(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドワイトロイド式焼結機の排鉱部に配置され、排鉱時の焼結鉱の破断面の温度分布を監視する焼結機の排鉱部監視装置であって、
前記焼結鉱の破断面から放射される光の光量を検出する光量検出手段と、
前記焼結鉱の破断面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の制御を行う制御手段と、
前記撮像手段で撮像された前記焼結鉱の破断面の画像を画素位置毎の画像データとして取り込む画像データ取込手段と、
前記画像データ取込手段で取り込まれた画像データの解析を行う画像解析手段とを備え、
前記制御手段は、
前記光量検出手段から出力された検出信号を取得する検出信号取得部と、
前記検出信号取得部で取得された検出信号が所定の閾値を超えたときに、前記撮像手段による撮像開始と判定する撮像開始判定部と、
前記撮像始判定部の判定結果に基づいて、前記撮像手段を制御する撮像制御部とを備え、
前記撮像開始判定部は、前記検出信号取得部で取得された検出信号が離散的に変化したときであって、取得された検出信号の離散的変化が、一定時間内に複数回、前記閾値を超えたとき、又は、一定時間連続して前記閾値を超えたときに、前記撮像手段による撮像を開始することを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記撮像手段による撮像のタイミングと、前記画像データ取込手段による画像取り込みのタイミングとの調整をとるタイミング調整手段を備えていることを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記タイミング調整手段は、
前記撮像開始判定部による撮像開始の判定後、前記撮像制御部による撮像開始制御信号の出力を所定時間待機させる撮像開始待機部と、
前記撮像開始待機部による待機時間を変更する待機時間変更部と、
前記画像データ取込手段による画像データの取り込み時間を設定する取込時間設定部とを備え、
前記取込時間設定部は、前記撮像手段による撮像開始よりも前に画像取り込みを開始し、前記撮像手段による撮像終了よりも後に画像取り込みを終了するように、画像データの取り込み時間を設定し、
前記待機時間変更部は、前記取込時間設定部で設定された画像データの取り込み時間に応じて、前記撮像開始待機部による待機時間を変更することを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記撮像手段の入射光路前段に配置され、透過波長の異なる複数の光学フィルタを、前記撮像手段による撮像のタイミングに応じて切り換えるフィルタ切換手段を備え、
前記制御手段は、
前記撮像開始判定部の判定結果に基づいて、前記フィルタ切換手段の光学フィルタの切換制御を行うフィルタ切換制御部を備え、
前記画像解析手段は、
異なる光学フィルタを透過した２つの破断面の画像データを取得する画像データ取得部と、
それぞれの破断面の画像データの画素位置毎の信号強度を取得する信号強度取得部と、
２つの破断面の画像データ間で対応する画素位置の信号強度の比を算出する強度比算出部と、
予め記憶された強度比に対応する温度の関係に基づいて、前記強度比算出部で算出された強度比から、それぞれの画素位置の温度データを算出する温度算出部と、
算出された各画素位置の温度データに基づいて、前記焼結鉱の破断面の温度分布画像を生成する温度分布画像生成部とを備えていることを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記画像データ取込手段で取り込まれた画像データの前記焼結鉱の破断面の高さ方向の歪み補正を行う画像データ補正手段を備え、
前記画像データ補正手段は、
予め、前記焼結鉱の破断面を基準位置で前記撮像手段により撮像し、撮像された画像データから基準位置での上下方向位置を取得しておき、
前記光量検出手段を用いて、前記焼結鉱の破断面を前記撮像手段により撮像した際、撮像された画像データの上下方向位置と、前記基準位置での上下方向位置との上下方向のずれに基づいて、前記焼結鉱の破断面の高さ方向の歪み補正を行うことを特徴とする排鉱部監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、焼結機の排鉱部監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
焼結鉱原料は、焼結機中の焼結反応により、溶融状態を経て焼結機の末端の排鉱部から排出されるが、この際、焼結反応が完了していない高温の赤熱帯が焼結層中に残留しており、この赤熱帯の残留比率が高いままに排出された焼結鉱は、未焼結部分を多量に含むため、粒度の細かい粉状物の比率が高くなって、焼結鉱の製品歩留が低下する。
このため、従来、焼結機の排鉱部にテレビモニター等を配置して、操業者がモニター上で焼結鉱の破断面を監視し、適正な焼結反応が行われていないと判断された場合、焼結原料中の粉コークス比率、パレットスピード、装入原料密度等を変更していた。
【０００３】
しかし、このような従来の方法では、作業員が長時間焼結鉱の破断面を監視してその傾向を把握しなければならならないという問題がある。
このような従来の方法に対して、特許文献１に記載の技術では、焼結機の排鉱部で破断落下した焼結鉱の振動音を振動センサーで検出し、この振動センサーで検出された検出信号をトリガーとして、焼結鉱の破断面をカメラにより撮像し、撮像された破断面の画像解析を行って破断面の温度分布等を演算し、焼結機の制御を行うという技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１２６７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、焼結機の排鉱部における焼結鉱が破断するタイミングは、必ずしも一定ではなく、また、破断位置も異なるため、撮像された破断面の画像間で偏差を生じることがあり、破断面の画像解析を正確に行って破断面の温度分布を高精度に把握することができないという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、焼結機の排鉱部を監視する焼結機の排鉱部監視装置において、焼結鉱の破断面の温度分布を高精度に把握することのできる、焼結機の排鉱部監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、以下の構成を要旨とするものである。
［１］ドワイトロイド式焼結機の排鉱部に配置され、排鉱時の焼結鉱の破断面の温度分布を監視する焼結機の排鉱部監視装置であって、
前記焼結鉱の破断面から放射される光の光量を検出する光量検出手段と、
前記焼結鉱の破断面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の制御を行う制御手段と、
前記撮像手段で撮像された前記焼結鉱の破断面の画像を画素位置毎の画像データとして取り込む画像データ取込手段と、
前記画像データ取込手段で取り込まれた画像データの解析を行う画像解析手段とを備え、
前記制御手段は、
前記光量検出手段から出力された検出信号を取得する検出信号取得部と、
前記検出信号取得部で取得された検出信号が所定の閾値を超えたときに、前記撮像手段による撮像開始と判定する撮像開始判定部と、
前記撮像開始判定部の判定結果に基づいて、前記撮像手段を制御する撮像制御部とを備え、
前記撮像開始判定部は、前記検出信号取得部で取得された検出信号が離散的に変化したときであって、取得された検出信号の離散的変化が、一定時間内に複数回、前記閾値を超えたとき、又は、一定時間連続して前記閾値を超えたときに、前記撮像手段による撮像を開始することを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
【０００８】
[２][１]に記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記撮像手段による撮像のタイミングと、前記画像データ取込手段による画像取り込みのタイミングとの調整をとるタイミング調整手段を備えていることを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
[３][２]に記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記タイミング調整手段は、
前記撮像開始判定部による撮像開始の判定後、前記撮像制御部による撮像開始制御信号の出力を所定時間待機させる撮像開始待機部と、
前記撮像開始待機部による待機時間を変更する待機時間変更部と、
前記画像データ取込手段による画像データの取り込み時間を設定する取込時間設定部とを備え、
前記取込時間設定部は、前記撮像手段による撮像開始よりも前に画像取り込みを開始し、前記撮像手段による撮像終了よりも後に画像取り込みを終了するように、画像データの取り込み時間を設定し、
前記待機時間変更部は、前記取込時間設定部で設定された画像データの取り込み時間に応じて、前記撮像開始待機部による待機時間を変更することを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
【００１０】
［４］［１］乃至［３］のいずれかに記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記撮像手段の入射光路前段に配置され、透過波長の異なる複数の光学フィルタを、前記撮像手段による撮像のタイミングに応じて切り換えるフィルタ切換手段を備え、
前記制御手段は、
前記撮像開始判定部の判定結果に基づいて、前記フィルタ切換手段の光学フィルタの切換制御を行うフィルタ切換制御部を備え、
前記画像解析手段は、
異なる光学フィルタを透過した２つの破断面の画像データを取得する画像データ取得部と、
それぞれの破断面の画像データの画素位置毎の信号強度を取得する信号強度取得部と、
２つの破断面の画像データ間で対応する画素位置の信号強度の比を算出する強度比算出部と、
予め記憶された強度比に対応する温度の関係に基づいて、前記強度比算出部で算出された強度比から、それぞれの画素位置の温度データを算出する温度算出部と、
算出された各画素位置の温度データに基づいて、前記焼結鉱の破断面の温度分布画像を生成する温度分布画像生成部とを備えていることを特徴とする焼結機の排鉱部監視装置。
【００１１】
［５］［１］乃至［４］のいずれかに記載の焼結機の排鉱部監視装置において、
前記画像データ取込手段で取り込まれた画像データの前記焼結鉱の破断面の高さ方向の歪み補正を行う画像データ補正手段を備え、
前記画像データ補正手段は、
予め、前記焼結鉱の破断面を基準位置で前記撮像手段により撮像し、撮像された画像データから基準位置での上下方向位置を取得しておき、
前記光量検出手段を用いて、前記焼結鉱の破断面を前記撮像手段により撮像した際、撮像された画像データの上下方向位置と、前記基準位置での上下方向位置との上下方向のずれに基づいて、前記焼結鉱の破断面の高さ方向の歪み補正を行うことを特徴とする排鉱部監視装置。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、光量検出手段で検出された焼結鉱の破断面の光の光量が、所定の閾値を超えたと判定されたときに、撮像開始判定部が、撮像手段による撮像開始を判定している。すなわち、焼結鉱の破断面の赤熱帯から放射される光の光量がある程度一定の状態となったときに撮像手段による撮像を行うことができるので、撮像手段により撮像された画像間に大きな偏差を生じることがなく、焼結鉱の破断面の温度分布を高精度に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る焼結機及び排鉱部監視装置の構造を表す側面図。
【図２】前記実施形態における排鉱部監視装置の構造を表す斜視図。
【図３】前記実施形態における排鉱部監視装置の機能ブロック図。
【図４】前記実施形態における排鉱部監視装置の撮像開始のタイミングを表すグラフ。
【図５】前記実施形態における画像データにマークを付した場合の模式図。
【図６】前記実施形態における強度比と温度の相関を表すグラフ。
【図７】前記実施形態における温度分布画像データの圧縮方法を表す模式図。
【図８】前記実施形態における撮像及び画像データの取り込みのタイミング調整を説明するための模式図。
【図９】前記実施形態における画像データ補正手段による補正のアルゴリズムを表す模式図。
【図１０】前記実施形態における画像データ補正手段による補正のアルゴリズムを表す模式図。
【図１１】前記実施形態における画像データ補正手段による補正のアルゴリズムを表す模式図。
【図１２】前記実施形態の作用を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明では、撮像開始判定部は、検出信号取得部で取得された検出信号が離散的に変化したときに、撮像手段による撮像を開始すると判定する。
ここで、離散的に変化するとは、極めて短時間の間で検出信号が所定の閾値を超えることを意味する。
焼結機の排鉱部における焼結鉱の破断落下の形態は、焼結鉱の焼結状態に応じて種々あり、例えば、焼結鉱の落下位置で破断面がきれいに露出するような破断する場合や、パレットに追従して折れ曲がった状態で焼結鉱が破断する場合もある。
この発明によれば、撮像開始判定部が、検出信号が離散的に変化した場合に撮像手段による撮像を開始すると判定しているので、破断面がきれいに露出した破断状態のみを撮像することが可能となり、折れ曲がった状態で焼結鉱が破断した場合のように、解析する意味のない画像の撮像を排除して、良好な破断面の画像のみを取得して画像解析を一層高精度に行うことができる。
とくに、本発明では、撮像開始判定部は、取得された検出信号の離散的変化が、一定時間内に複数回、又は一定時間連続したときに、前記撮像手段による撮像を開始すると判定する。
この発明によれば、撮像開始判定部が、検出信号の離散的変化が一定時間内に複数回、又は一定時間連続したときに、撮像開始と判定しているので、光量検出手段の外乱、ノイズの影響を少なくすることができ、画像解析をより高精度に行うことができる。
【００１５】
本発明では、撮像手段による撮像のタイミングと、画像データ取込手段による画像取り込みのタイミングとの調整をとるタイミング調整手段を備えているのが好ましい。
具体的には、タイミング調整手段は、撮像開始判定部による撮像開始の判定後、撮像制御部による撮像開始制御信号の出力を所定時間待機させる撮像開始待機部と、撮像開始待機部による待機時間を変更する待機時間変更部と、画像データ取込手段による画像取り込み時間を設定する取込時間設定部とを備えたものを採用できる。
そして、取込時間設定部は、撮像開始よりも前に画像取り込みを開始し、撮像手段による撮像終了よりも後に画像取り込みを終了するように、画像データの取り込み時間を設定し、前記待機時間変更部は、前記取込時間設定部で設定された画像データの取り込み時間に応じて、前記撮像開始待機部による待機時間を変更するのが好ましい。
撮像手段を起動した後、撮像が可能となる時間と、画像データ取込手段を起動した後、画像取り込みが可能となる時間とは相違し、一般に画像データ取込手段の起動後、画像取り込み可能となる時間の方が長い。
この発明によれば、タイミング調整手段を備えることにより、これらの時間を調整することができるため、撮像開始のタイミングに画像データの取り込みのタイミングを調整して、適切な画像データの取り込みを行うことができる。
【００１７】
本発明では、撮像手段の入射光路前段に配置され、透過波長の異なる複数の光学フィルタを、撮像手段による撮像のタイミングに応じて切り換えるフィルタ切換手段を備え、制御手段は、撮像開始判定部の判定結果に基づいて、フィルタ切換手段の光学フィルタの切換制御を行うフィルタ切換制御部を備え、画像解析手段は、異なる光学フィルタを透過した２つの破断面の画像データを取得する画像データ取得部と、それぞれの破断面の画像データの画素位置毎の信号強度を取得する信号強度取得部と、２つの破断面の画像データ間で対応する画素位置の信号強度の比を算出する強度比算出部と、予め記憶された強度比に対応する温度の関係に基づいて、強度比算出部で算出された強度比から、それぞれの画素位置の温度データを算出する温度算出部と、算出された各画素位置の温度データに基づいて、焼結鉱の破断面の温度分布画像を生成する温度分布画像生成部とを備えているのが好ましい。
【００１８】
この発明によれば、透過波長の異なる複数の光学フィルタを用いて焼結鉱の破断面の撮像を行うことにより、二色温度計と同様の原理で焼結鉱の破断面の温度分布を取得することができる。従って、焼結鉱の排鉱部で焼結鉱の破断落下等で粉塵が発生して撮像手段で十分な光量で撮像することができなくても、強度比を取ることによって減殺された光量を相殺して、焼結鉱の破断面の適切な温度分布を算出することができる。
【００１９】
本発明では、前記画像データ取込手段で取り込まれた画像データの前記焼結鉱の破断面の高さ方向の歪み補正を行う画像データ補正手段を備え、前記画像データ補正手段は、予め、前記焼結鉱の破断面を基準位置で前記撮像手段により撮像し、撮像された画像データから基準位置での上下方向位置を取得しておき、前記光量検出手段を用いて、前記焼結鉱の破断面を前記撮像手段により撮像した際、撮像された画像データの上下方向位置と、前記基準位置での上下方向位置との上下方向のずれに基づいて、前記焼結鉱の破断面の高さ方向の歪み補正を行うのが好ましい。
この発明によれば、画像データ補正手段が撮像した画像データの高さ方向の歪み補正を行っているため、撮像開始のタイミングにずれが生じても、複数回撮像した画像データ間を適切に対比することができる。
【００２０】
[発明の実施の形態]
[１]焼結機１の構造
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１には、本発明の実施形態に係るドワイトロイド式の焼結機１が示されている。この焼結機１は、粉末状の金属酸化物に、生石灰、酸化ケイ素、粉コークス等の凝結材を添加し、水分を加えて混練した焼結原料をパレット中に装入し、上部からバーナー火炎により加熱して焼結させ、焼結鉱を製造する装置であり、フィーダ２、パレット３、クローラ４、駆動輪５、遊動輪６、ダクト７、及び点火炉８を備えて構成される。
【００２１】
フィーダ２は、上部から焼結原料が供給され、下部排出口からパレット３内に所定量の焼結原料を装入する原料供給部である。
パレット３は複数設けられており、各パレット３は、クローラ４によって連結されている。このパレット３は、上部が開口された箱形状の金属製の容器であり、底部には、パレット３の連結方向に沿って延びるスリット状の開口が複数形成されている。
【００２２】
クローラ４は、駆動輪５、遊動輪６に巻回される金属製の無端ベルトとして構成され、パレット３の幅方向端部を支持している。そして、駆動輪５を動力源により回転させると、クローラ４が回転し、連結された複数のパレット３が所定の速度で進行する。
ダクト７は、図示を略したが、ブロアに接続されており、ブロアを動作させると、パレット３の下方空間の空気を吸い出し、これに伴い、パレット３の上方から冷却された空気が導入され、点火炉８によって点火された焼結原料の燃焼を維持するとともに、燃焼後の焼結鉱を冷却する。
点火炉８は、パレット３の上部を覆う箱状体から構成され、内部に点火用のバーナーを複数備えている。
【００２３】
このような焼結機１では、フィーダ２に焼結原料が供給されると、下部排出口から所定量の焼結原料がパレット３内に装入され、駆動輪５の駆動とともに、各パレット３は、点火炉８に進行し、点火炉８内で焼結原料が点火される。焼結原料の点火後、点火した焼結原料は、ダクト７の吸い出しに伴う空気により燃焼が維持されつつ、空気により冷却され、遊動輪６の部分で燃焼中の焼結鉱は、遊動輪６上を下方に移動しながら途中で破断した後、落下し、クラッシャによって破砕され、所定径の焼結鉱が製造される。
【００２４】
[２]排鉱部監視装置９の構造
焼結機１の遊動輪６側の排鉱部には、排鉱部監視装置９が配置されている。この排鉱部監視装置９は、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１を監視し、破断面Ｍ１から放射される光量に基づいて、破断面Ｍ１の温度分布を解析する。この排鉱部監視装置９は、図１及び図２に示されるように、光量検出手段としての光度計１０と、撮像手段としてのＣＣＤカメラ１１と、フィルタ切換手段としてのフィルタ切換ユニット１２とを備えている。
光度計１０は、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１から放射される光の光量を検出する分光光度計であり、検出された光量に応じて電気信号を後述する制御基板１３に出力する。光度計１０としては、フォトダイオード、フォトトランジスタを使用することができる。
ＣＣＤカメラ１１は、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１を、赤熱帯Ｍ２を含めて撮像する装置であり、撮像した画像データを、図２では図示略したが、後述するコンピュータ１４に出力する。尚、本実施形態では、撮像素子としてＣＣＤ（Charge Coupled Device）を用いているが、これに限らず、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサーを用いてもよい。
【００２５】
フィルタ切換ユニット１２は、ＣＣＤカメラ１１のレンズ入射光路前段に配置され、円板１２１と、この円板１２１に装着されるフィルタ１２２〜１２７と、円板１２１を駆動するモータドライバユニット１２８とを備えている。
円板１２１は、円板の中心回りに複数の開口を形成した板状体であり、各開口には、フィルタ１２２〜１２７が装着されている。
フィルタ１２２〜１２７は、互いに異なる波長を透過する光学フィルタである。例えば、フィルタ１２２は、緑色光（λ＝４７０〜６３０ｎｍ）を透過する光学フィルタであり、フィルタ１２３は、赤色光（λ＝５７０〜７３０ｎｍ）を透過する光学フィルタである。
緑色光を透過するフィルタ１２２及び赤色光を透過するフィルタ１２３は、作業者がＣＣＤカメラ１１で撮像した画像を直接視認するために設けられている。
【００２６】
フィルタ１２４は、波長λ１＝６２０〜７８０ｎｍの赤外線を透過する光学フィルタであり、フィルタ１２５は、波長λ２＝９００〜１０００ｎｍの赤外線を透過する光学フィルタであり、フィルタ１２６は、波長λ３＝６８４〜７０４ｎｍの赤外線を透過する光学フィルタであり、フィルタ１２７は、波長λ４＝９３０〜９５０ｎｍの赤外線を透過する光学フィルタである。
モータドライバユニット１２８は、円板１２１を回転駆動するステッピングモータであり、モータの駆動軸に円板１２１の中心が装着されている。
【００２７】
図３には、排鉱部監視装置９の機能ブロック図が示されている。排鉱部監視装置９を構成する光度計１０、ＣＣＤカメラ１１、及びフィルタ切換ユニット１２は、制御手段としての制御基板１３に接続されている。また、ＣＣＤカメラ１１の画像出力は、コンピュータ１４に画像データ取込手段１５を介して接続されている。
また、コンピュータ１４と制御基板１３とは、ＲＳ２３２Ｃケーブルを介して接続され、コンピュータ１４のキーボード、マウス等の入力手段を介して、制御基板１３によるＣＣＤカメラ１１、フィルタ切換ユニット１２の駆動制御を操作できるようになっている。
【００２８】
制御基板１３は、光度計１０から出力された電気信号に基づいて、ＣＣＤカメラ１１及びフィルタ切換ユニット１２を制御する部分であり、検出信号取得部１３１、撮像開始判定部１３２、撮像開始待機部１３３、撮像制御部１３４、及びフィルタ切換制御部１３５を備えている。この制御基板１３は、例えば、Ｈ８ＣＰＵ基板等で構成することができる。
検出信号取得部１３１は、光度計１０から出力された明るさの変化に応じたアナログ信号をデジタル信号に変換して撮像開始判定部１３２に出力する。
撮像開始判定部１３２は、光度計１０から出力された明るさの変化に応じた電気信号からＣＣＤカメラ１１による撮像を開始するか否かを判定し、撮像開始待機部１３３に判定結果を出力する。
【００２９】
具体的には、撮像開始判定部１３２は、光度計１０から出力された光出力電流を増幅した後、明るさの変化に比例した出力信号と、その出力電圧を積分した信号を生成し、さらにその積分出力信号をＮ倍、本実施形態では２倍した信号値を閾値として、明るさ変化信号と比較する。つまり、明るさの変化の平均値のＮ倍の信号と、光度計１０からの信号を比較して、今までの平均的な明るさよりも急激に、すなわち離散的に明るくなる時点を撮像処理の開始タイミングとして判定している。尚、本実施形態の撮像開始判定部１３２は、２モードの閾値設定を行うことができるようになっており、上述した積分出力信号のＮ倍を閾値とするモードと、固定の一定電圧を閾値とするモードが設定されている。積分出力信号のＮ倍の閾値モードは、焼結鉱からの光量変化が十分でない場合を考慮したものであり、焼結鉱からの光量変化が十分に大きい場合には、固定の一定電圧の閾値モードを採用してもよい。
【００３０】
また、撮像開始判定部１３２は、撮像処理の開始タイミングにエラーが生じないように、光度計１０からの出力電流を連続して監視し、図４に示されるように、複数回、少なくとも２回以上十分な光量が得られた時を、撮像処理の開始タイミングとして判定する。また、本実施形態では、２回以上閾値を超える場合を撮像の開始タイミングとしているが、これに限らず、一定時間閾値を超える時間が継続している場合を、撮像開始のタイミングとしてもよい。
【００３１】
撮像開始待機部１３３は、撮像開始判定部１３２により撮像を開始すると判定された場合、所定時間Ｔだけ撮像開始のタイミングを遅らせる部分である。
この撮像開始待機部１３３の待機時間Ｔは、後述する待機時間変更部２０によって設定される。
撮像制御部１３４は、撮像開始判定部１３２で撮像処理の開始タイミングであると判定されたら、ＣＣＤカメラ１１に撮像を開始する旨の制御信号を生成して、出力する。この際、撮像制御部１３４は、ＣＣＤカメラ１１に垂直同期信号をＮＴＳＣ形式の６０Ｈｚ（３０フレーム／秒）で撮像させるとともに、同期して回転するフィルタ切換ユニット１２が、例えば、フィルタ１２２をフィルタ１２３に切り換える間では、ＣＣＤカメラ１１の出力信号の増幅率を低下させるように制御する。
また、撮像制御部１３４は、フィルタ切換ユニット１２の円板１２１が初期位置にあるとき、例えば、フィルタ１２４がＣＣＤカメラ１１のレンズ前段に配置されているときに、撮像開始の指令が入力されると、図５に示されるように、撮像された画像の焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１を覆わない画像Ｇ１上の位置、例えば、左上隅に初期画像である旨のマークＧ２を設定するように、ＣＣＤカメラ１１に制御指令を出力する。尚、このマークＧ２は、例えば、この領域のＣＣＤを最大感度で白色画像となるような形で設定することができる。
【００３２】
フィルタ切換制御部１３５は、撮像制御部１３４によるＣＣＤカメラ１１の撮像タイミングに同期するように円板１２１の回転制御を行う。本実施形態では、フィルタ切換制御部１３５は、ＣＣＤカメラ１１の垂直同期信号が３０フレーム／秒であるから、６つのフィルタ１２２〜１２７のそれぞれで５フレームずつ撮像することとし、１秒間で１回転するように制御している。
【００３３】
コンピュータ１４は、ＣＣＤカメラ１１で撮像された画像信号を取り込んで、画像解析を行い、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の温度分布画像を生成する部分であり、画像データ取込手段１５、画像解析手段１６、メモリ１７、ディスプレイ１８、取込時間設定部１９、待機時間変更部２０、及び画像データ補正手段２１を備えている。
画像取データ込手段１５は、コンピュータ１４に装着されるビデオキャプチャボード等から構成され、ＣＣＤカメラ１１から出力されるＮＴＳＣ形式の画像信号をデジタルの画像データに変換して画像データ補正手段２１に出力する。
【００３４】
画像解析手段１６は、画像データ取込手段１５でデジタル化され、画像データ補正手段２１を介して入力される画像データに基づいて、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の画像解析を行う部分であり、画像データ取得部１６１、信号強度取得部１６２、強度比算出部１６３、温度算出部１６４、及び温度分布画像生成部１６５を備えている。
画像データ取得部１６１は、画像データ取込手段１５で取り込まれた異なるフィルタの画像データを取得する部分であり、フィルタ１２４〜１２７を透過した破断面Ｍ１の画像データすべてを取得する。
【００３５】
信号強度取得部１６２は、フィルタ１２４〜１２７を透過した破断面Ｍ１の画像データのそれぞれについて、ＣＣＤカメラ１１のピクセル毎の信号強度を取得する部分である。
強度比算出部１６３は、２つの画像データ間で対応するピクセル位置の信号強度の比を算出する部分である。尚、強度比は、フィルタ１２４（λ１＝６２０〜７８０ｎｍ）及びフィルタ１２５（λ２＝９００〜１０００ｎｍ）を透過した画像データ間の強度比と、フィルタ１２６（λ３＝６８４〜７０４ｎｍ）及びフィルタ１２７（λ４＝９３０〜９５０ｎｍ）を透過した画像データ間の強度比を算出する。
【００３６】
温度算出部１６４は、強度比算出部１６３で算出された画像データ中のすべてのピクセルの強度比に基づいて、各ピクセルの温度を算出し、温度分布画像を生成する部分である。ここで、温度算出部１６４は、強度比算出部１６３で算出された各ピクセルの強度比のうち、例えば、９００℃以下の温度領域ついては、フィルタ１２４（λ１＝６２０〜７８０ｎｍ）及びフィルタ１２５（λ２＝９００〜１０００ｎｍ）の組合せの強度比を用い、９００℃を超える温度領域では、フィルタ１２６（λ３＝６８４〜７０４ｎｍ）及びフィルタ１２７（λ４＝９３０〜９５０ｎｍ）の組合せの強度比を用いて温度を算出する。
具体的には、温度算出部１６４は、メモリ１７中に予め記憶された温度及び強度比の相関、例えば、図６に示されるような関係に基づいて、画像データ中の各ピクセルの温度データを算出する。
尚、メモリ１７における実際のデータの持ち方は、入力される強度比と、出力される温度とを対応させたＬＵＴ（Look Up Table）形式であってもよく、強度比及び温度の相関を与える関数形式のものであってもよい。
また、強度比と温度の相関は、温度分布既知の黒体炉をＣＣＤカメラ１１で撮像し、その際の各ピクセルの信号強度を検出することで取得することができる。
【００３７】
温度分布画像生成部１６５は、算出された画像データ中の各ピクセルの温度に基づいて、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の温度分布画像を生成し、ディスプレイ１８に表示出力する。温度分布画像は、例えば、７２５℃以下はピクセルを黒色表示、７２５℃を超え、９５０℃以下はピクセルを赤色表示、９５０℃を超え、１１２５℃以下はピクセルをオレンジ表示、１１２５℃を超える場合はピクセルを黄色表示という塗り分けで行うことができる。
【００３８】
さらに、温度分布画像生成部１６５は、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の温度分布画像を生成した後、メモリ１７に温度分布画像をデータとして保存する。すべてのピクセルの色表示データを保存するのは、データ量が莫大になるので、温度分布画像生成部１６５は、温度分布画像をデータとして保存する際には、図７に示されるように、温度分布画像Ｇ１を垂直方向に短冊状の小領域Ｇ２に切り分け、各小領域Ｇ２内のピクセルの各色の表示色の面積比を算出し、データとしてメモリ１７内に記憶保存する。
【００３９】
取込時間設定部１９は、画像データ取込手段１５による画像データの取込時間を設定する部分であり、例えば、図８に示されるように、ＣＣＤカメラ１１の撮像時間を１秒間（３０フレーム）としたときに、その倍の２秒（６０フレーム）を画像データの取り込み時間として設定する。
また、この取込時間設定部１９は、２倍の画像データの取込時間を利用して、ＣＣＤカメラ１１による撮像開始のタイミングの前、例えば、１０〜１５フレーム分前から画像データの取り込みを行うように設定する。
これは、コンピュータ１４からの制御指令に基づいて、ＣＣＤカメラ１１、画像データ取込手段１５の起動処理を行った場合、画像データ取込手段１５のバッファメモリのクリア等によって取込準備に時間を要するので、ＣＣＤカメラ１１による撮像が開始されても、画像データの取り込みの遅延によって、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の画像データを逃さないで取り込むためである。
【００４０】
待機時間変更部２０は、前述した撮像開始待機部１３３の待機時間Ｔを変更する部分である。この待機時間変更部２０は、取込時間設定部１９で設定された画像データ取込手段１５の画像データの取り込み時間と、ＣＣＤカメラ１１による撮像開始のタイミングがずれており、画像データ取込手段１５で撮像された６０フレーム分の画像データから、例えば、本来６つの焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の画像データが取り込まれていなかった場合に、待機時間を変更する。
尚、前述した制御手段１３の撮像開始待機部１３３、取込時間設定部１９、及び待機時間変更部２０が、本発明にいうタイミング調整手段として機能する。
【００４１】
画像データ補正手段２１は、画像データ取込手段１５で取り込まれた画像データの焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の高さ方向の歪み補正を行う部分である。
この画像データ補正手段２１は、予め、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１を、撮像の基準となる位置でＣＣＤカメラ１１により撮像し、撮像開始判定部１３２が撮像開始を判定したときに、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１を撮像し、２つの画像データの歪み量を算出し、これに基づいて、画像データの焼結鉱Ｎの破断面の高さ方向の歪み補正を行う。具体的には、以下のようなアルゴリズムで行う。
【００４２】
ＣＣＤカメラ１１では、排鉱部に光度計１０を設け、パレット３内の焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１における赤熱帯Ｍ２の明るさの変化を撮像のトリガーとして採用している。
明るさの変化の状況は、パレット３内の焼結鉱Ｍ毎に変化するため、撮像のタイミングが変化することとなる。
撮像のタイミングが変化するということは、ＣＣＤカメラ１１により撮像された赤熱帯Ｍ２の上下方向の位置が撮像の都度、変化するだけでなく、パレット３の傾きの違いにより、撮像された赤熱帯Ｍ２の上下方向の高さも変化することとなり、一定のタイミングで撮像される焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の画像データを同レベルで評価できなくなる。
【００４３】
図９（Ａ）に示されるように、ＣＣＤカメラ１１はパレット３よりも上方（俯角θ）にあるため、撮像したパレット３内の焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の画像は、図９（Ｂ）に示されるように、撮像された位置（鉛直線位置で撮像した場合と角度αの位置で撮像した場合）により高さ寸法ｈが変化することとなる。
また、パレット３の撮像時の角度αが変化すれば、パレット３内の焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１とＣＣＤカメラ１１の距離が変わるため、その視野角の変化により、撮像される画像のサイズが変わるが、前述の角度による違いほど大きな差は出ないと判断できるので、歪み補正による補正量には考慮しない。
【００４４】
図１０には、撮像位置の角度の差とパレット３の高さ寸法ｈの変化とが示されている。ここで、ｈはパレット３の実際の高さ寸法であり、線分ＬはＣＣＤカメラ１１の入射光軸を法線とする撮像面であり、視野ａは、Ｐ点でパレット３の走行方向端面を撮像した際のパレット３の高さ寸法であり、視野ｂは、それよりも下のＱ点でパレット３の走行方向端面を撮像した際のパレット３の高さ寸法である。また、回転中心ＯとＰ点を結ぶ線が鉛直線となす角度をα、回転中心ＯとＱ点を結ぶ線が鉛直線となす角度をβとする。
これらの間には、次の式（１）、式（２）のような関係が成り立つ。
【００４５】
【数１】
0005714460.tif 000002
【００４６】
また、パレットの回転中心を原点としたとき、Ｐ点、Ｑ点の座標は、次のようになる。
Ｐ点：（Ｒ・sinα，Ｒ・cosα）
Ｑ点：（Ｒ・sinβ，Ｒ・cosβ）
仮にパレット３の前端の底がＰ点にある場合を基準位置とすると、Ｑ点で撮像された画像は、ＣＣＤカメラ１１の画像では、Δｘだけパレット３の前端の底が低い位置に撮像されることとなる。
本実施形態の補正アルゴリズムでは、Ｑ点で撮像された画像をＰ点で撮像されたように補正する方法を採用している。
【００４７】
パレット３の底の位置は、Ｑ点がどこにあっても画像上は、Ｐ点のパレット３の底の位置にシフトすればよいが、Ｑ点の画像の高さ寸法ｂは、ＣＣＤカメラ１１がより斜めの位置で撮像することとなるので、Ｐ点の画像の高さ寸法ａよりも縮むこととなる。従って、Ｑ点における画像の歪み補正を行う場合、角度α＜βであるときに、ａ／ｂをＱ点における高さ寸法ｂに乗じてやれば、Ｐ点と同様の画像として取り扱うことができる。
図１１には、この歪み補正係数ａ／ｂを幾何学的に解く模式図が示されている。
図１１において、以下の式（３）〜式（５）が成り立つ。
【００４８】
【数２】
0005714460.tif 000003
【００４９】
式（３）及び式（５）からＰＱを消去すると式（６）、式（４）及び式（５）からＰＱを消去すると式（７）が得られる。
【００５０】
【数３】
0005714460.tif 000004
【００５１】
式（１）及び式（２）、式（６）及び式（７）により、歪み補正係数ａ／ｂは、式（８）により求めることができる。
【００５２】
【数４】
0005714460.tif 000005
【００５３】
すなわち、歪み補正係数ａ／ｂは、Ｒ、α、θ、Δｘから求めることができる。Ｒ、α、θは定数なので、Δｘを求めればよい。尚、基準位置の角度αについては、ＣＣＤカメラ１１の俯角θと撮像タイミングを定めると、一義的に決まるが、補正処理のソフトウェア上では、設定テーブルで可変とできるようにしておく必要がある。
具体的にΔｘは、Ｐ点とＱ点がＣＣＤカメラ１１の入射光軸を法線とする撮像面上に写像された時の高さ方向の寸法の差の実際の距離である。この距離を撮像されたＣＣＤ上のピクセル数に換算すればよい。
従って、ＣＣＤカメラ１１の前面からの距離Ｌ０離れた位置にある実寸Ｈ０の物体が撮像された画像上でＮ０ピクセルとなり、基準位置にあるパレット３の前面とＣＣＤカメラ１１との距離Ｌが分かると、Ｐ点におけるパレット３の前面を撮像した画像と、Ｑ点におけるパレット３の前面を撮像した画像とのピクセル数の差分がＮであるとすれば、Δｘは、式（９）により求めることができる。
【００５４】
【数５】
0005714460.tif 000006
【００５５】
実際の補正は、ＣＣＤカメラ１１で撮像された画像を加工して、次のように行う。
まず、基準位置で撮像した画像データにおけるパレット３の底に水平線を固定的に引いておく。
次に、実際に撮像された画像データのパレット３の底と水平線とのピクセル数Ｎを求める。
これを式（９）に代入し、実長のΔｘを求める。
Ｒ、α、θ、Δｘに基づいて、歪み補正係数ａ／ｂを式（８）に基づいて算出する。
実際に撮像された画像データに関して、赤熱帯Ｍ２の高さ方向の寸法について、算出された歪み補正係数ａ／ｂを掛けて、画像データの高さ方向の歪み補正を行った後、できあがった画像データをＮピクセルだけ上方向にシフトして、画像データの表示範囲からはみ出た部分はトリミングし、基準位置で撮像した際の水平線以下の部分は黒画像で埋め、歪み補正後の画像データを完成する。
【００５６】
また、基準位置における角度αは次のようにして求めることができる。
ＣＣＤカメラ１１のシャッター速度を遅くするか、ゲインを上げてパレット３を連続して撮像する。このとき、パレットの左右の枠のいずれかが正しく撮れていることが必要である。尚、必要に応じてＣＣＤカメラ１１側から光源でパレット３の枠を照明する。
パレット３が基準位置に来たときに、ＣＣＤカメラ１１を操作してその画像を手動でキャプチャする。
キャプチャした画像データに基づいて、パレット３の高さ寸法が何ピクセルとなっているかをカウントする。画像データのピクセル数を式（９）に代入してΔｘを求める。
このΔｘは、基準位置でＣＣＤカメラ１１により撮像した際、ＣＣＤカメラ１１が俯角θだけ、上方にあることから圧縮される基準位置での歪み量ａの値に相当する。
そして、この歪み量ａの値と、実際のパレット３の高さ寸法ｈの値を用い、式（１）によりαを求めることができる。
【００５７】
［３］排鉱部監視装置９の作用及び効果
次に、前述した排鉱部監視装置９の作用を図１２に示されるフローチャートに基づいて説明する。
（１）撮像開始判定部１３２は、光度計１０から連続して出力される電気信号を監視し（手順Ｓ１）、電気信号が所定の閾値を複数回超えたかどうかを判定する（手順Ｓ２）。
（２）閾値を複数超えたと判定されたら、撮像開始判定部１３２は、その旨を撮像制御部１３４及びフィルタ切換制御部１３５に出力し、撮像制御部１３４は、ＣＣＤカメラ１１の撮像制御を開始する（手順Ｓ３）と同時に、フィルタ切換制御部１３５は、ＣＣＤカメラ１１の３０フレーム／秒に同期させて、フィルタ切換ユニット１２の円板１２１を回転制御する（手順Ｓ４）。
【００５８】
(3)画像データ取込手段１５は、ＣＣＤカメラ１１からケーブルを介して出力される画像信号を１フレーム毎に取り込んで、デジタル変換して不図示のバッファメモリ上に記憶保持する（手順Ｓ５）。
(4)撮像制御部１３４は、１秒間、例えば３０フレーム分の画像信号が取得されたか否かを判定し（手順Ｓ６）、終了したと判定されたら、ＣＣＤカメラ１１による撮像を停止させるとともに、フィルタ切換制御部１３５がフィルタ切換ユニット１２による回転駆動を停止させる。
【００５９】
(5)コンピュータ１４上でプログラムとして実行処理される取込時間設定部１９は、取り込んだ６０フレーム分の画像データ内における６つの有効な画像フレームの位置を確認し、６つの有効な画像フレームが、取り込まれた６０フレームにおける所定の許容範囲に配置されているかどうかを撮像の都度毎回チェックする（手順Ｓ７）。取込時間設定部１９のチェック結果に基づいて、画像取込手段１５は、所定の許容範囲からのずれを検出した場合（手順Ｓ８）、待機時間変更部２０に対してその旨を通知する。通知を受けた待機時間変更部２０は、撮像開始待機部１３３の待機時間Ｔの値を変更して、次の撮像用の待機時間として設定する（手順Ｓ９）。このように撮像の都度、待機時間Ｔの調整を繰り返すことにより、常に所定の許容範囲に６つの画像フレームが入るように撮影することが可能となる。尚、上記許容範囲から大きく外れたため、例えば、有効なフレームが足りなくなってしまった場合、後続の画像解析処理に悪影響を与えないようにするために、その時撮像された画像データは、不正データとして破棄するようになっている。
【００６０】
(6)取り込まれた画像データが正しいものと判定された場合、取り込まれた画像データは画像データ補正手段２１に出力され、画像データ補正手段２１は、取り込まれた３０フレーム分の画像データの補正を行う（手順Ｓ１０）。
【００６１】
(7)画像解析手段１６の画像データ取得部１６１は、補正されたすべての画像データを取得し（手順Ｓ１１）、信号強度取得部１６２は、各画像データを構成するすべてのピクセルの信号強度を取得する（手順Ｓ１２）。
(8)強度比算出部１６３は、フィルタ１２４を透過した画像データの各ピクセルの信号強度と、フィルタ１２５を透過した画像データの各ピクセルの信号強度の比を取るととともに、フィルタ１２６を透過した画像データの各ピクセルの信号強度と、フィルタ１２７を透過した画像データの各ピクセルの信号強度の比を取る（手順Ｓ１３）。
【００６２】
(9)温度算出部１６４は、フィルタ１２４及びフィルタ１２５を透過した画像データの各ピクセルの強度比に基づいて、９００℃以下の温度範囲の各ピクセルの温度を算出する。同様に、フィルタ１２６及びフィルタ１２７を透過した画像データの各ピクセルの強度比に基づいて、９００℃を超える温度範囲の各ピクセルの温度を算出する（手順Ｓ１４）。
(10)温度分布画像生成部１６５は、温度算出部１６４で算出された各ピクセルの温度に基づいて、温度分布画像データを生成する（手順Ｓ１５）。
(11)温度分布画像生成部１６５は、生成した温度分布画像データに基づいてディスプレイ１８上に温度分布画像を表示した（手順Ｓ１６）後、温度分布画像データを圧縮し（手順Ｓ１７）、温度分布画像データをメモリ１７に記憶保存する（手順Ｓ１８）。
(12)以後、手順Ｓ１に戻り、撮像開始判定部１３２による光量監視を再開する。
【００６３】
このような本発明によれば、光度計１０で検出された焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の光の光量が、一定の閾値を超えたと判定されたときに、撮像開始判定部１３２が、ＣＣＤカメラ１１による撮像開始を判定している。すなわち、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の赤熱帯Ｍ２から放射される光の光量がある程度一定の状態となったときにＣＣＤカメラ１１による撮像を行うことができるので、ＣＣＤカメラ１１により撮像された画像間に大きな偏差を生じることがなく、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の温度分布を高精度に把握することができる。
【００６４】
また、撮像開始判定部１３２が、検出信号が離散的に変化した場合にＣＣＤカメラ１１による撮像を開始すると判定しているので、破断面Ｍ１がきれいに露出した破断状態のみを撮像することが可能となり、折れ曲がった状態で焼結鉱Ｍが破断した場合のように、解析する意味のない画像の撮像を排除して、良好な破断面Ｍ１の画像のみを取得して画像解析を一層高精度に行うことができる。
さらに、撮像開始判定部１３２が、検出信号の離散的変化が一定時間内に複数回、又は一定時間連続したときに、撮像開始と判定しているので、光度計１０の外乱、ノイズの影響を少なくすることができ、画像解析をより高精度に行うことができる。
【００６５】
そして、透過波長の異なる複数のフィルタ１２２〜１２７を用いて焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の撮像を行うことにより、二色温度計と同様の原理で焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の温度分布を取得することができる。従って、焼結鉱Ｍの排鉱部で焼結鉱の破断落下等で粉塵が発生してＣＣＤカメラ１１で十分な光量で撮像することができなくても、強度比を取ることによって減殺された光量を相殺して、焼結鉱Ｍの破断面Ｍ１の適切な温度分布を算出することができる。
また、画像データ補正手段２１が撮像した画像データの高さ方向の歪み補正を行っているため、撮像開始のタイミングにずれが生じても、画像データの補正を行って、複数回撮像した画像データ間を適切に対比することができる。
【００６６】
さらに、撮像開始待機部１３３、取込時間設定部１９、及び待機時間変更部２０から構成されるタイミング調整手段を備えることにより、これらの時間を調整することができるため、ＣＣＤカメラ１１の撮像開始のタイミングに、画像データ取込手段１５の画像データの取り込みのタイミングを調整して、適切な画像データの取り込みを行うことができ、さらには、メモリ１７上に記憶された複数の画像データに基づいて、統計処理を行うことができるので、焼結機１の稼働状況を高精度に把握することができる。
【００６７】
[４]実施の形態の変形
尚、本発明は、前述した実施形態に限定するものではなく、以下に示すような変形をも含むものである。
前記実施形態では、ＣＣＤカメラ１１で撮像した画像データとして、複数のフィルタ１２２〜１２７を透過した画像データを用い、強度比を取ることで温度分布を算出していたが、本発明はこれに限らず、ＣＣＤカメラ１１の信号強度と温度の関係を予め記憶しておき、ＣＣＤカメラ１１で撮像された画像データの各ピクセルの信号強度から、直接温度を算出してもよい。
【００６８】
また、前記実施形態では、画像データ補正手段２１による画像データの補正を行っていたが、撮像のタイミングがある程度一致するのであれば、必ずしも画像データの補正を行う必要はない。
その他、本発明の実施の際の具体的な構造及び形状等は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造としてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１…焼結機、２…フィーダ、３…パレット、４…クローラ、５…駆動輪、６…遊動輪、７…ダクト、８…点火炉、９…排鉱部監視装置、１０…光度計、１１…ＣＣＤカメラ、１２…フィルタ切換ユニット、１３…制御基板、１４…コンピュータ、１５…画像データ取込手段、１６…画像解析手段、１７…メモリ、１８…ディスプレイ、１９…取込時間設定部、２０…待機時間設定部、２１…画像データ補正手段、１２１…円板、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７…フィルタ、１２８…モータドライバユニット、１３１…検出信号取得部、１３２…撮像開始判定部、１３３…撮像開始待機部、１３４…撮像制御部、１３５…フィルタ切換制御部、１６１…画像データ取得部、１６２…信号強度取得部、１６２…信号強度取得部、１６３…強度比算出部、１６４…温度算出部、１６５…温度分布画像生成部
【図１】
0005714460.tif 000007
【図２】
0005714460.tif 000008
【図３】
0005714460.tif 000009
【図４】
0005714460.tif 000010
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0005714460.tif 000016
【図１１】
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【図１２】
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