(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアであって、
荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリと、
該ロードトロリの前方に位置し、連結ロッドにより前記ロードトロリに連結されるフロントトロリと、
前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段と、
前記連結ロッドに対する前記ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する第２回動検出手段と、
前記フロントトロリが前記直線経路から前記カーブ経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を低速にする制御手段、又は、前記検出信号を受けてから所定時間経過後に走行速度を低速にする制御手段と、
前記ロードトロリが前記カーブ経路から前記直線経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記第２回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を高速にする制御手段とを備えたことを特徴とする自走式キャリア。
【請求項２】
直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアであって、
荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリと、
該ロードトロリの前方に位置し、連結ロッドにより前記ロードトロリに連結されるフロントトロリと、
前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段と、
前記ロードトロリが前ロードトロリ及び後ロードトロリを第２連結ロッドにより連結したものであり、該第２連結ロッドに対する前記後ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する第２回動検出手段と、
前記フロントトロリが前記直線経路から前記カーブ経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を低速にする制御手段、又は、前記検出信号を受けてから所定時間経過後に走行速度を低速にする制御手段と、
前記後ロードトロリが前記カーブ経路から前記直線経路に進入した際における前記第２連結ロッドに対する前記後ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記第２回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を高速にする制御手段とを備えたことを特徴とする自走式キャリア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアにおいては、カーブ経路走行時の荷崩れや脱線を防止するために、カーブ経路における走行速度を直線経路における走行速度よりも落とす必要がある。
このような自走式キャリアにおいて、停電後の復旧や異常復帰等の際における手間を省くために、キャリア側でカーブ経路を認識して自律的に走行速度を落とすことができるように構成したものとして、カーブ経路のガイドレールのみに連続してマグネットテープを取り付けておき、キャリア前部に前記マグネットテープの磁気を検出する磁気近接センサを設け、該磁気近接センサの検出信号によりカーブ経路に差し掛かったことを検出し、キャリア上に設けた制御装置により走行速度を落とすように制御するもの（例えば、特許文献１参照。）、床面に敷設した相互に平行な一対のレールに対し、キャリア前部の前記レールと対応する位置に一対のレール検出センサを設け、前記センサの一方がＯＦＦになった状態を検出することによりカーブ経路に差し掛かったことを検出し、キャリア上に設けた制御装置により走行速度を落とすように制御するもの（例えば、特許文献２参照。）等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−１９５３９号公報
【特許文献２】特開平１１−４８９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２のような構成では、荷が載置されるキャリアがカーブ経路に差し掛かったことを検出してから制御装置により走行速度を落とすように制御されることから、荷がカーブ経路に差し掛かる前又はカーブ経路に若干入った後に減速を完了することができないため、荷の重量や大きさ等によっては荷崩れや脱線が生じる場合がある。
また、特許文献１のような構成では、全てのカーブ経路のガイドレールにマグネットテープを取り付ける必要があるため、コストが増大する。
【０００５】
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、荷がカーブ経路に差し掛かる前又はカーブ経路に若干入った後に確実に減速を完了することができ、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができる自走式キャリアを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自走式キャリアは、前記課題解決のために、直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアであって、荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリと、該ロードトロリの前方に位置し、連結ロッドにより前記ロードトロリに連結されるフロントトロリと、前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段と、前記連結ロッドに対する前記ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する第２回動検出手段と、前記フロントトロリが前記直線経路から前記カーブ経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を低速にする制御手段、又は、前記検出信号を受けてから所定時間経過後に走行速度を低速にする制御手段と、前記ロードトロリが前記カーブ経路から前記直線経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記第２回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を高速にする制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリの前方（下流側）に位置するフロントトロリが連結ロッドにより連結されており、自走式キャリアが直線経路からカーブ経路に入る際には、フロントトロリが最初にカーブ経路に進入する。
そして、連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段を備えていることから、この回動検出手段によりフロントトロリが高速走行状態で直線経路からカーブ経路に進入した際における連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動が検出されるため、この検出信号に基づいて直ちに、又は、連結ロッドが長い場合においては前記検出信号を受けてから所定時間経過後に、制御手段により走行速度を低速にすることができる。
よって、荷受体を支持するロードトロリが直線経路からカーブ経路に進入する前又はカーブ経路に若干入った後に確実に減速を完了することができることから、ロードトロリが高速走行状態でカーブ経路を走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができる。
【０００９】
その上、自走式キャリアが低速走行状態でカーブ経路から直線経路に入り、荷受体を支持するロードトロリがカーブ経路を通過した後に制御手段により走行速度が高速にされることから、ロードトロリが高速走行状態でカーブ経路を走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合であっても荷崩れや脱線を防止することができるとともに、ロードトロリがカーブ経路を通過して直線経路に入った後、直ちに自走式キャリアの走行速度を高速にすることができるため、搬送効率の低下を抑制することができる。
【００１０】
また、本発明に係る自走式キャリアは、前記課題解決のために、直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿ってガイドレールにより支持案内されて自走する自走式キャリアであって、荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリと、該ロードトロリの前方に位置し、連結ロッドにより前記ロードトロリに連結されるフロントトロリと、前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段と、前記ロードトロリが前ロードトロリ及び後ロードトロリを第２連結ロッドにより連結したものであり、該第２連結ロッドに対する前記後ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する第２回動検出手段と、前記フロントトロリが前記直線経路から前記カーブ経路に進入した際における前記連結ロッドに対する前記フロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を低速にする制御手段、又は、前記検出信号を受けてから所定時間経過後に走行速度を低速にする制御手段と、前記後ロードトロリが前記カーブ経路から前記直線経路に進入した際における前記第２連結ロッドに対する前記後ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を前記第２回動検出手段が検出した際に、該検出信号に基づいて走行速度を高速にする制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
このような構成によれば、荷が載置又は釣支される荷受体を支持するロードトロリの前方（下流側）に位置するフロントトロリが連結ロッドにより連結されており、自走式キャリアが直線経路からカーブ経路に入る際には、フロントトロリが最初にカーブ経路に進入する。
そして、連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を検出する回動検出手段を備えていることから、この回動検出手段によりフロントトロリが高速走行状態で直線経路からカーブ経路に進入した際における連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動が検出されるため、この検出信号に基づいて直ちに、又は、連結ロッドが長い場合においては前記検出信号を受けてから所定時間経過後に、制御手段により走行速度を低速にすることができる。
よって、荷受体を支持するロードトロリが直線経路からカーブ経路に進入する前又はカーブ経路に若干入った後に確実に減速を完了することができることから、ロードトロリが高速走行状態でカーブ経路を走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができる。
その上、自走式キャリアが低速走行状態でカーブ経路から直線経路に入り、荷受体を支持する後ロードトロリがカーブ経路を通過した後に制御手段により走行速度が高速にされることから、荷受体を支持する前ロードトロリ及び後ロードトロリが高速走行状態でカーブ経路を走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合であっても荷崩れや脱線を防止することができるとともに、後ロードトロリがカーブ経路を通過して直線経路に入った後、直ちに自走式キャリアの走行速度を高速にすることができるため、搬送効率の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明に係る自走式キャリアによれば、荷受体を支持するロードトロリの前方に位置するフロントトロリが連結ロッドにより連結されており、自走式キャリアが直線経路からカーブ経路に入る際には、フロントトロリが最初にカーブ経路に進入し、回動検出手段によりフロントトロリが高速走行状態で直線経路からカーブ経路に進入した際における連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動が検出され、この検出信号に基づいて制御手段により走行速度を低速にすることから、荷がカーブ経路に差し掛かる前に確実に減速を完了することができるため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る自走式キャリアの正面図である。
【図２】図１の矢視Ｘ−Ｘ断面図である。
【図３】フロントトロリが直線経路からカーブ経路に進入した際における第１連結ロッドに対するフロントトロリの垂直軸まわりの相対的回動を回動検出手段が検出した状態を示す平面図である。
【図４】回動検出手段の構成例を示す要部拡大正面図である。
【図５】同じく要部拡大平面図である。
【図６】第１連結ロッドに対してフロントトロリが垂直軸まわりに相対的に回動した際における回動検出手段の状態を示す要部拡大平面図である。
【図７】後ロードトロリがカーブ経路から直線経路に進入した際における第２連結ロッドに対する後ロードトロリの垂直軸まわりの相対的回動を第２回動検出手段が検出した状態を示す平面図である。
【図８】第２回動検出手段の構成例を示す要部拡大正面図である。
【図９】同じく要部拡大平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
なお、荷（被搬送物）を支持するロードトロリが直線経路上に位置する場合における設定速度を「高速」とし、ロードトロリがカーブ経路（水平カーブ経路）上に位置する場合における「高速」よりも速度を落とした設定速度を「低速」と便宜上表現する。
また、本明細書においては、自走式キャリアの移動方向（図中矢印Ｆ参照。）に沿って、その前側（下流側）を前、後側（上流側）を後とし、左右は前方に向かっていうものとし、左方から見た図を正面図とする。
【００１５】
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る自走式キャリアＡは、ガイドレールＧＲにより支持案内されて自走するものであり、直線経路とともにカーブ経路を含む搬送経路に沿って移動する。
自走式キャリアＡは、荷（被搬送物）を支持しないフリートロリである前端のフロントトロリ１と後端のリヤトロリ４との間に、荷を支持するロードトロリである前ロードトロリ２及び後ロードトロリ３を備えており、フロントトロリ１と前ロードトロリ２とは第１連結ロッド１１を介して、前ロードトロリ２と後ロードトロリ３とは第２連結ロッド１２を介して、後ロードトロリ３とリヤトロリ４とは第３連結ロッド１３を介して連結される。
ここで、前ロードトロリ２と後ロードトロリ３とを連結する第２連結ロッド１２には、荷が載置される図示しない荷受体並びに制御手段７及びバッテリ８が取り付けられる。
【００１６】
また、第１連結ロッド１１の前端部は、フロントトロリ１と垂直軸１Ａまわりに回動可能に、第１連結ロッド１１の後端部は、前ロードトロリ２の前端部と垂直軸２Ａ及び水平軸（左右方向軸）２Ｂまわりに回動可能に、第２連結ロッド１２の前端部は、前ロードトロリ２と垂直軸２Ｃまわりに回動可能に、第２連結ロッド１２の後端部は、後ロードトロリ３と垂直軸３Ｃまわりに回動可能に、第３連結ロッド１３の前端部は、後ロードトロリ３の後端部と垂直軸３Ａ及び水平軸３Ｂまわりに回動可能に、第３連結ロッド１３の後端部は、リヤトロリ４と垂直軸４Ａまわりに回動可能に連結される。
【００１７】
図２に示すように、ガイドレールＧＲは例えばＩ形断面形状のモノレールであり、支持部材１４の上面に溶接等により固定され、支持ボルト１５及びアンカーボルト１６（図４参照。）を用いて床面ＦＬから上方に離間した状態で敷設される。
なお、ガイドレールＧＲは、モノレールに限定されるものではなく、左右２本のレール等であってもよい。
【００１８】
図１及び図２に示すように、前ロードトロリ２及び後ロードトロリ３には、垂直軸まわりに回転するサイドローラ９Ａ，９Ａ，…及び水平軸（左右方向軸）まわりに回転する走行車輪９Ｂが取り付けられており、サイドローラ９Ａ，９Ａ，…によりガイドレールＧＲの左右の垂直面を挟持するとともに、走行車輪９ＢがガイドレールＧＲの水平上面を転動する。また、フロントトロリ１及びリヤトロリ４には、垂直軸まわりに回転するサイドローラ１０Ａ，１０Ａ，…及び水平軸まわりに回転する走行車輪１０Ｂが取り付けられており、サイドローラ１０Ａ，１０Ａ，…によりガイドレールＧＲの左右の垂直面を挟持するとともに、走行車輪１０ＢがガイドレールＧＲの水平上面を転動する。
そして、ドライブトロリである前ロードトロリ２の走行車輪９Ｂが例えばギヤドモータであるアクチュエータにより駆動されるため、自走式キャリアＡは、その前後のトロリ１，２，３，４をガイドレールＧＲに係合させてガイドレールＧＲにより支持案内された状態を保持しながら、所定の搬送経路を形成するガイドレールＧＲに沿って自走し、その走行速度は制御手段７により制御される。
【００１９】
図１に示すように、自走式キャリアＡは、第１連結ロッド１１に対するフロントトロリ１の垂直軸１Ａまわりの相対的回動を検出する回動検出手段５を備えている。
すなわち、回動検出手段５は、図４及び図５に示すように、第１連結ロッド１１の前端部に取り付けられたリミットスイッチ５Ａ及びフロントトロリ１に取り付けられたドグ５Ｂにより構成され、図５のようにフロントトロリ１及び前ロードトロリ２が直線経路ＳＲにあるときには、リミットスイッチ５Ａはドグ５Ｂにより押されているため、リミットスイッチ５Ａはオンであり、図３に示すように、フロントトロリ１が直線経路ＳＲからカーブ経路（水平カーブ経路）ＣＲに進入した際には、第１連結ロッド１１に対してフロントトロリ１が垂直軸１Ａまわりに相対的に回動することから（図中角度Ｂ参照。）、図６の２点鎖線のようにドグ５Ｂがリミットスイッチ５Ａから外れるため、リミットスイッチ５Ａはオフになる。
【００２０】
よって、このような回動検出手段５により、フロントトロリ１が直線経路ＳＲからカーブ経路ＣＲに進入したことを検出することができ、図１に示す制御手段７が、回動検出手段５からのフロントトロリ１が直線経路ＳＲからカーブ経路ＣＲに進入した際の検出信号（オンからオフへの状態変化）に基づいて自走式キャリアＡの走行速度（ドライブトロリである前ロードトロリ２の走行車輪９Ｂを駆動するアクチュエータの速度指令信号）を低速にするように制御する。
あるいは、第１連結ロッド１１が長い場合においては、制御手段７が前記検出信号を回動検出手段５から受けてからタイマーをスタートさせ、このタイマーの設定時間である所定時間経過後に自走式キャリアＡの走行速度を低速にするように制御してもよい。
【００２１】
このような構成によれば、荷が載置される荷受体を支持する前ロードトロリ２の前方に位置するフロントトロリ１が第１連結ロッド１１により連結されており、自走式キャリアＡが直線経路ＳＲからカーブ経路ＣＲに入る際には、フロントトロリ１が最初にカーブ経路ＣＲに進入する。
そして、第１連結ロッド１１に対するフロントトロリ１の垂直軸１Ａまわりの相対的回動を検出する回動検出手段５を備えていることから、この回動検出手段５によりフロントトロリ１が高速走行状態で直線経路ＳＲからカーブ経路ＣＲに進入した際における第１連結ロッド１１に対するフロントトロリ１の垂直軸２Ａまわりの相対的回動が検出されるため、この検出信号に基づいて直ちに、又は、第１連結ロッド１１が長い場合においては前記検出信号を受けてから所定時間経過後に、制御手段７により走行速度を低速にすることができる。
よって、荷受体を支持する前ロードトロリ２が直線経路ＳＲからカーブ経路ＣＲに進入する前又はカーブ経路ＣＲに若干入った後に確実に減速を完了することができることから、ロードトロリ（前ロードトロリ２及び後ロードトロリ３）が高速走行状態でカーブ経路ＣＲを走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができる。
【００２２】
また、図１に示すように、自走式キャリアＡは、第２連結ロッド１２に対する後ロードトロリ３の垂直軸３Ｃまわりの相対的回動を検出する第２回動検出手段６を備えている。
すなわち、第２回動検出手段６は、図８及び図９に示すように、第２連結ロッド１２の後端部に取り付けられたリミットスイッチ６Ａ及び後ロードトロリ３に取り付けられたドグ６Ｂにより構成され、後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲにあるときには、ドグ６Ｂがリミットスイッチ６Ａから外れているため、リミットスイッチ６Ａはオフになり、図７及び図９のように後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲから直線経路ＳＲに進入した際には、リミットスイッチ６Ａはドグ６Ｂにより押されるため、リミットスイッチ６Ａはオンになる。
【００２３】
よって、このような回動検出手段６により、後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲから直線経路ＳＲに進入したことを検出することができ、図１に示す制御手段７が、回動検出手段６からの後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲから直線経路ＳＲに進入した検出信号（オフからオンへの状態変化）に基づいて自走式キャリアＡの走行速度（ドライブトロリである前ロードトロリ２の走行車輪９Ｂを駆動するアクチュエータの速度指令信号）を高速にするように制御する。
なお、第２回動検出手段６をなくして回動検出手段５のみとし、フロントトロリ１がカーブ経路ＣＲから直線経路ＳＲに進入した際における第１連結ロッド１１に対するフロントトロリ１の垂直軸１Ａまわりの相対的回動を回動検出手段５が検出した信号（オフからオンへの状態変化）を制御手段７が受けてから、後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲを通過するまでの時間、又は、前記検出信号を制御手段７が受けてから後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲの出口付近（出口手前）に至るまでの時間を経過した後に走行速度を高速にするように制御してもよい。
【００２４】
このような構成によれば、自走式キャリアＡが低速走行状態でカーブ経路ＣＲから直線経路ＳＲに入り、荷受体を支持する後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲを通過した後、又は、荷受体を支持する後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲの出口付近に至った後に制御手段７により走行速度が高速にされることから、荷受体を支持する前ロードトロリ２及び後ロードトロリ３が高速走行状態でカーブ経路ＣＲを走行することがないため、荷の重量が大きい場合や全長が長い場合等であっても荷崩れや脱線を防止することができるとともに、後ロードトロリ３がカーブ経路ＣＲを通過して直線経路ＳＲに入った後、直ちに自走式キャリアＡの走行速度を高速にすることができるため、搬送効率の低下を抑制することができる。
【００２５】
以上の説明においては、第１連結ロッド１１に対するフロントトロリ１の垂直軸１Ａまわりの相対的回動を検出する回動検出手段５をリミットスイッチ５Ａ及びドグ５Ｂにより構成し、第２連結ロッド１２に対する後ロードトロリ３の垂直軸３Ｃまわりの相対的回動を検出する第２回動検出手段６をリミットスイッチ６Ａ及びドグ６Ｂにより構成する場合を示したが、回動検出手段５及び第２回動検出手段６は、光電スイッチ等により構成してもよい。
さらに、以上の説明においては、自走式キャリアＡがフロアタイプである場合を示したが、自走式キャリアＡはオーバーヘッドタイプであってもよく、自走式キャリアＡがオーバーヘッドタイプである場合は、荷（被搬送物）が釣支される荷受体を支持するロードトロリを１個のみとすることもでき、この場合には、この１個のロードトロリがドライブトロリになる。
【符号の説明】
【００２６】
Ａ  自走式キャリア
ＳＲ  直線経路
ＣＲ  カーブ経路
ＦＬ  床面
ＧＲ  ガイドレール
１  フロントトロリ
１Ａ  垂直軸
２  前ロードトロリ（ドライブトロリ）
２Ａ，２Ｃ  垂直軸
２Ｂ  水平軸
３  後ロードトロリ
３Ａ，３Ｃ  垂直軸
３Ｂ  水平軸
４  リヤトロリ
４Ａ  垂直軸
５  回動検出手段
５Ａ  リミットスイッチ
５Ｂ  ドグ
６  第２回動検出手段
６Ａ  リミットスイッチ
６Ｂ  ドグ
７  制御手段
８  バッテリ
９Ａ，１０Ａ  サイドローラ
９Ｂ，１０Ｂ  走行車輪
１１  第１連結ロッド
１２  第２連結ロッド
１３  第３連結ロッド
１４  支持部材
１５  支持ボルト
１６  アンカーボルト
【図１】
0005678560.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005678560.tif 000008
【図８】
0005678560.tif 000009
【図９】
0005678560.tif 000010