(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得する自立航法情報取得手段と、
前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンクの方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンクの方位をそれぞれ取得するリンクデータ取得手段と、
前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新する位置更新手段と、を有し、
前記位置更新手段は、
前記移動体の方位が前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位の間にある場合に、
前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、
前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、
前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項２】
前記自立航法情報は、前記移動体の移動距離に関する情報を含み、
前記位置更新手段は、
前記移動体が所定距離を移動する毎に前記移動体の位置を更新し、
前記補正目標位置が更新前の前記移動体の位置に対して前記所定距離前方の位置である仮更新位置よりも進行方向前方に位置する場合には、前記仮更新位置よりも進行方向前方に前記移動体の位置を更新し、
前記補正目標位置が更新前の前記移動体の位置に対して前記所定距離前方の位置である仮更新位置よりも進行方向後方に位置する場合には、前記仮更新位置よりも進行方向後方に前記移動体の位置を更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項３】
前記位置更新手段は、前記移動体がロータリー交差点内を移動する場合、前記移動体がロータリー交差点へと進入する場合又は前記移動体がロータリー交差点から退出する場合に、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システム。
【請求項４】
移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得する自立航法情報取得手段と、
前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンクの方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンクの方位をそれぞれ取得するリンクデータ取得手段と、
前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新する位置更新手段と、を有し、
前記位置更新手段は、
前記移動体の方位が前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位の間にある場合に、
前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、
前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、
前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項５】
自立航法情報取得手段が、移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得するステップと、
位置特定手段が、前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定するステップと、
リンクデータ取得手段が、前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンクの方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンクの方位をそれぞれ取得するステップと、
比較手段が、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較するステップと、
位置更新手段が、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新するステップと、を有し、
前記位置更新手段は、
前記移動体の方位が前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位の間にある場合に、
前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、
前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、
前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項６】
コンピュータを、
移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得する自立航法情報取得手段と、
前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンクの方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンクの方位をそれぞれ取得するリンクデータ取得手段と、
前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新する位置更新手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記位置更新手段は、
前記移動体の方位が前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位の間にある場合に、
前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、
前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、
前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を検出する移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。また、案内分岐点の案内以外に、車両が分岐点に接近した場合に行う減速制御等の車両制御を行う際においても、車両の現在位置を正確に検出することは重要である。
【０００４】
そして、車両等の現在位置を検出する手段の一つとして、車両等に搭載された距離センサや角度センサから得られた情報（自立航法情報）を用いて相対的に車両の現在位置を検出する自立航法が従来より知られている。しかし、自立航法のように自立航法情報から車両の位置を相対的に特定する方法では、カーブ道路やロータリー交差点等の特殊な形状の道路を走行する場合において、車両等の現在位置を正確に検出することが難しい。そこで、例えば特許第４６５１５１１号公報では、車両がロータリー交差点を走行する場合において、ロータリー交差点の基準点からの回転角度量変化を検出することによって、車両の現在位置を正確に検出する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４６５１５１１号公報（第７頁−第９頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の記載の技術では、以下に説明する状況等において依然として車両の現在位置が正確に検出できない場合があった。
【０００７】
ここで、自立航法では、検出される車両等の位置が道路上から外れた位置とならないように、検出される車両等の現在位置を道路上に特定する。即ち、車両等が地図情報に含まれるリンクに沿って移動すると推定して車両等の現在位置を検出する。しかしながら、車両等が実際に走行する走行軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状は必ずしも一致しないので、実際の車両等の位置と検出位置との間にズレが生じる場合が有った。
【０００８】
例えば、図７に示すように２車線によって構成されるロータリー交差点１０１を車両１０２が走行する場合には、車両１０２が内側の車線を走行するか外側の車線を走行するかによって車両１０２の走行距離が大きく異なることとなる。上述したように自立航法では、リンクに沿って車両１０２が走行したと推定して車両位置を検出するので、例えば図７に示すようにロータリー交差点１０１のリンク１０３が車線の境界に配置されているとすると、車両１０２が内側の車線を走行した場合には、ロータリー交差点１０１内で実際に車両１０２が走行する走行軌跡の距離は、対象となるリンク１０３の長さよりも短くなる。従って、車両１０２がロータリー交差点１０１から退出した場合に、自立航法により検出される車両１０２の位置Ｘは、実際の位置Ｙよりも後方に位置する。即ち、実際の車両１０２の位置と検出位置との間にズレが生じる。一方、車両１０２が外側の車線を走行した場合には、ロータリー交差点１０１内で実際に車両１０２が走行する走行軌跡の距離は、対象となるリンク１０３の長さよりも長くなる。従って、ロータリー交差点１０１から退出した場合に、自立航法により検出される車両１０２の位置Ｘは、実際の位置Ｚよりも前方に位置する。即ち、実際の車両１０２の位置と検出位置との間にズレが生じる。
【０００９】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自立航法情報に基づいて移動体の位置を検出する場合において、移動体の位置を正確に検出することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得する自立航法情報取得手段（１３）と、前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定する位置特定手段（１３）と、前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンク（６１）の方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンク（６２、６３）の方位をそれぞれ取得するリンクデータ取得手段（１３）と、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較する比較手段（１３）と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新する位置更新手段（１３）と、を有し、前記位置更新手段は、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とが所定条件を満たす場合に、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
【００１５】
また、請求項２に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記自立航法情報は、前記移動体の移動距離に関する情報を含み、前記位置更新手段（１３）は、前記移動体が所定距離を移動する毎に前記移動体の位置を更新し、前記補正目標位置（７３）が更新前の前記移動体の位置に対して前記所定距離前方の位置である仮更新位置よりも進行方向前方に位置する場合には、前記仮更新位置よりも進行方向前方に前記移動体の位置を更新し、前記補正目標位置が更新前の前記移動体の位置に対して前記所定距離前方の位置である仮更新位置よりも進行方向後方に位置する場合には、前記仮更新位置よりも進行方向後方に前記移動体の位置を更新することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項３に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置更新手段（１３）は、前記移動体がロータリー交差点内を移動する場合、前記移動体がロータリー交差点へと進入する場合又は前記移動体がロータリー交差点から退出する場合に、前記比較手段（１３）の比較結果に基づいて、前記位置特定手段（１３）により特定される前記移動体の位置を更新することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項４に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得する自立航法情報取得手段（１３）と、前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定する位置特定手段（１３）と、前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンク（６１）の方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンク（６２、６３）の方位をそれぞれ取得するリンクデータ取得手段（１３）と、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較する比較手段（１３）と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新する位置更新手段（１３）と、を有し、前記位置更新手段は、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とが所定条件を満たす場合に、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項５に係る移動体位置検出方法は、自立航法情報取得手段が、移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得するステップと、位置特定手段が、前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定するステップと、リンクデータ取得手段が、前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンク（６１）の方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンク（６２、６３）の方位をそれぞれ取得するステップと、比較手段が、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較するステップと、位置更新手段が、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新するステップと、を有し、前記位置更新手段は、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とが所定条件を満たす場合に、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とする。
【００１９】
更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体の方位に関する情報を含む自立航法情報を取得する自立航法情報取得手段と、前記移動体の自立航法情報に基づいて、前記移動体の位置をリンク上に特定する位置特定手段と、前記位置特定手段により特定された前記移動体が位置するリンクである現在地リンク（６１）の方位と、前記現在地リンクに接続される隣接リンク（６２、６３）の方位をそれぞれ取得するリンクデータ取得手段と、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置を更新する位置更新手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記位置更新手段は、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位と前記隣接リンクの方位とが所定条件を満たす場合に、前記移動体の方位と前記現在地リンクの方位との差分である第１方位角と、前記移動体の方位と前記隣接リンクの方位との差分である第２方位角と、をそれぞれ算出し、前記現在地リンクの中点と前記隣接リンクの中点とを前記第１方位角と前記第２方位角との比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定し、前記位置特定手段により特定される前記移動体の位置と前記補正目標位置との相違が少なくなるように前記移動体の位置を更新することを特徴とする
【発明の効果】
【００２０】
前記構成を有する請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較することによって、移動体の位置の更新を行うので、自立航法情報に基づいて移動体の位置を検出する場合において、移動体の位置をより正確に検出することが可能となる。特に、カーブ道路やロータリー交差点等の特殊な形状の道路を移動体が移動する場合において、移動体が実際に移動する軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状が一致しない場合であっても、実際の移動体の位置と検出位置との間にズレが生じることを防止することが可能となる。
【００２１】
また、請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の方位と現在地リンクの方位と隣接リンクの方位とを比較することによって、移動体の位置の更新を行うので、自立航法情報に基づいて移動体の位置を検出する場合において、移動体の位置をより正確に検出することが可能となる。特に、カーブ道路やロータリー交差点等のリンク方位が連続的に変化する道路を移動体が移動する場合において、移動体が実際に移動する軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状が一致しない場合であっても、実際の移動体の位置と検出位置との間にズレが生じることを防止することが可能となる。
【００２２】
また、請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとに基づいて補正目標位置を設定し、移動体の位置と補正目標位置との相違が少なくなるように移動体の位置を更新するので、実際の移動体の位置に検出位置を近づけるように検出誤差を補正することが可能となる。
【００２４】
また、請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の方位と現在地リンクの方位と隣接リンクの方位とが所定の条件を満たす場合に、現在地リンクの中点と隣接リンクの中点とを各方位の差分の比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定するので、適切な補正目標位置を設定することが可能となる。
【００２５】
また、請求項２に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体が所定距離を移動する毎に移動体の検出位置を更新し、補正目標位置が仮更新位置よりも進行方向前方に位置する場合には、仮更新位置よりも進行方向前方へと移動体の位置が更新され、補正目標位置が仮更新位置よりも進行方向後方に位置する場合には、仮更新位置よりも進行方向後方へと移動体の位置が更新されるので、実際の移動体の位置に検出位置を近づけるように検出誤差を補正することが可能となる。
【００２６】
また、請求項３に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体がロータリー交差点内を移動する場合、移動体がロータリー交差点へと進入する場合又は移動体がロータリー交差点から退出する場合に、移動体の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較することによる移動体の位置の更新を行うので、特に、ロータリー交差点周辺を移動体が移動する場合において、移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００２７】
また、請求項４に記載の移動体位置検出装置によれば、移動体の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較することによって、移動体の位置の更新を行うので、自立航法情報に基づいて移動体の位置を検出する場合において、移動体の位置をより正確に検出することが可能となる。特に、カーブ道路やロータリー交差点等の特殊な形状の道路を移動体が移動する場合において、移動体が実際に移動する軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状が一致しない場合であっても、実際の移動体の位置と検出位置との間にズレが生じることを防止することが可能となる。
【００２８】
また、請求項５に記載の移動体位置検出方法によれば、移動体の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較することによって、移動体の位置の更新を行うので、自立航法情報に基づいて移動体の位置を検出する場合において、移動体の位置をより正確に検出することが可能となる。特に、カーブ道路やロータリー交差点等の特殊な形状の道路を移動体が移動する場合において、移動体が実際に移動する軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状が一致しない場合であっても、実際の移動体の位置と検出位置との間にズレが生じることを防止することが可能となる。
【００２９】
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較させることによって、移動体の位置の更新を行わせるので、自立航法情報に基づいて移動体の位置を検出する場合において、移動体の位置をより正確に検出することが可能となる。特に、カーブ道路やロータリー交差点等の特殊な形状の道路を移動体が移動する場合において、移動体が実際に移動する軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状が一致しない場合であっても、実際の移動体の位置と検出位置との間にズレが生じることを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。
【図３】車両がロータリー交差点内を走行する状態、車両がロータリー交差点へと進入する状態及び車両がロータリー交差点から退出する状態をそれぞれ示した図である。
【図４】補正目標位置の設定方法について説明した図である。
【図５】補正目標位置に基づいて行われる現在位置候補の更新処理について説明した図である。
【図６】補正目標位置に基づいて行われる現在位置候補の更新処理について説明した図である。
【図７】従来技術の問題点について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明に係る移動体位置検出システム及び移動体位置検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００３２】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００３３】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車速センサ２２とジャイロセンサ２４とＧＰＳ２１と協働し、自立航法情報（車速センサ２２やジャイロセンサ２４の出力信号であり、即ち車両の走行距離情報や方位情報）に基づいて生成される自立航法軌跡を高精度に生成する（即ち、車両の現在位置を検出する）。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３４】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００３５】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各分岐点に関する分岐点データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３６】
ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別（リンク種別）、該リンクを構成する道路の道路属性（リンク属性）、リンク方位、ノード間のリンク形状（例えばカーブ道路ではカーブの形状）を特定する為の形状補完点の位置座標等が記憶される。尚、リンク種別としては、一般道、有料道路、高速道路等の道路種別を特定する情報が含まれる。また、リンク属性としては、ロータリー交差点を構成する道路か否かを特定する情報、車線数、一方通行か双方向通行かを特定する情報等が含まれる。
また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。
【００３７】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の車両位置検出処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、自立航法情報取得手段は、車両（移動体）の自立航法情報（車両の走行距離情報や方位情報）を取得する。位置特定手段は、車両の自立航法情報に基づいて、車両の位置をリンク上に特定する。リンクデータ取得手段は、特定された車両が位置するリンク（現在地リンク）のリンクデータと、現在地リンクに接続される隣接リンクのリンクデータをそれぞれ取得する。比較手段は、車両の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較する。位置更新手段は、比較手段の比較結果に基づいて、位置特定手段により特定される移動体の位置を更新する。目標位置設定手段は、比較手段の比較結果に基づいて後述の補正目標位置を設定する。
【００３８】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３９】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、地図画像を表示する場合には、後述の車両位置検出処理プログラム（図２参照）によって特定された車両の現在位置を示す現在位置マークを表示する。
【００４０】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００４１】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４２】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４３】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する車両位置検出処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両位置検出処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（車両の現在位置の検出周期であり、車両が所定の検出間隔距離（例えば６ｍ）を走行する毎）で繰り返し実行され、自立航法により車両の現在位置を検出するプログラムである。尚、以下の図２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４４】
先ず、車両位置検出処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、車両の現在位置の候補である現在位置候補を取得する。ここで、現在位置候補は、一又は複数の候補からなる。尚、現在位置候補が複数の候補から構成される場合には、複数の候補の内、後述するようにコスト計算に基づいて最も有力な現在位置と推定される候補が最有力の現在位置候補に特定されている。一方、一の候補のみから構成される場合には、該一の候補が最有力の現在位置候補に特定されている。そして、最有力の現在位置候補に車両が位置するとして、車両の現在位置を用いる他の処理（車両の現在位置表示制御や分岐点案内制御や車両減速制御等）が実行される（即ち、最有力の現在位置候補に車両が位置すると検出される）。
【００４５】
以下のＳ２〜Ｓ１２の処理は、前記Ｓ１で取得された現在位置候補毎に実行され、全ての現在位置候補に対してＳ２〜Ｓ１２の処理が実行された後にＳ１３の処理へと移行する。
【００４６】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、処理対象の現在位置候補が最有力候補であるか否か判定する。
【００４７】
そして、処理対象の現在位置候補が最有力候補であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、処理対象の現在位置候補が最有力候補以外の候補であると判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００４８】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両が以下の（Ａ）〜（Ｃ）のいずれの状態にあるか否か判定する。
（Ａ）車両がロータリー交差点内を移動する状態。
（Ｂ）車両がロータリー交差点へと進入する状態。
（Ｃ）車両がロータリー交差点から退出する状態。
【００４９】
ここで、車両が上記（Ａ）〜（Ｃ）のいずれの状態にあるか否かについては、具体的に以下の処理により判定される。
先ず、ＣＰＵ４１は、処理対象の現在位置候補が位置するリンク（以下、現在地リンクという）を特定する。次に、現在地リンクのリンク属性をデータ記録部１２に記憶されたリンクデータ３２から取得する。そして、図３に示すように処理対象の現在位置候補５１が位置する現在地リンク５２がロータリー交差点を構成するリンクである場合には、“（Ａ）車両がロータリー交差点内を移動する状態”にあると判定される。また、現在地リンク５２がロータリー交差点を構成するリンクでなかった場合であっても、図３に示すように処理対象の現在位置候補５１の進行方向前方の所定距離以内（例えば１２ｍ以内）に、ロータリー交差点を構成するリンク５３がある場合には、“（Ｂ）車両がロータリー交差点へと進入する状態”にあると判定される。また、現在地リンク５２がロータリー交差点を構成するリンクでなかった場合であっても、図３に示すように処理対象の現在位置候補５１の進行方向後方の所定距離以内（例えば１８ｍ以内）に、ロータリー交差点を構成するリンク５４がある場合には、“（Ｃ）車両がロータリー交差点へと退出する状態”にあると判定される。
【００５０】
そして、車両が上記（Ａ）〜（Ｃ）のいずれの状態にあると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両が上記（Ａ）〜（Ｃ）のいずれの状態にも無いと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００５１】
Ｓ４においてＣＰＵ４１は、自立航法情報として特にジャイロセンサ２４の検出信号（即ち、現在の車両の方位情報）を取得する。
【００５２】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、処理対象の現在位置候補が位置する現在地リンクと、現在地リンクに接続されるリンク（以下、隣接リンクという）をそれぞれ特定する。尚、隣接リンクは、現在地リンクに対して車両の進行方向前方に接続されているリンクに加えて、車両の進行方向前方以外の方向（例えば進行方向後方）に接続されているリンクも含む。そして、現在地リンクに対して複数のリンクが接続されている場合には、該複数のリンクを隣接リンクとしてそれぞれ特定する。
【００５３】
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で特定された現在地リンクと隣接リンクのリンク方位をデータ記録部１２に記憶されたリンクデータ３２からそれぞれ取得する。
【００５４】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得した現在の車両方位と前記Ｓ６で取得した現在地リンク及び隣接リンクのリンク方位とを比較し、その比較結果に基づいて補正目標位置を設定する。尚、補正目標位置は、車両が現時点で実際に位置すると予測される位置である。そして、補正目標位置は、処理対象の現在位置候補を更新する際において目標とする位置となり、ＣＰＵ４１は後述のように処理対象の現在位置候補と補正目標位置との相違が少なくなるように現在位置候補を更新する。
【００５５】
以下に、上記Ｓ７における補正目標位置の設定に係る処理について図４を用いて詳細に説明する。図４に示す例では、現在地リンク６１に対して車両の進行方向前方に隣接リンク（以下、前方隣接リンクという）６２が接続され、進行方向後方に隣接リンク（以下、後方隣接リンクという）６３が接続されている例について説明する。
先ず、ＣＰＵ４１は、現在の車両方位θ１と現在地リンクのリンク方位θ２と前方隣接リンク６２のリンク方位θ３と後方隣接リンク６３のリンク方位θ４とをそれぞれ比較する。そして、比較結果に基づいて以下の（１）〜（５）のいずれかの処理を行う。
（１）θ１≦θ４の場合
後方隣接リンク６３の中点６４を補正目標位置に設定する。
（２）θ４＜θ１＜θ２の場合
後方隣接リンク６３の中点６４と現在地リンク６１の中点６５とを（θ１−θ４）：（θ２−θ１）の比で内分した点を補正目標位置に設定する。
（３）θ１＝θ２の場合
現在地リンク６１の中点６５を補正目標位置に設定する。
（４）θ２＜θ１＜θ３の場合
現在地リンク６１の中点６５と前方隣接リンク６２の中点６６とを（θ１−θ２）：（θ３−θ１）の比で内分した点を補正目標位置に設定する。
（５）θ３≦θ１の場合
前方隣接リンク６２の中点６６を補正目標位置に設定する。
【００５６】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７において設定された補正目標位置に基づいて、更新移動距離の補正量を特定する。ここで、更新移動距離は、更新前の処理対象の現在位置候補の位置から更新後の処理対象の現在位置候補の位置までの距離（即ち、処理対象の現在位置候補の位置を更新に伴って移動させる距離）である。
【００５７】
以下に、上記Ｓ８における更新移動距離の補正量の特定に係る処理について図５及び図６を用いて詳細に説明する。
図５及び図６に示すように、ＣＰＵ４１は、処理対象の現在位置候補７１を、当該車両位置検出処理プログラムが実行される車両の走行距離間隔である検出間隔距離（例えば６ｍ）だけ車両の進行方向前方に移動させた現在位置候補の位置（以下、仮更新位置という）７２を特定する。そして、図５に示すように補正目標位置７３が仮更新位置７２よりも車両の進行方向後方に位置する場合には、更新移動距離の補正量はマイナスとなる。即ち、処理対象の現在位置候補７１の位置を更新に伴って移動させる距離を通常の距離（検出間隔距離）よりも短くする。尚、マイナスとする補正量は、仮更新位置７２と補正目標位置７３との間の距離Ｌによって決定され、距離Ｌが大きい程、マイナスとする補正量も大きくなる。一方、図６に示すように補正目標位置７３が仮更新位置７２よりも車両の進行方向前方に位置する場合には、更新移動距離の補正量はプラスとなる。即ち、処理対象の現在位置候補７１の位置を更新に伴って移動させる距離を通常の距離（検出間隔距離）よりも長くする。尚、プラスとする補正量は、仮更新位置７２と補正目標位置７３との間の距離Ｌによって決定され、距離Ｌが大きい程、プラスとする補正量も大きくなる。
【００５８】
次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８において特定された更新移動距離の補正量を反映した更新移動距離を設定する。ここで、更新移動距離は、当該車両位置検出処理プログラムが実行される車両の走行距離間隔である検出間隔距離（例えば６ｍ）を基準距離とし、該基準距離に前記Ｓ８で特定された補正量を加算又は減算した値とする。例えば、検出間隔距離が６ｍであって、前記Ｓ８で特定された補正量が−２ｍであった場合には、更新移動距離は４ｍとなる。また、検出間隔距離が６ｍであって、前記Ｓ８で特定された補正量が０ｍであった場合には、更新移動距離は６ｍとなる。例えば、検出間隔距離が６ｍであって、前記Ｓ８で特定された補正量が＋１ｍであった場合には、更新移動距離は７ｍとなる。従って、前記Ｓ７において設定された補正目標位置が仮更新位置よりも進行方向前方に位置する場合には、仮更新位置よりも進行方向前方へと現在位置候補の位置が更新され、補正目標位置が仮更新位置よりも進行方向後方に位置する場合には、仮更新位置よりも進行方向後方へと現在位置候補の位置が更新されることとなる。
【００５９】
続いて、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で設定された更新移動距離に基づいて処理対象の現在位置候補の位置を更新する。具体的には、現在の処理対象の現在位置候補の位置からリンクに沿って車両の進行方向前方に更新移動距離だけ移動させた位置に、現在位置候補の位置を更新する（即ち、所定間隔経過後に車両が位置する予測位置を予測する）。
【００６０】
その後、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、更新前の処理対象の現在位置候補の位置と更新後の処理対象の現在位置候補の位置と自立航法情報とに基づいて、処理対象の現在位置候補に対するコスト計算を行う。ここで、コスト計算は、処理対象の現在位置候補が車両の現在位置として適当か否かを判定する為の指標であるコスト値を算出するものであり、算出されたコスト値が小さい程、車両の現在位置として適当である（即ち、実際の車両位置に近い）と判定される。コスト値は、例えば、現在の車両方位と更新前の現在位置候補から更新後の現在位置候補への方位の方位差等に基づいて算出される。そして、現在位置候補が複数ある場合には、後述するようにコスト値が最も小さい現在位置候補が最も実際の現在の車両位置に近いと推定され、最有力の現在位置候補に特定される。
【００６１】
一方で、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、当該車両位置検出処理プログラムが実行される車両の走行距離間隔である検出間隔距離（例えば６ｍ）を、更新移動距離に設定する。その後、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で設定された更新移動距離に基づいて処理対象の現在位置候補の位置を更新する。更に、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、上述したように前記Ｓ１０で更新された現在位置候補の位置に基づいて、処理対象の現在位置候補に対するコスト計算を行う。
【００６２】
そして、前記Ｓ１で取得された全ての現在位置候補に対して上記Ｓ２〜Ｓ１２の処理を順次行い、前記Ｓ１で取得された全ての現在位置候補に対して上記Ｓ２〜Ｓ１２の処理が実行された後にＳ１３へと移行する。
【００６３】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得された現在位置候補の内、更新後の現在位置候補に対して算出されたコスト値が最も小さい現在位置候補の更新後の位置を最有力の現在位置候補に特定する。そして、最有力の現在位置候補に車両が位置するとして、車両の現在位置を用いる他の処理（車両の現在位置表示制御や分岐点案内制御や車両減速制御等）が以後実行される。即ち、新たな最有力の現在位置候補に車両が位置すると検出される（以前の最有力の現在位置候補から車両の現在位置が更新されることとなる）。
【００６４】
尚、上述した車両位置検出処理プログラムでの自立航法による車両位置の検出は、基準位置に対する車両の相対位置を検出するものである。そして、基準位置は必要なタイミング（例えばＡＣＣをオンした時点、所定間隔経過毎等）で、ＧＰＳ２１や高精度ロケーション技術等の自立航法によらずに検出された車両の位置へと更新される。
【００６５】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動体位置検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の自立航法情報を取得し（Ｓ４）、車両の現在位置の候補である現在位置候補が位置する現在地リンクと現在地リンクに接続される隣接リンクとをそれぞれ特定し（Ｓ５）、車両の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較し、比較結果に基づいて現在位置候補の更新を行うことによって車両の現在位置を検出する（Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１３）ので、自立航法情報に基づいて車両の位置を検出する場合において、車両の位置をより正確に検出することが可能となる。特に、カーブ道路やロータリー交差点等の特殊な形状の道路を車両が走行する場合において、車両が実際に移動する軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状が一致しない場合であっても、実際の車両の位置と検出位置との間にズレが生じることを防止することが可能となる。
また、車両の方位と現在地リンクの方位と隣接リンクの方位とを比較することによって、車両の検出位置の更新を行うので、自立航法情報に基づいて車両の位置を検出する場合において、車両の位置をより正確に検出することが可能となる。特に、カーブ道路やロータリー交差点等のリンク方位が連続的に変化する道路を車両が走行する場合において、車両が実際に移動する軌跡と地図情報に含まれるリンクの形状が一致しない場合であっても、実際の車両の位置と検出位置との間にズレが生じることを防止することが可能となる。
また、車両の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとに基づいて補正目標位置を設定し（Ｓ７）、現在位置候補の位置と補正目標位置との相違が少なくなるように車両の検出位置を更新する（Ｓ１０）ので、実際の車両の位置に検出位置を近づけるように検出誤差を補正することが可能となる。
また、車両の方位と現在地リンクの方位と隣接リンクの方位とが所定の条件を満たす場合に、現在地リンクの中点又は隣接リンクの中点に補正目標位置を設定するので、適切な補正目標位置を設定することが可能となる。
また、車両の方位と現在地リンクの方位と隣接リンクの方位とが所定の条件を満たす場合に、現在地リンクの中点と隣接リンクの中点とを各方位の差分の比率に基づいて内分した点に補正目標位置を設定するので、適切な補正目標位置を設定することが可能となる。
また、車両が所定距離を走行する毎に車両の検出位置を更新し、補正目標位置が仮更新位置よりも進行方向前方に位置する場合には、仮更新位置よりも進行方向前方へと車両の位置が更新され、補正目標位置が仮更新位置よりも進行方向後方に位置する場合には、仮更新位置よりも進行方向後方へと車両の位置が更新されるので、実際の車両の位置に検出位置を近づけるように検出誤差を補正することが可能となる。
また、車両がロータリー交差点内を移動する場合、車両がロータリー交差点へと進入する場合又は車両がロータリー交差点から退出する場合に、車両の自立航法情報と現在地リンクのリンクデータと隣接リンクのリンクデータとを比較することによる車両の検出位置の更新を行うので、特に、ロータリー交差点周辺を車両が走行する場合において、車両の位置を正確に検出することが可能となる。
【００６６】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では車両の方位と現在地リンクの方位と隣接リンクの方位との比較結果に基づいて車両の検出位置の更新を行っているが、車両の方位以外の自立航法情報を用いても良く、リンク方位以外のリンクデータを用いることとしても良い。例えば、自立航法情報としては、車両の走行距離を用いても良い。また、リンクデータとしては、リンク端点の座標、リンク長さ、リンク種別等を用いても良い。
【００６７】
また、本実施形態では、車両の検出位置と設定された補正目標位置との相違を少なくする手段として、現在位置候補の更新時の移動距離を調整する構成としているが、他の構成としても良い。例えば、補正目標位置に現在位置候補の位置が一致するように現在位置候補を更新する構成としても良い。また、更新時の移動距離ではなく更新の間隔を調整する構成としても良い。
【００６８】
また、本実施形態では、車両がロータリー交差点内を移動する場合、車両がロータリー交差点へと進入する場合又は車両がロータリー交差点から退出する場合に、Ｓ４〜Ｓ１１の各処理を実行することとしているが、上記条件以外でも実行する構成としても良い。例えば、所定曲率以上のカーブ形状の道路を走行する状態において実行する構成としても良い。また、本実施形態では最有力の現在位置候補に対してのみＳ４〜Ｓ１１の各処理を実行することとしているが、最有力候補以外の現在位置候補に対しても実行する構成としても良い。
【００６９】
また、本実施形態では、車両が所定の検出間隔距離（例えば６ｍ）を走行する毎に、車両位置検出処理プログラム（図２）を実行し、車両の検出位置の更新を行う構成としているが、車両の検出位置の更新を行うタイミングは他のタイミングとしても良い。例えば、所定時間経過する度に車両の検出位置の更新を行う構成としても良い。その場合には、所定時間間隔で車両が走行した距離を車速センサ２２によって検出し、検出された距離を検出間隔距離とする。
【００７０】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両等の移動体の現在位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した車両位置検出処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の車両位置の検出を行う場合もある。
【符号の説明】
【００７１】
１                ナビゲーション装置
１３              ナビゲーションＥＣＵ
４１              ＣＰＵ
４２              ＲＡＭ
４３              ＲＯＭ
６１              現在地リンク
６２              前方隣接リンク
６３              後方隣接リンク
７３              補正目標位置
【図１】
0005783093.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0005783093.tif 000005
【図５】
0005783093.tif 000006
【図６】
0005783093.tif 000007
【図７】
0005783093.tif 000008