(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され複数の運転支援を実行可能である支援装置と、
前記車両の外部から取得した取得情報に基づいて前記複数の運転支援に必要な必要情報を解析し、当該必要情報に基づいて前記支援装置を制御し前記複数の運転支援を実行させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の運転支援に必要な前記必要情報のうち優先順位が高い前記運転支援に必要な前記必要情報から先に解析し、
それぞれの前記運転支援に必要な全ての必要情報の解析が完了した場合、前記制御装置は、前記支援装置を制御し、当該必要な全ての必要情報の解析が完了した前記運転支援から順次実行させ、
それぞれの運転支援に必要な全ての必要情報の解析が完了していない場合、前記制御装置は、新たに取得した前記取得情報に基づいて前記複数の運転支援に必要な必要情報を解析し、それぞれの運転支援に必要な全ての必要情報の解析が完了したときに、前記支援装置を制御し、当該必要な全ての必要情報の解析が完了した前記運転支援から順次実行させることを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項２】
前記制御装置は、それぞれの必要情報の解析が完了した際に、それぞれの必要情報の解析完了を表す解析完了情報をそれぞれ生成し、生成された各解析完了情報に基づいて、それぞれの前記運転支援に必要な全ての前記必要情報の解析が完了したか否かを判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援の優先順位は、前記運転支援の実施タイミング、前記運転支援の実施レベル、前記運転支援の種類のうちの少なくとも１つに基づいて決まる、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、運転者による車両の運転を支援する従来の運転支援装置として、例えば、特許文献１には、情報提供装置が開示されている。この情報提供装置は、道路上の所定の位置に設置された路側装置と情報の送受信を行う機能を備えており、一時停止支援を促す情報を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３４８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の情報提供装置は、例えば、優先順位に応じて複数の運転支援を行う場合に、より適切に複数の運転支援を行うべく、運転支援に必要な情報の解析等に関し、更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、複数の運転支援を適切に行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され複数の運転支援を実行可能である支援装置と、前記車両の外部から取得した取得情報に基づいて前記複数の運転支援に必要な必要情報を解析し、当該必要情報に基づいて前記支援装置を制御し前記複数の運転支援を実行させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記複数の運転支援に必要な前記必要情報のうち優先順位が高い前記運転支援に必要な前記必要情報から先に解析することを特徴とする。
【０００７】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、それぞれの前記運転支援に必要な全ての前記必要情報の解析が完了した後に、前記支援装置を制御し、当該必要な全ての前記必要情報の解析が完了した前記運転支援から順次実行させるものとすることができる。
【０００８】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、それぞれの前記必要情報の解析が完了した際に、それぞれの前記必要情報の解析完了を表す解析完了情報を生成し、当該解析完了情報に基づいて、それぞれの前記運転支援に必要な全ての前記必要情報の解析が完了したか否かを判定するものとすることができる。
【０００９】
また、上記運転支援装置では、前記運転支援の優先順位は、前記運転支援の実施タイミング、前記運転支援の実施レベル、前記運転支援の種類のうちの少なくとも１つに基づいて決まるものとすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る運転支援装置は、複数の運転支援を適切に行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムを表す概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援装置における制御の一例を表すフローチャートである。
【図３】図３は、変形例に係る運転支援装置における制御の一例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１３】
［実施形態］
図１は、実施形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムを表す概略構成図、図２は、実施形態に係る運転支援装置における制御の一例を表すフローチャート、図３は、変形例に係る運転支援装置における制御の一例を表すフローチャートである。
【００１４】
本実施形態の運転支援装置１は、図１に示すように、車両２に搭載される車両制御システム３に適用される。運転支援装置１は、支援装置としてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置４と、制御装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５とを備える。そして、運転支援装置１は、状況に応じてＥＣＵ５がＨＭＩ装置４を制御し種々の運転支援情報（ＨＭＩ情報）を出力することで、ＨＭＩ装置４によって複数の運転支援を実行可能であり、これにより、運転者による車両２の運転を支援するものである。
【００１５】
本実施形態の車両制御システム３は、例えば、路側に配置された路側機等を用いて通信することにより運転支援を行う、いわゆる電波メディア式インフラ協調型の運転支援システムである。車両制御システム３は、車両２の外部、例えば、路側機等から取得情報として、信号情報、対向車情報、歩行者情報等の種々のインフラ情報を取得する。そして、車両制御システム３は、これら種々の情報に基づいて運転支援装置１が運転者に対して運転支援情報を提供する。これにより、運転支援装置１は、運転者による運転操作を誘導支援する。
【００１６】
なお、車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用動力源として、エンジン、モータ等のいずれか１つを備える。車両２は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両等のいずれの形式の車両であってもよい。
【００１７】
具体的には、車両制御システム３は、ＨＭＩ装置４、ＥＣＵ５、電波メディア受信機（Ａｎｔｅｎｎａ）６、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）受信機（Ａｎｔｅｎｎａ）７、データベース８、車両情報網９等を含んで構成される。ＨＭＩ装置４とＥＣＵ５とは、運転支援装置１を構成する。
【００１８】
ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する複数の運転支援を実行可能である。ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能である。ＨＭＩ装置４は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う。ＨＭＩ装置４は、車載機器である。ＨＭＩ装置４は、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ４１、スピーカ４２等を含んで構成される。ディスプレイ４１は、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカ４２は、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。ＨＭＩ装置４は、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ４１やスピーカ４２等が流用されてもよい。ＨＭＩ装置４は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置４は、こうした情報提供により運転者の運転操作を支援する。ＨＭＩ装置４は、ＥＣＵ５に電気的に接続されこのＥＣＵ５により制御される。
【００１９】
ＥＣＵ５は、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の全体の制御を統括的に行う制御ユニットである。ＥＣＵ５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。
【００２０】
電波メディア受信機６は、電波メディアを利用して無線通信で種々のインフラ情報を取得する装置である。電波メディア受信機６は、インフラストラクチャーと協調することで取得可能な車両２の周囲の静的なインフラ情報（取得情報）、動的なインフラ情報（取得情報）を取得する。電波メディア受信機６は、例えば、電波メディア機器２０等から種々のインフラ情報を取得する。ここでは、電波メディア受信機６、電波メディア機器２０は、例えば、光ビーコンやＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などの狭帯域通信と比較して、より広範囲で連続通信可能な電波通信メディアを利用した広帯域の無線通信で種々の情報を取得する。電波メディア機器２０は、車両２の車外に設けられ、車両２にインフラ情報を配信するための機器である。電波メディア機器２０は、例えば、サービス対象交差点等の路側に設置された電波ビーコン等の路車間通信機器（路側機）である。また、電波メディア機器２０は、例えば、他の車両に車載された車車間通信機器を含んでもよい。さらに、電波メディア機器２０は、例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報通信システム）センタ等を介するインターネット等の通信インフラを利用して情報のやりとりを行う装置等を含んでもよい。
【００２１】
電波メディア受信機６が取得する静的なインフラ情報は、道路情報を含む地図情報等である。電波メディア受信機６が取得する動的なインフラ情報は、例えば、先行車両情報、後続車両情報、対向車（検知）情報、歩行者（検知）情報、交差点情報、信号情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、緊急車両情報、障害物情報、事故履歴データベースに関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。例えば、道路情報は、道路勾配情報、路面状態情報、道路形状情報、制限車速情報、道路曲率（カーブ）情報等のうちの少なくとも１つを含む。例えば、対向車情報は、対向車の有無、当該対向車の車速、および、当該対向車の交差点までの到達時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）に関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。また例えば、歩行者情報は、車両２の右折先または左折先の横断歩道における歩行者の有無、および、自転車の有無に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。また例えば、交差点情報は、交差点の形状情報、交差点における一時停止位置情報等のうち少なくとも１つを含む。交差点の形状は、例えば、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路、スクランブル交差点、ロータリー交差点などを含む。また、例えば、信号情報は、車両２の走行方向前方の信号機位置、停止線等の位置情報、青信号、黄信号、赤信号、青矢印、黄矢印の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報等のうちの少なくとも１つを含む。また、例えば、障害物情報は、道路上に存在する障害物に関する情報である。電波メディア受信機６は、ＥＣＵ５と電気的に接続されており、インフラ情報に関する信号をＥＣＵ５に出力する。
【００２２】
ＧＰＳ受信機７は、車両２の現在の位置を検出する装置である。ＧＰＳ受信機７は、ＧＰＳ衛星３０が配信する車両２の位置情報（ＧＰＳ情報）を表すＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機７は、ＥＣＵ５と電気的に接続されており、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ５に出力する。ＥＣＵ５は、例えば、ＧＰＳ受信機７が受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両２の位置情報（自車位置情報）、例えば、ＧＰＳ情報（Ｘ座標；Ｘ，Ｙ座標；Ｙ）を測位・演算する。
【００２３】
データベース８は、種々の情報を記憶するものである。データベース８は、電波メディア受信機６が取得した静的なインフラ情報及び動的なインフラ情報、車両２の実際の走行で得られる種々の情報や学習情報等を記憶する。データベース８に記憶されている情報は、ＥＣＵ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース８は、ここでは車両２に車載するものとして図示しているが、これに限らず、車両２の車外の情報センタ等に設けられ、電波メディア受信機６等を介して、ＥＣＵ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。また、道路情報を含む地図情報等の静的なインフラ情報は、予めこのデータベース８に格納されていてもよい。
【００２４】
車両情報網９は、車内ネットワークとして構築されたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成される。車両情報網９は、車両制御システム３の各種アクチュエータを制御するアクチュエータＥＣＵやセンサ類に接続された伝送路等から構成される。ＥＣＵ５は、車両情報網９を介して上記アクチュエータＥＣＵやセンサ類に接続される。ＥＣＵ５は、車両情報網９を介して、状態検出装置等から種々の車両情報を取得する。状態検出装置は、車両２の走行状態、運転者による車両２に対する実際の操作等に関する状態量や物理量を検出するものである。車両情報は、例えば、車両２の車両速度（以下、「車速」という場合がある。）情報、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏み込み量）に相当するアクセル開度情報、運転者によるブレーキペダルの操作量（踏み込み量）に相当するマスタシリンダ圧情報、ウインカ（方向指示器）の動作状態に関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。
【００２５】
上述したＥＣＵ５は、電波メディア受信機６が取得したインフラ情報（取得情報）、ＧＰＳ受信機７が取得した位置（ＧＰＳ）情報、車両情報網９を介して取得する車両情報、データベース８に記憶されている種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。ＥＣＵ５は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の各部を制御する。
【００２６】
そして、運転支援装置１は、状況に応じてＥＣＵ５がＨＭＩ装置４を制御し運転支援を実行することで、運転者に対して所定の運転操作を促す支援を行う。運転支援装置１は、ＥＣＵ５による制御に応じてＨＭＩ装置４が種々の運転支援情報を出力することで運転支援を実行し、運転者に対して推奨の運転操作、典型的には変化を伴う運転操作を促す誘導支援を行う。
【００２７】
本実施形態のＥＣＵ５は、ＨＭＩ装置４を制御し複数の運転支援（以下、「サービス、あるいは、運転支援サービス」という場合がある。）を実行可能である。ＨＭＩ装置４は、複数の運転支援に対応した運転支援情報をそれぞれ出力可能である。ＥＣＵ５は、インストールされているアプリケーションプログラム（以下、「アプリ」という場合がある）を起動、実施することで、ＨＭＩ装置４による運転支援を実行する。ＥＣＵ５は、複数の運転支援にそれぞれ対応するアプリがインストールされている。
【００２８】
ＥＣＵ５は、車両２の外部から取得したインフラ情報（取得情報）に基づいて複数の運転支援に必要な必要情報を解析する。そして、ＥＣＵ５は、当該必要情報に基づいてＨＭＩ装置４を制御し複数の運転支援を実行させる。ＥＣＵ５は、必要情報の解析が完了すると、解析が完了した必要情報を順次、アプリが利用可能な状態とし、すなわち、解析が完了した必要情報を順次、アプリ（支援実施判断機能）に公開していく。
【００２９】
ここで、上記のように構成される運転支援装置１は、電波メディアを利用して種々のインフラ情報を取得する場合、広範囲で連続通信可能であるという電波の特性上、１回の受信で運転支援に必要な必要情報が全てそろわなくても、次回以降の受信で必要な必要情報が全て揃う可能性がある。このためここでは、運転支援装置１は、複数の運転支援に対して優先順位を設定することで、適正な順番で運転支援が行われるようにし、これにより、より効果的に複数の運転支援の効果が得られるようにしている。
【００３０】
そして、本実施形態のＥＣＵ５は、複数の運転支援に必要な必要情報のうち優先順位が高い運転支援に必要な必要情報から先に解析することで、優先順位の高い運転支援サービスをできるだけ早期に開始することができるようにしている。ここでは、ＥＣＵ５は、それぞれの運転支援に必要な全ての必要情報の解析が完了した後に、ＨＭＩ装置４を制御し、当該必要な全ての必要情報の解析が完了した運転支援から順次実行させる。
【００３１】
具体的には、ＥＣＵ５は、図１に示すように、機能概念的に、運転支援サービス確認部５１と、優先順位確認部５２と、情報解析部５３と、アプリ実施部５４とが設けられる。
【００３２】
運転支援サービス確認部５１は、電波メディア受信機６等を介して取得（受信）したインフラ情報に含まれるサービス情報に基づいて、現在の自車位置近傍のサービス対象交差点において実施されている運転支援（サービス）を確認する。このサービス情報は、サービス対象交差点において実施されている運転支援に関する情報である。
【００３３】
優先順位確認部５２は、運転支援サービス確認部５１によって実施が確認された運転支援が複数ある場合に、複数の運転支援の優先順位を確認する。
【００３４】
ここで、運転支援の優先順位は、例えば、運転支援の実施タイミング、運転支援の実施レベル、運転支援の種類のうちの少なくとも１つに基づいて決まる。例えば、運転支援は、実施タイミングが相対的に早いものほど（実施タイミングが交差点から遠いほど）優先順位が相対的に高く、実施タイミングが相対的に遅いものほど（実施タイミングが交差点に近いほど）優先順位が相対的に低い。また例えば、運転支援は、実施レベルが相対的に高いものほど優先順位が相対的に高く、実施レベルが相対的に低いものほど優先順位が相対的に低い。この運転支援の実施レベルは、運転支援の実施強さの段階を表すパラメータであり、例えば、同じ種類の運転支援であってもこの実施レベルが高いほど、より厳格に当該運転支援が行われるものである。実施レベルは、例えば、実施レベルが高いほう方から順に警報レベル、注意喚起レベル、情報提供レベルの３段階がある（実施レベル；警報レベル＞注意喚起レベル＞情報提供レベル）。また、運転支援は、種類に応じて優先順位が設定されており、例えば、安全に関わる運転支援が相対的に高い優先順位に設定され、利便に関わる運転支援が相対的に低い優先順位に設定される。優先順位確認部５２は、例えば、これら運転支援の実施タイミング、運転支援の実施レベル、運転支援の種類のうちの少なくとも１つに基づいて複数の運転支援の優先順位を確認する。
【００３５】
情報解析部５３は、電波メディア受信機６等を介して取得（受信）したインフラ情報に基づいて、運転支援サービス確認部５１によって実施が確認された複数の運転支援に必要な必要情報を解析する。ここでは、情報解析部５３は、優先順位確認部５２が確認した複数の運転支援の優先順位に基づいて、複数の運転支援に必要な必要情報を解析する。この場合、情報解析部５３は、複数の運転支援に必要な必要情報のうち優先順位が高い運転支援に必要な必要情報から先に解析する。つまり、情報解析部５３は、情報解析においても運転支援の優先順位にしたがって、優先順位の高い必要情報から先に解析する。そして、情報解析部５３は、解析が完了した必要情報を順次、アプリに公開しアプリが利用可能な状態とする。したがってこの場合、情報解析部５３によって解析される必要情報は、優先順位の高い運転支援の必要情報ほどより早く、対応するアプリに公開され当該アプリが利用可能な状態となる。
【００３６】
このとき、この情報解析部５３は、それぞれの必要情報の解析が完了した際に、それぞれの必要情報の解析完了を表す解析完了情報を生成する。具体的には、情報解析部５３は、状態遷移や情報の種類ごとに紐付けされた解析完了情報として、解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報を生成し、この解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報によりどのインフラ情報までが解析完了しているのかを表す。解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報は、対応する必要情報の解析が未完である場合にＯＦＦとされ解析が完了した際にＯＮとされる。
【００３７】
アプリ実施部５４は、複数の運転支援にそれぞれ対応するアプリを実施することで、当該アプリに対応する運転支援をＨＭＩ装置４に実行させる。アプリ実施部５４は、それぞれの運転支援に必要な全ての必要情報の解析が完了した後に、ＨＭＩ装置４を制御し、当該必要な全ての必要情報の解析が完了した運転支援から順次実行させる。ここでは、アプリ実施部５４は、情報解析部５３が生成した解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて、それぞれの運転支援に必要な全ての必要情報の解析が完了したか否かを判定する。これにより、アプリ実施部５４は、解析完了情報に基づいて各運転支援のアプリの支援実施判断に必要な必要情報の有効性（必要な必要情報がそろっているか否か）を最小限の判断処理で把握することができる。この結果、アプリ実施部５４は、処理負荷を抑制することができると共に、解析が未完の情報を誤って利用してしまうことを防止することができる。
【００３８】
そして、アプリ実施部５４は、運転支援に必要な全ての必要情報の解析が完了したと判定した場合、すなわち、支援実施判断に必要な必要情報が全て揃っていると判断した場合には、全ての必要情報の解析が完了したと判定した運転支援に対応するアプリを実施する。これにより、アプリ実施部５４は、必要情報に基づいて当該運転支援の支援実施判断を行い、ＨＭＩ装置４によって当該アプリに対応する運転支援を開始する。
【００３９】
上記のように構成される運転支援装置１は、複数の運転支援に必要な必要情報のうち優先順位が高い運転支援に必要な必要情報から先に解析することで、情報解析も運転支援の優先順位に従って行うことができる。つまり、運転支援装置１は、サービス対象交差点等で実施されている運転支援サービスの優先順位に基づいて、優先順位の高い運転支援サービスに必要な必要情報から順番にインフラ情報を解析していくことができる。
【００４０】
この結果、運転支援装置１は、例えば、必要な必要情報の解析が完了しないために、本来、先に開始されるべき優先順位の高い運転支援が他の運転支援よりも遅く開始されるような事態が生じることを抑制することができる。また、運転支援装置１は、全ての運転支援に必要な必要情報の解析が全て完了することを待つことなく、必要情報の解析が完了した優先順位の高い運転支援から順次開始することができる。よって、運転支援装置１は、優先順位の高い運転支援サービスをできるだけ早期に開始することができる。したがって、この運転支援装置１は、複数の運転支援を適切に行うことができる。
【００４１】
次に、図２を参照して運転支援装置１における制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。
【００４２】
以下の説明では、サービス対象交差点において、運転支援として、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービス、連続交差点情報利用サービスの３つの運転支援が実施しされうる場合を説明する。信号情報利用サービスは、信号機に応じて車両２の走行や運転者による操作を支援する運転支援である。ここでは、この信号情報利用サービスに必要な必要情報は、道路情報、信号情報であるものとする。障害物情報利用サービスは、車両２の走行路上に存在する障害物に応じて車両２の走行や運転者による操作を支援する運転支援である。ここでは、この障害物情報利用サービスに必要な必要情報は、道路情報、障害物情報であるものとする。連続交差点情報利用サービスは、車両２の走行方向に連続する複数の交差点（以下、「連続交差点」という場合がある。）を円滑に通過させるために車両２の走行や運転者による操作を支援する運転支援である。ここでは、この連続交差点情報利用サービスに必要な必要情報は、道路情報、連続交差点情報であるものとする。連続交差点情報は、例えば、車両２の走行方向に連続する各交差点から受信する各交差点の交差点情報、信号情報等を含んで構成される。
【００４３】
そして、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービス、連続交差点情報利用サービスは、運転支援の実施タイミング、運転支援の実施レベル、運転支援の種類等に基づいて、優先順位が付されている。ここでは、運転支援の優先順位は、優先順位が高い方から順に、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービス、連続交差点情報利用サービスとなっている（優先順位；信号情報利用サービス＞障害物情報利用サービス＞連続交差点情報利用サービス）。また、初期状態では、各運転支援の解析済フラグは、すべてＯＦＦとなっている。
【００４４】
まず、ＥＣＵ５の運転支援サービス確認部５１は、電波メディア受信機６等を介して取得（受信）したインフラ情報に含まれるサービス情報を参照し（ＳＴ１）、現在の自車位置近傍のサービス対象交差点において実施されているサービス（運転支援）があるか否かを判定する（ＳＴ２）。
【００４５】
ＥＣＵ５の情報解析部５３は、運転支援サービス確認部５１が実施されているサービスがあると判定した場合（ＳＴ２：Ｙｅｓ）、必要情報としての道路情報を解析済みであるか否かを判定する（ＳＴ３）。情報解析部５３は、例えば、道路情報に関する解析済フラグがＯＮであるか否かを判定することで、道路情報が解析済みであるか否かを判定する。
【００４６】
情報解析部５３は、道路情報を解析済みでないと判定した場合（ＳＴ３：Ｎｏ）、すなわち、道路情報に関する解析済フラグがＯＦＦであると判定した場合、電波メディア受信機６等を介して取得したインフラ情報に基づいて、必要情報としての道路情報を解析する（ＳＴ４）。ここで、この道路情報は、全てのサービスを実施するために必要な必要情報であり、実施されるサービスが存在していれば必ず解析する必要があることから、解析の優先順位が高く、最優先で解析される。
【００４７】
そして、情報解析部５３は、道路情報の解析が完了したか否かを判定する（ＳＴ５）。
【００４８】
情報解析部５３は、道路情報の解析が完了したと判定した場合（ＳＴ５：Ｙｅｓ）、道路情報をアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする（ＳＴ６）。このとき、この情報解析部５３は、道路情報に関する解析済フラグをＯＮとし、当該解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報も解析完了情報としてアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする。
【００４９】
そして、ＥＣＵ５のアプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて、各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この時点では、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービス、連続交差点情報利用サービスのうち、全ての必要情報がそろっている運転支援がないので、いずれの運転支援も開始させない。
【００５０】
情報解析部５３は、ＳＴ２にて運転支援サービス確認部５１が実施されているサービスがないと判定した場合（ＳＴ２：Ｎｏ）、ＳＴ５にて道路情報の解析が完了していないと判定した場合（ＳＴ５：Ｎｏ）、現時点ではいずれの情報もアプリに公開しない。アプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この結果、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービス、連続交差点情報利用サービスのうち、全ての必要情報がそろっている運転支援がないので、いずれの運転支援も開始させない。
【００５１】
運転支援サービス確認部５１は、ＳＴ３にて情報解析部５３が道路情報を解析済みであると判定した場合（ＳＴ３：Ｙｅｓ）、すなわち、道路情報に関する解析済フラグがＯＮであると判定した場合、サービス対象交差点において信号情報利用サービスがあるか否かを判定する（ＳＴ８）。
【００５２】
情報解析部５３は、運転支援サービス確認部５１によってサービス対象交差点において信号情報利用サービスがあると判定された場合（ＳＴ８：Ｙｅｓ）、必要情報としての信号情報が解析済みであるか否かを判定する（ＳＴ９）。情報解析部５３は、例えば、信号情報に関する解析済フラグがＯＮであるか否かを判定することで、信号情報が解析済みであるか否かを判定する。
【００５３】
情報解析部５３は、信号情報が解析済みでないと判定した場合（ＳＴ９：Ｎｏ）、すなわち、信号情報に関する解析済フラグがＯＦＦであると判定した場合、電波メディア受信機６等を介して取得したインフラ情報に基づいて、必要情報としての信号情報を解析する（ＳＴ１０）。
【００５４】
そして、情報解析部５３は、信号情報の解析が完了したか否かを判定する（ＳＴ１１）。
【００５５】
情報解析部５３は、信号情報の解析が完了したと判定した場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、信号情報をアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする（ＳＴ１２）。このとき、この情報解析部５３は、信号情報に関する解析済フラグをＯＮとし、当該解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報も解析完了情報としてアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする。
【００５６】
そして、アプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この時点で、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービスの必要情報がそろっているので、ＨＭＩ装置４によって信号情報利用サービスを開始する。
【００５７】
情報解析部５３は、ＳＴ１１にて信号情報の解析が完了していないと判定した場合（ＳＴ１１：Ｎｏ）、現時点では信号情報をアプリに公開しない。アプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この場合、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービス、連続交差点情報利用サービスのうち、全ての必要情報がそろっている運転支援がないので、いずれの運転支援も開始させない。
【００５８】
運転支援サービス確認部５１は、ＳＴ８にてサービス対象交差点において信号情報利用サービスがないと判定した場合（ＳＴ８：Ｎｏ）、ＳＴ９にて情報解析部５３によって信号情報が解析済みであると判定された場合（ＳＴ９：Ｙｅｓ）、すなわち、信号情報に関する解析済フラグがＯＮであると判定された場合、サービス対象交差点において障害物情報利用サービスがあるか否かを判定する（ＳＴ１３）。
【００５９】
情報解析部５３は、運転支援サービス確認部５１によってサービス対象交差点において障害物情報利用サービスがあると判定された場合（ＳＴ１３：Ｙｅｓ）、必要情報としての障害物情報が解析済みであるか否かを判定する（ＳＴ１４）。情報解析部５３は、例えば、障害物情報に関する解析済フラグがＯＮであるか否かを判定することで、障害物情報が解析済みであるか否かを判定する。
【００６０】
情報解析部５３は、障害物情報が解析済みでないと判定した場合（ＳＴ１４：Ｎｏ）、すなわち、障害物情報に関する解析済フラグがＯＦＦであると判定した場合、電波メディア受信機６等を介して取得したインフラ情報に基づいて、必要情報としての障害物情報を解析する（ＳＴ１５）。
【００６１】
そして、情報解析部５３は、障害物情報の解析が完了したか否かを判定する（ＳＴ１６）。
【００６２】
情報解析部５３は、障害物情報の解析が完了したと判定した場合（ＳＴ１６：Ｙｅｓ）、障害物情報をアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする（ＳＴ１７）。このとき、この情報解析部５３は、障害物情報に関する解析済フラグをＯＮとし、当該解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報も解析完了情報としてアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする。
【００６３】
そして、アプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この時点で、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービスがあれば信号情報利用サービスが開始されており、その上で障害物情報利用サービスの必要情報がそろっているので、ＨＭＩ装置４によってさらに障害物情報利用サービスを開始する。
【００６４】
情報解析部５３は、ＳＴ１６にて障害物情報の解析が完了していないと判定した場合（ＳＴ１６：Ｎｏ）、現時点では障害物情報をアプリに公開しない。アプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この場合、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービスがあれば当該信号情報利用サービスが開始されているのでこれを継続する一方、障害物情報利用サービス、連続交差点情報利用サービスは必要情報がそろっていないので開始させない。
【００６５】
運転支援サービス確認部５１は、ＳＴ１３にてサービス対象交差点において障害物情報利用サービスがないと判定した場合（ＳＴ１３：Ｎｏ）、ＳＴ１４にて情報解析部５３によって障害物情報が解析済みであると判定された場合（ＳＴ１４：Ｙｅｓ）、すなわち、障害物情報に関する解析済フラグがＯＮであると判定された場合、サービス対象交差点において連続交差点情報利用サービスがあるか否かを判定する（ＳＴ１８）。
【００６６】
情報解析部５３は、運転支援サービス確認部５１によってサービス対象交差点において連続交差点情報利用サービスがあると判定された場合（ＳＴ１８：Ｙｅｓ）、必要情報としての連続交差点情報が解析済みであるか否かを判定する（ＳＴ１９）。情報解析部５３は、例えば、連続交差点情報に関する解析済フラグがＯＮであるか否かを判定することで、連続交差点情報が解析済みであるか否かを判定する。
【００６７】
情報解析部５３は、連続交差点情報が解析済みでないと判定した場合（ＳＴ１９：Ｎｏ）、すなわち、連続交差点情報に関する解析済フラグがＯＦＦであると判定した場合、電波メディア受信機６等を介して取得したインフラ情報に基づいて、必要情報としての連続交差点情報を解析する（ＳＴ２０）。
【００６８】
そして、情報解析部５３は、連続交差点情報の解析が完了したか否かを判定する（ＳＴ２１）。
【００６９】
情報解析部５３は、連続交差点情報の解析が完了したと判定した場合（ＳＴ２１：Ｙｅｓ）、連続交差点情報をアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする（ＳＴ２２）。このとき、この情報解析部５３は、連続交差点情報に関する解析済フラグをＯＮとし、当該解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報も解析完了情報としてアプリに公開しアプリが利用可能な状態とする。
【００７０】
そして、アプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この時点で、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービスがあれば信号情報利用サービス、障害物情報利用サービスが開始されており、その上で連続交差点情報利用サービスの必要情報がそろっているので、ＨＭＩ装置４によってさらに連続交差点情報利用サービスを開始する。また、アプリ実施部５４は、ＳＴ１９にて情報解析部５３によって連続交差点情報が解析済みであると判定された場合（ＳＴ１９：Ｙｅｓ）、すなわち、連続交差点情報に関する解析済フラグがＯＮであると判定された場合も同様に、ＳＴ７にて支援実施判断を行い、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービスに加えて連続交差点情報利用サービスを開始する。
【００７１】
情報解析部５３は、ＳＴ１８にてサービス対象交差点において障害物情報利用サービスがないと判定した場合（ＳＴ１８：Ｎｏ）、ＳＴ２１にて連続交差点情報の解析が完了していないと判定した場合（ＳＴ２１：Ｎｏ）、連続交差点情報をアプリに公開しない。アプリ実施部５４は、この状態でアプリに公開されている必要情報や解析完了情報（解析済フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報）に基づいて各運転支援の支援実施判断を行い（ＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この場合、アプリ実施部５４は、信号情報利用サービス、障害物情報利用サービスがあれば当該信号情報利用サービス、障害物情報利用サービスが開始されているのでこれを継続する一方、連続交差点情報利用サービスは開始させない。
【００７２】
以上で説明した実施形態に係る運転支援装置１によれば、ＨＭＩ装置４と、ＥＣＵ５とを備える。ＨＭＩ装置４は、車両２に搭載され複数の運転支援を実行可能である。ＥＣＵ５は、車両２の外部から取得したインフラ情報（取得情報）に基づいて複数の運転支援に必要な必要情報を解析し、当該必要情報に基づいてＨＭＩ装置４を制御し複数の運転支援を実行させる。そして、ＥＣＵ５は、複数の運転支援に必要な必要情報のうち優先順位が高い運転支援に必要な必要情報から先に解析する。
【００７３】
したがって、運転支援装置１は、複数の運転支援に必要な必要情報のうち優先順位が高い運転支援に必要な必要情報から先に解析することで、情報解析も運転支援の優先順位に従って行うことができる。この結果、運転支援装置１は、優先順位が高い運転支援から順に順次開始させていくことができるので、複数の運転支援を適切に行うことができる。
【００７４】
なお、ＥＣＵ５は、処理負荷等に余裕があれば、図３に示すように、１サイクルの中で全ての情報を生成するようにしてもよい。この場合、ＥＣＵ５は、ＳＴ６にて道路情報をアプリに公開しアプリが利用可能な状態とした後（ＳＴ６）、ＳＴ７の処理ではなくＳＴ８の処理に移行し、以降の処理を実行する。同様に、ＥＣＵ５は、ＳＴ１２にて信号情報をアプリに公開しアプリが利用可能な状態とした後（ＳＴ１２）、ＳＴ１３の処理に移行し、以降の処理を実行する。ＥＣＵ５は、ＳＴ１７にて障害物情報をアプリに公開しアプリが利用可能な状態とした後（ＳＴ１７）、ＳＴ１８の処理に移行し、以降の処理を実行する。
【００７５】
なお、上述した本発明の実施形態に係る運転支援装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００７６】
以上の説明では、制御装置は、ＥＣＵ５によって兼用されるものとして説明したがこれに限らない。例えば、制御装置は、ＥＣＵ５とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。
【００７７】
以上の説明では、運転支援の優先順位は、例えば、運転支援の実施タイミング、運転支援の実施レベル、運転支援の種類のうちの少なくとも１つに基づいて決まるものとして説明したがこれに限らず、車両の走行状態など上記以外の条件によって決定されてもよい。
【００７８】
以上の説明では、支援装置は、運転支援情報として視覚情報、聴覚情報を出力するものとして説明したが、これに限らない。支援装置は、例えば、運転支援情報として、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。また、支援装置は、車両自体の走行制御（例えば、加減速制御）を通じて車両に対する運転支援を実行可能であるものであってもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１    運転支援装置
２    車両
３    車両制御システム
４    ＨＭＩ装置（支援装置）
５    ＥＣＵ（制御装置）
６    電波メディア受信機
７    ＧＰＳ受信機
８    データベース
９    車両情報網
２０    電波メディア機器
３０    ＧＰＳ衛星
４１    ディスプレイ
４２    スピーカ
５１    運転支援サービス確認部
５２    優先順位確認部
５３    情報解析部
５４    アプリ実施部
【図１】
0005796529.tif 000002
【図２】
0005796529.tif 000003
【図３】
0005796529.tif 000004