(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を制御する車速制御手段を備えた本機の前方に、圃場に植立した穀稈を刈り取る刈取部を取り付け、刈取部により刈り取った穀稈を本機に設けた脱穀部により脱穀するとともに、脱穀後の排藁を本機に設けた排藁結束部で結束して、結束した排藁の束を機外に放出するようにしたコンバインにおいて、
排藁結束部による結束した排藁の束の放出ピッチを放出ピッチ検出手段により検出して、その検出結果に基づいて車速制御手段により車速を制御するようにし、
前記放出ピッチ検出手段により検出した前記放出ピッチが放出設定時間よりも短い場合には、車速制御手段により車速を減速させるようにし、
前記放出ピッチ検出手段により検出した前記放出ピッチが放出設定時間よりも長い場合には、車速制御手段により車速を増速させるようにしたことを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
結束した排藁の束の放出ピッチに応じて車速を制御するようにしたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの一形態として特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、車速を制御する車速制御手段を備えた本機の前方に、圃場に植立した穀稈を刈り取る刈取部を取り付け、刈取部により刈り取った穀稈を本機に設けた脱穀部により脱穀するとともに、脱穀後の排藁を本機に設けた排藁結束部で結束して、結束した排藁の束を機外に放出するようにしたコンバインが開示されている。
【０００３】
そして、上記コンバインでは、排藁結束部が結束処理状態にあるか、非結束処理状態にあるかを判別して、結束処理状態にある場合には車速を非結束処理状態にあるよりも低速となすことで、排藁が滞留して搬送詰まりが生じるのを回避し、また、結束ミスが発生するのを回避するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−５７４０９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、例えば、作付け状況が豊作の場合には、結束処理を行う場合であってもできるだけ車速を高速状態にして穀稈の刈り取りから排藁の結束までの作業を効率良く行うことを希望する作業者がいる。つまり、結束処理状態にある場合であっても非結束処理状態と同様の車速で作業を行うことを希望する作業者がいる。
【０００６】
また、排藁結束部による結束した排藁の束の放出ピッチは、車速を増速させて増大させた方が返って作業効率の良い場合がある。
【０００７】
そこで、本発明は、結束した排藁の束の放出ピッチを良好に保持したまま、その放出ピッチに応じて車速を制御することで、効率良く作業を行うことができるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るコンバインは、車速を制御する車速制御手段を備えた本機の前方に、圃場に植立した穀稈を刈り取る刈取部を取り付け、刈取部により刈り取った穀稈を本機に設けた脱穀部により脱穀するとともに、脱穀後の排藁を本機に設けた排藁結束部で結束して、結束した排藁の束を機外に放出するようにしたコンバインにおいて、排藁結束部による結束した排藁の束の放出ピッチを放出ピッチ検出手段により検出して、その検出結果に基づいて車速制御手段により車速を制御するようにし、前記放出ピッチ検出手段により検出した前記放出ピッチが放出設定時間よりも短い場合には、車速制御手段により車速を減速させるようにし、前記放出ピッチ検出手段により検出した前記放出ピッチが放出設定時間よりも長い場合には、車速制御手段により車速を増速させるようにしたことを特徴とする。
【０００９】
かかるコンバインでは、結束した排藁の束の放出ピッチに応じて車速を制御することで、放出ピッチを所望の良好なピッチに保持することができて、効率良く穀稈の刈り取りから排藁の結束・放出までの作業を行うことができる。
【００１１】
そして、放出ピッチが放出設定時間よりも短い場合に、車速を減速させ
ることで、結束する束の量が過剰に多くなって結束ミスを起こすのを回避することができ
る。
【００１３】
また、放出ピッチが放出設定時間よりも長い場合に、車速を増速させる
ことで、放出ピッチを放出設定時間に整合させることができて、作業効率を良好に保つこ
とができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、次のような効果を奏する。すなわち、本発明では、結束した排藁の束の放出ピッチに応じて車速を制御するようにしているため、放出ピッチを所望の良好なピッチに保持することができて、効率良く作業を行うことができる。そして、結束する排藁の束の量を一定にコントロールすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施例にかかるコンバインの側面図。
【図２】排藁結束部の側面説明図。
【図３】排藁結束部の背面説明図。
【図４】排藁結束部の平面説明図。
【図５】放出ピッチ検出センサの取付状態説明図。
【図６】結束車速制御のイメージ図。
【図７】放出ピッチ検出センサの放出タイミング説明図。
【図８】制御ブロック図。
【図９】ミッション部の説明図。
【図１０】ミッション部の油圧回路図。
【図１１】結束車速制御のフローチャート（１）。
【図１２】結束車速制御のフローチャート（２）。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１７】
本発明に係るコンバインは、直進用の静油圧式無段変速機（以下に、「直進用ＨＳＴ」という。）により駆動制御される直進変速機構と、旋回用の静油圧式無段変速機（以下に、「旋回用ＨＳＴ」という。）により駆動制御される旋回変速機構を備えている。そして、直進変速機構から出力される動力と旋回変速機構から出力される動力とを合成して合成動力となしている。この合成動力は左右一対のクローラ式の走行部にそれぞれ出力することで、直進変速機構と旋回変速機構の動力が常時接続された状態（常時動力接続状態）にて、走行部による直進走行や旋回走行が滑らかな速度推移で行えるようにしている。
【００１８】
そして、直進用ＨＳＴにはステアバイワイヤ方式の制御機構を介して変速手段を接続している。また、旋回用ＨＳＴにはステアバイワイヤ方式の制御機構を介して操向手段を接続している。したがって、変速手段と操向手段を操作することで、直進及び旋回用ＨＳＴを電気的に制御して直進及び旋回調整を繊細かつ円滑に行うことができる。
【００１９】
しかも、本発明に係るコンバインは、脱穀後の排藁を結束して機外に放出する排藁結束部と、脱穀後の排藁を細断処理して機外に放出する細断処理部を具備する排藁処理装置を備えており、細断処理部による細断処理形態と排藁結束部による結束処理形態のいずれか一方を適宜選択することができる。
【００２０】
そして、排藁結束部による結束処理形態を選択した場合には、結束車速制御が自動的になされるようにしている。すなわち、結束車速制御は、結束した排藁の束の放出ピッチを放出ピッチ検出手段により検出して、その検出結果に基づいて車速制御手段により車速を制御するものであり、放出ピッチ検出手段により検出した放出ピッチが放出設定時間よりも短い場合には、車速制御手段により車速を減速させるとともに、放出ピッチ検出手段により検出した放出ピッチが放出設定時間よりも長い場合には、車速制御手段により車速を増速させるようにしている。
【００２１】
したがって、本実施形態に係るコンバインでは、排藁結束部による処理形態を選択した場合に、結束した排藁の束の放出ピッチに応じて車速を制御する結束車速制御が自動的になされる。具体的には、放出ピッチが放出設定時間よりも短い場合には、車速を一定の割合で段階的に減速させることで、結束する束の量が過剰に多くなって結束ミスを起こすのを回避するとともに、放出ピッチが放出設定時間よりも長い場合には、車速を一定の割合でかつ一定の時間をかけて段階的に増速させることで、放出ピッチを放出設定時間に整合させることができて、作業効率を良好に保つことができる。その結果、結束車速制御がなされる本実施形態のコンバインでは、放出ピッチを所望の良好なピッチに保持することができて、効率良く穀稈の刈り取りから排藁の結束・放出までの作業を行うことができる。
【実施例】
【００２２】
［全体構成］
本発明の一実施例に係るコンバインＡの全体構成について、図１を参照しながら説明する。すなわち、コンバインＡは、左右一対のクローラ式の走行部１を備え、この走行部１上に機体本体ａを設けている。
【００２３】
機体本体ａの左側前端部には、刈取フレーム３を介して刈取部４を昇降自在に取り付けている。刈取部４には搬送部５を設けている。機体本体ａ上の左側部には、脱穀部７と選別部８を上下段に配設すると共に、機体本体ａの後部には、排藁処理装置９を配設している。排藁処理装置９には、脱穀後の排藁を細断処理して機外に放出する細断処理部１６と、脱穀後の排藁を結束して機外に放出する排藁結束部１７を設けており、排藁結束部１７は細断処理部１６に着脱自在に連動連結している。１８は脱穀部７の側方に配設した穀稈移送部、１９は排藁搬送部である。
【００２４】
機体本体ａ上の右側前部には、運転部１０を配設すると共に、機体本体ａの右側中途部には、穀粒貯留部１１を配設している。穀粒貯留部１１は、穀粒般出用のオーガ１２を有する。また、コンバインＡは、機体本体ａの前部に、駆動源としてのエンジン１４を含む原動機部１３を備える。原動機部１３は、エンジン１４の動力を各部の装置に供給する。
【００２５】
また、原動機部１３の前方には、ミッション部１５を設けている。ミッション部１５は、原動機部１３が有するエンジン１４の動力を走行部１や刈取部４等に伝達する前に調整（変速）する。
【００２６】
上記のような構成を備えるコンバインＡは、刈取部４により穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を搬送部５により後上方の穀稈移送部１８まで搬送して、穀稈移送部１８に穀稈を受け渡す。穀稈移送部１８に受け渡された穀稈は、穀稈移送部１８により株元を挟扼されると共に穂先を脱穀部７内に挿入させた状態で後方へ移送される。穀稈移送部１８の終端部から排藁搬送部１９に受け渡された排藁は、排藁搬送部１９により株元を挟扼されて排藁処理装置９へ搬送される。
【００２７】
この際、穀稈移送部１８により移送される穀稈の穂先は、脱穀部７によって脱穀される。脱穀により得られた穀粒は、選別部８により選別されて、精粒のみが穀粒貯留部１１に搬送されて貯留され、必要に応じてオーガ１２を介して搬出される。
【００２８】
また、脱穀された穀稈は、排藁として排藁搬送部１９により排藁処理装置９に搬送される。ここで、細断処理部１６による細断処理形態が選択されている場合には、排藁は細断処理部１６により細断処理されて機外に放出される。排藁結束部１７による結束処理形態が選択されている場合には、排藁は排藁結束部１７により結束されて機外に放出される。
【００２９】
運転部１０には、操向手段としてのステアリングホイール２２を配設しており、ステアリングホイール２２を上下方向の軸線廻りに左（右）廻りに回動操作することで機体を操向操作することができるようにしている。ステアリングホイール２２の後方位置には、運転席２３を配置し、運転席２３の側方には、変速手段としての主変速レバー２６及び副変速レバー（図示せず）を含む各種操作具を配設している。主変速レバー２６は、直立した中立姿勢から前（後）傾姿勢に姿勢変更操作することで、前（後）進側に機体を変速操作することができる。
【００３０】
排藁処理装置９は、図１〜図４に示すように、機体本体ａの後部に細断処理部１６を配設し、細断処理部１６の後方に排藁結束部１７を着脱自在に連設している。
【００３１】
細断処理部１６は、図４に示すように、細断処理ケース１６０内に左右方向に伸延する前後一対のカッター支軸１６１,１６２を横架し、両カッター支軸１６１,１６２に多数の円板状の細断カッター１６３，１６４を軸線方向に間隔を開けて取り付けるとともに、両細断カッター１６３，１６４同士を一部重合させて配置している。一方のカッター支軸１６２の左側端部には入力プーリ１６５と出力プーリ１６６を同軸的に取り付けている。１６７は入力プーリ１６５と選別部８の作動部との間に巻回した第１伝動ベルト、１６８は出力プーリ１６６と排藁結束部１７に設けた結束入力プーリ１７０との間に巻回した第２伝動ベルトである。つまり、エンジン１４からの動力は第１伝動ベルト１６７及び第２伝動ベルト１６８を介して後述する細断処理部１６の駆動力伝動機構１８６に伝達される。
【００３２】
そして、細断処理ケース１６０の天井部は、後端縁部を枢支して開閉自在となした開閉蓋体１６９により形成している。開閉蓋体１６９には平板状の案内流路形成体１７１を取り付けている。
【００３３】
開閉蓋体１６９は開蓋状態となすことで、細断処理ケース１６０の天井部を開口させて、排藁搬送部１９を介して搬送される排藁を開口天井部より細断処理ケース１６０内に導入するとともに、導入された排藁を細断カッター１６３，１６４により細断する。
【００３４】
また、開閉蓋体１６９を閉蓋状態となすことで、開閉蓋体１６９に取り付けた案内流路形成体１７１上に排藁結束部１７への案内流路１７２が形成される。そして、排藁搬送部１９を介して搬送される排藁が案内流路１７２を通して排藁結束部１７の近傍まで搬送されるとともに、排藁結束部１７に掻き込まれて集束され、紐で結束された後に機外に放出される。
【００３５】
開閉蓋体１６９の閉蓋位置近傍には閉蓋検出スイッチ１４３を配設して、開閉蓋体１６９を閉蓋すると閉蓋検出スイッチ１４３がＯＮ作動するとともに、開閉蓋体１６９を開蓋すると閉蓋検出スイッチ１４３がＯＦＦ作動して、それらの検出情報が後述する第三Ｉ／Ｏドライバ３０を介して第二コントローラ３５に送信される。そして、第二コントローラ３５から図示しない報知手段に制御情報が送信されて、報知手段が開閉蓋体１６９の開蓋もしくは閉蓋の状態を報知するようにしている。また、閉蓋検出スイッチ１４３がＯＦＦ作動している場合に、結束スイッチ１４０をＯＮさせても排藁結束部１７は作動しない。
【００３６】
排藁結束部１７は、図２〜図４に示すように、排藁搬送部１９を介して搬送された排藁を掻き込む掻込作用機構１８０と、掻込作用機構１８０により掻き込まれた排藁を集束空間１８１内に集束する集束機構１８２と、集束機構１８２で集束された排藁の束に結束紐（図示せず）を供給する結束紐供給機構１８３と、結束紐供給機構１８３から供給された結束紐で排藁の束を結束する結束機構１８４と、結束機構１８４で結束された結束排藁束を機外へ放出する放出機構１８５と、これらの機構１８０〜１８５に駆動力を伝動する駆動力伝動機構１８６等を具備している。
【００３７】
掻込作用機構１８０には、排藁を集束空間１８１側へ掻き込む掻き込み体１９０等を設け、掻き込み体１９０の直前方位置には排藁Ｌセンサ１４２を配置して、排藁Ｌセンサ１４２が掻込作用機構１８０により掻き込まれている排藁を検出して、その検出情報を後述する第三コントローラ３６に送信する。
【００３８】
集束機構１８２には、掻き込み体１９０により掻き込まれた排藁を集束空間１８１内に掻き込んで集束するパッカ１９１と、パッカ１９１により集束された排藁を受けるクラッチドア１９２等を設けている。クラッチドア１９２は集束空間１８１の出口（後部）を閉塞する状態に配置され、クラッチドア１９２の回動支軸がクラッチ（これらは図示せず）と連動連結されている。そして、掻き込まれた排藁が集束空間１８１内に集束されると、クラッチドア１９２は集束排藁の集束圧を受けて後方へと回動し、集束空間１８１の出口を開放する。
【００３９】
結束機構１８４には、集束排藁を結束するための部材であるニードル１９３等を設けている。ニードル１９３は、クラッチドア１９２の後方への回動に伴って、図示しないクラッチが起動することで上方へ回動されて、結束紐供給機構１８３から供給された結束紐を集束排藁に巻き掛ける。そして、結束紐は結節された後に残余部が切断されて、切断端の保持等がなされる。
【００４０】
放出機構１８５には、結束紐で結束された排藁を集束空間１８１の出口から放出する（掻き出す）放出アーム１９４等を設けている。放出アーム１９４は、駆動力伝動機構１８６に連動連結した放出アーム作動軸１９５を設け、放出アーム作動軸１９５に放出アーム１９４を連動連結している。そして、放出アーム作動軸１９５がその軸線廻りに回動作動すると、それに連動して放出アーム１９４が結束排藁の束を放出作動する。この際、クラッチドア１９２は結束排藁の束が放出され易いように、下方に後退して集束空間１８１の出口を開放する。その結果、結束排藁の束は集束空間１８１の出口から後方へ堅実に放出される。その後、ニードル１９３が後退して集束空間１８１の下方の位置へ復元された時点でクラッチが切断されて、結束機構１８４と放出機構１８５の駆動が停止される。そして、クラッチドア１９２が集束空間１８１の出口を塞ぐ位置に復元される。以上が１回の結束作動であり、引き続き後続の排藁が同様に結束される。
【００４１】
駆動力伝動機構１８６には、左右方向に伸延して左側端部に結束入力プーリ１７０を取り付けた入力軸２００と、入力軸２００の右側端部に連動連結した結束ミッション部２０１と、結束ミッション部２０１から右側方へ伸延させた伝動軸２０２と、伝動軸２０２の右側端部に連動連結したチェンケース２０３と、チェンケース２０３の上端部から左側方へ伸延させた放出アーム作動軸１９５等を設けている。
【００４２】
チェンケース２０３の右側壁には、左右方向に扁平な箱形のセンサ収容ケース２０４を連設して、センサ収容ケース２０４内に伝動軸２０２の右側端部を突出させている。そして、図５に示すように、伝動軸２０２の右側端部の端面に回転アーム２０５を連設して、伝動軸２０２の軸芯廻りに回転アーム２０５が一体的に回転するようにしている。センサ収容ケース２０４内には、センサステー２０６を介して放出ピッチ検出手段としての放出ピッチ検出センサ１４４を配設している。そして、放出ピッチ検出センサ１４４は、回転アーム２０５の先端部に設けた被検出体２０７を検出可能なセンサとなしている。なお、２１０はセンサ収容ケース２０４に取り付けた結束紐収容ケース、２１１は上記した各機構１８０〜１８６を支持する結束部支持フレームである。
【００４３】
より具体的に説明すると、放出ピッチ検出センサ１４４は、被検出体２０７を介して伝動軸２０２の１回転毎の間欠的な回転動作を検出する。つまり、放出ピッチ検出センサ１４４は、放出アーム作動軸１９５の回転数（間欠的な回転動作）と同一となるように連動連結している伝動軸２０２の回転数（間欠的な回転動作）を検出する。放出ピッチ検出センサ１４４による検出情報は後述する第三コントローラ３６に送信する。第三コントローラ３６は、伝動軸２０２の１回転当たりの時間を算出（検出時間を検出回転数で除した値を算出）することで、放出アーム作動軸１９５が間欠的に回転する時間、つまり、放出アーム作動軸１９５が１回転してから回転停止し、次に回転し始めるまでの時間を算出する。その時間が、放出アーム１９４が放出作動して放出作動前の姿勢に復帰までの放出作動時間（放出ピッチ）となる。そして、予め設定した放出アーム１９４による結束排藁束の放出設定時間（設定放出ピッチ）を基準に、それよりも長い場合と短い場合の連続検出回数をそれぞれカウントして、そのカウント結果に基づいて制御情報を第一コントローラ３４とエンジンコントローラ３７に送信して結束車速制御を行う。
【００４４】
集束機構１８２において所定の排藁量が集束されると、前記したように集束機構１８２に設けたクラッチドア１９２が排藁の集束圧力を受けて後方へ回動してクラッチ（図示せず）を起動（接続作動）させることで、結束機構１８４が作動して集束排藁の束を結束するが、本実施例では、例えば、０.２秒間に１回の割合で排藁が集束されて、０.６秒間に３回集束された排藁量を放出所定量（所定の結束排藁束）としている。つまり、放出所定量（所定の結束排藁束）の集束圧にてクラッチドア１９２が後方へ回動されてクラッチを起動させることで、放出アーム１９４が放出作動する。
【００４５】
そして、放出アーム１９４が放出作動する放出設定時間（設定放出ピッチ）として、０.７秒間を第三コントローラ３６の記憶手段に記憶させておき、記憶させている放出設定時間と放出ピッチ検出センサ１４４の検出情報から算出される放出アーム１９４の放出作動時間（放出ピッチ）とを比較して、結束車速制御を行う。
【００４６】
すなわち、結束車速制御がＯＮされると、図６に示すように、実際の放出作動時間（放出ピッチ）が放出設定時間（例えば、０.７秒間）よりも短い場合が連続して一定回数（例えば、１０回）以上検出された際には、現状の車速を所定割合（例えば、７％）減速させる。この際、第三コントローラ３６が現状の車速の検出情報に基づいて７％減速値を演算し、その演算値を制御情報として第一コントローラ３４とエンジンコントローラ３７に送信して車速を減速制御する。かかる車速の制御は所定の最低車速（例えば、０.７ｍ／ｓ）以下までは、条件が成立すれば減速制御を続ける。
【００４７】
ここで、放出ピッチ回数のカウントは、図７に示すように、ＯＦＦからＯＮに変化するエッジを検出してカウントする。この際、放出ピッチが放出設定時間（例えば、０.７秒間）よりも長い場合が検出された際には、カウント回数をクリアーする。電源投入時の減速比率は１０００（デフォルト値）とする。減速比率は後述するＣＡＮ１３１,１３３を介して第一コントローラ３４に送信する。
【００４８】
図６に示すように、減速後、放出設定時間以上を連続して一定回数（例えば、１０回）以上検出した場合は、現状の車速を一定時間（例えば、１秒間）かけて所定割合（例えば、７％）だけ増速させる。この際、第三コントローラ３６が現状の車速の検出情報に基づいて７％増速値を演算し、その演算値を制御情報として第一コントローラ３４とエンジンコントローラ３７に送信して車速を１秒間かけて増速制御する。増速時の減速比率の上限は１０００（デフォルト値）とし、条件が成立すれば増速制御を続ける。放出ピッチが放出設定時間（例えば、０.７秒間）よりも短い場合が検出された場合には、カウント回数をクリアーする。
【００４９】
結束車速制御がＯＦＦされると、放出ピッチ回数をクリアーし、車速を一定時間（例えば、１秒間）かけて一定割合（例えば、７％）ずつ増速させる。増速時の減速比率の上限は１０００（デフォルト値）とする。減速比率が１０００未満の時に結束車速制御がＯＮになった場合は、その減速比率から車速制御を開始する。
【００５０】
ここで、結束車速制御がＯＮされる条件は、駆動力伝動機構１８６の結束・集束駆動部が第三コントローラ３６から駆動出力（自動開始）される条件でもあり、結束スイッチ１４０がＯＮ、かつ、排藁スイッチ１４１がＯＮ、かつ、排藁Ｌセンサ１４２がＯＮ、かつ、閉蓋検出スイッチ１４３がＯＮ、かつ、エンジン回転数センサ１７５により検出されるエンジン回転数が一定（例えば、２５０min−１）以上の場合である。また、結束車速制御がＯＦＦされる条件は、駆動力伝動機構１８６の結束・集束駆動部が第三コントローラ３６から駆動出力停止（自動停止）される条件でもあり、結束スイッチ１４０がＯＦＦ、かつ、排藁スイッチ１４１がＯＦＦ、かつ、排藁Ｌセンサ１４２がＯＦＦ、かつ、閉蓋検出スイッチ１４３がＯＦＦ、かつ、エンジン回転数センサ１７５により検出されるエンジン回転数が一定（例えば、２５０min−１）未満の場合である。
【００５１】
［ステアバイワイヤ方式の操作構造］
本実施例に係るコンバインＡにおけるステアリングホイール２２と主変速レバー２６は、いわゆるステアバイワイヤ方式の操作構造により構成している。すなわち、本実施例のコンバインＡにおけるステアリングホイール２２と主変速レバー２６は、機械的な連動機構を採用せずにステアバイワイヤ方式を採用して電気的に制御して操向調整や走行調整を行うように構成している。以下にステアリングホイール２２を操向装置に、また、主変速レバー２６を走行装置にそれぞれ電気的に接続したステアバイワイヤ方式の制御構成について説明する。
【００５２】
コンバインＡでは、通信手段である通信用バスラインを介して相互に通信可能な複数のコントローラを機体本体ａ上に分散させて配備している。各コントローラは、タイマー内蔵のマイクロコンピュータを備えており、自己に備えられた各種の情報入力手段により入力される入力情報、他のコントローラから通信される制御情報、及び、あらかじめＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶手段に記憶されている前記した放出設定時間等の制御管理用情報に基づいて、自己が担当する制御対象の作動を制御するように構成している。
【００５３】
具体的に説明すると、図８に示すように、ステアバイワイヤ方式においては、主変速レバー２６の操作量は、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより検出されて、その検出結果が電気信号に変換される。また、ステアリングホイール２２の操作量は、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより検出されて、その検出結果が電気信号に変換される。各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂにより得られた電気信号は、専用の第一・第二Ｉ／Ｏドライバ２８，２９を介して専用のコントローラである第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５に送信される。各コントローラ３４，３５に送信された電気信号は、各コントローラ３４,３５からの制御情報として出力され、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を駆動制御し、最終的に左右の走行部１による直進走行や旋回操向（急旋回操向であるスピンターンも含む）を可能とする。
【００５４】
ミッション部１５の構成について説明する。図９に示すように、ミッション部１５は、直進用ＨＳＴ４０と、旋回用ＨＳＴ５０と、トランスミッション２０とを備える。これら直進用ＨＳＴ４０、旋回用ＨＳＴ５０、及びトランスミッション２０は、ミッションケース内に収容され、コンバインＡの走行系の伝動機構を構成する。
【００５５】
（直進用ＨＳＴ）
直進用ＨＳＴ４０は、図１０のミッション部１５の油圧回路図に示すように、可変容積型の直進ポンプ４０Ｐと、可変容積型の直進モータ４０Ｍとを備える。直進ポンプ４０Ｐと直進モータ４０Ｍは、閉塞油圧回路４０Ｋを介して互いに流体接続している。図１０中、６３は刈取操作切換バルブ仕組、６４はタンク、６５はストレーナ、６６はオイルフィルタである。
【００５６】
直進ポンプ４０Ｐは、図１０に示すように、容積量を変更するための機構として、可動斜板４３を有している。可動斜板４３にはアクチュエータとしての直進ポンプ用サーボ機構４４を連動連結している。そして、直進ポンプ用サーボ機構４４により可動斜板４３を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。直進ポンプ４０Ｐは、図５に示すように、エンジン１４の出力軸に連動連結される直進ポンプ軸４１を有する。つまり、直進用ＨＳＴ４０は、直進ポンプ４０Ｐの直進ポンプ軸４１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。なお、エンジン１４の出力軸には、脱穀部７、選別部８、細断処理部１６、排藁結束部１７、穀粒貯留部１１等に対してエンジン１４の動力を伝達するための回転軸を、クラッチ等を介して連動連結している。
【００５７】
直進モータ４０Ｍは、図１０に示すように、容積量を変更するための機構として、可動斜板４５を有している。可動斜板４５にはアクチュエータとしての直進モータ用サーボ機構４６を連動連結している。そして、直進モータ用サーボ機構４６により可動斜板４５を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。直進モータ４０Ｍは、図５に示すように、副変速機構８０の出力軸と連動連結される直進モータ軸４２を有する。つまり、直進用ＨＳＴ４０は、直進モータ４０Ｍの直進モータ軸４２が副変速機構８０の入力軸に連動連結されることで、副変速機構８０に対して動力を伝達する。
【００５８】
直進用ＨＳＴ４０は、変速操作装置によって操作可能としている。この変速操作装置には、主変速レバー２６等の人為的な操作が可能な変速操作具と、直進ポンプ用サーボ機構４４と、直進モータ用サーボ機構４６とが含まれる。直進ポンプ用サーボ機構４４は、比例弁ドライバ１５０及び直進ポンプ用電磁弁４７を介して第一コントローラ３４により作動制御される。直進モータ用サーボ機構４６は、副変速ソレノイド１１５を介して第一コントローラ３４により作動制御される。
【００５９】
図９及び図１０に示すように、直進ポンプ用サーボ機構４４は、直進ポンプ４０Ｐの可動斜板４３に連動機構５１を介して油圧シリンダ５２のピストン５２ａを連動連結している。油圧シリンダ５２には直進ポンプ用電磁弁４７を介して後述するチャージポンプ５３を流体接続している。直進ポンプ用電磁弁４７は、変速操作を検出する第一変速ポテンショメータ１００ａからの検出情報に基づいて、第一コントローラ３４により作動制御される。油圧シリンダ５２は、第一コントローラ３４による直進ポンプ用電磁弁４７の作動制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。直進ポンプ４０Ｐの可動斜板４３は、油圧シリンダ５２の作動に連動して傾斜姿勢が制御され、制御された傾斜姿勢で傾転されることで、直進ポンプ４０Ｐの容積量を変化させる。
【００６０】
また、直進モータ用サーボ機構４６は、直進モータ４０Ｍの可動斜板４５に連動機構５４を介して油圧シリンダ５５のピストン５５ａを連動連結している。油圧シリンダ５５には直進モータ用電磁弁４８を介して後述するチャージポンプ５３を流体接続している。直進モータ用電磁弁４８は、副変速スイッチ１１２からの操作情報に基づいて、第一コントローラ３４により副変速ソレノイド１１５を介して制御される。油圧シリンダ５５は、第一コントローラ３４による副変速ソレノイド１１５を介した直進モータ用電磁弁４８の制御に応じて作動油の給排が２段副変速に切り替えられることで作動する。直進モータ４０Ｍの可動斜板４５は、油圧シリンダ５５の作動に連動して傾斜姿勢が制御され、制御された傾斜姿勢で傾転されることで、直進モータ４０Ｍの容積量を変化させる。
【００６１】
このように、直進用ＨＳＴ４０においては、直進ポンプ４０Ｐの駆動時に、可動斜板４３の傾斜姿勢に応じて直進ポンプ４０Ｐの容積量が変更される。それによって、直進ポンプ４０Ｐから直進モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。その結果、直進モータ軸４２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されると共に、直進モータ軸４２の回転数が無段階に変更される。さらに、直進モータ４０Ｍにおいて、可動斜板４５の傾斜姿勢に応じて直進モータ４０Ｍの容積量が変更されることで、直進モータ軸４２の回転数が変更（２段副変速）される。直進変速機構はこのように構成している。
【００６２】
（旋回用ＨＳＴ）
旋回用ＨＳＴ５０は、図１０のミッション部１５の油圧回路図に示すように、可変容積型の旋回ポンプ５０Ｐと、固定容積型の旋回モータ５０Ｍとを備える。旋回ポンプ５０Ｐと旋回モータ５０Ｍは、閉塞油圧回路５０Ｋを介して互いに流体接続している。旋回ポンプ５０Ｐにはチャージポンプ５３を連動連結している。チャージポンプ５３は、チャージ油路６７を介して前記した直進ポンプ用サーボ機構４４と直進モータ用サーボ機構４６と後記する旋回ポンプ用サーボ機構５７に流体接続して、各サーボ機構４４,４６,５７を油圧作動させるようにしている。
【００６３】
旋回ポンプ５０Ｐは、図１０に示すように、容積量を変更するための機構として、可動斜板５６を有している。可動斜板５６にはアクチュエータとしての旋回ポンプ用サーボ機構５７を連動連結している。そして、旋回ポンプ用サーボ機構５７により可動斜板５６を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。旋回ポンプ５０Ｐは、図５に示すように、エンジン１４の出力軸に連動連結される旋回ポンプ軸６１を有する。つまり、旋回用ＨＳＴ５０は、旋回ポンプ５０Ｐの旋回ポンプ軸６１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。
【００６４】
旋回モータ５０Ｍは、容積量を固定するための機構として、固定斜板を有し、この固定斜板により、容積量が一定となるように構成している。
【００６５】
旋回用ＨＳＴ５０は、操向操作装置によって操作可能としている。この操向操作装置には、ステアリングホイール２２等の人為的な操作が可能な操向操作具と、旋回ポンプ用サーボ機構５７とが含まれる。旋回ポンプ用サーボ機構５７は、第一コントローラ３４により作動制御される。
【００６６】
図９及び図１０に示すように、旋回ポンプ用サーボ機構５７は、旋回ポンプ５０Ｐの可動斜板５６に連動機構５８を介して油圧シリンダ５９のピストン５９ａを連動連結している。油圧シリンダ５９には旋回ポンプ用電磁弁６０を介してチャージポンプ５３を流体接続している。旋回ポンプ用電磁弁６０は、操向操作を検出する第一操向ポテンショメータ１１０ａからの検出情報ないしは後述する調節量変更スイッチ１２４により設定された設定情報に基づいて、第一コントローラ３４により制御される。油圧シリンダ５９は、第一コントローラ３４による旋回ポンプ用電磁弁６０の作動制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。旋回ポンプ５０Ｐの可動斜板５６は、油圧シリンダ５９の作動に連動して傾斜姿勢が制御され、制御された傾斜姿勢で傾転されることで、旋回ポンプ５０Ｐの容積量を変化させる。
【００６７】
このように、旋回用ＨＳＴ５０においては、旋回ポンプ５０Ｐの駆動時に、可動斜板５６の傾斜姿勢に応じて旋回ポンプ５０Ｐの容積量が変更される。それによって、旋回ポンプ５０Ｐから旋回モータ５０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。その結果、旋回モータ軸６２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されると共に、旋回モータ軸６２の回転数が無段階に変更される。操向変速機構はこのように構成している。
【００６８】
（トランスミッション）
図９に示すように、トランスミッション２０は、遊星歯車機構部７０と、副変速機構８０と、クラッチ装置９０とを備える。
遊星歯車機構部７０は、一対の遊星歯車機構を含む遊星歯車群として構成し、一対の遊星歯車機構として、第一遊星歯車機構７１ａと第二遊星歯車機構７１ｂとを有する。遊星歯車機構部７０においては、一対の遊星歯車機構７１ａ，７１ｂから、左右に出力軸を延出している。すなわち、第一遊星歯車機構７１ａから、第一出力軸７２ａを延出し、第二遊星歯車機構７１ｂから、第二出力軸７２ｂを延出している。各出力軸７２ａ，７２ｂは、それぞれ左右方向で対応する走行部１のクローラの駆動輪に回転動力を伝達する。これにより、左右の走行部１の走行駆動が行われる。
【００６９】
副変速機構８０は、直進モータ軸４２に連結される回転軸を有し、この回転軸を介して直進モータ４０Ｍの直進モータ軸４２に連動連結している。副変速機構８０は、直進モータ軸４２の回転動力を多段変速させることができるように構成している。なお、直進モータ軸４２には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１（図６）を介して刈取プーリを固定し、この刈取プーリから直進モータ４０Ｍの回転動力を刈取部４の伝動機構に伝達する。
【００７０】
クラッチ装置９０は、旋回用ＨＳＴ５０における旋回モータ５０Ｍの旋回モータ軸６２に対して連動連結している。クラッチ装置９０は、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍからの回転動力を、遊星歯車機構部７０に対して伝達又は遮断することができるように構成している。
【００７１】
以上のような構成を備えるトランスミッション２０において、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが停止し、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが駆動する場合、直進モータ４０Ｍの回転動力が、直進モータ軸４２から、副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００７２】
この直進モータ４０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが正回転方向または逆回転方向の同一方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１が有する駆動輪が、同一回転方向に同一回転数で回転する。その結果、左右の走行部１が駆動され、コンバインＡの機体前後方向についての直進走行が行われる。
【００７３】
また、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが停止し、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが駆動する場合、旋回モータ５０Ｍの回転動力が、旋回モータ軸６２から、クラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００７４】
この旋回モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに反対方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１が有する駆動輪が、互いに反対方向に回転する。その結果、左右の走行部１が駆動され、コンバインＡの機体の急旋回であるスピンターンが行われる。スピンターンによれば、例えば圃場や枕地での急速・小半径での方向転換が可能となる。また、いずれか一方の走行部１が有する駆動輪が停止状態となった場合には、停止状態の走行部１側を中心に旋回されるターンが行われる。
【００７５】
また、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが駆動すると共に、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが駆動する場合、直進モータ４０Ｍから副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力と、旋回モータ５０Ｍからクラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力とが、遊星歯車機構部７０において合成されて合成動力が生成される。そして、その合成動力が第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００７６】
この直進モータ４０Ｍ及び旋回モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力（合成動力）の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右の走行部１が相互に速度差をもって駆動され、コンバインＡの走行機体の直進走行と左方向又は右方向への旋回操向とが同時に行われて、緩旋回がなされる。なお、コンバインＡの旋回方向及び旋回半径は、左右の走行部１の速度差に応じて決定される。そして、ステアリングホイール２２が所定の操作量まで操作された時点（例えば、ハンドル切れ角度の４分の３あたり）では、旋回側の走行部１が停止される。さらに、ステアリングホイール２２が旋回操作されると左右の走行部１が相互に反対方向に駆動されて、走行機体は急旋回であるスピンターンに入り込む。
【００７７】
続いて、図８を用いて、本実施例に係るコンバインＡの制御システム、特に、車速制御システムの構成について説明する。図６に示すように、コンバインＡの制御システムは、第一変速ポテンショメータ１００ａと、第二変速ポテンショメータ１００ｂと、第一操向ポテンショメータ１１０ａと、第二操向ポテンショメータ１１０ｂと、第一コントローラ３４と、第二コントローラ３５と、エンジンコントローラ３７とを備える。
【００７８】
第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂは、オペレータによる主変速レバー２６の変速操作状態、つまり主変速レバー２６の変速操作位置を検出する。第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、オペレータによるステアリングホイール２２の操向操作状態、つまりステアリングホイール２２の操向操作位置を検出する。
【００７９】
第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ１２４からの入力情報（検出情報）に基づいて制御情報を生成し、直進ポンプ用電磁弁４７、直進モータ用電磁弁４８、及び旋回ポンプ用電磁弁６０を制御する。第二コントローラ３５は、第二変速ポテンショメータ１００ｂ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂからの入力情報（検出情報）に基づいて制御情報を生成する。エンジンコントローラ３７は、エンジン回転数センサ１７５等からの入力情報（検出情報）に基づいて、エンジン１４の運転状態を制御する。
【００８０】
第一コントローラ３４には、比例弁ドライバ１６３を介して、直進ポンプ用電磁弁４７、直進モータ用電磁弁４８、及び旋回ポンプ用電磁弁６０を電気的に接続している。また、第一コントローラ３４には、コンバインＡの走行状態を検出するための手段として、直進回転センサ１１３及び旋回回転センサ１１４を接続している。直進回転センサ１１３は、トランスミッション２０におけるコンバインＡの前後進（直進）に係る回転部分の回転を検出し、その検出情報を第一コントローラ３４に送信して、車速センサとしても機能する。旋回回転センサ１１４は、トランスミッション２０におけるコンバインＡの旋回に係る回転部分の回転を検出し、その検出情報を第一コントローラ３４に送信する。
【００８１】
また、第一コントローラ３４には、副変速ソレノイド１１５を接続している。副変速ソレノイド１１５は、トランスミッション２０が有する切換部を作動させて、低速出力と高速出力とを切り換える。また、第一コントローラ３４には、第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａを電気的に接続している。
【００８２】
第二コントローラ３５には、第二Ｉ／Ｏドライバ２９を介して、第二変速ポテンショメータ１００ｂ、第二操向ポテンショメータ１１０ｂを電気的に接続している。また、第二コントローラ３５には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１及びＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３を電気的に接続している。刈取プーリ用電磁クラッチ９１は、刈取スイッチ（図示せず）がＯＮ・ＯＦＦ操作されることで、刈取部４への回転動力を伝達又は遮断する。ＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３は、脱穀スイッチ（図示せず）がＯＮ・ＯＦＦ操作されることで、脱穀部７への回転動力を伝達又は遮断する。
【００８３】
また、第二コントローラ３５には、第三Ｉ／Ｏドライバ３０を介して、副変速位置センサ１１１、副変速スイッチ１１２、結束スイッチ１４０、及び、排藁スイッチ１４１を電気的に接続している。副変速位置センサ１１１は、副変速レバーの前後回動操作位置（操作量）を検出する。副変速スイッチ１１２は、副変速ソレノイド１１５を介して前記のとおりトランスミッション２０が有する切換部を作動させて、トランスミッション２０における低速出力と高速出力とを切り換えるための操作部である。結束スイッチ１４０は、排藁結束部１７をＯＮ・ＯＦＦ作動させるための操作部である。排藁スイッチ１４１は、排藁結束部１７への選択操作部である。
【００８４】
第一Ｉ／Ｏドライバ２８と第一コントローラ３４とエンジンコントローラ３７と比例弁ドライバ１６３とは、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）１３０により電気的に接続している。同様に、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３１により接続し、第二Ｉ／Ｏドライバ２９と第三Ｉ／Ｏドライバ３０と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３２により接続している。第二コントローラ３５と第三コントローラ３６とは、ＣＡＮ１３３により接続している。
【００８５】
第三コントローラ３６には、前記した排藁Ｌセンサ１４２、閉蓋検出スイッチ１４３及び放出ピッチ検出センサ１４４を電気的に接続して、これら排藁Ｌセンサ１４２と閉蓋検出スイッチ１４３と放出ピッチ検出センサ１４４の検出情報を第三コントローラ３６に送信する。また、第三コントローラ３６には、前記した駆動力伝動機構１８６の結束・集束駆動部を電気的に接続して、第三コントローラ３６から駆動力伝動機構１８６の結束・集束駆動部に制御情報を送信してその駆動出力を制御する。
【００８６】
そして、第一コントローラ３４、第二コントローラ３５、第三コントローラ３６及びエンジンコントローラ３７は、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等を含む各種検出機器からの検出情報を共有するように構成している。
【００８７】
本実施形態では、第一変速ポテンショメータ１００ａと第二変速ポテンショメータ１００ｂとは、互いに異なる検出方法によって主変速レバー２６の変速操作位置を検出するように構成している。同様に、第一操向ポテンショメータ１１０ａと第二操向ポテンショメータ１１０ｂとは、互いに異なる検出方法によってステアリングホイール２２の操向操作位置を検出するように構成している。
【００８８】
具体的には、第一変速ポテンショメータ１００ａは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるに従って検出情報としての電気信号を増幅させる。これに対し、第二変速ポテンショメータ１００ｂは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるにしたがって検出情報としての電気信号を減少させる。
【００８９】
また、第一操向ポテンショメータ１１０ａは、ステアリングホイール２２の操向操作位置の検出において、ステアリングホイール２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出情報としての電気信号を増幅させる（左旋回時の切れ角が大きくなるに従って電気信号を減少させる）。これに対し、第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、ステアリングホイール２２の操向操作位置の検出において、ステアリングホイール２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出情報としての電気信号を減少させる（左旋回時の切れ角が大きくなるにしたがって電気信号を増幅させる）。
【００９０】
このような検出構成により、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５は、主変速レバー２６やステアリングホイール２２の操作にともない、異なる検出方法によって得られた複数の検出情報をそれぞれ入力情報として得る。そして、第一コントローラ３４への入力情報と第二コントローラ３５への入力情報を、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５のそれぞれにおいて比較することにより、入力情報が適切であるか否かを判別する。これにより、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等の検出機器の異常の発生が精度良く検知され、入力情報の信頼性が向上する。
【００９１】
第一コントローラ３４は、オペレータの変速操作や操向操作に応じてコンバインＡの走行状態を制御するメインコントローラである。第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ（図示せず）１２４からの入力情報に基づいて直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を制御するための制御情報を生成し、かかる制御情報により、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を制御する。
【００９２】
第二コントローラ３５と第三コントローラ３６は、メインコントローラである第一コントローラ３４に対するサブコントローラである。第二コントローラ３５と第三コントローラ３６は、第一コントローラ３４との間で随時通信を行なって、第一コントローラ３４の作動状態（作動しているか否か）を監視する。これと同時に、第一コントローラ３４は、第二コントローラ３５と第三コントローラ３６の作動状態を監視する。つまり、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５と第三コントローラ３６は、相互に作動状態を監視するように構成している。なお、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５と第三コントローラ３６の電源ラインは別々にしている。
【００９３】
また、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、主変速レバー２６の操作に応じて第一変速ポテンショメータ１００ａから入力される入力情報またはステアリングホイール２２の操作に応じて第一操向ポテンショメータ１１０ａから入力される入力情報と、同様にして第二変速ポテンショメータ１００ｂまたは第二操向ポテンショメータ１１０ｂから入力される入力情報を互いに比較する。
【００９４】
さらに、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、第一コントローラ３４において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報と、第二コントローラ３５において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報を比較する。この比較の結果、前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂの作動状態について、正常に作動しているか否かを判定する。
【００９５】
第一コントローラ３４に接続される直進回転センサ１１３は、コンバインＡの走行状態について、コンバインＡが走行中か否かを検出するものである。同じく第一コントローラ３４に接続される旋回回転センサ１１４は、コンバインＡが旋回中か否かを検出するものである。ここで、直進回転センサ１１３は、トランスミッション２０における副変速機構８０を含む直進用出力伝動機構に設けて、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。また、旋回回転センサ１１４は、トランスミッション２０におけるクラッチ装置９０を含む旋回用出力伝動機構に設けて、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。
【００９６】
第一コントローラ３４は、直進回転センサ１１３や旋回回転センサ１１４からの検出情報に基づいて、コンバインＡが目標の走行状態となるようにフィードバック制御を行う。これとともに、第一コントローラ３４は、第二コントローラ３５からエンジン１４の運転状態に係る情報を取得して常にオペレータの要求に応じた走向状態を実現するように制御情報を生成し、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０の制御を行う。
【００９７】
以上のような構成において、主変速レバー２６が操作されることで、主変速レバー２６の変速操作位置が第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより検出され、かかる検出情報が用いられ、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、直進用ＨＳＴ４０が制御される。つまり、主変速レバー２６の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション２０に伝達する直進用ＨＳＴ４０が制御される。そして、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが同一方向に正逆回転駆動して、左右の走行部１によるコンバインＡの前後の直進走行が行われる。
【００９８】
また、ステアリングホイール２２が操作されることで、ステアリングホイール２２の操向操作位置が第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより検出され、かかる検出情報に基づいて、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、旋回用ＨＳＴ５０が制御される。つまり、ステアリングホイール２２の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション２０に伝達する旋回用ＨＳＴ５０が制御される。そして、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが反対方向に回転駆動して、左右の走行部１によるコンバインＡの緩・急旋回操向が行われる。
【００９９】
［結束車速制御動作］
次に、図１１及び図１２に示すフローチャートに基づいて、結束車速制御動作について説明する。
結束車速制御がＯＮされると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、放出ピッチが放出設定時間である０.７秒間未満を検出した場合で（Ｓ２：Ｙｅｓ）、さらに、同様の状況を連続して１０回以上検出した場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、現状の車速を７％減速させる（Ｓ４）。車速が所定の最低車速である０.７ｍ／ｓ以下になった場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、減速を停止させる（Ｓ６）。車速が所定の最低車速である０.７ｍ／ｓ以下までは（Ｓ５：Ｎｏ）、条件が成立すれば減速を続ける。
【０１００】
放出設定時間である０.７秒間以上を検出した場合で（Ｓ７：Ｙｅｓ）さらに、同様の状況を連続して１０回以上検出した場合には（Ｓ８：Ｙｅｓ）、現状の車速を１秒間かけて７％増速させる（Ｓ９）。増速時の減速比率の上限１０００に達した場合には（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、増速を停止させる（Ｓ１１）。
【０１０１】
結束車速制御がＯＦＦされると（Ｓ１２）、放出ピッチ回数をクリアーし、車速を１秒間かけて７％ずつ増速させる（Ｓ１３）。増速時の減速比率の上限１０００に達した場合で（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、減速比率が１０００未満の時に結束車速制御がＯＮになった場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ＯＮになった時の減速比率から結束車速制御を開始する。
【０１０２】
このように、上記した結束車速制御がなされることで、結束処理を行う結束作業形態においても、結束処理を行わない非結束作業形態と同様に車速を高速に維持することができて、刈取から結束排藁束の放出まで一連の作業効率を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
Ａ  コンバイン
９  排藁処理装置
１７  排藁結束部
１４４  放出ピッチ検出センサ
【図１】
0005749526.tif 000002
【図２】
0005749526.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005749526.tif 000005
【図５】
0005749526.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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