(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の食器を収納する収納システムであって、
前記多数の食器を積み重ねて収納する収納棚と、
各食器の種類と、各食器の収納棚における収納位置とを関連づけて記憶する収納管理データベース装置と、
料理の種類に関する情報が含まれる献立情報と、食器の種類とを関連づけて記憶する献立情報データベース装置と、
前記献立情報の入力を受け付ける入力インターフェースと、
前記入力インターフェースにより入力された献立情報に基づいて、前記献立情報データベース装置を参照し、必要な食器の種類及び数量を決定する食器選定手段と、
前記食器選定手段による決定に基づいて、前記収納管理データベース装置を参照し、前記収納棚から取り出すべき食器の収納位置を特定する動作制御手段と、
前記動作制御手段による制御に基づいて、前記収納棚に収納されている食器を取り出す搬送手段と
を備えることを特徴とする収納システム。
【請求項２】
前記収納棚に収納される前の食器の種類を検出する検出装置と、
前記検出装置が検出した各食器の種類に基づいて、前記収納位置を決定する収納位置決定手段と、
をさらに備え、
前記搬送手段は、前記収納位置決定手段による決定に従って、食器を所定の収納位置に収納し、
前記収納管理データベース装置は、前記搬送手段が食器を搬送した収納位置と、収納された食器の種類とを関連づけて記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の収納システム。
【請求項３】
食器を洗浄する食洗機と、
前記食洗機から前記検出装置を経て、前記搬送手段による食器取得位置まで、食器を搬送する食器搬入手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の収納システム。
【請求項４】
前記収納棚において前記食器は複数枚積み重ねられて収納可能となっており、
前記搬送手段は、前記積み重ねられた食器のうち、任意の高さに位置された食器を選択的に取り出せる
ことを特徴とする請求項１に記載の収納システム。
【請求項５】
前記搬送手段は、
前記任意の高さより上方に積載された食器を垂直に持ち上げる上方リフト手段と、
前記上方リフト手段が前記上方の食器を持ち上げた状態において、前記任意の高さ位置の食器を側方より挿入されて、側方から把持する下方リフト手段と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載の収納システム。
【請求項６】
多数の食器を収納する収納方法であって、
前記多数の食器を積み重ねて収納棚に収納する収納ステップと、
各食器の種類と、各食器の収納棚における収納位置とを関連づけて収納管理データベース装置に記憶するとともに、料理の種類に関する情報が含まれる献立情報と、食器の種類とを関連づけて献立情報データベース装置に記憶する記憶ステップと、
食器選定手段が、前記献立情報の入力を入力インターフェースで受け付け、入力された献立情報に基づいて、前記献立情報データベース装置を参照し、必要な食器の種類及び数量を決定する食器選定ステップと、
動作制御手段が、前記食器選定手段による決定に基づいて、前記収納管理データベース装置を参照し、前記収納棚から取り出すべき食器の収納位置を特定する動作制御ステップと、
搬送手段が、前記動作制御手段による制御に基づいて、前記収納棚に収納されている食器を取り出す搬送ステップと
を備えることを特徴とする収納方法。
【請求項７】
検出装置が、前記収納棚に収納される前の食器の種類を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより検出された各食器の種類に基づいて、収納位置決定手段が、前記収納位置を決定する収納位置決定ステップと、
前記搬送手段が、前記収納位置決定手段による決定に従って、食器を所定の収納位置に収納するとともに、前記収納管理データベース装置が、前記搬送手段が食器を搬送した収納位置と、収納された食器の種類とを関連づけて記憶する収納ステップと
を有することを特徴とする請求項６に記載の収納方法。
【請求項８】
食器を洗浄する食洗機から前記検出装置を経て、前記搬送手段による食器取得位置まで、食器搬入手段が、食器を搬送する食器搬入ステップをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の収納方法。
【請求項９】
前記収納ステップでは、前記収納棚において前記食器が複数枚積み重ねられて収納可能であり、
前記搬送ステップにおいて、前記搬送手段は、前記積み重ねられた食器のうち、任意の高さに位置された食器を選択的に取り出す
ことを特徴とする請求項６に記載の収納方法。
【請求項１０】
前記搬送ステップにおいて、前記搬送手段は、
上方リフト手段によって、前記任意の高さより上方に積載された食器を垂直に持ち上げ、
前記上方リフト手段が前記上方の食器を持ち上げた状態において、下方リフト手段を前記任意の高さ位置の食器を側方より挿入して、側方から把持する
ことを特徴とする請求項９に記載の収納方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数の食器を収納する収納システム及び収納方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
食器やトレーなどの食器を大量に使用する学校、病院等においては、使用する食器の種類及び量が多く、食事に使用した食器及び食器かごの洗浄装置での洗浄をより効率的に行い、作業者の労力の軽減が求められている。
【０００３】
このような問題に対応すべく、自動で食器を洗浄する洗浄システムが提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１に開示された技術は、使用済みの食器を収納した食器かごの浸漬装置、食器・食器かご自動分離移載装置及び食器かご受け取り装置で食器を送受する食器・食器かご自動移送装置、受け取った食器を１個ずつ分離して送る装置、分離された食器の搬送コンベア及び食器かごの搬送コンベアを備えた洗浄装置、洗浄済みの食器を積段状態に整理する食器自動整理装置から構成される。このような技術によって、使用済みの食器を洗浄する作業を、人手を必要としない完全自動化することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２１６０９４公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたような技術によって食器を洗浄し、整理したとしても、収納棚に収納された洗浄後の食器を取り出す作業は、従業員などの手作業で行われていることから、その取り出す作業が煩雑であるという問題があり、献立に合わせた食器を自動で取り出すことができれば、さらに省力化できることから、そのようなシステムの開発が望まれている。
【０００６】
そこで、本発明は、上記のような問題を解決するものであり、献立に応じた食器を自動で収納棚から取り出し可能とし、利便性を向上させ、省力化を図ることのできる収納システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、多数の食器を収納する収納システムであって、多数の食器を積み重ねて収納する収納棚と、各食器の種類と、各食器の収納棚における収納位置とを関連づけて記憶する収納管理データベース装置と、料理の種類に関する情報が含まれる献立情報と、食器の種類とを関連づけて記憶する献立情報データベース装置と、献立情報の入力を受け付ける入力インターフェースと、入力インターフェースにより入力された献立情報に基づいて、献立情報データベース装置を参照し、必要な食器の種類及び数量を決定する食器選定手段と、食器選定手段による決定に基づいて、収納管理データベース装置を参照し、収納棚から取り出すべき食器の収納位置を特定する動作制御手段と、動作制御手段による制御に基づいて、収納棚に収納されている食器を取り出す搬送手段とを備える。
【０００８】
また、他の発明は、多数の食器を収納する収納方法であって、
（１）多数の食器を積み重ねて収納棚に収納する収納ステップと、
（２）各食器の種類と、各食器の収納棚における収納位置とを関連づけて収納管理データベース装置に記憶するとともに、料理の種類に関する情報が含まれる献立情報と、食器の種類とを関連づけて献立情報データベース装置に記憶する記憶ステップと、
（３）食器選定手段が、献立情報の入力を入力インターフェースで受け付け、入力された献立情報に基づいて、献立情報データベース装置を参照し、必要な食器の種類及び数量を決定する食器選定ステップと、
（４）動作制御手段が、食器選定手段による決定に基づいて、収納管理データベース装置を参照し、収納棚から取り出すべき食器の収納位置を特定する動作制御ステップと、
（５）搬送手段が、動作制御手段による制御に基づいて、収納棚に収納されている食器を取り出す搬送ステップと
を備える。
【０００９】
これらの本発明によれば、食器の種類とを関連づけて記憶しておき、その後、入力された献立情報に基づいて、必要な食器の種類及び数量を決定して、搬送手段が収納棚に収納されている食器を自動で取り出すので、食器の取り出す作業の手間を軽減でき、利便性を向上させることができる。
【００１０】
上記発明において、収納棚に収納される前の食器の種類を検出する検出装置と、検出装置が検出した各食器の種類に基づいて、収納位置を決定する収納位置決定手段とをさらに備え、搬送手段は、収納位置決定手段による決定に従って、食器を所定の収納位置に収納し、収納管理データベース装置は、搬送手段が食器を搬送した収納位置と、収納された食器の種類とを関連づけて記憶することが好ましい。
【００１１】
この場合には、検出装置によって検出された食器の種類に基づいて収納位置を決定し、搬送手段で食器を所定の収納位置に収納しているので、洗浄済みの食器を収納する工程についても自動で行うことができ、より利便性を向上させることができる。
【００１２】
この際、収納管理データベース装置は、搬送手段が食器を搬送した収納位置と、収納された食器の種類とを関連づけて記憶しているので、自動で収納された食器の収納位置が特定できる。そのため、その後に搬送手段によって自動で食器を取出する処理が実行可能となり、収納工程及び取出工程を連続して実行することができる。
【００１３】
上記発明において、食器を洗浄する食洗機と、食洗機から検出装置を経て、搬送手段による食器取得位置まで、食器を搬送する食器搬入手段とをさらに備えることが好ましい。
【００１４】
この場合には、食器を洗浄する食洗機を備え、その食洗機から搬送手段による食器取得位置まで食器を搬送できることから、使用済みの食器を洗浄する工程、洗浄済みの食器を収納する工程、次の料理に使用される食器を取り出す工程の全てを全自動で行うことができ、より利便性を向上させることができる。
【００１５】
上記発明において、収納棚において食器は複数枚積み重ねられて収納可能となっており、搬送手段は、積み重ねられた食器のうち、任意の高さに位置された食器を選択的に取り出せることが好ましい。
【００１６】
この場合、搬送手段は積み重ねられた食器のうち、任意の高さに位置された食器を選択的に取り出せるので、異なる種類の食器を積み重ねて収納することができる。その結果、食器の種類毎に収納する手間を軽減することができるとともに、収納棚の省スペース化を図ることができる。
【００１７】
上記発明において、搬送手段は、任意の高さより上方に積載された食器を垂直に持ち上げる上方リフト手段と、上方リフト手段が上方の食器を持ち上げた状態において、任意の高さ位置の食器を側方より挿入されて、側方から把持する下方リフト手段とを備えることが好ましい。
【００１８】
この場合、上方リフト手段によって、上方に積載された食器を垂直に持ち上げ、その後、下方リフト手段を食器に対して側方より挿入させて食器を側方から把持するので、積み重ねられた食器のうち、任意の高さに位置された食器を選択的に取り出せることができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上述べたように、この発明によれば、料理に応じた食器を自動で収納棚から取り出すことができ、利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る収納システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、実施形態に係る検出装置の構成を示す説明図である。
【図３】実施形態に係る搬送装置及び収納棚の内部構成を示す側部断面図である。
【図４】実施形態に係る搬送部の構成を示す斜視図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、実施形態に係る搬送部の動作を示す説明図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は、実施形態に係る搬送部の動作を示す説明図である。
【図７】実施形態に係る制御部の機能モジュールを示すブロック図である。
【図８】実施形態に係る食器収納方法を示すフローチャートである。
【図９】実施形態に係る食器取出方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る収納システムの実施形態を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る収納システムの全体構成を示す概略図であり、図２（ａ）〜（ｃ）は、検出装置１７の構成を示す説明図である。また、図３は、収納棚の内部構成を示す側部断面図である。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態の収納システム１００は、多数の食器５を収納するシステムであって、食器５を洗浄する食洗機２と、多数の食器５を積み重ねて収納する収納装置１と、食洗機２で洗浄した食器５を収納装置１に搬送する食器搬入装置３とから構成されている。
【００２３】
食洗機２は、使用済みの食器を洗浄する装置であり、公知の食洗機を適用可能である。この食洗機２としては、食器５を浸漬する浸漬機や、浸漬機から搬出した食器５を洗浄する洗浄機、食器５を乾燥させる乾燥機等を備えた常務用の食洗機２であってもよく、家庭用の食洗機などであってもよい。本実施形態の食洗機２には、収納装置１側の側面に、食器５を積載した食器かご４を取り出す取出口２ａが形成されており、その取出口２ａに食器搬入装置３が設けられている。
【００２４】
本実施形態では、洗浄後の食器５が収納された食器かご４が、図示しない連結手段によって、食器搬入装置３上に搬入されるようになっている。なお、食器かご４は、線材で構成され、所定数の食器を直立姿勢で水平方向に積段状態で収納するものである。
【００２５】
食器搬入装置３は、食器かご４に収納された食器５を収納装置１に搬送する手段であって、例えば、一対のローラに無端状に巻き掛けられたベルトから構成されるコンベア等を用いることができる。食器搬入装置３は、食洗機２の取出口２ａから、後述する収納装置１の側部取込口１２に亘って形成されている。
【００２６】
収納装置１は、食器搬入装置３によって搬送された食器５を受け取り、食器５を収納棚１６に収納するとともに、使用時には任意の食器５を収納棚１６から取り出す装置である。本実施形態において収納装置１は、多数の食器５を積み重ねて収納する収納棚１６と、食洗機２から搬送された食器５を収納棚１６に収納するとともに、収納棚１６に収納された食器５を取り出す搬送装置１０とから構成される。本実施形態において、収納棚１６と搬送装置１０とが前後方向に隣接されて設置されている。
【００２７】
収納棚１６は、図３に示すように、搬送装置１０と対向する面が開口し、食器５が複数枚積み重ねられて積載される棚板１６１が形成されたラックである。収納棚１６における棚板１６１の数及び大きさ（幅、奥行き等）は収納する食器５に応じて選択可能である。
【００２８】
搬送装置１０は、食洗機２から延びた食器搬入装置３の延長線上に配置された筐体であり、筐体には、検出装置１７と、搬送部１５と、操作パネル１４と、制御部２０とを備えている。
【００２９】
筐体には、食洗機２と対向する側面に形成され、食器搬入装置３によって搬送された食器かご４を取り込む側部取込口１２と、側部取込口１２から搬送された食器５を収納棚１６に移動させる内部空間１０ａと、筐体前面に形成され、収納棚１６から搬送された食器５を外部に取り出すための取出口１１とが形成されている。
【００３０】
また、この側部取込口１２及び取出口１１によって形成される空間部分には食器５が一時的に置かれる食器置き台１３が設けられている。この食器置き台１３は、食器５を把持する搬送部１５が、洗浄後の食器５を持ち上げることを開始する食器取得位置となっている。本実施形態において、食器搬入装置３は、食洗機２から検出装置１７を経て、この食器置き台１３まで食器５を搬送する。
【００３１】
なお、食器搬入装置３は、図示しない駆動機能によって、食器かご４内に収納された直立状態の食器５を一枚ずつ、食器置き台１３に横置きとなるように配置させる機構も備えている。また、食器置き台１３は、収納棚１６に収納された食器５が搬送部１５によって取り出された際、一時的に置かれる食器供給位置ともなっている。
【００３２】
検出装置１７は、収納棚１６に収納される前の食器５の種類を検出する装置であり、搬送装置１０の側部取込口１２に設置されている。本実施形態において、検出装置１７は、レーザーなどを用いた非接触式の形状測定装置によって食器５の形状が測定可能となっている。なお、検出装置１７としては、例えば、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、搬送方向に並んだ各種センサ１７１，１７２が配置され、前後の各センサは、相互に直交するように配置された構成のものを使用してもよい。そして、食器は、各センサを順次通過するようになっている。
【００３３】
また、検出装置１７としては、例えば、図２（ｃ）に示すように、斜め方向に延び、各センサが垂直方向に配列された各センサ１７１ａと、センサ１７１ａと直交するように配置され、垂直方向に配列された各センサ１７２ａとを配置させた構成とし、この各センサ１７１ａ，１７２ａの間を食器が通過するものであってもよい。なお、検出装置１７の構成は上記の構成に限定するものではなく、食器５の形状が特定されればよく、種々選択可能である。
【００３４】
検出装置１７によって測定された検出信号は、制御部２０に送信され、制御部２０では当該形状に関する検出信号に基づいて食器５の種類が特定される。なお、本実施形態において、検出装置１７は、食器５の形状を測定する装置を用いたが、例えば、食器５にＩＣタグなどを貼り付け、そのＩＣタグから食器５を識別する識別情報を読み取るリーダ装置であってもよい。
【００３５】
操作パネル１４は、種々の画像や情報等を表示するとともに、ユーザーが情報や指示等を入力するためのものである。操作パネル１４は、搬送装置１０の筐体全面に設けられている。この操作パネル１４は、ユーザー操作を受け付ける入力インターフェース１４ａと、表示画面やスピーカー等の出力インターフェース１４ｂとから構成され、入力インターフェース１４ａによって、献立情報の入力が可能となるとともに、出力インターフェースの表示画面によって献立情報やその献立に用いられる食器５の情報が出力される。
【００３６】
制御部２０は、ＣＰＵやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、メモリ、及びその他の電子回路等のハードウェア、或いはその機能を持ったプログラム等のソフトウェア、又はこれらの組み合わせなどによって構成された演算モジュールであり、各部の動作を制御する。具体的には、食器搬入装置３の駆動、搬送部１５の移動などを制御する。
【００３７】
搬送部１５は、制御部２０による制御に基づいて、食洗機２から搬送された食器５を収納棚１６に収納するとともに、収納棚１６に収納されている食器５を取り出す手段である。
【００３８】
（搬送部の構成）
搬送部１５の具体的な構成について説明する。図４は、搬送部１５の構成を示す斜視図であり、図５及び図６は、本実施形態に係る搬送部１５の動作を示す説明図である。搬送部１５は、図３に示すように、搬送装置１０の上部に配置された駆動機構１５９から吊下手段１５８を介して吊下されており、駆動機構１５９によって搬送装置内部１０ａを上下左右に移動可能となっているとともに、回転可能となっている。
【００３９】
このような搬送部１５は、図４に示すように、任意の高さより上方に積載された食器５を垂直に持ち上げる上方リフト部１５１と、上方リフト部１５１が上方の食器５を持ち上げた状態において、任意の高さ位置の食器５を側方より挿入されて、側方から把持する下方リフト部１５２と、上方リフト部１５１と、下方リフト部１５２とを水平方向にスライド移動可能に保持する保持部１５３とから構成される。
【００４０】
保持部１５３は、水平方向に延設された棒状部材であって、この保持部１５３の上部には、上方リフト部１５１が取り付けられるとともに、保持部１５３の下面には軌条が形成され、この軌条に下方リフト部１５２がスライド移動可能に取り付けられている。また、保持部１５３は、後端に吊下手段１５８が連結されており、吊下手段１５８を介して上下左右に移動可能となっているとともに、吊下手段１５８を軸として回動可能となっている。
【００４１】
上方リフト部１５１は、保持部１５３の前端に固定されるレール部材１５１ａと、レール部材１５１ａに連結され、レール部材１５１ａの長手方向（上下方向）に沿ってスライド移動可能な上下方向移動部１５１ｂと、上下方向移動部１５１ｂの両端に固定され、水平方向に突出した一対の把持部１５１ｄ，１５１ｄとから構成される。
【００４２】
レール部材１５１ａは、下端が保持部１５３に取り付けられ、垂直方向に立設されたレール部材である。このレール部材１５１ａには、前方側の側面に軌条が形成され、上下方向移動部１５１ｂが取り付けられている。
【００４３】
上下方向移動部１５１ｂは、略中央部分がレール部材１５１ａに取り付けられ、水平方向に延設された棒状の部材であり、レール部材１５１ａのレール上をレール部材１５１ａの長手方向（上下方向）に沿ってスライド移動可能となっている。この上下方向移動部１５１ｂの両端には、上下方向移動部１５１ｂの長手方向に沿って伸縮可能な一対の伸縮部１５１ｃ，１５１ｃが設けられており、その伸縮部１５１ｃ，１５１ｃに、それぞれ把持部１５１ｄ，１５１ｄが固定されている。
【００４４】
一対の把持部１５１ｄ、１５１ｄは、断面略円形をなした棒状部材であり、後端が伸縮部１５１ｃに固定され、前方に向けて突出している。そして、一対の把持部１５１ｄ、１５１ｄ間の距離は、各伸縮部１５１ｃが上下方向移動部１５１ｂに対して伸縮することで、変更可能となっている。
【００４５】
一方、下方リフト部１５２は、保持部１５３の下面に連結され、保持部１５３のレール上を、保持部１５３の長手方向（前後方向）に沿ってスライド移動可能な前後方向移動部１５２ａと、前後方向移動部１５２ａに連結され、前後方向移動部１５２ａの長手方向（上下方向）に沿ってスライド移動可能な上下方向移動部１５２ｂと、上下方向移動部１５２ｂの両端に固定され、水平方向に延設された一対の把持部１５２ｄ、１５２ｄとから構成される。
【００４６】
前後方向移動部１５２ａは、上端が保持部１５３に取り付けられ、垂直方向に立設されたレール部材であり、保持部１５３のレール上を、保持部１５３の長手方向（前後方向）に沿ってスライド移動可能となっている。
【００４７】
上下方向移動部１５２ｂは、略中央部分が前後方向移動部１５２ａに取り付けられ、水平方向に延設された棒状の部材であり、前後方向移動部１５２ａのレール上を、前後方向移動部１５２ａの長手方向（上下方向）に沿ってスライド移動可能となっている。この上下方向移動部１５２ｂの両端には、上下方向移動部１５２ｂの長手方向に沿って伸縮可能な一対の伸縮部１５２ｃ，１５２ｃが設けられており、その伸縮部１５２ｃ，１５２ｃに、それぞれ把持部１５２ｄ，１５２ｄが固定されている。
【００４８】
一対の把持部１５２ｄ、１５２ｄは、断面略円形をなした棒状部材であり、後端が伸縮部１５２ｃに固定され、前方に向けて突出している。そして、一対の把持部１５２ｄ、１５２ｄ間の距離は、伸縮部１５２ｃが上下方向移動部１５２ｂに対して伸縮することで変更可能となっている。
【００４９】
このような搬送部１５を用いることで、積み重なった食器５の中から任意の食器５を取り出すことや、積み重なった食器５の任意の位置に食器５を収納することができるようになっている。
【００５０】
積み重なった食器５の中から任意の食器５を取り出す場合の動作について説明する。先ず、図５（ａ）に示すように、搬送部１５全体を積み重なった食器５の付近まで移動させる。そして、上下方向移動部１５２ｂを移動させて、取り出したい食器５ａの高さに一対の把持部１５２ｄ、１５２ｄを配置させる。また、上下方向移動部１５１ｂを移動させて、取り出したい食器５ａの上に配置された食器５ｂの高さに一対の把持部１５１ｄ，１５１ｄを配置させる。また、一対の伸縮部１５１ｃ，１５１ｃを最大限伸して、一対の把持部１５１ｄ，１５１ｄ間を最大限にしておく。
【００５１】
次に図５（ｂ）に示すように、前後方向移動部１５２ａを保持部１５３の後端側にスライド移動させるとともに、一対の伸縮部１５２ｃ，１５２ｃを最大限伸して一対の把持部１５２ｄ，１５２ｄ間を最大限にしておく。次いで、搬送部１５全体を水平方向に移動させ、一対の把持部１５１ｄ，１５１ｄを食器５ｂの横に配置させ、一対の伸縮部１５１ｃ，１５１ｃを縮ませて、食器５ｂの胴又は腰の外側に当接させる。この状態で、図５（ｃ）に示すように、上下方向移動部１５１ｂをレール部材１５１ａに沿って上部に移動させて、積み重なった食器５ｂを持ち上げる。
【００５２】
その後、図６（ａ）に示すように、前後方向移動部１５２ａを保持部１５３の前端側にスライド移動させ、一対の把持部１５２ｄ，１５２ｄを食器５ａの横に配置させる。そして、食器５ａの胴又は腰の外側に接するように一対の伸縮部１５２ｃ，１５２ｃを縮ませる。そして、上下方向移動部１５２ｂを前後方向移動部１５２ａに沿って上部に移動させて食器５ａを持ち上げ、食器５ａと、食器５ａの下に位置する食器とが垂直方向で重ならない位置まで移動させる。
【００５３】
その状態で、図６（ｂ）に示すように、前後方向移動部１５２ａを保持部１５３の後端側にスライド移動させて、食器５ａを取り出す。食器５ａを取り出したら、上下方向移動部１５１ｂをレール部材１５１ａに沿って下部に移動させて、持ち上げた食器５ｂを食器の上に積み重ねる。その後、一対の伸縮部１５１ｃ，１５１ｃを最大限伸して食器５ｂの把持状態を解除させ、図６（ｃ）に示すように、搬送部１５全体を水平方向にスライド移動させて、一対の把持部１５２ｄ，１５２ｄで食器５ａを把持した状態で食器置き台１３まで搬送させる。
【００５４】
次いで、積み重なった食器５の任意の位置に食器５を収納する動作について説明する。最初に、食器置き台１３に配置された洗浄後の食器５を一対の把持部１５２ｄ，１５２ｄで把持する。この際、把持部１５１ｄと把持部１５２ｄとの間は、持ち上げる食器５の高さ以上となるように距離をあけておく。その後、搬送部１５全体を移動させて、所定の収納棚１６まで搬送させる。
【００５５】
収納位置まで搬送部１５を搬送させたら、前後方向移動部１５２ａを保持部１５３の後端側にスライド移動させるとともに、上下方向移動部１５１ｂを移動させて、持ち上げる食器５の高さに一対の把持部１５１ｄ、１５１ｄを配置させる。さらに、一対の伸縮部１５１ｃ，１５１ｃを最大限伸して、一対の把持部１５１ｄ，１５１ｄ間を最大限にしておく。
【００５６】
この状態で搬送部１５全体を水平方向に移動させ、一対の把持部１５１ｄ，１５１ｄを食器５の横に配置させ、一対の伸縮部１５１ｃ，１５１ｃを縮ませて、食器５の胴又は腰の外側に当接させる。その状態で、上下方向移動部１５１ｂをレール部材１５１ａに沿って上部に移動させて、積み重なった食器５を持ち上げる。
【００５７】
次いで、上下方向移動部１５２ｂを前後方向移動部１５２ａに沿って上部に移動させるとともに、前後方向移動部１５２ａを保持部１５３の前端側にスライド移動させて、把持した食器を積み重なった食器の間に挿入する。挿入後、上下方向移動部１５２ｂを前後方向移動部１５２ａに沿って下部に移動させて、把持した食器を下方に位置する食器の上に積み重ねる。その後、一対の伸縮部１５２ｃ，１５２ｃを最大限伸して、食器５の把持状態を解除する。
【００５８】
洗浄後の食器５を収納した後には、上下方向移動部１５１ｂをレール部材１５１ａに沿って下部に移動させ、持ち上げた食器５を積み重なった食器の上に配置させ、その後、一対の伸縮部１５１ｃ，１５１ｃを最大限伸して食器５ｂの把持状態を解除させる。
【００５９】
（制御部２０の内部構造）
上述したような搬送部１５による食器の搬送動作は、上述した制御部２０の制御によって行われる。図７は、本実施形態に係る制御部２０の搬送機構に係るモジュール及び周囲のモジュールとを示すブロック図である。なお、説明中で用いられる「モジュール」とは、装置や機器等のハードウェア、或いはその機能を持ったソフトウェア、又はこれらの組み合わせなどによって構成され、所定の動作を達成するための機能単位を示す。
【００６０】
図７に示すように、制御部２０には、各種データベース群と、食器選定部２１と、動作制御部２２と、収納位置決定部２３とを備えている。データベース群には、収納管理データベース２８と、献立情報データベース２９と、食器情報データベース２７とを備えている。
【００６１】
食器情報データベース２７は、食器５の種類に、食器５の形状に関する情報（高さ、幅、奥行き、又は外周径など）等を記憶する記憶装置である。収納管理データベース２８は、各食器５の種類と、各食器５の収納棚１６における収納位置とを関連づけて記憶する記憶装置である。本実施形態において、収納管理データベース２８は、搬送部１５が食器５を収納棚１６に搬送した収納位置と、収納された食器５の種類とを関連づけて記憶する。
【００６２】
献立情報データベース２９は、料理の種類に関する情報が含まれる献立情報と、料理の種類と食器５の種類とを関連づけて記憶する記憶装置である。この献立情報と、食器５の種類との関連づけは、操作パネル１４の入力インターフェース１４ａを通じて受け付け可能となっている。
【００６３】
収納位置決定部２３は、検出装置１７が検出した各食器５の種類に基づいて、収納位置を決定するモジュールである。具体的に、収納位置決定部２３は、検出装置１７が検出した食器５の形状に関する検出結果を取得すると、食器情報データベース２７を参照して、その食器５の種類を特定する。その後、収納位置決定部２３は、収納管理データベース２８を参照し、食器の種類に関連づけられた食器の収納位置を決定する。
【００６４】
食器選定部２１は、入力インターフェース１４ａにより入力された献立情報に基づいて、献立情報データベース２９を参照し、必要な食器５の種類及び数量を決定するモジュールである。
【００６５】
動作制御部２２は、搬送部１５及び食器搬入装置３の駆動全体を制御するモジュールである。特に動作制御部２２は、搬送部１５を制御して、食洗機２から搬入された食器５を収納棚１６に収納する動作を実行するとともに、収納棚１６に収納された食器５を食器置き台１３に取り出す動作を実行する。
【００６６】
ここで、食器５を収納棚１６に収納する場合、動作制御部２２は、収納位置決定部２３による決定に従って、食器５を所定の収納位置に収納させる。ここで、動作制御部２２は、必ずしも種類が同一の食器５のみを積み重ねる必要がなく、所定のカテゴリーに属する食器５については、積み重ねるように既に収納棚１６に収納された食器５の上から積載させるようになっている。
【００６７】
また、食器５を取り出す場合、動作制御部２２は、食器選定部２１による決定に基づいて、収納管理データベース２８を参照し、収納棚１６から取り出すべき食器５の収納位置を特定し、収納棚１６に収納されている食器５を取り出す。この際、搬送部１５は、積み重ねられた食器５のうち、任意の高さに位置された食器５を選択的に取り出すようになっている。
【００６８】
（収納方法）
以上の構成を有する収納システムを動作させることによって、収納方法を実施することができる。図８は、本実施形態に係る食器５の収納方法を示すフローチャートであり、図９は、本実施形態に係る収納された食器５の取出方法を示すフローチャートである。なお、本実施形態においては、予め、食器５の形状に関する情報が食器情報データベース２７に記憶されるとともに、献立情報である料理の種類と食器５の種類とを関連づけて献立情報データベース２９に記憶されているものとする。
【００６９】
（１）収納処理
先ず、収納処理の動作について説明する。図８に示すように、先ず、使用済みである複数の食器５が食器かご４に収納された状態で食洗機２部に配置されて洗浄処理が行われる（Ｓ１０１）。洗浄処理が終了した後、食器搬入装置３は、食器５を収納する食器かご４を搬送装置１０へ搬送する（Ｓ１０２）。この際、食器搬入装置３は、食洗機２から検出装置１７を経て、搬送部１５による食器取得位置となる食器置き台１３まで、食器５を搬送する。
【００７０】
この際、検出装置１７は、側部取込口１２に搬入した食器５を検知すると（Ｓ１０３）、その食器５の形状を検出結果として制御部２０に送信する。制御部２０の収納位置決定部２３では、この検出結果に基づいて、食器情報データベース２７を参照して、収納棚１６に収納される前の食器５の種類を検出する（Ｓ１０４）。なお、食器かご４には、複数の食器５が収納されているため、検出装置１７は、各食器５の形状を検出し、収納位置決定部２３は、各食器５の種類を配置順に特定していくものとする。また、食器かご４の枠体の形状については、予め登録しておき、検出結果からその枠体の形状を削除することで、食器５の形状を特定するものとする。
【００７１】
収納位置決定部２３は、食器５の種類の情報を取得すると、検出された各食器５の種類に基づいて、収納管理データベース２８を参照して収納位置を決定する（Ｓ１０５）。この際、収納位置決定部２３は、全ての食器５の収納位置を決定する。
【００７２】
その後、動作制御部２２では、搬送部１５を制御して収納位置決定部２３による決定に従って、食器５を所定の収納位置に収納する（Ｓ１０６）。この際、搬送部１５は、食器置き台１３に置かれた食器５に対して、下方リフト部１５２を側方より挿入して、側方から把持して食器を持ち上げる。そして、食器５を把持した搬送部１５を移動させて、多数の食器５を積み重ねて所定の収納位置に収納する。収納した後、動作制御部２２は、収納管理データベース２８に、搬送部１５が食器５を搬送した収納位置と、収納された食器５の種類とを関連づけて記憶する（Ｓ１０７）。
【００７３】
制御部２０は、搬入された全ての食器５を収納棚１６に収納したか否かを判断し（Ｓ１０８）、収納されていない食器５がある場合には（Ｓ１０８における“ＮＯ”）、ステップＳ１０６〜ステップＳ１０７までの処理を繰り返し実行する。全ての食器５を収納棚１６に収納した場合には（Ｓ１０８における“ＹＥＳ”）、処理を終了する。
【００７４】
（２）取出処理
次いで、食器５の取出処理ついて説明する。図９に示すように、先ず、ユーザーが献立情報の入力を入力インターフェース１４ａに入力する（Ｓ２０１）。入力インターフェース１４ａが、献立情報の入力を受け付けると、その献立情報は制御部２０の食器選定部２１に入力される。
【００７５】
食器選定部２１は、入力された献立情報に基づいて、献立情報データベース２９を参照し、必要な食器５の種類及び数量を決定する（Ｓ２０２）。その決定された食器５の種類及び数量の情報は動作制御部２２に入力される。
【００７６】
動作制御部２２は、食器選定部２１による決定に基づいて、収納管理データベース２８を参照し、収納棚１６から取り出すべき食器５の収納位置を特定する（Ｓ２０３）。そして、動作制御部２２は、搬送部１５を駆動制御して、収納棚１６に収納されている食器５を搬送して取り出す（Ｓ２０４）。
【００７７】
ここで、搬送部１５は、積み重ねられた食器５を持ち上げる際、上方リフト部１５１によって、任意の高さより上方に積載された食器５を垂直に持ち上げるとともに、上方リフト部１５１が上方の食器５を持ち上げた状態において、下方リフト部１５２を任意の高さ位置の食器５を側方より挿入して、側方から把持する。このようにして、把持された食器５は、食器置き台１３に順次搬送されていく。
【００７８】
動作制御部２２では、１つの食器５に対する取出し操作が終了すると、全ての食器５を取り出したか否かを判断し（Ｓ２０５）、取り出されていない食器５がある場合には（Ｓ２０５における“ＮＯ”）、全ての食器５を取り出すまでステップＳ２０３及びステップＳ２０４の搬送処理を繰り返す。全ての食器５を取り出した場合には（Ｓ２０５における“ＹＥＳ”）、取出処理を終了する。
【００７９】
（作用・効果）
このような本実施形態によれば、献立情報データベース２９に、料理の種類と食器５の種類とを関連づけて記憶しておき、その後、入力された献立情報に基づいて、必要な食器５の種類及び数量を決定して、搬送部１５が収納棚１６に収納されている食器５を自動で取り出すので、食器５の取り出す作業の手間を軽減でき、利便性を向上させることができる。
【００８０】
また、本実施形態では、検出装置１７によって検出された食器５の種類に基づいて収納位置を決定し、搬送部１５で食器５を所定の収納位置に収納しているので、洗浄済みの食器５を収納する工程についても自動で行うことができ、より利便性を向上させることができる。
【００８１】
この際、収納管理データベース２８は、搬送部１５が食器５を搬送した収納位置と、収納された食器５の種類とを関連づけて記憶しているので、自動で収納された食器５の収納位置が特定できる。その結果、その後に搬送部１５によって自動で食器５を取出する処理が実行可能となり、収納工程及び取出工程を連続して実行することができる。
【００８２】
本実施形態において、収納システム１００では、食器５を洗浄する食洗機２を備え、食器搬入装置３により、食洗機２から搬送部１５による食器取得位置である食器置き台１３まで食器５を搬送できることから、使用済みの食器５を洗浄する工程、洗浄済みの食器５を収納する工程、次の料理に使用される食器５を取り出す工程の全てを全自動で行うことができ、より利便性を向上させることができる。
【００８３】
本実施形態において、収納棚１６において食器５は複数枚積み重ねられて収納可能となっており、搬送部１５は積み重ねられた食器５のうち、任意の高さに位置された食器５を選択的に取り出せるので、異なる種類の食器５を積み重ねて収納することができる。その結果、食器５の種類毎に収納する手間を軽減することができるとともに、収納棚１６の省スペース化を図ることができる。
【００８４】
本実施形態において、搬送部１５は、上方リフト部１５１によって、上方に積載された食器５を垂直に持ち上げ、その後、下方リフト部１５２を食器５に対して側方より挿入させて食器５を側方から把持するので、積み重ねられた食器５のうち、任意の高さに位置された食器５を選択的に取り出せることができる。
【符号の説明】
【００８５】
１…収納装置
２…食洗機
２ａ…取出口
３…食器搬入装置
４…食器かご
５，５ａ、５ｂ…食器
１０…搬送装置
１０ａ…内部空間
１１…取出口
１２…側部取込口
１３…食器置き台
１４…操作パネル
１４ａ…入力インターフェース
１４ｂ…出力インターフェース
１５…搬送部
１６…収納棚
１７…検出装置
２０…制御部
２１…食器選定部
２２…動作制御部
２３…収納位置決定部
２７…食器情報データベース
２８…収納管理データベース
２９…献立情報データベース
１００…収納システム
１５１…上方リフト部
１５１ａ…レール部材
１５１ｂ…上下方向移動部
１５１ｃ…伸縮部
１５１ｄ…把持部
１５２…下方リフト手段
１５２…下方リフト部
１５２ａ…前後方向移動部
１５２ｂ…上下方向移動部
１５２ｃ…伸縮部
１５２ｄ…把持部
１５３…保持部
【要約】
【課題】料理に応じた食器を自動で収納棚から取り出すことを可能とし、利便性を向上させる。
【解決手段】多数の食器５を収納する収納システム１００であって、各食器５の種類と、各食器５の収納棚１６における収納位置とを関連づけて記憶する収納管理データベース２８と、料理の種類に関する情報が含まれる献立情報と、料理の種類と食器５の種類とを関連づけて記憶する献立情報データベース２９と、入力インターフェース１４ａにより入力された献立情報に基づいて、献立情報データベース２９を参照し、必要な食器５の種類及び数量を決定する食器選定部２１と、食器選定部２１による決定に基づいて、収納管理データベース２８を参照し、収納棚１６から取り出すべき食器５の収納位置を特定する動作制御部２２と、動作制御部２２による制御に基づいて、収納棚１６に収納されている食器５を取り出す搬送部１５とを備える。
【選択図】  図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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