(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状の被処理媒体を搬送路に送り出す上流側ローラーと、当該送り出された媒体を処理位置に供給する下流側ローラーと、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの駆動を制御し前記被処理媒体を定速で搬送させる制御部と、を備える搬送装置であって、
前記制御部は、少なくとも、前回の搬送動作時における、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの起動から前記定速に至るまでのそれぞれの経過時間に基づいて決定されるウェイト時間分、前記上流側ローラーに対して前記下流側ローラーの起動タイミングを遅らせる
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ウェイト時間は、前回の搬送動作時における、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーのそれぞれの起動から、前記上流側ローラーが起動してから定速に至るまでに要した時間経過するまでに、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーのそれぞれによって前記被処理媒体が搬送された量に基づいて決定される
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項１あるいは２において、
前記ウェイト時間は、前回の搬送動作時における、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーのそれぞれのモーターのＤｕｔｙ値に基づいて決定される
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記ウェイト時間は、前記上流側ローラーの前記経過時間と前記下流側ローラーの前記経過時間の差に比例する値として決定される
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、
前記ウェイト時間を決定するための指標と前記ウェイト時間の関係を示す情報を、前記被処理媒体の種類毎に予め保持する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項において、
前記被処理媒体がロール状に保持された状態から前記上流側ローラーに供給される
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送装置を備え、前記処理位置で前記被処理媒体に印刷を実行する印刷装置。
【請求項８】
シート状の被処理媒体を搬送路に送り出す上流側ローラーと、当該送り出された媒体を処理位置に供給する下流側ローラーと、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの駆動を制御し前記被処理媒体を定速で搬送させる制御部と、を備える搬送装置における搬送方法であって、
前記制御部は、少なくとも、前回の搬送動作時における、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの起動から前記定速に至るまでのそれぞれの経過時間に基づいて決定されるウェイト時間分、前記上流側ローラーに対して前記下流側ローラーの起動タイミングを遅らせる
ことを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート状物を２組のローラーで処理位置へ搬送する装置等に関し、特に、装置規模を大きくすることなく、下流側ローラーへのバックテンションの作用をなくすことができる搬送装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プリンター等の装置においては用紙などのシート状の媒体に対して処理を行うため、当該シート状物の搬送を行う装置が必要となる。かかる搬送装置として、一般によく用いられるものは、例えば、シート状媒体を格納する部分から当該媒体を搬送路に供給する上流側のローラーと、当該供給された媒体を搬送路にそって印刷等の処理を実行する位置へ搬送する下流側のローラーとを備える。
【０００３】
このような搬送装置では、搬送する媒体への印刷等の処理を精度良く高品質で実行するために、上記下流側ローラーからの媒体の供給速度を正確に制御することが求められる。しかし、下流側ローラーにおいて上流側から引っ張られるバックテンションが存在するとその制御が困難である、という課題がある。
【０００４】
そこで、それを克服するための技術として、従来、下記特許文献１のような提案がなされている。当該文献では、上流側ローラーの駆動タイミングを早める、また、その搬送量を多くする、という点が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−５６３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の方法では、上述した早める駆動タイミングや搬送量の増やし方が状況に関わらず固定的に決定されるので、変化する搬送状態に応じて常に適切な制御を行うという点で課題がある。例えば、各ローラーの摩耗状況や媒体の格納状況（媒体がロール紙である場合にはそのロール径）などにより、各ローラーにかかる力や搬送力は変化するので、常に固定値による制御では、上流側ローラーと下流側ローラーの間で媒体が弛みなしの状況になったり、逆に弛みすぎの状態になり搬送経路内の部材にこすれてしまう状況になり得、下流側ローラーにバックテンションが発生する虞がある。また、上記弛みがなくならないように常に多めの弛みを保持し、かつ、弛みが搬送経路内の部材に接触しないようにするためには、装置規模を大きくしなくてはならないという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、シート状物を２組のローラーで処理位置へ搬送する装置であって、装置規模を大きくすることなく、下流側ローラーへのバックテンションの作用をなくすことができる搬送装置、等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明の一つの側面は、シート状の被処理媒体を搬送路に送り出す上流側ローラーと、当該送り出された媒体を処理位置に供給する下流側ローラーと、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの駆動を制御し前記被処理媒体を定速で搬送させる制御部と、を備える搬送装置において、前記制御部が、前回の搬送動作時における前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの前記定速に至るまでの挙動を示す情報に基づいて、搬送動作開始時の前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの起動タイミングを決定する、ことである。
【０００９】
更に、上記発明において、その好ましい態様は、前記起動タイミングの決定は、前記上流側ローラーに対して前記下流側ローラーの起動タイミングを遅らせるように決定する、ことを特徴とする。
【００１０】
更にまた、上記発明において、その一つの態様は、前記定速に至るまでの挙動を示す情報は、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの起動から前記定速に至るまでの時間である、ことを特徴とする。
【００１１】
更に、上記発明において、別の態様は、前記定速に至るまでの挙動を示す情報は、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーのそれぞれの起動から、前記上流側ローラーが起動してから定速に至るまでに要した時間経過するまでに、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーのそれぞれによって前記被処理媒体が搬送された量である、ことを特徴とする。
【００１２】
更に、上記発明において、好ましい態様は、前記定速に至るまでの挙動を示す情報と前記起動タイミングの関係を示す情報を、前記被処理媒体の種類毎に予め保持する、ことを特徴とする。
【００１３】
更に、上記発明において、その好ましい態様は、前記被処理媒体がロール状に保持された状態から前記上流側ローラーに供給される、ことを特徴とする。
【００１４】
上記の目的を達成するために、本発明の別の側面は、上記記載の搬送装置を備え、前記処理位置で前記被処理媒体に印刷を実行する印刷装置とすることである。
【００１５】
上記の目的を達成するために、本発明の更に別の側面は、シート状の被処理媒体を搬送路に送り出す上流側ローラーと、当該送り出された媒体を処理位置に供給する下流側ローラーと、前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの駆動を制御し前記被処理媒体を定速で搬送させる制御部と、を備える搬送装置における搬送方法において、前記制御部が、前回の搬送動作時における前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの前記定速に至るまでの挙動を示す情報に基づいて、搬送動作開始時の前記上流側ローラー及び前記下流側ローラーの起動タイミングを決定する、ことである。
【００１６】
本発明の更なる目的及び、特徴は、以下に説明する発明の実施の形態から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を適用した搬送装置を備える印刷装置の実施の形態例に係る概略構成図である。
【図２】搬送動作の開始時における給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の挙動の一例を示した図である。
【図３】搬送制御部２２が実行する処理の手順を例示したフローチャートである。
【図４】ウェイト時間ΔＴを説明するための図である。
【図５】モーター２７Ａ及び２７ＢのＤｕｔｙ値の一例を経時的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態例を説明する。しかしながら、かかる実施の形態例が、本発明の技術的範囲を限定するものではない。なお、図において、同一又は類似のものには同一の参照番号又は参照記号を付して説明する。
【００１９】
図１は、本発明を適用した搬送装置を備える印刷装置の実施の形態例に係る概略構成図である。図１に示すプリンター２が本実施の形態例に係る印刷装置であり、当該印刷装置は、印刷媒体の用紙２６を給紙ローラー２９（上流側ローラー）及び搬送ローラー３０（下流側ローラー）で印刷位置に搬送して印刷処理を実行するが、各搬送動作において、当該両ローラーの駆動開始タイミングを、前回の搬送動作における両ローラーの駆動開始時の挙動に基づいて決定し、両ローラー間の用紙２６の弛みを常に一定に保とうとするものである。
【００２０】
本プリンター２は、図１に示すように、コンピューターなどのホスト装置１からの指示を受けて印刷処理を実行する装置であり、ここでは、一例として、ロール紙２５を用紙２６として使用し、用紙２６を搬送しながら連続的に印刷を実行する印刷装置である。
【００２１】
図１ではプリンター２の概略構成を模式的に示しているが、プリンター２は、印刷内容を制御し用紙２６に印刷処理を実行する印刷系と用紙２６の搬送を担う搬送系が備えられる。
【００２２】
印刷系には、印刷制御部２１が設けられ、当該印刷制御部２１は、ホスト装置１からの印刷指示を受信し、当該指示に従ってヘッド部２３に印刷命令を出すと共に搬送系の搬送制御部２２に対して用紙２６の搬送要求を出す。ヘッド部２３では、当該印刷命令に従ってヘッド部２３とプラテン２４との間を所定速度で移動する用紙２６に対して印刷処理を実行する。
【００２３】
搬送系では、図１に示されるように、印刷媒体の格納場所にロール紙２５として保持される用紙２６を、搬送路３３に沿ってヘッド部２３に搬送し、その後、排紙ローラー３２を介してプリンター２から排出する搬送動作が実行される。
【００２４】
そのヘッド部２３への用紙搬送のために、それぞれ対応するモーター（２７Ａ及び２７Ｂ）で駆動される給紙ローラー２９（上流側ローラー）及び搬送ローラー３０（下流側ローラー）が備えられる。当該両ローラーには、それぞれ、用紙２６を挟んで対向する位置に従動ローラー（２８Ａ及び２８Ｂ）が用紙２６側に圧力を加えられた状態で配置される。
【００２５】
給紙ローラー２９は、ロール紙２５として保持される用紙２６を搬送路３３に供給する機能を有し、減速機を介して伝えられるモーター２７Ａのトルクによって回転し、従動ローラー２８Ａと共に押圧する用紙２６との間の摩擦力に行って用紙２６を移動させる。
【００２６】
搬送ローラー３０は、給紙ローラー２９によって供給された用紙２６を印刷位置へ、すなわち、ヘッド部２３の位置へ搬送する機能を有し、減速機を介して伝えられるモーター２７Ｂのトルクによって回転し、従動ローラー２８Ｂと共に押圧する用紙２６との間の摩擦力に行って用紙２６を移動させる。
【００２７】
給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０には、それぞれ、エンコーダー３１Ａ及び３１Ｂが設けられ、それらによって検知される両ローラーの回転速度が搬送制御部２２へ通知される。
【００２８】
図１に示す搬送制御部２２は、搬送系を制御する部分であり、印刷制御部２１からの指示に基づいて用紙２６の上記搬送動作を制御する。特に、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の駆動・停止を制御して印刷位置への用紙２６の良好な搬送を実行させる。この給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の駆動・停止制御に本プリンター２の特徴があり、その具体的内容については後述する。
【００２９】
搬送制御部２２は、図示していないが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ（不揮発性メモリ）等で構成されており、搬送制御部２２が実行する上記処理は、主にＲＯＭに格納されるプログラムに従ってＣＰＵが動作することによって実行される。
【００３０】
上記ＲＡＭには、処理に必要な各データが一時的に保持され、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の駆動・停止制御に必要な上記搬送動作時の各駆動データ、後述するウェイト時間ΔＴはここに記憶される。記憶される各駆動データには、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の、駆動開始時刻、搬送速度、及び対応するモーター２７のＤｕｔｙ値（ここではモーター２７に供給される電流量）が含まれる。
【００３１】
また、上記ＮＶＲＡＭには、上記ウェイト時間ΔＴを決定するための関係情報が予め記憶されている。当該関係情報については後述する。
【００３２】
なお、給紙ローラー２９、搬送ローラー３０、及び搬送制御部２２を含む当該搬送系が本発明の搬送装置に相当する。
【００３３】
以上説明したような構成を有する本プリンター２では、用紙２６の搬送制御に特徴があり、以下、その具体的な内容について説明する。
【００３４】
前述のとおり、本プリンター２では、所定の（一定の）速度で搬送される用紙２６に対して印刷処理を実行するので、搬送制御部２２は、印刷処理が開始されると、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の搬送速度が当該所定速度に素早くなるように制御し、印刷処理が終了するまでその搬送速度を維持し、印刷処理が終了すると両ローラーを停止させる。かかる搬送動作、搬送処理が印刷処理を実行する度に繰り返し実行される。
【００３５】
また、用紙２６を最初にセットする場合には、搬送制御部２２は、給紙ローラー２９と搬送ローラー３０の間で用紙２６に一定の弛み（例えば、図１に示すような弛み）ができるように両ローラーを制御して、用紙２６を所定の位置まで搬送しておく。これは、前述したように、搬送ローラー３０にバックテンションが作用しないようにするためのものであり、これにより搬送ローラー３０から常に一定の速度で用紙２６を印刷位置へ供給することができるようになる。
【００３６】
また、給紙ローラー２９は、上流側に位置するロール紙２５から用紙２６を引き出すための力をバックテンションとして受けることになるので、通常、用紙２６の搬送中に搬送ローラー３０よりも大きなバックテンションを受けることになる。
【００３７】
従って、上記各搬送動作の開始時において、給紙ローラー２９の方が上記所定速度に到達するまでに時間がかかる傾向にある。図２は、搬送動作の開始時における給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の挙動の一例を示した図である。当該図において、横軸は、駆動を開始してからの経過時間（Ｔ）を表し、縦軸は、各ローラーの搬送速度（Ｖ）を表している。そして、グラフの曲線Ａが給紙ローラー２９の挙動を示し、曲線Ｂが搬送ローラー３０の挙動を示している。
【００３８】
上述のとおり、搬送ローラー３０と比べて給紙ローラー２９の方により大きなバックテンションが作用するので、図２に示すとおり、目標とする上記所定速度に達するまでの搬送速度の立ち上がりが給紙ローラー２９（曲線Ａ）の方が緩やかとなってしまう。そのため、両ローラーが上記所定速度に達するまでの両ローラーの用紙搬送量に差が生じることにある。図２に示す例では、曲線Ｂと曲線Ａの間にできた面積分の搬送量差（ΔＬ）が生じることになる。
【００３９】
従って、上記搬送動作の開始時に両ローラーを同時に起動すると、両ローラーが所定速度に達し同じ搬送量で制御されるまでに、搬送ローラー３０の方が当該搬送量差（ΔＬ）分多く搬送することになる。これは、上述した用紙２６の弛みを減らしてしまうことであり、その搬送量差によっては弛みがなくなってしまう虞もある。
【００４０】
そこで、本プリンター２の搬送制御部２２では、上記初期状態で生成した弛みを上記各搬送動作中においてほぼ一定に保てるような制御を実行する。以下、その具体的な制御内容を説明する。
【００４１】
図３は、搬送制御部２２が実行する処理の手順を例示したフローチャートである。以下、図３に従って上記搬送動作についての制御内容を説明する。なお、当該制御は、上述した駆動開始時の搬送量差を搬送ローラー３０の起動タイミングを遅らせることによって解消する、という発想に基づくものであり、その起動タイミングを、ロール紙２５の残量などその時の装置状況をよく表す、前回の搬送動作時における駆動データに基づいて決定しようとするものである。さらに、当該駆動データとして、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の立ち上がり時間差（上記所定速度に到達するまでの時間差）、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の立ち上がるまでの搬送量差、及び、上記所定速度に達した後の給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の各モーター２７のＤｕｔｙ値差、をそれぞれ用いた方法が実行され得る。
【００４２】
各搬送動作において、まず、搬送制御部２２は、印刷制御部２１から用紙の搬送開始指示を受信すると（ステップＳ１）、前述したＲＡＭに保持されているウェイト時間ΔＴの値を取得する（ステップＳ２）。このウェイト時間ΔＴは、上述した、搬送ローラー３０の起動タイミングを遅らせるための待ち時間であり、各搬送動作の終了後に決定し、次の搬送動作のために保持しておく情報である。具体的な決定方法については後述する。なお、当該プリンター２の起動後、最初の搬送動作である場合には、上記ＮＶＲＡＭに保持される予め定められたデフォルト値を取得する。また、各搬送動作時に決定したウェイト時間ΔＴの値を上記ＮＶＲＡＭに記憶して、そこから取得するようにしても良い。
【００４３】
また、搬送制御部２２は、上記指示の後、給紙ローラー２９の駆動を開始させる（ステップＳ３）。すなわち、モーター２７Ａを起動させ、その後、給紙ローラー２９における搬送速度が目標とする上記所定速度になるように制御を継続する。なお、搬送制御部２２は、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の駆動制御を、エンコーダー３１Ａ及び３１Ｂの検知結果に基づくＰＩＤ制御で行う。
【００４４】
次に、搬送制御部２２は、当該給紙ローラー２９の駆動開始後、上記取得したウェイト時間ΔＴが経過するのを待って（ステップＳ４）、搬送ローラー３０の駆動を開始させる（ステップＳ５）。すなわち、モーター２７Ｂを起動させ、その後、搬送ローラー３０における搬送速度が目標とする上記所定速度になるように制御を継続する。
【００４５】
その後、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０が上記所定速度に達すると、両ローラーについて定速駆動の制御を継続する（ステップＳ６）。
【００４６】
その後、印刷制御部２１から搬送の停止指示を受信すると（ステップＳ７）、搬送制御部２２は、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の駆動を停止させる制御を行う（ステップＳ８）。当該制御では、両ローラーについて、それぞれ、単に素早く速度をゼロにする制御を行ってもよいが、好ましくは、今回の搬送動作における両ローラーの搬送量が同じになるように各ローラーを停止させる制御を実行する。これにより、当該搬送動作の開始時における給紙ローラー２９・搬送ローラー３０間の用紙２６の弛みが保持される。
【００４７】
このようにして、両ローラーが停止されて今回の搬送動作が終了すると、搬送制御部２２は、今回の搬送動作における給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の駆動状況から、次の搬送動作における上記ウェイト時間ΔＴを決定し、上記ＲＡＭに記憶する（ステップＳ９）。
【００４８】
当該ウェイト時間ΔＴは、駆動開始時における給紙ローラー２９と搬送ローラー３０の挙動の差による搬送量の相違を克服するためのものであるので、両ローラーの駆動開始時の挙動からこのウェイト時間ΔＴを決定する方法を取ることができる。具体的には、上述したとおり、一つの方法として、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の立ち上がり時間差から求める。
【００４９】
図４は、ウェイト時間ΔＴを説明するための図である。図４の（Ａ）は、図２に示したグラフと同様、給紙ローラー２９と搬送ローラー３０が同時に駆動開始をした場合の経時的な速度変化を示しており、上記立ち上がり時間差は、ここではΔＴ１に相当する。すなわち、各ローラーが駆動を開始してから目標の所定速度に達するまでの所要時間差である。
【００５０】
図４の（Ｂ）は、図３に基づいて説明した本プリンター２における制御を実行した場合の、給紙ローラー２９と搬送ローラー３０の経時的な搬送速度変化を示している。曲線Ｂで示される搬送ローラー３０の駆動開始が、前述の説明のとおり、曲線Ａで示される給紙ローラー２９の駆動開始よりもウェイト時間ΔＴだけ遅らされている。これにより、２つのローラーが両方とも目標の所定速度に達した時点（図中のＴ３）までに、両ローラーがそれぞれ搬送する量が概ね同じとなり（図中のΔＬ１とΔＬ２の面積がほぼ同じとなり）、当該搬送動作中に上記用紙２６の弛みがほぼ一定に保たれることになる。
【００５１】
上述した立ち上がり時間差ΔＴ１とウェイト時間ΔＴは概ね比例的な関係にあるといえるので、予め実験によりΔＴ＝ｋ１×ΔＴ１の比例係数ｋ１を決定しておき、その情報を上述した関係情報としてＮＶＲＡＭに記憶しておく。従って、当該方法では、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０について、それぞれ、駆動開始から上記所定速度到達までの時間を求め、図４の（Ｂ）に示す例では、ＴＡとＴＢを求め、それらの差からΔＴ１を算出し、上記関係情報である比例係数ｋ１を用いて、ΔＴ＝ｋ１×ΔＴ１の関係からウェイト時間ΔＴを決定する。
【００５２】
なお、上述したＲＡＭに記憶される各駆動データは、かかるウェイト時間ΔＴの決定に用いるが、これらのデータは搬送制御部２２が適宜取得して記憶する。また、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の搬送速度及び対応するモーター２７のＤｕｔｙ値（ここではモーター２７に供給される電流量）は、所定の時間間隔で記憶される。
【００５３】
二つ目の方法は、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の立ち上がるまでの搬送量差ΔＬから決定する方法である。この場合にも、当該搬送量差ΔＬとウェイト時間ΔＴは概ね比例的な関係にあるといえるので、予め実験によりΔＴ＝ｋ２×ΔＬの比例係数ｋ２を決定しておき、その情報を上述した関係情報としてＮＶＲＡＭに記憶しておく。従って、当該方法では、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０について、それぞれ、駆動開始から、給紙ローラー２９の駆動開始から上記所定速度到達までの時間（図４の（Ｂ）に示すＴＡ）に用紙２６を搬送した量を求め、それらの差からΔＬを算出し、上記関係情報である比例係数ｋ２を用いて、ΔＴ＝ｋ２×ΔＬの関係からウェイト時間ΔＴを決定する。
【００５４】
図４の（Ｂ）に示す例においては、給紙ローラー２９の加速中の上記搬送量は時刻Ｔ１からＴ３までの搬送量であり、搬送ローラー３０の加速中の上記搬送量はＴ２からＴ４までの搬送量となって、これら搬送量の差からΔＬが算出される。
【００５５】
次に、三つ目の方法について説明する。当該方法は、駆動開始時における給紙ローラー２９と搬送ローラー３０の挙動の差を、上記所定速度に達した後の給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０の各モーター２７のＤｕｔｙ値差ΔＤで計ろうとするものである。すなわち、上記Ｄｕｔｙ値差ΔＤからウェイト時間ΔＴを決定する。
【００５６】
図５は、モーター２７Ａ及び２７ＢのＤｕｔｙ値の一例を経時的に示した図である。Ｄｕｔｙ値は、各モーター２７に供給される電流量を相対値で示したものであり、この値が大きいほどローラーに加えるべき力が大きいことを示す。
【００５７】
図５では、給紙ローラー２９と搬送ローラー３０の駆動開始からのモーター２７Ａ（曲線Ａ）及び２７Ｂ（曲線Ｂ）のＤｕｔｙ値を示している。通常、起動時には大きな力が必要であるので、Ｄｕｔｙ値は図５に示す山状となり、目標速度に達した以降はほぼ一定したＤｕｔｙ値となる。
【００５８】
同じ目標速度に制御しようとする二つのローラーについて、このＤｕｔｙ値がより大きいということは、駆動の負荷がより大きいことを意味し、すなわち、給紙ローラー２９へ作用するバックテンションがより大きいことを示している。従って、Ｄｕｔｙ値差により駆動開始時の前述した立ち上がりの遅れを計ることが可能である。そこで、この方法では、Ｄｕｔｙ値差からウェイト時間ΔＴを決定する。また、用いるＤｕｔｙ値差は、駆動開始時の制御においては、Ｄｕｔｙ値が大きく変動し安定していないため、上記所定速度に達成した以降の安定した時間帯（例えば、図５のＰに示す時間帯）でのＤｕｔｙ値差ΔＤを用いる。
【００５９】
この場合にも、当該Ｄｕｔｙ値差ΔＤとウェイト時間ΔＴは概ね比例的な関係にあるといえるので、予め実験によりΔＴ＝ｋ３×ΔＤの比例係数ｋ３を決定しておき、その情報を上述した関係情報としてＮＶＲＡＭに記憶しておく。従って、当該方法では、給紙ローラー２９及び搬送ローラー３０が上記所定速度に到達した以降の各ローラーの代表的なＤｕｔｙ値を求め、それらの差からΔＤを算出し、上記関係情報である比例係数ｋ３を用いて、ΔＴ＝ｋ３×ΔＤの関係からウェイト時間ΔＴを決定する。
【００６０】
なお、上記代表的なＤｕｔｙ値は、予め設定した時間内で検知される複数のＤｕｔｙ値の平均値とすることができる。
【００６１】
なお、これら３つの方法において、ここでは、ウェイト時間を決定するための情報（ΔＴ１、ΔＬ、ΔＤ、これらを総称してΔＸ）とウェイト時間ΔＴの関係を線形としたが、それらの関係をΔＴ＝ｆ（ΔＸ）なる関数ｆとしてもよい。この場合にも関数ｆを事前に定め、関係情報として記録しておく。
【００６２】
このようにして、ウェイト時間ΔＴを決定し、それを上記ＲＡＭに記憶すると（ステップＳ９）、当該搬送動作についての一連の制御処理が終了し、以降、同様の処理を繰り返し実行する。
【００６３】
なお、上述したウェイト時間を決定するための情報（ΔＴ１、ΔＬ、ΔＤ）とウェイト時間の関係は、用紙２６の種類等によって異なるため、本プリンター２で使用される各用紙毎に上記関係情報を用意しておくようにしてもよい。
【００６４】
以上説明したように、本実施の形態例に係るプリンター２の搬送系では、前回の搬送動作時における挙動に基づいて、すなわち、直前の状況に基づいて、搬送ローラー３０の起動タイミングを適切に遅らせるので、給紙ローラー２９の起動開始時における搬送遅れを適切に解消することができ、給紙ローラー２９と搬送ローラー３０の間の用紙２６の弛みを搬送動作中もほぼ変化なく一定に保つことが可能になる。これにより、ロール紙２５の残量など搬送状況の変化があっても、常に、搬送ローラー３０へのバックテンションをなくすことができ、搬送ローラー３０から印刷位置への用紙２６の正確な供給が可能となって印刷品質を高めることができる。
【００６５】
また、最初に設定した上記弛みがほぼ変化しないため、弛み過ぎて用紙２６が搬送路の部材に接触してしまうようなことも起こらず、搬送路には最小限の空間があればよく、上記バックテンションをなくすために装置を大きくする必要もない。
【００６６】
また、当該搬送方法は、給紙ローラー２９へのバックテンションが変化し易いロール紙２５を用いた装置においてより有効に作用する。
【００６７】
また、適切な各指標を用いて上記搬送ローラー３０のウェイト時間ΔＴを決定するので、正確な制御が可能である。
【００６８】
さらに、上述のとおり、用紙種類毎に上記関係情報を用意して制御することで、より正確な制御が可能となる。
【００６９】
なお、本実施の形態例では、印刷媒体が紙であったがシート状の媒体であればこれに限定されることはない。
【００７０】
本発明の保護範囲は、上記の実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【符号の説明】
【００７１】
１  ホスト装置、  ２  プリンター、  ２１  印刷制御部、  ２２  搬送制御部、  ２３  ヘッド部、  ２４  プラテン、  ２５  ロール紙、  ２６  用紙、  ２７Ａ、Ｂ  モーター、  ２８Ａ、Ｂ  従動ローラー、  ２９  給紙ローラー、  ３０  搬送ローラー、  ３１Ａ、Ｂ  エンコーダー、  ３２  排紙ローラー、  ３３  搬送路
【図１】
0005736969.tif 000002
【図２】
0005736969.tif 000003
【図３】
0005736969.tif 000004
【図４】
0005736969.tif 000005
【図５】
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