(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間と、前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、
前記第１時間と前記第２時間の相対関係について予め設定された運転支援条件に基づいて、前記自車両における前記運転支援を実施するか否かを判断し、
前記移動体を最初に検出した時点から前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に前記運転支援を開始することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両が進行方向において前記交差地点に到達するまでの前記第１時間を予測する第１時間予測手段と、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの前記第２時間を予測する第２時間予測手段と、
前記第１及び第２時間予測手段によって予測された前記第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、前記運転支援を実施するか否かを判断する運転支援判断手段と、  前記運転支援判断手段により前記運転支援を実施すると判断された場合に、前記運転支援を制御する運転支援制御手段と、
を備え、
前記運転支援判断手段は、前記移動体を最初に検出した時点から前記第１及び第２時間が前記マップ上に予め設定された前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援判断手段は、前記移動体を最初に検出した時点から前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が閾値時間未満である場合、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも、前記閾値時間から前記時間差を減じた時間に比例する時間だけ早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項２記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援判断手段は、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも、前記移動体を最初に検出した時点から前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差に反比例する時間だけ早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更することを決定する、請求項２記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間と、前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、
前記第１時間と前記第２時間の相対関係について予め設定された運転支援条件に基づいて、前記自車両における前記運転支援を実施するか否かを判断し、
前記移動体を最初に検出した時点から前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に前記運転支援を開始することを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
前記自車両が進行方向において前記交差地点に到達するまでの前記第１時間を予測する第１時間予測ステップと、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの前記第２時間を予測する第２時間予測ステップと、
前記第１及び第２時間予測ステップにおいて予測された前記第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、前記運転支援を実施するか否かを判断する運転支援判断ステップと、
前記運転支援判断ステップにおいて前記運転支援を実施すると判断された場合に、前記運転支援を制御する運転支援制御ステップと、
を含み、
前記運転支援判断ステップでは、前記移動体を最初に検出した時点から前記第１及び第２時間が前記マップ上に予め設定された前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項６記載の運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を実施する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両の進行方向に存在する物体の位置を検出し、検出された物体の進行方向に対する横移動速度が所定速度以下であるか否かを判断している。そして、この運転支援装置では、横移動速度が所定速度以下であると判断した場合に、移動体の検出方向と自車両の進行方向とからなる検出角度に基づいて自車両と移動体との接触の可能性を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５７２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両の進行方向の前方にいる歩行者、自転車などの移動体が道路を横断しようとしている状況において、移動体との衝突を回避するための運転支援を実施しなくても、自車両が移動体の位置する地点に到達したときには、移動体が既に道路を横断し終えていることがある。従来の運転支援装置では、そのような状況であっても、横移動速度が所定速度以下である場合に自車両となす検出角度に基づいて接触の可能性を判定し、運転支援を実施する可能性がある。したがって、不要な運転支援が実施されるおそれがあり、実際の状況との違いに運転者が違和感を覚えるといった問題が生じ得る。
【０００５】
また、同様の状況において、道路への急な飛び出しなどにより移動体を自車両の近くで最初に検出した場合、運転者は、運転上の危険を感じ易くなる。この場合、通常のタイミングで運転支援を開始すると、運転者は、運転支援の開始を遅過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりすることが想定される。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間と、交差地点に移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、第１時間と第２時間の相対関係について予め設定された運転支援条件に基づいて、自車両における運転支援を実施するか否かを判断し、移動体を最初に検出した時点から第１時間と第２時間との相対関係が運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に運転支援を開始することを特徴とする。
【０００８】
この運転支援装置では、進行方向において自車両が交差地点に到達するまでの第１時間と、進行方向に交差する方向、つまり自車両の横方向において移動体が交差地点に到達するまでの第２時間とを求め、第１時間と第２時間との相対関係と予め設定された運転支援条件に基づいて、自車両における運転支援を実施するか否かを判断している。そして、移動体を最初に検出した時点から運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に運転支援を開始する。これにより、移動体を最初に検出した時点が遅いほど早い時点で運転支援が開始されるので、運転者が運転支援の開始を遅過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりすることを抑制できる。その結果、運転支援の開始タイミングを的確に決定し、効果的な運転支援を実施することができる。
【０００９】
運転支援装置は、自車両が進行方向において交差地点に到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測手段と、移動体が進行方向に交差する方向において交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測手段と、第１及び第２時間予測手段によって予測された第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、運転支援を実施するか否かを判断する運転支援判断手段と、運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備え、運転支援判断手段は、移動体を最初に検出した時点から第１及び第２時間がマップ上に予め設定された運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど、第１及び第２時間がマップ上で運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で運転支援が開始されるように運転支援条件を変更してもよい。このように、第１時間及び第２時間を予め設定されたマップに適用することにより、運転支援の開始タイミングの決定をより的確に行うことができる。
【００１０】
ここで、運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で運転支援が開始されるように運転支援条件を変更してもよい。
【００１１】
ここで、運転支援判断手段は、移動体を最初に検出した時点から第１及び第２時間がマップ上で運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が閾値時間未満である場合、第１及び第２時間がマップ上で運転支援条件を満たすことになる時点よりも、閾値時間から時間差を減じた時間に比例する時間だけ早い時点で運転支援が開始されるように運転支援条件を変更してもよい。
【００１２】
また、運転支援判断手段は、第１及び第２時間がマップ上で運転支援条件を満たすことになる時点よりも、移動体を最初に検出した時点から第１及び第２時間がマップ上で運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差に反比例する時間だけ早い時点で運転支援が開始されるように運転支援条件を変更してもよい。
【００１３】
本発明に係る運転支援方法は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間と、交差地点に移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、第１時間と第２時間の相対関係について予め設定した運転支援条件に基づいて、自車両における運転支援を実施するか否かを判断し、移動体を最初に検出した時点から運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に運転支援を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図２】マップを示す図である。
【図３】運転支援判断部における運転支援要否の判断方法を説明するための図である。
【図４】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】運転支援装置の動作を説明するための図である。
【図６】運転支援装置の他の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。図１に示す運転支援装置１は、車などの車両に搭載され、歩行者や自転車などの移動体との衝突を回避するための運転支援を行う装置である。なお、運転支援とは、自車両において直接的に制動や操舵などの介入制御を行うことや、運転者に対して報知を行うことを含んでいる。
【００１８】
図１に示すように、運転支援装置１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３を備えている。ＥＣＵ３には、移動体検出センサ５と、車両センサ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）９と、介入制御ＥＣＵ１１とが接続されている。ＥＣＵ３及び介入制御ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などからなる電子制御ユニットであり、プログラムによって動作する。
【００１９】
移動体検出センサ５は、移動体を検出する外界センサである。移動体検出センサ５は、例えば、レーザーレーダーやミリ波レーダー、カメラなどの撮像手段である。移動体検出センサ５は、ミリ波レーダーである場合、周波数変調されたミリ波帯のレーダー波を送受信することにより、自車両の前方に位置する移動体を検出し、検出結果に基づいて、移動体の位置や速度などの移動体情報を生成する。移動体検出センサ５は、移動体情報をＥＣＵ３に出力する。なお、移動体検出センサ５がカメラである場合には、撮像した画像に画像処理を施して移動体情報を生成する。また、移動体検出センサ５は、ミリ波レーダー及びカメラの両方から構成されていてもよい。
【００２０】
車両センサ７は、自車両の走行状態を検出する内界センサである。車両センサ７は、例えば、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、車両の車速（走行速度）を検出する車速センサなどである。車両センサ７は、検出した自車両の走行状態を示す車両情報をＥＣＵ３に出力する。
【００２１】
ＥＣＵ３は、衝突時間予測部（第１時間予測手段、第２時間予測手段）３１と、マップ記憶部３３と、運転支援判断部（運転支援判断手段）３５と、運転支援制御部（運転支援制御手段）３７とを備えている。
【００２２】
衝突時間予測部３１は、自車両及び移動体が交差地点に到達するまでの時間を予測する部分である。衝突時間予測部３１は、移動体検出センサ５から出力された移動体情報、及び、車両センサ７から出力された車両情報を受け取ると、移動体情報及び車両情報に基づいて自車両と移動体との衝突時間、すなわち自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両及び移動体がそれぞれ到達するまでの時間を算出する。
【００２３】
衝突時間予測部３１は、車両情報に基づいて自車両の予測軌跡などを求め、自車両が交差地点に到達するまでの時間、すなわち自車両が現在の状態で進行方向に走行した場合に何秒後に移動体に衝突するかを示す値であるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ、第１時間）を算出する。また、衝突時間予測部３１は、移動体情報に基づいて移動体の速度ベクトルなどを求め、移動体が交差地点に到達するまでの時間、すなわち移動体が現在の状態で自車両の進行方向に交差する方向（自車両の横方向）に移動した場合に何秒後に自車両に衝突するかを示す値であるＴＴＶ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、第２時間）を算出する。
【００２４】
衝突時間予測部３１は、以下の式（１）及び（２）によりＴＴＣ及びＴＴＶを算出する。
ＴＴＣ＝ｘ／（Ｖ−ｖｘ）  …（１）
ＴＴＶ＝ｙ／ｖｙ  …（２）
上記式（１），（２）において、Ｖ：自車両の速度、ｘ，ｙ：移動体の相対位置、ｖｘ，ｖｙ：移動体の速度である。衝突時間予測部３１は、算出したＴＴＣ及びＴＴＶを示すＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報を運転支援判断部３５に出力する。
【００２５】
マップ記憶部３３は、マップＭを記憶している。図２は、マップを示す図である。図２に示すように、マップＭは、縦軸がＴＴＣ（ｓ）、横軸がＴＴＶ（ｓ）であり、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係を示している。マップＭにおいて、原点Ｏが自車両と移動体との交差地点に設定されている。マップＭでは、原点Ｏから離れるにつれて（ＴＴＣ、ＴＴＶが大きくなるにつれて）交差地点から離れた場所に位置していることとなる。マップＭには、運転支援不要エリア（第１領域）Ａ１と、運転支援エリア（第２領域）Ａ２とが設定されている。マップＭについて、以下具体的に説明する。
【００２６】
運転支援エリアＡ２は、ｙ＝ｆｘ（ＴＴＣ，ＴＴＶ）の関数に囲まれた領域である。運転支援エリアＡ２を規定する２本の直線は、ＴＴＣとＴＴＶとの差分（ＴＴＣ−ＴＴＶ）で設定されている。マップＭにおいて、ｔ１及びｔ２は、例えば１〜３秒に設定されている。
【００２７】
運転支援エリアＡ２には、予め運転支援の制御内容が緊急度に応じて複数設定されており、介入制御エリアＡ２２と、緊急介入制御エリアＡ２３とが設定されている。介入制御エリアＡ２２は、制動などの介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、急制動などを実施し、衝突を回避するための緊急介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、マップＭの原点Ｏ寄り、つまり自車両と移動体との交差地点に近い部分に設定されている。
【００２８】
運転支援不要エリアＡ１は、運転支援エリアＡ２以外の部分であり、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を必要としないエリアである。つまり、運転支援不要エリアＡ１に該当する場合には、自車両が交差地点に到達するときには移動体が交差地点を既に通過している、或いは、移動体が交差地点から離れた場所に位置していることになる。
【００２９】
マップＭには、実験データなどに基づいて運転支援エリアＡ２及び運転支援不要エリアＡ１が設定されていてもよいし、運転者の運転特性（アクセル特性、ブレーキ特性）を学習させることにより運転支援エリアＡ２及び運転支援不要エリアＡ１が設定されてもよい。また、マップＭにおいては、介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において、運転支援の制御量がそれぞれ設定されていてもよい。マップ記憶部３３に記憶（格納）されるマップＭは、書き換え（マップＭの更新）可能とされている。
【００３０】
運転支援判断部３５は、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する部分である。運転支援判断部３５は、ＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する。具体的には、運転支援判断部３５は、衝突時間予測部３１から出力されたＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報をマップＭに適用し、ＴＴＣとＴＴＶとが交差する交点（ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係を表す点）がマップＭのどのエリアに位置するのかを判断する。例えば、図３に示すように、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ１で交わる場合には、運転支援不要エリアＡ１であるため、自車両において運転支援を実施しないと判断する。つまり、点Ｐ１で交わる場合には、移動体が交差地点に到達するときには自車両が交差地点を通過していることになる。
【００３１】
一方、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ２で交わる場合には、運転支援エリアＡ２（介入制御エリアＡ２２）であるため、自車両において運転支援を実施すると判断する。運転支援判断部３５は、運転支援を実施すると判断した場合には、実施すべき運転支援の内容を決定する。そして、運転支援判断部３５は、運転支援の内容を示す支援実施情報を運転支援制御部３７に出力する。
【００３２】
ここで、運転支援判断部３５は、移動体を最初に検出した時点に応じて、運転支援の実施、特に運転支援の開始タイミングを判断する。具体的には、運転支援判断部３５は、移動体を最初に検出した時点からＴＴＣとＴＴＶの相対関係が運転支援の実施の判断に用いる運転支援条件（運転支援エリアＡ２）を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に運転支援が開始されるように運転支援の実施を判断する。このために、運転支援判断部３５は、この相対関係が運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で運転支援が開始されるように運転支援条件を変更する。
【００３３】
移動体を最初に検出した時点（第１の時点）は、移動体検出センサ５が移動体を最初に検出した時点であり、これに対応して衝突時間予測部７が予測したＴＴＣとＴＴＶとの交点（第１の交点）としてマップＭ上で表される。ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係が運転支援条件を満たすことになる時点（第２の時点）は、運転支援不要エリアＡ１と運転支援エリアＡ２とのエリア境界におけるＴＴＣとＴＴＶとの交点（第２の交点）としてマップＭ上で表される。第２の交点は、第１の交点から最も近いエリア境界における交点としてマップＭ上で表される。
【００３４】
第１の時点から第２の時点までの時間差は、第１の交点と第２の交点とを結ぶ線分の長さとしてマップＭ上で表される。そして、運転支援条件は、この時間差が小さいほど第２の時点よりも早い時点で運転支援が開始されるように変更される。運転支援条件の変更は、マップＭ上で運転支援エリアＡ２を拡張することを意味する。
【００３５】
図１に戻って、運転支援制御部３７は、自車両における運転支援を制御する部分である。運転支援制御部３７は、運転支援判断部３５から出力された支援実施情報を受け取ると、この支援実施情報に基づいて運転支援を制御する。運転支援制御部３７は、支援実施情報において運転者に対する報知の実施を示す情報が含まれている場合には、ＨＭＩ９に報知指示信号を出力する。
【００３６】
また、運転支援制御部３７は、支援実施情報において介入制御又は緊急介入制御の実施を示す情報が含まれている場合には、介入制御の制御量を算出する。ここで、介入制御とは、例えば制動制御や操舵制御を意味しており、支援実施情報には、制御量の算出に用いるＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報が含まれている。運転支援制御部３７は、算出した制御量を含む介入制御信号を介入制御ＥＣＵ１１に出力する。
【００３７】
運転支援制御部３７は、マップＭの介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において制御量が設定されている場合には、マップＭに基づいて制動の制御量（目標の加速度（減速度）、速度）を算出する。また、運転支援制御部３７は、マップＭにおいて制御量が設定されていないときには、以下の式（３）に基づいて制動の制御量を算出する。
α×ＴＴＣ＋β×ＴＴＶ＋γ  …（３）
ここで、α，βは係数であり、γは定数である。α，β，γは、実験値などに基づいて設定されている。また、操舵の制御量は、実験値や所定の式などに基づいて算出する。
【００３８】
ＨＭＩ９は、例えばブザー、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ナビゲーションシステムのモニタ、メータパネルなどである。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ３から出力された報知指示信号を受け取ると、移動体が前方に存在することを運転者に報知又は警告する音声を流したり、報知文又は警告文などを表示したりする。例えば、ＨＭＩ９がＨＵＤである場合には、フロントガラスに移動体が存在することを示すポップアップを表示する。
【００３９】
介入制御ＥＣＵ１１は、自車両において介入制御を実行させるＥＣＵである。介入制御ＥＣＵ１１は、ブレーキＥＣＵやエンジンＥＣＵ（いずれも図示しない）などから構成されており、ＥＣＵ３から出力された介入制御信号を受け取ると、介入制御信号に含まれる制御量に応じて例えばブレーキアクチュエータやステアリングアクチュエータ（いずれも図示しない）を制御して自動介入制御を実施する。
【００４０】
続いて、運転支援装置１の動作について説明する。図４は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図５は、運転支援装置の動作を説明するための図である。図６は、運転支援装置の他の動作を説明するための図である。
【００４１】
図４に示すように、まず、移動体の状態が移動体検出センサ５により検出される（ステップＳ０１）。また、自車両の走行状態が車両センサ７により検出される（ステップＳ０２）。次に、移動体検出センサ５及び車両センサ７により検出された移動体情報及び車両情報に基づいて、ＴＴＣ及びＴＴＶが衝突時間予測部３１によって算出される（ステップＳ０３）。続いて、運転支援判断部３５では、衝突時間予測部３１によって算出されたＴＴＣ及びＴＴＶをマップ記憶部３３に格納されているマップＭに適用する（ステップＳ０４）。
【００４２】
運転支援判断部３５では、移動体を最初に検出したか否かが判断される（ステップＳ０５）。移動体を最初に検出したと判断した場合、ステップＳ０６の処理に進み、判断しなかった場合、ステップＳ１０の処理に進む。移動体を最初に検出したと判断した場合、運転支援判断部３５では、以下で説明するように、自車両において運転支援条件（運転支援エリアＡ２）を変更するか否かが判断される。
【００４３】
運転支援判断部３５では、まず、移動体を最初に検出した時点（第１の時点）におけるＴＴＣとＴＴＶとの交点（第１の交点）が求められる（ステップＳ０６）。第１の交点は、移動体検出センサ５が移動体を最初に検出したときに衝突時間予測部７が予測したＴＴＣとＴＴＶとの交点としてマップＭ上で表される。つぎに、運転支援条件を満たすことになる時点（第２の時点）におけるＴＴＣとＴＴＶとの交点（第２の交点）が求められる（ステップＳ０７）。第２の交点は、第１の交点から最も近い、運転支援不要エリアＡ１と運転支援エリアＡ２とのエリア境界におけるＴＴＣとＴＴＶとの交点としてマップＭ上で表される。つぎに、第１の時点から第２の時点までの時間差が求められる（ステップＳ０８）。この時間差は、第１の交点と第２の交点とを結ぶ線分の長さとしてマップＭ上で求められる。
【００４４】
そして、第１の時点から第２の時点までの時間差に基づいて、必要に応じて運転支援条件が変更される（ステップＳ０９）。ここで、運転支援条件は、この時間差が小さい（換言すれば、第１の交点がエリア境界に近い）ほど早期に、つまり第２の時点よりも早い時点で運転支援が開始されるように変更される。つまり、運転支援条件の変更は、運転支援エリアＡ２の拡張を意味する。
【００４５】
これにより、運転支援エリアＡ２は、介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）の周りにＨＭＩエリアＡ２１を設定することにより拡張される。ここで、ＨＭＩエリアＡ２１は、運転者に対して、交差移動体の存在を注意喚起するために、報知を行うといった運転支援を実施するエリアである。なお、以下では、ＨＭＩエリアＡ２１の設定により運転支援エリアＡ２を拡張する場合について説明するが、ＨＭＩエリアＡ２１と併せて又はこれに代えて介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）の追加的な設定により拡張してもよい。
【００４６】
運転支援条件は、例えば、第１の時点から第２の時点までの時間差を所定の閾値時間から減じた時間に比例する時間（早出し時間）だけ早い時点で運転支援が開始されるように変更される。ここで、閾値時間は、移動体を最初に検出した時点に応じて運転支援条件を変更することを要しない程度の時間として設定される。早出し時間は、時間差が閾値時間未満であることを前提として、例えば、閾値時間から時間差を減じた値に所定の係数を乗じて設定される。
【００４７】
図５には、運転支援条件の変更例が示されている。この例では、閾値時間から時間差を減じた値に比例するように早出し時間が設定されている。マップＭ上には、運転支援不要エリアＡ１と運転支援エリアＡ２とのエリア境界Ｂａ（第２の時点に相当）が示されるとともに、マップＭの原点Ｏから最遠側のエリア境界Ｂａを原点Ｏからさらに遠ざける方向にオフセットした閾値境界Ｂｈが設定されている。
【００４８】
図５には、第１の交点Ｐ１１が原点Ｏを基準としてエリア境界Ｂａよりも遠く、さらに閾値境界Ｂｈよりも遠い場合が示されている。この場合、第１の時点から第２の時点までの時間差Ｔ１が閾値時間Ｔｈ以上となるので、運転支援条件（運転支援エリアＡ２）が変更されない。
【００４９】
図５には、第１の交点Ｐ１２が原点Ｏを基準としてエリア境界Ｂａよりも遠いが閾値境界Ｂｈよりも近い場合が示されている。この場合、第１の時点から第２の時点までの時間差Ｔ２が閾値時間Ｔｈ未満となるので、運転支援条件（運転支援エリアＡ２）が変更される。ここで、早出し時間ΔＴ２は、閾値時間Ｔｈから時間差Ｔ２を減じた値（Ｔｈ−Ｔ２）に係数αを乗じて設定される（ΔＴ２＝α（Ｔｈ−Ｔ２））。つまり、運転支援条件は、時間差Ｔ２が小さいほど（換言すれば、第１の交点Ｐ１２がエリア境界Ｂａに近いほど）第２の時点よりも早い時点で運転支援が開始されるように変更される。これにより、運転支援エリアＡ２の周りには、エリア境界Ｂａの外側に早出し時間ΔＴ２の幅でＨＭＩエリア２１が設定される。
【００５０】
あるいは、運転支援条件は、例えば、第１の時点から第２の時点までの時間差に反比例する時間（早出し時間）だけ早い時点で運転支援が開始されるように変更されてもよい。早出し時間は、例えば、係数を時間差で除して設定される。
【００５１】
図６には、運転支援条件の他の変更例が示されている。この例では、時間差Ｔに反比例するように早出し時間ΔＴが設定されている。マップＭ上には、運転支援不要エリアＡ１と運転支援エリアＡ２とのエリア境界Ｂａ（第２の時点に相当）が示されている。
【００５２】
図６には、第１の交点Ｐ１２が原点Ｏを基準としてエリア境界Ｂａよりも相対的に遠い場合が示されている。この場合、第１の時点から第２の時点までの時間差Ｔ２が相対的に大きい（換言すれば、第１の交点Ｐ１２がエリア境界Ｂａから相対的に遠い）ので、運転支援条件は、第２の時点よりも少しだけ早い時点ΔＴ２で運転支援が開始されるように変更される。ここで、早出し時間ΔＴ２は、係数αを時間差Ｔ２で除して設定される（ΔＴ２＝α/Ｔ２）。これにより、運転支援エリアＡ２の周りには、エリア境界Ｂａの外側に早出し時間ΔＴ２の幅でＨＭＩエリア２１´が設定される。
【００５３】
図６には、第１の交点Ｐ１１が原点Ｏを基準としてエリア境界Ｂａよりも相対的に近い場合が示されている。この場合、第１の時点から第２の時点までの時間差Ｔ１（＜Ｔ２）が相対的に小さい（換言すれば、第１の交点Ｐ１１がエリア境界Ｂａから相対的に近い）ので、運転支援条件は、第２の時点よりもかなり早い時点ΔＴ１（＞ΔＴ２）で運転支援が開始されるように変更される。これにより、運転支援エリアＡ２の周りには、エリア境界Ｂａの外側に早出し時間ΔＴ１の幅でＨＭＩエリア２１が設定される。
【００５４】
なお、図５と図６では、第１の交点Ｐ１１、Ｐ１２がエリア境界Ｂａに対して垂直に位置しているが、第１の交点Ｐ１１、Ｐ１２は、必ずしもエリア境界Ｂａに対して垂直に位置していなくてもよい。また、ＨＭＩエリア２１の幅は、早出し時間ΔＴ１、Ｔ２に基づいて、例えば、エリア境界Ｂａの側でより広く、他のエリア境界の側でより狭く設定してもよい。
【００５５】
図４の説明に戻って、運転支援判断部３５では、運転支援を実施するか否かが判断される（ステップＳ１０）。具体的には、マップＭ上でＴＴＣとＴＴＶとの交点が運転支援エリアＡ２内、又は運転支援条件の変更により拡張された運転支援エリア（ＨＭＩエリアＡ２１の輪郭に相当）内にあるか否かが判断される。そして、この交点が運転支援エリアＡ２内、又は拡張された運転支援エリア（ＨＭＩエリアＡ２１の輪郭に相当）内にある場合、運転支援を実施すると判断される。
【００５６】
運転支援を実施すると判断した場合、運転支援判断部３５では、実施すべき運転支援の内容が決定される（ステップＳ１１）。具体的には、マップＭ上でＴＴＣとＴＴＶとの交点がＨＭＩエリアＡ２１内にある場合、報知の実施が決定される。また、この交点が介入制御エリアＡ２２内にある場合、報知と介入制御の実施が決定される。同様に、この交点が緊急介入制御エリアＡ２３内にある場合、報知と緊急介入制御の実施が決定される。なお、運転支援を実施すると判断しなかった場合、ステップＳ０１の処理に戻る。
【００５７】
運転支援の内容を決定すると、運転支援制御部３７では、決定された内容の運転支援が実施される（ステップＳ１２）。つまり、運転支援制御部３７では、報知の実施が決定された場合、報知指示信号を出力することにより、ＨＭＩ９による報知の実施が制御される。また、介入制御の実施が決定された場合、介入制御の制御量を算出して介入制御信号を出力することにより、介入制御ＥＣＵ１１による介入制御の実施が制御される。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態では、衝突時間予測部３１においてＴＴＣ及びＴＴＶを算出して予測し、このＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを運転支援判断部３５が判断している。このように、移動体が交差地点に到達するＴＴＶ、すなわち移動体が自車両に近づく方向における衝突時間を予測することにより、運転支援の要否を適切に判断できる。
【００５９】
また、移動体を最初に検出した時点から運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に運転支援が開始される。これにより、移動体を最初に検出した時点が遅いほど早い時点で運転支援が開始されるので、運転者が運転支援の開始を遅過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりすることを抑制できる。
【００６０】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、介入制御ＥＣＵ１１による介入制御を実施する場合、ＨＩＭ９による報知も同時に実施しているが、介入制御を実施する際にはＨＩＭ９による報知を実施しなくてもよい。また、上記実施形態では、運転支援エリアＡ２内にＨＭＩエリアＡ２１を予め設定していないが、ＨＭＩエリアＡ２１を予め設定しておき、運転支援エリアＡ２の拡張に際して追加的に設定してもよい。
【００６１】
また、上記実施形態に加えて、自車両の周辺情報（環境）を取得する手段を備え、自車両の周辺の状況（例えば、対向車の有無など）に応じて運転支援を実施する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…運転支援装置、３…ＥＣＵ、５…移動体検出センサ、７…車両センサ、３１…衝突時間予測部（第１時間予測部、第２時間予測部）、３３…マップ記憶部、３５…運転支援判断部（運転支援判断手段）、３７…運転支援制御部（運転支援制御手段）、Ｍ…マップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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