(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースに設けられている給電装置に近接して車載蓄電池を充電する受電部を有する車輌に搭載される車載用表示装置であって、
前記車輌の周囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像を解析して前記駐車スペースにおける前記給電装置の位置を求める位置取得手段と、
前記位置取得手段により取得した前記給電装置の位置及び前記受電部の位置に基づいて、前記駐車スペースへの前記車輌の誘導経路を表示する表示手段と、
を具備し、
前記表示手段は、前記車輌を前記駐車スペースに前向き駐車、後ろ向き駐車または縦列駐車させる前記誘導経路を表示する、
車載用表示装置。
【請求項２】
前記表示手段は、少なくとも、前記給電装置が前記駐車スペースの前方にある場合と後方にある場合と中央にある場合、及び、前記受電部が前記車輌の前方にある場合と後方にある場合と中央にある場合の組合せに基づいて予め登録された基本誘導経路を用いて、前記誘導経路を表示する請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記給電装置と前記受電部とが近接可能な前記誘導経路を表示できない場合には、前記車載蓄電池を充電できないことを報知する請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項４】
障害物を検出する障害物検出手段をさらに具備し、
前記表示手段は、前記障害物検出手段により検出した前記障害物を前記誘導経路と共に表示する請求項１記載の車載用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車スペースに設けられている給電装置に近接して車載蓄電池を充電する充電器を有する車輌に搭載される車載用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気自動車等の車載蓄電池を動力源として走行する車輌では、車輌の外部電源から充電器を介して車載蓄電池を充電する。このような車輌では、駐車スペースに埋設された給電装置に充電器を近接させることにより、駐車時に非接触方式により車載蓄電池を充電する。この際、車輌に搭載されている充電器と駐車スペースに埋設されている給電装置との位置合わせは困難であるため、充電器と給電装置とを近接させる際に、カメラで撮影した車輌周辺の画像を用いて案内する車載用表示装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３４８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の車載表示装置においては、車輌の運転者は、運転中には視認により駐車スペースにおける給電装置の正確な位置を把握できないので、駐車スペースに車輌を駐車して車載蓄電池を充電する際に、前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩み、使い勝手が悪いという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、車輌の運転者が、前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩むことが無く、使い勝手をよくすることができる車載用表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車載用表示装置は、駐車スペースに設けられている給電装置に近接して車載蓄電池を充電する受電部を有する車輌に搭載される車載用表示装置であって、前記車輌の周囲の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像した画像を解析して前記駐車スペースにおける前記給電装置の位置を求める位置取得手段と、前記位置取得手段により取得した前記給電装置の位置及び前記受電部の位置に基づいて、前記駐車スペースへの前記車輌の誘導経路を表示する表示手段と、を具備し、前記表示手段は、前記車輌を前記駐車スペースに前向き駐車、後ろ向き駐車または縦列駐車させる前記誘導経路を表示する構成を採る。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車スペースにおける給電装置の位置及び車輌における受電部の位置を考慮して駐車スペースへ車輌を誘導するので、車輌の運転者は前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩むことが無く、使い勝手をよくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載用表示装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態における前向き駐車または後ろ向き駐車の駐車スペースにおける各種の距離及び車輌における各種の距離を示す図
【図３】本発明の実施の形態における車輌に設けられている受電部と、駐車スペースの給電装置との位置関係を使って誘導経路を判定する方法を示す図
【図４】本発明の実施の形態における誘導経路の表示パターンを示す図
【図５】本発明の実施の形態における誘導経路の判定方法の一例を示す図
【図６】本発明の実施の形態における誘導経路の表示方法の一例を示す図
【図７】本発明の実施の形態における誘導経路の表示方法の他の一例を示す図
【図８】本発明の実施の形態における障害物がある場合の誘導経路の表示方法の一例を示す図
【図９】本発明の実施の形態における縦列駐車の駐車スペースにおける各種の距離及び車輌における各種の距離を示す図
【図１０】本発明の実施の形態における車輌に設けられている受電部と、駐車スペースの給電装置との位置関係を使って誘導経路を判定する方法を示す図
【図１１】本発明の実施の形態における誘導経路の表示パターンを示す図
【図１２】本発明の実施の形態における誘導経路の判定方法の一例を示す図
【図１３】本発明の実施の形態における誘導経路の表示方法の一例を示す図
【図１４】本発明の実施の形態における誘導経路の表示方法の他の一例を示す図
【図１５】本発明の実施の形態における障害物がある場合の誘導経路の表示方法の一例を示す図
【図１６】本発明の実施の形態における障害物がある場合の誘導経路の表示方法の他の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
＜車載用表示装置の構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る車載用表示装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１１】
撮像部１０１ａは、フロントカメラであり、車輌の前方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ１０２ａへ出力する。
【００１２】
撮像部１０１ｂは、リアカメラであり、車輌の後方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ１０２ｂへ出力する。
【００１３】
撮像部１０１ｃは、右サイドカメラであり、車輌の右方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ１０２ｃへ出力する。
【００１４】
撮像部１０１ｄは、左サイドカメラであり、車輌の左方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ１０２ｄへ出力する。
【００１５】
入力フレームバッファ１０２ａは、撮像部１０１ａから入力した画像データを１フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部１０５、駐車枠検出処理部１０６、給電装置位置検出処理部１０７、障害物検出処理部１０８及び表示処理部１１０へ出力する。
【００１６】
入力フレームバッファ１０２ｂは、撮像部１０１ｂから入力した画像データを１フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部１０５、駐車枠検出処理部１０６、給電装置位置検出処理部１０７、障害物検出処理部１０８及び表示処理部１１０へ出力する。
【００１７】
入力フレームバッファ１０２ｃは、撮像部１０１ｃから入力した画像データを１フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部１０５、駐車枠検出処理部１０６、給電装置位置検出処理部１０７、障害物検出処理部１０８及び表示処理部１１０へ出力する。
【００１８】
入力フレームバッファ１０２ｄは、撮像部１０１ｄから入力した画像データを１フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部１０５、駐車枠検出処理部１０６、給電装置位置検出処理部１０７、障害物検出処理部１０８及び表示処理部１１０へ出力する。
【００１９】
操作部１０３は、例えばタッチパネルに表示される操作ボタンであり、外部からの動作開始指示または動作停止指示を検出し、動作開始指示信号または動作停止指示信号を駐車枠検出処理部１０６及び給電装置位置検出処理部１０７へ出力する。
【００２０】
車輌情報取得部１０４は、車輌情報を取得し、取得した車輌情報を駐車枠検出処理部１０６、給電装置位置検出処理部１０７、障害物検出処理部１０８及び表示処理部１１０へ出力する。ここで、車輌情報は、ステアリングの操舵角、シフトレバーのシフト位置及び車速の情報である。
【００２１】
視点変換処理部１０５は、入力フレームバッファ１０２ａ〜１０２ｄから入力した各画像データの画像を路面へ投影した路面投影画像を生成し、生成した路面投影画像の画像データを表示処理部１１０へ出力する。
【００２２】
駐車枠検出処理部１０６は、操作部１０３から動作開始指示信号が入力した際に、駐車枠の検出動作を開始する。駐車枠検出処理部１０６は、駐車枠の検出動作を開始した後、入力バッファ１０２ａ〜１０２ｄから入力した各画像データの解析結果及び車輌情報取得部１０４から入力した車輌情報に基づいて、駐車可能な駐車スペースの駐車枠の位置を検出し、検出した駐車枠の位置の検出結果を充電誘導処理部１０９へ出力する。駐車枠検出処理部１０６は、操作部１０３から動作停止指示信号が入力した際に、駐車枠の検出動作を停止する。駐車枠検出処理部１０６は、例えばエッジ検出により、駐車枠を検出する。なお、駐車枠を検出する方法については後述する。
【００２３】
給電装置位置検出処理部１０７は、操作部１０３から動作開始指示信号が入力した際に、給電装置の検出動作を開始する。給電装置位置検出処理部１０７は、給電装置の検出動作を開始した後、入力バッファ１０２ａ〜１０２ｄから入力した各画像データの解析結果及び車輌情報取得部１０４から入力した車輌情報に基づいて、駐車可能な駐車スペースの給電装置の位置を検出し、検出した給電装置の位置の検出結果を充電誘導処理部１０９へ出力する。給電装置位置検出処理部１０７は、操作部１０３から動作停止指示信号が入力した際に、給電装置の検出動作を停止する。給電装置位置検出処理部１０７は、例えば給電装置に付されている給電装置を識別するためのマーカを検出することにより、給電装置の位置を検出する。
【００２４】
障害物検出処理部１０８は、入力バッファ１０２ａ〜１０２ｄから入力した各画像データ及び車輌情報取得部１０４から入力した車輌情報に基づいて、車輌の周囲に存在する駐車中の他の車輌等の障害物を検出し、検出した障害物の検出結果を表示処理部１１０へ出力する。障害物検出処理部１０８は、例えば各画像データの画像に写っている立体的な物体を障害物として検出する。
【００２５】
充電誘導処理部１０９は、駐車枠検出処理部１０６から入力した検出結果と、給電装置位置検出処理部１０７から入力した検出結果とに基づいて、駐車スペースにおける給電装置の位置を検出し、検出結果を表示処理部１１０へ出力する。
【００２６】
表示処理部１１０は、入力バッファ１０２ａ〜１０２ｄから入力した各画像データ及び視点変換処理部１０５から入力した画像データに基づいて、路面以外の物体の領域を抽出し、路面外領域から路面以外の物体を区別する指標を作成するとともに、作成した指標を路面投影画像に合成することにより車輌の俯瞰画像を生成する。
【００２７】
表示処理部１１０は、充電誘導処理部１０９から入力した検出結果に基づいて俯瞰画像に誘導経路を合成し、誘導経路を合成した合成画像の画像データを出力フレームバッファ１１１へ出力する。表示処理部１１０は、障害物検出処理部１０８により障害物を検出した場合には、誘導経路と併せて障害物を合成した合成画像の画像データを出力フレームバッファ１１１へ出力する。この際、表示処理部１１０は、車輌情報取得部１０４から入力した車輌情報に従って誘導経路を適宜更新して表示する合成画像を生成する。具体的には、表示処理部１１０は、既知の受電部の位置と充電誘導処理部１０９から入力した検出結果とにより、前向き駐車、後ろ向き駐車及び縦列駐車の駐車方向を判定し、判定結果に基づいて誘導経路を俯瞰画像に合成する。ここで、誘導経路は、車輌を駐車開始位置から駐車スペースに駐車させるまでの経路である。
【００２８】
出力フレームバッファ１１１は、表示処理部１１０から入力した画像データを一時的に格納し、格納した画像データを所定のタイミングで表示部１１２へ出力する。
【００２９】
表示部１１２は、出力フレームバッファ１１１から入力した画像データの合成画像を表示することにより、誘導経路を表示する。
【００３０】
＜前向き駐車または後ろ向き駐車の場合の誘導経路の表示方法＞
図２は、前向き駐車または後ろ向き駐車の駐車スペースにおける各種の距離及び車輌２５０における各種の距離を示す図である。図３は、車輌２５０に設けられている受電部２１１と、駐車スペースの給電装置２０１との位置関係を使って誘導経路を判定する方法を示す図である。図４は、誘導経路の表示パターンを示す図である。図５は、誘導経路の判定方法の一例を示す図である。図６は、誘導経路の表示方法の一例を示す図である。図７は、誘導経路の表示方法の他の一例を示す図である。図８は、障害物がある場合の誘導経路の表示方法の一例を示す図である。
【００３１】
図２より、第１の距離Ｄ１は、車輌２５０の前端から受電部２１１までの距離である。第２の距離Ｄ２は、駐車スペースにおいて、駐車枠２０２の車輌２５０の侵入側の端部Ｐ１と、駐車枠２０３の車輌２５０の侵入側の端部Ｐ２とを結ぶ直線ｒ１と、給電装置２０１の中心との最短距離である。第３の距離Ｄ３は、駐車枠２０２、２０３の長手方向の全長から第２の距離Ｄ２を減算することにより求められる距離である。距離ＤＣは、車輌２５０の前端から後端までの距離である。
【００３２】
上記より、給電装置２０１の駐車スペースにおける位置と、受電部２１１の車輌２５０における位置との関係は、図３に示すようになる。表示処理部１１０は、充電誘導処理部１０９により検出した駐車スペースにおける給電装置２０１の位置を示す第２の距離Ｄ２及び第３の距離Ｄ３と、車輌２５０上の受電部２１１の位置を示す既知の第１の距離Ｄ１及び車輌２５０の全長ＤＣと、図３の関係とに基づいて、駐車方向を判定する。即ち、表示処理部１１０は、距離Ｄ1、Ｄ２、Ｄ３、ＤＣを用いて、給電装置２０１と車輌２５０上の受電部２１１との位置関係を求め、それに基づいて前向き駐車または後ろ向き駐車いずれにすべきかの駐車方向を判定し、または車載蓄電池を充電できないことを判定する。なお、表示処理部１１０は、図３に示すように、給電装置が駐車スペースの中央にある場合において受電部が車輌の前方または後方にある場合、または受電部が車輌の中央にある場合において給電装置が駐車スペースの前方または後方にある場合には、車載蓄電池を充電できないと判定する。
【００３３】
より具体的には、充電誘導処理部１０９が、取得した距離Ｄ1、Ｄ２、Ｄ３、ＤＣを用いて、給電装置２０１が駐車スペースのどの位置にあり、受電部が車輌のどの位置にあるかにより、それらの関係が図３のどのゾーンに該当するかを判定する。判定結果により、どのような誘導経路を表示するかを示すものが、図４である。例えば、図３により、給電装置の位置が「前方」であり、受電部の位置が「前方」である場合には、図４に示すように、表示処理部１１０には、後退誘導表示が表示される。給電装置の位置が「前方」であり、受電部の位置が「後方」である場合には、図４に示すように、表示処理部１１０には、前方誘導表示が表示される。このように、表示処理部１１０は、判定結果に応じて、図４に示す表示パターンのうちの対応する誘導経路またはメッセージを表示させる合成画像を生成する。なお、誘導経路を示すことなくメッセージを表示させる場合というのは、給電装置の位置と車輌の受電部との位置関係から、そもそも充電できない状態にある場合をいう。よって、表示するメッセージは、車載蓄電池を充電できないことを車輌の運転者に報知することができる情報であれば、文字または画像等の任意のものを用いることができる。
【００３４】
なお、車輌２５０では、受電部２１１の位置は固定されているので、図３及び図４の自分の受電部の位置（前方と中央と後方の何れか１つ）に対応する給電装置２０１の各位置の式をテーブルとして格納しておけばよい。
【００３５】
車輌誘導は、具体的に、以下のようにして行われる。図５に示すような位置に給電装置２０１が配置されている駐車場で、充電を行う場合、まず、車輌２５０は図示する駐車開始位置に停止する。そして、撮像部１０１ａ〜１０１ｄにより車輌２５０の周囲の画像を撮像する。この場合、駐車スペースａ１、ａ２のいずれもが撮影され、駐車候補となる。
【００３６】
駐車枠検出処理部１０６は、撮像した画像より、駐車スペースａ１において、駐車枠２１２の車輌２５０の侵入方向の端部Ｐ１、及び駐車枠２１３の車輌２５０の侵入方向の端部Ｐ２を検出する。給電装置位置検出処理部１０７は、給電装置２０１を検出する。充電誘導処理部１０９は、検出した端部Ｐ１と端部Ｐ２とを結ぶ直線ｒ１と給電装置２０１の中心部との最短距離である第２の距離Ｄ２を算出する。
【００３７】
表示処理部１１０は、充電誘導処理部１０９により検出した第２の距離Ｄ２と、車輌２５０の前端から受電部２１１までの第１の距離Ｄ１とを比較する。図５の場合、受電部２１１の位置は車輌２５０の後方であり、第２の距離Ｄ２は第１の距離Ｄ１以上（Ｄ２≧Ｄ１）であるので、表示処理部１１０は、後ろ向き駐車の駐車方向であると判定し、駐車スペースａ１に対して後ろ向き駐車する誘導経路を作成する。そして、表示部１１２は、図６に示すような誘導経路＃６０１ａを表示する。なお、仮に、図５で受電部２１１の位置が車輌２５０の前方にあったとき、表示処理部１１０は、前向き駐車の駐車方向であると判定し、駐車スペースａ１に対して前向き駐車する誘導経路を作成する。このとき、表示部１１２は、図６に示すような誘導経路＃６０１ｂを表示する。
【００３８】
同様に、表示処理部１１０は、駐車スペースａ２に対しても、同様の判定処理を実行する。表示処理部１１０は、駐車スペースａ２において、受電部２１１の位置が車輌２５０の後方にあり、第３の距離Ｄ３から第２の距離Ｄ２を減算した値の絶対値が所定の定数αより小さい（｜Ｄ３−Ｄ２｜＜α）ので、車載蓄電池を充電できないと判定する。そして、表示部１１２は、車載蓄電池を充電できない旨のメッセージを表示する。
【００３９】
上記より、図５の場合には、表示処理部１１０は駐車スペースａ１を優先的に選択して誘導経路を作成し、表示部１１２は図６に示す誘導経路＃６０１ａを表示する。この誘導経路＃６０１ａは、例えば、前記給電装置が駐車スペースの前方にある場合と後方にある場合、及び、前記受電部が車輌の前方にある場合と後方にある場合のそれぞれの組合せにより、いくつかの基本パターンに分かれる。そこで、この複数の基本誘導経路のパターンを、予め登録しておき、案内開始時の車輌の位置に応じて、登録した基本誘導経路のパターンを補正して表示することにより、表示処理を簡単化することができる。
【００４０】
また、図７に示すように、受電部２１１の位置が車輌２５０の前方である場合には、第２の距離Ｄ２が車輌２５０の前端から後端までの距離ＤＣから、第２の距離を減算した値以上（Ｄ２≧ＤＣ−Ｄ１）となるため、表示処理部１１０は、図３及び図４より、前向き駐車の駐車方向であると判定し、前向き駐車する誘導経路を作成する。そして、表示部１１２は、図７に示す誘導経路＃７０１を表示する。
【００４１】
また、図８に示すように、表示部１１２は、誘導経路上に障害となる車輌８０１がある場合には、誘導経路＃８０２と共に障害物たる車輌８０１を表示する。この場合には、車輌２５０の運転者は、表示部１１２に表示される図８の画像より、誘導経路＃８０２上に障害物８０１があることが分かるので、駐車操作をやり直す等の方法を採ることができる。
【００４２】
＜縦列駐車の場合の誘導経路の表示方法＞
図９は、給電装置を有する縦列駐車場の駐車スペースにおける各種の距離及び車輌における各種の距離を示す図である。図１０は、車輌２５０に設けられている受電部２１１と、駐車スペースの給電装置２０１との位置関係を使って誘導経路を判定する方法を示す図である。図１１は、誘導経路の表示パターンを示す図である。図１２は、誘導経路の判定方法の一例を示す図である。図１３は、誘導経路の表示方法の一例を示す図である。図１４は、誘導経路の表示方法の他の一例を示す図である。図１５は、障害物がある場合の誘導経路の表示方法の一例を示す図である。図１６は、障害物がある場合の誘導経路の表示方法の他の一例を示す図である。なお、図１６において、図１４と同一部分には同一の符号を付している。
【００４３】
図９より、第２の距離Ｄ１１は、駐車スペースにおいて、前方の駐車枠９０１の端部Ｐ１１から、側方の駐車枠９０３における給電装置２０１の中心部と対向する位置までの距離である。第３の距離Ｄ１２は、端部Ｐ１１から端部Ｐ１２までの距離から、第２の距離Ｄ１１を減算することにより求められる距離である。なお、第１の距離Ｄ１及び車輌２５０の前端から後端までの距離ＤＣは、図２と同一であるので、その説明を省略する。
【００４４】
上記より、給電装置２０１の駐車スペースにおける位置と、受電部２１１の車輌２５０における位置との関係は、図１０に示すようになる。表示処理部１１０は、充電誘導処理部１０９により検出した第２の距離Ｄ１１及び第３の距離Ｄ１２と、既知の第１の距離Ｄ１及び車輌２５０の全長ＤＣと、図９の関係とに基づいて、駐車スペースへの侵入方向を判定する。即ち、表示処理部１１０は、縦列駐車が可能であるか否かを判定する。なお、表示処理部１１０は、給電装置２０１が駐車スペースの前方にある場合において受電部２１１が車輌の中央または後方にある場合、給電装置２０１が駐車スペースの中央にある場合において受電部２１１が車輌の前方または後方にある場合、または給電装置２０１が駐車スペースの後方にある場合において受電部２１１が車輌の前方または中央にある場合には、車載蓄電池を充電できないと判定する。
【００４５】
表示処理部１１０は、駐車スペースへの侵入方向の判定結果より、図１１に示す表示パターンのうちの対応する誘導表示またはメッセージを表示させる合成画像を生成する。ここで、表示するメッセージは、車載蓄電池を充電できないことを車輌の運転者に報知することができる情報であれば、文字または画像等の任意のものを用いることができる。
【００４６】
なお、車輌２５０では、受電部２１１の位置は固定されているので、図１０及び図１１の自分の受電部の位置（前方と中央と後方の何れか１つ）に対応する給電装置２０１の各位置の式をテーブルとして格納しておけばよい。
【００４７】
車輌誘導は、具体的に、以下のようにして行われる。図１２に示すような位置に給電装置が配置されている駐車場で、充電を行う場合、まず、車輌２５０は図示する駐車開始位置に停止する。そして、撮像部１０１ａ〜１０１ｄにより車輌２５０の周囲の画像を撮像する。
【００４８】
駐車枠検出処理部１０６は、撮像した画像より、駐車スペースａ１１において、後側の駐車枠９０２の端部Ｐ１２を検出する。給電装置位置検出処理部１０７は、給電装置２０１を検出する。充電誘導処理部１０９は、検出した端部Ｐ１２から、側方の駐車枠９０３における給電装置２０１の中心部と対向する位置までの第３の距離Ｄ１２を算出する。
【００４９】
表示処理部１１０は、充電誘導処理部１０９により求めた第３の距離Ｄ１２と、車輌２５０の前端から受電部２１１までの第１の距離Ｄ１とを比較し、受電部２１１の位置は車輌２５０の後方であり、第３の距離Ｄ１２は車輌２５０の全長ＤＣから第１の距離Ｄ１を減算した値以上（Ｄ１２≧ＤＣ−Ｄ１）であるので、駐車可能であると判定し、駐車スペースａ１１に対して縦列駐車する誘導経路を作成する。
【００５０】
また、受電部２１１の位置が車輌２５０の中央であり、第１の距離Ｄ１が第２の距離Ｄ１１以上（Ｄ１１≧Ｄ１）である場合には、表示処理部１１０は、図１０及び図１１より、駐車可能であると判定し、縦列駐車する誘導経路を作成する。そして、表示部１１２は、図１３に示す誘導経路＃１３０１または図１４に示す誘導経路＃１４０１を表示する。
【００５１】
また、図１５に示すように、表示部１１２は、障害物１５０１がある場合には、誘導経路＃１５０２と共に障害物１５０１を表示する。この場合には、車輌２５０の運転者は、表示部１１２に表示される図１５の画像より、誘導経路＃１５０２上に障害物１５０１があることが分かるので、駐車操作をやり直す等の方法を採ることができる。
【００５２】
また、図１４では、車輌２５０の運転者は誘導経路＃１４０１上に障害物があるか否かを確認することで駐車操作の可否を判断したが、誘導経路＃１４０１近傍に障害物がある場合に駐車操作の可否を判断できるようにしてもよい。例えば、図１６に示すように、表示部１１２は、障害物１６０２の近傍に車体から所定距離（例えば５０ｃｍ。画像上では例えば２０ピクセル）だけ離れた位置に指標線１６０１を重畳して表示する。俯瞰画像においては、上方視点から見たときの路面投影部分が障害物１６０２として示されるため、障害物の実際の位置と俯瞰画像上の位置との間には誤差が生じる。そこで、表示部１１２において、障害物１６０２の端面の位置に所定の余裕値を加えた位置に指標線１６０１を表示する。このとき、車輌２５０の運転者は、誘導経路＃１４０１上に指標線１６０１があることを視認して、駐車操作をやり直したり障害物１６０２に注意を払ったりすることができる。以上より、表示部１１２に指標線１６０１を表示することによって、俯瞰画像上で誘導経路上に障害物が無くても生じる衝突の可能性を低減することができる。なお、並列駐車の場合においても同様に指標線が重畳されてもよい。例えば、図８の車輌８０１の前端側に車幅方向に延びる指標線が重畳されてもよい。
【００５３】
＜本実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、駐車スペースにおける給電装置の位置及び車輌における受電部の位置を考慮して駐車スペースへ車輌を誘導するので、車輌の運転者は前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩むことが無く、使い勝手を向上させることができる。
【００５４】
また、本実施の形態によれば、誘導経路に従って車輌を駐車スペースに駐車させることにより給電装置と受電部とが必ず近接するので、充電に失敗することをなくすることができる。
【００５５】
また、本実施の形態によれば、前向き駐車、後ろ向き駐車または縦列駐車させる誘導経路を表示するので、誘導経路に従ってスムーズに車輌を駐車スペースに駐車させることができる。
【００５６】
また、本実施の形態によれば、誘導経路と共に障害物を表示するので、障害物に接触しないように車輌を駐車スペースに駐車させることができる。
【００５７】
また、本実施の形態によれば、駐車スペースに車輌を駐車させた際に、給電装置と受電部とが近接しない場合には、車載蓄電池を充電できないことを報知するので、車載蓄電池を充電するために車輌を駐車スペースに駐車したにも関わらず、車載蓄電池を充電できない状態を回避することができる。
【００５８】
＜本実施の形態の変形例＞
なお、上記の実施の形態において、駐車枠を検出して駐車スペースを特定したが、本発明はこれに限られない。検出する物体が任意であっても駐車スペースを画像上で特定できればよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明にかかる車載用表示装置は、駐車スペースに設けられている給電装置に近接して車載蓄電池を充電する充電器を有する車輌に搭載するのに好適である。
【符号の説明】
【００６０】
１００  車載用表示装置
１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ  撮像部
１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ  入力フレームバッファ
１０３  操作部
１０４  車輌情報取得部
１０５  視点変換処理部
１０６  駐車枠検出処理部
１０７  給電装置位置検出処理部
１０８  障害物検出処理部
１０９  充電誘導処理部
１１０  表示処理部
１１１  出力フレームバッファ
１１２  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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