(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき地点を学習地点として取得し、前記車両が前記学習地点を再度走行する際に前記車両制御を行う運転支援システムであって、
評価対象区間における学習率を評価する評価対象期間において前記評価対象期間より過去に学習された評価対象区間内の前記学習地点を再度走行することによって前記車両制御が行われた回数である制御回数を取得する制御回数取得手段と、
前記評価対象期間において新たに取得された前記学習地点の数と、前記制御回数との和を前記評価対象区間内で前記車両制御を実行すべきであった地点の数である要制御地点数として取得する要制御地点数取得手段と、
前記制御回数を前記要制御地点数で除した前記学習率を表示部に表示する学習率表示制御手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記評価対象期間は、前記車両の始動開始から現在までの期間であり、
前記学習率表示制御手段は、前記表示部に前記車両の始動開始から現在までの期間の前記学習率を表示する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記評価対象期間は、同一の日付となる期間であり、
前記学習率表示制御手段は、前記表示部に日付毎の前記学習率を表示する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記学習率表示制御手段は、前記表示部に同一の種類の曜日毎の前記学習率を表示する、
請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記評価対象区間は、前記車両の走行経路を構成する道路区間であり、
前記学習率表示制御手段は、前記表示部に前記走行経路毎の前記学習率を前記走行経路毎の走行頻度に対応づけて表示する、
請求項３または請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記学習地点は、前記車両が停止した停止地点である、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記車両制御は、前記停止地点より所定距離後方の地点から前記車両に回生ブレーキを作用させる制御である、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
運転支援手段が、車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき地点を学習地点として取得し、前記車両が前記学習地点を再度走行する際に前記車両制御を行う運転支援方法であって、
制御回数取得手段が、評価対象区間における学習率を評価する評価対象期間において前記評価対象期間より過去に学習された評価対象区間内の前記学習地点を再度走行することによって前記車両制御が行われた回数である制御回数を取得するステップと、
要制御地点数取得手段が、前記評価対象期間において新たに取得された前記学習地点の数と、前記制御回数との和を前記評価対象区間内で前記車両制御を実行すべきであった地点の数である要制御地点数として取得するステップと、
学習率表示制御手段が、前記制御回数を前記要制御地点数で除した前記学習率を表示部に表示するステップと、
を含む運転支援方法。
【請求項９】
コンピュータを、車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき地点を学習地点として取得し、前記車両が前記学習地点を再度走行する際に前記車両制御を行う手段として機能させる運転支援プログラムであって、
コンピュータを、
評価対象区間における学習率を評価する評価対象期間において前記評価対象期間より過去に学習された評価対象区間内の前記学習地点を再度走行することによって前記車両制御が行われた回数である制御回数取得する制御回数取得手段、
前記評価対象期間において新たに取得された前記学習地点の数と、前記制御回数との和を前記評価対象区間内で前記車両制御を実行すべきであった地点の数である要制御地点数として取得する要制御地点数取得手段、
前記制御回数を前記要制御地点数で除した前記学習率を表示部に表示する学習率表示制御手段、
として機能させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御によって運転支援を行う運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援に必要な情報を車両が走行した地点に関連づけて学習し、再度当該地点を走行する際に車両制御による運転支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、コーナ制御に必要な勾配情報を学習し、学習した地点においてコーナ制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４７０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、学習の効果を運転者に対してわかりやすく伝えることができなかった。すなわち、従来技術によって学習される地点は多数になり、数千件になる場合もあり得る。従って、単に学習地点を地図に表示したり、学習地点の住所をリスト表示したりしても、運転者は有意な学習がされたか否かを判断することができない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、学習の効果を運転者に対してわかりやすく伝えることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明においては、車両制御を実行すべき地点を学習地点として取得し、車両が学習地点を再度走行した際に車両制御を行う構成において、評価対象区間内の学習地点で車両制御が行われた回数である制御回数を評価対象区間内で車両制御を実行すべきであった地点の数である要制御地点数で除した学習率を表示部に表示する。すなわち、学習地点で制御が行われた回数が車両制御を実行すべき地点の数と同じであれば、車両制御を行うべき地点の全てが学習地点として学習され、実際に制御が行われたことになる。従って、制御回数を要制御地点数で除した学習率を表示部に表示することにより、学習の効果を客観化して運転者に伝えることができる。この結果、学習の効果を運転者に対してわかりやすく伝えることが可能である。
【０００６】
ここで、学習地点は、車両の走行履歴に基づいて特定される車両制御を実行すべき地点であればよく、走行履歴において車両に対して制御介入を行う条件が成立している地点を学習地点とすることができればよい。制御介入を行う条件は種々の指針に基づいて特定可能であり、例えば、車両の車速、加速度等の物理的なパラメータに基づいて特定してもよいし、ブレーキペダルやアクセルペダル、シフトレバー等に対する運転者の操作内容に基づいて特定してもよい。より具体的には、燃費の改善を目的とした車両制御を行う場合に、回生ブレーキによる制御を開始するための地点を学習する構成を採用可能である。学習地点は、車両が停止された停止地点であっても良いし、回生ブレーキによる制御を開始する車両制御開始地点であっても良い。
【０００７】
車両制御としては、種々の制御を採用可能である。例えば、カーブ区間を走行するための車速制御や停止位置に停止するための車速制御等であってもよいし、過去よりも燃費を改善させるための車速制御であってもよい。後者においては、例えば、過去の走行において減速や加速が行われた地点が学習地点とされた場合に、過去の走行よりも車速の変化が緩やかになるような制御等を車両制御として採用可能である。より具体的には、例えば、過去において減速された地点において減速開始タイミング、加速停止タイミングを早くする制御や制動力を小さくする制御によって緩やかに制動するように車両制御する構成や回生ブレーキによって車両を減速させる構成等を採用可能である。また、過去において加速された地点において燃料供給量や加速量を小さくする制御によって緩やかに加速するように車両制御する構成を採用可能である。また、車両制御は少なくとも燃費を改善可能である場合に実行されればよく、学習地点において車両が燃費の悪化する走行をしていない場合には、車両制御を行わなくて良い。
【０００８】
制御回数取得手段は、評価対象区間内の学習地点で車両制御が行われた回数である制御回数を取得することができればよく、学習地点において車両制御が行われたか否かを計測できるように構成されていれば良い。評価対象区間は、学習率を評価するために設定される区間であり、所定の規則によって決定しても良いし、利用者が指定しても良い。例えば、イグニションがオンされた後、オフされるまでに走行した区間を評価対象区間としても良いし、出発地点から目的地点までの区間を評価対象区間としても良いし、所定の期間（例えば、平日や指定された日付の期間）内に走行した区間を評価対象区間としても良い。
【０００９】
要制御地点数取得手段は、評価対象区間内で車両制御を実行すべきであった地点の数である要制御地点数を取得することができればよい。評価対象区間内で車両制御を実行すべきであった地点としては、過去の走行履歴に基づいて学習した学習地点の全てであってもよいし、学習地点の全てから過去の走行履歴に基づいて学習したものの運転者の技術向上等によって車両制御を行う必要がなくなった地点を除外した地点であっても良い。また、要制御地点は車両制御を実行すべきであった地点の数であるため、実際に車両制御が行われた地点と車両制御が行われなかった地点とを含む。すなわち、車両制御を実行すべきであった地点であるが車両制御が行われなかった地点が存在せず、車両制御を実行すべきであった地点の全てで車両制御が行われた場合、学習率は１００％となる。一方、車両制御を実行すべきであった地点であるが車両制御が行われなかった地点が存在すれば、学習率は１００％未満となる。
【００１０】
学習率表示制御手段は、制御回数を要制御地点数で除した学習率を表示部に表示することができればよく、任意のタイミングで当該学習率を表示可能である。また、評価対象区間を変更可能に構成し、複数の評価対象区間のそれぞれについて学習率を表示可能に構成しても良い。
【００１１】
さらに、評価対象区間における学習率を評価する評価対象期間において当該評価対象期間より過去に学習された学習地点を再度走行することによって車両制御が行われた回数を制御回数とし、当該評価対象期間において新たに取得された学習地点の数と、制御回数との和を要制御地点数とする構成を採用しても良い。すなわち、評価対象期間における学習率を表示する構成において、評価対象期間において車両制御を実行すべきであった地点は、評価対象期間において新たに取得された学習地点および評価対象期間より過去に学習済みの学習地点を再度走行することで実際に車両制御が行われた地点であると見なす。この構成によれば、評価対象期間において新たに学習された学習地点が少ないほど、評価対象期間において学習済みの学習率が高かったと見なすことができるように学習率を表示することができる。以上の構成においては、任意の期間を評価対象期間とすることができ、所定の規則によって決定しても良いし、利用者が指定しても良い。また、評価対象区間は、評価対象期間において走行した区間となる。
【００１２】
さらに、車両の始動開始から現在までの期間を評価対象期間とし、表示部に車両の始動開始から現在までの期間の学習率を表示する構成としても良い。この構成によれば、利用者に始動開始から現在までの最新の学習率を認識させることができる。
【００１３】
さらに、同一の日付となる期間を評価対象期間とし、表示部に日付毎の学習率を表示する構成としても良い。この構成によれば、利用者に日付毎の学習率を認識させることができる。むろん、一日を所定の規則で分類（例えば、午前や午後など）した期間を評価対象期間とし、表示部に当該期間の学習率を表示する構成としても良い。さらに、この場合において、表示部に同一の種類の曜日毎の学習率を表示する構成としても良い。この構成によれば、利用者に曜日の種類毎の学習率を認識させることができる。また、多くの利用者の行動パターンは曜日の種類によって異なり得るので、利用者が自身の行動パターンに合わせて曜日の種類を指定することで当該利用者の行動パターン毎に学習率を表示することも可能になる。なお、曜日の種類は、予め決められた規則によって曜日を分類したものであればよく、曜日の名称（日曜、月曜等）によって曜日の種類を規定しても良いし、平日、祝祭日などの社会的な規則によって曜日の種類を規定しても良い。
【００１４】
さらに、車両の走行経路を構成する道路区間を評価対象区間とし、走行経路毎の学習率を走行経路毎の走行頻度に対応づけて表示部に表示する構成としても良い。この構成によれば、利用者に走行経路の走行頻度毎の学習率を認識させることができる。
【００１５】
さらに、本発明のように制御回数を要制御地点数で除した学習率を表示部に表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーション端末を示すブロック図である。
【図２】（２Ａ）は位置毎の車速、（２Ｂ）は車両制御の例、（２Ｃ）は地図表示の例を示す図である。
【図３】学習率表示処理を示すフローチャートである。
【図４】（４Ａ）（４Ｂ）（４Ｃ）は学習率の表示例を示す図である。
【図５】（５Ａ）は学習率の表示例を示す図であり、（５Ｂ）（５Ｃ）は学習地点を消去する画面の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）学習率表示処理：
（３）他の実施形態：
【００１８】
（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーション端末１０によって実現される。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ナビゲーション端末の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。当該ナビゲーションプログラムは、走行過程で利用される各種のプログラムを備えており、本実施形態においては、燃費を改善可能な地点を学習し、学習地点において燃費を改善するための車両制御を行うことによって運転支援を行う運転支援プログラム２１が含まれている。
【００１９】
本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と摩擦制動部４５とスロットル制御部４６と内燃機関４９ｂとギア機構４９ｃと出力軸４９ｄと発電機４７と制御部４７ａとモータ４８と制御部４８ａとバッテリ４９ａとを備えている。本実施形態にかかる車両は、内燃機関４９ｂ，モータ４８の回転駆動力がギア機構４５によって出力軸４６に伝達されることによって駆動されるハイブリッド車両である。従って、出力軸４６の回転駆動力をギア機構４５によって内燃機関４４に伝達するエンジンブレーキや出力軸４６の回転駆動力をギア機構４５によって発電機４７に伝達するとともに電力をバッテリ４９ａに蓄積する回生ブレーキによって車両を制動させることもできる。むろん、内燃機関４４、発電機４７、モータ４８に対するエネルギー配分は制御部４７ａ，制御部４８ａによって調整可能であり、本実施形態においては、制御部２０が制御部４７ａ，制御部４８ａのいずれかまたは双方に制御信号を出力することにより、回生ブレーキとエンジンブレーキの比率を調整可能である。
【００２０】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を示す信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在位置を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。
【００２１】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
【００２２】
摩擦制動部４５は、車両の車輪に搭載されたブレーキによる減速の程度を調整するホイールシリンダの圧力を制御する装置を含み、制御部２０は当該摩擦制動部４５に対して制御信号を出力してホイールシリンダの圧力を調整させることが可能である。従って、制御部２０が当該摩擦制動部４５に対して制御信号を出力してホイールシリンダの圧力を増加させると、ブレーキによる制動力が増加し、車両が減速される。
【００２３】
スロットル制御部４６は、車両に搭載されたエンジンに供給する空気の量を調整するためのスロットルバルブを制御する装置を含み、図示しないアクセルペダルのストローク量によってスロットルバルブの開度を調整することが可能である。また、本実施形態において、制御部２０は当該スロットル制御部４６に対して制御信号を出力してスロットルバルブの開度を調整することが可能である。従って、制御部２０が当該スロットル制御部４６に対して制御信号を出力して吸気が行われない状態にすると、エンジンの回転数が減少して加速が行われない状態となる。
【００２４】
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。また、記録媒体３０には、車両の走行過程で学習地点情報３０ｂが記録される。地図情報３０ａは、車両が走行する道路の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。学習地点情報３０ｂは、車両制御を実行すべき地点として学習された地点を示す情報であり、本実施形態においては、車両の燃費を改善可能な地点を示す情報である。
【００２５】
制御部２０は、ナビゲーションプログラムに含まれる運転支援プログラム２１を実行することにより、車両制御による運転支援を行うとともに、効果的に学習が行われているか否かを示す学習率をユーザＩ／Ｆ４４部の表示部に表示する。この処理を実行するため、運転支援プログラム２１は、学習部２１ａと車両制御部２１ｂと制御回数取得部２１ｃと要制御地点数取得部２１ｄと学習率表示制御部２１ｅとを備えている。
【００２６】
学習部２１ａは、車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき地点を特定して学習地点とし、学習地点を示す学習地点情報３０ｂを記録媒体３０に記録する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、車両の走行過程においてＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力に基づいて車両の現在位置を取得し、車両の位置毎に車両の動作の履歴を走行履歴として取得する。さらに、制御部２０は、走行履歴において車両に対して制御介入を行う条件が成立している地点を特定し、当該地点において制御介入を行うための基準となる地点を学習地点とする。
【００２７】
本実施形態においては、燃費を改善可能な場合に回生ブレーキを行う車両制御を実行して燃費を改善することとしており、制御部２０は、車両が過去に停止した停止地点より所定距離後方の地点においてアクセルがオフにされている場合に制御介入を行う条件が成立していると見なす。このため、制御部２０は、走行履歴に基づいて車両が停止したと見なすことができる条件（例えば、車速が第１車速以上の状態から第２車速以下（第１車速＞第２車速）となった場合）が発生している停止地点を学習地点として取得し、学習地点情報３０ｂに登録する。
【００２８】
図２Ａは、学習の例を示す図である。同図２Ａは横軸を位置、縦軸を車速とし、実線によって車両の位置毎の車速を示している。この例において、位置Ｐseで車両が停止したと見なすことができる条件が成立していると想定する。この場合、位置Ｐseが学習地点とされ、学習地点Ｐseより後方に所定距離の地点が車両制御開始地点Ｐssとされる。また、本実施形態においては、学習地点Ｐseが車両制御終了地点でもある。
【００２９】
車両制御部２１ｂは、車両が学習地点を走行する際に車両制御を行う機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、車両の走行過程においてＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力に基づいて車両の現在位置を取得し、車両の現在位置が学習地点から特定される車両制御開始地点に到達した場合に、図示しないアクセルペダルのストローク量に基づいてアクセルがオフされているか否かを判定する。そして、車両制御開始地点においてアクセルがオフされている場合、制御部２０は、スロットル制御部４６に制御信号を出力してスロットルを閉じるとともに、制御部４７ａ、４８ａのいずれかまたは双方に制御信号を出力して車両に回生ブレーキを作用させる車両制御を開始し、車両の現在位置が学習地点に到達した場合に車両制御を終了する。
【００３０】
なお、以上の車両制御によって回生ブレーキが車両に作用している状態において、制御部２０は、車両制御終了地点において車両が停止できるように、車両制御終了地点に到達する前に摩擦制動部４５に制御信号を出力して車両に制動力を作用させる。そして、車両制御終了地点に車両が到達すると、制御部２０は、摩擦制動部４５およびスロットル制御部４６に制御信号を出力し、制御部４７ａ、４８ａのいずれかまたは双方に制御信号を出力して車両制御を終了する。
【００３１】
図２Ｂは、車両制御の例を示す図である。同図２Ｂは、図２Ａに示す学習地点Ｐseに関する車両制御のタイミングチャートの例を示している。この例において、車両制御開始地点Ｐssから学習地点Ｐseまでの区間で車両制御が行われることを、車両制御のタイミングチャートにおいて、この区間をＯＮとすることによって示している。また、車両が車両制御開始地点Ｐssに到達するとスロットルが閉じられることを、車両制御のタイミングチャートにおいて車両制御開始地点Ｐss以後をＯＦＦとすることによって示している。さらに、車両が車両制御開始地点Ｐssに到達すると回生ブレーキによる制動が開始されることを、回生ブレーキのタイミングチャートにおいて車両制御開始地点Ｐss以後をＯＮにすることによって示している。さらに、学習地点Ｐseに到達する前の地点Ｐbsに車両が到達すると摩擦ブレーキによる制動が開始されることを、摩擦ブレーキのタイミングチャートにおいて地点Ｐbs以後をＯＮとすることによって示している。以上のような車両制御が行われた場合、車両制御開始地点Ｐss以後の車速は図２Ａに示す一点鎖線のように変化する。
【００３２】
なお、本実施形態においては、車両制御開始地点においてアクセルがオフされている場合に車両制御を開始する構成としており、車両制御開始地点においてアクセルがオフされていない場合、制御部２０は燃費改善のための車両制御をする必要がないと見なして車両制御は行わない。
【００３３】
制御回数取得部２１ｃは、評価対象区間内の学習地点で車両制御が行われた回数である制御回数を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、評価対象期間において当該評価対象期間より過去に学習された学習地点を再度走行することによって車両制御が行われた回数を制御回数として取得する。
【００３４】
なお、本実施形態においては、車両の始動開始から現在までの期間が評価対象期間であり、当該評価対象期間に車両が走行した区間が評価対象区間となる。従って、制御部２０は、車両の走行過程において制御回数を計測し続ける。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力に基づいて車両の現在位置を取得し、学習地点情報３０ｂを参照し、車両の現在位置が学習地点に関する車両制御開始地点に到達した場合において、車両制御部２１ｂの処理による車両制御が行われたか否かを判定する。そして、制御部２０は、評価対象期間に車両が走行した区間において車両制御が実行されるたびに制御回数に１を加えることで評価対象期間において評価対象区間で車両制御が実行された制御回数を計測する。
【００３５】
要制御地点数取得部２１ｄは、評価対象区間内で車両制御を実行すべきであった地点の数である要制御地点数を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、評価対象期間において新たに取得された学習地点の数と、評価対象期間より過去に学習された学習地点を再度走行することによって車両制御が行われた回数との和を要制御地点数として取得する。具体的には制御部２０は、学習部２１ａが学習地点を取得するたびに要制御地点数に１を加える処理を行い、当該処理の結果得られた値と、制御回数取得部２１ｃの処理によって取得された制御回数との和を要制御地点数として取得する。すなわち、評価対象区間についての学習地点の全てから運転者の技術向上等によって車両制御を行う必要がなくなった地点を除外した地点の数を要制御地点数として取得する。
【００３６】
学習率表示制御部２１ｅは、制御回数を要制御地点数で除した学習率を表示部に表示する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態においては、車両の始動開始から現在までの期間が評価対象期間であるため、当該評価対象期間においてユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示される地図に当該学習率を重ねて表示する。すなわち、制御部２０は、車両の現在位置周辺における地図の表示範囲を特定し、当該表示範囲内の道路や施設等の情報を地図情報３０ａから抽出する。そして、制御部２０は、車両の現在位置と当該現在位置の周辺における道路や施設等を示す地図を描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部は、車両の現在位置の周辺における道路や施設等を示す地図と、車両の現在位置を表示する。さらに、制御部２０は、学習率を演算し、演算結果を示す画像を地図に重ねて表示するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に出力する。この結果、地図上に学習率が表示される。
【００３７】
図２Ｃは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示される地図の例を示しており、本例においては、実線の曲線によって示された道路Ｒ上に車両の現在位置を示すアイコンＣが表示されている。また、道路Ｒ上に記された太い線は今回の走行において出発地から目的地まで到達するための走行予定経路を示している。この例において、車両Ｃは地図の右側に向かって走行しており、車両の始動開始から現在までの期間に走行した評価対象区間は車両Ｃの後方（地図の左側）の区間である。ここで、地図上に表示された車両Ｃの後方の区間のみが評価対象区間であり、当該評価対象区間上で評価対象期間より前に学習した学習地点Ｐ1，Ｐ2が存在する例を想定する。さらに、この場合において、評価対象期間に学習地点Ｐ1を再度走行することにより車両制御が行われ、評価対象期間に学習地点Ｐ2を再度走行しても車両制御が行われず、新たに学習地点Ｐ3が取得された場合を想定する。
【００３８】
なお、地図上の黒い矢印Ｖc1は車両制御が行われた地点、円および白い矢印で示す地点Ｐ1，Ｐ2は過去における学習地点、円および黒い矢印で示す地点Ｐ3は評価対象期間において新たに学習された学習地点である。これらの印は図２Ｃにおいて説明のために地図上に表記したが、むろん、制御部２０がこれらの印を描画する制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に出力し、表示部に表示させても良い。
【００３９】
上述の場合において、評価対象期間より過去に学習された学習地点を再度走行することによって車両制御が行われた回数である制御回数は、黒い矢印Ｖc1の数であり１個である。また、評価対象期間において新たに取得された学習地点の数は円および黒い矢印で示す地点の数であり１個である。そして、要制御回数は、評価対象期間において新たに取得された学習地点の数と評価対象期間より過去に学習された学習地点を再度走行することによって車両制御が行われた回数との和であるため、２個である。学習地点Ｐ2においては、評価対象期間に車両制御が行われなかったため、学習地点Ｐ2は学習率の取得に際して考慮されない。このため、学習率は制御回数／要制御回数により１／２＝５０％とされる。
【００４０】
図２Ｃに示す例においては、地図の右上部に学習率を示すアイコンＩが表示されており、同アイコンＩにおいては、学習率が円グラフによって示されるとともに、車両の始動開始から現在までの期間を「本日」と示すとともに学習率が数値で示されている。なお、円グラフにおいては、黒で示す部分が制御回数の比率である。以上の構成において、制御回数と要制御地点数とが同じであれば、車両制御を行うべき地点の全てが学習地点として学習され、実際に制御が行われたことになる。一方、評価対象期間内に新たに学習地点が取得された場合、評価対象期間よりも過去において車両制御を行うべき地点の全ては学習されていなかったことになる。このように、学習率は学習が十分になされた否かを判定する指標となり、学習率を表示部に表示することにより学習の効果を客観化して運転者に伝えることができる。この結果、学習の効果を運転者に対してわかりやすく伝えることが可能である。また、本実施形態にかかる車両制御は回生ブレーキによる制動を行うことによって燃費を改善する制御であるため、このような車両制御に関する学習率を表示部に表示することにより、燃費を改善し得る学習が効果的に行われたか否かを運転者に対してわかりやすく伝えることが可能である。
【００４１】
（２）学習率表示処理：
次に、学習率表示処理について詳細に説明する。図３は、学習率表示処理のフローチャートであり、本実施形態において制御部２０は、車両による走行が開始された後に学習率表示処理を実行する。学習率表示処理が実行される前に制御部２０は、制御回数と要制御地点数とを計測するための変数を初期化する。学習率表示処理において、制御部２０は、車両制御部２１ｂの処理により、車両が学習地点から所定距離以内に到達したか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力に基づいて車両の現在位置を特定する。また、制御部２０は、学習地点情報３０ｂを参照し、車両の現在位置の前方において当該現在位置に最も近い学習地点を特定する。そして、制御部２０は、現在位置と当該最も近い学習地点との距離が予め決められた所定距離以内であるか否かを判定する。当該所定距離は、学習地点と車両制御開始地点との距離であり、例えば、２００ｍ等である。
【００４２】
ステップＳ１００において、車両が学習地点から所定距離以内に到達したと判定された場合、制御部２０は、車両制御部２１ｂの処理により、車両制御開始の条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、図示しないアクセルペダルのストローク量に基づいて、車両制御開始地点においてアクセルがオフであるか否かを判定する。そして、車両制御開始地点においてアクセルがオフである場合に、制御部２０は、車両制御開始の条件を満たしたと判定する。
【００４３】
ステップＳ１０５において、車両制御開始の条件を満たしたと判定されない場合、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。従って、この場合、過去に学習済みの学習地点において車両制御が行われなかったことになり、この学習地点について後述する制御回数のインクリメントは行われない。例えば、図２Ｃに示す上述の例は、評価対象期間より過去に学習地点Ｐ2が学習されたが、評価対象期間において学習地点Ｐ2で車両制御は行われない例である。この例においては、ステップＳ１０５において、車両制御開始の条件を満たしたと判定されないため、評価対象期間において学習地点Ｐ2について制御回数はインクリメントされない。
【００４４】
一方、ステップＳ１０５において、車両制御開始の条件を満たしたと判定された場合、制御部２０は、車両制御部２１ｂの処理により、車両制御を実施する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両制御開始地点から車両制御終了地点までの走行過程において、スロットル制御部４６および摩擦制動部４５、制御部４７ａ，４８ａに対して所定の制御信号を出力し、車両制御を実施する。当該車両制御は、車両制御の中断条件が成立しなければ所定の手順で実施され、中断条件が成立した場合には車両制御が中断される。車両制御の中断条件が成立することなく、車両制御が所定の手順で実施されて終了した場合、制御部２０は、図示しないメモリに車両制御の正常終了を示す情報を記録する。
【００４５】
次に、制御部２０は、車両制御部２１ｂの処理により、車両制御終了の条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０にて車両制御が実施された学習地点について、車両制御の正常終了を示す情報が図示しないメモリに記録されている場合に車両制御終了の条件を満たしたと判定する。そして、ステップＳ１１５において、車両制御終了の条件を満たしたと判定されない場合、すなわち、車両制御が中断された場合、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。従って、この場合、過去に学習済みの学習地点において車両制御が行われなかったことになり、この学習地点について後述する制御回数のインクリメントは行われない。
【００４６】
一方、ステップＳ１１５において、車両制御終了の条件を満たしたと判定された場合、制御部２０は、制御回数取得部２１ｃの処理により、制御回数をインクリメントする（ステップＳ１２０）。さらに、制御部２０は、要制御地点数取得部２１ｄの処理により、要制御地点数をインクリメントする（ステップＳ１２５）。すなわち、ステップＳ１１０の車両制御が正常終了した場合、制御回数と要制御地点数とがともにインクリメントされる。例えば、図２Ｃに示す上述の例は、評価対象期間より過去に学習された学習地点Ｐ1において車両制御を実施して正常終了した例である。この例においては、ステップＳ１１５において、車両制御終了の条件を満たしたと判定されるため、学習地点Ｐ1について制御回数と要制御地点数とがインクリメントされる。
【００４７】
一方、ステップＳ１００において、車両が学習地点から所定距離以内に到達したと判定されない場合、制御部２０は、学習部２１ａの処理により、車両の走行履歴を解析する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、車両の位置毎の車速の履歴と車両が停止したと見なすことができる条件とを比較する。
【００４８】
次に、制御部２０は、学習部２１ａの処理により、車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、車速の履歴に車両が停止したと見なすことができる条件が含まれている場合に、当該条件が成立した地点を停止地点と判定する。ステップＳ１４０において、車両が停止したと判定された場合、制御部２０は、停止地点を学習地点として学習地点情報３０ｂに記録する（ステップＳ１４５）。
【００４９】
ステップＳ１４５において、学習地点を記録すると、制御部２０は、ステップＳ１２５において要制御地点数をインクリメントする。すなわち、本実施形態においては、評価対象期間より過去に学習された学習地点を再度走行することによる車両制御がステップＳ１００〜Ｓ１１５において行われた場合に加え、評価対象期間においてステップＳ１３５〜Ｓ１４５によって新たに学習地点が取得された場合にも要制御地点数がインクリメントされる。例えば、図２Ｃに示す上述の例は、評価対象期間において学習地点Ｐ3が学習された例である。この例においては、ステップＳ１４０において学習地点Ｐ3で車両が停止したとされてステップＳ１４５にて学習されるため、要制御地点数がインクリメントされる。なお、この場合には制御回数はインクリメントされない。従って、評価対象期間において新たに学習された学習地点の数が多いほど学習率が小さくなる。
【００５０】
ステップＳ１２５において要制御地点数をインクリメントした場合、またはステップＳ１４０において車両が停止したと判定されない場合、学習率表示制御部２１ｅの処理により、学習率を表示する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、制御回数／要制御地点数を計算した値を学習率とし、当該学習率を示すアイコンＩを地図上に描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示されている地図上に学習率を示すアイコンＩが表示される。以上の処理により、車両の始動開始から現在までの期間を評価対象期間として学習率を表示することができ、利用者に始動開始から現在までの最新の学習率を認識させることができる。
【００５１】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、制御回数を要制御地点数で除した学習率を表示部に表示する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。
【００５２】
さらに、制御介入を行う条件（車両制御を行う条件）は種々の指針に基づいて特定可能であり、車両の車速以外の物理的なパラメータ、例えば、加速度等に基づいて条件を特定してもよいし、ブレーキペダルやアクセルペダル、シフトレバー等に対する運転者の操作内容に基づいて特定してもよい。むろん、車両制御の目的も燃費の改善に限定されず、例えば、カーブ区間を走行するための車速制御や停止位置に停止するための車速制御等であってもよい。さらに、燃費を改善するための車両制御としても種々の制御を採用可能であり、過去の走行において加速が行われた地点が学習地点とされた場合に、過去の走行よりも車速の変化率を小さくするような制御等を車両制御として採用しても良い。例えば、過去において加速された地点において燃料供給量や加速量を小さくする制御を行うことで緩やかに加速するように車両制御する構成を採用可能である。
【００５３】
さらに、学習率を表示するタイミングは任意のタイミングを採用可能であり、走行後や車両が停止している状態において学習率を表示する構成であってもよい。さらに、評価対象期間も任意の期間によって定義可能であり、所定の規則によって決定しても良いし、利用者が指定しても良い。例えば、同一の日付となる期間を評価対象期間とし、表示部に日付毎の学習率を表示する構成としても良い。このように、特定の期間を評価対象期間として学習率を表示可能に構成するためには、学習地点が取得された場合に学習時の日付および時刻を示す情報を学習地点に対応付けて学習地点情報３０ｂに記録し、車両制御を行った場合においても車両制御を行った日付および時刻を示す情報を学習地点に対応付けて学習地点情報３０ｂに記録する。
【００５４】
図４Ａ〜４Ｃは同一の日付となる期間を評価対象期間としてユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に学習率を表示する例を示している。これらの図４Ａ〜４Ｃにおいては、表示部にタブを表示してタブを選択することによって表示条件を切り替えながら学習率を表示する構成を採用している。図４Ａにおいては、日付毎のタブによって日付毎の学習率を表示する例を示している。
【００５５】
同図においては、横軸を日付、縦軸を学習率としたグラフにおいて棒グラフで日付毎の学習率を示す構成となっている。ここで、ある日付の学習率は、当該日付内の期間を評価対象期間とし、当該日付内に走行した区間を評価対象区間とした学習率である。例えば、図４Ａに示す本日の学習率を取得する場合、制御部２０は、学習地点情報３０ｂを参照し、本日内の日付および時刻において車両制御が行われた回数を制御回数として取得する。また、制御部２０は、学習地点情報３０ｂを参照し、本日内の日付および時刻が対応づけられた学習地点を特定し、特定された学習地点の数を本日新たに学習した地点の数とする。そして、制御部２０は、本日新たに学習した地点の数＋制御回数を要制御地点数とし、制御回数／要制御地点数を計算することによって本日の学習率とする。
【００５６】
すなわち、本日よりも過去（すなわち、昨日以前）に学習された学習地点に基づいて本日内に車両制御された回数を制御回数とし、本日内に新たに学習した地点の数と本日よりも過去に学習された学習地点に基づいて本日内に車両制御された回数との和を要制御地点数とする。なお、本日より前の期間を評価対象期間とした場合の学習率も同様の演算によって取得される。
【００５７】
各日付の学習率が取得されると、制御部２０は、日付毎の学習率を示すグラフをタブとともに描画する制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に対して出力する。この結果、図４Ａに示すような日付毎の学習率が表示される。この構成によれば、利用者に日付毎の学習率を認識させることができる。
【００５８】
なお、本実施形態においては、同一種類の曜日毎に分類し、分類ごとに学習率を表示する構成も採用しており、図４Ａに示す表示においては、平日に分類される日付の学習率を白い棒で示し、祝祭日に分類される日付の学習率をハッチング付の棒で示している。このような曜日による分類は、制御部２０が、日付毎の曜日を判定することによって実行可能である。
【００５９】
本実施形態においては、このような曜日の分類ごとに学習率を表示させることが可能である。すなわち、図４Ａに示すように、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示されるタブには平日、祝祭日、詳細を示すためのタブが用意されている。平日のタブが指定された場合、制御部２０は、平日の日付のみを対象として日付毎の学習率を取得し、取得された日付毎の学習率を示すグラフをタブとともに描画する制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に対して出力する。この結果、図４Ｂに示すような平日の学習率が表示される。また、祝祭日のタブが指定された場合、制御部２０は、祝祭日の日付のみを対象として日付毎の学習率を取得し、取得された日付毎の学習率を示すグラフをタブとともに描画する制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に対して出力する。この結果、図４Ｃに示すような祝祭日の学習率が表示される。
【００６０】
以上の構成によれば、利用者に曜日の種類毎の学習率を認識させることができる。また、多くの利用者の行動バターンは曜日の種類によって異なり得るので、利用者が自身の行動パターンに合わせて曜日の種類を指定することで当該利用者の行動パターン毎に学習率を表示することも可能になる。従って、曜日の種類毎の行動パターンに応じた学習率の解析を行うことが可能である。例えば、図４Ｂ，４Ｃに示す例においては、平日においては、行動パターンが似通っているため徐々に学習率が向上しており、祝祭日においては行動パターンが定形化していないため、学習率に一定の傾向がないことを解析することができる。
【００６１】
なお、曜日の種類は、予め決められた規則によって曜日を分類したものであればよく、平日、祝祭日などの社会的な規則によって曜日の種類を規定する構成の他、曜日の名称（日曜、月曜等）によって曜日の種類を規定しても良い。むろん、図４Ａ〜４Ｃに示す例は一例であり、表示された日付よりも過去について表示する構成であってもよい。また、本実施形態において、詳細タブは、個々の学習地点を表示するためのタブであり、当該タブが指定されると、学習地点の住所、地図上での位置、日付、時刻、通過回数、車両制御回数、車両制御実施率等が表示される。
【００６２】
さらに、評価対象区間が可変となるように構成しても良い。例えば、車両の走行経路を走行する道路区間を評価対象区間とし、表示部に走行経路毎の学習率を走行経路毎の走行頻度に対応づけて表示する構成としても良い。図５Ａは、走行経路毎の学習率を走行経路毎の走行頻度に対応づけて表示する場合の表示例を示している。
【００６３】
この例は、走行のたびに車両が走行した位置、日付および時刻を示す情報を履歴情報として記録することによって実現される。むろん、走行頻度を特定可能な履歴情報が学習地点情報３０ｂに対応づけられていても良い。制御部２０は、車両の始動開始から終了までの走行を１回の走行とし、履歴情報に基づいて１回の走行における経路を特定する。そして、制御部２０は、複数回走行された実績のある経路を特定する。
【００６４】
また、経路が複数個特定された場合、制御部２０は、各経路を評価対象区間とし、各経路を走行した最新の日付を評価対象期間とする。さらに、制御部２０は、各経路における評価対象期間の制御回数と、評価対象期間において新たに学習した学習地点の数を特定し、学習率を特定する。さらに、制御部２０は、各経路の走行頻度を所定の基準と比較することによって高頻度あるいは低頻度に分類する。
【００６５】
そして、制御部２０は、各経路の学習率を棒グラフで表示するとともに、各経路の走行頻度を棒グラフ上に示す画像を描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に対して出力する。この結果、図５Ａのような棒グラフが表示される。なお、図５Ａに示す例においては、走行頻度が高頻度であった経路についての学習率を白い棒で示し、走行頻度が低頻度であって経路についての学習率をハッチング付の棒で示している。以上の構成によれば、利用者に走行経路の走行頻度毎の学習率を認識させることができる。
【００６６】
むろん、上述の例以外にも、種々の評価対象期間を定義可能であり、例えば、一日を所定の規則で分類（例えば、午前や午後など）した期間を評価対象期間とし、表示部に当該期間の学習率を表示する構成としても良い。
【００６７】
さらに、学習地点情報３０ｂに記録された学習地点を消去可能に構成しても良い。この場合、消去単位は種々の単位とすることが可能であり、例えば、日付毎、曜日の種類毎、経路毎に学習地点を消去可能に構成しても良い。図５Ｂ、５Ｃは、経路毎に学習地点を消去するための画面の表示例を示す図である。図５Ｂは、ユーザがユーザＩ／Ｆ部４４の入力部によって学習地点の消去を指示した場合に制御部２０がユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示させる画面である。同図５Ｂに示す例においては、学習地点を示す住所が一覧表示されるように構成されており、１画面で表示されないほど多数の学習地点が学習された場合、スクロールバーによって表示対象を切り替えて学習地点を表示することができる。なお、図５Ｂに示す例においては、地点Ａ〜地点Ｇの住所が表示されている例を示している。
【００６８】
当該画面においてユーザは、学習地点を示す矩形をタッチすることによって個別に学習地点を選択することができ、学習地点を選択した状態で消去ボタンをタッチすることによって個別に学習地点を消去する指示を行うことが可能である。当該指示が行われた場合、制御部２０は、指示された学習地点を学習地点情報３０ｂから消去する。また、当該画面においてユーザは、全消去ボタンをタッチすることによって全ての学習地点を消去する指示を行うことが可能である。当該指示が行われた場合、制御部２０は、学習地点情報３０ｂを消去する。
【００６９】
一方、図５Ｂに示す画面においては、表示対象となる学習地点を絞り込むことが可能であり、本例における学習地点情報３０ｂには、学習地点を学習した際の経路を示す情報（あるいは経路を特定するための情報）が対応づけられている。なお、ここでは、図５Ｂに示すように、学習地点Ａ，Ｄ，Ｇが経路１上に存在し、学習地点Ｃ，Ｆが経路２上に存在し、学習地点Ｂ，Ｅが経路３上に存在する例を想定している。
【００７０】
図５Ｂに示す画面においては「経路で絞る」と記載されたボタンをタッチすることによって学習地点を経路で絞るための指示を行うように構成されている。本例において、「経路で絞る」と記載されたボタンがタッチされると、画面は経路を選択するための画面に遷移する。当該画面は種々の画面によって実現可能であるが、例えば、図５Ａに示すような画面によって実現可能である。この場合、例えば、棒グラフや横軸の下に記載された文字をタッチすることによって経路を指定する構成とする。
【００７１】
図５Ａに示すような画面によって経路が指定された場合、制御部２０は、学習地点情報３０ｂを参照し、指定された経路上に存在する学習地点を抽出する。そして、図５Ｂに示す画面と同様の画面において、指定された経路上に存在する学習地点を一覧表示するようにユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に制御信号を出力する。図５Ｃは、学習地点を経路で絞って表示させた場合の例を示す図であり、同図５Ｃにおいては、経路３上に存在する学習地点である地点Ｂ，Ｅ，Ｉ，Ｋが一覧表示されている。ユーザは、この状態において、学習地点を個別に選択する消去や全消去を行うように指示することができる。すなわち、学習地点が個別に選択されて消去の指示が行われた場合、選択された学習地点を学習地点情報３０ｂから消去する。また、全消去の指示が行われた場合、経路３上に存在する学習地点を学習地点情報３０ｂから消去する。以上の構成によれば、多数蓄積された学習地点の中から不要な学習地点を効率的に選択して消去することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…学習部、２１ｂ…車両制御部、２１ｃ…制御回数取得部、２１ｄ…要制御地点数取得部、２１ｅ…学習率表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…学習地点情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…制動部、４６…スロットル制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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