(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
繋ぎ合わせた部分に繋ぎ目のある可撓性のベルトと、
当該ベルトを狭持手段により常に狭持した状態で当該ベルトのフィード量を検出する第１検出手段と、
第１検出手段から前記繋ぎ目の幅より大きい間隔をもって設けられ、前記ベルトを常に狭持した状態で当該ベルトのフィード量を検出する第２検出手段と、
第１検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、前記繋ぎ目の上に第１検出手段が位置することになる前に、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換える切換手段と、
を有し、
前記第１検出手段又は第２検出手段は、前記ベルト上又はベルトに従動する部位に形成された被検出部を非接触で検出する非接触センサからなり、
前記ベルトに前記継ぎ目を避けてマークを設けると共に、
第１検出手段に対応して設けられ、前記ベルトのマークを検出する第１マーク検出手段を設け、
第２検出手段に対応して設けられ、前記ベルトのマークを検出する第２マーク検出手段を設け、
前記切換手段は、当該第１マーク検出手段によりベルト上の前記マークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換え、
更に、前記第２検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第２マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第２検出手段から第１検出手段に切り換えることを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項２】
前記第１検出手段と第２検出手段との間隔は、前記ベルト周長の半分とすることを特徴とする請求項１に記載の媒体搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端状のベルトのフィード量をエンコーダにより検出して指定フィード量の補正を行う媒体搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンターの搬送機構として採用されるベルト搬送では、布や紙等のメディアを搬送する可撓性を有する無端状のベルトを一対のローラに掛け回して、当該ローラを駆動モータにより回転させることで当該ベルトを移動させる。ベルトの実際のフィード量は、ローラの偏芯やベルトの厚さの不均一により指定フィード量に対してばらつきが生じるため、ベルト上に設けたロータリーエンコーダにより実際の移動量を検出し、その検出信号によりモータの駆動信号を補正するようにしている。
【０００３】
このようなローラの偏芯変動やベルトの厚さ変動を補正する技術として特許文献１に開示されたベルト装置が知られている。このベルト装置は、駆動ローラである第１のローラと、従動ローラである第２のローラと、第１のローラ及び第２のローラとの間に掛け回されている無端状のベルトと、第１のローラに前記ベルトを介して対向させて設けた対向ローラとを備えている。第１のローラと対向ローラにはそれぞれロータリーエンコーダが設けられている。
【０００４】
このベルト装置は、前記第１のローラ及び対向ローラにそれぞれ設けたロータリーエンコーダにより検出したベルトの厚さ変動、第１ローラ及び対向ローラの偏芯変動を記憶させておき、この記憶させた変動成分に基づいて駆動モータの駆動信号に補正を行い、ベルトの移動速度変動又は移動速度距離変動が小さくなるように、第１のローラを回転させる。
【０００５】
上記無端状のベルトは、短冊状のベルトの両端をフィンガー状に加工し、当該両端を突き合わせると共にこの突き合わせ部分の上から接着シートをラミネートすることで当該両端を連結し、全体として環状とした構造である。このため、無端状のベルトには、かかる繋ぎ目が存在し、当該繋ぎ目におけるベルト厚さ変動は他の部分の厚さ変動に比べて大きくなる。このため、ベルトの全周における比較的小さな厚さ変動を補正する従来のベルト装置における補正方法では、正確なフィード量を得ることが困難であるという問題点があった。
【０００６】
また、継ぎ部における検出誤差を解消する技術として、特許文献２に記載のインクジェットプロッタが知られている。このインクジェットプロッタは、インクジェットヘッドを保持するスライダーの位置を検出する技術である。スライダーには、第１リニアエンコーダセンサと第２リニアエンコーダセンサとが設けられている。リニアエンコーダスケールは、第１リニアエンコーダスケールと第２リニアエンコーダスケールとが継ぎ部で継がれた構造である。前記第１リニアエンコーダスケールの目盛りは前記第１リニアエンコーダセンサにより読み取られ、前記第２リニアエンコーダスケールの目盛りは前記第２リニアエンコーダセンサにより読み取られる。
【０００７】
走行位置検出手段は、検出手段により第１リニアエンコーダセンサが前記継ぎ部に接近したことを検出すると、第２リニアエンコーダセンサにより第２リニアエンコーダスケールの目盛りを読み取るように切り換える。このようにすれば、リニアエンコーダスケールに継ぎ部があっても、リニアエンコーダスケールの目盛りを連続的に読み取ることができる。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献２のようなリニアエンコーダスケールを特許文献１のような可撓性のあるベルトに設けると、ベルトの振動によってリニアエンコーダスケールからリニアエンコーダセンサまでの距離が不安定となり正確なフィード量の検出ができないという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−８６６５３号公報
【特許文献２】特開２００１−３４１３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
そこで、この発明の目的は、繋ぎ目のある可撓性のあるベルトのフィード量を正確に検出できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の発明に係る媒体搬送装置は、繋ぎ合わせた部分に繋ぎ目のある可撓性のベルトと、当該ベルトを狭持手段により常に狭持した状態で当該ベルトのフィード量を検出する第１検出手段と、第１検出手段から前記繋ぎ目の幅より大きい間隔をもって設けられ、前記ベルトを常に狭持した状態で当該ベルトのフィード量を検出する第２検出手段と、第１検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、前記繋ぎ目の上に第１検出手段が位置することになる前に、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換える切換手段とを有し、前記第１検出手段又は第２検出手段は、前記ベルト上又はベルトに従動する部位に形成された被検出部を非接触で検出する非接触センサからなり、前記ベルトに前記継ぎ目を避けてマークを設けると共に、第１検出手段に対応して設けられ、前記ベルトのマークを検出する第１マーク検出手段を設け、第２検出手段に対応して設けられ、前記ベルトのマークを検出する第２マーク検出手段を設け、前記切換手段は、当該第１マーク検出手段によりベルト上の前記マークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換え、更に、前記第２検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第２マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第２検出手段から第１検出手段に切り換えることを特徴とする。
【００１２】
即ち、当該発明では、可撓性のベルトを狭持手段により常に狭持した状態で当該ベルトのフィード量を検出するので、例えばベルトにリニアスケールを設けた場合に当該ベルトに振動が生じても、リニアスケールからセンサまでの距離が安定することになり、その結果、ベルトのフィード量を正確に検出できるようになる。また、第１検出手段をローラからなる狭持手段とローラの回転からフィード量を検出するロータリーエンコーダとを組み合わせた構成にした場合でも、ベルトの振動等が生じても当該ベルトのフィード量を正確に検出できる。また、第１検出手段と第２検出手段との間隔をベルトの繋ぎ目より大きくし、その上で、当該繋ぎ目の上に前記第１検出手段が位置することになる前に、第１検出手段から第２検出手段に切り換えて当該第２検出手段によりベルトのフィード量を検出するようにしたので、ベルトの繋ぎ目の部分で当該ベルトのフィード量を検出しなくても済むから、ベルトのフィード量を正確に検出できるようになる。
狭持手段により狭持したベルト上の被検出部を非接触センサで検出することで前記ベルトの振動や伸びが生じても、当該ベルトのフィード量を正確に検出できる。前記非接触センサは、例えば光学センサであり、被検出部はリニアスケールや回転スリットである。
即ち、当該発明では、第１マーク検出手段によりベルトの繋ぎ目を避けて設けたマークを検出し、このマークの検出に基づいて第１検出手段から第２検出手段に切り換えて当該第２検出手段によりベルトのフィード量を検出する。第２検出手段は、第１検出手段から繋ぎ目の幅より大きい間隔をもって設けられているから、繋ぎ目の上に第１検出手段が位置するときは、第２検出手段は繋ぎ目の上に位置しないことになる。よって、ベルトの繋ぎ目の部分で当該ベルトを検出しなくても済むから、ベルトのフィード量を正確に検出できる。
即ち、この発明では、第１検出手段及び第２検出手段のいずれにも第１マーク検出手段及び第２マーク検出手段を対応付けて設け、この第１マーク検出手段又は第２マーク検出手段によるベルト上のマークの検出に基づいて、検出手段の切換を行うようにする。具体例としては、第２検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第２マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第２検出手段から第１検出手段に切り換え、且つ、第１検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第１マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換える。このようにしても、ベルトの繋ぎ目の部分で当該ベルトのフィード量を検出しなくても済むのでフィード量を正確に検出できるようになる。
【００２１】
第２の発明に係る媒体搬送装置は、上記第１の発明において、前記第１検出手段と第２検出手段との間隔は、前記ベルト周長の半分とすることを特徴とする。
【００２２】
このようにすれば、繋ぎ目を検出して検出手段を切り換えてから、ベルトが半周しなければ次の切換が行われないため、検出手段の切換回数を少なくできる。このため、加工時間が短縮化される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、振動や伸縮が生じる可撓性のベルトを狭持手段で狭持した状態で検出手段により検出を行い、その際、ベルトの繋ぎ目を検出手段で検出することがないようにするので、当該ベルトのフィード量を正確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この発明の実施の形態１に係るベルト式搬送装置を示す説明図であり、（ａ）は、平面図（ｂ）は、側面図である。
【図２】図１に示したベルト式搬送装置の一部斜視図である。
【図３】図１に示したベルト式搬送装置を示す構成図である。
【図４】この発明のベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態３に係るベルト式搬送装置を示す側面図である。
【図７】各エンコーダとベルトの繋ぎ目との相関関係を示す模式図である。
【図８】この発明の実施の形態４に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態５に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態６に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態７に係るベルト式搬送装置を示す一部斜視図である。
【図１２】図１１に示したベルト式搬送装置を示す側面図である。
【図１３】この発明の実施の形態７の変形例に係るベルト式搬送装置を示す一部斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（実施の形態１）
図１は、この発明の実施の形態１に係るベルト式搬送装置を示す説明図であり、（ａ）は、平面図（ｂ）は、側面図である。図２は、図１に示したベルト式搬送装置の一部斜視図である。図３は、図１に示したベルト式搬送装置を示す構成図である。このベルト式搬送装置１００は、カッティングプロッタやインクジェットプリンター等の媒体の搬送に用いる媒体搬送装置であり、第１ローラ５１と第２ローラ５２との間に可撓性で且つ無端状のベルト５３を掛け回した構造である。
【００２６】
ベルト５３の片側縁には、一定間隔をもって第１ロータリーエンコーダ１及び第２ロータリーエンコーダ２が設けられている。この一定間隔は、少なくとも前記繋ぎ目５４の幅より大きい。このため、繋ぎ目５４の上に第１検出手段である第１ロータリーエンコーダ１が位置するときは、第２検出手段である第２ロータリーエンコーダ２は繋ぎ目５４の上に位置しないことになる。
【００２７】
この第１ロータリーエンコーダ１及び第２ロータリーエンコーダ２は、ベルト５３に連動して回転するスリット板及び光学センサ等が内設された筐体が固定用のブラケットに固定され、回転軸にはベルト５３に所定圧で当接する検出ローラ１１，２１が設けられている。検出ローラ１１，２１のベルト５３との当接面には所定の摩擦力を得るための表面加工が施される。検出ローラ１１，２１にはベルト５３を介して補助ローラ１２，２２が対向して設けられている。検出ローラ１１，２１は、補助ローラ１２，２２によりベルト５３を所定圧で挟み込むことで当該ベルト５３に対して滑りを生じさせることなく従動する。この狭持手段である検出ローラと補助ローラとによりベルト５３を常に狭持した状態とすることで、可撓性のベルト５３が振動したり伸びたとしても、ローラを介して従動するスリット板を光学センサにより安定して検出できる。
【００２８】
また、第１ロータリーエンコーダ１の近傍であって第２ロータリーエンコーダ２が設けられている側には、第１マーク検出手段としての光学センサ１３が設けられている。光学センサ１３は、発光ダイオード等の光源１４とホトダイオード等の受光素子１５とからなり、光源１４がベルト５３の表側に配置され、受光素子１５がベルト５３の裏側に配置される。
【００２９】
第１ローラ５１の回転軸には駆動モータ６１が設けられている。駆動モータ６１は、ドライバユニット６２により駆動される。ドライバユニット６２はコントローラ６３に接続される。コントローラ６３には、第１ロータリーエンコーダ１、第２ロータリーエンコーダ２及び前記光学センサ１３が接続されている。コントローラ６３は、第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２との検出信号のうち補正に用いる検出信号を切り換える切換部６４と、フィード量の補正を行う補正部６５とを有する。
【００３０】
ベルト５３は、搬送方向に直交する方向に一定の幅を有する帯状の繋ぎ目５４を有する。繋ぎ目５４は、長尺短冊状のベルト５３の両端をフィンガー状に加工して当該両端を突き合わせ、その上から接着シートをラミネートした構造であって、当該繋ぎ目５４の厚さはそれ以外の部分より厚くなっている。ベルト５３のフィード方向の前側近傍には、繋ぎ目５４の存在を表すマーク５５としての穴が設けられている。換言すれば、このマーク５５は、前記繋ぎ目５４を避けてベルト５３上に設けられている。この穴は、前記光学センサ１３により検出可能となる。
【００３１】
図４は、この発明のベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。図中において、ベルト５３は矢印Ａが示す搬送方向に移動するものとする。光学センサ１３は、上記のように、第１ロータリーエンコーダ１の第２ロータリーエンコーダ側（若しくはバックフィード側）近傍に一つ設けられ、ベルト５３の繋ぎ目５４のフィード側近傍にはマーク５５が一つ設けられているものとする。また、図中において、実際にベルト５３のフィード量を検出するロータリーエンコーダに「有効」と表記する。
【００３２】
図４（ａ）に示す状態では、切換部６４により、実際にベルト５３のフィード量を検出するエンコーダとして第１ロータリーエンコーダ１が選択されている。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量に対して補正を行う。ドライバユニット６２は、補正された駆動信号により前記駆動モータ６１を駆動する。なお、図４（ａ）の状態では、ベルト５３上の繋ぎ目５４は、第２ロータリーエンコーダ２にさしかかっていない。
【００３３】
ベルト５３の搬送が進むと、図４（ｂ）に示すように、繋ぎ目５４が第２ロータリーエンコーダ２を通過するが、このときの第２ロータリーエンコーダ２の検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。
【００３４】
更にベルト５３が移動し、図４（ｃ）に示すように、マーク５５が光学センサ１３の検出位置に入ると、光学センサ１３の光源１４からの光が穴（５５）を通過しこれを受光素子１５が受光することで、当該光学センサ１３がマーク５５を検出する。コントローラ６３は、マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なロータリーエンコーダを、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。
【００３５】
第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２とは、一定の間隔を持って配置されているため、ローラの偏芯やベルト５３の厚さ変動に起因した誤差が生じる。即ち、ローラの偏芯により第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２との間のベルト５３は微小に伸縮している。また、第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２との位置におけるベルト５３の厚さは微小に異なる。このため、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換えた際、実際の第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２との間隔（エンコーダの設置距離）と、ベルト５３上での第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２との間隔（エンコーダの検出信号から得られる距離）との間には誤差が生じる。また、エンコーダの個体差により得られる検出信号が異なるので、この個体差により生じる誤差も考慮する必要がある。図３に示した記憶部６６には、これらのローラの偏芯、ベルト厚さ変動、エンコーダの個体差により生じる個体誤差を予め取得して記憶させておく。そして、補正部６５は、エンコーダを切り換える際に前記記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００３６】
図４（ｃ）に戻り、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号は用いられない。
【００３７】
続いて、図４（ｄ）に示すように、繋ぎ目５４が第１ロータリーエンコーダ１を通過し、光学センサ１３がマーク５５を検出してから（第２ロータリーエンコーダ２に切り換えてから）所定のフィード量（切換フィード量ｘ１）だけベルト５３が移動すると、切換部６４は、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に使用するロータリーエンコーダを切り換える。前記フィード量の検出は、第２ロータリーエンコーダ２の検出信号に基づいて取得する。前記切換フィード量ｘ１は、マーク５５から繋ぎ目５４の当該マーク５５側と反対側の端までの距離ｘ２より大きくする必要がある。第１ロータリーエンコーダ１により繋ぎ目５４の部分でフィード量を検出することにならないようにするためである。
【００３８】
また、この第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える際も、上記同様、ベルト５３の移動を停止して前記個体誤差を埋めるための補正を行う。補正後、再び駆動モータ６１を駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、ロータリーエンコーダの切換後は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００３９】
以上のように、繋ぎ目５４の近傍に設けたマーク５５を光学センサ１３により検出し、この検出信号により別の位置にあるエンコーダに切り換え、そのエンコーダによりベルト５３のフィード量を検出するので、実際に検出を行うエンコーダがベルト５３の繋ぎ目５４でベルト５３のフィード量を検出することがない。このため、繋ぎ目５４によるベルト厚さの大きな変動を考慮せずに済むので、可撓性のベルト５３のフィード量を正確に検出できるようになる。
【００４０】
（実施の形態２）
図５は、この発明の実施の形態２に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。このベルト式搬送装置２００は、上記実施の形態１に係るベルト式搬送装置１００と略同じ構成であるが、第２ロータリーエンコーダ２の近傍であって第１ロータリーエンコーダ１が設けられている側とは反対側に第２マーク検出手段としての光学センサ２３を設けた点が異なる。光学センサ１３，２３は、実施の形態１のものと同一である。
【００４１】
図中において、ベルト５３は矢印Ａが示す搬送方向に移動するものとする。光学センサ１３，２３は、第１ロータリーエンコーダ１及び第２ロータリーエンコーダ２のバックフィード側の近傍にそれぞれ一つ設けられ、ベルト５３の繋ぎ目５４のフィード側近傍にはマーク５５が一つ設けられているものとする。また、図中において、実際にベルト５３のフィード量を検出するロータリーエンコーダに「有効」と表記する。
【００４２】
図５（ａ）に示す状態では、切換部６４により、実際にベルト５３のフィード量を検出するエンコーダとして第２ロータリーエンコーダ２が選択されている。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量に対して補正を行う。ドライバユニット６２は、補正された駆動信号により前記駆動モータ６１を駆動する。図５（ａ）の状態では、ベルト５３上の繋ぎ目５４は、第２ロータリーエンコーダ２にさしかかっていない。
【００４３】
ベルト５３の搬送が進み、図５（ｂ）に示すように、繋ぎ目５４の近傍に設けたマーク５５が第２ロータリーエンコーダ２の光学センサの検出位置に入ると、光学センサ２３の光源からの光が穴を通過しこれを受光素子が受光することで、当該光学センサ２３がマーク５５を検出する。コントローラ６３は、マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００４４】
図５（ｂ）に戻り、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００４５】
ベルト５３の繋ぎ目５４は、図５（ｃ）に示すように、第２ロータリーエンコーダ２を通過するが、このときの第２ロータリーエンコーダ２の検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。
【００４６】
次に、図５（ｄ）に示すように、ベルト５３の移動に伴い繋ぎ目５４の近傍に設けたマーク５５が第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１３の検出位置に入ると、当該光学センサ１３がマーク５５を検出する。コントローラ６３は、マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に前記記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００４７】
第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、コントローラ６３は、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００４８】
ベルト５３の繋ぎ目５４は、図５（ｅ）に示すように、第１ロータリーエンコーダ１を通過するが、当該第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。
【００４９】
繋ぎ目５４はベルト５３の移動により掛け回された第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周し、図５（ａ）に示すように、再び第２ロータリーエンコーダ２に至る。その後は、上記同様の図５（ｂ）〜（ｅ）に示したステップを繰り返す。
【００５０】
以上のようにすれば、実施の形態１のベルト式搬送装置１００と同様の効果が得られると共に、第１ロータリーエンコーダ１及び第２ロータリーエンコーダ２のそれぞれに光学センサ１３，２３を設けたので、ベルト５３の繋ぎ目５４が各エンコーダを通過する前にマーク５５を検出してそのエンコーダが繋ぎ目５４でフィード量を検出するのを防止できる。このため、ベルト５３の正確なフィードが行えるようになる。
【００５１】
（実施の形態３）
図６は、この発明の実施の形態３に係るベルト式搬送装置を示す側面図である。図７は、各エンコーダとベルトの繋ぎ目との相関関係を示す模式図である。この実施の形態３に係るベルト式搬送装置３００は、実施の形態１に係るベルト式搬送装置１００と略同一の構成であるが、第２ロータリーエンコーダ２がベルト５３のループの反対側に設けられている点に特徴がある。好ましくは、第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２との間隔ｘはベルト５３の周長の半分とする。これにより、頻繁にエンコーダの切換が行われないようにすることができる。
【００５２】
特に、第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２との間隔ｘを広くすることは、ベルト５３をバックフィードする際に効果的である。図４に示した例で説明すると、第１ロータリーエンコーダ１に繋ぎ目５４が至り、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換えたにもかかわらず、ベルト５３のバックフィードを行うと、再び第２ロータリーエンコーダ２に繋ぎ目５４が至ってしてしまうため、ベルト５３のフィードを再び停止し、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換えねばならない。これでは、メディアをベルト５３の繋ぎ目５４の近傍に設置した場合、エンコーダの切換回数が増えてしまうため、加工に時間がかかってしまう。
【００５３】
そこで、この実施の形態３のように、第１ロータリーエンコーダ１と第２ロータリーエンコーダ２との間隔ｘが最大となるように、当該間隔ｘをベルト周長の半分とすることで、メディアをベルト５３の繋ぎ目５４の近傍に設置した場合でも、エンコーダの切換の回数が増えないようにできる。なお、この実施の形態３に係る構成は、下記実施の形態４〜６においても適用可能である。
【００５４】
（実施の形態４）
図８は、この発明の実施の形態４に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。このベルト式搬送装置４００は、上記実施の形態１に係るベルト式搬送装置１００と略同じ構成であるが、ベルト５３をバックフィードする際にもエンコーダの切換を可能にするため、第１ロータリーエンコーダ１の両側及び第２ロータリーエンコーダ２の両側に第１マーク検出手段としての光学センサ１３，１６及び第２マーク検出手段としての光学センサ２３，２６を設けた点が異なる。光学センサ１３，１６，２３，２６は、実施の形態１のものと同一である。また、繋ぎ目５４の両側近傍（繋ぎ目５４を避けた位置）にマーク５５，５６を設けた点が異なる。
【００５５】
図中において、ベルト５３は矢印Ａが示す搬送方向に移動するものとする。光学センサ１３，１６，２３，２６は、第１ロータリーエンコーダ１及び第２ロータリーエンコーダ２の両側近傍にそれぞれ設けられ、ベルト５３の繋ぎ目５４の両側近傍にはマーク５５，５６が設けられているものとする。説明のため、第１ロータリーエンコーダ１及び第２ロータリーエンコーダ２のベルト５３のフィード側の光学センサを左光学センサ１６，２６といい、バックフィード側の光学センサを右光学センサ１３，２３という。また、繋ぎ目５４のフィード側のマークを左マーク５５、バックフィード側のマークを右マーク５６という。また、図中において、実際にベルト５３のフィード量を検出するロータリーエンコーダに「有効」と表記する。
【００５６】
図８（ａ）に示す状態では、切換部６４により、実際にベルト５３のフィード量を検出するロータリーエンコーダとして第２ロータリーエンコーダ２が選択されている。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量に対して補正を行う。ドライバユニット６２は、補正された駆動信号により前記駆動モータ６１を駆動する。図８（ａ）の状態では、ベルト５３上の繋ぎ目５４は、第２ロータリーエンコーダ２にさしかかっていない。
【００５７】
ベルト５３の搬送が進み、図８（ｂ）に示すように、繋ぎ目５４の左マーク５５が第２ロータリーエンコーダ２の右光学センサ２３の検出位置に入ると、当該右光学センサ２３が左マーク５５を検出する。コントローラ６３は、左マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、この左マーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００５８】
そして、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００５９】
ベルト５３の繋ぎ目５４は、図８（ｃ）に示すように、第２ロータリーエンコーダ２を通過するが、当該第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。なお、図８（ｂ）〜（ｃ）にかけて第２ロータリーエンコーダ２の右光学センサ２３から２回、左光学センサ２６から２回の合計４回のマーク５５を検出する信号が発生するが、最初に発生した検出信号のタイミングで第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換えを行うようにする。
【００６０】
次に、図８（ｄ）に示すように、ベルト５３の移動に伴い繋ぎ目５４の左マーク５５が第１ロータリーエンコーダ１の右光学センサ１３の検出位置に入ると、当該右光学センサが左マーク５５を検出する。コントローラ６３は、左マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、この左マーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に前記記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００６１】
第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００６２】
ベルト５３の繋ぎ目５４は、図８（ｅ）に示すように、第１ロータリーエンコーダ１を通過するが、当該第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。なお、図８（ｄ）〜（ｅ）にかけて第１ロータリーエンコーダ１の右光学センサ１３から２回、左光学センサ１６から２回の合計４回のマーク５５を検出する信号が発生するが、最初に発生した検出信号のタイミングで第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換えを行うようにする。
【００６３】
ベルト５３がフィード方向のみ移動する場合、繋ぎ目５４はベルト５３の移動により掛け回された第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周し、図８（ａ）に示すように、再び第２ロータリーエンコーダ２に至る。その後は、上記同様の図８（ｂ）〜（ｅ）に示したステップを繰り返す。
【００６４】
一方、図８（ｃ）の状態からベルト５３がバックフィードする場合、図８（ｆ）に示す状態では、「有効」なエンコーダとして第２ロータリーエンコーダ２が選択されている。そして、繋ぎ目５４の右マーク５６が第２ロータリーエンコーダ２の左光学センサ２６の検出位置に入ると、当該左光学センサ２６が右マーク５６を検出する。コントローラ６３は、右マーク５６の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、この右マーク５６の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００６５】
そして、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００６６】
繋ぎ目５４がこのまま第２ロータリーエンコーダ２を通過しても、この第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。この場合も、第２ロータリーエンコーダ２の光学センサ２３，２６から４回の検出信号が発生するが、最初に発生した検出信号のタイミングでエンコーダの切換が行われる点は上記同様である。
【００６７】
このままベルト５３がバックフィードし、繋ぎ目５４が第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周すると、図８（ｈ）に示すように、繋ぎ目５４の右マーク５６が第１ロータリーエンコーダ１の左光学センサ１６の検出位置に入り、左光学センサ１６が右マーク５６を検出する。この検出信号に基づいて切換部６４は第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換えを行う。その後は、上記同様の図８（ｆ）〜（ｈ）に示したステップを繰り返す。
【００６８】
以上のようにすれば、実施の形態１のベルト式搬送装置１００と同様の効果が得られると共に、バックフィードを行う場合にもベルト５３の繋ぎ目５４が各エンコーダを通過する前にマーク５５を検出してそのエンコーダが繋ぎ目５４でフィード量を検出するのを防止できる。このため、ベルト５３の正確なフィードが行えるようになる。
【００６９】
（実施の形態５）
図９は、この発明の実施の形態５に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。このベルト式搬送装置５００は、上記実施の形態４に係るベルト式搬送装置４００と略同じ構成であるが、第１ロータリーエンコーダ１のフィード側及び第２ロータリーエンコーダ２のバックフィード側に１個ずつ第１マーク検出手段としての光学センサ１６及び第２マーク検出手段としての光学センサ２３を設けた点が異なる。光学センサ１６，２３は、実施の形態１のものと同一である。また、繋ぎ目５４の両側にマーク５５，５６を避けて所定距離をもって設けた点が異なる。
【００７０】
図中において、ベルト５３は矢印Ａが示す搬送方向に移動するものとする。説明のため、繋ぎ目５４のフィード側のマーク５５を左マーク５５、バックフィード側のマーク５５を右マーク５６という。また、図中において、実際にベルト５３のフィード量を検出するロータリーエンコーダに「有効」と表記する。
【００７１】
図９（ａ）に示す状態では、切換部６４により、実際にベルト５３のフィード量を検出するロータリーエンコーダとして第２ロータリーエンコーダ２が選択されている。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量に対して補正を行う。ドライバユニット６２は、補正された駆動信号により前記駆動モータ６１を駆動する。図９（ａ）の状態では、ベルト５３上の繋ぎ目５４は、第２ロータリーエンコーダ２にさしかかっていない。
【００７２】
ベルト５３の搬送が進み、図９（ｂ）に示すように、繋ぎ目５４の近傍に設けた左マーク５５が第２ロータリーエンコーダ２の光学センサ２３の検出位置に入ると、当該光学センサ２３が左マーク５５を検出する。コントローラ６３は、左マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、この左マーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００７３】
そして、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００７４】
ベルト５３の繋ぎ目５４は、図９（ｃ）に示すように、第２ロータリーエンコーダ２を通過するが、当該第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。なお、図９（ｂ）〜（ｃ）にかけて第２ロータリーエンコーダ２の光学センサ２３から２回のマーク５５，５６を検出する信号が発生するが、最初に発生した検出信号のタイミングで第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換えを行うようにする。
【００７５】
次に、図９（ｄ）に示すように、ベルト５３の移動に伴い繋ぎ目５４の近傍に設けた左マーク５５が第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１６の検出位置に入ると、当該光学センサ１６が左マーク５５を検出する。ここで、繋ぎ目５４のフィード側の端から左マーク５５までの距離ｘ１は、第１ロータリーエンコーダ１（検出ローラ１１の中心軸）と光学センサ１６との距離ｘ２よりも大きい。これにより、当該繋ぎ目５４が第１ロータリーエンコーダ１に入る前に光学センサ１６が左マーク５５を検出できる。
【００７６】
左マーク５５を検出すると、前記コントローラ６３は、駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、この左マーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に前記記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００７７】
第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００７８】
ベルト５３の繋ぎ目５４は、図９（ｅ）に示すように、第１ロータリーエンコーダ１を通過するが、当該第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。なお、図９（ｄ）〜（ｅ）にかけて第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１６から２回のマーク５５，５６を検出する信号が発生するが、最初に発生した検出信号のタイミングで第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換えを行うようにする。
【００７９】
ベルト５３がフィード方向のみ移動する場合、繋ぎ目５４はベルト５３の移動により掛け回された第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周し、図９（ａ）に示すように、再び第２ロータリーエンコーダ２に至る。その後は、上記同様の図９（ｂ）〜（ｅ）に示したステップを繰り返す。
【００８０】
一方、図９（ｃ）の状態からベルト５３がバックフィードする場合、図９（ｆ）に示す状態では、「有効」なエンコーダとして第２ロータリーエンコーダ２が選択されている。そして、繋ぎ目５４の右マーク５６が第２ロータリーエンコーダ２の光学センサ２３の検出位置に入ると、当該光学センサ２３が右マーク５６を検出する。コントローラ６３は、右マーク５６の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、この右マーク５６の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００８１】
ここで、繋ぎ目５４のバックフィード側の端から右マーク５６までの距離ｘ３は、第２ロータリーエンコーダ２（検出ローラ２１の中心軸）と光学センサ２３との距離ｘ４よりも大きい。これにより、当該繋ぎ目５４が第２ロータリーエンコーダ２に入る前に光学センサ２３が右マーク５６を検出できる。
【００８２】
そして、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。
【００８３】
繋ぎ目５４がこのまま第２ロータリーエンコーダ２を通過しても、この第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。この場合も、第２ロータリーエンコーダ２の光学センサ２３から２回の検出信号が発生するが、最初に発生した検出信号のタイミングでエンコーダの切換が行われる点は上記同様である。
【００８４】
このままベルト５３がバックフィードし、繋ぎ目５４が第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周すると、図９（ｈ）に示すように、繋ぎ目５４の右マーク５６が第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１６の検出位置に入り、光学センサ１６が右マーク５６を検出する。この検出信号に基づいて切換部６４は第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換えを行う。その後は、上記同様の図８（ｆ）〜（ｈ）に示したステップを繰り返す。
【００８５】
以上のようにすれば、実施の形態４のベルト式搬送装置４００と同様の効果が得られると共に、光学センサを第１ロータリーエンコーダ１及び第２ロータリーエンコーダ２にそれぞれ一つ設ければ済むのでコストダウンになる。なお、繋ぎ目５４とマーク５５との距離を実施の形態４より大きくしてもコストは同じである。
【００８６】
なお、ベルト５３の繋ぎ目５４のフィード方向（バックフィード方向）にマーク５５を設けた場合であってエンコーダのフィード方向（バックフィード方向）に光学センサを設けるときは、エンコーダの検出ローラ１１，２１の回転軸と光学センサとの間隔は、繋ぎ目５４のフィード方向（バックフィード方向）の端からマーク５５までの間隔よりも小さくなければならない。この条件が満たされれば、第１ロータリーエンコーダ１のいずれの側に光学センサが設けられても良いし、第２ロータリーエンコーダ２のいずれの側に光学センサが設けられても良い。
【００８７】
（実施の形態６）
図１０は、この発明の実施の形態６に係るベルト式搬送装置の動作を示す説明図である。このベルト式搬送装置１００は、上記実施の形態４に係るベルト式搬送装置１００と略同じ構成であるが、第１ロータリーエンコーダ１のバックフィード側及び第２ロータリーエンコーダ２のフィード側に１個ずつ第１マーク検出手段としての光学センサ１３及び第２マーク検出手段としての光学センサ２６を設けた点が異なる。光学センサ１３，２６は、実施の形態１のものと同一である。また、繋ぎ目５４のフィード側にはマーク５５が所定距離をもって設けられている点が異なる。
【００８８】
図中において、ベルト５３は矢印Ａが示す搬送方向に移動するものとする。また、図中において、実際にベルト５３のフィード量を検出するロータリーエンコーダに「有効」と表記する。
【００８９】
図１０（ａ）に示す状態では、切換部６４により、「有効」なエンコーダとして第２ロータリーエンコーダ２が選択されている。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量に対して補正を行う。ドライバユニット６２は、補正された駆動信号により前記駆動モータ６１を駆動する。図１０（ａ）の状態では、ベルト５３上の繋ぎ目５４は、第２ロータリーエンコーダ２にさしかかっていない。
【００９０】
ベルト５３の搬送が進み、図１０（ｂ）に示すように、繋ぎ目５４の近傍に設けたマーク５５が第２ロータリーエンコーダ２の光学センサ２６の検出位置に入ると、当該光学センサ２６がマーク５５を検出する。ここで、繋ぎ目５４のフィード側の端からマーク５５までの距離ｘ１は、第２ロータリーエンコーダ２（検出ローラ２１の中心軸）と光学センサ２６との距離ｘ２よりも大きい。これにより、当該繋ぎ目５４が第２ロータリーエンコーダ２に入る前に光学センサ２６がマーク５５を検出することができる。
【００９１】
コントローラ６３は、マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００９２】
そして、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。ベルト５３の繋ぎ目５４は、図１０（ｃ）に示すように、第２ロータリーエンコーダ２を通過するが、当該第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。
【００９３】
次に、図１０（ｄ）に示すように、ベルト５３の移動に伴い繋ぎ目５４のマーク５５が第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１３の検出位置に入ると、当該光学センサ１３がマーク５５を検出する。ここで、繋ぎ目５４のフィード側の端からマーク５５までの距離ｘ１は、第１ロータリーエンコーダ１（検出ローラ１１の中心軸）と光学センサ１３との距離ｘ３よりも大きい。これにより、当該繋ぎ目５４が第１ロータリーエンコーダ１に入る前に光学センサがマーク５５を検出することができる。
【００９４】
マーク５５を検出すると、前記コントローラ６３は、駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に前記記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００９５】
第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。ベルト５３の繋ぎ目５４は、図１０（ｅ）に示すように、第１ロータリーエンコーダ１を通過するが、当該第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号は用いられないので、補正部６５によるフィード量の補正精度に何ら影響はない。
【００９６】
ベルト５３がフィード方向のみ移動する場合、繋ぎ目５４はベルト５３の移動により掛け回された第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周し、図１０（ａ）に示すように、再び第２ロータリーエンコーダ２に至る。その後は、上記同様の図１０（ｂ）〜（ｅ）に示したステップを繰り返す。
【００９７】
一方、図１０（ｅ）の状態からベルト５３がバックフィードする場合、図１０（ｆ）に示す状態では、「有効」なエンコーダとして第２ロータリーエンコーダ２が選択されている。このため、ベルト５３がバックフィードして繋ぎ目５４が第１ロータリーエンコーダ１を通っても問題ない。その一方、繋ぎ目５４のマーク５５が第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１３の検出位置に入ると、当該光学センサ１３がマーク５５を検出する。第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１３によるマーク５５の検出は、図１０（ｄ）のときから数えて２回目となる。
【００９８】
コントローラ６３は、２回目のマーク５５の検出信号をもってベルト５３のバックフィードと判断し、駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【００９９】
なお、繋ぎ目５４のフィード側の端からマーク５５までの距離ｘ１は、第１ロータリーエンコーダ１（検出ローラの中心軸）と光学センサ１３との距離ｘ３よりも大きくなっている。
【０１００】
そして、第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換え、補正部６５によりエンコーダ切換の際に必要となる誤差の補正をした後、図１０（ｇ）に示すように、駆動モータ６１を再び駆動してベルト５３を移動させる。補正部６５は、第１ロータリーエンコーダ１からの検出信号に基づいて指定フィード量を補正する。繋ぎ目５４がこのまま第２ロータリーエンコーダ２を通過しても、この第２ロータリーエンコーダ２からの検出信号は用いられない。
【０１０１】
このままベルト５３がバックフィードし、図１０（ｈ）に示すように、マーク５５が第２ロータリーエンコーダ２の光学センサ２６の検出位置に入ると、当該光学センサ２６がマーク５５を検出する。コントローラ６３は、マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【０１０２】
このままベルト５３がバックフィードし、繋ぎ目５４が第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周すると、図１０（ｆ）に示すように、繋ぎ目５４のマーク５５が第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１３の検出位置に入り、光学センサ１３がマーク５５を検出する。この検出信号に基づいて切換部６４は第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換えを行う。その後は、上記同様の図８（ｆ）〜（ｈ）に示したステップを繰り返す。
【０１０３】
一方、図１０（ｇ）のバックフィードの状態からベルト５３がフィード方向に反転する場合、図１０（ｉ）に示す状態では、「有効」なエンコーダとして第１ロータリーエンコーダ１が選択されている。そして、繋ぎ目５４のマーク５５が第１ロータリーエンコーダ１の光学センサ１３の検出位置に入ると、当該光学センサ１３がマーク５５を検出する。
【０１０４】
第１ロータリーエンコーダ１が「有効」の場合における光学センサ１３によるマーク５５検出は、ベルト５３のフィード方向の移動と判断できるから、コントローラ６３は、マーク５５の検出信号に基づいて駆動モータ６１を制御してベルト５３を停止する。そして、切換部６４は、このマーク５５の検出信号に基づいて、「有効」なエンコーダを、第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。補正部６５は、エンコーダを切り換える際に図３に示す記憶部６６に記憶している個体誤差を読み出してこれを埋める補正を行う。
【０１０５】
ベルト５３がフィード方向に移動して繋ぎ目５４が第１ローラ５１と第２ローラ５２との間を１周すると、図１０（ａ）に示すように、再び第２ロータリーエンコーダ２に至る。その後は、上記同様のステップを繰り返す。
【０１０６】
即ち、第１ロータリーエンコーダ１が「有効」となっているときに光学センサ１３がマーク５５を検出すると、切換部６４は、「有効」なエンコーダを第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換える。一方、第１ロータリーエンコーダ１が「有効」でないとき（第２ロータリーエンコーダ２が「有効」であるとき）に光学センサ１３がマーク５５を検出すると、切換部６４は、「有効」なエンコーダを第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。また、第２ロータリーエンコーダ２が「有効」となっているときに光学センサ２６がマーク５５を検出すると、切換部６４は、「有効」なエンコーダを第２ロータリーエンコーダ２から第１ロータリーエンコーダ１に切り換える。一方、第２ロータリーエンコーダ２が「有効」でないとき（第１ロータリーエンコーダ１が「有効」であるとき）に光学センサ２６がマーク５５を検出すると、切換部６４は、「有効」なエンコーダを第１ロータリーエンコーダ１から第２ロータリーエンコーダ２に切り換えることになる。
【０１０７】
以上のようにすれば、実施の形態５のベルト式搬送装置５００と同様の効果が得られると共にマーク５５が一つで済む。なお、上記では、第１ロータリーエンコーダ１のバックフィード側に光学センサ１３を設け、第２ロータリーエンコーダ２のフィード側に光学センサ２６を設けたが、図９のように、第１ロータリーエンコーダ１のフィード側、第２ロータリーエンコーダ２のバックフィード側に光学センサ１６，２３を設けても良い。
【０１０８】
なお、上記実施の形態１〜６において、前記マーク５５は、ベルト５３に設けた穴としたが、これを反射マーク５５とし、ベルト５３の表側に光学センサを設けても良い（図示省略）。また、光学センサに代えて、穴等のマーク５５の凹凸を検出するローラプランジャ型のリミットスイッチを用いても良い。
【０１０９】
（実施の形態７）
図１１は、この発明の実施の形態７に係るベルト式搬送装置を示す一部斜視図である。図１２は、図１１に示したベルト式搬送装置を示す側面図である。このベルト式搬送装置２００は、狭持手段として対向して設けられた一対の突起部２０１と、当該突起部２０１を軸方向に可動支持する筒体２０２とを有する。この突起部２０１は筒体２０２に内設されるスプリング（図示省略）によりベルト５３方向に付勢されている。突起部２０１の先端は半球状となり、ベルト５３に対して低摩擦力で摺動しやすく且つ摩耗し難いように表面処理されている。なお、突起部２０１の先端形状は半球状に限定されない。突起部２０１は、断面コの字形状のブラケット２０３の内側上下に設けられている。ブラケット２０３は、ベルト式搬送装置２００の図示しないフレーム等に固定される。これにより、ベルト５３の端部は、突起部２０１により表裏から挟まれる。なお、前記突起部２０１の先端は回転可能なボールやローラになっていても良い（図示書略）。
【０１１０】
また、ベルト５３の端部には、所定のパターンを備えたアブソリュート型のリニアスケール２０４が設けられている。また、リニアスケール２０４は、前記突起部２０１が摺動する部分を避けて設けるのが好ましい。ベルト５３には、上記実施の形態１〜６のような穴５５は設けられていない。なお、上記同様に、当該ベルト５３は搬送方向に直交する方向に一定の幅を有する帯状の繋ぎ目５４を有する。
【０１１１】
前記ブラケット２０３には第１光学センサ２０５が取り付けられている。換言すれば、第１光学センサ２０５はブラケット２０３を介して突起部２０１の近傍に設けられている。また、この第１光学センサ２０５は、前記リニアスケール２０４に対向し、当該リニアスケール２０４の目盛りを読み取り可能なように所定位置に設けられている。第２光学センサ２０６は、第１光学センサ２０５から前記繋ぎ目５４の幅より大きい間隔をもって設けられている。
【０１１２】
このベルト式搬送装置２００では、突起部２０１によりベルト５３を所定の圧力で挟むことで、ベルト５３が移動する際のベルト５３の振動を防止できる。このため、第１光学センサ２０５とリニアスケール２０４との距離が一定に保たれるので、ベルト５３のフィード量を正確に検出できる。また、切換部（図示省略、図３の切換部に相当）は、第１光学センサ２０５の出力信号に基づき、前記繋ぎ目５４の上に第１光学センサ２０５が位置することになる前に、第１光学センサ２０５から第２光学センサ２０６に切り換えを行う。そして、少なくとも、繋ぎ目５４の上に第１光学センサ２０５が位置する間は、この第２光学センサ２０６でフィード量を検出する。そして、繋ぎ目５４の上に第１光学センサ２０５が位置しなくなったとき、第２光学センサ２０６から第１光学センサ２０５に切り換える。なお、第２光学センサ２０６にも、上記同様の突起部２０１等からなる狭持手段を設けることで、当該第２光学センサ２０６付近でのベルト５３の振動を防止して、より精密なフィード量の検出ができるようになる。
【０１１３】
また、図１３に示すように、ブラケット２０３の内側上下から先端が円形となる板状の突起部２５１を対向して設け、上の突起部２５１と下の突起部２５１の間隔をベルト５３の厚さよりも若干大き目にしても良い。ブラケット２０３は、厚さや材料等の選定によりベルト５３の厚さ変動を弾性変形により吸収できるようにしておく。このような形状の狭持手段であってもベルト５３の振動を防止できるので、上記同様の効果が得られる。
【０１１４】
なお、上記実施の形態１〜７に係る発明は、以下のように特定することもできる。
【０１１５】
第１の発明に係る媒体搬送装置は、端同士が接合され、この接合された繋ぎ目を避けてマークを設けた可撓性のベルトと、前記ベルトを常に狭持した状態で前記ベルトのフィード量を検出する第１検出手段と、第１検出手段に対応し、前記ベルトのマークを検出する第１マーク検出手段と、前記ベルトを常に狭持した状態で、前記第１検出手段から前記繋ぎ目の幅より大きい間隔をもって設けられた当該ベルトのフィード量を検出する第２検出手段と、第１検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第１マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換える切換手段とを有することを特徴とする。
【０１１６】
即ち、当該発明では、第１マーク検出手段によりベルトの繋ぎ目を避けて設けたマークを検出し、このマークの検出に基づいて第１検出手段から第２検出手段に切り換えて当該第２検出手段によりベルトのフィード量を検出する。第２検出手段は、第１検出手段から繋ぎ目の幅より大きい間隔をもって設けられているから、繋ぎ目の上に第１検出手段が位置するときは、第２検出手段は繋ぎ目の上に位置しないことになる。よって、前記マークの検出に基づいて前記第１検出手段から第２検出手段に切り換えれば、ベルトの繋ぎ目の部分で当該ベルトを検出しなくても済む。このようにすれば、前記繋ぎ目における大きな厚さ変動による誤差の補正を行う必要がないため、フィード量の正確な検出が行える。
【０１１７】
また、前記検出手段は、ベルトを常に狭持した状態でフィード量を検出する、例えばローラとロータリーエンコーダとを組み合わせた構成のものである。ベルトを常に狭持する構造の検出手段を用いるのは、可撓性のあるベルトのフィード量の検出を行うのに好適だからである。例えば、可撓性のあるベルトにスケールを設け、これを非接触のセンサで認識しようとしても、ベルトの振動等に起因した撓みや温度変化による伸び等によりスケールを正確に読み取ることができない。これに対して常にベルトを狭持した状態でフィード量を検出するようにすれば、ベルトが撓んだり伸びたとしてもベルトの実際のフィード量を正確に検出できる。また、前記マークは、例えばベルト上の穴や反射材であり、前記第１マーク検出手段は、例えば光学センサやリミットスイッチである。
【０１１８】
第２の発明に係る媒体搬送装置は、第１の発明において、更に、前記切換手段は、第２検出手段への切換後に所定の切換フィード量だけベルトが移動したとき、第２検出手段から第１検出手段に切り換えることを特徴とする。
【０１１９】
このように、第２検出手段への切換後、切換フィード量だけベルトが移動してからベルトのフィード量を検出する検出手段を再び第１検出手段に戻しておけば、繋ぎ目が一周しても、前記同様に第１検出手段から第２検出手段に切り換えて繋ぎ目の部分でフィード量を検出してしまうことを防止できる。
【０１２０】
第３の発明に係る媒体搬送装置は、上記第１の発明において、更に、第２検出手段に対応し、前記ベルトのマークを検出する第２マーク検出手段を備え、前記切換手段は、更に、前記第２検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第２マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第２検出手段から第１検出手段に切り換えることを特徴とする。
【０１２１】
この発明では、第１検出手段及び第２検出手段のいずれにも第１マーク検出手段及び第２マーク検出手段を対応付けて設け、この第１マーク検出手段又は第２マーク検出手段によるベルト上のマークの検出に基づいて、検出手段の切換を行うようにする。具体例としては、第２検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第２マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第２検出手段から第１検出手段に切り換え、且つ、第１検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第１マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換える。このようにしても、ベルトの繋ぎ目の部分で当該ベルトのフィード量を検出しなくても済むのでフィード量を正確に検出できるようになる。
【０１２２】
第４の発明に係る媒体搬送装置は、上記第３の発明において、前記マークは、前記繋ぎ目を避けて当該繋ぎ目の移動方向の両側に二つ設けられ、前記第１マーク検出手段は、前記第１検出手段のベルト移動方向の両側に二つ設けられ、前記第２マーク検出手段は、前記第２検出手段のベルト移動方向の両側に二つ設けられたことを特徴とする。
【０１２３】
即ち、この発明では、第１検出手段及び第２検出手段の両側に二つのマーク検出手段をそれぞれ設け、且つ、繋ぎ目の両側にもマークを設け、フィード方向及びバックフィード方向のいずれにおいても第１検出手段と第２検出手段の切り換えを行うようにしたものである。具体例としては、第２検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、一つの第２マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第２検出手段から第１検出手段に切り換え、且つ、第１検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、一つの第１マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換える。この発明は、媒体をカットするためにバックフィードが必要となるカッティングプロッタにおいて、特に有用である。
【０１２４】
第５の発明に係る媒体搬送装置は、上記第３の発明において、前記マークは、前記繋ぎ目を避けて当該繋ぎ目の移動方向の両側に二つ設けられ、前記第１マーク検出手段は、前記第１検出手段からの間隔が、前記繋ぎ目の端から一方のマークまでの間隔より小さくなるように一つ設けられ、前記第２マーク検出手段は、前記第２検出手段からの間隔が、前記繋ぎ目の端から他方のマークまでの間隔より小さくなるように一つ設けられたことを特徴とする。
【０１２５】
即ち、この発明では、検出手段からの間隔が繋ぎ目の端からマークまでの間隔よりも小さければ、フィード方向及びバックフィード方向のいずれにおいても、前記検出手段により繋ぎ目の部分でフィード量を検出することになる前にマークを検出し、前記検出手段を切り換えることができる。具体例としては、第２検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第２マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第２検出手段から第１検出手段に切り換え、且つ、第１検出手段によりベルトのフィード量を検出している場合において、第１マーク検出手段により前記ベルト上のマークが検出されたとき、ベルトのフィード量を検出する検出手段を、第１検出手段から第２検出手段に切り換える。係る構成では、マーク検出手段を検出手段に対して一つ設ければ済むので部品点数を削減できる。
【０１２６】
第６の発明に係る媒体搬送装置は、上記第１〜第５の発明において、前記第１検出手段と第２検出手段との間隔は、前記ベルト周長の半分とすることを特徴とする。
【０１２７】
このようにすれば、繋ぎ目を検出して検出手段を切り換えてから、ベルトが半周しなければ次の切換が行われないため、検出手段の切換回数を少なくできる。このため、加工時間が短縮化される。
【符号の説明】
【０１２８】
１００  ベルト式搬送装置
１  第１ロータリーエンコーダ
２  第２ロータリーエンコーダ
１３，２３，１６，２６  光学センサ
５１  第１ローラ
５２  第２ローラ
５３  ベルト
５４  繋ぎ目
５５  マーク
６１  駆動モータ
６２  ドライバユニット
６３  コントローラ
６４  切換部
６５  補正部
【図１】
0005814648.tif 000002
【図２】
0005814648.tif 000003
【図３】
0005814648.tif 000004
【図４】
0005814648.tif 000005
【図５】
0005814648.tif 000006
【図６】
0005814648.tif 000007
【図７】
0005814648.tif 000008
【図８】
0005814648.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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