(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の基準画像を基準とした撮像画像の輝度変化量および前記基準画像における所定の設定領域を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の輝度変化量を検出する変化量検出部と、
前記撮像画像から車両を検出するための所定のパラメータを、前記撮像画像の前記輝度変化量および前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量に基づいて選択するパラメータ選択部と、を備え、
前記パラメータは、前記撮像画像から前記車両を検出するための輝度範囲を少なくとも含む、情報処理装置。
【請求項２】
前記パラメータ選択部は、前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量が第１の規定範囲を超える場合、かつ、前記撮像画像の前記輝度変化量が第２の規定範囲に収まる場合に、第１のパラメータを選択する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記パラメータ選択部は、前記撮像画像の前記輝度変化量が前記第２の規定範囲を超える場合に、前記第１のパラメータとは異なる第２のパラメータを選択する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記撮像画像は、撮像条件が自動的に調整される撮像装置によって撮像され、
前記パラメータ選択部は、前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量および前記撮像画像の前記輝度変化量に応じた前記撮像条件に対応する前記パラメータを選択する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記撮像条件は、ＩＳＯ感度、絞りおよびシャッタスピードのうち少なくとも何れか一つを含む、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量は、前記基準画像における前記設定領域の平均輝度を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の平均輝度の変化量であり、
前記撮像画像の前記輝度変化量は、前記基準画像の平均輝度を基準とした前記撮像画像の平均輝度の変化量である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記基準画像から車両を検出するためのパラメータに含まれる前記輝度範囲の下限値を基準として、前記第１のパラメータに含まれる前記輝度範囲の下限値は、前記第２のパラメータに含まれる前記輝度範囲の下限値よりも大きく変化された値である、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記基準画像から車両を検出するためのパラメータに含まれる前記輝度範囲の幅を基準として、前記第１のパラメータに含まれる前記輝度範囲の幅は、前記第２のパラメータに含まれる前記輝度範囲の幅よりも大きく変化された値である、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、車両が走行する領域を含む所定の領域を前記設定領域として設定する領域設定部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記領域設定部は、過去に撮像された撮像画像群から抽出されるオプティカルフローまたは前記撮像画像群に適用される背景差分法に基づいて、前記設定領域を設定する、
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記情報処理装置は、前記基準画像の輝度および前記基準画像における前記設定領域の輝度を算出する基準値算出部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記基準値算出部は、過去に撮像された撮像画像群において対応する画素ごとに平均輝度を算出することにより前記基準画像の各画素の輝度を算出する、
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
所定の基準画像を基準とした撮像画像の輝度変化量および前記基準画像における所定の設定領域を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の輝度変化量を検出するステップと、
前記撮像画像から車両を検出するための所定のパラメータを、前記撮像画像の前記輝度変化量および前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量に基づいて選択するステップと、を含み、
前記パラメータは、前記撮像画像から前記車両を検出するための輝度範囲を少なくとも含む、情報処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを、
所定の基準画像を基準とした撮像画像の輝度変化量および前記基準画像における所定の設定領域を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の輝度変化量を検出する変化量検出部と、
前記撮像画像から車両を検出するための所定のパラメータを、前記撮像画像の前記輝度変化量および前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量に基づいて選択するパラメータ選択部と、を備え、
前記パラメータは、前記撮像画像から前記車両を検出するための輝度範囲を少なくとも含む、情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像画像から車両を検出する技術が開発されている。ここで、撮像画像への車両の映り具合は一定であるとは限らず、例えば、環境（天候など）の変化に応じて変化され得る。そこで、撮像画像から車両を検出するためのパラメータを、環境の変化に応じて変化させる技術が知られている。例えば、ネットワークを介して環境の変化に関する情報を取得し、環境の変化に関する情報に応じて動物体を検出するための領域を変化させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、撮像画像への車両の映り具合の変化の要因は、環境の変化以外にも存在し得る。一例として、撮像画像を撮像する撮像装置自体に設定されるパラメータ（以下、「撮像条件」とも言う。）の変化によっても撮像画像への車両の映り具合が変化され得る。したがって、環境の変化を考慮するだけでは、車両を検出するためのパラメータを高精度に選択することが困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、撮像画像から車両を検出するためのパラメータをより高精度に選択する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、所定の基準画像を基準とした撮像画像の輝度変化量および前記基準画像における所定の設定領域を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の輝度変化量を検出する変化量検出部と、前記撮像画像から車両を検出するための所定のパラメータを、前記撮像画像の前記輝度変化量および前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量に基づいて選択するパラメータ選択部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００７】
あるいは、撮像画像における所定の設定領域の輝度変化量を検出する変化量検出部と、前記撮像画像から車両を検出するための所定のパラメータを、前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量の輝度範囲に基づいて選択するパラメータ選択部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００８】
前記パラメータ選択部は、前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量が第１の規定範囲を超える場合、かつ、前記撮像画像の前記輝度変化量が第２の規定範囲に収まる場合に、第１のパラメータを選択してよい。
【０００９】
前記パラメータ選択部は、前記撮像画像の前記輝度変化量が前記第２の規定範囲を超える場合に、前記第１のパラメータとは異なる第２のパラメータを選択してよい。
【００１０】
前記撮像画像は、撮像条件が自動的に調整される撮像装置によって撮像され、前記パラメータ選択部は、前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量および前記撮像画像の前記輝度変化量に応じた前記撮像条件に対応する前記パラメータを選択してよい。
【００１１】
前記撮像条件は、ＩＳＯ感度、絞りおよびシャッタスピードのうち少なくとも何れか一つを含んでよい。
【００１２】
前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量は、前記基準画像における前記設定領域の平均輝度を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の平均輝度の変化量であり、前記撮像画像の前記輝度変化量は、前記基準画像の平均輝度を基準とした前記撮像画像の平均輝度の変化量であってよい。
【００１３】
前記パラメータは、前記撮像画像から前記車両を検出するための輝度範囲を少なくとも含んでよい。
【００１４】
前記基準画像から車両を検出するためのパラメータに含まれる前記輝度範囲の閾値を基準として、前記第１のパラメータに含まれる前記輝度範囲の閾値は、前記第２のパラメータに含まれる前記輝度範囲の閾値よりも大きく変化された値であってよい。
【００１５】
前記基準画像から車両を検出するためのパラメータに含まれる前記輝度範囲の幅を基準として、前記第１のパラメータに含まれる前記輝度範囲の幅は、前記第２のパラメータに含まれる前記輝度範囲の幅よりも大きく変化された値であってよい。
【００１６】
前記情報処理装置は、車両が走行する領域を含む所定の領域を前記設定領域として設定する領域設定部を備えてよい。
【００１７】
前記領域設定部は、過去に撮像された撮像画像群から抽出されるオプティカルフローまたは前記撮像画像群に適用される背景差分法に基づいて、前記設定領域を設定してよい。
【００１８】
前記情報処理装置は、前記基準画像の輝度および前記基準画像における前記設定領域の輝度を算出する基準値算出部を備えてよい。
【００１９】
前記基準値算出部は、過去に撮像された撮像画像群において対応する画素ごとに平均輝度を算出することにより前記基準画像の各画素の輝度を算出してよい。
【００２０】
また、本発明のある観点によれば、所定の基準画像を基準とした撮像画像の輝度変化量および前記基準画像における所定の設定領域を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の輝度変化量を検出するステップと、前記撮像画像から車両を検出するための所定のパラメータを、前記撮像画像の前記輝度変化量および前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量に基づいて選択するステップと、を含む、情報処理方法が提供される。
【００２１】
また、本発明のある観点によれば、コンピュータを、所定の基準画像を基準とした撮像画像の輝度変化量および前記基準画像における所定の設定領域を基準とした前記撮像画像における前記設定領域の輝度変化量を検出する変化量検出部と、前記撮像画像から車両を検出するための所定のパラメータを、前記撮像画像の前記輝度変化量および前記撮像画像における前記設定領域の前記輝度変化量に基づいて選択するパラメータ選択部と、を備える、情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば、撮像画像から車両を検出するためのパラメータをより高精度に選択することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両検出システムの構成例を示す図である。
【図２】同実施形態に係る撮像装置の機能構成例を示す図である。
【図３】同実施形態に係る情報処理装置の機能構成例を示す図である。
【図４】同実施形態に係る撮像装置によって撮像された撮像画像の例を示す図である。
【図５】設定領域の設定動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】撮像条件が変更された場合における画像全体の輝度変化の例を示す図である。
【図７】撮像条件が変更された場合における設定領域の輝度変化の例を示す図である。
【図８】環境光が変更された場合における画像全体の輝度変化の例を示す図である。
【図９】環境光が変更された場合における設定領域の輝度変化の例を示す図である。
【図１０】撮像条件の変更時において選択される輝度範囲の例を示す図である。
【図１１】環境光の変更時において選択される輝度範囲の例を示す図である。
【図１２】車両検出動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２５】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットまたは数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００２６】
［構成の説明］
まず、本発明の実施形態の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両検出システム１の構成例を示す図である。図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両検出システム１は、撮像装置１０および情報処理装置２０を備える。撮像装置１０と情報処理装置２０との間は、有線または無線によって接続されている。
【００２７】
図１に示すように、撮像装置１０は、道路平面を撮像可能に設置されており、撮像した画像を情報処理装置２０に提供することが可能である。図１に示した例では、道路平面上を車両Ｍが走行している。情報処理装置２０は、撮像装置１０から提供された撮像画像から車両Ｍを検出する。
【００２８】
ここで、撮像画像への車両の映り具合は一定であるとは限らず、例えば、環境の変化に応じて変化され得る。そこで、撮像画像から車両Ｍを検出するためのパラメータを、環境の変化に応じて変化させる技術が知られている。例えば、ネットワークを介して環境の変化に関する情報を取得し、環境の変化に関する情報に応じて動物体を検出するための領域を変化させる技術が開示されている。
【００２９】
しかしながら、撮像画像への車両Ｍの映り具合の変化の要因は、環境の変化以外にも存在し得る。一例として、撮像条件の変化によっても撮像画像への車両Ｍの映り具合が変化され得る。したがって、環境の変化を考慮するだけでは、車両Ｍを検出するためのパラメータを高精度に選択することが困難である。
【００３０】
そこで、本明細書においては、撮像画像から車両Ｍを検出するためのパラメータをより高精度に選択する技術を主に提案する。なお、本明細書においては、環境の例として撮像装置１０によって検知される環境光を用い、撮像条件として撮像素子の露出を決定するための条件を用いて説明する。具体的に、撮像条件は、ＩＳＯ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ）感度、絞りおよびシャッタスピードのうち少なくとも何れか一つを含んでよい。以上、車両検出システム１の構成例について説明した。
【００３１】
続いて、撮像装置１０の機能構成例を説明する。図２は、本発明の実施形態に係る撮像装置１０の機能構成例を示す図である。図２に示すように、本発明の実施形態に係る撮像装置１０は、制御部１１０、撮像部１２０、操作部１３０、記憶部１４０および出力部１５０を備える。
【００３２】
制御部１１０は、撮像装置１０の動作全体を制御する機能を有する。また、撮像部１２０は、実空間を撮像することにより撮像画像を取得する機能を有し、例えば、単眼カメラにより構成される。操作部１３０は、ユーザからの各種操作の入力を受け付ける機能を有する。
【００３３】
記憶部１４０は、制御部１１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部１４０は、制御部１１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。出力部１５０は、制御部１１０による制御に従って出力を行う機能を有する。出力部１５０の種類は特に限定されず、表示装置であってもよいし、音声出力装置であってもよいし、情報処理装置２０への情報送信を行う通信装置であってもよい。
【００３４】
なお、図２に示した例では、撮像部１２０、操作部１３０、記憶部１４０および出力部１５０は、撮像装置１０の内部に存在するが、撮像部１２０、操作部１３０、記憶部１４０および出力部１５０の全部または一部は、撮像装置１０の外部に備えられていてもよい。以上、本発明の実施形態に係る撮像装置１０の機能構成例について説明した。
【００３５】
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成例を示す図である。図３に示すように、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０は、制御部２１０、記憶部２８０および出力部２９０を備える。
【００３６】
制御部２１０は、情報処理装置２０の動作全体を制御する機能を有する。記憶部２８０は、制御部２１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部２８０は、制御部２１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。出力部２９０は、制御部２１０による制御に従って情報（車両の検出結果など）の出力を行う機能を有する。出力部２９０の種類は特に限定されず、表示装置であってもよいし、音声出力装置であってもよいし、撮像装置１０への情報送信を行う通信装置であってもよい。
【００３７】
なお、図３に示した例では、記憶部２８０および出力部２９０は、情報処理装置２０の内部に存在するが、記憶部２８０および出力部２９０の全部または一部は、情報処理装置２０の外部に備えられていてもよい。また、制御部２１０は、画像取得部２１１と、領域設定部２１２と、基準値算出部２１３と、出力制御部２１４と、変化量検出部２１５と、パラメータ選択部２１６と、車両検出部２１７とを備える。制御部２１０が備えるこれらの各機能部の詳細については、後に説明する。以上、本発明の実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成例について説明した。
【００３８】
［設定領域の設定］
続いて、本発明の実施形態の詳細を説明する。図４は、本発明の実施形態に係る撮像装置１０によって撮像された撮像画像Ｉｍｇ−ｐの例を示す図である。図４に示すように、撮像装置１０によって撮像された撮像画像Ｉｍｇ−ｐには、道路平面を走行している車両Ｍが映っている。撮像装置１０によって撮像された撮像画像Ｉｍｇ−ｐは、撮像装置１０から情報処理装置２０に提供される。
【００３９】
続いて、情報処理装置２０の機能詳細について説明する。まず、撮像装置１０によって撮像された撮像画像Ｉｍｇ−ｐが画像取得部２１１によって取得される。そして、領域設定部２１２によって撮像画像Ｉｍｇ−ｐのうち車両Ｍが走行する領域を設定領域Ｒとして設定する処理が行われる。ここで、領域設定部２１２による設定領域Ｒの設定手法は特に限定されない。例えば、領域設定部２１２は、過去に撮像された撮像画像群から抽出されるオプティカルフローまたは撮像画像群に適用される背景差分法に基づいて、設定領域Ｒを設定してよい。
【００４０】
例えば、領域設定部２１２は、オプティカルフローまたは背景差分法に基づいて検出した移動領域を設定領域Ｒとすればよい。なお、本明細書においては、領域設定部２１２が車両Ｍの走行領域自体を設定領域Ｒとして設定する例を説明するが、設定領域Ｒは、車両Ｍが走行する領域を含む所定の領域であればよい。具体的には、オプティカルフローまたは背景差分法に基づいて検出される移動領域は、車両Ｍの走行領域より大きくてもよい。
【００４１】
領域設定部２１２によって設定領域Ｒが設定されると、基準値算出部２１３は、撮像装置１０によって撮像された所定の基準画像における設定領域Ｒの輝度を算出するとともに、基準画像における全体の輝度を算出する。
【００４２】
なお、本明細書においては、基準画像における設定領域Ｒの輝度として、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を用い、基準画像における全体の輝度として、基準画像における全体の平均輝度を用いることにする。また、基準値算出部２１３は、撮像装置１０によって過去に撮像された１枚の撮像画像を基準画像としてもよいし、撮像装置１０によって過去に撮像された撮像画像群において対応する画素ごとに平均輝度を算出することにより基準画像の各画素の輝度を算出してもよい。
【００４３】
続いて、設定領域Ｒの設定動作の流れについて説明する。図５は、設定領域Ｒの設定動作の流れを示すフローチャートである。なお、図５に示したフローチャートは、設定領域Ｒの設定動作の一例を示したに過ぎない。したがって、設定領域Ｒの設定動作は、図５のフローチャートによって示される動作例に限定されない。
【００４４】
まず、画像取得部２１１は、撮像装置１０によって撮像された過去の撮像画像群を取得し、領域設定部２１２は、取得された過去の撮像画像群に基づいて設定領域Ｒを設定する（ステップＳ１１）。続いて、基準値算出部２１３は、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を算出する（ステップＳ１２）。また、基準値算出部２１３は、基準画像における全体の平均輝度を算出する（ステップＳ１３）。
【００４５】
出力制御部２１４は、領域設定部２１２および基準値算出部２１３によって算出された各種情報を出力部２９０に出力させてもよい。続いて、制御部２１０は、設定領域Ｒの設定動作を継続する場合には（ステップＳ１４において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１１に動作を移行させるが、設定領域Ｒの設定動作を継続しない場合には（ステップＳ１４において「Ｎｏ」）、動作を終了させる。以上、設定領域Ｒの設定動作の流れについて説明した。
【００４６】
［車両の検出］
以上に説明したようにして、あらかじめ設定領域Ｒが設定され得る。その後は、撮像装置１０によって撮像された撮像画像から車両検出が行われるが、基準画像が撮像されてからは、撮像条件が自動的に（あるいは手動により）変更される場合もあれば、環境光が変更される場合もある。ここで、撮像条件の変更と環境光の変更とは、基準画像の輝度を基準として撮像画像の輝度を変化させる要因となり得る。
【００４７】
ここで、撮像条件の変更による輝度変化と環境光の変更による輝度変化とは相違する。以下では、まず、撮像条件の変更による輝度変化と環境光の変更による輝度変化との相違について説明する。
【００４８】
図６は、撮像条件が変更された場合における画像全体の輝度変化の例を示す図である。図６を参照すると、撮像条件が変更された場合において、基準画像および撮像画像それぞれにおける全体の輝度分布の例が示されており、基準画像における全体の平均輝度を基準とした撮像画像における全体の平均輝度の変化量が輝度変化量Ｖｔとして示されている。
【００４９】
ここで、変化量検出部２１５は、基準画像における全体の平均輝度を基準とした撮像画像における全体の平均輝度の輝度変化量Ｖｔを検出し、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を基準とした撮像画像における設定領域Ｒの平均輝度の輝度変化量Ｖｒを検出する。
【００５０】
また、図７は、撮像条件が変更された場合における設定領域Ｒの輝度変化の例を示す図である。図７を参照すると、撮像条件が変更された場合において、基準画像および撮像画像それぞれにおける設定領域Ｒの輝度分布の例が示されており、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を基準とした撮像画像における設定領域Ｒの平均輝度が輝度変化量Ｖｒとして示されている。
【００５１】
図６を参照すると、撮像条件が変更された場合においては、基準画像における全体の平均輝度を基準とした撮像画像における全体の平均輝度の輝度変化量Ｖｔが規定範囲Ａ２を超えていない。一方、図７を参照すると、撮像条件が変更された場合においては、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を基準とした撮像画像における設定領域Ｒの平均輝度の輝度変化量Ｖｒが規定範囲Ａ１を超えている。
【００５２】
撮像条件が変更された場合に、設定領域である道路部分の輝度の分布の形状が、全体の輝度の分布に比べて急峻になるのは、以下の理由である。即ち、露光時間が長くする等の撮影条件の変更が発生するのは、日没等により撮影環境全体が暗くなった場合である。撮影環境全体が暗くなると、道路を走行している車両のライトや街路灯の点灯によりハレーションが発生するため、道路部分は白くなり、輝度の分布は値の大きいところで急峻になる。一方、道路以外の部分は、上記のハレーションは発生しないため、露光時間が長くなっても依然として暗く映り、輝度の分布は値の大きいいところで急峻になることはない。
【００５３】
また、図８は、環境光が変更された場合における画像全体の輝度変化の例を示す図である。図８を参照すると、環境光が変更された場合において、基準画像および撮像画像それぞれにおける全体の輝度分布の例が示されており、基準画像における全体の平均輝度を基準とした撮像画像における全体の平均輝度の変化量が輝度変化量Ｖｔとして示されている。
【００５４】
また、図９は、環境光が変更された場合における設定領域Ｒの輝度変化の例を示す図である。図９を参照すると、環境光が変更された場合において、基準画像および撮像画像それぞれにおける設定領域Ｒの輝度分布の例が示されており、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を基準とした撮像画像における設定領域Ｒの平均輝度が輝度変化量Ｖｒとして示されている。
【００５５】
図８を参照すると、環境光が変更された場合において、基準画像における全体の平均輝度を基準とした撮像画像における全体の平均輝度の輝度変化量Ｖｔが規定範囲Ａ２を超えている。一方、図９を参照すると、環境光が変更された場合において、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を基準とした撮像画像における設定領域Ｒの平均輝度の輝度変化量Ｖｒが規定範囲Ａ１を超えていない。
【００５６】
したがって、パラメータ選択部２１６は、車両検出部２１７が撮像画像から車両を検出するための輝度範囲を、撮像画像における全体の輝度変化量Ｖｔおよび撮像画像における設定領域Ｒの輝度変化量Ｖｒに基づいて選択するのがよい。
【００５７】
これにより、パラメータ選択部２１６は、撮像条件が自動的に（または手動により）変更される場合に、撮像画像における設定領域Ｒの輝度変化量Ｖｒおよび撮像画像における全体の輝度変化量Ｖｔに応じた撮像条件に対応する輝度範囲を選択することができる。そのため、車両検出のための輝度範囲がより高精度に選択され得る。
【００５８】
図１０は、撮像条件の変更時において選択される輝度範囲Ｄ１の例を示す図である。図１０に示すように、パラメータ選択部２１６は、撮像画像における設定領域Ｒの輝度変化量Ｖｒが規定範囲Ａ１を超える場合、かつ、撮像画像における全体の輝度変化量Ｖｔが規定範囲Ａ２に収まる場合に、輝度範囲Ｄ１を選択するとよい。
【００５９】
また、図１１は、環境光の変更時において選択される輝度範囲Ｄ２の例を示す図である。図１１に示すように、パラメータ選択部２１６は、撮像画像における全体の輝度変化量Ｖｔが規定範囲Ａ２を超える場合に、輝度範囲Ｄ１とは異なる輝度範囲Ｄ２を選択するとよい。
【００６０】
なお、図１０および図１１を参照すると、基準画像から車両を検出するための輝度範囲Ｄ０が示されており、撮像条件の変更時における輝度変化は、環境光の変更時における輝度変化よりも大きくなっている。したがって、図１０および図１１に示したように、撮像画像の平均輝度が基準画像の平均輝度を基準として上がった場合には、輝度範囲Ｄ０の下限値を基準として、輝度範囲Ｄ１の下限値は、輝度範囲Ｄ２の下限値よりも大きく変化された値であるとよい。
【００６１】
また、図１０および図１１を参照すると、撮像条件の変更時における輝度分布は、環境光の変更時における輝度分布よりも狭い範囲に偏っている。したがって、輝度範囲Ｄ０の幅を基準として、輝度範囲Ｄ１の幅は、輝度範囲Ｄ２の幅よりも大きく変化された値であるとよい。より具体的には、図１０および図１１に示したように、撮像画像の平均輝度が基準画像の平均輝度を基準として上がった場合には、輝度範囲Ｄ０の幅を基準として、輝度範囲Ｄ１の幅は、輝度範囲Ｄ２の幅よりも狭いとよい。
【００６２】
車両検出部２１７は、パラメータ選択部２１６によって設定された輝度範囲に基づいて撮像画像から車両を検出する。より具体的には、車両検出部２１７は、撮像画像のうち、パラメータ選択部２１６によって設定された輝度範囲に輝度が収まる領域から車両を検出する。車両検出の手法も特に限定されない。例えば、車両検出部２１７は、撮像画像から背景差分法に基づいて車両シルエット領域を抽出することによって車両を検出してもよいし、他の手法によって車両を検出してもよい。
【００６３】
続いて、車両検出動作の流れについて説明する。図１２は、車両検出動作の流れを示すフローチャートである。なお、図１２に示したフローチャートは、車両検出動作の一例を示したに過ぎない。したがって、車両検出動作は、図１２のフローチャートによって示される動作例に限定されない。
【００６４】
まず、変化量検出部２１５は、基準画像における全体の平均輝度を基準とした撮像画像における全体の平均輝度の変化量Ｖｔを検出する（ステップＳ２１）。続いて、パラメータ選択部２１６は、変化量Ｖｔが規定範囲Ａ２を超える場合には（ステップＳ２２において「Ｙｅｓ」）、車両検出のための輝度範囲Ｄ２を選択して（ステップＳ２３）、ステップＳ２７に動作を移行させる。一方、パラメータ選択部２１６は、変化量Ｖｔが規定範囲Ａ２を超えない場合には（ステップＳ２２において「Ｎｏ」）、ステップＳ２４に動作を移行させる。
【００６５】
続いて、変化量検出部２１５は、基準画像における設定領域Ｒの平均輝度を基準とした撮像画像における設定領域Ｒの平均輝度の変化量Ｖｒを検出する（ステップＳ２４）。パラメータ選択部２１６は、変化量Ｖｔが規定範囲Ａ１を超える場合には（ステップＳ２５において「Ｙｅｓ」）、車両検出のための輝度範囲Ｄ１を選択して（ステップＳ２６）、ステップＳ２７に動作を移行させる。一方、パラメータ選択部２１６は、変化量Ｖｔが規定範囲Ａ１を超えない場合には（ステップＳ２５において「Ｎｏ」）、ステップＳ２７に動作を移行させる。
【００６６】
続いて、車両検出部２１７は、パラメータ選択部２１６によって設定された輝度範囲に基づいて撮像画像から車両を検出する。出力制御部２１４は、車両検出部２１７によって検出された車両検出の結果を出力部２９０に出力させてもよい。続いて、制御部２１０は、車両検出動作を継続する場合には（ステップＳ２８において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ２１に動作を移行させるが、車両検出動作を継続しない場合には（ステップＳ２８において「Ｎｏ」）、動作を終了させる。以上、車両検出動作について説明した。
【００６７】
［効果の説明］
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、所定の基準画像における全体を基準とした撮像画像における全体の輝度変化量Ｖｔおよび基準画像における所定の設定領域Ｒを基準とした撮像画像における設定領域Ｒの輝度変化量Ｖｒを検出する変化量検出部２１５と、撮像画像から車両を検出するための輝度範囲を、輝度変化量Ｖｔおよび輝度変化量Ｖｒに基づいて選択するパラメータ選択部２１６と、を備える、情報処理装置２０が提供される。かかる構成によれば、車両検出のための輝度範囲がより高精度に選択され得る。
【００６８】
［変形例の説明］
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００６９】
例えば、上記では、パラメータ選択部２１６が、撮像画像から車両を検出するための輝度範囲を、撮像画像における全体の輝度変化量Ｖｔおよび撮像画像における設定領域Ｒの輝度変化量Ｖｒに基づいて選択する例を示した。しかし、パラメータ選択部２１６によって選択されるパラメータは、車両を検出するための輝度範囲に限定されない。したがって、パラメータ選択部２１６によって選択されるパラメータは、車両を検出するための輝度範囲を含んでもよいし、車両を検出するための輝度範囲を含まなくてもよい。
【００７０】
また、上記では、基準画像における全体の平均輝度および撮像画像における全体の平均輝度を用いる例を説明したが、基準画像における全体の平均輝度の代わりに、基準画像における所定領域の平均輝度が用いられ、撮像画像における全体の平均輝度の代わりに、撮像画像における所定領域の平均輝度が用いられてもよい。かかる場合、所定領域は設定領域Ｒ以外の領域を含む領域であればよい。
【００７１】
また、上記実施の形態では、所定の基準画像を基準とした撮像画像の輝度変化量および、基準画像における所定の設定領域を基準とした撮像画像における設定領域の輝度変化量を、パラメータの選択に利用しているが、所定の設定領域の輝度変化量のみを用いて、パラメータを選択する構成も、実現できる。即ち、上述したように、撮像条件が変更された場合、設定領域である道路部分の輝度変化量の輝度範囲が変化する。よって、撮影条件が変更された場合の輝度範囲の変化傾向を予め測定しておく等の処理を行ない、パラメータ選択部２１６に登録しておくことで、撮影条件の変更と環境光の変更を判別し、最適なパラメータの選択を行うことが可能になる。
【００７２】
制御部１１０を構成する各ブロックは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成され、記憶部１８０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭに展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。あるいは、制御部１１０を構成する各ブロックは、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００７３】
制御部２１０を構成する各ブロックは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成され、記憶部２８０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭに展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。あるいは、制御部２１０を構成する各ブロックは、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００７４】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７５】
１      車両検出システム
１０    撮像装置
２０    情報処理装置
１１０  制御部
１２０  撮像部
１３０  操作部
１４０  記憶部
１５０  出力部
１８０  記憶部
２１０  制御部
２１１  画像取得部
２１２  領域設定部
２１３  基準値算出部
２１４  出力制御部
２１５  変化量検出部
２１６  パラメータ選択部
２１７  車両検出部
２８０  記憶部
２９０  出力部
Ｍ      車両
Ｒ      設定領域
【要約】
【課題】撮像画像から車両を検出するためのパラメータをより高精度に選択する技術を提供する。
【解決手段】所定の基準画像における全体を基準とした撮像画像における全体の輝度変化量Ｖｔおよび基準画像における所定の設定領域Ｒを基準とした撮像画像における設定領域Ｒの輝度変化量Ｖｒを検出する変化量検出部２１５と、撮像画像から車両を検出するための輝度範囲を、輝度変化量Ｖｔおよび輝度変化量Ｖｒに基づいて選択するパラメータ選択部２１６と、を備える、情報処理装置２０が提供される。
【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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