(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する車両検知システムであって、
中心軸の径方向外側に向かうビームを当該中心軸の周方向に亘って出射する出射部と、
前記所定の領域における車両進行方向後方の端に相当する直線である第１の直線上、及び前記所定の領域における車両進行方向前方の端に相当する直線である第２の直線上に前記ビームが照射されるように、前記ビームの少なくとも一部を反射させる反射部と、
を備えることを特徴とする車両検知システム。
【請求項２】
前記出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第１の直線との間に車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域に進入したと判定する進入判定部と、
前記出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第２の直線との間に前記車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域から退出したと判定する退出判定部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両検知システム。
【請求項３】
前記出射部は、前記中心軸が前記車両進行方向と平行をなすように前記第１の直線の直上に設けられ、
前記反射部は、前記出射部が出射するビームのうち前記第１の直線上に照射されないビームを、前記第２の直線上に照射されるように反射させる
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両検知システム。
【請求項４】
前記反射部は、前記第１の直線または前記第２の直線である基準直線に近傍の直線であって前記通路を横断する直線である第３の直線上に前記ビームが照射されるように、前記ビームの少なくとも一部を反射させる
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両検知システム。
【請求項５】
前記出射部と前記基準直線との間に車両が存在するか否か、及び前記出射部と前記第３の直線との間に車両が存在するか否かを判定する車両判定部と、
前記車両判定部による今回の判定結果と前回の判定結果とを比較することで車両の進行方向を判定する進行方向判定部と
を備えることを特徴とする請求項４に記載の車両検知システム。
【請求項６】
前記反射部は、前記通路の一端から前記通路の幅方向に向かって前記ビームが照射されるように、前記ビームの少なくとも一部を反射させる
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両検知システム。
【請求項７】
前記出射部が出射したビームのうち、前記反射部によって前記通路の一端から前記通路の幅方向に照射されたビームの反射波を用いて、車両の車軸数を計数する車軸計数部
を備えることを特徴とする請求項６に記載の車両検知システム。
【請求項８】
前記出射部は、中心軸の径方向外側に向かうビームの出射方向を、当該中心軸周りに変化させる
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の車両検知システム。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか１項に記載の車両検知システムの出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第１の直線との間に車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域に進入したと判定するステップと、
前記出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第２の直線との間に前記車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域から退出したと判定するステップと
を含むことを特徴とする車両検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する車両検知システム、及び車両検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路の通行料の課金を行うＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）システムが普及している。ＥＴＣシステムは、車両検知システムにより車両の進入を検知して路側に設けられたアンテナによる通信を行うことで、車両に対する課金処理を実行する。車両検知システムは、アンテナの通信範囲の入口と出口とに配置された２組の車両検知器によって構成され、入口側の車両検知器が車両を検知したときにアンテナの通信範囲内に車両が進入したと判定し、出口側の車両検知器が車両を検知したときにアンテナの通信範囲外へ車両が退出したと判定する。
【０００３】
従来の車両検知器は、車線の両側に設置される一対の光センサから構成され、光センサ対の間の空間が通光状態であるか遮光状態であるかを判定する（例えば、特許文献１参照）。そして、車両検知器は、光センサ対が通光状態である場合に、光センサ対の間に車両が存在すると判定し、遮光状態である場合に、光センサ対の間に車両が存在しないと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−６１４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、２組の車両検知器からなる車両検知システムは、ＭＴＢＦ（Ｍｅａｎ  Ｔｉｍｅ  Ｂｅｔｗｅｅｎ  Ｆａｉｌｕｒｅ：平均故障間隔）が短いという問題がある。具体的には、一方の車両検知器が正常に動作していたとしても、他方の車両検知器が故障した場合、車両の進入・退出の検知処理を行うことができなくなる。すなわち、２組の車両検知器からなる車両検知システムのＭＴＢＦは、１組の車両検知器のＭＴＢＦより短くなってしまう。
また、従来の車両検知方法を実行するには、車両検知器を２組用いるため、機器の設置コストが高いという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する車両検知システムであって、中心軸の径方向外側に向かうビームを当該中心軸の周方向に亘って出射する出射部と、前記所定の領域における車両進行方向後方の端に相当する直線である第１の直線上、及び前記所定の領域における車両進行方向前方の端に相当する直線である第２の直線上に前記ビームが照射されるように、前記ビームの少なくとも一部を反射させる反射部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明においては、前記出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第１の直線との間に車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域に進入したと判定する進入判定部と、前記出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第２の直線との間に前記車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域から退出したと判定する退出判定部と、を備えることが好ましい。
【０００８】
また、本発明においては、前記出射部は、前記中心軸が前記車両進行方向と平行をなすように前記第１の直線の直上に設けられ、前記反射部は、前記出射部が出射するビームのうち前記第１の直線上に照射されないビームを、前記第２の直線上に照射されるように反射させることが好ましい。
【０００９】
また、本発明においては、前記反射部は、前記第１の直線または前記第２の直線である基準直線に近傍の直線であって前記通路を横断する直線である第３の直線上に前記ビームが照射されるように、前記ビームの少なくとも一部を反射させることが好ましい。
【００１０】
また、本発明においては、前記出射部と前記基準直線との間に車両が存在するか否か、及び前記出射部と前記第３の直線との間に車両が存在するか否かを判定する車両判定部と、前記車両判定部による今回の判定結果と前回の判定結果とを比較することで車両の進行方向を判定する進行方向判定部とを備えることが好ましい。
【００１１】
また、本発明においては、前記反射部は、前記通路の一端から前記通路の幅方向に向かって前記ビームが照射されるように、前記ビームの少なくとも一部を反射させることが好ましい。
【００１２】
また、本発明においては、前記出射部が出射したビームのうち、前記反射部によって前記通路の一端から前記通路の幅方向に照射されたビームの反射波を用いて、車両の車軸数を計数する車軸計数部を備えることが好ましい。
また、本発明においては、前記出射部は、中心軸の径方向外側に向かうビームの出射方向を、当該中心軸周りに変化させることが好ましい。
【００１３】
また、本発明は、上記車両検知システムの出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第１の直線との間に車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域に進入したと判定するステップと、前記出射部が出射したビームの反射波を用いて、前記出射部と前記第２の直線との間に前記車両が存在するか否かを判定し、車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両が前記所定の領域から退出したと判定するステップとを含むことを特徴とする車両検知方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両検知システムは、１つの出射部と反射部とを備えることで、１台で第１の直線上、及び第２の直線上にビームを照射することができる。そのため、１台の車両検知器によって通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する。これにより、２組の車両検知器からなる車両検知システムと比較してＭＴＢＦを長くすることができる。また、車両検知器の台数を１台にすることができるため、２組の車両検知器からなる車両検知システムと比較して設置コストを下げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態による車両検知システムを備えるＥＴＣシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態によるレーザセンサによるレーザの出射範囲を示す図である。
【図３】第１の実施形態による車線サーバの構成を示す概略ブロック図である。
【図４】近接した２つの車両が第２の直線上を通過する場合を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態による車両検知システムを備えるＥＴＣシステムの構成を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態によるレーザセンサによるレーザの出射範囲を示す図である。
【図７】第２の実施形態による車線サーバの構成を示す概略ブロック図である。
【図８】車線サーバが車両の進行方向を判定する動作を示すフローチャートである。
【図９】車両検知システムと車両との位置関係を時系列に示す第１の図である。
【図１０】車両検知システムと車両との位置関係を時系列に示す第２の図である。
【図１１】車線サーバによる車両の有無の判定結果と車両の進行方向の判定結果を示すタイムチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施形態による車両検知システムを備えるＥＴＣシステムの構成を示す図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態によるレーザセンサによるレーザの出射範囲を示す図である。
【図１４】第３の実施形態による車線サーバの構成を示す概略ブロック図である。
【図１５】車線サーバが車軸数を判定する動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
《第１の実施形態》
以下、図面を参照しながら本発明の第１の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態による車両検知システムを備えるＥＴＣシステムの構成を示す図である。
ＥＴＣシステムは、レーザセンサ１（出射部）、反射板２（反射部）、車線サーバ３、アンテナ４を備える。なお、レーザセンサ１、反射板２、車線サーバ３の組み合わせによって、アンテナ４の通信範囲（所定の領域）に対する車両の進入及び退出を検知する車両検知システムが構成される。
【００１７】
レーザセンサ１は、中心軸Ｏの径方向外側に向かうレーザ（ビーム）を、当該中心軸Ｏの周方向に亘って出射する。具体的には、レーザセンサ１は、中心軸Ｏの径方向外側に向かうレーザの出射方向を当該中心軸Ｏ回りに経時的に変化させる。また、レーザセンサ１は、出射したレーザの反射波を受信し、レーザの出射からから反射波の受信までの遅延時間から、レーザセンサ１から障害物（車両、通路など）までの距離を算出する。
【００１８】
レーザセンサ１は、中心軸Ｏが車両進行方向と平行をなすように、アンテナ４の通信範囲の車両進行方向後方の端の直上に設けられる。これにより、レーザセンサ１が出射するレーザの一部は、アンテナ４の通信範囲における車両進行方向後方の端（入口側）に相当する直線である第１の直線上に照射される。
【００１９】
反射板２は、レーザセンサ１が出射するレーザを反射させる。反射板２は、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、アンテナ４の通信範囲（所定の領域）における車両進行方向前方（出口側）の端に相当する直線である第２の直線上に照射されるように設けられる。すなわち、反射板２は、レーザセンサ１が出射するレーザのうち第１の直線上に照射されないビームを、第２の直線上に照射されるように反射させる。
【００２０】
車線サーバ３は、レーザセンサ１から、各レーザの出射方向における障害物までの距離を示すスキャンデータを受信し、当該スキャンデータを用いて、アンテナ４の通信範囲への車両の進入及び退出を検知する。
アンテナ４は、車線サーバ３が、アンテナ４の通信範囲への車両の進入を検知した場合に、当該車両との通信を開始し、車線サーバ３が、アンテナ４の通信範囲からの車両の退出を検知した場合に、当該車両との通信を終了する。
【００２１】
図２は、本発明の第１の実施形態によるレーザセンサ１によるレーザの出射範囲を示す図である。
本実施形態で用いるレーザセンサ１は、中心軸Ｏの周方向０°〜２７０°を、中心軸Ｏの径方向外側に向かうレーザの出射範囲とする。すなわち、中心軸Ｏの周方向２７０°〜３６０°（０°）の方向にはレーザが出射されない。
本実施形態においてレーザセンサ１は、中心軸Ｏの周方向０°の方向が車両進行方向に直行する水平方向より４０°下向きとなるように設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向５°〜９５°の出射範囲Ｒ１から出射されたレーザが、第１の直線上に照射されることとなる。
また、本実施形態において反射板２は、レーザセンサ１の上方向に設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向１９４°〜２６６°の出射範囲Ｒ２から出射されたレーザは、反射板２を介して第２の直線上に照射されることとなる。
【００２２】
次に、車線サーバ３の構成を説明する。
図３は、第１の実施形態による車線サーバ３の構成を示す概略ブロック図である。
車線サーバ３は、受信部３１、第１の車両判定部３２、第２の車両判定部３３、進入判定部３４、退出判定部３５、通信部３６を備える。
受信部３１は、レーザセンサ１からスキャンデータを受信する。
第１の車両判定部３２は、第１の直線上に車両が存在するか否かを判定する。
第２の車両判定部３３は、第２の直線上に車両が存在するか否かを判定する。
進入判定部３４は、アンテナ４の通信範囲に車両が進入したか否かを判定する。
退出判定部３５は、アンテナ４の通信範囲から車両が退出したか否かを判定する。
通信部３６は、通信範囲に対する車両の進入・退出に基づいてアンテナ４を介して車両と通信を行う。
【００２３】
ここで、車両がアンテナ４の通信範囲に進入したか否かを判定する方法を説明する。
第１の車両判定部３２は、受信部３１が受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ１内の各出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在するか否かを判定する。具体的には、第１の車両判定部３２は、出射範囲Ｒ１内の各出射方向に対応する距離の中に所定の閾値以下を示すものがある場合に、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在すると判定する。閾値としては、例えば、レーザセンサ１から第１の直線までの距離から１メートルを減じた長さなどを用いると良い。
【００２４】
次に、進入判定部３４は、第１の車両判定部３２による前回の判定結果と今回の判定結果とに基づいて車両がアンテナ４の通信範囲に進入したか否かを判定する。具体的には、第１の車両判定部３２が、前回の判定においてレーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在しないと判定し、今回の判定においてレーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在すると判定した場合、進入判定部３４は、当該車両がアンテナ４の通信範囲に進入したと判定する。この処理は、例えば、第１の車両判定部３２による前回の判定結果を進入判定部３４の内部メモリに記録しておき、内部メモリに記憶された判定結果と今回の判定結果とを比較することで行うことができる。
すなわち、進入判定部は、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、車両がアンテナ４の通信範囲に進入したと判定する。
【００２５】
次に、車両がアンテナ４の通信範囲から退出したか否かを判定する方法を説明する。
第２の車両判定部３３は、受信部３１が受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ２内の各出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、レーザセンサ１と第２の直線との間に車両が存在するか否かを判定する。具体的には、第２の車両判定部３３は、出射範囲Ｒ２内の各出射方向に対応する距離の中に所定の閾値以下を示すものがある場合に、レーザセンサ１と第２の直線との間に車両が存在すると判定する。閾値としては、例えば、レーザセンサ１から反射板２までの距離に反射板２から第２の直線までの距離を加算した長さから１メートルを減じた長さなどを用いると良い。
【００２６】
次に、退出判定部３５は、第２の車両判定部３３による前回の判定結果と今回の判定結果とに基づいて車両がアンテナ４の通信範囲に進入したか否かを判定する。具体的には、第２の車両判定部３３が、前回の判定においてレーザセンサ１と第２の直線との間に車両が存在しないと判定し、今回の判定においてレーザセンサ１と第２の直線との間に車両が存在すると判定した場合、退出判定部３５は、当該車両がアンテナ４の通信範囲から退出したと判定する。すなわち、レーザセンサ１と第２の直線との間に車両が存在しない状態から車両が存在する状態に遷移したときに、当該車両がアンテナ４の通信範囲から退出したと判定する。
【００２７】
図４は、近接した２つの車両が第２の直線上を通過する場合を示す図である。
近接した２つの車両が第２の直線上を通過する場合、第２の車両判定部３３が、前回の判定及び今回の判定で、ともにレーザセンサ１と第２の直線との間に車両が存在すると判定することがある。具体的には、前回の判定において、図４（Ａ）に示すように、レーザセンサ１と第２の直線との間に車両Ａが存在すると判定され、今回の判定において、図４（Ｂ）に示すように、レーザセンサ１と第２の直線との間に車両Ａの後続車両である車両Ｂが存在すると判定された場合が挙げられる。
【００２８】
この場合、図４に示すように、受信部３１が前回受信したスキャンデータにおける出射範囲Ｒ２内の出射方向に対応する距離と、受信部３１が今回受信したスキャンデータにおける出射範囲Ｒ２内の出射方向に対応する距離とが異なる値を示すこととなる。
そのため、退出判定部３５は、前回の判定及び今回の判定で、ともにレーザセンサ１と第２の直線との間に車両が存在すると判定した場合において、受信部３１が前回受信したスキャンデータにおける出射範囲Ｒ２内の出射方向に対応する距離と、受信部３１が今回受信したスキャンデータにおける出射範囲Ｒ２内の出射方向に対応する距離との差が所定の閾値以上であると判定した場合にも、車両がアンテナ４の通信範囲から退出したと判定する。閾値としては、例えば、０．５メートル程度の長さを用いると良い。
上記処理を実行することで、退出判定部３５は、近接した２つの車両が第２の直線上を通過する場合においても、それぞれの車両の退出を判定することができる。
【００２９】
上記処理によって進入判定部３４及び退出判定部３５がアンテナ４の通信範囲に対する車両の進入・退出を判定すると、通信部３６は、以下に示す手順で通信処理を行う。
通信部３６は、進入判定部３４によって車両が進入したと判定されたときに、アンテナ４を介して車両との通信処理を開始し、退出判定部３５によって車両が退出したと判定されるまで通信を行う。なお、通信部３６は、退出判定部３５によって車両が退出したと判定されるまでに通信が正常に終了した場合、当該車両を正常ＥＴＣ車と判定する。また、通信部３６は、退出判定部３５によって車両が退出したと判定されるまでに通信が正常に終了しなかった場合、当該車両を異常ＥＴＣ車と判定する。また、通信部３６は、退出判定部３５によって車両が退出したと判定されるまでに車両からの応答を得ることができなかった場合、当該車両を非ＥＴＣ車と判定する。
【００３０】
このように、本実施形態によれば、車両検知システムは、１台のレーザセンサ１でアンテナ４の通信範囲の入口側及び出口側にビームを照射することができる。そのため、１台のレーザセンサ１によって通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知することができる。これにより、２組の車両検知器からなる車両検知システムと比較してＭＴＢＦを長くし、かつ設置コストを下げることができる。
【００３１】
また、本実施形態によれば、レーザセンサ１は、中心軸Ｏが車両進行方向と平行をなすように、アンテナ４の通信範囲の車両進行方向後方の端の直上に設けられる。これにより、第１の直線上に照射されるレーザは、通路に対する入射角が直角となる。これにより、車線サーバ３は、車両が第１の直線上に存在するか否かを車両の高さに関わらず正確に判定することができる。
【００３２】
以上、図面を参照してこの発明の第１の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
本実施形態では、レーザセンサ１の第１の直線の直上に設けられる場合を説明したが、これに限られない。例えば、レーザセンサ１は、中心軸Ｏが車両進行方向と平行をなすように、第２の直線の直上に設けられていても良い。この場合、レーザセンサ１が出射するレーザの一部は、第２の直線上に照射される。そのため、反射板２は、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで当該レーザが第２の直線上に照射されるように設けられる必要がある。
【００３３】
また、本実施形態では、反射板２を１つだけ備える場合を説明したが、これに限られず、２つ以上備えていても良い。例えば、レーザセンサ１が、中心軸Ｏが鉛直方向となるように通路の直上に設けられる場合、１つの反射板２が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部が第１の直線上に照射されるように設けられ、もう１つの反射板２が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部が第２の直線上に照射されるように設けられても良い。
【００３４】
また、本実施形態では、レーザセンサ１が障害物との距離を測定し、車線サーバ３が当該距離に基づいて車両の有無を判定する場合を説明したが、これに限られない。例えば、レーザセンサ１は、障害物との距離を測定する機能を備えず、レーザを出射してから反射波を受信するまでの時間差を出力し、車線サーバ３が当該時間差に基づいて車両の有無を判定しても良い。
【００３５】
また、本実施形態では、出射部としてレーザセンサ１を用いる場合を説明したが、これに限られず、例えば、レーザの代わりに超音波や電磁波を出射しても良い。
また、本実施形態では、出射範囲Ｒ１から出射されたレーザが、第１の直線上に照射され、出射範囲Ｒ２から出射されたレーザが、第２の直線上に照射される場合を説明したが、これに限られず、他の出射範囲から出射されたレーザが第１の直線上及び第２の直線上に照射されても良い。
【００３６】
《第２の実施形態》
第２の実施形態による車両検知システムは、第１の実施形態による車両検知システムの機能に加えて、車両が前進しているか後退しているかを判定する機能を有する。
【００３７】
図５は、本発明の第２の実施形態による車両検知システムを備えるＥＴＣシステムの構成を示す図である。
第２の実施形態による車両検知システムは、第１の実施形態による車両検知システムの構成に加えて、反射板５を備え、車線サーバ３の処理が異なるものである。
反射板５は、レーザセンサ１が出射するレーザを反射させる。反射板５は、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第１の直線（基準直線）の車両進行方向前方に近傍の直線であって通路を横断する直線である第３の直線上にビームが照射されるように設けられる。
【００３８】
図６は、本発明の第２の実施形態によるレーザセンサ１によるレーザの出射範囲を示す図である。
本実施形態で用いるレーザセンサ１は、中心軸Ｏの周方向０°〜２７０°を、中心軸Ｏの径方向外側に向かうレーザの出射範囲とする。すなわち、中心軸Ｏの周方向２７０°〜３６０°（０°）の方向にはレーザが出射されない。
本実施形態においてレーザセンサ１は、中心軸Ｏの周方向０°の方向が水平方向より４０°下向きとなるように設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向５°〜９５°の出射範囲Ｒ１から出射されたレーザが、第１の直線上に照射されることとなる。
また、本実施形態において反射板２は、レーザセンサ１の上方向に設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向１９４°〜２６６°の出射範囲Ｒ２から出射されたレーザは、反射板２を介して第２の直線上に照射されることとなる。
また、本実施形態において反射板５は、レーザセンサ１の側方に設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向１２０°〜１４０°の出射範囲Ｒ３から出射されたレーザは、反射板５を介して第３の直線上に照射されることとなる。
【００３９】
図７は、第２の実施形態による車線サーバ３の構成を示す概略ブロック図である。
車線サーバ３は、第１の実施形態による車線サーバ３に加えて、第３の車両判定部３７と進行方向判定部３８とを備える。
第３の車両判定部３７は、受信部３１が受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ３内の各出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、レーザセンサ１と第３の直線との間に車両が存在するか否かを判定する。具体的には、第３の車両判定部３７は、出射範囲Ｒ３内の各出射方向に対応する距離の中に所定の閾値以下を示すものがある場合に、レーザセンサ１と第３の直線との間に車両が存在すると判定する。閾値としては、例えば、レーザセンサ１から反射板５までの距離に反射板５から第３の直線までの距離を加算した長さから１メートルを減じた長さなどを用いると良い。
進行方向判定部３８は、第１の車両判定部３２及び第３の車両判定部３７の判定結果を用いて、車両が前進したか後退したかを判定する。
【００４０】
ここで、車線サーバ３が車両の進行方向を判定する動作について説明する。
図８は、車線サーバ３が車両の進行方向を判定する動作を示すフローチャートである。
受信部３１は、定期的にレーザセンサ１からスキャンデータを受信する（ステップＳ１）。受信部３１がスキャンデータを受信すると、第１の車両判定部３２は、受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ１内の各出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。同様に、第３の車両判定部３７は、受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ３内の各出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、レーザセンサ１と第３の直線との間に車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４１】
次に、進行方向判定部３８は、第１の車両判定部３２及び第２の車両判定部３３による今回の判定結果（以下、今回判定結果と呼ぶ）と、後述するステップＳ５で内部メモリに格納された第１の車両判定部３２及び第２の車両判定部３３による前回の判定結果（以下、前回判定結果と呼ぶ）とを用いて、車両が前進したか後退したかを判定する（ステップＳ４）。
【００４２】
具体的には、前回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す場合において、今回判定結果が、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
他方、前回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す場合において、今回判定結果が、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が後退したと判定する。
【００４３】
また、前回判定結果が、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す場合において、今回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
他方、前回判定結果が、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す場合において、今回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が後退したと判定する。
【００４４】
また、前回判定結果が、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す場合において、今回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
他方、前回判定結果が、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す場合において、今回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が後退したと判定する。
【００４５】
また、前回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す場合において、今回判定結果が、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
他方、前回判定結果が、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す場合において、今回判定結果が、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示すとき、進行方向判定部３８は、車両が後退したと判定する。
【００４６】
進行方向判定部３８は、ステップＳ４の処理によって、車両の進行方向を判定すると、第１の車両判定部３２及び第２の車両判定部３３による今回判定結果を、前回判定結果として内部メモリに格納する（ステップＳ５）。以上の処理を、受信部３１がスキャンデータを受信する毎に実行することで、車線サーバ３は、車両が前進したか後退したかを随時判定することができる。
【００４７】
次に、具体的な車両の通行の例を用いて、車線サーバ３が車両の進行方向を判定する動作について説明する。
図９は、車両検知システムと車両との位置関係を時系列に示す第１の図である。
図１０は、車両検知システムと車両との位置関係を時系列に示す第２の図である。
図１１は、車線サーバ３による車両の有無の判定結果と車両の進行方向の判定結果を示すタイムチャートである。
【００４８】
車両Ａが図９（Ｔ１）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ２）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００４９】
次に、車両Ａが図９（Ｔ２）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ３）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００５０】
次に、車両Ａが図９（Ｔ３）に示す位置から後退することで、図９（Ｔ４）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が後退したと判定する。
【００５１】
次に、車両Ａが図９（Ｔ４）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ５）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００５２】
次に、車両Ａが図９（Ｔ５）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ６）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果及び今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したか後退したかの判定を行わない。
【００５３】
次に、車両Ａが図９（Ｔ６）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ７）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。他方、今回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００５４】
次に、車両Ａが図９（Ｔ７）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ８）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００５５】
次に、車両Ａが図９（Ｔ７）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ８）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００５６】
次に、車両Ａが図９（Ｔ８）に示す位置から後退することで、図９（Ｔ９）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が後退したと判定する。
【００５７】
次に、車両Ａが図９（Ｔ９）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１０）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００５８】
次に、車両Ａが図９（Ｔ１０）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１１）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果及び今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したか後退したかの判定を行わない。
【００５９】
次に、車両Ａの後続車両である車両Ｂが図９（Ｔ１１）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１２）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６０】
次に、車両Ｂが図９（Ｔ１２）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１３）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６１】
次に、車両Ｂが図９（Ｔ１３）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１４）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果及び今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したか後退したかの判定を行わない。
【００６２】
次に、車両Ｂが図９（Ｔ１４）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１５）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。他方、今回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６３】
次に、車両Ｂが図９（Ｔ１５）に示す位置から後退することで、図９（Ｔ１６）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が後退したと判定する。
【００６４】
次に、車両Ｂが図９（Ｔ１６）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１７）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。他方、今回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６５】
次に、車両Ｂが図９（Ｔ１７）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１８）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６６】
次に、車両Ｂの後続車両である車両Ｃが図９（Ｔ１８）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ１９）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６７】
次に、車両Ｃが図９（Ｔ１９）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ２０）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上に存在し、第３の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６８】
次に、車両Ｃが図９（Ｔ２０）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ２１）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在することを示す。他方、今回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００６９】
次に、車両Ｃが図９（Ｔ２１）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ２２）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果は、車両が第３の直線上に存在し、第１の直線上に存在しないことを示す。他方、今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したと判定する。
【００７０】
次に、車両Ｃが図９（Ｔ２２）に示す位置から前進することで、図９（Ｔ２３）に示す位置へ移動した場合、図１１に示すように、前回判定結果及び今回判定結果は、車両が第１の直線上及び第３の直線上に存在しないことを示す。したがって、進行方向判定部３８は、車両が前進したか後退したかの判定を行わない。
【００７１】
このように、本実施形態によれば、車両検知システムは、１台のレーザセンサ１によって、通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する処理、及び通路上の車両が前進したか後退したかを判定する処理を実行することができる。なお、通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する処理は、第１の実施形態と同様の方法で実行することができる。
【００７２】
以上、図面を参照してこの発明の第２の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、本実施形態では、反射板５が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第１の直線の車両進行方向前方に近傍の直線であって通路を横断する直線である第３の直線上にビームが照射されるように設けられる場合を説明したが、これに限られない。
【００７３】
例えば、反射板５が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第１の直線の車両進行方向後方に近傍の直線であって通路を横断する直線上にビームが照射されるように設けられても良い。この場合、進行方向判定部３８は、本実施形態において「前進した」と判定するパターンで「後退した」と判定し、本実施形態において「後退した」と判定するパターンで「前進した」と判定することとなる。
【００７４】
また例えば、反射板５が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第２の直線（基準直線）の車両進行方向前方に近傍の直線であって通路を横断する直線上にビームが照射されるように設けられても良い。この場合、進行方向判定部３８は、第２の車両判定部３３の判定結果と第３の車両判定部３７の判定結果とを用いて、車両が前進したか後退したかを判定することとなる。
同様に、反射板５が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第２の直線（基準直線）の車両進行方向後方に近傍の直線であって通路を横断する直線上にビームが照射されるように設けられても良い。
【００７５】
《第３の実施形態》
第３の実施形態による車両検知システムは、第１の実施形態による車両検知システムの機能に加えて、車両の軸数を計数する機能を有する。
【００７６】
図１２は、本発明の第３の実施形態による車両検知システムを備えるＥＴＣシステムの構成を示す図である。
第３の実施形態による車両検知システムは、第１の実施形態による車両検知システムの構成に加えて、反射板６を備え、車線サーバ３の処理が異なるものである。
反射板６は、レーザセンサ１が出射するレーザを反射させる。反射板６は、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第１の直線の直上で、通路の一端から前記通路の幅方向に向かって照射されるように設けられる。
【００７７】
図１３は、本発明の第３の実施形態によるレーザセンサ１によるレーザの出射範囲を示す図である。
本実施形態で用いるレーザセンサ１は、中心軸Ｏの周方向０°〜２７０°を、中心軸Ｏの径方向外側に向かうレーザの出射範囲とする。すなわち、中心軸Ｏの周方向２７０°〜３６０°（０°）の方向にはレーザが出射されない。
本実施形態においてレーザセンサ１は、中心軸Ｏの周方向０°の方向が水平方向より４０°下向きとなるように設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向５°〜９５°の出射範囲Ｒ１から出射されたレーザが、第１の直線上に照射されることとなる。
また、本実施形態において反射板２は、レーザセンサ１の上方向に設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向１９４°〜２６６°の出射範囲Ｒ２から出射されたレーザは、反射板２を介して第２の直線上に照射されることとなる。
また、本実施形態において反射板６は、第１の直線上であって通路の側方となる位置に設置される。これにより、中心軸Ｏの周方向０°〜１°の出射範囲Ｒ４から出射されたレーザは、反射板６を介して通路の一端から前記通路の幅方向に向かって照射されることとなる。
【００７８】
図１４は、第３の実施形態による車線サーバ３の構成を示す概略ブロック図である。
車線サーバ３は、第１の実施形態による車線サーバ３に加えて、車軸判定部３９と車軸計数部４０とを備える。
車軸判定部３９は、受信部３１が受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ４内の出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、第１の直線上に車軸が存在するか否かを判定する。具体的には、車軸判定部３９は、出射範囲Ｒ４内の各出射方向に対応する距離の中に所定の閾値以下を示すものがある場合に、第１の直線上に車軸が存在すると判定する。閾値としては、例えば、レーザセンサ１から反射板６までの距離に通路の幅方向の長さを加算した長さを用いると良い。
車軸計数部４０は、車軸判定部３９の判定結果及び第１の車両判定部３２の判定結果を用いて、車両の車軸数を計数する。
【００７９】
ここで、車線サーバ３が車軸数を判定する動作について説明する。
図１５は、車線サーバ３が車軸数を判定する動作を示すフローチャートである。
受信部３１は、定期的にレーザセンサ１からスキャンデータを受信する（ステップＳ１１）。受信部３１がスキャンデータを受信すると、第１の車両判定部３２は、受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ１内の各出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。同様に、車軸判定部３９は、受信したスキャンデータから出射範囲Ｒ４内の各出射方向に対応する距離を読み出し、当該距離を用いて、第１の直線の直上に車軸が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００８０】
車軸計数部４０は、第１の車両判定部３２による判定結果が、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在することを示すか否かを判定する（ステップＳ１４）。第１の車両判定部３２による判定結果が、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在することを示す場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、車軸計数部４０は、車軸判定部３９による判定結果が、第１の直線の直上に車軸が存在することを示すか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００８１】
車軸判定部３９による判定結果が、第１の直線の直上に車軸が存在することを示す場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、車軸計数部４０は、車軸判定部３９による前回の判定結果が、第１の直線の直上に車軸が存在することを示すか否かを判定する（ステップＳ１６）。車軸判定部３９による前回の判定結果が、第１の直線の直上に車軸が存在しないことを示す場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、車軸計数部４０は、内部メモリに記憶する車軸数に１を加算する（ステップＳ１７）。なお、初期状態において、内部メモリに記憶する車軸数は０である。
【００８２】
車軸判定部３９による今回の判定結果が、第１の直線の直上に車軸が存在しないことを示す場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、車軸判定部３９による前回の判定結果が、第１の直線の直上に車軸が存在することを示す場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、またはステップＳ１７で車軸数に１を加算した場合、ステップＳ１１に戻り、次回のスキャンデータの受信を待機する。
【００８３】
また、ステップＳ１４で、第１の車両判定部３２による判定結果が、レーザセンサ１と第１の直線との間に車両が存在しないことを示す場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、車軸計数部４０は、内部メモリに記憶する車軸数が１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。
内部メモリに記憶する車軸数が１以上である場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、車軸計数部４０は、内部メモリに記憶する車軸数を、車両の車軸数として確定し（ステップＳ１９）、当該車軸数を所定の出力先に出力した後、当該車軸数を０に書き換える（ステップＳ２０）。
他方、内部メモリに記憶する車軸数が０である場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、車軸計数部４０は、車両が第１の直線上を通過していないと判定し、処理を終了する。
【００８４】
このように、本実施形態によれば、車両検知システムは、１台のレーザセンサ１によって、通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する処理、及び通路上の車両の車軸数を計数する処理を実行することができる。なお、通路上の所定の領域に対する車両の進入及び退出を検知する処理は、第１の実施形態と同様の方法で実行することができる。
【００８５】
以上、図面を参照してこの発明の第３の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、本実施形態では、反射板６が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第１の直線の直上で、通路の一端から前記通路の幅方向に向かって照射される場合を説明したが、これに限られない。
【００８６】
例えば、反射板６が、レーザセンサ１が出射するレーザの一部を反射させることで、当該レーザが、第２の直線の直上で、通路の一端から前記通路の幅方向に向かって照射されるように設けられても良い。この場合、車軸計数部４０は、車軸判定部３９の判定結果と第２の車両判定部３３の判定結果とを用いて、車両の車軸数を計数することとなる。
また、本実施形態では、レーザセンサ１が通路の上方に設けられる場合を説明したが、これに限られない。レーザセンサ１は、通路の上方に設けられることが好ましいが、ビームが第１の直線上と第２の直線上とに照射されるのであれば、通路の近傍の何れの位置に設けられていても本発明による効果を得ることができる。
【００８７】
上述の第１の実施形態〜第３の実施形態による車線サーバ３は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００８８】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００８９】
１…レーザセンサ  ２、５、６…反射板  ３…車線サーバ  ４…アンテナ  ３１…受信部  ３２…第１の車両判定部  ３３…第２の車両判定部  ３４…進入判定部  ３５…退出判定部  ３６…通信部  ３７…第３の車両判定部  ３８…進行方向判定部  ３９…車軸判定部  ４０…車軸計数部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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