(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向に進退する第一のラック（９１ａ）と、第一のラック（９１ａ）と軸線（１００）を中心に線対称に配置された第二のラック（９１ｂ）とが一体に設けられた第一のアーム部材（９１）と、
第一のアーム部材（９１）の進退を駆動する駆動手段（９２）と、
第一のアーム部材（９１）の進退方向から９０度〜１８０度傾斜した方向に進退可能で第三のラック（９３ｂ）が設けられた第二のアーム部材（９３）と、
第一のラック（９１ａ）の駆動力を第三のラック（９３ｂ）に伝達する第一の歯車群（９４）と、
第一のアーム部材（９１）の進退方向から−９０度〜−１８０度傾斜した方向に進退可能で、第三のラック（９３ｂ）と軸線（１００）を中心に線対称に配置された第四のラック（９５ｂ）が設けられた第三のアーム部材（９５）と、
第二のラック（９１ｂ）の駆動力を第四のラック（９５ｂ）に伝達する第二の歯車群（９６）と、
第一のアーム部材（９１）の軸線方向の一端に設けられた第一の把持手段（６５ａ）と、
第二のアーム部材（９３）に設けられた第二の把持手段（６５ｂ）と、
第三のアーム部材（９５）に設けられ、第二の把持手段（６５ｂ）と軸線（１００）を中心に線対称に配置された第三の把持手段（６５ｃ）と、を有し、
前記駆動手段（９２）は、前記第一のアーム部材（９１）の軸線方向の他端に取り付けられ、該駆動手段（９２）の駆動力を、前記軸線（１００）を中心に左右対称で、前記第一のラック（９１ａ）から前記第一の歯車群（９４）を介して前記第三のラック（９３ｂ）に伝えると共に、前記第一のラック（９１ａ）と一体に設けられた前記第二のラック（９１ｂ）から前記第二の歯車群（９６）を介して前記第四のラック（９５ｂ）にも伝えることを特徴とする製品の把持装置。
【請求項２】
前記第二のアーム部材（９３）は、前記第三のラック（９３ｂ）に対し垂直方向に延び、前記第二のローラー（６５ｂ）がその先端に取り付けられ、
前記第三のアーム部材（９５）は、前記第四のラック（９５ｂ）に対し垂直方向に延び、前記第三のローラー（６５ｃ）がその先端に取り付けられることを特徴とする請求項１記載の製品の把持装置。
【請求項３】
前記第一の把持手段（６５ａ）、第二の把持手段（６５ｂ）、及び、第三の把持手段（６５ｃ）は、突起が外周に成形された回転可能なローラーであり、前記突起（９９）を前記製品の外周に食い込ませることで、前記製品の外周に隆起部（２ａ、２ｂ）を成形するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の製品の把持装置。
【請求項４】
前記製品は、円筒形のシャフト（２）であることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の製品の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品の把持、又は、製品を把持することにより、製品外周に隆起部を成形する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ラックと歯車を使用して製品を把持する把持装置として、第一の把持爪、及び、第一の把持爪に平行に配置された第二の把持爪と、第一の把持爪に連結した第一のラックと、第二の把持爪に連結した第二のラックと、第一のラック及び第二のラックに噛合うピニオンと、を設け、モーターからの駆動力を第一のラックに伝達することにより、ピニオンが回転し、第一の把持爪及び第二の把持爪が開閉動作して製品を把持する把持装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
このような製品を把持する把持装置では、ピニオンの回転軸を固定することで、第一の把持爪及び第二の把持爪が同期して駆動し、製品に均等な圧力を付加して製品を把持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平２−２５７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述の特許文献１の製品の把持装置では、第一の把持爪及び第二の把持爪が平行に配置されたのみであり、製品を把持した時に把持手段である第一の把持爪及び第二の把持爪の間を製品が把持爪と平行方向に移動可能であるので、製品を把持した時に製品が把持爪内を平行方向に移動してしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記事情により鑑みなされたもので、製品を把持する際、製品が把持手段内を移動してしまうことを防止し、製品を芯出しを行いながら把持する、又は、製品が把持手段内を移動してしまうことを防止し、製品を芯出しを行いながら把持し、把持の圧力を上げることで製品外周に隆起部を成形する把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の製品の把持装置は、前後方向に進退する第一のラックと、第一のラックと軸線を中心に線対称に配置された第二のラックとが一体に設けられた第一のアーム部材と、第一のアーム部材の進退を駆動する駆動手段と、第一のアーム部材の進退方向から９０度〜１８０度傾斜した方向に進退可能で第三のラックが設けられた第二のアーム部材と、第一のラックの駆動力を第三のラックに伝達する第一の歯車群と、第一のアーム部材の進退方向から−９０度〜−１８０度傾斜した方向に進退可能で、第三のラックと軸線を中心に線対称に配置された第四のラックが設けられた第三のアーム部材と、第二のラックの駆動力を第四のラックに伝達する第二の歯車群と、第一のアーム部材の軸線方向の一端に設けられた第一の把持手段と、第二のアーム部材に設けられた第二の把持手段と、第三のアーム部材に設けられ、第二の把持手段と軸線を中心に線対称に配置された第三の把持手段と、を有し、駆動手段は、第一のアーム部材の軸線方向の他端に取り付けられ、駆動手段の駆動力を、軸線を中心に左右対称で、第一のラックから第一の歯車群を介して第三のラックに伝えると共に、第一のラックと一体に設けられた第二のラックから第二の歯車群を介して第四のラックにも伝えることを第一の特徴とする。
【０００８】
本発明の製品の把持装置は、第二のアーム部材は、第三のラックに対し垂直方向に延び、第二のローラーがその先端に取り付けられ、第三のアーム部材は、第四のラックに対し垂直方向に延び、第三のローラーがその先端に取り付けられることを第二の特徴とする。
【０００９】
本発明の製品の把持装置は、第一の把持手段、第二の把持手段、及び、第三の把持手段は、突起が外周に成形された回転可能なローラーであり、突起を製品の外周に食い込ませることで、製品の外周に隆起部を成形するものであることを第三の特徴とする。
【００１０】
本発明の製品の把持装置は、製品は、円筒形のシャフトであることを第四の特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明における製品の把持装置によれば、前後方向に進退する第一のラックと、第一のラックと軸線を中心に線対称に配置された第二のラックとが一体に設けられた第一のアーム部材と、第一のアーム部材の進退を駆動する駆動手段と、第一のアーム部材の進退方向から９０度〜１８０度傾斜した方向に進退可能で第三のラックが設けられた第二のアーム部材と、第一のラックの駆動力を第三のラックに伝達する第一の歯車群と、第一のアーム部材の進退方向から−９０度〜−１８０度傾斜した方向に進退可能で、第三のラックと軸線を中心に線対称に配置された第四のラックが設けられた第三のアーム部材と、第二のラックの駆動力を第四のラックに伝達する第二の歯車群と、第一のアーム部材の軸線方向の一端に設けられた第一の把持手段と、第二のアーム部材に設けられた第二の把持手段と、第三のアーム部材に設けられ、第二の把持手段と軸線を中心に線対称に配置された第三の把持手段と、を有し、駆動手段は、第一のアーム部材の軸線方向の他端に取り付けられ、駆動手段の駆動力を、軸線を中心に左右対称で、第一のラックから第一の歯車群を介して第三のラックに伝えると共に、第一のラックと一体に設けられた第二のラックから第二の歯車群を介して第四のラックにも伝えるため、第一のアーム部材に設けられた第一及び第二のラックが前進する時に、第二のアーム部材に設けられた第三のラック、第三のアーム部材に設けられた第四のラックが同期して移動し、第一のアーム部材の一端に設けられた第一の把持手段と、第二のアーム部材に設けられた第二の把持手段と、第三のアーム部材に設けられ第三の把持手段が同期して三方向から同時に製品に近づき把持するので、製品を把持する際、製品が把持手段内を移動してしまうことを防止し、３方向から芯出しを行いながら把持することができる。
【００１２】
本発明における製品の把持装置によれば、第二のアーム部材は、第三のラックに対し垂直方向に延び、第二のローラーがその先端に取り付けられ、第三のアーム部材は、第四のラックに対し垂直方向に延び、第三のローラーがその先端に取り付けられるため、製品の把持を安定させることができる。
【００１３】
本発明における製品の把持装置によれば、第一の把持手段、第二の把持手段、及び、第三の把持手段は、突起が外周に成形された回転可能なローラーであり、突起を製品の外周に食い込ませることで、製品の外周に隆起部を成形するものであるため、前後方向に進退する第一のラック及び第二のラックの前進方向への圧力を上げることで、突起により製品を把持する際に、ローラーが回転し、製品の外周に均等な隆起部を成形することができる。
【００１４】
本発明における製品の把持装置によれば、製品は、円筒形のシャフトであるため、製品の軸芯出しを行いながら、把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は、本発明の実施例におけるカムシャフトの正面図であり、（ｂ）は、第一実施例の複数のカムロブがシャフトに組み付けられた状態の断面正面図である。
【図２】本発明の実施例におけるカムロブの組付装置の側面図である。
【図３】本発明の実施例におけるカムシャフトの製造方法の第一のカムロブをシャフトに組付ける工程を表す図であり、（ａ）は、シャフトの一端を保持し、第一のカムロブが載置されたパレットをカムロブ組付装置の所定位置に配置した状態の要部部分断面正面図、（ｂ）は、シャフトをカムロブのカムロブ軸穴に挿入した状態でシャフトの他端を軸芯出しを行いながら保持した状態の要部部分断面正面図、（ｃ）は、シャフトの両端を保持した状態で上部ローラーにより第一の隆起部を成形する状態の要部部分断面正面図、（ｄ）は、第一の隆起部が成形されシャフトに所定の位相を出した状態の要部部分断面正面図、（ｅ）は、シャフトの両端を保持した状態で第一のカムロブが載置されたパレットが移動して第一の隆起部に第一のカムロブの一方側面が圧接されて、シャフトに第一のカムロブが組付けられた状態の要部部分断面正面図、（ｆ）は、シャフトの両端を保持した状態で第一のカムロブの入っていた部分が空となったパレットを所定位置に戻す状態の要部部分断面正面図、（ｇ）は、シャフトの両端を保持した状態で下部ローラーにより第一のカムロブの他方側面側も隆起部を成形する状態の要部断面正面図である。
【図４】本発明の実施例における製品の把持装置の平面図であり、（ａ）は、製品の把持前状態の平面図、（ｂ）は、製品の把持状態の平面図である。
【図５】本発明の実施例における製品の把持装置のＶ−Ｖ線における断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施例について、添付図面を参照して説明する。図１乃至図５は本発明の実施例を示すもので、図１は、（ａ）は、カムシャフトの正面図であり、（ｂ）は、複数のカムロブがシャフトに組み付けられた状態の断面正面図である。図２は、カムロブの組付装置の側面図である。図３は、カムシャフトの製造方法の第一のカムロブをシャフトに組付ける工程を表す図であり、（ａ）は、シャフトの一端を保持し、第一のカムロブが載置されたパレットをカムロブ組付装置の所定位置に配置した状態の要部部分断面正面図、（ｂ）は、シャフトをカムロブのカムロブ軸穴に挿入した状態でシャフトの他端を軸芯出しを行いながら保持した状態の要部部分断面正面図、（ｃ）は、シャフトの両端を保持した状態で上部ローラーにより第一の隆起部を成形する状態の要部部分断面正面図、（ｄ）は、第一の隆起部が成形されシャフトに所定の位相を出した状態の要部部分断面正面図、（ｅ）は、シャフトの両端を保持した状態で第一のカムロブが載置されたパレットが移動して第一の隆起部に第一のカムロブの一方側面が圧接されて、シャフトに第一のカムロブが組付けられた状態の要部部分断面正面図、（ｆ）は、シャフトの両端を保持した状態で第一のカムロブの入っていた部分が空となったパレットを所定位置に戻す状態の要部部分断面正面図、（ｇ）は、シャフトの両端を保持した状態で下部ローラーにより第一のカムロブの他方側面側も隆起部を成形する状態の要部断面正面図である。図４は、製品の把持装置の平面図であり、（ａ）は、製品の把持前状態の平面図、（ｂ）は、製品の把持状態の平面図である。図５は、製品の把持装置のＶ−Ｖ線における断面図である。
【００１７】
まず、図１に基づいてカムシャフト１を説明する。図１の（ａ）に示す如く、カムシャフト１は、軸線方向に延びるシャフト２と、シャフト２上に軸線方向に所定の間隔をおいて組み付けられた第一のカムロブ３及び第二のカムロブ４を含む複数のカムロブ及び複数のジャーナル５を有する。図１の（ｂ）に示す如く、カムシャフト１は、第一のカムロブ３の一方側面３ａとカムロブ３を軸線方向に貫通するカムロブ軸孔３ｂの一方側面３ａ側に成形された嵌合凹部３ｃにシャフト２外周の第一の隆起部２ａが結合されており、第一のカムロブ３の他方側面側も一方側面３ａ側と同様に結合されて、シャフト２に第一のカムロブ３が組付けられている。また、第二のカムロブ４の一方側面４ａとカムロブ４を軸線方向に貫通するカムロブ軸孔４ｂの一方側面４ａ側に成形された嵌合凹部４ｃにシャフト２外周の第二の隆起部２ｂが結合されており、第二のカムロブ４の他方側面側も一方側面側と同様に結合されて、シャフト２に第二のカムロブ４が組付けられている。尚、図示しないが、他のカムロブ及びジャーナル５も第一のカムロブ３及び第二のカムロブ４と同様にシャフト２外周に隆起部により結合されて、シャフト２に組付けられている。
【００１８】
次に、図２に基づいてシャフト２に第一のカムロブ３、第二のカムロブ４、ジャーナル５を組み付ける組付装置６０について説明する。組付装置６０は、基台７４の上に箱型フレーム７５が取り付けられている。この箱型フレーム７５には、第一のカムロブ３の一方側面３ａ側の第一の隆起部２ａ、第二のカムロブ４の一方側面４ａ側の第二の隆起部２ｂを成形する上部ローラー６５がシャフト２の軸線方向と平行に移動可能に取り付けられている。同様に箱型フレーム７５には、第一のカムロブ３の他方側面側の隆起部、第二のカムロブ４の他方側面側の隆起部を成形する下部ローラー６６もシャフト２と平行に移動可能に取り付けられている。尚、上部ローラー６５及び下部ローラー６６が本発明の製品を芯出ししながら把持する把持装置に該当する。
【００１９】
箱型フレーム７５には、上部ローラー６５及び下部ローラー６６と、複数のカムロブ３、４及びジャーナル５が載置されたパレット８０とをシャフト２の軸線方向に移動する移動装置としてのボールネジ６９、ラック７０が取付けられている。箱型フレーム７５の内部には図示しない内部駆動モーターが取り付けられ、内部駆動モーターにより発生した駆動力は、上部ローラー６５の根本に配置された図示しないギヤ及びラック７０に伝達され、上部ローラー６５が上下方向に移動可能となる。更に、箱型フレーム７５下部には駆動モーター７２が取り付けられ、駆動モーター７２により発生した駆動力は、ボールネジ６９へ伝達され、下部ローラー６６及びパレット８０が移動可能となる。更に箱型フレーム７５には、シャフト２の軸線方向と平行となるようにリニアガイド７３が取り付けられ、このリニアガイド７３により上部ローラー６５、下部ローラー６６、パレット８０は、シャフト２の軸線方向と平行に移動可能となる。
【００２０】
箱型フレーム７５の上部の前面側には、シャフト２を回転させるスピンドルモーター６４とスピンドル６３が取り付けられ、スピンドル６３の下部には、シャフト２の一端を把持するコレット６１が設けられている。
【００２１】
箱型フレーム７５の下部の前面側には、シャフト２の他端を軸芯を出しを行いながら保持するセンター６２、センター６２を軸線方向に駆動するセンター駆動装置７６が設けられ、シャフト２の一端をコレット６１で把持し、他端をセンター６２をシャフト２のシャフト軸穴２ｃに差し込み保持することで、組付装置６０におけるシャフト２の軸線方向の移動を規制する。
【００２２】
更に、箱型フレーム７５の前面側には、第一のカムロブ３、第二のカムロブ４等の複数のカムロブ、複数のジャーナル５を保持するパレット８０が着脱自在に取付られている。このパレット８０の下部には、パレット８０を回転してシャフト２へ組付けるカムロブ及びジャーナルを選択するパレット回転モーター６８が取り付けられている。また、パレット８０の下部から組付装置６０の外側に向けて、複数のカムロブ、複数のジャーナルが組付けられ、入っていた部分が空となったパレット８０と新たな複数のカムロブを載せたパレットとを入れ替える入れ替え装置としてのコンベア６７が取り付けられている。
【００２３】
続いて、製品の把持装置である上部ローラー６５について図４に基づいて説明する。上部ローラー６５は、図４（ａ）に示す如く、第一の把持手段として第一ローラー６５ａ、第二の把持手段として第二のローラー６５ｂ、第三の把持手段として第三のローラー６５ｃを有する。また、図５に示す如く、第一のローラー６５ａ、第二のローラ６５ｂ、第三のローラー６５ｃには、外周に突起９９が成形されている。
【００２４】
第一のローラー６５ａを製品まで当接させた後、製品との当接を解除するように動作させる手段として、前後方向に進退する第一のラック９１ａと、第一のラック９１ａと軸線を中心に線対称に配置された第二のラック９１ｂとが一体に設けられ、第一のローラー６５ａを軸線方向一端に取り付ける第一のアーム部材９１を有する。
【００２５】
また、第二のローラー６５ｂを製品まで当接させた後、製品との当接を解除するように動作させる手段として、第一のラック９１ａの進退方向から−１２０度傾斜した方向に進退する第三のラック９３ｂを有し、第三のラック９３ｂに対し垂直方向に延び、第二のローラー６５ｂがその先端に取付られる第二のアーム部材９３と、第一のラック９１ａの駆動力を第三のラック９３ｂに伝達する大平歯車９４ａ、小平歯車９４ｂからなる第一の歯車群９４を有する。
【００２６】
更に、第三のローラー６５ｃを製品まで当接させた後、製品との当接を解除するように動作させる手段として、第二のラック９１ｂの進退方向から１２０度傾斜した方向に進退する第四のラック９５ｂを有し、第四のラック９５ｂに対し垂直方向に延び、第三のローラー６５ｃがその先端に取付られる第三のアーム部材９５と、第二のラック９１ｂの駆動力を第四のラック９５ｂに伝達する大平歯車９６ａ、小平歯車９６ｂからなる第二の歯車群９６を有する。ここで、製品の把持装置である下部ローラー６６も上部ローラー６５と同一の構成のため、説明は省略する。
【００２７】
続いて、図３に基づいて第一のカムロブ３をシャフト２に組み付け、カムシャフト１を製造するカムロブの組み付け方法について説明する。まず、図３（ａ）に示す如く、組付装置６０上部のコレット６１により、シャフト２の一端を保持する。この時、シャフト２の軸芯とパレット８０に保持された第一のカムロブ３のカムロブ軸穴３ｂの軸芯は一致する。次に図３（ｂ）に示す如く、シャフト２を第一のカムロブ３のカムロブ軸穴３ｂに挿入した状態でシャフト２の他端をセンター６２により軸芯出しを行いながら保持する。次に図３（ｃ）に示す如く、シャフト２の両端を保持し、図示しないスピンドル６３、スピンドルモーター６４によりシャフト２を回転させた状態で上部ローラー６５をシャフト２の外周に押し付け、シャフト２の外周に第一の隆起部２ａを成形する。次に図３（ｄ）に示す如く、上部ローラー６５をシャフト２から離間させ、シャフト２を回転させ、シャフト２を所定の位相とする。次に図３（ｅ）に示す如く、シャフト２の両端を保持した状態で第一のカムロブ３が載置されたパレット８０が第一の隆起部２ａへ移動して第一の隆起部２ａに第一のカムロブ３の一方側面３ａを圧接し、シャフト２に第一のカムロブ３を組付ける。次に図３（ｆ）に示す如く、シャフト２の両端を保持した状態でカムロブの入っていた部分が空となったパレット８０を所定位置まで下降させる。次に図３（ｇ）に示す如く、シャフト２の両端を保持した状態で下部ローラー６６により第一のカムロブ３の他方側面側も隆起部を成形して、シャフト２への第一のカムロブ３の組付けが完了する。続いて一旦シャフト２の一端の保持を解除し、パレット８０を回転させて、第二のカムロブ４又はジャーナル５を所定位置に準備し、図３（ａ）〜図３（ｇ）までの組付けを順次行い、この組付けを繰り返し、複数のカムロブ及びジャーナルの組付けが完了する。次のカムシャフト１を製造する場合には、カムロブの入っていた部分が空となったパレット８０は、コンベア６７により組付装置６０の外部へ運ばれ、他の場所で図示しないカムロブ供給装置により複数のカムロブ及びジャーナルを載置したパレット８０がコンベア６７により組付装置６０の所定位置まで運ばれる。
【００２８】
ここで、製品の把持装置である上部ローラー６５及び下部ローラー６６をシャフト２の外周に押し付け、シャフト２の外周にカムロブ３の一方側面側の第一の隆起部２ａとカムロブ３の他方側面側の隆起部を成形するシャフト２の把持方法について、図４（ａ）、図４（ｂ）に基づき詳述する。シャフト２の両端が組付装置６０に保持されると、第一のローラー６５ａ、第二のローラー６５ｂ、第三のローラー６５ｃの中心に配置される。
【００２９】
次に、油圧シリンダからなる駆動手段９２が駆動して、第一のラック９１ａと第二のラック９１ｂが設けられた第一のアーム部材９１が前進する。第一のアーム部材９１が前進すると、第一のラック９１ａに噛合う大平歯車９４ａが時計周りに回転し、大平歯車９４ａに噛合う小平歯車９４ｂが反時計周りに回転する。小平歯車９４ｂが反時計周り方向に回転すると、小平歯車９４ｂに噛合う第三のラック９３ｂが取り付けられた第二のアーム部材９３が、第一のアーム部材９１の前進に同期して、シャフト２の方向に移動する。
【００３０】
同様に油圧シリンダからなる駆動手段９２が駆動して、第一のアーム部材９１が前進すると、第二のラック９１ｂに噛合う大平歯車９６ａが反時計周りに回転し、大平歯車９６ａに噛合う小平歯車９６ｂが時計周りに回転する。小平歯車９６ｂが時計周り方向に回転すると、小平歯車９６ｂに噛合う第四のラック９５ｂが取り付けられた第三のアーム部材９５が、第一のアーム部材９１の前進に同期して、シャフト２の方向に移動する。このため、図４（ｂ）に示す如く、第一のアーム部材９１に設けられた第一のローラー６５ａ、第二のアーム部材９３に設けられた第二のローラー６５ｂ、第三のアーム部材９５に設けられた第三のローラー６５ｃが同期して、シャフト２の外周に当接し、更に駆動手段９２で加圧することで、第一のローラー６５ａ、第二のローラー６５ｂ、第三のローラー６５ｃの外周の突起９９がシャフト２の外周に芯出しした状態で食い込み、シャフト２の外周に第一の隆起部２ａ及びカムロブ３の他方側面側も隆起部を成形する。
【００３１】
以上のように、本発明における製品の把持装置によれば、前後方向に進退する第一のラック９１ａと、第一のラック９１ａと軸線１００を中心に線対称に配置された第二のラック９１ｂとが一体に設けられた第一のアーム部材９１と、第一のアーム部材９１の進退を駆動する駆動手段９２と、第一のアーム部材９１の進退方向から９０度〜１８０度傾斜した方向に進退可能で第三のラック９３ｂが設けられた第二のアーム部材９３と、第一のラック９１ａの駆動力を第三のラック９３ｂに伝達する第一の歯車群９４と、第一のアーム部材９１の進退方向から−９０度〜−１８０度傾斜した方向に進退可能で、第三のラック９３ｂと軸線１００を中心に線対称に配置された第四のラック９５ｂが設けられた第三のアーム部材９５と、第二のラック９１ｂの駆動力を第四のラック９５ｂに伝達する第二の歯車群９６と、第一のアーム部材９１の軸線方向の一端に設けられた第一の把持手段６５ａと、第二のアーム部材９３に設けられた第二の把持手段６５ｂと、第三のアーム部材９５に設けられ、第二の把持手段６５ｂと軸線１００を中心に線対称に配置された第三の把持手段６５ｃと、を有し、駆動手段９２は、第一のアーム部材９１の軸線方向の他端に取り付けられ、駆動手段９２の駆動力を、軸線１００を中心に左右対称で、第一のラック９１ａから第一の歯車群９４を介して第三のラック９３ｂに伝えると共に、第一のラック９１ａと一体に設けられた第二のラック９１ｂから第二の歯車群９６を介して第四のラック９５ｂにも伝えるため、第一のアーム部材９１に設けられた第一のラック９１ａ及び第二のラック９１ｂが前進する時に、第二のアーム部材９３に設けられた第三のラック９３ｂ、第三のアーム部材９５に設けられた第四のラック９５ｂが同期して移動し、第一のアーム部材９１の一端に設けられた第一の把持手段６５ａと、第二のアーム部材９３に設けられた第二の把持手段６５ｂと、第三のアーム部材９５に設けられ第三の把持手段６５ｃが同期して三方向から同時に製品２に近づき把持するので、製品２を把持する際、製品２が把持手段内を移動してしまうことを防止し、３方向から芯出しを行いながら把持することができる。
【００３２】
更に、第二のアーム部材９３は、前記第一のアーム部材９１の進退方向から−１２０度±１０度傾斜した方向に進退し、前記第三のアーム部材９５は、第一のアーム部材９１の進退方向から１２０度±１０度傾斜した方向に進退するため、製品の周り３６０度について、１２０度±１０度のほぼ均等な三方向から製品２が把持でき、製品２の把持を安定させることができる。
【００３３】
そして、第一の把持手段６５ａ、第二の把持手段６５ｂ、及び、第三の把持手段６５ｃは、突起９９が外周に成形された回転可能なローラーであり、突起９９がシャフト２の外周に食い込むことで、シャフト２の外周に隆起部を成形するものであるため、前後方向に進退する第一のラック９１ａ及び第二のラック９１ｂの前進方向への圧力を上げることで、突起により製品を把持する際に、ローラーが回転し、製品の外周に均等な隆起部２ａを成形することができる。
【００３４】
その上、製品２は、円筒形のシャフトであるため、製品２の軸芯出しを行いながら、把持することができる。
【００３５】
以上、本発明の好適な実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。
【００３６】
例えば、好適な実施例では、第一のラック９１ａの駆動力を第三のラック９３ｂに伝える第一の歯車群９４として、大平歯車９４ａと小平歯車９４ｂを用い、第二のラック９１ｂの駆動力を第四のラック９５ｂに伝える第二の歯車群９６として、大平歯車９６ａと小平歯車９６ｂを用いているが、軸線１００を中心に左右対称で第一のラック９１ａの駆動力を第三のラック９３ｂに伝え、同じ駆動力を第二のラック９１ｂから第四のラック９５ｂに同期して伝えるのであれば、他の歯車の組み合わせでもよい。
【００３７】
また、第一のラック９１ａと第二のラック９１ｂからなる第一のアーム部材９１、第三のラック９３ｂと第二のアーム部材９３、第四のラック９５ｂと第三のアーム部材９５は、各々一部材から構成されているが、複数部材を組付けて一体に動く仕様にしてもよい。
【００３８】
第二のアーム部材９３は、第一のアーム部材９１の進退方向から−１２０度傾斜した方向に進退し、第三のアーム部材９５は、第一のアーム部材９１の進退方向から１２０度傾斜した方向に進退しているが、第一の把持手段６５ａ、第二の把持手段６５ｂ、第三の把持手段６５ｃが１２０度づつ異なる方向から同期して製品を把持するのであれば、第二のアーム部材９３及び第三のアーム部材９５を異なる角度で取り付けてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
２      製品（シャフト）
６５ａ      第一の把持手段（第一のローラー）
６５ｂ      第二の把持手段（第二のローラー）
６５ｃ      第三の把持手段（第三のローラー）
９１      第一のアーム部材
９１ａ      第一のラック
９１ｂ      第二のラック
９２      駆動手段
９３      第二のアーム部材
９３ｂ      第三のラック
９４      第一の歯車群
９５      第三のアーム部材
９５ｂ      第四のラック
９６      第二の歯車群
１００    軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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