(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下軸周りを一定方向に定速で回転する回転体と、該回転体の回転中心から離れた位置で該回転体に対して回動可能に支持される複数のアームとを備え、前記回転体が定速で回転中に上下方向の軸周りで前記複数のアームをそれぞれのアームに対応したサーボモータによってそれぞれ独立して回動させて物品を保持してコンベヤに所定の間隔で載置して搬送する物品搬送装置であって、
前記サーボモータによるアームの回動を禁止する設定がアームごとに選択可能な設定制御手段と、
該設定制御手段により選択された特定のアームの回動を除く他のアームの回動によって前記物品を保持するよう前記サーボモータに指令を行い、また、前記回転体を回転停止することが必要なアームの作動に関する異常がアームのいずれかに生じた際には該異常を排除するまで前記回転体の回転及び各アームの回動を禁止する指令を行う制御部を備えており、
前記アームの作動に関する異常によって前記回転体の回転を禁止した後に前記設定制御手段により前記異常が生じているアームを前記特定のアームとしてアームの回動を禁止する選択がなされると、前記制御部は前記回転体の回転と回動を禁止した前記特定のアームを除いた残る特定のアームの回動とにより前記物品を保持する指令を行うよう構成したことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記アームの回動を禁止する設定がなされた前記特定のアームは、前記回転体が回転再開した際には遠心力の作用によって不安定な状態にならないように固定するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記特定のアームを使用停止とした際には、減少した残りのアームの数に対応して前記回転体の回転速度を速く設定するよう制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を高速で搬送し得る物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＣＣＤカメラ等の撮像手段からの撮像情報に基づきアームを回動させてコンベア上をランダム搬送される物品を吸着する物品搬送装置が知られている。
本出願人が先に提案した下記特許文献１には回転体を一定方向に高速回転させつつ、該回転体に回動可能に配設された４つのアームを撮像情報に基づき個々に回動させコンベア上の物品を吸着して、例えば、包装機の供給コンベアなどに一定間隔で載置するなど、高速で処理することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４１０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した吸着した物品を一定間隔で載置する処理においては、４つのアームが一定間隔で配設されていることが好ましいが、例えば、吸着された物品を３つ載置するごとに、所定間隔を空けるような載置要求などにおいては、回転体の回転を一定速に維持しつつ、物品の載置タイミングを調整するのに様々な制約が生じてしまう。
【０００５】
而して、本発明が解決しようとする課題は、物品を高速で搬送するタイミング設定に自由度を持たせ得る物品搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る物品搬送装置は次の手段をとる。
先ず、請求項１の発明に係る物品搬送装置は、上下軸周りを一定方向に定速で回転する回転体（１２）と、該回転体（１２）の回転中心から離れた位置で該回転体（１２）に対して回動可能に支持される複数のアーム（２０）とを備え、前記回転体（１２）が定速で回転中に上下方向の軸周りで前記複数のアーム（２０）をそれぞれのアーム（２０）に対応したサーボモータ（１５）によってそれぞれ独立して回動させて物品（Ｐ）を保持してコンベヤ（２）に所定の間隔で載置して搬送する物品搬送装置であって、前記サーボモータ（１５）によるアーム（２０）の回動を禁止する設定がアーム（２０）ごとに選択可能な設定制御手段（７０）と、該設定制御手段（７０）により選択された特定のアームの回動を除く他のアーム（２０）の回動によって前記物品（Ｐ）を保持するよう前記サーボモータ（１５）に指令を行い、また、前記回転体（１２）を回転停止することが必要なアーム（２０）の作動に関する異常がアーム（２０）のいずれかに生じた際には該異常を排除するまで前記回転体（１２）の回転及び各アーム（２０）の回動を禁止する指令を行う制御部（５０）を備えており、前記アーム（２０）の作動に関する異常によって前記回転体（１２）の回転を禁止した後に前記設定制御手段（７０）により前記異常が生じているアーム（２０）を前記特定のアーム（２０）としてアーム（２０）の回動を禁止す選択がなされると、前記制御部（５０）は前記回転体（１２）の回転と回動を禁止した前記特定のアーム（２０）を除いた残る特定のアーム（２０）の回動とにより前記物品（Ｐ）を保持する指令を行うよう構成したことを特徴とする。
【０００７】
上記請求項１の発明によれば、複数のアーム（２０）の一部となる特定のアームの使用を禁止するか否かの設定状態を設定操作された情報に基づき設定制御手段（７０）が切換え可能とされ、設定制御手段（７０）が特定のアームを使用停止にする設定状態にしている際（Ｓ１２４）には、制御部（５０）の指令に基づき特定のアームを除く他のアーム（２０）を回動させ、物品（Ｐ）を保持して搬送することができることから、物品（Ｐ）を搬送するタイミング設定に自由度を持たせることができる。詳細には、本発明は複数のアーム（２０）を備えるが、それぞれのアーム（２０）の回動を禁止する設定が設定制御手段（７０）によりアーム（２０）ごとに設定可能とされている。
また、制御部（５０）によって、回転体（１２）を回転停止することが必要なアーム（２０）の作動に関する異常がアーム（２０）のいずれかに生じた際には該異常を排除するまで回転体（１２）の回転及び各アーム（２０）の回動を禁止するようになっている。更には、アーム（２０）の作動に関する異常によって回転体（１２）の回転を禁止した後に設定制御手段（７０）により異常が生じているアーム（２０）の回動を禁止す選択がなされた場合には、前記制御部（５０）は前記回転体（１２）の回転と回動を禁止した特定のアーム（２０）を除いた残る特定のアーム（２０）の回動とにより物品（Ｐ）を保持するようになっている。
【０００８】
請求項２の発明に係る物品搬送装置は、前記アーム（２０）の回動を禁止する設定がなされた前記特定のアーム（２０）は、前記回転体（１２）が回転再開した際には遠心力の作用によって不安定な状態にならないように固定するようにしたことを特徴とする。
【０００９】
上記請求項２の発明によれば、回動が禁止された特定のアームを固定するようにしたので、回転体（１２）により遠心力が作用しても不安定な状態とはならない。
【００１４】
請求項３の発明に係る物品搬送装置は、特定のアーム（２０）を使用停止とした際には、減少した残りのアーム（２０）の数に対応して前記回転体（１２）の回転速度を速く設定するよう制御することを特徴とする。
【００１５】
上記請求項３の発明によれば、減少した残りのアーム（２０）の数に対応して回転体（１２）の回転速度を早くすることにより、単位時間あたりに物品（Ｐ）を搬送する処理能力を同程度に維持することができる。
【発明の効果】
【００１６】
上述した本発明によれは、物品を高速で搬送するタイミング設定に自由度を持たせ得る物品搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態を示し、（ａ）は物品搬送装置の略体平面図，（ｂ）は第２コンベヤの略体正面図である。
【図２】図１に示す物品搬送装置の略体正面図である。
【図３】本発明の実施形態の制御ブロック図である。
【図４】表示画面を示し、（ａ）は「仕様設定」の表示画面を示す図、（ｂ）は「エラー情報」の表示画面を示す図である。
【図５】異常が発生した場合の処理手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る物品搬送装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
本実施形態の物品搬送装置は、図１、図２に示すように、搬送方向における前後左右に不規則な間隔で、例えば、煎餅などの欠けやすい略円盤状の物品や搬送向きの方向性を有した形状の物品など、所定速度で搬送するベルトからなる第１コンベヤ１と、第１コンベヤ１上の物品Ｐを吸着具２５で吸着して第２コンベヤ２上に載置するロボット１０を備える。
図１に示すように、第１コンベヤ１上には、物品保持領域Ｃと、その上流側である物品認識領域Ｅが設定されていて、物品認識領域Ｅにおいて前後左右不規則に広がって搬送されてくるそれぞれの物品Ｐを検出するラインセンサ等からなる物品検出手段６０（図３参照）が第１コンベア１の上部に配設されており、該物品検出手段６０による検出情報は、後述する図３のロボットコントローラ５０に送信される。
【００１９】
ロボット１０は、架台（図示略）に対して取り付けてあり、サーボモータ１１の駆動により、図１（ａ）において反時計回り方向（左回り）に一定速度で回転する回転体１２を備える。また、この回転体１２には、等間隔に４個の同じ形状の支持部１３が設けてある。回転体１２を回転駆動するサーボモータ１１は、通常状態では一定速度で回転体を回転駆動する。更に、ロボット１０は、図３に示すように、フィルムを筒状に成形し、その筒状フィルム中に物品Ｐを供給すると共に、その筒状フィルムに熱シールと切断を施す包装機のコントローラ９０との間で運転前にそれぞれの準備状況などの情報を交信し、また、第２コンベヤ２の位置や速度に関する情報を入力して動作タイミング等を調整するロボットコントローラ５０を有している。
【００２０】
各支持部１３にはサーボモータ１５が固定してあり、このサーボモータ１５によって、回転体１２に設置の軸受け体１８で軸支されている回動軸１６を回動する。また、この回動軸１６には、サーボモータ２１で昇降可能なアーム２０が取り付けてある。
尚、サーボモータ１５によって、アーム２０は回動軸１６を中心に水平方向に回動軸１６と共に所定角度を回動し、該回動角は、隣接するアーム２０に接触しないように設定されており、それぞれのサーボモータ１１，１５，２１，２７は、図３に示すように、ロボットコントローラ５０（制御部）から送られる指令を受けた各サーボ制御部によって、その指令に基づき各サーボモータに付設されたエンコーダＥｎから得られるモータ回転位置情報等に対応するよう駆動制御される。
【００２１】
図１、図２に示すように、各アーム２０には回動軸１６から同じ距離だけ離れたアーム２０の自由端側に、管状本体２４と共に吸着具２５がアーム２０に対して回転可能に設けられ、サーボモータ２７からの駆動力を受けて吸着具２５が上下方向の軸周りに回転される。
なお、管状本体２４及び吸着具２５の内部には上下に貫通した孔からなるエア流路２４ａ、２５ａが形成されている。
吸着具２５は、ロボットコントローラ５０から送られる指令に基づき吸着具２５の側面に接続されたエア配管２６ｂを介してコンプレッサー等のエア供給源（図示せず）からエア流路２５ａにエアが供給されることによって、吸着具２５の下端面において負圧を発生させる所謂エジェクタ方式の真空発生手段となる。
また、管状本体２４の上方には、エア配管２６ａを介してコンプレッサー等のエア供給源（図示せず）と接続されたエア供給部２６ｃが配設されている。
そして、吸着具２５に吸着した物品Ｐを切り離すときには、ロボットコントローラ５０から送られる指令に基づきエア配管２６ｂによるエア供給源（不図示）からのエアの供給を停止すると共に、このタイミングに合わせて、エア供給部２６ｃからエア流路２４ａ，２５ａ内にエアを吹き込むことでエア流路２４ａ，２５ａ内における負圧状態を解除する。
【００２２】
以上のように、前記ロボット１０は、鉛直軸周りに一定方向に定速回転する回転体１２と、その回転体１２に所定の角度間隔で支持されるアーム２０を有していて、それぞれのアーム２０は、回転体１２の中心Ｑから同じ距離だけ離れた各支持位置（回動軸１６）で、サーボモータ１５によって独立して水平方向に所定角度の回動が可能である。また、回転体１２が回転中において、アーム２０を回動させて、物品Ｐを吸着した吸着具２５を、支持位置１６より回転体１２の中心Ｑに近づけながら、該吸着具２５を、第２コンベヤ２の搬送方向に向けて移動させて第２コンベヤ２が前後の仕切り部材３０の間に１個の物品Ｐを置いて搬送し得るように物品Ｐを載置した後に、物品Ｐを載置したときの回転体１２の中心Ｑと支持位置１６とを結ぶ線分に対するアーム２０の角度より大きく広がるようにアーム２０を回動させて、前記物品保持領域の物品Ｐを吸着する。
【００２３】
ロボットコントローラ５０は、吸着具２５が吸着した物品Ｐを第２コンベヤ２の載置位置Ｄで載置した後、その吸着具２５が配設されたアーム２０の回動軸１６が反時計回り方向に進んだ開始位置Ａに到るまでに、物品検出手段６０からの情報によって、第１コンベヤ１上の複数の物品Ｐの位置から、次に、開始位置Ａに到る予定の吸着具２５が吸着する物品Ｐの位置を算出する。
なお、物品検出手段６０で検出された複数の物品Ｐの処理順序は、高速処理のため、それぞれのアーム２０の支持位置１６より吸着具２５が回転体１２の中心Ｑに近くなる最小角度θ1よりアーム２０が大きく広がるように大きな角度にアーム２０を回動させて、物品保持領域Ｃ内の複数の物品Ｐのうち、アーム２０の回動軌跡において隣り合う物品Ｐと接触することがなく、且つ、回転体１２の回転方向で最も遠い物品Ｐから順次、吸着具２５で吸着するように決定される。
【００２４】
また、物品Ｐを載置した後、アーム２０の支持位置が開始位置Ａに到るまでの間に、そのアーム２０及び吸着具２５の次の動きについて、即ち、次に吸着する物品の位置（Ｘk，Ｙk）と、その位置（Ｘk，Ｙk）までの回転体１２の中心Ｑを基点とする回動軸１６の開始位置Ａからの角度β、その位置（Ｘk，Ｙk）で物品Ｐを吸着するときのアーム２０の角度θと、吸着具２５の上昇タイミングや回転する向き等、様々な動きについて決定される。
このようにアーム２０を回動しながら物品Ｐを吸着する際に、吸着具２５は吸着する位置で最も降下した後に上昇する。
【００２５】
そして、吸着された物品Ｐは、載置位置Ｄに向けて、物品Ｐの高さより高い位置に向けて上昇しながら運ばれる。本実施の形態では、物品Ｐを第２コンベヤ２の仕切り部材３０にぶつからない高さまで上昇させている。このとき方向性を有する物品の場合には、物品検出手段６０から得られた情報から載置位置Ｄで、載置されるそれぞれの物品の向きが同じ方向に向くように、吸着具２５が管状本体２４と共に回転し、アーム２０が角度θ1に変更される。
【００２６】
ロボット１０は、図３のごとくロボットコントローラ５０に接続された表示手段８０と設定制御手段７０を有している。
表示手段８０は、回転体１２やアーム２０や吸着具２５を駆動するサーボモータなどの回転位置に関連する情報、サーボモータ等の作動異常の有無、要因などに関するエラー情報、搬送する品種に応じた回転体１２やアーム２０や吸着具２５などの作動に関連した設定情報など様々な情報を表示可能な画面を備えており、画面をタッチ操作することにより各種情報の表示切換えが可能とされている。
【００２７】
設定制御手段７０は、アーム２０ごとにアーム２０の回動と昇降を継続的に停止するか否かの設定をオペレータ側が設定操作した情報に基づき切換え可能とされており、オペレータ側が意図している情報に基づきロボットコントローラ５０がアームの回動とアーム（或は吸着具）の昇降に関する指令を行なうように構成されたものである。本実施形態においては、表示手段８０の画面を図４（ａ）の画面Ｗ１に切り換えて、画面Ｗ１に表示された各アーム動作の有無を設定する「あり」「なし」の項目の何れかをタッチ操作により選択してロボットコントローラ５０に記憶させることでアーム２０ごとの回動と昇降を継続的に停止するか否かの設定が切換えられるよう設定制御手段７０が構成されている。
なお、画面Ｗ１における「アーム１」が、図１の開始位置Ａに示されたアーム２０であり、そのアーム２０から反時計回り方向における近いアーム２０の順番で「アーム２」「アーム３」「アーム４」とされている。
【００２８】
図４（ａ）の画面Ｗ１において「アーム１動作」の右側に夫々表示されている「あり」「なし」がタッチ操作で選択可能であり、「なし」をタッチ操作した後、画面Ｗ１右下の「決定」をタッチ操作すると、以後、同様のタッチ操作により設定情報を「あり」に更新するまで、アーム１の回動と昇降を継続して禁止する設定がなされ、アーム１におけるサーボモータ１５，２１，２７、は駆動されることなく、更には、アーム１に対応したエア配管２６ａ、２６ｂにエアが供給されなくなる。
画面Ｗ１の「アーム２動作」から「アーム４動作」についても、「アーム１動作」と同様に、それらの右側に表示された「あり」「なし」の何れかを選択し、「決定」をタッチ操作することにより設定がなされる。なお、説明都合上、画面Ｗ１にはタッチ操作により設定された表示箇所にハッチングを付して示しているが、実際にはハッチングに代えて色を変化させて識別し易く表示される。また画面Ｗ１の右側には、ロボット１０の設定に関わる種々なタッチ操作項目が実際には表示されるが、説明都合上、省略されている。
以上のようにオペレータなどによって複数のアーム２０の一部となるアーム２０（特定のアーム）の使用を停止するか否かの設定操作情報を画面Ｗ１をタッチ操作するだけの簡単な操作で入力することができる。そして、画面Ｗ１を通じて設定操作された情報に基づき、設定制御手段７０が特定のアーム２０の使用停止するか否か、即ち、特定のアーム２０の回動や昇降などの作動を禁止にするか否かの設定状態を切換える。従って、ロボットコントローラ５０は、アーム動作「なし」の設定状態にされているアーム２０のみアーム動作「あり」の設定状態に切換えられるまでは回動と昇降などを継続して禁止し、アーム動作「あり」の設定状態にされている他のアームを作動させて、第１コンベア１上の物品Ｐを吸着（保持）し第２コンベア２に向けて搬送する。
【００２９】
なお、図４（ａ）の表示例では、「アーム３動作」が「なし」に設定されており、このようにアーム３のみ回動と昇降を継続的に禁止する設定にすることにより、例えば、コンベア１によって物品Ｐが３個搬送されてくる毎に、物品Ｐの前後の間隔が空く場合や、コンベア２の仕切り部材３０に物品Ｐを３個ごと載置する場合など、各アーム２０を回動させる角度の変化幅が比較小なると共に、演算処理が簡素になりタイミングの設定が容易になる。従って、物品Ｐを搬送するタイミング設定に自由度を持たせることができる。
なお、アーム動作「なし」と設定されたアーム２０については、回転体１２の回転による遠心力が作用する際に不安定な状態にならないよう運転開始前に所定の治具などにより固定するのが好ましい。
【００３０】
本実施形態においては、表示手段８０の各種画面をタッチ操作することにより、搬送する品種などに応じた回転体１２の回転速度やアーム２０や吸着具２５などの作動に関連した設定入力などが可能とされ、回転体１２の回転方向（回転仕様）の設定入力（図４（ａ））や、エラー情報発生に伴うブザーの報知などの解除指令（図４（ｂ））なども可能とされている。
また、運転中に物品検出関連やサーボモータ関連などに異常が生じると、表示手段８０の不図示の画面には「異常発生中」を表示し、その異常が物品Ｐの搬送に支障を来す致命的なレベルであればロボットコントローラ５０からの指令によって、回転体１２や各アーム２０の回動、第１コンベア１の駆動などが強制的に一斉に停止（運転が停止）される。
このように異常が発生し運転が停止された際に、表示手段８０は異常要因を排除し運転再開に向けてオペレータが対処し得るようオペレータを支援する。
【００３１】
以下、その支援の一例を図５の異常発生処理フローに基づき説明する（なお、ステップをＳと記す）。
Ｓ１０１にて「異常発生中」を表示した画面（不図示）をタッチ操作すると、表示手段８０の画面が図４（ｂ）に示す画面Ｗ２に自動的に切り替わり、画面Ｗ２にて、エラー情報として、例えば「電源系」或は「異常発生中のアームの種類」或は「物品検出手段系」などのように異常が発生している関連部位を概ね特定し得るレベルで表示する（Ｓ１０２）。
図４（ｂ）のように画面Ｗ２に「アーム３先端軸異常」が表示されている際にはアーム３の管状本体２４を回動するサーボモータ２７の駆動制御関連、或は、アーム３そのものの変形など何らかの異常が生じていることを示し、更に「アーム３先端軸異常」の文字の部分をタッチ操作すれば、エラーコードと異常が発生している具体的な部位を表示する（Ｓ１０３）。
【００３２】
なお、表示手段８０に表示されているエラーコードは別途用意されている「エラーコードに対する異常原因の詳細と対処方法が示された表」のエラーコードに対応しており、表示されるエラーコードから「エラーコードに対する異常原因の詳細と対処方法が示された表」を参照すれば、その異常原因の詳細と、部品交換などをすることなく、オペレータ自身でその異常原因を速やかに排除して運転を再開させる「リセット（異常原因排除）」が可能か否かの情報が得られる（Ｓ１０４）。すなわち、異常レベルとしては、“オペレータ自身で速やかにリセット可能な異常のレベル”と“サーボ制御部品を交換するなどメーカなどの第三者を要すなど復旧させるまで、例えば、半日など時間を要す修理が必要な致命的な異常のレベル”の二通りがある。例えば、物品Ｐを撮像したデータの一部が単発的に不明瞭になるなどのデータ異常などリセット可能な異常（エラー）のレベルであれば、エラーコードに対応した対処方法に沿って、異常原因を排除する作業をした後（Ｓ１１１）、図４（ｂ）の画面Ｗ２の「解除」をタッチ操作すると（Ｓ１１２）、異常が完全に排除されていれば（Ｓ１１３）、画面Ｗ２に表示されていた「画像処理装置異常」の文字が消去される。これにより現状の作動状態は問題ないことを表示画面で示す。このようにオペレータによる異常原因排除作業により、画面Ｗ２に表示されていたエラー情報が全て消去され、運転再開可能な状態になる（Ｓ１１４）。
【００３３】
次に、異常レベルがＳ１０４でオペレータ自身で速やかにリセット可能状態のものではないと判断される場合には、Ｓ１２１で「アーム１からアーム４のうちの一部（例えば、アーム１とアーム２）となる特定のアームのみオペレータ自身で速やかにリセットできない状況」かどうかを判断する。この判断も前述した表示手段８０に表示されているエラーコードから別途用意されている「エラーコードに対する異常原因の詳細と対処方法が示された表」に基づいて判断される。すなわち、表示されたエラーコードから「エラーコードに対する異常原因の詳細と対処方法が示された表」を参照すれば、その異常原因の内容が、特定のアームのみオペレータ自身で速やかにリセットできない状況か否かの情報が得られる。本実施形態では、「アーム３」のみがオペレータ自身で速やかにリセットできない異常が発生している例を示している。
【００３４】
Ｓ１２１で特定のアーム（本実施形態の場合は「アーム３」）のみオペレータ自身でリセットできない故障である場合には、次に、Ｓ１２２で暫定的に運転再開したいか否かを判断する。そして、暫定的な運転の再開を望む場合には、表示手段８０の表示画面を図４（ａ）に示す画面Ｗ１に切り替える（Ｓ１２３）。そして、Ｓ１２４で画面Ｗ１における該当する特定のアームの動作設定表示の「なし」をタッチ操作して設定する。本実施形態では、「アーム３動作」の「なし」をタッチ操作して「決定」をタッチ操作することによりアーム３の作動を全て禁止する設定がなされる。かかる状態とした後、特定のアーム（本実施形態の場合は「アーム３」）の作動が禁止された状態で運転が再開される。すなわち、他の３本のアームでの運転が再開される（Ｓ１２５）。
なお、本実施形態では、アーム動作「なし」と設定された「アーム３」については、前述したように回転体１２の回転による遠心力が作用する際に不安定な状態にならないよう運転再開前に所定の治具などにより固定するのが好ましい。
【００３５】
次に、Ｓ１２１において特定のアームのみオペレータ自身で速やかにリセットできない状況でＮＯとなる場合、例えば、アーム１〜アーム４の全てのアーム、或は、回転体１２或は物品検出手段６０などに復旧させるまでに時間を要す異常が生じている場合や、Ｓ１２２において暫定的な運転再開も望まない場合には、Ｓ１３１に示すように、メーカーに連絡するなど第三者を要する修理が完了するまで待機する。
【００３６】
なお、Ｓ１２４にて特定のアーム（本実施形態の場合は「アーム３動作」）を「なし」に設定した後、更に、暫定的な運転を行っている最中に、当該特定のアームに追加した異常状態が発生したとしても、表示手段８０の画面表示への当該特定のアームに関わるエラー表示などを禁止するようになっている。すなわち、暫定的な運転中に、特定のアームに関し新たに異常が発生しても無視され、他のアームによる暫定的な運転は継続して行なわれるようになっている。
【００３７】
上述した図５に示す異常発生処理フローによれば、サーボアンプの破損など部品を交換して修理する必要があるような故障が特定のアームのみ（本例の場合は「アーム３」）に生じ、その故障した部品の交換に丸１日掛かるような際などにおいても、故障した特定のアーム（「アーム３」）の動作設定を「なし」と設定することで、その特定のアームの作動に関する異常を解除し、致命的なエラーが発生した際に運転を自動停止するプログラムが組み込まれていても、特定のアーム（アーム３）を除く他のアームで運転を再開させることができる。なお、一定速度で連続して物品Ｐを搬送する第２コンベア２上に、減少した残りの３つのアーム２０（アーム１、アーム２、アーム４）によって、各物品Ｐを一定間隔ごとに載置させる場合には、アーム３が故障する前よりアーム２を速く動かし、第２コンベア２上に物品Ｐを早く載置し、アーム４を遅く動かし、第２コンベア２上に物品Ｐを遅く載置すると共に、アーム１についてはアーム３が故障する前と同様に回動させて物品Ｐを載置することが好ましい。上記実施形態においても、回転体１２の回転速度を、「アーム３」も一緒に作動させていた際の４／３倍の回転速度とすれば、従前と同じ搬送個数を確保することができる。
【００３８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はその他各種の形態で実施可能なものである。
例えば、第１コンベア上を搬送する物品の配列状態は、整列された状態であっても良い。
また、第２コンベア２に代えて、搬送ベッドに置かれたトレーなどの容器に吸着した物品Ｐを載置した後、プッシャなどで搬送するようにしても良い。
また、アーム２０の数はその数に限定されない。複数のアームの配置間隔は隣接するアーム同士が干渉しないように配設できれば不等間隔であっても良い。
また、回転体１２に回動支持されるそれぞれのアーム２０に、更に、別のアームを接続して、別のアームを回転駆動させて物品Ｐを吸着させても良い。
また、第１コンベア１に対して第２コンベア２を、直角など交差する方向に向けて配置しても良い。
また、サーボモータ２１とは異なる別のサーボモータなどを各アーム２０に配設し、アーム２０を昇降させることなく、吸着具２５のみを昇降させて物品Ｐを保持・搬送する構成でもよく、このような構成において異常が生じている特定のアームの使用を継続的に停止する場合には、特定のアームの回動を少なくとも停止すればよく、また、一緒にその特定のアームに配設された吸着具２５の昇降やエア配管２６ａ、２６ｂへのエア供給を停止することが好ましい。
【００３９】
また、オペレータなどによる表示手段８０の画面Ｗ１のタッチ操作情報に基づき、設定制御手段が特定のアームの使用を停止するか否の設定状態を切換える構成としたが、設定制御手段に送る情報を、ダイヤル式、ＯＮ／ＯＦＦ式等からなる機械式スイッチの操作情報やインターネット等の回線などを通じて物品搬送装置の外から操作情報などに基づき設定制御手段７０が上記設定状態を切換えるように構成してもよい。
また、３つのアームによって吸着した物品を包装機の供給コンベアなどに載置する際に物品同士の間隔は一定でなくても良い。
また、サーボドライブなどに致命的な異常が発生した際は、オペレータによるエラー情報の確認がなされた後に「仕様設定画面」を介することなく、異常が生じたアームの作動を禁止する状態に自動的に切り換えるようにしても良い。
また、特定のアームの作動に関する致命的な異常が発生した際は、故障した特定のアームを排除する画面Ｗ１に強制的に移行するようにしても良い。
【符号の説明】
【００４０】
１２  回転体、  ２０  アーム、  ５０  制御部、  ７０  設定制御手段
８０  表示手段、  Ｗ１  画面、 Ｑ  回転中心、  Ｐ  物品
【図１】
0005793440.tif 000002
【図２】
0005793440.tif 000003
【図３】
0005793440.tif 000004
【図４】
0005793440.tif 000005
【図５】
0005793440.tif 000006