(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面入力に基づく振動騒音を検出し、検出した前記振動騒音を示す振動騒音信号を出力する振動騒音検出部と、
前記振動騒音信号に基づいて参照信号を生成する参照信号生成部と、
前記参照信号が入力され、制御信号を出力する適応フィルタと、
前記制御信号に基づいて振動騒音打消音を発生する振動騒音打消部と、
前記振動騒音と前記振動騒音打消音との差に基づく誤差信号を検出する誤差信号検出部と、
前記振動騒音打消部から前記誤差信号検出部までの伝達特性に基づいて前記参照信号を補正して補正参照信号を出力する補正部と、
前記誤差信号と前記補正参照信号とに基づいて前記誤差信号が最小となるように前記適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新部と、を備え、
前記参照信号生成部は、
前記振動騒音における所定周波数の実部成分に該当する実部参照信号を生成する実部参照信号生成部と、前記振動騒音における前記所定周波数の虚部成分に該当する虚部参照信号を生成する虚部参照信号生成部と、
からなり、
前記適応フィルタは、
前記実部参照信号が入力され、第１制御信号を出力する第１適応ノッチフィルタと、前記虚部参照信号が入力され、第２制御信号を出力する第２適応ノッチフィルタと、前記第１制御信号及び前記第２制御信号が入力され前記制御信号を生成する制御信号生成部と、
からなり、
前記補正部は、
前記伝達特性に該当する実部補正値と虚部補正値とを持ち、前記実部参照信号と前記虚部参照信号とをそれぞれ前記実部補正値と前記虚部補正値とで補正して、前記補正参照信号を構成する第１補正参照信号と第２補正参照信号を出力する能動型振動騒音制御装置であって、
さらに、所定周波数の基準信号を生成する基準信号生成部を備え、
前記基準信号生成部は、
前記所定周波数の実部基準信号を生成する実部基準信号生成部と、
前記所定周波数の虚部基準信号を生成する虚部基準信号生成部と、
からなり、
前記実部参照信号生成部は、
前記実部基準信号が入力され、第１実部参照信号を出力する第３適応ノッチフィルタと、
前記虚部基準信号が入力され、第２実部参照信号を出力する第４適応ノッチフィルタと、からなる第２適応フィルタと、
前記第１実部参照信号から前記第２実部参照信号を減算して前記実部参照信号を生成する減算部と、
からなり、
前記虚部参照信号生成部は、
前記虚部基準信号が入力され、第１虚部参照信号を出力する前記第３適応ノッチフィルタと同値のフィルタ係数が設定される第５適応ノッチフィルタと、
前記実部基準信号が入力され、第２虚部参照信号を出力する前記第４適応ノッチフィルタと同値のフィルタ係数が設定される第６適応ノッチフィルタと、からなる第３適応フィルタと、
前記第１虚部参照信号と前記第２虚部参照信号とを加算して前記虚部参照信号を生成する加算部と、
からなり、
さらに、前記第３及び前記第４適応ノッチフィルタの各フィルタ係数を逐次更新する第２フィルタ係数更新部と、
前記振動騒音信号から前記実部参照信号を減算して第１減算信号を生成する第１減算部と、
を備え、
前記第２フィルタ係数更新部は、
前記実部基準信号、前記虚部基準信号及び前記第１減算信号に基づいて、前記第１減算信号が最小となるように前記第３適応ノッチフィルタ及び前記第４適応ノッチフィルタの各前記フィルタ係数を逐次更新する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の能動型振動騒音制御装置において、
さらに、
前記誤差信号検出部と前記フィルタ係数更新部との間に配置され、前記誤差信号から抽出誤差信号を生成する抽出誤差信号生成部を
備え、
前記抽出誤差信号生成部は、
前記実部基準信号が入力され、実部誤差信号を出力する第７適応ノッチフィルタと、
前記虚部基準信号が入力され、虚部誤差信号を出力する第８適応ノッチフィルタと、
前記実部誤差信号から前記虚部誤差信号を減算して前記抽出誤差信号を生成する抽出誤差信号生成用減算部と、
前記第７及び第８適応ノッチフィルタの各フィルタ係数を逐次更新する第３フィルタ係数更新部と、
前記誤差信号から前記抽出誤差信号を減算して第２減算信号を生成する第２減算部と、を備え、
前記第３フィルタ係数更新部は、
前記実部基準信号、前記虚部基準信号及び前記第２減算信号に基づいて、前記第２減算信号が最小となるように前記第７及び前記第８適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新し、
さらに、前記補正部は、第２補正部にされると共に、前記フィルタ係数更新部は、第４フィルタ係数更新部とされ、
前記第２補正部は、
前記第５及び第６の適応ノッチフィルタのフィルタ係数と同値のフィルタ係数がそれぞれ設定される第９及び第１０の適応ノッチフィルタと、前記伝達特性に該当する前記実部補正値と前記虚部補正値とを持ち、前記第９及び前記第１０の適応ノッチフィルタの各前記フィルタ係数を前記実部補正値と前記虚部補正値とで補正して第３補正参照信号と第４補正参照信号を出力し、
前記第４フィルタ係数更新部は、
前記第３及び第４補正参照信号と、
前記第７及び前記第８適応ノッチフィルタとそれぞれ同値のフィルタ係数が設定される第１１及び第１２の適応ノッチフィルタの各前記フィルタ係数と、
が入力され、
各前記フィルタ係数が最小となるように、前記第１及び前記第２適応ノッチフィルタの各フィルタ係数を逐次更新する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、路面入力に基づく振動騒音（ロードノイズという。）を振動騒音打消音により打ち消す能動型振動騒音制御装置に関し、例えば、車両等に搭載して好適な能動型振動騒音制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行時に路面から受ける車輪の振動がサスペンションを介して車体に伝わり、車室内に振動騒音（ロードノイズ）が発生する。この振動騒音を、マイクロフォンが配置される評価点（受聴点）において前記振動騒音と逆位相の振動騒音打消音により打ち消す能動型振動騒音制御装置が各種提案されている（特許文献１〜５）。
【０００３】
この種の能動型振動騒音制御装置では、適応フィルタにより振動騒音打消音を生成するための制御信号を生成するが、この制御信号は、マイクロフォンから得られる振動騒音と前記振動騒音打消音との干渉信号である誤差信号が最小となるように、振動騒音の参照信号を利用して適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２６５４７１号公報
【特許文献２】特開平６−８３３６９号公報
【特許文献３】特開平６−２６６３７４号公報
【特許文献４】特開２００７−２５５２７号公報
【特許文献５】特開２００９−４５９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１、２では、適応フィルタとして多タップ数を有する適応ＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）フィルタを採用しているので、広帯域の振動騒音に対応できるが遅延が大きいため演算負荷が大きくなり、高コストのＣＰＵが必要になるという課題がある。
【０００６】
特許文献３には、適応ＦＩＲフィルタのタップ数を低減するために、振動センサから得られる参照信号を帯域分割し、少タップ数の複数の適応ＦＩＲフィルタを用いることが開示されているが、結局、適応ＦＩＲフィルタを使用しているので、それほどには、演算負荷を小さくすることができない。
【０００７】
特許文献４、５には、適応フィルタとして適応ノッチフィルタを採用し、且つ振動センサを使用せずに特定周波数の余弦波信号と正弦波信号とからなる参照信号を前記適応ノッチフィルタで畳み込んで制御信号を生成し、この制御信号の位相と振幅を調整してスピーカから出力する、いわゆるフィードバック制御型の騒音制御装置が開示されている。このため、低遅延化且つ低演算負荷化が図られ、低コストのＣＰＵを用いて騒音低減制御が行うことができる。
【０００８】
この特許文献４、５に係る技術では、適応ノッチフィルタで生成された制御信号が、マイクロフォンで得られた誤差信号から減算され、この減算信号が適応アルゴリズム演算により最小となるよう前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を決定することで前記制御信号が生成される。これにより、制御信号は、誤差信号と同一振幅同位相の前記特定周波数の信号になる。すなわち、制御信号は、誤差信号から、通過周波数が前記特定周波数に設定された帯域通過フィルタ（ＢＰＦという。）により抽出された前記特定周波数の成分のみの信号と等価な信号になる。
【０００９】
しかしながら、特許文献４、５に開示された技術では、特定周波数でのフィードバック制御を行っているので、特定周波数の両側で振動騒音が増加する、いわゆるウオーターベッド効果による不具合が発生し、当該ウオーターベッド効果による振動騒音の増加を抑制するためには、特定周波数、すなわち振動騒音低減対象周波数での振動騒音低減量を制限しなければならないという課題がある。
【００１０】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、演算負荷が少なくて低コストであり、且つ特定周波数（以下、所定周波数ともいう。）での、路面入力に基づく振動騒音（ロードノイズ）の低減量を制限する必要のない能動型振動騒音制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この項では、理解の容易化のために添付図面中の符号を付けて説明する。したがって、この項に記載した内容がその符号を付けたものに限定して解釈されるものではない。
【００１２】
この発明に係る能動型振動騒音制御装置は、以下の特徴［１］〜［３］を備える。
【００１３】
［１］路面入力（２６）に基づく振動騒音（ＮＳ）を検出し、検出した前記振動騒音（ＮＳ）を示す振動騒音信号（Ｓｎｓ）を出力する振動騒音検出部（１６）と、
前記振動騒音信号（Ｓｎｓ）に基づいて参照信号（Ｓｒ）を生成する参照信号生成部（３４）と、
前記参照信号（Ｓｒ）が入力され、制御信号（Ｓｃ）を出力する適応フィルタ（３０）と、
前記制御信号（Ｓｃ）に基づいて振動騒音打消音（ＣＳ）を発生する振動騒音打消部（１８）と、
前記振動騒音（ＮＳ）と前記振動騒音打消音（ＣＳ）との差に基づく誤差信号（ｅ）を検出する誤差信号検出部（２０）と、
前記振動騒音打消部（１８）から前記誤差信号検出部（２０）までの伝達特性（Ｃ＾）に基づいて前記参照信号（Ｓｒ）を補正して補正参照信号（Ｓｒａ）を出力する補正部（３８）と、
前記誤差信号（ｅ）と前記補正参照信号（Ｓｒａ）とに基づいて前記誤差信号（ｅ）が最小となるように前記適応フィルタ（３０）のフィルタ係数（Ｗ２）を逐次更新するフィルタ係数更新部（４０）と、を備え、
前記参照信号生成部（３４）は、
前記振動騒音（ＮＳ）における所定周波数（ｆ）の実部成分に該当する実部参照信号（Ｓｒｒ）を生成する実部参照信号生成部（５１ｒ）と、前記振動騒音（ＮＳ）における前記所定周波数（ｆ）の虚部成分に該当する虚部参照信号（Ｓｒｉ）を生成する虚部参照信号生成部（５１ｉ）と、
からなり、
前記適応フィルタ（３０）は、
前記実部参照信号（Ｓｒｒ）が入力され、第１制御信号（Ｓｃ１）を出力する第１適応ノッチフィルタ（３０ｒ）と、前記虚部参照信号（Ｓｒｉ）が入力され、第２制御信号（Ｓｃ２）を出力する第２適応ノッチフィルタ（３０ｉ）と、前記第１制御信号（Ｓｃ１）及び前記第２制御信号（Ｓｃ２）が入力され前記制御信号（Ｓｃ）を生成する制御信号生成部（３１）と、
からなり、
前記補正部（３８）は、
前記伝達特性（Ｃ＾）に該当する実部補正値（Ｒｃ）と虚部補正値（Ｉｃ）とを持ち、前記実部参照信号（Ｓｒｒ）と前記虚部参照信号（Ｓｒｉ）とをそれぞれ前記実部補正値（Ｒｃ）と前記虚部補正値（Ｉｃ）とで補正して、前記補正参照信号（Ｓｒａ）を構成する第１補正参照信号（Ｓｒａ１）と第２補正参照信号（Ｓｒａ２）を出力する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（１０）。
【００１４】
この特徴［１］を備える発明によれば、適応ＦＩＲフィルタではなく、適応ノッチフィルタを採用しているので、ＣＰＵの演算負荷が低減され、且つ路面入力に基づく振動騒音を示す振動騒音信号に基づいて参照信号を生成し、生成した参照信号を、振動騒音打消手段から誤差信号検出手段までの伝達特性に基づいて補正して補正参照信号を得、この補正参照信号と誤差信号とに基づいて前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するように構成したので、簡単な構成で、所定周波数（特定周波数）の、路面入力に基づく振動騒音の低減量を制限する必要がない能動型振動騒音制御装置を実現できる。
【００１５】
［２］上記の特徴［１］を有する発明において、さらに、所定周波数（ｆ）の基準信号（Ｘ）を生成する基準信号生成部（４６）を備え、
前記基準信号生成部（４６）は、
前記所定周波数（ｆ）の実部基準信号（Ｒｘ）を生成する実部基準信号生成部（４２）と、
前記所定周波数（ｆ）の虚部基準信号（Ｉｘ）を生成する虚部基準信号生成部（４４）と、
からなり、
前記実部参照信号生成部（５１ｒ）は、
前記実部基準信号（Ｒｘ）が入力され、第１実部参照信号（Ｓｒｒ１）を出力する第３適応ノッチフィルタ（１５３）と、
前記虚部基準信号（Ｉｘ）が入力され、第２実部参照信号（Ｓｒｒ２）を出力する第４適応ノッチフィルタ（１５４）と、からなる第２適応フィルタ（５２）と、
前記第１実部参照信号（Ｓｒｒ１）から前記第２実部参照信号（Ｓｒｒ２）を減算して前記実部参照信号（Ｓｒｒ）を生成する減算部（７２）と、
からなり、
前記虚部参照信号生成部（５１ｉ）は、
前記虚部基準信号（Ｉｘ）が入力され、第１虚部参照信号（Ｓｒｉ１）を出力する前記第３適応ノッチフィルタ（１５３）と同値のフィルタ係数（Ｒｗ１）が設定される第５適応ノッチフィルタ（１５５）と、
前記実部基準信号（Ｒｘ）が入力され、第２虚部参照信号（Ｓｒｉ２）を出力する前記第４適応ノッチフィルタ（１５４）と同値のフィルタ係数（Ｉｗ１）が設定される第６適応ノッチフィルタ（１５６）と、からなる第３適応フィルタ（５３）と、
前記第１虚部参照信号（Ｓｒｉ１）と前記第２虚部参照信号（Ｓｒｉ２）とを加算して前記虚部参照信号（Ｓｒｉ）を生成する加算部（７４）と、
からなり、
さらに、前記第３及び前記第４適応ノッチフィルタ（１５３，１５４）の各フィルタ係数（Ｒｗ１，Ｉｗ１）を逐次更新する第２フィルタ係数更新部（８２）と、
前記振動騒音信号（Ｓｎｓ）から前記実部参照信号（Ｓｒｒ）を減算して第１減算信号（Ｓｓｕｂ１＝Ｓｎｓ−Ｓｒｒ）を生成する第１減算部（６１）と、
を備え、
前記第２フィルタ係数更新部（８２）は、
前記実部基準信号（Ｒｘ）、前記虚部基準信号（Ｉｘ）及び前記第１減算信号（Ｓｓｕｂ１＝Ｓｎｓ−Ｓｒｒ）に基づいて、前記第１減算信号（Ｓｓｕｂ１＝Ｓｎｓ−Ｓｒｒ）が最小となるように前記第３適応ノッチフィルタ（１５３）及び前記第４適応ノッチフィルタ（１５４）の各前記フィルタ係数（Ｒｗ１，Ｉｗ１）を逐次更新する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（１０Ａ）。
【００１６】
この特徴［２］を備える発明によれば、路面入力に基づく振動騒音を示す振動騒音信号中の所定周波数成分に等価な実部参照信号と、前記実部参照信号と同時に生成した虚部参照信号と、に基づき補正参照信号と制御信号とを生成するように構成したので、所定周波数成分の振動騒音を選択的に打ち消すことができる振動騒音打消音を生成することができる。
【００１７】
［３］上記の特徴［２］を有する発明において、さらに、
前記誤差信号検出部（２０）と前記フィルタ係数更新部（４０）との間に配置され、前記誤差信号（ｅ）から抽出誤差信号（ｅｒ）を生成する抽出誤差信号生成部（２３６）を備え、
前記抽出誤差信号生成部（２３６）は、
前記実部基準信号（Ｒｘ）が入力され、実部誤差信号（ｅｒ１）を出力する第７適応ノッチフィルタ（２５７）と、
前記虚部基準信号（Ｉｘ）が入力され、虚部誤差信号（ｅｒ２）を出力する第８適応ノッチフィルタ（２５８）と、
前記実部誤差信号（ｅｒ１）から前記虚部誤差信号（ｅｒ２）を減算して前記抽出誤差信号（ｅｒ）を生成する抽出誤差信号生成用減算部（２５９）と、
前記第７及び第８適応ノッチフィルタ（２５７，２５８）の各フィルタ係数（Ｒｗ３，Ｉｗ３）を逐次更新する第３フィルタ係数更新部（２７３）と、
前記誤差信号（ｅ）から前記抽出誤差信号（ｅｒ）を減算して第２減算信号（Ｓｓｕｂ２＝ｅ−ｅｒ）を生成する第２減算部（２７２）と、を備え、
前記第３フィルタ係数更新部（２７３）は、
前記実部基準信号（Ｒｘ）、前記虚部基準信号（Ｉｘ）及び前記第２減算信号（Ｓｓｕｂ２＝ｅ−ｅｒ）に基づいて、前記第２減算信号（Ｓｓｕｂ２＝ｅ−ｅｒ）が最小となるように前記第７及び前記第８適応ノッチフィルタ（２５７，２５８）のフィルタ係数（Ｒｗ３，Ｉｗ３）を逐次更新し、
さらに、前記補正部（３８）は、第２補正部（２０２）にされると共に、前記フィルタ係数更新部（４０）は、第４フィルタ係数更新部（４０ａ）とされ、
前記第２補正部（２０２）は、
前記第５及び第６の適応ノッチフィルタ（１５５，１５６）のフィルタ係数（Ｒｗ１,Ｉｗ１）と同値のフィルタ係数（Ｒｗ１，Ｉｗ１）がそれぞれ設定される第９及び第１０の適応ノッチフィルタ（１５９，１６０）と、前記伝達特性（Ｃ＾）に該当する前記実部補正値（Ｒｃ）と前記虚部補正値（Ｉｃ）とを持ち、前記第９及び前記第１０の適応ノッチフィルタ（１５９，１６０）の各前記フィルタ係数（Ｒｗ１,Ｉｗ１）を前記実部補正値（Ｒｃ）と前記虚部補正値（Ｉｃ）とで補正して第３補正参照信号（Ｓｒａ３）と第４補正参照信号（Ｓｒａ４）を出力し、
前記第４フィルタ係数更新部（４０ａ）は、
前記第３及び第４補正参照信号（Ｓｒａ３，Ｓｒａ４）と、
前記第７及び前記第８適応ノッチフィルタ（２５７，２５８）とそれぞれ同値のフィルタ係数（Ｒｗ３，Ｉｗ３）が設定される第１１及び第１２の適応ノッチフィルタ（２６１，２６２）の各前記フィルタ係数（Ｒｗ３，Ｉｗ３）と、
が入力され、
各前記フィルタ係数（Ｒｗ３，Ｉｗ３）が最小となるように、前記第１及び前記第２適応ノッチフィルタ（３０ｒ，３０ｉ）の各フィルタ係数（Ｒｗ２，Ｉｗ２）を逐次更新する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（１０Ａ）。
【００１８】
この特徴［３］を備える発明によれば、さらに、誤差信号中の所定周波数成分に等価な抽出誤差信号を生成し、前記抽出誤差信号を生成する際に得られる複素数の誤差信号に対応するフィルタ係数と、前記実部参照信号及び前記虚部参照信号を生成する際に得られる複素数の参照信号に対応するフィルタ係数とに基づき、前記複素数の誤差信号に対応するフィルタ係数が最小となるように、前記制御信号を生成する前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するように構成したので、特定周波数成分の振動騒音を選択的に打ち消す制御性能を一層向上させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、適応ＦＩＲフィルタではなく、適応ノッチフィルタを採用しているので、ＣＰＵの演算負荷が低減され、且つ路面入力に基づく振動騒音を示す振動騒音信号に基づいて参照信号を生成し、生成した参照信号を、振動騒音打消手段から誤差信号検出手段までの伝達特性に基づいて補正して補正参照信号を得、この補正参照信号と誤差信号とに基づいて前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するように構成したので、簡単な構成で、所定周波数（特定周波数）の、路面入力に基づく振動騒音（ロードノイズ）の低減量を制限する必要がない能動型振動騒音制御装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明の一実施形態に係る、車両に搭載された能動型振動騒音制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す能動型振動騒音制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置を構成するＡＮＣ装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】この発明の他の実施形態に係る、車両に搭載された能動型振動騒音制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す能動型振動騒音制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図６】図５に示す能動型振動騒音制御装置中、抽出誤差信号生成部の詳細な構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
［一実施形態］
図１は、この発明の一実施形態に係る、車両１２に搭載された能動型振動騒音制御装置１０の概略的な構成を示すブロック図である。
【００２３】
図１において、車両１２は、能動型騒音制御装置｛ＡＮＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｎｏｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ）装置という。｝１４の他、サスペンションに設けられた加速度センサ１６と、キックパネル等に設けられたスピーカ１８と、乗員の受聴点の近傍に設けられたマイクロフォン２０とを備える。
【００２４】
加速度センサ１６は、走行中の車両１２が車輪２２を通じて道路２４から受ける、模式的に描いた路面入力２６に基づく振動騒音ＮＳを検出し、検出した振動騒音ＮＳを示す振動騒音信号ＳｎｓをＡＮＣ装置１４に出力する。加速度センサ１６は、ダンパーのストロークを検出するストロークセンサとしてもよい。
【００２５】
ＡＮＣ装置１４は、ＳＡＮ（Ｓｉｎｇｌｅ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｎｏｔｃｈ）型の適応フィルタ３０を有し、参照信号（抽出参照信号）Ｓｒに基づき制御信号Ｓｃを適応的に生成する。
【００２６】
マイクロフォン２０は、制御信号Ｓｃに基づいてスピーカ１８から発生された振動騒音打消音ＣＳと、路面入力２６を原因として車室２８内を伝達された振動騒音ＮＳとの差に基づく誤差信号ｅを検出する。
【００２７】
ＡＮＣ装置１４は、マイクロコンピュータ及びＤＳＰ等により構成され、ＣＰＵが各種入力に基づきＲＯＭ等のメモリに記憶されているプログラムを実行することで各種の機能を実現する機能実現部（機能実現手段ともいう。）としても動作する。
【００２８】
この実施形態において、ＡＮＣ装置１４は、適応フィルタ３０の他、制御出力適応演算部４１と、ロードノイズに関連する所定周波数ｆを設定する周波数設定部９４と、基準信号生成部４６と、前記振動騒音信号Ｓｎｓから所定周波数ｆの成分（所定周波数成分という。）を等価的に抽出した抽出参照信号Ｓｒを生成する抽出参照信号生成部３４と、を備える。
【００２９】
制御出力適応演算部４１は、スピーカ１８からマイクロフォン２０までの伝達経路（誤差伝達経路）を表す伝達特性Ｃを模擬した伝達特性Ｃ＾（Ｃハット）を有し（記憶し）、所定周波数ｆでの抽出参照信号Ｓｒを補正して補正参照信号Ｓｒａを出力する補正部（フィルタ）３８と、補正参照信号Ｓｒａと誤差信号ｅとに基づいて、誤差信号ｅが最小となるように適応アルゴリズム演算、例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）を用いて適応フィルタ３０のフィルタ係数Ｗ２を逐次更新するフィルタ係数更新部４０と、を備える。
【００３０】
図２は、図１に示した能動型振動騒音制御装置１０の詳細な構成を示すブロック図である。
【００３１】
図１及び図２に示すように、基準信号生成部４６は、所定周波数ｆの実部基準信号Ｒｘ（Ｒｘ＝ｃｏｓ２πｆｔ：基準余弦信号）を生成する実部基準信号生成部４２と、所定周波数ｆの虚部基準信号Ｉｘ（Ｉｘ＝ｓｉｎ２πｆｔ：基準正弦信号）を出力する虚部基準信号生成部４４とから構成される。
【００３２】
抽出参照信号生成部３４は、基準信号Ｘ（Ｒｘ，Ｉｘ）と振動騒音信号Ｓｎｓとが入力され、実部参照信号Ｓｒｒと虚部参照信号Ｓｒｉとからなる抽出参照信号Ｓｒを出力するＳＡＮ型の適応フィルタを含む参照信号生成部５１と、振動騒音信号Ｓｎｓから実部参照信号Ｓｒｒを減算して第１減算信号Ｓｓｕｂ１（Ｓｓｕｂ１＝Ｓｎｓ−Ｓｒｒ）を生成する第１減算部６１と、１サンプル時間遅延部６３と、適応フィルタ５２、５３のフィルタ係数Ｗ１（Ｒｗ１，Ｉｗ１）を逐次更新するフィルタ係数更新部８２と、を備える。
【００３３】
参照信号生成部５１は、実部参照信号生成部５１ｒと虚部参照信号生成部５１ｉとから構成される。実部参照信号生成部５１ｒは、フィルタ係数（実部フィルタ係数）Ｒｗ１が設定される適応ノッチフィルタ１５３と、フィルタ係数（虚部フィルタ係数）Ｉｗ１が設定される適応ノッチフィルタ１５４と、減算部７２と、から構成され、次の（１）式に示す実部参照信号Ｓｒｒを生成する。
Ｓｒｒ＝Ｒｘ・Ｒｗ１−Ｉｘ・Ｉｗ１＝Ｓｒｒ１−Ｓｒｒ２        …（１）
【００３４】
虚部参照信号生成部５１ｉは、フィルタ係数Ｒｗ１が設定される適応ノッチフィルタ１５５と、フィルタ係数Ｉｗ１が設定される適応ノッチフィルタ１５６と、加算部７４と、から構成され、次の（２）式に示す虚部参照信号Ｓｒｉを生成する。
Ｓｒｉ＝Ｉｘ・Ｒｗ１＋Ｒｘ・Ｉｗ１＝Ｓｒｉ１＋Ｓｒｉ２        …（２）
【００３５】
フィルタ係数更新部８２は、フィルタ係数Ｒｗ１を次の（３）式に基づいて逐次更新する、乗算部１０２とステップサイズパラメータμを付与するステップサイズパラメータ付与部１０４とからなる実部フィルタ係数更新部８２ｒと、フィルタ係数Ｉｗ１を次の（４）式に基づいて逐次更新する、乗算部１０６とステップサイズパラメータ「−μ」を付与するステップサイズパラメータ付与部１０８とからなる虚部フィルタ係数更新部８２ｉと、から構成される。
Ｒｗ１ｎ＋１←Ｒｗ１ｎ＋μ・Ｒｘ・Ｓｓｕｂ１                   …（３）
Ｉｗ１ｎ＋１←Ｉｗ１ｎ−μ・Ｉｘ・Ｓｓｕｂ１                   …（４）
【００３６】
すなわち、フィルタ係数更新部８２は、基準信号Ｘ（Ｒｘ，Ｉｘ）と、１サンプル時間遅延部６３により１サンプル時間遅延された第１減算信号Ｓｓｕｂ１とに基づいて、第１減算信号Ｓｓｕｂ１が最小となるように適応アルゴリズム演算、例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）を用いてフィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１を更新する。
【００３７】
補正部３８は、所定周波数ｆでの伝達特性Ｃ＾の実部補正値Ｒｃが設定されるレジスタ３８ａ、３８ｄと、虚部Ｉｃが設定されるレジスタ３８ｂ、３８ｃと、減算部３７と、加算部３９とから構成され、次の（５）式及び（６）式に示す実部補正参照信号Ｓｒａ１と虚部補正参照信号Ｓｒａ２とからなる補正参照信号Ｓｒａを生成して出力する。
Ｓｒａ１＝Ｓｒｒ・Ｒｃ−Ｓｒｉ・Ｉｃ                          …（５）
Ｓｒａ２＝Ｓｒｒ・Ｉｃ＋Ｓｒｉ・Ｒｃ                          …（６）
【００３８】
制御出力適応演算部４１を構成するフィルタ係数更新部４０は、適応ノッチフィルタ３０ｒのフィルタ係数（実部フィルタ係数）Ｒｗ２を次の（７）式に基づいて逐次更新する、乗算部１１６とステップサイズパラメータ「−μ」が設定されるステップサイズパラメータ設定部１１８とからなる実部フィルタ係数更新部４０ｒと、適応ノッチフィルタ３０ｉのフィルタ係数（虚部フィルタ係数）Ｉｗ２を次の（８）式に基づいて逐次更新する、乗算部１１２とステップサイズパラメータμが設定されるステップサイズパラメータ設定部１１４とからなる虚部フィルタ係数更新部４０ｉと、から構成される。
Ｒｗ２ｎ＋１←Ｒｗ２ｎ−μ・Ｓｒａ１・ｅ                       …（７）
Ｉｗ２ｎ＋１←Ｉｗ２ｎ＋μ・Ｓｒａ２・ｅ                       …（８）
【００３９】
すなわち、フィルタ係数更新部４０は、補正参照信号Ｓｒａ（Ｓｒａ１、Ｓｒａ２）と、誤差信号ｅとに基づいて、誤差信号ｅが最小となるように適応アルゴリズム演算、例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）を用いてフィルタ係数Ｒｗ２、Ｉｗ２を更新する。
【００４０】
適応フィルタ３０は、更新されたフィルタ係数Ｒｗ２が設定される適応ノッチフィルタ３０ｒと、更新されたフィルタ係数Ｉｗ２が設定される適応ノッチフィルタ３０ｉと減算部３１とから構成され、次の（９）式に示す制御信号Ｓｃを生成してスピーカ１８に出力する。なお、制御信号Ｓｃは、第１制御信号Ｓｃ１と第２制御信号Ｓｃ２とから構成される。
Ｓｃ＝Ｓｃ１−Ｓｃ２＝Ｓｒｒ・Ｒｗ２−Ｓｒｉ・Ｉｗ２         …（９）
【００４１】
次に、基本的には以上のように構成される能動型振動騒音制御装置１０の動作について、ＡＮＣ装置１４が実行する図３のフローチャートを参照して説明する。
【００４２】
加速度センサ１６は、道路２４を走行する車両１２に対する道路２４から車輪２２を通じての路面入力２６に基づく振動騒音ＮＳを検出し、検出した前記振動騒音ＮＳを示す振動騒音信号Ｓｎｓを出力する。ステップＳ１にて、この振動騒音信号ＳｎｓはＡＮＣ装置１４でデジタル信号に変換され振動騒音信号Ｓｎｓとして抽出参照信号生成部３４に入力される。
【００４３】
ステップＳ２にて、ロードノイズに対応する所定周波数ｆ、例えば５０［Ｈｚ］〜３００［Ｈｚ］中、車両１２に適合した所定周波数ｆが設定された周波数設定部９４からの指令に基づき、基準信号生成部４６は、実部基準信号生成部４２を通じて実部基準信号Ｒｘ（Ｒｘ＝ｃｏｓ２πｆｔ：余弦信号）を生成して出力すると共に、虚部基準信号生成部４４を通じて虚部基準信号Ｉｘ（Ｉｘ＝ｓｉｎ２πｆｔ：正弦信号）を生成して出力する。
【００４４】
ステップＳ３にて、フィルタ係数更新部８２は、ＳＡＮ型適応フィルタである適応フィルタ５２（適応ノッチフィルタ１５３、１５４）のフィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１を、上記（３）式、及び（４）式に基づいてそれぞれ更新し、実部参照信号生成部５１ｒ及び虚部参照信号生成部５１ｉは、上記（１）、（２）式に基づいて実部参照信号Ｓｒｒと虚部参照信号Ｓｒｉをそれぞれ生成する。更新されたフィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１は、適応フィルタ５３（適応ノッチフィルタ１５５、１５６）に設定される。
【００４５】
この場合、加速度センサ１６から出力される振動騒音信号Ｓｎｓは、ノイズを含んだ実部成分であるが、所定周波数ｆのＢＰＦとして機能する抽出参照信号生成部３４から出力される抽出参照信号Ｓｒを構成する実部参照信号Ｓｒｒは、所定周波数ｆ成分のみの実部成分の振動騒音信号Ｓｎｓと等価な（同一位相同一振幅の）振動騒音信号になることに留意する。
【００４６】
ステップＳ４にて、補正部３８は、上記（５）式、及び（６）に基づいて実部補正参照信号Ｓｒａ１と虚部補正参照信号Ｓｒａ２を生成して制御出力適応演算部４１を構成するフィルタ係数更新部４０の一方の入力側に出力する。
【００４７】
ステップＳ５にて、ＡＮＣ装置１４は、マイクロフォン２０で検出された誤差信号ｅをデジタル信号の誤差信号ｅに変換してフィルタ係数更新部４０の他方の入力側に入力する。
【００４８】
ステップＳ６にて、フィルタ係数更新部４０は、上記（７）式、及び（８）式に基づいてＳＡＮ型適応フィルタである適応フィルタ３０のフィルタ係数Ｗ２（Ｒｗ２、Ｉｗ２）を更新する。
【００４９】
ステップＳ７にて、適応フィルタ３０は、上記（９）式に基づいて、制御信号Ｓｃを生成し、スピーカ１８に出力する。
【００５０】
このとき、スピーカ１８から、路面入力２６に基づき生成された制御信号Ｓｃに基づく振動騒音打消音ＣＳが出力され、マイクロフォン２０で受聴される一方、路面入力２６に基づく振動騒音ＮＳがマイクロフォン２０で受聴される。このため、マイクロフォン２０の位置において、振動騒音ＮＳ中、所定周波数ｆの振動騒音ＮＳに対し、この振動騒音ＮＳと逆相の（１８０°の位相差を有する）、所定周波数ｆの振動騒音打消音ＣＳが干渉し、振動騒音ＮＳ中、所定周波数ｆの周波数成分が消音される。以下、サンプリング時間毎にステップＳ１〜Ｓ７の処理が繰り返される。
【００５１】
［一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０の作用効果］
以上説明したように、上述した一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０によれば、振動騒音検出部としての加速度センサ１６は、路面入力２６に基づく振動騒音ＮＳを検出し、検出した前記振動騒音ＮＳを示す振動騒音信号Ｓｎｓを出力する。
【００５２】
参照信号生成部としての抽出参照信号生成部３４は、振動騒音信号Ｓｎｓに基づいて参照信号である抽出参照信号Ｓｒを生成するに際し、実部参照信号生成部５１ｒが、振動騒音ＮＳにおける所定周波数ｆの実部成分に該当する実部参照信号Ｓｒｒを生成し、虚部参照信号生成部５１ｉが、振動騒音ＮＳにおける所定周波数ｆの虚部成分に該当する虚部参照信号Ｓｒｉを生成する。
【００５３】
適応フィルタ３０は、参照信号としての抽出参照信号Ｓｒが入力され、制御信号Ｓｃを出力する。
【００５４】
振動騒音打消部としてのスピーカ１８は、制御信号Ｓｃに基づいて振動騒音打消音ＣＳを発生する。
【００５５】
誤差信号検出部としてのマイクロフォン２０は、振動騒音ＮＳと振動騒音打消音ＣＳとの差に基づく誤差信号ｅを検出する。
【００５６】
制御出力適応演算部４１を構成する補正部３８は、スピーカ１８からマイクロフォン２０までの伝達特性Ｃ＾に基づいて参照信号としての抽出参照信号Ｓｒを補正して補正参照信号Ｓｒａを出力するに際し、伝達特性Ｃ＾に該当する実部補正値Ｒｃと虚部補正値Ｉｃとをレジスタ３８ａ〜３８ｄに持ち、実部参照信号Ｓｒｒと虚部参照信号Ｓｒｉとをそれぞれ実部補正値Ｒｃと虚部補正値Ｉｃとで補正して、補正参照信号Ｓｒａを構成する第１補正参照信号としての実部補正参照信号Ｓｒａ１と第２補正参照信号としての虚部補正参照信号Ｓｒａ２を出力する。
【００５７】
制御出力適応演算部４１を構成するフィルタ係数更新部４０は、誤差信号ｅと補正参照信号Ｓｒａとに基づいて誤差信号ｅが最小となるように適応フィルタ３０のフィルタ係数Ｗ２（Ｒｗ２、Ｉｗ２）を逐次更新する。
【００５８】
前記の適応フィルタ３０は、実部参照信号Ｓｒｒが入力される第１適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ３０ｒが第１制御信号Ｓｃ１を出力するとともに、虚部参照信号Ｓｒｉが入力される第２適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ３０ｉが第２制御信号Ｓｃ２を生成し、第１制御信号Ｓｃ１及び第２制御信号Ｓｃ２が入力される制御信号生成部としての減算部３１が、制御信号Ｓｃを生成する。
【００５９】
上記の一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０によれば、特許文献１〜３のように適応ＦＩＲフィルタを用いることなく、適応ノッチフィルタ３０ｒ、３０ｉを用いているので、ＡＮＣ装置１４を構成するＣＰＵの演算負荷が低減され、且つ路面入力２６に基づく振動騒音ＮＳを示す振動騒音信号Ｓｎｓに基づいて参照信号としての抽出参照信号Ｓｒを生成し、生成した抽出参照信号Ｓｒを、スピーカ１８からマイクロフォン２０までの伝達特性Ｃ＾に基づいて補正して補正参照信号Ｓｒａを得、この補正参照信号Ｓｒａと誤差信号ｅとに基づいて誤差信号ｅが最小となるように、適応ノッチフィルタ３０ｒ、３０ｉのフィルタ係数Ｗ２（Ｒｗ２、Ｉｗ２）を逐次更新するように構成したので、簡単な構成で、所定周波数（特定周波数）ｆの、路面入力２６に基づく振動騒音ＮＳの低減量を制限する必要がない能動型振動騒音制御装置１０を実現することができる。
【００６０】
［一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０の変形例の作用効果］
上記した一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０は、さらに、所定周波数ｆの基準信号Ｘ（Ｒｘ，Ｉｘ）を生成する基準信号生成部４６を備え、基準信号生成部４６は、所定周波数ｆの実部基準信号Ｒｘを生成する実部基準信号生成部４２と、所定周波数ｆの虚部基準信号Ｉｘを生成する虚部基準信号生成部４４と、からなる。
【００６１】
実部参照信号生成部５１ｒは、実部基準信号Ｒｘが入力され、第１実部参照信号Ｓｒｒ１を出力する第３適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５３と、虚部基準信号Ｉｘが入力され、第２実部参照信号Ｓｒｒ２を出力する第４適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５４と、からなる第２適応フィルタ５２と、第１実部参照信号Ｓｒｒ１から第２実部参照信号Ｓｒｒ２を減算して実部参照信号Ｓｒｒを生成する減算部７２と、からなる。
【００６２】
虚部参照信号生成部５１ｉは、虚部基準信号Ｉｘが入力され、第１虚部参照信号Ｓｒｉ１を出力する前記第３適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５３と同値のフィルタ係数Ｒｗ１が設定される第５適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５５と、実部基準信号Ｒｘが入力され、第２虚部参照信号Ｓｒｉ２を出力する前記第４適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５４と同値のフィルタ係数Ｉｗ１が設定される第６適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５６と、からなる第３適応フィルタとしての適応フィルタ５３と、第１虚部参照信号Ｓｒｉ１と第２虚部参照信号Ｓｒｉ２とを加算して虚部参照信号Ｓｒｉを生成する加算部７４と、からなる。
【００６３】
一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０の変形例は、さらに、前記第３及び前記第４適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５３、１５４の各フィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１を逐次更新する第２フィルタ係数更新部としてのフィルタ係数更新部８２と、振動騒音信号Ｓｎｓから実部参照信号Ｓｒｒを減算して第１減算信号（Ｓｓｕｂ１＝Ｓｎｓ−Ｓｒｒ）を生成する第１減算部（６１）と、を備える。
【００６４】
前記第２フィルタ係数更新部としてのフィルタ係数更新部８２は、実部基準信号Ｒｘ、虚部基準信号Ｉｘ及び第１減算信号（Ｓｓｕｂ１＝Ｓｎｓ−Ｓｒｒ）に基づいて、第１減算信号（Ｓｓｕｂ１＝Ｓｎｓ−Ｓｒｒ）が最小となるように前記第３適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５３及び前記第４適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５４の各前記フィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１を逐次更新するように構成される。
【００６５】
この一実施形態の変形例に係る能動型振動騒音制御装置１０によれば、上述した一実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０の作用効果に加えて、路面入力２６に基づく振動騒音ＮＳを示す振動騒音信号Ｓｎｓ中の所定周波数ｆの成分に等価な実部参照信号Ｓｒｒと、実部参照信号Ｓｒｒと同時に生成した虚部参照信号Ｓｒｉと、に基づき補正参照信号Ｓｒａと制御信号Ｓｃとを生成するように構成したので、所定周波数ｆの成分の振動騒音ＮＳを選択的に打ち消すことができる振動騒音打消音ＣＳを生成することができるという効果が達成される。
【００６６】
このように、ＦＩＲ型の適応フィルタでは実現が困難である、所定周波数ｆの成分を通過させるフィルタとして機能する抽出参照信号生成部３４を、ＳＡＮ型の適応フィルタ５２、５３を用いることで実現できるため、適応フィルタ３０での、所定周波数ｆの成分に対する制御性能が向上する。
【００６７】
［他の実施形態］
次に、この発明の他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する他の実施形態において、図１〜図３を参照して説明した上記一実施形態及びその変形例として示したものと同一あるいは対応するものには同一の符号を付け、その詳細な説明は省略する。
【００６８】
図４は、この発明の他の実施形態に係る、車両１２に搭載された能動型振動騒音制御装置１０Ａの概略的な構成を示すブロック図である。
【００６９】
図５は、図４に示す能動型振動騒音制御装置１０Ａの詳細な構成を示すブロック図である。
【００７０】
図６は、図５中、抽出誤差信号生成部２３６の詳細な構成を示すブロック図である。
【００７１】
図４〜図６に示す能動型振動騒音制御装置１０ＡのＡＮＣ装置１４Ａでは、図１及び図２に示した能動型振動騒音制御装置１０のＡＮＣ装置１４に比較して、補正部３８が補正部２０２に構成が変更され、補正部３８を含む制御出力適応演算部４１が、制御出力適応演算部４１ａに構成が変更されている。さらに、抽出誤差信号生成部２３６が設けられている点で、構成が異なる。
【００７２】
図５に示すように、補正部２０２は、適応ノッチフィルタ１５３（１５５）、１５４（１５６）のフィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１と同値のフィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１がそれぞれ設定される第９及び第１０の適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ１５９及び適応ノッチフィルタ１６０からなる適応フィルタ６４（第４適応フィルタ）と、前記補正部３８と、から構成される。
【００７３】
補正部２０２では、補正部３８が、次の（１０）式、及び（１１）式に示すように、適応ノッチフィルタ１５９、１６０から入力されるフィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１を前記実部補正値Ｒｃと前記虚部補正値Ｉｃとで補正して補正参照信号Ｓｒａ３と補正参照信号Ｓｒａ４からなる補正参照信号Ｓｒｂを生成してフィルタ係数更新部４０ａの一方の入力側に出力する構成になっている。
Ｓｒａ３＝Ｒｗ１・Ｒｃ−Ｉｗ１・Ｉｃ                      …（１０）
Ｓｒａ４＝Ｒｗ１・Ｉｃ＋Ｉｗ１・Ｒｃ                      …（１１）
【００７４】
この場合、適応ノッチフィルタ１５９及び適応ノッチフィルタ１６０からなる適応フィルタ６４は、抽出参照信号Ｓｒの大きさに比例する信号を発生する信号発生部として機能する。
【００７５】
抽出誤差信号生成部２３６は、図６に示すように、前記実部基準信号Ｒｘが入力され、実部誤差信号ｅｒ１を出力する、フィルタ係数Ｒｗ３が設定される第７適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ２５７と、虚部基準信号Ｉｘが入力され、虚部誤差信号ｅｒ２を出力する、フィルタ係数Ｉｗ３が設定される第８適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ２５８と、実部誤差信号ｅｒ１から虚部誤差信号ｅｒ２を減算して抽出誤差信号ｅｒを生成する抽出誤差信号生成用減算部としての減算部２５９と、からなる抽出誤差信号本体生成部８３と、を備える。ここで、第７適応ノッチフィルタ２５７と第８適応ノッチフィルタ２５８とは、第６適応フィルタとしての適応フィルタ２６６を構成する。
【００７６】
抽出誤差信号本体生成部８３は、次の（１２）式に基づいて、抽出誤差信号ｅｒを生成する。
ｅｒ＝ｅｒ１−ｅｒ２＝Ｒｘ・Ｒｗ３−Ｉｘ・Ｉｗ３          …（１２）
【００７７】
抽出誤差信号生成部２３６は、また、適応ノッチフィルタ２５７のフィルタ係数Ｒｗ３を逐次更新する、乗算部２１２とステップサイズパラメータμが設定されるステップサイズパラメータ設定部２１４と、適応ノッチフィルタ２５８のフィルタ係数Ｉｗ３を逐次更新する、乗算部２１６とステップサイズパラメータ「−μ」が設定されるステップサイズパラメータ設定部２１８と、を備える第３フィルタ係数更新部としてのフィルタ係数更新部２７３と、を備える。
【００７８】
抽出誤差信号生成部２３６は、さらに、誤差信号ｅから抽出誤差信号ｅｒを減算して第２減算信号Ｓｓｕｂ２（Ｓｓｕｂ２＝ｅ−ｅｒ）を生成する第２減算部としての減算部２７２と、１サンプル時間遅延部２６３と、を備える。
【００７９】
抽出誤差信号生成部２３６は、次の（１３）式、及び（１４）式に示すように、適応ノッチフィルタ２５７、２５８（適応フィルタ２６６）のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３を逐次更新する実部フィルタ係数更新部２７３ｒと、虚部フィルタ係数更新部２７３ｉとからなるフィルタ係数更新部２７３を備える。
Ｒｗ３ｎ＋１←Ｒｗ３ｎ＋μ・Ｒｘ・Ｓｓｕｂ２                …（１３）
Ｉｗ３ｎ＋１←Ｉｗ３ｎ−μ・Ｉｘ・Ｓｓｕｂ２                …（１４）
【００８０】
すなわち、フィルタ係数更新部２７３は、基準信号Ｘ（Ｒｘ，Ｉｘ）と、１サンプル時間遅延部２６３により１サンプル時間遅延された第２減算信号Ｓｓｕｂ２とに基づいて、第２減算信号Ｓｓｕｂ２が最小となるように適応アルゴリズム演算、例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）を用いてフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３を更新する。
【００８１】
制御出力適応演算部４１ａは、抽出誤差信号生成部２３６で更新された前記適応ノッチフィルタ２５７、２５８（適応フィルタ２６６）のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３と同値のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３がそれぞれ設定される第１１及び第１２の適応ノッチフィルタとしての適応ノッチフィルタ２６１、２６２（図５参照）からなる第５適応フィルタとしての適応フィルタ２６５と、前記の補正部２０２と、第４フィルタ係数更新部としてのフィルタ係数更新部４０ａと、から構成される。フィルタ係数更新部４０ａは、乗算部１１２、１１６、１３２、１３４と、加算部１３６と、減算部１３８と、ステップサイズパラメータ「−μ」が設定されるステップサイズパラメータ設定部１１８と、ステップサイズパラメータμが設定されるステップサイズパラメータ設定部１１４とから構成される。
【００８２】
フィルタ係数更新部４０ａの一方の入力側には、上述したように、補正部２０２から補正参照信号Ｓｒａ３、Ｓｒａ４が入力され、他方の入力側には、適応ノッチフィルタ２６１、２６２のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３が入力され、次の（１５）式、及び（１６）式に示すように、適応ノッチフィルタ２６１、２６２のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３がそれぞれ最小となるよう、適応アルゴリズム演算、例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）を用いて前記第１及び前記第２適応ノッチフィルタ３０ｒ、３０ｉのフィルタ係数Ｒｗ２、Ｉｗ２を逐次更新する。
【００８３】
この場合、適応ノッチフィルタ２６１及び適応ノッチフィルタ２６２からなる第５適応フィルタとしての適応フィルタ２６５は、抽出誤差信号ｅｒの大きさに比例する信号を発生する信号発生部として機能する。
Ｒｗ２ｎ＋１←Ｒｗ２ｎ−μ・（Ｓｒａ３・Ｒｗ３＋Ｓｒａ４・Ｉｗ３）
…（１５）
Ｒｗ２ｎ＋１←Ｒｗ２ｎ＋μ・（Ｓｒａ４・Ｒｗ３−Ｓｒａ３・Ｉｗ３）
…（１６）
【００８４】
次に、基本的には以上のように構成される他の実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０Ａの動作について、説明する。
【００８５】
図３のフローチャート中、ステップＳ４、Ｓ５及びステップＳ６の処理が一部変更される点が異なる他、図３のフローチャートによる処理と同様の処理が実行される。
【００８６】
変更後のステップＳ４にて、補正部２０２は、上記（１０）式、及び（１１）式に基づいて実部補正参照信号Ｓｒａ３と虚部補正参照信号Ｓｒａ４を生成して制御出力適応演算部４１ａを構成するフィルタ係数更新部４０ａの一方の入力側に出力する。
【００８７】
変更後のステップＳ５にて、ＡＮＣ装置１４Ａの抽出誤差信号生成部２３６は、上記（１３）式、及び（１４）式に基づいて適応ノッチフィルタ２５７、２５８のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３を更新し、更新後のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３を適応ノッチフィルタ２６１、２６２を通じてフィルタ係数更新部４０ａの他方の入力側に出力する。
【００８８】
変更後のステップＳ６にて、制御出力適応演算部４１ａは、上記（１５）式、及び（１６）式に基づいて、第１及び第２適応ノッチフィルタ３０ｒ、３０ｉのフィルタ係数Ｒｗ２、Ｉｗ２を逐次更新する。
【００８９】
ステップＳ７にて、適応フィルタ３０は、上記（９）式に基づいて、制御信号Ｓｃを生成し、スピーカ１８に出力する。
【００９０】
この他の実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０Ａでは、ＳＡＮ型の適応フィルタ２６６である適応ノッチフィルタ２５７、２５８を有する抽出誤差信号生成部２３６が、上記（１３）式、及び（１４）式により実部フィルタ係数Ｒｗ３と虚部フィルタ係数Ｉｗ３とを、サンプリング時間ｔｓ毎に誤差信号ｅに係る第２減算信号Ｓｓｕｂ２（Ｓｓｕｂ２＝ｅ−ｅｒ）が最小となるように、すなわちｅｒ＝ｅとなるように更新する。この場合、マイクロフォン２０から出力される誤差信号ｅは、所定周波数ｆの実部誤差信号成分と、それ以外の周波数成分からなるノイズを含んだ所定周波数ｆ以外の実部誤差信号成分とから構成されているが、所定周波数ｆのＢＰＦとして機能する抽出誤差信号生成部２３６で生成される抽出誤差信号ｅｒは、所定周波数ｆの基準信号Ｘ（Ｒｘ，Ｉｘ）から生成しているので、所定周波数ｆの実部誤差信号成分と等価な（同一位相同一振幅の）信号になる点に留意する。
【００９１】
［他の実施形態の作用効果］  
以上説明したように、上述した他の実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０Ａによれば、上述した実施形態に係る能動型振動騒音制御装置１０により達成される作用効果に加えて、さらに、誤差信号ｅ中の所定周波数ｆの成分（実部誤差信号成分）に等価な抽出誤差信号ｅｒを生成し、抽出誤差信号ｅｒを生成する際に得られる複素数の誤差信号である実部誤差信号ｅｒ１と虚部誤差信号ｅｒ２に対応する（の大きさに比例する）フィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３と、実部参照信号Ｓｒｒ及び虚部参照信号Ｓｒｉを生成する際に得られる複素数の参照信号である実部参照信号Ｓｒｒ又は虚部参照信号Ｓｒｉに対応する（の大きさに比例する）フィルタ係数Ｒｗ１、Ｉｗ１と、に基づき、前記複素数の誤差信号（実部誤差信号ｅｒ１と虚部誤差信号ｅｒ２）に対応する（の大きさに比例する）適応ノッチフィルタ２６１、２６２のフィルタ係数Ｒｗ３、Ｉｗ３が最小となるように、適応ノッチフィルタ３０ｒ、３０ｉのフィルタ係数Ｗ２（Ｒｗ２、Ｉｗ２）を逐次更新するように構成したので、特定周波数ｆの成分の振動騒音ＮＳを選択的に打ち消す制御性能を一層向上させることができる。
【００９２】
この他の実施形態においても、ＦＩＲ型の適応フィルタでは実現が困難である、所定周波数ｆの成分を通過させるフィルタとして機能する抽出誤差信号生成部２３６を、ＳＡＮ型の適応フィルタ２６６（適応ノッチフィルタ２５７、２５８）を用いることで実現できるため、適応フィルタ３０での、所定周波数ｆの成分に対する制御性能が向上する。
【００９３】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００９４】
１０、１０Ａ…能動型振動騒音制御装置  １２…車両
１４、１４Ａ…ＡＮＣ装置
１６…加速度センサ（振動騒音検出部）  １８…スピーカ（振動騒音打消部）
２０…マイクロフォン（誤差信号検出部）
２２…車輪                            ２４…道路
２６…路面入力                        ２８…車室
３０…適応フィルタ                    ３０ｒ…第１適応ノッチフィルタ
３０ｉ…第２適応ノッチフィルタ        ３１…減算部（制御信号生成部）
３４…抽出参照信号生成部              ３８…補正部
４０…フィルタ係数更新部              ４０ａ…第４フィルタ係数更新部
４２…実部基準信号生成部              ４４…虚部基準信号生成部
４６…基準信号生成部                  ５１ｒ…実部参照信号生成部
５１ｉ…虚部参照信号生成部            ５２…第２適応フィルタ
５３…第３適応フィルタ                ６１…第１減算部
６４…第４適応フィルタ                ７２…減算部
７４…加算部                          ８２…第２フィルタ係数更新部
８３…抽出誤差信号本体生成部          １５３…第３適応ノッチフィルタ
１５４…第４適応ノッチフィルタ        １５５…第５適応ノッチフィルタ
１５６…第６適応ノッチフィルタ        １５９…第９適応ノッチフィルタ
１６０…第１０適応ノッチフィルタ      ２０２…第２補正部
２３６…抽出誤差信号生成部            ２５７…第７適応ノッチフィルタ
２５８…第８適応ノッチフィルタ
２５９…減算部（抽出誤差信号生成用減算部）
２６５…第５適応フィルタ              ２６６…第６適応フィルタ
２７２…第２減算部                    ２７３…第３フィルタ係数更新部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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