(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが所持するリモコンから送信されるトリガ信号及び強度確認用信号を受信する受信部と、
前記トリガ信号の受信に伴い、車両を自動走行させる車両制御部と、
前記受信された強度確認用信号の電波強度が予め設定された規定値以下であるか否かを判定する電波強度判定部と、
前記強度確認用信号の電波強度が、前記規定値以下である場合に前記車両制御部に前記車両の自動走行を禁止させる禁止部と、
前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、備え、
前記周囲情報取得部により取得された周囲情報に応じて前記規定値が変更される車両用遠隔操作装置。
【請求項２】
前記禁止部により前記自動走行が禁止された場合は、前記リモコンの操作により前記自動走行の禁止状態を解除する解除部が設けられてある請求項１に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項３】
前記自動走行中に、前記ユーザによるリモコン操作により前記自動走行を緊急停止できる請求項１又は２に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項４】
前記リモコン操作により緊急停止とされた場合には、前記リモコンの操作により前記自動走行の緊急停止状態から復帰できない請求項３に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項５】
前記規定値は、前記強度確認用信号が入感状態となる電波強度の下限値よりも大きく設定されてある請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項６】
前記周囲情報は、前記車両が存在する空間の広さを示す情報が含まれる請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項７】
前記周囲情報取得部は、前記車両が存在する空間の広さを検出するセンサである請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項８】
前記周囲情報取得部は、前記車両の周囲に存在する物体との通信により前記周囲情報を取得する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を遠隔操作により自動走行させる車両用遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を自動で走行させる技術として、例えば特許文献１や特許文献２に記載のものがある。特許文献１に記載の遠隔操作装置は、車両と装置との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断し、条件を満たしていないと判断された場合に車両に対する遠隔操作を禁止する。また、特許文献２に記載の車両遠隔操作システムは、遠隔操作により車両を移動させている時の遠隔操作者の注意の程度を判定し、当該注意の程度が所定のレベル未満である場合に遠隔操作による車両移動を中止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６５２８８号公報
【特許文献２】特開２００８−２７３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、リモコンにカメラが設けられ、車両の側面にコードマークが付設される。カメラにより得られた画像においてコードマークが認識されている場合に遠隔操作を許容する。しかしながら、この技術ではリモコンを所持する操作者が、車両の移動に伴ってカメラでコードマークを撮影可能な位置に移動する必要がある。このため、操作者にとって煩わしいものとなる。
【０００５】
また、特許文献２に記載の技術では、遠隔操作者をカメラで撮影して当該遠隔操作者の視線の方向を監視し、当該視線が車両、車両の周囲、及び移動先領域のいずれでもない領域ばかりを見ていると判断された場合や、これらをまんべんなく見ていないと判断された場合に、遠隔操作を直ちに中止する。したがって、特許文献２に記載の技術では、車両の安全が確保できる位置に遠隔操作者がいる場合でも、カメラから写らない位置であれば遠隔操作が中断されてしまう。このため、特許文献２に記載の技術においても、上記特許文献１に記載の技術と同様に、遠隔操作者がカメラの視野範囲内に移動する必要がある。また、車両の全周囲を撮影できるようにカメラを配設することも考えられるが、コストアップの要因となる。
【０００６】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、操作者にとって煩わしくなく、且つ、安全に車両の遠隔操作が可能な遠隔操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る遠隔操作装置の特徴構成は、ユーザが所持するリモコンから送信されるトリガ信号及び強度確認用信号を受信する受信部と、前記トリガ信号の受信に伴い、車両を自動走行させる車両制御部と、前記受信された強度確認用信号の電波強度が予め設定された規定値以下であるか否かを判定する電波強度判定部と、前記強度確認用信号の電波強度が、前記規定値以下である場合に前記車両制御部に前記車両の自動走行を禁止させる禁止部と、前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、備え、前記周囲情報取得部により取得された周囲情報に応じて前記規定値が変更される点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、強度確認用信号の電波強度に基づいて、車両の遠隔操作を行うユーザが当該車両の周辺にいるか否かを自動的に判定し、その判定結果に応じて自動走行を許容したり、自動走行を禁止したりすることができる。したがって、ユーザが車両の移動に伴って移動する必要がないので、ユーザにとって煩わしくなることがない。また、ユーザと車両との距離とが、著しく離れたり、ユーザと車両との間に障害物が割り込んできたりする場合には、自動的に自動走行を禁止するので、安全に車両の遠隔操作を行うことが可能となる。
また、車両の周囲の状況に応じて、規定値を変更することができるので、例えば車両の周囲に存在する物体が多い場合には規定値を高く設定し、車両の周囲に存在する物体が少ない場合には規定値を低く設定することができる。このように、車両の周囲の状況に応じて、前記規定値を変更することにより、ユーザの利便性と安全性とを両立することが可能となる。
【０００９】
また、前記禁止部により前記自動走行が禁止された場合は、前記リモコンの操作により前記自動走行の禁止状態を解除する解除部が設けられてあると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、禁止状態を解除しなければ自動走行が行われることが無いので、誤って自動走行を行うことを防止できる。したがって、安全に車両の遠隔操作を行うことが可能となる。
【００１１】
また、前記自動走行中に、前記ユーザによるリモコン操作により前記自動走行を緊急停止できると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、例えば車両の前に急に人が飛び込んできたような場合には、ユーザの意図により車両の自動走行を緊急停止できる。したがって、車両の周囲の安全を確保できる。
【００１３】
また、前記リモコン操作により緊急停止とされた場合には、前記リモコンの操作により前記自動走行の緊急停止状態を解除できない構成とすると好適である。
【００１４】
係る場合、例えば、緊急停止状態を解除するために、ユーザ自身が車両用遠隔操作装置が搭載された車両に寄って解除する構成とすることができる。このような構成とすれば、ユーザが車両の周囲の安全確認を行うことができるので、安全を確保できる。
【００１５】
また、前記規定値は、前記強度確認用信号が入感状態となる電波強度の下限値よりも大きく設定されてあると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、少なくとも強度確認用信号の入感状態において、規定値との大小関係の比較を行うことができる。このため、強度確認用信号の入感状態において自動走行を禁止することができるので、車両が暴走することがない。したがって、車両の自動走行を安全に行うことができる。
【００１７】
【００１８】
【００１９】
また、前記周囲情報は、前記車両が存在する空間の広さを示す情報が含まれると好適である。
【００２０】
このような構成とすれば、車両が存在する空間が広い場合には見通しが良いと判断し、規定値を低く設定することにより、車両とユーザとの距離がある程度離れていても操作を有効とすることができる。一方、車両が存在する空間が狭い場合には見通しが悪いと判断し、規定値を高く設定することにより、車両とユーザとの距離が近い場合でないと操作を有効としないようにすることができる。
【００２１】
例えば、前記周囲情報は、前記周囲情報取得部は、前記車両が存在する空間の広さを検出するセンサとすることができる。
【００２２】
このような構成とすれば、車両の周囲の空間の広さを適切に検出することができる。したがって、規定値の変更を適切に行うことが可能となる。
【００２３】
また、前記周囲情報取得部は、前記車両の周囲に存在する物体との通信により前記周囲情報を取得すると好適である。
【００２４】
このような構成とすれば、路車間通信や車車通信により周囲情報を取得することができるので、センサ等を備える必要が無い。したがって、低コストで実現することができると共に、リアルタイムで周囲情報を取得することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】車両用遠隔操作装置を備えた車両を示した図である。
【図２】車両用遠隔操作装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【図３】車両用遠隔操作装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】遠隔操作の一例を示したタイムチャートである。
【図５】車両用遠隔操作装置の制御形態を示した図である。
【図６】車両用遠隔操作装置の制御形態を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明に係る車両用遠隔操作装置１００（以下、「遠隔操作装置１００」とする）は、図１に示されるような車両１を予め設定された目標位置に自動で移動させる際、ユーザが監視可能な状態においてのみ自動走行を許容する機能を備えている。本実施形態では、遠隔操作装置１００は車両１に備えられ、車外のユーザが所持するリモコン３により操作される。本遠隔操作装置１００によれば、リモコン３による操作は自動走行を開始させる際に押下されるだけであり、目標位置への移動が完了するまでユーザはリモコン３を操作することを要しない。また、ユーザは車両１に乗車していても乗車していなくても良い。
【００２７】
図２には、遠隔操作装置１００の構成を模式的に示したブロック図が示される。以下では、図２を用いて本発明に係る遠隔操作装置１００を説明する。遠隔操作装置１００は、受信部１０、信号識別部１１、自動走行命令部１２、電波強度判定部１３、解除部１４、緊急停止命令部１５、車両制御部１６、禁止部１７、復帰部１８の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として車両１を自動走行させる際、ユーザが監視可能な状態においてのみ自動走行を許容する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２８】
受信部１０は、ユーザが所持するリモコン３から送信されるトリガ信号及び強度確認用信号を受信する。トリガ信号とは、ユーザが車両１の自動走行を開始させる際にリモコン３に設けられる「自動走行スイッチ」を押下した場合に発せられる信号である。このような「自動走行スイッチ」の押下は一回だけで良い。したがって、トリガ信号はリモコン３からは常時送信されるものでなくても良い。強度確認用信号は、トリガ信号とは別に、上述の「自動走行スイッチ」が押下されてから車両１の自動走行が完了するまで、又は後述する「緊急停止スイッチ」が押下されるまでリモコン３から発せられる信号であり、後述するように、車両１において、リモコン３からの電波強度を確認するための信号である。
【００２９】
また、本実施形態に係る受信部１０は、解除信号及び緊急停止信号も受信する。詳細は後述するが、解除信号は遠隔操作装置１００が自動走行の禁止状態となった場合に、解除する信号である。解除信号は、リモコン３に設けられる「解除スイッチ」がユーザにより押下された場合にリモコン３から発せられる信号である。緊急停止信号は、リモコン３に設けられる「緊急停止スイッチ」がユーザにより押下された場合にリモコン３から発せられる信号である。これにより、車両１の自動走行は緊急停止される。受信部１０により受信されたこれらの信号は、後述する信号識別部１１に伝達される。
【００３０】
信号識別部１１は、受信部１０により受信された信号を識別する。この識別を適切に行うべく、各信号には夫々の信号を特定可能な識別子を付与しておくと好適である。これにより、適切に信号を識別することが可能となる。信号識別部１１は識別子に基づき受信部１０から伝達される信号を識別する。信号識別部１１は、トリガ信号を自動走行命令部１２に伝達し、強度確認用信号を電波強度判定部１３に伝達し、解除信号を解除部１４に伝達し、緊急停止信号を緊急停止命令部１５に伝達する。
【００３１】
自動走行命令部１２は、トリガ信号が伝達された場合に、後述する車両制御部１６に車両１の自動走行を行うよう命令する。車両制御部１６は、トリガ信号の受信に伴い、車両１を自動走行させる。具体的には、車両制御部１６は、車両１の駆動力を制御する駆動力制御部２１、車両１の制動力を制御する制動力制御部２２、車両１の操舵輪の舵角を制御する操舵制御部２３の夫々を制御して予め設定された目標駐車位置に自動走行させる。
【００３２】
電波強度判定部１３は、受信された強度確認用信号の電波強度が予め設定された規定値以下であるか否かを判定する。強度確認用信号は上述の信号識別部１１から伝達される。あらかじめ設定された規定値とは、少なくともゼロより大きい値であり、電波強度判定部１３に予め記憶されている。本実施形態では、規定値は、強度確認用信号が入感状態となる電波強度の下限値よりも大きく設定されている。すなわち、強度確認用信号が良好に受信されている状態において、その電波強度を判定可能とする値である。電波強度判定部１３は、判定結果を後述する禁止部１７に伝達する。
【００３３】
禁止部１７は、強度確認用信号の電波強度が、規定値以下である場合に車両制御部１６に車両１の自動走行を禁止させる。上述のように、禁止部１７には、電波強度判定部１３により強度確認用信号の電波強度が規定値以下であるか否かを判定された判定結果が、電波強度判定部１３から伝達される。禁止部１７は、この判定結果に基づき、強度確認用信号の電波強度が規定値以下である場合に、車両制御部１６に対して車両１の自動走行を禁止させる。具体的には、禁止部１７は車両制御部１６に対して禁止命令を伝達する。
【００３４】
車両制御部１６は、禁止部１７から禁止命令が伝達された際、自動走行中である場合には、自動走行を中断するように制御する。これにより、自動走行は禁止状態とされる。一方、禁止部１７から禁止命令が伝達された際に自動走行が行われていない場合にも禁止状態とされる。
【００３５】
ここで、本実施形態では、禁止部１７により自動走行が禁止された場合は、リモコン３の操作により自動走行の禁止状態を解除する解除部１４が設けられている。このような禁止状態の解除は、解除部１４からの解除命令により行われる。上述のように、リモコン３から解除信号が伝達された場合には、当該解除信号は信号識別部１１を介して解除部１４に伝達される。解除部１４は、この解除信号に基づいて車両制御部１６に解除命令を行う。車両制御部１６は、このような解除命令に応じて、禁止状態を解除する。禁止状態が解除されると、中断されていた自動走行を自動で再開する構成としても良いし、新たなトリガ信号が受信されるまでその場で停車するように構成することも可能である。
【００３６】
また、本実施形態では、自動走行中に、ユーザによるリモコン操作により自動走行を緊急停止できるように構成されている。このような緊急停止は、緊急停止命令部１５からの緊急停止命令により行われる。上述のように、リモコン３から緊急停止信号が伝達された場合には、当該緊急停止信号は信号識別部１１を介して緊急停止命令部１５に伝達される。緊急停止命令部１５は、この緊急停止信号に基づいて車両制御部１６に緊急停止命令を行う。車両制御部１６は、このような緊急停止命令に応じて自動走行を停止し、緊急停止状態とされる。このような構成とすることで、車両１が自動走行中であっても、ユーザが車両１の周囲の状況に応じて自走走行を緊急停止させることができる。したがって、車両１の周囲の安全を図ることができる。
【００３７】
本実施形態では、このようなリモコン操作により緊急停止とされた場合には、リモコン３の操作により自動走行の緊急停止状態から復帰できないように構成されている。したがって、自動走行が緊急停止された場合には、ユーザにより車両１の周囲の安全が確認されてもリモコン３の操作により自動走行を行うことができないように構成されている。このように構成することにより、緊急停止状態の場合に、車両１の周囲の安全が確認されるまでに誤って「自動走行スイッチ」を押下し、車両１が自動走行を行うことを防止できる。
【００３８】
本実施形態では、このような緊急停止状態からの復帰は、遠隔操作装置１００に備えられる復帰部１８による操作を必要としている。復帰部１８は、例えば遠隔操作装置１００に備えられる「復帰スイッチ」とすると好適である。係る場合、遠隔操作により車両１を自動走行させていた場合でも、一旦、車両１に備えられる遠隔操作装置１００まで近づかなければならないので、適切に車両１の周囲の安全を確認した上で、緊急停止状態を解除することが可能となる。
【００３９】
次に、遠隔操作装置１００に係る処理について、図３に示すフローチャート及び図４に示すタイムチャートを用いて説明する。図４の（i）にはトリガ信号が示され、（ii）には解除信号が示され、（iii）には緊急停止信号が示される。これらの信号は、リモコン３から送信される。また、（iv）には復帰信号が示される。この信号は遠隔操作装置１００に備えられる「復帰スイッチ」を押下することにより出力される。このような「復帰スイッチ」は、例えば車両１に備えられるタッチディスプレイとしてのモニタ１０１に設けると好適である。更に、（v）には強度確認用信号（実線）及び規定値（破線）が示され、（vi）には車両１の走行状態が示される。また、適宜、図５及び図６に示される制御形態の図を用いて説明する。
【００４０】
まず、受信部１０により信号が受信される（ステップ＃０１）。受信された信号が信号識別部１１により識別され、電波強度用信号が電波強度判定部１３に伝達される。電波強度判定部１３は、電波強度用信号の電波強度が予め設定された既定値以下であるか否かを判定する（ステップ＃０２）。電波強度用信号の電波強度が既定値以下でなく（ステップ＃０３：Ｎｏ）、トリガ信号が受信されて自動走行命令があれば（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、車両制御部１６により車両１の自動走行が行われる（ステップ＃０７）。このような自動走行状態が図５（ａ）に示される。
【００４１】
その後、緊急停止命令が無い場合には（ステップ＃０８：Ｎｏ）、ステップ＃０１に戻り処理が継続される。このような自動走行中に、図５（ｂ）の（１）に示されるようにリモコン３と車両１との間に障害物（例えば、他の車両）が割り込んできたり、図５（ｂ）の（２）に示されるようにリモコン３と車両１との間の距離が長くなったりして、電波強度用信号の電波強度が規定値以下となると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、自動走行は禁止状態とされる（ステップ＃０４）。この禁止状態は解除命令があるまで継続される（ステップ＃０５：Ｎｏ）。したがって、図５（ｂ）の（３）に示されるように、例えば禁止状態の間に、トリガ信号の入力があっても（＄０１）車両１の自動走行は行われない。一方、解除信号に応じて解除命令がなされると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、禁止状態が解除され、ステップ＃０１に戻り処理が継続される。係る場合、自動走行命令があれば、図５（ｃ）に示されるように、自動走行状態となる。
【００４２】
また、図６（１）に示されるように、禁止状態の解除の有無に拘らず、車両１の自動走行中において、緊急停止信号が入力されると（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）、車両１は緊急停止される（ステップ＃０９）。この緊急停止状態は、復帰命令があるまで継続される（ステップ＃１０：Ｎｏ）。したがって、図６（２）に示されるように、例えば緊急停止状態の間に、トリガ信号の入力があっても（＄０２）車両１の自動走行は行われない。
【００４３】
図６（３）に示されるように、復帰命令があった後（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、トリガ信号が入力され（＄０３）、電波強度用信号の電波強度が規定値以下でなく（ステップ＃０３：Ｎｏ）、自動走行命令があると（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、自動走行が行われる（＃０７）。なお、電波強度用信号の電波強度が規定以下でなくても（ステップ＃０３：Ｎｏ）、自動走行命令が無い場合には（ステップ＃０６：Ｎｏ）、自動走行は行われない。本遠隔操作装置１００は、このような処理を行い、適切に自動走行を円滑に且つ安全に行う。
【００４４】
このように本遠隔操作装置１００によれば、強度確認用信号の電波強度に基づいて、車両１の遠隔操作を行うユーザが当該車両１の周辺にいるか否かを自動的に判定し、その判定結果に応じて自動走行を許容したり、自動走行を禁止したりすることができる。したがって、ユーザが車両１の移動に伴って移動する必要がないので、ユーザにとって煩わしくなることがない。また、ユーザと車両１との距離とが、著しく離れたり、ユーザと車両１との間に障害物が割り込んできたりする場合には、自動的に自動走行を禁止するので、安全に車両１の遠隔操作を行うことが可能となる。
【００４５】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、車両１の自動走行の禁止状態を解除するには、リモコン３の「解除スイッチ」を押下して解除信号を送信すると好適であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。自動走行の禁止状態を解除するのに、解除信号を要しない構成とすることも当然に可能である。係る場合、例えば改めてトリガ信号を入力することで禁止状態を解除することが出来る構成とすることも可能である。
【００４６】
上記実施形態では、自動走行中に、ユーザによるリモコン３の操作に応じて自動走行を緊急停止できると説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。自動走行を緊急停止できない構成とすることも当然に可能である。
【００４７】
上記実施形態では、リモコン操作により緊急停止とされた場合には、リモコン３の操作により自動走行の緊急停止状態から復帰できないとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。リモコン操作により緊急停止状態から復帰することも可能である。
【００４８】
上記実施形態では、復帰部１８が遠隔操作装置１００に備えられるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。「復帰スイッチ」をリモコン３に備えて構成し、復帰信号を空中伝搬させて受信部１０に受信させる構成とすることも当然に可能である。係る場合、信号識別部１１により復帰信号を識別し、復帰部１８に復帰信号を伝達することで復帰部１８が緊急停止状態から復帰することができる。
【００４９】
上記実施形態では、トリガ信号と強度確認用信号とが別体であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。トリガ信号と強度確認用信号とを共通の信号で構成することも当然に可能である。係る場合、トリガ信号を継続して発信することにより、強度確認用信号として用いることは当然に可能である。
【００５０】
上記実施形態では、規定値は予め設定されてあるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車両１の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部を備え、当該周囲情報取得部により取得された周囲情報に応じて規定値が変更する構成とすることも可能である。このような周囲情報は、車両１が存在する空間の広さを示す情報が含まれると好適である。係る場合、前記周囲情報取得部は、前記車両が存在する空間の広さを検出するセンサ、すなわち、カメラや、ソナー、レーダーなどを用いて構成することができる。このような構成とすれば、車両１が存在する空間が広い場合には見通しが良いと判断し、車両１とユーザとの距離がある程度離れていても操作を有効とし、一方、車両１が存在する空間が狭い場合には見通しが悪いと判断することにより、車両１とユーザとの距離が近い場合でないと操作を有効としないようにすることができる。したがって、車両の周囲の状況に応じて、前記規定値を変更することにより、ユーザの利便性と安全性とを両立することが可能となる。なお、前記周囲情報取得部は、路側に設置されても良いし、車両１に搭載されていても良い。また、車両１に搭載されている場合には、運転支援用として車両１に既に搭載されているカメラや、ソナー、レーダーなどを転用することも可能である。
【００５１】
あるいは、周囲情報取得部は、車両１の周囲に存在する物体との通信により周囲情報を取得する構成とすることも可能である。係る場合、センサ等を備える必要が無いので、低コストで実現することができると共に、リアルタイムで周囲情報を取得することが可能となる。
【００５２】
本発明は、車両を遠隔操作により自動走行させる遠隔操作装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００５３】
３：リモコン
１０：受信部
１３：電波強度判定部
１６：車両制御部
１７：禁止部
１００：遠隔操作装置（車両用遠隔操作装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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