(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが追越レーンである場合には、前記推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。
【請求項２】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが追越レーンである場合には、前記推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。
【請求項３】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが追越レーンである場合には、前記推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。
【請求項４】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが道路の中央に近いレーンであるほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。
【請求項５】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが道路の中央に近いレーンであるほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。
【請求項６】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが道路の中央に近いレーンであるほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。
【請求項７】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、前記車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。
【請求項８】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、前記車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。
【請求項９】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、前記車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。
【請求項１０】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。
【請求項１１】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。
【請求項１２】
前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行すべき推奨レーンの案内を表示させるレーン案内表示システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方を撮影した前方画像に対して、推奨レーンへのレーン変更を案内する矢印を重畳して表示させる技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、前方画像において駐車車両の像と重ならないように矢印の形状を決定している。これにより、前方画像における矢印と駐車車両の像との視認性を両立させることができる（特許文献１、００３３、参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２３３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、推奨レーンの像内において駐車車両の像と重ならないように矢印を重畳するスペースが存在するとは限らず、矢印と駐車車両の像との視認性を両立できなくなるという問題があった。さらに、駐車車両の像の位置を常に監視しなければならず、処理負荷が増大するという問題があった。特に、駐車車両でなく車両に対して後方から接近する追越車両の像を避けるように矢印を重畳しようとすると、車両の後方における追越車両の動きを車両後方のカメラ等によって常に監視しなければならない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、簡易な構成によって前方画像における追越車両の像の見逃しを防止する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明において、前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得する。レーン特定手段は車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前方画像において特定する。表示制御手段は、前方画像における推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成する。そして、表示制御手段は、推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させる。さらに、表示制御手段は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、推奨レーンのレーン方向における前方となるように推奨レーン側案内線部分を生成する。
【０００６】
前記の構成において、推奨レーンのうち、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置よりもレーン方向の後方の部分（以下、非重畳部分とする）を走行する追越車両の像は、前方画像において推奨レーン側案内線部分に重ならない。従って、非重畳部分を走行する追越車両を容易に発見できる。表示制御手段は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が推奨レーンのレーン方向における前方の位置を示すように推奨レーン側案内線部分を生成する。これにより、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーンのうち非重畳部分をレーン方向の前方に広げることができる。すなわち、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーンのうち追越車両の発見が容易な非重畳部分をレーン方向の前方に広げることができる。なお、追越車両は車両に対して後方から接近するため、推奨レーンのうち追越車両の発見が容易な非重畳部分をレーン方向の後方に確保することにより、早期に追越車両を発見できる。車両の後方において追越車両を監視する必要がないため、簡易な構成によって前方画像における追越車両の像の見逃しを防止することができる。
【０００７】
反対に、表示制御手段は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、推奨レーンにおいて推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置を、レーン方向の後方、すなわちレーン方向において車両に近い位置とする。従って、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低い場合には、推奨レーンにおけるレーン方向の後方の位置、すなわち車両前方において車両に近い位置にて推奨レーンを運転者に意識させることができる。また、推奨レーンのうち車両前方において車両に近い部分であるほど、前方画像において像が大きくなるため、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、運転者は容易に推奨レーン（の位置）を認識することができる。
【０００８】
前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得すればよく、例えば車両の前方を視野に含むカメラから前方画像を取得すればよい。なお、車両の前方とは車両の走行方向の前方を意味する。特に、あるレーン内における前方側と表記する場合、当該レーンにおける車両のレーン方向の前方側を意味する。また、レーンにおける車両の走行方向の位置は、表示部に表示された前方画像における縦方向の位置に表れる。そのため、後方側の端点が推奨レーンのレーン方向における前方の位置を示すように推奨レーン側案内線部分を生成するとは、後方側の端点の前方画像における縦方向の位置が高くなるように推奨レーン側案内線部分を生成することを意味する。一方、レーンにおける幅方向の位置は、表示部に表示された前方画像における横方向の位置に表れる。
【０００９】
レーン特定手段は、推奨レーンの像を前方画像において特定すればよく、前方画像における推奨レーンの像の画像的特徴を認識することにより推奨レーンの像を特定してもよい。例えば、レーン特定手段は、ハフ変換等の公知の線認識手法により推奨レーンの区画線の像を認識することにより、推奨レーンの像を特定してもよい。さらに、レーン特定手段は、推奨レーンの位置を地図情報から取得し、当該取得した位置に基づいて前方画像において推奨レーンの像を特定してもよい。レーン特定手段は、予め探索された走行予定経路において目的地点に到達することが可能なレーンを推奨レーンとしてもよい。さらに、レーン特定手段は、走行予定経路において車両の前方の交差点に進入する際に走行すべきレーンが存在する場合に、当該交差点に所定距離以内に接近した段階で当該レーンを推奨レーンとして特定してもよい。また、レーン特定手段は、車両が走行している道路において、少なくとも走行レーンよりも安全またはスムーズに走行できるレーンの像を推奨レーンの像として特定してもよい。
【００１０】
表示制御手段は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性の高さを連続的な値として取得し、当該連続的な値に応じて推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置を連続的に変化させてもよい。また、表示制御手段は、少なくとも推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性の高さが所定の閾値よりも大きいか否かを判定し、当該可能性の高さが所定の閾値よりも大きい場合には、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置を当該可能性の高さが所定の閾値以下の場合よりも前方側に設定してもよい。なお、追越車両とは、車両よりも大きい車速で推奨レーンを走行する他車両である。推奨レーン側案内線部分は連続した線に限らず、破線や鎖線であってもよい。さらに、推奨レーン側案内線部分は細線に限らず、矢印等の図形であってもよい。
【００１１】
また、案内線は、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点よりも道路上の後方側を示す部分を有してもよい。この場合、案内線のうち推奨レーン側案内線部分の後方側の端点よりも道路上の後方側を示す部分が、追越車両の発見の妨げとならないようにするのが望ましい。例えば、表示制御手段は、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点から推奨レーンの像外へ導出して、車両が現在走行している位置を示す点まで接続する部分を有する案内線を生成してもよい。推奨レーン側案内線部分の後方側の端点から案内線が推奨レーンの像外へ導出すれば、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点よりも後方側を示す部分が推奨レーンの像と重なる量を抑制できる。従って、運転者は推奨レーンの後方側から接近する追越車両を容易に発見することができる。さらに、表示制御手段は、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点から車両が現在走行している位置を示す点まで接続する案内線を生成するため、車両が現在走行しているレーンから推奨レーンまでレーン変更すべきことを運転者に認識させることができる。
【００１２】
また、表示制御手段は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーン側案内線部分を短くしてもよい。推奨レーン側案内線部分が短くなるほど前方画像において追越車両の像が推奨レーン側案内線部分と重なる期間が短くなるため、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、容易に追越車両を発見できる。反対に、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、推奨レーン側案内線部分が長くなる。すなわち、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低い場合には、推奨レーンの像上における推奨レーン側案内線部分の長さを長くすることができるため、運転者は容易に推奨レーン（の位置）を認識することができる。例えば、表示制御手段は、前方画像における縦方向において推奨レーン側案内線部分の前方側の端点の位置が一定となるように、推奨レーン側案内線部分の後方側の端点の位置に応じて推奨レーン側案内線部分の長さを変化させてもよい。これにより、推奨レーン側案内線部分を視認しやすくすることができる。
【００１３】
また、表示制御手段は、推奨レーンが追越レーンである場合には、推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。推奨レーンが追越レーンであるか否かを判定すればよいため、処理を簡素化できる。ここで追越レーンとは、追越車両が走行すべきレーンを定めた法律や条例等に基づいて決定されてもよい。むろん、追越車両が走行すべきレーンを定めた法律や条例等は国や地域によって異なるため、車両が走行する国や地域に応じて追越レーンを決定すればよい。また、法律や条例等において追越車両が走行すべきレーンとして定められているレーンのうち、低速車両が存在し、追越しが困難となる合流点や分岐点等が存在する区間については追越レーンから除外するようにしてもよい。さらに、追越レーンは必ずしも成文化された法律や条例等に基づいて決定されなくてもよく、慣行上、追越車両が走行することとなっているレーンを追越レーンとして決定してもよい。
【００１４】
さらに、表示制御手段は、推奨レーンが道路の中央に近いレーンであるほど、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。一般的に、道路の中央から最も遠いレーン（最も外側のレーン）においては合流点や分岐点等が存在する可能性が高く、低速車両が存在する可能性が高くなる。従って、道路の中央に近いレーンであるほど、道路の中央から最も遠いレーンにおける低速車両の影響を受けることなく、車速を大きく維持した追越車両が存在する可能性が高くなるということができる。なお、道路の中央とは、レーン方向が互いに反対方向となるレーン同士の境界を意味する。
【００１５】
さらに、表示制御手段は、推奨レーンについての情報のみならず、車両が現在走行している走行レーンについての情報も考慮して、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性を判定してもよい。例えば、表示制御手段は、推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、推奨レーンを車両よりも大きい車速で走行する追越車両が存在する可能性が高いと推定できる。推奨レーンを走行する他車両の車速推定値は、推奨レーンにおける過去の車速の統計値に基づいて推定されてもよいし、推奨レーンが属する道路の制限速度や形状等に基づいて推定されてもよい。また、車両の現在の車速推定値も、車両が走行する走行レーンにおける過去の車速の統計値に基づいて推定されてもよいし、走行レーンが属する道路の制限速度や形状等に基づいて推定されてもよい。さらに、車両の現在の車速推定値は、車両が備える車速センサ等によって計測されてもよい。また、表示制御手段は、推奨レーンを走行する他車両の車速推定値と、車両の現在の車速推定値との少なくとも一方を時刻や渋滞情報や天候情報等に基づいて推定してもよい。
【００１６】
さらに、表示制御手段は、推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、道路全体を構成するレーン間の車速のばらつきが大きくなると推定でき、低速車両を追い越そうとする追越車両が存在する可能性が高くなると推定できるからである。例えば、道路全体における車速推定値は、推奨レーンが属する道路における過去の車速の統計値に基づいて推定されてもよいし、推奨レーンが属する道路の制限速度や形状等に基づいて推定されてもよい。また、表示制御手段は、道路全体における車速推定値を時刻や渋滞情報や天候情報等に基づいて推定してもよい。
【００１７】
さらに、本発明のように、前方画像に重畳した案内線によりレーン変更を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなレーン案内表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、レーン案内表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のようなレーン案内表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、レーン案内表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）は道路の平面図、（２Ｂ），（２Ｃ）は前方画像を示す図である。
【図３】（３Ａ）は前方画像の拡大図、（３Ｂ），（３Ｃ）は前方画像を示す図である。
【図４】レーン案内表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）レーン案内表示処理：
（３）他の実施形態：
【００２０】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンのレーン数と、道路における幅方向の一方（本実施形態では左側）から数えた各レーンのレーン番号と、レーンを道路の終点まで走行した場合に進入できる道路と、レーンを区画する区画線の線種（線形状，色等）とを示すレーン情報とが含まれる。
【００２１】
また、車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃに作用する角加速度に対応した信号を出力する。カメラ４４は、車両Ｃの前方の前方画像を撮影するイメージセンサである。
【００２２】
図２Ａは、カメラ４４が前方画像を撮影する様子を示す平面図である。図２Ａに示すようにカメラ４４は車両Ｃの正面前方Ｆを中心とした視野を有し、車両Ｃの前方を俯瞰した前方画像を示す前方画像を撮影する。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、カメラ４４は、車両Ｃの幅方向の中央位置に備えられたバックミラーの裏側に備えられている。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。ディスプレイは、車両Ｃの運転者が視認できる方向に設置されており、ディスプレイに表示される画像の縦方向と横方向とがそれぞれ車両Ｃ内において鉛直方向と水平方向となるように設置されている。また、本実施形態において、カメラ４４が撮影する各レーンのレーン方向は、すべて直線かつ互いに平行であることとする。
【００２３】
制御部２０はレーン案内表示プログラム２１を実行する。レーン案内表示プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと前方画像取得部２１ｂとレーン特定部２１ｃと表示制御部２１ｄとを含む。
ナビゲーション部２１ａは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｃの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータを参照することにより、車両Ｃの現在位置が存在する道路を走行道路として特定する。また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。
【００２４】
前方画像取得部２１ｂは、車両Ｃの前方を撮影した前方画像を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、カメラ４４が撮影した前方画像データを所定の時間周期ごとに連続して取得する。
【００２５】
図２Ｂは、前方画像を示す図である。車両Ｃが水平に走行する場合、前方画像を横方向に二等分する二等分線上における縦方向の上方は、カメラ４４（車両Ｃの幅方向の中央位置）の正面前方Ｆを示す。なお、前方画像を横方向に二等分する二等分線上に消失点が存在する。車両Ｃが水平に走行する場合、前方画像の横方向の位置は、カメラ４４の視野における水平方向の位置に対応し、特にレーン上におけるレーンの幅方向の位置に対応する。一方、前方画像の縦方向の位置は、視野における鉛直方向の位置、および、カメラ４４からの距離に依存する。従って、前方画像の縦方向の位置が高いほど、各レーンのレーン方向の前方側における遠い位置を示す。本実施形態では、前方画像の下辺の中点ＣＣが車両Ｃの幅方向の中央位置を示すこととする。図２Ｂは図２Ａの状態で撮影された前方画像であり、前方画像における中央帯の像（クロスハッチング）よりも、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す中点ＣＣ側に、推奨レーンのレーン方向と同一のレーン方向のレーンで構成される走行道路の像が表れている。なお、中央帯は、推奨レーンとレーン方向が同一のレーンで構成される走行道路と、推奨レーンとレーン方向が反対のレーンで構成される対向道路との境界をなすペイントや分離帯である。図２Ｂにおいて、前方画像における走行道路の像に５個の区画線の像ＢＬが含まれており、区画線の像ＢＬによってそれぞれ横方向に挟まれた４個のレーンの像が表れている。なお、前方画像において対向道路の像の図示は省略する。
【００２６】
レーン特定部２１ｃは、車両Ｃがレーン変更すべき推奨レーンの像を前方画像内において特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、公知のハフ変換等の線認識手法により、前方画像からレーンの区画線の像ＢＬを認識し、当該区画線の像ＢＬによって挟まれた領域をレーンの像として特定する。なお、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報が示す区画線の線種を参照して、区画線の像ＢＬを認識してもよい。さらに、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、レーンの像のうち前方画像の下辺の中点ＣＣから最も近いレーンの像が走行レーンの像であると特定する。また、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において、左端のレーンの像から順に走行レーンの像まで数えることにより、走行レーンのレーン番号を特定する。
【００２７】
また、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、ナビゲーション部２１ａの機能によって予め探索された走行予定経路に基づいて推奨レーンを特定する。すなわち、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路において車両Ｃが走行道路の次に走行すべき道路を特定し、当該道路に進入することが可能なレーンを推奨レーンとして特定する。そして、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において左端のレーンの像から順に推奨レーンのレーン番号ＮRだけ数えたレーンの像を推奨レーンの像として特定する。
【００２８】
表示制御部２１ｄは、前方画像における推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内線を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる処理を、所定の時間周期で前方画像が取得されるごとに実行する。なお、どの時間周期で撮影された前方画像においても、前方画像の下辺の中点ＣＣは常に車両Ｃの幅方向の中央位置を示す。また、車両Ｃがレーンの幅方向に移動すると、前方画像においてレーンの区画線の像ＢＬが横方向に移動することとなる。
【００２９】
図２Ｂ，２Ｃは、前方画像に案内線が重畳される様子を示す。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において推奨レーンにおける幅方向の中央位置を示す中央線ＲＣ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに前方側端点ＦＥを設定する。より具体的には、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の縦方向における下辺からの高さが一定位置Ｈとなる横方向の補助線Ｓを生成し、当該補助線Ｓと推奨レーンの中央線ＲＣとの交点に前方側端点ＦＥを設定する。従って、前方側端点ＦＥは推奨レーン内の位置を示す。また、一定位置Ｈは前方画像に非依存である。
【００３０】
尚、本実施形態において表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、以下の手順により推奨レーンにおける幅方向の中央位置を示す推奨レーンの中央線ＲＣを特定する。すなわち、図３Ａに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において推奨レーンの像を横方向に横切る補助線（二点鎖線）を縦方向の複数の高さに生成し、当該補助線と推奨レーンの左右それぞれの区画線の像との交点（白丸）を特定する。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、各補助線について、当該補助線と推奨レーンの左右それぞれの区画線の像との交点（白丸）同士の横方向の中点（白三角）を特定し、当該中点（白三角）を結ぶ直線を推奨レーンの中央線ＲＣ（一点鎖線）として特定する。
【００３１】
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥを前方側の端点とし、第１変化点Ｋ１を後方側の端点とする推奨レーン側案内線部分ＲＬを推奨レーンの中央線ＲＣ上に生成する。推奨レーンの中央線ＲＣ上に生成される推奨レーン側案内線部分ＲＬは、全体が推奨レーンの像内となる。ここで、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点である第１変化点Ｋ１が示す位置が、推奨レーンのレーン方向における前方の位置となるように推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成する。上述したように前方画像の縦方向において上方の位置であるほど、推奨レーンと平行な走行レーンのレーン方向における前方の位置を示す。従って、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、第１変化点Ｋ１を前方画像の縦方向における上方の位置に設定する。
【００３２】
具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンが道路の中央帯に近いレーンであるほど、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとする。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンが道路の中央帯に近いレーンであるほど、推奨レーンの中央線ＲＣ上において第１変化点Ｋ１を前方画像の縦方向における上方の位置に設定する。なお、左側通行の場合には走行道路の右側のレーンほど道路の中央帯に近く、右側通行の場合には走行道路の左側のレーンほど道路の中央帯に近くなる。
【００３３】
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の縦方向における下辺からの高さが位置Ｊとなる横方向の補助線Ｑ（二点鎖線）を生成し、当該補助線Ｑと推奨レーンの中央線ＲＣとの交点に第１変化点Ｋ１を設定する。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンのレーン番号ＮRに関する単調増加関数によって位置Ｊを算出することにより、推奨レーンが道路の中央帯に近いレーンであるほど第１変化点Ｋ１を前方画像の縦方向における上方の位置に設定する。
【００３４】
図２Ａの例では、推奨レーンのレーン番号ＮRは１〜４となり得る。図２Ｂ，２Ｃは推奨レーンのレーン番号ＮRが１である場合の前方画像（第１変化点Ｋ１）を示し、図３Ｂ，３Ｃはそれぞれ推奨レーンのレーン番号ＮRが３，４である場合の前方画像（第１変化点Ｋ１）を示す。図２Ｂ，２Ｃ，３Ｂ，３Ｃに示すように推奨レーンのレーン番号ＮRが大きく、推奨レーンが道路の中央帯に近いレーンとなるほど、前方画像の縦方向において第１変化点Ｋ１は上方に設定されることとなる。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーン側案内線部分ＲＬを短くする。推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、第１変化点Ｋ１の位置Ｊを高い位置に設定することにより、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性に拘わらず一定位置Ｈに設定される前方側端点ＦＥとの距離と一致する推奨レーン側案内線部分ＲＬの長さが短くなるからである。
【００３５】
図２Ｂに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣに後方側端点ＢＥを設定する。上述のように前方画像の下辺の中点ＣＣが車両Ｃの幅方向の中央位置を示す。さらに、図２Ｂに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーン内において、第１変化点Ｋ１よりも後方側、かつ、後方側端点ＢＥよりも前方側の位置を示す第２変化点Ｋ２を設定する。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において、第１変化点Ｋ１よりも縦方向の下方、かつ、前方画像の下辺よりも縦方向の上方の位置に第２変化点Ｋ２を設定する。本実施形態において表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像を横方向に二等分する二等分線上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置（推奨レーンのレーン番号ＮRが１である場合の位置Ｊよりも下方）に第２変化点Ｋ２を設定する。すなわち、第２変化点Ｋ２は車両Ｃの幅方向の中央位置の正面前方Ｆにおいて所定距離前方の位置を示すように設定される。なお、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性に対して、第１変化点Ｋ１の位置を依存させ、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥと第２変化点Ｋ２とは依存させない。
【００３６】
図２Ｂに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状かつ細線状の案内線ＧＬを生成する。この場合、案内線ＧＬは、前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１との間の推奨レーン側案内線部分ＲＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ交差線部分ＣＬと、第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとを結ぶ直近部分ＡＬとを含む。ここで、交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとにより構成される案内線ＧＬの部分は、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点である第１変化点Ｋ１と、車両Ｃが現在走行している位置を示す後方側端点ＢＥとを接続する部分である。すなわち、交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとにより構成される案内線ＧＬの部分は、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点から案内線ＧＬを推奨レーンの像外へと導出して、車両Ｃが現在走行している位置まで接続する案内線ＧＬの部分に相当する。すなわち、本実施形態において、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点から案内線ＧＬを推奨レーンの像外（走行レーンの像内）へと導出して、車両Ｃが現在走行している位置まで接続する部分（交差線部分ＣＬ，直近部分ＡＬ）を有する案内線ＧＬを生成する。なお、交差線部分ＣＬは、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線であっても曲線であってもよい。
【００３７】
さらに、図２Ｃ，３Ｂ，３Ｃに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、細線状の案内線ＧＬに基づいて矢印形状の案内線ｇｌを生成する。本実施形態においては、細線状の案内線ＧＬに関して線対称な形状となるように、矢印形状の案内線ｇｌを生成する。矢印の頭部は三角形状であり、その頂角が前方側端点ＦＥとなる。なお、矢印形状の案内線ｇｌのうち推奨レーン側案内線部分ＲＬに対応する部分を、矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌと表記する。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、矢印形状の案内線ｇｌを前方画像に重畳し、ユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、時間周期ごとに連続して取得される前方画像のそれぞれについて、当該前方画像に同期した矢印形状の案内線ｇｌを生成し、当該矢印形状の案内線ｇｌを重畳した前方画像を連続して更新する。
【００３８】
前記の構成において、推奨レーンのうち、推奨レーン側案内線部分ｒｌの後方側の端点である第１変化点Ｋ１が示す位置よりもレーン方向の後方の非重畳部分を走行する追越車両の像は、前方画像において推奨レーン側案内線部分ｒｌに重ならない。従って、非重畳部分を走行する追越車両を容易に発見できる。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、第１変化点Ｋ１が推奨レーンのレーン方向における前方の位置を示すように推奨レーン側案内線部分ｒｌを生成する。これにより、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーンのうち追越車両の発見が容易な非重畳部分をレーン方向の前方に広げることができる。なお、追越車両は車両に対して後方から接近するため、推奨レーンのうち追越車両の発見が容易な非重畳部分をレーン方向の後方に確保することにより、早期に追越車両を発見することが可能となり、簡易な構成によって前方画像における追越車両の像の見逃しを防止することができる。
【００３９】
反対に、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、推奨レーンにおいて第１変化点Ｋ１が示す位置がレーン方向の後方側、すなわちレーン方向において車両に近い位置となる（図２Ｃ，３Ｂ，３Ｃ）。従って、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低い場合には、車両Ｃに近い位置にて推奨レーンを運転者に意識させることができる。また、推奨レーンのうち車両前方において車両に近い部分であるほど、前方画像において像が大きくなるため、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、運転者は容易に推奨レーン（の位置）を認識することができる。
【００４０】
さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点である第１変化点Ｋ１よりも道路上の後方側を示す部分として、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点から案内線ＧＬを推奨レーンの像外（走行レーンの像内）へと導出する交差線部分ＣＬを有する案内線ＧＬを生成する。これにより、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点よりも後方側を示す部分が推奨レーンの像と重なる量を抑制でき、運転者は推奨レーンの後方側から接近する追越車両を容易に発見することができる。
【００４１】
また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーン側案内線部分ｒｌを短くしている。推奨レーン側案内線部分ｒｌが短くなるほど前方画像において追越車両の像が推奨レーン側案内線部分ｒｌと重なる期間が短くなるため、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、確実に運転者に追越車両を発見させることができる。反対に、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、推奨レーン側案内線部分ｒｌが長くなる。すなわち、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低い場合には、推奨レーンの像上における推奨レーン側案内線部分ｒｌの長さを長くすることができるため、運転者は容易に推奨レーン（の位置）を認識することができる。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像における縦方向において、推奨レーン側案内線部分ｒｌの第１変化点Ｋ１の位置Ｊが変化しても、推奨レーン側案内線部分ｒｌの前方側の端点である前方側端点ＦＥの位置Ｈが一定となるように、推奨レーン側案内線部分ｒｌを短くするため、推奨レーン側案内線部分ｒｌを視認しやすくすることができる。
【００４２】
（２）レーン案内表示処理：
次に、レーン案内表示プログラム２１の機能により実行されるレーン案内表示処理を説明する。図４はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、カメラ４４にて撮影された前方画像を取得する（Ｓ１００）。次に、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃが現在走行している走行レーンの像を特定する（Ｓ１０５）。具体的に、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において区画線の像の認識により特定したレーンの像のうち、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣに最も近いレーンの像を走行レーンの像として特定する。また、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行レーンのレーン番号を特定する。さらに、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃが走行すべき推奨レーンの像を特定する（Ｓ１１０）。具体的に、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、予め探索された走行予定経路に基づいて推奨レーンの走行道路におけるレーン番号を特定する。そして、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像にて特定したレーンの像のうち、推奨レーンのレーン番号に対応するレーンの像を推奨レーンの像として特定する。
【００４３】
次に、走行レーンと推奨レーンとが異なるか否かを判定する（Ｓ１１５）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンのレーン番号と推奨レーンのレーン番号とが異なるか否かを判定する。
【００４４】
走行レーンと推奨レーンとが異なると判定されなかった場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを設定する（Ｓ１２０）。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像における推奨レーンの中央線ＲＣ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに前方側端点ＦＥを設定するとともに、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣに後方側端点ＢＥを設定する。走行レーンと推奨レーンとが異なると判定されなかった場合、走行レーンと推奨レーンとは同一であり、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとはともに走行レーン内の位置を示すこととなる。次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内線ｇｌを生成し、当該案内線ｇｌを重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５にて更新させる（Ｓ１２５）。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを接続する直線状かつ細線状の案内線ＧＬを生成し、当該細線状の案内線ＧＬに関して線対称となる矢印形状の案内線ｇｌを生成する。走行レーンと推奨レーンとが異なると判定されなかった場合、ともに走行レーン内の位置を示す前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥを接続した直線状かつ矢印形状の案内線ｇｌ（不図示）を表示させることにより、レーン変更することなく走行レーンをそのまま走行すればよいことを案内できる。
【００４５】
一方、走行レーンと推奨レーンとが異なると判定された場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、ステップＳ１２０と同様に前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを設定する（Ｓ１３０：図２Ｂ，２Ｃ，３Ｂ，３Ｃ）。次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１変化点Ｋ１を設定する（Ｓ１３５）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の縦方向における下辺からの高さが位置Ｊとなる横方向の補助線Ｑ（二点鎖線）を生成し、当該補助線Ｑと推奨レーンの中央線ＲＣとの交点に第１変化点Ｋ１を設定する（図２Ｂ，２Ｃ，３Ｂ，３Ｃ）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、以下の（１）式に基づいて変化点Ｋ１の前方画像の縦方向における位置Ｊを算出する。
Ｊ＝（ＪMAX／ＮMAX）×ＮR  ・・・  （１）
【００４６】
前記の（１）式において、ＮMAXは最も道路の中央帯に近いレーンのレーン番号を示し、ＪMAXは推奨レーンが最も道路の中央帯に近いレーンである場合（ＮR＝ＮMAXの場合）に設定される変化点Ｋ１の前方画像の縦方向における位置Ｊ（一定位置Ｈよりも下方）を示す。前記の（１）式が示すように、変化点Ｋ１の前方画像の縦方向における位置Ｊは、推奨レーンのレーン番号ＮRに比例する。変化点Ｋ１の前方画像の縦方向における位置Ｊは、推奨レーンが道路の中央帯から最も遠いレーンである場合（ＮR＝１の場合）に最小値（ＪMAX／ＮMAX）となり、推奨レーンが道路の最も中央から遠いレーンである場合（ＮR＝ＮMAXの場合）に最大値ＪMAXとなる。
【００４７】
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２変化点Ｋ２を設定する（Ｓ１４０）。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像を横方向に二等分する二等分線上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置（位置Ｊよりも下方）に第２変化点Ｋ２を設定する（図２Ｂ，２Ｃ，３Ｂ，３Ｃ）。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内線ｇｌを生成し、当該案内線ｇｌを重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５にて更新させる（Ｓ１２５）。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと、第１変化点Ｋ１と、第２変化点Ｋ２と、後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状かつ細線状の案内線ＧＬを生成し、当該細線状の案内線ＧＬに関して線対称となる矢印形状の案内線ｇｌを生成する（図２Ｂ，２Ｃ，３Ｂ，３Ｃ）。
【００４８】
以上のように走行レーンと推奨レーンとが異なると判定された場合、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す後方側端点ＢＥと推奨レーンの像内の推奨レーン側案内線部分ｒｌとを接続した案内線ｇｌが表示されるため、運転者は推奨レーンへとレーン変更すべきことを認識できる。また、推奨レーン側案内線部分ｒｌの後方側の端点である第１変化点は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーンのレーン方向における前方の位置を示すように設定されるため、追越車両の像を発見しやすくすることができる（図３Ｃ）。一方、第１変化点は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、推奨レーンのレーン方向における後方の位置を示すように設定されるため、車両Ｃから近い位置にて推奨レーンへとレーン変更すべきことを認識させることができる。すなわち、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、推奨レーンの像上における推奨レーン側案内線部分ｒｌの長さを長くすることができるため、運転者は容易に推奨レーン（の位置）を認識することができる。特に、本実施形態では、前方画像の縦方向における第２変化点Ｋ２の位置が一定に維持されるため、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が低いほど、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ交差線部分ＣＬに対する第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとを結ぶ直近部分ＡＬの直角に近い角度で屈曲することとなるため、より認識しやすい案内線ｇｌを描画することができる（図２Ｃ，３Ｂ，３Ｃ）。
【００４９】
（３）他の実施形態：
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性の高さが所定の閾値よりも大きいか否かを判定し、当該可能性の高さが所定の閾値よりも大きい場合には、推奨レーン側案内線部分ＲＬの後方側の端点が示す位置を当該可能性の高さが所定の閾値以下の場合よりも前方に設定してもよい。例えば、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンが追越レーンであるか否かを判定し、推奨レーンが追越レーンである場合には、推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。推奨レーンが追越レーンであるか否かを判定すればよいため、処理を簡素化できる。ここで追越レーンとは、追越車両が走行すべきレーンを定めた法律や条例等に基づいて決定されてもよい。例えば、日本の道路交通法第２０条３項において『追越しをするときは、その通行している車両通行帯の直近の右側の車両通行帯を通行しなければならない』とされることを根拠として、道路の右側から数えて所定個数までのレーンを追越レーンとしてもよい。また、追越レーンのうち、低速車両が存在し、追越しが困難となる合流点や分岐点等が存在する区間については追越レーンから除外するようにしてもよい。さらに、追越レーンは必ずしも成文化された法律や条例等に基づいて決定されなくてもよく、慣行上、追越車両が走行することとなっているレーンであってもよい。
【００５０】
さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンについての情報のみならず、走行レーンについての情報も考慮して、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性を判定してもよい。例えば、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。より具体的には、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、交通情報センタがレーンごとに統計した車速の統計値を受信し、推奨レーンについての車速の統計値から走行レーンについての車速の統計値を減算した車速差が大きいほど、推奨レーンを車両よりも大きい車速で走行する追越車両が存在する可能性が高いしとしてもよい。交通情報センタは、レーンごとに備えられた車速感知器によりレーンごとの車速を統計してもよいし、車両が走行しているレーンを示すプローブ情報を車両から受信してレーンごとの車速を統計してもよい。また、推奨レーンを走行する他車両の車速推定値は、推奨レーンが属する道路の制限速度や形状等に基づいて推定されてもよい。また、車両Ｃの現在の車速推定値も、走行レーンが属する道路の制限速度や形状等に基づいて推定されてもよい。さらに、車両Ｃの現在の車速推定値は、車両Ｃが備える車速センサ４２等によって計測されてもよい。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンを走行する他車両の車速推定値と、車両の現在の車速推定値とを時刻や渋滞情報や天候情報等に基づいて推定してもよい。
【００５１】
さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、道路全体を構成するレーン間の車速のばらつきが大きくなると推定でき、低速車両を追い越そうとする追越車両が存在する可能性が高くなると推定できるからである。例えば、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行道路の制限速度に基づいて車速推定値を推定してもよい。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、道路全体における車速推定値を時刻や渋滞情報や天候情報等に基づいて推定してもよい。
【００５２】
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、必ずしも前方側端点ＦＥの前方画像の縦方向における位置を一定位置Ｈとしなくてもよく、推奨レーン側案内線部分ｒｌの長さを一定に維持してもよい。この場合、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど推奨レーン側案内線部分ｒｌが短くらない。しかし、前方画像の縦方向における第１変化点Ｋ１の位置の変化により、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、推奨レーンにおいて追越車両が発見しやすい非重畳部分を前方に広くすることができる。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の縦方向における第１変化点Ｋ１の位置の変化に追従するように、第２変化点Ｋ２の位置も変化させてもよい。例えば、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンと走行レーンとの間に存在する区画線の像と、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線（交差線部分ＣＬ）とがなす鋭角θの大きさを一定に維持してもよい。
【００５３】
レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが走行すべきレーンを推奨レーンとして特定すればよく、走行予定経路において車両Ｃの前方の交差点に進入すべきレーンが存在する場合において、当該交差点に所定距離以内に接近した段階で当該レーンを推奨レーンとして特定してもよい。また、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、他のレーンよりも安全またはスムーズに走行できるレーンを推奨レーンとして特定してもよい。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点と後方側端点とを接続する破線や鎖線の案内線ｇｌを生成してもよい。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、細線状の案内線ＧＬをそのまま前方画像に重畳してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…レーン案内表示プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…前方画像取得部、２１ｃ…レーン特定部、２１ｄ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、ＢＥ…後方側端点、ＢＬ…区画線の像、Ｃ…車両、ＣＣ…中点、ＣＬ…交差線部分、ＦＥ…前方側端点、ＧＬ，ｇｌ…案内線、Ｈ…一定位置、Ｋ１…第１変化点、Ｋ２…第２変化点、ＲＣ…中央線、ＲＬ…推奨レーン側案内線部分。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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