(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
切断圧着装置において製造されて受取位置に配置された端子付電線を、セット位置に配置され、端子付電線の電線端部を保持可能な電線保持部が一列に複数設けられた電線保持バーに移載する電線移載装置であって、
第１移載機構部と第２移載機構部とを備え、
前記第１移載機構部は、
端子付電線の両電線端部をそれぞれ把持及び把持解除可能な一対の第１把持機構部と、
前記一対の第１把持機構部を、それぞれ、前記受取位置に配置された前記端子付電線を受取可能又は前記端子付電線を前記セット位置に配置された前記電線保持バーの前記複数の電線保持部のいずれか１つにセット可能な進出位置と、前記進出位置から退避した第１退避位置との間で移動させる一対の第１進退駆動機構部と、
前記一対の第１進退駆動機構部を、それぞれ、前記受取位置側の領域と前記セット位置側の領域との間で移動させる一対の第１往復駆動機構部と、
を有し、
前記第２移載機構部は、
端子付電線の両電線端部をそれぞれ把持及び把持解除可能な一対の第２把持機構部と、
前記一対の第２把持機構部を、それぞれ、前記進出位置と、前記進出位置から退避した第１退避位置とは別の第２退避位置との間で移動させる一対の第２進退駆動機構部と、
前記一対の第２進退駆動機構部を、それぞれ、前記第１往復駆動機構部による前記第１進退駆動機構部の移動領域と並行する移動領域において、前記受取位置側の領域と前記セット位置側の領域との間で移動させる一対の第２往復駆動機構部と、
を有し、
前記第１往復駆動機構部及び前記第２往復駆動機構部は、前記第１把持機構部及び前記第２把持機構部の少なくとも一方が第１退避位置又は第２退避位置に移動された状態で、前記第１進退駆動機構部と前記第２進退駆動機構部とをすれ違わせる、電線移載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電線移載装置であって、
前記第１往復駆動機構部は、前記第１進退駆動機構部を前記受取位置及び前記セット位置の上方に延在する第１移動領域で移動させるように構成され、
前記第２往復駆動機構部は、前記第２進退駆動機構部を前記第１移動領域の側方に並行して延在する第２移動領域で移動させるように構成され、
前記第２進退駆動機構部は、前記第２把持機構部を、前記第１移動領域中の前記進出位置から前記第２移動領域中で前記進出位置の斜め上方の前記第２退避位置までの間で斜め上方に向かう直線経路を含む経路で移動させる、電線移載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電線移載装置であって、
前記第２進退駆動機構部は、
前記第２把持機構部を昇降移動させる受渡昇降駆動部と、
前記受渡昇降駆動部を、前記第１移動領域中の下降位置と、前記第２移動領域中で前記下降位置の斜め上方の上昇位置との間で斜めに昇降移動させる間接昇降駆動部と、
を有している、電線移載装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電線移載装置であって、
前記第２把持機構部は、前記間接昇降駆動部により前記受渡昇降駆動部が前記下降位置に移動された状態で、前記第１退避位置に移動された前記第１把持機構部の下方を通り抜け可能に設定されている、電線移載装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の電線移載装置であって、
前記第１往復駆動機構部及び前記第２往復駆動機構部は、前記第１進退駆動機構部と前記第２進退駆動機構部とを、前記受取位置側の領域と前記セット位置側の領域とに交互に移動させる、電線移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤーハーネスの製造工程において電線を搬送する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスは、例えば、切断圧着工程、仮結束工程、組立工程を経て製造される。切断圧着工程は、電線を所定の長さに切断すると共に端部の端部に端子を圧着して端子付電線を製造する工程である。仮結束工程は、複数の端子付電線を結束又は複数の端子付電線の端子をコネクタに挿入等して仮結束を製造する工程である。また、組立工程は、複数の端子付電線及び複数の仮結束を所定の配索形態に組み立ててワイヤーハーネスを製造する工程である。
【０００３】
このようなワイヤーハーネスの製造工程において、仮結束工程に端子付電線を供給する際に、複数種の端子付電線を仮結束単位で電線保持バーに保持しておくことがある。そして、切断圧着工程から複数種の端子付電線を電線保持バーに移載するために用いられる装置として、特許文献１に開示されている端子付電線移載機構部がある。
【０００４】
端子付電線移載機構部は、調尺切断された電線端部に端子を圧着する端子圧着装置から、複数の電線保持バーを搬送する電線保持バー搬送装置側の電線保持バーに向けて端子付電線を移載する装置である。より具体的には、端子付電線移載機構部は、端子付電線の端部を把持及び把持解除可能な一対の移載用把持部と、一対の移載用把持部を移動駆動する移載用把持部移動駆動部とを有している。移載用把持部移動駆動部は、一対の移載用把持部が２つのベースプレートに各々設けられ、各ベースプレートが水平ガイドにより電線保持バーと電線受取位置との間で水平移動可能に支持され、一対の移載用把持部を異なる移載用駆動部により水平ガイドに沿って移動させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２８７３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の端子付電線移載機構部では、１つの電線保持バーに対して１本の端子付電線をセットするのに一対の移載用把持部を一往復させる必要がある。このため、モータの性能を超えて端子付電線の移載効率を上げることは困難であった。
【０００７】
そこで、本発明は、端子付電線の移載効率をより向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の態様は、切断圧着装置において製造されて受取位置に配置された端子付電線を、セット位置に配置され、端子付電線の電線端部を保持可能な電線保持部が一列に複数設けられた電線保持バーに移載する電線移載装置であって、第１移載機構部と第２移載機構部とを備え、前記第１移載機構部は、端子付電線の両電線端部をそれぞれ把持及び把持解除可能な一対の第１把持機構部と、前記一対の第１把持機構部を、それぞれ、前記受取位置に配置された前記端子付電線を受取可能又は前記端子付電線を前記セット位置に配置された前記電線保持バーの前記複数の電線保持部のいずれか１つにセット可能な進出位置と、前記進出位置から退避した第１退避位置との間で移動させる一対の第１進退駆動機構部と、前記一対の第１進退駆動機構部を、それぞれ、前記受取位置側の領域と前記セット位置側の領域との間で移動させる一対の第１往復駆動機構部とを有し、前記第２移載機構部は、端子付電線の両電線端部をそれぞれ把持及び把持解除可能な一対の第２把持機構部と、前記一対の第２把持機構部を、それぞれ、前記進出位置と、前記進出位置から退避した第１退避位置とは別の第２退避位置との間で移動させる一対の第２進退駆動機構部と、前記一対の第２進退駆動機構部を、それぞれ、前記第１往復駆動機構部による前記第１進退駆動機構部の移動領域と並行する移動領域において、前記受取位置側の領域と前記セット位置側の領域との間で移動させる一対の第２往復駆動機構部とを有し、前記第１往復駆動機構部及び前記第２往復駆動機構部は、前記第１把持機構部及び前記第２把持機構部の少なくとも一方が第１退避位置又は第２退避位置に移動された状態で、前記第１進退駆動機構部と前記第２進退駆動機構部とをすれ違わせる。
【０００９】
第２の態様は、第１の態様に係る電線移載装置であって、前記第１往復駆動機構部は、前記第１進退駆動機構部を前記受取位置及び前記セット位置の上方に延在する第１移動領域で移動させるように構成され、前記第２往復駆動機構部は、前記第２進退駆動機構部を前記第１移動領域の側方に並行して延在する第２移動領域で移動させるように構成され、前記第２進退駆動機構部は、前記第２把持機構部を、前記第１移動領域中の前記進出位置から前記第２移動領域中で前記進出位置の斜め上方の前記第２退避位置までの間で斜め上方に向かう直線経路を含む経路で移動させる。
【００１０】
第３の態様は、第２の態様に係る電線移載装置であって、前記第２進退駆動機構部は、前記第２把持機構部を昇降移動させる受渡昇降駆動部と、前記受渡昇降駆動部を、前記第１移動領域中の下降位置と、前記第２移動領域中で前記下降位置の斜め上方の上昇位置との間で斜めに昇降移動させる間接昇降駆動部とを有している。
【００１１】
第４の態様は、第３の態様に係る電線移載装置であって、前記第２把持機構部は、前記間接昇降駆動部により前記受渡昇降駆動部が前記下降位置に移動された状態で、前記第１退避位置に移動された前記第１把持機構部の下方を通り抜け可能に設定されている。
【００１２】
第５の態様は、第１から第４のいずれか一態様に係る電線移載装置であって、前記第１往復駆動機構部及び前記第２往復駆動機構部は、前記第１進退駆動機構部と前記第２進退駆動機構部とを、前記受取位置側の領域と前記セット位置側の領域とで交互に移動させる。
【発明の効果】
【００１３】
第１の態様に係る電線移載装置によると、第１往復駆動機構部と第２往復駆動機構部とが、第１把持機構部及び第２把持機構部の少なくとも一方が第１退避位置又は第２退避位置に移動された状態で、第１進退駆動機構部と第２進退駆動機構部とをすれ違わせる。このため、第１把持機構部及び第２把持機構部の一方が受取位置側で端子付電線を受け取る動作を行っている間に他方がセット位置側で電線保持バーの電線保持部に端子付電線をセットする動作を行うことができる。これにより、端子付電線の移載速度をより向上させることができる。
【００１４】
第２の態様に係る電線移載装置によると、第２進退駆動機構部が、第２把持機構部を、第１進退駆動機構部が移動される第１移動領域中の進出位置から第２進退駆動機構部が移動される第２移動領域中で進出位置の斜め上方の第２退避位置までの間で斜め上方に向かう直線経路を含む経路で移動させるため、第２把持機構部の移動距離を短くすることができる。
【００１５】
第３の態様に係る電線移載装置によると、第２進退駆動機構部が、第２把持機構部を昇降移動させる受渡昇降駆動部と、受渡昇降駆動部を第１移動領域中の下降位置と第２移動領域中で下降位置の斜め上方の上昇位置との間で斜めに昇降移動させる間接昇降駆動部とを有している。このため、受渡昇降駆動部を第１移動領域中の下降位置に移動させる構成をより簡易にすることができる。
【００１６】
第４の態様に係る電線移載装置によると、第２把持機構部が、間接昇降駆動部により受渡昇降駆動部が下降位置に移動された状態で、第１退避位置に移動された第１把持機構部の下方を通り抜け可能に設定されている。このため、受渡昇降駆動部により第２把持機構部が上昇移動されていれば、受渡昇降駆動部が下降位置のままでも、第１把持機構部と第２把持機構部とを受取位置側の領域とセット位置側の領域との間ですれ違わせることができる。これにより、間接昇降駆動部の駆動数を低減でき、駆動費の低減及び耐年数の長期化に寄与する。
【００１７】
第５の態様に係る電線移載装置によると、第１往復駆動機構部及び第２往復駆動機構部が、第１進退駆動機構部と第２進退駆動機構部とを、受取位置側の領域とセット位置側の領域とで交互に移動させるため、端子付電線の受取動作とセット動作とを同時進行させて移載効率をより向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】切断圧着装置と電線移載装置と電線保持バー搬送装置の関係を示す図である。
【図２】電線移載装置の平面図である。
【図３】電線移載装置の側面図である。
【図４】電線保持バーの側面図である。
【図５】電線保持バーの平面図である。
【図６】電線移載装置の正面図である。
【図７】電線移載装置の正面図である。
【図８】電線移載装置の正面図である。
【図９】第１移載機構部の側面図である。
【図１０】第２移載機構部の側面図である。
【図１１】電線保持バーに端子付電線をセットする様子を示す図である。
【図１２】電線搬送把持部から端子付電線を受け取る様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、実施形態に係る電線移載装置１０について説明する（図１〜図３参照）。電線移載装置１０は、ワイヤーハーネスの製造工程において、製造された端子付電線２を電線保持バー８０に移載するための装置である。
【００２０】
＜ワイヤーハーネスの製造工程＞
説明の便宜上、まず、ワイヤーハーネスの製造工程について説明しておく。ワイヤーハーネスは、切断圧着工程、仮結束工程及び組立工程を経て製造される。
【００２１】
切断圧着工程は、電線を所定長に調尺して切断すると共に、該電線の端部の被覆を剥離して芯線露出部分に端子を圧着することにより、端子付電線２を製造する工程である。なお、本工程は、調尺機構部７２、切断機構部７４及び端子圧着機構部７６等を有する切断圧着装置７０により行うことができる。仮結束工程は、ワイヤーハーネスの一部を構成する小単位の結束形態を製造する工程である。すなわち、ワイヤーハーネスは、複数の仮結束（及び単体の端子付電線２）を組み合わせて形成されることがある。本工程は、端子付電線２の端子をコネクタに挿入、電線を結束等することにより仮結束を製造する。また、必要に応じて電線に対して特殊端子の圧着処理、スプライス接続処理、ツイスト処理等の中間処理が施されることもある。組立工程は、仮結束及び各種端子付電線２を結束等して配索形態に組み立てることにより、完成形態のワイヤーハーネスを製造する工程である。
【００２２】
このようにして製造されたワイヤーハーネスは、検査工程等を経て車両又はその他の電気機器に組み込まれる。
【００２３】
ここでは、上記切断圧着工程において切断圧着装置７０により製造された端子付電線２は、仮結束工程に供される際に、仮結束単位で電線保持バー８０に保持される。そして、端子付電線は、電線保持バー８０に保持された状態で、複数の電線保持バー８０を搬送する電線保持バー搬送装置９０により循環搬送される。
【００２４】
本電線移載装置１０は、切断圧着装置７０により製造された端子付電線２を、電線保持バー搬送装置９０により循環搬送される電線保持バー８０に移載するために用いられる。この電線移載装置１０は、切断圧着装置７０と電線保持バー搬送装置９０との間に設けられる。
【００２５】
以下、説明の便宜上、切断圧着装置７０、電線保持バー８０及び電線保持バー搬送装置９０について説明しておく。
【００２６】
＜切断圧着装置＞
切断圧着装置７０は、調尺機構部７２と、切断機構部７４と、端子圧着機構部７６と、電線搬送機構部７８とを備えている（図１参照）。
【００２７】
調尺機構部７２は、巻取リール等の電線収納体から連続供給される電線を、設定寸法ずつ調尺して下流側に送給する部分である。この調尺機構部７２には、電線の癖を除去する癖取り機構が備えられていることもある。
【００２８】
切断機構部７４は、調尺機構部７２の下流側に設けられ、調尺機構部７２により設定寸法ずつ送給される電線を該設定寸法に切断すると共に、切断された電線の端部の被覆を剥離する部分である。
【００２９】
また、端子圧着機構部７６は、切断機構部７４の下流側に設けられ、切断機構部７４で切断及び被覆を剥離された電線の芯線露出部に端子を圧着する部分である。なお、端子圧着機構部７６の上流側に、電線にゴム栓等を装着する機構が設けられていてもよい。
【００３０】
電線搬送機構部７８は、切断機構部７４で切断された電線の両端部（端子が圧着される各芯線露出部の手前側部分であって、絶縁被覆の両端部）を把持して、電線を下流側に搬送する部分である。この電線搬送機構部７８は、切断機構部７４の下流位置から、端子圧着機構部７６の処理位置を通過して、端子圧着機構部７６の下流側に位置する電線移載装置１０が端子付電線２を受け取る受取位置Ｐ１まで、端子付電線２（電線）を搬送可能に構成されている。
【００３１】
より具体的には、電線搬送機構部７８は、電線を把持及び把持解除可能な複数の電線搬送把持部７９（図１２参照）を、切断機構部７４の下流位置、端子圧着機構部７６の処理位置及び受取位置Ｐ１を通る経路において循環移動させるように構成されている（図３参照）。電線搬送把持部７９は、例えば図１２に示すように、一対の把持片を開閉駆動可能に支持した構成を採用することができる。また、電線搬送機構部７８は、端子付電線２を、長手方向両端部を隣合う一対の電線搬送把持部７９により水平方向に沿った同方向に向けて把持すると共に長手方向中間部を垂らした状態で搬送する。そして、電線搬送把持部７９は、切断機構部７４の下流位置で電線を把持し、端子圧着処理を経て製造された端子付電線２を受取位置Ｐ１で把持解除して電線移載装置１０に対して引き渡す。
【００３２】
上記切断圧着装置７０の動作制御は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成される切断圧着制御ユニット６２によって行われる（図１参照）。この切断圧着制御ユニット６２は、受取位置Ｐ１に端子付電線２の両方の電線端部が把持された一対の電線搬送把持部７９が移動されると、受取位置Ｐ１に端子付電線２が存在する旨の信号を出力する。
【００３３】
＜電線保持バー＞
電線保持バー８０は、端子付電線２の電線端部を保持可能な電線保持部８２が一列に並んで複数設けられた部材である（図４、図５参照）。この電線保持バー８０は、複数の電線保持部８２にそれぞれ保持した複数の端子付電線２を、各電線端部が並列状となる形態で保持可能に構成された部材である。電線保持バー８０は、複数の電線保持部８２が並ぶ方向に長尺に形成され、複数の電線保持部８２を支持するバー本体部８５を備えている。
【００３４】
電線保持部８２は、端子付電線２の電線端部を保持する部分であり、一対の弾性挟持片８３と、弾性挟持片固定部８４とを有している。
【００３５】
弾性挟持片８３は、板状金属材料を打抜き及び屈曲、又は、合成樹脂材料を金型等により成型等することにより形成された部材であり、基端側の平坦部と先端側の湾曲部とを有している。より具体的には、平坦部が平板状に形成されると共に、湾曲部が前記平坦部から連続してなだらかなＳ字状に湾曲する形状に形成されている。
【００３６】
弾性挟持片固定部８４は、一対の弾性挟持片８３を支持する部分であり、合成樹脂等で全体として略直方体状に形成されている。弾性挟持片固定部８４は、一対の弾性挟持片８３の先端部が離間する姿勢で平坦部を重ね合わせた状態（背合わせ）で支持可能に構成されている。より具体的には、弾性挟持片固定部８４は、一端面で開口し、その開口部を通じて一対の弾性挟持片８３を嵌入可能な凹部を有する。弾性挟持片固定部８４の内部には、奥側に一対の弾性挟持片８３の平坦部を重ね合わせた状態で挟持状に支持する壁部が形成されている。そして、弾性挟持片固定部８４は、嵌入された一対の弾性挟持片８３を、湾曲部における先端部付近の一部分が互いに近接してその間隔が端子付電線における電線の直径より小さい間隔（接触する場合を含む）で配置される状態で支持する。
【００３７】
そして、一対の弾性挟持片８３間に端子付電線２の電線端部を押し込むことにより、該電線端部が一対の弾性挟持片８３の湾曲部における近接した部位と弾性挟持片固定部８４の開口側端面との間で保持される。
【００３８】
なお、上記電線保持部８２は、一例であり、他の構成を採用してもよい。例えば、電線保持部として、櫛歯状の部材を有し、該櫛歯間に端子付電線２の電線端部を押し込んで引掛けることにより保持する構成を採用することもできる。
【００３９】
バー本体部８５は、本体基部８６と一対の端部部材８８とを有している。
【００４０】
本体基部８６は、棒状（ここでは角柱棒状）に形成され、その長手方向に沿った一側面に上記複数の電線保持部８２が並列状に支持されている。より具体的には、本体基部８６は、一対の弾性挟持片８３が対向する方向に複数の電線保持部８２が並ぶ形態で、前記複数の電線保持部８２を支持する。例えば、複数の電線保持部８２は、本体基部８６に対して凹凸嵌合されることにより支持されるとよい。他にも、電線保持部８２を本体基部８６に対して個別にねじ止め等により固定する構成等を採用してもよい。
【００４１】
一対の端部部材８８は、本体基部８６の長手方向両端部にねじ止め等により固定され、本体基部８６に支持された複数の電線保持部８２をその並列方向両側から挟み込むように抜止め固定する部分である。
【００４２】
＜電線保持バー搬送装置＞
電線保持バー搬送装置９０は、端子付電線２を製造する切断圧着装置７０の下流側に設置され、複数の電線保持バー８０を循環経路に沿って搬送可能に構成されている（図１〜図３参照）。この電線保持バー搬送装置９０は、複数のバー支持部９２と、循環駆動機構部９４とを備える。より具体的には、電線保持バー搬送装置９０は、複数の電線保持バー８０をそれぞれ支持する複数のバー支持部９２を、循環駆動機構部９４により循環経路に沿って循環移動させる。
【００４３】
バー支持部９２は、複数の電線保持バー８０をそれぞれ支持する部分であり、環状の循環経路に沿って循環移動可能に設けられている。ここで、循環経路は、外側に凸となる湾曲経路と直線経路とを含む経路であり、ここでは、半円弧状の一対の湾曲経路と、一対の湾曲経路を結ぶ一対の直線経路とを含む。循環経路は、電線移載装置１０により電線保持バー８０に端子付電線２が移載されるセット位置Ｐ２を通る経路に設定されている。
【００４４】
バー支持部９２は、上方に向けて開口する長尺な溝状に形成されている。すなわち、バー支持部９２は、電線保持バー８０を内側に配設した状態で、電線保持部８２（弾性挟持片８３）が上方を向く姿勢で支持するように構成されている。もっとも、バー支持部９２は、電線保持バー８０を、少なくともセット位置Ｐ２で電線保持部８２が上方を向く姿勢で支持可能であればよく、セット位置Ｐ２以外で電線保持部８２が横を向く姿勢で支持されていてもよい。また、バー支持部９２は、支持した電線保持バー８０が抜け落ちるのを防ぐために、電線保持バー８０の一部分に対して凹凸嵌合可能な嵌合部を有しているとよい（図示省略）。
【００４５】
循環駆動機構部９４は、複数のバー支持部９２を、循環経路に沿って循環移動させる部分である。この循環駆動機構部９４としては、一対の歯車９５と、循環チェーン９６と、駆動部９７とを有する構成を採用できる。
【００４６】
一対の歯車９５は、それぞれ平行な回転軸周りに回転可能な平歯車であり、略同一平面上で間隔をあけた位置で、基台部９８に対して支持されている。一対の歯車９５のうちの一方は、モータ等の駆動部９７により回転駆動される。また、環状の循環チェーン９６は、一対の歯車９５に巻き掛けられて循環経路上（ここでは、循環経路は水平面に略平行な面上）に延在している。そして、駆動部９７の回転駆動により、一対の歯車９５が回転されると共に循環チェーン９６が循環経路に沿って循環回転される。
【００４７】
もっとも、循環駆動機構部９４は、一対の歯車９５と循環チェーン９６との組合せを有する構成に限らず、一対のプーリーと駆動ベルトとの組合せを有する構成等、複数のバー支持部９２を循環経路に沿って循環移動させることが可能な構成であればよい。
【００４８】
上記複数のバー支持部９２は、循環チェーン９６に対して支持されている。より具体的には、複数のバー支持部９２は、複数の電線保持バー８０をそれぞれ循環経路の外方に向けて延出させる姿勢で支持可能に設けられている。また、複数のバー支持部９２は、循環チェーン９６の延在方向において略等間隔で設けられている。例えば、複数のバー支持部９２は、基台部９８上を走行可能な走行部を介して循環チェーン９６に支持され、循環チェーン９６の回転移動に伴う走行部の移動により循環経路上を移動するように設けられているとよい。
【００４９】
＜電線移載装置＞
電線移載装置１０は、切断圧着装置７０における端子圧着機構部７６の下流側の受取位置Ｐ１に配置された端子付電線２を、電線保持バー搬送装置９０によりセット位置Ｐ２に移動された電線保持バー８０に移載するように構成されている（図２、図３参照）。この電線移載装置１０は、第１移載機構部２０と第２移載機構部４０とを備えている。概略的には、電線移載装置１０は、第１移載機構部２０及び第２移載機構部４０それぞれにより、交互に受取位置Ｐ１からセット位置Ｐ２に端子付電線２を搬送し、切断圧着装置７０から電線保持バー８０に端子付電線２を移載する。第１移載機構部２０及び第２移載機構部４０は、柱部により受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って延在するように配設された基台部１６に支持されている。
【００５０】
第１移載機構部２０は、一対の第１把持機構部２２と、一対の第１進退駆動機構部２６と、一対の第１往復駆動機構部３２とを有し、端子付電線２の両電線端部をそれぞれ把持する一対の第１把持機構部２２を、それぞれ一対の第１進退駆動機構部２６及び一対の第１往復駆動機構部３２により移動させるように構成されている（図６〜図９参照）。
【００５１】
第１進退駆動機構部２６は、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に直交する平面上で、第１把持機構部２２を移動させる駆動機構部である。また、第１往復駆動機構部３２は、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って、第１進退駆動機構部２６（第１把持機構部２２）を移動させる駆動機構部である。より具体的には、第１往復駆動機構部３２は、第１進退駆動機構部２６を受取位置Ｐ１及びセット位置Ｐ２の上方に延在する第１移動領域Ｒ１で移動させるように構成されている（図６、図７参照）。
【００５２】
一対の第１把持機構部２２は、端子付電線２の両電線端部をそれぞれ把持及び把持解除可能に構成されている（図９参照）。より具体的には、第１把持機構部２２は、一対の把持片２３を接離移動可能に構成され、その間に端子付電線２の電線端部を挟んで把持する。ここでは、一対の把持片２３は、略Ｕ字形状に形成されている。そして、一対の把持片２３は、端子付電線２を、略Ｕ字形状の内側を対向部同士を結ぶ方向に横切る形態で把持し、電線保持バー８０の電線保持部８２及び電線搬送機構部７８の電線搬送把持部７９をまたぐ形態で各々に対してセット及び受け取り可能である（図１１、図１２参照）。すなわち、一対の把持片２３は、電線保持部８２及び電線搬送把持部７９の両側に延在する端子付電線２の電線端部の２箇所を把持する。換言すると、一対の把持片２３は、略Ｕ字形状の対向部同士の間隔が、電線保持部８２及び電線搬送把持部７９の端子付電線２の電線端部の延在方向より大きく設定されている。また、第１把持機構部２２は、一対の把持片２３をエアシリンダ、電磁アクチュエータ等の開閉駆動部２４により接離移動させるように構成されている。ここでは、開閉駆動部２４は、一方の把持片２３を他方の把持片２３に対して（ここでは水平方向に沿って）相対接離移動させている。
【００５３】
一対の第１進退駆動機構部２６は、一対の第１把持機構部２２を、それぞれ、進出位置Ａ（図７の２点鎖線で示した第１把持機構部２２参照）と第１退避位置Ｃ１（図６参照）との間で移動させるように構成されている。進出位置Ａは、受取位置Ｐ１に配置された端子付電線２を受取可能又は端子付電線２をセット位置Ｐ２に配置された電線保持バー８０の複数の電線保持部８２のいずれか１つにセット可能な位置である。そして、進出位置Ａにおいて、第１把持機構部２２の一対の把持片２３は、電線保持部８２又は電線搬送把持部７９を跨ぐ形態で配設される。また、第１退避位置Ｃ１は、進出位置Ａから退避した位置、より具体的には、進出位置Ａの上方の位置である。そして、第１退避位置Ｃ１において、第１把持機構部２２の一対の把持片２３は、電線保持部８２又は電線搬送把持部７９を跨いでいない状態にある。
【００５４】
第１進退駆動機構部２６は、間接昇降駆動部２７と、受渡昇降駆動部２８とを有している。間接昇降駆動部２７及び受渡昇降駆動部２８は、エアシリンダ等のリニアアクチュエータにより構成されている。
【００５５】
より具体的には、第１進退駆動機構部２６は、受渡昇降駆動部２８により第１把持機構部２２を直接昇降移動させると共に、間接昇降駆動部２７により受渡昇降駆動部２８を昇降移動させることにより第１把持機構部２２を間接的に昇降移動させる。ここでは、間接昇降駆動部２７及び受渡昇降駆動部２８は、鉛直方向に沿って直線駆動するように配設されている。すなわち、第１把持機構部２２は、第１移動領域Ｒ１上で受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向及び上下方向に移動される（図６、図９参照）。
【００５６】
そして、受渡昇降駆動部２８は、間接昇降駆動部２７により下降移動された状態で、第１把持機構部２２を、進出位置Ａと、進出位置Ａと第１退避位置Ｃ１との間の予備退避位置Ｂ（図６の実線で示した第１把持機構部２２参照）との間で移動させることが可能に構成されている。また、間接昇降駆動部２７により上昇移動された状態の受渡昇降駆動部２８が第１把持機構部２２を上昇移動させた位置が第１退避位置Ｃ１である。
【００５７】
一対の第１往復駆動機構部３２は、一対の第１進退駆動機構部２６を、それぞれ、受取位置Ｐ１側の領域と、セット位置Ｐ２側の領域との間で移動させるように構成されている（図２、図３参照）。ここで、受取位置Ｐ１側の領域及びセット位置Ｐ２側の領域とは、第１移動領域Ｒ１（及び後述する移動領域Ｒ２）における受取位置Ｐ１側の領域及びセット位置Ｐ２側の領域である。すなわち、ここでは、第１往復駆動機構部３２は、受取位置Ｐ１の上方の領域とセット位置Ｐ２の上方の領域との間で、第１進退駆動機構部２６を移動させる。
【００５８】
より具体的には、一対の第１往復駆動機構部３２は、それぞれ、一対の第１進退駆動機構部２６を、受取位置Ｐ１で一対の第１把持機構部２２が端子付電線２の両電線端部を把持する一対の電線搬送把持部７９に対応する位置に移動させる（図３参照）。また、一対の第１往復駆動機構部３２は、それぞれ、一対の第１進退駆動機構部２６を、セット位置Ｐ２のうち把持した端子付電線２のセット対象となる２つの電線保持部８２に対応する位置に移動させる（図４、図５参照）。ここで、対応する位置とは、各第１把持機構部２２が、受取位置Ｐ１に配置された電線搬送把持部７９又はセット位置Ｐ２に配置された電線保持バー８０のうちの保持主体となる２つの電線保持部８２の真上に配置される位置である。
【００５９】
第１往復駆動機構部３２は、ガイドレール３３と、一対の移動基部３４と、一対の往復駆動部３６とを有している。より具体的には、第１往復駆動機構部３２は、ガイドレール３３に対して長手方向に移動可能に支持されると共に一対の第１進退駆動機構部２６をそれぞれ支持する一対の移動基部３４を、一対の往復駆動部３６によってそれぞれガイドレール３３に沿って移動させることにより、一対の第１進退駆動機構部２６をそれぞれ移動させるように構成されている。
【００６０】
ガイドレール３３は、長尺直線状に形成され、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向（ここでは水平方向）に沿って延在する形態で配設されている（図３参照）。このガイドレール３３は、基台部１６の一方の側部に固定されている。また、ガイドレール３３は、受取位置Ｐ１に配置された上流側の電線搬送把持部７９の上方の位置から、セット位置Ｐ２に配置された電線保持バー８０のうち切断圧着装置７０から最も離れた電線保持部８２の上方の位置を含む領域に亘って直線状に延在するように設けられている。
【００６１】
一対の移動基部３４は、１つのガイドレール３３に対して長手方向に沿って相対接離移動可能に凹凸嵌合する形態で支持されている（図６、図９参照）。また、一対の第１進退駆動機構部２６は、一対の移動基部３４に対してそれぞれネジ止め等により固定されているとよい。これにより、一対の第１進退駆動機構部２６は、それぞれガイドレール３３に沿って移動可能に支持される。
【００６２】
往復駆動部３６は、一対のプーリー３７と、一方のプーリー３７を正逆両方向に回転駆動可能なモータ３８と、一対のプーリー３７に巻き掛けられた環状の駆動ベルト３９とを有している（図２、図３参照）。
【００６３】
一対のプーリー３７は、基台部１６の一側部に対して平行な（ここでは水平方向に沿った）軸周りに回転可能に支持されている。一対のプーリー３７のうち一方（図２、図３では電線保持バー搬送装置９０側）のプーリー３７は、モータ３８により回転駆動可能に配置されている。なお、モータ３８も基台部１６に支持されている。また、移動基部３４は、駆動ベルト３９の延在方向一部に固定されている。ここでは、移動基部３４は、駆動ベルト３９のうち受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って延在する下側の部分に固定されている。
【００６４】
そして、往復駆動部３６は、モータ３８の正逆両方向への回転駆動によって、駆動ベルト３９に固定された移動基部３４を受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２との間で往復移動させるように構成されている。
【００６５】
往復駆動部３６は、一対の移動基部３４をそれぞれガイドレール３３に沿って移動させるため、略同じ高さ位置に並列状に一対配設されている（図２参照）。すなわち、各一対のプーリー３７及び各駆動ベルト３９は、異なる平行面上で動作するように位置設定されている。より具体的には、一対の往復駆動部３６における一対のプーリー３７、モータ３８及び駆動ベルト３９は、各一対のプーリー３７及び各モータ３８同士の干渉を避けるため、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向にずれて配置されている。
【００６６】
また、一対の第１進退駆動機構部２６は、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って並んで配置されるように、一対の駆動ベルト３９にそれぞれ固定された一対の移動基部３４にそれぞれ支持されている（図９参照）。そして、一対の第１把持機構部２２も受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って並んで配置されている。
【００６７】
第２移載機構部４０は、第２把持部４２と、第２進退駆動機構部４６と、第２受渡移動駆動部５２とを有している（図６〜図８、図１０参照）。より具体的には、第２移載機構部４０は、端子付電線２の両電線端部をそれぞれ把持する一対の第２把持機構部４２を、それぞれ一対の第２進退駆動機構部４６及び一対の第２往復駆動機構部５２により移動させるように構成されている。
【００６８】
第２進退駆動機構部４６は、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に直交する平面上で、第２把持機構部４２を移動させる駆動機構部である。また、第２往復駆動機構部５２は、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って、第２進退駆動機構部４６（第２把持機構部４２）を移動させる駆動機構部である。より具体的には、第２往復駆動機構部５２は、第２進退駆動機構部４６を第１移動領域Ｒ１の側方に並行して延在する第２移動領域Ｒ２で移動させるように構成されている（図２、図６参照）。
【００６９】
一対の第２把持機構部４２は、端子付電線２の両電線端部をそれぞれ把持及び把持解除可能に構成されている。より具体的には、第２把持機構部４２は、一対の把持片４３を接離移動可能に構成され、その間に端子付電線２の電線端部を挟んで把持する。ここでは、一対の把持片４３は、一対の把持片２３と同様に略Ｕ字形状に形成されている。また、第１把持機構部４２は、一対の把持片４３を開閉駆動部４４により接離移動させるように構成されている。
【００７０】
一対の第２進退駆動機構部４６は、一対の第２把持機構部４２を、それぞれ、進出位置Ａ（図６の２点鎖線で示した第２把持機構部４２参照）と、進出位置Ａから退避した第２退避位置Ｃ２（図７参照）との間で移動させるように構成されている。進出位置Ａは、第１把持機構部２２の進出位置Ａと同じ位置である。また、第２退避位置Ｃ２は、進出位置Ａの斜め上方の位置であり、第２把持機構部４２が電線保持部８２又は電線搬送把持部７９をまたがない位置である。この第２退避位置Ｃ２は、第１把持機構部２２の第１退避位置Ｃ１とは異なる位置である。ず図８には、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２がそれぞれ第１退避位置Ｃ１又は第２退避位置Ｃ２に配置された状態を示している。
【００７１】
また、第２進退駆動機構部４６は、第２把持機構部４２を、第１移動領域Ｒ１上の進出位置Ａから第２移動領域Ｒ２上の第２退避位置Ｃ２までの間で斜め上方に向かう直線経路を含む経路で移動させるように構成されている。より具体的には、第２進退駆動機構部４６は、間接昇降駆動部４７と、受渡昇降駆動部４８とを有している。そして、第２進退駆動機構部４６は、受渡昇降駆動部４８により第２把持機構部４２を直接昇降移動させると共に、間接昇降駆動部４７により受渡昇降駆動部４８を昇降移動させることにより第２把持機構部４２を間接的に昇降移動させる。
【００７２】
ここでは、間接昇降駆動部４７は、受渡昇降駆動部４８を、第１移動領域Ｒ１上の下降位置と、第２移動領域Ｒ２上で下降位置の斜め上方の上昇位置との間で斜めに昇降移動させるように配設されている。ここで、前記下降位置とは、受取位置Ｐ１に配置された電線搬送把持部７９の真上の位置及びセット位置Ｐ２に配置された電線保持バー８０の真上の位置である。一方、受渡昇降駆動部４８は、第２把持機構部４２を、鉛直方向に沿って直線駆動するように配設されている。
【００７３】
また、上記間接昇降駆動部４７及び受渡昇降駆動部４８は、エアシリンダ等のリニアアクチュエータで構成されている。
【００７４】
そして、受渡昇降駆動部４８は、上昇位置から間接昇降駆動部４７により斜め下方の下降位置に下降移動された状態で、第２把持機構部４２を、進出位置Ａと、進出位置Ａの上方の予備退避位置Ｂ（図６の実線で示した第２把持機構部４２参照）との間で移動させることが可能に構成されている。なお、第２把持機構部４２の予備退避位置Ｂは、第１把持機構部２２の予備退避位置Ｂと同じ位置である（もっとも、異なる位置であってもよい）。また、下降位置から間接昇降駆動部４７により斜め上方の上昇位置に上昇移動された状態の受渡昇降駆動部４８が第２把持機構部４２を上昇移動させた位置が第２退避位置Ｃ２である。
【００７５】
一対の第２往復駆動機構部５２は、一対の第２進退駆動機構部４６を、それぞれ、第２移動領域Ｒ２において受取位置Ｐ１側の領域とセット位置Ｐ２側の領域との間で移動させるように構成されている（図２、図３参照）。より具体的には、一対の第２往復駆動機構部５２は、それぞれ、一対の第２進退駆動機構部４６を、受取位置Ｐ１で一対の第２把持機構部４２が端子付電線２の両電線端部を把持する一対の電線搬送把持部７９に対応する位置に移動させる。また、一対の第２往復駆動機構部５２は、それぞれ、一対の第２進退駆動機構部４６を、セット位置Ｐ２に配置された電線保持バー８０のうち把持した端子付電線２のセット対象となる２つの電線保持部８２に対応する位置に移動させる。
【００７６】
第２往復駆動機構部５２は、ガイドレール５３と、一対の移動基部５４と、一対の往復駆動部５６とを有している。より具体的には、第２往復駆動機構部５２は、ガイドレール５３に対して長手方向に移動可能に支持されると共に一対の第１進退駆動機構部５６をそれぞれ支持する一対の移動基部５４を、一対の往復駆動部５６によってそれぞれガイドレール５３に沿って移動させることにより、一対の第２進退駆動機構部４６をそれぞれ移動させるように構成されている。
【００７７】
ガイドレール５３は、長尺直線状に形成され、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向（ここでは水平方向）に沿って延在する形態で配設されている。このガイドレール５３は、ガイドレール３３と並行する形態で基台部１６の他方の側部に固定されている。また、ガイドレール５３は、受取位置Ｐ１の上方の位置からセット位置Ｐ２のうち電線保持バー８０の切断圧着装置７０から最も離れた電線保持部８２の上方の位置を含む領域に延在するように設けられている。
【００７８】
一対の移動基部５４は、１つのガイドレール５３に対して長手方向に沿って相対接離移動可能に凹凸嵌合する形態で支持されている。また、一対の第１進退駆動機構部４６は、一対の移動基部５４に対して固定されている。これにより、一対の第１進退駆動機構部４６は、それぞれガイドレール５３に沿って移動可能に支持される。
【００７９】
往復駆動部５６は、一対のプーリー５７と、一方のプーリー５７を正逆両方向に回転駆動可能なモータ５８と、一対のプーリー５７に巻き掛けられた環状の駆動ベルト５９とを有している。
【００８０】
一対のプーリー５７は、基台部１６の他側部に対して平行な（ここでは水平方向に沿った）軸周りに回転可能に支持されている。一対のプーリー５７のうち一方（図２では電線保持バー搬送装置９０側）のプーリー５７は、モータ５８により回転駆動可能に配置されている。なお、モータ５８も基台部１６に支持されている。また、移動基部５４は、駆動ベルト５９の延在方向一部に固定されている。ここでは、移動基部５４は、駆動ベルト５９のうち受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って延在する下側の部分に固定されている。
【００８１】
そして、往復駆動部５６は、モータ５８の正逆両方向への回転駆動によって、駆動ベルト５９に固定された移動基部５４を受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２との間で往復移動させるように構成されている。
【００８２】
往復駆動部５６は、略同じ高さ位置に並列状に一対配設されている。すなわち、各一対のプーリー５７及び各駆動ベルト５９は、異なる平行な面上で動作するように位置設定されている。より具体的には、一対の往復駆動部５６における一対のプーリー５７、モータ５８及び駆動ベルト５９は、各一対のプーリー５７及び各モータ５８同士の干渉を避けるため、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向にずれて配置されている。
【００８３】
また、一対の第２進退駆動機構部４６は、受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って並んで配置されるように、一対の駆動ベルト５９にそれぞれ固定された一対の移動基部５４にそれぞれ支持されている。そして、一対の第２把持機構部４２も受取位置Ｐ１とセット位置Ｐ２とを結ぶ方向に沿って並んで配置されている。
【００８４】
本電線移載装置１０では、第１往復駆動機構部３２及び第２往復駆動機構部５２は、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の少なくとも一方が第１退避位置Ｃ１又は第２退避位置Ｃ２に移動された状態（図６〜図８参照）で、第１進退駆動機構部２６と第２進退駆動機構部４６とをすれ違わせるように構成されている。そして、第１往復駆動機構部３２及び第２往復駆動機構部５２は、第１進退駆動機構部２６と第２進退駆動機構部４６とを、受取位置Ｐ１側の領域とセット位置Ｐ２側の領域とに交互に移動させる。すなわち、第１移載機構部２０が受取位置Ｐ１で端子付電線２を受け取っている間に第２移載機構部４０がセット位置Ｐ２で端子付電線２を電線保持バー８０にセットする。また、第２移載機構部４０が受取位置Ｐ１で端子付電線２を受け取っている間に第１移載機構部２０がセット位置Ｐ２で端子付電線２を電線保持バー８０にセットする。
【００８５】
上記電線移載装置１０の動作制御は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成される搬送制御ユニット６０によって行われる（図１参照）。この搬送制御ユニット６０は、切断圧着制御ユニット６２から、受取位置Ｐ１に端子付電線２が存在する旨の信号が出力されると、このタイミングで端子付電線２を受け取り及びセットするために電線移載装置１０における第１移載機構部２０及び第２移載機構部４０における各駆動部の動作制御を行う。
【００８６】
また、上記電線保持バー搬送装置９０の動作制御も、上記搬送制御ユニット６０により行われる。この搬送制御ユニット６０は、切断圧着制御ユニット６２等と連携して、予め設定された本数の端子付電線２が電線保持バー８０に移載されるように、電線保持バー８０の搬送タイミングを制御する。
【００８７】
＜電線移載装置の動作＞
次に、電線移載装置１０の移載動作について説明する。ここでは、端子付電線２の受取工程、搬送工程及びセット工程に分けて説明する。
【００８８】
初期状態として、切断圧着装置７０により製造された端子付電線２の両側の電線端部を把持した一対の電線搬送把持部７９が、受取位置Ｐ１に配置されているものとする。また、電線保持バー搬送装置９０により、端子付電線２が保持されていない電線保持部８２を有する電線保持バー８０がセット位置Ｐ２に配置されているものとする。一対の第１往復駆動機構部３２は、各第１進退駆動機構部２６を受取位置Ｐ１に配置された各電線搬送把持部７９の上方に支持し、一対の第２往復駆動機構部５２は、各第２進退駆動機構部４６をセット位置Ｐ２に配置された電線保持バー８０の所定の２つの電線保持部８２の上方に支持しているものとする。さらに、一対の第１進退駆動機構部２６及び一対の第２進退駆動機構部４６は、各第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２を第１退避位置Ｃ１または第２退避位置Ｃ２に支持しているものとする（図８参照）。また、第１把持機構部２２の一対の把持片２３は開いており、第２把持機構部の一対の把持片２３は間に端子付電線２の電線端部を挟んだ状態で閉じているものとする。
【００８９】
第１移載機構部２０の受取工程では、まず、間接昇降駆動部２７により、受渡昇降駆動部２８を下降移動させる（図７参照）。これにより、第１把持機構部２２は、第１退避位置Ｃ１から予備退避位置Ｂに移動される。
【００９０】
次に、受渡昇降駆動部２８により、第１把持機構部２２を下降移動させる（図７参照）。これにより、第１把持機構部２２は、予備退避位置Ｂから進出位置Ａに移動される。
【００９１】
次に、第１把持機構部２２において、開閉駆動部２４により一対の把持片２３を近接移動させる（閉じる）（図１２参照）。このとき、一対の把持片２３の間隔は、端子付電線２の電線端部の直径と同じかそれより小さく（ここでは僅かに小さく）設定されている。これにより、第１把持機構部２２は、電線搬送把持部７９に把持された端子付電線２の電線端部を把持する。そして、この状態で、電線搬送把持部７９に、端子付電線２を把持解除させる。
【００９２】
次に、受渡昇降駆動部２８により、第１把持機構部２２を上昇移動させる。これにより、第１把持機構部２２は、進出位置Ａから予備退避位置Ｂに移動される。
【００９３】
次に、間接昇降駆動部２７により、受渡昇降駆動部２８を上昇移動させる。これにより、第１把持機構部２２は、予備退避位置Ｂから第１退避位置Ｃ１に移動される。
【００９４】
以上の動作により、第１移載機構部２０による端子付電線２の受取工程が完了する。
【００９５】
上記第１移載機構部２０による端子付電線２の受取工程中に、第２移載機構部４０では端子付電線２のセット工程が実行される。
【００９６】
まず、間接昇降駆動部４７により、受渡昇降駆動部４８を下降移動させる（図６参照）。これにより、第２把持機構部４２は、第２退避位置Ｃ２から予備退避位置Ｂに移動される。
【００９７】
次に、受渡昇降駆動部４８により、第２把持機構部４２を下降移動させる（図６参照）。これにより、第２把持機構部４２は、予備退避位置Ｂから進出位置Ａに移動される。第２把持機構部４２に把持されていた端子付電線２は、電線保持バー８０の電線保持部８２に保持される。より具体的には、端子付電線２は、一対の把持片４３の進出動作により、電線端部のうちの把持片４３の対向部同士の内側を横切る部分が、該内側に配設された電線保持部８２の一対の弾性挟持片８３に挟持される（図５、図１１参照）。
【００９８】
次に、第２把持機構部４２において、開閉駆動部４４により一対の把持片４３を離間移動させる（開く）。このとき、一対の把持片４３の間隔は、端子付電線２の電線端部の直径より大きく設定されている。これにより、第２把持機構部４２は、端子付電線２の電線端部を把持解除する。
【００９９】
次に、受渡昇降駆動部４８により、第２把持機構部４２を上昇移動させる。これにより、第２把持機構部４２は、進出位置Ａから予備退避位置Ｂに移動される。
【０１００】
次に、間接昇降駆動部４７により、受渡昇降駆動部４８を上昇移動させる。これにより、第２把持機構部４２は、予備退避位置Ｂから第２退避位置Ｃ２に移動される。
【０１０１】
以上の動作により、第２移載機構部４０による端子付電線２のセット工程が完了する。なお、図６、図７では第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２が交互に進出位置Ａと第１退避位置Ｃ１又は第２退避位置Ｃ２に移動されている様子を示しているが、これは説明の便宜上示したものであり、実際には、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の両方が、それぞれ受取位置Ｐ１側の領域又はセット位置Ｐ２側の領域において進出位置Ａに移動される。
【０１０２】
第１移載機構部２０の受取工程及び第２移載機構部４０のセット工程完了後、第１移載機構部２０及び第２移載機構部４０の搬送工程が実行される。
【０１０３】
すなわち、第１往復駆動機構部３２により、第１進退駆動機構部２６を、第１経路Ｒ１において受取位置Ｐ１側の領域からセット位置Ｐ２側の領域に移動させる。同時に、第２往復駆動機構部５２により、第２進退駆動機構部４６を、第２経路Ｒ２においてセット位置Ｐ２側の領域から受取位置Ｐ１側の領域に移動させる。
【０１０４】
ここで、第１進退駆動機構部２６と第２進退駆動機構部４６とがすれ違う際に、第１把持機構部２２と第２把持機構部４２とは、それぞれ第１退避位置Ｃ１又は第２退避位置Ｃ２にある状態で互いに側方を通り過ぎる（図８参照）。
【０１０５】
他にも、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の少なくとも一方が第１退避位置Ｃ１又は第２退避位置Ｃ２に移動された状態であれば、第１進退駆動機構部２６と第２進退駆動機構部４６とはすれ違い可能である。第１把持機構部２２が第１退避位置Ｃ１にあり、第２把持機構部４２が予備退避位置Ｂにある状態では、第２把持機構部４２は第１把持機構部２２の下方を通り抜ける（図６参照）。なお、前記状態は、間接昇降駆動部４７により受渡昇降駆動部４８が下降位置に移動されると共に、受渡昇降駆動部４８により第２把持機構部４２が下降位置に移動された状態である。また、第１把持機構部２２が予備退避位置Ｂにあり、第２把持機構部４２が第２退避位置Ｃ２にある状態では、第１把持機構部２２と第２把持機構部４２とは、互いに側方を通り過ぎる（図７参照）。
【０１０６】
なお、端子付電線２の端子が比較的長尺な場合、第１移載機構部２０と第２移載機構部４０との間隔が比較的狭い場合等には、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２のうち、端子付電線２を把持して受取位置Ｐ１側の領域からセット位置Ｐ２側の領域に移動される一方が予備退避位置Ｂに配置され、他方が第１退避位置Ｃ１又は第２退避位置Ｃ２に配置された状態で、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２が受取位置Ｐ１側の領域とセット位置Ｐ２側の領域とで交互に移動されるとよい（図６、図７参照）。
【０１０７】
すなわち、受取工程及びセット工程において、第１移載機構部２０及び第２移載機構部４０において、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の少なくとも一方が第１退避位置Ｃ１または第２退避位置Ｃ２に移動されていれば、他方が予備退避位置Ｂから上昇移動されていなくともよい。
【０１０８】
そして、一対の第１往復駆動機構部３２は、各第１把持機構部２２がセット位置Ｐ２に配置された電線保持バー８０のうち前回セットした電線保持部８２とは異なるセット対象である電線保持部８２の上方に配置される位置まで第１進退駆動機構部２６を移動させる。また、一対の第２往復駆動機構部５２は、各第２把持機構部４２が受取位置Ｐ１に配置された一対の電線搬送把持部７９の上方に配置される位置まで第２進退駆動機構部４６を移動させる。
【０１０９】
搬送工程を完了すると、次は、第１移載機構部２０により受取工程で受け取った端子付電線２のセット工程を実行すると共に、第２移載機構部４０により端子付電線の受取工程を実行する。
【０１１０】
すなわち、第１移載機構部２０では、一対の第１進退駆動機構部２６により各第１把持機構部２２を進出位置Ａに移動させて電線保持バー８０の電線保持部８２に保持させる。そして、各第１把持機構部２２による端子付電線２の電線端部の把持を解除し、再び一対の第１進退駆動機構部２６により各第１把持機構部２２を第１退避位置Ｃ１に移動させる。これにより、第１移載機構部２０による端子付電線２のセット工程が完了する。
【０１１１】
また、第２移載機構部４０では、一対の第２進退駆動機構部２６により各第２把持機構部４２を進出位置Ａに移動させ、第２把持機構部４２により電線搬送把持部７９に把持されている端子付電線２の電線端部を把持する。そして、再び一対の第２進退駆動機構部４６により各第２把持機構部４２を第２退避位置Ｃ２に移動させる。これにより、第２移載機構部２０による端子付電線２の受取工程が完了する。
【０１１２】
そして、次に、第１移載機構部２０及び第２移載機構部４０の搬送工程を実行する。すなわち、第１往復駆動機構部３２により、第１進退駆動機構部２６を、第１経路Ｒ１においてセット位置Ｐ２側の領域から受取位置Ｐ１側の領域に移動させる。同時に、第２往復駆動機構部５２により、第２進退駆動機構部４６を、第２経路Ｒ２において受取位置Ｐ１側の領域からセット位置Ｐ２側の領域に移動させる。
【０１１３】
以上の工程を繰り返すことにより、連続して端子付電線２の移載を行うことができる。そして、電線保持バー８０がいっぱいになると、電線保持バー搬送装置９０により次の電線保持バー８０をセット位置Ｐ２に移動させて該電線保持バー８０に対して端子付電線２を移載していくとよい。
【０１１４】
上記実施形態に係る電線移載装置１０によると、第１往復駆動機構部３２と第２往復駆動機構部５２とが、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の少なくとも一方が第１退避位置Ｃ１又は第２退避位置Ｃ２に移動された状態で、第１進退駆動機構部２６と第２進退駆動機構部４６とを受取位置Ｐ１側の領域とセット位置Ｐ２側の領域とに交互に移動させるため、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の一方が受取位置Ｐ１側で端子付電線２を受け取る動作を行っている間に、他方がセット位置Ｐ２側で電線保持バー８０の電線保持部８２に端子付電線２をセットする動作を行うことができる。これにより、１つの移送機構部だけが設けられている場合に比べて倍の速さで端子付電線２を移載することができ、端子付電線２の移載効率をより向上させることができる。
【０１１５】
しかも、第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の進出位置Ａ１が同じ位置であるため、切断圧着装置７０及び電線保持時バー搬送装置９０の構成を変更せずに、端子付電線２の移載効率を向上させることができる。
【０１１６】
また、第２進退駆動機構部４６が、第２把持機構部４２を、第１進退駆動機構部２６が移動される第１移動領域Ｒ１上の進出位置Ａから第２進退駆動機構部４６が移動される第２移動領域Ｒ２上で進出位置Ａの斜め上方の第２退避位置Ｃ２までの間で斜め上方に向かう直線経路を含む経路で移動させる構成によると、第２把持機構部４２の移動距離を短くすることができる。また、電線移載装置１０自体の省スペース化にも寄与する。
【０１１７】
また、第２進退駆動機構部４６が、第２把持機構部４２を昇降移動させる受渡昇降駆動部４８と、受渡昇降駆動部４８を第１移動領域Ｒ１上の下降位置と第２移動領域Ｒ２上で下降位置の斜め上方の上昇位置との間で斜めに昇降移動させる間接昇降駆動部４７とを有している構成によると、受渡昇降駆動部４８を第１移動領域Ｒ１上の下降位置に移動させる構成をより簡易にすることができる。すなわち、鉛直方向の移動及び水平方向の移動を１つの駆動部によって実現することができ、電線移載装置１０の設備費の低減及び省スペース化を図ることができる。
【０１１８】
また、第２把持機構部４２が、間接昇降駆動部４７により受渡昇降駆動部４８が下降位置に移動された状態で、第１退避位置Ｃ１に移動された第１把持機構部２２の下方を通り抜け可能に設定されている構成によると、受渡昇降駆動部４８により第２把持機構部４２が上昇移動されていれば、受渡昇降駆動部４８が下降位置のままでも、第１把持機構部２２と第２把持機構部４２とを受取位置Ｐ１側の領域とセット位置Ｐ２側の領域との間ですれ違わせることができる。これにより、間接昇降駆動部４７の駆動数を低減でき、駆動費の低減及び耐年数の長期化に寄与する。また、第１把持機構部２２と第２把持機構部４２とが互いに側方をすれ違う場合と比較して、把持した端子付電線２のうちの側方に飛び出る部分の干渉を抑制するためのクリアランスを第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の側方に設ける必要がなくなるため、電線移載装置１０自体の省スペース化に寄与する。
【０１１９】
また、第１往復駆動機構部３２及び第２往復駆動機構部５２が、第１進退駆動機構部２６と第２進退駆動機構部４６とを、受取位置Ｐ１側の領域とセット位置Ｐ２側の領域とで交互に移動させるため、端子付電線２の受取動作とセット動作とを同時進行させて移載効率をより向上させることができる。
【０１２０】
これまで、第１移載機構部２０について、第１把持機構部２２を上下方向のみに移動する例で説明してきたが、第２移載機構部４０のように第１把持機構部２２を斜め方向に移動させるように構成されてもよい。例えば、第１移載機構部２０は、斜め方向に沿って配設した間接昇降駆動部により受渡昇降駆動部２８を斜め方向に移動させるように構成されていてもよい。
【０１２１】
また、第２移載機構部４０について、間接昇降駆動部４７により受渡昇降駆動部４８を斜め方向に移動させる例で説明してきたが、これに限られるものではない。すなわち、第２移載機構部４０は、第２把持機構部４２を進出位置Ａと第２退避位置Ｃ２との間で移動させることが可能であればよく、水平方向に受渡昇降駆動部４８を移動させる間接昇降駆動部を有していてもよい。また、第２移載機構部４０は、間接昇降駆動部が受渡昇降駆動部４８を鉛直方向に移動させるように構成されていてもよい。もっとも、この場合には、第１把持機構部２２を斜め方向又は水平方向にも移動させるような第１進退駆動機構部の構成を採用する必要がある。
【０１２２】
また、第１往復駆動機構部３２及び第２往復駆動機構部５２がガイドレール、移動基部、一対のプーリー、モータ及び駆動ベルトにより構成される例で説明してきたが、これに限られるものではない。すなわち、第１往復駆動機構部３２及び第２往復駆動機構部５２は、第１進退駆動機構部２６又は第２進退駆動機構部４６を、第１移動領域Ｒ１又は第２移動領域Ｒ２に沿って直線状に移動可能な機構であればよく、エアシリンダ等のリニアアクチュエータが用いられてもよい。
【０１２３】
また、電線移載装置１０の動作について、第１移載機構部２０の受取工程又はセット工程と第２移載機構部４０のセット工程又は受取工程とが同時進行される例で説明してきたが、両者の両工程のタイミングがずれていてもよい。すなわち、第１移載機構部２０と第２移載機構部４０は、第１把持機構部２２と第２把持機構部４２とがすれ違うように動作すれば、１つの移載機構部により移載を行う場合よりも移載効率を向上させることができる。なお、移載効率向上の観点から言うと、第１移載機構部２０及び第２移載機構部４０による第１把持機構部２２及び第２把持機構部４２の受取位置Ｐ１側の領域とセット位置Ｐ２側の領域との間の往復移動は交互に行われて、セット工程又は受取工程が同時進行されることが好ましい。
【０１２４】
以上のようにこの電線移載装置１０は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１２５】
２  端子付電線
１０  電線移載装置
２０  第１移載機構部
２２  第１把持機構部
２６  第１進退駆動機構部
３２  第１往復駆動機構部
４０  第２移載機構部
４２  第２把持機構部
４６  第２進退駆動機構部
４７  間接昇降駆動部
４８  受渡昇降駆動部
５２  第２往復駆動機構部
８０  電線保持バー
８２  電線保持部
Ｐ１  受取位置
Ｐ２  セット位置
Ｒ１  第１移動領域
Ｒ２  第２移動領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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