(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、交差点に設置された当該交差点の各進入路を少なくとも通信方位に含む路側機との路車間通信を行う車両用通信装置であって、
前記路側機から送信される、当該路側機が設置された対象交差点の各進入路を含んだ対象交差点の周辺道路の線形的構造及び周辺道路の位置を表す道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、
道路線形情報取得手段で取得した道路線形情報から、対象交差点の進入路ごとに想定される経路である仮想経路上の仮想的な走行位置の軌跡である仮想走行軌跡を生成する仮想走行軌跡生成手段と、
自車の現在位置を逐次取得する位置取得手段と、
位置取得手段で逐次取得した現在位置から自車の走行軌跡である自車走行軌跡を決定する自車走行軌跡決定手段と、
仮想走行軌跡生成手段で生成した進入路ごとの仮想走行軌跡と自車走行軌跡決定手段で決定した自車走行軌跡とをもとに、進入路ごとの仮想走行経路のうち自車走行軌跡に類似した仮想走行軌跡に対応する進入路を、自車が走行する進入路と判定する進入路判定手段とを備えることを特徴とする車両用通信装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記仮想走行軌跡生成手段は、前記道路線形情報から、道路の方向変化点である道路線形ノードと前記道路線形ノードを連結する道路線形リンクとからなる前記対象交差点の進入路ごとの前記仮想経路を生成し、各仮想経路上の複叉路間ごとに、前記仮想走行軌跡を、前記道路線形ノードと前記道路線形リンクとにより生成するものであって、
仮想走行軌跡生成手段で生成した仮想走行軌跡と前記位置取得手段で逐次取得した自車の現在位置とをもとに、自車の現在位置との位置が近い仮想走行軌跡に含まれるいずれかの前記道路線形リンクを、自車の走行する道路線形リンクとして特定するリンク特定手段を備え、
前記進入路判定手段は、
リンク特定手段で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでに、複叉路に該当する道路線形ノードが存在する場合には、リンク特定手段での特定を逐次繰り返させ、
リンク特定手段で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでに、複叉路に該当する道路線形ノードが存在しなくなった場合には、リンク特定手段で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでを自車が走行する進入路と判定することを特徴とする車両用通信装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記進入路判定手段は、自車が走行する進入路を判定するまで前記リンク特定手段で特定した道路線形リンクをもとに、前記対象交差点に進入するまでの自車の道筋も特定することを特徴とする車両用通信装置。
【請求項４】
請求項２又は３において、
前記仮想走行軌跡生成手段で生成した前記対象交差点の進入路ごとの仮想経路上の、複叉路に該当する道路線形ノードからその後方の複叉路に該当する道路線形ノードまでの間の予め設定された一点に基準点を設定する基準点設定手段を備え、
前記リンク特定手段は、前記位置取得手段で取得する自車の現在位置が、基準点設定手段で設定した基準点に達したところで特定を行うことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記路側機から送信される、前記対象交差点の各進入路についての運転支援用の情報である支援情報を取得する支援情報取得手段と、
前記支援情報取得手段で取得した各進入路についての支援情報から、前記進入路判定手段で自車が走行する進入路と判定した進入路についての支援情報を選択する選択手段と、
前記選択手段で選択した支援情報をもとに、自車が走行する進入路に応じた、対象交差点に対する運転支援を行う運転支援手段とを備えることを特徴とする車両用通信装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用通信装置と、
交差点に設置された当該交差点の各進入路を少なくとも通信方位に含み、路側機が設置された対象交差点の位置と、対象交差点の各進入路を少なくとも含んだ対象交差点の周辺道路の線形的構造及び周辺道路の位置とを表す道路線形情報、及び対象交差点の各進入路についての運転支援用の情報である支援情報を送信する路側機とを含むことを特徴とする交差点進入路判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用通信装置及びその車両用通信装置を含む交差点進入路判定システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車が交差点に進入する際に、道路に設置された路側機から送信される運転支援用の情報を受信し、この情報に基づいて運転支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、交差点の各進入路に設置された光ビーコンから送信される、各進入路に応じた信号機の信号機情報を受信し、この信号機情報に基づいて、進行方向の信号機の点灯状態に合わせた運転支援を行う技術が開示されている。
【０００３】
また近年では、７００ＭＨｚ帯の無線通信などの通信範囲が比較的広い無線通信によって、道路に設置された路側機から車両に向けて運転支援用の情報を送信することが検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、各進入路に応じた運転支援を可能とするためには、交差点の進入路ごとに光ビーコン（路側機）を設置しなければならない問題点があった。
【０００６】
これに対して、７００ＭＨｚ帯の無線通信などの通信範囲が比較的広い無線通信を行う路側機は、交差点の各進入路を通信範囲に含ませることも可能なので、各進入路に応じた運転支援用の情報をまとめて送信する構成とすれば、交差点に対して装置を１台設置するだけで済む。しかし、この場合には、車両側で自車が走行する進入路を判定し、その進入路についての運転支援用の情報を選択して運転支援に用いる必要が生じる。
【０００７】
自車が走行する進入路の判定については、車載ナビゲーション装置の地図データを用いたマップマッチングによって行う方法が知られているが、当該地図データを保持していない車両では利用できない問題点がある。他にも、車載ナビゲーション装置の地図データが最新のバージョンでなく、実際とはデータが異なっていた場合に、正確に判定できないという問題点がある。
【０００８】
また、車載ナビゲーション装置の地図データを用いずに進入路を判定する方法としては、交差点の各進入路のうち、進入方向が自車の進行方向と同じ進入路を自車が走行する進入路と判定する方法が考えられる。しかしながら、この方法では、交差点手前でカーブしている進入路を走行している場合には、正確に判定できない場合がある。詳しくは、交差点手前でカーブしている進入路を走行している場合には、自車の進行方向と、自車が走行する進入路から交差点への進入方向とが一致しないことがあるためである。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、交差点の各進入路に路側機が設置されていない場合であっても、車載ナビゲーション装置の地図データを用いずに、自車が走行する進入路を正確に判定することを可能にする車両用通信装置及び交差点進入方路判定システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の車両用通信装置では、路側機から送信される道路線形情報を道路線形情報取得手段で取得し、対象交差点の進入路ごとに想定される仮想経路上の仮想的な走行位置の軌跡である仮想走行軌跡を仮想走行軌跡生成手段で生成する。そして、仮想走行軌跡生成手段で生成した進入路ごとの仮想走行軌跡と、位置取得手段で逐次取得した現在位置から自車走行軌跡決定手段で決定した自車走行軌跡とをもとに、自車走行軌跡と類似した仮想走行軌跡に対応する進入路を、自車が走行する進入路（以下、自車進入路）と進入路判定手段で判定する。道路線形情報は、路側機が設置された対象交差点の各進入路を含んだ対象交差点の周辺道路の線形的構造及び周辺道路の位置を表すものである。
【００１１】
これによれば、路側機から送信される道路線形情報から、対象交差点の進入路ごとの仮想走行軌跡を生成し、自車走行軌跡と類似した仮想走行軌跡に対応する進入路を自車進入路と判定するので、自車が対象交差点のどの進入路から進入する場合でも自車進入路を判定できる。従って、道路線形情報を送信する路側機が対象交差点に１台あれば、自車進入路を判定することが可能になる。
【００１２】
また、以上の構成によれば、対象交差点手前でカーブしている進入路を走行している場合であっても、そのカーブでの自車走行軌跡と類似した仮想走行軌跡に対応する進入路を、自車が走行する進入路と判定する。よって、両者の軌跡の位置だけでなく両者の軌跡の形状が近いことも条件として、対象交差点手前でカーブしている進入路を走行している場合であっても、自車が走行する進入路をより正確に判定することが可能になる。
【００１３】
さらに、軌跡同士の類似を自車が走行する進入路の判定の条件とするので、自車の現在位置の測定精度が一時的に大きく低下した場合でも、自車が走行する進入路を正確に判定することが可能になる。
【００１４】
また、以上の構成によれば、自車走行軌跡と、路側機から取得した道路線形情報から生成した対象交差点の進入路ごとの仮想走行軌跡とをもとに、自車が走行する進入路を判定するので、車載ナビゲーション装置の地図データを用いずに、自車が走行する進入路を判定することができる。
【００１５】
その結果、交差点の各進入路に路側機が設置されていない場合であっても、車載ナビゲーション装置の地図データを用いずに、自車が走行する進入路をより正確に判定することが可能になる。
【００１６】
請求項２の構成では、仮想走行軌跡生成手段で各仮想経路上の複叉路間ごとに生成した仮想走行軌跡と位置取得手段で逐次取得した自車の現在位置とをもとに、自車の現在位置との位置が近い仮想走行軌跡に含まれるいずれかの道路線形リンクを、自車が走行する道路線形リンクとして特定する。そして、リンク特定手段で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでに、複叉路に該当する道路線形ノードが存在する場合には、リンク特定手段での特定を逐次繰り返させる。一方、リンク特定手段で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまで、複叉路に該当する道路線形ノードが存在しなくなった場合には、その経路を自車が走行する進入路と判定する。
【００１７】
これによれば、自車の現在位置から対象交差点までの経路上に分岐点等の複叉路が存在した場合であっても、自車が走行する道路線形リンクの特定を繰り返すことで、自車が走行する進入路を特定することができる。
【００１８】
また、請求項２のようにする場合には、請求項３のように、進入路判定手段は、自車が走行する進入路を判定するまでリンク特定手段で特定した道路線形リンクをもとに、対象交差点に進入するまでの自車の道筋も特定することが好ましい。
【００１９】
これによれば、自車が走行する対象交差点への進入路だけでなく、対象交差点に進入するまでの自車の道筋も特定できる。よって、自車が走行する対象交差点への進入路だけでなく、対象交差点に進入するまでの自車の道筋にも応じた運転支援を車両用通信装置で行うことが可能になる。例えば、対象交差点への進入路が同一の場合でも、対象交差点に進入するまでの自車の道筋に応じて、運転支援を行ったり行わなかったりすることなどが可能になる。
【００２０】
請求項４の構成では、仮想走行軌跡生成手段で想定した対象交差点の進入路ごとの経路上の、複叉路に該当する道路線形ノードからその後方の複叉路に該当する道路線形ノードまでの間の予め設定された一点に設定された基準点の位置に達したところでリンク特定手段での特定を行う。これによれば、自車が複叉路を通過するたびに、自車が走行する道路線形リンクを特定することができる。よって、自車が走行する進入路を判定するまで、自車が走行する道路線形リンクを逐次特定していくことができる。
【００２１】
また、特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでに、複叉路に該当する道路線形ノードが存在しなくなった場合に、その経路を自車が走行する進入路と判定するので、その経路に設定された基準点に達するまでに、自車が走行する進入路を判定することが可能になる。よって、対象交差点に進入する前に、自車が走行する進入路を判定することができる。
【００２２】
請求項５の構成では、対象交差点の各進入路についての支援情報を路側機から取得した場合に、自車が走行する進入路と判定した進入路についての支援情報を選択手段で選択する。そして、選択した支援情報をもとに、自車が走行する進入路に応じた、対象交差点に対する運転支援を運転支援手段が行う。従って、路側機から対象交差点の各進入路についての支援情報が送信されてきた場合であっても、車両用通信装置において、自車が走行する進入路に応じた、対象交差点に対する運転支援を行うことが可能になる。
【００２３】
請求項６の交差点進入方路判定システムは、請求項５の構成の車両用通信装置と、前述の道路線形情報及び支援情報を送信する路側機とを含む。従って、交差点（対象交差点）に１台しか路側機が設置されていない場合であっても、車載ナビゲーション装置の地図データを用いずに、車両用通信装置において、自車が走行する進入路をより正確に判定することが可能になる。また、路側機から対象交差点の各進入路についての支援情報が送信されてきた場合であっても、車両用通信装置において、自車が走行する進入路に応じた、対象交差点に対する運転支援を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】路側機１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】車両用通信装置２の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】車両用通信装置２の制御部２２での対象交差点における運転支援に関する処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図５】仮想経路の一例についての説明を行うための模式図である。
【図６】擬似車両の配置の一例についての説明を行うための模式図である。
【図７】方路判定処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１００は、ＤＳＳＳ（Driving Safety Support Systems）に適用されるものであって、路側機１及び車両用通信装置２を含んでいる。なお、ＤＳＳＳは、信号情報サービス、規制情報サービス、及び障害物検知情報利用サービス等を提供する安全運転支援システムの一つである。運転支援システム１００が請求項の交差点進入路判定システムに相当する。
【００２６】
まず、路側機１の構成について図２を用いて説明する。路側機１は、通信機１１及び制御装置１２を備え、交差点の所定位置に設置される。路側機１が設置される交差点（図１のＡ参照）を以下では対象交差点と呼ぶ。路側機１は、対象交差点につき１台が設置されるものとする。
【００２７】
通信機１１は、公知のアンテナを有して構成されており、対象交差点に接続する各進入路の交差点から所定距離部分を含む通信範囲（図１の破線で示す円を参照）に情報を送信する。通信機１１は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波を用いて、対象交差点から半径数百ｍ程度（例えば４００ｍ）の３６０°全範囲に情報を送信するものとする。
【００２８】
なお、通信機１１のアンテナとしては、３６０°全範囲に電波を送信する無指向性アンテナを用いる構成としてもよいが、例えば対象交差点の各進入路方向にのみ電波の送信方向を絞った指向性アンテナを用いる構成としてもよい。また、路側機１は、７００ＭＨｚ帯の電波以外にも、例えば５．９ＧＨｚ帯の電波を用いて情報を送信する構成としてもよい。
【００２９】
制御装置１２は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現する。具体的には、制御装置１２は、交差点情報を、通信機１１から逐次送信させる。交差点情報は、例えば１００ｍｓｅｃごとに送信させるなどすればよい。
【００３０】
交差点情報には、「道路線形情報」やＤＳＳＳで用いる周知の「システム情報」、「信号情報」、「信号事象表現情報」、「規制情報」、「規制事象表現情報」、「障害物検知情報」、「障害物検知事象表現情報」等がある。「システム情報」は、路側機１から提供される全サービスに共通の情報であって、提供時刻や提供サービスの内容等の情報である。
【００３１】
「道路線形情報」は、対象交差点の各進入路のサービス対象範囲を含んだ対象交差点位置周辺の道路の線形的構造を表す情報であって、対象交差点の位置の情報も含んでいる。例えば、「道路線形情報」は、衛星測位システムの測位結果としての対象交差点の位置（緯度・経度）や対象交差点の位置を基点とした所定の構造変化点までの距離や道路線形の寸法等の情報であるものとする。対象交差点の位置は、交差点中心の位置とする。なお、ここで言うところの所定の構造変化点とは、交差点、行き止まり、カーブ入口や道路形状の変化点等の道路の方向が変化する方向変化点である。
【００３２】
また、「信号情報」は、対象交差点の信号制御情報であって、信号機の灯色状態、灯色の表示順序、残りの予定秒数等の情報である。「信号事象表現情報」は、対象交差点の停止線位置を表す情報であって、停止線の位置座標や対象交差点からの道程距離であるものとする。「規制情報」は、対象交差点の交通規制を表す情報であって、「規制事象表現情報」は、規制情報が適用される地点や区間を表す情報である。また、「障害物検知情報」は、対象交差点における車両や歩行者等の存在、位置、速度等を計測する装置（以下、ＤＳＳＳ感知器）の検出領域を表す情報であって、「障害物検知事象表現情報」はＤＳＳＳ感知器の出力情報である。
【００３３】
続いて、車両用通信装置２の構成について図３を用いて説明する。車両用通信装置２は、自動車等の車両（図１中のＨＶ参照）に固定、或いは、持ち運び可能に搭載されるものであって、無線通信部２１と制御部２２とを備えている。また、無線通信部２１は、位置検出器３、表示装置４、音声出力装置５と電子情報のやり取り可能に接続されている。例えば本実施形態では、無線通信部２１、位置検出器３、表示装置４、音声出力装置５は、ＣＡＮ（controller area network）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ６で各々接続されているものとする。
【００３４】
位置検出器３は、ＧＰＳ（global positioning system）の人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機を備え、そのＧＰＳ受信機が受信した電波に基づいて、自車の現在位置を示す座標（緯度・経度）を逐次検出する。以下では、位置検出器３で検出した自車の現在位置を示す座標を自車位置座標と呼ぶ。
【００３５】
なお、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、ＧＰＳのためのＧＰＳ受信機を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。
【００３６】
位置検出器３は、ＧＰＳ受信機の他にも、地磁気を検出する地磁気センサ、自車の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロスコープ、自車の移動距離を検出する距離センサ等の各センサを用いて自車位置座標を検出する構成としてもよい。
【００３７】
表示装置４は、テキストや画像を表示するものであって、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等を用いて構成することができる。音声出力装置５は、スピーカ等から構成され、制御部２２の指示に従って音声を出力する。
【００３８】
無線通信部２１は、公知のアンテナ（図示せず）を備え、路側機１から送信される交差点情報を受信する。つまり、路側機１との間で路車間通信を行う。また、無線通信部２１は、路側機１から受信した交差点情報を、制御部２２に出力する。
【００３９】
制御部２２は、内部に周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）等が備えられている。制御部２２は、無線通信部２１を介して路側機１から取得する交差点情報、及び車内ＬＡＮ６を介して位置検出器３から取得する情報に基づいて、対象交差点への自車の進入路を判定する処理等の対象交差点における運転支援に関する処理を実行する。
【００４０】
例えば制御部２２は、位置検出器３で逐次検出される自車位置座標を取得する。よって、制御部２２が請求項の位置取得手段に相当する。さらに、取得した自車位置座標をもとに、自車の方位角を決定する方位角決定処理を行う。方位角決定処理では、一例として、最新の数点の自車位置座標（緯度・経度）から最小二乗法を用いて自車の進行方向と推定される直線を引き、北を基準としたときのこの直線がなす角を自車の方位角と決定する。なお、自車の方位角は、地磁気センサやジャイロスコープが自車に搭載されている場合、それらのセンサから得るようにしてもよい。
【００４１】
次に、図４のフローチャートを用いて、車両用通信装置２の制御部２２での対象交差点における運転支援に関する処理についての説明を行う。本フローは、車両用通信装置２の電源がオンになって起動したときに開始され、車両用通信装置２の電源がオフになったときに終了するものとする。
【００４２】
まず、ステップＳ１では、路側機１から送信される交差点情報を受信したか否かを判定する。例えば、無線通信部２１で受信した交差点情報が制御部２２に入力された場合に、交差点情報を受信したと判定する構成とすればよい。そして、交差点情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。また、交差点情報を受信したと判定しなかった場合（ステップＳ１でＮＯ）には、ステップＳ１のフローを繰り返す。よって、制御部２２が請求項の道路線形情報取得手段に相当する。
【００４３】
ステップＳ２では、道路線形情報解析処理を行って、ステップＳ３に移る。道路線形情報解析処理では、受信した交差点情報のうちの「道路線形情報」を解析し、対象交差点の進入路ごとに、道路の構造変化点（以下、道路線形ノード）と道路線形ノードを連結する道路線形リンクとからなる経路（以下、仮想経路）を生成する。道路線形ノードの位置座標は、「道路線形情報」に含まれる対象交差点の位置座標と、対象交差点の位置を基点とした所定の構造変化点までの距離とから算出するものとする。
【００４４】
解析された道路の線形的構造が図５に示すものであった場合を例に挙げて仮想経路の一例についての説明を行う。図５中のＡが対象交差点、Ｂ〜Ｎが対象交差点以外の構造変化点である。また、Ｆ及びＬが対象交差点以外の複叉路（交差点）に相当する。例えば、図５に示すような道路構造が得られた場合には、進入路ごとの仮想経路は、例えばＥ―Ｄ―Ｃ−Ｂ−Ａ、Ｈ−Ｇ−Ｆ−Ａ、Ｉ−Ｆ−Ａ、Ｋ−Ｊ−Ａ、Ｍ−Ｌ−Ａ、Ｎ−Ｌ−Ａの６種類を想定して生成すればよい。
【００４５】
また、道路線形情報解析処理では、各仮想経路上の複叉路に該当する道路線形ノードからその後方の複叉路に該当する道路線形ノードまでの間の一点に仮想ビーコン位置を設定する。仮想ビーコン位置が請求項の基準点に相当し、制御部２２が請求項の基準点設定手段に相当する。なお、本実施形態で言うところの前方とは仮想経路上において対象交差点に近い側であって、後方とは仮想経路上において対象交差点から遠い側である。
【００４６】
例えば、各仮想経路上の複叉路に該当する道路線形ノードの所定個数後方側の道路線形ノードを仮想ビーコン位置として設定する構成としてもよいし、仮想経路上の当該道路線形ノードの所定距離前方の位置（つまり、道路線形リンク上）を仮想ビーコン位置として設定する構成としてもよい。
【００４７】
所定個数は任意に設定可能な値であって、例えば１個としてもよい。なお、仮想経路上の複叉路に仮想ビーコン位置を設定する構成としてもよい。この場合には、その複叉路の１つ前方の複叉路についての仮想ビーコン位置として用いることになる。本実施形態では、仮想経路上の複叉路に該当する道路線形ノードの１個後方の道路線形ノードの１５ｍ前方の位置を仮想ビーコン位置として設定する場合を例に挙げて説明を行う。
【００４８】
仮想ビーコン位置を決定した後に、仮想ビーコン位置から仮想ビーコン位置の１つ前方の道路線形ノードまでの道路線形リンク上の一点に擬似車両を配置（設定）する。例えば、仮想ビーコン位置から仮想ビーコン位置の前方の道路線形ノードまでを結ぶ線分の中間点に擬似車両を設定する構成とすればよい。
【００４９】
例えば前述のＨ−Ｇ−Ｆ−Ａの仮想経路を例に挙げて、図６を用いて擬似車両の配置の一例の説明を行う。前述のＨ−Ｇ−Ｆ−Ａの仮想経路では、Ｆが複叉路に該当するノードであるので、Ｇ−Ｆの道路線形リンク上とＦ−Ａの道路線形リンク上とにそれぞれ擬似車両（図６中のＲＶａ、ＲＶｂ）を配置することになる。なお、図６中のＨＶは自車位置を示すものとする。
【００５０】
さらに、道路線形情報解析処理では、擬似車両を設定した位置よりも仮想経路上で後方にあたる道路線形ノード及び道路線形リンクを、擬似車両の過去の走行軌跡としてみなして、仮想走行軌跡を生成する。よって、制御部２２が請求項の仮想走行軌跡生成手段に相当する。
【００５１】
ステップＳ３では、後述の方路判定処理の開始ポイントに達したか否かを判定する。詳しくは、対象交差点から仮想ビーコン位置よりも所定距離離れた地点まで対象交差点に接近したか否かを判定する。仮想ビーコン位置よりも所定距離離れた地点に達したか否かは、例えば仮想ビーコン位置の１つ前方の道路線形ノードの座標と自車位置座標との距離が、当該道路線形ノードの座標と仮想ビーコン位置の座標との距離に所定距離を足した距離以下になったか否かによって判定する構成とすればよい。他にも、自車位置座標と仮想ビーコン位置の座標との距離が所定距離以下になったか否かによって判定する構成としてもよい。ここで言うところの所定距離は、例えばＧＰＳの測位誤差程度の距離であって、本実施形態の例では１５ｍとする。
【００５２】
そして、開始ポイントに達したと判定した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。また、開始ポイントに達したと判定しなかった場合（ステップＳ３でＮＯ）には、ステップＳ３のフローを繰り返す。
【００５３】
ステップＳ４では、方路判定処理を行ってステップＳ５に移る。ここで、図７のフローチャートを用いて、方路判定処理の概略について説明を行う。
【００５４】
まず、ステップＳ４１では、方位角判定処理を行って、ステップＳ４２に移る。方位角判定処理では、自車の方位角との方位角の差が一定値以下の擬似車両が存在するか否かを判定する。自車の方位角は、前述の方位角決定処理で決定する。また、擬似車両の方位角については、擬似車両が設定されている道路線形リンクのリンク方向から決定する構成とすればよい。
【００５５】
なお、擬似車両の方位角について、擬似車両が設定されている道路線形リンク以外にも、仮想経路上の１つ後方にあたる道路線形リンクのリンク方向から決定する構成としてもよい。
【００５６】
ステップＳ４２では、方路特定を行うポイント（以下、特定ポイント）に達したか否かを判定する。詳しくは、仮想ビーコン位置に達したか否かを判定する。仮想ビーコン位置に達したか否かは、例えば仮想ビーコン位置の１つ前方の道路線形ノードの座標と自車位置座標との距離が、当該道路線形ノードの座標と仮想ビーコン位置の座標との距離以下になったか否かによって判定する構成とすればよい。
【００５７】
そして、特定ポイントに達したと判定した場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）には、ステップＳ４３に移る。また、特定ポイントに達したと判定しなかった場合（ステップＳ４２でＮＯ）には、ステップＳ４１に戻ってフローを繰り返す。方位角判定処理は、特定ポイントに達するまで繰り返され、自車の方位角との方位角の差が一定値以下の擬似車両が存在すると一度でも判定した上で、後述のオフセット処理を行う。本実施形態では、自車の方位角との方位角の差が一定値以下の擬似車両が存在すると一度でも判定されるものとして本フローの説明を行う。
【００５８】
なお、特定ポイントに達するまでに、自車の方位角との方位角の差が一定値以下の擬似車両が存在すると一度も判定されなかった場合には、方路判定が失敗したことや運転支援を利用できない状況にあることを、例えば表示装置４や音声出力装置５によってユーザに報知する構成とすればよい。
【００５９】
ステップＳ４３では、オフセット算出処理を行ってステップＳ４４に移る。オフセット算出処理は、自車の方位角との方位角の差が一定値以下と判定された擬似車両について行う。オフセット算出処理では、自車位置座標に対する擬似車両の仮想走行軌跡のオフセットを算出する。一例としては、仮想ビーコン位置に達した時点の自車位置座標から、擬似車両が配置された道路線形リンクに垂線を引き、この垂線の道路線形リンクとの交点から自車位置座標までの距離をオフセットとして算出する。
【００６０】
なお、擬似車両が配置された道路線形リンク上の仮想ビーコン位置と仮想ビーコン位置に達した時点の自車位置座標との距離をオフセットとして算出するなど、他の方法によって算出する構成としてもよい。
【００６１】
また、オフセット算出処理では、自車の走行軌跡（以下、自車走行軌跡）に対する擬似車両の仮想走行軌跡のオフセットを算出する構成としてもよい。自車の走行軌跡については、位置検出器３で逐次検出される自車位置座標をもとに制御部２２が決定する構成とすればよい。よって、制御部２２が請求項の自車走行軌跡決定手段に相当する。自車走行軌跡に対する擬似車両の仮想走行軌跡のオフセットは、例えば両軌跡の最短距離をオフセットとして算出する構成としてもよい。
【００６２】
ステップＳ４４では、オフセット判定処理を行ってステップＳ４５に移る。オフセット判定処理では、ステップＳ４３で算出したオフセットが閾値以下である擬似車両が存在するか否かを判定する。閾値は任意に設定可能な値であって、例えばＧＰＳの測位誤差程度の値を設定する構成とすればよい。本実施形態では、オフセットが閾値以下であると判定される擬似車両が存在するものとして本フローの説明を行う。
【００６３】
なお、オフセットが閾値以下であると判定される擬似車両が存在しない場合には、方路判定が失敗したことや運転支援を利用できない状況にあることを、例えば表示装置４や音声出力装置５によってユーザに報知する構成とすればよい。
【００６４】
続いて、ステップＳ４５では、オフセット判定処理でオフセットが閾値以下であると判定された擬似車両の仮想走行軌跡（道路線形リンク及び道路線形ノード）を特定する。よって、制御部２２が請求項のリンク特定手段に相当する。そして、この仮想走行軌跡に含まれる全道路線形リンク及び道路線形ノードで示される経路を自車の走行方路として特定する。なお、擬似車両が位置する道路線形リンクを特定する構成とするなど、仮想走行軌跡に含まれるいずれかの道路線形リンクを特定する構成としてもよい。
【００６５】
以上のように、方路判定処理では、擬似車両の仮想走行軌跡と、自車位置座標と、自車の方位角とをもとに、自車位置座標との位置が近く、且つ、自車と方位角（進行方向）が類似している仮想走行軌跡に対応する進入路を、自車が走行する進入路と判定する。
【００６６】
なお、本実施形態では、自車と方位角が類似していることを、方路を特定する条件の１つとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車と方位角が類似していることを、方路を特定する条件としない構成としてもよい。しかしながら、自車と方位角が類似していることを、方路を特定する条件の１つとした方が、方路の特定の精度が高くなるのでより好ましい。
【００６７】
また、本実施形態では、道路線形情報解析処理で各仮想経路上の各擬似車両の仮想走行軌跡を生成し、これらの仮想走行軌跡について方路判定処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、方路判定処理の開始ポイントに達したと判定された場合に、仮想経路上の開始ポイントに達したと判定された仮想ビーコン位置の前方に配置された擬似車両の仮想走行軌跡のみを生成し、この仮想走行軌跡について方路判定処理を行う構成としてもよい。これによれば、方路判定処理に用いる仮想走行軌跡の数を絞り込むことができるので、処理の負荷を軽減することができる。
【００６８】
図４に戻って、ステップＳ５では、ステップＳ４で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでの仮想経路上に、対象交差点以外の複叉路に該当する道路線形ノードが存在しない場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。また、対象交差点以外の複叉路に該当する道路線形ノードが存在する場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ３に戻ってフローを繰り返す。
【００６９】
本フローでは、ステップＳ４で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでの仮想経路上に、対象交差点以外の複叉路に該当する道路線形ノードが存在しなくなるまで、ステップＳ３に戻ってフローを繰り返す。これにより、対象交差点に到るまでの仮想経路上に分岐等の複叉路が存在する場合にも、対象交差点に至るまでの方路を逐次特定しながら、対象交差点への進入路を判定することで、対象交差点に至るまでの道程も特定できる。
【００７０】
なお、ステップＳ３に戻ってフローを繰り返す場合には、方路判定処理に用いる仮想走行軌跡を、ステップＳ４で特定した道路線形リンクが含まれる仮想経路上の、当該道路線形リンクよりも前方側にあたる仮想走行軌跡に限定して処理を行う構成としてもよい。これによれば、方路判定処理に用いる仮想走行軌跡の数を絞り込むことができるので、処理の負荷を軽減することができる。
【００７１】
ステップＳ６では、ステップＳ４で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでの仮想経路を、対象交差点への自車の進入路（以下、自車進入路）と特定して、ステップＳ７に移る。よって、制御部２２が請求項の進入路判定手段に相当する。また、方路判定処理で特定した自車の方路から特定した自車の進入路までを繋げて、対象交差点に進入するまでの自車の道程も特定する。
【００７２】
なお、ステップＳ４で特定した道路線形リンクから対象交差点に該当する道路線形ノードに到るまでの仮想経路上の、対象交差点の道路線形ノードに接続する道路線形リンクを自車進入路と特定する構成としてもよい。
【００７３】
以上の構成によれば、対象交差点に設置された１台の路側機１から送信される道路線形情報から、対象交差点の進入路ごとの仮想走行軌跡を生成することができる。そして、自車位置座標とのオフセットが閾値よりも小さく（位置が近く）、且つ、自車と方位角（進行方向）が類似している仮想走行軌跡に対応する進入路を自車進入路と判定する。よって、自車が対象交差点のどの進入路から進入する場合でも自車進入路を判定できる。従って、道路線形情報を送信する路側機１が対象交差点に１台あれば、自車進入路を判定することができる。
【００７４】
また、車載ナビゲーション装置の地図データを用いずに、自車位置座標と、路側機１から取得した道路線形情報とをもとに、自車が走行する進入路を判定することができる。さらに、分岐するまでの経路であれば、一意に特定することができるので、対象交差点手前でカーブしている進入路を走行している場合であっても、自車が走行する進入路を正確に判定することができる。
【００７５】
ステップＳ７では、運転支援処理を行い、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。運転支援処理では、路側機１から取得した交差点情報から自車進入路に応じた支援情報を選択し、自車が対象交差点の支援サービス提供条件を満たしたときに、自車進入路に応じた運転支援を行う。よって、制御部２２が請求項の支援情報取得手段、選択手段、及び運転支援手段に相当する。
【００７６】
交差点情報に含まれる支援情報としては、「信号情報」、「信号事象表現情報」、「規制情報」、「規制事象表現情報」、「障害物検知情報」、「障害物検知事象表現情報」といった情報がある。自車進入路に応じた支援情報の選択の一例としては、対象交差点への各進入路の進行方向の「信号情報」のうち、自車進入路の進行方向の「信号情報」を選択することが挙げられる。他の支援情報についても同様にして選択する。
【００７７】
運転支援の一例としては、信号見落とし防止がある。信号見落とし防止では、自車進入路に応じた「信号事象表現情報」及び「信号情報」と、自車位置座標と、図示しない車速センサから取得する自車速とから、自車進入路の停止線に自車が到達する時点での自車進入路前方の信号機の灯色状態を推定する。そして、灯色状態が「赤」と推定した場合であって、サービス対象範囲に入った場合に、支援サービス提供条件を満たしたものとして、対象交差点到達時に赤信号となることを示す報知を表示装置４や音声入力装置５に行わせる。なお、サービス対象範囲の開始位置及びサービス対象範囲の終了位置は、例えば交差点中心からの距離や座標により定める構成とすればよい。
【００７８】
他にも、交差点を例えば右折する際に、障害物の存在をドライバに通知するサービスもある。この場合には、自車進入路に応じた「障害物検知事象表現情報」及び「障害物検知情報」と、自車位置座標と、図示しない車速センサから取得する自車速と、右ウインカースイッチの信号とから、自車進入路から対象交差点を右折する場合の自車進行方向の障害物の有無を推定する。そして、「障害物あり」と推定した場合であって、サービス対象範囲に入った場合に、支援サービス提供条件を満たしたものとして、障害物への注意喚起を促す報知を表示装置４や音声入力装置５に行わせる。
【００７９】
さらに、自車進入路だけでなく、対象交差点に進入するまでの自車の道程に応じて、運転支援を行ったり、行わなかったりする構成としてもよい。例えば、特定の方路から対象交差点の進入路に合流する場合に行う必要がなかったり、支援情報を利用することが困難であったりする場合に、運転支援を行わない構成がある。
【００８０】
以上の構成によれば、路側機１から対象交差点の各進入路についての支援情報がまとめて送信されてきた場合であっても、車両用通信装置２において、自車進入路に応じた、対象交差点に対する運転支援を行うことができる。
【００８１】
前述の実施形態では、自車位置座標と擬似車両の仮想走行軌跡との相対位置関係をもとに方路特定を行って自車進入路を判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、位置検出器３で逐次検出される自車位置座標をもとに制御部２２で決定した自車走行軌跡と類似する擬似車両の仮想走行軌跡を判別することで、方路特定を行って自車進入路を判定する構成としてもよい。
【００８２】
ここで言うところの類似は、形状の一致度のみによって判別する構成としてもよいし、形状の一致度及び位置が近い（例えば両軌跡の最短距離が所定値以下など）ことによって判別する構成としてもよい。また、自車走行軌跡としては最新の所定個数の自車位置座標（例えば最新の２０組の自車位置座標など）から決定される構成とすればよい。形状の一致度は、自車走行軌跡の先頭と仮想走行軌跡の先頭とを合わせた場合の一致度であってもよいし、自車走行軌跡と仮想走行軌跡とについて公知のパターンマッチングを行った場合の最も一致度が高かったときの一致度であってもよい。
【００８３】
また、自車走行軌跡と最も類似する擬似車両の仮想走行軌跡を判別することで、方路特定を行う構成としてもよいし、類似の度合いが閾値以下のものしかない場合には方路特定を行わない構成としてもよい。
【００８４】
これによれば、軌跡同士の形状の類似も自車進入路の判定の条件とすることができるので、判定の精度を向上させることができる。また、軌跡同士の類似を自車進入路の判定の条件とするので、自車の現在位置の測定精度が一時的に大きく低下した場合でも、自車進入路を正確に判定することが可能になる。
【００８５】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８６】
１  路側機、２  車両用通信装置、３  位置検出器、４  表示装置、５  音声出力装置、６  車内ＬＡＮ、１１  通信機、１２  制御装置、２１  無線通信部、２２  制御部（位置取得手段、道路線形情報取得手段、基準点設定手段、仮想走行軌跡生成手段、リンク特定手段、進入路判定手段、自車走行軌跡決定手段、支援情報取得手段、選択手段、運転支援手段）、１００  運転支援システム（交差点進入路判定システム）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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