(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置において、
前記車内の所定の位置からレーダ波またはレーザ光を所定の周期でバスの長手方向に水平に送出し、レーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、前記レーダ波またはレーザ光の送出方向および前記レーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、前記反射物の前記車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得手段と、
取得した前記反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算手段と、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記記憶手段に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する乗客位置検出手段と、
前記乗客位置検出手段が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出手段と、
を有する、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
請求項１記載のレーダ装置であって、
前記乗客移動検出手段が検出した乗客の位置情報の中で、最も反射度合の大きい位置情報を第１番目の乗客として認識し、この認識後に、この第１番目の乗客の位置情報を消去し、その結果残った、最も反射度合の大きい位置情報を第２番目の乗客として認識し、この認識後に、この第２番目の乗客の位置情報を消去し、その結果残った、最も反射度合の大きい位置情報を第３番目の乗客として認識するという処理を、位置情報が無くなるまでｎ回繰り返し実行し、これら第１番目から第ｎ番目までの乗客の位置情報をそれぞれ記憶する乗客位置記憶手段を有し、
前記乗客移動検出手段は、前記乗客位置記憶手段に記憶されている第１番目から第ｎ番目までの乗客のそれぞれについて個別に車内を移動中か否かを検出する、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のレーダ装置であって、
前記乗客移動検出手段が乗客の移動を検出したときには、警報を発出する警報手段を有する、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項記載のレーダ装置であって、
前記バスの乗客数を推定する乗客数推定手段を有し、
前記記憶手段は、前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報に加え、前記車内に所定数の乗客が乗車している場合についても前記処理を予め行って取得した位置情報を記憶し、
前記乗客位置検出手段は、前記記憶手段に、前記乗客数推定手段により推定された乗客数に対応する前記位置情報が記憶されているときには、前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記推定された乗客数に対応する予め前記記憶手段に記憶されている前記位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載のレーダ装置を有することを特徴とするバス。
【請求項６】
バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置が実行する乗客移動検出方法において、
前記車内の所定の位置からレーダ波またはレーザ光を所定の周期でバスの長手方向に水平に送出し、レーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、前記レーダ波またはレーザ光の送出方向および前記レーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、前記反射物の前記車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得ステップと、
取得した前記反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算ステップと、
前記位置情報取得ステップおよび前記反射度合加算ステップによる処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶ステップと、
前記位置情報取得ステップおよび前記反射度合加算ステップによる処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記記憶ステップの処理により記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する乗客位置検出ステップと、
前記乗客位置検出ステップの処理により検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出ステップと、
を有する、
ことを特徴とする乗客移動検出方法。
【請求項７】
コンピュータ装置に、バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置の制御機能を実現させるプログラムにおいて、
コンピュータ装置に、
前記車内の所定の位置から所定の周期でバスの長手方向に水平に送出されたレーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、前記レーダ波またはレーザ光の送出方向および前記レーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、前記反射物の前記車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得手段、
取得した前記反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算手段、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶手段、
前記位置情報取得手段および前記反射度合加算手段による処理を、前記車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から前記記憶手段に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果としての乗客の位置情報を検出する乗客位置検出手段、
前記乗客位置検出手段が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出手段、
の機能を実現させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、バス、および乗客移動検出方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
不特定多数の乗客が乗り降りする路線バスなどでは、走行中には席を立たないように、アナウンスなどによって乗客に注意を喚起している。しかしながら、実際には、バス停が近付くと、バスが停車することを待つことなく席を立つ乗客が後を絶たないのが現状である。
【０００３】
そこで、運転者が乗客の状況を把握し易くするために、たとえば特許文献１では、カメラなどにより着座していない乗客を検出する乗客監視装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１４９７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
たとえば上述した特許文献１の提案では、乗客監視装置が着座していない乗客を検出している。一方、不特定多数の乗客が乗り降りする路線バスなどでは、着座していない乗客の方が着座している乗客よりもむしろ多く、また、着座していなくても吊革や手摺につかまっている乗客については一定の安全は確保されている。したがって、特許文献１の提案をそのまま不特定多数の乗客が乗り降りする路線バスなどに適用することは適当でない。
【０００６】
たとえば不特定多数の乗客が乗り降りする路線バスなどにおいて危険なのは、単に、着座していない乗客ではなく、吊革や手摺に掴まらずに車内を移動中の乗客である。よって、車内を移動中の乗客の有無を検出することが必要である。
【０００７】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、車内を移動中の乗客の有無を検出することができるレーダ装置、バス、および乗客移動検出方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの観点は、レーダ装置としての観点である。本発明のレーダ装置は、バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置において、車内の所定の位置からレーダ波またはレーザ光を所定の周期でバスの長手方向に水平に送出し、レーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、レーダ波またはレーザ光の送出方向およびレーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、反射物の車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得手段と、取得した反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算手段と、位置情報取得手段および反射度合加算手段による処理を、車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶手段と、位置情報取得手段および反射度合加算手段による処理を、車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から記憶手段に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する乗客位置検出手段と、乗客位置検出手段が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出手段と、を有するものである。
【０００９】
さらに、乗客移動検出手段が検出した乗客の位置情報の中で、最も反射度合の大きい位置情報を第１番目の乗客として認識し、この認識後に、この第１番目の乗客の位置情報を消去し、その結果残った、最も反射度合の大きい位置情報を第２番目の乗客として認識し、この認識後に、この第２番目の乗客の位置情報を消去し、その結果残った、最も反射度合の大きい位置情報を第３番目の乗客として認識するという処理を、位置情報が無くなるまでｎ回繰り返し実行し、これら第１番目から第ｎ番目までの乗客の位置情報をそれぞれ記憶する乗客位置記憶手段を有し、乗客移動検出手段は、乗客位置記憶手段に記憶されている第１番目から第ｎ番目までの乗客のそれぞれについて個別に車内を移動中か否かを検出することができる。
【００１０】
さらに、乗客移動検出手段が乗客の移動を検出したときには、警報を発出する警報手段を有することができる。
【００１１】
また、バスの乗客数を推定する乗客数推定手段を有し、記憶手段は、位置情報取得手段および反射度合加算手段による処理を、車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報に加え、車内に所定数の乗客が乗車している場合についても前記処理を予め行って取得した位置情報を記憶し、乗客位置検出手段は、記憶手段に、乗客数推定手段により推定された乗客数に対応する位置情報が記憶されているときには、位置情報取得手段および反射度合加算手段による処理を、車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から推定された乗客数に対応する予め記憶手段に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出することができる。
【００１２】
本発明の他の観点は、バスとしての観点である。本発明のバスは、本発明のレーダ装置を有するものである。
【００１３】
本発明のさらに他の観点は、乗客移動検出方法としての観点である。本発明の乗客移動検出方法は、バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置が実行する乗客移動検出方法において、車内の所定の位置からレーダ波またはレーザ光を所定の周期でバスの長手方向に水平に送出し、レーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、レーダ波またはレーザ光の送出方向およびレーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、反射物の車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得ステップと、取得した反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算ステップと、位置情報取得ステップおよび反射度合加算ステップによる処理を、車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶ステップと、位置情報取得ステップおよび反射度合加算ステップによる処理を、車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から記憶ステップの処理により記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する乗客位置検出ステップと、乗客位置検出ステップの処理により検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出ステップと、を有するものである。
【００１４】
本発明のさらに他の観点は、プログラムとしての観点である。本発明のプログラムは、コンピュータ装置に、バスの車内の乗客の状態を検出するレーダ装置の制御機能を実現させるプログラムにおいて、コンピュータ装置に、車内の所定の位置から所定の周期でバスの長手方向に水平に送出されたレーダ波またはレーザ光の反射物からの反射を、レーダ波またはレーザ光の送出方向およびレーダ波またはレーザ光の送受時間差に基づいて解析し、反射物の車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射度合として取得する位置情報取得手段、取得した反射度合を、バスの短手方向に加算する反射度合加算手段、位置情報取得手段および反射度合加算手段による処理を、車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶手段、位置情報取得手段および反射度合加算手段による処理を、車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から記憶手段に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果としての乗客の位置情報を検出する乗客位置検出手段、乗客位置検出手段が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出手段、の機能を実現させるものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車内を移動中の乗客の有無を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】バスに設置されたレーダ装置とその検出エリアをバスの上から見た図である。
【図２】バスに設置されたレーダ装置とその検出エリアをバスの横から見た図である。
【図３】レーダ装置のオフセットを説明するための図であり、オフセットが無い状態を示す図である。
【図４】レーダ装置のオフセットを説明するための図であり、オフセットが有る状態を示す図である。
【図５】本発明の第一の実施の形態のレーダ装置のブロック構成図である。
【図６】バスに乗客が乗車していない場合の車内のレーダ波の反射頻度を３次元空間に線分の長さで表した図である。
【図７】図６の反射頻度をバスの短手方向に加算して２次元平面に表した図である。
【図８】バスに乗客が乗車している場合の車内のレーダ波の反射頻度を３次元空間に線分の長さで表した図である。
【図９】図８の反射頻度をバスの短手方向に加算して２次元平面に表した図である。
【図１０】図８の反射頻度から図６の反射頻度を減算した結果を２次元平面に表した図である。
【図１１】図１０における反射頻度の最大ピークを削除した残りの反射頻度を２次元平面に表した図である。
【図１２】図１１における反射頻度の最大ピークを削除した残りの反射頻度を２次元平面に表した図である。
【図１３】図１２における反射頻度の最大ピークを削除した残りの反射頻度を２次元平面に表した図である。
【図１４】図１３における反射頻度の最大ピークを削除した状態を２次元平面に表した図である。
【図１５】記憶部に記憶されている位置情報を示す図である。
【図１６】図１０のデータ取得時点から所定時間が経過した後の反射頻度を２次元平面に表した図である。
【図１７】図１５のデータ取得時点から所定時間が経過した後の反射頻度を２次元平面に表した図である。
【図１８】記憶部に記憶されている異なる時刻の３つの位置情報を示す図である。
【図１９】本発明の第一の実施の形態の演算部の処理を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第二の実施の形態のバスの主要構成を示す図である。
【図２１】本発明の第二の実施の形態のレーダ装置の構成を示す図である。
【図２２】本発明の第二の実施の形態の演算部の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（レーダ装置１のバス２の車内３における配置位置について）
図１は、本発明に係るレーダ装置１が搭載されたバス２の内部を真上から見た場合の様子を模式的に示した図である。図２は、バス２の内部を横から見えた場合の様子を模式的に示した図である。以下の説明では、バス２の直進時の進行方向を長手方向と称し、長手方向に直交する方向を短手方向と称する。また、バス２の運転室のある方を前方と称し、その反対側を後方と称する。
【００１８】
本発明の第一の実施の形態のレーダ装置１は、図１および図２に示すように、バス２の車内３の前方に設置されている。レーダ装置１は、赤外線などのレーザ光を照射してその反射光を受光するものでもよいし、電磁波であるレーダ波を送信してその反射波を受信するものでもよい。以下の実施の形態の説明では、レーダ装置１は、電磁波であるレーダ波を送信し、その反射波を受信するものとして説明するが、レーダ装置１をレーダ波を送受信するものに限定するものではなく、以下の説明における「レーダ波」を「レーザ光」に置き換え、「送信」または「放射」を「照射」、「受信」を「受光」、「アンテナ１１」を「投受光器」などに置き換えることによって、レーザ光を投受光するレーダ装置を用いた場合についても同様に説明することができる。さらに、超音波などの音波を用いるレーダ装置など、あらゆる方式のレーダ装置を採用することができる。
【００１９】
バス２の車内３には、ハンドル４および運転席５などからなる運転室、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８がある。また、レーダ装置１の検出エリア９は、図１に示すように、水平方向には、約１１０度の放射角を有し、図２に示すように、垂直方向には、約３．２度の放射角を有する。また、レーダ装置１は、約１３Ｈｚ（ヘルツ）の周期でレーダ波を繰り返し送信している。レーダ装置１から送信されたレーダ波がレーダ波の反射物によって反射されて再びレーダ装置１に受信されたときに、そのレーダ波の放射方向（受信方向でもよい）とレーダ波の送受時間差とから反射物の位置情報を取得する。
【００２０】
レーダ装置１の水平方向の分解能は約０．２５度であり、垂直方向の分解能は約０．８度である。すなわち、レーダ装置１は、水平方向には、レーダ波の放射方向を約０．２５度ずつ変更しながら約１１０度の範囲にレーダ波を送信している。一方、レーダ装置１は、垂直方向には、０．８度ずつ変更しながら約３．２度の範囲にレーダ波を送信している。すなわち垂直方向には、それぞれ約０．８度の放射角の４つのレイヤを有していることになる。なお、水平方向にレーダ波の放射方向を約０．２５度ずつ変更する方法については放射方向を機械的に変更する方法と、放射方向を電気的に変更する方法とがある。レーダ装置１は、約１３Ｈｚの周期でレーダ波を繰り返し送信するため、放射方向を電気的に変更する方法が採られている。
【００２１】
また、レーダ装置１の垂直方向の４つのレイヤの検出結果を、各レイヤ毎に個別に扱う方法と各レイヤの検出結果を合成してあたかも４つのレイヤに分かれていないかのように扱う方法とがある。レーダ装置１では、各レイヤの検出結果を合成してあたかも４つのレイヤに分かれていないかのように扱う方法を採る。また、初めから垂直方向に単一のレイヤを有するレーダ装置１（垂直分解能約３．２度）を用いてもよい。
【００２２】
また、レーダ装置１の垂直方向の放射角は約３．２度と狭いため、一人で通路に立つ可能性がある小学生低学年から大人までを検出できるように、垂直方向の放射角の中心を、バス２の床面から８０センチ〜９０センチ程度の高さになるようにしている。
【００２３】
また、バス２の着座していない乗客の多くは、吊革につかまった状態であり、この場合、乗客は、バス２の短手方向を向いて立つことになる。図３は、乗客に放射されるレーダ波の様子を示している。この例では、レーダ装置１は、バス２の前方の短手方向中心に置かれ、後方を向くように配置され、乗客は、バス２の通路に、短手方向を向いて立っている。Ｍは、乗客を真上から見たときの乗客の身体の範囲を示している。胴体の腹または背中部分が、図中横方向を向き、横部分が図中上下方向を向いている。すなわちレーダ装置１の側から見ると、乗客の身体Ｍの側面（横）がレーダ装置１側を向いていることになり、レーダ波の反射面積が比較的小さくなる。そこで、図４に示すように、レーダ装置１を、水平方向の捜査範囲の中心より少し横にずらし、バス２の通路側を向くように配置する。このようにすることにより、バス２の短手方向を向いて立っている乗客については、レーダ波が乗客の正面側にも多く当たることになるので、レーダ波の反射面積を広くすることができ、乗客からの反射波をレーダ装置１で受信し易くできるようになる。
【００２４】
（本発明の第一の実施の形態のレーダ装置１の構成について）
次に、レーダ装置１の構成例を図５を参照して説明する。レーダ装置１は、図５に示すように、大きく分けてレーダ部１０（請求項でいう位置情報取得手段の一部）、演算部（請求項でいう位置情報取得手段の一部、反射度合加算手段、位置情報検出手段、乗客移動検出手段、警報手段の一部、および記憶手段）２０、および警報部（請求項でいう警報手段の一部）３０を有する。レーダ部１０は、アンテナ１１、送受信部１２、および制御部１３を有する。
【００２５】
アンテナ１１は、送受信部１２から送信されるレーダ波を空中に放射し、反射物により反射されたレーダ波を受信して送受信部１２に入力する。この際、制御部１３の制御によりレーダ波の水平方向の放射方向を、約０．２５度ずつ約１１０度にわたり、約１／１３秒間以内に電気的に変更することができる。また、アンテナ１１は、垂直方向には、４つのレイヤでレーダ波の送受を行うことができる。
【００２６】
送受信部１２は、制御部１３の制御によりレーダ波を発振させてアンテナ１１に出力し、アンテナ１１が受信した反射物で反射されたレーダ波を受信する。
【００２７】
制御部１３は、送受信部１２を制御して約１３Ｈｚの周期でレーダ波を繰り返し送信させる。また、この際、約１／１３秒間の間に、アンテナ１１におけるレーダ波の水平方向の放射方向を約０．２５度ずつ４４０回、電気的に変更させるように制御する。
【００２８】
演算部２０は、位置情報取得部（請求項でいう位置情報取得手段の一部）２１、反射頻度加算部（請求項でいう反射度合加算手段）２２、記憶部（請求項でいう記憶手段）２３、乗客位置検出部（請求項でいう位置情報検出手段）２４、乗客移動検出部２５（請求項でいう乗客移動検出手段）、および警報発出制御部（請求項でいう警報手段の一部）２６を有する。演算部２０は、コンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などにより構成され、内部に、演算処理部、メモリ、およびＩ／Ｏ（Input/Output）ポートなどを有し、インストールされているプログラムを実行することによって、上述の各部（位置情報取得部２１、反射頻度加算部２２、記憶部２３、乗客位置検出部２４、乗客移動検出部２５、および警報発出制御部２６）の機能が演算部２０に実現される。
【００２９】
位置情報取得部２１は、レーダ波の反射物からの反射波を、レーダ波の放射方向およびレーダ波の送受時間差に基づいて解析し、反射物の車内における位置情報を、反射があった位置およびその位置の反射頻度として取得する。ここで反射頻度とは、反射度合を表すための尺度のひとつであり、約１３Ｈｚの送信周期において、反射物が何回レーダ波を反射したか（すなわち何回レーダ波を受信できたか）という頻度である。たとえば１３Ｈｚ（すなわち１秒間に１３回）の送信周期において、反射物が１３回とも全てレーダ波を反射し、アンテナ１１がこの反射波を受信できた場合、反射頻度は、たとえば「１００％（パーセント）」であるとしたり、あるいは、反射回数をそのまま指標に用いて「１３回」などとしてもよい。ここでは、反射物は主に乗客の人体であり、人体は柔軟である上に曲面で構成されており、さらにバス２の振動その他の要因により、常時、動いている。このため、レーダ波の人体における反射頻度は、さほど高いものではなく、またレーダ装置１からの距離が離れるのにしたがって低くなる。また、バス２の車内３に設置されている運転席５、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８などの構造物も柔軟である上に曲面で構成されており、レーダ波のこれらの構造物における反射頻度は、さほど高いものではなく、またレーダ装置１からの距離が離れるのにしたがって低くなる。
【００３０】
反射頻度加算部２２は、位置情報取得部２１が取得した反射頻度を、バス２の短手方向に累積加算し、反射が起こった位置とその位置の反射頻度とが２次元平面上で１対１に対応するように位置情報を加工する。
【００３１】
記憶部２３は、位置情報取得部２１および反射頻度加算部２２による処理を、車内３に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報（これを「空車時の位置情報」と称する）を記憶する記憶領域と、乗客位置検出部２４が検出した乗客の位置情報を記憶する記憶領域とを有する。このとき記憶部２３は、時刻が異なる複数の乗客の位置情報を記憶する記憶領域を有する。
【００３２】
乗客位置検出部２４は、位置情報取得部２１および反射頻度加算部２２による処理を、車内３に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から記憶部２３に記憶されている空車時の位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する。
【００３３】
乗客移動検出部２５は、乗客位置検出部２４が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内３を移動中の乗客を検出する。
【００３４】
警報発出制御部２６は、乗客移動検出部２５が乗客の移動を検出したときには、警報を発出する。
【００３５】
警報部３０は、ディスプレイ３１、スピーカ３２、および警報ランプ３３を有する。ディスプレイ３１は、たとえば液晶パネル、またはＥＬ（Electro Luminescence）パネルなどであり、警報発出制御部２６の制御に従って各種情報（情報種別については後述する。）を文字、図形、および画像などにより表示する。スピーカ３２は、警報発出制御部２６の制御に従って各種情報を音声信号または音響信号として出力する。警報ランプ３３は、警報発出制御部２６の制御に従って各種情報を発光素子の点灯または点滅のパターンなどにより表示する。
【００３６】
（乗客移動検出処理について）
次に、レーダ装置１の乗客移動検出処理について、図６〜図１６を参照して具体的に説明するが、はじめにその前処理として、乗客が乗っていない状態での内部の物品の位置関係を示す情報を取得する処理が以下のように行われる。
【００３７】
最初に、バス２の車内３に乗客が乗っていない状態で、レーダ装置１を動作させる。これにより、位置情報取得部２１は、レーダ波の放射方向およびレーダ波の送受時間差を解析し、反射物の車内における位置情報を、反射があった位置およびその位置の反射頻度として取得し、この位置情報をバス２の車内３の長手方向と短手方向の位置座標を底面に有する３次元空間に展開する。
【００３８】
図６は、位置情報取得部２１が取得したバス２の空車時の車内３の位置情報を３次元空間に展開した例を示している。図６の平面Ｓは、バス２の車内３の長手方向と短手方向の位置座標を表している。図６の平面Ｓから上に伸びる線分の長さは反射頻度を表し、その平面Ｓ上の位置はレーダ波の反射物の位置を表している。図６では、図１に示す運転席５、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８の位置情報が取得されている。なお、図６では、運転席５、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８に対応する線分（位置情報）にそれぞれ（５）、（６）、（７）、（８）を付して示している。
【００３９】
位置情報取得部２１によれば、レーダ装置１に最も近い位置にある運転席５の反射頻度が最も多く、最後部にある二人掛け座席６の反射頻度が最も少ないことがわかる。このような車内３の空車時の位置情報は、バス２の管理業者などが新車を購入して内装を完了し、運行を開始する前などに取得するものである。また、運行を開始した後であっても内装を改装したときには、車内３の空車時の位置情報を取得するようにする。なお、図６の線分は、説明を分かり易くするために、本数を間引いて記載してあり、実際には、さらに多数の線分が表れている。
【００４０】
続いて、反射頻度加算部２２は、図６で示した空車時の位置情報における反射頻度を、図７に示すように、短手方向に加算して２次元平面上に展開する。図７の横軸は、バス２の車内３の長手方向（前後方向）の位置座標であり、図７の縦軸は、長手方向において同じ位置における反射頻度を短手方向（左右方向）に累積加算したものである。なお、図７では、運転席５、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８に対応する反射頻度部分に群それぞれ（５）、（６）、（７）、（８）を付して示している。これによれば、反射頻度を短手方向に加算したので、運転席５の反射頻度と一人掛け座席８の反射頻度とが合成されて１つの波形を形成している。同様に、ベンチシート７の反射頻度とこれに対向している二人掛け座席６の反射頻度とが合成されて２つの波形を形成している。また、後半部の二人掛け座席６の反射頻度については左右の相対する二人掛け座席６の反射頻度が互いに合成されて５つの波形を形成している。図７の空車時の位置情報は、記憶部２３に記憶される。なお、空車時の位置情報の記憶部２３への記憶形態は、どのようであってもよい。たとえば（長手方向の距離、反射頻度）からなる座標値として空車時の位置情報を記憶部２３に記憶してもよいし、あるいは、図７の各波形の状態をそのまま図形情報として記憶部２３に記憶してもよい。
【００４１】
以上のようにして、乗客が乗っていない状態での内部の物品の位置関係を示す情報が取得される。このように取得された乗客が乗っていない状態での内部の物品の位置関係を示す情報に基づいて、以下に示す乗客移動検出処理が行われる。
【００４２】
図８は、位置情報取得部２１が取得した、バス２に、４名の乗客Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４が乗車したときの車内３の位置情報を３次元空間に展開して示している。図８の平面Ｓと線分の意味は、図６と同様である。図８では、図６の位置情報に加え、矢印で示した乗客Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の位置情報が現れている。なお、乗客Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４の位置情報をそれぞれ（Ｍ１）、（Ｍ２）、（Ｍ３）、（Ｍ４）で示している。なお、図６と同様に、図８の線分は、説明を分かり易くするために、本数を間引いて記載してあり、実際には、さらに多数の線分が表れている。
【００４３】
続いて、反射頻度加算部２２により、図８で示した位置情報における反射頻度を、短手方向に加算して２次元平面上に示したものが図９に示す位置情報である。図９の横軸は、バス２の車内３の長手方向（前後方向）の位置座標であり、図９の縦軸は、長手方向において同じ位置における反射頻度を短手方向（左右方向）に累積加算したものである。なお、図９では、運転席５、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８、乗客Ｍ１〜Ｍ４に対応する位置情報をそれぞれ（５）、（６）、（７）、（８）、（Ｍ１）〜（Ｍ４）で示している。これによれば、図７で示した位置情報に、乗客Ｍ１〜Ｍ４に対応する位置情報の波形が追加されている。
【００４４】
続いて、乗客位置検出部２４により、図９で示した位置情報から記憶部２３が記憶している図７で示した空車時の位置情報を減算した位置情報を図１０に示す。図１０では、運転席５、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８の波形が減算により削除され、乗客Ｍ１〜Ｍ４の波形だけが残っている。このようにして、車内３に予め備え付けられている構造物の位置情報を削除し、乗客Ｍ１〜Ｍ４の位置情報だけを取り出すことができる。なお、図１０では、横軸および縦軸に目盛りを図示した。目盛りはいずれも百分率（％）であり、横軸は、バス２の車内３の長手方向の全長を１００％としたものであり、縦軸は、レーダ装置１から１３Ｈｚの周期で送信されるレーダ波の全てが反射されて受信された場合を１００％としたものである。
【００４５】
続いて、乗客位置検出部２４は、図１０に示した乗客Ｍ１〜Ｍ４の位置情報の波形の中から最大ピークの波形を抽出し、これを１番目の乗客Ｍ１として認識して記憶部２３に記憶させる。なお、乗客Ｍ１は、位置が１０（％）であり、反射頻度が９０（％）であるので、その数値を「乗客の位置：１０、乗客の反射頻度：９０」などとして記憶部２３に記憶させる。また、複数の波形の中から最大ピークを抽出するアルゴリズムは、たとえばクイックソートアルゴリズムなどを使用することができる。
【００４６】
続いて、乗客位置検出部２４は、図１０で１番目の乗客として認識して記憶部２３に記憶させた乗客Ｍ１を、図１１に示すように、位置情報から削除（破線により図示）する。次に、乗客位置検出部２４は、図１１に示した乗客Ｍ２〜Ｍ４の位置情報の波形の中から最大ピークの波形を抽出し、これを２番目の乗客Ｍ２として認識して記憶部２３に記憶させる。なお、乗客Ｍ２は、位置が３０（％）であり、反射頻度が７０（％）である。
【００４７】
続いて、乗客位置検出部２４は、図１１で２番目の乗客として認識して記憶部２３に記憶させた乗客Ｍ２を、図１２に示すように、位置情報から削除する。次に、乗客位置検出部２４は、図１２に示した乗客Ｍ３，Ｍ４の位置情報の波形の中から最大ピークの波形を抽出し、これを３番目の乗客Ｍ３として認識して記憶部２３に記憶させる。なお、乗客Ｍ３は、位置が６８（％）であり、反射頻度が５７（％）である。
【００４８】
続いて、乗客位置検出部２４は、図１２で３番目の乗客として認識して記憶部２３に記憶させた乗客Ｍ３を、図１３に示すように、位置情報から削除する。次に、乗客位置検出部２４は、図１３に示した乗客Ｍ４の位置情報の波形が１つだけであることから、これを４番目の乗客Ｍ４として認識して記憶部２３に記憶させる。なお、乗客Ｍ４は、位置が９２（％）であり、反射頻度が３４（％）である。
【００４９】
このようにして、図１４に示すように、乗客Ｍ１〜Ｍ４の波形が全て削除されると、乗客位置検出部２４は、全ての乗客Ｍ１〜Ｍ４の認識を完了したと判断して以後の同様の処理を停止させる。このとき、記憶部２３には、図１５に示すように、記憶領域Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４に、それぞれ乗客の位置および乗客の反射頻度の情報が格納されている。なお、前述した図７の車内３の空車時の位置情報は、記憶部２３の図１５に示した記憶領域とは別の記憶領域（不図示）に記憶されているものである。
【００５０】
位置情報取得部２１、反射頻度加算部２２、および乗客位置検出部２４は、上述の図６〜図１５で説明した処理を１周期として繰り返し処理を実行する。なお、この１周期に要する時間は、演算部２０の処理能力によっても異なるが、たとえば１／６秒〜１／４秒程度である。
【００５１】
次に、上述の１周期の処理が終了してから所定時間（たとえば数秒間）後の乗客位置検出部２４が取得した乗客Ｍ１〜Ｍ４の位置情報（これを第２回目の位置情報と称する）を図１６に示す。また、第２回目の位置情報が取得されてからさらに所定時間後の乗客位置検出部２４が取得した乗客Ｍ１〜Ｍ４の位置情報（これを第３回目の位置情報と称する）を図１７に示す。なお、図１６および図１７では、図１０における乗客Ｍ４の位置情報（これを第１回目の位置情報と称する）を破線で示してある。また、図１８には、第１回目、第２回目、および第３回目の位置情報が記憶されている記憶部２３の記憶領域の状態を示す。これによれば、記憶部２３の「Ｎｏ．４」の記憶領域に記憶されている位置情報だけが第１回目〜第３回目の間で変化していることがわかる。
【００５２】
乗客移動検出部２５は、記憶部２３から第１回目〜第３回目の位置情報を読み出し、乗客Ｍ１〜Ｍ４の位置情報を比較する。これにより乗客移動検出部２５は、乗客Ｍ４の位置がバス２の前方に移動していることを検出する。乗客移動検出部２５は、乗客Ｍ４の位置がバス２の前方に移動していることを警報発出制御部２６に伝達する。
【００５３】
警報発出制御部２６は、乗客移動検出部２５から乗客Ｍ４の位置がバス２の前方に移動していることを伝達されると、警報部３０を制御して運転者にその旨を伝達する。たとえば警報発出制御部２６は、警報部３０のディスプレイ３１に、「乗客移動中」などのメッセージを表示させる。さらに、警報部３０のディスプレイ３１に、「乗客移動中」などのメッセージを表示させる際に、バス２の車内３のどの位置からどの方向に乗客が移動中であるかの軌跡を併せて表示するようにしてもよい。また、警報発出制御部２６は、警報部３０のスピーカ３２に、「バスの走行中には車内を移動しないでください。」などの音声メッセージを出力させる。また、警報発出制御部２６は、警報部３０のランプ３３に、ランプ３３を点滅させるような断続した電圧を出力する。
【００５４】
以上の演算部２０の動作を、図１９のフローチャートに示す。なお、図１９のＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの処理は、１周期分の処理であり、レーダ装置１がＯＮ状態であれば、ＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの処理は繰り返し実行される。
【００５５】
ＳＴＡＲＴ：レーダ装置１がＯＮ状態であれば、演算部２０がプログラムを実行し、演算部２０に、位置情報取得部２１、反射頻度加算部２２、記憶部２３、乗客位置検出部２４、乗客移動検出部２５、および警報発出制御部２６の機能が実現され、手続きはステップＳ１に進む。
【００５６】
ステップＳ１：演算部２０は、位置情報取得部２１により、図８に示した３次元の位置情報を取得すると、手続きはステップＳ２に進む。
【００５７】
ステップＳ２：演算部２０は、反射頻度加算部２２により、位置情報取得部２１が取得した位置情報における反射頻度をバス２の短手方向に加算し、図９に示した２次元の位置情報に加工すると、手続きはステップＳ３に進む。
【００５８】
ステップＳ３：演算部２０は、乗客位置検出部２４により、図７に示した予め記憶部２３に記憶されているバス２の車内３の空車時の位置情報を、図９に示した反射頻度加算部２２から取得した位置情報から減算し、図１０に示した位置情報を取得すると、手続きはステップＳ４に進む。
【００５９】
ステップＳ４：演算部２０は、乗客位置検出部２４により、図１０に示した位置情報に基づいて、図１１〜図１４に示したように、個別に乗客Ｍ１〜Ｍ４を検出すると、手続きはステップＳ５に進む。
【００６０】
ステップＳ５：演算部２０は、乗客位置検出部２４により、図１５に示すように、乗客Ｍ１〜Ｍ４の位置情報を記憶部２３に記憶させると、手続きはステップＳ６に進む。
【００６１】
ステップＳ６：演算部２０は、乗客移動検出部２５により、記憶部２３に記憶されている位置情報を読み出し、複数回の位置情報は有るか否かを判定する。ここで複数回の位置情報が有ると判定されると、手続きはステップＳ７に進む。一方、ここで複数回の位置情報は無いと判定されると、手続きはステップＳ１に戻る。
【００６２】
ステップＳ７：演算部２０は、乗客移動検出部２５により、記憶部２３に記憶されている複数回の位置情報を比較すると、手続きはステップＳ８に進む。
【００６３】
ステップＳ８：演算部２０は、乗客移動検出部２５により、記憶部２３に記憶されている複数回の位置情報を比較した結果、移動中の乗客は有るか否かを判定する。ここで移動中の乗客が有ると判定されると、手続きはステップＳ９に進む。ここで移動中の乗客は無いと判定されると、手続きはステップＳ１に戻る。
【００６４】
ステップＳ９：演算部２０は、警報発出制御部２６により、警報部３０から警報を発出させて１周期分の処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００６５】
（効果について）
レーダ装置１によれば、３次元空間における位置情報を、２次元平面における位置情報に変換して扱うので、演算部２０における演算処理を簡略化することができる。このため、演算部２０の処理速度を高速化することができる。さらに、演算部２０の記憶部２３に記憶される際の情報量も少なくできる。
【００６６】
また、予め空車時の位置情報を取得しておき、これを乗客が乗車しているときの位置情報から減算することにより、乗客以外の構造物の位置情報を削除し、乗客の位置情報を検出し易くすることができる。これにより、高い精度で乗客の検出が可能になり、誤検出を低減させることができる。
【００６７】
また、異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出するので、現在移動中である乗客を的確に検出することができる。さらに、第１番目から第ｎ番目までの乗客のそれぞれについて個別に車内を移動中か否かを検出することができるので、多数の乗客が乗車している場合でも現在移動中である乗客を個別に検出することができる。
【００６８】
また、乗客の移動を検出したときには、警報を発出することができるので、運転者および乗客に対し、的確に注意を喚起することができる。
【００６９】
また、レーダ装置１を搭載したバス２によれば、運転者は、走行中における車内３の乗客への注意をレーダ装置１に任せることができる。これにより、バス２の運転者は、注意力を車外に対して集中させることができ、バス２の運転の安全性を向上させることができる。
【００７０】
（本発明の第二の実施の形態のレーダ装置１Ａについて）
本発明の第二の実施の形態のレーダ装置１Ａについて、図２０〜図２２を参照して説明する。レーダ装置１Ａが配置されるバス２は、図２０に示すように、エアサスペンションを構成するエアベローズ４０を装備している。エアベローズ４０内の空気圧は、バス２の空車時が最も低く、バス２の乗客数の増加と共に、エアベローズ４０内の空気圧も増加する。エアベローズ４０には、エアベローズ４０内の空気圧を検出する空気圧センサ４１（請求項でいう乗客数推定手段の一部）が備えられている。空気圧センサ４１の検出結果は、レーダ装置１Ａで取り込むことができる。
【００７１】
（構成）
レーダ装置１Ａの構成は、レーダ装置１と基本的に同じであるが、図２１に示すように、乗客位置検出部２４Ａ（請求項でいう乗客数推定手段の一部）、記憶部２３Ａがレーダ装置１とは異なる。たとえば乗客位置検出部２４Ａは、エアベローズ４０の空気圧センサ４１からエアベローズ４０内の空気圧の情報を取り込み、取り込んだ空気圧の情報に基づいてバス２の乗客数を推定できるようになっている。また、記憶部２３Ａは、図７に示した車内３の空車時の位置情報に加え、後述する車内３の満席時および定員時の位置情報も併せて記憶することができる。
【００７２】
（車内３の満席時および定員時の位置情報について）
第一の実施の形態では、図７に示したように、車内３の空車時の位置情報が記憶部２３に予め記憶されており、この空車時の位置情報を用いて、図１０に示したように、車内３の乗客Ｍ１〜Ｍ４の位置情報のみを検出している。第二の実施の形態では、この手法をさらに発展させ、車内３の満席時および定員時の位置情報によって、車内３を移動中の乗客のみの検出を図るものである。
【００７３】
たとえば、車内３の運転席５には運転者が着座し、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８の全てに乗客が着座している状態の位置情報をレーダ装置１Ａで取得した場合、図７の状態とは多少異なるものになる。すなわち、座席に座っている人体の厚みが加わった分、反射頻度を表す波形の形状は異なるものになる。これを車内３の満席時の位置情報と称する。車内３の満席時の位置情報を取得するためには、バス２の製造業者または管理業者などが自社の従業員などを全ての座席に着座させ、この状態でレーダ装置１Ａを起動させるなどにより取得できる。また、車内３の定員時の位置情報とは、車内３の運転席５には運転者が着座し、二人掛け座席６、ベンチシート７、一人掛け座席８の全てに乗客が着座していると共に、全ての吊革に乗客が掴まっている状態における位置情報である。定員時の位置情報を取得するためには、バス２の製造業者または管理業者などが自社の従業員などを全ての座席に着座させると共に、全ての吊革に掴まらせ、この状態の位置情報をレーダ装置１Ａで取得する。
【００７４】
これにより、たとえば満席となる乗客数以上であり定員未満の乗客数のときには、実際の位置情報から上述した満席時の位置情報を減算すると、着座している乗客の位置情報が実際の位置情報から削除され、着座していない乗客の検出が容易になる。また、定員以上の乗客数のときには、実際の位置情報から上述した定員時の位置情報を減算すると、着座している乗客および吊革に掴まっている乗客の位置情報が実際の位置情報から削除され、座席に着座しておらず、かつ吊革にも掴まっていない乗客の検出が容易になる。
【００７５】
（動作）
レーダ装置１Ａの演算部２０Ａの処理を図２２のフローチャートを参照して説明する。なお、図２２のフローチャートにおいて、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ４〜Ｓ９の処理については、第一の実施の形態と同じなので説明を省略する。
【００７６】
ステップＳ１０：演算部２０Ａの乗客位置検出部２４Ａは、エアベローズ４０の空気圧センサ４１からエアベローズ４０内の空気圧の情報を取得し、取得した空気圧の情報から乗客数を推定し、ステップＳ１１の手続きに進む。なお、エアベローズ４０内の空気圧と乗客数との関係は、予めシミュレーションや実験などによって取得しておくものとする。
【００７７】
ステップＳ１１：演算部２０Ａの乗客位置検出部２４Ａは、ステップＳ１０で推定した乗客数に見合った補正用位置情報を選択し、ステップＳ１２の手続きに進む。ここで、推定した乗客数に見合った補正位置情報とは、たとえば満席となる乗客数以上であり定員未満の乗客数のときには、上述した満席時の位置情報を、補正用位置情報として選択する。また、定員以上となる乗客数であれば、上述した定員時の位置情報を、補正用位置情報として選択する。
【００７８】
ステップＳ１２：演算部２０Ａの乗客位置検出部２４Ａは、実際の位置情報からステップＳ１１で選択した補正用位置情報を減算し、ステップＳ４の手続きに進む。
【００７９】
（効果）
このように演算部２０Ａの乗客位置検出部２４Ａによれば、実際の位置情報から選択した補正用位置情報を減算することにより、たとえば乗客数が満席時には、単なる椅子などの構造物のみの位置情報を減算するよりも椅子に乗客が座った状態の位置情報を減算することができる。これにより、乗客のみの位置情報の検出精度を向上させることができ、ひいては移動中の乗客の検出精度を高めることができる。
【００８０】
また、乗客数が定員以上のときには、座席に着座しておらず、吊革にも掴まっていない乗客の検出精度を高めることができる。これにより、バス２の乗客数が多く、車内３が乗客で混雑しているような状況下において、移動中の乗客の検出精度を高めることができる。
【００８１】
（その他の実施の形態）
本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り様々に変更が可能である。たとえばコンピュータである演算部２０，２０Ａによって実行され、演算部２０，２０Ａの各機能（位置情報取得部２１、反射頻度加算部２２、記憶部２３，２３Ａ、乗客位置検出部２４，２４Ａ、乗客移動検出部２５、および警報発出制御部２６）を実現させるプログラムは、演算部２０，２０Ａにあらかじめインストールされていてもよいし、あるいは、プログラムが記録されている（プログラムを記憶している）リムーバブルメディアを図示せぬドライブなどに装着し、リムーバブルメディアから読み出したプログラムを演算部２０，２０Ａの内部の不揮発性のメモリに記憶することにより、または、有線または無線の伝送媒体を介して送信されてきたプログラムを、図示せぬ通信部で受信し、演算部２０，２０Ａの内部の不揮発性のメモリに記憶することで、コンピュータである演算部２０，２０Ａにインストールすることができる。
【００８２】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
【００８３】
また、上述の実施の形態では、バス２の車内３における移動中の乗客を検出する例を説明したが、バス２を電車または船舶もしくは航空機などに置き換えてもよい。
【００８４】
また、警報部３０については、ディスプレイ３１、スピーカ３２、警報ランプ３３を有するとして説明したが、さらに無線送受信装置などを有し、遠隔地にある管理センタなどに警報発出の状況を通知するなどとしてもよい。
【００８５】
また、図６および図８では、説明を分かり易くするために、３次元空間に反射頻度を線分の長さで表したが、反射頻度を２次元の平面Ｓ上に数値で表してもよい。
【００８６】
また、第二の実施の形態において、バス２の乗客数を推定するために、エアベローズ４０内の空気圧を利用したが、バス２の乗客数が推定できればどのような手法を用いてもよい。たとえば、エアサスペンションを有さないバスであれば、車高の変化を検出するストロークセンサ（またはハイトセンサ）などにより乗客数に応じた車体の沈み込み程度を検出してもよい。あるいは、車内３にカメラ装置を配置して画像処理によって、乗客数を推定してもよい。もしくは、券売機または整理券発行機などの情報から乗客数を推定してもよい。
【００８７】
また、第二の実施の形態において、補正用位置情報を、「空車時の位置情報」、「満席時の位置情報」、「定員時の位置情報」の３つとしたが、乗客数をさらに細分化してさらに多数の補正用位置情報を用いてもよい。たとえば、「運転者無し+乗客無し状態」、「運転者有り+乗客無し状態」、「運転者有り+乗客半数着席」、…、「運転者有り＋乗客満員」などとして多数の補正用位置情報を用意し、推定された乗客数に応じて適用してもよい。
【００８８】
また、上述の実施の形態では、反射度合を表すための尺度として反射頻度を用いたが、その他にも反射強度が判定可能なレーダ装置を採用すれば、反射頻度に代えて反射強度を反射度合を表す尺度として用いてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１，１Ａ…レーダ装置、２…バス、３…車内、１０…レーダ部、２０…演算部、２１…位置情報取得部（位置情報取得手段）、２２…反射頻度加算部（反射度合加算手段）、２３，２３Ａ…記憶部（記憶手段、乗客位置記憶手段）、２４…乗客位置検出部（乗客位置検出手段）、２４Ａ…乗客位置検出部（乗客位置検出手段、乗客数推定手段の一部）、２５…乗客移動検出部（乗客移動検出手段）、２６…警報発出制御部（警報手段の一部）、３０…警報部（警報手段の一部）、４１…空気圧センサ（乗客数推定手段の一部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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