３０上に移動させ、その回路基板３０に対して、第１装着作業実行装置１３０と第２装着作業実行装置１３２とが交互に装着作業を実行するのである。つまり、第１装着作業実行装置１３０が第１供給装置７６によって供給される回路部品を取りにいっている間に、第２装着作業実行装置１３２が回路基板３０上に回路部品を装着し、第２装着作業実行装置１３２が第２供給装置７８によって供給される回路部品を取りにいっている間に、第１装着作業実行装置１３０が回路基板３０上に回路部品を装着するのである。
【００３６】
上述したように、協調作業モードでは、１対の装着作業実行装置１３０，１３２の一方が回路部品を取りにいっている間の時間を利用して、他方が回路基板３０上に回路部品を装着することが可能となっており、非常に作業効率の良いシステムを構築することが可能となっている。なお、上記作業を実行するための機能部として、図４に示すように、協調作業モード実行部１３６がコントローラ１２２に設けられている。
【００３７】
＜各モードにおける画面表示＞
（Ａ）協調作業モードにおける画面表示
上記協調作業モードでは、第１供給装置７６によって供給される回路部品を、第１装着作業実行装置１３０によって、１つの搬送装置に保持された回路基板３０に対して装着し、同じ回路基板３０に対して、第２供給装置７８によって供給される回路部品を、第２装着作業実行装置１３２によって装着する作業が行われる。このような装着作業が行われる状況下においては、作業の進行に伴って、第１供給装置７６によって供給可能な回路部品の数と、第２供給装置７８によって供給可能な回路部品の数とが少なくなり、例えば、第２供給装置７８によって供給可能な回路部品が先に無くなることが予想される場合がある。このような場合には、例えば、図６（ａ）に示すように、第１装着作業実行装置１３０に対応する第１パネル装置１００、つまり、第１供給装置７６の側に設けられた第１パネル装置１００の表示画面１０４に、第１供給装置７６によって供給可能な回路部品の数が少なくなっていることを表示するとともに、第２装着作業実行装置１３２に対応する第２パネル装置１０２、つまり、第２供給装置７８の側に設けられた第２パネル装置１０２の表示画面１０４に、第２供給装置７８によって供給可能な回路部品の数が少なくなっていることを表示することが考えられる。
【００３８】
このように表示すると、オペレータが第２供給装置７８の傍にいる場合には、第２パネル装置１０２の表示画面を確認し、第２供給装置７８の回路部品不足に対処することができるが、オペレータが第１供給装置７６の傍にいる場合には、第１パネル装置１００の表示画面を確認することで、第１供給装置７６の回路部品不足に対処することはできるが、第２供給装置７８の回路部品不足への対処ができずに、第２供給装置７８の回路部品が無くなり、装着作業が中断する虞がある。このことに鑑みて、協調作業モードにおいては、図６（ｂ）に示すように、第１パネル装置１００および第２パネル装置１０２の両方の表示画面１０４に、優先順位の高い情報、つまり、第２供給装置７８によって供給可能な回路部品の数が少なくなっていることを表示する。このように表示することで、オペレータが、第１供給装置７６と第２供給装置７８とのいずれの傍にいても、優先順位の高い情報を確認することが可能となり、装着作業の中断等を効果的に回避することが可能となる。なお、協調作業モードにおいて、上述したように表示するための機能部として、図４に示すように、協調作業モード時表示部１３８が協調作業モード実行部１３６に設けられている。
【００３９】
また、協調作業モードでは、表示された情報に基づいて対処すべき装置の側に設けられたパネル装置のスイッチのみが有効となっている。つまり、図６（ｂ）に示すように、第１パネル装置１００および第２パネル装置１０２の両方の表示画面１０４に、第２供給装置７８によって供給可能な回路部品の数が少なくなっていることが表示された場合には、第２供給装置７８の側に設けられた第２パネル装置１０２のスイッチのみが有効となっている。
【００４０】
具体的にいえば、第２供給装置７８の回路部品不足に対処する場合には、第２供給装置７８のテープフィーダ８０を交換する必要がある。このため、第２供給装置７８に取り付けられている空のテープフィーダ８０を取り外すべく、第２パネル装置１０２のフィーダ解除スイッチ１１２を操作する。この操作により、空のテープフィーダ８０を第２供給装置７８から取り外すことが可能となる。空のテープフィーダ８０を取り外した後に、新しいテープフィーダ８０を第２供給装置７８に取り付け、第２パネル装置１０２のフィーダ固定スイッチ１１０を操作する。この操作により、新しいテープフィーダ８０を第２供給装置７８に取り付け状態でロックすることが可能となる。このようにテープフィーダを交換することで、第２供給装置７８の回路部品不足を解消することが可能となる。なお、第２パネル装置１０２の各スイッチ１１２等が有効とされている間は、第１パネル装置１００の各種スイッチ１０６，１０８等を操作しても、各装置，機構等は作動しない。
【００４１】
ただし、各パネル装置１００，１０２の緊急停止スイッチ１１８に関しては、表示画面に表示されている内容に関わらず、常に、有効とされている。つまり、図６（ｂ）に示すように、両方の表示画面１０４に、第２供給装置７８に関する情報が表示されていても、第１供給装置７６の側に設けられた第１パネル装置１００の緊急停止スイッチ１１８は有効となっている。緊急時には、可及的速やかに作業を中断させる必要があるためであり、このスイッチが操作された場合は、２台の装着作業実行装置１３０，１３２の作動が停止する。
【００４２】
また、表示情報は、回路部品の不足情報のみに限られず、装着作業に関する様々な情報を表示することが可能である。具体的には、例えば、装着不良，供給不良，画像処理不良等の情報を表示することが可能である。その表示された情報に基づいて、オペレータが作業機内部にアクセスする必要がある場合には、その表示された情報に基づいて対処すべき装着作業実行装置１３０，１３２の作動を停止させて、正面扉２４を開ける必要がある。この場合には、その装着作業実行装置の作動を停止させるべく、その装置に対応するパネル装置の装着停止スイッチ１０６を操作する。この操作により、第２装着作業実行装置１３２が停止する。続いて、そのパネル装置の正面扉解除スイッチ１１２を操作する。この操作により、正面扉２４を開けることが可能となり、オペレータが作業機内部にアクセスすることが可能となる。そして、オペレータによる対処終了後に、正面扉２４を閉じ、そのパネル装置の正面扉固定スイッチ１１４を操作する。この操作により、正面扉２４を閉状態にロックすることが可能となる。そして、そのパネル装置の装着開始スイッチ１０８を操作することで、停止させていた装着作業実行装置による装着作業を再開させることが可能となる。ちなみに、協調作業モードにおいて、上述したようにスイッチに依拠して各装置を制御するための機能部として、図４に示すように、協調作業モード時スイッチ依拠制御部１４０が協調作業モード実行部１３６に設けられている。
【００４３】
（Ｂ）独立作業モードにおける画面表示
上記協調作業モードでは、装着作業に関する情報を、第１パネル装置１００および第２パネル装置１０２の両方の表示画面１０４に表示することで、装着作業の中断を効果的に回避することが可能となっている。しかし、独立作業モードで、同様に表示すると、逆に、装着作業が中断する虞がある。具体的にいえば、第１供給装置７６によって供給可能な回路部品の数と、第２供給装置７８によって供給可能な回路部品の数とが少なくなり、第２供給装置７８によって供給可能な回路部品が先に無くなることが予想される場合について、考えてみる。このような場合に、図７（ａ）に示すように、第１パネル装置１００および第２パネル装置１０２の両方の表示画面１０４に、第２供給装置７８による供給部品の不足を表示すると、オペレータは、いずれの表示画面１０４を見ていても、第２供給装置７８による供給部品の不足を知ることは可能であるが、第１供給装置７６による供給部品の不足を知ることはできない。このため、第１供給装置７６による供給部品の不足に対処することができずに、第１供給装置７６の回路部品が無くなり、第１装着作業実行装置１３０による装着作業が中断する虞がある。これは、独立作業モードでは、２枚の回路基板３０に対して、２つの装着作業が並行して行われており、それら２つの装着作業の各々に、優先順位の高い情報が存在するためである。
【００４４】
このため、独立作業モードでは、図７（ｂ）に示すように、第１パネル装置１００および第２パネル装置１０２の各々の表示画面１０４に、優先順位の高い情報、つまり、第１パネル装置１００の表示画面１０４には、第１供給装置７６による供給部品の不足を表示し、第２パネル装置１０２の表示画面１０４には、第２供給装置７８による供給部品の不足を表示する。このように表示することで、オペレータは、並行して行われる２つの装着作業の各々の優先順位の高い情報を確認することが可能となり、２つの装着作業の各々の中断を効果的に回避することが可能となる。なお、独立作業モードにおいて、上述したように表示するための機能部として、図４に示すように、独立作業モード時表示部１４２が独立作業モード実行部１３４に設けられている。
【００４５】
ちなみに、独立作業モードでは、第１パネル装置１００および第２パネル装置１０２の各々のスイッチが有効となっている。つまり、図７（ｂ）に示すように、各パネル装置１００，１０２の表示画面１０４に、それぞれに対応する供給装置７６，７８による供給部品の不足が表示された場合には、それぞれのパネル装置１００，１０２のスイッチが有効となっている。これにより、それぞれの装着作業における優先順位の高い情報に対して、迅速に対応することが可能となり、２つの装着作業の各々の中断を効果的に回避することが可能となる。なお、独立作業モードにおいて、上述したようにスイッチに依拠して各装置を制御するための機能部として、図４に示すように、独立作業モード時表示部１４２が独立作業モード実行部１３４に設けられている。
【００４６】
また、上記説明では、２台の供給装置７６，７８に供給部品の不足が生じ、２台のパネル装置１００，１０２に供給部品の不足情報が表示される場合について説明したが、当然、２台の供給装置７６，７８の一方のみに供給部品の不足が生じ、その一方に対応するパネル装置１００，１０２のみに供給部品の不足情報が表示される場合もある。このような場合には、その一方の供給装置に対して、テープフィーダ８０交換等の対処を施し、その対処中であっても、他方の供給装置に対応する装着作業実行装置は装着作業を中断することなく継続して行うようになっている。
【００４７】
また、独立作業モードでは、２枚の回路基板３０に対して、２つの装着作業が並行して行われることから、２枚の回路基板の一方に対する装着作業のみが完了する場合がある。このような場合に、その装着作業の完了した回路基板の代わりに、その回路基板とは異なる種類の回路基板に対して装着作業を行うことがある。その際には、作業ヘッドの交換，ノズルの交換等を行うために正面扉２４を開ける場合があるが、そのような場合であっても、２枚の回路基板の他方に対する装着作業は、中断されることなく継続して行われる。ただし、正面扉２４が開けられた状態で作業を行う際、危険を検知する検知センサ１２８が反応した場合には、その他方に対する装着作業は中断されるようになっている。
【００４８】
ちなみに、上記実施例において、作業機１０は、対基板作業機の一例であり、その作業機１０を構成する搬送装置３２，３４、および、装着作業実行装置１３０，１３２は、搬送装置、および、対基板作業実行装置の一例である。また、制御装置１２０は、制御装置の一例であり、その制御装置１２０の協調作業モード時表示部１３８，協調作業モード時スイッチ依拠制御部１４０，独立作業モード時表示部１４２，独立作業モード時スイッチ依拠制御部１４４は、協調作業モード時表示部，協調作業モード時スイッチ依拠制御部，独立作業モード時表示部，独立作業モード時スイッチ依拠制御部の一例である。さらに、パネル装置１００，１０２は、表示装置の一例であり、装着停止スイッチ１０６，装着開始スイッチ１０８は、操作スイッチの一例である。
【００４９】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
【符号の説明】
【００５０】
２０：回路部品装着作業機（対基板作業機）    ３２：搬送装置    ３４：搬送装置    １００：パネル画面（表示装置）    １０２：パネル画面（表示装置）    １０６：装着停止スイッチ（操作スイッチ）    １０８：装着開始スイッチ（操作スイッチ）    １３０：第１装着作業実行装置（対基板作業実行装置）    １３２：第２装着作業実行装置（対基板作業実行装置）    １３８：協調作業モード時表示部    １４０：協調作業モード時スイッチ依拠制御部    １４２：独立作業モード時表示部    １４４：独立作業モード時スイッチ依拠制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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