(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路上において基準地点から所定距離の位置に設定した位置確認地点と、ユーザの前記基準地点からの歩行に基づく計測された移動距離が前記所定距離に到達したときのユーザの推定現在位置との間に、ユーザの進行遅れによる位置ずれがあるとき、当該位置ずれを、前記位置確認地点において補正する機能を備えた歩行者用ナビゲーション装置であって、
前記ユーザの前記推定現在位置が、前記基準地点から前記位置確認地点までの距離に到達したとき、前記位置確認地点の確認の可又は不可についての回答を求める手段と、
前記ユーザの回答が確認不可であることを条件に、前記ユーザに対し、前記位置確認地点に到達したときに到達情報を入力することを要請する入力要請手段と、
前記到達情報の検出に基づき、前記推定現在位置を前記位置確認地点に補正する推定位置補正手段と、を有する歩行者用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載された歩行者用ナビゲーション装置において、
前記推定現在位置が前記基準地点から前記位置確認地点までの距離に到達したことを前記ユーザに通知する通知手段を有する歩行者用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された歩行者用ナビゲーション装置において、
前記ユーザの現在位置を測定する位置測定手段を備え、
前記基準地点は、前記位置測定手段による位置測定が可能な状態から不可能な状態に変化した地点である歩行者用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載された歩行者用ナビゲーション装置において、
前記位置確認地点は経路上の所定の施設に面する位置である歩行者用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載された歩行者用ナビゲーション装置において、
前記基準地点からの移動時間を測定する移動時間測定手段と、前記移動時間測定手段により測定された時間が所定値に達するまでに、前記入力要請手段による入力要請に基づく前記到達情報が検出されなかった場合、前記ユーザが経路から外れている可能性がある旨を通知する手段と、を有する歩行者用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載された歩行者用ナビゲーション装置において、
当該ナビゲーション装置は、ネットワークを介して通信可能な携帯端末装置及び歩行者用ナビゲーションサーバを備え、
前記携帯端末装置は、経路の探索要求を行う探索要求手段と、前記基準地点から歩行するユーザの歩数を基に前記ユーザの移動距離を測定する移動距離測定手段と、
前記推定現在位置を前記経路とともに表示する表示手段と、
前記位置確認地点と、前記ユーザの測定された移動距離が前記所定距離に達したときのユーザの推定現在位置との間の位置のずれの有無を判断する判断手段と、
前記入力要請手段と、
前記推定位置補正手段と、を有し、
前記歩行者用ナビゲーションサーバは、前記探索要求に応じて、経路の探索を行う経路探索手段を有する歩行者用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地下街などＧＰＳ(Global Positioning System）を用いた現在位置の測定ができない場所において経路案内を高精度で実施可能な歩行者用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳが発達し、測位衛星からの電波を受信できる地域では地球上のいかなる場所でも自分の位置を測定できるようになり、このＧＰＳを利用したナビゲーション装置が広く利用されている。
【０００３】
しかし、地下街などでは、ＧＰＳ衛星から送信される電波が届かないためにＧＰＳ測位を実施することができない。そこで、ＧＰＳ測位に代えて、位置が既知の基準地点からの移動距離を測定することで、大凡の位置を推定する技術が知られている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、地下街の入口を出発点として目的地を設定して経路探索を行い、探索された推奨経路の案内を行う際、加速度センサや歩数計によりユーザの動きを検出することでユーザの移動距離を測定するとともに、測定した移動距離だけ出発点から推奨経路上で進めた位置をユーザの現在位置と推定して経路案内を行うナビゲーション装置が記載されている。
【０００５】
しかしながら、このナビゲーション装置では、歩数計の１カウントの移動距離が固定（例えば、一般人の歩幅である８０ｃｍ）されているため、ユーザの歩幅と合致していない場合には進行するにつれて経路上の誤差が蓄積されることになる。
【０００６】
また、ユーザは必ずしも推奨経路上をまっすぐに歩行するとは限らず、特に地下街では他の歩行者を避けて通行したり、店舗に立ち寄ったりするなどして推奨経路から外れるのがむしろ一般的である。
【０００７】
従って、推奨経路上のユーザの位置を推定して経路案内を行うナビゲーション装置では、推定した位置と実際の位置との間にずれが生じる結果、高精度の経路案内を実行できないことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００７−３２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、こうした従来技術が有する問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、推奨経路上のユーザの位置を推定して経路案内を行うナビゲーション装置において、推定した位置と実際の位置との間のずれを補正することで、高精度の経路案内を可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の歩行者用ナビゲーション装置は、経路上において基準地点から所定距離の位置に設定した位置確認地点と、ユーザの前記基準地点からの歩行に基づく計測された移動距離が前記所定距離に到達したときのユーザの推定現在位置との間に、ユーザの進行遅れによる位置ずれがあるとき、当該位置ずれを、前記位置確認地点において補正する機能を備えた歩行者用ナビゲーション装置であって、前記ユーザの前記推定現在位置が、前記基準地点から前記位置確認地点までの距離に到達したとき、前記位置確認地点の確認の可又は不可についての回答を求める手段と、前記ユーザの回答が確認不可であることを条件に、前記ユーザに対し、前記位置確認地点に到達したときに到達情報を入力することを要請する入力要請手段と、前記到達情報の検出に基づき、前記推定現在位置を前記位置確認地点に補正する推定位置補正手段と、を有する歩行者用ナビゲーション装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、推奨経路上のユーザの位置を推定して経路案内を行うナビゲーション装置において、推定した位置と実際の位置との間のずれを補正することで、高精度の経路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態のナビゲーション装置のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態のナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。
【図３】図２における経路案内処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】図３における地下街モードでの案内処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図４における推定現在位置補正処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
〈ナビゲーション装置のシステム構成〉
図１に本発明の実施形態のナビゲーション装置のシステム構成を示す。本実施形態のナビゲーション装置は、インターネットなどのネットワーク１を介して通信可能なナビゲーションサーバ１０と携帯端末装置２０を備えて構成される。携帯端末装置２０は基地局２を介してネットワーク１に接続される。
【００１４】
携帯端末装置２０は、制御部２１と、それぞれが制御部２１に接続された位置測定部２２、操作部２３、表示部２４、音声出力部２５、通信部２６及び記憶部２７を備えている。
【００１５】
制御部２１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を内蔵しており、ＲＯＭや記憶部２７に記憶されているプログラムをＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして実行することにより実現される機能として、探索要求手段２８及び経路案内手段２９を備えている。さらに詳しくは、経路案内手段２９は、位置推定手段２９ａ、及び推定位置補正手段２９ｂを備えている。
【００１６】
位置測定部２２はＧＰＳ受信機２２ａ及び移動センサ２２ｂを備えている。ＧＰＳ受信機２２ａは、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して演算することにより、受信点、即ち携帯端末装置２０の現在位置（緯度、経度）を測定して、現在位置情報を生成する。移動センサ２２ｂは、加速度センサや歩数計からなり、携帯端末装置２０のユーザの歩行状態などの体の動きを検出して、移動距離情報を生成する。
【００１７】
操作部２３は、ユーザが携帯端末装置２０を使用するときに各種指令の入力を行うための手段であり、表示部２４の画面上のタッチパネル、図示しない装置筐体上のボタン或いはそれらの組み合わせからなる。表示部２４は、液晶、有機ＥＬ（Electroluminescence）などのディスプレイからなり、ナビゲーションサーバ１０から送信された地図、推奨経路などを表示する。音声出力部２５は、スピーカからなり、経路案内に関する音声メッセージを出力する。
【００１８】
通信部２６は、ネットワーク１を介してナビゲーションサーバ１０と通信を行うための手段である。記憶部２７は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリからなり、ナビゲーションサーバ１０からダウンロードした地図データ、経路案内の履歴情報、ユーザが登録した各種固定情報などを保存することができる。
【００１９】
探索要求手段２８は、ナビゲーションサーバ１０に送信するための経路探索要求信号を生成する。この経路探索要求信号は出発地情報及び目的地情報からなる位置情報を含む。出発地情報及び目的地情報はユーザが操作部２３から入力する。ただし、ＧＰＳ受信機２２ａの受信状態が良好なときは、ＧＰＳ受信機２２ａが生成した現在位置情報を出発地情報にすることができる。
【００２０】
経路案内手段２９は、経路探索要求信号に応じてナビゲーションサーバ１０から提供された地図データ及び推奨経路データを用いて経路案内を行う。より詳しくは、ナビゲーションサーバ１０から送信された地図データ及び推奨経路データから、地図画像上に推奨経路を重畳した表示画像データを生成して表示部２４に送出する。
【００２１】
位置推定手段２９ａは、移動センサ２２ｂの出力に基づいて、携帯端末装置２０の現在位置を推定する。即ち、移動センサ２２ｂは、ＧＰＳ衛星からの電波の受信が不能な地下街などで、位置が正確に分かっている推奨経路上の地点、例えばＧＰＳ受信機２２ａの受信状態が良好であった直近の地点やユーザが操作部２３から入力した地点を基準地点として移動距離の測定を開始するので、位置推定手段２９ａは、基準地点の位置から移動センサ２２ｂが測定した移動距離を推奨経路上で進めた位置を現在位置とする。
【００２２】
推定位置補正手段２９ｂは、位置推定手段２９ａで移動センサ２２ｂの出力を用いて推定された現在位置（以下、「推定された現在位置」を「推定現在位置」という）の実際の現在位置からのずれを所定の推奨経路上の位置確認地点毎に補正する。
【００２３】
ここで、位置確認地点は推奨経路上で所定の施設（ＰＯＩ）に面する位置である。施設については、通路ネットワークデータと、施設の存在する場所を示す施設データとから、地下街における推奨経路上の任意の施設を選択することができる。例えば、地下街の推奨経路上の側方（右側、左側）に存在するコンビニエンスストア等の店舗や、記念碑など、比較的分かり易い施設を選択することが好適である。また、本実施例における施設としては、目につきやすい看板や待ち合わせ場所（例えば地下の広場）などであってもよい。そして、推奨経路上の推定現在位置が位置確認地点に到達したとき、換言すれば、推定現在位置が所定の施設に面する位置に到達したとき、その施設の有無をユーザに確認する確認メッセージを表示部２４に表示し、操作部２３からユーザが入力した回答に基づいて、推定現在位置を補正する。補正処理の詳細については後述する。
【００２４】
ナビゲーションサーバ１０は、制御部１１と、制御部１１に接続された通信部１２、地図ＤＢ（データベース）１３、及び経路ＤＢ１４を備えている。通信部１２は、ネットワーク１を介して携帯端末装置２０と通信を行うための手段である。制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを内蔵しており、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして実行することにより実現される機能として、地図検索手段１５、経路探索手段１６及び送信データ生成手段１７を備えている。
【００２５】
地図ＤＢ１３には、携帯端末装置２０の表示部２４に地図画像を表示するための地図データが格納されている。地図データは緯度及び経度を用いることにより構成されており、道路、河川、建物、地下街の出入口等の図形データが含まれている。また、地下街が存在する場所には地下街の地図データも存在し、地下街の地図データには、地下街に関する図形データと、地下街内に存在する各種店舗などの施設のデータが含まれている。
【００２６】
経路ＤＢ１４には、地図データが表す地図画像に対応した領域に存在する道路ネットワークデータが格納されている。道路ネットワークデータには、道路のノード（交差点）を表すノード情報、及びノード間のリンクを表すリンク情報、リンクコスト情報が含まれている。
【００２７】
制御部１１の地図検索手段１５は、携帯端末装置２０から送信された経路探索要求信号に含まれている出発地情報及び目的地情報に基づいて、その出発地から目的地までの地図データを地図ＤＢ１３から検索する。経路探索手段１６は、経路探索要求信号に含まれている出発地情報及び目的地情報に基づいて、その出発地から目的地までの推奨経路のノード情報及びリンク情報を経路ＤＢ１４から探索する。
【００２８】
送信データ生成手段１７は、地図検索手段１５により検索された地図データ、及び経路探索手段１６により探索された推奨経路データから、携帯端末装置２０に送信するための送信データを生成する。ここで、送信データは、地図検索手段１５により検索された地図データ、及び経路探索手段１６により探索された推奨経路データのうち、携帯端末装置２０の出発地付近の所定の範囲の部分である。この送信データは、携帯端末装置２０の移動に伴う送信要求に応じて、移動方向の一定範囲の地図データ、及び推奨経路データに更新される。
【００２９】
〈ナビゲーション装置の動作〉
以上の構成を備えたナビゲーション装置の動作について説明する。図２はナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。このフローチャートにおいて、携帯端末装置２０の処理は、ナビゲーションサーバ１０により提供されるナビゲーションサービスを受けるためのアプリケーションを立ち上げたときに始まる。また、ナビゲーションサーバ１０の処理は、携帯端末装置２０から送信された経路探索要求信号の受信に応じて始まる。
【００３０】
図示のように、携帯端末装置２０では、経路探索要求のための出発地及び目的地が入力される（ステップＳ１）。即ち、表示部２４に出発地、目的地の入力画面を表示し、ユーザが操作部２３から入力した出発地、目的地が出発地情報、目的地情報として制御部２１内のＲＡＭに書き込まれる。ここで、ＧＰＳ受信機２２ａの受信状態が良好であり、ＧＰＳ受信機２２ａが現在位置情報を生成しているときは、それを出発地情報とすることもできる。一方、地下街にいるときのように、ＧＰＳ受信機２２ａが受信不能なときは、ユーザが出発地を入力することが必要となる。また、地下街にいるときは、地下街にいることも入力する。これにより、地下街フラグが制御部２１内のＲＡＭに設定される。
なお、測位の方法としては、ＧＰＳ以外のものを採用することもできる。例えば、所定の場所に設置されている基地局から位置情報を取得するといった方法などがあげられる。
【００３１】
次に探索要求手段２８は、ＲＡＭに保持されている位置情報（出発地情報及び目的地情報）を読み出し、それらを含む経路探索要求信号を生成し、通信部２６にナビゲーションサーバ１０へ送信させる（ステップＳ２）。
【００３２】
ナビゲーションサーバ１０では、携帯端末装置２０から送信された経路探索要求信号が通信部１２で受信され、制御部１１へ送られることにより、経路探索処理（ステップＳ１１）が始まる。
【００３３】
この経路探索処理では、地図検索手段１５が、経路探索要求信号に含まれている出発地情報及び目的地情報に基づいて、その出発地から目的地までの範囲を含む地図データを地図ＤＢ１３から検索する。また、この経路探索処理では、経路探索手段１６が、経路探索要求信号に含まれている出発地情報及び目的地情報に基づいて、その出発地から目的地までの推奨経路を探索する。
【００３４】
経路探索処理が終了すると、送信データ生成手段１７が、地図検索手段１５により検索された地図データ、及び経路探索手段１６により探索された推奨経路データに基づいて、携帯端末装置２０の出発地付近の所定の範囲の部分の地図データ及び推奨経路データからなる送信データを生成し、通信部１２に携帯端末装置２０へ送信させる（ステップＳ１２）。ここで、地下街がある場合は、地上の地図データ及び推奨経路データとともに地下街の地図データ及び推奨経路データも送信する。
【００３５】
携帯端末装置２０では、地図データ及び推奨経路データが通信部２６で受信され、制御部２１に送られると（ステップＳ３）、経路案内手段２９が経路案内処理（ステップＳ４）を行う。
【００３６】
〈経路案内処理〉
図３は経路案内処理の詳細を示すフローチャートである。経路案内処理の開始により、表示部２４に地図及び推奨経路を表示するとともに、ＧＰＳ受信機２２ａが現在位置情報を生成しているときはその現在位置を、ＧＰＳ受信機２２ａが現在位置情報を生成せず、位置推定手段２９ａが推定現在位置情報を生成しているときはその推定現在位置を表示する。これにより、ユーザの歩行に伴って表示される推定現在位置が更新される（ステップＳ２１）。
【００３７】
次いで経路案内手段２９は、地下街に到達したか否かを判断する（ステップＳ２２）。例えば直前の判断ではＧＰＳ受信機２２ａの受信状態が良好であるため、ＧＰＳ受信機２２ａで生成された現在位置情報に基づく現在位置が地下街への入口から所定距離（例えば２０ｍ）の地上であり、今回の判断ではＧＰＳ受信機２２ａが受信不能あるいは電波の強度が一定の基準値以下となった場合には、地下街（実際には、地上から地下への転換地点である地下街の入口の階段、エスカレータ、エレベータ等）に到達したと判断する。
【００３８】
地下街に到達したと判断した場合は（ステップＳ２２：Yes）、経路案内手段２９は、移動センサ２２ｂによる移動距離測定を開始する地点である基準地点をＲＡＭに設定するとともに、地下街モードフラグをＲＡＭに設定し（ステップＳ２３）、ステップＳ２４に進む。地下街に到達していないと判断した場合は（ステップＳ２２：No）、そのままステップＳ２４に進む。
【００３９】
ステップＳ２４では、地下街モードか否か、換言すれば、地下街モードフラグが設定されているか否かを判断する。判断の結果、地下街モードであった場合は（ステップＳ２４：Yes）、地下街モードでの案内（ステップＳ２５）を行い、地下街モードでなかった場合は（ステップＳ２４：No）、地上モードでの案内を行う（ステップＳ２６）。目的地に到着するまで（ステップＳ２７：Yes）、ステップＳ２１〜Ｓ２５又はＳ２６を繰り返す。
【００４０】
〈地下街モードでの案内〉
図３における地上モードでの案内（ステップＳ２６）は周知技術を用いるものであるため説明を省略し、地下街モードでの案内（ステップＳ２５）について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４１】
まず位置推定手段２９ａは、先にステップＳ２３で設定した基準地点に対して、移動センサ２２ｂで測定された移動距離を推奨経路上で進めることで、現在位置を推定する（ステップＳ３１）。ここでは、移動センサ２２ｂは歩数計とし、その１カウント毎に一定距離（例えば８０ｃｍ）進んだものとし、「カウント数」×「一定距離」＝「移動距離」とする。
【００４２】
次いで経路案内手段２９は、推定現在位置が位置確認地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ３２）。推定現在位置が位置確認地点に到達したと判断した場合は（ステップＳ３２：Yes）、経路案内手段２９は、位置確認地点に面する施設があるか否かをユーザに確認する確認メッセージを表示部２４に表示させる（ステップＳ３３）。音声出力部２５からの音声による確認メッセージを併用又は代用することもできる。さらには、図示しないバイブレーション等による振動によって報知することもできる。
【００４３】
ユーザがこの確認メッセージに対する回答を操作部２３から入力すると、経路案内手段２９は、回答に基づいて、推定現在位置と実際の現在位置とが一致するか否かを判断する（ステップＳ３４）。
【００４４】
即ち、例えば「右側に○○コンビニエンスストアが見えますか？」との確認メッセージを表示して、「はい」か「いいえ」の２択で回答を促す。推定現在位置の右側に○○コンビニエンスストアが存在しており、実際の推奨経路においても当該○○コンビニエンスストアが見える（「はい」と回答）のであれば、「推定現在位置と実際の現在位置とが一致している」と判断する。逆に、実際の経路上で○○コンビニエンスストアが見えない場合（「いいえ」と回答）には、「推定現在位置と実際の現在位置とが一致していない」と判断する。
【００４５】
回答が肯定的（見える）であった場合は（ステップＳ３４：Yes）、推定現在位置と実際の位置とが一致している（ずれがない）ため、補正は不要と判断し、補正しない。しかし、回答が否定的（見えない）であった場合は（ステップＳ３４：No）、推定現在位置と実際の位置との間にずれがあるため、補正が必要と判断し、推定現在位置補正処理（ステップＳ３５）を実行する。
【００４６】
この確認メッセージは、ユーザに対して、推定現在位置が位置確認地点に到達したことを通知するとともに、位置確認地点に到達したときに到達情報を入力することを要請するメッセージである。また、肯定的な回答は到達情報である。
【００４７】
推定現在位置補正処理のフローチャートを図５に示す。通常、地下街を通行する場合には付近の店舗に立ち寄ったり、通行人を避けたりするため、推奨経路をまっすぐに進むことはまずないと想定し、実際の現在位置が推定現在位置よりも後方であるとの前提でこの処理を行う。
【００４８】
図示のように、経路案内手段２９は、位置確認地点に到達したら「確認」ボタンを押すこと（到達情報の入力）を要請する旨のメッセージを表示部２４に表示させる（ステップＳ４１）。次いで、一定時間経過するまでの間に「確認」ボタンが押されたか否かを監視し（ステップＳ４２、Ｓ４３）、押されたと判断したときに（ステップＳ４２：Yes）、推定位置補正手段２９ｂが推定現在位置を位置確認地点に補正する（ステップＳ４４）。
【００４９】
一方、一定時間経過するまでの間に「確認」ボタンが押されなかった場合は（ステップＳ４３：Yes）、経路案内手段２９は、推奨経路から外れている旨のメッセージを表示部２４に表示させて報知する（ステップＳ４５）。
【００５０】
ここで、一定時間として、推奨経路から外れていなければ、位置確認地点に到達していないことは考えられない時刻になるように設定する。例えば、ステップＳ４１でメッセージが表示されてから一定時間経過した時刻が、基準地点にいたときの時刻から位置確認地点に到達するのに要する時間の２倍程度の時間が経過した時刻となるように一定時間を設定する。
【００５１】
図４の説明に戻る。推定現在位置が位置確認地点に到達していない場合（ステップＳ３２：No）、又は位置確認地点に到達し、かつ推定現在位置と実際の現在位置とが一致した場合（ステップＳ３２：Yes→Ｓ３４：Yes）、又は位置確認地点に到達し、かつ推定現在位置と実際の現在位置とが一致せず、推定現在位置補正処理を実行した場合（ステップＳ３２：Yes→Ｓ３４：No→Ｓ３５）は、地下街から出たか否かを判断する（ステップＳ３６）。なお、ナビ中においてＧＰＳによる測位を継続して実行させておき、現在位置が地下街からの出口に近づいたこと及び一定期間ＧＰＳの電波を取得することができるようになったことを認識した場合に、地下街から出たと判断するようにしてもよい。
【００５２】
この判断は、図３におけるステップＳ２２と逆の状態になったことに基づく。即ち、直前の判断時にＧＰＳ受信機２２ａが受信不能あるいは電波の強度が一定の基準値以下であり、今回の判断時に受信状態が良好になった場合には、地下街から出たと判断する。
【００５３】
そして、地下街から出たと判断した場合は（ステップＳ３６：Yes）、基準地点及び地下街モードフラグをクリアして（ステップＳ３７）、この図のフローを終える。また、地下街から出ていないと判断した場合は（ステップＳ３６：No）、そのままこの図のフローを終える。
【００５４】
なお、以上の実施形態では、推定現在位置が位置確認地点に到達したときに確認メッセージを表示し、確認メッセージに対する回答が否定的であった場合に位置確認地点に到達したことを回答することを要請するメッセージを表示しているが、確認メッセージの表示及び回答内容の判断を行わずに、位置確認地点に到達したことを回答することを要請するメッセージの表示のみを行うように構成することもできる。また、このメッセージを推定位置が位置確認地点に到達する前（例えば経路案内開始時）に表示してもよい。
【００５５】
また、以上の実施形態は、本発明を携帯端末装置とナビゲーションサーバからなるシステムに適用したものであるが、本発明は地図ＤＢ及び経路ＤＢを備えたスタンドアローン型のナビゲーション装置に適用することもできる。
また、以上の実施形態では地下街を例に説明したが、測位情報を取得することができない大型施設等においても本発明を適用することは可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１…ネットワーク、１０…ナビゲーションサーバ、１１…制御部、１２…通信部、１３…地図ＤＢ、１４…経路ＤＢ、１５…地図検索手段、１６…経路探索手段、２０…携帯端末装置、２１…制御部、２２…位置測定部、２２ａ…ＧＰＳ受信機、２２ｂ…移動センサ、２３…操作部、２４…表示部、２６…通信部、２８…探索要求手段、２９…経路案内手段、２９ａ…位置推定手段、２９ｂ…推定位置補正手段。
【図１】
0005736215.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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