(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
展開状態のブランクカートンを製函する製函装置であって、
矩形状の型枠と、その型枠の先端から突出可能で前後進移動する吸着手段とを備えたハンド部を持ち、当該ハンド部を３次元空間で移動可能なロボットと、
前記ブランクカートンの底部を押し込むことでその底部に隣接する４つの側壁を起立させるための雌型と、
を備え、
前記型枠を構成する２組のガイド板は、各組で少なくとも一方が相手に対して接近離反移動してガイド板間の幅寸法が変更可能とし、その幅寸法が狭い状態では前記雌型に対する雄型として機能し、前記幅寸法が広い状態では前記ブランクカートンの蓋閉め工程での雌型として機能するようにし、
前記型枠の先端から突出した状態の前記吸着手段が前記ブランクカートンを吸着し、その吸着した状態で前記ハンド部を前記雌型の上方に移動し、前記ハンド部が前記雌型の上方に位置する前記ブランクカートンを前記雌型内に押し込むよう構成したことを特徴とする製函装置。
【請求項２】
前記ブランクカートンの移動中に、そのブランクカートンの所定位置に糊を付着する糊付け装置を備えたことを特徴とする請求項１に記載の製函装置。
【請求項３】
前記雌型の少なくとも１つの面が開閉し、
開いた部位から製函した箱体を搬出するようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の製函装置。
【請求項４】
前記雌型の面は、上下に平行に配置された複数のローラで構成され、
前記開閉は、前記複数のローラが軸方向に移動することで行い、
前記雌型内への押し込みは、前記吸着手段で前記底部を吸着した状態のまま行い、前記複数のローラを軸方向に移動するに先立ち前記吸着した底部を上昇後に行うことを特徴とする請求項３に記載の製函装置。
【請求項５】
前記雌型にて製函した中間箱体に対し、別のロボットが物品を供給するものであることを特徴とする請求項１〜４に記載の製函装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製函装置に関するもので、より具体的には、展開状態のブランクカートンを適宜折り曲げて製函する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
展開状態のブランクカートンを用い、底部の周囲に連続する側壁を折り曲げるなどして製函する製函装置は、例えば特許文献１に開示されたものがある。この特許文献１に開示された製函装置は、上下移動可能に配置された折り曲げ手段と、その折り曲げ手段の上方所定位置に配置されたカートン抑え手段とを備え、そのカートン抑え手段が、折り曲げ手段とカートン抑え手段との間に供給配置された展開状態のブランクカートンの底面部位周囲の折曲部位の少なくとも２箇所に当接可能な第１の抑え部材と、折曲されたブランクカートンの側壁面部位の上端縁に当接可能な第２の抑え部材とからなり、かつ、それら第１，第２の抑え部材が上下方向に相対移動可能に配置された構成を採っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−３３８６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ブランクカートンは停止した状態で側壁を折り曲げる手段が昇降し、各工程の装置が別々に存在していることなどから装置全体が大型してしまう。従って、コンパクトな装置を開発したいという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明の製函装置は、（１）展開状態のブランクカートンを製函する製函装置であって、矩形状の型枠と、その型枠の先端から突出可能で前後進移動する吸着手段とを備えたハンド部を持ち、当該ハンド部を３次元空間で移動可能なロボットと、前記ブランクカートンの底部を押し込むことでその底部に隣接する４つの側壁を起立させるための雌型と、を備え、前記型枠を構成する２組のガイド板は、各組で少なくとも一方が相手に対して接近離反移動してガイド板間の幅寸法が変更可能とし、その幅寸法が狭い状態では前記雌型に対する雄型として機能し、前記幅寸法が広い状態では前記ブランクカートンの蓋閉め工程での雄型として機能するようにし、前記型枠の先端から突出した状態の前記吸着手段が前記ブランクカートンを吸着し、その吸着した状態で前記ハンド部を前記雌型の上方に移動し、前記ハンド部が前記雌型の上方に位置する前記ブランクカートンを前記雌型内に押し込むよう構成した。
【０００６】
ブランクカートンを使用することでランニングコストが下がる。そして、ハンド部に型枠と吸着手段を両方持たせ、しかも型枠はガイド板の間隔が広狭変化することで雌型の機能と雄型の機能を発揮するようにしたため、ブランクカートンの取り出し、製函、封函を１台のロボットで構成することができる。またそのように１台のロボットで構成することで省スペースとなる。
【０００７】
（２）前記ブランクカートンの移動中に、そのブランクカートンの所定位置に糊を付着する糊付け装置を備えるとよい。移動するブランクカートンに対して糊を付着することで、糊付け装置自体は移動しなくても広い範囲に糊を付着することができる。
【０００８】
（３）前記雌型の少なくとも１つの面が開閉し、開いた部位から製函した箱体を搬出するようにするとよい。雌型内に押し込んで製函したならば、１面が開きそこから製函した中間箱体を搬出できる。よって、ブランクカートンを雌型内を相対的に貫通移動させて反対側から突出させたり、元の位置まで戻したりする必要がなく、装置の構成並びに製函のために必要な移動空間をコンパクトにできる。
【０００９】
（４）前記雌型の面は、上下に平行に配置された複数のローラで構成され、前記開閉は、前記複数のローラが軸方向に移動することで行い、前記雌型内への押し込みは、前記吸着手段で前記底部を吸着した状態のまま行い、前記複数のローラを軸方向に移動するに先立ち前記吸着した底部を上昇後に行うようにするとよい。
【００１０】
（５）前記雌型にて製函した中間箱体に対し、別のロボットが物品を供給するものとするとよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、装置全体をコンパクトに構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る製函装置の好適な一実施形態を示す平面図である。
【図２】その正面図である。
【図３】ブランクカートンと物品を示す図である。
【図４】カートン供給位置から製函位置までの領域を示す平面図である。
【図５】カートン供給位置から製函位置までの領域を示す側面図である。
【図６】図４中Ｆ−Ｆ線矢視断面図である。
【図７】図４中Ｄ−Ｄ線矢視断面図である。
【図８】図４中Ｅ−Ｅ線矢視断面図である。
【図９】第１ロボットのロボットアームの先端部並びにその先端部に取り付けたハンド部を示す拡大正面図（断面図）である。
【図１０】図９に示すハンド部の部分をさらに拡大し、９０度交差する方向から見た平面図（断面図）である。
【図１１】図９におけるＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図１２】図９におけるＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図１３】図９におけるＣ−Ｃ線矢視断面図である。
【図１４】作用を説明する図である。
【図１５】作用を説明する図である。
【図１６】作用を説明する図である。
【図１７】作用を説明する図である。
【図１８】作用を説明する図である。
【図１９】作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１，図２は、本発明に係る製函装置の好適な一実施形態を示している。本実施形態の製函装置１０は、展開状態のブランクカートン１を適宜に折り曲げて上部開口した状態で製函し、その開口部からシート状の物品を複数積層した状態で箱詰めした後、蓋を閉めて製函処理を完了するものである。
【００１４】
ブランクカートン１は、例えば図３（ａ）に示すように、矩形状の底部１ａの対向する２つの長辺に第１側壁１ｂと第２側壁１ｃがつながり、底部１ａの対向する２つの短辺に第３下部側壁１ｄと第４下部側壁ｅがつながっている。第２側壁１ｃの底部１ａとの非接続側の長辺には蓋部１ｆがつながっている。この蓋部１ｆの第２側壁１ｃとの非接続側の長辺には、細幅の蓋止めフラップ１ｎがつながり、蓋部１ｆの２つの短辺には第３上部側壁１ｇと第４上部側壁１ｈがつながる。さらに第１，第２側壁１ｂ，１ｃの短辺には糊代フラップ１ｉ，１ｊ，１ｋ，１ｍがつながる。
【００１５】
一方、シート状の物品２は、例えば図３（ｂ）に示すように複数のシリンジをブリスターパックした包装体である。この物品２は、半円筒形の凹部３  ａを備えた容器フィルム３の開口側を蓋フィルム４で閉塞した形態を採る。凹部３ａ内にシリンジが収納されている。そして、片面が凸となるので、２つの物品をポケット部３ａ同士が向き合うように重ねた一組の物品の対を複数組み積層する。
【００１６】
図１，図２に示すように、製函装置１０は、第１ロボット１１と、第２ロボット１２を備える。第１，第２ロボット１１，１２は多関節ロボットであり、制御盤１９からの指令に従って、所定の動作を行う。当該動作についての詳細は後述する。
【００１７】
ロボットアーム１３の先端に設けたハンド部１４は、矩形箱状のベースボックス２８の前方に取り付けた型枠１５と吸着パッド１６を備える。吸着パッド１６は、ベースボックス２８内に設置された吸着パッド用シリンダ１７により前後進移動し、型枠１５の外側に突出する動作位置と、型枠１５の奥側に入り込んだ待機位置をとる。図１０，図１１に拡大して示すように型枠１５内に配置された吸着パッド用シリンダ１７のシリンダロッド１７ａの先端に取り付けた移動板２４に吸着パッド１６を装着する。また、移動板２４の前面側には、所定距離をおいて前板２５を取り付けており、吸着バッド１６は前板２５の４角に形成した貫通孔２５ａを介して前方に突出する。
【００１８】
なお、動作位置にある吸着パッド１６は、吸着していない状態ではその先端が型枠１５よりも前方に突出するが実際にブランクカートン１に接触して吸着している際には吸着パッド１６も縮み型枠１５の先端がブランクカートン１に接触する。
【００１９】
さらにハンド部１４は、ロボットアーム１３の先端に連結される矩形箱状のベースボックス２８の前方に型枠１５を取り付けている。型枠１５は、４つのガイド板で構成される。すなわち、ベースボックス２８の一辺に固定された固定ガイド板３１と、固定板３１の対辺側に配置された第１移動ガイド板３２と、残りの２つの辺に配置された第２，第３ガイド板３３，３４とを備える。他の３つの辺に配置された第１，第２，第３移動ガイド板３２，３３，３４は、前板２５の所定位置に設置された第１，第２，第３ガイド板用シリンダ３６，３７，３８に連携され、そのシリンダの往復動作に応じて前板２５の中心から離反・接近する。これにより、対向するガイド板間の距離が広狭変化する。
【００２０】
第１ロボット１１は、上流側に配置されるカートンマガジン２０に積層状態でセットされたブランクカートン１の最下端から１枚ずつ取り出す。すなわち、カートンマガジン２０は、図２に示すように枠体２１から内方に向けて突出する支持部材と、ガイドレール２３に沿って昇降する抑え板２２に挟まれてセットされる。そこで、吸着パッド用シリンダ１７を往動作させて吸着パッド１６を型枠１５の先端よりも外側に突出させた状態で、最下端で露出しているブランクカートン１の底部１ａを吸着保持し、第１ロボット１１のロボットアーム１３を所定の軌跡で移動させ、ハンド部１４を下向きにしてテーブル４０に対向させる。テーブル４０は展開状態のブランクカートン１よりも広い外形寸法の平板テーブルであり、第１ロボットアーム１１は、ブランクカートン１を吸着保持した状態のままそのブランクカートン１をテーブル４０の上に置き、そのまま製函部となる雌型４５の位置まで水平に移動する。より具体的には、ハンド部１４（吸着パッド１６）で吸着保持している底部１ａが、雌型４５の上方に至るまで移動し、そこで水平移動を停止する。
【００２１】
テーブル４０の搬出側（製函部側）の左右両側の上方には、カートン抑え板４１が配置される。水平に移動しているブランクカートン１の第３下部側壁１ｄ，第４下部側壁ｅ，第３上部側壁１ｇ，第４上部側壁１ｈの先端が、テーブル４０とカートン抑え板４１の間の空隙内を通過する。
【００２２】
テーブル４０から雌型４５に至る搬送路の両側には、糊付け装置４２が設けられている。この糊付け装置４２は、上向きの噴射ノズル４２ａから糊が噴射される。この噴射は、ブランクカートン１の移動に同期して一定時間行われ、移動途中で糊代フラップ１ｉ，１ｊ，１ｋ，１ｍの下面の所定位置に糊ａ，ｂ，ｃ，ｄが付着する。このようにブランクカートンの移動に同期して糊を噴射するようにしたため、糊付け装置４２は移動することなく同一位置にある噴射ノズル４２ａから噴射するだけで図３に示すように所定長さの領域で付けることができる。
【００２３】
雌型４５は、ブランクカートン１の底部１ａの外形寸法とほぼ同じが若干大きい内形寸法であり、そこで１ａの一対の長辺に対向する部分には、それぞれ複数の第１ローラ４６が上下に配置され、底部１ａの一方の短辺（第３下部側壁１ｄとの接続部位）には複数の第２ローラ４７が上下に配置され、底部１ａの他方の短辺（第４下部側壁１ｅとの接続部位）には複数の第３ローラ４８が上下に配置されている。各ローラ４６，４７，４８はいずれもフリーローラであり、設置した場所で自転し、回転軸は各辺と平行にしている。さらに、雌型４５の上方開口部４５ａには、外に広がるテーパ面が形成される。このテーパ面にガイドされてブランクカートン１の各側壁がスムーズに立ち上がりながら雌型４５内に入っていく。さらに、この上方開口部４５ａには、シリンダ５３により昇降するカートン垂れ下がり防止板５２が配置される。このカートン垂れ下がり防止板５２は、下降位置ではその先端がテーパ面より下側に位置し、上昇位置では図７中実線で示すように雌型４５の上端であり第２ローラ４７，第３ローラ４８の延長線上に至る。これにより、ブランクカートン１の雌型４５内への挿入開始当初はカートン垂れ下がり防止板５２が下降位置に位置し、第３，第４下部側壁１ｄ，１ｅはテーパ面に沿って第２，第３ローラ４７，４８に至る。そして、適度のタイミングでカートン垂れ下がり防止板５２が上昇位置に位置すると、カートンがテーパ面に沿って垂れ下がるのが抑止され、垂直に起立した状態となる。
【００２４】
一方、第１ロボット１１のハンド部１４の型枠１５は、各移動ガイド板３２，３３，３４がともに中央側に移動し固定ガイド板３１と第１〜第３移動ガイド板３２〜３４の４つのガイド板で形成される四角形の型枠の外形寸法が最も小さくなる。その外形寸法は、ブランクカートン１の底部１ａの寸法形状とほぼ等しいか若干小さい設定としている。そして、吸着パッド１６にてブランクカートン１の底部１ａを吸着する際には、型枠１５の４辺（各ガイド板３１〜３４）が底部１ａの４辺に沿うようにしている。これにより、型枠１５の外形寸法は、雌型４５の内形寸法よりも若干小さい設定となり、この型枠１５が雌型４５に対応する雄型として機能する。
【００２５】
よって、ブランクカートンの底部１ａが雌型４５の上に位置した状態で第１ロボット１１のロボットアーム１３によりハンド部１４を下降移動すると、底部１ａの４辺は型枠１５の先端が接触して抑えた状態でブランクカートン１が雌型４５内に挿入するので、第１側壁１ｂ，第２側壁１ｃは第１ローラ４６に案内されて立ち上がり、第３下部側壁１ｄは第２ローラ４７に案内されて立ち上がり、第４下部側壁１ｅは第３ローラ４８に案内されて立ち上がる。
【００２６】
このとき、第１ローラ４６の方が第２，第３ローラ４７，４８よりも上側から配置しているため、最初に第１，第２側壁１ｂ，１ｃが立ち上がっていき、続いて第３，第４下部側壁１ｄ，１ｅが立ち上がっていく。また、公知の折曲げ機構により第１，第２側壁１ｂ，１ｃが立ち上がっていく際に糊代フラップ１ｉ，１ｊ，１ｋ，１ｍも内方に向けて折り曲げられる。よって、先に糊代フラップ１ｉ，１ｊ，１ｋ，１ｍの折曲げが行われ、その後に第３，第４下部側壁１ｄ，１ｅが立ち上がっていくため、糊ａ，ｂ，ｃ，ｄ，が付着している糊代フラップ１ｉ，１ｊ，１ｋ，１ｍの外面は、第３，第４下部側壁１ｄ，１ｅの内側に位置し、第３，第４下部側壁１ｄ，１ｅの内面と接触し糊付けされる。なお、図３において符号ａ′，ｂ′，ｃ′，ｄ′は、糊ａ，ｂ，ｃ，ｄにより糊付けされる部位である。
【００２７】
第３ローラ４８が軸受け支持されている支持板５４には、シリンダ５０が連携され、そのシリンダ５０の往復動作に伴い第３ローラ４８の軸に沿って平行に移動する。この移動は、ガイドロッド５１にガイドされ、安定した姿勢で行われる。上述したように第３ローラ４８は、雌型４５の１面を構成し第４下部側壁１ｅを立ち上げる処理を行う。このように型枠として機能する状態からシリンダ５０が動作し、第３ローラ４８が雌型４５の一面から離脱して開放する状態に遷移する。このように開放すると、その開放部位から製函した箱体を雌型４５の外に搬出することができる。
【００２８】
この製函部における雌型４５と、ハンド部１４（雄型となる型枠１５）を用いた製函処理工程は、図１４，図１５に示すようになる。まず図１４（ａ）に示すように吸着パッド１６で吸着した１枚のブランクカートン１を、雌型４５の上方に位置を合わせて移動してくる。この図１４（ａ）では、第３ローラ４８の図示を省略している。
【００２９】
次いで、吸着パッド１６でブランクカートン１（底部）を吸着した状態のまま型枠１５を下降移動する。これにより、第１側壁１ｂ，第２側壁１ｃ，第３下部側壁１ｄ，第４下部側壁１ｅを立ち上げるとともに糊代フラップ１ｉ，１ｊ，１ｋ，１ｍを折り曲げ、その糊代フラップ１ｉ，１ｊ，１ｋ，１ｍと第３下部側壁１ｄ，第４下部側壁１ｅを接着する（図１４（ｂ）参照）。これにより、中間箱体１′が完成する。
【００３０】
図１４（ｃ）は、図１４（ｂ）に示す工程においてハンド部（型枠１５，吸着パッド１６）の図示を省略し、第３ローラ４８を追加した図である。図１４（ｂ）′は、図１４（ｂ）の状態を９０度異なる方向から見た図である。図１４（ｃ）の状態でも吸着パッド１６はブランクカートン１（中間箱体１′）の底部１ａを吸着保持しているので、その状態からハンド部１４を所定量上昇させる。この上昇量は、少なくとも図１４（ｄ），（ｄ）′に示すように、一番上の第３ローラ４８が第４下部側壁１ｅに接触する位置以上になるまでとする。
【００３１】
次にこの状態でシリンダ５０を動作させて第３ローラ４８を移動し、雌型の第３下部側壁１ｅ側を開放する（図１５（ａ），（ａ）′）。中間箱体１′に接触する第３ローラ４８（図の例では、上２つ）は、第４下部側壁１ｅに接触しているため、第３ローラ４８の移動中は、常時第４下部側壁１ｅに接触した状態を維持し、その後中間包装体１′から離脱する。よって、スムーズな移動が保証できる。これに対し、仮に図１４（ｃ）に示す状態からいきなり第３ローラ４８を移動すると、例えば糊代フラップ１ｍに接触していた第３ローラ（図中右側の一番上）は、一旦糊代フラップ１ｍから離脱し、糊代フラップ１ｍ，１ｊ間の空間を移動後再び糊代フラップ１ｊに接触することになる。この接触時に糊代フラップ１ｊの端面に第３ローラ４８がぶつかり、スムーズに糊代フラップ１ｊの表面に乗り移れなかったり、糊代フラップ１ｊを損傷してしまったりするおそれがある。
【００３２】
第３ローラ４８が離れて開放したならば、その後、再びハンド部１４を下降移動し、下まで下ろす（（図１５（ｂ），（ｂ）′）。そして中間箱体１′を雌型の開放した側（第３ローラ４８があった部位）から搬出する（図１５（ｃ）′）。
【００３３】
雌型４５の搬出側には、搬送路６０を設けている。この搬送路６０は、製函部において製函された上方開放した中間箱体１′を搬送するためのもので、中間箱体１′の側面に接触し押送する押送フィンガー６１と、その押送フィンガー６１を往復移動させる駆動装置６２を備える。押送フィンガー６１は、図２中実線で示す製品供給位置と、図２中二点鎖線で示す中間箱体搬出位置で一時停止する。
【００３４】
雌型４５内の中間箱体を搬送路６０へ移し替えるには、例えば第１ロボット１１を用いても良いし、シリンダ駆動による押出しプッシャーなどで押し出して搬出したりするなど各種の方式がとれる。さらに、押送フィンガー６１の移動範囲を伸ばし、押送フィンガー６１自体が雌型４５内に進入し中間箱体１を搬出するようにしても良い。
【００３５】
第２ロボット１２は、搬送路６０を挟んで第１ロボット１１と反対側に設置されている。この第２ロボット１２は、物品搬送コンベア６６にて２列で搬送されてきた物品２を受け取り、中間箱体１′に段積み供給する。物品搬送コンベア６６はベルトコンベア装置であり、一方の列はポケット部３ａが上の姿勢で搬送し、他方の列はポケット部３ａが下の姿勢で搬送する。
【００３６】
第２ロボット１２にて所定数の物品２の中間箱体１′内への供給が完了するとも一時停止していた押送フィンガー６１が再始動し、中間箱体１′を中間箱体搬出位置まで移送する。この移送途中で、搬送路６０の物品搬送コンベア６６側の所定位置に設けた糊付け装置６５にて、第１側壁１ｂの上方所定位置に糊ｅを付着する。この糊付け装置６５による糊の付着処理も、中間箱体１′の移動中に行うため、固定した糊付け装置６５から糊を噴射するだけで長い領域に対して糊付けができる。
【００３７】
次いで、第１ロボット１１のロボットアーム１３が所定の軌跡で移動するとともに、型枠１５，吸着パッド１６を適宜動作させて蓋閉め作業を行う。すなわち、図１６（ａ），（ａ）′に示すように、中間箱体１′は、第２側壁１ｃの上に蓋部１ｆ等が起立している状態において、型枠１５を蓋部１ｆの外側から蓋部１ｆに接近していく。なお、図１６（ａ）′は、図１６（ａ）を左から見た図である。また、吸着パッド１６は型枠１５の奥深くの待機位置にいる。このとき、型枠１５は開いた状態、すなわち、対向するガイド板の間隔が広くなった状態となっている。
【００３８】
この状態で型枠１５が水平移動して蓋部１ｆに接触して当該蓋部１ｆを折り曲げ、それに伴い蓋部１ｆに接続された第３上部側壁１ｇ，第４上部側壁１ｈ，蓋止めフラップ１ｎも一緒に倒れ込む（図１６（ｂ），（ｂ）′）。図では、蓋部１ｆ等が４５度傾いた状態である。
【００３９】
次いで、蓋部１ｆ等の傾きに合わせて型枠１５も傾斜させ、型枠１５の先端が蓋部１ｆの周囲に接触する（図１６（ｃ））。蓋部１ｆの傾きに合わせ型枠１５の傾きも修正しながら型枠１５が蓋部１ｆ等を抑え込み、図１７（ａ），（ａ）′に示すように蓋部１ｆを水平にする。また、所定のタイミングで第１，第２，第３ガイド板用シリンダ３６，３７，３８を往動作させ第１，第２，第３移動ガイド板３２，３３，３４を離反させ（図１２，図１３中、二点鎖線で示す位置）、型枠１５を広げる。これにより、型枠１５の内形寸法形状が、中間箱体１′の外形寸法よりも一回り大きくし、型枠１５が雌型として機能するようになる。
【００４０】
このように型枠１５の内径寸法が中間箱体１′の外形寸法よりも一回り大きくしているため、図１７（ａ），（ａ）′の状態から型枠１５を徐々に下降移動すると、蓋止めフラップ１ｎ、第３上部側壁１ｇ，第４上部側壁１ｈは、型枠１５によって押し下げられ（図１７（ｂ），（ｂ）′）、最終的には型枠１５の内周面と、中間箱体との間に挟まれて折り畳まれる（図１７（ｂ），（ｂ）′）。
【００４１】
蓋止めフラップ１ｎに対向する第１側壁１ｂの上方には糊ｅが塗布されている（図１６等参照）。そこで、この糊ｅを用いて蓋止めフラップ１ｎと第１側壁１ｂとを接着する。具体的には、図１８（ａ），（ａ）′に示すように吸着パッド７０を第１側壁１ｂに接触させ吸着し、その状態で外側に引っ張る。すると、第１側壁１ｂは外側に移動する。蓋止めフラップ１ｎの外側には型枠１５が存在しているためそれ以上外に移動しない。従って、糊ｅによる接着が行われる。さらにこのとき第１移動ガイド板用シリンダ３６を復動作させて第１移動ガイド板３２を型枠の中心側に移動すると良い。これにより第１移動ガイド板３２と固定ガイド板３１との間の間隔が短くなり蓋止めフラップ１ｎが第１側壁１ｂ側に押されるため、より確実に接着される。
【００４２】
次に型枠１５が上昇して中間箱体１′から一旦離反すると共に吸着パッド１６を型枠１５の外に突出させた後、吸着パッド１６にて蓋部１ｆを吸着する（図１８（ｂ），（ｂ）′参照）。前工程で接着されたのは蓋止めフラップ１ｎと第１側壁１ｂであるためは、蓋部１ｃは閉じられるものの、第３上部側壁１ｇ，第４上部側壁１ｈは折り癖がされたもののフリー状態となるので再び開く。なお、第３上部側壁１ｇ，第４上部側壁１ｈに対する折曲げは、ここで行わなくても良い。
【００４３】
吸着パッド１６で蓋部１ｆを吸着した状態でロボットアーム１３・ハンド部１３を移動すると、それに追従して中間箱体１′も移動する。そこで搬送路６０上の中間箱体１′を搬出コンベア６７側に向けて渡り搬送路６９上を移動する。この移動中に、左右一対の糊付け装置６８により第３，第４下部側壁１ｄ，１ｅの上方に糊ｆ，ｈを付着する（図１８（ｃ），図１９（ａ），（ａ）′）。この糊付け処理も、第１ロボット１１で中間箱体１′を吸着した状態で移動している最中に行う。
【００４４】
その後、第３，第４上部側壁１ｇ，１ｈを折り畳み、糊ｆ，ｈで接着する（図１９（ｂ），（ｂ）′）。この折り畳み処理は、吸着パッド１６による吸着を解除した型枠１５が第２，第３移動ガイド板３３，３４で挟み込んで行う。また、接着は、渡り搬送路６９の左右に配置したシリンダで動作するプッシャーなどの押し部材により両側から抑え込んで行う。これにより包装箱体１″が完成する。
【００４５】
なお、このように別途用意したプッシャーなどの押し部材により１ｇ、１ｈを両側から抑え込むのではなく、例えば図１８（ａ）に示した蓋閉め工程と同様に吸着パッドを型枠１５の奥側に移動するとともに開いた状態の型枠１５を中間箱体１’の上に被せ、図１８（ａ）の状態よりもさらに下側まで下降移動し、第２，第３移動ガイド板３３，３４の下方部位が糊ｆ，ｈの付着位置まで至り、その状態で第２，第３移動ガイド板３３，３４の間隔を狭くすることで第３，第４上部側壁１ｇ，１ｈを全体的に挟み込み接着するようにしてもよい。このようにすると、プッシャーなどの押し部材が不要となり、封函の全てをロボットハンドにて行うことができる。
【００４６】
その後、図１９（ｃ），（ｃ）′に示すように、型枠１５の側面で包装箱体１″の側面を押し、フリーローラコンベアからなる搬出コンベア６７上へ供給する。搬出コンベア６７上の包装箱体１″は、次々と搬出されてくる包装箱体に押され移動する。
【符号の説明】
【００４７】
１  ブランクカートン
２  物品
１１  第１ロボット
１２  第２ロボット
１４  ハンド部
１５  型枠
１６  吸着パッド
３１  固定ガイド板
３２  第１移動ガイド板
３３  第２移動ガイド板
３４  第３移動ガイド板
４５  型枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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