(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
排気通路に設置されたタービンと吸気通路に設置されたコンプレッサとを有するターボ過給機を備え、前記ターボ過給機のタービンモデルを用いて前記タービンの回転に起因する出力の予測演算を行う内燃機関の制御装置であって、
複数のコアが搭載されたマルチコアプロセッサを有し、内燃機関の動作に関わる種々の演算のタスクを前記複数のコアに割り当てて並列に演算を行う演算手段と、
前記内燃機関が無過給域に属する場合に、過給域に属する場合に比して前記演算手段に用いるコア数を減ずる制御手段と、
を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記無過給域から前記過給域へ移行した場合に、前記演算手段に用いるコア数を増加させることを特徴とする請求項１記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記内燃機関の過給圧が大気圧以下であるか否かによって、前記内燃機関が前記無過給域および前記過給域の何れに属するかを判定する判定手段を含むことを特徴とする請求項１または２記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記演算手段は、前記タービンモデルを用いた予測演算のタスクを、前記複数のコアから指定された１または複数の指定コアに割り当てる割当手段を含み、
前記制御手段は、前記内燃機関が前記無過給域に属する場合に前記指定コアを停止させることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項記載の内燃機関の制御装置。
【請求項５】
前記演算手段は、前記タービンモデルを用いた予測演算として、前記タービンのダイナミクスを演算することを特徴とする請求項４記載の内燃機関の制御装置。
【請求項６】
前記内燃機関の所定時間先の筒内空気量および機関回転数を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された筒内空気量および機関回転数に基づいて、所定時間先における前記内燃機関の過給状況を予測する予測手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記予測手段によって予測された所定時間先における過給状況に基づいて、前記演算手段に用いるコア数の増減を行うことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項記載の内燃機関の制御装置。
【請求項７】
前記推定手段は、アクセル開度から計算した目標スロットル開度の変化に対して実スロットル開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施し、将来において達成される筒内空気量を前記目標スロットル開度から予測することを特徴とする請求項６記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、内燃機関の制御装置に係り、特に、複数のコアを有するマルチコアプロセッサを用いて演算を行う内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特開２００８−２６９４８７号公報に開示されるように、マルチコア構成およびキャッシュメモリ搭載構成の少なくとも一方が採用されたマイクロコンピュータを備えたエンジン制御用電子制御装置において、エンジン停止中の消費電力を低減するための技術が開示されている。ＣＰＵコアおよびキャッシュメモリは、何れもマイクロコンピュータにおいて消費電力の大きい要素である。そこで、上記従来の技術では、エンジン動作中は、ＣＰＵコアおよびキャッシュメモリをフルに使用して最高の処理能力を発揮させるモードが選択されるとともに、エンジンの停止中は、ＣＰＵコアの使用数やキャッシュメモリの使用量をエンジン動作時よりも減ずるためのモードが選択される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６９４８７号公報
【特許文献２】特開平４−４１９３１号公報
【特許文献３】特開２００７−１２５９５０号公報
【特許文献４】特開２００８−３８６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年の制御モデルを用いた内燃機関のモデルベース制御では、複数のコアを有するマルチコアプロセッサを用いて並列演算処理を行うことにより、演算の高速化を図ることができる。但し、使用コア数が増加すると演算負荷が増加し、これに伴い消費電力も増加する傾向がある。このため、消費電力の低減の観点からは、演算負荷に応じた効率的な演算資源配分を行うことが好ましい。この点、上述した従来の装置では、エンジン動作中の演算資源配分については何ら考慮されておらず、未だ改良の余地を残すものであった。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、複数のコアを有するマルチコアプロセッサを用いて演算処理を行う内燃機関において、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことのできる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、上記の目的を達成するため、排気通路に設置されたタービンと吸気通路に設置されたコンプレッサとを有するターボ過給機を備え、前記ターボ過給機のタービンモデルを用いて前記タービンの回転に起因する出力の予測演算を行う内燃機関の制御装置であって、
複数のコアが搭載されたマルチコアプロセッサを有し、内燃機関の動作に関わる種々の演算のタスクを前記複数のコアに割り当てて並列に演算を行う演算手段と、
前記内燃機関が無過給域に属する場合に、過給域に属する場合に比して前記演算手段に用いるコア数を減ずる制御手段と、
を備えることを特徴としている。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、
前記制御手段は、前記無過給域から前記過給域へ移行した場合に、前記演算手段に用いるコア数を増加させることを特徴としている。
【０００９】
第３の発明は、第１または第２の発明において、
前記制御手段は、前記内燃機関の過給圧が大気圧以下であるか否かによって、前記内燃機関が前記無過給域および前記過給域の何れに属するかを判定する判定手段を含むことを特徴としている。
【００１０】
第４の発明は、第１乃至第３の何れか１つの発明において、
前記演算手段は、前記タービンモデルを用いた予測演算のタスクを、前記複数のコアから指定された１または複数の指定コアに割り当てる割当手段を含み、
前記制御手段は、前記内燃機関が前記無過給域に属する場合に前記指定コアを停止させることを特徴としている。
【００１１】
第５の発明は、第４の発明において、
前記演算手段は、前記タービンモデルを用いた予測演算として、前記タービンのダイナミクスを演算することを特徴としている。
【００１２】
第６の発明は、第１乃至第５の何れか１つの発明において、
前記内燃機関の所定時間先の筒内空気量および機関回転数を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された筒内空気量および機関回転数に基づいて、所定時間先における前記内燃機関の過給状況を予測する予測手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記予測手段によって予測された所定時間先における過給状況に基づいて、前記演算手段に用いるコア数の増減を行うことを特徴としている。
【００１３】
第７の発明は、第６の発明において、
前記推定手段は、アクセル開度から計算した目標スロットル開度の変化に対して実スロットル開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施し、将来において達成される筒内空気量を前記目標スロットル開度から予測することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
第１の発明によれば、内燃機関の過給圧が所定過給圧以下の場合に、所定過給圧よりも高い場合に比して使用コア数が減らされる。内燃機関の無過給時には、タービンモデルを用いた予測演算を行う必要がないため、解くべきモデル式の次数が過給時に比して減少する。このため、本発明によれば、演算負荷の減少に応じて使用コア数を減らすことができるので、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。
【００１５】
また、第１の発明によれば、内燃機関が無過給域に属する場合に、過給域に属する場合に比して使用コア数が減らされる。内燃機関の無過給時には、タービンモデルを用いた予測演算を行う必要がないため、解くべきモデル式の次数が過給時に比して減少する。このため、本発明によれば、演算負荷の減少に応じて使用コア数を減らすことができるので、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。
【００１６】
第２の発明によれば、内燃機関が無過給域から過給域に移行した場合に、作動前に比して使用コア数が増加される。このため、本発明によれば、解くべきモデル次数の増加に応じて使用コア数を増加させることができるので、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。
【００１７】
第３の発明によれば、内燃機関の過給圧が大気圧以下であるか否かによって、無過給域および過給域の何れに属するかを有効に判定することができる。
【００１８】
第４の発明によれば、タービンモデルを用いた予測演算のタスクが指定コアに割り当てられ、無過給域に属する場合に当該指定コアの使用が停止される。このため、本発明によれば、無過給時に不要となるタービンモデルの予測演算を効率的に停止して、装置全体として演算資源を有効に配分することができる。
【００１９】
第５の発明によれば、タービンのダイナミクスに関連する演算のタスクが１または複数の指定コアに割り当てられる。そして、無過給域に属する場合に、当該指定コアの使用が停止される。このため、本発明によれば、無過給時に不要となる演算を有効に停止して、内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。
【００２０】
第６の発明によれば、所定時間先の筒内空気量および機関回転数に基づいて、所定時間先の過給状況が予測される。このため、本発明によれば、無過給域に属する時期を前もって把握することができるので、内燃機関の将来の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を事前に行うことが可能となる。
【００２１】
第７の発明によれば、スロットルのディレイ制御を行うことにより、将来において達成される筒内空気量を予測することができるので、予測された筒内空気量を用いて、所定時間先の過給状況を事前に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態としての内燃機関システムの概略構成を説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態１において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態２において実行されるルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づいてこの発明の実施の形態について説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。また、以下の実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２４】
実施の形態１．
［実施の形態１の構成］
図１は、本発明の実施の形態としての内燃機関システムの概略構成を説明するための図である。図１に示すとおり、本実施の形態のシステムは内燃機関１０を備えている。内燃機関１０は火花点火式の４ストロークレシプロエンジンであり、車両に搭載され、その動力源とされているものとする。内燃機関１０の吸気側には、吸気通路１２が接続されている。吸気通路１２の入口付近には、エアクリーナ１４が設けられている。また、内燃機関１０の排気側には、排気通路１６が接続されている。排気通路１６の途中には、排気ガスを浄化するための後処理装置１８が設けられている。
【００２５】
本実施の形態の内燃機関１０は、ターボ過給機２０を備えている。ターボ過給機２０は、排気ガスの排気エネルギによって作動するタービン２０ａと、タービン２０ａに入力される排気ガスの排気エネルギによって回転駆動されるコンプレッサ２０ｂとを有している。タービン２０ａとコンプレッサ２０ｂとは、タービンシャフト２０ｃにより一体的に連結されている。
【００２６】
ターボ過給機２０のタービン２０ａおよびコンプレッサ２０ｂは、排気通路１６および吸気通路１２の途中にそれぞれ配置されている。吸気通路１２におけるコンプレッサ２０ｂの更に下流側には、インタークーラ２２および電子制御式のスロットルバルブ２４がこの順に配設されている。エアクリーナ１４を通って吸入された空気は、ターボ過給機２０のコンプレッサ２０ｂで圧縮された後、インタークーラ２２で冷却される。インタークーラ２２を通過した吸入空気は、吸気マニホールドにより各気筒の吸気ポート（図示せず）に分配される。
【００２７】
本実施の形態のシステムは、図１に示すとおり、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)５０を備えている。ＥＣＵ５０は、ｎ個のコア（core_1〜core_n）が搭載されたプロセッサを有するマルチコアＥＣＵとして構成され、コア毎にそれぞれ使用・停止を可変に設定することができる。ＥＣＵ５０の入力部には、アクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するためのアクセルポジションセンサ、内燃機関１０のクランク角度を検出するためのクランク角センサ等、内燃機関１０を制御するための各種センサが接続されている。また、ＥＣＵ５０の出力部には、上述したスロットルバルブ２４の他、内燃機関１０を制御するための各種アクチュエータが接続されている。ＥＣＵ５０は、入力された各種の情報に基づいて、各種アクチュエータを駆動するための所定の制御アルゴリズムを実行する。
【００２８】
［本実施の形態１の特徴的動作］
次に、本実施の形態１の特徴的動作について説明する。本実施の形態にかかる内燃機関１０は、その動作を制御するための各種アクチュエータを備えている。本実施の形態の制御装置は、いわゆるモデルベース制御によって内燃機関を制御するものであり、モデル予測を多用して制御状態を推定し、上述した種々のアクチュエータの制御量を決定する。
【００２９】
本実施の形態のシステムにおいて実行されるモデルベース制御としては、例えば、ターボ過給機２０のタービンモデルを用いたタービン出力の予測演算がある。具体的には、タービンモデルは、ターボ過給機２０のタービン２０ａの回転ダイナミクス、およびタービンシャフト２０ｃの回転ダイナミクスを演算することによって、タービンの回転に起因する出力（例えば、質量流量、出力温度、および出力等）を予測するモデルである。尚、タービンモデルのモデル構成については、既に多くの文献が公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【００３０】
マルチコアＥＣＵを備える本実施の形態のシステムにおいては、複数のコアの中から選択された１または複数の指定コアにおいて上記モデルベース制御が実行される。尚、指定コアは当該過給予測演算を専用に行うためのコアとして選択されたコアであって、システムのコア使用状況等を考慮して、演算資源を有効に活用しうるコア数に設定されることが好ましい。また、複数の指定コアを用いた並列演算処理を行う場合には、例えばＯＳＣＡＲ（Optimally Scheduled Advanced Multiprocessor）等の公知の並列化コンパイラを用いて、タービンモデルを用いた予測演算のアルゴリズムを分割し、各指定コアにタスクを振り分ける。このように、並列演算処理を行うこととすると、単一のコアで逐次演算処理を行う場合に比して演算負荷が有効に軽減される。
【００３１】
ここで、上述したモデルベース制御において、内燃機関１０の無過給時には、タービン２０ａの回転ダイナミクスやタービンシャフト２０ｃの回転ダイナミクスの演算といったタービンモデルの出力予測演算を解く必要性がない。したがって、このような期間においては、上記演算を停止しても特に問題はなく、むしろこれらの演算を停止した方が演算負荷軽減の観点から好ましい。
【００３２】
そこで、本実施の形態のシステムでは、内燃機関１０の運転条件が無過給域に属する間は、演算に使用するコア数を減ずることとする。具体的には、複数のコアの中から指定された１または複数の指定コアに、上述したタービンモデルを用いた予測演算のタスクを割り当てておき、無過給域に属する期間は、当該タービンモデルの出力予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとする。これにより、不要な演算が行われるコアを有効に停止することができるので、残された演算資源を有効に配分することにより、システム全体として演算負荷の軽減を図ることができる。これにより、タスク抜けを回避して内燃機関の制御を高精度に実現することができる。
【００３３】
尚、内燃機関１０の運転条件が無過給域に属するか否かは、過給圧に基づいて判断することができる。すなわち、過給圧の目標値は、筒内空気量および機関回転数をパラメータとする過給圧目標値マップに規定されている。このため、当該マップを参照して、現在の運転条件に対応する目標過給圧が過給域と無過給域の境界に対応する所定過給圧（例えば、大気圧）以下となっているか否かを判定することにより、無過給域に属するか否かを判断することができる。
【００３４】
また、本実施の形態のシステムでは、無過給域から過給域に属することとなった時点で、上記停止されたコアでの演算を再度開始することとする。これにより、タービンモデルの出力予測演算の開始に伴う演算負荷の増加を、使用コア数を増加させることで有効に補うことができる。
【００３５】
［実施の形態１における具体的処理］
次に、図２を参照して、本実施の形態において実行する処理の具体的内容について説明する。図２は、ＥＣＵ５０が、演算に使用する使用コア数の増減を行うルーチンのフローチャートである。尚、図２に示すルーチンは、内燃機関１０の運転中に繰り返し実行されるものとする。また、図２に示すルーチンを実行する前提として、ここでは、タービンモデルを用いた予測演算を行う１または複数の指定コアが既に選択され、当該出力予測演算のタスクがこれらの指定コアに割り当てられているものとする。
【００３６】
図２に示すルーチンでは、先ず、現在の内燃機関１０の運転条件が無過給域に属するか否かが判定される（ステップ１００）。その結果、無過給域に属すると判定された場合には、タービンモデルを用いた予測演算が不要であると判断されて、次のステップに移行し、当該タービンモデルを用いた予測演算が割り当てられた指定コアが停止される（ステップ１０２）。一方、上記ステップ１００において、過給域に属すると判定された場合には、当該タービンモデルを用いた予測演算が指定コアによって実行される（ステップ１０４）。
【００３７】
以上説明したとおり、本実施の形態のシステムによれば、無過給域に属する期間は、タービンモデルを用いた予測演算が割り当てられたコアが停止される。これにより、不要な演算が行われるコアを有効に停止することができるので、残された演算資源を有効に配分することにより、システム全体として演算負荷の軽減を図ることができる。
【００３８】
ところで、上述した実施の形態においては、無過給域に属する場合に当該タービンモデルを用いた予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとしているが、停止可能なコアは当該指定コアに限らない。すなわち、無過給時においては、先ず、タービンモデルを用いた予測演算を停止した上で、必要に応じて何れかのコアを停止し、残されたコアにタスクを分配することとすればよい。これにより、使用コアを減らしつつ内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。
【００３９】
また、上述した実施の形態１においては、無過給域に属する期間に不要となる演算として、タービンモデルを用いた予測演算を例示したが、無過給時に不要となる他のモデル演算に対しても適用することができる。
【００４０】
実施の形態２．
［実施の形態２の特徴］
次に、図３を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態２は、図１に示すシステムを用いて、後述する図３に示すルーチンを実行することにより実現することができる。
【００４１】
上述した実施の形態１のシステムでは、現在の過給状況に基づいて、ＥＣＵ５０の使用コア数を増減させることとしている。しかしながら、内燃機関１０の過渡運転時においては、使用コア数の増減が過給状況の変化に間に合わず、演算処理にタスク抜け等の演算不具合が発生することや不要な演算が継続されることも想定される。
【００４２】
そこで、本実施の形態２のシステムでは、将来の運転条件として、例えば３２ｍｓ将来の筒内空気量および機関回転数を予測する。具体的には、アクセル開度から計算した目標スロットル開度の変化に対してスロットルバルブ２４の実開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施し、将来において達成される筒内空気量を目標スロットル開度から予測する。また、運転条件のパラメータを用いて計算された図示トルクおよび補機トルクとフリクショントルクの合算値を用いてクランクシャフトの回転速度を算出し、将来おいて達成される機関回転数を予測する。そして、過給圧目標値マップにて規定されている過給圧情報を参照し、これらの運転条件が無過給域に対応する領域（すなわち過給圧が大気圧以下となる領域）に属する場合には、将来において達成される運転条件によって無過給域に属すると判断することができる。したがって、この場合にタービンモデルを用いた予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとすれば、不要な演算が行われるコアを有効に停止することができる。これにより、残された演算資源を有効に配分することができるので、システム全体として演算負荷の軽減を図るとともに、タスク抜けを回避して内燃機関の制御を高精度に実現することができる。
【００４３】
尚、本実施の形態のシステムでは、将来において達成される運転条件によって過給域に属すると判断された時点で、上記停止されたコアでの演算を再度開始することとする。これにより、タービンモデルを用いた予測演算の開始に伴う演算負荷の増加を、使用コア数を増加させることで有効に補うことができる。
【００４４】
［実施の形態２における具体的処理］
次に、図３を参照して、本実施の形態において実行する処理の具体的内容について説明する。図３は、ＥＣＵ５０が、演算に使用する使用コア数の増減を行うルーチンのフローチャートである。尚、図３に示すルーチンは、内燃機関１０の運転中に繰り返し実行されるものとする。また、図３に示すルーチンを実行する前提として、ここでは、タービンモデルを用いた予測演算を行う１または複数の指定コアが既に選択され、当該予測演算のタスクがこれらの指定コアに割り当てられているものとする。
【００４５】
図２に示すルーチンでは、先ず、３２ｍｓ将来の機関回転数および筒内空気量が予測される（ステップ２００）。ここでは、具体的には、ＥＣＵ５０は、アクセル開度センサ（図示せず）により計測されたアクセル開度から目標スロットル開度を計算し、目標スロットル開度の変化に対してスロットルバルブ２４の実開度の変化を遅らせるディレイ制御を実施することによって、３２ｍｓ将来において達成される筒内空気量を目標スロットル開度から予測する。
【００４６】
また、ＥＣＵ５０は、現在の運転条件のパラメータを用いて、図示トルクτ、およびフリクショントルクと補機トルクの合算値τｆを計算する。フリクショントルクは、ピストンとシリンダ内壁との摩擦など各勘合部の機械的な摩擦によるトルクであり、また、補機トルクは、補機類の機械的な摩擦によるトルクである。合算値τｆは、例えば、機関運転状態と合算値τｆとの間の関係を規定したマップを用いて特定することができる。そして、運動方程式に則った次式（１）に、計算した図示トルクτおよびフリクショントルクと補機トルクの合算値τｆを代入することで、クランクシャフトの角加速度ｄω／ｄｔを算出する。
Ｉ・ｄω／ｄｔ＝τ−τｆ  ・・・（１）
【００４７】
尚、Ｉは混合気の燃焼によって駆動される部材（クランクシャフト等）の慣性モーメント（イナーシャ）であり、内燃機関１０のハード構成に基づいて決定される定数である。そして、角加速度ｄω／ｄｔから求めたクランクシャフトの回転速度ωを用いて、３２ｍｓ将来の機関回転数を算出する。
【００４８】
次に、３２ｍｓ将来において無過給域に属するか否かが判定される（ステップ２０２）。ここでは、具体的には、上記ステップ２００において予測された３２ｍｓ将来の運転条件が、無過給域に属するか否かが判定される。その結果、無過給域に属すると判定された場合には、タービンモデルを用いた予測演算が将来に不要となると判断されて、次のステップに移行し、当該タービンモデルを用いた予測演算が割り当てられた指定コアが停止される（ステップ２０４）。一方、上記ステップ２０２において、無過給域に属していない（すなわち過給域に属する）と判定された場合には、当該タービンモデルを用いた予測演算が指定コアによって実行される（ステップ２０６）。
【００４９】
以上説明したとおり、本実施の形態のシステムによれば、将来に無過給域に属する場合には、タービンモデルを用いた予測演算が割り当てられたコアが停止される。これにより、不要な演算が行われるコアを事前に停止することができるので、残された演算資源を有効に配分することにより、システム全体として演算負荷の軽減を図ることができる。
【００５０】
ところで、上述した実施の形態においては、将来において無過給域に属する場合に当該タービンモデルを用いた予測演算が割り当てられた指定コアを停止することとしているが、停止可能なコアは当該指定コアに限らない。すなわち、無過給時においては、先ず、タービンモデルを用いた予測演算を停止した上で、必要に応じて何れかのコアを停止し、残されたコアにタスクを分配することとすればよい。これにより、使用コアを減らしつつ内燃機関の演算負荷に応じた効率的な使用コア配分を行うことが可能となる。
【００５１】
また、上述した実施の形態においては、将来の運転条件として筒内空気量と機関回転数を予測し、これらに基づき将来の過給状況を予測することとしているが、過給状況の予測方法はこれに限られない。すなわち、例えば、予測に必要な運転条件として将来の筒内空気量のみを用いてもよいし、また、他の運転条件を用いた公知の手法により将来の過給状況を予測することとしてもよい。
【００５２】
また、上述した実施の形態においては、無過給域に属する期間に不要となる演算として、タービンモデルを用いた予測演算を例示したが、無過給時に不要となる他のモデル演算に対しても適用することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１０  内燃機関（エンジン）
１２  吸気通路
１６  排気通路
２０  ターボ過給機
２０ａ  タービン
２０ｂ  コンプレッサ
２０ｃ  タービンシャフト
５０  ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
【図１】
0005817578.tif 000002
【図２】
0005817578.tif 000003
【図３】
0005817578.tif 000004