(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の第１移動体の各々を識別する第１識別情報、前記第１移動体を従えて移動可能な第２移動体で前記第１移動体から前記第１識別情報を受信した時の前記第１識別情報に対応付けられた信号強度、前記第２移動体の位置を示す第１位置情報、前記第２移動体を識別する第２識別情報、及び前記第２移動体の移動速度情報を受信する受信部と、
前記受信部により複数回受信した、前記第１識別情報、前記信号強度、前記第１位置情報、及び前記第２移動体を識別する第２識別情報を、記憶する記憶部と、
前記第２移動体が移動中である場合に、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満であるか否かを判定する第１判定部と、
受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満ではない場合に、前記第１位置情報を前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体の位置情報として算出する算出部と、
を備えた位置管理装置。
【請求項２】
前記算出部は、
受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満である場合に、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１位置情報を、前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体の位置情報として算出する、請求項１に記載の位置管理装置。
【請求項３】
受信した前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体によって牽引中または牽引する第２移動体無しであるか否かを判定する第３判定部を更に備え、
前記第１判定部は、受信した前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体によって牽引中または牽引する第２移動体無しである場合に、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満であるか否かを判定する、請求項１又は請求項２に記載の位置管理装置。
【請求項４】
前記第１移動体の位置情報を表示する表示部を更に備えた、請求項１に記載の位置管理装置。
【請求項５】
前記第１移動体の位置情報を記憶する記憶部を更に備えた、請求項１に記載の位置管理装置。
【請求項６】
複数の第１移動体の各々を識別する第１識別情報、前記第１移動体を従えて移動可能な第２移動体で前記第１移動体から前記第１識別情報を受信した時の前記第１識別情報に対応付けられた信号強度、前記第２移動体の位置を示す第１位置情報、前記第２移動体を識別する第２識別情報、及び前記第２移動体の移動速度情報を受信するステップと、
前記受信ステップにより複数回受信した、前記第１識別情報、前記信号強度、前記第１位置情報、及び前記第２移動体を識別する第２識別情報を、記憶部に記憶するステップと、
前記第２移動体が移動中である場合に、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満であるか否かを判定するステップと、
受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満ではない場合に、前記第１位置情報を前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体の位置情報として算出するステップと、
を、コンピュータに実行させるための位置管理プログラム。
【請求項７】
複数の第１移動体と、前記第１移動体を従えて移動可能な第２移動体と、前記第１移動体の位置情報を算出する位置管理装置と、を備えた位置管理システムであって、
前記第１移動体は、
前記第１移動体を識別する第１識別情報を送信する第１送信部を備え、
前記第２移動体は、
複数の前記第１移動体から前記第１識別情報を受信する第１受信部と、
前記第２移動体の位置を示す第１位置情報を受信する第２受信部と、
前記第１識別情報を前記第２移動体で受信した時の信号強度を測定する測定部と、
前記第１識別情報、前記第１識別情報の前記信号強度、前記第１位置情報を送信する第２送信部と、
を備え、
前記位置管理装置は、
前記第１識別情報、前記第１識別情報の信号強度、前記第１位置情報、前記第２移動体を識別する第２識別情報、及び前記第２移動体の移動速度情報を受信する受信部と、
前記受信部が複数回受信した、前記第１識別情報、前記信号強度、前記第１位置情報、及び前記第２移動体を識別する第２識別情報を、記憶する記憶部と、
前記第２移動体が移動中である場合に、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満であるか否かを判定する第１判定部と、
受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満ではない場合に、前記第１位置情報を前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体の位置情報として算出する算出部と、
を備えた位置管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置管理装置、位置管理システム、位置管理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の位置を管理するシステムとして、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた方式が知られている。具体的には、移動体にＧＰＳ受信機を搭載することで該移動体の位置情報を取得し、該移動体の位置情報を管理装置等に送信する。これによって、管理装置側で各移動体の位置情報を管理することが行われている。
【０００３】
また、被牽引対象の移動体であるシャーシに無線タグを搭載し、該シャーシを牽引する牽引車両に、該無線タグからの信号を受信する受信機とＧＰＳ受信機とを搭載したシステムが開示されている（例えば、特許文献１及び特許文献２）。特許文献１は、無線タグを備えたシャーシと、シャーシを牽引している牽引車両との間で情報を送受信する。そして、特許文献１では、牽引車両側でシャーシの無線タグからの電波を受信しなくなったときに、該シャーシの切り離し位置を示す情報を送信する。これにより、特許文献１では、シャーシの切り離し位置を特定する。特許文献２には、トラクターが、牽引対象であるシャーシの無線タグからタグ情報を受信することが開示されている。特許文献２では、トラクターが、受信したタグ情報とトラクターの位置情報をシャーシ管理サーバーへ送信する。そして、特許文献２では、受信したタグ情報の履歴に基づいて、最新のタグ情報から接続の有無を判別し、非接続と判別したシャーシについては、トラクターからシャーシが開放された時の該トラクターの位置情報を、シャーシの位置情報として求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２２８７８９号公報
【特許文献２】特開２００３−３１２８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、複数の移動体の各々の位置情報を正確に管理することは困難であった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の位置情報を精度良く管理することができる、位置管理装置、位置管理システム、位置管理プログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の位置管理装置は、受信部、記憶部、第１判定部、第２判定部、及び算出部を備える。受信部は、複数の第１移動体の各々を識別する第１識別情報、前記第１移動体を従えて移動可能な第２移動体で前記第１移動体から前記第１識別情報を受信した時の前記第１識別情報に対応付けられた信号強度、前記第２移動体の位置を示す第１位置情報、前記第２移動体を識別する第２識別情報、及び前記第２移動体の移動速度情報を受信する。記憶部は、前記受信部により複数回受信した、前記第１識別情報、前記信号強度、前記第１位置情報、及び前記第２移動体を識別する第２識別情報を、記憶する。第１判定部は、前記第２移動体が移動中である場合に、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満であるか否かを判定する。第２判定部は、受信した前記移動速度情報に基づいて、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体が移動中であるか否かを判定する。算出部は、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満ではない場合に、前記第１位置情報を前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体の位置情報として算出する。
【０００８】
本発明の位置管理プログラムは、複数の第１移動体の各々を識別する第１識別情報、前記第１移動体を従えて移動可能な第２移動体で前記第１移動体から前記第１識別情報を受信した時の前記第１識別情報に対応付けられた信号強度、前記第２移動体の位置を示す第１位置情報、前記第２移動体を識別する第２識別情報、及び前記第２移動体の移動速度情報を受信するステップと、前記受信ステップにより複数回受信した、前記第１識別情報、前記信号強度、前記第１位置情報、及び前記第２移動体を識別する第２識別情報を、記憶部に記憶するステップと、前記第２移動体が移動中である場合に、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満であるか否かを判定するステップと、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満ではない場合に、前記第１位置情報を前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体の位置情報として算出するステップと、を、コンピュータに実行させるための位置管理プログラムである。
【０００９】
本発明の位置管理システムは、複数の第１移動体と、前記第１移動体を従えて移動可能な第２移動体と、前記第１移動体の位置情報を算出する位置管理装置と、を備える。前記第１移動体は、前記第１移動体を識別する第１識別情報を送信する第１送信部を備える。前記第２移動体は、第１受信部と、第２受信部と、測定部と、第２送信部と、を備える。第１受信部は、複数の前記第１移動体から前記第１識別情報を受信する。第２受信部は、前記第２移動体の位置を示す第１位置情報を受信する。測定部は、前記第１識別情報を前記第２移動体で受信した時の信号強度を測定する。第２送信部は、前記第１識別情報、前記第１識別情報の前記信号強度、前記第１位置情報を送信する。前記位置管理装置は、受信部と、記憶部と、第１判定部と、第２判定部と、算出部と、を備える。受信部は、前記第１識別情報、前記信号強度、前記第１位置情報、前記第２移動体を識別する第２識別情報、及び前記第２移動体の移動速度情報を受信する。記憶部は、前記受信部により複数回受信した、前記第１識別情報、前記信号強度、前記第１位置情報、及び前記第２移動体を識別する第２識別情報を、記憶する。第１判定部は、前記第２移動体が移動中である場合に、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満であるか否かを判定する。第２判定部は、受信した前記移動速度情報に基づいて、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体が移動中であるか否かを判定する。算出部は、受信した前記第１識別情報の信号強度が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体から以前受信した前記第１識別情報の信号強度未満ではない場合に、前記第１位置情報を前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体の位置情報として算出する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、移動体の位置情報を精度良く管理することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態１の位置管理システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態１の位置管理システムの模式図である。
【図３】図３は、第１パケットのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図５】図５は、第２テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態１のホスト装置の制御部の機能ブロック図である。
【図７】図７は、実施の形態１の受信機で行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施の形態１の送信機で行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施の形態１のホスト装置の制御部が実行する位置管理処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、表示部に表示される表示画面の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、表示部に表示される表示画面の一例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、表示部に表示される表示画面の一例を示す模式図である。
【図１３】図１３は、実施の形態２の位置管理システムの構成を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、実施の形態２の送信制御装置の制御部の機能ブロック図である。
【図１５】図１５は、第２パケットのデータ構造の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、第３テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、実施の形態２のホスト装置の制御部の機能ブロック図である。
【図１８】図１８は、実施の形態２の送信制御装置の制御部が行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、実施の形態２のホスト装置の制御部が実行する位置管理処理の手順を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、実施の形態３の位置管理システムの構成を示すブロック図である。
【図２１】図２１は、実施の形態３の送受信機の制御部の機能ブロック図である。
【図２２】図２２は、実施の形態３の送信制御装置の制御部の機能ブロック図である。
【図２３】図２３は、実施の形態３の送受信機の制御部が行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、実施の形態３の送信制御装置の制御部が行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、実施の形態４の位置管理システムの構成を示すブロック図である。
【図２６】図２６は、第３パケットのデータ構造の一例を示す図である。
【図２７】図２７は、第４テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図２８】図２８は、実施の形態４のホスト装置の制御部の機能ブロック図である。
【図２９】図２９は、実施の形態４のホスト装置の制御部が実行する位置管理処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本実施形態にかかる位置管理装置、位置管理システム、位置管理プログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態の位置管理システム１０の構成、被牽引車両、牽引車両、及び位置管理装置の各機能的構成を示すブロック図である。図２は、本実施の形態の位置管理システム１０を模式的に示した図である。
【００１４】
図１及び図２に示すように、位置管理システム１０は、複数の被牽引車両１４、１または複数の牽引車両１２、及び位置管理装置１６を備える。被牽引車両１４と牽引車両１２とは、有線または無線の通信回線を介して接続されている。また、牽引車両１２と位置管理装置１６とは、無線の通信回線を介して接続されている。
【００１５】
被牽引車両１４は、牽引車両１２の移動に伴って移動可能な車両である。なお、本実施の形態では、被牽引車両１４は、牽引車両１２によって牽引可能な車両である場合を説明するが、移動可能な装置であればよく、車両に限られない。例えば、被牽引車両１４は、人等によって携帯されることで移動する携帯端末等であってもよい。
【００１６】
被牽引車両１４は、送信部１８を備える。送信部１８は、該送信部１８の搭載された被牽引車両１４を一意に識別するための識別情報である被牽引車両ＩＤ（第１識別情報）を、例えば無線回線を介して送信する。送信部１８は、被牽引車両ＩＤを後述する牽引車両１２に送信可能な装置であればよい。例えば、送信部１８としては、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術を用いたＲＦタグ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  タグ、無線ＩＣタグと称される場合もある）が挙げられる。更に具体的には、送信部１８としては、アクティブタグが挙げられる。
【００１７】
なお、位置管理システム１０は、複数の被牽引車両１４を備えている。複数の被牽引車両１４の各々に搭載された各送信部１８から被牽引車両ＩＤを送信するタイミングは、各被牽引車両１４間で混信しないように予め調整されている。本実施の形態では、複数の被牽引車両１４の各々の送信部１８は、互いに異なる時間及び異なるタイミングで、被牽引車両ＩＤを牽引車両１２へ送信する。
【００１８】
牽引車両１２は、牽引車両１２本体の移動に伴って被牽引車両１４を移動させることの可能な車両である。本実施の形態では、牽引車両１２は、車両である場合を説明するが、移動可能な装置であればよく、車両に限られない。例えば、被牽引車両１４が携帯端末である場合には、牽引車両１２についても、人等によって携帯されることで移動する携帯端末等であってもよい。
【００１９】
牽引車両１２は、受信機２０、ＧＰＳ受信部２４、及び送信機２２を備える。
【００２０】
受信機２０は、受信部２０Ａ、測定部２０Ｂ、記憶部２０Ｃ、及び出力部２０Ｄを備える。受信部２０Ａは、複数の被牽引車両１４の各々から送信された被牽引車両ＩＤを示す信号を受け付け、測定部２０Ｂ及び記憶部２０Ｃへ出力する。受信機２０は、送信部１８から送信された被牽引車両ＩＤを受信可能な装置であればよい。受信機２０としては、例えば、ＲＦタグから受信した情報を読み取るＲＦタグリーダー等が挙げられる。
【００２１】
測定部２０Ｂは、受信部２０Ａで受信した被牽引車両ＩＤを示す信号の信号強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）を測定する。具体的には、送信部１８と受信部２０Ａとが、電磁誘導方式で信号を送受信する場合を想定する。この場合には、測定部２０Ｂは、信号強度として、被牽引車両ＩＤを示す信号における磁界強度を測定する。また、送信部１８と受信部２０Ａとが、電波方式で信号を送受信する場合を想定する。この場合には、測定部２０Ｂは、信号強度として、被牽引車両ＩＤを示す信号の電界強度を測定する。測定部２０Ｂは、測定結果である信号強度を、該信号強度の被牽引車両ＩＤに対応づけて記憶部２０Ｃに記憶する。
【００２２】
出力部２０Ｄは、記憶部２０Ｃに格納された、各被牽引車両ＩＤ及び各牽引車両ＩＤの信号強度を、予め定められた時間毎に、送信機２２へ出力する。
【００２３】
ＧＰＳ受信部２４は、ＧＰＳ衛星２６から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２４は、受信した電波に基づいて、牽引車両１２の現在の位置情報及び移動速度情報を公知の方法により求める。そして、ＧＰＳ受信部２４は、受信機２０の出力部２０Ｄが被牽引車両ＩＤ及び信号強度を送信機２２へ出力するタイミングより短い周期で、位置情報及び移動速度情報を含むＧＰＳ情報を送信機２２へ出力する。なお、位置情報としては、緯度及び経度を含む情報が挙げられる。
【００２４】
送信機２２は、入力部２２Ａ、入力部２２Ｂ、及び送信部２２Ｃを備える。入力部２２Ａは、ＧＰＳ受信部２４からＧＰＳ情報を受け付け、送信部２２Ｃへ送信する。また、入力部２２Ｂは、受信機２０（出力部２０Ｄ）から受け付けた被牽引車両ＩＤ及び各牽引車両ＩＤの信号強度を受け付け、送信部２２Ｃへ出力する。
【００２５】
送信部２２Ｃは、入力部２２Ｂから受け付けた、各被牽引車両ＩＤ及び各被牽引車両ＩＤの信号強度と、牽引車両１２本体を一意に識別するための牽引車両ＩＤ（第２識別情報）と、を含む第１パケットと、第１パケットを入力部２２Ｂから受け付けた直後にＧＰＳ受信部２４から受け付けたＧＰＳ情報と、を位置管理装置１６へ送信する。
【００２６】
なお、送信部２２Ｃは、第１パケット及びＧＰＳ情報を、予め定めた時間毎に定期的に位置管理装置１６へ送信してもよいし、位置管理装置１６から問い合わせ信号を受け付けたときに位置管理装置１６へ送信してもよい。
【００２７】
なお、牽引車両１２の送信部２２Ｃから位置管理装置１６へ第１パケット及びＧＰＳ情報を送信するタイミングは以下のように予め調整する。具体的には、被牽引車両１４と牽引車両１２との接続または切り離しに要する時間内に１回は必ず行われるように予め調整する。なお、各牽引車両１２から位置管理装置１６へ第１パケット及びＧＰＳ情報を送信するタイミングは、複数の牽引車両１２間で異なるタイミングとなるように、予め調整されている。
【００２８】
なお、被牽引車両１４と牽引車両１２との接続とは、被牽引車両１４を直接または他の被牽引車両１４を介して牽引車両１２に牽引可能な状態に接続することを示す。また、被牽引車両１４と牽引車両１２との切り離しとは、牽引車両１２によって牽引可能な状態から被牽引車両１４を解除した状態を示す。
【００２９】
図３は、第１パケットのデータ構造の一例を示す図である。図３に示すように、第１パケットは、ヘッダとフッタの間に、牽引車両ＩＤと、データ数と、１または複数の各被牽引車両１４の情報と、チェックサムと、を含む。
【００３０】
被牽引車両１４の情報は、被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤ（図３中では「ＩＤ」と表記）と、該被牽引車両ＩＤの信号強度（図３中では「ＲＳＳＩ」と表記）を含む。データ数は、第１パケットに含まれる、この被牽引車両ＩＤと信号強度を含む各被牽引車両１４の情報の数を示している。
【００３１】
なお、牽引車両ＩＤは、送信機２２の図示を省略する記憶部に予め記憶されている。送信部２２Ｃでは、第１パケットの送信時に、図示を省略する記憶部から牽引車両ＩＤを読取り、該牽引車両ＩＤを含む第１パケットを位置管理装置１６へ送信する。
【００３２】
なお、本実施の形態では、牽引車両１２の送信部２２Ｃは第１パケットと、ＧＰＳ情報と、を位置管理装置１６に送信する場合を説明するが、第１パケットに、ＧＰＳ情報を含めて送信してもよい。
【００３３】
図１に戻り、送信機２２は、位置管理装置１６へ信号を送信可能な装置であればよい。送信機２２としては、例えば、高出力の無線機や中継局を利用した携帯電話、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【００３４】
位置管理装置１６は、例えば、基地局等に設置され、ホスト装置２８及び受信機３０を備える。なお、基地局とは、各種装置や各種端末との間で通信を行うための、装置及び付随する建造物とその設置場所一式を示す。
【００３５】
受信機３０は、受信部３０Ａ及び出力部３０Ｂを備える。受信部３０Ａは、牽引車両１２から第１パケット及びＧＰＳ情報を受け付ける。そして、受信部３０Ａは、受け付けた第１パケット及びＧＰＳ情報を、出力部３０Ｂへ出力する。受信機３０は、牽引車両１２から第１パケット及びＧＰＳ情報を受信可能な装置であればよい。受信機３０としては、例えば、高出力の無線機や中継局を利用した携帯電話、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【００３６】
なお、本実施の形態では、位置管理装置１６の受信部３０Ａと牽引車両１２の送信部２２Ｃとは、直接無線通信を行う場合を説明するが、有線通信の通信回線（電話線等）に接続する基地局を介して、電波による無線通信を行ってもよい。
【００３７】
出力部３０Ｂは、受信部３０Ａから受け付けた第１パケット及びＧＰＳ情報を、ホスト装置２８へ出力する。
【００３８】
ホスト装置２８は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等で構成される。ホスト装置２８は、表示部２８Ａ、記憶部２８Ｂ、制御部２８Ｃ、入力部２８Ｄ、及び操作部２８Ｅを備える。なお、ホスト装置２８及び上記受信機３０を含む基地局装置１６を、一体的に構成し、ＰＣで構成してもよい。
【００３９】
入力部２８Ｄは、出力部３０Ｂから第１パケット及びＧＰＳ情報を受け付ける。
【００４０】
表示部２８Ａは、各牽引車両１２の位置や各被牽引車両１４の位置を表示する。表示部２８Ａとしては、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の公知の表示装置が挙げられる。
【００４１】
操作部２８Ｅは、表示部２８Ａに表示された画像の表示形態の指示や牽引車両１２への問い合わせの指示をユーザから受け付ける。ユーザによって指示される表示形態としては、表示部２８Ａに表示された各牽引車両１２の詳細表示や、被牽引車両１４の詳細表示等がある。
【００４２】
操作部２８Ｅとしては、例えば、マウス、マイクによる音声認識、ボタン、リモコン、及びキーボード等が挙げられる。
【００４３】
記憶部２８Ｂは、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体であり、第１テーブル及び第２テーブル等を記憶する。
【００４４】
第１テーブルは、牽引車両ＩＤと、被牽引車両１４の位置情報（緯度、経度）と、該牽引車両ＩＤを含む第１パケットに含まれる被牽引車両ＩＤの信号強度と、を対応づけたテーブルである。
【００４５】
なお、制御部２８Ｃは、入力部２８Ｄで第１パケット及びＧＰＳ情報を受け付け、後述する位置管理処理の最後に、第１テーブルを更新する。このため、第１テーブルに格納されている情報は、入力部２８Ｄで前回受け付けた、第１パケット及びＧＰＳ情報に応じた情報である。
【００４６】
図４は、第１テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、第１テーブルは、牽引車両ＩＤとしてのＡ〜Ｄと、各牽引車両の位置情報（緯度、経度）と、被牽引車両ＩＤ（被牽引車両ａ〜ｃ）及び各被牽引車両ＩＤの信号強度（ＲＳＳＩ）と、を対応づけたテーブルである。なお、位置情報は、緯度経度ではなく、ある点を基準にした座標情報などでもよい。
【００４７】
第２テーブルは、被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤと、被牽引車両１４の位置情報と、該被牽引車両１４を牽引している牽引車両１２の牽引車両ＩＤまたは牽引無しを示す情報と、を対応づけたテーブルである。
【００４８】
この第２テーブルに格納される各情報は、制御部２８Ｃによる後述する位置管理処理の実行によって更新される。
【００４９】
図５は、第２テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、第２テーブルは、被牽引車両ＩＤとしてのａ〜ｄと、被牽引車両１４の位置情報（緯度、経度）と、被牽引車両１４を牽引している牽引車両１２の牽引車両ＩＤ（図５ではＡ〜Ｂ）または牽引無しを示す「無」情報と、を対応づけたテーブルである。
【００５０】
図１に戻り、制御部２８Ｃは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータであり、ホスト装置２８全体を制御する。制御部２８Ｃは、入力部２８Ｄで受け付けた第１パケット及びＧＰＳ情報を、記憶部２８Ｂに格納する。また、制御部２８Ｃは、後述する位置管理処理を実行する。
【００５１】
図６は、制御部２８Ｃの機能ブロック図である。図６に示すように、制御部２８Ｃは、第１判定部２９Ａ、第２判定部２９Ｂ、第３判定部２９Ｃ、算出部２９Ｄ、更新部２９Ｅ、及び表示制御部２９Ｆを備える。
【００５２】
第１判定部２９Ａは、牽引車両１２から受信機３０を介して受け付けた第１パケットに含まれる被牽引車両ＩＤの信号強度が、該牽引車両１２から前回受け付けた第１パケットに含まれる該被牽引車両ＩＤの信号強度未満であるか否かを判断する。なお、信号強度未満であるとは、牽引車両１２から受信機３０を介して受け付けた第１パケットに含まれる被牽引車両ＩＤの信号強度が、前回該牽引車両１２から前回受け付けた第１パケットに含まれる該被牽引車両ＩＤの信号強度より減少または「０」であることを示す。
【００５３】
なお、本実施の形態では、第１判定部２９Ａは、信号強度について、該牽引車両１２から前回受け付けた第１パケットに含まれる該被牽引車両ＩＤの信号強度未満であるか否かを判断する場合を説明するが、今回受け付けた第１パケットより以前に受け付けた第１パケットの該被牽引車両ＩＤの信号強度未満であるか否かを判断すればよく、「前回」に限られない。
【００５４】
第２判定部２９Ｂは、牽引車両１２から受信機３０を介して受け付けたＧＰＳ情報によって示される移動速度情報に基づいて、該牽引車両１２が移動中であるか停止中であるかを判断する。
【００５５】
第３判定部２９Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４が、牽引車両１２から受け付けた第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２によって牽引中、または牽引する移動体無し（以下、牽引移動体無しと称する場合がある）であるであるか否かを判定する。牽引移動体無しとは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４が、何れの牽引車両１２によっても牽引されていないことを示す。
【００５６】
算出部２９Ｄは、牽引車両１２から受け付けた第１パケットに含まれる被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、上記信号強度及び牽引車両１２から受信機３０を介して受け付けたＧＰＳ情報によって示される位置情報に基づいて算出する。更新部２９Ｅは、第１テーブル及び第２テーブルを更新する。表示制御部２９Ｆは、被牽引車両１４及び牽引車両１２の位置情報を表示部２８Ａに表示させる。
【００５７】
次に、本実施の形態の位置管理システム１０における、牽引車両１２の受信機２０で行われる受信処理について説明する。図７は、受信機２０で行う受信処理の手順を示すフローチャートである。
【００５８】
受信機２０では、牽引車両１２本体から受信機２０の装置各部に電力が供給されると、図７に示す受信処理を繰り返し実行する。
【００５９】
まず、受信部２０Ａは、被牽引車両１４から被牽引車両ＩＤを受信したか否かを判断する（ステップＳ１００）。そして、受信部２０Ａは、ステップＳ１００で否定判断すると（ステップＳ１００：Ｎｏ）、後述するステップＳ１０６へ進み、肯定判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。
【００６０】
次に、測定部２０Ｂが、上記ステップＳ１００で受信した被牽引車両ＩＤを示す信号の信号強度を測定する（ステップＳ１０４）。次に、測定部２０Ｂが、ステップＳ１０２の処理による測定結果である信号強度を、被牽引車両ＩＤに対応づけて記憶部２０Ｃに記憶する（ステップＳ１０４）。
【００６１】
次に、受信機２０が、被牽引車両ＩＤ及び信号強度を前回送信機２２に送信してから予め定めた所定時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。なお、このステップＳ１０６における所定時間は、任意に設定可能である。例えば、このステップＳ１０６における所定時間としては、牽引車両１２と被牽引車両１４との接続や切り離しに要する時間以下の時間が予め設定される。
【００６２】
そして、所定時間を経過していないと判断した場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻り、所定時間を経過したと判断した場合には、ステップＳ１０８へ進む（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）。
【００６３】
次に、出力部２０Ｄが、記憶部２０Ｃに格納された、各被牽引車両ＩＤ及び各牽引車両ＩＤの信号強度を、送信機２２へ出力した後に、本ルーチンを終了する。
【００６４】
受信機２０が、上記ステップＳ１００〜ステップＳ１０８の受信処理を実行する。これによって、受信機２０は、牽引車両１２の受信機２０で信号を受信可能な位置に位置する全ての被牽引車両１４から上記所定時間内に受信した複数の被牽引車両ＩＤと、各被牽引車両ＩＤの信号強度と、を所定時間毎に送信機２２に送信する。
【００６５】
次に、牽引車両１２の送信機２２が実行する送信処理を説明する。図８は、送信機２２で行う送信処理の手順を示すフローチャートである。
【００６６】
送信機２２では、牽引車両１２本体から送信機２２の装置各部に電力が供給されると、図８に示す送信処理を繰り返し実行する。
【００６７】
まず、送信機２２は、複数の被牽引車両ＩＤと各被牽引車両ＩＤの信号強度とを受信機２０から受け付けた後、ＧＰＳ情報をＧＰＳ受信部２４から受け付ける（ステップＳ２００）。
【００６８】
次に、送信機２２の送信部２２Ｃが、入力部２２Ｂから受け付けた、各被牽引車両ＩＤ及び各被牽引車両ＩＤの信号強度と、牽引車両１２本体を一意に識別するための牽引車両ＩＤと、を含む第１パケット（図３参照）を生成する（ステップＳ２０２）。なお、牽引車両１２の牽引車両ＩＤは、予め送信機２２の図示を省略するメモリに記憶しておく、そして、送信機２２は、第１パケットの生成時に牽引車両ＩＤを読み出せばよい。
【００６９】
次に、送信部２２Ｃは、第１パケットと、ＧＰＳ受信部２４から入力部２２Ａを介して受け付けたＧＰＳ情報と、を位置管理装置１６へ送信（ステップＳ２０４）した後に、本ルーチンを終了する。
【００７０】
なお、送信機２２は、受信機２０から被牽引車両ＩＤ、信号強度を受け付ける度に、上記ステップ２００〜ステップＳ２０４の送信処理を実行してもよい。また、送信機２２は、予め定めた所定時間毎に、上記ステップ２００〜ステップ２０４の送信処理を実行してもよい。この予め定めた所定時間としては、例えば、牽引車両１２と被牽引車両１４との接続や切り離しに要する時間以下の時間が予め設定される。また、送信機２２は、位置管理装置１６から問い合わせ信号を受信したときに、上記ステップ２００〜ステップＳ２０４の送信処理を実行してもよい。
【００７１】
次に、位置管理装置１６のホスト装置２８の制御部２８Ｃが実行する位置管理処理について説明する。図９は、制御部２８Ｃが実行する位置管理処理の手順を示すフローチャートである。
【００７２】
制御部２８Ｃは、入力部２８Ｄ及び受信機３０を介して牽引車両１２から第１パケット及びＧＰＳ情報を受け付ける度に、図９に示す位置管理処理を実行する。
【００７３】
まず、制御部２８Ｃは、入力部２８Ｄを介して受け付けた、第１パケット及びＧＰＳ情報を読み取る（ステップＳ３００）。
【００７４】
次に、更新部２９Ｅが第１テーブルを更新する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１において、更新部２９Ｅは、第１テーブルに記憶されている当該牽引車両ＩＤに対応する被牽引車両ＩＤのうち、信号強度が「０」でなく、かつ、今回受け取った第１パケットに含まれない被牽引車両ＩＤに対応する信号強度を「０」とする。これによって、更新部２９Ｅは、第１テーブルを更新する（ステップＳ３０１）。なお、該「当該牽引車両ＩＤ」は、ステップＳ３００で読み取った第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤである。
【００７５】
次に、表示制御部２９Ｆが、読み取ったＧＰＳ情報に含まれる位置情報を、読み取った第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤの位置情報として、表示部２８Ａに表示する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２の処理によって、表示部２８Ａには、例えば、地図情報上にステップＳ３００で読み取った第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２の位置が表示される。
【００７６】
次に制御部２８Ｃは、ステップＳ３００で読み取った第１パケットに含まれるデータ数分（すなわち、第１パケットに含まれる被牽引車両ＩＤ情報の数分）、後述するステップ３０４〜ステップＳ３２２の処理を繰り返し実行する。詳細には、制御部２８Ｃは、第１パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤ情報の内の１の被牽引車両ＩＤ及び該被牽引車両ＩＤに対応する信号強度を順次読取り、後述するステップＳ３０４〜ステップＳ３２２の処理を繰り返し実行する。
【００７７】
被牽引車両１４の送信する被牽引車両ＩＤは、実際に牽引されている牽引車両１２で受信するより一時的にたまたま近くを通った牽引車両１２の方が強い信号強度で受信される場合がある。そのような場合に、実際には牽引されていない牽引車両１２に牽引されているとの誤判定を避けることが望ましい。すなわち、いずれかの他の牽引車両１２に牽引されている場合は、牽引車両１２で被牽引車両ＩＤを受信したとしても、その牽引車両１２では牽引していない可能性が高く、その場合には、更新部はテーブルを更新しないことが望ましい。
【００７８】
制御部２８Ｃの第３判定部２９Ｃは、ステップＳ３０４において、当該牽引車両１２により牽引中または牽引車両無であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【００７９】
詳細には、第３判定部２９Ｃは、第１パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤ情報の内、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４が、該第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２、または何れの牽引車両１２によっても牽引されていないことを示す牽引車両無の状態であるか否かを判断する。第３判定部２９Ｃは、記憶部２８Ｂに記憶されている第２テーブル（例えば、図５参照）に、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応づけて該第１パケットに格納されている牽引車両ＩＤ、または牽引車両無を示す「無」情報が記憶されているか否かを判断することによって、ステップＳ３０４の判断を行う。
【００８０】
例えば、第２テーブルとして、図５に示す第２テーブルが記憶部２８Ｂに格納されており、第１パケットに格納されている牽引車両ＩＤが「Ａ」であり、該第１パケットにおける処理対象の被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤが「ａ」であったとする。この場合には、第３判定部２９Ｃは、第２テーブルに格納されている被牽引車両ＩＤ「ａ」に対応する牽引車両ＩＤが「Ａ」であるため、ステップＳ３０４で肯定判断する（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）。
【００８１】
第３判定部２９Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４が、第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２によって牽引中である場合、または牽引車両無である場合には肯定判断し（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６へ進む。
【００８２】
一方、第３判定部２９Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４が、該第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２によって牽引されておらず、且つ牽引車両無ではない場合には否定判断する（ステップＳ３０４：Ｎｏ）。なお、該第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２によって牽引されておらず、且つ牽引車両無ではない場合とは、該被牽引車両１４が該牽引車両１２以外の他の牽引車両１２によって牽引中であることを示す。そして、ステップＳ３０４で否定判断すると、後述する第２テーブルの位置情報の更新処理を行わずに、次の被牽引車両ＩＤについてのステップＳ３０４〜ステップＳ３２２の処理に移行する。
【００８３】
次にステップＳ３０６において、第２判定部２９Ｂが、上記ステップＳ３００で読み取ったＧＰＳ情報に含まれる移動速度情報を読取り、第１テーブルに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２が移動中であるかまたは停止中であるかを判断する（ステップＳ３０６）。
【００８４】
具体的には、第２判定部２９Ｂは、ステップＳ３００で読み取ったＧＰＳ情報に含まれる移動速度情報が「０」を超える値である場合には移動中であると判断し（ステップＳ３０６：移動中）、移動速度情報が「０」である場合には停止中であると判断する（ステップＳ３０６：停止中）。
【００８５】
ステップＳ３０６で、移動中と判断した場合には（ステップＳ３０６：移動中）、ステップＳ３０８へ進む。そして、第１判定部２９Ａが、第１パケットに含まれる処理対象の被牽引車両ＩＤの信号強度が、「０」または前回の信号強度に比べて減少しているか否かを判断する（ステップＳ３０８）。
【００８６】
第１判定部２９Ａは、ステップ３０８の判断を以下のようにして行う。まず、第１判定部２９Ａは、前回の信号強度として、記憶部２８Ｂの第１テーブル（図４参照）に格納されている、第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤ及び処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する信号強度（図４中では、ＲＳＳＩと記載）を読み取る。そして、この読み取った前回の信号強度と、第１パケットに含まれる処理対象の被牽引車両ＩＤの信号強度と、を比較することによって、ステップＳ３０８の判断を行う。
【００８７】
第１判定部２９Ａは、処理対象の被牽引車両ＩＤの信号強度が「０」または前回より減少している場合には（ステップＳ３０８：減少または０）、ステップＳ３１０へ進む。
【００８８】
次に、更新部２９Ｅが、記憶部２８Ｂの第２テーブルに格納されている、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する牽引車両ＩＤとして、牽引車両「無」を示す情報を設定する（ステップＳ３１０）。すなわち、更新部２９Ｅは、前回の信号強度の方が大きい場合や第１パケットに含まれる処理対象の被牽引車両ＩＤの信号強度が「０」である場合には、何れの牽引車両１２によっても牽引されていないとして、牽引車両「無」を設定する。
【００８９】
次に、算出部２９Ｄが、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、入力部２８Ｄ及び受信機３０を介して牽引車両１２から前回受け付けたＧＰＳ情報による該牽引車両１２の位置情報と同じ位置として算出する（ステップＳ３１２）。なお、全く同じ位置ではなく、該牽引車両１２の位置情報から所定の範囲内であると算出してもよい。前回受け付けたＧＰＳ情報による牽引車両１２の位置情報は、記憶部２８Ｂに格納されている第１テーブルにおける、第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応する緯度及び経度を読み取ることによって得ればよい。
【００９０】
すなわち、制御部２８Ｃは、牽引車両１２が移動中であり、且つ処理対象の被牽引車両ＩＤの信号強度が「０」、または前回より減少している（すなわち前回の信号強度が大きい）場合には、位置管理システム１０におけるいずれの牽引車両１２によっても牽引されていないとする。そして、制御部２８Ｃは、処理対象の被牽引車両１４の位置情報を、今回受信した第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤを含む前回受け付けた第１パケットと同時に受信したＧＰＳ情報によって示される位置情報（前回の該牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２の位置）と同じ位置として算出する。なお、全く同じ位置ではなく、該牽引車両１２の位置情報から所定の範囲内であると算出してもよい。
【００９１】
ここで、上述のように、牽引車両１２は、牽引車両１２と被牽引車両１４とが接続または切り離しに要する時間以内の所定時間毎に、第１パケット及びＧＰＳ情報を位置管理装置１６に送信する。このため、位置管理装置１６側では、牽引車両１２と被牽引車両１４との切り離し作業中または接続作業中に、該牽引車両１２から第１パケット及びＧＰＳ情報を受け付ける。このため、前回該牽引車両１２が第１パケット及びＧＰＳ情報を位置管理装置１６へ送信した位置は、被牽引車両１４が該牽引車両１２から切り離された位置または接続作業中であった位置となる。よって、制御部２８Ｃは、上述のようにして処理対象の被牽引車両１４の位置情報を算出する。
【００９２】
次に、表示制御部２９Ｆが、上記ステップＳ３１２または後述するステップＳ３２０の処理によって算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、表示部２８Ａに表示する（ステップＳ３１４）。
【００９３】
次に、更新部２９Ｅが、上記ステップＳ３１２または後述するステップＳ３２０の処理によって算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、該被牽引車両ＩＤに対応づけて記憶部２８Ｂに記憶することによって、第２テーブルを更新する（ステップＳ３１６）。
【００９４】
次に、更新部２９Ｅは、第１テーブルを更新する（ステップＳ３１７）。詳細には、ステップＳ３００で読み取った第１パケットに含まれる被牽引車両ＩＤに対応づけて、該ステップＳ３００で読み取ったＧＰＳ情報を記憶部２８Ｂに記憶すると共に、処理対象の被牽引車両ＩＤの信号強度を入力部２８Ｄに記憶する。
【００９５】
一方、上記ステップＳ３０６において、第２判定部２９Ｂが、上記ステップＳ３００で読み取ったＧＰＳ情報に含まれる移動速度情報を読取り、第１テーブルに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２が停止中であると判断した場合（ステップＳ３０６：停止中）には、ステップＳ３１８へ進む。
【００９６】
次に、更新部２９Ｅが、記憶部２８Ｂの第２テーブルに格納されている、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する牽引車両ＩＤ情報として、牽引車両「無」を示す情報を設定する（ステップＳ３１８）。
【００９７】
次に、算出部２９Ｄが、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、上記ステップＳ３００で受け付けたＧＰＳ情報に含まれる位置情報、すなわち牽引車両１２の位置情報として算出する（ステップＳ３２０）。すなわち、算出部２９Ｄでは、牽引車両１２が停止中である場合には、第１パケットに含まれる処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４は、該第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４のそばにあるとして、該被牽引車両１４の位置情報を算出する。そして、上記ステップＳ３１４へ進む。
【００９８】
一方、上記ステップＳ３０８の処理において、第１判定部２９Ａが、第１パケットに含まれる処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する信号強度について、前回の信号強度より減少していない、すなわち同等以上と判断すると（ステップＳ３０８：同等以上）、ステップＳ３２２へ進む。なお、「同等以上である」とは、今回の該被牽引車両ＩＤの信号強度が、前回の該被牽引車両ＩＤの信号強度より大きいことを示している。
【００９９】
ステップＳ３２２において、更新部２９Ｅが、記憶部２８Ｂの第２テーブルに格納されている、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する牽引車両ＩＤ情報として、第１パケットに格納されている牽引車両ＩＤを設定し、上記ステップＳ３２０へ進む。
【０１００】
すなわち、制御部２８Ｃでは、牽引車両１２が移動中であり、且つ処理対象の被牽引車両ＩＤの信号強度が前回と同等以上である場合には、処理対象の被牽引車両ＩＤの被牽引車両１４が、今回の第１パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１によって牽引されていると判断する。そして、制御部２８Ｃでは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、該第１パケットに含まる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２の位置として算出する。
【０１０１】
制御部２８Ｃが上記ステップＳ３００〜ステップＳ３２２の位置管理処理を実行することによって、表示部２８Ａには、複数の被牽引車両１４の位置が正確に表示される。
【０１０２】
図１０、図１１、及び図１２には、表示部２８Ａに表示される表示画面の一例を示す模式図を示した。
【０１０３】
図１０に示すように、例えば、制御部２８Ｃが、上記ステップ３０２の処理を実行することによって、表示部２８Ａの表示画面４０には、地図画像４６上に、牽引車両１２の位置情報を示す印４６Ａが表示される。
【０１０４】
また、例えば、制御部２８Ｃが位置管理処理（図９参照）を実行することによって、表示部２８Ａの表示画面４０には、図１１に示すように、地図画像４６上に、牽引車両１２の位置４２Ａ及び複数の被牽引車両１４の位置４４Ａ〜４４Ｃを示す位置情報が表示される。
【０１０５】
なお、表示部２８Ａに表示される被牽引車両１４の表示形態は、図１１に示す形態に限られない。例えば、制御部２８Ｃが位置管理処理（図９参照）を実行することによって、表示部２８Ａの表示画面４０には、地図画像４６上に、牽引車両１２の位置を示す印４２Ａが表示される（図１２（Ａ）参照）。そして、ユーザによる操作部２８Ｅの操作指示によって、印４２Ａの表示位置が選択されると、図１２（Ｂ）に示すように、印４２Ａによって示される牽引車両１２を示す情報や、該牽引車両１２に牽引または牽引車両１２の周囲に位置する複数の被牽引車両１４を示す情報が、画面４８内に表示されるようにしてもよい。
【０１０６】
なお、表示部２８Ａには、牽引車両１２及び複数の被牽引車両１４の各々の位置情報が表示されればよく、表示形態は、図１０、図１１、及び図１２に示す形態に限られない。
【０１０７】
以上説明したように、本実施の形態の位置管理システム１０では、複数の被牽引車両１４の各々から牽引車両１２へ被牽引車両ＩＤを送信する。そして、牽引車両１２では、複数の被牽引車両１４の各々から受け付けた被牽引車両ＩＤ、各被牽引車両ＩＤの信号強度、及び牽引車両１２の牽引車両ＩＤを含む第１パケットと、牽引車両１２の位置情報及び移動速度情報を含むＧＰＳ情報と、を、位置管理装置１６へ送信する。
【０１０８】
位置管理装置１６では、受け付けた第１パケット及びＧＰＳ情報に含まれる、牽引車両１２の位置情報及び移動速度情報、各被牽引車両ＩＤの信号強度に基づいて、各被牽引車両１４の位置を算出する。
【０１０９】
このため、本実施の形態の位置管理装置１６では、複数の被牽引車両１４の各々の位置を正確に管理することができる。
【０１１０】
詳細には、本実施の形態の位置管理装置１６における制御部２８Ｃの第１判定部２９Ａでは、今回受信した被牽引車両ＩＤの信号強度が、今回受信した牽引車両ＩＤによって特定される牽引移動体１２から前回受信した該被牽引車両ＩＤの信号強度未満であるか否かを判定する。そして、算出部２９Ｄでは、今回受信した被牽引車両ＩＤの信号強度が、今回受信した牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２から前回受信した該被牽引車両ＩＤの信号強度未満ではない場合に、該被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、今回受信した牽引車両１２の位置情報として算出する。
【０１１１】
また、算出部２９Ｄでは、今回受信した被牽引車両ＩＤの信号強度が、今回受信した牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２から前回受信した該被牽引車両ＩＤの信号強度未満である場合に、該被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、今回受信した牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２から前回受信した位置情報として算出する。
【０１１２】
このため、被牽引車両１４の位置情報を、簡易な構成で正確に管理することができる。
【０１１３】
また、制御部２８Ｃでは、入力部２８Ｄ及び受信機３０を介して牽引車両１２からさらに、牽引車両１２の移動速度情報を受信し、第２判定部２９Ｂにおいて、牽引車両１２が移動中であるか否かを判定する。そして、第１判定部２９Ａは、第２判定部２９Ｂにおいて牽引車両１２が移動中であると判定された場合に、上記信号強度の判定を行う。
【０１１４】
また、第３判定部２９Ｃが、今回受信した被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４が、今回受信した牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１２とは異なる他の牽引車両１２によって牽引中であるか否かを判定する。そして、第１判定部２９Ａは、第２判定部２９Ｂにおいて牽引車両１２が移動中であると判定された場合に、上記信号強度の判定を行う。
【０１１５】
このため、牽引車両１２に１台ではなく複数の被牽引車両１４が牽引されている場合であっても、正確に各被牽引車両１４の位置情報を管理することができる。すなわち、本実施の形態の位置管理システム１０によれば、牽引車両１２と被牽引車両１４とが１対１の関係で接続されていない場合であっても、各被牽引車両１４の各々の位置情報を正確に管理することができる。
【０１１６】
すなわち、本実施の形態の位置管理システム１０では、第１パケットに含まれる全ての被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤについて、上記図９を用いて説明した位置管理処理を実行するので、各牽引車両１２による被牽引車両１４の牽引台数に拘らず、位置管理システム１０における全ての各被牽引車両１４の各々の位置情報を精度よく管理することができる。また、人手による操作を必要とせずに、全ての被牽引車両１４及び牽引車両１２の位置情報を正確に管理することができる。
【０１１７】
また、本実施の形態の位置管理システム１０では、牽引車両１２から送信された第１パケット及びＧＰＳ情報に基づいて、各被牽引車両１４の位置情報を算出するので、複数の被牽引車両１４を組にして管理することができ、位置管理装置１６と牽引車両１２との間の通信トラフィックの増大を抑制することができ、よりリアルタイムに各被牽引車両１４及び牽引車両１２の位置情報を管理することができる。
【０１１８】
また、第１パケットに含まれる全ての被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤについて、上記図９を用いて説明した位置管理処理を実行するので、１台の牽引車両１２が複数の被牽引車両１４を牽引している場合であっても、精度よく各被牽引車両１４の位置情報を管理することができる。
【０１１９】
（実施の形態２）
実施の形態２の位置管理システムでは、牽引車両は、牽引車両が停止したとき、または牽引車両が前回の停止位置から予め定めた距離以上移動したときに、牽引車両の位置情報を含むＧＰＳ情報や、被牽引車両ＩＤ等の情報を位置管理装置へ送信する。
【０１２０】
図１３は、本実施の形態の位置管理システム１０Ａの構成、被牽引車両、牽引車両、及び位置管理装置の各機能的構成を示すブロック図である。
【０１２１】
図１３に示すように、位置管理システム１０Ａは、複数の被牽引車両１４、牽引車両１３、及び位置管理装置１７を備える。なお、被牽引車両１４の機能、構成は実施の形態１の被牽引車両１４と同様である。被牽引車両１４と牽引車両１３とは、有線または無線の通信回線を介して接続されている。また、牽引車両１３と位置管理装置１７とは、無線の通信回線を介して接続されている。
【０１２２】
牽引車両１３は、実施の形態１で説明した牽引車両１２と同様に、牽引車両１３本体の移動に伴って被牽引車両１４を移動させることの可能な車両である。本実施の形態では、牽引車両１３は、車両である場合を説明するが、移動可能な装置であればよく、車両に限られない。例えば、被牽引車両１４が携帯端末である場合には、牽引車両１３についても、人等によって携帯されることで移動する携帯端末等であってもよい。
【０１２３】
牽引車両１３は、受信機５０、ＧＰＳ受信部２４、送信制御装置５２、及び送信機５４を備える。
【０１２４】
受信機５０は、受信部５０Ａ、及び出力部５０Ｂを備える。受信部５０Ａは、複数の被牽引車両１４の各々から送信された被牽引車両ＩＤを示す信号を受け付け、出力部５０Ｂへ出力する。受信機５０は、送信部１８から送信された被牽引車両ＩＤを受信可能な装置であればよい。受信機５０としては、例えば、ＲＦタグから受信した情報を読み取るＲＦタグリーダー等が挙げられる。
【０１２５】
出力部５０Ｂは、受信部５０Ａから被牽引車両ＩＤを受け付けると、受け付けた被牽引車両ＩＤを送信制御装置５２へ出力する。
【０１２６】
ＧＰＳ受信部２４は、実施の形態１で説明したように、ＧＰＳ衛星２６から電波を受信する。そして、ＧＰＳ受信部２４は、受信した電波に基づいて、牽引車両１２の現在の位置及び移動速度を公知の方法により求める。そして、ＧＰＳ受信部２４は、受信機５０の出力部５０Ｂが被牽引車両ＩＤを送信制御装置５２へ出力するタイミングより短い周期で、位置情報及び移動速度情報を含むＧＰＳ情報を送信制御装置５２へ出力する。
【０１２７】
送信制御装置５２は、入力部５２Ｂ、制御部５２Ｄ、入力部５２Ａ、及び出力部５２Ｃを備える。入力部５２Ａは、ＧＰＳ受信部２４からＧＰＳ情報を受け付け、制御部５２Ｄへ送信する。入力部５２Ｂは、受信機５０から被牽引車両ＩＤを受け付け、制御部５２Ｄへ出力する。
【０１２８】
制御部５２Ｄは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータであり、送信制御装置５２全体を制御し、後述する送信処理を行う。
【０１２９】
図１４は、制御部５２Ｄの機能ブロック図である。図１４に示すように制御部５２Ｄは、状態判定部５３Ａ、収集部５３Ｂ、第２パケット生成部５３Ｃ、及び出力制御部５３Ｄを備える。
【０１３０】
状態判定部５３Ａは、入力部５２Ａを介してＧＰＳ受信部２４から受け付けたＧＰＳ情報に含まれる位置情報及び移動速度情報を監視し、位置情報及び移動速度情報に基づいて、牽引車両１３が停止した停止状態にあるか否か、または前回の停止位置から予め定めた距離以上移動したか否かを判断する。
【０１３１】
なお、予め定めた距離とは、任意の距離でよい。予め定めた距離とは、具体的には、複数の被牽引車両１４が直列的に連結されて牽引車両１３に牽引されているときに、牽引車両１３で牽引可能な最大数の被牽引車両１４を牽引したときの最後尾の被牽引車両１４の送信部１８から牽引車両１３の受信機５０までの距離以上である。
【０１３２】
状態判定部５３Ａで停止状態または予め定めた距離移動したことを判断したときに、収集部５３Ｂは、入力部５２Ｂ及び受信機５０を介して複数の被牽引車両１４から受信した被牽引車両ＩＤの収集を開始する。なお、詳細は後述するが、この被牽引車両ＩＤの収集は、位置管理システム１０Ａに含まれる複数の被牽引車両１４の全てがタイミングをずらして被牽引車両ＩＤを送信したときに、全被牽引車両１４が被牽引車両ＩＤを送信し終わるまでに要する時間分行う。
【０１３３】
第２パケット生成部５３Ｃは、収集部５３Ｂで収集した各被牽引車両ＩＤと、牽引車両１３本体を一意に識別するための牽引車両ＩＤと、ＧＰＳ受信部２４から受け付けたＧＰＳ情報（該牽引車両１３の位置情報（緯度、経度）及び移動速度情報）と、を含む第２パケットを生成する。出力制御部５３Ｄは、この第２パケットを送信機５４へ出力する。
【０１３４】
図１５は、第２パケットのデータ構造の一例を示す図である。図１５に示すように、第２パケットは、ヘッダとフッタの間に、牽引車両ＩＤと、ＧＰＳ情報（緯度、経度、移動速度）と、被牽引車両ＩＤ数と、複数の被牽引車両ＩＤと、チェックサムと、を含む。
【０１３５】
被牽引車両ＩＤ数は、第２パケットに含まれる、被牽引車両ＩＤの数を示している。
【０１３６】
なお、牽引車両ＩＤは、制御部５２Ｄの図示を省略する記憶部に予め記憶されている。第２パケット生成部５３Ｃは、図示を省略する記憶部から牽引車両ＩＤを読取り、該牽引車両ＩＤを含む第２パケットを生成する。
【０１３７】
図１３に戻り、送信機５４は、入力部５４Ａ及び送信部５４Ｂを備える。入力部５４Ａは、出力部５２Ｃから第２パケットを受け付け、送信部５４Ｂへ出力する。送信部５４Ｂは、入力部５４Ａから第２パケットを受け付け、位置管理装置１７へ送信する。
【０１３８】
送信機５４は、位置管理装置１７へ信号を送信可能な装置であればよい。送信機５４としては、例えば、高出力の無線機や中継局を利用した携帯電話、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【０１３９】
位置管理装置１７は、例えば、基地局等に設置され、ホスト装置５８及び受信機５６を備える。
【０１４０】
受信機５６は、受信部５６Ａ及び出力部５６Ｂを備える。受信部５６Ａは、牽引車両１３から第２パケットを受け付ける。そして、受信部５６Ａは、受け付けた第２パケットを、出力部５６Ｂへ出力する。受信機５６は、牽引車両１３から第２パケットを受信可能な装置であればよい。受信機５６としては、例えば、高出力の無線機や中継局を利用した携帯電話、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【０１４１】
なお、本実施の形態では、位置管理装置１７の受信部５６Ａと牽引車両１３の送信部５４Ｂとは、直接無線通信を行う場合を説明するが、有線通信の通信回線（電話線等）に接続する基地局を介して、電波による無線通信を行ってもよい。
【０１４２】
出力部５６Ｂは、受信部５６Ａから受け付けた第２パケットを、ホスト装置５８へ出力する。
【０１４３】
ホスト装置５８は、例えば、ＰＣ等で構成される。なお、ホスト装置５８及び上記受信機５６を含む基地局装置１７を一体的に構成し、ＰＣで構成してもよい。
【０１４４】
ホスト装置５８は、表示部２８Ａ、記憶部５８Ｂ、制御部５８Ｃ、入力部５８Ｄ、及び操作部２８Ｅを備える。表示部２８Ａ及び操作部２８Ｅは、実施の形態１と同様である。
【０１４５】
入力部５８Ｄは、出力部５６Ｂから第２パケットを受け付ける。
【０１４６】
記憶部５８Ｂは、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体であり、第３テーブル等を記憶する。
【０１４７】
図１６は、第３テーブルのデータ構造の一例を示す図である。第３テーブルは、牽引車両ＩＤと、被牽引車両１４の位置情報（緯度、経度）と、牽引車両１３の状態と、被牽引車両ＩＤ毎の検出か否かを示す情報と、を対応づけたテーブルである。
【０１４８】
牽引車両１３の状態とは、牽引車両１３が移動中（図１６中では、「ＭＯＶＥ」と表記）、または停止中（図１６中では、「ＳＴＯＰ」と表記）であるかを示す。被牽引車両ＩＤ毎の検出か否かを示す情報とは、牽引車両１３から受信した第２パケット中に被牽引車両ＩＤが含まれているか否かを各牽引車両１３の被牽引車両ＩＤ毎に示した情報である。図１６中、「検出」とは、対応する被牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３から受信した第２パケット中に被牽引車両ＩＤが含まれていたことを示す。一方、図１６中、各被牽引車両ＩＤ（ａ〜ｃ）に対応する空白の欄は、対応する牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３から受信した第２パケット中に被牽引車両ＩＤが含まれていないことを示す。
【０１４９】
図１３に戻り、制御部５８Ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータであり、ホスト装置５８全体を制御する。制御部５８Ｃは、入力部５８Ｄで受け付けた第２パケットを記憶部５８Ｂに格納する。また、制御部５８Ｃは、後述する位置管理処理を実行する。
【０１５０】
図１７は、制御部５８Ｃの機能ブロック図である。図１７に示すように、制御部５８Ｃは、第１判定部５９Ａ、第２判定部５９Ｂ、算出部５９Ｃ、更新部５９Ｄ、及び表示制御部５９Ｅを備える。
【０１５１】
第１判定部５９Ａは、牽引車両１３から受信機５６を介して受け付けた第２パケットによって示される移動速度情報に基づいて、該牽引車両１３が移動中であるか停止中であるかを判断する。
【０１５２】
第２判定部５９Ｂは、位置管理システム１０Ａに含まれる全ての被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤの内の１つを処理対象の被牽引車両ＩＤとして選択し、該処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回受信した第２パケットに含まれるか否かを判断する。また、第２判定部５９Ｂは、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３から前回受信した第２パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれるか否かを判断する。
【０１５３】
算出部５９Ｃは、被牽引車両１４の位置情報を算出する。更新部５９Ｄは、第３テーブルを更新する。表示制御部５９Ｅは、被牽引車両１４及び牽引車両１２の位置情報を表示部２８Ａに表示させる。
【０１５４】
次に、本実施の形態の位置管理システム１０Ａにおける、牽引車両１３の送信制御装置５２の制御部５２Ｄが行う送受信処理について説明する。図１８は、制御部５２Ｄが行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【０１５５】
制御部５２Ｄでは、牽引車両１３本体から送信制御装置５２の装置各部に電力が供給されると、図１８に示す送受信処理を繰り返し実行する。
【０１５６】
まず、制御部５２Ｄは、ＧＰＳ受信部２４を介してＧＰＳ情報を受け付ける（ステップＳ４００）。そして、制御部５２Ｄの状態判定部５３Ａが、ステップＳ４００で受け付けたＧＰＳ情報に含まれる移動速度情報に基づいて、牽引車両１３が停止状態であるか、または前回の停止位置から予め定めた所定距離以上移動したか否かを判別する（ステップＳ４０２）。
【０１５７】
状態判定部５３Ａが、ステップＳ４０２で停止状態及び停止位置から所定距離以上移動の何れでもないと判断した場合には否定判断し（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、上記ステップＳ４００へ戻る。
【０１５８】
一方、状態判定部５３Ａは、ステップＳ４０２で牽引車両１３が停止状態または停止位置から所定距離以上移動したと判断すると肯定判断し（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４へ進む。
【０１５９】
ステップＳ４０４において、収集部５３Ｂが、入力部５２Ｂ及び受信機５０を介して被牽引車両１４からの被牽引車両ＩＤの収集を開始する（ステップＳ４０４）。
【０１６０】
次に、収集部５３Ｂは、全ての被牽引車両１４が被牽引車両ＩＤを送信し終わるまで否定判断を繰り返し（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、肯定判断すると（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、ステップＳ４０８へ進む。
【０１６１】
ステップＳ４０６の判断は、位置管理システム１０Ａに含まれる複数の被牽引車両１４の全てがタイミングをずらして被牽引車両ＩＤを送信したときに全ての被牽引車両１４が被牽引車両ＩＤを送信するのに要する時間を経過したか否かを判断することによって行う。そして、収集部５３Ｂは、ステップＳ４０４で被牽引車両ＩＤの収集を開始してから該時間を経過するまで否定判断を繰り返す（ステップＳ４０６：Ｎｏ）。そして、収集部５３Ｂは、ステップＳ４０４で被牽引車両ＩＤの収集を開始してから該時間を経過したときに、肯定判断すればよい（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）。
【０１６２】
次に、第２パケット生成部５３Ｃが、牽引車両１３本体の牽引車両ＩＤ、上記ステップＳ４０２で肯定判断する直前に受け付けたＧＰＳ情報に含まれる位置情報（緯度、経度）及び移動速度情報と、ステップＳ４０４〜ステップＳ４０６の処理によって収集した全ての被牽引車両ＩＤ及び被牽引車両ＩＤ数を含む第２パケット（図１５参照）を作成する（ステップＳ４０８）。
【０１６３】
次に、出力制御部５３Ｄが、第２パケットを送信機５４へ出力（ステップＳ４１０）した後に本ルーチンを終了する。
【０１６４】
第２パケットを受け付けた送信機５４は、受け付けた第２パケットをただちに位置管理装置１７へ送信する。
【０１６５】
次に、位置管理装置１７におけるホスト装置５８の制御部５８Ｃで実行する位置管理処理を説明する。図１９は、制御部５８Ｃが実行する位置管理処理の手順を示すフローチャートである。
【０１６６】
制御部５８Ｃは、入力部５８Ｄ及び受信機５６を介して牽引車両１３から上記第２パケットを受け付ける度に、図１９に示す位置管理処理を実行する。
【０１６７】
まず、制御部５８Ｃは、入力部５８Ｄを介して受け付けた、第２パケット（図１６参照）を読み取る（ステップＳ５００）。
【０１６８】
次に、制御部５８Ｃの表示制御部５９Ｅが、読み取った第２パケットに含まれる位置情報を、読み取った第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の位置情報として、表示部２８Ａに表示する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２の処理によって、表示部２８Ａには、例えば、地図情報上にステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の位置情報が表示される。
【０１６９】
次に、第１判定部５９Ａが、上記ステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる移動速度情報を読取り、該第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３が移動中であるか停止中であるかを判断する（ステップＳ５０４）。
【０１７０】
第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３が移動中であると判断した場合には（ステップＳ５０４：移動中）、更新部５９Ｄが、該牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の状態を「移動中（ＭＯＶＥ）」に設定する（ステップＳ５０６）。詳細には、更新部５９Ｄは、該牽引車両ＩＤに対応づけて、該牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の状態として「ＭＯＶＥ」を示す情報を設定することによって、記憶部５８Ｂに格納されている第３テーブル（図１６参照）を更新する。
【０１７１】
次に、制御部５８Ｃは、位置管理システム１０Ａに含まれる全ての被牽引車両１４の数分、後述するステップＳ５０８〜ステップＳ５１６の処理を繰り返す。例えば、記憶部５８Ｂに、位置管理システム１０Ａに含まれる全ての被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤを予め記憶する。そして、制御部５８Ｃは、位置管理システム１０Ａに含まれる全ての被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤの各々について、後述するステップＳ５０８〜ステップＳ５１６の処理を実行すればよい。
【０１７２】
まず、制御部５８Ｃは、位置管理システム１０Ａに含まれる全ての被牽引車両１４の被牽引車両ＩＤの内の１つを処理対象の被牽引車両ＩＤとして選択する。そして、第２判定部５９Ｂにおいて、該処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回上記ステップＳ５００で受信した第２パケットに含まれるか否かを判断する（ステップＳ５０８）。処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回ステップＳ５００で受信した第２パケットに含まれない場合には（ステップＳ５０８：無し）、ステップＳ５１０へ進む。
【０１７３】
次に、第２判定部５９Ｂは、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３から前回受信した第２パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれるか否かを判断する（ステップＳ５１０）。詳細には、第２判定部５９Ｂは、記憶部５８Ｂに格納されている第３テーブルの、上記ステップＳ５００で受信した第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応づけて、該処理対象の被牽引車両ＩＤが「検出」と設定されているか否かを判別することによって、前回受信した第２パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれるか否かを判断する。
【０１７４】
第２判定部５９Ｂにおいて、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３から前回受信した第２パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれていないと判断した場合には（ステップＳ５１０：無し）、本ルーチンを終了する。
【０１７５】
すなわち、制御部５８Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤが今回受信した第２パケットに含まれず、且つ前回同じ牽引車両１３から受信した第２パケットにも該被牽引車両ＩＤが含まれない場合には、本ルーチンを終了する。
【０１７６】
一方、第２判定部５９Ｂにおいて、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３から前回受信した第２パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれていると判断した場合には（ステップＳ５１０：あり）、ステップＳ５１２へ進む。
【０１７７】
そして、算出部５９Ｃが、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、前回の該被牽引車両ＩＤの位置情報として算出する（ステップＳ５１２）。詳細には、算出部５９Ｃは、記憶部５８Ｂに格納されている第３テーブルにおける、ステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応する位置情報（緯度、経度）を前回の位置情報として読み取る。そして、算出部５９Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、読み取った前回の該被牽引車両ＩＤの位置情報として算出する。
【０１７８】
すなわち、制御部５８Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤが今回受信した第２パケットに含まれず、且つ前回同じ牽引車両１３から受信した第２パケットに該被牽引車両ＩＤが含まれている場合には、該被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４は、該牽引車両１３から切り離されて、前回の位置（すなわち直前の停止位置）にあるとして、位置情報を算出する。
【０１７９】
次に、表示制御部５９Ｅが、算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、表示部２８Ａに表示する（ステップＳ５１４）。
【０１８０】
次に、更新部５９Ｄが、第３テーブルを更新する（ステップＳ５１６）。詳細には、更新部５９Ｄは、上記ステップＳ５００で受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応づけて、上記ステップＳ５１２または後述するステップＳ５１８の処理によって算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報と、該処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する「検出」を示す情報と、を対応づけて記憶部５８Ｂに記憶することによって、第３テーブルを更新する。
【０１８１】
一方、第２判定部５９Ｂにおいて、処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回上記ステップＳ５００で受信した第２パケットに含まれると判断すると（ステップＳ５０８：有り）、ステップＳ５１８へ進む。
【０１８２】
そして、算出部５９Ｃが、該処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、ステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３と同じ位置として算出する（ステップＳ５１８）。そして、上記ステップＳ５１４へ進む。なお、この第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の位置情報は、該第２パケットに含まれる位置情報を読み取ることによって得ればよい。また、同じ位置とは、全く同じ位置ではなく、所定の範囲内を含む。
【０１８３】
すなわち、制御部５８Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤが今回受信した第２パケットに含まれる場合には、該被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４は該第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３によって牽引中であると判断する。そして、この牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の位置情報を、該処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置として算出する。
【０１８４】
一方、第１判定部５９Ａが、上記ステップＳ５０４の判断において、上記ステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３が停止中であると判断した場合には（ステップＳ５０４：停止中）、ステップＳ５１９へ進む。
【０１８５】
次に、更新部５９Ｄが、第３テーブルの該牽引車両ＩＤに対応する、該牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の「検出」を示す情報を、すべてクリアする（ステップＳ５１９）。
【０１８６】
次に、更新部５９Ｄが、該牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の状態を「停止中（ＳＴＯＰ）」に設定する（ステップＳ５２０）。詳細には、更新部５９Ｄは、該牽引車両ＩＤに対応づけて、該牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の状態として「ＳＴＯＰ」を示す情報を設定することによって、記憶部５８Ｂに格納されている第３テーブル（図１６参照）を更新する。
【０１８７】
次に、制御部５８Ｃは、上記ステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる、被牽引車両ＩＤ数分、後述するステップＳ５２２〜ステップＳ５２６の処理を繰り返す。
【０１８８】
まず、制御部５８Ｃは、上記ステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる、複数の被牽引車両ＩＤの内の１の被牽引車両ＩＤを、処理対象の被牽引車両ＩＤとして選択する。そして、算出部５９Ｃが、該被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、該第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の位置情報として算出する（ステップＳ５２２）。第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の位置情報は、該第２パケットに含まれる位置情報を読み取ることによって得ればよい。
【０１８９】
すなわち、制御部５８Ｃは、今回受信した第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３が停止中である場合には、該第２パケットに含まれる被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の各々は、該牽引車両１３の周囲にあるとして、該牽引車両１３の位置情報を各被牽引車両１４の位置情報として算出する。
【０１９０】
次に、表示制御部５９Ｅが、算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報を、表示部２８Ａに表示する（ステップＳ５２４）。
【０１９１】
次に、更新部５９Ｄが、第３テーブルを更新する（ステップＳ５２６）。詳細には、更新部５９Ｄは、上記ステップＳ５００で受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応づけて、上記ステップＳ５２２の処理によって算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の位置情報と、該処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する「検出」を示す情報と、記憶部５８Ｂに記憶することによって、第３テーブルを更新する。
【０１９２】
そして、制御部５８Ｃは、上記ステップＳ５００で読み取った第２パケットに含まれる被牽引車両ＩＤ数分、上記ステップＳ５２２〜ステップＳ５２６の処理を繰り返し実行した後に、本ルーチンを終了する。
【０１９３】
以上説明したように、本実施の形態の位置管理システム１０Ａでは、複数の被牽引車両１４の各々から牽引車両１３へ被牽引車両ＩＤを送信する。そして、牽引車両１３では、牽引車両１３のＧＰＳ情報に基づいて、牽引車両１３本体の停止または予め定めた距離以上の移動を判断したときに、牽引車両１３の牽引車両ＩＤ、牽引車両１２の位置情報及び移動速度情報を含むＧＰＳ情報、及び複数の被牽引車両１４の各々から受け付けた被牽引車両ＩＤを含む第２パケットを、位置管理装置１７へ送信する。
【０１９４】
位置管理装置１７では、受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３が停止中である場合には、該第２パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の各々の位置情報を、該第２パケットに含まれる牽引車両１３の位置情報として算出する。一方、位置管理装置１７では、受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３が移動中である場合には、該第２パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の各々の位置情報については、該第２パケットに含まれる牽引車両１３の位置情報として算出する。また、位置管理装置１７では、受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３が移動中であり、且つ今回受け付けた第２パケットには含まれないが前回該牽引車両１３から受け付けた第２パケットには含まれる被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４の各々の位置については、前回の算出した位置情報を、現在の位置情報として算出する。
【０１９５】
このため、本実施の形態の位置管理システム１０Ａでは、複数の被牽引車両１４の各々の位置情報を正確に管理することができる。
【０１９６】
すなわち、本実施の形態の位置管理システム１０Ａでは、各牽引車両１４による被牽引車両１４の牽引台数に拘らず、位置管理システム１０Ａにおける全ての各被牽引車両１４の各々の位置情報を精度よく管理することができる。
【０１９７】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ａでは、所定のタイミング、すなわち、牽引車両１３本体の停止または予め定めた距離以上の移動を判断したときに、牽引車両１３から位置管理装置１７へ第２パケットを送信する。このため、より少ない通信トラフィックで位置管理処理を行うことができる。このため、位置管理システム１０Ａに含まれる全ての被牽引車両１４の位置情報を、正確かつ効率良く管理することができる。
【０１９８】
（実施の形態３）
実施の形態３の位置管理システムでは、実施の形態２の位置管理システムの機能及び構成に加えて、複数の被牽引車両をデイジーチェーン方式で接続する。
【０１９９】
図２０は、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂの構成、被牽引車両、牽引車両、及び位置管理装置の各機能的構成を示すブロック図である。
【０２００】
図２０に示すように、位置管理システム１０Ｂは、複数の被牽引車両１５、牽引車両６６、及び位置管理装置１７を備える。被牽引車両１５と牽引車両６６とは、有線または無線の通信回線を介して接続されている。また、牽引車両６６と位置管理装置１７とは、有線または無線の通信回線を介して接続されている。なお、位置管理装置１７の機能、構成は実施の形態１の位置管理装置１７と同様である。
【０２０１】
被牽引車両１５は、牽引車両６６の移動に伴って移動可能な車両である。なお、本実施の形態では、被牽引車両１５は、牽引車両６６によって牽引可能な車両である場合を説明するが、移動可能な装置であればよく、車両に限られない。例えば、被牽引車両１５は、人等によって携帯されることで移動する携帯端末等であってもよい。
【０２０２】
被牽引車両１５は、送受信機１９を備える。送受信機１９は、他の被牽引車両１５の送受信機１９とデイジーチェーン方式（数珠つなぎ方式）によって無線回線または有線回線を介して接続されている。
【０２０３】
詳細には、被牽引車両１５は、受信部１９Ａ、送信部１９Ｂ、及び制御部１９Ｃを備える。受信部１９Ａは、他の被牽引車両１５の送受信機１９（送信部１９Ｂ）から１または複数の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を受信する。なお、被牽引車両ＩＤは、実施の形態１と同様に、各被牽引車両１５を一意に識別するための識別情報である。
【０２０４】
送信部１９Ｂは、他の被牽引車両１５の送受信機１９からタグ情報を受信すると、受信したタグ情報に、該送信部１９Ｂの被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤを付加した新たなタグ情報を送信する。また、詳細は後述するが、所定時間以上、他の被牽引車両１５からタグ情報を受信しなかった場合には、被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を送信する（以下、自発送信と称する場合がある（詳細後述））。
【０２０５】
送受信機１９としては、デイジーチェーン方式によって接続される公知の送受信機を用いればよい。具体的には、送受信機１９としては、例えば、ビーコン等の無線通信装置や、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）等の無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【０２０６】
制御部１９Ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータであり、送受信機１９全体を制御し、後述する送受信処理を行う。
【０２０７】
図２１は、制御部１９Ｃの機能ブロック図である。図２１に示すように、制御部１９Ｃは、第１判定部１９０Ａ、タグ情報生成部１９０Ｂ、送信制御部１９０Ｃ、カウンタ部１９０Ｄ、第２判定部１９０Ｅ、及び第３判定部１９０Ｆを備える。
【０２０８】
第１判定部１９０Ａは、被牽引車両１５本体の受信部１９Ａで他の被牽引車両１５から受信したタグ情報に、被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤである自ＩＤが含まれていないか否かを判断する。
【０２０９】
第３判定部１９０Ｆは、前回自発送信したか否かを判定する。
【０２１０】
第２判定部１９０Ｅは、後述する待ち時間ＴＡ（詳細後述）が設定時間Ｔ（詳細後述）を経過したか否かの判定や、設定時間Ｔの変更を行う。
【０２１１】
タグ情報生成部１９０Ｂは、被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を生成する。送信制御部１９０Ｃは、タグ情報を、送信部１９Ｂを介して送信する。
【０２１２】
カウンタ部１９０Ｄは、後述する待ち時間ＴＡを経時に応じてカウントアップする。
【０２１３】
図２０に戻り、牽引車両６６は、実施の形態１で説明した牽引車両１２と同様に、牽引車両６６本体の移動に伴って被牽引車両１５を移動させることの可能な車両である。本実施の形態では、牽引車両６６は、車両である場合を説明するが、移動可能な装置であればよく、車両に限られない。例えば、被牽引車両１５が携帯端末である場合には、牽引車両６６についても、人等によって携帯されることで移動する携帯端末等であってもよい。
【０２１４】
牽引車両６６は、受信機６０、送信制御装置６２、送信機６４、及びＧＰＳ受信部２４を備える。ＧＰＳ受信部２４の機能及び構成は、実施の形態１におけるＧＰＳ受信部２４と同様である。
【０２１５】
受信機６０は、受信部６０Ａ、及び出力部６０Ｂを備える。受信部６０Ａは、被牽引車両１５から、１または複数の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を受け付け、出力部６０Ｂへ出力する。出力部６０Ｂは、受け付けたタグ情報を、送信制御装置６２へ出力する。受信機６０は、被牽引車両１５の送信部１９Ｂから送信されたタグ情報を受信可能な装置であればよい。受信機６０としては、例えば、ビーコンレシーバ等の無線通信装置や、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）等の無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【０２１６】
送信制御装置６２は、入力部６２Ｂ、制御部６２Ｄ、入力部６２Ａ、及び出力部６２Ｃを備える。入力部６２Ａは、ＧＰＳ受信部２４からＧＰＳ情報を受け付け、制御部６２Ｄへ送信する。入力部６２Ｂは、受信機６０からタグ情報を受け付け、制御部６２Ｄへ出力する。
【０２１７】
制御部６２Ｄは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータであり、送信制御装置６２全体を制御し、後述する送受信処理を行う。
【０２１８】
図２２は、制御部６２Ｄの機能ブロック図である。図２２に示すように、制御部６２Ｄは、状態判定部６３Ａ、収集部６３Ｂ、第２パケット生成部６３Ｃ、及び出力制御部６３Ｄを備える。
【０２１９】
状態判定部６３Ａは、入力部６２Ａを介してＧＰＳ受信部２４から受け付けたＧＰＳ情報に含まれる移動速度情報を監視し、移動速度が停止状態を示すとき、及び前回の停止位置から予め定めた距離以上移動したときを判断する。
【０２２０】
なお、予め定めた距離とは、任意の距離であればよいが、具体的には、牽引車両１３で牽引可能な最大数の被牽引車両１４を牽引したときの最後尾の被牽引車両１４の送信部１８から牽引車両１３の受信機５０までの距離以上であることが好ましい。
【０２２１】
収集部６３Ｂは、状態判定部６３Ａで停止状態または予め定めた距離以上移動したことを判断されたときに、入力部６２Ｂ及び受信機６０を介して、被牽引車両１５からのタグ情報の収集を開始する。なお、詳細は後述するが、このタグ情報の収集は、位置管理システム１０Ｂに含まれる複数の被牽引車両１５の全てがタイミングをずらしてタグ情報を送信したときに全被牽引車両１５がタグ情報を送信するのに要する時間分行う。
【０２２２】
第２パケット生成部６３Ｃは、収集部６３Ｂで収集したタグ情報に含まれる全ての被牽引車両ＩＤと、牽引車両６６本体を一意に識別するための牽引車両ＩＤと、ＧＰＳ受信部２４から受け付けたＧＰＳ情報（該牽引車両６６の位置情報（緯度、経度）及び移動速度情報）と、を含む第２パケットを生成する。出力制御部６３Ｄは、この第２パケットを、出力部６２Ｃを介して送信機６４へ出力する。
【０２２３】
なお、この第２パケットのデータ構造は、実施の形態２で説明したデータ構造（図１５参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０２２４】
図２０に戻り、送信機６４は、入力部６４Ａ及び送信部６４Ｂを備える。入力部６４Ａは、出力部６２Ｃから第２パケットを受け付け、送信部６４Ｂへ出力する。送信部６４Ｂは、入力部６４Ａから第２パケットを受け付け、位置管理装置１７へ送信する。
【０２２５】
送信機６４は、位置管理装置１７へ信号を送信可能な装置であればよい。送信機６４としては、例えば、高出力の無線機や中継局を利用した携帯電話、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【０２２６】
位置管理装置１７の構成は、実施の形態２の位置管理装置１７と同様であるため、詳細な説明を省略する。また、位置管理装置１７の制御部５８Ｃで実行する送受信処理についても、実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。
【０２２７】
次に、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂにおける、各被牽引車両１５の送受信機１９の制御部１９Ｃが行う送受信処理について説明する。図２３は、各被牽引車両１５の送受信機１９の制御部１９Ｃが行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【０２２８】
各被牽引車両１５の送受信機１９の制御部１９Ｃでは、被牽引車両１５の本体から送受信機１９の装置各部に電力が供給されると、図２３に示す送受信処理を繰り返し実行する。
【０２２９】
まず、制御部１９Ｃでは、送受信機１９の受信部１９Ａが、他の被牽引車両１５の送受信機１９の送信部１９Ｂからタグ情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ６００）。他の被牽引車両１５の送受信機１９からタグ情報を受信した場合には、制御部１９Ｃは肯定判断し（ステップＳ６００：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０２へ進む。
【０２３０】
次に、制御部１９Ｃの第１判定部１９０Ａが、受信したタグ情報に、被牽引車両１５本体（該制御部１９Ｃの搭載された被牽引車両１５）の被牽引車両ＩＤである自ＩＤが含まれていないか否かを判断する（ステップＳ６０２）。なお、被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤは、送受信機１９の図示を省略するメモリに予め記憶されているものとする。
【０２３１】
第１判定部１９０Ａで、受信したタグ情報に該被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤである自ＩＤが含まれていると判断すると（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、制御部１９Ｃは、後述するステップＳ６０６の処理を行う。
【０２３２】
一方、第１判定部１９０Ａで、受信したタグ情報に該被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤである自ＩＤが含まれていないと判断すると（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０４へ進む。そして、タグ情報生成部１９０Ｂが、上記ステップＳ６００で受け付けたタグ情報に、該該被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤである自ＩＤを含めた新たなタグ情報を生成する（ステップＳ６０４）。そして、送信制御部１９０Ｃが、ステップＳ６０４で生成したタグ情報を、送信部１９Ｂを介して送信する（ステップＳ６０５）。
【０２３３】
次に、カウンタ部１９０Ｄが、図示を省略するメモリに記憶されている待ち時間ＴＡに「０」を設定することによって、待ち時間ＴＡをクリアする（ステップＳ６０６）。そして、カウンタ部１９０Ｄが、該待ち時間ＴＡのカウントアップを開始（ステップＳ６０８）した後に、本ルーチンを繰り返し実行する。
【０２３４】
一方、上記ステップＳ６００の判断において、タグ情報を受信しなかった場合には（ステップＳ６００：Ｎｏ）、ステップＳ６１０へ進む。そして、第３判定部１９０Ｆが、前回のタグ情報の送信時に自発送信を行ったか否かを判断する（ステップＳ６１０）。ステップＳ６１０の判断は、以下のようにして行う。例えば、後述するステップＳ６１４で肯定判断（ＴＡ≧Ｔ）した後にタグ情報を送信した場合には、制御部１９Ｃの図示を省略するメモリに、自発送信を示す情報を記憶する。また、上記ステップＳ６０２で肯定判断した後にタグ情報を送信した場合には、制御部１９Ｃの図示を省略するメモリに、自発送信ではないことを示す情報を記憶する。そして、第３判定部１９０Ｆでは、タグ情報を送信する度に、上記自発送信を示す情報または自発送信ではないことを示す情報を、前回記憶したこれらの情報に上書きして記憶する。そして、第３判定部１９０Ｆは、ステップＳ６１０の判断時において、図示を省略するメモリに、自発送信を示す情報が記憶されているか否かを判断することによって、ステップＳ６１０の判断を行えばよい。
【０２３５】
第３判定部１９０Ｆが、上記ステップＳ６１０で前回自発送信したと判断すると（ステップＳ６１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ６１１へ進む。第３判定部１９０Ｆは、待ち時間ＴＡの上限を示す設定時間Ｔに、予め定めた上限値を示す時間Ｔ１を設定し（ステップＳ６１１）、後述するステップＳ６１４へ進む。
【０２３６】
なお、設定時間Ｔとは、自発送信のための待ち時間ＴＡの上限を示す時間である。自発送信とは、上述のように、被牽引車両１５の各送受信機１９において待ち時間ＴＡを経過してもタグ情報を受信しなかった場合に、被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を送信する場合を意味する。また、時間Ｔ１としては、任意の時間を予め設定する。具体的には、時間Ｔ１としては、１の被牽引車両１５が、位置管理システム１０Ｂにおける他の全ての被牽引車両１５の内の、被牽引車両１５でタグ情報の信号を受信可能な位置に存在する全ての被牽引車両１５からタグ情報を受信するのに要する時間以上の時間が予め定められる。
【０２３７】
一方、第３判定部１９０Ｆが、上記ステップＳ６１０で前回自発送信しなかったと判断すると（ステップＳ６１０：Ｎｏ）、ステップＳ６１２へ進む。第３判定部１９０Ｆは、待ち時間ＴＡの上限を示す設定時間Ｔに、時間Ｔ２を設定し（ステップＳ６１２）、後述するステップＳ６１４へ進む。この時間Ｔ２とは、時間Ｔ１に時間αを加算した値である。また、この時間αは、任意の時間を予め設定する。
【０２３８】
ステップＳ６１２の処理を実行することによって、制御部１９Ｃは、自発送信を行った場合には、タグ情報の送信のための待ち時間ＴＡの上限を示す設定時間Ｔを、自発送信ではない場合に比べて長くする。
【０２３９】
次に、制御部１９Ｃの第２判定部１９０Ｅにおいて、待ち時間ＴＡが、設定時間Ｔを経過したか否か（待ち時間ＴＡ≧設定時間Ｔであるか否か）を判断する（ステップＳ６１４）。
【０２４０】
第２判定部１９０Ｅでは、待ち時間ＴＡが設定時間Ｔを経過していていない場合には否定判断し（ステップＳ６１４：Ｎｏ）、上記ステップＳ６００へ戻る。一方、第２判定部１９０Ｅでは、送信部１８Ｃが待ち時間ＴＡが設定時間Ｔを経過したと判断した場合には（ステップＳ６１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ６１５に進む。
【０２４１】
次に、タグ情報生成部１９０Ｂが、被牽引車両１５本体の被牽引車両ＩＤである自ＩＤをタグ情報として生成し（ステップＳ６１５）、送信制御部１９０Ｃが該タグ情報を送信（ステップ６１６）した後に、上記ステップＳ６０６へ進む。
【０２４２】
次に、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂにおける、牽引車両６６の送信制御装置６２の制御部６２Ｄが行う送受信処理について説明する。図２４は、制御部６２Ｄが行う送受信処理の手順を示すフローチャートである。
【０２４３】
制御部６２Ｄでは、牽引車両６６本体から送信制御装置６２の装置各部に電力が供給されると、図２４に示す送受信処理を繰り返し実行する。
【０２４４】
まず、制御部６２Ｄは、ＧＰＳ受信部２４を介してＧＰＳ情報を受け付ける（ステップＳ４０００）。そして、制御部６２Ｄの状態判定部６３Ａが、ステップＳ４０００で受け付けたＧＰＳ情報に含まれる移動速度情報に基づいて、牽引車両１３が停止状態であるか、または前回の停止位置から予め定めた所定距離以上移動したか否かを判別する（ステップＳ４０２０）。
【０２４５】
状態判定部６３Ａが、ステップＳ４０２で停止状態及び停止位置から所定距離以上移動の何れでもないと判断した場合には否定判断し（ステップＳ４０２０：Ｎｏ）、上記ステップＳ４０００へ戻る。
【０２４６】
一方、状態判定部６３Ａが、ステップＳ４０２０で牽引車両１３が停止状態または停止位置から所定距離以上移動したと判断すると肯定判断し（ステップＳ４０２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４０へ進む。
【０２４７】
ステップＳ４０４０において、収集部６３Ｂが、入力部６２Ｂ及び受信機６０を介して被牽引車両１５からのタグ情報の収集を開始する（ステップＳ４０４０）。
【０２４８】
次に、収集部６３Ｂは、上記ステップＳ４０４０においてタグ情報の収集を開始してから、設定時間ＴＢを経過するまで否定判断を繰り返す（ステップＳ４０６０：Ｎｏ）。そして、設定時間ＴＢを経過すると、肯定判断し（ステップＳ４０６０：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０８０へ進む。
【０２４９】
なお、設定時間ＴＢは、被牽引車両１５において自発送信を行った場合のタグ情報送信のための待ち時間ＴＡの上限を示す設定時間Ｔである時間Ｔ２以上の時間であればよい（図２３のステップＳ６１２参照）。なお、牽引車両６６の制御部６２Ｄ側で用いる設定時間ＴＢは、複数の被牽引車両１５の各々における初期設定値としての時間Ｔ２以上の時間を予め設定してもよいし、各被牽引車両１５からタグ情報と共に時間Ｔ２を受信して用いてもよい。なお、被牽引車両１５から時間Ｔ２を受信する場合には、複数の被牽引車両１５から受信した時間Ｔ２の内の最大値以上の時間を、ステップＳ４０６０で用いる設定時間ＴＢとして用いればよい。
【０２５０】
次に、第２パケット生成部６３Ｃが、牽引車両６６本体の牽引車両ＩＤ、上記ステップＳ４０２で肯定判断する直前に受け付けたＧＰＳ情報に含まれる位置情報（緯度、経度）及び移動速度情報と、ステップＳ４０４０〜ステップＳ４０６０の処理によって収集した全てのタグ情報に含まれる被牽引車両ＩＤと、被牽引車両ＩＤ数と、を含む第２パケット（図１６参照）を作成する（ステップＳ４０８０）。
【０２５１】
次に、出力制御部６３Ｄが、第２パケットを送信機６４へ出力（ステップＳ４１００）した後に本ルーチンを終了する。
【０２５２】
第２パケットを受け付けた送信機６４は、受け付けた第２パケットをただちに位置管理装置１７へ送信する。
【０２５３】
位置管理装置１７におけるホスト装置５８の制御部５８Ｃでは、実施の形態２で説明した位置管理処理（図１９参照）を実行する。なお、図１９に示す位置管理処理において、本実施の形態の位置管理装置１７では、牽引車両１３に代えて牽引車両６６、被牽引車両１４に代えて被牽引車両１５とする以外は、実施の形態２で説明した位置管理処理と同じであるため、詳細な説明を省略する。
【０２５４】
以上説明したように、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂでは、複数の被牽引車両１５をデイジーチェーン方式で接続する。そして、牽引車両６６では、牽引車両６６のＧＰＳ情報に基づいて、牽引車両６６本体の停止または予め定めた距離以上の移動を判断したときに、被牽引車両１５から受信した１または複数の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を収集する。そして、牽引車両６６は、牽引車両６６本体の牽引車両ＩＤ、牽引車両６６の位置情報及び移動速度情報を含むＧＰＳ情報、及び複数の被牽引車両ＩＤ、を含む第２パケットを、位置管理装置１７へ送信する。
【０２５５】
位置管理装置１７では、受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６６が停止中である場合には、該第２パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置情報を、該第２パケットに含まれる牽引車両６６の位置として算出する。一方、位置管理装置１７では、受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６６が移動中である場合には、該第２パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置については、該第２パケットに含まれる牽引車両６６の位置として算出する。また、位置管理装置１７では、受け付けた第２パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６６が移動中であり、且つ今回受け付けた第２パケットには含まれないが前回該牽引車両６６から受け付けた第２パケットには含まれる被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置情報については、前回算出した位置情報を、現在の位置情報として算出する。
【０２５６】
このため、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂでは、複数の被牽引車両１５の各々の位置情報を正確に管理することができる。
【０２５７】
すなわち、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂでは、各牽引車両６６による被牽引車両１５の牽引台数に拘らず、位置管理システム１０Ｂにおける全ての各被牽引車両１５の各々の位置情報を精度よく管理することができる。
【０２５８】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂでは、複数の被牽引車両１５をデイジーチェーン方式で接続するので、各被牽引車両１５から送信されるタグ情報の信号出力が微弱であっても、各被牽引車両１５の被兼車両ＩＤを順次伝達することができ、牽引車両６６へ送信することができる。
【０２５９】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂでは、複数の被牽引車両１５をデイジーチェーン方式で接続するので、各被牽引車両１５の位置管理が連結した複数の被牽引車両１５による全長（連結長）に依存しなくなり、牽引車両６６による被牽引車両１５の連結台数を自由に調整することができる。
【０２６０】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ｂでは、所定のタイミング、すなわち、牽引車両６６本体の停止または予め定めた距離以上の移動を判断したときに、牽引車両６６から位置管理装置１７へ第２パケットを送信する。このため、より少ない通信トラフィックで位置管理処理を行うことができる。このため、位置管理システム１０Ｂに含まれる全ての被牽引車両１５の位置情報を、正確かつ効率良く管理することができる。
【０２６１】
（実施の形態４）
図２５は、実施の形態４の位置管理システム１０Ｃの構成、被牽引車両、牽引車両、及び位置管理装置の各機能的構成を示すブロック図である。
【０２６２】
図２５に示すように、位置管理システム１０Ｃは、複数の被牽引車両１５、牽引車両６８、及び位置管理装置７４を備える。被牽引車両１５と牽引車両６８とは、無線の通信回線を介して接続されている。また、牽引車両６８と位置管理装置７４とは、有線または無線の通信回線を介して接続されている。なお、被牽引車両１５の機能、構成は実施の形態３の被牽引車両１５と同様である。
【０２６３】
牽引車両６８は、牽引車両６８本体の移動に伴って被牽引車両１５を移動させることの可能な車両である。本実施の形態では、牽引車両６８は、車両である場合を説明するが、移動可能な装置であればよく、車両に限られない。例えば、被牽引車両１５が携帯端末である場合には、牽引車両６８についても、人等によって携帯されることで移動する携帯端末等であってもよい。
【０２６４】
牽引車両６８は、受信機７０、ＧＰＳ受信部２４、及び送信機７２を備える。ＧＰＳ受信部２４の機能及び構成は、実施の形態１のＧＰＳ受信部２４と同様である。
【０２６５】
受信機７０は、受信部７０Ａ、記憶部７０Ｂ、及び出力部７０Ｃを備える。受信部７０Ａは、被牽引車両１５から、１または複数の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を受け付け、記憶部７０Ｂに記憶する。出力部７０Ｃは、記憶部７０Ｂに格納されたタグ情報を、予め定められた時間毎に送信機７２へ出力する。
【０２６６】
受信機７０は、被牽引車両１５の送信部１９Ｂから送信されたタグ情報を受信可能な装置であればよい。受信機７０としては、例えば、ビーコンレシーバ等の無線通信装置や、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）等の無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【０２６７】
送信機７２は、入力部７２Ａ、入力部７２Ｂ、及び送信部７２Ｃを備える。入力部７２Ｂは、ＧＰＳ受信部２４からＧＰＳ情報を受け付け、送信部７２Ｃへ送信する。また、入力部７２Ａは、受信機７０（出力部７０Ｃ）からタグ情報を受け付け、送信部７２Ｃへ出力する。
【０２６８】
送信部７２Ｃは、入力部７２Ａから受け付けた、タグ情報に含まれる各被牽引車両ＩＤと、牽引車両６８本体を一意に識別するための牽引車両ＩＤと、を含む第３パケットと、ＧＰＳ受信部２４から受け付けたＧＰＳ情報と、を位置管理装置７４へ送信する。
【０２６９】
なお、送信部７２Ｃは、第３パケット及びＧＰＳ情報を、予め定めた時間毎に定期的に位置管理装置７４へ送信してもよいし、位置管理装置７４から問い合わせ信号を受け付けたときに位置管理装置７４へ送信してもよい。
【０２７０】
なお、牽引車両６８の送信部７２Ｃから位置管理装置７４へ第３パケット及びＧＰＳ情報を送信するタイミングは、被牽引車両１５と牽引車両６８との接続及び切り離しに要する時間以内に１回は必ず行われるように予め調整するとよい。なお、各牽引車両６８から位置管理装置７４へ第３パケット及びＧＰＳ情報を送信するタイミングは、複数の牽引車両６８間で異なるタイミングとなるように、予め調整されている。
【０２７１】
図２６は、第３パケットのデータ構造の一例を示す図である。図２６に示すように、第３パケットは、ヘッダとフッタの間に、牽引車両ＩＤと、データ数と、１または複数の被牽引車両ＩＤ（図２６中では、ＩＤ１〜ＩＤ３と表記）と、チェックサムと、を含む。
【０２７２】
データ数は、該第３パケットに含まれる被牽引車両ＩＤの数を示す。なお、牽引車両ＩＤは、送信機６４の図示を省略する記憶部に予め記憶されている。送信部７２Ｃでは、第３パケットの送信時に、図示を省略する記憶部から牽引車両ＩＤを読取り、該牽引車両ＩＤを含む第３パケットを位置管理装置１６へ送信する。
【０２７３】
なお、本実施の形態では、牽引車両６８の送信部７２Ｃは第３パケットと、ＧＰＳ情報と、を位置管理装置７４に送信する場合を説明するが、第３パケットにＧＰＳ情報を含めて送信してもよい。
【０２７４】
図２５に戻り、送信機７２は、位置管理装置７４へ信号を送信可能な装置であればよい。送信機７２としては、例えば、高出力の無線機や中継局を利用した無線通信（携帯電話、ＷｉＦｉ）などの無線通信装置が挙げられるが、これらに限られない。
【０２７５】
位置管理装置７４は、例えば、基地局等に設置され、ホスト装置７８及び受信機７６を備える。
【０２７６】
受信機７６は、受信部７６Ａ及び出力部７６Ｂを備える。受信部７６Ａは、牽引車両６８から第３パケット及びＧＰＳ情報を受け付ける。そして、受信部７０Ａは、受け付けた第３パケット及びＧＰＳ情報を、出力部７６Ｂへ出力する。受信部７６Ａは、牽引車両６８から第３パケット及びＧＰＳ情報を受信可能な装置であればよい。受信部７６Ａとしては、例えば、高出力の無線機や中継局を利用した無線通信（携帯電話、ＷｉＦｉ）などの無線通信装置があげられるが、これらに限られない。
【０２７７】
なお、本実施の形態では、位置管理装置７４の受信部７６Ａと牽引車両６８の送信部７２Ｃとは、直接無線通信を行う場合を説明するが、有線通信の通信回線（電話線等）に接続する基地局を介した電波による無線通信を行ってもよい。
【０２７８】
出力部７６Ｂは、受信部７６Ａから受け付けた第３パケット及びＧＰＳ情報を、ホスト装置７８へ出力する。
【０２７９】
ホスト装置７８は、例えば、ＰＣ等で構成される。なお、ホスト装置７８及び上記受信機７６を含む基地局装置７４を、一体的に構成し、ＰＣで構成してもよい。
【０２８０】
ホスト装置７８は、表示部２８Ａ、記憶部７８Ｂ、制御部７８Ｃ、入力部７８Ｄ、及び操作部２８Ｅを備える。表示部２８Ａ及び操作部２８Ｅは実施の形態１と同様である。
【０２８１】
入力部７８Ｄは、出力部７６Ｂから第３パケット及びＧＰＳ情報を受け付ける。
【０２８２】
記憶部７８Ｂは、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体であり、第４テーブル及び第２テーブル等を記憶する。第４テーブルは、被牽引車両１５が何れの牽引車両６８によって牽引されているかを示すテーブルである。
【０２８３】
詳細には、第４テーブルは、牽引車両ＩＤと、牽引車両６８の現在の位置情報（現在緯度、現在経度）と、牽引車両６８の前回停止したときの停止位置情報（停止緯度、停止経度）と、被牽引車両ＩＤ毎の検出か否かを示す情報と、を対応づけたテーブルである。
【０２８４】
図２７は、第４テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図２７に示すように、第４テーブルは、牽引車両ＩＤとしてのＡ〜Ｄと、牽引車両６８の現在の位置情報（現在緯度、現在経度）と、牽引車両６８の前回停止したときの停止位置情報（停止緯度、停止経度）と、被牽引車両ＩＤ（被牽引車両ａ〜ｂ）毎の検出か否かを示す情報と、を対応づけたテーブルである。
【０２８５】
なお、被牽引車両ＩＤ毎の検出か否かを示す情報とは、対応する牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８から受信した第３パケット中に被牽引車両ＩＤが含まれているか否かを各被牽引車両ＩＤ毎に示した情報である。図２７中、「検出」とは、対応する牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８から受信した第３パケット中に被牽引車両ＩＤが含まれていたことを示す。一方、図２７中、各被牽引車両ＩＤ（被牽引車両ＩＤａ〜ｂ）に対応する空白の欄は、対応する牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８から受信した第３パケット中に被牽引車両ＩＤが含まれていないことを示す。
【０２８６】
第２テーブルは、実施の形態１で説明した第２テーブル（図５参照）と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【０２８７】
制御部７８Ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータであり、ホスト装置７４全体を制御する。制御部７８Ｃは、入力部７８Ｄで受け付けた第３パケット及びＧＰＳ情報を、記憶部７８Ｂに格納する。また、制御部７８Ｃは、後述する位置管理処理を実行する。
【０２８８】
図２８は、制御部７８Ｃの機能ブロック図である。図２８に示すように、制御部７８Ｃは、第１判定部７９Ａ、第２判定部７９Ｂ、第３判定部７９Ｃ、算出部７９Ｄ、更新部７９Ｅ、及び表示制御部７９Ｆを備える。
【０２８９】
第１判定部７９Ａは、牽引車両６８から受信機７６を介して受け付けたＧＰＳ情報によって示される移動速度情報に基づいて、該牽引車両１２が移動中であるか停止中であるかを判断する。
【０２９０】
第２判定部７９Ｂは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中、または牽引移動体無しであるか否かを判定する。牽引移動体無しとは、上述したように、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、何れの牽引車両６８によっても牽引されていないことを示す。
【０２９１】
第３判定部７９Ｃは、位置管理システム１０Ｃに含まれる全ての被牽引車両１５の被牽引車両ＩＤの内の１つを処理対象の被牽引車両ＩＤとして選択する。そして、第３判定部７９Ｃは、該処理対象の被牽引車両ＩＤを今回受信したか否かを判定する。具体的には、第３判定部７９Ｃは、該処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回受信した第３パケットに含まれるか否かを判断する。また、第３判定部７９Ｃは、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８から前回受信した第３パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれるか否かを判断する。
【０２９２】
算出部７９Ｄは、被牽引車両１５の位置情報を算出する。更新部５９Ｅは、第２テーブル及び第４テーブルを更新する。表示制御部７９Ｆは、被牽引車両１５及び牽引車両６８の位置情報を表示部２８Ａに表示させる。
【０２９３】
本実施の形態の位置管理システム１０Ｃにおける、各被牽引車両１５の送受信機１９の制御部１９Ｃは、実施の形態３で説明した制御部１９Ｃの送受信処理を行う（図２３参照）。このため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０２９４】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃにおける、各牽引車両６８の送信機７２では、牽引車両６８本体から送信機７２の装置各部に電力が供給されると、実施の形態１で図８を用いて説明した送信処理と同様の処理を繰り返し実行する。
【０２９５】
具体的には、送信機７２は、ＧＰＳ情報をＧＰＳ受信部２４から受け付けると共に、複数の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を出力部７０Ｃから受け付け、第３パケットを生成する。そして、送信機７２は、第３パケットと、ＧＰＳ受信部２４から受信したＧＰＳ情報と、を位置管理装置７４へ送信する。
【０２９６】
次に、位置管理装置７４のホスト装置７８の制御部７８Ｃが実行する位置管理処理について説明する。図２９は、制御部７８Ｃが実行する位置管理処理の手順を示すフローチャートである。
【０２９７】
なお、位置管理装置７４の受信機７６がＧＰＳ情報及び第３パケットを位置管理装置６８から受信すると、制御部７８Ｃは、受信したＧＰＳ情報及び第３パケットを記憶部７８Ｂに順次上書き記憶する。詳細には、制御部７８Ｃは、ＧＰＳ情報及び第３パケットを位置管理装置６８から受信する度に、第４テーブルにおける、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応する現在緯度及び現在経度を示す情報を、該受信したＧＰＳ情報によって示される位置情報に上書きする。これによって、第４テーブル（図２７参照）を順次上書きしておくものとする。
【０２９８】
制御部７８Ｃは、入力部７８Ｄ及び受信機７６を介して牽引車両６８から上記第３パケット及びＧＰＳ情報を受け付ける度に、上記第４テーブルにおける現在緯度及び現在経度の位置情報の更新を行った後に、図２９に示す位置管理処理を実行する。
【０２９９】
まず、制御部７８Ｃは、入力部７８Ｄを介して受け付けた、第３パケット（図２７参照）及びＧＰＳ情報を読み取る（ステップＳ７００）。
【０３００】
次に、制御部７８Ｃの表示制御部７９Ｆが、該ＧＰＳ情報に含まれる位置情報（緯度、経度）を、該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤの位置情報として表示部２８Ａに表示する（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０２の処理によって、表示部２８Ａには、例えば、地図情報上にステップＳ７００で読み取った第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８の位置が表示される。
【０３０１】
次に、第１判定部７９Ａが、上記ステップＳ７００で読み取ったＧＰＳ情報に含まれる移動速度情報を読取り、該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が移動中であるか停止中であるかを判断する（ステップＳ７０４）。
【０３０２】
第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が移動中であると判断した場合には（ステップＳ７０４：移動中）、制御部７８Ｃは、位置管理システム１０Ｃに含まれる全ての被牽引車両１５の数分、後述するステップＳ７０６〜ステップＳ７２２の処理を繰り返す。例えば、記憶部７８Ｂに、位置管理システム１０Ｃに含まれる全ての被牽引車両１５の被牽引車両ＩＤを予め記憶する。そして、制御部７８Ｃは、位置管理システム１０Ｃに含まれる全ての被牽引車両１５の被牽引車両ＩＤの各々について、後述するステップＳ７０６〜ステップＳ７２２の処理を実行すればよい。
【０３０３】
まず、制御部７８Ｃは、位置管理システム１０Ｃに含まれる全ての被牽引車両１５の被牽引車両ＩＤの内の１つを処理対象の被牽引車両ＩＤとして選択する。そして、制御部７８Ｃの第２判定部７９Ｂが、該処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、当該牽引車両によって牽引中であるか否かを判断する（ステップＳ７０６）。
【０３０４】
詳細には、第２判定部７９Ｂでは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、ステップＳ７００で読み取った第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８、または何れの牽引車両１２によっても牽引されていないことを示す牽引車両無の状態であるか否かを判断する。第２判定部７９Ｂでは、記憶部７８Ｂに記憶されている第２テーブル（例えば、図５参照）の、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応づけて、該第３パケットに格納されている牽引車両ＩＤ、または牽引車両無を示す「無」情報が記憶されているか否かを判断することによって、ステップＳ７０６の判断を行う。
【０３０５】
例えば、第２テーブルとして、図５に示す第２テーブルが記憶部７８Ｂに格納されており、処理対象の被牽引車両ＩＤが「ａ」であり、第３パケットに格納されている牽引車両ＩＤが「Ａ」であったとする。この場合には、第２判定部７９Ｂでは、第２テーブルに格納されている被牽引車両ＩＤ「ａ」に対応する牽引車両ＩＤが「Ａ」であるため、ステップＳ７０６で肯定判断する（ステップＳ７０６：Ｙｅｓ）。
【０３０６】
第２判定部７９Ｂは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中である場合、または牽引車両無である場合には肯定判断し（ステップＳ７０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０８へ進む。
【０３０７】
一方、第２判定部７９Ｂは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８以外の他の牽引車両６８によって牽引されている場合には否定判断する（ステップＳ７０６：Ｎｏ）。そして、ステップＳ７０６で否定判断した場合には、後述する第２テーブル及び第４テーブルの更新を行わずに本ルーチンを終了する。
【０３０８】
ステップＳ７０８において、第３判定部７９Ｃが、処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回上記ステップＳ７００で受信した第３パケットに含まれているか否かを判断する（ステップＳ７０８）。処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回ステップＳ７００で受信した第３パケットに含まれていない場合には（ステップＳ７０８：無し）、ステップＳ７１０へ進む。
【０３０９】
すなわち、処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回ステップＳ７００で受信した第３パケットに含まれていない場合（ステップＳ７０８：無し）とは、該処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５は、該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中ではないことを意味する。
【０３１０】
そして、第３判定部７９Ｃは、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８から前回受信した第３パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれているか否かを判断する（ステップＳ７１０）。詳細には、第３判定部７９Ｃは、記憶部７８Ｂに格納されている第４テーブル（図２７参照）の、上記ステップＳ７００で受信した第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応づけて、該処理対象の被牽引車両ＩＤが「検出」と設定されているか否かを判別する。これによって、前回受信した第３パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれているか否かを判断する。
【０３１１】
第３判定部７９Ｃは、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８から前回受信した第３パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれていない場合には（ステップＳ７１０：無し）、本ルーチンを終了する。
【０３１２】
すなわち、制御部７８Ｃでは、処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回受信した第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中であり、且つ今回受信した第３パケットに含まれず、且つ前回同じ牽引車両６８から受信した第３パケットにも該被牽引車両ＩＤが含まれない場合には、第４テーブルの更新を行わずに本ルーチンを終了する。
【０３１３】
一方、第３判定部７９Ｃでは、同じ牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８から前回受信した第３パケットに、処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれている場合には（ステップＳ７１０：あり）、ステップＳ７１２へ進む。
【０３１４】
更新部７９Ｅは、ステップＳ７１２において、記憶部７８Ｂの第２テーブルに格納されている、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する牽引車両ＩＤ情報として、牽引車両「無」を示す情報を設定する（ステップＳ７１２）。
【０３１５】
すなわち、制御部７８Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回受信した第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中であり、且つ今回受信した第３パケットに含まれず、且つ前回同じ牽引車両６８から受信した第３パケットには該被牽引車両ＩＤが含まれる場合には、何れの牽引車両６８によっても牽引されていないとして、牽引車両「無」を設定する。
【０３１６】
次に、算出部７９Ｄが、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の位置情報を、前回の該被牽引車両ＩＤの停止位置情報として算出する（ステップＳ７１４）。詳細には、算出部７９Ｄは、記憶部７８Ｂに格納されている第４テーブルにおける、ステップＳ７００で読み取った第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応する停止位置情報（停止緯度、停止経度）を読み取る。そして、算出部７９Ｄは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両６８の位置情報を、読み取った前回の該被牽引車両ＩＤの停止位置情報として算出する。
【０３１７】
すなわち、制御部７８Ｃは、処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回受信した第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中であり、且つ今回受信した第３パケットに含まれず、且つ前回同じ牽引車両６８から受信した第３パケットには該被牽引車両ＩＤが含まれる場合には、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１４は、牽引車両６８から切り離されて、前回の停止位置（すなわち前回の停止位置）にあるとして、位置情報を算出する。
【０３１８】
次に、表示制御部７９Ｆが、算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の位置情報を、表示部２８Ａに表示する（ステップＳ７１６）。
【０３１９】
次に、更新部７９Ｅが、第４テーブルを更新する（ステップＳ７１８）。詳細には、更新部７９Ｅは、上記ステップＳ７００で受け付けた第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤに対応づけて、上記ステップＳ７１４または後述するステップＳ７２２の処理によって算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の位置情報と、該処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する「検出」を示す情報と、を記憶部７８Ｂに記憶することによって、第４テーブルを更新する。
【０３２０】
そして、制御部７８Ｃは、位置管理システム１０Ｃに含まれる全ての被牽引車両１５の被牽引車両ＩＤの各々について、上記ステップＳ７０６〜ステップＳ７２２の処理を実行した後に、繰り返しを終了し、本ルーチンを終了する。
【０３２１】
一方、第３判定部７９Ｃが、処理対象の被牽引車両ＩＤが、今回上記ステップＳ７００で受信した第３パケットに含まれると判断すると（ステップＳ７０８：有り）、ステップＳ７２０へ進む。
【０３２２】
そして、ステップＳ７２０において、更新部７９Ｅが、記憶部７８Ｂの第２テーブルに格納されている、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する牽引車両ＩＤ情報として、第３パケットに格納されている牽引車両ＩＤを設定する（ステップＳ７２０）。
【０３２３】
次に、算出部７９Ｄが、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の位置情報を、ステップＳ７００で読み取った第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８位置として算出する（ステップＳ７２２）。そして、上記ステップＳ７１６へ進む。なお、この第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８の位置情報は、上記ステップＳ７００で受信したＧＰＳ情報に含まれる位置情報または、第４テーブルにおける該牽引車両ＩＤに対応する現在緯度及び現在経度を読み取ることによって得ればよい。
【０３２４】
すなわち、制御部７８Ｃでは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、今回受信した第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中であり、且つ今回受信した第３パケットに該被牽引車両ＩＤが含まれる場合には、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５は、今回の第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引されていると判断する。そして、処理対象の被牽引車両１５の位置情報を、該第３パケットに含まる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８の位置として算出する。
【０３２５】
一方、第１判定部７９Ａが、上記ステップＳ７０４の判断において、上記ステップＳ７００で読み取った第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が停止中であると判断した場合には（ステップＳ７０４：停止中）、ステップＳ７２３へ進む。
【０３２６】
次に、更新部７９Ｅが、第４テーブルの該牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両１３の「検出」を示す情報をすべてクリアする（ステップＳ７２３）。次に、該第３パケットに含まれる、被牽引車両ＩＤ数分、後述するステップＳ７２４〜ステップＳ７３３の処理を繰り返す。
【０３２７】
まず、制御部７８Ｃは、上記ステップＳ７００で読み取った第３パケットに含まれる、複数の被牽引車両ＩＤの内の１の被牽引車両ＩＤを、処理対象の被牽引車両ＩＤとして選択する。そして、第２判定部７９Ｂが、該処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、当該牽引車両によって牽引中であるか否かを判断する（ステップＳ７２４）。なお、ステップＳ７２４の判断は、上述したステップＳ７０６の判断と同様にして行う。
【０３２８】
第２判定部７９Ｂは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中である場合、または牽引車両無である場合には肯定判断し（ステップＳ７２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ７２６へ進む。
【０３２９】
一方、第２判定部７９Ｂは、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８以外の他の牽引車両６８によって牽引されている場合には否定判断する（ステップＳ７２４：Ｎｏ）。そして、ステップＳ７０６で否定判断した場合には、後述する第２テーブル及び第４テーブルの更新を行わずに本ルーチンを終了する。
【０３３０】
すなわち、制御部７８Ｃでは、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が停止中であり、且つ処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５が該牽引車両６８とは異なる他の牽引車両６８によって牽引中であると判断すると、第４テーブルの位置情報の更新処理を行わない。
【０３３１】
次に、更新部７９Ｅが、ステップＳ７２６において、記憶部７８Ｂの第２テーブルに格納されている、処理対象の被牽引車両ＩＤに対応する牽引車両ＩＤ情報として、牽引車両「無」を示す情報を設定する（ステップＳ７２６）。
【０３３２】
すなわち、制御部７８Ｃでは、今回受信した第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が停止中であり、且つ処理対象の被牽引車両ＩＤが該牽引車両６８によって牽引中である場合には、何れの牽引車両６８によっても牽引されていないとして、牽引車両「無」を設定する。
【０３３３】
そして、算出部７９Ｄが、該被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の位置情報を、該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８の位置として算出する（ステップＳ７２８）。第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８の位置情報は、上記ステップＳ７００で読み取ったＧＰＳ情報を読み取ることによって得ればよい。
【０３３４】
すなわち、制御部７８Ｃは、今回受信した第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が停止中であり、且つ処理対象の被牽引車両ＩＤが該牽引車両６８によって牽引中である場合には、該第３パケットに含まれる被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々は、該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８の周囲にあるとして、各被牽引車両１５の位置情報を算出する。
【０３３５】
次に、表示制御部７９Ｆが、算出した処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の位置情報を、表示部２８Ａに表示する（ステップＳ７３０）。
【０３３６】
次に、更新部７９Ｅが、第４テーブルを更新し（ステップＳ７３２）、さらに第２テーブルを更新（ステップＳ７３３）した後に、繰り返しを終了し、本ルーチンを終了する。なお、ステップＳ７３２及びステップＳ７３３の処理は、上記ステップＳ７１８及びステップＳ７１９と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０３３７】
以上説明したように、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃでは、複数の被牽引車両１５をデイジーチェーン方式で接続する。そして、牽引車両６８では、デイジーチェーン方式で、被牽引車両１５から受信した１または複数の被牽引車両ＩＤを含むタグ情報を収集する。そして、牽引車両６８は、牽引車両６８本体の牽引車両ＩＤ及び複数の被牽引車両ＩＤを含む第３パケットと、牽引車両６８の位置情報及び速度情報を含むＧＰＳ情報と、を位置管理装置７４へ送信する。
【０３３８】
位置管理装置７４の更新部７９Ｅでは、受け付けた第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が停止中であり、且つ該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中である、または何れの牽引車両６８によっても牽引されていない場合に、第４テーブルを更新する。
【０３３９】
詳細には、位置管理装置７４では、受け付けた第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が停止中であり、且つ該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中である、または何れの牽引車両６８によっても牽引されていない場合には、該第３パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置情報を、該第３パケットに含まれる牽引車両６６の位置として算出し、第４テーブルを更新する。
【０３４０】
一方、位置管理装置７４では、受け付けた第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が停止中であり、且つ該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８とは異なる牽引車両６８によって牽引中である場合には、第４テーブルの更新を行わず、該第３パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置情報の更新を行わない。
【０３４１】
このため、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃでは、複数の被牽引車両１５の各々の位置情報を正確に管理することができる。
【０３４２】
また、位置管理装置７４では、受け付けた第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が移動中である場合には、位置管理システム１０Ｃに含まれる全ての被牽引車両１５の各々について位置管理処理を行う。
【０３４３】
具体的には、位置管理装置７４では、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が移動中であり、且つ該第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８とは異なる牽引車両６８によって牽引中である場合には、該第３パケットに含まれる複数の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置の更新を行わない。また、位置管理装置７４では、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が移動中であり、且つ第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中である、または何れの牽引車両６８によっても牽引されておらず、且つ今回受信した第３パケットに処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれる場合には、第４テーブルを更新する。具体的には、この場合には、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置情報を、該第３パケットに含まれる牽引車両６６の位置として算出し、第４テーブルを更新する。
【０３４４】
一方、位置管理装置７４では、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８が移動中であり、第３パケットに含まれる牽引車両ＩＤによって特定される牽引車両６８によって牽引中である、または何れの牽引車両６８によっても牽引されておらず、今回受信した第３パケットに処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれず、且つ前回受信した第３パケットに処理対象の被牽引車両ＩＤが含まれる場合には、処理対象の被牽引車両ＩＤによって特定される被牽引車両１５の各々の位置情報を、該第３パケットに含まれる牽引車両６６の前回の停止位置として算出する。そして、第４テーブルを更新する。
【０３４５】
このため、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃでは、複数の被牽引車両１５の各々の位置情報を正確に管理することができる。
【０３４６】
すなわち、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃでは、各牽引車両６８による被牽引車両１５の牽引台数に拘らず、位置管理システム１０Ｃにおける全ての各被牽引車両１５の各々の位置情報を精度よく管理することができる。
【０３４７】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃでは、複数の被牽引車両１５をデイジーチェーン方式で接続するので、各被牽引車両１５から送信されるタグ情報の信号出力が微弱であっても、各被牽引車両１５の被兼車両ＩＤを順次伝達することができ、牽引車両６８へ送信することができる。
【０３４８】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃでは、複数の被牽引車両１５をデイジーチェーン方式で接続するので、各被牽引車両１５の位置管理が連結した複数の被牽引車両１５による全長（連結長）に依存しなくなり、牽引車両６８による被牽引車両１５の連結台数を自由に調整することができる。
【０３４９】
また、本実施の形態の位置管理システム１０Ｃでは、牽引車両６８から送信された第３パケット及びＧＰＳ情報に基づいて、各被牽引車両１５の位置情報を算出する。このため、複数の被牽引車両１５を組にして管理することができる。また、位置管理装置７４と牽引車両６８との間の通信トラフィックの増大を抑制することができる。また、リアルタイムに各被牽引車両１５及び牽引車両６８の位置情報を管理することができる。
【０３５０】
上述したように、本実施の形態では、少なくとも以下の内容を開示する。
【０３５１】
詳細には、本実施の形態の位置管理装置は、受信部と、算出部と、を備える。受信部は、複数の第１移動体の各々を識別する第１識別情報、第１移動体を従えて移動可能な第２移動体で第１移動体から第１識別情報を受信した時の第１識別情報に対応付けられた信号強度、第２移動体の位置を示す第１位置情報を、第２移動体から受信する。算出部は、受信した信号強度及び第１位置情報に基づいて、第１移動体の位置情報を算出する。
【０３５２】
また、本実施の形態の位置管理装置は、受信部と、記憶部と、第２判定部と、更新部と、を備える。受信部は、複数の第１移動体の各々を識別する第１識別情報、前記第１移動体を従えて移動可能な第２移動体で前記第１移動体から前記第１識別情報を受信した時の第１識別情報の受信情報、前記第２移動体の位置を示す第１位置情報、及び前記第２移動体を識別する第２識別情報を、前記第２移動体から受信する。受信情報とは、第１識別情報、第１位置情報、移動速度情報、及び第２識別情報等を第２移動体から受信したか否かを示す情報や、実施の形態１で示した信号強度等を含む情報である。
【０３５３】
記憶部は、前記受信情報に基づいて判定された、前記第１移動体がいずれの前記第２移動体に従えられているかを表すテーブル、を記憶する。第２判定部は、前記第１移動体が、受信した前記第２識別情報によって特定される前記第２移動体によって従えているか、またはいずれの第２移動体にも従えられていないかを前記テーブルに基づき判定する。更新部は、受信した前記第１識別情報によって特定される前記第１移動体が、前記特定された第２移動体によって従えられているまたはいずれの第２移動体にも従えられていないと判定された場合に、前記テーブルを更新する。
【０３５４】
なお、本実施の形態のホスト装置２８、ホスト装置５８、ホスト装置７８、送信制御装置５２、送受信機１９、送信制御装置６２は、ＣＰＵなどの制御装置（制御部２８Ｃ、制御部５８Ｃ、制御部７８Ｃ、制御部５２Ｄ、制御部１９Ｃ、制御部６２Ｄ）と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置（記憶部２８Ｂ、記憶部５８Ｂ、記憶部７８Ｂ）と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置（表示部２８Ａ）と、キーボードやマウスなどの入力装置（操作部２８Ｅ）を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０３５５】
本実施形態のホスト装置２８、ホスト装置５８、及びホスト装置７８で実行される位置管理処理を実行するための位置管理プログラムや、送信制御装置５２、送受信機１９、及び送信制御装置６２で実行される送受信処理を実行するための送受信プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０３５６】
また、本実施形態のホスト装置２８、ホスト装置５８、及びホスト装置７８で実行される位置管理処理を実行するための位置管理プログラムや、送信制御装置５２、送受信機１９、及び送信制御装置６２で実行される送受信処理を実行するための送受信プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態のホスト装置２８、ホスト装置５８、及びホスト装置７８で実行される位置管理処理を実行するための位置管理プログラムや、送信制御装置５２、送受信機１９、及び送信制御装置６２で実行される送受信処理を実行するための送受信プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０３５７】
また、本実施形態のホスト装置２８、ホスト装置５８、及びホスト装置７８で実行される位置管理処理を実行するための位置管理プログラムや、送信制御装置５２、送受信機１９、及び送信制御装置６２で実行される送受信処理を実行するための送受信プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０３５８】
なお、本実施形態のホスト装置２８、ホスト装置５８、及びホスト装置７８で実行される位置管理処理を実行するための位置管理プログラムや、送信制御装置５２、送受信機１９、及び送信制御装置６２で実行される送受信処理を実行するための送受信プログラムは、上述した位置管理処理を実行するための機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から位置管理処理プログラムや送受信プログラムを読み出して実行することにより上記各機能部が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０３５９】
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０３６０】
例えば、上記で算出した位置情報は、表示に使うだけでなく、再度牽引車両に送信し、各種制御に用いてもよい。また、実施の形態２及び３で「停止位置から予め定めた距離以上移動したとき」に情報を送信する、ことに加えてその後の移動中に適当なタイミングでデータを収集して送ってもよい。
【符号の説明】
【０３６１】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  位置管理システム
１２、１３、６６、６８  牽引車両
１４、１５  被牽引車両
１６、１７、７４  位置管理装置
１８、１９  送信部
２０、５０、６０、７０  受信機
２０Ｂ  測定部
２２、５４、６４、７２  送信機
２４  ＧＰＳ受信部
２８、５８、７８  ホスト装置
２８Ａ  表示部
２８Ｂ、５８Ｂ、７８Ｂ  記憶部
２８Ｃ、５８Ｃ、７８Ｃ  制御部
２９Ａ  第１判定部
２９Ｂ  第２判定部
２９Ｃ  第３判定部
２９Ｄ  算出部
２９Ｅ  更新部
５２  送信制御装置
５２Ｄ、６２Ｄ  制御部
５３Ａ  状態判定部
５３Ｂ  収集部
５３Ｃ  第２パケット生成部
５９Ａ  第１判定部
５９Ｂ  第２判定部
５９Ｃ  算出部
５９Ｄ  更新部
６３Ａ  状態判定部
６３Ｂ  収集部
６３Ｃ  第２パケット生成部
７９Ａ  第１判定部
７９Ｂ  第２判定部
７９Ｃ  第３判定部
７９Ｄ  算出部
７９Ｅ  更新部
１９０Ａ  第１判定部
１９０Ｂ  タグ情報生成部
１９０Ｃ  送信制御部
１９０Ｄ  カウンタ部
１９０Ｅ  第２判定部
１９０Ｆ  第３判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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