(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納部を有する物品収納体と、移載手段の横移動及び前記移載手段の昇降移動により前記移載手段を前記収納部の目標停止位置に移動させて前記移載手段により前記収納部に対する物品の出し入れを行う物品搬送装置とが備えられた物品収納設備において、複数の前記収納部の夫々における前記目標停止位置についての、前記移載手段の横移動方向での基準横位置からの目標横移動距離情報、及び、前記移載手段の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報を求める学習制御手段を備えた物品収納設備における学習装置であって、
複数の前記収納部の夫々の設置位置に対して予め定められた設定位置関係となるように複数の学習用マーク体が設置され、前記学習用マーク体を検出する投受光式の学習用マーク体検出センサが前記移載手段と一体的に移動する状態で前記物品搬送装置に備えられ、前記移載手段の横移動方向において前記基準横位置から前記移載手段までの横移動距離を検出する横移動距離検出手段と、前記移載手段の昇降移動方向において前記基準昇降位置から前記移載手段までの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが備えられ、
前記学習制御手段は、
前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標横移動距離情報を求める第１演算処理と、
前記移載手段を昇降移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を昇降移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報とから、昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標昇降移動距離情報を求める第２演算処理とを行うように構成されている物品収納設備における学習装置。
【請求項２】
前記学習制御手段は、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、
前記学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する学習昇降移動制御を行う形態で、前記第２演算処理を行うように構成され、
前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、
前記学習制御手段は、前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品収納設備における学習装置。
【請求項３】
前記学習用マーク体として、昇降移動方向の同一位置で横移動方向に並ぶ複数の前記学習用マーク体に対して共通に設置された昇降共通学習用マーク体が設けられ、
前記学習制御手段は、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、
前記第２演算処理として、前記昇降共通学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記昇降共通学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向での前記昇降共通学習用マーク体の設置位置を求める処理を行うように構成され、
前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、
前記学習制御手段は、前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品収納設備における学習装置。
【請求項４】
前記学習用マーク体は、１つの前記物品収納棚の全ての前記収納部に対して設置された前記学習用マーク体を同じ組とする状態で組分けされ、その組分けされた前記学習用マーク体に対して基準となる単一の組基準学習用マーク体が昇降移動方向で予め定められた位置に設置される状態で前記物品収納棚ごとに設けられ、前記組基準学習用マーク体の設置位置とその組に属する全ての前記学習用マーク体の設置位置との位置関係が基準位置関係として予め設定されており、
前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求める場合には、前記学習制御手段が、まず、前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段が横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での前記組基準学習用マーク体の設置位置を求める組基準演算処理を行い、
その後、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行い、その第１演算処理及び第２演算処理では、前記基準位置関係に基づいて、前記学習用マーク体検出センサが前記学習用マーク体を検出するマーク体検出位置まで前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するマーク体検出位置移動制御を行った後、前記学習横移動制御、及び、前記学習昇降移動制御又は前記共通学習昇降移動制御を行う形態で、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うように構成されている請求項２又は３に記載の物品収納設備における学習装置。
【請求項５】
前記学習制御手段は、前記マーク体検出位置移動制御において、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するように構成されている請求項４に記載の物品収納設備における学習装置。
【請求項６】
前記学習制御手段は、前記マーク体検出位置移動制御を行ったときに、前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出しなければ、異常処理を行うように構成されている請求項４又は５に記載の物品収納設備における学習装置。
【請求項７】
前記横移動距離検出手段は、前記基準横位置と前記移載手段との間の横移動方向での距離を検出する横移動方向用レーザ測距センサにて構成され、前記昇降移動距離検出手段は、前記基準昇降位置と前記移載手段との間の昇降移動方向での距離を検出する昇降移動方
向用レーザ測距センサにて構成されている請求項１〜６の何れか１項に記載の物品収納設備における学習装置。
【請求項８】
複数の収納部を有する物品収納体と、移載手段の横移動及び前記移載手段の昇降移動により前記移載手段を前記収納部の目標停止位置に移動させて前記移載手段により前記収納部に対する物品の出し入れを行う物品搬送装置とが備えられた物品収納設備において、複数の前記収納部の夫々における前記目標停止位置についての、前記移載手段の横移動方向での基準横位置からの目標横移動距離情報、及び、前記移載手段の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報を求める物品収納設備における学習方法であって、
複数の前記収納部の夫々の設置位置に対して予め定められた設定位置関係となるように複数の学習用マーク体が設置され、前記学習用マーク体を検出する投受光式の学習用マーク体検出センサが前記移載手段と一体的に移動する状態で前記物品搬送装置に備えられ、前記移載手段の横移動方向において前記基準横位置から前記移載手段までの横移動距離を検出する横移動距離検出手段と、前記移載手段の昇降移動方向において前記基準昇降位置から前記移載手段までの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが備えられ、
前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標横移動距離情報を求める第１演算処理と、
前記移載手段を昇降移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を昇降移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報とから、昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標昇降移動距離情報を求める第２演算処理とを行う物品収納設備における学習方法。
【請求項９】
前記第１演算処理について、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、
前記第２演算処理について、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する学習昇降移動制御を行う形態で、前記第２演算処理を行い、
前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、
前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御する請求項８に記載の物品収納設備における学習方法。
【請求項１０】
前記学習用マーク体として、昇降移動方向の同一位置で横移動方向に並ぶ複数の前記学習用マーク体に対して共通に設置された昇降共通学習用マーク体が設けられ、
前記第１演算処理について、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、
前記第２演算処理として、前記昇降共通学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記昇降共通学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向での前記昇降共通学習用マーク体の設置位置を求める処理を行い、
前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、
前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御する請求項８に記載の物品収納設備における学習方法。
【請求項１１】
前記学習用マーク体は、１つの前記物品収納棚の全ての前記収納部に対して設置された前記学習用マーク体を同じ組とする状態で組分けされ、その組分けされた前記学習用マーク体に対して基準となる単一の組基準学習用マーク体が昇降移動方向で予め定められた位置に設置される状態で前記物品収納棚ごとに設けられ、前記組基準学習用マーク体の設置位置とその組に属する全ての前記学習用マーク体の設置位置との位置関係が基準位置関係として予め設定されており、
前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求める場合には、まず、前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段が横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での前記組基準学習用マーク体の設置位置を求める組基準演算処理を行い、
その後、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行い、その第１演算処理及び第２演算処理では、前記基準位置関係に基づいて、前記学習用マーク体検出センサが前記学習用マーク体を検出するマーク体検出位置まで前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するマーク体検出位置移動制御を行った後、前記学習横移動制御、及び、前記学習昇降移動制御又は前記共通学習昇降移動制御を行う形態で、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行う請求項９又は１０に記載の物品収納設備における学習方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の収納部を有する物品収納体と、移載手段の横移動及び前記移載手段の昇降移動により前記移載手段を前記収納部の目標停止位置に移動させて前記移載手段により前記収納部に対する物品の出し入れを行う物品搬送装置とが備えられた物品収納設備において、複数の前記収納部の夫々における前記目標停止位置についての、前記移載手段の横移動方向での基準横位置からの目標横移動距離情報、及び、前記移載手段の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報を求める学習制御手段を備えた物品収納設備における学習装置、及び、その物品収納設備における学習方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備は、例えば、自動倉庫等に適応され、物品収納体には収納部が縦横に並べる状態で備えられ、物品収納体の前方の移動空間において物品搬送装置の移載手段を横移動及び昇降移動させて収納部の目標停止位置に位置させて、その目標停止位置にて移載手段にて物品の出し入れを行うことにより、物品収納体の収納部への物品の入庫や物品収納体の収納部からの物品の出庫を行うものである。
【０００３】
各収納部の目標停止位置は、物品の出し入れを適正に行うための位置であり、複数の収納部の夫々に対して定められている。この目標停止位置は、移載手段の横移動方向での基準横位置からの目標横移動距離情報及び移載手段の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報から定められている。
各収納部を予め定めた設計位置に誤差なく位置させるように物品収納体を組み立てることが難しいので、物品収納体を組み立てた状態で、物品収納設備における学習装置を用いることで、物複の収納部の夫々における目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めている。
【０００４】
従来の学習装置では、複数の収納部の夫々の設置位置に対して予め定められた設定位置関係となるように複数の学習用マーク体を物品収納体に設置し、横移動方向及び昇降移動方向での複数の学習用マーク体の夫々の設置位置を求め、その求めた学習用マーク体の設置位置及び予め定められた設定位置関係とから、複数の収納部の夫々における目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
この特許文献１に記載の装置では、学習用マーク体を検出する投受光式の学習用マーク体検出センサを移載手段と一体的に移動する状態で物品搬送装置に備え、移載手段の横移動方向において基準横位置から移載手段までの横移動距離を検出する横移動距離検出手段と、移載手段の昇降移動方向において基準昇降位置から移載手段までの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが備えられている。
学習制御手段は、複数の学習用マーク体の夫々に対して移載手段が横移動方向及び昇降移動方向の一方向で移動するように、物品搬送装置における移載手段の横移動及び昇降移動を制御している。そして、学習制御手段は、複数の学習用マーク体の夫々に対して移載手段が横移動方向の一方向で移動した場合に、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出したときの横移動距離検出手段の検出情報と、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出しなくなったときの横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での学習用マーク体の設置位置（例えば、横移動方向での学習用マーク体の中心位置）を求めている。また、学習制御手段は、昇降移動方向での学習用マーク体の設置位置についても、横移動方向での学習用マーク体の設置位置と同様に、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出したときの昇降移動距離検出手段の検出情報と、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出しなくなったときの昇降移動距離検出手段の検出情報とから、昇降移動方向での学習用マーク体の設置位置（例えば、昇降移動方向での学習用マーク体の中心位置）を求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−２４４９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に記載の装置では、複数の学習用マーク体の夫々に対して移載手段が横移動方向の一方向で移動した場合に、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出したときである立ち上がりタイミングでの横移動距離検出手段の検出情報から、横移動方向での学習用マーク体の一端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出するとともに、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出しなくなったときである立下りタイミングでの横移動距離検出手段の検出情報から、移動方向での学習用マーク体の他端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出している。これにより、上記特許文献１に記載の装置では、横移動方向での学習用マーク体の両端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出し、その両端部の位置から横移動方向での学習用マーク体の設置位置（中心位置）を求めている。
【０００８】
立ち上がりタイミングは、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出していない状態から学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出する状態に移行する現象を捉えたタイミングである。それに対して、立下りタイミングは、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出している状態から学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出しなくなった状態に移行する現象を捉えたタイミングである。立ち上がりタイミングと立下りタイミングとでは、学習用マーク体検出センサとして、異なる現象を捉えたタイミングとなっている。したがって、例えば、立ち上がりタイミングと立下りタイミングとで応答時間に時間差が生じる等、横移動方向での学習用マーク体の一端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出するときの横移動距離検出手段の検出情報と、横移動方向での学習用マーク体の他端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出するときの横移動距離検出手段の検出情報との間で差が生じてしまい、横移動方向での学習用マーク体の設置位置を正確に求めることができなくなる虞がある。
【０００９】
また、上記特許文献１に記載の装置では、昇降移動方向での学習用マーク体の設置位置（中心位置）についても、横移動方向での学習用マーク体の設置位置（中心位置）と同様に求めていることから、昇降移動方向での学習用マーク体の設置位置（中心位置）についても、正確に求めることができない虞がある。その結果、上記特許文献１に記載の装置では、複数の収納部の夫々における目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を精度よく求めることができない虞があった。
【００１０】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、複数の収納部の夫々における目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を精度よく求めることができる物品収納設備における学習装置、及び、その物品収納設備における学習方法を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備における学習装置の第１特徴構成は、複数の収納部を有する物品収納体と、移載手段の横移動及び前記移載手段の昇降移動により前記移載手段を前記収納部の目標停止位置に移動させて前記移載手段により前記収納部に対する物品の出し入れを行う物品搬送装置とが備えられた物品収納設備において、複数の前記収納部の夫々における前記目標停止位置についての、前記移載手段の横移動方向での基準横位置からの目標横移動距離情報、及び、前記移載手段の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報を求める学習制御手段を備えた物品収納設備における学習装置において、
複数の前記収納部の夫々の設置位置に対して予め定められた設定位置関係となるように複数の学習用マーク体が設置され、前記学習用マーク体を検出する投受光式の学習用マーク体検出センサが前記移載手段と一体的に移動する状態で前記物品搬送装置に備えられ、前記移載手段の横移動方向において前記基準横位置から前記移載手段までの横移動距離を検出する横移動距離検出手段と、前記移載手段の昇降移動方向において前記基準昇降位置から前記移載手段までの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが備えられ、前記学習制御手段は、前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標横移動距離情報を求める第１演算処理と、前記移載手段を昇降移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を昇降移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報とから、昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標昇降移動距離情報を求める第２演算処理とを行うように構成されている点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、学習制御手段が、第１演算処理と第２演算処理とを行うことで、複数の収納部の夫々における目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めることができる。
【００１３】
第１演算処理では、移載手段を横移動方向の一方向に移動させて、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出したときの横移動距離検出手段の検出情報から、横移動方向での学習用マーク体の一端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出することができる。また、移載手段を横移動方向の他方向に移動させて、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出したときの横移動距離検出手段の検出情報から、横移動方向での学習用マーク体の他端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出することができる。このように、横移動方向での学習用マーク体の一端部の位置を検出する場合も、横移動方向での学習用マーク体の他端部の位置を検出する場合も、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出していない状態から学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出する状態に移行する同じ現象を捉えた立ち上がりタイミングの横移動距離検出手段の検出情報を用いることができる。したがって、横移動方向での学習用マークの一端部の位置（基準横位置からの横移動距離）及び横移動方向での学習用マークの他端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を同じ現象を捉えることで検出することができ、横移動方向での学習用マーク体の設置位置を正確に求めることができる。また、例えば、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出してから、実際に学習用マーク体検出センサから学習用マーク体を検出したとの出力を得るまでに遅れ時間があったとしても、横移動方向での学習用マークの一端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出する場合も、横移動方向での学習用マークの他端部の位置（基準横位置からの横移動距離）を検出する場合も、同様に遅れ時間が生じる。したがって、例えば、横移動方向での学習用マーク体の設置位置として、横移動方向での中心位置を求める場合に、横移動方向での学習用マークの一端部の位置（基準横位置からの横移動距離）と横移動方向での学習用マークの他端部の位置（基準横位置からの横移動距離）とから、横移動方向での学習用マーク体の中心位置を正確に求めることができる。このようにして、正確に求めた横移動方向での学習用マーク体の設置位置と設定位置関係とから目標横移動距離情報を精度よく求めることができる。
【００１４】
第２演算処理においても、第１演算処理と同様に、昇降移動方向での学習用マーク体の一端部の位置を検出する場合も、昇降移動方向での学習用マーク体の他端部の位置を検出する場合も、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出していない状態から学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出する状態に移行する同じ現象を捉えた立ち上がりタイミングの昇降移動距離検出手段の検出情報を用いていることができる。したがって、昇降移動方向での学習用マーク体の設置位置を正確に求めることができ、目標昇降移動距離情報を精度よく求めることができる。
【００１５】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の第２特徴構成は、前記学習制御手段は、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する学習昇降移動制御を行う形態で、前記第２演算処理を行うように構成され、前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、前記学習制御手段は、前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、第１演算処理では、学習横移動制御を行うことで、学習用マーク体検出センサにて複数の学習用マーク体を順次検出するように、学習横移動速度にて移載手段を横移動方向に往復移動させることができる。第２演算処理においても、学習昇降移動制御を行うことで、学習用マーク体検出センサにて複数の学習用マーク体を順次検出するように、学習昇降移動速度にて移載手段を昇降移動方向に往復移動させることができる。したがって、複数の学習用マーク体に対して、学習用マーク体検出センサにて的確に検出するための速度にて移載手段を移動させることができ、目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報の演算を的確に行うことができる。
例えば、物品収納棚に収納する物品の種類を変更する等により、収納部の配置位置を変更する必要が生じる場合がある。この場合には、物品収納棚の収納部の配置位置を適宜変更することができ、物品の種類の変更等にも柔軟に対応することができる。物品収納棚の収納部の配置位置が変更された場合には、学習制御手段が、全ての区画部を学習対象とするのではなく、収納部の配置位置が変更された区画部を学習対象に設定し、その学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるように第１演算処理及び第２演算処理を行うことができる。したがって、複数の区画部のうち、新たに目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得することが必要な区画部に対してのみ、第１演算処理及び第２演算処理を行うことができ、効率よい学習を行うことができる。そして、学習制御手段は、学習対象の区画部に移載手段を移動させる際に、非学習対象の区画部に相当する非学習対象区間を移載手段が移動する場合には、そのときの移動速度を、学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度とすることができ、移載手段をより高速で移動させることができる。したがって、学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習に要する時間の短縮化を図ることができる。
【００１７】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の第３特徴構成は、前記学習用マーク体として、昇降移動方向の同一位置で横移動方向に並ぶ複数の前記学習用マーク体に対して共通に設置された昇降共通学習用マーク体が設けられ、前記学習制御手段は、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、前記第２演算処理として、前記昇降共通学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記昇降共通学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向での前記昇降共通学習用マーク体の設置位置を求める処理を行うように構成され、前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、前記学習制御手段は、前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、昇降移動方向の同一位置で横移動方向に並ぶ複数の学習用マーク体に対して共通に設置された昇降共通学習用マーク体が設けられているので、この昇降共通学習用マーク体について昇降移動方向での設置位置を求めることで、昇降移動方向の同一位置にある複数の学習用マーク体の昇降移動方向での設置位置を求めることができる。
第２演算処理では、共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向での昇降共通学習用マーク体の設置位置を求めているので、昇降共通学習用マーク体に対して昇降移動方向の両方向で移載手段を移動させるだけでよい。したがって、移載手段を移動させる距離を極力短くして、昇降移動方向の同一位置にある複数の学習用マーク体の昇降移動方向での設置位置を求めるために要する時間の短縮化を図ることができる。
例えば、物品収納棚に収納する物品の種類を変更する等により、収納部の配置位置を変更する必要が生じる場合がある。この場合には、物品収納棚の収納部の配置位置を適宜変更することができ、物品の種類の変更等にも柔軟に対応することができる。物品収納棚の収納部の配置位置が変更された場合には、学習制御手段が、全ての区画部を学習対象とするのではなく、収納部の配置位置が変更された区画部を学習対象に設定し、その学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるように第１演算処理及び第２演算処理を行うことができる。したがって、複数の区画部のうち、新たに目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得することが必要な区画部に対してのみ、第１演算処理及び第２演算処理を行うことができ、効率よい学習を行うことができる。そして、学習制御手段は、学習対象の区画部に移載手段を移動させる際に、非学習対象の区画部に相当する非学習対象区間を移載手段が移動する場合には、そのときの移動速度を、学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度とすることができ、移載手段をより高速で移動させることができる。したがって、学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習に要する時間の短縮化を図ることができる。
【００２１】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の第４特徴構成は、前記学習用マーク体は、１つの前記物品収納棚の全ての前記収納部に対して設置された前記学習用マーク体を同じ組とする状態で組分けされ、その組分けされた前記学習用マーク体に対して基準となる単一の組基準学習用マーク体が昇降移動方向で予め定められた位置に設置される状態で前記物品収納棚ごとに設けられ、前記組基準学習用マーク体の設置位置とその組に属する全ての前記学習用マーク体の設置位置との位置関係が基準位置関係として予め設定されており、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求める場合には、前記学習制御手段が、まず、前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段が横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での前記組基準学習用マーク体の設置位置を求める組基準演算処理を行い、その後、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行い、その第１演算処理及び第２演算処理では、前記基準位置関係に基づいて、前記学習用マーク体検出センサが前記学習用マーク体を検出するマーク体検出位置まで前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するマーク体検出位置移動制御を行った後、前記学習横移動制御、及び、前記学習昇降移動制御又は前記共通学習昇降移動制御を行う形態で、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うように構成されている点にある。
【００２２】
本特徴構成によれば、学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるに当たり、学習制御手段が、まず、組基準演算処理を行い、昇降移動方向で予め定められた位置に設置された組基準学習用マーク体について、横移動方向での設置位置を求めることで、組基準学習用マーク体について、横移動方向及び昇降移動方向の両方向での設置位置を取得することができる。組基準学習用マーク体の設置位置とその組に属する全ての学習用マーク体の設置位置との位置関係が基準位置関係として予め設定されているので、学習制御手段は、その基準位置関係を用いたマーク体検出位置移動制御を行うことで、複数の学習用マーク体の夫々におけるマーク体検出位置まで移載手段をスムーズにかつ効率よく移動させることができる。そして、マーク体検出位置移動制御を行ってマーク体検出位置に移載手段を移動させた状態で、学習制御手段が、第１演算処理及び第２演算処理を行うことで、目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めることができるので、移載手段をスムーズにかつ効率よく移動させることができ、学習に要する時間の短縮化を適切に図ることができる。
【００２３】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の第５特徴構成は、前記学習制御手段は、前記マーク体検出位置移動制御において、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するように構成されている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、マーク体検出位置移動制御では、移載手段の移動速度を、学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度とすることができ、移載手段をより高速で移動させることができる。したがって、学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習に要する時間の短縮化を図ることができる。
【００２５】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の第６特徴構成は、前記学習制御手段は、前記マーク体検出位置移動制御を行ったときに、前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出しなければ、異常処理を行うように構成されている点にある。
【００２６】
本特徴構成によれば、マーク体検出位置移動制御を行ったときには、通常、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出するので、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出しなければ、学習用マーク体の設置位置が基準位置関係にて示す位置とは異なっており、基準位置関係が誤っている又は制御異常が生じていることになる。このような場合には、学習用マーク体の設置位置を正しく求めることができないので、学習制御手段は、例えば、以後の処理を中止して警報等により作業者に異常であることを促す異常処理を行うことで、適切な処理を行うことができる。
【００２７】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の第７特徴構成は、前記横移動距離検出手段は、前記基準横位置と前記移載手段との間の横移動方向での距離を検出する横移動方向用レーザ測距センサにて構成され、前記昇降移動距離検出手段は、前記基準昇降位置と前記移載手段との間の昇降移動方向での距離を検出する昇降移動方向用レーザ測距センサにて構成されている点にある。
【００２８】
本特徴構成によれば、横移動距離検出手段を横移動方向用レーザ測距センサにて構成するとともに、昇降移動距離検出手段を昇降移動方向用レーザ測距センサにて構成しているので、基準横位置及び基準昇降位置に対する距離を正確に検出することができ、目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を精度良く求めることに貢献できる。
【００２９】
これまで、本発明に係る物品収納設備における学習装置について説明してきたが、以下、本発明に係る物品収納設備における学習方法について説明する。本発明に係る物品収納設備における学習方法は、上述の本発明に係る物品収納設備における学習装置と比較して、学習装置であるか学習方法であるかの点が異なるだけであり、同様の作用効果を有するものである。
【００３０】
本発明に係る物品収納設備における学習方法は、複数の収納部を有する物品収納体と、移載手段の横移動及び前記移載手段の昇降移動により前記移載手段を前記収納部の目標停止位置に移動させて前記移載手段により前記収納部に対する物品の出し入れを行う物品搬送装置とが備えられた物品収納設備において、複数の前記収納部の夫々における前記目標停止位置についての、前記移載手段の横移動方向での基準横位置からの目標横移動距離情報、及び、前記移載手段の昇降移動方向での基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報を求める物品収納設備における学習方法において、
複数の前記収納部の夫々の設置位置に対して予め定められた設定位置関係となるように複数の学習用マーク体が設置され、前記学習用マーク体を検出する投受光式の学習用マーク体検出センサが前記移載手段と一体的に移動する状態で前記物品搬送装置に備えられ、前記移載手段の横移動方向において前記基準横位置から前記移載手段までの横移動距離を検出する横移動距離検出手段と、前記移載手段の昇降移動方向において前記基準昇降位置から前記移載手段までの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが備えられ、
前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた横移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標横移動距離情報を求める第１演算処理と、前記移載手段を昇降移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段を昇降移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出したときの前記昇降移動距離検出手段の検出情報とから、昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置を求めて、その求めた昇降移動方向での複数の前記学習用マーク体の設置位置と前記設定位置関係とから前記目標昇降移動距離情報を求める第２演算処理とを行う点にある。
【００３１】
この学習方法では、上述の本発明に係る物品収納設備における学習装置の第１特徴構成にて述べたのと同様に、第１演算処理を行うことで、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出していない状態から学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出する状態に移行する同じ現象を捉えた立ち上がりタイミングの横移動距離検出手段の検出情報を用いて、目標横移動距離情報を精度よく求めることができる。また、第２演算処理を行うことで、学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出していない状態から学習用マーク体検出センサにて学習用マーク体を検出する状態に移行する同じ現象を捉えた立ち上がりタイミングの昇降移動距離検出手段の検出情報を用いて、目標昇降移動距離情報を精度よく求めることができる。
【００３２】
本発明に係る物品収納設備における学習方法では、前記第１演算処理について、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、前記第２演算処理について、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する学習昇降移動制御を行う形態で、前記第２演算処理を行い、前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御すると好適である。
【００３３】
この学習方法では、本発明に係る物品収納設備における学習装置の第２特徴構成にて述べたのと同様に、複数の学習用マーク体に対して、学習用マーク体検出センサにて的確に検出するための速度にて移載手段を移動させることができ、目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報の演算を的確に行うことができる。
また、この学習方法では、本発明に係る物品収納設備における学習装置の第２特徴構成にて述べたのと同様に、学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習に要する時間の短縮化を図ることができる。
【００３４】
本発明に係る物品収納設備における学習方法では、前記学習用マーク体として、昇降移動方向の同一位置で横移動方向に並ぶ複数の前記学習用マーク体に対して共通に設置された昇降共通学習用マーク体が設けられ、前記第１演算処理について、前記学習用マーク体に対して前記移載手段が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習横移動速度にて移動するように、前記移載手段の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、前記第１演算処理を行い、前記第２演算処理として、前記昇降共通学習用マーク体に対して前記移載手段が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で前記学習用マーク体検出センサにて前記昇降共通学習用マーク体を検出する場合の移動速度として設定された学習昇降移動速度にて移動するように、前記移載手段の昇降移動を制御する共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向での前記昇降共通学習用マーク体の設置位置を求める処理を行い、前記物品収納体は、横移動方向に並ぶ状態で区画された複数の区画部を備え、複数の前記区画部の夫々に、前記収納部の配置位置を変更自在な物品収納棚を配置させて構成され、前記物品収納棚の前記収納部の配置位置が変更された場合には、前記収納部の配置位置が変更された前記区画部を学習対象に且つそれ以外の前記区画部を非学習対象に設定し、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求めるべく、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うとともに、前記移載手段が前記非学習対象の前記区画部に相当する非学習対象区間を移動する場合には、前記学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び前記学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御すると好適である。
【００３５】
この学習方法では、本発明に係る物品収納設備における学習装置の第３特徴構成にて述べたのと同様に、移載手段を移動させる距離を極力短くして、昇降移動方向の同一位置にある複数の学習用マーク体の昇降移動方向での設置位置を求めるために要する時間の短縮化を図ることができる。
また、この学習方法では、本発明に係る物品収納設備における学習装置の第３特徴構成にて述べたのと同様に、学習対象の区画部における収納部についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習に要する時間の短縮化を図ることができる。
【００３８】
本発明に係る物品収納設備における学習方法では、前記学習用マーク体は、１つの前記物品収納棚の全ての前記収納部に対して設置された前記学習用マーク体を同じ組とする状態で組分けされ、その組分けされた前記学習用マーク体に対して基準となる単一の組基準学習用マーク体が昇降移動方向で予め定められた位置に設置される状態で前記物品収納棚ごとに設けられ、前記組基準学習用マーク体の設置位置とその組に属する全ての前記学習用マーク体の設置位置との位置関係が基準位置関係として予め設定されており、前記学習対象の区画部における前記収納部についての前記目標横移動距離情報及び前記目標昇降移動距離情報を求める場合には、まず、前記移載手段を横移動方向の一方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報と、前記移載手段が横移動方向の他方向に移動させて前記学習用マーク体検出センサにて前記組基準学習用マーク体を検出したときの前記横移動距離検出手段の検出情報とから、横移動方向での前記組基準学習用マーク体の設置位置を求める組基準演算処理を行い、その後、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行い、その第１演算処理及び第２演算処理では、前記基準位置関係に基づいて、前記学習用マーク体検出センサが前記学習用マーク体を検出するマーク体検出位置まで前記移載手段を移動させるべく、前記移載手段の横移動及び昇降移動を制御するマーク体検出位置移動制御を行った後、前記学習横移動制御、及び、前記学習昇降移動制御又は前記共通学習昇降移動制御を行う形態で、前記第１演算処理及び前記第２演算処理を行うと好適である。
【００３９】
この学習方法では、本発明に係る物品収納設備における学習装置の第４特徴構成にて述べたのと同様に、移載手段をスムーズにかつ効率よく移動させることができ、学習に要する時間の短縮化を適切に図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】物品収納設備の側面図
【図２】物品収納設備の正面図
【図３】スタッカークレーンを示す図
【図４】物品収納設備の区画部を拡大した図
【図５】区画部の要部を拡大した図
【図６】区画部の要部を拡大した図
【図７】学習対象の区画部における学習処理の動作を示すフローチャート
【図８】目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を説明するための図
【図９】物品収納設備の正面図
【図１０】第２実施形態における物品収納設備の正面図
【図１１】第２実施形態での学習対象の区画部における学習処理の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４１】
本発明に係る物品収納設備における学習装置、及び、本発明に係る物品収納設備における学習方法を適応した物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、複数の収納部１ａ，１ｂを有する物品収納体２と、物品収納体２の前方（図１中左側）に形成された移動空間３において、収納部１ａ，１ｂとの間での物品移載を行う物品移載装置４（移載手段に相当する）を横移動自在及び昇降移動自在に備えたスタッカークレーン５（物品搬送装置に相当する）とを備えている。物品収納体２については、例えば、物品収納体２同士の間に移動空間３を形成させる状態で一対の物品収納体２を配置しているが、図１では、１つの物品収納体２を省略して図示している。
【００４２】
図１は、物品収納体２の横幅方向視での側面図であり、図２は、物品収納体２の前後幅方向視での正面図である。物品収納体２の上下幅方向は、図中Ｙ方向で示すように、物品移載装置４の昇降移動方向であるので、以下、単に、昇降移動方向Ｙと呼称する。物品収納体２の横幅方向は、図中Ｘ方向で示すように、物品移載装置４の横移動方向であるので、以下、単に、横移動方向Ｘと呼称する。
【００４３】
物品収納体２は、横移動方向Ｘに間隔を隔てて並ぶ状態で設けられた複数の支柱２ａと、横移動方向Ｘに隣接する支柱２ａ同士に連結されて物品Ｂを載置支持自在な複数の載置支持体２ｂとから構成されている。この物品収納体２では、載置支持体２ｂが上方側のみに設けられており、物品収納体２は、作業者がピッキング用収納部１ａ（収納部に相当する）に収納されている物品Ｂを取り出すピッキング作業を行うピッキング部位６と、そのピッキング部位６のピッキング用収納部１ａに補充する物品Ｂを補充用収納部１ｂに収納しておく補充部位７とに区画されている。ピッキング部位６は、複数のピッキング用収納部１ａを有しており、補充部位７も、複数の補充用収納部１ｂを有しており、補充部位７は、昇降移動方向Ｙでピッキング部位６の上方側に設けられている。図示は省略するが、横移動方向Ｘで物品収納体２の横脇には、補充部位７に入庫する物品１を載置支持する入庫部（例えば、搬送コンベヤ）が備えられている。
【００４４】
ピッキング部位６は、支柱２ａによって横移動方向Ｘに並ぶ状態で複数の区画部８（例えば、３つの区画部）に区画されている。複数の区画部８の夫々には、ピッキング用収納部１ａの配置位置を変更自在なピッキング用棚９（物品収納棚に相当する）が配置されている。ピッキング部位６は、複数の区画部８の夫々に配置された複数のピッキング用棚９から構成されている。ピッキング用棚９は、物品Ｂを載置支持自在な載置支持部９ａがその前後幅方向で移動空間３側から反対側に向けて傾斜する傾斜状の流動棚にて構成されており、前後幅方向で移動空間３とは反対側から作業者が物品Ｂを取り出し自在に構成されている。
【００４５】
図３に示すように、移動空間３には、横移動方向Ｘで物品収納体２の全範囲及び入庫部にわたる走行レール１１が床面に設置され、横移動方向Ｘで物品収納体２の全範囲及び入庫部にわたるガイドレール１２が天井側に設置されている。スタッカークレーン５は、ガイドレール１２にて案内されながら走行レール１１上を横移動するように設けられている。
【００４６】
スタッカークレーン５は、走行レール１１に沿って走行自在な走行台車１３、その走行台車１３に立設された昇降マスト１４に沿って昇降自在な昇降台１５、その昇降台１５に装着された物品移載装置４（例えば、クランプ式の移載装置）を備えて構成されている。スタッカークレーン５は、走行台車１３の走行作動により物品移載装置４を横移動自在で且つ昇降台１５の昇降作動により物品移載装置４を昇降移動自在に構成されている。スタッカークレーン５は、走行台車１３の走行作動、昇降台１５の昇降作動、及び、物品移載装置４の移載作動により、入庫部及び物品収納体２の複数の収納部１ａ、１ｂの間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００４７】
スタッカークレーン５において、昇降マスト１４は、走行台車１３の前端部と後端部の夫々に１つずつ前後一対設けられている。昇降マスト１４の上端部には、前後一対の昇降マスト１４の上端部どうしを連結する上部フレーム１６が設けられている。この上部フレーム１６は、ガイドレール１２にて案内されるように設けられている。
【００４８】
昇降台１５は、走行台車１３に立設した前後一対の昇降マスト１４にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１７にて吊下げ支持されるようになっている。昇降用ワイヤ１７は、上部フレーム１６に設けた案内プーリ１８と一方の昇降マスト１４に設けた案内プーリ１９とに巻き掛けられて、走行台車１３の一端に装備した巻き取りドラム２０に巻回されている。巻き取りドラム２０には、インバータ式の昇降用電動モータ２１が設けられている。昇降用電動モータ２１が正逆に回転駆動することにより、昇降用ワイヤ１７の繰り出し操作や巻き取り操作を行い、昇降台１５を昇降移動させて物品移載装置４を昇降移動させるように構成されている。
【００４９】
走行台車１３には、昇降移動方向Ｙにおいて基準昇降位置から物品移載装置４までの昇降移動距離を検出する昇降移動方向用レーザ測距センサ２２が設けられている。基準昇降位置は、昇降移動方向Ｙにおいて、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の設置位置に定められている。昇降移動方向用レーザ測距センサ２２は、昇降移動方向Ｙに測距用のレーザ光を投射自在で、昇降台１５に設けられた昇降移動方向用反射体２３にて反射された光を受光自在に構成されている。昇降移動方向用レーザ測距センサ２２は、レーザ光を投射してから光を受光するまでの時間に基づいて、基準昇降位置と物品移載装置４との間の昇降移動方向Ｙでの距離を検出するように構成されている。
【００５０】
スタッカークレーン５において、走行台車１３には、走行レール１１の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２４が配置されている。前後一対の走行車輪２４のうち、一方の走行車輪２４ａは駆動車輪として構成され、他方の走行車輪２４ｂは遊転自在な従動車輪として構成されている。駆動車輪２４ａには、インバータ式の走行用電動モータ２５が設けられている。走行用電動モータ２５が正逆に回転駆動することにより、走行台車１３を走行レール１１に沿って走行させて物品移載装置４を横移動させるように構成されている。
【００５１】
走行台車１３には、横移動方向Ｘにおいて基準横位置から物品移載装置４までの横移動距離を検出する横移動方向用レーザ測距センサ２６が設けられている。基準横位置は、走行レール１１の端部に定められており、この基準横位置に横移動方向用レーザ測距センサ２６から投光されたレーザ光を反射する横移動方向用反射体２７が設置されている。横移動方向用レーザ測距センサ２６は、横移動方向Ｘに測距用のレーザ光を投射自在で、横移動方向用反射体２７にて反射された光を受光自在に構成されている。横移動方向用レーザ測距センサ２６は、レーザ光を投射してから光を受光するまでの時間に基づいて、基準横位置と物品移載装置４との間の横移動方向Ｘでの距離を検出するように構成されている。
【００５２】
スタッカークレーン５の運転を制御する運転制御装置２８が設けられている。運転制御装置２８は、入庫作業や補充搬送作業等の各種の搬送作業を行うべく、スタッカークレーン５の運転を制御するように構成されている。入庫作業は、入庫部に物品Ｂが搬送されると、その搬送された物品Ｂを入庫部から補充部位７の補充用収納部１ｂに入庫する作業である。補充搬送作業は、ピッキング部位６の何れかのピッキング用収納部１ａに物品Ｂを補充する補充要求があると、補充すべき物品Ｂを収納した補充用収納部１ｂから補充要求があったピッキング用収納部１ａに物品Ｂを搬送する作業である。
【００５３】
運転制御装置２８は、入庫作業や補充搬送作業を行うに当たり、搬送元や搬送先等の移載対象の収納部１ａ，１ｂ等を選択するとともに、移載対象の収納部１ａ，１ｂに対応する目標停止位置に物品移載装置４を移動させるべく、走行台車１３の走行作動及び昇降台１５の昇降作動を制御し、かつ、その目標停止位置において物品移載装置４が移載対象の収納部１ａ，１ｂ等に対して物品Ｂの出し入れを行うべく、物品移載装置４の移載作動を制御するように構成されている。
【００５４】
ちなみに、運転制御装置２８は、地上側に設けられた地上側コントローラとスタッカークレーン側に設けられたクレーン側コントローラとを通信自在に備えた２つのコントローラから構成されているものや、地上側に設けられた地上側コントローラとスタッカークレーン側に設けられた昇降用電動モータ２１や走行用電動モータ２５などの機器とを通信自在に備えた１つのコントローラから構成されているものを適用することができる。
【００５５】
収納部１ａ，１ｂや入庫部についての目標停止位置は、収納部１ａ，１ｂや入庫部に対する物品Ｂの出し入れを適正に行うための位置であり、複数の収納部１ａ，１ｂの夫々及び入庫部に対して各別に定められている。目標停止位置は、横移動方向Ｘでの基準横位置からの目標横移動距離情報、及び、昇降移動方向Ｙでの基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報により定められる。
【００５６】
運転制御装置２８は、物品移載装置４を目標停止位置に移動させるために、横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報及び目標横移動距離情報に基づいて、横移動方向Ｘにおいて目標停止位置に物品移載装置４を横移動させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する走行制御を行うとともに、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出情報及び目標昇降移動距離情報に基づいて、昇降移動方向Ｙにおいて目標停止位置に物品移載装置４を昇降移動させるべく、昇降用電動モータ２１の作動を制御する昇降制御を行うように構成されている。
【００５７】
このように、走行制御及び昇降制御を行い、入庫部や複数の収納部１ａ，１ｂの夫々に対応する目標停止位置に物品移載装置４を移動させるためには、運転制御装置２８が、複数の目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得しておくことが必要である。そこで、物品収納設備の設置処理等に、運転制御装置２８が、目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得するように構成されている。
以下、目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得するための構成については説明する。
【００５８】
入庫部の目標停止位置については、例えば、物品移載装置４を入庫部に位置させるようにスタッカークレーン５を手動運転させて、そのときの昇降移動方向用レーザ測距センサ２２及び横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報から、入庫部の目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めている。このようにして、運転制御装置２８が、その求めた目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を記憶することで、入庫部の目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得するようにしている。
【００５９】
物品収納体２における補充部位７の複数の補充用収納部１ｂの夫々における目標停止位置については、例えば、物品収納体２を構成する各支柱２ａに物品移載装置４を位置させるようにスタッカークレーン５を手動運転させて、そのときの昇降移動方向用レーザ測距センサ２２及び横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報から、各支柱２ａの横移動方向Ｘでの設置位置を求める。その求めた各支柱２ａの横移動方向Ｘでの設置位置、及び、物品収納体２における各補充用収納部１ｂの予め設定された設計情報等から、各補充用収納部１ｂにおける目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるようにしている。このようにして、運転制御装置２８が、その求めた目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を記憶することで、補充用収納部１ｂの目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得するようにしている。
【００６０】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の実施形態では、ピッキング部位６の複数のピッキング用収納部１ａの夫々における目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるものであり、図３に示すように、運転制御装置２８には、ピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習制御手段２９が備えられている。
【００６１】
本発明に係る物品収納設備における学習装置の実施形態では、ピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるに当たり、複数のピッキング用収納部１ａの夫々に対して学習用マーク体３０を設けている。複数の学習用マーク体３０の夫々は、複数のピッキング用収納部１ａの夫々の設置位置に対して予め定められた設定位置関係となるように設置されており、その設定位置関係が学習制御手段２９に記憶されている。学習制御手段２９は、横移動方向Ｘでの複数の学習用マーク体３０の設置位置を求めて、その求めた横移動方向Ｘでの複数の学習用マーク体３０の設置位置と設定位置関係とから目標横移動距離情報を求める第１演算処理と、昇降移動方向Ｙでの複数の学習用マーク体３０の設置位置を求めて、その求めた昇降移動方向Ｙでの複数の学習用マーク体３０の設置位置と設定位置関係とから目標昇降移動距離情報を求める第２演算処理とを行うように構成されている。
【００６２】
学習用マーク体３０について説明すると、図２、及び、その図２の一部を拡大した図４に示すように、学習用マーク体３０は、四角形状の反射体にて構成されている。設定位置関係は、例えば、ピッキング用収納部１ａに対する目標停止位置に学習用マーク体３０を設置するための位置関係として定められており、目標停止位置と学習用マーク体３０の設置位置とが同一位置となるようにしている。
【００６３】
学習用マーク体３０は、１つのピッキング用棚９の全てのピッキング用収納部１ａに対して設置された学習用マーク体３０を同じ組とする状態で組分けされ、その組分けされた学習用マーク体３０に対して基準となる単一の組基準学習用マーク体３１が昇降移動方向Ｙで予め定められた位置に設置される状態でピッキング用棚９ごとに設けられている。
【００６４】
上述の如く、ピッキング部位６は、図２に示すように、横移動方向Ｘに並ぶ状態で複数の区画部８（例えば、３つの区画部）に区画されており、複数の区画部８の夫々に１つ又は複数のピッキング用棚９を配置させて構成されている。図２では、ピッキング部位６が３つの区画部８に区画されており、横移動方向Ｘで左側及び中央に位置する区画部８には、１つのピッキング用棚９が配置されており、横移動方向Ｘで右側に位置する区画部８には、２つのピッキング用棚９が配置されている。図４は、横移動方向Ｘで右側に位置する区画部８を拡大したものである。
したがって、図２では、横移動方向Ｘで左側及び中央に位置する区画部８には、１つのピッキング用棚９が配置されているので、その１つのピッキング用棚９に配置された学習用マーク体３０の全てが同じ組に組分けされ、１つの組基準学習用マーク体３１が設けられている。横移動方向Ｘで右側に位置する区画部８には、２つのピッキング用棚９が配置されているので、ピッキング用棚９ごとで組分けされて２つの組が存在し、２つの組基準学習用マーク体３１が設けられている。
【００６５】
組基準学習用マーク体３１の設置位置とその組に属する全ての学習用マーク体３０の設置位置との位置関係が基準位置関係として予め設定されており、その基準位置関係は、学習制御手段２９に記憶されている。
１つのピッキング用棚９には、１つの組基準学習用マーク体３１とその組に属する全ての学習用マーク体３０とが設けられている。ピッキング用棚９は、ピッキング用収納部１ａの設置位置がどのような位置となるのかが設計情報等から予め設定されている。したがって、その組に属する全ての学習用マーク体３０の設置位置は、組基準学習用マーク体３１の設置位置に対して、横移動方向Ｘでどのような位置にあるのか及び昇降移動方向Ｙでどのような位置にあるのかが予め設定されており、この組基準学習用マーク体３１の設置位置に対する各学習用マーク体３０の設置位置を基準位置関係としている。そして、学習用マーク体３０及び組基準学習用マーク体３１については、この予め設定されている基準位置関係となるように、学習用マーク体３０及び組基準学習用マーク体３１の設置位置が調整されている。
【００６６】
スタッカークレーン５には、学習用マーク体３０及び組基準学習用マーク体３１を検出する投受光式の学習用マーク体検出センサ３２が物品移載装置４と一体的に移動する状態で備えられている。学習用マーク体検出センサ３２は、詳細な説明及び図示は省略するが、所定の検出方向に検出用光を投光し、学習用マーク体３０及び組基準学習用マーク体３１にて反射された光を受光することで、学習用マーク体３０及び組基準学習用マーク体３１を検出するように構成されている。学習用マーク体検出センサ３２は、走行台車１３に設けられて組基準学習用マーク体３１を検出する第１学習用マーク体検出センサ３２ａと、昇降台１５に設けられて学習用マーク体３０を検出する第２学習用マーク体検出センサ３２ｂとから構成されている。組基準学習用マーク体３１は、昇降移動方向Ｙで予め定められた位置に設置されているので、第１学習用マーク体検出センサ３２ａも、昇降移動方向Ｙで予め定められた位置に設置されている。
【００６７】
ピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるに当たり、学習制御手段２９は、複数のピッキング用収納部１ａから、目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるピッキング用収納部１ａを、区画部８単位で選択できるように構成されている。学習制御手段２９は、複数の区画部８のうち、学習対象とする区画部８を選択し、その選択した学習対象の区画部８の全てのピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習処理を行うように構成されている。学習対象の区画部８を複数選択した場合には、学習制御手段２９は、学習対象の区画部８ごとで学習処理を繰り返し行い、複数の学習対象の区画部８の全てについてピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるようにしている。学習制御手段２９による学習処理の実行は、例えば、運転制御装置２８に学習モードが指令される等により、学習制御手段２９が学習処理を自動的に行うように構成されている。
【００６８】
以下、図４〜図６及び図７のフローチャートに基づいて、学習対象の区画部８のピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める学習処理の動作について説明する。図４〜図６において、矢印直線は、物品移載装置４を移動させたときに学習用マーク体検出センサ３２が通過する経路を示しており、図６（ｂ）及び図６（ｃ）にて、図４中一点鎖線にて囲んだ領域で、物品移載装置４を移動させたときに学習用マーク体検出センサ３２が通過する経路を拡大して示している。
【００６９】
学習対象の区画部８のピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるに当たり、まず、その学習対象の区画部８まで物品移載装置４を移動させることが必要となる。
そこで、学習制御手段２９は、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２及び横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報、並びに、支柱２ａの設置位置（図４中、Ｐ１、Ｐ２にて示す位置）に基づいて、学習対象とした区画部８を区画する支柱２ａの設置位置まで物品移載装置４を移動させるべく、昇降用電動モータ２１及び走行用電動モータ２５の作動を制御する学習対象移動制御を行うように構成されている（図７のステップ＃１）。この学習対象移動制御では、横移動方向Ｘについては、学習対象とした区画部８を横移動方向Ｘで区画する一方側の支柱２ａ（図４中、区画部８の左端に位置する支柱）の設置位置（図４中、Ｐ１にて示す位置）まで物品移載装置４を横移動させ、昇降移動方向Ｙについては、物品移載装置４が最下位置となるように物品移載装置４を昇降移動させる。
学習対象移動制御では、学習制御手段２９が、学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて物品移載装置４を移動させるべく、昇降用電動モータ２１及び走行用電動モータ２５の作動を制御している。ここで、学習横移動速度及び学習昇降移動速度は、学習用マーク体検出センサ３２にて学習用マーク体３０を検出するのに適した速度である。
図４中、Ｐ１、Ｐ２にて示す区画部８を区画する支柱２ａの設置位置については、上述の如く、スタッカークレーン５を手動運転する等により、支柱２ａの設置位置Ｐ１、Ｐ２を予め求めており、学習制御手段２９は、その求めた支柱２ａの設置位置Ｐ１、Ｐ２を記憶している。
【００７０】
このようにして、学習制御手段２９は、上述の学習対象移動制御を行った後、図４中Ｋ１、Ｋ２にて示すように、物品移載装置４を横移動方向Ｘに移動させて横移動方向Ｘでの組基準学習用マーク体３１の設置位置を求める組基準演算処理を行う（図７のステップ＃２）。次に、学習制御手段２９は、図４中Ｌにて示すように、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂが学習用マーク体３０を検出するマーク体検出位置まで物品移載装置４を移動させるマーク体検出位置移動制御を行う（図７のステップ＃３）。このようにして、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂが学習用マーク体３０を検出するマーク体検出位置まで物品移載装置４を移動させると、学習制御手段２９は、図４中一点鎖線にて囲む部分であって図６（ｂ）中Ｎ１〜Ｎ３にて示すように、物品移載装置４を横移動方向Ｘに移動させて横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の設置位置を求めて目標横移動距離を求める第１演算処理と、図４中一点鎖線にて囲む部分であって図６（ｃ）中Ｍ１〜Ｍ３にて示すように、物品移載装置４を昇降移動方向Ｙに移動させて昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の設置位置を求めて目標昇降移動距離を求める第２演算処理とを行う（図７のステップ＃４、＃５）。そして、学習制御手段２９は、学習対象の区画部８における全ての学習用マーク体３０に対して第１演算処理と第２演算処理とを行い学習が完了していなければ、図４中Ｌにて示すように、マーク体検出位置移動制御を行って次のマーク体検出位置まで物品移載装置４を移動させ、次の学習用マーク体３０に対して第１演算処理と第２演算処理とを行う（図７のステップ＃３〜＃６）。
このようにして、学習処理では、学習制御手段２９が、マーク体検出移動制御を行うことによって、複数の学習用マーク体３０の夫々におけるマーク体検出位置へ順次移動しながら、複数の学習用マーク体３０の夫々に対して第１演算処理と第２演算処理とを繰り返し行い、全ての学習用マーク体３０に対して第１演算処理と第２演算処理とを行うように構成されている。
【００７１】
以下、組基準演算処理、マーク体検出位置移動制御、第１演算処理、及び、第２演算処理について説明する。
【００７２】
（組基準演算処理）
図４に示すように、この組基準演算処理では、学習制御手段２９が、学習対象の区画部８における両端の支柱２ａの設置位置Ｐ１、Ｐ２の間で物品移載装置４を横移動方向Ｘで往復移動させる支柱間往復移動制御を行う形態で、横移動方向Ｘでの組基準学習用マーク体３１の設置位置を求めるように構成されている。
【００７３】
支柱間往復移動制御について説明すると、学習制御手段２９は、図４のＫ１にて示すように、横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報、並びに、記憶している支柱２ａの設置位置Ｐ１、Ｐ２に基づいて、第１学習用マーク体検出センサ３２ａにて組基準学習用マーク体３１を順次検出するように、学習対象の区画部８における一方側の支柱２ａの設置位置（図４中、Ｐ１にて示す位置）から他方側の支柱２ａの設置位置（図４中、Ｐ２にて示す位置）まで物品移載装置４を横移動方向Ｘの一方向に移動させるように、走行用電動モータ２５の作動を制御している。引き続いて、学習制御手段２９は、図４のＫ２にて示すように、横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報、並びに、記憶している支柱２ａの設置位置Ｐ１、Ｐ２に基づいて、学習対象の区画部８における他方側の支柱２ａの設置位置（図４中、Ｐ２にて示す位置）から一方側の支柱２ａの設置位置（図４中、Ｐ１にて示す位置）まで物品移載装置４を横移動方向Ｘの他方向に移動させるように、走行用電動モータ２５の作動を制御している。
この支柱間往復移動制御では、学習制御手段２９が、学習横移動速度にて物品移載装置４を移動させるように、走行用電動モータ２５の作動を制御している。
【００７４】
支柱間往復移動制御では、物品移載装置４を昇降移動させることなく、物品移載装置４を横移動させるだけであるので、図４及び図５では、本来、Ｋ１にて示す経路とＫ２にて示す経路は重複するが、説明の都合上、Ｋ１にて示す経路とＫ２にて示す経路とを重複せずに図示している。
【００７５】
組基準演算処理では、図５に示すように、学習制御手段２９が、物品移載装置４を横移動方向Ｘの一方向に移動させて第１学習用マーク体検出センサ３２ａにて組基準学習用マーク体３１を検出したとき（図中、Ｔ１にて示す一方向立ち上がりタイミング）の横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離と、物品移載装置４を横移動方向Ｘの他方向に移動させて第１学習用マーク体検出センサ３２ａにて組基準学習用マーク体３１を検出したとき（図中、Ｔ２にて示す他方向立ち上がりタイミング）の横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離とから、横移動方向Ｘでの組基準学習用マーク体３１の設置位置を求める。Ｔ１にて示す一方向立ち上がりタイミングでの横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離は、組基準学習用マーク体３１における横移動方向Ｘの一端部（図中左側端部）と基準横位置との間の距離である。Ｔ２にて示す他方向立ち上がりタイミングでの横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離は、組基準学習用マーク体３１における横移動方向Ｘの他端部（図中右側端部）と基準横位置との間の距離である。このように、基準横位置に対して組基準学習用マーク体３１における横移動方向Ｘの両端部の位置を検出できることから、学習制御手段２９は、その組基準学習用マーク体３１における横移動方向Ｘの両端部の位置から組基準学習用マーク体３１における横移動方向Ｘでの中心を求め、その求めた中心を横移動方向Ｘでの組基準学習用マーク体３１の設置位置としている。
【００７６】
支柱間往復移動制御を行ったときに、第１学習用マーク体検出センサ３２ａにて組基準学習用マーク体３１を検出しなければ、横移動方向Ｘでの組基準学習用マーク体３１の設置位置を求めることができない。そこで、学習制御手段２９は、支柱間往復移動制御を行ったときに、第１学習用マーク体検出センサ３２ａにて組基準学習用マーク体３１を検出しなければ、異常であることを図外の表示装置等に表示させて以後の処理を中止させる等の異常処理を行うように構成されている。図４に示すように、１つの区画部８に複数の組基準学習用マーク体３１が設けられる場合もある。そこで、区画部８に設けられる組基準学習用マーク体３１の数は予め設定されており、学習制御手段２９は、支柱間往復移動制御を行ったときに、第１学習用マーク体検出センサ３２ａにて予め設定された数だけの組基準学習用マーク体３１を検出しなければ、異常処理を行うように構成されている。
【００７７】
（マーク体検出位置移動制御）
上述の如く、図４中、Ｌにて示すように、複数の学習用マーク体３０の夫々におけるマーク体検出位置まで物品移載装置４を移動させる場合に、学習制御手段２９が、マーク体検出位置移動制御を行うように構成されている。マーク体検出位置移動制御を行うに当たり、複数の学習用マーク体３０のうち、どの学習用マーク体３０におけるマーク体検出位置に移動させるかの移動順序が予め定められており、学習制御手段２９は、その定められた移動順序にしたがって、複数の学習用マーク体３０の夫々におけるマーク体検出位置まで物品移載装置４を順次移動させるようにしている。移動順序については、図４に示すように、例えば、昇降移動方向Ｙで下方側に位置する学習用マーク体３０の方が早い順序となり、且つ、横移動方向Ｘで左側に位置する学習用マーク体３０の方が早い順序となるように定められている。
【００７８】
組基準学習用マーク体３１の設置位置とその組に属する全ての学習用マーク体３０の設置位置との位置関係が基準位置関係として予め設定されているので、マーク体検出位置移動制御では、学習制御手段２９が、図４及び図６（ａ）に示すように、その基準位置関係、並びに、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２及び横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報に基づいて、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂが学習用マーク体３０を検出するマーク体検出位置まで物品移載装置４を移動させるべく、昇降用電動モータ２１及び走行用電動モータ２５の作動を制御している。図６（ａ）では、学習用マーク体３０を検出するマーク体検出位置まで物品移載装置４を移動させた状態での第２学習用マーク体検出センサ３２ｂと学習用マーク体３０との位置関係の一例を示している。
【００７９】
このマーク体検出位置移動制御では、学習制御手段２９が、学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて物品移載装置４を移動させるように、昇降用電動モータ２１及び走行用電動モータ２５の作動を制御している。
【００８０】
学習制御手段２９は、図６（ａ）中、点線にて示すように、マーク体検出位置移動制御を行ったときに、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて学習用マーク体３０を検出しなければ、異常であることを図外の表示装置等に表示させて以後の処理を中止させる等の異常処理を行うように構成されている。
【００８１】
（第１演算処理）
学習制御手段２９は、上述のマーク体検出位置移動制御を行った後、第１演算処理を行う。この第１演算処理では、学習制御手段２９が、学習用マーク体３０に対して物品移載装置４が横移動方向Ｘの一方向及び他方向の両方向で学習横移動速度にて移動するように走行用電動モータ２５の作動を制御する学習横移動制御を行う形態で、横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の設置位置を求めるように構成されている。
【００８２】
学習横移動制御について説明する。
学習制御手段２９は、マーク体検出移動制御を行うと、図６（ａ）に示すように、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置が学習用マーク体３０を検出可能な位置となる。そこで、学習横移動制御では、学習制御手段２９が、図６（ｂ）中、Ｎ１にて示すように、横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報に基づいて、横移動方向Ｘの他方向に物品移載装置４を第１設定距離（横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の幅よりも大きな距離）だけ移動させるように、走行用電動モータ２５の作動を制御して、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置を学習用マーク体３０から横移動方向Ｘの他方向に外れた位置とする。次に、学習制御手段２９は、図６（ｂ）中、Ｎ２にて示すように、横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報に基づいて、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置が横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の両端部を通過するように横移動方向Ｘの一方向に物品移載装置４を第２設定距離（例えば、第１設定距離の２倍以上の距離）だけ移動させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御して、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置を学習用マーク体３０から横移動方向Ｘの一方向に外れた位置とする。最後に、学習制御手段２９は、図６（ｂ）中、Ｎ３にて示すように、横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出情報に基づいて、横移動方向Ｘの他方向に物品移載装置４を第３設定距離だけ移動させるように、走行用電動モータ２５の作動を制御して、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置を学習用マーク体３０を検出可能な位置とする。
【００８３】
第１演算処理では、図６（ｂ）に示すように、学習制御手段２９が、物品移載装置４を横移動方向Ｘの一方向に移動させて第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて学習用マーク体３０を検出したとき（図中、Ｔ１にて示す一方向立ち上がりタイミング）の横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離と、物品移載装置４を横移動方向Ｘの他方向に移動させて第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて学習用マーク体３０を検出したとき（図中、Ｔ２にて示す他方向立ち上がりタイミング）の横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離とから、横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の設置位置を求める。Ｔ１にて示す一方向立ち上がりタイミングでの横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離は、学習用マーク体３０における横移動方向Ｘの一端部（図中左側端部）と基準横位置との間の距離である。Ｔ２にて示す他方向立ち上がりタイミングでの横移動方向用レーザ測距センサ２６の検出距離は、学習用マーク体３０における横移動方向Ｘの他端部（図中右側端部）と基準横位置との間の距離である。このように、基準横位置に対して学習用マーク体３０における横移動方向Ｘの両端部の位置を検出できることから、学習制御手段２９は、その学習用マーク体３０における横移動方向Ｘの両端部の位置から学習用マーク体３０における横移動方向Ｘでの中心を求め、その求めた中心を横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の設置位置としている。そして、上述の如く、設定位置関係が、ピッキング用収納部１ａに対する目標停止位置に学習用マーク体３０を設置するための位置関係に定められており、学習用マーク体３０の設置位置と目標停止位置とが同一位置となるので、学習制御手段２９は、横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の設置位置と基準横位置との間の距離を目標横移動距離として求めている。
【００８４】
（第２演算処理）
学習制御手段２９は、上述の第１演算処理を行った後、第２演算処理を行う。この第２演算処理では、学習制御手段２９が、学習用マーク体３０に対して物品移載装置４が昇降移動方向Ｙの一方向及び他方向の両方向で学習昇降移動速度にて移動するように昇降用電動モータ２１の作動を制御する学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の設置位置を求めるように構成されている。
【００８５】
学習昇降移動制御について説明する。
学習制御手段２９は、第１演算処理を行うと、横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の設置位置（中心位置）を求めることができるので、学習昇降移動制御では、学習制御手段２９が、図６（ｃ）に示すように、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置を、その求めた横移動方向Ｘでの学習用マーク体３０の設置位置（中心位置）にするように、走行用電動モータ２５の作動を制御する。次に、学習制御手段２９は、図６（ｃ）中、Ｍ１にて示すように、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出情報に基づいて、昇降移動方向Ｙの他方向に物品移載装置４を第４設定距離（昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の幅よりも大きな距離）だけ移動させるように、昇降用電動モータ２１の作動を制御して、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置を学習用マーク体３０から昇降移動方向Ｙの他方向に外れた位置とする。その後、学習制御手段２９は、図６（ｃ）中、Ｍ２にて示すように、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出情報に基づいて、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置が昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の両端部を通過するように昇降移動方向Ｙの一方向に物品移載装置４を第５設定距離（例えば、第４設定距離の２倍以上の距離）だけ移動させるべく、昇降用電動モータ２１の作動を制御して、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置を学習用マーク体３０から昇降移動方向Ｙの一方向に外れた位置とする。最後に、学習制御手段２９は、図６（ｃ）中、Ｍ３にて示すように、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出情報に基づいて、昇降移動方向Ｙの他方向に物品移載装置４を第６設定距離だけ移動させるように、昇降用電動モータ２１の作動を制御して、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂの位置を学習用マーク体３０を検出可能な位置とする。
【００８６】
第２演算処理では、図６（ｃ）に示すように、学習制御手段２９が、物品移載装置４を昇降移動方向Ｙの一方向に移動させて第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて学習用マーク体３０を検出したとき（図中、Ｔ１にて示す一方向立ち上がりタイミング）の昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出距離と、物品移載装置４を昇降移動方向Ｙの他方向に移動させて第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて学習用マーク体３０を検出したとき（図中、Ｔ２にて示す他方向立ち上がりタイミング）の昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出距離とから、昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の設置位置を求める。Ｔ１にて示す一方向立ち上がりタイミングでの昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出距離は、学習用マーク体３０における昇降移動方向Ｙの一端部（図中上方側端部）と基準昇降位置との間の距離である。Ｔ２にて示す他方向立ち上がりタイミングでの昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出距離は、学習用マーク体３０における昇降移動方向Ｙの他端部（図中下方側端部）と基準昇降位置との間の距離である。このように、基準昇降位置に対して学習用マーク体３０における昇降移動方向Ｙの両端部の位置を検出できることから、学習制御手段２９は、その学習用マーク体３０における昇降移動方向Ｙの両端部の位置から学習用マーク体３０における昇降移動方向Ｙでの中心を求め、その求めた中心を昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の設置位置としている。そして、上述の如く、設定位置関係が、ピッキング用収納部１ａに対する目標停止位置に学習用マーク体３０を設置するための位置関係に定められており、学習用マーク体３０の設置位置と目標停止位置とが同一位置となるので、学習制御手段２９は、昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の設置位置と基準昇降位置との間の距離を目標昇降移動距離として求めている。
【００８７】
このようにして、学習処理では、図８に示すように、学習制御手段２９が組基準演算処理を行うことで、組基準学習用マーク体３１について、横移動方向Ｘでの基準横位置からの横移動距離（Ｘ０１〜Ｘ０２）を求めている。そして、学習制御手段２９は、マーク体検出位置移動制御、第１演算処理、及び、第２演算処理を行うことで、各学習用マーク体３０について、横移動方向Ｘでの基準横位置からの横移動距離（Ｘ１１〜Ｘ５２）を求めるとともに、昇降移動方向Ｙでの基準昇降位置からの昇降移動距離（Ｙ１１〜Ｙ５２）を求めて、求めた横移動距離（Ｘ１１〜Ｘ５２）をそのまま各ピッキング用収納部１ａの目標横移動距離情報とするとともに、求めた昇降移動距離（Ｙ１１〜Ｙ５２）をそのまま各ピッキング用収納部１ａの目標昇降移動距離情報としている。
【００８８】
学習制御手段２９は、組基準演算処理、マーク体検出位置移動制御、第１演算処理、及び、第２演算処理を行う学習処理を行うことで、学習対象の区画部８のピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めている。
物品収納設備を設置した当初には、複数の区画部８の全てにおいて、ピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得する必要があることから、学習制御手段２９は、複数の区画部８の全てを学習対象として、全ての区画部８の全てのピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めている。
【００８９】
この物品収納設備では、ピッキング作業を行う物品Ｂの種類等を変更する場合があり、この場合には、ピッキング用収納部１ａの配置位置を変更する必要が生じる場合がある。そこで、ピッキング作業を行う物品Ｂの種類等を変更する場合には、図９に示すように、ピッキング用収納部１ａの配置位置を変更後の物品Ｂに合わせたピッキング用棚９を用意し、ピッキング用棚９ごと変更するようにしている。図９では、図９（ａ）から、３つの区画部８のうち、中央に位置する区画部８のピッキング用棚９を変更した場合を図９（ｂ）に示している。このようにして、ピッキング用収納部１ａの配置位置を変更すると、学習制御手段２９は、ピッキング用収納部１ａの配置位置が変更された区画部８を学習対象に且つそれ以外の区画部８を非学習対象に設定している。図９（ｂ）では、３つの区画部８のうち、中央に位置する区画部８が学習対象に設定され、両端に位置する区画部８が非学習対象に設定される。
ピッキング用収納部１ａの配置位置を変更した場合には、学習制御手段２９が、学習対象の区画部８においてのみ、組基準演算処理、マーク体検出位置移動制御、第１演算処理、及び、第２演算処理を行うことで、学習対象の区画部８のみ、ピッキング用収納部１ａにおける目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるようにしている。
【００９０】
このとき、学習制御手段２９は、組基準演算処理を行う前に、学習対象移動制御を行うので、物品移載装置４を非学習対象の区画部８に相当する非学習対象区間を移動する場合には、設定横移動速度及び設定昇降移動速度にて物品移載装置４を移動させるべく、走行用電動モータ２５及び昇降用電動モータ２１の作動を制御するように構成されている。図９（ｂ）では、３つの区画部８のうち、中央に位置する区画部８が学習対象であり、両端に位置する区画部８が非学習対象であるので、両端に位置する区画部８を移動するときには、設定横移動速度及び設定昇降移動速度にて物品移載装置４を移動させている。
【００９１】
以上の如く、本発明に係る物品収納設備における学習方法の第１実施形態では、第１演算処理と、第２演算処理とを行っている。第１演算処理について、学習用マーク体３０に対して物品移載装置４が横移動方向の一方向及び他方向の両方向で学習用マーク体検出センサ３２にて学習用マーク体３０を検出するのに適した学習横移動速度にて移動するように、物品移載装置４の横移動を制御する学習横移動制御を行う形態で、第１演算処理を行っている。第２演算処理について、学習用マーク体３０に対して物品移載装置４が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で学習用マーク体検出センサ３２にて学習用マーク体３０を検出するのに適した学習昇降移動速度にて移動するように、物品移載装置４の昇降移動を制御する学習昇降移動制御を行う形態で、第２演算処理を行っている。
【００９２】
そして、ピッキング用棚のピッキング用収納部１ａの配置位置が変更された場合には、ピッキング用収納部１ａの配置位置が変更された区画部８を学習対象に且つそれ以外の区画部８を非学習対象に設定し、学習対象の区画部８におけるピッキング用収納部１ａについての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求めるべく、第１演算処理及び第２演算処理を行っている。このとき、物品移載装置４が非学習対象の区画部８に相当する非学習対象区間を移動する場合には、学習横移動速度よりも高速の設定横移動速度及び学習昇降移動速度よりも高速の設定昇降移動速度にて物品移載装置４を移動させるべく、物品移載装置４の横移動及び昇降移動を制御している。
また、学習対象の区画部８におけるピッキング用収納部１ａについての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を求める場合には、まず、組基準演算処理を行い、その後、第２演算処理では、基準位置関係に基づいて、学習用マーク体検出センサ３２が学習用マーク体３０を検出するマーク体検出位置まで物品移載装置４を移動させるべく、物品移載装置４の横移動及び昇降移動を制御するマーク体検出位置移動制御を行った後、学習横移動制御及び学習昇降移動制御を行う形態で、第１演算処理及び第２演算処理を行っている。
【００９３】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態における第２演算処理の別実施形態であるので、その点を中心に説明する。その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００９４】
上記第１実施形態では、第２演算処理において、複数の学習用マーク体３０の夫々に対して、学習昇降移動制御を行う形態で第２演算処理を行うことで、複数の学習用マーク体３０の夫々について、昇降移動方向Ｙでの設置位置を各別に求めている。
この第２実施形態では、図１０に示すように、学習用マーク体３０として、昇降移動方向Ｙの同一位置で横移動方向Ｘに並ぶ複数の学習用マーク体３０に対して共通に設置された昇降共通学習用マーク体３３が設けられている。昇降共通学習用マーク体３３は、物品収納体２の支柱２ａに設けられており、各区画部８のピッキング用収納部１ａの昇降移動方向Ｙでの設置位置と対応するように配置されている。
【００９５】
学習制御手段２９は、第２演算処理として、昇降共通学習用マーク体３３に対して物品移載装置４が昇降移動方向Ｙの一方向及び他方向の両方向で学習昇降移動速度にて移動するように走行用電動モータ２５及び昇降用電動モータ２１の作動を制御する共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向Ｙでの昇降共通学習用マーク体３３の設置位置を求める処理を行うように構成されている。
この第２実施形態では、昇降共通学習用マーク体３３に対して、共通学習昇降移動制御を行う形態で第２演算処理を行い、昇降移動方向Ｙでの昇降共通学習用マーク体３３の設置位置を求めて、その求めた設置位置を、昇降移動方向Ｙの同一位置で横移動方向Ｘに並ぶ複数の学習用マーク体３０における昇降移動方向Ｙでの設置位置としている。
【００９６】
上記第１実施形態では、図７に示すように、学習処理において、学習制御手段２９が、学習対象移動制御と組基準演算処理とを行った後、学習が完了するまで、マーク体検出位置移動制御を行ってマーク検出位置へ物品移載装置４を移動させた状態で、第１演算処理、第２演算処理の順に行う処理を繰り返し行うようにしている。
この第２実施形態では、図１１に示すように、学習処理において、学習制御手段２９が、学習対象移動制御と組基準演算処理とを行った後、第２演算処理を行い（ステップ＃１１〜＃１３）、その後、学習対象の区画部８における全ての学習用マーク体３０に対して第１演算処理を行って学習が完了するまで、マーク体検出位置移動制御を行ってマーク検出位置へ物品移載装置４を移動させて、第１演算処理を行う処理を繰り返し行うように構成されている（ステップ＃１４〜＃１６）。このときの第２演算処理では、上述の如く、学習制御手段２９が、共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向Ｙでの昇降共通学習用マーク体３３の設置位置を求めるようにしている。
【００９７】
このように、第２実施形態では、昇降移動方向Ｙでの学習用マーク体３０の設置位置を求めるに当たり、学習用マーク体３０の夫々について各別に求めるのに代えて、昇降移動方向Ｙで同一位置に位置する昇降共通学習用マーク体３３を設け、昇降移動方向Ｙでの昇降共通学習用マーク体３３の設置位置を求めるようにしている。
したがって、上記第１実施形態に対して、設置位置を求める対象が学習用マーク体３０か昇降共通学習用マーク体３３かで異なるだけであるので、詳細な図示は省略して、以下、第２演算処理について説明する。
【００９８】
まず、第２演算処理における共通学習昇降移動制御について説明する。
学習制御手段２９は、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出情報、並びに、記憶している昇降移動方向Ｙでの区画部８の上端位置及び下端位置に基づいて、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて昇降共通学習用マーク体３３を順次検出するように、学習対象の区画部８における下端位置から上端位置まで物品移載装置４を昇降移動方向Ｙの一方向（上方側）に移動させるように、昇降用電動モータ２１の作動を制御している。引き続いて、学習制御手段２９は、昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出情報、並びに、記憶している昇降移動方向Ｙでの区画部８の上端位置及び下端位置に基づいて、第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて昇降共通学習用マーク体３３を順次検出するように、学習対象の区画部８における上端位置から下端位置まで物品移載装置４を昇降移動方向Ｙの他方向（下方側）に移動させるように、昇降用電動モータ２１の作動を制御している。
【００９９】
第２演算処理では、学習制御手段２９が、物品移載装置４を昇降移動方向Ｙの一方向に移動させて第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて昇降共通学習用マーク体３３を検出したときの昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出距離と、物品移載装置４を昇降移動方向Ｙの他方向に移動させて第２学習用マーク体検出センサ３２ｂにて昇降共通学習用マーク体３３を検出したときの昇降移動方向用レーザ測距センサ２２の検出距離とから、昇降移動方向Ｙでの昇降共通学習用マーク体３３の設置位置を求める。このように、基準昇降位置に対して昇降共通学習用マーク体３３における昇降移動方向Ｙの両端部の位置を検出できることから、学習制御手段２９は、その昇降共通学習用マーク体３３における昇降移動方向Ｙの両端部の位置から昇降共通学習用マーク体３３における昇降移動方向Ｙでの中心を求め、その求めた中心を昇降移動方向Ｙでの昇降共通学習用マーク体３３の設置位置としている。
【０１００】
以上の如く、本発明に係る物品収納設備における学習方法の第２実施形態では、第２演算処理として、昇降共通学習用マーク体３３に対して物品移載装置４が昇降移動方向の一方向及び他方向の両方向で学習用マーク体検出センサ３２にて昇降共通学習用マーク体３３を検出するのに適した学習昇降移動速度にて移動するように、物品移載装置４の昇降移動を制御する共通学習昇降移動制御を行う形態で、昇降移動方向での昇降共通学習用マーク体３３の設置位置を求める処理を行っている。
【０１０１】
〔別実施形態〕
（１）上記第１及び第２実施形態では、設定位置関係について、ピッキング用収納部１ａに対する目標停止位置に学習用マーク体３０を設置するための位置関係として定められており、目標停止位置と学習用マーク体３０の設置位置とが同一位置となるようにしている。この構成に代えて、例えば、ピッキング用収納部１ａに対する目標停止位置に対して、横移動方向Ｘでは同一位置となり、昇降移動方向Ｙでは所定距離だけ下方側となるように、学習用マーク体３０を設置するための位置関係として定め、目標停止位置と学習用マーク体３０の設置位置とが異なる位置となるようにすることもできる。
【０１０２】
（２）上記第１実施形態では、学習制御手段２９が、複数の学習用マーク体３０の夫々に対して第１演算処理と第２演算処理とを繰り返し行うことで、複数の学習用マーク体３０の夫々に対して、物品移載装置４の移動とその習用マーク体３０の設置位置の演算とを繰り返し行う形態で、全ての学習用マーク体３０に対して、物品移載装置４の移動とその学習用マーク体３０の設置位置の演算とを行うようにしている。この構成に代えて、学習制御手段２９が、複数の学習用マーク体３０の夫々に対して第１演算処理における学習横移動制御のみと第２演算処理における学習昇降移動制御のみとを繰り返し行う形態で、全ての学習用マーク体３０に対して、物品移載装置４の移動のみを行い、その後、第１演算処理及び第２演算処理における学習用マーク体の設置位置の演算を全ての学習用マーク体に対して集中して行うこともできる。この場合、学習制御手段２９が、学習横移動制御及び学習昇降移動制御を行うことで得られる、学習用マーク体検出センサ３２にて学習用マーク体３０を検出したときの距離情報を記憶しておき、その記憶した距離情報を用いて、第１演算処理及び第２演算処理における学習用マーク体３０の設置位置の演算を全ての学習用マーク体３０に対して集中して行う。
このようにして、第１演算処理及び第２演算処理では、学習横移動制御や学習昇降移動制御等の物品移載装置４の移動制御と、その移動制御を行うことで得られる学習用マーク体検出センサ３２にて学習用マーク体３０を検出したときの距離情報に基づく学習用マーク体３０の設置位置の演算処理とを、複数の学習用マーク体３０の夫々に対して、同時に行うか、演算処理のみをその後集中して行うかについて適宜変更が可能である。
【０１０３】
（３）上記第１実施形態では、学習制御手段２９が、第１演算処理を行った後、第２演算処理を行うようにしているが、逆に、第２演算処理を行った後、第１演算処理を行うことも可能である。
【０１０４】
（４）上記第１及び第２実施形態では、学習用マーク体検出センサ３２として、第１学習用マーク体検出センサ３２ａと第２学習用マーク体検出センサ３２ｂとを設ける例を示したが、学習用マーク体検出センサ３２を１つ設けて実施することも可能である。
【０１０５】
（５）上記第１及び第２実施形態では、横移動距離検出手段を横移動方向用レーザ測距センサ２６にて構成するとともに、昇降移動距離検出手段を昇降移動方向用レーザ測距センサ２２にて構成した例を示したが、この構成に代えて、例えば、横移動距離検出手段を、基準横位置からの走行台車１３の移動距離を検出自在な横移動方向用ロータリエンコーダにて構成し、昇降移動距離検出手段を、基準昇降位置からの昇降台１５の移動距離を検出自在な昇降移動方向用ロータリエンコーダにて構成することも可能である。
【０１０６】
（６）上記第１及び第２実施形態では、補充用収納部１ｂについては、本発明に係る物品収納設備における学習装置及び本発明に係る物品収納設備における学習方法を用いる方法とは別の方法にて、目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得するようにしているが、補充用収納部１ｂについても、本発明に係る物品収納設備における学習装置及び本発明に係る物品収納設備における学習方法を用いて、目標停止位置についての目標横移動距離情報及び目標昇降移動距離情報を取得することもできる。
【符号の説明】
【０１０７】
１ａ      収納部
２        物品収納体
４        移載手段
５        スタッカークレーン
９        物品収納棚
２９      学習制御手段
３０      学習用マーク体
３１      組基準学習用マーク体
３２      学習用マーク体検出センサ
３３      昇降共通学習用マーク体
Ｂ        物品
Ｘ        横移動方向
Ｙ        昇降移動方向
【図１】
0005804270.tif 000002
【図２】
0005804270.tif 000003
【図３】
0005804270.tif 000004
【図４】
0005804270.tif 000005
【図５】
0005804270.tif 000006
【図６】
0005804270.tif 000007
【図７】
0005804270.tif 000008
【図８】
0005804270.tif 000009
【図９】
0005804270.tif 000010
【図１０】
0005804270.tif 000011
【図１１】
0005804270.tif 000012