(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、
複数の制御軸を動作させて各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更することによってワークを金型に巻きつけるときに、一部の制御軸に対する作業者の手動操作に基づいて、残りの制御軸を同期制御する制御装置を有し、
制御装置は、
金型表面上に設定された金型基準点とジョーのワーク把持中心に設定されたジョー基準点との間の距離を一定に維持するように、金型の上昇動作とジョーの水平方向に金型に接近する動作とを、複数の制御軸を制御することによって同期させる、ストレッチフォーミング装置。
【請求項２】
ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、
複数の制御軸を動作させて各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更することによってワークを金型に巻きつけるときに、一部の制御軸に対する作業者の手動操作に基づいて、残りの制御軸を同期制御する制御装置と、
ジョーから金型に向かってワークが延びる方向の該ジョーに対する角度を測定するワーク角度測定手段と、
テンション軸のストローク範囲内におけるジョー位置を測定するジョー位置測定手段とを有し、
複数の制御軸には、
水平方向に延びる回転中心線を中心としてジョーを回転させるスイング軸と、
スイング軸の回転中心線と直交する直線方向にジョーをストロークさせる駆動シリンダを備えるテンション軸とが含まれ、
制御装置は、
テンション軸の駆動シリンダのシリンダ出力を一定に制御してワークに付与するテンションを一定に維持しつつ、ジョーから金型に向かってワークが延びる方向とテンション軸のストローク方向とが一致する角度を角度測定手段が測定し続けるようにスイング軸を制御しつつ、且つ、ジョー位置測定手段が測定するジョー位置の変化量に基づいて、金型の上昇動作とジョーの水平方向に金型に接近する動作とを、複数の制御軸を制御することによって同期させる、ストレッチフォーミング装置。
【請求項３】
ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、
複数の制御軸を動作させて各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更することによってワークを金型に巻きつけるときに、一部の制御軸に対する作業者の手動操作に基づいて、残りの制御軸を同期制御する制御装置と、
金型表面形状を測定する金型表面形状測定手段とを有し、
複数の制御軸には、
水平方向に延びる回転中心線を中心としてジョーを回転させるスイング軸が含まれ、
制御装置は、
金型表面形状に基づいて、ワークが離れ始める金型表面上位置における接線方向とジョーから金型に向かってワークが延びる方向とが一致し続けるようにスイング軸を制御しつつ、ワークの両端間の長さを一定に維持するように、金型の上昇動作とジョーの水平方向に金型に接近する動作とを、複数の制御軸を制御することによって同期させる、ストレッチフォーミング装置。
【請求項４】
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
金型基準点とジョー基準点との間の距離を一定に維持するように、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させる動作とを同期させる、請求項１に記載のストレッチフォーミング装置。
【請求項５】
複数の制御軸には、
水平方向に延びる回転中心線を中心としてジョーを回転させるスイング軸と、
スイング軸の回転中心線と直交する直線方向にジョーをストロークさせるテンション軸とが含まれ、
制御装置は、
金型基準点とジョー基準点とを結ぶ直線が延びる方向とテンション軸のストローク方向とが一致し続けるようにスイング軸を制御しつつ、金型基準点とジョー基準点との間の距離を一定に維持するようにテンション軸を制御する、請求項１または４に記載のストレッチフォーミング装置。
【請求項６】
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
ジョー位置測定手段が検出するジョー位置の変化量に基づいて、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させる動作とを同期させる、請求項２に記載のストレッチフォーミング装置。
【請求項７】
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
ワークの両端間の長さを一定に維持するように、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させる動作とを同期させる、請求項３に記載のストレッチフォーミング装置。
【請求項８】
作業者が一部の制御軸を手動操作することによって金型が上昇し、
制御装置は、金型の上昇動作に同期するように残りの制御軸を制御する、請求項１〜７のいずれか一項に記載のストレッチフォーミング装置。
【請求項９】
複数の制御軸に、ジョーをストロークさせるテンション軸が含まれ、
制御装置は、
テンション軸のストローク方向にジョーをストロークさせるための作業者の手動操作に基づいて、テンション軸以外の制御軸を制御してジョーをテンション軸のストローク方向に移動させる、請求項１〜８のいずれか一項に記載のストレッチフォーミング装置。
【請求項１０】
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
テンション軸のストローク方向にジョーをストロークさせるための作業者の手動操作に応じて、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させる動作とを同期させる、請求項９に記載のストレッチフォーミング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをストレッチフォーミングするストレッチフォーミング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ワークを所望の形状に引っ張り成形するストレッチフォーミングが行われている。ストレッチフォーミングは、例えば特許文献１に記載するように、ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更する複数の制御軸とを備えるストレッチフォーミング装置を用いて行われる。ストレッチフォーミング装置は、複数の制御軸によって各ジョーおよび金型の位置姿勢を変化させることにより、ワークを金型に巻きつけて所望の形状にストレッチフォーミングする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００９−５２３６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ストレッチフォーミング装置を用いたストレッチフォーミングは、作業者が複数の制御軸を手動操作することにより行われているため、ワークの成形結果は作業者の技能に大きく依存する。例えば、作業者は、金型を上昇させる制御軸の手動操作を実行しつつ、一対のジョーそれぞれを金型に近づける制御軸の手動操作を実行することにより、ワークを金型に巻きつける作業を実行する。場合によっては、ワークにテンションを付与する制御軸を手動操作することにより、作業者はテンションを調節する。さらに加えて、テンション方向を調節する制御軸を、作業者は手動操作する。このように、作業者は、複数の制御軸の操作を、ワークＷの最終形状を考えつつ実行しなければならない。したがって、ストレッチフォーミング装置の手動操作は、熟練者でなければ難しい。
【０００５】
そこで、本発明は、作業者のストレッチフォーミング装置の手動操作を簡単にすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するために、本発明の第１の態様によれば、
ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、
複数の制御軸を動作させて各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更することによってワークを金型に巻きつけるときに、一部の制御軸に対する作業者の手動操作に基づいて、残りの制御軸を同期制御する制御装置を有し、
制御装置は、
金型表面上に設定された金型基準点とジョーのワーク把持中心に設定されたジョー基準点との間の距離を一定に維持するように、金型の上昇動作とジョーの水平方向に金型に接近する動作とを、複数の制御軸を制御することによって同期させる、ストレッチフォーミング装置が提供される。
【０００７】
第２の態様によれば、
ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、
複数の制御軸を動作させて各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更することによってワークを金型に巻きつけるときに、一部の制御軸に対する作業者の手動操作に基づいて、残りの制御軸を同期制御する制御装置と、
ジョーから金型に向かってワークが延びる方向の該ジョーに対する角度を測定するワーク角度測定手段と、
テンション軸のストローク範囲内におけるジョー位置を測定するジョー位置測定手段とを有し、
複数の制御軸には、
水平方向に延びる回転中心線を中心としてジョーを回転させるスイング軸と、
スイング軸の回転中心線と直交する直線方向にジョーをストロークさせる駆動シリンダを備えるテンション軸とが含まれ、
制御装置は、
テンション軸の駆動シリンダのシリンダ出力を一定に制御してワークに付与するテンションを一定に維持しつつ、ジョーから金型に向かってワークが延びる方向とテンション軸のストローク方向とが一致する角度を角度測定手段が測定し続けるようにスイング軸を制御しつつ、且つ、ジョー位置測定手段が測定するジョー位置の変化量に基づいて、金型の上昇動作とジョーの水平方向に金型に接近する動作とを、複数の制御軸を制御することによって同期させる、ストレッチフォーミング装置が提供される。
【０００８】
第３の態様によれば、
ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、
複数の制御軸を動作させて各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更することによってワークを金型に巻きつけるときに、一部の制御軸に対する作業者の手動操作に基づいて、残りの制御軸を同期制御する制御装置と、
金型表面形状を測定する金型表面形状測定手段とを有し、
複数の制御軸には、
水平方向に延びる回転中心線を中心としてジョーを回転させるスイング軸が含まれ、
制御装置は、
金型表面形状に基づいて、ワークが離れ始める金型表面上位置における接線方向とジョーから金型に向かってワークが延びる方向とが一致し続けるようにスイング軸を制御しつつ、ワークの両端間の長さを一定に維持するように、金型の上昇動作とジョーの水平方向に金型に接近する動作とを、複数の制御軸を制御することによって同期させる、ストレッチフォーミング装置が提供される。
【０００９】
第４の態様によれば、
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
金型基準点とジョー基準点との間の距離を一定に維持するように、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させる動作とを同期させる、第１の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。
【００１０】
第５の態様によれば、
複数の制御軸には、
水平方向に延びる回転中心線を中心としてジョーを回転させるスイング軸と、
スイング軸の回転中心線と直交する直線方向にジョーをストロークさせるテンション軸
とが含まれ、
制御装置は、
金型基準点とジョー基準点とを結ぶ直線が延びる方向とテンション軸のストローク方向
とが一致し続けるようにスイング軸を制御しつつ、金型基準点とジョー基準点との間の距
離を一定に維持するようにテンション軸を制御する、第１または第４の態様に記載のスト
レッチフォーミング装置が提供される。
【００１１】
第６の態様によれば、
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
ジョー位置測定手段が検出するジョー位置の変化量に基づいて、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させる動作とを同期させる、第２の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。
【００１２】
第７の態様によれば、
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
ワークの両端間の長さを一定に維持するように、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させる動作とを同期させる、第３の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。
【００１３】
第８の態様によれば、
作業者が一部の制御軸を手動操作することによって金型が上昇し、
制御装置は、金型の上昇動作に同期するように残りの制御軸を制御する、第１〜第７の態様のいずれか一に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。
【００１６】
第９の態様によれば、
複数の制御軸に、ジョーをストロークさせるテンション軸が含まれ、
制御装置は、
テンション軸のストローク方向にジョーをストロークさせるための作業者の手動操作に基づいて、テンション軸以外の制御軸を制御してジョーをテンション軸のストローク方向に移動させる、第１〜第８の態様のいずれか一に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。
【００１７】
第１０の態様によれば、
複数の制御軸には、
金型を鉛直方向に上昇させる金型昇降軸と、
ジョーを水平方向に金型に接近させるキャリッジ軸とが含まれ、
制御装置は、
テンション軸のストローク方向にジョーをストロークさせるための作業者の手動操作に
応じて、金型昇降軸の金型を上昇させる動作と、キャリッジ軸のジョーを金型に接近させ
る動作とを同期させる、第９の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、複数の制御軸を動作させて各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更することによってワークを金型に巻きつけるときに、一部の制御軸に対する作業者の手動操作に基づいてストレッチフォーミング装置の制御装置が残りの制御軸を同期制御するため、作業者が手動操作する制御軸の数が減少する。これにより、作業者のストレッチフォーミング装置の手動操作が簡単になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態１に係るストレッチフォーミング装置の制御軸の構成を示すモデル図
【図２】実施の形態１に係るストレッチフォーミング装置によるストレッチフォーミングを説明するための図
【図３】実施の形態１に係る制御軸の同期制御を説明するための図
【図４】実施の形態１に類似する別の実施の形態に係る同期制御を説明するための図
【図５】本発明の実施の形態２に係るストレッチフォーミング装置の特徴を説明するための図
【図６】実施の形態２に係る制御軸の同期制御を説明するための図
【図７】本発明の実施の形態３に係るストレッチフォーミング装置の特徴を説明するための図
【図８】実施の形態３に係る制御軸の同期制御を説明するための図
【図９】本発明の実施の形態４に係るストレッチフォーミング装置の特徴を説明するための図
【図１０】本発明の前提条件を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るストレッチフォーミング装置の構成を概略的に示す図である。
【００２１】
図１に示すように、ストレッチフォーミング装置１０は、板状のワークＷを両端で把持する一対のジョーＪＬ，ＪＲと、一対のジョーＪＬ，ＪＲの間に配置されてワークＷと当接する金型Ｄとを有する。
【００２２】
ストレッチフォーミング装置１０には、互いに直交し合うＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸からなるシステム座標系ΣＳが定義されている。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は水平方向であり、Ｚ軸方向は鉛直方向である。
【００２３】
また、金型Ｄにも、正確には金型Ｄが交換可能に固定されているダイテーブルＴにも、互いに直交し合うＸＤ軸、ＹＤ軸、およびＺＤ軸からなるダイテーブル座標系ΣＤが定義されている。ダイテーブル座標系ΣＤの原点は、テーブルＴの中心に位置するとともに、システム座標系ΣＳのＺ軸上に位置する。
【００２４】
さらに、ジョーＪＬ,ＪＲそれぞれにも、直交座標系であるジョー座標系ΣＪＬ,ΣＪＲが定義されている。ジョー座標系ΣＪＬ，ΣＪＲの原点は、ジョーＪＬ，ＪＲのワークＷの把持中心に位置するジョーＪＬ，ＪＲの基準点ＰＪＬ，ＰＪＲに位置する。
【００２５】
ストレッチフォーミング装置１０はまた、金型Ｄの位置姿勢を変更する金型用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置１０のベースＢに対して金型Ｄ（ダイテーブルＴ）を鉛直方向（Ｚ軸方向）に昇降させるダイテーブル昇降軸ＪＤ１（特許請求の範囲の「金型昇降軸」に対応）と、金型ＤをＸ軸方向と平行に延びる回転中心線ＣＤ１を中心として回転させるダイテーブルチルト軸ＪＤ２とを有する。
【００２６】
ストレッチフォーミング装置１０はさらに、ジョーＪＬの位置姿勢を変更するジョーＪＬ用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置１０のベースＢからジョーＪＬに向かって順に、ジョーＪＬをＸ軸と平行にストロークさせるキャリッジ軸ＪＬ１と、Ｚ軸と平行に延びる回転中心線ＣＬ１を中心としてジョーＪＬを回転させるアンギュレーション軸ＪＬ２と、ジョーＪＬを水平方向（Ｘ−Ｙ平面と平行）にストロークさせるスライダ軸ＪＬ３と、スライダ軸ＪＬ３のストローク方向と平行に延びる回転中心線ＣＬ２を中心としてジョーＪＬを回転させるスイング軸ＪＬ４と、スイング軸ＪＬ４の回転中心線ＣＬ２と直交する直線方向にジョーＪＬをストロークさせるテンション軸ＪＬ５と、テンション軸ＪＬ５のストローク方向に延びる回転中心線ＣＬ３を中心としてジョーＪＬを回転させるローテーション軸ＪＬ６とを有する。なお、また、テンション軸ＪＬ５のストローク方向は、ジョー座標系ΣＪＬのＸＪＬ軸方向と一致する。
【００２７】
同様に、ストレッチフォーミング装置１０は、ジョーＪＲの位置姿勢を変更するジョーＪＲ用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置１０のベースＢからジョーＪＲに向かって順に、ジョーＪＲをＸ軸と平行にストロークさせるキャリッジ軸ＪＲ１と、Ｚ軸と平行に延びる回転中心線ＣＲ１を中心としてジョーＪＲを回転させるアンギュレーション軸ＪＲ２と、ジョーＪＲを水平方向（Ｘ−Ｙ平面と平行）にストロークさせるスライダ軸ＪＲ３と、スライダ軸ＪＲ３のストローク方向と平行に延びる回転中心線ＣＲ２を中心としてジョーＪＲを回転させるスイング軸ＪＲ４と、スイング軸ＪＲ４の回転中心線ＣＲ２と直交する直線方向にジョーＪＲをストロークさせるテンション軸ＪＲ５と、テンション軸ＪＲ５のストローク方向に延びる回転中心線ＣＲ３を中心としてジョーＪＲを回転させるローテーション軸ＪＲ６とを有する。なお、テンション軸ＪＲ５のストローク方向は、ジョー座標系ΣＪＲのＸＪＲ軸方向と一致する。
【００２８】
加えて、ストレッチフォーミング装置１０は、１４個の制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６を制御する制御装置（図示せず）を有する。具体的には、ストレッチフォーミング装置１０が制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６それぞれに該制御軸を駆動する駆動シリンダ（図示せず）を有し、制御装置は、その駆動シリンダを制御する。
【００２９】
制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６を駆動する駆動シリンダは、流体圧シリンダ（例えば油圧シリンダ）であって、ピストンを挟んで隣接するロッド側シリンダ室とヘッド側シリンダ室それぞれに油圧が供給される。制御装置は、電磁バルブ，油圧ポンプなど（図示せず）の油圧系構成要素を制御することによってロッド側シリンダ室とヘッド側シリンダ室とにそれぞれ供給される油圧を調節し、それにより、制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６それぞれの駆動シリンダを制御する。
【００３０】
ストレッチフォーミング装置１０の制御装置はまた、駆動シリンダに対して、ピストン位置を制御する位置制御またはシリンダ出力を制御する圧力制御を実行するように構成されている。なお、制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６それぞれについて、駆動シリンダを位置制御するまたは圧力制御するかを作業者が選択できるように、ストレッチフォーミング装置１０は構成されている。
【００３１】
ダイテーブルチルト軸ＪＤ２、アンギュレーション軸ＪＬ２，ＪＲ２、スイング軸ＪＬ４，ＪＲ４、およびローテンション軸ＪＬ６，ＪＲ６のような回転軸は、クランク機構を介して、駆動シリンダのロッドの進退によって所定の角度範囲でジョーＪＬ，ＪＲを回転させる。制御装置が駆動シリンダを位置制御することにより、回転軸の回転中心線を中心とするジョーの角度位置が制御される。または、駆動シリンダを圧力制御することにより、回転軸のトルクが制御される。
【００３２】
ダイテーブル昇降軸ＪＤ１、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１、スライダ軸ＪＬ３，ＪＲ３、およびテンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のような並進軸は、駆動シリンダの進退によって所定の範囲でジョーＪＬ，ＪＲをストロークさせる。制御装置が駆動シリンダを位置制御することにより、並進軸のストローク範囲内におけるジョーの位置が制御される。または、駆動シリンダを圧力制御することにより、並進軸の推力が制御される。
【００３３】
なお、本明細書においては、「圧力制御」との明記がない場合、制御軸（駆動シリンダ）は位置制御されるものとする。
【００３４】
加えてまた、ストレッチフォーミング装置１０は、作業者によって制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６それぞれを手動操作できるように構成されている。具体的には、ストレッチフォーミング装置１０は、制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６それぞれに対して、作業者が手動操作するための操作入力部（図示せず）を有する。
【００３５】
例えば、操作入力部はボタンで構成され、そのボタンを作業者が押し続けている間、対応する制御軸は、制御装置に制御されて、予め設定された一定の速度で動作し続ける。また例えば、作業者がボタンを一回押すと、対応する制御軸は、制御装置に制御されて、予め設定された動作量で動作する。
【００３６】
例えば、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作するための操作入力部が「金型上昇」ボタンと「金型降下」ボタンとで構成されている場合、作業者が「金型上昇」ボタンを押し続けると、制御装置がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を制御することにより、金型Ｄは予め設定された速度で上昇し続ける。また、「金型上昇」ボタンを一回押すと、金型Ｄは予め設定された移動量だけ上昇する。
【００３７】
このような複数の制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６それぞれの操作入力部を介する作業者のストレッチフォーミング装置１０の手動操作に関して、制御装置は、作業者の手動操作を補助するように構成されている。
【００３８】
具体的に説明すると、ストレッチフォーミング装置１０では、作業者が複数の制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６を手動操作することにより、ジョーＪＬ，ＪＲや金型Ｄの位置姿勢が変更され、それにより、ワークＷが金型Ｄの表面に巻きつけられる。複数の制御軸ＪＤ１〜ＪＤ２、ＪＬ１〜ＪＬ６、ＪＲ１〜ＪＲ６を手動操作するため、作業者の負担が大きい。
【００３９】
この対処として、ストレッチフォーミング装置１０は、ワークＷを金型Ｄに巻きつけるために必要な複数の制御軸について、その一部の制御軸を作業者が手動操作し、作業者が手動操作に基づいて、すなわち手動操作される制御軸の動作に同期して、残りの制御軸を制御装置が制御するように構成されている。
【００４０】
例えば、ワークＷの伸び変形を抑制しつつ該ワークＷを金型Ｄに巻きつける場合、図２に示すように、作業者は、ワークＷを伸びないように、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作してワークＷに当接した状態の金型Ｄを上昇させつつ、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１を手動操作してジョーＪＬ，ＪＲを金型Ｄに接近させる。
【００４１】
また、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１とキャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１に加えて、図２に示すように、作業者は、ジョーＪＬ，ＪＲから金型Ｄに向かってワークＷが延びる方向とテンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク方向とが一致するようにスイング軸ＪＬ４，ＪＲ４を手動操作するとともに、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５も手動操作する。
【００４２】
この場合、作業者は、伸び変形を抑制しつつワークＷを金型Ｄに巻きつけるために、７つの制御軸ＪＤ１，ＪＬ１，ＪＲ１，ＪＬ４，ＪＲ４，ＪＬ５，ＪＲ５を手動操作しなければならず、そのため負担が大きい。
【００４３】
この対処として、ストレッチフォーミング装置１０は、伸び変形を抑制しつつワークＷを金型Ｄに巻きつけるために必要な７つの制御軸ＪＤ１，ＪＬ１，ＪＲ１，ＪＬ４，ＪＲ４，ＪＬ５，ＪＲ５について、その一部の制御軸を作業者が手動操作し、残りの制御軸を制御装置が同期制御するように構成されている。
【００４４】
具体的には、ストレッチフォーミング装置１０の制御装置は、ワークＷの伸び変形を抑制するために、金型Ｄの最頂点に設定された金型基準点ＰＤとジョー基準点ＰＪＬ，ＰＪＲそれぞれとの間の距離を一定に維持するように、制御軸の同期制御を実行する。
【００４５】
例えば、図３に示すように、作業者がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作して金型Ｄ（金型基準点ＰＤ）を上昇速度ＶＤで上昇させると、ストレッチフォーミング装置１０の制御装置は、金型基準点ＰＤとジョーＪＬの基準点ＰＪＬとの間の距離Ｄ１を一定に維持するように、キャリッジ軸ＪＬ１を制御して水平方向に移動速度Ｖ１でジョーＪＬを金型Ｄに接近させる。
【００４６】
また同時に、ストレッチフォーミング装置１０の制御装置は、金型基準点ＰＤとジョー基準点ＰＪＬを結ぶ直線が延びる方向とテンション軸ＪＬ５のストローク方向とが一致し続けるように、スイング軸ＪＬ４を制御して回転中心線ＣＬ２を中心として回転速度ω１でジョーＪＬを回転させる。
【００４７】
さらに同時に、ストレッチフォーミング装置１０の制御装置は、金型基準点ＰＤとジョーＪＬの基準点ＰＪＬとの間の距離Ｄ１を一定に維持するように、テンション軸ＪＬ５を制御してそのストローク方向に移動速度Ｖ２でスイング軸ＪＬ４に向かってジョーＪＬをストロークさせる。
【００４８】
ジョーＪＬの移動速度Ｖ１，Ｖ２、回転速度ω１の算出方法について、図３を参照しながら説明する。図３に示すように、金型基準点ＰＤとジョー基準点ＰＪＬとの間の距離Ｄ１を直角三角形の斜辺の長さとみなすと、金型Ｄの上昇、すなわち金型基準点ＰＤの上昇移動は直角三角形の高さの変更に相当する。一方、ジョーＪＬの水平移動、すなわちジョー基準点ＰＪＬの水平移動は、直角三角形の底辺の長さの変更に相当する。したがって、金型基準点ＰＤの上昇速度ＶＤ（単位時間あたりの高さの変化量）に基づいて、キャリッジ軸ＪＬ１によるジョー基準点ＰＪＬの水平方向の移動速度Ｖ１（単位時間あたりの底辺の変化量）を幾何学的に求めることができる。
【００４９】
また、金型基準点ＰＤとジョー基準点ＰＪＬを結ぶ直線が延びる方向とテンション軸ＪＬ５のストローク方向とが一致することは、直角三角形の斜辺と底辺との間の角度θ１と、テンション軸ＪＬ５のストローク方向と水平方向との間の角度θ２（すなわちスイング軸ＪＬ４の角度）が等しいことを意味する。したがって、金型Ｄの上昇速度ＶＤとジョーＪＬの移動速度Ｖ１とに基づいて、金型基準点ＰＤとジョー基準点ＰＪＬとを結ぶ直線の水平方向に対する傾きの変化、すなわち、直角三角形の斜辺と底辺との間の角度の変化（単位時間あたりの角度の変化量）を算出すれば、回転速度ω１を算出したことに相当する。
【００５０】
さらに、図３に示すように、ジョー基準点ＰＪＬとスイング軸ＪＬ４との間のＺ軸方向距離Ｄ２は、一定であるため、またジョー基準点ＰＪＬの位置（Ｚ座標）とスイング軸ＪＬ４の位置（Ｚ座標）とに基づいて算出することができる。この距離Ｄ２から、ジョー基準点ＰＪＬとスイング軸ＪＬ４との間の距離Ｄ３を求めることができる。すなわち、数式１が成り立つ。
【数１】
0005806017.tif 000002
【００５１】
数式１に基づけば、回転速度ω１に基づいて、距離Ｄ３の変化量（単位時間あたりの変化量）を求めることができ、その距離Ｄ３の変化量からテンション軸ＪＬ５のストローク方向のジョーＪＬの移動速度Ｖ２を求めことができる。
【００５２】
なお、伸び変形を抑制しつつワークＷを金型Ｄに巻きつけることは、スイング軸ＪＬ４、テンション軸ＪＬ５を動作させずに行うことも可能である。すなわち、図４に示すように、作業者がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作して金型Ｄを上昇速度ＶＤで上昇させると、ストレッチフォーミング装置１０の制御装置が、金型基準点ＰＤとジョーＪＬの基準点ＰＪＬとの間の距離Ｄ１を一定に維持するように、キャリッジ軸ＪＬ１を制御して水平方向に移動速度Ｖ１で金型Ｄに向かってジョーＪＬを平行移動させる。
【００５３】
また、ジョーＪＲについても、ジョーＪＬと同様に、金型Ｄの上昇速度ＶＤに対する、キャリッジ軸ＪＲ１によるジョーＪＲの水平方向に金型Ｄに接近する移動速度、スイング軸ＪＲ４によるジョーＪＲの回転速度、およびテンション軸ＪＲ３によるそのストローク方向のジョーＪＲの移動速度が算出される。その算出した速度に基づいて、ストレッチフォーミング装置１０の制御装置は、ジョーＪＬと同様の制御をジョーＪＲに対して実行する。。
【００５４】
本実施の形態によれば、伸び変形を抑制しつつワークＷを金型Ｄに巻きつける場合、作業者は、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作するだけでよい。すなわち、作業者は、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１，スイング軸ＪＬ４，ＪＲ４，テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５を手動操作しなくて済む。
【００５５】
また、作業者は、ワークＷの伸び変形を抑制するように制御軸を手動操作する必要がなくなる。
【００５６】
（実施の形態２）
本実施の形態に係るストレッチフォーミング装置は、ジョーＪＬ，ＪＲから金型Ｄに向かってワークＷが延びる方向の角度（ジョーに対する角度）を測定するワーク角度測定装置と、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク範囲におけるジョーＪＬ，ＪＲの位置を測定するジョー位置測定装置とを有し、これらの装置の測定結果に基づいて、作業者の制御軸の手動操作を補助するように構成されている。その点で、実施の形態１と異なる。
【００５７】
また、本実施の形態に係るストレッチフォーミング装置は、ワークＷに一定のテンションを付与しつつ該ワークＷを金型Ｄに巻きつけるための作業者の制御軸の手動操作を補助するように構成されている。
【００５８】
本実施の形態に係るストレッチフォーミング装置が有するワーク角度測定装置は、図５に示すように、ジョーＪＬから金型Ｄに向かってワークＷが延びる方向とジョー座標系ΣＪＬのＸＪＬ軸との間の角度αを測定するように構成されている。なお、図において、Ｐｃは、ワークＷが金型Ｄから離れ始める金型表面上の位置を示している。
【００５９】
ワーク角度測定装置がゼロ度の角度（α＝０）を測定するとき、ジョーＪＬから金型Ｄに向かってワークＷが延びる方向と、テンション軸ＪＬ５のストローク方向とが一致する。
【００６０】
例えば、ワーク角度測定装置は、例えば、ジョーＪＬの所定の位置に取り付けられ、レーザ光を用いてワークＷまでの距離を測定する測距センサを有し、その測距センサの測定結果に基づいて角度αを算出する。
【００６１】
ジョー位置測定装置は、図５に示すように、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲内におけるジョー基準点ＰＪＬの位置Ｓ１を測定するように構成されている。例えば、ジョー位置測定装置は、テンション軸ＪＬ５の駆動シリンダのロッド先端位置を検出するリニアエンコーダを有し、そのリニアエンコーダの検出結果に基づいて、ジョー基準点ＰＪＬの位置Ｓ１を算出する。
【００６２】
なお、ジョーＪＲについてもジョーＪＬと同様に、ワーク角度測定装置とジョー位置測定装置とが設けられている。
【００６３】
さらに、本実施の形態のストレッチフォーミング装置の制御装置は、ワークＷに一定のテンションを付与するために、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５（それらの駆動シリンダ）を圧力制御するように構成されている。具体的には、制御装置は、テンション軸の駆動シリンダを圧力制御して、作業者が設定したテンションに対応するシリンダ出力を維持する。
【００６４】
さらにまた、本実施の形態のストレッチフォーミング装置の制御装置は、ジョーＪＬ，ＪＲから金型Ｄに向かってワークＷが延びる方向とテンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク方向とが一致し続けるように、すなわち角度検出センサが検出する角度がゼロ度を維持するように、スイング軸ＪＬ４，ＪＲ４を制御するように構成されている。
【００６５】
これらにより、ワークＷに安定した一定のテンションが作用し、ワークＷは金型Ｄの表面に密着することができる。
【００６６】
加えて、本実施の形態のストレッチフォーミング装置の制御装置は、作業者がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作して金型Ｄを上昇させると、ジョー位置測定装置が測定する、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク範囲内におけるジョーＪＬ，ＪＲの位置の変化量に基づいて、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１を制御して水平方向に金型ＤにジョーＪＬ，ＪＲを接近させるように構成されている。
【００６７】
具体的に、図６を参照しながら説明する。図６（Ａ）に示すように、作業者がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作して金型Ｄを上昇させると、ワークＷによってジョーＪＬが引っ張られ、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲内におけるジョーＪＬの位置がΔＳ１変化する。言い換えると、テンション軸ＪＬ５の駆動シリンダのピストンがロッドを介して移動する。これは、テンション軸ＪＬ５の駆動シリンダが圧力制御されているために起こる（なお、駆動シリンダが位置制御されている場合、ピストンは移動しない）。それに加えて、テンション軸ＪＬ５のストローク方向とジョーＪＬから金型Ｄに向かってワークＷが延びる方向との間の角度がゼロ度からΔα変化する（すなわち角度検出センサが角度Δαを検出する）。
【００６８】
ストレッチフォーミング装置の制御装置は、作業者が金型Ｄを上昇させることによって生じた、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲内におけるジョーＪＬの位置の変化量ΔＳ１を相殺するように、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１とキャリッジ軸ＪＬ１とを制御する。
【００６９】
具体的には、制御装置は、作業者が金型Ｄを上昇させることによって生じた、ジョー基準点ＰＪＬの水平方向の移動量Ｄ４と、鉛直方向の移動量Ｄ５とを算出し、図６（Ｂ）に示すように、キャリッジ軸ＪＬ１を制御してジョーＪＬを算出した移動量Ｄ４だけ金型Ｄに向かって移動させるとともに、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１を制御して金型Ｄを算出した移動量Ｄ５だけ降下させる。
【００７０】
金型Ｄの上昇によって生じたジョー基準点ＰＪＬの水平方向の移動量Ｄ４と、鉛直方向の移動量Ｄ５は、数式２および３を用いて算出することができる。
【数２】
0005806017.tif 000003
【数３】
0005806017.tif 000004
【００７１】
角度θ３は、テンション軸ＪＬ５のストローク方向と水平方向との間の角度（すなわちスイング軸ＪＬ４の角度）である。
【００７２】
なお、実際には、ストレッチフォーミング装置の制御装置は、金型Ｄを降下させるわけでなく、作業者の手動操作によって上昇する金型Ｄの上昇速度を減速するようにダイテーブル昇降軸ＪＤ１を制御する。
【００７３】
また、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲内におけるジョーＪＬの位置の変化量ΔＳ１を相殺するように、ストレッチフォーミング装置の制御装置がダイテーブル昇降軸ＪＤ１とキャリッジ軸ＪＬ１とを制御することにより、図６（Ｂ）に示すように、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲内におけるジョーＪＬの位置はほぼ一定に維持される。
【００７４】
さらに、ジョーＪＲについても、ストレッチフォーミング装置の制御装置は、ジョーＪＬと同様の制御を実行する。
【００７５】
本実施の形態によれば、ワークＷに一定のテンションを付与して該ワークＷを金型Ｄに巻きつける場合、作業者は、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作するだけでよい。すなわち、作業者は、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１，スイング軸ＪＬ４，ＪＲ４，テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５を手動操作しなくて済む。
【００７６】
また、ストレッチフォーミング装置の制御装置が、作業者が設定したテンションがワークＷに付与され続けるようにテンション軸ＪＬ５，ＪＲ５を圧力制御し、且つ、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク方向とジョーＪＬ，ＪＲから金型Ｄに向かってワークＷが延びる方向とが一致するようにスイング軸ＪＬ４，ＪＲ４を制御する。これにより、作業者は、作業中に、スイング軸ＪＬ４，ＪＲ４とテンション軸ＪＬ５，ＪＲ５とを手動操作してワークＷに付与するテンションを調節する必要がなくなる。
【００７７】
さらに、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク範囲内におけるジョーＪＬ，ＪＲの位置がほぼ一定に維持されるため、作業者は、作業中に、テンション軸のオーバーストローク（テンション軸において、ジョーがストローク範囲の限界位置に到達すること）を回避するための制御軸の手動操作をする必要がなくなる。
【００７８】
（実施の形態３）
本実施の形態に係るストレッチフォーミング装置は、金型Ｄの表面形状を測定する金型表面形状測定装置を有し、この装置が測定した金型Ｄの表面形状（データ）に基づいて、作業者の制御軸の手動操作を補助するように構成されている。その点で、上述の２つの実施の形態と異なる。
【００７９】
また、本実施の形態に係るストレッチフォーミング装置は、伸び変形を抑制しつつワークＷを金型Ｄに巻きつけるための作業者の制御軸の手動操作を補助するように構成されている。
【００８０】
図７に示すように、本実施の形態に係るストレッチフォーミング装置が有する金型表面形状測定装置は、金型Ｄの上方をＸ軸と平行に水平移動する測距センサ１２を有し、測距センサ１２が測定する金型Ｄの表面までのＺ軸方向距離に基づいて、金型Ｄの断面形状（Ｘ−Ｚ平面に沿った断面）を算出する。なお、ストレッチフォーミング装置が、ブルドーザ１４を有する場合、測距センサ１２はブルドーザ１４に取り付けられる。ブルドーザ１４は、ワークを合わせ金型によって成形する場合に、合わせ金型の上型を保持しつつＸ軸方向に移動し、ダイテーブルに取り付けられた下型に向かって上型を降下させる装置である。このようなブルドーザ１４がＸ軸方向に移動することにより、測距センサ１２がＸ軸方向に移動することができる。
【００８１】
さらに、本実施の形態のストレッチフォーミング装置は、作業者がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作して金型Ｄを上昇させると、金型表面形状測定装置が測定した金型Ｄの表面形状に基づいて、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１を制御して水平方向に金型ＤにジョーＪＬ，ＪＲを接近させるとともに、ワークＷが離れ始める金型Ｄの表面上位置における金型表面の接線方向とテンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク方向とが一致し続けるようにスイング軸ＪＬ４，ＪＲ４を制御する。さらに、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５を停止制御する（その駆動シリンダを位置制御する）。
【００８２】
具体的に、図８を参照しながら説明する。ワークＷの伸び変形を抑制することは、ワークＷの両端間の長さ（ジョー基準点ＰＪＬ〜ＰＪＲ間の長さ）を一定に維持することに相当する。また、ワークＷが離れ始める金型Ｄの表面上位置Ｐｃにおける接線方向とテンション軸ＪＬ５のストローク方向とが一致し続けることは、その接線方向上にジョー基準点ＰＪＬとスイング軸ＪＬ４とが位置し続けることに相当する。さらに、テンション軸ＪＬ５を停止制御することは、スイング軸ＪＬ４からジョー基準点ＰＪＬまでの距離Ｓ２を一定に維持することに相当する。
【００８３】
これらの、ワークＷの両端間の長さを一定に維持すること、ワークＷが離れ始める金型Ｄの表面上位置Ｐｃにおける接線方向上にジョー基準点ＰＪＬとスイング軸ＪＬ４とが位置し続けること、および、スイング軸ＪＬ４からジョー基準点ＰＪＬまでの距離Ｓ２を一定に維持することを条件とすると、この条件を満足する、金型Ｄに対するジョーＪＬの相対動作（すなわちダイテーブル座標系ΣＤにおけるジョーＪＬの動作）は、１つしか存在せず、また金型Ｄの表面形状に基づいて算出することができる。
【００８４】
また、ダイテーブル座標系ΣＤにおけるジョーＪＬの動作があって、システム座標系ΣＳにおける金型Ｄの上昇動作があれば、システム座標系ΣＳにおけるジョーＪＬの動作を算出することができる。
【００８５】
したがって、ストレッチフォーミング装置の制御装置は、ワークＷの両端間の長さと金型表面形状測定装置が測定した金型表面形状とに基づいて、伸び変形を抑制しつつワークＷを金型Ｄに巻きつけることができる、ダイテーブル座標系ΣＤにおけるジョーＪＬの動作を算出するように構成されている。なお、制御装置は、ワークＷの両端間の長さを、例えば、作業者のテンキー入力によって取得する。
【００８６】
作業者がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作することによる金型Ｄの上昇速度ＶＤと、算出したダイテーブル座標系ΣＤにおけるジョーＪＬの動作とに基づいて、ストレッチフォーミング装置の制御装置は、システム座標系ΣＳにおけるジョーＪＬの動作を算出し、その算出したジョーＪＬの動作に基づいて、キャリッジ軸ＪＬ１によるジョーＪＬの移動速度Ｖ３と、スイング軸ＪＬ３によるジョーＪＬの回転速度ω２を算出する。そして、算出した移動速度Ｖ３と回転速度ω２とに基づいて、制御装置は、キャリッジ軸ＪＬ１とスイング軸ＪＬ４とを制御する。
【００８７】
なお、ジョーＪＲについても、ストレッチフォーミング装置の制御装置は、ジョーＪＬと同様の制御を実行する。
【００８８】
また、金型表面形状測定装置が測定した金型表面形状（データ）ではなく、作業者から取得した金型表面形状データ（例えば、金型の三次元ＣＡＤデータ）に基づいて、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１とスイング軸ＪＬ４，ＪＲ４とを制御してもよい。
【００８９】
本実施の形態によれば、伸び変形を抑制しつつワークＷを金型Ｄに巻きつける場合、作業者は、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１を手動操作するだけでよい。すなわち、作業者は、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１，スイング軸ＪＬ４，ＪＲ４，テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５を手動操作しなくて済む。
【００９０】
また、作業者は、ワークＷの伸び変形を抑制するように制御軸を手動操作する必要がなくなる。
【００９１】
さらに、ストレッチフォーミング装置の制御装置が金型Ｄの表面形状に基づいてキャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１とスイング軸ＪＬ４，ＪＲ４とを制御するため、作業者は、作業中に、金型表面形状を考慮して制御軸を手動操作する必要がなくなる。
【００９２】
（実施の形態４）
本実施の形態は、作業者がテンション軸を手動操作しているときに起こりうる問題に対処するためのものある。
【００９３】
例えば、作業者がテンション軸ＪＬ５を手動操作してジョーＪＬをスイング軸ＪＬ４に向かってストロークさせていると、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲において、ジョーＪＬがストローク範囲の限界位置に到達することがある。その結果、テンション軸ＪＬ５によってそのストローク方向にジョーＪＬを移動させることができなくなる。
【００９４】
この対処として、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲を拡大することが考えられる。しかし、この場合、テンション軸ＪＬ５のシリンダを大型化する必要がある。また、ジョーＪＬは片持ち支持状態であるため、ストローク範囲が拡大してスイング軸ＪＬ４とジョーＪＬとの間の距離が長くなると、ジョーＪＬの位置決め精度が低下する。これを回避するためには、ジョーＪＬを支持する機構（制御軸ＪＬ１〜ＪＬ６を含む）の剛性を高める必要がある。
【００９５】
そこで、本実施の形態のストレッチフォーミング装置は、作業者がテンション軸ＪＬ５の操作入力部を操作しているときに、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲内おいてジョーＪＬが所定位置を越えると、テンション軸ＪＬ５に代って、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１とキャリッジ軸ＪＬ１とによってテンション軸ＪＬ５のストローク方向にジョーＪＬを移動させるように構成されている。
【００９６】
具体的に説明すると、図９（Ａ）に示すように、テンション軸ＪＬ５によってそのストローク方向にジョーＪＬ（ジョー基準点ＰＪＬ）をストローク量ΔＳ３だけストロークさせることは、ジョーＪＬを水平方向に移動量Ｄ７だけ移動させるとともに、鉛直方向に移動量Ｄ８だけ移動させることと等価である。移動量Ｄ７，Ｄ８は、数式４，５によって求めることができる。
【数４】
0005806017.tif 000005
【数５】
0005806017.tif 000006
【００９７】
角度θ４は、テンション軸ＪＬ５のストローク方向と水平方向との間の角度（スイング軸ＪＬ４の角度）である。
【００９８】
したがって、図９（Ｂ）に示すように、キャリッジ軸ＪＬ１によってジョーＪＬを移動量Ｄ７だけ移動させ、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１によって金型Ｄを移動量Ｄ８だけ移動させれば、ダイテーブル座標系ΣＤにおいて、ジョーＪＬは、テンション軸ＪＬ５によってそのストローク方向にジョーＪＬをストローク量ΔＳ３だけストロークさせたときの位置と同一の位置に配置される。すなわち、金型Ｄに対するジョーＪＬの相対位置が同一である。
【００９９】
テンション軸ＪＬ５に代って、キャリッジ軸ＪＬ１とダイテーブル昇降軸ＪＤ１とがジョーＪＬをテンション軸ＪＬ５のストローク方向に移動させることにより、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲が実質的に拡大される。これにより、作業者のテンション軸ＪＬ５の手動操作中に、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲において、ジョーＪＬがストローク範囲の限界位置に到達することが抑制される。
【０１００】
なお、ジョーＪＲについても、ストレッチフォーミング装置の制御装置は、ジョーＪＬと同様の制御を実行する。
【０１０１】
また、テンション軸ＪＬ５によってそのストローク方向にジョーＪＬをストロークさせると同時に、キャリッジ軸ＪＬ１とダイテーブル昇降軸ＪＤ１とによってテンション軸ＪＬ５のストローク方向にジョーＪＬを移動させてもよい。この場合も、テンション軸ＪＬ５のストローク範囲が実質的に拡大される。
【０１０２】
さらに、テンション軸ＪＬ５のストローク方向にジョーＪＬをストロークさせるための手動操作に基づいて、実際にテンション軸ＪＬ５によってそのストローク方向にジョーＪＬをストロークさせるか、またはキャリッジ軸ＪＬ１とダイテーブル昇降軸ＪＤ１とによってテンション軸ＪＬ５のストローク方向にジョーＪＬを移動させるかを作業者が選択できるようにしてもよい。
【０１０３】
本実施の形態によれば、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のストローク範囲が実質的に拡大されるため、作業者は、作業中に、テンション軸ＪＬ５，ＪＲ５のオーバーストロークを回避するための制御軸の手動操作をする必要がなくなる。
【０１０４】
以上、４つの実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【０１０５】
例えば、上述の実施の形態１〜４において、作業者が手動操作する制御軸は、ダイテーブル昇降軸ＪＤ１であるが、本発明はこれに限らない。例えば、作業者がキャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１を手動操作し、それに対応してストレッチフォーミング装置がダイテーブル昇降軸ＪＤ１を制御してもよい。このことが可能であることは、上述の実施の形態に対する説明から明らかである。
【０１０６】
また、上述の実施の形態１〜４の場合、ジョーＪＬ，ＪＲの金型Ｄへの水平方向の接近は、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１のみで行われているが、本発明はこれに限らない。図１０に示すように、アンギュレーション軸ＪＬ２，ＪＲ２の回転によってスライダ軸ＪＬ３，ＪＲ３のストローク方向とＸ軸方向との間の角度がβ（β≠９０°）の場合、キャリッジ軸ＪＬ１，ＪＲ１とスライダ軸ＪＬ３，ＪＲ３とによってジョーＪＬ，ＪＲを金型Ｄ（Ｚ軸）に接近させる。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明は、ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であれば、制御軸の数に関係なく、適用可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０        ストレッチフォーミング装置
Ｗ          ワーク
Ｄ          金型
ＪＬ,ＪＲ    ジョー
ＪＤ１        制御軸（ダイテーブル昇降軸）
ＪＤ２        制御軸（ダイテーブルチルト軸）
ＪＬ１,ＪＲ１  制御軸（キャリッジ軸）
ＪＬ２,ＪＲ２  制御軸（アンギュレーション軸）
ＪＬ３,ＪＲ３  制御軸（スライダ軸）
ＪＬ４,ＪＲ４  制御軸（スイング軸）
ＪＬ５,ＪＲ５  制御軸（テンション軸）
ＪＬ６,ＪＲ６  制御軸（ローテーション軸）
【図１】
0005806017.tif 000007
【図２】
0005806017.tif 000008
【図３】
0005806017.tif 000009
【図４】
0005806017.tif 000010
【図５】
0005806017.tif 000011
【図６】
0005806017.tif 000012
【図７】
0005806017.tif 000013
【図８】
0005806017.tif 000014
【図９】
0005806017.tif 000015
【図１０】
0005806017.tif 000016