(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部に灯火光を発する少なくとも１つの灯火手段からなる灯火手段と、
この灯火手段の灯火光を受光するとともに車両周囲を撮影する撮影手段と、
この撮影手段が撮影した撮影画像のうち前記灯火手段の灯火光が反映された部分の画像の輝度を算出する画像処理手段と、
この画像処理手段の算出結果に基づいて前記灯火手段の状態を判定する判定手段と、
前記灯火手段と前記撮影手段とを接続して前記灯火手段の灯火光を前記撮影手段に導びく導光手段と、
前記判定手段の判定結果を所定時間記録する記録手段とを備え、
前記判定手段は、今回の判定結果と、前記記録手段に記録された判定結果とに基づいて前記灯火手段の状態を判断することを特徴とする灯火監視装置。
【請求項２】
前記判定手段は、今回の判定結果が、前記記録手段に記録された過去の判定結果と異なる場合に、前記灯火手段が点滅状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の灯火監視装置。
【請求項３】
前記灯火手段のオンオフを検知する検知手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記検知手段の検知結果と前記画像処理手段の算出結果に基づいて前記灯火手段の状態を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の灯火監視装置。
【請求項４】
前記判定手段の判定結果に基づいて外部に報知する報知手段をさらに備え、
前記判定手段が前記灯火手段の故障を判定した場合、
前記報知手段によって外部に報知することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の灯火監視装置。
【請求項５】
前記灯火手段は、ハザードスイッチおよびウインカースイッチを含み、
前記灯火手段のオンオフを検知する検知手段が、前記ハザードスイッチがオンの状態で前記ウインカースイッチのオンの状態を検知した場合、
前記判定手段は、前記ハザードスイッチが切り忘れの状態であると判定し、
前記判定手段の判定結果に基づいて外部に報知する報知手段が前記ハザードスイッチの
切り忘れ状態を報知することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の監視装置。
【請求項６】
前記導光手段は、プラスチック製の光ファイバで構成されたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の灯火監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に取り付けた車載カメラを用いた灯火監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、尾灯、制動灯、方向指示器、後退灯など、車載用の灯火装置においては、故障を検知するための動作確認が行われている。
【０００３】
この動作確認の手法として、ユーザの操作や目視による方法が知られている。例えば、車両停車後、車両後部に設けられた疑似スイッチをユーザが操作して点灯させ、目視することで動作確認を行う方法や、（例えば、特許文献１を参照）、ユーザがブレーキペダルを棒で踏み込ませて点灯した状態で、ユーザが車両後部に回って目視で確認する方法が知られている（例えば、特許文献２を参照）。しかし、これらの方法では、ユーザの手間がかかるため、自動的に動作確認を行える方法が求められる。
【０００４】
この点、自動的に動作確認を行う方法の実現のため、車両や灯火装置には種々の装置が搭載されている。例えば、電流又は電圧を検出し判断する電気回路が組み込まれたものや（例えば、特許文献３〜７を参照）、電流を発熱体に流し温度で判断する電気回路が組み込まれたものが知られている（例えば、特許文献８を参照）。
【０００５】
また、車両に搭載される車載カメラを用いて動作確認をする方法が知られている（例えば特許文献８を参照）。この車載カメラを用いた動作確認方法では、車載用の灯火装置による照射光の反射光を車載カメラで取得して、その輝度変化から動作確認を行う。特に、死角検知のために車両への車載カメラの搭載が近年増えつつあるため、この車載カメラを用いると簡易に動作確認を行うことが期待できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−４３６４５号公報
【特許文献２】特開２００６−２９０１７３号公報
【特許文献３】特開昭５２−１４０１３５号公報
【特許文献４】特開昭５３−６８５１号公報
【特許文献５】特開昭６１−４６７３５号公報
【特許文献６】特開昭６１−１２１２９１号公報
【特許文献７】特開平５−３１９１７１号公報
【特許文献８】特開平６−１３５２８５号公報
【特許文献９】特開平１０−２５０４７６号公報
【特許文献１０】特開２０１０−１３７７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の車載カメラを用いた車載用の灯火装置の動作確認方法では、照射された物体からの反射光の輝度変化が十分に得られずに故障の検出が困難となる場合があった。例えば、夜間の晴天時においては明確な輝度変化が得られても、昼間における太陽光が物体を照射している状態や、夜間における雨天時の状態には、反射光の輝度変化が十分に得られない。また、方向指示器のように照射光の弱い車載用の灯火装置については、反射光の輝度変化が十分に得られず、故障の検出が困難であった。
【０００８】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、車載カメラを用いても周囲の状況に左右されず、自動的に車載用灯火装置の故障を検出することができる灯火監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明は、判定手段の判定結果を所定時間記録する記録手段を備え、判定手段は、今回の判定結果と、記録手段に記録された判定結果とに基づいて灯火手段の状態を判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両に搭載された灯火手段から灯火される光を外部の影響なく撮影手段に入力することができる。したがって、撮影手段の撮影画像における灯火光が反映された部分に基づいて、灯火手段の状態を自動的に判定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態における灯火監視装置の構成を示すブロック図
【図２】同図１の要部であるで撮影手段と灯火手段との間を導光手段によって接続した状態をイメージで説明する図
【図３】同図１の要部である報知手段による報知をイメージで説明する図
【図４】同図１の灯火監視装置による判定処理を説明するフローチャート図
【図５】同図４の後退灯の灯火状態の確認処理を説明するフローチャート図
【図６】同図４の方向指示器の灯火状態の確認処理を説明するフローチャート図
【図７】同図４の尾灯の灯火状態の確認処理を説明するフローチャート図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態における灯火監視装置について図画を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は本発明の実施形態における灯火監視装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、灯火監視装置は、灯火手段１と、導光手段２と、撮影手段３と、制御装置４と、検知手段５と、報知手段６とを備える。
【００１５】
灯火手段１は、ランプ又はＬＥＤの発光体で構成され、外部に灯火光を発する。灯火手段１は、車両後部に配置された尾灯１ａ、方向指示器１ｂ、後退灯１ｃで構成される。灯火手段１から発される灯火光は、一部が導光手段２に出力される。なお、本実施形態では、灯火手段１は車両後部に設けられているが、外部に灯火光を発する位置であれば、車両前部や側面など車両の他の位置に配置されたものであっても良い。また、灯火手段１は尾灯１ａ、方向指示器１ｂ、後退灯１ｃの３つの灯火手段で構成されているが、少なくとも１つあればよく、他の灯火手段で構成されても良い。
【００１６】
導光手段２は、光ファイバ等の光の伝播物質で構成される。この伝播物質の材質は、一般的に減衰度が大きく、光の指向性が高いものが望ましい。例えば、アクリル等、プラスチック製の光ファイバが望ましい。導光手段２は、灯火手段１から入力された灯火光を撮影手段３に導光する。導光手段２が、減衰度が大きく光の指向性が高い物質で構成されていれば、撮影手段３の撮影画像全体への灯火光の輝度の影響を抑えることができる。導光手段２は、光ファイバ２ａ〜２ｃで構成される。光ファイバ２ａは尾灯１ａと、光ファイバ２ｂは方向指示器１ｂと、光ファイバ２ｃは後退灯１ｃと、それぞれ接続する。光ファイバ２ａは尾灯１ａから入力された灯火光を、光ファイバ２ｂは方向指示器１ｂから入力された灯火光を、光ファイバ２ｃは後退灯１ｃから入力された灯火光を撮影手段３にそれぞれ出力する。
【００１７】
次に、導光手段２の接続関係について説明する。図２は撮影手段と灯火手段との間を導光手段によって接続した状態の一例をイメージで説明する図である。図２では、光ファイバ２ａの接続関係を例示する。他の光ファイバ２ｂ、２ｃについても同様なので詳細な説明は省略する。
【００１８】
図２に示すように、電球と反射器により構成された尾灯１ａにおいて、尾灯１ａのレンズを外した状態で反射器と電球の隙間に光ファイバ２ａの一方の端点を通した例である。この光ファイバ２ａの一方の端点は、発熱の影響を受けないように、尾灯１ａの電球など発光部分と間隔をあけて設置される。光ファイバ２ａの他方の端点は、撮影手段３のレンズに向けて設置される。尾灯１ａが複数の発光体で構成されている場合、光ファイバ２ａも複数の光ファイバで構成され、各発光体毎に光ファイバが接続される。なお、図２において光ファイバ２ａは、尾灯１ａの反射板の隙間から貫通させているため、途中で切れているように見えるが、実際には一つながりの光ファイバである。なお、灯火手段１と導光手段２とは、図２で示された手法以外の接続を行ってもよい。例えば、灯火手段１のレンズの端点に導光手段２の光ファイバの一方の端点を接続してもよい。
【００１９】
撮影手段３は、少なくとも１つのＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどで構成され、車両周囲の少なくとも一部を撮影する。撮影手段３は例えば車両後方を撮影する。本実施形態では、灯火手段１が車両後部に設置されるため、撮影手段３も車両後部に設置されるのが望ましい。例えば撮影手段３はリアカメラが望ましい。これによって、導光手段２の経路長を短くすることができ、取り付けが容易になるとともに導光手段２の故障率を低減することができる。撮影手段３は、光ファイバ２ａ〜２ｃと接続し、光ファイバ２ａ〜２ｃから灯火光を入力される。この光ファイバ２ａ〜２ｃからの灯火光は、指向性を有するため、撮影手段３にはそれぞれ区別される形態で入力される。例えば、撮影手段３には、光ファイバ２ａ〜２ｃから灯火手段１ａ〜１ｃの灯火光がそれぞれ点形状で入力される。この点形状は、光ファイバ２ａ〜２ｃの端部の形状に略等しい。撮影手段３は、複数のカメラで構成されてもよいし、光ファイバ２ａ〜２ｃからの灯火光が１つのカメラに入力されずに互いに別のカメラに入力されてもよい。例えば、撮影手段３はリアカメラ、フロントカメラ、サイドカメラで構成され、光ファイバ２ａ、２ｃからの灯火光はリアカメラに入力され、光ファイバ２ｂからの灯火光はサイドカメラやフロントカメラに入力されてもよい。
【００２０】
制御装置４は、車両内部に搭載されたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成される。制御装置４は、撮影手段３が撮影した撮影画像を画像処理する。この際に、制御装置４は、撮影画像中に反映された灯火手段１の灯火光の輝度変化に基づいて灯火手段１の状態を判定する。この判定の際に、制御装置４は、検知手段の検知結果を必要に応じて用いてもよい。制御装置４は、この判定結果に基づいて報知手段６に報知命令を行う。例えば制御装置４は、撮影手段３が撮影した撮影画像の処理画像を出力する。
【００２１】
検知手段５は、ウインカスイッチ手段５ａ、ハザードスイッチ手段５ｂ、後退検知手段５ｃ、尾灯スイッチ手段５ｄ、制動灯検知手段５ｅで構成され、制御装置４に接続する。
【００２２】
ウインカスイッチ手段５ａは左右と中立の３状態のスイッチで構成される。ウインカスイッチ手段５ａは例えばハンドルの下に配置される。ウインカスイッチ手段５ａが運転手によって左または右に操作されると、方向指示器１ｂが左または右に点滅する。このとき、ウインカスイッチ手段５ａは方向指示器１ｂがオン状態であると検知する。右左折が完了した場合（例えばハンドルが所定角度以上反転操舵された場合）、ウインカスイッチ手段５ａは中立状態に戻される。このとき、方向指示器１ｂの点滅は停止し、ウインカスイ
ッチ手段５ａは方向指示器１ｂのオフ状態を検知する。
【００２３】
ハザードスイッチ手段５ｂはオンオフの２状態のスイッチで構成される。車両の駐車時等に、ハザードスイッチ手段５ｂが運転手によってスイッチオンされたとき、方向指示器１ｂは左右同時に点滅する。このときハザードスイッチ手段５ｂは方向指示器１ｂのオン状態を検知する。駐車が完了してハザードスイッチ手段５ｂが運転手によってスイッチオフされたとき、方向指示器１ｂは左右同時の点滅を停止する。このときハザードスイッチ手段５ｂは方向指示器１ｂのオフ状態を検知する。
【００２４】
後退検知手段５ｃはシフトギアのポジションスイッチで構成される。後退検知手段５ｃはシフトギアが後退のポジションに設定されるとオンし、後退以外のポジションに設定されるとオフする。
【００２５】
尾灯スイッチ手段５ｄはヘッドランプや車幅灯のいずれかに連動して点灯する尾灯のスイッチで構成される。尾灯スイッチ手段５ｄがオンされると尾灯１ａが点灯する。このとき尾灯スイッチ手段５ｄは尾灯１ａのオン状態を検知する。尾灯スイッチ手段５ｄがオフされると尾灯１ａが消灯する。このとき尾灯スイッチ手段５ｄは尾灯１ａのオフ状態を検知する。ヘッドランプや車幅灯と連動するための尾灯スイッチ手段５ｄが存在しない場合、車幅灯のスイッチまたはヘッドライトのスイッチで代用される。
【００２６】
制動灯検知手段５ｅはブレーキペダルを踏み込んだときの制動灯を点灯する条件に連動したスイッチで構成される。制動灯検知手段５ｅは、ブレーキペダルを踏むとオンとなり、ブレーキペダルを戻すとオフとなる。
【００２７】
報知手段６はディスプレイ、スピーカ、発光体の複数又はいずれかにより構成され、制御装置４に接続される。報知手段６は、制御装置４から入力された処理画像をディスプレイに表示するとともに灯火手段１の発光状態を運転手が目視確認可能にできる表示する。例えば、制御装置４によって灯火手段１に故障等の異常が判定された場合、報知手段６はディスプレイの表示や、音声案内、ランプの点灯などで灯火手段１の異常を報知する。
【００２８】
次に制御装置４の内部構成について詳細に説明する。
【００２９】
図１に示すように、制御装置４は、画像入力手段１１と、画像処理手段１２と、判定手段１３と、記録手段１４と、検知入力手段１５と、報知出力手段１６とを備える。
【００３０】
画像入力手段１１はフレームバッファで構成され、撮影手段３と、画像処理手段１２に接続する。画像入力手段１１と撮影手段３とは有線接続されてもよいし無線接続されてもよい。画像入力手段１１には、撮影手段３が撮影した車両後部の撮影画像が入力される。この撮影画像の一部の領域には灯火手段１の灯火光が反映されている。画像入力手段１１は、この撮影画像を画像処理手段１２に出力する。
【００３１】
画像処理手段１２はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成され、画像入力手段１１と、判定手段１３に接続する。画像処理手段１２は、画像入力手段１１から入力された撮影画像のうち、灯火手段１の灯火光が反映された部分を特定する。また、画像処理手段１２は、入力された撮影画像と光ファイバ１ａ〜１ｃの灯火光が反映された部分の輝度値に基づいて、撮影画像全体の輝度を調整する。これによって、光ファイバ１ａ〜１ｃの灯火光が撮影画像の視認性を低下させることを防止する。
【００３２】
判定手段１３はＣＰＵとメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成され、画像処理手段１
２と、記録手段１４と、検知入力手段１５と、報知出力手段１６に接続される。判定手段１３は、画像処理手段１２から入力された処理画像のうち光ファイバ１ａ〜１ｃの灯火光が反映された部分を抽出して輝度値を算出する。この算出結果から判定手段１３は、光ファイバ１ａ〜１ｃの状態を判定する。さらに、判定手段１３は、検知入力手段１５からの入力結果に応じて光ファイバ１ａ〜１ｃの状態を判定してもよい。判定手段１３は、光ファイバ１ａ〜１ｃの少なくとも１つを故障等の異常状態であると判定した場合、報知出力手段１６を介して報知手段３にこの異常状態を報知させる。なお、判定手段１３を構成するＣＰＵやメモリ素子や不揮発性メモリ素子は１チップ化されてもよいし複数のチップで構成されてもよい。画像処理手段１１についても同様である。
【００３３】
記録手段１４はメモリ素子で構成され、判定手段１３と接続される。記録手段１４は、灯火手段１の点灯や消灯等の灯火状態を記録する。例えば、記録手段１４は、方向指示器１ｂの数秒間隔の点滅状態を記録する。記録時間は、例えば数十秒程度に設定される。必要時間以上過去の状態は順次古い順に捨てられる。したがって、記録手段１４には灯火手段１の灯火状態がサイクリックに記録される。記録手段１４は、判定手段１３からの要求に応じて記録した灯火手段１の過去の灯火状態の情報を判定手段１３に出力する。
【００３４】
検知入力手段１５はフレームバッファで構成され、検知手段５を構成する各手段５ａ〜５ｅと、判定手段１３とに接続する。検知入力手段１５は、検知手段５を構成する各手段５ａ〜５ｅのオン／オフや灯火手段１を構成する各手段１ａ〜１ｃにおいて左右のいずれが灯火しているか等の情報を検知手段５から取得し、この取得した情報を判定手段１３へ出力する。
【００３５】
報知出力手段１６はフレームバッファで構成され、判定手段１３と報知手段６とに接続する。報知出力手段１６は、一次記憶された報知命令を判定手段１３からの命令にしたがって報知手段６に出力する。
【００３６】
次に、報知手段６による報知の一例について説明する。
【００３７】
図３は報知手段６による報知をイメージで説明する図である。
【００３８】
図３では、車両が後方に駐車する場合を想定している。図３に示すように、報知手段６の画面６０には車両後方の撮影画像が表示されている。画面６０の映像には駐車場の駐車枠が表示されている。
【００３９】
一方、画面６０の上部には灯火手段１の灯火光の状態を示すマーク６１〜６３が表示されている。マーク６１は、灯火手段１のうち車両左方向に設けられたものの灯火状態を示す。マーク６１ａは尾灯１ａのうち車両左方向に設けられたものの灯火状態を、マーク６１ｂは方向指示器１ｂのうち車両左方向に設けられたものの灯火状態を、マーク６１ｃは後退灯１ｃのうち車両左方向に設けられたものの灯火状態を、それぞれ示す。マーク６２ａは尾灯１ａのうち車両右方向に設けられたものの灯火状態を、マーク６２ｂは方向指示器１ｂのうち車両右方向に設けられたものの灯火状態を、マーク６２ｃは後退灯１ｃのうち車両右方向に設けられたものの灯火状態を、それぞれ示す。マーク６３は尾灯１ａのうち車両の略中央に設けられたものの灯火状態を示す。マーク６１ａ〜ｃ、６２ａ〜ｃ、６３にはそれぞれ導光手段２の光ファイバの端部の形状が映っている。このとき、ユーザは、灯火手段１は尾灯１ａ、方向指示器１ｂ、後退灯１ｃの全てが消灯していると判断することができる。
【００４０】
画面６４では尾灯１ａ、方向指示器１ｂ、後退灯１ｃが点灯操作されたときの状態を示す。このとき、後退灯１ｃのうち車両左方向に設けられたものの灯火状態を示すマーク６
１ｃが点灯状態を示すマーク６５に変わっている。また、尾灯１ａのうち車両の中央に設けられたものの灯火状態を示すマーク６３が点灯状態を示すマーク６６に変わっている。一方、後退灯１ｃのうち車両右方向に設けられたものの灯火状態を示すマーク６２ｃは消灯状態を示したままである。このとき、画面６４には後退灯１ｃのうち車両右方向に設けられたものの異常を示すメッセージ６７を表示してユーザに故障を報知する。
【００４１】
次に、灯火監視装置による判定処理を説明する。
【００４２】
図４は灯火監視装置による判定処理を説明するフローチャート図を示す。
【００４３】
図４に示すように、灯火監視装置による判定処理はエンジンがオンされた場合に開始され、エンジンがオフされた場合に終了する。
【００４４】
先ず、ステップＳ１０に示すように、判定手段１３は、後退検知手段５ｃのシフトギアのギアポジションが後退（バック）になっているか否かのスイッチ情報情報を検知入力手段１５から取得する。
【００４５】
次に、ステップＳ１１に示すように、判定手段１３は、ウインカスイッチ手段５ａが左右中立の３状態の何れに位置するか、また、ハザードスイッチ手段５ｂのオン／オフの２状態のうち何れに位置するかのスイッチ情報を検知入力手段１５から取得する。
【００４６】
次に、ステップＳ１２に示すように、判定手段１３は、尾灯スイッチ手段５ｄのオン／オフの２状態のうち何れに位置するか、制動灯検知手段５ｅのブレーキペダルを踏み込んだオン／オフの２状態のうち何れに位置するかのスイッチ情報を検知入力手段１５から取得する。
【００４７】
次に、ステップＳ１３に示すように、画像入力手段１１は撮影手段３から灯火手段１の灯火光が反映された車両周囲の撮影画像を取得する。
【００４８】
次に、ステップＳ１４に示すように、画像処理手段１２は、画像入力手段１１から入力された撮影画像のうち灯火手段１の灯火光が反映された部分を切り出し、表示用に輝度調整する。以下、単に「画像」と記載された場合、この切り出された部分の画像を意味する。
【００４９】
次に、ステップＳ１５に示すように、判定手段１３は、後退灯の灯火状態の確認処理を行う。
【００５０】
次に、ステップＳ１６に示すように、判定手段１３は、方向指示器の灯火状態の確認処理を行う。
【００５１】
次に、ステップＳ１７に示すように、判定手段１３は、尾灯の灯火状態の確認処理を行う。
【００５２】
次に、ステップＳ１８に示すように、判定手段１３は、ステップＳ１５からステップＳ１７の確認の結果、異常状態か否か判定する。ステップＳ１８でＹＥＳの場合、ステップＳ１９に示すように、判定手段１３は灯火手段１のうち異常状態検出したものについて報知手段６に報知させる。なお、報知手段６による報知は、表示・音声いずれの手段で行ってもよい。一方、ステップＳ１８でＮＯの場合、またはステップＳ１９で報知手段６が一定時間報知を行った場合、再度ステップＳ１０の処理に戻る。
【００５３】
次に、後退灯の灯火状態の確認処理について説明する。
【００５４】
図５は後退灯の灯火状態の確認処理を説明するフローチャート図である。
【００５５】
最初にステップＳ２０に示すように、判定手段１３は、チャタリング防止のために、図４のステップＳ１０で取得した後退検知手段５ｃによる情報が一定時間保持されているか判定する。ステップＳ２０でＮＯの場合、判定手段１３は後退検知手段５ｃの状態が安定していないと判定し、その後の処理を行わずに終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ２０でＹＥＳの場合、ステップＳ２１に示すように、判定手段１３は、後退検知手段５ｃからの情報によってギアポジションが後退（バック）状態になっているか判定する。
【００５７】
ステップＳ２１でＹＥＳの場合、ステップＳ２２に示すように、判定手段１３は、後退灯１ｃが全て点灯しているか否か判定する。具体的には、判定手段１３は、画像処理手段１２によって切り出された後退灯１ｃの灯火光が反映された部分の画像の輝度が所定の点灯閾値以上か否かで判定する。ステップＳ２２でＹＥＳの場合、判定手段１３は後退灯１ｃは全て正常と判定して処理を終了する。ステップＳ２２でＮＯの場合、判定手段１３は後退灯１ｃの少なくとも一部に異常があると判定して処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ２１でＮＯの場合、ステップＳ２３に示すように、判定手段１３は、後退灯１ｃが全て消灯しているか、画像処理手段１２によって切り出された後退灯１ｃの灯火光が反映された部分の画像の輝度が消灯閾値以下かを判定する。ステップＳ２３でＹＥＳの場合、後退灯１ｃは全て正常と判定して処理を終了する。なお、消灯閾値は点灯閾値より小さい値である。一方、ステップＳ２３でＮＯの場合、後退灯１ｃの少なくとも一部に異常があると判定して処理を終了する。
【００５９】
なお、灯火手段１を構成する各手段についての以後の処理についても、点灯、消灯の判定は、画像処理手段１２によって切り出された、灯火光が反映された部分の画像の輝度が点灯閾値以上か、消灯閾値以下かでそれぞれ判定される点で同様であるので、詳細な説明を省略する。
【００６０】
次に、方向指示器の灯火状態の確認処理について説明する。
【００６１】
図６は方向指示器の灯火状態の確認処理を説明するフローチャート図である。
【００６２】
最初にステップＳ３０に示すように、判定手段１３は、チャタリング防止のため、図４のステップＳ１１で取得したウインカスイッチ手段５ａ、ハザードスイッチ手段５ｂによる情報が一定時間保持されているか判断する。ステップＳ３０でＮＯの場合、判定手段１３はウインカスイッチ手段５ａ、ハザードスイッチ手段５ｂの状態が安定していないと判定し、その後の処理を行わずに終了する。
【００６３】
一方、ステップＳ３０でＹＥＳの場合、ステップＳ３１に示すように、判定手段１３は、図４のステップＳ１１で取得した情報からハザードスイッチがオンになっているか否か判定する。
【００６４】
ステップＳ３１でＹＥＳの場合、ステップＳ３２に示すように、判定手段１３は、方向指示器１ｂの点滅状態を判定する。具体的には、判定手段１３は、記録手段１４が記録している過去の画像の灯火状態と現在の画像の灯火状態とを比較して判定する。ここで、過去の画像には、ウインカスイッチ手段５ａ、ハザードスイッチ手段５ｂの情報が関連付け
られている。判定手段１３は、今回取得したウインカスイッチ手段５ａ、ハザードスイッチ手段５ｂの情報と同じ情報を有する過去の画像を比較に用いる。例えば、過去と現在で灯火状態が異なる場合に判定手段１３は点滅状態であると判定する。
【００６５】
ステップＳ３２でＹＥＳの場合、ステップＳ３３に示すように、判定手段１３は、ウインカスイッチ手段５ａから取得した情報が中立（右でも左でもない）か否か判定する。ステップＳ３３でＹＥＳの場合、判定手段１３は方向指示器１ｂが正常と判定して処理を終了する。ステップＳ３３でＮＯの場合、判定手段１３は、運転手の操作に異常があると判定して処理を終了する。この場合、判定手段１３は、運転手が気付かずハザードスイッチを消し忘れてウインカー操作したと判定する。
【００６６】
ステップＳ３２でＮＯの場合、判定手段１３は、方向指示器１ｂの少なくとも一部に異常があると判定して処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ３１でＮＯの場合、ステップＳ３４に示すように、判定手段１３は、図４のステップＳ１１で取得した情報からウインカスイッチが右の状態になっているか判定する。ステップＳ３４でＹＥＳの場合、ステップＳ３５に示すように、判定手段１３は、方向指示器１ｂのうち車両の右側に設けられたものについて、記録手段１４が記録している過去の画像の灯火状態と現在の画像の灯火状態とを比較する。具体的には、判定手段１３は、過去の画像に関連付けられたウインカスイッチ手段５ａの情報と現在のウインカスイッチ手段５ａの情報とを比較して、情報が一致する過去の画像を選択する。判定手段１３は、この選択された過去の画像と現在の画像とを比較して、方向指示器１ｂのうち車両の右側に設けられたものについて点灯、消灯の状態が繰り返されているかを判定する。ステップＳ３５でＹＥＳの場合、判定手段１３は、方向指示器１ｂの少なくとも車両の右側に設けられたものが正常であると判定して処理を終了する。一方、ステップＳ３５でＮＯの場合、判定手段１３は、方向指示器１ｂの少なくとも車両の右側に設けられたものに異常があると判定して処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ３４でＮＯの場合、ステップＳ３６に示すように、判定手段１３は、図４のステップＳ１１で取得した情報からウインカスイッチが左の状態になっているか判定する。ステップＳ３６でＹＥＳの場合、ステップＳ３７に示すように、判定手段１３は、方向指示器１ｂのうち車両の左側に設けられたものについて、記録手段１４が記録している過去の画像の灯火状態と現在の画像の灯火状態とを比較する。具体的には、ステップＳ３５の処理の左右を逆にしたものと同様であるので詳細な説明を省略する。ステップＳ３７でＹＥＳの場合、判定手段１３は、方向指示器１ｂの少なくとも車両の左側に設けられたものが正常であると判定して処理を終了する。一方、ステップＳ３７でＮＯの場合、判定手段１３は、方向指示器１ｂの少なくとも車両の左側に設けられたものに異常があると判定して処理を終了する。
【００６９】
ステップＳ３６でＮＯの場合、ステップＳ３８に示すように、判定手段１３は、記録手段１４に記録された過去の画像の灯火状態と現在の画像の灯火状態とを比較して方向指示器１ｂが点灯、点滅せずに全て消灯しているか否かを判定する。ステップＳ３８でＹＥＳの場合、判定手段１３は、方向指示器１ｂが正常であると判定して処理を終了する。一方、ステップＳ３８でＮＯの場合、判定手段１３は、方向指示器１ｂに異常があると判定して処理を終了する。
【００７０】
次に、尾灯の灯火状態の確認処理について説明する。
【００７１】
図７は尾灯の灯火状態の確認処理を説明するフローチャート図である。
【００７２】
最初にステップＳ４０に示すように、判定手段１３は、チャタリング防止のため、図４のステップＳ１２で取得した尾灯スイッチ手段５ｄ、制動灯検知手段５ｅによる情報が一定時間保持されているか判断する。ステップＳ４０でＮＯの場合、判定手段１３は尾灯スイッチ手段５ｄ、制動灯検知手段５ｅの状態が安定していないと判定し、その後の処理を行わずに終了する。
【００７３】
ステップＳ４０でＹＥＳの場合、ステップＳ４１に示すように、判定手段１３は、図４のステップＳ１２で取得した情報からフットブレーキのスイッチがオンになっているか判定する。ステップＳ４１でＹＥＳの場合、ステップＳ４２に示すように、判定手段１３は、尾灯１ａが高輝度で点灯しているか否かを判定する。具体的には、判定手段１３は、切り出した画像の輝度が所定の高輝度閾値範囲内であるか否かによって判定する。判定手段１３は、切り出した画像の輝度が所定の高輝度閾値範囲内のときに尾灯１ａが高輝度で点灯していると判定する。ステップＳ４２でＹＥＳの場合、判定手段１３は、尾灯１ａが正常であると判定して処理を終了する。一方、ステップＳ４２でＮＯの場合、判定手段１３は、尾灯１ａが異常であると判定して処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ４１でＮＯの場合、ステップＳ４３に示すように、判定手段１３は、図４のステップＳ１２で取得した情報から尾灯スイッチ手段５ｄがオンになっているか否かを判定する。ステップＳ４３でＹＥＳの場合、ステップＳ４４に示すように、判定手段１３は、尾灯１ａが低輝度で点灯しているか否かを判定する。具体的には、判定手段１３は、切り出した画像の輝度が所定の低輝度閾値範囲内であるか否かによって判定する。判定手段１３は、切り出した画像の輝度が所定の低輝度閾値範囲内のときに尾灯１ａが低輝度で点灯していると判定する。なお、ここでいう低輝度閾値範囲は、ステップＳ４２で示された高輝度閾値範囲よりも低い値の範囲である。ステップＳ４４でＹＥＳの場合、判定手段１３は、尾灯１ａが正常であると判定して処理を終了する。一方、ステップＳ４４でＮＯの場合、判定手段１３は、尾灯１ａが異常であると判定して処理を終了する。
【００７５】
ステップＳ４３でＮＯの場合、ステップＳ４５に示すように、判定手段１３は、尾灯１ａが消灯しているか否か判定する。具体的には、切り出した画像の輝度が所定の消灯閾値以下であるか否かによって判定する。ステップＳ４５でＹＥＳの場合、判定手段１３は、尾灯１ａが正常であると判定して処理を終了する。一方、ステップＳ４４でＮＯの場合、判定手段１３は、尾灯１ａが異常であると判定して処理を終了する。
【００７６】
以上のように、本発明によれば、車両に搭載された灯火手段１から灯火される光を外部の影響なく撮影手段３に入力することができる。したがって、撮影手段３の撮影画像における灯火光が反映された部分に基づいて、灯火手段１の状態を制御装置４の判定手段１３によって自動的に判定することができる。
【００７７】
また、外部環境に依存しないため、時間や場所を問わず、停車中でも運転中でも灯火手段１の異常を正確に判定することができる。そしてその結果を報知手段６によって運転手に報知することができる、したがって、灯火手段１の故障等の異常の有無を運転手に迅速に把握させることができ、安全性を向上することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明は運転手が直接確認できない車両後部及び運転席から離れたトレーラ後部などに設けられる灯火手段の異常検出に有用である。
【符号の説明】
【００７９】
１    灯火手段
２    導光手段
３    撮影手段
１２  画像処理手段
１３  判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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