(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
接木苗の接合部位を把持する左右一対の把持部（１０２）と、該左右一対の把持部（１０２）を開閉するための左右一対の開閉部（１０３）を備え、把持部（１０２）と開閉部（１０３）の間に位置する回動支点回りに把持部（１０２）が回動して開閉する構成とし、左右の把持部（１０２）が閉じる側へ付勢する弾性部材（１０４）を設けた接木クリップにおいて、左右の把持部（１０２）には、該左右の把持部（１０２）間の把持空間（１２３）を通って左右方向に貫通する貫通孔（１２６）を設けた接木クリップ。
【請求項２】
貫通孔（１２６）を左右の把持部（１０２）の回動軸心方向となる上下方向に複数配列し、隣接する貫通孔（１２６）の間に配置される把持部材（１２５）を、把持部（１０２）の上下幅の中央位置で且つ左右に対向させるべく左右各々の把持部（１０２）に形成した請求項１に記載の接木クリップ。
【請求項３】
左右の把持部材（１２５）の外側に接触させて弾性部材（１０４）を配置した請求項２に記載の接木クリップ。
【請求項４】
貫通孔（１２６）を、把持空間（１２３）内において最も左右幅が広くなる把持位置（１２７）に対して、前後にわたって連通させて形成した請求項１又は請求項２に記載の接木クリップ。
【請求項５】
左右一方側の把持部（１０２）の上側の少なくとも一部の端縁が、対向する左右他方側の把持部（１０２）の上側の端縁よりも低位となるよう形成した請求項１又は請求項２に記載の接木クリップ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、接木クリップの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
接木苗製造装置又は手作業により、台木苗の上部を切断して除去し、穂木苗の下部を切断して除去し、残った台木苗の下部と穂木苗の上部を各々の苗の切断面を合わせて接合して接木苗を製造する方法がある。
【０００３】
そして、製造された接木苗の接合部位を把持する左右一対の把持部と、該左右一対の把持部を開閉するための左右一対の開閉部を備え、把持部と開閉部の間に位置する回動支点回りに把持部が回動して開閉する構成とし、左右の把持部が閉じる側へ付勢する弾性部材であるリング状のスプリングを設けた接木クリップがある。この接木クリップは、把持部と開閉部が左右各々で一体となった左右のクリップ片を構成し、左右のクリップ片が把持部と開閉部の間で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部を閉じると左右の把持部が開く構成となっている。また、左右の把持部間の把持空間内において最も左右幅が広くなる把持位置で、上下に苗の胚軸を通して台木苗及び穂木苗からなる接木苗の接合部位を把持する構成となっている。尚、左右の把持部には、左右の把持部間の把持空間を通って左右方向に貫通する貫通孔を備えていない。また、接木クリップの外形ひいては左右の把持部は上下対称に構成され、従って、把持部の上側の端縁は、左右の把持部で同じ位置で且つ同一平面上に構成されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１６３２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
接木クリップにより接木苗の接合部を把持したとき、接木苗の接合部及びその周辺は左右の把持部に覆われるので、台木苗の切断面と穂木苗の切断面の位置がずれて良好に接合されていなくても視認できず、接木苗から接木クリップを外して接合状態を確認しなければならないので、余分な手間を要すると共に、接木クリップを外すことにより台木苗及び穂木苗の切断面に空気が触れ易くなり、切断面が乾燥して良好な接合の妨げになるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、接木苗の接合部位を把持する左右一対の把持部（１０２）と、該左右一対の把持部（１０２）を開閉するための左右一対の開閉部（１０３）を備え、把持部（１０２）と開閉部（１０３）の間に位置する回動支点回りに把持部（１０２）が回動して開閉する構成とし、左右の把持部（１０２）が閉じる側へ付勢する弾性部材（１０４）を設けた接木クリップにおいて、左右の把持部（１０２）には、該左右の把持部（１０２）間の把持空間（１２３）を通って左右方向に貫通する貫通孔（１２６）を設けた接木クリップとした。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、貫通孔（１２６）を左右の把持部（１０２）の回動軸心方向となる上下方向に複数配列し、隣接する貫通孔（１２６）の間に配置される把持部材（１２５）を、把持部（１０２）の上下幅の中央位置で且つ左右に対向させるべく左右各々の把持部（１０２）に形成した請求項１に記載の接木クリップとした。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、左右の把持部材（１２５）の外側に接触させて弾性部材（１０４）を配置した請求項２に記載の接木クリップとした。
また、請求項４に係る発明は、貫通孔（１２６）を、把持空間（１２３）内において最も左右幅が広くなる把持位置（１２７）に対して、前後にわたって連通させて形成した請求項１又は請求項２に記載の接木クリップとした。
【０００９】
また、請求項５に係る発明は、左右一方側の把持部（１０２）の上側の少なくとも一部の端縁が、対向する左右他方側の把持部（１０２）の上側の端縁よりも低位となるよう形成した請求項１又は請求項２に記載の接木クリップとした。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によると、接木苗から接木クリップを外さなくても、貫通孔１２６を介して容易に接木苗の接合状態を判断することができると共に、貫通孔１２６に治具１２９等を挿入して接木苗の接合位置を修正することができ、接木作業における作業工数の低減が図れると共に、接木苗の接合不良の低減が図れる。また、確実な把持力が得られるように左右の把持部１０２の寸法を設定しながら、貫通孔１２６を形成することにより左右の把持部１０２を軽量化でき、接木クリップの重量低減により接木苗へかかる負荷を低減できるから、前記負荷に伴う接木苗の接合不良や接木苗の胚軸の曲がりの発生を抑えることができる。
【００１１】
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、左右の把持部１０２の上下幅の中央位置に接木苗の接合部位が位置するように該接木苗を把持すれば、対向する左右の把持部材１２５により接木苗の接合部位を確実に把持することができ、台木苗の切断面と穂木苗の切断面の位置ずれを防止して接木苗の接合を良好に維持できると共に、左右の把持部材１２５により台木苗の切断面と穂木苗の切断面に空気が触れ難くなり、切断面が乾燥して接合不良が発生するのを防止できる。また、把持部材１２５の上下各々に貫通孔１２６が位置することになるから、上下の貫通孔１２６で台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸の位置を視認することができ、台木苗と穂木苗の位置関係を視認して判断し易くなり、接木苗の接合状態の判断を容易に行える。また、上下の貫通孔１２６により、台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸の何れの位置も修正することができる。
【００１２】
請求項３に係る発明によると、請求項２に係る発明の効果に加えて、弾性部材１０４の弾性力を確実に左右の把持部材１２５に作用させることができ、更に接木苗の接合部位の把持の確実化が図れる。また、弾性部材１０４の弾性力が左右の把持部１０２の上下幅の中央位置で作用するので、把持部１０２全体においてその上下幅方向位置での把持力を適切に得ることができ、把持部１０２の一部の把持力が強すぎて接木苗を損傷させるようなことを防止でき、接木苗の把持を適正に行える。
【００１３】
請求項４に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、貫通孔１２６が把持位置１２７すなわち接木苗の胚軸の位置に対して前後にわたって形成されているから、接木苗の胚軸の前側から貫通孔１２６へ治具１２９等を挿入し胚軸の位置を後側へずらせたり、逆に接木苗の胚軸の後側から貫通孔１２６へ治具１２９等を挿入し胚軸の位置を前側へずらせたりすることができ、接木苗の胚軸の位置を前後何れの方向へも修正することができて接木苗の接合状態を適正にすることができる。
【００１４】
請求項５に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、接合部位の近くで台木苗の子葉の片葉を切断して穂木苗と接合する場合、切断した片葉の反対側となる残った子葉側に、把持部１０２の上側の端縁が低位となる左右一方側の把持部１０２が位置するように接木苗を把持すれば、接木苗の接合部位を左右の把持部１０２で確実に把持しながら、前記残った子葉を上側の端縁が低位である把持部１０２の上側から左右方向外方に位置させることができ、残った子葉が把持部１０２で把持されることにより台木苗と穂木苗が位置ずれするのを抑えることができ、接木苗の接合精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】接木クリップを示す平面図
【図２】接木クリップを示す側面図
【図３】接木クリップを示す背面図
【図４】接木クリップを示す正面図
【図５】接木クリップを示す斜視図
【図６】治具を示す図
【図７】接木苗製造装置の要部を示す側面図
【図８】接木苗製造装置の要部を示す平面図
【図９】台木前処理部、穂木前処理部及び接着処理部を示す平面図
【図１０】規制部材を示す平面図
【図１１】規制部材を示す正面図
【図１２】台木切断装置を示す側面図
【図１３】穂木切断装置を示す側面図
【図１４】一部省略した取込部を示す平面図
【図１５】接木苗製造装置の要部拡大による平面図
【図１６】接木苗製造装置の要部拡大による側面図
【図１７】把持ハンドの拡大側面図
【図１８】（ａ）上段の把持状態のハンド機構平面図、（ｂ）中段の把持状態のハンド機構平面図
【図１９】（ａ）カッタ機構の作動状態平面図、（ｂ）図（ａ）のＢ一Ｂ線断面図
【図２０】第一の持上げ具の動作平面図
【図２１】第一の持上げ具の動作側面図
【図２２】第一の持上げ具の起立動作の正面図
【図２３】第一及び第二の持上げ具を示す平面図
【図２４】異なる第二の持上げ具を示す平面図
【図２５】中段ハンド機構のハンド先端部を示す平面図
【図２６】穂木苗の取込動作の動作手順図
【図２７】把持ハンドの（ａ）準備状態と（ｂ）把持状態の動作平面図
【図２８】苗分離具を示すハンド機構の平面図
【図２９】移送行程における方向修正動作の平面図
【図３０】整列保持手段の要部平面図
【図３１】（ａ）整列保持手段の要部側面図、（ｂ）図（ａ）のＢ一Ｂ線断面図
【図３２】整列保持手段の受渡し動作の前後を示す側面図（ａ）（ｂ）
【図３３】穂木苗の受渡し動作の動作手順図
【図３４】第一の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）
【図３５】第二の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）
【図３６】主整列部材及び副整列部材の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）
【図３７】操作パネルを示す図
【図３８】異なる副整列部材を示す側面図
【図３９】異なる副整列部材を示す平面図
【図４０】異なる副整列部材を示す平面図
【図４１】異なる主整列部材を示す平面図
【図４２】台木苗供給装置を備える接木苗製造装置の第一例を示す平面図
【図４３】台木苗供給装置を備える接木苗製造装置の第二例を示す平面図
【図４４】苗仕分け機を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この発明の実施の一形態を、以下に説明する。
接木クリップ１０１は、接木苗の接合部位を把持する左右一対の把持部１０２と、左右一対の開閉部１０３を備え、この把持部１０２と開閉部１０３が左右各々で一体となった左右のクリップ片１１５を構成し、左右のクリップ片１１５が把持部１０２と開閉部１０３の間に位置する支点部１１６で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部１０３を閉じると左右の把持部１０２が開く構成となっている。以下、穂木苗が上側で台木苗が下側に位置する接木苗の上下位置関係に則り、該接木苗を把持する接木クリップ１０１において、回動支点の軸心方向を上下方向とし、把持部１０２側が前側で、開閉部１０３を後側として説明する。
【００１７】
左右のクリップ片１１５は、樹脂成形された互いに共通する部品で構成されており、支点部１１６の左右方向内側には突出部１１７と凹み穴１１８を形成して上下に配列し、一方のクリップ片１１５の突出部１１７が他方のクリップ片１１５の凹み穴１１８に互いに入り合い、左右のクリップ片１１５が上下方向に位置ずれしないように構成している。支点部１１６における突出部１１７及び前記凹み穴１１８以外の部分となる左右方向内側の端縁１１９は、左右方向に緩やかに曲がる曲面に構成されており、前記端縁１１９どうしが互いに接触して回動支点を構成し、回動支点となる接触位置が接木クリップ１０１の開閉で前記端縁１１９上で変化する構成となっている。
【００１８】
左右の把持部１０２は、金属製のリング状の一部を切り欠いたスプリングである弾性部材１０４により閉じる側に付勢されており、外力がない状態では閉じる構成となっている。尚、弾性部材１０４により、左右のクリップ片１１５が互いに左右内側に引き寄せられ、支点部１１６どうしが接触すると共に突出部１１７が凹み穴１１８に挿入される構成となっている。開閉部１０３には該開閉部１０３の後端から前側に延びる弾性部材用の溝１２０を形成し、この弾性部材用の溝１２０に弾性部材１０４を通して設けている。開閉部１０３の後端近くの位置には前記弾性部材用の溝１２０側に突出する突部１２１を形成し、該突部１２１により弾性部材１０４が弾性部材用の溝１２０から外れないようにしている。尚、突部１２１の前側面１２１ａは傾斜面となっており、装着された弾性部材１０４を弾性部材用の溝１２０から外すとき、弾性部材１０４が突部１２１に前側から押圧されることにより開閉部１０３を撓ませて弾性部材用の溝１２０が広がり、弾性部材１０４を容易に外すことができる。尚、弾性部材用の溝１２０は、開閉部１０３の上下幅の中央に形成されている。
【００１９】
左右の支点部１１６の左右外側面１２２は、上から見て左右方向内側に凹んだ構成となっており、左右の支点部１１６の左右幅は必要最小限度に小さく設定されている。左右の把持部１０２は、左右の支点部から連続する小さい左右幅で形成されている。尚、把持部１０２及び支点部１１６の上下幅は同じ幅となっており、開閉部１０３の上下幅は把持部１０２及び支点部１１６の上下幅よりも小さい幅（把持部１０２及び支点部１１６の上下幅の２分の１程度の幅）となっている。これにより、把持部１０２での接木苗の把持精度と、支点部１１６での左右のクリップ片１１５の位置関係の精度の維持を図りつつ、前後に長い開閉部１０３の厚みを極力小さくし、接木クリップ１０１全体の軽量化を図っている。これにより、接木苗へかかる負荷を低減できるから、前記負荷に伴う接木苗の接合不良や接木苗の胚軸の曲がりの発生を抑えることができる。尚、把持部１０２及び支点部１１６の上下幅方向の中央位置に開閉部１０３が位置している。この接木クリップ１０１の外形は上下対称であり、接木クリップは上下を逆にしても使用できる。
【００２０】
把持部１０２は、左右内側に左右の把持部１０２間の把持空間１２３を形成するための凹み１２４を形成し、上下幅方向の中央に把持部材１２５が位置し、把持部材１２５の上下各々に左右方向に貫通する貫通孔１２６を設けている。上下各々の貫通孔１２６は、把持空間１２３内において最も左右幅が広くなる把持部１０２の前後中央辺りの把持位置１２７に対して、前後にわたって連通している。従って、貫通孔１２６は、左右の把持部１０２で対向して配置され、接木クリップ１０１は、貫通孔１２６の位置で左右方向から見て把持空間１２３を通って左右方向に貫通している。左右の把持部材１２５の左右方向外側には、弾性部材１０４を装着するための装着用突部１２８を形成している。装着用突部１２８の左右方向外側面には装着用穴１２８ａを形成し、該装着用穴１２８ａに弾性部材１０４の端部が挿入されて接触した構成となっている。把持部１０２の把持空間１２３側となる左右方向内側の面には、接木苗を確実に把持するための凹凸が施されている。接木苗を把持せずに左右の把持部１０２を閉じた状態では、左右の把持部１０２の前端において前記凹凸が噛み合う構成となっている。
【００２１】
次に、貫通孔１２６に挿入して接木苗の胚軸の位置を修正する治具１２９について説明する。この治具１２９は、樹脂製の板材の先端部に複数（２箇所）の突起部１３０を備えた構成となっており、突起部１３０を貫通孔１２６に挿入して接木クリップ１０１の前後方向に移動させることにより接木苗の胚軸を前後方向に移動させて胚軸の位置を修正する構成となっている。突起部１３０は、基部から左右の把持部１０２全体の左右幅よりも長く突出し、貫通孔１２６の上下幅と略同じ幅で貫通孔１２６の上下幅よりも若干小さい幅に構成されている。複数の突起部１３０の配列ピッチは、上下の貫通孔１２６の配列ピッチと同一である。従って、接木クリップ１０１の左右一方側から上下の貫通孔１２６へ複数の突起部１３０を挿入して胚軸の位置を修正する構成となっており、治具１２９は、複数の突起部１３０が上下に配列される向きで貫通孔１２６へ挿入する構成となっている。
【００２２】
接木クリップ１０１により接木苗を把持したとき、把持部１０２において台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸が互いに前後反対側に傾斜していれば、上下の貫通孔１２６に上下の突起部１３０を同時に挿入して台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸を共に前後方向に移動させて双方の胚軸の傾きを修正することができる。具体的にいえば、台木苗の胚軸が前上がり側に傾き、穂木苗の胚軸が後上がり側に傾いているときは、双方の胚軸の前側となる上下の貫通孔１２６の位置に上下の突起部１３０を挿入し、上下の突起部１３０を後側へ移動させることで、台木苗及び穂木苗の胚軸は共に鉛直方向に向くように修正される。逆に、台木苗の胚軸が後上がり側に傾き、穂木苗の胚軸が前上がり側に傾いているときは、双方の胚軸の後側となる上下の貫通孔１２６の位置に上下の突起部１３０を挿入し、上下の突起部１３０を前側へ移動させることで、台木苗及び穂木苗の胚軸は共に鉛直方向に向くように修正される。すなわち、台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸が互いに傾き、台木苗の切断面と穂木苗の切断面が適切に合致していないとき、接木苗の接合部位を移動させて切断面どうしが適切に合致するように胚軸を移動させるのである。また、接木クリップ１０１に対して台木苗及び穂木苗のうちの一方の胚軸のみが傾いているときは、傾いている胚軸側の貫通孔１２６のみに一つの突起部１３０を挿入し、当該胚軸を鉛直方向に向くように修正すればよい。具体的にいえば、台木苗の胚軸が傾いているときは下側の貫通孔１２６に突起部１３０を挿入して台木苗の胚軸を修正し、穂木苗の胚軸が傾いているときは上側の貫通孔１２６に突起部１３０を挿入して穂木苗の胚軸を修正すればよい。胚軸が傾いているとき、胚軸を前側へ移動させて傾きを修正するか、胚軸を後側へ移動させて傾きを修正するかは、台木苗と穂木苗の各々の切断面の位置関係を鑑み、切断面どうしの前後方向の位置ずれがあって台木苗及び穂木苗の一方の切断面を移動させたい場合は、その位置ずれをも修正するように胚軸を移動させればよい。尚、胚軸の傾きはないが台木苗と穂木苗の各々の切断面の位置が前後方向にずれているときは、台木苗と穂木苗のうちの把持位置１２７から大きくずれている方の胚軸を移動させて切断面の位置ずれを修正すればよい。尚、台木苗及び穂木苗のうちの一方の胚軸のみを移動させるとき、当該胚軸の前後に位置するように二つの突起部１３０を同一の貫通孔１２６に挿入して胚軸を移動させれば、胚軸を安定して移動させることができて胚軸の位置を精度良く修正できる。
【００２３】
また、治具１２９により胚軸を移動させるとき、接木クリップ１０１の把持力が抵抗となって胚軸を移動させにくいときは、接木クリップ１０１の開閉部１０３を操作して左右の把持部１０２の把持力を緩めながら胚軸を移動させればよい。これにより、左右の把持部１０２の把持を完全に解除せずに接木苗の接合部位の修正が行えるので、台木苗及び穂木苗の切断面に空気が触れて切断面が乾燥するのを抑えられ、接木苗の活着率の向上が図れるばかりでなく、接合部位の修正が容易になり、接木作業における作業工数の低減が図れると共に、接合状況をかえって悪化させるようなことが抑えられ、接木苗の接合率の向上が図れる。
【００２４】
以上により、接木クリップ１０１は、接木苗の接合部位を把持する左右一対の把持部１０２と、該左右一対の把持部１０２を開閉するための左右一対の開閉部１０３を備え、把持部１０２と開閉部１０３の間に位置する回動支点回りに把持部１０２が回動して開閉する構成とし、左右の把持部１０２が閉じる側へ付勢する弾性部材１０４を設け、左右の把持部１０２には、該左右の把持部１０２間の把持空間１２３を通って左右方向に貫通する貫通孔１２６を設けている。
【００２５】
よって、接木苗から接木クリップ１０１を外さなくても、貫通孔１２６を介して容易に接木苗の接合状態を判断することができると共に、貫通孔１２６に治具１３０等を挿入して接木苗の接合位置を修正することができ、接木作業における作業工数の低減が図れると共に、接木苗の接合不良の低減が図れる。また、確実な把持力が得られるように左右の把持部１０２の寸法を設定しながら、貫通孔１２６を形成することにより左右の把持部１０２を軽量化でき、接木クリップ１０１の重量低減により接木苗へかかる負荷を低減できるから、前記負荷に伴う接木苗の接合不良や接木苗の胚軸の曲がりの発生を抑えることができる。
【００２６】
また、接木クリップ１０１は、貫通孔１２６を左右の把持部１０２の回動軸心方向となる上下方向に複数配列し、隣接する貫通孔１２６の間に配置される把持部材１２５を、把持部１０２の上下幅の中央位置で且つ左右に対向させるべく左右各々の把持部１０２に形成している。
【００２７】
よって、左右の把持部１０２の上下幅の中央位置に接木苗の接合部位が位置するように該接木苗を把持すれば、対向する左右の把持部材１２５により接木苗の接合部位を確実に把持することができ、台木苗の切断面と穂木苗の切断面の位置ずれを防止して接木苗の接合を良好に維持できると共に、左右の把持部材１２５により台木苗の切断面と穂木苗の切断面に空気が触れ難くなり、切断面が乾燥して接合不良が発生するのを防止できる。また、把持部材１２５の上下各々に貫通孔１２６が位置することになるから、上下の貫通孔１２６で台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸の位置を視認することができ、台木苗と穂木苗の位置関係を視認して判断し易くなり、接木苗の接合状態の判断を容易に行える。また、上下の貫通孔１２６により、台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸の何れの位置も修正することができる。
【００２８】
また、接木クリップ１０１は、左右の把持部材１２５の外側に接触させて弾性部材１０４を配置している。
よって、弾性部材１０４の弾性力を確実に左右の把持部材１２５に作用させることができ、更に接木苗の接合部位の把持の確実化が図れる。また、弾性部材１０４の弾性力が左右の把持部１０２の上下幅の中央位置で作用するので、把持部１０２全体においてその上下幅方向位置での把持力を適切に得ることができ、把持部１０２の一部の把持力が強すぎて接木苗を損傷させるようなことを防止でき、接木苗の把持を適正に行える。
【００２９】
また、接木クリップ１０１は、貫通孔１２６を、把持空間１２３内において最も左右幅が広くなる把持位置１２７に対して、前後にわたって連通させて形成している。
よって、貫通孔１２６が把持位置１２７すなわち接木苗の胚軸の位置に対して前後にわたって形成されているから、接木苗の胚軸の前側から貫通孔１２６へ治具１３０等を挿入し胚軸の位置を後側へずらせたり、逆に接木苗の胚軸の後側から貫通孔１２６へ治具１３０等を挿入し胚軸の位置を前側へずらせたりすることができ、接木苗の胚軸の位置を前後何れの方向へも修正することができて接木苗の接合状態を適正にすることができる。
【００３０】
そして、接木苗の修正方法として、隣接する貫通孔１２６に合わせて配列された複数の突起部１２９を備える治具１３０を設け、複数の突起部１２９を複数の貫通孔１２６へ同時に挿入して台木苗及び穂木苗の胚軸を同時に移動させて接木苗の接合状態を修正できる。また、一部の貫通孔１２６にのみ突起部１２９を挿入して台木苗及び穂木苗のうちの一方の胚軸のみを移動させて接木苗の接合状態を修正できる。
【００３１】
ところで、左右一方側の把持部１０２の上面に切欠き部１３１を設けることができる。尚、左右のクリップ片１１５を共通の部品として接木クリップ１０１を上下逆にしても使用できるように構成しているため、左右他方側の把持部１０２の下面にも切欠き部１３１がある。切欠き部１３１は、把持部１０２の前後方向中央で把持位置１２７の側方に位置し、左右方向外側すなわち把持空間１２３から離れる側へいくほど上位に位置する傾斜面で構成されている。これに対し、左右他方側の把持部１０２の上面は、平面状になっている。従って、左右一方側の把持部１０２の上側の少なくとも一部の端縁が、対向する左右他方側の把持部１０２の上側の端縁よりも低位となるよう形成している。
【００３２】
上述の構成によると、接合部位の近くで台木苗の子葉の片葉を切断して穂木苗と接合する場合、切断した片葉の反対側となる残った子葉側の把持部１０２の上面に切欠き部１３１が存在するように、すなわち、切断した片葉の反対側となる残った子葉側に、把持部１０２の上側の端縁が低位となる左右一方側の把持部１０２が位置するように接木苗を把持すれば、所望の上下幅を有する左右の把持部１０２で、且つ左右の把持部１０２の上下幅方向の中央又は中央近くで接木苗の接合部位を確実に把持しながら、前記残った子葉を上側の端縁が低位である把持部１０２の上側すなわち切欠き部１３１から左右方向外方に位置させることができ、残った子葉が把持部１０２で把持されることにより当該子葉が穂木苗を接木クリップ１０１の上側へ押し出して台木苗と穂木苗が位置ずれするのを抑えることができ、接木苗の接合精度を向上させることができる。
【００３３】
接木クリップ１０１で把持される接木苗は、人手により台木苗及び穂木苗の切断並びに接合を行って手作業で製造することもできるが、以下に説明する接木苗製造装置１により製造することもできる。この接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体ｌａを中心にその左側（図７の上側）に不図示の台木取込部（取込部）、同右側（図７の下側）に穂木取込部（取込部）２が配置され、接木ロボット本体ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部２から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部２の手前側には操作パネルｌｐを設けたものである。
【００３４】
台木前処理部３は、空気圧で作動する台木側のロータリーアクチュエータ６０の駆動により回転作動する台木搬送アーム６１を備え、該台木搬送アーム６１により台木取込部からの台木苗を把持し、台木搬送アーム６１が９０度回転して台木苗を切断位置６２に搬送し、その後台木搬送アーム６１が更に９０度回転して台木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置で台木切断装置６４により台木苗を切断し、双子葉の片葉を切り落とす。尚、切断装置６４で切断して切り落とすはずの切除部分が搬送する苗に付着して搬送されることがあるが、切断位置６２から接合位置６３への搬送経路上には、前記切除部分を取り除くための樹脂製のブラシ６５を設けると共に、台木搬送アーム６１にはエアを吹き付けるエアノズル６６を設け、切除部分を確実に落として、接木苗の接合を適正に行えるようにしている。
【００３５】
穂木前処理部４は、空気圧で作動する穂木側のロータリーアクチュエータ６７の駆動により回転作動する穂木搬送アーム６８を備え、該穂木搬送アーム６８により穂木取込部２からの穂木苗を把持し、穂木搬送アーム６８が９０度回転して穂木苗を切断位置６９に搬送し、その後穂木搬送アーム６８が更に９０度回転して穂木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置６９で穂木切断装置７０により穂木苗を切断し、胚軸の下側部を切り落とす。尚、切断装置６９で切断して切り落とすはずの切除部分が搬送する苗に付着して搬送されることがあるが、切断位置６９から接合位置６３への搬送経路上には、前記切除部分を取り除くための樹脂製のブラシ７１とエアを吹き付けるエアノズル７２を設け、切除部分を確実に落として、接木苗の接合を適正に行えるようにしている。
【００３６】
接着処理部７は、接木クリップ１０１を一つずつ繰り出すクリップフィーダ７３と、台木苗及び穂木苗が接合位置６３に到達した状態で該クリップフィーダ７３で繰り出される接木クリップ１０１を一つずつ供給して台木苗及び穂木苗を固定するクリップ供給装置７４を備えている。尚、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達したとき、台木苗と穂木苗の各々の切断面が合致して苗を接合した状態となる。
【００３７】
クリップ供給装置７４には接木クリップ１０１の移送経路となるガイドレール１０５を備えており、クリップフィーダ７３による接木クリップ１０１の繰り出し作用によりガイドレール１０５内で把持部１０２が移送上手側となる姿勢で連続的に接木クリップ１０１が移送される。ガイドレール１０５の終端部は左右幅が狭くなっており、ガイドレール１０５の終端部へ接木クリップ１０１が移送されると該接木クリップ１０１が左右の開閉部を閉じて左右の把持部１０２を開く。そして、ガイドレール１０５の終端から接木クリップ１０１を受け継ぐクリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じる構成となっている。また、ガイドレール１０５の終端部に設けたクリップ押出装置１０８により、接合位置６３へ順次接木クリップ１０１を供給する構成である。
【００３８】
ガイドレール１０５の延長上の位置には、規制部材１０９を配置している。この規制部材１０９は、透明で樹脂製の上下方向に沿うプレートで形成され、接合位置６３においてクリップ開閉装置１０６で開閉する接木クリップ１０１の前端（把持部１０２の先端）が接触する位置に配置されている。従って、接合位置６３に移送される接木クリップ１０１は、左右の把持部１０２を開いた状態で前端が規制部材１０９に接触し、それ以上移送されないように規制される。規制部材１０９は、ロータリーアクチュエータからなる規制部材移動装置１１０により前後に回動する移動用アーム１１１の先端部に固着され、接合位置６３の接木クリップ１０１に対向して接触する規制位置から、その下側で前側に移動して前記規制位置から退避する退避位置へ回動する構成となっている。
【００３９】
従って、まず、退避位置にある規制部材１０９が、規制部材移動装置１１０により規制位置へ前側から移動する。台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８の伸張により台木苗及び穂木苗が左右から接合位置６３へ供給され、苗を接合状態とする。このとき、規制部材１０９により苗を接合位置６３の適正な位置へ案内される。尚、規制部材１０９の左右端部は、円弧状もしくはテーパ状に構成され、苗を引っ掛けずに円滑に案内し得る構成となっている。そして、クリップ押出装置１０８により接合位置６３へ接木クリップ１０１が左右の把持部１０２を開いた状態で供給されるが、該接木クリップ１０１は規制部材１０９に接触して適正な位置に位置決めされる。この接木クリップ１０１の開いた左右の把持部１０２の間の空間が把持領域となるが、この把持領域内に、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８により搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部が位置する。つまり、台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部は、左右の把持部１０２と規制部材１０９とで囲まれた空間内に位置する。その後、クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じ、台木苗及び穂木苗を接木クリップ１０１で挟持して固定するが、このときも規制部材１０９が規制位置にあり接木クリップ１０１の飛び出しが規制されているので、左右の把持部を閉じる動作で接木クリップ１０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止している。しかも、把持部１０２における所望の位置で苗を挟持することができる。左右の把持部１０２を閉じた後、規制部材１０９は規制部材移動装置１１０により退避位置に移動する。その後、クリップ押出装置１０８により接木クリップ１０１が押し出されて当該接木クリップ１０１ごと接木苗が接木苗送出部８へ放出され、該接木苗送出部８により接木苗をコンテナへ搬送する。規制部材１０９は、透明であるので、邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止する。ひいては、台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。
【００４０】
台木搬送アーム６１による台木苗の切断位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の切断位置６９への搬送作動は、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８がそれぞれの苗を共に把持するのに伴って同期して作動を開始するが、穂木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて穂木側のロータリーアクチュエータ６７へのエア流量を少なくして穂木搬送アーム６８の作動速度を台木搬送アーム６１の作動速度よりも若干遅くして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングを台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達したことを穂木側のローリングアクチュエータ６７に設けた穂木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０が切断動作を開始する。これにより、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が各々切断位置６２，６９に確実に到達した状態で各々の切断装置６４，７０を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木側の切断位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。従来は、台木搬送アームと穂木搬送アームを同じ作動速度で作動させるようにしていたので、台木側と穂木側のエアホースの長さや屈曲度合や傷み具合の相違等により、台木搬送アームと穂木搬送アームの内の一方の作動速度が遅くなると、作動速度が速い側で切断位置に到達することを検出するようにしたとき、作動速度が遅い側が切断位置に到達する前に切断装置が作動して、苗の切断が不適正となるおそれがある。
【００４１】
同様に、台木搬送アーム６１による台木苗の接合位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の接合位置６９への搬送作動は、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０の切断動作の完了に伴って同期して作動を開始するが、台木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて台木側のロータリーアクチュエータ６０へのエア流量を少なくして台木搬送アーム６１の作動速度を穂木搬送アーム６８の作動速度よりも若干遅くして、台木搬送アーム６１が接合位置６２に到達するタイミングを穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達したことを台木側のローリングアクチュエータ６０に設けた台木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、クリップ供給装置７４がクリップ供給動作を開始する。これにより、台木苗及び穂木苗が各々接合位置６３に確実に到達した状態でクリップを供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木側の接合位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。
【００４２】
台木搬送アーム６１の搬送作動は、台木搬送アーム６１を伸長して苗受取位置１３２で台木取込部から台木苗を受け取って把持（第１ステップ）した後、先ず台木苗の切断位置６２へ台木苗を搬送するべく台木搬送アーム６１を短縮しながら９０度回動し（第２ステップ）、台木切断装置６４で台木苗を切断した後、接合位置６３側へ９０度回動（第３ステップ）してから、接合位置６３へ台木苗を搬送するべく台木搬送アーム６１を伸長する（第４ステップ）。そして、接木苗の接合が完了すると、次の台木苗を搬送するべく、先ず台木搬送アーム６１を短縮しながら台木取込部側へ１３５度回動して台木苗の切断位置６２と苗受取位置１３２の間の待機位置１３３で待機し（第５ステップ）、次の台木苗があれば苗受取位置１３２側へ４５度回動（第６ステップ）した後、前記第１ステップを実行し、以下上述の作動を繰り返す。尚、動作確認のため、スイッチ操作によりステップ毎に作動させる場合も、上述のステップを順に作動させる。
【００４３】
同様に、穂木搬送アーム６８の搬送作動は、穂木搬送アーム６８を伸長して苗受取位置１３２で穂木取込部２から穂木苗を受け取って把持（第１ステップ）した後、先ず穂木苗の切断位置６９へ穂木苗を搬送するべく穂木搬送アーム６８を短縮しながら９０度回動し（第２ステップ）、穂木切断装置７０で穂木苗を切断した後、接合位置６３側へ９０度回動（第３ステップ）してから、接合位置６３へ穂木苗を搬送するべく穂木搬送アーム６８を伸長する（第４ステップ）。そして、接木苗の接合が完了すると、次の穂木苗を搬送するべく、先ず穂木搬送アーム６８を短縮しながら穂木取込部２側へ１３５度回動して穂木苗の切断位置６９と苗受取位置１３２の間の待機位置１３３で待機し（第５ステップ）、次の穂木苗があれば苗受取位置１３２側へ４５度回動（第６ステップ）した後、前記第１ステップを実行し、以下上述の作動を繰り返す。尚、動作確認のため、スイッチ操作によりステップ毎に作動させる場合も、上述のステップを順に作動させる。
【００４４】
これにより、切断位置６２、６９と苗受取位置１３２の間の待機位置１３３で台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が待機するので、台木取込部又は穂木取込部２により次の苗が苗受取位置に供給されてから、苗を受け取るのに要する時間を短くでき、接木作業の作業能率が向上する。また、台木切断装置６４又は穂木切断装置７０のメンテナンス作業（例えば切断刃７５，８２の交換等）を行うとき、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が待機位置１３３にあるので邪魔にならず、メンテナンスの作業性及び安全性が向上する。従来は、切断位置６２，６９で台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が待機していたので、次の苗を受け取る時間を要すると共に、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０の近くに台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が位置し、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０のメンテナンスの作業性及び安全性を向上させる余地があった。
【００４５】
台木切断装置６４は、切断刃７５と、切断する側の子葉の葉柄を支える葉柄支え具７６と、残す側の子葉を上側から押さえる子葉押さえ具７７を備える。切断刃７５と葉柄支え具７６は、空気圧で作動する前後移動用シリンダ７８により移動して、切断位置６２にある台木苗に近づき、葉柄支え具７６が葉柄に接触して保持する（図１２（２）参照）。尚、前後移動シリンダ７８は台木苗側が高位となるよう傾斜しており、切断刃７５と葉柄支え具７６が下側寄りの位置から台木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。その後、空気圧で作動する子葉押さえ用ロータリーアクチュエータ７９により子葉押さえ具７７が下側に回動し、子葉押さえ具７７の先端部に設けた子葉押さえローラ８０により子葉を上側から押さえる（図１２（３）参照）。その状態で、空気圧で作動する切断用シリンダ８１により斜め上方向に直線移動軌跡で切断刃７５を移動させ、苗の胚軸及び片葉を切断して切り落とす（図１２（４）参照）。苗を切断すると、前後移動シリンダ７８により切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避させ（図１２（５）参照）、その後、子葉押さえ具７７を上側へ回動して元の位置に戻すと共に、切断用シリンダ８１により切断刃７５を斜め下方向に移動させて元の位置に戻す（図１２（１）参照）。
【００４６】
よって、直線移動軌跡で苗を切断するので、切断面が平面状となり、接木苗の接合率の向上が図れると共に、残す側の子葉の付け根をできるだけ切除しないようにでき、接木苗の成育を良好に維持できる。従来は、切断刃を回転移動軌跡で移動させて苗を切断するので、切断面が曲面状となって接木苗の接合率向上を阻害し、残す側の子葉の付け根を抉り取るように切断して接木苗の成育を阻害するおそれがある。また、葉柄支え具７６と子葉押さえ具７７により適正な位置で苗を切断することができ、更に、切断用シリンダ８１の取付角度を調節することにより、回転移動軌跡で苗を切断する構成と比較して切断角度を容易に調節できる。
【００４７】
穂木切断装置７０は、切断刃８２と、切り落とす側（下側部）の胚軸を支える胚軸支え具８３を備える。切断刃８２と胚軸支え具８３は、空気圧で作動する前後移動用シリンダ８４により移動して、切断位置６９にある穂木苗に近づき、胚軸支え具８３が胚軸に接触して保持する（図１３（２）参照）。尚、前後移動シリンダ８４は穂木苗側が高位となるよう傾斜しており、切断刃８２と胚軸支え具８３が下側寄りの位置から穂木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。尚、穂木苗に近づいた状態で、切断刃８２は、子葉の裏側（下側）に位置する。そして、空気圧で作動する切断用シリンダ８５により斜め下方向に直線移動軌跡で切断刃８２を移動させ、苗の胚軸の下側部を切断して切り落とす（図１３（３）参照）。苗を切断すると、前後移動シリンダ８４により切断刃８２及び胚軸支え具８３を穂木苗から退避させ（図１３（４）参照）、切断用シリンダ８５により切断刃８２を斜め上方向に移動させて元の位置に戻す（図１３（１）参照）。
【００４８】
よって、直線移動軌跡で苗を切断するので、切断面が平面状となり、接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木苗に近づいた状態で、切断刃８２は子葉の裏側（下側）に位置するので子葉を切除しないようにでき、接木苗の成育を良好に維持できる。従来は、切断刃を回転移動軌跡で移動させて苗を切断するので、切断面が曲面状となって接木苗の接合率向上を阻害し、子葉が大きくて垂れ下がるような苗では切断刃が子葉に接触して子葉を切除したり子葉に傷を付けるおそれがあり、接木苗の成育を阻害するおそれがある。また、胚軸支え具８３により適正な位置で苗を切断することができ、更に、切断用シリンダ８５の取付角度を調節することにより、回転移動軌跡で苗を切断する構成と比較して切断角度を容易に調節できる。しかも、穂木搬送ハンド６８と胚軸支え具８３の中間位置で切断刃８２が苗を切断するので、苗の切断位置が安定する。
【００４９】
尚、台木切断装置６４の切断刃７５と穂木切断装置７０の切断刃８２は、平面視で互いに接合位置６３側ほど苗から離れるように斜めに配置され、切断する苗に対し前進角を有して移動して苗を切断する。これにより、苗の切断抵抗を抑えて苗の切断を円滑に行えると共に、接木苗を固定するクリップの把持部における先端側（接合位置における前側（切断位置側））から各々の苗を切断することになるので、切断時に苗の切断位置が位置ずれし易い切断終端がクリップの把持部における奥側（接合位置６３における後側（切断位置６２，６９と反対側））となるが、クリップの把持部における奥側で苗の保持精度が高まるため、接木苗の接合率向上が図れる。
【００５０】
尚、前記台木取込部及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部２について説明する。
穂木取込側については、穂木取込部２は、接木ロボット本体ｌａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列したセルトレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部２と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部２から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構１５を設ける。
【００５１】
詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体ｌａの側方に沿って移送動作するべルトコンベヤ等により構成し、横一列の苗が取り出される度にセルトレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、セルトレイの横一列の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。この方向修正部材１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干搬入機構１１側に配置されている。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する主整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と主整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。
【００５２】
次に、穂木取込部２の把持ハンド１２について詳細に説明する。
把持ハンド１２は、拡大側面図を図１７に示すように、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えて構成する。また、把持した胚軸Ａの近傍で子葉Ｌと干渉しうる位置に回り止め用の棒状のストッパ２５をカッタ機構２３から立設する。上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３からなる上下三段の各ハンドの上下間隔を調節可能に設けており、苗の胚軸の長さに応じて各ハンドの上下間隔を変更して、徒長苗や苗の品種に対応して苗を適正に把持できる構成としている。
【００５３】
上段のハンド機構２１は、把持状態の平面図を示す図１８（ａ）のように、左右の開閉アーム２１ａ，２１ａの先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、その把持状態の平面図を示す図１８（ｂ）のように、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。これら両ハンド機構２１，２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。
【００５４】
カッタ機構２３は、その作動状態平面図（ａ）とそのＢ−Ｂ線断面図（ｂ）を図１９に示すように、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａの先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁を高く形成する。刃２３ｂは、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａのうち、接木ロボット本体ｌａとは左右方向で反対側の開閉アーム２３ａに取り付けられている。接木ロボット本体ｌａ側の開閉アーム２３ａには、胚軸Ａが開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に入り込むのを規制する規制ガイド１１４を設けている。この規制ガイド１１４で胚軸Ａを規制することにより、胚軸Ａの位置ずれを防止して刃２３ｂで円滑に切断できるようにしている。尚、規制ガイド１１４は、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａ及び刃２３ｂの上方に配置され、刃２３ｂ側へ胚軸Ａが案内されるように刃２３ｂ側ほど開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に位置する構成となっている。
【００５５】
上記の両ハンド機構２１，２２とカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
前記持上げ具２４は、第一の持上げ具４１と第二の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図２２の起立動作の正面図に示すように、持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。
【００５６】
また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具４１と左右反対側に第二の持上げ具４２を設けている。この第二の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具４１の上行動作で第二の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭いセルトレイにおいて、第二の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第二の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。尚、第二の持上げ具４２は、図２４に示すように平面視で斜めの部分を設けて構成してもよい。
【００５７】
上記の持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構１１のセルトレイ上には、該セルトレイの左右幅にわたる倒れ規制具４４を設けている。この倒れ規制具４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構１１によるセルトレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド１２で取り出す苗の把持ハンド１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。
【００５８】
また、把持ハンド１２の両ハンド機構２１，２２に各々において、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａのうち受渡保持機構１５側（右側）に位置する一方の開閉アーム２１ａ，２２ａには、受渡保持機構１５と左右反対側（左側、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａ側）に延びる苗分離具４５を固着して設けている。この苗分離具４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部４５ａと該基部４５ａから前側に屈曲して延びる先端部４５ｂとを備え、開閉アーム２１ａ，２２ａより若干上位に配置されている。苗分離具４５の先端部４５ｂは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開いた状態では、前記他方の開閉アーム２１ａ，２２ａの上方に位置し、略前後真直方向で若干把持方向内側に向かって延び左右の開閉アーム２１ａ，２２ａの角度に対して把持方向内側に向く角度となる。一方、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態では、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａより把持方向外側（左側）に位置し、先端へいくほど把持方向外側となる外向きの角度となる。従って、セルトレイの苗を把持するべく進退機構１２ｂにより把持ハンド１２が前進するときは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開き、苗分離具４５の先端部４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じると、苗分離具４５の先端部４５ｂは隣接苗側（左側）に回動して移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。
【００５９】
上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図２６の動作手順図に従って行う。
まず、図２７（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を閉状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し第二の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。従って、把持ハンド１２は、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３が閉状態で横移動するので、横移動の際にセルトレイの苗に干渉しにくく、また横移動で取り出す苗とは別の苗を懐に収めてしまうようなことを防止でき、苗の取出不良を防止できる。上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２は、前記横移動の上手側を曲面状に形成しており、横移動で苗と干渉しにくいように且つ苗を傷めないようにしている。尚、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３の略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でもハンド機構２１，２２で苗を適正に取り出すことができる。
【００６０】
次いで、図２７（ｂ）の把持状態の動作平面図に示すように、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を開いて前進（Ｓ３）した上で両ハンド機構２１，２２を閉じる（Ｓ４）ことによりハンド機構２１，２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持され、その後にカッタ機構２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２３により下端が支持される。ここで、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を後退（Ｓ６）した上で接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６におけるハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程によりセルトレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。
【００６１】
尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２の間、中段のハンド機構２２とカッタ機構２３の間には、各々苗ガイド１１２を設けている。この苗ガイド１１２は、苗ガイド用シリンダ１１３により、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の前進に先立って前進し、これから取り出そうとする穂木苗Ｗが直立姿勢となるよう修正し、苗の取出し不良を防止するものである。苗ガイド１１２は、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の後退と同時に後退する。
【００６２】
また、移送機構１３による移送行程においては、図２９の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。このとき、穂木苗が過大に回動されても、受渡保持機構１５と対向する位置に設けた山形で平板状に構成される整列部材となる副整列部材４６に苗の子葉が当たってその回動範囲が規制される。この副整列部材４６は、上下位置を調節可能に設けられ、移送機構１３で移送されてくる苗の胚軸Ａや子葉が直接当たることで苗の姿勢又は子葉展開方向がかえって不適正にならないようにでき、苗の大きさや種類に応じて位置調節できる。
【００６３】
前記移送機構１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド１２が搬入機構１１及び該搬入機構１１上のセルトレイの上方から離れて方向修正部材１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置から搬入機構１１上のセルトレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。尚、移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３より下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。
【００６４】
尚、把持ハンド１２が苗を取り出して上昇した状態で異常停止やオペレータによる中断操作等の停止状態となった後、リセット操作をすると、把持ハンド１２が移送機構１３により元の原点位置である受渡し位置Ｒに戻ろうとするが、把持ハンド１２が上昇している状態であるので受渡し保持機構１５に干渉することになってしまう。そこで、把持ハンド１２が下降位置にあることを検出するセンサを設けており、リセット操作をしたときに、該センサにより把持ハンド１２が下降位置にあることを検出したときのみ、移送機構１３により把持ハンド１２を受渡し位置Ｒに横移動させる構成となっている。
【００６５】
次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、要部平面図を図３０に、要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）を図３１に示すように、受けた穂木苗の胚軸Ａの上段部を把持する上段ハンド機構３１と、その下方で胚軸Ａの中段部を把持する中段ハンド機構３２と、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４とを受渡し位置Ｒに備える。
【００６６】
前記中段ハンド機構３２は、下動シリンダ（下動機構）により苗を把持した状態で下降動作する構成となっている。これにより、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に当接するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、上段ハンド機構３１の把持力は中段ハンド機構３２の把持力より小さく設定されており、中段ハンド機構３２で苗の胚軸Ａを引き下げるとき、胚軸Ａが上段ハンド機構３１内を滑って引き下げられる。また、中段ハンド機構３２の下動途中で苗の子葉展開基部が上段ハンド機構３１に接当して所定位置で支持された後の中段ハンド機構３２の下動端までの下動では、苗が所定位置に保持されたままで苗の胚軸Ａが中段ハンド機構３２内を滑るようになっている。中段ハンド機構３２の把持面は、一対のハンド３２ａの各々に前後２個の弾性体（スポンジ）４７を固着して構成され、前記弾性体（スポンジ）４７により苗の胚軸Ａ位置を中心とする４方向から苗の胚軸Ａを押圧して把持する構成となっている。この弾性体（スポンジ）４７により、中段ハンド機構３２の把持力を大きく設定できると共に、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構３２の把持力が設定され、該中段ハンド機構３２による苗の引き下げを適正に行える。
【００６７】
受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材となる主整列部材１６を配置する。主整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。
【００６８】
上記構成の整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが主整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が主整列部材１６に沿うように整列される。
【００６９】
上記受渡し動作を図３３の動作手順図に従って詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図３４（ａ）（ｂ）の第一の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ中段のハンド機構２２の把持を緩めた状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１１）ことにより主整列部材１６を介して子葉展開方向が整列される。
【００７０】
次いで、図３５（ａ）（ｂ）の第二の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を開く（Ｓ１２）ことにより把持ハンド１２のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１３）ことにより、主整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。
【００７１】
上記のように進退機構１２ｂの進退動作で把持ハンド１２が往復すると、図３６（ａ）の整列動作の前後の平面図に示すように、把持ハンド１２の進出位置の主整列部材１６と合わせて把持ハンド１２側となる後退位置にも同様の副整列部材４６を対向配置しているので、把持ハンド１２の１往復につき苗の子葉が整列部材に２回接当することになり、進退動作により能率の良い整列動作が可能となる。尚、前記進退機構１２ｂには、進退用シリンダと、把持ハンド１２で把持された苗が主整列部材１６に当たる位置に前記進退用シリンダが伸長したことを検出する伸長位置センサと、把持ハンド１２で把持された苗が副整列部材４６に当たる位置すなわち移送機構１３で苗を移送するとき等の通常位置に前記進退用シリンダが収縮したことを検出する収縮位置センサとを備えている。従って、前記伸長位置センサと収縮位置センサとが交互に検出するべく進退用シリンダの伸縮作動を繰り返すことにより、把持ハンド１２が往復作動する。
【００７２】
把持ハンド１２を複数回（２回）伸長させて主整列部材１６へ苗を複数回（２回）接触させるにあたり、苗を主整列部材１６側へ移動させる往行程１回目の把持ハンド１２の伸長の作動ストローク（５０〜６０ｍｍ）と作動速度（２９０ｍｍ／ｓ）に対し、その直後の主整列部材１６から離れる復行程の把持ハンド１２の作動ストロークを２分の１程度に小さくすると共に作動速度を２倍程度（５００ｍｍ／ｓ）に大きくし、これに伴って苗を主整列部材１６側へ移動させる往行程２回目の把持ハンド１２の伸長の作動ストロークを２分の１程度に小さくすると共に作動速度を同一にする。これにより、復行程の作動ストロークが小さく作動速度が大きく、また往行程２回目の作動ストロークが小さくなるので、作動時間の短縮が図れて作業能率が向上する。また、往行程では作動速度を比較的低速に抑えることで主整列部材１６への双葉の子葉の接触を適切に行え、復行程では作動速度を高速にして仮に往行程１回目を行っても子葉展開方向が著しく不適切な苗がある場合に慣性力により苗の胚軸の回転を促すことができ、苗の整列の適正率を向上させることができる。尚、復行程では、作動ストロークが小さいので、作動速度を高速にしても子葉展開方向がかえって悪化することは極めて少ないが、５００ｍｍ／ｓを超える作動速度であると子葉展開方向がかえって悪化する確率が高くなる。
【００７３】
把持ハンド１２が伸長したときすなわち苗が主整列部材１６側に移動したとき、平面視で主整列部材１６の突条によるガイド部３５と苗の胚軸が重複する位置関係となるよう設定している。従って、苗を主整列部材１６に確実に接触させることができると共に、苗の胚軸の上部は主整列部材１６に押されて主整列部材１６と反対側に撓むようになる。このように、苗が主整列部材１６に押されるようにすることで、把持ハンド１２の往復作動で苗の揺動が促され、苗は把持ハンド１２に遊嵌された状態で下降しやすくなり、また、上下方向において主整列部材１６と上段ハンド機構３１の間に隙間があるので、苗の子葉展開基部が前記隙間に入り込もうとするため、苗の子葉展開基部が上段ハンド機構３１に接当する位置まで苗を確実に下降させることができ、長い苗であっても苗の高さを確実に揃えることができる。従来は、把持ハンド１２が伸長したときすなわち苗が主整列部材１６側に移動したとき、平面視で主整列部材１６の突条によるガイド部３５に苗の胚軸の外面が接触する程度の位置関係であったので、苗の子葉展開方向の修正効果も小さく、苗を下降させる作用も小さかった。
【００７４】
尚、図面では、副整列部材４６を所望の子葉の整列方向と同一方向としたものについて示したが、前記整列方向に対して方向修正部材１４で修正する前の子葉方向側に若干斜めに構成してもよい。これにより、主整列部材１６に子葉を当てて整列させる前に、副整列部材４６により段階的に所望の子葉方向に近づけることができ、無理に子葉の向きを修正しようとすることにより苗が損傷するようなことを防止でき、子葉の向きの修正を円滑に且つ安定しておこなうことができる。また、副整列部材４６のガイド部３５を無くしてもよい。これにより、苗が横移動して前記ガイド部３５に当たることにより損傷するようなことを防止できると共に、苗の横移動で平板状の副整列部材４６にならって子葉の向きを円滑に修正することができる。
【００７５】
整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出（Ｓ１４）した上でカッタ機構２３を閉じる（Ｓ１５）ことにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。この時、胚軸Ａの曲がりがあっても、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置のストッパ３３が胚軸Ａの過大な進入を規制することから、胚軸Ａを確実に切断することができる。
【００７６】
胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くとともに穂木苗Ｗを受けた受渡保持機構１５の両ハンド機構３１、３２を閉じ（Ｓ１６）、次いで、把持ハンド１２の上下のハンド機構２１，２２を開くとともに受側の受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の下動により苗を引き下げて所定の保持高さに合わせ（Ｓ１７）、その後、把持ハンド１２を後退（Ｓ１８）する。
【００７７】
このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１ａにより接木処理することができる。尚、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３より下位に下降している。
【００７８】
ところで、苗取込部２の作動を制御する操作パネル１ｐには、苗取込部２の電源の入切を行う電源スイッチ４８と、作動モードを設定するモードスイッチ４９と、搬入機構１１で搬入するセルトレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ５０と、作動を開始させるスタートスイッチ５１と、作動を停止させるストップスイッチ５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ５３と、セルトレイ上の苗位置及びセルトレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部５４とを設けている。前記モードスイッチ４９は、前記スタートスイッチ５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部３へ供給するまで作動する手動位置と、前記Ｓ１〜Ｓ７並びにＳ１１〜Ｓ１８の各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ５０は、把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴セルトレイ用の７２穴位置と、１２８穴セルトレイ用の１２８穴位置と、前記設定変更部５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴セルトレイとはセルが縦１２列、横６列設けられたセルトレイであり、前記１２８穴セルトレイとはセルが縦１６列、横８列設けられたセルトレイである。従って、これらのセルトレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各セルトレイに応じて前記トレイ選択スイッチ５０により切り替える構成となっている。把持ハンド１２はセルトレイの横一列の苗を受渡保持機構１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構１１によりセルトレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。
【００７９】
また、接木ロボット本体ｌａには、該接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２からなる接木苗製造装置１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル５５を設けている。この制御パネル５５に、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体ｌａ及び穂木取込部２を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗をセルトレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２を作動させて接木ロボット本体ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体ｌａのみを作動させればよい。
【００８０】
尚、図３８から図４０に示すように、前記副整列部材４６を、移送機構１３の移送方向（左右方向）へ向く平面状の板材で構成してもよい。このとき、移送機構１３の移送終端部に移送された苗の胚軸からの距離ｌが苗の子葉の長さａより短くて子葉の幅ｂの２分の１と同等かそれより長くなるように副整列部材４６の位置を設定すると、前後方向に向く子葉のみが副整列部材４６に当たって子葉の向きを所望の左右方向へ向く状態に修正できる。尚、図４０に示すように、この副整列部材４６の平面状の板材を移送機構１３の移送上手側（左側）ほど苗から離れる側（後側）となるように若干斜めに配置すると、移送機構１３で移送される苗が副整列部材４６の端部にひっかかるようなことを防止でき、苗を円滑に移送することができる。
【００８１】
尚、上述では苗の子葉展開方向を精度良く揃えるためにローラで構成される方向修正部材１４と板材で構成される副整列部材４６とを共に設けた構成としたが、何れか一方のみを設けて苗の子葉展開方向を変更する構成としてもよい。尚、副整列部材４６のみを設けた場合は、該副整列部材４６が苗の子葉と干渉してその子葉展開方向を移送方向に合わせる方向修正部材となる。
【００８２】
また、上述では主整列部材１６と副整列部材４６とを対向して複数設けた構成としたが、例えば主整列部材１６のみを設ける等、一方の整列部材を設けた構成としてもよい。このとき、把持ハンド１２の１往復につき苗の子葉が主整列部材１６に半分の１回しか接当しないので、把持ハンド１２を２倍の４往復作動させて苗の子葉が主整列部材１６に４回接当させる構成とすればよい。このように把持ハンド１２を進退機構１２ｂにより複数回往復作動させる際、伸長位置センサが検出するまで進退用シリンダを伸長させて苗を主整列部材１６へ接当させるが、戻り行程では、収縮位置センサが検出する手前で進退用シリンダの収縮作動を停止させるべく、タイマにより所定時間だけ進退用シリンダを作動させて停止し、再度進退用シリンダを伸長させて２回目以降の苗の主整列部材１６への接当を行わせる構成とすることができる。これにより、進退用シリンダの収縮作動及び再度苗を主整列部材１６に当てるべく進退用シリンダを伸長させる伸長作動において、これらの作動距離並びに作動時間を短縮することができ、所定回数の苗の整列動作に対してこの整列行程の時間短縮が図れ、苗供給作業ひいては接木苗製造作業の作業能率向上が図れる。
【００８３】
尚、苗を育苗するべくセルトレイのセルに播種する際、所望の方向に苗の子葉が展開するように予め播種される種子の向きを設定すれば、取込部２で苗の子葉展開方向を揃える作業が円滑に行える。具体的には、楕円形の種子の長径方向がセルトレイの長手方向（前後方向）に向くように種子の向きを揃えて播種すれば、育苗される苗の子葉展開方向はセルトレイの長手方向（前後方向）になり、何れの苗も方向修正部材１４又は副整列部材４６で苗の胚軸を約９０度回転させて子葉展開方向を揃えることになり、苗の子葉が方向修正部材１４又は副整列部材４６に確実に当たって修正されるため、苗の子葉展開方向が精度良く適正に修正できる。あるいは、楕円形の種子の長径方向がセルトレイの短手方向（左右方向）に向くように種子の向きを揃えて播種し、育苗される苗の子葉展開方向をセルトレイの短手方向（左右方向）へ向け、方向修正部材１４又は副整列部材４６による苗の胚軸の回転角度を小さくし、子葉展開方向の修正の円滑化を図ることもできる。いずれにしても、育苗される苗の子葉展開方向を所望の向きに設定できるので、取込部２で苗の子葉展開方向を揃える作業が円滑に行えるのである。尚、所望の方向に播種する手段としては、播種機の種子整列板を振動させて長径方向が所定の方向に向くように種子を揃え、その種子を種子吸着ノズルにより吸着する等して種子の向きが勝手に変わらないようにセルトレイへ播種することが考えられる。
【００８４】
また、主整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であるが、その左右中央部を谷状に折り曲げた凹条１３４とすることができる。これにより、例えばトマト苗等、子葉の上側に２〜３枚の本葉が展開した穂木苗の子葉展開方向を整列させる場合、本葉が主整列部材１６に接触しにくくなって邪魔になりにくくなり、本葉が主整列部材１６に接触することで苗が倒伏したり子葉が主整列部材１６に確実に接触せずに適正に整列しなかったりすることを防止し、主整列部材１６に子葉を的確に接触させて子葉展開方向を適正に整列させることができる。従って、製造される接木苗の接合精度も向上すると共に、種々の作物に適応させることができる。
【００８５】
また、子葉展開方向を把持ハンド１２の進退方向に整列させる場合、従来は、主整列部材１６を上下方向の軸回りに９０度回動させて切り替えるか、主整列部材１６を交換していたが、凹条１３４を備えた主整列部材１６であれば、子葉が凹条１３４へ向けて延びているため、主整列部材１６が邪魔にならずに子葉の向きを凹条１３４で揃えることができ、従来のように主整列部材１６の切替や交換が不要となり、接木作業の作業能率が向上する。
【００８６】
また、子葉のない台木苗を用いて接木苗を製造する場合、台木苗の胚軸の根部側をも切断して断根し、台木苗を胚軸のみとして胚軸の両端に接合用の切断面を形成すれば、台木苗の上下向きを逆さまにしても接木できるので、接木作業の作業能率の向上が図れる。このとき、活着率向上を図るべく切断面を広くするために胚軸の軸心に対して該胚軸を斜めに切断するが、胚軸の両端共に斜めに切断すればよい。特に、例えばトマト苗の接木等、苗供給の容易化のために接合前に台木苗の断根をする場合、断根をした胚軸のみの台木苗は上下方向が判別しにくくなるが、台木苗の上下どちらでも接木できるようにすれば有用である。このように、台木苗の胚軸を上下逆さまにして接木をしてトマトの接木苗の育苗試験を行ってみたが、接木苗は下端部から発根し、発根に問題がなかった。
【００８７】
また、胚軸のみの台木苗を、接木苗製造装置１を使用して、格別の台木苗供給装置１３５により受渡保持機構１５へ１本ずつ供給し、台木前処理部３で切断し直して新たに切断面を形成し、穂木苗と接合することができる。台木苗供給装置１３５は、クリップ供給装置７４と同様に台木苗用フィーダ１３６と台木苗用ガイドレール１３７を備え、台木苗用ガイドレール１３７の先端部に一本ずつ台木苗を供給する構成とし、台木苗用ガイドレール１３７の先端部を下り傾斜とし、この下り傾斜部分で台木苗の胚軸を滑らせて受渡保持機構１５へ下降させて供給する構成とすればよい。これにより、台木苗の供給が容易になり、受渡保持機構１５への台木苗の供給ミスが少なくなって台木苗の供給精度が向上すると共に、台木苗の供給を能率良く行えるので、接木作業の作業時間の短縮を図ることができる。また、胚軸のみの台木苗を供給する構成であるので、従来のように子葉が干渉することによる台木苗の供給ミスがなく、台木苗の供給精度が向上すると共に台木苗の供給を能率良く行える。尚、台木搬送アーム６１により受渡保持機構１５から台木苗が搬送されると、台木苗用ガイドレール１３７の下り傾斜部分にある次の台木苗が受渡保持機構１５へ供給されることになる。また、前述のように、穂木前処理部４により穂木側の受渡保持機構１５へ自動的に穂木苗を供給する構成とすればよい。あるいは、穂木苗を収容するセルトレイを台上に載せ、作業者がセルトレイから受渡保持機構１５へ一株ずつ穂木苗を供給してもよい。
【００８８】
接合率などの接木の精度を良好に維持するためには、台木苗と穂木苗の互いの胚軸の太さが同一又は近似していないと、接合面が合致しにくく、また接木後の接合部の活着も良好に行われない。そこで、事前に胚軸の軸径に応じて苗を仕分ける苗仕分け機１３８を構成する。この苗仕分け機１３８は、ベルト式の搬送コンベアを備えるセルトレイ搬送装置を複数備え、そのうちの一つのセルトレイ搬送装置は育苗後の苗を機体内に供給する苗供給装置１３９とし、残りの複数のセルトレイ搬送装置は仕分けられた苗を仕分け区分別で収容するための空のセルトレイを搬送する苗搬出装置１４０とする。苗供給装置１３９及び複数の苗搬出装置１４０は、左右に並列に配置されるが、苗供給装置１３９の搬送方向に対して複数の苗搬出装置１４０の搬送方向は逆方向に設定している。平面視で苗供給装置１３９及び複数の苗搬出装置１４０と交差し、左右方向で苗供給装置１３９及び複数の苗搬出装置１４０にわたるように苗横移動装置１４１を設けている。苗横移動装置１４１は、左右方向のスライドレール１４２に沿って苗把持ハンド１４３を左右移動させると共に、上下動シリンダ１４４からなる上下動機構により苗把持ハンド１４３を上下動させる構成となっている。また、苗把持ハンド１４３は、伸縮シリンダ１４５からなる伸縮機構によりセルトレイのセルの配列ピッチ程度の前後移動が行える構成となっている。
【００８９】
そして、作業者が、苗供給装置１３９の搬送コンベア上に育苗後のセルトレイを載せると共に、複数の苗搬出装置１４０の各々の搬送コンベア上に苗を収容していない空のセルトレイを載せて始動操作すると、各々の搬送コンベア上のセルトレイの第一列が同じ前後位置で左右一直線上に位置して停止する。その後、苗把持ハンド１４３が、下動及び前側へ移動して苗供給装置１３９上のセルトレイの第一列の苗を左右一側から順に把持していくことになるのであるが、苗把持ハンド１４３が苗を把持するときに該苗把持ハンド１４３の開度に基づいて苗の胚軸の軸径を計測し、この軸径に対応する苗搬出装置１４０上のセルトレイの第一列の左右一側から順に苗を移植する。尚、胚軸の軸径の計測は、苗把持ハンド１４３が軽い所定の把持力で苗を把持するときの苗把持ハンド１４３の開度を検出するものである。その他、胚軸の軸径を計測する方法としては、別途設けた光電式の苗センサにより計測したり、胚軸を撮影する撮影装置（カメラ）により計測したりすることができる。また、苗の移植にあたっては、苗把持ハンド１４３は、苗供給装置１３９上の苗を把持して上動し、苗横移動装置１４１により仕分け区分に該当する苗搬出装置１４０上のセルトレイの所望の移植位置の上方に横移動し、下動して苗を移植する。移植が終わると、苗把持ハンド１４３が上動し、横移動し、下動して苗供給装置１３９上の次の苗を把持して取り出す。以下、この行程を繰り返していき、苗供給装置１３９上のセルトレイの横一列の苗が全てなくなると、順次セルの配列ピッチ分だけ当該セルトレイを搬送して次列の苗を取り出すようにし、苗搬出装置１４０上のセルトレイの横一列の全てのセルに苗が移植されると、順次当該セルトレイをセルの配列ピッチ分だけ搬送して次列のセルに苗を移植できるようにする。
【００９０】
よって、育苗された苗を胚軸の軸径に応じて仕分けることができ、台木苗と穂木苗で軸径が略同じ苗を使用して接木の精度向上を図ることができる。特に、接木クリップ１０１を使用せずに、例えばトマト等の接木において台木苗の胚軸と穂木苗の胚軸を樹脂製のチューブで繋ぎ合わせて接合する場合は、台木苗と穂木苗の胚軸の軸径が大きく異なると接合不良となりやすいが、台木苗と穂木苗の胚軸の軸径を同一又は近似させることにより接合を良好に行える。また前記チューブは、胚軸の軸径に応じて異なる内径の複数種のものがあるが、胚軸の軸径ごとに予め苗が仕分けられているので、従来のような作業者が胚軸の軸径を見てチューブの種類を選定する必要がなくなり、接木作業の作業能率が向上する。
【００９１】
尚、台木苗を仕分けする場合は、苗横移動装置１４１による苗供給装置１３９上から苗搬出装置１４０上への苗の移動経路に切断刃１４６を設け、苗横移動装置１４１による横移動に伴って接木用に苗を予め切断する構成とすることができる。この切断刃１４６は傾斜姿勢で取り付けられ、台木苗の胚軸を斜めに切断する。切断刃１４６の傾斜角度を調節できる調節機構を設けている。
【００９２】
接木クリップ１０１で把持された接木苗は、養生室内で養生される。養生室には、室内へ温風や冷風を供給する冷暖房装置と、室内を加湿する加湿機と、室内を除湿する除湿機と、室内の温度を測定する温度センサと、室内の湿度を測定する湿度センサを設けている。そして、制御装置により、温度センサ及び湿度センサの測定値に基づき、所望の目標温度及び目標湿度の高温多湿状態となるよう冷暖房装置、加湿機及び除湿機を作動させる。尚、室内温度が目標温度よりも低く且つ室内湿度が目標温度よりも高いときは、冷暖房装置による温風の供給で加温し、除湿機による除湿は行わない。これにより、除湿による冷却効果が発生することなく、加温を優先的に行うことができ、室内温度を早く目標温度まで高めることができる。また、室内温度が目標温度よりも高く且つ室内湿度が目標温度よりも低いときは、加湿機による加湿を行い、冷暖房装置による冷風の供給での冷房は行わない。これにより、冷房による除湿効果が発生することなく、加湿を優先的に行うことができ、室内湿度を早く目標湿度まで高めることができる。すなわち、加温及び加湿が優先的に行われるようにして高温多湿状態を維持し、低温又は低湿により接木苗の養生において取り返しのつかない悪影響を与えてしまうようなことを防止している。尚、制御装置による制御において、暖房要求、冷房要求、加湿要求及び除湿要求のうちの何れか一つの要求のみが発生するときや、暖房要求と加湿要求が同時に発生するときや、冷房要求と除湿要求が同時に発生するときは、当該要求を実行する。
【００９３】
また、養生室内には、室内の空気を対流させて室内の温度むら及び湿度むらを防止するための複数のファンを設けている。そして、室内の冷房が実行されていない間は、制御装置により、複数のファンのうちの一部のファンのみ駆動するか、ファンを低速回転で駆動させる等して、ファンの送風量を小さく設定する。一方、冷暖房装置の冷房による冷却能率が低くて冷房に時間を要するため、室内の冷房が実行されている間は、制御装置により、全てのファンを駆動するか、ファンを高速回転で駆動させる等して、ファンの送風量を大きく設定して室内の冷却を促すと共に、加湿機による加湿を行い、冷房による除湿効果を抑える。その後、冷房が停止されれば、ファンの送風量を小さくして元の設定に復帰させ、所定時間後に加湿を停止する。
【００９４】
尚、室内の各所の温度を測定するべく温度センサを複数設け、通常は複数の温度センサの測定値の平均に基づいて冷暖房装置を作動させるが、複数の温度センサの測定値のうちの最大値と最小値の差が所定以上になると、前記最大値に基づいて冷暖房装置を作動させると共に警報を発する。これにより、温度センサの故障により室内の温度が必要以上に高温となるのを防止でき、異常な高温により接木苗にダメージを与えるようなことを防止できる。尚、比較的低温となっても、接木苗の生育遅れが生じて養生時間が長くなる程度であり、接木苗を駄目にしてしまうようなことはない。
【００９５】
また、室内の各所の湿度を測定するべく湿度センサを複数設け、通常は複数の湿度センサの測定値の平均に基づいて加湿機及び除湿機を作動させるが、複数の湿度センサの測定値のうちの最大値と最小値の差が所定以上になると、前記最小値に基づいて加湿機及び除湿機を作動させると共に警報を発する。これにより、湿度センサの性質上、湿度センサが故障すると高湿度と誤検知するが、この誤検知に基づいて制御することにより室内の湿度が必要以上に低くなるのを防止でき、異常な低湿度により接木苗が萎れて接木苗にダメージを与えるようなことを防止できる。尚、高湿度となっても、接木苗へのダメージは、低湿度の場合と比較すればはるかに少ない。
【符号の説明】
【００９６】
１：接木苗製造装置、３：台木前処理部、４：穂木前処理部、７：接着処理部、６３：接合位置、７４：クリップ供給装置、１０１：接木クリップ、１０２：把持部、１０９：規制部材、１１０：規制部材移動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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