(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットに設けられた清掃ノズルにより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体を移動させる走行装置と
を備え、
前記清掃ノズルユニットは、前記ロボット本体の下部に回転自在に設けられ、
前記走行装置は、
走行方向を前後方向とする前記ロボット本体の左右に離間して設けられた第１走行手段と、
前記ロボット本体の前後に離間して設けられた前後第２走行手段を有する第２走行手段と
を備え、
前記前後第２走行手段は、前記ロボット本体を基準にした左右方向において前記第１走行手段の内側に設けられ、
前記第１走行手段と前記前後第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成であることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項２】
前記請求項１に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記第２走行手段の下端は、前記第１走行手段の下端より上方に位置していることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項３】
前記請求項２に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記第１走行手段は、無限軌道からなることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項４】
前記請求項１または請求項２に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記第１走行手段および前記前後第２走行手段は、前記左右方向から視た形状が円形状とされており、
前記前後第２走行手段は、前記第１走行手段よりも小径に形成されていることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項５】
前記請求項１、請求項２または請求項４に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記第２走行手段は、前記左右方向において前記第１走行手段の外側に設けられた左右第２走行手段をさらに備え、
前記第１走行手段と前記前後第２走行手段と前記左右第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成であることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項６】
前記請求項５に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記左右第２走行手段は、無限軌道からなることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項７】
前記請求項６に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記第１走行手段と前記左右第２走行手段の無限軌道とは、それぞれ、前記左右方向に沿った回転軸を有し、
前記第１走行手段の回転軸と前記左右第２走行手段の無限軌道の回転軸とが同一軸上に設けられ、
前記第１走行手段の高さ方向における寸法が前記無限軌道の高さ方向における寸法よりも大きく設定されていることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項８】
前記請求項１、請求項２または請求項４に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記ロボット本体の左右に離間した前記第１走行手段は、前記ロボット本体の前後にも離間しており、
前記第２走行手段は、前記前後方向において離間する前記第１走行手段の間に設けられた左右第２走行手段をさらに備え、
前記第１走行手段と前記前後第２走行手段と前記左右第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成であることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項９】
前記請求項８に記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記左右第２走行手段は、複数個の車輪を備えていることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項１０】
前記請求項１から請求項９までの何れか一つに記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記前後第２走行手段は、前記左右方向の長さ寸法が、前記第１走行手段の前記左右方向の長さ寸法よりも長く設定されていることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項１１】
前記請求項１から請求項１０までの何れか一つに記載の水中清掃ロボットにおいて、
前記前後第２走行手段は、前記ロボット本体の中心に向けて小径となるテーパ形状を有していることを特徴とする水中清掃ロボット。
【請求項１２】
水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットに設けられた清掃ノズルにより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体を移動させる走行装置と
を備え、
前記清掃ノズルユニットは、前記ロボット本体の下部に回転自在に設けられ、
前記走行装置は、
走行方向を前後方向とする前記ロボット本体の左右に離間して設けられた第１走行手段と、
前記ロボット本体の前後に離間して設けられた第２走行手段と
を備え、
前記第２走行手段は、前記前後方向において前記第１走行手段の外側に設けられ、且つ、前記ロボット本体を基準にした左右方向の長さ寸法が、前記第１走行手段の前記左右方向の長さ寸法よりも長く設定され、
前記第１走行手段と前記第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成であることを特徴とする水中清掃ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、養殖魚網等の清掃対象物を、高圧水の噴射により清掃する水中清掃ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば養殖魚網に付着した藻や貝類の除去を行うための水中清掃ロボットが知られている。かかる水中清掃ロボットは、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃するものである。清掃ノズルユニットは、ロボット本体に回転自在に設けられた回転軸に取り付けられており、清掃対象物表面に対する高圧水の噴射の反力により、この回転軸と一体的に回転するようになっている。
【０００３】
また、回転軸には、この回転軸の回転に伴って回転して、ロボット本体を清掃対象物表面に向かって押し付けるための推進力を発生するプロペラが取り付けられている。そして、水中清掃ロボットには、回転するプロペラに向けて水が導入され、水中清掃ロボット外部に吹き出される水流が発生し、これによって水中清掃ロボットには推進力が得られ、養殖魚網に所定の圧力で当接した状態が維持される。
【０００４】
前記養殖魚網には、筋網（魚網ロープ）があるため、魚網ロープがある部分で養殖魚網が撓んで上方に大きく突出する。このような突出部を、水中清掃ロボットが乗り越えようとすると、ノズルが養殖魚網や魚網ロープに引っかかり、ロボット本体が突出部に乗り上げたりして、水中清掃ロボットが突出部を乗り越えて走行することは困難であった。
【０００５】
そこで、ロボット本体の左右両側の下部に、それぞれ補助ローラ装置を備え、水中清掃ロボットが突出部を乗り越えて走行することができるようにした水中清掃ロボットが公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
また、水中清掃ロボットとしては、清掃対象物表面を広範囲において効率よく清掃できるように、清掃ノズルユニットをロボット本体の左右方向に複数個設けたものも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−３１８２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記魚網ロープは、水中清掃ロボットの進行方向に沿う縦ロープと、水中清掃ロボットの進行方向に対して直角方向の横ロープとが交差して設けられたものがある。また、魚網ロープが一方向に並行して設けられている場合においても、水中清掃ロボットの進行方向によっては、水中清掃ロボットに対して縦ロープまたは横ロープとなる場合がある。
【０００９】
前記特許文献１に記載の水中清掃ロボットは、前後車輪間に補助ローラ装置を設けた構成であるため、横ロープは乗り越えることができるが、左右車輪間に位置する縦ロープは、乗り越えることができないという問題があった。
【００１０】
特に、前記のように、清掃ノズルユニットを複数個備える水中清掃ロボットは、ロボット本体左右方向の車輪幅（車輪間距離）が広くなるため、下方に網や縦ロープ等の障害物があると、本体底面に干渉して走行困難となる。
【００１１】
そこで、本発明は、今回上記問題を解決すべく、魚網等の清掃対象物に突出部分があっても、魚網等に引っかかることなく、突出部を乗り越えて走行でき、かつ清掃能力を高めることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットに設けられた清掃ノズルにより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットであって、ロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる走行装置とを備え、前記清掃ノズルユニットは、前記ロボット本体の下部に回転自在に設けられ、前記走行装置は、走行方向を前後方向とする前記ロボット本体の左右に離間して設けられた第１走行手段と、前記ロボット本体の前後に離間して設けられた前後第２走行手段を有する第２走行手段とを備え、前記前後第２走行手段は、前記ロボット本体を基準にした左右方向において前記第１走行手段の内側に設けられ、前記第１走行手段と前記前後第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成であることを特徴とする水中清掃ロボットを提供する。
【００１３】
前記本発明は、縦方向のロープおよび横方向のロープの両方のロープに対して、走行性能を改善することが可能となり、広範囲において効率よく安定して清掃することができる。
【００１４】
前記水中清掃ロボットにおいて、前記第２走行手段の下端は、前記第１走行手段の下端より上方に位置している態様を例示できる。
前記水中清掃ロボットにおいて、前記第１走行手段は、無限軌道からなる態様を例示できる。
前記水中清掃ロボットにおいて、前記第１走行手段および前記前後第２走行手段は、前記左右方向から視た形状が円形状とされており、前記前後第２走行手段は、前記第１走行手段よりも小径に形成されている態様を例示できる。
【００１５】
前記水中清掃ロボットにおいて、前記第２走行手段は、前記左右方向において前記第１走行手段の外側に設けられた左右第２走行手段をさらに備え、前記第１走行手段と前記前後第２走行手段と前記左右第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成である態様を例示できる。かかる場合には、左右第２走行手段がより確実に、横方向のロープに対して走行できるため、走行性能を改善することができる。
【００１６】
前記水中清掃ロボットにおいて、前記左右第２走行手段は、無限軌道からなる態様を例示できる。
【００１８】
前記水中清掃ロボットにおいて、前記第１走行手段と前記左右第２走行手段の無限軌道とは、それぞれ、前記左右方向に沿った回転軸を有し、前記第１走行手段の回転軸と前記左右第２走行手段の無限軌道の回転軸とが同一軸上に設けられ、前記第１走行手段の高さ方向における寸法が前記無限軌道の高さ方向における寸法よりも大きく設定されていること態様を例示できる。かかる場合は、前記第１走行手段で走行できるため、前記無限軌道が支障となるおそれはほとんどない。
前記水中清掃ロボットにおいて、前記ロボット本体の左右に離間した前記第１走行手段は、前記ロボット本体の前後にも離間しており、前記第２走行手段は、前記前後方向において離間する前記第１走行手段の間に設けられた左右第２走行手段をさらに備え、前記第１走行手段と前記前後第２走行手段と前記左右第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成である態様を例示できる。
前記水中清掃ロボットにおいて、前記左右第２走行手段は、複数個の車輪を備えている態様を例示できる。
前記水中清掃ロボットにおいて、前記前後第２走行手段は、前記左右方向の長さ寸法が、前記第１走行手段の前記左右方向の長さ寸法よりも長く設定されている態様を例示できる。かかる場合には、第１走行手段により走行できるため、旋回性能を良好に維持することができる。
前記水中清掃ロボットにおいて、前記前後第２走行手段は、前記ロボット本体の中心に向けて小径となるテーパ形状を有している態様を例示できる。このように、前記前後第２走行手段が前記テーパ形状を有している場合には、養殖魚網等の清掃対象物表面の前記前後第２走行手段に接触する部分は、前記第２前後走行手段の大径側に寄せられるため、清掃対象物を緊張させることができ、当該水中清掃ロボットはより容易に走行することができる。
【００１９】
また、本発明は、水中に存在する清掃対象物表面に沿って移動しながら、この清掃対象物表面に向かって清掃ノズルユニットに設けられた清掃ノズルにより高圧水を噴射して清掃対象物を清掃する水中清掃ロボットであって、ロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる走行装置とを備え、前記清掃ノズルユニットは、前記ロボット本体の下部に回転自在に設けられ、前記走行装置は、走行方向を前後方向とする前記ロボット本体の左右に離間して設けられた第１走行手段と、前記ロボット本体の前後に離間して設けられた第２走行手段とを備え、前記第２走行手段は、前記前後方向において前記第１走行手段の外側に設けられ、且つ、前記ロボット本体を基準にした左右方向の長さ寸法が、前記第１走行手段の前記左右方向の長さ寸法よりも長く設定され、前記第１走行手段と前記第２走行手段とを同方向に回転駆動させる構成であることを特徴とする水中清掃ロボットも提供する。
【００２０】
前記本発明は、縦方向のロープおよび横方向のロープの両方のロープに対して、走行性能を改善することが可能となり、広範囲において効率よく安定して清掃することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の水中清掃ロボットは、魚網等の清掃対象物表面を広範囲において効率よく清掃できるようにした場合であっても、清掃対象物表面の凹凸や撓みに対して安定した走行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る水中清掃ロボットの一部断面を含む概略平面図である。
【図２】同水中清掃ロボットの側面図である。
【図３】同水中清掃ロボットの正面図である。
【図４】同水中清掃ロボットの斜視図である。
【図５】同水中清掃ロボットの洗浄状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】同水中清掃ロボットの洗浄状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は背面図である。
【図７】本発明の他実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図８】本発明の他実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図９】本発明の他実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０】本発明の他実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１】本発明の他実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は要部を示す断面図である。
【図１２】本発明の他実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１３】本発明の他実施形態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００２４】
本実施形態では、養殖魚網の清掃を行うための自走式の水中清掃ロボットとして本発明を適用した場合について説明する。
−水中清掃ロボットの構成説明−
図１〜図６は、本発明の一実施形態に係る水中清掃ロボット１を示す。本実施形態にかかる水中清掃ロボット１は、図１〜図４に示すようにロボット本体２、清掃ノズルユニット５、推進力発生用プロペラ４（以下、単にプロペラという）を備えている。
【００２５】
ロボット本体２は、下方のノズル側本体２Ａと、上方のプロペラ側本体２Ｂと、これら各本体同士を連結する連結体２Ｃとを備えている。
【００２６】
図１および図４において、矢印Ｆで示す方向が水中清掃ロボット１の前方を示す。また水中清掃ロボット１の前方に向かって右側を矢印Ｒで示し、左側を矢印Ｌで示す。
【００２７】
プロペラ側本体２Ｂは、導入空間Ｄに連通するように比較的大径の開口２１を有する複数個（本実施形態では、３個の開口２１を例示する。）のプロペラカバー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを備えている。プロペラカバー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、ロボット本体２の左右方向（車幅方向）に設けられており、この各開口２１の内部にプロペラ４が、それぞれ収容されている。
【００２８】
ノズル側本体２Ａには、走行装置３が設けられている。かかる走行装置３は、減速機付きの水中モータＭ１、Ｍ２と、４個の車輪（前後左右の車輪）２２、２３、２４、２５と、左右一対の無限軌道（クローラ）２７、２８とを備えている。
【００２９】
ノズル側本体２Ａの前後部には、前後筒状の車軸３０、３１が、左右方向に平行に設けられており、一方の水中モータＭ１は、前車軸３０右側の一方端部に内蔵され、他方の水中モータＭ２は、後車軸３１左側の他方端部に内蔵されている。
【００３０】
各車輪２２〜２５は、前後車軸３０、３１の両側に回転自在に外嵌された筒状回転体３２、３３、３４、３５と、この筒状回転体３２、３３、３４、３５の外周面に装着された弾性体としてのタイヤ３６、３７、３８、３９とからなる。各タイヤ３６、３７、３８、３９は筒状を呈しており、ロボット本体２左右方向の外側に設けられた大径の第１走行手段３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａと、第１走行手段よりも小径で且つロボット本体２左右方向の内側に臨むように設けられた前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂとからなる。このように、前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂを第１走行手段よりも小径に形成することにより、前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂは、前記第１走行手段３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａよりも上方に位置している。
【００３１】
ここで、各車輪２２〜２５の長さ寸法（車輪幅寸法）Ｌ１、第１走行手段３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａの長さ寸法（第１走行手段寸法）Ｌ２および前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂの長さ寸法（第２走行手段寸法）Ｌ３は、適宜設定可能である。例えば、車輪幅寸法Ｌ１は、ロボット本体２左右方向の寸法の３分の１以上に設定されているのが好ましい。このように、車輪幅寸法Ｌ１を設定することにより、従来の単体の清掃ノズルユニットを備えた水中清掃ロボットの左右車輪間距離に比し、左右の車輪間距離Ｌ４を小さくすることが可能となる。
【００３２】
第１走行手段寸法Ｌ２は、前後第２走行手段寸法Ｌ３よりも短く設定されている。すなわち、第１走行手段寸法Ｌ２は、前記従来の水中清掃ロボットの車輪幅長に相当する長さに設定されている。このように、第１走行手段寸法Ｌ２を前後第２走行手段寸法Ｌ３よりも短くすることにより、第１走行手段の接地長さを小さくして、旋回走行性を良くしている。
【００３３】
前記筒状回転体３２、３３、３４、３５の端部には、回転板４０がそれぞれ固定されている。一方の水中モータＭ１の回転軸は、前右車輪２２の筒状回転体３２に固定された回転板４０に挿通され且つ連動連結されている。従って、一方の水中モータＭ１は、前右車輪２２を回転駆動させるようになっている。
【００３４】
他方の水中モータＭ２の回転軸は、後左車輪２５の筒状回転体３５に固定された回転板４０に挿通され且つ連動連結されている。従って、他方の水中モータＭ２は、後左車輪２５を回転駆動させるようになっている。
【００３５】
車輪２２〜２５の左右方向の外側には、左右第２走行手段としての前記クローラ２７、２８が設けられている。なお、かかる左右第２走行手段（クローラ２７、２８）と前記前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂとにより、第２走行手段が構成されている。
【００３６】
右側のクローラ２７は、一方の水中モータＭ１の回転軸に固定された駆動輪２７ａと、後右筒状回転体３４に固定された回転板４０と一体回転する回転軸４３に支持された従動輪２７ｂと、駆動輪２７ａおよび従動輪２７ｂ間に巻き掛けられた環状の無端帯（履帯）２７ｃとを備えている。よって、クローラ２７は、水中モータＭ１の回転により履帯２７ｃが回転するとともに、後右筒状回転体３４も同時に回転させる。すなわち、水中モータＭ１は、前後右車輪２２、２４およびクローラ２７を同一の回転軸において同じ方向に同時に回転させることになる。
【００３７】
左側のクローラ２８は、他方の水中モータＭ２の回転軸に固定された駆動輪２８ａと、前左筒状回転体５５に固定された回転板４０と一体回転する回転軸４４に支持された従動輪２８ｂと、駆動輪２８ａおよび従動輪２８ｂ間に巻き掛けられた履帯２８ｃとを備えている。よって、クローラ２８は、水中モータＭ２の回転により履帯２８ｃが回転するとともに、前左筒状回転体３３も同時に回転させる。すなわち、水中モータＭ２は、前後左車輪２３、２５およびクローラ２８を同一の回転軸において同じ方向に同時に回転させることになる。
【００３８】
ここで、第１走行手段３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａの外周直径は、両クローラ２７、２８の履帯２７ｃ、２８ｃの外周直径よりも大きく設定されている。このように、両クローラ２７、２８の履帯２７ｃ、２８ｃは、前記第１走行手段３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａの下端よりも上方に位置している。従って、通常の走行は、第１走行手段３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａで行うことができる。
【００３９】
各水中モータＭ１、Ｍ２には給電ケーブル（図示省略）が接続されている。水中清掃ロボット１が水中に沈められた状態では、陸上または船上の図示しない電源装置から水中清掃ロボット１に向けて給電ケーブルが延びて、各水中モータＭ１，Ｍ２への給電が行われる。
【００４０】
例えば、水中清掃ロボット１が前進走行（図１の矢印Ｆ方向に走行）している状況で、右側の一方の水中モータＭ１の回転数を左側の他方の水中モータＭ２の回転数よりも高くすれば、水中清掃ロボット１の走行方向が図１中左方向（矢印Ｌ方向）へ向くようになっている。
【００４１】
逆に、左側の水中モータＭ２の回転数を右側の水中モータＭ１の回転数よりも高くすれば、水中清掃ロボット１の走行方向が右方向（矢印Ｒ方向）へ向くようになっている。
【００４２】
水中モータＭ１，Ｍ２を上記とは逆方向に回転させて水中清掃ロボット１を後退走行させている場合も同様にして進行方向を変えることが可能である。更に、各水中モータＭ１と、水中モータＭ２を互いに逆方向に回転させれば、水中清掃ロボット１を転回させることもできる。
【００４３】
清掃ノズルユニット５は、高圧水ホース（図示省略）から供給された高圧水を清掃対象物としての養殖魚網Ｎに向かって噴射し、その噴流によって養殖魚網Ｎの清掃を行うものである。清掃ノズルユニット５は、ノズル側本体２Ａに回転自在に支持された回転軸６の下部に取り付けられている。陸上または船上の図示しない高圧ポンプから高圧水ホースを介して圧送される高圧水が、清掃ノズルユニット５に供給されるようになっている。
【００４４】
清掃ノズルユニット５は、前記回転軸６の下端に固定された円盤状の回転体５５と、回転体５５の外周部に設けられた複数個の清掃ノズル５３とを備えている。
【００４５】
これら清掃ノズル５３は、高圧水の噴射方向が養殖魚網の表面を向くように所定角度だけ下方に傾斜するようになっている。これにより、清掃ノズル５３から高圧水が噴射された場合、この高圧水が養殖魚網Ｎの表面に吹き付けられることに伴って発生する噴射反力により、清掃ノズルユニット５が回転軸６と共に回転するようになっている。換言すると、この清掃ノズルユニット５は、回転軸６の軸心回りに回転しながら養殖魚網Ｎの表面に高圧水を噴射することによって、養殖魚網Ｎに付着している藻や貝類等を広範囲に亘って除去できるように構成されている。
【００４６】
前記プロペラ４は、プロペラ側本体２Ｂの開口２１内に収容されるように回転軸６と一体的に設けられている。従って、清掃ノズル５３から高圧水が噴射され、その噴射反力によって清掃ノズルユニット５と共に回転軸６が回転した場合、このプロペラ４も一体的に回転し、水中清掃ロボット１を下側へ押し付けるための水流を発生させる。
−水中清掃ロボット１の動作説明−
次に、上述の如く構成された水中清掃ロボット１による養殖魚網Ｎの清掃動作について説明する。
【００４７】
この水中清掃ロボット１による清掃時には、陸上または船上から水中清掃ロボット１が養殖魚網Ｎの内側（養殖用スペース）に沈められる。そして、給電ケーブルからの各水中モータへの給電及び高圧水ホースからの清掃ノズルユニット５への高圧水の供給が行われる。
【００４８】
各水中モータ水中モータＭ１、Ｍ２が作動し、各車輪２２〜２５およびクローラ２７、２８が回転して水中清掃ロボット１は養殖魚網Ｎに沿って走行する。
【００４９】
清掃ノズルユニット５の各清掃ノズル５３から高圧水の噴射が行われる。清掃ノズル５３からの高圧水の噴射により、養殖魚網Ｎに付着した藻や貝類等が除去されて養殖用スペースの外に排出され養殖魚網Ｎが清掃される。
【００５０】
この高圧水の噴射に伴う噴射反力により、清掃ノズルユニット５、回転軸６及びプロペラ４は一体的に回転する。このプロペラ４の回転によって導入空間Ｄからプロペラ４に向けて水が導入され、プロペラカバー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの開口２１から吹き出される水流が発生し、これによって水中清掃ロボット１には推進力が得られ、各車輪２２〜２５が養殖魚網Ｎに所定の圧力で当接した状態が維持される。
【００５１】
このため、各車輪２２〜２５が養殖魚網Ｎから浮き上がってしまうことがなく、水中清掃ロボット１が養殖魚網Ｎに沿って安定して走行しながら養殖魚網Ｎの清掃が行われる。
【００５２】
養殖魚網Ｎは、可撓性を有するため、下方に撓むこととなる。具体的には、養殖魚網Ｎが大きいとロープが網の骨となる場合がある。かかる場合は、ロープの部分が山頂部となり養殖魚網Ｎに凹凸が生じる。従って、水中清掃ロボット１は、山部を越える必要がある。
【００５３】
例えば、図５（ａ）および（ｂ）に、水中清掃ロボット１が、横ロープＮ１による山部を走行する場合について例示する。同図において、左右前車輪２２、２３が横ロープＮ１を通過すると、次に、クローラ２７、２８が横ロープＮ１を走行し乗り越える。さらに、左右後車輪２４、２５が横ロープＮ１を走行し乗り超える。
【００５４】
次に、図６（ａ）および（ｂ）に、縦ロープＮ２に沿って走行する場合について例示する。同図において、前後左車輪２３、２５の第１走行手段３７ａ、３９ａと、前後右車輪２２、２４の第１走行手段３６ａ、３８ａとが、縦ロープＮ２を跨いだ状態となっている。このとき、左右何れかの第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂが、縦ロープＮ２を走行することができるため、水中清掃ロボット１が走行不能になるのを防止できる。なお、縦ロープＮ２が左右の第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂ間に位置する場合もあるが、かかる場合には、左右の第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂ間（車輪間距離Ｌ４）が狭くなっていることから、車輪２２〜２５の一部が養殖魚網Ｎに接触することとなり、水中清掃ロボット１は支障なく乗り越えることができる。
【００５５】
以上のように、いずれの場合においても、水中清掃ロボット１は、洗浄しながら養殖魚網Ｎの洗浄突出部を乗り越えて走行することができ、走行不能になるのを防止することができ、安定した清掃作業を広範囲に同時に行うことができる。
【００５６】
また、本実施の形態では、前記第１走行手段３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａの下端よりも第２走行手段（前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂおよびクローラ２７、２８）の下端を上方に位置させて、第１走行手段により走行できるように構成しているため、水中清掃ロボット１の旋回性能を良好に維持することができる。
【００５７】
本発明は、前記実施形態に限定されるものではない。図７（ａ）および（ｂ）に示す実施形態は、車輪２２〜２５の直径を１種類に設定した場合を例示するものである。しかも、本実施形態では、クローラ２７、２８の外周径を、車輪２２〜２５の直径よりも大きくしたものである。かかる場合には、クローラ２７、２８が、第１走行手段に該当し、通常の走行機能を備えている。また、車輪２２〜２５が、前後第２走行手段に該当する。
【００５８】
図８（ａ）および（ｂ）に示す実施形態は、前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂを水中清掃ロボット１の中心に向けて小径となるように、テーパ状に形成した場合を例示するものである。このように、前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂをテーパ状に形成した場合には、養殖魚網Ｎの前後第２走行手段３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂに接触する部分は、前後第２走行手段の大径側に寄せられるため、養殖魚網Ｎを緊張させることができ、水中清掃ロボット１はより容易に走行することができる。
【００５９】
図９（ａ）および（ｂ）に示す実施形態は、車輪２２〜２５とクローラ２７、２８とが重ならないように、車輪２２〜２５の外周間にクローラ２７、２８を配置したものである。すなわち、左右前車輪２２、２３の第１走行手段３６ａ、３７ａと、左右後車輪２４、２５の第１走行手段３８ａ、３９ａとの間に、左右第２走行手段としてのクローラ２７、２８を配置したものである。かかる場合には、クローラ２７、２８と車輪２２〜２５とは別の駆動源（モータ）でそれぞれ駆動する。
【００６０】
図１０（ａ）および（ｂ）に示す実施形態は、前記図９に示したクローラ２７、２８に代えて、左右第２走行手段としての複数個の車輪６０を採用したものである。すなわち、本実施形態は、複数個の車輪６０をロボット本体２の前後方向に配置することにより、すべて車輪で構成している。
【００６１】
図１１（ａ）および（ｂ）に示す実施形態は、走行装置３を第１走行手段としての左右のクローラ２７、２８と、第２走行手段としての前後のローラ６１、６２とから構成したものである。具体的には、ロボット本体２側面からアーム６３が突設され、このアーム６３に水中モータＭが内蔵された密閉容器６５が固定されている。そして、水中モータＭの回転軸が、ローラ６１、６２の一端に固定されている。また、ローラ６１、６２の他端は、軸受けを介してアーム６３に支持されている。
【００６２】
そして、左右のクローラ２７、２８で走行を行なうとともに、横ロープＮ１を乗り越えることができる。また、ローラ６１、６２で縦ロープＮ２に沿って走行することができる。また、クローラ２７、２８とローラ６１、６２との駆動源（水中モータ）は別であるため、クローラ２７、２８の駆動輪の軸心と、ローラ６１、６２の軸心とは、必ずしも同一で無くてもよく、相違する場合であってもよい。
【００６３】
図１２（ａ）および（ｂ）に示す実施形態は、前記図９に示した第２走行手段を複数個の車輪６６としたものである。
【００６４】
図１３（ａ）および（ｂ）に示す実施形態は、第１走行手段を、前後左右の車輪６０、６０から構成している。前後車輪６０、６０の間隔は狭く設定されている。しかも、第２走行手段は、前後車輪６０、６０の前後方向のそれぞれに設けられた複数個の車輪６６からなる。なお、第２走行手段は、水中清掃ロボット１の左右方向に連続して設けられている。
【００６５】
また、前記第１走行手段の下端よりも第２走行手段を上方に位置させる構成としては、前記第１走行手段と第２走行手段とを同一軸上で回転させる場合に、第２走行手段の直径を、第１走行手段の直径よりも小さくする場合を例示したが、第１走行手段と第２走行手段との回転軸心を相違させる場合であってもよい。かかる場合には、必ずしも第２走行手段の直径を、第１走行手段の直径よりも小さくする必要はなく、同等であっても、第２走行手段の直径を、第１走行手段の直径よりも大きくする場合であってもよい。
【００６６】
清掃ノズルユニット５は、回転軸６から水平方向に延びる一対の水平延長管と、この水平延長管の先端に設けられた洗浄ノズルとから構成することもできる。
【００６７】
プロペラ４は、同一方向に回転しても、あるいは、それぞれ反対方向に回転する構成であってもよい。
【００６８】
また、ロボット本体２は、ノズル側本体２Ａとプロペラ側本体２Ｂとに分割する必要はなく、このロボット本体２の一部を開口して導入空間Ｄを形成したものであってもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１          水中清掃ロボット
２          ロボット本体
３          走行装置
４          推進力発生用プロペラ（プロペラ）
５          清掃ノズルユニット
２２〜２５  車輪
２７、２８  クローラ（無限軌道、第２走行手段）
３０、３１  車軸
３２〜３５  筒状回転体
３６〜３９  タイヤ
３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａ  第１走行手段
３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂ  第２走行手段
Ｌ１          車輪幅寸法
Ｌ２          第１走行手段寸法
Ｌ３          第２走行手段寸法
Ｌ４          車輪間距離
Ｎ            養殖魚網
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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