(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令値から、電圧指令値を生成し、モータに流れる電流の当該電流検出値によりフィードバック制御するモータ制御装置であって、
前記モータが一定速度で回転されているとき、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を各々零に設定する補正制御部と、
前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値と、前記ｑ軸電流指令値とｑ軸電流検出値との偏差の積分値とを生成する電流制御部と、
前記生成された各積分値を測定する積分値測定部と、
を備え、
前記補正制御部は、前記測定された各積分値が予め定められている範囲内の値となるように調整することで前記モータの回転位置に対する補正値を調整する
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記補正制御部は、
前記調整した補正値を前記モータの回転位置に対応した検出値に加算して回転位置を示す値を生成し、
前記電流制御部は、
前記生成された回転位置を示す値を用いて、前記モータに流れる前記ｄ軸電流検出値が前記ｄ軸電流指令値となるように、また前記ｑ軸電流検出値が前記ｑ軸電流指令値となるように制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記補正制御部は、
前記測定された積分値のうち前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値と零との偏差を比例積分制御することで、前記測定された積分値のうち前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値を零となるように制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記電流制御部は、
前記補正制御部が生成した調整用の補正値に基づき前記モータに流れる前記ｄ軸電流検出値が前記ｄ軸電流指令値となるように、また前記ｑ軸電流検出値が前記ｑ軸電流指令値となるように制御し、
前記積分値測定部は、
前記生成された調整用の補正値のとき、各々の前記積分値を測定し、
前記補正制御部は、
少なくとも２つの調整用の補正値を生成し、前記積分値測定部が測定した調整用の補正値各々の前記積分値に基づき近似式を算出し、前記算出した算出式を用いて前記モータの回転位置に対する補正値を算出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記補正制御部は、
前記モータが一定速度で回転させる回転数において、前記モータの回転位置に対する補正値を行う前に、ｄｑ座標系の進み角度補正を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
電流指令値から、電圧指令値を生成し、モータに流れる電流の当該電流検出値によりフィードバック制御するモータ制御装置のモータ制御方法であって、
補正制御部が、前記モータが一定速度で回転されているとき、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を各々零に設定する補正制御手順と、
電流制御部が、前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値と、前記ｑ軸電流指令値とｑ軸電流検出値との偏差の積分値とを生成する電流制御手順と、
積分値測定部が、前記生成された各積分値を測定する積分値測定手順と、
前記補正制御部が、前記測定された各積分値が予め定められている範囲内の値となるように調整することで前記モータの回転位置に対する補正値を調整する手順と、
を含むことを特徴とするモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、モータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
３相ブラシレスモータを制御する際には、ＵＶＷの３相にて制御するのではなく、ＵＶＷの３相をｄ軸ｑ軸の２軸座標へと座標変換し、ｄ軸ｑ軸の２相にて制御するのが一般的である。
ここで、ｄ軸とｑ軸の２軸座標へ座標変換したｄｑベクトル制御の概略を説明する。ｄｑベクトル制御は、回転子の界磁方向をｄ軸、これと直交する方向をｑ軸とするｄｑ座標系上の等価回路でモータの制御処理を行う。このようなモータを制御するモータ制御装置は、例えば、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｔｅｇｒａｌ；比例積分）制御を用いてｄ軸の検出電流Ｉｄ及びｑ軸の検出電流Ｉｑが、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊及びｑ軸指令電流Ｉｑ＊に追従するように、フィードバック制御によりｄ軸指令電圧Ｖｄ＊及びｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を制御している。
【０００３】
このようなモータが有するロータの回転角度位置を検出する角度検出器として、レゾルバと角度検出回路とを組み合わせて回転角度を検出する角度検出器が用いられている。レゾルバは、ロータコイルとステータコイルとの位相差によりロータの回転角度を検出する回転検出装置である。レゾルバは、ロータコイルに正弦波信号（Ｅｓｉｎωｔ（Ｅは正弦波の振幅、ωは励磁周波数））を印加することで、磁界を生じる。この磁界中に、互いに直角に置かれた２つのステータコイルに、それぞれのコイルに位相差のある電圧（ＫＥｓｉｎ（ωｔ）×ｓｉｎ（θ），ＫＥｃｏｓ（ωｔ）×ｃｏｓ（θ））が発生する。このステータコイルの出力を用いて回転角度θを検出している。そして、モータ制御装置は、検出した回転角度θに基づいて、モータの電流を制御している。
【０００４】
しかしながら、このような角度検出器が組み付けられたモータでは、角度検出器と同期モータの回転位置との間にレゾルバの製造精度により誤差、及びレゾルバの組み付けによる誤差などが生じることがある。
このため、特許文献１に記載のモータ制御装置は、ｄ軸及びｑ軸の各電流指令値を０にして、外部からモータを回転させる。この場合、モータには、誘起電圧が発生するが、モータ制御装置が、電流が０になるようにモータを制御している。このため、モータ制御装置はｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑを０にするように制御することになり、角度検出器と同期モータの回転位置との間の位相がずれていない場合、ｑ軸電圧Ｖｑのみが発生し、ｄ軸電圧Ｖｄは０となる。
しかしながら、角度検出器と同期モータの回転位置との間の位相がずれている場合、ｄ軸電圧Ｖｄが発生する。特許文献１に記載のモータ制御装置は、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを０にするｄ軸指令電圧Ｖｄ＊とｑ軸指令電圧Ｖｑ＊とを求め、求めたｄ軸指令電圧Ｖｄ＊が０になるオフセット量Δθを算出している。そして、特許文献１に記載のモータ制御装置では、算出したオフセット量を用いて、角度検出器と同期モータの回転位置との間に生じるずれを補正していた。
【０００５】
また、特許文献２に記載のモータ制御装置は、ｑ軸電流Ｉｑを０に制御し、ｄ軸電流Ｉｄを流してモータを回転させる。この場合、ｑ軸電流Ｉｑは、トルクを発生する電流であり、ｄ軸電流Ｉｄは、励磁電流である。このため、角度検出器と同期モータの回転位置との間にずれが生じていない場合、ｑ軸電流Ｉｑを０にして、ｄ軸電流Ｉｄを流しても、トルクは発生しない。しかしながら、角度検出器と同期モータの回転位置との間にずれが生じている場合、ｑ軸電流Ｉｑを０にして、ｄ軸電流Ｉｄを流すと、トルクが発生する。このため、特許文献２に記載のモータ制御装置では、ｑ軸電流Ｉｑを０に制御し、ｄ軸電流Ｉｄを流してモータを回転させたとき、トルクが０になるように調整することで、角度検出器と同期モータの回転位置との組み込みの位置ズレや製造誤差等により発生するずれを補正していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３７８９８９５号公報
【特許文献２】特開２００２−３７４６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら特許文献１に記載の技術では、検出信号を２相から３相への変換器を用いてｄ軸とｑ軸の２軸座標へ座標変換を行っている。一方、特許文献１に記載の技術では、生成された指令値に基づいて、モータを駆動するＰＷＭ（パルス幅変調）変換器においても、遅れが生じる。このため、特許文献１に記載の技術では、角度検出器とＰＷＭ変換器の出力の間に遅れが生じる場合がある。この結果、特許文献１に記載の技術では、これらの遅れ分がオフセット調整の精度に影響を与えるため、モータを精度良く制御できないという問題点があった。また、特許文献１に記載の技術では、オフセット調整量を、指令電圧値から算出しているが、指令電圧がノイズや高周波の影響を受けやすいため、モータを精度良く制御できないという問題点があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載の技術では、トルクを利用して補正しているので、モータ及びモータに接続されている負荷に摩擦があると、この摩擦がトルクに影響して補正値に誤差が生じ、モータを精度良く制御できないという問題点があった。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、モータを精度良く制御することを可能にするモータ制御装置、及びモータ制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明のモータ制御装置は、電流指令値から、電圧指令値を生成し、モータに流れる電流の当該電流検出値によりフィードバック制御するモータ制御装置であって、前記モータが一定速度で回転されているとき、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を各々零に設定する補正制御部と、前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値と、前記ｑ軸電流指令値とｑ軸電流検出値との偏差の積分値とを生成する電流制御部と、前記生成された各積分値を測定する積分値測定部と、を備え、前記補正制御部は、前記測定された各積分値が予め定められている範囲内の値となるように調整することで前記モータの回転位置に対する補正値を調整することを特徴としている。
【００１１】
また、本発明のモータ制御装置において、前記補正制御部は、前記調整した補正値を前記モータの回転位置に対応した検出値に加算して回転位置を示す値を生成し、前記電流制御部は、前記生成された回転位置を示す値を用いて、前記モータに流れる前記ｄ軸電流検出値が前記ｄ軸電流指令値となるように、また前記ｑ軸電流検出値が前記ｑ軸電流指令値となるように制御するようにしてもよい。
【００１２】
また、本発明のモータ制御装置において、前記補正制御部は、前記測定された積分値のうち前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値と零との偏差を比例積分制御することで、前記測定された積分値のうち前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値を零となるように制御するようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明のモータ制御装置において、前記電流制御部は、前記補正制御部が生成した調整用の補正値に基づき前記モータに流れる前記ｄ軸電流検出値が前記ｄ軸電流指令値となるように、また前記ｑ軸電流検出値が前記ｑ軸電流指令値となるように制御し、前記積分値測定部は、前記生成された調整用の補正値のとき、各々の前記積分値を測定し、前記補正制御部は、少なくとも２つの調整用の補正値を生成し、前記積分値測定部が測定した調整用の補正値各々の前記積分値に基づき近似式を算出し、前記算出した算出式を用いて前記モータの回転位置に対する補正値を算出するようにしてもよい。
【００１４】
また、本発明のモータ制御装置において、前記補正制御部は、前記モータが一定速度で回転させる回転数において、前記モータの回転位置に対する補正値を行う前に、ｄｑ座標系の進み角度補正を行うようにしてもよい。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明は、電流指令値から、電圧指令値を生成し、モータに流れる電流の当該電流検出値によりフィードバック制御するモータ制御装置のモータ制御方法であって、補正制御部が、前記モータが一定速度で回転されているとき、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を各々零に設定する補正制御手順と、電流制御部が、前記ｄ軸電流指令値とｄ軸電流検出値との偏差の積分値と、前記ｑ軸電流指令値とｑ軸電流検出値との偏差の積分値とを生成する電流制御手順と、積分値測定部が、前記生成された各積分値を測定する積分値測定手順と、前記補正制御部が、前記測定された各積分値が予め定められている範囲内の値となるように調整することで前記モータの回転位置に対する補正値を調整する手順と、を含むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、モータを一定速度で回転させているときの電流偏差の積分値を測定し、測定した電流偏差の積分値に基づいてモータの回転位置に対する補正値を調整し、調整した補正値を用いてモータの回転を制御するようにした。この結果、検出された回転位置にずれがあっても、モータを精度良く制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係るモータ制御装置を示す制御ブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るレゾルバの概略構成を示す図である。
【図３】第１実施形態に係るｄｑ座標系と制御系ｄｃｑｃ座標系とによる制御ブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る電流ＰＩ制御部のブロック図である。
【図５】第１実施形態に係るｄｑ座標系及びｄｃｑｃ座標における電流偏差の積分値による電圧ベクトル図である。
【図６】第１実施形態に係るオフセット値Δθ’を変化させたときの各電流偏差の積分値の変化を示す図である。
【図７】第１実施形態に係るオフセット補正値の調整手順のフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る実機を用いてオフセット補正値を変化させたときの各電流偏差の積分値及び各電圧を実測した結果の一例を説明する図である。
【図９】図８のオフセット補正角度−３ｄｅｇから＋３ｄｅｇの範囲を拡大した図である。
【図１０】第２実施形態に係るモータ制御装置を示す制御ブロック図である。
【図１１】第２実施形態に係るオフセット補正値の調整手順のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は係る実施形態に限定されず、その技術思想の範囲内で種々の変更が可能である。
【００１９】
まず、モータ制御装置の概略動作について説明する。
モータ制御装置は、例えば産業車両や電気自動車、ハイブリッド自動車、電車、船舶、飛行機、発電システム等において、電池セルから電力の供給を受けてモータを制御する装置である。
電気モータを動力とする電気自動車や、内燃機関と電気モータを併用して動力とするハイブリッド自動車（以下、「電気自動車等」という）では、電力利用効率を高めるため、モータ制御装置が、３相の駆動電流を制御する際にパルス幅を変調させるパルス幅変調制御（ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御）を用いている。
電気自動車等では主に永久磁石同期モータが用いられ、そのモータには、回転に同期した３相電流が流される。その３相電流をＰＷＭ制御するために、キャリア信号と呼ばれる一定の周波数の電気パルスが用いられる。この場合、駆動電流は、キャリア信号のタイミングに合わせてパルス幅が変調された矩形波としてモータに供給され、モータのインダクタンスによって正弦波の３相電流となる。
そして、このようなモータ制御装置では、モータに流れる電流が、入力されたトルク指令のトルクになるようにフィードバックを用いたＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｔｅｇｒａｌ；比例積分）制御により制御している。また、ＰＩ制御では、モータへ供給するｕｖｗの３相をｄ軸ｑ軸の２軸座標へと座標変換し、ｄ軸ｑ軸の２相にて制御する。また、このようなモータ制御装置では、モータの回転角度を検出する角度検出装置であるレゾルバが組み付けられている。そして、電流のＰＩ制御では、検出したモータの回転角度と、入力されたトルク指令に基づいて電流指令値を生成し、生成した電流の指令値と、モータに流れる電流の測定値とを合わせるように制御することで、モータを制御している。
【００２０】
ｄ軸ｑ軸の２軸座標（以下、ｄｑ座標系という）は、回転座標系であり、回転子を構成する永久磁石が作る磁束の方向のｄ軸、ｄ軸から位相が９０度進んだｑ軸からなるｄｑ座標系で表される。なお、ｄｑ座標系は回転しており、その回転速度が、角速度ωである。このｄｑ座標系において、モータの電圧Ｖのｄ軸成分をＶｄで表し、ｑ軸成分をＶｑで表す。また、ｄｑ座標系において、モータの電流Ｉのｄ軸成分をＩｄで表し、ｑ軸成分をＩｑで表す。
【００２１】
次に、本発明の概要を説明する。
モータ制御システムでは、レゾルバの組み付け精度による誤差や、レゾルバの製造による誤差、レゾルバによる検出信号の処理の遅れによる誤差などが生じる（以下、レゾルバによる誤差という）。このような誤差を補正するために、本発明のモータ制御システムでは、モータを、外部から一定速度で回転させる。
モータが一定回転して、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令とが各々零に設定されている状態では、実動作におけるｄ軸電流とｑ軸電流はノイズなどしか流れず、ｑ軸電圧のみが発生し、ｄ軸電圧は零となる。しかしながら、レゾルバによる誤差が生じ、実動作における座標とモータ制御装置内の座標とでｄｑ座標系の角度ずれが発生する。このように実動作とモータ制御装置内とでｄｑ座標系の角度がずれている場合、モータ制御装置内では、見かけ上、励磁電圧ベクトルωΦａの位相がずれて、モータの電圧ベクトルの角度に影響が発生する。この結果、ｄ軸電圧は零にならず、電圧ベクトルの角度に応じた電圧が発生する。
このような原理に基づき、本発明のモータ制御システムでは、モータを定速回転させているとき、ｄ軸電流指令値と検出電流との偏差の積分値を測定する。そして、本発明のモータ制御システムでは、測定したｄ軸電流指令値と検出電流との偏差の積分値が０となるようにオフセット補正値を調整する。
【００２２】
［第１実施形態］
第１実施形態では、モータを外部から定速回転させる。このようにモータが定速回転しているときに、本実施形態のモータ制御装置は、ｄ軸電流偏差の積分値とｑ軸電流偏差の積分値を測定して、オフセット補正値を調整する。以下、第１実施形態について、詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本実施形態のモータ制御システムを示す制御ブロック図である。
図１に示すように、本実施形態に係るモータ制御システム１は、レゾルバ２０、モータ制御装置３０、及びオフセット補正装置４０を備えている。
モータ制御装置３０は、速度計算部３０２、電流指令部３０４、電流検出器３０５、３相／２相変換部３０６、電流ＰＩ制御部３０７（電流制御部）、２相／３相変換部３０８、デューティ計算部３０９、及び電力変換部３１０を備えている。
オフセット補正装置４０は、積分値測定部４０１、表示部４０２、調整部４０３、補正制御部４０４、及び加算部４０５を備えている。
また、モータ制御装置３０は、モータ１０及びオフセット補正装置４０と接続されている。駆動制御装置５０は、駆動制御部５０１、及び駆動部５０２を備えている。また、モータ１０には、駆動制御装置５０が接続されている。
【００２４】
モータ１０は、３相モータであり、電力変換部３１０から出力される駆動電流により駆動される。モータ１０には、レゾルバ２０が組み付けられている。
【００２５】
レゾルバ２０は、モータ１０に組み付けられている。レゾルバ２０は、各瞬間におけるモータ１０の回転角度（または回転位置）をサンプリング時刻毎に検出し（以下、検出した回転角度を検出角度という）、検出した検出角度をオフセット補正装置４０の加算部４０５に出力する。なお、サンプリング周波数は、例えば、５［ＫＨｚ］である。
【００２６】
速度計算部３０２は、加算部４０５が出力する角度測定信号θ’から、モータ１０の回転子の角速度ωを計算し、計算した角速度ωを電流ＰＩ制御部３０７に出力する。
【００２７】
電流指令部３０４には、速度計算部３０２から出力される角速度ωと、外部からトルク指令値τ＊とが入力される。電流指令部３０４は、このトルク指令値τ＊と角速度ωから、ｄ軸成分およびｑ軸成分を持つ２相の指令電流であるｄ軸の電流指令値Ｉｄ＊、及びｑ軸の電流指令値Ｉｑ＊（以下、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値という）を生成する。電流指令部３０４は、生成したｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、電流ＰＩ制御部３０７に出力する。
【００２８】
電流検出器３０５は、モータ１０に対する３相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出し、検出した３相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを３相／２相変換部３０６に出力する。
【００２９】
３相／２相変換部３０６は、電流検出器３０５が出力する３相の電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗを、２相のｄ軸成分Ｉｄおよびｑ軸成分Ｉｑ（以下、検出電流という）に変換する。３相／２相変換部３０６は、変換した検出電流ＩｄおよびＩｑを電流ＰＩ制御部３０７に出力する。なお、ｄ軸成分の電流（ｄ軸電流）とは、d軸を磁束の向きにとった場合、流れている電流のうち、モータ１０に磁束を発生させるのに使われている成分（励磁電流成分）である。また、ｑ軸成分の電流（ｑ軸電流）とは、流れている電流のうち負荷のトルクに対応した成分である。
【００３０】
電流ＰＩ制御部３０７には、電流指令部３０４が出力するｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊と、３相／２相変換部３０６が出力する検出電流ＩｄおよびＩｑと、速度計算部３０２が出力する角速度ωとが入力される。電流ＰＩ制御部３０７は、制御変数である検出電流ＩｄおよびＩｑが、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に応じた値になるように、モータ１０に流れる電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗを制御する。また、電流ＰＩ制御部３０７は、後述するように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、角速度ω等を用いて非干渉制御を行う。
電流ＰＩ制御部３０７は、入力されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から、それぞれ検出電流ＩｄおよびＩｑを減算して、偏差ΔＩｄおよびΔＩｑを算出する。電流ＰＩ制御部３０７は、算出した偏差ΔＩｄおよびΔＩｑ用いて、次式（１）及び（２）により、指令電圧であるｄ軸の電圧指令値Ｖｄ＊、ｑ軸の電圧指令値Ｖｑ＊（以下、ｄ軸電圧指令値、ｑ軸電圧指令値という）を算出する。なお、本実施形態では、電流ＰＩ制御しているため、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、電圧Ｖｄに等しく、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、電圧Ｖｑに等しい。このため、本実施形態では、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊をｄ軸電圧指令値Ｖｄ、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊をｑ軸電圧指令値Ｖｑとして表す。
電流ＰＩ制御部３０７は、算出したｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、２相／３相変換部３０８に出力する。
【００３１】
Ｖｄ＊＝Ｋｐ×ΔＩｄ＋Ｋｉ×∫（ΔＩｄ）ｄｔ  ・・・（１）
【００３２】
Ｖｑ＊＝Ｋｐ×ΔＩｑ＋Ｋｉ×∫（ΔＩｑ）ｄｔ  ・・・（２）
【００３３】
なお、式（１）、（２）において、係数Ｋｐ、Ｋｉは、予め設定されている係数である。また、式（１）及び（２）において、非干渉制御部の項は除いて表している。
【００３４】
２相／３相変換部３０８は、加算部４０５が出力する角度測定信号θ’を用いて、電流ＰＩ制御部３０７が出力するｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを座標変換し、３相の電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を算出する。電流ＰＩ制御部３０７と同様に、電流ＰＩ制御されているため、電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊は、各々電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに等しいため、各電圧指令値を各々Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして表す。
２相／３相変換部３０８は、算出した３相の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗをデューティ計算部３０９に出力する。
【００３５】
デューティ計算部３０９には、２相／３相変換部３０８が出力する３相の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが入力される。デューティ計算部３０９は、キャリア周波数ｆｃによって定まるタイミングで、３相の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗから、モータに与える駆動電流信号を表すデューティ信号Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗを計算する。デューティ計算部３０９は、計算したデューティ信号Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗを電力変換部３１０に出力する。
【００３６】
電力変換部３１０には、デューティ信号Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗから駆動電流を生成するためのスイッチングを行う例えばＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）素子などの電力制御素子（パワー素子）が備えられている。電力変換部３１０は、デューティ計算部３０９が出力するデューティ信号Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗに対応する３相の駆動電流を生成し、生成した３相の駆動電流をモータ１０にそれぞれ供給する。
【００３７】
オフセット補正装置４０の積分値測定部４０１は、電流ＰＩ制御部３０７の内部データであるｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄ、及びｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑを測定する。積分値測定部４０１は、測定したｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄ、及びｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑを表示部４０２に出力する。なお、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄは、後述するように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊と検出されたｄ軸電流値Ｉｄとの偏差の積分値である。同様に、ｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑは、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊と検出されたｑ軸電流値Ｉｑとの偏差の積分値である。
【００３８】
表示部４０２は、積分値測定部４０１が出力するｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄ、及びｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑの数値を表示する。あるいは、表示部４０２は、積分値測定部４０１が出力するｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄ、及びｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑについて、予め定められている範囲毎に設けられているランプ等に表示するようにしてもよい。表示部４０２は、予め０と見なせる範囲を実測により設定しておき、この設定されている範囲にｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄが入った場合、判定ＯＫを示すランプを点灯するようにしてもよい。
【００３９】
調整部４０３は、オフセット調整を行う利用者により調整され、調整された補正値を補正制御部４０４に出力する。具体的には、オフセット調整を行う利用者は、表示部４０２に表示されたｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄ、及びｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑに基づき、例えばボリューム等により調整して、オフセット調整値を、補正制御部４０４を介して調整する。
【００４０】
補正制御部４０４は、駆動制御装置５０が出力する駆動状態を示す情報に基づき、モータ１０が駆動制御装置５０により、一定速度で回転されている状態であるか否かを判定する。補正制御部４０４は、モータ１０が一定速度で回転されている状態であると判定した場合、モータ制御装置３０をｄ軸電流指令値Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を各々０に固定して、サーボをオン状態になるように制御する。
補正制御部４０４は、調整部４０３が出力する補正値に基づきオフセット補正値を生成し、生成したオフセット補正値を加算部４０５に出力する。
なお、オフセット調整された後のオフセット補正値は、モータ制御装置３０またはオフセット補正装置４０の記憶部（不図示）に記憶させておいてもよい。
【００４１】
加算部４０５は、レゾルバ２０が出力する検出信号θに、補正制御部４０４が出力するオフセット補正値Δθを加算し、加算した信号を角度測定信号θ’として速度計算部３０２、３相／２相変換部３０６、及び２相／３相変換部３０８に出力する。
【００４２】
駆動制御装置５０の駆動制御部５０１は、駆動部５０２を一定速度で回転させる駆動信号を生成し、生成した駆動信号を駆動部５０２に出力する。例えば、モータ制御装置３０が車両（非図示）に搭載されている場合、駆動制御部５０１は、オフセット調整時、車両に搭載されているエンジン（駆動部５０２）により一定速度で回転させ、アイドリング状態に制御する駆動信号を生成する。
駆動部５０２は、駆動制御部５０１が出力する駆動信号に応じて、モータ１０を駆動する。例えば、モータ制御装置３０が車両（非図示）に搭載されている場合、駆動部５０２は、車両に搭載されているエンジンである。
【００４３】
図２は、本実施形態に係るレゾルバ２０の概略構成を示す図である。
図２に示すように、レゾルバ２０は、モータ１０の貫通シャフトにマウントされ、ブラシレスモータのロータ磁界に合わせて調整されている。レゾルバ２０は、レゾルバ・ロータ２２、一次側コイル（ロータ）２４、一次側コイル２４と互いに９０度離れたふたつの二次側コイル（ステータ）２６とで構成されている。一次側に交流電圧を加えると二次側コイルにも電圧が発生する。二次側に出力される電圧の振幅は、θをロータ角度とするとｓｉｎθとｃｏｓθになる。
レゾルバ２０は、これらの二次側コイル２６の信号に基づき、モータ１０の検出角度を算出する。この算出された検出角度は、モータ１０の電気角の回転基準角度（０度）から１回転（３６０度）の間、電気自動車などでは慣性が大きく、サンプリングタイムに比べて加速度が無視されるので、単調に且つほぼ線形に増加する値となる。したがって、モータ１０の複数の回転にわたる算出値は、例えば、のこぎりの歯状の波形となる。レゾルバ２０は、この算出値によりモータ１０の電気角の検出角度を検出できる。
【００４４】
図３は、本実施形態に係るｄｑ座標系と制御系ｄｃｑｃ座標系とによる制御ブロック図である。
オフセット値Δθ’は、（オフセット補正値Δθ＋実機のオフセット誤差）であり、ｄｑ座標系と制御系ｄｃｑｃ座標系との位相差を表す。
制御系ｄｃｑｃ座標系とは、モータ制御装置３０ａ内のｄ軸をｄｃ軸、ｑ軸をｑｃ軸に置き換えて表した座標系である。
図３に示すように、モータ制御装置３０ａは、制御系ｄｃｑｃ座標系において、電流指令部３０４ａ、電流ＰＩ制御部３０７ａから構成されている。制御対象６０ａのモータ１０とレゾルバ２０を実座標のｄ軸ｑ軸で表した部分は、第１位相変換部３２０、第２位相変換部３２１、モータ電圧方程式部３２２から構成される。
オフセット補正装置４０ａは、積分値測定部４０１ａ、表示部４０２ａ、調整部４０３、及び補正制御部４０４ａから構成される。
図１と同じ動作部は、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００４５】
モータ制御装置３０ａの電流指令部３０４ａには、外部から入力されるトルク指令値τ＊が入力される。電流指令部３０４ａは、このトルク指令値τ＊から、ｄｃ軸電流指令値Ｉｄｃ＊及びｑｃ軸電流指令値Ｉｑｃ＊を生成する。電流指令部３０４ａは、生成したｄｃ軸電流指令値Ｉｄｃ＊およびｑｃ軸電流指令値Ｉｑｃ＊を、電流ＰＩ制御部３０７ａに出力する。
【００４６】
電流ＰＩ制御部３０７ａは、入力されたｄ軸電流指令値Ｉｄｃ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑｃ＊から、それぞれｄｃ軸電流Ｉｄｃおよびｑｃ軸電流Ｉｑｃに基づき、ｄｃ軸電圧指令値Ｖｄｃ、ｑｃ軸電圧指令値Ｖｑｃを算出する。
【００４７】
制御対象６０ａの第１位相変換部３２０は、ｄ軸ｑ軸の電流からｄｃ軸ｑｃ軸の電流への変換部である。第１位相変換部３２０は、オフセット値Δθ’分、座標変換され、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑから、各々ｄｃ軸電流Ｉｄｃ、ｑｃ軸電流Ｉｑｃに変換する。第１位相変換部３２０は、変換したｄｃ軸電流Ｉｄｃ、ｑｃ軸電流Ｉｑｃを電流ＰＩ制御部３０７ａに出力する。
なお、本実施形態では、オフセット調整時、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ、制御系座標のｄｃ軸電流Ｉｄｃ、及び制御系座標のｑｃ軸電流Ｉｑｃが０になるように制御されているため、オフセット調整時において第１位相変換部３２０は考慮しなくてよい。
【００４８】
第２位相変換部３２１は、ｄｃ軸ｑｃ軸の電圧からｄ軸ｑ軸の電圧への変換部である。第２位相変換部３２１は、オフセット値Δθ’分、座標変換され、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃ、ｑｃ軸電圧Ｖｑｃから、各々ｄ軸電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑに変換する。第２位相変換部３２１は、変換したｄ軸電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑをモータ電圧方程式部３２２に出力する。
ここで、遅れ分ωΔｔを省略すると、第２位相変換部３２１は、次式（３）のように表される。
【００４９】
【数１】
0005693429.tif 000002
【００５０】
モータ電圧方程式部３２２には、第２位相変換部３２１が出力するｄ軸電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑが入力される。
【００５１】
モータ電圧方程式部３２２が有するモータ１０の電圧方程式は、次式（４）のように表される（例えば、参考文献１  新中新二、永久磁石同期モータのベクトル制御技術  上巻、電波新聞社、２００８年、ｐ９８参照）。
【００５２】
【数２】
0005693429.tif 000003
【００５３】
式（４）において、ωは、角速度、Φａは、モータ１０の鎖交磁束、ωΦａは、誘起電圧である。Ｌｄは、ｄ軸のインダクタンス、Ｌｑは、ｑ軸のインダクタンスである。Ｒａは、モータ１０の巻線１相あたりの抵抗である。
また、式（４）において、ｐは微分演算子である。このため、定常状態において、式（４）は、次式（５）のように表される。
【００５４】
【数３】
0005693429.tif 000004
【００５５】
モータ電圧方程式部３２２は、式（４）または（５）を用いて、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを算出し、算出したｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを第１位相変換部３２０に出力する。
【００５６】
オフセット補正装置４０ａの積分値測定部４０１ａは、電流ＰＩ制御部３０７ａの内部データであるｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ、及びｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃを測定する。積分値測定部４０１ａは、測定したｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ、及びｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃを表示部４０２ａに出力する。
表示部４０２ａは、積分値測定部４０１ａが出力したｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ、及びｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃを表示する。
【００５７】
補正制御部４０４ａは、調整部４０３が出力する補正値に基づきオフセット補正値を生成し、生成したオフセット補正値を制御対象６０ａに出力する。
【００５８】
次に、電流ＰＩ制御部３０７ａの概略構成について、図４を用いて説明する。
図４は、本実施形態に係る電流ＰＩ制御部３０７ａのブロック図である。
図４に示すように、電流ＰＩ制御部３０７ａは、加算部３４０、３４４、３４５及び３４９、増幅部Ｇｐｄ３４１、増幅部Ｇｉｄ３４２、積分器３４３及び３４８、増幅部Ｇｐｑ３４６、増幅部Ｇｉｑ３４７、及び非干渉制御部３５０を備える。
また、非干渉制御部３５０は、Ｒａパラメータ部３５０−１及び３５０−３、Ｌｄパラメータ部３５０−６、Φａｆｆパラメータ部３５０−８、Ｌｑパラメータ部３５０−１１、加算部３５０−２、３５０−４、３５０−７、３５０−９及び３５０−１２、及び乗算部３５０−５及び３５０−１０を備えている。
【００５９】
加算部３４０は、電流指令部３０４ａが出力するｄｃ軸電流指令値Ｉｄｃ＊から、第１位相変換部３２０が出力するｄｃ軸電流Ｉｄｃを減算して、偏差ΔＩｄｃを算出する。加算部３４０は、算出した偏差ΔＩｄｃを増幅部Ｇｐｄ３４１及び増幅部Ｇｉｄ３４２に出力する。
増幅部Ｇｐｄ３４１には、ｄ軸電流制御比例ゲインが記憶されている。なお、ｄ軸電流制御比例ゲインは、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。増幅部Ｇｐｄ３４１は、加算部３４０が出力する偏差ΔＩｄｃに、ｄ軸電流制御比例ゲインを乗じて、乗算した値Ｇｐｄ×ΔＩｄｃを加算部３４４に出力する。
【００６０】
増幅部Ｇｉｄ３４２には、ｄ軸電流制御積分ゲインが記憶されている。なお、ｄ軸電流制御積分ゲインは、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。増幅部Ｇｉｄ３４２は、加算部３４０が出力する偏差ΔＩｄｃに、ｄ軸電流制御積分ゲインを乗じて、乗算した値Ｇｉｄ×ΔＩｄｃを積分器３４３に出力する。
積分器３４３は、増幅部Ｇｉｄ３４２が出力する値Ｇｉｄ×ΔＩｄｃを積分し、積分した値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ（＝Ｇｉｄ×Σ（ΔＩｄｃ））を加算部３４４に出力する。
加算部３４４は、増幅部Ｇｐｄ３４１が出力する値Ｇｐｄ×ΔＩｄｃに、積分器３４３が出力する値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃを加算し、加算した値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＋Ｇｐｄ×ΔＩｄｃを非干渉制御部３５０に出力する。
【００６１】
加算部３４５は、電流指令部３０４ａが出力するｑｃ軸電流指令値Ｉｑｃ＊から、第１位相変換部３２０が出力するｑｃ軸電流Ｉｑｃを減算して、偏差ΔＩｑｃを算出する。加算部３４５は、算出した偏差ΔＩｑｃを増幅部Ｇｐｑ３４６及び増幅部Ｇｉｑ３４７に出力する。
増幅部Ｇｐｑ３４６には、ｑ軸電流制御比例ゲインが記憶されている。なお、ｑ軸電流制御比例ゲインは、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。増幅部Ｇｐｑ３４６は、加算部３４５が出力する偏差ΔＩｑｃに、ｑ軸電流制御比例ゲインを乗じて、乗算した値Ｇｐｑ×ΔＩｑｃを加算部３４９に出力する。
【００６２】
増幅部Ｇｉｑ３４７には、ｑ軸電流制御積分ゲインが記憶されている。なお、ｑ軸電流制御積分ゲインは、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。増幅部Ｇｉｑ３４７は、加算部３４５が出力する偏差ΔＩｑｃに、ｄ軸電流制御積分ゲインを乗じて、乗算した値Ｇｉｑ×ΔＩｑｃを積分器３４８に出力する。
積分器３４８は、増幅部Ｇｉｑ３４７が出力する値Ｇｉｑ×ΔＩｑｃを積分し、積分した値Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ（＝Ｇｉｑ×Σ（ΔＩｑｃ）を加算部３４９に出力する。
加算部３４９は、増幅部Ｇｐｄ３４６が出力する値Ｇｐｑ×ΔＩｑｃに、積分器３４８が出力する値Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃを加算し、加算した値Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｇｐｑ×ΔＩｑｃを非干渉制御部３５０に出力する。
【００６３】
次に、非干渉制御部３５０の各部について説明する。
Ｒａパラメータ部３５０−１には、予め所定値の巻線抵抗Ｒａの抵抗値が記憶されている。なお、巻線抵抗Ｒａの抵抗値は、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。Ｒａパラメータ部３５０−１は、電流指令部３０４ａが出力するｑｃ軸電流指令値Ｉｑｃ＊に巻線抵抗Ｒａの抵抗値を乗じて、乗算した値Ｒａ×Ｉｑｃ＊を加算部３５０−２に出力する。
加算部３５０−２は、加算部３４９が出力する値（Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｇｐｑ×ΔＩｑｃ）に、Ｒａパラメータ部３５０−１が出力する値Ｒａ×Ｉｑｃ＊を加算し、加算した値（Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｇｐｑ×ΔＩｑｃ＋Ｒａ×Ｉｑｃ＊）を加算部３５０−７に出力する。
【００６４】
Ｒａパラメータ部３５０−３には、予め所定値の巻線抵抗Ｒａの抵抗値が記憶されている。Ｒａパラメータ部３５０−３は、電流指令部３０４ａが出力するｄｃ軸電流指令値Ｉｄｃ＊に巻線抵抗Ｒａの抵抗値を乗じて、乗算した値Ｒａ×Ｉｄｃ＊を加算部３５０−４に出力する。
加算部３５０−４は、加算部３４４が出力する値（Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＋Ｇｐｄ×ΔＩｄｃ）に、Ｒａパラメータ部３５０−３が出力する値Ｒａ×Ｉｄｃ＊を加算し、加算した値（Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＋Ｇｐｄ×ΔＩｄｃ＋Ｒａ×Ｉｄｃ＊）を加算部３５０−１２に出力する。
【００６５】
乗算部３５０−５は、電流指令部３０４ａが出力するｄｃ軸電流指令値Ｉｄｃ＊に、速度計算部３０２が出力する角速度ωを乗じて、乗算した値ωＩｄｃ＊をＬｄパラメータ部３５０−６に出力する。
Ｌｄパラメータ部３５０−６には、予め所定値のｄ軸インダクタンスＬｄが記憶されている。なお、ｄ軸インダクタンスＬｄは、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。Ｌｄパラメータ部３５０−６は、乗算部３５０−５が出力する値ωＩｄｃ＊にｄ軸インダクタンスＬｄを乗じて、乗算した値ωＬｄ×Ｉｄｃ＊を加算部３５０−７に出力する。
加算部３５０−７は、加算部３５０−２が出力する値（Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｇｐｑ×ΔＩｑｃ＋Ｒａ×Ｉｑｃ＊）に、Ｌｄパラメータ部３５０−６が出力する値ωＬｄ×Ｉｄｃ＊を加算し、加算した値（Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｇｐｑ×ΔＩｑｃ＋Ｒａ×Ｉｑｃ＊＋ωＬｄ×Ｉｄｃ＊）を加算部３５０−９に出力する。
【００６６】
Φａｆｆパラメータ部３５０−８には、予め所定値のモータ１０における回転子の鎖交磁束Φａｆｆが記憶されている。なお、鎖交磁束Φａｆｆは、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。Φａｆｆパラメータ部３５０−８は、速度計算部３０２が出力する角速度ωに、鎖交磁束Φａｆｆを乗じて、乗算した値ωΦａｆｆを加算部３５０−９に出力する。
加算部３５０−９は、加算部３５０−７が出力する値（Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｇｐｑ×ΔＩｑｃ＋Ｒａ×Ｉｑｃ＊＋ωＬｄ×Ｉｄｃ＊）に、Φａｆｆパラメータ部３５０−８が出力する値ωΦａｆｆを加算し、加算した値（Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｇｐｑ×ΔＩｑｃ＋Ｒａ×Ｉｑｃ＊＋ωＬｄ×Ｉｄｃ＊＋ωΦａｆｆ）をｑｃ軸電圧指令値Ｖｑｃとして出力する。
【００６７】
乗算部３５０−１０は、速度計算部３０２が出力する角速度ωに、電流指令部３０４ａが出力するｑｃ軸電流指令値Ｉｑｃ＊を乗じて、乗算した値ωＩｑｃ＊をＬｑパラメータ部３５０−１１に出力する。
Ｌｑパラメータ部３５０−１１には、予め所定値のｑ軸インダクタンスＬｑが記憶されている。なお、ｑ軸インダクタンスＬｑは、モータ制御装置３０の設計者が、予め算出して記憶させる。Ｌｑパラメータ部３５０−１１は、乗算部３５０−１０が出力する値ωＩｑｃ＊にｑ軸インダクタンスＬｑを乗じて、乗算した値ωＬｑ×Ｉｑｃ＊を加算部３５０−１２に出力する。
【００６８】
加算部３５０−１２は、加算部３５０−４が出力する値（Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＋Ｇｐｄ×ΔＩｄｃ＋Ｒａ×Ｉｄｃ＊）から、Ｌｑパラメータ部３５０−１１が出力する値ωＩｑｃ＊×Ｌｑを減算し、減算した値（Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＋Ｇｐｄ×ΔＩｄｃ＋Ｒａ×Ｉｄｃ＊−ωＬｑ×Ｉｑｃ＊）をｄｃ軸電圧指令値Ｖｄｃとして出力する。
【００６９】
次に、本実施形態における電流偏差の積分値と電圧指令値との関係について、図３、図４を用いて説明する。
本実施形態において、オフセット調整時、後述するように、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ、ｄｃ軸電流Ｉｄｃ、ｑｃ軸電流Ｉｄｃが０になるように、モータ制御装置３０ａにより制御される。
このため、式（５）より、ｄ軸電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑは、次式（６）のように表される。
【００７０】
【数４】
0005693429.tif 000005
【００７１】
式（６）を式（３）に代入すると、次式（７）が求まる。
【００７２】
【数５】
0005693429.tif 000006
【００７３】
式（７）より、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃ及びｑｃ軸電圧Ｖｑｃは、次式（８）のように表される。
【００７４】
【数６】
0005693429.tif 000007
【００７５】
次に、電流ＰＩ制御部３０７ａにおいて、定常状態ではＰＩ制御により電流偏差が０になるように制御されているため、増幅部Ｇｐｄ３４１及び増幅部Ｇｐｑ３４６に入力される電流偏差は０である。このため、制御系座標のｄｃ軸電圧Ｖｄｃは、次式（９）のように表され、制御系座標のｑｃ軸電圧Ｖｑｃは、次式（１０）のように表される。
【００７６】
Ｖｄｃ＝Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＋Ｒａ×Ｉｄｃ＊−ωＬｑ×Ｉｑｃ＊  ・・・（９）
【００７７】
Ｖｑｃ＝Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＋Ｒａ×Ｉｑｃ＊＋ωＬｄ×Ｉｄｃ＊＋ωΦａｆｆ  ・・・（１０）
【００７８】
式（１０）において、ωΦａｆｆは、フィードフォワードされた誘起電圧を表している。
オフセット調整時、ｄｃ軸電流指令値Ｉｄｃ＊及びｑｃ軸電流指令値Ｉｑｃ＊が０でサーボをオン状態に制御されているため、式（９）及び（１０）は、次式（１１）及び次式（１２）のように表される。
【００７９】
Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＝Ｖｄｃ  ・・・（１１）
【００８０】
Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＝Ｖｑｃ−ωΦａｆｆ  ・・・（１２）
【００８１】
式（１１）及び式（１２）に式（８）を代入すると、式（１１）及び式（１２）は、次式（１３）及び（１４）のように表される。
【００８２】
Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃ＝ωΦａ×ｓｉｎ（Δθ’）  ・・・（１３）
【００８３】
Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃ＝ωΦａ×ｃｏｓ（Δθ’）−ωΦａｆｆ  ・・・（１４）
【００８４】
式（１３）及び（１４）の関係は、図５のように表される。図５は、第１実施形態に係るｄｑ座標系及びｄｃｑｃ座標における電流偏差の積分値による電圧ベクトル図である。
図５に示す例では、レゾルバ２０の組み付けによる誤差、製造による誤差、モータ制御装置３０の遅れにより発生する誤差等が有る場合、制御系座標ｑｃ軸は、実座標ｑ軸に対して角度Δθ’進んでいる状態を表している。
【００８５】
図６は、オフセット値Δθ’を変化させたときの各電流偏差の積分値の変化を示す図である。図６において、横軸は角度を表し、縦軸は電流偏差の積分値の大きさを表している。曲線ｇ１０１は、オフセット値Δθ’に対するｄｃ軸電流の偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃの変化を表し、曲線ｇ１０２は、オフセット値Δθ’に対するｑｃ軸電流の偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑｃの変化を表している。
本実施形態では、利用者が調整部４０３によりオフセット補正値Δθを変化させ、制御系座標のｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃが０になるように調整することで、オフセット調整を行う。
【００８６】
次に、オフセット補正値Δθの調整手順について、図３、図４及び図７を用いて説明する。なお、以下のオフセット補正値Δθの調整は、モータ制御システム１が車両に搭載されている場合について説明する。また、以下のオフセット補正値Δθの調整は、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃを用いて調整する例について説明する。
図７は、本実施形態に係るオフセット補正値の調整手順のフローチャートである。
【００８７】
（ステップＳ１）オフセット補正装置４０ａの補正制御部４０４ａは、モータ１０がステップＳ２で駆動される回転数で、２相／３相変換部３０８及び電力変換部３１０等による遅れの影響分の進み角について予め調整しておく。この理由は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑから、ｄ軸電圧Ｖｄ及びｑ軸電圧Ｖｑまでに遅れ時間があると、各値の算出に誤差が生じることを防ぐためである。ステップＳ１終了後、ステップＳ２に進む
【００８８】
（ステップＳ２）駆動制御装置５０の駆動制御部５０１は、駆動部５０２を介してモータ１０を、一定速度で回転させる。具体的には、駆動制御部５０１は、車両のエンジン（駆動部５０２）をアイドリング状態にして、モータ１０を一定速度で回転させる。次に、駆動制御部５０１は、モータ１０の駆動状態を示す情報を補正制御部４０４ａに出力する。ステップＳ２終了後、ステップＳ３に進む。
【００８９】
（ステップＳ３）補正制御部４０４ａは、駆動制御部５０１が出力する駆動状態を示す情報が、モータ１０が定速回転していることを示す情報である場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を各々０にして、モータ制御装置３０ａのサーボをオン状態に制御する。ステップＳ３終了後、ステップＳ４に進む。
【００９０】
（ステップＳ４）積分値測定部４０１ａは、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃを測定する。積分値測定部４０１は、測定したｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃを表示部４０２ａに出力する。ステップＳ４終了後、ステップＳ５に進む。
【００９１】
（ステップＳ５）利用者は、表示部４０２ａに表示されるｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃに基づく値、もしくはランプ等の表示を見ながら、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃが０となるように調整部４０３により調整し、制御対象６０ａに出力する。
【００９２】
（ステップＳ６）利用者は、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃが０になったか否かを判定する。ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃが０になったと判定した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進む。ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄｃが０になっていないと判定した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、ステップＳ４に戻る。
【００９３】
（ステップＳ７）補正制御部４０４ａは、オフセット調整終了後のオフセット補正値Δθを固定する。
以上で、オフセット補正値の調整を終了する。
【００９４】
次に、本実施形態のモータ制御システム１による実測結果について図８及び図９を用いて説明する。
図８は、本実施形態に係る実機を用いてオフセット補正値を変化させたときの各電流偏差の積分値及び各電圧を実測した結果の一例を説明する図である。図９は、図８のオフセット補正角度−３ｄｅｇから＋３ｄｅｇの範囲を拡大した図である。
【００９５】
≪実測方法≫
手順１  外部からモータを＋５００［ｒｐｍ］で回転させ、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値が各々０のときのモータ制御装置３０ｂの内部データを複数回、測定する。測定したデータについて、各データの最大値、最小値、平均値を算出する。
手順２  オフセット補正値を−３０［ｄｅｇ］に設定し、外部からモータを＋５００［ｒｐｍ］で回転させ、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値が各々０のときのモータ制御装置３０ｂの内部データを、複数回、測定する。測定したデータについて、各データの最大値、最小値、平均値を算出する。
手順３  オフセット補正値を＋３０［ｄｅｇ］に設定し、外部からモータを＋５００［ｒｐｍ］で回転させ、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値が各々０のときのモータ制御装置３０ｂの内部データを、複数回、測定する。測定したデータについて、各データの最大値、最小値、平均値を算出する。
【００９６】
まず、オフセット補正値が初期状態（０）のときの実測結果を、図８（ａ）及び図９（ａ）を用いて説明する。
図８（ａ）及び図９（ａ）は、手順１〜３により測定したｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃ及びｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｑｃの実測結果である。すなわち、図８（ａ）及び図９（ａ）は、オフセット補正値が−３０［ｄｅｇ］、０［ｄｅｇ］、＋３０［ｄｅｇ］の各ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃ及びｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｑｃの最大値、最小値、平均値の関係をグラフで示したものである。
【００９７】
図８（ａ）及び図９（ａ）において、横軸はオフセット補正値を表し、縦軸はｄｃ軸電流偏差の積分値及びｑｃ軸電流偏差の積分値の大きさを表している。図８（ａ）において、曲線ｇ２０１は、ｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｑｃ＋ωΦａｆｆの最大値を表し、曲線ｇ２０２は、ｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｑｃ＋ωΦａｆｆの最小値を表し、曲線ｇ２０３は、ｑｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｑｃ＋ωΦａｆｆの平均値を表している。
また、図８（ａ）及び図９（ａ）において、曲線ｇ２１１は、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃの最大値を表し、曲線ｇ２１２は、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃの最小値を表し、曲線ｇ２１３は、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃの平均値を表している。
【００９８】
図９（ａ）に示すように、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃ＝０のとき、オフセット補正値の平均値は約−１．７［ｄｅｇ］である。これは、実機のオフセットである＋１．７［ｄｅｇ］をちょうど補正する値である。また、矢印ｇ２４４で示したように、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃ＝０のとき、オフセット補正値は、ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃの最大値と最小値との間で差が少ない、すなわち、ばらつきが少ない。ｄｃ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿Ｉｄｃの最大値と最小値との間で、オフセット補正値の差が少ない理由は、電流ＰＩ制御部３０７ａの積分器３４３の値のみを用いているため、ノイズや高調波の影響を受けず、オフセット補正値のばらつきが少ない。ｄｃ軸電圧Ｖｄｃに含まれるノイズや高調波は、零に制御している検出電流に重畳しており、特に、増幅器Ｇｐｄ３４１は、検出電流のノイズや高調波を増幅する。一方、積分器３４３は、ノイズや高調波を減衰する。また、電流指令値を零にしているため、一定速度の定常状態では、ωφａｆｆ以外の非干渉制御や、増幅器Ｇｐｄ３４１の比例制御の成分は、省略しても全く問題はない。
【００９９】
次に、参考としてｄｃ軸電圧Ｖｄｃの実測結果を、図８（ｂ）及び図９（ｂ）を用いて説明する。
図８（ｂ）及び図９（ｂ）は、手順１〜３のｄｃ軸電圧Ｖｄｃ及びｑｃ軸電圧Ｖｑｃの実測結果である。すなわち、図８（ｂ）及び図９（ｂ）は、オフセット補正値が−３０［ｄｅｇ］、０［ｄｅｇ］、＋３０［ｄｅｇ］の各ｄｃ軸電圧Ｖｄｃ及びｑｃ軸電圧Ｖｑｃの最大値、最小値、平均値の関係をグラフで示したものである。図８（ｂ）及び図９（ｂ）において、横軸はオフセット補正値を表し、縦軸はｄｃ軸電圧及びｑｃ軸電圧を表している。
また、図８（ｂ）において、曲線ｇ２２１は、ｑｃ軸電圧Ｖｑｃの最大値を表し、曲線ｇ２２２は、ｑｃ軸電圧Ｖｑｃの最小値を表し、曲線ｇ２２３は、ｑｃ軸電圧Ｖｑｃの平均値を表している。
また、図８（ｂ）及び図９（ｂ）において、曲線ｇ２３１は、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃの最大値を表し、曲線ｇ２３２は、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃの最小値を表し、曲線ｇ２３３は、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃの平均値を表している。
【０１００】
図９（ｂ）に示すように、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃ＝０のとき、オフセット補正値の平均値は約−１．０［ｄｅｇ］である。この場合、実機のオフセットである＋１．７［ｄｅｇ］の補正としては、＋０．７［ｄｅｇ］の誤差が残る。しかも、矢印ｇ２５４で示したように、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃ＝０のとき、オフセット補正値は、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃの最大値と最小値との間で差が大きい、すなわち、ばらつきが大きい。ｄｃ軸電圧Ｖｄｃの最大値と最小値との間で差が大きい理由は、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃがノイズや高調波の影響を受けやすいため、オフセット補正値のばらつきが大きい。
【０１０１】
図８及び図９を用いて説明したように、本実施形態のモータ制御システムによれば、ｄｃ軸電流偏差の積分値を測定して、ｄｃ軸電流偏差の積分値を０にするように利用者が調整する。
この結果、ｄｃ軸電圧Ｖｄｃを０にするようにオフセット補正値を設定して補正する場合と比較し、ノイズや高調波の影響を抑えられるため、オフセット補正値のばらつきも抑えることが可能になり、オフセット誤差を高精度で抑えることができる。
【０１０２】
以上のように、本実施形態のモータ制御システム１では、モータ１０が外部から一定速度で回転させられている場合、モータ制御装置３０がｄ軸及びｑ軸の各電流指令値を０にしてＰＩ制御し、モータ１０のサーボをオン状態に制御する。このとき、オフセット補正装置４０は、ｄ軸電流偏差の積分値を測定し、利用者が測定されたｄ軸電流偏差の積分値を０にするようにオフセット補正値を調整するようにした。
この結果、ノイズや高調波の影響を受けにくいｄ軸電流偏差の積分値を測定して、オフセット調整を行うようにしたので、ノイズや高調波の影響を抑えられ、オフセット誤差を高精度で抑えることができる。
【０１０３】
なお、本実施形態において、利用者が、表示部４０２の表示を見ながら調整部４０３により調整する例を説明したが、これに限られない。補正制御部４０４は、モータ１０が定速回転しているときに、オフセット補正値を、例えば−３０［ｄｅｇ］〜＋３０［ｄｅｇ］の範囲で変化させる。そして、積分値測定部４０１は、このときのｄ軸電流偏差の積分値を測定し、補正制御部４０４が測定されたｄ軸電流偏差の積分値が０、あるいは予め定められている範囲内の値になるようにオフセット調整値の調整を行うようにしてもよい。
【０１０４】
なお、本実施形態において、オフセット補正装置４０の積分値測定部４０１が、電流ＰＩ制御部３０７の内部データであるｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄを測定する例を説明したがこれに限られない。積分値測定部４０１は、ｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑのみ、または、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄとｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑの両方を測定するようにしてもよい。
この場合、積分値測定部４０１は、測定したｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑのみ、または、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄとｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑの両方を表示部４０２に出力する。そして。利用者は、表示部４０２に表示された値、もしくはランプの点灯状態等に基づき、調整部４０３により、ｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑが極大値になるように調整するようにしてもよい。
表示部４０２は、ｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑの値を表示するようにしてもよく、あるいは、予め極大値の範囲を測定して設定しておき、この設定されている範囲にｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑが入った場合、判定ＯＫを示すランプを点灯するようにしてもよい。
【０１０５】
［第２実施形態］
第２実施形態では、オフセット補正値を自動調整により調整する方法の一例について説明する。
図１０は、本実施形態に係るモータ制御システム１ａを示す制御ブロック図である。
第１実施形態におけるモータ制御システム１と同じ機能を有する機能部は、同じ符号を用いて説明を省略する。
【０１０６】
モータ制御システム１との差異は、オフセット補正装置４０ｂである。図１０に示すように、オフセット補正装置４０ｂは、積分値測定部４０１ｂ、補正制御部４０４ｂ、及び加算部４０５ｂを備えている。
【０１０７】
積分値測定部４０１ｂは、電流ＰＩ制御部３０７の内部データであるｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄ、及びｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑを測定する。積分値測定部４０１ｂは、測定したｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄ、及びｑ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｑを補正制御部４０４ｂに出力する。
【０１０８】
補正制御部４０４ｂは、駆動制御装置５０が出力する駆動状態を示す情報に基づき、モータ１０が駆動制御装置５０により、一定速度で回転されている状態であるか否かを判定する。補正制御部４０４は、モータ１０が一定速度で回転されている状態であると判定した場合、モータ制御装置３０をｄ軸電流指令値Ｉｄ、ｑ軸電流指令値Ｉｑを各々０に固定して、サーボをオン状態になるように制御する。
また、補正制御部４０４ｂは、積分値測定部４０１ｂが出力するｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄと０との偏差をＰＩ制御により、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄを０にするようにオフセット補正値を制御する。補正制御部４０４ｂは、例えば、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄが正の場合、オフセット補正値を減算し、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄが負の場合、オフセット補正値を加算することを繰り返してオフセット補正値を収束させるように制御する。
【０１０９】
次に、オフセット補正値Δθの調整手順について、図１０及び図１１を用いて説明する。なお、以下のオフセット補正値Δθの調整は、モータ制御システム１ａが車両に搭載されている場合について説明する。また、以下のオフセット補正値Δθの調整は、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄを用いて調整する例について説明する。
図１１は、本実施形態に係るオフセット補正値の調整手順のフローチャートである。
【０１１０】
（ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３）ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３については、第１実施形態のステップＳ１〜ステップＳ３（図７）と同様に行う。
【０１１１】
（ステップＳ１０４）積分値測定部４０１ｂは、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄを測定する。積分値測定部４０１は、測定したｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄを補正制御部４０４ｂに出力する。ステップＳ１０４終了後、ステップＳ１０５に進む。
【０１１２】
（ステップＳ１０５）補正制御部４０４ｂは、積分値測定部４０１ｂが出力するｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄと０との偏差をＰＩ制御により、オフセット補正値Δθを制御対象６０ａに出力し、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄが０となるように制御する。
【０１１３】
（ステップＳ１０６）補正制御部４０４ｂは、ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄの絶対値が予め定められている閾値以下になったか否かを判定する。ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄの絶対値が予め定められている閾値以下になったと判定した場合、すなわちｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄが収束した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。ｄ軸電流偏差の積分値Ｉｎｔｇｌ＿ｄの絶対値が予め定められている閾値以下になっていないと判定した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻る。
【０１１４】
（ステップＳ１０７）補正制御部４０４ｂは、オフセット調整終了後のオフセット補正値Δθを固定する。
以上で、オフセット補正値の調整を終了する。
【０１１５】
以上のように、本実施形態のモータ制御システム１ａでは、モータ１０が外部から一定速度で回転させられている場合、モータ制御装置３０がｄ軸及びｑ軸の各電流指令値を０にしてＰＩ制御し、モータ１０のサーボをオン状態に制御する。このとき、オフセット補正装置４０ｂは、ｄ軸電流偏差の積分値を測定し、測定したｄ軸電流偏差の積分値を０にするようにオフセット補正値を調整するようにした。
この結果、第１実施形態の効果に加え、オフセット補正値の調整を精度良く自動的におこなうことができる。
【０１１６】
［第３実施形態］
第２実施形態では、ｄ軸電流偏差の積分値をＰＩ制御により０にするようにオフセット補正値を調整する例を説明したが、第３実施形態では、他の調整方法について説明する。
【０１１７】
第３実施形態では、オフセット補正装置４０ｂは、少なくとも２つ以上のオフセット補正値を設定し、設定したオフセット補正値のときの各ｄ軸電流偏差の積分値を測定する。
補正制御部４０４ｂは、測定されたｄ軸電流偏差の積分値を補間して、近似式を算出する。例えば、図８において、曲線ｇ２１１を直線近似すると、ｙ＝１．０８３３ｘ＋１．７５になる。なお、ｘはオフセット補正値、ｘはｄ軸電流偏差の積分値である。
次に、補正制御部４０４ｂは、算出した近似式を用いてｄ軸電流偏差の積分値が０になるオフセット補正値を算出する。
【０１１８】
以上のように、本実施形態のモータ制御システムによれば、設定した２つ以上のオフセット補正値のときのｄ軸電流偏差の積分値を用いて近似式を算出し、算出した近似式を用いてオフセット補正値を算出するようにした。
この結果、本実施形態のモータ制御システムは、少ない調整回数でオフセット補正値を行うことができる。
【０１１９】
なお、第３実施形態においても、オフセット補正装置４０ｂは、ｑ軸電流偏差の積分値を測定して、測定した値を用いて調整するようにしてもよい。この場合、例えば、補正制御部４０４ｂは、設定した２つ以上のオフセット補正値のときのｑ軸電流偏差の積分値を用いて２次の近似式を算出し、算出した近似式から極大値となるオフセット補正値を算出するようにしてもよい。
【０１２０】
なお、第１〜第３実施形態において、オフセット誤差が大きい場合、モータ制御装置における制御系が不安定になる。このようにオフセット誤差が大きい場合は、レゾルバの組み付け不良や配線ミス等もある。このため、第１〜第３実施形態において、オフセット誤差が予め定められている値より大きい（例えば９０度）か否かを公知の技術で検出して、このようなモータ及びレゾルバを事前に検出して除去するようにしてもよい。
【０１２１】
なお、実施形態の図１、図４、及び図１０の各部の機能を実現するため、コンピュータシステムのＣＰＵに接続されたＲＯＭ、ＨＤＤも等に保存されているプログラムにより実行することも可能である。あるいは、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）や回路でハードウェアにより実現することも可能である。
【符号の説明】
【０１２２】
１、１ａ・・・モータ制御システム、１０・・・モータ、２０・・・レゾルバ、３０、３０ａ・・・モータ制御装置、４０、４０ａ、４０ｂ・・・オフセット補正装置、５０・・・駆動制御装置、３０２・・・速度計算部、３０４、３０４ａ・・・電流指令部、３０５・・・電流検出器、３０６・・・３相／２相変換部、３０７、３０７ａ・・・電流ＰＩ制御部、３０８・・・２相／３相変換部、３０９・・・デューティ計算部、３１０・・・電力変換部、３２０・・・第１位相変換部、３２１・・・第２位相変換部、３２２・・・モータ電圧方程式部、３２３・・・加算部、３４３、３４８・・・積分器、４０１、４０１ａ、４０１ｂ・・・積分値測定部、４０２、４０２ａ・・・表示部、４０３・・・調整部、４０４、４０４ａ、４０４ｂ・・・補正制御部、４０５、４０５ａ、４０５ｂ・・・加算部、５０１・・・駆動制御部、５０２・・・駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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