(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カートリッジに設けられたロック部材が嵌合するロック穴を有し、前記ロック部材と前記ロック穴との嵌合により前記カートリッジをロックして収納する収納部と、
前記カートリッジを把持するとともに前記ロック部材に係合する把持部と、
前記把持部を先端に支持し、前記収納部に対して前記把持部により把持された前記カートリッジの挿抜を行うアームと、
前記アームを前記カートリッジの挿抜方向に移動させる第１のモータと、
前記ロック部材と前記ロック穴との嵌合を解除する位置に前記ロック部材を移動させるように前記把持部を移動させる第２のモータと、
を備え、
前記カートリッジは、
前記把持部が対向するカートリッジ側面に設けられた第１の開口とカートリッジ上面またはカートリッジ下面の一方に設けられた第２の開口とを有する把持用溝が形成されたカートリッジ筐体を有し、
前記ロック部材は、前記把持用溝に配置されるとともに、弾性部材と、前記弾性部材の付勢力によって一端が押圧されることにより他端が前記第２の開口から外側に突出する本体部と、前記本体部から前記第１の開口に向けて延びた延出部を有し、
前記カートリッジ筐体は、前記本体部の他端が前記弾性部材による付勢力により前記第２の開口から突出しないように前記本体部と係合して前記ロック部材をラッチするラッチ部材を有することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記把持部は、前記第２のモータにより回転移動して、前記延出部を前記弾性部材による付勢力と反対方向に押して前記ロック部材と前記ロック穴との嵌合を解除する位置に前記ロック部材を移動させることを特徴とする請求項１に記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記把持部は、前記第２のモータにより回転移動して、前記ロック部材が前記ラッチ部材によりラッチされる位置または／及びラッチが解除される位置に前記ロック部材を移動させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記把持部の厚さは、前記把持部の厚さ方向の前記アームの幅以下であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【請求項５】
側面に設けられた第１の開口及び上面または下面の一方に設けられた第２の開口を有する溝が設けられたカートリッジ筐体と、
前記溝に配置されるとともに、弾性部材と、前記弾性部材により一端が押圧されて他端が前記第２の開口から外側に突出するように付勢される本体部と、前記本体部の主面から 前記第１の開口に向けて延出した延出部を有するロック部材と、 
前記本体部の他端が前記弾性部材による付勢力により前記第２の開口から突出しないように前記本体部と係合して前記ロック部材をラッチするラッチ部材を有することを特徴とするカートリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の技術は、ライブラリ装置、カートリッジ及びハンド機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、大型コンピュータ装置に接続されて使用される大容量の外部記憶装置として、ライブラリ装置が知られている。ライブラリ装置の一例として、磁気テープライブラリ装置が挙げられる。
【０００３】
このような磁気テープライブラリ装置は、磁気テープ媒体が内蔵された磁気テープカートリッジを多数収納する収納庫（マガジン）、磁気テープカートリッジを搬送する搬送機構、磁気テープ媒体に対するデータの読み書きを実行する磁気テープドライブ等を備えている。
【０００４】
また、磁気テープライブラリ装置は、運用者によりマガジン単位で運用や管理が行われる。ゆえに、マガジンは、運用者が磁気テープカートリッジの交換を行う為に、磁気テープライブラリ装置から引き出し可能、もしくは着脱自在になっている。しかしながら、運用者によってマガジンの取り扱い方が異なり、設計者の想定を超えた取り扱いがなされる場合がある。
【０００５】
また、マガジンは側面に磁気テープカートリッジの出し入れを行う為の開口が設けられており、マガジンから飛び出さないように開口側を下向きにしないように取り扱う必要がある。しかしながら、運用者が、誤ってマガジンの開口を下側に向けてしまい、マガジンから磁気テープカートリッジが脱落し、床に落ちてしまう場合がある。その際に、磁気テープカートリッジが破損して重要なデータを失ってしまう可能性が考えられる。
【０００６】
そこで、磁気テープカートリッジとマガジンをロックするロック機構を設けて、磁気テープカートリッジのマガジンからの脱落を防止することが考えられている（例えば、特許文献１、２）。
【０００７】
図１８（Ａ）、（Ｂ）は、従来例のロック部材を説明するための図である。図１８（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンの収納部であるセル８１を抜粋して示したものである。図１８（Ａ）は、カートリッジ８０がマガジン（セル８１）にロックされているロック状態を示す。
【０００８】
セル８１の側壁面８１ｈにロック部材８３が設けられている。ロック部材８３は、一端に設けられた固定部８２でセル８１の側壁面８１ｈに固定されている。また、ロック部材８３は、ばね性を有するアーム部８４を有し、その先端にカートリッジ８０に設けられた係合溝８０ｍに係合する係合部８５が設けられている。従って、係合部８５と係合溝８０ｍとが係合することにより、カートリッジ８０がマガジン（セル８１）にロックされる。
【０００９】
図１８（Ｂ）は、カートリッジ８０がＡ方向（挿抜方向）にセル８１に対して出し入れされている様子を示す。また、図１８（Ｂ）は、カートリッジ８０とマガジン（セル８１）のロックが解除されているロック解除状態を示している。
【００１０】
カートリッジ８０がセル８１に挿入される場合には、ロック部材８３の係合部８５がカートリッジ８０に押されて、セル８１の側壁面８１ｈに設けられた開口８１ｋから逃げる。続いて、係合部８５が係合溝８０ｍに対向すると、アーム部８４の弾性力により係合部８５が初期位置に戻る。従って、係合部８５と係合溝８０ｍは係合し、カートリッジ８０がマガジン（セル８１）にロックされる。
【００１１】
カートリッジ８０がセル８１から抜き出す場合には、係合部８５と係合溝８０ｍとの間に発生する摩擦抵抗（ロック力）より大きな力でカートリッジ８０を抜き出す。これにより、ロック部材８３の係合部８５がカートリッジ８０に押されて、セル８１の側壁面８１ｈに設けられた開口８１ｋから逃げる。従って、係合部８５と係合溝８０ｍの係合が解除され、ロックが解除される。
【００１２】
前述したようなロック部材において、確実なロックを実現するために、ロック部材のロック力を効果的に設計する必要がある。しかしながら、実際には、カートリッジの表面状態や係合溝の形状のばらつき、係合部と係合溝との間に発生する摩擦抵抗のばらつき等があり、設計のために高度な解析が要求される。
【００１３】
従って、確実なロックを実現するために、ロック部材のロック力を大きくすることが考えられる。しかし、ロック力を大きくしてしまうと、ハンド機構を用いてロックを確実に解除してカートリッジを抜き出すために、挿抜能力が大きなハンド用モータが要求される。ゆえに、前述したロック部材は、構造的には簡単にみえても、確実なロック及びロック解除を実現するために、ロック力と挿抜能力のバランスを考慮した高度な設計が要求される。
【００１４】
さらに、近年、磁気テープカートリッジ１巻当たりの記憶容量が飛躍的に増大している。このため、同じ記憶容量を確保するために必要な磁気テープカートリッジの巻数が減少している。従って、マガジンの小型化、磁気テープライブラリ装置の小型化が進められている。
【００１５】
それゆえに、カートリッジのマガジンからの脱落を確実に防止できるロック機構を小スペースで実現することが望まれている。また、このロック機構によるロックを解除するロック解除機構を、ライブラリ装置の小型化を阻むことなく実現することが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】ＷＯ２００６／１０３７３５号公報
【特許文献２】特開平１０−２４１２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
開示の技術は、カートリッジを収納部に確実にロックするロック機構及びこのロック機構によるロックを確実に解除するロック解除機構を小型な構成で実現するライブラリ装置、カートリッジ及びハンド機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
開示の技術の一側面によると、ライブラリ装置は、カートリッジに設けられたロック部材が嵌合するロック穴を有し、ロック部材とロック穴との嵌合によりカートリッジをロックして収納する収納部と、カートリッジを把持するとともにロック部材に係合する把持部と、把持部を先端に支持し、収納部に対して把持部により把持されたカートリッジの挿抜を行うアームと、アームをカートリッジの挿抜方向に移動させる第１のモータと、ロック部材とロック穴との嵌合を解除する位置にロック部材を移動させるように把持部を移動させる第２のモータとを備え、カートリッジは、把持部が対向するカートリッジ側面に設けられた第１の開口とカートリッジ上面またはカートリッジ下面の一方に設けられた第２の開口とを有する把持用溝が形成されたカートリッジ筐体を有し、ロック部材は、把持用溝に配置されるとともに、弾性部材と、弾性部材の付勢力によって一端が押圧されることにより他端が第２の開口から外側に突出する本体部と、本体部から第１の開口に向けて延びた延出部を有し、カートリッジ筐体は、本体部の他端が弾性部材による付勢力により第２の開口から突出しないように本体部と係合してロック部材をラッチするラッチ部材を有する。
【発明の効果】
【００２１】
開示のライブラリ装置及びカートリッジは、カートリッジのロック部材と収納部のロック穴との嵌合によって、カートリッジを確実にロックすることにより、カートリッジの収納部からの脱落を確実に防止することができる。また、収納部側にロックの為の特別なスペースを要することがないので、カートリッジの収納部の省スペース化を図ることができ、ライブラリ装置の小型化を図ることができる。
【００２２】
また、開示のライブラリ装置及びハンド機構は、把持部を駆動することにより、確実にカートリッジのロックの解除を行うことができる。さらに、開示のライブラリ装置及びハンド機構は、把持部を駆動することにより、小スペースでカートリッジを簡単に出し入れすることができる。ゆえに、カートリッジの収納部の省スペース化を図ることができ、ライブラリ装置の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、磁気テープライブラリ装置の外観図である。
【図２】図２は、磁気テープライブラリ装置の内部構成図である。
【図３】図３は、磁気テープライブラリ装置のブロック図である。
【図４】図４は、マガジンの構成を説明するための図である。
【図５】図５は、磁気テープカートリッジの外観図である。
【図６】図６は、第１の実施形態のロック部材を説明するための図である。
【図７】図７は、第１の実施形態のロック部材の分解斜視図である。
【図８】図８は、第１の実施形態のロック部材を説明するための平面図である。
【図９】図９は、ロボット機構の斜視図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態のアームの動作を説明するための図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態のアームとロック部材の係合状態を説明するための平面図である。
【図１２】図１２は、把持部とロック部材の位置関係を説明するための図である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態のロック部材を説明するための図である。
【図１４】図１４は、第２の実施形態のロック部材を説明するための平面図である。
【図１５】図１５は、第２の実施形態のアームの動作を説明するための図である。
【図１６】図１６は、第２の実施形態のアームとロック部材の係合状態を説明するための図である。
【図１７】図１７は、把持部とロック部材の位置関係を説明するための図である。
【図１８】図１８は、従来例のロック部材を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して実施の形態を詳細に説明する。ライブラリ装置の一例として、磁気テープライブラリ装置を用いて説明する。図１は、磁気テープライブラリ装置の外観図である。
【００２５】
磁気テープライブラリ装置１は、内部に収納空間を有する筐体１０、操作用ボタンやディスプレイを備えたオペレータパネル１３を備える。オペレータパネル１３の両側に、筐体１０に対して挿抜可能な引き出し式の収納庫（マガジン）１１が配置される。
【００２６】
図２は、磁気テープライブラリ装置の内部構成図である。筐体１０の内部は、２つの収納空間に分離されている。装置前面側の収納空間には、オペレータパネル１３、マガジン１１、ロボット機構４０が配置される。また、装置後面側の収納空間には磁気テープドライブ１５やその他電子回路部品等が配置される。
【００２７】
マガジン１１には、磁気テープカートリッジ３０を１巻ずつ収納する為の収納部である複数のセル２１ａ〜２１ｄが並設されている。従って、マガジン１１は、磁気テープカートリッジ３０を長手方向に並んで収納することができる。なお、マガジン１１は、収納棚が一段である一段タイプのマガジンを一例として示すが、鉛直方向（上下方向）に並んで収納する多段タイプを採用することもできる。
【００２８】
左右のマガジン１１の間の収納空間には、ロボット機構４０が配置される。ロボット機構４０は、ロボット５１を装置の前後方向（マガジン１１の挿抜方向）に移動させ、ロボット５１の向きを回転させるロボット用モータ（図示せず）を備える。また、ロボット機構４０は、ハンド機構４７を備える。
【００２９】
ロボット機構４０は、例えば、マガジン１１のセル２１ｂに収納されている磁気テープカートリッジ３０をハンド機構４７により取り出し、磁気テープドライブ１５に搬送する。そして、ハンド機構４７は、磁気テープカートリッジ３０を挿入排出口１５ｅから挿入して、磁気テープドライブ１５にローディングする。
【００３０】
磁気テープドライブ１５は、ローディングされた磁気テープカートリッジ３０に対してデータの読出しまたは書込みを行う。その後、ロボット機構４０は、アンロードされた磁気テープカートリッジ３０を搬送し、元のマガジン１１のセル２１ｂに戻す動作を行う。
【００３１】
図３は、磁気テープライブラリ装置のブロック図である。磁気テープライブラリ装置１において、信号線１９ｓにより、コントローラ１７と、オペレータパネル１３、磁気テープドライブ１５、ロボット機構４０とが接続される。また、電源線１９ｅにより、コントローラ１７、オペレータパネル１３、磁気テープドライブ１５、ロボット機構４０に対して電源１８から電力が供給される。
【００３２】
ロボット機構４０のロボット用モータ４０ｍは、コントローラ１７からの指示に基づいて駆動される。また、ハンド機構４７のハンド用モータ４７ｍも同様に、コントローラ１７からの指示に基づいて駆動される。
【００３３】
磁気テープドライブ１５の入出力端子１５ｔ、コントローラ１７の入出力端子１７ｔ、電源１８の入力端子１８ｔは、装置後面に配置される。磁気テープドライブ１５の入出力端子１５ｔは、インタフェースを介してホストコンピュータに接続される。また、コントローラ１７の入出力端子１７ｔも同様にインタフェースを介して図示しないホストコンピュータに接続される。電源１８の入力端子１８ｔは交流電源に接続される。
【００３４】
図４（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンの構成を説明するための図である。図４（Ａ）はマガジンの外観図である。図４（Ｂ）はマガジンの上面図である。マガジン１１は、下壁部２１、上壁部２２、装置前面側に露出する把手部２３を有する。下壁部２１と上壁部２２の間の収納空間には、磁気テープカートリッジ３０が１巻ずつ収納できるように区画されたセル２１ａ〜２１ｄが形成されている。
【００３５】
各セル２１ａ〜２１ｄには、後述するロック部材に係合するロック穴２５ａ〜２５ｄが設けられている。ロック穴２５ａ〜２５ｄは、貫通孔を一例として示すが、くぼみ（凹み）で構成しても良い。図４（Ｂ）に示されているように、ロック穴を各セル２１ａ〜２１ｄに２個ずつ設けておく。
【００３６】
また、これらのロック穴２５ａ〜２５ｄは、収納されるカートリッジの外形スペースの内側の領域に配置される。従って、各セル２１ａ〜２１ｄは、ロック穴２５ａ〜２５ｄを設ける為に特別にスペースを必要とせず、マガジン１１の小型化を図ることができる。
【００３７】
ロック穴２５ａ〜２５ｄは、後述するロック部材を備えていないカートリッジを各セル２１ａ〜２１ｄに収納することを妨げない。従って、マガジン１１は、各種カートリッジを収納することができるので、ライブラリ装置としての汎用性を高めることができる。
【００３８】
図５は、磁気テープカートリッジの外観図である。磁気テープカートリッジ３０の筐体３０ｈは、上面３０ａ、下面３０ｂ、及び側面３０ｓ等の複数の壁面を有する。磁気テープカートリッジ３０の筐体３０ｈの内部には、リール３０ｒに巻き付けられた磁気テープが収納されている。このような磁気テープカートリッジは、磁気テープドライブとの互換性を確保する為に規格化されている。
【００３９】
本実施形態では、規格で定められた外形形状を変更することなく、ロック部材３３を配置する為に、筐体３０ｈの両側の側面３０ｓに設けられた溝を把持用溝３１として利用する。従って、規格に準拠した磁気テープドライブとの互換性を確保することができる。なお、カートリッジに新たに把持用溝３１を設けることもできるが、その際には、磁気テープドライブとの互換性を考慮してカートリッジを予め設計しておく。
【００４０】
左右一対の把持用溝３１は、ハンド機構４７が磁気テープカートリッジ３０をハンドリングする為に用いられる。これらの把持用溝３１にロック部材３３がそれぞれ配置される。そして、このロック部材３３とロック穴２５ａ〜２５ｄとでロック機構を形成する。
【００４１】
図６は、第１の実施形態のロック部材を説明するための図である。図７は、第１の実施形態のロック部材の分解斜視図である。図８（Ａ）、（Ｂ）は、第１の実施形態のロック部材を説明するための平面図である。
【００４２】
図６及び図７において、ロック部材３３は、延出部の一例である突起部３３ａ、本体部３３ｂ、軸部３３ｃ、弾性部材の一例であるコイルばね３４を有する。突起部３３ａは、本体部３３ｂの主壁面から略垂直方向に延びた突起である。なお、突起ではなく、本体部３３ｂの主壁面の上側に略垂直方向に延びた段差を設け、延出部としてもよい。
【００４３】
本体部３３ｂは、平坦な主壁面と、その下端部に傾斜面３３ｓを有する平板である。本体部３３ｂの上部に、ロック部材３３を支持する為の軸部３３ｃが設けられている。そして、コイルばね３４が嵌め込まれた軸部３３ｃは、把持用溝３１の上部の孔３５に挿入される。
【００４４】
ロック部材３３は、この把持用溝３１の範囲内に収められるサイズである。つまり、磁気テープカートリッジ３０とマガジン１１とのロックが解除されている場合（ロック解除状態）において、カートリッジ筐体３０ｈの外形からはみ出さないように、本体部３３ｂ及び突起部３３ａ等のサイズを予め設計しておく。
【００４５】
把持用溝３１は、第１の開口３１ｐと第２の開口３１ｑを有する溝である。第１の開口３１ｐは、カートリッジ筐体３０ｈの側面３０ｓ側の開口であり、この開口に後述するハンド機構４７の把持部が挿入される。第２の開口３１ｑは、カートリッジ筐体３０ｈの下面３０ｂ側の開口であり、本体部３３ｂの下端部が出入りする。
【００４６】
本実施形態では、第１の開口３１ｐと第２の開口３１ｑは連結している。なお、本体部３３ｂの下端部の形状に応じて、第２の開口３１ｑは小さな貫通孔等、様々な形状にアレンジすることができる。
【００４７】
把持用溝３１は、側壁３７ａ、３７ｂ、奥壁３７ｃ、上壁３７ｄ等により取り囲まれて形成されている。また、側壁３７ａ、３７ｂには、それぞれストッパ３６ａ、３６ｂが設けられている。この上壁３７ｄに、コイルばね３４が押しつけられることにより、コイルばね３４は付勢力を本体部３３ｂに与えることができる。
【００４８】
図８（Ａ）は、磁気テープカートリッジ３０とマガジン１１とのロックがなされている場合（ロック状態）を示し、図８（Ｂ）は、磁気テープカートリッジ３０とマガジン１１とのロックが解除されている場合（ロック解除状態）を示す。図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、側壁３７ａ、３７ｂは、開口側のスペース３１ｂは奥壁３７ｃ側のスペース３１ａより幅が狭くなるように、把持用溝３１の内側に突出して形成されている。
【００４９】
奥壁３７ｃ側のスペース３１ａに本体部３３ｂが配置され、開口側のスペース３１ｂに突起部３３ａが配置される。つまり、突起部３３ａは第１の開口３１ｐに向かって突出するように、ロック部材３３は把持用溝３１内に配置される。
【００５０】
なお、突起部３３ａの外形は、スペース３１ｂから外側に突出しないように予め設計しておき、カートリッジ筐体３０ｈの外形からはみ出さないようにする。従って、ストッパ３６ａ、３６ｂが突起部３３ａの下方への移動を制限することにより、ロック部材３３は筐体３０ｈから脱落することが無い。また、ロック部材３３は、突起部３３ａがストッパ３６ａ、３６ｂと上壁面３７ｄの間を上下移動可能に筐体３０ｈに保持される。
【００５１】
図８（Ａ）のロック状態において、コイルばね３４の付勢力により本体部３３ｂが下方に押され、第２の開口３１ｑから外側に下端部（傾斜面３３ｓ）が所定量突出する。すなわち、カートリッジ筐体３０ｈの下面３０ｂから本体部３３ｂの下端部が所定量突出する。なお、この突出量はストッパ３６ａ、３６ｂの設置位置により制御することができる。
【００５２】
図８（Ｂ）のロック解除状態において、ロック部材３３が上方（付勢力と反対方向）に押されると、コイルばね３４が縮み、本体部３３ｂの下端部（傾斜面３３ｓ）はカートリッジ筐体３０ｈの下面３０ｂから上側に引き上げられる。すなわち、本体部３３ｂ下端部は第２の開口３１ｑから把持用溝３１の内部に引き上げられる。従って、ロック部材３３は後述するロック穴との係合を解除して、ロックを解除することができる。
【００５３】
図９は、ロボット機構の斜視図である。ロボット機構４０は、ロボット５１の下面側にロボット用モータ（図示せず）を搭載している。このロボット用モータによりガイドレール５２及びラックギア５３に沿って、ロボット５１は装置の前後方向（マガジン１１の挿抜方向）に移動する。従って、ロボット機構４０は、磁気テープカートリッジ３０を磁気テープドライブ１５に搬送したりマガジン１１に戻したりすることができる。
【００５４】
ロボット５１は、ハンド機構４７を搭載している。ハンド機構４７は、一対のアーム４２を有し、ハンド用モータ４７ｍにより駆動される。ハンド用モータ４７ｍは、ハンド機構４７を水平移動させる第１のモータ４４、各アームを回転駆動する為の第２のモータ４５を含む。また、ハンド機構４７は、第１のモータ４４により、ガイドレール４８及びラックギア４９に沿って水平移動する。リンク機構４６は、第２のモータ４５の動力を一対のアーム４２に伝達し、把持部４３を回転させる。
【００５５】
アーム４２の先端には、平板状の把持部４３がアーム４２の長手方向に沿って設けられている。把持部４３は平板であるので、突起部３３ａにおける把持部４３との当接面に対して位置合わせが容易であり、安定して面接触もしくは線接触することができる。従って、把持部４３は、突起部３３ａを容易に持ち上げることができる。
【００５６】
なお、把持部４３の形状は適宜アレンジすることができ、図示は省略するがアーム４２に対して垂直な棒（ピン）としてもよい。この場合は、突起部３３ａの平面に対して線接触または点接触することになる。
【００５７】
また、把持部４３の厚みは、アーム４２の幅（直径）以下とする。これにより、セル２１ａ〜２１ｄの各幅は、磁気テープカートリッジ３０の幅と一対のアーム４２の幅に多少のマージンを足した幅にすることができる。
【００５８】
従って、セル２１ａ〜２１ｄを小スペースにすることができ、マガジン１１の長手方向の長さを小さくして、小型化を実現することができる。ゆえに、磁気テープライブラリ装置の小型化を実現することができる。
【００５９】
そして、アーム４２が回転することによって、把持部４３を所定の角度回転させることができる。従って、ハンド機構４７は、一対の把持部４３によって磁気テープカートリッジ３０を捉えることができる。また、ハンド機構４７は、第１のモータ４４によりアーム４２を水平移動することにより、簡単に磁気テープカートリッジ３０をロボット５１に載せたり下ろしたりすることができる。
【００６０】
本実施形態のハンド機構は、前述したような構成であるので、磁気テープカートリッジ３０のようなロック部材を備えていないカートリッジも取り扱うことができる。また、本実施形態のハンド機構は、ロック穴２５ａ〜２５ｄとロック部材３３の組合せによるロック機構を採用していないライブラリ装置においても適用可能である。
【００６１】
つまり、本実施形態のハンド機構は、ロック機構が無いライブラリ装置や、他のロック機構を採用したライブラリ装置においても適用可能である。従って、本実施形態のハンド機構は、第１の実施形態や後述する第２の実施形態のカートリッジと組合せなくても、セルを小スペースにすることができ、マガジンの長手方向の長さを小型化することができる。ゆえに、ライブラリ装置の小型化を実現することができる。
【００６２】
図１０（Ａ）、（Ｂ）は、第１の実施形態のアームの動作を説明するための図である。図１１（Ａ）〜（Ｃ）は、第１の実施形態のアームとロック部材の係合状態を説明するための平面図である。また、図１のセル２１ｂに収納された磁気テープカートリッジ３０を一例として説明する。
【００６３】
図１０（Ａ）及び図１１（Ａ）はロック状態を示す。磁気テープカートリッジ３０は運用者によって、マガジン１１のセル２１ｂに装填される。なお、ロック部材３３の傾斜面３３ｓの傾斜方向はセル２１ｂの開口側に向かう方向とし、開口側が鋭角をなすように本体部３３ｂは形成される。この鋭角は、任意に設定可能であるが、１０°〜３０°の範囲で選択するのが好ましい。
【００６４】
磁気テープカートリッジ３０のセル２１ｂへの装填動作にともなって、この傾斜面３３ｓがマガジン１１の下壁部２１に押し当たり、ロック部材３３は把持用溝３１内に収納される。そして、本体部３３ｂがロック穴２５ｂに対向した時に、本体部３３ｂは、コイルばね３４の付勢力により下方に押され、下端部（傾斜面３３ｓ）が第２の開口３１ｑからロック穴２５ｂに突出する。
【００６５】
従って、運用者は、容易に磁気テープカートリッジ３０をマガジン１１に装填することができる。また、ロック部材３３がロック穴２５ｂに嵌合してしまうと、セル２１ｂの開口側の本体部３３ｂの壁３３ｈがロック穴２５ｂの壁２５ｈに当たり、磁気テープカートリッジ３０を取り出そうとしても容易には取り出すことができない。
【００６６】
つまり、運用者が指やジグ等でロック部材を押し上げてロックを解除しない限り、磁気テープカートリッジ３０を取り出そうとしても容易には取り出すことができない。従って、本実施形態のロック機構により、磁気テープカートリッジ３０がマガジン（セル）から脱落するのを確実に防止することができる。
【００６７】
また、ロック部材３３は、摺動動作にともなって磨耗しやすい為、耐摩擦性、耐磨耗性、摺動性に優れた材料を用いるのが好ましい。材料の一例としては、ポリアセタール樹脂（ＰＯＭ）が挙げられる。
【００６８】
マガジン１１が磁気テープライブラリ装置１に装填された後は、ハンド機構４７のアーム４２を利用することで、ロック及びロック解除を行う。ロボット機構４０は、セル２１ｂの磁気テープカートリッジ３０を磁気テープドライブ１５に移動する命令をコントローラ１７から受信する。そして、ロボット機構４０は、ロボット用モータを駆動してハンド機構４７をセル２１ｂに対向する位置に移動する。
【００６９】
続いて、ハンド機構４７は、第１のモータ４４により水平移動してアーム４２をセル２１ｂ内に挿入し、図１０（Ａ）及び図１１（Ａ）に示すように、把持部４３を磁気テープカートリッジ３０の把持用溝３１に対向させる。その際、把持部４３の把持面は側面３０ｓに対して平行である。
【００７０】
また、図１０（Ａ）のアーム４２の断面拡大図に示すように、把持部４３の厚みＤがアーム４２の幅（直径Ｒ）以下であるので、把持部４３の把持面は側面３０ｓに対して平行である時には、アーム４２の幅は直径Ｒと同じになる。これにより、セル２１ｂにおいてアーム４２を挿抜するのに必要な水平方向の幅は、アーム４２の幅に多少のマージンを足した幅にすることができる。
【００７１】
従って、セル２１ｂの省スペース化を図ることができる。ゆえに、前述したように、セル２１ａ〜２１ｄの省スペース化を図ることができ、マガジン１１の長手方向の小さくして、小型化を実現することができる。
【００７２】
続いて、アーム４２を第２のモータ４５により回転させ、把持部４３は約９０°回転する。この回転動作により、図１０（Ｂ）及び図１１（Ｂ）に示すように、把持部４３は、第１の開口３１ｐから把持用溝３１に進入し、突起部３３ａに接触する。
【００７３】
なお、本実施の形態では、突起部３３ａは第１の開口３１ｐの内側に収納可能なサイズで示しているが、第１の開口３１ｐから外側にはみ出るサイズで形成しても良い。その場合は、把持部４３を第１の開口３１ｐから把持用溝３１に進入させる必要がなく、把持部４３を突起部３３ａに接触させることができる。
【００７４】
この時、図１０（Ｂ）のアーム４２の断面拡大図に示すように、アームの水平方向の幅はアーム４２の直径Ｒに把持部４３の幅Ｌを加えた幅である。従って、把持用溝３１とロック部材３３の配置、アーム４２と磁気テープカートリッジ３０の側面３０ｓとの間隔等を考慮して把持部４３を設計する。これにより、把持部４３を把持用溝３１内に位置させることができ、突起部３３ａに接触させることができる。
【００７５】
続いて、把持部４３は、回転動作により突起部３３ａを持ち上げる。ゆえに、ロック部材３３が上昇し、把持用溝３１内に収納される。この動作により、本体部３３ｂとロック穴２５ｂとの係合が解除され、ロックが解除される。このロック解除の状態のまま、ハンド機構４７は、第１のモータ４４により水平移動して磁気テープカートリッジ３０をセル２１ｂから引き出してロボット５１に積載する。
【００７６】
そして、ロボット機構４０は、磁気テープカートリッジ３０を磁気テープドライブ１５に搬送する。次に、ロボット５１を９０°回転して向きを変え、ハンド機構４７を磁気テープドライブ１５の挿入排出口１５ｅに対向させる。ハンド機構４７は、第１のモータ４４によりアーム４２を水平移動して磁気テープカートリッジ３０をロボット５１から押し出し、挿入排出口１５ｅに装填する。
【００７７】
図１１（ｃ）に示すように、磁気テープドライブ１５にはロック穴が設けられていないので、ロック部材３３はコイルばね３４の付勢力により壁面１５ｈに押し当たるだけである。つまり、ロック部材３３は、ロック非係合状態となる。
【００７８】
なお、磁気テープカートリッジ３０は、本実施の形態のロック穴が設けられていないマガジンにも利用することができるが、ロック部材３３は図１１（ｃ）と同様なロック非係合状態となりロックの機能は果たさない。つまり、磁気テープカートリッジ３０は、他のマガジンやライブラリ装置との互換性を確保することができる。
【００７９】
その後、磁気テープカートリッジ３０が磁気テープドライブ１５の挿入排出口１５ｅから排出されると、ハンド機構４７は、第１のモータ４４によりアーム４２を水平移動して把持部４３を磁気テープカートリッジ３０の把持用溝３１に対向させる。その際、把持部４３の把持面は側面３０ｓに対して平行である。
【００８０】
次に、アーム４２を第２のモータ４５により回転させ、把持部４３は約９０°回転する。この回転動作により、把持部４３は突起部３３ａに接触して突起部３３ａを持ち上げ、ロック部材３３を把持用溝３１内に収納する。この状態のまま、ハンド機構４７は、第１のモータ４４によりアーム４２を水平移動して磁気テープカートリッジ３０をセル２１ｂから引き出し、ロボット５１に積載する。従って、本体部３３ｂが磁気テープドライブ１５の壁部１５ｈと擦れて磨耗するのを防止することができる。
【００８１】
続いて、ロボット機構４０は、磁気テープカートリッジ３０をセル２１ｂに搬送する。ロボット５１を−９０°回転して向きを変え、ハンド機構４７をセル２１ｂの開口に対向させる。把持部４３は、突起部３３ａを持ち上げた状態のまま、磁気テープカートリッジ３０をセル２１ｂに挿入する。
【００８２】
その後、把持部４３は約−９０°回転し、０°の初期位置に戻る。従って、把持部４３の把持面は側面３０ｓに対して平行になる。これにより、ロック部材３３は、把持部４３と突起部３３ａとの係合が解除され、コイルばね３４の付勢力により下方に押され、ロック穴２５ｂに嵌合する。また、ハンド機構４７は、把持部４３が０°の初期位置のまま、第１のモータ４４により水平移動し、アーム４２をセル２１ｂから離脱させる。
【００８３】
図１２は、把持部とロック部材の位置関係を説明するための図である。図１２は、アーム４２が例えばセル２１ｂに挿入された状態を示す。また、図１２は、本体部３３とセル２１ｂのロック穴２５ｂが嵌合し、ロック部材３３が磁気テープカートリッジ３０をマガジン１１にロックしているロック状態を示している。
【００８４】
この時、ロック部材３３はロック位置Ａの位置にある。また、アーム４２の把持部４３は０°の角度位置（初期位置）にある。その際、ロック部材３３とアーム４２の把持部４３は非係合状態である。図１２に示すように、突起部３３ａの把持部４３との当接面は、ロック状態の時にアーム４２の回転中心よりも下に位置するように設定されている。
【００８５】
その後、把持部４３の回転にともなって、ロック部材３３の突起部３３ａと係合し、本体部３３ｂを持ち上げる。そして、約９０°の角度位置において、ロック部材３３はロック解除位置Ｂに達する。この時、本体部３３とロック穴２５ｂとの嵌合が解除され、磁気テープカートリッジ３０とマガジン１１とのロックが解除される。
【００８６】
また、ハンド機構４７による磁気テープカートリッジ３０をセル２１ａ〜２１ｄに収納する際は、前述したように、ロック部材３３はロック解除位置Ｂに保持される。つまり、把持部４３は約９０°の角度位置を維持する。従って、約９０°の角度位置の時に、把持部４３は、磁気テープカートリッジ３０のマガジン１１とのロック解除と、磁気テープカートリッジ３０の把持を同時に実施することができる。そして、セル２１ａ〜２１ｄへの収納が完了すると、把持部４３は約−９０°回転し、０°の初期位置に戻る。
【００８７】
従って、ロック部材３３をロック解除位置にしておくことにより、ロック部材３３がセル２１ａ〜２１ｄと摩擦することなく、磁気テープカートリッジ３０をセル２１ａ〜２１ｄに対してスムーズに出し入れすることが可能になる。
【００８８】
以上説明したように、第１の実施形態のカートリッジを用いたロック機構は、ロック及びロック解除を行うためにアーム４２の把持部４３の回転動作を利用する。把持部４３を駆動することにより、ロック力を考慮してロック部材を設計することなく確実なロックを実現できる。また、挿抜能力を考慮してハンド機構４７を複雑化（ハンド用モータの大型化高性能化）することなく確実なロック解除を実現することができる。
【００８９】
従って、第１の実施形態のカートリッジを用いたロック機構は、マガジンやライブラリ装置を大型化複雑化することなく、小型な構成で確実なロック及びロック解除を実現することを可能とする。
【００９０】
図１３は、第２の実施形態のロック部材を説明するための図である。図１３において示される磁気テープカートリッジ６０は、図６の磁気テープカートリッジ３０にラッチ部材７１を追加したものである。
【００９１】
磁気テープカートリッジ６０の筐体６０ｈは、上面６０ａ、下面６０ｂ、及び側面６０ｓ等を有する。磁気テープカートリッジ６０の筐体６０ｈの内部には、リール６０ｒに巻き付けられた磁気テープが収納されている。第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、筐体６０ｈの両側の側面６０ｓに設けられた溝を把持用溝６１として利用する例を用いて説明する。
【００９２】
この把持用溝６１は、ハンド機構４７が磁気テープカートリッジ６０をハンドリングする為に用いられる。この把持用溝６１にロック部材６３が配置される。そして、このロック部材６３と前述したロック穴２５ａ〜２５ｄとでロック機構を形成する。
【００９３】
ロック部材６３は、延出部の一例である突起部６３ａ、本体部６３ｂ、軸部６３ｃ、弾性部材の一例であるコイルばね６４を有する。突起部６３ａは本体部６３ｂの主壁面から略垂直方向に延びた突起である。なお、突起ではなく、本体部６３ｂの主壁面の上側に略垂直方向に延びた段差を設け、延出部にしてもよい。
【００９４】
本体部６３ｂは、平坦な主壁面と、その下端部に傾斜面６３ｓを有する平板である。本体部６３ｂの上部に、本体部材６３を支持する為の軸部６３ｃが設けられている。そして、コイルばね６４が嵌め込まれた軸部６３ｃは、把持用溝６１の上部の孔６５に挿入される。軸部６３ｃの先端にはリング部６３ｄが設けられている。
【００９５】
また、ロック部材６３は、この把持用溝６１の範囲内に収められるサイズである。つまり、磁気テープカートリッジ６０とマガジン１１とのロックが解除されている状態（ロック解除状態）において、カートリッジ筐体６０ｈの外形からはみ出さないように、本体部６３ｂ及び突起部６３ａのサイズを予め設計しておく。
【００９６】
把持用溝６１は、第１の開口６１ｐと第２の開口６１ｑを有する溝である。第１の開口６１ｐは、カートリッジ筐体６０ｈの側面６０ｓ側の開口であり、この開口にハンド機構４７の把持部が挿入される。第２の開口６１ｑは、カートリッジ筐体６０ｈの下面６０ｂ側の開口であり、本体部６３ｂの下端部が出入りする。また、突起部６３ａは第１の開口６１ｐに向かって突出するように、ロック部材６３は、第１の実施形態同様に、把持用溝６１内に配置される。
【００９７】
本実施形態では、第１の開口６１ｐと第２の開口６１ｑは連結している。なお、本体部６３ｂの端部の形状に応じて、第２の開口６１ｑは小さな貫通孔等、様々な形状にアレンジすることができる。
【００９８】
把持用溝６１は、側壁６７ａ、６７ｂ、奥壁６７ｃ、上壁６７ｄ等により取り囲まれて形成されている。また、側壁６７ａ、６７ｂには、それぞれストッパ６６ａ、６６ｂが設けられている。この上壁６７ｄに、コイルばね６４が押しつけられることにより、コイルばね６４は付勢力を本体部６３ｂに与えることができる。
【００９９】
第１の実施形態の把持用溝３１と同様に、ストッパ６６ａ、６６ｂが突起部６３ａの下方への移動を制限することにより、ロック部材６３は筐体６０ｈから脱落することが無い。また、ロック部材６３は、突起部６３ａがストッパ６６ａ、６６ｂと上壁面６７ｄの間を上下移動可能に筐体６０ｈに保持される。ラッチ部材７１は、側面６０ｓの内側のラッチ部材設置部６９に取り付けられている。
【０１００】
図１４（Ａ）、（Ｂ）は、第２の実施形態のロック部材を説明するための平面図である。本実施形態では、ラッチ部材の一例として、一定の距離を押してから離すことによりラッチ／ラッチ解除を行うラッチ部材７１を用いて説明する。ラッチ部材７１には、ラッチアーム７２ａ、７２ｂ及びラッチスイッチ７３が設けられる。
【０１０１】
図１４（Ａ）は、磁気テープカートリッジ６０とマガジン１１とのロックがなされている状態（ロック状態）を示す。コイルばね６４の付勢力により本体部６３ｂが下方に押されているので、本体部６３ｂの下端部（傾斜面６３ｓ）が第２の開口６１ｑから外側に所定量突出している。
【０１０２】
すなわち、カートリッジ筐体６０ｈの下面６０ｂから本体部６３ｂの下端部が所定量突出している。なお、この突出量はストッパ６６ａ、６６ｂの設置位置により制御することができる。
【０１０３】
また、図１４（Ａ）は、ロック部材６３とラッチ部材７２とのラッチが解除されている状態（ラッチ解除状態）を示す。ラッチ解除状態では、ラッチアーム７２ａ、７２ｂは、ハの字状に離間し、リング部６３ｄとの係合が解除されている。
【０１０４】
図１４（Ｂ）は、磁気テープカートリッジ６０とマガジン１１とのロックが解除されている状態（ロック解除状態）を示す。ロック部材６３が上方（付勢力と反対方向）に押し上げられると、コイルばね６４が縮み、本体部６３ｂの下端部（傾斜面６３ｓ）はカートリッジ筐体６０ｈの下面６０ｂから上側に引き上げられる。すなわち、本体部６３ｂの下端部は第２の開口６１ｑから把持用溝６１の内部に引き上げられる。従って、ロック部材６３は対向するロック穴との係合を解除して、ロックを解除することができる。
【０１０５】
ロック解除状態において、本体部６３ｂが押し上げられると、リング部６３ｄがラッチ状態に移行する位置までラッチスイッチ７３を押圧する。この押圧により、ラッチスイッチ７３が押し上げられ、ラッチスイッチ７３に連結されたラッチアーム７２ａ、７２ｂが上昇するとともにその先端が互いに接近し、リング部６３ｄを挟み込む。従って、ラッチ部材７１は、ロック部材６３をラッチし、ロック解除状態を維持することができる。
【０１０６】
その後、ラッチ解除を行う場合は、本体部６３ｂを押し上げて、リング部６３ｄにラッチスイッチ７３を押圧させる。この押圧により、ラッチスイッチ７３が押し上げられる。ラッチスイッチ７３をラッチ解除状態に移行する位置まで押し上げてから、ラッチスイッチ７３への押圧を解除する。
【０１０７】
ラッチスイッチ７３への押圧を解除する事により、ラッチスイッチ７３とラッチスイッチ７３に連結されたラッチアーム７２ａ、７２ｂが下降する。下降に伴ってその先端がハの字状に離間する。
【０１０８】
そして、リング部６３ｄがラッチアーム７２ａ、７２ｂから開放されると、コイルばね６４の付勢力によりロック部材６３は下降する。そして、カートリッジ筐体６０ｈの下面６０ｂから本体部６３ｂの下端部が所定量突出することで、対向するロック穴と嵌合することができる。
【０１０９】
図１５（Ａ）、（Ｂ）は、第２の実施形態のアームの動作を説明するための図である。図１６（Ａ）、（Ｂ）は、第２の実施形態のアームとロック部材の係合状態を説明するための平面図である。また、図１のセル２１ｂに磁気テープカートリッジ６０が収納された状態を一例として説明する。
【０１１０】
図１５（Ａ）及び図１６（Ａ）は、磁気テープカートリッジ６０とマガジン１１とのロックがなされている状態（ロック状態）を示す。磁気テープカートリッジ６０は運用者によって、マガジン１１のセル２１ｂに装填される。
【０１１１】
なお、ロック部材６３の傾斜面６３ｓの傾斜方向はセル２１ｂの開口側に向かう方向とし、開口側が鋭角をなすように本体部６３ｂは形成される。この鋭角は、任意に設定可能であるが、１０°〜３０°の範囲で選択するのが好ましい。
【０１１２】
磁気テープカートリッジ６０をセル２１ｂに装填する前に、予めラッチ部材７１によりロック部材６３をラッチしておく。装填後、運用者は指やジグ等により、ロック部材６３を押し上げて、ラッチ部材７１のラッチを解除する。これより、本体部６３ｂはロック穴２５ｂに対向する位置で、コイルばね６４の付勢力により下方に押され、下端部（傾斜面６３ｓ）が第２の開口６１ｑからロック穴２５ｂに突出する。
【０１１３】
従って、運用者は、ロック部材６３を磨耗させることなく、スムーズに磁気テープカートリッジ６０をマガジン１１に装填することができる。ゆえに、ロック部材６３の耐久性を高めるとともに、磨耗による塵埃の発生を防止することができる。
【０１１４】
また、ラッチ解除状態にすることで、ロック部材６３はロック穴２５ｂに嵌合しロック状態となる。ゆえに、セル２１ｂの開口側の本体部６３ｂの壁６３ｈがセル２１ｂの開口側のロック穴２５ｂの壁２５ｈに当たり、磁気テープカートリッジ６０を取り出そうとしても容易には取り出すことができない。
【０１１５】
つまり、運用者が指やジグ等でロック部材を押し上げてロックを解除しない限り、磁気テープカートリッジ６０を取り出そうとしても容易には取り出すことができない。従って、本実施形態のロック機構により、磁気テープカートリッジ６０がマガジン（セル）から脱落するのを確実に防止することができる。
【０１１６】
また、前述したような運用者によるロック／ロック解除の作業を無くす為に、磁気テープカートリッジ６０をセル２１ｂに装填する前に、予めロック部材６３の本体部６３ｂを突出させておく（ロック位置にする）こともできる。
【０１１７】
この状態で、磁気テープカートリッジ６０をセル２１ｂに装填することにより、本体部６３ｂの下端部（傾斜面６３ｓ）は、セル２１ｂの下壁面を摺動する。そして、ロック穴２５ｂに対向する位置で、コイルばね６４の付勢力により下方に押され、下端部（傾斜面６３ｓ）が第２の開口６１ｑからロック穴２５ｂに突出する。
【０１１８】
従って、運用者の手を煩わせることなく、自動的に磁気テープカートリッジ６０をマガジン１１にロックすることができる。なお、磁気テープカートリッジ６０の交換回数が少ない運用の場合、本体部６３ｂとセル２１ｂとの磨耗はあまり考慮する必要がない。従って、装填方法は運用方法に応じて運用者が適宜選択可能である。
【０１１９】
マガジン１１が磁気テープライブラリ装置１に装填された後は、ハンド機構４７のアーム４２を利用することで、ラッチ及びラッチ解除やロック及びロック解除を行う。ロボット機構４０は、セル２１ｂの磁気テープカートリッジ６０を磁気テープドライブ１５に移動する命令をコントローラ１７から受信する。そして、ロボット機構４０は、ロボット用モータを駆動してハンド機構４７をセル２１ｂに対向する位置に移動する。
【０１２０】
続いて、ハンド機構４７は、第１のモータ４４により水平移動してアーム４２をセル２１ｂ内に挿入し、図１５（Ａ）及び図１６（Ａ）に示すように、把持部４３を磁気テープカートリッジ６０の把持用溝６１に対向させる。その際、把持部４３の把持面は側面６０ｓに対して平行である。
【０１２１】
続いて、アーム４２を第２のモータ４５により回転させ、把持部４３は約９０°回転する。この回転動作により、図１５（Ｂ）及び図１６（Ｂ）に示すように、把持部４３は、第１の開口６１ｐから把持用溝６１に入り込み、突起部６３ａに接触して突起部６３ａを持ち上げる。これにより、ロック部材６３が上昇し、把持用溝６１内に収納される。この動作により、本体部６３ｂとロック穴２５ｂとの係合が解除され、ロックが解除される。
【０１２２】
さらに、把持部４３を約１００°の角度位置になるまで回転させることにより、リング部６３ｄがラッチスイッチ７３を押し上げていき、ラッチ部材７１によりロック部材６３をラッチする。
【０１２３】
ハンド機構４７は、把持部４３を約９０°の角度位置に戻す。この時、ロック部材６３は、ラッチ部材７１にラッチされた状態（ラッチ状態）である。続いて、第１のモータ４４によりアーム４２を水平移動して磁気テープカートリッジ６０をセル２１ｂから引き出してロボット５１に積載する。
【０１２４】
そして、ロボット機構４０は、磁気テープカートリッジ６０を磁気テープドライブ１５に搬送する。次に、ロボット５１を９０°回転して向きを変え、ハンド機構４７を磁気テープドライブ１５の挿入排出口１５ｅに対向させる。ハンド機構４７は、第１のモータ４４により水平移動して磁気テープカートリッジ６０を押し出し、挿入排出口１５ｅに装填する。
【０１２５】
第２の実施形態で説明したカートリッジは、ロック部材がラッチ部材によりラッチされた状態（ラッチ状態）で、磁気テープドライブ１５に装填されるので、図１１（ｃ）にて説明したようなロック非係合状態になるのを防止できる。従って、ロック部材６３を磨耗させることなく、スムーズに磁気テープカートリッジ６０を磁気テープドライブ１５に装填することができる。ゆえに、ロック部材６３の耐久性を高めるとともに、磨耗による塵埃の発生を防止することができる。
【０１２６】
また、ロック部材６３をラッチ状態にしておくことで、磁気テープカートリッジ６０は本技術のロック穴が設けられていないマガジンや、本技術のロック機構を採用していないライブラリ装置にも利用することができる。ゆえに、他のライブラリ装置との互換性を確保することができる。
【０１２７】
その後、磁気テープカートリッジ６０が磁気テープドライブ１５の挿入排出口１５ｅから排出されると、ハンド機構４７は、第１のモータ４４により水平移動して把持部４３を磁気テープカートリッジ６０の把持用溝６１に対向させる。その際、把持部４３の把持面は側面６０ｓに対して平行である。
【０１２８】
次に、アーム４２を第２のモータ４５により回転させ、把持部４３は約９０°回転する。この回転動作により、把持部４３は第１の開口６１ｐに進入する。この時、ラッチ状態は維持される。続いて、ハンド機構４７は、第１のモータ４４によりアーム４２を水平移動して磁気テープカートリッジ６０をセル２１ｂから引き出し、ロボット５１に積載する。
【０１２９】
その後、ロボット機構４０は磁気テープカートリッジ６０をセル２１ｂに搬送する。ロボット５１を−９０°回転して向きを変え、ハンド機構４７をセル２１ｂの開口に対向させる。そして、把持部４３は磁気テープカートリッジ６０をセル２１ｂに挿入する。
【０１３０】
磁気テープカートリッジ６０のセル２１ｂへの収納完了後、把持部４３は約１００°の角度位置まで回転し、ロック部材６３をさらに持ち上げる。続いて、リング部６３ｄによりラッチ部材７１のラッチスイッチ７３を押し上げて、ラッチを解除する。そして、把持部４３は０°の角度位置まで逆回転し、初期位置に戻る。従って、把持部４３の把持面は、側面６０ｓに対して平行になる。
【０１３１】
これにより、把持部４３と突起部６３ａとの係合が解除され、ロック部材６３は、コイルばね６４の付勢力により下方に押され、対向するロック穴２５ｂに嵌合する。また、ハンド機構４７は、把持部４３が０°の初期位置のまま、第１のモータ４４により水平移動し、アーム４２をセル２１ｂから離脱させる。
【０１３２】
図１７は、把持部とロック部材の位置関係を説明するための図である。図１７は、アーム４２が例えばセル２１ｂに挿入された状態を示す。また、図１７は、本体部６３とセル２１ｂのロック穴２５ｂが嵌合し、ロック部材６３が磁気テープカートリッジ６０をマガジン１１にロックしているロック状態を示している。
【０１３３】
図１７に示すように、突起部６３ａの把持部４３との当接面は、ロック状態の時にアーム４２の回転中心よりも下側に位置するように設定されている。図１７は、本体部６３ｂが把持部４３によって移動することにより、本体部６３ｂの上面が、ロック位置Ａ、ロック解除位置Ｂ、ラッチ位置／ラッチ解除位置Ｃに到達する様子を示している。ラッチ位置／ラッチ解除位置Ｃは、ロック位置Ａやロック解除位置Ｂよりも高い位置に設定されている。
【０１３４】
この時、ロック部材６３はロック位置Ａの位置にある。また、アーム４２の把持部４３は０°の角度位置（初期位置）にある。その際、ロック部材６３とアーム４２の把持部４３は非係合状態である。
【０１３５】
その後、把持部４３の回転にともなって、把持部４３がロック部材６３の突起部６３ａと係合し、本体部６３ｂを持ち上げる。そして、約９０°の角度位置において、ロック部材６３はロック解除位置Ｂに達する。この時、本体部６３とロック穴２５ｂとの嵌合が解除され、磁気テープカートリッジ６０とマガジン１１とのロックが解除される。
【０１３６】
さらに、把持部４３が回転し、約１００°の角度位置でラッチ位置Ｃに達し、ロック部材６３がラッチ部材７１にラッチされる。すなわち、このラッチ位置Ｃまで、本体部６３ｂが持ち上げられると、軸部６３ｃの先端のリング部６３ｄがラッチスイッチ７３をラッチ状態に移行する位置まで押圧することができる。これにより、前述したように、ロック部材６３はラッチ部材７１によりラッチされる。
【０１３７】
そして、突起部６３ａと把持部４３との係合が解除された時に、ロック部材６３はラッチ状態のまま、ロック解除位置に維持される。その後、ラッチを解除する時は、把持部４３を約１００°の角度位置まで回転させ、本体部６３ｂがラッチ解除位置Ｃまで持ち上げられる。
【０１３８】
これにより、軸部６３ｃの先端のリング部６３ｄがラッチスイッチ７３をラッチ解除状態に移行する位置まで押圧することができる。ゆえに、前述したように、ロック部材６３のラッチ部材７１によるラッチを解除することができる。
【０１３９】
ラッチが解除されると、本体部６３ｂはコイルばね６４の付勢力により下方に下がりロック位置に戻る。従って、ラッチ部材７１により、ロック部材６３をロック解除状態にしてラッチすることにより、ロック部材６３がセル２１ａ〜２１ｄと摩擦することがなくなる。ゆえに、磁気テープカートリッジ６０をセル２１ａ〜２１ｄに対してスムーズに出し入れすることが可能になる。
【０１４０】
以上説明したように、第２の実施形態のカートリッジを用いたロック機構は、ロック及びロック解除、ラッチ及びラッチ解除をアーム４２の把持部４３の回転動作を利用する。把持部４３を駆動することにより、ロック力を考慮してロック部材を設計することなく確実なロックを実現できる。また、挿抜能力を考慮してハンド機構４７を複雑化（ハンド用モータの大型化高性能化）することなく確実なロック解除を実現することができる。
【０１４１】
従って、第２の実施形態のカートリッジを用いたロック機構は、マガジンやライブラリ装置を大型化複雑化することなく、小型な構成で確実なロック及びロック解除を実現することを可能とする。また、第２の実施形態のカートリッジは、ラッチ部材によりロック部材の耐久性を高めるとともに、磨耗による塵埃の発生を防止することができる。
【０１４２】
第１及び第２の実施形態において、磁気テープカートリッジ及び磁気テープライブラリ装置を用いて説明したが、光ディスクカートリッジ及び光ディスクライブラリ装置にも適用可能である。また、カートリッジのロック機構は、記憶媒体用のカートリッジだけでなく、物品が収納されたカートリッジや物品が搭載されたトレイ型カートリッジ等にも適用可能である。
【０１４３】
つまり、本技術のライブラリ装置は、カートリッジ式の物品を取り扱う収納システムも含み、本技術のハンド機構は、収納システムのハンド機構としても適用可能である。この場合においても、前述したように、カートリッジの収納スペースを小さくすることができるので、収納システムの収納庫の小型化を図ることができる。
【０１４４】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。矛盾のない限りにおいて、複数の実施の形態を組み合わせても構わない。上記実施形態は例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。
【０１４５】
以上の実施形態に関して、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
カートリッジに設けられたロック部材が嵌合するロック穴を有し、前記ロック部材と前記ロック穴との嵌合により前記カートリッジをロックして収納する収納部と、
前記カートリッジを把持するとともに前記ロック部材に係合する把持部と、
前記把持部を先端に支持し、前記収納部に対して前記把持部により把持された前記カートリッジの挿抜を行うアームと、
前記アームを前記カートリッジの挿抜方向に移動させる第１のモータと、
前記ロック部材と前記ロック穴との嵌合を解除する位置に前記ロック部材を移動させるように前記把持部を移動させる第２のモータと、
を備えることを特徴とするライブラリ装置。
（付記２）
前記カートリッジは、
前記把持部が対向するカートリッジ側面に設けられた第１の開口とカートリッジ上面またはカートリッジ下面の一方に設けられた第２の開口とを有する把持用溝が形成されたカートリッジ筐体を備え、
前記ロック部材は、前記把持用溝に配置されるとともに、弾性部材と、前記弾性部材の付勢力によって一端が押圧されることにより他端が前記第２の開口から外側に突出する本体部と、前記本体部から前記第１の開口に向けて延びた延出部を有する、
ことを特徴とする付記１に記載のライブラリ装置。
（付記３）
前記把持部は、前記第２のモータにより回転移動して、前記延出部を前記弾性部材による付勢力と反対方向に押して前記ロック部材と前記ロック穴との嵌合を解除する位置に前記ロック部材を移動させることを特徴とする付記２に記載のライブラリ装置。
（付記４）
前記カートリッジ筐体は、前記本体部の他端が前記弾性部材による付勢力により前記第２の開口から突出しないように前記本体部と係合して前記ロック部材をラッチするラッチ部材を有することを特徴とする付記２または付記３に記載のライブラリ装置。
（付記５）
前記把持部は、前記第２のモータにより回転移動して、前記ロック部材が前記ラッチ部材によりラッチされる位置または／及びラッチが解除される位置に前記ロック部材を移動させることを特徴とする付記４に記載のライブラリ装置。
（付記６）
前記把持部の厚さは、前記把持部の厚さ方向の前記アームの幅以下であることを特徴とする付記１乃至付記５のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
（付記７）
前記把持部は、前記アームの長手方向に沿って設けられた平板であることを特徴とする付記６に記載のライブラリ装置。
（付記８）
側面に設けられた第１の開口及び上面または下面の一方に設けられた第２の開口を有する溝が設けられたカートリッジ筐体と、
前記溝に配置されるとともに、弾性部材と、前記弾性部材により一端が押圧されて他端が前記第２の開口から外側に突出するように付勢される本体部と、前記本体部の主面から前記第１の開口に向けて延出した延出部を有するロック部材と、
を備えることを特徴とするカートリッジ。
（付記９）
前記カートリッジ筐体は、前記本体部の他端が前記弾性部材による付勢力により前記第２の開口から突出しないように前記本体部と係合して前記ロック部材をラッチするラッチ部材を有することを特徴とする付記８に記載のカートリッジ。
（付記１０）
側面に溝をそれぞれ有するカートリッジの把持を行うハンド機構において、
アームと、
前記アームの先端に設けられ、前記溝に係合して前記カートリッジを把持する把持部と、
前記把持部と前記溝とが対向する位置に前記アームを移動させる第１のモータと、
前記把持部が前記溝に対向する位置で係合するように前記把持部を回転移動させる第２のモータと、
を備えることを特徴とするハンド機構。
（付記１１）
前記把持部の厚さは、前記把持部の厚さ方向の前記アームの幅以下であることを特徴とする付記１０に記載のハンド機構。
（付記１２）
前記把持部は、前記アームの長手方向に沿って設けられた平板であることを特徴とする付記１１に記載のハンド機構。
【符号の説明】
【０１４６】
１      ライブラリ装置
１１    マガジン
１５    磁気テープドライブ
１７    コントローラ
２１ａ〜２１ｄ  セル
２５ａ〜２５ｄ  ロック穴
３０    磁気テープカートリッジ
３０ｈ  磁気テープカートリッジの筐体
３０ｓ  磁気テープカートリッジの側面
３１    把持用溝
３３    ロック部材
３３ａ  突起部
３３ｂ  本体部
３６ａ〜３６ｂ  ストッパ
３４    コイルばね
４０    ロボット機構
４２    アーム
４３    把持部
４４    第１のモータ
４５    第２のモータ
４７    ハンド機構
６０    磁気テープカートリッジ
６０ｈ  磁気テープカートリッジの筐体
６０ｓ  磁気テープカートリッジの側面
６１    把持用溝
６３    ロック部材
６３ａ  突起部
６３ｂ  本体部
６６ａ〜６６ｂ  ストッパ
６４    コイルばね
７１    ラッチ部材
７２ａ、７２ｂ  ラッチアーム
７３    ラッチスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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