(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置によって走行する走行機体に昇降自在に備えられた対地作業装置での作業時に、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値に基づいて前記対地作業装置の昇降制御を行うドラフト制御手段を備えているトラクタであって、
前記ドラフト制御手段によるドラフト制御が、前記牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することで目標対機体レベル値を求め、この目標対機体レベル値と、レベルセンサで検出される対機体レベル値とが合致する方向に前記対地作業装置の昇降制御を行い、
前記制御情報が前記牽引負荷値をパラメータとして前記目標対機体レベル値を導出する制御関数であって、
前記走行装置の地面に対するスリップ率を取得するスリップ率取得手段を備え、このスリップ率取得手段で取得したスリップ率が閾値を超えた場合には、
ドラフト制御において既に設定されている前記制御関数に代えて、同じ値の牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御関数を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている前記制御関数の傾きを前記制御関数の変化率が大きくなるように変更する制御情報変更手段を備えているトラクタ。
【請求項２】
走行装置によって走行する走行機体に昇降自在に備えられた対地作業装置での作業時に、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値に基づいて前記対地作業装置の昇降制御を行うドラフト制御手段を備えているトラクタであって、
前記ドラフト制御手段によるドラフト制御が、前記牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することで目標対機体レベル値を求め、この目標対機体レベル値と、レベルセンサで検出される対機体レベル値とが合致する方向に前記対地作業装置の昇降制御を行い、
前記走行装置の地面に対するスリップ率を取得するスリップ率取得手段を備え、このスリップ率取得手段で取得したスリップ率が閾値を超えた場合には、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報に代えて、同じ値の牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御情報を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報の制御感度を高める制御情報変更手段を備え、
前記対地作業装置の対機体レベルを設定するポジション設定器の設定値と、前記対地作業装置の対機体レベルを検出するリフトアームセンサで検出される対機体レベル値とが合致するように前記対地作業装置の昇降制御を行うポジション制御手段を備え、
前記ドラフト制御において、前記ポジション設定器の人為操作により前記対地作業装置を地面下の目標とする対機体レベルに設定した際に、前記ポジション設定器の設定値に基づいて前記制御情報を設定する制御情報設定手段を備えているトラクタ。
【請求項３】
前記制御情報が、前記牽引負荷値と前記対機体レベル値との関係をライン状情報として表示可能なデータ構造を有するものであり、前記制御情報設定手段で設定された制御情報の勾配を人為的に変更する感度設定操作具が備えられ、
前記制御情報変更手段で前記制御情報の制御感度を高める場合には、前記感度設定操作具での設定に代えて前記制御情報の勾配を高感度側に変更する請求項２記載のトラクタ。
【請求項４】
前記スリップ率取得手段が、ＧＰＳ衛星からの信号を継続的に受信することで検出した走行機体の実走行速度と、走行装置の駆動速度に基づく駆動速度との比較によって前記スリップ率を取得する処理を行う請求項１〜３のいずれか一項に記載のトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置によって走行する走行機体に昇降自在に備えられた対地作業装置での作業時に、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値に基づいて前記対地作業装置の昇降制御を行うドラフト制御手段を備えているトラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成されたとして特許文献１には、４輪駆動型のトラクタにおいて左右の前車輪の回転を夫々検出する検出手段を設け、この検出手段の検出結果より左右の回転数差に基づいてスリップ演算値を求め、このスリップ演算値が設定値以下に維持されるように、左右の回転数差（スリップ率）が設定値を超えた場合には、ドラフト制御に優先してプラウ作業装置を上昇させる強制上昇制御手段を備えた構成が記載されている。
【０００３】
この特許文献１では、プラウ作業装置の牽引負荷が大きい場合に機体に前上がり側にモーメントが作用し、前車輪の接地荷重が低下してスリップが発生しやすくなり、左右前車輪の回転数に差が生ずる。この回転数差に基づいてスリップの発生を認めた場合にプラウ作業装置を強制的に上昇させることにより牽引負荷を低減してスリップの発生を抑制できるものとなる。
【０００４】
また、特許文献２では、自由に回転する車輪と、ドライブ車輪との回転差からスリップ率を取得し、ドラフト制御においてスリップ率が所定の値を維持するようにソレノイド弁を制御してインプルメントを昇降させる構成が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０５‐１３７４０６号公報
【特許文献２】米国特許第３９１３６８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
プラウ等の牽引負荷が大きい対地作業装置を用い、ドラフト制御によって耕起作業を行う場合には、牽引負荷の増大に伴ってプラウを上昇させることで牽引負荷の増大を抑制し、牽引負荷の低減によりプラウを下降させる制御が行われる。
【０００７】
しかしながら、プラウからの牽引負荷が作用する状態で車輪がスリップした場合には、牽引負荷が低下するため、プラウを下降させる制御が行われることもあり、スリップが解消せず耕起作業を継続できないこともあった。このように耕起作業を継続できない状況に陥った場合には作業者が容易に認識できるものであるが、走行時に車輪が短時間だけスリップする現象が繰り返して発生することもあり、このような場合には、作業者がスリップの発生を認識できない状態のまま作業能率を低下させることもあった。
【０００８】
このような不都合に対して特許文献１や特許文献２に記載されるように車輪のスリップに基づいて対地作業装置を強制的に上昇させる制御を行うことも考えられる。対地作業装置を強制的に上昇させる制御形態として、例えば、対地作業装置を昇降させる油圧シリンダと、この油圧シリンダの作動油の給排を行う制御弁とを備え、スリップ率が閾値未満にある場合には牽引負荷に基づいて制御弁が操作される形態でドラフト制御を行い、スリップ率が閾値を超えた場合には、閾値を超えた値が大きいほど、制御弁の開度を大きく設定して油圧シリンダを上昇方向に作動させることも考えられる。しかしながら、このような制御形態では、スリップ率が閾値を大きく超えた場合には、制御弁の開度が大きく設定されるため油圧シリンダが上昇方向に高速で作動し対地作業装置の高速上昇に伴い短時間のうちにスリップが解消することになるが、対地作業装置の上昇目標が設定されるものでないため、対地作業装置を必要以上に上昇させるだけではなく、この上昇の後に目標とする耕深に復帰するまでに時間を要し、耕深を浅くし過ぎる状態が継続することもあり改善の余地がある。
【０００９】
本発明の目的は、走行装置がスリップした場合には対地作業装置を適正に上昇させて対地作業を継続させ得るトラクタを合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の特徴は、走行装置によって走行する走行機体に昇降自在に備えられた対地作業装置での作業時に、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値に基づいて前記対地作業装置の昇降制御を行うドラフト制御手段を備えているトラクタであって、前記ドラフト制御手段によるドラフト制御が、前記牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することで目標対機体レベル値を求め、この目標対機体レベル値と、レベルセンサで検出される対機体レベル値とが合致する方向に前記対地作業装置の昇降制御を行い、前記制御情報が前記牽引負荷値をパラメータとして前記目標対機体レベル値を導出する制御関数であって、前記走行装置の地面に対するスリップ率を取得するスリップ率取得手段を備え、このスリップ率取得手段で取得したスリップ率が閾値を超えた場合には、ドラフト制御において既に設定されている前記制御関数に代えて、同じ値の牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御関数を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている前記制御関数の傾きを前記制御関数の変化率が大きくなるように変更する制御情報変更手段を備えている点にある。
【００１１】
この構成では、ドラフト制御時には、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することにより対地作業装置の目標対機体レベル値を求め、牽引負荷値の変化に基づいて対地作業装置の昇降制御が行われる。このようにドラフト制御が実行されている際に、スリップ率取得手段によって取得されたスリップ率が閾値を超えた場合には、制御情報変更手段が、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報に代えて、同じ牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御情報を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている制御情報の制御感度を高める処理が行われる。
そして、制御情報が新たに設定された場合には、牽引負荷値に同じ値であっても目標対機体レベル値が高いレベルになる制御情報が設定されるため、この制御情報が示す目標体機体レベルまで対地作業装置を上昇させることになる。また、制御情報の感度を高める場合には牽引負荷値の小さい変動であっても対地作業装置を確実に上昇させることが可能となるだけではなく、制御情報が示す高い目標体機体レベルまで対地作業装置を上昇させることになる。このように制御情報を新たに設定しても、制御情報の制御感度を高めても、牽引負荷値で制御情報を参照して目標対機体レベルを求めることになるので、この目標体機体レベルを超えて対地作業装置が上昇することはない。
従って、走行装置がスリップした場合には対地作業装置を適正に上昇させてスリップを抑制すると共に、このスリップの抑制時に対地作業装置の耕深を浅くし過ぎることなく対地作業を継続させ得るトラクタが構成された。
【００１２】
本発明の特徴は、走行装置によって走行する走行機体に昇降自在に備えられた対地作業装置での作業時に、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値に基づいて前記対地作業装置の昇降制御を行うドラフト制御手段を備えているトラクタであって、前記ドラフト制御手段によるドラフト制御が、前記牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することで目標対機体レベル値を求め、この目標対機体レベル値と、レベルセンサで検出される対機体レベル値とが合致する方向に前記対地作業装置の昇降制御を行い、前記走行装置の地面に対するスリップ率を取得するスリップ率取得手段を備え、このスリップ率取得手段で取得したスリップ率が閾値を超えた場合には、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報に代えて、同じ値の牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御情報を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報の制御感度を高める制御情報変更手段を備え、前記対地作業装置の対機体レベルを設定するポジション設定器の設定値と、前記対地作業装置の対機体レベルを検出するリフトアームセンサで検出される対機体レベル値とが合致するように前記対地作業装置の昇降制御を行うポジション制御手段を備え、前記ドラフト制御において、前記ポジション設定器の人為操作により前記対地作業装置を地面下の目標とする対機体レベルに設定した際に、前記ポジション設定器の設定値に基づいて前記制御情報を設定する制御情報設定手段を備えている点にある。
【００１３】
これによると、ポジション設定器の操作によって対地作業装置を目標とする対機体レベルに設定した際に、ポジション設定器の設定値に基づいて制御情報設定手段が制御情報を設定することになる。つまり、対地作業装置を、地面下となる任意の目標対機体レベル（目標耕深）まで下降させても、この対機体レベルに対応して設定される制御情報に基づいてドラフト制御が行われることになる。
【００１４】
本発明は、前記制御情報が、前記牽引負荷値と前記対機体レベル値との関係をライン状情報として表示可能なデータ構造を有するものであり、前記制御情報設定手段で設定された制御情報の勾配を人為的に変更する感度設定操作具が備えられ、前記制御情報変更手段で前記制御情報の制御感度を高める場合には、前記感度設定操作具での設定に代えて前記制御情報の勾配を高感度側に変更しても良い。
【００１５】
これによると、感度設定操作具の操作によりドラフト制御の感度の変更が可能になると共に、制御情報変更手段で制御感度を高める場合には、設定ダイヤルで設定された設定に代えて、ライン状情報として表示可能な制御情報の勾配を高感度側に変更するため、制御感度を高めると同時に、ドラフト制御における目標対機体レベルを高くすることが可能となる。つまり、ドラフト制御の感度を高く設定した場合には、牽引負荷の変動幅が決まっていても、対地作業装置の昇降の幅を広くするため、牽引負荷値が増大した場合に対地作業装置を大きく上昇させて牽引負荷の増大を迅速に抑制することが可能となる。
【００１６】
本発明は、前記スリップ率取得手段が、ＧＰＳ衛星からの信号を継続的に受信することで検出した走行機体の実走行速度と、走行装置の駆動速度に基づく駆動速度との比較によって前記スリップ率を取得する処理を行っても良い。
【００１７】
これによると、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて走行機体の実走行速度を検出し、車輪等の走行装置の駆動速度を検出し、これらの比較によりスリップ率を取得するため、走行機体と地面との間の相対速度を計測するための特別のセンサ類を備えずとも精度の良いスリップ率を取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】プラウ作業におけるトラクタの全体側面図である。
【図２】ポジションレバーの配置等を示す平面図である。
【図３】制御系を示すブロック回路図である。
【図４】ドラフト制御のフローチャートである。
【図５】制御特性情報を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１に示すように、走行機体Ａに走行装置として左右一対の前車輪１と、左右一対の後車輪２とを備えると共に、走行機体Ａの前部のエンジンボンネット３の内部にエンジン４を備え、左右の後輪フェンダー５の中間位置に運転座席６を配置し、この運転座席６を取り囲むキャビンＢを備えてトラクタが構成されている。特に、前車輪１と後車輪２とを車輪と総称する。尚、このトラクタでは、前車輪１と後車輪２との双方、あるいは、一方をクローラ走行装置で構成しても良い。
【００２０】
このトラクタでは、エンジン４の後部側にクラッチハウジング７と、センターフレーム８とミッションケース９とを、この順序で連結している。ミッションケース９は運転座席６の下側に配置されている。また、走行機体Ａにはミッションケース９からの駆動力を左右の前車輪１と左右の後車輪２とに伝える伝動系が形成され、これによりトラクタは４輪駆動型に構成されている。
【００２１】
ミッションケース９の上部位置に昇降用アクチュエータとして油圧型の昇降シリンダ１０が備えられ、このミッションケース９の後端には昇降シリンダ１０の作動により上下に揺動する左右一対のリフトアーム１１が備えられている。
【００２２】
同図には、走行機体Ａの後端に３点リンク機構を介して対地作業装置としてのプラウＰを連結した構成が示されている。３点リンク機構は、ミッションケース９の後端下部に揺動自在に連結される左右一対のロアーリンク１２と、この上方に配置される単一のトップリンク１４と、左右一対のロアーリンク１２をリフトアーム１１の揺動端に吊り下げ状態で支持する左右のリフトロッド１３とを有している。この構成からリフトアーム１１の上方への揺動により３点リンク機構を介してプラウＰを上昇させ、リフトアーム１１の下方への揺動により３点リンク機構を介してプラウＰを下降させる。尚、昇降シリンダ１０は単動型のものが用いられ、プラウＰの上昇時には駆動力を作用させるが、プラウＰの下降時にはプラウＰの自重により下降させることになる。
【００２３】
左右のロアーリンク１２の基端に横向き姿勢で鋼材で成る軸体（図示せず）が連結しており、プラウＰに牽引負荷が作用しロアーリンク１２が後方に偏位した場合には軸体が弾性変形するように構成されている。この軸体の弾性変形量から牽引負荷値を検出するようにストレインゲージや差動トランス等で成る牽引負荷センサＳがミッションケース９に備えられている。後述するドラフト制御では、牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値に基づいてプラウＰを昇降する制御が行われる。
【００２４】
キャビンＢは、前部にフロントガラスを備え、左右に開閉自在な透明ガラスや透明樹脂で成るドアを備え、上部にルーフを有した一般的な構造を有している。運転座席６の前部位置に操向操作（操舵）を行うステアリングホイール２１が配置され、このステアリングホイール２１の下方位置にはクラッチペダル２２とブレーキペダル（図示せず）とが配置されている。図４に示すように、運転座席６の右側部の操作パネルにはプラウＰ等の作業装置の昇降制御を行うポジションレバー２４が配置されると共に、ポジション制御とドラフト制御との何れかの制御モードを選択するモード切換ダイヤル２５と、ドラフト制御における昇降制御の感度を設定するドラフト比設定ダイヤル２６（感度設定操作具の一例）と、プラウＰ等の作業装置の強制昇降を行う強制昇降スイッチ２７と、スリップ制御切換スイッチ３８とが備えられている。尚、強制昇降スイッチ２７はドラフト制御時において上方側を操作することによりプラウＰを、予め設定された対機体高さまで上昇させる強制上昇制御を実現し、この上昇状態において下降側を操作することによりプラウＰを下降させてドラフト制御に復帰させる制御を実現する。
【００２５】
このトラクタではドラフト作業において、前車輪１と後車輪２とがスリップした場合には、そのスリップ率を取得し、スリップ率が、予め設定された閾値を超えた場合には、プラウＰを強制的に上昇させて牽引負荷を軽減する制御系を備えており、その制御系を以下に説明する。
【００２６】
〔制御構成〕
図３に示すように、昇降シリンダ１０は電磁型の昇降制御弁３０によって作動油が給排されるように構成され、リフトアーム１１の基端位置にはリフトアーム１１の揺動角を検出するリフトアームセンサ１１Ｓ（プラウＰの対機体高さを検出するレベルセンサの一例）が備えられている。
【００２７】
走行機体Ａには昇降制御弁３０を制御する制御装置Ｆが備えられている。この制御装置ＦはマイクロプロセッサやＤＳＰ等のデジタル処理系を備えると共に、ポジション制御手段３１と、制御情報設定手段３２と、制御感度変更手段３３と、ドラフト制御手段３４と、制御情報変更手段３５と、タイマ３６と、スリップ率取得手段３７とを備えている。
【００２８】
ポジション制御手段３１は、ポジションレバー２４の操作位置に対応した位置までプラウＰ等の作業装置を昇降させるポジション制御を実現する。制御情報設定手段３２は、ポジションレバー２４の操作位置に対応した制御情報Ｇ（図５を参照）を設定すると共に、この制御情報Ｇの勾配（感度）をドラフト比設定器２６Ｓからの信号に基づいて設定する処理を行う。制御感度変更手段３３は、ドラフト比設定器２６Ｓからの情報に基づいて制御情報Ｇにおける制御感度を設定する処理を実現する。ドラフト制御手段３４は、牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値と制御情報Ｇとに基づいてプラウＰのレベルを制御するドラフト制御を実現する。制御情報変更手段３５は、ドラフト制御において制御情報Ｇの変更を実現する。タイマ３６は、制御情報変更手段３５に対して時間情報を与える。スリップ率取得手段３７は、走行駆動系における駆動速度と外部から取得する走行機体Ａの移動速度に基づいてスリップ率を取得する。
【００２９】
これらポジション制御手段３１と、制御情報設定手段３２と、制御感度変更手段３３と、ドラフト制御手段３４と、制御情報変更手段３５と、スリップ率取得手段３７とはソフトウエアで構成されるものであるが、これらをハードウエアで構成して良く、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせによって構成しても良い。
【００３０】
制御装置Ｆには、モード切換ダイヤル２５で操作されるモード切換スイッチ２５Ｓと、ポジションレバー２４の操作位置を検出するポジション設定器２４Ｓと、リフトアームセンサ１１Ｓと、ドラフト比設定ダイヤル２６で操作されるドラフト比設定器２６Ｓと、牽引負荷センサＳと、強制昇降スイッチ２７と、スリップ制御の実行と停止の切換を行うスリップ制御切換スイッチ３８と、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信することで走行機体Ａの走行速度を求めるＧＰＳ受信機３９と、走行機体Ａの前車輪１と後車輪２とを駆動する駆動系（例えば、前車輪１を駆動する伝動軸や後車輪２を駆動する伝動軸など）の走行駆動速度を取得する駆動速度センサ４０とからの信号が入力する。また、この制御装置Ｆは昇降制御弁３０に制御信号を出力する。
【００３１】
この制御装置Ｆは、モード切換ダイヤル２５の操作によりポジション制御とドラフト制御との何れかの選択を実現し、また、スリップ制御切換スイッチ３８の操作によりスリップ率に基づいて制御情報Ｇの変更を行う制御と、この変更を行わない制御との選択を実現する。
【００３２】
〔ポジション制御の概要〕
ポジション制御は、作業者によってポジションレバー２４が操作された場合に、ポジション制御手段３１が、ポジション設定器２４Ｓの信号に基づいて作業装置の目標対機体レベル値に設定すると共に、この目標対機体レベル値と、リフトアームセンサ１１Ｓで検出されるリフトアーム角（作業装置の対機体レベル値）とが合致する方向にリフトアーム１１を作動させるように昇降制御弁３０を制御する。このポジション制御によりポジションレバー２４の操作位置に対応した対機体レベルまでプラウＰ等の作業装置を昇降させる制御が実現する。
【００３３】
〔ドラフト制御〕
ドラフト制御は、図４のフローチャートに示すように、作業者のポジションレバー２４の操作によりプラウＰを目標対機体レベル（地面下の対機体レベル・目標耕深）に設定することで実現する。つまり、ドラフト制御を開始する際には、モード切換ダイヤル２５でドラフト制御を選択した状態でポジションレバー２４の操作によりプラウＰを下降させる操作を行う。この操作によりポジション設定器２４Ｓの信号とドラフト比設定器２６Ｓの設定信号とが制御装置Ｆで取得され、これらの信号に基づき制御情報設定手段３２により図５に示す制御情報Ｇ（Ｇ１）が設定される（＃０１〜＃０３ステップ）。このように制御情報Ｇが設定される場合には、ポジション設定器２４Ｓの信号が浅い目標機体レベルを示す場合には、浅いほど上側の制御情報Ｇが設定され、ドラフト比設定器２６Ｓにおいてドラフト比が大きいほど急勾配の制御情報Ｇが設定される。
【００３４】
図５に示す如く、制御情報Ｇは、牽引負荷値とリフトアーム角（対機体レベル値）との関係を直線的なライン状情報として表示可能なデータ構造を有しており、制御情報設定手段３２は、複数の制御情報Ｇの何れか１つの設定が可能である。この設定を実現するために、制御情報設定手段３２は、演算により１つの制御情報Ｇを生成するように処理形態が設定されているが、例えば、ストレージ等に記憶した複数の制御情報Ｇから目標対機体レベルＶ（目標耕深）とドラフト比設定器２６Ｓの設定信号とに基づいて１つの制御情報Ｇを選択する処理を行うものであっても良い。
【００３５】
次に、制御情報Ｇが設定されるとドラフト制御手段３４がドラフト制御を実行する。このドラフト制御では、牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値で制御情報Ｇを参照することにより目標とするリフトアーム角（目標対機体レベル値）を求め、この目標とするリフトアーム角と、リフトアームセンサ１１Ｓで検出されるリフトアーム角の値とが合致する方向に昇降制御弁３０を操作し、昇降シリンダ１０の作動によりプラウＰの昇降制御が行われる（＃０４ステップ）。
【００３６】
このドラフト制御では、従来行われていた牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値を目標値に維持すると云う単純な制御ではなく、図５に示す如く、前述したように牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値Ｗで制御情報Ｇを参照することで目標とするリフトアーム角Ｖ（目標対機体レベル値）を求め、このリフトアーム角を制御目標としてポジション制御と同様の制御が行われることになる。
【００３７】
特に、このドラフト制御では、制御情報Ｇが設定された際の牽引負荷値Ｗを基準にして所定の値の幅を有する不感帯が設定され、牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値Ｗが不感帯の上限値を超えた場合に、牽引負荷値で制御情報Ｇを参照して求められる目標対機体レベル値（リフトアーム角）までプラウＰを上昇させる。これとは逆に、牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値Ｗが不感帯の下限値より小さい値に達した場合には、この牽引負荷値Ｗで制御情報Ｇを参照して求められる目標対機体レベル値（リフトアーム角）までプラウＰを下降させる制御が行われる。不感帯は、プラウＰの昇降時に動慣性によりオーバシュートが発生した場合や、走行機体Ａの振動により牽引負荷センサＳの検出値が変動する場合にもプラウＰの昇降制御を抑制して制御を収束させるためのものであり、この不感帯の幅は必要最小限の値に設定される。
【００３８】
このドラフト制御の実行時に、強制昇降スイッチ２７の上側が操作された場合には、プラウＰを所定のレベルまで上昇させてドラフト制御から強制上昇制御に移行することになり、この上昇状態において強制昇降スイッチ２７の下側が操作された場合には、強制上昇制御からドラフト制御に移行することからプラウＰを下降させ、ドラフト制御による耕起作業に復帰させることが可能となる。尚、強制上昇制御からドラフト制御に移行したタイミングでは、牽引負荷センサＳの検出値が極めて小さいためプラウＰを強制下降させる制御が行われることになる。
【００３９】
また、ドラフト制御の実行時にドラフト比設定ダイヤル２６が操作された場合には、この操作がドラフト比設定器２６Ｓで検出され、ライン状情報として示される制御情報Ｇの勾配を変更し、この変更により制御感度が変更される（＃０５ステップ）。
【００４０】
ドラフト制御は、ポジション制御の成分と、従来行われていたドラフト制御の成分とをミックスした制御として捉えることが可能であり、ドラフト比設定ダイヤル２６がドラフト制御の比率を高める方向に操作された場合には、制御感度変更手段３３によって、図５に急勾配で示す高感度の制御情報ＧＨが設定され、これとは逆にドラフト比を低下させる方向に操作された場合には、同図に緩勾配（水平に近づき）で示す低感度の制御情報ＧＬが設定される。尚、図５に示した高感度の制御情報ＧＨと低感度の制御情報ＧＬとは代表的な例を示しており、夫々の制御感度（勾配）はドラフト比設定ダイヤル２６の操作によって任意に設定できる。
【００４１】
このような理由から、ドラフト制御の比率を高める方向にドラフト比設定ダイヤル２６を操作した場合には、牽引負荷センサＳの検出結果（牽引負荷値Ｗ）の小さな変化が大きな制御量として現れ、目標対機体レベルＶ（目標耕深）の変化幅を大きくするため制御感度を高める。これとは逆に、ドラフト制御の比率を低下させる方向にドラフト比設定ダイヤル２６を操作した場合には、牽引負荷センサＳの検出結果（牽引負荷値Ｗ）の変化が小さな制御量として現れ、目標対機体レベルＶ（目標耕深）の変化幅を小さくするため制御感度を低下させる。
【００４２】
次に、スリップ率取得手段３７がスリップ率（Ｓｒ）を取得して第１閾値（Ｔ１）と比較すると共に、スリップ率（Ｓｒ）が第１閾値（Ｔ１）を超えた場合には、ポジションレバー成分（Ｐｃ）を設定し、また、この超えた状態の継続時間（Ｑｔ）を取得して第２閾値（Ｔ２）と比較する。この比較により継続時間（Ｑｔ）が第２閾値（Ｔ２）を超える場合にはポジションレバー成分（Ｐｃ）基づいて制御情報Ｇを変更する（＃０６〜＃１１テップ）。
【００４３】
このように制御情報Ｇを変更する制御は、スリップ制御切換スイッチ３８によって選択されるものであり、変更する制御が選択されている場合にはスリップ率に基づいて制御情報Ｇが変更され、選択されていない場合には、制御情報Ｇは変更されない。
【００４４】
この＃０６〜＃１１ステップの処理は、制御情報変更手段３５において実行されるものであり、スリップ率（Ｓｒ）を取得する処理では、ＧＰＳ受信機３９で求められる走行機体Ａの実走行速度と、駆動速度センサ４０で取得される前車輪１と後車輪２との駆動速度とを比較・演算することによりスリップ率取得手段３７がスリップ率（Ｓｒ）を取得し、第１閾値（Ｔ１）と比較する処理が行われる。この比較により、スリップ率（Ｓｒ）が第１閾値（Ｔ１）を超えた場合には、スリップ率（Ｓｒ）から第１閾値（Ｔ１）を減じた値をポジションレバー成分（Ｐｃ）として算出する。
【００４５】
この後に、スリップ率（Ｓｒ）が第１閾値（Ｔ１）を超えた状態が継続する継続時間（Ｑｔ）を、タイマ３６からの時間情報に基づいて取得し、この継続時間（Ｑｔ）と第２閾値（Ｔ２）とを比較する処理が行われる。この比較により、継続時間（Ｔ１）が第２閾値（Ｔ２）（例えば数秒の短時間）を超えた場合には、制御情報変更手段３５が制御情報Ｇを変更する。
【００４６】
スリップ率取得手段３７がスリップ率（Ｓｒ）を取得して第１閾値（Ｔ１）と比較する処理（＃０６ステップ）では、必ず減算が行われるため、前述したポジションレバー成分（Ｐｃ）を設定する処理（＃０８ステップ）を、この＃０６ステップの処理と同時に行っても良く、このようにポジションレバー成分（Ｐｃ）を設定する処理を、この継続時間（Ｔ１）が第２閾値（Ｔ２）を超えたことを判別したタイミング（＃０９ステップ）の後に行なっても良い。
【００４７】
尚、第１及び第２閾値は決まった値に限るものではなく、任意の値であって良い。また、この第１及び第２閾値を作業者が人為設定器により任意に設定変更できるように構成しても良い。この場合、第１閾値と第２閾値との双方を個別に設定変更できるように２つの人為設定器を備えて良く、第１閾値と第２閾値の一方だけを設定変更できるように１つの人為設定器だけを備えても良い。
【００４８】
また、この実施形態では第１閾値（Ｔ１）及び第２閾値（Ｔ２）を設定しているが、例えば、第１閾値（Ｔ１）のみを設定してスリップ率（Ｓｒ）が第１閾値（Ｔ１）を超えた場合には、制御情報変更手段３５が制御情報Ｇを変更するように構成しても良い。
【００４９】
制御情報変更手段３５が制御情報Ｇを変更する１つの処理（＃１１ステップ）では、ドラフト制御において既に設定されている制御情報Ｇ１に代えて、ポジションレバー成分（Ｐｃ）に対応する量だけ上方にシフトした制御情報Ｇ２（図５において上側に隣接するもの）が設定される。このように設定される制御情報Ｇ２は、同じ牽引負荷値Ｗに対するリフトアーム角（目標対機体レベル値）が高い値のものを示すことになる。（第１の変更形態）。
【００５０】
このように上方（浅い目標耕深に対応する側）にシフトする形態で制御情報Ｇが変更されることにより、牽引負荷値Ｗが変化しない状況であっても、牽引負荷値Ｗで変更後の制御情報Ｇ２を参照して得られるリフトアーム角（目標対機体レベル値）が、図５においてＶｓで示す如く上昇側（浅い側）に変化する。つまり、牽引負荷値Ｗが同じ値であっても変更後の制御情報Ｇ２に基づいてプラウＰを上昇させる制御が実行されることになり、この上昇制御では、目標対機体レベルＶ（目標耕深）として決まった対機体レベル（Ｖｓ）までプラウＰを上昇させるため、プラウＰを上昇させ過ぎることなく、牽引負荷を軽減して車輪のスリップを解消して耕起作業を継続できる。特に、ポジションレバー成分（Ｐｃ）はスリップ率（Ｓｒ）の値が大きいほど（大きくスリップするほど）、大きい値が設定されるため変更後の制御情報Ｇ２の上方へのシフト量が大きくなり、牽引負荷値Ｗが同じ値であっても目標対機体レベルは高い（浅い）値に変位することなり、プラウＰの上昇量を大きくして牽引負荷の確実な軽減を実現する。
【００５１】
また、制御情報変更手段３５が制御情報を変更する他の１つの処理形態では、ドラフト制御において既に設定されている（ドラフト比設定ダイヤル２６で設定されている）制御情報Ｇ１の勾配を基準にして、ポジションレバー成分（Ｐｃ）に対応する角度だけドラフト比設定ダイヤル２６の設定に優先して急勾配に変更する制御が行われる（第２の変更形態）。
【００５２】
このように変更された制御情報Ｇを、例えば、図５に示す制御情報ＧＨとした場合、感度が高感度に変更されることにより、牽引負荷値Ｗの僅かな変化に基づいてリフトアーム角（目標対機体レベル値）を上昇側に変化させるため、牽引負荷値Ｗの小さい上昇でもプラウＰの上昇制御が行われると共に、制御感度が高感度に変更されることにより、目標対機体レベルＶ（目標耕深）も高く設定されるため、プラウＰを目標対機体レベルＶ（目標耕深）まで大きく上昇させることになる。この上昇制御においても、プラウＰを上昇させ過ぎることなく牽引負荷を軽減して車輪のスリップを解消して耕起作業を継続できる。
【００５３】
更に、制御情報Ｇを変更する制御においては、第１の変更形態と第２の変更形態との何れの制御においても一時的に不感帯を無くす、あるいは、不感帯の幅を狭くする制御を併せて行っても良い。このように不感帯を変更することにより、一層良好にプラウＰを上昇させる制御が実現する。
【００５４】
この＃０１ステップ〜＃１１ステップまでの制御を短いインターバルで反復して継続的に実行することによりドラフト制御時に車輪がスリップした場合には、制御情報Ｇを変更して制御の基準を切り換えることで耕深を大きく変動させることなく、牽引負荷を軽減できるのである。
【００５５】
〔実施形態の作用・効果〕
このように構成することで、ドラフト制御を開始する際には、ポジションレバー２４の操作によってプラウＰを目標とする任意の耕深まで下降させることで、この耕深（地面下の目標対機体レベル）に対応した制御情報Ｇが設定され、このように設定された制御情報Ｇを牽引負荷値で参照することで目標機体レベルが設定され、この目標対機体レベルにプラウＰのレベルを維持するドラフト制御に移行できる。また、ドラフト制御時には、牽引負荷値Ｗで制御情報Ｇを参照してリフトアーム角（目標対機体レベル値）を求め、ポジション制御と同様の制御でプラウＰの昇降が行われ、プラウＰが上昇し過ぎることや、下降し過ぎることがない。更に、ドラフト比設定ダイヤル２６の操作によってドラフト制御の制御感度の調整が可能となり、この感度の調整により牽引負荷値Ｗの僅かな変動によってもプラウＰを大きく昇降させるドラフト制御を行うことも可能となる。
【００５６】
このようなドラフト制御時に車輪のスリップ率（Ｓｒ）が第１閾値（Ｔ１）を超える状態が第２閾値（Ｔ２）（設定時間）を超えて継続した場合には、演算によって求めたポジションレバー成分（Ｐｃ）に基づいて制御情報Ｇを変更することによりプラウＰを上昇させ牽引負荷の軽減によりスリップを解消して耕起作業の継続を可能にする。特に、第１の変更形態では、制御情報Ｇを上方（浅い目標耕深側）にシフトさせる形態で変更するため、プラウＰを過剰に上昇させることがなく、プラウＰの耕深を浅くし過ぎる不都合を解消し、第２の変更形態では制御情報Ｇの勾配の変更により制御感度を高めることになり、敏感にプラウＰを決まった量だけ上昇させることが可能となる。
【００５７】
ＧＰＳ受信機３９でＧＰＳ衛星の電波信号を受信して走行機体Ａの走行速度を計測するので、ナビゲーションシステムとして市販されている装置類を用いて比較的容易に走行機体Ａの走行速度を求めることが可能となり、スリップ率の検出も容易に行える。
【００５８】
〔別実施の形態〕
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い。
【００５９】
（ａ）走行機体Ａの実走行速度を検出する装置としてＧＰＳ受信機３９に代えて、地面や風景等を撮影するカメラを備え、このカメラで設定インターバルで連続的に撮影された画像データの差分から走行機体Ａの移動量を検出する装置を備えることで走行機体Ａの実移動速度を計測する装置を備えても良い。このように構成することで走行機体Ａの実走行速度を高い精度で検出することも可能となる。
【００６０】
（ｂ）走行機体Ａの実走行速度を検出する装置としてＧＰＳ受信機３９に代えて、地面に接触して回転する単純な転輪を備え、この転輪の回転量から走行機体Ａの実走行速度を検出する装置を備えても良い。このように構成することで単純な構成により走行機体Ａの実走行速度を検出することが可能となる。
【００６１】
（ｃ）第１閾値より大きい特別閾値を設定し、スリップ率が特別閾値を超えた際に、浅い目標耕深に対応する制御情報Ｇ（左側・上側の制御情報Ｇ）を設定すると同時に、制御情報Ｇの制御感度を高めるように制御形態を設定しても良い。このように制御情報Ｇを変更し、かつ、制御感度を高めることにより、スリップ率が特別閾値を超えた場合に、プラウＰを上昇させる制御を一層良好に行える。
【００６２】
（ｄ）走行機体Ａの後部に対地作業装置として、プラウＰを連結した例を示したが、例えば、サブソイラなどの他の対地作業装置を走行機体Ａの後部に連結しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、対地作業装置のドラフト制御を行うトラクタ全般に利用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１          走行装置（前車輪）
２          走行装置（後車輪）
１１Ｓ      レベルセンサ（リフトアームセンサ）
２４Ｓ      ポジション設定器
２６        感度設定操作具（ドラフト比設定ダイヤル）
３１        ポジション制御手段
３２        制御情報設定手段
３４        ドラフト制御手段
３５        制御情報変更手段
３７        スリップ率取得手段
Ａ          走行機体
Ｇ          制御情報（制御関数）
Ｐ          対地作業装置（プラウ）
Ｓ          牽引負荷センサ
Ｗ          牽引負荷値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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