(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車載機器と、第２の車載機器とが所定の通信路を介して通信する車載システムであって、
前記第１の車載機器は、
データフレームに当該データフレームを識別する識別情報を付与して前記第２の車載機器へ送信する送信手段と、
前記送信したデータフレームごとに、当該データフレームを記憶する送信フレーム記憶手段と、
前記送信フレーム記憶手段に記憶されたデータフレームと同一内容のデータを前記第２の車載機器へ送信する場合、前記同一内容のデータに対応するデータフレームに付与した識別情報を通知するデータフレームを前記第２の車載機器へ送信させる送信制御手段と、
を備え、
前記第２の車載機器は、
前記第１の車載機器から送信されたデータフレームを受信する受信手段と、
前記受信されたデータフレームごとに、当該データフレームを記憶する受信フレーム記憶手段と、
前記受信されたデータフレームが前記同一内容のデータに対応するデータフレームに付与した識別情報を通知するデータフレームである場合、当該識別情報を有するデータフレームを前記受信フレーム記憶手段から読み出す読出手段と、
を備える車載システム。
【請求項２】
前記送信制御手段は、前記送信フレーム記憶手段に記憶された複数のデータフレームと同一内容のデータに対応するデータフレームを前記第２の車載機器へ送信する場合、前記複数のデータフレームのそれぞれに付与した識別情報を通知するデータフレームを前記第２の車載機器へ送信させ、
前記読出手段は、前記識別情報のそれぞれと対応して記憶されているデータフレームを読み出す、
請求項１に記載の車載システム。
【請求項３】
前記送信手段は、前記第２の車載機器へ送信するタイミングを識別するカウンタ情報を前記識別情報に含めて送信し、
前記送信制御手段は、前記送信フレーム記憶手段に記憶された、いずれかのタイミングで送信されたデータフレームと同一内容のデータを有するデータフレームを前記第２の車載機器へ送信する場合、前記送信されたタイミングを識別するカウンタ情報を含めた識別情報を通知するデータフレームを前記第２の車載機器へ送信させる、
請求項１又は２に記載の車載システム。
【請求項４】
前記受信手段は、前記データフレームの受信後に受信確認を示す応答通知を前記第１の車載機器に通知し、
前記送信フレーム記憶手段は、前記第２の車載機器からの応答通知に応じて、前記送信したデータフレームと、当該データフレームに付与した前記識別情報とを記憶する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車載システム。
【請求項５】
前記第１の車載機器と、前記第２の車載機器との間の通信は、ＣＡＮ（Control  Area  Network）通信、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）通信、ＦｌｅｘＲａｙ通信のいずれかである、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車載システム。
【請求項６】
データフレームに当該データフレームを識別する識別情報を付与して他の車載機器へ送信する送信手段と、
前記送信したデータフレームごとに、当該データフレームを記憶する送信フレーム記憶手段と、
前記送信フレーム記憶手段に記憶されたデータフレームと同一内容のデータを前記他の車載機器へ送信する場合、前記同一内容のデータに対応するデータフレームに付与した識別情報を通知するデータフレームを前記他の車載機器へ送信させる送信制御手段と、
を備える車載機器。
【請求項７】
他の車載機器から送信されたデータフレームを受信する受信手段と、
前記受信されたデータフレームごとに、当該データフレームを記憶する受信フレーム記憶手段と、
前記受信されたデータフレームが、前記他の車載機器より過去に送信されたデータに対応するデータフレームに付与された識別情報を通知するデータフレームである場合、当該識別情報を有するデータフレームを前記受信フレーム記憶手段から読み出す読出手段と、
を備える車載機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車載システム及び車載機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車などの車両に搭載される電子機器（以下、車載機器）同士は、互いに協調して動作するため、互いの車載機器のＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）間でデータ通信を行っている。この車載装置間のデータ通信には、リアルタイム性や高信頼性が求められることから、一般的にＣＡＮ（Control  Area  Network）通信が利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１３５５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年は、車両におけるエンジンやトランスミッションなどの各種車両制御の電子化が進み、ＣＡＮ通信を行うＣＡＮバスに接続される車載装置の数が増加していることから、ＣＡＮバス上で単位時間あたりに送受信されるデータ量が増加の一途をたどっている。このＣＡＮバス上で単位時間あたりに送受信されるデータ量の増加は、リアルタイム性の低減につながる場合がある。したがって、ＣＡＮバスに接続される車載装置の数の増加に伴い、ＣＡＮバス上で単位時間あたりに送受信されるデータ量を低減したいという要望が強くなった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、実施形態の車載システムは、第１の車載機器と、第２の車載機器とが所定の通信路を介して通信する車載システムであって、前記第１の車載機器は、データフレームに当該データフレームを識別する識別情報を付与して前記第２の車載機器へ送信する送信手段と、前記送信したデータフレームごとに、当該データフレームを記憶する送信フレーム記憶手段と、前記送信フレーム記憶手段に記憶されたデータフレームと同一内容のデータを前記第２の車載機器へ送信する場合、前記同一内容のデータに対応するデータフレームに付与した識別情報を通知するデータフレームを前記第２の車載機器へ送信させる送信制御手段と、を備え、前記第２の車載機器は、前記第１の車載機器から送信されたデータフレームを受信する受信手段と、前記受信されたデータフレームごとに、当該データフレームを記憶する受信フレーム記憶手段と、前記受信されたデータフレームが前記同一内容のデータに対応するデータフレームに付与した識別情報を通知するデータフレームである場合、当該識別情報を有するデータフレームを前記受信フレーム記憶手段から読み出す読出手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態にかかる車載システムのハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、ＣＰＵが実行するソフトウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、バッテリの管理を行う場合の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、従来の車載機器間のデータフレームの通信を例示するシーケンス図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる車載機器間のデータフレームの通信を例示するシーケンス図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる車載機器間のデータフレームのフレームフォーマットの一例を示す概念図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる車載機器間のデータフレームのフレームフォーマットを例示する概念図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる車載機器間のデータフレームのフレームフォーマットを例示する概念図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる車載機器間のデータフレームのフレームフォーマットを例示する概念図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる車載機器の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、ＬＩＮ通信の場合におけるフレームフォーマットの一例を示す概念図である。
【図１２】図１２は、ＦｌｅｘＲａｙ通信の場合におけるフレームフォーマットの一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して実施形態の車載システム及び車載機器を詳細に説明する。図１は、実施形態にかかる車載システムのハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、車載システム１００の車載機器１、２は、通信路としてのＣＡＮバス３を介して、ＣＡＮ通信に準拠した通信プロトコルで互いに通信する。車載機器１、２は、自動車などの車両に搭載される電子機器であり、例えばシャーシ系制御やパワートレイン系制御等の各種車両制御を行う。また、車載機器１、２は、制御状態や、センサの検出値等のステータスを、ＣＡＮ通信に準拠したデータフレーム（詳細は後述する）に含めてＣＡＮバス３を介して定期的に通知しあう。車載機器１、２では、通知されたステータスを受信し、そのステータスの内容をもとに制御を行ことで、互いに協調して動作する。
【００１１】
車載機器１は、車両制御やＣＡＮバス３を介したデータ通信を統括するＥＣＵとしての機能を実現するためのハードウエア構成として、ＣＰＵ１０、ＲＡＭ１１、ＲＯＭ１２、ＣＡＮコントローラ１３を備える。車載機器１では、ＣＰＵ１０がＲＯＭ１２に記憶されたプログラムをＲＡＭ１１の作業領域に展開して順次実行することで、各種車両制御やＣＡＮコントローラ１３によるＣＡＮバス３を介したＣＡＮ通信を行う。車載機器２も車載機器１と同様にＣＰＵ２０、ＲＡＭ２１、ＲＯＭ２２、ＣＡＮコントローラ２３を備え、ＣＰＵ２０がプログラムを順次実行することで、各種車両制御やＣＡＮコントローラ２３によるＣＡＮバス３を介したＣＡＮ通信を行う。
【００１２】
図２は、ＣＰＵ１０、２０が実行するソフトウエア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、ＣＰＵ１０、２０は、上述したプログラムのソフトウエア構成として、ＣＡＮドライバ３０、ＯＳ３１、データ送信モジュール３２、データ受信モジュール３３、各種上位アプリケーションモジュール３４を備える。ＣＡＮドライバ３０は、各種上位アプリケーションモジュール３４の動作を制御するデバイスドライバである。ＯＳ３１（OS:Operating  System）は、メモリ管理、プロセス管理等を行う基本プログラムである。データ送信モジュール３２は、ＣＡＮ通信等のデータ送信を行うモジュールプログラムである。データ受信モジュール３３は、ＣＡＮ通信等のデータ受信を行うモジュールプログラムである。各種上位アプリケーションモジュール３４は、各種車両制御を行うアプリケーションプログラムである。車載機器１、２では、データ送信モジュール３２、データ受信モジュール３３によりＣＡＮ通信を行う際に、データ送信モジュール３２がＲＡＭ１１、２１に確保した作業領域を、送受信したデータ等を一時記憶するための記憶手段として用いている。
【００１３】
ここで、車載システム１００の一例として、バッテリを管理する車載機器と、他の車載機器とが接続される場合を例示する。図３は、バッテリ１６の管理を行う場合の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、図１の車載機器１、２に相当するＣＡＮバス３の通信ノードは車載機器１ａ、車載機器２である。車載機器１ａは、車載機器１ｂとシリアル通信コントローラ１４、１５を介して接続されており、バッテリ１６のセルバランスなどを制御する。また、車載機器１ａは、車載機器１ｂに設けられたセンサ（図示しない）からの通知により、バッテリ１６の電圧、電流、温度等のステータスを取得し、取得したステータスを定期的にＣＡＮバス３を介して車載機器２へ通知する。車載機器２では、車載機器１ａより定期的に通知されるステータスをもとに、例えばインバータ等の制御を行う。車載システム１００では、ＣＡＮ通信を介して車載機器１ａ、２が定期的にステータスを通知することで、リアルタイム性を確保している。
【００１４】
図４は、従来の車載機器間のデータフレームの通信を例示するシーケンス図である。図４に示すように、従来の車載機器１０１は、故障の有無、電圧・電流などの電源状態、温度状態等の３種類のステータスを、ＣＡＮ通信に準拠したデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３により車載機器１０２に通知し、一定の周期Ｔ後にデータフレームＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３として車載機器１０２に通知する。ここで、周期Ｔの間に上述した３種類のステータスに変化がない場合であっても、従来の車載機器１０１では、データフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３と同じ内容のデータフレームＤ２１、Ｄ２２、Ｄ２３を送信する。
【００１５】
図５は、実施形態にかかる車載機器間のデータフレームの通信を例示するシーケンス図である。図５に示すように、車載機器１は、故障の有無、電圧・電流などの電源状態、温度状態等の３種類のステータスを、ＣＡＮ通信に準拠したデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３により車載機器２に通知する。次いで、車載機器１は、周期Ｔ後に３種類のステータスを通知する際に、３種類のステータスに変化がなく、車載機器２に送信するデータフレームの内容が以前送信したデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３と同じ内容である場合、そのデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３を示す識別情報を内容とするデータフレームＤ２０を車載機器２に送信する。以後、周期ＴごとにデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３と同じ内容のデータフレームを送信する場合は、そのデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３を示す識別情報を内容とするデータフレームＤ３０、Ｄ４０を車載機器２に送信する。
【００１６】
このように、以前送信したデータフレームと同じ内容のデータフレームを送信する場合に、そのデータフレームを示す識別情報を内容とするデータフレームを送信することで、単位時間あたりにＣＡＮバス３を介して送受信されるデータフレームの数、すなわち単位時間あたりに送受信されるデータ量を低減することができる。特に、リアルタイム性や高信頼性を確保するため、変化が少ない恒常的なステータスであっても定期的に通知することを要するＣＡＮ通信などにおいては、以前送信したデータフレームと同じ内容のデータフレームを送信する機会が多いことから、ＣＡＮバス３において単位時間あたりに送受信されるデータ量を効果的に減らすことができる。
【００１７】
ここで、ステータス等の通常のデータを送信するデータフレーム（データフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３）と、以前と同じ内容のデータフレームを示す識別情報を送信するデータフレーム（データフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０）とのフレームフォーマットの違いについて説明する。図６〜図９は、実施形態にかかる車載機器間のデータフレームのフレームフォーマットの一例を示す概念図である。より具体的には、図６は、以前と同じ内容のデータフレームを示す識別情報を送信するデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０のフレームフォーマットが第１のフォーマットである場合、図７は、そのデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０のフレームフォーマットが第２のフォーマットである場合、図８は、そのデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０のフレームフォーマットが第３のフォーマットである場合、図９は、そのデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０のフレームフォーマットが第４のフォーマットである場合を例示している。
【００１８】
図６に示すように、ＣＡＮ通信において通常のデータを送信するデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３のフレームフォーマット（以後、通常フレームフォーマットと呼ぶ）は、主に「ヘッダ」、「カウンタ」、「データ」、「ＣＲＣ」より構成される。ＣＡＮ通信ではデータフレームを識別する識別情報としてのＣＡＮ−ＩＤを付与することが規定されており、このＣＡＮ−ＩＤは「ヘッダ」に含まれている。「カウンタ」には、データフレームの送信時点（タイミング）を示すフレーム識別子（カウンタ値）が含まれている。「データ」には、ステータス等の送信内容が７バイトで記述される。「ＣＲＣ」は、データフレームのエラーチェックに用いられる。したがって、通常のデータを送信するデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３は、ＣＡＮ−ＩＤと、カウンタとにより、どの種別でどの時点で送信されたデータフレームであるかを特定できる。
【００１９】
また、以前と同じ内容のデータフレームを示す識別情報を送信するデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０のフレームフォーマット（以後、同一フレームフォーマット）における第１のフォーマットでは、「データ」に相当する内容が、３つ分のデータフレームを示す「カウンタ」及び「ＣＡＮ−ＩＤ」と、第１〜第４のどのフォーマットであるかを示す「モード」とに置き換えられている。したがって、同一フレームフォーマットが第１のフォーマットである場合は、最大で３データフレーム分の情報を一つのデータフレームで送信することが可能となる。例えば、恒常的なステータスを定期的に通知する際に、第１のフォーマットを用いる場合には、単位時間あたりのデータ量を最大で約６６％削減することが可能である。
【００２０】
図７に例示したフレームフォーマットは、「カウンタ」を削除したフレームフォーマットである。図７に示すように、同一フレームフォーマットにおける第２のフォーマットでは、「データ」に相当する内容が、７つ分のデータフレームを示す「ＣＡＮ−ＩＤ」と、「モード」とに置き換えられている。したがって、同一フレームフォーマットが第２のフォーマットである場合は、直近に送信したデータフレームについて、最大で７データフレーム分の情報を一つのデータフレームで送信することが可能となる。例えば、恒常的なステータスを定期的に通知する際に、第２のフォーマットを用いる場合には、単位時間あたりのデータ量を最大で約８５％削減することが可能である。
【００２１】
図８、図９に例示したフレームフォーマットは、「ＣＡＮ−ＩＤ」として２バイト使用しているフレームフォーマットであり、他の構成は図６、７と同様である。図８に示すように、同一フレームフォーマットにおける第３のフォーマットでは、「データ」に相当する内容が、２つ分のデータフレームを示す「カウンタ」及び「ＣＡＮ−ＩＤ」（２バイト）と、「モード」とに置き換えられている。また、図９に示すように、同一フレームフォーマットにおける第４のフォーマットでは、「データ」に相当する内容が、２つ分のデータフレームを示す「ＣＡＮ−ＩＤ」（２バイト）と、１バイト分の「Ｒｅｓｅｒｖｅｄ」と、「モード」とに置き換えられている。
【００２２】
なお、上述した同一フレームフォーマットについて、第１〜４のどのフォーマットを用いるかについては、予めＲＯＭ１２、２２などに設定されていてよい。送信時に同一フレームフォーマットで送信する際に、設定されたフォーマットを示す値を「モード」に記載することで、受信側では第１〜４のフォーマットに対応した処理を行うことができる。
【００２３】
次に、上述した車載機器１、２の動作について詳細に説明する。図１０は、実施形態にかかる車載機器１、２の動作を示すフローチャートである。なお、図１０のフローチャートでは、データ送信モジュール３２を実行するＣＰＵ１０によりＣＡＮバス３を介したデータの送信を行う送信側としての車載機器１と、データ受信モジュール３３を実行するＣＰＵ２０によりＣＡＮバス３を介したデータの受信を行う受信側としての車載機器２とを例示して説明する。この送信側としての車載機器１、及び受信側としての車載機器２については、一例であり、送信側及び受信側を入れ替えてもよく、また車載機器１、２ともに送受信を行ってもよいことは言うまでもないことである。
【００２４】
先ず、送信側である車載機器１の動作について説明する。図１０に示すように、車載機器１のＣＰＵ１０は、車載機器２へ送信するデータフレームのフレームフォーマットを、過去に車載機器２に送信したデータフレームを記憶する送受信データテーブルを参照して選択する（Ｓ１０）。具体的には、Ｓ１０では、送受信データテーブルを参照した結果、過去に車載機器２に送信したデータフレームと異なる内容のデータフレームを車載機器２へ送信する場合は通常フレームフォーマットを選択し、過去に車載機器２に送信したデータフレームと同一内容のデータフレームを車載機器２へ送信する場合は同一フレームフォーマットを選択する。
【００２５】
ここで、過去に車載機器２に送信したデータフレームを記憶する送受信データテーブルについて説明する。次の表１〜５は、送受信データテーブルＤＴ１、モード識別テーブルＤＴ２、データフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０の一例を示す。より具体的には、表１〜３はフレームフォーマットが第１のフォーマットである場合の一例を示し、表４、５はフレームフォーマットが第２のフォーマットである場合の一例を示す。
【００２６】
【表１】
0005777447.tif 000002
【００２７】
【表２】
0005777447.tif 000003
【００２８】
【表３】
0005777447.tif 000004
【００２９】
【表４】
0005777447.tif 000005
【００３０】
【表５】
0005777447.tif 000006
【００３１】
表１、４に示すように、送受信データテーブルＤＴ１は、送受信したデータフレームを順次スタックするデータテーブルである。具体的には、送受信データテーブルＤＴ１は、送受信したデータフレームごとに、そのデータフレームに付与した「ＣＡＮ−ＩＤ」、「カウンタ」と、送受信内容である「データ」とを格納する。Ｓ１０では、送受信データテーブルＤＴ１の「データ」を参照することで、過去に車載機器２に送信したデータフレームと同一内容であるか否かを判定する。この送受信データテーブルＤＴ１は、前述したとおり、ＲＡＭ１１、２１に確保された作業領域に記憶されており、送信を完了した際に更新される（詳細はＳ１５で述べる）。
【００３２】
図１０に戻り、Ｓ１０で通常フレームフォーマットを選択した場合、ＣＰＵ１０は、図６〜図９に例示した通常フレームフォーマットを使用し、通常フレームフォーマットの「データ」にステータス等の車載機器２へ送信する内容を収めたデータフレームを生成する（Ｓ１１）。
【００３３】
また、Ｓ１０で同一フレームフォーマットを選択した場合、ＣＰＵ１０は、図６〜図９に例示した同一フレームフォーマットを使用して車載機器２へ送信するデータフレームを生成する（Ｓ１２）。具体的には、ＣＰＵ１０は、送受信データテーブルＤＴ１を参照した際に同一内容であると判定された「データ」に対応する「ＣＡＮ−ＩＤ」、「カウンタ」を読み出し、その読み出した「ＣＡＮ−ＩＤ」、「カウンタ」と、第１〜４のフォーマットの中で使用するフォーマットを「モード」に記述した同一フレームフォーマットのデータフレームを生成する。この「モード」への記述は、表２に例示したモード識別テーブルＤＴ２を参照し、第１〜４のフォーマットの中で使用するフォーマットとして対応する値を読み出して行う。このモード識別テーブルＤＴ２は、ＲＯＭ１２、２２などにおいて、設定データとして予め記憶されている。
【００３４】
なお、過去に車載機器２に送信したデータフレームと同一内容のデータフレームが複数ある場合、具体的には図５に例示したデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３と同一内容のデータフレームを一つのデータフレームとして送信する場合、ＣＰＵ１０は、送受信データテーブルＤＴ１を参照した際に同一内容であると判定された夫々のデータフレームの「ＣＡＮ−ＩＤ」、「カウンタ」を読み出し、その読み出した「ＣＡＮ−ＩＤ」、「カウンタ」を内容とする同一フレームフォーマットのデータフレームを生成する。これにより、過去に車載機器２に送信した複数のデータフレームと同一内容であることを、一つのデータフレームを送信して車載機器２へ通知できる。
【００３５】
具体的には、表３、５に示すように、送受信データテーブルＤＴ１の「０ｘ０４  ０４  ０４  ０５  ０５  ０５  ０５」、「０ｘ１４  １４  １４  １５  １５  １５  １５」、「０ｘ２４  ２４  ２４  ２５  ２５  ２５  ２５」と同じ内容であることを通知する場合は、対応する「ＣＡＮ−ＩＤ」である「０ｘ１０」、「０ｘ１１」、「０ｘ１２」や、対応する「カウンタ」である「０ｘ５２」を内容とするデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０を生成して通知する。
【００３６】
Ｓ１１、Ｓ１２に次いで、ＣＰＵ１０は、生成したデータフレームを車載機器２へ送信する（Ｓ１３）。この時、ＣＰＵ１０は、ＣＡＮ通信の規定に従い、送信するデータフレームを識別するＣＡＮ−ＩＤを「ヘッダ」に付与し、送信時点を示すフレーム識別子を「カウンタ」に付与する。
【００３７】
次いで、ＣＰＵ１０は、Ｓ１３による車載機器２への送信に応じたＡＣＫ受信、すなわち、車載機器２がデータフレームの受信後に受信確認として通知する応答通知に応じて（Ｓ１４）、送信したデータフレームを送受信データテーブルＤＴ１へ保存する（Ｓ１５）。したがって、車載機器２でデータフレームの受信が確認された後は、同一内容のデータを送信する場合には同一フレームフォーマットを用いた通知が行われることとなる。
【００３８】
次に、受信側である車載機器２の動作について説明する。図１０に示すように、車載機器２のＣＰＵ２０は、Ｓ１３により車載機器１から送信されるデータフレームを受信する（Ｓ２０）。次いで、ＣＰＵ２０は、車載機器１からのデータフレームの受信後に、車載機器１に対して受信確認を示す応答通知としてＡＣＫ送信を行う（Ｓ２１）。なお、ＣＰＵ２０は、このＡＣＫ送信を行なった後に、受信したデータフレームをＲＡＭ２１に確保された作業領域内の送受信データテーブルＤＴ１へ保存する。
【００３９】
次いで、ＣＰＵ２０は、受信したデータフレームに含まれる「モード」などを参照して、データフレームの種別をチェックする（Ｓ２２）。具体的には、「モード」により第１〜４のフォーマットが指定された同一フレームフォーマットであるか、又は通常フレームフォーマットであるかをチェックする。
【００４０】
通常フレームフォーマットである場合、ＣＰＵ２０は、受信したデータフレームから、通常フレームの情報（「データ」に記述された内容）をＣＡＮ通信の規則に従って取得する（Ｓ２３）。
【００４１】
同一フレームフォーマットである場合、すなわち、受信されたデータフレームの内容が、過去に送信されたデータフレームと同一内容のデータフレームであることを示すＣＡＮ−ＩＤやカウンタである場合、ＣＰＵ２０は、通知されたＣＡＮ−ＩＤやカウンタをもとに送受信データテーブルＤＴ１を参照することで、過去に送信されたデータフレームの中からＣＡＮ−ＩＤやカウンタと対応するデータフレームの内容を、送受信データテーブルＤＴ１より読み出して取得する（Ｓ２４）。
【００４２】
Ｓ２３、Ｓ２４に次いで、ＣＰＵ２０は、通常フレームフォーマット、又は同一フレームフォーマットにより通知されたデータに応じたアクション、具体的には各種車両制御を実行する（Ｓ２５）。
【００４３】
以上のように、送信側の車載機器１では、データフレームに、そのデータフレームを識別する識別情報（ＣＡＮ−ＩＤ、カウンタ）を付与して車載機器２へ送信し、送信したデータフレームごとに、そのデータフレームに付与した識別情報を送受信データテーブルＤＴ１に記憶する。そして、記憶されたデータフレームと同一内容のデータフレームを車載機器２へ送信する場合、その同一内容のデータフレームに付与した識別情報を通知するデータフレームを車載機器２へ送信させる。また、受信側の車載機器２では、車載機器１から送信されたデータフレームを受信し、受信されたデータフレームごとに、データフレームに付与された識別情報を送受信データテーブルＤＴ１に記憶する。そして、受信されたデータフレームが、車載機器１より過去に送信されたデータフレームに付与された識別情報を通知するデータフレームである場合、その識別情報と対応して記憶されているデータフレームを送受信データテーブルＤＴ１より読み出す。したがって、同一内容のデータフレームを繰り返して送ることを防止できることから、単位時間あたりにＣＡＮバス３に送受信されるデータ量を低減することができる。
【００４４】
次の表６は、実施形態にかかる車載機器１、２間の通信による有効性をデータ種別ごとに例示する。
【表６】
0005777447.tif 000007
【００４５】
表６に示すように、定期的に同一のデータを送ることが見込まれるデータ種別、例えば分類が電池の場合のバッテリ状態、温度データ、制御データは、単位時間あたりに送受信されるデータ量の削減についての有効性が高くなる。また、長期にわたり同一のデータの送信が見込まれるデータ種別、例えば異常・故障発生の有無など、多くの場合は正常の通知とされるインバータ状態なども同様に、単位時間あたりに送受信されるデータ量の削減についての有効性が高くなる。
【００４６】
このように、本実施形態では、単位時間あたりにＣＡＮバス３に送受信されるデータ量を低減することで、多くの車載機器がＣＡＮバス３に接続される場合であっても、コリジョンの発生割合を低くし、リアルタイム性の低減を防止できる。また、同一内容のデータフレームが通常フレームフォーマットで繰り返して送信されることを防止できることから、通常フレームフォーマットの内容解釈にＣＰＵのリソースを割り当てる必要がなく、ＣＰＵにおける処理の負荷を低減できる。
【００４７】
なお、上述した実施形態では車載機器１と車載機器２とがＣＡＮ通信で通信する場合を例示したが、車載機器１と車載機器２との間の通信は、ＣＡＮ通信以外のＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）通信や、ＦｌｅｘＲａｙ通信のいずれであってもよい。
【００４８】
具体的には、上述したＣＡＮ通信におけるフレームフォーマットが、ＬＩＮ通信や、ＦｌｅｘＲａｙ通信に従ったものとして異なるのみであり、処理内容はＣＡＮ通信と同じである。図１１は、ＬＩＮ通信の場合におけるフレームフォーマットの一例を示す概念図である。図１２は、ＦｌｅｘＲａｙ通信の場合におけるフレームフォーマットの一例を示す概念図である。
【００４９】
ここで、図１１に例示したデータフレームＤ１１１、Ｄ１１２、Ｄ１１３は、ＣＡＮ通信で例示したデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３に相当するデータフレームであり、データフレームＤ１２０、Ｄ１３０、Ｄ１４０は、ＣＡＮ通信で例示したデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０に相当するデータフレームである。また、図１２に例示したデータフレームＤ２１１、Ｄ２１２、Ｄ２１３は、ＣＡＮ通信で例示したデータフレームＤ１１、Ｄ１２、Ｄ１３に相当するデータフレームであり、データフレームＤ２２０、Ｄ２３０、Ｄ２４０は、ＣＡＮ通信で例示したデータフレームＤ２０、Ｄ３０、Ｄ４０に相当するデータフレームである。
【００５０】
図１１に示すように、ＬＩＮ通信の場合は、データサイズもＣＡＮ通信と同じ８バイトであるため、例示した第１のフレームフォーマット、第２のフレームフォーマットともに、「カウンタ」、「ＩＤ」、「モード」の構成がＣＡＮ通信の構成と同一のものとなる。したがって、ＣＡＮ通信からＬＩＮ通信への流用は比較的容易である。図１２に示すように、ＦｌｅｘＲａｙ通信の場合は、データサイズが２５４バイトとＣＡＮ通信の場合と異なるものの、「カウンタ」、「ＩＤ」、「モード」の構成はＣＡＮ通信の構成と共通したものとなる。
【００５１】
なお、本実施形態の車載機器１、２で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。本実施形態の車載機器１、２で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００５２】
さらに、本実施形態の車載機器１、２で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車載機器１、２で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００５３】
本実施形態の車載機器１、２で実行されるプログラムは、上述した各機能構成を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各機能構成が主記憶装置上にロードされ、生成されるようになっている。
【００５４】
なお、本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００５５】
１００…車載システム、１、１ａ、１ｂ、２…車載機器、３…ＣＡＮバス、１０、２０…ＣＰＵ、１１、２１…ＲＡＭ、１２、２２…ＲＯＭ、１３、２３…ＣＡＮコントローラ、１４、１５…シリアル通信コントローラ、１６…バッテリ、３０…ＣＡＮドライバ、３１…ＯＳ、３２…データ送信モジュール、３３…データ受信モジュール、３４…各種上位アプリケーションモジュール、Ｄ１１〜Ｄ２４０…データフレーム、ＤＴ１…送受信データテーブル、ＤＴ２…モード識別テーブル、Ｔ…周期
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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