(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、前記下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足首関節に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより前記足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対して揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、
前記揺動機構は、下腿部外装内に設置した支持フレームに設けた駆動モータと、前記駆動モータにより駆動する駆動プーリと、前記駆動プーリにより従動する従動プーリと、前記従動プーリに設けたロッカーアームと、前記ロッカーアームに設けた前記ロッドとを有し、
前記駆動プーリの上方に従動プーリが配置され、前記従動プーリのロッカーアームに前記ロッドの上端が回動自在に連結されると共に、前記ロッドの下端が前記足首関節を揺動させる揺動支点位置に回動自在に連結され、
前記支持フレームに設けられガイド溝を形成したガイド手段と、前記ガイド手段のガイド溝に回動自在に連結する溝連結部ならびに前記足首関節に回動自在に連結する取付部を有する保護カバーと、を更に備え、
前記ガイド手段は、前記ガイド溝が、一方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの退行端の位置となり、他方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの進行端の位置となるように形成され、
前記保護カバーは、前記ロッドの退行端の位置で前記ガイド溝の一方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装内に配置され、かつ、前記ロッドの進行端の位置で前記ガイド溝の他方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装から露出する前記足首関節の上方側を覆うように動作し、
前記ガイド手段は、前記ガイド溝がＳ字形状に形成され、前記足部の踵側に位置する前記下腿部外装の内面に凸となる第１溝部と、この第１溝部に連続して凹凸が変曲する位置を超えて前記下腿部外装の内面に対して凹となる第２溝部とが、前記下腿部上方から下腿部下方に向かう方向に対して順に形成された
ことを特徴とする脚式移動ロボット。
【請求項２】
大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、前記下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足首関節に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより前記足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対して揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、
前記揺動機構は、下腿部外装内に設置した支持フレームに設けた駆動モータと、前記駆動モータにより駆動する駆動プーリと、前記駆動プーリにより従動する従動プーリと、前記従動プーリに設けたロッカーアームと、前記ロッカーアームに設けた前記ロッドとを有し、
前記駆動プーリの上方に従動プーリが配置され、前記従動プーリのロッカーアームに前記ロッドの上端が回動自在に連結されると共に、前記ロッドの下端が前記足首関節を揺動させる揺動支点位置に回動自在に連結され、
前記支持フレームに設けられガイド溝を形成したガイド手段と、前記ガイド手段のガイド溝に回動自在に連結する溝連結部ならびに前記足首関節に回動自在に連結する取付部を有する保護カバーと、を更に備え、
前記ガイド手段は、前記ガイド溝が、一方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの退行端の位置となり、他方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの進行端の位置となるように形成され、
前記保護カバーは、前記ロッドの退行端の位置で前記ガイド溝の一方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装内に配置され、かつ、前記ロッドの進行端の位置で前記ガイド溝の他方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装から露出する前記足首関節の上方側を覆うように動作し、
前記支持フレームは、前記下腿部外装の内部に形成される空間の上方から前記足部のつま先側となる前記下腿部外装内壁面向かって、前記下腿部外装の内部に傾斜して設置され、前記支持フレームの傾斜により当該支持フレームと前記足部の踵側となる前記下腿部外装内壁面との間に収納空間を形成し、
前記保護カバーは、前記収納空間に収納されると共に前記ガイド手段に沿って移動するように設けられたことを特徴とする脚式移動ロボット。
【請求項３】
前記ロッドは、直線状に形成され直動することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の脚式移動ロボット。
【請求項４】
前記保護カバーは、前記溝連結部が前記第１溝部の位置のときに、前記下腿部外装の内面に当該保護カバーが最も近づく位置となるように設置されていることを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
【請求項５】
前記保護カバーの取付部は、その一端を当該保護カバーに固定すると共に、その他端を前記足首関節に回動自在に連結する取付フレームであることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の脚式移動ロボット。
【請求項６】
前記足部は、その踵側から足首関節側に突出する外装カバーを備え、
前記取付フレームは、その一端と他端の間に、前記つま先側に湾曲する湾曲部を形成して備え、前記湾曲部が、前記ロッドの退行端で前記足首関節を回動させることに伴い前記外装カバーが移動したときに、その外装カバーの先端の移動を許容できる湾曲突出長さに形成されていることを特徴とする請求項５に記載の脚式移動ロボット。
【請求項７】
前記ロッドは、前記従動プーリの左右にそれぞれ設けた前記ロッカーアームに、第１ロッドと第２ロッドとが設置され、前記ガイド手段及び前記取付フレームは、前記第１ロッド及び第２ロッドの間に配置されたことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の脚式移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大腿部と下腿部が膝関節により連結され、足部が下腿部の下方に足首関節を介して連結される構成を備える脚式移動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ロボットは、二足歩行をすることができる脚式移動ロボットが多数提案されている。この脚式移動ロボットは、大腿部と下腿部が膝関節を介して連結されていると共に、下腿部の下方に足首関節を介して足部が連結されており、足部が足首関節の回動あるいは揺動により所定角度回動しながら動作して足部の裏面が地面から離間当接することで２足歩行を行っている。
【０００３】
また、脚式移動ロボットは、二足歩行を行う場合、低イナーシャ化を実現するために、足部を駆動する駆動源を脚部の上方である大腿部に配置するように構成されている。例えば、従来の脚式移動ロボットは、大腿部に揺動機構の駆動モータを設置し、その駆動モータの回転によりプーリを回転させる。そして、脚式移動ロボットは、プーリに接続されているロッドを上下させて足首関節を作動、あるいは、下腿部内にリンクを介する構成とすることで、ロッドからリンクを介して足首関節を作動させ、歩行するときに足部が最適な角度となるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４５３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の脚式移動ロボットでは、以下に示すような更なる改善が望まれていた。
従来の脚式移動ロボットでは、低イナーシャ化を図るために、足部の角度を制御するための揺動機構の駆動源となる駆動モータを大腿部側に配置しているため、大腿部の外周が大きくなり、胴体下部との干渉量や、左右の大腿部の干渉量が増大して股関節角度の範囲が狭まってしまう。また、脚式移動ロボットは、大腿部に揺動機構の駆動源を設置してロッドの進退する移動幅を大きくすることで足首関節の可動範囲を広げる構成とした場合、下腿部内にリンク機構等を設置して低イナーシャ可を図ることも考えられる。しかし、下腿部にリンク機構を設けると、リンク機構の構成上幅をとることになり、また、リンク機構も重いので、下腿部の限られた収納スペース内に設置する制限を考慮したときに更なる改善が望まれていた。
【０００６】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、低イナーシャ化を維持して大腿部を小さくし、かつ、足首関節の可動範囲を広くすることができる脚式移動ロボット及び保護カバーの駆動方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した課題を解決するために、請求項１に記載の脚式移動ロボットは、大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、前記下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足首関節に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより前記足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対して揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、
前記揺動機構は、下腿部外装内に設置した支持フレームに設けた駆動モータと、前記駆動モータにより駆動する駆動プーリと、前記駆動プーリにより従動する従動プーリと、前記従動プーリに設けたロッカーアームと、前記ロッカーアームに設けた前記ロッドとを有し、
前記駆動プーリの上方に従動プーリが配置され、前記従動プーリのロッカーアームに前記ロッドの上端が回動自在に連結されると共に、前記ロッドの下端が前記足首関節を揺動させる揺動支点位置に回動自在に連結され、
前記支持フレームに設けられガイド溝を形成したガイド手段と、前記ガイド手段のガイド溝に回動自在に連結する溝連結部ならびに前記足首関節に回動自在に連結する取付部を有する保護カバーと、を更に備え、
前記ガイド手段は、前記ガイド溝が、一方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの退行端の位置となり、他方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの進行端の位置となるように形成され、
前記保護カバーは、前記ロッドの退行端の位置で前記ガイド溝の一方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装内に配置され、かつ、前記ロッドの進行端の位置で前記ガイド溝の他方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装から露出する前記足首関節の上方側を覆うように動作し、
前記ガイド手段は、前記ガイド溝がＳ字形状に形成され、前記足部の踵側に位置する前記下腿部外装の内面に凸となる第１溝部と、この第１溝部に連続して凹凸が変曲する位置を超えて前記下腿部外装の内面に対して凹となる第２溝部とが、前記下腿部上方から下腿部下方に向かう方向に対して順に形成された構成とした。
【０００８】
かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、歩行するとき、あるいは、足首関節を回動させるときに、下腿部外装内に設けた駆動モータが駆動して駆動プーリを介して従動プーリが所定角度回転すると、従動プーリのロッカーアームに設けたロッドが進退する動作を行なう。このとき、下腿部外装内で従動プーリが駆動プーリよりも上方に位置しているので、ロッドの進退する距離をかせげて足首関節の回動範囲を大きくすることができる。また、脚式移動ロボットは、揺動機構を下腿部側に設置しても、リンク機構を設置することと比較すると重量的なそれほど大きな差はなく低イナーシャについても確保することが可能となる。
また、かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、足首関節の一方の最大回動角度になったときに、保護カバーが下腿部外装の内部に収納され、かつ、足首関節の他方の最大回動角度になったときに足首関節の上部側を覆うように動作するようになっている。そして、脚式移動ロボットは、ロッドが退行端から進行端に亘って移動することで、足首関節を所定角度回動させ、この足首関節の回動により、ガイド手段のガイド溝に沿って溝連結部を移動させ保護カバーの移動をガイドして、下腿部外装内から他方の最大回動角度になった足首関節の上方側の構造部分を覆うように連動させることができる。
さらに、かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、Ｓ字形状に形成されたガイド溝に沿って移動する溝連結部に伴って、保護カバーが下腿部外装の内面に一番近づく位置から、下腿部外装の外側まで移動するようになり、保護カバーの移動軌跡がＳ字形状に沿って移動することで、下腿部外装内のスペース内を有効に使用できる。
【０００９】
また、前記脚式移動ロボットにおいて、前記ロッドは、直線状に形成され直動するように構成すると都合がよい。
かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、ロッドが直線状に形成され従動プーリの回転によりロッカーアームの長さ分シフトして直動することで進退する動作をおこなっているため、従動プーリの所定角度の回転により直動するロッドの動きをダイレクトに足首関節を回動させる動きに結び付けることができる。
【００１３】
また、前記脚式移動ロボットにおいて、前記保護カバーは、前記溝連結部が前記第１溝部の位置のときに、前記下腿部外装の内面に当該保護カバーが最も近づく位置となるように設置されている構成とした。
かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、Ｓ字形状のガイド溝の凸となる第１溝部に溝連結部が位置することで、下腿部外装の内面に最も近づく位置となり保護カバーが足首関節側に移動し、さらに、Ｓ字形状の変曲する位置に溝連結部が移動しても保護カバーを足首関節側に移動でき、続けて、Ｓ字形状のガイド溝の凹となる第２溝部に溝連結部が位置するまで、保護カバーを足首関節側に下腿部外装から突出して移動させることができる。
【００１４】
さらに、前記脚式移動ロボットにおいて、前記保護カバーの取付部は、その一端を当該保護カバーに固定すると共に、その他端を前記足首関節に回動自在に連結する取付フレームである構成としても構わない。
かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、取付フレームを介在させることで保護カバーと足部とを接続する位置を任意の位置として取付フレームの一端に固定することができ、ガイド手段との位置関係を容易に調整することが可能となる。
【００１５】
そして、前記脚式移動ロボットにおいて、前記足部は、その踵側から足首関節側に突出する外装カバーを備え、前記取付フレームは、その一端と他端の間に、前記つま先側に湾曲する湾曲部を形成して備え、前記湾曲部が、前記ロッドの退行端で前記足首関節を回動させることに伴い前記外装カバーが移動したときに、その外装カバーの先端の移動を許容できる湾曲突出長さに形成されていることとした。
かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、ロッドの退行端に移動して足部に形成した外装カバーの先端が下腿部外装内に入り込んで来ても、その外装カバーの先端が接触しないように取付フレームに湾曲部が形成されているので、保護カバーの広い移動範囲を確保すると共に、足首関節の可動範囲を広げることが両立できる。
【００１６】
また、前記脚式移動ロボットにおいて、前記ロッドは、前記従動プーリの左右にそれぞれ設けた前記ロッカーアームに、第１ロッドと第２ロッドとが設置され、前記ガイド手段及び前記取付フレームは、前記第１ロッド及び第２ロッドの間に配置された構成としてもよい。
かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、第１ロッド及び第２ロッドを進退させる動作により足首関節をピッチ軸及びロール軸に沿って回動させ、かつ、ガイド手段及び取付フレームを使用しても、保護カバーを下腿部外装の内部に収納できるスペースが確保できる。なお、駆動モータを２つ設け、さらに従動プーリを２つ設け、それぞれの従動プーリにロッカーアームを設置して、第１ロッド及び第２ロッドを回動自在に設ける構成としてもよい。
【００１７】
さらに、請求項２に記載の脚式移動ロボットは、大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、前記下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足首関節に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより前記足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対して揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、
前記揺動機構は、下腿部外装内に設置した支持フレームに設けた駆動モータと、前記駆動モータにより駆動する駆動プーリと、前記駆動プーリにより従動する従動プーリと、前記従動プーリに設けたロッカーアームと、前記ロッカーアームに設けた前記ロッドとを有し、
前記駆動プーリの上方に従動プーリが配置され、前記従動プーリのロッカーアームに前記ロッドの上端が回動自在に連結されると共に、前記ロッドの下端が前記足首関節を揺動させる揺動支点位置に回動自在に連結され、
前記支持フレームに設けられガイド溝を形成したガイド手段と、前記ガイド手段のガイド溝に回動自在に連結する溝連結部ならびに前記足首関節に回動自在に連結する取付部を有する保護カバーと、を更に備え、
前記ガイド手段は、前記ガイド溝が、一方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの退行端の位置となり、他方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの進行端の位置となるように形成され、
前記保護カバーは、前記ロッドの退行端の位置で前記ガイド溝の一方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装内に配置され、かつ、前記ロッドの進行端の位置で前記ガイド溝の他方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装から露出する前記足首関節の上方側を覆うように動作し、
前記支持フレームは、前記下腿部外装の内部に形成される空間の上方から前記足部のつま先側となる前記下腿部外装内壁面向かって、前記下腿部外装の内部に傾斜して設置され、前記支持フレームの傾斜により当該支持フレームと前記足部の踵側となる前記下腿部外装内壁面との間に収納空間を形成し、前記保護カバーは、前記収納空間に収納されると共に前記ガイド手段に沿って移動するように設けられた構成とした。
【００１８】
かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、支持フレームが下腿部外装の内部に傾斜して配置されることで、傾斜した支持フレームと下腿部外装の内部に収納空間を形成し、その収納空間に保護カバーを収納して、ガイド手段のガイド溝に沿って溝連結部がロッドの移動により移動することで、保護カバーを下腿部外装内の収納空間の位置からの下腿部外装の外側まで保護カバーの大きさを確保して移動させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る脚式移動ロボットでは、以下に示す優れた効果を奏するものである。
脚式移動ロボットは、下腿部外装内に足部を揺動させる揺動機構を設け、駆動プーリの上方に従動プーリを配置して、従動プーリのロッカーアームに設けたロッドにより足首関節を介して足部を揺動させるため、低イナーシャ化を確保して大腿部のスリム化を図ることができ、大腿部の可動範囲の制限が軽減される。また、脚式移動ロボットは、足首関節の可動域範囲を広くすることができるので、歩行時に凹凸があってもバランスをとり易くなる。
【００２０】
脚式移動ロボットは、ガイド手段のガイド溝に沿って保護カバーがロッドの進退する動作に伴って移動し、足首関節の上部側の部材を露出させることなく覆うように作動することができる。特に、脚式移動ロボットは、ガイド溝をＳ字形状にすることで、足首可動角度の範囲を広げることができる共に、下腿部外装内の内部スペースの確保の両立を行うことが可能となる。
【００２１】
脚式移動ロボットは、特に、取付フレームを介在させて保護カバーを足首関節に取付けることで、保護カバーとガイド手段と配置がし易く、保護カバーを移動させる範囲を下腿部外装内において調整しやすくなる。
【００２２】
脚式移動ロボットは、保護カバーの取付フレームに湾曲部を形成することで、足部の外部カバーが下腿部外装内に入り込むように移動しても接触することがないので、保護カバーの広い移動範囲を確保すると共に、足首関節の可動範囲を広げることが両立でき、足首関節が広い可動範囲で可動しても、保護カバーあるいは外部カバーにより内部の構造が保護される状態を維持できる。
【００２３】
脚式移動ロボットは、下腿部外装の内部に支持フレームを傾斜して設置し、その傾斜した支持フレームと下腿部外装の内部に形成される収納空間に保護カバーを設置するように構成したので、足首関節の可動範囲を広げても保護カバーによりカバーできる保護カバーの大きさを確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】（ａ）、（ｂ）は、本発明に係る脚式移動ロボットの全体を示す側面図及び正面図である。
【図２】本発明に係る脚式移動ロボットの下腿部の一部を省略して模式的に断面にして示す断面図である。
【図３】本発明に係る脚式移動ロボットの下腿部の内部の構造を模式的に示す分解斜視図である。
【図４】本発明に係る脚式移動ロボットの下腿部に設けられる保護カバーと取付フレームとを示す斜視図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、脚式移動ロボットにおける下腿部の構成と足首関節の可動範囲との関係を模式的に示す断面図である。
【図６】（ａ）〜（ｅ）は、脚式移動ロボットにおける歩行時における足部の状態を模式的に示す断面図である。
【図７】本発明に係る脚式移動ロボットの大腿部及び下腿部の外形寸法と、従来の脚式移動ロボットの大腿部及び下腿部の外形寸法とのアウトラインを模式的に比較するための模式図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る脚式移動ロボットについて図面を参照して説明する。
なお、脚式移動ロボットの位置、方向等に関する表現は、図１で示すように、脚式移動ロボットの正面を基準として前後方向、左右方向、上下方向を特定して説明する。はじめに、脚式移動ロボットの全体構成を簡単に説明した後に、大腿部に膝関節を介して連結した下腿部の構成、下腿部に足首関節を介して連結した足部について説明する。
【００２６】
なお、ロボットＡｓは、図示しない、カメラ、スピーカ、マイク、画像処理部、音声処理部、記憶部、主制御部、自律移動制御部、無線通信部、バッテリ、対象検知部、および周辺状態検知部等を適宜備えており、さらに、ロボットＡｓの向いている方向を検出するジャイロセンサや、予め設定された地図上におけるロボットＡｓの存在する位置座標を取得するためのＧＰＳ（Global Positioning System）受信器を図示していないが有している。
［脚式移動ロボットの構成］
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、脚式移動ロボット（以下、ロボットという）Ａｓは、人間と同じように２本の脚体ＲＦ，ＬＦにより起立し、自律的に移動（歩行、走行等）するものであり、胴体Ｂｄと、この胴体Ｂｄの肩の位置に設けた２本の腕部Ｒａ，Ｌａと、胴体Ｂｄの上部中央に設けた頭部Ｈｄとを有している。そして、ロボットＡｓは、これら脚体ＲＦ，ＬＦ、胴体Ｂｄ、腕部Ｒａ，Ｌａおよび頭部Ｈｄが人間とほぼ同じように動作するように各関節を介して設けられ、その動作の制御する制御装置搭載部Ｂｃを背負う形で背中（胴体Ｂｄの後方）に備えている。なお、２足歩行についての詳細は、例えば、特開２００１−６２７６０号公報に開示されている。
【００２７】
［脚体の関節構造］
ロボットＡｓの脚体ＲＦ，ＬＦの関節構造は、左右それぞれの脚体ＲＦに６個の関節を備えており、股部に設けられた脚回旋用（Ｚ軸）まわりの股関節と、股部のロール軸（Ｘ軸）まわりの股関節と、股部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの股関節と、膝部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの膝関節１１０，１１０と、足首のピッチ軸（Ｙ軸）及びロール軸（Ｘ軸）まわりの足首関節２０，２０と、とから構成されている。そして、脚体ＲＦ，ＬＦの下方となる位置には足部３０，３０が取り付けられている。
【００２８】
［下腿部の構造］
ロボットＡｓは、胴体Ｂｄの下部側で股関節を介して脚部Ｆｔが連結されている。そして、ロボットＡｓは、股関節を介して大腿部１００が連結され、大腿部１００と下腿部１０とを膝関節１１０を介して連結し、下腿部１０の下部に足首関節２０を介して足部３０が連結された脚体ＲＦ，ＬＦを備えている。そして、ロボットＡｓは、その下腿部１０の下腿部外装１１内に足首関節２０を揺動させる揺動機構１を備えている（図２参照）。また、ロボットＡｓは、揺動機構１により足首関節２０を可動範囲内において揺動させ、かつ、下腿部外装１１内に収納されている保護カバー１２がガイド手段１３に沿って移動するように構成されている（図５参照）。
【００２９】
［揺動機構］
図２に示すように、下腿部外装１１内には、支持フレーム１５が下腿部外装１１の内面に設置され、その支持フレーム１５内に揺動機構１が設置されている。
揺動機構１は、支持フレーム１５に支持された駆動モータＭと、この駆動モータＭにより駆動する駆動プーリ２と、この駆動プーリ２の回転を伝達させる伝達手段である無端ベルト３と、この無端ベルト３により従動するように支持フレーム１５に回動自在に支持された従動プーリ４と、この従動プーリ４に設けたロッカーアーム５と、このロッカーアーム５に回動ピン６を介して回動自在に一端となる上端を連結させ、他端となる下端に自在継手８を介して足首関節２０に連結されるロッド７とを備えている。
【００３０】
なお、揺動機構１は、図３に示すように、ここでは、駆動モータＭ（駆動モータＭ１，Ｍ２：図２、３参照）により駆動する駆動プーリ２を第１駆動プーリ２Ａ及び第２駆動プーリ２Ｂとして回転するように設置し、同様に、従動プーリ４も第１従動プーリ４Ａ及び第２従動プーリ４Ｂとして回転するように設置している。そして、揺動機構１は、ロッド７についても、第１従動プーリ４Ａの第１ロッカーアーム５Ａに第１回動ピン（又は球面軸受け）６Ａを介して設けた第１ロッド７Ａ、及び、第２従動プーリ４Ｂの第２ロッカーアーム５Ｂに第２回動ピン（又は球面軸受け）６Ｂを介して設けた第２ロッド７Ｂを備えている。さらに、第１ロッド７Ａ及び第２ロッド７Ｂは、その下端側を第１自在継手８Ａ及び第２自在継手８Ｂを介して足首関節２０の揺動支点位置（自在継手８の自在中心となる位置）に連結している。なお、駆動モータＭは、左右一対の電動モータと、この一対の電動モータにそれぞれ駆動プーリ２（２Ａ，２Ｂ）を取付け、支持フレーム１５に支持するように構成し、第１従動プーリ４Ａ及び第２従動プーリ４Ｂをそれぞれ駆動する構成としてもよい。このような構成により各ロッド７（７Ａ，７Ｂ）を独立して可動させることができる。
【００３１】
また、説明上、第１駆動プーリ２Ａ及び第２駆動プーリ２Ｂを駆動プーリ２として、第１従動プーリ４Ａ及び第２従動プーリ４Ｂを従動プーリ４として、第１ロッカーアーム５Ａ及び第２ロッカーアーム５Ｂをロッカーアーム５として、第１回動ピン６Ａ及び第２回動ピン６Ｂを回動ピン６として、第１ロッド７Ａ及び第２ロッド７Ｂをロッド７として、第１自在継手８Ａ及び第２自在継手８Ｂを自在継手８として説明する場合があり、同様に第１及び第２とした対象物を一つの符号で説明することがある。
【００３２】
第１従動プーリ４Ａ及び第２従動プーリ４Ｂは、第１駆動プーリ２Ａ及び第２駆動プーリ２Ｂよりも上方になるように配置されている。この第１従動プーリ４Ａ及び第２従動プーリ４Ｂは、足首関節２０の揺動支点位置から離間するように配置されることで、第１ロッド７Ａ及び第２ロッド７Ｂの直動により足首関節２０の回動動作角度の範囲が広がるように配置されている。揺動機構１において、従動プーリ４と駆動プーリ２との位置関係は、駆動プーリ２の水平中心よりも従動プーリ４の水平中心が上方に位置すればよい。なお、図２に示すように、揺動機構１は、ここでは、駆動プーリ２と従動プーリ４との位置関係が上下方向において直列するように配置されている。
【００３３】
無端ベルト３は、駆動プーリ２と従動プーリ４との間に掛け渡されている。無端ベルト３は、ここでは、図２に示すように、駆動プーリ２及び従動プーリ４の間の位置で支持フレーム１５に支持された押圧ローラ１６により一方に押圧されるように構成されている。
押圧ローラ１６は、支持フレーム１５に支持される固定部と、この固定部に回動自在に支持された回転ローラとを備えている。
無端ベルト３は、押圧ローラ１６により常に一方向に押圧されることで、テンションを維持して駆動プーリ２からの回転を従動プーリ４に伝達することができる。なお、無端ベルト３は、平ベルトあるは歯付きベルトであっても構わない。
【００３４】
図３に示すように、第１ロッカーアーム５Ａ及び第２ロッカーアーム５Ｂは、ここでは、第１従動プーリ４Ａ及び第２従動プーリ４Ｂの周縁に固定された環状部からアーム部が並列して突出するようにそれぞれ形成されている。そして、第１ロッカーアーム５Ａ及び第２ロッカーアーム５Ｂは、それぞれ並列するアーム部に第１回動ピン６Ａ、第２回動ピン６Ｂを介して、第１ロッド７Ａ及び第２ロッド７Ｂの一端を回動自在に連結している。
【００３５】
第１ロッド７Ａ及び第２ロッド７Ｂは、直線上に形成され、従動プーリ４の所定角度の回動に伴い上下して、足首関節２０を所定角度に回動させるものである。この第１ロッド７Ａ及び第２ロッド７Ｂは、下端側に第１自在継手８Ａ及び第２自在継手８Ｂを介して、足首関節２０に連結され、上下に直動することで足首関節２０をローリング方向あるいはピッチング方向に回動させている。
【００３６】
また、支持フレーム１５は、下腿部外装１１内においてつま先側となる外装正面板１１Ｆに下端側面を沿わせて配置し、その上端側を下腿部外装１１内の踵側となる外装背面板１１Ｂに形成した接続突起１１ａ，１１ｂに接続している。そして、支持フレーム１５は、その下端底面側を後記する足首関節２０の外部正面カバー２４の球面形状に沿って下向きに凹となる形状として形成されている。したがって、支持フレーム１５は、下腿部外装１１内に傾斜して支持され、外装背面板１１Ｂとの間に保護カバー１２を収納する収納空間Ｓを形成するように設置されている。また、支持フレーム１５は、足首関節２０が可動しても外部正面カバー２４に接触することがないように、前記した下端底面側が外部正面カバー２４に沿った形状をして離間して配置されている。
【００３７】
［保護カバー］
保護カバー１２は、支持フレーム１５に支持され外装背面板１１Ｂとの収納空間Ｓ側に設置され、支持フレーム１５に取付けられたガイド手段１３により案内されて移動するように構成されている。図２から図４に示すように、保護カバー１２は、後記する足部３０の外部カバー２５を覆う大きさで、外装背面板１１Ｂと対面する位置に正面カバー１２ａ及びサイドカバー１２ｂ，１２ｃとが一体で形成され、また、正面カバー１２ａの内側には、第１係合部１２ｄ，１２ｄ及び第２係合部１２ｅ，１２ｅが形成されている。そして、保護カバー１２は、第２係合部１２ｅ，１２ｅが後記する取付フレーム１４に取付けられ、その取付フレーム１４が足首関節２０に回動自在に設けられ、かつ、第１係合部１２ｄ，１２ｄがガイド手段１３のガイド溝１３ａ，１３ｂに連結する溝連結部１２ｆ，１２ｆに取付けられてガイド手段１３に案内されて移動する。
【００３８】
保護カバー１２は、図５（ａ）に示すように、ロッド７の退行端のときに、ガイド手段１３のガイド溝１３ａの一方の移動端に溝連結部１２ｆが位置して、下腿部外装１１内に収納される。また、保護カバー１２は、図５（ｄ）に示すように、ロッド７の進行端のときにガイド手段１３のガイド溝１３ａの他方の移動端に溝連結部１２ｆが位置して、下腿部外装１１内から送り出され足首関節２０の上方側を覆う位置まで移動する。
【００３９】
保護カバー１２の第１係合部１２ｄ、１２ｄは、正面カバー１２ａの裏面中央にリブ状に立上げられた立上体が幅方向に並列に離間して設けられ、その立上体に形成した係合穴に、溝連結部１２ｆ，１２ｆがそれぞれ連通して固定されるように構成されている。
溝連結部１２ｆ，１２ｆは、ガイド手段１３のガイド溝１３ａ，１３ｂに沿って摺動するものである。この溝連結部１２ｆ，１２ｆは、ロッド７の進退する動作で回動する足首関節２０の回動に伴ってガイド溝１３ａ，１３ａに沿って移動することで保護カバー１２を作動させている。
【００４０】
保護カバー１２の第２係合部１２ｅ，１２ｅは、並列する第１係合部１２ｄ，１２ｄの間に直列に形成されている。この第２係合部１２ｅ，１２ｅは、ここでは、正面カバー１２ａの高さ方向の中心より上方に配置されており、後記するガイド溝１３ａ，１３ｂが形成されるガイド板１３Ａ，１３Ｂの間となる位置に形成されている。第２係合部１２ｅ，１２ｅは、高さ方向の中心より上方にあるため、保護カバー１２が移動して他の部材が保護カバー１２の内側に入り込んできても干渉することを避けることができる。
【００４１】
取付フレーム１４は、保護カバー１２の取付部として足首関節２０に取付られるものである。図２から図３に示すように、この取付フレーム１４は、保護カバー１２の取付部として、一端側１４ａにネジ孔が形成されて、保護カバー１２の第２係合部１２ｅにネジ等で固定され、他端側１４ｃに形成した円環部１４ｄが足首関節２０のフレームの一部に回動自在に取り付けられる。この取付フレーム１４は、さらに、一端側１４ａから他端側１４ｃに向かう間に湾曲部１４ｂが形成されている。
【００４２】
この湾曲部１４ｂは、後記する足部３０に形成した足首関節２０を踵側から保護する外部カバー２５の先端が、足首関節２０の一端側における回動移動端となったときに、当接しないためのものである。この湾曲部１４ｂは、ここでは、足部３０が水平状態（図２、図５（ｂ）の状態）のときに支持フレームが１５側に向かって湾曲して形成されている。そして、湾曲部１４ｂは、その突出湾曲長さ（深さ）が外部カバー２５の先端の移動端で当接しないように設定されている。
取付フレーム１４は、ロッド７の進退する動作により足首関節２０が可動することで、押し動かされ、あるいは、引き動かされて、保護カバー１２をガイド手段１３に沿って所定の軌道となるように移動させている。
【００４３】
［ガイド手段］
図２及び図３に示すように、ガイド手段１３は、保護カバー１２を所定の軌道で移動させるものである。このガイド手段１３は、ここでは、金属板を加工して形成され、支持フレーム１５に接続される所定形状に形成された支持板１３ｄと、この支持板１３ｄから立ち上げて形成されたガイド板１３Ａ、１３Ｂと、このガイド板１３Ａ、１３Ｂにそれぞれ形成されたガイド溝１３ａ，１３ｂと、を備えている。なお、ガイド手段１３は、支持板１３ｄの上方の端部に、外装背面板１１Ｂに形成した接続突起１１ｂ，１１ｂを接続する接続筒部１３ｅ、１３ｅが、ここではさらに形成されている。
【００４４】
ガイド手段１３のガイド板１３Ａ，１３Ｂは、その間に取付フレーム１４が位置するように離間して互いに平行に形成されている。そして、ガイド板１３Ａ，１３Ｂは、ガイド溝１３ａ，１３ｂがここではＳ字形状となるように形成されている。図２に示すように、ガイド溝１３ａは、Ｓ字形状の一端始点となる一端から徐々に外装背面板１１Ｂ側に対して凸曲溝となり変曲点１３ａ３に向かうように連続して形成した第１溝部１３ａ１と、この第１溝部１３ａ１の終わりとなる変曲点１３ａ３からＳ字形状の他端終点となる他端に向かって徐々に外装背面板１１Ｂ側に対して凹曲溝となるように連続して形成した第２溝部１３ａ２とが形成されている。なお、ガイド板１３Ｂも同様に第１溝部１３ｂ１、変曲点１３ｂ３及び第２溝部１３ｂ２が形成されている。
【００４５】
また、図２及び図３に示すように、ガイド溝１３ａは、溝長さ及び溝位置について、保護カバー１２の移動範囲に基づいて支持板１３ｄから所定位置となるように板部分の高さ形状を調整して形成されている。ここでは、ガイド溝１３ａは、溝連結部１２ｆが一方の移動端となる溝端部に位置しているときに、保護カバー１２を図５（ａ）に示すように、下腿部外装１１内に収納する位置になるように設定されている。そして、ガイド溝１３ａは、溝連結部１２ｆが他方の移動端となる溝端部に位置しているときに、保護カバー１２を図５（ｄ）に示すように、下腿部外装１１から送り出して足首関節２０の上方を覆う位置になるように設定されている。
【００４６】
なお、保護カバー１２の一方の移動端のとき、ガイド溝１３ａに連結している溝連結部１３ｆが一方の溝端部に位置し、かつ、ロッド７の退行端の位置が整合するように構成されている。また、保護カバー１２の他方の移動端のとき、ガイド溝に連結する溝連結部１３ｆが他方の溝端部に位置し、かつ、ロッドの進行端の位置が整合するように構成されている。
【００４７】
そして、ガイド溝１３ａは、第１溝部１３ａ１の凸溝の頂点位置になったときに、保護カバー１２が、図５（ｂ）に示すように、外装背面板１１Ｂに最も近づく位置となるように設定されている。つまり、ガイド溝１３ａをＳ字形状にして、そのＳ字形状の凸溝の頂点位置での保護カバー１２の位置を外装背面板１１Ｂに最も近づけるように設定することで、保護カバー１２をさらに下方に移動させても外装背面板１１Ｂに当接させることがない。
【００４８】
［足首関節］
図２に示すように、足首関節２０は、ロッド７の進退する動作を受けてローリング軸方向及びピッチ軸方向に所定角度回動して足部３０を作動させるものである。この足首関節２０は、ローリング軸及びピッチ軸がそれぞれ回動できるように設けた回動軸部２２がフレーム２１に設けられている。そして、フレーム２１は、足部３０に設置されている。また、フレーム２１のつま先側となる位置には、外部正面カバー２４が外周側を断面円弧形状になるように設けられている。
【００４９】
また、フレーム２１の踵側となる位置にそのフレーム２１から離間して、足部３０の外部カバー２５が凸曲面を外側に向けて形成されている。そして、足首関節２０は、その回動軸部２２の動作を行なう支点となるフレーム２１における揺動支点位置（自在継手８の自在中心）に、すでに説明したロッド７の他端が自在継手８を介して連結されている。さらに、足首関節２０は、そのフレーム２１の設けたブロックの突出接続アーム２３にすでに説明した取付フレーム１４の他端となる円環部１４ｄが回動自在となるように接続されている。なお、取付フレーム１４の円環部１４ｄは、ここでは、ローリング軸の軸線延長位置となる突出接続アーム２３の位置に取付けられている。
【００５０】
［足部］
足部３０は、図示しない６軸力センサ、センサ固定フレーム（可動部）、運動方向変換機構および緩衝機構等が設けられると共に、足首関節２０のフレーム２１に接続して設けられている。この足部３０は、足首関節２０の揺動に伴って追随して揺動するように設けられている。足部３０は、その足裏３１と、つま先３２と、踵３３とが適切な形状となるように形成されている。
以上、ロボットＡｓの下腿部１０、足首関節２０、足部３０の構成について主に説明したが、ロボットＡｓは、他の構成、例えば、脚体ＲＦ，ＬＦにおいて、膝関節１１０、足部３０及び足首関節２０等について、歩行するときに必要な他の構成、荷重を受ける機構等について、公知の構成が用いられ、ここではその説明を適宜省略している。
【００５１】
つぎに、ロボットＡｓの足首関節２０の可動範囲と保護カバー１２の動作の関係について、図５を参照して説明する。
図５（ａ）に示すように、足首関節２０は、ロッド７の退行端でピッチ可動範囲限界の一方となるように構成され、図５（ｄ）に示すように、ロッド７の進行端でピッチ可動範囲限界の他方となるように構成されている。
【００５２】
図５（ａ）に示すように、揺動機構１は、駆動モータＭにより駆動プーリ２が所定角度回転することで無端ベルト３を介して従動プーリ４を所定角度回転させて、従動プーリ４のロッカーアーム５に回動自在に設けたロッド７を直動させて退行端にする。この揺動機構１の動作によりロッド７が退行端に位置すると、足首関節２０は、足部３０の踵３３が下腿部外装１１の下端に最も近づくように回動（あるいは揺動）して可動範囲限界の一方の位置となる。そして、足首関節２０が回動することで、取付フレーム１４が押し上げられ、保護カバー１２は、ガイド溝１３ａの一方の移動端に溝連結部１３ｆが位置して、下腿部外装１１内に収納された状態となる。
【００５３】
つぎに、図５（ｂ）に示すように、足部３０が地面に当接状態となる場合には、駆動モータＭ、駆動プーリ２、無端ベルト３、従動プーリ４、ロッカーアーム５及びロッド７が作動（揺動機構１が作動）して、そのロッド７の進行（下方に）動作により、足首関節２０を所定角度回転させる。足首関節２０が所定角度回転すると、取付フレーム１４が元位置から下方に引き動かされ、保護カバー１２を下方に引っ張り、ガイド溝１３ａの第１溝部１３ａ１に沿って溝連結部１３ｆが移動して保護カバー１２の移動を案内する。このとき、ガイド溝１３ａでは、溝連結部１３ｆが第１溝部１３ａ１に沿ってガイドされて移動し、保護カバー１２を外装背面板１１Ｂに最も近づける位置となるように案内している。
【００５４】
さらに、図５（ｃ）に示すように、溝結合部１３ｆがＳ字形状のガイド溝１３の変曲点１３ａ３の位置であると、揺動機構１のロッド７により足首関節２０を図５（ｂ）の状態よりもさらに所定角度回転させた状態となる。この状態のとき、保護カバー１２は、足首関節２０の回転によりさらに取付フレーム１４が引き動かされることで、下方に移動させられる。保護カバー１２が移動するときには、ガイド溝１３ａに沿って移動する溝連結部１３ｆの移動軌跡により、保護カバー１２の移動状態がガイドされる。つまり、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、保護カバー１２は、揺動機構１のロッド７の進行動作により足首関節２０が回転することで、取付フレーム１４が引き動かされて、外装背面板１１Ｂの位置から離間すると共に下方に送り出されるように、ガイド溝１３ａの変曲点１３ａ３から第２溝部１３ａ２に亘ってガイドされて移動する。
【００５５】
また、図５（ｄ）に示すように、揺動機構１のロッド７の進行端の位置まで作動させることで、足首関節２０のピッチ可動範囲限界の他方となる位置となり、足部３０のつま先３２部分が外装正面板１１Ｆにほぼ平行となるまで足部３０を可動することができる。このとき、保護カバー１２は、図５（ｃ）及び図５（ｄ）に示すように、その全体が下腿部外装１１の下方から送り出された状態となり、足首関節２０の上方部分、すなわち、外部カバー２５と外部正面カバー２４との間の部分を覆うように移動する。つまり、保護カバー１２は、揺動機構１のロッド７の進行端までの動作により足首関節２０が回転することで、取付フレーム１４が引き動かされて、下腿部外装１１から下方に送り出されるように、ガイド溝１３ａの第２溝部１３ａ２から他方の移動端に亘ってガイドされて移動する。
【００５６】
以上説明したように、足首関節２０は、揺動機構１のロッド７により図５（ａ）の状態から図５（ｄ）の状態まで可動範囲を広げることができるので、２足歩行するときに、足部３０が段差となるところでも、足首関節２０の広い可動範囲で可動させることでバランスをとり易くなる。そのため、ロボットＡｓの歩行制御等における姿勢制御がより安定する。
【００５７】
つぎに、ロボットＡｓ（図１参照）の歩行するときの状態について、図６を参照して説明する。なお、ロボットＡｓの脚体ＲＦ、ＬＦや胴体Ｂｄ及び腕部Ｒａ、Ｌａの状態を省略して、脚体ＲＦあるいは脚体ＬＦの一方の下腿部１０、足首関節２０及び足部３０の状態のみで説明する。ちなみに、ロボットＡｓは、自律して２足歩行する場合、図示しない基地局において、ロボットＡｓと管理用コンピュータとの間のデータ交換を仲介して歩行させるようにコントロールしている。
具体的には、基地局は、管理用コンピュータから出力された実行命令をロボットＡｓに送信するとともに、ロボットＡｓから送信されたロボットＡｓの状態に関するデータ（ステータス情報）やロボットＡｓが実行命令を受信したことを示す信号（受信報告信号）を受信して、管理用コンピュータに出力するものである。また、図示しない基地局は、ロボットＡｓと管理用コンピュータとの間のデータ交換を確実に行えるようにするために、タスク実行エリア内に少なくとも一つ設けられている。
【００５８】
図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、ロボットＡｓが何かのタスク実行のために２足歩行する場合は、脚体ＲＦ，ＬＦ及び各関節を作動させることと、下腿部１０の揺動機構１を作動させ、ロッド７を退行動作させることで、足部３０の足裏３１が地面に当接している状態から、踵３３を浮かせるように足首関節２０を回動（揺動あるいは可動）させて図６（ｃ）に示すように、足部３０を振り出す。その後、足部３０は、地面に着地することになるが、例えば、着地する地面に段差を生じるものが存在した場合、図６（ｄ）に示すようになる。すなわち、足部３０は、足首関節２０が足部３０のつま先３２を上方に上げた状態で段差に乗り上げている状態になる。
【００５９】
このとき、ロボットＡｓは、図６（ｅ）に示すように、予想しなかった段差のためにバランスを制御しようとして、矢印で示す仮想線の方向に足首関節２０を揺動あるいは回動させることができれば、歩行時におけるバランス制御をとり易くなる。
したがって、下腿部１０、足首関節２０、足部３０の構成により、図５（ｄ）に示すように、外装正面板１１Ｆに足部３０のつま先３２が平行となるまで作動できるように広いため、図６（ｅ）で示すように、凹凸等の段差が足部３０の着地面に存在しても、足首関節２０の可動域において各構成を動作させてバランスをとることが可能となる。また、ロボットＡｓは、バランスをとるときに、揺動機構１が下腿部１０に設けられていることで、大腿部１００（図１参照）がスリムになっているため、股関節の可動域についても広げられ、よりバランスをとり易い構成となっている。
なお、段差がない場合には、図６（ｅ）に示すように、足部３０は、その足裏面３１を地面に着地して再び図６（ｂ）からの動作が歩行の動作の都度繰り返される。
【００６０】
以上説明したように、脚式移動ボットＡｓにおいて、下腿部１０に揺動機構１を設置して従動プーリ４を駆動プーリ２よりも上方に配置することで、ロッド７の直動する範囲を長くとり、足首関節２０の可動範囲を広げることが可能となる。また、足首関節２０の可動範囲が広がっても、保護カバー１２の移動軌跡をガイド手段によりガイドすることで限られたスペースを有効利用することができる。特に、ガイド手段のガイド溝をＳ字形状にすることで、下腿部外装内に収納された状態から最大可動域となった足首関節の状態に亘って適切に保護部分を覆うことができる移動軌跡を確保することができる。
【００６１】
また、ここでは、足首関節２０は、ピッチ角度の可動域について、主に説明したが、第１ロッド７Ａ及び第２ロッド７Ｂを第１駆動モータＭ１及び第２駆動モータＭ２のそれぞれを異なる制御を行うことで、それぞれ退行端（上端）と進行端（下端）に動かして、ローリング方向の角度も大きくできる。つまり、足首関節２０は、ピッチ角度及びロール角度の両方の角度範囲を大きくして、バランスを容易にとることができる。
【００６２】
ちなみに、図７に示すように、大腿部１００には、膝関節の駆動モータを設け、かつ、下腿部１０に揺動機構１を設けた本発明の構成と、大腿部に膝関節の駆動モータ及び揺動機構を設け、下腿部にリンク機構を設けた構成とのアウトラインの比較をみると、側面では大腿部１００がスリムになっていることが分かる。
【００６３】
なお、保護カバー１２は、取付フレーム１４を介して足首関節２０に回動自在に取付けられる構成として説明したが、保護カバー１２の第２係合部１２ｅを変形させることで、保護カバー１２の取付部として形成して足首関節２０に回動自在に取付ける構成としても構わない。
また、駆動プーリ２、従動プーリ４は、２つを同期してあるいは同軸で回転させる構成としても、あるいは、一つのものを幅を持たせて形成しても構わない。そして、ロッド７は、２本を使用する構成として説明したが一本であっても構わない。
さらに、取付フレーム１４の形状は、湾曲部１４ｂを形成することで、足部３０に形成した外部カバー２５の先端が移動しても当接しない状態として説明したが、取付フレーム１４を直線的に形成し外部カバー２５の形状をその取付フレームに当接しない長さに調整するか、あるいは、回避する凹部を形成するようにしても構わない。
【００６４】
そして、支持フレーム１５は、下腿部外装１１内に傾斜して取り付ける構成として説明したが、収納空間Ｓを形成するような形状に支持フレーム１５を形成することで、下腿部外装１１内に平行に配置しても構わない。また、駆動プーリ２（２Ａ，２Ｂ）及び従動プーリ４（４Ａは、それぞれに掛け渡した無端ベルト３により回動し、押圧ローラ１６が無くても構わない。
【符号の説明】
【００６５】
１      揺動機構                          ２      駆動プーリ
２Ａ    第１駆動プーリ                    ２Ｂ    第２駆動プーリ
３      無端ベルト                        ４      従動プーリ
４Ａ    第１従動プーリ                    ４Ｂ    第２従動プーリ
５      ロッカーアーム                    ５Ａ    第１ロッカーアーム
５Ｂ    第２ロッカーアーム                ６      回動ピン
６Ａ    第１回動ピン                      ６Ｂ    第２回動ピン
７      ロッド                            ７Ａ    第１ロッド
７Ｂ    第２ロッド                        ８      自在継手
８Ａ    第１自在継手                      ８Ｂ    第２自在継手
１０    下腿部                            １１    下腿部外装
１１Ｂ  外装背面板                        １１Ｆ  外装正面板
１１ａ  接続突起                          １１ｂ  接続突起
１２    保護カバー                        １２ａ  正面カバー
１２ｂ  サイドカバー                      １２ｄ  第１係合部
１２ｅ  第２係合部                        １２ｆ  溝連結部
１３    ガイド手段                        １３ａ３  変曲点
１３ａ１  第１溝部                        １３ａ２  第２溝部
１３ｂ１  第１溝部                        １３ｂ３  変曲点
１３ｂ２  第２溝部                        １３Ａ  ガイド板
１３Ｂ  ガイド板                          １３ａ  ガイド溝
１３ｄ  支持板                            １３ｅ  接続筒部
１４    取付フレーム                      １４ａ  一端側
１４ｂ  湾曲部                            １４ｃ  他端側
１４ｄ  円環部                            １５    支持フレーム
１６    押圧ローラ                        ２０    足首関節
２１    フレーム                          ２２    回動軸部
２４    外部正面カバー                    ２５    外部カバー
３０    足部                              ３１    足裏
３３    踵                                ３２    つま先
１００  大腿部                            １１０  膝関節    
Ａｓ    ロボット
Ｂｄ    胴体                              Ｂｃ    制御装置搭載部
Ｈｄ    頭部                              Ｍ      駆動モータ
ＲＦ    脚体                              Ｒａ    腕部
Ｓ      収納空間
【図１】
0005755108.tif 000002
【図２】
0005755108.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005755108.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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