(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークと工具とを相対的に移動させる工作機械の駆動部を駆動するデータを生成し、該データを該駆動部に出力して、該工作機械を制御する工作機械の制御システムにおいて、
上記ワークの加工後の形状に関する形状データに基づいて、ワーク座標系における工具経路を含むＣＬデータを生成するＣＬデータ生成部と、
上記ＣＬデータ生成部によって生成されたＣＬデータを記憶するＣＬデータ記憶部と、
上記工作機械の駆動部の駆動能力に関する駆動能力データを予め記憶している駆動能力データ記憶部と、
上記ＣＬデータ記憶部に記憶されているＣＬデータと上記駆動能力データ記憶部に記憶されている駆動能力データとに基づいて、該ＣＬデータの工具経路の各部における切削送り速度データを生成する切削送り速度データ生成部と、
上記切削送り速度データ生成部によって生成された切削送り速度データを記憶する切削送り速度データ記憶部と、
上記ＣＬデータ記憶部に記憶されているＣＬデータと上記切削送り速度データ記憶部に記憶されている切削送り速度データとを上記工作機械の駆動部に出力して、上記ワークと上記工具とを、該ＣＬデータの工具経路に沿って該工具経路の各部における切削送り速度で相対的に移動させる制御部とを備え、
上記切削送り速度データ生成部は、上記ワークの質量と上記駆動部のモータのトルクの定格データとに基づいて、移動速度の逆関数の制御点の位置を修正することにより、上記切削送り速度データが最大速度となるように生成することを特徴とする工作機械の制御システム。
【請求項２】
上記ＣＬデータ記憶部に記憶されているＣＬデータと上記切削送り速度データ記憶部に記憶されている切削送り速度データとに基づいて、上記ワークと上記工具との相対的な加速度又は減速度を表す加減速度データを生成する加減速度データ生成部と、
上記加減速度データ生成部によって生成された加減速度データを記憶する加減速度データ記憶部とを更に備え、
上記制御部は、上記加減速度データ記憶部に記憶されている加減速度データに基づいて、上記工作機械の駆動部に駆動指令を出力する請求項１に記載の工作機械の制御システム。
【請求項３】
更に、上記ＣＬデータと上記切削送り速度データとに基づいて、又は、上記加減速度データに基づいて、上記ワークと上記工具とを仮想的に移動させた加工シミュレーションを行う加工シミュレーション部と、
上記加工シミュレーション部によって行われた加工シミュレーションの結果を表示する表示部とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の工作機械の制御システム。
【請求項４】
上記工作機械が、ＮＣデータに基づいて、上記駆動部を制御するＣＮＣ制御部を備える場合、
当該工作機械の制御システムは、更に、上記ＣＬデータに基づいて、上記ＮＣデータを生成するＮＣデータ生成部を備え、
上記制御部は、上記ＮＣデータ生成部によって生成されたＮＣデータを上記工作機械のＣＮＣ制御部に出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の工作機械の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、事前に工作機械の最適な切削送り速度を算出して、工具経路と算出した最適な切削送り速度とを工作機械の駆動部に直接出力し、ワークと工具とを、工具経路に沿って工具経路の各部における最適な切削送り速度で相対的に移動させる工作機械の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の工作機械は、「Ｇコード」と呼ばれるＮＣプログラム等からなるＮＣデータに基づいて、駆動モータの駆動を制御するＣＮＣ制御部を有している。このような従来の工作機械は、例えば自由曲面の切削加工を行う場合、特許文献１に示すように、微小線分による指令がなされ、切削送り速度を一定にするように、ＣＮＣ制御部に対して、ＮＣデータによって指示がなされる。そして、従来の工作機械のＣＮＣ制御部は、ＮＣデータが入力されると、入力されたＮＣデータに従って、モータアンプを介して駆動モータを駆動させる。
【０００３】
しかしながら、従来の工作機械のＣＮＣ制御部では、加工動作時に、Ｇコードを先読みし、各駆動軸に分配された加速度及び速度が限界を超えないように適当に切削送り速度を指令値よりも落として加工が行われている。これは、従来の工作機械のＣＮＣ制御部では、入力されたＮＣプログラムを逐次解析しながら実行するインタープリタ方式を用いていることや、各駆動軸を駆動する駆動部の加速度及び速度の限界は予め分かるが、加工時のワーク等の移動物の質量や慣性力などのデータを持っていないために、加速度に伴う発生トルクの限界を事前に算出することができないためである。
【０００４】
したがって、従来の工作機械では、切削送り速度を指令値よりも必要以上に落として加工が行われている。
【０００５】
また、被加工物であるワークの角部などを加工する場合には、停止しないと理論上加速度が無限大になってしまう。このため、従来の工作機械のＣＮＣ制御部では、ワークの角部で停止する前に次の駆動軸の動作を開始する切削モード（Ｇ６４）が設けられており、ワークの角部を適当に丸めることにより高速化が図られている。
【０００６】
しかしながら、このような切削モードでは、ワークの角部にＣＮＣ制御部によって適当に設定された本来図面上には存在していないＲ部を形成して加工の高速化を図るために、加工後のワークが設計者の意図する形状と異なるおそれがある。更に、このワークの角部に形成されたＲ部は、ＣＮＣ制御部によって適当に設定されるので、実際にワークを加工してみないとどのような形状になるのか分からないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−１１８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような状況を解決するためになされたものであり、工具経路と工作機械の駆動部の駆動能力に関する駆動能力データとに基づいて、事前に工作機械の最適な切削送り速度を算出して、工具経路と算出した最適な切削送り速度とを工作機械の駆動部に直接出力し、ワークと工具とを、工具経路に沿って工具経路の各部における最適な切削送り速度で相対的に移動させて、従来よりも、加工時間を短縮し、加工精度の向上を図る工作機械の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために本発明に係る工作機械の制御システムは、ワークと工具とを相対的に移動させる工作機械の駆動部を駆動するデータを生成し、データを駆動部に出力して、工作機械を制御するものである。更に、本発明に係る工作機械の制御システムは、ワークの加工後の形状に関する形状データに基づいて、ワーク座標系における工具経路を含むＣＬデータを生成するＣＬデータ生成部と、ＣＬデータ生成部によって生成されたＣＬデータを記憶するＣＬデータ記憶部と、工作機械の駆動部の駆動能力に関する駆動能力データを予め記憶している駆動能力データ記憶部と、ＣＬデータ記憶部に記憶されているＣＬデータと駆動能力データ記憶部に記憶されている駆動能力データとに基づいて、ＣＬデータの工具経路の各部における切削送り速度データを生成する切削送り速度データ生成部と、切削送り速度データ生成部によって生成された切削送り速度データを記憶する切削送り速度データ記憶部と、ＣＬデータ記憶部に記憶されているＣＬデータと切削送り速度データ記憶部に記憶されている切削送り速度データとを工作機械の駆動部に出力して、ワークと工具とを、ＣＬデータの工具経路に沿って工具経路の各部における切削送り速度で相対的に移動させる制御部とを備える。そして、切削送り速度データ生成部は、ワークの質量と駆動部のモータのトルクの定格データとに基づいて、移動速度の逆関数の制御点の位置を修正することにより、切削送り速度データが最大速度となるように生成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の工作機械の制御システムによれば、ＣＬデータ生成部によって、ワークの加工後の形状に関する形状データに基づいて、工具経路を含むＣＬデータを生成し、次いで、切削送り速度データ生成部によって、ＣＬデータと工作機械の駆動部の駆動能力に関する駆動能力データとに基づいて、ＣＬデータの工具経路の各部における切削送り速度データを生成し、次いで、制御部によって、ＣＬデータと切削送り速度データとを工作機械の駆動部に直接出力することで、ワークと工具とを、工具経路に沿って工具経路の各部における最適な切削送り速度で相対的に移動させることができる。
【００１１】
したがって、本発明の工作機械の制御システムによれば、従来よりも、高速化を図り、加工時間を短縮することができる。更に、本発明の工作機械の制御システムによれば、加工後のワーク、例えばワークの角部を、設計者の意図する形状に加工することができ、工作機械の加工精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した工作機械の制御システムを備える工作システムのブロック図である。
【図２】工具経路を示した図である。
【図３】（１）式のｐｊ（ｓ）のＸ座標値ｘｊ（Ｓ）と媒介変数ｓとの関係を示した図である。
【図４】（１）式のｐｊ（ｓ）のＹ座標値ｙｊ（Ｓ）と媒介変数ｓとの関係を示した図である。
【図５】（２）式のｔｊ（ｓ）とｓとの関係を示した図である。
【図６】ｄｔ／ｄｓの値を示した図である。
【図７】切削送り速度を求めるための手順を示したフローチャートである。
【図８】Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の加速度Ａｘ，Ａｙ、切削送り速度Ｖを示した図である。
【図９】従来の一定の切削送り速度Ｖで工具が工具経路を移動する場合の、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の加速度Ａｘ，Ａｙ、切削送り速度Ｖを示した図である。
【図１０】工具経路の曲率半径を変更して、減速具合を減らした場合の、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の加速度Ａｘ，Ａｙ、切削送り速度Ｖを示した図である。
【図１１】本発明を適用した工作機械の制御システムを備える工作システムの変形例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した工作機械の制御システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明を適用した工作機械の制御システムを備える工作システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、工作システム１は、被加工物であるワーク２と工具３とを相対的に移動させて、工具３によってワーク２を所望の形状に加工する工作機械４と、工作機械４を制御する制御システム５とを備える。
【００１５】
工作機械４は、図１に示すように、例えば、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つの直動駆動軸を有する立型のマシニングセンタである。具体的に、工作機械４は、基台としてのベッド１０上に水平面内にて互いに直交する２方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）へ移動自在に支持された加工テーブル１１と、ベッド１０の一端側に立設されたコラム１２に加工テーブル１１の上方に面して鉛直方向（Ｚ軸方向）へ移動自在に支持された加工ヘッド１３と、加工ヘッド１３から垂下された主軸１４とを有する。更に、主軸１４には、エンドミル等の工具３が着脱可能に取り付けられている。
【００１６】
加工テーブル１１は、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙによって駆動される送りねじ軸（図示せず）の回転に応じて、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動される。また、加工ヘッド１３は、工具送りモータ１５ｚによって駆動される送りねじ軸（図示せず）の回転に応じて、Ｚ軸方向に移動される。更に、主軸１４は、主軸モータ１５ｓに連結されており、主軸モータ１５ｓの回転に応じて下端に取り付けられた工具３とともにＺ軸回りに回転駆動される。テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙ、工具送りモータ１５ｚ及び主軸モータ１５ｓは、例えばサーボモータである。なお、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙ、工具送りモータ１５ｚ及び主軸モータ１５ｓを、単に、駆動モータ１５ともいう。
【００１７】
更に、工作機械４は、駆動モータ１５を駆動するモータアンプ１６を有している。このモータアンプ１６には、制御システム５から入出力インターフェイス（図示せず）を介して駆動指令が直接入力される。モータアンプ１６は、駆動指令が入力されると、例えば後述する加減速度データを駆動電流に変換及び増幅して、駆動モータ１５を駆動する。なお、駆動モータ１５及びモータアンプ１６を、単に、駆動部６ともいう。
【００１８】
以上のような構成を有する工作機械４は、制御システム５からモータアンプ１６に入力された駆動指令に応じて、工具３を主軸モータ１５ｓによって回転駆動させながら、加工テーブル１１をテーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙによってＸ軸方向及び／又はＹ軸方向に移動させるとともに、加工ヘッド１３を工具送りモータ１５ｚによってＺ軸方向に移動させる。かくして、工作機械４は、加工テーブル１１に装着されたワーク２と工具３とを相対的に移動させて、工具３によってワーク２を所望の形状に加工する。
【００１９】
制御システム５は、図１に示すように、ＣＰＵ２０、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２等で構成された工作機械４とは別体の例えば汎用のコンピュータからなり、形状データ記憶部３０と、工具／加工データ記憶部３１と、ＣＬデータ生成部３２と、ＣＬデータ記憶部３３と、駆動能力データ記憶部３４と、切削送り速度データ生成部３５と、切削送り速度データ記憶部３６と、加減速度データ生成部３７と、加減速度データ記憶部３８と、加工シミュレーション部３９と、表示部４０と、入力操作部４１と、制御部４２とを備えている。
【００２０】
ＣＬデータ生成部３２、切削送り速度データ生成部３５、加減速度データ生成部３７、加工シミュレーション部３９及び制御部４２は、汎用のコンピュータのＣＰＵ２０で実現される。更に、形状データ記憶部３０、工具／加工データ記憶部３１、ＣＬデータ記憶部３３、駆動能力データ記憶部３４、切削送り速度データ記憶部３６及び加減速度データ記憶部３８は、汎用のコンピュータのメモリ及び外部記憶装置で構成される。
【００２１】
形状データ記憶部３０は、工作機械４及び制御システム５とは別体のコンピュータ支援設計装置、所謂ＣＡＤ装置として機能する外部装置５０から形状データが入力されると、入力された形状データを一旦記憶する。この形状データは、外部装置５０で生成されたものであり、例えば、加工後のワーク２の最終的な形状、寸法及び仕上面精度、ワーク２の材質、加工前のワーク２の形状、ワーク２の質量などに関するデータである。このような形状データは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体や、外部装置５０からネットワーク等を介して入力される。
【００２２】
工具／加工データ記憶部３１は、上述した形状データ記憶部３０と同様にして、各種記憶媒体及びネットワークを介して、予め、加工条件データが記憶されている。この加工条件データは、例えば、加工モード（等高線加工、走査線加工、直線補間、円弧補間、エアーカットの回避処理など）、工具の種類（型式，材質など）、工具径、ワーク２の材質に応じて工具種類ごとに設定された切削速度、回転当りの切削量、取り代などに関するデータである。
【００２３】
ＣＬデータ生成部３２は、形状データ記憶部３０に記憶されている形状データと、工具／加工データ記憶部３１に記憶されている加工条件データとを読み出して、ワーク２上の工具３の移動経路を含むＣＬ（Cutter Location）データを生成する。そして、ＣＬデータ生成部３２は、生成したＣＬデータを、ＣＬデータ記憶部３３に出力し、ＣＬデータ記憶部３３に一旦記憶する。
【００２４】
駆動能力データ記憶部３４は、上述した形状データ記憶部３０及び工具／加工データ記憶部３１と同様にして、各種記憶媒体及びネットワークを介して、予め、駆動部６の駆動モータ１５の駆動能力に関する駆動能力データが記憶されている。この駆動能力データは、例えば、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙ、工具送りモータ１５ｚ及び主軸モータ１５ｓのそれぞれの、始動トルク、停動トルク（最大トルク）、定格トルク等の駆動モータ１５のトルクに関するデータである。
【００２５】
切削送り速度データ生成部３５は、ＣＬデータ記憶部３３に記憶されているＣＬデータと、形状データ記憶部３０に記憶されている加工テーブル１１に装着された現在のワーク２の質量と、駆動能力データ記憶部３４に記憶されている駆動能力データとを読み出して、ＣＬデータの工具経路の各部において最大速度となる切削送り速度データを生成する。そして、切削送り速度データ生成部３５は、生成した切削送り速度データを、切削送り速度データ記憶部３６に出力し、切削送り速度データ記憶部３６に一旦記憶する。なお、切削送り速度データ生成部３５が、ＣＬデータの工具経路の各部において最大速度となる切削送り速度データを生成する手順については、後述する。
【００２６】
加減速度データ生成部３７は、ＣＬデータ記憶部３３に記憶されているＣＬデータと、切削送り速度データ記憶部３６に記憶されている切削送り速度データとを読み出して、ＣＬデータと切削送り速度データとに基づいて、ワーク２と工具３との相対的な加速度又は減速度を表す加減速度データを生成する。そして、加減速度データ生成部３７は、生成した加減速度データを、加減速度データ記憶部３８に出力し、加減速度データ記憶部３８に一旦記憶する。
【００２７】
加工シミュレーション部３９は、例えば、ＣＬデータ記憶部３３に記憶されているＣＬデータと、切削送り速度データ記憶部３６に記憶されている切削送り速度データとを、又は、加減速度データ記憶部３８に記憶されている加減速度データを読み出して、ワーク２と工具３とを仮想的に移動させる加工シミュレーションを行う。更に、加工シミュレーション部３９は、工具３によってワーク２を所望の形状に加工するのにかかる加工時間を算出する。そして、加工シミュレーション部３９は、加工シミュレーションの結果及び加工時間を表示部４０に出力する。
【００２８】
表示部４０は、例えばＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ等で構成されており、加工シミュレーション部３９によって行われた加工シミュレーションの結果、加工時間、上述した切削送り速度データ、加減速度データ等を表示する。
【００２９】
入力操作部４１は、工作機械４のオペレータに操作される、キーボード、マウス、タッチパネル等で構成されている。入力操作部４１は、オペレータによって、例えば、各記憶部に記憶されているデータの中から所望のデータを選択したり、各生成部にデータの生成を開始させたり、工作機械４に加工を開始させたり、記憶されている又は生成されたデータを編集したりするなどの操作が行われる。
【００３０】
制御部４２は、例えば、表示部４０に表示された加工シミュレーションの結果及び加工時間等が設計者が意図するものとなり、入力操作部４１がオペレータによって加工を開始させる操作が行われると、加減速度データ記憶部３８に記憶されている加減速度データを読み出し、この加減速度データと駆動指令とを、駆動部６のモータアンプ１６に直接出力する。
【００３１】
以上のような構成を有する制御システム５は、上述したように、ＣＬデータ生成部３２によって、形状データと加工条件データとに基づいて、ＣＬデータを生成し、切削送り速度データ生成部３５によって、ＣＬデータと、加工テーブル１１に装着された現在のワーク２の質量と、駆動能力データとに基づいて、ＣＬデータの工具経路の各部において最大速度となる切削送り速度データを生成し、加減速度データ生成部３７によって、ＣＬデータと切削送り速度データとに基づいて、加減速度データを生成し、制御部によって、加減速度データと駆動指令とを、駆動部６のモータアンプ１６に直接出力する。かくして、制御システム５は、工作機械４のワーク２と工具３とを、工具経路に沿って工具経路の各部において最大速度となる切削送り速度で相対的に移動させて、工具３によってワーク２を所望の形状に加工させる。
【００３２】
次に、制御システム５の切削送り速度データ生成部３５が、切削送り速度がＣＬデータの工具経路の各部において最大速度となるように切削送り速度データを生成する手順について、図２乃至図７を用いて説明する。
【００３３】
ここでは、例えば、図２に示すように、加工テーブル１１に装着されたワーク２の角部において、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のうちの一方の駆動軸が停止する前に他方の駆動軸の加工動作を開始する切削モード（Ｇ６４）で加工する場合を例に説明する。なお、工作機械４は、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３つの直動駆動軸を有するが、以下、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の２次元で説明する。
【００３４】
図２には、ＣＬデータ生成部３２によって生成された工具経路が曲線で示されている。なお、曲線上の点は制御点である。この曲線は、例えば、３次スプライン曲線であり、２階微分可能である。なお、曲線は、Ｎｕｒｂｓ曲線、Ｂスプライン曲線等であってもよい。
【００３５】
このような３次スプライン曲線ｐｊ（ｓ）は、媒介変数をｓとすると、下記（１）式のように表される。
【００３６】
【数１】
0005737970.tif 000002
【００３７】
また、ａｘｊ，ａｙｊは、初期値Ｓ０における定数であり、ｂｘｊ，ｂｙｊは、１階微分における定数であり、すなわち、ｘとｙとでそれぞれ偏微分した定数であり、ｃｘｊ，ｃｙｊは、２階微分における定数であり、ｄｘｊ，ｄｙｊは、２階微分における定数である。
【００３８】
したがって、制御点のうちのｊ番目の制御点とｊ＋１番目の制御点の間の曲線は、ｐｊ（ｓ）で表され、これらの曲線は、図３に示すＸ座標値ｘｊ（Ｓ）と、図４に示すＹ座標値ｙｊ（Ｓ）とによって示すことができる。
【００３９】
ここで、前提条件として
（１）  ｘｊ（ｓｊ）＝ｘｊ，  ｙｊ（ｓｊ）＝ｙｊ  ：  制御点を通過する
（２）  ｘｊ（ｓｊ＋１）＝ｘｊ＋１（ｓｊ＋１）＝ｘｊ＋１，
ｙｊ（ｓｊ＋１）＝ｙｊ＋１（ｓｊ＋１）＝ｙｊ＋１  ：  連続
（３）  ｘｊ’（ｓｊ＋１）＝ｘｊ＋１’（ｓｊ＋１），
ｙｊ’（ｓｊ＋１）＝ｙｊ＋１’（ｓｊ＋１）  ：  １階微分値が連続
（４）  ｘｊ’’（ｓｊ＋１）＝ｘｊ＋１’’（ｓｊ＋１），
ｙｊ’’（ｓｊ＋１）＝ｙｊ＋１’’（ｓｊ＋１）  ：  ２階微分値が連続
（５）  ｘ０’’（０）＝ｘｎ−１’’（ｓｎ）＝０，
ｙ０’’（０）＝ｙｎ−１’’（ｓｎ）＝０  ：  始点終点の２階微分値が０
とすると、各区間における定数ａｘｊ，ｂｘｊ，ｃｘｊ，ｄｘｊ，ａｙｊ，ｂｙｊ，ｃｙｊ，ｄｙｊを求めることができる。
【００４０】
ここで、移動速度は、媒介変数ｓの時間変化によって表現されるので、その逆関数ｔ（ｓ）を、上記（１）式と同じく、下記（２）式に示すように、２階微分以上可能な曲線で定義することができる。
【００４１】
【数２】
0005737970.tif 000003
【００４２】
したがって、ワーク２と工具３との相対的な移動速度、例えば、上述した工作機械４では加工テーブル１１がＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動するので、加工テーブル１１のＸ軸方向の移動速度Ｖｘは、下記（３）式のように表され、加工テーブル１１のＹ軸方向の移動速度Ｖｙは、下記（４）式のように表される。
【００４３】
【数３】
0005737970.tif 000004
【００４４】
【数４】
0005737970.tif 000005
【００４５】
したがって、切削送り速度Ｖは、下記（５）式のように表される。
【００４６】
【数５】
0005737970.tif 000006
【００４７】
更に、加工テーブル１１のＸ軸方向の加速度Ａｘは、下記（６）式のように表され、加工テーブル１１のＹ軸方向の加速度Ａｙは、下記（７）式のように表される。
【００４８】
【数６】
0005737970.tif 000007
【００４９】
【数７】
0005737970.tif 000008
【００５０】
そして、工作機械４においては、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、加速度Ａｘ，Ａｙで、加工テーブル１１をＸ軸方向及び／又はＹ軸方向に駆動する際に、加工テーブル１１をＸ軸方向に駆動するテーブル送りモータ１５ｘとＹ軸方向に駆動するテーブル送りモータ１５ｙとが、例えば、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの故障、加熱の観点から、定格トルク以下であることが必要である。
【００５１】
図２に示すようなＰｊ（ｓ）からなる工具経路を変更することができない、すなわち、加工後のワーク２の形状を変更できない場合には、（２）式のｔｊ（ｓ）の形状を変更、すなわち、制御点の位置を変えることにより、移動速度Ｖｘ，Ｖｙと加速度Ａｘ，Ａｙとを制御することができる。
【００５２】
ここでは、ｔは時間であるので、図５に示すように、（２）式のｔｊ（ｓ）を、単調増加関数となる範囲内でその形状を変更する。そのためには、（２）式のｔｊ（ｓ）そのものを変更するよりも、図６に示すようなｄｔ／ｄｓを、正の値の範囲内で変化させるほうが容易である。
【００５３】
以上のような考えをもとに、加速度Ａｘ，Ａｙがテーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの定格トルク以下であって、移動速度Ｖｘ，Ｖｙが最大速度となるような切削送り速度Ｖを求める。
【００５４】
次に、この切削送り速度Ｖを求めるための手順を、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５５】
図７に示すように、ステップＳ１において、切削送り速度データ生成部３５は、形状データ記憶部３０に記憶されている現在のワーク２の質量と、駆動能力データ記憶部３４に記憶されているテーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの定格トルクとを読み出して、図８に示す、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙが現在のワーク２を最大限に移動させることができる限界速度Ｌｖ，−Ｌｖ及び限界加速度Ｌａ，−Ｌａを算出する。以下、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの限界速度Ｌｖ，−Ｌｖと、限界加速度Ｌａ，−Ｌａとを、単に、限界値ともいう。
【００５６】
次いで、ステップＳ２において、切削送り速度データ生成部３５は、上述したｄｔ／ｄｓが適当な大きさの一定値（以下、初期一定値ともいう）となるように、（２）式のｔｊ（ｓ）の初期値を設定する。このとき、ｄｔ／ｄｓは、速度の逆数に相当するものであるので、ｄｔ／ｄｓの初期一定値は、移動速度Ｖｘ，Ｖｙと加速度Ａｘ，Ａｙとがテーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの限界値に達しないように設定される。すなわち、ｄｔ／ｄｓの初期一定値は、移動速度Ｖｘ，Ｖｙが限界速度Ｌｖと限界速度−Ｌｖとの範囲内に設定され、加速度Ａｘ，Ａｙが限界加速度Ｌａと限界加速度−Ｌａとの範囲内に設定される。
【００５７】
次いで、ステップＳ３において、切削送り速度データ生成部３５は、現在のｄｔ／ｄｓの値を、全体的に所定の値だけ小さくなるように、（２）式のｔｊ（ｓ）の制御点の位置を修正する。すなわち、（２）式のｔｊ（ｓ）についてｔ（縦軸）とｓ（横軸）との関係を示す図５中の直線の傾きをゆるくすることであり、速度を上げるようにする。
【００５８】
次いで、ステップＳ４において、切削送り速度データ生成部３５は、移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、切削送り速度Ｖ、加速度Ａｘ，Ａｙを算出する。次いで、ステップＳ５において、切削送り速度データ生成部３５は、算出した移動速度Ｖｘ，Ｖｙ及び加速度Ａｘ，Ａｙと、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの限界値とを比較し、移動速度Ｖｘ，Ｖｙと加速度Ａｘ，Ａｙとが限界値を超えていないか否かを判定する。
【００５９】
そして、ステップＳ５において、移動速度Ｖｘ，Ｖｙと加速度Ａｘ，Ａｙとが限界値を超えていないときには、ステップＳ３に戻り、ｄｔ／ｄｓの値を、更に、所定の値だけ小さくなるように、（２）式のｔｊ（ｓ）の制御点の位置を修正する。
【００６０】
一方、移動速度Ｖｘ，Ｖｙと加速度Ａｘ，Ａｙとが限界値を超えているときには、ステップＳ６において、限界値を超えた付近のｄｔ／ｄｓの値を、前回の値に戻し、終了する。
【００６１】
以上のような手順により、切削送り速度データ生成部３５は、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの定格トルク以下、すなわち、移動速度Ｖｘ，Ｖｙが限界速度Ｌｖと限界速度−Ｌｖとの範囲内で、加速度Ａｘ，Ａｙが限界加速度Ｌａと限界加速度−Ｌａとの範囲内で、最大速度の切削送り速度Ｖが得られる。
【００６２】
図８に、移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、加速度Ａｘ，Ａｙ、切削送り速度Ｖを示す。なお、図８において、Ｘ軸方向の加速度Ａｘと移動速度Ｖｘは、実線で示し、Ｙ軸方向の加速度Ａｙと移動速度Ｖｙは、一点鎖線で示し、切削送り速度Ｖは、２点鎖線で示している。
【００６３】
図８から明らかなように、Ｘ軸方向において、例えば、３番目の制御点ｃ３で減速を開始して、４番目の制御点ｃ４から６番目の制御点ｃ６まで略限界加速度−Ｌａで減速している。これにより、初期値（０番目）の制御点ｃ０から１番目の制御点ｃ１までの移動速度Ｖｘを、限界速度Ｌｖに設定することができる。また、Ｘ軸方向において、例えば、１８番目の制御点ｃ１８で加速を開始して、１９番目の制御点ｃ１９から２２番目の制御点ｃ２２まで略限界加速度Ｌａで加速している。これにより、２３番目の制御点ｃ２３以降の移動速度Ｖｘを、限界速度Ｌｖに設定することができる。
【００６４】
なお、比較のために、図９に、従来の一定の切削送り速度Ｖで工具経路を移動する場合の、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、加速度Ａｘ，Ａｙ、切削送り速度Ｖを示す。なお、図９において、Ｘ軸方向の加速度Ａｘと移動速度Ｖｘは、実線で示し、Ｙ軸方向の加速度Ａｙと移動速度Ｖｙは、一点鎖線で示し、切削送り速度Ｖは、２点鎖線で示している。
【００６５】
図９から明らかなように、加速度Ａｘ，Ａｙは、限界加速度Ｌａ，−Ｌａに達しているが、移動速度Ｖｘ，Ｖｙは、限界速度Ｌｖ，−Ｌｖに対して非常に低い。
【００６６】
すなわち、図８及び図９から明らかなように、制御システム５は、切削送り速度Ｖの積分値を、図９に示す従来の切削送り速度Ｖの積分値よりも大幅に大きくすることができる。したがって、制御システム５は、従来よりも、加工時間を短縮することができる。
【００６７】
なお、制御システム５は、加工シミュレーション部３９によって、事前に、移動速度Ｖｘ，Ｖｙ、加速度Ａｘ，Ａｙ、切削送り速度Ｖを検証し、評価することができる。このために、制御システム５は、加工後のワーク２の形状、特に、ワーク２の角部をトレランス内で変更できる場合、入力操作部４１を操作し、例えば、図１０に示すように、工具経路の曲率半径をＲ１からＲ２に変更して、より大きくなるようにし、減速具合を減らした切削送り速度を生成し、工作機械４に更に高速な加工を行わせるようにしてもよい。
【００６８】
以上のような構成を有する本発明を適用した工作機械の制御システム５は、切削送り速度データ生成部３５によって、事前に、ＣＬデータと、現在のワーク２の質量と、工作機械４の駆動部６の駆動モータ１５の定格トルクとに基づいて、テーブル送りモータ１５ｘ，１５ｙの定格トルク以下、すなわち、移動速度Ｖｘ，Ｖｙが、現在のワーク２に対する限界速度Ｌｖと限界速度−Ｌｖとの範囲内で、加速度Ａｘ，Ａｙが、現在のワーク２に対する限界加速度Ｌａと限界加速度−Ｌａとの範囲内で、最大速度となる切削送り速度データを生成することができる。したがって、本発明の工作機械の制御システム５は、従来よりも、高速化を図り、加工時間を削減することができる。更に、本発明の工作機械の制御システム５は、事前に、工作機械４の最大速度となる切削送り速度データを検証することができる。
【００６９】
更に、本発明を適用した工作機械の制御システム５は、加減速度データ生成部３７によって、ＣＬデータと切削送り速度データとに基づいて、加減速データを生成し、制御部４２によって、加減速度データと駆動指令とを、工作機械４の駆動部６のモータアンプ１６に直接出力し、モータアンプ１６によって、入力された加減速度データと駆動指令の通りに工作機械４の駆動部６の駆動モータ１５を駆動させることで、工作機械４のワーク２と工具３とを、工具経路に沿って工具経路の各部において事前に検証した最大速度となる切削送り速度Ｖで相対的に移動させることができる。したがって、本発明の工作機械の制御システム５は、ワーク２の角部を、設計者が事前に意図した形状に加工することができ、工作機械４の加工精度の向上を図ることができる。
【００７０】
更に、本発明を適用した工作機械の制御システム５は、加工シミュレーション部３９によって、ＣＬデータと切削送り速度データとに基づいて、又は、加減速データに基づいて、ワーク２と工具３とを仮想的に移動させた加工シミュレーションを行い、加工シミュレーションの結果を表示部４０に表示することで、容易に、切削送り速度データ及び工作機械４の全体の動作を検証することができる。
【００７１】
なお、図１１に示すように、本発明を適用した工作機械の制御システム５は、ＣＬデータ記憶部３３に記憶されているＣＬデータに基づいて、「Ｇコード」と呼ばれるＮＣプログラム等からなるＮＣデータを生成するＮＣデータ生成部４３を更に備えるようにしてもよい。これにより、工作機械の制御システム５は、出力先の工作機械が、例えば、図１１に示すような従来の工作機械６０のようにＮＣデータに基づいて駆動部６１を制御するＣＮＣ制御部６２を有する場合、ＮＣデータ生成部４３によって、ＮＣデータを生成し、制御部４２によって、ＮＣデータを従来の工作機械６０のＣＮＣ制御部６２に出力する。そして、ＣＮＣ制御部６２は、ＮＣデータが入力されると、入力されたＮＣデータに従って、モータアンプ６３を介して駆動モータ６４を駆動させる。すなわち、工作機械の制御システム５は、モータアンプ１６によって、入力された駆動指令の通り駆動モータ１５を駆動させる工作機械４と、ＮＣデータに基づいて駆動モータ６４を駆動させるＣＮＣ制御部６２を有する従来の工作機械６０との両方を、駆動制御することができる。
【００７２】
更に、本発明を適用した工作機械の制御システム５の工作機械４，６０は、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つの直動駆動軸を有する立型のマシニングセンタに限定されるものではなく、３つの直動駆動軸を有する横型のマシニングセンタであってもよい。また、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の互いに直交する３つの直動駆動軸と、３つの直動駆動軸から選定された２つの直動軸の軸周り方向に回転する２つの回転駆動軸とを有する５軸のマシニングセンタであってもよい。更に、ＮＣ旋盤をベースとし、ＮＣ旋盤にミーリング加工が可能な主軸が旋回可能に取り付けられた５軸制御複合加工機であってもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１  工作システム、２  ワーク、３  工具、４  工作機械、５  制御システム、６  駆動部、１０  ベッド、１１  加工テーブル、１２  コラム、１３  加工ヘッド、１４  主軸、１５  駆動モータ、１６  モータアンプ、２０  ＣＰＵ、２１  ＲＯＭ、２２  ＲＡＭ、３０  形状データ記憶部、３１  工具／加工データ記憶部、３２  ＣＬデータ生成部、３３  ＣＬデータ記憶部、３４  駆動能力データ記憶部、３５  切削送り速度データ生成部、３６  切削送り速度データ記憶部、３７  加減速度データ生成部、３８  加減速度データ記憶部、３９  加工シミュレーション部、４０  表示部、４１  入力操作部、４２  制御部、４３  ＮＣデータ生成部、５０  外部装置、６０  工作機械、６１  駆動部、６２  ＣＮＣ制御部、６３  モータアンプ、６４  駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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