(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムであって、
前記第一情報処理装置は、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、
前記第二情報処理装置は、
対向車である前記第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、
前記走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備え、
前記第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から走行車両を検出して、検出した走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、第一の走行車両が走行する車線の対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する運転支援システム。
【請求項２】
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムであって、
前記第一情報処理装置は、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、
前記第二情報処理装置は、
対向車である前記第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、
前記走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備え、
前記第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する運転支援システム。
【請求項３】
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムであって、
前記第一情報処理装置は、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、
前記第二情報処理装置は、
対向車である前記第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、
前記走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備え、
前記第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した対向車線の状況を示す状況情報を取得する運転支援システム。
【請求項４】
前記第二情報処理装置は、
地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、
出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、
前記地図情報を用いて、前記出発地情報が示す出発地から、前記目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、当該走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であると前記判断部が判断した場合に、前記経路探索部は、当該取得場所情報を用いて、経路の再探索を行い、
前記運転支援情報出力部は、前記経路探索部が再探索した経路を運転支援情報として出力する請求項１記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記第二情報処理装置は、
地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、
出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、
前記地図情報を用いて、前記出発地情報が示す出発地から、前記目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生しそうである状況を示す情報であり、かつ、当該走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であると前記判断部が判断した場合に、前記運転支援情報出力部は、前記探索された経路上において渋滞が発生しそうであることを示す運転支援情報を出力する請求項２記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記第二情報処理装置は、
地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、
出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、
前記地図情報を用いて、前記出発地情報が示す出発地から、前記目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報であり、かつ、当該走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であると前記判断部が判断した場合に、前記運転支援情報出力部は、前記探索された経路上に緩和しつつある渋滞が存在していることを示す運転支援情報を出力する請求項３記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記走行関連情報取得部は、前記第一の走行車両が走行している環境の状況を示す状況情報を取得する請求項１から請求項６いずれか記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記運転支援情報出力部は、前記走行関連情報に応じて前記第二の走行車両の速度を調整する指示を、前記運転支援情報として出力する請求項１から請求項７いずれか記載の運転支援システム。
【請求項９】
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置であって、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、を備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から走行車両を検出して、検出した走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、第一の走行車両が走行する車線の対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する第一情報処理装置。
【請求項１０】
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置であって、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、を備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する第一情報処理装置。
【請求項１１】
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置であって、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、を備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する第一情報処理装置。
【請求項１２】
コンピュータを、
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、して機能させ、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から走行車両を検出して、検出した走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、第一の走行車両が走行する車線の対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得するプログラム。
【請求項１３】
コンピュータを、
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、して機能させ、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得するプログラム。
【請求項１４】
コンピュータを、
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、して機能させ、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した対向車線の状況を示す状況情報を取得するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両の運転を支援する運転支援システム等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転を支援する情報として目的地までの最短経路の情報を走行車両の運転手に提供するナビゲーションシステム等が知られていた。ナビゲーションに用いられるアルゴリズムとしては、例えば、ダイクストラ法(Dijkstra's Algorithm)と呼ばれる最短経路を決定するアルゴリズムがあった（例えば、非特許文献１参照）。ダイクストラ法は、始点から放射状に距離の短い順に距離を計算しながら最短ルートをチェックしていく方法である。また、ダイクストラ法は、目的地点へたどり着いた時点でその経路が最短ルートとなるアルゴリズムである。さらに、ダイクストラ法において、必要なメモリ量と処理時間が、リンクやリンクの数に比例して増加する。なお、ここでのノードとは、地図上の地点のことである。リンクとは、ノードとノードを接続する線等である。
【０００３】
また、従来、Ａ＊アルゴリズムと呼ばれる最短経路を決定するアルゴリズムがあった（例えば、非特許文献２参照）。Ａ＊アルゴリズムは、各頂点ｎからゴールまでの距離の推定値ｈ＊（ｎ）を知っていた場合に対して、最短経路問題を効率的に解くアルゴリズムである。Ａ＊アルゴリズムは、ダイクストラ法に予測距離を加えた考えで、ダイクストラ法に比べて目的地点までの到達ステップが短くなる。また、Ａ＊アルゴリズムにおいて、予測距離が含まれる為、目的地点へたどり着いた時点でその経路が最短ルートとならない可能性がある。また、Ａ＊アルゴリズムにおいて、目的地までたどり着く事を優先させ、メモリ容量と処理時間を抑えることができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】"ダイクストラ法（最短経路問題）"、［online］、［平成２３年２月１７日検索］、インターネット<URL：http://www.deqnotes.net/acmicpc/dijkstra/>
【非特許文献２】"Ａ＊"［online］、［平成２３年２月１７日検索］、インターネット<URL：http://ja.wikipedia.org/wiki/A*>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来は、探索した目的地までの経路上の様々な状況に関する詳細な情報を取得することが困難であり、このため、詳細な情報に基づいた運転を支援する適切な情報を、走行車両の運転手等に提供することができないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援システムは、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムであって、第一情報処理装置は、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、第二情報処理装置は、対向車である第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備えた運転支援システムである。
【０００７】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が走行した経路について取得した詳細な情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【０００８】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第二情報処理装置は、地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、地図情報を用いて、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、運転支援情報出力部は、判断部が、取得場所情報が示す場所を経路探索部が探索した経路上であると判断した場合に、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援システムである。
【０００９】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が取得した詳細な情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【００１０】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する運転支援システムである。
【００１１】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が取得した渋滞についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【００１２】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、対向車線画像を用いて対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、経路探索部は、取得場所情報を用いて、経路の再探索を行い、運転支援情報出力部は、経路探索部が再探索した経路を出力する運転支援システムである。
【００１３】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が対向車線画像を用いて取得した渋滞についての情報に基づいて、経路を再探索して、再探索した経路を示す情報をユーザに提供することができる。
【００１４】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生しそうである状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、運転支援情報出力部は、探索された経路上において渋滞が発生しそうであることを示す運転支援情報を出力する運転支援システムである。
【００１５】
かかる構成により、渋滞が発生しそうであることを示す情報をユーザに提供することができる。
【００１６】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、対向車線画像を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、運転支援情報出力部は、探索された経路上に緩和しつつある渋滞が存在していることを示す運転支援情報を出力する運転支援システムである。
【００１７】
かかる構成により、緩和しつつある渋滞があることを示す情報をユーザに提供することができる。
【００１８】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第一の走行車両が走行している環境の状況を示す状況情報を取得する運転支援システムである。
【００１９】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が取得した環境についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【００２０】
また、本発明の運転支援システムは、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムであって、第三情報処理装置は、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である第一の走行車両に送信する走行関連情報送信部とを備え、第一情報処理装置は、対向車である第三の走行車両から送信された走行関連情報を受信する中継受信部と、中継受信部が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に送信する中継送信部とを備え、第二情報処理装置は、対向車である第一の走行車両から送信される走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備えた運転支援システムである。
【００２１】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第三の走行車両の第三情報処理装置が、第三の走行車両が走行した経路において取得した詳細な情報を、第三の走行車両の対向車である第一の走行車両の第一情報処理装置を介して取得し、この取得した情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【００２２】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、前記第二情報処理装置は、地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、地図情報を用いて、経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、運転支援情報出力部は、判断部が、取得場所情報が示す場所を経路探索部が探索した経路上であると判断した場合に、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援システムである。
【００２３】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第三の走行車両の第三情報処理装置が、第二の走行車両の経路において取得した詳細な情報を、第三の走行車両の対向車である第一の走行車両の第一情報処理装置を介して取得し、この取得した情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【００２４】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第三の走行車両が走行する車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する運転支援システムである。
【００２５】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第三の走行車両の第三情報処理装置が取得した渋滞についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【００２６】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第三情報処理装置は、第三の走行車両の速度を示す情報を取得する速度取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、速度取得部が取得した第三の走行車両の速度に応じて渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、経路探索部は、取得場所情報を用いて、経路の再探索を行い、運転支援情報出力部は、経路探索部が再探索した経路を出力する運転支援システムである。
【００２７】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第三の走行車両の速度を用いて第三情報処理装置が取得した渋滞についての情報に基づいて、経路を再探索して、再探索した経路を示す情報をユーザに提供することができる。
【００２８】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第三の走行車両が走行している環境の状態を示す状況情報を取得する運転支援システムである。
【００２９】
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第三の走行車両の第三情報処理装置が取得した環境についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。
【００３０】
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、運転支援情報出力部は、走行関連情報に応じて第二の走行車両の速度を調整する指示を、運転支援情報として出力する運転支援システムである。
【００３１】
かかる構成により、走行する経路の状況に応じて、第二の走行車両の速度を適切に調整することができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明による運転支援システムによれば、運転を支援する適切な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態１における運転支援システムのブロック図
【図２】同運転支援システムの動作について説明するフローチャート
【図３】同運転支援システムの動作について説明するフローチャート
【図４】同運転支援システムを説明するための、第一の走行車両と第二の走行車両とがすれ違う際の状態を俯瞰した模式図（図４（ａ））、および第二の走行車両内を示す模式図（図４（ｂ））
【図５】同運転支援システムの地図図柄情報の一例を示す図
【図６】同運転支援システムのノード管理表を示す図
【図７】同運転支援システムのリンク管理表を示す図
【図８】同運転支援システムのノード及びリンクの一部を、地図上に配置した模式図
【図９】同運転支援システムが取得した対向車線画像の一例を示す図
【図１０】同運転支援システムの対向車速度管理表を示す図
【図１１】同運転支援システムを説明するための、渋滞が緩和しつつある道路状況を示す図
【図１２】同運転支援システムを説明するための、渋滞が緩和しつつある場合の道路状況を示す図
【図１３】同運転支援システムの走行関連情報管理表を示す図
【図１４】同運転支援システムのリンク別状況管理表を示す図
【図１５】同運転支援システムのリンク別状況管理表を示す図
【図１６】同運転支援システムの重み付け値管理表を示す図
【図１７】同運転支援システムの運転支援情報の出力例を示す図
【図１８】同運転支援システムの指定状況管理表を示す図
【図１９】本発明の実施の形態２における運転支援システムのブロック図
【図２０】同運転支援システムの動作について説明するフローチャート
【図２１】同運転支援システムを説明するための、第三の走行車両と第一の走行車両とがすれ違う際の状態を俯瞰した模式図（図２１（ａ））、および第一の走行車両と第二の走行車両とがすれ違った際の状態を俯瞰した模式図（図２１（ｂ））
【図２２】同運転支援システムの速度管理表を示す図
【図２３】本発明の各実施の形態におけるコンピュータシステムの外観の一例を示す図
【図２４】同コンピュータシステムの構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、運転支援システム等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３５】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態における運転支援システム１のブロック図である。
【００３６】
運転支援システム１は、第一情報処理装置１１および第二情報処理装置１２を備える。
【００３７】
第一情報処理装置１１は、位置情報取得部１１１、画像取得部１１２、走行関連情報取得部１１３、走行関連情報送信部１１４を備える。
【００３８】
第二情報処理装置１２は、地図情報格納部１２１、受付部１２２、経路探索部１２３、経路出力部１２４、走行関連情報受信部１２５、判断部１２６、運転支援情報出力部１２７を備える。
【００３９】
第一情報処理装置１１は、第一の走行車両に搭載される。また、第二情報処理装置１２は、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載される。第一情報処理装置１１および第二情報処理装置１２の少なくとも一部は、走行車両に搭載されるいわゆるナビゲーション装置の一部を構成していても良い。走行車両とは、例えば、自動車や、自動二輪車、自転車等の移動するものであればよい。なお、一時的に停止している車両も、ここでは、走行車両と考えてよい。
【００４０】
位置情報取得部１１１は、現在地の位置情報を取得する。ここでの現在地は、第一情報処理装置１１、または第一情報処理装置１１が搭載された第一の走行車両の現在地である。位置情報は、例えば、現在地の緯度及び経度の情報である。例えば、位置情報取得部１１１は、ＧＰＳ受信機と同様の処理を行うことで、現在地の位置情報を取得する。また、無線ＬＡＮや携帯電話の位置検出を行う処理等と同様の処理により位置情報を取得しても良い。また、その他の処理によって、位置情報を取得しても良い。位置情報取得部１１１は、例えば、予め指定された一定または不定のタイミングで位置情報を取得する。また、後述する走行関連情報取得部１１３が状況情報を取得する際に位置情報を取得してもよい。位置情報取得部１１１は、例えばＧＰＳ受信機で実現可能である。また、無線ＬＡＮや携帯電話の位置検出を行う処理部と同様の構成等により実現可能である。
【００４１】
画像取得部１１２は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する。例えば、第一の走行車両の前方方向における対向車線の対向車線画像を取得する。対向車線画像は、対向車線の画像が含まれている画像であれば良い。対向車線画像は、例えば、対向車線を撮影した動画像であってもよいし、対向車線を予め指定された一定または不定の間隔等で撮影した静止画像であっても良い。画像取得部１１２は、例えば、車載用のカメラ等の撮影デバイスが撮影した画像を取得する。画像取得部１１２は、車載用のカメラ等の撮影デバイスを有していると考えても良いし、有していないと考えても良い。対向車線画像のデータ形式等は問わない。画像取得部１１２は、例えば、撮影デバイスのドライバ等により実現される。
【００４２】
走行関連情報取得部１１３は、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する。走行関連情報取得部１１３は、例えば、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する。渋滞の状況を示す情報とは、上述したように、渋滞が発生している状況を示す情報や、渋滞が発生しそうである状況を示す情報や、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報である。例えば、走行関連情報取得部１１３は、対向車線を走行している複数の車両の速度を取得し、これらの速度を用いて渋滞の状況を判断し、その判断結果に対応する渋滞の状況を示す情報を取得する。
【００４３】
また、走行関連情報取得部１１３は、例えば、第一の走行車両が走行している環境の状況を示す状況情報を取得する。環境の状況を示す情報とは、走行車両のおかれている環境に関する情報であり、例えば、路面の状況や、天気の状況等を示す情報である。例えば、走行関連情報取得部１１３は、第一の走行車両が走行している場所の天気を示す状況情報を、上記の環境の状況を示す状況情報として取得する。また、走行関連情報取得部１１３は、例えば、第一の走行車両が走行している走行車線の路面状況を示す状況情報を、上記の環境の状況を示す状況情報として取得する。
【００４４】
以下、走行関連情報取得部１１３が走行関連情報の状況情報を取得する処理の一例について、取得する走行関連情報別に説明する。ただし、以下に示す処理以外の処理によって、状況情報を取得しても良い。
【００４５】
（１）渋滞の状況を示す情報の取得例
（１−ａ）対向車線に渋滞が発生していることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部１１３は、例えば、画像取得部１１２が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する。例えば、走行関連情報取得部１１３は、画像取得部１１２が順次取得する対向車線画像の各フレーム画像から、走行車両の画像を検出する。そして、連続するフレーム画像を用いて、検出した走行車両の移動する速度を取得する。フレーム画像から走行車両の速度を取得する処理については、例えば、以下の非特許文献に開示されているように公知である（非特許文献：朱  世松、"交通画像中の車速検出用特徴点抽出"、［online］、平成１７年度情報科学専攻公聴会［平成２３年９月１日検索］、インターネット<URL：http://kogalab.yz.yamagata-u.ac.jp/home/h17pdf/syu.pdf>）。なお、速度を取得する際には、例えば、第一情報処理装置１１が搭載されている第一の走行車両の速度を、第一の走行車両の速度計等から取得して、対向車線画像から取得した対向車の速度から適宜減算したりすることで、対向車の絶対的な速度を取得することが好ましい。
【００４６】
走行関連情報取得部１１３は、上記で取得した対向車線の複数の対向車の速度を用いて、渋滞が発生しているか否かを判断する。例えば、対向車線画像に順次現れる２以上の所定数以上の対向車の速度が、予め指定された速度以下である場合に、渋滞が発生していると判断し、それ以外は、渋滞が発生していないと判断する。予め指定された速度とは、例えば、渋滞時の走行車両の速度と考えられる速度である。例えば、時速２０ｋｍ以下で移動する対向車が、連続して２０台以上検出された場合に、対向車線に渋滞が発生していると判断し、それ以外は、渋滞が発生していないと判断する。そして、走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生したことを示す情報を取得する。また、例えば、予め指定された台数の対向車の平均速度を取得して、この平均速度が、予め指定された速度以下の場合に渋滞が発生したと判断しても良い。
【００４７】
（１−ｂ）渋滞が発生しそうであることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部１１３は、例えば、画像取得部１１２が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する。例えば、走行関連情報取得部１１３は、上記の（１−ａ）の場合と同様に対向車線画像から取得した、対向車線の複数の対向車の速度を用いて、渋滞が発生しそうであるか否かを判断する。例えば、複数の対向車のうちの、前方を走行している予め指定された１以上の対向車の速度（対向車が複数の場合は平均速度）に対して、後方を走行している予め指定されている１以上の対向車の速度（対向車が複数の場合は平均速度）の方が、予め指定された速度以上、速い場合に、走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生しそうであると判断し、それ以外の場合は、渋滞が発生しそうでないと判断する。ここでの、後方を走行している対向車は、予め指定された台数分だけ後方を走行している対向車としてもよい。あるいは、前後に並んで走行している三台以上の所定数の対向車において、先頭の対向車から、最後尾の対向車にかけて、速度が増加傾向にある場合（例えば、単調増加する場合）に、走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生しそうであると判断してもよい。増加傾向に有るか否かは、どのように判断しても良く、例えば、最小二乗法等を用いた傾向推定等によって判断しても良い。なお、これらの判断の際に、前方の予め指定された数の対向車の速度が、予め指定された速度以下であるという条件を更に加えて、この条件も満たす場合に、渋滞が発生しそうであると判断しても良い。
【００４８】
（１−ｃ）緩和しつつある渋滞があることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部１１３は、例えば、画像取得部１１２が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在する状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する。例えば、走行関連情報取得部１１３は、上記の（１−ａ）の場合と同様に対向車線画像から取得した、対向車線の複数の対向車の速度を用いて、緩和しつつある渋滞が存在するか否かを判断する。例えば、複数の対向車のうちの、前方を走行している予め指定された１以上の対向車の速度（対向車が複数の場合は平均速度）が、その後方を走行している予め指定された１以上の対向車の速度（対向車が複数の場合は平均速度）よりも、予め指定された速度以上速い場合に、走行関連情報取得部１１３は、緩和しつつある渋滞が有ると判断し、それ以外の場合は、緩和しつつある渋滞でないと判断する。もしくは、単なる渋滞であると判断しても良い。ここでの、後方を走行している対向車は、予め指定された台数分だけ後方を走行している対向車としてもよい。あるいは、前後に並んで走行している三台以上の所定数の対向車において、先頭の対向車から、最後尾の対向車にかけて、速度が減少傾向にある場合（例えば、単調減少する場合）に、走行関連情報取得部１１３は、解消しつつある渋滞があると判断してもよい。減少傾向に有るか否かは、どのように判断しても良く、例えば、最小二乗法等を用いた傾向推定等によって判断しても良い。なお、これらの判断の際に、後方の予め指定された数の対向車の速度が、予め指定された速度以下であるという条件を更に加えて、この条件も満たす場合に、緩和しつつある渋滞があると判断しても良い。
【００４９】
なお、上記の各例において、対向車線画像を用いて対向車線の対向車の速度を取得する代わりに、無人式速度取り締まり装置等に用いられているドップラーレーダー式の速度検出装置の構成等を用いるようにしても良い。例えば、第一情報処理装置１１が、ドップラーレーダーの構成を備えているようにし、対向車線の車両に対して電波を照射し、反射した電波の周波数から速度を計算するようにしてもよい。この際、第一の走行車両の速度成分は、算出される速度から除外する必要がある。なお、ドップラーレーダーの構成等については、公知技術であるので、ここでは説明を省略する。
【００５０】
また、上記の各例において、第一の走行車両の対向車線側の側面等に対向車線の方向に向けて赤外線センサー等の物体の侵入を検知するセンサーを複数設置し、対向車線の複数の走行車両の横を通過する際に、この赤外線センサーによる反射光の受光状態と、第一の走行車両の速度とから、対向車線の車両が、第一の走行車両とすれ違う際の速度を取得するようにしてもよい。例えば、複数の赤外線センサーが、第一の走行車両とすれ違う走行車両の進入を検知するタイミングのタイムラグと、第一の走行車両の速度とから、対向車の速度を取得することができる。
【００５１】
また、走行関連情報取得部１１３は、対向車の速度以外から、対向車線の渋滞の状況を判断しても良い。例えば、上記と同様に、第一の走行車両の対向車線側の側面等に対向車線の方向に向けて赤外線センサー等の物体の侵入を検知するセンサーを設置し、第一の走行車両が、予め指定された距離だけ移動する間に、このセンサーが検出したすれ違った対向車の数が、予め指定された台数以上である場合に、走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生していると判断しても良い。また、対向車線画像を用いて、第一の走行車両が、予め指定された距離だけ移動する間に、すれ違った対向車の数をカウントするようにしても良い。
【００５２】
（２）環境の状況を示す情報の取得例
（２−ａ）天気を示す状況情報の取得例
走行関連情報取得部１１３は、例えば、第一の走行車両が自動車である場合、第一の走行車両から、ワイパーが動いているか否かの情報を取得し、ワイパーが動いていることを示す情報を取得した場合に、雨が降っていると判断する。あるいは、ワイパーの動く速度の段階に応じて、降っている雨の強度の情報を取得する。また、走行関連情報取得部１１３は、車載用のカメラ（図示せず）を用いて、第一の走行車両のフロントガラス等のガラス越しに動画像の撮影を行い、この動画像を画像分析して、雨が降っているか否か等の天気の判断を行っても良い。なお、このような動画像から、天気を認識する技術は、以下の非特許文献等に示されているように公知の技術であるので、ここでは詳細な説明は省略する。（非特許文献：栗畑  博幸、他４名、"運転支援を目的とした車載カメラ映像による天気認識"、［online］、［平成２３年９月１日検索］、インターネット<URL：http://www.murase.nuie.nagoya-u.ac.jp/~ide/res/paper/J04-taikai-hkuri-1.pdf>）。
【００５３】
（２−ｂ）路面状況を示す状況情報の取得例
走行関連情報取得部１１３は、例えば、以下に述べる特許文献に述べるような技術を用いることで、摩擦係数や、路面のグリップ状態等の、路面状況を示す情報を取得する。（特許文献：特開２０１１−１６４８３号公報）。また、この情報を、閾値等を用いて判別することで、路面が滑りやすいか否か等を示す路面状況を示す情報を取得してもよい。また、外気温の情報や、（２−ａ）で示すように取得された天気の情報とを用いて、路面の状況を示す情報を取得しても良い。例えば、天気が雨であれば、路面が滑りやすいという状況情報を取得する。また、外気温が氷点下であれば、路面が凍結している恐れがあることを示す状況情報を取得しても良い。なお、外気温は、例えば、走行車両に通常搭載されている外気温を検出する温度センサー等から取得可能である。
【００５４】
なお、走行関連情報取得部１１３は、環境の状況を示す情報として、上記以外の他の情報を取得しても良い。例えば、環境の状況を示す情報として、対向車線が工事中であるか否か等を示す情報等を取得しても良い。例えば、対向車線を撮影した対向車線画像に、工事中という文字や、工事中を示す記号等が検出された場合に、工事中であると判断しても良い。工事中という文字の検出等は、例えば、対向車線画像に対して、文字認識処理や、パターンマッチング等を行うことで実現可能である。
【００５５】
走行関連情報取得部１１３が取得する取得場所情報とは、例えば、状況情報を取得した場所を示す経度および緯度や、道路の識別情報や、後述するリンクの識別情報等である。例えば、走行関連情報取得部１１３は、位置情報取得部１１１が取得した現在地の位置情報を、取得場所情報として取得しても良い。また、位置情報取得部１１１が取得した現在地の位置情報が示す位置を通過する道路の識別情報や、リンクの識別情報を取得する。例えば、位置情報取得部１１１が取得した現在地の位置情報が、現在地の緯度と経度との組合せである場合、この緯度と経度とで示される位置を通過する道路やリンク、または、この緯度と経度とで示される位置に最も近い道路やリンクを、後述する道路情報や地図情報等から検出して、この道路やリンクの識別情報を取得しても良い。例えば、上記のように渋滞であると判断した際に取得した１以上の位置情報が示す位置のそれぞれに最も近い１以上のノードの識別情報を取得しても良い。なお、道路やリンクの識別情報を取得場所情報として取得する場合、例えば、第一情報処理装置１１は、後述する第二情報処理装置１２が有する地図情報格納部１２１と同様の、地図情報が格納されている格納部等を有している必要がある。なお、現在地の位置情報が示す道路やリンクを検出する処理等については、いわゆるナビゲーション装置の技術等において公知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００５６】
走行関連情報送信部１１４は、走行関連情報取得部１１３が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に対して送信する。第二の走行車両に対して送信することは、第二情報処理装置１２に送信することと考えても良い。なお、ここでの第二の走行車両に対して送信するということは、結果的に、第二の走行車両が対向車となった場合に、第二の走行車両が走行関連情報を受信できるように送信することであればよく、例えば、走行関連情報送信部１１４は、相手を特定せずに、ブロードキャスト等で、走行関連情報を送信しても良い。例えば、第一の走行車両の車両前方に送信用のアンテナ（図示せず）等を設置し、このアンテナ等を介して、走行関連情報送信部１１４は走行関連情報を送信する。好ましくは、送信用のアンテナを対向車線側に向けて車両前方に設置（日本の場合は、右前方方向を向くように設置）し、このアンテナから対向車線側に向けて走行関連情報を送信する。例えば、走行関連情報送信部１１４は、予め指定された一定または不定のタイミングで走行関連情報を繰り返し送信することで、対向車線を走行してくる第二の走行車両に走行関連情報を送信することができる。あるいは、上述した画像取得部１１２が取得した対向車線の画像から、対向車を検出する処理をリアルタイムで実行し、対向車が検出された場合に、走行関連情報を対向車に送信するようにしても良い。また、対向車から送信される信号を図示しない受付部等を介して受け付けた場合に、走行関連情報を対向車に送信しても良い。走行関連情報は、具体例としては、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）と呼ばれる無線通信技術を用いて行われる。ＤＳＲＣは、車両間の通信に特化して設計された５．８ＧＨｚ帯のＩＳＭ(Industry Science Medical band)バンドを用いた無線通信技術であり、通信エリアを狭いエリアに限定可能な技術である。このような技術を用いることで、対向車以外の車両に対して、誤って、走行関連情報を送信されることを避けることができる。ただし、走行関連情報送信部１１４は、走行関連情報を、通信範囲を限定可能な他の通信技術によって送信してもよい。また、第二の走行車両側で、対向車から送信される走行関連情報だけを選択的に受信できる場合においては、通信範囲の広い通信技術を用いて走行関連情報を送信しても良い。走行関連情報送信部１１４は、通常、無線または有線の通信手段や放送手段で実現される。走行関連情報送信部１１４は、通信デバイスを含むと考えても、含まないと考えても良い。
【００５７】
地図情報格納部１２１には、地図情報が格納される。地図情報は、地図に関する情報である。地図情報は、道路情報を有している。道路情報は、地図が示す道路に関する情報である。地図情報は、通常、地図の画像である地図図柄情報を更に有している。地図図柄情報は、例えば、地図を構成するビットマップデータ（ラスタデータ）またはベクタデータ、またはこれらの組合せなどである。地図図柄情報のファイル形式は、ＧＩＦ形式やＪＰＥＧ形式や、ＰＮＧ形式等問わない。地図情報は、ＩＳＯのｋｉｗｉ地図データフォーマットであっても良い。地図情報は、地図上に表記されている地名や、建物や名勝や場所の名称などの文字列を有していても良い。
【００５８】
地図情報は、例えば、その地図が表示する地域の経度や緯度を有する座標情報等の、絶対的な位置を示す位置情報や、各地図情報間においてそれぞれの地図が示す領域間の位置関係が分かるような相対的な位置を示す位置情報と対応付けられている。例えば、地図情報の表示する地図の範囲や中心点を、緯度と経度との範囲で定義する情報を有していてもよい。このような位置情報を用いることで、地図上の座標と、実空間における座標（例えば、緯度及び経度）とを適宜変換することが可能となる。また、地図情報は、当該地図情報により示される地図内の住所等の位置を指定可能な位置情報を有していても良い。また、地図情報は、縮尺ごとに地図図柄情報を有していてもよいし、縮尺ごとに地図情報が用意されていても良い。通常、地図情報は地図の縮尺と対応付けて管理されている。具体的には、地図情報は、当該地図情報により出力される地図の縮尺の値の情報を有していても良いし、地図情報が地図の縮尺と対応付けて１０１に格納されていてもよい。ここでの地図の縮尺とは、地図の縮尺の値を示す情報と考えても良い。
【００５９】
道路情報は、道路に関する情報である。道路情報は、例えば、ノードデータと、リンクデータとを含んでいる。ノードは、交差点や分岐点等の、道路同士が接続される地点を示すものである。ノードデータは、ノードに関する情報である。ノードデータは、道路網の接続関係を示すデータと考えても良い。行き止まり等の道路網の端点、即ち他の道路と接続されていない道路の端点もノードと考えてもよい。また、ノードは、道路同士が接続される地点以外の道路上の任意の箇所にも設けられていてもよい。ノードデータは、例えば、ノードを識別する識別情報と、ノードの地図上の座標、あるいは、実空間の座標を有する。また、ノードデータは、ノードに接続されるリンクを示す情報等を有していても良い。リンクは、ノードを結ぶ道路を示すものである。リンクは、例えば、ノード間の道路と考えても良いし、ノードを結ぶ線等と考えても良い。リンクデータは、リンクに関するデータである。リンクデータは、例えば、リンクを識別する情報であるリンク識別情報や、リンクが接続されるノード（例えば、両端のノード）を示す情報（例えばノード識別情報）を有している。また、リンクデータは、リンクの端部の地図上の座標あるいは実空間の座標を有していても良い。また、各リンクデータには、リンクデータが示すリンクを含む道路の名称（例えば、京浜バイパスや、烏丸通りや、国道１号線等）や道路に割り当てられた番号や記号等の道路の識別情報を有していても良い。例えば、一の道路が複数のリンクで構成されているとすると、各リンクのリングデータには、同じ道路の識別情報が付与される。なお、リンクは、必ずしも隣り合わせのノードで区切られた道路でなくても良く、一の道路上の、隣り合わせでない一組のノードで区切られた道路を示すものであっても良い。
【００６０】
リンクデータは、また、複数の道路特性パラメータについてのコスト、および、道路属性としての道路種別等を有していても良い。道路特性パラメータとしては、距離、通行時間、有料・無料の区別、通りやすさ、道路幅などがあり、それぞれの道路特性パラメータについてコスト（距離のコスト、通行時間のコスト等）が定められている。コストは、例えば、経路を探索する場合等において、選択する道路を評価する際等に利用する評価値である。コストは、例えば、経路選択のための優先度を示す値と考えても良い。また、コストはスコアと考えても良い。ダイクストラ法等の経路探索は、例えば、各リンクに対応するコストを利用して行われる。例えば、一のリンクに対応する道路が渋滞しているか否かによって、そのリンクのコストを変化するようにしても良い。また、道路種別は、高速道路、それ以外の有料道路、国道、県道などの種別を意味する。
【００６１】
なお、道路情報は、上記のノードデータやリンクデータに加えて、道路の道筋を示すデータを有していてもよい。道路あるいはリンクの道筋を示すデータは、例えば、道路の道筋に沿った直線や曲線の線状、あるいは帯状の情報（例えば、スプライン曲線や、ベジェ曲線の情報）や、道路に沿って配置された複数の座標の集合や、道路に沿って設けられた一以上のベクトルの情報等であっても良い。道路の道筋を示すデータは、リンクデータ毎に設けられていても良い。
【００６２】
また、経路探索が、リンクやノードを利用せずに行われる場合においては、道路情報は、上記のノードデータやリンクデータの代わりに、経路探索に必要な道路の情報を有していても良い。
【００６３】
なお、ここでの格納は一時記憶も含む概念である。地図情報格納部１２１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。かかることは以下の格納部等においても同様である。
【００６４】
受付部１２２は、出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける。受付部１２２は、目的地情報と出発地情報とを含む指示であり、出発地から目的地までの経路を出力する指示である経路出力指示を受け付けても良い。経路出力指示は、経路探索の指示と考えても良い。経路出力指示は、経路探索のための様々な条件を指定する情報を有していてもよい。出発地情報とは、例えば、（緯度，経度）の位置情報、地名などである。出発地情報は、経路探索のスタート地点を示す情報であれば良い。また、第二情報処理装置が、上述した位置情報取得部１１１と同様の、現在地の位置情報を取得する取得部（図示せず）等を備えるようにして、経路出力指示等を受け付けた時点や、後述する経路探索部１２３が経路探索を行う時点において、この図示しない取得部が自動取得した現在地の位置情報を、出発地情報として受け付けるようにしても良い。目的地情報とは、例えば、（緯度，経度）の位置情報、地名など、目的地を示す情報であれば良い。目的地情報は、例えば、経路探索の終了地点を示す情報である。ここでの受け付けは、例えば、第二の走行車両に搭載されたナビゲーション装置（図示せず）のタッチパネルやキーボードやマウス等の入力デバイスを利用したユーザ入力の受け付け、音声入力による受け付け、外部装置からの受信、記録媒体からの読み出しなどである。受付部１２２は、タッチパネルやキーボード等の入力手段のデバイスドライバや、メニュー画面の制御ソフトウェア等で実現され得る
【００６５】
経路探索部１２３は、地図情報と出発地情報と目的地情報とを用いて、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路を探索する。そして、経路探索部１２３は、探索した経路の情報である経路情報を取得する。例えば、経路探索部１２３は、地図情報格納部１２１に格納されている道路情報に含まれるノードデータとリンクデータとを用いて、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路探索を行う。例えば、経路探索部１２３は、各経路に対応付けられているコスト等の評価値を用いて最適な経路を探索する。例えば、累積したコストが最小となる（あるは最大となる）の経路を探索する。最適な経路とは、例えば、所要時間が短い経路や、距離が最短の経路等であり、どのような評価値を利用するかによって、得られる経路の種類が決定される。経路探索部１２３が利用する経路探索方法やアルゴリズムは、例えば、上述したようなダイクストラ法や、Ａ＊アルゴリズムや、その他の様々な経路探索方法や、経路探索アルゴリズム等が利用可能である。経路探索のアルゴリズム等として、コストが小さくなる経路を探索するものを用いる場合には、経路探索部１２３は、コストが小さい経路を探索される。そして、探索された経路を示す経路情報を取得する。
【００６６】
経路探索部１２３は、後述する走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であると後述する判断部１２６が判断した場合に、この取得場所情報を用いて、経路の再探索を行う。例えば、経路探索部１２３は、この取得場所情報が示す場所またはその近傍を通過する道路が、経路として選択されにくくなるように経路の再探索を行う。走行関連情報の取得場所情報が示す場所とは、例えば、取得場所情報が示すリンクや道路、取得場所情報が示す座標に最も近いリンクや道路、取得場所情報が示す領域を通過するリンクや道路等である。走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報とは、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置１１の走行関連情報送信部１１４が送信する送信関連情報である。
【００６７】
例えば、経路探索部１２３は、上記の走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクのコストを、渋滞が発生している状況に応じた値に変更したり、重み付けしたりして、再度、出発地から目的地までの経路を探索する。例えば、各リンクに対して、予め、状況情報が、渋滞が発生している状況でない場合のコストと、渋滞が発生している状況である場合のコストとを用意しておくようにし、通常は、渋滞が発生している状況でない場合のコストを用いて経路探索を行い、状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報である走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクについては、渋滞が発生している状況である場合のコストを用い、その他のリンクについては、渋滞が発生している状況でない場合のコストを用いるようにしてリンクを探索することで経路の探索を行う。また、予め、状況情報が、渋滞が発生している状況である場合の重み付け値を用意しておくようにし、状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報である走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクについては、この重み付け値で重み付けしたコストを用いて、再度、経路の探索を行うようにしても良い。重み付け値は加算される値であっても乗算される値であっても良い。いずれの場合においても、渋滞が発生している状況を示す情報である走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクが、選択されにくくなるよう、リンクのコストやリンクの重み付け値を設定しておくようにすることが好ましい。例えば、コストが重いほど、経路探索時にリンクが選択されにくい場合においては、重み付け値を１以上の値として、この重み付け値をコストに乗算するようにすればよい。また、経路探索部１２３は、上記の走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクやリンクを利用不可（選択不可）として、再度、経路を探索しても良い。
【００６８】
なお、判断部１２６あるいは経路探索部１２３が、走行関連情報受信部１２５の受信した走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、既に、経路探索部１２３が探索した経路のうちの、既に通過済の経路上であるか否かを判断し、既に通過済でない場合にのみ、経路探索部１２３が経路の再探索を行うようにしても良い。
【００６９】
なお、経路探索部１２３は、後述する走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報の状況情報が、路面の状況や、天気の状況等の環境の状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であると後述する判断部１２６が判断した場合に、この取得場所情報を用いて、経路の再探索を行うようにしてもよい。例えば、経路探索部１２３は、環境の状況を示す状況情報の値（例えば、路面の状況を示す値や、天気の状況を示す値等）に対して、それぞれ、重み付け値を用意しておくようにし、この重み付け値で、取得場所情報が示す場所を通過するリンクのコストを重み付けして経路探索を行うようにしてもよい。例えば、状況情報が、路面が凍結していることを示す場合に、対応するリンクが選択されにくくなるよう、このリンクの重み付け値を変更しても良い。また、各リンクに対して、環境の状況を示す状況情報の値ごとに、異なるコストを用意して、取得場所情報が示す場所を通過するリンクのコストとして、状況情報に対応するコストを用いるようにしても良い。また、状況情報が示す環境の状況の値によっては、取得場所情報が示す場所を利用不可としても良い。
【００７０】
経路情報は、経路を特定可能な情報であればよい。例えば、経路情報は、経路で通過する一以上の道路や交差点や分岐点を示す情報を、それらの通過順番と対応付けて示した情報である。経路情報は、例えば、経路探索により探索された各経路における、出発地から目的地にたどり着くまでに通過するリンクおよびリンクを示す情報（例えば、リンク識別情報やリンク識別情報等）で構成される。また、経路情報は、出発地情報および目的地情報、あるいはこれらの識別情報を更に有していても良い。経路情報は、例えば、出発地情報と、出発地から目的地にたどり着くまでに通過する道路情報（リンクデータやリンクデータ）と、目的地情報とを、通過順番と対応付けて有する情報、もしくはこれらの識別情報を、通過順番と対応付けて有する情報である。通過順番と対応付けて有する情報とは、通過順番を示す番号等の情報を対応付けた情報であっても良いし、通過順番に従って、予め指定されたルール等に従って配列したり蓄積したものであっても良い。例えば、リンク及びリンクの識別情報が、通過順番を示す番号の情報と対応付けて蓄積された情報であっても良いし、リンク及びリンクの識別情報が通過順番が示す順番に配列されて蓄積された情報であっても良い。
【００７１】
経路出力部１２４は、経路探索部１２３が探索した経路を出力する。経路出力部１２４は、例えば、探索した経路のうちの、第二の走行車両の現在地付近のみを出力する場合のように、経路の一部のみを出力しても良い。
【００７２】
経路出力部１２４は、例えば、地図情報が示す地図上に経路情報が示す経路を出力する。ここでの経路を出力するとは、例えば、経路を地図の他の部分に対して識別可能な表示態様で表示することである。例えば、地図情報が示す地図の、経路情報が示す経路に沿った道路上に、予め指定された色やパターンの線や帯を表示することであっても良いし、この道路を、他の道路と異なる色で着色して表示することであっても良い。例えば、経路出力部１２４は、地図情報や、経路情報を用いてナビゲーション画面の画像を生成し表示する。
【００７３】
また、経路出力部１２４は、経路を、文字列や音声等で出力しても良い。例えば、経路で通過する道路名や、経路が示す道順等を文字列や音声等で出力しても良い。
なお、経路を地図上に示した画面等を表示する処理や、経路を文字列や音声で出力する処理等はナビゲーション装置等の技術として公知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００７４】
ここで述べる出力とは、ディスプレイへの表示、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。経路出力部１２４は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。経路出力部１２４は、出力デバイスのドライバソフトまたは、出力デバイスのドライバソフトと出力デバイス等で実現され得る。かかることは、以下においても同様である。
【００７５】
走行関連情報受信部１２５は、対向車である第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する。第一の走行車両から送信された走行関連情報とは、具体的には、第一情報処理装置１１から送信された走行関連情報と考えて良い。例えば、第二の走行車両の車両前方に送信用のアンテナ（図示せず）等を設置し、このアンテナ等を介して、走行関連情報受信部１２５は、走行関連情報を受信する。好ましくは、受信用のアンテナを対向車線側に向けて車両前方に設置（日本の場合は、右前方方向を向くように設置）し、このアンテナから対向車線側にから送信される走行関連情報を受信する。走行関連情報は、具体例としては、上述したようなＤＳＲＣという技術を用いて行われる。このような技術を用いることで、対向車以外の車両から選択的に、走行関連情報を受信することができる。ただし、第一の走行車両側で、対向車に対して選択的に走行関連情報を送信できる場合においては、第二の走行車両の周囲の広い範囲において、走行関連情報を受信できるようにしても良い。また、ＤＳＲＣ以外の他の通信技術（例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡ等）を用いて通信を行っても良い。走行関連情報受信部１２５は、通常、無線または有線の通信手段や放送手段で実現される。走行関連情報受信部１２５は、通信デバイスを含むと考えても、含まないと考えても良い。
【００７６】
判断部１２６は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であるか否かを判断する。そして、判断結果を示す情報を取得する。取得場所情報が示す場所が、経路上に有るとは、ここでは、取得場所情報が示す場所を経路情報が通過することと考えても良い。例えば、取得場所情報が地表上の位置を示す緯度と経度とで表される座標情報である場合、この座標が、経路探索部１２３が探索した経路を構成するリンクや道路上の座標であるか否かを判断する。なお、取得場所情報を取得する際の位置検出の誤差等を考慮して、リンクや道路に対してある程度の幅を与えた範囲内に、取得場所情報の座標が位置する場合も、取得場所情報が示す場所が探索した経路上に有ると判断しても良い。また、取得場所情報が道路やリンクの識別情報である場合、経路探索部１２３が探索した経路を構成する道路またはリンクの中に、対応する識別情報が、取得場所情報である道路やリンクの識別情報と一致するものがあるか否かを判断し、一致する場合に、走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、探索した経路上に有ると判断しても良い。また、取得場所情報が、エリアを示す情報である場合、このエリア内を通過するリンクまたは道路が、経路探索部１２３が探索した経路に含まれるか否かを判断し、含まれる場合に、取得場所情報が示す場所が、経路上に有ると判断しても良い。
【００７７】
また、判断部１２６は、探索した経路に含まれるリンクまたは経路のうちの、取得場所情報が示す場所を通過するリンクまたは経路の識別情報を取得しても良い。
【００７８】
なお、判断部１２６は、取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であるか否かの判断に加えて他の判断も行い、これらの総合的な判断結果を示す情報を、上記の判断結果として取得しても良い。例えば、取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であるか否かの判断に加えて、この取得場所情報を含む走行可憐情報が取得された時刻が、現在時刻から予め指定された時刻未満であるか否かの判断も含めるようにして、いずれも条件を満たす場合にのみ、取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であるという判断結果を取得しても良い。
【００７９】
また、判断部１２６は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報に含まれる状況情報が、予め指定された渋滞に関するものであるか否かの判断を行っても良い。例えば、状況情報が、渋滞が発生していることを示す情報であるか否かや、渋滞が発生しそうであることを示す情報であるか否かや、緩和しつつある渋滞が有ることを示す情報であるか否か等を、更に、判断しても良い。
【００８０】
また、判断部１２６は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報に含まれる状況情報が、予め指定された環境の状況を示す状況情報であるか否かを判断するようにしても良い。
【００８１】
運転支援情報出力部１２７は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報に応じた運転支援情報を出力する。運転支援情報とは、運転を支援する情報である。例えば、運転支援情報出力部１２７は、走行関連情報が有する状況情報が示す状況を表す文字列や画像や音声等を、この先に発生している可能性のある状況を示す情報として出力しても良い。また、例えば、走行関連情報が、取得場所情報として、状況情報を取得した道路名や、地名等を有している場合、運転支援情報出力部１２７は、この取得場所情報が示す場所を表す文字列や音声と、状況情報が示す状況を表す文字列や画像や音声とを出力しても良い。この文字列や画像や音声は、例えば、状況情報等と予め対応付けて図示しない記憶媒体等に蓄積しておくようにすればよい。また、運転支援情報出力部１２７は、取得場所情報が示す座標等が、現在地を含む予め指定されたサイズの地図上の位置を示すか否かを判断し、地図上の位置であれば、この地図を表示するとともに、この地図上の取得場所情報が示す位置に、状況情報が示す状況を表す文字列や画像（例えばアイコン画像等）を表示するようにしても良い。また、経路出力部１２４が、経路の一部を示す地図等を表示している場合において、運転支援情報出力部１２７は、この地図上に、取得場所情報が示す座標等が示す位置が含まれるか否かを判断し、含まれると判断した場合、この位置に、状況情報が示す状況を表す文字列や画像等を表示しても良い。あるいは、取得場所情報が示す位置が、経路探索部１２３が探索した経路の周辺であるか否かを判断し、周辺であると判断された場合、探索された経路の一部と、取得場所情報が示す場所とを含む地図を表示するとともに、この地図に、探索された経路の一部を、他の道路等と異なる表示態様で表示するとともに、この地図の取得場所情報が示す場所に、助教情報が示す状況を表す文字列や画像等を表示するようにしても良い。なお、取得場所情報が示す位置が、経路探索部１２３が探索した経路の周辺であるか否かの判断は、運転支援情報出力部１２７が行う代わりに、判断部１２６等が行うようにしても良い。
【００８２】
運転支援情報出力部１２７は、判断部１２６が、走行関連情報に含まれる取得場所情報が示す場所を経路探索部１２３が探索した経路上であると判断した場合に、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力するようにしてもよい。例えば、図示しない記憶媒体等に、判断部１２６の取得しうる判断結果と、各判断結果が得られた場合に出力される運転支援情報を対応付けて図示しない記憶媒体等に蓄積しておくようにして、判断部１２６が取得した判断結果に対応した運転支援情報をこの図示しない記憶媒体から読み出して出力する。また、状況情報が状況を示す文字列である場合、予め指定されたテンプレート等に、この状況情報の少なくとも一部の文字列を配置して作成した運転支援情報を出力しても良い。また、この場合、例えば、経路上でないと判断されなかった場合、運転支援情報出力部１２７は、運転支援情報を出力しないようにして良い。
【００８３】
また、運転支援情報出力部１２７は、取得場所情報が示す場所が探索した経路上であると判断され、かつ、状況情報が、渋滞が有ることを示す情報である場合において、経路探索部１２３が再探索した経路を、運転支援情報として出力しても良い。この場合、経路出力部１２４が出力した経路を、再探索して得られた経路で置き換えて出力しても良いし、置き換えずに出力してもよい。また、ユーザが、この再探索した経路を選択した場合に、この経路を示す経路情報で、直前に経路探索部１２３が取得して、図示しない記憶媒体等に蓄積していた経路情報を更新（例えば上書き）しても良い。
【００８４】
また、同様にして、運転支援情報出力部１２７は、状況情報が、環境の状況を示す情報である場合に、経路探索部１２３が再探索した経路を、運転支援情報として出力しても良い。
【００８５】
運転支援情報出力部１２７は、例えば、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞の状況を示す状況情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であると判断部１２６が判断した場合に、探索された経路上に対する渋滞の状況を示す情報である運転支援情報を出力する。
このとき、渋滞の状況を示す情報とともに、この渋滞の状況に対応する場所を示す情報をさらに、運転支援情報として出力しても良い。運転支援情報出力部１２７は、この場所を示す情報として、渋滞の状況に対応するリンクや道路の識別情報を出力しても良いし、地図上において、このリンクや道路を、他のリンクや道路等に識別可能に表示しても良い。かかることは、以下においても同様である。
【００８６】
例えば、運転支援情報出力部１２７は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生していることを示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であると判断部１２６が判断した場合に、探索された経路上に渋滞が発生していることを示す運転支援情報を出力する。渋滞が発生していることを示す情報は、例えば、渋滞が発生していることを示す警告文や、サイン等の出力である。この場合、渋滞が発生しているリンクに対応する道路を、他の道路と異なる表示態様として地図上に表示するようにしても良い。
【００８７】
また、例えば、運転支援情報出力部１２７は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生しそうである状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であると判断部１２６が判断した場合に、探索された経路上において渋滞が発生しそうであることを示す運転支援情報を出力する。渋滞が発生しそうである状況を示す情報とは、高い確率で発生することを示す情報である。渋滞が発生しそうであることを示す情報は、例えば、渋滞が発生しそうであることを示す警告文や、サイン等の出力である。この場合、渋滞が発生しそうであるリンクに対応する道路を、他の道路と異なる表示態様として地図上に表示するようにしても良い。
【００８８】
また、例えば、運転支援情報出力部１２７は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報の状況情報が、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であると判断部１２６が判断した場合に、探索された経路上に緩和しつつある渋滞が存在していることを示す運転支援情報を出力する。緩和しつつある渋滞があることを示す情報は、例えば、緩和しつつある渋滞があることを示す警告文や、サイン等の出力である。この場合、緩和しつつある渋滞があるリンクに対応する道路を、他の道路と異なる表示態様として地図上に表示するようにしても良い。
【００８９】
また、例えば、運転支援情報出力部１２７は、走行関連情報受信部１２５が受信した走行関連情報の状況情報が、取得場所情報が示す場所の環境の状況を示す状況情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であると判断部１２６が判断した場合に、探索された経路上に、状況情報が示す状態の環境が存在していることを示す運転支援情報を出力する。例えば、状況情報が、取得場所情報が示す場所の天気を示す情報である場合、探索された経路上に、この天気の情報が示す天気の場所があることを、運転支援情報として出力しても良い。また、例えば、状況情報が、取得場所情報が示す場所の路面状況を示す情報である場合、探索された経路上に、この路面状況が示す状況の路面の場所があることを、運転支援情報として出力しても良い。
【００９０】
このとき、環境の状況を示す情報とともに、この環境の状況に対応する場所を示す情報をさらに、運転支援情報として出力しても良い。運転支援情報出力部１２７は、この場所を示す情報として、環境の状況に対応するリンクや道路の識別情報を出力しても良いし、地図上において、このリンクや道路を、他のリンクや道路等に識別可能に表示しても良い。
【００９１】
また、運転支援情報出力部１２７は、走行関連情報に応じて、第二の走行車両の速度を調整する指示を、運転支援情報として出力しても良い。第二の走行車両の速度を調整する指示は、運転手に対して出力される指示（例えば、音声や表示等による警告）であっても良いし、第二の走行車両に対して、当該第二の走行車両の速度を制御するために出力される制御信号等であっても良い。例えば、運転支援情報出力部１２７は、判断部１２６が、走行関連情報の状況情報が、雨天であることや、路面がスリップしやすいことを示す情報であると判断した場合であって、取得場所情報が示す場所を通過するリンクまたは道路が、第二の走行車両の現在位置となったと判断部１２６が判断した場合に、運転手に対して、運転する速度についての警告を、音声や表示で行っても良い。この場合、現在の速度が、予め指定された速度以上である場合にのみ指示を出力するようにしても良い。また、第二の走行車両が自動車や自動二輪車である場合、第二の走行車両に対して、走行時の速度が予め指定された速度以上とならないように第二の走行車両を制御する制御信号を、運転支援情報として出力してもよい。現在位置の情報は、例えば、上記と同様に、例えば、図示しないＧＰＳ受信機等により取得可能である。
【００９２】
次に、運転支援システム１の、第一情報処理装置１１の動作について図２のフローチャートを用いて説明する。
【００９３】
（ステップＳ２０１）走行関連情報取得部１１３は、走行関連情報を取得するタイミングであるか否かを判断する。例えば、位置情報取得部１１１が示す現在位置が、直前までのリンクとは異なる新たなリンク上に移動したことを示すか否かを、走行関連情報取得部１１３等が判断し、新たなリンク上に移動したと判断した場合に、走行関連情報を取得するタイミングであると判断する。また、例えば、予め指定された一定または不定の時間が経過する都度、走行関連情報を取得するタイミングであると判断してもよい。走行関連情報を取得するタイミングである場合、ステップＳ２０３に進み、取得するタイミングでない場合、ステップＳ２１５に進む。
【００９４】
（ステップＳ２０２）画像取得部１１２は、対向車線画像を撮影する。対向車線画像は、例えば動画像である。ただし、１以上の静止画であってもよい。画像取得部１１２は、例えば、予め指定された時間の長さだけ動画像である対向車線画像を撮影する。なお、ここでは、走行関連情報を取得するタイミングとなった場合に、対向車線画像を取得するようにしたが、画像取得部１１２は、走行関連情報を取得するタイミングであるか否かに関わらず、常時、他の処理部等が行う処理とは関係なく、並列して対向車線画像を取得するようにしてもよい。取得した対向車線画像は、図示しない記憶媒体等に順次蓄積する。なお、蓄積した対向車線画像のうちの、現在の時刻に対して予め指定した時間よりも前の時刻に撮影した部分については、適宜、削除するようにしても良い。
【００９５】
（ステップＳ２０３）走行関連情報取得部１１３は、取得場所情報を取得する。例えば、位置情報取得部１１１が取得した最新の現在地の情報（具体的には、緯度と経度とで表される座標）を、取得場所情報として取得する。なお、第一情報処理装置１１の図示しない記憶媒体等に地図情報が格納されている場合、現在地の情報が示す位置を含むリンクの識別情報等を取得場所情報として取得しても良い。なお、位置情報取得部１１１は、予め指定されたタイミングで現在地の情報を取得しても良いし、走行関連情報取得部１１３が取得場所情報を取得する際に現在地の情報を取得しても良い。
【００９６】
（ステップＳ２０４）走行関連情報取得部１１３は、画像取得部１１２が取得した対向車線画像を用いて、渋滞が発生しているか否かを判断する。例えば、対向車線画像の、最新の撮影時刻と、この最新の撮影時刻から予め指定された時間だけ遡った時刻までの期間のフレーム画像を用いて、撮影されている複数の対向車の速度をそれぞれ取得する。そして、連続して検出された予め指定された２以上の数の対向車の、それぞれの速度が、予め指定された渋滞と判断される速度以下、例えば時速１０ｋｍ以下であれば、渋滞が発生していると判断する。渋滞が発生していると判断された場合、ステップＳ２０５に進み、発生していないと判断された場合、ステップＳ２０９に進む。
【００９７】
（ステップＳ２０５）走行関連情報取得部１１３は、ステップＳ２０４において発生していると判断された渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。例えば、走行関連情報取得部１１３は、ステップＳ２０４において渋滞が発生していると判断した予め指定されている複数の対向車のうちの、先頭の予め指定された１以上の台数の走行車両の速度が、先頭に近づくにつれて増加傾向に有る場合、渋滞が緩和しつつあると判断し、増加傾向にない場合、渋滞が緩和される傾向にないと判断する。緩和しつつあると判断した場合、ステップＳ２０６に進み、緩和しつつないと判断した場合、ステップＳ２０８に進む。
【００９８】
（ステップＳ２０６）走行関連情報取得部１１３は、緩和しつつある渋滞の存在を示す状況情報を取得する。
【００９９】
（ステップＳ２０７）走行関連情報取得部１１３は、ステップＳ２０６、ステップＳ２０８、またはステップＳ２１０で取得した状況情報と、ステップＳ２０３で取得した取得場所情報と、を有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。なお、走行関連情報取得部１１３は、走行関連情報が取得される時刻の情報を含む走行関連情報を蓄積するようにしても良い。この時刻の情報は、例えば、図示しない時計等から取得可能である。そして、ステップＳ２１１に進む。
【０１００】
（ステップＳ２０８）走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生していることを示す状況情報を取得する。そして、ステップＳ２０７に進む。
【０１０１】
（ステップＳ２０９）走行関連情報取得部１１３は、画像取得部１１２が取得した対向車線画像を用いて、渋滞が発生しつつあるか否かを判断する。例えば、対向車線画像の、最新の取得時刻と、この最新の取得時刻から予め指定された時間だけ遡った時刻までの期間のフレーム画像を用いて、撮影されている複数の対向車の速度をそれぞれ取得する。そして、先頭の車両の速度が、最後尾の車両の速度に対して、予め指定された速度分以上遅くなっている予め指定された２以上の数の対向車が、連続して検出されたか否かを判断する。例えば、一の車両と、この車両に対して所定数だけ後の車両との速度差を、先頭の車両を順次変更しながら算出し、先頭の一の車両の速度の方が、所定数以上、後の車両の速度よりも予め指定された速度以上遅いものが検出された場合に、走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生しつつあると判断する。なお、その他の場合、渋滞が発生する状況でないと判断しても良い。渋滞が発生しつつある場合、ステップＳ２１０に進み、発生しつつない場合、ステップＳ２１１に進む。
【０１０２】
（ステップＳ２１０）走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生しつつあることを示す状況情報を取得する。そして、ステップＳ２０７に進む。
【０１０３】
（ステップＳ２１１）走行関連情報取得部１１３は、天気を示す状況情報が取得できたか否かを判断する。なお、予め指定された特定の天気を示す状況情報が取得できたか否かを判断しても良い。例えば、走行関連情報取得部１１３は、第一の走行車両のワイパーが動いているか否かを示す情報を、第一の走行車両から受信し、この情報が、ワイパーが動いていることを示す情報であれば、雨が降っていると判断し、天気を示す情報として、雨が降っていることを示す情報を取得する。そして、ステップＳ２１２に進む。また、ワイパーが動いていないことを示す情報であれば、雨が降っていないと判断して、天気を示す状況情報を取得しない。そして、ステップＳ２１３に進む。なお、天気を示す状況情報を取得しない代わりに、雨が降っていないことを示す状況情報を取得しても良い。
【０１０４】
（ステップＳ２１２）走行関連情報取得部１１３は、ステップＳ２１１で取得した天気を示す状況情報と、ステップＳ２０３で取得した取得場所情報とを対応付けて有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。なお、走行関連情報取得部１１３は、走行関連情報が取得される時刻の情報を含む走行関連情報を蓄積するようにしても良い。
【０１０５】
（ステップＳ２１３）走行関連情報取得部１１３は、路面状況を示す状況情報が取得できたか否かを判断する。なお、走行関連情報取得部１１３は、予め指定された特定の路面状況を示す状況情報が取得できたか否かを判断しても良い。例えば、走行関連情報取得部１１３は、上述したような公知の技術を用いて、路面が滑りやすい状況か否かを判断する。滑りやすい状況であれば、路面が滑りやすい状況であることを示す状況情報を取得する。そして、ステップＳ２１４に進む。また、路面が滑りやすい状況でないことを示す情報であれば、路面状況を示す状況情報を取得しない。そして、ステップＳ２０１に戻る。なお、路面状況を示す状況情報を取得しない代わりに、滑りやすい状況でないことを示す状況情報を取得しても良い。
【０１０６】
（ステップＳ２１４）走行関連情報取得部１１３は、ステップＳ２１３で取得した路面状況を示す状況情報と、ステップＳ２０３で取得した取得場所情報とを対応付けて有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。なお、走行関連情報取得部１１３は、走行関連情報が取得される時刻の情報を含む走行関連情報を蓄積するようにしても良い。そして、ステップＳ２０１に戻る。
【０１０７】
（ステップＳ２１５）走行関連情報送信部１１４は、図示しない記憶媒体に蓄積された走行関連情報を、対向車に送信するタイミングであるか否かを判断する。例えば、予め指定された一定または不定の時間間隔毎に、送信するタイミングであると判断する。また、予め指定されたトリガーに応じて、送信するタイミングであると判断しても良い。送信を行うタイミングである場合、ステップＳ２１６に進み、タイミングでない場合、ステップＳ２０１に戻る。
【０１０８】
（ステップＳ２１６）走行関連情報送信部１１４は、図示しない記憶媒体に、１以上の走行関連情報が蓄積されているか否かを判断する。蓄積されている場合、ステップＳ２１７に進み、蓄積されていない場合、ステップＳ２０１に戻る。
【０１０９】
（ステップＳ２１７）走行関連情報送信部１１４は、図示しない記憶媒体に蓄積されている走行関連情報を読み出して、対向車線側に対して送信する。そして、ステップＳ２０１に戻る。
【０１１０】
なお、第一情報処理装置１１は、現在時刻よりも、予め指定された時間以上古い時刻と対応付けられた走行関連情報や、対向車線画像のフレーム画像等を適宜削除するようにしてもよい。
【０１１１】
なお、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１１２】
次に、運転支援システム１の、第二情報処理装置１２の動作について図２のフローチャートを用いて説明する。
【０１１３】
（ステップＳ３０１）走行関連情報受信部１２５は、対向車から走行関連情報を受信したか否かを判断する。受信した場合、ステップＳ３０２に進み、受信していない場合、ステップＳ３１５に進む。
【０１１４】
（ステップＳ３０２）走行関連情報受信部１２５は、受信した走行関連情報を図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。
【０１１５】
（ステップＳ３０３）判断部１２６は、経路探索部１２３により探索された経路があるか否かを判断する。例えば、図示しない蓄積部等に、探索された経路を示す経路情報が格納されているか否かを判断する。格納されている場合、ステップＳ３０４に進み、格納されていない場合、ステップＳ３０１に戻る。
【０１１６】
（ステップＳ３０４）判断部１２６は、カウンターｍに１を代入する。
【０１１７】
（ステップＳ３０５）判断部１２６は、図示しない記憶媒体等に格納されている走行関連情報の中からｍ番目の走行関連情報を読み出す。
【０１１８】
（ステップＳ３０６）判断部１２６は、ステップＳ３０５で読み出した走行関連情報に含まれる取得場所情報が探索された経路上の場所であるか否かを判断する。例えば、取得場所情報が示す緯度と経度との座標が示す位置が、探索された経路の一のリンク上の位置、であるか否かを判断する。あるいは、位置検出の際の誤差を考慮して、リンクに対して予め指定された距離以内の位置に有る場合も経路上の場所であると判断してよい。探索された経路上の場所である場合、ステップＳ３０７に進み、経路上の場所でない場合、ステップＳ３０８に進む。
【０１１９】
（ステップＳ３０７）判断部１２６は、ｍ番目の走行関連情報の、取得場所情報が示すリンクと、ｍ番目の走行関連情報に含まれる状況情報とを対応付けて、図示しない記憶媒体等に蓄積する。例えば、リンクの識別情報と、ｍ番目の走行関連情報に含まれる状況情報とを対応付けて蓄積する。なお、ｍ番目の走行関連情報に含まれる、走行関連情報が取得された時刻の情報も、これらと対応付けて蓄積してもよい。
【０１２０】
（ステップＳ３０８）判断部１２６は、カウンターｍを１インクリメントする。
【０１２１】
（ステップＳ３０９）判断部１２６は、ｍ番目の走行関連情報があるか否かを判断する。有る場合、ステップＳ３０５に戻り、ない場合、ステップＳ３１０に進む。
【０１２２】
（ステップＳ３１０）判断部１２６は、ステップＳ３０７で対応付けて蓄積したリンク（リンクの識別情報）と状況情報との組において、リンクが一致し、かつ状況情報が一致する組を検出し、検出した組を、一つをのこして削除する。これにより、一のリンクについて、２以上の同じ状況が対応付けられることを避けることができる。削除せずに残す一つとしては、例えば、リンクと状況情報とに対応付けられた時刻が最新のものを選択することが好ましい。なお、対応する時刻が、現在時刻から所定時間以上前の組も削除して良い。
【０１２３】
（ステップＳ３１１）判断部１２６は、ステップＳ３１０で残った状況情報について、状況情報と対応付けて予め用意された重み付け値をそれぞれ取得する。
【０１２４】
（ステップＳ３１２）経路探索部１２３は、ステップＳ３１１で取得した重み付け値で、対応する各ルートに対して重み付けを行って、後述する出発地情報と目的地情報とにより示される出発地と目的地との間の経路探索を行う。
【０１２５】
（ステップＳ３１３）運転支援情報出力部１２７は、探索した経路を出力する。ここでの出力は、例えば、経路の表示であっても良いし、探索した経路情報の蓄積であっても良い。
【０１２６】
（ステップＳ３１４）運転支援情報出力部１２７は、ステップＳ３１０で残った状況情報を、対応するリンクと対応付けて出力する。例えば、ステップＳ３１３等で表示されている経路上の、対応するリンクに対して、状況情報に対応した強調表示を行う。強調表示とは、他の部分と異なる表示態様で表示を行うことである。そして、適宜、出力を終了し、ステップＳ２０１に戻る。
【０１２７】
（ステップＳ３１５）経路探索部１２３は、ユーザ等から、経路探索の指示があるか否かを判断する。経路探索の指示がある場合、ステップＳ３１６に進み、ない場合、ステップＳ３１９に進む。
【０１２８】
（ステップＳ３１６）受付部１２２は、目的地情報と出発地情報とを受け付けたか否かを判断する。両方を受け付けた場合、ステップＳ３１７に進み、受け付けていない場合、ステップＳ３１６に戻る。
【０１２９】
（ステップＳ３１７）経路探索部１２３は、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路探索を実行する。
【０１３０】
（ステップＳ３１８）経路探索部１２３は、探索した経路を出力する。ここでの出力は、例えば、経路の表示であっても良いし、探索した経路情報の蓄積であっても良い。
【０１３１】
（ステップＳ３１９）判断部１２６は、走行関連情報があるか否か、即ち、格納されているか否かを判断する。格納されている場合、ステップＳ３２０に進み、格納されていない場合、ステップＳ３０１に戻る。
【０１３２】
（ステップＳ３２０）判断部１２６は、現在地の情報を取得する。例えば、現在地の緯度と経度とで表される座標を取得する。
【０１３３】
（ステップＳ３２１）判断部１２６は、現在位置を含むリンク上の場所を示す取得場所情報を含む走行関連情報を検出する。
【０１３４】
（ステップＳ３２２）判断部１２６は、ステップＳ３２１において、走行関連情報が検出されたか否かを判断する。検出された場合、ステップＳ３２３に進み、検出されていない場合、ステップＳ３０１に戻る。なお、分類が重複する複数の走行関連情報が検出された場合、一の走行関連情報だけを検出結果として取得する。削除せずに残す一つとしては、例えば、取得した時刻が最新の走行関連情報を選択することが好ましい。
【０１３５】
（ステップＳ３２３）判断部１２６は、検出された走行関連情報が、予め指定された状況情報であるか否かを判断する。予め指定された状況情報とは、例えば、第二の走行車両の速度を調整した方が好ましい状況情報であり、具体例としては、路面がスリップしやすいという路面状況についての状況情報や、雨が降っているという天気についての状況情報である。予め指定された状況情報である場合、ステップＳ３２３に進み、予め指定された状況情報でない場合、ステップＳ３０１に戻る。
【０１３６】
（ステップＳ３２３）運転支援情報出力部１２７は、第二の走行車両に対して、ステップＳ３２３で検出した状況情報に応じた速度を調整する指示を出力する。例えば、ステップＳ３２３で検出された予め指定された状況情報が、路面がスリップしやすい、という状況情報である場合、第二の走行車両の速度が、予め指定された速度、例えば、スリップしにくい速度として想定される速度以上とならないよう制限する指示を出力する。そして、ステップＳ３０１に戻る。なお、判断部１２６は、運転支援情報出力部１２７が速度を調整する指示を出力した後、現在位置が、上記で検出した走行関連情報に対応するリンク上であるか否かを繰り返し判断し、リンク上でなくなった時点で、運転支援情報出力部１２７が、速度を調整する指示を解除する指示を第二の走行車両に対して出力するようにしても良い。
【０１３７】
なお、走行関連情報受信部１２５は、受信した走行関連情報に対応付けられている時刻が、現在の時刻よりも、予め指定された時間以上古い場合、受信した走行関連情報を蓄積せずに破棄するようにしても良い。また、既に蓄積されている走行関連情報についても、予め指定された時間以上古いものは、適宜、削除するようにして良い。
【０１３８】
なお、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１３９】
以下、本実施の形態における運転支援システム１の具体的な動作について説明する。ここでは、一例として、第一の走行車両および第二の走行車両がいずれも自動車である場合について説明する。
【０１４０】
図４（ａ）、（ｂ）は、運転支援システム１の概念図であり、図４（ａ）は、第一の走行車両１０１と第二の走行車両１０２とがすれ違う際の状態を俯瞰した模式図であり、図４（ｂ）は、第二の走行車両内を示す模式図である。図４（ａ）において、矢印は各走行車両の進行方向を示す。第一の走行車両１０１には、第一情報処理装置１１が搭載されており、第二の走行車両１０２には、第二情報処理装置１２が搭載されているものとする。第二の走行車両１０２にはいわゆるカーナビゲーション装置５が設けられており、このカーナビゲーション装置５のモニタ５０は、経路出力部１２４や運転支援情報出力部１２７が情報の表示に利用するモニタとしても用いられるものとする。
【０１４１】
図５は、第二の走行車両１０２が有する第二情報処理装置１２の地図情報格納部１２１に格納されている地図図柄情報の一例を示す図である。地図情報格納部１２１には、例えば、同様の地図図柄情報が複数格納されている。なお、地図図柄情報には、予め、この地図図柄情報の中心位置が示す位置の緯度経度の座標が対応付けられているものとする。
【０１４２】
図６は、第二の走行車両１０２が有する第二情報処理装置１２の地図情報格納部１２１に格納されている道路情報のうちのノードデータを管理するノード管理表である。ノード管理表は、各ノードデータの識別情報である「ノードＩＤ」と、ノードの示す緯度と経度である「緯度，経度」等の項目を有する。
【０１４３】
図７は、第二の走行車両１０２が有する第二情報処理装置１２の地図情報格納部１２１に格納されている道路情報のうちのリンクデータを管理するリンク管理表である。リンク管理表は、各リンクデータの識別情報である「リンクＩＤ」と、リンクデータの両端のノードＩＤである「両端ノード」と、リンクのコストである「コスト」と、「道路名」等の項目を有する。リンクの「コスト」は、リンクの一以上の道路特性パラメータから決定された値である。ここでは、例えば、コストの値が小さいほど、リンクは、実質的な距離が短いと判断されるものとする。「道路名」は、道路の識別情報であり、一の道路に複数のリンクが含まれる場合、ここでは一例として、これらのリンクの「道路名」の値は同じ値としている。ただし、同じ道路名の末尾等に、連結順番を示す番号等を追加しても良い。
【０１４４】
図８は、図６および図７に示したノード管理表およびリンク管理表が管理するノード及びリンクの一部を、図５に示した地図上に配置した模式図である。
【０１４５】
なお、ここで示したノードとリンクは一例であり、ノードおよびリンクは、経路探索に利用可能なものであれば、上記以外の態様のものを用いても良い。
【０１４６】
第一の走行車両１０１の第一情報処理装置１１の走行関連情報取得部１１３は、走行関連情報を取得するタイミングとなったか否かを判断する。具体的には、第一の走行車両１０１の走行開始から、または直前に走行関連情報を取得してから、予め指定された時間が経過したか否かを判断し、経過した場合に、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断する。ここでは、第一の走行車両１０１が、ノードＩＤが「Ｎ７」であるノード側から、リンクＩＤが「Ｌ８」であるリンクに対応する道路に進入した直後に、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断されたとする。
【０１４７】
画像取得部１１２は、走行関連情報取得部１１３が走行関連情報を取得するタイミングになったと判断したため、対向車線画像の撮影を開始する。ここでは、予め指定された時間だけ、対向車線画像を撮影する。なお、予め指定された時間は、例えば、後述する走行関連情報を取得する処理において、渋滞の有無等が判断可能な長さの時間であることが好ましい。画像取得部１１２は、撮影により得られた動画像を、図示しない記憶媒体等に順次蓄積する。なお、撮影された画像は、撮影時間から一定時間（例えば、数１０分等）が経過後、削除するようにしてもよい。
【０１４８】
図９は、画像取得部１１２が取得した対向車線画像の一部分の一例を示す図である。なお、対向車線画像の各フレーム画像には、フレーム画像の撮影時刻を示すタイムコードが対応付けられているものとする。
【０１４９】
位置情報取得部１１１は、現在位置の緯度と経度との座標を現在位置の情報として取得する。取得した緯度と経度とが、それぞれ、ｘ50およびｙ50であったとする。なお、位置情報取得部１１１が、例えば、繰り返し連続して現在位置の緯度と経度との座標を取得する場合等においては、位置情報取得部１１１が直前に取得した座標を、現在の位置情報として用いるようにしてもよい。
【０１５０】
そして、走行関連情報取得部１１３は、位置情報取得部１１１が取得した現在位置の情報を用いて、取得場所情報を取得する。この取得場所情報は、位置情報取得部１１１が取得した現在位置の座標情報であっても良いし、この座標情報が示すリンク等を示す情報でもよい。ここでは、走行関連情報取得部１１３は、位置情報取得部１１１が取得した現在位置の座標情報（緯度、経度）＝（ｘ50、ｙ50）を取得場所情報として取得する。
【０１５１】
走行関連情報取得部１１３は、画像取得部１１２が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生しているか否かを判断する。ここでは、画像取得部１１２が対向車線画像の、最新の撮影時刻と、この最新の撮影時刻から予め指定された時間だけ遡った時刻までの間の期間内の各フレーム画像を用いて、撮影されている複数の対向車の速度をそれぞれ取得する。例えば、この期間内の撮影時刻の古い方から数えて１番目のフレーム画像において、１以上の対向車がそれぞれ写っている領域を検出する。また、その後の１以上のフレーム画像においても、同じ対向車が写っている領域を検出する。そして、この領域のサイズや位置等の変化量を取得して、この変化量を用いて、各対向車の第一の走行車両１０１に対する相対的な速度を算出する。また、走行関連情報取得部１１３は、第一の走行車両１０１の速度を、第一の走行車両１０１の速度計等から取得して、対向車線画像から取得した各対向車の速度から適宜減算したりすることで、対向車の絶対的な速度を取得する。また、１番目以降の各フレーム画像についても、新たな対向車を検出して、同様にして、各対向車の速度を取得する。各対向車の速度は、第一の走行車両とすれ違った順番と対応付けて、図示しない記憶媒体等に一時記憶する。ここでは、古いフレーム画像から検出された対向車の速度の取得順番が、新しいフレームから検出された対向車の速度の取得順番よりも古くなるよう、速度を取得順番と対応付けて蓄積する。順番と対応付けて蓄積するということは、順番を示す連続した番号等の情報等と速度とを対応付けて蓄積することであっても良いし、速度が検出された対向車が検出された最初や最後等のフレーム画像に対応付けられているタイムコードと対応付けて蓄積することであってもよい。また、速度を取得順に並べて蓄積することであっても良い。
【０１５２】
なお、第一の走行車両１０１の速度は、例えば、対向車線画像を取得する処理等と並列して、連続的に取得して、取得時刻の情報と対応付けて、図示しない記憶媒体等に蓄積しておく。そして、絶対的な速度を取得する際に、各車両が写っているフレーム画像を取得した時刻に対応した速度を、この記憶媒体から読み出すようにすればよい。この処理を、予め指定された２以上の台数の対向車、ここでは、例として、２０台の対向車についての速度が取得できるまで行う。なお、上記の期間内において、予め指定された２以上の台数の対向車が、対向車線画像から検出できなかった場合には、対向車線が渋滞でないと判断しても良い。
【０１５３】
図１０は、走行関連情報取得部１１３が対向車線画像から取得した対向車の速度を管理する対向車速度管理表である。対向車速度管理表は、速度を取得した順番を示す「順番」という項目と、速度を示す「速度」という項目を有している。「順番」は、値が小さいほど、すれ違った時刻が古い対向車について取得した速度であることを示す。
【０１５４】
そして、走行関連情報取得部１１３は、上記の期間内のフレーム画像を用いて取得した予め指定された２以上の走行車両（ここでは、例えば、２０台であるとする）の速度の平均値を算出し、平均値が、予め指定された渋滞と判断される速度以下であるか否かを判断する。例えば、ここでは、平均値が、予め指定された速度である時速１０ｋｍ以下であれば、渋滞が発生していると判断する。
【０１５５】
ここでは、例えば、速度の平均値が時速８ｋｍであり、渋滞が発生していると判断されたとする。
【０１５６】
次に、走行関連情報取得部１１３は、渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。
【０１５７】
図１１は、渋滞が緩和しつつある場合の道路状況を示す模式図である。なお、各道路の矢印は各車両の進行方向を示している。図１１に示すように、第一の走行車両１０１の対向車線を走行している複数の対向車５０１ａ〜５０１ｅにおいて、進行方向側の車両５０１ａ、５０１ｂの速度が、それ以降の車両５０１ｃ〜５０１ｅの速度よりも速い場合、渋滞が緩和しつつあると考えられる。
【０１５８】
このため、走行関連情報取得部１１３は、速度を検出した複数の対向車（ここでは２０台の対向車）のうちの、前方を走行している予め指定された１以上の対向車の平均速度（ここでは、５台の対向車の平均速度）が、これ以降の後方を走行している予め指定された１以上の対向車の平均速度（ここでは、残りの１５台の対向車の平均速度）よりも、予め指定された速度以上（ここでは、例えば、時速５ｋｍ以上）速い場合に、走行関連情報取得部１１３は、「緩和しつつある渋滞が有る」と判断し、それ以外の場合は、「緩和しつつある渋滞ではない」と判断する。ここでは、図１０に示した対向車速度管理表から、進行方向側の５台の速度の平均値、即ち「順番」が「１」から「５」までの「速度」の平均値が、残りの対向車の速度の平均値、即ち「順番」が「６」から「２０」までの速度の平均値よりも５ｋｍ以上速かったとする。このため、「緩和しつつある渋滞が有る」と判断する。そして、走行関連情報取得部１１３は、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報「１０：１６：１５」とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。現在時刻は、例えば、図示しない時計等から取得する。
【０１５９】
なお、上記において、仮に、「緩和しつつある渋滞ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部１１３は、「渋滞が発生している」ことを示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。
【０１６０】
ここで、仮に、上記で渋滞が発生していないと判断された場合、走行関連情報取得部１１３は、渋滞が発生しつつあるか否かの判断を行う。
【０１６１】
図１２は、渋滞が緩和しつつある場合の道路状況を示す図である。なお、各道路の矢印は各車両の進行方向を示している。図１２に示すように、第一の走行車両１０１の対向車線を走行している複数の対向車５０１ａ〜５０１ｅにおいて、進行方向側の車両５０１ａ〜５０１ｃの速度が、それ以降の車両の速度５０１ｄ、５０１ｅよりも遅い場合、渋滞が発生しつつあると考えられる。
【０１６２】
このため、走行関連情報取得部１１３は、速度を検出した複数の対向車（ここでは２０台の対向車）のうちの、前方を走行している予め指定された１以上の対向車の平均速度（ここでは、５台の対向車の平均速度）よりも、これ以降の後方を走行している予め指定された１以上の対向車の平均速度（ここでは、残りの１５台の対向車の平均速度）の方が、予め指定された速度以上（ここでは、例えば、時速１０ｋｍ以上）速い場合に、走行関連情報取得部１１３は、「渋滞が発生しつつある」と判断し、それ以外の場合は、「渋滞が発生しつつある状態ではない」と判断する。そして、「渋滞が発生しつつある」と判断した場合、走行関連情報取得部１１３は、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、「渋滞が発生しつつある状態ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部１１３は、走行関連情報の蓄積は行わない。
【０１６３】
次に、走行関連情報取得部１１３は、天気に関する状況情報を取得する処理を行う。ここでは、一例として、第一の走行車両１０１から、ワイパーが動いているか否かを示す情報を取得し、動いている場合、雨が降っていることを示す状況情報を取得し、この状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、ワイパーが動いていない場合、走行関連情報の蓄積は行わない。ここでは、ワイパーが動いているため、走行関連情報が蓄積されたとする。
【０１６４】
また、走行関連情報取得部１１３は、路面状況に関する状況情報を取得する処理を行う。ここでは、一例として、走行関連情報取得部１１３は、第一の走行車両１０１に搭載されている外気温を検出する温度センサー（図示せず）から外気温の情報を取得し、外気温が、０℃以下であれば、路面が凍結している可能性が有ると判断して、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、０℃より大きい場合、路面状況に関する状況情報は取得せず、走行関連情報の蓄積は行わない。ここでは、外気温が、５℃であり、路面が凍結していないと判断され、状況情報が蓄積されなかったとする。
【０１６５】
また、第一の走行車両１０１の第一情報処理装置１１は、上記と同様の走行関連情報を取得する処理を、予め指定された処理ごとに繰り返し行う。
【０１６６】
図１３は、走行関連情報取得部１１３が図示しない記憶媒体に蓄積した走行関連情報を管理する走行関連情報管理表である。走行関連情報管理表は、「状況」と、「場所」と、「時刻」という項目を有している。「状況」は状況情報である。「状況」の値のうち、「降雨」は、雨が降っていることを示す状況情報である。また、「渋滞緩和」は、緩和しつつある渋滞が有ることを示す状況情報である。「場所」は、取得場所情報が示す場所の座標である。こｎ座標は、ここでは、緯度と経度であるとする。「時刻」は、走行関連情報を取得した際の時刻である。なお、ここでは、既に、上記以外の走行関連情報が蓄積されていたものとする。
【０１６７】
第一の走行車両１０１の走行関連情報送信部１１４は、予め指定されたタイミングごと（例えば、数秒間隔ごと）に、図１３に示したような走行関連情報を対向車線側に向かって送信する。この送信は、例えば、ブロードキャストである。
【０１６８】
第二の走行車両１０２の第二情報処理装置１２において、まず、ユーザが、出発地を示す出発地情報と目的地を示す目的地情報とを入力すると、受付部１２２は、入力された出発地情報と目的地情報とを受け付ける。そして、ユーザが経路探索を行う指示を与えると、経路探索部１２３は、図５〜図７に示したような地図情報格納部１２１に格納されている地図情報を用いて、受付部１２２が受け付けた出発地から目的地までの経路探索を行う。経路探索の結果、ここでは、図８に示した地図のリンクを「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ６」、「Ｌ８」、「Ｌ９」の順に通過する経路が探索されたとする。なお、ここでは、リンクＩＤが「Ａ」（Ａはリンクの識別情報）であるリンクをリンク「Ａ」と呼ぶ。経路出力部１２４は、探索した経路をモニタ等に表示する。例えば、経路を地図と重ねて表示する。
【０１６９】
そして、第二の走行車両１０２が、探索された経路を進んで、リンク「Ｌ２」に対応する道路を走行中に、対向車線を走行してきた第一の走行車両１０１とすれ違ったとする。このすれ違う直前のタイミングに、例えば、第一の走行車両１０１の第一情報処理装置１１の走行関連情報送信部１１４が、走行関連情報取得部１１３が取得した走行関連情報を、対向車線側に送信したとすると、第二の走行車両１０２に設けられた第二情報処理装置１２の走行関連情報受信部１２５が、対向車である第一の走行車両１０１が送信する走行関連情報を、第二の走行車両１０２に取り付けられたアンテナ（図示せず）等を介して受信する。
【０１７０】
走行関連情報受信部１２５は、受信した走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでは、仮に、蓄積した走行関連情報が、図１３に示した走行関連情報管理表と同じ走行関連情報管理表であったとする。
【０１７１】
次に、判断部１２６は、受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部１２３が探索した経路上であるか否かを判断する。判断部１２６は、まず、記憶媒体に蓄積した図１３と同様の走行関連情報管理表の１番目のレコードの走行関連情報を読み出す。ここでは、一行目のレコードを読み出す。そして、読み出した走行関連情報が有する取得場所情報（ここでは「場所」）が示す座標（ｘ４７、ｙ４７）が、経路探索部１２３が探索した経路を構成する１以上のリンクのうちの、一のリンクを示すか否かを判断する。例えば、探索された経路を構成する各リンクについて、座標（ｘ４７、ｙ４７）との距離をそれぞれ算出し、算出した距離が、予め指定された距離以下（例えば２０ｍ以下）であるか否かをそれぞれ判断する。ここでは、座標（ｘ４７、ｙ４７）と、リンク「Ｌ９」との距離が、２０ｍ以下であったとすると、判断部１２６は、この座標が、探索された経路のうちのリンク「Ｌ９」上にあると判断して、このリンクのリンクＩＤである「Ｌ９」と、１番目の走行関連情報に含まれる状況情報「降雨」および取得時刻情報「１０：１３：１６」とを対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積する。なお、既に、他のリンクＩＤと、状況情報と、取得時刻情報とを対応付けた情報が格納されている場合には、新たに取得した情報を追記する。なお、ここでは説明を簡単にするために、他の情報が蓄積されていないものとする。
【０１７２】
同様に、判断部１２６は、走行関連情報管理表の２番目（２行目）のレコードを読み出し、読み出した走行関連情報が有する取得場所情報が示す座標（ｘ４８、ｙ４８）が、経路探索部１２３が探索した経路を構成する１以上のリンクのうちの、一のリンクを示すか否かを判断する。ここでは、この座標（ｘ４８、ｙ４８）と、リンク「Ｌ９」との距離が２０ｍ以下であるため、このリンクのリンクＩＤである「Ｌ９」と、２番目の走行関連情報に含まれる状況情報「降雨」および取得時刻情報「１０：１４：１８」とを対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積する。
【０１７３】
判断部１２６は、同様の処理を、３番目以降の他の走行関連情報についても繰り返す。
【０１７４】
図１４は、判断部１２６が上記の処理で取得したリンクＩＤと、状況情報と、取得時刻情報とを対応付けて管理するリンク別状況管理表である。リンク別状況管理表は、「リンクＩＤ」と、「状況情報」と、「取得時刻情報」という項目を有している。
【０１７５】
次に、判断部１２６は、図１４に示したリンク別状況管理表において、「リンクＩＤ」の値と、「状況情報」の値との組合せが一致するレコードを、「取得時刻情報」が示す時刻が最新のものを一つ残して削除する。また、「取得時刻情報」が、現在の時刻よりも予め指定された時間以上（例えば、１５分以上）古いレコードも削除する。これにより、図１５に示すようなリンク別状況管理表が取得される。
【０１７６】
図１６は、状況情報と、経路探索においてリンクのコストの重み付けに用いられる重み付け値とを有する重み付け値管理表である。「重み付け値」は、コストの重み付けに用いられる値であり、ここでは、コストに対して乗算される値であるとする。
【０１７７】
判断部１２６は、図１５に示したリンク別状況管理表の各レコードの「状況情報」と一致する「状況情報」を有するレコードを、図１６に示す重み付け値管理表から検出し、検出したレコードの「重み付け値」を、同じレコードに含まれる「ノードＩＤ」が示すノードの重み付け値として取得する。例えば、「状況情報」が「降雨」であるレコードのノード「Ｌ６」、「Ｌ８」、「Ｌ９」については、重み付け値「１．１」を取得する。また、「状況情報」が「渋滞緩和」であるレコードのノード「Ｌ８」については、重み付け値「１．８」を取得する。
【０１７８】
経路探索部１２３は、このようにして判断部１２６が各ノードについて取得した重み付け値を用いて、対応する各ルートのコストに対して重み付けを行い、この重み付けを行ったコストを用いて、上記の出発地情報と目的地情報とにより示される出発地と目的地との間の経路の再探索を行う。ここでは、例えば、再探索の結果、最初に探索された図８に示した地図のリンクを「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ６」、「Ｌ８」、「Ｌ９」の順に通過する経路に対して、緩和しつつある渋滞が有ると判断されたリンクＬ８に対応する道路を迂回する経路、即ち、図８に示した地図のリンクを「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ５」、「Ｌ７」、「Ｌ９」の順に通過する経路が探索されたとする。
【０１７９】
そして、運転支援情報出力部１２７は、再探索により得られた経路情報が示す経路を、運転支援情報としてモニタに表示する。例えば、ユーザが、この新たに取得した経路情報を、利用することを決定する操作を行った場合、直前の経路情報が、この新たな経路情報で更新される。
【０１８０】
また、運転支援情報出力部１２７は、判断部１２６が重複を削除した図１５に示したようなリンク別状況管理表が示すリンクに対して、対応する状況情報を対応付けて出力する。例えば、対応する状況情報の文字列を、地図上の各リンク近傍に表示する。
【０１８１】
図１７は、運転支援情報出力部１２７が出力する運転支援情報の一例を示す図である。運転支援情報出力部１２７は、図１７に示すように、再探索した経路を、他の道路とは異なる表示態様、例えば、異なる色で表示する。また、状況情報と対応付けられたリンクに対応する道路上には、状況情報の文字列やアイコン等を表示する。なお、状況情報の文字列を表示する代わりに、状況情報に対応した表示態様で各リンクに対応する道路を表示しても良い。また、状況情報に対応したアイコン等の画像を、各リンクに対応する道路近傍に表示しても良い。
【０１８２】
なお、経路の再探索を行う際には、第二の走行車両の現在位置を、出発地情報の代わりに用いて、経路探索を行うようにしても良い。この場合、第二の走行車両の現在地が、最短策されたルートから外れることがなく、現在地からの最適な経路を提供することができる。
【０１８３】
また、判断部１２６は、走行関連情報受信部１２５が受信して蓄積した走行関連情報が、図示しない記憶媒体等に蓄積されているため、現在地の情報を取得する。例えば、位置情報取得部１１１と同様の位置情報取得部を、第二情報処理装置１２に設け、この位置情報取得部が取得した現在地の情報を取得する。ここでは、現在を緯度と経度で示した座標（ｘ５５、ｙ５５）を取得したとする。
【０１８４】
次に、判断部１２６は、現在位置を含むリンク上の場所を示す取得場所情報を含む走行関連情報を検出する。例えば、まず、上記で取得した現在値が示す座標に最も近いリンクを地図情報格納部１２１に格納されているリンクの中から検出し、このリンクのリンクＩＤを取得する。ここでは、座標（ｘ５５、ｙ５５）に近いリンクのリンクＩＤとして、「Ｌ６」を取得したとする。次に、このリンクＩＤ「Ｌ６」上の場所を示す取得場所情報を含む走行関連情報を、走行関連情報受信部１２５が蓄積した走行関連情報の中から検出する。例えば、走行関連情報受信部１２５が蓄積した走行関連情報が、図１３に示したものであった場合、各レコードが示す走行関連情報の「取得場所情報」が、リンク「Ｌ６」との距離が予め指定された距離以下（例えば、２０ｍ以下）であるか否かを判断し、指定された距離以下である場合、そのレコードが示す走行関連情報を検出して、取得する。ここでは、「取得時刻情報」が「１０：１９：０５」である走行関連情報と、「取得時刻情報」が「１０：２０：０５」である走行関連情報とを取得する。そして、取得した走行関連情報のうちの「取得時刻情報」が最新である走行関連情報（即ち、「取得時刻情報」が「１０：２０：０５」である走行関連情報）を検出する。なお、結果的には同じ処理となることから、これまでの処理の代わりに、図１５に示したリンク別状況管理表から、現在位置の情報が示す位置に近いリンクのリンクＩＤと対応付けられた状況情報を取得するようにしても良い。
【０１８５】
そして、判断部１２６は、検出した最新の走行関連情報の状況情報である「降雨」を取得し、この状況情報が、予め指定された状況情報であるか否かを判断する。
【０１８６】
図１８は、予め指定された状況情報と、状況情報が示す状況に応じて走行車両に対して出力される速度指示とを対応付けて管理する指定状況管理表である。「状況情報」は、予め指定された状況情報を示す項目、「速度指定」は、速度を調整する指示の内容を示す項目である。この指定状況管理表は、図示しない記憶媒体等に格納されているものとする。
【０１８７】
例えば、判断部１２６は、上記で取得した「降雨」という状況情報が、図１７に示した指定状況管理表のいずれかのレコードの「状況情報」の値と一致するか否かを判断する。ここでは、１番目のレコードの「状況情報」の値と一致するため、このレコードの「速度指定」の値「最高速度を５０ｋｍに設定」を取得する。
【０１８８】
そして、運転支援情報出力部１２７は、ここで取得した「最高速度を５０ｋｍに設定」という値に応じて、第二の走行車両１０２に対して、最高速度を５０ｋｍに設定する指示を出力する。これにより、第二の走行車両１０２の最高速度が５０ｋｍを超えないように制御される。
【０１８９】
なお、ここでは、第二の走行車両１０２の速度を運転支援情報出力部１２７の出力で制御するようにしたが、運転支援情報出力部１２７は、第二の走行車両１０２に指示を出す代わりに、モニタ等に、「最高速度を５０ｋｍ以下にして下さい」旨の表示等を行って、第二の走行車両１０２のユーザに適切な速度で走行することを促すようにしても良い。
【０１９０】
以上、本実施の形態によれば、第二の走行車両１０２の対向車である第一の走行車両１０１の第一情報処理装置１１が取得して出力した走行関連情報を、第二の走行車両１０２が受信し、この受信した走行関連情報が示す位置が、経路探索部１２３の探索した経路上にある場合に、運転支援情報出力部１２７が運転支援情報を出力するようにしたことにより、探索された経路について、対向車線を走行する第一の走行車両１０１の第一情報処理装置１１が取得してきた実際の状況に応じて、運転を支援する適切な情報を提供することができる。
【０１９１】
なお、上記実施の形態において、上述した第一情報処理装置１１、および第二情報処理装置１２を有する運転支援システム２を、各走行車両が有しているようにして、各走行車両間で、第二情報処理装置１２が取得した走行関連情報を、第一情報処理装置１１との間で、送受信するようにしても良い。
【０１９２】
また、上記実施の形態においては、第一情報処理装置１１、および第二情報処理装置１２をそれぞれ搭載した走行車両が、一つずつである場合について説明したが、本発明においては、これらは、それぞれ、複数であっても良い。例えば、一の第二の走行車両に搭載されている一の第二情報処理装置１２は、複数の第一の走行車両にそれぞれ搭載された複数の第一情報処理装置１１がそれぞれ取得した走行関連情報を受信し、受信した走行関連情報を用いて、運転支援情報を取得しても良い。
【０１９３】
（実施の形態２）
本実施の形態は、上記実施の形態において、第一の走行車両が、走行関連情報を取得する代わりに、第一の走行車両が、この第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置が取得した走行関連情報を取得し、取得した走行関連情報を、第二の走行車両の第二情報処理装置に送信するようにしたものである。
【０１９４】
図１９は、本実施の形態における運転支援システム２のブロック図である。
【０１９５】
運転支援システム２は、第一情報処理装置２１、第二情報処理装置１２、第三情報処理装置２３を備える。
【０１９６】
第一情報処理装置２１は、中継受信部２１１、中継送信部２１２を備える。
【０１９７】
第二情報処理装置２２は、地図情報格納部１２１、受付部１２２、経路探索部１２３、経路出力部１２４、走行関連情報受信部１２５、判断部１２６、運転支援情報出力部１２７を備える。
【０１９８】
第三情報処理装置２３は、位置情報取得部２３１、速度取得部２３２、走行関連情報取得部２３３、走行関連情報送信部２３４を備える。
【０１９９】
第一情報処理装置２１は、第一の走行車両に搭載される。また、第二情報処理装置１２は、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載される。また、第三情報処理装置２３は、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載される。第三の走行車両は、例えば、第二の走行車両よりも先に第一の走行車両と対向する、あるいはすれ違う走行車両である。第一情報処理装置２１、第二情報処理装置１２、および第三情報処理装置２３の少なくとも一部は、走行車両に搭載されるいわゆるナビゲーション装置の一部を構成していても良い。
【０２００】
第二情報処理装置１２については、上記実施の形態１の第二情報処理装置１２と同様であるので、ここでは、詳細な説明を省略する。
【０２０１】
中継受信部２１１は、対向車である第三の走行車両から送信された走行関連情報を受信する。中継受信部２１１は、例えば、受信した走行関連情報を、図示しない記憶媒体等位に蓄積する。中継受信部２１１は、上記実施の形態１において説明した走行関連情報受信部１２５と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【０２０２】
中継送信部２１２は、中継受信部２１１が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に送信する。なお、ここでの第二の走行車両に対して送信するということは、結果的に、第二の走行車両が対向車となった場合に、第二の走行車両が走行関連情報を受信できるように送信することであればよく、例えば、中継送信部２１２は、相手を特定せずに、ブロードキャスト等で、走行関連情報を送信しても良い。中継送信部２１２は、例えば、中継受信部２１１が受信して蓄積した走行関連情報を第二の走行車両に送信する。中継送信部２１２は、上記実施の形態１において説明した走行関連情報送信部１１４と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【０２０３】
位置情報取得部２３１は、第三の走行車両の現在位置の情報を取得する。位置情報取得部２３１は、上記実施の形態において説明した位置情報取得部１１１と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【０２０４】
速度取得部２３２は、第三の走行車両の速度を示す情報を取得する。速度取得部２３２は、例えば、第三の走行車両が出力する速度を示す情報を取得する。速度取得部２３２は、例えば、予め指定された一定または不定のタイミングで速度を示す情報を繰り返し取得する。取得した速度を示す情報は、例えば、図示しない記憶媒体等に、速度の取得時刻の情報等と対応付けて蓄積する。速度取得部２３２は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。速度取得部２３２は、速度の情報を受信するための通信手段等とであっても良い。
【０２０５】
走行関連情報取得部２３３は、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する。
【０２０６】
例えば、走行関連情報取得部２３３は、第三の走行車両が走行する車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する。走行関連情報取得部２３３が取得する渋滞の状況を示す情報とは、第三の走行車両（即ち、自車両）が走行する車線（以下、走行車線と称す）に関するものである点が異なることを除けば、上記実施の形態１において説明した走行関連情報取得部１１３が取得する渋滞の状況を示す情報とのものである。ただし、渋滞の状況を示す状況情報の取得方法はことなる。
【０２０７】
以下、走行関連情報取得部２３３が走行関連情報の渋滞の状況情報を取得する処理の一例について、取得する走行関連情報別に説明する。ただし、以下に示す処理以外の処理によって、渋滞の状況情報を取得しても良い。
【０２０８】
（３）渋滞の状況を示す情報の取得例
（３−ａ）走行車線に渋滞が発生していることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部２３３は、例えば、速度取得部２３２が取得した直近の予め指定された期間の速度の平均値が、予め指定された速度以下である場合に、渋滞が発生していると判断し、それ以外の場合、渋滞が発生していないと判断する。予め指定された速度とは、例えば、上述したような、渋滞時の走行車両の速度と考えられる速度である。
【０２０９】
（３−ｂ）走行車線に渋滞が発生しそうであることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部２３３は、例えば、速度取得部２３２が取得した直近の予め指定された期間の速度の平均値が、その直前の予め指定された期間の平均速度に対して、予め指定された速度以上減速している場合に、渋滞が発生しそうであると判断し、予め指定された速度以上減速していない場合には、渋滞が発生しそうであると判断しない。例えば、予め指定された期間が６０秒間であり、予め指定された速度が時速１５ｋｍであるとすると、現在までの６０秒間の平均速度が時速３０ｋｍであり、その前の６０秒間の平均速度が時速５０ｋｍであった場合、その差は時速２０ｋｍで、時速１５ｋｍ以上であるので、渋滞が発生しそうであると判断する。なお、更に、上記の速度差の条件に加えて、直前の予め指定された期間の平均速度が、渋滞が発生しそうであると判断される速度近傍の予め指定された速度以下（例えば、時速３０ｋｍ以下）であるという条件も満たす場合にだけ、渋滞が発生しそうであると判断しても良い。
【０２１０】
（３−ｃ）走行車線に緩和しつつある渋滞があることを示す情報の取得例
例えば、上記の（３−ａ）において、渋滞であると判断された場合において、渋滞を判断する期間よりも短い直近の期間の平均速度が、上記の渋滞を判断する際に利用した平均速度よりも速い、あるいは、上記の渋滞を判断する際に利用した平均速度よりも高い値に設定された予め用意された値よりも高い場合に、緩和しつつある渋滞があることを判断してもよい。
【０２１１】
また、例えば、走行関連情報取得部２３３は、第三の走行車両が走行している環境の状況を示す状況情報を取得する。走行関連情報取得部２３３が取得する環境の状況情報およびその取得方法等については、上記実施の形態１の走行関連情報取得部が取得する環境の状況情報およびその取得方法等と同様であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【０２１２】
また、走行関連情報取得部２３３が取得する取得場所情報は、上記実施の形態１の走行関連情報取得部１１３が取得する取得場所情報と同様のものであり、また、その取得方法等も同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【０２１３】
走行関連情報送信部２３４は、走行関連情報取得部２３３が取得した走行関連情報を、対向車である第一の走行車両に送信する。なお、ここでの第一の走行車両に対して送信するということは、結果的に、第一の走行車両が対向車となった場合に、第一の走行車両が走行関連情報を受信できるように送信することであればよく、例えば、走行関連情報送信部２３４は、相手を特定せずに、ブロードキャスト等で、走行関連情報を送信しても良い。走行関連情報送信部２３４は、上記実施の形態１において説明した走行関連情報送信部１１４と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
【０２１４】
次に、運転支援システム２の第三情報処理装置２３の動作について図２０のフローチャートを用いて説明する。なお、図２０において、図２と同一符号は、同一または相当する処理を示しており、ここでは詳細な説明は省略する。
【０２１５】
（ステップＳ２００１）速度取得部２３２は、速度を取得するタイミングであるか否かを判断する。例えば、処理の開始時刻、あるいは、前回速度を取得した時刻から、予め指定さえた時刻が経過したか否かを判断し、経過した場合、速度を取得するタイミングであると判断し、経過していない場合、速度を取得するタイミングでないと判断する。速度を取得するタイミングであると判断した場合、ステップＳ２００２に進み、タイミングでないと判断した場合、ステップＳ２０１に進む。
【０２１６】
（ステップＳ２００２）速度取得部２３２は、第三の走行車両の速度を取得する。
【０２１７】
（ステップＳ２００３）速度取得部２３２は、ステップＳ２００２で取得した速度を、取得時刻と対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積する。そして、ステップＳ２００１に戻る。なお、速度取得部２３２が速度を取得する処理は、他の処理に対して並列処理するようにしても良い。
【０２１８】
（ステップＳ２００４）走行関連情報取得部２３３は、走行車線が渋滞であるか否かを判断する。例えば、最新の取得時刻を含む、予め指定された期間（以下、第一期間と称す）内の取得時刻と対応付けられた速度を、上記で速度取得部２３２が取得して蓄積した速度の中から読み出し、その平均値を算出する。そして、その平均速度が、渋滞であるか否かを判断するための速度以下であるか否かを判断し、この速度以下であれば、渋滞であると判断し、速度よりも速ければ、渋滞でないと判断する。この判断に用いられる速度は、閾値と考えても良い。渋滞であると判断された場合、ステップＳ２００５に進み、渋滞でないと判断された場合、ステップＳ２００９に進む。
【０２１９】
（ステップＳ２００５）走行関連情報取得部２３３は、走行車線の渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。例えば、最新の取得時刻を含む、第一期間よりも短い予め指定された期間（以下、第二期間と称す）内の速度の平均値をステップＳ２００４と同様に算出し、その平均値が、渋滞であるか否かを判断するための速度以上であるか否かを判断する。そして、速度以上である場合は、渋滞が緩和しつつあると判断し、速度未満である場合は、渋滞が緩和しつつないと判断する。渋滞が緩和しつつあると判断した場合、ステップＳ２０６に進み、渋滞が緩和しつつあると判断しなかった場合、ステップＳ２０８に進む。
【０２２０】
（ステップＳ２００６）走行関連情報取得部２３３は、走行車線に渋滞が発生しつつあるか否かを判断する。例えば、上記の第一の期間の直前の予め指定された長さの期間（以下、第三期間と称す）内における平均速度を上記と同様に算出し、第二の期間の平均速度から、第一の期間の平均速度を減算した値が、予め指定された速度以上である場合に、渋滞が発生しつつあると判断し、それ以外は、発生しつつあると判断しない。発生しつつあると判断した場合、ステップＳ２０８に進み、発生しつつあると判断しなかった場合、ステップＳ２１１に進む。
【０２２１】
なお、図２０のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０２２２】
次に、運転支援システム２の第一情報処理装置２１の動作について簡単に説明する。中継受信部２１１は、走行関連情報を受信したか否かを判断し、受信した場合、図示しない記憶媒体等に受信した走行関連情報を蓄積し、再度、受信したか否かの判断処理を行う。また、中継受信部２１１が、走行関連情報を受信しなかった場合、中継送信部２１２は、走行関連情報を送信するタイミングであるか否かを判断する。例えば、中継送信部２１２は、処理の開始時刻、あるいは、前回走行関連情報を送信した時刻から、予め指定さえた時刻が経過したか否かを判断し、経過した場合、走行関連情報を送信するタイミングであると判断し、経過していない場合、走行関連情報を送信するタイミングでないと判断する。そして、送信するタイミングである場合、図示しない記憶媒体に、走行関連情報が蓄積されているか否かを判断し、蓄積されている場合、走行関連情報を、図示しない送信用のアンテナ等を介して、対向車線側に送信する。そして、再度、中継受信部２１１は、走行関連情報を受信したか否かの判断を行う。中継送信部２１２が、走行関連情報を送信するタイミングでないと判断した場合や、走行関連情報が蓄積されていないと判断した場合には、再度、中継受信部２１１が、走行関連情報を受信したか否かの判断を行う。なお、第一情報処理装置２１の動作は、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０２２３】
なお、運転支援システム２の第二情報処理装置１２の動作については、上記実施の形態１と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【０２２４】
以下、本実施の形態における運転支援システム２の具体的な動作について説明する。ここでは、一例として、第一の走行車両、第二の走行車両および第三の走行車両がいずれも自動車である場合について説明する。
【０２２５】
図２１（ａ）、（ｂ）は、運転支援システム２の概念図であり、図２１（ａ）は、第三の走行車両２０３と第一の走行車両２０１とがすれ違う際の状態を俯瞰した模式図であり、図２１（ｂ）は、第三の走行車両２０３と第一の走行車両２０１とがすれ違った後に、第一の走行車両２０１と第二の走行車両１０２とがすれ違った際の状態を俯瞰した模式図である。図２１（ａ）、（ｂ）において、矢印は各走行車両の進行方向を示す。第一の走行車両２０１には、第一情報処理装置２１が搭載されており、第二の走行車両１０２には、第二情報処理装置１２が搭載されており、第三の走行車両２０３には、第三情報処理装置２３が搭載されているものとする。
【０２２６】
第三の走行車両２０３に搭載された第三情報処理装置２３の速度取得部２３２は、予め指定された時間間隔（例えば、１秒）ごとに、第三の走行車両２０３の速度を取得し、取得した速度を、取得した時刻と対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積していく。
【０２２７】
図２２は、速度取得部２３２が取得して蓄積した速度を管理する速度管理表である。速度管理表は、速度取得部２３２が取得した速度を示す「速度」という項目と、速度の取得時刻を示す「時刻」という項目を有している。
【０２２８】
第三の走行車両２０３の第三情報処理装置２３の走行関連情報取得部２３３は、走行関連情報を取得するタイミングとなったか否かを判断する。具体的には、第三の走行車両２０３の走行開始から、または直前に走行関連情報を取得してから、予め指定された時間が経過したか否かを判断し、経過した場合に、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断する。ここでは、第三の走行車両２０３が、ノードＩＤが「Ｎ６」であるノード側から、リンクＩＤが「Ｌ８」であるリンクに対応する道路に進入した直後に、例えば、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断されたとする。
【０２２９】
位置情報取得部２３１は、現在位置の緯度と経度との座標を現在位置の情報として取得する。取得した緯度と経度とが、それぞれ、ｘ50およびｙ50であったとする。なお、位置情報取得部２３１が、例えば、繰り返し連続して現在位置の緯度と経度との座標を取得する場合等においては、位置情報取得部２３１が直前に取得した座標を、現在の位置情報として用いるようにしてもよい。
【０２３０】
そして、走行関連情報取得部２３３は、位置情報取得部２３１が取得した現在位置の情報を用いて、取得場所情報を取得する。この取得場所情報は、位置情報取得部２３１が取得した現在位置の座標情報であっても良いし、この座標情報が示すリンク等を示す情報でもよい。ここでは、走行関連情報取得部２３３は、位置情報取得部２３１が取得した現在位置の座標情報（緯度、経度）＝（ｘ50、ｙ50）を取得場所情報として取得する。
【０２３１】
走行関連情報取得部２３３は、速度取得部２３２が取得した速度を用いて、第三の走行車両の走行車線に渋滞が発生しているか否かを判断する。ここでは、現在の時刻（例えば、「１０：１６：１５」であったとする）から、予め指定された時間（例えば、６０秒）だけ遡った時刻までの時間内（即ち、第一期間内）の取得時刻と対応付けられた速度を、図２２に示した速度管理表から取得し、これらの速度の平均速度を算出する。例えば、算出した速度が時速８ｋｍであったとする。
【０２３２】
走行関連情報取得部２３３は、取得した平均値が、予め指定された渋滞と判断される速度以下であるか否かを判断する。例えば、ここでは、平均値が、予め指定された速度である時速１０ｋｍ以下であれば、渋滞が発生していると判断する。上述したように、速度の平均値が時速８ｋｍであるので渋滞が発生していると判断される。
【０２３３】
ここでは、走行車線に渋滞が発生していると判断されたため、走行関連情報取得部２３３は、渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。
【０２３４】
走行関連情報取得部２３３は、速度取得部２３２が取得した速度を用いて、第三の走行車両の走行車線の渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。ここでは、現在の時刻から、上記の渋滞を判断する際に用いた時間よりも短い予め指定された時間（例えば、１０秒）だけ遡った時刻までの時間内（即ち、第二期間内）の取得時刻と対応付けられた速度を、図２２に示した速度管理表から取得し、これらの速度の平均速度を算出する。例えば、算出した速度が時速１２ｋｍであったとする。
【０２３５】
走行関連情報取得部２３３は、取得した平均値である時速１２ｋｍが、上述した渋滞と判断される速度（即ち、上記の時速１０ｋｍ）より大きいか否かを判断する。ここでは、速度の平均値の方が、予め指定された速度よりも速いため、渋滞が緩和しつつあると判断する。そして、走行関連情報取得部２３３は、この判断結果を示す状況情報、即ち、「緩和しつつある渋滞が有る」ことを示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報「１０：１６：１５」とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。現在時刻は、例えば、図示しない時計等から取得する。
【０２３６】
なお、上記において、仮に、「緩和しつつある渋滞ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部２３３は、「渋滞が発生している」ことを示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。
【０２３７】
ここで、仮に、上記で渋滞が発生していないと判断された場合、走行関連情報取得部２３３は、渋滞が発生しつつあるか否かの判断を行う。
【０２３８】
走行関連情報取得部２３３は、現在の時刻（例えば、「１０：１６：１５」であったとする）から、予め指定された時間（例えば、６０秒）だけ遡った時刻までの時間内（即ち、第一期間内）の取得時刻と対応付けられた速度を、図２２に示した速度管理表から取得し、これらの速度の平均速度を算出する。例えば、算出した平均速度が時速１８ｋｍであったとする。また、この第一期間の直前の予め指定された時間（例えば、６０秒）内（即ち、第三期間内）の速度の平均値を同様に算出する。例えば算出した平均速度が、時速４６ｋｍであったとする。走行関連情報取得部２３３は、第三期間の平均速度から、第一期間の平均速度を減算し、その値が、予め指定された値（例えば、時速１５ｋｍ）以上であるか否かを判断する。ここでは、減算により得られた値は、時速２８ｋｍであり、予め指定された値である時速１５ｋｍ以上であるため、渋滞が発生しつつあると判断する。そして、走行関連情報取得部２３３は、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、減算により得られた値が、予め指定された値未満であり、「渋滞が発生しつつある状態ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部２３３は、走行関連情報の蓄積は行わない。ただし、「渋滞が発生しつつある状態ではない」とする走行関連情報を蓄積しても良い。
【０２３９】
次に、走行関連情報取得部２３３は、天気に関する状況情報を取得する処理、および路面状況に関する状況情報を取得する処理を、それぞれ、上記実施の形態１の走行関連情報取得部１１３と同様に取得し、取得した状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。
【０２４０】
また、第三の走行車両２０３の第一情報処理装置１１は、上記と同様の走行関連情報を取得する処理を、予め指定された処理ごとに繰り返し行う。このようにして取得される走行関連情報は、図１３に示すような走行関連情報管理表で管理される走行関連情報と同様のものとなる。
【０２４１】
第三の走行車両２０３の走行関連情報送信部２３４は、予め指定されたタイミングごと（例えば、数秒間隔ごと）に、図１３に示したような走行関連情報を対向車線側に向かって送信する。この送信は、例えば、ブロードキャストである。
【０２４２】
第一の走行車両２０１の第一情報処理装置２１の中継受信部２１１は、対向車線側から送信される走行関連情報を受信する処理を繰り返しており、図２１（ａ）に示すように、対向車線を走行してきた第三の走行車両２０３とすれ違ったタイミングで、第三情報処理装置２３の走行関連情報送信部２３４が送信する走行関連情報を受信したとする。受信した走行関連情報は、例えば、図１３に示すような走行関連情報管理表で管理されている走行関連情報であったとする。第一情報処理装置２１の中継受信部２１１は、この走行関連情報を図示しない記憶媒体等に一時記憶する。そして、中継送信部２１２は、受信して蓄積した走行関連情報を、予め指定されたタイミングごとに、対向車線側に送信する。
【０２４３】
第二の走行車両１０２の第二情報処理装置１２の走行関連情報受信部１２５は、対向車線側から送信される走行関連情報を受信する処理を繰り返しており、図２１（ｂ）に示すように、対向車線を走行してきた第一の走行車両２０１とすれ違ったタイミングで、第一情報処理装置２１の中継送信部２１２が送信する走行関連情報を受信したとする。
【０２４４】
第二情報処理装置１２は、受信した走行関連情報を用いて、上記実施の形態１の具体例と同様に運転支援情報を取得する処理等を行うが、ここでは、説明は省略する。
【０２４５】
以上、本実施の形態によれば、第一の走行車両２０１の第一情報処理装置２１が、対向車である第三の走行車両２０３が取得して出力した走行関連情報を受信し、この受信した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両１０２に送信し、第二の走行車両１０２の位置が、経路探索部１２３の探索した経路上にある場合に、第二の走行車両１０２の第二情報処理装置１２が、運転支援情報を取得して出力するようにしたことにより、経路探索部１２３が探索した経路について、第二の走行車両１０２と同じ走行車線を走行する第三の走行車両２０３の第三情報処理装置２３が取得してきた実際の状況に応じて、運転を支援する適切な情報を提供することができる。
【０２４６】
なお、上記実施の形態において、上述した第一情報処理装置２１、第二情報処理装置１２、および第三情報処理装置２３を有する運転支援システム２を、各走行車両が有しているようにして、各走行車両間で、第三情報処理装置２３が取得した走行関連情報を、第一情報処理装置２１経由で、第二情報処理装置１２との間で、送受信するようにしても良い。
【０２４７】
また、上記実施の形態においては、第一情報処理装置２１、第二情報処理装置１２、および第三情報処理装置２３をそれぞれ搭載した走行車両が、一つずつである場合について説明したが、本発明においては、これらは、それぞれ、複数であっても良い。例えば、一の第二の走行車両に搭載されている一の第二情報処理装置１２は、複数の第三の走行車両にそれぞれ搭載された複数の第三情報処理装置２３がそれぞれ取得した走行関連情報を、１以上の第一の走行車両にそれぞれ搭載された第一情報処理装置２１を介して受信し、受信した走行関連情報を用いて、運転支援情報を取得しても良い。
【０２４８】
なお、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０２４９】
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段（中継受信部、中継送信部など）は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。
【０２５０】
また、上記各実施の形態において、走行関連情報取得部１１３、経路探索部１２３、判断部１２６、速度取得部２３２、および走行関連情報取得部２３３等の各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。
【０２５１】
なお、上記各実施の形態における運転支援システムを実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部として機能させるためのプログラムである。
【０２５２】
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第二情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、対向車である第一の走行車両から送信された、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部として機能させるためのプログラムである。
【０２５３】
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両から送信された、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を受信する中継受信部と、中継受信部が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に送信する中継送信部として機能させるためのプログラムである。
【０２５４】
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムを構成する第二情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両から送信される、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部として機能させるためのプログラムである。
【０２５５】
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムを構成する第三情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、第三の自動車の対向車である第一の走行車両に送信する走行関連情報送信部として機能させるためのプログラムである。
【０２５６】
なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。例えば、情報を取得する取得部や、情報を出力する出力部などにおけるモデムやインターフェースカードなどのハードウェアでしか実現できない機能は、上記プログラムが実現する機能には含まれない。
【０２５７】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２５８】
図２３は、上記プログラムを実行して、上記実施の形態による運転支援システムを実現するコンピュータの外観の一例を示す模式図である。上記実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムによって実現されうる。
【０２５９】
図２３において、コンピュータシステム９００は、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ９０５、ＦＤ（Ｆｌｏｐｐｙ（登録商標）  Ｄｉｓｋ）ドライブ９０６を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。
【０２６０】
図２４は、コンピュータシステム９００の内部構成を示す図である。図２４において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０５、ＦＤドライブ９０６に加えて、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９１１と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９１２と、ＭＰＵ９１１に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶すると共に、一時記憶空間を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９１３と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するハードディスク９１４と、ＭＰＵ９１１、ＲＯＭ９１２等を相互に接続するバス９１５とを備える。なお、コンピュータ９０１は、ＬＡＮへの接続を提供する図示しないネットワークカードを含んでいてもよい。
【０２６１】
コンピュータシステム９００に、上記実施の形態による運転支援システム等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９２１、またはＦＤ９２２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０５、またはＦＤドライブ９０６に挿入され、ハードディスク９１４に転送されてもよい。これに代えて、そのプログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９１４に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９１３にロードされる。なお、プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９２１やＦＤ９２２、またはネットワークから直接、ロードされてもよい。
【０２６２】
プログラムは、コンピュータ９０１に、上記実施の形態による運転支援システムの機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティプログラム等を必ずしも含んでいなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいてもよい。コンピュータシステム９００がどのように動作するのかについては周知であり、詳細な説明は省略する。
【０２６３】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０２６４】
以上のように、本発明にかかる運転支援システムは、運転を支援する運転支援情報を出力する装置等として適しており、特に、他の走行車両が走行中に取得した情報を用いて、運転支援情報を取得する装置等として有用である。
【符号の説明】
【０２６５】
１、２  運転支援システム
５  カーナビゲーション装置
１１、２１  第一情報処理装置
１２、２２  第二情報処理装置
２３  第三情報処理装置
５０  モニタ
１０１、２０１  第一の走行車両
１０２  第二の走行車両
１１１、２３１  位置情報取得部
１１２  画像取得部
１１３、２３３  走行関連情報取得部
１１４、２３４  走行関連情報送信部
１２１  地図情報格納部
１２２  受付部
１２３  経路探索部
１２４  経路出力部
１２５  走行関連情報受信部
１２６  判断部
１２７  運転支援情報出力部
２０３  第三の走行車両
２１１  中継受信部
２１２  中継送信部
２３２  速度取得部
５０１  対向車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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