(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行部にて支持される走行機体と、直進油圧ポンプ及び直進油圧モータを有する直進用油圧変速機と、旋回油圧ポンプ及び旋回油圧モータを有する旋回用油圧変速機と、前記直進用油圧変速機の出力と旋回用油圧変速機の出力を合成して出力する強制デフ機構を備える走行車両において、
前記直進用または旋回用油圧変速機の少なくともいずれか一方のハウジングに油圧モータ用出力制御ピストン及び出力制御油路を設け、前記直進用油圧変速機または旋回用油圧変速機の少なくともいずれか一方の油圧ポンプ出力に基づき、他方の油圧モータ出力を制御可能に構成し、
前記旋回油圧モータの出力制御斜板に旋回用ピストンを連結する旋回用シリンダを備える構造であって、前記直進油圧ポンプの吐出油圧を検出するセンサを設け、前記センサの検出結果に基づき、前記旋回用シリンダを制御可能に構成したことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記直進油圧モータの出力制御斜板に直進用ピストンを連結する直進用シリンダを備える構造であって、前記旋回油圧ポンプの吐出油圧を検出するセンサを設け、前記センサの検出結果に基づき、前記直進用シリンダを制御可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は圃場を耕す農用トラクタ等の走行車両に係り、より詳しくは、左右の走行部（左右の走行クローラ又は左右の車輪等）を強制的に差動させて旋回移動させる走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車両としてのコンバインにおいては、左右のクローラ等の走行部にて支持される走行機体にエンジンを搭載し、エンジンの動力を左右の走行部に伝達して直進移動させる直進走行装置と、前記エンジンの動力を前記左右の走行部に伝達して旋回移動させる旋回走行装置を備えている。かかる構成のコンバインの一例が特許文献１又は２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１７７６１９号公報
【特許文献２】特開２００１−２６２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１又は２において、左右の走行部に対する旋回走行装置の旋回出力を制御する旋回用操作具を設け、旋回用操作具に出力制御機構を介して旋回走行装置の出力制御部を機械的に連結している。前記旋回走行装置（又は直進走行装置）を作動制御する前記出力制御機構は、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用するから、複雑な構造になる。また、前記旋回走行装置（又は直進走行装置）に連結させるロッド体が、前記旋回入力軸の軸線回りに移動する構成であるから、前記ロッド体を、前記旋回入力軸の軸線方向に長尺に形成する必要がある。したがって、コンバイン等の走行車両に搭載した場合に、大きな占有スペースを必要とするばかりか、当該出力制御機構に要する部品コストが嵩む上に、製造ライン中での組付け工数や調整工数等も多くなる等の問題がある。
【０００５】
そこで、本願発明は、これらの現状を検討して改善を施した走行車両を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の走行車両は、左右の走行部にて支持される走行機体と、直進油圧ポンプ及び直進油圧モータを有する直進用油圧変速機と、旋回油圧ポンプ及び旋回油圧モータを有する旋回用油圧変速機と、前記直進用油圧変速機の出力と旋回用油圧変速機の出力を合成して出力する強制デフ機構を備える走行車両において、前記直進用または旋回用油圧変速機の少なくともいずれか一方のハウジングに油圧モータ用出力制御ピストン及び出力制御油路を設け、前記直進用油圧変速機または旋回用油圧変速機の少なくともいずれか一方の油圧ポンプ出力に基づき、他方の油圧モータ出力を制御可能に構成し、前記旋回油圧モータの出力制御斜板に旋回用ピストンを連結する旋回用シリンダを備える構造であって、前記直進油圧ポンプの吐出油圧を検出するセンサを設け、前記センサの検出結果に基づき、前記旋回用シリンダを制御可能に構成したものである。
【０００７】
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記直進油圧モータの出力制御斜板に直進用ピストンを連結する直進用シリンダを備える構造であって、前記旋回油圧ポンプの吐出油圧を検出するセンサを設け、前記センサの検出結果に基づき、前記直進用シリンダを制御可能に構成したものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、左右の走行部にて支持される走行機体と、直進油圧ポンプ及び直進油圧モータを有する直進用油圧変速機と、旋回油圧ポンプ及び旋回油圧モータを有する旋回用油圧変速機と、前記直進用油圧変速機の出力と旋回用油圧変速機の出力を合成して出力する強制デフ機構を備える走行車両において、前記直進用または旋回用油圧変速機の少なくともいずれか一方のハウジングに油圧モータ用出力制御ピストン及び出力制御油路を設け、前記直進用油圧変速機または旋回用油圧変速機の少なくともいずれか一方の油圧ポンプ出力に基づき、他方の油圧モータ出力を制御可能に構成したものであるから、従来のような操向リンク機構または変速リンク機構などを設ける構造に比べ、従来と同様の変速機能及び操向機能を持つものでありながら、製造コストを容易に低減できる。メンテナンス作業を簡略化できる。
【００１０】
例えば、前記直進油圧ポンプの吐出油圧に基づき、前記旋回油圧モータの出力を制御する構造では、旋回用操作具の誤操作による走行機体の移動を阻止できると共に、前進時の操舵操作方向（旋回方向）に対して後進時の操舵操作方向（旋回方向）が逆になる逆ハンドル操作を簡単に防止できる。一方、前記旋回油圧ポンプの吐出油圧に基づき、前記直進油圧モータの出力を制御する構造では、走行変速用操作具を操作することなく、旋回操作時に前記走行機体の移動速度を簡単に減速できる。
【００１１】
また、前記旋回油圧モータの出力制御斜板に旋回用ピストンを連結する旋回用シリンダを備える構造であって、前記直進油圧ポンプの吐出油圧を検出するセンサを設け、前記センサの検出結果に基づき、前記旋回用ピストンを作動可能に構成したものであるから、変速が中立のときに前記旋回油圧モータの斜板角を０にし、前記旋回油圧ポンプの出力を無効にできる。旋回用操作具などの誤操作による走行機体の移動を阻止できる。また、前記旋回油圧モータによって左右の走行部を互いに異なる方向（逆転）に回転させて、走行機体を左右方向に旋回（進路変更、方向転換）させる伝動構造において、前進時の操舵操作方向（旋回方向）に対して後進時の操舵操作方向（旋回方向）が逆になる後進時の逆ハンドル操作を防止できる。
【００１２】
請求項２に係る発明によれば、前記直進油圧モータの出力制御斜板に直進用ピストンを連結する直進用シリンダを備える構造であって、前記旋回油圧ポンプの吐出油圧を検出するセンサを設け、前記センサの検出結果に基づき、前記直進用ピストンを作動可能に構成したものであるから、前記旋回油圧ポンプの吐出油圧に基づき、前記直進油圧モータの出力を制御できる。前記走行機体の進路を変更（方向転換）するオペレータの旋回操作（前記旋回油圧ポンプの操舵制御）によって、前記走行部の旋回半径（旋回用操作具の操舵角）に比例させて、前記走行機体の移動速度（車速）を減速できる。旋回用操作具の操作にて前記走行機体の進路を変更（方向転換）するとき、走行変速用操作具を操作することなく、操舵角度に比例させて前記走行機体の移動速度を減速できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】２条刈り用コンバインの右側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】ミッションケースの駆動系統図である。
【図４】コンバインの油圧回路図である。
【図５】油圧変速機の部分拡大斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、走行車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図５）に基づいて説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００１５】
図１及び図２に示す如く、コンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む２条刈り用の刈取装置３が、昇降アクチュエータとしての単動式の昇降用油圧シリンダ４によって、横軸である刈取入力ケース１６回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀物タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀物タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀物タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で且つ穀物タンク７の前側方には、運転操縦部９が設けられている。
【００１６】
運転操縦部９には、旋回操作具としての操縦レバー１０と、運転座席１１と、直進操作具としての主変速レバー１２と、副変速レバー１３と、脱穀クラッチを入り切りする脱穀クラッチレバー１４と、刈取クラッチを入り切りする刈取クラッチレバー１５とが配置されている。なお、運転操縦部９には、操縦レバー１０を設けたハンドルコラムと、前記各レバー１３，１４等を設けたレバーコラムとが配置されている。走行機体１における運転座席１１の下方には、動力源としてのエンジン１７が配置されている。エンジン１７の前方には、エンジン１７からの動力を適宜変速して左右走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１８が配置されている。
【００１７】
図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置する。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１７の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。
【００１８】
刈取装置３は、バリカン式の刈刃装置３１と、２条分の穀稈引起装置３２と、穀稈搬送装置３３及び分草体３４を備えている。刈刃装置３１は、刈取装置３の機枠を構成する刈取フレーム３５に配置されている。刈取フレーム３５の上方に穀稈引起装置３２を配置する。穀稈引起装置３２とフィードチェン６の送り始端部との間に穀稈搬送装置３３を配置する。穀稈引起装置３２の下部前方に分草体３４を突設する。走行機体１は、エンジン１７にて左右走行クローラ２を駆動させて圃場内を移動しながら、刈取装置３の駆動にて圃場の未刈穀稈を連続的に刈取る。
【００１９】
脱穀装置５は、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴４１と、扱胴４１の下方に配置された揺動選別機構４２及び風選別機構４３と、扱胴４１の後部から取出される脱穀物を再処理する送塵口処理胴４４とを備えている。扱胴４１は脱穀装置５の扱室内に配置されている。刈取装置３から送られてきた刈取穀稈の株元側はフィードチェン６に受け継がれる。そして、刈取穀稈の穂先側が脱穀装置５内に搬入され、扱胴４１にて脱穀処理される。
【００２０】
脱穀装置５の下部には、各選別機構４２，４３にて選別された穀粒のうち精粒等の一番物が集まる一番受け樋４５及び一番コンベヤ４６と、枝梗付き穀粒や穂切れ粒等の二番物が集まる二番受け樋４７及び二番コンベヤ４８とが設けられている。一番受け樋４５内に集められた精粒等の一番物は、当該一番受け樋４５内の一番コンベヤ４６及び揚穀筒４９内の揚穀コンベヤを介して穀物タンク７に送られる。
【００２１】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋４５より後方の二番受け樋４７に集められ、二番受け樋４７内の二番コンベヤ４８及び還元筒５０内の還元コンベヤを介して揺動選別機構４２に戻される。そして、二番物は、揺動選別機構４２にて再選別される。藁屑は、図示しない排塵ファンに吸込まれて、脱穀装置５の後部から機外へ排出される。
【００２２】
フィードチェン６の後方側（送り終端側）には排藁チェン５１が配置されている。フィードチェン６の後端から排藁チェン５１に受継がれた排藁（脱粒した稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方にある排藁カッタ５２にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
【００２３】
次に、図３〜図５を参照して、エンジン１７から走行クローラ２に動力を伝達する走行駆動構造について説明する。油圧無段変速機としての直進用油圧変速機５３と旋回用油圧変速機５４を有するミッションケース１８を備える。エンジン１７から走行クローラ２に向かう動力は、ベルト伝動機構を介して、直進用油圧変速機５３と旋回用油圧変速機５４にそれぞれ伝達される。エンジン１７の出力は、直進用油圧変速機５３または旋回用油圧変速機５４にて変速され、ミッションケース１８から左右外向きに突出した左右の車軸７５を介して左右の駆動スプロケット２２に出力されるように構成している。
【００２４】
ミッションケース１８は、第１油圧ポンプ５５及び第１油圧モータ５６からなる直進用油圧変速機５３と、第２油圧ポンプ５７及び第２油圧モータ５８からなる旋回用油圧変速機５４と、複数の変速ギヤを有する副変速機構５９と、左右一対の遊星ギヤ機構６０等を有する差動機構６１（強制デフ機構）とを備えている（図３参照）。
【００２５】
エンジン１７の出力軸から走行クローラ２に向かう動力は、第１油圧ポンプ５５及び第２油圧ポンプ５７を駆動する変速入力軸６２に伝達される。直進用油圧変速機５３では、第１油圧ポンプ５５にて第１油圧モータ５６が駆動される。同様に、旋回用油圧変速機５４では、第２油圧ポンプ５７にて第２油圧モータ５８が駆動される。
【００２６】
直進用油圧変速機５３は、操縦部９に配置された主変速レバー１２の操作量に応じて、第１油圧ポンプ５５における出力制御斜板の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ５６への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ５６から突出した直進用モータ軸６３の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００２７】
直進用モータ軸６３の回転動力は、直進伝達ギヤ機構６４から副変速機構５９に伝達される一方、前述の直進伝達ギヤ機構６４及びワンウェイクラッチ６５を介して、ミッションケース１８に突設された刈取ＰＴＯ軸６６にも伝達される。刈取ＰＴＯ軸６６に伝達された動力は、刈取装置３の各部に伝達される。このため、刈取装置３の各部は、車速と同調した速度で駆動される。
【００２８】
副変速機構５９は、操縦部９に配置された副変速レバー１３の操作にて、直進用モータ軸６０の回転出力を低速または高速の２段階に切換えるためのものである。なお、副変速機構５９の構成要素である駐車ブレーキ軸６７には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ６８が設けられている。
【００２９】
副変速機構５９からの回転動力は、駐車ブレーキ軸６７に固着された副変速出力ギヤ６９から差動機構６１に伝達される。差動機構６１は、左右一対の遊星ギヤ機構６０の間に位置したサンギヤ軸７０を備えている。駐車ブレーキ軸６７の副変速出力ギヤ６９は、サンギヤ軸７０の中間に固定されたセンタギヤ７６に噛み合う。
【００３０】
遊星ギヤ機構６０は、１つのサンギヤ７１と、サンギヤ７１の外周に噛み合う複数の遊星ギヤ７２と、遊星ギヤ７２周に噛み合うリングギヤ７３と、複数の遊星ギヤ７２を回転可能に軸支するキャリヤ７４とを備える。左右の遊星ギヤ機構６８のキャリヤ７４は、車軸７５の軸芯線上に配置されている。前記センタギヤ７６の両端に左右のサンギヤ７１を固着する。
【００３１】
リングギヤ７３は、その内歯を複数の遊星ギヤ７２に噛合わせた状態で、サンギヤ軸７０に同心状に配置され、キャリヤ７４の外側面から左右外向きに突出した車軸７５に回転可能に軸支されている。従って、副変速機構５９から左右の遊星ギヤ機構６０に伝達された直進回転力は、各車軸７５から左右の駆動スプロケット２２に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ２を直進駆動する。
【００３２】
旋回用油圧変速機５４において、第２油圧ポンプ５７における出力制御斜板の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ５８への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ５８から突出した旋回用モータ軸７７の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００３３】
図３に示す如く、ミッションケース１８内に、操向入力軸７８と、逆転入力軸７９と、左リングギヤ７３の外歯に常時噛合う左入力ギヤ８０と、右リングギヤ７３の外歯に常時噛合う右入力ギヤ８１と、操向入力軸７８に左入力ギヤ８０を連結する逆転ギヤ８２を備えている。旋回用モータ軸６１の回転動力は、旋回伝達ギヤ機構８３から操向入力軸７８に伝達される。操向入力軸７８に伝達された回転動力は、右入力ギヤ８１を介して右リングギヤ７３に正回転状態で伝達されると同時に、左入力ギヤ８０と逆転ギヤ８２を介して左リングギヤ７３に逆回転状態で伝達される。
【００３４】
即ち、旋回用モータ軸７７（第２油圧モータ５８）の回転動力は、右側の遊星ギヤ機構６０に対して正回転入力される一方、左側の遊星ギヤ機構６０に対して逆回転入力される。したがって、第２油圧モータ５８によって左右の走行クローラ２が互いに異なる回転方向に駆動されるように構成している。なお、操向入力軸７８には、湿式多板ディスク等の操向ブレーキ８４が設けられている。
【００３５】
例えば、第１油圧モータ５６の出力にて前進方向に直進している場合、第２油圧モータ５８の正転出力にて、右の走行クローラ２を前進回転させたとき、左の走行クローラ２が後進回転し、走行機体１が左方向に旋回移動する。一方、第１油圧モータ５６の出力にて前進方向に直進している場合、第２油圧モータ５８の逆転出力にて、左の走行クローラ２を前進回転させたとき、右の走行クローラ２が後進回転し、走行機体１が右方向に旋回移動するように構成している。
【００３６】
以上の構成から分かるように、各モータ軸６３，７７からの変速出力は、副変速機構５９及び差動機構６１を経由して左右の走行クローラ２の駆動スプロケット２２にそれぞれ伝達される。その結果、走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００３７】
即ち、第２油圧モータ５８を停止させて、操向ブレーキ８４の制動にて左右リングギヤ７３を静止固定させた状態で、第１油圧モータ５６が駆動された場合、直進用モータ軸６３からの回転出力がセンタギヤ７６から左右のサンギヤ７１に同方向の同一回転数で伝達され、左右の遊星ギヤ機構６０の遊星ギヤ７２及びキャリヤ７４を介して、左右の走行クローラ２が同方向の同一回転数にて駆動され、走行機体１が直進走行する。
【００３８】
一方、第１油圧モータ５６を停止させて、駐車ブレーキ６８の制動にて左右サンギヤ７１を静止固定させた状態で、第２油圧モータ５８が正回転（または逆回転）駆動された場合、旋回用モータ軸７７からの正回転（または逆回転）動力にて、左遊星ギヤ機構６０が正回転（または逆回転）し、右遊星ギヤ機構６０は逆回転（または正回転）する。即ち、左右の走行クローラ２の駆動スプロケット２２のうち一方が前進回転し、他方が後進回転し、走行機体１はその場でスピンターンする信地旋回動作が実行される。
【００３９】
また、第１油圧モータ５６を駆動させながら第２油圧モータ５８を駆動させると、左右の走行クローラ２の速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後進しながら信地旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回する。このときの走行機体１の旋回半径は、左右の走行クローラ２の速度差（第１油圧モータ５６の回転数と第２油圧モータ５８の回転数）に応じて決定される。
【００４０】
次に、図４、図５を参照して、走行クローラ２に動力を伝達する走行駆動部の油圧回路と変速操作構造について説明する。図４に示す如く、直進用の第１油圧ポンプ５５と第１油圧モータ５６とが閉ループ状直進油路９１によって接続される。旋回用の第２油圧ポンプ５７と第２油圧モータ５８とが閉ループ状旋回油路９２によって接続される。エンジン１７によって第１油圧ポンプ５５及び第２油圧ポンプ５７と、チャージポンプ９３が駆動される。主変速レバー１２（走行変速用操作具）による第１油圧ポンプ５５の斜板角制御によって第１油圧モータ５６を正転または逆転作動するように構成している。操縦レバー１０（旋回用操作具）による第２油圧ポンプ５７の斜板角制御によって、第２油圧モータ５８を正転または逆転作動するように構成している。
【００４１】
図４、図５に示す如く、第１油圧モータ５６の斜板５６ａ角度を変更する変速シリンダ１２１と、変速シリンダ１２１を作動する変速切換弁１２２を備える。変速シリンダ１２１に設ける直進モータ側ピストン１２３が、第１油圧モータ５６の斜板５６ａに連結される。また、閉ループ状旋回油路９２の油圧変化を検出する操舵圧力センサ１２４，１２５を備える。オペレータの操縦レバー１０操作による第２油圧ポンプ５７の吐出油圧変化を操舵圧力センサ１２４，１２５が感知して、操舵圧力センサ１２４，１２５の検出結果に基づき変速切換弁１２２を切換え、直進モータ側ピストン１２３制御にて第１油圧モータ５６の斜板５６ａ角度を所定角度に調節するように構成している。
【００４２】
即ち、前記操縦レバー１０の手動操作に対応して第２油圧ポンプ５７の斜板５７ａ角度を変更させ、第２油圧モータ５８の旋回用モータ軸７７の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正する。また、操縦レバー１０が左旋回側（または右旋回側）に傾倒操作されたときに、直進モータ側ピストン１２３制御によって第１油圧モータ５６の斜板５６ａ角度が減速側に戻される。したがって、操縦レバー１０の左旋回操作または右旋回操作のいずれの操作においても、操縦レバー１０の操作量に比例して第１油圧モータ５６の出力が減速制御される。主変速レバー１２を前進側または後進側の一定操作位置に固定した状態下で、走行機体１の旋回半径が小さいほど操縦レバー１０の旋回操作にて車速が減速される一方、操縦レバー１０を直進位置に戻すことによって、走行機体１の車速が元の速度（主変速レバー１２にて設定された車速）に戻る。
【００４３】
なお、変速切換弁１２２は、油圧変動を電気的に検出する操舵圧力センサ１２４，１２５の電気制御信号にて切換える電磁切換形に形成してもよく、また油圧変動を油圧パイロット的に検出する操舵圧力センサ１２４，１２５の油圧パイロット信号にて切換える油圧切換形に形成してもよい。
【００４４】
図４、図５に示す如く、第２油圧モータ５８の斜板５８ａ角度を変更する操向シリンダ１３１と、操向シリンダ１３１を作動する操向切換弁１３２を備える。操向シリンダ１３１に設ける旋回モータ側ピストン１３３が、第２油圧モータ５８の斜板５８ａに連結される。また、閉ループ状直進油路９１の油圧変化を検出する変速圧力センサ１３４，１３５を備える。オペレータの主変速レバー１２操作による第１油圧ポンプ５５の吐出油圧変化を変速圧力センサ１３４，１３５が感知して、変速圧力センサ１３４，１３５の検出結果に基づき操向切換弁１３２を切換え、旋回モータ側ピストン１３３制御にて第２油圧モータ５８の斜板５８ａ角度を所定角度に調節するように構成している。
【００４５】
即ち、前記主変速レバー１２の前後方向の傾倒操作にて、第１油圧ポンプ５５の斜板５５ａ角度を変更して、第１油圧ポンプ５５の油圧出力を制御し、第１油圧モータ５６の回転方向と回転数を変化させて、前進側または後進側に進行方向を切換え、かつ移動速度（直進車速）を変速する。また、主変速レバー１２が中立位置（車速が０の位置）に支持されている場合、第２油圧モータ５８の斜板５８ａ角度が０出力角度に調節される。したがって、操縦レバー１０の手動操作によって第２油圧ポンプ５７の斜板５７ａ角度が変更されても、第２油圧モータ５８の旋回用モータ軸７７の回転数が０に維持される。
【００４６】
主変速レバー１２を前進側に変速操作したとき、旋回モータ側ピストン１３３制御にて第２油圧モータ５８の斜板５８ａ角度を正転角度に切換る。一方、主変速レバー１２を後進側に変速操作したとき、旋回モータ側ピストン１３３制御にて第２油圧モータ５８の斜板５８ａ角度を逆転角度に切換る。したがって、主変速レバー１２の前進側操作、または主変速レバー１２の後進側操作のいずれの操作においても、操縦レバー１０の右方向の傾倒操作にて、走行機体１を右方向に旋回でき、操縦レバー１０の左方向の傾倒操作にて、走行機体１を左方向に旋回できる。
【００４７】
なお、操向切換弁１３２は、油圧変動を電気的に検出する変速圧力センサ１３４，１３５からの電気制御信号にて切換える電磁切換形に形成してもよく、また油圧変動を油圧的に検出する変速圧力センサ１３４，１３５からの油圧パイロット信号にて切換える油圧切換形に形成してもよい。
【００４８】
また、図５に示す如く、直進用油圧変速機５３のハウジング５３ａ（旋回用油圧変速機５４のハウジング５４ａ）に、変速シリンダ１２１（操向シリンダ１３１）を一体的に形成している。ハウジング５３ａ（ハウジング５４ａ）に、変速切換弁１２２（操向切換弁１３２）、直進モータ側ピストン１２３（旋回モータ側ピストン１３３）を内蔵している。第１油圧モータ５６の斜板５６ａ（第２油圧モータ５８の斜板５８ａ）に、変速アーム１２６（操向アーム１３６）を介して、直進モータ側ピストン１２３（旋回モータ側ピストン１３３）を連結している。
【００４９】
即ち、直進用油圧変速機５３のハウジング５３ａ（旋回用油圧変速機５４のハウジング５４ａ）内に、変速切換弁１２２（操向切換弁１３２）、直進モータ側ピストン１２３（旋回モータ側ピストン１３３）を設けることにより、ハウジング５３ａ（旋回用油圧変速機５４のハウジング５４ａ）内に変速出力制御油路１２７（操向出力制御油路１３７）を形成できる。変速出力制御油路１２７（操向出力制御油路１３７）によって、変速シリンダ１２１（操向シリンダ１３１）に変速切換弁１２２（操向切換弁１３２）を容易に接続できる。
【００５０】
図１、図４、図５に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２にて支持される走行機体１と、直進油圧ポンプとしての第１油圧ポンプ５５及び直進油圧モータとしての第１油圧モータ５６を有する直進用油圧変速機５３と、旋回油圧ポンプとしての第２油圧ポンプ５７及び旋回油圧モータとしての第２油圧モータ５８を有する旋回用油圧変速機５４と、前記直進用油圧変速機５３の出力と旋回用油圧変速機５４の出力を合成して出力する強制デフ機構としての差動機構６１を備える走行車両において、前記直進用油圧変速機５３または旋回用油圧変速機５４の少なくともいずれか一方のハウジング５３ａまたは５４ａに油圧モータ用出力制御ピストンとしての直進モータ側ピストン１２３または旋回モータ側ピストン１３３及び変速出力制御油路１２７または操向出力制御油路１３７を設け、前記直進用油圧変速機５３または旋回用油圧変速機５４の少なくともいずれか一方の油圧ポンプ５５，５７出力に基づき、他方の油圧モータ５８，５６出力を制御可能に構成している。したがって、従来のような操向リンク機構または変速リンク機構などを設ける構造に比べ、従来と同様の変速機能及び操向機能を持つものでありながら、製造コストを容易に低減できる。メンテナンス作業を簡略化できる。
【００５１】
例えば、第１油圧ポンプ５５の吐出油圧に基づき、第２油圧モータ５８の出力を制御する構造では、操縦レバー１０（旋回用操作具）の誤操作による走行機体１の移動を阻止できると共に、前進時の操舵操作方向（旋回方向）に対して後進時の操舵操作方向（旋回方向）が逆になる逆ハンドル操作を簡単に防止できる。一方、第２油圧ポンプ５７の吐出油圧に基づき、第１油圧モータ５６の出力を制御する構造では、主変速レバー１２（走行変速用操作具）を操作することなく、旋回操作時に走行機体１の移動速度を簡単に減速できる。
【００５２】
図４、図５に示す如く、第２油圧モータ５８の出力制御斜板５８ａに旋回用ピストンとしての旋回モータ側ピストン１３３を連結する旋回用シリンダとしての操向シリンダ１３１を備える構造であって、第１油圧ポンプ５５の吐出油圧を検出する変速圧力センサ１３４，１３５を設け、変速圧力センサ１３４，１３５の検出結果に基づき、旋回モータ側ピストン１３３を作動可能に構成している。したがって、変速が中立のときに第２油圧モータ５８の斜板角を０にし、第２油圧ポンプ５７の出力を無効にできる。操縦レバー１０などの誤操作による走行機体１の移動を阻止できる。また、第２油圧モータ５８によって左右の走行クローラ２を互いに異なる方向（逆転）に回転させて、走行機体１を左右方向に旋回（進路変更、方向転換）させる伝動構造において、前進時の操舵操作方向（旋回方向）に対して後進時の操舵操作方向（旋回方向）が逆になる後進時の逆ハンドル操作を防止できる。
【００５３】
図４、図５に示す如く、第１油圧モータ５６の出力制御斜板５６ａに直進用ピストンとしての直進モータ側ピストン１２３を連結する直進用シリンダとしての変速シリンダ１２１を備える構造であって、第２油圧ポンプ５７の吐出油圧を検出する操舵圧力センサ１２４，１２５を設け、操舵圧力センサ１２４，１２５の検出結果に基づき、直進モータ側ピストン１２３を作動可能に構成している。したがって、第２油圧ポンプ５７の吐出油圧に基づき、第１油圧モータ５６の出力を制御できる。走行機体１の進路を変更（方向転換）するオペレータの旋回操作（第２油圧ポンプ５７の操舵制御）によって、走行クローラ２の旋回半径（旋回用操作具の操舵角）に比例させて、走行機体１の移動速度（車速）を減速できる。操縦レバー１０の操作にて走行機体１の進路を変更（方向転換）するとき、主変速レバー１２を操作することなく、操舵角度に比例させて走行機体１の移動速度を減速できる。
【符号の説明】
【００５４】
１  走行機体
２  走行クローラ（走行部）
５３  直進用油圧変速機
５３ａ  ハウジング
５４  旋回用油圧変速機
５４ａ  ハウジング
５５  第１油圧ポンプ（直進油圧ポンプ）
５６  第１油圧モータ（直進油圧モータ）
５６ａ  第１油圧モータの斜板
５７  第２油圧ポンプ（旋回油圧ポンプ）
５８  第２油圧モータ（旋回油圧モータ）
５８ａ  第２油圧モータの斜板
６１  差動機構（強制デフ機構）
１２１  変速シリンダ（直進用シリンダ）
１２３  直進モータ側ピストン（直進用ピストン）
１２４  操舵圧力センサ
１２５  操舵圧力センサ
１２７  変速出力制御油路
１３１  操向シリンダ（旋回用シリンダ）
１３３  旋回モータ側ピストン（旋回用ピストン）
１３４  変速圧力センサ
１３５  変速圧力センサ
１３７  操向出力制御油路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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