(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被教示機器に制御内容を教示する教示装置において、
教示部と電源部とからなり、
上記教示部には上記被教示機器に電力を出力する電源出力端子と上記被教示機器に制御信号を出力する制御信号出力端子とが設けられていて、
上記電源出力端子と上記制御信号出力端子は一つに纏められており、
上記被教示機器に電力を供給する電源ケーブルと上記被教示機器に制御信号を出力する信号ケーブルを一つに纏めたものの一端に設けられた一つのコネクタが上記一つに纏められた端子に差し込まれるように構成されたことを特徴とする教示装置。
【請求項２】
請求項１記載の教示装置において、
上記教示部は上記電源部に対して着脱可能に設けられていることを特徴とする教示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の教示装置において、
上記教示部には上記電源部とは別の電源部から電力を入力するための電源入力端子が設けられていることを特徴とする教示装置。
【請求項４】
被教示機器に対して請求項１〜請求項３の何れかに記載の教示装置を使用して制御内容を教示する教示設備において、
上記被教示機器には電力が入力される電源入力端子と制御信号が入力される制御信号入力端子とが設けられていて、
上記電源入力端子と上記制御信号入力端子も一つに纏められており、
上記一つに纏められたケーブルの他端にも一つのコネクタを設け該コネクタを上記一つに纏められた端子に差し込むようにしたことを特徴とする教示設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、アクチュエータなどの被教示機器に接続され制御内容を教示する教示装置及びそのような教示装置を使用した教示設備に係り、特に、信号ケーブルと電源ケーブルとを一纏めにして接続・配線することができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に示されているように、被教示機器としてのアクチュエータには、該アクチュエータに対して制御内容を教示する教示装置（ティーチングボックス）が信号ケーブルを介して接続されるとともに、上記アクチュエータに対して電力を供給する電源装置が電源ケーブルを介して接続される。その際、教示装置（ティーチングボックス）と電源装置は別個の装置であり、上記信号ケーブルと電源ケーブルは一つに纏められることなくそれぞれ別個に接続・配線されて用いられることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５１７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の構成によると、次のような問題があった。
すなわち、従来の構成の場合には、信号ケーブルと電源ケーブルとが一つに纏められることなくそれぞれ別個に接続・配線されていたので、接続や配線が煩雑であり、また、その取扱いも面倒であった。
又、教示装置と電源装置をそれぞれ別個の装置としてアクチュエータに接続しなければならず、この点においてもその扱いが面倒であった。
【０００５】
本願発明はこのような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、信号ケーブルと電源ケーブルとを一纏めにして接続・配線することができる教示装置及びそのような教示装置を使用した教示設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するべく請求項１による教示装置は、被教示機器に制御内容を教示する教示装置において、教示部と電源部とからなり、上記教示部には上記被教示機器に電力を出力する電源出力端子と上記被教示機器に制御信号を出力する制御信号出力端子とが設けられていて、上記電源出力端子と上記制御信号出力端子は一つに纏められており、上記被教示機器に電力を供給する電源ケーブルと上記被教示機器に制御信号を出力する信号ケーブルを一つに纏めたものの一端に設けられた一つのコネクタが上記一つに纏められた端子に差し込まれるように構成されたことを特徴とするものである。
また、請求項２による教示装置は、請求項１記載の教示装置において、上記教示部は上記電源部に対して着脱可能に設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項３による教示装置は、請求項２に記載の教示装置において、上記教示部には上記電源部とは別の電源部から電力を入力するための電源入力端子が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項４による教示設備は、被教示機器に対して請求項１〜請求項３の何れかに記載の教示装置を使用して制御内容を教示する教示設備において、上記被教示機器には電力が入力される電源入力端子と制御信号が入力される制御信号入力端子とが設けられていて、上記電源入力端子と上記制御信号入力端子も一つに纏められており、上記一つに纏められたケーブルの他端にも一つのコネクタを設け該コネクタを上記一つに纏められた端子に差し込むようにしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
以上述べたように、請求項１による教示装置は、被教示機器に制御内容を教示する教示装置において、教示部と電源部とからなり、上記教示部には上記被教示機器に電力を出力する電源出力端子と上記被教示機器に制御信号を出力する制御信号出力端子とが設けられていて、上記電源出力端子と上記制御信号出力端子は一つに纏められており、上記被教示機器に電力を供給する電源ケーブルと上記被教示機器に制御信号を出力する信号ケーブルを一つに纏めたものの一端に設けられた一つのコネクタが上記一つに纏められた端子に差し込まれるように構成されているので、信号ケーブルと電源ケーブルを一纏めにしたケーブルを用いて教示装置と被教示機器を接続することができ、このケーブルと教示装置や被教示機器との接続も１つのコネクタだけで行うことができ、教示装置と被教示機器との接続・配線が容易である。また、信号ケーブルと電源ケーブルが１つに纏められているため、上記教示装置の移動等も容易に行うことができる。
又、請求項２による教示装置は、請求項１記載の教示装置において、上記教示部は上記電源部に対して着脱可能に設けられているので、教示部を電源部から取り外し、電源部から離れた場所で使用することができる。
又、請求項３による教示装置は、請求項２に記載の教示装置において、上記教示部には上記電源部とは別の電源部から電力を入力するための電源入力端子が設けられているので、上記教示部を上記電源部から取り外した状態でも、別途電源装置を用意すれば、上記教示部から被教示機器に対して電力を供給することができる。
又、請求項４による教示設備は、被教示機器に対して請求項１〜請求項３の何れかに記載の教示装置を使用して制御内容を教示する教示設備において、上記被教示機器には電力が入力される電源入力端子と制御信号が入力される制御信号入力端子とが設けられていて、上記電源入力端子と上記制御信号入力端子も一つに纏められており、上記一つに纏められたケーブルの他端にも一つのコネクタを設け該コネクタを上記一つに纏められた端子に差し込むようにしたので、被制御機器側においても同様の効果を奏することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示設備の構成を示す図である。
【図２】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の構成を示す斜視図である。
【図３】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の構成を示す背面図である。
【図４】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の構成を示す正面図である。
【図５】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の構成を示す底面図である。
【図６】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置を壁面に取り付けた状態を示す側面図である。
【図７】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の回路構成を示すブロック図である。
【図８】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置を教示部と電源部とに分離した状態を示す分解斜視図である。
【図９】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の教示部の構成を示す平面図である。
【図１０】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の教示部の構成を示す拡大した背面図である。
【図１１】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による教示装置の教示部の構成を示す底面図である。
【図１２】本願発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態による被教示機器としてのアクチュエータの構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１乃至図１２を参照して、本願発明の一実施の形態について説明する。
【００１０】
本実施の形態による教示設備は図１に示すような構成になっている。まず、教示装置１があり、この教示装置1には交流電源３と被教示機器としてのアクチュエータ４が接続されている。また、上記教示装置1には、必要に応じて、直流電源（例えば、ＤＣ２４Ｖ）５、非常停止スイッチ７、アース９が接続される。
なお、図1においては、直流電源（例えば、ＤＣ２４Ｖ）５、非常停止スイッチ７、アース９についても接続されることを想定して図示している。
【００１１】
上記教示装置１とアクチュエータ４は被教示機器用ケーブル１１を介して接続される。この被教示機器用ケーブル１１は、図示しない電源ケーブルと信号ケーブルを纏めたものであり、その一端には教示装置用コネクタ１１ａが設けられているとともにその他端には被教示機器用コネクタ１１ｂが設けられている。このように上記電源ケーブルと信号ケーブルを纏めることができるのには、上記教示装置１や上記アクチュエータ４に用いられる電子部品の性能が向上して消費電力が小さくなり、それによって、上記電源ケーブルをより細いものとすることが大きく寄与している。
また、上記教示装置１と交流電源３及びアース９は交流電源ケーブル１３を介して接続される。この交流電源ケーブル１３の一端は後述する上記教示装置１の電源部２１に接続されており、その他端には交流電源接続端子１３ａ、１３ａとアース接続端子１３ｂが設けられている。
【００１２】
また、上記教示装置１と上記直流電源５は直流電源ケーブル１５を介して接続される。この直流電源ケーブル１５の一端は上記直流電源５に接続されており、その他端には直流電源ケーブル側コネクタ１５ａが設けられている。
また、上記教示装置１と上記非常停止スイッチ７は非常停止スイッチ用ケーブル１７を介して接続される。この非常停止スイッチ用ケーブル１７の一端は上記非常停止スイッチ７に接続されており、その他端には非常停止スイッチ用ケーブル側コネクタ１７ａが設けられている。
以上が教示設備全体の概略の構成である。
【００１３】
次に上記教示装置１の構成について説明する。上記教示装置１は、図２及び図８に示すように、教示部１９と電源部２１とから構成されていて、上記教示部１９は電源部２１に対して着脱可能に取り付けられている。
【００１４】
図２に示すように、上記教示装置１の教示部１９の前面（図２中上側の面）は操作パネル２３となっており、操作キー２５（本実施の形態においては１６個）やボリュームスイッチ２７（本実施の形態においては２個）が設けられている。また、表示用ＬＥＤ２９（本実施の形態においては２０個）も上記操作パネル２３に設置されており、上記操作キー２５による操作の状態を表示している。
また、図１及び図９に示すように、上記操作パネル２３の表面には操作パネル用シート３１が貼り付けられており、上記操作キー２５や上記表示用ＬＥＤ２９を覆っている。上記操作キー２５は上記操作パネル用シート３１上から操作することが可能であり、上記表示用ＬＥＤ２９による表示は上記操作パネル用シート３１を透過して視認できるようになっている。また、上記ボリュームスイッチ２７は上記操作パネル用シート３１の貫通孔を貫通して、上記教示部１９の前面側に突出している。
【００１５】
また、上記操作パネル用シート３１の表面の上記操作キー２５や上記ボリュームスイッチ２７及び表示用ＬＥＤ２９に対応する位置には、上記操作キー２５や上記ボリュームスイッチ２７に対応する操作の説明や及び上記表示用ＬＥＤ２９による表示の説明が表示されている。
以下、図９を参照して具体的に説明する。上記操作パネル用シート３１には「停止位置数」設定操作部３１ａが設けられている。この「停止位置数」設定操作部３１ａは、アクチュエータ４の停止位置の数を「２点」又は「３点」に設定させる操作を行うための部分である。又、上記設定に対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「原点復帰」操作部３１ｂが設けられている。この「原点復帰」操作部３１ｂは、アクチュエータ４を「原点復帰」させる操作を行うための部分である。また、「原点復帰」が完了すると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「手動」操作部３１ｃが設けられている。この「手動」操作部３１ｃは操作パネル２３による操作を有効にするための操作を行う部分である。上記操作パネル２３の操作が有効であれば対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「自動」操作部３１ｄが設けられている。この「自動」操作部３１ｄは、操作パネル２３による操作を無効にして「外部起動」を有効にするための操作を行う部分である。上記操作パネル２３の操作が無効であれば対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
【００１６】
また、上記操作パネル用シート３１には「教示モード」操作部３１ｅが設けられている。この「教示モード」操作部３１ｅは教示モードを「加速度／速度」又は「加速度／速度／位置」のに何れかに切り換える操作を行うための部分である。教示モードが「加速度／速度」であれば「加速度／速度」の表示用ＬＥＤ２９が点灯し、教示モードが「加速度／速度／位置」であれば「加速度／速度」の表示用ＬＥＤ２９と「位置」の表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「往路」操作部３１ｆが設けられている。この「往路」操作部３１ｆはアクチュエータ４の往路の動作設定を行う状態に切り換える操作を行う部分である。往路の動作設定を行う状態になっていれば対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「中間」操作部３１ｇが設けられている。この「中間」操作部３１ｇはアクチュエータ４の中間位置の設定を行う状態に切り換える操作を行う部分である。中間位置の設定を行う状態になっていれば対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「復路」操作部３１ｈが設けられている。この「復路」操作部３１ｈはアクチュエータ４の復路の動作設定を行う状態に切り換える操作を行う部分である。復路の動作設定を行う状態になっていれば対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
【００１７】
また、上記操作パネル用シート３１には「加速度」操作部３１ｉが設けられている。この「加速度」操作部３１ｉからはアクチュエータ４の加速度を調整するためのボリュームスイッチ２７が突出している。
また、上記操作パネル用シート３１には「速度」操作部３１ｊが設けられている。この「速度」操作部３１ｊからはアクチュエータ４の移動速度を調整するためのボリュームスイッチ２７が突出している。
【００１８】
また、上記操作パネル用シート３１には「サーボｏｎ／ｏｆｆ」操作部３１ｋが設けられている。この「サーボｏｎ／ｏｆｆ」操作部３１ｋはアクチュエータ４のモータの「ｏｎ／ｏｆｆ」操作を行うための部分である。アクチュエータ４のモータが「ｏｎ」になっていれば対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「ＪＯＧ−」操作部３１ｍが設けられている。この「ＪＯＧ−」操作部３１ｍはアクチュエータ４に「ＪＯＧ−」動作を行わせる操作を行うための部分である。対応する操作キー２５が操作されると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「ＪＯＧ＋」操作部３１ｎが設けられている。この「ＪＯＧ＋」操作部３１ｎはアクチュエータ４に「ＪＯＧ＋」動作を行わせる操作を行うための部分である。対応する操作キー２５が操作されると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「登録」操作部３１ｏが設けられている。この「登録」操作部３１ｏはアクチュエータ４のポジションデータ、速度データ、加速度データを登録する操作を行うための部分である。対応する操作キー２５が操作されると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
【００１９】
また、上記操作パネル用シート３１には「前進」操作部３１ｐが設けられている。この「前進」操作部３１ｐはアクチュエータ４に「前進」動作を行わせる操作を行うための部分である。対応する操作キー２５が操作されると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「後退」操作部３１ｑが設けられている。この「後退」操作部３１ｑはアクチュエータ４に「後退」動作を行わせる操作を行うための部分である。対応する操作キー２５が操作されると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「運転」操作部３１ｒが設けられている。この「運転」操作部３１ｒはアクチュエータ４の後述するスライダ７３を後述するフレーム７１の前進端（図１２中左上端）から後退端（図１２中右下端）まで連続して移動させる操作を行うための部分である。対応する操作キー２５が操作されると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「停止」操作部３１ｓが設けられている。この「停止」操作部３１ｓは前述した「運転」操作部３１ｒの操作によるアクチュエータ４の運転を停止させる操作を行うための部分である。対応する操作キー２５が操作されると対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
【００２０】
また、上記操作パネル用シート３１には「異常」表示部３１ｔが設けられている。この「異常」表示部３１ｔは教示装置１の状態を表示する部分である。何らかの異常があれば対応した表示用ＬＥＤ２９が点灯又は点滅し、正常であれば上記表示用ＬＥＤ２９が消灯するようになっている。
また、上記操作パネル用シート３１には「電源」表示部３１ｕが設けられている。この「電源」表示部３１ｕは後述する教示部側電源ユニット５５の動作を表示する部分であり、上記教示部側電源ユニット５５が動作していれば対応する表示用ＬＥＤ２９が点灯するようになっている。
なお、図２、図８においては、上記操作パネル用シート３１を撤去した状態を示している。
【００２１】
また、図３に示すように、上記教示装置１の教示部１９には、被教示機器用コネクタ３３、直流電源用コネクタ３５、非常停止スイッチ用コネクタ３７、ブレーキスイッチ３９が設けられている。上記被教示機器用コネクタ３３には、通信用端子３３ａ、通信用端子３３ｂ、非常停止用端子３３ｃ、ブレーキ解除用端子３３ｄ、アブソバッテリ擬似電源用端子３３ｅ、接続確認用端子３３ｆ、制御用電源端子３３ｇ、制御用電源端子３３ｈ、駆動用電源端子３３ｉ、駆動用電源端子３３ｊ、教示装置用電源端子３３ｋ、未使用端子３３ｌ、未使用端子３３ｍ、ＦＧ端子３３ｎ、の合計１４本の端子が設けられている。
【００２２】
上記通信用端子３３ａと上記通信用端子３３ｂは、上記教示装置１の教示部１９から被教示機器であるアクチュエータ４に対して制御信号を出力する制御信号出力端子として機能する端子である。
また、上記非常停止用端子３３ｃは、上記非常停止スイッチ用コネクタ３７に接続された非常停止スイッチ７による非常停止信号を出力するものであり、制御信号出力端子として機能する端子である。
また、上記ブレーキ解除用端子３３ｄは、上記ブレーキスイッチ３９によるブレーキ解除信号を上記アクチュエータ４に対して出力するものであり、制御信号出力端子として機能する端子である。
また、上記アブソバッテリ擬似電源用端子３３ｅは、上記アクチュエータ４においてデータを保持するメモリに電力を供給するバッテリがない場合に、そのバッテリの代わりにメモリに電力を供給するための端子である。
【００２３】
また、上記接続確認用端子３３ｆは、上記アクチュエータ４が上記教示装置１の教示部１９に接続されていることを検出するための端子である。
また、上記制御用電源端子３３ｇ、３３ｈは、後述する上記アクチュエータ４内のコントローラに対して電力を供給するもので、電源出力端子として機能するものである。
また、駆動用電源端子３３ｉ、３３ｊは、後述する上記アクチュエータ４内のモータに対して電力を供給するもので、電源出力端子として機能するものである。
また、教示装置用電源端子３３ｋは、上記アクチュエータ４から上記教示装置１に対して電力を供給する場合に使用する端子である。
また、上記未使用端子３３ｌ、３３ｍは本実施の形態においては使用されていない。
また、上記ＦＧ端子３３ｎは、フレームグランド端子であり、例えば、教示部１９内の図示しないフレームに接続されているものである。
そして、このような構成をなす被教示機器用コネクタ３３には、既に説明した被教示機器用ケーブル１１の一端に設けられた教示装置用コネクタ１１ａが差し込まれることになる。
【００２４】
また、上記直流電源用コネクタ３５を介して既に説明した直流電源５から直流電源が供給されるものであり、電源入力端子３５ａ、３５ｂが設けられている。この直流電源用コネクタ３５には、既に説明した直流電源用ケーブル１５の直流電源ケーブル側コネクタ１５ａが差し込まれることになる。
また、上記非常停止スイッチ用コネクタ３７には、非常停止スイッチ用端子３７ａ、３７ｂが設けられており、既に説明した非常停止スイッチ用ケーブル１７の非常停止スイッチ用ケーブル側コネクタ１７ａが差し込まれる。
【００２５】
また、図１、図２、図４、及び、図５に示すように、上記教示装置１の電源部２１には前述した交流電源ケーブル１３が接続されている。上記交流電源ケーブル１３は、既に説明したように、交流電源接続端子１３ａ、１３ａを介して交流電源３に接続され、アース接続端子１３ｂを介してアース９に接続されるものである。
【００２６】
また、図５に示すように、上記教示装置１の電源部２１の背面には、取付用穴４３と把持用凹部４５が形成されている。そして、図6に示すように、上記取付用穴４３内に壁面４７に取り付けられている図示しない壁掛け用フックを挿入することにより、上記教示装置１を設備等の壁面４７に対して取り付けることができる。また、上記把持用凹部４５は、上記教示装置１を手等で把持し易くするための窪みである。また、上記教示装置１の電源部２１の背面には複数の開口部４８が設けられている。これら開口部４８は、上記教示装置１の電源部２１内部で発生した熱を外部に排出するためのものである。
【００２７】
次に、図７を参照して、教示装置１の回路構成を説明する。まず、電源部２１に設けられ、交流電源ケーブル１３が接続された電源ユニット４９がある。この電源ユニット４９は上記交流電源ケーブル１３によって供給された電力を交流から直流に変換するものである。
上記電源ユニット４９には中継基板５１が接続されており、この中継基板５１には後述する教示部用電源出力端子６７が接続されている。この教示部用電源出力端子６７は教示部１９と電源部２１に取り付けた際、後述する教示部側電源入力端子５９に接続されるものである。
また、この教示部側電源入力端子５９にはボリューム基板５３が接続されている。このボリューム基板５３は、リレ５２を介して上記駆動用電源端子３３ｉに接続されており、ヒューズ５４を介して上記制御用電源端子３３ｇに接続されている。
また、上記制御用電源端子３３ｈと上記駆動用電源端子３３ｊは上記教示部１９内のアースに接続されている。
また、上記ボリューム基板５３は、ヒューズ５４を介して教示部側電源ユニット５５に接続されている。
また、上記ボリューム基板５３と上記リレ５２との間にもヒューズ５４が設けられている。
【００２８】
上記交流電源ケーブル１３によって供給された電力は、上記電源ユニット４９、上記中継基板５１、上記教示部用電源出力端子６７、上記教示部側電源入力端子５９を経て、教示部１９側に供給される。そして、上記教示部１９に供給された電力はボリューム基板５３を経て、その一部は上記被教示機器用コネクタ３３の制御用電源端子３３ｇ、３３ｈ、駆動用電源端子３３ｉ、３３ｊ、及び、被教示機器用ケーブル１１を介して、アクチュエータ４に供給される。また、上記教示部１９に供給された電力のうちのその他は、上記教示部側電源ユニット５５によって変圧され、上記教示部１９用の電源として用いられる。
【００２９】
また、上記ボリューム基板５３はアブソ用電源ユニット５０を介して、上記被教示機器用コネクタ３３のアブソバッテリ擬似電源用端子３３ｅに接続されている。
また、直流電源用コネクタ３５の電源入力端子３５ａは上記ボリューム基板５３に接続されており、直流電源用コネクタ３５の電源入力端子３５ｂは上記ヒューズ５４を介して上記制御用電源端子３３ｇと上記教示部側電源ユニット５５に接続されている。そのため、上記教示部１９及び上記アクチュエータ４に供給される直流電流は、直流電源ケーブル１５及び直流電源用コネクタ３５を介して、直流電源５より供給することも可能となっている。
【００３０】
既に説明した操作キー２５やボリュームスイッチ２７は上記教示部１９のマイコン５７に接続されている。上記マイコン５７は、電子部品５６を介して、上記被教示機器用コネクタ３３の通信用端子３３ａ、３３ｂに接続されている。また、ブレーキスイッチ３９は、その一方の端子が電子部品５８を介して上記被教示機器用コネクタ３３のブレーキ解除用端子３３ｄに接続されているとともに、その他方の端子が上記教示部１９内のアースに接続されている。また、上記非常停止スイッチ用コネクタ３７の非常停止スイッチ用端子３７ａは、上記リレ５２を介して駆動用電源端子３３ｉに接続される。また、上記非常停止スイッチ用コネクタ３７の非常停止スイッチ用端子３７ｂは、非常停止用端子３３ｃに接続されるとともに、上記リレ５２を介して上記教示部１９内のアースに接続される。また、接続確認用端子３３ｆは抵抗６０を介して、上記教示部１９内のアースに接続される。
以上が、上記教示装置１の全体の構成についての説明である。
【００３１】
次に、上記教示装置１の教示部１９の構成についてさらに詳しく説明する。
上記教示部１９は、前述したように、電源部２１に対して着脱可能に構成されたものである。上記教示部１９の前面側は、前述したように、操作パネル２３となっており、操作キー２５、ボリュームスイッチ２７、表示用ＬＥＤ２９が設けられ、これら上記操作キー２５及び上記表示用ＬＥＤ２９を覆うように上記操作パネル用シート３１が設けられている。
【００３２】
また、上記教示部１９には、図１０に示すように、前述した被教示機器用コネクタ３３、直流電源用コネクタ３５、非常停止スイッチ用コネクタ３７、ブレーキスイッチ３９が設けられている。
また、上記教示部１９には、図１０及び図１１に示すように、教示部側電源入力端子５９が設けられている。上記教示部側電源入力端子５９は、電源部２１から後述する教示部用電源出力端子５３を介して直流に変換された電力を供給される端子である。また、上記直流電源用コネクタ３５も上記教示部側電源入力端子５９と同様に機能するものである。
【００３３】
また、図１１に示すように、上記教示部１９の背面には、取付用穴６１と把持用凹部６３が形成されている。上記取付用穴６１内に、壁面に取り付けられた図示しない壁掛け用フックを挿入することにより、上記教示部１９を、例えば、設備等の壁面に対して取り付けることができる。また、上記把持用凹部６３は、上記教示部１９を手等で把持し易くするための窪みである。
以上が、教示部１９の構成の説明である。
【００３４】
次に、上記教示装置１の電源部２１の構成について説明する。
まず、上記電源部２１には、図８に示すように、上記教示部１９と係合し、上記教示部１９が収納される教示部収納用凹部６５が形成されている。この教示部収納用凹部６５の下側（図８中左下側）は切欠部６６となっていて、上記教示部１９を上記電源部２１から取り外す際に指などが挿入されるようになっている。
【００３５】
上記教示部収納用凹部６５内には、教示部用電源出力端子６７が設けられている。上記教示部用電源出力端子６７は、上記教示部１９の教示部側電源入力端子５９と係合し、上記教示部１９に電力を供給するものである。また、上記電源部２１の下側（図８中左下側）には、前述したように交流電源ケーブル１３が設けられている。
【００３６】
また、前述したように、上記電源部２１の背面には、図５に示すように、取付用穴４３、把持用凹部４５、複数の開口部４８が形成されている。
以上が、電源部２１の構成の説明である。
【００３７】
次に、上記教示装置１又は教示部１９に接続されるアクチュエータ４の構成について、図１２を参照して説明する。
上記アクチュエータ４は、ハウジング６９内に設けられた図示しないモータによってフレーム７１内に設けられた図示しないボールねじを回転させることによりこのボールねじに螺合された図示しないボールナットとこのボールナットに固着されたスライダ７３を前後（図１２中左上から右下、もしくは、右下から左上に向かう方向）に移動させるものである。
【００３８】
そして、上記アクチュエータ４の後端側（図１２中右下側）には、アクチュエータ側接続コネクタ７５と、アクチュエータ側信号コネクタ７７が設けられている。
上記アクチュエータ側接続コネクタ７５は教示装置１（教示部１９）の被教示機器用コネクタ３３の各端子に対応した端子が設けられており、被教示機器用ケーブル１１の被教示機器用コネクタ１１ｂが接続されるものである。上記アクチュエータ側接続コネクタ７５は、上記被教示機器用ケーブル１１を介して上記教示装置１（教示部１９）の被教示機器用コネクタ３３に接続され、上記教示装置１（教示部１９）側から上記アクチュエータ４側に制御信号を伝達されると共に電力が供給されるものである。
上記アクチュエータ側信号コネクタ７７は、図示しないケーブルを介して上記教示装置１（教示部１９）の被教示機器用コネクタ３３に接続され、上記教示装置１（教示部１９）側から上記アクチュエータ４側に制御信号を伝達されるとともに、上記アクチュエータ４から上記教示部１９に対して電力を供給できるものである。また、上記アクチュエータ側信号コネクタ７７は従来から用いられているタイプのコネクタである。
以上が、上記アクチュエータ４の構成の説明である。
【００３９】
次に、本実施の形態による作用について説明する。
上記教示装置１（教示部１９）によってアクチュエータ４の制御や、電源装置からの電力の供給を行う場合、各装置の接続の仕方が３通りある。
第１の接続の仕方として、まず、電源部２１に教示部１９を取り付けた状態の上記教示装置１の被教示機器用コネクタ３３とアクチュエータ４のアクチュエータ側接続コネクタ７５を被教示機器用ケーブル１１を介して接続し交流電源ケーブル１３を交流電源３に接続する場合がある。
次に、第２の接続の仕方として、上記電源部２１から取り外した上記教示部１９の被教示機器用コネクタ３３とアクチュエータ４のアクチュエータ側接続コネクタ７５を被教示機器用ケーブル１１で接続し、上記教示部１９の直流電源用コネクタ３５に直流電源ケーブル１５を介して直流電源５を接続する場合がある。
さらに、第３の接続の仕方として、上記電源部２１から取り外した上記教示部１９の被教示機器用コネクタ３３とアクチュエータ４のアクチュエータ側信号コネクタ７７を図示しないケーブルで接続するとともに上記アクチュエータ４の上記アクチュエータ側接続コネクタ７５から図示しない電源装置を用いて上記アクチュエータ４用の電力を供給する場合がある。
【００４０】
まず、第１の接続の仕方の場合について詳細に説明する。この場合、教示装置１の被教示機器用コネクタ３３に被教示機器用ケーブル１１の教示装置用コネクタ１１ａを接続し、アクチュエータ４のアクチュエータ側接続コネクタ７５に上記被教示機器用ケーブル１１の被教示機器用コネクタ１１ｂを接続する。また、上記教示装置１の交流電源ケーブル１３の交流電源接続端子１３ａ、１３ａを交流電源３に接続する。
このように接続することで、上記交流電源３から上記交流電源ケーブル１３を介して、上記教示装置１に電力が供給され、更にその一部が上記被教示機器用コネクタ３３の制御用電源端子３３ｇ、３３ｈ、駆動用電源端子３３ｉ、３３ｊ、及び上記被教示機器用ケーブル１１を介して上記アクチュエータ４にも供給される。
また、上記教示装置１による制御信号も上記被教示機器用コネクタ３３の通信用端子３３ａ、３３ｂ、及び、上記被教示機器用ケーブル１１を介して上記アクチュエータ４に伝達される。
すなわち、上記アクチュエータ４への制御信号の伝達と電力の供給の両方が、上記被教示機器用コネクタ３３、上記被教示機器用ケーブル１１、及び、上記アクチュエータ側接続コネクタ７５を介して行われるものである。
【００４１】
次に、第２の接続の仕方について説明する。この場合、まず、教示部１９を電源部２１から取外す。そして、教示部１９の被教示機器用コネクタ３３に被教示機器用ケーブル１１の教示装置用コネクタ１１ａを接続し、アクチュエータ４のアクチュエータ側接続コネクタ７５に上記被教示機器用ケーブル１１の被教示機器用コネクタ１１ｂを接続し、上記教示部１９の直流電源用コネクタ３５に直流電源５に接続された直流電源ケーブル１５の直流電源ケーブル側コネクタ１５ａを接続する。
このように接続すると、上記教示部１９は上記電源部２１から取り外されているため、交流電源３からの電源供給は行われない。しかし、上記直流電源用コネクタ３５を介して上記直流電源５から上記教示部１９に対して電力の供給が行われ、その一部が更に上記被教示機器用コネクタ３３の制御用電源端子３３ｇ、３３ｈ、駆動用電源端子３３ｉ、３３ｊ、及び、上記被教示機器用ケーブル１１を介して上記アクチュエータ４にも供給される。
また、この場合も、上記教示装置１による制御信号も上記被教示機器用コネクタ３３の通信用端子３３ａ、３３ｂ、及び、上記被教示機器用ケーブル１１を介して上記アクチュエータ４に伝達される。
すなわち、この場合においても、上記アクチュエータ４への制御信号の伝達と電力の供給の両方が、上記被教示機器用コネクタ３３及び上記被教示機器用ケーブル１１を介して行われているものである。
また、この場合、上記教示部１９のみが教示装置として動作しているものである。
【００４２】
次に、第３の接続の仕方について説明する。この場合も、まず、教示部１９を電源部２１から取外し、上記教示部１９の被教示機器用コネクタ３３に図示しないケーブルの一端を接続するとともに、このケーブルの他端をアクチュエータ４のアクチュエータ側信号コネクタ７７に接続する。そして、上記アクチュエータ４の上記アクチュエータ側接続コネクタ７５に設けられた上記被教示機器用コネクタ３３の制御用電源端子３３ｇ、３３ｈ、駆動用電源端子３３ｉ、３３ｊに対応する端子に図示しない電源装置を接続する。
このように接続すると、上記教示部１９の被教示機器用コネクタ３３とアクチュエータ４のアクチュエータ側信号コネクタ７７が図示しないケーブルによって接続されているため、この図示しないケーブルを介して上記教示部１９から上記アクチュエータ４に対する制御信号が伝達される。しかし、上記アクチュエータ４のアクチュエータ側信号コネクタ７７には電源を供給される端子がないため、上記教示部１９からの上記アクチュエータ４への電力の供給は行われていない。そのため、上記アクチュエータ４への電力の供給は、図示しない電源装置を用いて、上記アクチュエータ側接続コネクタ７５を介して行われることになる。また、この電源装置によって上記アクチュエータ４に供給される電力の一部が上記アクチュエータ側信号コネクタ７７及び図示しないケーブルを介して、上記教示部１９に対する電力の供給が行われている。
【００４３】
また、この場合、上記アクチュエータ４のアクチュエータ側信号コネクタ７７は既存のタイプのコネクタであり、上記教示部１９は従来の教示装置と同様の使用方法によって用いることもできるものである。
また、この場合も、上記教示部１９のみが教示装置として動作しているものである。
以上が、本実施の形態による作用についての説明である。
【００４４】
次に、本実施の形態による効果について説明する。
まず、教示装置１によるアクチュエータ４に対する制御信号の伝達と電力の供給を電源ケーブルと信号ケーブルを一つに纏めた被教示機器用ケーブル１１によって行うことができる。そのため、接続・配線が簡単なものとなる。すなわち、上記被教示機器用ケーブル１１の一端には１つの教示装置用コネクタ１１ａがあり、上記教示装置用コネクタ１１ａに対応する上記教示装置１の被教示機器用コネクタ３３には電源ケーブルに対応する制御用電源端子３３ｇ、制御用電源端子３３ｈ、駆動用電源端子３３ｉ、駆動用電源端子３３ｊと、信号ケーブルに対応する通信用端子３３ａ、通信用端子３３ｂ等が纏められているため、上記被教示機器用ケーブル１１と上記教示装置１との接続が容易である。また、上記被教示機器用ケーブル１１の他端も１つの被教示機器用コネクタ１１ｂがあり、上記アクチュエータ４のアクチュエータ側接続コネクタ７５には電源ケーブルに対応する端子と信号ケーブルに対応する端子が纏められているため、上記被教示機器用ケーブル１１と上記アクチュエータ４との接続も容易である。
【００４５】
また、一本の上記被教示機器用ケーブル１１によって接続することができるため、上記教示装置１が取り扱い易いものとなり、特に、上記教示装置１を移動させて複数のアクチュエータ４に対して教示を行う場合等における取扱いが容易である。
また、上記教示装置１は、教示部１９を電源部２１から取り外して使用することもできるため、例えば、上記電源部２１が固定されて移動できない場合であっても、上記電源部２１を設置した場所から離れた場所でも使用することができ、例えば、被教示機器である上記アクチュエータ４により近い場所で教示作業を行うことが容易となる。
この場合においても、電源ケーブルと信号ケーブルを一つに纏めた被教示機器用ケーブル１１によってアクチュエータ４に対する制御信号の伝達と電力の供給の両方を行うことができる。
【００４６】
また、電源部２１を用いなくても他の直流電源５を使用することができるため、既存の電源装置を有効に活用することも可能である。また、上記教示装置１や上記教示部１９を上記アクチュエータ４に接続する際、上記アクチュエータ４に設けられた既存のタイプのコネクタであるアクチュエータ側信号コネクタ７７を用いることもできる。そのため、上記教示装置１や上記教示部１９を従来の教示装置と同様に使用することもできる。また、上記教示装置１及び上記教示部１９によって、上記アクチュエータ側信号コネクタ７７と同様のコネクタが設けられた様々な種類の被教示機器を扱うことができる。
以上が本実施の形態による教示装置１の効果についての説明である。
【００４７】
なお、本願発明は、前記の実施の形態に限定されない。
例えば、前記の実施の形態の場合は、被教示機器としてスライダタイプのアクチュエータ４を用いているが、その他にもロッドタイプのアクチュエータを用いる場合も考えられる。また、被教示機器としては、アクチュエータのほかにも様々な装置が考えられる。
また、前記した３つの教示装置１（教示部１９）とアクチュエータ４の接続方法以外にも、様々な接続方法が考えられる。例えば、教示部１９を電源部２１に取り付けた状態で使用し、上記アクチュエータ４と上記教示部１９とをアクチュエータ側信号コネクタ７７を介して接続し、交流電源３からは教示部１９用の電力のみを供給し、別途設けた電源装置によって上記アクチュエータ４への電力を供給してもよい。
【００４８】
また、教示部１９内部に充電式バッテリが備えられている場合も考えられる。上記教示部１９を電源部２１から取り外しても、上記充電式バッテリによって上記教示部１９に必要な電力が供給されるとともに、アクチュエータ４に必要な電力の供給も行われる。また、上記充電式バッテリは上記教示部１９を電源部２１に接続したときに充電される。
また、電源部２１内部に充電式バッテリが備えられている場合も考えられ、また、交流電源ケーブル１３を上記電源部２１に対して着脱可能なものとすることも考えられる。この場合は、上記交流電源ケーブル１３を取り外した状態でも、上記充電式バッテリによって教示装置１とアクチュエータ４に必要な電力が供給される。
また、前記の実施の形態の場合は、上記教示部１９には、電源部２１に接続される教示部側電源入力端子５９と、直流電源５に接続される直流電源用コネクタ３５とが設けられていたが、上記電源部２１と上記直流電源５のどちらにも接続される１つのコネクタのみを設ける場合も考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、例えば、アクチュエータなどの被教示機器に接続され制御指示を行う教示装置とこの教示装置を使用した教示設備に係り、特に、信号ケーブルと電源ケーブルとを一纏めにしたケーブルにより被教示機器に対する制御指示と電源供給を行うことができるよう工夫したものに係り、例えば、移動させることにより異なる場所に存在する複数のアクチュエータに対して教示を行う教示装置とこのような教示装置を使用した教示設備に好適である。
【符号の説明】
【００５０】
１  教示装置
４  アクチュエータ（被教示機器）
１１  被教示機器用ケーブル
１１ａ  教示装置用コネクタ
１１ｂ  被教示機器用コネクタ
１９  教示部
２１  電源部
３３  被教示機器用コネクタ
３３ａ  通信用端子（制御信号出力端子）
３３ｂ  通信用端子（制御信号出力端子）
３３ｇ  制御用電源端子（電源出力端子）
３３ｈ  制御用電源端子（電源出力端子）
３３ｉ  駆動用電源端子（電源出力端子）
３３ｊ  駆動用電源端子（電源出力端子）
３５  直流電源用コネクタ（電源入力端子）
７５  アクチュエータ側接続コネクタ
【図１】
0005704719.tif 000002
【図２】
0005704719.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005704719.tif 000008
【図８】
0005704719.tif 000009
【図９】
0005704719.tif 000010
【図１０】
0005704719.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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