(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
車速検出手段（５４）が、前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する工程と、
ヨー角速度検出手段（５０）が、前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出する工程と、
ロール角速度検出手段（５２）が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出する工程と、
車体ロール角算出手段（６２）が、前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する工程と、
を有し、
前記車体ロール角（δ）を算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出し、
前記モーメント項は、ｍｇｌδ、で表され、
前記遠心力項は、ｍｖｌ（ｄψ／ｄｔ）、で表され、
前記ロール慣性項は、ｍｌ2（ｄ2δ／ｄｔ2）、で表され、
前記ロール減衰項は、ｂ（ｄδ／ｄｔ）、で表され、
前記運動方程式は、２階微分方程式により表され、
【数１】
0005695438.tif 000013
で表される
ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
（なお、ｍ：前記車体の質量，ｇ：重力加速度，ｌ：前記車体ロール角が０度の時の前記車体の重心の高さ，ｖ：前記自動二輪車の車速，δ：前記車体ロール角，ψ：車体ヨー角，ｂ：実測により求めた係数）
【請求項２】
請求項１に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出される
ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動二輪車（１０）のトラクション制御を行う工程をさらに有する
ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
前記自動二輪車（１０）は、自動変速機を有する二輪車であり、
エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有する
ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
車体制御手段（６４）が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有する
ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
【請求項６】
自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出装置（６０）であって、
前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する車速検出手段（５４）と、
前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出するヨー角速度検出手段（５０）と、
前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出するロール角速度検出手段（５２）と、
前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する車体ロール角算出手段（６２）と、
を備え、
前記車体ロール角算出手段（６２）は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出し、
前記モーメント項は、ｍｇｌδ、で表され、
前記遠心力項は、ｍｖｌ（ｄψ／ｄｔ）、で表され、
前記ロール慣性項は、ｍｌ2（ｄ2δ／ｄｔ2）、で表され、
前記ロール減衰項は、ｂ（ｄδ／ｄｔ）、で表され、
前記運動方程式は、２階微分方程式により表され、
【数２】
0005695438.tif 000014
で表される
ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出装置（６０）。
（なお、ｍ：前記車体の質量，ｇ：重力加速度，ｌ：前記車体ロール角が０度の時の前記車体の重心の高さ，ｖ：前記自動二輪車の車速，δ：前記車体ロール角，ψ：車体ヨー角，ｂ：実測により求めた係数）
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車の車体ロール角（バンク角）を算出する自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記に示す特許文献１には、自動二輪車のコーナリング時における車体のバンク角（ロール角）を算出し、該算出したバンク角に応じてヘッドライトのレンズ及びバルブを回動させることで、照射範囲を変更することが記載されている。ここでは、定常旋回時における力の釣り合いを示す運動方程式によってバンク角を算出している。具体的には、車体にかかる遠心力と重力との力の釣り合いを示す運動方程式によってバンク角を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５１２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動二輪車では、右旋回から左旋回へ移り変わるような過渡的な走行があり、車体のロール角速度が大きく変化してしまう。このようなロール角速度の変化が大きい過渡的な運転状態時においては、従来のバンク角の算出方法ではロール角の算出精度が低下してしまうことが考えられる。また、運動方程式が三角関数で表されている為、処理時間がかかることも考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、係る従来の課題に鑑みてなされたものであり、車体ロール角の算出精度の向上及び処理時間の低減を実現させる自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、車速検出手段（５４）が、前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する工程と、ヨー角速度検出手段（５０）が、前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出する工程と、ロール角速度検出手段（５２）が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出する工程と、車体ロール角算出手段（６２）が、前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する工程と、を有し、前記車体ロール角（δ）を算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出し、前記モーメント項は、ｍｇｌδ、で表され、前記遠心力項は、ｍｖｌ（ｄψ／ｄｔ）、で表され、前記ロール慣性項は、ｍｌ2（ｄ2δ／ｄｔ2）、で表され、前記ロール減衰項は、ｂ（ｄδ／ｄｔ）、で表され、前記運動方程式は、２階微分方程式により表され、
【数１】
0005695438.tif 000002
で表されることを特徴とする。（なお、ｍ：前記車体の質量，ｇ：重力加速度，ｌ：前記車体ロール角が０度の時の前記車体の重心の高さ，ｖ：前記自動二輪車の車速，δ：前記車体ロール角，ψ：車体ヨー角，ｂ：実測により求めた係数）
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動二輪車（１０）のトラクション制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、前記自動二輪車（１０）は、自動変速機を有する二輪車であり、エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、車体制御手段（６４）が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有することを特徴とする。
【００１５】
上記目的を達成するために、請求項６に係る発明は、自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出装置（６０）であって、前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する車速検出手段（５４）と、前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出するヨー角速度検出手段（５０）と、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出するロール角速度検出手段（５２）と、前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する車体ロール角算出手段（６２）と、を備え、前記車体ロール角算出手段（６２）は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出し、前記モーメント項は、ｍｇｌδ、で表され、前記遠心力項は、ｍｖｌ（ｄψ／ｄｔ）、で表され、前記ロール慣性項は、ｍｌ2（ｄ2δ／ｄｔ2）、で表され、前記ロール減衰項は、ｂ（ｄδ／ｄｔ）、で表され、前記運動方程式は、２階微分方程式により表され、
【数２】
0005695438.tif 000003
で表されることを特徴とする。（なお、ｍ：前記車体の質量，ｇ：重力加速度，ｌ：前記車体ロール角が０度の時の前記車体の重心の高さ，ｖ：前記自動二輪車の車速，δ：前記車体ロール角，ψ：車体ヨー角，ｂ：実測により求めた係数）
【発明の効果】
【００１６】
請求項１及び６に記載の発明によれば、旋回時における、自動二輪車の車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する運動方程式を用いて車体ロール角を算出するので、該車体ロール角の変化が大きい過渡的な運転が行われた状態であっても、精度よく前記車体ロール角を算出することができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、前記ヨー角速度及び前記ロール角速度は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されるので、センサ外乱として加わるノイズが低減され、精度良くヨー角速度及びロール角速度を検出することができる。つまり、重心位置では、ヨー運動、ロール運動による並進運動Ｇが重心位置以外より少ないため、センサ外乱として加わるノイズが少なくなり、該重心位置にジャイロセンサを設けることで、精度良く角速度を検出することができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて前記自動二輪車のトラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて自動変速機の変速制御を行うので、変速制御の性能を向上させることができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いてヘッドライトの照射範囲を制御するので、自動二輪車がバンクした場合であっても、自動二輪車の進行先となるエリアの照射範囲を広くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】自動二輪車の車体ロール角の算出装置を有する自動二輪車の左側面図である。
【図２】自動二輪車の車体ロール角の算出装置の電気的な概略構成図である。
【図３】図２に示す車体ロール角算出部が車体ロール角の算出に用いる運動方程式を説明するための自動二輪車の模式図である。
【図４】自動二輪車のヨー角速度と車速との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明に係る自動二輪車の車体ロール角の算出方法及び該方法を実行する自動二輪車の車体ロール角の算出装置について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００２３】
図１は、自動二輪車の車体ロール角の算出装置を有する自動二輪車１０の左側面図である。自動二輪車１０は、ロードスポーツ式以外にも、例えば、スクータ式であってもよく、原動付き自転車であってもよい。要は、エンジン若しくはモータを駆動源とする自動二輪車であればよい。
【００２４】
自動二輪車１０は、クレードル型の車体フレーム１２と、この車体フレーム１２のヘッドパイプ１４に取り付けられたフロントフォーク１６と、このフロントフォーク１６に取り付けられた前輪ＷＦ並びにフロントフェンダ１８と、フロントフォーク１６に連結したハンドル２０と、ハンドル２０の前方に設けられた自動二輪車１０の車体前方を照らすヘッドライト２２と、車体フレーム１２の前部上部を跨ぐように取り付けられた燃料タンク２４と、車体フレーム１２の後部上部に取り付けられたシート（運転者席と同乗者席とを有するダブルシート）２６と、車体フレーム１２の各パイプで囲まれたクレードルスペース内に配置したエンジン（内燃機関）２８及び変速機３０と、車体フレーム１２の後部にピボットを介して取り付けたスイングアーム３２と、このスイングアーム３２の後端部を車体フレーム１２に懸架したリアサスペンション３４と、スイングアーム３２に取り付けられた後輪ＷＲとを有する。
【００２５】
また、自動二輪車１０は、前記クレードルスペースの後方に且つシート２６の下方に配置されたエアクリーナ３６と、このエアクリーナ３６とエンジン２８との吸気口の間に接続した気化器３８と、エンジン２８の前方に配置されたラジエータ４０と、エンジン２８の排気口に接続した排気管４２と、集合チャンバ４４と、サイレンサ４６とを有する。
【００２６】
また、自動二輪車１０は、エンジン２８の制御等を行うコンピュータであるＥＣＵ（Electronic Control Unit）４８と、ヨー角速度検出センサ（ヨー角速度検出手段）５０と、ロール角速度検出センサ（ロール角速度検出手段）５２と、車速センサ（車速検出手段）５４とを備える。ヨー角速度検出センサ５０及びロール角速度検出センサ５２は、自動二輪車１０の車体の略重心位置に設けられ、ヨー角速度検出センサ５０は、自動二輪車１０の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度を検出するものであり、ロール角速度検出センサ５２は、自動二輪車１０の車体の前後軸心周りのロール方向のロール角速度を検出するものである。ヨー角速度検出センサ５０及びロール角速度検出センサ５２は、例えば、ジャイロセンサであってもよい。車速センサ５４は、自動二輪車１０の車速を検出するものであり、例えば、後輪ＷＲの回転数を検出することで車速を検出する。ＥＣＵ４８、ヨー角速度検出センサ５０、ロール角速度検出センサ５２、及び車速センサ５４は、自動二輪車１０の車体ロール角の算出装置（以下、算出装置と呼ぶ）６０を構成する。
【００２７】
図２は、算出装置６０の電気的な概略構成図である。ヨー角速度検出センサ５０、ロール角速度検出センサ５２、及び車速センサ５４は、検出したヨー角速度ｄψ／ｄｔ、ロール角速度ｄδ／ｄｔ、及び車速ｖをＥＣＵ４８に出力する。ＥＣＵ（制御部）４８は、自動二輪車１０の重量、ヨー角速度ｄψ／ｄｔ、ロール角速度ｄδ／ｄｔ、及び車速ｖを用いて表される運動方程式を用いて車体ロール角（バンク角）δを算出する車体ロール角算出部（車体ロール角算出手段）６２と、算出された該車体ロール角δに基づいて車体制御を行う車体制御部（車体制御手段）６４と、算出された該車体ロール角δに基づいてエンジン２８の制御を行うエンジン制御部（エンジン制御手段）６６とを備える。なお、ψは車体ヨー角である。
【００２８】
図３は、車体ロール角算出部６２が車体ロール角δの算出に用いる前記運動方程式を説明するための自動二輪車１０の模式図である。図３は、自動二輪車１０の正面図を示しており、自動二輪車１０をタイヤＷＦと自動二輪車１０の車体の重心とで表している。図４は、自動二輪車１０のヨー角速度ｄψ／ｄｔと車速ｖとの関係を示す図である。
【００２９】
定常旋回時においては、図３に示すように、車体の重量によるモーメント力と遠心力とは、力の釣り合い関係から、以下に示すような運動方程式で表すことができる。
【００３０】
【数６】
0005695438.tif 000004
なお、ｍは自動二輪車１０の車体の質量、ｇは重力加速度、ｌは車体ロール角δが０度の時の車体の重心の高さ、を表している。
【００３１】
また、図４に示すように、ヨー角速度ｄψ／ｄｔと車速ｖとの関係は数７で表すことができる。
【００３２】
【数７】
0005695438.tif 000005
なお、ｒは旋回半径である。
【００３３】
また、ｓｉｎδ、ｃｏｓδは、以下のように略すことができる。
【００３４】
【数８】
0005695438.tif 000006
【００３５】
したがって、数６は、数７と数８とから数９で表すことができる。
【００３６】
【数９】
0005695438.tif 000007
【００３７】
しかしながら、数６、数９に示すような定常旋回時の運動方程式で車体ロール角δを求めると、過渡的な走行があり、車体ロール角δの変化が大きい自動二輪車１０では、車体ロール角δの算出精度が低下してしまうことが考えられる。したがって、数９に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加することで、車体ロール角δの算出精度を向上させることができる。数１０は、数９に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加したときの運動方程式を表している。
【００３８】
【数１０】
0005695438.tif 000008
なお、ｂは、実測により求めた係数（一定値）、である。
【００３９】
つまり、数１０の運動方程式は、旋回時における、車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、車体の遠心力を示す遠心力項と、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車１０の前輪ＷＦ及び後輪ＷＲのタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する。
【００４０】
モーメント項は、数１１で表され、
【００４１】
【数１１】
0005695438.tif 000009
【００４２】
遠心力項は、数１２で表され、
【００４３】
【数１２】
0005695438.tif 000010
【００４４】
ロール慣性項は、数１３で表され、
【００４５】
【数１３】
0005695438.tif 000011
【００４６】
ロール減衰項は、数１４で表される。
【００４７】
【数１４】
0005695438.tif 000012
【００４８】
車体ロール角算出部６２は、数１０に示す運動方程式を用いて、車体ロール角δを算出すると、算出した該車体ロール角δを、車体制御部６４、エンジン制御部６６に出力する。
【００４９】
車体制御部６４は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車１０の車体の制御を行う。例えば、自動二輪車１０がバンクしている場合は、自動二輪車１０の進行先となるエリアへのヘッドライト２２の照射範囲が狭くなるので、算出した車体ロール角δに応じて、ヘッドライト２２の照射範囲を変えるようにしてもよい。この場合、車体制御部６４は、ヘッドライト２２の図示しないバルブを回動させるモータを駆動させることでヘッドライト２２の照射範囲を変えることができる。
【００５０】
エンジン制御部６６は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車１０のトラクション制御を行ってもよい。トラクション制御とは、車両の発進時あるいは加速時におけるタイヤのスリップを防止するための制御をいい、前輪ＷＦと後輪ＷＲとの回転数の差から求められたスリップ率に応じてエンジン２８の出力を制御することである。したがって、トラクション制御を行う場合は、前輪ＷＦ側にも車速センサを設ける必要がある。また、前輪ＷＦの回転数を検出する車速センサを設ける場合は、該車速センサで検出された車速と、車速センサ５４で検出された車速とから、数１０に示す運動方程式に用いられる車速ｖを算出してもよい。
【００５１】
また、エンジン制御部６６は、自動二輪車１０が自動変速機（Automatic Transmission）を有する二輪車である場合は、算出された車体ロール角δに応じて、自動二輪車１０の自動変速機の変速制御の設定値を変更してもよい。
【００５２】
なお、車体ロール角算出部６２が算出した車体ロール角δは、ヘッドライト２２の照射範囲の変更、トラクション制御、変速制御以外の用途に用いられてもよい。また、このように、数９に示すような従来の定常旋回時の運動方程式ではなく、数９に示す該定常旋回時の運動方程式の左辺に（モーメント項がある辺に）、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車１０のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項を追加した運動方程式で車体ロール角δを求めることで、車体ロール角δの変化が大きい場合であっても、精度よく車体ロール角δを算出することができる。
【００５３】
また、車体制御部６４は、数１０に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、照射範囲を制御するので、ヘッドライト２２の照射範囲を進行先となるエリアに適切に合わせることができる。エンジン制御部６６は、数１０に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、トラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。また、エンジン制御部６６は、数１０に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、自動変速機の変速制御を行うので、変速制御を走行状態に応じてより細やかに対応が出来、走行フィーリングを向上させることができる。
【００５４】
上記実施の形態では、ｓｉｎδをδに、ｃｏｓδを１に略して（数８参照）、車体ロール角δを算出したが、ｓｉｎδ、ｃｏｓδを略さずに、車体ロール角δを算出してもよい。この場合は、車体ロール角δの算出精度をより高めることができるが、計算が複雑になり、処理時間が長くなるという課題があり、処理時間を短くするためには処理能力の高いＣＰＵが必要となり、高コストになる。
【００５５】
以上、本発明について好適な実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、特許請求の範囲に記載された括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号をつけた要素に限定して解釈されるものではない。
【符号の説明】
【００５６】
１０…自動二輪車                  １２…車体フレーム
１４…ヘッドパイプ                １６…フロントフォーク
２０…ハンドル                    ２２…ヘッドライト
２８…エンジン                    ３０…変速機
４８…ＥＣＵ                      ５０…ヨー角速度検出センサ
５２…ロール角速度検出センサ      ５４…車速センサ
６０…算出装置                    ６２…車体ロール角算出部
６４…車体制御部                  ６６…エンジン制御部
【図１】
0005695438.tif 000015
【図２】
0005695438.tif 000016
【図３】
0005695438.tif 000017
【図４】
0005695438.tif 000018