(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、
ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、
前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相または芯ずれ量を測定できる芯ずれ検出装置と、
ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、
前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、
を備え、
ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸が回転され、その間に前記芯ずれ検出装置がワークの芯ずれ位相を測定するようになっており、
その後、第二ワーク保持部がワークの他側を保持し、その状態のままワーク保持部がワークの一側を開放するようになっており、
その後、移動制御部によって、前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ位相に基づいて、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係が補正されるようになっており、
その後、ワーク保持部がワークの一側を保持し、その状態のまま第二ワーク保持部がワークの他側を開放するようになっている
ことを特徴とする芯出しシステム。
【請求項２】
吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、
ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、
前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相または芯ずれ量を測定できる芯ずれ検出装置と、
ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、
前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、
を備え、
ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸が回転され、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直な一方向から見たワークの芯ずれ量を測定するようになっており、
その後、移動制御部が、測定された芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出すようになっており、
その後、第二ワーク保持部がワークの他側を保持し、その状態のままワーク保持部がワークの一側を開放するようになっており、
その後、移動制御部によって、最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置が補正されるようになっており、
その後、ワーク保持部がワークの一側を保持し、その状態のまま第二ワーク保持部がワークの他側を開放するようになっており、
ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で再び主軸が回転され、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直であって前記一方向にも垂直な他方向から見たワークの芯ずれ量を測定するようになっており、
その後、移動制御部が、測定された芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出すようになっており、
その後、第二ワーク保持部がワークの他側を保持し、その状態のままワーク保持部がワークの一側を開放するようになっており、
その後、移動制御部によって、最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置が補正されるようになっており、
その後、ワーク保持部がワークの一側を保持し、その状態のまま第二ワーク保持部がワークの他側を開放するようになっている
ことを特徴とする芯出しシステム。
【請求項３】
ワーク保持部及び／または第二ワーク保持部は、吸着式にワークを保持する機構として真空チャックを有している
ことを特徴する請求項１または２に記載の芯出しシステム。
【請求項４】
第二ワーク保持部は、加工工具と並列に配置されている
ことを特徴する請求項１乃至３のいずれかに記載の芯出しシステム。
【請求項５】
吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、
ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、
前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相を測定できる芯ずれ検出装置と、
ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、
前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、
を備えた芯出しシステムを用いた芯出し方法であって、
ワーク保持部にワークの一側を保持させる工程と、
ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸を回転させると共に、その間に前記芯ずれ検出装置によってワークの芯ずれ位相を測定する工程と、
第二ワーク保持部にワークの他側を保持させ、その状態で、ワーク保持部にワークの一側を開放させる工程と、
前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ位相に基づいて、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を補正する工程と、
ワーク保持部にワークの一側を保持させ、その状態で、第二ワーク保持部にワークの他側を開放させる工程と、
を備えたことを特徴とする芯出し方法。
【請求項６】
吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、
ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、
前記回転軸に対するワークの芯ずれ量を測定できる芯ずれ検出装置と、
ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、
前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置関係を制御可能な移動制御部と、
を備えた芯出しシステムを用いた芯出し方法であって、
ワーク保持部にワークの一側を保持させる工程と、
ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸を回転させると共に、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直な一方向から見たワークの芯ずれ量を測定する工程と、
前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出す工程と、
第二ワーク保持部にワークの他側を保持させ、その状態で、ワーク保持部にワークの一側を開放させる工程と、
最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置を補正する工程と、
ワーク保持部にワークの一側を保持させ、その状態で、第二ワーク保持部にワークの他側を開放させる工程と、
ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で再び主軸を回転させると共に、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直であって前記一方向にも垂直な他方向から見たワークの芯ずれ量を測定する工程と、
前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出す工程と、
第二ワーク保持部にワークの他側を保持させ、その状態で、ワーク保持部にワークの一側を開放させる工程と、
最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置を補正する工程と、
ワーク保持部にワークの一側を保持させ、その状態で、第二ワーク保持部にワークの他側を開放させる工程と、
を備えたことを特徴とする芯出し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着式の回転ジグ（保持部）にワークを取り付ける場合等における、自動芯出しシステム及び自動芯出し方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
吸着式の回転ジグにワークを取り付けた後、当該ワークを当該回転ジグごと回転させながら切削工具と接触させることにより当該ワークを切削加工するという方法が、従来より周知である。
【０００３】
ここで、回転ジグの回転中心軸とワークの中心軸とが一致していることが、切削加工を高精度に行う上で極めて重要である。中心軸を一致させる作業は、当業者間では「芯出し」と表現されている。
【０００４】
従来より、この芯出しの作業は、熟練した工作機械オペレータの手作業によって行われている。従来の芯出しの作業について、以下に説明する。説明の簡単のため、ワークは高精度の円筒形状に前加工されているものとする。
【０００５】
まず、ワークが吸着式の回転ジグに仮固定される。この仮固定の後、公知の位置検知センサを用いながら、ワークを回転ジグごと回転させ、ワークの外周位置の変位の程度を測定する。
【０００６】
そして、ワークの外周位置の変位の程度が所定の許容範囲内であれば、当該仮固定の状態のまま加工工程を開始することができる。しかし、ワークの外周位置の変位の程度が所定の許容範囲外であれば、当該仮固定の状態のまま加工工程を開始しては、所望の精度の加工を実現することができない。その場合、吸着式の回転ジグに対するワークの固定状態を補正する必要がある。
【０００７】
従来は、熟練した工作機械オペレータが、トンカチのような工具でワークを軽く叩くという原始的な調整作業を、ワークの外周位置の変位の程度が所定の許容範囲内に収まるまで繰り返していた。熟練した工作機械オペレータの調整能力は極めて高く、これまでの加工精度であれば、特段の問題として認識されることは無かった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、昨今では、工作機械による加工精度が著しく向上するに至り、サブミクロンオーダーの精度を実現することさえできるようになってきた。そのような精度の領域に入ってくると、さすがの熟練作業者であっても、高精度の芯出しに長時間がかかるか、あるいは、不可能という場合が生じ得る。また、ワークのロード・アンロードを自動的に行う従来の自動装置（ワークローダ）では、そのような精度の領域には対応ができない。ワーク毎に専用ジグを用意することや高精度の外段取りも検討されたが、それらの場合には高コストという問題が生じる。
【０００９】
また、筒状のワークを一側から加工した後、一側と他側を反転させ、他側の加工を実施するというような加工方法も採用され得るが、そのような場合、一側を加工する際の中心軸の位置と他側を加工する際の中心軸の位置とにずれが存在すると、一側からの加工痕と他側からの加工痕との間に段差が生じたり、一側からの加工座標と他側からの加工座標がずれる可能性があり、好ましくない。
【００１０】
本発明は、以上のような問題点に着目し、これを有効に解決すべく創案されたものである。本発明の目的は、吸着式の回転ジグにワークを取り付ける場合等において、極めて高精度に芯出しを行うことができる自動芯出しシステム及び自動芯出し方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相または芯ずれ量を測定できる芯ずれ検出装置と、ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、を備え、ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸が回転され、その間に前記芯ずれ検出装置がワークの芯ずれ位相を測定するようになっており、その後、第二ワーク保持部がワークの他側を保持し、その状態のままワーク保持部がワークの一側を開放するようになっており、その後、移動制御部によって、前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ位相に基づいて、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係が補正されるようになっており、その後、ワーク保持部がワークの一側を保持し、その状態のまま第二ワーク保持部がワークの他側を開放するようになっていることを特徴とする芯出しシステムである。
【００１２】
本発明によれば、ワークの他側を第二ワーク保持部に保持させて、ワークの回転軸に対する相対位置関係を補正することにより、ワークのワーク保持部への芯出しを極めて高精度に行うことができる。特に、ワークとワーク保持部との間の保持ないし開放、及び、ワークと第二ワーク保持部との間の保持ないし開放、は吸着式に行われるため、いわゆる嵌め合い式の保持ないし開放と比較して、格段に高精度の位置調整（芯出し）が実現できる。
【００１４】
この態様は、回転軸に対する第二ワーク保持部の相対位置制御が、回転軸に垂直な二軸方向（Ｘ、Ｙ）に可能であるシステムにおいて好適である。
【００１５】
あるいは、本発明は、吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相または芯ずれ量を測定できる芯ずれ検出装置と、ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、を備え、ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸が回転され、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直な一方向から見たワークの芯ずれ量を測定するようになっており、その後、移動制御部が、測定された芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出すようになっており、その後、第二ワーク保持部がワークの他側を保持し、その状態のままワーク保持部がワークの一側を開放するようになっており、その後、移動制御部によって、最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置が補正されるようになっており、その後、ワーク保持部がワークの一側を保持し、その状態のまま第二ワーク保持部がワークの他側を開放するようになっており、ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で再び主軸が回転され、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直であって前記一方向にも垂直な他方向から見たワークの芯ずれ量を測定するようになっており、その後、移動制御部が、測定された芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出すようになっており、その後、第二ワーク保持部がワークの他側を保持し、その状態のままワーク保持部がワークの一側を開放するようになっており、その後、移動制御部によって、最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置が補正されるようになっており、その後、ワーク保持部がワークの一側を保持し、その状態のまま第二ワーク保持部がワークの他側を開放するようになっていることを特徴とする芯出しシステムである。
【００１６】
この態様は、回転軸に対する第二ワーク保持部の相対位置制御が、回転軸に垂直な一軸方向（Ｘ）に可能であるシステムにおいて好適である。
【００１７】
例えば、ワーク保持部及び／または第二ワーク保持部は、吸着式にワークを保持する機構として真空チャックを有している。
【００１８】
また、好ましくは、第二ワーク保持部は、加工工具と並列に配置されている。この場合、加工工具の位置決め機構を、第二ワーク保持部の位置決め機構として流用できる。
【００１９】
また、本発明は、吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相を測定できる芯ずれ検出装置と、ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、を備えた芯出しシステムを用いた芯出し方法であって、ワーク保持部にワークの一側を保持させる工程と、ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸を回転させると共に、その間に前記芯ずれ検出装置によってワークの芯ずれ位相を測定する工程と、第二ワーク保持部にワークの他側を保持させ、その状態で、ワーク保持部にワークの一側を開放させる工程と、前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ位相に基づいて、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を補正する工程と、ワーク保持部にワークの一側を保持させ、その状態で、第二ワーク保持部にワークの他側を開放させる工程と、を備えたことを特徴とする芯出し方法である。
【００２０】
この態様は、回転軸に対する第二ワーク保持部の相対位置制御が、回転軸に垂直な二軸方向（Ｘ、Ｙ）に可能であるシステムにおいて好適である。
【００２１】
あるいは、本発明は、吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、前記回転軸に対するワークの芯ずれ量を測定できる芯ずれ検出装置と、ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置関係を制御可能な移動制御部と、を備えた芯出しシステムを用いた芯出し方法であって、ワーク保持部にワークの一側を保持させる工程と、ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で主軸を回転させると共に、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直な一方向から見たワークの芯ずれ量を測定する工程と、前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出す工程と、第二ワーク保持部にワークの他側を保持させ、その状態で、ワーク保持部にワークの一側を開放させる工程と、最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置を補正する工程と、ワーク保持部にワークの一側を保持させ、その状態で、第二ワーク保持部にワークの他側を開放させる工程と、ワーク保持部がワークの一側を保持した状態で再び主軸を回転させると共に、その間に前記芯ずれ検出装置が前記回転軸に垂直であって前記一方向にも垂直な他方向から見たワークの芯ずれ量を測定する工程と、前記芯ずれ検出装置が測定した芯ずれ量に基づいて、最大の芯ずれ量をもたらす位相が水平位置となるように前記主軸を割り出す工程と、第二ワーク保持部にワークの他側を保持させ、その状態で、ワーク保持部にワークの一側を開放させる工程と、最大の芯ずれ量だけ、前記回転軸と第二ワーク保持部との互いの水平方向位置を補正する工程と、ワーク保持部にワークの一側を保持させ、その状態で、第二ワーク保持部にワークの他側を開放させる工程と、を備えたことを特徴とする芯出し方法である。
【００２２】
この態様は、回転軸に対する第二ワーク保持部の相対位置制御が、回転軸に垂直な一軸方向（Ｘ）に可能であるシステムにおいて好適である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ワークの他側を第二ワーク保持部に保持させて、ワークの回転軸に対する相対位置関係を補正することにより、ワークのワーク保持部への芯出しを極めて高精度に行うことができる。特に、ワークとワーク保持部との間の保持ないし開放、及び、ワークと第二ワーク保持部との間の保持ないし開放、は吸着式に行われるため、いわゆる嵌め合い式の保持ないし開放と比較して、格段に高精度の位置調整（芯出し）が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施の形態の自動芯出しシステムの概略平面図である。
【図２】図１の自動芯出しシステムの概略正面図である。
【図３】図２の自動芯出しシステムのIII−III線矢視図である。
【図４】図１の自動芯出しシステムによるワーク保持工程を示す概略平面図である。
【図５】図１の自動芯出しシステムによるワーク保持工程を示す概略正面図である。
【図６】図１の自動芯出しシステムによるワーク受渡工程を示す概略平面図である。
【図７】図１の自動芯出しシステムによるワーク受渡工程を示す概略正面図である。
【図８】図１の自動芯出しシステムによるワーク芯出工程を示す概略平面図である。
【図９】図１の自動芯出しシステムによるワーク芯出工程を示す概略正面図である。
【図１０】図１の自動芯出しシステムによるワーク戻工程を示す概略平面図である。
【図１１】図１の自動芯出しシステムによるワーク戻工程を示す概略正面図である。
【図１２】図１の自動芯出しシステムによる芯出し完了時の状態を示す概略平面図である。
【図１３】図１の自動芯出しシステムによる芯出し完了時の状態を示す概略正面図である。
【図１４】芯ずれ検出装置が芯ずれ量を検出する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２６】
図１は、本発明の一実施の形態の自動芯出しシステムの概略平面図であり、図２は、図１の自動芯出しシステムの概略正面図であり、図３は、図２の自動芯出しシステムのIII−III線矢視図である。図１乃至図３に示された自動芯出しシステム１０は、吸着式にワークＷ（図４等参照）の一側を保持可能なワーク保持部２０と、ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸Ｃ回りに割り出し可能に回転させる主軸２２と、回転軸Ｃに垂直な一方向から見たワークＷの芯ずれ量を測定できる芯ずれ検出装置２４と、ワーク保持部２０に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークＷの他側を保持可能な第二ワーク保持部３０と、を備えている。
【００２７】
本明細書において、ワークＷとは、後の加工工程で実際に加工されるワーク本体と、ワーク保持部２０及び第二ワーク保持部３０による保持のためにワーク本体と一体化されている（組み付けられている）基本ジグと、の両方を含むものとして理解されるべきである。すなわち、ワークＷを保持する、というのは、ワーク本体を保持するのみならず、ワーク本体と一体化された基本ジグを保持することを含む表現として理解されるべきである。基本ジグの形態ないし態様は様々であり得る。もちろん、ワーク本体の形状如何によっては、基本ジグが不要の場合もあり得る。
【００２８】
本実施の形態では、ワーク保持部２０及び第二ワーク保持部３０は、吸着式にワークを保持する機構として、真空チャックを有している。真空引きの経路は、図示されていないが、それぞれの部材の中心軸を通るように形成されている。真空チャックの他に、電磁チャックや他の吸着式の調芯チャックが用いられてもよい。
【００２９】
ワーク保持部２０が結合された主軸２２は、移動テーブル４０上に配置されている。移動テーブル４０は、図１及び図２から明らかなように、Ｘ方向に移動可能となっている。移動テーブル４０は、移動制御部６０に接続されている。移動制御部６０は、移動テーブル４０の移動を制御することによって、回転軸Ｃと第二ワーク保持部３０の中心軸との間の水平方向相対位置を調整可能となっている。
【００３０】
また、移動制御部６０は、主軸２２にも接続されており、主軸２２の割り出し機能を担うようになっている。
【００３１】
第二ワーク保持部３０には、Ｘ方向に加工工具Ｔが並列に配置されている。具体的には、第二ワーク保持部３０と加工工具Ｔとが同じ移動テーブル５０上に設置されている。移動テーブル５０は、図１乃至図３から明らかなように、Ｚ方向に移動可能となっている。
【００３２】
移動テーブル５０も、移動制御部６０に接続されている。移動制御部６０は、移動テーブル５０の移動を制御することによって、ワーク保持部２０と第二ワーク保持部３０とを接近ないし遠ざけることができる。これにより、後述するように、ワークＷをワーク保持部２０と第二ワーク保持部３０との間で受け渡すことが可能となっている。
【００３３】
本発明による芯出し実現後の加工工程時においては、移動制御部６０が移動テーブル４０の移動を制御することによって、回転軸Ｃと加工工具Ｔとの間の水平方向相対位置を調整可能となっている。そして、移動制御部６０が移動テーブル５０の移動を制御することによって、ワークと加工工具Ｔとを接近ないし遠ざけることができる。
【００３４】
芯ずれ検出装置２４としては、公知の種々のセンサが用いられ得る。例えば、渦電流式の位置検出センサや、感光管式の位置検出センサが用いられ得る。これらのセンサは、０．１μｍレベルの検出分解能を実現しており、本発明が目的とする精度にとって十分である。
【００３５】
本実施の形態の自動芯出しシステムでは、ワーク保持部２０がワークＷの一側を保持した状態で主軸２２が回転され、その間に芯ずれ検出装置２４が回転軸Ｃに垂直な一方向から見たワークＷの芯ずれ量を測定するようになっている（図４、図５及び図１４参照）。その後、移動制御部６０が、測定された芯ずれ量に基づいて、最大芯ずれ量（最大振れ位相）が水平位置となるように主軸２２を割り出すようになっている。
【００３６】
その後、第二ワーク保持部３０が、ワークＷ及びワーク保持部２０に略対向する位置に調整され、移動テーブル５０の制御によってＺ方向に移動し、ワークＷと接触して当該ワークＷの他側を保持する。そして、その状態のまま、ワーク保持部２０の方がワークＷの一側の吸着保持力を開放するようになっている（図６及び図７参照）。その後、移動テーブル５０の制御によって、ワークＷがワーク保持部２０から遠ざかるようになっている。
【００３７】
その後、移動制御部６０による移動テーブル４０の制御によって、最大振れの大きさだけ、回転軸Ｃと第二ワーク保持部３０との互いの水平方向位置が補正されるようになっている（図８及び図９参照）。そして、その後、移動テーブル５０の制御によって、第二ワーク保持部３０が再びワーク保持部２０に接近するように移動し、ワークＷをワーク保持部２０に接触させるようになっている。そして、ワーク保持部２０が再びワークＷの一側を保持するようになっている。そして、その状態のまま、第二ワーク保持部３０の方がワークＷの他側の吸着保持力を開放するようになっている（図１０及び図１１参照）。その後、移動テーブル５０の制御によって、ワークＷから第二ワーク保持部３０が遠ざかるようになっている（図１２及び図１３参照）。
【００３８】
以上に説明した芯出しシステム１０を用いて行われる本実施の形態の芯出し方法を、図４乃至図１３を参照しながら説明する。
【００３９】
本実施の形態の自動芯出しシステム１０では、まず、例えば垂直多関節ロボットのようなワークローダによって、ワークＷがワーク保持部２０に提供される。ワーク保持部２０は、真空チャックによって吸着式にワークＷを保持する。
【００４０】
垂直多関節ロボットのようなワークローダによるワークの提供精度（受け渡し精度）は、１００μｍ程度であるから、このままでは高精度な加工工程を実施することはできない。すなわち、高精度な芯出しが必要である。
【００４１】
そこで、ワーク保持部２０がワークＷの一側を保持した状態で、主軸２２が回転され、その間に芯ずれ検出装置２４が回転軸Ｃに垂直な一方向から見たワークＷの芯ずれ量を測定する。図４は、この状態（ワーク保持工程）を示す概略平面図であり、図５はその概略正面図である。
【００４２】
測定された芯ずれ量に基づいて、最大芯ずれ量（最大振れ位置）が水平位置となるように、移動制御部６０が主軸２２の回転位置を割り出す。
【００４３】
次に、移動制御部６０による移動テーブル４０の制御によって、第二ワーク保持部３０が、ワークＷ及びワーク保持部２０に略対向する位置に調整される。そして、移動制御部６０による移動テーブル５０の制御によって、第二ワーク保持部３０がＺ方向に移動してワークＷと接触する。そして、第二ワーク保持部３０の吸着保持力が発揮され（ＯＮにされ）、ワークＷの他側を保持するようになる。そして、その状態のまま、ワーク保持部２０の方がワークＷの一側の吸着保持力を開放する（ＯＦＦにする）。図６は、この状態（ワーク受渡工程）を示す概略平面図であり、図７はその概略正面図である。
【００４４】
次に、移動制御部６０による移動テーブル５０の制御によって、ワークＷがワーク保持部２０から遠ざけられる。その後、移動制御部６０による移動テーブル４０の制御によって、最大振れの大きさだけ、回転軸Ｃと第二ワーク保持部３０との互いの水平方向位置が補正される。図８は、この状態（ワーク芯出工程）を示す概略平面図であり、図９はその概略正面図である。
【００４５】
次に、移動制御部６０による移動テーブル５０の制御によって、第二ワーク保持部３０が再びワーク保持部２０に接近するように移動し、ワークＷをワーク保持部２０に接触させる。そして、ワーク保持部２０が再びワークＷの一側を保持するようになる。そして、その状態のまま、第二ワーク保持部３０の方がワークＷの他側の吸着保持力を開放する。図１０は、この状態（ワーク戻工程）を示す概略平面図であり、図１１はその概略正面図である。
【００４６】
その後、移動制御部６０による移動テーブル５０の制御によって、ワークＷから第二ワーク保持部３０が遠ざかるようになっている。これによって、本実施の形態の一方向についての芯出しが完了する。図１２は、この状態（一方向の芯出し完了時の状態）を示す概略平面図であり、図１３はその概略正面図である。
【００４７】
以上により、回転軸Ｃに垂直な一方向から見たワークＷの芯ずれが極めて高精度に補整される。これに続いて、回転軸Ｃに垂直であって前記一方向にも垂直な他方向から見たワークＷの芯ずれの補整がなされる。この後者の補整の各工程は、主軸２２を９０度だけ回転させ（割り出し）芯ずれ検出装置２４の検出方向を前記一方向に対して垂直な他方向にセットした後は、図４乃至図１３を用いて説明した各工程と同様である。互いに垂直な一方向及び他方向について芯ずれが極めて高精度に補整されることにより、結果的に、全体についての芯出しが極めて高精度に実現され得る。
【００４８】
以上のような本実施の形態によれば、互いに垂直な一方向及び他方向について、最大振れ位置が水平位置となるように主軸２２の回転位置を割り出した後で、ワークＷの他側を第二ワーク保持部３０に保持させて、ワークＷの回転軸Ｃに対する相対的な水平位置関係を補正することにより、ワークＷのワーク保持部２０への芯出しを極めて高精度に行うことができる。特に、ワークＷとワーク保持部２０との間の保持ないし開放、及び、ワークＷと第二ワーク保持部３０との間の保持ないし開放が吸着式に行われるため、いわゆる嵌め合い式の保持ないし開放と比較して、格段に高精度の位置調整（芯出し）が実現できる。
【００４９】
以上の実施の形態においては、回転軸Ｃに対する第二ワーク保持部３０の相対位置制御が、水平軸方向のみに可能であった。しかしながら、回転軸Ｃに対する第二ワーク保持部３０の相対位置制御が、Ｘ方向とＹ方向の両方向に可能であるシステムにおいて、単なるスカラー量である芯ずれ量でなく芯ずれ位相（最大振れ位相）を直接得ることができるならば（種々のコンピュータプログラムが援用され得る）、最大振れ位置が水平位置となるように主軸２２を割り出す工程を省略することができ、一度の補整サイクルで芯出しを実現することができる。そのような態様も、少なくとも本願出願の時点では、本発明の範囲内のものと理解されるべきである。
【００５０】
なお、芯出しのための補正の内容（最大振れ及び最大振れ位相）を、ワークローダに対してフィードバックすることも可能である。そのようなデータを用いてワークローダにおける制御を補償するプログラムとしては、種々の公知のものが利用できる。そのような補償プログラムを適用する場合には、ワークロード後の芯出し補正の量が小さくて済むため、芯出し制御の時間が短縮される。また、芯ずれ検出装置２４としてより高精度なもの（通常、検出範囲が小さい）を利用することが可能となる。
【符号の説明】
【００５１】
１０  芯出しシステム
２０  ワーク保持部
２２  主軸
２４  芯ずれ検出装置
３０  第二ワーク保持部
４０  移動テーブル
５０  移動テーブル
６０  移動制御部
Ｃ  回転軸
Ｔ  加工工具
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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