(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が搭載されるべきパレットと、
前記パレットを移動させる移動装置と、
それぞれ車両を格納可能な複数の格納棚と、
前記移動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記複数の格納棚のうちの少なくとも１つの格納棚は、本機械式駐車場に駐車すべく乗降室で前記パレットに搭載された車両であって、前記パレットの大きさを基準に設定された第１範囲からははみ出しているが車両を格納する駐車スペースの大きさを基準に設定された第２範囲からははみ出していないと判定された幅広の車両を格納可能であり、
前記制御装置は、
前記乗降室で前記パレットに搭載された車両が、前記第１範囲からはみ出していないと判定された場合、前記パレットを前記複数の格納棚のうちのいずれかの格納棚に移動させ、
前記乗降室で前記パレットに搭載された車両が、前記第１範囲からははみ出しているが、車両を格納する駐車スペースの大きさを基準に設定された第２範囲からははみ出していないと判定された場合、前記パレットを前記複数の格納棚のうち幅広の車両を格納可能な格納棚に移動させるよう前記移動装置を制御することを特徴とする機械式駐車場。
【請求項２】
前記乗降室で車両が前記パレットに搭載される際、前記パレットが通過するパレット開口の縁部と前記パレットの縁部との隙間を覆う閉状態とされるカバーをさらに備え、
前記制御装置は、前記パレットを前記複数の格納棚のうち幅広の車両を格納可能な格納棚に移動させる際、前記カバーを前記隙間を覆わない開状態とすることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場。
【請求項３】
前記複数の格納棚は、
前記乗降室において前記第１範囲からはみ出していないと判定された車両専用の第１格納棚と、
前記乗降室において前記第１範囲からははみ出しているが前記第２範囲からははみ出していないと判定された車両を格納可能な第２格納棚と、を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場。
【請求項４】
前記第２格納棚は、前記第１格納棚を鉛直方向に貫き前記第２格納棚には突き出ない支柱によって支持されることを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車場。
【請求項５】
前記パレットは、車両の給電口に給電ケーブルを介して給電可能に構成され、
前記パレットは、車両の給電口が設けられている側の反対側に車両を寄せるよう促す片寄せ手段を含み、
前記制御装置は、前記乗降室で前記パレットに搭載された車両の給電口に接続された給電ケーブルが、前記第１範囲からははみ出しているが前記第２範囲からははみ出していないと判定された場合、前記パレットを前記複数の格納棚のうち幅広の車両を格納可能な格納棚に移動させるよう前記移動装置を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の機械式駐車場。
【請求項６】
車両が搭載されるべきパレットと、前記パレットを移動させる移動装置と、それぞれ車両を格納可能な複数の格納棚と、を備える機械式駐車場において使用されるコンピュータプログラムであって、
前記複数の格納棚のうちの少なくとも１つの格納棚は、前記機械式駐車場に駐車すべく乗降室で前記パレットに搭載された車両であって、前記パレットの大きさを基準に設定された第１範囲からははみ出しているが車両を格納する駐車スペースの大きさを基準に設定された第２範囲からははみ出していないと判定された幅広の車両を格納可能であり、
当該コンピュータプログラムは、
前記乗降室で前記パレットに搭載された車両が、前記パレットの大きさを基準に設定された第１範囲からはみ出しているか否かを判定する機能と、
前記第１範囲からはみ出していないと判定された場合、前記パレットを前記複数の格納棚のうちのいずれかの格納棚に移動させるよう前記移動装置を制御する機能と、
前記乗降室で前記パレットに搭載された車両が、車両を格納する駐車スペースの大きさを基準に設定された第２範囲からはみ出しているか否かを判定する機能と、
前記乗降室で前記パレットに搭載された車両が、前記第１範囲からははみ出しているが前記第２範囲からははみ出していないと判定された場合、前記パレットを前記複数の格納棚のうち幅広の車両を格納可能な格納棚に移動させるよう前記移動装置を制御する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車場に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。機械式駐車場も種々の構造が提供されているが、その１つとしてパレットの上に車両を載置し、このパレットを前後或いは左右にレールや溝を利用して移動させることにより、空いているパレットスペースへ運ぶ構成としたパレット式の機械式駐車場が提供されている。また、このパレット式の機械式駐車場にリフト及び立体的な駐車層を組み合わせることにより、より駐車効率を高めた機械式駐車場も提供されている。
【０００３】
車両のサイズはタイプによりまちまちである。多くの機械式駐車場では、駐車可能な車両の最大サイズに応じてパレットのサイズや格納棚の支柱のピッチなどが統一的に決定される。一方で、駐車効率の低下を嫌って各格納棚を車両形状に応じて異種形状に形成した機械式駐車場も提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３４３１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
既設の画一的な形状の格納棚を有する機械式駐車場を、特許文献１に記載されているような異種形状の格納棚を有する機械式駐車場に改造する場合、パレットのサイズを変更したり格納棚の支柱のピッチを変更するなど機械式駐車場の構造体そのものに変更を加える必要がある。さらには大きさの異なるパレットを搬送する手段を設ける必要もあり、これらには比較的コストがかかる。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は駐車可能な車両の最大サイズをより低コストで増やすことができる機械式駐車場またはその機械式駐車場を制御するためのコンピュータプログラムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様は機械式駐車場に関する。この機械式駐車場は、車両が搭載されるべきパレットと、パレットを移動させる移動装置と、本機械式駐車場に駐車すべく乗降室でパレットに搭載された車両が、パレットの大きさを基準に設定された第１範囲からはみ出していないと判定された場合、パレットを第１モードで移動させるよう移動装置を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、乗降室でパレットに搭載された車両が、第１範囲からははみ出しているが、車両を格納する駐車スペースの大きさを基準に設定された第２範囲からははみ出していないと判定された場合、パレットを第１モードとは異なる第２モードで移動させるよう移動装置を制御する。
【０００８】
この態様によると、第１範囲からははみ出しているが第２範囲からははみ出していないと判定された車両を機械式駐車場に駐車できる。
【０００９】
本発明の別の態様もまた機械式駐車場に関する。この機械式駐車場は、第１格納棚と、第１格納棚を鉛直方向に貫く柱によって支持された第２格納棚とに配置され、車両を格納する駐車スペースと、乗降室と駐車スペースとの間で車両を移動させる移動装置と、乗降室で車両が、柱の間隔を基準に設定された第１範囲からはみ出していないと判定された場合、当該車両を第１格納棚の駐車スペースに移動させるように移動装置を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、第１範囲からはみ出しているが、車両を格納する駐車スペースの大きさを基準に設定された第２範囲からはみ出していないと判定された車両を第２格納棚の駐車スペースに移動させるように移動装置を制御する。
【００１０】
この態様によると、第１範囲からははみ出しているが第２範囲からははみ出していないと判定された車両を機械式駐車場に駐車できる。
【００１１】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、機械式駐車場に駐車可能な車両の最大サイズをより低コストで増やすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態に係る機械式駐車場の正面図である。
【図２】図１のＢ１Ｆ格納棚の平面図である。
【図３】図１のＢ３Ｆ格納棚の平面図である。
【図４】図１の乗降室のパレット開口に収容される通常パレットおよびその周辺を示す上面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ線に対応する断面透視図である。
【図６】図４の矢印Ｂに対応する側面図である。
【図７】図１の操作盤の機能および構成を示すブロック図である。
【図８】図１の機械式駐車場において車両を搭載したパレットを入庫する際の一連の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１５】
一般に機械式駐車場では、パレットは乗降室で車両を搭載した後、乗降室と昇降路とを連通するパレット開口を通過し指定された駐車スペースに移動する。この駐車スペースは、格納される車両が周囲の駐車スペースや格納棚を構成する構造物と干渉することのない大きさとされ、パレット開口の大きさは、この駐車スペースの大きさを基準に設定されることが多い。
【００１６】
本実施の形態に係る機械式駐車場では、駐車可能な車両の最大サイズはパレットではなく駐車スペースの大きさを基準に設定される。また従来のようなパレットの大きさを基準とした車両のサイズの判定も使用される。この機械式駐車場では、乗降室でパレットに搭載された車両について、その車両がパレットの大きさを基準に設定された通常車両範囲からはみ出しているか否か、また通常車両範囲からはみ出している場合は駐車スペースの大きさを基準に設定された幅広車両範囲からはみ出しているか否かが判定され、その判定結果に基づいて車両が入庫される。
【００１７】
これにより、既に稼働している機械式駐車場に対してそのパレットのサイズや格納棚のサイズや支柱のピッチを変更することなしに、駐車可能な車両の最大サイズをこれまでよりも増やすことができる。すなわち、パレットから少々はみ出していてもパレット開口を通過するものであれば駐車可能とすることで、既存の設備に大幅な変更を加えることなしに駐車可能な車種、サイズを増やすことができる。
【００１８】
図１は、実施の形態に係る機械式駐車場１０の正面図である。図２は、Ｂ１Ｆ格納棚１４の平面図である。図３は、Ｂ３Ｆ格納棚１８の平面図である。機械式駐車場１０は、地上に設けられた建物２４の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。
【００１９】
機械式駐車場１０は、地下１階の駐車室であるＢ１Ｆ格納棚１４と、地下２階の駐車室であるＢ２Ｆ格納棚１６と、地下３階の駐車室であるＢ３Ｆ格納棚１８と、複数のＥＶ車対応でない通常パレット３２と、複数のＥＶ車対応パレット１００と、第１移載装置５６と、複数の第２移載装置５８と、リフトフレーム８８と、断面が略矩形の昇降路９６の四隅に支柱として設けられた４本のマスト９０と、昇降装置９４と、複数の給電システム４０と、乗降室１２に設けられた操作盤２８と、を備える。ＥＶ車は、例えば電気自動車やプラグインハイブリッド車である。
【００２０】
機械式駐車場１０は、パレットを用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１０は、昇降装置９４を用いて普通自動車２０、普通自動車２０よりも大きな大型自動車２２、ＥＶ車２３などの車両が搭載された状態の通常パレット３２やＥＶ車対応パレット１００（以下、これらをパレットと総称することがある）を昇降させたり、あるいは第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用してパレットを面方向に移動させたりすることにより、格納棚に車両を駐車させる構成とされている。
【００２１】
機械式駐車場１０へ車両を入れたり機械式駐車場１０から車両を取り出したりするための乗降室１２は建物２４内に設けられている。乗降室１２は昇降路９６の上端に設けられる。乗降室１２には乗降室１２と昇降路９６とを連通するパレット開口２６が設けられている。このパレット開口２６の大きさは、通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００がパレット開口２６の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそれらのパレットの大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。
【００２２】
機械式駐車場１０に駐車すべく乗降室１２でパレットに車両が搭載された場合、図４で後述されるようにその車両の大きさが判別される。操作盤２８は、その判別の結果搭載された車両が通常車両範囲からはみ出していないと判定された（以下、このように判定された車両を通常車両と称す）場合、その通常車両が搭載されたパレットを通常車両入庫モードで機械式駐車場１０内を移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。この通常車両入庫モードでは、Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８の全てが通常車両の格納先の候補となる。操作盤２８は、搭載された車両が通常車両範囲からははみ出しているが幅広車両範囲からははみ出していないと判定された（以下、このように判定された車両を幅広車両と称す）場合、その幅広車両を幅広車両入庫モードで機械式駐車場１０内を移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。この幅広車両入庫モードでは、機械式駐車場１０内で幅広車両を格納可能なＢ１Ｆ格納棚１４に幅広車両が格納される。
【００２３】
Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ１０の駐車スペースを含む。それら１０の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（図のｘ方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（図のｙ方向）に２列のマトリクス状に配列される。駐車スペースはパレットと共に車両が駐車されうる格納棚内の１駐車領域（駐車の１単位）である。駐車スペースと駐車スペースとの間には、駐車スペースをまたいでパレットが移動する際にそれを支持する転倒防止ローラ３８が設置される。
【００２４】
Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ、格納棚の床を画定するＢ１Ｆフレーム８０、Ｂ２Ｆフレーム８２、Ｂ３Ｆフレーム８４を含む。Ｂ１Ｆフレーム８０、Ｂ２Ｆフレーム８２、Ｂ３Ｆフレーム８４のそれぞれに第２移載装置５８が固定される。
なお、第２移載装置５８には、例えば本出願人が先に出願した特公平７−２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。
【００２５】
Ｂ３Ｆフレーム８４は機械式駐車場１０を入れるために掘られた穴の底部９８に固定される。Ｂ２Ｆフレーム８２およびＢ１Ｆフレーム８０は穴の底部９８から鉛直方向（図のｚ方向）に立設された複数の支柱８６によって支持される。この支柱８６はＢ２Ｆ格納棚１６およびＢ３Ｆ格納棚１８を鉛直方向に貫くが、Ｂ１Ｆ格納棚１４には突き出ない。機械式駐車場１０のなかで最も上部の格納棚であるＢ１Ｆ格納棚１４の上にはさらなる格納棚は設けられておらず、したがって支柱８６をＢ１Ｆ格納棚１４を貫いて上向きにさらに伸ばす必要はないからである。
【００２６】
Ｂ２Ｆ格納棚１６またはＢ３Ｆ格納棚１８内をパレットが移動する場合、パレットは支柱８６と支柱８６との間を通過しなければならない。したがってパレットから車両や車両に接続されている給電ケーブルがはみ出している場合、そのはみ出している部分が支柱に接触する可能性がある。そこで機械式駐車場１０では、Ｂ２Ｆ格納棚１６およびＢ３Ｆ格納棚１８は通常車両専用とされる。言い換えると、Ｂ２Ｆ格納棚１６またはＢ３Ｆ格納棚１８には通常車両のみが格納される。
【００２７】
支柱８６はＢ１Ｆ格納棚１４を貫いておらずＢ１Ｆ格納棚１４内のパレットが移動する領域には支柱８６はないので、パレットがＢ１Ｆ格納棚１４内を移動してもパレットからはみ出している部分と支柱８６との干渉は起こらない。したがって、例えばその支柱８６のサイズ分の幅広なまたは長い車両をＢ１Ｆ格納棚１４に格納してもその車両とＢ１Ｆ格納棚１４との干渉が起こる可能性は低い。そこで機械式駐車場１０ではＢ１Ｆ格納棚１４は、通常車両に加えて幅広車両も格納可能とされる。したがって、Ｂ１Ｆ格納棚１４には基本的に、通常車両と幅広車両とが混在することとなる。
【００２８】
機械式駐車場１０においては、昇降路９６が鉛直方向に沿って設けられている。昇降路９６は、Ｂ１Ｆ駐車室１４、Ｂ２Ｆ駐車室１６、Ｂ３Ｆ駐車室１８のそれぞれと連通する。昇降路９６の下端には昇降装置９４が設置されている。
【００２９】
平面視した場合に略矩形のリフトフレーム８８は、４本のマスト９０に昇降自在に支持される。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置５６が搭載される。昇降装置９４は昇降路９６に沿ってリフトフレーム８８を昇降させる。第１移載装置５６の上部にはパレットが搭載される。第１移載装置５６は、移載方向にパレットを移動可能に構成される。
【００３０】
なお、リフトフレーム８８、４本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９−１９７４１７号公報に記載のリフトフレーム、４本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。
【００３１】
通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００はいずれも平板状の部材である。通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００の車両が搭載される上面すなわち車両搭載面３２ａ、１００ａは略矩形である。通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００は画一的な大きさを有する。
【００３２】
ＥＶ車対応パレット１００は、ＥＶ車２３の給電口に給電ケーブル１１０を介して給電可能に構成される。ＥＶ車対応パレット１００は、受電端子を有する受電ユニット（不図示）と、車両搭載面１００ａ上に設けられたコンセント１０２と、を備える。駐車中にＥＶ車２３に充電する場合、ＥＶ車対応パレット１００に搭載されたＥＶ車２３の給電口とコンセント１０２とは給電ケーブル１１０によって電気的に接続される。
【００３３】
ＥＶ車対応パレット１００の車両搭載面１００ａのうちコンセント１０２が設けられている側の長辺に沿った帯状の部分１００ｂは、それ以外の部分とは異なる色で塗装されている。これにより、ドライバが乗降室１２でＥＶ車対応パレット１００にＥＶ車２３を搭載する際、ドライバはＥＶ車２３の給電口が設けられている側の反対側にＥＶ車２３を寄せるよう促される。
【００３４】
乗降室１２における車両のはみ出し判定では、ＥＶ車２３に接続された給電ケーブル１１０がはみ出している場合でもはみ出しとして検知される。さらにこのような給電ケーブル１１０に対しても通常車両範囲と幅広車両範囲とによる二段階検知が適用される。したがって、給電ケーブル１１０が接続されるＥＶ車２３については予め給電口のない側に寄せて駐車することで、駐車可能なＥＶ車２３の最大サイズを増やすことができる。
【００３５】
各駐車室に含まれる１０の駐車スペースのうち、昇降路９６から最も遠い位置に配置された２つの駐車スペースは、ＥＶ車２３などの給電を要する車両への給電が可能な給電駐車スペースとされる。各給電駐車スペースは給電システム４０を有する。
なお、機械式駐車場１０のパズル動作により通常パレット３２が給電駐車スペースに侵入することもある。
【００３６】
給電システム４０は、給電盤４２と、給電端子（不図示）を有する給電ユニット４４と、を有する。給電盤４２と給電ユニット４４とは図１、図２、図３中の破線で示されるようにケーブルによって電気的に接続されている。給電盤４２は、外部電源から得られる電力をＥＶ車２３に供給するのに好適な電圧にして給電端子に供給する。給電ユニット４４の給電端子は、ＥＶ車対応パレット１００が給電駐車スペースの所定の充電位置に配置されるとそのＥＶ車対応パレット１００の受電端子と機械的に接触する。すると、給電システム４０からコンセント１０２および給電ケーブル１１０を介してＥＶ車２３に電力が供給される。
【００３７】
図４は、乗降室１２のパレット開口２６に収容される通常パレット３２およびその周辺を示す上面図である。ＥＶ車対応パレット１００は通常パレット３２と同等の大きさを有しており、以下の通常パレット３２についての説明はＥＶ車対応パレット１００についても当てはまる。
通常パレット３２の車両搭載面３２ａは第１長辺３２ｂ、第１短辺３２ｃ、第２長辺３２ｄ、第２短辺３２ｅによって囲まれる。パレット開口２６は通常パレット３２の平面形状に応じた形状を有し、車両搭載面３２ａの第１長辺３２ｂ、第１短辺３２ｃ、第２長辺３２ｄ、第２短辺３２ｅにそれぞれ対応する第１長辺２６ｂ、第１短辺２６ｃ、第２長辺２６ｄ、第２短辺２６ｅによって囲まれる矩形の開口である。通常パレット３２とパレット開口２６との対向する辺すなわち対向する縁部の間には隙間１２６ｂ、１２６ｃ、１２６ｄ、１２６ｅがそれぞれ設けられる。これらの隙間のうち隙間１２６ｂ、１２６ｄは短手方向すなわち移載方向に開き長手方向すなわち交差方向に沿って延在する。
【００３８】
機械式駐車場１０は、乗降室１２で車両が通常パレット３２に搭載される際、隙間１２６ｂ、１２６ｄをそれぞれ覆う閉状態とされる駆動デッキ１２０ｂ、１２０ｄ、第１従動デッキ１２２ｂ、１２２ｄ、第２従動デッキ１２４ｂ、１２４ｄをさらに備える。図４はこの閉状態にある駆動デッキ１２０ｂ、１２０ｄ、第１従動デッキ１２２ｂ、１２２ｄ、第２従動デッキ１２４ｂ、１２４ｄを示している。
【００３９】
駆動デッキ１２０ｂ、第１従動デッキ１２２ｂ、第２従動デッキ１２４ｂは一連の分割構造のデッキであり、長手方向中央に駆動デッキ１２０ｂが設けられ、その左右両端に第１従動デッキ１２２ｂが設けられ、そのさらに左右両端に第２従動デッキ１２４ｂが設けられる。駆動デッキ１２０ｂは不図示のモータによって動かされて閉状態または開状態となる。第１従動デッキ１２２ｂは、駆動デッキ１２０ｂが動くとその動きに追従して動くよう構成される。第２従動デッキ１２４ｂは、第１従動デッキ１２２ｂが動くとその動きに追従して動くよう構成される。駆動デッキ１２０ｄ、第１従動デッキ１２２ｄ、第２従動デッキ１２４ｄについても同様である。
【００４０】
デッキをこのように分割構造とすることにより、通常パレット３２がキャンバー形状を有していたり水平から傾いていたりしていても、デッキをその通常パレット３２の形状に追従させることが可能となる。その結果、より確実に隙間を覆うことができる。
【００４１】
操作盤２８は、通常パレット３２に搭載された車両が幅広車両と判定された場合、その通常パレット３２を乗降室１２から退出させる前に駆動デッキ１２０ｂ、１２０ｄを駆動し、駆動デッキ１２０ｂ、１２０ｄ、第１従動デッキ１２２ｂ、１２２ｄ、第２従動デッキ１２４ｂ、１２４ｄを対応する隙間１２６ｂ、１２６ｄを覆わない開状態とする。この操作は幅広車両入庫モードの一部として実行される。操作盤２８は、通常車両入庫モードでは駆動デッキ１２０ｂ、１２０ｄを駆動してもよいし、しなくてもよい。
【００４２】
機械式駐車場１０はさらに、乗降室１２に設けられた通常車両はみ出しセンサ１２８と、乗降室１２に設けられた幅広車両はみ出しセンサ１３０と、を備える。通常車両はみ出しセンサ１２８、幅広車両はみ出しセンサ１３０はいずれも、通常パレット３２に搭載された車両の幅すなわち移載方向の大きさを判定するためのレーザセンサである。このレーザセンサは、ｙｚ平面に平行な検出面内をレーザにより走査し、その検出面を横切る物体がある場合にはその物体からの反射を感知してはみ出しを検知する。
【００４３】
通常車両はみ出しセンサ１２８は、パレット開口２６に収まる通常パレット３２の左右両側すなわち移載方向における両側にひとつずつ設けられる。車両搭載面３２ａの第１長辺３２ｂに対応する通常車両はみ出しセンサ１２８は、その検出面が第１長辺３２ｂよりも所定の距離、例えば３０ｍｍから４０ｍｍ程度通常パレット３２の中央側となるよう配置される。車両搭載面３２ａの第２長辺３２ｄに対応するもう一方の通常車両はみ出しセンサ１２８についても同様である。通常車両範囲は、通常車両はみ出しセンサ１２８の検出面によって挟まれる範囲である。
【００４４】
幅広車両はみ出しセンサ１３０は、パレット開口２６の左右両側にひとつずつ設けられる。パレット開口２６の第１長辺２６ｂに対応する幅広車両はみ出しセンサ１３０は、その検出面が第１長辺２６ｂよりも所定の距離、例えば３０ｍｍから４０ｍｍ程度パレット開口２６の中央側となるよう配置される。さらにこの幅広車両はみ出しセンサ１３０は、その検出面と車両搭載面３２ａの第１長辺３２ｂに対応する通常車両はみ出しセンサ１２８の検出面との間に車両搭載面３２ａの第１長辺３２ｂが存在するように配置される。言い換えると、この幅広車両はみ出しセンサ１３０は、その検出面が車両搭載面３２ａの外側となるよう配置される。幅広車両はみ出しセンサ１３０の検出面と対応する通常車両はみ出しセンサ１２８の検出面との距離は例えば５０ｍｍから７５ｍｍの範囲に設定される。パレット開口２６の第２長辺２６ｄに対応するもう一方の幅広車両はみ出しセンサ１３０についても同様である。幅広車両範囲は、幅広車両はみ出しセンサ１３０の検出面によって挟まれる範囲であり、移載方向において、パレット開口２６に収まった状態の通常パレット３２の大きさすなわち通常パレット３２によって規定される範囲よりも大きい。
【００４５】
図５は、図４のＡ−Ａ線に対応する断面透視図である。通常パレット３２の車両搭載部３２ｆの縁には、断面が略Ｌ字状の端部フレーム３２ｇが取り付けられている。乗降室１２の床１３２にはデッキシャフト１４０とストッパ支持部１３４とが取り付けられ、不図示のモータによってデッキ支持部１３８がデッキシャフト１４０の周りで回転する。デッキ支持部１３８の上端には駆動デッキ１２０ｂが取り付けられている。図５において閉状態のときの駆動デッキ１２０ｂおよびデッキ支持部１３８は実線で示され、開状態のときの駆動デッキ１２０ｂおよびデッキ支持部１３８は破線で示される。
【００４６】
ストッパ１３６はストッパ支持部１３４の上面に設けられ、閉状態においてデッキ支持部１３８の下面を支持する。ストッパ１３６は樹脂により形成されているので、開状態から閉状態に切り替わる際にデッキ支持部１３８がストッパ１３６に当たることで生成される騒音を低減できる。また、樹脂により形成されるストッパ１３６はある程度の弾性を有するので、何らかの理由で閉状態におけるモータの停止位置がずれてデッキ支持部１３８がさらに下方に引っ張られたとしても、それを吸収するクッションとして機能しうる。
【００４７】
図６は、図４の矢印Ｂに対応する側面図である。駆動デッキ１２０ｂの第１従動デッキ１２２ｂと対向する端部には、上下連結部１４２と左右連結部１４４とが設けられる。左右連結部１４４は、駆動デッキ１２０ｂの下方において第１従動デッキ１２２ｂ側に突き出たプレートであり、上下連結部１４２によって駆動デッキ１２０ｂと結合されている。第１防振ゴム１４６は第１従動デッキ１２２ｂと左右連結部１４４との間に設けられ、第２防振ゴム１４８は左右連結部１４４の下側に設けられる。ボルト１５０は第１従動デッキ１２２ｂ、第１防振ゴム１４６、左右連結部１４４、第２防振ゴム１４８を貫通する。ナット１５２は、第２防振ゴム１４８の下面から突き出るボルト１５０の一端に取り付けられる。このナット１５２を締めることにより第１従動デッキ１２２ｂと左右連結部１４４とが連結される。このように連結部を防振ゴムを介して挟み込む構造とすることにより、駆動デッキおよび従動デッキの動きによる騒音を低減できるとともに、連結部で揺動可能とすることができる。
【００４８】
図７は、操作盤２８の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００４９】
操作盤２８は、入庫操作受付部１６０と、第１判定部１６２と、第２判定部１６４と、モード選択部１６６と、スペース選択部１６８と、移動制御部１７０と、駐車状況保持部１７２と、を含む。
【００５０】
駐車状況保持部１７２は、機械式駐車場１０の駐車状況を保持する。特に駐車状況保持部１７２は、駐車スペースを特定するスペースＩＤと、その駐車スペースが属する格納棚を特定する棚ＩＤと、その駐車スペースに車両が駐車されているか否かを示す情報と、を対応付けて保持する。
【００５１】
入庫操作受付部１６０は、例えばタッチパネルや機械的なボタンなどにより構成されたユーザインタフェースであり、乗降室１２で車両がパレットに搭載された後、ドライバまたは係員による入庫指示を受け付ける。
【００５２】
第１判定部１６２は、通常車両はみ出しセンサ１２８から検出結果を受信する。第１判定部１６２はその検出結果に基づいて、乗降室１２でパレットに搭載された車両が通常車両範囲からはみ出しているか否かを判定する。より具体的には、第１判定部１６２は、通常車両はみ出しセンサ１２８が検出面内に物体を検知した場合、はみ出していると判定する。
第２判定部１６４は、幅広車両はみ出しセンサ１３０から検出結果を受信する。第２判定部１６４はその検出結果に基づいて、乗降室１２でパレットに搭載された車両が幅広車両範囲からはみ出しているか否かを判定する。より具体的には、第２判定部１６４は、幅広車両はみ出しセンサ１３０が検出面内に物体を検知した場合、はみ出していると判定する。
【００５３】
モード選択部１６６は、第１判定部１６２における判定の結果搭載された車両が通常車両範囲からはみ出していないと判定された場合、通常車両入庫モードを選択する。モード選択部１６６は、第１判定部１６２における判定の結果搭載された車両が通常車両範囲からはみ出していると判定された場合であって、かつ、第２判定部１６４における判定の結果搭載された車両が幅広車両範囲からはみ出していないと判定された場合、幅広車両入庫モードを選択する。モード選択部１６６は、第２判定部１６４における判定の結果搭載された車両が幅広車両範囲からはみ出していると判定された場合、入庫操作を中断しドライバに警告を通知する。
【００５４】
スペース選択部１６８は、モード選択部１６６において通常車両入庫モードが選択された場合、駐車状況保持部１７２を参照し、車両が駐車されていない任意の駐車スペースのスペースＩＤを選択する。スペース選択部１６８は、モード選択部１６６において幅広車両入庫モードが選択された場合、駐車状況保持部１７２を参照し、Ｂ１Ｆ格納棚１４に属する駐車スペースのなかで車両が駐車されていない駐車スペースのスペースＩＤを選択する。
【００５５】
移動制御部１７０は、車両が搭載されたパレットを乗降室１２からスペース選択部１６８において選択されたスペースＩＤで特定される駐車スペースに移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。移動制御部１７０は、この移動に必要な機械式駐車場１０内でのパレットの動きを公知のパズル動作のアルゴリズムを使用して決定する。移動制御部１７０は、決定されたパレットの動きが実現されるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８に指令を送信する。
【００５６】
また移動制御部１７０は、幅広車両入庫モードが選択された場合、昇降装置９４によってパレットを動かす前に、駆動デッキ１２０ｂ、１２０ｄを駆動するためのモータに指令を送信し、駆動デッキ１２０ｂ、１２０ｄ、第１従動デッキ１２２ｂ、１２２ｄ、第２従動デッキ１２４ｂ、１２４ｄを開状態とする。
【００５７】
上述の実施の形態において、操作盤２８の保持部の例は、ハードディスクやメモリである。また、本明細書の記載に基づき、操作盤２８の各部を、図示しないＣＰＵや、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶するメモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００５８】
以上の構成による機械式駐車場１０の動作を説明する。
図８は、機械式駐車場１０において車両を搭載したパレットを入庫する際の一連の処理を示すフローチャートである。ドライバまたは係員は、乗降室１２のパレット開口２６に収まっているパレットに車両を搭載し、降車する（Ｓ２０２）。ドライバまたは係員は、操作盤２８に入庫指示を入力し（Ｓ２０４）、操作盤２８の入庫操作受付部１６０はその入庫指示を受け付ける。第１判定部１６２は、パレットに搭載されている車両が通常車両範囲からはみ出しているか否かを判定する（Ｓ２０６）。通常車両範囲からはみ出していないと判定された場合（Ｓ２０６のＮ）、機械式駐車場１０はパレットを通常車両入庫モードで移動させる（Ｓ２０８）。通常車両範囲からはみ出していると判定された場合（Ｓ２０６のＹ）、第２判定部１６４は、パレットに搭載されている車両が幅広車両範囲からはみ出しているか否かを判定する（Ｓ２１０）。幅広車両範囲からはみ出していると判定された場合（Ｓ２１０のＹ）、操作盤２８はドライバまたは係員に警告を通知する（Ｓ２１２）。幅広車両範囲からはみ出していないと判定された場合（Ｓ２１０のＮ）、機械式駐車場１０はパレットを幅広車両入庫モードで移動させる（Ｓ２１４）。
【００５９】
本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、駐車可能な車両の最大サイズを増やすことができる。特にパレットのサイズよりも少し大きなサイズの車両も駐車可能となる。これにより機械式駐車場１０に駐車可能な車種を増やすことができる。
【００６０】
Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８のような格納棚および昇降装置９４を備え、通常車両範囲からはみ出す車両は駐車不可としている機械式駐車場を考える。このような機械式駐車場では本実施の形態に係る機械式駐車場１０と同様に、最も上部の格納棚には支柱がないことが多い。特にいわゆるハイルーフ車がその格納棚に割り当てられている場合にそうである。
【００６１】
この機械式駐車場を本実施の形態に係る技術的思想を適用して改造する場合、基本的には乗降室１２のデッキと幅広車両はみ出しセンサ１３０とを追加した上で操作盤２８のソフトウエアを変更するだけでよい。したがって、格納棚やリフトやパレットなどの構造体部分に手を入れる必要がないので、改造にかかるコストは比較的低く経済的である。その結果、より低いコストで既存の機械式駐車場の駐車可能な車両の最大サイズを増やすことができる。
【００６２】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、パレットとパレット開口２６との隙間を覆うデッキが設けられ、幅広車両入庫時にはそのデッキを動かして隙間を開ける。したがって、例えばパレットが乗降室１２に呼び出されてまだ車両が搭載されていない状態ではデッキは閉状態にあるので、隙間はデッキによって確実に覆われて目立たなくなる。その結果隙間によって美観が損なわれることなく、乗降室１２の見栄えがよりよくなる。
【００６３】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、ＥＶ車については、給電口の反対側に寄せて駐車するよう促される。これとはみ出しセンサの二重化とを組み合わせることにより、駐車中に給電可能なＥＶ車の最大サイズをより増やすことができる。例えば、給電ケーブルがパレットからはみ出していてもＥＶ車および給電ケーブル１１０を合わせた全体が幅広車両範囲内に入っていれば、少なくともＢ１Ｆ格納棚１４の給電駐車スペースでは駐車中の給電が可能である。
【００６４】
以上、実施の形態に係る機械式駐車場１０の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６５】
実施の形態では、車両の幅についてはみ出しセンサを二重化し車両の左右がパレットから少しはみ出していても駐車可能とする場合について説明したが、これに限られず、例えば車両の全長について同様のはみ出しセンサの二重化を適用してもよい。すなわち、図４において、通常パレット３２に搭載された車両の全長すなわち交差方向の大きさを判定するための通常車両はみ出しセンサおよび長車両はみ出しセンサを設けてもよい。この場合、通常車両はみ出しセンサは、パレット開口２６に収まる通常パレット３２の前後両側すなわち交差方向における両側にひとつずつ設けられる。長車両はみ出しセンサは、パレット開口２６の前後両側にひとつずつ設けられる。また、駆動デッキ１２０ｂ、第１従動デッキ１２２ｂ、第２従動デッキ１２４ｂと同様の分割構造のデッキが、車両搭載面３２ａの第１短辺３２ｃとパレット開口２６の第１短辺２６ｃとの隙間および車両搭載面３２ａの第２短辺３２ｅとパレット開口２６の第２短辺２６ｅとの隙間に設けられる。
【００６６】
実施の形態では、幅広車両をＢ１Ｆ格納棚１４にのみ格納する場合について説明したが、これに限られない。例えば、最も上部の格納棚でなくても幅広車両を格納可能であればいかなる格納棚に幅広車両を格納してもよい。
【００６７】
実施の形態では、ＥＶ車対応パレット１００の車両搭載面１００ａの帯状の部分１００ｂをそれ以外の部分とは異なる色で塗装することによって、ＥＶ車の給電口が設けられている側の反対側にＥＶ車を寄せるよう促す場合について説明したが、これに限られず、例えばその帯状の部分とそれ以外の部分との間に段差を設けてもよい。
【００６８】
実施の形態では、反射型のレーザセンサを使用する場合について説明したが、これに限られず、例えば透過型の光学センサなどを使用してもよい。
【００６９】
実施の形態では、閉状態においてデッキとパレットの縁部とが重なり合う場合について説明したが、これに限られず、例えばデッキは、閉状態においてデッキとパレットの縁部との隙間が２０ｍｍ以内となるよう構成されてもよい。
【００７０】
実施の形態では、乗降室が昇降路の上端に位置する、いわゆる地下式の機械式駐車場１０について説明したが、これに限られず、本実施の形態の技術的思想は乗降室が昇降路の下端に位置する場合や、昇降路の中間に乗降室を設ける場合にも適用できる。乗降室が昇降路の下端に位置する場合は、一般にパレット開口は乗降室の上部に設けられる。
また、昇降路の四隅に支柱としてマスト９０が設置されている例について説明したが、２本のマストを昇降路の両側に設置してもよい。
【００７１】
実施の形態では、操作盤２８が、入庫操作受付部１６０と、第１判定部１６２と、第２判定部１６４と、モード選択部１６６と、スペース選択部１６８と、移動制御部１７０と、駐車状況保持部１７２と、を含む場合について説明したが、これに限られない。例えば、操作盤２８には、入庫操作受付部などの入力機能のみを配置し、その他は駐車スペース周辺の空間に配置してもよい。
【００７２】
実施の形態では、平板状のパレットを使用する場合について説明したが、これに限られない。例えば、轍状の溝を形成したパレットや、櫛歯型のパレットなど、車両を積載して格納することができる形状を有するパレットであればいかなる形状のパレットでも採用することができる。
【００７３】
実施の形態では、パレットの大きさを基準に第１検出範囲を設定する場合について説明したが、これに限られない。例えば、パレットを使用しないコンベヤ式の機械式駐車場においては、格納棚の支柱の間隔を基準に第１検出範囲を設定してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１０  機械式駐車場、  １２  乗降室、  １４  Ｂ１Ｆ格納棚、  １６  Ｂ２Ｆ格納棚、  １８  Ｂ３Ｆ格納棚、  ２６  パレット開口、  ２８  操作盤、  ４０  給電システム、  ５６  第１移載装置、  ５８  第２移載装置、  ８６  支柱。
【図１】
0005701157.tif 000002
【図２】
0005701157.tif 000003
【図３】
0005701157.tif 000004
【図４】
0005701157.tif 000005
【図５】
0005701157.tif 000006
【図６】
0005701157.tif 000007
【図７】
0005701157.tif 000008
【図８】
0005701157.tif 000009