(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動子の進行方向に対して磁気抵抗が高低差を周期的に持つ様に突極構造を持つ固定子と、
軟磁性材から成り、前記固定子と対向する可動子のティース表面に、可動子の進行方向において周期的に変化する磁気極性を持つよう異なる極性の永久磁石が進行方向に隣接して配置された可動子を持ち、
前記可動子は巻線が巻回されており、巻線に電流を印加することで前記可動子のティース表面の磁極性が変化する同期電動機の制御装置であって、
可動子の永久磁石の磁束は第１の極対と電気角でπrad異なる第２の極対部分について、それぞれ独立してｄ−ｑ軸ベクトル演算し、固定子突極と可動子との相対位置に応じて第１、第２の磁束の重みづけ演算を行う重み演算部を備え、
可動子の進行方向に対応するトルク指令の極性に応じて電圧指令の演算に使用する可動子表面の永久磁石磁束成分の極性を変化させることを特徴とする同期電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は工作機械等に利用される同期電動機の制御装置に関するものであり、特に磁気的な突極を持つ固定子と、可動子に永久磁石と巻線を併設する誘導子型と呼ばれる同期電動機の電流制御、電圧制御を精度良く行うことで電動機の構造に起因するインダクタンス変化による電流リップルによる影響を受けず、安定した滑らかな駆動が行える同期電動機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図９に一般的な同期電動機の制御装置のブロック図例を示す。
【０００３】
電流制御方式として公知のベクトル制御を基盤とするため、説明の便宜上、界磁成分をｄ軸、トルク（電機子）電流成分をｑ軸という表現を用いる。
【０００４】
図９において、ＳＴＱＣはトルク指令値、ＳＩＱＣはｑ軸電流指令値、ＳＶＵ、ＳＶＶ、ＳＶＷはそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電圧指令値、ＳＰＨＳは位相値、ＳＰＤは可動子位置検出値、ＳＶＤは可動子速度検出値である。
【０００５】
１は上位制御器からのトルク指令値ＳＴＱＣをｑ軸電流指令値ＳＩＱＣに変換するｑ軸電流指令演算部である。
【０００６】
ｑ軸電流指令値ＳＩＱＣは２／３相変換部２にて３相電圧指令、すなわち、それぞれ２π／３の位相差を持つＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流指令値を演算する。ベクトル演算上のｄ軸電流指令値ＳＩＤＣは０として扱われる。
【０００７】
特に図示はしないが、電動機９に印加される電流を検出するために設けられる電流検出手段により得られた各相電流検出値がフィードバックされ、ＰＩ演算器等の演算器により前記電流指令値との偏差を演算することで各相の電圧指令値ＳＶＵ、ＳＶＶ、ＳＶＷとする。
【０００８】
４は電力変換器であり、電圧指令値ＳＶＵ、ＳＶＶ、ＳＶＷに基づいた電圧を電動機９に印加することで電動機９の各相巻線に電流を流す。
【０００９】
１０は可動子位置検出手段である。
【００１０】
通常、可動子位置検出手段１０は電動機９の可動子に直結で取り付けられ、可動子位置検出値ＳＰＤを位相演算部７と速度演算部５に出力する。
【００１１】
速度演算部５は可動子位置検出値ＳＰＤを微分等の演算処理を行うことで可動子速度検出値ＳＶＤとする。
【００１２】
位相演算部７では可動子位置検出手段１０から得られる可動子位置検出値ＳＰＤに基づきＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各ｑ軸電流指令値位相値ＳＰＨＳとして電圧指令演算部３に出力する。
【００１３】
本制御装置で制御される同期電動機は代表的なものに可動子表面に永久磁石を貼付した永久磁石（ＳＰＭ）型、永久磁石を軟磁性材で被覆した永久磁石内挿（ＩＰＭ）型、そして可動子を軟磁性材のみで構成するリラクタンス（ＲＭ）型があげられる。
【００１４】
いずれの同期電動機もトルク成分であるｑ軸（電機子）電流の制御を行うことで電動機の推力を得る。
【００１５】
リラクタンス力を利用するリラクタンス型や永久磁石内挿型同期電動機は可動子の表面に固定子巻線から見て移動方向に、可動子構造および固定子歯部の形状に起因するパーミアンス変化、またはインダクタンス変化が発生し、これらが、固定子と可動子間に蓄えられるエネルギーの変化となりトルクリップルの原因となっている。
【００１６】
よって、工作機械の送り軸に利用した場合、トルクリップルは加工ワークに縞目になって現れるため、加工不良などの不具合や、電動機駆動時の騒音、振動になるため課題となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１７】
【特許文献１】特開２００１−４５７３６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
従来の電動機、例えば可動子表面に永久磁石を貼付した永久磁石（ＳＰＭ）型、永久磁石を軟磁性材で被覆した永久磁石内挿（ＩＰＭ）型同期電動機を制御する場合、固定子に永久磁石、可動子に巻線（または、その逆）といった、固定子、可動子それぞれに永久磁石、または巻線が独立して備えられており、電流・電圧制御を行う場合、永久磁石の磁束の極性は常に正、または負のどちらかに固定されて制御が行われる。
【００１９】
本発明が適用される電動機が、リラクタンス力を利用しており、固定子に磁気的な突極を持ち、可動子に永久磁石と巻線を備えた同期電動機の場合、電圧制御を行う際、推力の極性に応じて永久磁石の磁束極性が変化するため、従来のベクトル制御における極性の固定したｄ軸の電圧制御方法では、高速動作や方向反転時などの急峻な動作における制御上の電圧誤差が大きくなり、電動機巻線に過電流が流れ制御が不安定になる場合や、巻線インダクタンスに蓄えられるエネルギーの変化が大きくなりトルクリップルの原因となっている。
【００２０】
本発明の目的は同期電動機、特にリラクタンス力と永久磁石力を利用した誘導子型同期電動機における効率の良い高帯域化駆動が実現でき、低速回転時または高トルク発生時に低トルクリップルで安定した制御性が得られ、効率の向上ができる同期電動機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記目的は以下の手段により達成される。
【００２２】
本発明では、可動子の進行方向に対して磁気抵抗が高低差を周期的に持つ様に突極構造を持つ固定子と、軟磁性材から成り、前記固定子と対向する可動子のティース表面に、可動子の進行方向において周期的に変化する磁気極性を持つよう異なる極性の永久磁石が進行方向に隣接して配置された可動子を持ち、前記可動子は巻線が巻回されており、巻線に電流を印加することで前記可動子のティース表面の磁極性が変化する同期電動機の制御装置であって、可動子の進行方向に対応するトルク指令の極性に応じて電圧指令の演算に使用する可動子表面の永久磁石磁束成分の極性を変化させる。
【００２３】
そして、可動子の永久磁石の磁束は第１の極対と電気角でπrad異なる第２の極対部分について、それぞれ独立してｄ−ｑ軸ベクトル演算し、固定子突極と可動子との相対位置に応じて第１、第２の磁束の重みづけ演算を行う重み演算部を備える。
【００２４】
これにより、ｄ軸（永久磁石）磁束成分が、推力の極性に応じて変化して電圧制御に利用されるため、本発明によれば高速駆動時の効率の良い安定した制御が得られ、なおかつ電動機のトルクリップルを低減する制御が可能になる。
【発明の効果】
【００２５】
以上のように本発明によれば、リラクタンス力と永久磁石力を利用した誘導子型同期電動機において、高速動作においても安定した駆動ができるような高帯域化が実現でき、かつ過電流などの不具合を発生しない制御ができるようになり、低トルクリップルで安定した制御性が得られる同期電動機の制御装置が得ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の同期電動機の制御装置の第１の実施形態を示す説明図である。
【図２】本発明の同期電動機の制御装置が適用される同期電動機の巻線無通電時の磁束の様子を示した図である。
【図３】本発明の同期電動機の制御装置が適用される同期電動機の動作原理図である。
【図４】本発明の同期電動機の制御装置が適用される同期電動機の巻線通電時の磁束の様子と動作例である。
【図５】本発明の同期電動機の制御装置が適用される同期電動機の巻線通電時の磁束の様子と動作例である。
【図６】本発明の同期電動機の巻線鎖交磁束を示す説明図である。
【図７】本発明の同期電動機の制御装置の第２の実施形態を示す説明図である。
【図８】本発明の同期電動機の制御装置の第２の実施形態における補足説明図である。
【図９】従来の同期電動機の制御装置形態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付図面をもとに本発明の実施形態を説明する。なお、特に断らない限り同記号、番号の要素、信号等は同機能・性能を有するものである。
【００２８】
本説明ではリラクタンス力、永久磁石力を利用した誘導子型リニア同期電動機を扱い、説明の便宜上２相モデルにて説明を行う。
【００２９】
図１は本発明の実施形態例であり、制御のブロック図例である。
【００３０】
ＳＴＱＣはトルク指令値、ＳＩＱＣはｑ軸電流指令値、ＳＶＵ、ＳＶＶ、ＳＶＷはそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電圧指令値、ＳＰＨＳは位相値、ＳＰＤは可動子位置検出値、ＳＶＤは可動子速度検出値である。
【００３１】
１は上位制御器からのトルク指令値ＳＴＱＣをｑ軸電流指令値ＳＩＱＣに変換するｑ軸電流指令演算部である。
【００３２】
ｑ軸電流指令値ＳＩＱＣは２／３相変換部２に供給され、２／３変換部２は、ｑ軸電流指令値から３相電圧指令、すなわち、それぞれ２π／３の位相差を持つＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流指令値を演算する。
【００３３】
特に図示はしないが、電動機９に印加される電流を検出するために設けられる電流検出手段により得られた各相電流検出値がフィードバックされ、ＰＩ演算器等の演算器により前記電流指令値との偏差を演算し、この偏差に基づき各相の電圧指令値ＳＶＵ、ＳＶＶ、ＳＶＷを算出する。
【００３４】
４は電力変換器であり、電圧指令値ＳＶＵ、ＳＶＶ、ＳＶＷに基づいた電圧を電動機９に印加することで電動機９の各相巻線に電流を流す。
【００３５】
１０は可動子位置検出手段である。
【００３６】
通常、可動子位置検出手段１０は電動機９の可動子に直結で取り付けられ、可動子位置検出値ＳＰＤを位相演算部７と速度演算部５に出力する。
【００３７】
速度演算部５は可動子位置検出値ＳＰＤを微分等の演算処理を行うことで、可動子位置検出値ＳＰＤから可動子速度検出値ＳＶＤを演算する。
【００３８】
位相演算部７では可動子位置検出手段１０から得られる可動子位置検出値ＳＰＤに基づきＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各ｑ軸電流指令値位相値ＳＰＨＳを演算し、これを電圧指令演算部３に出力する。
【００３９】
本実施形態の特徴は、可動子の推力極性であるトルク指令ＳＴＱＣの極性を極性判定部８にて判定し、この判定結果をｄ軸磁束演算部６にて磁束値ＳＰＨＩＭの極性に反映することで、電圧指令演算部３において推力極性に応じた磁束の値および極性にて電圧指令演算が行われることである。
【００４０】
上記処理が無い場合、本説明で扱う誘導子型電動機では、巻線による磁束、および永久磁石の磁束、さらには電動機の固定子と可動子の構造に起因するインダクタンス変化が考慮されずに、電圧演算されるため、電動機巻線に流れる電流に高調波が重畳することで、電流にリップルが生じるため、結果的に発生する推力にもリップルを生じることになる。
【００４１】
図２（ａ）〜（ｃ）は本発明の同期電動機の制御装置が適用される電動機の一例であり、巻線Ｃ１、Ｃ２に電流を印加しない場合である。
【００４２】
この例の電動機は、固定子２１の磁気的な突極により磁気吸引力（リラクタンス力）を得ており、可動子２２の永久磁石Ｍ１、Ｍ２を利用する誘導子型電動機である。
【００４３】
固定子２１には、図において上方に向けて突出する、磁気的な突極があるのみで永久磁石や巻線を備えていない。固定子２１は、図における横方向に直線状に伸びる帯状のヨークとこのヨークから上方に向けて突出する台形状の突極からなり、突極がヨークの長手方向に一定間隔で形成されるラックギアのような形状を有する。従って、固定子２１には、凹部と突極が交互に位置しており、後述する可動子の進行方向に対して磁気抵抗が高低差を周期的に持つ様に突極構造を持つ。
【００４４】
また、可動子２２は、軟磁性材からなり、図における下側に向けて伸びるティースとこれを結ぶヨークからなり、この例では２つのティースを有し、全体としてコ字型となっている。可動子２２の２つのティースには巻線Ｃ１と巻線Ｃ２がそれぞれ巻回されている。また、可動子２２のティースの固定子２１の凹部または突極に対向する先端部には、それぞれ一対の永久磁石Ｍ１、Ｍ２が設けられている。この例では、図における左側のティースの先端には、左側に永久磁石Ｍ１、右側に永久磁石Ｍ２が設けられ、図における右側のティースの先端には、左側に永久磁石Ｍ２、右側に永久磁石Ｍ１が設けられている。この例において、可動子２２のティースの幅は固定子２１の突極の幅の２倍で、可動子２２の中間の凹部の幅が固定子２１の突極の幅に対応している。
【００４５】
なお、永久磁石Ｍ１は磁束φｍ１を発生し、永久磁石Ｍ２は磁束φｍ２を発生する磁石であり、図における右側の永久磁石Ｍ１は図における下側がＮ極、上側がＳ極、左側の永久磁石Ｍ１は図における下側がＳ極、上側がＮ極となっており、図における右側の永久磁石Ｍ２は図における下側がＳ極、上側がＮ極、左側の永久磁石Ｍ２は図における下側がＮ極、上側がＳ極となっている。なお、磁束φｍ１と、磁束φｍ２は、同一であることが好ましい。
【００４６】
このように、可動子２２は、固定子２１と対向するティースの表面に、可動子２２の進行方向において周期的に変化する磁気極性を持つよう異なる極性の永久磁石Ｍ１，Ｍ２が進行方向に隣接して配置されている。
【００４７】
図２（ａ）は固定子２１の２つの突極に可動子２２の永久磁石Ｍ１がそれぞれ対向しており、２つの永久磁石Ｍ２が固定子の凹部に対向している場合の磁束の様子を示している。この場合、巻線Ｃ１、Ｃ２を鎖交する磁束は２つの永久磁石Ｍ１による磁束φｍ１が支配的である。ただし、永久磁石Ｍ１は、同一のティース上で隣接する永久磁石Ｍ２との磁束φ２との間で磁気ループを構成するため、巻線Ｃ１、Ｃ２を鎖交する磁束は永久磁石Ｍ１の磁束φｍ１全てが鎖交する訳ではない。
【００４８】
以後、説明では可動子２２内の磁束をφａ、固定子２１内の磁束をφｓと表現する。図２（ａ）の場合、磁束φａ、φｓとで、可動子２２、固定子２１を回る磁気ループが形成される。
【００４９】
図２（ｂ）は、固定子２１の突極に可動子２２の永久磁石Ｍ１と永久磁石Ｍ２が１／２ずつ対向しており、同じく固定子２１の凹部も１／２ずつ対向している場合の磁束の様子を示している。この場合、永久磁石Ｍ１の磁束φｍ１と隣接する永久磁石Ｍ２との磁束φ２との間で磁気ループを構成するため、巻線Ｃ１、Ｃ２を鎖交する磁束はほとんどなく、よって、可動子２２内磁束φａと固定子２１内磁束φｓは、ほぼ０である。
【００５０】
図２（ｃ）は、（ｂ）に対して可動子の位置が電気角でπradずれた状態であり、図２（ｂ）と同様に固定子２１の突極に可動子２２の永久磁石Ｍ１と永久磁石Ｍ２が１／２ずつ対向しており、同じく凹部も１／２ずつ対向している場合の磁束の様子を示している。永久磁石Ｍ１の磁束φｍ１と永久磁石Ｍ２との磁束φ２との間で磁気ループを構成するため、巻線Ｃ１、Ｃ２を鎖交する磁束はほとんどなく、よって、可動子２２内磁束φａと固定子２１内磁束φｓは、同じくほぼ０となる。
【００５１】
図３は本発明で適用する図２のような誘導子型同期電動機に一般的なベクトル制御の考え方を適用する場合の例であり、本発明の同期電動機の制御方法の原理図である。
【００５２】
図３（ａ）は可動子２２と固定子２１との間のｄ、ｑ軸の設定方法であり、可動子永久磁石の極性に応じて磁極中心に＋ｄ軸、−ｄ軸を設定する。また永久磁石Ｍ１、Ｍ２の境界（磁極極性の反転部）をｑ軸と設定する。固定子２１の磁気的な突極の中心を基準とし、周期λの間隔にて電気角で０または２πと設定することで、基準０（または２πｒａｄ）に対する可動子２２のｄ軸、ｑ軸の相対位置に応じて巻線Ｃ１、Ｃ２に印加する電流位相を決定する。
【００５３】
図３（ｂ）および（ｃ）は図３（ａ）の状態をベクトル図で示したものであり、図３（ｂ）は推力極性が正（Ｆ＞０）の場合、図３（ｃ）は推力極性が負（Ｆ＜０）の場合を示す。ここで特徴的なのは、推力の極性（正方向の推力か、負方向の推力か）に応じて永久磁石のｄ軸磁束成分の極性が変化する事である。
【００５４】
一般的な永久磁石を利用した電動機でベクトル制御を行う場合、このｄ軸磁束またはｄ軸電流成分の極性は、推力の極性によらず一定となり、正または負のどちらかの極性に固定されるため、本発明の制御方法と大きく異なる。
【００５５】
本制御方法の他の特徴は、図３（ｂ）と（ｃ）からわかるように、同じ方向（矢印Ｖｅｌ）に加速している状態（図（ｂ））から減速（図（ｃ））を行う場合にもほとんど回生動作を行わず力行状態となる点である。このことから、本発明で扱う誘導子電動機は、可動子の表面にある永久磁石の極対の磁極性が異なるよう２組あり、推力の極性に応じて、永久磁石の組を切替えて使用していると見なすと良い。すなわち、一対の永久磁石Ｍ１を利用する場合と、一対の永久磁石Ｍ２を利用する場合がある。
【００５６】
図４と図５は、巻線Ｃ１とＣ２に電流を印加した場合を説明した図であり、巻線Ｃ１とＣ２が作る磁束の方向により、発生する推力極性が異なることを示した図である。
【００５７】
図４（ａ）と図５（ａ）は無通電状態であり、固定子２１と可動子２２の相対位置は共に同じであり、磁束φａ、φｂも同一となる。図２（ａ）も同じ状態である。
【００５８】
図４（ｂ）と（ｃ）では、巻線Ｃ１，Ｃ２に流れる電流によって、図面に向かって可動子２２内に左回りに磁束φｃ１、φｃ２（図における右側のティースからヨークを通り左側のティースに回る磁束）が発生しており、巻線磁束が同じでも可動子２２と固定子２１との相対位置の違いにより（ｂ）と（ｃ）とでは発生する推力の方向が異なる。発生する力は永久磁石Ｍ１、Ｍ２と巻線磁束φｃ１、φｃ２と固定子２２突極との間に働く磁気吸引力（リラクタンス力）Ｆ０であり、図面のｘ方向とｙ方向の吸引力に分解され、電動機として利用される推力はｘ方向の力Ｆｘである。図４（ａ）では、磁束φｍ１が磁束φｃ１，φｃ２と同じ方向になり、図４（ｂ）では磁束φｍ２が磁束φｃ１，φｃ２と同じ方向になる。
【００５９】
図５（ｂ）と（ｃ）では、巻線Ｃ１，Ｃ２に流れる電流によって、図４とは反対に図面に向かって可動子２２内に右回りに磁束φｃ１、φｃ２が発生しており、図４と同様に巻線磁束が同じでも可動子２２と固定子２１との相対位置の違いにより（ｂ）と（ｃ）とでは発生する推力の方向が異なる。
【００６０】
図６は巻線Ｃ１（もしくは巻線Ｃ２）の可動子２２移動方向に対する鎖交磁束の変化を示したものであり、（ａ）は正の推力（Ｆ＞０）の場合、（ｂ）は負の推力（Ｆ＜０）の場合の磁束変更である。巻線Ｃ１またはＣ２に電流を印加することで発生する磁束はφｃであり、電流の大きさに比例して磁束φも増加する。また、破線で示す曲線は永久磁石Ｍ１、Ｍ２が作る磁束を示しており、可動子２２と固定子２１の相対位置によって永久磁石Ｍ１の作る磁束φｍ１、永久磁石Ｍ２の作る磁束φｍ２が支配的になる。
【００６１】
このように、本実施形態においては、可動子２２の加速方向（推力の方向）に応じて可動子２２と固定子２１の相対位置が同じでも、ベクトル制御におけるｄ軸の極性を変更することで、所望の推力を得ることができる。例えば、可動子２２の正方向への移動は、図５（ｂ）の状態と、図４（ｃ）の状態を、図６（ａ）に示すように巻線Ｃ１，Ｃ２による磁界をコントロールすることで行う。また、可動子２２の負方向への移動の場合には、図５（ｃ）の状態と、図４（ｂ）の状態を、図６（ｂ）に示すように巻線Ｃ１，Ｃ２による磁界をコントロールすることで行う。
【００６２】
そして、この巻線Ｃ１，Ｃ２の電流コントロールにおいて、ｄ軸、ｑ軸磁束を制御するベクトル制御を行うが、この場合においてｄ軸の極性を上述のように、その時の推力の方向によって切り換える。これによって、適切な推力制御を達成することができる。
【００６３】
図７は本発明の実施例の別例を示すものであり、図１と異なるのは第１ｄｑベクトル演算部７１と第２ｄｑベクトル演算部７２を備える事である。第１ｄｑベクトル演算部７１と第２ｄｑベクトル演算部７２ではそれぞれ永久磁石Ｍ１と永久磁石Ｍ２の磁束を独立に演算し、重み関数演算部７３にて位相演算部７の位相情報（可動子２２と固定子２１の相対位置に相当）の応じて重み付けを行う。
【００６４】
なお、第１ｄｑベクトル演算部７１と第２ｄｑベクトル演算部７２で扱うベクトルは、それぞれ電気角でπrad位相がずれているのが特徴である。すなわち、図６（ａ）、（ｂ）についていえば、−π／２〜π／２の範囲では、永久磁石Ｍ１による磁束φｍ１を利用しており、第１ｄｑベクトル演算部７１がベクトル演算を行う。この際、推力の極性に応じてｄ軸の極性を変更して演算を行う。また、π／２〜−π／２の範囲では、永久磁石Ｍ２による磁束φｍ２を利用しており、第２ｄｑベクトル演算部７２がベクトル演算を行う。そして、この際も推力の極性に応じてｄ軸の極性を変更して演算を行う。
【００６５】
図８は、重み関数演算部７３の例を示したものであり、位相演算部７の演算結果より、第１ｄｑベクトル演算部７１用の重み関数８１と第２ｄｑベクトル演算部７２用の重み関数８２が演算される。重み関数８１と重み関数８２は、位相で２Δθの微小区間だけ交錯しており、可動子表面の永久磁石の取り付け間隔など構造に影響する永久磁石磁束の変化に応じて設定する。
【００６６】
また、特に図示しないが、重み関数８１と重み関数８２はトルク指令値ＳＴＱＣの極性に応じて、重みＫＰＨＩの極性も変化する。
【００６７】
このような重み関数演算部７３における重みの乗算によって、第１ｄｑベクトル演算部７１と第２ｄｑベクトル演算部７２とが常時演算しつつ、その出力をπ毎に選択して利用することができる。
【００６８】
なお、主旨を逸脱しない範囲で以下の変更を行っても良い。
【００６９】
※以上の説明ではリニア型電動機について説明を行ったが回転型同期電動機に本発明の技術を適用しても良い。また、構造的に、可動子（回転子）と固定子を入れ替えても良い。
【符号の説明】
【００７０】
１  ｑ軸電流指令演算部、２  ２／３相変換部、３  電圧指令演算部、４  電力変換器、５  速度演算部、６  ｄ軸磁束演算部、７  位相演算部、８  極性判定部、９  電動機、１０  可動子位置検出手段、７１  第１ｄｑベクトル演算部、７２  第２ｄｑベクトル演算部、７３  重み関数演算部、７４  極性判定器、ＳＴＱＣ  トルク指令、ＳＩＱＣ  ｑ軸電流指令、ＳＰＤ  可動子位置検出値。
【図１】
0005739254.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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