(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の映像を所定の複数の方向でそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、
前記車両の運転席及び助手席の前方に設置されて、当該車両の動作状態を示す計器画像、及び、前記複数の撮像手段で撮像した複数の映像を、所定位置に配置された表示領域で同時に表示可能な第１表示手段と、
前記複数の映像のうち前記車両の運転者に対して注視させる映像（以下、注視映像と称する）を選択する選択手段と、
前記第１表示手段における所定の基点位置から、前記選択手段により選択された注視映像の表示領域へ向かって、運転者の視線を誘導するためのマーカを移動させて表示するように、前記第１表示手段を制御する第１マーカ表示制御手段と、
現在地から目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション手段を有し、
前記選択手段は、
当該車両のウィンカー操作により前記運転者により指示された予定進行方向、及び、前記ナビゲーション手段から取得した、前記ウィンカー操作が行われた際に当該車両が走行している道路関連情報に対応して前記注視映像を選択し、
前記第１マーカ表示制御手段は、
前記ウィンカー操作を契機として前記マーカの移動表示を行うように、前記第１表示手段を制御することを特徴とする車両表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両表示装置において、
前記マーカの移動位置に対応した定位の音を再生可能な再生手段を備えていることを特徴とする車両表示装置。
【請求項３】
請求項１または２のいずれか１項に記載の車両表示装置において、
前記選択手段は、
前記運転者に注視させる前記車両の外の特定の方向をさらに選択可能であり、
前記第１マーカ表示制御手段は、
前記選択手段により選択された前記特定の方向を、前記注視映像と異なる態様で表示するように、前記第１表示手段を制御する
ことを特徴とする車両表示装置。
【請求項４】
車両の運転者の視線を誘導する車両表示装置において、
前記運転者に視認可能であって、異なる複数の方向のそれぞれで撮影された前記車両の周囲の複数の映像を同時に表示可能な表示領域を有する表示手段と、
前記複数の映像のうち前記車両の運転者に対して注視させるべき映像である注視映像を選択する選択手段と、
運転者の視線を誘導するためのマーカを、前記選択手段により選択された注視映像の表示領域へ向かって移動させて表示するように、前記表示手段を制御するマーカ表示制御手段と、
現在地から目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション手段を有し、
前記選択手段は、
当該車両のウィンカー操作により前記運転者により指示された予定進行方向、及び、前記ナビゲーション手段により取得された、前記ウィンカー操作が行われた際の当該車両周辺の道路に関する情報に対応して前記注視映像を選択することを特徴とする車両表示装置。
【請求項５】
車両周囲の映像を所定の複数の方向でそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、
前記車両の運転席及び助手席の前方に設置されて、当該車両の動作状態を示す計器画像、及び、前記複数の撮像手段で撮像した複数の映像を、所定位置に配置された表示領域で同時に表示可能な第１表示手段と、
前記複数の映像のうち前記車両の運転者に対して注視させる映像（以下、注視映像と称する）を選択する選択手段と、
前記第１表示手段における所定の基点位置から、前記選択手段により選択された注視映像の表示領域へ向かって、運転者の視線を誘導するためのマーカを移動させて表示するように、前記第１表示手段を制御する第１マーカ表示制御手段と、
現在地から目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション手段を有し、
前記選択手段は、
前記ナビゲーション手段から取得した、当該車両が走行している道路関連情報に対応して前記注視映像を選択することを特徴とする車両表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両に設置される車両表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に対し走行経路のナビゲーションを行うとき、当該走行経路の目印となる車外の標識・目標物等の視認対象物に対し運転者の視線を向けるように誘導する技術が既に公知である（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、室内空間のうち、上記視認対象物に対応した方向に誘導ビームを照射し、運転者の視線が当該誘導ビームの照射先を追うことで、ナビゲーション時に必要な上記視認対象物へ運転者の視線を誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−５３３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、近年、自動車などの車両に設置したカメラに、運転者の死角となる方向の映像を撮像させ、その映像を表示して運転者に視認させるシステムが普及している。近年では、一台の車両に設置するカメラの台数が増加し、それに伴って視認させる映像の数も増加しているが、通常では一つの表示装置で複数の映像を必要に応じて切り替えて表示させていた。しかし、運転者が運転中のとっさの判断で視認が必要な映像（死角方向）を選択することは難しく、また切り替えて表示された映像の内容を具体的に把握するのに時間を要するため利用しにくい問題がある。そこで、一つの表示装置の表示領域内で常に複数の映像を同時に表示することが考えられるが、その場合には運転者がどの映像を注視すべきか混乱しやすい。そこで、上記従来技術を応用し、運転者がどの映像を注視すべきかを、車内におけるビーム光の照射により誘導することが考えられる。
【０００５】
しかしながらこの場合、ビーム光の照射方向によっては、ビーム光やその反射光の軌跡が運転者の視界を遮り、運転を阻害するおそれがある。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、車両周囲の映像を所定の複数の方向でそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、前記車両の運転席及び助手席の前方に設置されて、当該車両の動作状態を示す計器画像、及び、前記複数の撮像手段で撮像した複数の映像を、所定位置に配置された表示領域で同時に表示可能な第１表示手段と、前記複数の映像のうち前記車両の運転者に対して注視させる映像（以下、注視映像と称する）を選択する選択手段と、前記第１表示手段における所定の基点位置から、前記選択手段により選択された注視映像の表示領域へ向かって、運転者の視線を誘導するためのマーカを移動させて表示するように、前記第１表示手段を制御する第１マーカ表示制御手段と、現在地から目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション手段を有し、前記選択手段は、当該車両のウィンカー操作により前記運転者により指示された予定進行方向、及び、前記ナビゲーション手段から取得した、前記ウィンカー操作が行われた際に当該車両が走行している道路関連情報に対応して前記注視映像を選択し、前記第１マーカ表示制御手段は、前記ウィンカー操作を契機として前記マーカの移動表示を行うように、前記第１表示手段を制御することを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項４記載の発明は、車両の運転者の視線を誘導する車両表示装置において、前記運転者に視認可能であって、異なる複数の方向のそれぞれで撮影された前記車両の周囲の複数の映像を同時に表示可能な表示領域を有する表示手段と、前記複数の映像のうち前記車両の運転者に対して注視させるべき映像である注視映像を選択する選択手段と、運転者の視線を誘導するためのマーカを、前記選択手段により選択された注視映像の表示領域へ向かって移動させて表示するように、前記表示手段を制御するマーカ表示制御手段と、現在地から目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション手段を有し、前記選択手段は、当該車両のウィンカー操作により前記運転者により指示された予定進行方向、及び、前記ナビゲーション手段により取得された、前記ウィンカー操作が行われた際の当該車両周辺の道路に関する情報に対応して前記注視映像を選択することを特徴とする。
また、上記課題を解決するために、請求項５記載の発明は、車両周囲の映像を所定の複数の方向でそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、前記車両の運転席及び助手席の前方に設置されて、当該車両の動作状態を示す計器画像、及び、前記複数の撮像手段で撮像した複数の映像を、所定位置に配置された表示領域で同時に表示可能な第１表示手段と、前記複数の映像のうち前記車両の運転者に対して注視させる映像（以下、注視映像と称する）を選択する選択手段と、前記第１表示手段における所定の基点位置から、前記選択手段により選択された注視映像の表示領域へ向かって、運転者の視線を誘導するためのマーカを移動させて表示するように、前記第１表示手段を制御する第１マーカ表示制御手段と、現在地から目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション手段を有し、前記選択手段は、前記ナビゲーション手段から取得した、当該車両が走行している道路関連情報に対応して前記注視映像を選択することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の車両表示装置を構成するインストルメントディスプレイを自動車の運転席に設置した状態を示す図である。
【図２】車両表示装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】車両における４台のカメラの配置とそれらの撮影視野を示す平面図である。
【図４】運転室から見た車窓風景とそれに対応するインストルメントディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】２車線の直進道路で車線変更する状況例を示す図、及び、図５（ａ）に対応するマーカの移動表示例を示す図である。
【図６】Ｔ字路で右折する状況例を示す図、及び、図６（ａ）に対応するマーカの移動表示例を示す図である。
【図７】ＣＰＵが実行する制御内容を表すフローチャートである。
【図８】街頭の交差点で右折する状況例を示す図、及び、図８（ａ）に対応するマーカの移動表示例を示す図である。
【図９】ＣＰＵが実行する制御内容を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態の車両表示装置及び視線誘導装置を構成するインストルメントディスプレイを自動車の運転席に設置した状態を示す図である。
【００１１】
この図１において、本実施形態は車両表示装置１（車両表示装置及び視線誘導装置に相当）を自動車等の車両に搭載する例を示しており、当該車両の運転席及び助手席の前方に、横幅一杯に延びた長尺型のインストルメントディスプレイ２（第１表示手段及び第２表示手段に相当）が設置されている。インストルメントディスプレイ２は、この例では全体が一つの液晶パネルで構成されており、全ての領域で所望の表示が可能となっている。図示する例では、当該インストルメントパネル２の表示画面全体の背景が黒色となっており、そのうち左側の運転席の前方に各種計器画像１０１とナビゲーション画像１０２が表示され、その他の表示領域には後述する複数の車両周囲映像１０３，１０４，１０５，１０６が所定の配置で表示される。また、この例では前側２座席の間の位置に、立体音再生スピーカ３（再生手段及び出力手段に相当）が設置されている。
【００１２】
図２は、車両表示装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【００１３】
車両表示装置１は、ＣＰＵ１１、記憶装置１２、ナビゲーション装置１３、ウィンカースイッチ１４、車載カメラ１５〜１８、グラフィックコントローラ１９、インストルメントディスプレイ２、及び、立体音再生スピーカ３を有している。
【００１４】
ＣＰＵ１１は、所定のプログラムの動作によって各種の演算を行うとともに、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、車両表示装置１全体を制御する機能を有する。また本実施形態において、ＣＰＵ１１は、後述するように、運転者に対して注視させるべき車両周囲映像を選択する機能を有する選択部（選択手段に相当）１１ａと、運転者の視線を誘導するためのマーカ（後述）を移動させて表示するためのマーカ表示制御部１１ｂ（第１マーカ表示制御手段及び第２マーカ表示手段に相当）と、上記マーカの移動表示に対応して立体音（後述）の定位を制御する立体音制御部１１ｃ（音出力制御部に相当）を備えている。
【００１５】
記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを有する。ＲＯＭ１２ａは、後述する各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂは、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃは、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの不揮発性の情報記憶媒体である。
【００１６】
ナビゲーション装置１３はナビゲーション手段に相当し、ＧＰＳセンサ（特に図示せず）を利用して車両の現在地の測位を行うとともに、予め記憶している地図情報に基づいて現在地から目的地までの経路探索及び経路誘導を行う機能を有する。またナビゲーション装置１３は、上記測位結果や地図情報に基づく、道路の種別や周辺の状況等を含む道路関連情報を、ＣＰＵ１１に出力する。
【００１７】
ウィンカースイッチ１４は、ステアリングホイール４に設置した周知のウィンカーレバー（図示省略）が操作されることにより切り替えられるスイッチである。すなわち、ウィンカーレバーが左方向へ操作される（すなわち、予定進行方向が左方向である。以下同様）ことによりウィンカースイッチ１４の「左」入力が行われ、ウィンカーレバーが右方向へ操作されることによりウィンカースイッチ１４の「右」入力が行われる。なお、後述する図４等の各図では、上記ウィンカーレバーの操作に対応したウィンカースイッチ１４の当該「左」又は「右」入力のみを、概念的に図示している。
【００１８】
車載カメラ１５，１６，１７，１８は撮像手段に相当し、例えばＣＣＤ撮像素子などを利用して車両から見た周囲の映像を撮像する機能を有する。本実施形態の例では、４台の車載カメラ１５〜１８をそれぞれ所定の方向で撮像するよう設置している（後述の図３参照）。
【００１９】
グラフィックコントローラ１９は、ＣＰＵ１１の制御に基づき、ビデオＲＡＭ（図示せず）、上記ナビゲーション装置１３、及び上記車載カメラ１５〜１８などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像を上記インストルメントディスプレイ２に表示させる機能を有する。
【００２０】
立体音再生スピーカ３は、公知の手法を用いてＣＰＵ１１の立体音制御部１１ｃにより音の定位が制御されることで、上記インストルメントディスプレイ２上に表示するマーカ（後述）の動的な移動位置を擬似的に立体的に運転者に示すような音を再生することができる。
【００２１】
図３は、車両における４台のカメラ１５，１６，１７，１８の配置とそれらの撮影可能な視野を示す平面図である。
【００２２】
この図３において、例えば各車載カメラ１５〜１８の視野方向は固定されており、左前方カメラ１５は車両Ｖの前方斜め左側の車両周囲映像を、右前方カメラ１６は車両Ｖの前方斜め右側の車両周囲映像を、左後方カメラ１７は車両Ｖの後方斜め左側の車両周囲映像を、右後方カメラ１８は車両Ｖの後方斜め右側の車両周囲映像を、それぞれ適切に撮像できる位置に設置されている。
【００２３】
図４は、運転室から見た車窓風景及びこれに対応するインストルメントディスプレイ２の表示の一例を示す図である。なお、この図４においては、図示の煩雑を避けるために、インストルメントディスプレイ２の背景を白色として示している（以下の各図においても同様）。
【００２４】
この図４に示す例において、インストルメントディスプレイ２の表示領域のうち、運転席の前方（ステアリングホイール４の前方）には、速度計やタコメータなどの動作状態を表示する上記計器画像１０１とともに、ナビゲーション装置１３が出力する上記ナビゲーション画像１０２が並んで表示されている。そしてインストルメントディスプレイ２のおよそ中央位置には左前方映像１０３及び右前方映像１０４が表示されている。左側の左前方映像１０３は上記左前方カメラ１５が撮像した車両周囲映像であり、右側の右前方映像１０４は上記右前方カメラ１６が撮像した車両周囲映像である。また、インストルメントディスプレイ２の左端位置には、上記左後方カメラ１７が撮像した車両周囲映像である左後方映像１０５が表示されている。また、インストルメントディスプレイ２の右端位置には上記右後方カメラ１８が撮像した車両周囲映像である、右後方映像１０６が表示されている。なお、この図４を含み、各図において示す左前方映像１０３、右前方映像１０４、左後方映像１０５、及び右後方映像１０６は、説明の便宜上、映像内容の例を説明するために概念的に図示したものである。したがって、以下の各図において、各図に関連して説明する運転時の状況（車線変更、交差点での右折等）に対し、必ずしも一致した図示とはなっていない。実際には、左前方カメラ１５、右前方カメラ１６、左後方カメラ１７、及び右後方カメラ１８がそれぞれ撮影した、運転時の状況に応じた映像が表示される。
【００２５】
インストルメントディスプレイ２は、これら計器画像１０１、ナビゲーション画像１０２、及び４つの車両周囲映像１０３〜１０６を、それぞれ表示内容に対応した自然な固定配置で同時に表示する。これにより、運転者は混乱することなく各画像を容易に区別して見分けることができる。そして、インストルメントディスプレイ２がこのように２座席（運転席及び助手席）分にわたる長尺型の形状となっているので、各画像を運転者が視認しやすい十分な大きさで表示することができる。
【００２６】
そして、本実施形態では、インストルメントディスプレイ２上に表示されている上記複数の画像（映像）、すなわち左前方映像１０３、右前方映像１０４、左後方映像１０５、及び右後方映像１０６のうち、その時点での運転状況に応じ、特に運転者に対して安全上注視させるべき注視映像が選択される。この例では、街頭における四つ角の交差点の手前を走行している状態で、運転者がこの交差点を右折するようウィンカーレバーを操作した状況を示している。そして、この例では、ウィンカーレバーの右折操作に対応して、右前方映像１０４が選択される。この結果、運転者の視線をこの右前方映像１０４に誘導するよう、インストルメントディスプレイ２の上部に表示されるマーカ１０７が動的に移動して表示される。具体的には、ＣＰＵ１１の上記マーカ表示制御部１１ｂの制御により、インストルメントディスプレイ２の上部に、計器画像１０１の位置（所定の基点位置に相当）を基点として、右前方映像１０４の表示領域まで繋いだ移動ライン１０８が表示される。そしてこの移動ライン１０８に沿って、基点位置である計器画像１０１から注視映像である右前方映像１０４の表示領域へ向かってマーカ１０７が流れ星のように移動させて表示される。なお、この例では、いずれの車両周囲映像１０３〜１０６が注視映像に選択された場合でも、上記移動ライン１０８は、通常の運転状態で運転者が集中して見る視野（以下、「集中視野」と称する）２１の周辺に位置する、周辺視野２２の範囲内に描画される。
【００２７】
また、このとき立体音再生スピーカ３は、運転者に対して上記マーカ１０７の表示とその移動位置とをリアルタイムに示す報知音を立体音で再生する。図４に示す例では、計器画像１０１に相当する位置（例えば車両の幅方向左前方付近）から右前方映像１０４に相当する位置（例えば車両の幅方向真ん中やや右前方付近）まで動くような定位で、音が再生される。
【００２８】
そして、上述した注視映像の選択は、ナビゲーション装置１３からの上記道路関連情報に基づき、ＣＰＵ１１の選択部１１ａが実行する。これは、ウィンカーレバーが操作された際に当該車両Ｖが走行している道路の種別や周辺の状況等によって、適切に選択されるべき注視映像が異なるためである。以下、注視映像の選択例を順次説明する。
【００２９】
＜右後方映像が選択される例＞
例えば、図５（ａ）に示す車両Ａ（以下適宜、自車Ａと称する）のように、高速道路などの片側複数車線の直進道路で前方車両Ｂを追い越すために車線を変更する場合、右後方から速い速度で接近する他の車両Ｃの有無を確認する必要がある。この際、ナビゲーション装置１３は、自車Ａが高速道路等の複数車線の道路を走行している（走行速度情報を含んでもよい）旨を含む、上記道路関連情報をＣＰＵ１１に出力する。ＣＰＵ１１の選択部１１ａは、上記道路関連情報とウィンカーレバーの右方向への操作とに応じて、右後方映像１０６を注視映像として選択する。これにより、ＣＰＵ１１のマーカ表示制御部１１ｂが、図５（ｂ）に示すように、インストルメントディスプレイ２上で、計器画像１０１を基点として右端に配置された右後方映像１０６の表示領域まで、マーカ１０７を流れ星のように移動させて表示させる。
【００３０】
＜右前方映像が選択される例＞
また、図６（ａ）に示す自車Ａのように、Ｔ字路の交差点において直進道路側から右折進入する場合、進入方向である右前方の映像を注視する必要がある。特に図示するように、対向車線において、自車の右折を待つ停止車両Ｂの影で他の車両Ｃが追い抜こうとしていないかを特に確認する必要があり、この場合には運転者自身とは異なる視野で右前方カメラ１６が撮像した右前方映像１０４を確認することは有用である。
【００３１】
この際、ナビゲーション装置１３は、自車Ａが高速道路等の複数車線の道路の交差点に位置する（停止している旨の情報を含んでもよい）旨を含む、上記道路関連情報をＣＰＵ１１に出力する。ＣＰＵ１１の選択部１１ａは、上記道路関連情報とウィンカーレバーの右方向への操作とに応じて、右前方映像１０４を注視映像として選択する。これにより、ＣＰＵ１１のマーカ表示制御部１１ｂが、図６（ｂ）に示すように、インストルメントディスプレイ２上で、計器画像１０１を基点として中央やや右側に配置された右前方映像１０４の表示領域まで、マーカ１０７を流れ星のように移動させて表示させる。
【００３２】
＜左後方映像が選択される例＞
詳細な図示は省略するが、前述の図５（ａ）と同様、高速道路などの片側複数車線の直進道路で、追い越し車線を走行して前方車両を追い越した後、上記追い越した車両の前方に割り込むように走行車線に戻る場合がある。この場合、走行車線に戻る前に、追い越し車線を走行している状態において、左後方において走行車線を走行中の当該追い越した車両が十分に離れたかどうかを確認する必要がある。この際、ナビゲーション装置１３は、自車が高速道路等の複数車線の道路を走行している（走行速度情報を含んでもよい）旨を含む、上記道路関連情報をＣＰＵ１１に出力する。ＣＰＵ１１の選択部１１ａは、上記道路関連情報とウィンカーレバーの左方向への操作とに応じて、左後方映像１０５を注視映像として選択する。これにより、ＣＰＵ１１のマーカ表示制御部１１ｂが、インストルメントディスプレイ２上で、計器画像１０１を基点として左端に配置された左後方映像１０５の表示領域まで、マーカ１０７を流れ星のように移動させて表示させる。
【００３３】
＜左前方映像が選択される例＞
詳細な図示は省略するが、前述の図６（ａ）と同様、交差点において左折進入する場合には、進入方向である左前方の映像を注視する必要がある。この際、ナビゲーション装置１３は、自車が道路の交差点に位置する（停止している旨の情報を含んでもよい）旨を含む、上記道路関連情報をＣＰＵ１１に出力する。ＣＰＵ１１の選択部１１ａは、上記道路関連情報とウィンカーレバーの左方向への操作とに応じて、左前方映像１０３を注視映像として選択する。これにより、ＣＰＵ１１のマーカ表示制御部１１ｂが、インストルメントディスプレイ２上で、計器画像１０１を基点として中央やや左側に配置された左前方映像１０３の表示領域まで、マーカ１０７を流れ星のように移動させて表示させる。
【００３４】
図７は、以上説明した動作態様を実現するために、ＣＰＵ１１が実行する制御内容を表すフローチャートである。
【００３５】
図７において、まずステップＳ１０において、ウィンカー操作がされたかどうかを判定する。ウィンカー操作がされたらステップＳ１０の判定が満たされ、ステップＳ２０に移る。
【００３６】
ステップＳ２０では、ナビゲーション装置１３からの上記道路関連情報に基づき、現在の自車の走行位置が、片側複数車線の道路であるかどうかを判定する。図５（ａ）や図６（ａ）に例示したような片側複数車線道路の走行時である場合には判定が満たされ、ステップＳ２５に移る。
【００３７】
ステップＳ２５では、ナビゲーション装置１３からの上記道路関連情報に基づき、現在の自車の走行位置が、交差点であるかどうかを判定する。図５（ａ）に例示したような、交差点ではない通常の車線である場合には判定が満たされず、ステップＳ３０に移る。
【００３８】
ステップＳ３０では、上記ステップＳ１０において検出されたウィンカー操作が右方向への操作であったか左方向への操作であったかを判定する。右方向への操作であった場合、ステップＳ４０に移り、上記注視映像として右後方映像１０６を選択する。左方向への操作であった場合、ステップＳ５０に移り、上記注視映像として左後方映像１０５を選択する。ステップＳ４０又はステップＳ５０の後は、後述するステップＳ１１０へ移る。
【００３９】
一方、上記ステップＳ２０において、図５（ａ）や図６（ａ）に例示したような片側複数車線道路の走行時でなく、片側１車線道路の走行時であった場合には判定が満たされず、ステップＳ６０に移る。
【００４０】
ステップＳ６０では、上記ステップＳ２５と同様、ナビゲーション装置１３からの上記道路関連情報に基づき、現在の自車の走行位置が、交差点であるかどうかを判定する。交差点でない場合には判定が満たされず、このフローを終了する。交差点であった場合には判定が満たされ、ステップＳ７０に移る。
【００４１】
一方、上記ステップＳ２５において、現在の自車の走行位置が、図６（ａ）に例示したような交差点であった場合は判定が満たされ、この場合もステップＳ７０に移る。
【００４２】
ステップＳ７０では、上記ステップＳ３０と同様、上記ステップＳ１０において検出されたウィンカー操作が右方向への操作であったか左方向への操作であったかを判定する。右方向への操作であった場合、ステップＳ８０に移り、上記注視映像として右前方映像１０４を選択する。左方向への操作であった場合、ステップＳ９０に移り、上記注視映像として左前方映像１０３を選択する。
【００４３】
上記ステップＳ８０又はステップＳ９０の後は、後述するステップＳ１１０へ移る。
【００４４】
ステップＳ１１０では、適宜の基点位置（この例では計器画像１０１の位置）から、上記ステップＳ４０、ステップＳ５０、ステップＳ８０、ステップＳ９０のいずれかにより選択された注視映像の位置まで、マーカ１０７を動的に移動させて表示する。その後、ステップＳ１２０に移る。
【００４５】
ステップＳ１２０では、上記ステップＳ１１０のマーカ１０７の移動と連動するように、立体音再生スピーカ３により、マーカ１０７の移動位置を擬似的に立体的に運転者に示すような音を再生する。その後、このフローを終了する。
【００４６】
以上のように、上記実施形態の車両表示装置１は、車両Ｖの周囲の映像を所定の複数の方向でそれぞれ撮像する複数の車載カメラ１５〜１８（撮像手段に相当）と、前記車両Ｖの運転席及び助手席の前方に設置されて、当該車両Ｖの動作状態を示す計器画像１０１、及び、前記複数の車載カメラ１５〜１８で撮像した複数の映像１０３，１０４，１０５，１０６を、所定位置に配置された表示領域で同時に表示可能なインストルメントディスプレイ２（第１表示手段に相当）と、前記複数の映像１０３〜１０６のうち前記車両Ｖの運転者に対して注視させる注視映像を選択する選択部１１ａ（選択手段に相当）と、前記インストルメントディスプレイ２における所定の基点位置（計器画像１０１の位置に相当）から、前記選択部１１ａにより選択された注視映像の表示領域へ向かって、運転者の支線を誘導するためのマーカ１０７を移動させて表示するように、インストルメントディスプレイ２を制御するマーカ表示制御部１１ｂ（第１マーカ表示制御手段に相当）と、を有する。
【００４７】
この車両表示装置１においては、インストルメントディスプレイ２上で常に同時に表示している４つの車両周囲映像１０３〜１０６のうちのどれが注視映像であるかを、流れ星のように移動表示するマーカ１０７により示すことができる。そしてこのマーカ１０７の移動表示が運転者の周辺視野２２内で行われるため、運転状態にある運転者の集中視野２１を遮ることなく、運転の安全を常に確保することができる。さらに、運転者の周辺視野２２でありながらマーカ１０７が流れ星のように移動表示していることで、運転者から見るとそのマーカ１０７の到着先の映像を注視映像として容易に認識させることができる。言い換えると、運転者に対し、その周辺視野２２内において注視させるべき幾何的な位置を直感的に把握させ、容易にその視線を誘導させることができる。この結果、運転上の安全性を確保しつつ、運転者の注視を適切に案内することができる。
【００４８】
上記実施形態の車両表示装置１においては、選択部１１ａは、当該車両Ｖのウィンカー操作により前記運転者により指示された予定進行方向に対応して注視映像を選択し、前記マーカ表示制御部１１ｂは、前記ウィンカー操作を契機として前記マーカ１０７の移動表示を行うように、前記インストルメントディスプレイ２を制御する。これにより、車両表示装置１を操作するための特別な装置を新たに設けなくても、注視映像の選択とマーカ１０７の移動表示を開始するタイミングとを適切に制御することができる。
【００４９】
上記実施形態の車両表示装置１においては、現在地から目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション装置１３（ナビゲーション手段に相当）を有し、前記選択部１１ｂは、前記ナビゲーション装置１３から取得した、前記ウィンカー操作が行われた際に当該車両Ｖが走行している道路関連情報に対応して前記注視映像を選択する。これにより、道路種別やそのときの周囲の状況等にきめ細かく対応した、最適な注視映像の選択を行うことができる。
【００５０】
上記実施形態の車両表示装置１においては、前記マーカ１０７の移動位置に対応した定位の音を再生可能な立体音再生スピーカ３（再生手段に相当）を備えている。これにより、立体音再生スピーカ３は、運転者に対してマーカ１０７の移動位置を立体音でリアルタイムに示すことができるので、マーカ１０７の移動表示と協調して、注視映像の配置を運転者に対して明確に示すことができる。
【００５１】
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００５２】
例えば、図８（ａ）に示す自車Ａのように、街頭での四つ角交差点において右折進入する場合、対向車線上の対向する車両Ｂ及び車両Ｃの有無とともに、進入先の横断歩道を通行する通行人Ｈの存在も確認する必要がある。この場合、運転者が視認すべき範囲が広いため、ピラーなどで遮られることなく右前方カメラ１６が撮像した右前方映像１０４とともに、車両右側のサイドウィンドを通じて右方向外側の状況も併せて確認することは有用である。
【００５３】
この際、ナビゲーション装置１３は、自車Ａが横断歩道のある道路の交差点に位置する（停止している旨の情報を含んでもよい）旨を含む、上記道路関連情報をＣＰＵ１１に出力する。ＣＰＵ１１は、上記道路関連情報とウィンカーレバーの右方向への操作とに応じて、右前方映像１０４を注視映像として選択するとともに、運転者に注視させる車両の右外側の方向を選択する。これにより、図８（ｂ）に示すように、インストルメントディスプレイ２上では、計器画像１０１を基点として中央やや右側に配置された右前方映像１０４の表示領域までマーカ１０７が流れ星のように移動させて表示されるとともに、さらに車両の右外側の方向へ向かうような矢印１０９が併せて表示される。
【００５４】
なお、このような、運転者に対し、視線を車外へ向けるように誘導する場合のマーカ１０７の移動表示は、上記実施形態において説明した、車内の注視映像へ向かうマーカ１０７の移動表示と区別可能な異なる態様で表示してもよい。また、このようなマーカ１０７の移動表示や矢印１０９の表示と併せ、例えば同じ方向に位置する車室外のボディやサイドミラーに設けたランプ等を連動させて点灯することにより、さら車外への視線の誘導を促すようにしてもよい。また、立体音再生スピーカ３で再生する立体音においても、上記実施形態とは異なる態様の音により再生してもよい。
【００５５】
図９は、この変形例において、ＣＰＵ１１が実行する制御内容を表すフローチャートである。
【００５６】
図９に示すフローでは、図７におけるステップＳ８０及びステップＳ１１０に代えてそれぞれステップＳ８０Ａ及びステップＳ１１０Ａが設けられている。ステップＳ８０Ａでは、上記注視映像としての右前方映像１０４と、車両Ｖの外部の右外側方向とが選択される。
【００５７】
ステップＳ１１０Ａでは、適宜の基点位置（この例では計器画像１０１の位置）から、上記ステップＳ４０、ステップＳ５０、ステップＳ８０Ａ、ステップＳ９０のいずれかにより選択された注視映像の位置（又は車両外部の方向を示す位置）まで、マーカ１０７を動的に移動させて表示する。
【００５８】
上記実施形態の車両表示装置１においては、前記選択部１１ｂは、前記運転者に注視させる前記車両Ｖの外の特定の方向をさらに選択可能であり、前記マーカ表示制御部１１ｂは、前記選択部１１ｂにより選択された前記特定の方向を、前記注視映像と異なる態様で表示するように、前記インストルメントディスプレイ２を制御する。これにより、注視映像と併せて車外の特定方向も運転者に視認させたい場合に、それぞれの視認の必要性と、それぞれの配置と方向を明確に区別して示すことができる。
【００５９】
（２）その他
なお、以上において、マーカ１０７の移動表示は、上記のような流れ星のような流線態様に限られない。例えば、予め固定配置された複数の領域（矢印形状などでもよい）を順次点滅させることにより、全体として一方側から他方側への動的な表示態様を実現するようにしてもよい。その際、ある瞬間に点灯する領域の数は１つでもよいし、複数でもよい。一方側から他方側へ向かって点灯領域数が順次羅列されて増えるような表示態様でもよい。またそのような動的表示を一方側から他方側へ向かって複数回繰り返すようにしてもよい。
【００６０】
また、以上において、例えば、上述した各車載カメラ１５〜１８と併せて、それぞれの視野方向と同じ方向で他の車両や通行人などの近接を検知するセンサを設けてもよい。この場合、上記のように注視映像が選択されるのに合わせ、適宜の画面に例えばアイコン等を用いて上記近接を警告するようにしてもよい。
【００６１】
さらに、以上において、立体音再生スピーカ３からは単純な報知音を再生するだけでなく、注視映像の配置を言葉で発音する（「右側に注意しましょう！」「左の端を見てください！」等）案内音声を、その定位を制御しつつ出力してもよい。
【００６２】
また、立体音制御部１１ｃの制御により立体音再生スピーカ３から立体音として再生する報知音は、マーカ１０７の表示位置が注視映像の表示領域に到達した以降も音の定位を移動させるように制御してもよい。例えば、マーカ１０７と同じ位置、同じ速さで定位を移動させ、当該マーカ１０７が注視映像の表示領域に到達した以降もインストルメントディスプレイ２の端部若しくはその延長外部までその定位の移動を継続させて再生してもよい。又は、マーカ１０７より遅い速度で定位を移動させ、当該マーカ１０７が注視映像の表示領域に到達した以降もそれに追従して同じ注視映像に到達するまで定位の移動を継続させて再生してもよい。
【００６３】
この変形例の車両表示装置１は、車両Ｖの運転者の視線を誘導する視線誘導装置であって、前記運転者に視認可能であって、異なる複数の方向のそれぞれで撮影された前記車両Ｖの周囲の映像を同時に表示可能な表示領域を有するインストルメントパネル２（第２表示手段に相当）と、前記運転者に対して聴取可能な音を出力する立体音再生スピーカ３（出力手段に相当）と、前記インストルメントパネル２に表示された複数の映像のうち、前記運転者に対して注視させる注視映像の表示領域へ向かってマーカ１０７を移動させて表示するように、前記インストルメントパネル２を制御するマーカ表示制御部１１ｂ（第２マーカ表示制御手段に相当）と、前記マーカ１０７の表示位置の移動に応じて音の定位を移動させるように、前記立体音再生スピーカ３を制御する  音出力制御手段  と、を備え、前記立体音制御部１１ｃ（音出力制御手段に相当）は、前記マーカ表示制御部１１ｂにより前記マーカ１０７の表示位置が前記注視映像の表示領域に到達した以降も音の定位を移動させるように、前記立体音再生スピーカ３を制御する。
【００６４】
これにより、表示と音の両方を使って、運転者への注視映像への視線、並びに当該注視映像が示す実際の風景への目視の誘導を実現できる。
【００６５】
また、上記の例では、４台のカメラ１５，１６，１７，１８により車両Ｖの左前方、右前方、左後方、右後方を撮影した場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、少なくとも２つ（つまり複数）のカメラを用いて撮影を行い、その映像をインストルメントディスプレイ２に同時に表示し、そのうちいずれを注視すべきかを運転者に指示するようにしてもよい。この場合も同様の効果を得る。
【００６６】
なお、以上において、図７、図９に示すフローチャートは本発明を上記フローに示す手順に限定するものではなく、発明の趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。
【００６７】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００６８】
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００６９】
１              車両表示装置（車両表示装置、視線誘導装置に相当）
２              インストルメントディスプレイ（第１、第２表示手段に相当）
３              立体音再生スピーカ（再生手段、出力手段に相当）
１１            ＣＰＵ
１１ａ          選択部（選択手段に相当）
１１ｂ          マーカ表示制御部（第１、第２マーカ表示制御手段に相当）
１１ｃ          立体音制御部（音出力制御手段に相当）
１２            記憶装置
１３            ナビゲーション装置
１４            ウィンカースイッチ
１５〜１８      車載カメラ（撮像手段に相当）
１９            グラフィックコントローラ
２１            集中視野
２２            周辺視野
１０１          計器画像
１０２          ナビゲーション画像
１０３          左前方映像
１０４          右前方映像
１０５          左後方映像
１０６          右後方映像
１０７          マーカ
１０８          移動ライン
１０９          矢印
Ｖ              車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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