(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容積を有する油圧走行モータ（１１）を備え、油圧ポンプ（２）によって生成された作動液の流れが、前記走行モータ（１１）に提供され、開ループクローズドセンタ負荷検出油圧システムにおいて前記油圧ポンプ（２）から前記走行モータ（１１）への前記作動液の流れを制御するための制御弁（４）が提供された、油圧駆動式作業機械（２００）を動作させる方法であって、前記油圧ポンプ（２）が、前記走行制御弁（４）によって生成された負荷信号（ＬＳ）に応じて油圧式に制御され、前記走行モータ（１１）が、前記作業機械（２００）の所望の駆動挙動にしたがって電気的に制御され、前記走行モータ（１１）の前記容積が、最大容積と最小容積との間で連続的に調整可能である方法。
【請求項２】
前記走行モータ（１１）の前記容積が、電気的に制御された走行モータ容積制御弁（９）によって調整される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記走行制御弁（４）の少なくとも１つのパイロット圧管路（４Ｌ，４Ｒ）内の前記作動液の流れが、前記作業機械（２００）の選択された制御状態に応じて、独立走行フローバルブ（２７）又は走行アクチュエータ（２９）によって選択的に生成され、前記走行制御弁（４）の前記少なくとも１つのパイロット圧管路（４Ｌ，４Ｒ）内の前記作動液の流れが、第１の制御状態で、走行アクチュエータ（２９）によって生成され、第２の制御状態で、独立走行フローバルブ（２７）によって生成される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
電気的制御弁（２６）が、前記作業機械（２００）の前記選択された制御状態に応じて、前記独立走行フローバルブ（２７）によって生成された前記作動液の流れと、前記走行アクチュエータ（２９）によって生成された前記作動液の流れを選択する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
降坂駆動の走行モードで、前記走行モータ（１１）の前記容積が、前記機械（２００）がその最大許容速度を超えたときにより大きい容積に増やされる、請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
登坂駆動の動作モードで、前記走行モータ（１１）は、走行高圧力の既定値を超えたときにより大きい容積にシフトされ、かつ／又は速度低下が、規定の最大値を超える、請求項１乃至５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記走行モータ（１１）に適用される前記作動液の流れを減少させるために、前記走行制御弁（４）のポンプ側と負荷側との圧力差（Δｐ）が減少される、請求項１乃至６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
前記走行モータ（１１）に適用される前記作動液の流れを減少させるために、走行パイロット管路（４Ｌ，４Ｒ）内のパイロット圧が減少される、請求項１乃至７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記制御弁（４）のポンプ側と負荷側との圧力差（Δｐ）が、プリセット値（ＬＳΔｐ）に調整される、請求項１乃至６、又は請求項８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
前記機械（２００）の作業モードで、前記走行モータ（１１）の前記容積が、前記走行モータ（１１）への前記作動液の流れの減少と平行に減少される、請求項７乃至９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
前記機械（２００）の走行モードで、原動機（１）の速度が、所定の燃料経済速度に設定され、かつ／又は前記走行モータ（１１）内の圧力が、前記油圧ポンプ（２）からの前記作動液の流れを減少させることによって増大される、請求項７乃至１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１２】
平坦地で走行モードで駆動するとき、前記走行アクチュエータ（２９）が活動化され、これより、前記走行アクチュエータ（２９）の前記ストロークに応じて作動液の油圧パイロット圧が生成され、前記走行制御弁（４）の前記スプールが動かされ、これにより、前記作動液の流れが前記走行モータ（１１）に送られたときに、前記走行モータ（１１）の前記容積が、前記機械（２００）の走行高圧力と走行速度と応じて最大容積と最小容積との間の容積に変更される、請求項７乃至１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１３】
開ループクローズドセンタ負荷検出油圧システムを有し、作業機械（２００）が、原動機（１）によって駆動された油圧ポンプ（２）と、可変容積を有しかつ前記油圧ポンプ（２）から供給された作動油によって駆動可能な油圧走行モータ（１１）とを有する、作業機械（２００）を動作させるための走行システム（１００）であって、
前記走行モータ（１１）が、電気的に制御される走行モータ制御弁（９）を備え、前記油圧ポンプ（２）が、走行制御弁（４）によって生成された負荷信号（ＬＳ）に応じて前記油圧ポンプ（２）を制御する油圧ポンプコントローラ（３）を備え、前記走行モータ（１１）の前記容積が、最大容積と最小容積との間で連続的に調整可能である、走行システム（１００）。
【請求項１４】
前記作業機械（２００）の選択された制御状態に応じて、前記走行制御弁（４）のパイロット管路（４Ｌ，４Ｒ）をパイロット圧生成走行アクチュエータ（２９）又はパイロット圧生成独立走行フローバルブ（２７）に交互に機能的に接続するための弁（２６）が提供された、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記油圧ポンプコントローラ（３）が、前記走行制御弁（４）を介した圧力損失（ＬＳ＿ΔＰ）を減少させる減圧弁（３ａ）を有する、請求項１３または１４に記載のシステム。
【請求項１６】
請求項１３乃至１５のいずれかに記載の走行システム（１００）を有する車両。
【請求項１７】
電気信号によって制御ユニットと通信する少なくとも１つのジョイスティック、ペダル、前記走行制御弁（４）を一部とする主制御弁を含む少なくとも１つの電気油圧式制御システムを有する、請求項１６に記載の車両。
【請求項１８】
コンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラムであって、前記プログラムが、プログラム可能なマイクロコンピュータ上で実行されたときに、請求項１乃至１２の少なくとも一項に記載の方法を実行するか又は方法で使用するように適応されたコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム。
【請求項１９】
インターネットに接続されたコンピュータ上で実行されたときに制御ユニット（５０）又はその構成要素のうちの１つにダウンロードできるように適応された、請求項１８に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２０】
コンピュータ可読媒体上に記憶されたコンピュータプログラム製品であって、コンピュータ上で請求項１乃至１２のいずれかに記載の方法で使用されるプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建設機械における油圧駆動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、油圧オープンセンター油圧走行システムを備えた建設機械用の走行制御システムを開示しており、可変容量形走行モータの容積が、油圧で制御される。降坂走行中、走行モータの容積を大きくして加速を抑制することができる。比例弁によって生成された油圧は、走行モータ内の圧力によってオーバードライブされ、即ち、走行モータが特定の圧力値に達した場合に、走行モータは、比例弁を介して走行モータに加えられる制御圧力に関係なく最大容積まで旋回される。実際の駆動状況により、モータとポンプの容積が同時に変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】欧州特許出願公開第２  １２３  ９４７号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の目的は、作業機械が全速力で走行し降坂駆動で加速し始めたときの速度調整に関する問題を克服し、かつ作業機械の快適で燃料効率の高い操作を可能にする方法を提供することである。
【０００５】
別の目的は、作業機械が全速力で移動し降坂駆動で加速し始めたときに速度調整に関する問題を克服し、かつ作業機械の快適で燃料効率の高い操作を可能にする走行システムを提供することである。
【０００６】
目的は、独立クレームの特徴によって達成される。他の請求項、図面及び記述は、本発明の有利な実施形態を開示する。
【０００７】
可変容積を有する油圧走行モータを備えた油圧駆動式作業機械を動作させる方法が提案され、油圧ポンプによって生成された作動液の流れが、走行モータに提供され、開ループ閉中心負荷検出油圧システムにおいて油圧ポンプから走行モータへの作動液の流れを制御するための制御弁が提供される。油圧ポンプが、走行制御弁によって生成された負荷信号に応じて油圧で制御され、走行モータが、作業機械の所望の駆動挙動にしたがって電気的に制御される。
【０００８】
作業機械は、掘削機などの車輪駆動機械であることが好ましい。一般に、本発明は、開ループ走行システムを備えた全ての機械に適する。提案された発明により、走行モータの容積を最小値と最大値の間で連続的に制御することができる。機械の挙動を滑らかにすることができ、それにより急な停止又は加速を回避することができる。
【０００９】
他方、機械が降坂しており、実速度が許容速度を超えたときは、油圧モータの容積を増大させ、したがって許容速度に再び達するまで機械を減速することができる。走行モータ内の走行高圧力と関係なく容積を調整することができ、走行高圧力は、通常、走行モータの容積を決定するパラメータである。走行モータをいつでも安全に制御することができる。モータの容積は、走行モータを含む走行装置に組み込まれた電気弁によって直接、電気的に制御されることが好ましい。更に、走行モータは、最小容積と最大容積の間で段階的ではなく連続的に制御され、それにより、走行システムの滑らかな挙動が可能になる。更に、主制御弁（ＭＣＶ）内の走行部分のスプールのストロークが制御されてもよい。
【００１０】
走行モータの容積を、最小容積と最大容積の間で比例的に制御することができ、その結果、機械の走行速度を制御できることが適切である。走行モータは、一定容積にだけでなく任意の必要な容積に旋回させることができる。
【００１１】
油圧ポンプの容積は、好ましくは、走行モードで燃料節約モードで制御されてもよい。燃料節約モードでは、作動液の流量と容積は、所望の駆動挙動にしたがって、例えば設定速度にしたがって最適に調整される。
【００１２】
好ましくは、制御ユニットは、所望の挙動（例えば、燃料効率及び／又は操縦し易さの点で最適化された）を得るために、走行モータ容積、走行制御弁内のスプールストローク及び油圧ポンプの容積をどのように変化させなければならないかを計算することができる。速度超過防止に加えて、本発明は、前進走行と後退走行の間の不安定な反転、より高速の加速、より滑らかな加速と減速、及び燃料節約のモードを可能にする。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によれば、走行モータの容積は、走行モータ容積制御弁からの電気的信号によって、走行モータ内の実際の走行高圧力と関係なく調整されてもよい。走行モータ内の圧力は、走行モータに送られる制御信号より優先されない。
【００１４】
従来のシステムでは、走行モータの容積は、走行モータ内の高圧力だけに依存する。そのようなシステムでは、圧力がない（即ち、停止状態）の場合、走行モータは最小容積にある。機械が走行し始めると、圧力が上昇し、特定値を超えた場合、走行モータは、比例弁によって走行モータに提供される制御圧力と無関係にその最大容積に旋回する。圧力がこの特定値よりも低くなった場合、走行モータは、従来のモータ制御によって最小容積に旋回され、その結果、機械の動きの不安定で急激な変化が起こることがある。
【００１５】
有利には、本発明では、走行モータの容積を制御し調整するために、走行高圧力以外の追加パラメータを考慮することができる。適切には、走行モータの容積は、走行モータの所望の挙動にしたがって制御されてもよい。走行モータの容積は、有利には、例えば少なくとも走行高圧力と機械の走行速度に応じて、最大容積から最小容積の範囲の容積に変更されてもよい。
【００１６】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、走行制御弁の少なくとも１つのパイロット圧管路内の作動液の流れは、作業機械の選択された制御状態に応じて異なる装置によって選択的に生成される。例えば、パイロット圧は、走行アクチュエータによって生成されてもよく、必要に応じてパイロット圧生成装置を選択することができる制御ユニットによって制御された独立走行フローバルブによって生成されてもよい。
【００１７】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、電気的制御弁は、作業機械の選択された制御状態に応じて様々なパイロット圧生成装置によって生成された作動液の流れを選択することができる。
【００１８】
電気的制御弁は、様々なパイロット圧生成源の間で切り替わることがある電磁弁でよい。詳細には、第１の制御状態で、走行制御弁の少なくとも１つのパイロット圧管路内の作動液の流れは、走行アクチュエータによって生成されてもよく、第２の制御状態では、独立走行フローバルブによって生成されてもよい。有利には、電気的制御弁（例えば、電磁弁）は、走行アクチュエータと走行制御弁の間の接続を断ち、その代わり、独立走行フローバルブが、走行制御弁に接続される。駆動制御弁は、走行制御弁の上流に配置されてもよく、走行アクチュエータと走行方向弁の間の接続が断たれ、それにより、走行アクチュエータと走行制御弁の間の接続が断たれてもよい。
【００１９】
操作走行モードでは、機械は、例えば、降坂駆動、加速、平地駆動、登坂駆動でよい。
【００２０】
作業機械の作業モードと走行モードの２つの異なる動作モードが対象となる。作業モードでは、走行アクチュエータと独立走行フローバルブを切り換えるための電気的制御弁が作動され独立走行フローバルブに切り替わり、それにより独立走行フローバルブからの信号が、主制御弁の走行部分に送られる。走行モードでは、電気的制御弁は、より滑らかな発進／停止／反転挙動を有するように作動される。作業機械が一定速度で駆動している場合、パイロット圧を走行アクチュエータから取得するか独立走行フローバルブから取得するかを選択することができる。この場合、最大制御（パイロット）圧（例えば、３５バールの範囲内）を走行スプールに提供してスプールが最大ストロークになることを保証するだけでよい。
【００２１】
両方のモード（例えば、作業モードと走行モード）では、パイロット圧管路への信号は、走行アクチュエータ（第１の制御状態と呼ばれる制御状態で）からも、独立走行フローバルブ（即ち、独立走行フローバルブ）（第２の制御状態と呼ばれる制御状態で）からも生成することができる。
【００２２】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、走行モータの容積は、走行モータ容積制御弁の電流制御信号に比例した最小容積と最大容積の間の容積に連続的に調整可能である。走行モータは、特に機械の停止状態で、走行モータ容積制御弁に電流なしにその最大容積に設定されることが好ましい。
【００２３】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、降坂駆動中、機械が、その最大許容速度を超えたとき、走行モータの容積は、より大きい容積に設定されてもよい。容積は、衰退に応じて、最小容積からより大きい容積に増やされる。登坂駆動中に、走行高圧力の既定値を超えたときは、走行モータは大きい容積にシフトされもよい。機械が降坂しており、速度が許容速度を超えたばかりのとき、許可機械速度に再び達して速度超過が回避されるまで、走行モータは、より大きい容積に旋回されて機械を減速する。走行モータの容積は、機械速度が許容速度を超えた場合に直ぐに増大される。走行モータの制御は、高速で信頼性が高い。
【００２４】
特に停止状態からの機械の加速を改善するため、走行モータ内の高圧力と走行速度に応じて走行モータの容積を制御してもよい。制御ユニット内で、加速を改善する容積曲線を選択することができる。走行モータの容積は、制御ユニットによってそれぞれの構成要素に送られた（例えば、走行アクチュエータの代わりに走行制御弁に最適化されたパイロット圧を生成する独立走行フローバルブに送られた）適切なパラメータによって、選択された容積曲線にしたがってもよい。
【００２５】
作動液の流量と油圧損失を減少させることによって、走行中と作業中の機械の燃料効率を改善することができる。損失は、作動液の流量を減少させることによって減少する。同じ段階で、必要な出力が同じままなので圧力が上昇する。１つの選択肢は、原動機の速度（即ち、ディーゼルエンジン速度）を遅くして、原動機によって直接燃料を節約することである。第２の選択肢（第１の選択肢と組み合わせることができる）は、前述のような走行システム内の油圧損失を減少させることである。これは、主に、走行モータへの作動液の流量を減少させかつ／又は反対側（即ち、油圧ポンプ側）の作動液の流量を減少させることによって行うことができる。流量は、走行モードではポンプによって直接低減され、又は作業モードでは独立走行フローバルブと組み合わされた主制御弁の走行部分によって低減される。作動液の流量の低減は、主制御弁（走行制御弁は主制御弁の一部である）の走行システム内のスプールのストロークを減少させることによって行われてもよく、油圧ポンプによって提供される作動液の流量を減少させることによって行われてもよい。
【００２６】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、機械の走行モードでは、原動機の速度が、所定の燃料経済速度に設定されてもよく、及び／又は走行モータ内の圧力が、油圧ポンプからの作動液の流量を減少させることによって高められてもよい。
【００２７】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、走行モータに適用される作動液の流量を減少させるために、制御弁のポンプ側と負荷側との圧力差を小さくしてもよい。油圧システム内の油圧損失を減少させることができる。
【００２８】
追加又は代替として、走行モータへの作動液の流量を減少させるために、走行アクチュエータへの代替装置（例えば、独立走行フローバルブ）によって所望のパイロット圧を確立することにより、走行パイロット管路内のパイロット圧を低下させることができる。油圧システム内の油圧損失を減少させることができる。
【００２９】
追加又は代替として、機械の作業モード中の走行制御弁内の油圧補償損失を少なくするために、走行モータに進む作動液の流量を少なくすることによって、走行高圧力を、油圧システムの高圧構成要素内の平均圧力レベルに対応する平均圧力値に設定してもよい。油圧システム内の油圧補償損失を減少させることができる。
【００３０】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、機械の作業モードでは、走行モータの容積を、走行モータへの作動液の流量の減少と平行に減少させてもよい。走行モータへの作動液の流量が減少したとき、同時に走行モータの容積を減少させて機械速度を維持してもよい。
【００３１】
本発明の更に他の態様によれば、原動機によって駆動される油圧ポンプと、可変容積を有しかつ油圧ポンプから供給された作動液によって駆動可能な油圧走行モータとを有し、開ループ閉中心負荷検出油圧システムを有する、作業機械を動作させるための走行システムが提案される。走行モータは、電気的に制御される走行モータ制御弁を備え、油圧ポンプは、走行制御弁によって生成された負荷信号に応じて油圧ポンプを制御する油圧ポンプコントローラを備える。
【００３２】
有利には、提案されたシステムは、流れ共有による開ループ閉中心負荷検出システムである。「流れ共有」は、必要な流量が最大ポンプ流量より大きい場合を除く全ての能動機能の間で流れが共有されることを意味する。
【００３３】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、制御弁をパイロット圧生成走行アクチュエータか又はパイロット圧生成独立走行フローバルブに機能的に接続するための弁が提供されてもよい。これにより、走行アクチュエータを走行制御弁から切り離すことができる。
【００３４】
独立走行フローバルブは、主制御弁の走行部分を制御する。走行モータは、走行モータ容積制御弁によって制御され、それにより、走行モータの容積を任意の所望の容積に変更することができる。
【００３５】
本発明の好ましい実施形態によれば、油圧ポンプコントローラは、減圧弁を有してもよい。減圧弁は、作動液の流量を減少させ、したがって走行システム内の油圧損失を減少させることを可能にする。
【００３６】
更に、コンピュータプログラムは、前記プログラムがプログラム可能なマイクロコンピュータ上で実行されたときに方法を実行するように又は前述の本発明の方法での使用に適応されたコンピュータプログラムコードを含む。詳細には、コンピュータプログラムは、インターネットに接続されたコンピュータ上で実行されたときに制御ユニット又はその構成要素のうちの１つにダウンロード可能なように適応されてもよい。
【００３７】
更に、コンピュータ上で本発明の方法で使用されるプログラムコードを含む、コンピュータ可読媒体上に記憶されたコンピュータプログラム製品が提案される。コンピュータプログラムとコンピュータプログラム製品は、走行システムの制御ユニット内に実装されてもよい。
【００３８】
更に、詳細には、電気信号によって制御ユニットと通信する少なくとも１つのジョイスティック及び／又はペダル及び／又は主制御弁を含む電気油圧式制御システムの少なくとも１つを備えた車両が提案される。一般に、本発明の方法及びシステムは、電気油圧式制御システムを備えた機械に適用することができ、その場合、走行アクチュエータだけでなくジョイスティックとペダルが油圧でなくなり、代わりにそれぞれの制御ユニットに電気信号が提供される。更に、主制御弁は、電気的に制御されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明による油圧回路を有する作業機械の例示的実施形態を示す図である。
【図２ａ】本発明による建設機械の走行システムの油圧回路の幾つかの副要素の例示的実施形態を示す、概略図である。
【図２ｂ】本発明による建設機械の走行システムの油圧回路の特定部分の詳細図である。
【図２ｃ】本発明による建設機械の走行システムの油圧回路の特定部分の詳細図である。
【図２ｄ】本発明による建設機械の走行システムの油圧回路の特定部分の詳細図である。
【図３】電気的走行モータ機能のブロック図である。
【図４ａ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【図４ｂ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【図４ｃ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【図４ｄ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【図４ｅ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【図４ｆ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【図４ｇ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【図４ｈ】走行モータ容積を計算するための入力として使用される種々の機能のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明は、前述及びその他の目的及び利点と共に、概略的に示された実施形態の以下の詳細な説明から最もよく理解され、これらの実施形態に限定されない。
【００４１】
図面において、同等又は類似の要素は、同等の参照数字によって示される。図面は、概略的な表現に過ぎず、本発明の特定のパラメータを表現するものではない。更に、図面は、本発明の典型的な実施形態だけを示すものであり、したがって、本発明の範囲を限定するものと見なされるべきでない。
【００４２】
本発明は、建設機械の油圧伝達システムで適用することができる。本発明は、特に、開ループ油圧システムに有用である。
【００４３】
図１は、図２ａ〜図２ｄに詳細に示された油圧走行システム１００を装備した作業機械（後で機械２００として記述する）などの車両２００を概略的に示す。分かりやすくするために、図２ａは、油圧回路の概要を示し、一方、走行システム１００の様々な部分が、図２ｂ、図２ｃ及び図２ｄに示され、走行システム全体１００は、これらの図に示された部分からなる。分かりやすくするために、部分的な図２ｂ、図２ｃ、図２ｄを繋ぐ油圧又はデータ線は、図面内のそれぞれの線が続く位置を示すために単一の英字ａ、ｂ、ｃ、…で示される。
【００４４】
走行システム１００は、走行モータを駆動するための構成要素を含む。油圧ポンプ２と、油圧ポンプ２を駆動する原動機１としてのディーゼルエンジンが、走行システムに結合される。油圧ポンプ２は、また、骨材、道具、付属品（図示せず）などの作業機械２００の他の構成要素に作動液を供給することがある。
【００４５】
油圧ポンプ２は、主制御弁（弁の一部分だけが走行制御弁４として示されている）のスプールへの作動液（典型的には、作動油）の流れを生成する。主制御弁は、典型的には、骨材、工具及び／又は付属品（図示せず）などの機械２００の様々な構成要素への作動液の流れを供給するためにより多くのスプールを含む。図には、主制御弁の走行部分だけが示されているが、主制御弁のこの走行部分は、以下では走行制御弁４と呼ばれる。
【００４６】
走行パイロット管路４Ｌ及び４Ｒ上にパイロット圧（又は、圧力差）がない場合、走行制御弁４のスプールは、中立位置にあり、油圧ポンプ２から走行システム１００への供給が閉じられる。これにより、走行システム１００の油圧システムは、クローズドセンタシステムである。
【００４７】
機械２００のオペレータが、走行したい場合、オペレータは、走行アクチュエータ２９を操作して、走行制御弁４のパイロット圧管路４Ｌ又は４Ｒの一方に供給される油圧パイロット圧を生成しなければならない。走行アクチュエータ２９は、油圧部分２９ａを有する。走行アクチュエータ２９は、例えば移動ペダル、ジョイスティック、スライダなどでよい。油圧パイロット圧は、電磁弁２６、即ち、弁２６のソレノイドに供給される電気制御電流にしたがって状態を適応させる電気的制御弁に伝わり、弁２６は、中立位置で、走行アクチュエータ２９によって生成された油圧パイロット圧を、走行方向弁２８を介して走行制御弁４に送る。中立位置では、電磁弁２６に電流が供給されない。
【００４８】
走行方向弁２８は、機械２００のオペレータによる走行方向アクチュエータ２３（例えば、スイッチ）の操作に応じて、機械２００の走行方向、即ち前進又は後退を設定する。走行方向アクチュエータ２３は、３つの位置、即ち前進、後退及び中立（停止状態）を有することがある。走行方向弁２８は、選択された走行方向（即ち、前方Ｌ又は後方Ｒ）に応じて、走行アクチュエータ２９によって生成された油圧パイロット圧を、走行パイロット管路４Ｌ又は走行パイロット管路４Ｒに伝える。このパイロット圧は、走行制御弁４のスプールを選択方向に動かす。油圧ポンプ２によって生成された作動液の流れは、（選択方向に応じて）作業管路６Ｌ又は作業管路６Ｒを介して走行装置３２に送られる。各作業管路６Ｌ，６Ｒは、補充弁５Ｌ，５Ｒを有する。走行装置３２は、可変容積走行モータ１１、走行モータ容積制御スプール１０に接続された走行モータ容積制御弁９、圧力リリーフ弁１２Ｌ，１２Ｒ、ブレーキ弁１３、及びシャトル弁７を含む。シャトル弁７は、管路６Ｒ又は６Ｌ両方の圧力のうち高い方を選択し、圧力信号を高圧力センサ１６に送る。油圧は、走行装置３２の外部の走行制御弁４から来る作業管路６Ｌ，６Ｒに接続された圧力管路８Ｌ，８Ｒによって、走行装置３２内の走行モータ１１に供給される。
【００４９】
同時に、走行装置３２の負荷圧力は、負荷検出管路３１（負荷信号ＬＳを検出する）を介して、ポンプコントローラ３と、特にＬＳ制御弁３ｂに送られる。負荷検出管路３１に締切り弁３０が配置される。締切り弁３０は、システム内の負荷信号ＬＳ圧力を制限し、これにより最大システム圧力を制限する。機械２００が始動されて、走行制御弁４からの負荷信号ＬＳがなくなったとき、油圧ポンプ２は、その最小容積にあり、機械２００の油圧システム内の漏れをカバーする作動液の予備流だけを提供する。この場合、油圧ポンプ２によって生成された油圧（作業圧力）が、信号管路２ｂを介してＬＳ制御弁３ｂに送られ、ＬＳ制御弁３ｂのスプールを位置１から位置２に動かすので、ＬＳ制御弁３ｂ（位置１及び２を有する）は、位置２にある。ＬＳ制御弁３ｂは、油圧ポンプ２によって生成された油圧を、２つの端位置０とＣＹＬ＿ＭＡＸとの間の位置を有するスイベル角度制御弁２ａに送る。これらの端位置の間の他の全ての位置が可能である。
【００５０】
油圧は、スイベル角度制御弁２ａのスプールを、その最大スイベル角度位置ＣＹＬ＿ＭＡＸから、油圧ポンプ２の最小スイベル角度である位置０に動かす。弁３ｂは、走行制御弁４からの負荷信号ＬＳが、ＬＳ信号管路３１を介してＬＳ制御弁３ｂに送られた場合だけ２から１に動かされ、ＬＳ制御弁３ｂが、位置２から位置１に動かされ、スイベル角度制御弁２ａのチャンバ内の圧力が、タンク４０に放出される。次に、スイベル角度制御弁２ａのスプールは、位置０から位置ＣＹＬ＿ＭＡＸに動き、油圧ポンプ２は、走行システム１００、即ち走行制御弁４と走行モータ１１に、より多くの作動液の流れを提供する。作動液のこの流れは、（選択方向に応じて）作業管路６Ｌ又は６Ｒを介して、走行装置３２に進み、したがって走行モータ１１に進む。
【００５１】
走行装置３２は、走行モータ１１、走行モータ１０の容積を変化させる走行容積制御スプール１０（モータレギュレータ）、及び電気的に制御された走行容積制御弁９を有する。
【００５２】
走行装置３２において、作動液の流れは、逆止め弁１４Ｌ又は１４Ｒを介して、走行モータ１１に進み、その結果、走行モータ１１が回転し始める。走行モータ１１は、シャフト３４を介して走行ギアボックス１７に接続され、シャフト３４は、この例では、２本のプロペラシャフト３６，３８と２本の軸（図示せず）を介して機械２００のホイールを駆動する。走行モータ１１から戻った作動液は、走行装置３２内のブレーキ弁１３と作業管路６Ｌ又は６Ｒ（選択された方向に応じて）を介して、走行制御弁４に進み、走行制御弁４からタンク４０に進む。
【００５３】
ブレーキ弁１３のスプールは、動いて作業管路６Ｌ及び６Ｒへの接続を断ち、それにより、走行モータ１１から戻る作動液の流れが、走行制御弁４に戻ることができる。中立位置では、ブレーキ弁１３の全てのポートが閉じられ、走行モータ１１から作業管路６Ｌ及び６Ｒへの接続はオリフィス１５Ｒ及び１５Ｌを介したものだけである。
【００５４】
図２ａ〜図２ｄに示された走行システム１００の電気制御回路は、走行高圧力センサ１６、走行速度センサ１８、走行／作業選択スイッチ２２、走行アクチュエータ圧力センサ２５、走行パイロット圧力センサ２４、走行方向スイッチ２３、走行方向弁２８、ギア選択スイッチ２０、独立走行フローバルブ２７、電磁弁２６、走行モータ容積制御弁９、ＬＳ減圧弁３ａ、及び制御ユニット５０を含む。制御ユニット５０は、単方向にも双方向にも機能できる入力／出力信号線Ｓ１〜Ｓ１２を有する。
【００５５】
制御ユニット５０の入力信号は、信号線を介して、走行高圧力センサ１６（信号線Ｓ１０）、走行速度センサ１８（信号線Ｓ８）、走行／作業選択スイッチ２２（信号線Ｓ１２）、走行アクチュエータ圧力センサ２５（信号線Ｓ５）、走行パイロット圧力センサ２４（信号線Ｓ２）、走行方向スイッチ２３（信号線Ｓ１）、ギア選択スイッチ２０（信号線Ｓ１１）によって提供される。
【００５６】
制御ユニット５０の出力信号は、走行モータ容積制御弁９（信号線Ｓ９）、ＬＳ減圧弁３ａ（信号線Ｓ６）、走行方向弁２８（信号線Ｓ１）、電磁弁２６（信号線Ｓ３）、及び独立走行フローバルブ２７（信号線Ｓ４）への信号線を介した信号である。
【００５７】
原動機１は、信号線Ｓ７を介して制御ユニット５０に接続される。
【００５８】
ＬＳ減圧弁３ａによって、走行制御弁４を介した圧力損失ＬＳ＿ΔＰを減少させることができ、それにより、作動液の流れは、走行制御弁４のスプールに進み、したがって走行モータ１１に進む。
【００５９】
走行モータ１１に進む作動液の流量を減少させる代替案は、独立走行フローバルブ２７と電磁弁２６によって、走行パイロット管路４Ｌ，４Ｒ内のパイロット圧を減少させることである。独立走行フローバルブ２７は、所望のパイロット圧を生成し、電磁弁２６は、走行方向弁２８を介して走行制御弁４のスプールに、独立走行フローバルブ２７によって生成されたパイロット圧を送るか、走行アクチュエータ２９によって生成されたパイロット圧を送るかを選択する。
【００６０】
換言すると、電磁弁２６は、走行アクチュエータ２９によって生成された油圧パイロット圧とは別に、走行制御弁４のスプールのストロークを制御する。
【００６１】
作動液の流量が減少し、それにより作動液の流れによって生じる損失が減少することから、作動液の流量を減少させるこれらの２つの機能が、燃料効率を改善すると考えられる。この状況で、制御ユニット５０の重要な出力信号は、走行モータ容積制御弁９への信号である。この走行モータ容積制御弁９により、走行モータ１１の容積を、弁のソレノイドへの電流に比例して、最大容積から最小（０）容積まで制御することができる。走行モータ容積制御弁９の電流がない場合、走行モータ１１は、最大容積である。入力信号に応じて、走行モータ１１の容積は、機械２００が、速度超過でなく、また良好で滑らかな制御挙動、良好な加速、ソフト発進及び停止挙動、並びに良好な燃料効率を有するように制御される。そのような制御のため、制御ユニット５０は、機械２００の所望の駆動挙動のための制御パラメータを含むことがある。
【００６２】
以下の節では、平坦地、降坂及び登坂を運転する手順について述べる。
【００６３】
機械２００が停止状態のとき、走行モータ１１はその最大容積にあり、機械２００をその位置に保持するために最大化可能トルクを有する。平坦地で、オペレータが走行したいとき、オペレータは、走行アクチュエータ２９を操作し、それにより、パイロットギアポンプ１９から来る作動液に油圧パイロット圧が生じ、パイロット圧は、走行アクチュエータ２９のストロークに依存する。パイロットギアポンプ１９は、ギアシフト弁２１を介して走行装置ボックス１７に接続される。ギア選択スイッチ２０は、ギアシフト弁２１に機能的に接続され、信号線Ｓ１１を介して制御ユニット５０に接続される。
【００６４】
生成されたパイロット圧は、走行アクチュエータ圧力センサ２５によって検出され、それぞれの信号が制御ユニット５０に送られる。走行制御弁４のスプールは、動かされ、油圧ポンプ２からの作動液の流れが、走行装置３２内の走行モータ１１に送られる。走行モータ１１が回転しはじめ、機械２００が駆動し始める。走行高圧力センサ１６によって検出された高い走行圧力と、走行速度センサ１８によって検出された機械２００の走行速度とに応じて、走行モータ１１の容積が、走行モータ容積制御弁９を介して最大容積から最小容積に変更される。この容積変更は、制御ユニット５０によって提供されたそれぞれの制御パラメータによって、最大可能加速を有するように最適化され得る。
【００６５】
オペレータが、機械２００を停止したいとき、オペレータは、走行アクチュエータ２９を開放する。走行パイロット圧が、０に低下し、走行制御弁４のスプールは、中立位置に進み、したがって油圧ポンプ２への接続が断たれる。走行モータ１１への作動液（例えば、油）の流量が０に減少する。制御ユニット５０は、機械２００の停止が柔らかで急でないように走行モータ１１の容積を制御することができる。
【００６６】
降坂駆動の場合、基本制御原理は、平坦地での駆動と同じである。主な違いは、降坂を走行するとき、機械２００が、重力による加速を受け、したがって機械２００が平坦地より高速で降坂を走行する可能性があることである。この高速超過を防ぐために、機械２００は、走行モータ１１の容積を制御することによって適切に減速される。オペレータが、走行アクチュエータ２９を最大ストロークで操作する場合、機械２００は、その最大許容速度に達するまで加速される。重力によって、また制御ユニット５０の働きがない場合、機械２００は、更に降坂で加速し、最大許容速度を超える速度に達する。本発明によれば、走行モータ１１の容積が大きくされる。走行モータ１１の容積を大きくすると、走行モータ１１が制動される。これにより、最大許容速度を超えるのを防ぐことができ、即ち、オペレータが望む速度が維持される。
【００６７】
登坂駆動の場合、基本制御原理は、平坦地での駆動と同じである。主な違いは、登坂駆動の際には、機械２００が重力によって減速されるので機械２００を動かすのに必要なトルクが大きいため、走行高圧力が増大することである。圧力が、規定値より低いままの場合、走行モータ１１の容積は変化しない。走行高圧力のこの規定値を超えた場合、走行モータ容積制御弁９が走行モータ１１の容積を大きくし、走行モータ１１のトルクを大きくする。更に、走行圧力は、走行モータ１１の容積を制御するだけでなく、速度又は速度の低下も制御する。これらの２つの後者のパラメータは、登坂走行の主な入力信号である。走行モータ１１の容積は、走行モータ容積制御弁９を介して制御ユニット５０によって、一方で、最大可能登坂能力が確保され、他方で、機械２００が、走行アクチュエータ２９の実ストロークに従った最大可能速度で登坂駆動できるように制御される。通常、オペレータは、常に走行アクチュエータ２９を最大ストロークにした状態で登坂駆動する。
【００６８】
本発明は、また、燃料節約モードを可能にする。燃料節約モードは、機械２００が一定速度で走行しているときのみ有効である。原動機１（即ち、ディーゼルエンジン）の燃料消費を減少させ、走行モータ１１への作動液の流量を減少させ、それにより作動液の流れにより生じる損失を減少させることができる。
【００６９】
燃料節約モードは、作業モード（ｗモード）並びに走行モード（ｔモード）で有効になる。
【００７０】
作業モードでは、オペレータは、機械２００の全ての機能を運用することができる。この場合、油圧システムの高圧構成要素内の平均圧力レベルは、約１５０〜２００バールである。この場合、主制御弁の走行部分に付加的な他の構成要素（走行制御弁４）は、有効であり、油圧ポンプ２から作動液が供給される。主制御弁に含まれる走行部分（即ち、走行制御弁４）内の補償損失をできるだけ少なくするために、走行高圧力は、走行モータ１１に進む作動液の流量を減少させることによって平均圧力レベルに設定される。作業モードでは、これは、前述のように、独立走行フローバルブ２７と電磁弁２６によって行われる。独立走行フローバルブ２７は、走行モータ１１への必要な作動液の流量を有するよう走行制御弁４のスプールを所望の位置にするのに必要な油圧パイロット圧を生成する。電磁弁２６は、走行アクチュエータ２９から走行方向弁２８への（したがって、走行制御弁４への）接続を断ち、独立走行フローバルブ２７が、代わりに走行方向弁２８に（したがって、走行制御弁４に）接続される。このとき、走行制御弁４のスプールの位置は、走行アクチュエータ圧力に依存せず、制御ユニット５０によって制御することができる。作動液の流量の減少により、機械２００の駆動は以前より遅くなる。機械速度を所望の（より高い）値に維持するために、作動液の流量の減少と並行して走行モータ１１の容積を減少させてもよい。これは、適切な制御信号を走行モータ容積弁９に送る制御ユニット５０によって行われる。
【００７１】
走行モードでは、原理はほぼ同じである。しかしながら、走行モードでは、オペレータが、機械２００と一緒に走行できるのみで他の機能が有効でないという違いがある。この事実により、圧力補償がないので、走行高圧力は、作業モードの場合より高くなり得る。即ち、作動液の流量の減少は、作業モードの場合より大きくなり得る。作動液の流量の減少は、最初に、原動機１の速度を、燃料消費に関して最適動作点を有する速度まで低下させることによって行われる。走行高圧力が、まだ最大可能圧力でない場合、作動液の流量は、更に、直接油圧ポンプ２によって減少される。作動液の流量の減少は、ＬＳ減圧弁３ａによって行われる。ＬＳ減圧弁３ａは、圧力をＬＳ制御弁３ｂに送る。ＬＳ制御弁３ｂに送られた圧力が高いほど、走行制御弁４を介した圧力損失ＬＳ＿ΔＰが減少する。圧力損失ＬＳ＿ΔＰが減少すると、走行モータ１１への作動液の流量も減少する。
【００７２】
提案された発明により、走行モータ１１の容積を最小値と最大値の間で比例的に制御することができる。機械２００が降坂を進み、実際の速度が許容速度を超えたとき、油圧モータ１１の容積が大きくされ、これにより許容速度に再び達するまで機械２００が減速される。燃料節約モードでは、作動液の流量と容積が、設定速度にしたがって最良に調整される。
【００７３】
より柔らかな発進／停止／反転挙動を提供するために、走行制御弁４のパイロット圧の圧力源として、走行アクチュエータ２９の代わりに、独立走行フローバルブ２７が選択される。この独立走行フローバルブ２７によって、主制御弁４の走行スプールの開閉を滑らかに行うことができる。オペレータが、例えば走行し始めた場合、オペレータは、走行アクチュエータ２９を０から最大ストロークに押し、それにより、走行スプールも０から最大ストロークにきわめて素早く押されて、その結果、機械１００が不安定な挙動になる。独立走行フローバルブ２７によって、走行スプールを制御する圧力を一定に高めることができ、その結果、主制御弁４の走行スプールのストロークの増大が一定になり、機械１００の加速が滑らかになる。同じ原理は、機械１００の停止と反転を柔らかにするために使用することができる。
【００７４】
図３は、走行モータ容積制御弁９（図２ｄ）によって実行される電気的走行モータ制御のブロック図を示す。駆動状態分類ブロックＢ１０が、種々の入力を受け取る。
【００７５】
第１組の入力は、機械の動作モードＯＭ（走行モード又は作業モード）、選択ギアＧＳ、ペダル踏力ＰＰ、ＬＳ圧力ＬＳＰ、走行方向ＴＤ（後退又は前進）などの各種パラメータを提供するパラメータブロックと関連付けられる。更に他の入力ブロックＭＳが、機械速度と関連付けられ、機械速度は、一定速度、上昇速度、下降速度をそれぞれ示す次の制御ブロックに入力される。
【００７６】
別の入力ＴＭＨＰは、最大許容走行モータ高圧力を制限する制御ブロックを介して、走行モータ高圧力センサ１６（図２ｄ）から来る。別の入力は、要求速度の評価と関連したブロックＢ２０から来る。ブロック２０は、走行ペダル踏力ブロックＴＰＰから、０圧力と最大圧力の間の段を示す制御ブロック、一定圧力を示す制御ブロック、最大圧力とゼロ圧力の間の段を示す制御ブロック、減少圧力挙動を示す制御ブロック、及び増大圧力挙動を示す制御ブロックを介した入力を有する。ブロック２０は、更に、ギア選択ブロックＧＳから選択ギアに関連した入力と、ＬＭＳＰブロックから法定最大速度パラメータと関連したパラメータとを受け取る。
【００７７】
運転状態が分類されるブロックＢ１０は、運転状態の分類に応じて、結果を、モード機能ブロックＦＢ１０を介して走行モータ容積の計算と関連したブロックＢ３０に転送する。ブロック３０は、また、フィードバックとしてＢ１０に入力を提供し、要求速度の評価と関連したブロックＢ２０に入力を提供する。走行モータ容積の計算の結果は、ブロックＢ３０から、走行モータ制御と関連したブロックＢ４０に転送される。
【００７８】
モード機能ブロックＦＢ１０が、図４ａ〜図４ｈにブロック図として詳細に述べられ、モード機能ブロックＦＢ１０は、速度制御機能（図４ａ）、安全モード（図４ｂ）、後退モード（図４ｃ）、停止モード（図４ｃｄ）、登坂駆動モード（図４ｅ）、ギアダウンシフトモード（図４ｆ）、非常時速度超過防止（図４ｇ）、エコモード（図４ｈ）などと関連した各種機能ブロックを含む。
【００７９】
図４ａの速度制御機能ブロックＦＢ２０において、ブロックＦＢ２２は、パラメータペダル踏力ＰＰと選択ギアＧＳに基づいて要求速度と、機械速度ＭＳとを計算する。その後のブロックＦＢ２４では、ブロックＦＢ２２からの計算された要求速度と機械速度ＭＳの入力とに基づいて閉ループ制御が実行され、結果が、走行モータ制御ブロックＢ３０に転送される。
【００８０】
図４ｂの安全機能ブロックＦＢ３０では、機械速度センサ状態ブロックＭＳ−Ｓ、走行モータ高圧力センサ状態ブロックＴＭＨＰ−Ｓ、及びペダル踏力センサ状態ブロックＰＰ−Ｓに基づいてブロックＦＢ３１でエラー評価が行われ、その結果が、ブロックＦＢ３２又はＦＢ３３に転送される。ＦＢ３１の出力信号は、ブロックＦＢ３２及びＦＢ３３に送られ、「ギア１」、「ギア２」又は「エラー」が選択されている場合、信号は、更にブロックＦＢ３４に進み、「ギア３」が選択されている場合、信号は、ブロックＦＢ３５に送られる。実際に選択されたギアが、低い方のギア（例えば、第１又は第２ギア１）であるか、エラーが検出された場合は、ブロックＦＢ３２に進む。高い方のギア（例えば、第３ギア）が実際に選択された場合は、ブロックＦＢ３３に進む。また、ブロックＦＢ３２及びＦＢ３３は、選択されたギアに応じて進んだギア選択スイッチ状態ブロックＧＳＳ−Ｓとギア選択スイッチ値ブロックＧＳＳ−Ｖの入力を受け取る。
【００８１】
ブロックＦＢ３２は、ブロックＦＢ３４に入力を提供し、ブロックＦＢ３４では、必要な作動液の流れが、最低速度（例えば、機械速度センサシステム、走行モータ高圧力センサシステム又はペダル踏力センサシステムの検出エラーにもかかわらず機械の使用を可能にする最大５ｋｍ／時）に対応するように設定される。ブロックＦＢ３３は、ブロックＦＢ３５に入力を提供し、ブロックＦＢ３５で、必要な作動液の流量が最高速度（例えば、最大２０ｋｍ／時）に対応するように設定される。ブロックＦＢ３４又はＦＢ３５は、生成された流体関連パラメータを走行モータ制御ブロックＢ４０に転送し、それにしたがって、走行モータ制御ブロックＢ４０は、必要な機械速度を確立する。
【００８２】
図４ｃに示された反転機能ブロックＦＢ４０内のブロックＦＢ４１は、機械速度ブロックＭＳと走行モータ制御ブロックＢ４０からの入力により、減速を滑らかにするために作動液の流量を増やす。ＴＳに応じた特定の速度レベルに達した場合は、Ｂ５０で走行方向が変更される。
【００８３】
図４ｄに示された停止モードブロックＦＢ５０内のブロックＦＢ５１は、機械速度ブロックＭＳと走行モータ制御ブロックＢ４０からの入力にしたがって、減速を滑らかにするように作動液の流量を増やす。ギア選択ＴＳに応じて、ＦＢ５１の出力は、より強く減速するために上側制御ブロックに転送されるか、より滑らかに減速するために下側制御ブロックに転送される。
【００８４】
図４ｅの登坂駆動機能ブロックＦＢ６０は、作動液の流量を増やして走行モータトルクを高める中央機能ブロックＦＢ６１を有する。ブロックＦＢ６１は、走行モータ制御ブロックＢ４０から入力と、制御ブロックを介して、ペダル踏力の挙動（一定又は増大）、機械速度の挙動（減少）、及び走行モータ高圧力（許容上限まで増大）を示す走行モータ高圧力ブロックＴＭＨＰ、機械速度ブロックＭＳ及びペダル踏力ブロックＰＰから組み合わせ入力とを受け取り、これにより所望の登坂駆動挙動を確立する。
【００８５】
図４ｆは、機械を滑らかに減速するために作動液の流量を減少させるギアダウンシフト機能ブロックＦＢ７０を示す。ブロックＦＢ７１は、制御ブロックを介して、滑らかな減速を示す走行モータ制御ブロックＢ４０に入力を提供し、制御ブロックを介してギアダウンシフトを示すギア選択ブロックＧＳの入力を受け取る。走行モータ制御ブロックＢ４０は、ブロックＦＢ７１に入力をフィードバックする。
【００８６】
図４ｇは、機械の速度超過を防ぐために提供される非常時速度超過機能ブロックＦＢ８０を示す。ブロックＦＢ８１は、機械を素早く減速するための作動液の流量の強い減少を提供し、また機械速度ブロックＭＳから制御ブロックを介して、速度制限を有する速度増加を示す入力を受け取る。走行モータ制御ブロックＢ４０は、ブロックＦＢ８１から入力を受け取り、ブロックＦＢ８１に情報をフィードバックする。
【００８７】
図４ｈは、燃料節約のためのエコモードブロックＦＢ９０を示す。ブロックＦＢ９１は、制御から走行アクチュエータ２９（図２ｂ）の油圧部分２９ａを介して（独立）走行フローバルブ２７へのシフトを提供し、したがって走行流量シフト弁ブロックＴＦＳＶ（電磁弁２６に関連した）と独立走行フローバルブブロックＩＴＦＶ（弁２７に関連した）とに進む。ブロックＦＢ９１は、エコモード前提条件ブロックＦＢ９２を介して、ペダル踏力ブロックＰＰ、ギア選択ブロックＧＳ、操作モードブロックＯＭ、機械速度ブロックＭＳ、及び走行モータ高圧ブロックＴＭＨＰから入力を受け取る。ブロック９２は、油圧ポンプを駆動するディーゼルエンジンの回転数を計算するためにブロックＦＢ９４に入力を提供し、結果が、エンジンブロックＢ６０に転送される。
【００８８】
更に、ブロックＦＢ９１は、走行パイロット圧力センサブロックＴＰｉＰと走行ペダル踏力センサブロックＴＰＰから入力を受け取る最大パイロット圧ブロックＦＢ９３に進む。ブロックＦＢ９３は、ポンプ流量の計算が行われるブロックＦＢ９５に進み、ブロックＦＢ９５は、失速防止制御ブロックＢ５０に入力を提供する。更にブロックＦＢ９３は、走行モータ制御ブロックＢ４０に渡される走行モータ容積が計算されるブロックＦＢ９６に進む。
【００８９】
有利には、本発明は、走行システムの全体的な操縦性の改善を可能にする。機械の発進及び停止の挙動が柔らかになり、機械自体の駆動快適性が改善され、それにより、機械が滑らに挙動し不安定でなくなる。これは、主に、走行モータの容積の制御によって達成されるが、走行アクチュエータ（例えば、走行ペダルなど）と主制御弁の曲線を制御ユニットの制御によって最適化することによっても達成される。
【符号の説明】
【００９０】
２      油圧ポンプ
４      制御弁
１１    油圧走行モータ
２００  油圧駆動式作業機械
【図１】
0005835721.tif 000002
【図２ａ】
0005835721.tif 000003
【図２ｂ】
0005835721.tif 000004
【図２ｃ】
0005835721.tif 000005
【図２ｄ】
0005835721.tif 000006
【図３】
0005835721.tif 000007
【図４ａ】
0005835721.tif 000008
【図４ｂ】
0005835721.tif 000009
【図４ｃ】
0005835721.tif 000010
【図４ｄ】
0005835721.tif 000011
【図４ｅ】
0005835721.tif 000012
【図４ｆ】
0005835721.tif 000013
【図４ｇ】
0005835721.tif 000014
【図４ｈ】
0005835721.tif 000015