(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の周囲の複数の物体の位置と移動方向と速度とを検出可能な物体検出部と、
前記対象車両の動きを示す情報を取得する情報取得部と、
前記物体検出部が検出した物体のうち将来の位置が前記対象車両から見て当該対象車両よりも前または斜め前に位置する第１物体があると判定し、かつ、前記物体検出部が検出した物体のうち前記対象車両が位置している車線に進入する第２物体があると判定した場合、前記第１物体と前記第２物体との接触可能性を判定する周辺物接触可能性判定部と、
前記周辺物接触可能性判定部が接触可能性ありと判定した物体同士の接触可能性の大きさを含む当該物体同士の相互作用を推定する相互作用推定部と、
前記情報取得部の取得結果と、前記相互作用推定部の推定結果とに基づいて、前記対象車両と前記物体検出部の検出した物体との接触可能性を判定する対象車両接触可能性判定部と、
を具備し、
前記相互作用推定部は、前記周辺物接触可能性判定部が接触可能性ありと判定した物体同士の接触可能性が大きいと判定した場合、前記物体同士の接触後の位置を推定し、前記周辺物接触可能性判定部が接触可能性ありと判定した物体同士の接触可能性が大きくないと判定した場合、前記物体の接触回避行動後の位置を推定することを特徴とする事故回避支援装置。
【請求項２】
前記対象車両接触可能性判定部の判定結果に基づいて制駆動力制御または操舵制御を行う接触回避制御部を具備することを特徴とする請求項１に記載の事故回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両など移動する物体の接触可能性を判定して接触回避制御または警報出力等の事故回避支援処理を行う事故回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両など移動する物体の接触を検出ないし回避するための幾つかの技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載の障害物検出装置では、障害物検出部が、前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する際に、優先領域設定部が、障害物検出を優先する優先領域を検出対象領域内に設定し、検出指示部が、優先領域についての探索を優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように障害物検出部に対して指示する。
これにより、回避しにくい障害物が存在する領域を表わす危険領域を的確に検知して優先的に障害物の検出できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８７３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１には、障害物検出装置が、障害物に関してどのような運動情報を取得してどのように処理するかは記載されていない。このため、何らかの理由で障害物の動きが変化した場合に、適切に対処できないことが考えられる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、障害物の動きをより正確に予測して、より適切に対処することのできる事故回避支援装置を提供することある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による事故回避支援装置は、対象車両の周囲の複数の物体の位置と移動方向と速度とを検出可能な物体検出部（例えば、実施の形態での物体検出部１２）と、前記対象車両の動きを示す情報を取得する情報取得部（例えば、実施形態での自車情報取得部１１）と、前記物体検出部が検出した物体のうち将来の位置が前記対象車両から見て当該対象車両よりも前または斜め前に位置する第１物体があると判定し、かつ、前記物体検出部が検出した物体のうち前記対象車両が位置している車線に進入する第２物体があると判定した場合、前記第１物体と前記第２物体との接触可能性を判定する周辺物接触可能性判定部（例えば、実施の形態での接触可能性判定部１４）と、前記周辺物接触可能性判定装置が接触可能性ありと判定した物体同士の接触可能性の大きさを含む当該物体同士の相互作用を推定する相互作用推定部（例えば、実施の形態での相互作用推定部１５）と、前記情報取得部の取得結果と、前記相互作用推定部の推定結果とに基づいて、前記対象車両と前記物体検出部の検出した物体との接触可能性を判定する対象車両接触可能性判定部（例えば、実施の形態での接触可能性判定部１４）と、を具備し、前記相互作用推定部は、前記周辺物接触可能性判定部が接触可能性ありと判定した物体同士の接触可能性が大きいと判定した場合、前記物体同士の接触後の位置を推定し、前記周辺物接触可能性判定部が接触可能性ありと判定した物体同士の接触可能性が大きくないと判定した場合、前記物体の接触回避行動後の位置を推定することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の一態様による事故回避支援装置は、上述の事故回避支援装置であって、前記対象車両接触可能性判定部の判定結果に基づいて制駆動力制御または操舵制御を行う接触回避制御部（例えば、実施の形態での接触回避制御部１７）を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
上記の事故回避支援装置によれば、対象車両の周囲の物体同士の相互作用を推定して、これらの物体と対象車両との接触可能性をより正確に判定することができ、判定結果に基づいて警報出力や接触回避制御など、より適切な対処を行うことができる。
【０００９】
また、上記の事故回避支援装置によれば、対象車両の周囲の物体同士の相互作用を推定して行う、接触可能性のより正確な判定結果に基づいて、制駆動力制御または操舵制御を行うことで、事故回避可能性をより高めることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態における本発明の一実施形態における事故回避支援装置の概略構成を示す構成図である。
【図２】同実施形態において、自車が、自車の進路に向かって走行する車両との接触を回避する例の、説明図である。
【図３】同実施形態において、自車が、自車の進路に向かって走行する車両との接触を回避する例の、説明図である。
【図４】同実施形態において、自車が、自車の進路に向かって走行する車両との接触を回避する例の、説明図である。
【図５】同実施形態において、自車が、自車の前方を走行する車両との接触を回避する例の、説明図である。
【図６】同実施形態において、自車が、自車の前方を走行する車両との接触を回避する例の、説明図である。
【図７】同実施形態において、自車が、自車の前方を走行する車両との接触を回避する例の、説明図である。
【図８】同実施形態において、自車が、対向車との接触を回避する例の、説明図である。
【図９】同実施形態において、自車が、対向車との接触を回避する例の、説明図である。
【図１０】同実施形態において、自車が、対向車との接触を回避する例の、説明図である。
【図１１】事故回避支援装置が接触回避を行う処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態における事故回避支援装置の概略構成を示す構成図である。同図において、事故回避支援装置１は、自車情報取得部１１と、物体検出部１２と、将来位置推定部１３と、接触可能性判定部（周辺物接触可能性判定部、対象車両接触可能性判定部）１４と、相互作用推定部１５と、警報出力部１６と、接触回避制御部１７とを具備する。
なお、ここでいう「接触」には、物体同士が接触する様々な状態が含まれる。従って、ここでいう「接触」には衝突が含まれる。
【００１２】
事故回避支援装置１は、当該事故回避支援装置１が、事故回避の支援を行う対象車両（例えば、当該事故回避支援装置１を搭載した車両。以下、「自車」ないし「対象車両」と称する）について、自車の周囲の物体（例えば自車の周囲を走行する車両）を検出し、検出した物体と自車との接触可能性を判定し、さらに、判定結果に基づいて警報出力および接触回避制御を行う。
【００１３】
自車情報取得部１１は、例えば自車の駆動部に設置された各種センサを有し、自車の速度や蛇角やヨーレートなど、自車の動きを示す情報を取得する。
物体検出部１２は、例えばレーザまたはミリ波などの電磁波、あるいは超音波を用いる位置検出装置を有し、自車の周囲の物体の位置を検出する。さらに、物体検出部１２は、自車の周囲の物体の位置の履歴に基づいて、検出した物体の移動方向や速度など、当該物体の動きを算出する。物体検出部１２は、自車の周囲に位置する複数の物体（例えば、自車から距離が所定の距離以下である、地面以外の全ての物体）を検出可能である。
なお、物体検出部１２が、自車の周囲の物体の位置を、例えば、自車から見た前後左右の位置および高さなど自車に対する相対位置で検出するようにしてもよいし、例えば路上に設置された監視カメラの位置など特定の位置を基準とする座標を用いて検出するようにしてもよい。なお、物体検出部１２が、特定の位置を基準とする座標を用いて検出を行う場合は、自車情報取得部１１も、同一の座標を用いて自車の位置を検出する。
【００１４】
将来位置推定部１３は、自車情報取得部１１の取得する、自車の動きを示す情報に基づいて、将来における自車の位置（以下、「将来自車位置」と称する）を推定する。また、将来位置推定部１３は、物体検出部１２の検出ないし算出する、自車の周囲の物体の位置や動きを示す情報に基づいて、将来における当該物体の位置（以下、当該物体の「将来位置」と称する）を推定する。さらに、将来位置推定部１３は、相互作用推定部１５が推定する、自車の周囲の物体同士の接触あるいは接触回避行動による動きの変化に基づいて、将来における当該物体の位置を修正する。
【００１５】
接触可能性判定部１４は、将来位置推定部１３の推定する、自車の周囲の物体の将来位置に基づいて、これら自車の周囲の物体同士の接触可能性を判定する。また、接触可能性判定部１４は、将来位置推定部１３の推定する、将来自車位置、および、自車の周囲の物体の将来位置に基づいて、自車と自車の周囲の物体との接触可能性を判定する。
【００１６】
相互作用推定部１５は、接触可能性判定部１４が接触可能性ありと判定した物体同士の相互作用を推定する。ここでいう「相互作用」は、車両等の物体が相手車両等の相手物体との位置関係に基づいて動きを変化させることであり、接触による動きの変化と、接触回避行動による動きの変化とを含む。
【００１７】
警報出力部１６は、接触可能性判定部１４が、自車と自車の周囲の物体との接触可能性ありと判定すると、自車の運転手に対して警報を出力する。警報出力部１６は、例えば警告灯およびスピーカを有し、警告灯を点灯させ、また、スピーカから警報音を出力することによって警報を出力する。
【００１８】
接触回避制御部１７は、接触可能性判定部１４の判定結果や、将来位置推定部１３の推定する、将来自車位置および自車と接触可能性のある物体の将来位置に基づいて、制駆動力制御や操舵制御を行う。
例えば、接触回避制御部１７は、接触可能性判定部１４が自車と自車の周囲の物体との接触可能性ありと判定すると、将来位置推定部１３の推定する、将来自車位置と、接触可能性ありと判定された物体の将来位置とを取得する。そして、接触回避制御部１７は、これらの位置情報に基づいて接触までの時間を推定し、接触までの時間が短いほど、強い制駆動力制御（例えば急ブレーキをかける制御）を行う。また、接触回避制御部１７は、将来位置推定部１３から取得する位置情報から、接触可能性ありと判定された物体の動き方向を読み出し、例えば、当該物体が自車の右方向から左方向へと移動する場合には、反対の右方向に自車の方向を向けるなど、当該物体の将来位置に基づく操舵制御を行う。
【００１９】
次に、図２〜図１０を参照して、事故回避支援装置１が行う接触回避支援について、例を用いて説明する。
図２〜図４は、自車Ｍ１１１が、自車Ｍ１１１の進路に向かって走行する車両Ｍ１２１との接触を回避する例の、説明図である。図２は、自車Ｍ１１１が、車両Ｍ１２１を検出する状態の例を示し、図３は、回避行動を行わない場合の接触の例を示し、図４は、自車Ｍ１１１が行う回避行動の例を示す。
【００２０】
図２の状態において、物体検出部１２は、前方右手から自車Ｍ１１１の進路に向かって走行する車両Ｍ１２１の位置を検出し、当該車両Ｍ１２１の動きを算出する。
そして、将来位置推定部１３は、物体検出部１２の検出ないし算出する車両Ｍ１２１の位置や動きに基づいて、車両Ｍ１２１の将来位置を推定する。また、将来位置推定部１３は、自車情報取得部１１の取得する自車Ｍ１１１の動きを示す情報に基づいて、将来自車位置を推定する。
【００２１】
そして、接触可能性判定部１４は、将来位置推定部１３の推定する、車両Ｍ１２１の将来位置および将来自車位置に基づいて、図３に示すように自車Ｍ１１１と車両Ｍ１２１とが接触する可能性があると判定する。
接触可能性判定部１４が接触可能性ありと判定すると、警報出力部１６は、警告灯の点灯や警報音の出力を行って、自車Ｍ１１１の運転手に対して接触可能性のあることを通知する。
また、接触回避制御部１７は、自車Ｍ１１１を減速させ、さらには停止させる制駆動力制御や、自車Ｍ１１１の進行方向を、車両Ｍ１２１の進行方向と逆の右方向に向ける操舵制御を行う。これにより、図４に示すように、車両Ｍ１１１は接触を回避する。
【００２２】
なお、図２〜図４に示す例では、物体検出部１２が検出する物体は車両Ｍ１２１の１つのみであるため、後述する、接触可能性判定部１４による他の物体同士の接触可能性判定や、相互作用推定部１５による相互作用の推定や、将来位置推定部１３による将来位置の修正は行われない。
【００２３】
図５〜図７は、自車Ｍ１１１が、自車Ｍ２１１の前方を走行する車両Ｍ２２１との接触を回避する例の、説明図である。図５は、自車Ｍ１１１が車両Ｍ２２１およびＭ２２２を検出する状態の例を示し、図６は、回避行動を行わない場合の接触の例を示し、図７は、自車Ｍ１１１が行う回避行動の例を示す。
ここで、車両Ｍ２２１は、自車Ｍ１１１の前を、自車Ｍ１１１と同方向に自車Ｍ１１１と同様の速度で走行する前走車である。また、車両Ｍ２２２は、自車Ｍ１１１の前方右手から自車Ｍ１１１の進路に向かって走行する車両である。
【００２４】
図５の状態において、物体検出部１２は、車両Ｍ２２１の位置を検出し、当該車両Ｍ２２１の動きを算出する。また、物体検出部１２は、車両Ｍ２２２の位置を検出し、当該車両Ｍ２２２の動きを算出する。
【００２５】
ここで、自車Ｍ１１１と車両Ｍ２２１との関係のみを見ると、車両Ｍ２２１は自車Ｍ１１１の前を、自車Ｍ１１１と同方向に自車Ｍ１１１と同様の速度で走行しているため、車両Ｍ２２１と自車Ｍ１１１との接触可能性なしと判定し得る。
また、自車Ｍ１１１と車両Ｍ２２２との関係のみを見ると、車両Ｍ２２２は、自車Ｍ１１１の前方を自車Ｍ１１１が到達する前に通過し、車両Ｍ２２２と自車Ｍ１１１との接触可能性なしと判定し得る。
【００２６】
しかしながら、図６に示すように、車両Ｍ２２１と車両Ｍ２２２とが接触する可能性がある。そして、当該接触によって、車両Ｍ２２１が自車Ｍ１１１の前で停止し、車両Ｍ２２１と自車Ｍ１１１とが接触する可能性がある。
【００２７】
そこで、接触可能性判定部１４が、車両Ｍ２２１と車両Ｍ２２２との接触可能性を判定し、さらに車両Ｍ２２１と自車Ｍ１１１との接触可能性を判定する。
具体的には、まず、将来位置推定部１３が、物体検出部１２の検出ないし算出する、車両Ｍ２２１の位置および動きや、車両Ｍ２２２の位置および動きに基づいて、車両Ｍ２２１の将来位置と、車両Ｍ２２２の将来位置とを推定する。
【００２８】
そして、接触可能性判定部１４が、将来位置推定部１３の推定結果に基づいて、車両Ｍ２２１と車両Ｍ２２２との接触可能性を判定し、ここでは、接触可能性ありと判定する。
そして、相互作用推定部１５は、接触可能性判定部１４が接触可能性ありと判定した車両Ｍ２２１と車両Ｍ２２２との相互作用を推定する。ここでは、相互作用推定部１５は、車両Ｍ２２１と車両Ｍ２２２とが図６に示すように接触し、車両Ｍ２２１が自車Ｍ１１１の前で停止すると推定する。
【００２９】
将来位置推定部１３は、相互作用推定部１５の推定結果に基づいて、車両Ｍ２２１の将来位置情報（将来位置を示す情報）と、車両Ｍ２２２の将来位置情報とを、接触後は接触した位置に停止することを示す情報に更新する。
そして、接触可能性判定部１４は、将来位置推定部１３による更新後の車両Ｍ２２１およびＭ２２２の将来位置情報と、自車情報取得部１１の取得する自車Ｍ１１１の動きを示す情報とに基づいて、これら車両Ｍ２２１やＭ２２２と自車Ｍ１１１との接触可能性を判定する。ここで、車両Ｍ２２１の将来位置情報が、接触後は自車Ｍ１１１の前に停止するとの情報に更新されたことで、接触可能性判定部１４は、自車Ｍ１１１と車両Ｍ２２１とが接触する可能性があると判定する。
【００３０】
接触可能性判定部１４が接触可能性ありと判定すると、警報出力部１６は、警告灯の点灯や警報音の出力を行って、自車Ｍ１１１の運転手に対して接触可能性のあることを通知する。
また、接触回避制御部１７は、自車Ｍ１１１を減速させ、さらには停止させる制駆動力制御を行う。これにより、図７に示すように、車両Ｍ１１１は接触を回避する。
なお、制駆動力制御のみでは接触を回避できない場合、例えば、接触回避制御部１７は、自車Ｍ１１１を、車両Ｍ２２１の位置する車線と反対の車線である対向車線に向かわせるように、自車Ｍ１１１の進行方向を右方向に向ける操舵制御を行う。
【００３１】
図８〜図１０は、自車Ｍ１１１が、対向車Ｍ３２１との接触を回避する例の、説明図である。図８は、自車Ｍ１１１が車両Ｍ３２１およびＭ３２２を検出する状態の例を示し、図９は、回避行動を行わない場合の接触の例を示し、図１０は、自車Ｍ１１１が行う回避行動の例を示す。
ここで、車両Ｍ３２１は、自車Ｍ１１１と反対の車線を走行する対向車である。また、車両Ｍ３２２は、自車Ｍ１１１の前方右手から自車Ｍ１１１の進路に向かって走行する車両である。
【００３２】
図８の状態において、物体検出部１２は、車両Ｍ３２１の位置を検出し、当該車両Ｍ３２１の動きを算出する。また、物体検出部１２は、車両Ｍ３２２の位置を検出し、当該車両Ｍ３２２の動きを算出する。
【００３３】
ここで、自車Ｍ１１１と車両Ｍ３２１との関係のみを見ると、車両Ｍ３２１は自車Ｍ１１１と反対の車線を走行しているため、車両Ｍ３２１と自車Ｍ１１１との接触可能性なしと判定し得る。
また、自車Ｍ１１１と車両Ｍ３２２との関係のみを見ると、車両Ｍ３２２は、自車Ｍ１１１の前方を自車Ｍ１１１が到達する前に通過し、車両Ｍ３２２と自車Ｍ１１１との接触可能性なしと判定し得る。
【００３４】
しかしながら、図９に示すように、車両Ｍ３２１と車両Ｍ３２２とが接触する可能性がある。そして、当該接触によって、車両Ｍ３２１が自車Ｍ１１１の走行車線にはみ出して自車Ｍ１１１の前で停止し、車両Ｍ３２１と自車Ｍ１１１とが接触する可能性がある。
【００３５】
そこで、接触可能性判定部１４が、車両Ｍ３２１と車両Ｍ３２２との接触可能性を判定し、さらに車両Ｍ３２１と自車Ｍ１１１との接触可能性を判定する。
具体的には、まず、将来位置推定部１３が、物体検出部１２の検出ないし算出する、車両Ｍ３２１の位置および動きや、車両Ｍ３２２の位置および動きに基づいて、車両Ｍ３２１の将来位置と、車両Ｍ３２２の将来位置とを推定する。
【００３６】
そして、接触可能性判定部１４が、将来位置推定部１３の推定結果に基づいて、車両Ｍ３２１と車両Ｍ３２２との接触可能性を判定し、ここでは、接触可能性ありと判定する。
そして、相互作用推定部１５は、接触可能性判定部１４が接触可能性ありと判定した車両Ｍ３２１と車両Ｍ３２２との相互作用を推定する。ここでは、相互作用推定部１５は、車両Ｍ３２１と車両Ｍ３２２とが図９に示すように接触し、車両Ｍ３２１が自車Ｍ１１１の前で停止すると推定する。
【００３７】
将来位置推定部１３は、相互作用推定部１５の推定結果に基づいて、車両Ｍ３２１の将来位置情報（将来位置を示す情報）と、車両Ｍ３２２の将来位置情報とを、接触後に車両Ｍ３２１が自車Ｍ１１１の前で停止することを示す情報に更新する。
そして、接触可能性判定部１４は、将来位置推定部１３による更新後の車両Ｍ３２１およびＭ３２２の将来位置情報と、自車情報取得部１１の取得する自車Ｍ１１１の動きを示す情報とに基づいて、これら車両Ｍ３２１やＭ３２２と自車Ｍ１１１との接触可能性を判定する。ここで、車両Ｍ３２１の将来位置情報が、接触後は自車Ｍ１１１の前に停止するとの情報に更新されたことで、接触可能性判定部１４は、自車Ｍ１１１と車両Ｍ３２１とが接触する可能性があると判定する。
【００３８】
接触可能性判定部１４が接触可能性ありと判定すると、警報出力部１６は、警告灯の点灯や警報音の出力を行って、自車Ｍ１１１の運転手に対して接触可能性のあることを通知する。
また、接触回避制御部１７は、自車Ｍ１１１を減速させ、さらには停止させる制駆動力制御や、自車Ｍ１１１の進行方向を、車両Ｍ３２１がはみ出してきた自車線と反対の車線である対向車線に向かわせるように、自車Ｍ１１１の進行方向を右方向に向ける操舵制御を行う。これにより、図１０に示すように、車両Ｍ１１１は接触を回避する。
【００３９】
次に図１１を参照して、事故回避支援装置１の動作について説明する。
図１１は、事故回避支援装置１が接触回避支援を行う処理手順を示すフローチャートである。事故回避支援装置１は、例えば１秒周期など定期的に同図の処理を繰り返す。
同図の処理において、まず、自車情報取得部１１が、自車の速度や蛇角やヨーレートなど、自車の動きを示す情報を取得し、取得した自車の動きを示す情報を将来位置推定部１３に出力する（ステップＳ１０１）。
【００４０】
そして、将来位置推定部１３は、自車情報取得部１１から出力される自車の動きを示す情報に基づいて、将来自車位置を推定し、推定した将来自車位置を接触可能性判定部１４に出力する（ステップＳ１０２）。
また、物体検出部１２は、自車の周囲の物体の位置を検出し、さらに、自車の周囲の物体の位置の履歴に基づいて、検出した物体の移動方向や速度など、当該物体の動きを算出する。そして、物体検出部１２は、検出ないし算出した自車の周囲の物体の位置および動きを示す情報を、将来位置推定部１３に出力する（ステップＳ１０３）。
【００４１】
そして、将来位置推定部１３は、物体検出部１２から出力される、自車の周囲の物体の位置および動きを示す情報に基づいて、これらの物体の将来位置を推定し、推定した将来位置を接触可能性判定部１４に出力する（ステップＳ１０４）。
そして、接触可能性判定部１４は、ステップＳ１０４で将来位置推定部１３から出力される、自車の周囲の物体の将来位置に基づいて、自車の前方（斜め前方を含む）に物体（以下では、「物体Ａ」と記す）の有無を判定する（ステップＳ１０５）。
【００４２】
自車の前方に物体なしと判定した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１６１に進む。
一方、自車の前方に物体ありと判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、接触可能性判定部１４は、さらに自車線に進入する物体（すなわち、自車の進路に向かって進行する物体。以下では、「物体Ｂ」と記す）の有無を判定する（ステップＳ１１１）。
自車線に進入する物体なしと判定した場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ステップＳ１６１に進む。
【００４３】
一方、自車線に進入する物体ありと判定した場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、接触可能性判定部１４は、物体Ａ（自車の前方に位置する物体）と、物体Ｂ（自車線に進入する物体）とが接触する見込みの有無を判定する（ステップＳ１２１）。
例えば、接触可能性判定部１４は、物体Ａおよび物体Ｂの物理モデルを構築して、これら物体Ａおよび物体Ｂが、現在の速度で現在の車線を走行するなど、現状と同様の移動を維持した場合における、物体Ａと物体Ｂとの接触の有無を判定する。
【００４４】
接触の見込みなしと判定した場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、ステップＳ１６１に進む。
一方、接触の見込みありと判定した場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、接触可能性判定部１４は、接触の見込みのある物体（物体Ａおよび物体Ｂ）の情報を相互作用推定部１５に出力し、相互作用推定部１５は、これらの物体の接触可能性の大きさを推定する（ステップＳ１３１）。
例えば、相互作用推定部１５は、接触可能性判定部１４が構築した物体Ａおよび物体Ｂの物理モデルを取得し、当該物理モデルや、物体検出部１２が検出ないし算出した物体Ａおよび物体Ｂに関する情報を用いて、物体Ａと物体Ｂとの間の距離や、それぞれの物体の速度や大きさや、推定した接触の状況に基づいて、物体Ａと物体Ｂとの接触可能性の大きさを判定する。例えば、相互作用推定部１５は、物体Ａと物体Ｂとの距離が短いほど、また、物体Ａの速度や物体Ｂの速度が速いほど、また、物体Ａの大きさや物体Ｂの大きさが大きいほど、接触可能性大と判定する。また、接触可能性判定部１４は、例えば物体Ａの側方から物体Ｂが接触すると判定した場合において、物体Ａにおける接触位置が物体Ａの中心に近いほど、接触可能性大と判定する。
【００４５】
ステップＳ１３１において、接触可能性大、すなわち、接触を回避できない可能性が大きいと判定した場合（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、相互作用推定部１５は、接触直後における物体Ａ、Ｂそれぞれの、速度、位置、角度（向きや進行方向）を推定する（ステップＳ１５１）。
例えば、相互作用推定部１５は、接触可能性判定部１４が構築した物体Ａおよび物体Ｂの物理モデルに、予め定められた回避行動を加味する修正を行い、修正後の物理モデルを用いたシミュレーションによって、接触直後の物体Ａ、Ｂそれぞれの、速度、位置、角度を推定する。
【００４６】
そして、相互作用推定部１５は、推定した、接触直後の物体Ａ、Ｂそれぞれの、速度、位置、角度を、将来位置推定部１３に出力し、将来位置推定部１３は、相互作用推定部１５から出力されるこれらの情報を用いて、接触後のＡおよびＢの将来位置を推定（修正）する（ステップＳ１５２）。
その後、ステップＳ１６１に進む。
【００４７】
一方、ステップＳ１３１において、接触可能性が大きくない、すなわち、回避行動によって接触を回避し得ると判定した場合（ステップＳ１３１：ＮＯ）、相互作用推定部１５は、回避行動直後における物体Ａ、Ｂそれぞれの、速度、位置、角度（向きや進行方向）を推定して将来位置推定部１３に出力し、将来位置推定部１３は、相互作用推定部１５から出力されるこれらの情報を用いて、回避行動後の物体ＡおよびＢの将来位置を推定（修正）する（ステップＳ１４１）。
例えば、相互作用推定部１５は、接触可能性判定部１４が構築した物体Ａおよび物体Ｂの物理モデルに、ステップＳ１３１で判定する接触可能性の大きさに応じて予め定められた回避行動を加味する修正を行い、修正後の物理モデルを用いたシミュレーションによって、接触直後の物体Ａ、Ｂそれぞれの、速度、位置、角度を推定する。そして、将来位置推定部１３が、これらの情報に基づいて、物体ＡおよびＢの将来位置を再度推定し、将来位置情報を修正する。
【００４８】
次に、接触可能性判定部１４は、将来位置推定部１３が推定ないし修正した、将来自車位置と、自車の周囲の物体の将来位置とを用いて、自車と自車の周囲の物体の各々との接触可能性を算出し（ステップＳ１６１）、算出結果に基づいて、自車と周囲のいずれかの物体との接触可能性の有無を判定する（ステップＳ１６２）。
接触可能性なしと判定した場合（ステップＳ１６２：ＮＯ）、同図の処理を終了する。
【００４９】
一方、接触可能性ありと判定した場合（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、接触可能性判定部１４は、接触可能性ありとの判定結果を警報出力部１６と、接触回避制御部１７とに出力し、警報出力部１６と接触回避制御部１７とは、事故回避を支援するための処理を行う。
具体的には、警報出力部１６は、警告灯およびスピーカを有し、警告灯を点灯させ、また、スピーカから警報音を出力することによって警報を出力する。
また、接触回避制御部１７は、自車を減速ないし停止させる制駆動力制御や、接触が予想される位置から自車をそらすための操舵制御を行う（ステップＳ１７１）。
その後、同図の処理を終了する。
【００５０】
以上のように、相互作用推定部１５が、自車の周囲の物体について、接触または回避行動等の相互作用による動きの変化を推定し、接触可能性判定部１４は、当該推定結果を反映した将来位置に基づいて、自車と、自車の周囲の物体との接触可能性を判定する。これにより、接触可能性判定部１４は、接触可能性をより正確に判定することができ、事故回避支援装置１は、判定結果に基づいて警報出力や接触回避制御など、より適切な対処を行うことができる。
例えば、事故回避支援装置１は、必要な警報出力や制御を、より早い段階で行うことができ、事故回避の可能性を高めることができる。
【００５１】
また、接触回避制御部１７は、接触可能性判定部１４の判定結果に基づいて、制駆動力制御または操舵制御を行う。従って、接触回避制御部１７は、接触可能性判定部１４による、上記のように、より正確な判定結果に基づいて制駆動力制御または操舵制御を行うことで、事故回避可能性をより高めることが出来る。
【００５２】
また、接触可能性判定部１４が、自車の前方に物体（物体Ａ）ありと判定し、自車線に進入する物体（物体Ｂ）ありと判定し、さらには、物体Ａと物体Ｂとの接触見込みありと判定した場合に、相互作用推定部１５が、これら物体Ａ、Ｂについて、相互作用による動きの変化を推定する。このように、相互作用による動きの変化の推定対象を、接触可能性判定部１４が限定するので、相互作用推定部１５の負荷を低減することができる。
【００５３】
また、相互作用推定部１５は、物体Ａと物体Ｂとの接触可能性の大きさに応じて、接触可能性が大きいと判定したときは、接触による動きの変化を推定し、接触可能性が小さいと判定したときは、回避行動による動きの変化を推定する。このように、相互作用推定部１５は、接触のみならず回避行動による動きの変化も推定するので、接触可能性判定部１４は、回避行動による動きの変化を加味した将来位置に基づいて、より正確に、自車と自車の周囲の物体との接触可能性を判定できる。
【００５４】
なお、事故回避支援装置１の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１  事故回避支援装置
１１  自車情報取得部
１２  物体検出部
１３  将来位置推定部
１４  接触可能性判定部
１５  相互作用推定部
１６  警報出力部
１７  接触回避制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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