(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも作業装置と制御装置を含む単機能モジュールをそれぞれ耐圧防水ケースに格納した複数の独立ユニットと、
前記独立ユニットを着脱可能に取り付けることができるシャシーと、
前記独立ユニットの耐圧防水ケースに穴を開けることなく、前記耐圧防水ケースの外側に接触固定させることにより複数の独立ユニットを接続する非導電性の伝達媒体と、を有し、
前記独立ユニットは、それぞれの単機能のモジュールの他に、送受信可能な通信手段と、電池とを内蔵し、
前記制御装置を格納した独立ユニットの通信手段と、他の単機能モジュールを格納した独立ユニットの通信手段とを介して通信をすることにより、制御装置が他の単機能モジュールを制御して水中ロボットとしての全体の作動を制御する、ことを特徴とする水中ロボット。
【請求項２】
電源装置を格納した独立ユニットを有し、
前記単機能モジュールを有する他の独立ユニットは、それぞれの単機能モジュールの他に、送受信可能な通信手段と、電力伝達レシーバーと、充電可能な電池とを内蔵し、
前記電源装置が変動磁界を生成し、前記独立ユニットの電力伝達レシーバーが前記変動磁界を電力に変換し、直接あるいは前記電池を介して各単機能モジュールに電力を供給することを特徴とする請求項１記載の水中ロボット。
【請求項３】
前記電源装置は、水中ロボットの作業時間や負荷に応じて積み増し可能に複数のユニットに構成されている、請求項２に記載の水中ロボット。
【請求項４】
前記シャシー自体が非導電性材料からなり、前記伝達媒体の機能を兼ねて各独立ユニット間の電気信号を伝達する、請求項１〜３のいずれかに記載の水中ロボット。
【請求項５】
前記シャシーは、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレンを含む樹脂またはゴムからなることを特徴とする、請求項４記載の水中ロボット。
【請求項６】
前記制御装置を格納した独立ユニットは、異なる作業目的のための制御プログラムを搭載した他の独立ユニットに交換可能であり、該作業目的に応じて他の単機能モジュールが交換可能である、請求項１〜５のいずれかに記載の水中ロボット。
【請求項７】
前記伝達媒体または前記シャシーは、電気信号を受信し増幅して送信する中継手段を有している、請求項１〜６のいずれかに記載の水中ロボット。
【請求項８】
前記伝達媒体は天然ゴム、スチレン・ブタジエン・ラバー、アクリロニトル・ブタジエン・ラバー、クロロブレン・ラバー、エチレン・プロピレン・ラバー、メチル・ビニル・シリコーン・ラバー、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレンのいずれかまたはそれらの組み合わせからなる、請求項１〜７のいずれかに記載の水中ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中ロボットに関する。特に水中ロボットの作業装置と電源装置と制御装置などの単機能モジュールをそれぞれ独立のユニットとして共通のシャシーに取り付け、各独立ユニットの非耐水部分は耐圧防水ケース内に格納し、各独立ユニット間は無線によって通信を行うようにし、各独立ユニットの作動を制御装置によって制御する水中ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
水中で種々の作業を行う無人の自律型水中ロボットは従来から種々提案されている。
【０００３】
一般的に、電池や制御装置やカメラ等の機器は、水に濡れると機能障害をきたす性質（非耐水性）を有しているため、初期の頃の水中ロボットは、共通の耐圧耐水の容器内（船体内）に全部の非耐水性の機器を収納し、必要な所から作業用のアームや推進装置を突出させる構造としていた。
【０００４】
しかし、推進装置などは複数個距離をおいて配置することが必要であるため、全部の機器を収納する共通の耐圧耐水容器は大型化せざるを得ず、容器内に無駄な空間を含まざるを得ないという問題があった。
【０００５】
そこで、次に開発・提案されたのがモジュール化された水中ロボットである。
【０００６】
このモジュール化された水中ロボットは、作業装置と電源装置と制御装置などの単機能モジュールを可能な限り独立のユニットとして構成し、制御装置によって水中ロボットとしての全体の作動を統制・制御するというものであった。
【０００７】
独立ユニットの構造はそれぞれの単機能モジュールを小型の耐圧耐水ケースに格納し、必要な所に配置し、各耐圧耐水ケース同士は耐圧防水ケースに設けられたコネクタにケーブルを接続することによって通信可能なように構成していた。ケーブルによって各単機能モジュールが通信し合うことにより、各独立ユニットが機能的に連携して作動するようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平８−２０２４４５号公報
【特許文献２】特開平１１−２４９７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した従来のモジュール化された水中ロボットは、耐圧耐水ケース同士は耐圧防水ケースに設けられたコネクタを介してケーブルで接続されていたが、ケーブルによる接続には種々の問題があった。
【００１０】
まず、耐圧防水ケースにコネクタを設けるということは、耐圧防水ケースに穴を開けざるを得ないということであり、耐圧や耐水を求める耐圧防水ケースにとって本質的な短所になっていた。
【００１１】
コネクタを設ける場合、耐圧防水ケースが構造的な継ぎ目を有するようになるため、耐圧性能や耐水性能の低下を防止する対策をとらざるを得なかった。コネクタを設けずにケーブルを貫通させる場合も同様である。継ぎ目の耐圧耐水の構造は複雑でありそれらの加工の手間も煩雑であった。
【００１２】
また、従来のモジュール化された水中ロボットは、各独立ユニットをケーブルで接続するため、単機能モジュールを交換することが困難であった。単機能モジュールを交換する必要性は以下の理由による。
【００１３】
水中ロボットは、一つの水中ロボットで種々の作業をこなせる方が好ましい。
【００１４】
なお、本明細書にいう水中ロボットの「作業」とは、他のものに外的な作用を及ぼしてその状態を変化させる場合のみならず、他のものに外的な作用を及ぼさずにデータのみを収集する場合の双方を含む。
【００１５】
一つの水中ロボットに種々の作業をこなす種々のツールを恒久的に搭載すると、水中ロボットが大型化したり、運動性能が低下したりする。
【００１６】
そこで、モジュール化された水中ロボットでは、モジュール化されているという利点を生かして作業目的に応じてツールを交換し、大型化や運動性能低下を防止することが考えられる。
【００１７】
しかし、従来のモジュール化された水中ロボットでは、独立ユニット同士がケーブルによって接続されているため、交換のための作業が繁雑であり、迅速なユニット交換、たとえばツール等の交換が困難であった。
【００１８】
電源装置についても、従来は電源装置はパワーケーブルで各独立ユニットに接続されているため、電源装置の交換が困難であった。
【００１９】
電源装置は水中ロボットの水中での作業時間に応じて積み替えたり、充電のために積み替えたりすることが比較的頻繁である。このため、電源装置は簡単に交換できることが好ましい。むろん、交換が容易になるように電源装置の配線は配慮されているが、水分を嫌うこともあって、交換が困難であり、さらなる改良が待たれていた。
【００２０】
一方、上記ケーブルによる接続の欠点を考え、無線によるモジュール間の通信が考えられる。
【００２１】
しかし、電波は水中で著しく減衰する性質を有している。発明者らの実験によれば、３０mm程度の距離を離すと、モジュール間で無線による通信は不能になってしまう。
【００２２】
このため、水中では電波に代えて超音波や光を利用した通信システムが多く提案されていた。しかし、制御は一般的には電気信号によって行うため、メディアの変換を伴わない電気通信が好ましい。
【００２３】
そこで、本願発明の目的は上記従来の水中ロボットが有する課題を解決し、無線による通信を実現することにより、結線のない完全な独立ユニットを構成することができるようにし、耐圧・耐水に優れ、且つ、各モジュールの交換が容易な水中ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
本発明の水中ロボットは、
少なくとも作業装置と制御装置を含む単機能モジュールをそれぞれ耐圧防水ケースに格納した複数の独立ユニットと、
前記独立ユニットを着脱可能に取り付けることができるシャシーと、
前記独立ユニットの耐圧防水ケースに穴を開けることなく、前記耐圧防水ケースの外側に接触固定させることにより複数の独立ユニットを接続する非導電性の伝達媒体と、を有し、
前記独立ユニットは、それぞれの単機能モジュールの他に、送受信可能な通信手段と、電池とを内蔵し、
前記制御装置を格納した独立ユニットの通信手段と、他の単機能モジュールを格納した独立ユニットの通信手段とを介して通信をすることにより、制御装置が他の単機能モジュールを制御して水中ロボットとしての全体の作動を制御する、ことを特徴とする。
【００２５】
本発明の他の水中ロボットは、
電源装置を格納した独立ユニットを有し、
前記各独立ユニットは、それぞれの単機能のモジュールの他に、送受信可能な通信手段と、電力伝達レシーバーと、充電可能な電池とを内蔵し、
前記電源装置が変動磁界を生成し、前記独立ユニットの電力伝達レシーバーが前記変動磁界を電力に変換し、直接あるいは前記電池を介して各単機能モジュールに電力を供給するようにすることができる。
【００２６】
前記電源装置は、水中ロボットの作業時間や負荷に応じて積み増し可能に複数のユニットに構成されているようにすることができる。
【００２７】
前記シャシー自体が非導電性材料からなり、前記伝達媒体の機能を兼ねて各独立ユニット間の電気信号を伝達するようにすることができる。
【００２８】
前記シャシーは、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレンを含む樹脂またはゴムからなるようにすることができる。
【００２９】
前記制御装置を格納した独立ユニットは、異なる作業目的のための制御プログラムを搭載した他の独立ユニットに交換可能であり、該作業目的に応じて他の単機能モジュールが交換可能であるようにすることができる。
【００３０】
前記伝達媒体または前記シャシーは、電気信号を受信し増幅して送信する中継手段を有しているようにすることができる。
【００３１】
前記伝達媒体は天然ゴム、スチレン・ブタジエン・ラバー、アクリロニトル・ブタジエン・ラバー、クロロブレン・ラバー、エチレン・プロピレン・ラバー、メチル・ビニル・シリコーン・ラバー、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレンのいずれかまたはそれらの組み合わせからなるようにすることができる。
【発明の効果】
【００３２】
本願発明の水中ロボットによれば、各単機能モジュールが耐圧防水ケースに格納されて複数の独立ユニットが形成されている。各独立ユニットは共通のシャシーに着脱可能に取り付けられている。各独立ユニットは、耐圧防水ケースの壁体に穴を開けることなく耐圧防水ケースの外側に接触固定された非導電性の伝達媒体によって、他の独立ユニットに接続されている。
【００３３】
さらに、独立ユニットは送受信可能な通信手段と電池を有し、制御装置が前記通信手段により他の単機能モジュールと無線で通信し、全体として水中ロボットとして作動するように制御を行う。
【００３４】
このように、本願発明の水中ロボットによれば、伝達媒体により各単機能モジュールが無線によって他の単機能モジュールと通信できるようになる。このため、単機能モジュールを格納する耐圧防水ケースは電気通信ケーブルのために穴を開けることなく、無線によって単機能モジュール間の通信を実現できる。
【００３５】
耐圧防水ケースは電気通信ケーブルのための構造的な継ぎ目を設ける必要がない。このため、本願発明によれば、各独立ユニットは耐圧性能や耐水性能を高く維持することができる。非耐水性の機器を保持して水面下で活動するように設計された水中ロボットにとって、好適な機能・特質を得ることができる。
【００３６】
また、本願発明は、無線によって通信を行うことにより、各独立ユニットの交換可能性が著しく改善される。
【００３７】
本発明の水中ロボットによれば、各独立ユニットが電気通信ケーブルによって結線されていないため、各独立ユニットの交換に際して、ケーブルの接続解除や再接続がなく、独立ユニットの交換がきわめて容易になる。
【００３８】
この場合、各独立ユニットに動力用の電池を内蔵する場合は交換容易であることは言うまでもない。各独立ユニットに充電可能な電池を内蔵している場合も、本発明の一態様によれば、電源装置と各独立ユニットの間を無線によって電力を供給することができる。
【００３９】
この態様の水中ロボットは、電源装置を格納した独立ユニットを有し、各独立ユニットは、それぞれの単機能モジュールと通信手段の他に、電力伝達レシーバーと、充電可能な電池とを内蔵している。
【００４０】
上記構成において、電源装置が変動磁界を生成することにより、他の独立ユニットの電力伝達レシーバーがその変動磁界を電力に変換し、電池を充電し、あるいは直接的に各単機能モジュールに電力を供給する。
【００４１】
従来においては、電源装置はパワーケーブルで各独立ユニットに接続されていたため、電源装置や独立ユニットの交換が困難であった。
【００４２】
無線で電力を供給する本発明の態様によれば、パワーケーブルで接続されていないことにより独立ユニットの交換が容易であることは言うに及ばず、電源装置を格納する独立ユニットの交換もきわめて容易である。
【００４３】
本発明この態様によれば、水中ロボットの水中での作業時間や作業負荷に応じて電源装置の独立ユニットを簡単に積み替えて対応することができる。
【００４４】
また、一定時間電力を供給することができる電源装置を複数ユニット備えることにより、水中ロボットの作業時間や負荷に応じて電源装置を積み増し可能になる。
【００４５】
電源装置は水分を嫌うため、完全に密閉された耐圧防水ケースに格納することにより、電源装置の取り扱いがきわめて容易な水中ロボットを得ることができる。
【００４６】
さらに、本発明によれば、モジュール化された水中ロボットにおいて、各独立ユニットが容易に交換できるため、作業目的に応じて異なる制御プログラムを搭載した制御装置に交換し、その作業目的に応じて他の単機能モジュールを交換することができる。これにより、一機の水中ロボットを全く異なる作業目的の水中ロボットとして使用することができる。
【００４７】
また、本願発明は、非導電性材料でシャシーを構成することにより、シャシーが伝達媒体を兼ねることができる。
【００４８】
この場合、電気信号が水の減衰を著しく受けることなく、シャシーを通じて各単機能モジュール間で電気信号がやり取りされ、きわめて構造が単純な水中ロボットを得ることができる。
【００４９】
シャシーや伝達媒体のところどころに電気信号を受信し増幅して送信する中継手段を設けることにより、各単機能モジュールの通信機能がより確実になる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態による水中ロボットの斜視図。
【図２】図１の水中ロボットを分解して示した斜視図。
【図３】本発明の一実施形態による水中ロボットのブロック構成図。
【図４】伝達媒体の接続例を示した説明図。
【図５】非導電性の伝達媒体により水中において受信電波強度が改善される実験結果を示す説明図。
【図６】無線で電力を供給する電源装置を有する水中ロボットのブロック構成図。
【図７】シャシーが伝達媒体として作用する水中ロボットのブロック構成図。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
以下に添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【００５２】
図１に本発明の一実施形態による水中ロボットを示す。
【００５３】
本実施形態の水中ロボット１は、作業装置の独立ユニット２と、水平方向推進装置の独立ユニット３と、垂直方向推進装置の独立ユニット４と、これらの独立ユニットを着脱可能に取り付けることができるシャシーとを有している。本実施形態ではシャシーは下部シャシー５と上部シャシー６に分割可能に構成されている。
【００５４】
作業装置の「作業」とは、既述したように、他のものに外的な作用を及ぼしてその状態を変化させる場合と、他のものに外的な作用を及ぼさずにデータのみを収集する場合の双方を含む。このため、作業装置の独立ユニット２は、例えば視覚的映像を得る目的であればカメラを搭載し、特定のデータを取得する目的であれば各種センサーを搭載し、ものを採取する目的であればマニピュレータを搭載することができる。
【００５５】
水平方向推進装置の独立ユニット３は、４つのユニットを有し、水平方向の推進を行い、かつ、角度をつけて推進できるように左右にも上下にも分割して備えられている。
【００５６】
水平方向推進装置の独立ユニット３はそれぞれ円柱状に形成され、下部シャシー５後部の円筒形部分に嵌着できるように形成されている。
【００５７】
垂直方向推進装置の独立ユニット４は、円筒状ケーシング内にスクリューを設けたものからなり、上部シャシー６の円筒形部分の内側に嵌着できるように形成されている。
【００５８】
推進装置はその上位概念の移動手段に含まれ、移動手段は必要に応じてスクリューに代えて車輪やキャタピラー等でもよいが、定置型の水中ロボット等のように省略することもできる。
【００５９】
図２は、図１の水中ロボット１を分解して示している。図２において、上部シャシー６は分解して上方に位置するように示している。
【００６０】
図２に示すように、上部シャシー６も一部において、垂直方向推進装置の独立ユニット４を連結しているが、下部シャシー５は全部の独立ユニットを連結している。
【００６１】
図に示されているように、水中ロボット１は内部に制御装置の独立ユニット７を有している。
【００６２】
作業装置の独立ユニット２は、全体として円柱状に形成され、下部シャシー５の前部のリング８内に着脱可能に嵌着されている。
【００６３】
制御装置の独立ユニット７は、全体として扁平な円柱状に形成され、下部シャシー５の中心部分の凹部９に着脱可能に嵌着される。
【００６４】
上述した作業装置や推進装置や制御装置はそれぞれ特定の機能を発揮する部品装置であり、一つの部品にまとめられており、本明細書では「単機能モジュール」という。
【００６５】
単機能モジュールは耐圧防水ケースに格納され、物理的に独立したユニットに構成されている。本明細書ではこの物理的に独立なユニットを「独立ユニット」という。
【００６６】
図３に水中ロボット１のブロック構成を示す。図３において、推進装置の独立ユニット３，４は、概念的に示すため、２つのブロックで示す。
【００６７】
図３に示すように、作業装置の独立ユニット２は、耐圧防水ケース２ａ内に、作業装置２ｂの他、送受信可能な通信手段２ｃと、電池２ｄを格納している。
【００６８】
同様に推進装置の独立ユニット３，４は、耐圧防水ケース３ａ，４ａ内に、推進装置３ｂ，４ｂの他、送受信可能な通信手段３ｃ，４ｃと、電池３ｄ，４ｄを格納している。
【００６９】
また同様に、制御装置の独立ユニット７は、耐圧防水ケース７ａ内に、制御装置７ｂの他、通信手段７ｃと、電池７ｄを格納している。
【００７０】
これらの独立ユニット２，３，４，７は、下部シャシー５と上部シャシー６に取り付けられ、各独立ユニット２，３，４，７は非導電性の伝達媒体１０によって接続されている。
【００７１】
伝達媒体１０は下部シャシー５と上部シャシー６上に適宜敷設することができる。
【００７２】
伝達媒体１０の材質としては、天然ゴム、スチレン・ブタジエン・ラバー、アクリロニトル・ブタジエン・ラバー、クロロブレン・ラバー、エチレン・プロピレン・ラバー、メチル・ビニル・シリコーン・ラバー、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレンのいずれかまたはそれらの組み合わせからなる。
【００７３】
伝達媒体１０の接続は、耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａに穴を開けることなく、耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａの外側に接触固定させるようにする。
【００７４】
図４に伝達媒体１０の固定の一例を示す。
【００７５】
図４の例では、伝達媒体１０の一端部を吸盤１０ａに形成し、耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａに対してその外側から吸盤１０ａを吸着させるようにして固定する。
【００７６】
このような固定方法によれば、耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａに穴を開けることがない。すなわち、伝達媒体１０の接続部において、耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａは構造的な継ぎ目を有しないようにすることができる。
【００７７】
なお、通信手段２ｃ，３ｃ，４ｃ，７ｃは図２に示すように耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａに接触していなくてもよい。
【００７８】
使用時において、水中ロボット１は全体として水中に配置され、独立ユニットの内部の通信手段２ｃ，３ｃ，４ｃ，７ｃから無線で電気信号が送受信され、該電気信号は耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａと伝達媒体１０によって伝達され、他の独立ユニットの耐圧防水ケース２ａ，３ａ，４ａ，７ａに伝達して内部に無線送信され、他の独立ユニットの通信手段２ｃ，３ｃ，４ｃ，７ｃによって傍受される。
【００７９】
ここで、本発明によった場合の電波強度の減衰を水中の電波強度の減衰と比較する。
【００８０】
図５は、海水中で発信された無線の電波強度が非導電性材料からなる伝達媒体によってどのように減衰が改善されるかの実験結果を示している。
【００８１】
発信源として小型のパーソナルコンピュータを使用し、耐圧防水ケースとして樹脂製の防水ケースを使用し、コンピュータに付属の無線ＬＡＮの通信手段を使用して一定の強度の電波を発信させ、耐圧防水ケース内にコンピュータを格納した。
【００８２】
まず、伝達媒体を設けずに、空気中で500[mm]の距離で受信したところ、受信電波強度は -30[dB]であった。次に、伝達媒体を設けずに海水中に30[mm]浸漬したところ、電波を受信することができなかった。
【００８３】
次に、種々の非導電性材料の伝達媒体を使用し、図５に示すように、水面下100[mm]に容器とコンピュータを沈め、水面上で受信電波強度を計測した。ここで、伝達媒体は断面積200[mm]*20[mm]の板状のものを使用した。
【００８４】
図５に示すように、実験したところ、伝達媒体が天然ゴム、スチレン・ブタジエン・ラバー、アクリロニトル・ブタジエン・ラバー、クロロブレン・ラバー、エチレン・プロピレン・ラバー、メチル・ビニル・シリコーン・ラバーのいずれかである場合は、水面下100[mm]に容器とコンピュータを沈めたとき、いずれも-60[dB]程度の受信電波強度を計測することができた。ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレンの場合は、-77[dB]程度の受信電波強度を計測することができた。
【００８５】
受信電波強度は-88[dB]程度までは受信成功率85%を超え、十分実用に耐えることが他の実験で確認されているため、本発明のように非導電性の伝達媒体を使用することにより、著しく減衰が少なくなることが分かる。
【００８６】
図５の実験結果が示すように、本発明によれば、独立ユニット間の通信が伝達媒体１０によって水による減衰を免れ、実用的な水中ロボットの大きさでは、独立ユニット間で通信を行うことができる。
【００８７】
図３に示すように、本発明の水中ロボット１は、制御装置の独立ユニット７の通信手段７ｃと、他の独立ユニット２，３，４の通信手段２ｃ，３ｃ，４ｃが互いに通信することにより、制御装置７ｂが他の単機能モジュール２ｂ，３ｂ，４ｂを制御して水中ロボット１としての全体の作動を制御することができる。
【００８８】
図３の水中ロボット１は、電気通信ケーブルがないため、各耐圧防水ケースがケーブルのための穴を有しておらず、耐圧耐水に優れている。また、吸盤１０ａによれば伝達媒体１０の着脱が容易である利点を有する。
【００８９】
しかし、本発明によれば、各独立ユニットを完全に独立にすることができる。「完全に独立」とは、伝達媒体の接続ケーブルもなく、電力を供給するパワーケーブルもないということである。
【００９０】
図６は、各独立ユニットを完全に独立にした水中ロボットのブロック図を示している。
【００９１】
図６において、理解を容易にするため、図３と同一の部分については同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００９２】
図６に示す水中ロボット１１は伝達媒体の接続ケーブル（図３における伝達媒体１０）がない代わりに、シャシー５，６は非導電性材料、たとえば樹脂材料やゴムからなる。
【００９３】
また、図６に示す水中ロボット１１は、各独立ユニットが電池の代わりに充電池を有し、かつ、独立ユニットに電力を供給する電源装置の独立ユニット１２を有している。
【００９４】
水中ロボット１１は大容量の電源装置を使用することにより、長時間活動でき、しかも、電力を供給するパワーケーブルを有していない。
【００９５】
具体的には、電源装置の独立ユニット１２は、耐圧防水ケース１２ａの内部に、電源装置１２ｂと、通信手段１２ｃと、変動磁界を生成する変動磁界生成手段１２ｄとを格納している。
【００９６】
これに対して、作業装置の独立ユニット２は、充電池２ｄ’と、電力伝達レシーバー２ｅとを有している。
【００９７】
また、推進装置の独立ユニット３，４は、充電池３ｄ’，４ｄ’と、電力伝達レシーバー３ｅ，４ｅとを有している。
【００９８】
制御装置の独立ユニット７は、充電池７ｄ’と、電力伝達レシーバー７ｅとを有している。
【００９９】
本実施形態の水中ロボット１１によれば、各独立ユニットの通信手段２ｃ，３ｃ，４ｃ，７ｃ，１２ｃの電気信号は、非導電性材料からなるシャシー５，６を介してやり取りされるため、伝達媒体の接続ケーブルを省略することができる。
【０１００】
また、電力は以下のようにパワーケーブルを要することなく各単機能モジュールに供給することができる。
【０１０１】
すなわち、電源装置の独立ユニット１２は、通信手段１２ｃを介して制御装置７ｂの指令により、変動磁界生成手段１２ｄによって変動する磁界を生成する。
【０１０２】
一方、各独立ユニットの電力伝達レシーバー２ｅ，３ｅ，４ｅ，７ｅは、前記変動磁界を電力に変換し、各単機能モジュールに直接的または間接的に電力を供給する。
【０１０３】
間接的に各単機能モジュールに電力を供給するとは電力伝達レシーバーで取得した電力で充電池２ｄ’，３ｄ’，４ｄ’，７ｄ’を充電し、充電池２ｄ’，３ｄ’，４ｄ’，７ｄ’によって各単機能モジュールに電力を供給することである。
【０１０４】
本実施形態の水中ロボット１１によれば、各独立ユニットは単にシャシー５，６に嵌着されているだけで、通信をすることができ、かつ、電力の供給を受けることができる。
【０１０５】
このため、各独立ユニットの交換がきわめて容易になる。すなわち、各独立ユニットは電気通信ケーブルや伝達媒体の接続ケーブルやパワーケーブルによって結線されていないため、単に独立ユニットを取り替えればよい。
【０１０６】
また、電源装置についても、パワーケーブルで各独立ユニットに接続されていないため、容易に電源装置の独立ユニット１２ものを交換することができる。
【０１０７】
これにより、水中ロボット１１によれば、水中での作業時間や作業負荷に応じて電源装置の独立ユニット１２単に積み替えて対応することができる。
【０１０８】
さらに、電源装置の独立ユニット１２を、一定時間電力を供給することができるユニットにし、かかる電源装置を複数ユニット備えれば、水中ロボットの作業時間や負荷に応じて電源装置を積み増したり、減らしたりすることができる。
【０１０９】
また、各独立ユニットが、結線されておらず交換が容易であるため、本実施形態の水中ロボット１１では、異なる作業目的のために、制御装置の独立ユニット７を交換することができる。
【０１１０】
すなわち、作業目的に応じて、制御装置の独立ユニット７を、異なる制御プログラムを搭載した他の制御装置の独立ユニットに簡単に交換することができる。むろん、その作業目的に応じて他の単機能モジュールの独立ユニットも簡単に交換することができる。
【０１１１】
これにより、一機の水中ロボットを複数の作業目的に適宜使用することができる。
【０１１２】
図７は、図６の水中ロボット１１の変形例を示す。
【０１１３】
図７の水中ロボットは、中継手段１３を有している点において図６の水中ロボット１１と異なるのみである。
【０１１４】
中継手段１３は、電気信号を受信し増幅して送信する機能を有している。
【０１１５】
この変形例の水中ロボット１１によれば、シャシーのところどころに中継手段１３を設けることにより、各単機能モジュールの通信機能がより確実になる。
【０１１６】
なお、図７の例では、中継手段１３がシャシー５，６に設けられているが、伝達媒体の接続ケーブルを使用し、伝達媒体のところどころに中継手段１３を設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１  水中ロボット
２  作業装置の独立ユニット
２ａ  耐圧防水ケース
２ｂ  作業装置
２ｃ  通信手段
２ｄ  電池
２ｄ’  充電池
２ｅ  電力伝達レシーバー
３  水平方向推進装置の独立ユニット
３ａ  耐圧防水ケース
３ｂ  推進装置
３ｃ  通信手段
３ｄ  電池
３ｄ’  充電池
３ｅ  電力伝達レシーバー
４  垂直方向推進装置の独立ユニット
４ａ  耐圧防水ケース
４ｂ  推進装置
４ｃ  通信手段
４ｄ  電池
４ｄ’  充電池
４ｅ  電力伝達レシーバー
５  下部シャシー
６  上部シャシー
７  制御装置の独立ユニット
７ａ  耐圧防水ケース
７ｂ  制御装置
７ｃ  通信手段
７ｄ  電池
７ｄ’  充電池
７ｅ  電力伝達レシーバー
８  リング
９  凹部
１０  伝達媒体
１０ａ  吸盤
１１  水中ロボット
１２  電源装置の独立ユニット
１２ａ  耐圧防水ケース
１２ｂ  電源装置
１２ｃ  通信手段
１２ｄ  変動磁界生成手段
１３  中継手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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