(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンド部によりワークを搬送するロボットと、
前記ロボットの搬送動作を制御するロボット制御装置と、
前記搬送動作がステップごとに動作命令と位置及び姿勢情報を含むデータにて記述された搬送プログラムと、
前記搬送プログラムの前記ステップを前進方向又は後退方向に、前記ステップのデータに基づいて実行するプログラム実行手段と、
ステップ番号の昇順となる前記前進方向又はステップ番号を降順となる前記後退方向を設定する実行方向設定手段と、
前記ハンド部に備えた前記ワークを把持するチャック装置からの信号によってワークの搬送中又は非搬送中の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と、
からなるロボット搬送装置において、
前記搬送プログラムは、搬入動作及び搬出動作に対応する搬出プログラム又は搬入プログラムを有し、搬送動作ごとに前記搬出プログラム又は前記搬入プログラムが選択されており、
前記搬送動作が搬出動作であり、前記搬出プログラムが選択されている場合、
前記搬送動作が停止され、教示操作盤から復帰入力すると、
前記搬送状態検出手段により、前記搬送状態を取得し、
前記搬送状態が非搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから先頭ステップまで、前記後退方向に実行して前記搬送動作の始点に移動し、
前記搬送状態が搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから末尾ステップまで、前記前進方向に実行して前記搬送動作の終点に移動し、
前記搬送動作が搬入動作であり、前記搬入プログラムが選択されている場合、
前記搬送動作が停止され、教示操作盤から復帰入力すると、
前記搬送状態検出手段により、前記搬送状態を取得し、
前記搬送状態が搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから先頭ステップまで、前記後退方向に実行して前記搬送動作の始点に移動し、
前記搬送状態が非搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから末尾ステップまで、前記前進方向に実行して前記搬送動作の終点に移動する、
ことを特徴とするロボット搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット搬送装置であって、
搬出又は搬入の少なくとも一方の搬送をおこなう、
ことを特徴とするロボット搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれか一項に記載のロボット搬送装置であって、
加工機間を搬送する、
ことを特徴とするロボット搬送装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット搬送装置であって、
前記ロボット制御装置に対する原位置復帰命令により、前記ロボットが干渉せずに原位置復帰可能な位置に基準位置が設定され、
前記搬出動作の始点及び終点、前記搬入動作の始点及び終点は、前記基準位置とする、
ことを特徴とするロボット搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送動作途中の停止位置から干渉せずに動作開始位置に復帰動作する手段を備えたロボット搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークの搬送作業を自動運転するロボット搬送装置において、自動運転中にトラブルが発生して、自動運転を継続することができず、ロボットが動作を中断して停止する、いわゆる「チョコ停」が発生する場合がある。「チョコ停」とは、機械の故障ではなく、一時的なトラブルに起因した機械の停止状態であり、復旧作業は、ロボットを再起動可能な動作開始位置に復帰させ、動作の中断の原因となったトラブルの原因を除去した上で、ロボットを再起動することになる。ところが、ロボットが干渉領域内で停止した場合、停止位置から直接動作開始位置へ復帰させると、治具等の周辺機器が、ロボットと干渉して、事故を起こす恐れがある。そのため、ロボットを手動操作に切り替えて、目視により周囲の状況及びロボットの姿勢を確認しながら、干渉領域外の位置まで移動させた後、復帰用プログラムを実行して、動作開始位置に復帰させていた。このような、ロボットの手動操作を確実におこなうには、熟練が必要とされており、また、目視による周囲の状況及びロボットの姿勢の確認は煩雑であり、作業効率が低くかった。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された従来技術では、搬送プログラムを複数の動作区間に分割し、動作区間ごとに設定された動作区間と動作種別に従って、プログラム実行させることにより、干渉せずに動作開始位置に復帰させて、手動操作の煩雑さを回避している。この搬送プログラムには、分割された動作区間の区切りを示す命令と、復帰動作時に干渉しないプログラム実行方向を示す動作種別を指定する命令が挿入されている。そして、ロボットを動作開始位置に復帰させる場合は、プログラムの停止ステップから、停止ステップに設定された動作区間と動作種別に従って、プログラム実行させている。（特許文献１の図１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２５４１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のロボット搬送装置では、搬送プログラムを編集して、適切な動作区間と動作種別を設定するには、搬送プログラムの仕様を十分に理解している必要がある。そのため、搬送プログラムの編集は、搬送プログラムの仕様に精通した技術者に依頼するか、若しくは、搬送プログラムの仕様を理解した後におこなうしかなく、容易ではない。また、搬送プログラムを編集して、動作区間と動作種別を設定した後は、動作区間ごとに確認をおこなう必要がある。そして、確認の結果により問題があれば、再度修正して確認する、という繰り返し作業となるため、搬送プログラムに動作区間と動作種別を設定するのは、手間のかかるものであった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、搬送動作途中の停止位置から、ロボットが干渉することなく、動作開始位置へ戻ることが簡単にできるロボット搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ハンド部によりワークを搬送するロボットと、前記ロボットの搬送動作を制御するロボット制御装置と、前記搬送動作がステップごとに動作命令と位置及び姿勢情報を含むデータにて記述された搬送プログラムと、前記搬送プログラムの前記ステップを前進方向又は後退方向に、前記ステップのデータに基づいて実行するプログラム実行手段と、ステップ番号の昇順となる前記前進方向又はステップ番号を降順となる前記後退方向を設定する実行方向設定手段と、前記ハンド部に備えた前記ワークを把持するチャック装置からの信号によってワークの搬送中又は非搬送中の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と、からなるロボット搬送装置において、前記搬送プログラムは、搬入動作及び搬出動作に対応する搬出プログラム又は搬入プログラムを有し、搬送動作ごとに前記搬出プログラム又は前記搬入プログラムが選択されており、前記搬送動作が搬出動作であり、前記搬出プログラムが選択されている場合、前記搬送動作が停止され、教示操作盤から復帰入力すると、前記搬送状態検出手段により、前記搬送状態を取得し、前記搬送状態が非搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから先頭ステップまで、前記後退方向に実行して前記搬送動作の始点に移動し、前記搬送状態が搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから末尾ステップまで、前記前進方向に実行して前記搬送動作の終点に移動し、前記搬送動作が搬入動作であり、前記搬入プログラムが選択されている場合、前記搬送動作が停止され、教示操作盤から復帰入力すると、前記搬送状態検出手段により、前記搬送状態を取得し、前記搬送状態が搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから先頭ステップまで、前記後退方向に実行して前記搬送動作の始点に移動し、前記搬送状態が非搬送中ならば、前記搬送プログラムの停止ステップから末尾ステップまで、前記前進方向に実行して前記搬送動作の終点に移動する、ことを特徴とする。
【０００８】
本請求項のロボット搬送装置は、ワーク搬送動作の途中からの復帰動作にて、搬送動作種別とワーク搬送状態に応じて、実行方向を設定するので、設定された実行方向に搬送プログラムを実行することで、干渉せずに始点又は終点に移動することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のロボット搬送装置であって、搬出又は搬入の少なくとも一方の搬送をおこなう、ことを特徴とする。
【００１０】
本請求項のロボット搬送装置は、搬出又は搬入のワーク搬送動作の途中からの復帰動作にて、ワーク搬送状態に応じて、実行方向を設定するので、設定された実行方向に搬送プログラムを実行することで、干渉せずに始点又は終点に移動することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２のいずれか一項に記載のロボット搬送装置であって、加工機間を搬送する、ことを特徴とする。
【００１２】
本請求項のロボット搬送装置は、加工機間でワークを搬送動作の途中からの復帰動作にて、ワーク搬送状態に応じて、実行方向を設定するので、設定された実行方向に搬送プログラムを実行することで、干渉せずに始点又は終点に移動することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット搬送装置であって、前記ロボット制御装置に対する原位置復帰命令により、前記ロボットが干渉せずに原位置復帰可能な位置に基準位置が設定され、前記搬出動作の始点及び終点、前記搬入動作の始点及び終点は、前記基準位置とする、ことを特徴とする。
【００１４】
本請求項のロボット搬送装置は、ワーク搬出動作及びワーク搬入動作の途中からの復帰動作後、原位置復帰命令を実行することで、干渉せずに原位置復帰が可能なため、原位置を初期状態として、複数の搬出及び搬入動作を切り替えて動作させることが容易となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、搬送動作途中の停止位置から、ロボットが干渉することなく、動作開始位置へ戻ることが簡単にできるロボット搬送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態を示すロボット搬送装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施形態を示すロボット搬送装置の動作説明図。
【図３】本発明の実施形態を示すロボット搬送装置のシーケンスプログラム説明図。
【図４】本発明の実施形態を示すロボット搬送装置の搬出プログラム説明図。
【図５】本発明の実施形態を示すロボット搬送装置の搬送動作及び復帰動作を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施形態を示すロボット搬送装置のプログラム実行処理を示すフローチャート。
【図７】本発明の実施形態を示すロボット搬送装置の次ステップ番号取得処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本発明の実施形態を示すロボット搬送装置の構成を示すブロック図であり、図２は、動作説明図である。図３は、ＰＬＣのシーケンスプログラムの説明図であり、図４は、搬出プログラムの説明図である。図５〜図７は、搬送動作及び復帰動作、プログラム実行処理のフローチャートである。
【００１８】
まず、本実施形態のロボット搬送装置１の動作について説明する。
図２に示すように、本実施形態のロボット搬送装置１は、３台の加工機Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に対し、工程順にワークＷの搬送動作をおこなうように構成されている。加工機Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、略Ｌ字に配置されており、ロボット５０は、各加工機の正面方向に設置され、各加工機に対してワークＷの搬送動作を可能にしている。各加工機及びロボット５０は、安全柵１０１で囲われており、ロボット制御装置１００及び教示操作盤３０は、安全柵１０１の外側に配置されている。
【００１９】
ロボット搬送装置１の自動運転においては、第１工程から開始され、第２工程、第３工程と、工程順に動作した後、再び第１工程に戻るサイクルを連続して動作するようになっている。ここで、第１工程は、加工機Ｍ１に対しワークＷの搬出動作をおこない、第２工程は、加工機Ｍ２に対しワークＷの搬入及び搬出動作をおこない、第３工程は、加工機Ｍ３に対しワークＷの搬入及び搬出動作をおこなう。
【００２０】
第１工程は、ワーク非搬送状態にて、位置Ｐ０から、加工機内の位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の順に移動する。ロボット５０は、位置Ｐ３にてワークＷを把持（ワーク搬送状態）し、同時に、加工機Ｍ１の治具Ｊ１は、ワークＷを解放して、ワークＷを搬出可能にする。続いて、ロボット５０は、ワーク搬送状態にて、位置Ｐ３からＰ４、加工機外の位置Ｐ５の順に移動し、最後に位置Ｐ０に移動して終了する。この位置Ｐ１〜Ｐ３は、ワーク非搬送状態にて、干渉の発生しない移動経路となるように教示された位置であり、位置Ｐ３〜Ｐ５は、ワーク搬送状態にて、干渉の発生しない移動経路となるように教示された位置である。そして、位置Ｐ０は、第１工程の搬出動作の始点かつ終点である。
【００２１】
また、位置Ｐ０は、ロボット制御装置１００に対し、原位置復帰の移動命令を実行することにより、ロボット５０が干渉せずに原位置復帰可能な基準位置でもある。位置Ｐ１０は第２工程の始点かつ終点であり、位置Ｐ２０は第３工程の始点かつ終点であり、ともに基準位置である。自動運転時の各工程は、これらの基準位置、又は原位置を介して、切り替えられる。
【００２２】
第２工程では、第１工程から搬出したワークＷを、加工機Ｍ２に搬入し、加工完了後、加工機Ｍ２から搬出して終了する。同様に、第３工程では、第２工程から搬出したワークＷを、加工機Ｍ３に搬入し、加工完了後、加工機Ｍ３から搬出して終了する。第２工程及び第３工程の動作と移動経路については説明を省略する。
【００２３】
次に、本実施形態のロボット搬送装置１の構成について説明する。
図１に示すように、ロボット制御装置１００には、ＣＰＵ２０のバス２１を介して、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、プログラムメモリ２４、パラメータメモリ２５、操作盤インターフェース２６，サーボインターフェース２７、信号入出力インターフェース２８が接続されている。
【００２４】
ＲＯＭ２２は、システムプログラム２２ａ格納されている。ＲＡＭ２３は、システムプログラム２２ａが、ロボットプログラムを実行する際に使用されるワークメモリ２３ａが設けられている。
【００２５】
システムプログラム２２ａは、ＣＰＵ２０により実行されてロボット搬送装置１の全体を制御する。また、プログラム実行処理、及び実行方向設定手段、等を有している。
【００２６】
プログラムメモリ２４には、ロボットプログラムである搬出プログラム２４ａ、搬入プログラム２４ｂ及び位置・姿勢データ２４ｃが格納されている。搬出プログラム２４ａは、ワークをハンド部５２により把持して搬出する命令がステップ順に記述されている。搬入プログラム２４ｂは、ワークをハンド部５２により把持して搬出する命令がステップ順に記述されている。位置・姿勢データ２４ｃは、搬出プログラム２４ａ及び搬入プログラム２４ｂから参照され、移動命令に対応する位置及び姿勢のデータを有している。
【００２７】
パラメータメモリ２５には、実行方向パラメータ２５ａが設けられている。実行方向パラメータ２５ａには、プログラムの実行方向を指定する「前進方向」又は「後退方向」の設定があり、実行方向設定手段により設定され、プログラム実行処理にて参照される。
【００２８】
実行方向設定手段は、自動運転時の実行方向パラメータ２５ａを「前進方向」に設定する。また、信号入出力インターフェース２８を介して、所定の信号で示された方向を実行方向パラメータ２５ａに設定する。
【００２９】
プログラム実行処理は、実行方向パラメータ２５ａを参照して、「前進方向」と呼ばれるステップ番号を昇順に実行すること、及び「後退方向」と呼ばれるステップ番号を降順に実行することができる。
【００３０】
操作盤インターフェース２６には、操作盤ケーブル１１を介して、教示操作盤３０が接続されている。教示操作盤３０には、キーボードや押しボタンが備えられており、キー入力及び押しボタン操作により、ロボット５０を手動操作することができる。
【００３１】
サーボインターフェース２７には、通信ケーブル１２を介して、ロボット本体部５１の各軸に取り付けられたサーボモータ（図示せず）に接続されている。
【００３２】
信号入出力インターフェース２８には、信号入出力ケーブル１３を介して、ＰＬＣ４０が接続されており、ＰＬＣ４０との信号の入出力がおこなわれる。
【００３３】
ＰＬＣ４０は、シーケンスプログラム４１を内蔵し、ロボット５０のハンド部５２に備えたチャック装置５３、加工機Ｍ１〜Ｍ３の治具Ｊ１〜Ｊ３等の機器が接続されており、ワーク把持の制御及びワーク搬送状態の検出ができる搬送状態検出手段を備える。また、信号入出力ケーブル１３及び信号入出力インターフェース２８を介して、ロボット制御装置１００と接続されている。
【００３４】
ＰＬＣ４０は、シーケンスプログラム４１により、ＰＬＣ４０に接続された機器の信号の監視と制御、ロボット制御装置１００との信号の入出力が可能である。ＰＬＣ４０は、ロボット制御装置１００とは、非同期的に動作するが、シーケンスプログラム４１により、信号入出力インターフェース２８の信号を介して、接続された機器とロボット５０を同期的に動作させることもできる。
【００３５】
ロボット５０は、垂直多関節構造を有するロボット本体部５１と、ハンド部５２とから構成されており、ハンド部５２には、ワークを把持するチャック装置５３を備えている。加工機Ｍ１〜Ｍ３は、それぞれ機上にワークを固定する治具を備えている。
【００３６】
ロボット制御装置１００は、各工程の搬入及び搬出動作に対応する搬出プログラム２４ａ又は搬入プログラム２４ｂを有しており、各工程の動作ごとにプログラムが選択される。選択されたプログラムは、プログラム実行処理により、ステップ順に処理されて、ロボット動作に変換される。
【００３７】
以下、本実施形態のロボット搬送装置１の搬送動作及び復帰動作、プログラム実行処理を図５〜図７に示すフローチャートに従って説明する。
【００３８】
図５に示すように、ロボット制御装置１００は、自動運転において、搬送動作が開始されると、選択された搬出プログラム２４ａ又は搬入プログラム２４ｂをワークメモリ２３ａ上に読み出す。（ステップＳ００１）
【００３９】
次に、ワークメモリ２３ａ上のプログラムの先頭ステップに、実行ポインタを設定する。（ステップＳ００２）
そして、プログラム実行処理を呼び出す。（ステップＳ００３）
【００４０】
図６に示すように、プログラム実行処理は、実行ポインタで示されるステップを実行する。（ステップＳ０１１）
ステップの命令が移動命令の場合、命令から指定された位置・姿勢データ２４ｃが参照され、ステップを実行することで、ロボット５０の各軸の指令値に変換され、サーボインターフェース２７を介して、各軸のサーボモータに指令されて、ロボット５０が動作する。ステップの命令が入出力命令の場合、命令から指定された信号を、信号入出力インターフェース２４を介して、入出力することにより、ＰＬＣ４０に接続された機器を制御する。
【００４１】
実行ポインタで示されるステップの命令を実行完了した後は、次ステップ番号取得処理を呼び出し、次ステップ番号を取得する。（ステップＳ０１２）
この時、次ステップ番号が取得されなければ、プログラム実行を終了して、動作を停止する。（ステップＳ０１３）
【００４２】
次ステップ番号取得処理から、戻り値の次ステップ番号が取得されたら、実行ポインタを次ステップ番号に移動し、ステップＳ００２へ戻る。（ステップＳ０１４）
このようにして、プログラムは先頭ステップから末尾ステップまで、ステップＳ０１１〜ステップＳ０１４の処理ループにより順次処理される。
【００４３】
図７に示すように、次ステップ番号取得処理は、プログラム実行処理から呼び出され、実行方向パラメータ２５ａを参照する。（ステップＳ０２１）
実行方向パラメータ２５ａが前進方向であれば、現在ステップ番号に１加算したステップ番号を次ステップ番号とする。（ステップＳ０２２）
実行方向パラメータ２５ａが後退方向であれば、現在ステップ番号に１減算したステップ番号を次ステップ番号とする。（ステップＳ０２３）
そして、次ステップ番号と先頭ステップ番号、及び、次ステップ番号と末尾ステップ番号を大小比較する。（ステップＳ０２４、ステップＳ０２５）
次ステップ番号が先頭ステップ番号より小さい、又は、末尾ステップ番号より大きい場合は、戻り値はなし（取得できない）とされる。（ステップＳ０２６）
次ステップ番号が先頭ステップ番号以上、末尾ステップ番号以下の場合は、次ステップ番号を戻り値とする。（ステップＳ０２７）
【００４４】
また、図５に示すように、ロボット制御装置１００は、復帰動作が開始されると、選択プログラムの読み出し（ステップＳ００１）、及び、実行ポインタの設定（ステップＳ００２）をおこなわずに、プログラム実行処理を呼び出す。（ステップＳ００３）
復帰動作は、停止前のワークメモリ２３ａ上の搬出プログラム２４ａ又は搬入プログラム２４ｂと、停止前の実行ポインタが使用される。プログラム実行処理は、搬送動作時と同じであるため、説明を省略する。
【００４５】
以下、本発明の実施形態を示すロボット搬送装置１のシーケンスプログラム４１について説明する。
【００４６】
図３に示すように、シーケンスプログラム４１は、ＰＬＣ４０に内蔵され、選択プログラムの種別と、教示操作盤３０による復帰動作入力と、ワーク搬送中の回路条件から、ロボット制御装置１００に、プログラム実行方向を指令する。この回路において、搬出プログラム選択Ｌ００１及び搬入プログラム選択Ｌ００２は、自動運転において、どちらか一方が選択されてオンする入力信号である。復帰動作入力Ｌ０１０は、教示操作盤３０から作業者が復帰動作指令を入力するとオンする入力信号である。ワーク搬送中Ｌ０２０は、チャック装置５３がワーク把持状態のときオンし、ワーク非把持状態のときオフする入力信号である。プログラム実行方向Ｌ１００は、ＰＬＣ４０からロボット制御装置１００に、プログラム実行方向を指令する出力信号であり、信号のオン状態は後退方向を示し、信号のオフ状態は前進方向を示している。
【００４７】
搬出プログラム選択Ｌ００１の入力信号と、復帰動作入力Ｌ０１０の入力信号と、ワーク搬送中Ｌ０２０の反転入力信号の論理積が真であれば、プログラム実行方向Ｌ１００の出力信号をオンする。搬入プログラム選択Ｌ００２の入力信号と、復帰動作入力Ｌ０１０の入力信号と、ワーク搬送中Ｌ０２０の入力信号の論理積が真であれば、プログラム実行方向Ｌ１００の出力信号をオフする。ロボット制御装置１００は、実行方向設定手段により、信号入出力インターフェース２８を介して、プログラム実行方向Ｌ１００の出力信号で指令された方向を、実行方向パラメータ２５ａに設定する。
【００４８】
このように構成されたロボット搬送装置１において、搬送動作途中の停止位置からの動作開始位置への復帰動作について、図２の動作説明図と、図４の搬出プログラム説明図を用いて説明する。
【００４９】
図４に示すように、ロボット制御装置１００は、自動運転にて、搬出プログラムが選択されると、プログラムの先頭ステップ番号０００１に実行ポインタが設定され、プログラム実行を開始する。最初に、実行ポインタが示すステップ番号０００１が実行されて、ロボット５０は、現在位置から搬出動作の始点である位置Ｐ０へ移動する。次に、プログラム実行処理から次ステップ番号取得処理が呼び出され、実行方向パラメータ２５ａが参照されると、前進方向であるので、ステップ番号０００２が次ステップ番号となり、実行ポインタがステップ番号０００２に更新される。実行ポインタが示すステップ番号０００２の実行により、ロボット５０は、位置Ｐ０から加工機Ｍ１内の位置Ｐ１へ移動する。続いて、ステップ番号０００３が次ステップ番号となり、ステップ番号０００３の実行により、ロボット５０は、位置Ｐ１から位置Ｐ２へ移動する。このように、ステップが前進方向に順次実行されることにより、搬出動作がおこなわれる。
【００５０】
ここで、ステップ番号０００４が実行され、位置Ｐ２からＰ３へ移動する途中にトラブルが発生し、停止信号が出されたとすると、自動運転のプログラム実行は一時停止され、ロボット５０は、加工機Ｍ１内で動作を停止することとなる。以下、この停止位置をＰ２’とする。
【００５１】
プログラム実行の一時停止により、実行ポインタは停止前に示していたステップ番号０００４が維持されている。また、自動運転の停止と同時に教示操作盤３０の手動操作が有効となり、教示操作盤３０から復帰動作の入力が可能な状態となる。
【００５２】
教示操作盤３０から復帰動作が入力されると、プログラム実行が再開され、復帰動作が開始される。この時ＰＬＣ４０内蔵のシーケンスプログラム４１は、搬出プログラムの選択と、復帰動作の入力と、ワーク非搬送中の回路条件により、プログラム実行方向を後退方向に指令する信号を出力する。ロボット制御装置１００の実行方向設定手段は、この指令を受けて、実行方向パラメータ２５ａに後退方向を設定する。
【００５３】
ロボット制御装置１００は、プログラム実行の再開とともに、停止時のステップ番号０００４が実行され、ロボット５０は、停止位置Ｐ２’からＰ３へ移動する。ステップ番号０００４実行完了後、プログラム実行処理から次ステップ番号取得処理が呼び出され、実行方向パラメータ２５ａが参照されると、後退方向であるので、ステップ番号０００３が次ステップ番号となり、実行ポインタがステップ番号０００３に更新される。ステップ番号０００３が実行されると、ロボット５０は、位置Ｐ２’からＰ２へ移動する。続いて、ステップ番号０００２が次ステップ番号となり、ステップ番号０００２の実行により、ロボット５０は、位置Ｐ２から位置Ｐ１へ移動する。このように、ステップが後退方向に実行されることにより、復帰動作がおこなわれる。続いて、後退方向のステップ番号０００１が実行されて、ロボット５０は、位置Ｐ１からＰ０へ移動する。そして、ステップ番号０００１は先頭ステップ番号であるので、後退方向の次ステップ番号は取得できないため、プログラムの実行を終了する。この位置Ｐ０〜Ｐ３は、ワーク非搬送にて、干渉の発生しない移動経路となるように教示された位置であるので、この移動経路上の位置であるＰ２’から、ワーク非搬送状態で経路上を移動することにおいて、干渉が発生することはない。
【００５４】
また、プログラム実行が前進方向におこなわれ、ステップ番号０００１〜ステップ番号０００４が実行されると、ロボット５０は、位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３へと順に移動する。次のステップ番号０００５では、位置Ｐ３にて、ワーク把持処理が呼び出され、ハンド部に備えたチャック装置５３により、ワークＷが把持される。それとともに、加工機Ｍ１の治具Ｊ１はワークＷを解放し、ワークＷを搬出可能とする。ここで、次のステップ番号０００６が実行され、位置Ｐ３からＰ４へ移動する途中にトラブルが発生し、停止信号が出されたとすると、自動運転のプログラム実行は一時停止され、ロボット５０は、加工機Ｍ１内でワークを把持した状態にて、動作を停止することとなる。以下、この停止位置をＰ３’とする。
【００５５】
プログラム実行の一時停止により、実行ポインタは停止前に示していたステップ番号０００６が維持されている。また、自動運転の停止と同時に教示操作盤３０の手動操作が有効となり、教示操作盤３０から復帰動作の入力が可能な状態となる。
【００５６】
教示操作盤３０から復帰動作が入力されると、プログラム実行が再開され、復帰動作が開始される。この時ＰＬＣ４０内蔵のシーケンスプログラム４１は、搬出プログラムの選択と、復帰動作の入力と、ワーク搬送中の回路条件により、プログラム実行方向２５ａを前進方向に指令する信号を出力する。ロボット制御装置１００の実行方向設定手段は、この指令を受けて、実行方向パラメータに前進方向を設定する。
【００５７】
ロボット制御装置１００は、プログラム実行の再開とともに、停止時のステップ番号００６が実行され、ロボット５０は、停止位置Ｐ３’からＰ４へ移動する。ステップ番号００６実行完了後、プログラム実行処理から次ステップ番号取得処理が呼び出され、実行方向パラメータ２５ａが参照されると、前進方向であるので、ステップ番号０００７が次ステップ番号となり、実行ポインタがステップ番号０００７に更新される。ステップ番号０００７が実行されると、ロボット５０は、位置Ｐ４からＰ５へ移動する。このように、ステップが前進方向に実行されることにより、復帰動作がおこなわれる。続いて、ステップ番号０００８が次ステップ番号となり、ステップ番号０００８の実行により、ロボット５０は、位置Ｐ５から位置Ｐ０へ移動する。そして、ステップ番号０００８は末尾ステップ番号であるので、前進方向の次ステップ番号は取得できないため、プログラムの実行を終了する。位置Ｐ３〜Ｐ５及びＰ０は、ワーク搬送中にて、干渉の発生しない移動経路となるように教示された位置であるので、この移動経路上の位置であるＰ３’から、ワーク搬送状態で経路上を移動することにおいて、干渉が発生することはない。
【００５８】
このように、本発明のロボット搬送装置によれば、搬送動作途中の停止位置からの動作開始位置への復帰動作において、ロボットが干渉することがなく、動作開始位置に戻ることができる。また、復帰用プログラムの作成を不要とし、搬出及び搬入プログラムと、対応する位置・姿勢データをそのまま使用しているため、プログラム編集や動作確認の手間もからない。
【符号の説明】
【００５９】
１：ロボット搬送装置、
１１：操作盤ケーブル、  １２：通信ケーブル、  １３：信号入出力ケーブル、
２０：ＣＰＵ、  ２１：バス、  ２２：ＲＯＭ、  ２２ａ：システムプログラム、
２３：ＲＡＭ、  ２３ａ：ワークメモリ、
２４：プログラムメモリ、  ２４ａ：搬出プログラム、  ２４ｂ：搬入プログラム、
２４ｃ：位置・姿勢データ  ２５：パラメータメモリ、  ２５ａ：実行方向パラメータ、
２６：操作盤インターフェース、  ２７：サーボインターフェース、
２８：信号入出力インターフェース、３０：教示操作盤、
４０：ＰＬＣ、  ４１：シーケンスプログラム、
５０：ロボット、  ５１：本体部、  ５２：ハンド部、  ５３：チャック装置、
１００：ロボット制御装置、  １０１：安全柵、
Ｍ１：加工機１，  Ｍ２：加工機２，  Ｍ３：加工機３、
Ｊ１：治具１、  Ｊ２：治具２、  Ｊ３：治具３、
Ｗ：ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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