(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置であって、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第１の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第２の確認の双方を確認できている場合に前記ロック機構を解除することを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第１の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第２の確認と、の何れかのみを確認できている場合は、前記ロック機構を半解除し、前記移動体を移動可能であるが前記ロック機構により所定の負荷が掛かった状態とすることを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置であって、
前記操作部には、第１の方向に略直線上に設けられた第１のセンサが、前記第１の方向と略垂直の方向である第２の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、更に、
前記操作部には、前記第２の方向に略直線上に設けられた第２のセンサが、前記第１の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、
前記複数の第１のセンサ及び前記複数の第２のセンサの何れか一方の検知状況に基づいて前記操作者の手の幅を算出し、他方の検知状況に基づいて前記操作者の手の長さを算出することによって前記操作者の手の大きさを算出することを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置であって、
前記利用者からの指示を受け付ける指示受け付け手段を更に備え、
前記指示受け付け手段が指示を受け付けた場合は、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた場合であっても前記ロック機構を解除しないことを特徴とする制御装置。
【請求項６】
操作者による操作を動力として移動する移動体であって、
当該移動体を移動不可の状態とするロック機構と、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサと、
前記ロック機構及び前記複数のセンサと接続された制御装置と、
を備え、
前記制御装置が請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置であることを特徴とする移動体。
【請求項７】
操作者による操作を動力として移動する移動体の制御装置が行う制御方法であって、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶ステップと、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータを
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備える制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両等の移動体の移動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ベビーカー等の車両では、車輪の固定装置としてブレーキや車輪のストッパー等のロック機構が用いられている。これらのロック機構は、利用者がハンドルに備えられたレバーを握る等の動作に応じて作動する。そのため、利用者は車輪固定時に常にレバーを握っている必要があった。
【０００３】
しかし、突然の出来事により利用者が不意に手を離してしまうことも考えられ、その場合これらのロック機構では対応ができない。
実際に少し目を放した隙に電車のホームから線路にベビーカーが落下するという事故も起きている。
【０００４】
このような事態を防ぐため、ハンドルを手で握っていない場合には車両を移動不可とする装置も考えられる。例えば、ハンドルを手で握っていない場合には動かない装置として、空港等で用いられているハンドルを下に押し下げるとブレーキが解除され動くカートがすでに使用されている。
【０００５】
しかし、使用する際には、常に力を加えなければならず、動きやすさを求められるベビーカーに実装するのは実用的とはいえない。
【０００６】
他方、ハンドルと手首をつなぐストラップなどベビーカーと保護者をつなぐ製品もあるが、これらはベビーカーが遠くに行くことを防ぐものであり、ベビーカーの車輪を固定することはできない。
【０００７】
また手にストラップがつながっているため、保護者の手の行動が制限されるという問題もある。
【０００８】
これらの課題を解決するために、特許文献１や特許文献２に記載の技術が提案されている。
【０００９】
特許文献１では、電動のベビーカーが提案されており、レバーを掴んでいる間ベビーカーは動き、レバーを離すと止まるという動作を特徴としている。
【００１０】
また、特許文献２のように介助者がハンドルを触っているか否かでブレーキを制御するシステムも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０１１−６８３３６号公報
【特許文献２】特開２０１０−７５５３４号公報
【特許文献３】特開２００１−１３０３８９号公報
【非特許文献】
【００１２】
【非特許文献１】「経済産業省、人間特性基盤整備事業（size-JPN 2004-2006）」［online］平成２３年１１月１０日検索インターネット〈http://www.meti.go.jp/press/20071001007/004_bessi.pdf〉
【非特許文献２】「人間生活工学研究センター、子供の身体寸法データベース２００８年度」［online］平成２３年１１月１０日検索インターネット〈http://www.hql.jp/research/before/pdf/children_data2008.pdf〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上述した、特許文献１や特許文献２に記載の技術を用いることにより、レバーやハンドルを掴んでいない場合には車両を移動不可にするという目的が達成できる。しかし、これらの技術には、次の問題点があった。
【００１４】
まず特許文献１に記載の技術の問題点について説明する。
【００１５】
第１に誰でも操作できるため、子供でも簡単に操作できてしまうという問題点がある。
【００１６】
この場合、子供の身長に対しハンドルの位置が高いため、前方の確認が出来ずに転倒する、スピードを出しすぎる可能性があるなど子供の操作は非常に危険である。
【００１７】
第２に電動ベビーカーでは直接車軸を回転させるため、細かな動作に向かないという問題点がある。
【００１８】
また、特許文献１に記載の技術では、通常時、レバーを握ると駆動モータが回転し、この駆動モータの回転を動力としてベビーカーを移動させる。更に、レバーを離した場合には、駆動モータを停止させ、停止した駆動モータによる抵抗によりベビーカーを容易に移動できない状態とする。
【００１９】
もっとも、このような構成にした場合、電力不足により駆動モータが停止してしまうと、常にベビーカーが容易に移動できない状態となってしまう。
【００２０】
この場合、車輪と駆動モータを切り離すことにより、駆動モータの状態にかかわらず自由度走行可能とし、ベビーカーを人力で移動可能な状態とすることができる。
【００２１】
しかし、自由走行状態では、停止した駆動モータの抵抗を利用してベビーカーを止めることができなくなるという第３の問題点があった。
【００２２】
次に特許文献２に記載の技術の問題点について説明する。
【００２３】
第１に、特許文献１と同様にセンサが反応すればブレーキが解除されるため、操作者（介助者）が子供の場合でも使用可能ということである。
【００２４】
子供の身長に対しハンドルの位置が高いため、前方の確認が出来ずに転倒する、スピードを出しすぎる可能性があるなど子供の操作は非常に危険である点も特許文献１と同様である。
【００２５】
第２にハンドルに物をかけるなどした場合に誤作動を起こしブレーキが解除される可能性があることである。
【００２６】
一般的にハンドルに傘や買い物袋などをぶら下げることがあり、それらと車いすを押す介助者（補助者）を区別することができず介助者（補助者）が手を離した場合に、動いてしまうという危険性が排除できない。
【００２７】
そこで、本発明は、ハンドルを握るのみでロック機構を解除でき、且つ、子供によるロックの解除は防止することが可能な、移動体の制御装置、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム並びに移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
本発明の第１の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置であって、前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置が提供される。
【００２９】
本発明の第２の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体であって、当該移動体を移動不可の状態とするロック機構と、前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサと、前記ロック機構及び前記複数のセンサと接続された制御装置と、を備え、前記制御装置が上記本発明の第１の観点により提供される制御装置であることを特徴とする移動体が提供される。
【００３０】
本発明の第３の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体の制御装置が行う制御方法であって、前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶ステップと、前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御ステップと、を備えることを特徴とする制御方法が提供される。
【００３１】
本発明の第４の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記コンピュータを前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、を備える制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、ハンドルを握るのみでロック機構を解除でき、且つ、子供によるロックの解除は防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態の基本的構成を表す図である。
【図２】本発明の実施形態をベビーカーに実装した場合の基本的構成を表す図である。
【図３】本発明の実施形態をハンドルに実装した場合の第１の配置例を表す図である。
【図４】発明の実施形態をハンドルに実装した場合の断面を表す図である。
【図５】本発明の実施形態における、登録時の基本的動作を表すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態における、使用時の基本的動作を表すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の第１の変形例の基本的構成を表す図である。
【図８】本発明の実施形態をハンドルに実装した場合の第２の配置例を表す図である。
【図９】本発明の実施形態をハンドルに実装した場合の第３の配置例を表す図である。
【図１０】本発明の実施形態の第３の変形例の基本的構成を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００３５】
まず、図１を参照すると、本実施形態である制御装置２００は、制御部２０１、バッテリー２０２及び記憶部２０３を含む。更に、制御装置２００は、ロック機構３００及び複数のセンサと接続される。今回の説明においては複数のセンサとして、センサ１０１、センサ１０２、センサ１０Ｎ、センサ１１１、センサ１１２、センサ１１Ｍ、センサ１２１、センサ１２２、センサ１２Ｎ、センサ１３１、センサ１３２及びセンサ１３Ｍを図示する。なお、以下の説明では、これらのセンサ全てを個々に指して「各センサ」と呼ぶこととする。また、今回の説明においては便宜上１２個のセンサを図示しているが、これは本実施形態におけるセンサ数を限定する趣旨ではない。本実施形態のセンサ数は任意の個数とすることが可能である。
【００３６】
これら各センサは、人がハンドルを握っているかどうか判別するために用いられる。またこれら各センサは、静電容量の変化を検知する静電容量方式に準拠したタッチスイッチのセンサ電極であり、利用者の接触を検出するための検出部として機能する。
【００３７】
この点、このように接触を検出するためのセンサを実現する方式は多数存在し、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば任意の方式により各センサを実現することが可能である。今回の説明においては、上述したように静電容量方式に準拠したタッチスイッチのセンサにより実現するものとする。
【００３８】
その理由であるが、静電容量方式のタッチスイッチを採用した場合には、静電容量を持たない衣類などは反応することがなく、そのため、誤作動を抑えることができるためである。
【００３９】
また、静電容量式タッチスイッチのセンサ電極は導電テープなど薄く曲面に配置することが可能であり、且つ、静電容量の変化を計測しやすい材質のものを使用することが好ましい。
【００４０】
なお、静電容量式タッチスイッチを実現するためのさまざまな方式が提案されているが、本実施形態では１つのスイッチに１電極を要する方式、例えば弛張発振方式など、であれば方式にこだわらず採用することができる。また、これら各センサを実現するための具体的な技術は、当業者によく知られているため、本明細書ではその説明を省略する。
【００４１】
制御部２０１は、各センサにおける静電容量の変化を監視し、閾値以上の静電容量の変化を検出した場合、そのセンサに人が触れていると判断する。なお、今回の説明ではセンサに人が触れていると判断できる状態を「ＯＮ」と呼び、センサに人が触れていると判断できない状態を「ＯＦＦ」と呼ぶ。
【００４２】
この閾値は、実装されるセンサや、周囲環境の変化、電極上部に配置されるハンドルの厚み及び電極の大きさ等の諸条件に応じて任意に設定及び変更される値である。
【００４３】
閾値が小さすぎると接触していない状態をＯＮと判断してしまう場合がある。また、閾値が大きすぎるとハンドルの厚み等によって変化量が小さい場合に、接触していると認識されなくなる場合がある。このような誤作動を防止するために、この閾値はハンドルの材質及び厚み等の諸条件に応じてチューニングし決定される。
【００４４】
次に、図２を参照して本実施形態の具体的な実装方法について説明する。
【００４５】
図２を参照すると、本実施形態の実装例であるベビーカー１が表されている。ここで、ベビーカー１は、ハンドル１０、車体１１及び車輪１２を含んでいる。
【００４６】
そして、上述した各センサや制御装置２００は、ハンドル１０に実装される。また、各センサや制御装置２００は、ハンドル１０に実装可能であるが、制御装置２００の一部又は全部は、ハンドル１０以外に実装してもよい。例えば、車体１１の下部（座面の下）等にバッテリー２０２を配置するようにしてもよい。
【００４７】
なお、今回の説明においてはベビーカーにより本実施形態を実現する例を示すが、本実施形態は他の車両により実現してもよい。具体的には車椅子や台車等で実現してもよい。すなわち、本実施形態は人間の動かす力を動力の一部又は全部とする移動体でさえあれば、任意の移動体により実現できる。例えば、老人移動用のカートや、荷物運搬用のカートであってもよい。
【００４８】
続いて、本発明の実施形態の動作の概略を説明する。
【００４９】
上述したように本実施形態は、車体１１を制御するハンドル１０及び車輪１２を含む。そして乳幼児を乗せて使用するベビーカー１において、ハンドル１０に人を検出するセンサを組み込み、大人がハンドルを握っている間は車輪が自由に動き、手を離した際には車輪を自動で固定するものである。
【００５０】
具体的には、ベビーカー１において、一般的な手元のブレーキや車輪のストッパーなど手動で車輪１２を制御する機能の代わりに、ベビーカー１のハンドル１０部分に人がハンドル１０を握っているかどうかを判別する静電容量式タッチセンサを複数配置する。
【００５１】
また、利用者の手の大きさを測定するために静電容量式タッチセンサを格子状に配置し、測定した利用者の手の大きさが記憶されている手の大きさと一致しているかを判別する。そして、判別した結果によりブレーキなどの車輪を機械的に固定する機構に対してセンサ信号を用いて制御することにより特別な動作や力を加えることなしにベビーカーの車輪の固定解除を行う。
【００５２】
また人がハンドル１０を握っていない場合、もしくは記憶された手の大きさよりも小さく子供が操作しているとみなされた場合、ブレーキなどの車輪を機械的に機構に対してセンサ信号を送り、車輪を固定する。
【００５３】
以上が本願発明の実施形態の概略である。
【００５４】
次に、各センサ及び制御装置２００をハンドルに配置する際の、具体的な配置例について、図３及び図４を参照して説明する。
【００５５】
図３に表される配置例では、制御装置２００はハンドル１０の中央部に配置される。また、制御装置２００左側のハンドル１０の垂直方向に間隔を空けながら、センサ１０１、センサ１０２及びセンサ１０Ｎを、ハンドル１０を一周するように配置する。なお、図中ではセンサ１０２からセンサ１０Ｎ間に等間隔で配置されるセンサ１０３〜センサ１０Ｎ−１については図示を省略する。
【００５６】
同じく制御装置２００左側に、ハンドル１０の水平方向に間隔を空けながら、センサ１１１、センサ１１２及びセンサ１１Ｍを、ハンドル１０を一周するように配置する。なお、図中ではセンサ１１２からセンサ１１Ｍ間に等間隔で配置されるセンサ１１３〜センサ１１Ｍ−１については図示を省略する。
【００５７】
制御装置２００右側には、ハンドル１０の垂直方向に間隔を空けながら、センサ１２１、センサ１２２及びセンサ１２Ｎを、ハンドル１０を一周するように等間隔で配置する。なお、図中ではセンサ１２２からセンサ１２Ｎ間に等間隔で配置されるセンサ１２３〜センサ１２Ｎ−１については図示を省略する。
【００５８】
同じく制御装置２００右側に、ハンドル１０の水平方向に間隔を空けながら、センサ１３１、センサ１３２及びセンサ１３Ｍをハンドル１０を一周するように等間隔で配置する。なお、図中ではセンサ１３２からセンサ１３Ｍ間に等間隔で配置されるセンサ１３３〜センサ１３Ｍ−１については図示を省略する。
【００５９】
また、図４はハンドル１０のグリップを断面からみた場合の例である。
【００６０】
センサ１０１、センサ１０２及びセンサ１０Ｎはセンサ１１１、センサ１１２及びセンサ１１Ｍと略垂直に交わるように配置される。なお、図中ではセンサ１０２からセンサ１０Ｎ間に等間隔で配置されるセンサ１０３〜センサ１０Ｎ−１については図示を省略する。
【００６１】
同様に、図示されていないセンサ１２１、センサ１２２及びセンサ１２Ｎは、センサ１３１、センサ１３２及びセンサ１３Ｍと略垂直に交わるように配置される。
【００６２】
センサ電極の配置数Ｎはハンドル１０の長さとセンサの設置間隔及びセンサ電極の太さによって決定される変数であり、センサ電極の配置数Ｍはハンドル１０の太さとセンサ電極の設置間隔及びセンサの太さによって決定される変数である。
【００６３】
ここで、センサの太さ及びセンサ電極の設置間隔について具体的な数値に基づいて検討する。
【００６４】
経済産業省発表の人体寸法データである非特許文献１によると、女性の手の幅は平均で７ｃｍ程度、男性で８ｃｍ程度となっている。更に、人間生活工学研究センターが公開している子供の手幅である非特許文献２を参照すると、小学校低学年で平均して６ｃｍ程度であった。これらのことから、大人の女性と小学校低学年の子供を区別するために、静電容量センサによって幅方向に１ｃｍの大きさの違いを判別することが必要となる。そのためには、手の置かれる幅方向の位置の違いを考慮して、電極は１ｃｍあたりに３ポイント以上サンプリングできるように配置することが望ましい。
【００６５】
また、各センサ電極の太さは細いほど手の大きさ検出の精度が向上する。
【００６６】
これらの点を踏まえると、電極の幅は３ｍｍ以下とし、電極間の間隔は静電容量式タッチスイッチを使用したスライダ配置で推奨されている０．５ｍｍから１ｍｍ程度とすることが好ましい。
【００６７】
次に、制御部２０１、バッテリー２０２、記憶部２０３及びロック機構３００について説明する。
【００６８】
制御部２０１はベビーカー１のハンドル１０に配置された各センサの状態を監視する。そして、監視結果からハンドル１０の状態を判別し、車輪１２のロック状態を決定する。そして、決定に応じてロック機構３００を動作させる。
【００６９】
バッテリー２０２は充電可能な２次電池であり、単体で制御部２０１へ電力を供給できるものを指す。バッテリー２０２は車体１１に常時内蔵されていてもよいが、利用者の利便性の観点から脱着可能であることが好ましい。例えば、バッテリー２０２をベビーカー１から取り外し、家庭用コンセント等から充電を行える機能を具備することが好ましい。
【００７０】
これは一般的に販売されている２次電池のほか、電動補助自転車で使用されているバッテリー等で既に実現されている機能である。
【００７１】
記憶部２０３は、基準となる手の大きさを記憶しておく場所であり、制御部２０１によって制御される。記憶部２０３は例えば、フラッシュメモリや、ＥＥＰＲＯＭや、バッテリーでバックアップされたＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の記憶媒体により実現される。
【００７２】
ロック機構３００は車輪１２のロックまたは解除を行う機構である。ロック機構３００は、どのような構造であってもよく、また、どのようにロックまたは解除を行ってもよい。ロック機構３００は、例えば、市場製品で使用されている一つの車輪１２に対してストッパーを設置して車輪１２をロックする方法や、ワイヤを制御して車輪１２をディスクブレーキやドラムブレーキによりブレーキする方法にて実現される。また、特許文献３に記載されているような、一つの操作で同時に平行車輪１２を制御する方法などを用いてもよい。
【００７３】
なお、本実施形態ではロック機構３００は車輪１２を三段階の状態にできるものとする。具体的には、車輪１２に対して何らのロックも行わない「解除状態」、車輪１２を可動できない状態とする「ロック状態」及び車輪１２に所定の負荷をかけ、可動はするが、スピードは出ない状態とする「半ロック状態」、の３つの状態とすることができる。
【００７４】
続いて、本実施形態の動作について図５を参照して説明する。
【００７５】
図５は、本実施形態における初期化時の動作を表す図であり、利用者を登録する際に実施される。なお、この動作は、利用者による操作を契機として開始される。具体的には、ベビーカー１の何れかに設けられた操作部により操作を受け付けたことを契機として開始される。なお利用者からの操作受付を契機とするのではなく、例えば、バッテリー２０２の接続を契機として動作を開始するようにしてもよい。また、ハンドルを所定の方法で握ったことを各センサが検知し、この検知を契機として動作を開始するようにしてもよい。
【００７６】
まず制御部２０１は、利用者がハンドル１０を握っている状況下で、各センサのセンサ信号を全て読み込む（ステップＳ４０１）。
【００７７】
そして、制御部２０１は、各センサのＯＮ及びＯＦＦの結果から利用者の手の大きさを決定する（ステップＳ４０２）。
【００７８】
ここで、利用者の手の大きさを測定するには、手が触っている箇所のセンサがＯＮとなっていることを利用して、センサＯＮの箇所が連続して最長いくつあるかをカウントすればよい。
【００７９】
センサ電極の幅及び間隔は、制御部２０１には既知であるため、ＯＮの連続個数が分かれば手の大きさを計算することができる。
【００８０】
センサ１０１、センサ１０２及びセンサ１０Ｎまたはセンサ１２１、センサ１２２及びセンサ１２Ｎの中の連続したＯＮの個数をカウントすることによって手の長さを決定し、センサ１１１、センサ１１２及びセンサ１１Ｍまたはセンサ１３１、センサ１３２及びセンサ１３Ｍの中の連続したＯＮの個数をカウントすることによって手の横幅を決定し、手の大きさとする。
【００８１】
次に、制御部２０１は決定した手の長さ及び横幅の情報を記憶部２０３に保存し（ステップＳ４０３）、初期化時の動作を終了する。なお、片方の手の大きさのみを記憶するようにすることも考えられるが、今回の説明においては、右手と左手のそれぞれの大きさを記憶することとする。
【００８２】
次に、図６のフローチャートを参照してベビーカー１使用時の制御方法を示す。
【００８３】
ベビーカー１の制御が開始されると、制御部２０１は各センサの状態を読み込む（ステップＳ５０１）。そして、センサが一つでもＯＮとなっているか否かを確認する（ステップＳ５０２）。
【００８４】
センサが全てＯＦＦの場合（ステップＳ５０２においてＮｏ）、誰もハンドル１０を握っていないと判断する（ステップＳ５０９）。そして、制御部２０１はロック機構３００を制御し、車輪１２をロックする（ステップＳ５１５）。
【００８５】
一方、ステップＳ５０２において１箇所以上センサがＯＮとなっていることが確認された場合（ステップＳ５０２においてＹｅｓ）、制御装置２００の左側に配置されたセンサ１０１、センサ１０２、センサ１０Ｎ、センサ１１１、センサ１１２及びセンサ１１Ｍのうちの、ＯＮとなっているセンサを読み込む。そして、読み込んだ内容に基づいて左手の大きさを算出する（ステップＳ５０３）。
【００８６】
次に、ステップＳ５０３において算出した左手の大きさと、記憶部２０３に記録されている左手の大きさとを比較する（ステップＳ５０４）。
【００８７】
比較の結果、ステップＳ５０３において算出した左手の大きさと、記憶部２０３に記録されている左手の大きさが一致した場合、又はステップＳ５０３において算出した左手の大きさが、記憶部２０３に記録されている左手よりも大きい場合に（ステップＳ５０４においてＹｅｓ）ステップＳ５０５に進む。
【００８８】
ステップＳ５０５では、制御装置２００の右側に配置されたセンサ１２１、センサ１２２、センサ１２Ｎ、センサ１３１、センサ１３２及びセンサ１３Ｍのうちの、ＯＮとなっているセンサを読み込む。そして、読み込んだ内容に基づいて右手の大きさを算出する（ステップＳ５０５）。
【００８９】
次に、ステップＳ５０５において算出した右手の大きさと、記憶部２０３に記録されている右手の大きさとを比較する（ステップＳ５０６）。
【００９０】
比較の結果、ステップＳ５０５において算出した右手の大きさと、記憶部２０３に記録されている右手の大きさが一致した場合、又はステップＳ５０３において算出した右手の大きさが、記憶部２０３に記録されている左手よりも大きい場合に（ステップＳ５０６においてＹｅｓ）ステップＳ５０７に進む。
【００９１】
ステップＳ５０７において、大人が両手でハンドル１０を握っている状態であると判断する（ステップＳ５０７）。
【００９２】
そこで、制御部２０１はロック機構３００を制御し、車輪１２のロックを解除する（ステップＳ５０８）。
【００９３】
他方、ステップＳ５０４において、ステップＳ５０３において算出した左手の大きさが、記憶部２０３に記憶されている左手の大きさより小さかった場合（ステップＳ５０４においてＮｏ）、ステップＳ５１０に進む。
【００９４】
ステップＳ５１０では、制御装置２００の右側に配置されたセンサ１２１、センサ１２２、センサ１２Ｎ、センサ１３１、センサ１３２及びセンサ１３Ｍのうちの、ＯＮとなっているセンサを読み込む。そして、読み込んだ内容に基づいて右手の大きさを算出する（ステップＳ５１０）。
【００９５】
次に、ステップＳ５１０において算出した右手の大きさと、記憶部２０３に記録されている右手の大きさとを比較する（ステップＳ５１１）。
【００９６】
比較の結果、ステップＳ５１０において算出した右手の大きさと、記憶部２０３に記録されている右手の大きさが一致した場合、又はステップＳ５０３において算出した右手の大きさが、記憶部２０３に記録されている左手よりも大きい場合に（ステップＳ５１１においてＹｅｓ）ステップＳ５１３に進む。一方、ステップＳ５１０において算出した右手の大きさが、記憶部２０３に記録されている右手の大きさよりも小さい場合（ステップＳ５１１においてＮｏ）、ハンドル１０を握っているのは大人でないと判断する（ステップＳ５１２）。そして、制御部２０１はロック機構３００を制御し、車輪１２をロック状態とする（ステップＳ５１５）。
【００９７】
他方、ステップＳ５１０において算出した右手の大きさと、記憶部２０３に記録されている右手の大きさが一致した場合やステップＳ５０３において算出した右手の大きさが、記憶部２０３に記録されている左手よりも大きい場合（ステップＳ５１１においてＹｅｓ）、並びに、ステップＳ５０６において算出した右手の大きさが、記憶部２０３に記録されている右手の大きさよりも小さい場合（ステップＳ５０６においてＮｏ）、大人が片手でハンドル１０を握っていると判断する（ステップＳ５１３）。そして、制御部２０１はロック機構３００を制御し、スピードが出ないよう車輪１２を半ロック状態とする（ステップＳ５１４）。
【００９８】
以上説明した本実施形態では、手が小さい子供や、荷物がハンドル部分に掛かっている場合は記憶部２０３に記憶されている手の大きさと一致せず小さいと判断されるため、誤作動を防止することが可能となる。
【００９９】
なお、ＯＮとなっているセンサの数によっては左手又は右手の大きさが算出できない場合もあり得る。例えば、ステップＳ５０３において、センサ１０１、センサ１０２、センサ１０Ｎ、センサ１１１、センサ１１２及びセンサ１１Ｍの何れもＯＮとなっていない場合や、手の大きさが算出できないような場合（１つのセンサのみがＯＮとなっている場合等）である。この場合は、記憶部２０３に記録されている左手の大きさと一致したり、記憶部２０３に記録されている左手の大きさより大きくなることはないいため、ステップＳ５０４においてＮｏと判断する。同様に、ステップＳ５０５やステップＳ５１０で右手の大きさを算出できない場合はそれぞれステップＳ５０５やステップＳ５１０でＮｏと判断する。
【０１００】
また、本実施形態では、最初に左手の大きさを算出し、比較を行った後に右手の大きさを算出していたが、この順番とは逆の順番で処理をするようにしてもよい。すなわち最初に右手の大きさを算出し、比較を行った後に左手の大きさを算出するようにしてもよい。更に、ステップＳ５１３において大人が片手でハンドル１０を握っていると判断した場合は、半ロック状態ではなく、完全なロック状態とするようにしてもよい。
【０１０１】
上述した実施形態の変形例として、各センサ及び制御装置２００の配置を変更した実施形態を説明する。
【０１０２】
図７を参照すると、本変形例の制御装置２００は、センサ６０１、センサ６０２、センサ６０Ｎ、センサ６１１、センサ６１２及びセンサ６１Ｍと接続されている。
【０１０３】
また、図３で表される配置例では、制御装置２００がハンドル１０の中央に配置されていたが、図８を参照すると制御装置２００がハンドル１０の右側に配置されている。
【０１０４】
このように配置することにより、ハンドル１０の中央付近を握った場合でもセンサによる検出が行えるようになる。
【０１０５】
なお、図８の配置例では制御装置２００はハンドル１０の右側に配置されているが、ハンドル１０の左側に配置するようにしてもよい。
【０１０６】
更に、制御装置２００をハンドル１０の左右にそれぞれ配置してもよい。この場合、左右の制御装置２００はそれぞれ、右手と左手を検知するようにする。そして、両方の制御装置２００が検知している状態のときにロック機構３００を解除状態とする。
【０１０７】
次に、図９を参照してハンドルの形状が異なるベビーカー１における配置例について説明する。
【０１０８】
ベビーカー１はハンドルの持ち手部分が両側に分かれている形状であり、図９のように制御装置２００が各持ち手部分に配置されたセンサを制御するという配置例が考えられる。
【０１０９】
また、図９では制御装置２００が両ハンドル１０の中央に配置されているが、配置場所は中央に限られず、任意の場所に配置することが可能である。例えば、制御装置２００を左右のハンドル１０にそれぞれ配置してもよい。
【０１１０】
更に、制御装置２００の変形例である制御装置７００について説明する。
【０１１１】
図１０を参照すると、制御装置７００は、制御部７０１、バッテリー７０２、記憶部７０３、電源スイッチ７０４及び通知装置７０５を含む。
【０１１２】
制御部７０１、バッテリー７０２及び記憶部７０３は、それぞれ制御部２０１、バッテリー２０２及び記憶部２０３と同様に動作する。
【０１１３】
通知装置７０５は、利用者に情報を伝達するための装置であり、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示装置や、ブザー等の音声出力装置により実現される。
【０１１４】
また、電源スイッチ７０４は、バッテリー７０２の制御を行うスイッチである。なお、電源スイッチ７０４は、本発明の「指示受け付け手段」に相当する。
【０１１５】
通知装置７０５は、バッテリー７０２の充電状態を監視し、それを利用者に伝達する。特にバッテリー７０２が充電時期になったことを伝達する。
【０１１６】
図２に表されるように、ベビーカー１のハンドル１０は座面の後ろに位置している。もっとも、ハンドル１０が可動し、座面の前面にハンドル１０を動かせる構造とすることも考えられる。すなわち、ハンドル１０が対面式と切り替わる機能を持つ。この場合、利用者のハンドル１０に対しての視覚方向が逆になる。
【０１１７】
そのためどちらの場合でも見やすいように、通知装置７０５はハンドル中央部付近に配置されることが望ましい。
【０１１８】
電源スイッチ７０４はベビーカー１を使用していない際に、制御部７０１への電源供給を断つことでバッテリー７０２の消耗を防ぐ。
【０１１９】
電源供給を断たれた制御部７０１は非動作状態となる。そして、制御部７０１が非動作状態の際は、ロック機構３００は車輪１２をロック状態とし続ける。
【０１２０】
この電源スイッチ７０４は、利用者本人が操作できる位置にあることが望ましいが、ベビーカー１の開閉によって、自動的に切り替わるようにしてもよい。すなわち、ベビーカー１を折り畳んだ際は自動的に電源供給が断たれるようにしてもよい。
【０１２１】
なお、図１０において制御装置７００は図１と同様に、センサ１０１、センサ１０２、センサ１０Ｎ、センサ１１１、センサ１１２、センサ１１Ｍ、センサ１２１、センサ１２２、センサ１２Ｎ、センサ１３１、センサ１３２及びセンサ１３Ｍと接続されている。これを変形して制御装置７００を図７と同様に、センサ６０１、センサ６０２、センサ６０Ｎ、センサ６１１、センサ６１２及びセンサ６１Ｍと接続されるようにしてもよい。
【０１２２】
他の応用例として、検出用センサを静電容量センサではなく圧力センサを使用したものとすることも考えられる。圧力センサの場合、圧力の変化から手で握ったことを感知できる。
【０１２３】
この場合、握る強さによって圧力が変化するため閾値によって強、中、弱などに分け、車輪の制御を変えることが出来る。
【０１２４】
例えば、強であった場合、操作者がベビーカーを引っ張っていると考えることができ、坂道を下っている状態であると考え、ベビーカーの速度を制御するためロック機構３００は車輪を半ロック状態へと変化させる。
【０１２５】
また、各センサが弱であるときは、ハンドルを軽く握っている状態であり、急激な操作を必要としないと考えられるので、同様にロック機構３００は車輪を半ロック状態へと変化させ、ベビーカーの速度を制御する。
【０１２６】
応用例として、圧力センサの場合を述べたが、検出用センサはこれに限らず、サーミスタや人体感知センサなどでもよい。
【０１２７】
本発明はベビーカーについて述べたが、これに限らず車椅子や台車など人が押すことで動く移動体に応用が可能である。
【０１２８】
また、上述した説明ではハンドル１０は直線状であるとして説明したが、ハンドル１０が湾曲していてもよい。
【０１２９】
更に、上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
【０１３０】
以上説明したように、本発明の実施形態は、以下に記載するような多くの効果を奏する。
【０１３１】
第１の効果は、利用者が急に手を離してしまった場合でもベビーカーが勝手に動くことを防止できることである。
【０１３２】
その理由は、利用者がハンドルを握っていない場合に自動で車輪をロックする機能を有しているからである。
【０１３３】
第２の効果は、ブレーキやストッパーに比べて特別な動作をする必要がなく、素早く固定できることである。
【０１３４】
その理由は、利用者がハンドルから手を離すだけでベビーカーの固定を行うからである。
【０１３５】
第３の効果は、ブレーキやストッパーに比べて余計な力を加える必要がないことである。
【０１３６】
その理由は、利用者がハンドルを握っているか否かでロック機構を制御するからである。
【０１３７】
第４の効果は、ストッパーのかけ忘れなど利用者的ミスを排除できることである。
【０１３８】
その理由は、利用者がハンドルから手を離すだけでベビーカーの固定を行うからである。
【０１３９】
第５の効果は、ブレーキのように固定の際、常にブレーキを握っている必要がなく手が自由になることである。
【０１４０】
その理由は、利用者がハンドルを握っているときのみ車輪ロックを解除できるからである。
【０１４１】
第６の効果は、手が自由に動き、周囲の状況に対処しやすくなることである。
【０１４２】
その理由は、固定の際にストラップ等で手とベビーカーを常につなげておく必要がないからである。
【０１４３】
第７の効果は、子供が触った場合でもベビーカーが固定され安全であることである。
【０１４４】
その理由は、センサを複数設置して大人か子供かを判別しているからである。
【０１４５】
第８の効果は、確実に握っているか否かを判断でき誤作動を防ぐことができることである。
【０１４６】
その理由は、センサをハンドルの上下に複数設置して判断しているからである。
【０１４７】
第９の効果は、乳幼児から目を離すことなく安心してロックできることである。
【０１４８】
その理由は、センサ部をハンドル部に設置していることから利用者が車輪ロックのために目線を下に向けたりしゃがんだり必要がないからである。
【０１４９】
第１０の効果は、実際の利用者の手の大きさを基準とすることができ、平均より手の小さな大人であっても利用することが可能となることである。
【０１５０】
その理由は、予め、メーカ等で設定した閾値を利用するのではなく、利用者の手の大きさそのものを検知して閾値とできるからである。
【０１５１】
なお、上記の制御装置２００、制御装置７００、ベビーカー１及びその他の装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合わせにより実現することができる。また、上記の制御装置２００、制御装置７００、ベビーカー１及びその他の装置により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらに組合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【０１５２】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory)）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【０１５３】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１５４】
（付記１）  操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置であって、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【０１５５】
（付記２）  付記１に記載の制御装置であって、
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第１の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第２の確認の双方を確認できている場合に前記ロック機構を解除することを特徴とする制御装置。
【０１５６】
（付記３）  付記１又は２に記載の制御装置であって、
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第１の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第２の確認と、の何れかのみを確認できている場合は、前記ロック機構を半解除し、前記移動体を移動可能であるが前記ロック機構により所定の負荷が掛かった状態とすることを特徴とする制御装置。
【０１５７】
（付記４）  付記１乃至３の何れか１に記載の制御装置であって、
前記操作部には、第１の方向に略直線上に設けられた第１のセンサが、前記第１の方向と略垂直の方向である第２の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、更に、
前記操作部には、前記第２の方向に略直線上に設けられた第２のセンサが、前記第１の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、
前記複数の第１のセンサ及び前記複数の第２のセンサの何れか一方の検知状況に基づいて前記操作者の手の幅を算出し、他方の検知状況に基づいて前記操作者の手の長さを算出することによって前記操作者の手の大きさを算出することを特徴とする制御装置。
【０１５８】
（付記５）  付記１乃至４の何れか１に記載の制御装置であって、
前記利用者からの指示を受け付ける指示受け付け手段を更に備え、
前記指示受け付け手段が指示を受け付けた場合は、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた場合であっても前記ロック機構を解除しないことを特徴とする制御装置。
【０１５９】
（付記６）  操作者による操作を動力として移動する移動体であって、
当該移動体を移動不可の状態とするロック機構と、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサと、
前記ロック機構及び前記複数のセンサと接続された制御装置と、
を備え、
前記制御装置が付記１乃至５の何れか１に記載の制御装置であることを特徴とする移動体。
【０１６０】
（付記７）  操作者による操作を動力として移動する移動体の制御装置が行う制御方法であって、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶ステップと、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【０１６１】
（付記８）  操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータを
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備える制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラム。
【符号の説明】
【０１６２】
１  ベビーカー
１０  ハンドル
１１  車体
１２  車輪
１０１、１０２、１０Ｎ、１１１、１１２、１１Ｍ、１２１、１２２、１２Ｎ、１３１、１３２、１３Ｍ、６０１、６０２、６０Ｎ、６１１、６１２、６１Ｍ  センサ
２００、７００  制御装置
２０１、７０１  制御部
２０２、７０２  バッテリー
２０３、７０３  記憶部
３００  ロック機構
７０４  電源スイッチ
７０５  通知装置
【図１】
0005814102.tif 000002
【図２】
0005814102.tif 000003
【図３】
0005814102.tif 000004
【図４】
0005814102.tif 000005
【図５】
0005814102.tif 000006
【図６】
0005814102.tif 000007
【図７】
0005814102.tif 000008
【図８】
0005814102.tif 000009
【図９】
0005814102.tif 000010
【図１０】
0005814102.tif 000011