(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたレーダ装置による測距データに基づいて、所定の制御サイクル毎に、該車両前方の検出範囲内に存在する物体の位置を検出する物体位置検出部と、
前記物体位置検出部により、所定の判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定する接触判定部と、
前記接触判定部により接触可能性があると判定されたときに、所定の接触回避処理を実行する接触回避部と
を備えた車両周辺監視装置において、
前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記検出範囲内に存在する物体の画像部分を検出する画像部分検出部を備え、
前記接触判定部は、前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の位置検出が開始される前に、前記カメラの撮像画像に基づいて前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分と前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分とが検出され、且つ、前記レーダ装置による測距データに基づいて前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されるという第１条件が成立したときは、前記レーダ装置による測距データに基づいて前記物体位置検出部により同一物体が検出された前記制御サイクルの数を判定するために、前記接触判定部で用いられる前記判定回数を、該第１条件が成立しなかったときよりも少なくして、前記物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記接触判定部は、
前記物体位置検出部により、前記判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記検出範囲内の所定の局所範囲で、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定し、
前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の前記局所範囲での位置検出が開始される前に、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分及び前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分が検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されると共に該物体の位置が前記局所範囲外で検出されるという第２条件が成立したときは、前記判定回数を、該第２条件が成立しなかったときよりも少なくして、該物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたレーダ装置により、車両の前方に存在する物体を検出する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたレーダ装置により車両前方に存在する物体の位置（距離と方位）を検出して、車両と物体との接触可能性を判定し、接触可能性があるときには、接触回避処理（運転者に対する警報、車両の自動制動等）を行うようにした車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−５７４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に搭載されたレーダ装置は、所定の制御サイクル毎に車両前方の検出範囲内を走査して車両前方の物体を検出する。そして、ノイズ等による物体の誤検出を防ぐために、所定回数以上の制御サイクルで同一物体が検出されたときに、この物体を接触判定の対象とする信頼性向上処理が行われている。
【０００５】
しかしながら、本願発明者らは、このような信頼性向上処理を行った場合に、接触回避処理の開始が遅れる場合があることを知見した。図９〜図１０は、この場合について説明したものである。
【０００６】
図９（ａ）を参照して、Ｓｅを検出範囲とするレーダ装置を備えた車両５１が、金網フェンスやガードレール等の遮蔽物６０が設けられた道路７０との交差点を通過するときのように、自車両５１と他車両５２との間に遮蔽物６０が介在する場合、レーダ装置が手前の遮蔽物６０のみを検出して後方の他車両５２は検出されない状態となることがある。
【０００７】
そして、図９（ｂ）に示したように、他車両５２が交差点に達した時に、レーダ装置により他車両５２が検出され始め、上記信頼性向上処理の条件が成立した後に、自車両５１で接触回避処理が開始されるが、この場合には、既に自車両５１と他車両５２がかなり接近している。そのため、自車両５１と他車両５２との接触可能性が判定されるタイミングが遅くなり、その結果、接触回避処理の開始が遅れて、図１０に示したように、接触回避処理に応じて自車両５１が停止したときに、遮蔽物６０がない場合に比べて、他車両５２の間隔が狭くなってしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、かかる背景を鑑みてなされたものであり、自車両と物体との間に介在する遮蔽物の影響により、接触回避処理の開始が遅れることを抑制した車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたレーダ装置による測距データに基づいて、所定の制御サイクル毎に、該車両前方の検出範囲内に存在する物体の位置を検出する物体位置検出部と、前記物体位置検出部により、所定の判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定する接触判定部と、前記接触判定部により接触可能性があると判定されたときに、所定の接触回避処理を実行する接触回避部とを備えた車両周辺監視装置の改良に関する。
【００１０】
そして、前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記検出範囲内に存在する物体の画像部分を検出する画像部分検出部を備え、前記接触判定部は、前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の位置検出が開始される前に、前記カメラの撮像画像に基づいて前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分と前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分とが検出され、且つ、前記レーダ装置による測距データに基づいて前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されるという第１条件が成立したときは、前記レーダ装置による測距データに基づいて前記物体位置検出部により同一物体が検出された前記制御サイクルの数を判定するために、前記接触判定部で用いられる前記判定回数を、該第１条件が成立しなかったときよりも少なくして、前記物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする（第１発明）。
【００１１】
第１発明によれば、前記画像部分検出部により、前記車両に接近する物体と該物体と前記車両間に存在する遮蔽物（金網フェンス、ガードレール等）の画像部分が検出されると共に、前記物体位置検出部によりこの遮蔽物の位置が検出されるという前記第１条件が成立したときには、遮蔽物の後方の物体を前記レーダ装置によって検出することが困難な状況になっているが、この物体の画像部分は前記画像部分検出部により検出されている状況である。
【００１２】
この場合、車両に接近する物体の存在が画像により検出できているので、前記判定回数を少なくしても、前記接触判定部で使用される接近物体の検出位置の信頼性を確保することができる。そこで、前記接触判定部は、前記判定回数を少なくして、前記物体位置検出部により検出された前記車両に接近する物体と前記車両との接触可能性を判定する。
【００１３】
そして、これにより、道路脇の遮蔽物に隠れて検出されていなかった物体が、遮蔽物が途切れる交差点等で検出され始めた時から、前記接触判定部によるこの物体と前記車両との接触可能性の判定がなされるまでの時間を短くすることができる。そのため、前記接触回避部による接触回避処理の開始が遅れることを抑制することができる。
【００１４】
また、第１発明において、前記接触判定部は、前記物体位置検出部により、前記判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記検出範囲内の所定の局所範囲で、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定し、前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の前記局所範囲での位置検出が開始される前に、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分及び前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分が検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されると共に該物体の位置が前記局所範囲外で検出されるという第２条件が成立したときは、前記判定回数を、該第２条件が成立しなかったときよりも少なくして、該物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする（第２発明）。
【００１５】
第２発明において、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分と前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分とが検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されると共に該物体の位置が前記局所範囲外で検出されるという前記第２条件が成立したときは、該遮蔽物の後方で前記車両に接近する物体が存在することを、より精度良く認識することができる。
【００１６】
そこで、この場合に、前記判定回数をさらに少なくすることによって、前記接触判定部による物体と前記車両との接触可能性の判定が開始されるまでの時間をいっそう短くすることができる。そのため、前記接触回避部による接触回避処理の開始が遅れることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車両周辺監視装置の車両への取付態様の説明図。
【図２】レーダ装置の左右方向の走査範囲の説明図。
【図３】レーダ装置の上下方向の走査範囲の説明図。
【図４】車両周辺監視装置の構成図。
【図５】車両周辺監視装置における物体の検出位置の確定処理の第１フローチャート。
【図６】車両周辺監視装置における物体の検出位置の確定処理の第２フローチャート。
【図７】自車両と他車両との間に遮蔽物が介在した状態で、自車両と他車両が接近する状況の説明図。
【図８】遮蔽物が途切れて、接触判定処理及び接触回避処理が実行される状況の説明図。
【図９】従来の接触判定処理において、自車両と他車両が接近する状況の説明図。
【図１０】従来の接触回避処理を行って、自車両と他車両が接近する状況の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の車両周辺監視装置の実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。
【００１９】
図１を参照して、車両周辺監視装置１０は、前側に赤外線カメラ１１とレーダ装置１２が装着された車両（自車両）１に搭載されている。赤外線カメラ１１は、撮像物の温度が高いほど出力レベルが高くなる（輝度が高くなる）特性を有している。なお、赤外線カメラ１１に代えて可視光等、他の波長領域に感度が調節されたカメラを用いてもよい。
【００２０】
また、レーダ装置１２により検出される物体の実空間座標系が、車両１の前部を原点０とし、Ｘ軸を車両１の左右方向、Ｙ軸を車両１の上下方向、Ｚ軸を車両１の前後方向として定義されている。
【００２１】
レーダ装置１２は、車両１の前側の赤外線カメラ１１の上部位置に取付けられている。レーダ装置１２は、図２に示したように、車両１の上方から見たときに、赤外線カメラ１１の撮像範囲Ｌ1〜Ｌ2よりも狭い幅で広がるミリ波（電磁波）のビームＢＭを、車両１の前方の検出範囲が車両１の左右方向に走査されるように、一定強度のビームＢＭの送信角度を一定角度ずつずらして出力する。
【００２２】
ビームＢＭの左右方向の走査範囲は、赤外線カメラ１１の撮像領域Ｌ1〜Ｌ2を、水平方向について全て含むように設定されている。また、ビームＢＭの上下方向は、図３に示したように、Ａ1〜Ａ3の３層のレイヤにより走査される。ビームＢＭの上下方向の幅は、赤外線カメラ１１の撮像範囲Ｌ1〜Ｌ2の上下方向の視野を含むように設定されている。
【００２３】
そして、レーダ装置１２はこのミリ波の反射波、すなわち、車両１の前方に存在する物体により反射されたミリ波を上下方向に配列された受信アンテナ（図示しない）により受信する。レーダ装置１２は、受信した反射波のうちの所定強度以上の反射波に基づいて、ビームＢＭの送信方向に存在する物体を検出する。
【００２４】
また、レーダ装置１２は、送信波と受信波との時間差に基づいて、ビームＢＭを反射した物体と車両１との距離を検出する。なお、レーダ装置としてはミリ波等の電磁波（レーザー光など）のほか、超音波等の弾性振動波を用いるレーダ装置を採用してもよい。
【００２５】
次に、図４を参照して、車両周辺監視装置１０は、ＣＰＵ、メモリ、インターフェース回路等（図示しない）により構成された電子ユニットであり、赤外線カメラ１１から出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換して画像メモリ（図示しない）に取り込み、画像メモリに取り込んだ車両１の前方画像に対して、ＣＰＵにより各種演算処理を行う機能を有している。
【００２６】
また、車両周辺監視装置１０には、レーダ装置１２から、物体で反射されたミリ波の反射強度を示す反射強度データと、この物体と車両１間の距離を示す距離データとを含む測距データが入力される。さらに、車両１には、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１３、車両１の走行速度を検出する速度センサ１４、車両１のブレーキペダル（図示しない）の操作状態を検出するブレーキセンサ１５が備えられ、これらのセンサの検出信号が車両周辺監視装置１０に入力される。
【００２７】
また、車両１には、音声出力装置１６、画像出力装置１７、及び制動装置１８が備えられ、車両周辺監視装置１０から出力される制御信号により、これらの装置の作動が制御される。なお、画像出力装置１７としては、車両１のフロントウィンドウに画像を表示するＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、車両１の走行状況を示す表示計、ナビゲーション装置を構成するディスプレイ装置等が採用される。
【００２８】
車両周辺監視装置１０は、メモリに保持された車両周辺監視用プログラムをＣＰＵで実行することにより、レーダ装置１２から出力される測距データに基づいて、車両１の前方に所在する物体の位置を検出する物体位置検出部２１、赤外線カメラ１１による撮像画像から、車両１の前方に存在する物体の画像部分を検出する画像部分検出部２２、物体位置検出部２１により検出された物体と車両１との接触可能性を判定する接触判定部２３、及び、接触判定部２３により車両１と接触する可能性があると判定された物体との接触を回避するための処理（接触回避処理）を実行する接触回避部２４として機能する。
【００２９】
以下、図５，図６に示したフローチャートに従って、物体位置検出部２１、画像部分検出部２２、及び接触判定部２３による処理について説明する。車両周辺監視装置１０は、所定の制御サイクル毎に、図５，図６に示したフローチャートを繰り返し実行する。
【００３０】
ＳＴＥＰ１は物体位置検出部２１による処理である。物体位置検出部２１は、レーダ装置１２から受信した測距データから、車両１の前方の検出範囲内に存在する物体の位置（方向と距離）を検出する。また、ＳＴＥＰ２０は画像部分検出部２２による処理であり、ＳＴＥＰ１とＳＴＥＰ２０は並行して実行される。
【００３１】
画像部分検出部２２は、ＳＴＥＰ２０で、画像メモリに取り込まれた赤外線カメラ１１の撮像画像（グレースケール画像）の各画素を、その輝度が２値化閾値以上であるか否かに応じて、「１］（白）と「０」（黒）に区分する２値化処理を行って２値画像を生成する。
【００３２】
そして、画像部分検出部２２は、２値画像の高輝度領域を構成する「１」に区分されたまとまった画素群が、画像の縦方向（ｙ方向）に１画素分の幅を有して横方向（ｘ方向）延在するラインに分類され、各ラインがその位置（画像における２次元位置）の座標と長さ（画素数）とからなるランレングスデータに変換される。そして、このランレングスデータにより表されるラインのうち、画像縦方向に重なりを有するライン群のそれぞれにラベル（識別子）が付され、当該ライン群が物体の画像部分として検出される。
【００３３】
これにより、検出範囲に存在する物体が検出される。検出される物体には、他車両や歩行者等の接触判定の対象物の他に、道路脇に設置される金網フェンスやガードレール等の設置物も含まれる。
【００３４】
また、画像部分検出部２２は、車両周辺監視装置１０の制御サイクル毎に検出した物体が、同一物体であるか否かを判定する処理（同一物判定処理）を実行する。同一物判定処理は、例えば、特開２００１−６０９６号公報に記載された手法により、時刻ｋ−１及びｋ（ｋ：制御サイクルを表わす指数）のそれぞれの２値化画像において検出された対象物の形状やサイズ、グレースケール画像における輝度分布の相関性などに基づいて実行される。そして、同一物体であると判定された場合、時刻ｋにおける画像部分のラベルが時刻ｋ−１における画像部分のラベルと同じラベルに変更される。
【００３５】
続くＳＴＥＰ２〜図６のＳＴＥＰ７、図５のＳＴＥＰ３０、ＳＴＥＰ４０〜ＳＴＥＰ４１、ＳＴＥＰ５０、及び図６のＳＴＥＰ６０は、接触判定部２３による処理である。接触判定部２３は、ＳＴＥＰ２で、画像部分検出部２２により画像部分が検出された全ての物体について、ＳＴＥＰ３以下の処理により、ＳＴＥＰ６０でレーダ装置１２による検出位置が確定しているか否かを判断する。
【００３６】
そして、画像部分が検出された全ての物体について、レーダ装置１２による検出位置が確定しているときは図６のＳＴＥＰ８に分岐し、１制御サイクルの処理を終了する。レーダ装置１２による検出位置が確定しているときには、接触判定部２３は、この検出位置に基づいて、車両１と物体との接触可能性を判断する。
【００３７】
なお、車両１と物体との接触可能性の判断処理については、例えば、特開２００１−６０９６号に記載されているように、検出された物体の移動ベクトルが、車両前方に設定された進入判定領域から接近判定領域に進む（物体が車両１に接近する）と判定されたときに、この物体（接近物体）と車両１が接触する可能性があると判定する。
【００３８】
この物体と車両１が接触する可能性があると判定した場合に、接触回避部２４が接触回避処理を実行する。具体的には、接触回避部２４は、ブレーキセンサ１５の検出信号により、運転者がブレーキ操作をしているか否かを判断する。そして、ブレーキ操作をしていないときは、直ちに、音声出力装置１６及び画像出力装置１７による警報を出力する。
【００３９】
一方、運転者がブレーキ操作をしているときは、接触回避部２４は、このブレーキ操作に応じた制動装置１８の作動により、接触が回避されるか否かを判断する。そして、回避されると判断したときには、警報を出力しないようにして、運転者に余計な煩わしさを与えないようにする。
【００４０】
また、回避されると判断しなかったときには、接触回避部２４は、音声出力装置１６及び画像出力装置１７による警報を出力する。さらに、接触回避部２４は、必要に応じて接触が回避されるように制動装置１８を作動させる。
【００４１】
次のＳＴＥＰ３で、接触判定部２３は、画像部分が検出された接近物体（車両１の左右方向等から車両１に接近する移動物体）について、レーダ装置１２の中央レイヤＡ2（図３参照）で位置が検出可能であるか否かを判断する。そして、中央レイヤＡ2で位置が検出可能であるときはＳＴＥＰ４に進む。
【００４２】
ここで、レーダ装置１２の中央レイヤＡ2で位置が検出可能な場合は、図３に示したように、歩行者等の物体４２の中心部分の位置が検出されていると想定できる。そのため、ＳＴＥＰ４で、接触判定部２３は、検出対象の物体（他車両や歩行者）の位置が確実に検出されたことを示す、カウンタＮＣＮＴ（通常カウンタ）をカウントアップする（ＮＣＮＴ＋１→ＮＣＮＴ）。そして、図６のＳＴＥＰ５に進む。
【００４３】
一方、ＳＴＥＰ３で、図３に示したように、画像部分が検出された接近物体について、遮蔽物４０の影響により、レーダ装置１２の中央レイヤＡ2で位置が検出可能でないときはＳＴＥＰ３０に進み、接触判定部２３は、画像部分が検出された接近物体と自車両１間の遮蔽物の画像部分と位置の検出が可能であるか否かを判断する。なお、ＳＴＥＰ３０の条件は、本発明の第１条件に相当する。
【００４４】
そして、遮蔽物の画像部分の位置の検出が可能であるときはＳＴＥＰ４０に分岐し、遮蔽物の画像部分の位置の検出が不能であるときには図６のＳＴＥＰ５に進む。ＳＴＥＰ４０で、接触判定部２３は、遮蔽物の後方の接近物体の位置を、レーダ装置１２の上レイヤＡ3又は下レイヤＡ1（図３参照）で検出可能であるか否かを判断する。なお、ＳＴＥＰ３０とＳＴＥＰ４０の条件が共に成立することが、本発明の第２条件に相当する。
【００４５】
ＳＴＥＰ４０で、遮蔽物の後方の接近物体の位置を、レーダ装置１２の上レイヤＡ3又は下レイヤＡ1で検出可能であるときは、ＳＴＥＰ５０に分岐し、接触判定部２３は、カウンタＰＣＮＴ（部分検出カウンタ）をカウントアップして（ＰＣＮＴ＋１→ＰＣＮＴ）、ＳＴＥＰ４１に進む。
【００４６】
一方、ＳＴＥＰ４０で、遮蔽物の後方の接近物体の位置を、レーダ装置１２の上レイヤＡ3又は下レイヤＡ1で検出不能であるときには、ＳＴＥＰ４１に進む。ＳＴＥＰ４１で、接触判定部２３は、カウンタＳＣＮＴ（遮蔽カウンタ）をカウントアップして（ＳＣＮＴ＋１→ＳＣＮＴ）、図６のＳＴＥＰ５に進む。
【００４７】
図６のＳＴＥＰ５〜ＳＴＥＰ７で、接触判定部２３は、以下の３つの条件の成否を判断して、レーダ装置１２による物体の検出位置を確定する。
（１）ＳＴＥＰ５…遮蔽物（道路脇の金網フェンス、ガードレール等）が検出された場合の条件
レーダ装置１２の中央レイヤＡ2で同一の接近物体が検出された制御サイクルの数が、第１判定回数（ＮＣＮＴ_ｔｈ1）以上（ＮＣＮＴ_ｔｈ1≦ＮＣＮＴ）であること。
（２）ＳＴＥＰ６…遮蔽物が検出され、接近物体の画像部分が検出されたが、レーダ装置１２の上レイヤＡ3又は下レイヤＡ1で接近物体の一部が検出されなかった場合の条件
画像部分検出部２２により遮蔽物と接近物体の画像部分が検出され、且つ、物体位置検出部２１により遮蔽物の位置が検出された制御サイクルの数が、遮蔽物検出閾値（ＳＮＣＴ_ｔｈ）以上（ＳＣＮＴ_ｔｈ≦ＳＣＮＴ）、且つ、レーダ装置１２の中央レイヤＡ2で接近物体が検出された制御サイクルの数が、第２判定回数（ＮＣＮＴ_ｔｈ２，ＮＣＮＴ_ｔｈ2＜ＮＣＮＴ_ｔｈ1）以上（ＮＣＮＴ_ｔｈ2≦ＮＣＮＴ）であること。
（３）ＳＴＥＰ７…遮蔽物が検出され、接近物体の画像部分が検出されると共にレーダ装置１２の上レイヤＡ3又は下レイヤＡ1で接近物体の一部が検出された場合の条件
レーダ装置１２の上レイヤＡ3又は下レイヤＡ1により、接近物体が検出された制御サイクルの数が、一部検出閾値（ＰＣＮＴ_ｔｈ）以上（ＰＣＮＴ_ｔｈ≦ＰＣＮＴ）、且つ、レーダ装置１０の中央レイヤＡ2により、接近物体が検出された制御サイクルの数が、第３判定回数（ＮＣＮＴ_ｔｈ3，ＮＣＮＴ_ｔｈ3＜ＮＣＮＴ_ｔｈ2）以上（ＮＣＮＴ_ｔｈ3≦ＮＣＮＴ）であること。
【００４８】
上記（１）〜（３）の条件のうちの少なくとも一つが成立したときにＳＴＥＰ６０に分岐し、接触判定部２３は、レーダ装置１２による物体（接近物体）の検出位置を確定する。この場合、接触判定部２３は、確定した物体の位置に基づいて、上述した車両１と物体との接触可能性の判定処理を行う。そして、ＳＴＥＰ８に進み、１制御サイクルの処理が終了する。
【００４９】
一方、上記（１）〜（３）のいずれの条件も成立していないときにはＳＴＥＰ８に進み、この場合には、レーダ装置１２による物体の検出位置は確定しない。
【００５０】
次に、図７〜図８を参照して、上述した図５〜図６のフローチャートによる処理を実行することによる効果について説明する。
【００５１】
図７（ａ）に示したように、車両（自車両）１が、道路脇の遮蔽物（金網フェンス、ガードレール等の設置物）４０が設けられた道路４１との交差点に接近するときに、この遮蔽物４０により、自車両１のレーダ装置１２から検出範囲Ｓｅに放射されたミリ波が遮断されて、レーダ装置１２による他車両３０の位置検出が不能になる場合がある。
【００５２】
この場合、自車両１のレーダ装置１２の中央レイヤＡ2により他車両３０が検出され始めるのは、図７（ｂ）に示したように、他車両３０が交差点に差掛かって遮蔽物４０が途切れる時点からになる。そして、この時点から、予め設定された判定回数以上の制御サイクルで、レーダ装置１２の中央レイヤＡ2で物体が検出されたことを条件として、物体の位置を確定することにすると、接触判定部２３による自車両１と物体との接触判定が行われるタイミングが遅れるおそれがある。その結果、接触回避部２４による接触回避処理の開始が遅れ、自車両１と他車両３０とが接触するおそれがある。
【００５３】
それに対して、本実施形態では、接触判定部２３は、上述した図５〜図６のフローチャートによる処理によって、図７（ａ）に示したように、道路脇の遮蔽物４０が物体位置検出部２１と画像部分検出部２２とにより検出されると共に、画像部分検出部２２により遮蔽物４０の後方の他車両３０の一部（ルーフ等）の画像部分が検出されているときには、図５のＳＴＥＰ４１で遮蔽物カウンタＳＣＮＴがカウントアップされる。
【００５４】
そして、図６のＳＴＥＰ６で、遮蔽物カウンタＳＣＮＴのカウント値が遮蔽物検出閾値ＳＣＮＴ_ｔｈ以上、且つ、通常カウンタＮＣＮＴのカウント値が第１判定回数ＮＣＮＴ_ｔｈ1よりも少ない第２判定回数ＮＣＮＴ_ｔｈ2以上になったときに、ＳＴＥＰ６０で、レーダ装置１２による物体の検出位置が確定される。
【００５５】
そのため、図７（ｂ）に示したように、自車両１のレーダ装置１２の中央レイヤＡ2により他車両３０の位置が検出され始めてから、接触判定部２３により他車両３０の位置が確定されるまでの時間が短縮される。その結果、図８（ａ）に示したように、接触回避部２４による接触回避処理が開始されるタイミングが早まるため、図８（ｂ）に示したように、自車両１を他車両３０と接触する前に停止させることが可能になる。
【００５６】
また、図７（ａ）の状態で、自車両１のレーダ装置１２の上レイヤＡ3により、遮蔽物４０越しに他車両３０の一部（ルーフ等）の位置が検出されているときには、図５のＳＴＥＰ５０で、部分検出カウンタＰＣＮＴがカウントアップされる。そして、図６のＳＴＥＰ７で、部分検出カウンタＰＣＮＴのカウント値が部分検出閾値ＰＣＮＴ_ｔｈ以上、且つ、通常カウンタＮＣＮＴのカウント値が、第２判定回数ＮＣＮＴ_ｔｈ２よりもさらに少ない第３判定回数ＮＣＮＴ_ｔｈ３以上になったときに、ＳＴＥＰ６０で、レーダ装置１２による物体の検出位置が確定される。
【００５７】
そのため、図７（ｂ）の状態となって、自車両１のレーダ装置１２の中央レイヤＡ2により他車両３０の位置が検出され始めてから、接触判定部２３により他車両３０の位置が確定されるまでの時間を、さらに短縮することができる。
【００５８】
なお、本実施形態では、自車両１と他車両３０との接触を回避する例を挙げて説明したが、自車両１と歩行者等の他の種別の物体との接触回避についても、同様の効果を得ることができる。
【００５９】
また、本実施形態では、図５のＳＴＥＰ４０で、遮蔽物の後方の接近物体がレーダ装置１２の上レイヤＡ3又は下レイヤＡ1により検出されるか否かを判断して、物体の検出位置の確定条件を変更する処理を行ったが、この処理を行わない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１…車両（自車両）、１０…車両周辺監視装置、１１…赤外線カメラ、１２…レーダ装置、１６…音声出力装置、１７…画像出力装置、１８…制動装置、２１…物体位置検出部２２…画像部分検出部、２３…接触判定部、２４…接触回避部、３０…他車両、４０…遮蔽物。
【図４】
0005718726.tif 000002
【図１】
0005718726.tif 000003
【図２】
0005718726.tif 000004
【図３】
0005718726.tif 000005
【図５】
0005718726.tif 000006
【図６】
0005718726.tif 000007
【図７】
0005718726.tif 000008
【図８】
0005718726.tif 000009
【図９】
0005718726.tif 000010
【図１０】
0005718726.tif 000011