(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の刷本を有し、複数の針金により中綴じして得られた中綴本についてその針金を検査する中綴検査装置において、
中綴本から外方へ突出する針金を中綴本の外方から照らす照明部と、
照明部により照らされた中綴本の針金を撮像して画像を取得する撮像部と、
撮像部からの画像に対して画像処理を施す画像処理部とを備え、
画像処理部は画像に対して画像処理を施して、中綴本から外方へ突出する針金の輪郭を特定する輪郭特定部と、輪郭特定部により特定された輪郭と各針金毎に予め登録された基準針金形状の輪郭とを針金の輪郭の上辺に対する近似直線の角度、および針金の輪郭の上辺に対する近似曲線の変化に関して比較して針金の良否判定を行う判定部とを有することを特徴とする中綴検査装置。
【請求項２】
中綴本を搬送して照明部および撮像部まで搬送する搬送機構と、
搬送機構に連結され不良の中綴本を排出する排出機構と、
照明部、撮像部、搬送機構および排出機構を制御する制御装置とを更に備え、
制御装置は判定部からの信号に基づいて不良と判定された針金を有する不良の中綴本を排出機構を介して外部へ排出することを特徴とする請求項１記載の中綴検査装置。
【請求項３】
輪郭特定部は画像に対して針金の色と同一色の色のみを抽出する色抽出処理を行うことを特徴とする請求項１記載の中綴検査装置。
【請求項４】
輪郭特定部は色抽出処理が施された画像について、針金周辺の不要領域を排除して針金の輪郭を明確化することを特徴とする請求項３記載の中綴検査装置。
【請求項５】
輪郭特定部は画像に対してノイズ除去処理を行うことを特徴とする請求項１記載の中綴検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数の刷本を有し、針金により中綴じすることにより得られた中綴本について、その針金を検査する中綴検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より複数の刷本を重ね合わせ（丁合し）、この刷本を針金により中綴じすることにより得られた中綴本が知られている。
【０００３】
中綴本はその背の部位において針金の一部が露出しており、正常であるならば、その露出した針金は中綴本の背に沿っていてほぼ同一形状をもつ。しかし、中綴じの状態の不良として、針金が中綴本の背面から飛び出す不良の針金が存在することがある。飛び出した針金は外見上良くないだけでなく、その針金が露出した切断端をもつときには人の手を傷つける等の重大な事故の原因となり得る。そこで、針金が飛び出している不良を検査する中綴検査装置が開発されている。
【０００４】
すなわち中綴本を製造する場合、まず複数の刷本が重ね合わされ（丁合され）、丁合された刷本は搬送機構により搬送される間にステッチャー部において針金により中綴じされて中綴本が得られる。このようにして得られた中綴本について針金の外形形状が検査される。
【０００５】
しかしながら中綴本の製造工程および針金の検査工程は刷本を搬送機構により連続搬送する間に行われるため、中綴本の針金を迅速かつ精度良く検査することはむずかしい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−５８８５４
【特許文献２】特開２０００−２３８４６１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、丁合された複数の刷本からなり針金により中綴じして得られた中綴本について、その針金の外形形状を容易かつ迅速に検査することができる中綴検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、複数の刷本を有し、複数の針金により中綴じして得られた中綴本についてその針金を検査する中綴検査装置において、中綴本から外方へ突出する針金を中綴本の外方から照らす照明部と、照明部により照らされた中綴本の針金を撮像して画像を取得する撮像部と、撮像部からの画像に対して画像処理を施す画像処理部とを備え、画像処理部は画像に対して画像処理を施して、中綴本から外方へ突出する針金の輪郭を特定する輪郭特定部と、輪郭特定部により特定された輪郭と各針金毎に予め登録された基準針金形状の輪郭とを針金の輪郭の上辺に対する近似直線の角度、および針金の輪郭の上辺に対する近似曲線の変化に関して比較して針金の良否判定を行う判定部とを有することを特徴とする中綴検査装置である。
【０００９】
本発明は、中綴本を搬送して照明部および撮像部まで搬送する搬送機構と、搬送機構に連結され不良の中綴本を排出する排出機構と、照明部、撮像部、搬送機構および排出機構を制御する制御装置とを更に備え、制御装置は判定部からの信号に基づいて不良と判定された針金を有する不良の中綴本を排出機構を介して外部へ排出することを特徴とする中綴検査装置である。
【００１１】
本発明は、輪郭特定部は画像に対して針金の色と同一色の色のみを抽出する色抽出処理を行うことを特徴とする中綴検査装置である。
【００１２】
本発明は、輪郭特定部は色抽出処理が施された画像について、針金周辺の不要領域を排除して針金の輪郭を明確化することを特徴とする中綴検査装置である。
【００１３】
本発明は、輪郭特定部は画像に対してノイズ除去処理を行うことを特徴とする中綴検査装置である。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように本発明によれば、画像処理部の輪郭特定部において針金の輪郭が特定され、輪郭特定部により特定された針金の輪郭が判定部において基準針金形状の輪郭と比較される。そしてこの判定部において針金の良否を容易かつ迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１（ａ）は本発明による中綴検査装置を示す図、図１（ｂ）は中綴検査装置の画像処理部を示す図。
【図２】図２は中綴検査装置の検査フローを示す図。
【図３】図３は中綴本製造システムを示す全体構成図。
【図４】図４は中綴本製造システムの搬送機構を示す側面図。
【図５】図５は中綴本製造システムの搬送機構を示す正面図。
【図６】図６は画像処理部の作用を示す図。
【図７】図７は画像処理部の作用を示す図。
【図８】図８は画像処理部の作用を示す図。
【図９】図９は画像処理部の作用を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１７】
ここで図１（ａ）は本発明による中綴検査装置を示す図、図１（ｂ）は中綴検査装置の画像処理部を示す図であり、図２は中綴検査装置の検査フローを示す図であり、図３は中綴本製造システムを示す全体構成図であり、図４および図５は中綴本製造システムの搬送機構を示す図であり、図６乃至図９は画像処理部における画像処理を示す図である。
【００１８】
まず、図３により本発明による中綴検査装置が組込まれた中綴本製造システムの全体について説明する。
【００１９】
図３に示すように中綴本製造システム１０は、複数の刷本１を重ね合わせ（丁合し）、この丁合された刷本１を針金２により中綴じすることにより中綴本１Ａを製造するものである（図１参照）。
【００２０】
このような中綴本製造システム１０は、複数の刷本１を丁合する複数の丁合部１１ａ、１１ｂ…１１ｉを含む丁合機構１１と、丁合機構１１の下流側に設けられ丁合機構１１により丁合された刷本１に対して厚み検査（増丁、落丁の検査）、長さ検査（丁合ずれ検査）を行う第１刷本検査部１３と、丁合された刷本１に対し所望位置（例えば２箇所）で針金２により中綴じして中綴本１Ａを作製するステッチャー部１４と、ステッチャー部１４により作製された中綴本１Ａの進行方向を変えるタッカー部１５とを備えている。またタッカー部１５には不良と判定された中綴本１Ａを外部へ排出する第１排出機構１５ａが接続されている。
【００２１】
またタッカー部１５の下流側には中綴本１Ａの端部を切断して、中綴本１Ａの形状を揃えるトリマー部１７が設けられ、さらにトリマー部１７の下流側には第２刷本検査部１８が設けられている。この第２刷本検査部１８は中綴本１Ａの重量を検査するとともに、中綴本１Ａの仕上げ寸法を検査するものであり、第２刷本検査部１８には不良と判定された中綴本１Ａを外部へ排出する第２排出機構１８ａが接続されている。
【００２２】
また第２刷本検査部１８において良品と判定された中綴本１Ａは送りライン１９を介して外方へ搬送される。
【００２３】
ところで上述した中綴本製造システム１０において、丁合された複数の刷本１および中綴本１Ａは搬送機構１２により搬送されるが、この搬送機構１２については後述する。また丁合機構１１は、上述のように複数の丁合部１１ａ、…１１ｉを含んでおり、丁合部１１ａにおいて、まず搬送機構１２上に最内側の刷本１が投入され、丁合部１２ｂにおいて搬送機構１２により搬送された最内側の刷本１上に次の刷本１が投入されて重ね合わされる（丁合される）。このようにして、丁合部１１ａ、…１１ｉにおいて順次刷本１が丁合され、丁合された刷本１が第１刷本検査部１３側へ送られるようになっている。
【００２４】
次に図４および図５に搬送機構１２について述べる。
【００２５】
図４、図５に示すように、搬送機構１２は一組のチェーン３２ａ、３２ｂと、そのチェーン３２ａ、３２ｂを平行直進するように案内する一組のチェーンガイド３３ａ、３３ｂとを有する。チェーン３２ａ、３２ｂは各々保持部３４ａ、３４ｂと結合しており、各保持部３４ａ、３４ｂは一組のチェーン３２ａ、３２ｂによって駆動され、チェーンガイド３３ａ、３３ｂに沿って走行する。図５および図６に示すように、保持部３４ａ、３４ｂは上方に向かって互いに接近するように傾いて外側に斜面を形成する。そして保持部３４ａ、３４ｂは、丁合された刷本１、または中綴じされた中綴本１Ａを、その斜面に接し跨がせる形態で保持し搬送する。保持部３４ａ、３４ｂは互いに接近するが、接触はしておらず、天頂に開口部を形成する。
【００２６】
次に本発明による中綴検査装置２０について図１（ａ）（ｂ）により説明する。
【００２７】
中綴検査装置２０は中綴本製造システム１０のうち、ステッチャー部１４とタッカー部１５との間の領域Ａ、または第２刷本検査部１８の上流側の領域Ｂに設置される。
【００２８】
第２刷本検査部１８の上流側の領域Ｂとしては、例えばタッカー部１５とトリマー部１７との間の領域、あるいはトリマー部１７と第２刷本検査部１８との間の領域が考えられる。
【００２９】
なお、領域Ａに中綴検査装置２０を設置した場合、中綴検査装置２０により不良と判定された中綴本１Ａを第１排出機構１５ａ、第２排出機構１８ａ、または、第３排出機構１９ａから外部へ排出することができる。また領域Ｂに中綴検査装置２０を設置した場合、中綴検査装置２０により不良と判定された中綴本１Ａを第２排出機構１８ａ、または、第３排出機構１９ａから外部へ排出することができる。
【００３０】
更に中綴検査装置２０を送りライン１９上の領域Ｃに配置しても良い。この場合、中綴検査装置２０により不良と判定された中綴本１Ａを送りライン１９上の第３排出機構１９ａから外部へ排出することができる。
【００３１】
このような中綴検査装置２０は、中綴本１Ａから外方へ突出する針金２を中綴本１Ａの外方から照らすフラッシュ型の照明部２１と、照明部２１により照らされた（反射された）中綴本１Ａの針金２を撮像して画像を取得するＣＣＤカメラ（撮像部）２２と、ＣＣＤカメラ２２からの画像に対して画像処理を施す画像処理部２５とを備えている。このうち照明部２１とＣＣＤカメラ２２はＨＷグループに属し、画像処理部２５はＳＷグループに属する。
【００３２】
また画像処理部２５は画像に対して画像処理を施して中綴本１Ａから外方へ突出する針金２の輪郭を特定する輪郭特定部２５ａと、輪郭特定部２５ａにより特定された針金２の輪郭と、基準針金形状の輪郭とを比較して針金２の良否判定を行う判定部２５ｂとを有している。
【００３３】
さらに画像処理部２５からの信号は制御装置２６へ送られ、判定部２５ｂにおいて不良の針金２が検出された場合、制御装置２６は排出機構制御部２７に不良信号を送り、この排出機構制御部２７によって第１排出機構１５ａまたは第２排出機構１８ａによって不良の針金２を有する中綴本１Ａを外部へ排出するようになっている。
【００３４】
なお、図１（ａ）（ｂ）において、画像処理部２５および制御装置２６によって画像処理制御装置２５Ａが構成される。
【００３５】
また、制御装置２６は、中綴本製造システム１０の構成要素、例えば丁合機構１１、搬送機構１２、第１刷本検査部１３、ステッチャー部１４、タッカー部１５、第１排出機構１５ａ、トリマー部１７、第２刷本検査部１８、第２排出機構１８ａ、送りライン１９を駆動制御するものである。また制御装置２６は上述のように画像処理部２５の判定部２５ｂによって不良の針金２を検出した場合、不良の針金２を有する中綴本１Ａを第１排出機構１５ａまたは第２排出機構１８ａを介して外方へ排出するようになっている。
【００３６】
ところで中綴本製造システム１０の搬送機構１２は、制御装置２６により駆動制御される。この場合、制御装置２６は所定の制御パルスをもって、所望数のパルス数（例えば１０００パルス）に対応して搬送機構１２の進行距離（例えば１ｍ）を定めて搬送機構１２を制御する。
【００３７】
同時に、制御装置２６はある制御パルスの間隔をもって、照明部２１およびＣＣＤカメラ２２を駆動制御し、この照明部２１によって中綴本１Ａから外方へ突出する針金２を照らすとともに、ＣＣＤカメラ２２によって中綴本１Ａの針金２を撮像して画像を取得し、この針金２の画像は画像処理部２５へ送られる。
【００３８】
このように、制御装置２６は搬送機構１２、照明部２１およびＣＣＤカメラ２２を互いに同期させて駆動制御する。このとき制御装置２６は、搬送機構１２の制御パルス（搬送速度）に基づいて、中綴本１Ａの針金２の本数に対応して照明部２１および撮像部２２の作動タイミングを決定する。
【００３９】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００４０】
まず丁合機構１１の最初の丁合部１１ａにおいて、まず搬送機構１２の保持部３４ａ、３４ｂ上に最内側の刷本１が投入され、次に丁合部１１ｂにおいて搬送機構１２の保持部３４ａ、３４ｂ上の最内側の刷本１上に次の刷本１が投入されて重ね合わされる（丁合される）。このようにして丁合部１１ａ、…１１ｉにおいて順次刷本１が丁合され、丁合された刷本１が第１刷本検査部１３側へ送られる。
【００４１】
次に丁合された複数の刷本１は、第１刷本検査部１３において、厚み検査が行われて刷本１の増丁、落丁が検出され、また長さ検査が行われて丁合ずれが検知される。そして第１刷本検査部１３からの検査信号は制御装置２６へ送られる。
【００４２】
その後第１刷本検査部１３において検査が終了した丁合済の刷本１がステッチャー部１４へ送られ、このステッチャー部１４において針金２により丁合済の刷本１が中綴じされて中綴本１Ａが得られる。
【００４３】
ステッチャー部１４において得られた中綴本１Ａは、タッカー部１５において進行方向が変換され、不良の中綴本１Ａは第１排出機構１５ａから外方へ排出される。
【００４４】
タッカー部１５において進行方向が変換された中綴本１Ａは、その後トリマー部１７において端部が切断されて中綴本１Ａの形状が揃えられる。
【００４５】
その後トリマー部１７を経た中綴本１は第２刷本検査部１８へ送られ、この第２刷本検査部１８において中綴本１Ａの重量が検査され、かつ中綴本１Ａの仕上げ寸法が検査される。そして第２刷本検査部１８からの検査信号は制御装置２６へ送られる。
【００４６】
また第２刷本検査部１８を経た中綴本１Ａのうち、不良のものは第２排出機構１８ａから外部へ排出され、良品と判定された中綴本１Ａが送りライン１９から外方へ送られる。
【００４７】
この間、中綴検査装置２０により、中綴本１Ａについてその針金２の形状が検査される。
【００４８】
中綴検査装置２０の作用について以下説明する。
【００４９】
まず図２に示すように、予め画像処理部２５の輪郭特定部２５ａを製本条件に合わせて設定する。この場合、画像処理部２５における製本条件としては、針金の本数、針金の位置、表紙の種類が考えられる。
【００５０】
次に画像処理部２５の判定部２５ｂに基準針金形状の画像を登録しておく。
【００５１】
判定部２５ｂには、針金本数分の基準画像（１冊の中綴本１Ａを３箇所で針金止めしている場合は、３つの基準画像）が登録され、各基準画像について判定することができる。このように判定部２５ｂ内に針金本数分の基準画像を登録することにより、より高精度に判定することができる。
【００５２】
次に画像処理部２５を中綴本製造システム１０の運転開始に合わせて、検査モードに設定する。
【００５３】
その後ステッチ信号が入ったか否かについて確認する。ステッチ信号が入っていない場合、上述した中綴本製造システム１０において、第１刷本検査装置１３からの信号に基づいて制御装置２６により不良の中綴本１Ａが第１排出機構１５ａから外方へ排出される。同様に第２刷本検査装置１８からの信号に基づいて制御装置２６により不良の中綴本１Ａが第２排出機構１８ａから外方へ排出される。
【００５４】
ステッチ信号が入った場合、制御装置２６は搬送機構１２と同期させて照明部２１およびＣＣＤカメラ２２を作動させ、照明部２１によって中綴本１Ａの外方から突出する針金２を照らすとともに、ＣＣＤカメラ２２により中綴本１Ａの針金２を撮像して画像を取得し、取得した画像を画像処理部２５へ送る。
【００５５】
次に搬送機構１２と、照明部２１およびＣＣＤカメラ２２とを同期させて作動する作用について述べる。
【００５６】
１冊の中綴本１Ａを２箇所で針金止めしている場合、搬送機構１２の駆動部１回転を例えば１００パルスとし、ＣＣＤカメラ２２で撮影した際にちょうど針金２がディスプレイ２５ｂ上の真ん中にくる位置が２０パルスの位置と８０パルスの位置だったとすると、同品目の中綴本１Ａは、ほぼ同パルスの位置で同じ位置に来ることになる。すなわち、駆動部が１回転することで、中綴本１Ａは次の丁合部に移動する。よって、中綴本１Ａは、駆動部が１回転するごとに、同じパルスの位置でＣＣＤカメラ２２の位置に来ることになり、２０パルス目と８０パルス目で照明部２１とＣＣＤカメラ２２を作動させることにより、搬送機構１２と、照明部２１およびＣＣＤカメラ２２を適切に同期して作動することができる。
【００５７】
このように搬送機構１２をパルス制御することにより、搬送機構１２の速度が変化しても、容易かつ精度良く搬送機構１２と、照明部２１およびＣＣＤカメラ２２を同期させることができる。
【００５８】
画像処理部２５に送られた画像に対しては、以下のように画像処理が施される。
【００５９】
すなわち、まず画像処理部２５へ送られた針金の画像は、輪郭特定部２５ａにおいてその輪郭が特定される。
【００６０】
具体的には輪郭特定部２５ａにおいて、画像に対して針金の色と同一色の色のみを抽出する色抽出処理が施される。この色抽出処理は画像に対して針金の色と同一色の色のみを抽出することにより針金の輪郭を明確化するものである。
【００６１】
次に輪郭特定部２５ａにおいて、色抽出処理を得た画像に対して大きなピクセルを含む領域を削除するピクセル除去処理が施され、このことにより画像から針金周辺の不要領域を排除して針金の輪郭をより明確化する。
【００６２】
次にピクセル除去処理について説明する。
【００６３】
ピクセル除去処理においては、針金と同色の正方形領域を除去する。その際、針金形状は長方形（例えば、長辺の長さがＬ、短辺の長さがｌであるとする）であるため、針金形状自体が除去されないように、除去する正方形の一辺が、長方形の短辺（ｌ）よりも大きい長さを有するように設定する。
【００６４】
その後輪郭特定部２５ａにおいて、画像に対して針金周辺のノイズを除去するノイズ除去処理が施され、このことにより画像から針金周辺のノイズを除去して針金の輪郭をより明確化する。
【００６５】
このようにして輪郭特定部２５ａにより針金の輪郭が特定された針金を有する画像は、判定部２５ｂへ送られる。
【００６６】
判定部２５ｂにおいて、画像中の針金に対してその良否判定が行われる。具体的には、まず図６（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、針金に対してその長さを比較することにより長さの判定が行われる。
【００６７】
この場合、判定部２５ｂには予め基準針金形状の画像が登録されている（図６（ａ））。そして判定部２５ｂにおいて、この基準針金形状の画像と、輪郭特定部２５ａから送られた画像とが横方向長さに関して比較され、基準針金形状の長さに対して許容範囲の長さをもつ針金は良品と判定され（図６（ｂ））、基準針金形状の長さに対して許容範囲から外れる長さをもつ針金は不良品と判定される（図６（ｃ））。
【００６８】
また針金に対して輪郭を覆う最小の長方形を形成し、この長方形の縦横比から形状の変化が判定される（図７（ａ）（ｂ）（ｃ））。
【００６９】
図７（ａ）に示すように、判定部２５ｂには予め基準針金形状の画像が登録されている。そして判定部２５ｂにおいて、この基準針金形状の画像と、輪郭特定部２５ａから送られた画像とが縦横比に関して比較され、基準針金形状の縦横比に対して許容範囲の縦横比をもつ針金は良品と判定され（図７（ｂ））、基準針金形状の縦横比に対して許容範囲から外れる縦横比をもつ針金は不良品と判定される（図７（ｃ））。
【００７０】
また針金の輪郭の上辺に対する近似直線を求め、この近似直線から角度の変化が判定される（図８（ａ）（ｂ）（ｃ））。
【００７１】
図８（ａ）に示すように、判定部２５ｂには予め基準針金形状の画像が登録されている。そして判定部２５ｂにおいて、この基準針金形状の画像と、輪郭特定部２５ａから送られた画像とが輪郭の上辺に対する近似直線の角度に関して比較され、基準針金形状の上辺の近似直線の角度に対して許容範囲の近似直線の角度をもつ針金は良品と判定され（図８（ｂ））、基準針金形状の近似直線の角度に対して許容範囲から外れる近似直線の角度をもつ針金は不良品と判定される（図８（ｃ））。
【００７２】
また針金に対してその縦横比の数値比較を行うことにより形状が判定される。
【００７３】
次に針金の輪郭の上辺に対する近似曲線を求め、この近似曲線の変化が判定される（図９（ａ）（ｂ）（ｃ））。
【００７４】
図９（ａ）に示すように、判定部２５ｂには予め基準針金形状の画像が登録されている。そして判定部２５ｂにおいて、この基準針金形状の画像と、輪郭特定部２５ａから送られた画像とが近似曲線の変化に関して比較され、基準針金形状の基準線ｌ１に対して近似曲線の変位ｌ２（乖離度）が許容範囲をもつ針金は良品と判定され（図９（ｂ））、基準針金形状の基準線ｌ１に対して許容範囲から外れる変位ｌ２をもつ針金は不良品と判定される（図９（ｃ））。
【００７５】
このようにして画像処理部２５の判定部２５ｂにより、中綴本１Ａの針金２の良否を判定することができる。そして判定部２５ｂからの信号は制御装置２６へ送られる。
【００７６】
中綴検査装置２０が領域Ａに設置されている場合、制御装置２６からの信号に基づいて排出機構制御部２７が第１排出機構１５ａを作動させ、判定部２５ｂにより不良の針金２をもつと判定された中綴本１Ａが第１排出機構１５ａから外方へ排出される。
【００７７】
中綴検査装置２０が領域Ｂに設置されている場合、制御装置２６からの信号に基づいて排出機構制御部２７が第２排出機構１８ａを作動させ、判定部２５ｂにより不良の針金２をもつと判定された中綴本１Ａが第２排出機構１８ａから外方へ排出される。
【００７８】
以上のように本実施例によれば、中綴本１Ａから外方へ突出する針金２を容易かつ迅速に検出することができ、不良の針金２をもつと判定された中綴本１Ａを第１排出機構１５ａまたは第２排出機構１８ａを介して確実に外方へ排出することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１０  中綴本の製造システム
１１  丁合機構
１１ａ、…１１ｉ  丁合部
１２  搬送機構
１３  第１刷本検査部
１４  ステッチャー部
１５  タッカー部
１５ａ  第１排出機構
１７  トリマー部
１８  第２刷本検査部
１８ａ  第２排出機構
１９  送りライン
１９ａ  第３排出機構
２０  中綴検査装置
２１  照明部
２２  ＣＣＤカメラ
２５  画像処理部
２５ａ  輪郭特定部
２５ｂ  判定部
２６  制御装置
【図１】
0005712650.tif 000002
【図２】
0005712650.tif 000003
【図３】
0005712650.tif 000004
【図４】
0005712650.tif 000005
【図５】
0005712650.tif 000006
【図６】
0005712650.tif 000007
【図７】
0005712650.tif 000008
【図８】
0005712650.tif 000009
【図９】
0005712650.tif 000010