(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機の電気一周期について予め設定されたサンプリング回数のタイミングで回転電機の電流をサンプリングする電流サンプリング部と、
回転電機の運転状況に応じてサンプリング回数の変更設定を行うサンプリング回数設定部と、
複数の電流サンプリングの検出値に基づいて復元された電流波形から回転電機に流れる電流値を求める際に、サンプリング回数を変更することで復元電流波形の見え方が変化することに基づいて回転電機に流れる電流値が変化して見える検出電流偏差を補償する電流指令値の補正をサンプリング回数の変更の際に行う電流指令値補正部と、
を備えることを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回転電機制御装置において、
電流指令値に対する補正値とサンプリング回数との関係を予め求めて記憶する記憶部を備えることを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の回転電機制御装置において、
サンプリング回数設定部は、
回転電機の制御モードを矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替のとき、及び過変調制御モードから矩形波制御モードへの切替のときのいずれかのときに合わせて、サンプリング回数の変更設定を行うことを特徴とする回転電機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置に係り、特に、回転電機に流れる電流に基づいてフィードバックが行われる回転電機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転電機の制御モードとしては、正弦波ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御モード、過変調制御モード、矩形波制御モードが知られている。正弦波ＰＷＭ制御モードと過変調制御モードは、回転電機に流れる電流値を電流指令値にフィードバックする電流フィードバックが行われる。矩形波制御モードでは、回転電機に流れる電流値をトルクに換算してトルク指令値にフィードバックして位相を制御する位相制御が行われる。
【０００３】
このように、回転電機の動作制御には、回転電機に流れる電流値を取得することが行われる。回転電機に流れる電流は変動するので、電流の取得は、予め定めたサンプリングタイミングで行われる。
【０００４】
例えば、特許文献１には、電動機駆動制御装置において、電動機の回転数が高くなって電流サンプリングのエイリアシングの発生を防ぐ方法が述べられている。電動機の台数Ｎ＝２として、電動機の電気角の周期とインバータのスイッチング周期とを同期させる同期モードとして矩形波制御が選択されたときは、電動機の電流を検出する電流検出処理をキャリアの周期の１／２に設定された基準演算周期毎に行い、電圧制御処理をこの基準演算周期のＮ倍の周期で行い、Ｎ回分の電流検出値をフィードバックして１回の電圧制御処理を行うことが述べられている。これに対し、非同期モードとして正弦波ＰＷＭ制御または過変調制御が選択されたときは、電圧制御処理を上記基準演算周期毎に行い、電流検出処理を基準演算処理のＮ倍の周期で行い、１回の電流検出値をフィードバックしてＮ回の電圧制御処理を行うことが述べられている。
【０００５】
また、特許文献２には、モータ制御装置として、モータ駆動電圧に対するモータ電流の位相差である位相差データに応じてＰＷＭ信号を算出し、位相差制御フィードバックを行うことが述べられている。ここで、位相差データの算出に用いられるモータ電流信号のサンプリングは、モータの回転数に関わらず、モータ１回転について固定のサンプリング回数に設定される。したがって、モータの回転数の変化に応じて、サンプリングの間隔を変えることが述べられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−８３０６８号公報
【特許文献２】特開２００３−１１１４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
サンプリングはデータを離散的に取得するので、サンプリングの具合によってはデータを正確に反映しないことがある。例えば、周期的データの一周期当りのサンプリング回数を同期数として予め設定する同期サンプリングで説明すると、同期数が変更されると、サンプリングされたデータの見え方が変わる。これは一種のエイリアシング現象である。回転電機の電流サンプリングの場合では、同期数を変更すると、電流の見え方が変わり、同じ電流値をサンプリングしているにもかかわらず、同期数の変更の前後で検出電流値に偏差が生じたように見える。
【０００８】
回転電機の制御において、この電流偏差がフィードバックされると、実際には電流値の変化がないにもかかわらず、電流偏差をゼロにしようとするので、場合によっては過電流等の不適切な電流となることが生じる。
【０００９】
特に、回転電機の制御モードの切替の際には、電流サンプリングの同期数の変更が行われるので、制御モード切替の直後に過電流等の不適切な電流となることが生じ得る。また、同じ制御モードにおいても、制御処理の負荷を抑制するために、回転数の状況に応じて最低限のサンプリングの回数にその都度設定される。このことから、同じ制御モードの途中でサンプリング回数の変更が必ず発生し、その場合に、同様に過電流等の不適切な電流となる可能性がある。
【００１０】
本発明の目的は、回転電機に流れる電流を検出するサンプリング回数が変更されても、良好な制御を行うことができる回転電機制御装置を提供することである。他の目的は、回転電機の制御モードの切替に応じて回転電機に流れる電流を検出するサンプリング回数が変更されるときでも、良好な制御を行うことができる回転電機制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る回転電機制御装置は、回転電機の電気一周期について予め設定されたサンプリング回数のタイミングで回転電機の電流をサンプリングする電流サンプリング部と、回転電機の運転状況に応じてサンプリング回数の変更設定を行うサンプリング回数設定部と、複数の電流サンプリングの検出値に基づいて復元された電流波形から回転電機に流れる電流値を求める際に、サンプリング回数を変更することで復元電流波形の見え方が変化することに基づいて回転電機に流れる電流値が変化して見える検出電流偏差を補償する電流指令値の補正をサンプリング回数の変更の際に行う電流指令値補正部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る回転電機制御装置において、電流指令値に対する補正値とサンプリング回数との関係を予め求めて記憶する記憶部を備えることが好ましい。
【００１３】
また、本発明に係る回転電機制御装置において、サンプリング回数設定部は、回転電機の制御モードを矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替のとき、及び過変調制御モードから矩形波制御モードへの切替のときのいずれかのときに合わせて、サンプリング回数の変更設定を行うことが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
上記構成により、回転電機制御装置は、サンプリング回数が変更されることで生じる検出電流偏差を補償する電流指令値の補正を行う。これによって、検出電流偏差は、元々の電流指令値にフィードバックされるのでなく、補正後の電流指令値にフィードバックされるので、サンプリング回数の変更の際でも良好な制御を行うことができる。
【００１５】
また、回転電機制御装置において、電流指令値に対する補正値とサンプリング回数との関係を予め求めて記憶するので、その関係を用いて、サンプリング回数の変更の際でも良好な制御を行うことができる。
【００１６】
また、回転電機制御装置において、回転電機の制御モードの切替のときに合わせてサンプリング回数の変更設定が行なわれる場合にも、電流指令値の補正を行うので、制御モードの切替においても良好な制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る実施の形態の回転電機制御装置を含む回転電機制御システムの構成図である。
【図２】本発明に係る実施の形態において、サンプリング回数の変更が行われるときの課題を説明する図である。
【図３】本発明に係る実施の形態における回転電機制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る実施の形態における回転電機制御の作用効果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に図面を用いて本発明に係る実施の形態につき、詳細に説明する。以下では、回転電機制御装置が用いられる回転電機制御システムとして、車両に搭載される回転電機についての制御システムを述べるが、これは説明のための例示であり、据え置き型の回転電機に関する制御システムであってもよい。また、制御対象の回転電機を１台として述べるが、勿論、複数の回転電機を制御対象としてもよい。
【００１９】
以下では、回転電機の制御モードが矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替が行われる際に、電流検出のためのサンプリング回数の変更が行われることを説明するが、これは、サンプリング回数の変更を説明するための例示である。これ以外の制御モードの切替の際のサンプリング回数の変更であってもよい。例えば、過変調制御モードから矩形波変調モードへの切替の際のサンプリング回数の変更であってもよい。場合によっては、正弦波ＰＷＭ制御モードと過変調制御モードとの間の切替の際のサンプリング回数の変更であってもよい。また、同じ制御モードの実行中に生じるサンプリング回数の変更であってもよい。
【００２０】
以下で述べる同期数等の値は説明のための例示であって、回転電機制御システムの仕様に応じ、これらの値を適宜変更できる。
【００２１】
以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、本文中の説明においては、必要に応じそれ以前に述べた符号を用いるものとする。
【００２２】
図１は、回転電機制御システム１０の構成図である。回転電機制御システム１０は、回転電機１２と、回転電機１２に接続される駆動回路部１４と、回転電機１２に流れる電流に関するデータをサンプリングして取得する電流サンプリング部３０と、これらの動作を全体として制御する回転電機制御装置４０を含んで構成される。
【００２３】
回転電機１２は、車両に搭載されるモータ・ジェネレータ（ＭＧ）であって、電力が供給されるときはモータとして機能し、制動時には発電機として機能する三相同期型回転電機である。
【００２４】
駆動回路部１４は、蓄電装置１６と、電圧変換器２０と、インバータ２４と、平滑コンデンサ１８，２２を含んで構成される。
【００２５】
蓄電装置１６は、充放電可能な高電圧用二次電池である。具体的には、約２００Ｖから約３００Ｖの端子電圧を有するリチウムイオン組電池である。組電池は、単電池または電池セルと呼ばれる端子電圧が１Ｖから数Ｖの電池を複数個組み合わせて、上記の所定の端子電圧を得るようにしたものである。蓄電装置１６としては、ニッケル水素組電池、大容量キャパシタ等を用いることができる。
【００２６】
電圧変換器２０は、蓄電装置１６とインバータ２４の間に配置され、直流電圧変換機能を有する回路である。電圧変換器２０は、リアクトルと、スイッチング素子を含んで構成される。電圧変換機能としては、蓄電装置１６側の電圧をリアクトルのエネルギ蓄積作用を利用して昇圧しインバータ２４側に供給する昇圧機能と、インバータ２４側からの電力を蓄電装置１６側に降圧して充電電力として供給する降圧機能とを有する。
【００２７】
インバータ２４は、回転電機１２に接続される回路で、複数のスイッチング素子と逆接続ダイオード等を含んで構成され、交流電力と直流電力との間の電力変換を行う機能を有する。すなわち、インバータ２４は、回転電機１２をモータとして機能させるときは、蓄電装置１６側からの直流電力を交流三相駆動電力に変換し、回転電機１２に交流駆動電力として供給する直交変換機能を有する。また、回転電機１２を発電機として機能させるときは、回転電機１２からの交流三相回生電力を直流電力に変換し、蓄電装置１６側に充電電流として供給する交直変換機能を有する。
【００２８】
インバータ２４の正極側配線と負極側配線との間の電圧は、インバータ２４に対する入力直流電圧で、システム電圧ＶＨと呼ばれる。システム電圧ＶＨは適当な電圧検出装置で検出され、そのデータは適当な信号線で回転電機制御装置４０に伝送される。
【００２９】
蓄電装置１６と電圧変換器２０との間、電圧変換器２０とインバータ２４との間に設けられる平滑コンデンサ１８，２２は、電圧、電流を平滑化する機能を有する容量素子である。
【００３０】
電流サンプリング部３０は、回転電機１２に流れる電流のデータを、予め定めたサンプリングタイミングで取得し、回転電機制御装置４０に伝送する機能を有するデータサンプリング装置である。具体的には、インバータ２４と回転電機１２を接続する三相動力線に流れる電流を適当な電流センサで検出する。回転電機１２の三相巻線が中性点を有するときは、三相巻線を構成するＵ相巻線を流れるＵ相電流値ＩＵ、Ｖ相巻線を流れるＶ相電流値ＩＶ、Ｗ相巻線を流れるＷ相電流値ＩＷは、ＩＵ＋ＩＶ＋ＩＷ＝０の関係がある。したがって、ＩＵ，ＩＶ，ＩＷの中の２つの電流値を検出すれば、他の１つの電流値が分かる。そこで、図１では、ＩＵ，ＩＶの２つをサンプリングするものとしてある。
【００３１】
回転電機１２に設けられるレゾルバ３２は、回転電機１２のロータの回転角θを検出し、回転電機制御装置４０に伝送する機能を有する回転角センサである。
【００３２】
回転電機制御装置４０は、図示されていない車両のアクセル、ブレーキ等によって指示されるトルク指令値３８に従い、システム電圧ＶＨ、電流値ＩＵ，ＩＶ、回転角θに基づいて、回転電機１２の動作を制御する機能を有する。かかる回転電機制御装置４０は、車両搭載に適したコンピュータで構成することができる。
【００３３】
回転電機制御装置４０は、正弦波ＰＷＭ制御部４２、過変調制御部４４、矩形波制御部４６を含む。これらは、回転電機１２の制御モードとして、正弦波ＰＷＭ制御モード、過変調制御モード、矩形波制御モードのそれぞれに対応する制御を行う機能を有する。回転電機制御装置４０の制御モード切替部４８は、トルク指令値３８と回転電機１２の動作状態に応じて、上記３つの制御モードの間で制御モードを切り替える機能を有する。サンプリング回数設定部５０は、回転電機１２の動作状態に応じて電流値ＩＵ，ＩＶを取得するサンプリングの頻度の変更設定を行う機能を有する。サンプリングの頻度としては、回転電機１２の電気一周期についてのサンプリング回数を用いることができる。電流指令値補正部５２は、サンプリング回数の変更に応じて、回転電機１２の制御に用いる電流指令値を補正する機能を有する。
【００３４】
これらの機能は、ソフトウェアを実行することで実現できる。具体的には、回転電機制御プログラムを実行することで実現される。これらの機能の一部をハードウェアで実現するものとしてもよい。
【００３５】
回転電機制御装置４０に接続される記憶装置５４は、プログラム等を格納する機能を有し、ここでは、特に、電流指令値補正部５２において用いられる補正値テーブル５６を記憶する機能を有する。
【００３６】
上記構成の作用について、特に、回転電機制御装置４０の各機能について、必要に応じ図面を用いて、詳細に説明する。最初に、回転電機１２の３つの制御モードのいずれにも電流値ＩＵ，ＩＶが制御に利用されることを説明し、次に、電流検出のサンプリング回数が変化すると、検出電流の見え方が異なるという課題を説明し、その後に、その課題解決のための回転電機制御の内容について説明する。
【００３７】
まず、回転電機１２の３つの制御モードと、これを制御する正弦波ＰＷＭ制御部４２、過変調制御部４４、矩形波制御部４６の内容について説明する。
【００３８】
正弦波ＰＷＭ制御部４２は、トルク指令値３８と、電流サンプリング部３０で検出され電流値ＩＵ，ＩＶと、レゾルバ３２により検出された回転角θとを受けて、回転電機１２がトルク指令値３８に従ったトルクを出力するように、インバータ２４に対するスイッチング制御信号を生成する。具体的には、正弦波ＰＷＭ制御部４２は、トルク指令値３８と、電流値ＩＵ，ＩＶと、回転角θとに基づいて、トルク指令値３８に対応する電流指令値と、検出された電流値ＩＵ，ＩＶに基づいて算出された電流値と電流指令値との偏差である電流偏差ΔＩｄ，ΔＩｑを演算する。
【００３９】
正弦波ＰＷＭ制御部４２は、その電流偏差ΔＩｄ，ΔＩｑに基づいて、回転電機１２への印加電圧の指令値である電圧指令値Ｖｄ＃，Ｖｑ＃を演算する。この電圧指令値Ｖｄ＃，Ｖｄ＃に基づいて、インバータ２４に対するスイッチング制御信号を生成する。
【００４０】
過変調制御部４４は、トルク指令値３８と、電流サンプリング部３０によって検出された電流値ＩＵ，ＩＶと、レゾルバ３２により検出された回転角θとを受けて、インバータ２４を駆動するためのスイッチング制御信号を生成する。過変調制御部４４は、正弦波ＰＷＭ制御部４２による演算と同様の演算を実行することによって、電流偏差ΔＩｄ，ΔＩｑおよび電圧指令値Ｖｄ＃，Ｖｑ＃を演算するとともに、スイッチング制御信号を生成する。
【００４１】
矩形波制御部４６は、トルク指令値３８と、電流サンプリング部３０によって検出された電流値ＩＵ，ＩＶと、レゾルバ３２により検出された回転角θとを受ける。矩形波制御部４６は、検出された電流値ＩＵ，ＩＶと計算で求められる電流値ＩＷと回転電機１２の各相への印加電圧とに基づいてトルク推定値を演算する。矩形波制御部４６は、このトルク推定値とトルク指令値３８との偏差よりインバータ２４に印加する電圧位相を設定するとともに、この電圧位相に基づいてスイッチング制御信号を生成する。
【００４２】
なお、各制御モードの切替は、変調率に基づいて行うことができる。変調率は、正弦波ＰＷＭ制御モードと過変調制御モードにおいては、電圧指令値Ｖｄ＃，Ｖｑ＃とシステム電圧ＶＨから演算される。矩形波制御モードにおいては、トルク指令値３８に対応する正弦波ＰＷＭ制御または過変調制御における電圧指令値Ｖｄ＃，Ｖｑ＃に対する矩形波電圧制御の実行時の電圧指令値の偏差を示す電圧偏差に基づいて演算される。
【００４３】
回転電機制御装置４０の制御モード切替部４８は、演算された変調率が０．６１以下のときは正弦波ＰＷＭ制御モードに、変調率が０．６１を超え０．７８未満のときは過変調制御モードに、変調率が０．７８のときは矩形波制御モードとなるように、制御モードの切替を行う。
【００４４】
このように、回転電機１２の３つの制御モードのいずれにも、電流値ＩＵ，ＩＶが制御に利用されるので、電流値ＩＵ，ＩＶが正しく検出されることが重要である。電流値ＩＵ，ＩＶは、インバータ２４と回転電機１２を結ぶ三相動力線を流れる電流を電流センサでサンプリングして取得される。ここで、サンプリング回数が変更されると、検出電流の見え方が変化し、同じ電流を検出するにもかかわらず、電流値ＩＵ，ＩＶが異なることが生じる。
【００４５】
図２は、制御モードが矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替が行われた際に、同時にサンプリング回数の変更設定が行われたときの様子を説明する図である。
【００４６】
ここで、サンプリング回数は、回転電機１２の電気一周期当たりのサンプリング回数で示される。サンプリングのタイミングは、電気一周期と同期しているので、この場合、サンプリング回数は同期数である。サンプリング回数の変更設定、つまり同期数の変更設定は、トルク指令値３８と回転電機１２の動作状態によって予めどのように変更して設定するかを定めておくことができる。サンプリング回数の変更設定は、回転電機制御装置４０のサンプリング回数設定部５０の機能によって実行される。
【００４７】
例えば、トルク指令値３８が高い値のときは、矩形波制御モードが実行されることが多いので、同期数が小さくてもよいが、トルク指令値３８が低い値のときは、正弦波ＰＷＭ制御モードが実行されることが多く、同期数を大きく設定する。また、サンプリング回数を大きくすると、制御処理が頻繁となり、回転電機制御装置４０であるコンピュータの負荷が重くなる。したがって、コンピュータの負荷を考えて、同期数は制御に支障のない限り、最低限の値に設定することが好ましい。これらのことから、回転電機１２の動作状態を示すトルク値、回転数等に応じて、同期数の変更設定が行われる。
【００４８】
図２の横軸は時刻を示す時間軸で、時刻ｔ０は、制御モードが矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替が行われた時刻である。縦軸は電流値であり、電流指令値６０は、時刻ｔ０の前後で変更されない。
【００４９】
ここで、サンプリング回数Ｎは、矩形波制御モードのとき、つまり時刻ｔ０以前で、Ｎ＝１２に設定され、過変調制御モードのとき、つまり時刻ｔ０以後で、Ｎ＝３６に設定される。Ｎは同期数で、同期数１２とは、電気一周期の角度３６０度を１２で均等に割った３０度ごとに、電流値のサンプリングが行われることを示す。したがって、同期数Ｎ＝３６は、角度で１０度おきに電流値のサンプリングが行われることになる。勿論、これらの同期数は例示であり、これら以外の同期数であっても構わない。
【００５０】
したがって、時刻ｔ０で同期数がＮ＝１２からＮ＝３６に急に変更される。サンプリングはデータを離散的に収集する際の離散間隔であるので、サンプリングの仕方によって、データの見え方が異なる。図２では、時刻ｔ０以前のＮ＝１２のサンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形６２と、時刻ｔ０以後の真の電流波形６４と、時刻ｔ０以後のＮ＝３６のサンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形６６がそれぞれ示されている。
【００５１】
このように、時刻ｔ０を境に、サンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形６２，６６の間に大きな相違が現れる。これは、一種のエイリアシング現象であるが、これによって、時刻ｔ０において、電流指令値６０と、電流波形６６から求められる検出電流値６８との間に電流偏差７０が生じる。
【００５２】
上記のように、回転電機１２の各制御モードでは、検出電流値が制御に用いられる。過変調制御モードでは、検出電流値と電流指令値の間の差である電流偏差をゼロとするようにフィードバック制御が行われる。この場合、検出電流値６８を電流指令値６０に近づけるように制御が働き、回転電機１２への電流供給が急増する。これによって、予期せぬ過電流が生じる。これが本発明によって解決しようとする課題である。
【００５３】
図３は、図１の構成で実行される回転電機制御の手順を示すフローチャートである。各手順は、回転電機制御プログラムの各処理手順に対応する。
【００５４】
回転電機制御システム１０が始動すると、回転電機制御プログラムが立ち上がる。そして、制御モードの切替が行われるか否かが判断される（Ｓ１０）。この処理手順は、回転電機制御装置４０の制御モード切替部４８の機能によって実行される。制御モードの切替は、変調率に応じて行われるので、現在の回転電機制御における変調率を監視して行われる。例えば、変調率が０．７８未満となると、矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替タイミングであると判断される。図２は、そのような場合である。
【００５５】
Ｓ１０の判断が肯定されると、制御モードの切替の前に、サンプリング回数の変更設定が行われる（Ｓ１２）。この処理手順は、回転電機制御装置４０のサンプリング回数設定部５０の機能によって行われる。サンプリング回数の設定は、回転電機１２の動作状態を示すトルク値、回転数等に応じて行われるが、制御モードの切替が行われるときは、回転電機１２の動作状態が段階的に変更されるときであるので、サンプリング回数の変更設定が行われる。図２の場合では、矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替とともに、サンプリング回数である同期数がＮ＝１２からＮ＝３６に変更設定される。
【００５６】
次に、制御モードの切替およびサンプリング回数の変更の前に、電流指令値の補正値が求められる（Ｓ１４）。電流指令値の補正値とは、図２で説明したように、サンプリング回数が変更されることで電流偏差７０が生じるが、その電流偏差７０を補償するために必要な電流指令値６０の補正値である。図２の例では、電流指令値６０から電流偏差７０を減算して新しい電流指令値とすれば、検出電流値６８と電流指令値６０との間の電流偏差＝０とできる。したがって、電流偏差７０を補償するために必要な電流指令値６０の補正値は、電流偏差７０の絶対値にマイナス符号を付したものである。
【００５７】
電流偏差７０を補償するために必要な電流指令値６０の補正値は、回転電機１２の仕様、回転電機１２の現在のトルクの大きさ、サンプリング回数が決まれば、実験あるいは計算、あるいはシミュレーションで予め求めておくことができる。回転電機制御装置４０に接続される記憶装置５４に記憶される補正値テーブル５６は、ルックアップ形式で、回転電機１２の種類、回転電機１２の現在のトルクの大きさ、サンプリング回数を検索キーとして、電流偏差７０を補償するために必要な電流指令値６０の補正値が読み出せるようにしたものである。
【００５８】
補正値テーブル５６は、ルックアップテーブルの形式以外に、マップ形式、計算式形式等の形式で表現してもよい。
【００５９】
Ｓ１４で電流指令値の補正値が定まると、次に、電流指令値の補正が行われる（Ｓ１６）。この処理手順は、回転電機制御装置４０の電流指令値補正部５２の機能によって実行される。そして、その後に、制御モードの切替、サンプリング回数の変更が行われる（Ｓ１８）。もっとも、回転電機制御装置４０の制御タイミングによっては、Ｓ１８の内容の実行を早めてもよい。例えば、Ｓ１０の後でＳ１２の前に、制御モードの実際の切替を実行し、Ｓ１２の後でＳ１４の前に、サンプリング回数の実際の変更を行ってもよい。
【００６０】
図４は、図２に対応する図であるが、時刻ｔ０で、電流指令値の補正を行って新しい電流指令値７２としたときの様子が示される。時刻ｔ０以前の電流指令値６０と、時刻ｔ０以後の電流指令値７２の差が、補正値７４である。ここでは、電流指令値７２の補正と同じタイミングで、制御モードを矩形波制御モードから過変調制御モードへの切替を行い、同時に、サンプリング回数をＮ＝１２からＮ＝３６に変更した。
【００６１】
電流波形７６は、時刻ｔ０以後の真の電流波形であり、電流波形７８は、時刻ｔ０以後のＮ＝３６のサンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形である。ここで示されるように、電流波形７８と新しい電流指令値７２との間には、電流偏差が生じていない。
【００６２】
上記では、サンプリング回数の変更によって、真の電流波形６４に比べ、サンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形６６が小電流側となる場合を説明した。回転電機１２の仕様、回転電機１２の現在のトルク、変更前後のサンプリング回数によっては、これが逆になる場合もある。すなわち、サンプリング回数の変更によって、真の電流波形６４に比べ、サンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形６６が大電流側となる場合がある。例えば、図２で説明した場合とは逆に、時刻ｔ０において、過変調制御モードから矩形波変調モードへ切替が行われ、それと共に、サンプリング回数がＮ＝３６からＮ＝１２に変更されることを考える。この場合、時刻ｔ０以後において、真の電流波形に比べ、サンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形が大電流側となることがある。
【００６３】
図２の符号を借りて説明すると、このときには、真の電流波形６４に比べ、サンプリングで検出された電流値に基づいて復元された電流波形６６が大電流側になる。したがって、サンプリング回数の変更後の検出電流値６８は、電流指令値６０よりも大きな値となり、電流偏差７０はプラスの値となる。この場合、検出電流値６８を電流指令値６０に近づけるように制御が働き、回転電機１２への電流供給が急減する。これによって、予期せぬ出力不足が生じる。
【００６４】
このようなときには、電流指令値６０に電流偏差７０を加算して新しい電流指令値とすれば、検出電流値６８と電流指令値６０との間の電流偏差＝０とできる。したがって、電流偏差７０を補償するために必要な電流指令値６０の補正値は、電流偏差７０の絶対値にプラス符号を付したものとなる。
【００６５】
この場合、図４の符号を借りて説明すると、電流偏差７０の絶対値にプラス符号を付したものを電流指令値６０の補正値７４とすることで、サンプリング回数を変更した後の電流波形７８と新しい電流指令値７２との間に電流偏差が生じないようにできる。
【００６６】
このように、電流指令値を補正することで、サンプリング回数の変更の際でも良好な制御を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明に係る回転電機制御装置は、車両に搭載される回転電機の制御に利用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１０  回転電機制御システム、１２  回転電機、１４  駆動回路部、１６  蓄電装置、１８，２２  平滑コンデンサ、２０  電圧変換器、２４  インバータ、３０  電流サンプリング部、３２  レゾルバ、３８  トルク指令値、４０  回転電機制御装置、４２  正弦波ＰＷＭ制御部、４４  過変調制御部、４６  矩形波制御部、４８  制御モード切替部、５０  サンプリング回数設定部、５２  電流指令値補正部、５４  記憶装置、５６  補正値テーブル、６０，７２  電流指令値、６２，６４，６６，７６，７８  電流波形、６８  検出電流値、７０  電流偏差、７４  補正値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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