(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を格納し得る地図情報格納部と、
オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、当該オブジェクトが存在する二次元または三次元の領域を示す領域情報とを有するオブジェクト情報を、１以上格納し得るオブジェクト情報格納部と、
端末装置から、当該端末装置の位置を示す位置情報と当該端末装置が向いている方向を示す方向情報とを有する端末情報、および目的地点を示す目的地点情報を受信するサーバ受信部と、
前記端末情報が有する位置情報と、前記目的地点情報とを用いて、前記地図情報格納部の地図情報を経路探索し、前記位置情報が示す現在地点から前記目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索部と、
前記端末情報が有する位置情報と、前記端末情報が有する方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを、前記オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定部と、
前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路に含まれる場合、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得部と、
前記経路探索部が取得した経路情報と前記ナビゲーション情報取得部が取得したナビゲーション情報とを、前記端末装置に送信するサーバ送信部とを具備し、
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、当該不可視領域に存在するオブジェクトを、前記端末装置が撮影しているオブジェクトとして決定しないサーバ装置。
【請求項２】
前記ナビゲーション情報取得部は、
前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路の右折または左折の角または角より閾値以内の距離に含まれる場合、当該オブジェクトを用いた右折または左折を案内するナビゲーション情報を構成する請求項１記載のサーバ装置。
【請求項３】
前記ナビゲーション情報出力手段は、
前記カメラ映像出力手段が出力した映像内に重ねてナビゲーション情報を出力する請求項１または請求項２記載のサーバ装置。
【請求項４】
前記領域情報は、地図上での二次元の領域を示す二次元領域情報とオブジェクトの高さを示す高さ情報を有し、
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、当該撮影領域を、前記オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定し、かつ、
前記１以上のオブジェクトの決定の際に、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する請求項１から請求項３いずれか記載のサーバ装置。
【請求項５】
前記オブジェクト情報格納部の１以上のオブジェクト情報に対応するオブジェクトと前記端末装置との距離を、前記各オブジェクトのオブジェクト情報と前記端末情報が有する位置情報とから、オブジェクトごとに算出する距離算出部をさらに具備し、
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトに対応するオブジェクト情報をソートし、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する請求項１から請求項４いずれか記載のサーバ装置。
【請求項６】
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する請求項１から請求項５いずれか記載のサーバ装置。
【請求項７】
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域のオブジェクトであり、かつ、前記端末装置からの距離が閾値以内のオブジェクトのみを検査し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する請求項１から請求項５いずれか記載のサーバ装置。
【請求項８】
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして決定したオブジェクトの数が閾値になった場合に、前記検査を終了する請求項１から請求項５いずれか記載のサーバ装置。
【請求項９】
地図情報を格納し得る地図情報格納部と、
オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、当該オブジェクトが存在する二次元または三次元の領域を示す領域情報とを有するオブジェクト情報を、１以上格納し得るオブジェクト情報格納部と、
目的地点を示す目的地点情報を格納し得る目的地点情報格納部と、
映像を取得するカメラ部と、
前記カメラ部が取得した映像を出力するカメラ映像出力手段を具備する出力部と、
端末装置の位置を示す位置情報を有する端末情報を取得する端末情報取得部と、
前記端末情報が有する位置情報と、前記端末情報が有する方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを、前記オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定部と、
前記端末情報が有する位置情報と前記目的地点情報とを用いて、前記地図情報格納部の地図情報を経路探索し、前記位置情報が示す現在地点から前記目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索部と、
前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路に含まれる場合、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得部とを具備し、
前記出力部は、
前記経路情報を前記カメラ映像出力手段が出力している映像上に出力する経路情報出力手段と、
前記ナビゲーション情報取得部が取得したナビゲーション情報を出力するナビゲーション情報出力手段とをさらに具備し、
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、当該不可視領域に存在するオブジェクトを、前記端末装置が撮影しているオブジェクトとして決定しない端末装置。
【請求項１０】
前記領域情報は、地図上での二次元の領域を示す二次元領域情報とオブジェクトの高さを示す高さ情報を有し、
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、当該撮影領域を、前記オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定し、かつ、
前記１以上のオブジェクトの決定の際に、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する請求項９記載の端末装置。
【請求項１１】
前記オブジェクト情報格納部の１以上のオブジェクト情報に対応するオブジェクトと前記端末装置との距離を、前記各オブジェクトのオブジェクト情報と前記端末情報が有する位置情報とから、オブジェクトごとに算出する距離算出部をさらに具備し、
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトに対応するオブジェクト情報をソートし、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する請求項９または請求項１０記載の端末装置。
【請求項１２】
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する請求項９から請求項１１いずれか記載の端末装置。
【請求項１３】
前記ナビゲーション情報取得部は、
前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路の右折または左折の角または角より閾値以内の距離に含まれる場合、当該オブジェクトを用いた右折または左折を案内するナビゲーション情報を構成する請求項９から請求項１２いずれか記載の端末装置。
【請求項１４】
記録媒体に、
地図情報と、オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、当該オブジェクトが存在する二次元または三次元の領域を示す領域情報とを有する１以上のオブジェクト情報と、目的地点を示す目的地点情報とを格納しており、
カメラ部、出力部、端末情報取得部、撮影オブジェクト決定部、経路探索部、ナビゲーション情報取得部とにより実現される情報処理方法であって、
前記カメラ部が、映像を取得するカメラステップと、
前記出力部が、前記取得された映像を出力する出力ステップと、
前記端末情報取得部が、端末装置の位置を示す位置情報を有する端末情報を取得する端末情報取得ステップと、
前記撮影オブジェクト決定部が、前記端末情報が有する位置情報と、前記端末情報が有する方向情報と、視野角とを、前記記録媒体の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定ステップと、
前記経路探索部が、前記端末情報が有する位置情報と前記目的地点情報とを用いて、前記記録媒体の地図情報を経路探索し、前記位置情報が示す現在地点から前記目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索ステップと、
前記ナビゲーション情報取得部が、前記撮影オブジェクト決定ステップで決定された１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路に含まれる場合、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得ステップとを具備し、
前記出力ステップは、
前記経路情報を前記出力している映像上に出力する経路情報出力ステップと、
前記ナビゲーション情報を出力するナビゲーション情報出力ステップとをさらに具備し、
前記撮影オブジェクト決定ステップにおいて、
前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、当該不可視領域に存在するオブジェクトを、前記端末装置が撮影しているオブジェクトとして決定しない情報処理方法。
【請求項１５】
記録媒体に、
地図情報と、オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、当該オブジェクトが存在する二次元または三次元の領域を示す領域情報とを有する１以上のオブジェクト情報と、目的地点を示す目的地点情報とを格納しており、
コンピュータを、
映像を取得するカメラ部と、
前記カメラ部が取得した映像を出力するカメラ映像出力手段と、
当該端末装置の位置を示す位置情報を有する端末情報を取得する端末情報取得部と、
前記端末情報が有する位置情報と、前記端末情報が有する方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを、前記記録媒体の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定部と、
前記端末情報が有する位置情報と前記目的地点情報とを用いて、前記記録媒体の地図情報を経路探索し、前記位置情報が示す現在地点から前記目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索部と、
前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路に含まれる場合、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得部と、
前記経路情報を前記カメラ映像出力手段が出力している映像上に出力する経路情報出力手段と、
前記ナビゲーション情報取得部が取得したナビゲーション情報を出力するナビゲーション情報出力手段として、機能させるためのプログラムであって、
前記撮影オブジェクト決定部は、
前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、当該不可視領域に存在するオブジェクトを、前記端末装置が撮影しているオブジェクトとして決定しないものとして、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮影している実空間内にナビゲーション情報を出力できる情報システム等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを用いて獲得した車両前方映像と、当該前方映像から認識された交通標識を用いて交差点の中心点を求め、車両のターンバイターン情報とをオーバーレイすることにより、交差点での運転者の混乱を最小化し、かつ正確な道案内をする、カメラを用いた車両用ナビゲーションの交差点案内装置があった（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３９２９５号公報（第１頁、第１図等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の情報システムにおいては、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本第一の発明の端末装置は、サーバ装置と端末装置とを具備する情報システムを構成する端末装置であって、サーバ装置は、地図情報を格納し得る地図情報格納部と、オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、オブジェクトが存在する領域を示す領域情報とを有するオブジェクト情報を、１以上格納し得るオブジェクト情報格納部と、端末装置から、端末装置の位置を示す位置情報と端末装置が向いている方向を示す方向情報とを有する端末情報、または目的地点を示す目的地点情報を受信するサーバ受信部と、端末情報が有する位置情報と、目的地点情報とを用いて、地図情報格納部の地図情報を経路探索し、位置情報が示す現在地点から目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索部と、端末情報が有する位置情報と、端末情報が有する方向情報と、予め格納されているまたは端末情報が有する視野角とを、オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定部と、撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、経路情報が示す経路に含まれる場合、オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得部と、経路探索部が取得した経路情報とナビゲーション情報取得部が取得したナビゲーション情報とを、端末装置に送信するサーバ送信部とを具備し、端末装置は、目的地点情報を格納し得る目的地点情報格納部と、端末装置の位置を示す位置情報と、端末装置が向いている方向を示す方向情報とを取得する端末情報取得部と、映像を取得するカメラ部と、カメラ部が取得した映像を出力するカメラ映像出力手段を具備する出力部と、目的地点情報と端末情報取得部が取得した端末情報とをサーバ装置に送信する送信部と、経路情報とナビゲーション情報とをサーバ装置から受信する受信部とを具備し、出力部は、受信部が受信した経路情報を出力する経路情報出力手段と、受信部が受信したナビゲーション情報を出力するナビゲーション情報出力手段とをさらに具備する情報システムを構成する端末装置である。
【０００６】
かかる構成により、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【０００７】
また、本第二の発明の端末装置は、第一の発明に対して、ナビゲーション情報取得部は、撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、経路情報が示す経路の右折または左折の角または角より閾値以内の距離に含まれる場合、オブジェクトを用いた右折または左折を案内するナビゲーション情報を構成する情報システムを構成する端末装置である。
【０００８】
かかる構成により、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を分かりやすく出力できる。
【０００９】
また、本第三の発明の端末装置は、第一または第二の発明に対して、ナビゲーション情報出力手段は、カメラ映像出力手段が出力した映像内に重ねてナビゲーション情報を出力する情報システムを構成する端末装置である。
【００１０】
かかる構成により、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を極めて分かりやすく出力できる。
【００１１】
また、本第四の発明の端末装置は、第一から第三いずれかの発明に対して、領域情報は、地図上での二次元の領域を示す二次元領域情報とオブジェクトの高さを示す高さ情報を有し、撮影オブジェクト決定部は、端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、撮影領域を、オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定し、かつ、１以上のオブジェクトの決定の際に、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する情報システムを構成する端末装置である。
【００１２】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを三次元空間上で検知し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００１３】
また、本第五の発明の端末装置は、第一から第四いずれかの発明に対して、サーバ装置は、オブジェクト情報格納部の１以上のオブジェクト情報に対応するオブジェクトと端末装置との距離を、各オブジェクトのオブジェクト情報と端末情報が有する位置情報とから、オブジェクトごとに算出する距離算出部をさらに具備し、撮影オブジェクト決定部は、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトに対応するオブジェクト情報をソートし、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する情報システムを構成する端末装置である。
【００１４】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを短時間に決定し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００１５】
また、本第六の発明の端末装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、撮影オブジェクト決定部は、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する情報システムを構成する端末装置である。
【００１６】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを短時間に決定し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００１７】
また、本第七の発明の端末装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、撮影オブジェクト決定部は、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域のオブジェクトであり、かつ、端末装置からの距離が閾値以内のオブジェクトのみを検査し、端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する情報システムを構成する端末装置である。
【００１８】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを短時間に決定し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００１９】
また、本第八の発明の端末装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、撮影オブジェクト決定部は、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影しているとして決定したオブジェクトの数が閾値になった場合に、検査を終了する情報システムを構成する端末装置である。
【００２０】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを短時間に決定し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００２１】
また、本第九の発明の端末装置は、地図情報を格納し得る地図情報格納部と、オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、オブジェクトが存在する領域を示す領域情報とを有するオブジェクト情報を、１以上格納し得るオブジェクト情報格納部と、目的地点を示す目的地点情報を格納し得る目的地点情報格納部と、映像を取得するカメラ部と、カメラ部が取得した映像を出力するカメラ映像出力手段を具備する出力部と、端末装置の位置を示す位置情報を有する端末情報を取得する端末情報取得部と、端末情報が有する位置情報と、端末情報が有する方向情報と、予め格納されているまたは端末情報が有する視野角とを、オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定部と、端末情報が有する位置情報と目的地点情報とを用いて、地図情報格納部の地図情報を経路探索し、位置情報が示す現在地点から目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索部と、撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、経路情報が示す経路に含まれる場合、オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得部とを具備し、出力部は、経路情報をカメラ映像出力手段が出力している映像上に出力する経路情報出力手段と、ナビゲーション情報取得部が取得したナビゲーション情報を出力するナビゲーション情報出力手段とをさらに具備する情報システムを構成する端末装置である。
【００２２】
かかる構成により、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００２３】
また、本第十の発明の端末装置は、第九の発明に対して、領域情報は、地図上での二次元の領域を示す二次元領域情報とオブジェクトの高さを示す高さ情報を有し、撮影オブジェクト決定部は、端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、撮影領域を、オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定し、かつ、１以上のオブジェクトの決定の際に、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する端末装置である。
【００２４】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを三次元空間上で検知し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００２５】
また、本第十一の発明の端末装置は、第九または第十の発明に対して、オブジェクト情報格納部の１以上のオブジェクト情報に対応するオブジェクトと端末装置との距離を、各オブジェクトのオブジェクト情報と端末情報が有する位置情報とから、オブジェクトごとに算出する距離算出部をさらに具備し、撮影オブジェクト決定部は、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトに対応するオブジェクト情報をソートし、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する端末装置である。
【００２６】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを短時間に決定し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【００２７】
また、本第十二の発明の端末装置は、第九から第十一いずれかの発明に対して、撮影オブジェクト決定部は、端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが端末装置に撮影されているか否かの検査を終了する情報システムを構成する端末装置である。
【００２８】
かかる構成により、撮影されているオブジェクトを短時間に決定し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明による情報システムによれば、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施の形態１における情報システムの概念図
【図２】同情報システムのブロック図
【図３】同端末装置のブロック図
【図４】同サーバ装置の動作について説明するフローチャート
【図５】同端末装置の動作について説明するフローチャート
【図６】同オブジェクトソート処理の動作について説明するフローチャート
【図７】同可視判断処理の動作について説明するフローチャート
【図８】同可視判断処理の動作について説明するフローチャート
【図９】同ナビゲーション情報取得処理の動作について説明するフローチャート
【図１０】同端末装置の動作について説明するフローチャート
【図１１】同オブジェクト情報管理表を示す図
【図１２】同端末装置の画面の出力例を示す図
【図１３】同可視領域／不可視領域の概念を説明する図
【図１４】同オブジェクト一時管理表を示す図
【図１５】同ナビゲーション取得情報管理表を示す図
【図１６】同端末装置の出力例を示す図
【図１７】同オブジェクト情報管理表を示す図
【図１８】同視野角の概念を説明する図
【図１９】実施の形態２における端末装置のブロック図
【図２０】同端末装置の動作について説明するフローチャート
【図２１】同コンピュータシステムの概観図
【図２２】同コンピュータシステムのブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、情報システム等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３２】
（実施の形態１）
【００３３】
本実施の形態において、カメラ（ビデオカメラやデジタルスチルカメラ等を含む）で撮影している実空間内へ、ナビゲーション情報を出力する情報システムについて説明する。
【００３４】
また、本実施の形態において、ユーザから見えているオブジェクトを利用して、ナビゲーションを行う情報システムについて説明する。
【００３５】
また、本実施の形態において、カメラで撮影しているオブジェクトを決定するアルゴリズムについて、当該決定のための処理の終了条件が種々あり得る。
【００３６】
図１は、本実施の形態における情報システム１の概念図である。情報システム１は、サーバ装置１１、１以上の端末装置１２を具備する。端末装置１２は、車載用にナビゲーション端末でも良いし、いわゆる携帯端末等でも良い。また、端末装置１２は、カメラ機能を有し、外部の風景、建物などを撮影している際に、撮影している映像内のオブジェクト（建物など）を用いたナビゲーション情報を出力できる。また、サーバ装置１１および端末装置１２は、通常、通信可能である。また、情報システム１において、２以上の端末装置１２を具備していても良い。
【００３７】
図２は、本実施の形態における情報システム１のブロック図である。図３は、情報システム１を構成する端末装置１２のブロック図である。
【００３８】
サーバ装置１１は、地図情報格納部１１１、オブジェクト情報格納部１１２、サーバ受信部１１３、経路探索部１１４、距離算出部１１５、撮影オブジェクト決定部１１６、ナビゲーション情報取得部１１７、およびサーバ送信部１１８を具備する。
【００３９】
端末装置１２は、目的地点情報格納部１２０、受付部１２１、カメラ部１２２、端末情報取得部１２３、送信部１２４、受信部１２５、および出力部１２６を具備する。なお、端末装置１２は、地図情報を格納している地図情報記憶部（図示しない）を保持していても良い。
【００４０】
端末情報取得部１２３は、位置情報取得手段１２３１、方向情報取得手段１２３２を具備する。また、出力部１２６は、カメラ映像出力手段１２６１、経路情報出力手段１２６２、およびナビゲーション情報出力手段１２６３を具備する。
【００４１】
サーバ装置１１を構成する地図情報格納部１１１は、地図情報を格納し得る。地図情報とは、地図についての情報である。地図情報は、例えば、地図の図柄を示す地図図柄情報と、用語情報とを有する。用語情報は、用語と当該用語の地図上での位置を示す位置情報とを有する。地図図柄情報は、例えば、地図を構成するビットマップまたはグラフデータなどである。用語とは、地図上に表記されている地名や、建物や名勝や場所の名称などの文字列を有する。用語とは、後述するオブジェクト識別子でも良い。また、位置情報は、地図上の経度、緯度を有する情報や、二次元平面上のＸ，Ｙ座標値などである。また、地図情報は、ＩＳＯのｋｉｗｉ地図データフォーマットであっても良い。また、地図情報は、好ましくは、縮尺ごとに地図図柄情報と、用語情報を有する。地図情報格納部１１１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。地図情報格納部１１１に地図情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して地図情報が地図情報格納部１１１で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された地図情報が地図情報格納部１１１で記憶されるようになってもよく、あるいは、入力デバイスを介して入力された地図情報が地図情報格納部１１１で記憶されるようになってもよい。
【００４２】
オブジェクト情報格納部１１２は、１以上のオブジェクト情報を格納し得る。オブジェクト情報は、オブジェクト識別子と、オブジェクトが存在する領域を示す領域情報とを有する情報である。オブジェクトとは、通常、地図上または地理上に現れるオブジェクトである地理オブジェクトである。オブジェクトは、例えば、店舗、建物、山、川、名勝、公園などである。オブジェクトは、例えば、ビルの中の店舗や会社などでも良い。オブジェクトは、地図上または地理上に現れるものであれば、内容は問わない。オブジェクト識別子とはオブジェクトを識別する情報であり、例えば、オブジェクトの名称、オブジェクトを識別するＩＤ、オブジェクトについての情報が格納されているウェブページのＵＲＬ、ＵＲＩなどである。領域情報とは、通常、二次元の領域の情報である。ただし、三次元の領域の情報でも、一次元の情報（点の情報）でも良い。つまり、領域情報はオブジェクトの位置（点）を特定する位置情報（Ｘ，Ｙ）でも良い。この（Ｘ，Ｙ）は、例えば、（緯度，経度）であり、例えば、オブジェクトの領域の重心点を示す情報である。領域が矩形であるとする場合、領域情報は、例えば、矩形の左上点、右下点の位置情報（経度，緯度）の情報である。さらに、領域情報は、例えば、三次元のオブジェクトの立体図形（例えば、６面体）の頂点を構成する点（８点）の集合や、立体図形（例えば、６面体）の高さを有する４点の集合などである。領域情報が三次元の領域の情報である場合、通常、領域情報は、地図上での二次元の領域を示す二次元領域情報とオブジェクトの高さを示す高さ情報を有する。
【００４３】
オブジェクト情報格納部１１２は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。オブジェクト情報格納部１１２にオブジェクト情報が記憶される過程は問わない。
【００４４】
サーバ受信部１１３は、端末装置１２から、端末情報、または目的地点を示す目的地点情報を受信する。サーバ受信部１１３は、通常、目的地点情報を一度受信した場合、当分の間、目的地点情報を受信しない。また、サーバ受信部１１３は、例えば、定期的に端末情報（例えば、１秒ごと）に受信する。ここで、端末情報は、端末装置１２の位置を示す位置情報と端末装置１２が向いている方向を示す方向情報とを有する情報である。また、端末情報は、視野角を有することは好適である。位置情報とは、通常、（緯度，経度）の情報であるが、空間内の位置を示す情報でも良い。空間内の位置を示す情報は、例えば、（緯度，経度、高度）である。方向情報は、東西南北などの方位の情報を含んでも良い。また、方向情報は、端末の向き（上向き、下向きなど）を含んでも良い。方向情報は、例えば、５６．２°（北を０°、東を９０°とする方位）や、南南西などである。方向情報は、例えば、高さ方向の角度を含んでも良い。また、方向情報は、例えば、（Yaw,Pitch,Roll）などでも良い。（Yaw,Pitch,Roll）の「Yaw」は垂直軸に対する角度や先端の左右の揺れの度合い（長さなど）、「Pitch」は横軸に対する角度や先端の上下の揺れの度合い、「Roll」は縦軸に対する角度や端末装置１２全体の左右の揺れの度合いである。また、目的地点情報は、経路探索のための目的地を特定する情報であり、例えば、（経度，緯度）やオブジェクト識別子等である。また、位置情報とは、位置を示す情報であり、例えば、（経度，緯度）や領域を特定する領域ＩＤなどである。
【００４５】
サーバ受信部１１３は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。
【００４６】
経路探索部１１４は、端末情報が有する位置情報と、目的地点情報とを用いて、地図情報格納部１１１の地図情報を経路探索し、位置情報が示す現在地点から目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する。経路情報は、例えば、１以上の経路の情報（線分の情報）の集合である。ただし、経路情報のデータ構造は問わない。経路探索部１１４の経路探索方法は、問わない。経路探索部１１４は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４７】
経路探索部１１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。経路探索部１１４の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００４８】
距離算出部１１５は、オブジェクト情報格納部１１２の１以上のオブジェクト情報に対応するオブジェクトと端末装置１２との距離を、各オブジェクトのオブジェクト情報と端末情報が有する位置情報とから、オブジェクトごとに算出する。ここで、距離とは、オブジェクトの領域の重心と端末装置１２の位置情報が示す位置との距離、オブジェクトの領域のいずれかの点と端末装置１２の位置情報が示す位置との距離、端末装置１２の位置情報が示す位置に最も近い領域内の点との距離などでも良い。つまり、距離の算出基準は種々あり得る。
【００４９】
距離算出部１１５は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。距離算出部１１５の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００５０】
撮影オブジェクト決定部１１６は、端末情報が有する位置情報と、端末情報が有する方向情報と、視野角とを、オブジェクト情報格納部１１２の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、端末装置１２が撮影している１以上のオブジェクトを決定する。視野角とは、カメラ部１２２が撮影可能な角度であり、平面上の角度でも良いし、高さ方向を含めた立体的な角度でも良い。立体的な角度とは、例えば、平面上の角度（θ１）と高さ方向の角度（θ２）とにより得られる。また、視野角は、撮影オブジェクト決定部１１６が予め格納していても良いし、端末情報に含まれていても良い。ここで、「オブジェクトを決定する」とは、オブジェクト識別子を取得することでも良いし、オブジェクト情報の全部または一部を取得することでも良いし、オブジェクト情報を管理しているテーブルのレコードＩＤを取得すること等でも良い。つまり、「オブジェクトを決定する」とは、オブジェクトを特定する情報を取得することであれば良い。
【００５１】
撮影オブジェクト決定部１１６は、端末装置１２からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置１２が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが端末装置１２に撮影されているか否かの検査を終了することは好適である。
【００５２】
また、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、撮影領域を、オブジェクト情報格納部１１２の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、端末装置１２が撮影している１以上のオブジェクトを決定し、端末装置１２からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置１２が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが端末装置１２に撮影されているか否かの検査を終了することは好適である。
【００５３】
また、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末装置１２からの距離が近い順にオブジェクトに対応するオブジェクト情報をソートし、端末装置１２からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置１２が撮影している１以上のオブジェクトを決定することは好適である。
【００５４】
また、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末装置１２からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置１２が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域のオブジェクトであり、かつ、端末装置１２からの距離が閾値以内のオブジェクトのみを検査し、端末装置１２が撮影している１以上のオブジェクトを決定することは好適である。
【００５５】
また、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末装置１２からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、端末装置１２が撮影しているとして決定したオブジェクトの数が閾値になった場合に、検査を終了することは好適である。
【００５６】
さらに、撮影オブジェクト決定部１１６は、例えば、カメラ部１２２が撮影した映像の中で、端末装置１２から最も距離が近い位置に存在するオブジェクトの撮影オブジェクト、またはカメラ部１２２が撮影した映像の中で最も中央寄りに位置するオブジェクトの撮影オブジェクト、またはカメラ部１２２が撮影した映像の中で最も大きい領域（平面上または立体上）を有するオブジェクトの撮影オブジェクトを決定しても良い。
【００５７】
撮影オブジェクト決定部１１６は、端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、撮影領域を、オブジェクト情報格納部１１２の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、端末装置１２が撮影している１以上のオブジェクトを決定しても良い。
【００５８】
撮影オブジェクト決定部１１６は、さらに具体的には、例えば、後述する図５のフローチャートに示すようなアルゴリズムで、端末装置１２が撮影している１以上のオブジェクトを決定することは好適である。
【００５９】
撮影オブジェクト決定部１１６は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。撮影オブジェクト決定部１１６の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００６０】
ナビゲーション情報取得部１１７は、撮影オブジェクト決定部１１６が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、経路情報が示す経路に含まれる場合、オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得する。ナビゲーション情報とは、経路案内をするための情報である。ナビゲーション情報とは、文字列でも音声でも画像でも良い。ナビゲーション情報のデータ形式は問わない。
【００６１】
ナビゲーション情報取得部１１７は、例えば、ナビゲーション情報取得条件を１以上格納している。また、ナビゲーション情報取得部１１７は、例えば、ナビゲーション情報取得条件と雛形情報との組の情報を１以上格納していても良い。ナビゲーション情報取得条件は、ナビゲーション情報を取得するための条件を示す情報である。ナビゲーション情報取得条件が示す意味の例は、「撮影オブジェクトが、端末装置１２から最も近い交差点のいずれかの角に存在すること」「撮影オブジェクトが、経路情報から判断して、次に左折または右折を行う交差点のいずれかの角に存在すること」「撮影オブジェクトが、現在、端末装置１２が存在する（走行している）道路の走行側（日本では、左手側）に存在すること」などである。そして、ナビゲーション情報取得条件は、例えば、上記の判断を行う関数名、メソッド名、メッセージ名などである。また、ナビゲーション情報取得条件は、例えば、上記の判断を行う関数自体、メソッド自体でも良い。また、雛形情報とは、ナビゲーション情報を構成する元になる情報である。そして、ナビゲーション情報取得部１１７は、撮影オブジェクトの位置情報と経路情報とを、ナビゲーション情報取得条件に対して与え、当該撮影オブジェクトの位置情報と経路情報が、ナビゲーション情報取得条件に合致するか否かを判断する。そして、合致する場合、ナビゲーション情報取得部１１７は、ナビゲーション情報を取得する。つまり、例えば、合致する場合、ナビゲーション情報取得部１１７は、ナビゲーション情報取得条件に対応する雛形情報に対して、撮影オブジェクトの情報（オブジェクト識別子や、撮影オブジェクトと端末装置１２との位置関係の情報等）を代入し、ナビゲーション情報を構成する。
【００６２】
さらに具体的には、例えば、ナビゲーション情報取得部１１７は、撮影オブジェクト決定部１１６が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、経路情報が示す経路の右折または左折の角または角より閾値以内の距離に含まれる場合、当該オブジェクトのオブジェクト識別子を用いたナビゲーション情報であり、右折または左折を案内するナビゲーション情報を構成する。例えば、ナビゲーション情報取得部１１７は、一のオブジェクトの位置情報と、端末情報が有する位置情報とを用いて、一のオブジェクトがユーザ（端末装置１２）から左手に見えるか、右手に見えるかを判断し、当該一のオブジェクトが左手又は右手に見えることを含むナビゲーション情報（例えば、「左手前方に見えるオブジェクトＸの角を左折してください。」）であることは好適である。さらに具体的には、例えば、ナビゲーション情報取得部１１７は、経路探索部１１４が取得した経路情報が示す線分の上または線分と所定距離以内（例えば、２ｍ以内）に存在するオブジェクトであり、経路情報が示す経路の角のオブジェクトを、オブジェクトの位置情報から決定し、当該オブジェクトの名称（オブジェクト識別子でも良い）を取得する。そして、ナビゲーション情報取得部１１７は、予め格納している文「"＄オブジェクト相対位置"手の前方に見える"＄オブジェクト識別子"の角を"＄曲がる方向"折して下さい。」を読み出す。そして、ナビゲーション情報取得部１１７は、端末情報が有する位置情報、およびオブジェクトの位置情報とから、オブジェクトが端末装置１２の左側にあるか、右側にあるかを決定する（変数"＄オブジェクト相対位置"に値を代入する）。また、ナビゲーション情報取得部１１７は、変数"＄オブジェクト識別子"にオブジェクト識別子を代入する。また、ナビゲーション情報取得部１１７は、経路情報とオブジェクトの位置情報とから、オブジェクトの角を右折するか左折するかを決定する（変数"＄曲がる方向"に値を代入する）。そして、ナビゲーション情報取得部１１７は、読み出した雛形に、算出した情報（「右」または「左」）や取得したオブジェクト識別子を代入し、出力する文を構成する。この文がナビゲーション情報の例である。
【００６３】
ナビゲーション情報取得部１１７は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。ナビゲーション情報取得部１１７の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００６４】
サーバ送信部１１８は、経路探索部１１４が取得した経路情報とナビゲーション情報取得部１１７が取得したナビゲーション情報とを、端末装置１２に送信する。サーバ送信部１１８は、経路情報とナビゲーション情報とを、異なるタイミングで送信しても良いし、同時に送信しても良い。また、サーバ送信部１１８は、撮影オブジェクトに対応する情報である撮影オブジェクト情報を端末装置１２に送信しても良い。撮影オブジェクト情報とは、例えば、撮影オブジェクトの位置情報、撮影オブジェクト情報のオブジェクト識別子、撮影オブジェクトの広告情報やＵＲＬ等である。サーバ送信部１１８は、地図情報も端末装置１２に送信しても良い。
【００６５】
サーバ送信部１１８は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
【００６６】
端末装置１２を構成する目的地点情報格納部１２０は、目的地点情報を格納し得る。目的地点情報は、通常、ユーザが設定した情報である。つまり、目的地点情報は、通常、受付部１２１が受け付け、目的地点情報格納部１２０に蓄積した情報である。また、目的地点情報は、予め目的地点情報格納部１２０に格納されていても良い。
【００６７】
目的地点情報格納部１２０は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。
【００６８】
受付部１２１は、ユーザから、指示やデータ等の入力を受け付ける。各種の指示とは、例えば、端末装置１２の起動指示、カメラ部１２２に対する各種の指示などである。データとは、例えば、目的地点情報である。また、端末装置１２が車載用のナビゲーション端末の場合、起動指示はエンジンの起動である。また、端末装置１２が車載用のナビゲーション端末の場合、目的地点情報の入力は、ナビゲーション端末の既存機能で実現可能である。また、指示やデータ等の入力手段は、キーボードやマウスやテンキーやメニュー画面によるもの等、何でも良い。受付部１２１は、キーボード等の入力手段のデバイスドライバーや、メニュー画面の制御ソフトウェア等で実現され得る。
【００６９】
入力手段は、タッチパネルやキーボードやマウスやメニュー画面によるもの等、何でも良い。受付部１２１は、タッチパネルやキーボード等の入力手段のデバイスドライバーや、メニュー画面の制御ソフトウェア等で実現され得る。
【００７０】
カメラ部１２２は、映像を取得する。カメラ部１２２は、いわゆるカメラである。カメラ部１２２は、通常、現在、ファインダーに映っている映像を取得する。カメラ部１２２は、例えば、ＣＣＤカメラにより実現され得る。
【００７１】
端末情報取得部１２３は、端末装置１２の位置を示す位置情報と、端末装置１２が向いている方向を示す方向情報とを有する端末情報を取得する。端末情報取得部１２３は、位置情報と方向情報と視野角を含む端末情報を取得しても良い。かかる場合、端末情報取得部１２３は、視野角を予め格納している。なお、視野角とは、視野角の情報と同意義である。視野角は、二次元の角度でも三次元の角度でも良い。なお、端末装置１２（カメラ部１２２）の位置、方向、視野角が分かれば、撮影できる領域が分かる。つまり、端末情報は、カメラ部１２２が撮影する領域を特定する情報である。撮影する領域は、三次元の領域であることが好適であるが、二次元の領域でも良い。
【００７２】
端末情報取得部１２３は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。端末情報取得部１２３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００７３】
端末情報取得部１２３を構成する位置情報取得手段１２３１は、端末装置１２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得手段１２３１は、例えば、ＧＰＳ受信機により構成される。また、位置情報取得手段１２３１は、例えば、無線電波の受信手段と、３つ以上の基地局から受信した３つ以上の電波の強度から位置情報を取得する処理手段（例えば、ＭＰＵやメモリ等で構成される手段）とから構成されても良い。位置情報取得手段１２３１が位置情報を取得する方法は問わない。また、位置情報は、二次元上の位置でも良いし、三次元空間における位置でも良い。
【００７４】
方向情報取得手段１２３２は、端末装置１２が向いている方向を示す方向情報を取得する。方向情報は、２次元上の向きを示す情報でも良いし、３次元上の方向（上下方向も含む）を示す情報でも良い。方向情報取得手段１２３２は、例えば、コンパスで実現される。また、方向情報取得手段１２３２は、例えば、コンパスとジャイロで実現される。
【００７５】
送信部１２４は、目的地点情報と端末情報取得部１２３が取得した端末情報とをサーバ装置１１に送信する。目的地点情報と端末情報を送信するタイミングは、通常、異なる。
【００７６】
送信部１２４は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
【００７７】
受信部１２５は、経路情報とナビゲーション情報とをサーバ装置１１から受信する。受信部１２５は、撮影オブジェクト情報をサーバ装置１１から受信しても良い。受信部１２５は、地図情報もサーバ装置１１から受信しても良い
【００７８】
受信部１２５は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。
【００７９】
出力部１２６は、カメラ部１２２が取得した映像を出力するカメラ映像出力手段１２６１を具備する。また、出力部１２６は、受信部１２５が受信した経路情報を出力する。さらに、出力部１２６は、受信部１２５が受信したナビゲーション情報を出力する。また、出力部１２６は、受信部１２５が受信したナビゲーション情報と、当該ナビゲーション情報を構成する撮影オブジェクト識別子に対応する撮影オブジェクトの撮影オブジェクト情報とを同時に出力しても良い。ここで、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、音声出力、プリンタへの印刷、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。
【００８０】
出力部１２６は、ディスプレイ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。出力部１２６は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００８１】
カメラ映像出力手段１２６１は、カメラ部１２２が取得した映像を出力する。
【００８２】
経路情報出力手段１２６２は、受信部１２５が受信した経路情報を出力する。経路情報出力手段１２６２は、通常、カメラ映像出力手段１２６１が出力している映像上に経路情報を出力するが、映像とは別のウィンドウに出力しても良い。ただし、経路情報と映像とは対応付けられていることが好適である。経路情報は、例えば、カメラ映像出力手段１２６１が出力している映像上（画面上）の座標値（Ｘ，Ｙ）により構成される線分の集合である。そして、経路情報出力手段１２６２は、線分の集合から経路を示す線を映像上に重ねて出力する。なお、経路情報は、例えば、経路を示す情報の集合（（緯度，経度）の集合）であっても良い。かかる場合、端末装置１２の位置情報（緯度１，経度１）と端末装置１２の画面上の位置（Ｘ１，Ｙ１）、および画面の縮尺（視野角と画面サイズでも良い）とを用いて、経路情報出力手段１２６２が、経路情報が有する（緯度，経度）を画面上の位置（Ｘ，Ｙ）に変換する。そして、経路情報出力手段１２６２は、変換した画面上の位置（Ｘ，Ｙ）を用いて、経路を示す線を映像上に重ねて出力する。かかる場合、経路情報出力手段１２６２は、画面の縮尺を予め保持していても良い。また、経路情報が映像上（画面上）の座標値（Ｘ，Ｙ）により構成される線分の集合である場合、サーバ装置１１が（緯度，経度）を画面上の位置（Ｘ，Ｙ）に変換する。なお、経路情報出力手段１２６２が（緯度，経度）を画面上の位置（Ｘ，Ｙ）に変換する技術は、既存のナビゲーション端末の公知技術である。さらに、経路情報出力手段１２６２は、カメラ映像出力手段１２６１が出力している映像上、および地図上に経路情報を出力することは好適である。かかる場合の表示例は、後述する図１６である。なお、地図上に経路情報を出力する技術は既存のナビゲーション端末の公知技術である。また、かかる場合、地図情報は、サーバ装置１１から受信されても良いし、端末装置１２の地図情報記憶部が予め保持していても良い。
【００８３】
経路情報出力手段１２６２は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。経路情報出力手段１２６２は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００８４】
ナビゲーション情報出力手段１２６３は、受信部１２５が受信したナビゲーション情報を出力する。ナビゲーション情報出力手段１２６３は、音声によりナビゲーション情報を出力することは好適であるが、画面上にナビゲーション情報を表示しても良い。ナビゲーション情報を画面上に表示する場合、ナビゲーション情報出力手段１２６３は、通常、カメラ映像出力手段１２６１が出力している映像上にナビゲーション情報を出力するが、映像とは別のウィンドウに出力しても良い。また、ナビゲーション情報出力手段１２６３は、カメラ映像出力手段１２６１が出力している映像上、および地図上にナビゲーション情報を表示しても良い。
【００８５】
ナビゲーション情報出力手段１２６３は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。ナビゲーション情報出力手段１２６３は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００８６】
次に、情報システム１の動作について説明する。まず、サーバ装置１１の動作について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００８７】
（ステップＳ４０１）サーバ受信部１１３は、端末装置１２から目的地点情報を受信したか否かを判断する。目的地点情報を受信すればステップＳ４０２に行き、目的地点情報を受信しなければステップＳ４０３に行く。
【００８８】
（ステップＳ４０２）経路探索部１１４は、ステップＳ４０１で受信された目的地点情報を、図示しないバッファに一時蓄積する。ステップＳ４０１に戻る。
【００８９】
（ステップＳ４０３）サーバ受信部１１３は、端末装置１２から端末情報を受信したか否かを判断する。端末情報を受信すればステップＳ４０４に行き、端末情報を受信しなければステップＳ４０１に戻る。
【００９０】
（ステップＳ４０４）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０３で受信された端末情報を用いて、当該端末情報が有する位置情報および方向情報等を、オブジェクト情報格納部１１２の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、端末装置１２が撮影している（端末装置１２のディスプレイに映っている）１以上のオブジェクトを決定する。かかる処理を撮影オブジェクト決定処理という。なお、撮影オブジェクト決定部１１６は、予め格納されている視野角をも用いて、端末装置１２が撮影している１以上のオブジェクトを決定することは好適である。なお、端末装置１２が撮影しているオブジェクトを撮影オブジェクトとも言う。撮影オブジェクト決定処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００９１】
（ステップＳ４０５）経路探索部１１４は、図示しないバッファに目的地点情報が存在するか否かを判断する。目的地点情報が存在すればステップＳ４０６に行き、存在しなければステップＳ４１１に行く。
【００９２】
（ステップＳ４０６）経路探索部１１４は、図示しないバッファから目的地点情報を読み出す。そして、経路探索部１１４は、ステップＳ４０３で受信された端末情報が有する位置情報を始点、目的地点情報を終点として、地図情報格納部１１１の地図情報を用いて、経路探索する。そして、経路探索部１１４は、始点から終点までの経路情報を取得する。なお、経路探索技術は公知技術である。
【００９３】
（ステップＳ４０７）ナビゲーション情報取得部１１７は、ステップＳ４０６で取得された経路情報およびステップＳ４０４で決定された撮影オブジェクトの情報を用いて、ナビゲーション情報を取得する。この処理をナビゲーション情報取得処理という。ナビゲーション情報取得処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【００９４】
（ステップＳ４０８）サーバ送信部１１８は、ステップＳ４０６で取得された経路情報を端末装置１２に送信する。
【００９５】
（ステップＳ４０９）サーバ送信部１１８は、ステップＳ４０７でナビゲーション情報が取得されたか否かを判断する。ナビゲーション情報が取得されればステップＳ４１０に行き、取得されなければステップＳ４１１に行く。
【００９６】
（ステップＳ４１０）サーバ送信部１１８は、ステップＳ４０７で取得されたナビゲーション情報を端末装置１２に送信する。
【００９７】
（ステップＳ４１１）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０４で決定された撮影オブジェクトの情報を用いて、送信する撮影オブジェクト情報を取得する。なお、ここで、撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０４で決定されたすべての撮影オブジェクトの情報を撮影オブジェクト情報として送信しても良い。また、撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０４で決定されたすべての撮影オブジェクトのうち、端末装置１２からの距離が閾値以内の撮影オブジェクトの情報を撮影オブジェクト情報として送信しても良い。また、撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０４で決定されたすべての撮影オブジェクトのうち、端末装置１２から最も距離が近い撮影オブジェクトの情報を撮影オブジェクト情報として送信しても良い。さらに、撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０４で決定されたすべての撮影オブジェクトのうち、端末装置１２からの距離が閾値以内であり、閾値の数以内の撮影オブジェクトの情報を撮影オブジェクト情報として送信しても良い。なお、撮影オブジェクト決定部１１６は、通常、撮影オブジェクトの位置情報（緯度，経度）と、端末情報の位置情報（緯度，経度）、方向情報、および視野角とから、撮影オブジェクトの端末装置１２の画面における座標情報（Ｘ，Ｙ）を取得する。なお、撮影オブジェクト決定部１１６は、座標情報（Ｘ，Ｙ）ではなく、画面内の相対位置（縦、横の各比の値）を取得しても良い。また、撮影オブジェクト情報は、撮影オブジェクトの位置情報（緯度，経度）を有しても良い。
【００９８】
（ステップＳ４１２）サーバ送信部１１８は、ステップＳ４１１で取得された撮影オブジェクト情報を端末装置１２に送信する。ステップＳ４０１に戻る。
【００９９】
なお、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ４０７とＳ４０８など、処理順序を問わないステップの処理順序を入れ替えても良いことは言うまでもない。かかることは、他のフローチャートにおいても同様である。
【０１００】
また、図４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１０１】
次に、ステップＳ４０４の撮影オブジェクト決定処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【０１０２】
（ステップＳ５０１）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０３で受信された端末情報が有する位置情報を取得する。
【０１０３】
（ステップＳ５０２）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ４０３で受信された端末情報が有する方向情報と、視野角とを用いて、撮影されない角度を取得する。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、かかる角度（不可視領域の角度）を記録媒体に登録（記録）する。例えば、方向情報が９０度（例えば、真東）であり、視野角が４０度である場合、撮影される角度は「７０度から１１０度」である。したがって、撮影オブジェクト決定部１１６は、「０＜＝不可視領域の角度＜７０」および「１１０＜不可視領域の角度＜＝３６０」を登録する。なお、ここで、撮影オブジェクト決定部１１６は、撮影される角度（可視領域の角度）を取得し、登録しても良い。つまり、可視領域の角度の登録も、不可視領域の角度の登録と同意義である、とする。
【０１０４】
（ステップＳ５０３）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ５０１で取得した位置情報を用いて、端末装置１２から近いオブジェクトの順に、オブジェクト情報格納部１１２のオブジェクト情報をソートする。かかる処理をオブジェクトソート処理という。オブジェクトソート処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【０１０５】
（ステップＳ５０４）撮影オブジェクト決定部１１６は、カウンタｉに１を代入する。
【０１０６】
（ステップＳ５０５）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ５０３でソートされたオブジェクト情報の中に、ｉ番目のオブジェクトが存在するか否かを判断する。ｉ番目のオブジェクトが存在すればステップＳ５０６に行き、ｉ番目のオブジェクトが存在しなければ上位処理にリターンする。
【０１０７】
（ステップＳ５０６）撮影オブジェクト決定部１１６は、ソートされたオブジェクト情報の中から、ｉ番目のオブジェクトのオブジェクト情報が有する領域情報を取得する。
【０１０８】
（ステップＳ５０７）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ５０１で取得した位置情報と、ステップＳ５０５で取得した領域情報とを用いて、ｉ番目のオブジェクトが、撮影オブジェクト（端末装置１２のディスプレイに映っている）か否かを判断する。かかる判断を、可視判断処理という。可視判断処理について、図７、図８のフローチャートを用いて説明する。
【０１０９】
（ステップＳ５０８）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ５０６における判断の結果、ｉ番目のオブジェクトが撮影オブジェクトであればステップＳ５０９に行き、撮影オブジェクトでなければステップＳ５１０に行く。
【０１１０】
（ステップＳ５０９）撮影オブジェクト決定部１１６は、少なくとも、ｉ番目のオブジェクトのオブジェクト識別子を図示しない記憶媒体に格納する。なお、ここでは、撮影オブジェクトを決定することは、例えば、オブジェクト識別子を格納することである。
【０１１１】
（ステップＳ５１０）撮影オブジェクト決定部１１６は、登録されている不可視領域、または可視領域から、可視領域が存在するか否かを判断する。可視領域が存在すればステップＳ５１１に行き、存在しなければ上位処理にリターンする。なお、かかる判断は、二次元平面において行われても良いし、三次元空間において行われても良い。
【０１１２】
（ステップＳ５１１）撮影オブジェクト決定部１１６は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ５０５に戻る。
【０１１３】
なお、図５のフローチャートにおいて、不可視領域の角度を登録したが、可視領域の角度を登録し、以後、かかる角度に入るオブジェクトのみを処理対象としても良い。
【０１１４】
また、図５のフローチャートのステップＳ５１０において、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末装置１２からの距離が近い順（範囲や角度を区切った中のオブジェクトの集合の中での近い順でも良い）にオブジェクトを検査し、端末装置１２が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合（すべてが不可視領域になった場合と同意義）に、オブジェクトが端末装置１２に撮影されているか否かの検査を終了することを説明した。
【０１１５】
また、具体的には、ステップＳ５１０の処理は、以下である。つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末装置１２から近い順にオブジェクトを検査し、端末装置１２が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報（ここでは、通常、後述の最小角度（θ１）および最大角度（θ２））を不可視領域として登録し、次に検査するオブジェクトと端末装置１２とにより不可視領域となる領域の情報を取得し、最小角度（θ３）および最大角度（θ４）により特定される領域のすべてが既に不可視領域として登録されているか否かを判断し、不可視領域として登録されていなければ次に検査するオブジェクトを端末装置１２が撮影しているとして決定し、当該最小角度（θ３）および最大角度（θ４)により特定される領域を不可視領域として登録する処理を繰り返し、端末情報が有する視野角すべての領域が不可視領域となった場合に、オブジェクトの検査を終了することである。
【０１１６】
さらに、図５のフローチャートにおいて、可視領域が存在しなくなった場合に、撮影されているオブジェクトの検知処理を終了した。しかし、閾値の数だけ、可視領域内のオブジェクトが見つかった場合、予め決められた条件（例えば、病院、レストランなどの特定のジャンルなど）に合致するオブジェクトが見つかった場合、端末装置１２の距離から所定以内の距離にあるオブジェクトのみを検査対象とするなど、他の条件により、オブジェクトの検知処理を終了しても良い。
【０１１７】
次に、ステップＳ５０２のオブジェクトソート処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【０１１８】
（ステップＳ６０１）距離算出部１１５は、カウンタｉに１を代入する。
【０１１９】
（ステップＳ６０２）距離算出部１１５は、オブジェクト情報格納部１１２に、ｉ番目のオブジェクトが存在するか否かを判断する。ｉ番目のオブジェクトが存在すればステップＳ６０３に行き、ｉ番目のオブジェクトが存在しなければステップＳ６０７に行く。
【０１２０】
（ステップＳ６０３）距離算出部１１５は、ｉ番目のオブジェクトの位置情報を、オブジェクト情報格納部１１２から取得する。なお、ｉ番目のオブジェクトの位置情報は、ｉ番目のオブジェクトのオブジェクト情報に含まれる。
【０１２１】
（ステップＳ６０４）距離算出部１１５は、端末情報が有する位置情報が示す地点と、ステップＳ６０３で取得した位置情報が示す地点との距離を算出する。
【０１２２】
（ステップＳ６０５）距離算出部１１５は、ステップＳ６０４で取得した距離とｉ番目のオブジェクトのオブジェクト情報（またはそのうちの一部の情報）とを対にして、図示しない記録媒体に一時的に格納する。
【０１２３】
（ステップＳ６０６）距離算出部１１５は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ６０２に戻る。
【０１２４】
（ステップＳ６０７）撮影オブジェクト決定部１１６は、距離をキーとして、距離の近い（小さい）順に、オブジェクト情報をソートする。上位処理にリターンする。
【０１２５】
次に、ステップＳ５０６の可視判断処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、ここでの可視判断処理は、第一の可視判断処理である。第一の可視判断処理は、オブジェクトの平面的な情報のみを用いて、オブジェクトが端末装置１２のディスプレイに出力されているか否かを判断する処理である。
【０１２６】
（ステップＳ７０１）撮影オブジェクト決定部１１６は、カウンタｉに１を代入する。
【０１２７】
（ステップＳ７０２）撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクトの領域情報の中にｉ番目の点が存在するか否かを判断する。ｉ番目の点が存在すればステップＳ７０３に行き、ｉ番目の点が存在しなければステップＳ７０５に行く。なお、領域情報は、例えば、その外形を示す点から構成されるとする。外形を示す点とは、領域情報が示す領域が４角形であれば４点存在し、８角形であれば８点存在する。点とは、通常、（緯度，経度）または（ｘ座標、ｙ座標）などで示される。
【０１２８】
（ステップＳ７０３）撮影オブジェクト決定部１１６は、ｉ番目の点と位置情報（端末情報が有する位置情報）との角度（θ）を算出し、当該角度（θ）をバッファに一時記憶する。角度（θ）の基準は、例えば、真北である。ただし、基準は一定であれば良く、真北であるとは限らない。なお、上記の位置情報とは、端末装置１２の位置を示す情報である。
【０１２９】
（ステップＳ７０４）撮影オブジェクト決定部１１６は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ７０２に戻る。
【０１３０】
（ステップＳ７０５）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ７０３でバッファに一時格納された角度（θ）から、最小の角度（θ１）と最大角度（θ２）とを取得する。
【０１３１】
（ステップＳ７０６）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ７０５で取得した最小の角度（θ１）と最大角度（θ２）の領域すべてが、既に登録されている角度の領域であるか否かを判断する。既に登録されている角度の領域であればステップＳ７１０に行き、既に登録されている角度の領域を一部でも含まない場合はステップＳ７０７に行く。
【０１３２】
（ステップＳ７０７）撮影オブジェクト決定部１１６は、このオブジェクトを撮影オブジェクトであると判断する。リターン値として、撮影オブジェクトである旨の情報（例えば、「１」）を代入する。
【０１３３】
（ステップＳ７０８）撮影オブジェクト決定部１１６は、このオブジェクトを撮影オブジェクトであるとしたために、現在、不可視領域として登録されている角度に加え、最小の角度（θ１）と最大角度（θ２）の領域を不可視領域とする角度の幅（領域）を取得する。なお、例えば、現在、「３０度から４０度」が登録されており、最小の角度（θ１）が３５度であり、最大角度（θ２）が４５度である場合、撮影オブジェクト決定部１１６は、「３０度から４５度」を取得する。また、例えば、現在、「３０度から４０度」が登録されており、最小の角度（θ１）が５５度であり、最大角度（θ２）が６０度である場合、「５５度から６０度」を取得する。
【０１３４】
（ステップＳ７０９）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ７０８で取得した角度を登録する。なお、例えば、上記において、「３０度から４５度」は、「３０度から４０度」の情報に上書きされる。また、例えば、上記において、「５５度から６０度」が追記される。上位処理にリターンする。このとき、リターン値（撮影オブジェクトを示す値）も返される。
【０１３５】
（ステップＳ７１０）撮影オブジェクト決定部１１６は、撮影オブジェクト決定部１１６は、このオブジェクトを非撮影オブジェクトであると判断する。リターン値として、非撮影オブジェクトである旨の情報（例えば、「０」）を代入する。上位処理にリターンする。このとき、リターン値（非撮影オブジェクトを示す値）も返される。
【０１３６】
次に、ステップＳ５０６の可視判断処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。なお、ここでの可視判断処理は、第二の可視判断処理である。第二の可視判断処理は、オブジェクトの立体的な情報のみを用いて、オブジェクトが端末装置１２のディスプレイに出力されているか否かを判断する処理である。図８のフローチャートにおいて、図７のフローチャートと同様のステップについて、説明を省略する。
【０１３７】
（ステップＳ８０１）撮影オブジェクト決定部１１６は、ｉ番目の点（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と位置情報（ｘ０，ｙ０，ｚ０）との高さ方向の角度（θｈ）を算出し、バッファに格納する。
【０１３８】
（ステップＳ８０２）撮影オブジェクト決定部１１６は、視点（位置情報）からの高さ方向の角度（θ３）を取得する。θ３は、ステップＳ８０１で格納したθｈのうち、最大の角度である。
【０１３９】
（ステップＳ８０３）撮影オブジェクト決定部１１６は、最小の角度（θ１）と最大角度（θ２）の領域において、高さ方向の角度（θ３）以上の角度が既に、登録されているか否かを判断する。登録されていればステップＳ７１０に行き、登録されていなければステップＳ７０７に行く。高さ方向の角度（θ３）以上の角度が既に登録されている場合は、対象となるオブジェクトは不可視領域にあり、撮影オブジェクトではないことを示す。
【０１４０】
（ステップＳ８０４）撮影オブジェクト決定部１１６は、このオブジェクトを撮影オブジェクトであるとしたために、現在、不可視領域として登録されている角度に加え、最小角度（θ１）と最大角度（θ２）の平面領域を不可視領域とする角度の幅（領域）を取得する。なお、例えば、現在、「３０度から４０度」が登録されており、最小の角度（θ１）が３５度であり、最大角度（θ２）が４５度である場合、撮影オブジェクト決定部１１６は、「３０度から４５度」を取得する。
【０１４１】
（ステップＳ８０５）撮影オブジェクト決定部１１６は、このオブジェクトを撮影オブジェクトであるとしたために、高さ方向の角度（θ３）を取得する。なお、例えば、現在、最小の角度（θ１）と最大角度（θ２）の平面領域において、高さの角度「３０度」が登録されている場合、取得した高さ方向の角度（θ３）が「３５度」であれば、「３５度」を取得する。
【０１４２】
（ステップＳ８０６）撮影オブジェクト決定部１１６は、ステップＳ８０４で取得した平面領域の角度（例えば、「３０度から４５度」）と、高さ方向の角度（例えば、「３５度」）を対応付けて蓄積（登録）する。上位処理にリターンする。このとき、リターン値も返される。なお、撮影オブジェクト決定部１１６は、最小角度（θ１）と最大角度（θ２）の平面領域において、現在、不可視領域として登録されている高さ方向の角度が、高さ方向の角度（θ３）以上であるか否かを判断し、高さ方向の角度（θ３）以上であれば、高さ方向の角度（θ３）を蓄積しない。
【０１４３】
次に、ステップＳ４０７のナビゲーション情報取得処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【０１４４】
（ステップＳ９０１）ナビゲーション情報取得部１１７は、カウンタｉに１を代入する。
【０１４５】
（ステップＳ９０２）ナビゲーション情報取得部１１７は、ｉ番目の撮影オブジェクトが存在するか否かを判断する。ｉ番目の撮影オブジェクトが存在すればステップＳ９０３に行き、存在しなければ上位処理にリターンする。
【０１４６】
（ステップＳ９０３）ナビゲーション情報取得部１１７は、ｉ番目の撮影オブジェクトの位置情報を取得する。
【０１４７】
（ステップＳ９０４）ナビゲーション情報取得部１１７は、カウンタｊに１を代入する。
【０１４８】
（ステップＳ９０５）ナビゲーション情報取得部１１７は、ナビゲーション情報取得部１１７が保持しているナビゲーション情報取得条件のうち、ｊ番目の条件が存在するか否かを判断する。ｊ番目の条件が存在すればステップＳ９０６に行き、ｊ番目の条件が存在しなければステップＳ９１３に行く。
【０１４９】
（ステップＳ９０６）ナビゲーション情報取得部１１７は、ｊ番目のナビゲーション情報取得条件を取得する。
【０１５０】
（ステップＳ９０７）ナビゲーション情報取得部１１７は、ｉ番目の撮影オブジェクトの位置情報と経路情報とが、ｊ番目のナビゲーション情報取得条件を満たすか否かを判断する。なお、経路情報は、ステップＳ４０６で取得された情報である。
【０１５１】
（ステップＳ９０８）ナビゲーション情報取得部１１７は、ステップＳ９０７における判断が、条件を満たすとの判断の場合はステップＳ９０９に行き、満たさないとの判断の場合はステップＳ９１２に行く。
【０１５２】
（ステップＳ９０９）ナビゲーション情報取得部１１７は、ｊ番目のナビゲーション情報取得条件に対応するナビゲーション情報の雛形の情報を読み出す。
【０１５３】
（ステップＳ９１０）ナビゲーション情報取得部１１７は、ステップＳ９０９で読み出した雛形の情報に、ｉ番目の撮影オブジェクトの情報を代入し、ナビゲーション情報を構成する。なお、ｉ番目の撮影オブジェクトの情報とは、例えば、オブジェクト識別子、撮影オブジェクトと端末装置１２との位置関係（右側か左側かなど）等の情報である。なお、ナビゲーション情報が一つであることが必須の場合、ここで、上位処理にリターンしても良い。
【０１５４】
（ステップＳ９１１）ナビゲーション情報取得部１１７は、ステップＳ９１０で構成したナビゲーション情報を、図示しないバッファに一時蓄積する。ここでの蓄積は、追記である。
【０１５５】
（ステップＳ９１２）ナビゲーション情報取得部１１７は、カウンタｊを１、インクリメントする。ステップＳ９０５に戻る。
【０１５６】
（ステップＳ９１３）ナビゲーション情報取得部１１７は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ９０２に戻る。
【０１５７】
次に、端末装置１２の動作について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
【０１５８】
（ステップＳ１００１）受付部１２１は、指示等を受け付けたか否かを判断する。指示等を受け付ければステップＳ１００２に行き、指示等を受け付けなければステップＳ１００１に戻る。
【０１５９】
（ステップＳ１００２）受付部１２１は、ステップＳ１００１で受け付けた指示が起動指示であるか否かを判断する。起動指示であればステップＳ１００３に行き、起動指示でなければステップＳ１０１７に行く。なお、起動指示とは、端末装置１２の起動の指示である。
【０１６０】
（ステップＳ１００３）カメラ部１２２は、カメラ映像を取得する。
【０１６１】
（ステップＳ１００４）出力部１２６のカメラ映像出力手段１２６１は、カメラ部１２２が取得した映像を出力する。
【０１６２】
（ステップＳ１００５）端末情報取得部１２３の位置情報取得手段１２３１は、端末装置１２の位置を示す位置情報を取得する。
【０１６３】
（ステップＳ１００６）方向情報取得手段１２３２は、端末装置１２が向いている方向を示す方向情報を取得する。
【０１６４】
（ステップＳ１００７）端末情報取得部１２３は、ステップＳ１００５で取得した位置情報と、ステップＳ１００６で取得した方向情報とを有する端末情報を構成する。なお、端末情報取得部１２３は、予め格納している視野角を含む端末情報を構成することは好適である。
【０１６５】
（ステップＳ１００８）送信部１２４は、ステップＳ１００７で構成した端末情報をサーバ装置１１に送信する。
【０１６６】
（ステップＳ１００９）受信部１２５は、端末情報の送信に対応して、サーバ装置１１から情報を受信したか否かを判断する。情報を受信すればステップＳ１０１０に行き、情報を受信しなければステップＳ１００９に戻る。なお、ここで、一定時間以上、情報を受信しなければ、ステップＳ１０１６に行くことは好適である。
【０１６７】
（ステップＳ１０１０）出力部１２６は、ステップＳ１００９で受信された情報の中に経路情報が存在するか否かを判断する。経路情報が存在すればステップＳ１０１１に行き、存在しなければステップＳ１０１２に行く。
【０１６８】
（ステップＳ１０１１）経路情報出力手段１２６２は、ステップＳ１００９で受信された経路情報を出力する。経路情報出力手段１２６２は、経路情報を、地図上、および撮影している映像上に出力しても良い。
【０１６９】
（ステップＳ１０１２）出力部１２６は、ステップＳ１００９で受信された情報の中にナビゲーション情報が存在するか否かを判断する。ナビゲーション情報が存在すればステップＳ１０１３に行き、存在しなければステップＳ１０１４に行く。
【０１７０】
（ステップＳ１０１３）ナビゲーション情報出力手段１２６３は、ステップＳ１００９で受信されたナビゲーション情報を出力する。
【０１７１】
（ステップＳ１０１４）出力部１２６は、受信された情報の中に撮影オブジェクト情報が存在するか否かを判断する。撮影オブジェクト情報が存在すればステップＳ１０１５に行き、存在しなければステップＳ１０１６に行く。
【０１７２】
（ステップＳ１０１５）出力部１２６は、撮影オブジェクト情報を出力する。なお、ここで、出力部１２６は、出力されたナビゲーション情報を構成するオブジェクト識別子に対応する撮影オブジェクトの情報を、他と視覚的に区別して表示する（例えば、撮影オブジェクトの画面上の位置が点滅したり、色が変化したりする）ことは好適である。また、出力部１２６は、地図上、および撮影している映像上に出力しても良い。
【０１７３】
（ステップＳ１０１６）受付部１２１は、ユーザから、終了指示を受け付けたか否かを判断する。終了指示を受け付ければ処理を終了し、終了指示を受け付けなければステップＳ１００３に戻る。
【０１７４】
（ステップＳ１０１７）受付部１２１は、ステップＳ１００１で目的地点情報を受け付けたか否かを判断する。目的地点情報を受け付ければステップＳ１０１８に行き、目的地点情報を受け付けなければステップＳ１０２２に行く。
【０１７５】
（ステップＳ１０１８）受付部１２１は、ステップＳ１００１で受け付けた目的地点情報を目的地点情報格納部１２０に蓄積する。
【０１７６】
（ステップＳ１０１９）送信部１２４は、ステップＳ１００１で受け付けた目的地点情報をサーバ装置１１に送信する。
【０１７７】
（ステップＳ１０２０）受信部１２５は、ステップＳ１０１７における目的地点情報の送信によって、経路情報をサーバ装置１１から受信したか否かを判断する。受信すればステップＳ１０２１に行き、受信しなければステップＳ１０１４に行く。なお、ここで、経路情報を受信するまで、一定の時間、待機することは好適である。
【０１７８】
（ステップＳ１０２１）経路情報出力手段１２６２は、ステップＳ１０２０で受信された経路情報を出力する。
【０１７９】
（ステップＳ１０２２）各構成要素は、受け付けた指示に対応した動作を行う。ステップＳ１００１に戻る。
【０１８０】
なお、図１０のフローチャートのステップＳ１００１において、所定時間ループした場合、ステップＳ１００３にジャンプすることは好適である。また、指示を受け付けた場合、割り込みにより、ステップＳ１００１にジャンプすることは好適である。
【０１８１】
以下、本実施の形態における情報システム１の具体的な動作について説明する。情報システム１の概念図は図１である。
【０１８２】
ここで、２つの具体例を用いて、情報システム１について説明する。具体例１は、オブジェクトの高さまでは考慮せず、オブジェクトの平面的な情報のみを考慮して、撮影されている映像の中に含まれるオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いた経路案内を行う態様である。具体例２は、オブジェクトの高さをも考慮して、撮影されている映像の中に含まれるオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いた経路案内を行う態様である。
（具体例１）
【０１８３】
今、サーバ装置１１のオブジェクト情報格納部１１２は、図１１に示すオブジェクト情報管理表を保持している。オブジェクト情報管理表は、地図上のオブジェクト情報を管理している表である。オブジェクト情報管理表は、「オブジェクト識別子」「オブジェクト名」「ＵＲＬ」「位置情報」「領域情報」などの属性値を有するレコードを１以上、管理している。「オブジェクト識別子」は、ここでは、オブジェクトのＩＤである。「オブジェクト名」は、オブジェクトの名称を示す。ＵＲＬは、オブジェクトに関して説明するウェブページ（ここでのオブジェクト関連情報）が存在する場所を示す情報である。「位置情報」は、オブジェクトの位置を特定する情報であり、ここでは、（緯度，経度）である。「領域情報」は、オブジェクトが配置されている二次元領域を示す情報であり、ここでは、多角形であるオブジェクトの３以上の頂点を示す。頂点も、ここでは、（緯度，経度）である。
【０１８４】
かかる場合、ユーザは、端末装置１２を起動した、とする。すると、受付部１２１は、起動指示を受け付ける。そして、カメラ部１２２は、カメラ映像を取得する。そして、出力部１２６のカメラ映像出力手段１２６１は、カメラ部１２２が取得した映像を出力する。すると、図１２に示すように、端末装置１２の画面の左側には外界の映像が出力される。また、なお、端末装置１２の右側には地図が出力される、とする。出力する地図を構成する地図情報は、端末装置１２の受信部１２５が受信しても良いし、端末装置１２の図示しない手段（例えば、地図情報記憶部）が予め保持していても良い。
【０１８５】
次に、端末装置１２の端末情報取得部１２３の位置情報取得手段１２３１（ここでは、例えば、ＧＰＳ受信機）は、端末装置１２の位置情報（Ｘ，Ｙ）を取得する。
【０１８６】
次に、方向情報取得手段１２３２は、端末装置１２が向いている方向を示す方向情報（θＡ）を取得する。方向情報（θＡ）は、例えば、真北から時計回りの角度（真東は９０度）を示す。
【０１８７】
また、端末情報取得部１２３は、カメラ部１２２が有する視野角の情報（単に「視野角」という）を読み出す。ここでは、視野角は「θａ」である、とする。また、カメラ部１２２は、予め視野角「θａ」を格納している。とする。
【０１８８】
次に、端末情報取得部１２３は、取得した位置情報（Ｘ，Ｙ）と、取得した方向情報（θＡ）と、視野角（θａ）とを有する端末情報（Ｘ，Ｙ，θＡ，θａ）を構成する。
【０１８９】
次に、送信部１２４は、構成した端末情報（Ｘ，Ｙ，θＡ，θａ）をサーバ装置１１に送信する。
【０１９０】
そして、サーバ装置１１のサーバ受信部１１３は、端末装置１２から、端末情報（Ｘ，Ｙ，θＡ，θａ）を受信する。
【０１９１】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、以下のように、撮影オブジェクトを決定する。つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、受信された端末情報が有する位置情報（Ｘ，Ｙ）を取得する。
【０１９２】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末情報が有する方向情報（θＡ）と視野角（θａ）とを用いて、不可視領域となる角度を算出する。撮影オブジェクト決定部１１６は、「（θＡ−（θａ／２））＜＝可視領域＜＝（θＡ＋（θａ／２））」を可視領域となる角度として決定する。そして、可視領域を除く角度を不可視領域角度として算出し、蓄積する。かかる概念を図１３に示す。なお、可視領域が真北のラインをまたがっていない場合、不可視領域角度は「０＜＝不可視領域角度＜（θＡ−（θａ／２））」および「（θＡ＋（θａ／２））＜不可視領域角度＜＝３６０」である。また、可視領域が真北のラインをまたがっている場合、不可視領域角度は「（θＡ＋（θａ／２））＜不可視領域角度＜（θＡ−（θａ／２））」である。
【０１９３】
そして、距離算出部１１５が、端末装置１２の位置情報（Ｘ，Ｙ）を用いて、端末装置１２と各オブジェクトとの距離を算出する。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、距離算出部１１５が算出した距離を用いて、端末装置１２から近いオブジェクトの順に、オブジェクト情報格納部１１２のオブジェクト情報をソートする。ソート処理については、図６で説明した処理により行う。ソート処理の結果、例えば、撮影オブジェクト決定部１１６は、図１４に示すようなオブジェクト一時管理表を取得する。オブジェクト一時管理表の各レコードは、オブジェクト識別子と距離とを有する。距離は、位置情報（Ｘ，Ｙ）が示す点とオブジェクトの位置情報が示す点との距離である。
【０１９４】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト一時管理表の上位のレコードから、撮影オブジェクトであるか否かを判断する。
【０１９５】
つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト一時管理表の１番目のレコードのオブジェクト識別子「１」を読み出す。そして、当該オブジェクト識別子「１」をキーとして、オブジェクト情報管理表を検索し、オブジェクト識別子「１」と対になる領域情報「（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）（ｘ４，ｙ４）」を取得する。
【０１９６】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、受信された端末情報（Ｘ，Ｙ，θＡ，θａ）と、取得した領域情報「（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）（ｘ４，ｙ４）」とを用いて、１番目のオブジェクトが、撮影オブジェクトか否かを判断する。
【０１９７】
まず、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「１」のオブジェクト）の領域情報の中の１番目の点（ｘ１，ｙ１）を取得する。
【０１９８】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、１番目の点（ｘ１，ｙ１）と位置情報（Ｘ，Ｙ）との角度（θ１）を算出し、当該角度（θ１）をバッファに一時記憶する。同様に、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「１」のオブジェクト）の領域情報の中の２番目の点から４番目の各点と位置情報（Ｘ，Ｙ）との角度（θ２，θ３，θ４）を算出し、当該角度（θ２，θ３，θ４）もバッファに一時記憶する。バッファには、（θ１，θ２，θ３，θ４）が格納されたことになる。
【０１９９】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、バッファに一時格納された角度（θ１，θ２，θ３，θ４）から、最小角度（例えば、（θ１））と最大角度（例えば、（θ４））とを取得する。
【０２００】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した最小角度（θ１）と最大角度（θ４）の領域すべてが、既に登録されている角度の領域（「（θＡ−（θａ／２））＜＝可視領域＜＝（θＡ＋（θａ／２））」を除く角度）であるか否かを判断する。ここで、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した最小角度（θ１）と最大角度（θ４）の領域は、可視領域であると判断した、とする。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト識別子「１」のオブジェクトは、撮影オブジェクトであると判断する。
【０２０１】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、「θ１＜＝不可視領域＜＝θ４」を新たな不可視領域とする。つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、例えば、「０＜＝不可視領域角度＜（θＡ−（θａ／２））」および「（θＡ＋（θａ／２））＜不可視領域角度＜＝３６０」と「θ１＜＝不可視領域＜＝θ４」とをマージした不可視領域角度を記録媒体に登録する。ここで、マージとは、今までの不可視領域に、「θ１＜＝不可視領域＜＝θ４」を加えることであり、今までの不可視領域が「θ１＜＝不可視領域＜＝θ４」を含む場合もあるし、含まない場合もある。
【０２０２】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、１番目のオブジェクトのオブジェクト識別子「１」を図示しない記憶媒体に格納する。
【０２０３】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、登録されている不可視領域、または可視領域から、可視領域が存在する、と判断する。
【０２０４】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト一時管理表の２番目のオブジェクト識別子「１７」を取得し、当該識別子「１７」をキーとして、オブジェクト情報管理表を検索し、オブジェクト識別子「１７」と対になる領域情報（例えば、「（ｘ１０１，ｙ１０１）（ｘ１０２，ｙ１０２）（ｘ１０３，ｙ１０３）（ｘ１０３，ｙ１０３）」）を取得する。
【０２０５】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、受信された端末情報（Ｘ，Ｙ，θＡ，θａ）と、取得した領域情報「（ｘ１０１，ｙ１０１）（ｘ１０２，ｙ１０２）（ｘ１０３，ｙ１０３）（ｘ１０３，ｙ１０３）」とを用いて、２番目のオブジェクトが、撮影オブジェクトか否かを判断する。
【０２０６】
まず、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「１７」のオブジェクト）の領域情報の中の１番目の点（ｘ１０１，ｙ１０１）を取得する。
【０２０７】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、１番目の点（ｘ１０１，ｙ１０１）と位置情報（Ｘ，Ｙ）との角度（θ１０１）を算出し、当該角度（θ１０１）をバッファに一時記憶する。同様に、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「１７」のオブジェクト）の領域情報の中の２番目の点から４番目の各点と位置情報（Ｘ，Ｙ）との角度（θ１０２，θ１０３，θ１０４）を算出し、当該角度（θ１０２，θ１０３，θ１０４）もバッファに一時記憶する。バッファには、（θ１０１，θ１０２，θ１０３，θ１０４）が格納されたことになる。
【０２０８】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、バッファに一時格納された角度（θ１０１，θ１０２，θ１０３，θ１０４）から、最小角度（例えば、（θ１０１））と最大角度（例えば、（θ１０３））とを取得する。
【０２０９】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した最小角度（θ１０１）と最大角度（θ１０３）の領域すべてが、既に登録されている角度の領域であるか否かを判断する。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、最小角度（θ１０１）と最大角度（θ１０３）の領域すべてが、既に登録されている角度の領域であると、判断したとする。したがって、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト識別子「１７」のオブジェクトは撮影オブジェクトでない、と決定する。
【０２１０】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、登録されている不可視領域、または可視領域から、可視領域が存在する、と判断する。
【０２１１】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト一時管理表の３番目のオブジェクト識別子「３」を取得し、当該識別子「３」をキーとして、オブジェクト情報管理表を検索し、オブジェクト識別子「３」と対になる領域情報「（ｘ１１，ｙ１１）（ｘ１２，ｙ１２）（ｘ１３，ｙ１３）（ｘ１４，ｙ１４）」を取得する。
【０２１２】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、受信された端末情報（Ｘ，Ｙ，θＡ，θａ）と、取得した領域情報「（ｘ１１，ｙ１１）（ｘ１２，ｙ１２）（ｘ１３，ｙ１３）（ｘ１４，ｙ１４）」とを用いて、３番目のオブジェクトが、撮影オブジェクトか否かを判断する。
【０２１３】
まず、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「３」のオブジェクト）の領域情報の中の１番目の点（ｘ１１，ｙ１１）を取得する。
【０２１４】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、１番目の点（ｘ１１，ｙ１１）と位置情報（Ｘ，Ｙ）との角度（θ１１）を算出し、当該角度（θ１１）をバッファに一時記憶する。同様に、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「３」のオブジェクト）の領域情報の中の２番目の点から４番目の各点と位置情報（Ｘ，Ｙ）との角度（θ１２，θ１３，θ１４）を算出し、当該角度（θ１２，θ１３，θ１４）もバッファに一時記憶する。バッファには、（θ１１，θ１２，θ１３，θ１４）が格納されたことになる。
【０２１５】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、バッファに一時格納された角度（θ１１，θ１２，θ１３，θ１４）から、最小角度（例えば、（θ１１））と最大角度（例えば、（θ１４））とを取得する。
【０２１６】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域すべてが、既に登録されている角度の領域であるか否かを判断する。ここで、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域と、既に登録されている不可視領域の角度とを比較する。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域は、可視領域であると判断した、とする。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト識別子「３」のオブジェクトは、撮影オブジェクトであると判断する。
【０２１７】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、「θ１１＜＝不可視領域＜＝θ１４」を新たな不可視領域とする。
【０２１８】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、３番目のオブジェクトのオブジェクト識別子「３」を図示しない記憶媒体に格納する。
【０２１９】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、登録されている不可視領域、または可視領域から、可視領域が存在する、と判断する。
【０２２０】
以上の処理を、４番目以降のオブジェクトに対しても繰り返す。そして、オブジェクト識別子「２５」で識別されるオブジェクトを撮影オブジェクトであると決定した後、撮影オブジェクト決定部１１６は、登録されている不可視領域、または可視領域から、可視領域が存在しない、と判断した、とする。そして、最終的に、撮影オブジェクトの識別子の集合「１，３，２５」が得られた、とする。
【０２２１】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、目的地点情報が予め決められたバッファに存在しないと判断する。
【０２２２】
そして、次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、撮影オブジェクトの識別子の集合「１，３，２５」を用いて、図１１のオブジェクト管理表を検索する。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、（オブジェクト識別子，オブジェクト名，位置情報）の組を３組（１，コーヒーショップＡ，（ｘａ，ｙａ））、（３，ビルＺ，（ｘｂ，ｙｂ））、（２５，デパートＨ，（ｘｈ，ｙｈ））を取得する。この取得した３組の情報が撮影オブジェクト情報である。
【０２２３】
次に、サーバ送信部１１８は、取得された撮影オブジェクト情報を端末装置１２に送信する。
【０２２４】
次に、端末装置１２の受信部１２５は、撮影オブジェクト情報を受信する。そして、出力部１２６は、撮影オブジェクト情報を出力する。つまり、出力部１２６は、（ｘａ，ｙａ）に対応する画面上の座標値（Ｘａ，Ｙａ）を取得し、当該座標値（Ｘａ，Ｙａ）の箇所（撮影されている映像上）にオブジェクト識別子「コーヒーショップＡ」を出力する。また、出力部１２６は、（ｘｂ，ｙｂ）に対応する画面上の座標値（Ｘｂ，Ｙｂ）を取得し、当該座標値（Ｘｂ，Ｙｂ）の箇所にオブジェクト識別子「ビルＺ」を出力する。さらに、出力部１２６は、（ｘｃ，ｙｃ）に対応する画面上の座標値（Ｘｃ，Ｙｃ）を取得し、当該座標値（Ｘｃ，Ｙｃ）の箇所にオブジェクト識別子「デパートＨ」を出力する。
【０２２５】
次に、ユーザは、端末装置１２に目的地点情報「目的地Ｍ」を入力した。すると、受付部１２１は、目的地点情報「目的地Ｍ」を受け付ける。そして、受付部１２１は、受け付けた目的地点情報「目的地Ｍ」を目的地点情報格納部１２０に蓄積する。
【０２２６】
次に、送信部１２４は、受け付けられた目的地点情報「目的地Ｍ」をサーバ装置１１に送信する。
【０２２７】
次に、サーバ受信部１１３は、端末装置１２から目的地点情報「目的地Ｍ」を受信する。そして、経路探索部１１４は、受信された目的地点情報「目的地Ｍ」を、図示しないバッファに一時蓄積する。
【０２２８】
次に、端末装置１２は、端末装置１２の移動に伴い、移動した（異なった）カメラ映像を出力する。
【０２２９】
そして、端末装置１２の端末情報取得部１２３は、端末装置１２の端末情報（位置情報（ｘｔ，ｙｔ）と方向情報と視野角）を取得する。次に、送信部１２４は、端末情報をサーバ装置１１に送信する。
【０２３０】
次に、サーバ受信部１１３は、端末装置１２から端末情報を受信する。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、上述した処理と同様の処理により、撮影オブジェクトの識別子の集合「３，２５」を得た、とする。
【０２３１】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、目的地点情報が予め決められたバッファに存在すると判断する。そして、経路探索部１１４は、図示しないバッファから目的地点情報「目的地Ｍ」を読み出す。次に、経路探索部１１４は、受信された端末情報が有する位置情報（ｘｔ，ｙｔ）を始点、目的地点情報「目的地Ｍ」を終点として、地図情報格納部１１１の地図情報を用いて、経路探索する。つまり、通常、経路探索部１１４は、「目的地Ｍ」から地図情報格納部１１１を検索し、「目的地Ｍ」の（経度，緯度）を取得する。
そして、経路探索部１１４は、始点（ｘｔ，ｙｔ）から終点（「目的地Ｍ」の（経度，緯度））までの経路情報を取得する。
【０２３２】
次に、ナビゲーション情報取得部１１７は、取得された経路情報および決定された撮影オブジェクト「３，２５」の情報を用いて、以下のように、ナビゲーション情報を取得する。ここで、ナビゲーション情報取得部１１７は、図１５に示すナビゲーション取得情報管理表を、図示しない記録手段（ナビゲーション取得情報格納手段）に保持している。ナビゲーション取得情報管理表は、ナビゲーション情報を取得するための情報を管理する表である。ナビゲーション取得情報管理表は、「ＩＤ」「ナビゲーション情報取得条件」「雛形情報」とを有するレコードを１以上管理している。「ＩＤ＝１」において、ナビゲーション情報取得条件の「ｇｅｔ＿ｃｒｏｓｓ」関数は、引数である「経路情報」「端末装置の位置情報」から、経路情報が示す経路の中で、端末装置１２に最も近い右折または左折を行う予定の交差点の位置情報「交差点位置情報」を取得する関数である。かかる関数は公知技術である。また、「ＩＤ＝１」において、ナビゲーション情報取得条件の「ｊｕｄｇｅ１」関数は、引数「交差点位置情報」と「オブジェクトの位置情報」とから、オブジェクトが交差点の角に存在するか否かを判断する関数である。そして、判断結果は変数「判断結果」に代入される。また、「ＩＤ＝１」の雛形情報「"＄オブジェクト相対位置"手の前方に見える"＄オブジェクト識別子"の角を"＄曲がる方向"折して下さい。」の"＄・・・"は、予約変数を示す。予約変数"＄オブジェクト相対位置"は、端末装置１２の位置情報とオブジェクトの位置情報とから、オブジェクトが端末装置１２に対して、右手（右）に見えるか左手（左）に見えるかを示す情報（「右」または「左」の値を採り得る）が代入される変数である。また、予約変数"＄オブジェクト識別子"は、オブジェクト識別子が代入される変数である。さらに、予約変数"＄曲がる方向"は、経路情報から、端末装置１２が曲がる方向（「右」または「左」の値を採り得る）が代入される変数である。つまり、「ＩＤ＝１」において、オブジェクトが交差点の角に存在する場合、ナビゲーション情報取得部１１７は、雛形情報「"＄オブジェクト相対位置"手の前方に見える"＄オブジェクト識別子"の角を"＄曲がる方向"折して下さい。」に変数の値を代入し、ナビゲーション情報を構成する。
【０２３３】
また、「ＩＤ＝２」において、ナビゲーション情報取得条件の「ｇｅｔ＿ｒｏａｄ」関数は、引数である「経路情報」「端末装置の位置情報」から、経路情報が示す経路の中で、端末装置１２が現在走行中（現在存在する）道路の情報「走行中の道路情報」を取得する関数である。「走行中の道路情報」は、通常、道路の始点の（緯度，経度）、および終点の（緯度，経度）とからなる。また、「ＩＤ＝２」において、ナビゲーション情報取得条件の「ｊｕｄｇｅ２」関数は、引数「走行中の道路情報」と「オブジェクトの位置情報」とから、オブジェクトが走行中の道路の左側に存在する（左側に面している）か否かを判断する関数である。そして、判断結果は変数「判断結果」に代入される。つまり、「ＩＤ＝２」において、オブジェクトが走行中の道路の左側に存在する場合、ナビゲーション情報取得部１１７は、雛形情報「左手前方の"＄オブジェクト識別子"をさらに真っすぐに進んで下さい。」に変数の値を代入し、ナビゲーション情報を構成する。
【０２３４】
上記のナビゲーション取得情報管理表を用いて、まず、ナビゲーション情報取得部１１７は、取得された経路情報および決定された撮影オブジェクト「３」の位置情報を用いて、「ｇｅｔ＿ｃｒｏｓｓ」関数を適用し、変数「交差点位置情報」を取得した、とする。そして、ナビゲーション情報取得部１１７は、「交差点位置情報」と撮影オブジェクト「３」の位置情報とを、「ｊｕｄｇｅ１」関数の引数として代入し、経路情報に含まれる交差点の中で、撮影オブジェクト「３」が端末装置１２に最も近い交差点の角に存在する、と判断した、とする。
【０２３５】
次に、ナビゲーション情報取得部１１７は、端末装置１２の位置情報と、撮影オブジェクト「３」の位置情報とから、変数"＄オブジェクト相対位置"の値「右」を取得したとする。次に、ナビゲーション情報取得部１１７は、撮影オブジェクト「３」の変数"＄オブジェクト識別子"の値「ビルＺ」を取得する。次に、ナビゲーション情報取得部１１７は、経路情報と変数「交差点位置情報」の値から、変数"＄曲がる方向"の値「左」を取得したとする。
【０２３６】
そして、ナビゲーション情報取得部１１７は、取得した変数値を雛形情報「"＄オブジェクト相対位置"手の前方に見える"＄オブジェクト識別子"の角を"＄曲がる方向"折して下さい。」に代入し、ナビゲーション情報「右手の前方に見えるビルＺの角を左折して下さい。」を構成する。
【０２３７】
次に、ナビゲーション情報取得部１１７は、取得された経路情報および決定された撮影オブジェクト「３」の位置情報を用いて、「ＩＤ＝２」のナビゲーション情報取得条件を満たさない、と判断したとする。
【０２３８】
また、ナビゲーション情報取得部１１７は、取得された経路情報および決定された撮影オブジェクト「２５」の位置情報を用いて、「ＩＤ＝１」およびＩＤ＝２」のナビゲーション情報取得条件を満たさない、と判断したとする。
【０２３９】
次に、サーバ送信部１１８は、取得された経路情報を端末装置１２に送信する。また、サーバ送信部１１８は、ナビゲーション情報が取得されたと判断し、ナビゲーション情報「右手の前方に見えるビルＺの角を左折して下さい。」を端末装置１２に送信する。
【０２４０】
そして、次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、撮影オブジェクトの識別子の集合「３，２５」を用いて、図１１のオブジェクト管理表を検索する。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、（３，ビルＺ，（ｘｂ，ｙｂ））、（２５，デパートＨ，（ｘｈ，ｙｈ））を取得する。この取得した２組の情報が撮影オブジェクト情報である。
【０２４１】
次に、サーバ送信部１１８は、取得された撮影オブジェクト情報を端末装置１２に送信する。ここで、サーバ送信部１１８は、例えば、撮影オブジェクト情報のうち、ナビゲーション情報に利用されている撮影オブジェクト情報（３，ビルＺ，（ｘｂ，ｙｂ））のみにフラグ「１」を付加して、撮影オブジェクト情報を端末装置１２に送信するとする。
【０２４２】
次に、端末装置１２の受信部１２５は、経路情報、ナビゲーション情報、および撮影オブジェクト情報を受信する。
【０２４３】
次に、経路情報出力手段１２６２は、受信された経路情報を出力する。ここで、経路情報出力手段１２６２は、撮影されている映像の上、および地図の上に経路情報を出力することは好適である。また、ナビゲーション情報出力手段１２６３は、受信されたナビゲーション情報「右手の前方に見えるビルＺの角を左折して下さい。」を出力する。ここでの出力は、例えば、音声出力である。つまり、ナビゲーション情報出力手段１２６３は、例えば、音声合成機能を有する。さらに、出力部１２６は、撮影オブジェクト情報（３，ビルＺ，（ｘｂ，ｙｂ））、（２５，デパートＨ，（ｘｈ，ｙｈ））を、撮影されている映像の上に出力する。また、フラグ「１」が付加されている撮影オブジェクト情報（３，ビルＺ，（ｘｂ，ｙｂ））に対応して、出力部１２６は、ビルＺの位置情報（ｘｂ，ｙｂ）に対応する画面上の位置に、ビルＺの文字列を点滅させて表示する。かかる場合の出力例を図１６に示す。
（具体例２）
【０２４４】
今、サーバ装置１１のオブジェクト情報格納部１１２は、図１７に示すオブジェクト情報管理表を保持している。オブジェクト情報管理表は、地図上のオブジェクト情報を管理している表である。オブジェクト情報管理表は、「オブジェクト識別子」「オブジェクト名」「ＵＲＬ」「位置情報」「領域情報」などの属性値を有するレコードを１以上、管理している。図１７において、図１１のオブジェクト情報管理表との差異は、領域情報を構成する各点が高さ情報（ｚ）を有している点である。
【０２４５】
かかる場合、ユーザは、端末装置１２を起動した、とする。すると、受付部１２１は、起動指示を受け付ける。そして、カメラ部１２２は、カメラ映像を取得する。そして、出力部１２６のカメラ映像出力手段１２６１は、カメラ部１２２が取得した映像を出力する。すると、具体例１と同様に、図１２に示すように、端末装置１２のディスプレイに、外界の映像が出力される。
【０２４６】
次に、端末装置１２の端末情報取得部１２３の位置情報取得手段１２３１（ここでは、例えば、ＧＰＳ受信機）は、端末装置１２の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する。なお、Ｚは、高さである。
【０２４７】
次に、方向情報取得手段１２３２は、端末装置１２が向いている方向を示す方向情報（θＡ，θＢ）を取得する。θＡは平面上の角度、θＢは高さ方向の角度である。方向情報（θＡ）は、例えば、真北から時計回りの角度（真東は９０度）を示す。
【０２４８】
また、端末情報取得部１２３は、カメラ部１２２が有する視野角の情報（単に「視野角」という）を読み出す。ここでは、視野角は（θａ，θｂ）である、とする。また、カメラ部１２２は、予め視野角（θａ，θｂ）を格納している、とする。なお、θａは平面上の角度、θｂは高さ方向の角度である。視野角（θａ，θｂ）を図１８に示す。
【０２４９】
次に、端末情報取得部１２３は、取得した位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、取得した方向情報（θＡ，θＢ）と、視野角（θａ，θｂ）とを有する端末情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ，θＡ，θＢ，θａ，θｂ）を構成する。
【０２５０】
次に、送信部１２４は、構成した端末情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ，θＡ，θＢ，θａ，θｂ）をサーバ装置１１に送信する。
【０２５１】
そして、サーバ装置１１のサーバ受信部１１３は、端末装置１２から、端末情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ，θＡ，θＢ，θａ，θｂ）を受信する。
【０２５２】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、以下のように、撮影オブジェクトを決定する。つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、受信された端末情報が有する位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する。
【０２５３】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、端末情報が有する方向情報（θＡ，θＢ）と視野角（θａ，θｂ）とを用いて、不可視領域となる三次元の角度を算出する。撮影オブジェクト決定部１１６は、可視領域となる二次元の角度「（θＡ−（θａ／２））＜＝可視領域＜＝（θＡ＋（θａ／２））」を取得する。そして、可視領域となる高さ方向の角度「（θＢ−（θｂ／２））＜＝可視領域＜＝（θＢ＋（θｂ／２））」を取得する。そして、上記の可視領域ではない領域を、不可視領域として蓄積する。
【０２５４】
そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を用いて、端末装置１２から近いオブジェクトの順に、オブジェクト情報格納部１１２のオブジェクト情報をソートする。ソート処理については、図６で説明した処理により行う。なお、ここでは、位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のうちの（Ｘ，Ｙ）と、各オブジェクトの位置情報（例えば、（ｘａ，ｙａ））とを用いて、端末装置１２と各オブジェクトとの距離を算出し、距離をキーとしてソートする。そして、ソート処理の結果、撮影オブジェクト決定部１１６は、図１４に示すようなオブジェクト一時管理表を取得する。オブジェクト一時管理表の各レコードは、オブジェクト識別子と距離とを有する。距離は、位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）（ただし、Ｚは利用されなくても良い）が示す点とオブジェクトの位置情報が示す点との距離である。
【０２５５】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト一時管理表の上位のレコードから、撮影オブジェクトであるか否かを判断する。
【０２５６】
つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト一時管理表の１番目のレコードのオブジェクト識別子「１」を読み出す。そして、当該オブジェクト識別子「１」をキーとして、オブジェクト情報管理表を検索し、オブジェクト識別子「１」と対になる領域情報「（ｘ１，ｙ１，ｚ１）（ｘ２，ｙ２，ｚ２）（ｘ３，ｙ３，ｚ３）（ｘ４，ｙ４，ｚ４）」を取得する。
【０２５７】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、受信された端末情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ，θＡ，θＢ，θａ，θｂ）と、取得した領域情報「（ｘ１，ｙ１，ｚ１）（ｘ２，ｙ２，ｚ２）（ｘ３，ｙ３，ｚ３）（ｘ４，ｙ４，ｚ４）」とを用いて、１番目のオブジェクトが、撮影オブジェクトか否かを判断する。
【０２５８】
まず、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「１」のオブジェクト）の領域情報の中の１番目の点（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を取得する。
【０２５９】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、１番目の点（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との平面上の角度（θ１１）を算出し、当該角度（θ１１）をバッファに一時記憶する。また、撮影オブジェクト決定部１１６は、１番目の点（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との高さ方向の角度（θ１２）を算出し、当該角度（θ１２）をバッファに一時記憶する。同様に、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「１」のオブジェクト）の領域情報の中の２番目の点から４番目の各点と位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との平面上の角度（θ１２，θ１３，θ１４）を算出し、当該角度（θ１２，θ１３，θ１４）もバッファに一時記憶する。バッファには、（θ１１，θ１２，θ１３，θ１４）が格納されたことになる。さらに、同様に、撮影オブジェクト決定部１１６は、判断対象となるオブジェクト（オブジェクト識別子「１」のオブジェクト）の領域情報の中の２番目の点から４番目の各点と位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との高さ方向の角度（θ２２，θ２３，θ２４）を算出し、当該角度（θ２２，θ２３，θ２４）もバッファに一時記憶する。バッファには、（θ２１，θ２２，θ２３，θ２４）が格納されたことになる。
【０２６０】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、バッファに一時格納された角度（θ１１，θ１２，θ１３，θ１４）から、平面上の最小角度（例えば、（θ１１））と最大角度（例えば、（θ１４））とを取得する。
【０２６１】
また、撮影オブジェクト決定部１１６は、バッファに一時格納された角度（θ２１，θ２２，θ２３，θ２４）から、高さ方向の最大角度（θ２４）を取得する。
【０２６２】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した平面上の最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域すべてが、既に登録されている領域であるか否かを判断する。ここで、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域は、可視領域であると判断した、とする。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト識別子「１」のオブジェクトは、撮影オブジェクトであると判断する。
【０２６３】
なお、ここで、例えば、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した平面上の最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域の一部が、既に登録されている領域ではないと判断した場合も、可視領域であると判断する。つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト識別子「１」のオブジェクトが、撮影オブジェクトであると判断する。また、例えば、撮影オブジェクト決定部１１６は、取得した平面上の最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域のすべてが、既に登録されている角度の領域であると判断した場合でも、高さ方向の最大角度（θ２４）が、登録されている高さ方向の最大角度より大きい場合、平面上の最小角度（θ１１）と最大角度（θ１４）の領域において、可視領域であると判断する。つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、オブジェクト識別子「１」のオブジェクトが、撮影オブジェクトであると判断するのである。
【０２６４】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、「θ１１＜＝不可視領域＜＝θ１４」を新たな不可視領域とする。つまり、撮影オブジェクト決定部１１６は、例えば、「０＜＝不可視領域角度＜（θＡ−（θａ／２））」および「（θＡ＋（θａ／２））＜不可視領域角度＜＝３６０」と「θ１１＜＝不可視領域＜＝θ１４」とをマージした平面上の不可視領域角度を記録媒体に登録する。そして、登録されている高さ方向の最大角度が（θ２４）より小さい場合、この平面上の領域に対応付けて、撮影オブジェクト決定部１１６は、高さ方向の最大角度（θ２４）を登録する。
【０２６５】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、１番目のオブジェクトのオブジェクト識別子「１」を図示しない記憶媒体に格納する。
【０２６６】
次に、撮影オブジェクト決定部１１６は、登録されている不可視領域、または可視領域から、可視領域が存在する、と判断した、とする。
【０２６７】
以上の処理を、図１７の２番目以降のオブジェクトに対しても行い、撮影オブジェクトを決定する。
【０２６８】
そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、登録されている不可視領域、または可視領域から、可視領域が存在しない、と判断するまで、上記の検査（撮影オブジェクトの決定のための検査）を繰り返す。そして、撮影オブジェクト決定部１１６は、撮影オブジェクトのオブジェクト識別子「１」、「３」、「２５」を取得した、とする。
【０２６９】
そして、その後、サーバ装置１１、および端末装置１２は、具体例１で説明した動作と同様の動作を行う。
【０２７０】
以上、本実施の形態によれば、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を分かりやすく出力できる。
【０２７１】
また、本実施の形態によれば、撮影オブジェクトを検知する処理を適切に打ち切ることにより、高速な処理が可能となる。そのために、端末装置はナビゲーションシステムなどにも利用できる。
【０２７２】
また、本実施の形態によれば、オブジェクトの高さをも考慮するので、例えば、ある建物の後ろに見えている建物に対応付けられている広告情報も得ることができる。
【０２７３】
なお、本実施の形態において、サーバ装置と端末装置との処理の分担は問わない。端末装置１２が経路探索を行っても良い。かかる場合、例えば、サーバ装置は、オブジェクト情報格納部１１２、サーバ受信部１１３、距離算出部１１５、撮影オブジェクト決定部１１６、ナビゲーション情報取得部１１７、およびサーバ送信部を具備する。ここで、サーバ送信部は、ナビゲーション情報や撮影オブジェクト情報を送信する。また、かかる場合、例えば、端末装置は、地図情報格納部１１１、目的地点情報格納部１２０、受付部１２１、カメラ部１２２、端末情報取得部１２３、経路探索部１１４、送信部１２４、受信部、および出力部１２６を具備する。ここで、受信部は、ナビゲーション情報や撮影オブジェクト情報を受信する。
【０２７４】
また、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態におけるサーバ装置１１を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、地図情報と、オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、当該オブジェクトが存在する領域を示す領域情報とを有する１以上のオブジェクト情報を格納しており、コンピュータを、端末装置から、当該端末装置の位置を示す位置情報と当該端末装置が向いている方向を示す方向情報とを有する端末情報、または目的地点を示す目的地点情報を受信するサーバ受信部と、前記端末情報が有する位置情報と、前記目的地点情報とを用いて、前記記録媒体の地図情報を経路探索し、前記位置情報が示す現在地点から前記目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索部と、前記端末情報が有する位置情報と、前記端末情報が有する方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを、前記記録媒体の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定部と、前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路に含まれる場合、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得部と、前記経路探索部が取得した経路情報と前記ナビゲーション情報取得部が取得したナビゲーション情報とを、前記端末装置に送信するサーバ送信部として機能させるためのプログラム、である。
【０２７５】
また、上記プログラムにおいて、前記ナビゲーション情報取得部は、前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路の右折または左折の角または角より閾値以内の距離に含まれる場合、当該オブジェクトを用いた右折または左折を案内するナビゲーション情報を構成するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２７６】
また、上記プログラムにおいて、前記領域情報は、地図上での二次元の領域を示す二次元領域情報とオブジェクトの高さを示す高さ情報を有し、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、当該撮影領域を、前記オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定し、かつ、前記１以上のオブジェクトの決定の際に、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２７７】
また、上記プログラムにおいて、コンピュータを前記オブジェクト情報格納部の１以上のオブジェクト情報に対応するオブジェクトと前記端末装置との距離を、前記各オブジェクトのオブジェクト情報と前記端末情報が有する位置情報とから、オブジェクトごとに算出する距離算出部としてさらに機能させ、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトに対応するオブジェクト情報をソートし、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定するものとしてコンピュータを機能させることは好適である。
【０２７８】
また、上記プログラムにおいて、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了するものとしてコンピュータを機能させることは好適である。
【０２７９】
また、上記プログラムにおいて、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域のオブジェクトであり、かつ、前記端末装置からの距離が閾値以内のオブジェクトのみを検査し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定するものとしてコンピュータを機能させることは好適である。
【０２８０】
また、上記プログラムにおいて、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして決定したオブジェクトの数が閾値になった場合に、前記検査を終了するものとしてコンピュータを機能させることは好適である。
【０２８１】
また、本実施の形態における端末装置１２を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、目的地点情報を格納し得、コンピュータを、当該端末装置の位置を示す位置情報と、当該端末装置が向いている方向を示す方向情報とを取得する端末情報取得部と、映像を取得するカメラ部と、前記カメラ部が取得した映像を出力するカメラ映像出力手段を具備する出力部と、前記目的地点情報と前記端末情報取得部が取得した端末情報とを前記サーバ装置に送信する送信部と、前記経路情報と前記ナビゲーション情報とを前記サーバ装置から受信する受信部とを具備し、前記出力部は、前記受信部が受信した経路情報を出力する経路情報出力手段と、前記受信部が受信したナビゲーション情報を出力するナビゲーション情報出力手段とをさらに具備するものとしてコンピュータを機能させるプログラムである。
【０２８２】
（実施の形態２）
【０２８３】
本実施の形態において、スタンドアロンの端末装置について説明する。つまり、本実施の形態において、端末装置は、サーバ装置と通信せずに、端末装置だけで実施の形態１で説明した機能を実現する。
【０２８４】
図１９は、本実施の形態における端末装置２のブロック図である。
【０２８５】
端末装置２は、地図情報格納部１１１、オブジェクト情報格納部１１２、目的地点情報格納部１２０、受付部１２１、カメラ部１２２、端末情報取得部１２３、経路探索部１１４、距離算出部１１５、撮影オブジェクト決定部１１６、ナビゲーション情報取得部１１７、および出力部１２６を具備する。
【０２８６】
出力部１２６は、カメラ映像出力手段１２６１、経路情報出力手段１２６２、およびナビゲーション情報出力手段１２６３を具備する。
【０２８７】
次に、端末装置２の動作について、図２０のフローチャートを用いて説明する。図２０のフローチャートにおいて、図４または図１０と同じステップの処理について、説明を省略する。
【０２８８】
（ステップＳ２００１）出力部１２６は、撮影オブジェクト決定部１１６が決定した撮影オブジェクトが存在するか否かを判断する。撮影オブジェクトが存在すればステップＳ１０１５に行き、撮影オブジェクトが存在しなければステップＳ１０１６に行く。
【０２８９】
なお、図２０のフローチャートのステップＳ１００１において、所定時間ループした場合、ステップＳ１００３にジャンプすることは好適である。また、指示を受け付けた場合、割り込みにより、ステップＳ１００１にジャンプすることは好適である。
【０２９０】
本実施の形態における端末装置２の具体的な動作は、実施の形態１で述べた動作と同様であるので、説明を省略する。なお、実施の形態１におけるサーバクライアントでの処理か、本実施の形態におけるスタンドアロンでの処理かの違いは存在する。
【０２９１】
以上、本実施の形態によれば、サーバ装置との通信が不要であるので、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を分かりやすく高速に出力できる。
【０２９２】
また、本実施の形態によれば、撮影オブジェクトを検知する処理を適切に打ち切ることにより、高速な処理が可能となる。そのために、端末装置はナビゲーションシステムなどにも利用できる。
【０２９３】
また、本実施の形態によれば、オブジェクトの高さをも考慮するので、例えば、ある建物の後ろに見えている建物に対応付けられている広告情報も得ることができる。
【０２９４】
なお、本実施の形態における端末装置２を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、地図情報と、オブジェクトを識別するオブジェクト識別子と、当該オブジェクトが存在する領域を示す領域情報とを有する１以上のオブジェクト情報と、目的地点を示す目的地点情報とを格納しており、コンピュータを、映像を取得するカメラ部と、前記カメラ部が取得した映像を出力するカメラ映像出力手段を具備する出力部と、当該端末装置の位置を示す位置情報を有する端末情報を取得する端末情報取得部と、前記端末情報が有する位置情報と、前記端末情報が有する方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを、前記記録媒体の各オブジェクト情報の領域情報に適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定する撮影オブジェクト決定部と、前記端末情報が有する位置情報と前記目的地点情報とを用いて、前記記録媒体の地図情報を経路探索し、前記位置情報が示す現在地点から前記目的地点情報が示す目的地点までの経路を探索し、経路に関する情報である経路情報を取得する経路探索部と、前記撮影オブジェクト決定部が決定した１以上のオブジェクトのうちのいずれかのオブジェクトが、前記経路情報が示す経路に含まれる場合、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得部とを具備し、前記出力部は、前記受信部が受信した経路情報を前記カメラ映像出力手段が出力している映像上に出力する経路情報出力手段と、前記ナビゲーション情報取得部が取得したナビゲーション情報を出力するナビゲーション情報出力手段とをさらに具備するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム、である。
【０２９５】
また、上記プログラムにおいて、前記領域情報は、地図上での二次元の領域を示す二次元領域情報とオブジェクトの高さを示す高さ情報を有し、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末情報が有する位置情報および方向情報と、予め格納されているまたは前記端末情報が有する視野角とを用いて、三次元空間上での撮影領域を取得し、当該撮影領域を、前記オブジェクト情報格納部の各オブジェクト情報が有する領域情報に対して適用し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定し、かつ、前記１以上のオブジェクトの決定の際に、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２９６】
また、上記プログラムにおいて、前記オブジェクト情報格納部の１以上のオブジェクト情報に対応するオブジェクトと前記端末装置との距離を、前記各オブジェクトのオブジェクト情報と前記端末情報が有する位置情報とから、オブジェクトごとに算出する距離算出部をさらに具備し、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトに対応するオブジェクト情報をソートし、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影している１以上のオブジェクトを決定するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２９７】
また、上記プログラムにおいて、前記撮影オブジェクト決定部は、前記端末装置からの距離が近い順にオブジェクトを検査し、前記端末装置が撮影しているとして先に決定したオブジェクトの撮影により不可視となる領域の情報を不可視領域として登録していき、可視領域がなくなった場合に、オブジェクトが前記端末装置に撮影されているか否かの検査を終了するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２９８】
また、図２１は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した実施の形態の情報システム等を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図２１は、このコンピュータシステム３４０の概観図であり、図２２は、コンピュータシステム３４０のブロック図である。
【０２９９】
図２１において、コンピュータシステム３４０は、ＦＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブを含むコンピュータ３４１と、キーボード３４２と、マウス３４３と、モニタ３４４とを含む。
【０３００】
図２２において、コンピュータ３４１は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２に加えて、ＭＰＵ３４１３と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２及びＦＤドライブ３４１１に接続されたバス３４１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３４１５とに接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３４１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３４１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３４１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【０３０１】
コンピュータシステム３４０に、上述した実施の形態の情報システム等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、またはＦＤ３５０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２またはＦＤドライブ３４１１に挿入され、さらにハードディスク３４１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３４１に送信され、ハードディスク３４１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３４１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、ＦＤ３５０２またはネットワークから直接、ロードされても良い。
【０３０２】
プログラムは、コンピュータ３４１に、上述した実施の形態の情報システム等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３４０がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【０３０３】
なお、上記プログラムにおいて、情報を送信するステップや、情報を受信するステップなどでは、ハードウェアによって行われる処理、例えば、送信ステップにおけるモデムやインターフェースカードなどで行われる処理（ハードウェアでしか行われない処理）は含まれない。
【０３０４】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０３０５】
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。
【０３０６】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０３０７】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０３０８】
以上のように、本発明にかかる情報システムは、撮影されている映像中のオブジェクトを認識し、当該オブジェクトを用いたナビゲーション情報を出力できる、という効果を有し、ナビゲーションシステム等として有用である。
【符号の説明】
【０３０９】
１  情報システム
２、１２  端末装置
１１  サーバ装置
１１１  地図情報格納部
１１２  オブジェクト情報格納部
１１３  サーバ受信部
１１４  経路探索部
１１５  距離算出部
１１６  撮影オブジェクト決定部
１１７  ナビゲーション情報取得部
１１８  サーバ送信部
１２０  目的地点情報格納部
１２１  受付部
１２２  カメラ部
１２３  端末情報取得部
１２４  送信部
１２５  受信部
１２６  出力部
１２３１  位置情報取得手段
１２３２  方向情報取得手段
１２６１  カメラ映像出力手段
１２６２  経路情報出力手段
１２６３  ナビゲーション情報出力手段
【図２】
0005674418.tif 000002
【図３】
0005674418.tif 000003
【図４】
0005674418.tif 000004
【図５】
0005674418.tif 000005
【図６】
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【図７】
0005674418.tif 000007
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１７】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
0005674418.tif 000018
【図２２】
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【図１】
0005674418.tif 000020
【図１２】
0005674418.tif 000021
【図１６】
0005674418.tif 000022
【図１８】
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