(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品箱を把持するためのハンド装置であって、
水平方向に延びる横アームと、該横アームから上下方向に延びる一対の縦アームと、該各縦アームの先端に設けた前記部品箱を把持するための把持手段とを備え、
前記各把持手段のうちいずれか一方または両方に、対向する前記縦アームに向かって出没可能に移動する把持爪を備え、
該把持爪には鉛直方向に延びる回転軸が連結され、該回転軸の回転により前記把持爪が対向する前記縦アームに向かって出没可能に移動して、
前記把持爪は、複数の板状の把持部材を没入状態で同一平面に位置するように構成され、各把持部材に前記回転軸がそれぞれ連結されることを特徴とするハンド装置。
【請求項２】
前記各把持部材は、前記縦アームの先端に連結された板状の支持部材の開口部内に収容されると共に、前記回転軸の先端が前記支持部材に回転自在に支持されることを特徴とする請求項１に記載のハンド装置。
【請求項３】
前記支持部材の先端は先細りのテーパ状に形成されることを特徴とする請求項２に記載のハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両製造工場等で使用される部品箱を把持するためのハンド装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両製造工場等では平パレット上に置かれた複数の部品箱、例えば、規格箱（ＴＰ箱）、プラスチックダンボール箱（ダンプラ箱）や専用プラスチック箱（専用プラ箱）等の荷山を段バラシしたり、平パレット上に段積みする際にハンド装置が使用される。該ハンド装置は、ロボットや専用設備に取り付けられ、荷山の位置に移動できるようになっている。該ハンド装置は、平パレット上に隙間なく整然と積まれた複数の部品箱を段バラシしたり、複数の部品箱を平パレット上に隙間なく整然と段積みすることが要求される。
【０００３】
そこで、従来のハンド装置５０は、図１１に示すように、水平方向に延び伸縮自在の横アーム９と、該横アーム９の両端から上下方向に延び伸縮自在の縦アーム１０ａ、１０ｂと、該各縦アーム１０ａ、１０ｂの先端に互いに向かいように設けられたＬ字状爪５１ａ、５１ｂとを備えている。そして、この従来のハンド装置５０により部品箱２を把持する際には、まず、他方のＬ字状爪５１ｂにより部品箱２の他方側を把持し、部品箱２全体を水平方向にスライドさせて、隣接する部品箱２、２間に隙間を作る。続いて、この隙間に一方のＬ字状爪５１ａを挿入すると共に、両方のＬ字状爪５１ａ、５１ｂを互いに接近するようにスライドさせた後、両方のＬ字状爪５１ａ、５１ｂにて部品箱の両側を把持して持ち上げるようにする。
しかしながら、この従来のハンド装置５０では、部品箱２全体を他方のＬ字状爪５１ｂにより水平方向にスライドさせた後、隣接する部品箱間の隙間に一方のＬ字状爪５１ａを挿入できない場合があり、把持作業に時間を要し作業性を悪化させていた。これは、部品箱はその種類によって上下の部品箱が嵌合して段積みされるため、一番上段の部品箱全体を水平方向に最大限スライドさせても部品箱間の隙間を大きくすることができないことに起因する。
【０００４】
この問題に対処するために、図１２に示すように、部品箱２の２側面をＬ字状部材６１で把持して持ち上げるハンド装置６０が考慮される。
しかしながら、この提案のハンド装置６０では、高さ違いの部品箱２が隣接していると、部品箱２を持ち上げた際該部品箱２がたわみ、該部品箱２が周辺の部品箱２に干渉してスムーズに持ち上げることができない。しかも、大きな部品箱２ではそのたわみ量が大きくなり持ち上げることがさらに難しくなる。
【０００５】
また、図１３に示すように、複数の縦アーム１０ａ、１０ｂの先端にそれぞれ設けた吸着体７１、７１により、部品箱２の上面または側面を吸着して持ち上げるハンド装置７０が考慮される。
しかしながら、この提案のハンド装置７０では、部品箱２はその上面が開放されているため上面を吸着して持ち上げることはできない。また、部品箱２の側面にはリブや凹凸があるために、吸着体７１を側面にスムーズに吸着させることができない。
【０００６】
さらに、図１４に示すように、まず、部品箱２の一方側を持ち上げて、その隙間にフォーク８１を挿入して部品箱２を持ち上げるハンド装置８０が考慮される。
しかしながら、この提案のハンド装置８０では、高さ違いの部品箱２が隣接していると部品箱２の一方側を容易に持ち上げることができず、フォーク８１を部品箱２と平パレット等との間の隙間に挿入することができない。つまり、部品箱２の大きさが異なる場合には対応が困難になる。
【０００７】
また、特許文献１には、ハンドベースの四隅部にクランプ用シリンダがそれぞれ取り付けられており、このクランプ用シリンダは圧縮空気により、それぞれ水平方向に伸縮し、その可動部にはワークを保持するための把持用爪が取り付けられるパレタイズ用及びデパレタイズ用ロボットハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−３３４４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した特許文献１の発明に係るパレタイズ用及びデパレタイズ用ロボットハンドにおいても、隣接する部品箱間の隙間が狭い場合にはワークを保持するための把持用爪が挿入できず、上述した問題を解決することができない。
【００１０】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、部品箱の段積み及び段バラシを容易に行えるハンド装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明のハンド装置は、各把持手段のうちいずれか一方または両方に、対向する前記縦アームに向かって出没可能に移動する把持爪を備え、該把持爪には鉛直方向に延びる回転軸が連結され、該回転軸の回転により前記把持爪が対向する前記縦アームに向かって出没可能に移動して、前記把持爪は、複数の板状の把持部材を没入状態で同一平面に位置するように構成され、各把持部材に前記回転軸がそれぞれ連結されることを特徴としている。
これにより、部品箱の段積み及び段バラシを容易に行うことができる。
なお、本発明の装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。
【００１２】
（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）項、（３）項、（４）項の各々が、請求項１乃至３の各々に相当する。
【００１３】
（１）部品箱を把持するためのハンド装置であって、水平方向に延びる横アームと、該横アームから上下方向に延びる一対の縦アームと、該各縦アームの先端に設けた前記部品箱を把持するための把持手段とを備え、前記各把持手段のうちいずれか一方または両方に、対向する前記縦アームに向かって出没可能に移動する把持爪を備え、該把持爪には鉛直方向に延びる回転軸が連結され、該回転軸の回転により前記把持爪が対向する前記縦アームに向かって出没可能に移動して、前記把持爪は、複数の板状の把持部材を没入状態で同一平面に位置するように構成され、各把持部材に前記回転軸がそれぞれ連結されることを特徴とするハンド装置。
（１）項のハンド装置では、把持手段をその把持爪を没入させた状態で隣接する部品箱の間の隙間に挿入することができ、挿入後は、把持爪を対向する縦アームに向かって突出させることで部品箱の一方の被把持部を把持することが可能になる。また、鉛直方向に延びる回転軸の回転駆動により把持爪を対向する縦アームに向かって容易に突出させることが可能になる。また、把持爪は、複数の板状の把持部材を没入状態で同一平面に位置するように構成され、各把持部材に回転軸がそれぞれ連結されるので、部品箱の被把持部を把持して持ち上げた際に部品箱を安定させることができる。
【００１４】
（２）前記把持爪は、一対の板状の把持部材で構成され、前記各回転軸は各把持部材の隣接する一辺側にそれぞれ固定され、各回転軸を回転させることで、前記各把持部材は上面視ハ字状で対向する縦アームに向かって突出することを特徴とする（１）項に記載のハンド装置。
（２）項のハンド装置では、部品箱の被把持部を把持して持ち上げた際に部品箱を安定させることができる。
【００１５】
（３）前記各把持部材は、前記縦アームの先端に連結された板状の支持部材の開口部内に収容されると共に、前記回転軸の先端が前記支持部材に回転自在に支持されることを特徴とする（１）項または（２）項に記載のハンド装置。
（３）項のハンド装置では、把持手段全体をコンパクトにすることができ、各把持部材による部品箱からの荷重を支持部材でも受けることができるので、強度的に有利である。
【００１６】
（４）前記支持部材の先端は先細りのテーパ状に形成されることを特徴とする（３）項に記載のハンド装置。
（４）項のハンド装置では、支持部材を隣接する部品箱間の隙間にスムーズに案内することができる。
【００１７】
（５）隣接する部品箱間の隙間の位置を検知する位置検知手段を備えることを特徴とする（１）項〜（４）項のいずれかに記載のハンド装置。
（５）項のハンド装置では、把持手段を隣接する部品箱の隙間に精度良く挿入することが可能になる。
【００１８】
（６）前記把持手段により部品箱を把持したことを検知する把持検知手段を備えたことを特徴とする（１）項〜（５）項のいずれかに記載のハンド装置。
（６）項のハンド装置では、部品箱の段バラシ及び段積みを安全に行うことができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、部品箱の段積み及び段バラシを容易に行うことのできるハンド装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るハンド装置の斜視図である。
【図２】図２は、本ハンド装置が平パレット上の各部品箱上に移動した斜視図である。
【図３】図３は、本ハンド装置の構成である第１把持手段の平面図である。
【図４】図４は、本ハンド装置の構成である第１把持手段の正面図である。
【図５】図５は、図４のＡ−Ａ線矢視図である。
【図６】図６は、本ハンド装置の構成である位置検知手段の概略斜視図である。
【図７】図７は、本ハンド装置の構成である把持検知手段の概略斜視図である。
【図８】図８は、本ハンド装置にて部品箱を把持して持ち上げる手順を段階的に示した模式図である。
【図９】図９は、部品箱の被把持部が水平鍔部だけの場合の第１把持手段による把持形態を示す図である。
【図１０】図１０は、部品箱の被把持部が開口部の場合の第１把持手段による把持形態を示す図である。
【図１１】図１１は、従来のハンド装置を示す模式図（側面図）である。
【図１２】図１２は、図１１とは他の従来のハンド装置の模式図（平面図）である。
【図１３】図１３は、さらに他の従来のハンド装置の模式図（側面図）である。
【図１４】図１４は、さらに他の従来のハンド装置の模式図（側面図）である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態を図１〜図１０に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係るハンド装置１は、ロボット（図示略）等に連結され、図８（ａ）に示すように、上面が解放された部品箱２の上端で両側に突設させる各被把持部３ａ、３ｂを把持して部品箱２を持ち上げて段バラシ及び段積みを行うものである。部品箱２の被把持部３ａ、３ｂは、水平鍔部４と、該水平鍔部４の先端から下方に延びる鉛直鍔部５とからなる。
本発明の実施の形態に係るハンド装置１は、図１に示すように、ロボット等との連結部８と、該連結部８に連結され、水平方向に延び伸縮自在の横アーム９と、該横アーム９の両端から上下方向に延び伸縮自在の一対の縦アーム１０ａ、１０ｂと、一方の縦アーム１０ａの先端に設けた第１把持手段１１と、他方の縦アーム１０ｂの先端に設けた第２把持手段１２とを備えている。
【００２２】
本ハンド装置１は、図１及び図２に示すように、ロボットの制御部に入力された各種検知センサからの情報により把持する部品箱２の大きさや位置を認識して、ロボットの駆動により平パレット１５上の所定位置に移動し、横アーム９や各縦アーム１０ａ、１０ｂを伸縮させることで、第１及び第２把持手段１１、１２により部品箱２の両側の被把持部３ａ、３ｂ（図８参照）を把持して持ち上げるようにしている。
【００２３】
図１及び図２に示すように、横アーム９は、水平方向に延びるアーム本体１６、１６が２本平行に延びて構成される。該横アーム９は、図示は省略するが、電動モータやエアシリンダ等の駆動手段によりボールネジ機構やＬＭガイド等の伝達機構を介して伸縮自在に駆動される。
各縦アーム１０ａ、１０ｂは、鉛直方向に延びるアーム本体１７、１７が２本平行に延びて構成される。該各縦アーム１０ａ、１０ｂは、横アーム９と同様に、図示は省略するが、電動モータやエアシリンダ等の駆動手段によりボールネジ機構やＬＭガイド等の伝達機構を介して伸縮自在に駆動される。なお、横アーム９及び各縦アーム１０ａ、１０ｂの駆動手段はロボットの制御部からの信号に基づいて制御される。
【００２４】
第１把持手段１１は、図２〜図５に示すように、他方の縦アーム１０ｂの第２把持手段１２に向かって出没可能に設けられる把持爪１８と、該把持爪１８に連結され鉛直方向に延びる回転軸１９と、一方の縦アーム１０ａの各アーム本体１７、１７の先端に連結され、把持爪１８及び回転軸１９を収容する板状の支持部材２０とから構成される。
【００２５】
把持爪１８は、図３〜図５に示すように、一対の略矩形板状の把持部材２１、２１を支持部材２０の開口部２２に収容した状態（没入状態）で支持部材２０と同一平面を形成するように構成される。各把持部材２１の隣接する一辺側に鉛直方向に延びる回転軸１９がそれぞれ連結される。
【００２６】
支持部材２０は、略矩形板状に形成され、一対の把持部材２１、２１を収容する略矩形状の開口部２２と、各回転軸１９を収容するべく、開口部２２の幅方向中央から所定幅で上方に延びる縦長開口部２３とを設けている。また、図５に示すように、支持部材２０の先端はその側面視形状が先細りのテーパ状で、詳しくはＶ字状に尖って形成される。なお、支持部材２０の厚さは、各回転軸１９の外径よりも大きく、また、各把持部材２１の厚みよりも厚く形成される。本実施の形態では、支持部材２０の厚みは５ｍｍ程度に設定される。
【００２７】
各回転軸１９は、その下部が各把持部材２１の隣接する一辺側にそれぞれ固定される。各回転軸１９の先端は支持部材２０の開口部２２に臨む下壁面２４に回転自在に支持される。各回転軸１９の上部には、その回転が同期するように伝達ギヤ（図示略）等が連結され、電動モータ（図示略）またはエアシリンダ（図示略）からの回転駆動が伝達ギヤを介して各回転軸１９に伝達される。
【００２８】
そして、各回転軸１９が、互いに相反する方向に同期して回転することで、各把持部材２１、２１が各回転軸１９を支点に互いに重なる方向に回転して、各把持部材２１、２１が上面視ハ字状（図３参照）で支持部材２０から他方の縦アーム１０ｂ側に突出される。なお、本実施の形態では、各回転軸１９の回転角度は４５°に設定されている。これにより、部品箱２を持ち上げる際、各上面視ハ字状で突出する把持部材２１、２１から、部品箱２の一方の被把持部３ａの鉛直鍔部５の下面へ付与される荷重がある箇所に集中せず分散するため、部品箱２を安定して持ち上げることができる。なお、各把持部材２１、２１が必要以上回転しないためにストッパ（図示略）を設けてもよい。
【００２９】
本ハンド装置１には、図６に示すように、一方の縦アーム１０ａの先端に備えられた第１把持手段１１の側方に、隣接する部品箱２の隙間４０の位置を検知する位置検知手段２５が備えられる。該位置検知手段２５は、例えば、レンジファインダ（２次元形状計測センサ）が採用される。この位置検知手段２５からの検出信号はロボットの制御部に出力される。これにより、第１把持手段１１を隣接する部品箱２間の隙間４０に精度良く挿入することが可能になる。なお、位置検知手段２５からの検出エリアが、第１把持手段１１の支持部材２０の直下の部品箱２間の隙間４０となるようにその向きを調整する必要がある。
【００３０】
第２把持手段１２は、図１に示すように、他方の縦アーム１０ｂの各アーム本体１７、１７の先端から連続して設けられ、一方の縦アーム１０ａ側に突設する２本の棒状把持部２６、２６と、部品箱２の他方の被把持部３ｂの水平鍔部４を上方から押圧する押圧手段２７とから構成される。該押圧手段２７は、伸縮自在の押圧用縦アーム２８と、押圧用縦アーム２８の先端に固定される複数の押圧棒２９（本実施の形態では２本）とから構成される。なお、棒状把持部２６の長さは、部品箱２の水平鍔部４の突出長さよりも長く形成される。
【００３１】
また、本ハンド装置１には、図７に示すように、部品箱２を第１及び第２把持手段１１、１２により把持していることを検知する把持検知手段３０が備えられている。本実施の形態では、第２把持手段１２が設けられる他方の縦アーム１０ｂに把持検知手段３０が設けられている。
該把持検知手段３０は、一端が他方の縦アーム１０ｂに連結される（図７では１本のアーム本体１７だけが図示される）と共に他端がＬＭガイド３１に連結され、並列に配置される２つのスプリング３２、３２と、部品箱２を第１及び第２把持手段１１、１２で把持した際の各スプリング３２、３２の伸びを検知するリミットスイッチ３３とから構成される。このリミットスイッチ３３からの検出信号はロボットの制御部に出力される。なお、本実施の形態では、第２把持手段１２側の他方の縦アーム１０ｂに把持検知手段３０を備えたが、第１把持手段１１側の一方の縦アーム１０ａに備えてもよいし、部品箱２を把持した際の各部材の相対的な移動を容易に検知可能な部位に把持検知手段３０を備えればよい。これにより、本ハンド装置１による段バラシ及び段積みを安全に行うことができる。
【００３２】
次に、本発明の実施の形態に係るハンド装置１にて部品箱２を把持して持ち上げる方法を図８に基づいて説明する。
まず、図８（ａ）に示すように、ロボットの駆動により本ハンド装置１を把持する部品箱２の上方に移動させる。この時、一方の縦アーム１０ａは最も縮んだ状態であり、他方の縦アーム１０ｂ側に設けた第２把持手段１２の各棒状把持部２６が部品箱２の他方の被把持部３ｂの水平鍔部４と上下方向で重ならない位置に停止される。
【００３３】
次に、図８（ｂ）に示すように、本ハンド装置１全体を下方に移動させると共に、横アーム９を縮めて他方の縦アーム１０ｂを一方の縦アーム１０ａ側に接近するように移動させる。その結果、第２把持手段１２の各棒状把持部２６が部品箱２の他方の被把持部３ｂの水平鍔部４と対向して鉛直鍔部５の下面に当接する状態となる。
次に、図８（ｃ）に示すように、第２把持手段１２の押圧手段２７の押圧用縦アーム２８を伸長させて、各押圧棒２９により部品箱２の他方の被把持部３ｂの水平鍔部４を上方から押圧する。これにより、本ハンド装置１の第２把持手段１２により、部品箱２の他方の被把持部３ｂを確実に把持することができる。
【００３４】
次に、図８（ｄ）に示すように、横アーム９を伸長させて、他方の縦アーム１０ｂを一方の縦アーム１０ａから離間する方向に移動させる。これにより、部品箱２が全体的に他方の縦アーム１０ｂ側に移動して、隣接する部品箱２間の隙間４０（図６参照）を最大限開けるようにする。なお、部品箱２が上下に嵌合して段積みされている場合には、上段の部品箱２を嵌合の範囲内で最大限左右方向にスライドさせて隣接する部品箱２間の隙間４０を最大限にする。
次に、図８（ｅ）に示すように、横アーム９を縮めて、一方の縦アーム１０ａを他方の縦アーム１０ｂに接近する方向に移動させて、一方の縦アーム１０ａの先端に設けた第１把持手段１１を、隣接する部品箱２間の隙間４０の上方に移動させる。この時、第１把持手段１１の側方に備えた、隣接する部品箱２の隙間４０の位置を検知する位置検知手段２５（図６参照）からの検知信号により横アーム９の駆動をさらに微調整する。これにより、第１把持手段１１の支持部材２０を隣接する部品箱２間の隙間４０に精度良く挿入することが可能になる。
【００３５】
次に、図８（ｆ）に示すように、一方の縦アーム１０ａを、第１把持手段１１の各把持部材２１、２１の上面が、部品箱２の一方の被把持部３ａの鉛直鍔部５の下面よりも下方に位置するまで伸長させる。
次に、図８（ｇ）に示すように、第１把持手段１１の各回転軸１９をそれぞれ回転駆動させることで、各把持部材２１、２１が上面視ハ字状で支持部材２０から他方の縦アーム１０ｂ側に突出される。
【００３６】
次に、図８（ｈ）に示すように、一方の縦アーム１０ａを縮めて、第１把持手段１１の各把持部材２１、２１の上面を部品箱２の一方の被把持部３ａの鉛直鍔部５の下面に当接させる。
次に、図８（ｉ）に示すように、本ハンド装置１全体を上方に移動させることで部品箱２を持ち上げるようにする。この時、把持検知手段３０（図７参照）により、本ハンド装置１によって部品箱２が確実に把持されていることを検知する。なお、把持検知手段３０により部品箱２の把持が検知されなかった場合には、すぐに、本ハンド装置１による部品箱２の持ち上げが停止される。
【００３７】
最終的に、本ハンド装置１で把持した部品箱２を、荷山に積まれている部品箱２の最大高さまで持ち上げて搬送し段バラシする。なお、各把持部材２１、２１を他方の縦アーム１０ｂ側に上面視ハ字状で突出させた状態で部品箱２の一方の被把持部３ａを持ち上げている間は部品箱２の重量により各把持部材２１、２１はその位置（上面視ハ字状）が維持される。
なお、回転軸１９が水平方向の場合、部品箱２を持ち上げる際には各把持部材２１、２１が開かないように維持する機構が必要である。しかしながら、本実施の形態では、各回転軸１９は鉛直方向に延びるので、そのような機構は必ずしも必要ではなく、部品箱２の重量により各把持部材２１、２１の開きが抑制され、上面視ハ字状で突出した位置が維持される。
【００３８】
一方、平パレット１５への部品箱２の段積みは、図８（ａ）→（ｉ）に示す手順の逆の手順図８（ｉ）→（ａ）となり、隣接する部品箱２間に隙間が無いように段積みを行うことができる。
【００３９】
なお、本実施の形態に係るハンド装置１に採用された第１把持手段１１では、図９に示すように、部品箱２の被把持部３ａ、３ｂが水平鍔部４のみで構成される場合も問題なく適用することができる。すなわち、本ハンド装置１の第１把持手段１１を隣接する部品箱２間の隙間４０に挿入して、その後、各回転軸１９をそれぞれ回転駆動させ、各把持部材２１、２１を上面視ハ字状で支持部材２０から対向する他方の縦アーム１０ｂ側に突出させて、部品箱２の水平鍔部４を把持することができる。
【００４０】
また、本実施の形態に係るハンド装置１に採用された第１把持手段１１では、図１０に示すように、部品箱２の被把持部３ａ、３ｂが開口部３５を備える場合でも問題なく適用することができる。すなわち、本ハンド装置１の第１把持手段１１を隣接する部品箱２間の隙間４０に挿入して、その後、各回転軸１９をそれぞれ回転駆動させ、各把持部材２１、２１を上面視ハ字状で支持部材２０から対向する他方の縦アーム１０ｂ側に突出させて、部品箱２の開口部３５内に挿入して把持することができる。
【００４１】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るハンド装置１では、一方の縦アーム１０ａの先端に第１把持手段１１を備え、第１把持手段１１は一方の縦アーム１０ａから他方の縦アーム１０ｂの第２把持手段１２に向かって出没可能に駆動する把持爪１８を備えたので、第１把持手段１１を、把持爪１８を没入させた状態で隣接する部品箱２間の隙間４０に容易に挿入することができ、挿入後、把持爪１８を他方の縦アーム１０ｂの第２把持手段１２に向かって突出させた状態として部品箱２の一方の被把持部３ａを把持することができる。これにより、従来のハンド装置５０（図１１参照）のような、隣接する部品箱２間の隙間４０に一方のＬ字状爪５１ａが挿入できない不都合を解消することができ、作業性を向上させることができる。また、本ハンド装置１では、各回転軸１９をそれぞれ回転駆動させると、各把持部材２１、２１は上面視ハ字状で支持部材２０から対向する他方の縦アーム１０ｂ側に突出されて、部品箱２の一方の被把持部３ａを把持するので、部品箱２を安定して持ち上げることができる。
【００４２】
また、本発明の実施の形態に係るハンド装置１では、第１把持手段１１の各把持部材２１、２１は、支持部材２０の開口部２２内に収容されると共に、各回転軸１９、１９の先端が支持部材２０に回転自在に支持されるので、第１把持手段１１をコンパクトにすることができると共に、各把持部材２１、２１による部品箱２からの荷重を支持部材２０にて受けることができるので、強度的に有利となる。
さらに、本発明の実施の形態に係るハンド装置１では、支持部材２０の先端を側面視Ｖ字状に尖らせたので、第１把持手段１１の支持部材２０を隣接する部品箱２間の隙間４０にスムーズに案内することができる。
さらにまた、本発明の実施の形態に係るハンド装置１では、部品箱２を大きくスライドさせる必要がないので、上段に積んだ部品箱２が下段の部品箱２に落ち込むことを抑止することができる。
【００４３】
上述した本発明の実施の形態に係るハンド装置１では、一方の縦アーム１０ａだけに第１把持手段１１を備えたが、両方の縦アーム１０ａ、１０ｂの先端に第１把持手段１１、１１を備えてもよい。また、本発明の実施の形態に係るハンド装置１では、第１把持手段１１の把持爪１８を一対の把持部材２１で構成したが、１枚または３枚以上の把持部材２１で構成してもよい。
なお、本実施形態では、一対の略矩形板状の把持部材２１、２１を支持部材２０の開口部２２に収容した状態で支持部材２０と同一平面を形成するように構成したが、必ずしも、支持部材２０と各把持部材２１、２１とが同一平面を形成する必要はなく、隣接する部品箱２、２間の隙間４０に挿入できる程度に各把持部材２１が支持部材２０の開口部２２に収容されていれば良い。
【符号の説明】
【００４４】
１  ハンド装置，２  部品箱，３ａ  一方の被把持部，３ｂ  他方の被把持部，９  横アーム，１０ａ  一方の縦アーム，１０ｂ  他方の縦アーム，１１  第１把持手段，１２  第２把持手段，１８  把持爪，１９  回転軸，２０  支持部材，２１  把持部材，２２  開口部，２５  位置検知手段，２６  棒状把持部，２７  押圧手段，３０  把持検知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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