(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧シリンダの油圧駆動により昇降物を昇降させる昇降装置において、
前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプモータと、
前記油圧ポンプモータに接続されると共に、前記油圧ポンプモータが油圧ポンプとして作動する場合には電動機として機能し、前記油圧ポンプモータが油圧モータとして作動する場合には発電機として機能する電気モータと、
前記油圧シリンダから前記油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容または遮断するバルブ手段と、
前記バルブ手段と前記油圧シリンダとを接続する油路と、
前記昇降物の昇降動作を指示するためのリフト操作レバーと、
前記電気モータを発電機として機能させて荷役回生動作を実行する制御部と、を備え、
前記油路は、前記バルブ手段により前記油圧シリンダから前記油圧ポンプモータへの作動油の流れが許容される状態となったときの前記昇降物の下降動作時に前記油圧シリンダからの作動油が流れる緩衝用容積形成部を含み、
前記緩衝用容積形成部を含む前記油路の総容積は、前記昇降物の下降開始時における前記昇降物の加速度最大値が一定値以下となるような量に設定されており、
前記制御部は、前記昇降物の下降動作時に前記油圧シリンダから前記油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容するように前記バルブ手段を制御し、所定時間経過後に前記リフト操作レバーの操作量に応じた回転数で前記昇降物の下降方向に前記油圧ポンプモータを回転させるように前記電気モータを制御することにより、前記油圧ポンプモータを前記油圧シリンダから排出された作動油を駆動力とする油圧モータとして作動させることを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
前記バルブ手段は、前記油圧ポンプモータと前記油圧シリンダとの間の油路上に配設され、前記油圧シリンダから前記油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容する開位置と前記油圧シリンダから前記油圧ポンプモータへの作動油の流れを遮断する閉位置との間で切り換えられる電磁切換弁であることを特徴とする請求項１記載の昇降装置。
【請求項３】
前記バルブ手段は、前記油圧シリンダからの作動油を前記油圧ポンプモータと接続されるパイロット流路に供給するためのオリフィスを有し、前記油圧ポンプモータと前記油圧シリンダとの間の油路を開閉するロジック弁と、前記パイロット流路上に配設され、前記ロジック弁から前記油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容する開位置と前記ロジック弁から前記油圧ポンプモータへの作動油の流れを遮断する閉位置との間で切り換えられるパイロット用電磁切換弁とを有することを特徴とする請求項１記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧シリンダの油圧駆動により昇降物を昇降させる昇降装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばフォークリフトの昇降装置では、フォーク（昇降物）を下降動作させるときに、積載物の重量を利用してフォーク昇降用の油圧シリンダから油圧ポンプに作動油を戻して発電を行う荷役回生というものがある。このような荷役回生では、フォークの下降開始時に切換弁を開くと、切換弁の上流側と下流側との作動油の圧力差によってフォークにショック（振動）が発生する。
【０００３】
そのような問題を防ぐための対策として、比例弁を使用し、フォークの下降開始時に比例弁を徐々に開くようにするという方法があるが、バルブのコストや体格が増加したり、圧力損失による下降速度の低下が発生してしまう。また、フォークの下降開始時に、切換弁を開く前に油圧ポンプを一旦フォーク上昇方向へ回転させることで、切換弁の上流側と下流側との圧力差を解消し、その後に切換弁を開くという方法もある。しかし、この場合には、フォークが一瞬上昇することがあり、結果的に下降操作からの作動遅れが生じることになる。
【０００４】
また、昇降装置の従来技術としては、例えば特許文献１，２に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の昇降装置は、フォークの下降が指示されると、記憶部に記憶されているトルク指令値で油圧ポンプをフォーク上昇方向へ回転させ、その後切換弁を上昇位置から下降位置に切り換えると共に、モータの目標回転速度及び実回転速度から算出されるトルク指令値で油圧ポンプをフォーク下降方向へ回転させるというものである。
【０００５】
特許文献２に記載の昇降装置は、フォークの下降が指示されると、指令回転時間だけ指令回転速度で油圧ポンプをフォーク上昇方向へ回転させ、その後切換弁を上昇位置から下降位置に切り換えると共に、所定回転速度で油圧ポンプをフォーク下降方向へ回転させるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−６３０７２号公報
【特許文献２】特開２００８−７２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１においては、フォークの上昇停止時に油圧ポンプの実回転数が０ｒｐｍとなった時点でのモータの出力トルクを記憶するが、この時点では切換弁が閉じた状態にあるため、モータの出力トルクは０Ｎｍである。このため、次回のフォークの下降開始時に、切換弁の上流側と下流側との圧力差を解消することができず、フォークにショックが発生することは避けられない。
【０００８】
上記特許文献２においては、前回の下降操作終了からの経過時間と油圧シリンダのシリンダ圧とに基づいて指令回転速度及び指令回転時間を決定するが、油圧シリンダが脈動しているときのシリンダ圧の値が圧力センサで検出される可能性がある。この場合には、フォークの下降開始時に、油圧ポンプをフォーク上昇方向へ回転させるとフォークが一瞬上昇したり、切換弁の上流側と下流側との圧力差が殆ど解消されず、切換弁を開いた際にフォークにショックが発生することがある。
【０００９】
本発明の目的は、昇降物の下降開始時に、昇降物の一時的な上昇を発生させること無く、昇降物に発生するショックを低減することができる昇降装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、油圧シリンダの油圧駆動により昇降物を昇降させる昇降装置において、油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプモータと、油圧ポンプモータに接続されると共に、油圧ポンプモータが油圧ポンプとして作動する場合には電動機として機能し、油圧ポンプモータが油圧モータとして作動する場合には発電機として機能する電気モータと、油圧シリンダから油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容または遮断するバルブ手段と、バルブ手段と油圧シリンダとを接続する油路と、昇降物の昇降動作を指示するためのリフト操作レバーと、電気モータを発電機として機能させて荷役回生動作を実行する制御部と、を備え、油路は、バルブ手段により油圧シリンダから油圧ポンプモータへの作動油の流れが許容される状態となったときの昇降物の下降動作時に油圧シリンダからの作動油が流れる緩衝用容積形成部を含み、緩衝用容積形成部を含む油路の総容積は、昇降物の下降開始時における昇降物の加速度最大値が一定値以下となるような量に設定されており、制御部は、昇降物の下降動作時に油圧シリンダから油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容するようにバルブ手段を制御し、所定時間経過後にリフト操作レバーの操作量に応じた回転数で昇降物の下降方向に油圧ポンプモータを回転させるように電気モータを制御することにより、油圧ポンプモータを油圧シリンダから排出された作動油を駆動力とする油圧モータとして作動させることを特徴とするものである。
【００１１】
このような本発明の昇降装置において、昇降物の下降動作時に、油圧シリンダから油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容するようにバルブ手段を制御し、所定時間経過後にリフト操作レバーの操作量に応じた回転数で油圧ポンプモータを昇降物の下降方向に回転させるように電気モータを制御することにより、油圧ポンプモータを油圧シリンダから排出された作動油を駆動力とする油圧モータとして作動させる。これにより、油圧シリンダからの作動油がバルブ手段を通って油圧ポンプモータに戻るようになる。このとき、油路が、バルブ手段により油圧シリンダから油圧ポンプモータへの作動油の流れが許容される状態となったときの昇降物の下降動作時に油圧シリンダからの作動油が流れる緩衝用容積形成部を含む。これにより、バルブ手段と油圧シリンダとの間の油路の総容積が増大するため、昇降物に発生するショックを低減することができる。また、バルブ手段の上流側と下流側との圧力差を解消するために油圧ポンプモータを昇降物の上昇方向に回転させなくて済むので、油圧ポンプモータとバルブ手段との間の圧力が油圧シリンダのシリンダ圧よりも高くなることが無い。これにより、油圧シリンダの逆方向（上昇方向）の作動による昇降物の一時的な上昇を防止することができる。また、緩衝用容積形成部を含む油路の総容積は、昇降物の下降開始時における昇降物の加速度最大値が一定値以下となるような量に設定されている。昇降物に発生するショックは、昇降物の下降開始時における昇降物の加速度最大値として表わされる。従って、緩衝用容積形成部を含む油路の総容積を、昇降物の下降開始時における昇降物の加速度最大値が一定値以下となるような量に設定することにより、昇降物の下降開始時に昇降物に発生するショックを確実に低減することができる。
【００１３】
また、好ましくは、バルブ手段は、油圧ポンプモータと油圧シリンダとの間の油路上に配設され、油圧シリンダから油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容する開位置と油圧シリンダから油圧ポンプモータへの作動油の流れを遮断する閉位置との間で切り換えられる電磁切換弁である。この場合には、必要最小限の部品点数でバルブ手段を構成することができる。
【００１４】
また、バルブ手段は、油圧シリンダからの作動油を油圧ポンプモータと接続されるパイロット流路に供給するためのオリフィスを有し、油圧ポンプモータと油圧シリンダとの間の油路を開閉するロジック弁と、パイロット流路上に配設され、ロジック弁から油圧ポンプモータへの作動油の流れを許容する開位置とロジック弁から油圧ポンプモータへの作動油の流れを遮断する閉位置との間で切り換えられるパイロット用電磁切換弁とを有していても良い。この場合には、使用する電磁切換弁は、パイロット用であるため小さいサイズとなる。従って、バルブ手段の体格やコスト、電磁切換弁を駆動するための消費電力を低減することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、昇降物の下降開始時に、昇降物の一時的な上昇を発生させること無く、昇降物に発生するショックを低減することができる。これにより、昇降物をスムーズに下降動作させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る昇降装置の第１実施形態を示すシステム構成図である。
【図２】図１に示した主制御部により実行される昇降物下降処理手順を示すフローチャートである。
【図３】昇降物下降開始時に昇降物に発生するショックの一例を示すグラフである。
【図４】図１に示した緩衝用容積形成部の有無によるリフトシリンダと電磁切換弁との間の圧力減少量の違いの一例を示すグラフである。
【図５】本発明に係る昇降装置の第２実施形態を示すシステム構成図である。
【図６】図５に示したロジック弁の構造を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る昇降装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係る昇降装置の第１実施形態を示すシステム構成図である。同図において、本実施形態の昇降装置１は、例えばフォークリフトの一つであるピッキングリフトに搭載され、昇降物２を昇降させる装置である。昇降物２は、荷物を積載するフォークと、このフォーク上に設けられた運転台とからなっている。昇降装置１は、昇降物２であるフォーク及び運転台を同時に昇降させる。
【００１９】
昇降装置１は、リフトシリンダ３と、油圧ポンプモータ４及びタンク５と、油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間の油路６上に配設された電磁切換弁７とを備えている。油圧ポンプモータ４の一方の流通口４ａと電磁切換弁７とは、油路６の一部を構成する油圧配管８を介して接続されている。油圧ポンプモータ４の他方の流通口４ｂとタンク５とは、油圧配管９を介して接続されている。電磁切換弁７とリフトシリンダ３のボトム室３ａとは、油路６の一部を構成する油圧配管１０を介して接続されている。
【００２０】
リフトシリンダ３は、油圧駆動により昇降物２を昇降動作させる油圧シリンダである。油圧ポンプモータ４は、タンク５から作動油を吸い上げてリフトシリンダ３のボトム室３ａに作動油を供給する。油圧ポンプモータ４は、双方向に回転可能である。油圧ポンプモータ４の流通口４ａ，４ｂは、作動油の流通方向によって吸込口または吐出口となる。
【００２１】
油圧ポンプモータ４には、電動機または発電機として機能する電気モータ１１が接続されている。電気モータ１１は、油圧ポンプモータ４が油圧ポンプとして作動する場合には電動機として機能し、油圧ポンプモータ４が油圧モータとして作動する場合には発電機として機能する。
【００２２】
電磁切換弁７は、オリフィスを有する開位置７ａとバネ付き逆止弁を有する閉位置７ｂとの間で切り換えられるバルブである。開位置７ａは、油圧ポンプモータ４からリフトシリンダ３への作動油の流れ、リフトシリンダ３から油圧ポンプモータ４への作動油の流れをいずれも許容する位置である。閉位置７ｂは、油圧配管８内の圧力がバネ力以上のときのみ油圧ポンプモータ４からリフトシリンダ３への作動油の流れを許容すると共に、リフトシリンダ３から油圧ポンプモータ４への作動油の流れを遮断する位置である。電磁切換弁７は、通常はバネ７ｃの力により閉位置７ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部７ｄに電気信号が入力されると、閉位置７ｂから開位置７ａに切り換えられる。
【００２３】
油圧配管１０の途中には、電磁切換弁７が閉位置７ｂから開位置７ａに切り換えられたときに昇降物２に発生するショックを緩衝するための緩衝用容積形成部１２が設けられている。この緩衝用容積形成部１２も、油路６の一部を構成している。緩衝用容積形成部１２は、例えば作動油を溜めておく容器として構成されている。また、緩衝用容積形成部１２としては、油圧配管１０と接続される複数本の配管を並列に配置した構成としても良いし、油圧配管１０の一部分を螺旋状に形成したもの等としても良い。このような緩衝用容積形成部１２及び油圧配管１０の容積については、後で詳述する。
【００２４】
また、昇降装置１は、昇降物２の昇降動作を指示するためのリフト操作レバー１３と、主制御部１４と、電磁弁駆動回路１５と、モータドライバ１６とを備えている。主制御部１４は、リフト操作レバー１３の操作信号を入力し、所定の処理を行い、電磁弁駆動回路１５及びモータドライバ１６に指令信号を出力する。電磁弁駆動回路１５は、主制御部１４からの指令信号に応じて電磁切換弁７のソレノイド操作部７ｄに電気信号を出力することで、電磁切換弁７を駆動する。モータドライバ１６は、主制御部１４からの指令信号に応じて電気モータ１１に電気信号を出力することで、電気モータ１１を駆動する。
【００２５】
主制御部１４は、昇降物２を上昇動作させるときは、電磁切換弁７を閉位置７ｂに維持した状態で、油圧ポンプモータ４を昇降物上昇方向に回転させるような指令信号をモータドライバ１６に出力し、電気モータ１１を制御する。これにより、油圧ポンプモータ４が昇降物上昇方向に回転するようになり、油圧ポンプモータ４の連通口４ａから吐出された作動油が油路６を通ってリフトシリンダ３のボトム室３ａに供給される。すると、リフトシリンダ３の伸長によって昇降物２が上昇する。この時の油圧ポンプモータ４は、油圧ポンプとして作動する。
【００２６】
一方、主制御部１４は、昇降物２を下降動作させるときは、図２に示すフローチャートに従った処理を実行する。なお、昇降物２を下降動作させる前は、油圧ポンプモータ４の回転数は０ｒｐｍとなっている。
【００２７】
図２において、まずリフト操作レバー１３により昇降物下降動作の指示操作が行われたかどうかを判断し（手順Ｓ１０１）、昇降物下降動作の指示操作が行われたときは、電磁切換弁７を開くような指令信号を電磁弁駆動回路１５に出力し、電磁切換弁７を閉位置７ｂから開位置７ａに切り換える（手順Ｓ１０２）。これにより、自重による昇降物２の下降動作が開始され、リフトシリンダ３が収縮する。
【００２８】
そして、所定時間（例えば０．１sec程度）が経過したかどうかどうかを判断し（手順Ｓ１０３）、所定時間が経過したときは、油圧ポンプモータ４をリフト操作レバー１３の操作量に応じた回転数で昇降物下降方向に回転させるような指令信号をモータドライバ１６に出力し、電気モータ１１を制御する（手順Ｓ１０４）。これにより、油圧ポンプモータ４が昇降物下降方向に回転するようになる。
【００２９】
すると、リフトシリンダ３のボトム室３ａから排出された作動油が油路６を通って油圧ポンプモータ４に吸い込まれる。このとき、油圧ポンプモータ４は、ボトム室３ａから排出された作動油を駆動力とする油圧モータとして作動する。その結果、電気モータ１１は発電機として機能することになり、電気モータ１１で発生した電力がバッテリ（図示せず）に蓄電される。つまり、昇降物２の下降動作時には、荷役回生動作が行われることとなる。
【００３０】
その後、リフト操作レバー１３による昇降物下降動作の指示操作が解除されたかどうかを判断し（手順Ｓ１０５）、昇降物下降動作の指示操作が解除されたときは、油圧ポンプモータ４の回転を予め設定された減速度で減速させるような指令信号をモータドライバ１６に出力し、電気モータ１１を制御する（手順Ｓ１０６）。これにより、油圧ポンプモータ４の回転速度が下がっていく。
【００３１】
そして、油圧ポンプモータ４の回転数が０ｒｐｍになったかどうかを判断する（手順Ｓ１０７）。この判断は、例えば油圧ポンプモータ４の回転数や回転速度を検出することにより行う。油圧ポンプモータ４の回転数が０ｒｐｍになったときは、電磁切換弁７を閉じるような指令信号を電磁弁駆動回路１５に出力し、電磁切換弁７を開位置７ａから閉位置７ｂに切り換える（手順Ｓ１０８）。これにより、昇降物２の下降動作が終了する。
【００３２】
ここで、昇降物２の下降動作の開始時に、手順Ｓ１０２において電磁切換弁７が閉位置７ｂから開位置７ａに切り換えられるタイミングで、ショックが昇降物２に発生する。ショックは、図３に示すように、積荷（昇降物２を含む）にかかる加速度の最大値として検出される。即ち、積荷にかかる加速度の最大値が大きいほど、昇降物２に発生するショックが大きくなる。このとき、積荷または昇降物２に加速度センサを取り付けることで、加速度の検出を行うことができる。
【００３３】
そして、下記の通り、シリンダの運動方程式、流体の体積膨張率等の式によって、ショックは、リフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の油路（油圧配管１０及び緩衝用容積形成部１２）の容積と相関があり、リフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の油路の容積が大きいほど小さくなる。
【数１】
0005825160.tif 000002
ａ：ショック（積荷加速度の最大値）
Ｍ：リフトを含む積荷の重量
ｍ：シリンダ重量
Ｓ：シリンダ受圧面積
ｋ：シリンダ摩擦係数
Δν：シリンダの作動速度（初期値からの変化量）
ΔＰ１：シリンダと電磁切換弁との間の圧力減少量
Ｅ：作動油体積弾性率
Ｖｃ１：シリンダと電磁切換弁との間の油路の幾何容積
ΔＶ１：シリンダと電磁切換弁との間の作動油減少量
【００３４】
そこで、上述したように油圧配管１０の途中に緩衝用容積形成部１２を設けることにより、リフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の油路の幾何容積Ｖｃ１が大きくなる。このため、図４に示すように、緩衝用容積形成部１２を設けた場合に電磁切換弁７を開いた直後のリフトシリンダ３のシリンダ圧Ｐ１（実線Ｒ参照）は、緩衝用容積形成部１２を設けない場合に電磁切換弁７を開いた直後のリフトシリンダ３のシリンダ圧Ｐ１（実線Ｓ参照）よりも高くなる。なお、リフトシリンダ３のシリンダ圧は、リフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の圧力のことである。従って、緩衝用容積形成部１２を設けることにより、電磁切換弁７を開く前のリフトシリンダ３のシリンダ圧（初期圧力）Ｐ１（０）と電磁切換弁７を開いた後のリフトシリンダ３のシリンダ圧Ｐ１との差、つまりリフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の圧力減少量ΔＰ１が小さくなり、結果的にショックａが小さくなる。
【００３５】
このとき、リフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の油路の幾何容積Ｖｃ１は、昇降物２の下降開始時に昇降物２に発生するショック（積荷加速度の最大値）ａが一定値（例えば０．２Ｇ）以下となるように設定される。
【００３６】
以上のように本実施形態によれば、昇降物２の下降開始時に電磁切換弁７が開いたときに昇降物２に発生するショックを緩衝するための緩衝用容積形成部１２を油圧配管１０の途中に設けたので、リフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の油路の総容積が大きくなる。このため、上述したように、リフトシリンダ３と電磁切換弁７との間の圧力減少量ΔＰ１が低くなる。これにより、昇降物２の下降開始時に昇降物２に発生するショックを抑制することができる。その結果、昇降物２をスムーズに下降動作させることができるため、昇降物２の運転台に乗っている作業者の運転操作への影響を軽減することが可能となる。
【００３７】
また、昇降物２の下降開始時に昇降物２に発生するショックが一定値以下となるように緩衝用容積形成部１２を含む油圧配管１０の総容積を決定するので、油圧配管１０の総容積が適切に設定されると共に、昇降物２に発生するショックを確実に抑制することができる。
【００３８】
さらに、昇降物２の下降開始時に、電磁切換弁７の上流側と下流側との間に生じる圧力差を解消するために油圧ポンプモータ４を昇降物上昇方向に回転させる必要が無いので、油圧ポンプモータ４と電磁切換弁７との間の圧力がリフトシリンダ３のシリンダ圧よりも高くなることが無い。これにより、リフトシリンダ３の伸長による昇降物２の一時的な上昇を防止することができる。
【００３９】
図５は、本発明に係る昇降装置の第２実施形態を示すシステム構成図である。図中、第１実施形態と同一または同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００４０】
同図において、本実施形態の昇降装置１は、上記の電磁切換弁７に代えて、ロジック弁２０及びパイロット用電磁切換弁２１を備えている。ロジック弁２０は、油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間の油路６上に配設されている。油圧ポンプモータ４とロジック弁２０とは油圧配管８を介して接続され、ロジック弁２０とリフトシリンダ３とは油圧配管１０を介して接続されている。パイロット用電磁切換弁２１は、ロジック弁２０と油圧ポンプモータ４の流通口４ａとの間に接続されるパイロット流路２２上に配設されている。
【００４１】
ロジック弁２０は、図６に示すように、油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間の流路６を開閉させるプランジャ２３を有している。プランジャ２３には、リフトシリンダ３からの作動油をパイロット流路２２に供給するためのオリフィス２４が形成されている。また、ロジック弁２０は、油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間の流路６を閉じる方向にプランジャ２３を付勢するバネ２５を有している。
【００４２】
パイロット用電磁切換弁２１は、オリフィスを有する開位置２１ａとバネ付き逆止弁を有する閉位置２１ｂとの間で切り換えられるバルブである。開位置２１ａは、ロジック弁２０から油圧ポンプモータ４への作動油の流れを許容する位置である。閉位置２１ｂは、ロジック弁２０とパイロット用電磁切換弁２１との間の圧力がバネ力以上のときのみ、ロジック弁２０から油圧ポンプモータ４への作動油の流れを許容する位置であるが、オリフィス２４によってロジック弁２０とパイロット用電磁切換弁２１との間の圧力がバネ力以上となることは無いため、実質的にはロジック弁２０から油圧ポンプモータ４への作動油の流れを遮断する位置である。パイロット用電磁切換弁２１は、通常はバネ２１ｃの力により閉位置２１ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部２１ｄに電気信号が入力されると、閉位置２１ｂから開位置２１ａに切り換えられる。
【００４３】
電磁弁駆動回路１５は、主制御部１４からの指令信号に応じてパイロット用電磁切換弁２１のソレノイド操作部２１ｄに電気信号を出力することで、パイロット用電磁切換弁２１を駆動する。なお、主制御部１４による電磁弁駆動回路１５及びモータドライバ１６の駆動制御処理手順は、上記第１実施形態と同様である。
【００４４】
また、油圧配管１０の途中には、パイロット用電磁切換弁２１が閉位置２１ｂから開位置２１ａに切り換えられたときに昇降物２に発生するショックを緩衝するための緩衝用容積形成部１２が設けられている。
【００４５】
以上において、昇降物２を上昇動作させるときは、パイロット用電磁切換弁２１を閉位置２１ｂに維持した状態で、油圧ポンプモータ４を昇降物上昇方向に回転させる。すると、油圧ポンプモータ４の連通口４ａから吐出された作動油がバネ２５の付勢力に抗してプランジャ２３を押し上げることで、ロジック弁２０において油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間の流路が開くようになる。このため、リフトシリンダ３のボトム室３ａに作動油が供給され、リフトシリンダ３の伸長によって昇降物２が上昇する。
【００４６】
一方、昇降物２の下降動作を開始させるときは、パイロット用電磁切換弁２１を閉位置２１ｂから開位置２１ａに切り換えると共に、油圧ポンプモータ４を昇降物下降方向に回転させる。すると、自重による昇降物２の下降動作が開始され、リフトシリンダ３が収縮する。このとき、パイロット用電磁切換弁２１を開いた直後は、リフトシリンダ３からの作動油がロジック弁２０のオリフィス２４及びパイロット流路２２を通って油圧ポンプモータ４の流通口４ａに戻る（図５中の矢印Ａ参照）。
【００４７】
その後、油圧ポンプモータ４の内部における作動油のリークや、油圧ポンプモータ４を昇降物下降方向に徐々に回転させることにより、オリフィス２４を通過する作動油の流量が徐々に増える。そして、作動油の流量が一定以上になると、オリフィス２４の上流側と下流側との圧力差によってバネ２５の付勢力に抗してプランジャ２３が押し上げられることで、ロジック弁２０において油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間の流路が開かれる。これにより、リフトシリンダ３からの作動油が油圧配管８を通って油圧ポンプモータ４の流通口４ａに戻るようになる（図５中の矢印Ｂ参照）。
【００４８】
また、昇降物２の下降動作を停止させるときは、油圧ポンプモータ４の回転を停止させると共に、パイロット用電磁切換弁２１を開位置２１ａから閉位置２１ｂに切り換える。このとき、ロジック弁２０とパイロット用電磁切換弁２１との間の圧力がバネ力よりも低いため、作動油がロジック弁２０からパイロット流路２２を通って油圧ポンプモータ４へ流れることは無い。従って、リフトシリンダ３のシリンダ圧によってプランジャ２３が下方に押されるため、ロジック弁２０において油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間の流路が閉じられ、昇降物２の下降動作が停止する。
【００４９】
以上のような本実施形態においても、上記の緩衝用容積形成部１２が設けられているので、上記第１実施形態と同様に、昇降物２の下降開始時に、昇降物２の一時的な上昇を防止しつつ、昇降物２に発生するショックを抑制することができる。
【００５０】
また、油圧ポンプモータ４とリフトシリンダ３との間に使用されるバルブ手段をロジック弁２０及びパイロット用電磁切換弁２１としたので、バルブの体格及びコストを抑えつつ、電磁弁駆動用の消費電力を低減することができる。
【００５１】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、油圧配管１０の途中に緩衝用容積形成部１２を設けたが、そのような形態以外にも、例えば油圧配管１０を油圧配管８よりも長くしたり太くすることで油圧配管１０の容積を大きくする、つまり油圧配管１０自体を緩衝用容積形成部として構成しても良い。この場合には、緩衝用容積形成部の製作にかかるコストを安くすることができる。
【００５２】
また、上記実施形態では、電磁切換弁７及びパイロット用電磁切換弁２１がバネ付き逆止弁を有しているが、使用する電磁切換弁及びパイロット用電磁切換弁としては特にそれには限られず、閉位置にある状態では双方向の作動油の流れを必ず遮断するようなＯＮ／ＯＦＦバルブ等を用いても良い。
【００５３】
また、上記実施形態は、ピッキングリフトに昇降装置１が搭載されたものであるが、本発明の昇降装置は、そのようなピッキングリフトに限られず、カウンタータイプのフォークリフトに適用しても良い。このとき、フォークリフトにおける油圧シリンダとしては、上記実施形態のようにフォークを昇降させる構成の他に、ロールクランプ等のアタッチメントを装着したものを昇降させる構成であっても良い。
【００５４】
さらに、本発明の昇降装置は、特にフォークリフトには限られず、油圧エレベータ等のように下降動作を自重により行うものであれば、適用可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１…昇降装置、２…昇降物、３…リフトシリンダ（油圧シリンダ）、４…油圧ポンプモータ（油圧ポンプ）、６…油路、７…電磁切換弁（バルブ手段）、７ａ…開位置、７ｂ…閉位置、１０…油圧配管（油路）、１２…緩衝用容積形成部（油路）、２０…ロジック弁（バルブ手段）、２１…パイロット用電磁切換弁（バルブ手段）、２１ａ…開位置、２１ｂ…閉位置、２２…パイロット流路、２４…オリフィス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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