(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子力プラントに作用する地震動を測定する地震計から地震発生信号および地震終了信号を受信する受信部と、
前記原子力プラントの建屋から燃料取替機に作用する加速度を測定する加速度計と、
前記地震発生信号に基づいて地震の発生を判断して前記燃料取替機の運転を停止し、前記地震終了信号を受信すると前記燃料取替機が保持する燃料集合体を所定の装荷位置に移動する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記加速度計の測定結果が予め定める所定の加速度を超えた場合には前記燃料取替機を一旦停止し、この後、予め定める所定の時間以内に前記地震発生信号を受信した場合には前記燃料取替機を停止し、その他の場合には前記燃料取替機の運転を再開することを特徴とする燃料取替機制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記地震発生信号を受信した場合には前記燃料取替機を停止することを特徴とする請求項１に記載の燃料取替機制御システム。
【請求項３】
緊急地震速報を受信する速報受信部を備え、
前記制御装置は、前記緊急地震速報を受信した場合には前記燃料取替機を一旦停止し、この後、予め定める所定の時間以内に前記地震発生信号を受信した場合には前記燃料取替機を停止し、その他の場合には前記燃料取替機の運転を再開することを特徴とする請求項１または２に記載の燃料取替機制御システム。
【請求項４】
前記所定の装荷位置は、燃料プールのうち燃料集合体から最寄りの空き装荷位置であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の燃料取替機制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係る実施形態は燃料取替機制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力プラントの原子炉では、起動前および定期検査時に原子炉圧力容器内の燃料集合体の装荷や取替え作業が行われる。これらの作業は、新しい燃料集合体を原子炉圧力容器内に装荷する作業や、使用済みの燃料集合体を原子炉圧力容器から取り出して燃料プールに移動する作業である。燃料取替機はこれら燃料集合体の装荷や取替え作業を行う。
【０００３】
燃料取替機は、燃料プール、原子炉ウェル、原子炉圧力容器の上方を跨ぎ、オペレーティングフロアに敷設される走行レール上を走行可能であり、燃料プールと炉心との間で燃料集合体を運搬することができる。燃料取替機制御システムは、燃料取替機の運転を自動または手動で制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１０３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
地震が発生した場合、走行中の燃料取替機が走行レールから脱線することや転倒することを防止するため、地震の検知後速やかに燃料取替機を停止することが重要である。また、地震が発生して燃料集合体運搬中の燃料取替機が停止した場合、引き続いて発生する可能性のある余震などの地震に備えて、燃料集合体を極力安全な場所へ速やかに配置し、万一の落下を予防することも重要である。
【０００６】
そこで、本発明は、地震後速やかに停止するとともに後続する余震などの地震に備えて運搬中の燃料集合体を安全な場所へ退避可能な燃料取替機制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る燃料取替機制御システムは、原子力プラントに作用する地震動を測定する地震計から地震発生信号および地震終了信号を受信する受信部と、前記原子力プラントの建屋から燃料取替機に作用する加速度を測定する加速度計と、前記加速度計の測定結果および前記地震発生信号に基づいて地震の発生を判断して前記燃料取替機の運転を停止し、前記地震終了信号を受信すると前記燃料取替機が保持する燃料集合体を所定の装荷位置に移動する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記加速度計の測定結果が予め定める所定の加速度を超えた場合には前記燃料取替機を一旦停止し、この後、予め定める所定の時間以内に前記地震発生信号を受信した場合には前記燃料取替機を停止し、その他の場合には前記燃料取替機の運転を再開することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、地震後速やかに停止するとともに後続する余震などの地震に備えて運搬中の燃料集合体を安全な場所へ退避可能な燃料取替機制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る燃料取替機制御システムを示すシステム構成図。
【図２】本発明の第１実施形態に係る燃料取替機制御システムの地震時非常停止制御を示すフローチャート。
【図３】本発明の第１実施形態に係る燃料取替機制御システムの燃料集合体の退避位置の計算方法を示す概略図。
【図４】本発明の第２実施形態に係る燃料取替機制御システムを示すシステム構成図。
【図５】本発明の第２実施形態に係る燃料取替機制御システムの地震時非常停止制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る燃料取替機制御システムの実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
［第１の実施形態］
本発明に係る燃料取替機制御システムの第１実施形態について、図１から図３を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の第１実施形態に係る燃料取替機制御システムを示すシステム構成図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１は、原子力プラントに作用する地震動を測定する地震計３から地震発生信号および地震終了信号を受信する受信部５と、原子力プラントの建屋から燃料取替機６に作用する加速度を測定する加速度計７と、加速度計７の測定結果および地震発生信号に基づいて地震の発生を判断して燃料取替機６の運転を停止し、地震終了信号を受信すると燃料取替機６が保持する燃料集合体を所定の装荷位置に移動する燃料取替機制御装置８と、を備える。
【００１４】
具体的には、燃料取替機制御システム１は、操作卓１１に据え付けの燃料取替機計算機１２が燃料取替機６の運転情報を計算し、この運転情報に基づいて燃料取替機制御装置８が燃料取替機６の運転を制御する。操作卓１１、燃料取替機計算機１２および燃料取替機制御装置８は燃料取替機制御室（図示省略）に据え付けられる。
【００１５】
燃料取替機６は、燃料プール、原子炉ウェル、原子炉圧力容器の上方を跨ぎ、オペレーティングフロアに敷設される走行レール上を走行可能であり、燃料プールと炉心との間で燃料集合体を運搬する。燃料取替機６は、走行レール上を走行可能なブリッジ１５と、ブリッジ１５上を横行可能なトロリ１６と、燃料集合体を昇降するホイスト１７と、を備える。燃料取替機６は、ブリッジ１５、トロリ１６およびホイスト１７のそれぞれにシンクロ発信器（図示省略）を備え、自機の位置情報を燃料取替機制御装置８へ出力する。
【００１６】
また、燃料取替機６は、機上操作卓１８を備える。機上操作卓１８は非常停止信号を発する非常停止ボタン１９と、停止中の燃料取替機６を復帰する際に手動運転可能にするのか自動運転可能にするのかを選択するモード切替スイッチ２１と、を備える。
【００１７】
操作卓１１は燃料取替機計算機１２の他に非常停止信号を発する非常停止ボタン２２を備える。
【００１８】
通常時、燃料取替機計算機１２は、燃料集合体を予め設定する移動先へ運搬するための燃料取替機６の運転情報（目標位置テーブル２５および移動経路テーブル２６）を算出して燃料取替機制御装置８へ入力する。また、燃料取替機制御装置８が地震を検知した場合、燃料取替機計算機１２は、燃料取替機制御装置８が出力する燃料取替機６の現在位置に応じて燃料集合体を所定の装荷位置としての退避位置へ運搬するための燃料取替機６の運転情報を算出して燃料取替機制御装置８へ入力する。
【００１９】
燃料取替機計算機１２は、炉心における燃料集合体の装荷状態を記憶する炉心燃料装荷マップ２７と、燃料プールにおける燃料集合体の装荷状態を記憶するプール燃料装荷マップ２８と、燃料集合体の装荷位置に対応する燃料取替機６の移動先を記憶する燃料取替機位置データテーブル２９と、燃料取替機６の移動距離に応じて予め設定する移動速度のプロファイルを記憶する燃料取替機速度データテーブル３１と、燃料集合体の現在位置に対応する退避領域を記憶する退避位置データテーブル３２と、燃料集合体の退避位置を計算する退避位置計算部３３と、燃料取替機６の目標位置テーブル２５と移動経路テーブル２６とを作成する経路算出部３５と、を備える。
【００２０】
炉心燃料装荷マップ２７およびプール燃料装荷マップ２８は、燃料取替機６が移動元の燃料集合体をつかむ際に当該装荷箇所に燃料集合体が存在することを記憶し、燃料取替機６が移動先に燃料集合体を放す際に当該装荷箇所に燃料集合体が存在しないことを記憶して誤装荷を防止する。
【００２１】
退避位置計算部３３は、燃料取替機制御装置８が地震を検知した場合に機能する。退避位置計算部３３は、燃料取替機制御装置８が出力する燃料取替機６の現在位置、炉心燃料装荷マップ２７、プール燃料装荷マップ２８および退避位置データテーブル３２を参照して燃料集合体の退避位置を計算する。退避位置計算部３３は計算した退避位置の情報を整えて燃料取替機位置データテーブル２９に書き込む。
【００２２】
経路算出部３５は、燃料取替機位置データテーブル２９および燃料取替機速度データテーブル３１を参照して燃料取替機６の運転情報を計算し、目標位置テーブル２５および移動経路テーブル２６に整えて出力する。
【００２３】
また、経路算出部３５は、地震終了後、退避位置計算部３３が燃料取替機位置データテーブル２９に書き込む退避位置の情報を参照して燃料取替機６を退避位置へ移動する運転情報を計算し、目標位置テーブル２５および移動経路テーブル２６に整えて出力する。
【００２４】
燃料取替機制御装置８は、燃料取替機６に動作指示を出力する位置速度制御用コントローラ３６と、燃料取替機６の運転状況を監視するインターロック制御用コントローラ３７と、受信部５と、加速度計７の測定結果および受信部５が受信する信号に基づいて地震の発生および終了を判定する非常停止判定部３８と、を備える。
【００２５】
位置速度制御用コントローラ３６は、燃料取替機計算機１２の経路算出部３５が出力する目標位置テーブル２５および移動経路テーブル２６に従い、ブリッジ１５、トロリ１６およびホイスト１７のそれぞれに駆動指令を発して燃料取替機６を運転する。
【００２６】
また、位置速度制御用コントローラ３６は、機上操作卓１８の非常停止ボタン１９または操作卓１１の非常停止ボタン２２から非常停止信号を受信すると、ブリッジ１５、トロリ１６およびホイスト１７へ発している全ての駆動指令を遮断して燃料取替機６を停止する。
【００２７】
さらに、位置速度制御用コントローラ３６は、非常停止判定部３８から非常停止信号を受信すると、ブリッジ１５、トロリ１６およびホイスト１７へ発している全ての駆動指令を遮断して燃料取替機６を停止する。
【００２８】
インターロック制御用コントローラ３７は、ブリッジ１５、トロリ１６およびホイスト１７が移動可能な範囲を逸脱しないよう燃料取替機６の現在位置を監視し、監視結果としての燃料取替機６の現在位置を燃料取替機計算機１２の経路算出部３５および退避位置計算部３３へ出力する。
【００２９】
受信部５は、中央制御操作室を介して地震計３が出力する地震発生信号および地震終了信号を受信し、これを非常停止判定部３８へ出力する。
【００３０】
ところで、原子力プラントは地震計３が地震を検知すると炉心内に制御棒を挿入して原子炉を緊急停止する。そこで、この原子炉の緊急停止制御に関連付けて燃料取替機６を停止させることが考えられる。しかしながら、地震計３は元々、原子炉の緊急停止制御に用いられるものであり、地震計３の出力が中央制御操作室を経由することによって伝送遅延を生じると、燃料取替機６の停止が遅れ、脱線や燃料集合体の脱落などを招く可能性がある。そこで、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１は、地震計３とは別個に燃料取替機６に作用する地震動（より詳しくは地震動による原子力プラント建屋の応答）を加速度計７で直接的に測定し、地震計３の出力に加速度計７の測定結果を加味して燃料取替機６の緊急停止制御を行う。
【００３１】
加速度計７は、原子力プラントの建屋から燃料取替機６に作用する加速度を測定可能な位置にあり、例えば、オペレーティングフロアや燃料取替機制御室に据え付けられる。加速度計７は地震計３よりも高い感度で建屋の揺れを測定できることが好ましい。
【００３２】
次に、燃料取替機制御システム１による地震時非常停止制御について説明する。
【００３３】
図２は、本発明の第１実施形態に係る燃料取替機制御システムの地震時非常停止制御を示すフローチャートである。
【００３４】
図２に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１の燃料取替機制御装置８は、加速度計７の測定結果が予め定める所定の加速度を超えた場合には燃料取替機６を一時的に停止する。この後、燃料取替機制御装置８は、予め定める所定の時間以内に受信部５から地震発生信号を受信した場合には燃料取替機６を完全に停止する。他方、燃料取替機制御装置８は、予め定める所定の時間以内に受信部５から地震発生信号を受信しなかった場合には燃料取替機６の運転を再開し、燃料集合体を当初目標の装荷位置へ運搬する。
【００３５】
また、燃料取替機制御装置８は、加速度計７の測定結果が予め定める所定の加速度より小さくても、受信部５から地震発生信号を受信した場合には燃料取替機６を停止する。
【００３６】
さらに、燃料取替機制御装置８は、受信部５から地震終了信号を受信した場合には燃料取替機６が保持する燃料集合体を退避位置（すなわち、所定の装荷位置）に移動する。
【００３７】
燃料取替機制御システム１による地震時非常停止制御についてさらに詳述する。
【００３８】
燃料取替機制御装置８の非常停止判定部３８は、ステップＳ１およびステップＳ２において受信部５が受信する地震発生信号を監視し、その信号の有無を判定する。判定の結果、地震発生信号の受信を確認した場合はステップＳ１１へ進み、その他の場合はステップＳ３へ進む。
【００３９】
次いで、非常停止判定部３８は、ステップＳ３およびステップＳ４において加速度計７の測定結果を監視し、その測定結果が所定の加速度よりも大きいか否かを判定する。判定の結果、加速度計７の測定結果が所定の加速度よりも大きい場合はステップＳ５へ進み、その他の場合はステップＳ１へ戻る。非常停止判定部３８は、ステップＳ１からステップＳ４を繰り返すことで地震発生の有無を監視する。
【００４０】
非常停止判定部３８は、ステップＳ５において位置速度制御用コントローラ３６へ非常停止信号を発する。位置速度制御用コントローラ３６は非常停止信号をうけて燃料取替機６を一時停止する。
【００４１】
非常停止判定部３８は、ステップＳ６において燃料取替機６の一時停止から経過した時間を計時しはじめ、ステップＳ７およびステップＳ８において受信部５が受信する地震発生信号を再度監視し、その信号の有無を判定する。判定の結果、地震発生信号の受信を確認した場合はステップＳ１１へ進み、その他の場合はステップＳ９へ進む。
【００４２】
非常停止判定部３８は、ステップＳ９において燃料取替機６の一時停止経過時間が所定の時間（例えば１秒）以内か否かを判定する。判定の結果、経過時間が所定の時間以内であればステップＳ７およびステップＳ８を繰り返し、その他の場合はステップＳ１０へ進んで燃料取替機６の運転を再開する。非常停止判定部３８は、ステップＳ５において燃料取替機６を一時停止した後、ステップＳ７からステップＳ９を繰り返すことで当該加速度計７の計測結果が地震にともなうものであったか否かを判定する。
【００４３】
次いで、非常停止判定部３８は、ステップＳ１１において位置速度制御用コントローラ３６へ非常停止信号を発する。位置速度制御用コントローラ３６は非常停止信号をうけて燃料取替機６を停止する。
【００４４】
非常停止判定部３８は、ステップＳ１２において受信部５が受信する地震終了信号を監視し、地震終了信号の受信を確認するまで待機し、受信を確認するとステップＳ１３へ進む。
【００４５】
燃料取替機制御システム１は、ステップＳ１３において非常停止判定部３８からインターロック制御用コントローラ３７へ燃料集合体の退避運転を促す。インターロック制御用コントローラ３７は、機上操作卓１８のモード切替スイッチ２１の状態に応じて燃料集合体の自動または手動による退避運転を行う。すなわち、燃料取替機制御システム１は、モード切替スイッチ２１の選択が自動運転であればステップＳ１４へ進み、モード切替スイッチ２１の選択が手動運転であればステップＳ１５へ進む。
【００４６】
インターロック制御用コントローラ３７は、ステップＳ１４において燃料取替機６の現在位置を退避位置計算部３３および経路算出部３５へ出力する。退避位置計算部３３は燃料集合体の退避位置を計算し、経路算出部３５は燃料集合体の退避位置に対応する目標位置テーブル２５および移動経路テーブル２６を整えて燃料取替機６へ出力する。位置速度制御用コントローラ３６は、目標位置テーブル２５および移動経路テーブル２６にしたがい燃料取替機６を運転し、燃料集合体を退避位置へ運搬する。
【００４７】
他方、燃料取替機制御システム１は、ステップＳ１５において機上操作卓１８における作業員の操作にしたがい燃料取替機６を運転し、燃料集合体を運搬する。
【００４８】
燃料取替機制御システム１は、地震終了後に燃料取替機６を自動運転して燃料集合体を退避位置へ運搬する（ステップＳ１４）運転モードと、燃料取替機６を手動運転により燃料集合体を運搬する（ステップＳ１６）運転モードと、を備えることで、地震による燃料取替機６などを含む原子力プラントの影響を考慮しつつ、燃料集合体を退避できる。
【００４９】
次に、燃料取替機制御システム１による燃料集合体の退避位置の計算方法について説明する。
【００５０】
図３は、本発明の第１実施形態に係る燃料取替機制御システムの燃料集合体の退避位置の計算方法を示す概略図である。
【００５１】
先ず、図３に示すように、燃料取替機制御システム１は燃料取替機６を運転して原子炉圧力容器４１内の炉心燃料着床位置と燃料プール４２のプール燃料着床位置との間で燃料集合体を運搬する。この両位置は、原子炉圧力容器４１内の第一領域４６と、原子炉ウェル４３である第二領域４７と、カナル４５の原子炉ウェル４３側である第三領域４８と、カナル４５の燃料プール４２側である第四領域４９と、カナル４５の底面と略同水準を境界にして燃料プール４２内の上方側である第五領域５０と、この下方側である第六領域５１と、を順次に経て繋がる。
【００５２】
本実施形態に係る燃料取替機制御システム１は、燃料集合体の運搬中、すなわち燃料集合体が両着床位置のいずれにも未着床の状態で第一領域４６から第六領域５１のいずれかに位置しているときに地震を感知し、この地震が終了すると燃料集合体を退避する。
【００５３】
燃料取替機制御システム１の退避位置データテーブル３２は、炉心燃料着床位置またはプール燃料着床位置を燃料集合体の退避領域として記憶する。より具体的には、退避位置データテーブル３２は、運搬途中の燃料集合体が第一領域４６から第三領域４８のいずれかにある場合の退避領域を炉心と記憶する。他方、退避位置計算部３３は、運搬途中の燃料集合体が第四領域４９から第六領域５１の何れかにある場合の退避領域を燃料プール４２と記憶する。退避領域中、燃料集合体の非装荷箇所、すなわち未だ燃料集合体が装荷されていない箇所が燃料集合体の退避位置の候補である。
【００５４】
そして、退避位置計算部３３は、運搬途中の燃料集合体が第一領域４６にあれば、炉心燃料着床位置のうち燃料集合体の移動元の装荷位置（または移動先の装荷位置）を退避位置とする。また、退避位置計算部３３は、運搬途中の燃料集合体が第六領域５１にあれば、プール燃料着床位置のうち燃料集合体の移動元の装荷位置（または移動先の装荷位置）を退避位置とする。
【００５５】
一方、退避位置計算部３３は、運搬途中の燃料集合体が第二領域４７または第三領域４８にあれば炉心燃料装荷マップ２７を参照し、運搬途中の燃料集合体から最寄りの炉心燃料着床位置を探索して、これを退避位置とする。また、退避位置計算部３３は、運搬途中の燃料集合体が第四領域４９または第五領域５０にあればプール燃料装荷マップ２８を参照し、運搬途中の燃料集合体から最寄りのプール燃料着床位置を探索して、これを退避位置とする。
【００５６】
なお、燃料取替機制御システム１は、運搬途中の燃料集合体が第一領域４６から第六領域５１のいずれにある場合であっても、燃料プール４２のうち運搬中の燃料集合体から最寄りの空き装荷位置を退避位置としても良い。この場合、退避位置データテーブル３２に第一領域４６から第六領域５１のいずれにある場合であっても退避領域を燃料プール４２と記憶することを記録しておいても良いし、退避位置データテーブル３２を不要にして退避位置計算部３３において退避領域を燃料プール４２に固定しておいても良い。
【００５７】
本実施形態に係る燃料取替機制御システム１は、原子力プラントの建屋から燃料取替機６に作用する加速度に基づき、地震計３や非常停止ボタン１９、２２を操作する作業者に先んじて燃料取替機６を緊急停止させることができる。他方、原子力プラントの建屋から燃料取替機６に作用する加速度に基づく燃料取替機６の停止が地震によるものではなかった場合、燃料取替機６を早期に復帰して燃料集合体の運搬を継続できる。すなわち、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１は、地震の発生を安全側に推定することで燃料取替機６を早期に緊急停止する一方、実際の地震が発生していない場合は早急に作業を復帰して運搬工程の遅延を最小限に抑えることができる。
【００５８】
また、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１は、実際の地震が発生した場合にあっては、地震発生後、速やかに燃料取替機６を停止しつつ、地震が終了した後、余震に備えて早急に燃料集合体を退避位置（所定の装荷位置）へ装荷して安全を確保できる。
【００５９】
さらに、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１は、地震が終了した後、余震に備えて燃料集合体を退避位置（所定の装荷位置）へ装荷する際、現在位置から最寄りの装荷位置へ燃料集合体を退避することにより、極力早期に燃料集合体を退避位置（所定の装荷位置）へ装荷して安全を確保できる。
【００６０】
［第２の実施形態］
本発明に係る燃料取替機制御システムの第２実施形態について、図４および図５を参照して説明する。
【００６１】
図４は、本発明の第２実施形態に係る燃料取替機制御システムを示すシステム構成図である。
【００６２】
なお、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１Ａにおいて第１実施形態の燃料取替機制御システム１と同じ構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００６３】
図４に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１Ａの燃料取替機制御装置８Ａは、緊急地震速報を受信する速報受信部５３と、加速度計７の測定結果、受信部５が受信する信号および速報受信部５３が受信する緊急地震速報に基づいて地震の発生および終了を判定する非常停止判定部３８Ａと、を備える。
【００６４】
ここで、緊急地震速報は、地震の発生直後に、震源に近い観測点の地震計で捉えた地震波のデータを解析して震源の位置や地震の規模（マグニチュード）を直ちに推定し、これに基づいて各地での主要動の到達時刻や震度を推定し、可能な限り素早く知らせる。
【００６５】
速報受信部５３は、緊急地震速報を受信し、これを非常停止判定部３８Ａへ出力する。
【００６６】
次に、燃料取替機制御システム１Ａによる地震時非常停止制御について説明する。
【００６７】
図５は、本発明の第２実施形態に係る燃料取替機制御システムの地震時非常停止制御を示すフローチャートである。
【００６８】
図５に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１Ａの燃料取替機制御装置８Ａは、加速度計７の測定結果および地震発生信号に加えて緊急地震速報に基づいて地震の発生を判断する。
【００６９】
燃料取替機制御装置８Ａは、緊急地震速報を受信した場合には燃料取替機６を一時的に停止する。この後、燃料取替機制御装置８Ａは、予め定める所定の時間以内に受信部５から地震発生信号を受信した場合には燃料取替機６を完全に停止する。他方、燃料取替機制御装置８Ａは、予め定める所定の時間以内に受信部５から地震発生信号を受信しなかった場合には燃料取替機６の運転を再開し、燃料集合体を当初目標の装荷位置へ運搬する。
【００７０】
燃料取替機制御システム１Ａによる地震時非常停止制御についてさらに詳述する。
【００７１】
なお図５中、ステップＳ２１からステップＳ２２は、燃料取替機制御システム１のステップＳ１からステップＳ２と同じであり、ステップＳ２７からステップＳ３７は、燃料取替機制御システム１のステップＳ５からステップＳ１５と同じであるため、説明を省略し重複を回避する。
【００７２】
燃料取替機制御装置８Ａの非常停止判定部３８Ａは、ステップＳ２３およびステップＳ２４において加速度計７の測定結果を監視し、その測定結果が所定の加速度よりも大きいか否かを判定する。判定の結果、加速度計７の測定結果が所定の加速度よりも大きい場合はステップＳ２７へ進み、その他の場合はステップＳ２５へ進む。
【００７３】
非常停止判定部３８Ａは、ステップＳ２５およびステップＳ２６において緊急地震速報を監視し、その有無を判定する。判定の結果、緊急地震速報の受信を確認した場合はステップＳ２７へ進み、その他の場合はステップＳ２１へ戻る。
【００７４】
非常停止判定部３８Ａは、ステップＳ２１からステップＳ２６を繰り返すことで地震発生の有無を監視する。
【００７５】
本実施形態に係る燃料取替機制御システム１Ａは、原子力プラントの建屋から燃料取替機６に作用する加速度および緊急地震速報に基づき、地震計３や非常停止ボタン１９、２２を操作する作業者に先んじて燃料取替機６を緊急停止させることができる。他方、原子力プラントの建屋から燃料取替機６に作用する加速度に基づく燃料取替機６の停止が地震によるものではなかった場合、燃料取替機６を早期に復帰して燃料集合体の運搬を継続できる。すなわち、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１Ａは、地震の発生を安全側に推定することで燃料取替機６を早期に緊急停止する一方、実際の地震が発生していない場合は早急に作業を復帰して運搬工程の遅延を最小限に抑えることができる。
【００７６】
したがって、本実施形態に係る燃料取替機制御システム１、１Ａは、地震後速やかに停止するとともに後続する余震などの地震に備えて運搬中の燃料集合体を安全な場所へ退避できる。
【００７７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７８】
１、１Ａ  燃料取替機制御システム
３  地震計
５  受信部
６  燃料取替機
７  加速度計
８、８Ａ  燃料取替機制御装置
１１  操作卓
１２  燃料取替機計算機
１５  ブリッジ
１６  トロリ
１７  ホイスト
１８  機上操作卓
１９  非常停止ボタン
２１  モード切替スイッチ
２２  非常停止ボタン
２５  目標位置テーブル
２６  移動経路テーブル
２７  炉心燃料装荷マップ
２８  プール燃料装荷マップ
２９  燃料取替機位置データテーブル
３１  燃料取替機速度データテーブル
３２  退避位置データテーブル
３３  退避位置計算部
３５  経路算出部
３６  位置速度制御用コントローラ
３７  インターロック制御用コントローラ
３８、３８Ａ  非常停止判定部
４１  原子炉圧力容器
４２  燃料プール
４３  原子炉ウェル
４５  カナル
４６  第一領域
４７  第二領域
４８  第三領域
４９  第四領域
５０  第五領域
５１  第六領域
５３  速報受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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