(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
底部と該底部上に立設される複数の側板とを有するコンテナ本体と、該コンテナ本体の底部に対向する開放口を蓋う着脱可能な蓋部とから構成されるコンテナを清掃するコンテナ清掃システムであって、
前記コンテナ本体と前記蓋部とが一体となった状態で搬入されるコンテナの該コンテナ本体と該蓋部とを分離させる分離機構と、
前記分離機構によって前記コンテナ本体と分離された蓋部を清掃する蓋部清掃機構と、
前記分離機構によって前記蓋部と分離されたコンテナ本体を清掃する本体清掃機構と、
前記清掃された蓋部によって前記清掃されたコンテナ本体の開放口を蓋うように該コンテナ本体と該蓋部とを合体させる合体機構と、
前記分離機構に搬入される前の前記コンテナ本体と前記蓋部とが一体となった状態のコンテナの外面を洗浄する外面洗浄機構とを有するコンテナ清掃システム。
【請求項２】
底部と該底部上に立設される複数の側板とを有するコンテナ本体と、該コンテナ本体の底部に対向する開放口を蓋う着脱可能な蓋部とから構成されるコンテナを清掃するコンテナ清掃システムであって、
前記コンテナ本体と前記蓋部とが一体となった状態で搬入されるコンテナの該コンテナ本体と該蓋部とを分離させる分離機構と、
前記分離機構によって前記コンテナ本体と分離された蓋部を清掃する蓋部清掃機構と、
前記分離機構によって前記蓋部と分離されたコンテナ本体を清掃する本体清掃機構と、
前記清掃された蓋部によって前記清掃されたコンテナ本体の開放口を蓋うように該コンテナ本体と該蓋部とを合体させる合体機構とを有し、
前記コンテナ本体は、前記複数の側板が前記底部側に折りたたみ可能であって、
前記分離機構は、搬入された前記複数の側板が底部側に折りたたまれたコンテナ本体と前記蓋部とが一体となったコンテナを該コンテナ本体と該蓋部とに分離させるものであり、
前記蓋部と分離された前記コンテナ本体の折りたたまれた複数の側板を立ち上げて前記底部に対向する開放口を形成させる側板立ち上げ機構を有するコンテナ清掃システム。
【請求項３】
前記コンテナ本体は、前記複数の側板が前記底部側に折りたたみ可能であって、
前記分離機構は、搬入された前記複数の側板が底部側に折りたたまれたコンテナ本体と前記蓋部とが一体となったコンテナを該コンテナ本体と該蓋部とに分離させるものであり、
前記蓋部と分離された前記コンテナ本体の折りたたまれた複数の側板を立ち上げて前記底部に対向する開放口を形成させる側板立ち上げ機構を有する請求項１に記載のコンテナ清掃システム。
【請求項４】
前記蓋部清掃機構は、前記蓋部を清掃するための所定の動作を行う第１ロボットアームと該第１ロボットアームを支持する支持機構とを備えた第１清掃ロボットと、該蓋部を載置可能な載置台と該蓋部の外側面を保持し前記載置台から所定の範囲内で該蓋部を上下動させる蓋部移動部を有し、
前記第１ロボットアームの先端には、前記蓋部を清掃すべき清掃液が含まれた清掃部材を保持する保持部が設けられ、
前記第１ロボットアームの保持部に保持された前記清掃部材によって、前記載置台に載置された前記蓋部の外側面を清掃し、かつ、前記蓋部移動部によって前記載置台から所定の距離離れた位置で保持された前記蓋部の内側面を清掃する請求項１乃至３いずれかに記載のコンテナ清掃システム。
【請求項５】
前記本体清掃機構は、前記コンテナ本体の外側を清掃するための所定の動作を行う第２ロボットアームと該第２ロボットアームを支持する支持機構とを備えた第２清掃ロボットと、該コンテナ本体の内側を清掃するための所定の動作を行う第３ロボットアームと該第３ロボットアームを吊り下げ支持する吊り下げ支持機構とを備えた第３清掃ロボットとを有し、
前記第２ロボットアーム及び第３ロボットアームのそれぞれの先端には、前記コンテナ本体を清掃すべき洗浄液が含まれた清掃部材を保持する保持部が設けられ、
前記第２ロボットアーム及び第３ロボットアームの保持部それぞれに保持された前記清掃部材によって前記コンテナ本体を清掃する請求項４に記載のコンテナ清掃システム
【請求項６】
前記第３清掃ロボットは、前記本体清掃機構に搬入される前記コンテナ本体より高い位置に設けられたフレームに吊り下げ支持され、
前記本体清掃機構は、前記搬入されるコンテナ本体の略中央に前記第３ロボットアームが位置するように該コンテナ本体を昇降させる昇降機構を有する請求項５記載のコンテナ清掃システム。
【請求項７】
前記第２ロボットアーム及び第３ロボットアームは、前記保持部に保持されている前記清掃部材によって、前記コンテナ本体を構成する複数の側板を外側と内側とから挟んで所定の動作を行う請求項５または６いずれかに記載のコンテナ清掃システム。
【請求項８】
前記第１清掃ロボット、第２清掃ロボット、及び第３清掃ロボットの少なくとも１つの清掃ロボット近傍に、前記清掃部材を複数備える清掃部材ストック機構を有し、
前記清掃部材ストック機構が近傍に配置された前記清掃ロボットは、前記ロボットアームの保持部に保持される前記清掃部材を交換する請求項４乃至７いずれかに記載のコンテナ清掃システム。
【請求項９】
前記清掃部材ストック機構は、前記清掃部材を複数ストックする複数の取り付け面を有し、
前記清掃部材ストック機構が近傍に配置された前記ロボットアームの保持部が所定の位置で前記清掃部材を取り替えることができるように前記取り付け面を回動させる回動部を有する請求項８記載のコンテナ清掃システム。
【請求項１０】
前記コンテナ本体に沿って相対的に移動する前記底部の付着物を吸引する吸引清掃機構を有する請求項１乃至９いずれかに記載のコンテナ清掃システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナを清掃するコンテナ清掃システム及び該コンテナ清掃システムを用いたコンテナ清掃方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種物品の輸送に用いられるコンテナとして、折りたたみ式コンテナが利用されている。組立が容易で、使用後は個々の側板を分離することなくコンパクトに折りたたみ回収することが可能な折りたたみ式コンテナが提案されている（特許文献１参照）。このような折りたたみ式コンテナによって輸送される内容物が、例えば、飲食用途に用いるボトル、キャップ、又は、ペットボトルをブロー成形するための中間製品であるプリフォームなどの場合、コンテナ本体も十分に清潔である必要がある。
【０００３】
前述したような折りたたみ式コンテナは、輸送先にて内容物が取り出され、該コンテナが空になったときに、折りたたまれた状態で返却されるようになっている。このような状態で返却されたコンテナは、従来、作業員が手作業にて組立及びアルコール拭きによる清掃を行っているため、該組立及び清掃作業が重労働であり、人件費等のコストがかさんでいる。このような事情を鑑みて、例えば、蓋が取り除かれた側板が折りたたまれた折りたたみ式コンテナを自動的に効率よく損傷することなく洗浄できる洗浄装置が提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−９７３７３号公報
【特許文献２】特開２００１−９４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献２記載の折りたたみ式コンテナ洗浄装置は、コンベアによって移動される折りたたみ式コンテナの壁面に沿うように回転する回転ブラシを移動させることによって、該折りたたみ式コンテナを洗浄するようになっている。しかしながら、特許文献２記載の折りたたみ式コンテナ洗浄装置は、蓋部がない通常のコンテナを洗浄することを前提として提案されているものであるから、特許文献１記載の蓋部とコンテナ本体とが一体となったコンテナを効率よく洗浄することができない。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、コンテナ本体と蓋部とが一体となったコンテナをより効率的に十分に清潔になるように清掃することができるコンテナ清掃システム、及びコンテナ清掃方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るコンテナ清掃システムは、底部と該底部上に立設される複数の側板とを有するコンテナ本体と、該コンテナ本体の底部に対向する開放口を蓋う着脱可能な蓋部とから構成されるコンテナを清掃するコンテナ清掃システムであって、前記コンテナ本体と前記蓋部とが一体となった状態で搬入されるコンテナの該コンテナ本体と該蓋部とを分離させる分離機構と、前記分離機構によって前記コンテナ本体と分離された蓋部を清掃する蓋部清掃機構と、前記分離機構によって前記蓋部と分離されたコンテナ本体を清掃する本体清掃機構と、前記清掃された蓋部によって前記清掃されたコンテナ本体の開放口を蓋うように該コンテナ本体と該蓋部とを合体させる合体機構と、前記分離機構に搬入される前の前記コンテナ本体と前記蓋部とが一体となった状態のコンテナの外面を洗浄する外面洗浄機構とを有するコンテナ清掃システム。
【０００８】
このような構成によれば、コンテナ本体と蓋部とが一体となって搬入されるコンテナであっても、分離機構によってコンテナ本体と蓋部とを分離させ、コンテナ本体及び蓋部のそれぞれを蓋部清掃機構及び本体清掃機構によって別工程にて清掃することができるので、より効率的にコンテナを清掃することが可能となり、さらにコンテナ本体と蓋部とが一体となったコンテナを分離機構に搬入される前に外面洗浄機構によって該コンテナの外面を洗浄するので、コンテナ本体及び蓋部それぞれが清掃される工程前に外面の汚れが落とされ、よりコンテナの清掃度合を高めることが可能となる。
【０００９】
本発明に係るコンテナ清掃システムは、底部と該底部上に立設される複数の側板とを有するコンテナ本体と、該コンテナ本体の底部に対向する開放口を蓋う着脱可能な蓋部とから構成されるコンテナを清掃するコンテナ清掃システムであって、前記コンテナ本体と前記蓋部とが一体となった状態で搬入されるコンテナの該コンテナ本体と該蓋部とを分離させる分離機構と、前記分離機構によって前記コンテナ本体と分離された蓋部を清掃する蓋部清掃機構と、前記分離機構によって前記蓋部と分離されたコンテナ本体を清掃する本体清掃機構と、前記清掃された蓋部によって前記清掃されたコンテナ本体の開放口を蓋うように該コンテナ本体と該蓋部とを合体させる合体機構とを有し、前記コンテナ本体は、前記複数の側板が前記底部側に折りたたみ可能であって、前記分離機構は、搬入された前記複数の側板が底部側に折りたたまれたコンテナ本体と前記蓋部とが一体となったコンテナを該コンテナ本体と該蓋部とに分離させるものであり、前記蓋部と分離された前記コンテナ本体の折りたたまれた複数の側板を立ち上げて前記底部に対向する開放口を形成させる側板立ち上げ機構を有する構成となる。
【００１０】
このような構成によれば、コンテナ本体と蓋部とが一体となって搬入されるコンテナであっても、分離機構によってコンテナ本体と蓋部とを分離させ、コンテナ本体及び蓋部のそれぞれを蓋部清掃機構及び本体清掃機構によって別工程にて清掃することができるので、より効率的にコンテナを清掃することが可能となり、さらに側板が底部側に折りたたまれた状態で搬入されたコンテナ本体であっても、蓋部と分離されたコンテナ本体の側板を立ち上げて底部に対向する開放口を形成させるので、そのコンテナ本体をより効率的に清掃することが可能となる。
【００１１】
本発明に係るコンテナ清掃システムにおいて、前記コンテナ本体は、前記複数の側板が前記底部側に折りたたみ可能であって、前記分離機構は、搬入された前記複数の側板が底部側に折りたたまれたコンテナ本体と前記蓋部とが一体となったコンテナを該コンテナ本体と該蓋部とに分離させるものであり、前記蓋部と分離された前記コンテナ本体の折りたたまれた複数の側板を立ち上げて前記底部に対向する開放口を形成させる側板立ち上げ機構を有する構成とすることができる。
【００１２】
このような構成によれば、側板が底部側に折りたたまれた状態で搬入されたコンテナ本体であっても、蓋部と分離されたコンテナ本体の側板を立ち上げて底部に対向する開放口を形成させるので、そのコンテナ本体をより効率的に清掃することが可能となる。
【００１３】
本発明に係るコンテナ清掃システムにおいて、前記蓋部清掃機構は、前記蓋部を清掃するための所定の動作を行う第１ロボットアームと該第１ロボットアームを支持する支持機構とを備えた第１清掃ロボットと、該蓋部を載置可能な載置台と該蓋部の外側面を保持し前記載置台から所定の範囲内で該蓋部を上下動させる蓋部移動部を有し、前記第１ロボットアームの先端には、前記蓋部を清掃すべき清掃液が含まれた清掃部材を保持する保持部が設けられ、前記第１ロボットアームの保持部に保持された前記清掃部材によって、前記載置台に載置された前記蓋部の外側面を清掃し、かつ、前記蓋部移動部によって前記載置台から所定の距離離れた位置で保持された前記蓋部の内側面を清掃する構成とすることができる。
【００１４】
このような構成によれば、蓋部移動部が蓋部を第１清掃ロボットを構成する第１ロボットアームの保持部に保持された清掃部材によって清掃し易い場所に移動させるので、蓋部の外側面と内側面とをより効率的に清掃することが可能となる。
【００１５】
本発明に係るコンテナ清掃システムにおいて、前記本体清掃機構は、前記コンテナ本体の外側を清掃するための所定の動作を行う第２ロボットアームと該第２ロボットアームを支持する支持機構とを備えた第２清掃ロボットと、該コンテナ本体の内側を清掃するための所定の動作を行う第３ロボットアームと該第３ロボットアームを吊り下げ支持する吊り下げ支持機構とを備えた第３清掃ロボットとを有し、前記第２ロボットアーム及び第３ロボットアームのそれぞれの先端には、前記コンテナ本体を清掃すべき洗浄液が含まれた清掃部材を保持する保持部が設けられ、前記第２ロボットアーム及び第３ロボットアームの保持部それぞれに保持された前記清掃部材によって前記コンテナ本体を清掃する構成とすることができる。
【００１６】
このような構成によれば、第２清掃ロボットを構成する第２ロボットアーム及び第３清掃ロボットを構成する第３ロボットアームの保持部のそれぞれに保持された洗浄液が含まれた清掃部材によって、コンテナ本体が外側及び内側の両側から清掃されるので、コンテナ本体の外側と内側とをより効率的に清掃することが可能となる。
【００１７】
本発明に係るコンテナ清掃システムにおいて、前記第３清掃ロボットは、前記本体清掃機構に搬入される前記コンテナ本体より高い位置に設けられたフレームに吊り下げ支持され、前記本体清掃機構は、前記搬入されるコンテナ本体の略中央に前記第３ロボットアームが位置するように該コンテナ本体を昇降させる昇降機構を有する構成とすることができる。
【００１８】
このような構成によれば、本体清掃機構にコンテナ本体をより容易に搬入し、昇降機構によって搬入されたコンテナ本体を清掃し易い位置に移動させるので、コンテナ本体の内側をより効率的に清掃することが可能となる。
【００１９】
本発明に係るコンテナ清掃システムにおいて、前記第２ロボットアーム及び第３ロボットアームは、前記保持部に保持されている前記清掃部材によって、前記コンテナ本体を構成する複数の側板を外側と内側とから挟んで所定の動作を行う構成とすることができる。
【００２０】
このような構成によれば、コンテナ本体を構成する複数の側板を外側と内側から挟んで清掃することができるので、コンテナ本体の外側及び内側をより効率よく清掃することが可能となる。
【００２１】
本発明に係るコンテナ清掃システムは、前記第１清掃ロボット、第２清掃ロボット、及び第３清掃ロボットの少なくとも１つの清掃ロボット近傍に、前記清掃部材を複数備える清掃部材ストック機構を有し、前記清掃部材ストック機構が近傍に配置された前記清掃ロボットは、前記ロボットアームの保持部に保持される前記清掃部材を交換する構成とすることができる。
【００２２】
このような構成によれば、清掃部材ストック機構が近傍に設けられた第１、第２及び第３清掃ロボットのいずれかを構成するロボットアームが前記清掃部材を交換することが可能となるので、よりコンテナの清掃機能を向上させ、コンテナをより効率的に清掃することが可能となる。
【００２３】
本発明に係るコンテナ清掃システムにおいて、前記清掃部材ストック機構は、前記清掃部材を複数ストックする複数の取り付け面を有し、前記清掃部材ストック機構が近傍に配置された前記ロボットアームの保持部が所定の位置で前記清掃部材を取り替えることができるように前記取り付け面を回動させる回動部を有する構成とすることができる。
【００２４】
このような構成によれば、清掃部材を取り替える際に、清掃部材ストック機構の回動部が回動することにより、所定の位置で清掃部材が取り替えることができるので、コンテナをより効率的に清掃することが可能となる。
【００２５】
本発明に係るコンテナ清掃システムは、前記コンテナ本体に沿って相対的に移動する前記底部の付着物を吸引する吸引清掃機構を有する構成とすることができる。
【００２６】
このような構成によれば、コンテナ本体に沿って相対的に移動する底部の付着物を吸引機構によって吸引するので、よりコンテナ本体の清掃機能を向上させ、コンテナ本体をより効率的に清掃することが可能となる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係るコンテナ清掃装置によれば、コンテナ本体と蓋部とが一体となって搬入されるコンテナを分離機構によって分離させ、それぞれを蓋部清掃機構及び本体清掃機構によって清掃するので、コンテナ本体と蓋部とが一体となったコンテナをより効率的に十分に清潔になるように清掃することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係るコンテナ清掃システムの斜視図である。
【図２】図１に示すコンテナ清掃システムの平面図である。
【図３】図１に示すコンテナ清掃システムによって清掃されるコンテナを示す斜視図である。
【図４】図１に示すコンテナ清掃システムの外面洗浄装置による清掃工程を示す側面図である。
【図５Ａ】図１に示すコンテナ清掃システムの分離装置、蓋部洗浄装置、及び合体装置が一連となった機構の平面図である。
【図５Ｂ】図１に示すコンテナ清掃システムの分離装置によるコンテナの分離工程を示す正面図である。
【図６Ａ】図１に示すコンテナ清掃システムの蓋部清掃装置による蓋部の清掃工程を示す正面図
【図６Ｂ】図１に示すコンテナ清掃システムの蓋部清掃装置による蓋部の清掃工程を示す側面図である。
【図７Ａ】図１に示すコンテナ清掃システムの合体装置によるコンテナ本体と蓋部との合体工程を示す正面図である。
【図７Ｂ】図１に示すコンテナ清掃システムの合体装置によるコンテナ本体と蓋部との合体工程を示す側面図である。
【図８】図６に示す蓋部清掃装置の蓋部の外側面（上面）を清掃する工程を具体的に示す斜視図である。
【図９】図６に示す蓋部清掃装置の蓋部の内側面（下面）を清掃する工程を具体的に示す斜視図である。
【図１０】図１に示すコンテナ清掃システムの側板立ち上げ装置を示す斜視図である。
【図１１】図１０に示す側板立ち上げ装置の側面図（その１）である。
【図１２】図１０に示す側板立ち上げ装置の側面図（その２）である。
【図１３】図１に示すコンテナ清掃システムのコンテナ本体を清掃する本体清掃装置の平面図である。
【図１４】図１３に示す本体清掃装置の側面図（その１）である。
【図１５】図１３に示す本体清掃装置の側面図（その２）である。
【図１６】図１３に示す本体清掃装置の第２ロボットアーム及び第３ロボットアームによって清掃される工程を簡易的に示す斜視図である。
【図１７】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の底部を清掃する工程を簡易的に示す鳥瞰図である。
【図１８】図１３に示す本体清掃装置の第２ロボットアームによるコンテナ本体の外面を清掃する工程を簡易的に示す図である。
【図１９】図１３に示す本体清掃装置の第２ロボットアーム及び第３ロボットアームの保持部のそれぞれに保持された清掃部材の対向する位置関係を示す図である。
【図２０】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その１）である。
【図２１】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その２）である。
【図２２】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その３）である。
【図２３】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その４）である。
【図２４】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その５）である。
【図２５】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その６）である。
【図２６】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その７）である。
【図２７】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その８）である。
【図２８】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その９）である。
【図２９】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームによるコンテナ本体の清掃工程を簡易的に示す図（その１０）である。
【図３０】図１に示す各ロボットアームの保持部それぞれに保持される清掃部材がストックされた清掃部材ストック装置を示す斜視図である。
【図３１】図６に示す蓋部清掃装置の第１ロボットアームの駆動範囲を示す平面図である。
【図３２】図６に示す蓋部清掃装置の第１ロボットアームの駆動範囲を示す側面図である。
【図３３】図１３に示す本体清掃装置の第２ロボットアームの駆動範囲及び清掃部材ストック装置の回動範囲を示す平面図である。
【図３４】図１３に示す本体清掃装置の第２ロボットアームの駆動範囲を示す正面図である。
【図３５】図１３に示す本体清掃装置の第３ロボットアームの駆動範囲及び清掃部材ストック装置の回動範囲を示す側面図である。
【図３６】図１に示すコンテナ清掃システムのコンテナ本体の底部を吸引する吸引装置を示す平面図である。
【図３７】図３６に示す吸引装置の正面図である。
【図３８】図３６に示す吸引装置のコンテナ本体の底部近傍を吸引する吸引工程を示す側面図（その１）である。
【図３９】図３６に示す吸引装置のコンテナ本体の底部近傍を吸引する吸引工程を示す側面図（その２）である。
【図４０】図３９に示す吸引装置のコンテナ本体の底部近傍を吸引する吸引工程を示す別側面からの正面図である。
【図４１】図３６に示す吸引装置のコンテナ本体の底部近傍を吸引する吸引工程を示す側面図（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００３２】
本発明の実施の形態に係るコンテナ清掃システムは、図１及び図２に示すように構成される。
【００３３】
図１及び図２において、コンテナ清掃システム１００は、図３に示すようなコンテナ１１０を清掃する機能を有している。このコンテナ１１０は、底部１１６と底部１１６上に立設される複数の側板１１２、１１３、１１４、１１５を有するコンテナ本体１２０と、該コンテナ本体１２０の開放口を蓋う着脱可能な蓋部１１１とから構成されている。これらの側板１１２、１１３、１１４、１１５はそれぞれ底部１１６側に折りたたみ可能になっている（詳しくは後述する）。このようなコンテナ１１０を清掃する為にコンテナ清掃システム１００は、複数（例えば５箱）重ねられた状態で搬入されたコンテナをベルトコンベア等で搬送する搬送装置１０と、搬送装置１０から搬送される複数重ねられた状態のコンテナを１つずつ洗浄する外面洗浄装置２０を有している。
【００３４】
また、コンテナ清掃システム１００は、コンテナ本体１２０と蓋部１１１とが一体となった状態で搬入されるコンテナ１１０を分離させる分離装置３０と、分離装置３０によってコンテナ本体１２０と分離された蓋部１１１を清掃する蓋部清掃装置４０と、蓋部洗浄装置４０によって洗浄された蓋部１１１と後述する本体清掃装置７０によって洗浄されたコンテナ本体１２０とを合体させる合体装置５０とを有している。さらに、コンテナ清掃システム１００は、分離装置３０によって蓋部１１１と分離されたコンテナ本体１２０の底部１１６側に折りたたまれた側板１１２、１１３、１１４、１１５を立ち上げる側板立ち上げ装置６０と、側板立ち上げ装置６０によってコンテナ形状となったコンテナ本体１２０の外側及び内側を洗浄する本体清掃装置７０と、本体清掃装置７０によって清掃されたコンテナ本体１２０に沿って相対的に移動する前記底部の付着物を吸引する吸引清掃装置８０と、合体装置５０によってコンテナ本体１２０と蓋部１１１とが一体となったコンテナ１１０を搬出する搬出装置９０とを有している。
【００３５】
このように、コンテナ清掃システム１００は、複数のコンテナ１１０を清掃する為の複数の装置を有し、これらにより清掃工程を重ねることでコンテナ１１０を清掃することができるようになっている。ここで、コンテナ清掃システム１００によって清掃されるコンテナ１１０について、詳しく説明する。
【００３６】
図３において、コンテナ１１０は、コンテナ本体１２０の開放口を蓋う着脱可能な矩形状の蓋部１１１とコンテナ本体１２０とによって構成される。コンテナ本体１２０は、底部１１６と、底部１１６の端部から延びる複数の側面１１２、１１３、１１４、１１５と、底部１１６が嵌まり込む金枠１１７と樹脂製のパレット１１８と樹脂製のパレット１１８と金枠１１７とを接続するパレット止め金具１１９とによって構成されている。底部１１６上には、側板１１２と側板１１３、側板１１４と側板１１５とがそれぞれ対向するように設けられている。この側板１１４の蓋部１１１側の両端部には、側板止め具１１４ａ、１１４ｂとが設けられており、側板１１４の両端に隣接する側板１１２及び側板１１３のそれぞれを側板止め具１１４ａ、１１４ｂによってとめることが可能となっている。なお、不図示ではあるが側板１１５にも側板止め具が設けられており、同じくその両端に隣接する側板１１２及び側板１１３とをとめることが可能となっている。このような構成によって、複数の側板１１２、１１３、１１４、１１５が底部１１６に対して垂直方向に立ち上げられた状態を維持され、底部１１６に対向する開放口を形成するようになっている。
【００３７】
加えて、コンテナ本体１２０を構成する複数の側板１１２、１１３、１１４、１１５は、底部１１６側に折りたたみ可能となっている。より詳しくは、側板止め具が設けられた側板１１４と側面１１５とが交互に重なるように折りたたまれ、それらを蓋うように側板１１２と側板１１３とが重なるようにして折りたたまれる構成となっている。これら側板１１２、１１３、１１４、１１５は、折りたたまれた際の高さは、例えば、底部１１６から金枠１１７の高さ以内である。例えば、この折りたたまれた状態のコンテナ１１０は、図４に示すようになる。また、樹脂製のパレット１１８には、孔部１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄが設けられている。これによって、フォークリフト等のツメ部が差し込めるようになっており、コンテナ１１０の搬送が容易にできるようになっている。また、蓋部１１１の上面の４つの角部分には、ゴム製のズレ防止具１１１ａが設けられている。これによって、コンテナ１１０を複数重ねてもズレることがないので、複数のコンテナ１１０を安全に重ねた状態でコンテナ清掃システム１００に搬入することができるようになっている。
【００３８】
これよりコンテナ清掃システム１００における各装置の構成及び各装置によるコンテナ１１０を清掃する工程について詳しく説明する。
【００３９】
まず、コンテナ本体１２０の側板１１２、１１３、１１４、１１５が底部１１６側に折りたたまれ、かつ、蓋部１１１と合体された状態のコンテナ１１０が複数重ねられた状態（例えば、５段）でコンテナ清掃システム１００の搬送装置１０に搬入される。搬送装置１０は、例えば図４に示すように、回転ローラ１１ａ、１１ｂと該回転ローラ１１ａ、１１ｂによって駆動されるコンベアベルト１２と架台１３とによって構成されている。この回転ローラ１１ａ、１１ｂが不図示のモータ等によって回転することでコンベアベルト１２がその回転方向に対応する方向に駆動する。これによって外面洗浄装置２０の方向に搬送装置１０上に載置されたものを搬送することができるようになっている。なお、搬送装置１０は、不図示の段バラシ機構（例えば、複数段重ねられたコンテナ１１０を１段ずつ（１つずつ）に分ける機構）を有している。例えば、このような段バラシ機構の一例としては、側面からコンテナ１１０を把持する上下動可能な把持機構を備え、複数段重ねられたコンテナ１１０のうちの下から２段目を把持して持ち上げ、最下段のコンテナ１１０を次工程へ搬送した後、持ち上げたコンテナ１１０をコンベアベルト１２上へ下ろす構成とすることができる。また、最上段のコンテナ１１０から順次コンベアベルト１２へ移載する構成であってもよい。これによって複数段重ねられているコンテナ１１０を１つずつ外面洗浄装置２０へ搬送するようになっている。
【００４０】
外面洗浄装置２０は、コンテナ１１０を洗浄する回転ブラシ２０ａ、２０ｂと、搬送機構２１とを有している。これによって搬送装置１０から搬送されるコンテナ１１０を１つずつ回転ブラシ２０ａ、２０ｂによって洗浄することが可能となっている。なお、外面洗浄装置２０は、回転ブラシ２０ａ、２０ｂによってコンテナ１１０の上下面を洗浄するようになっているが、例えば、コンテナ１１０の両側面を洗浄するための回転ブラシを設けるようにしてもよい。また、回転ブラシ２０ａ、２０ｂのいずれかをコンテナ１１０の搬送経路へ進退可能として、通過直前にコンテナ１１０の正面を清掃し、通過直後にコンテナ１１０の背面を清掃させるようにしてもよい。このようにして回転ブラシ２０ａ、２０ｂによって外面を洗浄されたコンテナ１１０は、搬送機構２１によって分離装置３０へと搬送される。
【００４１】
分離装置３０は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、スライドユニット３１と、コンテナ１１０を搬送可能な搬送機構３２とによって構成される。スライドユニット３１は、コンテナ１１０を構成する蓋部１１１を吸着する吸着部３３ａが複数設けられた吸着部材３３と、枠部３４と、枠部３４内の中央に設けられる昇降シリンダ３５と、昇降シリンダ３５の両側に設けられるガイドスライド３６ａ、３６ｂとを有している。昇降シリンダ３５及びガイドスライド３６ａ、３６ｂの先端は、吸着部材３３と一体化されており、吸着部材３３は、例えば、ガイドスライド３６ａ、３６ｂに補助されて昇降する昇降シリンダ３５の動作に合わせて上下動するようになっている。このような構成である分離装置３０は、吸着部材３３の複数の吸着部３３ａによって蓋部１１１を吸着保持し、上方向に持ち上げることでコンテナ本体１２０と分離することができるようになっている。
【００４２】
なお、分離装置３０は、蓋部１１１を清掃する蓋部清掃装置４０と、蓋部清掃装置４０によって清掃がなされた蓋部１１１と後述する本体清掃装置７０及び吸引清掃装置８０によって清掃がなされたコンテナ本体１２０とを合体させる合体装置５０と一体となっている。具体的には、分離装置３０と蓋部清掃装置４０と合体装置５０とは、直線上に配置され、それらの上方を囲むように設置された大枠部２５が形成されている。大枠部２５には、各装置３０、４０、５０が並ぶ方向に延びるスライドレール２６が設けられており、該スライドレール２６上をランナー２７がスライド自在に支持されている。このランナー２７は、スライドユニット３１の枠部３４に固着されていることから、ランナー２７のスライド動作に合わせてスライドユニット３１がスライドするようになっている。これによって、スライドユニット３１によって吸着保持された蓋部１１１は、蓋部洗浄装置４０へと搬送される。
【００４３】
蓋部洗浄装置４０は、図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、及び図６Ｂに示すように、蓋部１１１を清掃するための所定の動作を行う第１ロボットアーム４１と第１ロボットアーム４１を支持する支持機構４２とによって構成される第１清掃ロボット４００と、蓋部１１１を載置可能な載置台４３と、載置台４３に載置された蓋部１１１を位置決めする位置決めシリンダ４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄと、蓋部１１１の上側面を保持し、載置台４３から所定の範囲内で該蓋部１１１を上下動させるスライドユニット３１（蓋部移動部）を有している。第１ロボットアーム４１は、その先端に保持部４１７を備えており、該保持部４１７には蓋部１１１を清掃すべき洗浄液（例えば、アルコール）が含まれた清掃部材Ｓが保持されている。なお、第１ロボットアーム４１の駆動範囲は、破線Ａ及び破線Ｂによって示される範囲であって、該範囲内にて蓋部１１１の外側面（上面）及び内側面（下面）を清掃できるようになっている。
【００４４】
より詳しくは、スライドユニット３１の昇降シリンダ３５の下降に伴って、昇降シリンダ３５と接合された吸着部材３３に保持された蓋部１１１も下降し、載置台４３に蓋部１１１を載置する。そして載置台４３上に載置された蓋部１１１は、位置決めシリンダ４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄによって位置決め保持される。このようにして載置台４３上に位置決め保持された蓋部１１１の上面は、例えば、図８に示すように清掃される。図８において、第１清掃ロボット４００を構成する第１ロボットアーム４１は、支持台４２に支持される回動可能な胴部４１１と、胴部４１１と一体となった回動可能な第１関節部４１２と、その両端に第１関節部４１２及び回動可能な第２関節部４１４を有する上腕部４１３と、第２関節部４１４から伸びる下腕部４１５と、下腕部４１５の先端に設けられる回動可能な第３関節部４１６と、第３関節部４１６と一体となった保持部４１７とによって構成される。また、前述したように保持部４１７によって清掃部材Ｓが保持されていることから、第１ロボットアーム４１は、例えば不図示のプログラム等に従って、自在に蓋部１１１の上面を清掃部材によって清掃することができるようになっている。
【００４５】
そして第１清掃ロボット４００によって清掃された蓋部１１１は、スライドユニット３１の吸着部材３３によって再度保持され、昇降シリンダ３５が載置台４３から所定の距離離れた位置（第１ロボットアーム４１が蓋部１１１の下面を清掃し易い高さ）で保持される。そして、蓋部１１１の下面は、その位置で保持されたまま、例えば、図９に示すように第１ロボットアーム４１の保持部４１７に保持された清掃部材Ｓによって汚れを拭き取るように清掃される。なお、蓋部１１１の清掃順は、まず、蓋部１１１の下面を清掃し、次いで上面を清掃する順序でもよい。このようにして、蓋部清掃装置４０によって清掃され、スライドユニット３１に保持された蓋部１１１は、大枠部２５に設けられたスライドレール２６に沿って合体装置５０へと搬送される。
【００４６】
合体装置５０は、図７に示すように、スライドユニット３１と、コンテナ１１０を搬送可能な搬送台５１とによって構成される。スライドユニット３１の吸着部材３３によって保持された蓋部１１１は、本体清掃装置７０及び吸引装置８０とによって清掃されたコンテナ本体１２０と合体される。なお、合体装置５０において、清掃がなされたコンテナ本体１２０の開放口を蓋うように蓋部１１１とコンテナ本体１２０とを合体させることで、より清掃された状態を維持することができるようになっている。
【００４７】
なお、合体装置５０近傍に、清掃が完了した複数の蓋部１１１を貯留する貯留部を設けるようにしてもよい。その際、別途設けられる貯留部は、前述した大枠部２５によって、分離装置３０、蓋部清掃装置４０、合体装置５０とともに一体化される。このようにすることで、蓋部清掃装置４０によって清掃が完了した蓋部１１１を貯留部に貯留する、もしくは、貯留部から合体装置５０に移動させるのが容易にできる。よって、貯留部に貯留された蓋部１１１をコンテナ本体１２０と合体することで、例えば、コンテナ本体１２０の清掃が蓋部の清掃より時間がかかる場合において、よりコンテナ１１０の清掃時間を短縮することができる。あるいは、蓋部洗浄装置４０の載置台４３の代わりに、位置決めシリンダ４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄが蓋部１１１を把持可能な構成として、把持する高さ（蓋部１１１の上面を清掃する高さ）より下方の空間を貯留部として兼用することもできる。
【００４８】
一方、分離装置３０において蓋部１１１と分離されたコンテナ本体１２０は、コンテナ本体１２０の底部１１６側に折りたたまれた側板１１２、１１３、１１４、１１５を立ち上げる側板立ち上げ装置６０に搬送される。側板立ち上げ装置６０は、図１０〜図１２に示すように、該側板立ち上げ装置６０のフレームを形成する外柱６１１、６１２、６１３、６１４を有している。また、外柱６１１、６１２の上端には、これら外柱６１１から外柱６１２まで直線状に延びる上枠部６１５が設けられている。同じく、外柱６１３、６１４の上端には、これらの外柱６１３から外柱６１４まで直線状に延びる上枠部６１６が設けられている。また、対向するように配置された上枠部６１５、６１６の両端には、上枠部６１５及び上枠部６１６を接続するための直線状に延びる上枠部６１７、６１８がそれぞれ設けられている。このような構成により、側板立ち上げ装置６０のフレームは、立方体に近似した形状となっている。
【００４９】
また、上枠部６１５の上面には、縦スライドレール６１９ａが形成されている。同じく上枠部６１６の上面にも、縦スライドレール６１９ｂが形成されている。これら縦スライドレール６１９ａ、６１９ｂには、矩形板状のランナー６２０ａ、６２０ｂがそれぞれスライド自在に支持されている。またランナー６２０ａ、６２０ｂには、該ランナー６２０ａ及びランナー６２０ｂを接続する横柱６２１、６２２が設けられている。この横柱６２１、６２２には、前述した上枠部６１５、６１６と同じく、直線上に延びる横スライドレール６２３ａ、６２３ｂが設けられている。さらに、横スライドレール６２３ａと６２３ｂとの中央に昇降シリンダ６２５を設けたランナー６２４がスライド自在に支持されている。また、昇降シリンダ６２５の下端部には、回転自在な保持部６２６が設けられている。この保持部６２６には、コンテナ本体１２０を構成する側板１１２、１１３、１１４、１１５を吸着保持する吸着部６２６ａが設けられている。
【００５０】
さらに、側板立ち上げ装置６０は、外柱６１１及び外柱６１２の下端部近傍に上枠部６１５に平行な下枠部６２７を有している。同じく、外柱６１３及び外柱６１４の下端部近傍に上枠部６１６に平行な下枠部６２８を有している。また、対向するように配置された下枠部６２７、６２８の両端部近傍には、下枠部６２７及び下枠部６１８を接続するための直線状に延びる下枠部６２９、６３０がそれぞれ設けられている。これら下枠部６２７、６２８、６２９、６３９によって形成される矩形状の下枠の４つの角部分には、それぞれ搬入されるコンテナ本体１２０の位置決めをするための位置決めシリンダ６３１ａ、６３１ｂ、６３１ｃ、６３１ｄが設けられている。さらに、下枠部６２９の中腹部には、上枠部６１８方向に延びる側板保持柱６３２が設けられている。側板保持柱６３２は、上枠部６１８側で２方向に分岐する形状であって、その両端には立ち上げられた側板１１２、１１３のいずれかを保持する側板保持部６３４ａ、６３４ｂが設けられている。また、下枠部６３０の中腹部には、上枠部６１７方向に延びる側板保持柱６３３が設けられている。側板保持柱６３３は、上枠部６１７側で２方向に分岐する形状であって、その両端には立ち上げられた側板１１２、１１３のいずれかを保持する側板保持部６３５ａ、６３５ｂが設けられている。
【００５１】
以上のような構成による側板立ち上げ装置６０は、例えば、図１１に示すように側板１１２を立ち上げることが可能となる。以下に詳しく説明する。まず、不図示の搬入機構によって側板立ち上げ装置６０内に搬送されたコンテナ本体１２０は、下枠部６２７、６２８、６２９、６３０によって形成される矩形状の下枠の４つの角部分に設けられた位置決めシリンダ６３１ａ、６３１ｂ、６３１ｃ、６３１ｄが駆動し、搬送されたコンテナ本体１２０を位置決めする。そして位置決めされたコンテナ本体１２０のコンテナの折りたたまれ方（側板１１２と側板１１３とのいずれが上側に位置するか）を不図示のセンサによって検出する。これによって、例えばコンテナ本体１２０の側板１１２が上方に位置していることが検出されると、検出された結果に基づいて、側板立ち上げ装置６０内の不図示の処理ユニットは、所定の動作を行う。例えば、スライドレール６１９ａ、６１９ｂ、６２３ａ、６２３ｂのそれぞれに対応するランナー６２０ａ、６２０ｂ、６２４をスライドさせて所望の位置（例えば、側板１１２を吸着保持するために適した位置として、側板１１２の開放口に近い位置等）に昇降シリンダ６２５が位置するようにする。そして昇降シリンダ６２５を下降させ、該昇降シリンダ６２５下端に回転自在に設けられた保持部６２６の吸着部６２６ａによって側板１１２を吸着する。
【００５２】
そして、側板１１２を吸着部６２６ａによって吸着状態を維持しつつ、該側板１１２を立ち上がらせる。具体的には、図１２に示すように、ランナー６２０ａ、６２０ｂを矢印Ｂ方向に移動させつつ、昇降シリンダ６２５を上昇させつつ、さらに保持部６２６を矢印Ｃ方向に回動させることによって、側板１１２に過度の負荷をかけることなく立ち上がらせるようになっている。このようにして、立ち上がらせた側板１１２は、例えば、側板保持部６３４ａ、６３４ｂによって保持される。さらに、側板１１３、１１４、１１５のそれぞれを順番に立ち上げることによって、コンテナ本体１２０の底部１１６に対向する開放口を形成させる。このとき、前述した側板１１４、１１５に設けられた側板止め具１１４ａ、１１４ｂ、１１５ａ、１１５ｂによって隣接する側板を留め置くことで、コンテナ本体１２０の側板が立ち上げられて開放口が形成された状態（組立状態）が維持できるようになる。なお、側板止め具１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄが、掛け金を回したり、抜け止めピンを差し込むなどの操作を要する場合は、それに応じた操作機構を設けておく。
【００５３】
このようにして組立状態が維持されたコンテナ本体１２０は、方向転換機構に搬送される。そして方向転換機構によって搬送方向が変えられたコンテナ本体１２０は、本体清掃装置７０に搬送される。
【００５４】
本体清掃装置７０は、図１３〜図１５に示すように、コンテナ本体１２０の外面を清掃するための所定の動作を行う第２ロボットアーム７１とロボットアーム７１を支持する支持機構７２とによって構成される第２清掃ロボット７０１と、コンテナ本体１２０の内面を清掃するための所定の動作を行う第３ロボットアーム７３と第３ロボットアーム７３が設置される吊り下げ支持機構７４とによって構成される第３清掃ロボット７０２とを有している。また、本体清掃装置７０は、搬入されたコンテナ本体１２０を第２及び第３清掃ロボット７０１、７０２よって清掃可能な高さに上昇させる昇降機構７６と、後述する工程にて清掃が完了したコンテナ本体１２０を搬出する搬送機構７７とを有している。昇降機構７６は、コンテナ本体１２０を載置させる上板７６１と、上板７６１と対向するように下方に配置された下板７６２と、上板７６１及び下板７６２間に設けられ上板７６１を上方へ上昇させるジャッキ７６３とを有している。
【００５５】
さらに、本体清掃装置７０は、フレームを構成する外柱７７１、７７２、７７３、７７４と、外柱７７１、７７２、７７３、７７４の上端部に固着され、吊り下げ支持機構７４が設置される矩形状の上枠部７７５と、外柱７７１、７７２、７７３、７７４の中腹部に固着され、支持機構７２が設置される中枠部７７６と、外柱７７１、７７２、７７３、７７４の下端部近傍に固着される矩形状の下枠部７７７とを有している。これらの構成により、本体清掃装置７０のフレームは、略立方体に近似した形状となっている。また下枠部７７７の４つの角部分には、それぞれ搬入されるコンテナ本体１２０の位置決めをするための位置決めシリンダ７７８ａ、７７８ｂ、７７８ｃ、７７８ｄが設けられている。
【００５６】
以上のような構成による本体清掃装置７０は、例えば、図１５に示すようにコンテナ本体１２０を所定の高さまで上昇させることが可能となる。以下に詳しく説明する。まず、図１５に示すように、コンテナ本体１２０が本体清掃装置７０に搬入される。すると、下枠部７７７の４つの角部に設けられた位置決めシリンダ７７８ａ、７７８ｂ、７７８ｃ、７７８ｄが駆動し、コンテナ本体１２０を昇降機構７６の上板７６１上に位置決めされる。そして昇降機構７６のジャッキ７６３を駆動させ、図１５に示すようにコンテナ本体１２０を第２及び第３清掃ロボット７０１、７０２によって清掃可能な高さまで持ち上げて、その状態を維持する。そこで、第２及び第３清掃ロボット７０１、７０２を構成する第２及び第３ロボットアーム７１、７３が所定の動作を行い、コンテナ本体１２０の外面及び内面を清掃する。そして、清掃が完了すると昇降機構７６のジャッキ７６３が再度駆動し、上板７６１が搬入されたときの位置に戻される。そしてコンテナ本体１２０は、搬送機構７７によって吸引装置８０に搬送される。
【００５７】
ここで第２及び第３清掃ロボット７０１、７０２を構成するロボットアーム７１、７３のコンテナ本体１２０の清掃方法を以下に詳しく説明する。また、これら第２及び第３ロボットアーム７１、７３の動作を分かり易く説明するため、清掃すべきコンテナ本体１２０は、模式化しているため、側面１１２、１１４を示していない。
【００５８】
図１６、図１８、及び図１９において、第２ロボットアーム７１は、支持機構７２に支持される回動可能な胴部７１１と、胴部７１１と一体となった回動可能な第１関節部７１２と、その両端に第１関節部７１２及び回動可能な第２関節部７１４を有する上腕部７１３と、第２関節部７１４から伸びる下腕部７１５と、下腕部７１５の先端に設けられる回動可能な第３関節部７１６と、第３関節部７１６と一体となった保持部７１７とによって構成される。同じく、第３ロボットアーム７３は、吊り下げ支持機構７４に設置される回動可能な胴部７３１と、胴部７３１と一体となった回動可能な第１関節部７３２と、その両端に第１関節部７３２及び回動可能な第２関節部７３４を有する上腕部７３３と、第２関節部７３４から伸びる下腕部７３５と、下腕部７３５の先端に設けられる回動可能な第３関節部７３６と、第３関節部７３６と一体となった保持部７３７とによって構成される。これら、第２及び第３ロボットアーム７１、７３の保持部７１７、７３７のそれぞれには、コンテナ本体１２０を清掃すべき清掃液を含む清掃部材Ｓが保持されている。
【００５９】
図１６において、第２ロボットアーム７１及び第３ロボットアーム７３によってコンテナ本体１２０の内外面が清掃される工程が示されている。第２ロボットアーム７１及び第３ロボットアーム７３は、それぞれの保持部７１７、７３７に保持される清掃部材Ｓによって、コンテナ本体１２０の側板１１３を外側と内側とから挟んだ状態でコンテナ本体１２０を清掃している。さらに、図１７に示すように、第２ロボットアーム７１によってコンテナ本体１２０の側板１１３の外側の清掃が完了すると、所定位置にその保持部７１７を戻して待機状態になる。対して、第３ロボットアーム７３は、コンテナ本体１２０の側板１１３の内面を清掃した後、底部１１６の一部分を点線で示した軌跡に沿って清掃する。このようにして、コンテナ本体１２０を構成する側板１１３の清掃が完了すると、前述した昇降機構７６の上板７６１に設けられた不図示の回動部が駆動する。これによって、コンテナ本体１２０が回転し（例えば、９０°）、新たな側板（例えば、側板１１５）を清掃すべき側板とする。そして前述した第２ロボットアーム７１及び第３ロボットアーム７３による所定の動作が行われ、コンテナ本体１２０の新たな側板が清掃される。このような工程が、繰り返し全ての側板に対して行われ、コンテナ本体１２０の清掃が完了する。
【００６０】
ここで、第２ロボットアーム７１及び第３ロボットアーム７３によるコンテナ本体１２０を構成する側板１１３及び底部１１６の清掃工程を詳しく説明する。そのために、図２０〜図２９にコンテナ本体１２０の清掃工程を簡易的に示す図（その１〜その１０）を示す。なお、これら第２及び第３ロボットアーム７１、７３には、それぞれ不図示の処理ユニットが設けられており、その指令に基づいて所定の動作を行うようになっている。
【００６１】
まず、第３ロボットアーム７３の所定の動作について詳しく説明する。第３ロボットアーム７３に設けられた不図示の処理ユニットは、所定のプログラムに従って第３ロボットアーム７３を駆動させる。例えば、図２０に示すように、コンテナ本体１２０の側板１１３の内側面を清掃するため、側板１１３と側板１１５との境界部分近傍上方に保持部７３７に保持された清掃部材Ｓを該側板１１３に平行な位置に位置決めする。そして、不図示の処理ユニットは、第３ロボットアーム７３に所定の動作を開始させる。第３ロボットアーム７３は、図２１に示す点線で示す軌跡に沿うように、保持部７３７に保持された清掃部材Ｓを側板１１３の内側面に押し当てつつ清掃する。このとき、第３ロボットアーム７３の保持部７３７に保持された清掃部材Ｓは、最初に側板１１３に押し当てられた角度を維持される。そして、不図示の処理ユニットは、第３ロボットアーム７３によって側板１１３と不図示の側板１１４との境界部分近傍の中腹部まで清掃が完了する（図２２に示す状態）と、図２３に示すように清掃部材Ｓを側板１１３に押し当てつつ、保持部７３７を回動させる。そして、図２４に示すように、清掃部材Ｓを縦方向に９０°回転させた状態で、側板１１３と不図示の側板１１４との境界部分近傍に移動させる。そして不図示の処理ユニットは、第３ロボットアーム７３を図２５に示す点線で示す軌跡に沿うように駆動させて、側面１１３の内側面の清掃を完了する。
【００６２】
一方、第２ロボットアーム７１に設けられた不図示の処理ユニットは、第３ロボットアーム７３による所定の動作（図２０〜図２５に示す所定の動作）と同様の動作を第２ロボットアーム７１に行わせることで、側面１１３の外側面を清掃させる。そして、図２０に示すように、該第２ロボットアーム７１の保持部７１７を戻して待機させる。
【００６３】
戻って、第３ロボットアーム７３に設けられた不図示の処理ユニットは、図２５に示すように、保持部７３７を回動させ底部１１６に清掃部材Ｓを押し付ける。そして、図２６に示すように、第３ロボットアーム７３を駆動させる。そして、底部１１６と不図示の側面１１４との境界部分近傍にて折り返し、図２７に示す点線で示す軌跡に沿うように、第３ロボットアーム７３を駆動させる。なお、図２５〜図２７に示す一連の所定の動作においても、保持部７３７によって保持される清掃部材Ｓの角度は維持されたまま、底部１１６の所定範囲を清掃する。このように底部１１６の清掃が完了すると、不図示の処理ユニットは、第３ロボットアーム７３を図２８、次いで図２９に示すように側面１１３に接しないように駆動させ、図２０に示す清掃前の位置に保持部７３７を戻して待機させる。
【００６４】
このような所定の動作を第２ロボットアーム７１及び第３ロボットアーム７３に行わせることで、コンテナ本体１２０を構成する全ての側面１１２、１１３、１１４、１１５及び底部１１６を清掃することが可能となる。このようにして清掃されたコンテナ本体１２０は、前述したように、昇降機構７６のジャッキ７６３が再度駆動することによって、上板７６１が下降し、該コンテナ本体１２０が搬入されたときの位置に戻される。そしてコンテナ本体１２０は、搬送機構７７によって吸引装置８０に搬送される。
【００６５】
また、前述した第１ロボットアーム４１、第２ロボットアーム７１、及び第３ロボットアーム７３のそれぞれの保持部４１７、７１７、７３７によって保持される清掃部材Ｓは、図３０に示すように、中央の凸部と該凸部を囲むように形成された４つの凹部とによって形成される取得部Ｓ１を有している。この清掃部材Ｓの取得部Ｓ１と前述した第１ロボットアーム４１、第２ロボットアーム７１及び第３ロボットアーム７３のそれぞれの保持部４１７、７１７、７３７の先端とが係合することによって、清掃部材Ｓが保持されるようになっている。また、清掃部材Ｓは、第１、第２及び第３ロボットアーム４１、７１、７３によって所定のタイミング（例えば、所定回数の清掃処理が完了したタイミング等）で取替え可能となっている。
【００６６】
例えば、清掃部材ストック装置７５は、図３０に示すように、取替え可能な清掃部材Ｓを複数備えている。清掃部材ストック装置７５は、中央に矩形状の孔部７５１ａが形成された矩形板状の７５１と、中央に回動部７５６（詳しくは後述する。）の上端部と係合する孔部７５２ａが形成された矩形状の中板７５２と、同じく中央に回動部７５６が貫通する孔部７５３ａが形成された下板７５３とを有している。上板７５１の下面と中板７５２の上面とは、複数の接続棒７５４によって固着されている。また中板７５２の下面と下板７５３の上面とは、複数の接続棒７５５とによって固着されている。前述した回動部７５６は、回転自在に中板７５２を回転させることが可能になっている。よって、中板７５２と接続棒７５４、７５５によって固着された上板７５１及び下板７５２も中板７５２の回動に合わせて回動するようになっている。
【００６７】
また、矩形状の上板７５１、中板７５２、下板７５３の４つの角部分には、直線状に延びる複数の保持板７５７が固着されている。これら複数の保持板７５７には、縦方向に所定の間隔にて、横方向に延びる清掃部材Ｓを立てかけるＬ字状の受け具が外方向に向けて所定の角度をもって設けられている。これによって、対向する位置関係にある保持板７５７間に複数の清掃部材Ｓが、例えば図３０に示すように縦方向に所定の角度を保つようにストック機構７５によって保持されるようになっている。
【００６８】
図３１及び図３２には、第１清掃ロボット４００と清掃部材ストック装置７５ａとの位置関係が示されている。図３１において、第１清掃ロボット４００を構成する第１ロボットアーム４１の横方向の駆動範囲は、破線Ｄで示した範囲である。つまり、この破線Ｄにて示された横方向の駆動範囲は、第１ロボットアーム４１の保持部４１７が届く範囲である。加えて、図３２において、第１清掃ロボット４００を構成する第１ロボットアーム４１における縦方向の駆動範囲は、破線Ｅで示した範囲である。これによって、第１ロボットアーム４１は、清掃部材ストック装置７５ａの４方向に保持される複数の清掃部材Ｓのうち、第１ロボットアーム４１に最も近い側面にストックされた清掃部材Ｓを取り替えることができるようになっている。よって、第１ロボットアーム４１に最も近い側面にてストックされる清掃部材Ｓの取替えが全てなされると、異なる清掃部材Ｓを複数ストックする取付面が所定の位置（最も近い側面の位置）になるように回動部７５６が回動（例えば、９０°）する。これによって、第１ロボットアーム４１の保持部４１７によって保持される清掃部材Ｓを的確に取替えることができるようになっている。
【００６９】
図３３及び図３４には、第２清掃ロボット７０１と清掃部材ストック装置７５ｂとの位置関係が示されている。図３３において、第２清掃ロボット７０１を構成する第２ロボットアーム７１の横方向の駆動範囲は、破線Ｆで示した範囲である。つまり、この破線Ｆにて示された横方向の駆動範囲は、第２ロボットアーム７１の保持部７１７が届く範囲である。加えて、図３４において、第２ロボットアーム７１における縦方向の駆動範囲は、破線Ｇで示した範囲である。なお、第２ロボットアーム７１に対応する清掃部材ストック装置７５ｂは、全く回動しない状態であれば清掃部材Ｓの交換が困難な位置に設置されている。このため、第２ロボットアーム７１は、清掃部材Ｓを取り替える毎に回動部７５６を回動（例えば、図３３の破線Ｆに示す角度になるように）させる。このように清掃部材Ｓを取り替えるべきときに、清掃部材ストック装置７５ｂが回動するため、第２ロボットアーム７１の保持部７１７によって保持される清掃部材Ｓを的確に取替えることができるようになっている。
【００７０】
図３５には、第３清掃ロボット７０２と清掃部材ストック装置７５ｃとの位置関係が示されている。図３５において第３清掃ロボット７０２を構成する第３ロボットアーム７３における縦方向の駆動範囲は、破線Ｈで示した範囲である。なお、第３ロボットアーム７３に対応する清掃部材ストック装置７５ｃは、全く回動しない状態であれば清掃部材Ｓの交換が困難な位置に設置されている。このため、第３ロボットアーム７３は、清掃部材Ｓを取り替える毎に回動部７５６を回動（例えば、図３５の破線Ｈに示す位置になるように）させる。このように清掃部材Ｓを取り替えるべきときに、清掃部材ストック装置７５ｃが回動するため、第３ロボットアーム７３の保持部７３７によって保持される清掃部材Ｓを的確に取替えることができるようになっている。
【００７１】
ここで、コンテナ清掃システム１００のコンテナ清掃工程の説明に戻って、前述したように、本体清掃装置７０によって清掃がなされたコンテナ本体１２０は、図３６に示す吸引清掃装置８０に搬入される。図３６、図３７、及び図３８において、吸引清掃装置８０は、コンテナ本体１２０を搬送する搬送機構８２と、本体清掃装置７０によって清掃されたコンテナ本体１２０内に残留した埃等を吸引する集塵機８１１と、集塵機８１１に接続されるバキュームホース８１２と、バキュームホース８１２が留め置かれる外枠８１３とを有している。さらに吸引装置８０は、外枠８１３の中央に設けられる昇降吸引シリンダ８１４と、昇降吸引シリンダ８１４の両側に設けられるガイドスライド８１５ａ、８１５ｂとを有している。これら昇降吸引シリンダ８１４及びガイドスライド８１５ａ、８１５ｂの下端部は、それぞれ直方体状の吸引部８１６と一体化されている。これによって、吸引部８１６は、昇降吸引シリンダ８１４の昇降動作に合わせて上下動する。また、昇降吸引シリンダ８１４の上端部には、前述したバキュームホース８１２が接続されている。これによって、集塵機８１１が駆動することによって、昇降吸引シリンダ８１４の下端部と一体となった吸引部８１６近傍の埃等が吸引され、バキュームホース８１２を介して集塵機８１１に吸引されるようになっている。
【００７２】
このような構成である吸引装置８０は、本体清掃装置７０によって清掃がなされたコンテナ本体１２０を搬送機構８２によって所定の方向に移動しつつ清掃する。まず、吸引装置８０は、搬送機構８２によってコンテナ本体１２０を図３８に示す位置に移動させる。そして、昇降吸引シリンダ８１４をガイドスライド８１５ａ、８１５ｂにガイドさせつつ下降させる。このとき昇降吸引シリンダ８１４の下端部に接続された吸引部８１６がコンテナ本体１２０の底部１１６近傍に位置するようにする。そして、集塵機８１１を駆動させ吸引を開始すると、図３９及び図４０に示すように搬送機構８２を駆動させることによって所定方向に移動させつつコンテナ本体１２０の底部１１６に沿って底部１１６を吸引する。そして吸引清掃装置８０は、コンテナ本体１２０の底部１１６の全ての吸引（清掃）が完了すると、図４１に示すように昇降吸引シリンダ８１４を基の位置（例えば、図３８に示す高さ位置）に戻し、吸引清掃装置８０によるコンテナ清掃処理は完了する。本体清掃装置７０による清掃の後に、さらに底部の吸引清掃を行うことにより、特に埃等が残留しやすいコーナー部分も確実に清掃を行うことができる。そして、搬送機構８２によって、前述した合体装置５０に搬送する。
【００７３】
前述したように、吸引装置８０によって底部１１６の清掃がなされ、合体装置５０に搬入されたコンテナ本体１２０と、前述したスライドユニット３１の吸着部材３３によって保持された蓋部１１１とが合体される。このようにして蓋部１１１とコンテナ本体１２０とが合体されたコンテナ１１０は、搬出装置９０に搬送され、コンテナ１１０の清掃処理が完了する。排出装置９０には、コンテナ１１０を複数個（例えば３個）貯留することができるようになっている。なお、搬出装置９０から搬出されるコンテナ１１０は、清掃状態が維持されたまま、次の工程（例えば、コンテナ１１０内への内容物の詰め工程等）へと搬送される。
【００７４】
以上のような構成であることから、コンテナ清掃システム１００は、搬入装置１０によってコンテナ本体１２０と蓋部１１１とが一体となって搬入されるコンテナ１１０の外面を外面洗浄装置２０によって洗浄し、分離装置３０によってコンテナ１１０を蓋部１１１とコンテナ本体１２０とに分離させる。そして、蓋部１１１は、蓋部清掃装置４０によってその上下面を清掃する。一方、コンテナ本体１２０は、側板立ち上げ装置６０によって、折りたたまれた側板を立ち上げ、本体清掃装置７０によってコンテナ本体１２０の外側面及び内側面を清掃し、さらに、吸引装置８０によって、所定の方向に移動するコンテナ本体１２０の底部１１６近傍を吸引する。このようにして清掃された蓋部１１１とコンテナ本体１２０を合体装置５０によって合体させ、搬出装置９０によって搬出することで、コンテナ１１０の清掃が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
以上、説明したように、本発明に係るコンテナ清掃システムは、コンテナ本体と蓋部とが一体となって搬入されるコンテナを分離機構によって分離させ、それぞれを蓋部清掃機構及び本体清掃機構によって清掃するので、コンテナ本体と蓋部とが一体となったコンテナをより効率的に十分に清潔になるように清掃することができる効果を奏し、コンテナを清掃するコンテナ清掃システム及び該コンテナ清掃システムを用いたコンテナ清掃方法として有用である。
【符号の説明】
【００７６】
１０  搬入装置
１１ａ、１１ｂ  回転ローラ
１２  コンベアベルト
１３  架台
２０  外面洗浄装置
２０ａ、２０ｂ  回転ブラシ
２１  ７７  ８２  搬送機構
２５  大枠部
３０  分離装置
３１  スライドユニット
３２  搬送台
３３  吸着部材
３３ａ  吸着部
３４  枠部
３５  昇降シリンダ
３６ａ  ３６ｂ  ガイドスライド
４０  蓋部清掃装置
４１  第１ロボットアーム
４２  ７２  支持台
４３  載置台
５０  合体装置
６０  側板立ち上げ装置
７０  本体清掃装置
７１  第２ロボットアーム
７３  第３ロボットアーム
７４  吊り下げ支持機構
７５  ７５ａ  ７５ｂ  ７５ｃ  清掃部材ストック装置
７６  昇降機構
８０  吸引装置
９０  排出装置
１００  コンテナ清掃システム
１１０  コンテナ
１１１  蓋部
１１２、１１３、１１４、１１５  側板
１１６  底部
１１７  金枠
１１８  パレット
１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄ  孔部
１１９  パレット止め金具
１２０  コンテナ本体
４００  第１清掃ロボット
７０１  第２清掃ロボット
７０２  第３清掃ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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