(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、少なくとも並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モード選択装置において、
前記車両のステアリングの操舵方向を取得する操舵方向取得手段と、
前記ステアリングの操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、前記ステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する選択操作検出手段と、
前記駐車モード選択操作が検出された場合には、当該駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向及び前記操舵角に対応づけられた駐車モードを第１駐車モードとして判断する第１駐車モード判断手段と、
前記第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが選択された場合には、一回又は複数回の操作を受け付ける選択スイッチへの操作内容に基づいて、切り返しが必要な駐車モード又は切り返しが不要な駐車モードの何れかを第２駐車モードとして判断する第２駐車モード判断手段と、
前記判断された第１駐車モード及び前記第２駐車モードに基づいて駐車支援に係る駐車モードを選択する駐車モード選択手段と、を備える駐車モード選択装置。
【請求項２】
前記駐車支援装置の駐車支援機能を起動させるオン信号を受け付ける駐車支援機能切替スイッチをさらに備え、
前記駐車支援機能切替スイッチがオン信号を受け付けた場合には、前記第１駐車モード判断手段は第１駐車モードを判断し、前記第２駐車モード判断手段は第２駐車モードを判断することを特徴とする請求項１に記載の駐車モード選択装置。
【請求項３】
前記第２駐車モード判断手段が、前記第１駐車モード判断手段により縦列駐車の駐車モードが選択された後の所定時間以内に操作されなかった場合には、前記第２駐車モード判断手段は、予め設定された所定の駐車モードを最２駐車モードとして判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車モード選択装置。
【請求項４】
前記選択スイッチは、前記車両のステアリングに設けられたオーディオスイッチ又は車間距離自動制御スイッチであることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車モード選択装置。
【請求項５】
前記ステアリングの操舵角は、当該ステアリングの中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い第１駐車モードが対応づけられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車モード選択装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援をする際の駐車モードを選択する駐車モード選択装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、ステアリングを左側にある角度以上回してから車両を動かすと右側並列駐車を選択し、ステアリングを右側にある角度以上回してから車両を動かすと左側並列駐車が選択するものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０１３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、駐車モードを選択する際のステアリングの操作方向が、自車両を基準とした目的の駐車スペースの存在方向と反対であるため、駐車モードの選択操作の手法が分かり難いという問題がある。
ある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、運転に不慣れなドライバであっても、駐車モードの選択操作の手法が分かりやすい駐車モード選択装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される駐車モード選択操作が検出された場合には、操舵方向と一致する方向及び操舵角に対応づけられた第１駐車モードを判断するとともに、第１駐車モードが縦列駐車の駐車モードであると判断された場合には、選択スイッチへの操作に基づいて切り返しが必要な駐車モード又は切り返しが不要な駐車モードの何れかの第２駐車モードを判断し、判断された第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいて駐車モードを選択することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車モードを選択する際のステアリングの操作方向を、自車両を基準とした目的の駐車スペースの位置と一致させているので、ドライバは自車両と駐車しようとする駐車スペースとの位置関係から駐車モードを選択する際のステアリングの操作方向を直感的に把握することができるため、駐車モードの選択操作をドライバに分かりやすいものとすることができる。この結果、運転に不慣れなドライバであっても目的の駐車モードを正確に選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車支援システムのステアリングとステアリングスイッチの配置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る駐車支援システムのステアリングスイッチの一例を示す図である。
【図４】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態における駐車モードを説明するための図である。
【図６】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車モード選択処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る駐車支援システムのカメラの配置の一例を示す図である。
【図８】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モード選択処理時にディスプレイに示される情報の一例を示す図である。
【図９】本実施形態に係る駐車支援システムにおける駐車モードと入力操作とを予め対応づけた対応情報の一例を図である。
【図１０】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の一例を示す図である。
【図１１】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角に対応する入力補助情報の他の例を示す図である。
【図１２】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、ステアリングの操舵角の時間変化を説明するための図である。
【図１３】本実施形態に係る駐車支援システムにおける、第１駐車モードの選択時における入力補助情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車モード選択装置を、駐車モード選択装置及び駐車支援装置を備えた車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態の駐車モード選択装置は、車両に搭載され、少なくとも並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからドライバの入力操作に基づいていずれか一つの駐車モードを選択する装置である。
【００１０】
特に限定されないが、本実施形態の駐車モード選択装置は、ドライバの入力操作に基づき、並列駐車、縦列駐車又は斜め駐車のいずれかを第１駐車モードとして判断し、縦列駐車において切り返しが必要な駐車モードであるか切り返しが不要な駐車モードであるかのいずれかを第２駐車モードとして判断し、第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいてドライバが希望する駐車モードを選択する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る駐車モード選択装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ６ａ〜６ｄと、画像処理装置２と、駐車モード選択装置１００と、駐車支援装置３００と、ディスプレイ７と、車両コントローラ２００と、車両の駆動系４００と、ステアリング５００と、オーディオスイッチ６００（又は車間距離自動制御スイッチ７００）と、を備えている。
【００１３】
上述した駐車支援装置３００は、図示していないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、この駐車支援プログラムをＣＰＵで実行することにより車両を目的の駐車スペースへ案内する装置である。駐車支援装置３００が備える駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、ＡＶＭ（アラウンドビューモニター）コントロールユニットへのディスプレイ表示に関する情報、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の情報の内容及びその導出手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００１４】
また、駆動系４００は、駐車支援を実施するための車両の駆動機構であり、駐車支援装置３００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両を駐車目標スペースへ案内する。例えば、駆動系４００に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置３００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して自車両を駐車目標スペースへ案内する。
【００１５】
本実施形態の駐車モード選択装置１０は、図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１６】
また、図１に示すように、本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、車両のステアリング５００の操舵方向及び操舵角に基づいて検出された駐車モード選択操作から判断された第１駐車モードと、選択スイッチの操作から判断された縦列駐車における切り返しが必要であるか不要であるかの第２駐車モードとに基づいて駐車モードを選択するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、駐車モード選択装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１７】
本実施形態に係る駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、操舵方向取得機能と、操舵角取得機能と、選択操作検出機能と、第１駐車モード判断機能と、第２駐車モード判断機能と、駐車モード選択機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。
【００１８】
以下、本発明の本実施形態に係る駐車モード選択装置１００が実現する各機能について説明する。
【００１９】
まず、駐車モード選択装置１００の操舵方向取得機能と、操舵角取得機能について説明する。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態のステアリング５００は、操舵角センサ５１０と、操舵方向センサ５２０とを有する。操舵角センサ５１０はステアリング５００の操舵角を検出し、駐車モード選択装置１００へ出力する。操舵方向センサ５２０は車両のステアリング５００の操舵方向（右又は左）を検出し、駐車モード選択装置１００へ出力する。ステアリング５００の操舵角及び操舵方向は車両コントローラ２００を介して駐車モード選択装置１００へ出力してもよい。駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、操舵角センサ５１０からステアリング５００の操舵角を取得し、操舵方向センサ５２０からステアリング５００の操舵方向を取得する。本実施形態のステアリング５００は、一般的な車両の操舵装置としても機能する。
【００２１】
次に、駐車モード選択装置１００の選択操作検出機能について説明する。本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、ドライバが駐車モードを選択するために行った「駐車モード選択操作」として検出する。駐車モード選択装置１００は、検出された「駐車モード選択操作」に基づいて、次に説明する第１駐車モードの判断処理を行う。なお、この「駐車モード選択操作」の検出は、後述する駐車支援機能が起動した後に行うことができる。
【００２２】
さらに、駐車モード選択装置１００の第１駐車モード判断機能及び第２駐車モード判断機能について説明する。
【００２３】
本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、上述した駐車モード選択操作が検出された場合には、駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた駐車モードを第１駐車モードとして判断する。第１駐車モードは、自車両に対して右側の駐車スペースへの駐車であるのか又は自車両に対して左側の駐車スペースへの駐車であるのかという情報と、操舵角に対応づけられた並列駐車であるのか、縦列駐車であるのか、又は斜め駐車であるのかという情報により特定される。第１駐車モードを特定する具体的な手法は、後に詳述する。
【００２４】
また、本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、上述した第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが選択された場合には、切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを、オーディオスイッチ６００の選択スイッチ６１０（車間距離自動制御スイッチ７００の選択スイッチ）の操作に基づき判断する。
【００２５】
図２は、オーディオスイッチ６００、車間距離自動制御スイッチ７００の配置例を示す図である。図２に示すように、オーディオスイッチ６００、車間距離自動制御スイッチ７００は、ステアリング５００の表面に設けられている。
【００２６】
また、図３は、図２に示すオーディオスイッチ６００の一例を示す図である。図２に示すオーディオスイッチ６００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０、選択スイッチ６１０、及び決定スイッチ６３０を有している。図示はしないが、オーディオスイッチ６００の代わりに利用可能な車間距離自動制御スイッチ７００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０に相当するスイッチと、選択スイッチ６１０に相当するスイッチと、決定スイッチ６３０に相当するスイッチとを備えている。
【００２７】
駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作されると、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動する。
【００２８】
本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作され、駐車支援機能が起動した場合には、ステアリング５００の操作に基づいて第１駐車モードを判断し、選択スイッチ６１０の操作に基づいて第２駐車モードを判断する。
【００２９】
本実施形態の駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作された後に行われたステアリング５００に対する操作を、第１駐車モードの選択のために行われる操作であると判断する。言い換えると、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作される前に行われたステアリング５００に対する操作を、第１駐車モードの選択のために行われる操作ではなく、車両を操舵するために行われる操作であると認識する。
【００３０】
また、駐車モード選択装置１００は、第１駐車モードが縦列駐車であると判断した場合には、選択スイッチ６１０の操作に基づいて、切り返しが必要であるか又は切り返しが不要であるかの第２駐車モードを判断する。この選択スイッチ６１０に入力される情報は、ドライバの入力によるオン信号に応じる情報と、所定時間内におけるドライバの不作為（入力を行わなかったこと）による無信号に応じる信号を含む。
【００３１】
本実施形態の選択スイッチ６１０は、第１選択スイッチ６１１と第２選択スイッチ６１２とを備える（以下、第１選択スイッチ６１１と第２選択スイッチ６１２を総称して選択スイッチ６１０とも称する。以下同じ）。第１選択スイッチ６１１と第２選択スイッチ６１２とは、共通のハウジングに収容され、一体のスイッチを構成する。第１選択スイッチ６１１は、所定の基準点Ｑに対して第１方向側（図中矢印６１１ａ方向に設けられた第１接点６１１ｐを備え、第２選択スイッチ６１２は、所定の基準点Ｑに対して第２方向側（図中矢印６１２ａ）方向に設けられた第２接点６１２ｐを備えている。本実施形態の選択スイッチ６１０は、第１方向６１１ａと第２方向６１２ａの二方向の入力を受け付ける、いわゆるトグルタイプのスイッチである。第１方向６１１ａと第２方向６１２ａは互いに反対の方向（１８０度）を向いており、選択スイッチの第１方向側の第１接点６１１ｐが設けられている第１スイッチ６１１を押圧すると切り返しが不要な第２駐車モードが選択され、選択スイッチ６１０の第２方向側の第２接点６１２ｐが設けられている第２スイッチ６１２を押圧すると切り返しが必要な第２駐車モードが選択されたと判断することもできる。
【００３２】
また、先述した駐車支援機能切替スイッチ６２０を、選択スイッチ６１０として利用することもできる。特に限定されないが、選択スイッチ６１０を一度押した場合には駐車支援機能を起動させる旨の指令であると認識するとともに、選択スイッチ６１０を長押しした場合には、切り返しが不要な第２駐車モードが選択され、選択スイッチ６１０を二度押しした場合には、切り返しが必要な第２駐車モードが選択されたと認識することができる。
【００３３】
決定スイッチ６３０は、選択スイッチ６１１，６１２への操作（入力及び不作為）が完了したことを示す入力情報、選択スイッチ６１１，６１２への操作を取り消す旨の入力情報を受け付ける。
【００３４】
最後に、駐車モード選択装置１００の駐車モード選択機能について説明する。駐車モード選択装置１００は、判断された第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいてドライバが希望する駐車モードを選択し、選択した駐車モードを駐車支援装置３００に送出する。駐車支援装置３００は、選択された駐車モードに適した駐車支援処理を実行する。
【００３５】
なお、先述したように、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能切替スイッチ６２０がオン信号を受け付けない限り、第１駐車モード及び第２駐車モードの「操作」を受け付けないという態様により、ステアリング５００の入力機能を制御するが、駐車支援機能切替スイッチ６２０がオン信号を受け付けない限り、第１駐車モード及び第２駐車モードの「判断」を行わないという態様により、ステアリング５００と選択スイッチ６１０の入力情報を制御することもできる。
【００３６】
具体的に、本実施形態の駐車モード選択装置１００の制御装置１０は、駐車支援機能切替スイッチ６２０がオン信号を受け付け、駐車支援装置１００の駐車支援機能が起動した場合に、第１駐車モード及び第２駐車モードを判断する。他方、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動していない場合には、第１駐車モード及び第２駐車モードの判断は行わない。つまり、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動していない場合には、ステアリング５００は車両の操舵装置として機能し、オーディオスイッチ６００の選択スイッチ６１０はオーディオ装置６０の再生楽曲の選択スイッチとして機能する。
【００３７】
続いて、図４のフローチャートに基づいて、本実施形態の駐車支援システム１００の駐車支援処理の制御手順を説明する。
【００３８】
駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動すると、図４に示す駐車支援処理が開始する。
【００３９】
駐車支援機能の起動後、ステップＳ１０１において、駐車モードの選択が行われる。本実施形態の駐車支援処理に係る駐車モードは、駐車方向及び駐車車両の配置態様が特定された第１駐車モードと、切り返しを必要とするか否かが特定された第２駐車モードにより特定される。
【００４０】
本実施形態における第１駐車モードは、図５に示すように、並列駐車モードと、縦列駐車モードと、斜め駐車モードとを含む。図５（ａ）に示すように、並列駐車では、自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５１ａ、５１ｂとのなす角度は略直角であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５２は駐車車両５１ａ、５１ｂと並列する。図５（ｂ）に示すように、縦列駐車では自車両５０と駐車車両（又は駐車スペース）５３ａ、５３ｂとは略平行であり、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５４は駐車車両５３ａ、５３ｂと縦列する。図５（ｃ）に示すように、斜め駐車では自車両５０と駐車車両５５ａ、５５ｂが所定の角度をなし、自車両５０を駐車する駐車目標スペース５６は駐車車両５５ａ、５５ｂと斜めに並列する。
【００４１】
また、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示す第１駐車モードには、駐車目標スペースが自車両に対して右側に存在する場合と左側に存在する場合とがそれぞれある。
【００４２】
ステップＳ１０１において、ドライバはステアリング５００を操作することにより、右側並列駐車モードと、左側並列駐車モードと、右側縦列駐車モードと、左側縦列駐車モードと、右側斜め駐車モードと、左側斜め駐車モードの六つの第１駐車モードの中から自車両と駐車目標スペースとの位置関係に合致した第１駐車モードを選択する。さらに、ステップＳ１０１において、ドライバはオーディオスイッチ６００を操作することにより、切り返しが必要な駐車モードと切り返しが不要な駐車モードの二つの第２駐車モードのうち自車両と駐車目標スペースとの位置関係及び面積の大小関係に合致した第２駐車モードを選択する。なお、ステップＳ１０１で行われる第１駐車モード及び第２駐車モードの選択処理の詳細については後述する。
【００４３】
次にステップＳ１０２において、先述した駐車支援装置３００が備える駐車支援コントロールユニットは、自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。この駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、ステップＳ１０１で選択された第１駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、切り返し位置までの曲線と切り返し位置から駐車目標スペースまでの曲線とを、駐車経路として算出する。
【００４４】
次に、ステップＳ１０３において、駐車支援装置３００は、算出した駐車経路に基づいて自車両を駐車目標スペースへ案内する。本実施形態の駐車支援装置３００は、自車両が駐車経路に沿って移動できるように、ステアリング５００の操舵を制御する。駐車支援装置３００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング５００の操舵角センサ５１０と操舵方向センサ５２０との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をディスプレイ７などに表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５００の操舵量を指示するなどの運転支援処理を行うこともできる。
【００４５】
自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置３００による駐車支援処理は終了する。
【００４６】
次に、図５のフローチャートにおける駐車モード選択処理（Ｓ１０１）の具体的な内容を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００４７】
図６に示すように、まず、ステップＳ６０１において、駐車モード選択装置１００の駐車支援機能切替スイッチ６２０が操作されると、駐車支援装置３００の駐車支援機能が起動する。続くステップＳ６０２において、駐車モード選択装置１００は、駐車支援機能が起動した後のステアリング５００の操作のうち、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する。さらに、駐車モード選択装置１００は、以下の処理により、選択スイッチ６１０の操作に基づいて第２駐車モードを判断する。
【００４８】
駐車モードの選択操作が行われる際に、駐車モード選択装置１００は、ステアリング５００の操作を補助するための入力補助情報を作成し、ディスプレイ７に提示する。特に限定されないが、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、自車両に搭載されたカメラ６ａ〜６ｄの撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と駐車スペースとを示す入力補助情報と、自車両を駐車目標スペースへ案内する際に撮像された自車両周囲の監視映像とをディスプレイ７に提示する。なお、本例では、駐車モード選択装置１００が入力補助情報の提示を行う処理を説明するが、駐車支援装置３００が入力補助情報の提示制御を行ってもよい。
【００４９】
図７は、図１に示すカメラ６ａ〜６ｄを自車両に搭載する場合の配置例を示す図である。図７に示す例では、車両のフロントグリル部にカメラ６ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ６ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ６ｂ、６ｃを配置している。カメラ６ａ〜６ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。画像処理装置２は、カメラ６ａ〜６ｄの撮像画像の視点変換をし、仮想視点２０から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。
【００５０】
図８は、ディスプレイ７に出力される、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）を含む入力補助情報３１と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２との表示例を示す図である。入力補助情報３１は駐車スペース３３を含む。図８に示すように、図７の仮想視点２０に視点変換された俯瞰画像（トップビュー）３１をディスプレイ７の画面の左側に表示し、カメラ６ａ〜６ｄで撮像された監視画像（ノーマルビュー）３２を画面の右側に表示している。
【００５１】
ディスプレイ７の画面の左側に表示した入力補助情報３１は、生成された自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）に各第１駐車モードを示す画像を重畳させて表示している。ここで行われる画像の重畳処理はコンピュータグラフィクスのスーパーインポーズの手法を用いて行うことができる。後に詳述するが、第１駐車モードの選択入力を補助するために、同図に示す入力補助情報３１をステアリング５００の動きに応じて変化させることができる。
【００５２】
駐車支援機能の起動後、ドライバが駐車支援システム１０００に対するステアリング５００の操舵を開始する。ステップＳ６０２では、駐車モード選択装置１００は、取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、ドライバが行うステアリング５００の操舵の中からステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を駐車モード選択操作として検出する。なお、第１駐車モードの選択を行う際においては、ステアリング５００が略中立状態から操舵されると仮定する。
【００５３】
ステップＳ６０３以降、駐車モード選択操作の内容に基づいて第１駐車モードを判断する。ステアリング５００の駐車モード選択操作の内容と第１駐車モードの内容とは予め対応づけられて、ＲＯＭ１２に記憶されている。
【００５４】
図９は、ステアリング５００の操作内容（駐車モード選択操作の内容）と、第１駐車モードの内容とを対応づけた対応情報Ｔの一例を示す図である。図９に示すように、対応情報Ｔにおいて、ステアリング５００の操舵方向（右側又は左側）と、ステアリング５００の操舵角（θに基づく操舵角の値域）とが予め対応づけられている。本実施形態の対応情報Ｔにおいて、θは０度＜θ１＜θ２＜θ３＜θ４の関係を有する。なお、θ１〜θ４の値は特に限定されず、任意に設定することができる。また、θ１〜θ２、θ２〜θ３、θ３〜θ４の値域の幅は均一でなくてもよい。
【００５５】
また、本実施形態においては、ステアリング５００の操舵角が、このステアリング５００の中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い第１駐車モードが対応づけられている。具体的に、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と対応づけられた左右の並列駐車は、日本国で駐車される際に選択される確率が最も高い駐車頻度の高い第１駐車モードである。
【００５６】
このように、駐車頻度の高い第１駐車モードを中立位置から近い角度に対応づけることにより、小さい操作領域で利用頻度の高い並列駐車の第１駐車モードを選択することができる。この結果、操作負荷の少ない駐車モード選択装置１００を提供することができる。
【００５７】
駐車頻度の高い第１駐車モードは各国、各地域又は各経済領域において異なるので、国、地域又は経済領域ごとに対応情報Ｔを定義することが好ましい。たとえば、欧州においては、統計的に並列駐車を行うよりも縦列駐車を行う頻度が高い。このため、欧州において販売する駐車モード選択装置１００の対応情報Ｔにおいては、中立位置を基準（０度）とする最も小さい角度（θ１以上θ２未満）と左右の縦列駐車を対応づけることが好ましい。これにより、欧州において、小さい操作領域で利用頻度の高い縦列駐車の駐車モードを選択できる駐車モード選択装置１００を提供できる。
【００５８】
以下、図６に示す具体的な第１駐車モードの選択処理を説明する。ステップＳ６０３において、制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵されたか否かを操舵方向センサ５２０から取得した操舵方向に基づいて判断する。制御装置１０は、ステアリング５００が左側に操舵された場合にはステップＳ６１０へ進み、右側へ操舵された場合にはステップＳ６２０へ進む。
【００５９】
以下に説明するステップＳ６０３〜Ｓ６１７に示すように、左側にステアリング５００を回転させたときには左側の第１駐車モードが選択されたものと判断され、右側にステアリング５００を回転させたときには右側の第１駐車モードが選択されたものと判断する。
【００６０】
まず、ステアリング５００が左側へ操舵された場合の処理を説明する。ステップＳ６１０ではステアリング５００の操舵角が３０度以上であるか否かが判定され、３０度未満の場合にはステップＳ６０２へ戻り、３０度以上の場合にはステップＳ６１１へ進む。
【００６１】
所定のステアリング５００の操舵角の各値域に各第１駐車モードが対応づけられているので、ドライバが操作したステアリング５００の操舵角が所定の操舵角域に含まれる場合には、その所定の操舵角域に対応した第１駐車モードをドライバが選択した第１駐車モードとして判断することができる。
【００６２】
ここで、ステップＳ６１０〜Ｓ６１７の処理においては、ステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１（図８参照）がディスプレイ７の表示領域の左側に提示される。具体的なステアリング５００の操舵角に応じた入力補助情報３１の各例を図１０に示す。
【００６３】
ステップＳ６１１ではステアリング５００の操舵角が６０度以上であるか否かが判定され、６０度未満の場合、即ちステアリング５００の操舵角が３０度以上６０度未満である場合にはステップＳ６１７へ進み、ドライバが左側の並列駐車を希望していると判断する。この場合において、駐車モード選択装置１００はドライバのステアリング操作に対応する第１駐車モードの選択候補が左側の並列駐車であることを知らせるため、図１０に示す入力補助情報３１Ｌ１をディスプレイ７に表示する。
【００６４】
同様に、ステアリング５００の操舵角が６０度以上９０度未満である場合にはステップＳ６１６に進み、ドライバが左側の斜め駐車を希望していると判断する。この場合において、駐車モード選択装置１００はドライバのステアリング操作に対応する第１駐車モードの選択候補が左側の斜め駐車であることを知らせるため、図１０に示す入力補助情報３１Ｌ２をディスプレイ７に表示する。
【００６５】
さらに、ステアリング５００の操舵角が９０度以上１２０度未満である場合にはステップＳ６１５に進み、ドライバが左側の縦列駐車を希望していると判断する。この場合において、駐車モード選択装置１００はドライバのステアリング操作に対応する第１駐車モードの選択候補が左側の縦列駐車であることを知らせるため、図１０に示す入力補助情報３１Ｌ３をディスプレイ７に表示する。尚、ステアリング５００の操舵角が１２０度以上になった場合にはステップＳ６１４に進んで駐車モードの選択をキャンセルしたと判断して駐車モードの選択処理を終了する。
【００６６】
一方、ステップＳ６０３においてステアリング５００が右側に操舵された場合には、ステップＳ６２０へ進み、ステップＳ６２０からステップＳ６２７において左側に操舵された場合と同様の処理が行われる。ステップＳ６２７においては、図１０に示す入力補助情報３１Ｒ１をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２６においては、図１０に示す入力補助情報３１Ｒ２をディスプレイ７に表示し、ステップＳ６２５においては、図１０に示す入力補助情報３１Ｒ３をディスプレイ７に表示する。
【００６７】
なお、図１１は、縦列駐車の第１駐車モードが左右３０度〜６０度の操舵角と対応づけられ、並列駐車の第１駐車モードが左右６０度〜９０度の操舵角と対応づけられ、斜め駐車の第１駐車モードが左右９０度〜１２０度の操舵角と対応づけられた場合の入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´の例を示す図である。
【００６８】
続いて、第１駐車モードが選択され、ステップＳ６３０においてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻された場合にはステップＳ６３１に進み、選択された第１駐車モードの選択処理を完了する。
【００６９】
本実施形態の駐車モード選択装置１００は、ステアリング５００の経時的な操舵角の変化に基づいてステアリング５００が中立位置（初期位置）に戻されたことを認識する。図１２は、第１駐車モードの選択操作時におけるステアリング５００の操舵角の時間変化を示す図である。横軸はステアリング５００の回転（操舵）が開始してからの時間であり、縦軸はステアリング５００の操舵角である。また、中立位置からステアリング５００を左側に操舵したときを正の回転、右側に操舵したときを負の回転とした。図１２に示すように、ステアリング５００を左方向に７０度まで回転させてから中立位置に戻しているので、図１２に示した場合を例にすると、初期表示される入力補助情報３１が同３１Ｌ１、３１Ｌ２に変化し、入力補助情報３１Ｌ２のときに中立位置に戻されて第１駐車モードの選択が完了する。本実施形態では、中立位置に戻したときに第１駐車モードの選択が完了するように設定したが、ステアリング５００を逆方向に回転操作したタイミング、すなわち図１２のポイントＰのタイミングで第１駐車モードの選択が完了したと判断してもよい。
【００７０】
また、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、第１駐車モードの選択操作時においてステアリング５００を中立位置に戻すことを促すための画面表示または音声案内を行うことができる。図１３は、左側の並列駐車モードを選択した場合の入力補助情報３１及び音声案内の一例を示したものである。図１３に示すよう右側に回転するステアリング５００のアイコン３１ａを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。またステアリングを右に回転操作することを促すテキスト表示３１ｂを入力補助情報３１の一部としてディスプレイ７に表示し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。または、ステアリングを右に回転操作することを促すテキスト３１ｃを入力補助情報３１の一部として、車載のスピーカーを介し音声出力し、ステアリングを右側に回転することをドライバに示唆することができる。
【００７１】
さらに本実施形態の駐車モード選択装置１００は、完了した第１駐車モードの選択操作に基づく第１駐車モードを認識した場合には、その旨をドライバに知らせるためにチャイムを鳴らす、又はディスプレイ７に「駐車モードが選択されました」などの表示をすることができる。これにより、ドライバは、自身の操作により第１駐車モードの選択が完了したことを認識することができる。
【００７２】
以下に、上述した第１駐車モードの選択処理におけるドライバの操作の流れを説明する。１駐車モードの選択処理が開始されると、ディスプレイ７に入力補助情報３１が表示される。ドライバは、入力補助情報３１を見ながら図５に示すように駐車目標スペースの横に自車両を停車させ、ステアリング５００を操舵して駐車目標スペースの第１駐車モードを選択する。
【００７３】
ドライバは、ディスプレイ７に表示された入力補助情報３１を見ながら第１駐車モードの選択操作を実行する。ドライバがステアリング５００を右側に操舵して３０度以上になったときには右側の並列駐車を表現する入力補助情報３１Ｒ１が表示され、ステアリング５００を右側に操舵して６０度以上になったときには右側の斜め駐車を表現する入力補助情報３１Ｒ２が表示され、右側に操舵して９０度以上になったときには右側の縦列駐車を表現する入力補助情報３１Ｒ３が表示される。このようにディスプレイ７に順次切り替えて表示される入力補助情報３１を確認しながら、ドライバは目的とする第１駐車モードと画面に表示された入力補助情報３１が一致したところでステアリング５００を中立方向（基準位置）へ戻す。ステアリング５００の回転操作後に、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされたときに、第１駐車モードの選択操作が完了する。駐車モード選択装置１００は、ステアリング５００が中立位置に戻される回転操作がされる前に回転操作がされたステアリング５００の操舵角に応じた第１駐車モードをドライバが選択したと判断する。
【００７４】
なお、ステアリング５００を回転し過ぎて、ドライバが希望する第１駐車モードではない第１駐車モードに対応する操舵領域まで操舵してしまった場合には、中立位置に戻した後に再度ステアリング５００を回転させることにより、先の駐車モード選択操作をキャンセルし、後の駐車モード選択操作に基づいて第１駐車モードを判断することができる。
【００７５】
ステアリング５００が左側に操舵された場合も同様であり、図１１に示す入力補助情報３１Ｒ１´〜３１Ｒ３´、３１Ｌ１´〜３１Ｌ３´がディスプレイ７に表示される場合も同様である。なお、第１駐車モードの選択が完了したことを認識する情報としては、上述したステアリング５００が中立位置に戻されたことに限定されず、駐車支援切替スイッチ６２０への入力信号を第１駐車モードの選択が完了したことを認識する情報として定義することもできる。
【００７６】
本実施形態の第１駐車モードの選択処理によれば、自車両を基準とする駐車目標スペースの存在する方向（選択される第１駐車モードの左右方向）とステアリング５００の回転方向とが一致するので、ドライバは第１駐車モードを選択する際に自車両を駐車したい方向(右又は左)にステアリング５００を回転させればよいため、右側又は左側の第１駐車モードを直感的に選択することができる。特に、運転に不慣れなドライバは、自車両を右側に駐車させたい場合には右側にステアリング５００を回転させるのが自然であるので、駐車させたい駐車スペースの方にステアリング５００を動かすことにより第１駐車モードを選択できる本実施形態の選択操作を理解しやすい。この結果、運転に不慣れなドライバであっても、左右を間違えることなく目的の第１駐車モードを選択することができる。
【００７７】
図６に戻り、次のステップＳ６３２において、第２駐車モードの判断処理を行う。本実施形態の駐車モード選択装置１００は、ステップＳ６３１において第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが選択された場合には、切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを判断する。
【００７８】
ドライバは、第１駐車モードで縦列駐車を行った後、ディスプレイ７に表示された自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）３２及び実際の目視により駐車目標スペースを確認し、自車両の大きさと駐車目標スペースの大きさとを比較する。駐車目標スペースの面積が十分に広く、自車両が切り返しをしなくても駐車出来る場合は、切り返しが不要な第２駐車モードを選択し、駐車目標スペースの面積が狭く、自車両が切り返しをしないと駐車出来る場合は、切り返しが必要な第２駐車モードを選択する。
【００７９】
ドライバは、切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを選択するため、オーディオスイッチ６００の選択スイッチ６１０（図３）を操作する。図９に、ドライバにより選択スイッチ６１０の操作内容と選択される第２駐車モードとの対応関係の一例を示す。
【００８０】
本実施形態では、選択スイッチ６１０を第２駐車モードの入力スイッチとして定義し、第１駐車モードが選択された後の所定時間以内に、選択スイッチ６１０が操作されなかった場合には、予めデフォルトで設定されている、例えば「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断し、第１駐車モードとして右又は左の縦列駐車の駐車モードが選択された後の所定時間以内に、選択スイッチ６１０が１回押圧された場合には、「切り返しが必要な第２駐車モード」が選択されたと判断する。
【００８１】
なお、予め設定されたデフォルトの第２駐車モードとしては、選択される頻度が最大の第２駐車モードを設定することができる。本例においては、日本国において最も多い「切り返し不要の第２駐車モード」が設定されている。デフォルトの駐車モードの設定手法は特に限定されず、車両の販売地域において統計的に利用頻度（選択頻度）の高い第２駐車モードをデフォルトの第２駐車モードとして予め設定してもよいし、前回選択した第２駐車モードを今回選択する第２駐車モードとして設定してもよいし、過去のドライバの選択履歴から最も選択頻度の高い駐車モードを求めてこれを第２駐車モードとして設定してもよい。
【００８２】
このように、無操作の場合にデフォルトの第２駐車モードを対応づけることにより、操作を省略して自動的にデフォルトの第２駐車モードを特定することができるので、ドライバの操作負荷を低減させることができる。さらに、特定される可能性の高い第２駐車モードを、デフォルトの第２駐車モードとして設定しておけば、ドライバの操作負荷を効果的に低減させることができる。
【００８３】
なお、選択スイッチ６１０の操作内容と、第２駐車モードとの対応関係は特に限定されず、第１駐車モードとして右又は左の縦列駐車の駐車モードが選択された後に、第１選択スイッチ６１１が一回押圧された場合には「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断し、第２選択スイッチ６１１が二回押圧された場合には切り返し不要の第２駐車モードが選択されたと判断するように設定してもよい。または、基準位置Ｑから一方方向６１１ａ側に設けられた第１選択スイッチ６１１が一回押圧された場合には「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断し、基準位置Ｑから他方方向６１２ａに設けられた第１選択スイッチ６１２が一回押圧された場合には「切り返し不要の第２駐車モード」が選択されたと判断するように設定してもよい。
【００８４】
続くステップ６３３において、本実施形態の駐車モード選択装置１００は、ステップＳ６３１で判断された第１駐車モードと、ステップＳ６３２で判断された第２駐車モードに基づいて駐車モードを選択し、選択した駐車モードを駐車支援装置３００に送信（出力）する。
【００８５】
駐車支援装置３００は、受信（取得）した駐車モードに基づいて、自車両の駐車モードの具体的な内容を決定する。特に限定されないが、駐車支援装置３００は、駐車モードを受信した後に、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、駐車モードの決定処理を行う。そして、駐車支援装置３００は、決定した駐車モードで自車両を駐車目標スペースに案内する。
【００８６】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車モード選択装置１０は、以下の効果を奏する。
【００８７】
本発明の本実施形態の駐車モード選択装置１０によれば、ステアリング５００が右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される駐車モード選択操作が検出された場合には、操舵方向と一致する方向であって、操舵角に対応づけられた第１駐車モードを判断するとともに、第１駐車モードとして縦列駐車の駐車モードが判断された場合には、選択スイッチ６１０の操作に基づいて切り返しが必要な駐車モードであるか又は切り返しが不要な駐車モードであるかの第２駐車モードを判断し、第１駐車モード及び第２駐車モードに基づいて駐車支援に係る駐車モードを選択するので、駐車モードの選択の操作を分かりやすいものとすることができる。
【００８８】
つまり、本実施形態の駐車モード選択装置１０によれば、駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を、自車両の進行方向を基準とした目的の駐車スペースの位置と一致させるので、ドライバは自車両と駐車しようとする駐車スペースとの位置関係から駐車モードを選択する際のステアリング５００の操作方向を直感的に把握することができるため、駐車モードの選択操作をドライバに分かりやすいものとすることができる。この結果、運転に不慣れなドライバであっても目的の駐車モードを正確に選択することができる。
【００８９】
また、第１駐車モードに加えて、駐車時に切り返しが必要であるか、駐車時に切り返しが不要であるかに関する第２駐車モードを指定した駐車モードを選択できるので、実際に駐車を行う場面に適した正確な駐車支援を実行することができる。
【００９０】
駐車支援機能切替スイッチ６１０が操作された場合には、駐車モード選択装置１０が第１駐車モード及び第２駐車モードを判断するので、駐車支援機能が起動しているときに限って、ステアリング５００の操作及びオーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００が受け付けた入力信号を駐車支援に用いることができる。これにより、ステアリング５００を操舵装置として利用するとともに、駐車モード選択装置１００の入力デバイスとして利用することができ、オーディオスイッチ６００をオーディオ装置６０の入力デバイスとして利用するとともに、駐車モード選択装置１００の入力デバイスとして利用することができる。同様に車間距離自動制御スイッチ７００を車間距離自動制御装置７０の入力デバイスとして利用するとともに、駐車モード選択装置１００の入力デバイスとして利用することができる。このため、駐車支援システム１０００のために新たなスイッチを設ける必要がなく、車室内のインテリアのデザイン変更も不要となる。この結果、駐車支援システム１０００の搭載コストを低減させることができる。
【００９１】
縦列駐車の駐車モードが選択された後の所定時間以内に、選択スイッチ６１０が操作されなかった場合には、予め設定された所定の駐車モードを第２駐車モードとして判断するので、ドライバは操作を省略して自動的にデフォルトの第２駐車モードを選択できるため、ドライバの操作負荷が低減される。さらに、特定される可能性の高い第２駐車モードを、デフォルトの第２駐車モードとして設定しておけば、ドライバの操作負荷を効果的に低減させることができる。
【００９２】
第２駐車モードの選択操作を受け付けるデバイスとして、車両のステアリング５００に設けられたオーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００を利用することにより、ステアリング５００の操作で第１駐車モードを選択し、ステアリング５００に設けられたオーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００の操作で第２駐車モードを選択するので、ドライバはステアリングから手を離すことなく駐車モードを選択することができる。これにより、ドライバは駐車操作に集中しつつ、駐車支援機能を利用することができる。
【００９３】
第１駐車モードの選択において、ステアリング５００の操舵角は、当該ステアリング５００の中立位置に近い側から順番に駐車頻度の高い第１駐車モードを対応づけることにより、駐車頻度の高い第１駐車モードを中立位置から近い角度に対応づけることにより、小さい操作領域で利用頻度の高い並列駐車の第１駐車モードを選択することができる。この結果、操作負荷の少ない駐車モード選択装置１００を提供することができる。
【００９４】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９５】
本明細書では、本発明に係る駐車モード選択装置の一態様として車両に搭載された駐車モード選択装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９６】
本明細書では、本発明に係る駐車モード選択装置の一態様として、操舵方向取得機能と、操舵角取得機能と、選択操作検出機能と、第１駐車モード判断機能と、第２駐車モード判断機能と、出力機能とを実行する制御装置１０を備える駐車モード選択装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。
【００９７】
本明細書では、本発明に係る駐車支援機能切替スイッチを備える駐車モード選択装置の一態様として、オーディオスイッチ６００又は車間距離自動制御スイッチ７００を備える駐車モード選択装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９８】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車モード選択装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
２…画像処理装置
６ａ〜６ｄ…カメラ
７…ディスプレイ
２００…車両コントローラ
３００…駐車支援装置
４００…駆動系
５００…ステアリング
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
６００…オーディオ装置
６１０…選択スイッチ
６０…オーディオ装置
７００…車間距離自動制御スイッチ
７０…車間距離自動制御装置
【図１】
0005737061.tif 000002
【図２】
0005737061.tif 000003
【図３】
0005737061.tif 000004
【図４】
0005737061.tif 000005
【図５】
0005737061.tif 000006
【図６】
0005737061.tif 000007
【図７】
0005737061.tif 000008
【図８】
0005737061.tif 000009
【図９】
0005737061.tif 000010
【図１０】
0005737061.tif 000011
【図１１】
0005737061.tif 000012
【図１２】
0005737061.tif 000013
【図１３】
0005737061.tif 000014