(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉自在に備えられた一対の対向して設けられた爪を有し、
前記爪の対向面である爪先が、前記爪の下面より下方に突出した突出部を備えるとともに、
前記下面から前記突出部の下端までの高さをシート表皮材の厚み未満に設け、
前記爪先を、シート表皮材の表面を挟んで把持することができるように、平面視において、山形状に設けるとともに、
更に前記爪先に、正面視において、陥没した陥没部を設けることによって、前記突出部の下端に、下方斜めに向いた突起を形成したことを特徴とするシート表皮材の把持装置。
【請求項２】
前記陥没部が、正面視において、くの字状であり、側面視において、菱形状に陥没したものであることを特徴とする請求項１記載のシート表皮材の把持装置。
【請求項３】
エアーシリンダーからなる昇降手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のシート表皮材の把持装置。
【請求項４】
前記エアーシリンダーに対するエアー圧力制御手段を備えたことを特徴とする請求項３記載のシート表皮材の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート表皮材の把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のシート表皮材の把持装置としては、開閉自在に備えられた一対の対向して設けられた爪を有し、前記爪の対向面である爪先が、前記爪の下面より下方に突出した突出部を備えるとともに、前記下面から前記突出部の下端までの高さをシート表皮材の厚み以下に設け、前記爪先を対応する山形状に設けるとともに、前記突出部の下端についても、下方に対して山形状に設けたことを特徴とするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１９７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のシート表皮材の把持装置は、積み重ねられたシート表皮材のうち、一番上のシート表皮材を把持する際には、一対の爪でシート表皮材の表面を押圧し、それぞれの突出部の山形状の下端をシート表皮材の表面に垂直方向に食い込ませた状態で一対の爪を閉じることにより、強い力で対向面である爪先間にシート表皮材が引き寄せられる結果、シート表皮材の裏面までもが爪先間に強い力で引き寄せられてしまい、これに伴い、すぐ下のシート表皮材の表面も一緒に強い力で引き寄せられて把持されてしまうという問題があることを否定できなかった。
【０００５】
本発明は、積み重ねられたシート表皮材のうち、一番上のシート表皮材を把持する際に、すぐ下のシート表皮材も一緒に把持してしまうことがないシート表皮材の把持装置を提供することを目的とする。
【０００６】
なお、本発明におけるシート表皮材とは、モケット、ファブリック、ジャージー、トリコット、ＰＶＣレザー、皮革、及び不織布等からなるシート状の部材である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の課題解決手段は、開閉自在に備えられた一対の対向して設けられた爪を有し、前記爪の対向面である爪先が、前記爪の下面より下方に突出した突出部を備えるとともに、前記下面から前記突出部の下端までの高さをシート表皮材の厚み未満に設け、前記爪先を、シート表皮材の表面を挟んで把持することができるように、平面視において、山形状に設けるとともに、更に前記爪先に、正面視において、陥没した陥没部を設けることによって、前記突出部の下端に、下方斜めに向いた突起を形成したことを特徴とするシート表皮材の把持装置である。
【０００８】
本発明の第２の課題解決手段は、前記陥没部が、正面視において、くの字状であり、側面視において、菱形状に陥没したものであることを特徴とする第１の課題解決手段であるシート表皮材の把持装置である。
【０００９】
本発明の第３の課題解決手段は、エアーシリンダーからなる昇降手段を備えたことを特徴とする第１又は２の課題解決手段であるシート表皮材の把持装置である。
【００１０】
本発明の第４の課題解決手段は、前記エアーシリンダーに対するエアー圧力制御手段を備えたことを特徴とする第３の課題解決手段であるシート表皮材の把持装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の第１及び２の課題解決手段は、一対の爪のそれぞれの突出部の下端に、下方斜めに向いた突起を形成していることから、積み重ねられたシート表皮材のうち、一番上のシート表皮材を把持する際には、一対の爪でシート表皮材の表面を押圧し、それぞれの突起をシート表皮材の表面に斜め方向に対向した状態で刺したまま一対の爪を閉じることにより、従来の突出部をシート表皮材の表面に垂直方向に食い込ませた状態と比べて、それほど強い力が加わることなく対向面である爪先間にシート表皮材が引き寄せられる結果、シート表皮材の裏面も爪先間に引き寄せられるものの、それほど強い力で引き寄せられてしまうことがないため、すぐ下のシート表皮材の表面が一緒に引き寄せられて把持されてしまうことがない。
【００１２】
なお、本発明の第１の課題解決手段は、突起をシート表皮材の表面に斜め方向に対向した状態で刺したまま一対の爪を閉じることができるため、把持されたシート表皮材が一対の爪から抜け落ちることがない。
【００１４】
本発明の第３の課題解決手段は、第１又は２の課題解決手段が奏する効果に加え、エアーシリンダーからなる昇降手段を備えたことにより、シート表皮材の把持装置を、一般に流通している簡便な装置によって昇降自在とすることができる。
【００１５】
本発明の第４の課題解決手段は、第３の課題解決手段が奏する効果に加え、昇降手段であるエアーシリンダーに対するエアー圧力制御手段を備えたことにより、エアーシリンダーに対するエアー圧力を制御し、シート表皮材の表面に対する一対の爪による押圧の程度を調整することができる。
【００１６】
したがって、シート表皮材の表面に一対の爪が食い込み過ぎることを防ぐことができるため、積み重ねられたシート表皮材のうち、一番上のシート表皮材を把持する際には、いっそうすぐ下のシート表皮材の表面が一緒に引き寄せられて把持されてしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のシート表皮材の把持装置の正面図である。
【図２】本発明のシート表皮材の把持装置の爪の正面図である。
【図３】本発明のシート表皮材の把持装置の爪の平面図である。
【図４】本発明のシート表皮材の把持装置の爪の側面図である。
【図５】（ａ）は本発明のシート表皮材の把持装置の動作を示す部分正面図である。（ｂ）は本発明のシート表皮材の把持装置の別の動作を示す部分正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明のシート表皮材の把持装置１０を図面に基づいて説明する。
【００１９】
シート表皮材の把持装置１０は、アーム１２を介して搬送装置（図示しない）に接続されており、主に、アーム１２の下端に接続された昇降手段であるエアーシリンダー１４と、エアーシリンダー１４の下方に向いたロッド１６の先端に接続されたエアーチャック１８と、エアーチャック１８の下方に向いた一対のフィンガー２０、２０に取り付けられることによって水平方向に開閉自在に備えられた一対の対向して設けられた爪２２、２２とを有するものである（図１参照）。
【００２０】
なお、一対の爪２２、２２を開閉自在とする手段は、エアーチャックに限られない。
また、昇降手段はエアーシリンダー１４に限定されるものではなく、その他の油圧シリンダーや電動シリンダーなどとしても良い。
【００２１】
エアーシリンダー１４には、エアー圧力制御手段であって、電気信号に比例してエアー圧力を無段階に制御することができる電空レギュレーター（図示しない）が接続されている。
【００２２】
なお、エアー圧力制御手段は、電空レギュレーターに限定されるものではない。
また、本発明のシート表皮材の把持装置１０は、エアーシリンダー１４にエアー圧力制御手段を接続しないものであっても良い。
【００２３】
一対の爪２２、２２のそれぞれは、正面視において差し金状に形作られたものであり（図２参照）、下面２４が水平に設けられている。
一対の爪２２、２２のそれぞれの対向面である爪先２６には、下面２４より下方に突出した突出部２８が備えられている。
【００２４】
下面２４から突出部２８の下端までの高さＨは、把持するためのシート表皮材の厚み未満に設けられている。
なお、シート表皮材の厚みが２ｍｍの場合、高さＨは、０．５〜１ｍｍとするのが望ましい。
【００２５】
爪先２６は、上端から突出部２８の下端に渡って、シート表皮材の表面を挟んで把持することができるように、平面視において、山形状に設けられている（図３参照）。
なお、本発明における山形状とは、山のように尖った形状を広く意味し、必ずしも尖った部分が中央にあるものだけに限られない。
【００２６】
さらに、爪先２６には、側面視において菱形状（図４参照）であり、正面視において、くの字状に陥没した複数の陥没部３０（図２参照）が巾方向に渡って設けられている。
この陥没部３０が設けられることにより、突出部２８の下端に、対応する下方斜めに向いた複数の突起３２が形成される。
【００２７】
なお、陥没部３０は、側面視において菱形状であり、正面視において、くの字状に陥没した形状のものに限られない。
また、突起３２は、尖った形状に形成されていれば良い。
【００２８】
次に、本発明のシート表皮材の把持装置１０の動作を図面に基づいて説明する。
なお、この場合の動作は、シート表皮材の把持装置１０を四つ用いて、方形状のシート表皮材Ｓを把持するものとする。
【００２９】
まず、台（図示しない）の上に積み重ねられたシート表皮材Ｓの四隅の上方に、アーム１２を介した搬送装置（図示しない）によって、四つのシート表皮材の把持装置１０が移動した後、停止する。
【００３０】
そして、エアーシリンダー１４のロッド１６が伸びて、エアーチャック１８によって開閉自在に備えられた開状態の一対の爪２２、２２が降下し、一番上のシート表皮材Ｓの表面を押圧する。
【００３１】
このとき、エアーシリンダー１４に電空レギュレーター（図示しない）が接続されている場合は、エアーシリンダー１４に対するエアー圧力を制御して押圧の程度を調整することができるため、一番上のシート表皮材Ｓの表面に一対の爪２２、２２が食い込み過ぎることがない。
【００３２】
そして、一対の爪２２、２２で一番上のシート表皮材Ｓの表面を押圧することにより、下面２４より下方に突出したそれぞれの突出部２８が一番上のシート表皮材Ｓの表面に食い込む。
【００３３】
そして、それぞれの突出部２８が一番上のシート表皮材Ｓの表面に食い込むことにより、それぞれの突起３２が、一番上のシート表皮材Ｓの表面に斜め方向に対向した状態で刺さる（図５（ａ）参照）。
【００３４】
このとき、下面２４から突出部２８の下端までの高さＨをシート表皮材Ｓの厚み未満に設けていることから（図２参照）、それぞれの突起３２は、高さＨに相当する深さまでしか一番上のシート表皮材Ｓの表面に刺さらないため、それぞれの突起３２が、一番上のシート表皮材Ｓの裏面から貫通することはない。
【００３５】
そして、それぞれの突起３２を一番上のシート表皮材Ｓの表面に斜め方向に対向した状態で刺したまま、エアーチャック１８の一対のフィンガー２０、２０により一対の爪２２、２２を閉じ、一番上のシート表皮材Ｓを挟んで把持する。
【００３６】
このとき、それぞれの突起３２を、一番上のシート表皮材Ｓの表面に対して、垂直方向ではなく斜め方向に対向した状態で刺したまま一対の爪２２、２２を閉じることにより、それほど強い力が加わることなく対向面である爪先２６間に一番上のシート表皮材Ｓが引き寄せられる結果、一番上のシート表皮材Ｓの裏面も爪先２６間に引き寄せられるものの、それほど強い力で引き寄せられないため、すぐ下のシート表皮材Ｓの表面が一緒に引き寄せられて把持されてしまうことがない（図５（ｂ）参照）。
【００３７】
なお、それぞれの突起３２を一番上のシート表皮材Ｓの表面に斜め方向に対向した状態で刺したまま一対の爪２２、２２を閉じるため、把持された一番上のシート表皮材Ｓが一対の爪２２、２２から抜け落ちることがない。
【００３８】
また、エアーシリンダー１４に電空レギュレーター（図示しない）が接続されている場合は、一番上のシート表皮材Ｓの表面に一対の爪２２、２２が食い込み過ぎることがないため、一対の爪２２、２２を閉じる際にも、すぐ下のシート表皮材Ｓの表面が一緒に引き寄せられて把持されてしまうことがいっそうない。
【００３９】
そして、エアーシリンダー１４のロッド１６が縮んで、一対の爪２２、２２によって把持された一番上のシート表皮材Ｓだけが上昇する。
そして、一対の爪２２、２２によって把持された一番上のシート表皮材Ｓを、アーム１２を介した搬送装置（図示しない）によって、次工程である所定の場所まで搬送する。
【符号の説明】
【００４０】
１０  シート表皮材の把持装置
１２  アーム
１４  エアーシリンダー
１６  ロッド
１８  エアーチャック
２０  フィンガー
２２  爪
２４  下面
２６  爪先
２８  突出部
３０  陥没部
３２  突起
Ｈ  突出部の高さ
Ｓ  シート表皮材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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