(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スプロケットにより回転駆動される無端状の履帯であって、
回転方向に並ぶ複数の履板部と、
履板部よりも薄肉に形成され、隣接する履板部どうしを連結する屈曲自在な複数のヒンジ部と、
各ヒンジ部の幅方向両側に位置する領域を上記スプロケットの歯を受け入れ可能な形状に切り欠いた複数の係合凹部とを備え、
上記履板部およびヒンジ部が合成樹脂により一体に形成され、
上記係合凹部の形成に伴って上記ヒンジ部の幅方向寸法が上記履板部よりも短くされた、ことを特徴とする履帯。
【請求項２】
請求項１に記載の履帯において、
上記ヒンジ部における最も肉厚が薄い部分の厚みが０．２〜０．７ｍｍに設定された、ことを特徴とする履帯。
【請求項３】
請求項２に記載の履帯において、
上記ヒンジ部における最も肉厚が薄い部分の厚みが０．３〜０．５ｍｍに設定された、ことを特徴とする履帯。
【請求項４】
請求項２または３に記載の履帯において、
上記履板部およびヒンジ部の材質がポリプロピレンである、ことを特徴とする履帯。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の履帯において、
上記履板部の接地側の面に、弾性体からなるグリップ部材が取り付けられた、ことを特徴とする履帯。
【請求項６】
請求項５に記載の履帯において、
上記グリップ部材が中空状に形成された、ことを特徴とする履帯。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の履帯と、
履帯に囲まれた領域の一端側および他端側において履帯と係合するように設けられた一対のスプロケットと、
一対のスプロケットの少なくとも１つを回転駆動する駆動機構とを備えた、ことを特徴とするクローラユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スプロケットにより回転駆動される無端状の履帯、およびこれを備えたクローラユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に示されるように、履帯を含むクローラユニットを移動手段として用いた点検ロボットが知られている。この点検ロボットに用いられている履帯は、ゴムまたは合成樹脂製の複数のシューと、シューどうしを連結するリンクとを備えており、電動機を動力源とする駆動機構により回転駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４６０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された履帯では、シューの材質としてゴムまたは合成樹脂を用いているので、ある程度の軽量化を図ることが可能である。しかしながら、特許文献１では、シューどうしを別体のリンクにより連結しているため、リンクの分だけ重量が嵩むことが避けられない上、シューとリンクとを結合するために締結部材等が別途必要になる。このため、履帯の軽量化にも限界があり、さらなる改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、軽量でかつ簡易な構成の履帯を提供することにより、履帯を含むクローラユニットの軽量化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためのものとして、本発明は、スプロケットにより回転駆動される無端状の履帯であって、回転方向に並ぶ複数の履板部と、履板部よりも薄肉に形成され、隣接する履板部どうしを連結する屈曲自在な複数のヒンジ部と、各ヒンジ部の幅方向両側に位置する領域を上記スプロケットの歯を受け入れ可能な形状に切り欠いた複数の係合凹部とを備え、上記履板部およびヒンジ部が合成樹脂により一体に形成され、上記係合凹部の形成に伴って上記ヒンジ部の幅方向寸法が上記履板部よりも短くされた、ことを特徴とするものである（請求項１）。
【０００７】
本発明の履帯によれば、その履板部およびヒンジ部が合成樹脂により一体に形成されているため、例えば隣接する履板部どうしを別体のヒンジ部品等により連結した場合と異なり、部品点数を大幅に削減することができ、履帯の重量を効果的に低減することができる。しかも、ヒンジ部が履板部よりも薄肉に形成されて屈曲自在とされているため、履帯を容易に無端状（環状）に形成することができ、スプロケットに巻き付けた状態で問題なく使用することができる。さらに、各ヒンジ部の幅方向両側に位置する領域に係合凹部が形成され、この係合凹部にスプロケットの歯が係合されるので、スプロケットによる履帯の送り出し動作を確実に保証しつつ、履帯のさらなる軽量化を図ることができる。
【０００８】
本発明の履帯において、上記ヒンジ部の屈曲自在性と強度とを実用上問題ないレベルで確保するには、上記ヒンジ部における最も肉厚が薄い部分の厚みを０．２〜０．７ｍｍに設定する必要がある（請求項２）。特に、当該厚みが０．３〜０．５ｍｍであれば、屈曲自在性と強度とをバランスよく両立させることができる（請求項３）。
【０００９】
上記履板部の材質としては、ヒンジ特性を有する材質であれば特に限定されないが、例えばポリプロピレンが好適である（請求項４）。
【００１０】
本発明の履帯において、好ましくは、上記履板部の接地側の面に、弾性体からなるグリップ部材が取り付けられる（請求項５）。
【００１１】
この構成によれば、履帯のグリッピング性能を向上させることができ、凹凸の多い不整地や滑り易い雪上等での走行性を効果的に向上させることができる。
【００１３】
上記グリップ部材は中空状に形成されることが好ましい（請求項６）。
【００１４】
このような中空状のグリップ部材は、高い衝撃吸収能力および摩擦力を発揮するので、走行性の向上により貢献することができる。
【００１７】
また、本発明は、履帯を含むクローラユニットを提供する。具体的に、本発明のクローラユニットは、上述した履帯と、履帯に囲まれた領域の一端側および他端側において履帯と係合するように設けられた一対のスプロケットと、一対のスプロケットの少なくとも１つを回転駆動する駆動機構とを備える（請求項７）。
【００１８】
本発明によれば、クローラユニットの軽量化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明によれば、軽量でかつ簡易な構成の履帯を提供することにより、履帯を含むクローラユニットの軽量化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる移動ロボットの全体構成を示す斜視図である。
【図２】上記移動ロボットの走行部を示す斜視図である。
【図３】上記走行部の上面図である。
【図４】上記走行部の側面図である。
【図５】上記走行部の底面図である。
【図６】上記走行部を構成する一対のクローラユニットのうちの１つを単体で示す斜視図である。
【図７】上記クローラユニットの側面図である。
【図８】上記クローラユニットの底面図である。
【図９】上記クローラユニットから本体フレームを取り除いた主要部分の側面図である。
【図１０】上記クローラユニットから履帯とスプロケットだけを抽出して組み立てた状態の斜視図である。
【図１１】図１０に対応する底面図である。
【図１２】上記履帯の一部拡大側面図である。
【図１３】上記履帯に取り付けられるグリップ部材の単体の斜視図である。
【図１４】上記実施形態の変形例を説明するための図１２相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（１）ロボットの全体構成
図１は、本発明の一実施形態にかかる移動ロボット１の全体構成を示す斜視図である。当実施形態の移動ロボット１は、人による作業が難しい狭所（建物の床下など）や災害地等において探索または点検を行うためのロボットであり、図外のコントローラにより遠隔操作される。この移動ロボット１は、移動手段としての走行部２と、走行部２の上面に取り付けられたスタンド３と、スタンド３に支持されたカメラユニット４と、走行部２およびカメラユニット４に電力を供給するバッテリ５と、上記コントローラからの制御信号を受信するための図外の受信機とを備えている。
【００２２】
スタンド３は、平板状の支持プレート１０と、支持プレート１０と走行部２との間を連結する複数のサスペンション部材１１とを有している。各サスペンション部材１１は、コイルばねとダンパとを含み、走行部２からカメラユニット４に伝達される振動を吸収するために設けられている。
【００２３】
カメラユニット４は、支持プレート１０の上面に固定されたベース部１５と、ベース部１５に対し上下左右に回転可能に支持されたカメラ本体１６とを有している。カメラ本体１６は、周囲の画像を取り込むためのレンズ部１６ａと、暗所を照らすためのＬＥＤ光源１６ｂと、レンズ部１６ａから導入された画像を電気信号に変換する図外の撮像素子と、撮像素子により撮像された画像を外部に送信する送信機１７とを有している。
【００２４】
（２）走行部の具体的構成
図２〜図５は、走行部２の具体的構成を示す図であり、スタンド３およびカメラユニット４を取り外した状態の走行部２を示している。これらの図に示すように、走行部２は、左右一対のクローラユニット２０，２０と、クローラユニット２０，２０の間に設けられて両者を連結する連結板２１とを有している。
【００２５】
クローラユニット２０，２０は同一の構造を有している。すなわち、各クローラユニット２０は、無端状に形成された履帯３０と、履帯３０を覆う断面コ字状の本体フレーム３１と、履帯３０に囲まれた領域の一端側および他端側に設けられた前後一対のスプロケット３２，３３と、スプロケット３２，３３のうちの一方側（当実施形態ではスプロケット３２）を駆動することにより履帯３０を回転させる駆動機構３４と、スプロケット３３を介して履帯３０に付与される張力を調整するためのテンションコントローラ３５と、履帯３０の下側の内面を弾性的に押圧するサスペンション機構３６とを有している。なお、以下では、駆動機構３４により駆動される側のスプロケット３２を駆動側スプロケット、もう一方のスプロケット３３を従動側スプロケットということがある。
【００２６】
図６〜図８は、１つのクローラユニット２０を単体で示す図であり、図９は、クローラユニット２０から本体フレーム３１を取り除いた主要部分を示す図であり、図１０および図１１は、履帯３０とスプロケット３２，３３だけを抽出して組み立てた状態を示す図である。ただし、図１０および図１１では、後述するグリップ部材４５を取り外した状態で履帯３０を示している。
【００２７】
図６〜図１１に示すように、履帯３０は、回転方向に交互に並んだ複数の履板部４１および複数のヒンジ部４２を有している。
【００２８】
履板部４１は、平面視において、履帯３０の幅方向（履帯３０の回転方向と直交する方向）に長尺なほぼ長方形をなし、一定の厚みを有するように形成されている。ヒンジ部４２は、履板部４１と一体に形成されており、隣接する履板部４１どうしを連結している。ヒンジ部４２は、履板部４１よりも薄肉に形成されることにより、屈曲自在とされている。より具体的に、ヒンジ部４２は、側面視で半円状の凹部を有するように形成されることにより、履板部４１よりも薄肉とされている。
【００２９】
履帯３０の材質として、当実施形態ではポリプロピレンが用いられている。その理由は、一般的な合成樹脂材料の中でもポリプロピレンが最もヒンジ特性（繰り返し折り曲げに耐える特定）に優れているからである。ただし、履帯３０として使用可能な材質は、ヒンジ特性を有する合成樹脂であればよく、ポリプロピレンに限られない。
【００３０】
図１２は、履帯３０の一部を拡大して示す側面図である。本図に示す寸法ｔは、ヒンジ部４２の最薄部、つまり最も肉厚が薄い部分（半円状の凹部の最深部に対応する部分）の厚みを表している。このヒンジ部４２の最薄部の厚みｔは、当実施形態では０．３ｍｍに設定されている。最薄部がこのような厚みに設定されたヒンジ部４２は、最薄部を起点に容易に屈曲することが可能である。
【００３１】
ただし、上記最薄部の厚みｔは、ヒンジ部４２の屈曲自在性を確保できる厚みであればよく、０．３ｍｍに限られない。具体的に、厚みｔは、実用上０．２〜０．７ｍｍの範囲に含まれていればよい。その理由は、０．２ｍｍよりも小さいとヒンジ部４２の強度が弱くなって破断し易くなり、０．７ｍｍよりも大きいとヒンジ部４２の屈曲自在性が損なわれるからである。特に、強度と屈曲自在性とのバランスを考慮した場合、上記最薄部の厚みｔは、０．３〜０．５ｍｍの範囲に含めることが好ましい。
【００３２】
なお、履板部４１の厚みＴは特に問わないが、例えば３ｍｍ程度に設定される。
【００３３】
図８、図１０、図１１に示すように、履帯３０の幅方向両側の側辺部には、スプロケット３２，３３の後述する歯Ｔを受け入れ可能な形状に切り欠かれた複数の係合凹部４３が、一定の間隔で並ぶように形成されている。各係合凹部４３は、ヒンジ部４２の幅方向両側に位置する領域を履板部４１の角部を含めて切り欠くように形成されている。
【００３４】
このような形状の履帯３０は、スプロケット３２，３３に組み付ける前の状態において、所定方向（履板部４１およびヒンジ部４２の並び方向）に有限の長さを有している。そして、上記所定方向の一端側の履板部４１と他端側の履板部４１とが付き合わされるとともに、付き合わされた両履板部４１，４１が履帯３０とは別体のヒンジ部品４６（図８、図１１）を介して連結されることにより、履帯３０が無端状（環状）に形成されている。
【００３５】
図２〜図９に示すように、履帯３０における各履板部４１の外面（接地側の面）には、例えば発泡ゴム等の弾性体からなるグリップ部材４５が取り付けられている。グリップ部材４５は、１つの履板部４１につき２つずつの割合で設けられ、各履板部４１の幅方向の両側部にそれぞれ取り付けられている。
【００３６】
図１３は、グリップ部材４５を単体で示す斜視図である。グリップ部材４５は、内部に中空部を有するとともに、履板部４１に取り付けられる側の面が平坦な断面Ｄ字状をなすように形成されている。このようなグリップ部材４５は、平坦な面を履板部４１の外面に沿わせた状態で、図外のネジ等の締結部材を介して、もしくは両面テープや接着剤等の接着手段を介して、履板部４１に固定されている。
【００３７】
図６〜図１１（特に図１０）に示すように、駆動側スプロケット３２は、履帯３０の幅方向に延びる軸部３２ｂと、軸部３２ｂに間隔を空けて取り付けられた一対の円盤状の本体部３２ａ，３２ａとを有している。各本体部３２ａ，３２ａの周面には、履帯３０の幅方向両側辺部に形成された係合凹部４３と係合可能な複数の歯Ｔが一定のピッチで円周上に並ぶように突設されている。このような駆動側スプロケット３２は、本体フレーム３１の側面板に設けられた孔（図示省略）に軸部３２ｂが挿入される等により、本体フレーム３１に回転可能に支持されている。この支持状態において、駆動側スプロケット３２の各本体部３２ａは履帯３０の一端側に配置され、その歯Ｔが履帯３０の複数の係合凹部４３と係合する。
【００３８】
従動側スプロケット３３も、駆動側スプロケット３２と同様の構造を有している。すなわち、従動側スプロケット３３は、履帯３０の幅方向に延びる軸部３３ｂと、軸部３３ｂに間隔を空けて取り付けられた一対の円盤状の本体部３３ａ，３３ａとを有している。各本体部３３ａ，３３ａの周面には、履帯３０の幅方向両側辺部に形成された係合凹部４３と係合可能な複数の歯Ｔが一定のピッチで円周上に並ぶように突設されている。このような従動側スプロケット３３は、本体フレーム３１の側面板に設けられた孔（図示省略）に軸部３３ｂが挿入される等により、本体フレーム３１に回転可能に支持されている。この支持状態において、従動側スプロケット３３の各本体部３３ａは履帯３０の他端側に配置され、その歯Ｔが履帯３０の複数の係合凹部４３と係合する。
【００３９】
図６〜図９に示すように、駆動機構３４は、バッテリ５から供給される電力により駆動される電動式のモータ５１と、駆動側スプロケット３２の軸部３２ｂに同軸に固定されたプーリ５２と、モータ５１の軸部５１ａとプーリ５２との間に掛け回されるベルト５３とを有している。モータ５１が駆動されると、その駆動力がベルト５３を介してプーリ５２に伝達されることにより、駆動側スプロケット３２がプーリ５２と一体に回転駆動される。また、駆動側スプロケット３２により送り駆動される履帯３０を介して、従動側スプロケット３３が同期して回転駆動される。
【００４０】
テンションコントローラ３５は、主にコイルスプリングからなり、当該コイルスプリングの弾発力により従動側スプロケット３３を駆動側スプロケット３２から離間する方向に引っ張ることで、履帯３０に付与される張力を一定に維持する役割を果たしている。
【００４１】
サスペンション機構３６は、特に図９に示すように、側面視で駆動側スプロケット３２とモータ５１との間、および、モータ５１と従動側スプロケット３３との間の２箇所に配設されている。各サスペンション機構３６は、本体フレーム３１に上端部が軸支されかつ側面視でハ字状に配設された前後一対のアーム５５と、各アーム５５の下端部に取り付けられた回転可能な前後一対のローラ５６と、各アーム５５の間に取り付けられたコイルスプリング５７とを有している。そして、コイルスプリング５７の弾発力により各アーム５５が近接方向に引き寄せられることで、各アーム５５に取り付けられたローラ５６が履帯３０の下側の内面に弾性的に押し付けられるようになっている。
【００４２】
以上のような構成のクローラユニット２０を左右一対組み合わせた走行部２を含む移動ロボット１は、次のようにして前進、後退、または旋回する。
【００４３】
すなわち、移動ロボット１は、一対のクローラユニット２０，２０にそれぞれ備わるモータ５１がともに正転駆動されることにより前進し、クローラユニット２０，２０の各モータ５１がともに逆転駆動されることにより後退する。また、移動ロボット１は、片方のクローラユニット２０のモータ５１が正転駆動されるとともに、もう片方のクローラユニット２０のモータ５１が逆転駆動されることにより、旋回（超信地旋回）する。
【００４４】
（３）作用
以上説明したように、当実施形態の移動ロボット１では、その走行部２（一対のクローラユニット２０，２０）に無端状の履帯３０が用いられている。この履帯３０は、その回転方向に並ぶ複数の履板部４１と、履板部４１よりも薄肉に形成され、隣接する履板部４１どうしを連結する屈曲自在なヒンジ部４２とを備え、履板部４１およびヒンジ部４２が合成樹脂（当実施形態ではポリプロピレン）により一体に形成されている。このような構成によれば、履帯３０の構成を簡素化してその軽量化を図ることができ、クローラユニット２０ひいてはこれを含む移動ロボット１の軽量化を図ることができる。
【００４５】
すなわち、上記実施形態では、履板部４１およびヒンジ部４２が合成樹脂により一体に形成されているため、例えば隣接する履板部４１どうしを別体のヒンジ部品等により連結した場合と異なり、部品点数を大幅に削減することができ、履帯３０の重量を効果的に低減することができる。しかも、ヒンジ部４２が履板部４１よりも薄肉に形成されて屈曲自在とされているため、履帯３０を容易に無端状（環状）に形成することができ、スプロケット３２，３３に巻き付けた状態で問題なく使用することができる。
【００４６】
特に、上記実施形態では、履帯３０の材質としてヒンジ特性（繰り返し折り曲げに耐える特定）に優れたポリプロピレンを用い、かつヒンジ部４２の最薄部の厚みｔ（図１２）を０．３ｍｍに設定したため、ヒンジ部４２の屈曲自在性を良好に確保しつつ、ヒンジ部４２の強度を十分に確保することができる。ただし、既に述べたとおり、上記最薄部の厚みｔは、０．３〜０．５ｍｍの範囲に収まっていれば上記実施形態と同様の性能が得られ、０．２〜０．７ｍｍの範囲に収まっていれば実用に耐えることができる。
【００４７】
また、上記実施形態では、履帯３０の各履板部４１における接地側の面に、弾性体からなるグリップ部材４５が取り付けられているので、履帯３０のグリッピング性能を高めることができ、凹凸の多い不整地や滑り易い雪上等でのクローラユニット２０の走行性を効果的に向上させることができる。
【００４８】
特に、上記実施形態では、グリップ部材４５が中空状に形成されているので、衝撃吸収能力および摩擦力を十分に高めることができ、クローラユニット２０の走行性をより効果的に向上させることができる。
【００４９】
また、上記実施形態では、履帯３０の幅方向両側の側辺部に複数の係合凹部４３が一定間隔で並ぶように形成されているので、この係合凹部４３にスプロケット３２，３３の歯Ｔを係合させることにより、スプロケット３２，３３による履帯３０の送り出し動作を確実に保証しつつ、履帯３０のさらなる軽量化を図ることができる。
【００５０】
ここで、履帯の軽量化とクローラユニットの走行性とを両立させるための別の方法として、履帯全体をゴム製の部品（いわゆるゴムベルト）で構成することが考えられる。しかしながら、ゴムベルトを使用した場合は、損傷したときにゴムベルト全体を交換する必要があるので、悪路で使用するとゴムベルトの交換が頻繁に発生することになり、経済的ではない。これに対し、上記実施形態では、履帯３０を合成樹脂製としつつ、これとは別体のグリップ部材４５を履帯３０の接地面に取り付けているので、履帯３０の耐久性を向上させることができる。また、悪路走行時には、接地部品であるグリップ部材４５が損傷する可能性はあるものの、その場合でも損傷したグリップ部材４５だけを交換すれば済むので、経済的である。
【００５１】
また、履帯としてゴムベルトを使用した場合、特にゴムベルトがクローズエンド構造（環状に完全に連続した一体構造）であると、ゴムベルトを交換するのに本体フレームをいちいち取り外す必要があり、ゴムベルトの交換に要する工数が増大してしまう。これに対し、上記実施形態のようなオープンエンド構造の履帯３０（ヒンジ部品４６のような別体の部品を介して環状に形成されたもの）を用いた場合には、仮に履帯３０を交換する必要が生じたとしても、本体フレーム３１を取り外すことなく交換作業を行うことができるため、メンテナンス性を向上させることができる。
【００５２】
さらに、クローズエンド構造のゴムベルトを採用した場合には、その成形のために特殊な（高価な）製造機械を用いる必要があるが、上記実施形態のような履帯３０を用いた場合には、汎用の射出成型機、ＣＮＣフライス盤等の汎用の工作機械、あるいは３Ｄプリンター等を用いて容易に履帯３０を成形することができるため、製造コストを効果的に削減することができる。
【００５３】
（４）実施例
本願発明者は、履板部４１とヒンジ部４２とが一体化されたポリプロピレン製の履帯３０を用いて、全長×全高×全幅＝２７０×２９０×２２０（ｍｍ）のサイズを有する図１に示したような移動ロボット１を作製した。また、履帯３０の各履板部４１には、図１〜図９に示したような態様で中空状のグリップ部材４５を取り付けた。これに対し、本願発明者は、比較例として、ポリプロピレン製の複数の履板部どうしを別体の金属製ヒンジ部品により連結した履帯を用いて移動ロボットを作製し、この履帯に中空状でないグリップ部材を取り付けた。以上の実施例および比較例を用いて行った走行試験等の結果を以下に簡単に説明する。
【００５４】
実施例では、履板部４１とヒンジ部４２とが一体化されたポリプロピレン製の履帯３０を用いたことにより、履板部どうしを連結するために別体のヒンジ部品を用いた比較例と比べて、履帯３０の重量を半減させることに成功した（具体的に、比較例の履帯の重量が６５０ｇであったのに対し、実施例の履帯３０の重量は３２０ｇであった）。また、実施例では、中空状のグリップ部材４５を取り付けたことにより、中空状でないグリップ部材を取り付けた比較例と比べて、登坂可能な上限の傾斜角度を高めることに成功した（具体的に、比較例の上限傾斜角度が３８度であったのに対し、実施例の上限傾斜角度は４０度であった）。しかも、このようにグリッピング性能の向上を図りながらも、実施例の移動ロボット１の消費電力は比較例と同等に抑えられた。これは、履帯３０が軽量化されたことによる省エネ効果が、グリッピング性能の向上による消費電力の増大をほぼ打ち消したためと考えられる。
【００５５】
以上のことから理解されるように、上記実施形態の履帯３０を用いたクローラユニット２０または移動ロボット１によれば、その重量を十分に低減することができる上に、走行性能を向上させつつ消費電力の増大を抑制することができる。
【００５６】
（５）その他
上記実施形態では、人による作業が難しい狭所（建物の床下など）や災害地等において探索または点検を行うための移動ロボット１に対し本発明の履帯を適用した例について説明したが、本発明の履帯は、このような移動ロボット１に限らず、移動手段としてクローラユニットを用いる各種ロボットや移動体に好適に適用することができる。また、ベルトコンベア用のベルトとして本発明の履帯を用いてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、側面視で半円状の凹部を有するようにヒンジ部４２を形成したが、例えば図１４に示すヒンジ部４２’のように、側面視で三角形の凹部を有する形状としてもよい。この場合においても、ヒンジ部４２’の最薄部（三角形の頂点に対応する部分）の厚みｔ’は、０．２〜０．７ｍｍ、より好ましくは０．３〜０．５ｍｍに設定するのがよい。
【符号の説明】
【００５８】
１  移動ロボット
２０  クローラユニット
３０  履帯
３２，３３  スプロケット
３４  駆動機構
４１  履板部
４２  ヒンジ部
４３  係合凹部
４５  グリップ部材
【要約】
【課題】軽量でかつ簡易な構成の履帯を提供することにより、履帯を含むクローラユニットや移動ロボットの軽量化を図る。
【解決手段】本発明は、スプロケット３２，３３により回転駆動される無端状の履帯３０に関する。履帯３０は、回転方向に並ぶ複数の履板部４１と、履板部４１よりも薄肉に形成され、隣接する履板部４１どうしを連結する屈曲自在なヒンジ部４２とを備える。履板部４１およびヒンジ部４２は、合成樹脂により一体に形成されている。
【選択図】図１０【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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