(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行対象の湾曲部の外面を走行できる走行台車であって、
筐体と、
前記筐体に装着され、前記走行対象の外面を転動できる複数の第１の転動部材と、
前記複数の第１の転動部材を駆動する駆動手段と、
前記筐体に自由回転可能に装着され、前記走行対象の外面を転動できる複数の第２の転動部材と、を備え、
前記複数の第１の転動部材は、前記走行対象の中心に対し互いに対向配置され、前記複数の第２の転動部材は、前記走行対象の中心に対し互いに対向配置され、
前記走行対象の軸心に垂直な単一の面上にのみ前記複数の第１の転動部材の回転軸心及び前記複数の第２の転動部材の回転軸心が延在し、
前記複数の第１の転動部材の回転軸心は２つのみであることを特徴とする走行台車。
【請求項２】
前記複数の第１の転動部材は、前記走行対象に面接触できるように気体が収容されている車輪であることを特徴とする請求項１に記載の走行台車。
【請求項３】
前記筺体は、前記走行対象に対する前記複数の第１の転動部材の接触面積を調整するための連結調整部を有し、前記連結調整部により前記複数の第１の転動部材が互いに離接されることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行台車。
【請求項４】
前記走行対象の軸心が延びる方向に関し、前記筺体は、前記複数の第１の転動部材及び前記複数の第２の転動部材の直径範囲内のみに延在することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行対象の外面を走行できる走行台車に関し、特に、配管の外面を検査するための検査装置が装着され配管の外面を走行できる走行台車にする。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ガス等の気体や液体を供給するための配管の外面を検査することが定期的に行われている。例えば、特許文献１は、ボイラの熱交換を行うための配管を検査するための管検査装置を開示する。
【０００３】
特許文献１の管検査装置は、水平方向に延在するレールと、レール上を走行する走行台車と、走行台車に吊り下げられ水平方向に走行可能な走行機構とを備える。走行機構は、水平方向に延びる配管に配置され、配管を検査するための検査機構を有する。
【０００４】
当該管検査装置によれば、走行台車に吊り下げられている走行機構を、検査対象である配管間の隙間を介して降ろし所望の配管に装着し、水平方向に延在する配管に沿って走行機構を走行させ、検査機構により配管の外面の検査が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１４５９０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示される管検査装置では、水平方向に延在する配管の水平部位については、走行機構が配管の延在する方向に沿って走行することで、配管の外面の検査を実行できる。しかし、水平方向に延在する配管の水平部位に連続し湾曲する湾曲部位や、湾曲部位に連続し鉛直方向に延在する鉛直部位については、走行機構が走行できるようには構成されていない。従って、配管の鉛直部位や湾曲部位を検査するためには他の検査装置を用意する必要があり、特許文献１の管検査装置では検査工程の簡易化や迅速化が難しい。
【０００７】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものである。すなわち、人がアクセスすることが難しい環境に配置される配管等の走行対象や、走行対象の湾曲する湾曲部位や鉛直方向に延びる鉛直部位を容易かつ確実に走行できる走行台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の第１の態様は、走行対象の外面を走行するための走行台車であって、筐体と、前記筐体に装着され、前記走行対象の外面を転動できる複数の第１の転動部材と、前記複数の第１の転動部材を駆動する駆動手段と、を備え、前記複数の第１の転動部材は、前記走行対象の中心に対し互いに対向配置される。
【０００９】
また、本発明の走行台車の第２の態様によれば、前記第１の態様であって、前記複数の第１の転動部材は、気体が収容されている車輪である。
【００１０】
本発明の走行台車の第３の態様によれば、前記第１又は第２の態様であって、前記筺体は、前記走行対象に対する前記複数の第１の転動部材の接触面積を調整するための連結調整部を有し、前記連結調整部により前記複数の第１の転動部材が互いに離接される。
【００１１】
本明細書において走行対象の中心に対して対向配置するとは、走行対象の軸心が延びる方向に垂直な面上における走行対象の外形を規定する図形の重心を通る直線と、当該図形を規定する線とが交わる図形の２点に配置される位置関係を意味する。例えば、図形が円である場合には、直径と図形を規定する円周とが交わる２つの交点に配置される位置関係を意味し、多角形である場合には、重心を通る直線と図形を規定する線分とが交わる２つの交点に配置される位置関係を意味する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明にかかる走行台車の複数の第１の転動部材は、走行対象の中心に対し互いに対向配置するという簡易な構成により、水平部のみならず、湾曲部や鉛直部等のように走行対象が延在する方向が変化する形状であっても、走行台車は、走行対象を確実に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は、第１の実施形態に係る配管検査用走行台車の平面図であり、（ｂ）は、第１の実施形態に係る配管検査用走行台車の連結調整部の拡大正面図であり、（ｃ）は、第１の実施形態に係る配管検査用走行台車の連結調整部の正面図であり、（ｄ）は、図１（ｃ）の線ＩＶ−ＩＶに沿った断面図である。
【図２】図１に示す配管検査用走行台車が、配管を走行する状態を示す正面概略図である。
【図３】（ａ）は、第２の実施形態に係るＨ鋼検査用走行台車の平面図であり、（ｂ）は、図３（ａ）に示すＨ鋼検査用走行台車が、Ｈ形鋼を走行する状態を示す正面概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明に係る走行台車を適用した実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図において、同一の構成要素には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する。また、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。
【００１５】
〔第１の実施形態〕
図１（ａ）は、第１の実施形態に係る配管検査用走行台車１の平面図であり、図１（ｂ）は、第１の実施形態に係る配管検査用走行台車１の連結調整部２５の拡大正面図であり、図１（ｃ）は、第１の実施形態に係る配管検査用走行台車１の連結調整部２５の正面図であり、図１（ｄ）は、図１（ｃ）の線ＩＶ−ＩＶに沿った断面図である。なお、図１（ｂ）〜（ｄ）には、図面の明瞭化のため、連結調整部２５を主として記載することとし、配管検査用走行台車１のその他の構成要素は割愛されている。
【００１６】
図１（ａ）〜（ｄ）に示されるように、配管検査用走行台車１は、走行対象である断面環状の配管Ｔの外面３を走行する。配管検査用走行台車１は、筐体５と、筐体５
に装着され、配管Ｔの外面３上を転動できる第１の転動部材である複数の第１の車輪７、９と、第１の車輪７、９を駆動する駆動手段である電動モータ１１、１３と、を備える。さらに、複数の第１の車輪７、９は、配管Ｔの中心Ｏに対し互いに対向配置される。
【００１７】
また、本実施形態では、配管検査用走行台車１は、第１の転動部材である複数の第１の車輪７、９と協働する第２の転動部材である第２の車輪１５、１７、１９、２１を備える。第２の車輪１５、１７、１９、２１は、配管Ｔの中心Ｏに対し互いに対向配置される。すなわち、第１及び第２の車輪７、９、１５、１７、１９、２１は、中心Ｏから周方向に等間隔で放射状に設けられている。第１の車輪７、９と第２の車輪１５、１７、１９、２１は、配管Ｔを挟み転動可能に筐体５に支持されている。さらに、配管検査用走行台車１が配管Ｔに装着された状態では、図１（ａ）の平面視において、第１及び第２の車輪７、９、１５、１７、１９、２１が、筐体５の内面と配管Ｔの外面との間に配置されるような位置関係となる。
【００１８】
以下に配管検査用走行台車１の各構成要素について詳細に説明する。筐体５は、平面視で６角形状を呈し、２つの半片５ａ、５ｂ及び２つの連結調整部２３、２５により構成されている。また、一方の半片５ａの一端部は、連結調整部２３を介して一方の半片５ｂの一端部に連結され、他方の半片５ａの他端部３１は、連結調整部２５を介して他方の半片５ｂの他端部３３に連結され、筐体５は、配管Ｔの外周面３を囲繞するように延在する。また、筐体５の角部には、第１及び第２の車輪７、９、１５、１７、１９、２１が配置されている。本実施形態の第１の車輪７、９は、中心Ｏに対し、対向配置されて、同一寸法、同一構成であるので、一方の第１の車輪７について説明する。
【００１９】
第１の車輪７には、空気入りのスチレン・ブタジエンゴム（ＳＢＲ）ゴム等の合成ゴムから成るタイヤを利用することができる。また、本実施形態では、第１の車輪７は２つのタイヤにより構成され、当該タイヤは同一寸法、及び同一形状であり、電動モータ１１の回転軸２７に同軸に装着され、電動モータ１１により回転する。当該第１の車輪７と他方の第１の車輪９とは、中心Ｏに対し対向するように配置される。すなわち、配管Ｔの直径Ｘに対し線対称に、同軸に隣接する２つのタイヤが配置される。
【００２０】
なお、２つのタイヤは、互いに隣接する２つのタイヤの側面が直径Ｘに一致するように配置されているので、配管検査用走行台車１に芯出し機能を付与できる。また、タイヤの走行面（トレッド）には、タイヤの接地性を向上させるために排水性を実現できる溝が設けられている。
【００２１】
電動モータ１１の回転軸２７及び電動モータ１３の回転軸２９は、配管Ｔの外面３の接線方向に延在している。このように図１（ａ）の平面視において、両回転軸２７、２９の回転軸心は、鉛直方向に直交し、互いに平行で同一平面状に延在する。また、回転軸２７、２９及び第２の車輪１５、１７、１９、２１の回転軸心が、配管Ｔの長手方向（すなわち、図１（ａ）の中心Ｏを通り紙面を表裏方向）に直交する。回転軸２７、２９及び第２の車輪１５、１７、１９、２１の回転軸心が、同一平面上に延在する。
【００２２】
第２の転動部材である第１の車輪１５、１７、１９、２１は、第１の車輪７、９が設けられている角部を除く筐体５の４つの角部に回転可能に支持されている。４つの第２の車輪１５、１７、１９、２１は、同一寸法、及び同一形状であるので、第２の車輪１５について説明する。
【００２３】
第２の車輪１５は、第１の車輪と同様に、空気入りのスチレン・ブタジエンゴム（ＳＢＲ）ゴム等の合成ゴムから成るタイヤを利用することができる。また、第２の車輪１５と第２の車輪１９とは、中心Ｏに対向するように配置され、同様に、他の第２の車輪１７と第２の車輪２１は、中心Ｏに対向するように配置されている。また、タイヤの走行面（トレッド）には、排水性を持たせるための溝が設けられている。
【００２４】
なお、第２の車輪１５、１７、１９、２１は、第１の車輪７、９が配管Ｔに対する芯出しを行う構成であるので、必ずしも本発明の必要な構成要素ではないが、配管検査走行車両１の配管Ｔに対する芯出しを確実に行うために装着されている。上記構成により、図２に示すように、例えば、配管Ｔの鉛直方向に延びる鉛直部Ｔ１において、配管検査用走行台車１が外面３の周方向に回転することなく、鉛直方向に関する上下方向に移動できる。
【００２５】
さらに、配管検査用走行台車１は、各電動モータ１１、１３を制御するための制御部８１を備える。制御部８１は、配管検査用走行台車１の各構成要素である、電動モータ１１、１３、筐体５に装着され、配管Ｔの外面３を撮像する不図示の撮像カメラ等の各構成要素に電気的に連結され、各構成要素の制御を司る。制御部８１は、既知のＣＰＵ（Central Processing Unit）、所定のプログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種設定値を格納するＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等を備えるともに、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶されている制御プログラムを実行することで後述するように、配管検査用走行台車１の走行や撮像カメラの制御といった種々の処理を実行する。従って、制御部８１は、不図示の入力手段から入力される操作者の指令に基づき、所定タイミングで配管検査用走行台車１を作動させる。
【００２６】
連結調整部２３、２５は、筐体５を構成する半片５ａ、５ｂを任意の間隔を有し連結するための手段である。半片５ａ、５ｂの両端のフランジ部３１、３３間の距離を調節することにより、第１及び第２の車輪７、９、１５、１７、１９、２１の外面３に対する接触面積を調整することが可能である。なお、連結調整部２３、２５は、同一寸法で同一形状であるので、一方の連結調整部２５を用いてその構成について説明する。
【００２７】
連結調整部２５は、半片５ｂのフランジ部３３に固定される連結フランジ部６３を備えるスライド固定部８３と、半片５ａのフランジ部３１に固定される連結フランジ部６１を備えるスライド移動部８５とを備える。スライド固定部８３及びスライド移動部８５は、図１（ｄ）の側面視でＬ字形状のスライド支持部材６９に支持される。スライド固定部８３は、締結具７１によりスライド支持部材６９に固定され、スライド移動部８５は、スライド支持部材６９に対して摺動可能に締結具７３により装着されている。なお、スライド支持部材６９は、締結具７３が貫通する面に、図１（ｃ）の左右方向に延在する不図示の貫通孔が設けられ、締結具７３が当該貫通孔内を移動できる。従って、スライド固定部８３とスライド移動部８５とは、互いに相対位置を調整できる構成である。
【００２８】
さらに、スライド固定部８３には、ネジ固定部５１が設けられている。また、スライド移動部８５には、ネジ螺合部５３が設けられている。そして、ネジ固定部５１に雄ねじ５５の一端部が固定され、雄ねじ５５の他端部が、ネジ螺合部５３に螺合できる構成である。
【００２９】
さらに、スライド固定部８３にはガイド固定部５７が設けられ、ガイド固定部５７に円柱状のガイド部材６５が連結される。スライド移動部８５には、ガイド部材６５と相補的な形状で、ガイド部材６５が挿通可能な円筒状のガイド受け部５９が設けられている。さらに、ガイド受け部５９には、その半径方向に貫通し螺刻されているねじ穴が設けられ、ガイド部材６５を固定するためのネジ切りされている固定ボルト６７を前記ねじに螺合しガイド部材６５に当接することにより、ガイド部材６５を任意の位置で固定する。
【００３０】
上記構成の連結調整部２５は、前述の雄ねじ５５を回転させることにより、スライド固定部８３とスライド移動部８５との図１（ｃ）の左右方向に関する相対的な位置決めを行うことで、筐体５を構成する両半片５ａ、５ｂ間の距離を規定する。もちろん、両半片５ａ、５ｂの位置決めを行う際には、ガイド部材６５の固定ボルト６７を予め緩めることでガイド部材６５を図１（ｃ）の左右方向に移動可能な状態にして、雄ねじ５５により半片５ａ及び５ｂの相対的な位置決めした後に、固定ボルト６７を締めガイド部材６５を固定する。なお、連結調整部２５は、油圧シリンダや電動シリンダ等の動力シリンダを備え、制御部８１からの駆動信号により動力シリンダを作動することで、スライド移動部８５及びスライド固定部８３の相対位置を調整する構成とすることも可能である。
【００３１】
〔配管検査用走行台車の動作〕
次に上記構成の配管検査用走行台車１の動作について図２を主として参照しつつ説明する。図２は、図１に示す配管検査用走行台車１が、配管Ｔを走行する状態を示す正面概略図である。なお、図２は、図面の明瞭化のため、図中の配管検査用走行台車１の説明に必要な構成要素のみを示している。
【００３２】
図２において、配管Ｔは、図面の上下方向、すなわち鉛直方向に延在する鉛直部Ｔ１と、図面の左右方向、すなわち水平方向に延在する水平部Ｔ２と、鉛直部Ｔ１と水平部Ｔ２とを連結し所定の曲率半径を有する湾曲部Ｔ３とを備える。
【００３３】
図２では、配管検査用走行台車１が、鉛直部Ｔ１、水平部Ｔ２、湾曲部Ｔ３にそれぞれ示されているが、走行状態を示す目的で描かれている。従って、配管検査用走行台車１は、複数及び単一いずれで用いても、本発明の目的は達成できることは言うまでもない。
【００３４】
操作者は、制御部８１を用い、電動モータ１１、１３を駆動する。なお、本実施形態では、同一性能の電動モータ１１、１３を利用し、電動モータ１１、１３の駆動タイミングを一致させることにより、第１の車輪７、９を同時に回転させる構成である。なお、単一の電動モータを用い、両第１の車輪７、９を駆動する構成にすることも可能である。
【００３５】
次に、湾曲部Ｔ３における配管検査用走行台車１の動きについて、鉛直部Ｔ１に位置する配管検査用走行台車１が上昇する例を用いて説明する。第１の転動部材７−１、９−１、筐体５−１で示す位置に到達するまでは、配管検査用走行台車１は鉛直方向上方に直線上を進む。配管検査用走行台車１が、第１の車輪７−１、９−１、筐体５−１で示す位置から上方に進む際、湾曲部Ｔ３の外面３の内側稜線３Ｉが、図２中において左方向に傾き、第１の車輪７−１に近づく方向に外面３が延在しているので、外側稜線３Ｏ側に位置する第１の車輪９−１に比して内側稜線３Ｉ側に位置する第１の車輪７−１に、相対的に大きな荷重が掛かる。そうすると、同じトルクを発生する電動モータ１１であっても、第１の車輪７−１の回転数が第１の車輪９−１の回転数より低くなる、又は第１の車輪７−１が停まる。
【００３６】
従って、外側稜線３Ｏ側に位置する第１の車輪９−１が第１の車輪９−２の位置に進む。すなわち、第１の車輪７−１、９−２、筐体５−２で示す位置に配管検査用走行台車１が移動する。さらに、上方に進もうとすると、筐体５−２と湾曲部Ｔ３の外面３が第１の車輪９−２に近づく方向に延在しているので、外側稜線３Ｏ側に位置する第１の車輪９−２に対する荷重が、内側稜線３Ｉ側に位置する第１の車輪７−１に対する荷重より大きくなる。そうすると、同じトルクを発生する電動モータ１１であっても、第１の車輪９−２の回転数が第１の車輪７−１の回転数より低くなるか、又は第１の車輪９−２が停まる。従って、内側稜線３Ｉ側の第１の車輪７−１が第１の車輪７−２の位置に移動し、配管検査用走行台車１は、筐体５−３で示す位置に到達する。
【００３７】
配管検査用走行台車１は、その筐体が参照符号５−３で示す位置から上昇する場合には、先に説明した筐体が参照符号５−１で示す位置と同様に、外側稜線３Ｏ側に位置する第１の車輪９−２に比して内側稜線３Ｉ側に位置する第１の車輪７−２には、外面３が第１の車輪７−２に近づく方向に延在するため、相対的に大きな荷重が掛かる。そうすると、同じトルクを発生する電動モータ１１であっても、第１の車輪７−２の回転数が第１の車輪９−２の回転数より低くなるか、又は第１の車輪７−２が停まる。従って、外側稜線３Ｏ側の第１の車輪９−２が第１の車輪９−３の位置へ移動し、筐体は、参照符号５−４で示す位置に到達する。
【００３８】
このように、配管検査用走行台車１は、湾曲部Ｔ２では上記の工程を繰り返し、最終的に水平部Ｔ１に示されている配管検査用走行台車１の状態となる。上記動作を実現するために、図２の配管検査用走行台車１の正面視において、第１の車輪７−１の回転軸２７（図１（ａ）参照。）の回転軸心Ｃ１と、第１の車輪９−１の回転軸２９（図１（ａ）参照。）の回転軸心Ｃ２とが、同一平面上に配置されることが好ましい。なお、第２の車輪１５、１７、１９、２１の回転軸心の配置については、必ずしも同一平面上に配置する必要はない。上記回転軸心の配置については、後述する第２の実施形態も同様である。
【００３９】
〔第２の実施形態〕
次に、第２の実施形態に係るＨ鋼検査用走行台車１０１について図３を参照しつつ説明する。図３（ａ）は、第２の実施形態に係るＨ鋼検査用走行台車１０１の平面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示すＨ鋼検査用走行台車１０１が、Ｈ形鋼Ｓを走行する状態を示す正面概略図である。
【００４０】
図３（ａ）、（ｂ）に示されるように、Ｈ鋼検査用走行台車１０１は、Ｈ形鋼Ｓの外面を走行する。Ｈ形鋼Ｓは、走行対象が延びる方向（図３（ａ）の紙面に直交する方向）に垂直な断面がＨ字形状の部材であり、図３（ａ）において、水平方向に延びる水平部材１８２と、水平部材１８２の両端部に接続し、鉛直方向に延びる垂直部１８３、１８５を有する。Ｈ鋼検査用走行台車１０１は、筐体１０５と、筐体１０５に装着され、Ｈ形鋼Ｓの外面上を転動できる第１の転動部材である複数の第１の車輪１０７、１０９と、第１の車輪１０７、１０９を駆動する駆動手段である電動モータ１１１、１１３と、を備える。さらに、複数の第１の車輪１０７、１０９は、Ｈ形鋼Ｓの中心Ｏに対し、中心Ｏを通る線Ｙ方向に互いに対向配置される。
【００４１】
また、本実施形態では、Ｈ鋼検査用走行台車１０１は、第１の転動部材である複数の第１の車輪１０７、１０９と協働する第２の転動部材である第２の車輪１１５、１１７を備える。第２の車輪１１５、１１７は、Ｈ形鋼Ｓの中心Ｏを通る線Ｙ方向に互いに対向配置される。第１の車輪１０７、１０９と第２の車輪１１５、１１７は、Ｈ形鋼Ｓを挟み転動可能に筐体１０５に支持されている。従って、Ｈ鋼検査装置１０１は、第１の車輪１０７、１０９により図３（ａ）の上下方向への移動が規制され、第２の車輪１１５、１１７により、図３（ａ）の左右方向への移動が規制される。本実施形態のように、第２の車輪１１５、１１７を設けることにより、Ｈ鋼検査用走行台車１０１の、走行対象であるＨ形鋼Ｓに対する相対的な走行位置をより正確に設定できる。
【００４２】
電動モータ１１１、１１３の回転軸の回転軸心は、図３（ａ）の平面視において、鉛直方向に直交し、互いに平行で同一平面上に延在する。また、第１の車輪１０７、１０９及び第２の車輪１１５、１１７の回転軸心が、配管Ｔの長手方向（すなわち、図１（ａ）の中心Ｏを通り紙面を表裏方向）に直交する。第１の車輪１０７、１０９及び第２の車輪１１５、１１７の回転軸心が、同一平面上に延在する。
【００４３】
筐体１０５は、平面視で矩形状を呈し、４つのＬ字状片１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄ及び４つの連結調整部１２３、１２４、１２５、１２６により構成されている。また、各Ｌ字状片１０５ａ〜１０５ｄは、連結調整部１２３〜１２６を介して互いに連結されている。さらに、筐体１０５は、Ｈ形鋼Ｓを囲繞するように延在する。なお、連結調整部１２３〜１２６の構成は、第１の実施形態の連結調整部２３、２２５と同一構成であるので、詳細は割愛する。さらに、Ｈ鋼検査用走行台車１０１がＨ形鋼Ｓに装着された状態では、図３（ａ）の平面視において、第１及び第２の車輪１０７、１０９、１１５、１１７が、筐体１０５の内面とＨ形鋼Ｓの外面との間に配置されるような位置関係となる。
【００４４】
本実施形態の第１の車輪１０７、１０９は、筐体１０５に装着されている平面視でＵ字形状の台座１８７、１８９に支持されていることを除き、第１の実施形態の第１の車輪７、９と同一寸法、同一構成であるので、詳細は割愛する。さらに、第２の車輪１１５、１１７も第１の実施形態の第２の車輪１５、１７、１９、２１と同一寸法、同一構成である。第１及び第２の車輪の数は、適宜変更可能である。
【００４５】
上記構成のＨ鋼検査用走行台車１０１は、制御部１８１は、不図示の入力手段から入力される操作者の指令に基づき、所定タイミングで作動させる。図３（ｂ）に示すように、図３（ａ）における右方向に湾曲するＨ形鋼Ｓの外面上を走行することが可能である。もちろん、Ｈ形鋼Ｓが、図３（ａ）の上下方向、左方向に湾曲している部位を有する場合であっても、Ｈ鋼検査用走行台車１０１がＨ形鋼Ｓの外面を走行できる。制御部１８１は、第１の実施形態の制御部８１と同様に、Ｈ鋼検査用走行台車１０１の各構成要素に電気的に接続され、駆動モータ１１１、１１３の駆動タイミングを一致させることによるＨ鋼検査用走行台車１０１の走行や不図示の撮像カメラの制御といった種々の処理を実行する。
【００４６】
第１の実施形態では、配管Ｔの外形が円形であるが、本発明の走行台車が走行できる走行対象はこの形状に限定されない。例えば、外形が多角形状、楕円形状等の種々の形状の配管に本発明の走行台車が利用できることは言うまでもない。また、配管のような中空の走行対象のみならず、中実の部材等も利用できる。さらに、本発明の走行台車は、Ｈ形鋼以外のＩ形鋼等の種々の形鋼や、鋼線をよったロープケーブル及び鋼線を平行に束ねた平行線ケーブル、平行線ケーブルを束ねたパラレルワイヤストランド等の橋梁に用いるワイヤーケーブルにも利用できる。
【００４７】
また、頂角の数が奇数の多角形状の外形を有する走行対象の場合には、走行対象の中心に対し対向配置される第１の転動部材の一方は、頂角を形成する２つの面に接触する走行面を有する部材であり、他方は、頂角から中心を通る線に交差する面に接触する走行面を有する転動部材であることが好ましい。
【００４８】
第１の実施形態の第１の転動部材は、それぞれ２つのタイヤを用いる構成としているが、走行面が配管の外形に相補的な面を有する構成であれば、単一のタイヤを用いることも可能である。例えば、外面３の曲率半径と一致するような曲率半径を有する転動面を備える単一のタイヤを利用することも可能である。また、第２の実施形態の第１の転動部材は、複数のタイヤを有するが、単一のタイヤを有する構成とすることも可能である。
【００４９】
上述の第１の実施形態では、第１及び第２の転動部材は、空気等の気体が内部に収容されるタイヤを用い、転動部材が対象物に対し面接触することで、転動部材が配管の外面を滑らずに走行できる。しかし、配管検査用走行台車の利用態様によっては、滑りが問題にならない場合もある。そのような場合には、面接触では無く線接触する柔軟性の低い材料から形成される転動部材を使用することが可能である。
【００５０】
また、第１及び第２の転動部材の配管の外面に対する追従性を向上させるために、タイヤ等の転動部材をコイルスプリング等の弾性部材を介在させ筐体５に装着させる構成とすることも可能である。
【００５１】
第１の実施形態の配管検査用走行台車は、連結調整部を複数備える構成であるが、単一の連結調整部を設ける走行台車とすることも可能である。また、筐体は、配管Ｔの回りを完全に囲繞する構成としたが、本発明は、この構成に限定されず、第１の転動部材が中心Ｏに対し対向配置できる筐体であれば、Ｃ字形状等の種々の形状に変更できる。さらに、筐体は、平面視において６角形状に限定されず、多角形状、円形状、楕円形状等、種々の形状に変更できることは言うまでもない。
【００５２】
また、筐体は、平面視において、丸みを帯びる又は角張ったＣ字形状又はＵ字形状に構成することも可能である。この形状の筐体に連結調整部を設ける場合には、筐体を構成し互いに離間する端部間の距離を調整できるように単一又は複数の連結調整部が装着することも可能である。
【００５３】
第１の実施形態では、第１の車輪７、９が、湾曲部Ｔ３の最も曲率半径が小さい部位に配置される構成であるが、本発明は、この構成に限定されず、走行対象の外面の周方向のどの部位に第１の転動部材が配置されても、本発明の目的は達成できることは言うまでもない。第２の実施形態では、第１の車輪１０７、１０９が、湾曲部の最も曲率半径が大きい部位に配置される構成であるが、本発明は、この構成に限定されない。第１及び第２の実施形態は、走行対象の外面を検査するための検査用走行台車であるが、本発明の走行台車は、走行対象の保守点検、清掃等の種々の目的に利用できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５４】
１                                      配管検査用走行台車
３                                      外面
５、１０５                              筐体
５ａ、５ｂ                                  半片
７、９、１０７、１０９                      第１の車輪
１１、１３、１１１、１１３                  電動モータ
１５、１７、１９、２１、１１５、１１７      第２の車輪
２３、２５、１２３、１２４、１２５、１２６  連結調整部
３１、３３                                  フランジ部
５９                                      ガイド受け部
６５                                      ガイド部材
６９                                      スライド支持部材
７３                                      締結具
８１、１８１                              制御部
８３                                      スライド固定部
８５                                      スライド移動部
Ｏ                                      中心
Ｔ                                      配管
Ｓ                                      Ｈ形鋼
Ｔ１                                      鉛直部
Ｔ２                                      水平部
Ｔ３                                      湾曲部
【要約】
【課題】人がアクセスすることが難しい環境に配置される配管や、配管の湾曲する湾曲する部位や鉛直方向に延びる鉛直部位を容易かつ確実に走行できる走行台車を提供すること。
【解決手段】  走行対象Ｔの外面３を走行するための走行台車１であって、筐体５と、前記筐体５に装着され、前記走行対象Ｔの外面３を転動できる複数の第１の転動部材７、９と、前記複数の第１の転動部材７、９を駆動する駆動手段１１、１３と、を備え、前記複数の第１の転動部材７、９は、前記走行対象Ｔの中心Ｏに対し互いに対向配置される。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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