(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗する運転者によって運転されて地面上を走行する車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、
無人で空中を飛行可能な航空機と、
広域測位システムを用いて前記航空機の３次元的位置を検知する機載位置検知装置と、機載送受信装置と、を含み、前記航空機に搭載された機載装置と、
前記広域測位システムを用いて前記車両の位置を検知する車載位置検知装置と、車載送受信装置と、を含み、前記車両に搭載された車載装置と、
を有し、
前記機載装置は、
前記車載位置検知装置から得られた前記車両の位置と、前記機載位置検知装置から得られた前記航空機の３次元的位置とに基づいて、前記航空機の水平位置と前記車両の位置との距離が所定の水平距離範囲内に入るように前記航空機の水平位置を制御する水平位置制御装置と、
前記車載位置検知装置から得られた前記車両の位置と、前記機載位置検知装置から得られた前記航空機の３次元的位置とに基づいて、前記航空機の高さが前記車両の上方の所定の高さ範囲内に入るように前記航空機の高さ位置を制御する高さ制御装置と、
前記車両の上方から見た前記車両の周辺の状況を撮影して画像データを取得する撮像装置と、
前記車両の走行中に前記航空機を当該車両から離着陸させる離着陸制御装置と、
をさらに含み、
前記車載装置は、
前記撮像装置から前記機載送受信装置および前記車載送受信装置を経て受信した前記画像データに基づいて前記車両の周辺の状況を表示する表示装置と、
前記車両の走行中に前記航空機を当該車両から離着陸させることができる離着陸装置と、
をさらに含み、
前記離着陸装置は、
前記車両の進行方向に垂直に広がる網と、
前記網の前方に配置されて水平方向に延びる弾性緩衝帯と、
を備えていること、
を特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
前記航空機は、駆動用の電動機と、前記電動機に電力を供給する電池とを含み、
前記車載装置は、前記車両の走行中で前記航空機が前記離着陸装置に着陸しているときに前記電池を交換できる電池交換装置をさらに含むこと、
を特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記車載装置は、前記車両の走行中で前記航空機が前記離着陸装置に着陸しているときに前記電池を充電できる充電装置をさらに含むこと、
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が車両に乗ってその車両を運転する際にその運転を支援するための車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人工衛星を使用して地上の自動車などの現在位置を計測する衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の利用が盛んになっている。たとえば、ＧＮＳＳを利用して自動車を目標に向けてガイドするカーナビゲーションの技術も発達している。さらに、カーナビゲーションの技術を用いて自動車の衝突を防止する技術も知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４５８２３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、通常の道路に沿って自動車などを運転する場合に、運転者は、自動車の窓を通して直接見る、あるいはミラーに反射した像を見ることにより、自分の自動車の周囲の状況を把握しながら運転する。特に、自分の自動車の前後左右に隣接して並んで走る自動車については、それらの自動車との車間距離を適切に保つように常に注意して運転する。しかし、自分の自動車に隣接する自動車によって視界が妨げられることにより、隣接する自動車のさらに先の自動車などの状況については把握できないことが多い。
【０００５】
この発明は、かかる状況に鑑みてなされたものであって、車両に搭乗してその車両を運転する運転者が直接肉眼で見ることができる範囲を超えてその車両の周辺の状況を把握できるようにする車両運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両運転支援システムは、搭乗する運転者によって運転されて地面上を走行する車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、無人で空中を飛行可能な航空機と、広域測位システムを用いて前記航空機の３次元的位置を検知する機載位置検知装置と、機載送受信装置と、を含み、前記航空機に搭載された機載装置と、前記広域測位システムを用いて前記車両の位置を検知する車載位置検知装置と、車載送受信装置と、を含み、前記車両に搭載された車載装置と、を有し、前記機載装置は、前記車載位置検知装置から得られた前記車両の位置と、前記機載位置検知装置から得られた前記航空機の３次元的位置とに基づいて、前記航空機の水平位置と前記車両の位置との距離が所定の水平距離範囲内に入るように前記航空機の水平位置を制御する水平位置制御装置と、前記車載位置検知装置から得られた前記車両の位置と、前記機載位置検知装置から得られた前記航空機の３次元的位置とに基づいて、前記航空機の高さが前記車両の上方の所定の高さ範囲内に入るように前記航空機の高さ位置を制御する高さ制御装置と、前記車両の上方から見た前記車両の周辺の状況を撮影して画像データを取得する撮像装置と、前記車両の走行中に前記航空機を当該車両から離着陸させる離着陸制御装置と、をさらに含み、前記車載装置は、前記撮像装置から前記機載送受信装置および前記車載送受信装置を経て受信した前記画像データに基づいて前記車両の周辺の状況を表示する表示装置と、前記車両の走行中に前記航空機を当該車両から離着陸させることができる離着陸装置と、をさらに含み、前記離着陸装置は、前記車両の進行方向に垂直に広がる網と、前記網の前方に配置されて水平方向に延びる弾性緩衝帯と、を備えていること、を特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、車両に乗ってその車両を運転する運転者が直接肉眼で見ることができる範囲を超えてその車両の周辺の状況を把握することができる。また、航空機の落下を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の航空機の一例を斜め後方から見た斜視図である。
【図３】本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の離着陸装置を車両に取り付けた状態の一例を斜め前方から見た斜視図である。
【図４】図３の離着陸装置の拡大の斜視図である。
【図５】本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の航空機および機載装置の通常時の状態を示す平面図である。
【図６】本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の航空機および機載装置の立面図であって、落下防止装置が作動してバルーンが膨らんだ状態を示す図である。
【図７】本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の車載装置の一つである表示装置の表示画面の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る車両運転支援システムの実施形態について、図面を参照して説明する。ただし、ここに説明するのは単なる例示であって、これによって本願発明が限定されるわけではない。
【００１１】
図１は、本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の全体構成を示すブロック図である。図２は、本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の航空機の一例を斜め後方から見た斜視図である。図３は、本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の離着陸装置を車両に取り付けた状態の一例を斜め前方から見た斜視図である。図４は、図３の離着陸装置の拡大の斜視図である。図５は、本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の航空機および機載装置の通常時の状態を示す平面図である。図６は、本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の航空機および機載装置の立面図であって、落下防止装置が作動してバルーンが膨らんだ状態を示す図である。図７は、本発明に係る車両運転支援システムの一実施形態の車載装置の一つである表示装置の表示画面の例を示す図である。
【００１２】
この実施形態の車両運転支援システムは、車両１０に搭載される車載装置１１と、無人で自律的に航空可能な航空機５０と、航空機５０に搭載される機載装置５１とを備えている。
【００１３】
車両１０は、運転者（図示せず）が乗って、地面の上を走行可能である。好ましくは３輪以上の自動車であるが、２輪車でもよい。
【００１４】
航空機５０は、無人で飛行可能であって、たとえば、プロペラ７０と、プロペラ７０を駆動する電動機７１と、電動機７１に電力を供給する電池７２とを備えたドローン（ｄｒｏｎｅ）と呼ばれるものである。航空機５０は、以下に詳述するように、車両１０のほぼ真上を飛行して、上空から観察した車両１０およびその周辺の状況を示す画像データを車両１０に送ることができるものである。
【００１５】
車載装置１１は、車載送受信装置１２と、車載ナビゲーション装置１３と、表示装置１４と、離着陸装置１５と、電池交換装置１６と、充電装置１７と、警報装置１８と、自動制動装置１９と、圧力解放指令装置２０を含んでいる。車載ナビゲーション装置１３は、車載位置検知装置２１を含んでいる。なお、車載位置検知装置２１は、車載ナビゲーション装置１３とは独立に設けてもよい。
【００１６】
機載装置５１は、機載送受信装置５２と、機載ナビゲーション装置５３と、水平位置制御装置５４と、高さ制御装置５５と、撮像装置５６と、距離計５７と、距離制御装置５８と、推測飛行制御装置５９と、離着陸制御装置６０と、航空機衝突回避装置６１と、落下防止装置６２と、飛行不能検知装置６３と、を含んでいる。機載ナビゲーション装置５３は、機載位置検知装置６４を含んでいる。なお、機載位置検知装置６４は、機載ナビゲーション装置５３とは独立に設けてもよい。
【００１７】
車載送受信装置１２と機載送受信装置５２は、無線で互いに信号を送受信できるものである。信号の伝送には、電波や、赤外線を含む光、超音波などが利用可能である。無線基地局（図示せず）や人工衛星（図示せず）を経由する通信を行うようにしてもよい。
【００１８】
車載位置検知装置２１は、たとえば人工衛星を利用した衛星測位システムを用いて車両１０の現在位置を検出する。車載位置検知装置２１は、広域測位システムであれば、人工衛星を用いるような地球規模であることは必須ではない。
【００１９】
車両１０の高さ位置（標高）は、衛星測位システムによって直接検出することもできるが、衛星測位システムによって検出した水平位置に基いてその地点の地図上の地面の高さとして求めることもできる。
【００２０】
また、車載ナビゲーション装置１３は、車載位置検知装置２１により当該車両１０の現在位置を検出するとともに、あらかじめ与えられた地図情報に基づいて、地図上の車両１０の現在位置を表示できる。また、目的地を設定でき、この目的地と車両１０の現在位置とに基づいて、その車両１０が現在位置から目的地に向かう予定経路を表示できる。
【００２１】
機載位置検知装置６４は、車載位置検知装置２１と同様に、たとえば人工衛星を利用した衛星測位システムを用いて航空機５０の現在の３次元的位置を検出する。
【００２２】
また、機載ナビゲーション装置５３は、車載ナビゲーション装置１３で設定された車両１０の目的地および車両１０の予定経路の情報を、車載送受信装置１２および機載送受信装置５２を通じて受信して記憶しておくことができる。
【００２３】
機載装置５１の水平位置制御装置５４は、車載位置検知装置２１で得られた車両１０の現在位置と、機載位置検知装置６４で得られた航空機５０の現在の水平方向の位置の各情報に基づいて、航空機５０の水平方向位置が車両１０の水平位置に近づくように、すなわち、航空機５０が車両１０のほぼ真上を飛ぶように航空機５０の水平位置を制御する。なお、この場合に、現在の車両１０の走行の方向および速度に基づいて車両１０の将来位置を予測しながら航空機５０の飛行の方向および速度を制御してもよい。
【００２４】
機載装置５１の高さ制御装置５５は、車載位置検知装置２１で得られた車両１０の現在の高さ位置（標高）と、機載位置検知装置６４で得られた航空機５０の現在の高さ方向の位置の各情報に基づいて、航空機５０の、車両１０からの高さが所定の範囲に入るように、航空機５０の高さ位置を制御する。航空機５０の、車両１０からの好ましい高さは、上空から得る画像の好ましい範囲や、車載送受信装置１２と機載送受信装置５２との間の通信の可能性、周辺のビルや樹木などの障害物などを考慮して決められるが、たとえば５０ｍから１００ｍ程度が想定される。
【００２５】
機載装置５１の撮像装置５６は、車両１０の上方から車両１０およびその周辺の状況を画像データとして得るものである。撮像装置５６は、たとえば、可視光を受光する可視光撮像装置、赤外線を受信する赤外線撮像装置、電波を発射してその反射波を受信して映像化するレーダ撮像装置、超音波を発射してその反射波を受信して映像化する超音波撮像装置のいずれか、またはこれらのうちの複数の組み合わせである。たとえば、日中で視界が良い時は可視光撮像装置を中心に運用し、夜間や天候が悪い時には他の撮像装置に切り替えるようにしてもよい。
【００２６】
車両１０の屋根などには、その車両１０を識別する識別標識３０を表示し、この識別標識３０の画像を撮像装置５６に取り込むことができるようにする。識別標識３０としては、車両１０の屋根などに車両１０を識別する番号や記号を表示したり、バーコードを描いた看板を取り付けたりすることが考えられる。また、特に夜間には、発光する標識を表示するとよい。
【００２７】
車載装置１１の表示装置１４は、撮像装置５６で得られた画像データにより、たとえば図７に示すような画像を表示して、車両１０を運転する運転者に見せるものである。車両１０とその周辺の状況が、上からの視点で表示される。このとき、表示された画像の中で自分の車両１０がどれかが明確に表示される。
【００２８】
図７に示す例では、当該車両１０と、その周囲の他の車両１０ａと、道路８０、道路８０の中央線８１などが表示されている。当該車両１０は、矢印Ａの方向に進行中であることが表示され、直前の車両１０ａの前方に交差点８３が表示されている。
【００２９】
この表示装置１４は、車載ナビゲーション装置１３の表示部を兼ねてもよく、また、たとえば、車両１０のフロントガラスの一部に半透明の液晶で表示することも可能である。
【００３０】
機載装置５１の距離計５７は、航空機５０と車両１０の間の距離を計測する。距離計５７は、撮像装置５６を利用したものでもよい。
【００３１】
距離制御装置５８は、距離計５７で得られた航空機５０と車両１０の間の距離に基づいてその距離が所定の範囲に入るように航空機５０の位置を制御する。
【００３２】
前述のように、車載位置検知装置２１および機載位置検知装置６４は、人工衛星などを利用した広域測位システムを用いて車両１０および航空機５０の現在位置を検出する。これらの位置検知装置で得られる位置の精度が十分とは言えない場合もあるので、距離制御装置５８は、水平位置制御装置５４による制御と高さ制御装置５５による制御を補完するものである。
【００３３】
つぎに、機載装置５１の推測飛行制御装置５９について説明する。これは、何らかの原因で、車載送受信装置１２と機載送受信装置５２との間の交信が所定期間途絶えた場合などに、車両１０が向っている場所へ航空機５０を案内するものである。車載送受信装置１２と機載送受信装置５２との間の交信が所定期間途絶する場合としては、たとえば、車両１０がトンネル内に入るとか、車載送受信装置１２または機載送受信装置５２の不具合や、車載ナビゲーション装置１３または機載ナビゲーション装置５３の不具合などが考えられる。
【００３４】
このような事態に対応するために、車載ナビゲーション装置１３に、目的地と、その車両１０が現在位置から目的地に向かう予定経路を設定しておき、さらにこれらの情報を、車載送受信装置１２と機載送受信装置５２とを経由して、機載ナビゲーション装置５３に送ってその情報を設定しておく。
【００３５】
車載送受信装置１２と機載送受信装置５２との間の交信が所定期間途絶えた場合に、推測飛行制御装置５９は、あらかじめ機載ナビゲーション装置５３に設定しておいた車両１０の目的地と、その車両１０の予定経路に基づいて、車両１０の現在の位置などを推定して、航空機５０が車両１０の真上の近傍の位置に戻るように、航空機５０を制御することができる。
【００３６】
つぎに、機載装置５１の離着陸制御装置６０と、車載装置１１の離着陸装置１５、電池交換装置１６および充電装置１７について説明する。
【００３７】
この実施形態では、航空機５０は、電池７２から供給される電力によって電動機７１を回転させ、それによってプロペラ７０を回転させて飛行する。そのため、車両１０の走行中に航空機５０を、離着陸制御装置６０を用いて、車載装置１１の離着陸装置１５に回収し、電池交換装置１６で電池を交換できるようになっている。電池交換装置１６で電池を交換した後に、また、車両１０の走行中に離着陸装置１５から航空機５０を離陸させることができる。さらに、車載装置１１の充電装置１７で電池７２の充電を行うことができる。離着陸装置１５などの構造の具体例については後述する。
【００３８】
車両１０がトンネルに進入する場合に、航空機５０もトンネル内を飛行させることは困難である。また、トンネルの上方を航空機５０が飛行すると、トンネル内の車載装置１１の車載送受信装置１２と、トンネル上方の機載装置５１の機載送受信装置５２との間の交信が一定の期間途絶えて、航空機５０が車両１０を追跡できない事態が予想される。このため、車両１０がトンネル内に進入する手前で、車載ナビゲーション装置１３がトンネル進入を予測し、所定の準備時間前に、航空機５０を車載装置１１の離着陸装置１５に着陸させる。
【００３９】
より具体的には、離着陸制御装置６０は、車両１０の走行中で予測されるトンネル進入時刻の所定準備時間前に、航空機５０を離着陸装置１５に着陸させるように制御する。また、離着陸装置１５は、車両１０の走行中で予測トンネル進入時刻の所定準備時間前に航空機５０を着陸させる。
【００４０】
このように、前述の離着陸制御装置６０は、電池７２の交換または充電の目的のみならず、車両１０がトンネル内に進入する手前で航空機５０を離着陸装置１５に着陸させる制御も行うことができる。
【００４１】
ここで、離着陸装置１５、電池交換装置１６、充電装置１７の具体例について、図３および図４を参照して説明する。
【００４２】
離着陸装置１５、電池交換装置１６、充電装置１７は、車両１０の屋根の上に取り付けられている。離着陸装置１５は、複数の直立の支柱３９と、これらの支柱３９の間に取り付けられた金属製の網４１とを有している。網４１は、車両１０の走行中に航空機５０を捕捉できるように、車両１０の走行方向に対して垂直に広がっている。
【００４３】
網４１の水平方向中央位置に、電池交換装置１６および充電装置１７が設置されている。電池交換装置１６は、離着陸装置１５に航空機５０が固定されているときに、航空機５０に搭載された電池７２を交換できるようになっている。
【００４４】
図２に示すように、航空機５０の後尾端部には、たとえば２個の電池７２を挿入可能な航空機側電池挿入部７３が形成されていて、通常時は２個の航空機側電池挿入部７３の一方（図２に示す例では上側）のみに電池７２が挿入されている。
【００４５】
一方、電池交換装置１６には、航空機５０の２個の航空機側電池挿入部７３に対向する位置に、２個の電池交換装置側電池挿入部４０が形成されていて、一方（図４に示す例では下側）のみに充電済みの電池７２が挿入されている。
【００４６】
電池交換のために航空機５０の後尾端部を電池交換装置１６に近づけていくと、下側の電池交換装置側電池挿入部４０に挿入されていた充電済みの電池７２が下側の航空機側電池挿入部７３に挿入され、それと同時に、上側の航空機側電池挿入部７３に挿入されていた放電済みの電池７２が上側の電池交換装置側電池挿入部４０に挿入され、自動的に電池交換が行われる。
【００４７】
電池交換装置１６と充電装置１７は一体に形成されており、電池７２が電池交換装置側電池挿入部４０に挿入されると自動的に充電が開始される。
【００４８】
離着陸装置１５の前方側底部には段差４５が形成されていて、段差４５に航空機５０が押し付けられることにより、航空機５０が安定する。
【００４９】
また、車両１０の屋根の上の離着陸装置１５の前方に緩衝マット４６が配置されている。これにより、航空機５０が離着陸装置１５に捕獲される際の衝撃により、航空機５０や車両１０が損傷するのを避けることができる。
【００５０】
両端の２本の支柱３９は、電池交換装置１６および充電装置１７よりも前方にあり、両端の２本の支柱３９の間を連絡するように、水平方向に延びる弾性緩衝帯４２が取り付けられている。これにより、航空機５０が離着陸装置１５に捕獲される際の衝撃が緩和され、捕獲された航空機５０は弾性緩衝帯４２に支持されつつ、段差４５に沿って電池交換装置１６および充電装置１７に向かって水平方向中央に滑らかに移動する。
【００５１】
図２に示すように、航空機５０にはたとえば３個の車輪４３が取り付けられている。離着陸装置１５には、後部の２個の車輪４３を受け入れる２個のくぼみ４４が形成されている。航空機５０が離着陸装置１５に着陸したときに、くぼみ４４に車輪４３が入ることにより、航空機５０が安定する。
【００５２】
なお、ここでは、離着陸装置１５は車載装置１１の一部として、車両１０に搭載するものとして説明したが、ここで説明したような離着陸装置１５を地上やビルの屋上などに設置することも可能である。
【００５３】
つぎに、車載装置１１の警報装置１８および自動制動装置１９について説明する。前述のように、撮像装置５６で撮影した画像は、車載装置１１の表示装置１４に表示され、車両１０の運転者がその画像を見ることができる。さらに、警報装置１８は、画像のデータを解析することにより、車両１０が、他の車両やその他の障害物と異常に接近して衝突する危険があると判断される場合、自動的に警報を発して運転者へ注意を喚起する。警報の内容としては、表示装置１４への表示や、その他の警報灯の点灯や、警報音発生、音声による警告、運転者が座る座席に取り付けられたシートベルトの締め付け力強化などがありうる。表示装置１４への表示の例としては、たとえば、危険な状況の発生を予期させると予想される相手を画面上で赤色など目立つ色で表示し、さらに点滅させるなどして運転者へ注意を喚起することなどが含まれる。
【００５４】
さらに、車両１０の衝突の危険が迫った場合は、自動制動装置１９が動作して、車両１０の制動を自動的に行うことができる。
【００５５】
つぎに、機載装置５１の航空機衝突回避装置６１について説明する。これは、航空機５０が他の航空機や、ビル、電線、樹木その他の障害物との衝突を自動的に避けるものである。航空機衝突回避装置６１には、航空機５０の周囲の状況を監視するためのセンサおよび、このセンサによって障害物との接近が予測されるときに、障害物から航空機５０を遠ざけるための制御部などが含まれる。
【００５６】
つぎに、機載装置５１の落下防止装置６２および飛行不能検知装置６３、ならびに、車載装置１１の圧力解放指令装置２０について説明する。航空機５０は、電池７２の放電しすぎや故障などにより、落下することがありうる。その場合、地上の人に当たって負傷させたり、地上のものを破壊したりする恐れがある。
【００５７】
そのため、この実施形態では、機載装置５１の一つとして落下防止装置６２が設けられている。図５および図６に示す例では、落下防止装置６２は、バルーン９０と、圧力保持具９１と、圧力解放機構９２と、ワイヤロープ９３とを備えている。バルーン９０内にはヘリウムや水素などの、大気圧で通常の気温の下で空気よりも比重の小さなガスが密封されている。通常時は、バルーン９０は圧力保持具９１内に収納され、高圧力下にあり、小さく折りたたまれている。このときバルーン９０内外の圧力はバランスしている。
【００５８】
何らかの理由により航空機５０の飛行を続けられなくなった時（事故時）に、圧力解放機構９２が動作して、図６に示すように、圧力保持具９１が解放されると、バルーン９０の外側の圧力が大気圧になるので、バルーン９０の内圧によってバルーン９０が膨らむとともに、バルーン９０の内圧も大気圧に向かって低下する。これによりバルーン９０内のガスの比重が低下して浮力が生じる。
【００５９】
バルーン９０はワイヤロープ９３によって航空機５０と接続されているので、バルーン９０の浮力によって、航空機５０の落下を防ぐことができる。バルーン９０は広がった時に、その底面の中央にくぼみ９４が形成されて落下傘状になる。このため、バルーン９０が膨らんで十分な浮力が得られるようになるまでの間の航空機５０の急降下を回避することができる。それにより、バルーン９０が十分に膨らんで十分な浮力が得られる前に航空機５０が地上に落下するのを防ぐことができる。
【００６０】
なお、落下防止装置６２の他の例として、通常時にバルーン９０を大気圧状態で折りたたんでおき、これとは別に高圧水素ガスを溜めたガスボンベ（図示せず）を航空機に搭載しておく構造もありうる。その場合は、事故時に、ガスボンベ内の水素ガスをバルーン９０を送りこんでバルーン９０を膨らませることにより浮力を生じさせる。
【００６１】
さらに、水素を溜めておく他の例として、たとえば、水素吸蔵合金にあらかじめ水素を貯蔵しておき、事故時に水素ガスを放出させてバルーンを膨らますことによって浮力を発生させることも考えられる。さらにまた別の例として、事故時に、たとえば、アルカリ金属や水素化マグネシウムと水との反応のような化学反応などにより、水素ガスを発生させて、この水素ガスによってバルーンを膨らますことによって浮力を得ることも考えられる。
【００６２】
バルーン９０を膨らます指令は、たとえば、車載装置１１の圧力解放指令装置２０により、車両１０の運転者が送ってもよい。また、他の例としては、運転者の指示によらず、航空機５０の異常発生によって自動的に指令を出す、あるいは自動的に圧力解放指令装置２０が動作するように構成することもできる。
【００６３】
なお、故障によって走行不能となった後に、バルーン９０によって空中に浮かんでいる航空機５０を回収するために、たとえば、他の回収用の無人または有人の航空機を飛ばすこともできる。また、回収の条件が整った場合に車載装置１１の指示によって、バルーン内部の気体を放出させて地上に落下させて回収する事もできる。
【００６４】
［他の実施形態］
上記実施形態の説明では、電動機７１でプロペラ７０を回転させるものとしたが、エンジンでプロペラを回転させることもできる。その場合は、車載装置１１の電池交換装置１６や充電装置１７は不要となる。
【００６５】
上記実施形態の説明では、水平位置制御装置５４、高さ制御装置５５、距離制御装置５８、推測飛行制御装置５９、離着陸制御装置６０などの制御装置それぞれが別個の制御装置であるように表現しているが、これらは、共通の制御装置で、種々の機能を有するものであってもよい。
【００６６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６７】
１０・・・車両
１１・・・車載装置
１２・・・車載送受信装置
１３・・・車載ナビゲーション装置
１４・・・表示装置
１５・・・離着陸装置
１６・・・電池交換装置
１７・・・充電装置
１８・・・警報装置
１９・・・自動制動装置
２０・・・圧力解放指令装置
２１・・・車載位置検知装置
３０・・・識別標識
３９・・・支柱
４０・・・電池交換装置側電池挿入部
４１・・・網
４２・・・弾性緩衝帯
４３・・・車輪
４４・・・くぼみ
４５・・・段差
４６・・・緩衝マット
５０・・・航空機
５１・・・機載装置
５２・・・機載送受信装置
５３・・・機載ナビゲーション装置
５４・・・水平位置制御装置
５５・・・高さ制御装置
５６・・・撮像装置
５７・・・距離計
５８・・・距離制御装置
５９・・・推測飛行制御装置
６０・・・離着陸制御装置
６１・・・航空機衝突回避装置
６２・・・落下防止装置
６３・・・飛行不能検知装置
６４・・・機載位置検知装置
７０・・・プロペラ
７１・・・電動機
７２・・・電池
７３・・・航空機側電池挿入部
８０・・・道路
８１・・・中央線
８３・・・交差点
９０・・・バルーン
９１・・・圧力保持具
９２・・・圧力解放機構
９３・・・ワイヤロープ
９４・・・くぼみ
【要約】
【課題】車両の運転者が、直接見ることができる範囲を超えてその車両の周辺の状況を把握する。
【解決手段】車両運転支援システムは、無人航空機５０と、機載装置５１と、車載装置１１とを有する。機載装置５１は、機載位置検知装置６４と、機載送受信装置５２と、航空機５０と車両１０との水平距離が所定の範囲内に入るように航空機５０を制御する水平位置制御装置５４と、車両１０と航空機５０の高さの差が所定の範囲内に入るように航空機５０を制御する高さ制御装置５５と、車両１０の上方から周辺の状況を撮影する撮像装置５６と、を含む。車載装置１１は、車載位置検知装置２１と、車載送受信装置１２と、撮像装置５６から受信した画像に基づいて車両１０の周辺を表示する表示装置１４と、を含む。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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