(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
強磁性ワーク（１９）を把持し取扱うためのマグネティックグラブであって、把持されるワーク（１９）に対面する端面（１８）を有するハウジング底部（１７）が設けられたハウジング（１６）を備えており、また、ハウジング（１６）に配設された少なくとも１つのマグネティックピストン（２１）および、少なくとも１つのマグネティックピストン（２１）に付与され、マグネティックピストン（２１）が第１の作業圧力を受けてマグネティックピストン（２１）がハウジング底部（１７）にまたはその付近に位置づけられる操作設定（３６）に移動し、そして別の作業圧力により、マグネティックピストン（２１）がハウジング底部（１７）から遠隔に位置づけられる休止設定（３７）に移動するように、動かすための駆動流体のための少なくとも１つの接続部（３１、２７）を備えており、さらに、ハウジング（１６）の端面（１８）におけるワーク（１９）の保持または不在を検出し、作動または不作動操作位置（４２、４３）に応じて検出装置（４１）の作業流体の作業圧力を決定する検出装置（４１）をハウジング（１６）に備えるマグネティックグラブであって、マグネティックピストン（２１）はワーク（１９）を保持するための保持磁石（３４）を有しており、該保持磁石はハウジング底部（１７）に対面しておりその中で上下に移動可能であると同時に、検出装置（４１）のバルブ装置（５９）を制御するために設けられていることを特徴とする、マグネティックグラブ。
【請求項２】
マグネティックピストン（２１）は、ハウジング底部（１７）に向いて開放して構成されておりその中で保持磁石（３４）が上下に移動可能であるように案内される、凹部（４５）を有することを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【請求項３】
保持磁石（３４）は、好ましくはカップ形リフティングピストンとして構成され凹部（４５）において保持磁石（３４）を案内する、摺動ガイド（４７）に収容されていることを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【請求項４】
保持磁石（３４）は、保持磁石（３４）が凹部（４５）の内部に押圧される始動位置または不作動操作位置（４３）に伸縮自在な弾性要素（５１）により保持されていることを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【請求項５】
ロック要素（５２）が、凹部（４５）の外壁（４９）に作用し、伸縮自在な弾性要素（５１）を保持磁石（３４）または摺動ガイド（４７）とロック要素（５２）の接触面との間に保持することを特徴とする、請求項４に記載のマグネティックグラブ。
【請求項６】
伸縮自在な弾性要素（５１）の復元力は、ワーク（１９）が存在する場合、摺動ガイド（４７）、保持磁石（３４）およびバルブ装置（５９）のバルブ閉鎖部材（６１）、または保持磁石（３４）およびバルブ閉鎖部材（６１）の重さの力よりも大きく、かつ磁力よりも小さいことを特徴とする、請求項４に記載のマグネティックグラブ。
【請求項７】
バルブ装置（５９）は、マグネティックピストン（２１）の凹部（４５）の床面に配設され弁座を有するバルブ開口と、バルブ開口（６５）を横断し、好ましくは保持部（６３）が配置された時に少なくとも保持磁石（３４）に作用する、バルブ閉鎖部材（６１）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【請求項８】
マグネティックピストン（２１）の凹部での保持磁石（３４）の不作動操作位置において、バルブ閉鎖部材（６９）は開位置に配設されていることを特徴とする、請求項７に記載のマグネティックグラブ。
【請求項９】
検出装置（４１）は通路（７１）を備えており、前記通路はバルブ開口（６５）から、保持磁石（３４）または摺動ガイド（４７）と凹部（４５）の床面との間の少なくとも１つのダクト部（７３）を経て、マグネティックピストン（２１）の凹部（４５）の外壁（４９）を横断する少なくとも１つの逃がし穴（７４）まで、径方向に外方へ及んでいることを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【請求項１０】
少なくとも１つのダクト部（７３）と少なくとも１つの逃がし穴（７４）との間に、環状ダクト（５６）がマグネティックピストン（２１）の凹部（４５）の床面に構成されていることを特徴とする、請求項９に記載のマグネティックグラブ。
【請求項１１】
少なくとも１つのダクト部（７３）は、凹部（４５）の床面に谷形または溝形の空洞によって、または凹部（４５）の床面に対面している摺動ガイド（４７）の外側面によって、または凹部（４５）の床面に対面している保持磁石（３４）の外側面によって、設けられることを特徴とする、請求項９に記載のマグネティックグラブ。
【請求項１２】
操作設定（３６）へのマグネティックピストン（２１）の移動のために、負圧または真空が作業圧力として適用され、検出装置（４１）は、閉じたバルブ装置（５９）により、ワーク（１９）の取扱いの間、適用された作業圧力を維持することを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【請求項１３】
操作設定（３６）へのマグネティックピストン（２１）の移動のために、負圧または真空が作業圧力として適用され、作業圧力は、ワーク（１９）が存在しないか、解放または投下される間、開いたバルブ装置（５９）によって低減されることを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【請求項１４】
マグネティックピストン（２１）を不作動操作位置（４３）から作動操作位置（４２）に移動させるための少なくとも１つの作業圧力は、少なくとも１個のセンサ（３５）によって検出可能であることを特徴とする、請求項１に記載のマグネティックグラブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前文に記載の強磁性ワークを把持し取扱うためのマグネティックグラブ（ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｇｒａｂ）に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、この種の一般的なマグネティックグラブを開示している。このマグネティックグラブは、把持されるワークに端面が対面するハウジング底部が設けられたハウジングを備える。ハウジング内には上下に動くことができるマグネティックピストンが設けられている。マグネティックピストンが第１の作業圧力を受けて操作設定に移動するようにマグネティックピストンを動かすための駆動流体のための接続部がハウジングに配設されている。この操作設定において、マグネティックピストンはハウジング底部に、またはその付近に位置づけられる。別の作業圧力により、マグネティックピストンは、マグネティックピストンがハウジング底部から遠隔に位置づけられる運動室の休止設定に移動して戻る。
【０００３】
そのようなマグネティックグラブに関して、ワークが取り上げられたかどうか、または移送中に逸失したかどうかの自動検出が行われることが重要である。監視は検出装置によって行われ、これはマグネティックピストンに別個に挿入され、マグネティックピストン内でそれが上下に動くことができるように案内される別個の永久磁石を有する制御可能なバルブを有しており、その保持磁石はマグネティックピストンに固定されている。マグネティックピストンへの検出装置のこの統合は原理的に成功とわかっているが、この検出装置は多数の個別の構成部品を必要とする。さらに、小さな直径であるマグネティックグラブの場合、そのような検出装置はスペースの理由でもはやマグネティックピストンに統合できないことが不利益である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許第２０８５３４９Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従って、本発明の目的は、構成上の単純化および個別の構成部品の節減を可能にするような方法で冒頭に述べた形式のマグネティックグラブをさらに開発することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、請求項１の特徴によって本発明に従って達成される。マグネティックピストンにおける保持磁石および検出装置の本発明に従った組合せは、構成上の単純化を可能にする。このために、マグネティックピストンの保持磁石は、マグネティックピストンにおいて上下に動くことができ、それゆえ検出装置のバルブ装置を開閉する検出磁石として同時に機能するように構成される。その結果、ワークが磁化され、それゆえワークがマグネティックグラブによって把持された時に、保持磁石が作動操作位置にあり、かつ検出装置の作業流体の作業圧力が維持されることが可能である。この操作位置において、保持磁石は、検出装置のバルブ装置を閉じると同時に、検出装置を制御するために検出磁石の働きをする。その結果、検出装置は構成部品がマグネティックグラブに存在することを検出する。構成部品がマグネティックグラブによって把持されていない場合、保持磁石は不作動操作位置に留まり、その結果、検出装置のバルブ装置は開いたままであり、それにより作業圧力は低下し、検出装置はワークが存在しないか、またはワークが把持されなかったことを検出する。
【０００７】
マグネティックグラブにおいて上下に動くことができるマグネティックピストンは、好ましくは凹部を有し、これはハウジング底部に向いて開放して構成されておりその中で保持磁石は上下に動くことができるように案内される。その結果、保持磁石は、マグネティックピストンにおいて確実な様態で案内され、マグネティックピストンとは独立にリフト運動を実行することができ、ワークが存在するか否かに応じて検出装置のバルブ装置を制御する。
【０００８】
好ましくは、保持磁石はマグネティックピストンの摺動ガイドに収容されており、それにより保持磁石は少なくとも１つの操作位置に滑らかに移動することができる。この摺動ガイドは、好ましくは、凹部において上下に動くことができるように案内されるカップ形リフティングピストンとして構成される。代替として、摺動ガイドは保持磁石とマグネティックピストンの凹部との間に形成することもできる。
【０００９】
保持磁石をマグネティックピストンに対して不作動操作位置または始動位置に配置するために、保持磁石を凹部の内部に押圧する伸縮自在な弾性要素（ｅｌａｓｔｉｃａｌｌｙ  ｒｅｓｉｌｉｅｎｔ  ｅｌｅｍｅｎｔ）、特にばね要素が好ましくは設けられる。その結果、保持磁石は、真空または磁力が作用しなくてもマグネティックピストンにおいて、バルブ装置がわずかに開いている基本位置または不作動操作位置をとる。
【００１０】
本発明のさらなる好ましい構成は、伸縮自在な弾性要素を保持磁石または摺動ガイドと凹部の接触面との間に位置づけるロック要素が、凹部の端側壁部に作用することを規定する。これは、伸縮自在な弾性要素が単純な様態で取り付けられ配置されることを可能にする。同様に、伸縮自在な弾性要素は、疲労した場合には、容易に取り替えることができる。
【００１１】
伸縮自在な弾性要素の復元力は好ましくは、ワークが存在する場合、保持磁石およびバルブ装置のバルブ閉鎖部材または摺動ガイドの保持磁石およびバルブ装置のバルブ閉鎖部材の重力（ｗｅｉｇｈｔ  ｆｏｒｃｅ）よりも大きく、磁力よりも小さい。その結果、マグネティックピストンに対する保持磁石の始動位置または不作動操作位置は容易に設定することができ、操作位置への保持磁石の移動も同時に保証される。好ましくはマグネティックピストンの直径の少なくとも半分超の領域に対して及ぶ保持磁石の磁化力は、少なくとも１つの伸縮自在な弾性要素の復元力よりも相当に大きい。ばね要素、特にばね座金、板ばねまたは他の加圧要素を伸縮自在な弾性要素として使用してもよい。
【００１２】
本発明のさらなる好ましい構成は、貫通穴がマグネティックピストンの凹部の床面のバルブ開口として設けられることを規定しており、前記貫通穴は、保持磁石のリフト運動に応じて、好ましくは保持磁石に作用するバルブ閉鎖部材を開閉する。特に、バルブ開口の弁座は、好ましくは１つのシーリング要素により円錐状様態で構成されており、相補的形態を有するバルブ閉鎖部材は、不作動操作位置から作動操作位置への保持磁石のリフト運動の場合に、バルブ閉鎖部材が閉位置に移動し、バルブ閉鎖部材の好ましくは円錐状表面とバルブ開口とが互いに接するように動作する。その結果、バルブ開口をシールするために必要な閉鎖力が保持磁石によって同時に適用され得る。
【００１３】
さらに、マグネティックピストンの凹部での保持磁石の不作動操作位置において、バルブ閉鎖部材は好ましくは開位置に配置される。好ましくは、バルブ閉鎖部材は、その高さを保持磁石に対して変えることができる据付機構、特にねじによって固定され、それによりバルブ閉鎖部材の閉鎖運動は凹部における保持磁石の最大リフトに対応する様態で容易に適応させることができる。
【００１４】
検出装置は好ましくは通路を有しており、これは、マグネティックピストンの凹部の床面のバルブ開口から、保持磁石または摺動ガイドと凹部の床面との間の少なくとも１つのダクト部へ、凹部の外壁を横断する逃がし穴まで、径方向に外方へ及んでいる。その結果、構成部品が存在しない場合、マグネティックグラブにおいて蓄積された真空は低減され得て、前記真空は休止設定から操作設定へのマグネティックピストンのリフト運動を生じるために生成される。ワークがマグネティックグラブの端面に付着していないか、またはそのすぐ近傍にない限り、保持磁石はその休止設定から操作設定へ移動しない、すなわち検出装置のバルブ装置は閉じられない。構成部品が存在しない時に開いたままであるこの通路のために、真空はマグネティックグラブの貫通穴によって低減され得て、前記貫通穴は環境と接続されており、検出装置の制御手段は構成部品が存在しないことを検出する。
【００１５】
本発明のさらなる好ましい構成は、少なくとも１つのダクト部と少なくとも１つの逃がし穴との間で、環状ダクトが凹部の床面に構成されることを規定する。それゆえ、バルブ装置を通じて逃がし穴に、または環状ダクトによって複数の逃がし穴に流入する空気を誘導するために少数のダクト部で十分である。その結果、より少ない製造費用ですむ。加えて、ある特定の設置方向を考慮すればよいので、組立は単純化される。
【００１６】
さらに、少なくとも１つのダクト部は好ましくは、凹部の床面におけるまたは、摺動ガイドまたは保持磁石の外側面における谷形空洞によって構成される。そのようなダクト部は、好ましくはカップ形ハウジングを有しハウジング底部に面する端側から離れて保持磁石を包囲する摺動ガイドが存在しない場合、保持磁石に配置される。
【００１７】
本発明のさらなる好ましい構成によれば、操作設定へのマグネティックピストンの移動のために、負圧（ｕｎｄｅｒｐｒｅｓｓｕｒｅ）または真空が作業圧力として適用され、検出装置はワークの把持および取扱いの間、適用された作業圧力を維持する。その結果、マグネティックグラブを検出し監視するためにそこで支配的な状態のために容易な検出が実現され得る。従来技術から既知のマグネティックグラブの監視原理が保たれているために、さらに発展した保持および検出システムによる既存のマグネティックグラブの容易な修正もまた達成される。
【００１８】
さらに、操作設定へのマグネティックピストンの移動のために、負圧または真空が作業圧力として適用され、作業圧力は、ワークが存在しないか、解放または投下される間、低減されることが好ましくは規定される。これは特に、伸縮自在な弾性要素のために、保持磁石がその不作動操作位置に戻されると同時にバルブ装置が開くという事実に基づく。その結果、周囲空気がマグネティックピストンの運動室につながる貫通穴によって流入し、検出装置への通路を通り抜けることができる。
【００１９】
さらに、検出装置は好ましくはセンサを備えており、これはマグネティックピストンを操作設定に移動させるための少なくとも１つの作業圧力を検出する。センサのこの構成は、ワークを取扱うために複数のマグネティックグラブが設けられた場合、各個別のマグネティックグラブがそれに割り当てられたセンサによって監視され得ることを可能にし、センサは好ましくはマグネティックグラブから遠隔のバルブバンクに配設される。
【００２０】
本発明および、そのさらなる有利な実施形態および開発物は、図面において例示された実例に基づき以下の本文においてさらに詳細に説明し記載される。説明および図面から知ることができる特徴は、本質的に個別に、またはいずれかの請求項の組合せにおいて複合的に、本発明に従って適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】マグネティックグラブの略側面図を示す。
【図２】マグネティックピストンが休止設定にある図１の線Ｉ−Ｉに沿ったマグネティックグラブの概略的な全断面図を示す。
【図３】マグネティックピストンが操作設定にある図１の線Ｉ−Ｉに沿ったマグネティックグラブの概略的な全断面図を示す。
【図４ａ】統合された検出装置が不作動操作位置にあるマグネティックグラブのマグネティックピストンの概略的な拡大詳細図を示す。
【図４ｂ】統合された検出装置が作動操作位置にあるマグネティックグラブのマグネティックピストンの概略的な拡大詳細図を示す。
【図５】マグネティックピストンの略側面図を示す。
【図６】図５に従ったマグネティックピストンの上方からの概略図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、マグネティックグラブ１１の略側面図を示しており、それは例えばロボットアームまたはハンドリング装置にそれを締結するための締結装置１４の首部１２を有する。反対側で、好ましくはカップ形ハウジング１６に、ハウジング底部１７が設けられており、それは例えばハウジング１６にねじ留めされる。このハウジング底部１７は、把持されるワーク１９が付着する端面１８を有しており、前記ワークは例えば強磁性プレートとして部分的に例示されている。
【００２３】
図２は、図１における線Ｉ−Ｉに沿ったマグネティックグラブ１１の断面図を例示している。ハウジング１６において、マグネティックピストン２１は運動室２４で上下に動くことができるように案内される。図２に従ったマグネティックピストン２１は休止設定３７において設けられており、すなわち前記マグネティックピストン２１は上方位置に保持されている。
【００２４】
マグネティックピストン２１は、シール２３が付与されたガイドリング２２を備えており、これはマグネティックピストン２１より上に存在する運動室２４をマグネティックピストンとハウジング底部１７との間に存在するピストン室２６から分離する。２つの室２４、２６の大きさは、ハウジング１６におけるマグネティックピストン２１の位置、すなわち図２に従った休止設定３７および図３の操作設定３６に反比例して決定される。運動室２４は貫通穴２７によって環境と接続されている。例えば、運動室を汚染から保護するためにスクリーン２８を貫通穴２７に設けてもよい。ピストン室２６は、接続部３１、特に空気圧接続部と接続されており、これに圧力管路３２が接続されている。この圧力管路３２は、複数の制御バルブ３０を有するバルブバンクにつながる。バルブバンク３３を通じて、個々の圧力管路３２は制御バルブ３０によって作動させられ、各々の圧力管路３２には、圧力管路３２の作業圧力を監視する、好ましくは１個のセンサ３５が付与されている。センサ３５によって検出された信号は、評価のためとともに、マグネティックグラブを制御するために評価装置に転送される。
【００２５】
マグネティックピストン２１を図２の休止設定３７から図３に従った操作設定３６に位置づけるために、作業圧力、特に負圧または真空が接続部３１を通じてピストン室２６に適用される。マグネティックピストン２１はシール２３によってハウジングからシールされており、それにより、好ましくは圧力管路３２と接続されたピストン室２６は実質的に閉じた室を形成する。保持磁石３４と結合された検出装置４１のバルブ装置５９は開いたままであるが、小断面であるこの開口隙間はマグネティックピストンのリフト運動を損なわない。
【００２６】
適用された作業圧力のために、マグネティックピストン２１は下方位置に移動する。ワーク１９の磁化のために、保持力が保持磁石３４と強磁性ワーク１９との間で作用する。その結果、保持磁石３４は不作動作業位置４３から作動作業位置に移動し、その結果バルブ装置５９は閉じられる。ワーク１９は、この磁気保持力だけによって保持されており、ハウジング底部１７に対して位置づけられる。マグネティックピストン２１のこの設定において、別の作業圧力、特に周囲圧力が運動室に適用される。ワーク１９を投下するために、負圧または真空は低減されるか、または圧力パルスがピストン室２６に導入され、その結果、保持磁石３４は不作動操作位置４３に押し戻され、バルブ装置５９が開き、マグネティックピストン２１はハウジング底部１７に対して上昇位置に、すなわち図２に従った休止設定３７に押し込まれる。マグネティックピストン２１の運動はピストン室においてこのように生じ、すなわちいかなる大きな体積流量、圧縮空気および真空も使用可能とされなくてもよい。
【００２７】
マグネティックピストン２１の保持磁石３４は検出装置４１を作動させる働きをし、同時に前記保持磁石３４は磁化によってワーク１９を保持する。保持磁石３４および検出装置４１の機能および相互作用を、マグネティックピストン２１が拡大した様態で例示されている図４ａおよび４ｂに関して説明する。マグネティックピストン２１には凹部４５が設けられており、これはハウジング底部１７の方向に開放して構成されている。この凹部４５において、保持磁石３４は上下に動くことができるように配置されており、すなわち凹部４５内において保持磁石３４は不作動操作位置４３から作動位置４２へのストロークを実行することができる。不作動操作位置４３は図４ａに例示されている。作動操作位置４２は図４ｂに例示されている。
【００２８】
保持磁石３４は好ましくは摺動ガイド４７に収容されており、これは好ましくはカップ形の様態で往復動ピストンとして構成されている。代替として、保持磁石３４は凹部４５に直接配置することもできる。この摺動ガイド４７は周囲壁４８によって凹部４５の外壁４９に当接しており、それによって軸方向の運動方向で案内される。保持磁石３４を不作動操作位置４３に配置するために、伸縮自在な弾性要素５１が設けられており、これは、外壁４９に取り付けることができるロック要素５２と、摺動ガイド４７もしくはその周囲壁４８または保持磁石３４との間で作用する。ロック要素５２は、好ましくは取り外し可能な様態で環状ねじ要素として構成されている。伸縮自在な弾性要素５１は圧縮ばねまたは板ばねとして構成することができる。同様に、弾性ゴム要素を使用することもできる。凹部４５において、摺動ガイド４７は、凹部４５を区切る環状ダクト５６と少なくとも部分的に係合するカラー５４を有する。凹部４５における保持磁石３４の所定の不作動操作位置４３は、カラー５４の高さによって決定することができる。
【００２９】
検出装置４１はバルブ閉鎖部材６１を有するバルブ装置５９を備えており、バルブ閉鎖部材は摺動ガイド４７および保持磁石３４の縦中心軸に配置されたボア７４に係合するためにバルブ開口６５を横断する保持部６３を含む。好ましくは、保持部６３はねじとして構成され、それによりバルブ閉鎖部材６１は保持磁石３４からある距離に設けることができ、バルブ装置５９の閉鎖位置は作動操作位置４２から不作動操作位置４３への保持磁石３４の最大ストロークに合わせることができる。バルブ閉鎖部材６１は好ましくは、円錐弁座に作用する円錐頂部を有する。有利には、シール６９がこの弁座に設けられる。
【００３０】
運動室２４とピストン室２６との間には通路７１が形成されており、これは検出装置４１が不作動である、すなわち、保持磁石３４が不作動操作位置に配置されており、バルブ閉鎖部材６１がバルブ開口６５に対して持ち上げられている限り、開いている。この通路７１はバルブ開口６５とともに、少なくとも１つの隣接するダクト部７３を含み、これは径方向に外方へ延び少なくとも１つの逃がし穴７４に合わさり、逃がし穴は、空気圧接続部３１と接続されピストン室２６に隣接する環状室７６に通じ開いている。
【００３１】
図５は、マグネティックピストン２１の外側からの概略図を例示しており、その外壁４９は少なくとも１つの逃がし穴７４を有する。
【００３２】
図６は、マグネティックピストン２１の上方からの概略図を示しており、例えば、ダクト部７３が点線によって例示されており、前記ダクト部７３は逃がし穴７４につながっている。このダクト部７３は、溝または谷として凹部４５の床面に組み入れることができ、バルブ開口６５と逃がし穴７４との間の接続部を呈し得る。摺動ガイド４７のカラー５４は、転じて少なくとも１つの逃がし穴７４と接続されている環状ダクト５６への通路が形成されるように、個別の箇所で途絶されている。
【００３３】
保持磁石３４を不作動操作位置４３に配置するために、伸縮自在な弾性要素５１の復元力は、この復元力が、摺動ガイド４７、保持磁石３４およびバルブ閉鎖部材６１の重さの力よりも大きいか、または摺動ガイド４７が設けられない場合、保持磁石３４およびバルブ閉鎖部材６１の重さの力よりも大きいように構成される。
【００３４】
検出装置４１は、マグネティックグラブ１１によって保持されたワーク１９を以下のようにして検出し監視する。
【００３５】
マグネティックグラブ１１は取扱われるワーク１９に対して位置づけられる。同時に、負圧または真空がピストン室２６で適用され、それによりマグネティックピストン２１は休止設定３７から操作設定３６に移動する。ワーク１９が磁化のために存在する場合、保持磁石３４は、作用する磁力（ｍａｇｎｅｔ  ｆｏｒｃｅ）のために、マグネティックピストン２１の不作動操作位置４３から作動操作位置４２に移動する。同時に、バルブ装置５９は閉じられ、それにより圧力等化のために通路７１は閉鎖され、それゆえ真空または負圧は維持される。その結果、制御手段はワーク１９が把持され存在するという信号を送る。
【００３６】
ワーク１９が把持されていない場合、保持磁石はその不作動操作位置４３から作動操作位置４２に移動せず、バルブ装置５９は閉じない。ワーク１９が把持された後に逸失した場合には、保持磁石３４は伸縮自在な弾性要素５１の復元力のために復帰ストロークによって作動操作位置４２から不作動位置４３に戻る。両方の場合とも、通路７１は開いており、それにより空気が運動室２４から流入することができ、それゆえ圧力等化が生じ得る。プロセスにおいて設定された圧力差のために、制御手段はワーク１９がもはや存在しないかまたは把持されなかったことを検出する。
【００３７】
マグネティックピストン２１の保持磁石３４のリフト運動および、そこから直接生じる検出装置４１のバルブ装置５９の作動のために、マグネティックグラブ１１の強磁性ワークを検出し把持するためのそのようなマグネティックグラブ１１の設計のさらなる単純化が達成される。
【符号の説明】
【００３８】
１１…マグネティックグラブ、１２…首部、１４…締結装置、１６…ハウジング、１７…ハウジング底部、１８…端面、１９…ワーク、２１…マグネティックピストン、２２…ガイドリング、２３…シール、２４…運動室、２６…ピストン室、２７…貫通穴、２８…スクリーン、３０…制御バルブ、３１…接続部、３２…圧力管路、３３…バルブバンク、３４…保持磁石、３５…センサ、３６…操作設定、３７…休止設定、４１…検出装置、４２…作動操作位置、４３…不作動操作位置、４５…凹部、４７…摺動ガイド、４８…周囲壁、４９…外壁、５１…伸縮自在な弾性要素、５２…ロック要素、５４…カラー、５６…環状ダクト、５９…バルブ装置、６１…バルブ閉鎖部材、６５…バルブ開口、６９…シール、７１…通路、７３…ダクト部、７４…逃がし穴、７６…環状室。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
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【図６】
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