(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
認識カメラで所定の時間毎に自車両前方領域の前方車両を検出し、検出結果に応じて車両用前照灯の配光を制御する車両用前照灯制御装置であって、
前記前方車両が検出されると、当該検出された前方車両を特定する車両特定手段と、
前記特定された各前方車両の旋回運動を検出する旋回検出手段と、
車両用前照灯の配光を制御する配光制御信号を生成する配光制御手段と、を備え、
前記認識カメラは、前記前方車両を検出すると、前記検出結果として検出された各前方車両の角度と開き角とを出力し、
前記車両特定手段は、前記角度を用いて前記前方車両を特定し、
前記旋回検出手段は、前記開き角の時間的な変化が所定の範囲である場合、旋回運動として検出し、
前記配光制御手段は、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に前記旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前記車両用前照灯に指示するよう前記配光制御信号を生成すること
を特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項２】
認識カメラで所定の時間毎に自車両前方領域の前方車両を検出し、検出結果に応じて車両用前照灯の配光を制御する車両用前照灯制御装置であって、
前記前方車両が検出されると、当該検出された前方車両を特定する車両特定手段と、
前記特定された各前方車両の旋回運動を検出する旋回検出手段と、
車両用前照灯の配光を制御する配光制御信号を生成する配光制御手段と、を備え、
前記配光制御手段は、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に前記旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前記車両用前照灯に指示するよう前記配光制御信号を生成し、
前記旋回検出手段は、前記前方車両の旋回運動が、右側旋回か左側旋回かを判別し、
前記ディレイ時間は、前記右側旋回時と左側旋回時とで独立して設定されること
を特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用前照灯制御装置であって、
前記旋回検出手段は、前記前方車両の旋回運動が、右側旋回か左側旋回かを判別し、
前記ディレイ時間は、前記右側旋回時と左側旋回時とで独立して設定されること
を特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項４】
請求項１から３いずれか１項記載の車両用前照灯制御装置であって、
前記ディレイ時間を決定するディレイ時間決定手段をさらに備え、
前記ディレイ時間決定手段は、前記開き角および自車両の速度の少なくとも一方に応じて前記ディレイ時間を決定すること
を特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項５】
請求項１から４いずれか１項記載の車両用前照灯制御装置と、
前記車両用前照灯制御装置により配光を制御される車両用前照灯と、を備えること
を特徴とする車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯を制御する技術に関する。特に、前方車両の存在に応じて配光を自動的に調整するＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｂｅａｍ）機能を有する車両用前照灯の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用前照灯は、広範囲に渡って高い照度で照明するハイビームと近傍を所定の照度で照明するロービームとの間で切り替え可能である。ハイビームは視認性に優れているが、対向車や前走車といった前方車両の運転者にグレアを与えるおそれがある。
【０００３】
これを避けるため、ＡＤＢ機能を有する車両用前照灯がある。この車両用前照灯では、ハイビームの照射時に、前方車両の位置を特定し、その寸法および位置に応じてその照射範囲内に前方車両へのグレアを抑制する“影（カットオフ）“を造形し、前方車両の運転者へのグレアを低減する。カットオフは、前方車両に対応する寸法および位置を有するマスク（シェード）を像形成器上（プロジェクタ）に形成することにより造形する。
【０００４】
このとき、可変形状のマスクを用い、前方車両の動きに合わせてカットオフの寸法および位置を制御する（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。また、ＡＤＢ機能を実現するシステム（ＡＤＢシステム）では、車室内に搭載される認識カメラが撮影した前方領域の画像上で前方車両のテールランプやヘッドランプといった灯火を検出し、その位置を特定する（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２１１９６３号公報
【特許文献２】特開２００９−２２７０８８号公報
【特許文献３】特開２００９−２９８３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
灯火により前方車両を検出するため、前方車両の状態によっては、前照灯の照射範囲内でも、前方車両非検出といった結果を得、ハイビームとなるよう制御されることがある。例えば、前方車両が右左折等の旋回運動を行う場合、灯火が横を向くため、認識カメラで得た画像上では灯火の検出ができない。このため、前方車両は非検出と判別され、ハイビームになるよう制御される。しかしながら、この状態でも、前方車両自体は前照灯の照射領域内のことがあり、前方車両の運転者にグレアを与えることとなる。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ＡＤＢ機能を有する車両用前照灯の制御において、前方車両が旋回状態であっても、ロービーム、ハイビームといった配光制御を適切に行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前方車両の灯火を追尾して得られる前方車両の開き角の変化の状態に応じて、旋回運動を検出し、非検出状態となる直前に旋回運動が検出されている領域については、予め定めたディレイ時間だけ、ロービーム照射を維持後ハイビーム照射に移行する。ディレイ時間は、自車両の速度、非検出直前の開き角に応じて決定するよう構成してもよい。
【０００９】
具体的には、認識カメラで所定の時間毎に自車両前方領域の前方車両を検出し、検出結果に応じて車両用前照灯の配光を制御する車両用前照灯制御装置であって、前記前方車両が検出されると、当該検出された前方車両を特定する車両特定手段と、前記特定された各前方車両の旋回運動を検出する旋回検出手段と、車両用前照灯の配光を制御する配光制御信号を生成する配光制御手段と、を備え、前記認識カメラは、前記前方車両を検出すると、前記検出結果として検出された各前方車両の角度と開き角とを出力し、前記車両特定手段は、前記角度を用いて前記前方車両を特定し、前記旋回検出手段は、前記開き角の時間的な変化が所定の範囲である場合、旋回運動として検出し、前記配光制御手段は、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に前記旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前記車両用前照灯に指示するよう前記配光制御信号を生成することを特徴とする車両用前照灯制御装置を提供する。
また、認識カメラで所定の時間毎に自車両前方領域の前方車両を検出し、検出結果に応じて車両用前照灯の配光を制御する車両用前照灯制御装置であって、前記前方車両が検出されると、当該検出された前方車両を特定する車両特定手段と、前記特定された各前方車両の旋回運動を検出する旋回検出手段と、車両用前照灯の配光を制御する配光制御信号を生成する配光制御手段と、を備え、前記配光制御手段は、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に前記旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前記車両用前照灯に指示するよう前記配光制御信号を生成し、前記旋回検出手段は、前記前方車両の旋回運動が、右側旋回か左側旋回かを判別し、前記ディレイ時間は、前記右側旋回時と左側旋回時とで独立して設定されることを特徴とする車両用前照灯制御装置を提供する。
【００１０】
また、上述の車両用前照灯制御装置と、前記車両用前照灯制御装置により配光を制御される車両用前照灯と、を備えることを特徴とする車両用前照灯システムを提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ＡＤＢ機能を有する車両用前照灯の制御において、前方車両が旋回状態であっても、ロービーム、ハイビームといった配光制御を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は、第一の実施形態の車両の車両用前照灯制御システムに係る構成を説明するための説明図であり、（ｂ）は、第一の実施形態のＥＣＵの車両用前照灯制御システムに係る構成を説明するための説明図である。
【図２】第一の実施形態の車両用前照灯制御部の機能ブロック図である。
【図３】第一の実施形態の開き角の時間変化を説明するためのグラフである。
【図４】（ａ）から（ｄ）は、第一の実施形態の開き角の時間変化を説明するための説明図である。
【図５】第一の実施形態の旋回検出処理のフローチャートである。
【図６】第一の実施形態の配光制御信号生成処理のフローチャートである。
【図７】第一の実施形態の前照灯制御処理のフローチャートである。
【図８】（ａ）から（ｃ）は、第一の実施形態の配光制御を説明するための説明図であり、（ｄ）は、従来の配光制御を説明するための説明図である。
【図９】第二の実施形態の車両用前照灯制御部の機能ブロック図である。
【図１０】（ａ）および（ｂ）は、第二の実施形態のディレイ時間グラフである。
【図１１】第二の実施形態の旋回検出処理のフローチャートである。
【図１２】（ａ）は、第二の実施形態の変形例の右折用ディレイ時間グラフであり、（ｂ）は、第二の実施形態の変形例の左折用ディレイ時間グラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜＜第一の実施形態＞＞
以下、本発明を適用する第一の実施形態について説明する。以下、本発明の実施形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１４】
図１（ａ）は、本実施形態の車両前照灯制御システムを搭載した車両１００の、車両前照灯制御システムに関連する構成を説明するための図である。本図に示すように、本実施形態の車両は、車両１００の電気的な制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１１０と、車両１００の前方領域を撮影する認識カメラ１２０と、車両１００の前方を照射する前照灯１３０とを備える。認識カメラ１２０と前照灯１３０とはＥＣＵ１１０に接続される。
【００１５】
認識カメラ１２０は、車両１００の先行車両、対向車などを含む前方領域を撮影可能な位置、例えば、バックミラー裏のガラス面等に配置される。認識カメラ１２０は、所定時間間隔（例えば、Δｔ）毎に、前方領域を撮影し、前方車両を検出する。前方車両の検出は、公知の技術を用い、例えば、前方車両の灯火を検出することにより行う。検出結果は、撮影時間ｔに対応づけてＥＣＵ１１０に出力される。検出結果として、前方車両が検出された場合、その前方車両毎の前方車位置情報が、一台も検出されない場合は、非検出を示す前方車非検出情報が、それぞれ出力される。出力される前方車位置情報は、各前方車両の２つの灯火それぞれの、車両１００からみた角度、開き角αである。
【００１６】
前照灯１３０は、対向車、前走車といった前方車両と自車である車両１００との位置関係に応じて、様々な配光を実現するＡＤＢ機能を有する。配光は、ＥＣＵ１１０からの配光制御信号により制御される。
【００１７】
ＥＣＵ１１０は、認識カメラ１２０から送信された前方車情報を解析し、配光制御信号を生成し、前照灯１３０へ出力する車両用前照灯制御部を実現する。図１（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵにより構成される演算部１１１と、メモリ１１２と、記憶部１１３とを備え、記憶部１１３に保持されるプログラムを、ＣＰＵ（演算部）１１１がメモリにロードして実行することにより、車両用前照灯制御部の機能を実現する。なお、このとき、本実施形態では、車両用前照灯制御部の機能を実現するにあたり、ＥＣＵ１１０は、認識カメラ１２０、車速センサ１４０、前照灯スイッチ１５０、ＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｂｅａｍ）スイッチ１６０からの入力を用いる。
【００１８】
次に、本実施形態の車両用前照灯制御部２００について説明する。本実施形態の車両用前照灯制御部２００は、認識カメラ１２０から送信された前方車情報を解析し、前方車両無し、と判別された領域にはハイビーム照射を、前方車両有りと判別された領域には、ロービーム照射を行うよう前照灯１３０を制御する。このとき、本実施形態の車両用前照灯制御部２００は、前方車両の旋回運動の有無もあわせて判別し、前方車両無し、と判別された領域であっても、検出から非検出の状態に変化する直前に旋回運動を行う前方車両がある場合、当該領域については、所定の時間（ディレイ時間）ロービーム照射を維持し、その後、ハイビーム照射に切り替えるよう制御する。
【００１９】
図２は、本実施形態の車両用前照灯制御部２００の機能ブロック図である。上述の機能を実現するため、本実施形態の車両用前照灯制御部２００は、車両特定部２１０と、旋回検出部２２０と、配光制御部２３０と、を備える。
【００２０】
車両特定部２１０は、Δｔ毎に認識カメラ１２０から受け取る前方車情報が、前方車両毎の前方車位置情報である場合、それぞれの前方車位置情報に、前方車両を特定する識別情報（ＩＤ）を付与する。各前方車位置情報に対応づけるＩＤは、Δｔ前に受け取った前方車位置情報と比較し、決定する。例えば、前方車位置情報の角度の変化量が所定の範囲内であれば、同一前方車両の前方車位置情報と判別し、同じＩＤを付与する。また、Δｔ前に受け取ったいずれの前方車位置情報にも合致しない前方車位置情報については、新たなＩＤを付与する。車両特定部２１０は、生成したＩＤ付与後の前方車位置情報を、旋回検出部２２０および配光制御部２３０に出力する。
【００２１】
旋回検出部２２０は、ＩＤ付与後の前方車位置情報を用い、前方車両の旋回運動を検出する旋回検出処理を実行する。旋回検出処理は、検出された前方車両毎（ＩＤ毎）に行う。旋回検出部２２０は、当該ＩＤの前方車両の旋回運動を検出した場合、当該ＩＤの旋回フラグＦＩＤを有効化（ＦＩＤ＝１）するとともに、当該ＩＤのディレイ時間ＤＴをカウントするディレイ時間カウンタＴＩＤを初期化（ＴＩＤ＝０）する。ディレイ時間ＤＴ、旋回検出処理の詳細は後述する。
【００２２】
配光制御部２３０は、Δｔ毎に、前方車情報を受信し、配光制御信号を生成する配光制御信号生成処理を行い、生成した配光制御信号を前照灯１３０に出力する。本実施形態では、前方車情報のうち前方車位置情報は、ＩＤ付与後の前方車位置情報を車両特定部２１０から、前方車非検出情報は、認識カメラ１２０から受信する。配光制御信号は、この前方車情報、旋回検出部２２０による旋回フラグＦＩＤおよびディレイ時間カウンタＴＩＤの状態に従って生成され、本実施形態では、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前照灯１３０の照射を制御する。配光制御信号生成処理の詳細は後述する。
【００２３】
次に、本実施形態の旋回検出部２２０による旋回検出処理について説明する。旋回検出部２２０は、車両特定部２１０から、ＩＤ付与後の前方車位置情報を受信する毎に、旋回検出処理を行い、旋回フラグＦＩＤおよびディレイ時間ＤＴカウンタＴＩＤの状態を制御する。
【００２４】
本実施形態の旋回検出部２２０は、ＩＤ付与後の前方車位置情報を受信する毎に、ＩＤ（前方車両）毎に、その開き角αＩＤの、Δｔ時間前からの変化量ΔαＩＤにより旋回の有無を判別する。そして、旋回有りと判別した場合、ＩＤ毎の旋回フラグＦＩＤを有効化する。また、このとき、ＩＤ毎にディレイ時間ＤＴのカウンタＴＩＤを初期化する。旋回判別の原理は、以下のとおりである。
【００２５】
前方車両が前走車であり、車両１００と略同じ速度で前走している場合、車間距離は一定となり、開き角αＩＤ（ｄｅｇ）は、図３のグラフ３１０に示すように、時間経過に伴いほとんど変化しない。
【００２６】
一方、前方車両が、車両１００との間に速度差がある前走車、または、前方車両が、対向車である場合、時間経過に伴い、開き角αＩＤ（ｄｅｇ）は一様に増減する。例えば、図４（ａ）に示すように、前方車両９００が車両１００と車速差が１０ｋｍ／ｈの速度で走行している場合、０．５秒毎に、前方車両９００と車両１００との間の距離Ｌ（ｍ）および開き角αＩＤ（ｄｅｇ）は、図４（ｂ）の表に示すように変化する。この場合の開き角αＩＤ（ｄｅｇ）の変化の様子を、図３のグラフ３２０に示す。ここでは、前方車両９００のテールランプ間隔を１５００ｍｍ、当初の車間距離を２０ｍ、車両１００の車速を３０ｋｍ／ｈとした。
【００２７】
ところが、前走車が右左折等の旋回運動を行う場合、前走車の速度によらず、開き角αＩＤ（ｄｅｇ）は、図３のグラフ３３０に示すように、急激に減少する。例えば、図４（ｃ）に示すように、前方車両９００が、右折する場合、０．５秒毎に、前方車両９００と車両１００との間の距離Ｌ（ｍ）および開き角αＩＤ（ｄｅｇ）は、図４（ｄ）の表に示すように変化する。この場合の開き角αＩＤ（ｄｅｇ）の変化の様子を、図３のグラフ３３０に示す。ここでは、前方車両９００のテールランプ間隔を１５００ｍｍ、当初の車間距離を２０ｍ、車両１００の車速を３０ｋｍ／ｈとした。
【００２８】
このように、旋回運動時とその他の場合、開き角αＩＤの時間的な変化量ΔαＩＤが異なり、旋回運動時の方が、その他の場合より開き角αＩＤの時間変化量ΔαＩＤが大きい。
【００２９】
本実施形態の旋回検出部２２０は、この性質を利用し、所定の時間（ここでは、Δｔ間）に、予め定めた閾値Ｔｈ１（旋回閾値）以上、開き角αＩＤが変化する場合、当該前方車両９００は、旋回運動を行っているものと判別する。そして、旋回運動中と判別すると、旋回フラグＦＩＤを有効化（ＦＩＤ＝１）するとともに、ディレイ時間ＤＴのカウンタＴＩＤを初期化する。旋回閾値Ｔｈ１として、例えば、Δｔを０．５ｓｅｃとする場合、０．５度を設定する。
【００３０】
図５は、本実施形態の旋回検出処理の処理フローである。本実施形態の旋回検出部２２０は、前述のように車両特定部２１０からＩＤ付与後の前方車位置情報を受信する毎に、前方車両（ＩＤ）毎に旋回検出処理を行う。以下、１のＩＤに対する旋回検出処理を例にあげて説明する。また、ここでは、ＩＤ付与後の前方車位置情報に対応づけられている時刻をｔとする。時刻ｔの開き角αＩＤをαＩＤ（ｔ）と表す。
【００３１】
まず、旋回検出部２２０は、ＩＤ付与後の前方車位置情報から、処理対象の開き角αＩＤ（ｔ）を抽出する（ステップＳ１１０１）。そして、旋回検出部２２０は、時間ｔに対応づけて、抽出した開き角αＩＤ（ｔ）を記憶部１１３に記憶する（ステップＳ１１０２）。次に、旋回検出部２２０は、１回前の車両検出処理時（ｔ−Δｔ）の開き角αＩＤ（ｔ−Δｔ）が記憶部１１３に保持されているか否かを判別する（ステップＳ１１０３）。
【００３２】
αＩＤ（ｔ−Δｔ）が保持されている場合、前方車両の走行状態を判別する。すなわち、旋回しているか否かを判別する。具体的には、まず、開き角αＩＤの変化量ΔαＩＤ（ΔαＩＤ＝｜αＩＤ（ｔ）−αＩＤ（ｔ-Δｔ）｜）を算出する（ステップＳ１１０４）。そして、開き角αＩＤの変化量ΔαＩＤが、旋回閾値Ｔｈ１以上か否か（αＩＤ≧Ｔｈ１）を判別する（ステップＳ１１０５）。
【００３３】
旋回閾値Ｔｈ１以上であれば、このＩＤの前方車両は旋回中と判別し、この前方車両の走行状態を示す旋回フラグＦＩＤを有効化する（ステップＳ１１０６）。このとき、この前方車両用のディレイ時間ＤＴをカウントするディレイ時間カウンタＴＩＤも併せて初期化（ＴＩＤ＝０）する。そして、このＩＤの前方車両の旋回処理を終了する。
【００３４】
一方、ステップＳ１１０３において、αＩＤ（ｔ−Δｔ）が記録されていない場合、および、ステップＳ１１０５において、開き角αＩＤの変化量ΔαＩＤが旋回閾値Ｔｈ１より小さい場合、当該ＩＤの前方車両は旋回中ではないと判別し、旋回フラグＦＩＤを無効化（ＦＩＤ＝０）し（ステップＳ１１０７）、このＩＤの前方車両の旋回処理を終了する。
【００３５】
以上、１の前方車両に対する旋回検出部２２０による旋回検出処理を説明した。本実施形態の旋回検出部２２０は、この旋回検出処理を、前方車位置情報を受け取った全前方車両について行い、前方車位置情報の撮影時点でのそれぞれの走行状態を決定する。本処理により、本実施形態の旋回検出部２２０は、前方車位置情報を受信する毎に、検出された前方車両の中から旋回中の前方車両を検出する。
【００３６】
次に、本実施形態の配光制御部２３０による配光制御信号生成処理を説明する。配光制御部２３０は、Δｔ毎に前方車情報を受信すると、前方車両が存在する場合、前方車両が存在する照射領域をロービーム照射するよう指示する配光制御信号を生成する。一方、前方車非検出情報を受信すると、全照射領域にハイビーム照射するよう指示する配光制御信号を出力する。さらに、本実施形態の配光制御部２３０は、旋回運動をしていると判別された前方車両が、非検出状態となった場合、予め定めたディレイ時間、その前方車両が最後に検出された位置に対応する照射領域にロービーム照射を継続するよう配光制御信号を修正する。
【００３７】
具体的には、非検出状態になった前方車両（ＩＤ）が直前に旋回運動をしていた場合、予め定めたディレイ時間ＤＴ、その前方車両（ＩＤ）が、最後に検出された位置に留まっているものとみなされるよう、前方車情報を修正する。そして、修正後の前方車情報に基づいて、配光制御信号を生成する。
【００３８】
次に、配光制御部２３０による配光制御信号生成処理の流れを説明する。図６は、本実施形態の配光制御信号生成処理の処理フローである。本処理は、上述のように、配光制御部２３０が、前方車情報を受信したことを契機に開始される。ここで、受信した前方車情報に対応づけられる時刻をｔとする。また、以下の処理では、旋回フラグＦＩＤが有効かつ非検出の前方車両は、Ｎ台（Ｎは自然数）とする。ｉは、カウンタ（自然数）である。
【００３９】
配光制御部２３０は、時刻ｔにおいて前方車情報を受信すると、有効な旋回フラグＦＩＤの有無を判別する（ステップＳ１２０１）。ステップＳ１２０１において、有効な旋回フラグＦＩＤがある場合、時刻ｔの前方車情報を参照し、有効な旋回フラグＦＩＤのＩＤに相当する前方車両が検出されているか否か判別する（ステップＳ１２０２）。ここでは、受信した前方車情報が、前方車位置情報であるか前方車非検出情報であるか否かを判別し、前方車非検出情報であれば、有効な旋回フラグＦＩＤのＩＤに相当する前方車両は非検出と判別する。また、受信した前方車情報がＩＤ付与後の前方車位置情報であれば、その中に、有効な旋回フラグＦＩＤのＩＤがあるか否かを判別し、なければ、非検出、あれば、検出と判別する。
【００４０】
ここで、時刻ｔにおいて、有効な旋回フラグＦＩＤがない場合、または、有効な旋回フラグＦＩＤのＩＤに相当する前方車両が検出されている場合は、配光制御部２３０は、受信した前方車情報を記憶部１１３に記憶し（ステップＳ１２０３）、この前方車情報から配光制御信号を生成する（ステップＳ１２０４）。
【００４１】
旋回フラグＦＩＤが有効な非検出の前方車両がある場合、配光制御部２３０は、該当する全ＩＤの前方車両について、ディレイ時間ＤＴが経過したか否かを判別し、未経過の場合、前回(Δｔ前）記憶部１１３に記憶した前方車位置情報を参照し、該当するＩＤの前方車両の前方車位置情報を、前方車情報に追加する。具体的には、カウンタｉ（ｉは自然数）を初期化し（ステップＳ１２０５）、ｉ番目のＩＤについて、ディレイ時間カウンタＴＩＤがディレイ時間ＤＴ以上となったか否かを判別し(ステップＳ１２０６）、ＴＩＤがＤＴ未満の場合、未経過と判別し、当該ＩＤの前方車両の前方車位置情報を、前回配光制御信号を生成した前方車位置情報から抽出し、今回の前方車情報に追加し、これらを修正する(ステップＳ１２０７）。一方、ディレイ時間ＤＴが経過している場合は、当該ＩＤの旋回フラグＦＩＤを無効化する（ステップＳ１２１０）。以上の処理を、Ｎ回繰り返す（ステップＳ１２０８、Ｓ１２０９）。そして、ステップＳ１２０３へ移行する。
【００４２】
以上の手順により、本実施形態の配光制御部２３０は、前方車両の検出状態に応じた配光制御を行うとともに、前方車両が非検出状態となった直前に旋回運動をしている場合、当該前方車両が最後の検出された領域へは、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう配光制御を行う。
【００４３】
次に、本実施形態の車両用前照灯制御部２００による、前照灯制御処理の流れを説明する。図７は、本実施形態の前照灯制御処理の処理フローである。本実施形態の前照灯制御処理は、ＡＤＢスイッチ１６０および／または前照灯スイッチ１５０がＯＮされたことを契機に処理を開始する。
【００４４】
処理開始の指示を受け付けると、配光制御部２３０は、まず、初期配光制御信号を出力し、前照灯１３０に照射を開始させる（ステップＳ１３０１）。例えば、ロービーム照射させる。そして、Δｔ毎に受信する前方車情報から、前方車が検出されたか否かを判別する（ステップＳ１３０２）。ここでは、前方車情報が、前方車位置情報であるか、前方車非検出情報であるかを判別し、前方車位置情報であれば、前方車検出と判別する。
【００４５】
前方車が検出された場合、車両特定部２１０は、前方車位置情報に含まれる各前方車の位置情報にＩＤを付与し、ＩＤ付与後前方車位置情報を生成する前方車特定処理を行う（ステップＳ１３０３）。処理結果のＩＤ付与後前方車位置情報は、旋回検出部２２０と配光制御部２３０とに出力する。そして、旋回検出部２２０は、旋回検出処理を開始する（ステップＳ１３０４）。なお、ステップＳ１３０２で前方車が非検出の場合は、ステップＳ１３０５へ移行する。
【００４６】
そして、ＩＤ付与後の前方車位置情報または前方車非検出情報を受信すると、配光制御部２３０は、配光制御信号生成処理を行う（ステップＳ１３０５）。配光制御部２３０は、生成した配光制御信号を、前照灯１３０へ出力する（ステップＳ１３０６）。
【００４７】
車両用前照灯制御部２００は、Δｔ毎に前方車情報を受信し、配光制御信号を生成するステップＳ１３０２からステップＳ１３０６までの処理を、ＡＤＢスイッチ１６０と前照灯スイッチ１５０とのいずれかがＯＦＦされるまで繰り返す（ステップＳ１３０７）。
【００４８】
配光制御信号を受け、前照灯１３０は、配光制御信号に従って、ロービーム照射、ハイビーム照射を行う。例えば、自車である車両１００の前方にのみ前方車両９００が検出された場合、図８（ａ）に示す照射領域４００を照射する。また、車両１００の右方にのみ前方車両９００が検出された場合、図８（ｂ）に示す照射領域４００を照射する。このとき、前方車両９００は、旋回運動を行っているものと判別されるため、その後、横向きになり、非検出状態となった場合であっても、前照灯１３０は、所定のディレイ時間の間、最後に前方車両９００が検出された領域にはロービーム照射を継続し、図８（ｃ）に示す照射領域４００を照射する。なお、従来は、前方車両９００が非検出状態となると、直後に該当領域をハイビーム照射するため、前照灯１３０は、図８（ｄ）に示す照射領域４００を照射する。
【００４９】
以上のように、本実施形態の車両用前照灯制御部２００は、前照灯１３０の配光を制御する。すなわち、前方車両が非検出状態となった場合、通常は、直後にハイビーム照射するよう前照灯１３０を制御する。しかし、本実施形態では、前方車両が非検出状態となった場合であっても、旋回運動により非検出状態となった前方車両が有る場合は、当該前方車両が存在した領域については、予め定めたディレイ時間ロービーム照射を維持してからハイビーム照射に移行するよう制御する。
【００５０】
従って、本実施形態によれば、右左折など旋回動作により、前方車両の車両灯火は非検出状態ではあるものの、前方車両の運転者は前照灯１３０のハイビームの配光範囲内である場合に、ハイビーム照射を行って前走車の運転者にグレアを与えることを防ぐことができる。
【００５１】
すなわち、運転者の負担増無しに、前方車両が旋回時であっても、適切に前照灯の配光を制御できる。このため、前方車両の運転者に眩惑や、不愉快な思いを与えることがない。また、ハイビーム照射時間が低減するため、電力消費を抑えることができる。一方、不必要にロービーム照射を継続することがないため、視認性を犠牲にすることなく、これらの効果を得ることができる。
【００５２】
＜＜第二の実施形態＞＞
次に、本発明を適用する第二の実施形態を説明する。第一の実施形態では、旋回運動を行う前方車両がある場合に設けるディレイ時間ＤＴを一定とする。本実施形態では、このディレイ時間ＤＴを、非検出状態直前の開き角αと車両（自車）１００の速度（自車速）との少なくとも一方に応じて変化させる。
【００５３】
例えば、交差点での右左折時など、前方車両が非検出状態となる直前の開き角αにより、前方車両が右左折を終え、車両１００の前照灯１３０の照射範囲から外れるまでの時間が異なる。また、車両１００（自車）の速度(自車速）によっても、前方車両が前照灯１３０の照射範囲外となるまでの時間は異なる。このため、本実施形態では、開き角αと自車速との少なくとも一方に応じて、ディレイ時間ＤＴを変化させる。
【００５４】
本実施形態の車両１００の車両用前照灯制御部２００に関連する構成は、基本的に第一の実施形態と同様である。以下、本実施形態について、第一の実施形態と異なる構成に主眼をおいて説明する。
【００５５】
図９は、本実施形態の車両用前照灯制御部２００ａの機能ブロック図である。本図に示すように、本実施形態の車両用前照灯制御部２００ａは、第一の実施形態同様、車両特定部２１０と、配光制御部２３０とを備える。また、上述のように、本実施形態では、ディレイ時間ＤＴが可変であるため、第一の実施形態の旋回検出部２２０の代わりに、旋回検出部２２０ａを備える。また、ディレイ時間ＤＴを決定するディレイ時間決定部２４０と、ディレイ時間ＤＴを決定するために用いるデータを保持するデータ保持部２４１を備える。
【００５６】
各部の機能は、第一の実施形態同様、ＥＣＵ１１０内の演算部１１１を構成するＣＰＵが、記憶部１１３に格納されるプログラムをメモリ１１２にロードして実行することにより実現する。また、データ保持部２４１は、記憶部１１３に構築される。
【００５７】
本実施形態の旋回検出部２２０ａは、開き角αＩＤの変化量ΔαＩＤが旋回閾値Ｔｈ１以上である場合、当該ＩＤと開き角αとをディレイ時間決定部２４０に通知する。ディレイ時間決定部２４０は、それを受け、予め定められた条件に従って、当該ＩＤの、その時点でのディレイ時間ＤＴＩＤを決定する。そして、決定したディレイ時間ＤＴＩＤを配光制御部２３０に通知する。
【００５８】
開き角αＩＤからディレイ時間ＤＴＩＤの決定は、例えば、予め図１０（ａ）に示すような、開き角α（ｄｅｇ）および／または自車速（ｋｍ／ｈ）に依存してディレイ時間ＤＴ（ｓｅｃ）が定まるグラフ（ディレイ時間グラフ）５１０を予めデータ保持部２４１に保持し、このディレイ時間グラフ５１０を参照して決定する。ディレイ時間グラフ５１０は、自車速によらず使用するグラフを１つ用意してもよいし、自車速に応じて、複数用意してもよい。
【００５９】
なお、ディレイ時間は、開き角αによらず、自車速に応じてのみ決定してもよい。この場合、自車速に応じてディレイ時間が変化するグラフを用意する。開き角αに依存せずにディレイ時間を決定する場合、ディレイ時間決定部２４０は、旋回検出部２２０ａからＩＤの通知を受けなくてもよく、配光制御部２３０がディレイ時間の経過を判別する際、配光制御部２３０に通知するよう構成してもよい。
【００６０】
図１０（ａ）には、一例として、ディレイ時間グラフ５１０として、自車速が１０ｋｍ／ｈの場合のグラフ５１１と、自車速が２０ｋｍ／ｈの場合のグラフ５１２とを備える場合を例示する。
【００６１】
また、ディレイ時間ＤＴＩＤの決定に用いるデータは、図１０（ａ）に示すディレイ時間グラフ５１０に限られない。例えば、図１０（ａ）に示すグラフの近似式をデータ保持部２４１に保持してもよい。
【００６２】
また、データ保持部２４１に保持するディレイ時間グラフは、図１０（ａ）に示すように、リニアに変化するグラフに限られない。図１０（ｂ）に示すように、階段状に変化するグラフ（ディレイ時間グラフ）５２０であってもよい。図１０（ｂ）には、図１０（ａ）同様、ディレイ時間グラフ５２０として、自車速が１０ｋｍ／ｈの場合のグラフ５２１と、自車速が２０ｋｍ／ｈの場合のグラフ５２２とを備える場合を例示する。また、図１０（ｂ）のグラフから得られる値を、テーブルとして保持してもよい。
【００６３】
図１１は、本実施形態の、ディレイ時間決定部２４０によるディレイ時間決定処理を含む、旋回検出部２２０ａによる旋回検出処理の処理フローである。本実施形態においても、特定のＩＤについての処理を示す。ステップＳ１１０５までの処理及びステップＳ１１０７の処理は、上記第一の実施形態と同様である。本実施形態では、ステップＳ１１０５において、開き角αＩＤの変化量ΔαＩＤが旋回閾値Ｔｈ１より大きい場合、旋回検出部２２０ａは、当該ＩＤと開き角αＩＤとをディレイ時間決定部２４０に通知する。
【００６４】
それを受け、ディレイ時間決定部２４０は、データ保持部２４１に保持されるデータを用い、当該ＩＤのディレイ時間ＤＴＩＤを決定し（ステップＳ１１０８）、配光制御部２３０に通知する。なお、このとき、自車速も考慮する場合は、ディレイ時間決定部２４０は、車速センサ１４０から受け取る車速と当該開き角αＩＤとに応じてディレイ時間ＤＴＩＤを決定する。
【００６５】
そして、旋回検出部２２０ａは、第一の実施形態同様、旋回フラグＦＩＤを有効化し、ディレイ時間カウンタＴＩＤを初期化し（ステップＳ１１０６）、処理を終了する。
【００６６】
配光制御部２３０による配光制御信号生成処理は、第一の実施形態と基本的に同様である。ただし、上記ステップＳ１２０６において、判別に用いるディレイ時間は、ディレイ時間決定部２４０が決定したディレイ時間ＤＴＩＤである。また、車両用前照灯制御部２００ａによる、前照灯制御処理は、第一の実施形態と基本的に同様である。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態の車両用前照灯制御部は、第一の実施形態同様、前方車両が非検出状態となった場合であっても、当該前方車両が非検出になる直前に旋回運動を行っている場合、予め定めたディレイ時間、当該前方車両が非検出状態になる直前まで存在した領域に対し、ロービーム照射を維持してからハイビーム照射に移行するよう制御する。従って、第一の実施形態同様、右左折により非検出状態となった前方車両の運転者に、グレアを与え眩惑することを防ぐことができる。
【００６８】
さらに、本実施形態によれば、ハイビーム照射に移行するまでのディレイ時間を、前方車両の開き角および自車速の少なくとも一方に基づき制御する。従って、より高い精度でディレイ時間を制御できるため、視認性を犠牲にすることなく、さらに無駄な電力消費を抑えることができる。
【００６９】
なお、上記各実施形態では、ディレイ時間ＤＴは、旋回の方向には依存させていないが、旋回の方向に応じて変化させてもよい。一般に、前方車両９００が、自車両１００からみて右側に旋回する（右側旋回）時の方が、左側に旋回する（左側旋回）時より短い時間で、車両１００の前照灯１３０の照射領域外となる。
【００７０】
従って、第一の実施形態のように、ディレイ時間ＤＴ固定の場合、予め左側旋回時と右側旋回時とで異なる固定ディレイ時間ＤＴを設定しておく。また、第二の実施形態の場合、直前の開き角αおよび自車速の少なくとも一方に応じて変化するディレイ時間グラフとして、右側旋回時用ディレイ時間グラフおよび左側旋回時用ディレイ時間グラフの２種をデータ保持部２４１に備える。
【００７１】
図１２に、自車速（ｋｍ／ｈ）に応じたディレイ時間ＤＴ（ｓｅｃ）のグラフを例示する。図１２（ａ）は右側旋回時用ディレイ時間グラフ６１０、図１２（ｂ）は、左側旋回時用ディレイ時間グラフ６２０の一例である。
【００７２】
旋回運動が右側旋回であるか左側旋回であるかは、例えば、前方画像の旋回運動が検出された領域で判別する。この判別結果に応じて、旋回検出部２２０またはディレイ時間決定部２４０は、ディレイ時間ＤＴ（またはＤＴＩＤ）を決定し、配光制御部２３０へ通知する。また、判別は、前方車位置情報に含まれる角度を用いて行ってもよい。例えば、各ＩＤごとに角度の推移をモニタし、その移動方向を判別する。
【００７３】
このように構成することで、より精度よく、必要最小限にロービーム照射領域、時間を抑えることができ、視認性と他車への配慮を両立でき、歩行者の早期発見や遠方視認性の向上に寄与できる。
【００７４】
また、上記各実施形態では、前方車両の旋回の有無を検出し、配光制御信号生成の基となる前方車情報を修正する処理を、ＡＤＢスイッチ１６０または前照灯スイッチ１５０の少なくとも一方がＯＮされたことを契機に行うよう構成しているが、これに限られない。認識カメラ１２０から認識結果の受信を開始すると同時に、この処理を開始し、常に継続して行うよう構成してもよい。
【００７５】
また、上記各実施形態では、旋回運動をしていると判別された前方車両が非検出状態となった場合、予め定めたディレイ時間、その前方車情報を修正し、配光制御信号に反映しているが、これに限られない。前照灯１３０に、当該領域への配光を維持するよう制御信号を出力するよう構成してもよい。
【００７６】
さらに、上記各実施形態では、前方車両検出時は認識カメラ１２０で各前方車両の開き角（角度情報）まで算出しているが、これに限られない。認識カメラ１２０では、前方画像の画像情報の取得までを行い、画像から前方車両の検出は、車両用前照灯制御部で行うよう構成してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１００：車両、１１０：ＥＣＵ、１１１：演算部、１１２：メモリ、１１３：記憶部、１２０：認識カメラ、１３０：前照灯、１４０：車速センサ、１５０：前照灯スイッチ、１６０：ＡＤＢスイッチ、２００：車両用前照灯制御部、２００ａ：車両用前照灯制御部、２１０：車両特定部、２２０：旋回検出部、２２０ａ：旋回検出部、２３０：配光制御部、２４０：ディレイ時間決定部、２４１：データ保持部、３１０：グラフ、３２０：グラフ、３３０：グラフ、４００：照射領域、５１０：ディレイ時間グラフ、５１１：グラフ、５１２：グラフ、５２０：ディレイ時間グラフ、５２１：グラフ、５２２：グラフ、６１０：右側旋回時用ディレイ時間グラフ、６２０：左側旋回時用ディレイ時間グラフ、９００：前方車両
【図１】
0005667473.tif 000002
【図２】
0005667473.tif 000003
【図３】
0005667473.tif 000004
【図４】
0005667473.tif 000005
【図５】
0005667473.tif 000006
【図６】
0005667473.tif 000007
【図７】
0005667473.tif 000008
【図８】
0005667473.tif 000009
【図９】
0005667473.tif 000010
【図１０】
0005667473.tif 000011
【図１１】
0005667473.tif 000012
【図１２】
0005667473.tif 000013