(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、
前記アシスト力を発生する電動モータと、
前記電動モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記電動モータの電流値を検出する電流検出手段と、
前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、を備え、
前記電動モータは、マグネットを有するロータと、巻線を巻回するティースを有するステータと、を備え、
前記操舵力補助装置は、前記モータ駆動回路と、前記電流検出手段を独立して二個有し、
前記電動モータは、前記ステータに独立した同一巻線数である巻線を二系統有し、
前記制御手段は、走行状態に応じたアシスト電流値を演算する第１指令値演算手段と、
前記二個の一方の前記電流検出手段で検出した前記電流値と、前記二個の他方の前記電流検出手段で検出した前記電流値とを加算した後、加算により得られた値をｄ/ｑ座標系により変換した電流値と、前記第１指令値演算手段により演算された前記アシスト電流値との偏差に基づく、一つのｄ/ｑ座標系電流フィードバック演算を行なう第２指令値演算手段と、
前記第２指令値演算手段で演算された制御信号を、前記二個の一方の前記モータ駆動回路に出力する第１系統ＰＷＭ変換手段と、
前記制御信号を、前記二個の他方の前記モータ駆動回路に出力する第２系統ＰＷＭ変換手段とを有することにより、前記二系統の巻線を有する前記電動モータを同期制御すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記操舵力補助装置の異常を検出する異常検知手段を有し、
前記異常検知手段による異常検知の結果が、前記二系統の一方または他方の前記巻線に通電不良があった場合には、通電不良のない系統の前記モータ駆動回路に前記制御信号を出力すること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
２台のモータを回転駆動することにより転舵輪の舵角を変更するようにした電動パワーステアリング装置として特許文献１に記載されたものがある。
この特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置は、一方のモータを第１駆動回路と第１制御装置により、他方のモータを第２駆動回路と第２制御装置により、それぞれ独立して制御している。即ち、二系統のモータを独立して制御することにより、転舵輪の舵角を変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１００２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記電動パワーステアリング装置は、二系統のモータ、駆動回路及び制御装置を独立して制御する方式であり、転舵輪の舵角をスムーズに変更するためには、双方のモータを適切に同期制御して駆動する必要がある。この同期制御を行うためには、第１制御装置と第２制御装置の間で、制御タイミングや動作状態を監視しながらモータを制御しなければならず、第１制御装置、第２制御装置のいずれも演算負荷が高くなるという問題があった。このように演算負荷が高くなると、車両状況においては適切な同期制御ができなくなり、追従遅れが発生し、操舵フィーリングの低下を招く原因となる。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、独立した巻線を二系統有する電動モータを適切に同期制御し、操舵フーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記アシスト力を発生する電動モータと、前記電動モータを駆動するモータ駆動回路と、前記電動モータの電流値を検出する電流検出手段と、
前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、を備え、前記電動モータは、マグネットを有するロータと、巻線を巻回するティースを有するステータと、を備え、前記操舵力補助装置は、前記モータ駆動回路と、前記電流検出手段を独立して二個有し、前記電動モータは、前記ステータに独立した同一巻線数である巻線を二系統有し、前記制御手段は、走行状態に応じたアシスト電流値を演算する第１指令値演算手段と、
前記二個の一方の前記電流検出手段で検出した前記電流値と、前記二個の他方の前記電流検出手段で検出した前記電流値とを加算した後、加算により得られた値をｄ/ｑ座標系により変換した電流値と、前記第１指令値演算手段により演算された前記アシスト電流値との偏差に基づく、一つのｄ/ｑ座標系電流フィードバック演算を行なう第２指令値演算手段と、
前記第２指令値演算手段で演算された制御信号を、前記二個の一方の前記モータ駆動回路に出力する第１系統ＰＷＭ変換手段と、前記制御信号を、前記二個の他方の前記モータ駆動回路に出力する第２系統ＰＷＭ変換手段とを有することにより、前記二系統の巻線を有する前記電動モータを同期制御すること、を要旨とする。
【０００７】
上記構成によれば、ｄ/ｑ座標系電流フィードバック演算により、独立した巻線を二系統有する電動モータの二個の各モータ駆動回路に出力することができる。
その結果、制御装置の演算負荷を低減でき、独立した巻線を二系統有する電動モータをあらゆる走行状況において適切に同期制御できるので、操舵フーリングの良いアシスト力が得られる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記操舵力補助装置の異常を検出する異常検知手段を有し、前記異常検知手段による異常検知の結果が、前記二系統の一方または他方の前記巻線に通電不良があった場合には、通電不良のない系統の前記モータ駆動回路に前記制御信号を出力すること、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、二系統の一方または他方の電動モータの巻線に通電不良があった場合には、通電不良のない系統のモータ駆動回路に制御信号を出力することでアシストを継続することができる。
その結果、急激な操舵フーリングの低下を防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、独立した巻線を二系統有する電動モータを適切に同期制御し、操舵フーリングの良い電動パワ−ステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】モータの概略構成図。
【図３】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図４】同じくＥＰＳの制御ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。
【００１５】
そして、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト３a、インターミディエイトシャフト３b、及びピニオンシャフト３cを連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド６を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪７の舵角が変更される。
【００１６】
また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。
【００１７】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ１２は、減速機構１３を介してコラムシャフト３aと駆動連結されている。ＥＰＳアクチュエータ１０は、モータ１２の回転を減速機構１３により減速してコラムシャフト３aに伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する。
【００１８】
ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４、車速センサ１５、及びモータ回転角センサ３３が接続されている。ＥＣＵ１１は、これら各センサの出力信号に基づいて、操舵トルクτ、車速Ｖ、及びモータ回転角θを検出する。例えば、本実施形態のトルクセンサ１４は、一対のレゾルバが図示しないトーションバーの両端に設けられたツインレゾルバ型のトルクセンサである。また、ＥＣＵ１１は、これらの検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、モータ１２への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ち、操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１９】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２に示すように、本実施形態のモータ１２は、独立した二系統の第１系統モータコイル２１Ａと、第２系統モータコイル２１Ｂを同一のステータ２２に巻回することにより形成されている。
【００２０】
具体的には、第１系統モータコイル２１Ａ（２１ua、２１va、２１wa）及び第２系統モータコイル２１Ｂ（２１ub、２１vb、２１wb）は、ステータ２２の各ティース２３（２３u，２３v，２３w）に対して、それぞれ、その対応する相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）毎に巻回されている。そして、これらの各ティース２３（２３u，２３v，２３w）の径方向内側には、回転自在に支承されたロータ２４が設けられている。
【００２１】
即ち、本実施形態のモータ１２は、二系統の第１系統モータコイル２１Ａと、第２系統モータコイル２１Ｂに共通のステータ２２及びロータ２４を有しており、ロータ２４は、上記のように各ティース２３（２３u，２３v，２３w）に巻回された第１系統モータコイル２１Ａと、第２系統モータコイル２１Ｂが発生する起磁力に基づいて回転する。
【００２２】
そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、これらの第１系統モータコイル２１Ａと、第２系統モータコイル２１Ｂに対して、それぞれ独立に駆動電力を供給することにより、そのモータトルクを制御する構成になっている。
【００２３】
次に、本実施形態のＥＣＵ１１は、図３に示すように、上記第１系統モータコイル２１Ａと、第２系統モータコイル２１Ｂに対応して独立に設けられた二つのモータ駆動回路、第１系統モータ駆動回路２６Ａと、第２系統モータ駆動回路２６Ｂとを有している。また、これらの第１系統モータ駆動回路２６Ａ、第２系統モータ駆動回路２６Ｂに対して、それぞれ独立に第１系統制御信号Ｓmc_a, 第２系統制御信号Ｓmc_bを出力する制御手段としてのＣＰＵ２７を備えている。
【００２４】
具体的には，第１系統モータ駆動回路２６Ａは、第１系統動力線２８Ａ（２８ua，２８va，２８wa）を介して第１系統モータコイル２１Ａに接続され、第２系統モータ駆動回路２６Ｂは、第２系統動力線動力線２８Ｂ（２８ub，２８vb，２８wb）を介して第２系統モータコイル２１Ｂに接続されている。
【００２５】
また、ＣＰＵ２７の出力する第１系統制御信号Ｓmc_aは、第１系統モータ駆動回路２６Ａに入力され、もう一方の第２系統制御信号Ｓmc_bは、第２系統モータ駆動回路２６Ｂに入力される。
【００２６】
尚、本実施形態では、第１系統モータ駆動回路２６Ａと、第２系統モータ駆動回路２６Ｂには、直列接続されたスイッチング素子対を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されており、ＣＰＵ２７から出力される第１系統制御信号Ｓmc_aと、第２系統制御信号Ｓmc_bは、その各相アームのオンduty比を規定するものとなっている。
【００２７】
そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、これらの第１系統制御信号Ｓmc_aと、第２系統制御信号Ｓmc_bに基づき第１系統モータ駆動回路２６Ａと、第２系統モータ駆動回路２６Ｂが出力する駆動電力を、それぞれ独立に、その対応する第１系統モータコイル２１Ａ、第２系統モータコイル２１Ｂに供給する構成となっている。
【００２８】
次に、図４に示すように、本実施形態のＣＰＵ２７は、目標アシスト力に対応するモータトルクを発生させるべく、モータ１２に対する電力供給の電流指令値Ｉq*を生成する第１指令値演算手段としての第１指令値演算部（アシスト演算）３０と、その電流指令値Ｉq*に基づいて上記第１系統制御信号Ｓmc_aと、第２系統制御信号Ｓmc_bの出力を実行する制御信号出力部３１と、各系統の電力供給路に生じた通電不良の発生を検知可能な異常検知手段としての異常検知部４１とを備えている。
【００２９】
本実施形態では、第１指令値演算部（アシスト演算）３０は、上記トルクセンサ１４により検出される操舵トルクτ及び車速センサ１５により検出される車速Ｖに基づいて、上記目標アシスト力に対応した電流指令値Ｉq*を演算する。
【００３０】
具体的には，その操舵トルクτが大きいほど、また車速Ｖが遅いほど、より大きなアシスト力が発生するような電流指令値Ｉq*を演算する。そして、第１指令値演算部（アシスト演算）３０は、この操舵トルクτ及び車速Ｖに基づく電流指令値Ｉq*を、そのモータ１２に対する電力供給の電流指令値Ｉq*として制御信号出力部３１に出力する構成となっている。
【００３１】
一方、制御信号出力部３１には、第１系統モータコイル２１Ａ、第２系統モータコイル２１Ｂに通電される第１系統各相電流値Ｉu_a，Ｉv_a，Ｉw_a及び第２系統各相電流値Ｉu_b，Ｉv_b，Ｉw_bと、モータ１２の回転角θ並びに異常検知信号Ｓ_trが入力される。
【００３２】
尚、本実施形態では、第１系統各相電流値Ｉu_a，Ｉv_a，Ｉw_a及び第２系統各相電流値Ｉu_b，Ｉv_b，Ｉw_bは、それぞれ、第１系統動力線２８Ａ，第２系統動力線２８Ｂに設けられた電流検出手段としての第１系統電流センサ３２Ａ（３２ua，３２va，３２wa）及び第２系統電流センサ３２Ｂ（３２ub，３２vb，３２wb）により独立に検出される一方、モータ１２の回転角θは、共通の回転角センサ３３により検出される。そして、異常検知信号Ｓ_trは異常検知部４１から出力される。
【００３３】
制御信号出力部３１は、第１指令値演算部（アシスト演算）３０から出力された電流指令値Ｉq*と、第１、２系統各相電流値の差分から演算される１系統のｄ/ｑ座標系電流フィードバック演算を実行する第２指令値演算手段としての第２指令値演算部（電流フィードバック演算）４０と、第２指令値演算部４０から出力される各相電圧指令値（制御信号）をＰＷＭ変換する第１系統ＰＷＭ変換手段としての第１系統ＰＷＭ変換部３６Ａと、第２系統ＰＷＭ変換手段としての第２系統ＰＷＭ変換部３６Ｂを備える構成となっている。
【００３４】
一方、第２指令値演算部（電流フィードバック演算）４０には、第１系統モータコイル２１Ａ、第２系統モータコイル２１Ｂに通電される第１系統各相電流値Ｉu_a，Ｉv_a，Ｉw_a及び第２系統各相電流値Ｉu_b，Ｉv_b，Ｉw_b並びにモータ１２の回転角θが入力される。
【００３５】
具体的には、３相２相変換部３７は、その対応する系統の第１系統各相電流値Ｉu_a，Ｉv_a，Ｉw_a及び第２系統各相電流値Ｉu_b，Ｉv_b，Ｉw_bの加算値を、モータ１２の回転角θに従うｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値及びｑ軸電流値に変換する（ｄ／ｑ変換）。また、上記制御指令Ｉq*は、ｑ軸電流指令値として入力される（ｄ軸電流指令値は「０」）。
【００３６】
そして、ｄ軸電流制御部３４及びｑ軸電流制御部３５は、そのｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行により得られるｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を出力する。そして、２相３相変換部３８は、入力されたｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を三相の交流座標系上に写像することにより（ｄ／ｑ逆変換）、各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を演算する。
【００３７】
そして、得られた各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*はduty変換を行なう、第１系統ＰＷＭ変換部３６Ａ，及び第２系統ＰＷＭ変換部３６Ｂへ入力される。第１系統ＰＷＭ変換部３６Ａ，及び第２系統ＰＷＭ変換部３６Ｂは、duty変換値αu,
αv, αwに基づいて、１系統モータ駆動回路２６Ａと、第２系統モータ駆動回路２６Ｂに対する第１系統制御信号Ｓmc_aと、第２系統制御信号Ｓmc_bの出力を実行する。
【００３８】
次に、本実施形態における通電不良発生後の継続制御について説明する。
図４に示すように、本実施形態のＣＰＵ２７には、上記第１系統モータコイル２１Ａ、第２系統モータコイル２１Ｂに対応する各系統の電力供給路に生じた通電不良の発生を検知可能な異常検知部４１が設けられている。
【００３９】
具体的には，本実施形態の異常検知部４１には、第１系統モータコイル２１Ａ、第２系統モータコイル２１Ｂに通電される第１系統各相電流値Ｉu_a，Ｉv_a，Ｉw_a及び第２系統各相電流値Ｉu_b，Ｉv_b，Ｉw_b、並びに第１系統制御信号Ｓmc_aと、第２系統制御信号Ｓmc_bが規定する各相のオンdutyを示す第１系統デューティ信号Ｓduty_a，第２系統デューティ信号Ｓduty_b及びモータ１２の回転角速度ωが入力される。そして、検知手段としての異常検知部４１は、これらの各状態量に基づいて、相毎に、各系統における通電不良の発生を検知する構成となっている。
【００４０】
即ち、何れかの相について、その第１系統デューティ信号Ｓduty_a，第２系統デューティ信号Ｓduty_bが通電状態にあるべき状態にあることを示すにもかかわらず、その相電流値が非通電状態を示す値である場合には、当該相に通電不良が発生したものと判定することができる。そして、本実施形態の異常検知部４１は、更に、モータの回転角速度ωに基づく速度条件を付加し、その逆起電圧の影響が顕在化する高速回転時は検知しないことにより、精度よく、その通電不良の発生を検知することが可能な構成となっている。
【００４１】
また、本実施形態では、この異常検知部４１による異常検知の結果が、異常検知信号Ｓ_trとして上記制御信号出力部３１に入力されるようになっている。そして、本実施形態の制御信号出力部３１は、上記第１系統モータコイル２１Ａ、第２系統モータコイル２１Ｂに対応する二系統のうち、その一方の系統に通電不良の発生が検知された場合には、他方の系統の駆動回路に対する各相電圧指令値（制御信号）の出力を優先する構成となっている。
【００４２】
詳述すると、本実施形態の制御信号出力部３１において、その通電不良の発生が第１系統である場合には、第１系統における電力供給を停止し、他方の上記第２系統モータコイル２１Ｂに対応する第２系統モータ駆動回路２６Ｂに対する第２系統制御信号Ｓmc_bの出力を優先する。
【００４３】
また、本実施形態の制御信号出力部３１において、通電不良の発生が第２系統である場合には、第２系統における電力供給を停止し、他方の上記第１系統モータコイル２１Ａに対応する第１系統モータ駆動回路２６Ａに対する第１系統制御信号Ｓmc_aの出力を優先する。そして、本実施形態では、通電不良の発生がない場合、その第１系統モータ駆動回路２６Ａに対する第１系統制御信号Ｓmc_a、及び第２系統モータ駆動回路２６Ｂに対する第２系統制御信号Ｓmc_bの両方を出力する（通常動作時制御）。
【００４４】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
本実施形態のモータは、二系統のモータコイルに共通のステータ及びロータを有しており、各モータコイルは、互いに同位相上のステータに配置されている。ロータは、上記のように各ティースに巻回された各モータコイルが発生する起磁力に基づいて回転する。
【００４５】
そして、本実施形態の制御手段は、これらの二系統のモータコイルに対して、それぞれ二系統の駆動電力を供給することにより、そのモータトルクを制御する構成になっている。即ち、本実施形態のＥＣＵは、上記二系統のモータコイルに対応して設けられた二系統の駆動回路と、これら二系統の各駆動回路に対して、それぞれ二系統の制御信号を出力するＣＰＵとを備えるようにした。
【００４６】
また、電流指令手段により生成された電流指令値と、各電流センサにより検出された二系統の各相電流値を加算した後、ｄ／ｑ座標系に変換した電流値との偏差に基づく、一つのｄ／ｑ座標系電流フィードバック制御の実行により、二系統の制御信号を出力するようにした。
【００４７】
上記構成によれば、二系統のモータ駆動系が動作する場合に、モータ駆動系毎に検出された電流値を加算して一つのｄ／ｑ座標系電流フィードバック制御を行うことにより、ＣＰＵの演算負荷を軽減することができる。そして、ＣＰＵの演算負荷が軽減したことにより二系統のモータを適切に同期制御し、操舵フーリングの良い操舵が得られる。
【００４８】
また、ＥＣＵは、上記二系統のモータコイルに対応する各系統の電力供給経路における通電不良の発生を検知可能な異常検知手段を有し、アシスト制御を実行している一方の系統について前記通電不良の発生が検知された場合には、前記通電不良が発生した系統の前記モータコイルの三相を開放し、他方の正常な系統において前記制御信号を出力しアシスト制御を継続するようにした。
【００４９】
上記構成によれば、通電不良発生後の継続制御時にトルクリップルの発生がなく、操舵フィーリングの良い操舵を継続できる。
【００５０】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、本発明をコラムアシストタイプのＥＰＳ１に具体化したが、本発明は、ピニオンアシストタイプやラックアシストタイプのＥＰＳに適用してもよい。
【００５１】
・上記各実施形態では、第２指令値演算部において、一つのｄ／ｑ座標系電流フィードバック制御の実行により、各相電圧指令値Ｖu*、Ｖv*、Ｖw*を第１、２系統ＰＷＭ変換部に出力するようにした。しかし、これに限らず各相電圧指令値Ｖu*、Ｖv*、Ｖw*の１/２をそれぞれ第１、２系統ＰＷＭ変換部に出力するようにしてもよい。
【００５２】
・更に、ＥＰＳの他、独立に設けられた二系統のモータコイルを備えたモータを制御するモータ制御システムに具体化してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、３ａ：コラムシャフト、
３ｂ：インターミディエイトシャフト、３ｃ：ピニオンシャフト、
４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
６：タイロッド、７：転舵輪、１０：ＥＰＳアクチュエータ、１１：ＥＣＵ、
１２：モータ、１３：減速機構、１４：トルクセンサ、１５：車速センサ、
２１Ａ：第１系統モータコイル、２１Ｂ：第２系統モータコイル、
２２：ステータ、２３：ティース、２４：ロータ、
２６Ａ：第１系統モータ駆動回路、２６Ｂ：第２系統モータ駆動回路、
２７：ＣＰＵ、２８Ａ：第１系統動力線、２８Ｂ：第２系統動力線、
３０：第１指令値演算部（アシスト演算）、３１：制御信号出力部、
３２Ａ：第１系統電流センサ、３２Ｂ：第２系統電流センサ、
３３：モータ回転角センサ、３４：ｄ軸電流制御部、３５：ｑ軸電流制御部、
３６Ａ：第１系統ＰＷＭ変換部、３６Ｂ：第２系統ＰＷＭ変換部、
３７：３相/２相変換部、３８：２相/３相変換部、
３９：電流加算器、４０：第２指令値演算部（電流フィードバック演算）、
４１：異常検知部、
Ｉq*：ｑ軸電流指令値、Ｉd*：ｄ軸電流指令値、
Ｉq：ｑ軸電流値、Ｉd：ｄ軸電流値、
Ｖd*：ｄ軸電圧指令値、Ｖq*：ｑ軸電圧指令値、
Ｖu*、Ｖv*、Ｖw*：各相電圧指令値、
Ｉu_a，Ｉv_a，Ｉw_a：第１系統各相電流値、
Ｉu_b，Ｉv_b，Ｉw_b：第２系統各相電流値、
Ｓmc_a：第１系統制御信号、Ｓmc_b：第２系統制御信号、
Ｓ_tr：異常検知信号、
Ｓduty_a：第１系統デューティ信号、Ｓduty_b：第１系統デューティ信号、
θ：モータ回転角、ω：モータ回転角速度、Ｖ：車速、τ：操舵トルク
【図１】
0005699527.tif 000002
【図２】
0005699527.tif 000003
【図３】
0005699527.tif 000004
【図４】
0005699527.tif 000005