(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、苗を圃場に植え付ける条単位毎の植え付け部（５２）を複数有する植え付け装置（４）と、
前記走行車体を操舵する操舵部材（３４）と、
前記操舵部材（３４）の旋回操作を検知する旋回検知装置（１０２）と、
１つ又は複数の前記植え付け部毎に駆動力を入切する部分条クラッチ（１０８）と、
変形圃場での旋回であることを指示する旋回指示装置（１０７）と、
前記走行車体の走行距離を検知する走行検知部材（１０４）と、
前記旋回指示装置（１０７）が指示した状態で、前記旋回検知装置（１０２）の出力に基づき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にする制御装置（１０６）とを備えた、苗移植機であって、
前記制御装置（１０６）は、
前記旋回指示装置（１０２）が指示した状態で、前記走行検知部材（１０４）が前記走行車体（２）の後進を検出した場合、
前記後進時の回転数が、予め設定した回転数未満であれば、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、前記旋回前の条から離間した側から前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にし、
前記後進時の回転数が、前記予め設定した回転数以上であれば、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、前記旋回前の条に近い側から前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にすることを特徴とする、苗移植機。
【請求項２】
前記部分条クラッチ（１０８）を操作する部分条操作装置（１９）を備え、
前記旋回指示装置（１０２）は、指示状態又は不指示状態に切替可能なスイッチを有し、
前記制御装置（１０６）は、前記スイッチが前記指示状態に入った状態で、前記旋回検知装置（１０２）の出力に基づき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて複数の前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にすることを特徴とする、請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記旋回指示装置（１０２）は、傾斜方向を指示する傾斜指示スイッチを有し、
前記制御装置（１０６）は、前記旋回指示装置（１０２）が傾斜方向を指示した状態で、前記操舵部材（３４）の前記旋回方向及び前記傾斜方向に基づき、前記段階的に入り状態にする順番を決定し、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にすることを特徴とする、請求項１又は２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記旋回指示装置（１０２）は、前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に作動させる速度を変更する速度変更ダイヤル（１１０）を有し、
前記制御装置（１０６）は、
前記速度変更ダイヤル（１１０）を中央に操作したとき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を標準的な速度で段階的に入り状態にし、
前記速度変更ダイヤル（１１０）を一方に操作したとき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を前記標準速度よりも高速で段階的に入り状態にし、
前記速度変更ダイヤル（１１０）を他方に操作したとき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を前記標準速度よりも低速で段階的に入り状態にすることを特徴とする、請求項１乃至３の何れか一つに記載の苗移植機。
【請求項５】
前記走行検知部材（１０４）は、前記走行車体（２）の左右の後輪のそれぞれに設けられた、それぞれの前記後輪（１１）の回転を検知するセンサを有し、前記センサにより前記走行距離を検知し、
前記制御装置（１０６）は、
前記旋回検知装置（１０２）により旋回が検知されている最中に、所定時間以内の前記左右の検出値の差が所定値以下の場合には、前記走行車体（２）が停止したと判断し、
前記走行停止中に、所定時間以内の前記左右の検出値の差が所定値以下の場合、検知した回転数を旋回中の回転数から除外することを特徴とする、請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機において、部分条クラッチレバーを操作して植え付け部毎に駆動力の入り切りを切り替えることができ、この部分条クラッチレバーの操作により畦際近辺での植え付け作業時、及び変形圃場の圃場端での植え付け作業時に、必要な位置にのみ苗を植え付けることが可能とする構成が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９―１１８７７８号公報
【特許文献２】特開２００２−２６２６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圃場端での旋回後における部分条クラッチレバーの操作は作業者が手動で行わねばならないため、操作するタイミングが遅いと、圃場端や畦際と苗の植え付け位置との間隔が開いてしまい、後で作業者が手作業で苗を植える作業が必要となり、作業者の労力が増大する問題がある。
【０００５】
そして、操作するタイミングが早過ぎると、圃場端に苗が植えられてしまい、旋回時や枕地作業中に、車輪で苗を踏んでしまい、苗が無駄になる問題がある。
【０００６】
また、変形圃場の圃場端における旋回操作は、ハンドルの操作も複雑になるため、これに旋回後の部分条クラッチレバーの操作が加わると、旋回操作による車体の移動軌跡が乱れてしまい、操作性が大きく低下する問題がある。
【０００７】
本発明は、上記従来の苗移植機の課題を考慮し、旋回の際の操作を簡易に行うことが可能な苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の本発明は、
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、苗を圃場に植え付ける条単位毎の植え付け部（５２）を複数有する植え付け装置（４）と、
前記走行車体を操舵する操舵部材（３４）と、
前記操舵部材（３４）の旋回操作を検知する旋回検知装置（１０２）と、
１つ又は複数の前記植え付け部毎に駆動力を入切する部分条クラッチ（１０８）と、
変形圃場での旋回であることを指示する旋回指示装置（１０７）と、
前記走行車体の走行距離を検知する走行検知部材（１０４）と、
前記旋回指示装置（１０７）が指示した状態で、前記旋回検知装置（１０２）の出力に基づき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にする制御装置（１０６）とを備えた、苗移植機であって、
前記制御装置（１０６）は、
前記旋回指示装置（１０２）が指示した状態で、前記走行検知部材（１０４）が前記走行車体（２）の後進を検出した場合、
前記後進時の回転数が、予め設定した回転数未満であれば、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、前記旋回前の条から離間した側から前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にし、
前記後進時の回転数が、前記予め設定した回転数以上であれば、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、前記旋回前の条に近い側から前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にすることを特徴とする、苗移植機である。
【０００９】
請求項２に記載の本発明は、
前記部分条クラッチ（１０８）を操作する部分条操作装置（１９）を備え、
前記旋回指示装置（１０２）は、指示状態又は不指示状態に切替可能なスイッチを有し、
前記制御装置（１０６）は、前記スイッチが前記指示状態に入った状態で、前記旋回検知装置（１０２）の出力に基づき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて複数の前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にする、請求項１に記載の苗移植機である。
【００１０】
請求項３に記載の本発明は、
前記旋回指示装置（１０２）は、傾斜方向を指示する傾斜指示スイッチを有し、
前記制御装置（１０６）は、前記旋回指示装置（１０２）が傾斜方向を指示した状態で、前記操舵部材（３４）の前記旋回方向及び前記傾斜方向に基づき、前記段階的に入り状態にする順番を決定し、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に入り状態にすることを特徴とする、請求項１又は２に記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項４に記載の本発明は、
前記旋回指示装置（１０２）は、前記部分条クラッチ（１０８）を段階的に作動させる速度を変更する速度変更ダイヤル（１１０）を有し、
前記制御装置（１０６）は、
前記速度変更ダイヤル（１１０）を中央に操作したとき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を標準的な速度で段階的に入り状態にし、
前記速度変更ダイヤル（１１０）を一方に操作したとき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を前記標準速度よりも高速で段階的に入り状態にし、
前記速度変更ダイヤル（１１０）を他方に操作したとき、前記走行検知部材（１０４）によって検知される走行距離に合わせて、複数の前記部分条クラッチ（１０８）を前記標準速度よりも低速で段階的に入り状態にすることを特徴とする、請求項１乃至３の何れか一つに記載の苗移植機である。
【００１３】
また、請求項５記載の本発明は、
前記走行検知部材（１０４）は、前記走行車体（２）の左右の後輪のそれぞれに設けられた、それぞれの前記後輪（１１）の回転を検知するセンサを有し、前記センサにより前記走行距離を検知し、
前記制御装置（１０６）は、
前記旋回検知装置（１０２）により旋回が検知されている最中に、所定時間以内の前記左右の検出値の差が所定値以下の場合には、前記走行車体（２）が停止したと判断し、
前記走行停止中に、所定時間以内の前記左右の検出値の差が所定値以下の場合、検知した回転数を旋回中の回転数から除外することを特徴とする、請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の本発明によって、旋回の際の操作を簡易に行うことが可能な苗移植機を提供することが出来る。
【００１５】
変形圃場（長方形または正方形でない圃場）の圃場端で旋回する際、旋回後に部分条クラッチ（１０８）を段階的に「入」にする構成としたことにより、走行車体が苗を踏み潰すことなく苗を植え付けることができるので、作業者が手作業で苗を植え付ける場所が減り、作業能率が向上するとともに、作業者の労力が軽減される。
【００１６】
また、旋回後の走行距離に合わせて部分条クラッチ（１０８）を作業者が操作する必要がないので、操作性が向上すると共に、作業能率が向上する。
また、変形圃場において、斜辺となっている圃場端に対する走行車体（２）の旋回に合わせて部分条クラッチ（１０８）を自動的且つ段階的に作動させることにより、作業条件に合わせた自動操作が可能となるので、作業能率が向上する。
【００１７】
請求項２に記載の本発明によって、請求項１に記載の本発明の効果に加えて、旋回認識装置（１０２）をスイッチとしたことにより、作業者が手動操作する場合には部分条クラッチ（１０８）の自動作動を停止させることができるので、作業条件に合わせた操作が可能となる。
【００１８】
また、操舵部材の操作方向に合わせて部分条クラッチ（１０８）を作動させることにより、旋回方向に合わせて部分条クラッチを「入」にすることができるので、旋回後の植付操作が不要となり、作業能率が向上する。
【００１９】
請求項３に記載の本発明によって、請求項１に記載の本発明の効果に加えて、圃場端の斜辺の傾斜方向を指示することにより、旋回方向に合わせて右側面側から部分条クラッチを「入」にするか左側面側から部分条クラッチを「入」にするかを自動で行うことができるので、旋回後の植付操作が不要となり、作業能率が向上する。
【００２１】
請求項４に記載の本発明によって、請求項１に記載の本発明の効果に加えて、斜辺の傾斜角度に合わせて部分条クラッチ（１０８）を「入」に操作するタイミングを調整することができるので、作業者は圃場の形状に合わせて部分条クラッチを段階的に自動操作することができるので、作業能率が向上する。
【００２２】
また、ダイヤル式であることにより、部分条クラッチ（１０８）の作動速度を多段階に切り替えられるため、圃場の形状に合わせて旋回後の植え付け装置（４）の作動タイミングを設定することができ、苗の植え付け精度が向上する。
【００２３】
請求項５に記載の本発明によって、請求項１に記載の本発明の効果に加えて、停止時に走行車体（２）が僅かに前後進することがあっても、この前後進により検知された回転数を旋回中に検知された回転数から除外することにより、旋回後の植え付け装置（４）の下降、植え付け部（５２）及び部分条クラッチ（１０８）の作動タイミングが変更されることを防止できるので、旋回後の苗の植え付け位置が乱れることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明にかかる実施の形態１における田植機の左側面構成図
【図２】本発明にかかる実施の形態１における田植機の平面構成図
【図３】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における田植機の旋回指示スイッチの構成を示す図（ｂ）第１の傾斜方向を示す図（ｃ）第２の傾斜方向を示す図
【図４】本発明にかかる実施の形態１における田植機の畦クラッチの自動制御の構成を示す図
【図５】本発明にかかる実施の形態１における田植機が圃場の端に近づいて行く状態を説明するための図
【図６】本発明にかかる実施の形態１における田植機が圃場の端に近づいて植え付けが終了した状態を説明するための図
【図７】第１の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態１における田植機の右旋回後の畦クラッチの自動制御を説明するための図
【図８】第２の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態１における田植機の左旋回後の畦クラッチの自動制御を説明するための図
【図９】第１の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態１における田植機の左旋回後の畦クラッチの自動制御を説明するための図
【図１０】第２の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態１における田植機の右旋回後の畦クラッチの自動制御を説明するための図
【図１１】本発明にかかる実施の形態における田植機の速度変更ダイヤルを示す図
【図１２】本発明にかかる実施の形態２における田植機の畦クラッチの自動制御の構成を示す図
【図１３】（ａ）、（ｂ）第１の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態２における田植機の右旋回時の動作を説明するための図
【図１４】（ａ）、（ｂ）第１の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態２における田植機の左旋回時の動作を説明するための図
【図１５】（ａ）、（ｂ）第２の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態２における田植機の左旋回時の動作を説明するための図
【図１６】（ａ）、（ｂ）第２の傾斜方向の圃場において本発明にかかる実施の形態２における田植機の右旋回時の動作を説明するための図
【図１７】本発明にかかる実施の形態２における田植機の畦クラッチ自動制御のフローを示す図
【図１８】本発明にかかる実施の形態における田植機が旋回中に停止した場合に、走行車体の微少な揺れに対して回転センサによる回転数の検知を受けつけなくするための制御フローを説明するための図
【図１９】本発明にかかる実施の形態における田植機の移動経路と植え付けクラッチ操作を連動してメモリに記憶させる制御の構成を示す図
【図２０】本発明にかかる実施の形態における田植機の移動経路と植え付けクラッチ操作を連動してメモリに記憶させる制御のフローを示す図
【図２１（ａ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２１（ｂ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２１（ｃ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２１（ｄ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２１（ｅ）】切替の組み合わせと、ランプの点灯の関係の表を示す図
【図２２（ａ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２２（ｂ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２２（ｃ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２２（ｄ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２２（ｅ）】切替の組み合わせと、ランプの点灯の関係の表を示す図
【図２３（ａ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２３（ｂ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２３（ｃ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２３（ｄ）】フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図
【図２３（ｅ）】切替の組み合わせと、ランプの点灯の関係の表を示す図
【図２４】（ａ）本発明にかかる実施の形態における田植機の植え付け装置の後端上部に薬剤散布装置を備えた構成を示す図（ｂ）薬剤散布装置の拡大図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の苗移植機の一例としての田植機について図面を参照しながら説明する。
【００２６】
（実施の形態１）
図１は、本発明にかかる実施の形態１の乗用型の田植機１の左側面構成図である。図２は、本実施の形態１の田植機１の平面構成図である。
【００２７】
図１及び図２に示すように、この田植機１は、施肥装置付き乗用型であり、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植え付け装置４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００２８】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０、１０及び左右一対の後輪１１、１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３、１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３、１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０、１０が各々取り付けられている。
【００２９】
又、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８、１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８、１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１、１１が取り付けられている。この後輪ローリング軸に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１０４が設けられている。このような構造によって、後輪１１が回転しても検出された回転数が安定する。この回転センサ１０４が、本発明の走行検知部材の一例に対応する。
【００３０】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００３１】
そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３、１３に伝達されて前輪１０、１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８、１８に伝達されて後輪１１、１１を駆動する。また、ミッションケース１２の右側面側より取り出された外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植え付けクラッチケースに伝達され、それから植え付け伝動軸２６によって植え付け装置４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。尚、エンジン２０近くのマフラー４６はエンジン２０の左側でリンクベースフレーム４２の近くの外側に配置されており、エンジン２０を冷却する冷却ファンはエンジン２０の右側面にあって冷却風は機体右側から左側に排風される構成となっている。
【００３２】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０、１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。
【００３３】
ハンドル３４の下側のフロントカバー３２上には、変形圃場での旋回であることを指示する旋回指示スイッチ１０７が設けられている。本発明の旋回指示装置の一例に対応する旋回指示スイッチ１０７は、変形圃場の端部分における旋回を行う際に、作業者がスイッチを入れることによって、変形圃場における旋回であることを、後述する制御部１０６に指示する。この旋回指示スイッチ１０７は、図３（ａ）に示すように、変形圃場の端の傾斜方向が、第１の傾斜方向であることを指示する位置Ｐ１、第２の傾斜方向であることを指示する位置Ｐ２と、指示をしない位置Ｐ０に切替可能である。ここで圃場の端Ｗの第１の傾斜は、図３（ｂ）に示すように、走行車体２が近づく場合に端Ｗからの距離が右側よりも左側の方が近くなるような傾斜である。一方、圃場の端Ｗの第２の傾斜は、図３（ｃ）に示すように、走行車体２が近づく場合に端Ｗからの距離が左側よりも右側の方が近くなるような傾斜である。
【００３４】
なお、上記旋回指示スイッチ１０７は、指示しない状態と、第１の傾斜方向であることを指示する状態、第２の傾斜方向であることを指示する状態と、３つの指示状態に切り替えることが出来るが、２つのスイッチに分けても良い。例えば、指示条状態と未指示状態を切り替える第１のスイッチと、第１の傾斜方向であることを指示する状態と第２の傾斜方向であることを指示する状態を切り替える第２のスイッチの２つのスイッチが設けられていても良い。この場合、第１のスイッチを指示状態にしたときに、第２のスイッチが有効となる構成としてもよい。
【００３５】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５の左右側には貫通孔が多数設けられた格子状部（図２参照）が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を目視することができて操縦が容易になる構成としていると共に、該フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５の後部は、リヤステップを兼ねる後輪フェンダ３６となっている。
【００３６】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８、３８
が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００３７】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１、４１を備えている。これらリンク４０、４１、４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に植え付け装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として植え付け装置４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ２５が設けられており、昇降油圧シリンダ２５を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植え付け装置４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３８】
次に、走行車体２の後端に設けられている植え付け装置４の構成について説明する。
【００３９】
本実施の形態における植え付け装置４は、６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける植え付け部５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ１８４等を備えている。
【００４０】
植え付け部５２は、条毎に設けられており、図２に示すように左側面側から５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄ、５２ｅ、５２ｆと符号をする。尚、区別する必要のない場合には、植え付け部５２と記載する。それぞれの植え付け部５２では、回転プレート５２１に２つの植え付け爪５２２が配置され、回転プレート５２１が回転することにより、２つの植え付け爪５２２が交互に一株分の苗を植え付けていく。また、本実施の形態では、２つの植え付け部５２の回転プレート５２１は、１つの回転軸１０１によって回転する。すなわち、右側面側の２つの植え付け部５２ａ、５２ｂは、回転軸１０１ｇによって回転し、中央側の２つの植え付け部５２ｃ、５２ｄは、回転軸１０１ｈによって回転し、左側面側の２つの植え付け部５２ｅ、５２ｆは、同じ回転軸１０１ｉによって回転する。
【００４１】
尚、上記植え付け部５２ａ、植え付け部５２ｂ及び回転軸１０１ｇを含む部分を植え付け部組１０８ｇとし、植え付け部５２ｃ、植え付け部５２ｄ、及び回転軸１０１ｈを含む部分を植え付け部組１０８ｈとし、植え付け部５２ｅ、植え付け部５２ｆ、及び回転軸１０１ｉを含む部分を植え付け部組１０８ｉとする。
【００４２】
植え付け装置４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６、５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５６、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５６、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植え付け部５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５、５６、５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植え付け作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎い角センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ２５を制御する油圧バルブを切り替えて植え付け装置４を昇降させることにより、苗の植え付け深さを常に一定に維持する。
【００４３】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５、５６、５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６２ａ…まで導き、施肥ガイド６２ａ…の前側に設けた作溝体６２ｂ、…によって苗植え付け条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００４４】
植え付け装置４には整地を行うためのロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は植え付け装置４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５に支持されている。この支持枠体６５は、支持ローラ６５ａと、両側辺部材６５ｂとを有しており、苗載台５１が、支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする。
【００４５】
本実施例では植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉにエンジン動力を伝達させるための畦クラッチ（図示せず）が畦クラッチレバー１９（図２）の操作により切りになると、ロータ昇降用モータが作動して自動的にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて整地作業を行わせる構成になっている。このことにより、圃場内において荒れやすい枕地又は枕地の近くを確実に整地することができる。
【００４６】
又、図１に示すように、本発明の操舵部材の一例に対応するハンドル３４の回転軸であるハンドル軸１０３には、ハンドル３４による操舵を検知するための操舵検知装置１０２が設けられている。この操舵検知装置１０２は、ポテンショメータなどから構成されている。この操舵検知装置１０２が、本発明の旋回検知装置の一例に対応する。
【００４７】
次に、本実施の形態の畦クラッチ１０５の自動制御の構成について説明する。
【００４８】
図４は、本発明にかかる実施の形態の制御の構成を示す図である。図４に示すように、本実施の形態の田植機１には、植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉへのそれぞれの駆動を入切するための畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉが設けられている。そして、旋回指示スイッチ１０７からの信号と、操舵検知装置１０２からの信号と、左右の後輪のそれぞれに設けられた回転センサ１０４からの信号によって、複数の畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの制御を行う制御部１０６が設けられている。尚、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉは、手動でも入切を行うことが可能であり、手動で入切を行うための畦クラッチレバー１９ｇ、１９ｈ、１９ｉが設けられている（図２参照）。又、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉが、本発明の部分条クラッチの一例に対応し、畦クラッチレバー１９ｇ、１９ｈ、１９ｉが、本発明の部分条操作装置の一例に対応する。
【００４９】
次に、本実施の形態の田植機１の自動制御の動作について説明する。
【００５０】
はじめに、第１の傾斜方向を有する圃場の端において右旋回を行う場合の旋回後の畦クラッチ１０５の自動制御（以下、第１の制御ともいう）について説明する。
【００５１】
図５は、変形圃場における田植え動作を説明するための平面図である。図５に示すように、平面視において端Ｗが斜辺に形成されている圃場において、田植機１が右旋回を行う場合について説明する。図５に示す圃場では、圃場の端Ｗは、走行車体２が端Ｗに向かう場合に、走行車体２の右側よりも左側の方が端Ｗからの距離が近くなるように傾斜している。すなわち、圃場の端Ｗは、図３（ｂ）に示す第１の傾斜である。ここで、最後に田植機１で枕地に田植えを行うためには、枕地を圃場の端Ｗと平行に形成する必要がある。
【００５２】
図６は、圃場の端Ｗの方向に近づいていく時の田植機１の動作を示す平面図である。
【００５３】
圃場の端Ｗに適切な距離まで近づくと、作業者は、次に旋回する方向を考慮して、手動で畦クラッチレバーを段階的に切り状態にする。すなわち、ここでは、右旋回を行うため、はじめに植え付け部組１０８ｇを停止させるために、畦クラッチレバー１９ｇを動かし、畦クラッチ１０５ｇを切り状態とする。その後、例えば図６に示すように、２株苗を植え付けた時点で、畦クラッチレバー１９ｈを動かし、畦クラッチ１０５ｈを切り状態として植え付け部組１０８ｈが停止する。そして、更に２株植え付けてから、畦クラッチレバー１９ｉを動かし、畦クラッチ１０５ｉを切り状態として植え付け部組１０８ｉが停止する。
【００５４】
このように作業者が動作することによって、図６に示すように、圃場の端Ｗと平行に苗Ｎを植え付けことが出来る。尚、上述した適切な距離とは、畦クラッチレバー１０８ｉを切り状態にした時に、走行車体２から畦Ｗまでの距離がＬａになっているような距離のことであり、距離Ｌａは、旋回可能であること及び後の枕地作業などを考慮した距離である。距離Ｌａは、後述するＬｂと同じ長さにしてもよい。
【００５５】
そして、作業者は、植え付け昇降レバー（図示せず）を移動させて、昇降油圧シリンダ２５を動作させて植え付け装置４を上昇させる。
【００５６】
次に、作業者は、変形圃場の傾斜方向を指示するために旋回指示スイッチ１０７を移動する。図５及び図６に示す変形圃場の端Ｗの傾斜は、第１の傾斜方向（図３（ｂ）参照）であるため、作業者は、旋回指示スイッチ１０７を位置Ｐ１に移動する。
【００５７】
この動作により、制御部１０６は田植機１が第１の傾斜方向の変形圃場において旋回を行うことを認識する。
【００５８】
そして、作業者がハンドル３４を右方向に向けて操舵すると、操舵検知装置１０２によって旋回が始まったことが検知され、その検知が制御部１０６に伝えられる。
【００５９】
続いて、回転センサ１０４からのパルスによって旋回の際の内側の後輪１１（右側の後輪１１）の回転数が検知され、制御部１０６へと送られる。制御部１０６は、予め設定されている所定の回転数に達すると、植え付け装置４を自動で降下させ、畦クラッチ１０５ｇを入り状態にして植え付け部組１０８ｇを動作させ、左側面側の２条の植え付けを開始する。
【００６０】
図７は、圃場の端Ｗから遠ざかる時の田植機１の動作を示す平面図である。
【００６１】
制御部１０６は、植え付け部組１０８ｉによる植え付けを開始してから、回転センサ１０４による回転数に基づいて、２株苗Ｎを植え付けてから畦クラッチ１０５ｈを入り状態にして植え付け部組１０８ｈを自動で動作させ、中央の２条の植え付けを開始させる。そして、さらに２株分苗Ｎを植え付けた時点で、畦クラッチ１０５ｉを入り状態にして植え付け部組１０８ｇを自動で動作させ、右側面側の２条の植え付けを開始させる。そこからは、全ての植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉを動作させて、６条の植え付けが行われる。尚、図７に示すように、予め設定されている所定の回転数は、植え付け部組１０８ｉによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗに近い箇所から、植え付け部組１０８ｉにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように設定されている。尚、植え付け装置４を自動で降下させる際には、次の植え付け作業を行う部分に線引きするための線引きマーカ１８４も自動で降下する。
【００６２】
以上のように、旋回指示スイッチ１０７によって指示された傾斜方向と、ハンドル３４の操舵方向によって、旋回後の植え付けタイミングと、植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉの動作順が決定される。
【００６３】
次に、第２の傾斜方向を有する圃場の端において左旋回を行う場合の旋回後の畦クラッチ１０５の自動制御（以下、第２の制御ともいう）について説明する。
【００６４】
すなわち、図８に示すように、圃場の端Ｗは、走行車体２が端Ｗに近づく場合、走行車体２の左側より右側の方が、端Ｗからの距離が近くなるように斜辺の向きが形成されている。このような圃場の端Ｗにおいて、左旋回を行う場合について説明する。
【００６５】
圃場の端Ｗに適切な距離まで近づくと、作業者は、旋回方向を考慮して、手動で畦クラッチレバー１９を段階的に切り状態にする。すなわち、植え付け部組１０８ｉを停止させるために、畦クラッチレバー１９ｉを動かし、畦クラッチ１０５ｉを切り状態とする。その後、２株苗を植え付けてから畦クラッチレバー１９ｈを動かし、畦クラッチ１０５ｈを切り状態として植え付け部組１０８ｈが停止する。そして、更に２株植え付けた時点で、畦クラッチレバー１９ｇを動かし、畦クラッチ１０５ｇを切り状態として植え付け部組１０８ｇが停止する。尚、上述した適切な距離とは、畦クラッチ１０８ｇを切り状態にした時に、走行車体２から畦Ｗまでの距離がＬａになっているような距離のことである。距離Ｌａは、旋回可能であること及び後の枕地作業などを考慮した距離である。
【００６６】
そして、作業者は、植え付け昇降レバー（図示せず）を移動させて、昇降油圧シリンダ２５を動作させて植え付け装置４を上昇させる。
【００６７】
次に、作業者は、変形圃場の傾斜方向を指示するために旋回指示スイッチ１０７を移動する。図８に示す変形圃場の端Ｗの傾斜は、第２の傾斜方向（図３（ｃ）参照）であるため、作業者は、旋回指示スイッチ１０７を位置Ｐ２に移動する。
【００６８】
作業者がハンドル３４を左方向に向けて操舵すると、操舵検知装置１０２によって旋回が始まったことが検知され、その検知が制御部１０６に伝えられる。
【００６９】
続いて、回転センサ１０４によって旋回の際の内側の後輪１１（左側の後輪１１）の回転数が検知され、制御部１０６へと送られる。制御部１０６は、予め設定されている所定の回転数に達すると、植え付け装置４を自動で降下させ、畦クラッチ１０５ｉを入り状態にして植え付け部組１０８ｉを動作させ、車体右側面側の２条の植え付けを開始させる。そして、上記と同様に、２株苗Ｎを植え付けてから植え付け部組１０８ｈを動作させ、中央の２条の植え付けを開始し、更に２株苗Ｎを植え付けてから、植え付け部組１０８ｇを動作させ、左側面側の２条の植え付けを開始させる。尚、予め設定されている所定の回転数は、植え付け部組１０８ｇによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗに近い箇所から、植え付け部組１０８ｇにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように、設定されている。
【００７０】
次に、第１の傾斜方向を有する圃場の端において左旋回を行う場合の旋回後の畦クラッチ１０５の自動制御（以下、第３の制御ともいう）について説明する。
【００７１】
図９は、圃場の端Ｗが、第１の傾斜方向である場合において、田植機１を左旋回させる動作を説明するための平面図である。この場合、圃場の端Ｗに近づく方向に旋回することになるため、旋回直前の状態における走行車体２から端Ｗまでの距離Ｌｂが、圃場の端Ｗから遠ざかる方向に旋回する図５の距離Ｌａよりも長くなっている。又、圃場の端Ｗからの枕地の幅Ｔｂも、図５の枕地の幅Ｔａよりも大きくなることになる。
【００７２】
圃場の端Ｗに適切な距離まで近づくと、作業者は、旋回方向を考慮して、手動で畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを段階的に切り状態にする。すなわち、植え付け部組１０８ｇを停止させるために、畦クラッチレバー１９ｇを動かし、畦クラッチ１０５ｇを切り状態とする。その後、図９に示すように、２株苗を植え付けた時点で、畦クラッチレバー１９ｈを動かし、畦クラッチ１０５ｈを切り状態として植え付け部組１０８ｈが停止する。そして、更に２株植え付けてから、畦クラッチレバー１９ｉを動かし、畦クラッチ１０５ｉを切り状態として植え付け部組１０８ｉが停止する。尚、上述した適切な距離とは、畦クラッチレバー１０８ｉを切り状態にした時に、走行車体２から畦Ｗまでの距離がＬｂになっているような距離のことである。距離Ｌｂは、旋回可能であること及び後の枕地作業などを考慮した距離である。
【００７３】
そして、作業者は、植え付け昇降レバー（図示せず）を移動させて、昇降油圧シリンダ２５を動作させて植え付け装置４を上昇させる。
【００７４】
次に、作業者は、変形圃場の傾斜方向を指示するために旋回指示スイッチ１０７を移動する。図９に示す変形圃場の端Ｗの傾斜は、第１の傾斜方向（図３（ｂ）参照）であるため、作業者は、旋回指示スイッチ１０７を位置Ｐ１に移動する。
【００７５】
この動作により、制御部１０６は田植機１が第１の傾斜方向の変形圃場の端において旋回を行うことを認識する。
【００７６】
そして、作業者がハンドル３４を左方向に向けて操舵すると、操舵検知装置１０２によって旋回が始まったことが検知され、その検知が制御部１０６に伝えられる。
【００７７】
続いて、回転センサ１０４によって旋回の際の内側の後輪１１（左側の後輪１１）の回転数が検知され、制御部１０６へと送られる。制御部１０６は、予め設定されている所定の回転数に達すると、植え付け装置４を自動で降下させ、畦クラッチ１０５ｇを入り状態にして植え付け部組１０８ｇを動作させ、右側面側の２条の植え付けを開始する。
【００７８】
制御部１０６は、植え付け部組１０８ｇによる植え付けを開始してから、２株苗Ｎを植え付けてから畦クラッチ１０５ｈを入り状態にして植え付け部組１０８ｈを自動で動作させ、中央の２条の植え付けを開始させる。この２株苗Ｎを植え付けたことは、回転センサ１０４から一定距離分のパルスを検出することによって検出される。そして、さらに２株分苗Ｎを植え付けた時点で、畦クラッチ１０５ｉを入り状態にして植え付け部組１０８ｉを自動で動作させ、右側面側の２条の植え付けを開始させる。そこからは、全ての植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉを動作させて、６条の植え付けが行われる。尚、予め設定されている所定の回転数は、植え付け部組１０８ｇによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗに近い箇所から、植え付け部組１０８ｇにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように設定されている。
【００７９】
次に、第２の傾斜方向を有する圃場の端において右旋回を行う場合の旋回後の畦クラッチ１０５の自動制御（以下、第４の制御ともいう）について説明する。
【００８０】
図１０は、圃場の端Ｗが、第２の傾斜方向である場合において、田植機１を右旋回させる動作を説明するための平面図である。この場合、圃場の端Ｗに近づく方向に旋回することになるため、旋回直前の状態における走行車体２から端Ｗまでの距離Ｌｂが、圃場の波輪Ｗから遠ざかる方向に旋回する図８の距離Ｌａよりも長くなっている。すなわち、圃場の端Ｗからの枕地の幅Ｔｂが、図８のＴａよりも大きくなっている。
【００８１】
圃場の端Ｗに適切な距離まで近づくと、作業者は、手動で畦クラッチ１０５ｉ、１０５ｈ、１０５ｇを段階的に切り状態にする。すなわち、植え付け部組１０８ｉを停止させるために、畦クラッチレバー１９ｉを動かし、畦クラッチ１０５ｉを切り状態とする。その後、図１０に示すように、２株苗を植え付けた時点で、畦クラッチレバー１９ｈを動かし、畦クラッチ１０５ｈを切り状態として植え付け部組１０８ｈが停止する。そして、更に２株植え付けてから、畦クラッチレバー１９ｇを動かし、畦クラッチ１０５ｇを切り状態として植え付け部組１０８ｇが停止する。尚、上述した適切な距離とは、畦クラッチレバー１０８ｇを切り状態にした時に、走行車体２から畦Ｗまでの距離がＬｂになっているような距離のことである。距離Ｌｂは、旋回可能であること及び後の枕地作業などを考慮した距離である。
【００８２】
そして、作業者は、植え付け昇降レバー（図示せず）を移動させて、昇降油圧シリンダ２５を動作させて植え付け装置４を上昇させる。
【００８３】
次に、作業者は、変形圃場の傾斜方向を指示するために旋回指示スイッチ１０７を移動する。図１０に示す変形圃場の端Ｗの傾斜は、第２の傾斜方向（図３（ｃ）参照）であるため、作業者は、旋回指示スイッチ１０７を位置Ｐ２に移動する。
【００８４】
この動作により、制御部１０６は田植機１が第２の傾斜方向の変形圃場において旋回を行うことを認識する。
【００８５】
そして、作業者がハンドル３４を左方向に向けて操舵すると、操舵検知装置１０２によって旋回が始まったことが検知され、その検知が制御部１０６に伝えられる。
【００８６】
続いて、回転センサ１０４によって旋回の際の内側の後輪１１（右側の後輪１１）の回転数が検知され、制御部１０６へと送られる。制御部１０６は、予め設定されている所定の回転数に達すると、植え付け装置４を自動で降下させ、畦クラッチ１０５ｉを入り状態にして植え付け部組１０８ｉを動作させ、右側面側の２条の植え付けを開始する。
【００８７】
制御部１０６は、植え付け部組１０８ｉによる植え付けを開始してから、回転センサ１０４による回転数に基づいて、２株苗Ｎを植え付けてから畦クラッチ１０５ｈを入り状態にして植え付け部組１０８ｈを自動で動作させ、中央の２条の植え付けを開始させる。そして、さらに２株分苗Ｎを植え付けた時点で、畦クラッチ１０５ｇを入り状態にして植え付け部組１０８ｇを自動で動作させ、左側面側の２条の植え付けを開始させる。そこからは、全ての植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉを動作させて、６条の植え付けが行われる。尚、予め設定されている所定の回転数は、植え付け部組１０８ｉによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗから遠い箇所から、植え付け部組１０８ｉにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように設定されている。
【００８８】
以上のように、第１の傾斜で右旋回する場合、第２の傾斜で左旋回する場合、第１の傾斜で左旋回する場合、第２の傾斜で右旋回する場合によって旋回後の畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの制御が異なることになる。
【００８９】
すなわち、第１の傾斜で右旋回する場合には、第１の制御が行われ、植え付け部組１０８ｉによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗに近い箇所から、植え付け部組１０８ｉにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように、植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉの順に、左側面側から段階的に植え付けが行われる。
【００９０】
又、第２の傾斜で左旋回する場合には、第２の制御が行われ、植え付け部組１０８ｇによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗに近い箇所から、植え付け部組１０８ｇにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように、植え付け部組１０８ｉ、１０８ｈ、１０８ｇの順に、右側面側から段階的に植え付けが開始される。
【００９１】
又、第１の傾斜で左旋回する場合には、第３の制御が行われ、植え付け部組１０８ｇによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗから遠い箇所から、植え付け部組１０８ｇにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように、植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉの順に、左側面側から段階的に植え付けが開始される。
【００９２】
又、第２の傾斜で右旋回する場合には、第４の制御が行われ、植え付け部組１０８ｉによって最後に植え付けた苗Ｎ１から２株分端Ｗから遠い箇所から、植え付け部組１０８ｉにより植え付け（苗Ｎ２参照）が開始されるように、植え付け部組１０８ｉ、１０８ｈ、１０８ｇの順に、右側面側から段階的に植え付けが行われる。
【００９３】
以上のように、操舵方向と、圃場の端の傾斜方向によって、旋回後の植え付け開始タイミングと、植え付け部組１０８ｇ、１０８ｈ、１０８ｉの動作順を自動で制御することが出来るので、変形田での作業者の負担する労力を減らすことが出来る。
また、苗、肥料の重なりが避けられることで、余分な苗・肥料を抑えられ、苗が成長後も倒伏しにくくなる。
【００９４】
尚、旋回指示スイッチ１０７が、位置Ｐ０に入れられた状態では、旋回後の自動制御が行われず、作業者が手動で畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを入り状態にすることが出来る。このように、作業者が手動操作する場合には部分条クラッチの自動作動を停止することが出来るので、作業条件に合わせた操作が可能となる。
【００９５】
また、図１１に示すような、ダイヤル式の速度変更ダイヤル１１０が更に設けられていても良い。本発明の速度変更ダイヤルの一例に対応する速度変更ダイヤル１１０は、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを段階的に入り状態にする速度を変更することが出来る。すなわち、上記説明では、旋回後、２株毎に、順に畦クラッチ１０５を入り状態にしていたが、この速度を高速又は低速にすることが出来る。例えば、２株毎に畦クラッチ１０５を順に入り状態にする速度を標準速度とすると、速度変更ダイヤル１１０を高速側に回すことによって、例えば１株毎に畦クラッチ１０５を順に入り状態とするように、高速に変更出来、圃場の端Ｗの傾斜が緩やかな場合に対応することが出来る。一方、速度変更ダイヤル１１０を低速側に回すことによって、例えば、３株毎に畦クラッチ１０５を順に入り状態とするように、低速に変更することが出来、圃場の端Ｗの傾斜が急な場合に対応することが出来る。また、図１１に示すビット値は、標準速度を１２８ビットとし、最高を０ビット、最低を２５５ビットとして目盛りを構成している。尚、０ビットを最低とし、２５５ビットを最高としてもよい。
【００９６】
上記により、圃場端の形状や畦際の作業経路の幅に合わせた旋回走行、及び畦クラッチ１０５の入切タイミングを設定することができるので、畦際の作業経路で植付作業を行う際に苗を潰すことが防止されると共に、苗が植えられない場所が発生することが防止されるため、作業者が手作業で苗を植え付ける必要が無く、作業者の労力が軽減される。
【００９７】
（実施の形態２）
以下に、本発明にかかる実施の形態２における田植機について説明する。本実施の形態２の田植機１は、実施の形態１と基本的な構成は同じであるが、旋回後の畦クラッチ自動制御の構成が異なっている。そのため、本相違点を中心に説明する。
【００９８】
図１２は、本実施の形態２の制御の構成を示す図である。図１２に示すように、本実施の形態２の２の田植機１は、図４と比較して、旋回指示スイッチ１０７の代わりに、左旋回又は右旋回の区別を付けずに旋回を行うことを指示する旋回指示スイッチ１１１が設けられている。
【００９９】
図１３〜図１６は、本実施の形態２の田植機１の畦クラッチ自動制御の動作を説明するための図である。図１３（ａ）、（ｂ）は、圃場の端Ｗが第１の傾斜である場合に右旋回を行う場合の制御について説明するための平面図である。
【０１００】
本実施の形態では、田植機１は、圃場の端Ｗで旋回動作をする場合、図１３（ａ）に示すように一端端Ｗまで直進し、その後、図１３（ｂ）に示すように旋回を行うために、距離Ｍａ分後進が行われる。この後進により走行車体２から圃場の端Ｗまでの距離が、Ｌａとなり、旋回を行うことが出来る。
【０１０１】
上記実施の形態１では、操舵検知装置１０２によって検知される旋回方向と、旋回指示スイッチ１０７によって指示される傾斜方向によって、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを入れる順番及びタイミングが自動制御されていたが、本実施の形態２では、操作検知装置１０２によって検知される旋回方向と、後進距離によって、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを入れる順番及びタイミングが自動で制御される。
【０１０２】
図１４（ａ）は、圃場の端Ｗが第１の傾斜である場合に左旋回を行う場合に田植機１が圃場の端Ｗまで直進した状態を示す図であり、図１４（ｂ）は田植機１が旋回のために後進した状態を示す図である。ここで、第１の傾斜において左旋回を行う場合には、圃場の端Ｗに近づく方向に旋回することになるため、旋回方向に端Ｗが存在することになるので、後進距離Ｍｂを右旋回の場合（圃場の端Ｗから遠ざかる方向に旋回する場合）の後進距離Ｍａと比較して長くとる必要がある。
【０１０３】
図１５（ａ）は、圃場の端Ｗが第２の傾斜である時に左旋回を行う場合に田植機１が圃場の端Ｗまで直進した状態を示す図であり、図１５（ｂ）は田植機１が左旋回のために後進した状態を示す図である。図１６（ａ）は、圃場の端Ｗが第２の傾斜である時に右旋回を行う場合に田植機１が圃場の端Ｗまで直進した状態を示す図であり、図１６（ｂ）は田植機１が右旋回のために後進した状態を示す図である。ここで、第２の傾斜において右旋回を行う場合には、圃場の端Ｗに近づく方向に旋回することになるため、旋回方向に端Ｗが存在することになるので、後進距離Ｍｂを、左旋回の場合（圃場の端Ｗから遠ざかる方向に旋回する場合）の後進距離Ｍａと比較して長くとる必要がある。
【０１０４】
すなわち、Ｍａより長くＭｂよりも短い所定の後進距離を予め設定することによって、予め設定された後進距離よりも、圃場の端における後進距離が長い場合には、第１の傾斜における左旋回又は第２の傾斜における右旋回のどちらかであると判別することが出来、更に、操舵検知装置１０２による旋回方向によって、第１の傾斜における左旋回又は第２の傾斜における右旋回のどちらであるかを判別することが出来る。
【０１０５】
又、予め設定された後進距離よりも、圃場の端における後進距離が短い場合には、第１の傾斜における右旋回又は第２の傾斜における左旋回のどちらかであると判別することが出来、更に、操舵検知装置１０２により旋回方向によって、第１の傾斜における左旋回又は第２の傾斜における右旋回のちらであるかを判別することが出来る。
【０１０６】
作業者は、第１の傾斜方向であるか第２の傾斜方向であるか、及び右旋回であるか左旋回であるかを考慮し、圃場の端Ｗ近傍に達すると、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを順に切り状態とする。すなわち、圃場の端Ｗに近づく旋回方向の場合には、圃場の端Ｗから遠ざかる旋回方向と比較して、圃場の端Ｗからの植え付け終了位置までの距離を長くする必要がある。
【０１０７】
傾斜方向と旋回方向の組み合わせにおけるそれぞれの畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを切り状態にする順番及びタイミングは、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【０１０８】
そして、植え付け終了後に、植え付け装置４を上昇させ、田植機１は、圃場の端まで直進する。
【０１０９】
図１７は、本実施の形態２の畦クラッチ自動制御のフローを示す図である。
【０１１０】
はじめに、圃場の端における旋回を行うことを指示するために、作業者は、ステップＳ２１において旋回指示スイッチ１１１を入り状態にする。そして、ステップＳ２２において、作業者は旋回を行うために走行車体２を後進させる。このとき、回転センサ１０４によって後輪１１の回転数が検出され、後進距離が検出される。ステップＳ２３において、制御部１０６は、後進距離が、予め設定されている基準値よりも長いか否かの判断を行う。後進距離が基準値よりも長い場合には、制御はステップＳ２４に進み、旋回方向が右か否かの判断が行われる。そして、旋回方向が右と判断された場合には、図１６に示すような、第２の傾斜方向における右旋回であると判断され、ステップＳ２５に進み、図１０において説明したような第４の制御が行われる。この第４の制御では、旋回前の条に近い側の植え付け部組１０８ｉから動作させるように、畦クラッチ１０５ｉ、１０５ｈ、１０５ｇの順に段階的に入り状態とする。尚、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを入り状態とするタイミングは、実施の形態１と同様に回転センサ１０４によって検出され、旋回の最も内側の条（植え付け部組１０８ｉによって植え付けられる条）において、旋回前に対して旋回後の方が２株分端Ｗから遠くなるようなタイミングである。
【０１１１】
一方、ステップＳ２４において、旋回方向が右でなく、左と判断された場合には、図１４に示すような、第１の傾斜方向における左旋回であると判断され、制御はステップＳ２６へと進み、図９において説明したような第３の制御が行われる。この第３の制御では、旋回前の条に近い側の植え付け部組１０８ｇから動作させるように、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの順に段階的に入り状態とする。尚、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉは入り状態とするタイミングは、実施の形態１と同様に回転センサ１０４によって検出され、旋回の最も内側の条（植え付け部組１０８ｇによって植え付けられる条）において、旋回前に対して旋回後の方が２株分端Ｗから遠くなるようなタイミングである。
【０１１２】
又、ステップＳ２３において、後進距離が基準値よりも短い場合には、制御はステップＳ２７に進み、旋回方向が右か否かの判断が行われる。そして、旋回方向が右と判断された場合には、図１３に示すような、第１の傾斜方向における右旋回であると判断され、ステップＳ２８に進み、図７において説明したような第１の制御が行われる。この第１の制御では、旋回前の条から遠い側の植え付け部組１０８ｇから動作させるように、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの順に段階的に入り状態とする。尚、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉを入り状態とするタイミングは、実施の形態１と同様に回転センサ１０４によって検出され、旋回の最も内側の条（植え付け部組１０８ｉによって植え付けられる条）において、旋回前に対して旋回後の方が２株分端Ｗに近くなるようなタイミングである。
【０１１３】
一方、ステップＳ２７において、旋回方向が右でなく、左と判断された場合には、図１５に示すような、第２の傾斜方向における左旋回であると判断され、制御はステップＳ２９へと進み、図８において説明したような第２の制御が行われる。この第２の制御では、旋回前の条から遠い側の植え付け部組１０８ｉから動作させるように、畦クラッチ１０５ｉ、１０５ｈ、１０５ｇの順に段階的に入り状態とする。尚、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉは入り状態とするタイミングは、実施の形態１と同様に回転センサ１０４によって検出され、旋回の最も内側の条（植え付け部組１０８ｇによって植え付けられる条）において、旋回前に対して旋回後の方が２株分端Ｗに近くなるようなタイミングである。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態では、旋回する際の後進の距離及び操作部材３４の操舵方向に基づいて畦クラッチの自動制御を行うことが出来るので、圃場が斜辺を有する変形圃場であるときに、畦際での植え付け作業を行う経路上に苗を植え付けることなく旋回走行に移行することができ、畦際での植え付け作業時に苗を潰すことが防止される。
【０１１５】
また、旋回走行の際に、作業者は適切なタイミングを見計らって畦クラッチレバー１９ｇ，１９ｈ，１９ｉを入切操作する必要がなくなることにより、変形圃場の圃場端での旋回操作を簡単にすることができるので、機体の操作性が大きく向上する。
【０１１６】
尚、上記実施の形態では、２条分の植え付け部組１０８毎に１つの畦クラッチ１０５が設けられており、２条単位で制御されていたが、１条分の植え付け部５２毎に畦クラッチ１０５が設けられ、１条単位で制御が行われても良い。又、上記実施の形態では、６条であったが、これに限定されるものではない。
【０１１７】
尚、上記実施の形態１、２の旋回中に、停止した場合に以下の制御が行われていても良い。
【０１１８】
図１８は、旋回中に停止した場合に、走行車体２の微少な揺れに対して回転センサ１０４による回転数の検知を受けつけなくするための制御フローを説明するための図である。
【０１１９】
ステップＳ３１において、操舵検知装置１０２によって旋回が検知されると、制御はステップＳ３２へと進む。ここで、停止フラグがＯＮであるか否かが判断される。はじめは、停止フラグはＯＮされていないため、制御はステップＳ３３へと進み、２秒間の間に回転センサ１０４によって検出される左右の後輪１１の車輪パルス入力の差が１０以下の場合には、左右の後輪１１の差が実質上なくなったとして、走行車体２が停止していると判断し、ステップＳ３４において停止フラグがたてられる。
【０１２０】
続いて、ステップＳ３５へと進み、先程の左右の後輪１１の車輪パルス入力の差が１０以下の場合のパルスは、旋回後の植え付けタイミングを判断するパルスとしては加算されない。
【０１２１】
その後、制御は、ステップＳ３１へと戻り、旋回中である場合には、ステップＳ３２へと進む。ここで、先程、ステップＳ３４において停止フラグがＯＮ状態となったため、制御はステップＳ３６へと進むことになる。ステップＳ３６において、２秒間に回転センサ１０４によって検出される左右の後輪１１の車輪パルス入力の差が１０以下であるか否かが判断される。そして、２秒間の車輪パルス入力の差が１０以下である場合には、ステップＳ３７へと進み、走行車体２が停止中に、例えば苗を入れ替える等することにより発生した微少な揺れであるとして、旋回後の植え付けタイミングを判断するパルスとしては加算されない。
【０１２２】
このような制御を加えることによって以下の利点がある。旋回を始めてから、旋回後の植え付けを行うタイミングは、内側の後輪１１の回転数を回転センサ１０４によって検知することにより判断しているが、この回転数から、所定時間以内の所定値未満の回転数が除外される。すなわち、旋回途中に苗の補充等を行う際に、作業者の移動や苗の積み込み作業によって走行車体２が僅かに前後進することがあり、この前後進時に生じた回転数がカウントされてしまうと、植え付けタイミングがずれることになり、枕地が平行に形成されない場合がある。そこで、所定時間以内の所定値未満の回転数を除外することにより、植え付けタイミングがずれることを低減することが出来、苗の植え付け精度が向上する。
【０１２３】
又、圃場での田植機の移動経路と植え付けクラッチ操作を連動してメモリに記憶させ、次回の田植えの際に自動的に田植えを行うことが出来るようにしても良い。図１９は、田植機の移動経路と植え付けクラッチ操作を連動してメモリに記憶させる制御の構成を示す図であり、図２０は、その制御フローを説明するための図である。
【０１２４】
例えば、メモリ１１３への記憶開始スイッチ等を備え、そのスイッチをオンすることによって図２０に示す制御フローが実行される。
【０１２５】
ステップＳ４１において、走行車体２が直進であるか否かの判断が行われ、直進である場合には、ステップＳ４４において、後輪パルス２００毎にＧＰＳを用いて位置情報が取得されるとともに、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの動作情報も取得され、メモリに記憶される。
【０１２６】
また、ステップＳ４４において直進ではないと判断された場合、ステップＳ４２において、後進パルスが１００以上継続して検出されたか否かが判断される。後進パルスが１００以上継続して検出された場合、後進が行われていると判断される。すなわち、例えば、実施の形態２において説明したような旋回前の後進（意図的な後進）が行われていると判断され、ステップＳ４５において、後輪パルス５０毎に位置情報が取得され、また畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの動作情報も取得され、メモリに記憶されるとともに、後進であるという情報も記憶される。
【０１２７】
ステップＳ４２において、後進でないと判断された場合には、ステップＳ４３において旋回であるか否かが判断される。そして、旋回であると判断された場合には、ステップＳ４６において、後輪パルス５０毎に位置情報が取得され、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの動作情報も取得され、メモリに記憶される。
【０１２８】
尚、メモリに記憶させる際には、圃場番号毎に記憶が行われる。
【０１２９】
以上のように作業情報を記憶することにより、圃場番号を選択し、記憶内容の位置情報と一致した場合に、記憶した内容と同様のステアリング操作及び畦クラッチ操作を自動的に行うことが出来る。
【０１３０】
尚、上記図１９及び図２０の構成において、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの操作については、作業者が行うようにしても良い。この場合、作業者は、畦クラッチ１０５ｇ、１０５ｈ、１０５ｉの操作と、ＨＳＴレバー（図示せず）の操作を行うだけでよく、操作部材３４（ステアリング）の操作を省略することが出来る。
【０１３１】
又、上記実施の形態１、２の田植機では、フューエルゲージを示す５つのランプ２０１、２０２、２０３、２０４、２０５は、コントローラ側からの４つの出力の組み合わせによって点灯が制御されている。尚、このコントローラとしては、制御部１０６と兼ねられていても良いが、別々であっても良い。図２１（ａ）〜（ｄ）は、フューエルゲージランプをコントロールする制御回路を示す図である。図２１（ｅ）は、切替の組み合わせと、ランプの点灯の関係の表を示す図である。
【０１３２】
図２１（ａ）に示すように、田植機は、５つのランプ２０１、２０２、２０３、２０４、２０５の出力をコントロールするコントローラ２０６を有している。コントローラ２０６は、ランプ２０１の一方の端子への出力部２１１と、ランプ２０２の一方の端子への出力部２１２とを備えている。また、ランプ２０３の一方の端子側には、ランプ２０３への接続側と未接続側を切り替えるリレー２２１が設けられており、ランプ２０４の一方の端子側とランプ２０５の一方の端子側を切り替えるリレー２２２が設けられている。また、このリレー２２１及びリレー２２２とアースとの接続を切り替えるリレー２２３が設けられている。また、ランプ２０３とリレー２２１の間から、ランプ２０４とリレー２２２の間に向けて整流素子２３１が設けられており、ランプ２０４とリレー２２２の間から、ランプ２０５とリレー２２２の間に向けて整流素子２３２が設けられている。又、ランプ２０１、２０２、２０３、２０４、２０５の他方の端子側は、電気的に接続されている。
【０１３３】
又、リレー２２１とリレー２２２を同時に切り替える出力部２１３と、リレー２２３を切り替える出力部２１４が、コントローラ２０６に設けられている。
【０１３４】
ここで、出力部２１３からの出力を切替１とし、出力部２１３からの出力によってリレー２２１がランプ２０３の未接続側に切り替えられ、リレー２２２がランプ２０４側に切替られている状態が『ＯＦＦ』として示されている。一方、出力部２１３からの出力によってリレー２２１がランプ２０３の接続側に切り替えられ、リレー２２２がランプ２０５側に切替られている状態が『ＯＮ』として示されている。
【０１３５】
又、出力部２１４からの出力を切替２とし、出力部２１４からの出力によってリレー２２３が、リレー２２１側に切り替えられている状態が『ＯＦＦ』として示され、リレー２２２側に切り替えられている状態が『ＯＮ』として示されている。
【０１３６】
このような構成においてランプ２０３、２０４、２０５を消灯する際には、切替１が『ＯＦＦ』にされ、切替２が『ＯＦＦ』にされる。
【０１３７】
また、ランプ２０３を点灯し、ランプ２０４、２０５を消灯する際には、図２１（ｂ）に示すように、切替１が『ＯＮ』状態にされ、切替２が『ＯＦＦ』状態にされる。
【０１３８】
また、ランプ２０３、２０４を点灯し、ランプ２０５を消灯する際には、図２１（ｃ）に示すように、切替１が『ＯＦＦ』状態にされ、切替２が『ＯＮ』状態にされる。
【０１３９】
また、ランプ２０３、２０４、２０５を点灯する際には、図２１（ｄ）に示すように、切替１が『ＯＮ』状態にされ、切替２が『ＯＮ』状態にされる。
【０１４０】
図２１（ｅ）にリレーの切替状態とランプの点灯の関係についての表を示す。
【０１４１】
尚、ランプ２０２、２０３については出力部２１１、２１２からのコントロールすることが出来る。
【０１４２】
従来は、５つのランプに対して５つの出力を用いて点灯が行われていたが、上述したように、コントローラ側の回路において、出力数が足りなくなった場合に限られた出力数で複数のランプを点灯させることが出来る。すなわち、３つのリレーとダイオードを用いることによりコントローラ側からの４つの出力の組み合わせにより５つのランプの点灯を制御することが出来る。
【０１４３】
尚、図２２（ａ）〜（ｅ）に示すように、ランプ２０３とリレー２２１の間から、ランプ２０５とリレー２２２の間に向けて、整流素子２３３が追加されていてもよい。このように整流素子２３３を追加することにより、図２２（ｄ）に示すように、ランプ２０１、２０２、２０３、２０４、２０５の全部を点灯した時のランプ２０３に対する電圧降下を抑えることが出来る。尚、図２２（ａ）は、ランプ２０３、ランプ２０４、２０５を消灯させるときのリレーの状態を示す図であり、図２２（ｂ）は、ランプ２０３を点灯させ、ランプ２０４、２０５を消灯させるときのリレーの状態を示す図であり、図２２（ｃ）は、ランプ２０３、２０４を点灯させ、ランプ２０５を消灯させるときのリレーの状態を示す図であり、図２２（ｄ）は、ランプ２０３、２０４、２０５を点灯させるときのリレーの状態を示す図である。図２２（ｅ）は、リレーの切替状態とランプの点灯の関係についての表を示す図である。
【０１４４】
又、図２３（ａ）〜（ｅ）に示すランプの制御構成では、図２２（ａ）〜（ｅ）の構成に対し、出力部２１４からの出力によって切り替えられ、リレー２２１とリレー２２３の間に配置されているリレー２２４が設けられている。このリレー２２４は、切替２が『ＯＮ』の時に、リレー２２１とリレー２２４の間の接続を絶った状態とし、切替２が『ＯＦＦ』の時に、リレー２２１とリレー２２４の間を接続した状態とする。尚、図２３（ａ）は、ランプ２０３、ランプ２０４、２０５を消灯させるときのリレーの状態を示す図であり、図２３（ｂ）は、ランプ２０３を点灯させ、ランプ２０４、２０５を消灯させるときのリレーの状態を示す図であり、図２３（ｃ）は、ランプ２０３、２０４を点灯させ、ランプ２０５を消灯させるときのリレーの状態を示す図であり、図２３（ｄ）は、ランプ２０３、２０４、２０５を点灯させるときのリレーの状態を示す図である。図２３（ｅ）は、リレーの切替状態とランプの点灯の関係についての表を示す図である。
【０１４５】
このように構成することにより、図２３（ａ）〜（ｅ）に示す構成は、図２２（ａ）〜（ｅ）に示す構成に対し、切替１、２の組み合わせとランプの点灯パターンを変更し、ランプ２０３点灯からランプ２０３、２０４点灯に移る際に、切替１、２の同時反転を逃れることで、突入電流の重複を防ぐことが出来る。
【０１４６】
図２４（ａ）、（ｂ）に示すように、植え付け装置４の後端上部に薬剤散布装置３００が設けられていても良い。図２４（ａ）は、植え付け装置４近傍の側面構成図である。図２４（ｂ）は、薬剤散布装置３００の拡大図である。図２４（ａ）、（ｂ）に示すように、薬剤散布装置３００は、薬剤等の粉粒体を貯留する粉粒体貯留タンク３１５と、粉粒体を所定量ずつ繰り出す繰り出し部３１７と、粉粒体が吐出される粉粒体吐出口３１８と、粉粒体貯留タンク３１５に開閉可能に設けられた蓋部３１６とを備えている。尚、繰り出し部３１７は、２条分ずつ設けられ、２条分の苗載置部にわたる左右に長いローラによって粉粒体が、粉粒体吐出口３１８から下方に繰り出される構成となっている。粉粒体貯留タンク３１５は、その後側に上下方向に配置された支持部材３１９と、苗載置台の枠に疎って配置された支持部材３２０とによって支持されている。支持部材３１９は、その上部で粉粒体貯留タンク３１５と固定されており、その下部で支持部材３２０と固定されている。このような構成によって、薬剤散布装置３００は、植え付け装置４の後端上部に支持されている。また、支持部剤３１９の途中には、サスペンション３２１が設けられている。このサスペンションによって、田植機１の振動に関係なく安定して薬剤が落下する。また、支持部材３１９と粉粒体吐出口３１８の間には、防泥板３２２が設けられている。この防泥板３２２は、粉粒体吐出口３１８の下端よりも低い位置まで設けられている方が好ましい。このような構成によって、粉粒体吐出口３１８の出口に泥が付着することを防止することが出来る。
【産業上の利用可能性】
【０１４７】
本発明の苗移植機によれば、旋回の際の操作を簡易に行うことが出来、田植機などとして有用である。
【符号の説明】
【０１４８】
１  田植機
２  走行車体
３  昇降リンク装置
４  植え付け装置
５  施肥装置
１０  前輪
１１  後輪
１２  ミッションケース
１３  前輪ファイナルケース
１５  メインフレーム
１８  後輪ギアケース
１９、１９ｇ、１９ｈ、１９ｉ  畦クラッチレバー
２０  エンジン
２１  ベルト伝動装置
２６  植え付け伝動軸
２７、２７ａ、２７ｂ  ロータ
２８  施肥伝動機構
３０  エンジンカバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005776445.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0005776445.tif 000011
【図１１】
0005776445.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
0005776445.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0005776445.tif 000016
【図１６】
0005776445.tif 000017
【図１７】
0005776445.tif 000018
【図１８】
0005776445.tif 000019
【図１９】
0005776445.tif 000020
【図２０】
0005776445.tif 000021
【図２１（ａ）】
0005776445.tif 000022
【図２１（ｂ）】
0005776445.tif 000023
【図２１（ｃ）】
0005776445.tif 000024
【図２１（ｄ）】
0005776445.tif 000025
【図２１（ｅ）】
0005776445.tif 000026
【図２２（ａ）】
0005776445.tif 000027
【図２２（ｂ）】
0005776445.tif 000028
【図２２（ｃ）】
0005776445.tif 000029
【図２２（ｄ）】
0005776445.tif 000030
【図２２（ｅ）】
0005776445.tif 000031
【図２３（ａ）】
0005776445.tif 000032
【図２３（ｂ）】
0005776445.tif 000033
【図２３（ｃ）】
0005776445.tif 000034
【図２３（ｄ）】
0005776445.tif 000035
【図２３（ｅ）】
0005776445.tif 000036
【図２４】
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