(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シフト操作装置の操作位置を表すシフト操作位置信号が入力され該シフト操作位置信号が所定時間以上にわたって同じ前記操作位置を表している場合に該シフト操作位置信号に対応したシフトポジションをそれぞれ決定する第１マイコン及び第２マイコンを備え、該第１マイコンと該第２マイコンとが互いに相手側のマイコンの異常を監視する車両用電子制御装置であって、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、予め定められた第１決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第１シフト判定用バッファと、前記第１決定保留時間よりも長い予め定められた第２決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第２シフト判定用バッファと、相手側のマイコンにより決定された前記シフトポジションが記憶される比較用バッファとを各々備えており、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されている前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションと異なる場合に、相手側のマイコンが異常であると判定し、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されているシフトポジションと異なることが、予め定められた異常保留時間以上継続した場合に、相手側のマイコンが異常であると判定する
ことを特徴とする車両用電子制御装置。
【請求項２】
シフト操作装置の操作位置を表すシフト操作位置信号が入力され該シフト操作位置信号が所定時間以上にわたって同じ前記操作位置を表している場合に該シフト操作位置信号に対応したシフトポジションをそれぞれ決定する第１マイコン及び第２マイコンを備え、該第１マイコンと該第２マイコンとが互いに相手側のマイコンの異常を監視する車両用電子制御装置であって、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、予め定められた第１決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第１シフト判定用バッファと、前記第１決定保留時間よりも長い予め定められた第２決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第２シフト判定用バッファと、相手側のマイコンにより決定された前記シフトポジションが記憶される比較用バッファとを各々備えており、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されている前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションと異なる場合に、相手側のマイコンが異常であると判定し、
前記比較用バッファに記憶されているシフトポジションは、予め定められた判定時間を前記所定時間として前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションであり、
前記判定時間は前記第２決定保留時間と同じである
ことを特徴とする車両用電子制御装置。
【請求項３】
シフト操作装置の操作位置を表すシフト操作位置信号が入力され該シフト操作位置信号が所定時間以上にわたって同じ前記操作位置を表している場合に該シフト操作位置信号に対応したシフトポジションをそれぞれ決定する第１マイコン及び第２マイコンを備え、該第１マイコンと該第２マイコンとが互いに相手側のマイコンの異常を監視する車両用電子制御装置であって、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、予め定められた第１決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第１シフト判定用バッファと、前記第１決定保留時間よりも長い予め定められた第２決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第２シフト判定用バッファと、相手側のマイコンにより決定された前記シフトポジションが記憶される比較用バッファとを各々備えており、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されている前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションと異なる場合に、相手側のマイコンが異常であると判定し、
前記シフト操作装置は、人為的に操作され該人為的操作が解除されると予め定められた基準位置に戻るシフトレバーを備えており、
前記シフト操作装置の操作位置とは前記シフトレバーの操作位置である
ことを特徴とする車両用電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の制御装置の異常を検出する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
第１マイコン及び第２マイコンを備え、その第１マイコンとその第２マイコンとが互いに相手側のマイコンの異常を監視する車両用電子制御装置が、従来からよく知られている。例えば、特許文献１に開示された制御用コンピュータがそれである。その特許文献１の制御用コンピュータでは、前記第１マイコンと前記第２マイコンとはそれぞれ、相手側のマイコンの演算値を受信する受信バッファを備えており、自己の演算値の３回分の値と相手側の演算値とを比較する。その比較の結果、相手側の演算値が自己の演算値の最小値よりも小さい場合、又は、相手側の演算値が自己の演算値の最大値よりも大きい場合に、前記第１マイコンと前記第２マイコンとの少なくとも一方が異常であると判断される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１７２５２１号公報
【特許文献２】特開平０６−２３０９９４号公報
【特許文献３】特開平１１−１０３３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図８は、前記特許文献１のように第１マイコン７１２と第２マイコン７１４という２つのマイコンが相互に相手側の異常を監視する電子制御装置７１０において、その異常の誤判定が生じる可能性を説明するための概略構成図である。図８では、センサ７１６からのセンサ検出信号が第１マイコン７１２と第２マイコン７１４とのそれぞれに入力され、第１マイコン７１２と第２マイコン７１４とは互いにデータの送受信が可能な構成となっている。このような構成では、第１マイコン７１２と第２マイコン７１４との間において、そのマイコン７１２，７１４が前記センサ検出信号を処理する処理タイミングの相違及びそのマイコン７１２，７１４の処理能力の相違等に起因した前記センサ検出信号の認識違いが生じ得る（a部参照）。また、第１マイコン７１２と第２マイコン７１４との間でデータの送受信が行われるのであるが、その送受信には通信時間を要するので、第１マイコン７１２と第２マイコン７１４とは互いに相手側から受け取る情報を時間的に遅れて認識することになる（b部参照）。また、第１マイコン７１２と第２マイコン７１４との処理能力の相違およびタスク割当ての相違等に起因して、その第１マイコン７１２と第２マイコン７１４と間に処理周期の相違が生じ得る（c部参照）。このような前記センサ検出信号の認識違い、相手側からの情報の認識遅れ、および前記処理周期の相違によってマイコン異常の誤判定が生じ得ると考えられる。
【０００５】
前記特許文献１は、上述したマイコン異常の誤判定を生じさせない方法を開示しているが、前記特許文献１の制御用コンピュータは、前記自己の演算値を３回分確定させてから異常判定を行い、その自己の演算値を３回分確定させるためにはそれ相当の演算時間を要するので、前記異常判定に要する時間が長くなる可能性があった。また、車両のシフト操作装置の操作位置を判断するマイコンについては前記引用文献１に全く記載がなく、仮にシフトポジションを３回確定させてから異常判定を行うとすると、その異常判定を速やかに行うことができず、その異常判定の方法は前記シフト操作装置の操作位置を判断するマイコンには適さないと考えられた。なお、このような課題は未公知である。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、速やかにマイコンの異常判定を行うことができる車両用電子制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するための第１発明の要旨とするところは、（ａ）シフト操作装置の操作位置を表すシフト操作位置信号が入力されそのシフト操作位置信号が所定時間以上にわたって同じ前記操作位置を表している場合にそのシフト操作位置信号に対応したシフトポジションをそれぞれ決定する第１マイコン及び第２マイコンを備え、その第１マイコンとその第２マイコンとが互いに相手側のマイコンの異常を監視する車両用電子制御装置であって、（ｂ）前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、予め定められた第１決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第１シフト判定用バッファと、前記第１決定保留時間よりも長い予め定められた第２決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第２シフト判定用バッファと、相手側のマイコンにより決定された前記シフトポジションが記憶される比較用バッファとを各々備えており、（ｃ）前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されている前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションと異なる場合に、相手側のマイコンが異常であると判定し、（ｄ）前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されているシフトポジションと異なることが、予め定められた異常保留時間以上継続した場合に、相手側のマイコンが異常であると判定することを特徴とする。
また、第２発明の要旨とするところは、（ａ）シフト操作装置の操作位置を表すシフト操作位置信号が入力されそのシフト操作位置信号が所定時間以上にわたって同じ前記操作位置を表している場合にそのシフト操作位置信号に対応したシフトポジションをそれぞれ決定する第１マイコン及び第２マイコンを備え、その第１マイコンとその第２マイコンとが互いに相手側のマイコンの異常を監視する車両用電子制御装置であって、（ｂ）前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、予め定められた第１決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第１シフト判定用バッファと、前記第１決定保留時間よりも長い予め定められた第２決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第２シフト判定用バッファと、相手側のマイコンにより決定された前記シフトポジションが記憶される比較用バッファとを各々備えており、（ｃ）前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されている前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションと異なる場合に、相手側のマイコンが異常であると判定し、（ｄ）前記比較用バッファに記憶されているシフトポジションは、予め定められた判定時間を前記所定時間として前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションであり、（ｅ）前記判定時間は前記第２決定保留時間と同じであることを特徴とする。
また、第３発明の要旨とするところは、（ａ）シフト操作装置の操作位置を表すシフト操作位置信号が入力されそのシフト操作位置信号が所定時間以上にわたって同じ前記操作位置を表している場合にそのシフト操作位置信号に対応したシフトポジションをそれぞれ決定する第１マイコン及び第２マイコンを備え、その第１マイコンとその第２マイコンとが互いに相手側のマイコンの異常を監視する車両用電子制御装置であって、（ｂ）前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、予め定められた第１決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第１シフト判定用バッファと、前記第１決定保留時間よりも長い予め定められた第２決定保留時間を前記所定時間として決定された前記シフトポジションを記憶する第２シフト判定用バッファと、相手側のマイコンにより決定された前記シフトポジションが記憶される比較用バッファとを各々備えており、（ｃ）前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは各々、前記第１及び第２シフト判定用バッファに記憶されているシフトポジションの全部が前記比較用バッファに記憶されている前記相手側のマイコンにより決定されたシフトポジションと異なる場合に、相手側のマイコンが異常であると判定し、（ｄ）前記シフト操作装置は、人為的に操作されその人為的操作が解除されると予め定められた基準位置に戻るシフトレバーを備えており、（ｅ）前記シフト操作装置の操作位置とは前記シフトレバーの操作位置であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
第１発明によれば、例えば前記第１マイコンと前記第２マイコンとの処理タイミングの相違による前記シフト操作位置信号の認識違い等に起因したマイコン異常の誤判定を防止しつつ、速やかにマイコンの異常判定を行うことができる。また、そうしない場合と比較して、前記第１マイコンまたは前記第２マイコンがマイコン異常の誤判定をすることを一層確実に防止することが可能である。
【００１０】
第２発明によれば、例えば前記第１マイコンと前記第２マイコンとの処理タイミングの相違による前記シフト操作位置信号の認識違い等に起因したマイコン異常の誤判定を防止しつつ、速やかにマイコンの異常判定を行うことができる。また、そうしない場合と比較して、前記第１マイコン及び前記第２マイコンがそれぞれ記憶する前記所定時間として設定されるパラメータの種類を減らすことが可能である。
【００１１】
第３発明によれば、例えば前記第１マイコンと前記第２マイコンとの処理タイミングの相違による前記シフト操作位置信号の認識違い等に起因したマイコン異常の誤判定を防止しつつ、速やかにマイコンの異常判定を行うことができる。また、前記第１マイコンおよび前記第２マイコンがマイコン異常に起因して誤った前記シフトポジションを出力することを適切に回避しつつ、前記シフトレバーに対する人為的操作が解除されているときのそのシフトレバーの操作位置と車両の走行制御に供されるシフトポジションとが一対一で対応しないシフト操作装置を実現することができる。
【００１２】
ここで、好適には、前記判定時間は、前記第１決定保留時間よりも長く且つ前記第２決定保留時間よりも短い時間に予め定められている。
【００１３】
また、好適には、前記車両用電子制御装置は、変速機を備えた車両に設けられており、その変速機の変速制御を実行する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明が適用される車両の概略構成を説明するための図であると共に、車両を制御する電子制御装置の入出力信号を例示したブロック線図である。
【図２】図１の車両に設けられたシフト操作装置の一例を示す図である。
【図３】図１の電子制御装置に含まれるメインマイコン６２およびサブマイコン６４のそれぞれに備えられた制御機能の要部を説明するための機能ブロック線図である。
【図４】図３のサブマイコンの制御作動の要部、すなわち、相手側のマイコンであるメインマイコンの異常を判定する制御作動を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３のメインマイコンの制御作動の要部、すなわち、相手側のマイコンであるサブマイコンの異常を判定する制御作動を説明するためのフローチャートである。
【図６】図１の車両が有する変速機のシフトポジションがＰポジションであるときにシフトレバーが運転者によりＭ操作位置からＤ操作位置へ操作された場合を例として、サブイコンがメインマイコンの異常を判定する制御を説明するためのタイムチャートである。
【図７】図６に対しＤ操作位置でのシフトレバーの滞留時間が短い場合を例として、サブイコンがメインマイコンの異常を判定する制御を説明するためのタイムチャートである。
【図８】本発明が解決しようとする課題を説明するための図であって、第１マイコンと第２マイコンという２つのマイコンが相互に相手側の異常を監視する電子制御装置においてその異常の誤判定が生じる可能性を説明するための概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は、本発明が適用される車両１０の概略構成を説明するための図であると共に、車両１０を制御する電子制御装置６０の入出力信号を例示したブロック線図である。図１において、車両１０はＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）型車両であり、その車両１０は、走行用の駆動力源であるエンジン１２、駐車時に駆動輪１４の回転を機械的に阻止するパーキングロック装置１６、変速機１８、シフト操作装置３０などを備え、電子制御装置６０がシフト操作装置３０の操作位置Ｐopeを電気信号により取得するシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）方式を採用している。また、変速機１８は、車両において一般的に用いられる有段の自動変速機であって、例えば複数の遊星歯車装置と複数の油圧式摩擦係合装置とを備えている。車両１０では、走行用駆動力源としての内燃機関であるエンジン１２の動力は、変速機１８、差動歯車装置（ディファレンシャルギヤ）２６、及び一対の車軸（ドライブシャフト）２８等を順次介して一対の駆動輪１４へ伝達される。なお、電子制御装置６０は本発明の車両用電子制御装置に対応する。
【００１７】
車両１０には、例えば変速機１８の変速制御を実行する車両用変速制御装置としての機能を含む電子制御装置６０が備えられている。電子制御装置６０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されている。例えば電子制御装置６０は、予めＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、エンジン１２の出力制御、変速機１８の変速制御、前記シフトバイワイヤ方式に関わる制御、パーキングロック装置１６の作動状態の切替制御などを実行する。
【００１８】
電子制御装置６０には、例えば、シフト操作装置３０の操作位置Ｐope具体的にはシフトレバー３２の操作位置Ｐopeを検出する為の位置センサであるシフト操作位置センサ３６からの前記操作位置Ｐopeを表すシフト操作位置信号、変速機１８のシフトポジションＰshを駐車ポジション（Ｐポジション）以外の非ＰポジションからＰポジションへ切り替える為のＰスイッチ３４におけるスイッチ操作を表すＰスイッチ信号などが、それぞれ供給される。
【００１９】
また、電子制御装置６０からは、例えば、エンジン１２や変速機１８を制御するための信号等が出力される。
【００２０】
図２は、複数種類のシフトポジションＰshを人為的操作により切り換える切換装置（操作装置）としてのシフト操作装置３０の一例を示す図である。このシフト操作装置３０は、例えば運転席の近傍に配設され、複数の操作位置Ｐopeの何れかへ操作されるモーメンタリ式の操作子すなわち操作力を解くと元位置（初期位置）へ自動的に復帰する自動復帰式の操作子としてのシフトレバー３２を備えている。また、本実施例のシフト操作装置３０は、運転者が駐車ポジション（Ｐポジション）を選択するときに操作するＰスイッチ３４をシフトレバー３２の近傍に別スイッチとして備えている。
【００２１】
シフトレバー３２は、図２に示すように車両１０の前後方向または上下方向すなわち縦方向に配列された３つの操作位置ＰopeであるＲ操作位置（Ｐsh＝Ｒポジションに対応）、Ｎ操作位置（Ｐsh＝Ｎポジションに対応）、Ｄ操作位置（Ｐsh＝Ｄポジションに対応）と、それに平行に配列されたＭ操作位置、Ｂ操作位置（Ｐsh＝Ｂポジションに対応）とへそれぞれ操作されるようになっている。シフト操作装置３０では、シフトレバー３２が運転者によりＲ操作位置へレバー操作されるとシフトポジションＰshとしてＲポジションが選択され、シフトレバー３２がＮ操作位置へレバー操作されるとシフトポジションＰshとしてＮポジションが選択され、シフトレバー３２がＤ操作位置へレバー操作されるとシフトポジションＰshとしてＤポジションが選択され、シフトレバー３２がＢ操作位置へレバー操作されるとシフトポジションＰshとしてＢポジションが選択される。そして、シフト操作装置３０は、シフト操作位置センサ３６から、シフト操作装置３０の操作位置Ｐopeを表す電気信号（シフト操作位置信号）を電子制御装置６０へ逐次出力する。詳細には、電子制御装置６０に含まれるメインマイコン６２およびサブマイコン６４へ逐次出力する。また、シフトレバー３２は、Ｒ操作位置とＮ操作位置とＤ操作位置との相互間で縦方向に操作可能とされ、Ｍ操作位置とＢ操作位置との相互間で縦方向に操作可能とされ、更に、Ｎ操作位置とＢ操作位置との相互間で上記縦方向に直交する車両１０の横方向に操作可能とされている。なお、メインマイコン６２は本発明の第１マイコンに対応し、サブマイコン６４は本発明の第２マイコンに対応する。
【００２２】
Ｐスイッチ３４は、例えばモーメンタリ式の押しボタンスイッチであって、ユーザ（運転者）により押込操作される毎にＰスイッチ信号を電子制御装置６０へ出力する。例えば、パーキングロック装置１６により駆動輪１４の回転を機械的に阻止するパーキングロックが実行されていない場合において、所定の条件が成立しているときに運転者がＰスイッチ３４の押込操作を行うと、前記Ｐスイッチ信号を受けた電子制御装置６０は、変速機１８のシフトポジションＰshをＰポジションに切り替える。そのＰポジションは、変速機１８内の動力伝達経路が遮断され、且つ、パーキングロック装置１６により前記パーキングロックが実行される駐車ポジション（パーキングポジション）である。
【００２３】
シフト操作装置３０のＭ操作位置はシフトレバー３２が操作されていないときの操作位置Ｐopeすなわちシフトレバー３２の予め定められた基準位置である。具体的に、シフト操作装置３０は、そのＭ操作位置以外の操作位置Ｐope（Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｂ操作位置）へレバー操作されていたとしても、運転者がシフトレバー３２を解放すればすなわちシフトレバー３２に作用する外力が無くなれば、バネなどの機械的機構によりシフトレバー３２がＭ操作位置へ戻るようになっている。シフト操作装置３０で各シフトポジションＰshが選択された際には、電子制御装置６０は、その選択されたシフトポジションＰshに対応して変速機１８およびパーキングロック装置１６などを制御する。
【００２４】
各シフトポジションＰshについて説明すると、Ｒポジションは、車両１０を後進させる駆動力が駆動輪１４に伝達される走行ポジションすなわち後進走行ポジションである。また、Ｎポジション（ニュートラルポジション）は、変速機１８内の動力伝達経路が遮断されるニュートラル状態とする中立ポジションであり、言い換えれば、駆動輪１４への動力伝達を遮断すると共に駆動輪１４の回転を許容する中立ポジションである。また、Ｄポジションは、車両１０を前進させる駆動力が駆動輪１４に伝達される走行ポジションすなわち前進走行ポジションである。例えば、パーキングロック装置１６により前記パーキングロックが実行されているときに、シフト操作装置３０でＲポジション、Ｎポジション、又はＤポジションが選択された場合には、ブレーキペダルが踏込操作されているなどの所定の条件が満たされていれば、電子制御装置６０はそのパーキングロックを解除する。
【００２５】
また、Ｂポジションは、Ｄポジションにおいて例えば車両１０にエンジンブレーキ効果を発揮させ駆動輪１４の回転を減速させる走行ポジションすなわち減速前進走行ポジション（エンジンブレーキレンジ）である。
【００２６】
本実施例のシフト操作装置３０では、シフトレバー３２に作用する外力が無くなればＭ操作位置へ戻されるので、シフトレバー３２の操作位置Ｐopeを視認しただけでは選択中のシフトポジションＰshを認識することは出来ない。そのため、車室内で運転者の見易い位置に、選択中のシフトポジションＰshを表示するシフトポジション表示装置４６が設けられている。
【００２７】
本実施例では、前記シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）方式が採用されているので、電子制御装置６０に含まれるメインマイコン６２およびサブマイコン６４は、シフトポジションＰshを決定する制御に関し、互いに相手側の異常を監視している。すなわち、メインマイコン６２はサブマイコン６４の異常を監視する監視マイコンとして機能し、サブマイコン６４はメインマイコン６２の異常を監視する監視マイコンとして機能している。そのように互いに異常を監視する制御機能の要部について、図３を用いて以下に説明する。
【００２８】
図３は、メインマイコン６２およびサブマイコン６４のそれぞれに備えられた制御機能の要部を説明するための機能ブロック線図である。図３に示すように、メインマイコン６２は、第１シフトポジション決定部７０ｍと第２シフトポジション決定部７２ｍと制御シフト決定部７４ｍと異常判定部７６ｍとを機能的に備えており、シフトポジションＰshが記憶される記憶部としての第１シフト判定用バッファ８０ｍ、第２シフト判定用バッファ８２ｍ、及び比較用バッファ８４ｍを備えている。また、サブマイコン６４は、第１シフトポジション決定部７０ｓと第２シフトポジション決定部７２ｓと制御シフト決定部７４ｓと異常判定部７６ｓとを機能的に備えており、前記記憶部としての第１シフト判定用バッファ８０ｓ、第２シフト判定用バッファ８２ｓ、及び比較用バッファ８４ｓを備えている。なお、図３から判るように、メインマイコン６２とサブマイコン６４とは機能的な構成が互いに同じであるので、サブマイコン６４がメインマイコン６２の異常を判定する制御機能に関して以下に説明するが、メインマイコン６２がサブマイコン６４の異常を判定する制御機能に関しては説明を省略する。なお、メインマイコン６２とサブマイコン６４との間では、第１シフトポジション決定部７０ｍと第１シフトポジション決定部７０ｓとが互いに対応し、第２シフトポジション決定部７２ｍと第２シフトポジション決定部７２ｓとが互いに対応し、制御シフト決定部７４ｍと制御シフト決定部７４ｓとが互いに対応し、異常判定部７６ｍと異常判定部７６ｓとが互いに対応し、第１シフト判定用バッファ８０ｍと第１シフト判定用バッファ８０ｓとが互いに対応し、第２シフト判定用バッファ８２ｍと第２シフト判定用バッファ８２ｓとが互いに対応し、比較用バッファ８４ｍと比較用バッファ８４ｓとが互いに対応する。
【００２９】
サブマイコン６４の第１シフトポジション決定部７０ｓは、シフト操作位置センサ３６からの前記シフト操作位置信号を逐次取得し、そのシフト操作位置信号が表す操作位置Ｐopeに基づいてシフトポジションＰshを決定する。具体的には、そのシフト操作位置信号が予め定められた第１決定保留時間TIME1以上にわたって同じ操作位置Ｐopeを表している場合にそのシフト操作位置信号に対応したシフトポジションＰshを決定する。そして、第１シフトポジション決定部７０ｓは、そのシフトポジションＰshを決定すると、その決定したシフトポジションＰshを第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶する。なお、この第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されるシフトポジションＰshは変速機１８の変速制御に用いられることはなく、専ら相手側のマイコン（メインマイコン６２）の異常を判定するために用いられる。
【００３０】
第２シフトポジション決定部７２ｓは、前記第１シフトポジション決定部７０ｓと同様に、シフト操作位置センサ３６からの前記シフト操作位置信号を逐次取得し、そのシフト操作位置信号が表す操作位置Ｐopeに基づいてシフトポジションＰshを決定する。但し、第２シフトポジション決定部７２ｓは、シフトポジションＰshを決定するために前記第１決定保留時間TIME1を用いるのではなく、その第１決定保留時間TIME1よりも長い時間に予め定められた第２決定保留時間TIME2を用いる。具体的に言えば、第２シフトポジション決定部７２ｓは、前記シフト操作位置信号が予め定められた第２決定保留時間TIME2以上にわたって同じ操作位置Ｐopeを表している場合にそのシフト操作位置信号に対応したシフトポジションＰshを決定する。そして、第２シフトポジション決定部７２ｓは、そのシフトポジションＰshを決定すると、その決定したシフトポジションＰshを第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶する。なお、この第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されるシフトポジションＰshは変速機１８の変速制御に用いられることはなく、専ら相手側のマイコン（メインマイコン６２）の異常を判定するために用いられる。
【００３１】
制御シフト決定部７４ｓは、前記第１シフトポジション決定部７０ｓと同様に、シフト操作位置センサ３６からの前記シフト操作位置信号を逐次取得し、そのシフト操作位置信号が表す操作位置Ｐopeに基づいてシフトポジションＰshを決定する。但し、制御シフト決定部７４ｓは、シフトポジションＰshを決定するために前記第１決定保留時間TIME1を用いるのではなく、予め定められた判定時間TIMExを用いる。具体的に言えば、制御シフト決定部７４ｓは、前記シフト操作位置信号が予め定められた判定時間TIMEx以上にわたって同じ操作位置Ｐopeを表している場合にそのシフト操作位置信号に対応したシフトポジションＰshを決定する。そして、制御シフト決定部７４ｓは、その決定したシフトポジションＰshを、変速機１８を制御するための出力値として出力する。この出力値を制御シフトと呼ぶ。また、制御シフト決定部７４ｓにより決定されたその制御シフトは、サブマイコン６４に対する相手側のマイコンであるメインマイコン６２により受信され、そのメインマイコン６２の比較用バッファ８４ｍに記憶される。逆に、メインマイコン６２の制御シフト決定部７４ｍにより決定された制御シフトは、サブマイコン６４により受信され、そのサブマイコン６４の比較用バッファ８４ｓに記憶される。上述のように、前記制御シフトはメインマイコン６２とサブマイコン６４とのそれぞれから出力され、電子制御装置６０は何れの制御シフトを変速機１８の制御用に採用しても差し支えないが、例えば、メインマイコン６２の制御シフト決定部７４ｍが決定した制御シフトを専ら採用し、メインマイコン６２が異常であると判定された場合など例外的に、サブマイコン６４の制御シフト決定部７４ｓが決定した制御シフトを採用する。そして、電子制御装置６０はその採用した制御シフト（シフトポジションＰsh）に基づいて変速機１８の変速制御を行う。なお、前記判定時間TIMExは、運転者の意思に沿ったシフトポジションＰshを前記シフト操作位置信号から的確に決定できるように予め実験的に設定されている。また、前記第１決定保留時間TIME1および第２決定保留時間TIME2は、異常判定部７６ｓ，７６ｍの誤判定を回避できるように前記判定時間TIMExに応じて予め実験的に設定されている。例えば本実施例では、第２決定保留時間TIME2は判定時間TIMExと同じ長さの時間に設定されており、その第２決定保留時間TIME2及び判定時間TIMExは104msに設定され、第１決定保留時間TIME1は88msに設定されている。
【００３２】
異常判定部７６ｓは、第１シフト判定用バッファ８０ｓと第２シフト判定用バッファ８２ｓと比較用バッファ８４ｓとのそれぞれに記憶されているシフトポジションＰshに基づいて、メインマイコン６２が異常であるか否かを判定する。そのために、先ず、異常判定部７６ｓは、比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshと第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰshとが互いに一致するか否かを逐次判定すると共に、比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshと第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshとが互いに一致するか否かを逐次判定する。そして、異常判定部７６ｓは、それらの判定の全部が否定されている期間において時間経過に従って所定の不一致判定継続時間TIMEng（初期値は零、単位は例えばms）を逐次増加させ、その不一致判定継続時間TIMEngが予め定められた異常保留時間TIME1ng以上になった場合に、相手側のマイコンであるメインマイコン６２が異常であると判定する。具体的には、その不一致判定継続時間TIMEngが異常保留時間TIME1ng未満であれば所定の異常判定フラグFLGngを零に設定し、その不一致判定継続時間TIMEngが異常保留時間TIME1ng以上であれば異常判定フラグFLGngを１に設定する。要するに、異常判定部７６ｓは、第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰshと第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshとの全部が比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshと異なることが、前記異常保留時間TIME1ng以上継続した場合に、メインマイコン６２が異常であると判定する。但し、異常判定部７６ｓは、前記不一致判定継続時間TIMEngの計測において、第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰshと第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshとの少なくとも一方が比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshと一致している期間では、時間経過に従って不一致判定継続時間TIMEngを逐次減少させる。また、不一致判定継続時間TIMEngの最小値は零であり、異常判定部７６ｓはその不一致判定継続時間TIMEngをマイナス値にはしない。なお、異常保留時間TIME1ngは、メインマイコン６２とサブマイコン６４との間での通信遅れおよび処理能力の相違などを考慮して異常判定部７６ｓが誤ったマイコン異常判定を行わないように予め実験的に設定されている。
【００３３】
例えば、異常判定部７６ｓは、不一致判定継続時間TIMEngを、極めて短い所定の計測周期で設定される不一致判定カウンタ値CTng（初期値は零）に置き換えて、メインマイコン６２が異常であるか否かを判定することができる。そのように置き換えたとすれば、前記異常保留時間TIME1ngは、それに対応する不一致判定カウンタ閾値CT1ngに置き換えられる。そして、異常判定部７６ｓは、第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰshと第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshとの全部が比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshと異なる場合には、前記計測周期毎に不一致判定カウンタ値CTngを１ずつ増加させる。その一方で、第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰshと第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshとの少なくとも一方が比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshと一致する場合には、前記計測周期毎に、零を下限として不一致判定カウンタ値CTngを１ずつ減少させる。異常判定部７６ｓは、そのように不一致判定カウンタ値CTngを増減した結果、前記計測周期毎にその不一致判定カウンタ値CTngが前記不一致判定カウンタ閾値CT1ng以上であるか否かを判定し、その不一致判定カウンタ値CTngが不一致判定カウンタ閾値CT1ng未満であれば前記異常判定フラグFLGngを零に設定し、その不一致判定カウンタ値CTngが不一致判定カウンタ閾値CT1ng以上であれば異常判定フラグFLGngを１に設定する。
【００３４】
以上説明したようにしてサブマイコン６４はメインマイコン６２の異常を判定し、電子制御装置６０は、メインマイコン６２が異常であると異常判定部７６ｓにより判定された場合、具体的には異常判定フラグFLGngが異常判定部７６ｓによって１に設定された場合には、メインマイコン６２の異常時に実行されるように予め定められている所定の処理を行う。例えば、メインマイコン６２の異常を運転者に警告する警告表示を運転者近傍の表示装置に表示させ、変速機１８の変速制御に予め設定された制限を加える。
【００３５】
図４は、サブマイコン６４の制御作動の要部、すなわち、メインマイコン６２の異常を判定する制御作動を説明するためのフローチャートであり、例えば前記計測周期と同じ周期で繰り返し実行される。このフローチャートの繰返し周期は例えば8msである。また、このフローチャートは、単独で或いは他の制御作動と並列的に実行される。
【００３６】
先ず、ステップ（以下、「ステップ」を省略する）ＳＡ１においては、前記第１決定保留時間TIME1が用いられて前記シフト操作位置信号に基づき決定されたシフトポジションＰshが第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶（格納）される。ＳＡ１の次はＳＡ２に移る。なお、ＳＡ１は第１シフトポジション決定部７０ｓに対応する。
【００３７】
第２シフトポジション決定部７２ｓに対応するＳＡ２においては、前記第２決定保留時間TIME2が用いられて前記シフト操作位置信号に基づき決定されたシフトポジションＰshが第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶（格納）される。ＳＡ２の次はＳＡ３に移る。
【００３８】
ＳＡ３においては、相手側のマイコンであるメインマイコン６２により決定された前記制御シフトがメインマイコン６２から受信され、その受信された制御シフトがサブマイコン６４の比較用バッファ８４ｓに記憶（格納）される。その比較用バッファ８４ｓに記憶される制御シフトは、メインマイコン６２の制御シフト決定部７４ｍにより前記判定時間TIMExが用いられて決定されたものである。ＳＡ３の次はＳＡ４に移る。
【００３９】
ＳＡ４においては、第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰshと比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshとが互いに一致するか否かが判定される。このＳＡ４の判定が肯定された場合、すなわち、第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰshと比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshとが互いに一致する場合には、ＳＡ６に移る。一方で、このＳＡ４の判定が否定された場合には、ＳＡ５に移る。
【００４０】
ＳＡ５においては、第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshと比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshとが互いに一致するか否かが判定される。このＳＡ５の判定が肯定された場合、すなわち、第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshと比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshとが互いに一致する場合には、ＳＡ６に移る。一方で、このＳＡ５の判定が否定された場合には、ＳＡ７に移る。
【００４１】
ＳＡ６においては、不一致判定カウンタ値CTngが、零を下限として１だけ減少させられる（CTng＝CTng−1）。ＳＡ６の次はＳＡ８に移る。
【００４２】
ＳＡ７においては、不一致判定カウンタ値CTngが１だけ増加させられる（CTng＝CTng＋1）。ＳＡ７の次はＳＡ９に移る。
【００４３】
ＳＡ８においては、不一致判定カウンタ値CTngが前記不一致判定カウンタ閾値CT1ng以上であるか否かが判定される。この不一致判定カウンタ閾値CT1ngは例えば１０に予め設定されている。このＳＡ８の判定が肯定された場合、すなわち、不一致判定カウンタ値CTngが不一致判定カウンタ閾値CT1ng以上である場合には、ＳＡ１１に移る。一方で、このＳＡ８の判定が否定された場合には、ＳＡ１０に移る。
【００４４】
ＳＡ９においては、前記ＳＡ８と同様に、不一致判定カウンタ値CTngが不一致判定カウンタ閾値CT1ng以上であるか否かが判定される。このＳＡ９の判定が肯定された場合には、ＳＡ１１に移る。一方で、このＳＡ９の判定が否定された場合には、ＳＡ１０に移る。
【００４５】
ＳＡ１０においては、メインマイコン６２が正常であると判定される。すなわち、メインマイコン正常判定がなされる。具体的には、前記異常判定フラグFLGngが零に設定される。
【００４６】
ＳＡ１１においては、メインマイコン６２が異常であると判定される。すなわち、メインマイコン異常判定がなされる。具体的には、前記異常判定フラグFLGngが１に設定される。なお、ＳＡ４からＳＡ１１は異常判定部７６ｓに対応する。
【００４７】
サブマイコン６４の制御作動の要部は上述した通りであるが、この制御作動と並列的に、メインマイコン６２も、このサブマイコン６４の制御作動と同じ制御作動を繰り返し実行する。そのメインマイコン６２の制御作動の要部、すなわち、サブマイコン６４の異常を判定する制御作動を説明するためのフローチャートを図５として示す。この図５のフローチャートは例えば図４のフローチャートと同じ周期で繰り返し実行される。図５のフローチャートの内容は図４のフローチャートと同様であるので、その説明を省略する。なお、図５のＳＢ１は図４のＳＡ１に対応し、ＳＢ２はＳＡ２に対応し、ＳＢ３はＳＡ３に対応し、ＳＢ４はＳＡ４に対応し、ＳＢ５はＳＡ５に対応し、ＳＢ６はＳＡ６に対応し、ＳＢ７はＳＡ７に対応し、ＳＢ８はＳＡ８に対応し、ＳＢ９はＳＡ９に対応し、ＳＢ１０はＳＡ１０に対応し、ＳＢ１１はＳＡ１１に対応する。また、図５のＳＢ１は第１シフトポジション決定部７０ｍに対応し、ＳＢ２は第２シフトポジション決定部７２ｍに対応し、ＳＢ４からＳＢ１１は異常判定部７６ｍに対応する。
【００４８】
図６は、シフトポジションＰshがＰポジションであるときにシフトレバー３２が運転者によりＭ操作位置からＤ操作位置へ（Ｍ→Ｎ→Ｄ）操作された場合を例として、サブイコン６４がメインマイコン６２の異常を判定する制御を説明するためのタイムチャートである。図６の例では、シフトレバー３２が前記判定時間TIMExに比して十分に長い時間にわたってＤ操作位置に保持され、その後、そのＤ操作位置へのレバー操作が解除されている。図６では、上から順に、[M1]はメインマイコン６２が取得する前記シフト操作位置信号が表す操作位置Ｐope（センサ値）、[M2]はその[M1]の操作位置Ｐopeから制御シフト決定部７４ｍが決定したシフトポジションＰsh、[M3]はその[M2]のシフトポジションＰshから制御シフト決定部７４ｍが決定した制御シフト、[S1]はサブマイコン６４がメインマイコン６２から受信した[M3]の制御シフトすなわち比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰsh、[S2]はサブマイコン６４が取得する前記シフト操作位置信号が表す操作位置Ｐope（センサ値）、[S3]は第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰsh、[S4]は第１シフト判定用バッファ８０ｓに記憶されているシフトポジションＰsh、[S5]は異常判定部７６ｓにより増減される不一致判定カウンタ値CTng、[S6]は異常判定部７６ｓにより設定される異常判定フラグFLGngをそれぞれ示している。なお、図６の横軸は経過時間を表しており、その横軸の１目盛は図４のフローチャートの繰返し周期（＝8ms）と同じである。また、図６から判るように、[M1]のセンサ値と[S2]のセンサ値とは互いに同一時点で比較すれば終始同じ値である。
【００４９】
図６では、tA1時点にて、前記シフト操作位置信号が表す[M1]及び[S2]の操作位置ＰopeがＮ操作位置からＤ操作位置へ切り替わっており、そのtA1時点からの経過時間はtA2時点にて第１決定保留時間TIME1に達し、tA3時点にて第２決定保留時間TIME2（＝判定時間TIMEx）に達している。そして、上記[M1]及び[S2]の操作位置ＰopeはtA1時点からtA5時点までの間でＤ操作位置に継続して保持されており、そのtA5時点にてＤ操作位置からＮ操作位置へ切り替わっている。
【００５０】
メインマイコン６２では、tA3時点にて、[M1]の操作位置ＰopeがＤ操作位置に保持されている継続時間が判定時間TIMExに達しているので、[M2]のシフトポジションＰshはそのtA3時点にてＤ操作位置に対応するＤポジションに確定し、ＰポジションからＤポジションに切り替わっている。そして、１目盛分遅れたtA4時点にて、[M3]の制御シフトがＰポジションからＤポジションに切り替わっている。
【００５１】
サブマイコン６４では、メインマイコン６２からサブマイコン６４への通信遅れに起因して[M3]の制御シフトが時間的に遅れて比較用バッファ８４ｓに記憶されるので、[S1]のシフトポジションＰshは、tA4時点から３目盛分遅れたtA6時点にて、ＰポジションからＤポジションに切り替わっている。また、tA2時点にて、[S2]の操作位置ＰopeがＤ操作位置に保持されている継続時間が第１決定保留時間TIME1に達しているので、[S4]のシフトポジションＰshはそのtA2時点にてＤ操作位置に対応するＤポジションに確定し、ＰポジションからＤポジションに切り替わっている。一方、[S3]のシフトポジションＰshは、上記Ｄ操作位置に保持されている継続時間が第２決定保留時間TIME2に達したtA3時点にて、Ｄポジションに確定し、ＰポジションからＤポジションに切り替わっている。
【００５２】
そして、異常判定部７６ｓは、[S1]のシフトポジションＰshと[S4]のシフトポジションＰshとが互いに一致しているか否かの判定（以下、第１判定という）をすると共に、[S1]のシフトポジションＰshと[S3]のシフトポジションＰshとが互いに一致しているか否かの判定（以下、第２判定という）を逐次行っている。tA2時点からtA3時点までの間では、前記第１判定は否定される一方で前記第２判定は肯定されており、すなわち、[S3]と[S4]とのシフトポジションＰshの全部が[S1]のシフトポジションＰshと異なっているのではないので、[S5]の不一致判定カウンタ値CTngは零のままである。しかし、tA3時点からtA6時点までの間では、前記第１判定および前記第２判定の両方が否定されており、すなわち、[S3]と[S4]とのシフトポジションＰshの全部が[S1]のシフトポジションＰshと異なっているので、[S5]の不一致判定カウンタ値CTngは１目盛経過する毎に１ずつ増加されている。また、tA6時点からtA7時点までの間では、前記第１判定および前記第２判定の両方が肯定されており、すなわち、[S3]と[S4]とのシフトポジションＰshの全部が[S1]のシフトポジションＰshと異なっているのではないので、[S5]の不一致判定カウンタ値CTngは１目盛経過する毎に１ずつ減らされている。このように、[S5]の不一致判定カウンタ値CTngが増減された結果、その不一致判定カウンタ値CTngは不一致判定カウンタ閾値CT1ng（＝１０）以上になることがなかったので、図６の例では[S6]の異常判定フラグFLGngは終始零である。すなわち、サブマイコン６４は、終始、メインマイコン６２を正常と判定している。図６の例から、[S5]の不一致判定カウンタ値CTngが増減され、その不一致判定カウンタ値CTngに基づいて異常判定フラグFLGngが切り替えられることにより、前記メインマイコン異常判定が誤ってなされることが適切に回避されていることが判る。
【００５３】
図７は、上述の図６と同様に、シフトポジションＰshがＰポジションであるときにシフトレバー３２が運転者によりＭ操作位置からＤ操作位置へ操作された場合を例として、サブイコン６４がメインマイコン６２の異常を判定する制御を説明するためのタイムチャートである。但し、図７の例では、図６とは異なり、シフトレバー３２がＤ操作位置に保持されている継続時間が前記判定時間TIMExに達する直前に、そのＤ操作位置へのレバー操作が解除されると共にシフトレバー３２の操作位置ＰopeがＤ操作位置からＮ操作位置に切り替わっている。図７に示す[M1]〜[M3]及び[S1]〜[S6]は図６とそれぞれ同じである。また、図７において経過時間を表す横軸の１目盛は図６のものと同じである。また、図７でも図６と同様に、[M1]のセンサ値と[S2]のセンサ値とは互いに同一時点で比較すれば終始同じ値である。
【００５４】
図７では、tB1時点にて、前記シフト操作位置信号が表す[M1]及び[S2]の操作位置ＰopeがＮ操作位置からＤ操作位置へ切り替わっており、そのtB1時点からの経過時間はtB2時点にて第１決定保留時間TIME1に達し、tB4時点にて第２決定保留時間TIME2（＝判定時間TIMEx）に達している。そして、上記[M1]及び[S2]の操作位置ＰopeはtB1時点からtB3時点までの間でＤ操作位置に継続して保持されており、そのtB3時点にてＤ操作位置からＮ操作位置へ切り替わっている。すなわち、上記[M1]及び[S2]の操作位置Ｐopeは、tB1時点からの経過時間が判定時間TIMExに達する直前にＤ操作位置からＮ操作位置へ切り替わっている。
【００５５】
メインマイコン６２では、[M1]の操作位置ＰopeがＤ操作位置に保持されている継続時間が判定時間TIMExに達してはいないものの、その継続時間が判定時間TIMExに達する直前であるtB3時点までは操作位置ＰopeはＤ操作位置に保持されていたので、tB4時点にて[M2]のシフトポジションＰshはそのＤ操作位置に対応するＤポジションに確定し、ＰポジションからＤポジションに切り替わっている。これは、メインマイコン６２がシフト操作位置センサ３６からの前記シフト操作位置信号を処理する処理タイミングやクロックのばらつき等の影響により、[M2]のシフトポジションＰshがＤポジションに確定されたものであって通常あり得ることであり、この場合には[M2]のシフトポジションＰshがＤポジションに切り替わってもＰポジションのまま保持されてもメインマイコン６２の異常ではない。また、tB4時点から１目盛分遅れたtB5時点にて、[M3]の制御シフトがＰポジションからＤポジションに切り替わっている。
【００５６】
サブマイコン６４では、メインマイコン６２からサブマイコン６４への通信遅れに起因して[M3]の制御シフトが時間的に遅れて比較用バッファ８４ｓに記憶されるので、[S1]のシフトポジションＰshは、tB5時点から３目盛分遅れたtB6時点にて、ＰポジションからＤポジションに切り替わっている。また、tB2時点にて、[S2]の操作位置ＰopeがＤ操作位置に保持されている継続時間が第１決定保留時間TIME1に達しているので、[S4]のシフトポジションＰshはそのtB2時点にてＤ操作位置に対応するＤポジションに確定し、ＰポジションからＤポジションに切り替わっている。一方、[S3]のシフトポジションＰshは、上記Ｄ操作位置に保持されている継続時間が第２決定保留時間TIME2に達していないので、前記[M2]とは異なり、tB4時点にてＤポジションに切り替えられることなく終始Ｐポジションのままである。
【００５７】
そして、異常判定部７６ｓは、図６の例と同様に前記第１判定及び前記第２判定を逐次行っている。tB2時点からtB6時点までの間では前記第１判定は否定されるが、[S1]のシフトポジションＰshと[S3]のシフトポジションＰshとがＰポジションであって互いに一致しているので、前記第２判定は肯定されている。また、tB6時点以降では前記第２判定は否定されるが、[S1]のシフトポジションＰshと[S4]のシフトポジションＰshとがＤポジションであって互いに一致しているので、前記第１判定は肯定されている。従って、前記第１判定および前記第２判定の両方が否定されること、すなわち、[S3]と[S4]とのシフトポジションＰshの全部が[S1]のシフトポジションＰshと異なることが終始生じていないので、[S5]の不一致判定カウンタ値CTngは増加することなく終始零のままである。そのため、その[S5]の不一致判定カウンタ値CTngは不一致判定カウンタ閾値CT1ng（＝１０）以上になることがなく、図７の例では[S6]の異常判定フラグFLGngは終始零である。すなわち、サブマイコン６４は、終始、メインマイコン６２を正常と判定している。
【００５８】
図７の例によれば、シフト操作装置３０の操作位置Ｐope（シフトレバー３２の操作位置Ｐope）が一定に保持された継続時間が判定時間TIMExと同じ又は略同じ場合にも、前記メインマイコン異常判定が誤ってなされることが適切に回避されていることが判る。これは、[S1]のシフトポジションＰshが[S3]のシフトポジションＰshと比較されるだけでなく、その[S3]のシフトポジションＰshを決定するために用いられる第２決定保留時間TIME2とは異なる第１決定保留時間TIME1が用いられて決定される[S4]のシフトポジションＰshとも比較されるからである。
【００５９】
上述のように、本実施例によれば、メインマイコン６２及びサブマイコン６４はそれぞれ、シフト操作位置センサ３６から前記シフト操作位置信号が入力され、そのシフト操作位置信号が予め定められた所定時間TIMEf（例えば、第１決定保留時間TIME1、第２決定保留時間TIME2、または判定時間TIMEx）以上にわたって同じ操作位置Ｐopeを表している場合にそのシフト操作位置信号に対応したシフトポジションＰshを決定する。そして、メインマイコン６２およびサブマイコン６４は互いに相手側のマイコンの異常を監視する。具体的には、メインマイコン６２は、前記第１決定保留時間TIME1を前記所定時間TIMEfとして決定されたシフトポジションＰshを記憶する第１シフト判定用バッファ８０ｍと、前記第１決定保留時間TIME1よりも長い前記第２決定保留時間TIME2を前記所定時間TIMEfとして決定されたシフトポジションＰshを記憶する第２シフト判定用バッファ８２ｍと、相手側のマイコン（サブマイコン６４）により決定されたシフトポジションＰsh（制御シフト）が記憶される比較用バッファ８４ｍとを備えている。このように構成されたメインマイコン６２は、第１シフト判定用バッファ８０ｍ及び第２シフト判定用バッファ８２ｍに記憶されているシフトポジションＰshの全部が比較用バッファ８４ｍに記憶されているサブマイコン６４により決定されたシフトポジションＰshと異なる場合に、サブマイコン６４が異常であると判定する。同様に、サブマイコン６４は、前記第１決定保留時間TIME1を前記所定時間TIMEfとして決定されたシフトポジションＰshを記憶する第１シフト判定用バッファ８０ｓと、前記第２決定保留時間TIME2を前記所定時間TIMEfとして決定されたシフトポジションＰshを記憶する第２シフト判定用バッファ８２ｓと、相手側のマイコン（メインマイコン６２）により決定されたシフトポジションＰsh（制御シフト）が記憶される比較用バッファ８４ｓとを備えている。そして、サブマイコン６４は、第１シフト判定用バッファ８０ｓ及び第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshの全部が比較用バッファ８４ｓに記憶されているメインマイコン６２により決定されたシフトポジションＰshと異なる場合に、メインマイコン６２が異常であると判定する。従って、例えばメインマイコン６２とサブマイコン６４との処理タイミングの相違による前記シフト操作位置信号の認識違い等に起因したマイコン異常の誤判定を防止しつつ、速やかにメインマイコン６２及びサブマイコン６４の異常判定を行うことができる。
【００６０】
また、本実施例によれば、メインマイコン６２は、第１シフト判定用バッファ８０ｍ及び第２シフト判定用バッファ８２ｍに記憶されているシフトポジションＰshの全部が比較用バッファ８４ｍに記憶されているシフトポジションＰshと異なることが、前記異常保留時間TIME1ng以上継続した場合に、サブマイコン６４が異常であると判定する。同様に、サブマイコン６４は、第１シフト判定用バッファ８０ｓ及び第２シフト判定用バッファ８２ｓに記憶されているシフトポジションＰshの全部が比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshと異なることが、前記異常保留時間TIME1ng以上継続した場合に、メインマイコン６２が異常であると判定する。従って、そのように異常保留時間TIME1ng以上継続したか否かを問わない場合と比較して、メインマイコン６２またはサブマイコン６４がマイコン異常の誤判定をすることを一層確実に防止することが可能である。
【００６１】
また、本実施例によれば、メインマイコン６２の比較用バッファ８４ｍに記憶されているシフトポジションＰshは、予め定められた前記判定時間TIMExを前記所定時間TIMEfとしてサブマイコン６４により決定されたシフトポジションＰshである。同様に、サブマイコン６４の比較用バッファ８４ｓに記憶されているシフトポジションＰshは、前記判定時間TIMExを前記所定時間TIMEfとしてメインマイコン６２により決定されたシフトポジションＰshである。そして、前記判定時間TIMExは前記第２決定保留時間TIME2と同じである。従って、そのように判定時間TIMExを第２決定保留時間TIME2と同じにはしない場合と比較して、メインマイコン６２及びサブマイコン６４がそれぞれ記憶する前記所定時間TIMEfとして設定されるパラメータの種類を減らすことが可能である。
【００６２】
また、本実施例によれば、図２に示すように、シフト操作装置３２は、人為的に操作されその人為的操作が解除されると予め定められた基準位置（Ｍ操作位置）に戻るシフトレバー３２を備えている。そして、そのシフト操作装置３２の操作位置Ｐopeとはシフトレバー３２の操作位置Ｐopeである。従って、メインマイコン６２およびサブマイコン６４がマイコン異常に起因して誤ったシフトポジションＰshを出力することを適切に回避しつつ、すなわち、その誤ったシフトポジションＰshに従って変速機１８の変速制御が行われることを適切に回避しつつ、シフトレバー３２に対する人為的操作が解除されているときのそのシフトレバー３２の操作位置Ｐopeと上記変速制御に供されるシフトポジションＰshとが一対一で対応しないシフト操作装置３０を実現することができる。
【００６３】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００６４】
例えば、前述の実施例において、シフトレバー３２は２次元的にシフト操作されるものであるが、一軸に沿ってシフト操作されるものであってもよいし、３次元的にシフト操作されるものであってもよい。また、シフトレバー３２は、そのシフトレバー３２に作用する外力が無くなればＭ操作位置へ戻るが、Ｍ操作位置へ戻らずに、運転者に操作された操作位置Ｐopeに留まる形式のものであっても差し支えない。
【００６５】
また、前述の実施例において、シフトレバー３２は、モーメンタリ式のレバースイッチであるが、それに替えて、例えば押しボタン式のスイッチやスライド式スイッチ等であっても差し支えない。更に言えば、シフト操作装置３０は、手動操作ではなく、足によりシフト操作されてもよいし、運転者の音声に反応してシフト操作されてもよい。要するに、シフト操作装置３０は、運転者のシフト意思を電気信号に変換する操作装置であればよい。
【００６６】
また、前述の実施例において、第２決定保留時間TIME2と判定時間TIMExとは互いに同じ長さの時間に設定されているが、両者は異なっていてもよく、例えば、判定時間TIMExは、第１決定保留時間TIME1よりも長く且つ第２決定保留時間TIME1よりも短い時間に予め定められていても差し支えない。
【００６７】
また、前述の実施例において、サブマイコン６４は、メインマイコン６２の異常判定用のシフト判定用バッファとして第１シフト判定用バッファ８０ｓと第２シフト判定用バッファ８２ｓとを備えているが、そのシフト判定用バッファの数は２つに限定されるものではなく、サブマイコン６４は、３つ以上のシフト判定用バッファを備えていても差し支えない。その場合、例えば第３のシフト判定用バッファには、第１決定保留時間TIME1と第２決定保留時間TIME2との何れとも異なる第３の決定保留時間を前記所定時間TIMEfとして決定されたシフトポジションＰshが記憶される。なお、メインマイコン６２についても同様である。また、メインマイコン６２とサブマイコン６４との各々が有する前記シフト判定用バッファの数は互いに同一である必要はない。
【００６８】
また、前述の実施例において、変速機１８は複数の遊星歯車装置を備えた有段の自動変速機であるが、ベルト式等の無段変速機（ＣＶＴ）であってもよい。或いは、その変速機１８は、発電機能も有する電動機と遊星歯車装置とを備え、その電動機によってその遊星歯車装置の差動状態を制御することにより変速比を変更する電気的な無段変速機であっても差し支えない。
【００６９】
また、前述の実施例において、車両１０は走行用の駆動力源として電動機を備えていないが、エンジン１２に加えて走行用の電動機を備えたハイブリッド車両、または、エンジン１２を備えず走行用の電動機だけを備えた電気自動車であっても差し支えない。
【００７０】
また、前述の実施例において、図４のフローチャートはＳＡ６からＳＡ９を備えているが、そのＳＡ６からＳＡ９を備えないフローチャートも考え得る。そのようにしたフローチャートでは、ＳＡ４またはＳＡ５の判定が肯定された場合にはＳＡ１０移り、ＳＡ５の判定が否定された場合にはＳＡ１１に移る。なお、図５でも同様である。
【００７１】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１０：車両
３０：シフト操作装置
３２：シフトレバー
６０：電子制御装置（車両用電子制御装置）
６２：メインマイコン（第１マイコン）
６４：サブマイコン（第２マイコン）
８０ｍ，８０ｓ：第１シフト判定用バッファ
８２ｍ，８２ｓ：第２シフト判定用バッファ
８４ｍ，８４ｓ：比較用バッファ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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