(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの搬送方向に沿って設けた２台の第１ロボットと第２ロボットと、各ロボットのそれぞれの上流側に配置されて上記搬送コンベヤ上の物品を撮影する２台の第１カメラと第２カメラ、各カメラが撮影した物品の映像に基づいて上記各ロボットの作動をそれぞれ制御する第１ロボット制御手段と第２ロボット制御手段とを備え、それぞれのロボットによって搬送コンベヤ上の物品を保持するとともに、保持した物品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置において、
上記各ロボットは、各ロボット制御手段によって所定数の複数の物品をまとめて他の位置へ受け渡すように制御されるようになっており、また上記第２ロボットに対して、上記搬送コンベヤを分割して該搬送コンベヤとは独立して運転制御される第２分割コンベヤを設けるとともに、該第２分割コンベヤを制御する第２分割コンベヤ制御手段を設け、
上記第２分割コンベヤ制御手段は、上記第２分割コンベヤ上に物品が供給されたことが検出されたら当該第２分割コンベヤを駆動させる一方、物品が供給されない場合には第２分割コンベヤを停止させることにより、該第２分割コンベヤ上に物品を貯溜させるように該第２分割コンベヤを運転制御し、
さらに上記第２ロボット制御手段は、上記第２分割コンベヤ上に上記所定数以上の物品が供給されたら第２ロボットを制御して上記所定数の物品を該第２分割コンベヤ上から他の位置へ受け渡すことを特徴とする物品処理装置。
【請求項２】
上記第１ロボットに対して、上記搬送コンベヤとは独立して運転制御される第１分割コンベヤが設けられるとともに、該第１分割コンベヤを制御する第１分割コンベヤ制御手段が設けられ、
上記第１分割コンベヤ制御手段は、上記第１分割コンベヤ上に物品が供給されたことが検出されたら当該第１分割コンベヤを駆動させる一方、物品が供給されない場合には第１分割コンベヤを停止させることにより、該第１分割コンベヤ上に物品を貯溜させるように該第１分割コンベヤを運転制御し、
さらに上記第１ロボット制御手段は、上記第１分割コンベヤ上に上記所定数以上の物品が供給されたら第１ロボットを制御して上記所定数の物品を該第１分割コンベヤ上から他の位置へ受け渡すことを特徴とする請求項１に記載の物品処理装置。
【請求項３】
上記第２分割コンベヤ上の物品が上記所定数未満の場合には、上記第２分割コンベヤに優先的に物品を供給し、上記第２分割コンベヤ上に上記所定数以上の物品が供給されたら、上記第２ロボットにより上記所定数の物品を該第２分割コンベヤ上から他の位置へ受け渡すことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品処理装置。
【請求項４】
上記分割コンベヤは、隣接する上流側のコンベヤよりも搬送速度が高速となるように設定されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品処理装置に関し、より詳しくは、少なくとも２台のロボットを用いて搬送コンベヤ上から他の位置に物品を受け渡す物品処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品処理装置として、搬送コンベヤの搬送方向に沿って２台のロボットを設け、各ロボットにより保持した物品を他の位置へ受け渡すようにしたものが知られている（特許文献１）。
より具体的には、上記物品処理装置は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの搬送方向に沿って設けた２台の第１ロボットと第２ロボットと、各ロボットのそれぞれの上流側に配置されて上記搬送コンベヤ上の物品を撮影する２台の第１カメラと第２カメラ、各カメラが撮影した物品の映像に基づいて上記各ロボットの作動をそれぞれ制御する第１ロボット制御手段と第２ロボット制御手段とを備え、それぞれのロボットによって搬送コンベヤ上の物品を保持するとともに、保持した物品を他の位置へ受け渡すようにしている。
そして上記物品処理装置では、上記各カメラが撮影した物品の映像をもとに、上流側の第１ロボットが上記搬送コンベヤによって搬送されてきた物品の一部を保持し、下流側の第２ロボットが上流側の第１ロボットによって保持されずに通過されてきた物品を保持するようになっている。
このような構成によれば、処理すべき物品が多くても、上記２台のロボットによって効率的に処理することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３０７７５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで従来、搬送コンベヤ上を搬送されてきた物品を所定数にまとめて他の位置へ受け渡すことが要求されることがある。例えば物品としてピロー包装されたスティック型のアイスクリームを１０本まとめて他の位置であるバケットコンベヤの１つのバケット内に受け渡すことがある。この場合、バケットコンベヤは包装機械の一部を構成しており、バケットコンベヤの１つのバケット内に収容された１０本のアイスクリームは、上記包装機械によって１つの箱内に包装されるようになる。
このような場合には、１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤの１つのバケット内にまとめて受け渡す必要があり、それ未満の本数のアイスクリームを１つのバケット内に供給した場合には、不適正な包装となってしまう。
【０００５】
しかるに、上述した従来の物品処理装置では、例えば１５本のアイスクリームが搬送コンベヤによって供給されてきた場合には、上流側の第１ロボットは１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤの第１バケット内に受け渡すことができる。
他方、下流側の第２ロボットには残りの５本のアイスクリームが供給されるだけなので、上述した不適正な包装を防止するためには、当該５本のアイスクリームを第２バケット内に受け渡すことはできない。このような場合には、当該５本のアイスクリームを第２ロボットの前を通過させて下流側の回収箱などで回収しており、非効率的であった。
【０００６】
また従来、上記１０本のアイスクリームを１つのバケット内にまとめて受け渡す場合に、該１０本のアイスクリームを２回に分けて５本ずつ、１つの同一のバケット内に２段に積み重ねて受け渡すことも行われている。
この場合においては、上述した１５本のアイスクリームが搬送コンベヤによって供給されてきた場合には、下流側の第２ロボットに残りの５本のアイスクリームが供給されるので、該第２ロボットは当該５本のアイスクリームを保持して１つのバケット内に供給することになる。
そして第２ロボットに引き続き新たに５本のアイスクリームが供給されてくれば、該第２ロボットはその新たに供給されてきた５本のアイスクリームを保持して、既に上記バケット内に供給した５本のアイスクリーム上に新たな５本のアイスクリームを積み重ねることができるようになる。
【０００７】
しかしながらアイスクリームの供給量が少なくなると、該アイスクリームは上流側の第１ロボットによって優先的に保持されてしまうので、第２ロボットへの供給が滞りがちになり、第２ロボットに新たに５本のアイスクリームが供給されるのに時間がかかるようになる。
その場合には、第２ロボットに新たに５本のアイスクリームが供給された際には、既に５本のアイスクリームが供給されたバケットが第２ロボットによるアイスクリームの受け渡し領域を出てしまっている危険性があり、この場合にも上記包装機械による包装が不適正となる。
本発明はそのような事情に鑑み、搬送コンベヤ上を搬送されてきた物品を所定数にまとめて他の位置へ受け渡すことが要求される場合であっても、それら物品を上記第１ロボットと第２ロボットとで効率的に処理することができる物品処理装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
すなわち本発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの搬送方向に沿って設けた２台の第１ロボットと第２ロボットと、各ロボットのそれぞれの上流側に配置されて上記搬送コンベヤ上の物品を撮影する２台の第１カメラと第２カメラ、各カメラが撮影した物品の映像に基づいて上記各ロボットの作動をそれぞれ制御する第１ロボット制御手段と第２ロボット制御手段とを備え、それぞれのロボットによって搬送コンベヤ上の物品を保持するとともに、保持した物品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置において、
上記各ロボットは、各ロボット制御手段によって所定数の複数の物品をまとめて他の位置へ受け渡すように制御されるようになっており、また上記第２ロボットに対して、上記搬送コンベヤを分割して該搬送コンベヤとは独立して運転制御される第２分割コンベヤを設けるとともに、該第２分割コンベヤを制御する第２分割コンベヤ制御手段を設け、
上記第２分割コンベヤ制御手段は、上記第２分割コンベヤ上に物品が供給されたことが検出されたら当該第２分割コンベヤを駆動させる一方、物品が供給されない場合には第２分割コンベヤを停止させることにより、該第２分割コンベヤ上に物品を貯溜させるように該第２分割コンベヤを運転制御し、
さらに上記第２ロボット制御手段は、上記第２分割コンベヤ上に上記所定数以上の物品が供給されたら第２ロボットを制御して上記所定数の物品を該第２分割コンベヤ上から他の位置へ受け渡すことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成によれば、前述した例の場合に基づいて説明すれば、仮に１５本のアイスクリームが搬送コンベヤによって供給されてきた場合には、上流側の第１ロボットは１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤの第１バケット内に受け渡すことができる。
他方、下流側の第２ロボットには残りの５本のアイスクリームが供給されるだけなので、上述した不適正な包装を防止するためには、当該５本のアイスクリームを第２バケット内に受け渡すことはできない。しかるにこの場合には、上記第２分割コンベヤ制御手段は、上述した５本のアイスクリームを第２分割コンベヤ上に受け入れるが、その後のアイスクリームの供給がないので、該第２分割コンベヤの運転を停止させることになる。
【００１０】
そして、追加の新たなアイスクリームが第２分割コンベヤ上に供給されると、上記分割コンベヤ制御手段によって第２分割コンベヤが駆動されて該第２分割コンベヤ上に上記追加のアイスクリームが受け入れられるようになり、その後のアイスクリームの供給がない場合には、再び第２分割コンベヤが停止されるようになる。
このような作動を繰り返して、上記第２分割コンベヤ上に１０本以上のアイスクリームが供給されたら、上記第２ロボット制御手段は第２ロボットを制御して、１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤのバケット内に受け渡すようになる。
このように本発明によれば、物品を所定数にまとめて他の位置へ受け渡すことが要求される場合であっても、上記ロボットにより従来に比較して効率的な処理を行うことができる。また、例えば上記１０本のアイスクリームを５本ずつ２回の受け渡し動作によって２段済みにするような場合においても、円滑に処理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例を示す平面図。
【図２】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図。
【図３】図２の要部の左側面図。
【図４】制御装置１６を示す回路図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において、例えばピロー包装されたスティック型のアイスクリームといった物品１（図２参照）は、搬送コンベヤ２によって連続的に搬送されるようになっている。上記搬送コンベヤ２の下流側には、図示実施例では３台の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃが直列に配置してあり、上記搬送コンベヤ２からの物品１を、第１分割コンベヤ３Ａ、第２分割コンベヤ３Ｂ、および第３分割コンベヤ３Ｃの順に受け渡すことができるようになっている。
このとき、下流側の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃとなるに従って順次搬送速度が高速となるように設定してあり、それにより相互に接触した状態で搬送されてきた物品１を、それぞれの受け渡しの際に分離させることが可能となるようにしてある。
【００１３】
各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの上方には、図２に示すように、それぞれ従来周知のパラレルリンク型ロボット４Ａ〜４Ｃが設けられている。図１では、各ロボット４Ａ〜４Ｃをそれらの円形の稼動領域として示してある。
上記各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの側方には、それらと平行にバケットコンベヤ５が設けられており、上記各ロボット４Ａ〜４Ｃは、搬送コンベヤ２から各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに受け渡された物品１を保持して、上記バケットコンベヤ５の各バケット５ａ内へ受け渡すことができるようになっている。
【００１４】
ところで、従来は１つの搬送コンベヤ２の下流側に複数台のロボット４Ａ〜４Ｃを設けて該搬送コンベヤ２からそれぞれ物品１を受け取るようにしていたが、本実施例では搬送コンベヤ２を分割してその下流側にそれぞれ専用の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃを設け、各ロボット４Ａ〜４Ｃはそれぞれ専用の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃから物品１を受け取ることができるようにしてある。
各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃはそれぞれモータ８Ａ〜８Ｃによって別個に運転されるようになっており、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの搬送量は、モータ８Ａ〜８Ｃに設けたエンコーダ９Ａ〜９Ｃによって検出することができるようにしてある。各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの上流側には、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに供給された物品１の有無を検出するセンサ１０Ａ〜１０Ｃを設けてあり、各センサ１０Ａ〜１０Ｃによってそれぞれの分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに物品１が供給されたか否かを検出することができるようにしてある。
【００１５】
さらに各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの上流側には、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに供給された物品１を撮影するカメラ１５Ａ〜１５Ｃを設けてあり、図４に示すように、各カメラ１５Ａ〜１５Ｃによって撮影された映像は制御装置１６の一部を構成する３つのロボット制御手段１７Ａ〜１７Ｃのそれぞれに入力されるようになっている。
各ロボット制御手段１７Ａ〜１７Ｃは、上記カメラ１５Ａ〜１５Ｃからの映像を入力するともに、上記エンコーダ９Ａ〜９Ｃからの信号も入力しており、それら信号に基づいて各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に供給された物品１を各ロボット４Ａ〜４Ｃによって保持させることができるようになっている。
そして図示しないが、バケットコンベヤ５を駆動するモータに設けられたエンコーダからの信号も入力しており、その信号に基づいて各ロボット４Ａ〜４Ｃに保持した物品１をバケットコンベヤ５のバケット５ａ内に受け渡すことができるようになっている。
【００１６】
他方、上記センサ１０Ａ〜１０Ｃからの信号は、上記制御装置１６の一部を構成する３つの分割コンベヤ制御手段１８Ａ〜１８Ｃに入力され、各分割コンベヤ制御手段１８Ａ〜１８Ｃは、各センサ１０Ａ〜１０Ｃからの信号を入力したら、すなわち物品１が供給されたことを検出したら、所要時間だけ各モータ８Ａ〜８Ｃを起動して各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃを運転させ、引き続き物品１が供給されていることがセンサ１０Ａ〜１０Ｃによって検出された場合には、継続して各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃを運転させるようになっている。
他方、各センサ１０Ａ〜１０Ｃによって物品１が検出されなくなった場合には、上記所要時間経過後に各モータ８Ａ〜８Ｃの運転を停止させるようになっている。
【００１７】
次に、上述したパラレルリンク型ロボット４Ａ〜４Ｃはいずれも同一構成を備えており、図２に示すように、それぞれ複数の脚部２１と、各脚部２１の下部に設けられた物品保持手段２２とを備えている。該物品保持手段２２は、本実施例では図３に示すように、一列に配列した５本の吸着手段２２ａを備えており、各吸着手段２２ａによってピロー包装された物品１の表面を吸着保持することができるようになっている。
各吸着手段２２ａはそれぞれ昇降可能となっており、上記各ロボット制御手段１７Ａ〜１７Ｃは、物品１を各吸着手段２２ａによって吸着保持する際には、5本ある吸着手段２２ａの内の１つを降下させて、降下させた吸着手段２２ａによって１つの物品１を吸着保持させるようになっている。この際、物品１は、５本の吸着手段２２ａの配列方向と直交する方向に向けられて、その中央部分が降下された吸着手段２２ａによって吸着保持されるようになっている。
【００１８】
上記５本の吸着手段２２ａは、所定の順番で１つずつ降下されてそれぞれ物品１を吸着保持し、全ての吸着手段２２ａによって吸着保持された物品１は、相互に平行な状態に配列されるようになる（図３参照）。
このようにして物品保持手段２２に5本の物品１が保持されたら、この５本の物品１はバケットコンベヤ５のバケット５ａ内に受け渡されるようになる。
本実施例では、１つのバケット５ａ内に５本の物品１を２段積みで供給するようになっており、そのために、後に詳述するように、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に１０本以上の物品１が供給されたことが確認されたら、１０本以上の物品１が供給された分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃにおけるロボット４Ａ〜４Ｃが作動されて、５本ずつの物品１を２段積みで１つのバケット５ａ内に供給するようになっている。
なお、上記バケットコンベヤ５は、１つのバケット５ａ内に供給された１０本の物品１をそれぞれ１つの箱内に収容する包装機械の一部を構成している。
【００１９】
以上の構成において、最初に、多数の物品が搬送コンベヤ２によって連続して搬送されてきた場合について説明する。
上記搬送コンベヤ２によって搬送されてきた物品１は、先ず第１分割コンベヤ３Ａに受け渡される。第１分割コンベヤ３Ａに物品１が供給されたことが第１センサ１０Ａによって検出されると、第１分割コンベヤ３Ａが起動されて当該物品１が下流側に移送される。
搬送コンベヤ２によって搬送されてきた多数の物品１は、連続的に第１分割コンベヤ３Ａに供給されるので、第１分割コンベヤ３Ａは連続的に運転されて物品１を下流側に搬送するようになる。
【００２０】
第１分割コンベヤ３Ａに供給された物品１は第１カメラ１５Ａによって撮影され、第１ロボット制御手段１７Ａによってその方向や位置が確認される。第１ロボット４Ａは、第１分割コンベヤ３Ａに物品１が供給されても、その数が所定数以上となるまでは、物品１を吸着保持することはない。
第１カメラ１５Ａによって第１分割コンベヤ３Ａ上に１０本以上の物品が供給されたことが確認されたら、第１ロボット４Ａは先ず５本分の物品１を物品保持手段２２の各吸着手段２２ａによって吸着保持して、該５本の物品１をバケットコンベヤ５のバケット５ａ内に受け渡す。
【００２１】
引き続き上記第１ロボット４Ａは第１分割コンベヤ３Ａに供給されている５本の物品１を物品保持手段２２の吸着手段２２ａによって吸着保持し、新たに吸着した５本の物品１を、既にバケット５ａ内に受け渡してある５本の物品１上に載置し、それによって１つのバケット５ａ内に５本２段の合計１０本の物品１を供給する。
これにより、１つのバケット５ａ内に受け渡された合計１０本の物品１は、包装機械によって１つの箱内に収容されるようになる。
なお、第１ロボット４Ａに関しては、所定数である１０本の物品よりも少ない例えば８本の物品１が供給された時点で、バケット５ａ内への受け渡しを開始させるようにしても良い。これは、第１ロボット４Ａに対してはその他のロボットよりも優先的に物品が供給されるので、１つのバケット５ａ内に所定数の物品１が供給できなくなる危険性が小さいからである。
【００２２】
上述したように、多数の物品１が搬送コンベヤ２によって連続して搬送されてきている場合には、第１ロボット４Ａだけでは全ての物品を処理することができず、処理できなかった物品は下流側の第２分割コンベヤ３Ｂに供給されるようになる。
この第２分割コンベヤ３Ｂと第２ロボット４Ｂの作動は、上述した第１分割コンベヤ３Ａと第１ロボット４Ａの場合と同一であり、第２ロボット４Ｂによって１０本の物品が新たな空のバケット５ａ内に受け渡される。
そして更に、第２ロボット４Ｂで処理することができなかった物品は、下流側の第３分割コンベヤ３Ｃに供給されて、第３ロボット４Ｃにより上述したのと同一の作業が行われる。
この状態では、搬送コンベヤ２と３つの分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃは連続で運転されるようになり、上述したように各コンベヤの搬送速度は下流側となるに従って順次高速となるように設定してあるので、相互に接触した状態で搬送されてきた物品１は、それぞれの受け渡しの際に分離されるようになる。
【００２３】
次に、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が少なくなり、それによって第３分割コンベヤ３Ｃに供給される物品１が不足すると、第３センサ１０Ｃによる物品１の検出ができなくなるので、第３分割コンベヤ制御手段１８Ｃは所定時間経過後に第３分割コンベヤ３Ｃの運転を停止させる。
第３ロボット４Ｃは、それまでに第３分割コンベヤ３Ｃに供給された物品１を吸着手段２２ａによって保持するようになるが、１０本以上の物品が第３分割コンベヤ３Ｃ上に供給されるまでは、既に吸着手段２２ａによって物品１を保持していても、保持した物品をバケット５ａに受け渡すことは無い。
【００２４】
この状態で、第３分割コンベヤ３Ｃに新たに物品１が供給されたことが第３センサ１０Ｃによって検出されると、第３分割コンベヤ制御手段１８Ｃは所要時間だけ第３モータ８Ｃを起動して第３分割コンベヤ３Ｃを運転させ、引き続き物品１が供給されたことが第３センサ１０Ｃによって検出された場合には、継続して第３分割コンベヤ３Ｃを運転させる。他方、第３センサ１０Ｃによる物品の検出がなくなった場合には、上記所要時間経過後に第３モータ８Ｃの運転を停止させる。
第３分割コンベヤ３Ｃ上に供給された物品１の数は、第３ロボット制御手段１７Ｃが第３カメラ１５Ｃの映像に基づいて監視しており、少なくとも１０本の物品１が第３分割コンベヤ３Ｃ上に供給されたら、上述と同様にして第３ロボット４Ｃによって１０本の物品が新たな空のバケット５ａ内に受け渡される。
【００２５】
このように、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が少なくなった場合には、第３分割コンベヤ３Ｃ上に１０本以上の物品１が供給されるまでは該第３分割コンベヤ３Ｃは間欠的に運転されて、それによって第３分割コンベヤ３Ｃ上に所定数の物品１が貯溜されるように運転制御される。
そして第３分割コンベヤ３Ｃ上に１０本以上の物品１が供給されると、上記第３ロボット４Ｃによって１０本の物品１が１つのバケット５ａ内に受け渡されるので、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が少なくなった場合であっても、第３ロボット４Ｃによって物品１を効率的に処理することができる。
また、上記第３分割コンベヤ３Ｃの運転は物品１の有無によって間欠的になるが、物品の検出がなくなった場合には所要時間経過後にその運転を停止させるようにしているので、隣接する物品１が相互に接触してしまうことを防止することができる。
【００２６】
さらに、上記搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量がより少なくなり、それによって第２分割コンベヤ３Ｂへの物品の供給が不足した場合の作動は、上述した第３分割コンベヤ３Ｃへの物品の供給が不足した場合の作動と同様である。
同様に、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が更に少なくなって、第１分割コンベヤ３Ａへの物品の供給が不足した場合の作動もまた、上述した第３分割コンベヤ３Ｃへの物品の供給が停止された場合の作動と同様である。
【００２７】
ところで、既に所定数未満の物品１が供給された状態で運転が停止されているロボットに対しては、上流側のロボットに対して物品１が不足している旨の信号を発信して、下流側のロボットへの物品の供給を優先するようにしてある。
例えば、下流側の第２分割コンベヤ３Ｂ上に既に７本の物品１が供給された状態で該第２分割コンベヤ３Ｂの運転が停止されている状態では、当該７本の物品１がバケット５ａに受け渡されずに未処理の状態となっている。このような状態で搬送コンベヤ２によって新たな物品１が供給されてきた際に、この新たに供給された物品１を上流側のロボット４Ａで処理してしまうと、未処理の物品を抱える第２ロボット４Ｂは、いつまでも未処理の物品を抱えていることになる。
【００２８】
このような場合には、第２ロボット４Ｂへ不足している３本の物品を供給することが必要なので、第２ロボット制御手段１７Ｂから第１ロボット制御手段１７Ａに対して、物品１を３本処理せずに下流へ搬送するよう要求する。
第１ロボット制御手段１７Ａは第１ロボット４Ａが１０本の物品１を保持作業中の時はその要求を実行しないが、第１ロボット４Ａが１０本の物品１をバケット５ａに受け渡して次の１０本の物品１を保持する前など、第１ロボット４Ａの保持動作に影響がでない状態であれば、第１ロボット４Ａに物品１を３本保持しないよう指令する。
すると、搬送コンベヤ２によって新たな物品１が第１分割コンベヤ３Ａ上に受け渡されてきても、第１ロボット４Ａは当該物品１を保持することなく、３本の物品１を第２分割コンベヤ３Ｂへ受け渡すようになる。
これにより第２分割コンベヤ３Ｂへ不足していた３本の物品１が受け渡されるので、第２ロボット４Ｂは合計１０本の物品１をバケット５ａに受け渡すことができるようになる。
【００２９】
なお、第２ロボット制御手段１７Ｂは物品を優先的に搬送するよう第１ロボット制御手段１７Ａに要求した際には、第２分割コンベヤ制御手段１８Ｂに対して３本の物品１が供給されたら、次の物品１が供給されなくても第２分割コンベヤ３Ｂを停止させずに駆動させて３本の物品を第２ロボット４Ｂが保持できる保持領域まで搬送するように要求する。これは、せっかく不足する３本の物品１が供給されても次の物品１が供給されないために物品１が保持領域に搬送されずに、第２ロボット４Ｂによる保持作業ができなくなるのを防ぐためである。また、このような制御は、受け渡しに時間がかかると溶けてしまうアイスクリームを処理する際に有効である。
そして第２ロボット４Ｂが１０本の物品１をバケット５ａに受け渡したら、第２ロボット制御手段１７は第１ロボット制御手段１７Ａおよび第２分割コンベヤ制御手段１８Ｂに受け渡し作業が終了したことを連絡する。
それにより、第１ロボット制御手段１７Ａと第２分割コンベヤ制御手段１８Ｂは、それぞれ第１ロボット４Ａと第２分割コンベヤ３Ｂを通常の制御に戻す。
【００３０】
なお、物品１がピロー包装されたアイスクリームの場合のようにピロー包装機から搬送コンベヤ２に物品１を供給する場合には、当該搬送コンベヤ２には一般に所定本数ずつ、例えば２４本ずつ間欠的に物品１が供給されるようになる。
このような場合には、第１分割コンベヤ３Ａには物品が供給されないか、或いは必ず所定数以上の物品が供給されるかのどちらかであるから、当該第１分割コンベヤ３Ａを省略してもよい。すなわちこのような場合には、第１分割コンベヤ３Ａを省略して上記搬送コンベヤ２と一体とし、第１ロボット４Ａによって搬送コンベヤ２上の物品を保持させるようにしてもよい。
また、上記実施例では３台の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃとロボット４Ａ〜４Ｃとを設けているが、２台であっても、或いは４台以上であってもよいことは勿論である。
さらに、上記実施例では各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に物品１が供給されたことを検出する検出手段として専用のセンサ１０Ａ〜１０Ｃを設けているが、これに限定されるものではない。上記各カメラ１５Ａ〜１５Ｃを上記検出手段として用い、各カメラ１５Ａ〜１５Ｃの画像解析によって各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に物品１が供給されたことを検出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１  物品                    ２  搬送コンベヤ
３Ａ〜３Ｃ  分割コンベヤ    ４Ａ〜４Ｃ  ロボット
５  バケットコンベヤ        ５ａ  バケット
１０Ａ〜１０Ｃ  センサ      １５Ａ〜１５Ｃ  カメラ
１６  制御装置              １７Ａ〜１７Ｃ  ロボット制御手段
１８Ａ〜１８Ｃ  分割コンベヤ制御手段
【図１】
0005733522.tif 000002
【図２】
0005733522.tif 000003
【図３】
0005733522.tif 000004
【図４】
0005733522.tif 000005