(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動力を発生させ、当該回転駆動力を外部に伝えるための回転軸を有する種別が異なる複数の駆動源と、
周縁に沿って同一形状のスリットが均等間隔で複数並べて形成され、前記各駆動源の前記回転軸にそれぞれ取り付けられて当該回転軸と同心で回転する円形のパルス板と、
前記パルス板において前記スリットが並べて形成されている位置に光を照射すると共に、当該パルス板を通過した光を受光する度にパルス信号を発生させる光学センサーと、
前記光学センサーから得た前記パルス信号を用いてパルス数をカウントする演算部と、
前記演算部によってカウントされたパルス数に応じて、前記駆動源の回転速度を制御する制御部とが、前記駆動源毎に備えられ、
前記各パルス板に形成されたスリットの数を互いに同一としつつ、各パルス板同士のスリット面積を異ならせることによって、前記駆動源及び当該駆動源に取り付けられたパルス板の各慣性モーメントの和からなる総慣性モーメントが、前記複数の駆動源のそれぞれについて同一とされ、前記複数の駆動源のそれぞれについての前記パルス信号の周期が同一とされた駆動制御装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記パルス信号が示すパルスの位相がハイレベルに達した後の立ち下がり部分の到達をカウントすることで前記パルス数をカウントする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記各パルス板同士の厚みを更に異ならせることによって、前記複数の駆動源のそれぞれについての前記総慣性モーメントが同一とされている請求項１又は請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記各パルス板同士の材質を更に異ならせることによって、前記複数の駆動源のそれぞれについての前記総慣性モーメントが同一とされている請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駆動制御装置。
【請求項５】
回転駆動力を発生させ、当該回転駆動力を外部に伝えるための回転軸を有する駆動源と、周縁に沿って同一形状のスリットが均等間隔で複数並べて形成され、前記駆動源の前記回転軸に取り付けられて当該回転軸と同心で回転する円形のパルス板とを備えた動力発生装置の駆動制御方法であって、
種別が異なる複数の前記駆動源について、前記各駆動源のパルス板に形成されたスリット数を互いに同一としつつ、それぞれのパルス板のスリット面積を異ならせて、前記駆動源及び前記パルス板の各慣性モーメントの和からなる総慣性モーメントを、前記複数の駆動源のそれぞれについて同一とし、
前記パルス板における前記スリットの形成位置に光を照射すると共に、前記パルス板を通過した光を受光する度にパルス信号を発生させる前記駆動源毎に設けられたそれぞれの光学センサーから、当該各駆動源で同一の周期で前記パルス信号を出力させる駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置、及び、動力発生装置の駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ＤＣモーター等の駆動源の駆動制御は、以下のようにして行われる。例えば、駆動源の回転軸に、複数のスリットを有して当該回転軸と供回りする円形のパルス板を取り付けると共に、当該パルス板にＬＥＤにより光を照射してスリットを通過した光をフォトインターラプターが受光する度に、パルス信号を発生させる光学センサーを設ける。そして、ＣＰＵ等からなる制御部に、当該光学センサーが発生させるパルス信号を入力し、当該制御部は、当該パルス信号を用いてフィードバック制御により駆動源の回転速度を制御する。なお、下記特許文献１では、フォトインターラプターにより取得した回転速度を用いたステッピングモーターの駆動制御が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３１７６０公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の制御部は、光学センサーからフィードバックされるパルス信号の周期を目標値とすべく、駆動源の駆動に用いる駆動パルスの位相等を適切に可変させ、これにより、当該駆動源を目標とする回転数及びトルクで駆動させる。しかし、ＤＣモーター等の駆動源は、駆動源の種別毎に固有の慣性モーメントを有しているため、目標とする回転数及びトルクで各駆動源を駆動制御するには、各駆動源の慣性モーメントに合わせて上記駆動パルスの周期を設定する必要がある。このため、複数種別からなる駆動源を用いる場合には、適切な周期等からなる制御特性が組み込まれた制御基板又は制御プログラムを各駆動源の種別毎に取り付けなければならないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたもので、複数種別からなる駆動源を用いる場合であっても、各駆動源の種別毎に別個の制御基板又は制御プログラムを必要とすることなく、複数種別の各駆動源を目標の回転数及びトルクで的確に駆動制御可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１に記載の発明は、回転駆動力を発生させ、当該回転駆動力を外部に伝えるための回転軸を有する種別が異なる複数の駆動源と、
周縁に沿って同一形状のスリットが均等間隔で複数並べて形成され、前記各駆動源の前記回転軸にそれぞれ取り付けられて当該回転軸と同心で回転する円形のパルス板と、
前記パルス板において前記スリットが並べて形成されている位置に光を照射すると共に、当該パルス板を通過した光を受光する度にパルス信号を発生させる光学センサーと、
前記光学センサーから得た前記パルス信号を用いてパルス数をカウントする演算部と、
前記演算部によってカウントされたパルス数に応じて、前記駆動源の回転速度を制御する制御部とが、前記駆動源毎に備えられ、
前記各パルス板に形成されたスリットの数を互いに同一としつつ、各パルス板同士のスリット面積を異ならせることによって、前記駆動源及び当該駆動源に取り付けられたパルス板の各慣性モーメントの和からなる総慣性モーメントが、前記複数の駆動源のそれぞれについて同一とされ、前記複数の駆動源のそれぞれについての前記パルス信号の周期が同一とされた駆動制御装置である。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駆動制御装置であって、
前記演算部は、前記パルス信号が示すパルスの位相がハイレベルに達した後の立ち下がり部分の到達をカウントすることで前記パルス数をカウントする。
【０００８】
また、請求項５に記載の発明は、回転駆動力を発生させ、当該回転駆動力を外部に伝えるための回転軸を有する駆動源と、周縁に沿って同一形状のスリットが均等間隔で複数並べて形成され、前記駆動源の前記回転軸に取り付けられて当該回転軸と同心で回転する円形のパルス板とを備えた動力発生装置の駆動制御方法であって、
種別が異なる複数の前記駆動源について、前記各駆動源のパルス板に形成されたスリット数を互いに同一としつつ、それぞれのパルス板のスリット面積を異ならせて、前記駆動源及び前記パルス板の各慣性モーメントの和からなる総慣性モーメントを、前記複数の駆動源のそれぞれについて同一とし、
前記パルス板における前記スリットの形成位置に光を照射すると共に、前記パルス板を通過した光を受光する度にパルス信号を発生させる前記駆動源毎に設けられたそれぞれの光学センサーから、当該各駆動源で同一の周期で前記パルス信号を出力させる駆動制御方法である。
【０００９】
これらの発明では、複数の駆動源のそれぞれに設けられた各パルス板同士のスリット面積を異ならせることで、パルス板の質量を調整し、駆動源及び当該駆動源に取り付けられたパルス板の各慣性モーメントの和からなる総慣性モーメントを、複数の各駆動源について同一としているため、各駆動源の慣性モーメントに応じて決定する駆動パルス信号の周期を、各駆動源で同一にすることが可能になる。また、複数の駆動源の各パルス板に形成されたスリット数を互いに同一にするため、上記各駆動源及び対応するパルス板に光学センサーを設けて、パルス板に照射した光がパルス板を通過する度にパルス信号を発生させた場合、いずれの駆動源に取り付けた光学センサーであっても同じ周期のパルス信号が得られる。従って、いずれの駆動源及び対応するパルス板に対しても、共通の制御特性が組み込まれた制御基板又は制御プログラムを用いることが可能になる。これにより、複数種別からなる駆動源を用いる場合であっても、各駆動源の種別毎に別個の制御基板又は制御プログラムを必要とすることなく、複数種別の各駆動源を目標とする回転数及びトルクで的確に駆動制御可能となる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の動力発生装置であって、前記各パルス板同士の厚みを更に異ならせることによって、前記複数の駆動源のそれぞれについての前記総慣性モーメントが同一とされているものである。
【００１１】
この発明では、各パルス板同士のスリット面積を異ならせることに加えて、各パルス板同士の厚みを異ならせることによっても、各パルス板の質量を調整することが可能なので、複数の各駆動源の総慣性モーメントを同一にするための調整の幅を広げることが可能である。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の動力発生装置であって、前記各パルス板同士の材質を更に異ならせることによって、前記複数の駆動源のそれぞれについての前記総慣性モーメントが同一とされているものである。
【００１３】
この発明では、各パルス板同士のスリット面積を異ならせることに加えて、各パルス板の材質を異ならせることによっても、各パルス板の質量を調整することが可能なので、複数の各駆動源の総慣性モーメントを同一にするための調整の幅を広げることが可能である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、複数種別からなる駆動源を用いる場合であっても、各駆動源の種別毎に別個の制御基板又は制御プログラムを必要とすることなく、複数種別の各駆動源を目標とする回転数及びトルクで的確に駆動制御可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る動力発生装置を示す全体斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る動力発生装置を示す側面図である。
【図３】(Ａ)は光学センサーによる受光状態を概念的に示す図、(Ｂ)は光学センサーから出力されるパルス信号を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】動力発生装置が備える駆動装置の１つを示す図であり、(Ａ)は動源を示す図、(Ｂ)はパルス板を示す図である。
【図６】慣性モーメントが異なる他の駆動装置を示す図であり、(Ａ)は動源を示す図、(Ｂ)はパルス板を示す図である。
【図７】(Ａ)は駆動装置の光学センサーによる受光状態を概念的に示す図、(Ｂ)はその光学センサーから出力されるパルス信号を示す図である。(Ｃ)は駆動装置の光学センサーによる受光状態を概念的に示す図、(Ｄ)はその光学センサーから出力されるパルス信号を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る動力発生装置、駆動制御装置、及び、動力発生装置の駆動制御方法について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る動力発生装置を示す全体斜視図である。図２は、本発明の一実施形態に係る動力発生装置を示す側面図である。図３(Ａ)は光学センサー１３による受光状態を概念的に示す図、(Ｂ)は光学センサー１３から出力されるパルス信号を示す図である。
【００１７】
動力発生装置１は、駆動源１１と、当該駆動源１１に取り付けられたパルス板１２とを有する駆動装置１０を複数備えている。駆動装置１０が有する駆動装置１０の数は限定されないが、動力発生装置１は、少なくとも慣性モーメントが互いに異なる駆動源１１を有する駆動装置１０を備えている。図１には、当該駆動装置１０のうちの１つを示している。
【００１８】
駆動装置１０において、駆動源１１は、回転駆動力を発生させるモーターであり、当該回転駆動力を外部に伝えるための回転軸１１１を有する。駆動源１１は、サーボモーター(例えば、ＤＣモーター)である。駆動源１１は、その両側部に取付板３が取り付けられている。駆動源１１は、取付板３により、駆動源１１の下方に配された基板５上に固定されている。また、駆動源１１は、後述する制御部１０３により、図略の電源から供給される電力を用いて駆動される。
【００１９】
パルス板１２は、円形の板状からなり、周縁に沿って複数のスリット１２１が均等間隔で並べて形成されている。これら複数のスリット１２１は、それぞれ同一形状とされている。パルス板１２は、駆動源１１の回転軸１１１と同心で供回りに回転するように、当該回転軸１１１に取り付けられている。
【００２０】
パルス板１２に対向する位置には、光学センサー１３が設けられている。光学センサー１３は、パルス板１２の周縁部の一部を非接触で挟み込む凹部１４ａが形成された外形ケース１４を有している。光学センサー１３は、基板５上に固定されている。 
【００２１】
凹部１４ａを構成する一方側のケース側部１４１には、パルス板１２の一側面部１２ａに対向する位置に発光部１３１が設けられている。発光部１３１は、例えば、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)を有し、パルス板１２におけるスリット１２１の配置箇所に光を照射する。
【００２２】
凹部１４ａを構成する他方側のケース側部１４２には、パルス板１２の他側面部１２ｂに対向する位置に受光部１３２が設けられている。受光部１３２は、例えば、フォトインターラプター等を備える。受光部１３２は、ケース側部１４２において、発光部１３１がパルス板１２のスリット１２１の配置箇所に照射した光を受光可能な位置に配設されている。受光部１３２は、発光部１３１がパルス板１２に照射した光であって、スリット１２１を通過した光を受光する。受光部１３２は、当該受光した光の光量を電気信号に変換して出力する。例えば、駆動源１１の回転駆動により回転軸１１１及びパルス板１２が一定速度で回転しているとすると、図３(Ａ)に示すように、発光部１３１及び受光部１３２の配設位置をパルス板１２のスリット１２１が通過する度に、受光部１３２がスリット１２１を通過する光を受光するため、図３(Ｂ)に例を示すように、発光部１３１及び受光部１３２の配設位置にスリット１２１が到着する度に光量が増大し、当該配設位置からスリット１２１が離れると光量が低減することを示す電気信号が出力される。すなわち、受光部１３２は、スリット１２１を通過した光を受光する度にパルス信号を発生させる。なお、図３(Ｂ)には、受光部１３２による受光量が反転してなるパルス信号を示している。
【００２３】
次に、本発明の一実施形態に係る駆動制御装置を説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る駆動制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る駆動制御装置１００は、目標値入力部１０１と、演算部１０２と、制御部１０３と、駆動装置１０と、光学センサー１３とを有する駆動ユニット１１０を複数備えている。駆動制御装置１００が有する駆動ユニット１１０の数は限定されない。
【００２４】
目標値入力部１０１は、駆動源１１を回転駆動する際の回転速度の目標値の入力を操作者等から受け付ける。目標値入力部１０１は、入力された目標値SVを演算部１０２に出力する。
【００２５】
演算部１０２は、目標値入力部１０１から入力される目標値SVと、光学センサー(回転数検出部)１３からフィードバックされるパルス信号が示す(モーター位置検出信号)PVとに基づいて、目標値SVと測定値PVの偏差ｅをゼロにするように、PID制御等のアルゴリズムを用いて、操作量(速度指令)MVを算出する。演算部１０２は、図３(Ｂ)に示したようなパルス信号からなるモーター位置検出信号PVを光学センサー１３から受信するが、パルスの位相がHighレベルに達した後の立ち下がり部分の到達をカウントすることで、パルス数をカウントする。
【００２６】
制御部１０３は、演算部１０２から入力された上記操作量MVに応じて、駆動源１１の駆動制御に用いる駆動パルス信号のデューティー比を算出し、当該算出したデューティー比からなる駆動パルス信号を生成して、駆動源１１に出力する。このデューティー比変更により、制御部１０３は、オンパルスの通電幅を上記操作量MVに応じて任意に変化させる。すなわち、制御部１０３は、駆動源１１の駆動制御に用いる駆動パルス信号のパルス幅を変調して、駆動源１１への供給エネルギーをコントロールすることで、駆動源１１の回転数を制御する。これより、駆動源１１の回転数が目標値SVと同一又は近似する値に保たれる。
【００２７】
駆動源１１は、上記デューティー比からなる駆動パルス信号により回転駆動される。この回転駆動により駆動源１１が発生する回転駆動力は、回転軸１１１の一方端部に取り付けられたギアから、当該ギアに噛合するギアを有する負荷６側に伝達される。例えば、負荷６は、画像形成装置の場合、画像形成機構に向けて又は当該画像形成機構から記録紙を搬送する搬送ローラ、現像装置内に備えられる現像ローラ、又は給紙カセットにおいて記録した場の最上面の記録紙に接触して記録紙をピックアップする給紙ローラ等である。
【００２８】
駆動源１１から負荷６への回転駆動力の伝達時、回転軸１１１の回転に伴ってパルス板１２が回転しているとき、光学センサー１３の発光部１３１からパルス板１２に対して発光される光のうち、スリット１２１を通過した光を受光部１３２が受光すると、当該受光の度に、図３(Ａ)に例を示したパルス信号が測定値PVとして演算部１０２に出力され、演算部１０２による操作量MVの上記算出に用いられる。
【００２９】
なお、例えば、ここでいう演算部１０２及び制御部１０３が特許請求の範囲でいう制御部の一例となる。但し、特許請求の範囲でいう制御部は当該構成に限定されない。
【００３０】
次に、駆動装置１０が備える駆動源１１及びパルス板１２の構成について説明する。図５は動力発生装置１が備える駆動装置の１つを示す図であり、(Ａ)に駆動源を示し、(Ｂ)にパルス板を示す。図６は慣性モーメントが異なる他の駆動装置を示す図であり、(Ａ)に駆動源を示し、(Ｂ)にパルス板を示す。図６では、図５に示す駆動装置１０と同様の部材については、駆動装置１０の部材と同一の符号に’を付して記す。なお、以下には、動力発生装置１が２つの駆動装置を備える例を示す。但し、動力発生装置１が備える駆動装置の数を２組に限定する趣旨ではない。
【００３１】
動力発生装置１は、２つの駆動装置１０(図５(Ａ))及び駆動装置１０’(図６(Ａ))を備えている。駆動装置１０の駆動源１１と、駆動装置１０’の駆動源１１’は、慣性モーメントが互いに異なっている。なお、本実施形態では、駆動源１１が有する慣性モーメントJmは、駆動源１１’が有する慣性モーメントJm’よりも小さいものとする。
【００３２】
そして、駆動装置１０のパルス板１２と、駆動装置１０’のパルス板１２’は、材質が同一とされている。また、パルス板１２に形成されている各スリット１２１の面積は同一であり、パルス板１２’に形成されている各スリット１２１’の面積は同一であるが、パルス板１２のスリット１２１と、パルス板１２’のスリット１２１’との比較では、互いのスリット同士の面積が異なっている。スリット１２１，１２１’のそれぞれの面積は、以下のようにして設定される。
【００３３】
まず、駆動源１１の慣性モーメントJmと、パルス板１２の慣性モーメントJpとの合算値を、駆動装置１０の総慣性モーメントJとする(J=Jm+Jp)。また、駆動源１１’の慣性モーメントJm’と、パルス板１２’の慣性モーメントJp’との合算値を、駆動装置１０’の総慣性モーメントJ’とする(J’=Jm’+Jp’)。
【００３４】
この場合において、駆動装置１０のパルス板１２の質量と、駆動装置１０’のパルス板１２’の質量は、駆動装置１０の総慣性モーメントJと、駆動源１１’の慣性モーメントJm’とが同一となる値に設定される。すなわち、パルス板１２及びパルス板１２’の各質量は、J=J’，Jp=J-Jm ，Jp’=J’-Jm’が成立する値とされる。この条件を満たすために、パルス板１２，１２’の各質量は、それぞれに形成されているスリットの面積を異ならせることによって調整される。
【００３５】
駆動源１１の慣性モーメントJmよりも大きな慣性モーメントJm’を有する駆動源１１’は、その回転軸１１１’は、駆動源１１の回転軸１１１よりも回転し難い。このため、図５(Ｂ)，図６(Ｂ)に示すように、駆動源１１’のパルス板１２における各スリット１２１’はその開口形状が、駆動源１１のパルス板１２における各スリット１２１よりも大きく設定される。
【００３６】
これにより、駆動源１１’のパルス板１２’の質量を、駆動源１１のパルス板１２の質量よりも小さくして、パルス板１２’の慣性モーメントJp’を、パルス板１２の慣性モーメントJpよりも小さくする。そして、パルス板１２の各スリット１２１と、パルス板１２’の各スリット１２１’の各開口形状の大きさは、パルス板１２及びパルス板１２’の質量が、駆動装置１０の総慣性モーメントJと、駆動源１１’の慣性モーメントJm’とが同一となる面積に定められる。すなわち、動力発生装置１に備えられるいずれか又は複数のパルス板のスリット面積を調整することによって、各パルス板の質量を調整し、これにより、各駆動装置の総慣性モーメントが同一とされる。
【００３７】
なお、動力発生装置１が３台以上の駆動装置を備える場合には、すべての駆動装置の総慣性モーメントが同一となるように、各動力発生装置のパルス板の質量(スリットの面積)が定められる。
【００３８】
ここで、駆動装置１０，１０’を備える各駆動ユニット１１０における光学センサー１３からのパルス信号の出力は、以下のようになる。図７(Ａ)は駆動装置１０の光学センサー１３による受光状態を概念的に示す図、(Ｂ)はその光学センサー１３から出力されるパルス信号を示す図である。(Ｃ)は駆動装置１０’の光学センサー１３による受光状態を概念的に示す図、(Ｄ)はその光学センサー１３から出力されるパルス信号を示す図である。なお、図７(Ｂ)(Ｄ)には、受光部１３２による受光量が反転してなるパルス信号を示している。
【００３９】
駆動装置１０の光学センサー１３の受光部１３２による受光状態は、図７(Ａ)に示すものとなり、そのパルス信号は、図７(Ｂ)に示したものとなるが、これに対して、駆動装置１０’の光学センサー１３’の受光部１３２は、パルス板１２’のスリット１２１’の面積がスリット１２１の面積よりも大きいため、図７(Ｃ)に示すように、受光時間が受光部１３２よりも長くなり、受光量が反転してなるパルス信号は、図７(Ｄ)に示しように、パルスの位相幅が、駆動装置１０の光学センサー１３の受光部１３２のパルス信号の位相幅よりも小さくなる。
【００４０】
しかし、パルス板１２，１２’のそれぞれのスリット数は同一とされているため、駆動装置１０，１０' のいずれの光学センサー１３からも同じ周期のパルス信号が出力される。また、各駆動ユニット１１０の演算部１０２は、パルスの位相がHighレベルに達した後の立ち下がり部分の到達をカウントすることで、パルス数をカウントする。このため、いずれの光学センサー１３からのパルス信号に基づいても、同様のアルゴリズムを用いた演算部１０２により、制御対象とする駆動源の回転情報を取得することができる。
【００４１】
このように、動力発生装置１が備える各駆動装置の総慣性モーメントを同一にすることで、各駆動源の慣性モーメントに応じて決定する各駆動源の駆動パルス信号の周期を、各駆動源で同一にすることが可能になる。また、複数の駆動源の各パルス板に形成されたスリット数は互いに同一にしているため、いずれの駆動源に取り付けた光学センサーからも、同じ周期のパルス信号(モーター位置検出信号)PVをフィードバックさせることができる。従って、動力発生装置１が備えるいずれの駆動源及び対応するパルス板に対しても、その回転駆動制御について、共通の設定からなる目標値入力部１０１、演算部１０２、及び制御部１０３を用いることができ、すなわち、共通の制御特性が組み込まれた制御基板又は制御プログラムを用いることが可能になる。これにより、複数種別からなる駆動源を用いる動力発生装置１であっても、各駆動源の種別毎に別個の制御基板又は制御プログラムを必要とすることなく、複数種別の各駆動源を目標とする回転数及びトルクで的確に駆動制御可能である。
【００４２】
なお、本発明は上記実施の形態の構成に限られず種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、複数のパルス板のスリット面積を互いに異ならせることによって、各パルス板のそれぞれの質量を調整しているが、さらに、複数のパルス板同士の厚みを異ならせることによって、各パルス板の質量を調整し、各駆動源及びパルス板の総慣性モーメントが同一となるようにしてもよい。この場合、複数の各駆動源及びパルス板の総慣性モーメントを同一にするための調整の幅を広げることができる。
【００４３】
また、複数のパルス板同士の材質を更に異ならせることによって、各パルス板の質量を調整し、各駆動源及びパルス板の総慣性モーメントが同一となるようにしてもよい。この場合、複数の各駆動源及びパルス板の総慣性モーメントを同一にするための調整の幅を更に広げることができる。
【００４４】
また、上記実施形態では、本発明の実施形態を、動力発生装置１、駆動制御装置１００としているが、本発明の実施形態はこれらに限定されない。例えば、上記に示した構成、すなわち、種別が異なる複数の駆動源について、各パルス板に形成されたスリット数を互いに同一としつつ、それぞれのパルス板のスリット面積を異ならせて、前記駆動源及び前記パルス板の各慣性モーメントの和からなる総慣性モーメントを、複数の駆動源のそれぞれについて同一とする構成を、各駆動源及びそれらに取り付けられるパルス板、或いは、これらを備えた動力発生装置に対して採用することにより、各駆動源毎に設けられたそれぞれの光学センサーから、同一の周期で上記パルス信号を出力させる動力発生装置の駆動制御方法も、本発明の一実施形態となる。
【符号の説明】
【００４５】
１                動力発生装置
１０, １０’      駆動装置
１１，１１’      駆動源
１１１，１１１’  回転軸
１２１，１２１’  スリット
１２，１２’      パルス板
１３              光学センサー
１３１            発光部
１３２            受光部
１００            駆動制御装置
１０１            目標値入力部
１０２            演算部
１０３            制御部
１１０            駆動ユニット
【図１】
0005740319.tif 000002
【図２】
0005740319.tif 000003
【図３】
0005740319.tif 000004
【図４】
0005740319.tif 000005
【図５】
0005740319.tif 000006
【図６】
0005740319.tif 000007
【図７】
0005740319.tif 000008