(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両、特に道路車両のカメラシステムを用いて有効車線区分線を確定する方法において、
カメラシステム（１６）のカメラ（１７）を用いて車両（１２）の正面領域のイメージによる幾つかの画像（３０、５４、６６）が一連の画像として連続して撮像され、個々の画像（３０、５４、６６）と一致するイメージデータが作られ、
一連の画像のうち画像（３０、５４、６６）の少なくとも一部分のイメージデータが処理され、
少なくとも１つの第一の車線区分線（３８、４０）と、第一の車線区分線（３８、４０）とは異なる１つの第二の車線区分線（５６、５８）とが、一連の画像のうち少なくとも１つの画像で検出され、
車両（１２）の前方を走行する車両（３４）が、一連の画像のうち少なくとも２つの連続して撮像された画像（３０、５４、６６）で検出され、
少なくとも２つの画像のそれぞれについて、第一の車線区分線（３８、４０）に相対する前方走行車両（３４）の位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）及び第二の車線区分線（５６、５８）に相対する前方走行車両（３４）の位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）が決定され、
さらに、画像を用いて決定された前方走行車両（３４）の位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）に依存して、検出された車線区分線（３８、４０；５６、５８）のうちの１つが有効車線区分線として選択されること、
を特徴とする方法。
【請求項２】
一連の画像として連続して撮像された画像のうち少なくとも２つ、好ましくは３つの画像に基いて、前方走行車両（３４）の走行経路（５２、６４）が決定され、前方走行車両（３４）の決定された走行経路（５２、６４）及び少なくとも２つの検出された車線区分線（３８、４０；５６、５８）の走行経路に基づいて車線区分線（３８、４０；５６、５８）のうちの１つが有効車線区分線として選択されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも２つの車線区分線（３８、４０；５６、５８）から、車線区分線（３８、４０；５６、５８）が、２つの決定された位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）に対して車線（１４）の通行方向を横切る横方向オフセットを有する有効車線区分線（３８、４０）として選択され、横方向オフセットが２つの位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）に事前設定された範囲内でありまたその決定された位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）までの横方向の距離が短いことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
検出された車線区分線（３８、４０；５６、５８）のうちの少なくとも１つの交差点が検出され、有効車線区分線（３８、４０；５６、５８）の決定において考慮されることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
第一の決定車線区分線（３８、４０）の走行経路と前方走行車両（３４）の走行経路（５２、６４）との間の第一の一致の度合い及び第二の決定車線区分線（５６、５８）の走行経路と前方走行車両（３４）の走行経路（５２、６４）との間の第二の一致の度合いが決定され、さらにより高い一致度を有する車線区分線（３８、４０；５６、５８）が有効車線区分線として選択されることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
一致の度合いが、最低限度の一致の度合いを有する際及び／又は第一と第二との度合いの相違が事前設定された最低限度の差を超える際に限って、より高い一致の度合いを有する車線区分線（３８、４０；５６、５８）が有効車線区分線（３８、４０；５６、５８）として選択されることを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
車線逸脱警報システムが、有効車線区分線として決定された車線区分線（３８、４０；５６、５８）の走行経路か或いは有効車線区分線として選択された車線区分線（３８、４０；５６、５８）の情報を備えており、また運転手支援システムが、従うべき車線区分線（３８、４０；５６、５８）として有効車線区分線（３８、４０；５６、５８）の走行経路を処理することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
さらに、第一の車線区分線（３８、４０）に相対した及び第二の車線区分線（５６、５８）に相対した自分の車両（１２）の位置が好ましくは繰り返し決定され、また有効車線区分線（３８、４０；５６、５８）の選択において決定された位置が考慮に入れられることを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の方法。
【請求項９】
第一の車線区分線（３８、４０）に相対した及び第二の車線区分線（５６、５８）に相対した自分の車両（１２）の位置が数回に亘って決定され、有効車線区分線（３８、４０；５６、５８）の選択において自分の車両（１２）の走行経路が考慮に入れられることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
自分の車両（１２）の走行経路（５２、６４）が、ステアリング角及び自分の車両（１２）の速度を用いて決定されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
車両（１２）、特に道路車両のカメラシステム（１６）を用いて有効車線区分線を確定する装置において、
一連の画像として車両（１２）の正面領域のイメージを含む複数の画像（３０、５４、６６）を連続して撮像するためのカメラ（１７）を有し、画像（３０、５４、６６）のそれぞれに一致するイメージデータを作成するカメラシステム（１６）を有し、
一連の画像のうち少なくとも画像（３０、５４、６６）の一部分のイメージデータを処理するための処理装置（２２）を有し、処理装置（２２）が少なくとも２つの異なる車線区分線（３８、４０；５６、５８）を一連の画像のうちの少なくとも１つの画像（３０、５４、６６）で検出し、
処理装置（２２）が、一連の画像のうち少なくとも２つの画像（３０、５４、６６）で自分の車両（１２）の前方を走行する車両（３４）を検出し、その度に、検出された第一の車線区分線（３８、４０；５６、５８）に相対する前方走行車両（３４）の位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）及び第二の車線区分線に相対する車両の位置を少なくとも２つの画像のそれぞれに決定し、
さらに、２つの車線区分線（３８、４０；５６、５８）に相対する前方走行車両（３４）の決定された位置（Ｐ１〜Ｐ４；Ｐ１〜Ｐ４＊）に依存して、処理装置２２がこれらの検出された車線区分線（３８、４０；５６、５８）のうちの１つを有効車線区分線（５６、５８）として選択すること、
を特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも第一の車線区分線と、第一の車線区分線とは異なる第二の車線区分線とが検出され且つ検出されたこれらの区分線のうちの一つが関連車線区分線として選択される有効車線区分線を確定する方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
先行技術では、カメラに基く運転手支援システムが公知であり、かかるシステムは、走行方向において車両の正面の領域を観測して分析するためのモノラル或いはステレオカメラを１つ以上備えている。運転手支援システムで使用される画像を撮像するには、白黒のカメラシステムとカラーのカメラシステムとの二つのシステムが公知であり、これらのシステムは、走行方向における車両正面の検出領域の画像を撮像し、それらの画像に対応するイメージデータを作成する。イメージデータは、少なくとも一つの処理装置で処理され、すなわち画像は分析され、特に画像における物体のイメージが検出され且つ分類される。これに関連して、通常、分析及び分類は、それぞれの運転手支援システムに関連する物体に限定されている。処理装置は、物体の認識の他、特に物体の追跡、交通標識として分類された物体の交通標識の認識、車線認識、及び／又は走行している前方車両及び／又は対向車両の認識を行う。車線認識では、通常、車両自体が現在走行している車線が検出される。隣接車線もまた検出され得る。これに関連して、例えば方向指示器を作動せずとも現在使用中の車線が左である場合、例えば車線変更支援装置が運転手に情報或いは警告を出すことが可能である。現在使用中の車線を検出するために、それぞれの運転手支援システムは、車線区分のための車線に適用されている区分線を使用している。しかし、車線区分線に基いて運転手支援機能を提供しているそれぞれの運転手支援システムでは、特に幾つかの車線区分線が重なっている場合には、現在有効な車線区分線を検出してそれを使用することは困難である。このような重複車線区分線は、例えば道路建設工事期間中に、元々の常設車線区分線に加えて、道路工事で少なくとも車線の或る部分にいわゆる臨時車線区分線が適用される道路工事領域において現れる。
【０００３】
ドイツでは、例えば常設車線区分線は白色で施され、臨時車線区分線は黄色で施されている。このように道路工事領域や道路工事領域の入口領域及び出口領域においては、通常人間の目が色でその違いを区別する種々の車線区分線が適用されている。臨時車線区分線及び常設車線区分線の色は国によって異なる。独占的に色情報に基いた臨時車線区分線と常設車線区分線とを区別する方法は、車両が走行する国の情報に依存している。さらに、臨時区分線の使用が標準化されているにも関わらず、例えばドイツでも黄色の区分線が左側の関連区分線で有ったり、白色の区分線が道路工事の右側の関連区分線で有ったりできるようにこれらの規格がいつでも観られるというわけではない。カラーのカメラを使用する時でさえ、酷い光条件、特に雨天時に問題が起こり得るので、それらの色に基いた車線区分線同士の区別は、十分な確実性で出来るものではない。しかも白黒カメラによる色の違いは、画像中の種々の色の輝度の差によって検出されるだけであり得る。このようにして、有効及び非有効区分線の間の区別は十分な確実性で出来るものではない。しかし、運転手支援システムでの使用で画像を撮像するために白黒カメラを使用することは、特に白黒カメラで使用されるＣＭＯＳイメージ検出器が高画像解像度と高い階調レベル、例えば４０９６階調レベルの解像度を許容するという点で有意性を持っている。現在、このような階調レベル或いは輝度分解能は、同等のカラー検出器では達成することができない。しかもカラーイメージのイメージデータのさらなる処理と比較しても、白黒イメージの場合イメージデータのさらなる処理は相当に低減され、運転手支援システムでの白黒カメラの使用には有意性がある。
【０００４】
欧州特許文献ＥＰ  １  ６５３  ３１０  Ａ２からは、車両の画定された位置に取り付けられたカメラを使って道路走行車両の方向制御方法が公知である。カメラを用いて常設車線区分線が検知される。危険区域或いは道路工事領域に進入した後に、区分線のパターンは検知され、車両の横方向制御用の制御信号が決定される。
【０００５】
ドイツ国特許文献ＤＥ  １０３  １１２  ４０  Ａ１からは、車両の方向制御方法及び装置が公知であり、車線上の常設区分線と臨時区分線との間で区別が成される。いつ臨時区分線が検出されようとも、これらの臨時区分線は好ましくは車両の方向制御のために使用される。
【０００６】
ドイツ国特許文献ＤＥ−１０  ２００４  ００３  ８４８  Ａ１からは、車線領域にける有標の危険区域及び／又は道路工事を認識する方法が公知である。これらの方法は、車両に取り付けられた電磁波放射線用検出器、例えばレーザースキャナーの検出領域の空間分解イメージを使っている。空間分解イメージでは危険区域及び／又は道路工事を区別する特徴が検索される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、常設車線区分線と臨時車線区分線との間の区別が改善される、車両カメラシステムを用いて有効車線区分線を確定する方法及び装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的は、特許請求の範囲における請求項１の特徴を有する方法及び独立装置請求項の特徴を有する装置によって達成される。本発明の有利な展開は従属請求項で明らかになる。
【０００９】
本発明の発明に関する方法及び装置によって達成されることは、少なくとも２つの異なる車線区分線から有効車線区分線を選択する際、２つの検出された車線区分線の前方の走行車両の相対位置が考慮されるということである。
【００１０】
検出された車線区分線に相対して前方の走行車両の走行路を決定すること、さらに検出された車線区分線のうちのどちらかを車両の走行路のために有効な車線区分線に確定することは特に有利である。検出された車線区分線のどちらかを有効な車線区分線に決める際に、第一の車線区分線に相対した及び第二の車線区分線に相対した自分の車両の位置、車線走行路に相対した自分の車両のステアリング角或いは自分の車両のヨー角、及び／又は自分の車両の速度などの別の決定基準が考慮されてもよい。
【００１１】
一連の画像のように連続して撮像された少なくとも２枚の画像に基いて、好ましくは少なくとも３枚の画像に基いて、前方の走行車両の走行路を決定することは特に有利である。決定された前方走行車両の走行路及び少なくとも２つの検出された車線区分線の走行路を基に、車線区分線のうちの１つを有効車線区分線として選択できる。
【００１２】
さらに、車線区分線のそれぞれが、右区分線及び左区分線から構成される場合、前方走行車両の位置を区分線に対して決定することは有利である。好ましくは、前方走行車両の走行路が少なくとも１つの事前設定された確率で２つの区分線の走行路に一致するかどうか照合される。一致度すなわち一致する確率は、公知のパターン認識方法、すなわちいわゆるパターンマッチング方法を使用することで決定されてもよい。区分線は破線でも実線でもよい。
【００１３】
さらに、２つの決定された位置に対して車線の通行方向を横切る横方向オフセットを有する有効車線区分線としての車線区分線を少なくとも２つの車線区分線から選択することは有利である。横方向オフセットは、両位置に事前設定された範囲内である。好ましくは、この位置は車線上の車両の長手軸の下に垂直である参考位置に基いて決定される。範囲は、例えば０．８ｍ乃至１．５ｍ、好ましくは０．８ｍ乃至１．２ｍで事前設定されてもよい。代わって、前方走行車両の決定された位置に対して、ほぼ同等の横方向の距離か或いは少なくとも１つの決定位置まで少し短い横方向の距離を有する車線区分線を有効車線区分線として選択してもよい。
【００１４】
さらに、検出された車線区分線のうちの１つの少なくとも１つの区分線の交差点を検出すること、さらにそれを有効車線区分線の決定において考慮に入れることは有利である。２つの検出された車線区分線のうちの１つの区分線の交差点は、この車線区分線が関連車線区分線ではないことを指示するものである。
【００１５】
好ましくは、白黒カメラ特にモノラルの白黒カメラ及びステレオの白黒カメラが画像を撮像するのに使用される。一般的には、エンジンで動く動力車での使用に適した白黒カメラは、エンジンで動く動力車での使用に適したカラーカメラに比較しても費用効果があり、一般的に高い解像度と輝度レベルの検出で極めて高い階調とを有しているため同等のカラーカメラと比較しても特に低照度の検出領域での物体の画像のより優れた検出が可能である。
【００１６】
有効車線区分線を確定するために、第一の決定車線区分線の走行経路と前方走行車両の走行経路との間の第一の一致度及び第二の決定車線区分線の走行経路と前方走行車両の走行経路との間の第二の一致度を決定することは、特に有利である。高い一致度を有する車線区分線は、有効車線区分線として選択される。最低限の一致度を有する際及び／又は第一と第二の一致度の差が事前設定された最低限の差を超える時に限って、関連車線区分線として一致度の高い車線区分線を選択することは有利である。
【００１７】
特に、車線逸脱警報システムが、有効車線区分線として決定された車線区分線の走行路か或いは有効車線区分線として選択された車線区分線の情報を備えている際に有利である。運転手支援システムは、従うべき車線区分線として決定された有効車線区分線の走行路を考慮する。車線逸脱警報システムは、特に車線変更支援システムで有り得る。
【００１８】
加えて、第一の車線区分線及び第二の車線区分線に相対した自分の車両の位置は、好ましくは繰り返し決定され得る。関連車線区分線の選択では決定された位置或いは決定された複数の位置を考慮に入れている。特に、前方走行車両及び／又は自分の車両の決定された複数の位置、決定された検出車線区分線の複数の走行経路、及び／又はステアリング動作或いは自身車両のヨー比率は、分類器に送られてもよい。この分類器は、これらの入力変数に基いて関連車線区分線を決定する。
【００１９】
特に、第一の車線区分線及び第二の車線区分線に相対した自分の車両の位置を数回に亘って決定すること、これらの複数決定位置に基いて自分の車両の走行経路を決定すること、さらに有効車線区分線の選択にこの走行経路を例えば有効車線区分線を決定する分類器に入力変数として取り込むことは有利である。自分の車両の走行経路は、ステアリング角及び自身車両の速度を用いて決定され得る。
【００２０】
独立装置請求項の装置は、特に、従属請求項で明確に述べられた特徴或いは装置それぞれの特徴によって本発明に関する方法と同様の仕方で発展され得る。
【００２１】
本発明のさらなる特徴及び利点は、以下の明細書及び特許請求の範囲から明らかになる。本発明の実施形態は、添付図面を参照して以下に詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】交通状況における、画像を記録し処理する装置を備える車両の概略側面図である。
【図２】装置を用いて記録された第一の画像を示し、かかる画像には前方走行車両が撮像されている。
【図３】装置を用いて記録された第二の画像を示し、画像には前方走行車両、常設車線区分線及び臨時車線区分線が撮像されている。
【図４】装置を用いて記録された第三の画像を示し、画像には前方走行車両、常設車線区分線及び臨時車線区分線が撮像されている。
【図５】図１による画像を記録し処理する装置の構成を示すブロック線図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は、交通状況１０で、車線１４に沿って移動中の車両１２が示されている側面図である。車両１２は、少なくとも１つのカメラ１７を備えたカメラシステム１６を有している。この実施形態では、カメラシステム１６は、グレースケール画像を撮像するモノラルのカメラシステム及び白黒カメラのシステムである。カメラシステム１６は、車両１２の正面の検出領域のイメージを有する一連の複数画像を撮像する。水平検出領域は、破線１８、２０で図１に概略的に示されている。さらに、画像と一致するイメージデータが作成される。作成されたイメージデータは、カメラシステム１６から車両１２内に配置された処理装置２２に伝送され、この処理装置でこれらのデータを処理する。特に、イメージデータは、処理装置２２で処理され、車両１２の運転手の運転手支援システムに提供される。カメラシステム１６のカメラ１７の撮像率は、好ましくは毎秒１０枚乃至５０枚である。画像はこの比率で連続してカメラ撮像され、引き続き処理装置２２で処理される。
【００２４】
カメラシステム１６で作成された物体２８のイメージデータは、処理装置２２で処理され、物体２８のイメージは物体イメージとして或いは物体として検出され、また好ましくは物体２８の物体様式は分類される。同様の仕方で、道路標識、車線規制標識装置、街路灯、車線１４の前方走行車両及び対向車線の対向車両を物体として検出され得、それらの物体様式は分類され得る。特に、画像における検出された物体２８のイメージの位置は確定されて、一連の画像の続きの画像にある同じ物体２８のイメージの位置と比較される。単純化するために、画像中の物体イメージの位置は画像中の物体位置として或いは物体の画像位置として次に一時的に参照される。第一の画像にある物体２８の位置とこの第一の画像の後に撮られた第二の画像との比較は、例えば運転挙動に影響を与えるために及び／又は環境及び自分の車両１２の画定した情報を車両１２の運転手に提供するために使用される。このような情報は、例えば運転者支援システム、特に車線変更支援システムに対する入力データとして役立てることができる。
【００２５】
図２では、カメラ１７を用いて撮像された車両１２の正面カメラ１７の検出領域の第一の画像３０が示されている。画像３０には、実線３２で地平線が示されている。さらに画像３０は、前方走行車両３４のイメージ、車線区分線３６〜４２のイメージ、外側車線の横方向に隣接して配置されたガードレール４４、４６のイメージ及び車線の横方向に隣接して配置された交通標識４８、５０のイメージを含んでいる。図２では、車線区分線３６〜４２は単に実線で概略的に示されている。実際、それら車線区分線は破線の形態で表されてもよく、またより良い認識のためには僅かに大きな幅を有してもよい。画像３０には、自分の車両の移動方向と前方走行車両の移動方向を示す矢印５２が示されている。矢印５２の開始地点Ｐ１は、カメラ１７を用いて車両１２の正面検出領域を撮像した一連の画像のうち先に撮像された画像で決定された前方走行車両３４の位置である。終点Ｐ４は、図２で示された画像３０で決定された位置に基いて前方走行車両３４に適用されている。位置Ｐ１が決定された基となる画像と画像３０との間で、数多くの写真がカメラ１７を用いて撮像され得る。これらの画像の少なくとも一部のイメージデータは同様に処理され、また前方走行車両３４の位置は繰り返ししかも必要に応じて決定され得る。
【００２６】
図３では、カメラ１７を用いて撮像された別の画像５４が示されている。図２の画像３０に示された要素に加えて、画像５４は、臨時車線区分線５６、５８のイメージを包含している。さらに、道路工事６０及び道路建設用フェンス６２を画像５４に見ることができる。臨時車線区分線５６、５８を用いて画定された車線は、車線区分線３８、４０で区切られた車線から外れているために、この車線から区分線４０、４２で区切られた車線へと通行を迂回させている。簡潔に図示するために、画像３０、５４は、追加的に現行の車線区分線５６、５８と、道路工事６０、６２と、前方走行車両３４の位置とが相互に相違するだけである。以下の説明を簡単にするために、矢印５２は図３による画像５４にも同様に示されている。加えて、前方走行車両３４の数個の位置Ｐ１〜Ｐ４を表す矢印６４が示され、車両３４の走行経路を示している。画像５４の前に撮像された第一の画像において、前方走行車両３４の位置Ｐ１が決定される。この第一の画像の後に撮像されしかも画像５４の前に撮像された画像では、前方走行車両３４の位置Ｐ２が決定される。画像５４の前に撮像された第三の画像では、前方走行車両３４の位置Ｐ３が決定される。画像５４では、前方走行車両３４の位置Ｐ４が決定される。位置Ｐ１と位置Ｐ４との間で前方走行車両３４の走行経路を示す矢印６４は、これらの決定位置を繋ぐことによって得られる。第一画像のショットと第二画像のショットとの間、第二画像のショットと第三画像のショットとの間、及び第三画像のショットと画像５４のショットとの間には、大変数多くの画像が撮像され評価され得る。従って矢印６４で示された前方走行車両３４の決定した走行経路は、実質的に臨時車線区分線５６、５８に平行して走り、車線区分線３８、４０の走行路からは大きく異なる。矢印６４で指示された前方走行車両３４の走行経路は、位置Ｐ３と位置Ｐ４との間で元々の車線区分線４０と交差している。常設車線区分線３８、４０と比較して臨時車線区分線５６、５８を伴う前方走行車両３４の決定走行経路の高度な一致の結果として、車線区分線５６、５８は有効車線区分線５６、５８として決定され、運転手支援システムに関連或いは有効車線区分線５６、５８として提供される。しかし、位置Ｐ１、Ｐ２＊、Ｐ３＊及びＰ４＊が、幾つかの連続撮像画像の中で前方走行車両３４の位置
として決定された場合には、車線区分線３８、４０に平行している前方走行車両３４の走行経路はこれらの位置Ｐ１、Ｐ２＊、Ｐ３＊及びＰ４＊によって決定される。このような走行経路は車線区分線５６を交差する。矢印５２で印した走行経路は、これらの車線区分線３８、４０が有効車線区分線として使用できるように車線区分線３８、４０の走行経路に一致する。
【００２７】
また一方で、有効車線区分線の決定或いは決定された有効車線区分線の確認においてその他のファクターが使用されてもよい。特に、車線を横切って配置された警告フェンス６２は、決定された有効車線区分線の確定或いは確認用に使用できる。自分の車両１２の位置、車両１２のステアリング角或いは車両１２のヨー角、及び車両１２の速度は、有効車線区分線の確定或いは確認においても考慮される。
【００２８】
一般的には、存在している前方走行車両３４の挙動は観測され、有効車線区分線の選択において考慮される。追加で或いは代わって、自分の車両１２の走行挙動は有効車線区分線を決定する際に考慮される。
【００２９】
車両１２、３４が、ほぼ有効車線の中央を走行することが想定でき、そしてこれは前方走行車両３４及び自分の車両１２の両方にとって事実に沿うものである。上述の取り組み方法を用いて、有効車線区分線は、重複する車線区分線の場合でも容易に決定できる。特にそのような重複車線区分線は、既に存在する車線区分線３６〜４２に加えて車線１４に適用されている臨時車線区分線５６、５８の場合に生じる。これは特に、道路工事６０が少なくとも１つの車線を閉め切るのを必要とする際に生じ得る。前方走行車両３４が道路工事６０の領域に入る前、走行経路５４を分析することによって、前方走行車両３４の方向を比較的不意に変更することが決定される際には、図３で示されるように、運転手支援システムは、連続撮像画像の幾つかから前方走行車両３４の位置の変化を比較することによって、前方走行車両３４の移動方向の不意の変更に基き、車線区分線５６、５８への車線の乗り換えを結論付けることができる。車線区分線５６、５８によって区切られた車線は、建設地帯車線としても見なされる。
【００３０】
図４には、カメラ１７で撮像された別の画像が示されており、前方走行車両３４は車両１２の正面に位置している。前方走行車両３４と臨時車線区分線５６、５８との間の横方向の距離によって、臨時車線区分線５６、５８は、依然として関連車線区分線或いは有効車線区分線として検出されている。また常設車線区分線４０は、依然として非有効車線区分線として検出されている。
【００３１】
一般的に、本発明によれば、自分の走行車線の解釈及び決定のための情報は、検出された前方走行車両３４を用いて決定される。その情報に基いて、有効車線区分線或いは有効車線は種々の車線区分線或いは複数の車線から決定される。車両１２の動きを有効車線の決定において考慮に入れることは特に有利である。
【００３２】
図５には、処理装置２２及びカメラシステム１６を備えたブロック線図が示されており、有効車線区分線が選択されるか、或いは有効車線区分線５６、５８としてこれらの車線区分線５６、５８の元々の選択が確認される。処理装置２２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）７８と、データバス８０と、３つの記憶要素８２、８４、８６とを備えている。
【００３３】
処理装置２２は、第一のインターフェース７６を介してカメラシステム１６に接続されている。さらに、処理装置２２は第二のインターフェース８８を備え、第二のインターフェース８８を介して処理装置２２を用いて処理されたデータは、その他の要素、例えば光制御モジュール２４へ出力することができる。好ましくは、第二のインターフェース８８は車両バスシステムに接続される。
【００３４】
ＣＰＵ７８、第一のインターフェース７６、第二のインターフェース８８、及び記憶要素８２、８４、８６は、データバス８０を介して相互に接続されている。カメラシステム１６を用いて作成された画像４４ａ〜４４ｃ、５２に一致するイメージデータは、カメラシステム１６から第一のインターフェース７６を介して入力データとして処理装置２２に送信される。イメージデータは第一の記憶要素８２に記憶される。処理装置２２の第二の記憶要素８４には、イメージ位置Ｐ１〜Ｐ４、Ｐ１〜Ｐ４＊を決定する少なくとも１つの処理プログラムの少なくともプログラムデータが記憶されている。同様に、第二の記憶要素８４には、決定されたイメージ位置Ｐ１〜Ｐ４及び検出された車線区分線３６〜４２、５６、５８の走行経路に基く有効車線及び／又は有効車線区分線５６、５８を決定するルーチンのプログラムデータが記憶されている。
【００３５】
カメラ１７を用いて連続撮像された画像間で決定された前方走行車両３４の位置変更は、車線変更支援システムのための入力変数として及び／又は第二のインターフェース８８を介した出力として使用される。また、このような車線変更支援システムは、車線逸脱警報システムとも呼ばれている。
【００３６】
本発明は、階調レベルの画像を撮像するモノクロカメラに関連して記載されている。しかし、本発明は、同様の仕方で、ステレオカメラシステム及び／又はカラーカメラを使用することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１０  交通状況
１２  車両    
１４  車線  
１６  カメラシステム
１７  カメラ  
１８  水平検出領域（破線）
２０  水平検出領域（破線）
２２  処理装置
２８  物体
３０  画像  
３２  水平線
３４  前方走行車両
３６、３８、４０、４２  車線区分線
４４、４６  ガードレール
４８、５０  交通標識
５２  矢印
５４  画像
５６、５８  臨時車線区分線
６０  道路工事
６２  建設用フェンス
６４  矢印
７６  第一のインターフェース
７８  ＣＰＵ
８０  バス
８２、８４、８６  記憶要素
８８  第二のインターフェース
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４  位置
Ｐ１、Ｐ２＊、Ｐ３＊、Ｐ４＊  位置 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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