(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で前記複数の移動体が不整地上を移動し、
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出方法。
【請求項２】
前記複数の移動体は、３台以上の移動体からなり、各移動体から少なくとも２本の線状体が延びており、該２本の線状体はそれぞれ他の２台の移動体に結合されている状態で、前記（Ａ）において前記複数の移動体は不整地上を移動する、ことを特徴とする請求項１に記載の移動体の連結移動脱出方法。
【請求項３】
前記（Ａ）において、前記移動体から線状体が延びている方向と、前記移動体から延びている線状体の長さとに基づいて、前記複数の移動体の相対位置を求め、求めた相対位置に基づいて、複数の移動体の相対位置を予め定めた設定相対位置に維持するように複数の移動体の相対位置を調整する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の連結移動脱出方法。
【請求項４】
前記複数の移動体を連結している前記線状体は、当該移動体に設置された巻き取り繰り出し装置から延びており、
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が張力設定値より小さくなった場合には、当該張力を前記張力設定値にするように、前記巻き取り繰り出し装置が前記線状体を巻き取る力を制御し、
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が前記張力設定値より大きくなった場合には、巻き取り繰り出し装置が前記線状体を繰り出すように当該巻き取り繰り出し装置を制御する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動体の連結移動脱出方法。
【請求項５】
不整地上を移動する３台以上の移動体と、該３台以上の移動体を互いに連結する複数の線状体と、を備える連結移動脱出装置であって、
前記３台以上の移動体のうち、いずれかの移動体から２本の線状体が延びており、該２本の線状体はそれぞれ他の２台の移動体に結合されており、
各移動体には、移動制御装置が設けられており、該移動制御装置により、
（Ａ）複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で前記複数の移動体が不整地上を移動し、
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地球、火星、月などの惑星または衛星の不整地上を移動（例えば、走行）する方法と装置に関する。より詳しくは、本発明は、複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で複数の移動体を不整地上で移動させる移動体の方法と装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
不整地上を移動させる移動体として、例えば、月や火星で利用する探査車（ローバ）がある。
【０００３】
月や火星の表面は、砂地などの不整地であるので、このような不整地上を探査車が走行すると、探査車が、凹凸箇所に嵌り込んで、この凹凸箇所から抜け出せなくなることがある。
【０００４】
そこで、凹凸箇所から抜け出すための脱出機構を移動体に備えることが提案されている。例えば、下記の特許文献１では、通常走行用の主車輪の側部に、凹凸を有する脱出用車輪を脱出機構として設けている。下記の特許文献２では、車体から放射状に延びる３本の伸縮アームを設け、各伸縮アームの先端部に駆動車輪を設け、これらの伸縮アームと駆動車輪を脱出用機構としている。
【０００５】
なお、下記の非特許文献１には、芝刈り作業機をテザーで遠隔操作する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３０５２７０１号
【特許文献２】特開平１０−２９７５５７号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】「ハイパー・テザーの研究その７  芝刈りテザー遠隔駆動作業機の開発  日本機械学会[Ｎｏ．００−２]ロボティクス・メカトロニクス講演会  ００講演論文集  ２Ａ１−８４−１２３」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述のような脱出用機構を移動体に備えることにより、移動体は、嵌り込んだ凹凸箇所から抜け出すことができる。
【０００９】
一方、脱出用機構を設けた分だけ、移動体の構成が複雑になるので、移動体の故障率が増加してしまう。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、単純な構成により、移動体を、嵌り込んだ凹凸箇所から脱出させることができる方法と装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の目的を達成するため、本発明によると、（Ａ）複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で前記複数の移動体が不整地上を移動し、
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出方法が提供される。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によると、前記複数の移動体は、３台以上の移動体からなり、各移動体から少なくとも２本の線状体が延びており、該２本の線状体はそれぞれ他の２台の移動体に結合されている線状結合状態で、前記（Ａ）において前記複数の移動体は不整地上を移動する。
前記（Ｃ）において、前記嵌り込んだ移動体から前記線状体を切り離して、前記線状結合状態を解除した場合、該線状体を他の移動体に連結することにより、再び前記線状結合状態にする。
【００１４】
また、本発明の好ましい実施形態によると、前記（Ａ）において、前記移動体から線状体が延びている方向と、前記移動体から延びている線状体の長さとに基づいて、前記複数の移動体の相対位置を求め、求めた相対位置に基づいて、複数の移動体の相対位置を予め定めた設定相対位置に維持するように複数の移動体の相対位置を調整する。
【００１５】
好ましくは、前記複数の移動体を連結している前記線状体は、当該移動体に設置された巻き取り繰り出し装置から延びており、
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が張力設定値より小さくなった場合には、当該張力を前記張力設定値にするように、前記巻き取り繰り出し装置が前記線状体を巻き取る力を制御し、
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が前記張力設定値より大きくなった場合には、巻き取り繰り出し装置が前記線状体を繰り出すように当該巻き取り繰り出し装置を制御する。
【００１６】
上述の目的を達成するため、本発明によると、不整地上を移動する３台以上の移動体と、該３台以上の移動体を互いに連結する複数の線状体と、を備える連結移動脱出装置であって、
前記３台以上の移動体のうち、いずれかの移動体から２本の線状体が延びており、該２本の線状体はそれぞれ他の２台の移動体に結合されており、
各移動体には、移動制御装置が設けられており、該移動制御装置により、
（Ａ）複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で前記複数の移動体が不整地上を移動し、
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出装置が提供される。
【発明の効果】
【００１７】
上述した本発明によると、複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、いずれかの移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、線状体を介して他の移動体が引っ張ることにより、凹凸箇所から脱出させる。従って、複数の移動体を線状体で連結するという単純な構成で、移動体を、嵌り込んだ凹凸箇所から脱出させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態による連結移動脱出装置を示す平面図である。
【図２】図１の各移動体の構成図である。
【図３】本発明の実施形態による連結移動脱出方法を示すフローチャートである。
【図４】凹凸箇所に嵌り込んだ移動体を脱出させる方法の説明図である。
【図５】（Ａ）は、移動体が４台の場合を示し、（Ｂ）は、移動体が５台の場合を示す。
【図６】引っ張り動作の他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態による連結移動脱出装置１０を示す平面図である。図２（Ａ）は、図１の各移動体３を示す平面図である。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のＩＩＢ−ＩＩＢ矢視図であり、図２（Ｃ）は、図２（Ａ）のＩＩＣ−ＩＩＣ矢視図である。
連結移動脱出装置１０は、不整地上を移動する複数（好ましくは、３台以上）の移動体３と、これらの移動体３を互いに連結する複数の線状体５と、を備える。
【００２１】
各移動体３は、自身に設けられた駆動電力源（バッテリー）を用いて、不整地面を移動するための移動手段を駆動する。これにより、各移動体３は、不整地面を移動する。
各移動体３は、図２の例では、不整地面に接触する複数の走行車輪７を前記移動手段として有し、走行車輪７が回転駆動されることにより、不整地上を移動する。
【００２２】
各移動体３には、巻き取り繰り出し装置９、保持装置１１およびロボットハンド１３が設置されている。
【００２３】
巻き取り繰り出し装置９は、線状体５を巻き取り可能であるとともに、線状体５を繰り出し可能である。巻き取り繰り出し装置９は、移動体３の本体１７に対し回転軸Ｃ１回りに回転自在になっている。回転軸Ｃ１は、移動体３が不整地上に水平に置かれた状態で鉛直方向を向き、巻き取り繰り出し装置９の中央を貫通する。そのために、図２の例では、巻き取り繰り出し装置９は、回転軸Ｃ１を中心軸とする回転支持部１５に設置されており、回転支持部１５は、移動体３の本体１７に対し回転軸Ｃ１回りに回転自在に本体１７に設けられている。図１の例では、巻き取り繰り出し装置９は、水平軸回りに回転自在な回転ドラムである。この水平軸は、回転支持部１５に固定されている。回転ドラム９は、線状体５が巻き付けられており、自身の回転数に応じた長さの線状体５を巻き取りまたは繰り出す。
【００２４】
保持装置１１は、線状体５を保持する。保持装置１１が保持する線状体５は、この保持装置１１が設置された移動体３とは別の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から繰り出された線状体５である。保持装置１１は、図１の例では、線状体５の端部５ａを挟み込んで保持する。保持装置１１は、移動体３の本体１７に対し回転軸Ｃ２回りに回転自在になっている。回転軸Ｃ２は、移動体３が不整地上に水平に置かれた状態で鉛直方向を向き、保持装置１１の中央を貫通する。そのために、図２の例では、保持装置１１は、回転軸Ｃ２を中心軸とする回転支持部１９に設置されており、回転支持部１９は、本体１７に対し回転軸Ｃ２回りに回転自在に本体１７に設けられている。
【００２５】
ロボットハンド１３は、保持装置１１が線状体５の端部５ａを保持できる位置に線状体５を持っていく。この状態で、保持装置１１は、（例えば線状体５の端部５ａを挟み込む動作をして）線状体５の端部５ａを保持する。
例えば、ロボットハンド１３は、自身が設置された移動体３とは別の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を把持（例えば、挟んで把持）し、把持した線状体５を、自身が設置された移動体３の保持装置１１が保持できる位置へ持っていく。
【００２６】
なお、ロボットハンド１３は、図２（Ａ）に示す認識装置１４ａとハンド制御装置１４ｂにより制御されてよい。認識装置１４ａは、カメラまたは３次元レーザ距離計（図２（Ａ）の例ではカメラ１６）を利用して、線状体５の位置および姿勢を認識する装置である。ハンド制御装置１４ｂは、認識装置１４ａにより認識した線状体５の位置および姿勢に基づいて、ロボットハンド１３の動作を制御する。また、このように認識した線状体５の位置および姿勢に基づいて、後述の移動制御装置２７は移動体３の位置を制御する。これにより、ロボットハンド１３は、線状体５の端部５ａを把持して、保持装置１１が線状体５の端部５ａを保持できる前記保持位置に該端部５ａを持っていく。次いで、当該ハンド制御装置１４ｂから線状体設置完了信号を、当該保持装置１１の制御部が（例えば無線で）受けることにより、当該保持装置１１は、線状体５の端部５ａを（例えば挟み込んで）保持するように当該制御部に制御される。なお、移動体３において前記保持位置がどの位置にあるかは、予め求められており、ハンド制御装置１４ｂに利用される。
【００２７】
本実施形態によると、３台以上の移動体３のうち、各移動体３から２本の線状体５が延びており、該２本の線状体５はそれぞれ他の２台の移動体３に結合されている（一例では、図１の状態）。例えば、各移動体３を２つの線状体５の連結部分とみなして、複数の線状体５で閉じたループを形成するように、複数の移動体３が複数の線状体５で連結される。
【００２８】
なお、線状体５は、例えばワイヤーやロープやチェーンなどであるが、他の材質または構造を有するものであってもよい。
【００２９】
図３は、上述した連結移動脱出装置１０を用いた連結移動脱出方法を示すフローチャートである。
【００３０】
ステップＳ１において、次のように、複数の移動体３を上述のように線状体５で互いに連結した状態にする。線状体５で連結されていない２台の移動体３からなる組について、両者を互いに近づけて、一方の移動体３のロボットハンド１３により、他方の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を把持し、把持した線状体５を、一方の移動体３の保持装置１１が保持できる位置へ持っていく。この状態で、保持装置１１が線状体５を保持することにより、移動体３同士を線状体５を用いて連結する。このような連結動作を、ステップＳ１において、線状体５で連結されていない２台の移動体３からなる複数の組について行う。これにより、複数の移動体３を上述のように線状体５で互いに連結した状態にする。
【００３１】
ステップＳ１において、線状体５で連結する対象となる移動体の数が３以上である場合には、上記の連結動作により、上述のように、各移動体３から２本の線状体５が延びており、該２本の線状体５はそれぞれ他の２台の移動体３に結合されている状態にする。
【００３２】
なお、ステップＳ１において、各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から線状体５が繰り出し自在になっていてよい。従って、線状体５で連結されていない移動体３を互いに近づける時に、これら移動体３の一方または両方が、他の移動体３と線状体５で連結されている場合には、この線状体５は、移動体３の移動に伴い、他の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から繰り出される。
【００３３】
ステップＳ２において、線状体５の張力制御を開始する。各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から繰り出されている線状体５の張力が一定値（以下、張力設定値という）となるように線状体５の張力を制御する。
【００３４】
この張力制御は、図示しない張力制御装置により行われる。張力制御装置は、張力センサを用いて各線状体５の張力を計測して、次のように張力制御を行う。
計測した線状体５の張力が張力設定値より小さくなった場合には、張力制御装置は、当該張力を前記張力設定値にするように、巻き取り繰り出し装置９が当該線状体５を巻き取る力を制御する。例えば、当該張力が前記張力設定値になるように回転ドラム９のトルクを制御する。
一方、計測した線状体５の張力が張力設定値より大きくなった場合には、張力制御装置は、当該張力が前記張力設定値になるように、巻き取り繰り出し装置９が当該線状体５を繰り出すように当該巻き取り繰り出し装置９を制御する。例えば、当該線状体５を繰り出すように回転ドラム９を回転させる。
【００３５】
上述の張力制御において、複数の移動体３の相対位置にかかわらず、線状体５が、撓まないように移動体３の間で張られる。従って、線状体５が不整地面に接触しないようにすることができ、線状体５が、不整地上にある背の低い障害物に引っ掛からないようにすることができる。
また、上述の張力制御において、ステップＳ２以降で、複数の移動体３の相対位置が変化することにより、線状体５の張力が張力設定値を超えると、線状体５が巻き取り繰り出し装置９から繰り出される。従って、複数の移動体３の相対位置が、後述の設定相対位置からずれた場合に、移動体３同士が線状体５により引っ張り合って、接地状態の悪いほうの移動体３が転倒することが回避される。
【００３６】
ステップＳ３において、線状体５で連結された複数の移動体３の相対位置を、予め定めておいた設定相対位置にする。この設定相対位置にある複数の移動体３は、移動体３の移動方向と直交する水平方向に互いにずれている。従って、複数の移動体３は、次のステップＳ４で互い異なる経路（例えば、図１の破線矢印で示す経路）上を移動する。
【００３７】
ステップＳ４において、複数の移動体３が線状体５で互いに連結され、複数の移動体３の相対位置が設定相対位置になった状態で、この状態を維持するように複数の移動体３が不整地上を移動する。
【００３８】
ステップＳ５において、上述のステップＳ４での移動中に、図４（Ａ）のように、複数の移動体３のいずれかが不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなったとする。この場合に、他の移動体３の移動を停止する。
【００３９】
ステップＳ６において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を脱出させる（例えば、引き上げる）のに良好な位置へ他の移動体３が移動する。ここで、前記良好な位置は、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３が上述の走行車輪７を有する場合には、当該移動体３の移動方向を前方として、当該移動体３の前方側または後方側（当該走行車輪７が向いている側）である。
好ましくは、当該他の移動体３が、図４（Ａ）の破線矢印の方向に移動して、図４（Ｂ）のように位置する。すなわち、当該他の移動体３（２台以上の移動体３）が、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３から見て同じ側にある前記良好な位置へ移動する。なお、図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）のＩＶＣ−ＩＶＣ矢視図である。
【００４０】
ステップＳ７において、上述のステップＳ２で開始した線状体５の張力制御を止める。
【００４１】
ステップＳ８において、各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から線状体５が繰り出されないように巻き取り繰り出し装置９をロックする。これにより、各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５の長さが、次のステップＳ９で一定に維持される。巻き取り繰り出し装置９が回転ドラムである場合には、回転ドラム９が回転しないようにすることにより、回転ドラム９をロックする。
【００４２】
ステップＳ９において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、前記線状体５を介して他の前記移動体３が移動して引っ張る（以下、引っ張り動作という）。好ましくは、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、２台以上の他の移動体３が前記良好な位置から同じ方向（図４（Ｂ）における矢印Ｄ方向）に移動して線状体５で引っ張る。この同じ方向は、当該他の移動体３を基準にして、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３と反対側の方向である。
【００４３】
ステップＳ１０において、ステップＳ９の引っ張り動作により、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を凹凸箇所から脱出させることができた場合には、引っ張り動作を止めてステップＳ３へ戻り、そうでない場合には、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ３へ戻った場合には、その後、ステップＳ３以降の動作を再び行う。
【００４４】
ステップＳ１１において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３と他の移動体３との線状体５による連結を解除する。例えば、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を、他の移動体３の保持装置１１から解放し、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３の保持装置１１は、別の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を解放する。
【００４５】
ステップＳ１１の次にステップＳ１へ戻る。ただし、戻ったステップＳ１において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３以外の残りの複数の移動体３を上述のように線状体５で互いに連結した状態にし、他の点は上述と同じである。ここで、当該残りの複数の移動体３が２台である場合であって、前回のステップ４で図１の連結状態で３台の移動体３が移動していた場合には、ステップＳ１を省略し、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３の保持装置１１に保持されていた線状体５を、対応する巻き取り繰り出し装置９にすべて巻き取ってステップＳ２へ進む。その後は、ステップＳ２以降の動作を再び行う。
【００４６】
なお、各移動体には、移動制御装置（例えば、後述の移動制御装置２７）が設けられている。この移動制御装置は、自身が設けられた移動体３を移動するように制御しても、当該移動体３が移動しないと判断したら、当該移動体３が凹凸箇所に嵌り込んだとみなし、その旨の信号を無線で他の移動体３の通信装置（例えば、後述の通信装置２５）に送信してよい。このような判断と信号に基づいて、上述のステップＳ５〜Ｓ１１の動作が制御されてよい。
【００４７】
上述のステップＳ１、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ９などにおける複数の移動体３の移動は、次の構成１または構成２により行ってよい。
【００４８】
（構成１）
各移動体３は、図２（Ｂ）に示すように、角度センサ２１、線状体繰り出し長さセンサ２３、通信装置２５、および移動制御装置２７を有する。
角度センサ２１は、当該センサが設けられた移動体３の回転支持部１５の基準姿勢（基準回転角）に対する当該回転支持部１５の回転軸Ｃ１周りの回転角を検出する。この回転角は、移動体３から線状体５が延びている方向を示す。
線状体繰り出し長さセンサ２３は、当該センサが設けられた移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている（繰り出されている）線状体５の長さを検出する。巻き取り繰り出し装置９が回転ドラムである場合には、線状体繰り出し長さセンサ２３は、回転ドラム９の回転数を回転センサ２４を用いて計測し、当該計測値に基づいて線状体５の長さを算出する。
通信装置２５は、当該通信装置２５が設けられた移動体３の角度センサ２１および線状体繰り出し長さセンサ２３がそれぞれ検出した回転角および線状体５の長さを他の全ての移動体３の通信装置２５に送信する。これにより、各移動体３の移動制御装置２７は、各移動体３の角度センサ２１および線状体繰り出し長さセンサ２３がそれぞれ検出した回転角および線状体５の長さを得ることができ、これらの回転角および線状体５の長さに基づいて、複数の移動体３の相対位置を求める。各移動体３の移動制御装置２７は、求めた相対位置と設定相対位置に基づいて、複数の移動体３の相対位置が設定相対位置になるように、自身が設けられた移動体３の移動方向および移動速度を制御する（以下、この制御を相対位置制御という）。
【００４９】
各移動体３の移動制御装置２７は、上述の相対位置制御を行いつつ、移動制御を行う。
各移動体３の移動制御では、当該移動体３の移動制御装置２７は、当該移動体３に設けられた走行用のカメラまたは３次元レーザ距離計などにより前方の移動可能部分を判断し、この移動可能部分を当該移動体３が移動する制御を行う。この場合、移動体３の移動制御装置２７は、予め設定された目標位置へ向かうように当該移動体３の移動を制御してよい。
代わりに、各移動体３の移動制御を、次のように、遠隔位置から行ってもよい。この場合、移動体３に設けられた走行用のカメラまたは３次元レーザ距離計などにより前方の画像データや障害物データを取得する。このデータを、移動体３に対する遠隔位置に送信する。遠隔位置では、送信されてきたデータをディスプレイに表示する。表示されたデータに基づいて、人が、移動体３の移動に関する指令を入力装置により入力する。入力された指令は、移動体３の移動制御装置２７に送信される。移動制御装置２７は、送信されてきた指令に基づいて、移動体３の移動を制御する。
【００５０】
なお、角度センサ２１と線状体繰り出し長さセンサ２３は、複数の移動体３のうちの一部に設けられてもよく、これら一部の移動体３の角度センサ２１と線状体繰り出し長さセンサ２３により複数の移動体３の相対位置を求めるようにしてもよい。
【００５１】
（構成２）
好ましくは、移動方向において先頭となる１つの移動体３をマスターとし、他のすべての移動体３をスレーブとし、マスターの移動に合わせて、上述の設定相対位置を維持するようにスレーブの移動がその移動制御装置２７により制御される。マスターの移動制御装置２７は、上述の相対位置制御を行わずに上述の移動制御を行い、各スレーブの移動制御装置２７は、上述の移動制御を行わずに上述の相対位置制御を行う。この場合、他の点は、構成１と同じである。
【００５２】
上述した本発明の実施形態の連結移動脱出装置と方法により以下の効果（１）〜（４）が得られる。
【００５３】
（１）本実施形態では、線状体５で連結された複数の移動体３は、次のステップＳ４で互い異なる経路（例えば、図１の破線矢印で示す経路）上を移動する。従って、複数の移動体３が、凹凸箇所に同時に嵌り込む可能性を低くすることができる。
【００５４】
（２）複数の移動体３が移動している時に、いずれかの移動体３が凹凸箇所に嵌り込んでも、当該移動体３を、他の移動体３の引っ張り動作により当該凹凸箇所から脱出させることができる。
【００５５】
（３）引っ張り動作により、移動体３を凹凸箇所から脱出させることができない場合には、線状体５による当該移動体３と他の移動体３との連結を解除する。これにより、凹凸箇所から脱出できない移動体３を容易に切り離して、残りの移動体３で移動を再開することができる。
これらの残りの移動体３を線状体５で連結することにより、その後、いずれかの移動体３が凹凸箇所に嵌り込んでも、当該移動体３を、他の移動体３の引っ張り動作により当該凹凸箇所から脱出させることができる。
【００５６】
（４）上述の構成１または構成２により、複数の移動体の相対位置を計測するための手段を簡単に実現できる。
【００５７】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変形例１〜８のいずれかを単独で、または、以下の変形例１〜８を任意に組み合わせて採用してよい。この場合、他の点は上述と同じである。
【００５８】
（変形例１）
図１や図２の例では、移動体３は、走行車輪により不整地面を走行する車両（ローバ）であったが、移動体３が不整地面を移動する手段は、走行車輪に限定されず他のもの（例えば、歩行脚やキャタピラー）であってもよい。
【００５９】
（変形例２）
上述の例では、巻き取り繰り出し装置９は、線状体５の張力に応じて受動的に線状体５を繰り出していたが、上述の構成１または構成２により、各移動体３の移動制御装置２７が、複数の移動体３の相対位置を取得し、この相対位置の変化に応じて、能動的に線状体５を繰り出しまたは巻き取るようにしてもよい。ここで、巻き取り繰り出し装置９が回転ドラムである場合には、移動制御装置２７は、前記相対位置の変化に応じて能動的に線状体５を繰り出しまたは巻き取るように回転ドラム９を回転させる。
【００６０】
（変形例３）
回転支持部１５または巻き取り繰り出し装置９は、回転軸Ｃ１（ヨー軸）回りに回転自在になっているだけでなく、移動体３の本体１７に対し固定され図２（Ａ）の上下方向を向く水平軸（ピッチ軸）回りに揺動自在になっていてもよい。
これにより、線状体５の巻き取りまたは繰り出しをより円滑にしやすいので、上述した相対位置制御の精度を高く維持できる。また、不整地の起伏が大きい場合に、相対位置制御の精度を高く維持できる。
【００６１】
（変形例４）
図１の例では、移動体３は３台であったが、移動体３の数は２台または４台以上であってもよい。
移動体３が４台以上である場合には、上記の連結動作により各移動体３から２本の線状体５が延びており、該２本の線状体５はそれぞれ他の２台の移動体３に結合されている状態にする。また、この状態で、複数の移動体５の相対位置を設定相対位置にすると、上述のように複数の移動体５は、移動方向と直交する水平方向に互いにずれるようにする。
例えば、図５（Ａ）（Ｂ）のようにしてよい。図５（Ａ）は、設定相対位置にある４台の移動体３を示し、図５（Ｂ）は、設定相対位置にある５台の移動体３を示す。図５（Ａ）（Ｂ）において、破線矢印は各移動体３の移動方向を示す。
【００６２】
（変形例５）
上述では、ロボットハンド１３は、各移動体３に設けられていたが、線状体５で連結する複数の移動体３のうちの一部（例えば、１台または２台）にのみ設けられてもよい。このようなロボットハンド１３により、上述のステップＳ１を行ってよい。この場合、線状体５を最大限に巻き取った時における当該線状体５の端部５ａの位置を待機位置として、同じ移動体３における待機位置とロボットハンド１３との位置関係を予め求めておき、この位置関係に基づいて上述のステップＳ１を行ってよい。
【００６３】
（変形例６）
ロボットハンド１３の代わりに、人により、複数の移動体３を線状体５で連結させてもよい。
【００６４】
（変形例７）
ステップＳ９の引っ張り動作は、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３以外の他の移動体３の巻き取り繰り出し装置９が線状体５を巻き取ることにより行われてもよい。これにより、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、他の移動体３が線状体５を介して引っ張る。
この場合、当該他の移動体３は、ステップＳ９において、上述と同様に移動してもよいし、静止していてもよい。
この変形例７では、ステップＳ８が省略され、ステップＳ７の次にステップＳ９が行われる。
【００６５】
（変形例８）
ステップＳ９において、図４（Ｂ）の代わりに、図６のように、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、２台以上の他の移動体３が前記良好な位置から互いに異なる方向（図４（Ｂ）における矢印Ｄ１、Ｄ２方向）に（移動して）線状体５で引っ張ってもよい。
このように、異なる方向Ｄ１、Ｄ２から、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を引っ張ることにより、凹凸箇所から移動体３を脱出させられる可能性を高めることができる。
【符号の説明】
【００６６】
３  移動体、５  線状体、５ａ  線状体の端部、７  走行車輪、９  巻き取り繰り出し装置（回転ドラム）、１０  連結移動脱出装置、１１  保持装置、１３  ロボットハンド、１４ａ  認識装置、１４ｂ  ハンド制御装置、１５  回転支持部、１６  カメラ、１７  移動体の本体、１９  回転支持部、２１  角度センサ、２３  線状体繰り出し長さセンサ、２４  回転センサ、２５  通信装置、２７  移動制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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