(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、
前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、
これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、
前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する複数の計測装置と、
この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記制御棒駆動機構の前記先端部と前記制御棒駆動機構案内管の前記開口部との半径方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項２】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、
前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置決め目標が設けられた前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、
前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記制御棒駆動機構案内管の前記フランジ部に接合させる際に、
前記両フランジ部の軸方向の相対位置の計測と、前記位置決め目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を行なう複数の計測装置と、
この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部と前記制御棒駆動機構案内管の前記フランジ部との軸方向及び周方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項３】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、
前記対象物が、前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、
前記制御棒駆動機構における複数のボルト穴に前記スプールピースの複数本のボルトをそれぞれ挿入する際に、
前記ボルト穴と前記ボルトとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する複数の計測装置と、
この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記制御棒駆動機構の前記ボルト穴と前記スプールピースの前記ボルトとの水平方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項４】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、
前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置合せ目標が設けられた前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、
前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記スプールピースの前記フランジ部に接合させる際に、
前記両フランジ部における軸方向の相対位置の計測と、前記位置合せ目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を行なう複数の計測装置と、
この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部と前記スプールピースの前記フランジ部との軸方向及び周方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項５】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、
前記対象物がスプールピースと、このスプールピースを取り外すためのレンチ装置であって、
前記スプールピースにおける複数本のボルトに前記レンチ装置における複数のレンチをそれぞれ取り付ける際に、
前記ボルトと前記レンチとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する複数の計測装置と、
この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記スプールピースの前記ボルトと前記レンチ装置の前記レンチとの水平方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項６】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、
前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、
前記制御棒駆動機構における複数のガイド穴に前記レンチ装置における複数本のガイドピンをそれぞれ挿入する際に、
前記ガイド穴と前記ガイドピンとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する複数の計測装置と、
この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記制御棒駆動機構の前記ガイド穴と前記レンチ装置の前記ガイドピンとの水平方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項７】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、
前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、
前記制御棒駆動機構のフランジ部の下面に前記レンチ装置の上面を接触させる際に、
前記フランジ部の前記下面と前記レンチ装置の前記上面との軸方向の相対位置を計測する複数の計測装置と、
この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部の前記下面と前記レンチ装置の前記上面との軸方向の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項８】
前記計測結果処理装置にて導出された移動方向及び移動量を表示して、移動手段を操作する作業員が前述の移動方向及び移動量を確認可能にする表示装置を備えたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項９】
前記計測装置は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物が全て画角内に収まるカメラ、または揺動してスキャン動作を行なうことで前記対象物の全てを計測する計測装置であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項１０】
前記制御棒駆動機構、制御棒駆動機構案内管またはスプールピースのフランジ部の側面に設けられた位置合せ目標は、前記側面に対して立体的な形状もしくは異なった色彩に構成され、または計測媒体の反射率が異なる物質を付着させて構成されたことを特徴とする請求項２または４に記載の制御棒駆動機構取扱装置。
【請求項１１】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、
前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、
これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、
前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を複数の測定装置により計測し、
この計測結果から、前記制御棒駆動機構の前記先端部と前記制御棒駆動機構案内管の前記開口部との半径方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、
この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とする制御棒駆動機構取扱方法。
【請求項１２】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、
前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置決め目標が設けられた前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、
前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記制御棒駆動機構案内管の前記フランジ部に接合させる際に、
前記両フランジ部の軸方向の相対位置の計測と、前記位置決め目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を複数の計測装置により行ない、
この計測結果から、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部と前記制御棒駆動機構案内管の前記フランジ部との軸方向及び周方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、
この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。
【請求項１３】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、
前記対象物が、前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、
前記制御棒駆動機構における複数のボルト穴に前記スプールピースの複数本のボルトをそれぞれ挿入する際に、
前記ボルト穴と前記ボルトとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を複数の計測装置により計測し、
この計測結果から、前記制御棒駆動機構の前記ボルト穴と前記スプールピースの前記ボルトとの水平方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、
この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。
【請求項１４】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、
前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置合せ目標が設けられた前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、
前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記スプールピースの前記フランジ部に接合させる際に、
前記両フランジ部における軸方向の相対位置の計測と、前記位置合せ目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を複数の計測装置により行ない、
この計測結果から、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部と前記スプールピースの前記フランジ部との軸方向及び周方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、
この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。
【請求項１５】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、
前記対象物がスプールピースと、このスプールピースを取り外すためのレンチ装置であって、
前記スプールピースにおける複数本のボルトに前記レンチ装置における複数のレンチをそれぞれ取り付ける際に、
前記ボルトと前記レンチとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を複数の計測装置により計測し、
この計測結果から、前記スプールピースの前記ボルトと前記レンチ装置の前記レンチとの水平方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、
この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。
【請求項１６】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、
前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、
前記制御棒駆動機構における複数のガイド穴に前記レンチ装置における複数本のガイドピンをそれぞれ挿入する際に、
前記ガイド穴と前記ガイドピンとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を複数の計測装置により計測し、
この計測結果から、前記制御棒駆動機構の前記ガイド穴と前記レンチ装置の前記ガイドピンとの水平方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、
この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。
【請求項１７】
沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、
前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、
前記制御棒駆動機構のフランジ部の下面に前記レンチ装置の上面を接触させる際に、
前記フランジ部の前記下面と前記レンチ装置の前記上面との軸方向の相対位置を複数の計測装置により計測し、
この計測結果から、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部の前記下面と前記レンチ装置の前記上面との軸方向の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、
この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行う制御棒駆動機構取扱装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
沸騰水型原子炉における制御棒駆動機構の取り付けまたは取り外しは、人手作業が多いため、作業員の熟練度に依存する部分が大きい。また、作業においては制御棒駆動機構やケーブルが密集しており、作業の目視確認が困難である。このようなことが原因になって作業に長時間を要する。また、現場は放射線量が高く、被ばくの多い作業環境である。そこで、制御棒駆動機構交換の作業時間や人手作業部分を減少させて工期を短縮し、被ばく線量を低減させる技術が望まれている。
【０００３】
このような課題に対処したものとして、特許文献１に記載の装置が挙げられる。この装置は、目標画像を予め定めておき、制御棒駆動機構などの取り付けまたは取り外しの際に位置合せ対象の現在の画像をカメラで取得し、この現在の画像が前記目標画像に合致するように位置合せの対象物を移動させて、位置合せを行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５７４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の装置では、カメラによる現在の画像が目標画像に合致するように位置合せの対象物を移動させて位置合せを行うが、この対象物（例えば制御棒駆動機構案内管）の変形などによって、現在の画像と目標画像とが合致しなかったり、合致させるためにカメラを複雑に移動させるカメラ駆動機構が必要であった。
【０００６】
本発明は、上述の事情を考慮してなされたものであり、制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物に変形や位置ずれ等が生じている場合にも、この対象物の取り付けまたは取り外しに際し、対象物の相対位置を計測する計測装置を複雑に移動させることなく、対象物の位置合せを好適に実施できる制御棒駆動機構取扱装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構取扱装置は、沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する複数の計測装置と、この複数の計測装置による計測結果を処理して、前記制御棒駆動機構の前記先端部と前記制御棒駆動機構案内管の前記開口部との半径方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする
ものである。
【０００８】
また、本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構取扱方法は、沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を複数の測定装置により計測し、この計測結果から、前記制御棒駆動機構の前記先端部と前記制御棒駆動機構案内管の前記開口部との半径方向及び軸方向の少なくとも一方の位置ずれ量を算出し、この位置ずれを修正する方向に前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構取扱装置及び方法によれば、制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物（例えば制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管）に変形や位置ずれ等が生じている場合にも、この対象物の取り付けまたは取り外しに際し、対象物の相対位置を計測する計測装置を複雑に移動させることなく、対象物の位置合せを好適に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第１実施形態を示す全体構成図。
【図２】図１における制御棒駆動機構の先端部と制御棒駆動機構案内管とを拡大して示す拡大側面図。
【図３】図１の制御棒駆動機構取扱装置において自動位置合せを行うときのフローチャート。
【図４】図１の制御棒駆動機構取扱装置において手動位置合せを行うときのフローチャート。
【図５】本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第２実施形態を示す全体構成図。
【図６】図５の制御棒駆動機構がＣＲＤ取付用レンチ装置に搭載された状態を示す部分側面図。
【図７】図５の制御棒駆動機構のフランジ部を制御棒駆動機構案内管のフランジ部に接合させる状況を示す全体側面図。
【図８】図７の一部を拡大して示す拡大側面図。
【図９】図８の制御棒駆動機構のフランジ部と制御棒駆動機構案内管のフランジ部にそれぞれ設けられた位置合せ目標を一致させた状態を示す部分側面図。
【図１０】図９の制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管との両フランジ部を接合させた状態を示す部分側面図。
【図１１】本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第３実施形態を示す全体構成図。
【図１２】図１１の制御棒駆動機構のＣＲＤボルト穴にスプールピースのＳＰボルトを挿入させる状況を示す部分側面図。
【図１３】本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第４実施形態であって、図１２の制御棒駆動機構のフランジ部とスプールピースのフランジ部にそれぞれ設けられた位置合せ目標を一致させた状態を示す部分側面図。
【図１４】図１３の制御棒駆動機構とスプールピースとのそれぞれのフランジ部を接合させた状態を示す部分側面図。
【図１５】本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第５実施形態を示す全体構成図。
【図１６】図１５におけるスプールピースのＳＰボルトにＳＰ取外用レンチ装置のレンチを取り付ける状況を示す部分側面図。
【図１７】本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第６実施形態を示す全体構成図。
【図１８】図１６の制御棒駆動機構のガイド穴にＣＲＤ取外用レンチ装置のガイドピンを挿入する状況を示す部分側面図。
【図１９】本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第７実施形態であって、図１８の制御棒駆動機構のフランジ部の下面にＣＲＤ取外用レンチ装置の上面を接触させた状態を示す部分側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
［Ａ］第１実施形態（図１〜図４）
図１は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第１実施形態を示す全体構成図である。図２は、図１における制御棒駆動機構の先端部と制御棒駆動機構案内管とを拡大して示す拡大側面図である。
【００１２】
図１に示すように、沸騰水型原子炉では、原子炉圧力容器１の下部に複数設けられた制御棒駆動機構案内管（以下、ＣＲＤ案内管と称する場合がある）２のそれぞれに、制御棒駆動機構（以下、ＣＲＤと称する場合がある）３と、スプールピース（以下、ＳＰと称する場合がある）４が順次取り付けられ、更に各スプールピース４に、ブラケット５を介してモータ６が取り付けられている。そして、これらのＣＲＤ３、スプールピース４、ブラケット５及びモータ６などは、沸騰水型原子炉の定期点検時に制御棒駆動機構取扱装置（以下、ＣＲＤ取扱装置と称する場合がある）１０によって取り外され、点検された後に取り付けられる。
【００１３】
前記ＣＲＤ取扱装置１０は、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３、保持装置１４を移動手段として備え、この移動手段を制御装置１５が制御する。これにより、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物（つまりＣＲＤ案内管２、ＣＲＤ３、スプールピース４、後述のレンチ装置１６など）は、記憶装置１７に記憶された所定位置に移動されて位置合せされ、取り付けまたは取り外される。
【００１４】
ターンテーブル１１は、原子炉圧力容器１の下方空間（ペデスタル）内で水平面内を回転移動する。また、走行台車１２は、ターンテーブル１１上をこのターンテーブル１１の半径方向に走行移動する。更に、昇降装置１３は、走行台車１２に対し垂直に立設された昇降用支柱１８に沿って鉛直方向に走行移動すると共に、軸回りに回転移動する。また、保持装置１４は、昇降用支柱１８に対し水平方向に出入可能に支持されてＣＲＤ３を保持する。
【００１５】
尚、昇降用支柱１８には、昇降装置１３を昇降用支柱１８に接離させる昇降装置接離機構１９が設けられており、特に、ＣＲＤ３と昇降装置１３との干渉を回避するために昇降装置１３を昇降用支柱１８から離反させる。この昇降装置接離機構１９の接離移動も制御装置１５によって制御される。
【００１６】
ここで、レンチ装置１６は、昇降装置１３の上端部に着脱可能に設置され、このレンチ装置１６を除く対象物の取り付けまたは取り外しのために供する（使用する）アタッチメントである。このレンチ装置１６は、具体的には、ＣＲＤ３を取り付けるためのＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａ（図５〜図１０）、スプールピース４を取り付けるためのＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂ（図１１〜図１４）、スプールピース４を取り外すためのＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃ（図１５及び図１６）、ＣＲＤ３を取り外すためのＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄ（図１７〜図１９）である。
【００１７】
ＣＲＤ取扱装置は、本来、取り付け時にはＣＲＤ案内管２にＣＲＤ３を挿入し、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７にＣＲＤ３のフランジ部８を接合してＣＲＤ案内管２にＣＲＤ３を取り付け、次に、ＣＲＤ３のフランジ部８にスプールピース４のフランジ部９を接合してＣＲＤ３にスプールピース４を取り付け、その後、スプールピース４にブラケット５を介してモータ６を取り付ける。また、ＣＲＤ取扱装置は、取り外し時には、モータ６をブラケット５と共に取り外した後、スプールピース４をＣＲＤ３から取り外し、このＣＲＤ３をＣＲＤ案内管２から取り外す。
【００１８】
本第１実施形態のＣＲＤ取扱装置１０は、図１及び図２に示すように、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をＣＲＤ案内管２及びＣＲＤ３とし、これらのＣＲＤ３をＣＲＤ案内管２に挿入する際に、ＣＲＤ案内管２の開口部２０にＣＲＤ３の先端部２１を位置合せする機能を果たすものである。そのため、このＣＲＤ取扱装置１０は、ターンテーブル１１、走行台車１２、保持装置１４、制御装置１５、記憶装置１７及び昇降装置接離機構１９を機能させると共に、計測装置２２、計測結果処理装置２３及び表示装置２４を備える。
【００１９】
ＣＲＤ３をＣＲＤ案内管２に挿入する際には、ＣＲＤ３が保持装置１４に保持された状態で、記憶装置１７に記憶されたＣＲＤ案内管２の位置を示す番地情報に基づいて、制御装置１５がターンテーブル１１及び走行台車１２を移動させ、ＣＲＤ３をＣＲＤ案内管２に位置合せする。ところが、ＣＲＤ案内管２の変形や、走行台車１２の位置ずれ、保持装置１４の傾きなどによって、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との間で、ＣＲＤ案内管２の半径方向や軸方向に位置ずれが生じてしまう場合がある。そこで、本実施形態では、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方（本実施形態では両者）を計測装置２２が計測する。
【００２０】
この計測装置２２は、保持装置１４に直接、または架台２５を介して複数台（本実施形態では２台）設置され、それぞれがＣＲＤ案内管２またはＣＲＤ３の周方向に所定間隔で設置される。この計測装置２２は、例えば対象物の全て、本実施形態では、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０の全て、更にＣＲＤ案内管２のフランジ部７の全てを画角に収め得るカメラが好ましい。各計測装置２２は、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向の平面的な相対位置、軸方向の相対位置、及びＣＲＤ案内管２のフランジ部７の大きさを計測する。
【００２１】
計測結果処理装置２３は、まず、複数台の計測装置２２が計測したＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向の相対位置の計測結果（計測画像データ）から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を行って、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル１１、走行台車１２を移動させる移動方向と移動量を導出する。
【００２２】
更に、計測結果処理装置２３は、複数台の計測装置２２が計測したＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも１台の計測装置２２が計測した計測結果（計測画像データ）におけるＣＲＤ案内管２のフランジ部７の大きさなどから算出してもよい。
【００２３】
計測結果処理装置２３が導出したターンテーブル１１、走行台車１２の移動方向及び移動量に基づいて、制御装置１５は、ターンテーブル１１及び昇降台車１２を移動させて、ＣＲＤ案内管２の開口部２０とＣＲＤ３の先端部２１との半径方向の位置合せを実行する。
【００２４】
即ち、図３に示すように、位置合せ開始時に、計測装置２２が、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向の相対位置及び軸方向の相対位置を計測する（Ｓ１）。次に、計測結果処理装置２３が、計測装置２２の計測結果から、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向及び軸方向の位置ずれ量を算出し、このうちの半径方向の位置ずれ量から、ターンテーブル１１及び走行台車１２の移動方向及び移動量を導出する（Ｓ２）。
【００２５】
制御装置１５は、ステップＳ２により導出された移動量から、位置合せのためにターンテーブル１１、走行台車１２を移動させる必要があるか否かを判断し、移動させる必要がある場合に、ステップＳ２で導出された移動方向及び移動量だけターンテーブル１１、走行台車１２を移動させる（Ｓ３）。上述のステップＳ１、Ｓ２及びＳ３を繰り返すことで、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向の位置合せを完了する。
【００２６】
また、計測結果処理装置２３が導出したターンテーブル１１、走行台車１２の移動方向及び移動量を図１に示す表示装置２４に表示させ、ターンテーブル１１、走行台車１２の移動を作業員により手動で操作させるようにしてもよい。
【００２７】
即ち、図４に示すように、計測装置２２が前記ステップＳ１を実行し、計測結果処理装置２３が前記ステップＳ２を実行した後、制御装置１５が計測結果処理装置２３にて導出されたターンテーブル１１、走行台車１２の移動方向及び移動量を表示装置２４に表示させる（Ｓ４）。この表示装置２４の表示内容を作業員が確認することで、この作業員によりターンテーブル１１、走行台車１２を、計測結果処理装置２３にて導出された移動方向及び移動量に操作させる（Ｓ５）。上述のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ４及びＳ５を繰り返すことで、ＣＲＤ３の先端部２１とＣＲＤ案内管２の開口部２０との半径方向の位置合せを完了する。
【００２８】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。
位置合せ対象物であるＣＲＤ案内管２またはＣＲＤ３に変形などが生じている場合にも、これらの変形などが生じた状態で、ＣＲＤ案内管２の開口部２０とＣＲＤ３の先端部２１の半径方向及び軸方向の相対位置を計測装置２２が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置２３が、ＣＲＤ案内管２の開口部２０とＣＲＤ３の先端部２１とを半径方向に位置合せさせるために、ターンテーブル１１、走行台車１２の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、ＣＲＤ案内管２またはＣＲＤ３に変形などが生じている場合にも、これらのＣＲＤ案内管２の開口部２０とＣＲＤ３の先端部２１との位置合せを、計測装置２２を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。
【００２９】
尚、前記架台２５をＣＲＤ案内管２またはＣＲＤ３の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば１台の計測装置２２を設置し、移動架台を移動させることで、１台の計測装置２２により２以上の異なる方向からＣＲＤ案内管２の開口部２０とＣＲＤ３の先端部２１との半径方向の相対位置を計測してもよい。
【００３０】
［Ｂ］第２実施形態（図５〜図１０）
図５は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第２実施形態を示す全体構成図である。図６は、図５の制御棒駆動機構がＣＲＤ取付用レンチ装置に搭載された状態を示す部分側面図である。図７は、図５の制御棒駆動機構のフランジ部を制御棒駆動機構案内管のフランジ部に接合させる状況を示す全体側面図である。この第２実施形態において、前記第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００３１】
本第２実施形態のＣＲＤ取扱装置３０は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をＣＲＤ案内管２とＣＲＤ３とし、これらのＣＲＤ案内管２のフランジ部７にＣＲＤ３のフランジ部８を接合させる際に、これらのフランジ部７とフランジ部８を軸方向及び周方向に位置合せする機能を有する。
【００３２】
そのため、このＣＲＤ取扱装置３０は、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３、制御装置１５、ＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａ、記憶装置１７及び昇降装置接離機構１９を機能させると共に、計測装置３１、計測結果処理装置３２及び表示装置２４を有する。
【００３３】
ＣＲＤ案内管２のフランジ部７にＣＲＤ３のフランジ部８を接合させる際には、図５及び図６に示すように、昇降装置１３を昇降装置接離機構１９を用いて昇降用支柱１８に沿って昇降可能な状態にしておく。更に、この昇降装置１３の上端部にＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａを着脱可能に装着させると共に、このＣＲＤ取付用レンチ装置１６ＡとＣＲＤ３のフランジ部８とを、取付ボルト３３を用いてボルト結合させ、これにより、ＣＲＤ３をＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａに搭載しておく。
【００３４】
このときには、ＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａに、複数台（本実施形態では２台）の計測装置３１が直接、または架台３４を用いて、ＣＲＤ案内管２またはＣＲＤ３の周方向に所定間隔で設置されている。この計測装置３１は、保持装置１４または架台３４に設置されていた計測装置２２を取り外して、ＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａまたは架台３４に設置してもよいが、計測装置２２と計測装置３１とを別々に用意することで、これらの計測装置２２、３１の取付精度を向上させ、且つ取り替えの手間を省略することが可能になる。
【００３５】
また、この計測装置３１は、図７、図８及び図９に示すように、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７の下部とＣＲＤ３のフランジ部８の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。このうちの少なくとも１台の計測装置３１により、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８との軸方向の相対位置が計測される。更に、複数台の計測装置３１により、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７の側面に設けられた位置合せ目標３５Ａ及び３５Ｂと、ＣＲＤ３のフランジ部８の側面に設けられた位置合せ目標３５Ｃとを指標として、例えば位置合せ目標３５Ｂと３５Ｃとを一致させるために、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８との周方向の相対位置が計測される。
【００３６】
図５に示す計測結果処理装置３２は、まず、少なくとも１台の計測装置３１が計測したＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８との軸方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８との軸方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向に昇降装置１３を移動（昇降）させる移動方向と移動量を導出する。
【００３７】
更に、計測結果処理装置３２は、まず、複数台の計測装置３１が計測したＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８との周方向の相対位置の計測結果から、上述の画像処理を用いて、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８の周方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正して例えば位置合せ目標３５Ｂと３５Ｃを一致させる方向に、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３を移動（昇降装置１３の場合にはＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａを回転させるための回転移動）させる移動方向と移動量を導出する。
【００３８】
制御装置１５は、計測結果処理装置３２にて導出された移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３を移動（昇降装置１３の場合には昇降及び回転移動）させる。これにより、図１０に示すように、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７にＣＲＤ３のフランジ部８が軸方向及び周方向に位置合せされて接合される。この接合時には、ＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａの作動により、取付ボルト３３を用いて、ＣＲＤ３のフランジ部８がＣＲＤ案内管２のフランジ部７にボルト結合される。
【００３９】
尚、計測結果処理装置３２にて導出された移動方向及び移動量が表示装置２４（図５）に表示され、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動が、表示装置２４の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台３４をＣＲＤ案内管２またはＣＲＤ３の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば１台の計測装置３１を設置し、移動架台を移動させることで、１台の計測装置３１により２以上の異なる方向から、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８との周方向の相対位置を計測してもよい。
【００４０】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。
位置合せの対象であるＣＲＤ案内管２及びＣＲＤ３に変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８の軸方向及び周方向の相対位置を計測装置３１が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置３２が、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８とを軸方向及び周方向に位置合せさせるために、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、ＣＲＤ案内管２またはＣＲＤ３に変形等が生じている場合にも、これらのＣＲＤ案内管２のフランジ部７とＣＲＤ３のフランジ部８との位置合せを、計測装置３１を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。
【００４１】
［Ｃ］第３実施形態（図１１及び図１２）
図１１は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第３実施形態を示す全体構成図である。図１２は、図１１の制御棒駆動機構のＣＲＤボルト穴にスプールピースのＳＰボルトを挿入させる状況を示す部分側面図である。この第３実施形態において、前記第１及び第２実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００４２】
本第３実施形態のＣＲＤ取扱装置４０は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をＣＲＤ３とスプールピース４とし、ＣＲＤ３のフランジ部８に円状に配列された複数個（例えば８個）のＣＲＤボルト穴４１に、スプールピース４におけるフランジ部９に円状に配列された複数本（例えば８本）のＳＰボルト４２をそれぞれ挿入する際に、これらのＣＲＤボルト穴４１とＳＰボルト４２を水平方向（つまり半径方向及び周方向）と軸方向に位置合せする機能を有する。
【００４３】
このため、このＣＲＤ取扱装置４０は、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３、制御装置１５、ＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂ及び記憶装置１７を機能させると共に、計測装置４３、計測結果処理装置４４及び表示装置２４を有する。
【００４４】
ＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂは、ＣＲＤ案内管２のフランジ部７にＣＲＤ３のフランジ部８を接合した後、スプールピース４を取り付けるために、ＣＲＤ取付用レンチ装置１６Ａ（図５）に代えて昇降装置１３の上端部に着脱可能に装着されたものである。このＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂに、複数台（本実施形態では２台）の計測装置４３が直接、または架台４５を用いて、ＣＲＤ３またはスプールピース４の周方向に所定間隔で設置されている。この計測装置４３は、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１の下部とスプールピース４のＳＰボルト４２の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。
【００４５】
各計測装置４３が、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との水平方向の相対位置（即ち半径方向の相対位置及び周方向の相対位置）を計測し、更に、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との軸方向の相対位置を計測する。ここで、ＣＲＤボルト穴４１とＳＰボルト４２との水平方向の相対位置の計測に際しては、ＣＲＤボルト穴４１及びＳＰボルト４２の全てを同時に計測する必要はなく、ＣＲＤボルト穴４１とＳＰボルト４２との半径方向及び周方向の相対位置が計測可能な一部の計測で足りる。
【００４６】
計測結果処理装置４４は、まず、複数台の計測装置４３が計測したＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との水平方向（半径方向及び周方向）の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３を移動（昇降装置１３の場合には、ＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂを回転させるための回転移動）させる移動方向と移動量を導出する。
【００４７】
更に、計測結果処理装置４４は、複数台の計測装置４３が計測したＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも１台の計測装置４３が計測した計測結果（計測画像データ）におけるＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１の大きさなどから算出してもよい。
【００４８】
制御装置１５は、計測結果処理装置４４が導出したターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３を移動させて、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１にスプールピース４のＳＰボルト４２を水平方向（半径方向及び周方向）に位置合せし、その後、スプールピース４のＳＰボルト４２をＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１に挿入する。この際、制御装置１５は、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との軸方向の位置ずれ量によって、スプールピース４を軸方向にどの程度移動させることで、ＳＰボルト４２のＣＲＤボルト穴４１への挿入が可能になるかを判定する。
【００４９】
尚、計測結果処理装置４４にて導出された移動方向及び移動量が表示装置２４に表示され、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動が、表示装置２４の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台４５をＣＲＤ３またはスプールピース４の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば１台の計測装置４３を設置し、移動架台を移動させることで、１台の計測装置４３により２以上の異なった方向から、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置を計測してもよい。
【００５０】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。
位置合せの対象であるＣＲＤ３及びスプールピース４に変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２の水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置と軸方向の相対位置を計測装置４３が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置４４が、ＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２とを水平方向（半径方向及び周方向）に位置合せさせるために、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、ＣＲＤ３またはスプールピース４に変形が生じている場合にも、これらのＣＲＤ３のＣＲＤボルト穴４１とスプールピース４のＳＰボルト４２との位置合せを、計測装置４３を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。
【００５１】
［Ｄ］第４実施形態（図１１、図１３、図１４）
図１３は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第４実施形態であって、図１２の制御棒駆動機構のフランジ部とスプールピースのフランジ部にそれぞれ設けられた位置合せ目標を一致させた状態を示す部分側面図である。この第４実施形態において、前記第１〜第３実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００５２】
本第４実施形態のＣＲＤ取扱装置５０は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をＣＲＤ３及びスプールピース４とし、これらのＣＲＤ３のフランジ部８にスプールピース４のフランジ部９を接合させる際に、これらのフランジ部８とフランジ部９を軸方向及び周方向に位置合せする機能を有する。
【００５３】
そのため、このＣＲＤ取扱装置５０は、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３、制御装置１５、ＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂ及び記憶装置１７を機能させると共に、計測装置５１、計測結果処理装置５２及び表示装置２４を有する。
【００５４】
計測装置５１は、ＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂに直接、または架台５３を用いて、ＣＲＤ３またはスプールピース４の周方向に複数台（本実施形態では２台）設置されている。この計測装置５１は、ＣＲＤ３のフランジ部８の下部とスプールピース４のフランジ部９の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。
【００５５】
このうちの少なくとも１台の計測装置５１により、ＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９との軸方向の相対位置が計測される。更に、複数台の計測装置５１により、ＣＲＤ３のフランジ部８の側面に設けられた位置合せ目標５４Ａと、スプールピース４のフランジ部９の側面に設けられた位置合せ目標５４Ｂとを指標として、例えばこれらの位置合せ目標５４Ａと５４Ｂとを一致させるために、ＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９との周方向の相対位置が計測される。
【００５６】
図１１に示す計測結果処理装置５２は、まず、少なくとも１台の計測装置５１が計測したＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９との軸方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、ＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９との軸方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向に昇降装置１３を移動（昇降）させる移動方向と移動量を導出する。
【００５７】
更に、計測結果処理装置５２は、まず、複数台の計測装置５１が計測したＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９との周方向の相対位置の計測結果から、上述の画像処理を用いて、ＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９の周方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正して例えば位置合せ目標５４Ａと５４Ｂを一致させる方向に、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３を移動（昇降装置１３の場合にはＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂを回転させるための回転移動）させる移動方向と移動量を導出する。
【００５８】
制御装置１５は、計測結果処理装置５２にて導出された移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３を移動（昇降装置１３の場合には昇降及び回転移動）させる。これにより、図１４に示すように、ＣＲＤ３のフランジ部８にスプールピース４のフランジ部９が軸方向及び周方向に位置合せされて接合される。この接合時には、ＳＰ取付用レンチ装置１６Ｂの作動により、ＳＰボルト４２を用いて、スプールピース４のフランジ部９がＣＲＤ３のフランジ部８にボルト結合される。
【００５９】
尚、計測結果処理装置５２にて導出された移動方向及び移動量が表示装置２４（図１１）に表示され、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動が、表示装置２４の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台５３をＣＲＤ３またはスプールピース４の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば１台の計測装置５１を設置し、移動架台を移動させることで、１台の計測装置５１により２以上の異なる方向から、ＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９との周方向の相対位置を計測してもよい。
【００６０】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。
位置合せの対象であるＣＲＤ３及びスプールピース４に変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、ＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９の軸方向及び周方向の相対位置を計測装置５１が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置５２が、ＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９とを軸方向及び周方向に位置合せさせるために、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、ＣＲＤ３またはスプールピース４に変形等が生じている場合にも、これらのＣＲＤ３のフランジ部８とスプールピース４のフランジ部９との位置合せを、計測装置５１を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。
【００６１】
［Ｄ］第５実施形態（図１５及び図１６）
図１５は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第５実施形態を示す全体構成図である。図１６は、図１５におけるスプールピースのＳＰボルトにＳＰ取外用レンチ装置のレンチを取り付ける状況を示す部分側面図である。この第５実施形態において、前記第１〜第４実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００６２】
本第５実施形態のＣＲＤ取扱装置６０は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をスプールピース４と、このスプールピース４を取り外すために供する（使用する）ＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃとし、スプールピース４におけるフランジ部９に円状に配列された複数本（例えば８本）のＳＰボルト４２に、ＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃに円状に配置された複数本（例えば８本）のレンチ６１をそれぞれ取り付ける際に、これらのＳＰボルト４２とレンチ６１とを水平方向（つまり半径方向及び周方向）及び軸方向に位置合せする機能を有する。
【００６３】
このため、このＣＲＤ取扱装置６０は、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３、制御装置１５、ＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃ及び記憶装置１７を機能させると共に、計測装置６２、計測結果処理装置６３及び表示装置２４を有する。
【００６４】
ＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃは、スプールピース４を取り外すために昇降装置１３の上端部に着脱可能に装着されたものである。このＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃに、複数台（本実施形態では２台）の計測装置６２が直接、または架台６４を用いて、スプールピース４またはＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃの周方向に所定間隔で設置されている。各計測装置６２は、スプールピース４のＳＰボルト４２の下部とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。
【００６５】
各計測装置６２が、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との水平方向の相対位置（即ち半径方向の相対位置及び周方向の相対位置）を計測し、更に、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との軸方向の相対位置を計測する。ここで、ＳＰボルト４２とレンチ６１との水平方向の相対位置の計測に際しては、ＳＰボルト４２及びレンチ６１の全てを同時に計測する必要はなく、ＳＰボルト４２とレンチ６１との半径方向及び周方向の相対位置が計測可能な一部の計測で足りる。
【００６６】
計測結果処理装置６３は、まず、複数台の計測装置６２が計測したスプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との水平方向（半径方向及び周方向）の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３を移動（昇降装置１３の場合には、ＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃを回転させるための回転移動）させる移動方向と移動量を導出する。
【００６７】
更に、計測結果処理装置６３は、複数台の計測装置６２が計測したスプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも１台の計測装置６２が計測した計測結果（計測画像データ）におけるスプールピース４のＳＰボルト４２の大きさなどから算出してもよい。
【００６８】
制御装置１５は、計測結果処理装置６３が導出したターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３を移動させて、スプールピース４のＳＰボルト４２にＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１を水平方向（半径方向及び周方向）に位置合せし、その後、ＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１をスプールピース４のＳＰボルト４２に取り付ける。この際、制御装置１５は、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との軸方向の位置ずれ量によって、ＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃを軸方向にどの程度移動させることで、レンチ６１のＳＰボルト４２への取り付けが可能になるかを判定する。
【００６９】
尚、計測結果処理装置６３にて導出された移動方向及び移動量が表示装置２４に表示され、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動が、表示装置２４の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台６４をスプールピース４またはＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃの周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば１台の計測装置６２を設置し、移動架台を移動させることで、１台の計測装置６２により２以上の異なった方向から、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置を計測してもよい。
【００７０】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。
位置合せの対象であるスプールピース４及びＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃに変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１の水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置と軸方向の相対位置を計測装置６２が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置６３が、スプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１とを水平方向（半径方向及び周方向）に位置合せさせるために、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、スプールピース４またはＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃに変形が生じている場合にも、これらのスプールピース４のＳＰボルト４２とＳＰ取外用レンチ装置１６Ｃのレンチ６１との位置合せを、計測装置６２を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。
【００７１】
「Ｆ］第６実施形態（図１７、図１８）
図１７は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第６実施形態を示す全体構成図である。図１８は、図１６の制御棒駆動機構のガイド穴にＣＲＤ取外用レンチ装置のガイドピンを挿入する状況を示す部分側面図である。この第６実施形態において、前記第１〜第５実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００７２】
本第６実施形態のＣＲＤ取扱装置７０は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をＣＲＤ３と、このＣＲＤ３を取り外すために供する（使用する）ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄとし、ＣＲＤ３におけるフランジ部８に円状に配列された複数個（例えば８個）のガイド穴７１に、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄに円状に配列された複数本（例えば８本）のガイドピン７２をそれぞれ挿入する際に、これらのガイド穴７１とガイドピン７２を水平方向（つまり半径方向及び周方向）と軸方向に位置合せする機能を有する。
【００７３】
このため、このＣＲＤ取扱装置７０は、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３、制御装置１５、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄ及び記憶装置１７を機能させると共に、計測装置７３、計測結果処理装置７４及び表示装置２４を有する。
【００７４】
ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄは、ＣＲＤ３を取り外すために昇降装置１３の上端部に着脱可能に装着されたものである。このＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄに、複数台（本実施形態では２台）の計測装置７３が直接、または架台７５を用いて、ＣＲＤ３またはＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの周方向に所定間隔で設置されている。各計測装置７３は、ＣＲＤ３のフランジ部８の下部とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。
【００７５】
各計測装置７３が、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との水平方向の相対位置（即ち半径方向の相対位置及び周方向の相対位置）を計測し、更に、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との軸方向の相対位置を計測する。ここで、ガイド穴７１とガイドピン７２との水平方向の相対位置の計測に際しては、ガイド穴７１及びガイドピン７２の全てを同時に計測する必要はなく、ガイド穴７１とガイドピン７２との半径方向及び周方向の相対位置が計測可能な一部の計測で足りる。
【００７６】
計測結果処理装置７４は、まず、複数台の計測装置７３が計測したＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との水平方向（半径方向及び周方向）の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３を移動（昇降装置１３の場合には、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄを回転させるための回転移動）させる移動方向と移動量を導出する。
【００７７】
更に、計測結果処理装置７４は、複数台の計測装置７３が計測したＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも１台の計測装置７３が計測した計測結果（計測画像データ）におけるＣＲＤ３のガイド穴７１の大きさなどから算出してもよい。
【００７８】
制御装置１５は、計測結果処理装置７４が導出したターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３を移動させて、ＣＲＤ３のガイド穴７１にＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２を水平方向（半径方向及び周方向）に位置合せし、その後、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２をＣＲＤ３のガイド穴７１に挿入する。この際、制御装置１５は、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との軸方向の位置ずれ量によって、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄを軸方向にどの程度移動させることで、ガイドピン７２のガイド穴７１への挿入が可能になるかを判定する。
【００７９】
尚、計測結果処理装置７４にて導出された移動方向及び移動量が表示装置２４に表示され、ターンテーブル１１、走行台車１２、昇降装置１３の移動が、表示装置２４の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台７５をＣＲＤ３またはＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば１台の計測装置７３を設置し、移動架台を移動させることで、１台の計測装置７３により２以上の異なった方向から、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置を計測してもよい。
【００８０】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。
位置合せの対象であるＣＲＤ３及びＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄに変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２の水平方向（半径方向及び周方向）の相対位置と軸方向の相対位置を計測装置７３が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置７４が、ＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２とを水平方向（半径方向及び周方向）に位置合せさせるために、ターンテーブル１１、走行台車１２及び昇降装置１３の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、ＣＲＤ３またはＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄに変形が生じている場合にも、これらのＣＲＤ３のガイド穴７１とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのガイドピン７２との位置合せを、計測装置７３を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。
【００８１】
［Ｇ］第７実施形態（図１９）
図１９は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第７実施形態であって、図１８の制御棒駆動機構のフランジ部の下面にＣＲＤ取外用レンチ装置の上面を接触させた状態を示す部分側面図である。この第７実施形態において、前記第１〜第６実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００８２】
本第７実施形態のＣＲＤ取扱装置８０は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をＣＲＤ３と、このＣＲＤ３を取り外すために供する（使用する）ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄとし、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８Ａに、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１を接触させる際に、これらのＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１とを軸方向に位置合せする機能を有する。この位置合せにより、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのレンチ８２を、ＣＲＤ３のフランジ部８をＣＲＤ案内管２のフランジ部７に結合した取付ボルト３３に係合させるレンチ合せが行われる。
【００８３】
このため、このＣＲＤ取扱装置８０は、昇降装置１３、制御装置１５、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄ及び記憶装置１７を機能させると共に、計測装置８３及び計測結果処理装置８４及び表示装置２４を有する。
【００８４】
ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄは、前記第６実施形態と同一であり、複数本のガイドピン７２間に複数本のレンチ８２が設置されている。このＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄに、少なくとも１台（本実施形態では２台）の計測装置８３が直接、または架台８５を用いて、ＣＲＤ３またはＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの周方向に所定間隔で設置されている。各計測装置８３は、ＣＲＤ３のフランジ部８の下部とＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１とを画角に収め得るカメラが好ましい。また、各計測装置８３が、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１との軸方向の相対位置を計測する。
【００８５】
計測結果処理装置８４は、まず、複数台の計測装置８３が計測したＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１との軸方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１との軸方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向に昇降装置１３を移動（昇降移動）させる移動方向とを移動量を導出する。
【００８６】
制御装置１５は、計測結果処理装置８４が導出した昇降装置１３の移動方向及び移動量に基づいて昇降装置１３を移動（昇降）させて、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１とを軸方向に位置合せし、その後、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡにＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１を接触させる。この状態では、ＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄのレンチ８２が取付ボルト３３に係合してレンチ合せがなされるので、制御装置１５は、このレンチ８２を作動させて取付ボルト３３を取り除き、ＣＲＤ３をＣＲＤ案内管３から取り外す。
【００８７】
尚、計測結果処理装置８４にて導出された移動方向及び移動量が表示装置２４に表示され、昇降装置１３の移動（昇降）が表示装置２４の表示内容に従って作業員により手動で操作されて、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１とを位置合せしてもよい。
【００８８】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。
位置合せの対象物であるＣＲＤ３及びＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄに変形などが生じている場合にも、それらの変形等が生じた状態で、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６の上面８１との軸方向の相対位置を計測装置８３が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置８４が、ＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１とを軸方向に位置合せさせるために、昇降装置１３の移動（昇降）すべき移動方向及び移動量を導出している。この結果、ＣＲＤ３またはＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄに変形等が生じている場合にも、これらのＣＲＤ３のフランジ部８の下面８ＡとＣＲＤ取外用レンチ装置１６Ｄの上面８１との位置合せを、計測装置８３を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。
【００８９】
以上、本発明を上記実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を種々変形してもよく、また、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００９０】
例えば、各実施形態における計測装置２２、３１、４３、５１、６２、７３、８３は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物が全て画角に収まる画角の十分に広いカメラが用いられたが、上記対象物が画角に収まりきらない画角の狭いカメラ、レーザ計測器または超音波計測器であってもよい。尚、これらの画角の狭いカメラなどを計測装置として用いる場合には、この計測装置を揺動してスキャン動作を行わせることで、上記対象物の全てを計測範囲に収めて計測する必要がある。
【００９１】
更に、前記計測装置２２、３１、４３、５１、６２、７３、８３は、それぞれ個別に設置するほか、これらの計測装置を互いに取り替えて設置することで実現してもよい。
【００９２】
また、第２実施形態においてＣＲＤ案内管２のフランジ部７の側面に設けられた位置合せ目標３５Ａ及び３５Ｂ、ＣＲＤ３のフランジ部８の側面に設けられた位置合せ目標３５Ｃ、第４実施形態においてＣＲＤ３のフランジ部８の側面に設けられた位置合せ目標５４Ａ、スプールピース４のフランジ部９の側面に設けられた位置合せ目標５４Ｂは、それぞれの側面に対して立体形状（凸または凹形状など）であったり、特に計測装置が光学式カメラやレーザ計測器である場合には、それぞれの側面に対して色彩を異ならせたり、また、特に計測装置が超音波計測器の場合には、それぞれの側面に計測媒体（超音波）の反射率が異なる物質（例えばジェル）を塗布して付着させることで構成してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
２  制御棒駆動機構案内管（ＣＲＤ案内管；対象物）
３  制御棒駆動機構（ＣＲＤ；対象物）
４  スプールピース（対象物）
７、８、９  フランジ部
８Ａ  下面
１０  制御棒駆動機構取扱装置（ＣＲＤ取扱装置）
１１  ターンテーブル（移動手段）
１２  走行台車（移動手段）
１３  昇降装置（移動手段）
１４  保持装置（移動手段）
１６  レンチ装置（対象物）
１６Ａ  ＣＲＤ取付用レンチ装置
１６Ｂ  ＳＰ取付用レンチ装置
１６Ｃ  ＳＰ取外用レンチ装置
１６Ｄ  ＣＲＤ取外用レンチ装置
１７  記憶装置
１８  昇降用支柱
１９  昇降装置接離機構
２０  開口部
２１  先端部
２２  計測装置
２３  計測結果処理装置
２４  表示装置
３０  制御棒駆動機構取扱装置（ＣＲＤ取扱装置）
３１  計測装置
３２  計測結果処理装置
３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ  位置合せ目標
４０  制御棒駆動機構取扱装置（ＣＲＤ取扱装置）
４１  ＣＲＤボルト穴
４２  ＳＰボルト
４３  計測装置
４４  計測結果処理装置
５０  制御棒駆動機構取扱装置（ＣＲＤ取扱装置）
５１  計測装置
５２  計測結果処理装置
５４Ａ、５４Ｂ  位置合せ目標
６０  制御棒駆動機構取扱装置（ＣＲＤ取扱装置）
６１  レンチ
６２  計測装置
６３  計測結果処理装置
７０  制御棒駆動機構取扱装置（ＣＲＤ取扱装置）
７１  ガイド穴
７２  ガイドピン
７３  計測装置
７４  計測結果処理装置
８０  制御棒駆動機構取扱装置（ＣＲＤ取扱装置）
８１  上面
８３  計測装置
８４  計測結果処理装置
【図１】
0005762883.tif 000002
【図２】
0005762883.tif 000003
【図３】
0005762883.tif 000004
【図４】
0005762883.tif 000005
【図５】
0005762883.tif 000006
【図６】
0005762883.tif 000007
【図７】
0005762883.tif 000008
【図８】
0005762883.tif 000009
【図９】
0005762883.tif 000010
【図１０】
0005762883.tif 000011
【図１１】
0005762883.tif 000012
【図１２】
0005762883.tif 000013
【図１３】
0005762883.tif 000014
【図１４】
0005762883.tif 000015
【図１５】
0005762883.tif 000016
【図１６】
0005762883.tif 000017
【図１７】
0005762883.tif 000018
【図１８】
0005762883.tif 000019
【図１９】
0005762883.tif 000020