(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御装置において、
前輪速度と後輪速度の速度比を、前記前輪速度に応じて変化するパラメータと比較することで、ウィリー状態を判定し、前記パラメータは、ウィリー開始を判定するための開始パラメータ及び／又はウィリー終了を判定するための終了パラメータである、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項２】
自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御装置において、
前輪速度と後輪速度の速度比が前記前輪速度に応じて変化する所定の条件を満たす場合に、ウィリー状態にあると判定する、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の二輪車用車両制御装置において、
ＡＢＳによる制御を行っていない場合に、前記ウィリー状態の判定を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一項に記載の二輪車用車両制御装置において、
車体速度が所定の値より大きい場合に、前記ウィリー状態の判定を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の二輪車用車両制御装置において、
前記後輪速度が車体速度と等しいか又はより大きい場合に、前記ウィリー状態の判定を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の二輪車用車両制御装置において、
所定時間の間、前記ウィリー状態にあると判定された場合に、ウィリー状態にあると判断する、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか一項に記載の二輪車用車両制御装置において、
前記ウィリー状態が終了したと判定した場合に、車体速度の推定値を所定速度に初期化する、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の二輪車用車両制御装置において、
前記車体速度の推定値は、前記前輪速度又は前記後輪速度を用いて前記所定速度に初期化される、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の二輪車用車両制御装置において、
前記所定速度に初期化した後に、当該所定速度に基づきＡＢＳ又はＴＣＳによる制御を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御装置。
【請求項１０】
自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御方法において、
前輪速度と後輪速度の速度比を、前記前輪速度に応じて変化するパラメータと比較することで、ウィリー状態を判定し、前記パラメータは、ウィリー開始を判定するための開始パラメータ及び／又はウィリー終了を判定するための終了パラメータである、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１１】
自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御方法において、
前輪速度と後輪速度の速度比が前記前輪速度に応じて変化する所定の条件を満たす場合に、ウィリー状態にあると判定する、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１２】
請求項１０又は１１に記載の二輪車用車両制御方法において、
ＡＢＳによる制御を行っていない場合に、前記ウィリー状態の判定を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２の何れか一項に記載の二輪車用車両制御方法において、
車体速度が所定の値より大きい場合に、前記ウィリー状態の判定を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１４】
請求項１０乃至１３の何れか一項に記載の二輪車用車両制御方法において、
前記後輪速度が車体速度と等しいか又はより大きい場合に、前記ウィリー状態の判定を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１５】
請求項１０乃至１４の何れか一項に記載の二輪車用車両制御方法において、
所定時間の間、前記ウィリー状態にあると判定された場合に、ウィリー状態にあると判断する、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１６】
請求項１０乃至１５の何れか一項に記載の二輪車用車両制御方法において、
前記ウィリー状態が終了したと判定した場合に、車体速度の推定値を所定速度に初期化する、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載の二輪車用車両制御方法において、
前記車体速度の推定値は、前記前輪速度又は前記後輪速度を用いて前記所定速度に初期化される、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１８】
請求項１６又は１７に記載の二輪車用車両制御方法において、
前記所定速度に初期化した後に、当該所定速度に基づきＡＢＳ又はＴＣＳによる制御を行う、
ことを特徴とする二輪車用車両制御方法。
【請求項１９】
請求項１０乃至１８の何れか一項に記載の二輪車用車両制御方法を実行するプログラム。
【請求項２０】
請求項１９に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車用車両制御装置及びその方法に関し、より詳細には、二輪車の前輪浮き上がり走行（ウィリー走行）を検知する制御装置及びその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動二輪車はウィリー走行中に、後輪速度の方が前輸速度より速くなり、ウィリー走行でなく単に後輪がスピンアップしている状態と区別がつかない。このように前後の車輪速度がそれぞれ異なる値を示した揚合、車体速度を推定することが難しい。
【０００３】
一方、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）では、前輪や後輪の車輪速度から求めた推定車体速度を用いて、ブレーキの制御を行っている。
自動二輪車ではＡＢＳの誤作動を防止するために、低い車輪速度に推定車体速度を追従させるのが一般的である。そのためウィリー走行終了後、車体速度が低く推定されているために適切なＡＢＳの制御が行えず、最悪車輪ロックしたり車体安定性が低下するおそれがある。そこで、ウィリー走行後にＡＢＳを適切に作動することを目的として、特開２００７−２０３８６７号公報の装置が提案されている。
【０００４】
さらに、車両安定性の機能を補完するために、トラクション・コントロール・システム（ＴＣＳ）が採用されている。ＴＣＳとは、発進・加速時の駆動輪の空転を防止するものであり、自動二輪車の制御にも適用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２０３８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記装置では、後輪速度と推定車体速度との差を用いて、ウィリー走行の終了を検知している。しかし、このような差では、車両によるものの例えば２０〜３０ｋｍ／ｈ程度の低速走行時に、十分な差の値が出にくく、正確にウィリー走行を検知できないおそれがある。
【０００７】
また、前記装置では、ウィリー走行検知の終了時、後輪速度に推定車体速度を追従させているが、推定車体速度が後輪速度に追いつくまでに時間がかかり、その間は適切なＡＢＳ制御を行えない。
【０００８】
さらに、前記装置では、ウィリー走行終了を検知する条件として、前輪加速度を用いているが、加速度が大きく発生しない着地をした揚合、ウィリー走行の終了を検知できない。例えば、前輪を叩きつけるような着地ではなく、地面と前輪がゆっくり擦れ合うような着地をした場合などである。
【０００９】
そこで、本発明の第１の課題は、低速走行時において、より正確にウィリー走行の開始及び終了を検知し、その終了後より迅速にＡＢＳの制御に復帰することができる二輪車用車両制御装置及びその方法を提供することである。
【００１０】
ウィリー走行にＴＣＳが伴うと、ウィリー走行終了後に推定車体速度は低く推定されるため、後輪目標速度も低く演算される。それにより、適切なＴＣＳ制御が行えず、加速不良を引き起こすことがあった。
【００１１】
そこで、本発明の第２の課題は、自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御装置又は方法において、大きな又は危険なウィリー走行を押さえつつ、ウィリー走行終了後に加速不良を防止することができる二輪車用車両制御装置及びその方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記第１の課題を解決するために、第１の発明は、自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御装置又は方法において、前輪速度と後輪速度の速度比を用いて、ウィリー状態を判定する。前記速度比を用いて、ウィリー開始及び／又はウィリー終了を判定する。前記速度比は、前記ウィリー開始を判定するための開始パラメータ及び／又は前記ウィリー終了を判定するための終了パラメータと比較され、前記開始パラメータ及び／又は前記終了パラメータは、前記前輪速度に応じて変化する。前記速度比が前記前輪速度に応じて変化する所定の条件を満たす場合に、前記ウィリー状態にあると判定する。ＡＢＳによる制御を行っていない場合に、前記ウィリー状態の判定を行う。車体速度が所定の値より大きい場合に、前記ウィリー状態の判定を行う。前記後輪速度が車体速度と等しいか又はより大きい場合に、前記ウィリー状態の判定を行う。所定時間の間、前記ウィリー状態が維持された場合に、ウィリー状態にあると判定する。前記ウィリー状態が終了したと判定した場合に、車体速度を所定速度に設定する。前記所定速度に設定した後に、当該所定速度に基づきＡＢＳによる制御行う。前記二輪車用車両制御方法を実行するプログラムを提供でき、当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も提供できる。
【００１３】
上記第２の課題を解決するために、第２の発明は、自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御装置又は方法において、ウィリー状態の終了を検知すると、車体速度制御に用いる推定車体速度を前輪速度又は後輪速度で初期化する。前記車体速度制御は、ＴＣＳ制御である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の装置や方法は、前輪速度と後輪速度との比からウィリー状態を判断するため、走行の仕方に関わらず、より適切にウィリー走行の開始及び終了を検知し、ウィリー走行終了直後から最適な推定車体速度の演算及び適切なＡＢＳ及びＴＣＳ制御を行うことができる。
【００１５】
また、本発明の装置や方法は、車両の低速走行時に確実にウィリー走行の開始及び終了を検知することができる。また、車両の走行の仕方に依存せずに、ウィリー走行の終了を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る二輪車用車両制御装置のブロック図である。
【図２】図１の二輪車用車両制御装置のフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートで用いる各速度と時間との関係を示す図である。
【図４】図１の二輪車用車両制御装置の車体速度と速度比の関係を例示する図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る二輪車用車両制御装置のブロック図である。
【図６】図５の二輪車用車両制御装置のフローチャートである。
【図７】図６のフローチャートで用いる各速度と時間との関係を例示する図である。
【図８】第２の実施形態の前提となる従来の各速度と時間との関係を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の二輪車用車両制御装置及びその方法に係る各実施形態を、以下、図面を参照しつつ説明する。
〔第１の実施形態〕
第１の実施形態は、ウィリー走行におけるＡＢＳ制御用推定車体速度の設定に関する。図１に示すように、第１の実施形態に係る自動二輪車は、前輪１０に設けられた前輪ブレーキ１１と、後輪２０に設けられた後輪ブレーキ２１と、前輪１０の車輪速度を検知する前輪速度センサ１３と、後輪２０の車輪速度を検知する後輪速度センサ２３とを備える。さらに、前輪速度センサ１３、後輪速度センサ２３の検知した速度信号は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）３０に送信され、ＥＣＵ３０はこれらから推定車体速度を設定する。
【００１８】
ＥＣＵ３０内にはＡＢＳ制御部３１が設けられており、ＡＢＳ制御部３１は推定車体速度などを用いてスリップ率を演算し、スリップ率が所定の閾値を超えた場合に、各種弁を備える液圧回路４０を用いて前輪ブレーキ１１、後輪ブレーキ２１の動作を制御して車輪がロックすることを防止する。なお、本実施形態に係る二輪車用車両制御装置（ＥＣＵ）は、（ａ）前輪速度、（ｂ）後輪速度、（ｃ）前輪速度及び後輪速度から求められる推定車体速度、（ｄ）ＡＢＳ制御信号の有無、を用いてウィリーの開始及び終了の検知を行う。
【００１９】
次に、図２のフローチャートを用いて第１の実施形態のウィリー検知を説明する。このフローチャートで用いる速度信号はｖＦ、ｖＲ、ｖＶｅｈがあり、ｖＦは前輪速度センサ１３が検知した前輪速度であり、ｖＲは後輪速度センサ２３が検知した後輪速度であり、ｖＶｅｈはＥＣＵ３０が求めた推定車体速度である。さらにこのフローチャートで用いるパラメータは、Ｐａｒａ１（ｖＦ）、Ｐａｒａ２、Ｐａｒａ３、Ｐａｒａ４（ｖＦ）である。これらのパラメータの値は、必要に応じて任意に設定できる。第１パラメータＰａｒａ１（ｖＦ）は、ウィリー開始状態をセットするための最小速度比であり、ｖＦの値によって変動する。第２パラメータＰａｒａ２は、ウィリー開始状態をセットするための最小車両速度であり、第３パラメータＰａｒａ３はウィリー開始状態をセットするための最小時間である。第４パラメータＰａｒａ４（ｖＦ）は、ウィリー状態をリセットする（ウィリー終了をセットする）ための最大速度比であり、ｖＦの値によって変動する。Ｐａｒａ１（ｖF），Ｐａｒａ４（ｖＦ）は、予めマップに定めた前輪速度との関係（後述の図４参照）にしたがって、図示しない記憶部に記憶される。Ｐａｒａ１やＰａｒａ４に付記される（ｖＦ）は、これらのパラメータがｖＦの関数であることを意味する。
【００２０】
図２のフローチャートは車両のキー操作などによりスタートする。ステップＳ２０１で、各変数を初期化してステップＳ２０２に移行する。初期化される変数は、ウィリー、タイマーであり、ウィリーは、０を意味する予約語ｆａｌｓｅが設定され、タイマーは、初期値に設定される。初期値は、例えば０．０である。
【００２１】
ＥＣＵ３０は、ステップＳ２０２で速度比ｖＲ／ｖＦを演算し、ステップＳ２０３で推定車体速度ｖＶｅｈを通常ｖＲ又はｖＦの低い速度に追従させる。
ステップＳ２０４では、速度比ｖＲ／ｖＦが、第１パラメータＰａｒａ１（ｖＦ）以上か否かを判定し、Ｐａｒａ１（ｖＦ）以上ならステップＳ２０５に移行し、Ｐａｒａ１（ｖＦ）以上でないなら、ステップＳ２１０に移行する。
【００２２】
ステップＳ２０５では、後輪速度ｖＲが、車体速度ｖＶｅｈ以上か否かを判定し、ｖＶｅｈ以上ならステップＳ２０６に移行し、ｖＶｅｈ以上でないなら、ステップＳ２１０に移行する。
【００２３】
ステップＳ２０６では、車体速度ｖＶｅｈが、第２パラメータＰａｒａ２（最小車両速度）以上か否かを判定し、Ｐａｒａ２以上ならステップＳ２０７に移行し、Ｐａｒａ２以上でないなら、ステップＳ２１０に移行する。
【００２４】
ステップＳ２０７では、ＡＢＳ制御を行っているか否かを判定し、ＡＢＳ制御を行っているならステップＳ２０８に移行し、ＡＢＳ制御を行っていないなら、ステップＳ２１０に移行する。
【００２５】
ステップＳ２０８では、タイマーをカウントアップし、ステップＳ２０９に移行する。具体的には、タイマーは、車両に適切な値に設定されるが、例えば０．１秒程度でカウントアップされる。ステップＳ２０９では、タイマーが測定した時間が第３パラメータＰａｒａ３（最小時間）以上か否かを判定し、Ｐａｒａ３以上ならステップＳ２１１に移行し、Ｐａｒａ３以上でないなら、ステップＳ２０４に戻る。ステップＳ２１０では、タイマーの値を初期値にリセットして、ステップＳ２０２に戻る。
【００２６】
ステップＳ２１１では、ウィリーを検知し（ここでは１を意味する予約語ｔｒｕｅで表記する）、ステップＳ２１２に移行する。ステップＳ２１２では、速度比ｖＲ／ｖＦが、第４パラメータＰａｒａ１（ｖＦ）以上か否かを判定し、Ｐａｒａ４（ｖＦ）以上ならステップＳ２１３に移行し、Ｐａｒａ４（ｖＦ）以上でないなら、ステップＳ２１２に戻る。
【００２７】
ステップＳ２１３では、ウィリーはｆａｌｓｅに設定され、ステップＳ２１４でｖＶｅｃｈを最小車輪速度にリセットして、ステップＳ２０１に戻る。
なお、速度比としては、本実施形態ではｖＲ／ｖＦを用いたが、ｖＦ／ｖＲでもよい。図２のステップＳ２０４〜Ｓ２０７、Ｓ２０９では、「≧」を用いたが、「＞」を用いてもよく、ステップＳ２１２では、「≦」を用いたが「＜」を用いてよい。
【００２８】
ステップＳ２０１〜Ｓ２１１は、ウィリー開始を検知するステップであり、ステップＳ２１２及びＳ２１３はウィリー終了を検知するステップであり、最後のステップＳ２１４が車体速度をリセットするステップである。
【００２９】
図２のフローチャートに記載されるウィリー走行開始の判定条件をまとめる。ＥＣＵ３０は、次の全ての条件を一定時間（Ｐａｒａ３）の間満たした場合、ウィリー開始と判断する。
【００３０】
（ａ）ＡＢＳ制御状態でない（ステップＳ２０７）
（ｂ）後輪速度が推定車体速度以上である、即ち、ｖＲ≧ｖＶｅｈ（ステップＳ２０５）
（ｃ）前輪速度と後輪速度の速度比が「１．０」からある閾値より外れる（ステップＳ２０４）。即ち、ｖＲ／ｖＦ≧（１．０＋閾値）＝Ｐａｒａ１となる。この閾値は、前輪速度に依存する。
【００３１】
図２のフローチャートに記載されるウィリー走行終了の判定条件は、前輪速度と後輪速度の比が「１．０」からある閾値以内に収まった時、ウィリー走行の終了と判定する（ステップＳ２１２）。即ち、ｖＲ／ｖＦ≦（１．０＋閾値）＝Ｐａｒａ４となる。
【００３２】
図２のフローチャートによる推定車体速度演算の初期化をまとめる。ＥＣＵ３０は、ウィリー走行終了と判断した場合（ステップＳ２１２及びＳ２１３）、推定車体速度ｖＶｅｈを最低車輪速度に設定して初期化する（ステップＳ２１４）。最低車輪速度とは、前輪速度又は後輪速度の低い速度である。
【００３３】
図３に、第１の実施形態におけるウィリー走行時の各速度と時間との関係を示す。時間ｔ１が、ウィリー走行の開始を判定した時間であり、時間ｔ２がウィリー走行の終了を判定した時間である。時間ｔ１より前は、推定車体速度ｖＶｅｈは増加しており、前輪及び後輪は接地しており、推定車体速度ｖＶｅｈは、前輪速度ｖＦ又は後輪速度ｖＲの低い速度となる。時間ｔ１の直前で、前輪が浮き上がってウィリー走行状態となる。時間ｔ１で、速度比が所定値（Ｐａｒａ１）以上に一定時間（Ｐａｒａ３）になっているため、ウィリー走行の開始と判定される。ウィリー走行が開始すると、前輪速度ｖＦは低下するものの、後輪速度ｖＲは大きく変化せず、その時点でのエンジンの出力に応じて変化（図２では増加して低下）する。時間ｔ２の直前で浮き上がっていた前輪が着地すると、前輪速度ｖＦは上昇して（前輪を叩きつけるような着地の場合は、図３のように急激に上昇する）、後輪速度ｖＲと一致する。しかし推定車体速度ｖＶｅｈは、前輪速度ｖＦの上昇とは完全に一致せず、若干遅れて上昇して、前輪速度ｖＦ及び後輪速度ｖＲと一致する。時間ｔ２で、速度比が所定値（Ｐａｒａ４）以下となったため、ウィリー走行の終了と判定される。時間ｔ２以降は、ウィリー走行が終了し推定車体速度が適切な値のため、車輪がスリップした場合には適切なＡＢＳ制御がなされる。なお、時間ｔ２で車体速度を最低車輪速度（前輪速度又は後輪速度）の遅い方を用いて初期化する。
【００３４】
〔第２の実施形態〕
第２の実施形態は、ウィリー走行におけるＴＣＳ制御用推定車体速度の設定に関する。第２の実施形態において、第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して説明は省略する。なお、第２の実施形態におけるウィリー検知及びウィリー終了検知は、第１の実施形態と同様に行われる。
【００３５】
図５に示すように、第２の実施形態に係るＥＣＵ３０内には、ＡＢＳ制御部３１に加えて、ＴＣＳ制御部３２が設けられる。ＴＣＳ制御部３２は、前輪速度センサ１３、後輪速度センサ２３からの速度信号に基づき、後輪（駆動輪）の空転を判定する。ＴＣＳ制御部３２は、推定車体速度ｖＶｅｈを非駆動輪速度（前輪速度ｖＦ）に追従させる。その推定車体速度ｖＶｅｈから後輪目標速度ｖＲＴを演算する。ＴＣＳ制御中に、後輪速度ｖＲが後輪目標速度ｖＲＴを上回っていたら、エンジン出力を下げるか後輪を制動して、後輪速度ｖＲを下げて空転を解消する。一方、ＴＣＳ制御中に、後輪速度ｖＲが目標後輪速度ｖＲＴを下回っていたら、エンジン出力を上げる。
【００３６】
次に、図６のフローチャートを用いて第２の実施形態を説明する。ＥＣＵ３０は、ステップＳ６０１でウィリーを検知するとステップＳ６０２に移行し、ウィリーを検知しないとステップＳ６０１を繰り返す。
【００３７】
ＥＣＵ３０は、ステップＳ６０２でウィリー終了を検知したか否かを判定し、ウィリー終了を検知するとステップＳ６０３に移行し、ウィリー終了を検知しないとステップＳ６０２を繰り返す。
【００３８】
ステップＳ６０３で、ＥＣＵ３０は、推定車体速度ｖＶｅｈを初期化するために、前輪速度ｖＦ又は後輪速度ｖＲを推定車体速度ｖＶｅｈとして設定する。初期化に用いる速度は、ｖＦ又はｖＲの適切な方とすることができる。
【００３９】
図７には、第２の実施形態におけるウィリー走行時の各速度と時間との関係を示し、図８には、従来の各速度と時間との関係を示す。図７及び図８において、時間ｔ’１が、ウィリー走行の開始を判定した時間であり、時間ｔ’２がウィリー走行終了を判定した時間である。図７及び図８において、時間ｔ’１から時間ｔ’２の直前までは、後輪速度ｖＲは後輪目標速度ｖＲＴを上回るため、ＥＣＵ３０は、エンジン出力を下げるか、後輪ブレーキを制動して、ウィリー走行を抑える方向でＴＣＳ制御を行う。図７及び図８は、時間ｔ’２から時間ｔ’３の間において、推定車体速度ｖＶｅｈ，ｖＶｅｈ’、及び後輪目標速度ｖＲＴ，ｖＲＴ’の変化のみが相違する。
【００４０】
図８は、時間ｔ’２で推定車体速度の初期化（ステップＳ６０３）を行わない場合である。図７及び図８を比較すれば解るように、第２の実施形態では時間ｔ’２においてｖＶｅｈを初期化することにより、ウィリー走行終了直後（時間ｔ’２）から適切なＴＣＳ制御を行うことが可能となる。もし推定車体速度ｖＶｅｈの初期化を行わなければ、図８に示すように、時間ｔ’２から時間ｔ’３の間は、低く演算された後輪目標速度ｖＲＴ’に後輪速度ｖＲ’が達するまで、ＥＣU３０は、エンジン出力を下げるか後輪を制動するため車両は加速不良となる。
【００４１】
このように第２の実施形態では、ウィリー走行状態の終了直後、即ち、前輪着地後に前輪が実車体速度で回転し始めた時点ｔ’２で、ＥＣＵ３０は、推定車体速度ｖＶｅｈを前輪速度ｖＦ又は後輪速度ｖＲを用いて初期化する。なお、図７では、推定車体速度ｖＶｅｈが前輪速度ｖＦによって初期化されているが、後輪速度ｖＲを用いて初期化してもよい。
【００４２】
なお、第１の実施形態では、特開２００７−２０３８６７号公報の装置と異なり、推定車体速度を、最低車輸速度をもって初期化することにより、ウィリー走行終了直後（前輪着地後に前輪が実車体速度で回転し始めたとき）から迅速にＡＢＳ制御を行うことができる。これによって、車輪ロック及び車体安定性が低下することを回避することができる。このような効果と相まって、ドライバーに安心感を与えることもできる。
【００４３】
また、第１及び第２の実施形態では、ウィリー走行開始及びウィリー走行終了の検知を、前輸速度と後輪速度の差や加速度などから判断するのではなく、前輪速度と後輪速度の比を用いることにより、低速走行時における走行の検知や、着地の仕方（前輪を叩きつけるような着地や、地面と前輪がゆっくり擦れ合うような着地のさせ方など）に依存しないウィリー走行の終了の検知が可能となる。
【００４４】
なお、特許請求の範囲の「開始パラメータ」、「終了パラメータ」、「所定時間」は、それぞれ本実施形態の第１パラメータ、第４パラメータ、第３パラメータに対応する。
【符号の説明】
【００４５】
１０  前輪
１１  前輪ブレーキ
１３  前輪速度センサ
２０  後輪
２１  後輪ブレーキ
２３  後輪速度センサ
３０  ＥＣＵ
３１  ＡＢＳ制御部
３２  ＴＣＳ制御部
４０  液圧回路
５０  エンジン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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