(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
整列して送られる被検査物であるワークを整列装置から一つずつ搬送装置の挟持部に受け渡すワーク受渡装置において、
前記ワーク受渡装置は、前記整列装置の整列路に隣接して設置され、前記整列路から送り出す先頭のワークを載置する昇降載置面を有する昇降架台と、
前記昇降載置面に隣接して、前記整列装置の整列路面の高さと異ならせた高さに設けられ前記搬送装置にワークを受け渡す受渡載置面を有する受渡載置台と、
前記昇降架台の昇降載置面の高さを前記受渡載置面の高さと前記整列路面の高さとの範囲で昇降駆動させる昇降駆動手段と、
前記受渡載置面に対向して配置され、前記受渡載置面上を間欠移動する挟持部の部材厚幅を隔てて設置した支持ブロックと、
この支持ブロック又は前記受渡載置台のいずれか一方において、前記支持ブロックと前記受渡載置面と当該受渡載置面に位置する前記挟持部で囲まれる囲繞空間に臨む位置に吸引開口を形成し、前記吸引開口を介して、前記昇降架台の昇降載置面に載置されたワークを吸引して前記受渡載置面に受け渡す吸引機構と、を備え、
前記ワークを載置した前記受渡載置面と昇降載置面との高さが揃って前記吸引機構で吸引するときに、前記受渡載置面と整列路面とに段差が形成されると共に、前記昇降載置面と前記整列路面との高さが揃って前記ワークを昇降載置面に整列路面から受け取るときに、前記昇降載置面と前記受渡載置面とに段差が形成されることを特徴とするワーク受渡装置。
【請求項２】
前記受渡載置台は、その受渡載置面が、前記整列装置の整列路面よりも高い位置に設けられ、
前記昇降駆動手段は、前記昇降架台の昇降載置面を、前記受渡載置面よりも低い位置に設定された整列路面と揃う第１レベル位置と、前記整列装置の整列路面よりも高い位置に設定された受渡載置面と揃う第２レベル位置との間において駆動させることを特徴とする請求項１に記載のワーク受渡装置。
【請求項３】
前記昇降架台は、前記受渡載置台の下面に対面するように設けた水平延出部と、この水平延出部の一端で前記受渡載置台に隣接して当該水平延出部よりも上方に突出するように設けた垂直延出部とを備え、
前記垂直延出部に前記昇降載置面を形成すると共に、前記水平延出部に前記ワークを前記受渡載置台上の受渡位置に位置決めする位置決ストッパを設け、
前記受渡載置台に貫通して形成した貫通孔から、前記位置決ストッパが前記第１レベル位置で前記受渡載置面から突出せずに、前記第２レベル位置で前記受渡載置面から突出して前記挟持部の間に突出する長さで、かつ、前記ワークの幅よりも小さな幅に形成したことを特徴とする請求項２に記載のワーク受渡装置。
【請求項４】
前記支持ブロックは、前記位置決ストッパに当接するワークが当接している状態を検出する第１ワーク検出センサと、前記整列装置の整列路の先頭に位置するワークが前記第２レベル位置における前記昇降架台の段差部に当接している状態を検出する第２ワーク検出センサとが設けられていることを特徴とする請求項３に記載のワーク受渡装置。
【請求項５】
前記昇降架台は、前記垂直延出部に設けた昇降載置面が、前記垂直延出部を貫通して形成されたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のワーク受渡装置。
【請求項６】
前記昇降架台は、前記垂直延出部に設けた昇降載置面が、前記垂直延出部の上部を凹溝にして形成され、形成された前記凹溝の上部に、当該凹溝の上部開口を塞ぐ溝蓋板を備えることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のワーク受渡装置。
【請求項７】
前記昇降載置面が形成された垂直延出部は、その昇降載置面の両側から上方に立上る左右の内側壁において、前記昇降載置面に載置されるワークの側面に対向する位置に切欠凹溝を形成したことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のワーク受渡装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のワーク受渡装置により、前記ワークを整列装置から搬送装置の挟持部に受け渡すワーク受渡方法において、
前記昇降駆動手段により昇降架台を駆動して昇降載置面を整列路面の高さに揃えて、整列路面から送られる先頭のワークを昇降載置面に受け取ると共に、前記昇降載置面と前記受渡載置台の受渡載置面とに段差を形成する第１工程と、
前記昇降架台を昇降駆動部により駆動させ前記ワークを載置した昇降載置面を受渡載置面の高さと揃えると共に、前記受渡載置面と整列路面とに段差を形成する第２工程と、
前記受渡載置面と、この受渡載置面に対向して前記搬送装置の挟持部の部材厚幅を隔てて設置した支持ブロックと、前記受渡載置面上に到来している前記挟持部とによりに囲まれる囲繞空間に臨むように、前記支持ブロックあるいは前記受渡載置台の一方に形成した吸引開口から吸引する吸引機構により、昇降載置面と高さが揃っている受渡載置面に前記ワークを受け取る第３工程と、
前記受渡載置面上に位置する前記挟持部により当該受渡載置面に載置されているワークを挟持させて前記搬送装置に受け渡す第４工程と、を行うワーク受渡方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整列装置で整列させたＬＥＤ等のワークを、検査測定装置側に一つずつ受け渡すためのワーク受渡装置及びワーク受渡方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、抵抗素子、コンデンサー素子、コイル素子、発光ダイオード等の各種の小型電子部品は、製造された同じ種類の複数の製品が、全く同一の機能に製造されることが望ましいが、実際には、所定の許容範囲内において一つ一つの性能が異なっている。そのため、同じ小型電子部品（以下、ワークという）であっても、その種類によっては、所定の条件の範囲において分類して使用しているのが現状である。
【０００３】
特に、ＬＥＤのように光を照射する製品（ワーク）では、照射する光の色調等が異なると同じ目的に製造されたとしても、最終形態の製品に組み込んで使用したときにその製品によって光の状態が一定にならないことがある。そのため、同じ目的で製造したワークであっても、同じ条件の光を照射するものごとに分類して使用することが一般的である。
このようなワークを分類する装置としては、例えば、特許文献１、２に記載された構成の分類装置が存在する。この分類装置は、ワークを整列装置にて整列させて一つ一つ順番に搬送手段側に受け渡す動作を行なっており、整列装置の先端に形成した開口からハンドラがワークを吸引して搬送するように構成されている。
【０００４】
しかし、従来の分類装置において搬送手段にワークを受け渡す構成では、ワークを受取る搬送手段が上下して整列装置の先端のワークを受け取り、ワークの上下左右を位置決めした状態で保持して搬送しているので、ワークの受け取り、搬送をさらに高速で行うことが困難であった。
そのため、従来、ワークの受け取り搬送を高速で行うことができ、ワークに接触できない面があっても対応できるワーク搬送分類装置及びワーク搬送分類方法が提案されている（特許文献３参照）。
【０００５】
特許文献３に記載の分類装置は、その整列装置において、ワークの光照射面を上面として一列で整列させ、列先頭のワークを吸引して搬送手段であるハンドラの爪間に配置させている。そして、吸引して配置したワークは、その側面となる位置をハンドラの左右の爪で挟持され分類装置の搬送軌道に沿って搬送されるように構成されている。
【０００６】
この分類装置では、ワークをハンドラに受け渡すときに、列先頭のワークのみを吸引して受け渡すように、列先頭から２番目のワークの側面等を一旦ストッパ等により固定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２１９００２号公報
【特許文献２】特開２００３−１８１３８３号公報
【特許文献３】特開２０１１−０００５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、前記した分類装置におけるワークを受け渡す構成では、以下に示すようなさらなる改善が望まれていた。
整列装置からワークを分類装置に受け渡す機構では、ワークの種類によっては、ワークの側面にバリや電極構造の出っ張り部分が存在し、ワークを整列させるときに、隣接するワークの互いの出っ張り部分が係合してしまう場合があると、装置を一旦停止してそのワーク同士の係合を解除する必要があった。また、ワークの種類によっては、ワークに粘着物またはモールド品の離型材等が付いてしまうものがあり、ワークを整列させるときにワーク自体を押圧して留める構成にするとその押圧する構成部分にワークが付着してしまうことや、あるいは、ワークを整列させるときに隣接するワークの側面同士がその離型材等により付着してしまう状態が発生した。したがって、ワークを一つずつ分けて受け渡すことができない原因が新たに分かり、その離型材等に対応できる構成が新たに必要になることがわかった。
【０００９】
本発明は、前記した問題を解決するために創案されたものであり、ワークを整列させて検査測定する装置等に受け渡すときに、ワークの形状等により隣接するワーク同士が係合あるいは付着していても、ワークを一つずつ分けて受け渡すことができるワーク受渡装置及びワーク受渡方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、本発明に係るワーク受渡装置は、整列して送られる被検査物であるワークを整列装置から一つずつ搬送装置の挟持部に受け渡すワーク受渡装置において、前記ワーク受渡装置は、前記整列装置の整列路に隣接して設置され、前記整列路から送り出す先頭のワークを載置する昇降載置面を有する昇降架台と、前記昇降載置面に隣接して、前記整列装置の整列路面の高さと異ならせた高さに設けられ前記搬送装置にワークを受け渡す受渡載置面を有する受渡載置台と、前記昇降架台の昇降載置面の高さを前記受渡載置面の高さと前記整列路面の高さとの範囲で昇降駆動させる昇降駆動手段と、前記受渡載置面に対向して配置され、前記受渡載置面上を間欠移動する挟持部の部材厚幅を隔てて設置した支持ブロックと、この支持ブロック又は前記受渡載置台のいずれか一方において、前記支持ブロックと前記受渡載置面と当該受渡載置面に位置する前記挟持部で囲まれる囲繞空間に臨む位置に吸引開口を形成し、前記吸引開口を介して、前記昇降架台の昇降載置面に載置されたワークを吸引して前記受渡載置面に受け渡す吸引機構と、を備え、前記ワークを載置した前記受渡載置面と昇降載置面との高さが揃って前記吸引機構で吸引するときに、前記受渡載置面と整列路面とに段差が形成されると共に、前記昇降載置面と前記整列路面との高さが揃って前記ワークを昇降載置面に整列路面から受け取るときに、前記昇降載置面と前記受渡載置面とに段差が形成される構成とした。
【００１１】
かかる構成により、ワーク受渡装置は、昇降架台が整列装置の整列路面と昇降架台の昇降載置面との段差部を有する位置のときに、整列路面の先頭のワークがその段差部に当接するまで送られた状態になる。そして、ワーク受渡装置は、昇降駆動機構により昇降架台を移動させることで、整列路面と昇降載置面とを揃えて、整列路面の先頭のワークを昇降載置面に送りワークを載置する。ワーク受渡装置は、整列路面と昇降載置面とが揃っているときに、昇降載置面と受渡載置面とに段差部が形成されているので、ワークがその段差部で留まるようになる。そして、ワーク受渡装置は、ワークを載置した昇降載置面が、昇降駆動機構により受渡載置面に揃えられ、吸引機構により吸引されることで、昇降載置面から受渡載置面にワークを受け渡す。さらに、ワーク受渡装置は、受渡載置面上に搬送装置の挟持部が到来しているので、受渡載置面に載置されたワークが挟持部で挟持されて搬送装置に受け渡す。
【００１２】
また、前記ワーク受渡装置において、前記受渡載置台は、その受渡載置面が、前記整列装置の整列路面よりも高い位置に設けられ、前記昇降駆動手段は、前記昇降架台の昇降載置面を、前記受渡載置面よりも低い位置に設定された整列路面と揃う第１レベル位置と、前記整列装置の整列路面よりも高い位置に設定された受渡載置面と揃う第２レベル位置との間において駆動させる。
【００１３】
かかる構成により、ワーク受渡装置は、第１レベル位置にある昇降載置面に整列路面からワークが送られて、昇降架台が昇降駆動手段により上昇させられ、整列路面から昇降載置面が上昇することで、整列している先頭のワークが先頭から２番目に位置するワークの隣接状態から強制的に分け放される状態にしている。そして、ワーク受渡装置は、上昇した第２レベル位置において、昇降載置面と受渡載置面とが揃い、吸引機構により吸引されることで昇降載置面から受渡載置面にワークが移動して受け渡される。
【００１４】
さらに、前記ワーク受渡装置において、前記昇降架台は、前記受渡載置台の下面に対面するように設けた水平延出部と、この水平延出部の一端で前記受渡載置台に隣接して当該水平延出部よりも上方に突出するように設けた垂直延出部とを備え、前記垂直延出部に前記昇降載置面を形成すると共に、前記水平延出部に前記ワークを前記受渡載置台上の受渡位置に位置決めする位置決ストッパを設け、前記受渡載置台に貫通して形成した貫通孔から、前記位置決ストッパが前記第１レベル位置で前記受渡載置面から突出せずに、前記第２レベル位置で前記受渡載置面から突出して前記挟持部の間に突出する長さで、かつ、前記ワークの幅よりも小さな幅に形成した。
【００１５】
かかる構成により、ワーク受渡装置は、昇降駆動手段により昇降架台を上昇させることで、整列路面の先頭のワークを先頭から２番目のワークよりも上方に持ち上げることで、昇降載置面に載置し、そのときに、受渡載置面の貫通孔から位置決ストッパが、挟持部の間で受渡載置面から突出する。ワーク載置装置は、第２レベル位置に昇降載置面を移動させて受渡載置面と高さが揃うと、吸引機構により吸引することで、位置決ストッパに当接する位置で受渡載置面上にワークを受取ることができる。
【００１６】
また、前記ワーク受渡装置において、前記支持ブロックは、前記位置決ストッパに当接するワークが当接している状態を検出する第１ワーク検出センサと、前記整列装置の整列路の先頭に位置するワークが前記第２レベル位置における前記昇降架台の段差部に当接している状態を検出する第２ワーク検出センサとが設けられている構成とした。
【００１７】
かかる構成により、ワーク受渡装置は、位置決ストッパに当接するワークが有るか無いかを第１ワーク検出センサで検出して確認すると共に、昇降架台の昇降載置面と整列装置の整列路面との段差部にワークが有るか無いかを第２ワーク検出センサで検出して確認することができるので、その検出した信号により搬送装置、昇降駆動手段、整列装置を制御することができる。
【００１８】
さらに、前記ワーク受渡装置において、前記昇降架台は、前記垂直延出部に設けた昇降載置面が、前記垂直延出部を貫通して形成されることや、あるいは、前記昇降架台は、前記垂直延出部に設けた昇降載置面が、前記垂直延出部の上部を凹溝にして形成され、形成された前記凹溝の上部に、当該凹溝の上部開口を塞ぐ溝蓋板を備えることとしてもよい。
【００１９】
かかる構成により、ワーク載置装置は、昇降載置面の側方および上方が囲まれているので、ワークが整列路面から送られるとき、あるいは、昇降載置面から受渡載置面に吸引により送られるときに、ワークの姿勢が規制されて安定する。また、昇降載置面が囲まれているので吸引機構により吸引したときの吸引エリアを小さくできる。
【００２０】
そして、前記ワーク受渡装置において、前記昇降載置面が形成された垂直延出部は、その昇降載置面の両側から上方に立上る左右の内側壁において、前記昇降載置面に載置されるワークの側面に対向する位置に切欠凹溝を形成した構成とした。
かかる構成により、ワーク受渡装置は、ワークの側面にバリ等の出っ張り部分が存在しても、内側壁に形成された切欠凹溝があるので、ワークの出っ張り部分が内側壁に引っ掛かることがなくスムーズに受渡載置面に吸引により送り出すことができる。
【００２１】
また、前記した課題を解決するために、本発明に係るワーク受渡方法では、整列して送られる被検査物であるワークを整列させる整列装置と、ワークを一つずつ挟持する挟持部を有する搬送装置との間に設けられ、前記ワークを載置する受渡載置面を有する受渡載置台と、前記ワークを載置する昇降載置面を有する昇降架台とを隣接して備え、前記昇降架台を昇降駆動手段により予め設定された第１レベル位置及び第２レベル位置に昇降するワーク受渡装置により、前記ワークを整列装置から搬送装置の挟持部に受け渡すワーク受渡方法において、以下に示す手順を行うこととした。
【００２２】
すなわち、ワーク受渡方法は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のワーク受渡装置により、前記ワークを整列装置から搬送装置の挟持部に受け渡すワーク受渡方法において、前記昇降駆動手段により昇降架台を駆動して昇降載置面を整列路面の高さに揃えて、整列路面から送られる先頭のワークを昇降載置面に受け取ると共に、前記昇降載置面と前記受渡載置台の受渡載置面とに段差を形成する第１工程と、前記昇降架台を昇降駆動部により駆動させ前記ワークを載置した昇降載置面を受渡載置面の高さと揃えると共に、前記受渡載置面と整列路面とに段差を形成する第２工程と、前記受渡載置面と、この受渡載置面に対向して前記搬送装置の挟持部の部材厚幅を隔てて設置した支持ブロックと、前記受渡載置面上に到来している前記挟持部とによりに囲まれる囲繞空間に臨むように、前記支持ブロックあるいは前記受渡載置台の一方に形成した吸引開口から吸引する吸引機構により、昇降載置面と高さが揃っている受渡載置面に前記ワークを受け取る第３工程と、
前記受渡載置面上に位置する前記挟持部により当該受渡載置面に載置されているワークを挟持させて前記搬送装置に受け渡す第４工程と、を行うこととした。
【００２３】
すなわち、ワーク受渡方法では、各工程が、前記昇降駆動手段により昇降架台を駆動して昇降載置面を整列路面の高さに揃えて、整列路面から送られる先頭のワークを昇降載置面に受取ると共に、前記昇降載置面と前記受渡載置台の受渡載置面とに段差部を形成する第１工程と、前記昇降架台を昇降駆動部により駆動させ前記ワークを載置した昇降載置面を受渡載置面の高さと揃える第２工程と、前記受渡載置面と、この受渡載置面に対向して前記搬送装置の挟持部の部材厚幅を隔てて設置した支持ブロックと、前記受渡載置面上に到来している前記挟持部とによりに囲まれる囲繞空間に臨むように、前記支持ブロックあるいは前記受渡載置台の一方に形成した吸引開口から吸引する吸引機構により、昇降載置面と高さが揃っている受渡載置面に前記ワークを受取る第３工程と、前記受渡載置面上に位置する前記挟持部により当該受渡載置面に載置されているワークを挟持させて前記搬送装置に受け渡す第４工程と、を行うこととした。
【００２４】
かかる手順により、ワーク受渡方法では、はじめに、整列装置の整列路面に整列されて送られる動作により、昇降架台の昇降載置面と整列路面の高さを合わせることで、昇降載置面に整列路面の先頭のワークを受取り、ワークを受け取った昇降載置面と受渡載置面とには段差が生じていることでワークが昇降載置面に収まる。そして、ワーク受渡方法では、昇降駆動手段により昇降架台を駆動して昇降載置面と受渡載置面とを揃え、吸引機構の吸引動作を行なうことで、昇降載置面のワークを受渡載置面に受取る。ワーク受渡方法では、昇降載置面が昇降することで整列装置の整列路面に沿って整列する先頭のワークを２番目のワークから分け取るので、ワーク同士の係合や付着があっても強制的に分けて受取ることが可能となる。さらに、ワークの受渡方法では、受渡載置面に載置されたワークを挟持部が挟持して搬送する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係るワーク受渡装置及びワーク受渡方法では、以下に示す優れた効果を奏することができる。
ワーク受渡装置は、昇降駆動手段により昇降架台の昇降載置面を上昇又は降下させることで整列路に整列した先頭のワークを昇降載置面に受取るので、整列時にワーク同士がバリ等により係合あるいは離型材等により付着していても、整列しているワークから確実に先頭のワークのみを昇降架台が受取り、昇降架台から受渡載置台に送り、受渡載置台から搬送装置の挟持部に受け渡すことが可能となる。また、ワーク受渡装置は、ワークを昇降載置面に受け渡すときに、受渡載置台、昇降架台、整列路との段差を利用してワークの載置位置を抑制しているので、整列路から受渡載置台までの間にワーク自体を押圧して留める構成を設置する必要がなく、特に、バリや、離型材等によるワークの整列中における詰まりの原因を排除できる。
【００２６】
ワーク受渡装置は、昇降載置面を整列路面との段差を揃える位置を第１レベル位置とし、その第１レベル位置から上昇させることで昇降載置面と受渡載置台との段差を揃える位置を第２レベル位置としているので、ワークを上昇移動させることで整列路から昇降載置面さらに受渡載置台に受渡でき、ワークをより的確に列から一つずつ分離させて搬送装置の挟持部に受け渡すことが可能となる。
【００２７】
ワーク受渡装置は、受渡載置台の貫通穴を位置決ストッパが下方から挿通して出没するように水平延出部に設けているので、受渡載置台の周囲のスペースを有効に利用することができる。また、位置決ストッパを昇降架台の水平延出部に設けることで、昇降架台を昇降させる昇降駆動手段により位置決ストッパの動作を昇降架台の動作と連動させて行なうことができる。さらに、位置決ストッパを挟持部側に設けることなく、受渡載置台側に設けることで、挟持部がワークを挟持するときに挟持部の基端側の空間を開けることができ、ワークの電極位置が底面あるいは側面に形成されていても、挟持部がワークを挟持した状態でプローブを当接する空間を確保することが可能となる。
【００２８】
ワーク受渡装置は、位置決ストッパにワークが当接しているか否かを検出する第１ワーク検出センサと、昇降架台の段差にワークが当接しているか否かを検出する第２ワーク検出センサとを備えているので、ワークの受渡状態や整列状態を正確に検出して、搬送装置が連続してワークを挟持部で挟持することができる。
【００２９】
ワーク受渡装置は、昇降載置面について、垂直延出部を貫通して、あるいは、垂直延出部の上部を凹溝にしてその凹溝を溝蓋板で塞ぐようにして構成しているので、昇降載置面に載置されたワークの側面あるいは上面側を囲み、動作を行なうときにワークの姿勢が変わらないようにガイドすることができる。また、昇降載置面に載置されたワークを側面および上面で囲むことで、吸引機構により吸引されるときの空間を小さくしてワークの昇降載置面から受渡載置面への移動をよりスムーズにしている。
【００３０】
ワーク受渡装置は、垂直延出部を、貫通して、あるいは、凹溝により、昇降載置面の左右に形成される内側壁面を設け、形成した内側壁面に切欠凹溝を形成しているので、ワークの側面にバリや離型材等のようなものが存在していても、スムーズに受渡載置台に受け渡すことができる。
【００３１】
ワーク受渡方法では、受渡載置台と昇降架台と搬送路とに段差を設けて、昇降架台の昇降によりその段差を揃えながら、かつ、ワーク列から先頭のワークを昇降させることで一つずつ列から分離させるので、ワークが整列しているときにワーク同士の付着あるいは係合が発生していてもそれを分離して、ワークを受渡載置台に一つずつ送り、搬送装置の挟持部に受け渡すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明に係るワーク受渡装置が搬送装置と整列装置とに対する位置関係を模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明に係るワーク受渡装置の一部を切り欠いて省略して示す側面図である。
【図３】本発明に係るワーク受渡装置の一部を切り欠いて示す部分断面図である。
【図４】本発明に係るワーク受渡装置を模式的に示す一部を分解した斜視図である。
【図５】本発明に係るワーク受渡装置と挟持部との位置関係を示すと共に挟持部の構成を模式的に示す平面図である
【図６】本発明に係るワーク受渡装置における動作を説明する模式図であり、（ａ）、（ｂ）は、整列したワークが昇降載置面の段差部に当接している状態を示す側断面図及び平面図、（ｃ）、（ｄ）は、整列路面からワークを昇降載置面に受け取った状態を示す側断面図及び平面図、（ｅ）、（ｆ）は、昇降載置面にワークを受け取った昇降架台が上昇して受渡載置面の高さに揃えられた状態を示す側断面図及び平面図、（ｇ）、（ｈ）は、吸引機構により吸引されて昇降載置面に載置されていたワークが受渡載置面に受け渡された状態を示す側断面図及び平面図、（ｉ）、（ｊ）は、受渡載置面のワークを挟持部が挟持する状態を示す側断面図及び平面図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、本発明に係るワーク受渡装置の昇降架台の動作の他の構成を示す模式図である。
【図８】（ａ）、（ｂ）は、本発明に係るワーク受渡装置の昇降架台の他の構成を断面にして模式的に示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明に係るワーク受渡装置について図面を参照して説明する。
なお、ワーク受渡装置１は、整列装置１００と搬送装置２００との関係において説明する。またワーク受渡装置１において、受け渡すワークＷの一例としてＬＥＤのチップであるとして説明する。さらに、説明するワークＷは、各図では、縦横高さの寸法が数ｍｍより小さい形状のものもあるが、ここでは分かり易いようにデフォルメして大きく記載して説明している。また、ワークＷは光を発光する部分を上にして記載され、ワークＷに付した「＋」「−」の記号は向きを示すための指標として表示しており、ワークの表裏を示すものではない
【００３４】
図１に示すように、ワーク受渡装置１は、ワークＷを整列装置１００から搬送装置２００の挟持部２０１に受け渡すものである。このワーク受渡装置１は、ここでは、搬送装置２００のベース２１０に設置されている。そして、ワーク受渡装置１は、整列装置１００からワークＷを受取り載置する昇降載置面１１を有する昇降架台１０と、この昇降架台１０を昇降駆動する昇降駆動手段４０と、昇降載置面１１に隣接して設けられた受渡載置面２１を有する受渡載置台２０と、この受渡載置台２０の受渡載置面２１に対面して設けた支持ブロック３０と、この支持ブロックに吸引開口３１となる貫通孔を設けた吸引機構５０（図２参照）とを備えている。
【００３５】
そして、ワーク受渡装置１は、図１及び図２に示すように、受渡載置面２１が搬送装置２００の挟持部２０１の搬送経路に対応する位置に固定されるように受渡載置台２０が設置されている。さらに、ワーク受渡装置１は、昇降駆動手段４０により昇降載置面１１を上昇させたときに受渡載置面２１の高さに合わせることができる位置となるように、受渡載置台２０と昇降架台１０とが設置されている。また、ワーク受渡装置１は、昇降駆動手段４０により昇降載置面１１を降下させたときに整列装置１００の整列路面１０１の高さに合わせることができる位置となるように昇降架台１０を整列装置１００の整列路１０２に隣接して配置させている。
【００３６】
整列装置１００は、図１及び図２に示すように、ワークＷを振動により整列させてワーク受渡装置１に送るものである。この整列装置１００は、供給されるワークＷを収納して図示しない振動機構により振動させながら周縁側に徐々にワークを移動させる収納ボール１０４と、この収納ボール１０４の周縁側に接続してワークＷを一列に整列させる整列路（リニアフィーダ）１０２と、この整列路１０２の上方を覆う路天板１０３とを備えている。なお、路天板１０３は、後記する溝蓋板１３とワークＷとの位置関係が同じになるように設置されている。
【００３７】
図１及び図３に示すように、昇降架台１０は、整列装置１００の整列路１０２における先頭のワークＷを受取り、受渡載置台２０に渡すためのものである。昇降架台１０は、ベース２１０に設けた昇降駆動手段４０により昇降自在に移動できるように設置されている。この昇降架台１０は、受渡載置台２０の下面に対面する対面位置に延出して形成した水平延出部１８と、この水平延出部１８の一端側（整列路側）に当該水平延出部１８よりも上方に突出して形成した垂直延出部１４とを備えている。そして、昇降架台１０は、水平延出部１８の受渡載置台２０の下面に対面する対面部分に位置決ストッパ１９を設け、垂直延出部１４の所定位置に昇降載置面１１を形成している。
【００３８】
図３に示すように、昇降載置面１１は、ワークＷを載置するものであり、ここでは、垂直延出部１４を貫通させるか、あるいは、垂直延出部１４の上面に凹溝を形成し、溝蓋板１３により凹溝を囲むことで、両側面及び上面が囲まれた状態で形成されている。昇降載置面１１は、整列装置１００の整列路１０２によるワークの送り動作によりワークＷを整列路面１０１から受取り、ワークＷが受渡載置面２１との段差部２２に当接することにより、ワークＷを昇降載置面１１上の適切な位置に載置した状態としている。そのため、昇降載置面１１は、ここでは、ワークＷの大きさ（整列方向における長さ寸法）と同等あるいは多少小さくなるように形成されている。
【００３９】
昇降架台１０は、昇降載置面１１が受渡載置面２１と高さが揃ったときに、整列路面１０１と段差が形成される段差部１２を有している。この段差部１２は、整列路面１０１の先頭のワークＷが当接する部分である。段差部１２が形成されることで、整列路面１０１の先頭のワークＷは、その段差部１２に当接して、それ以上前に送りだされることが抑制されることになる。段差部１２は、ここでは昇降載置面１１の直下となる昇降架台１０の垂直延出部１４の側面により、構成されている。
【００４０】
図４に示すように、昇降載置面１１が形成されている凹溝あるいは貫通穴となる左右の内側壁面１５，１５には、切欠凹溝１６，１６を形成する構成としてもよい。この切欠凹溝１６，１６は、整列路側の開口から受渡載置面側の開口に向かって形成されている。この切欠凹溝１６，１６は、昇降載置面１１にワークＷが載置されたときに、そのワークＷの側面に対応する位置に形成されている。切欠凹溝１６，１６が形成されていることで、ワークＷにバリやあるいは離型材等が付着していても、内側壁面１５，１５に接触することがなくなりスムーズなワークＷの受渡作業を行うことができる。また、切欠凹溝１６，１６を形成することで、内側壁面１５，１５の間隔をワークＷに近づけることで小さくできるので、ワークＷを吸引機構で吸引するときの空間を小さくでき、確実に昇降載置面１１から受渡載置面２１にワークＷを受け渡すことができる。
【００４１】
なお、ここでは、一例として、ワークＷが昇降載置面１１の中央に載置されたときに、左右の内側壁面１５，１５までの両方を合わせた間隔となる距離が、ほぼワークＷの幅と同等となる範囲以下に形成されている。また、ワークＷを昇降載置面１１に載置したときに左右の内側壁面１５，１５までの間隔となる左右の距離を足した値が、ワークＷの幅の半分以下となるように、設定されていることが好ましい。ワークＷから内側壁面１５，１５までの距離は、ワークの移動を制限する状態を除き、小さくするほど、ワークＷの吸引機構５０による移動時の姿勢を大きく変えることなく抑制することが可能となる。なお、昇降載置面１１にワークＷが載置されたときのワークＷの側面から内側壁面１５，１５までの距離は、具体的な一例として、ここでは、ワークの幅が１ｍｍであるときに、左右それぞれ０．１〜０．２ｍｍずつをあけている。
【００４２】
また、昇降載置面１１に対面する位置に上面を形成する溝蓋板（貫通穴としたときの天井部分）１３は、ワークＷを整列路面１０１から昇降載置面１１に送り出されるときに、及び、昇降載置面１１から吸引機構の吸引により受渡載置面２１に受け渡すときに、ワークＷが立ち上る等の姿勢の変化を抑制することができるものである。この溝蓋板１３は、その昇降載置面１１と対面する下面１７を、ワークＷの上面に近接した位置となるように設置されている。なお、ここでは、一例としてワークＷの上面から溝蓋板１３の下面１７までの距離がワークＷの板厚の２倍以下、好ましくは１倍以下となるように設定されている。ワークＷの板厚が例えば０．６ｍｍであれば、具体的一例として、ワークＷの上面から下面１７までの距離が０．２〜０．３ｍｍとなるように設定されている。
【００４３】
位置決ストッパ１９は、昇降駆動手段４０の昇降駆動により受渡載置台２０の貫通穴２３から出没する長さに形成されている。この位置決ストッパ１９は、昇降載置面１１が整列路面１０１に揃う第１レベル位置では、貫通穴２３内に位置し、昇降載置面１１が受渡載置面２１に揃う第２レベル位置となるときに、貫通穴２３から突出する長さに形成されている。そして、位置決ストッパ１９は、受渡載置面２１に到来している挟持部２０１がワークＷを適切に挟持する位置に設定されている。ここでは、挟持部２０１がワークＷを挟持したときに、挟持部２０１の基端側となる空間を空けることができるように、位置決ストッパ１９の位置が設置されている。位置決ストッパ１９は、その幅がワークＷよりも小さくなるように形成されている。また、位置決ストッパ１９は、円柱形状に形成されているが、ワークＷが吸引機構により吸引されて移動したときに、適切に位置を決めることができる形状であれば、四角柱形状等、特に限定されるものではない。
【００４４】
昇降架台１０は、その下側に昇降駆動手段４０が設置されており、昇降駆動手段４０の駆動により昇降載置面１１が整列路面１０１の高さに揃える第１レベル位置と、昇降載置面１１が受渡載置面２１の高さに揃える第２レベル位置とに昇降駆動される。昇降駆動手段４０は、ベース２１０に固定されており、例えば、サーボモータであり、予め設定された第１レベル位置と第２レベル位置との間において図示しない制御部等の信号により昇降架台１０を昇降させている。なお、昇降駆動手段４０は、設定される位置の範囲で昇降架台１０を昇降させることができるものであれば、その構成は限定されるものではない。
【００４５】
受渡載置台２０は、図１に示すように、ベース２１０に設置して固定され、昇降架台１０に隣接して設置されている。この受渡載置台２０は、ワークＷを昇降架台１０から受取り、搬送装置２００の挟持部２０１に受け渡すためのものである。受渡載置台２０は、ベース２１０に固定するための支持脚部２５と、この支持脚部２５の上端に形成した受渡載置面２１と、この受渡載置面２１に隣接する昇降載置面１１側の台側面部分を、昇降載置面１１が整列路面１０１の高さと揃っているときに、段差とする段差部２２と、受渡載置台２０の受渡載置面２１が形成されている部分を、裏面２４及び受渡載置面２１に亘って貫通して形成した貫通穴２３と、を備えている。また、受渡載置台２０の受渡載置面２１は、搬送装置２００の挟持部２０１の搬送経路において、挟持部２０１の挟持する位置に合わせて設置されている。そして、位置決ストッパ１９が出没する貫通穴２３は、挟持部２０１が到来して挟持部２０１にワークＷを挟持させる基準となる位置に形成されている。
【００４６】
なお、受渡載置面２１では、ワークＷを受け渡すときには挟持部２０１が到来して待機した状態になっているので、位置決ストッパ１９にワークＷが当接する方向の位置が決まることで、左右方向については挟持部２０１で挟持して決まる。
【００４７】
図３に示すように、支持ブロック３０は、その下面側の一部が受渡載置面２１に対面する位置で、挟持部２０１の部材厚幅を隔てる位置に配置されるように設けられている。支持ブロック３０は、ここでは、搬送装置２００のベース２１０に図示しない支持脚等を介して設置されている。この支持ブロック３０は、吸引機構５０の吸引開口３１を設けると共に、ワークＷを吸引して移動させるための囲繞空間を形成するために設けられている。なお、支持ブロック３０は、ここでは、第１ワーク検出センサ６１と、第２ワーク検出センサ６２と、を設けるための役割も果たしている。
【００４８】
支持ブロック３０は、下面側が受渡載置面２１と対面する第１下面３３と、この第１下面３３に段差を介して連続し第１下面３３に平行な第２下面３４とを形成している。また、支持ブロック３０は、吸引機構５０の接続吸引ホース５１のアダプタ５２を設ける傾斜面３２と、第１ワーク検出センサ６１と第２ワーク検出センサ６２とを設ける上平面３５とを形成した多面体に構成されている。そして、支持ブロック３０の第１下面３３に形成される吸引開口３１は、囲繞空間７０に臨む位置に形成されている。吸引開口３１は、ここでは、囲繞空間７０の一方の端となる位置に臨むように形成されている。
なお、支持ブロック３０の第１下面３３は、挟持部２０１に近接して、囲繞空間７０の隙間となる部分が小さくなるように設定され、例えば、挟持部２０１の上端から０．２〜０．４ｍｍ、好ましくは０．２ｍｍの間隔を開けた状態となるように設定されている。
【００４９】
図２及び図３に示すように、吸引機構５０は、昇降載置面１１に載置されているワークＷを、受渡載置面２１に吸引して移動させるためのものである。この吸引機構５０は、真空ポンプ等の駆動源５３が、ここでは、ベース２１０に設置され、その駆動源５３から支持ブロック３０に設けたアダプタ５２に着脱自在に接続される接続吸引ホース５１を介して、吸引開口３１から吸引動作を行いワークＷの移動を行っている。
【００５０】
図３に示すように、第１ワーク検出センサ６１は、ワークＷが位置決ストッパ１９に当接しているか否かを検出するものである。この第１ワーク検出センサ６１は、支持ブロック３０の上平面３５から下面側に向かって貫通する貫通穴に着脱自在に支持されている。第１ワーク検出センサ６１は、例えば、光学センサが使用され、出射した光が反射して戻るまでの距離に応じてワークＷが位置決ストッパ１９に当接しているか否かを検出している。
【００５１】
また、第２ワーク検出センサ６２は、ワークＷが昇降載置面１１と整列路面１０１の段差となる昇降架台１０の段差部１２に、整列路面１０１に整列している先頭のワークＷが当接しているか否かを検出するものである。この第２ワーク検出センサ６２は、第１ワーク検出センサ６１から離間して平行となる位置で、支持ブロック３０の上平面３５から下面側に向かって貫通する貫通穴に着脱自在に支持されている。第２ワーク検出センサ６２は、例えば、第１ワーク検出センサ６１と同様に光学センサが使用されている。
【００５２】
第１ワーク検出センサ６１及び第２ワーク検出センサ６２は、図示しない装置制御部に検出した信号を送り、ワークＷの検出の有無により、装置制御部が搬送装置２００あるいは整列装置１００を所定のタイミングで停止させる等の制御を行うために使用される。例えば、ワーク受渡装置１では、第１ワーク検出センサ６１によりワークＷが検出されないことを確認して、次のワークＷを吸引機構５０により吸引動作で昇降載置面１１から受渡載置面２１に移動させること等である。
【００５３】
図５に示すように、搬送装置２００は、ワークＷを挟持部２０１で挟持して、予め決められている搬送経路となる円周搬送経路上を間欠搬送するものである。この搬送装置２００の挟持部２０１は、回転円板２２０に設けられ、中央から放射状に円周方向に複数が設置されている。挟持部２０１は、一方と他方の挟持爪２０２，２０３を挟持駆動手段２０６の駆動により開閉自在として形成されている。挟持部２０１は、挟持爪２０２に設けた回転中心部２０４を中心に回転動作できるように、挟持爪２０２の他端部２０５をシリンダ等の挟持駆動手段２０６により押動させている。
【００５４】
なお、挟持部２０１は、ここでは、他方の挟持爪２０３が、回転円板２２０に固定されており、一方の挟持爪２０２が駆動されることでワークＷを挟持するように構成されている。挟持爪２０３は、その先端となるワークＷに当接する位置に挟持突部２０３ａを備えている。また、挟持突部２０３ａに対応する一方の挟持爪２０２の位置には挟持凹部２０２ａが形成されている。挟持部２０１は、ワークＷを挟持して搬送することができるものであれば、特にその構成を限定されるものではい。また、回転円板２２０は、回転駆動手段２３０により間欠的に回転動作するように構成されている。
【００５５】
また、搬送装置２００の搬送経路中における所定位置には、ワークＷを検査測定する各装置が配置されており、例えば、図２で示すように、ワークＷの光束を測定する積分球装置２５０が設けられ、下方からプローブ２５１が昇降して挟持部２０１で挟持しているワークＷの光束が測定できるように構成されている。
【００５６】
つぎに、ワーク受渡装置１の動作について説明する。
ワークＷは、整列装置１００に投入されることで徐々に整列して整列路１０２で一列に並べられる。そして、列の先頭のワークＷは、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、第２レベル位置にある昇降架台１０の段差部１２に当接して停止している状態となる。このとき、搬送装置２００の挟持部２０１は、受渡載置面２１上には到来していない。また、ワーク受渡装置１では、支持ブロック３０に設置された第１ワーク検出センサ６１により、受渡載置面２１にワークＷがないことが検出され、第２ワーク検出センサ６２により、整列路面１０１の先頭のワークＷが段差部１２に当接していることが検出されている。
【００５７】
図６（ａ）、（ｃ）に示すように、ワーク受渡装置１は、昇降架台１０を、昇降駆動手段４０（図３参照）を介して第２レベル位置から第１レベル位置に降下させ、昇降載置面１１と整列路面１０１との高さを揃える。昇降載置面１１と整列路面１０１とが揃えられると、整列路面１０１の先頭のワークＷが送り出されて、受渡載置台２０の段差部２２に当接した状態で昇降載置面１１に載置される。このとき、図６（ｄ）に示すように、搬送装置２００は、挟持部２０１を間欠駆動させ、受渡載置面２１上に挟持部２０１を到来させ、挟持部２０１を開口した状態とする。
【００５８】
図６（ｅ）に示すように、ワーク受渡装置１は、昇降駆動手段４０（図３参照）の駆動により第１レベル位置にある昇降載置面１１を第２レベル位置に上昇させ、昇降載置面１１と受渡載置面２１との高さを揃える。このときにワークＷは、整列路面１０１から昇降載置面１１に受け渡される。つまり、列の先頭のワークＷは、その整列している整列路面１０１の高さから昇降載置面１１が上昇することで強制的に先頭のワークＷを列から分離して昇降載置面１１に載置させる状態となる。また、ワーク受渡装置１は、第２レベル位置に昇降載置面１１が上昇することに伴って、位置決ストッパ１９が受渡載置面２１の貫通穴２３から突出した状態となる。図６（ｆ）に示すように、位置決ストッパ１９は、受渡載置面２１に開口した状態で待機している挟持部２０１の間に突出した状態となる。
【００５９】
図６（ｇ）、（ｈ）に示すように、ワーク受渡装置１は、昇降架台１０が上昇すると、吸引機構５０を作動させ、吸引動作によりワークＷを移動させ、受渡載置面２１に突出している位置決ストッパ１９に当接させることで、昇降載置面１１に載置しているワークＷを受渡載置面２１に受取る。吸引機構５０は、支持ブロック３０の第１下面３３と受渡載置面２１と挟持部２０１とにより囲繞されている囲繞空間７０（図３参照）に臨む吸引開口３１から、ワークＷを吸引して移動することができる十分な吸引力により吸引動作を行なっている。
【００６０】
吸引機構５０により吸引されて移動するワークＷは、図４に示すように、昇降載置面１１の両側となる内側壁面１５，１５に切欠凹溝１６，１６が形成されていることから、例えば、ワークＷに切断時のバリや離型材等が付着していても内側壁面１５，１５に接触することなくスムーズに移動することができる。
【００６１】
図６（ｇ）、（ｈ）に示すように、整列路面１０１の先頭のワークＷは、昇降架台１０が上昇したことで、昇降架台１０の段差部１２に当接するまで送られた状態となる。受渡載置面２１上のワークＷは、開口している挟持部２０１における他方の挟持爪２０３の挟持突部２０３ａに沿った位置で、位置決ストッパ１９に当接した受渡載置面２１上における位置に載置される。
【００６２】
受渡載置面２１上にワークＷが載置されると、図６（ｉ）、（ｊ）に示すように、挟持駆動手段２０６の駆動により回転中心部２０４を中心に挟持爪２０２が作動することで、ワークＷを挟持爪２０２，２０３で挟持する。ワークＷは、挟持爪２０２，２０３で挟持されるときに、動作する挟持爪２０２により固定している挟持爪２０３側にシフトした位置となる。ワークＷは、吸引機構により吸引されて位置決ストッパ１９に当接した状態のときに、挟持爪２０３の挟持突部２０３ａにほぼ隣接する位置に配置される。そのため、ワークＷは、挟持爪２０２，２０３で挟持されたときの位置が、挟持爪２０３側シフトしても、そのシフトする距離が小さいので、搬送装置２００における検査測定を行うときに検査測定に影響を与えることがない状態を確保することができる。
【００６３】
ワーク受渡装置１では、ワークＷが挟持部２０１に受け渡されると、再び、図６（ａ）〜（ｊ）の動作が繰り返されることでワークＷを、整列装置１００から搬送装置２００の挟持部２０１に一つ一つ受け渡している。
【００６４】
なお、搬送装置２００は、ワークＷが挟持部２０１により挟持されると、挟持部２０１を搬送経路に沿って水平方向における所定角度回転させる。搬送装置２００は、挟持部２０１で挟持したワークを、搬送経路に沿って搬送することで、例えば、図２に示すように、積分球装置２５０の位置で、プローブ２５１が上昇して、挟持部２０１で挟持しているワークＷを点灯させ、ワークＷの光束等が測定される。また、搬送装置２００は、図示しない他の装置、機構あるいは制御部と連携している。
そして、ワークＷは、図示しない他の検査測定装置等により、光特性等が検査測定され、そのデータに基づいて、搬送装置２００に隣接して配置される分類装置（図示せず）により、予め設定されたクラスに分類される。
【００６５】
以上説明したように、ワーク受渡装置１では、整列路面１０１と昇降載置面１１と受渡載置面２１とに段差を設けた段差部１２，２２によりワークＷの移動を制限して、かつ、整列路面１０１と昇降載置面１１との高さを変えることで整列している先頭のワークＷを、その列から強制的に分離して受取るようにしているので、ワークＷ同士が係合あるいは付着していても、列の先頭のワークＷを一つだけ昇降載置面１１に列から切り出（送り出）して載置することができる。また、整列路面１０１に整列しているワークＷの側面等を押さえて先頭のワークＷを送るような、ワークＷを押さえることをしなくても、先頭のワークＷを昇降載置面１１に送り出すことが可能となる。
【００６６】
ワーク受渡装置１では、位置決ストッパ１９を昇降架台１０に設けて受渡載置面２１から出没できるように構成した例として説明したが、挟持部２０１にワークＷが当接して位置決めされる突部２１６（図７参照）を設けるように構成しても構わない。
また、ワーク受渡装置１では、吸引機構５０の吸引開口３１を支持ブロック３０側に設ける構成として説明したが、受渡載置台２０側に設けるようにしても構わない。
【００６７】
なお、ワーク受渡装置１は、図１〜図６では、昇降架台１０の昇降載置面１１が整列路面１０１から上昇することで列の先頭のワークＷを一つだけ昇降載置面１１に載置する構成として説明したが、昇降載置面１１を降下させることで整列路面１０１から受取るように構成してもよい。例えば、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、ワーク受渡装置１Ａは、整列路面１０１Ａが受渡載置面２１Ａよりも上に設置される。
【００６８】
そして、昇降架台１０Ａは、上昇した位置で昇降載置面１１Ａと整列路面１０１Ａの高さが揃い、昇降載置面１１Ａと受渡載置面２１Ａとに段差が生じ、支持ブロック３０Ａの位置に、段差部２２（図３参照）に相当する段差部３２Ａを設ける構成としている。また、昇降架台１０Ａは、降下した位置で、受渡載置面２１Ａと高さが揃えられ、かつ、昇降架台１０Ａの溝蓋板１３Ａに、段差部１２（図３参照）に相当する段差部１２Ａを設ける構成としている。このように構成することでワーク受渡装置１Ａは、昇降架台１０Ａの昇降動作によりワークＷを整列装置１００から受取り、搬送装置２００の挟持部２０１に受け渡すことが可能となる。
【００６９】
また、降下することで整列路面１０１ＡからワークＷを切り出す構成のワーク受渡装置１では、図８に示すように、溝蓋板１３ＡのワークＷに対面する位置で、昇降載置面１１Ａに載置されたワークＷに対して離間して、ワークＷの発光部分を除く周縁部分に当接する当接突片１３ｃを設ける構成にするとさらに好ましい。つまり、ワークＷが整列路面１０１Ａで隣接するものと係合あるいは付着していると、昇降載置面１１Ａが降下したときに、その当接突片１３ｃがワークＷの発光部を除く周縁部分を強制的に押し下げることで、先頭のワークＷのみを切り出すことができる。
【００７０】
図７及び図８に示す場合には、ここでは、位置決ストッパ１９に相当する機能は、挟持部２０１側に持たせるようにしている。なお、挟持部２０１にストッパ２１６を設ける場合には、そのストッパ２１６が突出した状態である構成としても、あるいは出没するように構成されていても構わない。つまり、出没する場合は、挟持爪２０３の所定位置に位置決ストッパ１９に相等するストッパ２１６設け、挟持爪２０２が開口しているときには、ワークＷに当接する位置に突出し、挟持爪２０２が閉じてワークＷを挟持したときには没入する構成（図示せず）を備えるようにする。
【００７１】
なお、ワーク受渡装置１は、ベース２１０に設置される構成として説明したが、固定できる位置であれば、搬送装置２００と独立した位置に設置される構成としても構わない。また、図７及び図８で示すように、挟持部２０１側にワークＷの位置決ストッパ２１６を設ける構成とする場合には、昇降架台１０Ａは、水平延出部１８がない状態の形状であってもよい。
また、垂直延出部１４は、昇降載置面１１の部分を含む位置（水平延出部１８の高さから上方）を着脱自在にすることで、その部分を取り替えると、ワークＷの種類に対応する大きさに合わせて受渡作業を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００７２】
１、１Ａ        ワーク受渡装置
１０、１０Ａ    昇降架台
１１、１１Ａ    昇降載置面
１２、１２Ａ    段差部
１３、１３Ａ    溝蓋板
１３ｃ  当接突片
１４    垂直延出部
１５    内側壁面
１６    切欠凹溝
１７    下面
１８    水平延出部
１９    位置決ストッパ
２０    受渡載置台
２１、２１Ａ    受渡載置面
２２    段差部
２３    貫通穴
２４    裏面
２５    支持脚部
３０、３０Ａ    支持ブロック
３１    吸引開口
３５    上平面
３２    傾斜面
３２Ａ  段差部
３３    第１下面
３４    第２下面
４０    昇降駆動手段
５０    吸引機構
５１    接続吸引ホース
５２    アダプタ
５３    駆動源
６１    第１ワーク検出センサ
６２    第２ワーク検出センサ
７０    囲繞空間
１００  整列装置
１０１、１０１Ａ  整列路面
１０２  整列路
１０３  路天板
１０４  収納ボール
２００  搬送装置
２０１  挟持部
２０２  挟持爪
２０２ａ  挟持凹部
２０３  挟持爪
２０３ａ  挟持突部
２０４  回転中心部
２０５  他端部
２０６  挟持駆動手段
２１０  ベース
２１６  突部
２２０  回転円板
２３０  回転駆動手段
２５０  積分球装置
２５１  プローブ
Ｗ      ワーク
【図１】
0005777909.tif 000002
【図２】
0005777909.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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