(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、
車両が乗降室において正常な収容領域に誘導されている間にその車両が収容領域からはみ出した場合、そのはみ出し個所に当たるようレーザ光を発する投光部と、はみ出し個所から戻る反射光を受ける受光部と、を備えた光学検知装置と、
車両が乗降室において収容領域に誘導されている間その車両付近の空気を撹拌するファンと、を備えることを特徴とする機械式駐車場。
【請求項２】
車両が乗降室から格納棚へ導入される際、前記ファンを低速動作させるか停止させる制御装置をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場。
【請求項３】
乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、
車両が乗降室に進入したとき、車両が正常な収容領域からはみ出している場合、そのはみ出し個所に当たるようレーザ光を発する投光部と、はみ出し個所から戻る反射光を受ける受光部と、を備えた光学検知装置を含み、
はみ出し個所から戻る反射光を前記受光部が受けた場合、はみ出しが生じているとして検知すべき空間の範囲を検査対象範囲と呼ぶとき、車両が乗降室において収容領域に誘導される際の検査対象範囲は、車両が乗降室から格納棚へ導入される際の検査対象範囲とは異なるよう設定され、
車両が乗降室において収容領域に誘導される際の検査対象範囲は車両の排気口の位置に対応する範囲を含まないよう設定され、車両が乗降室から格納棚へ導入される際の検査対象範囲は車両の排気口の位置に対応する範囲を含むよう設定され、車両が乗降室において収容領域に誘導される際と車両が乗降室から格納棚へ導入される際とで検査対象範囲が切り替わることを特徴とする機械式駐車場。
【請求項４】
車両が乗降室において収容領域に誘導される際と車両が乗降室から格納棚へ導入される際とで前記投光部によって発せられるレーザ光の軌跡が掃引する範囲は同一とされ、かつ、検査対象範囲はその同一範囲のなかから切り出された２つの異なる範囲とされることを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車場。
【請求項５】
前記投光部によって発せられるレーザ光の軌跡は、乗降室の車両進入口側の車両進入口に沿う範囲を掃引し、
車両が乗降室において収容領域に誘導されている間は検査対象範囲は設定されないことを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車場。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場に関する。
【背景技術】
【０００２】
人口密度の高い都心部や複合商業施設や集合住宅などでは、複数層の格納棚を有することで駐車効率を高めた機械式駐車場が多く使用されている。機械式駐車場は一般に、ドライバが車両に乗車または車両から降車するための乗降室と、地上または地下に設けられた格納棚と、を備える。機械式駐車場はエレベータなどの昇降装置によって乗降室と格納棚との間で車両を移動させる。
【０００３】
機械式駐車場に駐車すべく乗降室で停車された車両が大きすぎる場合や片寄って停車している場合、その車両が乗降室から昇降路に入る際に周囲と干渉する虞がある。そこで機械式駐車場の乗降室には通常、車両が正常な収容領域からはみ出して停車しているか否かを検知するためのはみ出しセンサが設けられる。
【０００４】
例えば特許文献１では、レーザ光を発し、その反射光を受けるタイプのはみ出しセンサを乗降室に設けることが提案されている。このタイプのはみ出しセンサは透過型のセンサと比較してはみ出しを面で検出できる点で有利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２５５３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に、反射光の強度は例えば発せられたレーザ光の強度よりもかなり低いので、はみ出しセンサの受光の感度を相応に高く設定する必要がある。しかしながら感度を高くするとその分ノイズの影響を受けやすくなる。
【０００７】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は光学的なはみ出しセンサを乗降室に設ける場合にそのはみ出しセンサへのノイズの影響を低減できる機械式駐車場の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様は機械式駐車場に関する。この機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、車両が乗降室において正常な収容領域に誘導されている間にその車両が収容領域からはみ出した場合、そのはみ出し個所に当たるようレーザ光を発する投光部と、はみ出し個所から戻る反射光を受ける受光部と、を備えた光学検知装置と、車両が乗降室において収容領域に誘導されている間その車両付近の空気を撹拌するファンと、を備える。
【０００９】
この態様によると、車両が乗降室において収容領域に誘導されている間その車両付近の空気にノイズ源がある場合でも光学検知装置へのそのノイズの影響を低減できる。
【００１０】
本発明の別の態様もまた、機械式駐車場である。この機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、車両が乗降室に進入したとき、車両が正常な収容領域からはみ出している場合、そのはみ出し個所に当たるようレーザ光を発する投光部と、はみ出し個所から戻る反射光を受ける受光部と、を備えた光学検知装置を含む。はみ出し個所から戻る反射光を受光部が受けた場合、はみ出しが生じているとして検知すべき空間の範囲を検査対象範囲と呼ぶとき、車両が乗降室において収容領域に誘導される際の検査対象範囲は、車両が乗降室から格納棚へ導入される際の検査対象範囲とは異なるよう設定される。
【００１１】
この態様によると、車両が乗降室において収容領域に誘導される場合および車両が乗降室から格納棚へ導入される場合のそれぞれに応じて検査対象範囲を設定できる。
【００１２】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、光学的なはみ出しセンサを乗降室に設ける場合にそのはみ出しセンサへのノイズの影響を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態に係る機械式駐車場の正面図である。
【図２】図１の２Ｆ格納棚の平面図である。
【図３】図１の乗降室の平面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ線断面透視図である。
【図５】図３のＢ−Ｂ線断面透視図である。
【図６】図１の機械式駐車場の制御系の機能および構成を示すブロック図である。
【図７】車両を図１の機械式駐車場に入庫する際の一連の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１６】
実施の形態に係る機械式駐車場は、乗降室に進入した自動車などの車両を格納棚へ導入する。この機械式駐車場は、車両を乗降室の収容領域に誘導し（以下、この誘導に係る機械式駐車場の動作状態を誘導モードと称す）、車両が収容領域内の停止位置に停止しドライバまたは係員が降車した後その車両を乗降室から格納棚へ導入する（以下、この導入に係る機械式駐車場の動作状態を入庫モードと称す）。この機械式駐車場は、誘導モードおよび入庫モードのそれぞれにおいて収容領域からの車両のはみ出しを検知するためのはみ出しセンサを有する。このはみ出しセンサは、発せられたレーザ光の反射光を受けるタイプの光学検知装置である。誘導モードでははみ出し検知の結果は車両の位置の修正に使用され、入庫モードでははみ出し検知の結果は入庫可否の判定に使用される。
【００１７】
車両が乗降室に進入してくると、その車両の排気口から発せられる排気ガスが乗降室内に漂う。また、雨天時などで車体に水滴が付着した状態で車両が進入してくる場合、その車両が発する熱により水滴が蒸発し、湯気が乗降室内に漂う。はみ出し検知用のレーザ光が乗降室内に漂う排気ガスや湯気に当たると少なからず反射するので、排気ガスや湯気ははみ出し検知に悪影響を与える可能性がある。
【００１８】
これに対して実施の形態に係る機械式駐車場では、以下の２つの対策を施すことにより排気ガスや湯気のはみ出し検知に対する悪影響を低減する。
（１）乗降室にファンを設け、誘導モードにおいてそのファンを動作させて車両付近の空気を撹拌する。
（２）車両のはみ出し個所から戻る反射光をはみ出しセンサの受光部が受けた場合、はみ出しが生じているとして検知すべき空間の範囲である検査対象範囲を誘導モードと入庫モードとで異なるよう設定する。特に誘導モードにおける検査対象範囲を車両の排気口の位置に対応する範囲を含まないよう設定する。
【００１９】
なお、通常、入庫モードでは車両のエンジンは切られており、排気ガスや湯気の発生は誘導モードのときよりも抑えられるか実質的にない。したがって、入庫モードにおいてはファンは誘導モードのときよりも低速で動作するかまたは停止し、また入庫モードにおける検査対象範囲は誘導モードにおける検査対象範囲よりも広く設定される。
【００２０】
図１は、実施の形態に係る機械式駐車場１０の正面図である。図２は、２Ｆ格納棚１４の平面図である。機械式駐車場１０は、地上に設けられた建物２４のなかに設けられた地上式の機械式駐車場である。機械式駐車場１０は、建物２４の２階部分、３階部分、４階部分のそれぞれに設けられた２Ｆ格納棚１４、３Ｆ格納棚１６、４Ｆ格納棚１８を備える。建物２４の一階部分は商業スペースなどの駐車以外の用途で使用される。
【００２１】
機械式駐車場１０はさらに、複数のパレット３２と、パレット３２を移動させる移動装置群と、乗降室１２に取り付けられたはみ出しセンサ群およびファン群と、を備える。はみ出しセンサ群およびファン群は図３以降で説明する。
【００２２】
パレット３２は平板状の部材であり、車両が搭載される上面すなわち車両搭載面は略矩形である。機械式駐車場１０は、パレット３２を用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１０は、昇降装置９４を用いて車両２０が搭載された状態のパレット３２を昇降させたり、あるいは第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用してパレット３２を面方向に移動させたりすることにより、格納棚に車両２０を駐車させる構成とされている。
【００２３】
２Ｆ格納棚１４、３Ｆ格納棚１６、４Ｆ格納棚１８はそれぞれ１０の駐車スペースを含む。それら１０の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（ｘ方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（ｙ方向）に２列のマトリクス状に配列される。各駐車スペースはパレット３２を収容可能に構成される。駐車スペースはパレットと共に車両２０が駐車されうる駐車室内の１駐車領域（駐車の１単位）である。
【００２４】
乗降室１２は建物２４の一階部分に設けられている。乗降室１２は断面が略矩形の昇降路９６の下端すなわち地表側に設けられている。乗降室１２と昇降路９６とはパレット３２が通過できる程度の大きさの連通孔２６を介して連結されている。昇降路９６は鉛直方向（図のｚ方向）に沿って設けられる。昇降路９６は、２Ｆ格納棚１４、３Ｆ格納棚１６、４Ｆ格納棚１８のそれぞれと連通する。したがって、各格納棚と乗降室とは昇降路９６によって連結される。
【００２５】
平面視した場合に略矩形のリフトフレーム８８は、昇降路９６の四隅に支柱として設けられた４本のマスト９０に昇降自在に支持される。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置５６が搭載される。昇降装置９４は乗降室１２の床下に設置され、昇降路９６に沿ってリフトフレーム８８を昇降させる。なお、リフトフレーム８８、４本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９−１９７４１７号公報や特開２００８−２６１１５９号公報に記載のリフトフレーム、４本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。
【００２６】
第１移載装置５６の上部にはパレット３２が搭載される。第１移載装置５６は、移載方向にパレット３２を移動可能に構成される。第２移載装置５８は各駐車スペースに設けられており、駐車スペースをまたいでパレット３２を移動させる。駐車スペースと駐車スペースとの間には、駐車スペースをまたいでパレット３２が移動する際にそれを支持する転倒防止ローラ３８が設置される。なお、第２移載装置５８には、例えば本出願人が先に出願した特公平７−２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。
【００２７】
図３は、乗降室１２の平面図である。図４は、図３のＡ−Ａ線断面透視図である。説明をより明瞭とするため、図３、図４ではマスト９０、第１移載装置５６、リフトフレーム８８、昇降装置９４の表示は省略する。図３は乗降室１２に車両が進入する前に乗降室１２にパレット３２が呼び出された状態を示す。乗降室１２は平面視で略矩形であり、以下、移載方向を左右方向、交差方向を前後方向とする。前後方向は車両２０が外部から乗降室１２に進入する方向である。
【００２８】
乗降室１２の前側の壁の中央付近には車両誘導用の誘導ミラー７８および車両誘導案内灯８０が取り付けられる。乗降室１２の前側の壁の左側には左ファン６０が、右側には右ファン６２がそれぞれ取り付けられる。左ファン６０、右ファン６２はいずれも誘導モードにおいて高速動作し、誘導されている車両の左側、右側の空気をそれぞれ撹拌する。特に左ファン６０は、誘導されている車両の左側に乗降室１２の奥から車両進入口４４を通過して外部に出る空気の流れ７４を形成する。右ファン６２は車両の右側に同様な空気の流れ７６を形成する。
【００２９】
センサフレーム３４は左右方向に延在する角パイプであり、一端が乗降室１２の左側の壁に固定され、他端が乗降室１２の右側の壁に固定される。センサフレーム３４は乗降室１２の車両進入口４４とは反対側かつ天井側に設けられる。左はみ出しセンサ３６はセンサフレーム３４に、ボルト、ナット、プレートなどから構成される左ブラケット４６を介して取り付けられる。右はみ出しセンサ３８はセンサフレーム３４に、左ブラケット４６と同様に構成される右ブラケット４７を介して取り付けられる。
【００３０】
図５は、図３のＢ−Ｂ線断面透視図である。説明をより明瞭とするため、図５ではマスト９０、第１移載装置５６、リフトフレーム８８、昇降装置９４の表示は省略する。左はみ出しセンサ３６は誘導モードおよび入庫モードにおいて、車両が収容領域４８の左側からはみ出した場合、そのはみ出し個所に当たるようレーザ光を発する。左はみ出しセンサ３６は、所定の波長のレーザ光をｙｚ平面と平行となるように発し、その波長と同等の波長の光を検知する。左はみ出しセンサ３６は、発せられるレーザ光の軌跡が所定の左側掃引範囲を掃引するように、レーザ光の軌跡をｘ軸の周りで揺動させる。左側掃引範囲は、パレット３２の左端に沿うｙｚ平面に平行な面である。
【００３１】
誘導モードと入庫モードとで左側掃引範囲は同一とされる。すなわち、左はみ出しセンサ３６は誘導モードと入庫モードとで同じようにレーザ光の軌跡を揺動させる。これに対して、誘導モードおよび入庫モードにおける検査対象範囲はその同一の左側掃引範囲のなかから切り出された２つの異なる範囲とされる。特に、誘導モードにおける検査対象範囲である左誘導時検査対象範囲５０は、入庫モードにおける検査対象範囲である左入庫時検査対象範囲５２よりも狭く設定される。
【００３２】
左誘導時検査対象範囲５０は左はみ出しセンサ３６の位置を頂点とする略矩形の面であり、パレット３２に搭載された車両２２の排気口２２ａの位置に対応する排気口範囲５４を含まないよう設定される。排気口範囲５４は、例えば車両２２の後部に対応する範囲である。左入庫時検査対象範囲５２は左はみ出しセンサ３６の位置を頂点とする略矩形の面であり、排気口範囲５４を含むよう設定される。左誘導時検査対象範囲５０および左入庫時検査対象範囲５２はいずれもパレット３２に搭載された車両２２のドアミラー２２ｂの位置または高さに対応する範囲を含むよう設定される。
【００３３】
車両の誘導中にその車両の一部が左誘導時検査対象範囲５０からはみ出すすなわち左誘導時検査対象範囲５０を横切る場合を考える。左はみ出しセンサ３６は左誘導時検査対象範囲５０をレーザ光により走査する。そのようなレーザ光の一部は車両のはみ出し個所によって反射される。反射されたレーザ光の一部は左はみ出しセンサ３６に戻る。左はみ出しセンサ３６はそのようにして戻ってきた反射光を検出し、操作盤２８等の制御装置に検出結果を送信する。操作盤２８は左はみ出しセンサ３６が反射光を検出した場合、車両誘導案内灯８０にはみ出しを解消するための指示を表示させてもよい。入庫モードにおける左入庫時検査対象範囲５２からのはみ出しについても同様である。
【００３４】
右はみ出しセンサ３８は左はみ出しセンサ３６と同様に構成され、左誘導時検査対象範囲５０に対応する右誘導時検査対象範囲と、左入庫時検査対象範囲５２に対応する右入庫時検査対象範囲６４と、を有する。
【００３５】
前はみ出しセンサ４０、後はみ出しセンサ４２はそれぞれ乗降室１２の右側の壁、左側の壁に取り付けられており、いずれも左はみ出しセンサ３６と同様の投受光機能を有する。前はみ出しセンサ４０の前側掃引範囲６６は、パレット３２の前端に沿うｘｚ平面に平行な面である。前はみ出しセンサ４０の検査対象範囲は誘導モードと入庫モードとで同一であり、左入庫時検査対象範囲５２と右入庫時検査対象範囲６４とで挟まれる前側掃引範囲６６の部分を含む。後はみ出しセンサ４２の後側掃引範囲６８は、パレット３２の後端に沿うｘｚ平面に平行な面である。言い換えると、後側掃引範囲６８は乗降室１２の車両進入口４４側の車両進入口４４に沿う範囲である。後はみ出しセンサ４２の入庫モードにおける検査対象範囲は、左入庫時検査対象範囲５２と右入庫時検査対象範囲６４とで挟まれる後側掃引範囲６８の部分を含む。誘導モードにおいては後はみ出しセンサ４２の検査対象範囲は設定されない。
【００３６】
誘導モードにおいては、左入庫時検査対象範囲５２、右入庫時検査対象範囲６４、および前はみ出しセンサ４０の検査対象範囲によって囲まれる領域が収容領域４８である。言い換えると、収容領域４８はパレット３２の大きさを基に設定される。左側掃引範囲、右側掃引範囲および前側掃引範囲６６がそれぞれ収容領域４８の左側面、右側面および前面を含むよう左はみ出しセンサ３６、右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ４０が位置決めされる。より確実に車両のはみ出しを防止するために、収容領域４８をパレット３２の大きさよりも小さく設定してもよい。
【００３７】
図６は、機械式駐車場１０の制御系の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００３８】
操作盤２８は、入庫操作受付部１２２と、ゲート開閉部１２４と、検査対象範囲設定部１２６と、ファン動作制御部１２８と、はみ出し検知部１３０と、車両誘導部１３２と、車両入庫部１３４と、操作盤側通信部１３６と、を含む。左はみ出しセンサ３６、右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ４０、後はみ出しセンサ４２、左ファン６０、右ファン６２のそれぞれと操作盤２８とはシリアルインタフェースやイーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの接続手段によって接続される。操作盤側通信部１３６はこれらの接続手段を介した装置間の通信を制御する。
【００３９】
入庫操作受付部１２２は、例えばタッチパネルや機械的なボタンなどにより構成されたユーザインタフェースであり、車両進入口４４のゲート（不図示）が閉じた状態においてドライバまたは係員からゲートを開く指示を受け付ける。また入庫操作受付部１２２は、車両が乗降室１２に進入しパレット３２上で停車した後、ドライバまたは係員から入庫指示を受け付ける。操作盤２８は、入庫操作受付部１２２がゲートを開く指示を受け付けてから入庫指示を受け付けるまでは機械式駐車場１０を誘導モードで動作させ、入庫指示を受け付けてからは機械式駐車場１０を入庫モードで動作させる。
【００４０】
ゲート開閉部１２４は、入庫操作受付部１２２がゲートを開く指示を受け付けると、ゲートを駆動するための不図示の駆動手段に操作盤側通信部１３６を介して制御信号を送信しゲートを開かせる。ゲート開閉部１２４は、車両入庫部１３４において入庫可と判定されると、駆動手段にゲートを閉じさせる。
【００４１】
検査対象範囲設定部１２６は、入庫操作受付部１２２がゲートを開く指示を受け付けると、操作盤側通信部１３６を介して、左はみ出しセンサ３６、右はみ出しセンサ３８、後はみ出しセンサ４２のそれぞれに誘導モードにおける検査対象範囲を設定するための設定情報を送信する。この設定情報は、例えば検査対象範囲を設定するかしないかを示すパラメータや、ある角度で発せられるレーザ光の反射光をいつからいつまで待ち受けるかを決める角度、検査開始時間、検査終了時間の組を含む。
検査対象範囲設定部１２６は、入庫操作受付部１２２が入庫指示を受け付けると、同様に入庫モードにおける検査対象範囲を設定するための設定情報を送信する。
【００４２】
ファン動作制御部１２８は、入庫操作受付部１２２がゲートを開く指示を受け付けると、操作盤側通信部１３６を介して左ファン６０および右ファン６２に制御信号を送信しそれらを高速動作させる。ファン動作制御部１２８は、車両入庫部１３４において入庫可と判定されると、左ファン６０および右ファン６２を停止させる。
【００４３】
はみ出し検知部１３０は、誘導モードおよび入庫モードのいずれにおいても左はみ出しセンサ３６、右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ４０、後はみ出しセンサ４２からの検出信号を待ち受ける。はみ出し検知部１３０は操作盤側通信部１３６を介して左はみ出しセンサ３６、右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ４０、後はみ出しセンサ４２のうちのひとつから検出信号を受け取ると、そのはみ出しセンサに対応する側で車両のはみ出しが生じているとして検知する。
【００４４】
検出信号は、レーザ光が反射された位置である反射位置の情報を含む。はみ出し検知部１３０は検出信号に含まれる反射位置の情報を監視してもよい。はみ出し検知部１３０は、検査対象範囲内のある反射位置からの反射光に対応する検出信号を受け取ってから所定の期間内にその反射位置と実質的に同じ反射位置からの反射光に対応する少なくともひとつの検出信号を受け取った場合に、車両のはみ出しが生じているとして検知してもよい。この場合、反射位置における反射が排気ガスや湯気によるものであれば、複数回続いて検知される可能性はより低いので、はみ出し検知の精度を高めることができる。
【００４５】
車両誘導部１３２は、誘導モードにおいて音声や車両誘導案内灯８０によって車両を乗降室１２の収容領域４８に誘導する。車両誘導部１３２は、誘導モードにおいてはみ出し検知部１３０によってはみ出しが検知されると、そのはみ出しを解消するための指示を車両誘導案内灯８０に表示させる。例えば車両誘導部１３２は、右はみ出しセンサ３８からの検出信号により右側にはみ出しが検知された場合、車両誘導案内灯８０に左向きの矢印を表示させる。
車両誘導部１３２は、車両の前輪の位置を検出する不図示のセンサなどにより車両が収容領域４８内の停止位置にきたことが検出されると、車両誘導案内灯８０に停車を促す指示を表示させる。
【００４６】
車両入庫部１３４は、入庫操作受付部１２２が入庫指示を受け付けると、はみ出しの観点から入庫の可否を判定する。車両入庫部１３４は、所定の全範囲検出期間内にはみ出し検知部１３０によってはみ出しが検知されない場合入庫可と判定し、はみ出しが検知された場合入庫不可と判定する。車両入庫部１３４は、入庫可と判定された場合、車両が搭載されたパレット３２を乗降室１２から所定の駐車スペースに移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。車両入庫部１３４は、この移動に必要な機械式駐車場１０内でのパレットの動きを公知のパズル動作のアルゴリズムを使用して決定する。車両入庫部１３４は、決定されたパレットの動きが実現されるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８に指令を送信する。
車両入庫部１３４は、入庫不可と判定された場合、はみ出しが検知された旨をドライバまたは係員に通知する。
【００４７】
左はみ出しセンサ３６は、左センサ投光部１０２と、左センサ受光部１０４と、左センサ処理部１０６と、左センサ通信部１０８と、左センサ設定保持部１１０と、を含む。左センサ投光部１０２は、レーザ光を左側掃引範囲内に発する。左センサ受光部１０４は、左センサ投光部１０２によって発せられるレーザ光の波長と同等の波長の光であって所定の強度よりも高い強度の光を受けると、左センサ処理部１０６に受光信号を送信する。左センサ受光部１０４が受ける光は車両のはみ出し個所から戻る反射光を含む。左センサ通信部１０８は、接続手段を介した操作盤２８との通信を制御する。左センサ設定保持部１１０は、検査対象範囲設定部１２６によって送信される設定情報を保持する。
【００４８】
左センサ処理部１０６は、左センサ設定保持部１１０によって保持される設定情報を参照して左センサ受光部１０４を制御する。左センサ投光部１０２がある角度でレーザ光を発すると、左センサ処理部１０６は、設定情報に含まれるその角度に対応する検査開始時間から検査終了時間まで受光信号を待ち受ける。次に左センサ投光部１０２が角度を変えてレーザ光を発すると、左センサ処理部１０６は同様の待ち受け処理を行う。左センサ処理部１０６は左センサ投光部１０２からレーザ光が発せられるごとに同様の待ち受け処理を行う。
【００４９】
左センサ処理部１０６は、左センサ受光部１０４から受光信号を受けると、対応するレーザ光が発せられてから反射光が戻るまでの時間を演算する。左センサ処理部１０６は、演算された時間と対応するレーザ光の角度とから反射位置の座標を演算する。左センサ処理部１０６は演算された反射位置の座標を含む検出信号を左センサ通信部１０８を介して操作盤２８に送信する。
【００５０】
後はみ出しセンサ４２は、後センサ投光部１１２と、後センサ受光部１１４と、後センサ処理部１１６と、後センサ通信部１１８と、後センサ設定保持部１２０と、を含む。後センサ投光部１１２、後センサ受光部１１４、後センサ処理部１１６、後センサ通信部１１８、後センサ設定保持部１２０はそれぞれ左センサ投光部１０２、左センサ受光部１０４、左センサ処理部１０６、左センサ通信部１０８、左センサ設定保持部１１０に対応する。後センサ処理部１１６は、後センサ設定保持部１２０に保持される設定情報に含まれるパラメータが検査対象範囲を設定しないことを示す場合、後センサ投光部１１２によるレーザ光の出射を停止するかまたは後センサ受光部１１４による受光信号の生成を停止するかまたは後センサ受光部１１４からの受光信号を無視する。
【００５１】
上述の実施の形態において、保持部の例は、ハードディスクやメモリである。また、本明細書の記載に基づき、各部を、図示しないＣＰＵや、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶するメモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００５２】
以上の構成による機械式駐車場１０の動作を説明する。
図７は、車両を機械式駐車場１０に入庫する際の一連の処理を示すフローチャートである。ドライバまたは係員は駐車対象の車両を閉じられているゲートの前で停車させて降車する。ドライバまたは係員は操作盤２８にゲートを開く指示を入力する。操作盤２８はゲートを開く指示を受け付ける（Ｓ２０２）。操作盤２８は、誘導モードにおける設定情報をはみ出しセンサに送信する（Ｓ２０４）。操作盤２８は、左ファン６０および右ファン６２を起動する（Ｓ２０６）。操作盤２８は駆動手段にゲートを開けさせる（Ｓ２０８）。
【００５３】
車両を誘導している間、操作盤２８は各はみ出しセンサからの検出信号を待ち受ける（Ｓ２１０）。ここで左はみ出しセンサ３６および右はみ出しセンサ３８の検査対象範囲はそれぞれより狭い左誘導時検査対象範囲５０および右誘導時検査対象範囲であり、排気口範囲５４は検査対象範囲から除外される。後はみ出しセンサ４２の検査対象範囲は設定されず、車両後方のはみ出しはチェックされない。検出信号を受けた場合（Ｓ２１０のＹ）、操作盤２８は車両誘導案内灯８０を介してはみ出しをドライバまたは係員に通知する（Ｓ２１２）。検出信号を受けていない状態（Ｓ２１０のＮ）で車両がまだ停止位置にきていなければ（Ｓ２１４のＮ）、操作盤２８は引き続き各はみ出しセンサからの検出信号を待ち受ける（Ｓ２１０）。車両が停止位置にきたことが検出されると（Ｓ２１４のＹ）、操作盤２８は車両誘導案内灯８０を介してドライバまたは係員に停車を指示する（Ｓ２１６）。
【００５４】
ドライバまたは係員は車両を停車させてエンジンを停止状態とし、降車する。ドライバまたは係員は乗降室１２から退出して操作盤２８に入庫指示を入力する。操作盤２８は入庫指示を受け付ける（Ｓ２１８）。操作盤２８は、入庫モードにおける設定情報をはみ出しセンサに送信する（Ｓ２２０）。操作盤２８は、入庫可否を判定する（Ｓ２２２）。より具体的には操作盤２８は、全範囲検出期間中、前後左右の各はみ出しセンサから検出信号を待ち受ける。ここで左はみ出しセンサ３６および右はみ出しセンサ３８の検査対象範囲はそれぞれより広い左入庫時検査対象範囲５２および右入庫時検査対象範囲６４であり、排気口範囲５４も検査対象範囲に含まれる。後はみ出しセンサ４２にも検査対象範囲が設定され、車両後方のはみ出しがチェックされる。全範囲検出期間中に検出信号を受けた場合（Ｓ２２２の否）、操作盤２８は入庫不可と判定し入庫操作受付部１２２などを介してはみ出しをドライバまたは係員に通知する（Ｓ２２４）。例えば操作盤２８はディスプレイにはみ出しが生じている旨を表示させる。この表示を受けたドライバまたは係員は、乗降室１２に戻って車両の位置を修正してもよいし、車両は動かさずに時間の経過を待ち、再度入庫指示を入力してもよい。排気ガスや湯気は時間と共に薄まることを考えると後者の対応も有効である。
【００５５】
全範囲検出期間中に検出信号を受けなかった場合（Ｓ２２２の可）、操作盤２８は入庫可と判定し、左ファン６０および右ファン６２を停止させる（Ｓ２２６）。操作盤２８は駆動手段にゲートを閉じさせる（Ｓ２２８）。操作盤２８は、乗降室１２から格納棚へのパレット３２の移動を開始させる（Ｓ２３０）。
【００５６】
本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、誘導モードにおいて左ファン６０および右ファン６２は誘導中の車両付近の空気を撹拌する。これにより、誘導中の車両から発せられる排気ガスや湯気が薄められる。また、左ファン６０および右ファン６２は撹拌と共に乗降室１２の内から外に向かう空気の流れを生成するので、排気ガスや湯気はその流れに沿って外にも排出される。これらの結果、排気ガスや湯気によるはみ出しセンサへの悪影響を低減でき、はみ出し検知の精度が向上する。
例えば、車両が検査対象範囲からはみ出していないにも関わらず排気ガスや湯気で反射した反射光がはみ出しセンサに戻ってはみ出していると検知される誤検知の可能性を低減できる。
【００５７】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、入庫モードにおいて入庫可と判定されると左ファン６０および右ファン６２が停止される。したがって、不要な電力消費を抑えることができる。なお、ファンを停止せずにより低速で動作させる場合でもやはり電力消費を抑えることができる。
【００５８】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、左はみ出しセンサ３６について、左誘導時検査対象範囲５０と左入庫時検査対象範囲５２とは異なるよう設定される。右はみ出しセンサ３８についても同様である。このように機械式駐車場１０の動作モードによって異なる検査対象範囲を設定することにより、各モードで想定されるはみ出し検知の状況が異なる場合でも適切に対応できる。すなわち、各モードの状況により適した検査対象範囲をモードごとに設定することが可能となる。
【００５９】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、左はみ出しセンサ３６について、左誘導時検査対象範囲５０は排気口範囲５４を含まないよう設定され、左入庫時検査対象範囲５２は排気口範囲５４を含むよう設定される。右はみ出しセンサ３８についても同様である。したがって、排気ガスの発生が比較的多い誘導モードにおいては、排気口範囲５４を検査対象範囲から外すことにより排気ガスからの反射光の影響を低減して検知精度を向上できる。これにより例えば誘導表示の正確性を高めることができ、よりスムーズに車両を誘導できる。一方で排気ガスの発生が比較的少ないかない入庫モードにおいては、排気口範囲５４も含めるよう検査対象範囲を拡大することによりはみ出しの検知漏れを防ぐことができる。
【００６０】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、左誘導時検査対象範囲５０、左入庫時検査対象範囲５２はいずれもドアミラー２２ｂの位置または高さに対応する範囲を含むよう設定される。車両の左右に関して一般に最も突き出ている個所はドアミラーである。したがって、誘導モードおよび入庫モードのいずれにおいても車両の左右に関してより効率的なはみ出し検知が可能となる。
【００６１】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、左はみ出しセンサ３６について誘導モードと入庫モードとで左側掃引範囲は同一とされ、かつ、左誘導時検査対象範囲５０および左入庫時検査対象範囲５２はそれぞれその同一の左側掃引範囲から切り出される。すなわち、誘導モードと入庫モードとで左はみ出しセンサ３６の左センサ投光部１０２の設定は変えない一方、左センサ受光部１０４の設定を変更することで検査対象範囲をそれぞれ設定する。これにより、誘導モードと入庫モードとでの検査対象範囲の変更をより少ない手順で効率的に行うことができる。
【００６２】
後はみ出しセンサ４２は車両の後部に対応しており特に排気ガスの影響を受けやすい。そこで本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、後はみ出しセンサ４２について、誘導モードの間は検査対象範囲は設定されない。これにより、誘導モードにおける排気ガスのはみ出し検知への悪影響をより低減できる。
【００６３】
以上、実施の形態に係る機械式駐車場１０の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６４】
実施の形態では、乗降室１２が昇降路９６の下端に位置する地上式の機械式駐車場１０について説明したが、これに限られず、本実施の形態の技術的思想は乗降室が昇降路の上端に位置する場合や、昇降路の中間に乗降室を設ける場合にも適用できる。また、昇降路の四隅に支柱としてマスト９０が設置されている例について説明したが、２本のマストを昇降路の両側に設置しても良い。
【００６５】
実施の形態では、機械式駐車場１０はパレット３２を使用して車両を移動させる場合について説明したが、これに限られず、本実施の形態の技術的思想は乗降室で光学的なセンサによってはみ出し検知が行われる任意の機械式駐車場に適用できる。
【００６６】
実施の形態では、操作盤２８は、左ファン６０および右ファン６２を起動した後で、駆動手段にゲートを開けさせる場合について説明したが、これに限られず、例えば操作盤２８は、ゲートを開けさせた後に左ファン６０および右ファン６２を起動してもよい。
【００６７】
実施の形態では、操作盤２８は、入庫可と判定した後、左ファン６０および右ファン６２を停止させた後で、駆動手段にゲートを閉じさせる場合について説明したが、これに限られず、操作盤２８は、ゲートを閉じさせた後に左ファン６０および右ファン６２を停止させてもよい。
【００６８】
実施の形態では、操作盤２８の検査対象範囲設定部１２６がはみ出しセンサに設定情報を送信する場合について説明したが、これに限られない。例えば、はみ出しセンサの設定保持部が予め誘導モードに対応する設定情報および入庫モードに対応する設定情報を有し、操作盤はそのいずれを選択すべきかを示す情報をはみ出しセンサに送信してもよい。あるいはまた、はみ出しセンサのセンサ処理部における処理を操作盤側で行ってもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１０  機械式駐車場、  １２  乗降室、  １４  ２Ｆ格納棚、  １６  ３Ｆ格納棚、  １８  ４Ｆ格納棚、  ２８  操作盤、  ３２  パレット、  ３６  左はみ出しセンサ、  ３８  右はみ出しセンサ、  ４０  前はみ出しセンサ、  ４２  後はみ出しセンサ、  ５６  第１移載装置、  ５８  第２移載装置、  ６０  左ファン、  ６２  右ファン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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