(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送するために、装置間を往復する左右一対のアームと、
それらアームの間に架設されるクロスバーユニットと、
そのクロスバーユニットに設けられる左右のワークの保持装置と、
それら保持装置をそれぞれ個別にクロスバーユニットの長手軸を中心に回動させる、前記アームに設けられたチルト駆動装置とを備えており、
そのクロスバーユニットが、一対のアームに両端が支持される長尺な内部材と、その内部材の外周に設けられ、前記左右のチルト駆動装置により回転駆動される左右の筒状の外部材とを備えており、
それらの外部材にそれぞれ保持装置が取り付けられており、
少なくとも一方の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられており、
前記外部材の外側の端部が前記チルト駆動装置に連結され、内側の端部が前記内部材に沿うように内向きに延びている、ワーク搬送装置。
【請求項２】
前記左右の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられている、請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
一方の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられており、
他方の外部材が内部材に固定されるか、または一体に形成されている請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記外部材が、底部を有しており、
その底部にチルト駆動装置が連結されており、
前記底部を介して、前記内部材の端部がアームに支持されている、請求項１、２または３のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
ワークを搬送するために、装置間を往復する１本のアームと、
そのアームの下端付近に連結され、左右に延びる２本のクロスバーと、
それらのクロスバーにそれぞれ設けられる左右のワークの保持装置と、
それら保持装置をそれぞれ個別にクロスバーの長手軸を中心に回動させる、前記アーム
に設けられたチルト駆動装置とを備えている、ワーク搬送装置。
【請求項６】
前記アームが第１アームと第２アームとからなり、
上下方向に延びると共に前記装置に設けられたフレームをさらに備えており、
前記第１アームは、その基端が前記フレームに対して昇降可能、かつ揺動可能に連結されており、
その第１アームの基端を昇降駆動する昇降モータおよび第１アームを揺動駆動する第１揺動モータをさらに備えており、
前記第２アームは、その基端が前記第１アームに対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アームの揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結されており、
その第２アームの基端を移動駆動する移動モータおよび第２アームを揺動駆動する第２揺動モータをさらに備えており、
前記第２アームの先端付近に、第２アームの揺動の軸に平行にクロスバーが設けられている請求項５記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はワークを搬送する搬送装置に関する。さらに詳しくは、隣り合う装置間でアームを揺動し、ワークを搬送するワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のワークを並列に搬送する場合に、それらワークを１本のクロスバーの軸周りに同じ方向に回転させることにより、前記ワークを同じ方向にチルト（傾け）させるものがある。
【０００３】
また特許文献１には、ワークピースの搬送装置（以下、搬送装置）が開示されている。この搬送装置は、上流のプレス装置から下流のベルトコンベアに向かう搬送ラインに沿うように、その両側に延設されている。それら搬送装置にはクロストラバース（クロスバー）が架設されている。前記クロスバーには２つの保持装置が設けられている。前記保持装置はクロスバーに設けられたドライブにより、クロスバーに対して回動自在に設けられている。前記両側の搬送装置は協動して、前記クロスバーを介して保持装置を、プレス装置からベルトコンベアへ移動させている。この際に保持装置と共にチルト用の駆動装置も一緒に移動する。
【０００４】
また特許文献２には、一対のピボットアームと、そのピボットアームに取り付けられたクロスメンバ（クロスバー）とを備えた搬送装置が、開示されている。前記一対のピボットアームには、駆動装置と、その駆動装置により駆動する歯付きベルトが、それぞれ設けられている。その歯付きベルトを駆動することにより、クロスバーをその長手方向の軸周りに回動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００８−５１７７７０号公報
【特許文献２】ＵＳ６９６８７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般にプレススライドの傾きによる加工精度の低下を防ぐためには、プレス加工時にプレス機械にかかる偏心荷重を低減させることが、有効である。このため同じ形状の２個のワークであっても、左右のワークの向きを互いに逆にして加工する場合がある。しかしこのような場合に、従来技術のように左右のワークを同じ方向にチルトするのでは、左右のワークそれぞれを、左右で互いに逆向きに設置されたそれぞれの金型に対応させた姿勢で金型から取り出し、また次の左右それぞれの金型に載置することは困難である。すなわち、並列に搬送するのが困難であり、これを実行しようとすると搬送速度が低下する。
【０００７】
特許文献１の装置では、保持装置はクロスバーに設けられたチルト用の駆動装置により、そのクロスバー周りに回動自在に設けられている。このため駆動装置の分だけクロスバーの重量が増大し、搬送速度が低下し、生産効率が低下する。
さらに特許文献２のワーク搬送装置は、クロスバーをその長手方向の軸まわりに回動させるのに、クロスバー自体を回動させている。このため左右の制御装置を別個に制御できない。またクロスバーを回動させるため、駆動装置が大きくなる。
【０００８】
そこで、本発明は左右のワークを異なる姿勢に制御しながら高速搬送するための搬送装
置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の搬送装置（請求項１）は、ワークを搬送するために、装置間を往復する左右一対のアームと、それらアームの間に架設されるクロスバーユニットと、そのクロスバーユニットに設けられる左右のワークの保持装置と、それら保持装置をそれぞれ個別にクロスバーユニットの長手軸を中心に回動させる、前記アームに設けられたチルト駆動装置とを備えており、そのクロスバーユニットが、一対のアームに両端が支持される長尺な内部材と、その内部材の外周に設けられ、前記左右のチルト駆動装置により回転駆動される左右の筒状の外部材とを備えており、それらの外部材にそれぞれ保持装置が取り付けられており、少なくとも一方の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられており、前記外部材の外側の端部が前記チルト駆動装置に連結され、内側の端部が前記内部材に沿うように内向きに延びていることを特徴とする。
【００１０】
このような搬送装置において、前記左右の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられているのが好ましい（請求項２）。
また一方の外部材が、内部材の外周に回動自在に設けられており、他方の外部材が内部材に固定されるか、または一体に形成されているものが好ましい（請求項３）。
さらに前記外部材が、底部を有しており、その底部にチルト駆動装置が連結されており、前記底部を介して、前記内部材の端部がアームに支持されているものがましい（請求項４）。
本発明の搬送装置の第２の態様（請求項５）は、ワークを搬送するために、装置間を往復する１本のアームと、そのアームの下端付近に連結され、左右に延びる２本のクロスバーと、それらのクロスバーにそれぞれ設けられる左右のワークの保持装置と、それら保持装置をそれぞれ個別にクロスバーの長手軸を中心に回動させる、前記アームに設けられたチルト駆動装置とを備えていることを特徴とする。
このような搬送装置において、前記アームが第１アームと第２アームとからなり、上下方向に延びると共に前記装置に設けられたフレームをさらに備えており、前記第１アームは、その基端が前記フレームに対して昇降可能、かつ揺動可能に連結されており、その第１アームの基端を昇降駆動する昇降モータおよび第１アームを揺動駆動する第１揺動モータをさらに備えており、前記第２アームは、その基端が前記第１アームに対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アームの揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結されており、その第２アームの基端を移動駆動する移動モータおよび第２アームを揺動駆動する第２揺動モータをさらに備えており、前記第２アームの先端付近に、第２アームの揺動の軸に平行にクロスバーが設けられているのが好ましい（請求項６）。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の搬送装置（請求項１、５、６）は、左右の保持装置がそれぞれ独立してクロスバー軸を中心として回転することにより、左右の金型に対応したチルトを行うことができる。このため搬送速度を向上させることができる（図１および図８参照）。
【００１２】
そして、ワークを搬送するために、装置間を往復する左右一対のアームと、それらアームの間に架設されるクロスバーユニットと、そのクロスバーユニットに設けられる左右のワークの保持装置と、それら保持装置をそれぞれ個別にクロスバーユニットの長手軸を中心に回動させる、前記アームに設けられたチルト駆動装置とを備えており、そのクロスバーユニットが、一対のアームに両端が支持される長尺な内部材と、その内部材の外周に設けられ、前記左右のチルト駆動装置により回転駆動される左右の筒状の外部材とを備えており、それらの外部材にそれぞれ保持装置が取り付けられており、少なくとも一方の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられており、前記外部材の外側の端部が前記チルト駆動装置に連結され、内側の端部が前記内部材に沿うように内向きに延びているので、２つの保持装置を１つのクロスバーユニットで、別々に回動駆動させることができる。
また外部材が、内部材に対し回動自在に設けられている。このため保持装置の回動駆動によるトルクは内部材に伝達されない。さらに内部材が左右の外部材に架設される形となるので、左右の外部材は片持ち支持とはならない。このため内部材と外部材をそれぞれ軽量なものにしても、搬送方向の移動、昇降により生じる荷重に対し必要な強度を得やすい。その上で外部材を回動駆動するチルト駆動装置も小さくできる。
さらに外部材の外側の端部が、チルト駆動装置に連結され回動駆動され、外部材の内側の端部が内部材にその回動を支持されている。このため外部材は、チルト駆動装置によりその端部で回動駆動されるにもかかわらず、回動が安定する。
【００１３】
このような搬送装置が、前記左右の外部材が内部材の外周に回動自在に設けられている場合は（請求項２）、２つの保持装置を１つのクロスバーユニットで、別々に回動駆動させることができる。
また２つの外部材を回動駆動させているにもかかわらず、内部材には回転トルクが生じないので、内部材の剛性が大きくならず、コンパクトである。その上で、外部材の外側の端部が、チルト駆動装置に連結され、内側の端部が内部材にそれの回動が支持されているので、その外側の端部で回動駆動されるにもかかわらず、外部材の回動が安定する。
【００１４】
また一方の外部材が、内部材の外周に回動自在に設けられており、他方の外部材が内部材に固定されるか、または一体に形成されている場合は（請求項３）、内部材の外側の端部がチルト駆動装置に連結され、内側の端部が外部材に支持されているので、その外側の端部で回動駆動されるにもかかわらず、内部材の回動が安定する。
【００１５】
さらに前記外部材が、底部を有しており、その底部にチルト駆動装置が連結されており、前記底部を介して、前記内部材の端部がアームに支持されている場合は（請求項４）、簡易な構成でチルト駆動装置を底部に連結し、内部材をアームによって支持できる。また有底筒状の外部材で内部材の端部近辺を包持するので、クロスバーユニットの組み立てや分解が容易である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１ａは本発明に関わるクロスバーユニットの実施形態を示す一部断面要部正面図。図１ｂは図１ａのＩ−Ｉ線断面図である。
【図２】図２はプレスラインの概略斜視図である。
【図３】図３は図２の側面図である。
【図４】図４ａはクロスバーユニットを示す正面図、図４ｂは図４ａの上面図である。
【図５】図５はクロスバーユニットを示す斜視図である。
【図６】図６はプレス装置の正面図である。
【図７】図７は搬送装置が用いられる様子を示す側面図である。
【図８】図８は本発明の搬送装置の一部拡大正面図である。
【図９】図９は図７のＢ矢視である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
まず図２を用いて本発明のワーク搬送装置を用いた搬送ラインを示す。なお図中の矢印ＡはワークＷの搬送される方向を示す。そのワークの搬送方向を前後方向とし、前記矢印Ａの向いている方向が前（あるいは下流）であり、ワークは後ろから前へ搬送される。また左右方向とは、前記矢印Ａの向いている方向を基準とする。
図２に示す搬送ライン１０には、２台のプレス装置１１ａ、１１ｂが配置されている。前のプレス装置を添え字ａで、後ろのプレス装置を添え字ｂで示している。これらプレス装置１１ａ、１１ｂの間に、本発明のワーク搬送装置１が配置されている。
なおプレス装置の台数は、３台以上であってもよい。またプレス装置に代えて、プレス加工以外の打抜き加工などの装置や、ワークを搬送するベルトコンベヤあるいは加工前、加工後のワークの載置台などでもよい。
【００１８】
前後のプレス装置１１ａ、１１ｂは同じであるので、後方のプレス装置１１ｂについて説明し、前方のプレス装置１１ａの説明は省略する。
前記プレス装置１１ｂは、従来公知のプレス装置であり、例えば図示しないベッドと、そのベッドの前後左右の４箇所から立ち上がる４本のコラム１２と、それらのコラム１２の上端に設けられるクラウン１３（図３参照）とから構成される枠状のフレームを備えたものである。ベッドの上方にはボルスタ１４が設けられている。またクラウン１３には、クランク軸の端部が回転自在に支持され、そのクランク軸にコンロッドが設けられ、そのコンロッドを介して図示しないスライドが上下動する。そのスライドの下面には図示しない上型が、前記ボルスタ１４の上面には図示しない下型がそれぞれ取り付けられる。
【００１９】
前記搬送装置１は、ワークＷを搬送するために、プレス装置１１ａ、１１ｂ間を往復す
る一対のアーム２、２と、それらアームの間に架設されたクロスバーユニット３と、そのクロスバーユニットに設けられるワークの保持装置４と、その保持装置を回動させるために、それぞれのアームに設けられるチルト駆動装置５、５とを備えている。前記一対のアーム２、２は、それぞれワークＷの搬送されるラインの両側に設けられており、それぞれのアーム駆動装置１５、１５により駆動されている。
【００２０】
左右のアーム駆動装置１５、１５は、前方のプレス装置１１ａの後ろのコラム１２、１２と、後方のプレス装置１１ｂの前のコラム１２、１２の間にそれぞれ設けられている。本実施形態では前方のプレス装置１１ａの後ろのコラム１２に、ブラケット１２ａ（図３参照）などの取付け具を渡し、その取付け具に前記搬送装置１を固定している。また、前記搬送装置１を建屋の天井側の部材から吊り下げるようにして固定してもよい。なおアーム駆動装置１５、１５については後述する。
【００２１】
図１ａを用いてクロスバーユニット３を説明する。そのクロスバーユニット３は、前記一対のアーム２、２に両端を支持される長尺な内部材６と、その内部材６の外周に回動自在に設けられ、前記チルト駆動装置５により回転駆動される筒状の外部材７、７とを備えている。そして少なくとも一方の外部材７が、内部材６の外周に回動自在に設けられている。
ここで前記内部材６が前記一対のアーム２、２に、その両端を支持されるとは、少なくとも内部材６に加わる荷重がアーム２へ伝達可能な状態で支持されることであり、アーム２と内部材６とは直接に連結されていても、間接的に連結されていてもよい。
また長尺とは部材の幅より、軸方向の長さが長いことである。
さらに少なくとも一方の外部材７が内部材６の外周に回動自在に設けられているとは、一方のアーム２に設けられたチルト駆動装置５により一方の外部材７が内部材６の外周に回動自在であり、他方の外部材７が内部材６に回動自在な場合と、他方の外部材７が間接的あるいは直接的に内部材６に連結されている場合とを含んでいる。後者の場合、内部材６と他方の外部材７は一緒に回動する。その回動は他方のアーム２に設けられた他方のチルト駆動装置５により行われる。
【００２２】
前記内部材６は、本体部６ａと、その本体部６ａの両端に設けられる端部材６ｂ、６ｂとを有している。前記本体部６ａは断面円形のパイプ（筒状）である（図１ｂ参照）。なお棒状でもよい。その本体部６ａは、炭素繊維強化プラスチックなどの繊維強化プラスチックで形成されている。なお繊維強化プラスチックとして、炭素繊維の他に、ガラス繊維、ポリエチレン繊維などを用いた繊維強化プラスチックでもよい。
前記端部材６ｂはアルミニウムで形成されている。なお端部材６ｂを、鉄、ステンレスなどの鋼材で形成してもよい。前記端部材６ｂは円柱状であり、長手方向の中間付近が拡径している。その端部材６ｂの外周に前記アンギュラベアリング８の内輪を嵌合させている。そのアンギュラベアリング８は、前記拡径した部位にぶつかるまで挿入され、端部材６ｂから抜けないように反対側からボルトなどで固定された止め板６ｃにより位置決めされている。
【００２３】
前記外部材７は、角筒状であり（図１ｂ参照）、一方のアーム２に設けられたチルト駆動装置５により前記内部材６の周りで回動駆動する。その外部材７に前記保持装置４が取り付けられている。また前記外部材７の外側の端部は、前記チルト駆動装置５に連結されており、内側の端部は前記内部材６に沿うように内向きに延びている。
このように前記外部材７が、内部材６の外周に回動自在に設けられているので、保持装置４の回動に基づく荷重（ねじれトルク）が内部材６に伝達されにくい。さらに内部材が左右の外部材に架設され、しかも１つの外部材に対し内部材が回転自在に長手方向の異なる２ヶ所で連結されているので、左右の外部材は片持ち支持とはならず、両端支持構造に近い強度のクロスバーユニットとすることができる。このため内部材と外部材をそれぞれ
軽量なものにしても、搬送方向の移動、昇降により生じる荷重に対し必要な強度を得やすい。さらに外部材７の外側の端部がチルト駆動装置５に連結され、内側の端部が内部材６に支持されているので、端部で回動駆動されるにもかかわらず、外部材７の回動が安定する。
前記外部材７は内部材６に１つあるいは２つ設けられる（図２では２つ）。また本実施形態では外部材７は底部材７ａ（後述する）を有しているが、周壁７ｂを有していれば、上述したような、内部材６へのトルク伝達の防止、片持ちでの回動駆動の安定といった効果を奏することができる。
【００２４】
図２および図４ａに示すように搬送装置１は、１本の内部材６の外周に回動自在に設けられる２つの外部材７、７を備えている。それら外部材７にそれぞれ保持装置４が取り付けられている。そして、それら外部材７、７の外側の端部がそれぞれチルト駆動装置５、５に連結され、内側の端部がそれぞれ前記内部材６に沿うように内向きに延びている。なお左右で共通する部材には同じ符号を付して、詳細な説明を省略する。
１本の内部材６に対し回動自在な２つの外部材７、７を配置しているので、それぞれのチルト駆動装置５、５で２つの保持装置４、４を別々に回動駆動させることができる（図５参照）。なお２つの外部材７、７は、軸方向の長さが異なっていてもよい。長い外部材７により大きな形状のワークＷを保持するのがよい。
【００２５】
また、一方の外部材７を内部材６の外周に回動自在に設け、他方の外部材７を内部材６に固定するか、または一体に形成してもよい。他方の外部材７を内部材６に固定した場合、内部材６と他方の外部材７のどちらをチルト駆動装置５で回転駆動させてもよい。また、他方の外部材７を内部材６に一体に形成するとは、実質的に他方の外部材７を備えていない場合を含む。すなわち、他方のアーム２に設けたチルト駆動装置５に、外部材７を介さずに内部材６を連結し、その内部材６に保持装置４を取り付け、前記内部材６をチルト駆動装置５により長手方向の軸を中心として回動駆動させることである。
このような場合も、２つの保持装置４、４を１つのクロスバーユニット３で、別々に回動駆動させることができる。内部材６の外側の端部が他方のアーム２に設けたチルト駆動装置５に連結され、内側の端部が一方の外部材７に支持されているので、チルト駆動装置５に接続された端部での内部材６の回動が安定する。
【００２６】
図１ａに戻って、前記外部材７は、底部材７ａを有している。なおその底部材７ａから延びる筒状の部位は周壁７ｂである。その周壁７ｂは、炭素繊維強化プラスチックなどの繊維強化プラスチックで形成され、底部材７ａはアルミニウムで形成されている。なお前記底部材７ａを、鉄、ステンレスなどの鋼材で形成してもよい。前記底部材７ａはチルト駆動装置５のブラケット５ｃとボルトなどの締結具などで固定されている。そしてその底部材７ａを介して、前記内部材６の端部材６ｂがアーム２に支持されている。
また前記底部材７ａと周壁７ｂとの間には、筒状の中間部材７ｃが設けられている。その中間部材７ｃの内周にアンギュラベアリング８の外輪が嵌合する。一方、周壁７ｂの先端内面には取付具９ａを介して環状の滑り軸受９が取り付けられている。
このように底部材７ａを有しているので、簡易な構成でチルト駆動装置５を底部材７ａに連結すると共に、内部材６の端部材６ｂを底部材７ａを介してアーム２で支持させている。また有底筒状の外部材７で内部材６の端部近辺を包持するので、クロスバーユニットの組み立てや分解が容易である。
【００２７】
前記アンギュラベアリング８は、内部材６の端部材６ｂを外部材７の底部材７ａに対して回動自在に連結する。そしてラジアル方向とアキシアル方向の荷重を支持している。また前記滑り軸受９はラジアル方向の荷重を支持している。
図１ｂに示すように、外部材７の周壁７ｂは角パイプ（矩形状の筒）である。このため外部材７は内部材６とアンギュラベアリング８、滑り軸受９の部位を除いて摺動していな
い。
なおアンギュラベアリングの代わりに、深溝玉軸受などの従来公知のボールベアリングや、スラスト方向とラジアル方向の荷重を支持するように滑り軸受けを用いてもよい。また滑り軸受９の代わりにボールベアリングを用いてもよい。
さらに内部材６の本体部６ａの外周面と、外部材７とが直接摺動するようにしてもよい。
【００２８】
図５に示すように、前記保持装置４は複数のバキュームカップ４ａを備えている。なおバキュームカップの他に磁力などを用いた従来公知のものを用いてもよい。前記左右の保持装置４、４はチルト駆動装置５、５によりアーム２の移動に応じてバキュームカップ４ａの向きを所望の方向にするように別々に制御される。
【００２９】
図１ａに戻って、前記チルト駆動装置５は、アーム２の先端付近に設けられたサーボモータ５ａと、そのサーボモータ５ａの図示しない出力軸から得られる回転力を減速する減速機５ｂと、その減速された回転力が伝達されるブラケット５ｃとを備えている。前記サーボモータは図示しない制御装置によりその回転運動が制御される。それらサーボモータには回転角度を検出するエンコーダが設けられ、そのパルスをカウントすることにより、保持装置４に保持されたワークＷの位置制御が行われる。なお、サーボモータの他、回転角度、回転速度を制御できる従来公知のモータを用いることができる。
【００３０】
図３、図６にアーム２を駆動するアーム駆動装置１５を示す。アーム駆動装置１５は、スコットラッセルリンク機構により、アーム２を揺動するものである。このものは、前方のプレス装置１１ａのコラム１２に取り付けられるフレーム１６を備えている。そのフレーム１６にはサーボモータ１７が設けられ、フレーム内に上下方向に延びるボールネジのオネジ１８ａを回転させる。そのオネジ１８ａに昇降フレーム１９に設けたメネジ１８ｂが螺合している。その昇降フレーム１９は前記フレーム１６によって昇降自在にガイドされており、前記サーボモータ１７の回転駆動により、フレーム１６に対して昇降する。
【００３１】
前記昇降フレーム１９の上方にはシャトルベース２０が昇降自在に設けられている。一方、昇降フレーム１９の下端には搬送サーボモータ２１が設けられている。その搬送サーボモータ２１はガイドアーム２２の基端に連結されており、ガイドアーム２２の先端は上方に延びている。そのガイドアーム２２は搬送サーボモータ２１の往復回転駆動により、基端、すなわちスコットラッセルリンク機構の基端を揺動の軸として、前後方向に揺動する。
【００３２】
前記シャトルベース２０にはアーム２がその上端で枢支され、下方に延びている。そのアーム２の中間付近は前記ガイドアーム２２の先端と回動自在に連結されている。なおアーム駆動装置１５は、アーム２、２を装置間１１ａ、１１ｂで往復移動させる従来公知の機構を用いることができる。
【００３３】
前記実施形態では内部材６は左右の外部材７、７のいずれに対しても回動自在であるが、いずれか一方の外部材７に固定してもよい。さらに外部材７と内部材６を一体成形してもよく、１本のパイプまたは棒で兼ねさせてもよい。
【００３４】
図７に搬送装置の他の実施形態を示す。なお図１の搬送装置１と同じ部分には同じ符号を付してその説明を省略する。図７に示す搬送装置２３は、ワークＷを搬送するために、前記プレス装置１１ａ、１１ｂ間を往復する１本の第２アーム３１を備えている。図８に示すように、その第２アーム３１はアーム駆動装置２５（後述する）により駆動される。前記第２アーム３１の先端部には、２本のクロスバー３９、３９がそれぞれ左右に延びている。それらクロスバー３９、３９には、それぞれ保持装置４、４が設けられている。そ
れら保持装置４、４は、前記第２アーム３１に設けられたチルト駆動装置４０、４０により、それぞれ個別にクロスバー３９、３９をその長手軸を中心に回動する。なお前記１本の第２アーム３１を含む搬送装置２３は、ワークＷの搬送されるラインの上方に設けられている。また本実施形態では内部材を備えておらず、このため前記クロスバー３９が実質的に前述の外部材に相当する。なおクロスバーの形状や材質は前記外部材と同様である。
【００３５】
前記チルト駆動装置４０、４０は、互いに独立して駆動されるサーボモータ４０ａ、４０ａの出力軸にそれぞれ接続された図示しない駆動軸を第２アーム３１の長手方向の軸に平行な軸周りに回動するように配置されている。それら駆動軸による回転は、かさ歯車４０ｂ、４０ｂにより左右方向の軸周りの回転に変換され、減速機４０ｃ、４０ｃを介してクロスバー３９、３９に伝達される。
【００３６】
図７に戻って、前記アーム駆動装置２５は、後方のプレス装置１１ｂの前のコラム１２、１２に設けられた前記ブラケット１２ｂなどの取付け具に支持され、鉛直下方に延びるフレーム２６を備えている（図９参照）。なお前記ブラケット１２ｂは前方のプレス装置１１ａの後のコラム１２、１２に設けてもよい。
【００３７】
前記フレーム２６には、第１アーム２７が支持されている。その第１アーム２７は、その基端がフレーム２６に昇降自在にガイドされると共に、フレーム２６に対し基端がワーク搬送方向に向かって左右方向に延びる軸を中心に揺動自在に連結されている。前記フレーム２６には昇降モータ２８が設けられている。
その昇降モータ２８は、フレーム２６に昇降自在にガイドされた昇降ベース３０を昇降させる。その昇降ベース３０に揺動モータ２９を介して第１アーム２７が設けられている。前記フレーム２６の上下端には、上下のプーリ３２、３２が設けられている。前記プーリ３２、３２には、それら歯と噛合う２本の歯付きベルト（タイミングベルト）３３、３３が並列に掛けられている。前記昇降ベース３０は歯付きベルト３３、３３に固定された上で、フレーム２６にガイドされている。前記昇降モータ２８は、上方のプーリ３２を回転させることにより、昇降ベース３０を介して第１アーム２７をフレーム２６に沿って昇降させる。また前記揺動モータ２９の出力軸（図示しない）は、昇降ベース３０に取り付けられている。このため、揺動モータ２９の回転運動により第１アーム２７は、フレーム２６に対して揺動する。
【００３８】
前記第１アーム２７は第２アーム３１を支持している。その第２アーム３１の基端は、第１アーム２７に対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アーム２７に対し第１アーム２７の揺動の軸に平行の軸周りに回動可能に連結されている。その第２アーム３１は第１アーム２７に設けられた移動モータ３４の駆動力により移動する。そして、前記第２アーム３１には揺動モータ３５が設けられ、その駆動力により、第２アーム３１は第１アーム２７の揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動する。
【００３９】
前記第１アーム２７はフレーム２６とほぼ同じ形状である。第１アーム２７の内部には、移動モータ３４が配置される。本実施形態では第２アーム３１は前述した第１アーム２７と同様の機構により第１アーム２７に沿って移動する。このため同じ部分には同じ名称を用い、それの詳細な説明は省略する。
前記第１アーム２７の上下には上下のプーリ３６、３６が配置されている。そして上方のプーリ３６が前記移動モータ３４により回転駆動される。それら上下のプーリ３６、３６には２本の歯付きベルト３７、３７が並行に掛けられている。それら歯付きベルト３７、３７には移動ベース３８が固着される。その移動ベース３８は第１アーム２７に沿って移動自在にガイドされている。前記揺動モータ３５は、その出力軸が第２アーム３１の基端に固定される。そして、出力軸（図示しない）は移動ベース３８に取り付けられている。
【００４０】
このアーム駆動装置２５は、フレーム２６、第１アーム２７および第２アーム３１を長手方向に重ねて配置すると、全体を短くすることができる。そして、それらを長手方向に伸ばすことができる。このため、省スペースでありながら、保持装置４が移動できる範囲を大きくすることができる。その上で第１アーム２７をフレーム２６の下端付近まで移動させ、前方のプレス装置１１ａのスライド側（ボルスタ１４側）に揺動させた状態で、その第１アーム２７の下端を起点として第２アーム３１を略水平方向に直線運動させることができる。そのため、プレス装置１１のスライドと同じ高さ付近で保持装置４を略水平方向に移動させて、保持装置４をスライドの下へ潜り込ませることができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  搬送装置
２  アーム
３  クロスバーユニット
４  保持装置
４ａ  バキュームカップ
５  チルト駆動装置
５ａ  サーボモータ
５ｂ  減速機
５ｃ  ブラケット
６  内部材
６ａ  本体部
６ｂ  端部材
６ｃ  止め板
７  外部材
７ａ  底部材
７ｂ  周壁
７ｃ  中間部材
８  アンギュラベアリング
９  滑り軸受
９ａ  取付具
１０  搬送ライン
１１ａ  前のプレス装置
１１ｂ  後ろのプレス装置
１２  コラム
１２ａ  ブラケット
１２ｂ  ブラケット
１３  クラウン
１４  ボルスタ
１５  アーム駆動装置
１６  フレーム
１７  サーボモータ
１８ａ  オネジ
１８ｂ  メネジ
１９  昇降フレーム
２０  シャトルベース
２１  サーボモータ
２２  ガイドアーム
２３  搬送装置
２５  アーム駆動装置
２６  フレーム
２７  第１アーム
２８  昇降モータ
２９  揺動モータ
３０  昇降ベース
３１  第２アーム
３２  プーリ
３３  ベルト
３４  移動モータ
３５  揺動モータ
３６  プーリ
３７  ベルト
３８  移動ベース
３９  クロスバー
４０  チルト駆動装置
４０ａ  サーボモータ
４０ｂ  かさ歯車
４０ｃ  減速機
Ａ  矢印
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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