(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想ゴルフシミュレーション装置に用いられるセンシング装置において、
ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得する少なくとも一つのセンサ部と、
前記センサ部から前記複数のフレームのイメージを順次入手して収集するイメージ収集部と、
前記イメージ収集部で入手したフレームのイメージをリアルタイムで受信して処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出するイメージ処理部と、を含み、
前記イメージ収集部は、
入手された一つのフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送しながら、前記イメージ処理部とは独立にイメージをフレーム単位で順次入手し、一つのフレームのイメージを入手して保存しながら、前記イメージ処理部が既に受信したイメージのイメージ処理を完了したか否かを判断して、前記イメージ処理部がイメージ処理を完了した場合には、前記入手したフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送し、イメージ処理が完了していない場合には、伝送しないようにしたことを特徴とするセンシング装置。
【請求項２】
仮想ゴルフシミュレーション装置に用いられるセンシング装置において、
ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得する少なくとも一つのセンサ部と、
前記センサ部から前記複数のフレームのイメージを順次入手して収集するイメージ収集部と、
前記イメージ収集部で入手したフレームのイメージをリアルタイムで受信して処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出するイメージ処理部と、を含み、
前記イメージ処理部は、
前記イメージ収集部とは独立にイメージ処理を行い、前記イメージ処理部が、前記イメージ収集部から既に受信したイメージを処理しながら、イメージの処理が完了したか否かを判断して、前記イメージの処理が完了した場合、その時点で前記イメージ収集部が入手するフレームのイメージを受信して、イメージ処理を行い、前記イメージの処理が完了していない場合、その時点で前記イメージ収集部が入手するフレームのイメージを受信しないようにしたことを特徴とするセンシング装置。
【請求項３】
前記イメージ収集部は、
前記センサ部によって取得されるイメージを保存し伝送するグラバーと、
前記グラバーから伝送されるイメージを受信して処理することによって、打撃が行われたか否かを感知して、前記イメージ処理部に伝送するイメージを収集して保存するショットディテクタと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載のセンシング装置。
【請求項４】
前記ショットディテクタは、
前記グラバーから受信した一つのフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送しながら、次のフレームのイメージを順次受信し、前記イメージ処理部が受信したフレームのイメージの処理が完了する時点に、前記グラバーから受信したフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送することによって、イメージのリアルタイム伝送が行われるようにしたことを特徴とする、請求項３に記載のセンシング装置。
【請求項５】
仮想ゴルフシミュレーション装置に用いられるセンシング装置において、
ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得する少なくとも一つのセンサ部と、
前記センサ部から前記複数のフレームのイメージを順次入手して収集するイメージ収集部と、
前記イメージ収集部で入手したフレームのイメージをリアルタイムで受信して処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出するイメージ処理部と、を含み、
前記イメージ収集部は、
前記センサ部によって取得されるイメージを保存し伝送するグラバーと、
前記グラバーから伝送されるイメージを受信して処理することによって、打撃が行われたか否かを感知して、前記イメージ処理部に伝送するイメージを収集して保存するショットディテクタと、を含み、
前記ショットディテクタは、
前記グラバーから受信した一つのフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送しながら、次のフレームのイメージを順次受信し、前記イメージ処理部が受信したフレームのイメージの処理が完了する時点に、前記グラバーから受信したフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送することによって、イメージのリアルタイム伝送が行われるようにし、
前記イメージ処理部は、前記ショットディテクタからリアルタイムで受信したイメージを処理しても、移動するボールの物理的特性を算出できない場合、前記ショットディテクタに保存されているイメージフレームのうち、前記イメージ処理部に伝送されていないイメージフレームの一部または全部をさらに受信してイメージ処理を行うことによって、移動するボールの物理的特性を算出するようにしたことを特徴とするセンシング装置。
【請求項６】
ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得するカメラユニットと、前記カメラユニットから前記複数のフレームのイメージを順次入手して収集するイメージ収集部、及び前記イメージ収集部で入手したフレームのイメージをリアルタイムで受信して処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出するイメージ処理部を含むセンシング処理ユニットとを含むセンシング装置と、
前記センシング処理ユニットで抽出された情報によって、ボールの軌跡に対するシミュレーション映像を具現する映像具現ユニットと、を含み、
前記イメージ収集部は、
入手された一つのフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送しながら、前記イメージ処理部とは独立にイメージをフレーム単位で順次入手し、一つのフレームのイメージを入手して保存しながら、前記イメージ処理部が既に受信したイメージのイメージ処理を完了したか否かを判断して、前記イメージ処理部がイメージ処理を完了した場合には、前記入手したフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送し、イメージ処理が完了していない場合には、伝送しないようにしたことを特徴とする仮想ゴルフシミュレーション装置。
【請求項７】
仮想ゴルフシミュレーションのためのセンシング方法において、
ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得する段階と、
イメージ収集部で、前記取得される複数のフレームのイメージを順次入手して保存する段階と、
前記イメージ収集部が入手するフレームのイメージをリアルタイムでイメージ処理部に伝送する段階と、
前記イメージ処理部が、リアルタイムで受信したフレームのイメージを処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出する段階と、を含み、
前記リアルタイムでイメージ処理部に伝送する段階は、
一つのフレームのイメージを入手して保存しながら、前記イメージ処理部が既に受信したイメージのイメージ処理を完了したか否かを判断して、
前記イメージ処理部がイメージ処理を完了した場合には、前記入手したフレームのイメージを前記イメージ処理部に伝送し、イメージ処理が完了していない場合には、伝送しないようにしたことを特徴とするセンシング方法。
【請求項８】
仮想ゴルフシミュレーションのためのセンシング方法において、
ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得する段階と、
イメージ収集部で、前記取得される複数のフレームのイメージを順次入手して保存する段階と、
前記イメージ収集部が入手するフレームのイメージをリアルタイムでイメージ処理部に伝送する段階と、
前記イメージ処理部が、リアルタイムで受信したフレームのイメージを処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出する段階と、を含み、
前記リアルタイムで受信したフレームのイメージを処理する段階は、
前記イメージ処理部が、前記イメージ収集部から既に受信したイメージを処理しながら、イメージの処理が完了したか否かを判断して、
前記イメージの処理が完了した場合、その時点で前記イメージ収集部が入手するフレームのイメージを受信して、イメージ処理を行い、前記イメージの処理が完了していない場合、その時点で前記イメージ収集部が入手するフレームのイメージを受信しないようにしたことを特徴とするセンシング方法。
【請求項９】
ユーザの打撃準備が完了したか否かを感知する段階と、
打撃準備が完了した場合、ユーザによって打撃が行われたか否かを感知する段階と、
打撃が行われた場合、打撃時点及びその前後のイメージをフレーム単位で入手して保存する段階と、
前記入手されるイメージをリアルタイムで処理することによって、移動するボールの物理的特性情報を抽出する段階と、
前記抽出されたボールの物理的特性情報によって、ボールの軌跡に対するシミュレーション映像を具現する段階と、を含み、
前記入手されるイメージをリアルタイムで処理する段階は、
イメージの入手とイメージの処理とがそれぞれ独立に行われ、進行中のイメージ処理が完了する時点に入手されるフレームのイメージを処理することによって、入手されるイメージをリアルタイムで処理するようにし、
前記ボールの物理的特性情報を抽出する段階は、
前記リアルタイムでイメージを処理した結果、ボールの物理的特性情報を抽出できない場合、前記イメージをフレーム単位で入手して保存する段階で保存されたイメージのうち、イメージ処理が行われていないイメージフレームに対してさらにイメージ処理が行われるようにしたことを特徴とする仮想ゴルフシミュレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仮想ゴルフシミュレーション装置及びその方法と、それに用いられるセンシング装置及びセンシング方法に係り、より詳細には、仮想のゴルフコースが映像化されてシミュレーションされ、ユーザが打撃したゴルフボールの軌跡がセンシング装置によってセンシングされて前記仮想のゴルフコースでシミュレーションされる仮想ゴルフシミュレーション装置及びその方法と、それに用いられるセンシング装置及びセンシング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、野球、サッカー、バスケットボール、そしてゴルフなどのような人気スポーツ競技を室内や特定の場所でシミュレーションを通じてインタラクティブスポーツゲーム（Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ  Ｓｐｏｒｔｓ  Ｇａｍｅ）の形態で楽しめるようにする様々な装置に対する開発が活発に行われている。
【０００３】
特に最近は、いわゆる、スクリーンゴルフシステムが登場して、ユーザがゴルフクラブをスイングすることによって、打撃マットに置かれたボールを打撃すると、センシング装置がこれをセンシングして、移動するゴルフボールの物理的特性を抽出し、これに基づいて仮想のゴルフコースでボールの軌跡がシミュレーションされるようにすることで、ユーザが仮想現実上でゴルフを楽しめるようにする技術が開発されている。
【０００４】
このようなインタラクティブスポーツゲームにおいて、ゴルフボールなどのボールを用いるスポーツに対するシミュレーションがなされるようにするために、運動するボールの動きに対する物理的情報を正確にセンシングするための各種センシングシステムに関する研究開発が非常に活発に行われている実情である。
【０００５】
例えば、赤外線センサを用いたセンシング装置、レーザーセンサを用いたセンシング装置、音響センサを用いたセンシング装置、及びカメラセンサを用いたセンシング装置など、様々なセンシング方式が登場している。
【０００６】
しかし、赤外線センサなどは、センシング処理時間が短いので、シミュレーションを迅速に進行することができるという長所はあるが、センシングの正確性が低下するという問題点があり、反面、カメラセンサは、センシングの正確性を向上させることはできるが、センシング処理に多くの時間がかかるため、ユーザがボールを打撃した後、所定の時間が経過した後にボールの軌跡に対するシミュレーション映像が具現されて、仮想ゴルフのリアリティーが大きく減少することによって、ユーザの興味を大きく低下させるようになるという問題点が発生する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ユーザがゴルフクラブでボールを打撃することをセンシング装置がセンシングし、そのセンシングの結果によって、仮想のゴルフコース上でボールの軌跡がシミュレーションされるようにすることによって、ユーザが仮想のゴルフコースで仮想のゴルフを楽しめるようにして、実際のゴルフ場でゴルフを楽しんでいるかのようなリアリティーを提供するためのもので、特に、ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得し、イメージが入手され次第、リアルタイムでイメージ処理が可能で、それによって、センシング処理時間を画期的に短縮させることによって、ユーザがスイングをすることとほぼ同時にシミュレーション映像が具現されることで、リアリティーをより向上させることができる仮想ゴルフシミュレーション装置及びその方法と、それに用いられるセンシング装置及びセンシング方法を提供するためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置に用いられるセンシング装置は、ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得する少なくとも一つのセンサ部と、前記センサ部から複数のフレームのイメージを順次入手して収集するイメージ収集部と、前記イメージ収集部で入手したフレームのイメージをリアルタイムで受信して処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出するイメージ処理部と、を含む。
【０００９】
一方、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置は、ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得するカメラユニットと、前記カメラユニットから複数のフレームのイメージを順次入手して収集するイメージ収集部、及び前記イメージ収集部で入手したフレームのイメージをリアルタイムで受信して処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出するイメージ処理部を含むセンシング処理ユニットとを含むセンシング装置と、前記センシング処理ユニットで抽出された情報によって、ボールの軌跡に対するシミュレーション映像を具現する映像具現ユニットと、を含む。
【００１０】
一方、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーションのためのセンシング方法は、ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得する段階と、イメージ収集部で、前記取得される複数のフレームのイメージを順次入手して保存する段階と、前記イメージ収集部が入手するフレームのイメージをリアルタイムでイメージ処理部に伝送する段階と、前記イメージ処理部が、リアルタイムで受信したフレームのイメージを処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出する段階と、を含む。
【００１１】
一方、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション方法は、ユーザの打撃準備が完了したか否かを感知する段階と、打撃準備が完了した場合、ユーザによって打撃が行われたか否かを感知する段階と、打撃がなされた場合、打撃時点及びその前後のイメージをフレーム単位で入手して保存する段階と、前記入手されるイメージをリアルタイムで処理することによって、移動するボールの物理的特性情報を抽出する段階と、前記抽出されたボールの物理的特性情報によって、ボールの軌跡に対するシミュレーション映像を具現する段階と、を含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る仮想ゴルフシミュレーション装置及びその方法と、それに用いられるセンシング装置及びセンシング方法は、ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得し、イメージが入手され次第、リアルタイムでイメージ処理が可能で、それによって、センシング処理時間を画期的に短縮させることによって、ユーザがスイングをすることとほぼ同時にシミュレーション映像を具現できるので、リアリティーをより向上させることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置が適用されたスクリーンゴルフシステムの一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置の情報処理プロセスについて示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係るセンシング装置のリアルタイムイメージ処理プロセスについて示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る仮想ゴルフシミュレーション装置及びその方法と、それに用いられるセンシング装置及びセンシング方法に対する実施例を、図面を参照してより具体的に説明する。
【００１５】
まず、図１及び図２を参照して、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置及びそれに用いられるセンシング装置について説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置が適用されたスクリーンゴルフシステムの一例を示す図で、図２は、図１に示されたスクリーンゴルフシステムに適用された仮想ゴルフシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１及び図２に示されたように、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置は、ユーザがボールＢを打撃することをセンシングするためのセンシング装置Ｓと、仮想のゴルフコースに関する映像を具現し、前記センシング装置Ｓのセンシング結果によって、仮想のゴルフコースでボールの軌跡に対するシミュレーション映像を提供するようにして、仮想ゴルフシミュレーションを行うシミュレータ１と、を含むように構成される。
【００１８】
図１に示されたように、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置が適用されたスクリーンゴルフシステムは、所定の大きさの空間を提供するゴルフブース２の床に、ユーザがゴルフスイングを行うことができる打席１１０が設けられ、前記打席１１０の一側には打撃マット１２０が設けられて、ユーザが打席１１０で打撃マット１２０に置かれたボールＢをゴルフスイングによって打撃できるようにし、前方にはスクリーン３が設けられて、シミュレータ１から映像情報を受信した映像出力のための装置（図２に示された映像出力部３０、例えば、ビームプロジェクターなど）が、前記スクリーン３上に仮想ゴルフシミュレーションに関する映像を投影させるように構成することができる。
【００１９】
ここで、前記打席１１０及び打撃マット１２０は、ゴルフブース２の床面に設けてもよいが、図１に示されたように、スイングプレート１００上に設けることも可能である。
【００２０】
前記スイングプレート１００は、前後／左右方向に所定の角度で傾斜できるように備えられ、シミュレータ１と接続されて、現在具現中の仮想のゴルフコースの地形に対応して傾きを形成することができる。
【００２１】
一方、ゴルフブース２内にはセンシング装置Ｓが備えられて、ユーザがボールＢを打撃することをセンシングする。図１では、センシング装置Ｓとして、イメージセンシング方式を用いるセンシング装置が備えられる場合について示している。
【００２２】
すなわち、図１に示されたように、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置は、センシング装置Ｓとして、カメラユニット５０及びセンシング処理ユニット６０を含むイメージセンシング方式のセンシング装置Ｓを備えることができる。
【００２３】
前記カメラユニット５０は、イメージセンシングのための一つのセンサ部によって構成されてもよく、二つ以上のセンサ部によって構成されてもよいが、移動するボールＢのイメージを取得して３次元空間でのボールの座標を抽出するためには、図１に示されたように、二つ以上のセンサ部５１，５２でステレオ（Ｓｔｅｒｅｏ）方式のカメラユニットを構成することが好ましい。
【００２４】
図１及び図２では、本発明に係る仮想ゴルフシミュレーション装置のセンシング装置が、イメージセンシング方式のセンシング装置である場合を示しているが、これに限定されず、ユーザがボールを打撃することを感知して、所定の情報処理を通じて、移動するボールの物理的特性を抽出するようにするセンシング装置は全て含むことができる。ここでは、ユーザがボールを打撃することに対するイメージを取得し、これに対して所定の情報処理を通じて、移動するボールの物理的特性を抽出するイメージセンシング方式のセンシング装置について説明する。
【００２５】
図２に示されたように、センシング装置Ｓは、複数個のセンサ部５１，５２で構成されるカメラユニット５０と、前記カメラユニット５０で取得したイメージを処理することによって、移動するボールの物理的特性を抽出するセンシング処理ユニット６０と、を含んで構成することができる。
【００２６】
ここで、移動するボールの物理的特性は、ボールの速度、ボールの移動方向（水平方向の移動角度）、ボールの高さ角（垂直方向の移動角度）、ボールにかかるスピン（Ｓｐｉｎ）などを含むことができる。
【００２７】
前記センシング処理ユニット６０は、前記カメラユニット５０を通じて取得されたソースイメージ（Ｓｏｕｒｃｅ  Ｉｍａｇｅ）をフレーム単位で順次入手して収集するイメージ収集部６１と、前記イメージ収集部６１で入手したフレームのイメージをリアルタイムで受信して処理して、移動するボールの物理的特性情報を抽出するイメージ処理部６４と、を含んで構成することができる。
【００２８】
前記イメージ収集部６１は、前記センサ部５１，５２によって取得されるイメージを保存しながら、ショットディテクタ６３に伝送するグラバー６２と、前記グラバー６２から伝送されるイメージを受信して処理することによって、打撃準備が完了したか否かを感知し、また、打撃が行われたか否かを感知して、打撃が感知されると、前記イメージ処理部６４に伝送するイメージを収集して保存するショットディテクタ６３と、を含んで構成されることが好ましい。
【００２９】
本発明に係る仮想ゴルフシミュレーション装置のセンシング装置は、基本的に、移動するボールの物理的特性を抽出するためのイメージの処理をリアルタイムで行うことができるようにするために、前記イメージ収集部６１が一つのフレームのイメージを入手するや否や、これをリアルタイムでイメージ処理部６４に伝送して、イメージ処理が迅速に行われることで、シミュレーションの進行を、遅延なしに、迅速に行うことができるようにする特徴を有する。
【００３０】
したがって、前記イメージ収集部６１によるイメージの順次入手と、前記イメージ処理部６４によるイメージ処理とが、それぞれ独立に行われるように構成することが好ましい。
【００３１】
ここで、イメージをリアルタイムで伝送するということは、イメージ収集部６１が一つのフレームのイメージをイメージ処理部６４に伝送した後、前記イメージ処理部６４が伝送されたイメージの処理を完了する時点に、前記イメージ収集部６１が入手するイメージ（次のフレームのイメージであってもよく、一回以上スキップした後のフレームのイメージであってもよい）をイメージ処理部６４が受信してイメージ処理を行うことによって、イメージ処理がリアルタイムで行われて、ボールの物理的特性の抽出にかかる時間を画期的に短縮させるようにしたことである。これについての具体的な事項は後述する。
【００３２】
一方、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置を構成するシミュレータ１は、制御部Ｍ、データベース１０、映像処理部２０、及び映像出力部３０などを含んで構成されることが好ましい。
【００３３】
前記データベース１０は、仮想ゴルフシミュレーションに必要な全てのデータが保存される。例えば、システムの駆動に必要なデータ、仮想のゴルフコースの映像の具現に関するデータ、及びボールの軌跡に対するシミュレーション映像の具現に関するデータなどが保存される。
【００３４】
前記映像処理部２０は、仮想のゴルフコースに関する映像や、仮想のゴルフコースでのボールの軌跡に対するシミュレーション映像などを具現するための所定の映像処理が行われる部分である。
【００３５】
前記映像出力部３０は、前記映像処理部２０から伝達された映像情報をスクリーン上に出力して、ユーザが見ることができるようにするためのものである。
【００３６】
前記制御部Ｍは、センシング装置Ｓから、センシング結果による情報を受信して、前記データベース１０、映像処理部２０及び映像出力部３０などの全ての構成要素の動作を制御できるように備えられる。すなわち、前記制御部Ｍ、データベース１０、映像処理部２０などは、センシング装置Ｓのセンシング結果によってボールの軌跡に対するシミュレーション映像を具現する映像具現手段として機能する。
【００３７】
一方、図３及び図４を参照して、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置に用いられるセンシング装置及びセンシング方法についてより具体的に説明する。
【００３８】
図３に示されたように、本発明に係るセンシング装置での情報伝達の流れは、カメラユニット５０→イメージ収集部６１→イメージ処理部６４→シミュレータ１の順に行われる。
【００３９】
カメラユニット５０は、打席と打撃マットが設けられている部分を含む一定の範囲を撮影しながら、１秒当たり数百フレームのイメージを取得する。
【００４０】
このように取得されるイメージはイメージ収集部６１のグラバー６２に伝送され、グラバー６２は、カメラユニット５０からイメージを受信して保存すると共にショットディテクタ６３に伝達して、イメージ処理が行われるようにする。
【００４１】
すなわち、ショットディテクタ６３は、前記グラバー６２から伝達されたイメージを処理して、打撃準備が完了したか否かを感知し、打撃準備が完了した場合（すなわち、打撃マット上にボールが置かれた状態で、予め設定された時間が経過するなどの特定の条件が満たされる場合）、ユーザが打撃マットに置かれたボールをゴルフクラブで打撃するか否かを感知する。
【００４２】
仮に打撃が行われる場合、ショットディテクタ６３は、打撃時点のイメージ及びその後の複数のフレームのイメージを全て保存する。これは、イメージ処理部６４にリアルタイムで伝送されてイメージ処理が行われるようにするためである。
【００４３】
イメージ処理部６４は、ショットディテクタ６３が打撃を感知した場合に伝送されるイメージを処理することによって、移動するボールの物理的特性を抽出してシミュレータ１に伝達する。
【００４４】
このとき、前記ショットディテクタ６３及びイメージ処理部６４は、イメージのリアルタイム処理が可能なように構成されることによって、物理的特性の抽出が非常に迅速に行われ得るようにし、これについての具体的な説明は、図４を参照して説明する。
【００４５】
図４に示されたように、ショットディテクタは、打撃準備を感知し（Ｓ１０）、次いで、ユーザがボールを打撃することによって、打撃を感知すると（Ｓ２０）、イメージ処理のためのイメージを収集し始める（Ｓ３０）。
【００４６】
カメラユニットが、例えば、３００ｆｐｓの速度でイメージを取得する場合、１秒に３００フレーム程度のイメージを取得し、ショットディテクタは、打撃前７フレーム、打撃時点の１フレーム、そして、打撃後１００ｍｓの間に３０フレームのイメージを収集して保存しながら、リアルタイムでイメージ処理部にイメージを伝送する。
【００４７】
すなわち、ショットディテクタは、０フレームのイメージから３０フレームのイメージまで入手して保存し、各フレームのイメージは、入手され次第、リアルタイムでイメージ処理部に伝送される。
【００４８】
ここで、前記イメージ処理部は、ショットディテクタが入手する全てのフレームのイメージを処理するものではなく、リアルタイムで伝送されるイメージのみを原則的に処理する。
【００４９】
移動するボールの物理的特性を抽出するために、必ず３０フレームのイメージを全て処理する必要はなく、その中でいくつかのフレームのみ分析すると、３０フレームのイメージを分析したことと実質的に同一の結果を得ることができるためである。
【００５０】
したがって、本発明に係るセンシング装置は、センシング処理時間を短縮させるために、ショットディテクタが入手するイメージのうち、リアルタイムで受信可能なイメージのみをイメージ処理部が処理するようにする。
【００５１】
より具体的に説明すると、図４に示されたように、ショットディテクタが、まず、０フレームのイメージを入手すれば、これをイメージ処理部にリアルタイムで伝送する。待機（Ｓ４０）状態にあったイメージ処理部は、イメージを受信するとすぐに該当のフレームのイメージを処理し始める。
【００５２】
すなわち、イメージ処理部は、０フレームのイメージを受信して処理し始め、処理が完了した場合に、ショットディテクタが入手するフレームのイメージ、すなわち、２フレームのイメージをリアルタイムで受信して処理する。
【００５３】
このとき、イメージ処理部が０フレームのイメージを処理している間にショットディテクタが入手する１フレームのイメージは、伝送せずに、ただ保存だけを行う。
【００５４】
仮に、図４に示されたように、イメージ処理部が、０フレームのイメージを処理した後、直ちに２フレームのイメージを処理し、その処理が迅速に行われて、その次のフレームである３フレームのイメージを入手する時に２フレームのイメージの処理が完了したならば、イメージ処理部は、３フレームのイメージをリアルタイムで受信して処理し始める。
【００５５】
ショットディテクタは、グラバーからイメージを入手する順にもれなくイメージ処理部に順次伝送するものではなく、イメージ処理部に既に伝送したイメージの処理が完了する時に入手するフレームのイメージをリアルタイムで伝送するように構成される。
【００５６】
また、イメージ処理部も同様に、ショットディテクタからイメージを順次受信するものではなく、既に受信したイメージの処理が完了する時点に、リアルタイムで他のフレームのイメージを受信する。
【００５７】
したがって、イメージ処理部が、既に受信したイメージを処理するのに多くの時間がかかる場合、多数のフレームのイメージをスキップするようになり、イメージ処理部が、既に受信したイメージを処理するのに非常に短い時間がかかった場合、既に処理されたイメージの次のフレームのイメージを直ちに受信できるようになる。
【００５８】
一方、イメージ処理部は、最後のフレームのイメージを受信するまでイメージ処理を継続的に行うものではなく、予め設定された個数のイメージフレームを処理した後、イメージ処理が全て完了したか否かを判断して（Ｓ５０）、イメージ処理が全て完了したと判断される場合には、イメージ処理を終了し、イメージ処理によって抽出されたボールの物理的特性に関する情報をシミュレータに伝達する（このとき、イメージ処理部がイメージ処理を終了したとしても、ショットディテクタは、イメージの収集を続け、定められた個数だけのフレームは全て収集して保存する）（Ｓ６０）。仮にイメージ処理が完了していない場合（ボールの物理的特性情報を抽出するのに足りない場合など）には、次にリアルタイムで伝送されるフレームのイメージからイメージ処理を再開する。
【００５９】
仮に、イメージ処理部がリアルタイムでイメージ処理を行ったにもかかわらず、イメージ処理が完了していない場合（ボールの物理的特性情報を抽出するのに足りない場合など）には、ショットディテクタによって伝送されなかったフレームのイメージをさらに受信して処理を行う。
【００６０】
例えば、図４に示されたように、１フレームのイメージと４フレームのイメージなどがイメージ処理部から伝送されていない（この時にも、ショットディテクタはこれらイメージフレームを保存している）場合、前記１フレームのイメージから一つずつ受信して、イメージ処理を行って、ボールの物理的特性情報が抽出されるまで繰り返して進行する。
【００６１】
上述したように、本発明に係る仮想ゴルフシミュレーション装置に用いられるセンシング装置は、ユーザがスイングによってボールを打撃することに対する複数のフレームのイメージを取得し、イメージが入手される次第、リアルタイムでイメージ処理が可能で、それによって、センシング処理時間を画期的に短縮させることによって、ユーザがスイングをすることとほぼ同時にシミュレーション映像が具現されるようにすることができるので、リアリティーをより向上させることができる。
【００６２】
以上、発明の実施のための最善の形態を具体的に記載した。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明に係る仮想ゴルフシミュレーション装置及びその方法と、それに用いられるセンシング装置及びセンシング方法は、仮想現実ベースのゴルフシミュレーションがなされるようにすることによって、ユーザが仮想のゴルフ競技を楽しめるようにすることができるゴルフゲームや、いわゆる、スクリーンゴルフの産業分野などに利用可能である。
【図１】
0005811263.tif 000002
【図２】
0005811263.tif 000003
【図３】
0005811263.tif 000004
【図４】
0005811263.tif 000005