(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長辺と短辺とを有する角型の物品を搬送するとともに、上流側の端部と下流側の端部とを並行させて接続した複数の搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤ上の物品をガイドする搬送ガイドとを備え、
上記搬送ガイドは、上流側搬送コンベヤから下流側搬送コンベヤにかけて斜めに交差するように設けられて上記物品を下流側搬送コンベヤへとガイドする傾斜部と、下流側搬送コンベヤに上記物品を挟むように設けられて下流側に向けて徐々に狭くなる幅減少部とを有している物品搬送装置において、
上記搬送ガイドの傾斜部よりも上流側に設けられて物品を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づき物品の姿勢を認識する姿勢認識手段と、当該姿勢認識手段の認識結果に基づいて当該物品が上記幅減少部で詰りを起こすか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段が詰りを起こすと判定した物品をリジェクトするリジェクト手段もしくは当該物品の姿勢を修正して当該物品が上記幅減少部で詰るのを予防する詰り予防手段のうち、少なくともいずれか一方とを備え、
上記姿勢認識手段は、物品の長辺が搬送方向に対して上記搬送ガイドの傾斜部と同方向に傾斜した順方向姿勢角度と、物品の長辺が搬送方向に対して上記搬送ガイドの傾斜部と逆方向に傾斜した逆方向姿勢角度とを認識し、
上記判定手段は、上記物品の順方向姿勢角度または逆方向姿勢角度が所定の許容角度を超えると、上記リジェクト手段もしくは上記詰り予防手段の少なくともいずれか一方を作動させ、かつ上記判定手段には上記順方向姿勢角度の許容角度が逆方向姿勢角度の許容角度よりも大きく設定されていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
上記上流側搬送コンベヤの上流側に、並行に設けられた複数列のコンベヤからなる集合コンベヤを設け
上記搬送ガイドは、上記集合コンベヤにおける上流側に位置するコンベヤから上記上流側搬送コンベヤに隣接する下流側のコンベヤにかけて斜めに横切るように設けられた傾斜部を有し、
上記集合コンベヤにおける上流側のコンベヤに複数列で供給された物品を、上記ガイド部材の傾斜部に衝突させて、当該ガイド部材によって物品を上記集合コンベヤにおける下流側のコンベヤへとガイドする間に、上記物品を一列に整列させることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品搬送装置に関し、詳しくは長辺と短辺とを有する角型の物品を搬送するとともに、上流側の端部と下流側の端部とを並行させて接続した複数の搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤ上の物品をガイドする搬送ガイドとを備えた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、長辺と短辺とを有する角型の物品を搬送するとともに、上流側の端部と下流側の端部とを並行させて接続した複数の搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤ上の物品をガイドする搬送ガイドとを備えた物品搬送装置が知られている（特許文献１〜３）。
このような特許文献１〜３の物品搬送装置における上記搬送ガイドは、上流側搬送コンベヤから下流側搬送コンベヤにかけて斜めに交差する傾斜部を備えており、上記傾斜部に接触した物品を上流側搬送コンベヤから下流側搬送コンベヤへと受け渡すようになっている。
また従来の物品搬送装置における上記搬送ガイドには、下流側搬送コンベヤに設けられるとともに物品を挟んだ位置に対向して設けられ、下流側に向けて徐々にその幅が狭くなるように形成された幅減少部を有したものも知られている。
このような幅減少部を設けることにより、上記物品は上記幅減少部の間を１列に整列した状態で通過するとともに、その際各物品は当該幅減少部によって長辺が搬送方向を向くように修正されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２７２２９８３号公報
【特許文献２】特許第４０４２０７５号公報
【特許文献３】特開２０１０−４７３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで上記特許文献１〜３のような物品搬送装置では、物品が上記搬送ガイドの傾斜部に衝突して上流側搬送コンベヤから下流側搬送コンベヤへと移動する際に、上記傾斜部との摩擦によって姿勢が変化してしまう場合がある。
具体的には、上流側搬送コンベヤを搬送された物品が上記搬送ガイドの傾斜部に衝突した際に、当該物品と傾斜部との間で発生する摩擦により物品が回転し、物品の姿勢、すなわち物品の長辺と搬送方向とのなす角度が搬送方向に対して略直交してしまう場合がある。
そして、上記搬送ガイドにおける幅減少部の下流側の幅が上記物品の対角線の長さよりも狭いような場合には、上記物品の対角上の頂部が幅減少部に衝突してしまい、物品が上記幅減少部に詰ってしまうこととなる。
このような物品が生じてしまうことに対して、従来は光電管やリミットスイッチを用いて姿勢の異なる物品を検出してこれを排出していたが、上記光電管やリミットスイッチでは正確に物品の姿勢を認識できず、信頼性にかけるという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は姿勢の異なる物品を正確に検出し、当該物品が詰りを発生させないようにすることが可能な物品搬送装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明にかかる物品搬送装置は、長辺と短辺とを有する角型の物品を搬送するとともに、上流側の端部と下流側の端部とを並行させて接続した複数の搬送コンベヤと、上記搬送コンベヤ上の物品をガイドする搬送ガイドとを備え、
上記搬送ガイドは、上流側搬送コンベヤから下流側搬送コンベヤにかけて斜めに交差するように設けられて上記物品を下流側搬送コンベヤへとガイドする傾斜部と、下流側搬送コンベヤに上記物品を挟むように設けられて下流側に向けて徐々に狭くなる幅減少部とを有している物品搬送装置において、
上記搬送ガイドの傾斜部よりも上流側に設けられて物品を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づき物品の姿勢を認識する姿勢認識手段と、当該姿勢認識手段の認識結果に基づいて当該物品が上記幅減少部で詰りを起こすか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段が詰りを起こすと判定した物品をリジェクトするリジェクト手段もしくは当該物品の姿勢を修正して当該物品が上記幅減少部で詰るのを予防する詰り予防手段のうち、少なくともいずれか一方とを備え、
上記姿勢認識手段は、物品の長辺が搬送方向に対して上記搬送ガイドの傾斜部と同方向に傾斜した順方向姿勢角度と、物品の長辺が搬送方向に対して上記搬送ガイドの傾斜部と逆方向に傾斜した逆方向姿勢角度とを認識し、
上記判定手段は、上記物品の順方向姿勢角度または逆方向姿勢角度が所定の許容角度を超えると、上記リジェクト手段もしくは上記詰り予防手段の少なくともいずれか一方を作動させ、かつ上記判定手段には上記順方向姿勢角度の許容角度が逆方向姿勢角度の許容角度よりも大きく設定されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
上記発明によれば、上記撮像手段によって撮像した物品の姿勢を姿勢認識手段によって認識することから、上流側搬送コンベヤによって搬送される全ての物品の姿勢を正確に認識することが可能となっている。
その上で、判定手段が上記姿勢認識手段が認識した物品の順方向姿勢角度または逆方向姿勢角度から、当該物品が後工程で詰るか否かを判定し、詰りを生じさせる恐れのある物品については上記リジェクト手段または詰り予防手段によって当該詰りを予防することができるため、後工程での物品の詰りを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施例にかかる物品搬送装置の平面図
【図２】容器についての平面図
【図３】上流側搬送コンベヤおよび下流側搬送コンベヤについての拡大平面図
【図４】第２ガイド部材の傾斜部に接触した容器の挙動を説明する図
【図５】第２実施例を説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下図示実施例について説明すると、図１は物品としての容器１を搬送しながら整列させる物品搬送装置２の平面図を示し、この物品搬送装置２は図示しない充填機から排出された容器１をアキュームするアキュームコンベヤと、容器１にラベルを貼付するラベラとの間に設けられ、上記アキュームコンベヤからランダムに供給された容器１を１列に整列させてから上記ラベラへと供給するものとなっている。
図２は上記容器１の平面図を示し、容器１を平面視で見ると相互に平行に設けられてそれぞれ長辺１ａと短辺１ｂとを有する角型形状を有しており、（ａ）は上記長辺１ａが搬送方向と並行に向いた状態を示し、（ｂ）（ｃ）は長辺１ａが搬送方向に対してランダムに傾斜した状態を示している。
そして、以下の説明において、上述したような図２（ａ）〜（ｃ）に示すような長辺１ａが搬送方向に対して傾斜した状態を、それぞれ容器１の姿勢と呼ぶことにする。
【０００９】
上記物品搬送装置２は、複数のコンベヤを備えるとともに図示左方の上流側から右方の下流側へと容器１を搬送し、上流側から順に、上記アキュームコンベヤから複数列かつランダムな姿勢で供給された容器１を集合させる集合コンベヤ３と、集合コンベヤ３が集合させた容器１を搬送する上流側搬送コンベヤ４と、上流側搬送コンベヤ４からの容器１を上記ラベラへと排出する下流側搬送コンベヤ５とを備えている。
さらに上記集合コンベヤ３から下流側搬送コンベヤ５にかけて、これらのコンベヤ上の容器１をガイドする搬送ガイドとしての１対の第１ガイド部材６および第２ガイド部材７を設け、これら第１、第２ガイド部材６、７に接触した容器１を搬送方向に移動させながら図１の図示下方または上方へとガイドするようになっている。
そして、上記物品搬送装置２は図３に示す制御手段８を備えており、また上記上流側搬送コンベヤ４上を搬送される容器１を撮像する撮像手段９と、以下に説明する詰りを起こすと判定された容器１をリジェクトするリジェクト手段１０とを備えている。
【００１０】
上記集合コンベヤ３は、上流側から下流側にかけて徐々にコンベヤの列数を減少させた第１〜第４コンベヤ１１〜１４によって構成されており、このうち最も下流に位置する第４コンベヤ１４は１列のコンベヤによって構成されている。
上記第１〜第３コンベヤ１１〜１３はそれぞれ複数列のコンベヤによって構成され、これらは図示しない変速機構によって、図示下方に位置する下流側に位置するコンベヤとなるにしたがって搬送速度が速くなるように設定されている。
一方上記第４コンベヤ１４は上記第３コンベヤ１３における図示下方端のコンベヤの下流端に連続して設けられており、この第４コンベヤ１４の下流側に上記上流側搬送コンベヤ４が設けられている。
そして上記第１ガイド部材６は、上記第１〜第３コンベヤ１１〜１３を斜めに交差して設けられた傾斜部６ａを有し、その後上記第４コンベヤ１４上で当該第４コンベヤの搬送方向と並行に設けられ、さらに後述するように下流側搬送コンベヤ５まで連続して設けられている。
一方上記第２ガイド部材７は、上記第４コンベヤ１４の下流側から下流側搬送コンベヤ５にかけて連続して設けられており、当該第４コンベヤ１４において第１ガイド部材６に対向した位置に並行に設けられている。
そして、第４コンベヤ１４において、上記第１ガイド部材６と第２ガイド部材７との間を上記容器１が通過するようになっており、これらの幅は少なくとも上記容器１における対角線上の距離よりも幅広に設定されている。
【００１１】
上記構成を有する集合コンベヤ３によると、上記第１コンベヤ１１には複数列かつ姿勢がランダムとなった容器１が供給され、この際容器１は少なくとも第４コンベヤ１４に対して偏倚した位置に供給されるようになっている。
第１コンベヤ１１を搬送された容器１は第１ガイド部材６の傾斜部６ａに衝突し、これにより容器１は第１コンベヤ１１によって搬送方向に移動しながら、第１ガイド部材６に沿って図１の図示下方へと移動し、同じように第２、第３コンベヤ１２、１３を移動する。
この際、容器１は上流側に位置する搬送速度の遅いコンベヤから下流側に位置する搬送速度の速いコンベヤへと乗り移ることから、複数列だった容器１は第１ガイド部材６によって１列にされ、またほとんどの容器１はその長辺１ａが上記第１ガイド部材６に当接し、その状態で上記第４コンベヤ１４に供給されるようになっている。
そして第４コンベヤ１４に供給された容器１は、第１、第２ガイド部材６、７の間を通過し、その後第４コンベヤ１４の下流側に差し掛かると、それまで接していた第１ガイド部材６から離隔して第２ガイド部材７に接触し、当該第２ガイド部材７に沿って上記上流側搬送コンベヤ４へとガイドされるようになっている。
【００１２】
上記上流側搬送コンベヤ４は、上記集合コンベヤ３における第４コンベヤ１４に対して図１の図示上方に隣接した位置に設けられ、上流側の端部と下流側の端部とを並行させて接続したものとなっている。
図３に示すように、第１ガイド部材６は上流側搬送コンベヤ４の図示上方側に沿って設けられ、上記第２ガイド部材７は、上流側搬送コンベヤ４の図示下方側に沿って設けられており、上記第１ガイド部材６と第２ガイド部材７との幅は少なくとも容器１の対角線の距離よりも広く設定されている。
上記下流側搬送コンベヤ５は上記第４コンベヤ１４に対して図１の図示上方に隣接した位置に設けられ、上流側の端部と下流側の端部とを並行させて接続したものとなっている。
上記第１ガイド部材６は、上記上流側搬送コンベヤ４から連続して上記下流側搬送コンベヤ５上に設けられ、この第１ガイド部材６は下流側搬送コンベヤ５を斜めに横切った後、下流側搬送コンベヤ５の図示上方側に沿って設けられている。
一方上記第２ガイド部材７も、上記上流側搬送コンベヤ４から連続して上記下流側搬送コンベヤ５上に設けられ、この第２ガイド部材７は上流側搬送コンベヤ５を斜めに横切って容器１が上流側から衝突する傾斜部７ａを備え、その後下流側搬送コンベヤ５の図示下方側に沿って設けられている。
そして本実施例における下流側搬送コンベヤ５には、上記第１ガイド部材６と第２ガイド部材７との幅が上流側から下流側に向かって徐々に狭くなるように形成された幅減少部６ｂ、７ｂが形成されている。
上記幅減少部６ｂ、７ｂの幅は、下流側搬送コンベヤ５の上流側においては上記容器１の対角線の長さよりも広く設定されており、下流側において容器１の短辺１ｂよりも広くかつ長辺１ａよりも狭くなるようにされている。
【００１３】
上記構成を有する上流側搬送コンベヤ４および下流側搬送コンベヤ５によれば、まず上記集合コンベヤ３によって１列に整列した容器１は、上記第２ガイド部材７に沿って移動しながら上記上流側搬送コンベヤ４上に移動する。
その後容器１が上流側搬送コンベヤ４の下流側まで搬送されると、容器１は第２ガイド部材７の傾斜部７ａに接触し、その後搬送方向に移動しながら下流側搬送コンベヤ５の設けられた図３の図示上方へとガイドされる。
図４（ａ）〜（ｃ）は上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａに接触した容器１の挙動を説明する図であって、図４（ａ）は上流側搬送コンベヤ４において既に容器１の長辺１ａが第２ガイド部材に密着した状態で搬送されている状態を示している。
この場合、容器１は上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａに差し掛かると、そのまま傾斜部７ａに倣って姿勢が変更され、その後下流側搬送コンベヤ５に乗り移ると、長辺１ａは搬送方向に対して上記傾斜部７ａの角度を維持したまま上記下流側コンベヤ５を搬送されることとなる。
このように、図４（ａ）のような姿勢で上流側搬送コンベヤ４を搬送された容器１は、その後下流側搬送コンベヤ５における上記第１、第２ガイド部材６，７によって構成された幅減少部６ｂ、７ｂの間を通過して上記ラベラへと供給される事となる。
【００１４】
図４（ｂ）は図２（ｂ）に示すような長辺１ａが搬送方向に対して上記傾斜部７ａと同方向に傾斜した容器１の挙動を説明するものであり、上記図２（ｂ）に示す容器１の長辺１ａが搬送方向に対して上記傾斜部７ａと同方向に傾斜した状態を当該容器１の順方向姿勢と呼び、このときの搬送方向に対するなす角を順方向姿勢角度αと呼ぶ。
このような順方向姿勢の容器１は、当該容器１の下流側に位置している頂部が上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａに衝突するが、その結果当該頂部と第２ガイド部材７との摩擦により、容器１全体が時計回りに回転しようとする。
上記容器１の順方向姿勢角度αが小さい場合には、容器１が時計回りに回転して長辺１ａが傾斜部７ａに密着することとなり、その後下流側搬送コンベヤ５に乗り移る。
すると、容器１は長辺１ａが搬送方向に対して上記傾斜部７ａの角度を維持したまま上記下流側コンベヤ５を搬送され、上述した図４（ａ）の容器１と同様、上記幅減少部６ｂ、７ｂの間を通過して上記ラベラへと供給される事となる。
しかしながら、上記容器１の順方向姿勢角度αが大きい場合には、容器１が時計回りに回転しても長辺１ａが傾斜部７ａに密着しない場合があり、そのうち回転した後においても順方向姿勢角度αが大きいままの場合がある。
図４（ｂ）において想像線で示したように、容器１の順方向姿勢角度αが大きいと、幅減少部６ｂ、７ｂの間を通過する際に、容器１の対角上の頂部が第１、第２ガイド部材６，７に接触してこれ以上進めなくなることから、容器１が上記幅減少部６ｂ、７ｂに詰ることとなる。
【００１５】
一方、図４（ｃ）は図２（ｃ）に示すような長辺１ａが搬送方向に対して上記傾斜部７ａと逆方向に傾斜した物品の挙動を説明するものであり、上記図２（ｃ）に示す容器１の長辺１ａが搬送方向に対して上記傾斜部７ａと逆方向に傾斜した状態を、当該容器１の逆方向姿勢と呼び、このときの搬送方向に対するなす角を逆方向姿勢角度βと呼ぶ。
このような逆方向姿勢の容器１は、当該容器１の上流側に位置している頂部が上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａに衝突するが、その結果当該頂部と第２ガイド部材７との摩擦により、容器１全体が時計回りに回転しようとする。
上記容器１の逆方向姿勢角度βが小さい場合には、容器１が時計回りに回転しても相対的に逆方向姿勢角度βが小さい状態を維持することができ、その後この傾斜部７ａに沿って下流側搬送コンベヤ５に乗り移った際には、上記幅減少部６ｂ、７ｂの間を通過して上記ラベラへと供給される事となる。
しかしながら、上記容器１の逆方向姿勢角度βが大きい場合には、容器１が時計回りに回転することで例えば容器１の対角線が搬送方向に対して略直交するような状態となってしまう。
図４（ｃ）の想像線で示したように、容器１の逆方向姿勢角度βが大きいと、幅減少部６ｂ、７ｂの間を通過する際に、容器１の対角上の頂部が第１、第２ガイド部材６，７に接触してこれ以上進めなくなることから、容器１が上記幅減少部６ｂ、７ｂに詰ることとなる。
【００１６】
上述したような幅減少部６ｂ、７ｂにおける容器１の詰りを予防するため、図３に示すように、上流側搬送コンベヤ４にはその上流側から順に、当該上流側搬送コンベヤ４上の容器１を検出するセンサ２１と、上流側搬送コンベヤ４上の容器１を撮像する撮像手段９と、上記下流側搬送コンベヤ５の通路Ｗで詰りを発生させる恐れのある容器１を排出するリジェクト手段１０とが設けられている。
また上記制御手段８には、上記撮像手段９が撮像した容器１の画像から当該容器１の姿勢を認識する姿勢認識手段８ａと、当該姿勢認識手段８ａが認識した容器１の姿勢に基づき、当該容器１が上記下流側搬送コンベヤ５の幅減少部６ｂ、７ｂで詰るか否かを判定する判定手段８ｂとが備えられている。
上記センサ２１は上流側搬送コンベヤ４上を通過する容器１を検出して、検出信号を上記制御手段８に送信し、制御手段８は上流側搬送コンベヤ４に設けたエンコーダ４ａからの信号に基づいて、当該容器１が撮像手段９を通過する際に撮像手段９を作動させる。
上記撮像手段９は上流側搬送コンベヤ４の上方に設けられるとともに、下方を通過する容器１の長辺１ａおよび短辺１ｂが認識できるよう、容器１の直上より撮像するようになっている。
【００１７】
上記撮像手段９が撮像した容器１の画像は上記姿勢認識手段８ａに送信され、姿勢認識手段８ａでは従来公知の方法により容器１の姿勢を認識し、合わせて長辺１ａと上流側搬送コンベヤ４の搬送方向とのなす角度を認識する。
つまり姿勢認識手段８ａは、図２（ｂ）に示す容器１を順方向姿勢と認識して上記順方向姿勢角度αを認識し、同じく図２（ｃ）に示す容器１を逆方向姿勢と認識して上記逆方向姿勢角度βを認識する。
そして上記姿勢認識手段８ａが容器１の姿勢および姿勢角度α、βを認識すると、上記判定手段８ｂが当該容器１の姿勢角度α、βに基づき、当該容器１がその後上記下流側搬送コンベヤ５の幅減少部６ｂ、７ｂで詰るか否かを判定する。
具体的には、上記容器１が撮像手段９によって撮像された際における、当該容器１の順方向姿勢角度αまたは逆方向姿勢角度βが所要の許容角度を超えた場合に、判定手段８ｂは当該容器１が上記下流側搬送コンベヤ５の幅減少部６ｂ、７ｂで詰るものと判定する。
【００１８】
以下詳しく説明すると、判定手段８ｂは長辺１ａが上流側搬送コンベヤ４の搬送方向と平行な図２（ａ）および図４（ａ）に示す姿勢の容器１については、上記幅減少部６ｂ、７ｂにおいて詰りを発生させないものと判定する。
つまり、このような姿勢の容器１は上記下流側搬送コンベヤ５に乗り移った後、上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａに沿って傾斜しているものの、上述したようにその後幅減少部６ｂ、７ｂを通過することから、判定手段８ｂはこのような姿勢の容器については幅減少部６ｂ、７ｂにおいて詰りを発生させないものと判定する。
次に図２（ｂ）に示す順方向姿勢の容器１および図２（ｃ）に示す逆方向姿勢の容器１については、上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａで時計回りに回転して姿勢が変化することから、判定手段８ｂはその姿勢変化後の容器１が幅減少部６ｂ、７ｂで詰りを生じさせるか否かを判定する。
まず順方向姿勢の容器１は上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａで衝突すると、順方向姿勢から容器１がさらに時計回りに回転するため、姿勢変更後における順方向姿勢角度αが小さくなる。
このため、衝突前における順方向姿勢角度αに対して衝突後における順方向姿勢角度αは減少することから、容器１が幅減少部６ｂ、７ｂに詰ることは無く、判定手段８ｂには上記順方向姿勢角度αの許容角度が大きく設定されている。
逆に逆方向姿勢の容器１は上記第２ガイド部材７の傾斜部７ａで衝突して逆方向姿勢から容器１がさらに時計回りに回転するため、姿勢変更後における逆方向姿勢角度βがさらに大きくなってしまう。
このため、衝突前における逆方向姿勢角度βに対して衝突後における逆方向姿勢角度βが増大することから、判定手段８ｂには上記逆方向姿勢角度βの許容角度が比較的小さく設定されている。
以上のように、上記順方向姿勢角度αの許容角度は逆方向姿勢角度βの許容角度よりも大きく設定されており、例えば第２ガイド部材７の傾斜部７ａが上流側搬送コンベヤ４の搬送手段に対して角度θで横切っているとすると、順方向姿勢角度αの許容角度αｍａｘ≒２θ程度に、逆方向姿勢角度βの許容角度βｍａｘ≒θ程度に設定することができる。
なお、上記順方向姿勢角度αの許容角度および逆方向姿勢角度βの許容角度は、容器１と第２ガイド部材７との摩擦力や、上記傾斜面７ａの角度等に応じて異なるため、実際にはこれらの許容角度を物品搬送装置２の作動前に予め設定する必要がある。
【００１９】
上記リジェクト手段１０は、上流側搬送コンベヤ４の図示下方側に隣接して設けたプッシャ２２と、当該プッシャ２２に対して物品上流側搬送コンベヤ４の反対側に設けたリジェクトボックス２３とから構成されている。
上記判定手段８ｂは、上記リジェクト手段１０を通過しようとする容器１の順方向姿勢角度αまたは逆方向姿勢角度βが上記許容角度を越えていると判断した場合、上記プッシャ２２を制御して、当該容器１を上流側搬送コンベヤ４に対して搬送方向に直交する方向に押圧し、上記リジェクトボックス２３内に回収するようになっている。
【００２０】
上記物品搬送装置２によれば、上記撮像手段９によって容器１を撮像し、姿勢認識手段８ａによって各容器１の姿勢を認識することから、上流側搬送コンベヤ４によって搬送される全ての容器１の姿勢を正確に認識することが可能となっている。
その上で、判定手段８ｂが上記姿勢認識手段８ａが認識した容器１の順方向姿勢角度αまたは逆方向姿勢角度βから、当該容器１が後工程で詰るか否かを判定し、その判定結果に基づいて詰ると判定された容器１をリジェクトする。
これにより、従来のように光電管やリミットスイッチによって姿勢に異常のある容器を検出していたときに比べ、より高精度に詰る恐れのある容器１を認識することができ、誤ってリジェクトされる容器１の本数を減らすことで物品搬送装置２における歩留まりを向上させることが可能となっている。
【００２１】
図４は第２実施例にかかる物品搬送装置２を示し、以下の説明において上記第１実施例の構成と共通する部分については説明を省略するものとする。
この第２実施例においては、上記リジェクト手段１０のさらに上流側に、容器１が上記幅減少部６ｂ、７ｂにおいて詰りを生じさせないように予防する詰り予防手段３１を設けたものとなっている。
上記詰り予防手段３１は、上記容器１を搬送方向に直交する方向から押圧する押圧手段３２と、上記押圧手段３２によって押圧された容器１を当該押圧手段３２との間で挟持する支持部材としての第２ガイド部材７とから構成されている。
上記押圧手段３２は上記リジェクト手段１０のプッシャ２２と同様の構成を有しているが、その先端には搬送方向に整列したローラー３２ａが設けられており、押圧手段３２によって容器１を上記第２ガイド部材７との間で挟持すると、上記ローラー３２ａにより容器１と押圧手段３２との間に摺動抵抗が発生せず、容器１を減速させないようになっている。
上記構成を有する詰り予防手段３１によれば、上記押圧手段３２が容器１を第２ガイド部材６との間で挟持することにより、容器１の長辺１ａを強制的に上流側搬送コンベヤ４の搬送方向に対して並行にすることができる。
しかも上記支持部材は第２ガイド部材７の一部を構成していることから、姿勢が矯正された容器１はその後第２ガイド部材７に長辺１ａが接触した状態を維持するため、図４（ａ）で説明したように、その後下流側搬送コンベヤ５に移動した際には上記幅減少部６ｂ、７ｂで詰りを発生させることがない。
【００２２】
そして本実施例の判定手段８ｂは、上記姿勢認識手段８ａが認識した容器１の順方向姿勢角度αまたは逆方向姿勢角度βについて、上記第１実施例で規定した許容角度よりもさらに大きい所定の修正可能角度以内の容器１に対して、上記詰り予防手段３１を作動させるようになっている。
つまり、上記第１実施例で規定した許容角度以内の容器１については、その姿勢を修正しなくとも下流側搬送コンベヤ５の幅減少部６ｂ、７ｂにおいて詰りを起こすことが無いことから、判定手段８ｂは詰り予防手段３１を作動させる必要は無い。
一方、上記第１実施例で規定した許容角度を超えた容器１のうち、例えば対角線が搬送方向に対して略直角であるような姿勢の容器１の場合、上記押圧手段３２が容器１を押圧しても回転させることができず、容器１の姿勢を修正できない場合がある。
このため本実施例の上記姿勢認識手段８ａには、上記第１実施例で設定した許容角度よりもさらに大きいが、上記押圧手段３２によって容器１の姿勢を変更可能な角度である上記修正可能角度が設定されている。
そして上記判定手段８ｂは、上記第１実施例で設定した許容角度よりも大きく、上記修正可能角度よりも小さい姿勢角度の容器１については、上記詰り防止手段３１により当該容器１の姿勢を修正させ、上記修正可能角度を越えた姿勢の容器１については、下流側に位置するリジェクト手段１０により当該容器１をリジェクトするようになっている。
【００２３】
この第２実施例の構成によれば、上記第１実施例における物品搬送装置２に比べて、一部の容器１についてはその姿勢を修正することが可能となるため、より多くの容器１をラベラに供給することが可能となり、歩留まりをさらに向上させることが可能となる。
またこの第２実施例において、上記押圧手段３２は順方向姿勢角度αまたは逆方向姿勢角度βが上記修正可能角度以内である全ての容器１に対して、その姿勢を修正するようにしても良い。
【符号の説明】
【００２４】
１  容器                        １ａ  長辺
２  物品搬送装置                ４  上流側搬送コンベヤ
５  下流側搬送コンベヤ          ６  第１ガイド部材
６ｂ、７ｂ  幅減少部            ７  第２ガイド部材
７ａ  傾斜部                    ８  制御手段
８ａ  姿勢認識手段              ８ｂ  判定手段
９  撮像手段                    １０  リジェクト手段
３１  詰り防止手段
α  順方向姿勢角度              β  逆方向姿勢角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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