(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の図書を格納可能な複数のコンテナを保管可能な書庫部と、前記書庫部から搬送されたコンテナに対して図書取出作業と格納作業をおこなう出納ステーションとの間で、前記コンテナの入庫と出庫が行われる自動書庫システムにおいて、
前記出納ステーションでの図書の取出操作及び格納操作に伴いコンテナ情報を更新して記憶可能な記憶部と、
前記出納ステーションでの図書の取出操作及び格納操作の指示を行うステーション端末と、
前記コンテナに格納された図書を前記出納ステーションで撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像データから前記コンテナ内の図書占有量を検知し、前記コンテナの全容量から前記図書占有量を減算して前記コンテナの空容量を演算する画像解析演算部を有し、
前記画像解析演算部は、
前記撮影手段で撮影された画像データに計測領域として計測ラインを設定し、前記計測ライン上にある前記コンテナ内の前記図書の占有量を検知し、
前記演算されたコンテナの空容量は、前記記憶部に記憶されることを特徴とする自動書庫システム。
【請求項２】
前記画像解析演算部は、
前記撮影手段で撮影された画像データに計測領域として図書サイズ計測ラインをさらに設定し、前記図書サイズ計測ライン上にある前記コンテナ内の前記図書のサイズを検知し、前記図書サイズ計測ラインでの検知結果により図書サイズを判別し、判別された図書サイズに応じて設定された補正率を前記計測ラインにより検知されたコンテナ内の前記図書の占有量に乗じて、前記図書の占有量を補正することを特徴とする請求項１記載の自動書庫システム。
【請求項３】
前記撮影手段は、図書取出完了時に前記ステーション端末からの図書取出完了信号によりコンテナに格納された図書を撮影することを特徴とする請求項１または２記載の自動書庫システム。
【請求項４】
前記撮影手段は、図書格納完了時に前記ステーション端末からの図書格納完了信号によりコンテナに格納された図書を撮影することを特徴とする請求項１ないし３の何れか１つに記載の自動書庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナに対して図書の出納作業を行なう自動書庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動書庫システムでは、複数の図書が収容されたコンテナ内の図書の充填率管理を、図書をコンテナに出し入れする作業（以降において「出納作業」という。）をする時に、作業者が図書１冊毎に、読取装置に出納対象となる図書を置いて図書の厚みを測定し、その値を管理パソコンに送信して加減算処理を行うことによってコンテナ内の空きスペース（空き容量）を管理している。このような管理を行なう自動書庫システムとしては特許文献１が挙げられる。
自動書庫システムでは、作業者の出納作業の手間を少なくするために自動化が図られている。例えば特許文献２、３では、図書が格納されたコンテナが搬送経路を搬送することによって、一定のサンプリング間隔で収容された図書の在席・不在席を識別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１３４８５号公報
【特許文献２】特許第２７０６６１０号公報
【特許文献３】特許第２７３１１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、図書１冊毎に読取装置に出納対象となる図書を置いて図書の厚みを測定しているため、作業者の出納作業の手間が増えて負荷が大きいという課題がある。
特許文献２、３においては、図書が格納されたコンテナの移動中に図書の在席・不在席を識別しているので、コンテナを停止させて作業する出納作業の開始前と終了後にしか充填率を計測することができない。このため、出納作業中に図書をコンテナに出し入れをする度に変化する図書の在席状態を識別することができず、コンテナの空容量を把握するまでに時間を要し、出納作業時間の遅滞につながってしまう。
本発明は、出納作業を遅滞なく容易に行える自動書庫システムを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明に係る、複数の図書を格納可能な複数のコンテナを保管可能な書庫部と、書庫部から搬送されたコンテナに対して図書取出作業と格納作業をおこなう出納ステーションとの間で、コンテナの入庫と出庫が行われる自動書庫システムでは、出納ステーションでの図書の取出操作及び格納操作に伴いコンテナ情報を更新して記憶可能な記憶部と、出納ステーションでの図書の取出操作及び格納操作の指示を行うステーション端末と、コンテナに格納された図書を出納ステーションで撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された画像データからコンテナ内の図書占有量を検知し、コンテナの全容量から図書占有量を減算してコンテナの空容量を演算する画像解析演算部を有し、画像解析演算部は、撮影手段で撮影された画像データに計測領域として計測ラインを設定し、計測ライン上にあるコンテナ内の図書の占有量を検知し、演算されたコンテナの空容量は、記憶部に記憶されることを特徴としている。
本発明に係る自動書庫システムにおいて、撮影手段は、図書取出完了時にステーション端末からの図書取出完了信号によりコンテナに格納された図書を撮影することを特徴としている。
本発明に係る自動書庫システムにおいて、撮影手段は、図書格納完了時にステーション端末からの図書格納完了信号によりコンテナに格納された図書を撮影することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、コンテナに格納された図書が出納ステーションで撮影手段により撮影され、この撮影された画像データからコンテナ内の図書占有量を検知し、コンテナの全容量から図書占有量を減算してコンテナの空容量を画像解析演算部で演算して演算されたコンテナの空容量を記憶部に記憶するので、作業者は図書の取出／格納作業を行なう毎に、図書読取装置で図書の厚みを測定する必要がなく、出納作業の負荷を軽減し、作業時間の短縮を図ることができるとともに、その場で瞬時に空容量の変化を把握でき、確実に図書が取出／格納されたことの確認や演算された空容量が妥当であるか否か判断でき、仮に誤差が生じた場合でも、その場で修正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に係る自動書庫システムの一構成例を示す概略平面図である。
【図２】図書の格納作業や取出作業を行なう実施形態１、２に係る出納ステーションの構成を示す斜視図である。
【図３】実施形態１、２に係る出納ステーションの構成を示す断面図である。
【図４】自動書庫システムの制御系の一実施形態を示すブロック図である。
【図５】本発明の主要部となるコンテナ内の図書を撮影する撮影手段とその処理部との一構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態１における撮影手段で撮影された画像データに計測ラインを示す図である。
【図７】実施形態１における画像データから特定色を取得した結果を示す図である。
【図８】実施形態１における画像解析演算部で行われるコンテナの空容量を演算処理の一形態を示すフローチャートである。
【図９】実施形態２における撮影手段で撮影された画像データに図書サイズ計測ラインを示す図である。
【図１０】実施形態２における画像データから、特定の図書サイズを取得した結果を示す図である。
【図１１】実施形態２における画像解析演算部で行われるコンテナの空容量を演算処理の別の形態を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態３に係る出納ステーションの構成を示す断面図である。
【図１３】実施形態３における撮影手段で撮影された画像データに図書サイズ計測ラインを示す図である。
【図１４】実施形態３における画像データから図書サイズを取得した結果を示す図である。
【図１５】撮影手段の位置をコンテナに対し作業者側に変更した出納ステーションの構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明に係る自動書庫システムの複数の実施形態について図面を用いて順次説明する。最初に自動書庫システムの機械的要素を説明し、その後に制御系の構成について説明する。なお、各実施形態において、同一部材または同一の機能をする部材には同一符号を付し、重複説明は適宜省略する。
図１に示す自動書庫システム１は、図書館の書庫部４内に配列され、複数の図書１６が格納可能なコンテナ１５を多数保管するコンテナ保管棚となるラック２Ａ，２Ｂと、ラック２Ａ，２Ｂの間に形成される通路５Ａ，５Ｂを移動可能なスタッカークレーン６Ａ，６Ｂと、各スタッカークレーンで運び出されるコンテナ１５・・を搬送台車９へ搬送する搬送コンベア７，８と、搬送台車９との間でコンテナ１５の受け渡しを行なう水平搬送コンベア３８と、垂直搬送コンベア３９と、コンテナ１５が運ばれ作業者Ｍがコンテナ１５に対して図書の取出作業と格納作業を行なう出納ステーション１０と、受付カウンタ１２等を有している。自動書庫システム１は、これらスタッカークレーン６Ａ，６Ｂ及び搬送コンベア７，８と搬送台車９と水平搬送コンベア３８と垂直搬送コンベア３９で構成される搬送手段５０で、図書１６を格納したコンテナ１５を、出納ステーション１０とラック２Ａ，２Ｂとの間で入庫と出庫を行う。本形態において、書庫部４と出納ステーション１０とは異なる階層に設置されている。コンテナ１５と図書１６の詳細については、後で説明する。
【０００９】
ラック２Ａ，２Ｂは、通路５Ａ，５Ｂに対して前面に、列、連、段を有する単式と、通路５Ａ，５Ｂに対して前面と後面に列、連、段を有する複式のものがある。図１に示すラック２Ａ，２Ｂは複式のみのであり、通路５Ａ，５Ｂと対面する区分は前面側、反対側を後面側としている。例えば、ラック２Ｂにおいて、符号２０１は前面側、符号２０２は後面側をそれぞれ示す。
スタッカークレーン６Ａ，６Ｂは、それぞれ通路５Ａ，５Ｂ内を往復及び上下に移動してラック２Ａ，２Ｂに保管されている複数のコンテナ１５の中から搬送指示を受けたコンテナ１５を選択し、搬送コンベア７，８の出庫用搬送コンベア７Ａ，８Ａへと搬送するとともに、搬送コンベア７，８の入庫用搬送コンベア７Ｂ，８Ｂに位置するコンテナ１５をラック２Ａ，２Ｂへと搬送する周知のものである。  
搬送台車９は、搬送コンベア７，８と水平搬送コンベア３８の間を往復移動してコンテナ１５を搬送するもので、出庫用台車９Ａと入庫用台車９Ｂが上下に配置されている。搬送コンベア７，８は、スタッカークレーン６Ａ，６Ｂと搬送台車９との間でコンテナ１５の受け渡しをするもので、スタッカークレーン６Ａ，６Ｂから出庫用台車９Ａへコンテナ１５を搬送する出庫用搬送コンベア７Ａ，８Ａと、入庫用台車９Ｂからスタッカークレーン６Ａ，６Ｂへコンテナ１５を搬送する出庫用搬送コンベア７Ｂ，８Ｂがそれぞれ上下に配置されている。
水平搬送コンベア３８は、搬送台車９と垂直搬送コンベア３９との間で、コンテナ１５の搬送を行うもので、出庫用台車９Ａから垂直搬送コンベア３９Ａへコンテナ１５を搬送する出庫用水平搬送コンベア３８Ａと、垂直搬送コンベア３９Ｂから入庫用台車９Ｂにコンテナ１５を搬送する入庫用水平搬送コンベア３８Ｂとが上下に配置されている。
垂直搬送コンベア３９は、出庫用水平搬送コンベア３８Ａで搬送されたコンテナ１５を出納ステーション１０へ搬送する出庫用垂直搬送コンベア３９Ａと、出納ステーション１０からコンテナ１５を入庫用水平搬送コンベア３８Ｂへ搬送する入庫用垂直搬送コンベア３９Ｂとを備えている。
【００１０】
出納ステーション１０の内部には、ステーション内でコンテナ１５を移動するステーションコンベア４０が設置されている。ステーションコンベア４０は、出庫用垂直搬送コンベア３９Ａからコンテナ１５を受け取る出庫用ステーションコンベア４０Ａと、出納ステーション１０から入庫用垂直搬送コンベア３９Ｂへコンテナ１５を搬送する入庫用ステーションコンベア４０Ｂを備えていて、出納ステーション１０と垂直搬送コンベア３９との間でコンテナ１５の受け渡しが行えるように構成されている。
本実施形態では、書庫部４と出納ステーション１０とを異なる階層に設置しているので、垂直搬送コンベア３９を自動書庫システム１の構成として設けているが、システムを導入する建物や利用形態に応じて適宜変更することができ、書庫部４と出納ステーション１０とを同一階層に設置する場合でもよい。この場合には垂直搬送コンベア３９は不要となり、水平搬送コンベア３８とステーションコンベア４０との間でコンテナ１５の受け渡しを行えるように配置すればよい。
【００１１】
出納ステーション１０は、図２に示すような外観を呈した筐体からなり、その手前側には作業用カウンタ１８が、内部にはコンテナ１５を搬送するための上記のステーションコンベア４０が設置されている。筐体の側面には各種情報が表示される表示手段となるモニタ２０、作業完了ボタン２３、筐体の上面には移動完了ランプ２４がそれぞれ設けられている。作業完了ボタン２３は、出納ステーション１０において図書１６の取出作業や格納作業が終了したコンテナ１５を書庫部４に戻す際（入庫時）に操作するもので、このボタン操作により完了信号が出力される。移動完了ランプ２４は、書庫部４から運ばれたコンテナ１５がステーションコンベア４０の所定位置に到着した際に点灯するものである。モニタ２０としては、単に表示機能を有するモニタであってもよいし、表示機能と、位置入力機能を備えたタッチパネルであってもよい。
作業用カウンタ１８の上面には、図書情報読取手段２１、マウス２２、キーボード２５等が設けられている。図書情報読取手段２１は、図書１６に設けられた図示しないＩＣタグから図書情報を読み取るＩＣタグリーダーで構成されている。ＩＣタグには図書１６を識別するための図書情報が記憶されている。ここでは図書１６を識別するためにＩＣタグを用いているが、これに限定するものではなく、バーコードなどの図書を識別できるものであれば良い。図書１６を格納するコンテナ１５には、コンテナ１５を識別するためのコンテナ情報が記憶された図示しないバーコードが設けられている。情報入力手段となるマウス２２及びキーボード２５は、各種情報を入力する際に使用される。
【００１２】
出納ステーション１０には、ステーションコンベア４０を覆うためのカバー２８，２８が設けられている。各カバー２８にはそれぞれステーションの幅方向に開閉可能なドア２９，２９が設けられている。各ドア２９は通常閉じられていて、コンテナ１５が所定位置に到着した際に手動で開放される。これらモニタ２０、図書情報読取手段２１、マウス２２、作業完了ボタン２３、移動完了ランプ２４、キーボード２５は、出納ステーション１０に設置されているステーション端末６１と通信可能に接続されている。
【００１３】
（制御系の説明）
自動書庫システム１は、図４に示すように、サーバー機能を持つ制御部としてのシステム管理機６０と、出納ステーション１０に設けられ制御部及び出力手段として機能するステーション端末６１と、制御部として機能する中央制御盤６２とを備えている。システム管理機６０とステーション端末６１と中央制御盤６２は、コンピュータで構成されていて、それぞれが互いに通信線で接続されていて、システム管理機６０とステーション端末６１と中央制御盤６２との間で情報通信がそれぞれ可能とされている。
【００１４】
システム管理機６０は、図書館の蔵書管理全般を行う図書館システム６３と双方向通信可能に通信線を介して接続されていて、双方の間で各種情報の送受信が可能とされている。システム管理機６０は、出納ステーション１０での図書１６の取出操作及び格納操作に伴いコンテナ情報を更新して記憶可能な記憶部７０を備えている。この記憶部７０は、データの更新が可能なもので、ステーション端末６１から送信されたコンテナ情報を更新して記憶する。本実施形態において、コンテナ情報とは、コンテナＩＤ、コンテナ１５内の全容量（以下「コンテナ全容量と記す）Ａ、コンテナ１５内の空容量Ｃを含んでいる。
システム管理機６０は、出納ステーション１０で図書１６の取出しもしくは格納される毎にステーション端末６１からの図書取出通知もしくは格納通知および中央制御盤６２からの各機器の状態通知によりコンテナ情報を更新する。
システム管理機６０には、記憶部７０に記憶された各種情報を参照することで、図書１６が格納されているコンテナ１５の位置やラック２Ａ，２Ｂの空き位置を検索することができる機能、コンテナ１５内の空きスペースや、希望の空容量Ｃを有するコンテナ１５の個数を検索する機能、出納ステーション１０から入力される空きスペース指定や空コンテナ１５の個数情報および出納ステーション１０で図書１６を格納するコンテナ指定情報が入力されることで、該当するコンテナ１５を引当てる機能を備えている。システム管理機６０は、指定された図書１６や引当てたコンテナ１５を出納ステーション１０に搬送するように中央制御盤６２に動作指令（搬送指示）を送信する機能を備えている。この指令を受けた中央制御盤６２はスタッカークレーン６Ａ，６Ｂと搬送手段５０の動作を制御する。
【００１５】
中央制御盤６２は、スタッカークレーン６Ａ，６Ｂに搭載されたクレーン制御盤６ａ，６ｂと、搬送台車９Ａ，９Ｂに搭載された台車制御盤９ａ，９ｂと無線で通信可能に接続されており、クレーン制御盤６ａ，６ｂ、台車制御盤９ａ，９ｂとを介してスタッカークレーン６Ａ，６Ｂ、搬送台車９Ａ，９Ｂを制御している。中央制御盤６２は、搬送コンベア７，８と、水平搬送コンベア３８と、垂直搬送コンベア３９と、ステーションコンベア４０のコンテナ搬送を制御している。
ステーション端末６１は、出納ステーション１０での図書１６の取出作業や格納作業において作業指示をする機能を備えている。ステーション端末６１はマウス２２やキーボート２５を用いて、出納ステーション１０で図書１６を格納するコンテナ１５を出庫指定するため、コンテナ１５の空容量指定、空きコンテナ１５の個数指定、コンテナＩＤ指定などのコンテナ検索条件を入力し、これら情報をシステム管理機６０に送信する機能と、システム管理機６０から送信された検索結果を表示する機能を備えている。
【００１６】
（実施形態１）
本実施形態の特徴は、出納ステーション１０に撮影手段となるカメラ２７Ａ，２７Ｂを設置し、このカメラ２７Ａ，２７Ｂが、作業者のコンテナ１５に対する図書１６の取出作業と格納作業を行うタイミングで、自動的にコンテナ１５に格納されている図書１６の状態を撮影する。そしてカメラ２７Ａ，２７Ｂで撮影された画像データを、ステーション端末６１へ送信して画像解析を行ない、コンテナ１５内の図書１６の占有量Ｂ（以下「図書占有率Ｂ」と記す）を検知する。この検知された図書占有率Ｂをコンテナ１５内のコンテナ全容量Ａから減算することによってコンテナ１５内の空容量Ｃを算出する。そして、この算出されたコンテナ１５の空容量Ｃは、記憶部７０に記憶される。
このため、出納ステーション１０は、カメラ２７Ａ，２７Ｂにより撮影された画像データからコンテナ１５内の図書占有量Ｂを検知し、コンテナ１５のコンテナ全容量Ａから図書占有量Ｂを減算してコンテナの空容量Ｃを演算する画像解析演算部６４を備えている。
【００１７】
カメラ２７Ａ，２７Ｂは、図２、図３に示すように、出納ステーション１０の開口上部に配置されていて、コンテナ１５を、その上方から撮影するネットワークカメラで構成されている。出納ステーション１０の開口上部には、図３に示すように、作業者Ｍの手や図書１６の開口での通過を検知する検知手段としての複数のエリアセンサ８０が配設されている。エリアセンサ８０は図４に示すように、信号線を介してステーション端末６１と接続されている。
図４、図５に示すように、カメラ２７Ａ，２７Ｂは、ハブ６５やネットワークケーブルでステーション端末６１と接続されている。カメラ２７Ａ，２７Ｂとステーション端末６１との接続は、無線ＬＡＮなどで接続しても良い。カメラ２７Ａ，２７Ｂによるコンテナ１５の撮影は、図書取出完了時にステーション端末６１から発せられる図書取出完了信号あるいは図書格納完了時に出納ステーション端末６１から発せられる図書格納完了信号をステーション端末６１が検知することで実行される。
【００１８】
図６に示すように、画像解析演算部６４は、カメラ２７Ａ，２７Ｂで撮影された画像データに計測ラインＲ１、Ｒ２で示す計測領域を設定し、計測領域上の図書占有量Ｂを検知するものである。本実施形態では、予め画像データを読み込む範囲となる計測ラインＲ１，Ｒ２を座標で設定するとともに、図書在架として認識する図書１６の天部の色（例え白色）を特定色としてＲＧＢで設定する。画像解析演算部６４は、計測ラインＲ１、Ｒ２上の特定色（図書１６）の画像ピクセル数から図書１６の厚さを計測し、計測した厚さの合計から図書占有量Ｂを検知する。そしてコンテナ１５のコンテナ全容量Ａから図書占有量Ｂを減算してコンテナの空容量Ｃを演算する。図７に符号Ｌ１、Ｌ２で示す計測取得ラインは、計測により取得した特定色の範囲を示しており、この計測取得ラインＬ１、Ｌ２上のピクセル数をカウントし、カウントしたピクセルから図書１６の図書占有量Ｂを算出する。なお、計測取得ラインＬ１、Ｌ２の１つ１つの破線を１冊あたりの図書１６の厚さｔとし、この厚さｔのピクセルデータを加算処理することで図書占有量Ｂを算出してもよい。
【００１９】
本形態において、計測領域として計測ラインＲ１、Ｒ２を２つ設定したのは、図書１６の大きさが不揃いな状態でも図書を確実に計測できるように計測取得範囲を広げるためである。符号Ｌはコンテナ１５の検知範囲を示し、この検知範囲Ｌはコンテナ１５内の幅方向の寸法であり、コンテナ１５のコンテナ全容量Ａに相当する。
【００２０】
次に、図８に示すフローチャートを用いてコンテナ１５の空容量Ｃの演算処理について説明する。図８では、既にコンテナ１５が出納ステーション１０に届いている状態とする。ステーション端末６１は、ステップＳＴ１において格納作業か否かを判定し、格納作業であるとステップＳＴ２において格納完了信号があるか否かを判定し、格納完了信号が有る場合にはステップＳＴ５に進む。ステップＳＴ１で格納作業でない場合、ステーション端末６１は、ステップＳＴ３において取出作業であることを判断し、ステップＳＴ４において取出完了信号があるか否かを判定する。そして取出完了信号が有る場合にはステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５では、カメラ２７Ａ、２７Ｂによるコンテナ１５内の撮影が実行されて静止画像（画像データ）を取得し、所定のファイル形式で一時保存ホルダ６６に記憶する。ここでは、ビットマップファイル（ＢＭＰ）形式で保存する。なお、一時保存ホルダ６６は、ステーション端末６１内に設けてもよいし、ステーション端末６１と信号線を介して接続されているが、ステーション端末６１と別体に設けた記憶手段に設けてもよい。
【００２１】
つまり、出納ステーション１０にコンテナ１５が到着して作業者Ｍがコンテナに図書を格納およびコンテナから図書を取出した際に、図３に示したエリアセンサ８０が作業者Ｍの手または図書１６を検知することで格納完了信号や取出完了信号をステーション端末６１からカメラ２７Ａ、２７Ｂに送信し、コンテナ１５内の図書１６の上面部を自動で撮影する。あるいは作業者Ｍの図書取出時においては取出した図書の図書ＩＤを図書情報読取手段２１でバーコードを読取ることで、取出完了信号をステーション端末６１からカメラ２７Ａ、２７Ｂに送信し、コンテナ１５内の図書１６の上面部を自動で撮影してもよい。
【００２２】
ステップＳＴ６では、一時保存ホルダ６６に保存されている静止画像（画像データＢＭＰ）を読み出し、計測取得ラインＬ１に相当する第一座標と、計測取得ラインＬ２に相当する第二座標を抽出する。
ステップＳＴ７では、第一座標と第二座標毎に、該当する設定した色の部分、すなわち図書１６の天の部分をピクセル単位でカウントする。ステップＳＴ８では、カウントしたピクセルから図書占有量Ｂを計測取得ライン毎に算出する。つまり、カメラ２７Ａ，２７Ｂで撮影された画像データはステーション端末６１へ送信されて画像解析が行われる。この画像解析とは、受信した画像に計測ライン（画像データの読み込み範囲）を設定し、図書１６の天の部分（＝図書の厚み部分ｔ）が計測ラインに占める量（＝図書占有量Ｂ）をステップＳＴ７〜ステップＳＴ８で解析する。
【００２３】
ステップＳＴ９では、コンテナ全容量Ａから図書占有量Ｂを減算してコンテナ１５の空容量Ｃを計測ライン毎に算出し、ステップＳＴ１０では、第一座標と第二座標の長い方、すなわち、計測取得ラインＬ１と計測取得ラインＬ２上において長い方の値を空容量Ｃとする。あるいは、ステップＳＴ１０で計測取得ラインＬ１、Ｌ２毎に算出した図書占有量の平均値を図書占有量Ｂとし、コンテナ全容量Ａから減算して空き容量Ｃとしてもよい。
つまり、コンテナ１５に格納可能なコンテナ全容量Ａから解析によって得られた図書占有量ＢをステップＳＴ９で減算して、コンテナ内の空容量Ｃを算出する。計測取得ラインＬ１、Ｌ２は奥行寸法が小さい図書１６の検知漏れ防止と検知信頼度を向上させるために複数設定して解析を行い、複数の図書占有量と空容量Ｃを算出し、最も小さい空容量Ｃを採用する（ステップＳＴ１０）。また、本形態では複数のカメラ２７Ａ，２７Ｂを設置しているので、カメラ２７Ａ，２７Ｂごとに同様の画像処理と演算を実施し、それぞれの空容量Ｃを算出して合計したものをコンテナ１５の空容量Ｃとする。無論カメラの台数は複数に限定されるものではなく、１台のカメラでコンテナ１５内の図書１６の上面部を撮影する形態であってもよい。
【００２４】
ステップＳＴ１１では、コンテナ１５に対する図書１６の格納作業や取出作業が正常に終了したか否かを判定し、正常に終了した場合には、ステップＳＴ１２において空容量Ｃのデータをシステム管理機６０に送信し、記憶部７０に予め記憶されているコンテナマスタ情報に最新のコンテナ空容量Ｃとして書き込む。
正常に終了しない場合にはステップＳＴ１３に進んで、異常通知を行う。異常通知の方法としては、たとえばモニタ２０に正常に終了していない内容のメッセージを表示する、音響発生装置となるスピーカーやブザーを設置して、正常に終了していない内容のメッセージを流す、警告音を鳴らす、あるいは警告灯を設置して、警告灯を点灯又は点滅させると言った様々な手法を用いることができる。
【００２５】
このように、コンテナ１５に格納された図書１６が出納ステーション１０でカメラ２７Ａ，２７Ｂにより撮影され、この撮影された画像データからコンテナ内の図書占有量Ｂを検知し、コンテナ１５のコンテナ全容量Ａから図書占有量Ｂを減算してコンテナの空容量Ｃを画像解析演算部６４で演算して算出されたコンテナ１５の空容量Ｃを記憶部７０に記憶すると、次のような作用効果を得られる。
作業者Ｍは図書の取出／格納作業を行なう毎に、図書情報読取手段２１で図書１６の厚みｔを測定する必要がなく、出納作業の負荷を軽減し、作業時間の短縮を図ることができる。
作業者Ｍはその場で瞬時に空容量Ｃの変化を把握でき、確実に図書１６が取出／格納されたことの確認や算出された空容量Ｃが妥当であるか否か判断でき、仮に誤差が生じた場合でも、その場で修正することができる。
カメラ２７Ａ，２７Ｂは、図書取出完了時や図書格納完了時にステーション端末６１からの図書取出完了信号や図書格納完了信号により、つまり、図書取出完了信号や図書格納完了信号をトリガー信号としてコンテナ１５に格納された図書１６を撮影するので、出納作業の操作方法が簡単になり、特別な操作教育を受けなくても出納作業を行える。
【００２６】
（実施形態２）
実施形態１において、カメラ２７Ａ，２７Ｂで撮影した画像データは、カメラ２７Ａ，２７Ｂのレンズの歪みや遠近感の歪みの影響により、例えばＡ４サイズの図書とＡ５サイズの図書が同じ厚みの図書だったとしてもカメラ２７Ａ，２７Ｂから近い位置にあるＡ４サイズの図書の厚みがカメラ２７Ａ，２７Ｂから遠い位置にあるＡ５サイズの図書の厚みの厚みより厚く見えてしまう。このため画像データから正しい図書１６の厚みｔを把握するためには、図書１６のサイズを把握し、図書サイズに応じて図書１６の厚みを補正する必要がある。
【００２７】
そこで、本実施形態では図９の符号Ｒ３で示すように、実施形態１で説明した図書サイズ計測ラインＲ１、Ｒ２とともに、図書サイズ計測ラインを設定した。すなわち、実施形態２において、実施形態１で説明した画像解析演算部６４は、カメラ２７Ａ，２７Ｂで撮影された画像データに、計測ラインＲ１、Ｒ２で示す計測領域を設定するとともに、図書サイズ計測ラインＲ３で示す計測領域を設定し、計測領域上の図書占有量Ｂを検知するものである。本実施形態では、予め画像データを読み込む範囲となる計測ラインＲ１，Ｒ２，Ｒ３を座標で設定するとともに、図書在架として認識する図書１６の天部の色（例え白色）を特定色としてＲＧＢで設定する。特に、図書サイズ計測ラインＲ３はＡ４サイズの図書１６の大きさにあわせて座標を設定されている。画像解析演算部６４は、計測ラインＲ１、Ｒ２、Ｒ３上の特定色（図書１６）の画像ピクセル数から図書１６の厚さを計測する。
【００２８】
次に図１１に示すフローチャートを用いて図書サイズ計測ラインＲ３を設定した本実施形態のコンテナ１５の空容量Ｃの演算処理について説明する。図１１のステップＳＴ１からステップＳＴ５までの処理と、ステップＳＴ９からステップＳＴ１３までの処理は、実施形態１で説明した図８に示すステップＳＴ１からステップＳＴ５と、ステップＳＴ９からステップＳＴ１３と同じ処理であるので、詳細は省略する。
図１１において、ステップＳＴ６Ａでは、一時保存ホルダ６６に保存されている静止画像（画像データＢＭＰ）を読み出し、計測取得ラインＬ１に相当する第一座標と、計測取得ラインＬ２に相当する第二座標とあわせて、図１０に示すように図書サイズ計測取得ラインＬ３に相当する第三座標を抽出する。
ステップＳＴ７Ａでは、この抽出された第三座標によりＡ４サイズの図書１６を検知して、同時に抽出した第一、第二座標のピクセルのカウント数をＡ４サイズの図書の範囲とそれ以外の図書の範囲で区別（判別）する。
ステップＳＴ８Ａでは、Ａ４サイズの図書１６の占有量は、Ａ４サイズの図書と特定された第一座標、第二座標におけるピクセルのカウント数にＡ４サイズに応じて設定した補正率を乗算して求められる。これにＡ４サイズ以外の図書の占有量を加算し図書全体の図書占有量Ｂが算出される。これにより、ステップＳＴ９において、より精度の高い空き容量Ｃを算出することができる。
なお、本実施形態において、Ａ４サイズの図書１６とそれ以外の図書１６とを区別するのに図書サイズ計測ラインＲ３を用いたが、Ａ５サイズ、Ｂ５サイズとさらに図書１６のサイズを区別するため図書サイズ計測ラインで計測領域を設定して計測し、それぞれの図書サイズに応じた補正率を乗算し補正して、図書全体の図書占有量Ｂをより詳細に算出するようにしてもよい。
【００２９】
（実施形態３）
実施形態１では、図３に示すように、カメラ２７Ａ、２７Ｂをコンテナ１５に対向させてコンテナ１５の上方に位置するように出納ステーション１０に設置しているが、カメラ２７Ａ、２７Ｂが作業者に向かって迫出す形態となってしまうため、図書１６の格納作業および取出作業時にカメラ２７Ａ、２７Ｂが邪魔になってしまうことがある。作業の邪魔にならないようにするには、コンテナ１５とカメラ２７Ａ、２７Ｂとの距離を十分に離すことが考えられるが、その分、出納ステーション１０の外形を大きくしなければならない。
このため、本実施形態では、図１２で示すように、カメラ２７Ａ、２７Ｂをコンテナ１５の後方上部に位置するように出納ステーション１０に設けている。本実施形態に係る出納ステーション１０Ａの構成は、カメラ２７Ａ、２７Ｂの配置が出納ステーション１０と異なっているが、それ以外の構成は出納ステーション１０と同一の機能を備えている。
【００３０】
図１３、図１４は、コンテナ１５の後方上部に配置したカメラ２７Ａ、２７Ｂで撮影した画像を示す。コンテナ１５を後方上部から撮影しているため、カメラ２７Ａ、２７Ｂで撮影した画像上、実施形態１、２に比べ図書１６がコンテナ１５からよりはみ出して見える。これによって、コンテナ１５に対する図書１６の範囲がより明瞭となり、図書１６のサイズの判別を正確に行うことができる。なお、出納ステーション１０に設置するカメラ２７Ａ、２７Ｂの位置は後方上部に限らず、図１５に示すようにコンテナ１５に対して作業者側に設置し、図書１６の背表紙を撮影するようにしても良い。
【００３１】
以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
本発明の実施の形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３２】
１          自動書庫システム
４          書庫部
１０          出納ステーション
１５          コンテナ
１６              図書
２７Ａ、２７Ｂ    撮影手段
６１              ステーション端末
６４              画像解析演算部
７０              記憶部
Ａ                コンテナの全容量
Ｂ                図書占有量
Ｃ                コンテナの空容量
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３  計測領域（計測取得ライン）
【要約】
【課題】出納作業を遅滞なく容易に行える自動書庫システムを提供する。
【解決手段】この自動書庫システム１は、複数の図書１６を格納可能な複数のコンテナ１５を保管可能な書庫部４と、書庫部から搬送されたコンテナに対して図書取出作業と格納作業を行なう出納ステーション１０との間でコンテナの入庫と出庫が行われるもので、出納ステーションでの図書の取出操作及び格納操作に伴いコンテナ情報を更新して記憶可能な記憶部７０と、出納ステーションでの図書の取出操作及び格納操作の指示を行うステーション端末６１と、コンテナに格納された図書を出納ステーションで撮影する撮影手段２７Ａ，２７Ｂと、撮影手段により撮影された画像データからコンテナ内の図書占有量Ｂを検知し、コンテナの全容量Ｃから図書占有量を減算してコンテナの空容量Ｃを演算する画像解析演算部６４を有し、算出されたコンテナの空容量を記憶部に記憶する。
【選択図】図８【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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