(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（２０）とそのヨーク（２１）を介してモータ（２０）が取り付けられるハウジング（３０）とを備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記ハウジング（３０）の温度を、予め設定された周期毎に推定する温度推定装置であって、
前記電子機器（１２）は、車両に搭載される車輪（１１）に対する制動力を調整するものであり、
前記ハウジング（３０）内には、前記車輪（１１）に対する制動力を調整すべく作動する電磁弁（３１）と、前記モータ（２０）を駆動源とするポンプ（３２）と、前記電磁弁（３１）及び前記ポンプ（３２）の設けられる液圧回路とが設けられており、
前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算する発熱量演算手段（５３３、Ｓ１３）と、
前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記ハウジング（３０）の熱特性を示す熱係数（Ａ）とに基づき、前記ハウジング（３０）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）を演算する放熱量演算手段（５３５、Ｓ１５）と、
前記各演算手段（５３３，５３５、Ｓ１３，Ｓ１５）によって演算された発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）との差分に基づき前記ハウジング（３０）の温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））を取得し、該温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））と前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））とに基づき前記ハウジング（３０）の今回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ））を演算する推定値演算手段（５３６，５３７、Ｓ１６，Ｓ１７）と、を備えることを特徴とする温度推定装置。
【請求項２】
モータ（２０）とそのヨーク（２１）を介してモータ（２０）が取り付けられるハウジング（３０）とを備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記ハウジング（３０）の温度を、予め設定された周期毎に推定させるための温度推定方法であって、
前記電子機器（１２）は、車両に搭載される車輪（１１）に対する制動力を調整するものであり、
前記ハウジング（３０）内には、前記車輪（１１）に対する制動力を調整すべく作動する電磁弁（３１）と、前記モータ（２０）を駆動源とするポンプ（３２）と、前記電磁弁（３１）及び前記ポンプ（３２）の設けられる液圧回路とが設けられており、
前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算させる発熱量演算ステップ（Ｓ１３）と、
前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記ハウジング（３０）の熱特性を示す熱係数（Ａ）とに基づき、前記ハウジング（３０）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）を演算させる放熱量演算ステップ（Ｓ１５）と、
前記各演算ステップ（Ｓ１３，Ｓ１５）で演算した発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）との差分に基づき前記ハウジング（３０）の温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））を取得させ、該温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））と前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））とに基づき前記ハウジング（３０）の今回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ））を演算させる推定値演算ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７）と、を有することを特徴とする温度推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを備える電子機器を構成する機器構成部材の温度を推定する温度推定装置及び温度推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータを備える電子機器として、例えば特許文献１に記載される電動パワーステアリング装置が提案されている。この特許文献１には、モータの温度を検出するためのセンサを用いることなく、モータの温度上昇量の推定値を演算する方法が開示されている。具体的には、以下に示す関係式（式１）に基づきモータの温度上昇量の推定値（Δθ）が演算される。そして、このように演算された温度上昇量の推定値（Δθ）をモータの駆動開始前の温度に対して加算することにより、モータの温度推定値が取得される。
【０００３】
【数１】
0005674524.tif 000002
ただし、Δθ…温度上昇量の推定値、ＨＴＡ…モータの駆動時における損失電力、ＴＲＳ…モータの熱抵抗、ｔ…モータの駆動時間、Ｔ…モータの熱時定数
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３４２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の推定方法では、モータに対する負荷の大きさに関係なくモータの熱時定数（Ｔ）が一定値であることを前提として、モータの温度上昇量の推定値（Δθ）が演算される。しかしながら、実際には、モータに対する負荷の大きさによって、モータの熱時定数（Ｔ）を異なる値に設定する必要がある。図８（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、モータの温度上昇量の推定値（Δθ）と駆動時間（ｔ）との関係と、実際の温度上昇量と駆動時間（ｔ）との関係とを示すグラフである。なお、駆動するモータに対する負荷においては、図８（ａ）の場合が最も小さく、図８（ｂ）の場合が２番目に小さく、図８（ｃ）の場合が３番目に小さく、図８（ｄ）の場合が最も大きい。
【０００６】
図８（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、モータに対する負荷が小さく温度上昇量の推定値（Δθ）が少ない場合、実測値と推定値との差は小さい。しかし、モータに対する負荷が大きくなり、温度上昇量の推定値（Δθ）が多い場合、実測値と推定値との差が大きくなる。そのため、熱時定数（Ｔ）をモータに対する負荷に応じた適切な値に設定すれば、モータの温度を精度良く推定できる。
【０００７】
しかしながら、熱時定数（Ｔ）を負荷に応じた値にしたとしても、モータの駆動途中で負荷が変化する場合には、温度上昇量の推定値（Δθ）が正確に演算されない。図９は、モータの駆動中のタイミングｔ１１で、該モータに対する負荷が第１の負荷から第２の負荷（＞第１の負荷）になった場合の温度上昇量の推定値（Δθ）とモータの駆動時間（ｔ）との関係を示すグラフである。負荷が途中から大きくなる場合には、モータでの発熱量が多くなるため、モータの温度上昇量は徐々に大きくなる。しかしながら、熱時定数（Ｔ）を上記タイミングｔ１１で第１の負荷用の値から第２の負荷用の値に変更したとすると、温度上昇量の推定値（Δθ）は、タイミングｔ１１で急激に大きくなる。つまり、負荷に応じた熱時定数（Ｔ）を設定したとしても、負荷の変化に起因してモータの温度が徐々に変化する過程では、該モータの温度を適切に推定することができない。
【０００８】
このように温度推定値の精度が良くない場合には、モータの故障を防止するための制限制御の開始判定用の閾値を低めに設定しなければならない。このように閾値を低めに設定すると、本来はモータを安全に駆動させることができるにも拘わらず、制限制御が早めに開始されるおそれがある。なお、制限制御とは、一定期間の間、モータの駆動を禁止したり、モータの駆動速度を遅くしたりする制御のことである。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、モータを備える電子機器を構成する機器構成部材の温度の推定精度を向上させることができる温度推定装置及び温度推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、モータ（２０）とそのヨーク（２１）を介してモータ（２０）が取り付けられるハウジング（３０）とを備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記ハウジング（３０）の温度を、予め設定された周期毎に推定する温度推定装置であって、前記電子機器（１２）は、車両に搭載される車輪（１１）に対する制動力を調整するものであり、前記ハウジング（３０）内には、前記車輪（１１）に対する制動力を調整すべく作動する電磁弁（３１）と、前記モータ（２０）を駆動源とするポンプ（３２）と、前記電磁弁（３１）及び前記ポンプ（３２）の設けられる液圧回路とが設けられており、前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算する発熱量演算手段（５３３、Ｓ１３）と、前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記ハウジング（３０）の熱特性を示す熱係数（Ａ）とに基づき、前記ハウジング（３０）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）を演算する放熱量演算手段（５３５、Ｓ１５）と、前記各演算手段（５３３，５３５、Ｓ１３，Ｓ１５）によって演算された発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）との差分に基づき前記ハウジング（３０）の温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））を取得し、該温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））と前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））とに基づき前記ハウジング（３０）の今回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ））を演算する推定値演算手段（５３６，５３７、Ｓ１６，Ｓ１７）と、を備えることを要旨とする。
【００１１】
上記構成によれば、モータの発熱量は、モータに入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値とモータから出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値とを用いて演算される。また、ハウジングからの放熱量は、ハウジングの前回の温度推定値と雰囲気温度との差分を、ハウジングの熱特性を示す熱係数で除算することにより取得される。この熱係数を精度良く設定しておくことにより、放熱量の推定精度を向上させることができる。
【００１２】
そして、このようにして演算されたモータの発熱量とハウジングからの放熱量との差分に基づき、前回のタイミングと今回のタイミングとの間でのハウジングの温度上昇量が取得される。その結果、その時点での発熱量及び放熱量を加味した値に温度上昇量が設定されるため、温度上昇量をモータの熱時定数を用いて演算する従来の場合とは異なり、モータに対する負荷の大きさや負荷の変動に起因した温度上昇量の推定精度のばらつきが低く抑えられる。したがって、精度の良い温度上昇量を用いることにより、モータを備える電子機器を構成する機器構成部材（ハウジング）の温度の推定精度を向上させることができる。
【００１３】
なお、モータの発熱量を演算する方法としては、モータに供給される電流値を２乗した値に所定の比例定数を乗算する方法も考えられる。この方法では、モータからのアウトプットを利用しない一方で、モータに対するインプット（即ち、電流値）を利用して、モータの発熱量が演算される。この場合、モータの駆動トルクが変動するような状況では、発熱量の推定精度にばらつきが生じるおそれがある。この点、本発明では、モータからの発熱エネルギに相当する発熱エネルギ相当値と、モータに入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値とを用いて、発熱量が演算される。つまり、本発明では、モータに対するインプットだけではなくモータからのアウトプットも利用して、モータの発熱量が演算される。したがって、モータの駆動トルクに変動が生じる場合であっても、モータの発熱量を精度良く推定でき、ひいてはハウジングの温度の推定精度を向上させることができる。
【００２０】
電磁弁の作動特性が自身の温度によって多少変化する場合、電磁弁の温度を推定し、その推定値に基づき電磁弁に供給する電力値を調整することが好ましい。本発明では、電磁弁は、ハウジング内に配置されている。そのため、ハウジングにおいて電磁弁周辺の部位の温度を正確に推定できれば、該推定結果に基づいた電磁弁の制御を行うことにより、該電磁弁を、より適切に作動させることができる。すなわち、車輪に対する制動力を、適切に調整することができる。
【００２１】
本発明は、モータ（２０）とそのヨーク（２１）を介してモータ（２０）が取り付けられるハウジング（３０）とを備える電子機器（１２）を構成する機器構成部材（２１，２２，２４０，２４１，２４２，２５，２６，２８，２９Ａ，３０）のうち前記ハウジング（３０）の温度を、予め設定された周期毎に推定させるための温度推定方法であって、前記電子機器（１２）は、車両に搭載される車輪（１１）に対する制動力を調整するものであり、前記ハウジング（３０）内には、前記車輪（１１）に対する制動力を調整すべく作動する電磁弁（３１）と、前記モータ（２０）を駆動源とするポンプ（３２）と、前記電磁弁（３１）及び前記ポンプ（３２）の設けられる液圧回路とが設けられており、前記モータ（２０）に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値（Ｐｉｎ）と前記モータ（２０）から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値（Ｐｏｕｔ）との差分に基づき、前記モータ（２０）の発熱量（Ｅｉｎ）を演算させる発熱量演算ステップ（Ｓ１３）と、前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））と前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）との差分と、前記ハウジング（３０）の熱特性を示す熱係数（Ａ）とに基づき、前記ハウジング（３０）からの放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）を演算させる放熱量演算ステップ（Ｓ１５）と、前記各演算ステップ（Ｓ１３，Ｓ１５）で演算した発熱量（Ｅｉｎ）と放熱量（Ｅｏｕｔ＿Ｈ）との差分に基づき前記ハウジング（３０）の温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））を取得させ、該温度上昇量（ΔＴｈ（ｎ））と前記ハウジング（３０）の前回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ−１））とに基づき前記ハウジング（３０）の今回の温度推定値（Ｔｈ（ｎ））を演算させる推定値演算ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７）と、を有することを要旨とする。
【００２２】
上記構成によれば、上記温度推定装置と同等の作用・効果を得ることができる。
なお、本発明をわかりやすく説明するために実施形態を示す図面の符号に対応づけて説明したが、本発明が実施形態に限定されるものではないことは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の温度推定装置を備える電子機器の一実施形態であるブレーキハイドロユニットを説明する断面図。
【図２】ブレーキハイドロユニットの概略構成を説明するブロック図。
【図３】本実施形態における温度推定処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図４】対象部材の発熱エネルギ速度と温度上昇量との関係を示すグラフ。
【図５】モータのブラシの温度の実測値と温度推定値との比較を説明するグラフ。
【図６】モータのヨークの温度の実測値と温度推定値との比較を説明するグラフ。
【図７】ハウジングの温度の実測値と温度推定値との比較を説明するグラフ。
【図８】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は従来の推定方法で演算したモータの温度上昇量の推定値とモータの駆動時間との関係と、温度上昇量の実測値とモータの駆動時間との関係とを説明するグラフ。
【図９】モータの駆動中に該モータに対する負荷が変化した場合のモータの温度上昇量の推定値とモータの駆動時間との関係を説明するグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の電子機器は、車両に搭載される車輪１１に対する制動力を調整すべく駆動するブレーキハイドロユニット１２である。このブレーキハイドロユニット１２は、モータ２０と、該モータ２０が取り付けられる略直方体状のハウジング（機器構成部材）３０と、該ハウジング３０においてモータ２０の取り付け位置とは異なる位置（本実施形態では、反対側の位置）に固定される収容ケース４０とを備えている。
【００２５】
本実施形態のモータ２０は、ブラシ付きの直流モータである。こうしたモータ２０は、ハウジング３０側に開口する有底略円筒状のヨーク（機器構成部材）２１と、ヨーク２１の開口部を閉塞する板状のエンドプレート（機器構成部材）２２と、ヨーク２１及びエンドプレート２２によって形成された内部空間２３に配置されるロータ２４とを備えている。ヨーク２１は、内部空間２３で発生する磁気の外部への漏れを抑制する金属で構成されている。こうしたヨーク２１の内周面には、周方向に沿って等間隔に複数の磁石（機器構成部材）２５が固定されている。また、ヨーク２１の底部の略中央には、軸受（機器構成部材）２６が収容される軸受保持部２１０が一体的に形成されている。こうしたヨーク２１は、複数（図１では２つのみ図示）のボルト２７によってハウジング３０に固定される。つまり、モータ２０は、ヨーク２１を介してハウジング３０に取り付けられる。
【００２６】
エンドプレート２２は、合成樹脂によって構成されている。こうしたエンドプレート２２の中央には、板厚方向に貫く貫通孔２２０が形成されている。また、エンドプレート２２には、ロータ２４に摺接する複数のブラシ（機器構成部材）２８を保持するブラシホルダ２９が一体的に形成されている。このブラシホルダ２９は、ブラシ２８の径方向外側に配置される付勢部材（機器構成部材）２９Ａを介してブラシ２８を保持している。すなわち、ブラシ２８は、付勢部材２９Ａによって径方向内側に付勢されている。
【００２７】
ロータ２４の電機子２４０は、ヨーク２１に固定された磁石２５に対向して配置されている。こうした電機子２４０は、コア（機器構成部材）２４０ａと、該コア２４０ａに巻回された複数の電機子コイル（機器構成部材）２４０ｂとを有している。ロータ２４の出力軸（機器構成部材）２４１は、軸受保持部２１０内に収容された軸受２６を介して回転自在な状態でヨーク２１に支持されている。こうした出力軸２４１に、電機子２４０が固定されている。また、出力軸２４１は、エンドプレート２２に形成された貫通孔２２０を貫いてハウジング３０内に突出している。ロータ２４の整流子（機器構成部材）２４２は、出力軸２４１において電機子２４０よりもハウジング３０側の部分に固定されている。こうした整流子２４２の外周には、電機子コイル２４０ｂに電気的に接続された複数の整流子片２４２ａが周方向に沿って等間隔で配設されている。
【００２８】
各ブラシ２８は、整流子２４２の径方向外側に配置されている。こうした各ブラシ２８は、整流子２４２の整流子片２４２ａに摺接している。そして、ブラシ２８からは、整流子片２４２ａを介して電機子コイル２４０ｂに電流が供給される。
【００２９】
ハウジング３０は、重量及び剛性の観点で優れた材料（例えば、アルミニウムなどの金属）で構成されている。こうしたハウジング３０内には、車輪１１に対する制動力を調整するための各種電磁弁３１及びモータ２０を駆動源とする駆動部の一例としてのポンプ３２などが収容されている。そして、各種電磁弁３１及びポンプ３２の作動によって、車両の車輪１１に設けられたホイールシリンダ３３内の液圧が調整される。その結果、車輪１１には、ホイールシリンダ３３の液圧に応じた制動力が付与される。
【００３０】
収容ケース４０内には、回路基板４１が収容されている。この回路基板４１には、図２に示すように、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどで構成される制御装置５０と、回路基板４１の温度を検出するための温度センサＳＥ１と、電磁弁３１やモータ２０を駆動させるための各種ドライバー回路（図示略）となどが設けられている。
【００３１】
次に、本実施形態の制御装置５０について図２を参照して説明する。
図２に示すように、制御装置５０は、ソフトウエアによって構築される機能部として、モータ２０の制御を司るモータ制御部５１、各種電磁弁３１の制御を司る電磁弁制御部５２及び温度推定装置の一例としての温度推定部５３を備えている。
【００３２】
モータ制御部５１には、モータ２０に流れる電流値を検出するための電流センサ（図示略）と、モータ２０に印加される電圧値を検出するための電圧センサ（図示略）とが電気的に接続されている。そして、モータ制御部５１は、モータ２０の制御時に、各センサからの検出信号に基づき、モータ２０に流れる電流値Ｉｍと、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍとを取得する。そして、モータ制御部５１は、取得した電流値Ｉｍ及び電圧値Ｖｍを特定するための入力情報を温度推定部５３に出力する。
【００３３】
また、モータ制御部５１には、温度推定部５３によって演算されたモータ２０のブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）を特定するための温度情報が入力される。そして、モータ制御部５１は、入力された温度情報で特定される温度推定値Ｔｂ（ｎ）が、モータ２０が過熱状態であるか否かを判断するために予め設定された温度閾値以上であるか否かを判定する。モータ制御部５１は、温度推定値Ｔｂ（ｎ）が温度閾値未満である場合にはモータ２０の制御を継続する一方、温度推定値Ｔｂ（ｎ）が温度閾値以上である場合にはモータ２０の駆動を制限する制限制御を行う。なお、制限制御としては、例えば、一定期間の間、モータ２０の駆動を禁止する制御、規定速度以上でのモータ２０の駆動を規制する制御などが挙げられる。
【００３４】
電磁弁制御部５２には、温度推定部５３によって演算されたハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を特定するための温度情報が入力される。本実施形態では、詳しくは後述するが、温度推定部５３では、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度が推定される。すなわち、電磁弁制御部５２に入力される温度情報によって特定される温度推定値Ｔｈ（ｎ）は、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度推定値である。そして、電磁弁制御部５２は、入力された温度情報で特定されるハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）に基づき、電磁弁３１に流す電流値を設定する。すなわち、電磁弁３１に流す電流値は、ハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）によって補正される。
【００３５】
温度推定部５３は、ブレーキハイドロユニット１２を構成する複数の機器構成部材のうち少なくとも一部の機器構成部材（対象部材）の温度を推定する。本実施形態では、温度推定部５３は、モータ２０のブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０の温度推定値Ｔｂ（ｎ），Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）を、対象部材の温度推定値Ｔｍ（ｎ）として演算する。こうした温度推定部５３は、機能部として、入力電力演算部５３１、出力電力演算部５３２、発熱エネルギ演算部５３３、雰囲気温度演算部５３４、放熱エネルギ演算部５３５、温度上昇量演算部５３６、温度推定値演算部５３７及び温度推定値記憶部５３８を有している。
【００３６】
入力電力演算部５３１は、モータ２０に入力される入力エネルギに相当する入力エネルギ相当値の一例として、モータ２０に入力される入力電力Ｐｉｎを演算する。具体的には、入力電力演算部５３１は、モータ制御部５１からの入力情報で特定される電流値Ｉｍ及び電圧値Ｖｍを下記の関係式（式２）に代入することにより、入力電力Ｐｉｎを演算する。そして、入力電力演算部５３１は、演算した入力電力Ｐｉｎを発熱エネルギ演算部５３３に出力する。
【００３７】
【数２】
0005674524.tif 000003
出力電力演算部５３２は、モータ２０から出力される出力エネルギに相当する出力エネルギ相当値の一例として、モータ２０から出力される出力電力Ｐｏｕｔを演算する。具体的には、出力電力演算部５３２は、モータ制御部５１からの入力情報で特定される電流値Ｉｍに含まれるリップル（即ち、周期的な変動）の周期等に基づき、モータ２０の回転数Ｎ及び駆動トルクＴを推定する。続いて、出力電力演算部５３２は、モータ２０の出力軸２４１の回転数Ｎ及びモータ２０の駆動トルクＴを下記の関係式（式３）に代入することにより、出力電力Ｐｏｕｔを演算する。そして、出力電力演算部５３２は、演算した出力電力Ｐｏｕｔを発熱エネルギ演算部５３３に出力する。
【００３８】
【数３】
0005674524.tif 000004
発熱エネルギ演算部５３３は、モータ２０の単位時間あたりの発熱量である発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する。この発熱エネルギ速度Ｅｉｎの単位は、「Ｊ／ｓ（ジュール／秒）」である。具体的には、発熱エネルギ演算部５３３は、入力電力演算部５３１で演算された入力電力Ｐｉｎから、出力電力演算部５３２で演算された出力電力Ｐｏｕｔを減算し、該減算結果（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）をモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとする。本実施形態では、モータ２０の単位時間あたりの発熱量のことを、「Ｊ（ジュール）」を「時間（秒）」で除算した値であることを明確にするために「発熱エネルギ速度」と称する。そして、発熱エネルギ演算部５３３は、演算した発熱エネルギ速度Ｅｉｎを温度上昇量演算部５３６に出力する。したがって、本実施形態では、発熱エネルギ演算部５３３が、入力電力Ｐｉｎと出力電力Ｐｏｕｔとの差分（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）に基づき、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する発熱量演算手段として機能する。
【００３９】
雰囲気温度演算部５３４は、回路基板４１に設けられた温度センサＳＥ１からの検出信号に基づき、収容ケース４０内の温度を検出すると共に、該収容ケース４０内の温度に基づきモータ２０の設置環境の雰囲気温度Ｔｆを推定する。例えば、雰囲気温度演算部５３４は、検出した収容ケース４０内の温度に予め設定されたオフセット値を加算し、該値を雰囲気温度Ｔｆとする。オフセット値は、収容ケース４０内とモータ２０の周辺との温度差に相当する値であって、実験やシミュレーションなどによって設定される。そして、雰囲気温度演算部５３４は、演算した雰囲気温度Ｔｆを放熱エネルギ演算部５３５に出力する。したがって、本実施形態では、雰囲気温度演算部５３４が、雰囲気温度取得手段として機能する。
【００４０】
放熱エネルギ演算部５３５は、対象部材から放出される単位時間あたりの放熱量である放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔを演算する。この放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔの単位は、「Ｊ／ｓ（ジュール／秒）」である。具体的には、放熱エネルギ演算部５３５は、前回のタイミングで演算した対象部材の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）を温度推定値記憶部５３８から読み出す。そして、放熱エネルギ演算部５３５は、対象部材の前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）、雰囲気温度演算部５３４によって演算された雰囲気温度Ｔｆ及び対象部材の熱特性を示す熱係数Ａを下記の関係式（式３）に代入することにより、対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔを演算する。続いて、放熱エネルギ演算部５３５は、演算した対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔを温度上昇量演算部５３６に出力する。したがって、本実施形態では、放熱エネルギ演算部５３５が、対象部材の前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）と雰囲気温度Ｔｆとの差分と、対象部材の熱特性を示す熱係数Ａとに基づき、対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔを演算する放熱量演算手段として機能する。本実施形態では、対象部材から放出される単位時間あたりの放熱量のことを、「Ｊ（ジュール）」を「時間（秒）」で除算した値であることを明確にするために「放熱エネルギ速度」と称する。
【００４１】
【数４】
0005674524.tif 000005
ここで、対象部材の熱特性を示す熱係数Ａについて、図４を参照して説明する。熱係数Ａとは、図４に示す対象部材に伝達された発熱エネルギ速度と、対象部材の温度上昇量の増加量との関係（図４における各直線の傾き）を示す係数である。
【００４２】
図４に示すグラフは、以下に説明するようにして作成される。
まず始めに、規定の温度雰囲気（例えば、３０℃）の基で、対象部材に温度センサを取り付けると共に、モータ２０の回転数Ｎ及び駆動トルクＴを計測できる状態にしてモータ２０が駆動される。このとき、モータ２０には、所定の電流値Ｉｍ、電圧値Ｖｍが与えられる。こうしたモータ２０の駆動により、発熱エネルギ速度のほうが放熱エネルギ速度よりも大きい間では、対象部材の温度が上昇する。しかし、対象部材の温度が上昇すると、次第に放熱エネルギ速度が大きくなり、対象部材の温度上昇速度が低下する。そして、発熱エネルギ速度と放熱エネルギ速度とが釣り合うようになると、対象部材の温度が変化しない状態になる。その後、モータ２０に与えられる電流値Ｉｍ、電圧値Ｖｍを上記関係式（式２）に代入することにより、モータ２０に対する入力電力Ｐｉｎが演算され、上記関係式（式３）に基づき、モータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔが演算され、さらに、温度センサからの検出信号に基づき対象部材の温度が検出される。
【００４３】
そして、対象部材の温度が変化しない状態になってから演算された入力電力Ｐｉｎから出力電力Ｐｏｕｔを減算することにより、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。このように演算されたモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、モータ２０の駆動を開始させてからの対象部材の温度上昇量とが計測結果として取得される。こうした計測結果は、モータ２０に対する入力電力Ｐｉｎを変更して複数取得される。そして、取得された複数の計測結果をプロットすることにより、図４に示すグラフが作成される。
【００４４】
なお、対象部材の温度が変化しない状態とは、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎと対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔとが釣り合っている状態である。そのため、対象部材の温度が変化しない状態で演算された入力電力Ｐｉｎ及び出力電力Ｐｏｕｔに基づいたモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎは、この時点での対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔと言い換えてもよい。つまり、図４に示すグラフは、対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔと対象部材の温度上昇量との関係を説明するグラフでもある。
【００４５】
図４からも明らかなように、対象部材の一例であるブラシ２８の温度上昇量は、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎの値が大きいほど多い。しかも、ブラシ２８の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの間には、比例関係がある。つまり、ブラシ２８の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係は、一次関数で示される。図４では、温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係を示す一次関数は、第１の直線Ｓ１で示されている。そして、この第１の直線Ｓ１を示す式の傾きが、ブラシ２８の熱係数Ａに相当する。
【００４６】
同様に、対象部材の一例であるヨーク２１の温度上昇量とモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの間には、比例関係がある。つまり、ヨーク２１の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係は、一次関数で示される。図４では、ヨーク２１の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係を示す一次関数は、第２の直線Ｓ２で示されている。そして、この第２の直線Ｓ２を示す式の傾きが、ヨーク２１の熱係数Ａに相当する。
【００４７】
同様に、対象部材の一例であるハウジング３０の温度上昇量とモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの間には、比例関係がある。つまり、ハウジング３０の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係は、一次関数で示される。図４では、ハウジング３０の温度上昇量と発熱エネルギ速度Ｅｉｎとの関係を示す一次関数は、第３の直線Ｓ３で示されている。そして、この第３の直線Ｓ３を示す式の傾きが、ハウジング３０の熱係数Ａに相当する。
【００４８】
本実施形態では、対象部材であるブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０のうち、ブラシ２８の熱係数Ａが最も大きく、ヨーク２１の熱係数Ａが二番目に大きく、ハウジング３０の熱係数Ａが最も小さい。これは、対象部材を構成する材質、対象部材の体積、モータ２０と対象部材との距離などによって決まるためである（図１参照）。そして、このように取得された各部材の熱係数Ａは、予め用意されている。
【００４９】
図２に示すように、温度上昇量演算部５３６は、対象部材の単位時間あたりの温度上昇量の推定値である温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）を演算する。具体的には、温度上昇量演算部５３６は、発熱エネルギ演算部５３３で演算された発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、放熱エネルギ演算部５３５で演算された放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔとを下記の関係式（式５）に代入することにより、対象部材の温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）を演算する。そして、温度上昇量演算部５３６は、演算した温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）を温度推定値演算部５３７に出力する。関係式（式５）における係数Ｋは、「１Ｊ（ジュール）」当りの温度上昇量を示す定数であって、対象部材でのエネルギの出入りによって該対象部材の温度がどのように変化するかを示す比例定数である。すなわち、ブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０のうち、ブラシ２８用の係数Ｋが最も大きく、ヨーク２１用の係数Ｋが二番目に大きく、ハウジング３０の係数Ｋが最も小さい（図１参照）。
【００５０】
【数５】
0005674524.tif 000006
温度推定値演算部５３７は、対象部材の今回の温度推定値Ｔｍ（ｎ）を演算する。具体的には、温度推定値演算部５３７は、温度上昇量演算部５３６で演算された温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）と、温度推定値記憶部５３８に記憶される対象部材の前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）とを下記の関係式（式６）に代入することにより、対象部材の今回の温度推定値Ｔｍ（ｎ）を演算する。関係式（式６）における時間ｔｓは、温度推定値Ｔｍの演算間隔に相当する時間である。つまり、関係式（式６）における「ΔＴｍ（ｎ）・ｔｓ」は、所定周期に相当する時間での対象部材の温度上昇量に相当する。したがって、本実施形態では、温度上昇量演算部５３６及び温度推定値演算部５３７により、対象部材の今回の温度推定値Ｔｍ（ｎ）を推定する推定値演算手段が構成される。そして、温度推定値演算部５３７は、演算した対象部材の今回の温度推定値Ｔｍ（ｎ）を温度推定値記憶部５３８に記憶する。
【００５１】
【数６】
0005674524.tif 000007
次に、モータ２０のブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０の温度を推定するための温度推定処理ルーチンについて、図３に示すフローチャートを参照して説明する。この温度推定処理ルーチンは、予め設定された所定周期毎に実行される処理ルーチンである。なお、所定周期は、上記関係式（式６）における時間ｔｓと一致している。
【００５２】
さて、温度推定処理ルーチンにおいて、温度推定部５３は、回数ｎを「１」だけインクリメントする（ステップＳ１０）。続いて、温度推定部５３は、上記関係式（式２）を用いてモータ２０への入力電力Ｐｉｎを演算し（ステップＳ１１）、上記関係式（式３）を用いてモータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔを演算する（ステップＳ１２）。すなわち、ステップＳ１１では、モータ２０に流れる電流値Ｉｍとモータ２０に印加される電圧値Ｖｍとを乗算することにより、入力電力Ｐｉｎが導き出される。また、ステップＳ１２では、モータ２０の回転数Ｎと駆動トルクＴと定数（＝０．１４７９６）とを乗算することにより、出力電力Ｐｏｕｔが導き出される。
【００５３】
そして、温度推定部５３は、ステップＳ１１で演算した入力電力ＰｉｎからステップＳ１２で演算した出力電力Ｐｏｕｔを減算してモータ２０からの発熱エネルギ速度Ｅｉｎ（＝Ｐｉｎ−Ｐｏｕｔ）を演算する（ステップＳ１３）。したがって、本実施形態では、ステップＳ１３が、発熱量演算ステップに相当する。続いて、温度推定部５３は、モータ２０の設置環境の雰囲気温度Ｔｆを取得する（ステップＳ１４）。
【００５４】
そして、温度推定部５３は、上記関係式（式４）を用い、ブラシ２８からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂ、ヨーク２１からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙ及びハウジング３０からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈを演算する（ステップＳ１５）。すなわち、ブラシ（第１の対象部材）２８の前回の温度推定値Ｔｂ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算し、該減算値（＝（Ｔｂ（ｎ−１）−Ｔｆ））をブラシ２８の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより、ブラシ２８の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂが導き出される。また、ヨーク（第２の対象部材）２１の前回の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算し、該減算値（＝（Ｔｙ（ｎ−１）−Ｔｆ））をヨーク２１の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより、ヨーク２１の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙが導き出される。さらに、ハウジング（第３の対象部材）３０の前回の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算し、該減算値（＝（Ｔｈ（ｎ−１）−Ｔｆ））をハウジング３０の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより、ハウジング３０の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈが導き出される。したがって、本実施形態では、ステップＳ１５が、放熱量演算ステップに相当する。
【００５５】
続いて、温度推定部５３は、上記関係式（式５）を用い、ブラシ２８の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）、ヨーク２１の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）及びハウジング３０の温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）を演算する（ステップＳ１６）。すなわち、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎからブラシ２８の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｂを減算し、該減算値（＝（Ｅｉｎ−Ｅｏｕｔ＿Ｂ））とブラシ２８用の係数Ｋとを乗算することにより、ブラシ２８の今回の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）が導き出される。また、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎからヨーク２１の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｙを減算し、該減算値（＝（Ｅｉｎ−Ｅｏｕｔ＿Ｙ））とヨーク２１用の係数Ｋとを乗算することにより、ヨーク２１の今回の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）が導き出される。さらに、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎからハウジング３０の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔ＿Ｈを減算し、該減算値（＝（Ｅｉｎ−Ｅｏｕｔ＿Ｈ））とハウジング３０用の係数Ｋとを乗算することにより、ハウジング３０の今回の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）が導き出される。
【００５６】
ここで、対象部材の温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）を演算する場合に、対象部材の発熱エネルギ速度の代わりに、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを用いる理由について説明する。
【００５７】
ブレーキハイドロユニット１２の主な発熱源は、モータ２０である。このモータ２０が駆動すると、該駆動に基づき発生した熱は、ブレーキハイドロユニット１２を構成する各機器構成部材に伝達される。その結果、各機器構成部材の温度が上昇する。つまり、各機器構成部材の温度上昇は、モータ２０の駆動に基づいた温度上昇である。そのため、各機器構成部材の温度上昇速度は、モータ２０の駆動速度、即ちモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎとほぼ比例する。そのため、対象部材の発熱エネルギ速度を個別に取得しなくても、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを用いることにより、各対象部材の今回の温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）が導き出される。
【００５８】
フローチャートの説明に戻り、温度推定部５３は、上記関係式（式６）を用い、ブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ）及びハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を演算する（ステップＳ１７）。すなわち、ブラシ２８の今回の温度上昇速度ΔＴｂ（ｎ）に時間ｔｓを乗算し、所定周期での温度上昇量（＝（ΔＴｂ（ｎ）・ｔｓ））に対してブラシ２８の前回の温度推定値Ｔｂ（ｎ−１）を加算することにより、ブラシ２８の今回の温度推定値Ｔｂ（ｎ）が導き出される。また、ヨーク２１の今回の温度上昇速度ΔＴｙ（ｎ）に時間ｔｓを乗算し、所定周期での温度上昇量（＝（ΔＴｙ（ｎ）・ｔｓ））に対してヨーク２１の前回の温度推定値Ｔｙ（ｎ−１）を加算することにより、ヨーク２１の今回の温度推定値Ｔｙ（ｎ）が導き出される。さらに、ハウジング３０の今回の温度上昇速度ΔＴｈ（ｎ）に時間ｔｓを乗算し、所定周期での温度上昇量（＝（ΔＴｈ（ｎ）・ｔｓ））に対してハウジング３０の前回の温度推定値Ｔｈ（ｎ−１）を加算することにより、ハウジング３０の今回の温度推定値Ｔｈ（ｎ）が導き出される。したがって、本実施形態では、ステップＳ１６及びステップＳ１７により、推定値演算ステップが構成される。
【００５９】
そして、温度推定部５３は、ステップＳ１７で演算したブラシ２８の温度推定値Ｔｂ（ｎ）、ヨーク２１の温度推定値Ｔｙ（ｎ）及びハウジング３０の温度推定値Ｔｈ（ｎ）を、温度推定値記憶部５３８に記憶させる。その後、温度推定部５３は、温度推定処理ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
本実施形態では、対象部材の温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）が所定周期毎に演算され、該温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）に基づき、所定周期での対象部材の温度上昇量が演算される。そして、対象部材の前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）に対して、演算した温度上昇量を加算することにより、対象部材の今回の温度推定値Ｔｍ（ｎ）が演算される。
【００６１】
しかも、温度上昇速度ΔＴｍは、ブレーキハイドロユニット１２の主な発熱源であるモータ２０のその時点での発熱エネルギ速度Ｅｉｎと、対象部材からのその時点での放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔとに基づき演算される。そのため、例えば、モータ２０の駆動中において、モータ２０の駆動トルクＴが変動するような場合であっても、発熱エネルギ速度Ｅｉｎは、その時点でモータ２０に流れる電流値Ｉｍ及びモータ２０に印加される電圧値Ｖｍに基づき演算される。その結果、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎは、電流値Ｉｍを２乗した値を利用して演算される場合と比較して、駆動トルクＴが変動するような場合であっても精度良く演算される。このように発熱エネルギ速度Ｅｉｎが精度良く推定されるため、図５、図６及び図７に示すように、モータ２０のブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０の温度は、モータ２０の駆動中に該モータ２０に対する負荷などの駆動条件が変化したとしても適切に推定される。
【００６２】
したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎは、モータ２０への入力電力Ｐｉｎからモータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔを減算することにより導き出される。また、対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔは、対象部材の前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）から雰囲気温度Ｔｆを減算した値を、対象部材の熱特性を示す熱係数Ａで除算することにより取得される。放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔの演算時に対象部材の前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）と雰囲気温度Ｔｆとの差分を利用する理由は、該差分の大小によって、対象部材からの単位時間あたりの放熱量が変動するためである。そのため、熱係数Ａを適切な値に設定しておくことにより、対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔの推定精度を向上させることができる。
【００６３】
そして、このようにして演算されたモータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎと対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔとに基づき、対象部材の温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）が取得される。その結果、温度上昇速度又は温度上昇量をモータ２０の熱時定数を用いて演算する従来の場合とは異なり、モータ２０に対する負荷の大きさや負荷の変動に起因した温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）の推定精度のばらつきが低く抑えられる。したがって、対象部材の今回の温度推定値Ｔｍ（ｎ）の推定精度が向上することにより、ブレーキハイドロユニット１２を構成する機器構成部材の温度の推定精度を向上させることができる。
【００６４】
（２）モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する方法としては、モータ２０に流れる電流値Ｉｍを２乗した値に所定の比例定数を乗算する方法も考えられる。この方法では、モータ２０からのアウトプットを利用しない一方で、モータ２０に対するインプット（即ち、電流値）を利用して、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。この場合、モータ２０の駆動トルクが変動するような状況では、発熱エネルギ速度Ｅｉｎの推定精度にばらつきが生じるおそれがある。この点、本実施形態では、モータ２０への入力電力Ｐｉｎとモータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔとを用いて、発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。つまり、本実施形態では、モータ２０に対するインプットだけではなくモータ２０からのアウトプットも利用して、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが演算される。したがって、モータ２０の駆動トルクＴに変動が生じる場合であっても、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎが精度良く推定されるため、対象部材の温度の推定精度を向上させることができる。
【００６５】
（３）特に、減速時に回生制動力を利用可能な車両においては、運転手によって要求される制動力（以下、「要求制動力」ともいう。）が、付与可能な回生制動力の最大値以下である場合には、ブレーキハイドロユニット１２が駆動しない。その一方で、要求制動力が回生制動力の最大値を超える場合には、要求制動力と回生制動力との差分を補うようにブレーキハイドロユニット１２が駆動する。しかも、このときのモータ２０に要求される駆動トルクＴは、要求制動力と回生制動力との差分の大きさによって変動する。こうした使用環境の元で駆動するブレーキハイドロユニット１２の機器構成部材のうち対象部材の温度が、本実施形態の温度推定方法で推定される。換言すると、モータ２０の駆動態様がその時々によって変動するブレーキハイドロユニット１２の機器構成部材の温度の推定精度を向上させることができる。
【００６６】
（４）熱に対する特性が互いに異なる複数の対象部材の温度を推定するために、各対象部材の熱係数Ａ及び係数Ｋを個別に予め用意しておくことにより、同一式を用いて各対象部材の温度推定値Ｔｂ（ｎ），Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）を演算することができる。すなわち、対象部材毎の演算式を用意する必要がない分、各対象部材の温度推定に要する温度推定部５３の制御負荷を低減させることができる。
【００６７】
（５）ブラシ付きのモータ２０では、ブラシ２８がロータ２４に摺動するため、該ブラシ２８は高温になりやすい。こうしたブラシ２８が温度上昇によって故障してしまうと、モータ２０の故障にも繋がる。この点、本実施形態では、ブラシ２８の温度が精度良く推定されるため、ブラシ２８が高温になり過ぎる前に、モータ２０の駆動を制限するような制限制御を、適切なタイミングで開始させることができる。
【００６８】
（６）また、ブラシ２８の温度が精度良く推定されるため、制限制御の開始タイミングを特定するための温度閾値を、比較的高い値に設定することができる。その結果、本来はモータ２０を未だ駆動させていてもよいタイミングで、上記制限制御が開始されてしまうことを抑制できる。つまり、モータ２０の連続駆動の許容時間を長くすることができる。
【００６９】
（７）ハウジング３０内に収容される電磁弁３１の中には、温度によって作動特性が変化するものもある。こうした電磁弁３１の温度は、ハウジング３０の温度変化に応じて変化する。そのため、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度を精度良く推定することができれば、該ハウジング３０内に収容される電磁弁３１の温度を推定することができる。この点、本実施形態では、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度が精度良く推定される。そのため、ハウジング３０において電磁弁３１近傍の部位の温度に応じて、電磁弁３１に流す電流値を調整することにより、電磁弁３１の温度変化に基づいた電磁弁３１の作動態様のばらつきが抑制される。したがって、車輪１１に対する制動力を適切に制御できる。
【００７０】
（８）温度センサＳＥ１は、回路基板４１に設けられる制御装置５０の温度を検出するためのセンサである。本実施形態では、こうした温度センサＳＥ１を利用して、雰囲気温度Ｔｆが取得される。そのため、モータ２０付近の温度を検出するための温度センサを設けなくても、雰囲気温度Ｔｆを適切に設定でき、ひいては対象部材の放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔの推定精度を向上させることができる。
【００７１】
なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・実施形態において、車両のエンジンルーム内の温度を検出するための温度センサが、エンジンルーム内に設置されている場合、雰囲気温度演算部５３４は、該温度センサからの検出信号に基づきブレーキハイドロユニット１２付近の雰囲気温度Ｔｆを検出してもよい。
【００７２】
また、雰囲気温度Ｔｆは、車両のイグニッションスイッチがオンになった直後に取得された温度としてもよい。このときの雰囲気温度Ｔｆは、予め設定された温度であってもよい。
【００７３】
・実施形態において、温度推定処理ルーチンは、車両のイグニッションスイッチがオフになっても継続させてよい。この場合、対象部材の温度推定値Ｔｍ（ｎ）が雰囲気温度Ｔｆと一致するようになった場合に、温度推定処理ルーチンを終了させてもよい。
【００７４】
・実施形態において、モータ２０の出力軸２４１近傍に回転数検出用のセンサ（例えば、ロータリーエンコーダ）を設け、該センサからの検出信号に基づきモータ２０の回転数Ｎを検出してもよい。この場合には、回転数検出用のセンサからの出力を用いて、モータ２０の駆動トルクＴを検出してもよい。
【００７５】
・実施形態において、トルク検出センサをモータ２０に設け、該センサからの検出信号に基づきモータ２０の駆動トルクＴを検出してもよい。
・実施形態において、ブラシ２８、ヨーク２１及びハウジング３０以外の他の機器構成部材の温度を推定してもよい。例えば、モータ２０の電機子コイル２４０ｂの温度を推定してもよい。
【００７６】
・実施形態において、電子機器に搭載されるモータは、ブラシレスのモータであってもよい。すなわち、モータは、ステッピングモータ及びボイスコイルモータなどであってもよい。
【００７７】
・本発明の電子機器を、車載の電子機器であれば、ブレーキハイドロユニット以外の他の機器に具体化してもよい。例えば、電子機器を、電動パワーステアリング装置に具体化してもよいし、電動パーキングブレーキ装置に具体化してもよい。
【００７８】
・本発明の電子機器を、洗濯機や食器洗浄機などの家庭用電子機器に具体化してもよい。
次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
【００７９】
（イ）前記電子機器（１２）は、前記モータ（２０）が、そのヨーク（２１）を介して取り付けられるハウジング（３０）と、該ハウジング（３０）に取り付けられた収容ケース（４０）と、該収容ケース（４０）内に配置される回路基板（４１）とを、前記機器構成部材として備え、
前記回路基板（４１）は、前記電子機器（１２）を制御するための制御装置（５０）と、前記収容ケース（４１）内の温度を検出するための温度センサ（ＳＥ１）とを有し、
前記温度推定装置は、前記温度センサ（ＳＥ１）を用いて演算された前記収容ケース（４１）内の温度に基づき、前記電子機器（１２）の設置環境の雰囲気温度（Ｔｆ）を取得する雰囲気温度取得手段（５３４、Ｓ１４）をさらに備えることを特徴とする温度推定装置。
【００８０】
上記構成によれば、電子機器の設置環境の雰囲気温度を、精度良く設定することができ、ひいては対象部材の温度の推定精度の向上に貢献することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１１…車輪、１２…電子機器の一例としてのブレーキハイドロユニット、２０…モータ、２１…機器構成部材及び対象部材の一例としてのヨーク、２２…機器構成部材及び対象部材の一例としてのエンドプレート、２４０ａ…機器構成部材及び対象部材の一例としてのコア、２４０ｂ…機器構成部材及び対象部材の一例としての電機子コイル、２４１…機器構成部材及び対象部材の一例としての出力軸、２４２…機器構成部材及び対象部材の一例としての整流子、２５…機器構成部材及び対象部材の一例としての磁石、２６…機器構成部材及び対象部材の一例としての軸受、２８…機器構成部材及び対象部材の一例としてのブラシ、２９Ａ…機器構成部材及び対象部材の一例としての付勢部材、３０…機器構成部材及び対象部材の一例としてのハウジング、３１…電磁弁、３２…駆動部の一例としてのポンプ、４０…収容ケース、４１…回路基板、５０…制御装置、５３…温度推定装置の一例としての温度推定部、５３３…発熱量演算手段の一例としての発熱エネルギ演算部、５３４…雰囲気温度取得手段の一例としての雰囲気温度演算部、５３５…放熱量演算手段の一例としての放熱エネルギ演算部、５３６…推定値演算手段を構成する温度上昇量演算部、５３７…推定値演算手段を構成する温度推定値演算部、Ａ…熱係数、Ｅｉｎ…発熱量の一例としての発熱エネルギ速度、Ｅｏｕｔ，Ｅｏｕｔ＿Ｂ，Ｅｏｕｔ＿Ｙ，Ｅｏｕｔ＿Ｈ…放熱量の一例としての放熱エネルギ速度、Ｐｉｎ…入力エネルギ相当値の一例としての入力電力、Ｐｏｕｔ…出力エネルギ相当値の一例としての出力電力、ＳＥ１…温度センサ、Ｔｆ…雰囲気温度、Ｔｍ（ｎ），Ｔｂ（ｎ），Ｔｙ（ｎ），Ｔｈ（ｎ）…今回の温度推定値、Ｔｍ（ｎ−１），Ｔｂ（ｎ−１），Ｔｙ（ｎ−１），Ｔｈ（ｎ−１）…前回の温度推定値、ΔＴｍ（ｎ），ΔＴｂ（ｎ），ΔＴｙ（ｎ），ΔＴｈ（ｎ）…温度上昇速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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