(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開函時に両端縁が開口した角筒となる複数のパネルと、該複数のパネルのうち開函時に対向する一対のパネルの夫々の両端縁に連設された外フラップと、該一対のパネルとは別に開函時に対向する別の一対のパネルの夫々の両端縁に連設された内フラップを有する折畳みシートを、搬送路にて保持した状態で、各一対のモータによって移動し得るよう前記搬送路の両側に夫々配設した吸着手段を前記各一対のモータの夫々を駆動制御することによって、折畳みシートのサイズに応じて前記一対のパネルの夫々或いは一端縁側から延出した前記外フラップの夫々或いは内フラップの夫々を吸着し、該パネル或いは外フラップ或いは内フラップに吸着している夫々の吸着手段を折畳みシートのサイズに応じて前記搬送路の搬送方向に交差する幅方向に互いが離間するよう移動させつつ、該夫々の吸着手段を搬送方向において両吸着手段が互いに接近する向きに移動させて、折畳みシートを開函し、
前記折畳みシートを開函した後、前記各一対のモータの駆動制御によって前記吸着している夫々の吸着手段を搬送方向における同じ向きに移動させて、折畳みシートを開函させた状態を維持しながら移動させて受け渡すことを特徴とする製函方法。
【請求項２】
前記折畳みシートを開函した後、折込み部が前記一端縁側に延出した夫々の内フラップを該内フラップの先端が互いに接近する向きに折り込むと共に該折り込んだ夫々の内フラップを介して被包装物を支持した状態で、前記吸着している夫々の吸着手段が前記搬送方向に開函された箱を移動させることを特徴とする請求項１に記載の製函方法。
【請求項３】
前記夫々の吸着手段が前記一端縁側から延出した前記外フラップの夫々を吸着し、それらの外フラップ同士が各外フラップに連設された前記一対のパネル同士より前記幅方向に離間するよう前記夫々の吸着手段を前記幅方向に移動させて前記折畳みシートを開函すると共に前記外フラップを開き、該両外フラップ間で相対向している内フラップを折込み部により夫々の内フラップの先端が互いに接近する向きに傾けることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の製函方法。
【請求項４】
開函時に両端縁が開口した角筒となる複数のパネルと、該複数のパネルのうち開函時に対向する一対のパネルの夫々の両端縁に連設された外フラップと、該一対のパネルとは別に開函時に対向する別の一対のパネルの夫々の両端縁に連設された内フラップを有する折畳みシートを、搬送路にて保持する保持手段と、
前記搬送路にて保持された折畳みシートにおける前記一対のパネルの夫々或いは一端縁側から延出した前記外フラップの夫々或いは内フラップの夫々を吸着すると共に各一対のモータによって移動し得るよう前記搬送路の両側に夫々配設された吸着手段と、
前記搬送路の両側に配設され、前記各一対のモータの夫々を駆動制御することによって各吸着手段を前記搬送路の搬送方向と該搬送方向に交差する幅方向に移動案内する案内手段とを備え、
該案内手段は、前記折畳みシートのサイズに応じて前記一対のパネルの夫々或いは一端縁側から延出した前記外フラップの夫々或いは内フラップの夫々を前記吸着手段が夫々吸着し得るよう案内すると共に、各吸着手段を前記幅方向に離間するよう移動させつつ、該夫々の吸着手段を搬送方向において両吸着手段が互いに接近する向きに移動し得るよう構成され、
前記各一対のモータの駆動制御によって前記吸着している夫々の吸着手段を搬送方向における同じ向きに移動させて、折畳みシートを開函させた状態を維持しながら移動させて受け渡すよう構成されていることを特徴とする製函装置。
【請求項５】
前記各案内手段は、前記吸着手段を支持する支持体と、該支持体を前記幅方向に案内する第１案内体と、該第１案内体にて前記支持体と共に前記幅方向に移動可能に配設された第１ローラと、該支持体を前記搬送方向に案内する第２案内体と、該第２案内体にて前記支持体と共に前記搬送方向に移動可能に配設された複数の第２ローラと、前記第２案内体に対し搬送方向における前後で回転可能に配設された複数の回転体と、前記支持体或いは前記吸着手段に接続されると共に第１ローラと複数の第２ローラと前記夫々の回転体に略十字状に巻き掛けられて前記回転体を介して前記一対のモータにより駆動される索体を備えており、前記一対のモータによる回転体の回転により回転体から支持体までの索体の長さを変化させて吸着手段を搬送方向及び幅方向へ移動し得るようにしたことを特徴とする請求項４に記載の製函装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は段ボール等からなる折畳みシ−トを開函する製函方法及び製函装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、同貼りして平らに折り畳まれた段ボール等からなる折畳みシ−トをマガジンから１枚ずつ取り出して開函して箱を成形し、箱のフラップを折り畳む製函装置が知られている。例えば、下記の特許文献１には、製函された箱に被包装品を上下方向から詰め込むために、箱の開口が上下方向を向くよう起立状態の折畳みシ−トのパネルを吸着手段で折畳みシ−トの左右両側から吸着して開函する製函装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２４３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の特許文献１に示された製函装置では、箱のサイズを変更する際に、夫々の吸着手段の配設位置の変更や部品交換等を行なって、吸着手段を折畳みシ−トのサイズに対応させなければならない。
【０００５】
本発明は、折畳みシ−トのサイズの変更に対応し得る製函方法及び製函装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明にかかる製函方法においては、開函時に両端縁が開口した角筒となる複数のパネル（９）と、該複数のパネル（９）のうち開函時に対向する一対のパネル（９）の夫々の両端縁に連設された外フラップ（１０ａ，１０ｂ）と、該一対のパネル（９）とは別に開函時に対向する別の一対のパネル（９）の夫々の両端縁に連設された内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を有する折畳みシート（２Ａ）を、搬送路（１２）にて保持した状態で、各一対のモータによって移動し得るよう前記搬送路（１２）の両側に夫々配設した吸着手段（２２）を前記各一対のモータの夫々を駆動制御することによって、折畳みシートのサイズに応じて前記一対のパネル（９）の夫々或いは一端縁側から延出した前記外フラップ（１０ａ，１０ｂ）の夫々或いは内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）の夫々を吸着し、該パネル（９）或いは外フラップ（１０ａ，１０ｂ）或いは内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）に吸着している夫々の吸着手段（２２）を折畳みシート（２Ａ）のサイズに応じて前記搬送路（１２）の搬送方向に交差する幅方向に互いが離間するよう移動させつつ、該夫々の吸着手段（２２）を搬送方向において両吸着手段（２２）が互いに接近する向きに移動させて、折畳みシート（２Ａ）を開函し、前記折畳みシート（２Ａ）を開函した後、前記各一対のモータの駆動制御によって前記吸着している夫々の吸着手段（２２）を搬送方向における同じ向きに移動させて、折畳みシート（２Ａ）を開函させた状態を維持しながら移動させて受け渡す。
【０００７】
請求項１の発明では、各一対のモータの夫々を駆動制御することによって搬送路（１２）の搬送方向及び幅方向に移動調節可能な各吸着手段（２２）を開函時に対向する夫々の外フラップ（１０ａ，１０ｂ）或いは内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）或いはパネル（９）に搬送路（１２）の両側から当接させ、それらの外フラップ（１０ａ，１０ｂ）或いは内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）或いはパネル（９）を吸着した状態で互いの吸着手段（２２）を折畳みシート（２Ａ）のサイズに応じて搬送路（１２）の幅方向に離間するよう移動させつつ、夫々の吸着手段（２２）を搬送方向において接近させることにより、各種の折畳みシート（２Ａ）を開函することができる。
【０００９】
また、請求項１の発明では、折畳みシート（２Ａ）を開函するための各吸着手段（２２）により、前記各一対のモータの駆動制御によって開函された折畳みシート（２Ａ）を吸着した状態を維持しながら移動させて受け渡すので、開函された折畳みシート（２Ａ）を搬送する際に該折畳みシート（２Ａ）の偏向等を防止するサイドガイド等の案内構造を省くことができる。
【００１０】
請求項１の発明を前提とする請求項２の発明にかかる製函方法においては、前記折畳みシート（２Ａ）を開函した後、折込み部（２６）が前記一端縁側に延出した夫々の内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を該内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）の先端が互いに接近する向きに折り込むと共に該折り込んだ夫々の内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を介して被包装物（７）を支持した状態で、前記吸着している夫々の吸着手段（２２）が前記搬送方向に開函された箱（２Ｂ）を移動させる。
【００１１】
請求項２の発明では、折込み部（２６）が内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を円滑に折り込むと共に、該折り込んだ内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を介して被包装物（７）を支持した状態で夫々の吸着手段（２２）が搬送方向に箱（２Ｂ）を移動させるので、封緘に至るまでの処理を速やかに行なうことができる。
【００１２】
請求項１または請求項２の発明を前提とする請求項３の発明にかかる製函方法においては、前記夫々の吸着手段（２２）が前記一端縁側から延出した前記外フラップ（１０ａ，１０ｂ）の夫々を吸着し、それらの外フラップ（１０ａ，１０ｂ）同士が各外フラップ（１０ａ，１０ｂ）に連設された前記一対のパネル（９）同士より前記幅方向に離間するよう前記夫々の吸着手段（２２）を前記幅方向に移動させて前記折畳みシート（２Ａ）を開函すると共に前記外フラップ（１０ａ，１０ｂ）を開き、該両外フラップ（１０ａ，１０ｂ）間で相対向している内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を折込み部（３０，３１）により夫々の内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）の先端が互いに接近する向きに傾ける。
【００１３】
請求項３の発明では、各外フラップ（１０ａ，１０ｂ）を幅方向へ開いてから、該両外フラップ（１０ａ，１０ｂ）間で相対向している内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を折込み部（３０，３１）により該内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）の先端が互いに接近する向きに傾けるので、内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を傾ける際に外フラップ（１０ａ，１０ｂ）と内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）との接触を避けることができる等、内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）の折り込みを円滑に行なうことができる。
【００１４】
請求項４の発明にかかる製函装置においては、開函時に両端縁が開口した角筒となる複数のパネル（９）と、該複数のパネル（９）のうち開函時に対向する一対のパネル（９）の夫々の両端縁に連設された外フラップ（１０ａ，１０ｂ）と、該一対のパネル（９）とは別に開函時に対向する別の一対のパネル（９）の夫々の両端縁に連設された内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）を有する折畳みシート（２Ａ）を、搬送路（１２）にて保持する保持手段（１１ａ）と、前記搬送路（１２）にて保持された折畳みシート（２Ａ）における前記一対のパネル（９）の夫々或いは一端縁側から延出した前記外フラップ（１０ａ，１０ｂ）の夫々或いは内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）の夫々を吸着すると共に各一対のモータによって移動し得るよう前記搬送路（１２）の両側に夫々配設された吸着手段（２２）と、前記搬送路（１２）の両側に配設され、前記各一対のモータの夫々を駆動制御することによって各吸着手段（２２）を前記搬送路（１２）の搬送方向と該搬送方向に交差する幅方向に移動案内する案内手段（１３）とを備え、該案内手段（１３）は、前記折畳みシート（２Ａ）のサイズに応じて前記一対のパネル（９）の夫々或いは一端縁側から延出した前記外フラップ（１０ａ，１０ｂ）の夫々或いは内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）の夫々を前記吸着手段（２２）が夫々吸着し得るよう案内すると共に、各吸着手段（２２）を前記幅方向に離間するよう移動させつつ、該夫々の吸着手段（２２）を搬送方向において両吸着手段（２２）が互いに接近する向きに移動し得るよう構成され、前記各一対のモータの駆動制御によって前記吸着している夫々の吸着手段（２２）を搬送方向における同じ向きに移動させて、折畳みシート（２Ａ）を開函させた状態を維持しながら移動させて受け渡すよう構成されている。
【００１５】
請求項４の発明では、各一対のモータの夫々を駆動制御することによって夫々の吸着手段（２２）の位置を案内手段（１３）により搬送方向や幅方向に変更し得るので、各吸着手段（２２）により折畳みシート（２Ａ）を開函することができる。また、各吸着手段（２２）の位置を開函時に対向する夫々の外フラップ（１０ａ，１０ｂ）或いは内フラップ（１０ｃ，１０ｄ）或いはパネル（９）の位置に合わせて変更し、折畳みシ−ト（２Ａ）のサイズの変更に対応させることができる。また、折畳みシート（２Ａ）を開函するための各吸着手段（２２）により、前記各一対のモータの駆動制御によって開函された折畳みシート（２Ａ）を吸着した状態で偏向させることなく搬送方向に移動させて受け渡すので、開函された折畳みシート（２Ａ）を搬送する際に該折畳みシート（２Ａ）の偏向等を防止するサイドガイド等の案内構造を省くことができる。
【００１６】
請求項４の発明を前提とする請求項５の発明にかかる製函装置において、前記各案内手段（１３）は、前記吸着手段（２２）を支持する支持体（１９）と、該支持体（１９）を前記幅方向に案内する第１案内体（１８ｂ，２０）と、該第１案内体（１８ｂ，２０）にて前記支持体（１９）と共に前記幅方向に移動可能に配設された第１ローラ（２４）と、該支持体（１９）を前記搬送方向に案内する第２案内体（１７，１８ａ）と、該第２案内体（１７，１８ａ）にて前記支持体（１９）と共に前記搬送方向に移動可能に配設された複数の第２ローラ（２３ａ，２３ｂ）と、前記第２案内体（１７，１８ａ）に対し搬送方向における前後で回転可能に配設された複数の回転体（１４，１５）と、前記支持体（１９）或いは前記吸着手段（２２）に接続されると共に第１ローラ（２４）と複数の第２ローラ（２３ａ，２３ｂ）と前記夫々の回転体（１４，１５）に略十字状に巻き掛けられて前記回転体（１４，１５）を介して前記一対のモータにより駆動される索体（２５）を備えており、前記一対のモータによる回転体（１４，１５）の回転により回転体（１４，１５）から支持体（１９）までの索体（２５）の長さを変化させて吸着手段（２２）を搬送方向及び幅方向へ移動し得るようにした。
【００１７】
請求項５の発明では、各回転体（１４，１５）から支持体（１９）までの索体（２５）の長さを変化させる索体（２５）を介して支持体（１９）を移動させることができる案内手段（１３）により、モータのエネルギ消費量を低減すると共に、吸着手段（２２）の位置を搬送方向や幅方向に容易に変更することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、折畳みシ−トのサイズの変更に対応し得る製函方法及び製函装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】製函装置の全体を示す概略平面図。
【図２】吸着手段が初期位置にある状態を示す製函部の概略部分平面図。
【図３】（ａ）は吸着手段を外フラップに接触させた状態を示す製函部の概略平面図、（ｂ）は（ａ）のタイミングにおけるフラップ折込み部の状態を示す製函部の概略正面図。
【図４】（ａ）は吸着手段が折畳みシートを開函した状態を示す製函部の概略平面図、（ｂ）は開函後に折畳みシートの後端を基準位置に移動させて内フラップを傾けた状態を示す製函部の概略正面図。
【図５】（ａ）は開函後に折畳みシートの後端を基準位置に移動させた状態を示す製函部の概略平面図、（ｂ）は折込み体で内フラップを折り込んだ状態を示す製函部の概略正面図。
【図６】（ａ）〜（ｆ）は折畳みシートの製函過程を示す斜視図または側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１に示す製函装置においては、マガジン１に収容された折畳みシート２Ａ（図６（ａ）参照）をロボット３のハンド４により製函部５に供給し、その製函部５で折畳みシート２Ａを開函して図６（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）に示すように箱２Ｂを成形すると共に、搬送コンベヤ６に搬入された被包装物７をロボット３のハンド４によりその箱２Ｂに供給した後、その製函部５で被包装物７が供給された箱２Ｂを封緘部３５にてテープ貼り等の周知の封緘手法により図６（ｆ）のごとく封緘し、排出コンベヤ８に搬出する。
【００２１】
図６（ａ）に示す折畳みシート２Ａは、同貼りして平らに折り畳まれた段ボールからなるシートであり、折畳みシート２Ａを開函した状態では図６（ｂ）に示すように４枚のパネル９（相対向する左壁部９ａ及び右壁部９ｂ、相対向する前壁部９ｃ及び後壁部９ｄ）により四角筒をなし、パネル９の上下両端縁部からは２枚の外フラップ１０ａ，１０ｂと２枚の内フラップ１０ｃ，１０ｄがパネル９に対し上下に位置するよう起立状態でパネル９の周方向へ互いに隣接している。
【００２２】
ロボット３は三次元の自由度を有する多関節ロボットであって、所定の動作範囲内を自由移動可能なハンド４には複数の吸着部１１ａ（保持手段）と、それらの吸着部１１ａの向きに対し９０度異なるよう向けた複数の吸着部１１ｂが配設されている。吸着部１１ａ及び吸着部１１ｂは、夫々、折畳みシート２Ａのサイズや被包装物７の大きさに応じて、各吸着部１１ａ，１１ｂの間隔を調節し得るよう構成されている。所定の動作範囲内には、マガジン１の取出部１ａと搬送コンベヤ６の取出部６ａと製函部５が配設されている。
【００２３】
製函部５は、図１及び図２に示すように、封緘部３５に向けて延設された搬送路１２と、搬送路１２を挟む両側に配設された案内部１３（案内手段）と、図３〜図５に示すように搬送路１２の直下に配設されたフラップ折込み部３６を備えている。
【００２４】
各案内部１３は、案内レール１７（第２案内体）とスライダ１８と支持体１９とベルト２５（索体）とプーリ１４，１５等を有している。
各案内レール１７は、搬送路１２に沿って（製函部５における箱搬送方向に）延び、本体フレーム（不図示）によって支持されており、各案内レール１７の両端付近にプーリ１４，１５が配設されている。プーリ１５はサーボモータ１６を介し水平回転し、プーリ１４は不図示のサーボモータを介して水平回転し得るよう、夫々のサーボモータ（モータ）が本体フレーム（不図示）に支持されている。
【００２５】
各スライダ１８は、スライダ本体１８ｃと、スライダ本体１８ｃに装備された第1ガイド部１８ａ（第２案内体）、第２ガイド部１８ｂ（第１案内体）、４つのローラ２３ａ，２３ｂ（第２ローラ）と、第２ガイド部１８ｂによって搬送方向に交差する幅方向にスライド移動可能に支持されたスライド軸２０（第１案内体）と、スライド軸２０の一端側に配設されたローラ２４（第１ローラ）を備えており、第1ガイド部１８ａが案内レール１７にスライド可能に係合していることにより、案内レール１７上を移動可能とされている。そして、スライド軸２０の他端側には支持体１９の本体２１が装備されている。
【００２６】
本体２１は中央付近に1本のベルト２５の両端部２５ａ，２５ｂが固定され、その両側に開函用吸着部２２ａが配設されている。各開函用吸着部２２ａはエアー配管（不図示）が接続されて折畳みシート２Ａの外フラップ１０ａ，１０ｂを吸着し得るよう吸着手段２２として構成されている。
【００２７】
１本のベルト２５は、同一水平面上にて同一のプーリ１４，１５に噛合し、４つのローラ２３ａ，２３ｂとローラ２４に略十字状に巻き掛けられて展張状態とされている。このため、プーリ１４，１５を回転駆動する夫々のサーボモータの回転方向及び回転量を不図示の制御手段により駆動制御すると、両プーリ１４，１５からベルト２５の端部２５ａ，２５ｂまでの長さを変化させ、吸着手段２２を有する支持体１９を以下のように移動させる。
【００２８】
先ず、両プーリ１４，１５が共に正転向きＲＦに回転すると、支持体１９は搬送方向後方のプーリ１５側に移動し、両プーリ１４，１５が共に逆転向きＲＢに回転すると、支持体１９は搬送方向前方のプーリ１４側に移動する。これらの場合、両プーリ１４，１５の回転量が同じであれば、支持体１９は幅方向に移動することなく搬送方向のみに移動し、プーリ１４，１５の回転量に差がある場合は、支持体１９は搬送方向のみならず、ローラ２３ａが置かれたプーリ１４，１５より内側のベルト２５の張力と、ローラ２３ｂが置かれたプーリ１４，１５より外側のベルト２５の張力のうち、張力が小さい側に移動する。即ち、支持体１９は水平面上を斜めに移動する。
【００２９】
次に、プーリ１４，１５の回転量が同じでプーリ１４が正転向きＲＦに回転し、プーリ１５が逆転向きＲＢに回転する場合、支持体１９は搬送方向に移動することなく、幅方向における内側（ローラ２３ａ側）に移動し、プーリ１４，１５の回転量が同じでプーリ１４が逆転向きＲＢに回転し、プーリ１５が正転向きＲＦに回転する場合、支持体１９は搬送方向に移動することなく、幅方向における外側（ローラ２３ｂ側）に移動するが、プーリ１４，１５の回転量に差がある場合は、支持体１９は幅方向のみならず、プーリ１４とベルト２５の端部２５ａ間の張力と、プーリ１５とベルト２５の端部２５ｂ間の張力が均衡するよう搬送方向において張力が小さい側にも移動する。即ち、支持体１９は水平面上を斜めに移動する。
【００３０】
搬送路１２の直下に配設されたフラップ折込み部３６は、上下方向のみ移動可能な折込み体２６（折込み部）と、搬送方向に移動可能な前側折込み部材３０と後側折込み部材３１（折込み部）を備えている。
【００３１】
折込み体２６は、図２乃至図５に示すように折畳みシート２Ａが供給される位置である搬送路１２における搬送中心から幅方向に同じだけ離間した載置部２６ａが支持部２６ｂに並設されてなり、不図示の制御手段が支持部２６ｂの下方に配設されたエアシリンダ２７を作動させることで上下方向に移動する。
【００３２】
なお、折込み体２６は、図３及び図４に示すように折込み体２６が降下した待機状態では、搬送路１２に供給された折畳みシート２Ａの下端縁より低く、図５に示すように折込み体２６が上昇した状態では、該折畳みシート２Ａのパネル９の下端緑に載置部２６ａの上面が当接する高さとなり、搬送方向における前方に配置された搬送ベッド３３の上面と同じ高さとされる。
【００３３】
前側折込み部材３０は、エアシリンダ２９に支持され、不図示の制御手段がエアシリンダ２９を作動させることで上下方向に移動する。
また、エアシリンダ２９はエアシリンダ２８が作動することで搬送方向に延びた案内レール２８ａ上を移動するよう配設されていることから、前側折込み部材３０は、前後方向にも移動する。このため、前側折込み部材３０は一対の載置部２６ａの間から上昇した後、図４（ｂ）のごとく搬送方向後方に移動して、内フラップ１０ｃ，１０ｄに当接する。
【００３４】
後側折込み部材３１は、不図示の制御手段がエアシリンダ３２を作動させることで図４（ｂ）のごとく搬送方向において基準位置Ｐの前後に移動する。
次に、製函部５の下流側には製函部５から封緘部３５に亘って搬送ベッド３３とその両側でサイドベルトコンベヤ３４が配設されている。
【００３５】
サイドベルトコンベヤ３４は箱２Ｂのサイズに応じて両サイドベルトコンベヤ３４の間隔を調節し得るよう構成されている。そして、搬送ベッド３３の両側には、外フラップ１０ａ，１０ｂが搬送ベッド３３より下方に突出した状態で搬送されるよう、搬送方向に平行に隙間Ｇが形成されている。
【００３６】
以上のように構成された製函部５とロボット３や搬送コンベヤ６等との間では不図示の各種の制御手段を介して情報伝達がなされ、各種の作動タイミングが調整された駆動制御が行われ、以下のように被包装物７が箱詰めされる。
【００３７】
先ず、図１に示すロボット３のハンド４は、マガジン１に収容された図３（ｂ）に示す折畳みシ−ト２Ａのパネル９である前壁部９ｃと左壁部９ａを吸着部１１ａにより吸着し、折畳みシート２Ａを1枚取り出して製函部５の搬送路１２における搬送中心上に定められたシート供給位置に移送し、その供給位置で折畳みシート２Ａを図３（ｂ）のごとくパネル９の一端側から延出した箱２Ｂの底側となる外フラップ１０ａ，１０ｂと内フラップ１０ｃ，１０ｄとが搬送方向における前後に並ぶように、且つ、折畳みシート２Ａの後端が基準位置Ｐに合致するよう起立状態で保持する。
【００３８】
この時、製函部５の各吸着手段２２は図２のごとく搬送路１２における搬送中心から幅方向両側（左右）に同じ距離だけ離間しており、また、底側の外フラップ１０ａ，１０ｂに対向するよう搬送方向における前後に双方がずれた位置（初期位置）で待機している。
【００３９】
なお、左右の吸着手段２２の初期位置と後述する左右の吸着手段２２の搬送方向及び幅方向への移動量は、予め使用する折畳みシート２Ａの外フラップ１０ａ，１０ｂのサイズが予め設定されることによって、その設定情報に基づき使用する折畳みシート２Ａに応じた適正位置に左右の吸着手段２２が移動するようサーボモータが駆動制御される。
【００４０】
折畳みシート２Ａが供給位置で保持されると、図２に示すように初期位置で待機している左右の吸着手段２２は、図３（ａ）に示すように、搬送路１２側へ移動して折畳みシート２Ａの底側の左右両外フラップ１０ａ，１０ｂを吸着する。その際、前記折込み体２６や前側折込み部材３０や後側折込み部材３１は、図３（ｂ）に示すように、折畳みシート２Ａの底側から離間した待機状態にある。ロボット３のハンド４の吸着部１１ａは、左右の吸着手段２２による吸着に合わせて、折畳みシート２Ａに対する吸着を解除する。
【００４１】
その後、左右の吸着手段２２は、図４（ａ）に示すように、各外フラップ１０ａ，１０ｂを吸着した状態で、搬送路１２の搬送中心から幅方向に同じ距離だけ互いに離間しつつ、搬送方向において互いに接近する向きに夫々距離Ｌだけ水平に移動して、折畳みシート２Ａを開函して図６（ｂ）のような底側及び蓋側が開口した箱２Ｂを成形する。
【００４２】
次に、左右の吸着手段２２双方の図４（ａ）における幅方向及び搬送方向の距離関係を維持しながら、各吸着手段２２を搬送方向上流側に水平移動させ、開口した箱２Ｂの搬送方向における後端が基準位置Ｐに到達した位置で停止させる。そして、左右の吸着手段２２を幅方向へ互いに若干離間させて、図６（ｃ）に示すように箱２Ｂの底側で左右の外フラップ１０ａ，１０ｂを鉛直状態から外側へ互いに若干開いて傾かせる。
【００４３】
次に、図４（ｂ）に示すように、前側折込み部材３０を待機状態から上昇させると共に後退させて箱２Ｂの底側の外フラップ１０ａ，１０ｂ間に進入させ、前側の内フラップ１０ｃを箱２Ｂの内側に傾けると共に、後側折込み部材３１を待機状態から前進させて箱２Ｂの底側の外フラップ１０ａ，１０ｂ間に進入させ、後側の内フラップ１０ｄを箱２Ｂの内側に傾ける。
【００４４】
この状態で、図５（ｂ）に示すように、折込み体２６を待機状態から上昇させて外フラップ１０ａ，１０ｂ間に進入させ、傾いた各内フラップ１０ｃ，１０ｄの先端に当接させる。そして、折込み体２６を更に上昇させて各内フラップ１０ｃ，１０ｄの先端を更に接近する向きに傾け、前後の内フラップ１０ｃ，１０ｄを箱２Ｂの底側で水平に折り込む。なお、折込み体２６が各内フラップ１０ｃ，１０ｄに当接したタイミングで前側折込み部材３０及び後側折込み部材３１の待機状態への復帰を開始し、左右の吸着手段２２を幅方向へ互いに接近させて箱２Ｂの底側の外フラップ１０ａ，１０ｂの先端を鉛直方向に向ける。
【００４５】
次に、ロボット３のハンド４の吸着部１１ｂが、搬送コンベヤ６の取出部６ａ側に搬入された被包装物７を三つ同時に吸着して、箱２Ｂの蓋側の開口から供給する。なお、１つの箱２Ｂに対する被包装物７の供給作業は所定回数繰り返される。箱２Ｂに供給された各被包装物７は折込み体２６の載置部２６ａ上に内フラップ１０ｃ，１０ｄを介して支持される。
【００４６】
被包装物７の供給作業が終了すると、左右の吸着手段２２双方の幅方向及び搬送方向の距離関係を維持しながら、各吸着手段２２を搬送方向下流側に水平移動させ、箱２Ｂを折込み体２６から搬送ベッド３３に移して、更に水平移動させる。なお、搬送ベッド３３の後端３３ａは、箱２Ｂが搬送ベッド３３に円滑に渡るように傾斜している。その後、箱２Ｂのパネル９の左壁部９ａ及び右壁部９ｂを左右のサイドベルトコンベヤ３４に当接させて、サイドベルトコンベヤ３４で箱２Ｂを挟持して搬送方向下流側（前方）に搬送する。その際、底側の外フラップ１０ａ，１０ｂは図２の隙間Ｇから搬送ベッド３３より下方に突出している。また、左右の吸着手段２２は、サイドベルトコンベヤ３４に箱２Ｂを渡すと、プーリ１４に向けての移動を中断して左右の外フラップ１０ａ，１０ｂに対する吸着を解除し、図２に示す初期位置に戻る。
【００４７】
そして、サイドベルトコンベヤ３４で箱２Ｂを搬送しながら封緘部３５にて、図６（ｅ）に示すように、箱２Ｂの蓋側の内フラップ１０ｃ，１０ｄを内側に折り込んだ後、蓋側の外フラップ１０ａ，１０ｂを内側に折り込んで内フラップ１０ｃ，１０ｄに重ねて、図６（ｆ）のようにテープを貼ると共に、箱２Ｂの底側の外フラップ１０ａ，１０ｂを内側に折り込んで内フラップ１０ｃ，１０ｄに重ねて、同様にテープを貼って封緘する。封緘された箱２Ｂは、排出コンベヤ８で搬送向きが転換され、ロボット３のハンド４で保持されて移送される。
【００４８】
本実施形態は下記の効果を有する。
（１）  搬送路１２の搬送方向及び幅方向に移動調節可能な各吸着手段２２を夫々の外フラップ１０ａ，１０ｂに当接させ、各外フラップ１０ａ，１０ｂを吸着した状態で互いの吸着手段２２を折畳みシート２Ａのサイズに応じて搬送路１２の幅方向に離間させつつ搬送方向において接近させることにより、各種の折畳みシート２Ａを開函することができる。
【００４９】
（２）  折畳みシート２Ａを開函するための左右の開函用吸着部２２ａにより、開函された折畳みシート２Ａを吸着した状態で搬送方向に移動させるので、開函された折畳みシート２Ａを搬送する際に該折畳みシート２Ａの偏向等を防止するサイドガイド等の案内構造を省くことができる。
【００５０】
（３）  折込み体２６が内フラップ１０ｃ，１０ｄを円滑に折り込むと共に、該折り込んだ内フラップ１０ｃ，１０ｄを介して被包装物７を支持した状態で夫々の吸着手段２２が搬送方向に箱２Ｂを移動させるので、封緘に至るまでの処理を速やかに行なうことができる。
【００５１】
（４）  各外フラップ１０ａ，１０ｂを幅方向へ開いてから、該両外フラップ１０ａ，１０ｂ間で相対向している夫々の内フラップ１０ｃ，１０ｄを前側折込み部材３０及び後側折込み部材３１により該内フラップ１０ｃ，１０ｄの先端が互いに接近する向きに傾けるので、各内フラップ１０ｃ，１０ｄを傾ける際に外フラップ１０ａ，１０ｂと各内フラップ１０ｃ，１０ｄとの接触を避けることができる等、各内フラップ１０ｃ，１０ｄの折り込みを円滑に行なうことができる。
【００５２】
（５）  各吸着手段２２の位置を案内部１３により搬送方向や幅方向に変更し得るので、各吸着手段２２により折畳みシート２Ａを開函することができるばかりでなく、各吸着手段２２の位置を外フラップ１０ａ，１０ｂの位置に合わせて変更し、折畳みシ−ト２Ａのサイズの変更に対応することができる。
【００５３】
（６）  案内部１３として、サーボモータやプーリ１４，１５を移動させることなく、各プーリ１４，１５から支持体１９までのベルト２５の長さを変化させることによりベルト２５を介して支持体１９を移動させることができる機構を採用しているので、モータ等のエネルギ消費量を低減すると共に、左右の吸着手段２２の位置を搬送方向や幅方向に容易に変更することができる。
【００５４】
本発明の趣旨に反しない範囲で前記実施形態以外にも適宜変更可能であり、例えば下記のような構成を採用することができる。
・  左右の吸着手段２２が折畳みシート２Ａの底側の左右両外フラップ１０ａ，１０ｂを吸着するまで、折畳みシート２Ａをローラ等で挟持する等の手法で保持するように保持手段を構成してもよい。
【００５５】
・  箱２Ｂの一方の開口をテープ等により封緘してから、箱２Ｂの他方の開口から各被包装物７を供給するようにしてもよい。
・  左右の吸着手段２２のうち一方の吸着手段２２を他方の吸着手段２２より大きく搬送方向へ或いは幅方向へ移動させて折畳みシート２Ａを開函するようにしてもよい。
【００５６】
・  折畳みシート２Ａを開函させた際に対向する面であれば、左右の吸着手段２２は、対向する一対のパネル９或いは対向する一対の内フラップ１０ｃ，１０ｄを吸着して、折畳みシート２Ａを開函させてもよく、また、例えば、左右の吸着手段２２が夫々、パネル９と、そのパネル９に連設された外フラップ１０ａ，１０ｂを一緒に吸着する等して、折畳みシート２Ａを開函させてもよい。
【００５７】
・  内フラップ１０ｃ，１０ｄを介して被包装物７を支持する折込み体２６は、例えば、搬送方向前後などに分離可能に構成されていてもよい。
・  搬送方向における前方に基準位置Ｐを設定し、折畳みシート２Ａの前端を基準位置Ｐに合わせるように駆動制御する等、任意の位置に基準位置Ｐを設定してもよい。
【００５８】
・  折畳みシート２Ａのサイズが変わる際などに、基準位置Ｐを変更してもよい。
・  複数のマガジン１に夫々サイズの異なる折畳みシート２Ａを収容し、マガジン１を切り替えて何れかの折畳みシート２Ａを取り出すようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
２Ａ…折畳みシート、２Ｂ…箱、７…被包装物、９…パネル、１０ａ，１０ｂ…外フラップ、１０ｃ，１０ｄ…内フラップ、１１ａ…吸着部、１２…搬送路、１３…案内部（案内手段）、１４，１５…プーリ（回転体）、１６…サーボモータ、１７…案内レール（第２案内体）、１８…スライダ、１８ａ…第1ガイド部（第２案内体）、１８ｂ…第２ガイド部（第１案内体）、１９…支持体、２０…スライド軸（第１案内体）、２２…吸着手段、２３ａ，２３ｂ…第２ローラ、２４…第１ローラ、２５…ベルト（索体）、２６…折込み体（折込み部）、３０…前側折込み部材（折込み部）、３１…後側折込み部材（折込み部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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