(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マグネットトルクとリラクタンストルクとの合成トルクに基づいて、回転電機の駆動を制御する制御装置において、
ロータの磁石温度を取得する手段と、
前記磁石温度が予め定めた閾値未満の範囲において前記磁石温度が高くなるほど電流位相を進角側にシフトさせ、当該電流位相を前記合成トルクが最大となる最適電流位相に設定する電流位相設定手段と、
を有することを特徴とする回転電機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回転電機の制御装置において、
前記電流位相設定手段は、前記磁石温度が前記閾値以上であるときに、前記電流位相を前記最適電流位相よりも遅角側に設定することを特徴とする回転電機の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の回転電機の制御装置において、
前記電流位相設定手段は、前記磁石温度が前記閾値以上であるときに、前記電流位相を０度に設定することを特徴とする回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機の制御装置に関し、より詳しくは、マグネットトルクとリラクタンストルクとを発生させる回転電機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータコアに永久磁石を埋め込んだ磁石埋め込み型モータ（以下、ＩＰＭモータという）は、コイルと永久磁石の吸引力／反発力に起因するマグネットトルクに加えて、ステータ・ロータ間ギャップの磁気抵抗の変化により発生するリラクタンストルクを得ることができる。このため、ＩＰＭモータは、高出力性能が要求される用途、例えば、ハイブリット車等の電動車両の走行用モータに好適である。
【０００３】
ＩＰＭモータでは、マグネットトルクとリラクタンストルクとを合成した合成トルクが最大となるように電流位相を設定する必要がある。但し、マグネットトルクは、例えば、磁石温度により変化するため、リラクタンストルクとの割合が変わる。このため、合成トルクが最大となる電流位相にズレが生じる。
【０００４】
このような状況に鑑みて、特許文献１には、永久磁石の減磁を検出し、検出される減磁に応じて電流位相を変化させる突極型永久磁石モータの制御装置が開示されている。また、特許文献１には、突極型ＰＭモータの電圧方程式を変形して現在の磁束を求め、或いは、ホール素子、磁気抵抗素子等のセンサにより現在の磁束を検出し、減磁する前の磁束を用いて減磁率を演算することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８‐１０３０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された技術によれば、マグネットトルクの変化に応じて電流位相を変更することができる。しかしながら、当該技術は、永久磁石の減磁が発生して、例えば、モータ電圧等に減磁の影響が現れてからフィードバック制御するものであり、制御の迅速性の観点から改良の余地がある。また、電圧方程式はモータ回転数を含むが、電動車両等の用途では、車両の運転状況に応じてモータ回転数が頻繁に変化するため、制御の安定性に欠けることが想定される。
【０００７】
即ち、本発明の目的は、磁石温度が変化してマグネットトルクが増減した場合に、磁石温度に基づき電流位相を素早く変更して回転電機の駆動効率を向上させることが可能な回転電機の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る回転電機の制御装置は、マグネットトルクとリラクタンストルクとの合成トルクに基づいて、回転電機の駆動を制御する制御装置において、ロータの磁石温度を取得する手段と、取得された磁石温度に基づいて、電流位相を合成トルクが最大となる最適電流位相に設定する電流位相設定手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、磁石温度に基づいて、合成トルクが最大となるように電流位相を設定することで、磁石温度が変化してマグネットトルクが増減した場合に、回転電機の駆動効率を素早く向上させることができる。電流位相設定手段は、例えば、磁石温度が予め定めた閾値未満の範囲において、磁石温度が高くなるほど、リラクタンストルクが最大となる電流位相に近づくように電流位相を設定する。
【００１０】
また、電流位相設定手段は、磁石温度が予め定めた閾値以上であるときに、電流位相を最適電流位相よりも遅角側に設定することが好ましい。
また、電流位相設定手段は、磁石温度が予め定めた閾値以上であるときに、電流位相を０度に設定することが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、不可逆的な減磁を防止することができる。電流位相が進角側にシフトして９０度に近づくほど逆磁界が大きくなり減磁も大きくなる。即ち、磁石温度が閾値以上の高温である場合には、高温に起因する減磁と逆磁界に起因する減磁とが発生して、不可逆的な減磁に至るおそれがある。このため、磁石温度が閾値以上であるときには、電流位相を遅角側にシフトさせて又は０度に設定して、逆磁界に起因する減磁を抑制し、不可逆的な減磁を防止する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る回転電機の駆動制御装置によれば、磁石温度が変化してマグネットトルクが増減した場合に、磁石温度に基づき電流位相を素早く変更して回転電機の駆動効率を向上させることが可能である。また、磁石温度が予め定めた閾値以上であるときに、電流位相を最適電流位相よりも遅角側に設定する又は電流位相を０度に設定することにより、不可逆的な減磁を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態である制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態である制御装置において、電流位相と各トルク（合成トルク、マグネットトルク、及びリラクタンストルク）との関係を示す図である。
【図３】図３の合成トルクとマグネットトルクとを分離して示す図である。
【図４】本発明の実施形態である制御装置において、磁石温度と電流位相との関係を規定するマップである。
【図５】電流位相と逆磁界との関係を示す図である。
【図６】本発明の実施形態である制御装置において、電流位相制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を用いて、本発明に係る回転電機の制御装置の実施形態につき、詳細に説明する。実施形態では、ハイブリッド車両等の電動車両に搭載されるモータ駆動システム１０を例示するが、本発明の適用はこれに限定されない。図１では、モータ１１の駆動を制御する制御装置２０の構成図を示すが、例えば、ハイブリッド車両に搭載されるジェネレータについても同じ構成図が適用できる。
【００１５】
まず、図１を参照して、モータ駆動システム１０の構成を詳細に説明する。
【００１６】
図１に示すように、モータ駆動システム１０は、モータ１１と、モータ１１に電力を供給する蓄電装置であるバッテリ１２と、交流・直流変換装置であるインバータ１３と、バッテリ１２の直流電圧を昇圧するコンバータ１４と、モータ１１の駆動を制御する制御装置２０とを備える。また、モータ駆動システム１０は、制御装置２０によるモータ１１の制御に必要な情報を検出するためのセンサとして、回転センサ１５、電流センサ１６、及び温度センサ１７等を備える。
【００１７】
なお、ハイブリッド車両には、走行用動力源であるエンジン、エンジンと２つの回転電機（モータ１１及びジェネレータ）との間で動力を分配する動力分配機構、アクセル開度や車速、バッテリ１２の充電率（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）等に基づいて統合的に車両の走行機能を制御するパワーマネジメントコントロールコンピュータ等が搭載されている。
【００１８】
モータ１１は、マグネットトルクとリラクタンストルクとを発生させる回転電機である。モータ１１は、バッテリ１２から供給される電力により回転駆動される。具体的には、バッテリ１２の直流電流がインバータ１３によって三相交流電流に変換されてモータ１１に供給される。モータ１１は、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイルを含むステータと、永久磁石を含むロータとで構成される。なお、ステータコア及びロータコアのいずれも、電磁鋼板の積層体から構成できる。
【００１９】
モータ１１のロータには、例えば、ロータ軸の周縁部に軸方向に沿って延びる磁石用スロットが形成されており、永久磁石は、この磁石用スロットに挿入されている。永久磁石は、例えば、ロータ軸の周縁部に所定の間隔をあけて配置され、各永久磁石の間には、突極部が形成される。モータ１１には、ステータの回転磁界がロータに作用したときに、マグネットトルクとリラクタンストルクとが発生する。
【００２０】
インバータ１３は、モータ１１の各相に対応して、Ｕ相上下アームと、Ｖ相上下アームと、Ｗ相上下アームとを含む。そして、各相上下アームは、複数のスイッチング素子を含む。スイッチング素子としては、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、電力用ＭＯＳ（Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）トランジスタ、又は電力用バイポーラトランジスタ等の半導体素子を用いることができる。スイッチング素子のオン／オフは、制御装置２０から出力されるスイッチング制御信号Ｓ１〜Ｓ６により制御される。
【００２１】
インバータ１３は、例えば、モータ１１のトルク指令τ*が正の場合には、スイッチング制御信号Ｓ１〜Ｓ６に基づいて、スイッチング素子をオン／オフすることで、バッテリ１２の直流電圧を交流電圧に変換し、モータ１１から正のトルクが出力されるように駆動制御する。一方、回生制動時には、モータ１１のトルク指令τ*が負に設定される。この場合、インバータ１３は、モータ１１が発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンバータ１４に供給する。コンバータ１４は、その直流電圧を降圧した後、バッテリ１２に供給する。
【００２２】
回転センサ１５は、モータ１１のロータ回転角θを検出するセンサである。電流センサ１６は、モータ１１に流れる電流を検出するセンサである。なお、各相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの瞬時値の和は０であるので、電流センサ１６は２相分のモータ電流（例えば、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗ）を検出するように配置すればよい。
【００２３】
温度センサ１７は、モータ１１のステータに設置され、ステータのコイル温度Ｔｓを管理するために用いられる。温度センサ１７としては、例えば、サーミスタを適用することができる。なお、温度センサ１７により検出された温度は、ロータの永久磁石の温度（磁石温度Ｔ）を求めるために使用できる。
【００２４】
制御装置２０は、例えば、パワーマネジメントコントロールコンピュータからの出力要求に従ってモータ１１の制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であり、ＣＰＵ、入出力ポート、メモリ等を備える。制御装置２０は、出力要求であるトルク指令τ*に従って、インバータ１３のスイッチング動作を制御するスイッチング制御信号を生成し、インバータ１３を用いてモータ１１を制御する。この制御を実行するため、制御装置２０は、電流指令生成部２１と、ＰＩ演算部２２と、第１座標変換部２３と、ＰＷＭ信号生成部２４と、第２座標変換部２５と、回転数演算部２６とを備える。
【００２５】
また、制御装置２０は、ロータの永久磁石の磁石温度Ｔが変化してマグネットトルクτMが増減する場合に、磁石温度Ｔに基づいて、合成トルクτが最大となるように電流位相βを素早く制御し、モータ１１を高効率で駆動させる機能を有する。制御装置２０は、当該機能を実現するために、磁石温度取得手段２７と、電流位相設定手段２８とを有する。なお、本実施形態では、磁石温度取得手段２７及び電流位相設定手段２８は、電流指令生成部２１のブロックに含まれる。
【００２６】
ＰＷＭ制御では、例えば、トルク指令τ*に応じた正弦波状の電圧指令と、三角波であるキャリアとを比較し、正弦波が三角波より大のときを１（ＯＮ）、小のときを０（ＯＦＦ）とするパルス信号を生成する。電圧指令は、モータ１１の各相に対応して、相互に１２０°の位相差を有する正弦波信号として供給される。生成したパルス信号に基づいて、スイッチング素子をオン／オフすることで、各相に擬似正弦波電圧としてのパルス幅変調電圧が印加される。制御装置２０による制御手法として、キャリアの周波数とモータ１１の回転周波数とを同期させる同期ＰＷＭ制御を適用することができる。
【００２７】
電流指令生成部２１は、例えば、予め記憶されたマップ等に従って、モータ１１に対するトルク指令τ*及びモータ１１の回転数Ｎｍから電流指令Ｉ*を求める。そして、詳しくは後述するように、電流指令Ｉ*及び磁石温度Ｔからｄ軸電流指令Ｉｄ*及びｑ軸電流指令Ｉｑ*を生成する。電流位相βはｄ軸電流とｑ軸電流との比率で決まるから、電流指令生成部２１は、電流指令Ｉ*及び磁石温度Ｔから電流位相指令β*を生成すると言える。予め定められたマップとしては、各電流値についてトルクと回転数との関係を規定したτ‐Ｎ制御マップが例示できる。
【００２８】
なお、モータ１１の回転数Ｎｍは、回転数演算部２６によって回転センサ１５で検出されたロータ回転角θに基づいて算出される。また、第２座標変換部２５では、ロータ回転角θを用いた座標変換（３相→２相）により、電流センサ１６で検出されたＶ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗに基づいて、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑが算出される。
【００２９】
ＰＩ演算部２２は、制御偏差に応じたｄ軸電圧指令Ｖｄ*及びｑ軸電圧指令Ｖｑ*を生成する。ＰＩ演算部２２には、電流指令生成部２１で生成されたｄ軸電流指令Ｉｄ*及びｑ軸電流指令Ｉｑ*と、第２座標変換部２５によって算出されたｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｄ（ΔＩｄ＝Ｉｄ*−Ｉｄ），ΔＩｑ（ΔＩｑ＝Ｉｑ*−Ｉｑ）が入力される。そして、ＰＩ演算部２２は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ及びｑ軸電流偏差ΔＩｑのそれぞれについて、所定ゲインによるＰＩ演算（比例積分演算）を行なって制御偏差を求め、この制御偏差に応じたｄ軸電圧指令Ｖｄ*及びｑ軸電圧指令Ｖｑ*を生成する。
【００３０】
第１座標変換部２３は、モータ１１のロータ回転角θを用いた座標変換（２相→３相）を行って、ＰＩ演算部２２で作成されたｄ軸電圧指令Ｖｄ*及びｑ軸電圧指令Ｖｑ*を、モータ１１の各相に対応する電圧指令Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*に変換する。
【００３１】
ＰＷＭ信号生成部２４は、第１座標変換部２３から供給される各相の電圧指令Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*と、キャリアとの比較に基づいて、例えば、インバータ１３の６つのスイッチング素子をオン／オフさせるためのスイッチング制御信号Ｓ１〜Ｓ６を生成する。そして、インバータ１３が、スイッチング制御信号Ｓ１〜Ｓ６に従ってスイッチングされることにより、モータ１１にトルク指令τ*に従ったトルクを出力するための交流電圧が印加される。
【００３２】
ここで、図１に加えて図２〜図５を適宜参照し、磁石温度取得手段２７及び電流位相設定手段２８の構成を詳説する。
【００３３】
磁石温度取得手段２７は、モータ１１のロータに設けられた永久磁石の磁石温度Ｔを取得する機能を有する。磁石温度取得手段２７は、例えば、モータ１１のステータに取り付けられた温度センサ１７により検出されるコイル温度Ｔｓを用いて、磁石温度Ｔを推定することができる。コイル温度から磁石温度Ｔを推定する方法としては、入力電流及びその周波数からモータ１１の損失を演算し、損失から発熱量を演算して、当該発熱量とコイル温度Ｔｓとに基づき磁石温度Ｔを推定する方法が例示できる。モータ１１の発熱量は、コイル周りの損失による発熱量と、コアの損失による発熱量と、磁石周りの損失による発熱量とを加算したものに概ね等しいため、モータ１１の全体の発熱量及びコイル温度Ｔｓから磁石温度Ｔを推定できる。
【００３４】
また、磁石温度取得手段２７は、モータ１１の逆起電圧から磁石温度Ｔを推定することもできる。逆起電圧、回転数Ｎｍ、及び磁石温度Ｔの間には、一定の関係が成立するため、逆起電圧と回転数Ｎｍとに基づいて磁石温度Ｔを推定できる。コイル温度Ｔｓ又は逆起電圧から磁石温度Ｔを推定する場合には、コイル温度Ｔｓ又は逆起電圧と、磁石温度Ｔとの関係を実験等により予め求めておき、この関係を規定したマップを準備しておくことが好適である。
【００３５】
また、磁石温度取得手段２７は、実測した磁石温度Ｔを取得することもできる。磁石温度を実測する方法としては、ロータに熱電対及びスリップリングを設置する方法、磁石周りに温度センサを設置して無線で検出情報を制御装置２０に送信する方法等が例示できる。或いは、コイル温度Ｔｓと磁石温度Ｔとが同程度である場合には、温度センサ１７による検出値を磁石温度Ｔとしてもよい。
【００３６】
電流位相設定手段２８は、磁石温度取得手段２７により取得された磁石温度Ｔに基づいて、電流位相βを各磁石温度Ｔにおける最適電流位相βZに設定する機能を有する。最適電流位相βZとは、マグネットトルクτMとリラクタンストルクτRとを足し合わせた合成トルクτが最大となる電流位相である。合成トルクτは、極対数をｐ、永久磁石の磁束をφ、ｄ軸インダクタンスをＬｄ、ｑ軸インダクタンスをＬｑとして、τ＝ｐ｛φＩｑ＋（Ｌｄ−Ｌｑ）ＩｄＩｑ｝で示される。τM＝ｐφＩｑ＝ｐφＩｃｏｓβ、τR＝ｐ（Ｌｄ−Ｌｑ）ＩｄＩｑ＝ｐ（Ｌｄ−Ｌｑ）Ｉｓｉｎ２β、でそれぞれ示される。そして、合成トルクτを電流位相βで微分した値（ｄτ／ｄβ）が０であるときの電流位相βが最適電流位相βZである。
【００３７】
電流位相設定手段２８は、トルク指令τ*、回転数Ｎｍが変化する場合には、磁石温度Ｔと、トルク指令τ*及び回転数Ｎｍから求められる電流指令Ｉ*とに基づいて電流位相βを設定する。つまり、電流位相設定手段２８は、磁石温度Ｔと電流指令Ｉ*とに基づいて、ｄ軸電流指令Ｉｄ*及びｑ軸電流指令Ｉｑ*を生成する。
【００３８】
図２及び図３に示すように、マグネットトルクτMは、電流位相βが０度において最大となり、磁石温度Ｔが変化すると増減する。一方、リラクタンストルクτRは、電流位相βが４５度において最大となり、磁石温度Ｔにより変化しない。つまり、最適電流位相βZは、磁石温度Ｔが変化すると０〜４５度の範囲で変化する。電流位相設定手段２８は、磁石温度Ｔに応じて、電流位相βを０〜４５度の範囲で設定する。
【００３９】
例えば、磁石温度Ｔ１＜磁石温度Ｔ２である場合、マグネットトルクτMは、マグネットトルクτM1（磁石温度Ｔ１のときのマグネットトルク）＞マグネットトルクτM2（磁石温度Ｔ２のときのマグネットトルク）となる。このため、磁石温度Ｔ１における最適電流位相βZ1よりも、磁石温度Ｔ２における最適電流位相βZ2が進角側にシフトする。つまり、電流位相設定手段２８は、磁石温度Ｔが高くなるほど、リラクタンストルクτRが最大となる電流位相βRに近づくように、電流位相βを進角側にシフトさせる。
【００４０】
電流位相設定手段２８は、例えば、電流位相βと磁石温度Ｔとの関係を規定するβ‐Ｔマップを用いて、電流位相βを設定することが好適である。図４に例示するβ‐Ｔマップは、所定の電流値についてのマップであり、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ未満の範囲で、磁石温度Ｔに応じた最適電流位相βZを規定している。即ち、各電流レベルに対応して複数のβ‐Ｔマップが存在し、電流位相設定手段２８は、電流指令Ｉ*に応じたβ‐Ｔマップを選択する。
【００４１】
図４に例示するβ‐Ｔマップでは、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ未満の範囲で、磁石温度Ｔが高くなるほど最適電流位相βZが大きくなる。そして、最適電流位相βZは、磁石温度Ｔが高くなるほど電流位相βRに近づき、曲線の傾きも大きくなる。これは、磁石温度Ｔが高くなるほど減磁の程度が大きくなることに起因する。一方、当該β‐Ｔマップでは、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ以上の範囲で、電流位相βが０度（以下、０度のときの電流位相を電流位相β0とする）とされる。
【００４２】
電流位相設定手段２８は、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ（例えば、１５０℃）以上となったときに、電流位相βを最適電流位相βZよりも遅角側に設定する。電流位相設定手段２８は、例えば、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ以上の範囲では、磁石温度Ｔによらず電流位相βを一定値に設定する、又は磁石温度Ｔが高くなるほど電流位相βを遅角側にシフトさせる。より好ましくは、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ以上となったときに、電流位相βを０度に設定する。電流位相設定手段２８は、例えば、図４に例示するβ‐Ｔマップを用いて当該設定を実行する。
【００４３】
つまり、電流位相設定手段２８は、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ未満であるときに、磁石温度Ｔに応じて電流位相βを最適電流位相βZに設定する。或いは、上限閾値である閾値Ｔｈに加えて下限閾値を設けて、下限閾値＜Ｔ＜上限閾値の範囲で電流位相βを磁石温度Ｔに応じた最適電流位相βZに設定してもよい。
【００４４】
図５に、所定の電流値における電流位相βと逆磁界との関係を示す。図５に示すように、電流位相βが進角側にシフトして９０度に近づくほど逆磁界が大きくなる。そして、逆磁界が大きくなると減磁も大きくなる。電流位相設定手段２８は、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ以上の高温である場合には、部品保護の観点から、例えば、電流位相βを０度（電流位相β0）に設定して逆磁界に起因する減磁を抑制する。つまり、電流位相設定手段２８は、ｑ軸電流指令Ｉｑ*を０として、電流指令Ｉ*に等しいｑ軸電流指令Ｉｑ*を生成する。
【００４５】
次に、上記構成を備えた制御装置２０による電流位相βの制御について、図６のフローチャートを参照しながら詳説する。なお、図６は、電流指令生成部２１における制御手順を示すものである。
【００４６】
まず、温度センサ１７により検出されるコイル温度Ｔｓを取得して、磁石温度Ｔを求める（Ｓ１０）。この手順は、磁石温度取得手段２７の機能により実行される。磁石温度取得手段２７は、上記のように、コイル温度Ｔｓ又は逆起電圧と、磁石温度Ｔとの関係を規定したマップを用いて、磁石温度Ｔを求めることができる。
【００４７】
続いて、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ以上であるか否か（Ｓ１１）により、電流位相βを最適電流位相βZ（Ｓ１２）又は電流位相β0（Ｓ１４）に設定する。この手順は、電流位相設定手段２８の機能により実行される。電流位相設定手段２８は、上記のように、閾値Ｔｈを境として、最適電流位相βZと電流位相β0とそれぞれを規定するβ‐Ｔマップを用いて電流位相βを設定することができる。或いは、磁石温度Ｔが閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定する手順を別途設けて、複数のβ‐Ｔマップから判定結果に応じたマップを選択して電流位相βを設定してもよい。
【００４８】
そして、Ｓ１２で設定された最適電流位相βZ（Ｓ１３）又はＳ１４で設定された電流位相β0（Ｓ１５）から、ｄ軸電流指令Ｉｄ*及びｑ軸電流指令Ｉｑ*を生成する。
【００４９】
以上のように、制御装置２０は、磁石温度取得手段２７と、電流位相設定手段２８とを有するため、磁石温度Ｔに基づいて、合成トルクτが最大となるように電流位相βを設定することができる。ゆえに、磁石温度Ｔが変化してマグネットトルクτMが増減した場合に、モータ１１の駆動効率を素早く向上させることができる。また、電流位相設定手段２８は、磁石温度Ｔが予め定めた閾値Ｔｈ以上であるときに、電流位相βを０度に設定するため、逆磁界に起因する減磁を抑制して、不可逆的な減磁を防止することができる。
【００５０】
上記実施形態は、本発明の目的を損なわない範囲で設計変更することができる。
【００５１】
例えば、上記実施形態では、電流位相設定手段２８が磁石温度Ｔと電流指令Ｉ*とに基づいて電流位相βを設定し、ｄ軸電流指令Ｉｄ*及びｑ軸電流指令Ｉｑ*を生成するものとして説明したが、電流指令Ｉ*に基づいて電流位相βを設定した後、当該電流位相βを磁石温度Ｔに基づいて変更設定する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０  モータ駆動システム、１１  モータ、１２  バッテリ、１３  インバータ、１４  コンバータ、１５  回転センサ、１６  電流センサ、１７  温度センサ、２０  制御装置、２１  電流指令生成部、２２  ＰＩ演算部、２３  第１座標変換部、２４  ＰＷＭ信号生成部、２５  第２座標変換部、２６  回転数演算部、２７  磁石温度取得手段、２８  電流位相設定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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