(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送台車側の被動ローラーと係合する台車推進用スクリューを備えたスクリュー駆動エリアに送り込まれた搬送台車を、前記台車推進用スクリューの電子ギヤによるサーボ駆動により、当該スクリュー駆動エリア中の定位置に設定された作業ステーションで停止させるようにした一方通行タイプのスクリュー駆動の搬送装置において、各作業ステーション間の間隔は、台車推進用スクリューの１回転当りの送り量の整数倍に設定され、前記台車推進用スクリューを駆動するサーボモーターの制御装置には、作業ステーション設定間隔だけ搬送台車を送るための台車推進用スクリューの回転数に対応する指令パルス数が設定され、この制御装置が、台車推進用スクリューの回転に連動して発信される指令パルスの計数値が前記設定数に達したときに台車推進用スクリューの回転を停止するように構成され、台車推進用スクリューが整数回だけ回転し終わったときの螺旋体の所定位相角に対して、前記作業ステーションに搬送台車が停止したときの前記螺旋体の停止時位相角の誤差を検出するセンサーが設けられ、このセンサーの検出結果に基づいて次回の台車推進用スクリューの駆動時の前記指令パルスの設定数が増減修正されて、前記所定位相角に対する前記停止時位相角の誤差が縮小又はゼロとなるように制御されるように構成された、スクリュー駆動の搬送装置。
【請求項２】
前記センサーは、前記台車推進用スクリューの停止時における螺旋体の位相角の誤差が一定範囲から進み方向と遅れ方向の何れ側にずれているか否かを検出するセンサーであって、このセンサーの検出結果に基づいて次回の台車推進用スクリューの駆動時の指令パルス数が一定値だけ増減修正されるように構成された、請求項１に記載のスクリュー駆動の搬送装置。
【請求項３】
前記台車推進用スクリューには、当該スクリューと一体に回転し且つ搬送台車側の被動ローラーと干渉しない被検出板が取り付けられ、この被検出板には、周方向の２箇所に被検出部が設けられ、前記センサーは、前記被検出板の２箇所の被検出部に対応して一対設けられ、これら一対のセンサーの検出状態から前記台車推進用スクリューの停止時における螺旋体の位相角の誤差が一定範囲から進み方向と遅れ方向の何れ側にずれているか否かが判別されるように構成されている、請求項２に記載のスクリュー駆動の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送台車側の被動ローラーと係合する台車推進用スクリューを備えたスクリュー駆動エリアに搬送台車を送り込み、当該スクリュー駆動エリア中の定位置に設定された作業ステーションで搬送台車を停止させるようにしたスクリュー駆動の搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スクリュー駆動エリアに配設された台車推進用スクリューに搬送台車側の被動ローラーを係合させて当該搬送台車を推進させるスクリュー駆動の搬送装置は、例えば特許文献１などによって知られている。このようなスクリュー駆動の搬送装置において、スクリュー駆動エリア中に等間隔おきに作業ステーションを設定し、当該スクリュー駆動エリアの始端部に送り込まれた搬送台車を各作業ステーションで所要時間停止させながら当該スクリュー駆動エリアの終端から送出させる一方通行タイプのスクリュー駆動の搬送装置として実施することが考えられた。この場合、スクリュー駆動エリアに進入させる搬送台車の被動ローラーを台車推進用スクリューに対し軸方向に確実且つ円滑に係合開始させるためには、搬送台車を作業ステーション間の一定距離だけ送るための台車推進用スクリューの回転数を端数の無い整数回転数に設定し、台車推進用スクリューが停止した時のスクリュー始端の位相角が一定不変となるように構成しなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４７３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような条件で使用されるスクリュー駆動の搬送装置において、その台車推進用スクリュー（以下、スクリューと略称する）の駆動モーターを電子ギヤによるサーボ制御方式により制御する場合、次に説明するような問題点が判明した。具体的数値を例示して説明すると、例えば機械仕様が、
スクリューリード：Pb＝160mm
減速比：n=1/6
作業ステーションピッチ：5920mm
サーボモーター分解能（１回転当りのパルス数）：Pt＝262144
とすると、スクリューの37回転で搬送台車を作業ステーションピッチ分だけ送ることが出来るが、このときの電子ギヤ比の設定値は、指令単位：0.001mm、サーボモーター１回転当りの送り量をΔSとして、
Pt/ΔS＝Pt/(Pb×1000×n)＝262144/(160×1000×1/6)＝262144/26666.6666…
となり、電子ギヤの設定範囲（設定限界）に収まるように分母及び分子を10で除算して小数点以下を四捨五入すると、電子ギヤ比の設定値＝26214/2667となる。
ここで指令単位の0.001mm当りのパルス誤差は、
真の値（262144/(160×1000×1/6)）−電子ギヤ設定値（26214/2667）＝0.001378
即ち、0.001378パルスとなるので、搬送台車を5920mm移動させようとしたときのパルス累積誤差は、
5920/0.001×0.001378＝8157.76
即ち、8157.76パルスとなる。従って、搬送台車を5920mm移動させようとしたときのスクリューの位相角の変化は、
8157.76/262144×1/6×360≒1.87
即ち、1.87°となり、実際の搬送台車の移動量は、5920mmに対して
1.87/360×160≒0.83
即ち、0.83mmだけ多く移動することになる。この搬送台車を5920mm移動させる１サイクル分の誤差は僅かであっても、上記の一方通行タイプのスクリュー駆動の搬送装置を無限に連続運転する場合を想定すると、搬送台車の各作業ステーションでの停止位置の誤差が累積されて増大する一方となり、特に各作業ステーションに設置されたロボットにより作業を自動化しているような場合には、作業に支障を来すような重大な弊害が生じる。更に、スクリュー駆動エリアの始端部、即ち、スクリューの始端の位相角が大きく変化して、当該スクリューの始端へ搬送台車側の被動ローラーを円滑に進入させることが出来なくなる恐れも十分にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできるスクリュー駆動の搬送装置を提案するものであって、請求項１に記載の本発明に係るスクリュー駆動の搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、搬送台車(1)側の被動ローラー(16a)と係合する台車推進用スクリュー(9A)を備えたスクリュー駆動エリア(2)に送り込まれた搬送台車(1)を、前記台車推進用スクリュー(9A)の電子ギヤによるサーボ駆動により、当該スクリュー駆動エリア(2)中の定位置に設定された作業ステーション(A〜E)で停止させるようにした一方通行タイプのスクリュー駆動の搬送装置において、各作業ステーション(A〜E)間の間隔は、台車推進用スクリュー(9A)の１回転当りの送り量の整数倍に設定され、前記台車推進用スクリュー(9A)を駆動するサーボモーター(21)の制御装置(24)には、作業ステーション設定間隔だけ搬送台車を送るための台車推進用スクリュー(9A)の回転数に対応する指令パルス数が設定され、この制御装置が、台車推進用スクリュー(9A)の回転に連動して発信される指令パルスの計数値が前記設定数に達したときに台車推進用スクリュー(9A)の回転を停止するように構成され、台車推進用スクリュー(9A)が整数回だけ回転し終わったときの螺旋体(26)の所定位相角に対して、前記作業ステーション(A〜E)に搬送台車(1)が停止したときの前記螺旋体(26)の停止時位相角の誤差を検出するセンサー(32a,32b)が設けられ、このセンサー(32a,32b)の検出結果に基づいて次回の台車推進用スクリュー(9A)の駆動時の前記指令パルスの設定数が増減修正されて、前記所定位相角に対する前記停止時位相角の誤差が縮小又はゼロとなるように制御される構成になっている。
【０００６】
上記本発明を実施する場合、具体的には請求項２に記載のように、前記センサー(32a,32b)として、前記台車推進用スクリュー(9A)の停止時における螺旋体(26)の位相角の誤差が一定範囲から進み方向と遅れ方向の何れ側にずれているか否かを検出するセンサーを使用し、このセンサー(32a,32b)の検出結果に基づいて次回の台車推進用スクリュー(9A)の駆動時の指令パルス数を一定値だけ増減修正するように構成することが出来る。この場合、請求項３に記載のように、前記台車推進用スクリュー(9A)には、当該スクリュー(9A)と一体に回転し且つ搬送台車(1)側の被動ローラー(16a)と干渉しない被検出板(31)を取り付け、この被検出板(31)には、周方向の２箇所に被検出部(34a,34b)を設け、前記センサー(32a,32b)は、前記被検出板(31)の２箇所の被検出部(34a,34b)に対応して一対設け、これら一対のセンサー(32a,32b)の検出状態から前記台車推進用スクリュー(9A)の停止時における螺旋体(26)の位相角の誤差が一定範囲から進み方向と遅れ方向の何れ側にずれているか否かを判別するように構成することが出来る。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の本発明の構成によれば、前記台車推進用スクリューを電子ギヤによるサーボ駆動するとき、演算される指令パルス数に誤差が無いときには、台車推進用スクリューの停止時における螺旋体の位相角は一定不変であるが、段落0005において説明したように、演算される指令パルス数に誤差が生じるときは、台車推進用スクリューの停止時における螺旋体の位相角に進み側又は遅れ側の誤差が生じる。この誤差が生じたとき、この誤差が縮小又はゼロになるように次回の台車推進用スクリューの駆動時の指令パルス数が増減修正されるのであるから、スクリュー駆動エリアに送り込まれる搬送台車を各作業ステーションで停止させるように一定距離単位で繰り返し前進走行させる運転を無限に連続させる場合でも、前記誤差が累積増大してゆくことはなく、各作業ステーションで搬送台車を許容範囲内の精度で停止させて、各作業ステーションで所期の作業を確実安全に行わせることが出来る。
【０００８】
勿論、作業ステーションに停止した搬送台車の停止位置ずれを検出出来るセンサーを設け、このセンサーの検出結果に対応して、次回の台車推進用スクリューの駆動を制御することも考えられるが、この方式では、搬送台車そのものの停止位置を直接検出するのであるから、微小な停止位置ずれを高精度に検出させることが難しく、しかも高級なセンサーが必要になることと相俟ってコスト高になるところであるが、本発明の構成によれば、簡単な光電センサーを使用して極めて高精度に搬送台車の停止位置ずれを検出することが出来、安価に実施することが出来るにもかかわらず非常に高精度に停止位置ずれの修正が可能になる。又、スクリュー駆動エリアの始端部、即ち、台車推進用スクリューの始端部における螺旋体の位相角が常にほぼ一定に維持されるので、このスクリュー駆動エリアに送り込まれる各搬送台車の被動ローラーを常に確実且つ円滑に台車推進用スクリューに係合させることが出来る。
【０００９】
尚、前記センサーとして、停止時における台車推進用スクリューの螺旋体の位相角の誤差を微小単位で正確に計測できるようなセンサーを使用し、当該センサーが計測した位相角の誤差に応じた修正パルス数を演算させて、指令パルス数を修正するように構成することも可能であるが、請求項２に記載の構成によれば、光電センサーのように単にon/off動作する簡単なセンサーを活用して、本発明を簡単且つ容易に実施することが出来る。この場合、１回の指令パルス数の修正では前記誤差を完全に解消出来ない場合には、同様の修正が台車推進用スクリューの駆動毎に複数回繰り返し実行されることになる。更に、請求項３に記載の構成によれば、例えば台車推進用スクリューの長さ方向の中間一定場所で螺旋体の斜辺の軸心方向の位置ずれをセンサーで検出する方式を採用する場合よりも、より一層簡単に本発明を実施することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、搬送装置全体の構成を説明する図であって、図１Ａは平面図、図１Ｂは側面図である。
【図２】図２は、スクリュー駆動エリアの縦断正面図である。
【図３】図３は、図２の要部の拡大図である。
【図４】図４は、スクリュー駆動エリアの平面図である。
【図５】図５は、台車推進用スクリューの端部に設けられた停止時位相角度誤差の検出手段を示す一部切欠き平面図である。
【図６】図６Ａは、同上検出手段を示す正面図、図６Ｂは、その被検出板と一対のセンサーを示す一部縦断正面図である。
【図７】図７は、図５のＡ−Ａ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１において、１は搬送台車であって、上側のスクリュー駆動エリア２において被搬送物Ｗを搬送する。このスクリュー駆動エリア２には、等間隔おきに作業ステーションＡ〜Ｅが設定されており、各作業ステーションで停止した搬送台車１上に被搬送物Ｗに対して所定の作業が行われる。スクリュー駆動エリア２の下側には、当該スクリュー駆動エリア２と平行に搬送台車戻し経路３が設けられ、スクリュー駆動エリア２の終端部には、このスクリュー駆動エリア２から送り出される搬送台車１を受け取って搬送台車戻し経路３まで降下させると共に当該搬送台車戻し経路３へ搬送台車１を送り込む昇降台４ａを備えた搬送台車降下手段４が設けられ、スクリュー駆動エリア２の始端部には、搬送台車戻し経路３から送り出される搬送台車１を受け取ってスクリュー駆動エリア２まで上昇させると共に当該スクリュー駆動エリア２へ搬送台車１を送り込む昇降台５ａを備えた搬送台車上昇手段５が設けられている。
【００１２】
図２〜図４に示すように、搬送台車１は、左右一対の台車単体６Ａ，６Ｂから構成されている。一方、スクリュー駆動エリア２には、被搬送物搬送経路を挟むように左右一対の作業床７ａ，７ｂが架設され、これら各作業床７ａ，７ｂに、搬送台車案内用レール８Ａ，８Ｂと台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂが左右対称に設けられている。搬送台車案内用レール８Ａ，８Ｂは、下側の支持用レール１０と上側の振れ止め用レール１１とから構成されている。各台車単体６Ａ，６Ｂには、１つの被搬送物Ｗの左右両側辺を支持する被搬送物支持具１２、下側の支持用レール１０上を転動する支持用車輪１３、当該支持用レール１０を左右両側から挟む、それぞれ垂直軸周りに回転自在な位置決め用ローラー１４、上側の振れ止め用レール１１を左右両側から挟む、それぞれ垂直軸周りに回転自在な位置決め用ローラー１５、及び台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂに係合する、走行方向に適当間隔おきに直列する３つの被動ローラー１６ａ〜１６ｃが設けられている。
【００１３】
左右一対の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂは左右対称構造のもので、図４に示すように、両端が軸受け１８ａ，１８ｂによって一直線上に支持された単位長さのスクリュー単体１７と、隣り合うスクリュー単体１７どうしを連動連結する連結手段１９ａ，１９ｂによって構成され、図２に仮想線で示すように、両台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂを互いに連動連結する伝動手段２０と、この伝動手段２０を介して両台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂを回転駆動する減速機付きサーボモーター２１が設けられている。この減速機付きサーボモーター２１には、回転軸と連動するパルスエンコーダー２２が設けられており、このパルスエンコーダー２２の出力パルスと、設定されたサーボ制御条件、及び後述する停止時位相角誤差検出手段３０からの停止時位相角誤差情報に基づき、モーターコントローラー２３を介して減速機付きサーボモーター２１をサーボ制御する制御装置２４が接続されている。
【００１４】
図５〜図７に示すように、台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの各スクリュー単体１７は、両端が前記軸受け１８ａ，１８ｂによって支持される駆動軸２５に、円筒体を一定幅の螺旋状帯板に切り抜いた形状の螺旋体２６を同心状に外嵌させて、図７に仮想線で示すように、軸心方向適当間隔おきの位置において駆動軸２５と螺旋体２６とを連結板２７により連結一体化したものである。又、スクリュー単体１７の両端には、螺旋体２６の先端部側辺を支持する、軸心と直交する向きの扇形板２８が設けられている。駆動軸２５は、螺旋体２６を支持する筒状軸本体２５ａの両端に、軸受け１８ａ，１８ｂによって支承される端部軸２５ｂを同心状に接続一体化したものである。各台車単体６Ａ，６Ｂの被動ローラー１６ａ〜１６ｃは、左右水平向きの支軸２９に自転可能に支持させたもので、各被動ローラー１６ａ〜１６ｃが、台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの各スクリュー単体１７における螺旋体２６間の螺旋溝内に、スクリュー単体１７の軸心レベルより少し高いレベルにおいて左右水平向きに嵌合する。この状態で、台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの各スクリュー単体１７が回転駆動されることにより、螺旋体２６の側辺が被動ローラー１６ａ〜１６ｃを搬送台車１の推進方向に押して、各台車単体６Ａ，６Ｂを搬送台車推進方向に前進移動させることになる。尚、直列する３つの被動ローラー１６ａ〜１６ｃの存在によって、１つ又は２つの被動ローラーがスクリュー単体１７間の空間を通過する状況においても、他の少なくとも１つの被動ローラーを何れかのスクリュー単体１７に係合させて、台車単体６Ａ，６Ｂを停止させることなく連続推進させることが出来るが、スクリュー単体７の長さや各スクリュー単体１７間の空間の長さによっては、２つの被動スクリューでも目的を達成出来る。
【００１５】
左右一対の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの内の一方の台車推進用スクリュー９Ａの始端部には、停止時位相角誤差検出手段３０が設けられている。この停止時位相角誤差検出手段３０は、台車推進用スクリュー９Ａの駆動軸２５の軸受け１８ａから突出する端部軸２５ｂに取り付けられて当該台車推進用スクリュー９Ａと一体に回転する被検出板３１と一対の光電センサー３２ａ，３２ｂとから構成されている。前記被検出板３１は、外径が被動ローラー１６ａ〜１６ｃの移動経路に入り込まない大きさの円板の周辺一か所に切込み３３を形成して、この切込み３３の周方向両端の半径方向に沿った両側辺を被検出部３４ａ，３４ｂとしたものである。
【００１６】
一対の光電センサー３２ａ，３２ｂは、被検出板３１の左右両側に位置する投受光器３５ａ，３５ｂを備えた透過型の光電センサーであって、この実施例では、各光電センサー３２ａ，３２ｂを取り付けた取付け板３６ａ，３６ｂが、作業床７ａ上に据え付けられて上側の振れ止め用レール１１を支持する支持部材３７に取り付けられた基板３８にそれぞれ取付け位置調整自在に取り付けられている。そしてこれら一対の光電センサー３２ａ，３２ｂは、台車推進用スクリュー９Ａが所定の位相角で停止したとき、図６Ｂに示すように、被検出板３１の周方向二箇所の被検出部３４ａ，３４ｂに対応し、両方の光電センサー３２ａ，３２ｂの投受光器３５ａ，３５ｂ間の光軸が被検出板３１によって遮断されないが、許容範囲を超えた位相角で台車推進用スクリュー９Ａが停止したときは、光電センサー３２ａ，３２ｂの内の何れか一方が、投受光器３５ａ，３５ｂ間の光軸が被検出板３１によって遮断されるように配設されている。
【００１７】
図５に示す構成では、台車推進用スクリュー９Ａが時計方向に回転することにより、台車単体６Ａの被動ローラー１６ａ〜１６ｃが台車推進方向に推力を受けるので、台車推進用スクリュー９Ａが所定の位相角に対して進み方向にずれた位相角で停止したときは、図６Ｂの光電センサー３２ａの投受光器３５ａの光軸が被検出板３１によって遮断されてoffとなり、この逆に、台車推進用スクリュー９Ａが所定の位相角に対して遅れ方向にずれた位相角で停止したときは、図６Ｂの光電センサー３２ｂの投受光器３５ｂの光軸が被検出板３１によって遮断されてoffとなる。このように本実施例の停止時位相角誤差検出手段３０によれば、台車推進用スクリュー９Ａが整数回転後に停止したときの位相角の誤差が許容範囲内であるか否かが判別出来るだけでなく、所定の位相角に対して進み方向にずれているか遅れ方向にずれているかを判別出来る。
【００１８】
図１に示す搬送装置において、各作業ステーションＡ〜Ｅは、スクリュー駆動エリア２の入り口（台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの始端）から等間隔おきに設定されている。この作業ステーション設定間隔は、台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂにおけるスクリュー単体１７のリード（１回転当りの送り距離）の整数倍となっている。従って、段落0005において説明したように、スクリュー単体１７のリード＝160mm、作業ステーションピッチ＝5920mmとすると、左右対称構造で互に逆回転する左右一対の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの37回転によって、スクリュー駆動エリア２の入り口で待機する搬送台車１と各作業ステーションＡ〜Ｅで停止中の各搬送台車１は、次の作業ステーションＡ〜Ｅに順番に送り込まれ、最終作業ステーションＥの搬送台車１は、次の搬送台車降下手段４に送り出される。そして台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂが正確に単位回転数（37回転）回転した後の停止時における台車推進用スクリュー９Ａの位相角、即ち、停止時位相角誤差検出手段３０における被検出板３１の被検出部３４ａ，３４ｂの周方向の停止位相角は一定であるから、このとき光電センサー３２ａ，３２ｂが何れもon状態（投受光器３５ａ，３５ｂの光軸が何れも被検出板３１で遮断されていない状態）となるように構成されている。
【００１９】
台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂによって最終作業ステーションＥから送り出される搬送台車１は、搬送台車降下手段４の上昇限位置で待機している昇降台４ａ上に送り込まれると共に、当該昇降台４ａが備える引込み送出し用摩擦駆動輪４ｂによって当該昇降台４ａ上の所定位置まで引き込まれ、この後、当該昇降台４ａが下降限位置まで降下して搬送台車戻し経路３の始端位置と接続される。搬送台車１上の被搬送物Ｗは、例えば昇降台４ａが上昇限位置にあるとき、又は昇降台４ａが下降限位置にあるときに、搬送台車１上からスクリュー駆動エリア２又は搬送台車戻し経路３のある側とは反対側へ送出させれば良い。下降限位置にある昇降台４ａ上の空の搬送台車１は、前記引込み送出し用摩擦駆動輪４ｂの逆回転により昇降台４ａ上から搬送台車戻し経路３に送り出すことが出来る。この搬送台車戻し経路３にも、スクリュー駆動エリア２に設けられた左右一対の搬送台車案内用レール８Ａ，８Ｂと同一の左右一対の搬送台車案内用レール３９Ａ，３９Ｂと、図示省略しているが、高速で搬送台車１を走行駆動することが出来ると共にストレージ可能な摩擦駆動手段が設けられており、この搬送台車戻し経路３に送り込まれた空の搬送台車１は、前記摩擦駆動手段により高速で当該搬送台車戻し経路３の終端側へ走行駆動され、当該搬送台車戻し経路３の終端から順次上手側にストレージされる。
【００２０】
搬送台車上昇手段５の昇降台５ａが下降限位置まで降下して搬送台車戻し経路３の終端と接続状態になると、搬送台車戻し経路３の終端の摩擦駆動手段により先頭の空の搬送台車１が昇降台５ａ上に送り出されると共に、当該昇降台５ａが備える引込み送出し用摩擦駆動輪５ｂによって当該昇降台５ａ上の所定位置まで引き込まれ、この後、当該昇降台５ａが上昇限位置まで上昇してスクリュー駆動エリア２の始端位置と接続される。作業ステーションＡ〜Ｅにおいて作業を行う対象の被搬送物Ｗは、例えば昇降台５ａが上昇限位置にあるとき、又は昇降台５ａが下降限位置にあるときに、スクリュー駆動エリア２又は搬送台車戻し経路３のある側とは反対側から昇降台５ａ上の搬送台車１上へ移載すれば良い。
【００２１】
搬送台車上昇手段５の昇降台５ａが上昇限位置にあって、スクリュー駆動エリア２の始端位置と接続する状態において、スクリュー駆動エリア２の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂが停止した時、昇降台５ａ上の引込み送出し用摩擦駆動輪５ｂによって、当該昇降台５ａ上にあって被搬送物Ｗを搭載している搬送台車１をスクリュー駆動エリア２側へ送り出す。このとき、左右対称構造であって互に逆方向に回転する台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂは、スクリュー駆動エリア２の始端位置にあるスクリュー単体１７の始端部の扇形板２８が、図５及び図６Ａに示すように、駆動軸２５に対して搬送台車走行経路のある側とは反対側に位置する位相角で停止させているので、このスクリュー駆動エリア２側へ送り出される搬送台車１の台車単体６Ａ，６Ｂに設けられている先頭の被動ローラー１６ａは、台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの始端位置で停止している扇形板２８に接触することなく、駆動軸２５に対して搬送台車走行経路のある側を通過し、螺旋体２６の最初の斜辺に当接することが出来る。この状態で昇降台５ａ上の引込み送出し用摩擦駆動輪５ｂによって搬送台車１に送り出し方向の推力を付与し続けて、先頭の被動ローラー１６ａが螺旋体２６の最初の斜辺に当接している状態を維持しておけば、次の送り作用の開始により台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂが駆動されることにより、搬送台車１側の先頭の被動ローラー１６ａは、各台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂにおける螺旋体２６間の螺旋溝内に確実に引き込まれ、両台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂから推力を受けて操向を開始することになる。
【００２２】
而して、図２に示す制御装置２４には、段落0005で説明したような機械仕様と電子ギヤ比設定用パラメータとに基づいて電子ギヤ比が設定されると共に、停止時位相角誤差検出手段３０が上記のようにして検出する台車推進用スクリュー９Ａの停止時の位相角誤差を修正するための修正値、即ち、搬送台車１を作業ステーション設定間隔だけ送るための台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの回転数に対応する指令パルス数を増減修正する単位パルス数が設定される。この状態で減速機付きサーボモーター２１を、制御装置２４によりモーターコントローラー２３を介してサーボ制御し、台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂを所定回転数だけ回転駆動して、搬送台車１を作業ステーション設定間隔だけ前進走行させるのであるが、段落0005において説明したような指令パルス数の誤差によって台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂが停止した時の位相角に許容範囲を超える誤差が生じると、停止時位相角誤差検出手段３０の一対の光電センサー３２ａ，３２ｂを介してその位相角誤差の情報が制御装置２４に送られ、当該制御装置２４に予め設定されている単位パルス数だけ次回の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの駆動時の指令パルス数が増減修正される。
【００２３】
即ち、検出された位相角誤差が進み方向の誤差であれば、次回の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの駆動時の指令パルス数が単位パルス数だけ減算され、反対に検出された位相角誤差が遅れ方向の誤差であれば、次回の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの駆動時の指令パルス数が単位パルス数だけ加算される。この処理により、次回の駆動時の台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの回転数が、停止時の位相角誤差を縮小させる方向に僅かに調整され、この結果、台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂが停止した時の位相角誤差が許容範囲（停止時位相角誤差検出手段３０が検出しない範囲）内に収まるか又はゼロになる。仮に１回の修正処理によって位相角誤差が許容範囲内に収まらなかった場合は、その停止時に停止時位相角誤差検出手段３０が再度位相角誤差有りの検出を行うことになるので、次回の駆動時に再度修正処理が実行され、最終的には台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂが停止した時の位相角誤差はゼロか又は許容範囲内に収まるようになる。
【００２４】
以上の停止時位相角修正制御によって、仮に装置の機械仕様や電子ギヤ比設定用パラメータの設定上の制約によって、演算される指令パルス数に相当する搬送台車走行駆動距離と実際に設定されている作業ステーション間の距離との間に僅かでも誤差が生じるような状況であっても、その誤差が累積されて現実に作業ステーションで搬送台車が停止した時の位置に許容出来ない程のずれが生じるのを未然に防止出来る。又、上記の誤差が累積されて、停止している台車推進用スクリュー９Ａ，９Ｂの始端位置で螺旋体２６間の螺旋溝内に被動ローラー１６ａを軸方向に進入させるとき、当該螺旋体２６の先端やこの先端を支持する扇形板２８が被動ローラー１６ａの進入位置に入り込み、被動ローラー１６ａが螺旋体２６の先端やこの先端を支持する扇形板２８に衝突して、螺旋溝内に導入させることが出来なくなるというような致命的な不具合が生じることも回避出来る。
【００２５】
尚、実施例に示したスクリュー駆動の搬送装置は一例であって、本発明は、例えば１本の台車推進用スクリューにより搬送台車を走行駆動させるような構造の搬送装置にも適用実施することが出来る。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明のスクリュー駆動の搬送装置は、スクリュー駆動エリアにその一端から搬送台車を送り込み、当該スクリュー駆動エリアに等間隔おきに設定された作業ステーションで各搬送台車を一時停止させ、最終的に搬送台車をスクリュー駆動エリアの他端から送り出す、一方通行タイプのスクリュー駆動の搬送装置として、自動車組立てラインなどに活用出来る。
【符号の説明】
【００２７】
１    搬送台車
２    スクリュー駆動エリア
３    搬送台車戻し経路
４    搬送台車降下手段
５    搬送台車上昇手段
６Ａ，６Ｂ    台車単体
８Ａ，８Ｂ    搬送台車案内用レール
９Ａ，９Ｂ    台車推進用スクリュー
１６ａ〜１６ｃ    被動ローラー
１７    スクリュー単体
２０    伝動手段
２１    減速機付きサーボモーター
２２    パルスエンコーダー
２３    モーターコントローラー
２４    制御装置
２５    駆動軸
２６    螺旋体
２８    扇形板
３０    停止時位相角誤差検出手段
３１    被検出板
３２ａ，３２ｂ    光電センサー
３３    切込み
３４ａ，３４ｂ    被検出部
３５ａ，３５ｂ    投受光器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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