(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、供給エリアにセットされ、電子部品を供給するためのフィーダカートと、前記セットされたフィーダカートに収納されたテープフィーダから電子部品を吸着して被実装対象基板に装着する装着ヘッドと、前記装着ヘッドの吸着位置を教示して位置補正データを生成する教示手段と、前記位置補正データを前記フィーダカート毎に保存する記憶手段と、機種変更時に前記フィーダカート毎に保存された前記記憶手段から前記位置補正データを読み出し装着データに反映する制御手段であって前記電子部品装着装置の動作を制御する制御手段とを有する電子部品装着装置であって、
前記制御手段は、機種変更時に、前記装着データに機種変更前の基板の位置補正データがある場合には、当該位置補正データを前記機種変更前の基板の位置補正データとして前記記憶手段に保存または更新し、その後に、機種変更後の基板の位置補正データを前記装着データに反映することを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
請求項１記載の電子部品装着装置において、前記機種変更時には、前記供給エリアから前記セットされた前記フィーダカートを前記フィーダカート毎交換することを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
電子部品を供給する供給エリアにセットされるフィーダカートにそれぞれ収納されたテープフィーダの吸着位置の位置補正データを、前記フィーダカート毎に記憶手段に保存し、機種変更時に、電子部品装着装置の装着データに、機種変更前の基板の位置補正データがある場合には、当該位置補正データを前記変更前の基板の位置補正データとして前記記憶手段に保存または更新し、その後に、機種変更後の基板の位置補正データを前記装着データに反映することを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項４】
請求項３記載の電子部品装着方法において、前記機種変更時には、前記供給エリアから前記セットされた前記フィーダカートを前記フィーダカート毎交換することを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項５】
請求項３または請求項４記載の電子部品装着方法において、前記機種変更時に、前記記憶手段から読み出す基板の位置補正データは、前記フィーダカートにあるすべてのテープフィーダの位置補正データのうちの、前記変更後の基板の位置補正データに関する位置補正データだけであることを特徴とする電子部品装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品装着装置及び電子部品装着方法に係わり、特に、機種切り替え作業時間の低減する電子部品装着装置及び電子部品装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリント基板等の被実装対象基板（以降、基板と称する）に電子部品を装着する電子部品装着装置には、従来から、稼働率向上が望まれている。そのための方策の１つは、機種変更の際の段取り替えを短時間で完了させることである。基板には、種類の異なる複数の電子部品が実装される。このため、電子部品装着装置の部品供給部には、一般に、１種類毎に電子部品を供給するテープフィーダが、多数、並列状態で装着される。そして基板の機種切り替えの際には、これらのテープフィーダの種類や配置を、機種変更対象の基板に実装される電子部品の種類や数量に応じて変更するためのフィーダ配置替えが行われる。
【０００３】
このフィーダ配置替えに際しては、テープフィーダ本体の交換だけではなく、各テープフィーダ固有の位置補正データなど、実装動作に必要とされるデータの書き替えが行われる。即ち、電子部品装着装置に、機種切り替えする新たな基板を対象としたフィーダ配置データが読み込まれ、このフィーダ配置データに基づいてテープフィーダの入れ替え（交換）を行った後、各テープフィーダについて固有の位置補正データを新たに生成する作業が行われる。位置補正が正常に行われなければ、テープフィーダから電子部品を吸着する位置がずれる。従って、電子部品を確実に吸着できず、もし取り出すことができても、例えば、装着の途中で電子部品が落下する可能性が増える。また、基板に装着できても、正常位置からずれて装着される可能性が大きくなる。
この位置補正データの新たな生成は、移載ヘッドによって取り出された電子部品を、カメラが撮像した画像によって認識して当該テープフィーダに収納された電子部品の位置ずれを検出し、この位置ずれ量を低減させるように移載ヘッドの吸着位置を補正する。このように、位置補正データの生成は、いわゆる吸着位置の学習によって行われる場合が多い。
【０００４】
特許文献１には、テープフィーダからヘッド移動機構によって移動する移載ヘッドによって電子部品をピックアップして基板に実装する電子部品実装（装着）方法が記載されている。この特許文献１では、テープフィーダに備えられたテープ送り機構による部品停止位置に吸着ノズルを相対的に位置合わせする際に用いられる位置補正データをテープフィーダ毎に補正データ記憶手段に記憶させておく。そして、実装対象の基板の機種切り替えに際し、位置補正データのうち配置変更の対象となるテープフィーダについての位置補正データのみを新たに生成する。これにより、機種切り替え時の段取り替え作業を低減すると共に、装置稼動開始時の吸着位置精度を安定させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１６５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、位置補正データのうち配置変更の対象となるテープフィーダについての位置補正データを新たに生成する必要があった。そのため、機種切り替え時の段取り替えに要する時間が必要であった。
また、機種変更時に、テープフィーダの交換を、フィーダカート毎交換することも行われている。この場合には、例えば、フィーダカートに配置されたテープフィーダの電子部品それぞれについて、吸着位置の教示（目合わせ）を自動行わなければならず、段取り時間が長くなっていた。ポケット認識によって自動で目合わせすることもある程度可能であるが、エンボステープの場合には自動目合わせができないといった問題がある。
本発明の目的は、上記のような問題に鑑み、機種変更時の段取り替えにおいて、フィーダカートを交換する時に、装置稼動開始時の吸着位置精度を確保すると共に、機種変更時の段取り替えに要する作業時間を短縮することができる電子部品装着装置及び電子部品装着方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の電子部品装着装置は、少なくとも、供給エリアにセットされ、電子部品を供給するためのフィーダカートと、前記セットされたフィーダカートに収納されたテープフィーダから電子部品を吸着して被実装対象基板に装着する装着ヘッドと、前記装着ヘッドの吸着位置を教示して位置補正データを生成する教示手段と、前記位置補正データを前記フィーダカート毎に保存する記憶手段と、機種変更時に前記フィーダカート毎に保存された前記記憶手段から前記位置補正データを読み出し装着データに反映する制御手段であって前記電子部品装着装置の動作を制御する制御手段とを有する電子部品装着装置であって、前記制御手段は、機種変更時に、前記装着データに機種変更前の基板の位置補正データがある場合には、当該位置補正データを前記機種変更前の基板の位置補正データとして前記記憶手段に保存または更新し、その後に、機種変更後の基板の位置補正データを前記装着データに反映することを本発明の第１の特徴とする。
【０００８】
上記本発明の第１の特徴の電子部品装着装置において、前記機種変更時には、前記供給エリアから前記セットされた前記フィーダカートを前記フィーダカート毎交換することを本発明の第２の特徴とする。
【０００９】
また、上記の課題を解決するために、本発明の電子部品装着方法は、電子部品を供給する供給エリアにセットされるフィーダカートにそれぞれ収納されたテープフィーダの吸着位置の位置補正データを、前記フィーダカート毎に記憶手段に保存し、機種変更時に、電子部品装着装置の装着データに、機種変更前の基板の位置補正データがある場合には、当該位置補正データを前記変更前の基板の位置補正データとして前記記憶手段に保存または更新し、その後に、機種変更後の基板の位置補正データを前記装着データに反映することを本発明の第３の特徴とする。
【００１０】
上記本発明の第３の特徴の電子部品装着方法において、前記機種変更時には、前記供給エリアから前記セットされた前記フィーダカートを前記フィーダカート毎交換することを本発明の第４の特徴とする。
【００１１】
上記本発明の第３の特徴または第４の特徴の電子部品装着方法において、前記機種変更時に、前記記憶手段から読み出す基板の位置補正データは、前記フィーダカートにあるすべてのテープフィーダの位置補正データのうちの、前記変更後の基板の位置補正データに関する位置補正データだけであることを本発明の第５の特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、機種切り替えがあっても、装置稼動開始時の吸着位置精度を確保すると共に、機種切り替え時の段取り替えに要する作業時間を短縮することができる電子部品装着装置及び電子部品装着方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の電子部品装着装置の一実施例の平面図である。
【図２】本発明の電子部品装着装置のフィーダカートの一実施例の斜視図である。
【図３】本発明の電子部品装着装置のフィーダの一実施例の構成を示す図である。
【図４】本発明の電子部品装着装置の一実施例の制御ブロック図である。
【図５】本発明の電子部品装着装置及び電子部品装着方法の機種変更とオフセットグループのデータ内容の切り替え方法について説明するための模式図である。
【図６】本発明の電子部品装着装置及び電子部品装着方法において、ＣＰＵ４３１が実行する手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づき、電子部品装着装置の実施形態を説明する。
なお、各図の説明において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、できるだけ説明の重複を避けるため、説明を省略するようにした。
また、以下の説明は、本発明の一実施形態を説明するためのものであり、本願発明の範囲を制限するものではない。従って、当業者であればこれらの各要素若しくは全要素をこれと均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であり、これらの実施形態も本願発明の範囲に含まれる。
【００１５】
図１によって、本発明の電子部品装着装置の一実施例を説明する。図１は、本発明の一実施形態である電子部品装着装置の平面図である。
１は本発明の電子部品装着装置、８０は電子部品装着装置１内の各機器を制御する制御装置、ＬＵ，ＬＤ，ＲＵ，ＲＤはそれぞれ電子部品装着装置１のブロックである、本電子部品装着装置１（以下、必要によって本体１と略す）は、左側の奥と手前に２ブロックＬＵ，ＬＤ、右側の奥と手前に２ブロックＲＵ，ＲＤの計４ブロックと制御装置８０とを有している。なお、図１では、基本的にＬＵブロックのみに符号を記す。６は装着ヘッド（移載ヘッド）、１１は装着ヘッド６を移動させる装着ヘッド体、１３はフィーダが多数設けられたフィーダカート（後述の図２参照）を基本的に１台装着している部品供給エリア、１９は装着ヘッド６における電子部品の吸着保持状態を撮像する部品認識カメラ、１８は左右移動用レール、１６は前後移動用レールである。また、Ｐは基板、５ａ〜５ｄはシュート、７は受渡部である。
図１において、それぞれのブロックには、部品供給エリア１３、装着ヘッド６、装着ヘッド体１１、部品認識カメラ１９が設けられている。装着ヘッド体１１は、リニアモータで構成する左右移動用レール１８上を左右方向（Ｘ方向）に移動し、左右移動用レール１８と同様にリニアモータで構成する前後移動用レール１６上を前後方向（Ｙ方向）に移動する。
【００１６】
このような構成によって、装着ヘッド体１１に固定された装着ヘッド６は、部品供給エリア１３から電子部品を吸着し、部品認識カメラ１９で撮像した画像によって電子部品の吸着保持状態を監視して、基板Ｐの所定の位置まで移動し、吸着した電子部品を基板Ｐに装着する。
このような動作が４つのブロックでそれぞれ行なわれる。そのために、図１の部品装着装置１は、その中央付近に、基板Ｐを搬送する４つのシュート５ａ〜５ｄを設ける。
奥側２本のシュート５ｃ、５ｄは、上側ブロック用の基板搬送ラインＵを構成し、下側２本のシュート５ａ、５ｂは、手前側ブロック用の基板搬送ラインＤを構成する。そして、基板Ｐは、受渡部７により振分けられ基板搬送ラインＵまたはＤに搬入される。
また、以下の図面において、基板Ｐの搬送をＸ方向、Ｘに垂直な方向をＹ方向、ＸとＹに垂直な方向をＺ方向とする。そして、ブロックにてフィーダカート５０が本体１に装着される方向をＹ＋方向とする。
【００１７】
次に、図２の本実施形態におけるフィーダカート５０の斜視図を用いてフィーダカート５０の構成を説明する。図２は、本発明の電子部品装着装置のフィーダカートの一実施例の斜視図である。また、図３は、本発明の電子部品装着装置のフィーダの一実施例の構成を示す図である。
５０はフィーダカート、５１はベース部、５２はフィーダを固定するフィーダ固定部、５３はハンドル部、５４は部品供給リール６７（図３参照）を格納している部品供給リール格納部である。フィーダカート５０は、大別してベース部５１、フィーダカート５０の上部にあるフィーダ固定部５２、ハンドル部５３、及び部品供給リール格納部５４から構成されている。
また、ベース部５１において、５１ａは車輪固定部、５１ｂはロックピンである。さらに、フィーダ固定部５２ｂにおいて、５２ａはフィーダベース、５２ｂは位置決め孔、５２ｃはフィーダ固定部ガイド、５２ｄはフィーダ信号コネクタ、５２ｅはフィーダガイドである。またさらに、ハンドル部５３において、５３ａは取手、５３ｂは側板、５３ｃは側板５２ｂの先端である。
【００１８】
ベース部５１には、移動用車輪（図示せず）を固定する車輪固定部５１ａが四隅に４箇所あり、また、フィーダカート５０が電子部品装着装置１の本体に固定された時に、フィーダカート５０を床面に固定するロックピン５１ｂを有する。フィーダ固定部５２は、フィーダ固定部ガイド５２ｃにフィーダ２のフィーダ固定部３５を案内させてフィーダ２をベース５２ａに載置し、フィーダ信号コネクタ５２ｄにフィーダ２のフィーダコネクタ３６を接続する。前記フィーダ固定部コネクタ５２ｃは、フィーダベース５２ａに規則正しく配列され、多数のフィーダ２が搭載できるようになっている。各フィーダ２には、供給リール格納部５４から、電子部品を搭載した供給テープ６０が供給される。
【００１９】
また、フィーダベース５２ａの両端は、本体１にフィーダカートを挿入する際に、本体１に設けられたカートガイド板（図示せず)を摺動する役目を果すフィーダガイド５２ｅがある。また、フィーダガイド５２ｅには、フィーダカート５０を本体１に固定する位置決め孔５２ｂがある。最後に、フィーダカート５０を移動操作できるようにハンドル部５３があり、取手５３ａにより本体１の方向であるＹ方向に移動させてフィーダカート５０を本体に挿入する。この時、ハンドル部５３の側板５３ｂの先端５３ｃはフィーダカート５０をこれ以上挿入できないようにするストッパの役目を果す。
【００２０】
図３によって、フィーダ２の一実施形態を説明する。フィーダ２は、大別して、挿入ゲート部２０、供給テープ挿入部３０、電子部品取出部４０、スプロケット駆動部４８、カセット固定部３５、インタフェース３６、及び供給カセット制御部３７を有する。
挿入ゲート部２０は、供給テープ６０の掛け違い防止手段であり、供給テープ挿入部３０は、供給テープを挿入する手段である。また、電子部品取出部４０は、取出手段である吸着ノズル１７による電子部品の取出（吸着）位置Ｓに移動させる手段である。さらに、スプロケット駆動部４８は、供給テープ挿入部３０及び電子部品取出部４０を構成する後述する３つのスプロケットを、一体に駆動する手段であり、カセット固定部３５は、フィーダをフィーダカート５０に固定する手段である。さらにまた、インタフェース３６は、信号授受ケーブル（図示しない）を介して本体１との信号の授受を行う。また、供給カセット制御部３７は、本体からの情報やフィーダ２に内在する後述するセンサからの信号を受け各部を制御し、本体１との信号授受を行なう。
なお、供給テープ６０は、電子部品の収納部を有するキャリアテープと、このキャリアテープをカバーするカバーテープとを有し、キャリアテープにはその一端側に後述するスプロケットと係合し供給テープを移動させるスプロケット孔を一定間隔毎に有する。
【００２１】
以下、図３に示す各部を順に説明する。まず、挿入開閉部である挿入ゲート部２０は、供給テープ６０を挿入可能な挿入口２１と挿入口を開閉するゲート２２、ゲートを上下させる小型モータ２３及び部品供給テープ６０を挿入するフィーダであることを認識させるＬＥＤ２５を有する。挿入ゲート部２０は、新たな供給テープ６０をフィーダ３０にセットするときに、掛け違いを防止するために本体１から指令に基づきゲートを開閉する。
【００２２】
供給テープ挿入部３０は、挿入ゲート部２０における供給テープ６０の存在の有無を検出するゲート部テープ検出センサ３１と供給テープ６０を吸着位置Ｓ側に送る挿入スプロケット３２とを有する。ゲート部テープ検出センサ３１は、Ｖの字型の板バネ３１ａと光センサ３１ｂを有する。
供給テープ６０の存在の有無は、板ばね３１ａの中央に設けた光路遮断板３１ｃが光センサの光路を遮断することで検出される。その結果、ゲート部テープ検出センサ３１は２つの役割を果たす。１つ目は、挿入ゲート部２０から供給テープ６０が挿入されたことを検出することである。２つ目は、供給テープ６０の後端部がゲート部テープ検出センサ３１を通過することで供給テープが終了したことを検出することである。一方、スプロケット３２は、スプロケット駆動部４８に駆動され、供給テープ６０のスプロケット孔と噛み合い供給テープ６０を矢印Ａの方向に移動させる。
【００２３】
電子部品取出部４０は、駆動スプロケット４１、案内機構４２、押込スプロケット４３、取出口４４、駆動部テープ検出センサ４５、及び監視カメラ４９を有する。
駆動スプロケット４１は、供給テープ６０を主として駆動する手段である。案内機構４２は、駆動スプロケット４１がスプロケット孔６４（図３参照）を確実に押し出すために、供給テープ６０を駆動スプロケット４１側に押付ける押付手段を有する。押込スプロケット４３は、供給テープ６０のセット時にその先端を案内機構４２に押し込む。取出口４４は、駆動スプロケット４１と押込スプロケット４３の間に設けられ、吸着ノズル１７は、当該取出口４４から電子部品を吸着する。駆動部テープ検出センサ４５は、押込スプロケット４３の手前に設けられ、供給テープの有無を検出する。監視カメラ４９は、供給テープ６０の移動を監視する監視手段である。
なお、駆動部テープ検出センサ４５の構成は、基本的には、ゲート部テープ検出センサ３１と同じ構成である。
案内機構４２は、供給テープ６０の挿入側で、カバーテープをカットし、取出口４４から電子部品を取り出すことを可能とする構成を有する。
【００２４】
スプロケット駆動部４８は、３つのスプロケット、即ち、挿入スプロケット３２、駆動スプロケット４１、及び押込スプロケット４３を有する。また、スプロケット駆動部４８は、それぞれのスプロケットに同心円状に設けられた、ウォームホイール３２Ｈ、４１Ｈ、及び４３Ｈを有する。さらに、スプロケット駆動部４８は、それらウォームホイールと噛み合うウォームギヤ４６、及びウォームギヤを介して各スプロケットを同時に駆動するスプロケット駆動モータ４７を有する。
このことにより、スプロケット駆動機構が簡略化され、３つのスプロケットの駆動タイミングをとる必要がなく制御もし易くなる利点がある。
【００２５】
さて、上述したような電子部品装着装置における制御ブロック構成と基本的動作について、図４を用いて概略説明する。図４は、本発明の電子部品装着装置の一実施例の制御ブロック図である。また図４では、便宜上、Ｘ軸モータ４１２、Ｙ軸モータ４９、θ軸モータ４１５及び上下軸モータ４１４等は、各１個のみ図示している。さらに、図１では、図４の制御ブロック図が示す構成要素をほとんど省略しているが、インタフェース４３４によって電子部品装着装置１の各構成要素と結合している。またインタフェース４３４は、外部のホストコンピュータ等、上位の制御装置にも結合し、データや信号の送受信を行っている。
【００２６】
図４において、電子部品装着装置１の制御装置は、電子部品装着装置１の構成要素とインタフェース４３４等を介して相互にアクセスして電子部品装着に関わる動作を統括制御する制御部（ＣＰＵ）４３１（図１の制御部８０参照）、記憶装置としてのＲＡＭ（Random Access Memory）４３２、不揮発性メモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）４３３、及びハードディスク等の不揮発性メモリ４３９などから構成されている。ＲＡＭ４３２には、電子部品の装着順序毎に基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向、及び角度位置（θ回転角）情報や、各部品供給エリア１３の配置番号情報等から成る装着データや基板Ｐに付されたマークの位置などの機種毎のプログラムデータが保存されている。
そしてＣＰＵ４３１は、ＲＯＭ４３３に保存された動作プログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作に関わる動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ４３１は、駆動制御回路４２６を介してＸ軸モータ４１２の駆動を制御し、駆動制御回路４２７を介してＹ軸モータ４９の駆動を制御する。またＣＰＵ４３１は、駆動制御回路４２８を介してθ軸モータ４１５の駆動を制御し、更に駆動制御回路４２９を介して上下軸モータ４１４の駆動を制御する。
【００２７】
さらにＲＡＭ４３２にはハードディスク等の不揮発性メモリ４３９を接続している。ＣＰＵ４３１は、所定の周期で、ＲＡＭ４３２内のデータを不揮発性メモリ４３９に出力し、データの消失を防ぐ。例えば、不揮発性メモリ４３９は、過去に生産（装着）した機種名、生産した日付及び時刻、プログラム名、生産枚数等を記憶する。また、ＣＰＵ４３１は、機種切り替えの操作が行われた時には、ＲＡＭ４３２のデータが新しい機種のデータに上書きされる前に、機種切り替え前の機種の機種名、プログラム名、生産数、等のデータを不揮発性メモリ４３９にコピーする。
この結果、ＲＡＭ４３２のデータの前の保存（データ）が消去されても、消失せず、電子部品装着装置内に記憶されたデータとして残り、電子部品装着装置毎に、その生産履歴を残すことが可能である。
なお、好ましくは、さらにＣＰＵ４３１と不揮発性メモリ４３９が直接結合され、ＣＰＵ４３１が不揮発性メモリ４３９のデータを直接読み出せるようにもできる。
【００２８】
さらに、電子部品装着装置において、画像認識処理部４３０は、インタフェース４３４を介してＣＰＵ４３１に結合している。ＣＰＵ４３１が主局、画像認識処理部４３０が従局の関係にある。
即ち、ＣＰＵ４３１は、基板認識カメラ４１９及び部品認識カメラ４２０の撮像動作を制御し、撮像した画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように、画像認識処理部４３０に制御信号を出力し、それらの認識処理結果を受け取る。逆に、画像認識処理部４３０は、ＣＰＵ４３１から指示された処理を実行して、その処理結果をＣＰＵ４３１に出力する。
【００２９】
例えば、画像認識処理部４３０は、基板認識カメラ２０に制御信号を出力し、基板Ｐ上のマークと前述した電子部品装着装置の本体１上のマークを撮像するように指示する。基板認識カメラ４１９は、基板Ｐ上のマークの画像と前述した電子部品装着装置の本体１上のマークを撮像し、撮像した画像を画像認識処理部４３０に出力する。
また例えば、画像認識処理部４３０は、部品認識カメラ４２０に制御信号を出力し、装着ヘッド６が吸着している電子部品を撮像するように指示する。部品認識カメラ４２０は、吸着されている電子部品を撮像し、撮像した画像を画像認識処理部４３０に出力する。
画像認識処理部４３０は、基板認識カメラ４１９が撮像した基板Ｐ上のマークの画像から、基板ＰのＸＹ方向の位置ずれ量や回転ずれ量を算出する。また、画像認識処理部４３０は、本体１上のマークの画像から、部品認識カメラ４２０の光軸に対する基板認識カメラ４１９の光軸の相対的位置ずれ量を算出する。
さらに画像認識処理部４３０は、部品認識カメラ４２０が撮像した電子部品の画像をもとに、当該電子部品のＸＹ方向の位置ずれ量や回転ずれ量を画像認識処理部４３０によって算出する。
【００３０】
上述のように、認識処理部４３０は、認識処理によりこれらの位置ずれ量を把握し、その結果をＣＰＵ４３１に出力する。ＣＰＵ４３１は入力された結果から補正すべき情報を導き出し、導き出した補正情報に基づいて、実際の基板Ｐ上の装着すべき位置に電子部品を装着するために対応する構成要素に指示を出す。
例えば、ＣＰＵ４３１は、駆動制御回路４２７に制御信号を出力し、駆動制御回路４２７は、その制御信号に基づいてＹ軸モータ４９を制御して、装着ヘッド体１１をＹ方向に移動させる。これによってＹ方向の位置補正がなされる。
また例えば、ＣＰＵ４３１は、駆動制御回路４２６に制御信号を出力し、駆動制御回路４２６は、その制御信号に基づいてＸ軸モータ４１２を制御して、装着ヘッド体１１をＸ方向に移動させる。これによってＸ方向の位置補正がなされる。
また例えば、ＣＰＵ４３１は、駆動制御回路４２８に制御信号を出力し、駆動制御回路４２８は、その制御信号に基づいてθ軸モータ４１５を制御して、装着ヘッド体１１をθ回転させる。これによって、鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされる。
【００３１】
なお、上述のうち基板認識処理動作は、それぞれのブロックによる最初の電子部品装着前に限り実行される。それは、基板Ｐの特性ばかりか、各ブロック、各装着ヘッドなどの特性を部品装着の位置補正に反映するためである。
なお、図４において、入力装置４３５は、電子部品装着装置１の外部より、作業員が入力操作するキーボードやポインティングデバイス等であり、モニタ４３６は、電子部品装着装置１内に組み込まれた各種の装着データ、実装条件データ、または、認識部品画像の入力画像若しくは処理結果等を表示する。
【００３２】
電子部品装着装置１の機種切り替えは、例えば、搬入されてきた基板Ｐのバーコードを、バーコードリーダが読み出し、自動的に検出して切り替える。また例えば、ホストコンピュータがインタフェース４３４を介して、電子部品装着装置１に基板切り替え制御信号をＣＰＵ４３１に送信することによって、当該電子部品装着装置１のＣＰＵ４３１が機種変更を実行する。
【００３３】
上述の自動的な機種切り替えの他に、作業員が直接、機種変更をすることができる。即ち、作業員は、タッチパネルスイッチ、キーボード等での入力装置４３５から機種切り替えの指示をする（あるいはバーコードリーダを使って、基板Ｐの機種名情報若しくはプログラム名に対応するデータを読み取る）と、インタフェース４３４を介してＣＰＵ４３１が機種切り替えプログラムを起動し、操作画面をモニタ４３６に表示する。
なお、上述の動作を、ＣＰＵ４３１と３種類の記憶手段（ＲＡＭ４３２、ＲＯＭ４３３及び不揮発性メモリ４３９）で説明した。しかし、記憶手段はこれらの種類のメモリに限る必要もなく、これらのメモリの役割を他の記憶手段が実行しても良いことは勿論である。
【００３４】
さて、本発明の電子部品装着装置１では、複数のフィーダカートを用意し、フィーダカート毎にフィーダオフセットグループのデータグループ（オフセットグループ）を定義し、装着データと関連付けする。オフセットグループのデータ（オフセットデータ）には、フィーダカート毎に、それぞれ、収納されたテープフィーダ名、テープフィーダの種類と配置場所、テープの種類、テープ内に収納された部品名、吸着位置の教示（目合わせ）データ（フィーダ交換情報）等の情報が保存されている。なお、オフセットデータには、各テープフィーダ固有の位置補正データが含まれる。
また、オフセットグループとオフセットデータは、フィーダカート名と関連付けされている。従って、フィーダカートが部品を装着する基板の機種名と関連付けされていれば、機種名を指定することによって、当該フィーダカートに収納されたテープフィーダを指定することができる。即ち、機種名から、部品供給エリア１３にセットすべきフィーダカート名が決定され、かつ、そのフィーダカートに収納されたテープフィーダを指定することができる。そして、機種変更時に、当該変更する基板名に関連付けされたオフセットデータは、電子部品装着装置の装着データに、フィーダ交換情報として反映される。
さて、上述したように、フィーダカートは、フィーダカートと関連付けられたそれぞれに固有のオフセットデータを備えている。また、これらのデータは、不揮発性メモリ４３９にあらかじめ保存されている。
なお、テープフィーダに収納されたテープフィーダの１つでも他のテープフィーダに交換された場合には、その時点で吸着位置の教示が実行され、吸着位置の教示のデータによって、オフセットグループのデータ（オフセットデータ）内容が更新される。
【００３５】
機種変更時には、フィーダカートを交換した場合には、自動的に、この電子部品装着装置毎に保存されたオフセットグループのデータを読み出し、読み出したフィーダカートに収納されたテープフィーダ毎のフィーダ交換情報を装着データに反映させる。
この結果、機種変更時に、段取り作業として行われていた吸着位置の教示（フィーダの目合わせ）が不要となり、段取り作業時間を短縮できる。
基板（機種）毎の装着データに、オフセットグループを対応させる場合には、例えば、生産機種名の末尾か所定の場所に、オフセットグループの名前を付加する。なお、交換したフィーダカートが何かという情報は、オペレータが入力装置４３５を用いて入力しても良いし、フィーダカート毎にバーコード等のＩＤを付し、リーダで読み取り、ＣＰＵ４３１が認識するようにしても良い。
【００３６】
図５と図６によって、本発明の電子部品装着装置及び電子部品装着方法の機種変更におけるオフセットグループのデータ内容の切り替え方法について説明する。図５は、本発明の電子部品装着装置及び電子部品装着方法の機種変更とオフセットグループのデータ内容の切り替え方法について説明するための模式図である。図６は、本発明の電子部品装着装置及び電子部品装着方法の機種変更とオフセットグループのデータ（オフセットデータ）の内容の切り替え方法の動作手順について説明するためのフローチャートである。
なお、図５及び図６の実施例では、オフセットデータを切り替えているが、オフセットデータ中のフィーダ交換情報（吸着位置の教示データ）のみについて実行するようにしても良い。
【００３７】
図５において、例えば、生産機種名が「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−１２３４」でオフセットグループ名が「Ａ」の場合の装着データ名を「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−１２３４Ａ」とする。また例えば、生産機種名が「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−５６７８」でオフセットグループ名が「Ｂ」の場合の装着データ名を「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−５６７８Ｂ」とする。また例えば、生産機種名が「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−０２４６」でオフセットグループ名が「Ｃ」の場合の装着データ名を「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−０２４６Ｃ」とする。ここで、オフセットグループ名が「Ａ」のフィーダカートをカートＡ、オフセットグループ名が「Ｂ」のフィーダカートをカートＢ、オフセットグループ名が「Ｃ」のフィーダカートをカートＣとする。
【００３８】
図５に示すように、電子部品装着装置が初めて稼働を開始するときには、
ステップＳ１では、まず生産機種名が「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−１２３４」の基板に装着を行うとする。オペレータは、当該生産機種の装着データ名「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−１２３４Ａ」から、オフセットグループ名が「Ａ」とフィーダカート名「カートＡ」と判断し、カートＡのフィーダカートを電子部品装着装置の部品供給エリア１３にセット（交換）する。
ステップＳ２では、ＣＰＵ４３１は、不揮発性メモリ４３９を介してＲＡＭ４３２内に生産機種名に対応する装着データ名やオフセットグループ名のリスト（本書では、オフセットグループ名リストと称する）を閲覧できるため、不揮発性メモリ４３９を介してＲＡＭ４３２に当該機種のオフセットデータを読み出し、装着データとして書き込み、保存する。保存された装着データが、以降の部品実装に使用される。以降、機種変更があるまで、電子部品装着装置は、当該保存された装着データで電子部品の装着を行う。なお、装着データ内の各テープフィーダの目合わせは、常に行われ、位置補正がされるため、目合わせのための位置補正データは常に更新されている。
【００３９】
機種変更があった場合には、ステップＳ３では、まず生産機種名が「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−５６７８」の基板に装着を行うとする。オペレータは、当該生産機種の装着データ名「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−５６７８Ｂ」から、オフセットグループ名が「Ｂ」であり、フィーダカート名が「カートＢ」であると判断する。そして、電子部品装着装置の部品供給エリア１３にセットされていたフィーダカートを変更する機種で使用するフィーダカートに交換する。例えば、カートＡのフィーダカートをカートＢのフィーダカートに交換する。
ステップＳ４では、まず、ＣＰＵ４３１は、更新されながら保存されている直前使用されていた機種（例えば、「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−１２３４」の基板のオフセットグループ名が「Ａ」）の装着データを不揮発性メモリ４３９に書き込む。不揮発性メモリ４３９では、以前に保存されていたオフセットグループ名が「１２３４Ａ」）の装着データを新しいデータの内容に更新する。
ステップＳ５では、ＣＰＵ４３１は、不揮発性メモリ４３９を介してＲＡＭ４３２内に生産機種名に対応する装着データ名やオフセットグループ名のリストを閲覧できるため、不揮発性メモリ４３９を介してＲＡＭ４３２に当該機種のオフセットデータ（例えば、オフセットグループ名が「Ｂ」のオフセットデータ）を読み出し、装着データとして書き込み、保存する。以降、電子部品装着装置は、保存された装着データに基づいて、部品実装を実行する。
【００４０】
以後、ステップＳ２〜Ｓ５の処理が、繰り返し実行される。
そして、ステップＳ６では、生産機種名が「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−０２４６」の基板に装着を行うとする。オペレータは、当該生産機種の装着データ名「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−０２４６Ｃ」から、オフセットグループ名が「Ｃ」であり、フィーダカート名が「カートＣ」であると判断する。そして、電子部品装着装置の部品供給エリア１３にセットされていたフィーダカートを変更する機種で使用するフィーダカートに交換する。例えば、カートＢのフィーダカートをカートＣのフィーダカートに交換する。
ステップＳ７では、まず、ＣＰＵ４３１は、更新されながら保存されている直前使用されていた機種（例えば、「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−５６７８」の基板のオフセットグループ名が「Ｂ」）の装着データを不揮発性メモリ４３９に書き込む。不揮発性メモリ４３９では、以前に保存されていたオフセットグループ名が「５６７８Ｂ」）の装着データを新しいデータの内容に更新する。
ステップＳ８では、ＣＰＵ４３１は、不揮発性メモリ４３９を介してＲＡＭ４３２内に生産機種名に対応する装着データ名やオフセットグループ名のリストを閲覧できるため、不揮発性メモリ４３９を介してＲＡＭ４３２に当該機種のオフセットデータ（例えば、オフセットグループ名が「Ｃ」のオフセットデータ）を読み出し、装着データとして書き込み、保存する。以降、電子部品装着装置は、保存された装着データに基づいて、部品実装を実行する。
最後に、ステップＳ９では、この電子部品装着装置の生産を終了する前に、更新されながら保存されている直前使用されていた機種（例えば、「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−０２４６」の基板のオフセットグループ名が「Ｃ」）の装着データを不揮発性メモリ４３９に書き込む。不揮発性メモリ４３９では、以前に保存されていたオフセットグループ名が「０２４６Ｃ」）の装着データを新しいデータの内容に更新する。
【００４１】
図６によって、ＣＰＵ４３１の動作手順を説明する。図６は、本発明の電子部品装着装置及び電子部品装着方法において、電子部品装着装置が稼働を開始してから、ＣＰＵ４３１が実行する手順を説明するためのフローチャートである。
ステップＳ５１では、生産を開始する機種名をＬＡＮ（Local Area Network）等の通信手段によって、上位機器から読み出す。そして、読み出した機種名に対応するオフセットデータ名をオフセットグループ名リストから抽出する。
ステップＳ５２では、ステップＳ５１で抽出されたオフセットデータ名のオフセットデータの他、機種切り替えに必要な情報データを不揮発性メモリ４３９から読み出す。
ステップＳ５３では、読み出したオフセットデータをＲＡＭ４３２の装着データ内に書き込む。
ステップＳ５４では、１枚の基板に部品装着を行う。
ステップＳ５５では、カート交換があるか否かを判定する。カート交換の指示が入力されていた場合にはステップＳ５６に分岐する。また、カート交換の指示がない場合にはステップＳ５４に戻り、部品装着を行う。
【００４２】
ステップＳ５６では、生産を開始する機種名をＬＡＮ（Local Area Network）等の通信手段によって、上位機器から読み出す。そして、読み出した機種名に対応するオフセットデータ名をオフセットグループ名リストから抽出する。
ステップＳ５７では、ステップＳ５６で抽出されたオフセットデータ名のオフセットデータの他、機種切り替えに必要な情報データを不揮発性メモリ４３９から読み出す。
ステップＳ５８では、読み出したオフセットデータをＲＡＭ４３２の装着データ内に書き込む。
ステップＳ５９では、１枚の基板に部品装着を行う。
ステップＳ６０では、生産が終了したか否かを判定する。生産がすべて終了した場合には、本電子部品装着装置の稼働を停止する。また、生産が終了していない場合には、ステップＳ５４に戻り、部品装着を行う。
【００４３】
また、図６のフローチャートのステップＳ５１またはＳ５６において、生産を開始する機種名を読み出したときに、機種名の末尾等に、オフセットデータ名が記載されていても、メモリ内に当該オフセットデータが存在しない場合がある。その場合には、当該機種への機種切り替え時に、オフセットデータの新規作成及び保存処理を行う。例えば、生産機種名が「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−０２４６」の基板についてオフセットデータが存在しない場合には、図５において、ステップＳ１とＳ２がない状態である。従って、吸着位置の教示が行われてから部品装着が実行される。その後、次の基板に機種変更する（ステップＳ３）ときに、ステップＳ４で、この「Ｐｒｏｄｕｃｔ−２０１１−０２４６」の基板の新規作成及び保存処理を行う。
【００４４】
上述の実施例によれば、機種切り替えがあっても、装置稼動開始時の吸着位置精度を確保すると共に、機種切り替え時の段取り替えに要する作業時間を短縮することができる電子部品装着装置及び電子部品装着方法を実現することができる。
なお、上記実施例において、前記機種変更時に、前記記憶手段から読み出す基板の位置補正データは、前記フィーダカートにあるすべてのテープフィーダの位置補正データのうちの、前記変更後の基板の位置補正データに関する位置補正データだけでもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１：電子部品装着装置、  ２：フィーダ、  ５ａ〜５ｄ：シュート、  ６：装着ヘッド、  ７：受渡部、  １１：装着ヘッド体、  １３：部品供給エリア、  １６：前後移動用レール、  １８：左右移動用レール、  １９：部品認識カメラ、  ２０：挿入ゲート部、  ２１：挿入口、  ２２：ゲート、  ２３：小型モータ、  ２５：ＬＥＤ、  ３０：供給テープ挿入部、  ３１：ゲート部テープ検出センサ、  ３１ａ：板バネ、  ３１ｂ：光センサ、  ３１ｃ：光路遮断板、  ３２：挿入スプロケット、  ３２Ｈ：ウォームホイール、  ３５：カセット固定部、  ３６：インタフェース、  ３７：供給カセット制御部、  ４０：電子部品取出部、  ４１：駆動スプロケット、  ４１Ｈ：ウォームホイール、  ４２：案内機構、  ４３：押込スプロケット、  ４３Ｈ：ウォームホイール、  ４４（Ｓ）：取出口、  ４５：駆動部テープ検出センサ、  ４６：ウォームギヤ、  ４７：スプロケット駆動モータ、  ４８：スプロケット駆動部、  ４９：監視カメラ、  ５０：フィーダカート、  ５１：ベース部、  ５１ａ：車輪固定部、  ５１ｂ：ロックピン、  ５２：フィーダ固定部、  ５２ａ：フィーダベース、  ５２：位置決め孔、  ５２ｃ：フィーダ固定部ガイド、  ５２ｄ：フィーダ信号コネクタ、  ５２ｅ：フィーダガイド、  ５３：ハンドル部、  ５３ａ：取手、  ５３ｂ：側板、  ５３ｃ：側板５２ｂの先端、  ５４：部品供給リール格納部、  ６０：部品供給テープ、  ６７：部品供給リール、  ８０：制御装置、  Ｄ，Ｌ：基板搬送ライン、  ＬＵ，ＬＤ，ＲＵ，ＲＤ：ブロック、  Ｐ：基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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