(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧アクチュエータがオープンセンター型の方向切換弁を介して油圧ポンプに接続されると共に前記方向切換弁よりもタンク側にネガコン絞りが設けられ、操作装置の操作量に応じて前記方向切換弁の位置が可変される建設機械において、ネガコンセンサからの出力と、ネガコン圧と流量との関係を定義した第１のネガコン圧‐流量テーブルに基づいて算出される流量とに基づいて前記油圧ポンプを制御する油圧制御装置であって、
前記ネガコンセンサの異常を検出した場合に、前記操作装置の操作量と前記油圧ポンプの吐出圧とに基づいて、ネガコン圧を算出し、ネガコン圧と流量との関係を定義した第２のネガコン圧‐流量テーブルに基づいて流量を算出すると共に、モードセレクタにより前記ネガコンセンサからの出力に基づく制御から、前記算出したネガコン圧に基づく制御へ切り替えることで、前記ネガコンセンサからの出力に代えて、前記算出したネガコン圧に基づいて、前記油圧ポンプに対する制御指令値を算出することを特徴とする、油圧制御装置。
【請求項２】
前記操作装置の操作量と前記油圧ポンプの吐出圧とに基づいてネガコン圧を算出することは、前記操作装置の操作量と前記方向切換弁のブリード開口面積との関係を定義したブリード開口データテーブルに基づいて前記操作装置の操作量からブリード開口面積を算出し、算出したブリード開口面積と、前記ネガコン絞りにおける開口面積に前記ネガコン絞りにおける流量係数を乗じた値と、前記油圧ポンプの吐出圧とに基づいて、前記ネガコン圧を算出することを含む、請求項１に記載の油圧制御装置。
【請求項３】
前記方向切換弁は、複数設けられ、
前記算出したブリード開口面積に基づいて前記ネガコン圧を算出することは、前記複数の方向切換弁のそれぞれごとに設定された前記ブリード開口データテーブルに基づいて、前記複数の方向切換弁のそれぞれごとに算出した前記ブリード開口面積に、複数の切換弁のそれぞれごとに設定される流量係数を乗算することで前記複数の方向切換弁のそれぞれごとに得られた乗算値に基づいて、前記ネガコン圧を算出することを含む、請求項２に記載の油圧制御装置。
【請求項４】
前記第１のネガコン圧‐流量テーブルは、前記第２のネガコン圧‐流量テーブルと同一である、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータがオープンセンター型の方向切換弁を介して油圧ポンプに接続されると共に前記方向切換弁よりもタンク側にネガコン絞りが設けられ、操作装置の操作量に応じて前記方向切換弁の位置が可変される建設機械において、ネガコンセンサからの出力に基づいて前記油圧ポンプを制御する油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ネガコン制御によってポンプ吐出量の制御を行なう構成を前提として、レギュレータ制御弁のフェール時にネガコン圧をポンプ制御油圧としてポンプレギュレータに供給する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2005-265062号公報（図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、ネガコン絞りによって発生したネガコン圧が、ネガコン圧取出しラインを介してポンプレギュレータに供給されるように構成するため、本来不要なはずのネガコン圧取出しラインをフェールセーフのために復活させており、効率的な構成とはいえない。
【０００５】
そこで、本発明は、かかるネガコン圧取出しラインを必要とすることなく、フェール時にもネガコン制御を実質的に維持することができる油圧制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、油圧アクチュエータがオープンセンター型の方向切換弁を介して油圧ポンプに接続されると共に前記方向切換弁よりもタンク側にネガコン絞りが設けられ、操作装置の操作量に応じて前記方向切換弁の位置が可変される建設機械において、ネガコンセンサからの出力と、ネガコン圧と流量との関係を定義した第１のネガコン圧‐流量テーブルに基づいて算出される流量とに基づいて前記油圧ポンプを制御する油圧制御装置であって、
前記ネガコンセンサの異常を検出した場合に、前記操作装置の操作量と前記油圧ポンプの吐出圧とに基づいて、ネガコン圧を算出し、ネガコン圧と流量との関係を定義した第２のネガコン圧‐流量テーブルに基づいて流量を算出すると共に、モードセレクタにより前記ネガコンセンサからの出力に基づく制御から、前記算出したネガコン圧に基づく制御へ切り替えることで、前記ネガコンセンサからの出力に代えて、前記算出したネガコン圧に基づいて、前記油圧ポンプに対する制御指令値を算出することを特徴とする、油圧制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、かかるネガコン圧取出しラインを必要とすることなく、フェール時にもネガコン制御を実質的に維持することができる油圧制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る建設機械１の構成例を示す図である。
【図２】建設機械１に搭載される油圧ポンプ制御装置１００の油圧回路図の一例を示す図である。
【図３】本実施例のメインコントローラ５４により実現される要部処理（油圧ポンプ１０Ｌ側）の一例を示す制御ブロック図である。
【図４】方向切換弁の特性の一例を示す図である。
【図５】ネガコン圧−流量テーブルの一例を示す図である。
【図６】ネガコン圧センサ２７Ｌの異常検出方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、本発明に係る建設機械１の構成例を示す図である。図１において、建設機械１は、クローラ式の下部走行体２の上に、旋回機構を介して、上部旋回体３をＸ軸周りに旋回自在に搭載している。また、上部旋回体３は、前方中央部に、ブーム４、アーム５及びバケット６、並びに、これらをそれぞれ駆動する油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９から構成される掘削アタッチメントを備える。掘削アタッチメントは、ブレーカや破砕機等のような他のアタッチメントであってもよい。
【００１１】
図２は、建設機械１に搭載される油圧ポンプ制御装置１００の油圧回路図の一例を示す図である。油圧ポンプ制御装置１００は、エンジン又は電動モータによって駆動される二つの油圧ポンプ１０L、１０Rから、切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌを連通するセンターバイパス管路３０L、又は、切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒを連通するセンターバイパス管路３０Rを経てタンク２２まで圧油を循環させる。尚、油圧ポンプ１０L、１０Rは、可変容量傾斜板ピストンポンプであり、一回転当たりの吐出量（ｃｃ／ｒｅｖ）が可変である。油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出圧Ｐ１，Ｐ２は、圧力センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出される。圧力センサ２８Ｌ，２８Ｒの出力信号は、メインコントローラ５４に供給される。
【００１２】
切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌ、及び、切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒは全てオープンセンター型である。即ち、切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌ、及び、切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒは、それぞれのブリードオフ通路がセンターバイパス管路３０L、３０Ｒに接続されることにより、常態で油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出側をタンク２２に連通させる。
【００１３】
切換弁１１Ｌは、油圧ポンプ１０Lが吐出する圧油を走行用油圧モータ４２Lで循環させるために圧油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００１４】
切換弁１１Ｒは、走行直進弁であり、下部走行体２を駆動する走行用油圧モータ４２L、４２Rと、上部旋回体３の何れかの油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９又は旋回用油圧モータ４４である。）とが同時に操作された場合に、下部走行体２の直進性を高めるために油圧ポンプ１０Ｌから左右の走行用油圧モータ４２L、４２Rに圧油を循環させるために圧油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００１５】
また、切換弁１２Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する圧油を旋回用油圧モータ４４で循環させるために圧油の流れを切り換えるスプール弁であり、切換弁１２Ｒは、油圧ポンプ１０Rが吐出する圧油を走行用油圧モータ４２Rで循環させるために圧油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００１６】
また、切換弁１３Ｌ、１３Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する圧油をブームシリンダ７へ供給し、また、ブームシリンダ７内の圧油をタンク２２へ排出するために圧油の流れを切り換えるスプール弁であり、切換弁１３Ｒは、操作装置２６のブーム操作レバーが操作された場合に作動するスプール弁（以下、「第一速ブーム切換弁１３Ｒ」とする。）であり、切換弁１３Ｌは、ブーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に油圧ポンプ１０Ｌの吐出する圧油を合流させるためのスプール弁（以下、「第二速ブーム切換弁１３Ｌ」とする。）である。
【００１７】
切換弁１４Ｒは、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する圧油をバケットシリンダ９へ供給し、また、バケットシリンダ９内の圧油をタンク２２へ排出するためのスプール弁である。
【００１８】
また、切換弁１５Ｌ、１５Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する圧油をアームシリンダ８へ供給し、また、アームシリンダ８内の圧油をタンク２２へ排出するために圧油の流れを切り換えるスプール弁であり、切換弁１５Ｌは、操作装置２６のアーム操作レバーが操作された場合に作動するスプール弁（以下、「第一速アーム切換弁１５Ｌ」とする。）であり、切換弁１５Ｒは、アーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に油圧ポンプ１０Ｒの吐出する圧油を合流させるためのスプール弁（以下、「第二速アーム切換弁１５Ｒ」とする。）である。
【００１９】
操作装置２６は、旋回用油圧モータ４４、走行用油圧モータ４２L、４２Ｒ、ブーム４、アーム５、及びバケット６を操作するための操作装置であり、各種のレバーやペダル（アーム操作レバー、ブーム操作レバー、バケット操作レバー、旋回操作レバー、走行ペダル（右）、走行ペダル（左））を含んでよい。操作装置２６における各種のレバーやペダルの各操作量を表す電気信号は、メインコントローラ５４に供給される。ユーザによる各種のレバーやペダルの操作量の検知方法は、パイロット圧を圧力センサで検知する方法であってもよいし、レバー角度を検知する方法であってもよい。
【００２０】
センターバイパス管路３０L、３０Rは、それぞれ、最も下流にある切換弁１５Ｌ、１５Ｒとタンク２２との間にネガコン絞り２０L、２０Ｒを備え、油圧ポンプ１０L、１０Rが吐出した圧油の流れを制限することにより、ネガコン絞り２０L、２０Rの上流において、ネガコンシステムのための制御圧（以下、「ネガコン圧」とする。）を発生させる圧油管路である。ネガコン圧は、ネガコン圧センサ２７Ｌ，２７Ｒにより検出される。ネガコン圧センサ２７Ｌ，２７Ｒの出力信号は、メインコントローラ５４に供給される。
【００２１】
図２に示す構成では、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流のネガコン圧、及び吐出圧Ｐ１，Ｐ２等を圧力センサ２７Ｌ，２７Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒで検出し、検出したネガコン圧、吐出圧Ｐ１，Ｐ２等に基づいてメインコントローラ５４により吐出流量の目標値を求め、その吐出流量の目標値となるように電磁比例弁５７Ａ，５５Ａを駆動してスプール弁６００Ｌ，６００Ｒを変位させて傾転アクチュエータ４１Ｌ，４１Ｒを制御する。この際、典型的には、メインコントローラ５４は、検出されるネガコン圧が大きいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を減少させ、検出されるネガコン圧が小さいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を増大させるようにする。他方、後述のネガコン圧センサ２７Ｌ，２７Ｒの異常時には、メインコントローラ５４は、以下で詳説する態様で吐出流量の目標値を求め、その吐出流量の目標値となるように電磁比例弁５７Ａ，５５Ａを駆動してスプール弁６００Ｌ，６００Ｒを変位させて傾転アクチュエータ４１Ｌ，４１Ｒを制御する。
【００２２】
図２に示すように、建設機械１における何れの油圧アクチュエータも利用されていない場合（以下、「待機モード」とする。）、油圧ポンプ１０L、１０Rが吐出する圧油は、センターバイパス管路３０L、３０Rを通ってネガコン絞り２０L、２０Rに至り、ネガコン絞り２０L、２０Rの上流で発生するネガコン圧を増大させる。
【００２３】
この際、メインコントローラ５４は、スプール弁６００Ｌ、６００Ｒを第一位置に変位させ、傾転アクチュエータ４１Ｌ、４１Ｒを駆動して、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出量を減少させ、吐出した圧油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制するようにする。
【００２４】
一方、建設機械１における何れかの油圧アクチュエータが利用された場合、油圧ポンプ１０L、１０Rが吐出する圧油は、その油圧アクチュエータに対応する切換弁を介してその油圧アクチュエータに流れ込み、ネガコン絞り２０L、２０Rに至る量を減少或いは消滅させ、ネガコン絞り２０L、２０Rの上流で発生するネガコン圧を低下させる。
【００２５】
この際、メインコントローラ５４は、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出量を増大させ、各油圧アクチュエータに十分な圧油を循環させ、各アクチュエータの駆動を確かなものとする。
【００２６】
上述のような構成により、油圧ポンプ制御装置１００は、待機モードにおいては、油圧ポンプ１０L、１０Rにおける無駄なエネルギー消費（油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出する圧油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒで発生させるポンピングロス）を抑制しながらも、各種油圧アクチュエータを作動させる場合には、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒから必要十分な圧油を各種油圧アクチュエータに供給できるようにする。
【００２７】
次に、本実施例のメインコントローラ５４による特徴的な制御方法について説明する。
【００２８】
図３は、本実施例のメインコントローラ５４により実現される要部処理の一例を示す制御ブロック図である。図３は、油圧ポンプ１０L側の構成に関する。
【００２９】
本実施例のメインコントローラ５４は、ネガコン圧センサ２７Ｌが正常時は、ブロック８０に示すように、ネガコン圧センサ２７Ｌによるネガコン圧の検出値を実質的にそのまま用いて、油圧ポンプ１０Lの制御量（吐出流量の目標値）を決定する。即ち、ネガコン圧の検出値は、ブロック８０−１にて、所与のネガコン圧−流量テーブルに基づいて、ネガコン圧ｐｎ（検出値）から油圧ポンプ１０Lの吐出流量の目標値が算出される。ネガコン圧−流量テーブルの一例は図５を参照して後述する。
【００３０】
他方、ネガコン圧センサ２７Ｌの異常が検出された場合、メインコントローラ５４は、図３のブロック９０に従って制御を行う。尚、ネガコン圧センサ２７Ｌの異常検出方法は、多種多様であり、任意の方法で異常が検出されてもよい（一例については図６を参照して後述）。
【００３１】
ブロック９０には、センターバイパス管路３０Lに配置された各切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌに関連する操作装置２６の各操作量、即ち走行ペダル（左）操作量ＬＳ１，旋回レバー操作量ＬＳ２、ブームレバー操作量ＬＳ３及びアームレバー操作量ＬＳ４を表す信号が入力される。また、ブロック９０には、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧ｐｄ（以下、単に「ポンプ吐出圧ｐｄ」という）を表す信号が入力される。尚、ポンプ吐出圧ｐｄは、油圧センサ２８Ｌの検出値である。
【００３２】
ブリード開口データテーブル９０−１は、センターバイパス管路３０Lに配置された各切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌのブリード開口データテーブルを備える。ブリード開口データテーブルは、例えば図４に示すような特性図に基づいて設定されてもよい。図４に示す例において、特性Ｃ１は、切換弁における操作量（ストローク）と開口面積（ブリード開口面積）Ａｂとの関係を表す曲線である。特性Ｃ２は、方向切換弁におけるメータイン側の開口特性を示し、特性Ｃ３は、方向切換弁におけるメータアウト側の開口特性を示す。特性Ｃ１を表すテーブルは、ブリード開口データテーブルとして、切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌのそれぞれに対して用意される。
【００３３】
走行ペダル（左）操作量ＬＳ１，旋回レバー操作量ＬＳ２、ブームレバー操作量ＬＳ３及びアームレバー操作量ＬＳ４は、それぞれ、対応するブリード開口データテーブル（図４参照）９０−１にて、開口面積Ａｂに変換され、ブロック９０−２にて、対応する流量係数ｃｂが乗算され、ブロック９０−５に入力される。ブロック９０−５は、直列に接続された絞りの等価開口面積Ａｅを以下の式で表すことができることに基づいて、各切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌの全体としてのパラメータｃｅＡｅを算出する。
【００３４】
【数１】
0005792049.tif 000002
ここで、Ａｉは、各切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌのブリード開口面積である。この考えに流量係数を加えると、以下の通りとなる。
【００３５】
【数２】
0005792049.tif 000003
ここで、ｃｉは、各切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌの流量係数である。尚、ｉは、方向切換弁の数に対応し、例えば切換弁が１つしか存在しない構成では、シグマを取らない計算式となる（即ち、単に１つの切換弁に係る流量係数ｃ及び開口面積Ａの積が算出されることになる）。
【００３６】
このようにして得られたｃｅＡｅは、ブロック９０−６に入力される。ブロック９０−６には、その他、Ａｎｃｎ及びポンプ吐出圧ｐｄが入力される。Ａｎｃｎは、ネガコン絞り２０Lにおける開口面積Ａｎにネガコン絞り２０Lにおける流量係数ｃｎを乗じたものであり、ブロック９０−３及び９０−４から入力される。ブロック９０−６では、以下の式に基づいて、ネガコン圧ｐｎが算出される。
【００３７】
【数３】
0005792049.tif 000004
このようにして算出されたネガコン圧ｐｎは、ブロック９０−８に入力される。ブロック９０−８では、所与のネガコン圧−流量テーブル（図５参照）に基づいて、算出されたネガコン圧ｐｎから油圧ポンプ１０Ｌの吐出流量の目標値が算出される。尚、図５に示すネガコン圧−流量テーブルは、ネガコン圧ｐｎが高いときは、吐出流量の目標値が小さくなり、ネガコン圧が低下すると、吐出流量の目標値が大きくなる関係を有する。この関係は、ネガコン圧センサ２７Ｌの正常時と同様であってよい。即ち、ブロック９０−８におけるネガコン圧−流量テーブルは、ブロック８０−１におけるネガコン圧−流量テーブルと同一であってよい。即ち、入力されるネガコン圧ｐｎが、検出値であるか（ブロック８０−１）、算出値（予想値）であるか（ブロック９０−８）の相違だけである。
【００３８】
尚、数３の式は、以下の数４と数５の式に基づく。
【００３９】
【数４】
0005792049.tif 000005
【００４０】
【数５】
0005792049.tif 000006
ｐｔは、タンク圧であり、ここではゼロとする。ネガコン圧ｐｎに対しては、所定の上限値ｐｎｍａｘが設定される。上限値ｐｎｍａｘは、リリーフ弁の設定圧に対応してよい。
【００４１】
モードセレクタ９４は、ネガコン圧センサ２７Ｌの正常時のモードとネガコン圧センサ２７Ｌの異常時のモードとを切り替える。メインコントローラ５４は、ネガコン圧センサ２７Ｌの異常を検出した場合に、モードセレクタ９４を切り替えて、ブロック９０を実効化する。
【００４２】
尚、図示していないが、エンジン回転数と設定トルクから馬力制御時の最大流量（馬力制御目標値）が算出され、この馬力制御目標値とブロック９０で上述の如く算出された吐出流量の目標値のうちのいずれか小さい方が最終目標値として選択されてもよい。
【００４３】
尚、図３は、油圧ポンプ１０Ｌ側の構成に関するものであるが、油圧ポンプ１０Ｒ側についても同様であってよい。即ち、油圧ポンプ１０Ｒ側の場合は、ネガコン圧センサ２７Ｒが正常時は、ネガコン圧センサ２７Ｒによるネガコン圧の検出値を実質的にそのまま用いて、油圧ポンプ１０Ｒの制御量（吐出流量の目標値）が決定される。ネガコン圧センサ２７Ｒの異常が検出された場合、ブロック９０には、センターバイパス管路３０Ｒに配置された各切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒに関連する操作装置２６の各操作量が入力される。また、ブロック９０には、油圧ポンプ１０Ｒの吐出圧ｐｄ（ポンプ吐出圧ｐｄ）を表す信号が入力される。そして、ブリード開口データテーブル９０−１は、センターバイパス管路３０Ｒに配置された各切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒのブリード開口データテーブル（図４参照）を備えることになる。
【００４４】
図６は、ネガコン圧センサ２７Ｌの異常検出方法の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理ルーチンは、所定周期毎にメインコントローラ５４により実行されてよい。尚、図６は、ネガコン圧センサ２７Ｌの異常検出方法であるが、ネガコン圧センサ２７Ｒの異常検出方法についても同様であってよい。
【００４５】
ステップ６００では、操作装置２６の各操作量に基づいて、無操作状態であるか否かが判定される。無操作状態は、操作装置２６の各種のレバーやペダルのいずれも操作されていない状態を指す。無操作状態である場合には、ステップ６０２に進む。
【００４６】
ステップ６０２では、油圧ポンプ１０Ｌに対して最大流量を指示する。
【００４７】
ステップ６０４では、ネガコン圧（ネガコン圧センサ２７Ｌの検出値）が所定値よりも大きいか否かが判定される。所定値は、ネガコン圧センサ２７Ｌが正常時に油圧ポンプ１０Ｌが最大流量を吐出するときに得られるネガコン圧センサ２７Ｌの検出値範囲の下限値に対応して設定されてもよい。ネガコン圧が所定値よりも大きい場合には、ステップ６０６に進み、ネガコン圧が所定値よりも小さい場合には、ステップ６０８に進む。
【００４８】
ステップ６０６では、ネガコン圧センサ２７Ｌが正常であると判定される。この場合、モードセレクタ９４は、ネガコン圧センサ２７Ｌの正常時のモードが形成される切換位置に変更又は維持される。
【００４９】
ステップ６０８では、ネガコン圧センサ２７Ｌが異常であると判定される。この場合、モードセレクタ９４は、ネガコン圧センサ２７Ｌの異常時のモードが形成される切換位置に変更又は維持される。
【００５０】
以上説明した本実施例の油圧制御装置によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００５１】
上述の如く、ネガコン圧センサ２７Ｌ、２７Ｒに異常が生じた場合でも、ネガコン制御を継続することができ、操作性及び省エネ性を確保することができる。尚、一般的に知られるように、ネガコン制御は、負荷が高い場合に油圧アクチュエータの速度が低速となり、負荷が低い場合に油圧アクチュエータの速度が高速となる点で人間の慣性に相性が良いものである。また、図３に示すブロック９０はソフトウェアへのプログラム追加だけで簡易に実現することができる。これにより、簡易に故障耐性を向上することができる。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、上述した実施例では、図２等に示す特定の構成の油圧回路が用いられているが、油圧回路の構成は多種多様である。例えば、油圧アクチュエータの一部は、電動モータにより駆動される油圧ポンプにより実現されてもよい。
【００５４】
また、上述した実施例では、図３等示すように、特定の算出方法によりネガコン圧を算出しているが、ネガコン圧の算出方法は変更・修正されてもよい。例えば、油の経年劣化により油の粘度が変化することや、機器の経年劣化によって油圧ポンプ１０Ｌ，１０Ｒの漏れ損失が増加すること（これにより、指令値を実現できない場合があること）が考慮され、吐出圧調整ゲインが乗算されたポンプ吐出圧が使用されてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１    建設機械
２    下部走行体
３    上部旋回体
４    ブーム
５    アーム
７    ブームシリンダ
８    アームシリンダ
９    バケットシリンダ
１０Ｌ、１０Ｒ    油圧ポンプ
１１Ｌ、１１Ｒ    切換弁
１２Ｌ、１２Ｒ    切換弁
１３Ｌ、１３Ｒ    切換弁
１４Ｒ    切換弁
１５Ｌ、１５Ｒ    切換弁
２０Ｌ、２０Ｒ    ネガコン絞り
２２    タンク
２６    操作装置
２７Ｌ、２７Ｒ    ネガコン圧センサ
２８Ｌ、２８Ｒ    圧力センサ
３０Ｌ、３０Ｒ    センターバイパス管路
４１Ｌ、４１Ｒ    傾転アクチュエータ
４２Ｌ、４２Ｒ    走行用油圧モータ
４４    旋回用油圧モータ
５４    メインコントローラ
５５Ａ，５７Ａ    電磁比例弁
１００    油圧ポンプ制御装置
【図１】
0005792049.tif 000007
【図２】
0005792049.tif 000008
【図３】
0005792049.tif 000009
【図４】
0005792049.tif 000010
【図５】
0005792049.tif 000011
【図６】
0005792049.tif 000012