(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転する光ディスクのトラックからの反射光を受光する光検出部の検出信号からトラッキングエラー信号、前記トラックに対する対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する信号検出部と、
前記信号検出部によって検出された前記トラッキングエラー信号に基づいて、光ピックアップの対物レンズをトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータを駆動させる第１のトラッキング駆動信号を生成する第１の駆動信号生成部と、
前記信号検出部によって検出された前記横断方向及び前記横断周期に基づいて、前記横断速度をゼロ付近に収束させる第２のトラッキング駆動信号を生成する第２の駆動信号生成部と、
前記対物レンズアクチュエータに供給される駆動信号を切り替える駆動信号切替部と、
前記第２のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第２の駆動を実行させ、前記第２の駆動を、前記第１のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第１の駆動に切り替えて実行させるように、前記第１の駆動信号生成部、前記第２の駆動信号生成部、及び前記駆動信号切替部の動作を制御するシステム制御部とを有し、
前記信号検出部は、前記光ディスクの光ディスク偏芯角を検出する光ディスク偏芯角検出部を有し、
前記システム制御部は、前記光ディスク偏芯角が０度付近又は１８０度付近のタイミングで、前記第２のトラッキング駆動信号に基づく前記対物レンズアクチュエータの前記第２の駆動を開始させる
ことを特徴とするトラッキング制御装置。
【請求項２】
前記第２の駆動信号生成部による前記第２のトラッキング駆動信号の生成は、前記第２の駆動の途中で前記対物レンズが前記トラッキング方向の所定の許容可動範囲を超えて移動しないように、前記第２のトラッキング駆動信号の電圧を制御することによって実行されることを特徴とする請求項１に記載のトラッキング制御装置。
【請求項３】
前記第２の駆動における、前記第２のトラッキング駆動信号の出力時間は、前記対物レンズアクチュエータの固有振動周波数の逆数の１／４倍未満であることを特徴とする請求項１又は２に記載のトラッキング制御装置。
【請求項４】
回転する光ディスクのトラックからの反射光を受光する光検出部の検出信号からトラッキングエラー信号、前記トラックに対する対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する工程と、
前記光ディスクの光ディスク偏芯角を検出する工程と、
検出された前記トラッキングエラー信号に基づいて、光ピックアップの対物レンズをトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータを駆動させる第１のトラッキング駆動信号を生成する工程と、
検出された前記横断方向及び前記横断周期に基づいて、前記横断速度をゼロ付近に収束させる第２のトラッキング駆動信号を生成する工程と、
前記第２のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第２の駆動を実行させ、前記第２の駆動を、前記第１のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第１の駆動に切り替えて実行させるように、前記対物レンズアクチュエータに供給される駆動信号を切り替える工程とを有し、
前記光ディスク偏芯角が０度付近又は１８０度付近のタイミングで、前記第２のトラッキング駆動信号に基づく前記対物レンズアクチュエータの前記第２の駆動を開始させる
ことを特徴とするトラッキング制御方法。
【請求項５】
前記第２のトラッキング駆動信号を生成する前記工程における前記第２のトラッキング駆動信号の生成は、前記第２の駆動の途中で前記対物レンズが前記トラッキング方向の所定の許容可動範囲を超えて移動しないように、前記第２のトラッキング駆動信号の電圧を制御することによって実行されることを特徴とする請求項４に記載のトラッキング制御方法。
【請求項６】
前記第２の駆動における、前記第２のトラッキング駆動信号の出力時間は、前記対物レンズアクチュエータの固有振動周波数の逆数の１／４倍未満であることを特徴とする請求項４又は５に記載のトラッキング制御方法。
【請求項７】
光ディスクを回転させるスピンドルモータと、
回転する前記光ディスクのトラックにレーザ光を照射するレーザ光源と、
前記レーザ光及び前記トラックからの反射光を集光する対物レンズと、
前記対物レンズを少なくともトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータと、
前記反射光を受光する光検出部と、
前記光検出部の検出信号からトラッキングエラー信号、前記トラックに対する前記対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する信号検出部と、
回転する光ディスクのトラックからの反射光を受光する光検出部の検出信号から算出されたトラッキングエラー信号、前記トラックに対する前記対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する信号検出部と、
前記信号検出部によって検出された前記トラッキングエラー信号に基づいて、光ピックアップの対物レンズをトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータを駆動させる第１のトラッキング駆動信号を生成する第１の駆動信号生成部と、
前記信号検出部によって検出された前記横断方向及び前記横断周期に基づいて、前記横断速度をゼロ付近に収束させる第２のトラッキング駆動信号を生成する第２の駆動信号生成部と、
前記対物レンズアクチュエータに供給される駆動信号を切り替える駆動信号切替部と、
前記第２のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第２の駆動を実行させ、前記第２の駆動を、前記第１のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第１の駆動に切り替えて実行させるように、前記第１の駆動信号生成部、前記第２の駆動信号生成部、及び前記駆動信号切替部の動作を制御するシステム制御部とを有し、
前記信号検出部は、前記光ディスクの光ディスク偏芯角を検出する光ディスク偏芯角検出部を有し、
前記システム制御部は、前記光ディスク偏芯角が０度付近又は１８０度付近のタイミングで、前記第２のトラッキング駆動信号に基づく前記対物レンズアクチュエータの前記第２の駆動を開始させる
ことを特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスク装置においてトラッキング制御を行うトラッキング制御装置及びトラッキング制御方法、並びに、前記トラッキング制御装置を含む光ディスク装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）等のような光ディスクに対し情報の記録及び／又は再生を行うことができる光ディスク装置が広く普及している。光ディスクから情報を読み取るためには、光ディスクの回転中に発生する面振れ（光ディスクのフォーカシング方向の揺れ）及び偏芯（光ディスクのトラッキング方向の揺れ）に対し、光ピックアップ内に支持された対物レンズを追従させるためのフォーカシング制御及びトラッキング制御が必要となる。面振れの成分及び偏芯の成分は、光ディスクの１回転に要する時間を１周期とし、面振れ量及び偏芯量をそれぞれ振幅とする正弦波で表すことができる。なお、以下においては、対物レンズを、光ディスクの偏芯に追従させる制御を中心に説明する。【０００３】
トラッキング制御を行っていないトラッキングオフ状態では、対物レンズは、それ自身の固有振動周波数で振動するが、ここでは、対物レンズは、対物レンズを支持する光ピックアップの中心位置で静止していると仮定する。この仮定の下では、光ディスクの回転中に光ディスクのみが偏芯して光ディスクのトラックが対物レンズを横断する。しかし、見かけ上は、対物レンズがトラッキング方向（すなわち、光ディスクの半径方向）に移動して光ディスクのトラックを横断するとみなすことができる。【０００４】
通常、光ディスク装置においては、光ディスクの回転中に対物レンズが光ディスクのトラックを横断する周期（トラック横断周期）ＴＣＲ［ｓｅｃ］が、所定の周期閾値ＴＴＨ［ｓｅｃ］よりも大きくなった後に、トラッキング引き込みが実行される。光ディスクの回転中において対物レンズが光ディスクのトラックを横断する速度（トラック横断速度）ＶＣＲ［ｍ／ｓｅｃ］は、トラック横断周期ＴＣＲ［ｓｅｃ］の逆数に比例する。よって、上記制御内容は、トラック横断速度ＶＣＲ［ｍ／ｓｅｃ］が所定の速度閾値ＶＴＨ［ｍ／ｓｅｃ］よりも小さくなった後に、トラッキング引き込みが実行されるということと同義である。【０００５】
光ディスクの回転中における光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）［ｍ／ｓｅｃ］の最大値をＶＥＭＡＸ［ｍ／ｓｅｃ］とすると、一般には、偏芯速度ＶＥ（ｔ）の最大値ＶＥＭＡＸ［ｍ／ｓｅｃ］は、速度閾値ＶＴＨ［ｍ／ｓｅｃ］より非常に大きい（ＶＴＨ≪ＶＥＭＡＸ）。ここで、偏芯速度ＶＥ（ｔ）とは、光ディスクの回転中における光ディスクと対物レンズの間の径方向の相対的移動速度である。よって、トラッキング引き込みが実行されるタイミングは、光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）がほぼゼロになる時点である。この時点は、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）が最大又は最小となるタイミング（すなわち、偏芯成分の絶対値である偏芯量が最大になるタイミング）である。例えば、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）が最小となるタイミングでトラッキング引き込みを実行した場合には、対物レンズは、光ピックアップの中心位置を基準に、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃが最小から最大までの偏芯量（すなわち、偏芯量のＰｅａｋ−ｔｏ−Ｐｅａｋ分）を移動させる必要があるため、トラッキング引き込み後の対物レンズのレンズオフセット量が大きくなる。また、光ディスクの偏芯量が大きい場合には、レンズオフセット量は更に大きくなる。レンズオフセット量が大き過ぎると、トラッキング制御によって、トラッキング方向の許容可動範囲を超えて対物レンズが移動するおそれがあり、トラッキング制御が不安定になるだけでなく、対物レンズの損傷を引き起こすおそれもある。【０００６】
また、トラッキング制御に関する提案が、例えば、特許文献１及び２に説明されている。特許文献１は、トラッキング引き込み前に光ディスクの偏芯量（光ディスクのトラッキング方向の揺れ幅）を測定し、測定結果に基づいて偏芯量を補正する駆動信号を出力するトラッキング制御装置を提案している。また、特許文献２は、光ディスクの１回転分のトラッキングドライブ信号から複数のレンズオフセット量を取得し、その代表値を用いて光ピックアップの光ディスク径方向の位置であるスレッド位置を調整する光ディスク装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２０９６５号公報（段落００１６〜００２９、図１）
【特許文献２】特開２００２−２０８１５４号公報（要約、段落００５２、図３及び図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
以上に説明したように、従来の光ディスク装置においては、トラッキング引き込み後の対物レンズのレンズオフセット量が大き過ぎると、対物レンズがトラッキング方向の許容可動範囲を超えて移動する可能性があり、トラッキング制御が不安定になるだけでなく、対物レンズの損傷を引き起こす可能性があるという問題がある。【０００９】
また、特許文献１に記載のトラッキング制御装置においては、トラッキング引き込み後の対物レンズのレンズオフセット量が考慮されていないため、対物レンズがトラッキング方向の許容可動範囲を超える可能性は低減されていない。【００１０】
また、特許文献２に記載の光ディスク装置においては、トラッキング引き込み後に光ディスクが１回転してからスレッド位置を調整するため、１回転する間に対物レンズが許容可動範囲を超える可能性がある。【００１１】
そこで、本発明は、トラッキング駆動信号の切り替えによりトラッキング引き込み後のレンズオフセット量を抑制することができるトラッキング制御装置及びトラッキング制御方法、並びに、前記トラッキング制御装置を含む光ディスク装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一態様に係るトラッキング制御装置は、回転する光ディスクのトラックからの反射光を受光する光検出部の検出信号からトラッキングエラー信号、前記トラックに対する対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する信号検出部と、前記信号検出部によって検出された前記トラッキングエラー信号に基づいて、光ピックアップの対物レンズをトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータを駆動させる第１のトラッキング駆動信号を生成する第１の駆動信号生成部と、前記信号検出部によって検出された前記横断方向及び前記横断周期に基づいて、前記横断速度をゼロ付近に収束させる第２のトラッキング駆動信号を生成する第２の駆動信号生成部と、前記対物レンズアクチュエータに供給される駆動信号を切り替える駆動信号切替部と、前記第２のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第２の駆動を実行させ、前記第２の駆動を、前記第１のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第１の駆動に切り替えて実行させるように、前記第１の駆動信号生成部、前記第２の駆動信号生成部、及び前記駆動信号切替部の動作を制御するシステム制御部とを有し、前記信号検出部は、前記光ディスクの光ディスク偏芯角を検出する光ディスク偏芯角検出部を有し、前記システム制御部は、前記光ディスク偏芯角が０度付近又は１８０度付近のタイミングで、前記第２のトラッキング駆動信号の出力を開始させることを特徴とする。
【００１３】
本発明の他の態様に係るトラッキング制御方法は、回転する光ディスクのトラックからの反射光を受光する光検出部の検出信号からトラッキングエラー信号、前記トラックに対する対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する工程と、前記光ディスクの光ディスク偏芯角を検出する工程と、検出された前記トラッキングエラー信号に基づいて、光ピックアップの対物レンズをトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータを駆動させる第１のトラッキング駆動信号を生成する工程と、検出された前記横断方向及び前記横断周期に基づいて、前記横断速度をゼロ付近に収束させる第２のトラッキング駆動信号を生成する工程と、前記第２のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第２の駆動を実行させ、前記第２の駆動を、前記第１のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第１の駆動に切り替えて実行させるように、前記対物レンズアクチュエータに供給される駆動信号を切り替える工程とを有し、前記光ディスク偏芯角が０度付近又は１８０度付近のタイミングで、前記第２のトラッキング駆動信号に基づく前記対物レンズアクチュエータの前記第２の駆動を開始させることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の他の態様に係る光ディスク装置は、光ディスクを回転させるスピンドルモータと、回転する前記光ディスクのトラックにレーザ光を照射するレーザ光源と、前記レーザ光及び前記トラックからの反射光を集光する対物レンズと、前記対物レンズを少なくともトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータと、前記反射光を受光する光検出部と、前記光検出部の検出信号からトラッキングエラー信号、前記トラックに対する前記対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する信号検出部と、回転する光ディスクのトラックからの反射光を受光する光検出部の検出信号から算出されたトラッキングエラー信号、前記トラックに対する前記対物レンズの横断方向、横断周期、及び横断速度を検出する信号検出部と、前記信号検出部によって検出された前記トラッキングエラー信号に基づいて、光ピックアップの対物レンズをトラッキング方向に移動させる対物レンズアクチュエータを駆動させる第１のトラッキング駆動信号を生成する第１の駆動信号生成部と、前記信号検出部によって検出された前記横断方向及び前記横断周期に基づいて、前記横断速度をゼロ付近に収束させる第２のトラッキング駆動信号を生成する第２の駆動信号生成部と、前記対物レンズアクチュエータに供給される駆動信号を切り替える駆動信号切替部と、前記第２のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第２の駆動を実行させ、前記第２の駆動を、前記第１のトラッキング駆動信号に基づいて前記対物レンズアクチュエータを駆動させる第１の駆動に切り替えて実行させるように、前記第１の駆動信号生成部、前記第２の駆動信号生成部、及び前記駆動信号切替部の動作を制御するシステム制御部とを有し、前記信号検出部は、前記光ディスクの光ディスク偏芯角を検出する光ディスク偏芯角検出部を有し、前記システム制御部は、前記光ディスク偏芯角が０度付近又は１８０度付近のタイミングで、前記第２のトラッキング駆動信号に基づく前記対物レンズアクチュエータの前記第２の駆動を開始させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、トラッキング引き込み前に対物レンズの横断速度をゼロ付近に収束させるので、トラッキング引き込み後のレンズオフセット量を抑制することができ、トラッキング引き込み後において安定したトラッキング制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態１に係るトラッキング制御装置を含む光ディスク装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るトラッキング制御装置（すなわち、実施の形態１に係るトラッキング制御方法を実施することができる装置）の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】（ａ）〜（ｅ）は、比較例（特許文献１）の技術を用いてトラッキング引き込みを実行した場合の信号波形の一例を示す図である。
【図４】（ａ）〜（ｅ）は、実施の形態１に係るトラッキング制御装置においてトラッキング引き込みを実行した場合の信号波形の一例を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は、対物レンズ駆動コイルにパルスを印加した場合の対物レンズの位置を示す説明図である。
【図６】実施の形態１に係るトラッキング制御装置の動作（すなわち、実施の形態１に係るトラッキング制御方法）の一例を示すフローチャートである。
【図７】図６及び図１１における減速駆動信号出力ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２に係るトラッキング制御装置を含む光ディスク装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図９】実施の形態２に係るトラッキング制御装置（すなわち、実施の形態２に係るトラッキング制御方法を実施することができる装置）の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１０】（ａ）〜（ｅ）は、実施の形態２に係るトラッキング制御装置においてトラッキング引き込みを実行した場合の信号波形の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係るトラッキング制御装置の動作（すなわち、実施の形態２に係るトラッキング制御方法）の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
《１》実施の形態１．
《１−１》実施の形態１の構成
図１は、本発明の実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０を含む光ディスク装置１の構成を概略的に示すブロック図である。図１に示されるように、実施の形態１に係る光ディスク装置１は、光ディスクＯＤを回転させるスピンドルモータ１１と、スピンドルモータ１１を駆動させるスピンドル駆動部１２と、光ピックアップ２０と、光ピックアップ２０を光ディスクＯＤの半径方向に移動させるスレッドモータ３１と、スレッドモータ３１を駆動させるスレッド駆動部３２とを有する。スピンドルモータ１１の回転方式には、角速度一定のＣＡＶ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ａｎｇｕｌａｒ  Ｖｅｌｏｃｉｔｙ）方式と線速度一定のＣＬＶ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｖｅｌｏｃｉｔｙ）方式等がある。光ディスクＯＤは、再生のみを行うことができる再生専用型ディスク、再生と追加記録とを行うことができ書換えを行うことができない追記型ディスク、並びに、再生、追加記録及び書換えを行うことができる書換え型ディスクを含む。また、光ディスクＯＤは、例えば、ＢＤ、ＤＶＤ、ＣＤなどである。
【００１８】
図１に示されるように、光ピックアップ２０は、レーザ光源２２と、このレーザ光源２２からのレーザ光を反射させるビームスプリッタ２３と、このビームスプリッタ２３で反射したレーザ光を光ディスクＯＤの情報記録面上に集光させる対物レンズ２４と、光ディスクＯＤで反射し、対物レンズ２４及びビームスプリッタ２３を透過した反射光を受光して電気信号に変換する受光素子を有する光検出部２５と、これらの構成２２〜２５を収容するレンズユニット２１と、レンズユニット２１内に対物レンズ２４を移動可能に支持する弾性支持部材２７と、この弾性支持部材２７の弾性力に抗して対物レンズ２４をトラッキング方向及びフォーカシング方向に移動させる対物レンズアクチュエータ２６とを有する。対物レンズ２４は、光ディスクＯＤの情報記録面にレーザ光を集光する。なお、以下の説明においては、対物レンズ２４をトラッキング方向に移動させる場合を説明する。
【００１９】
図１に示されるように、光ディスク装置１は、レーザ光源２２を駆動させるレーザ駆動部４０と、対物レンズアクチュエータ２６を駆動させるアクチュエータ駆動部５０と、光検出部２５からの信号に基づいてトラッキングエラー信号ＴＥ等を算出して生成する信号検出部７０と、光ディスク装置１全体の動作を制御するシステム制御部６０とを有する。アクチュエータ駆動部５０、信号検出部７０、及びシステム制御部６０は、本発明の実施の形態１に係るトラッキング制御装置（すなわち、本発明の実施の形態１に係るトラッキング制御方法を実施することができる装置）８０を構成する。トラッキング制御装置８０は、対物レンズ２４の位置を、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃに追従させるフィードバック制御を行う。また、システム制御部６０は、光ディスクＯＤに記録されている情報に基づく再生データを出力し、また、入力された記録データに基づく情報を光ディスクＯＤに記録させるため、光ディスク装置１の全体の制御を行う。なお、図１の例は、本発明を適用可能な光ディスク装置の一例に過ぎず、光ディスク装置１の構成は、図１の例に限定されない。
【００２０】
図２は、実施の形態１に係るトラッキング制御装置（すなわち、実施の形態１に係るトラッキング制御方法を実施することができる装置）８０の構成を概略的に示すブロック図である。図２に示されるように、実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０は、信号検出部７０と、システム制御部６０と、アクチュエータ駆動部５０とを有する。信号検出部７０は、光ディスク偏芯成分検出部７１と、減算部７２と、トラッキングエラー信号生成部７３と、トラック横断方向検出部７４と、レンズエラー信号生成部７５とを有する。また、アクチュエータ駆動部５０は、トラッキング駆動信号生成部（第１のトラッキング駆動信号生成部）５１と、減速駆動信号生成部（第２のトラッキング駆動信号生成部）５２と、ループスイッチ５３と、駆動アンプ５４とを有する。
【００２１】
光ディスク偏芯成分検出部７１は、光検出部２５からの信号に基づいて光ディスクＯＤの偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）を示す光ディスク偏芯成分信号を検出又は算出する。減算部７２は、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）から対物レンズ２４の位置を示す信号を減算して、位置偏差信号ＰＤを生成する。トラッキングエラー信号生成部７３は、位置偏差信号ＰＤに基づいてトラッキングエラー信号ＴＥを生成する。レンズエラー信号生成部７５は、光検出部２５からの信号に基づいて、所定の中立位置を基準位置とした対物レンズ２４の位置を示す信号であるレンズエラー信号ＬＥを生成する。
【００２２】
トラック横断方向検出部７４は、光ディスクＯＤの偏芯に対する対物レンズ２４の相対的な移動方向を示すトラック横断方向を“０”と“１”の二値信号で表すトラック横断方向信号ＴＣを生成する。対物レンズ２４の相対的な移動方向は、トラック横断速度ＶＣＲの符号により決まるため、トラック横断速度ＶＣＲの符号に応じてトラック横断方向検出部７４で生成されるトラック横断方向信号ＴＣを決定してもよい。ただし、トラック横断方向検出部７４で生成されるトラック横断方向信号ＴＣの元となる情報は、トラック横断速度ＶＣＲの符号に限定されない。減速駆動信号生成部５２は、トラック横断方向信号ＴＣの値に応じて生成される減速駆動信号ＲＤの符号を決定する。例えば、減速駆動信号生成部５２は、トラック横断方向信号ＴＣが“０”であれば減速駆動信号ＲＤの符号を正とし、トラック横断方向信号ＴＣが“１”であれば減速駆動信号ＲＤの符号を負とする。
【００２３】
トラッキングエラー信号生成部７３は、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）から対物レンズ２４の位置を減算した位置偏差信号ＰＤを受け取る。トラッキングエラー信号生成部７３は、受け取った位置偏差信号ＰＤに基づいて、光ピックアップ２０内の対物レンズ２４が光ディスクＯＤのトラック上を横断する際に検出されるトラッキングエラー信号ＴＥを生成する。トラッキングエラー信号生成部７３によるトラッキングエラー信号ＴＥの生成方法としては、例えば、プッシュプル法、ＤＰＰ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｐｕｓｈ−Ｐｕｌｌ）法又はＤＰＤ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｐｈａｓｅ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）法等の公知の方法を用いることができる。また、トラッキングエラー信号生成部７３は、トラック横断周期ＴＣＲを計測する機能をも有する。トラック横断周期ＴＣＲは、例えば、トラッキングエラー信号を二値化したトラックゼロクロス信号の周期を計測することによって取得できる。ただし、トラック横断周期ＴＣＲの取得方法は、上記方法に限定されず、他の方法を採用してもよい。
【００２４】
レンズエラー信号生成部７５は、中立位置を基準とした対物レンズ２４の位置を示す信号であるレンズエラー信号ＬＥを生成する。
【００２５】
トラッキング駆動信号生成部５１は、トラッキングエラー信号生成部７３で生成されるトラッキングエラー信号ＴＥに基づいて、位置偏差をゼロに近づけるように対物レンズ２４のトラッキング方向の位置を制御する。
【００２６】
減速駆動信号生成部５２は、トラック横断速度ＶＣＲを減速させるために、トラッキング引き込み前に減速駆動信号ＲＤを出力し、対物レンズ２４のトラッキング方向の位置を制御する。なお、減速駆動信号ＲＤとして、例えば、正もしくは負の値を持ち得るパルス信号、又は、正もしくは負の値を持ち得る正弦波信号などを用いることができる。減速駆動信号ＲＤは、中心値を基準に正又は負の値を持ち得る信号であって、駆動アンプ５４の増幅後に、対物レンズアクチュエータ２６を動作させることができる信号であれば、特に制限はなく、種々の波形の信号を使用することができる。減速駆動信号ＲＤの電圧値は、電圧成分の最大値で定義される。例えば、減速駆動信号ＲＤとして、
ｙ＝Ａ・ｓｉｎ（ωｔ）で表される正弦波を用いることもできる。ここで、ｔは時刻を示し、ωは角周波数を示し、Ａは振幅を示す。また、振幅Ａは、減速駆動信号ＲＤの電圧値である。
【００２７】
ループスイッチ５３は、駆動アンプ５４に供給するトラッキング駆動信号ＴＤを、振幅値“ゼロ”の信号（接点５３Ａ）、又は、減速駆動信号ＲＤ（接点５３Ｃ）、又は、トラッキング駆動信号生成部５１で生成された駆動信号ＴＤ（接点５３Ｂ）のいずれかに切り替える駆動信号切替部である。ループスイッチ５３は、振幅値“ゼロ”の信号を駆動アンプ５４に供給するときには、接点５３Ａを選択し、又は、トラッキング駆動信号生成部５１からの出力信号を駆動アンプ５４に供給する接点５３Ｂを選択し、又は、減速駆動信号生成部５２からの出力信号を駆動アンプ５４に供給する接点５３Ｃを選択する。
【００２８】
ここで、ループスイッチ５３の切り替えタイミングについて詳細に説明する。トラッキング制御を行っていないトラッキングオフ状態では、ループスイッチ５３は、接点５３Ａを選択する。この場合、対物レンズ２４に入力される信号は、ゼロであり、対物レンズ２４のトラッキング方向の位置は、制御されない。
【００２９】
トラッキングオフ状態からトラッキングオン状態に切り替わると、トラッキング引き込みを実行する前に、ループスイッチ５３は、接点５３Ｃを選択して、減速駆動信号ＲＤを駆動アンプ５４に供給する。この場合には、減速駆動信号生成部５２から出力される減速駆動信号ＲＤに基づいて、対物レンズアクチュエータ２６が駆動されて、対物レンズ２４のトラッキング方向の位置が制御される。トラッキング引き込みを実行するタイミングで、ループスイッチ５３は、接点５３Ｂを選択して、トラッキング駆動信号生成部５１で生成される駆動信号を駆動アンプ５４に供給する。この場合には、トラッキング駆動信号生成部５１で生成される駆動信号に基づいて、対物レンズアクチュエータ２６が駆動されて対物レンズ２４のトラッキング方向の位置が制御される。減速駆動信号生成部５２は、減速駆動（第２の駆動）の途中で対物レンズ２４がトラッキング方向の所定の許容可動範囲を超えて移動しないように、減速駆動信号（第２のトラッキング駆動信号）ＲＤを生成するように構成される。減速駆動信号生成部５２は、減速駆動の途中で対物レンズ２４がトラッキング方向の所定の許容可動範囲を超えて移動しないように、減速駆動信号ＲＤの値、例えば、電圧を制御する。
【００３０】
駆動アンプ５４は、ループスイッチ５３を介して受け取った信号の電圧値を増幅する。駆動アンプ５４は、トラッキング駆動信号生成部５１及び減速駆動信号生成部５２からの信号の電圧値を増幅させることによって、ダイナミックレンジを増加させる。なお、実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０の構成は、図１の構成に限定されない。
【００３１】
《１−２》比較例の動作
図３（ａ）〜（ｅ）は、比較例（特許文献１）の技術を用いてトラッキング引き込みを実行した場合の信号波形の一例を示す図であり、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）（同図（ａ））、トラッキングエラー信号ＴＥ（同図（ｂ））、レンズエラー信号ＬＥ（同図（ｃ））、トラッキング駆動信号ＴＤ（同図（ｄ））、及びループスイッチ５３の状態（同図（ｅ））を示す。トラッキング駆動信号ＴＤは、図２の駆動アンプ５４に入力される信号に相当する信号であり、トラッキング駆動信号ＴＤに基づいて対物レンズアクチュエータ２６が駆動されて、対物レンズ２４のトラッキング方向の位置が制御される。図３（ａ）〜（ｅ）に示す比較例では、ループスイッチ５３は、接点５３Ａを選択した状態から接点５３Ｂを選択した状態に切り替えられる。言い換えれば、図３（ａ）〜（ｅ）に示す比較例では、ループスイッチ５３の接点５３Ｃは選択されず、トラッキングオフ状態のときに、トラッキング引き込みを実行し、その後、トラッキングエラー信号ＴＥに基づいて生成されるトラッキング駆動信号ＴＤによって、対物レンズ２４のトラッキング方向の位置が制御される。
【００３２】
光ディスク偏芯量を±Ｈ［ｍ］とすると、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）は、以下の式（１）で表される。
Ｅｃｃ（ｔ）＝Ｈ・ｓｉｎ（２πｆｔ）                    式（１）
ここで、ｆは、光ディスクＯＤの回転周波数を示し、ｔは、時間［ｓｅｃ］を示す。
【００３３】
光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）は、式（１）の両辺を微分することによって得られ、以下の式（２）で表される。
ＶＥ（ｔ）＝ｄ（Ｅｃｃ）／ｄｔ＝２πｆＨ・ｃｏｓ（２πｆｔ）  式（２）
【００３４】
通常、トラッキング引き込みは、対物レンズ２４のトラック横断速度ＶＣＲがゼロ付近になるタイミングで実行される。トラッキングオフ状態では、対物レンズ２４は、それ自身の固有振動周波数で振動するが、ここでは、光ピックアップ２０の中心位置で静止していると仮定する。この場合、対物レンズ２４のトラック横断速度ＶＣＲは、式（２）で表される光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）を符号反転したものとなる。よって、対物レンズ２４のトラック横断速度ＶＣＲがゼロ付近になるタイミングで、トラッキング引き込みを実行すること、トラッキング引き込みを光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）がゼロ付近のタイミングで実行することとは、等価である。式（２）の右辺が０になる時刻ｔは、以下の式が成立するときである。
ｔ＝１／ｆ・（１／４＋ｎ／２）      （ｎは、整数）
これを式（１）に代入すると、以下の式（３）のようになる。
Ｅｃｃ（ｔ）＝±Ｈ                                      式（３）
すなわち、トラッキング引き込みは、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）が最大となるタイミングで実行される。例えば、Ｅｃｃ（ｔ）＝−Ｈのタイミングでトラッキング引き込みが実行されるとする。トラッキング引き込み後は、光ディスクＯＤの偏芯に対し対物レンズ２４を追従させるので、Ｅｃｃ（ｔ）＝−ＨからＥｃｃ（ｔ）＝＋Ｈまで対物レンズ２４を移動させる必要がある。トラッキング引き込み前においては、対物レンズ２４は、光ピックアップ２０の中立位置にあるので、トラッキング引き込みが行われてから光ディスクＯＤの回転周期の半分の時間で、対物レンズ２４の移動量は、最大で約２Ｈ［ｍ］となる。図３に示されるように、レンズエラー信号ＬＥの最大電圧ＬＯ１［Ｖ］は、レンズエラーの検出感度をＬＫ［Ｖ／ｍ］とすると、以下の式（４）で表すことができる。
ＬＯ１≒２Ｈ・ＬＫ                                      式（４）
光ディスク偏芯量が大きい場合には、Ｈの値が大きくなるので、比較例においては、２Ｈの値が対物レンズ２４のトラッキング方向の許容可動範囲を超える可能性がある。
【００３５】
《１−３》実施の形態１の動作
図４（ａ）〜（ｅ）は、実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０においてトラッキング引き込みを実行した場合の信号波形の一例を示す図であり、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）（同図（ａ））、トラッキングエラー信号ＴＥ（同図（ｂ））、レンズエラー信号ＬＥ（同図（ｃ））、トラッキング駆動信号ＴＤ（同図（ｄ））、及びループスイッチ５３（同図（ｅ））を示す。図４（ａ）〜（ｅ）の場合、ループスイッチ５３は、接点５３Ａの状態から接点５３Ｃの状態を経由して接点５３Ｂの状態に切り替わる。すなわち、トラッキングオフ状態から減速駆動信号ＲＤを出力する状態に切り替わり（第２の駆動）、その後、トラッキング引き込みを実行してトラッキングエラー信号ＴＥに基づくトラッキング制御（第１の駆動）が行われる。
【００３６】
ループスイッチ５３を、接点５３Ｃを選択する状態に切り替えてから、減速駆動信号ＲＤを出力した場合、図４（ｃ）のレンズエラー信号ＬＥが示すように、時間の経過に伴って対物レンズ２４が、図４（ａ）に示す光ディスクＯＤの偏芯に追い付いていく。図４（ａ）〜（ｅ）の場合、減速駆動信号ＲＤの出力開始（時刻ｔ０）から約１０［ｍｓｅｃ］（時刻ｔ１）までは、減速駆動信号ＲＤの符号がほぼ正のみとなっている。これは、光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）に対し対物レンズ２４が追い付いていない状態を示している。一方、出力開始（ｔ０）から約２０［ｍｓｅｃ］経過後（時刻ｔ２以降）は、減速駆動信号ＲＤの符号の変化回数が増えている。これは、光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）に対し対物レンズ２４が追い付き、トラック横断速度ＶＣＲがゼロを中心に変化する状態を示している。図４（ｄ）に示されるように、減速駆動信号ＲＤの符号の変化回数が多い状態でトラッキング引き込みを実行することが望ましい。これにより、対物レンズ２４が光ディスクＯＤの偏芯に追い付き、且つ、トラック横断速度ＶＣＲがゼロ付近でトラッキング引き込みが実行される。なお、図４（ｄ）に示されるように、減速駆動信号ＲＤを出力して対物レンズ２４を光ディスクＯＤの偏芯に追い付かせる動作（接点５３Ｃを選択した状態）は、トラッキング引き込みによる偏芯追従（接点５３Ｂを選択した状態）とは異なる動作である。ここで、「ゼロ付近」又は「ゼロ」とは、減速駆動信号生成部５２がトラック横断速度ＶＣＲがゼロであると検出する値であり、概ねゼロと見なすことができる範囲を意味する。
【００３７】
上記の場合、トラッキング引き込み後の対物レンズ２４の移動量は、約Ｈ［ｍ］となる。図４（ｃ）に示されるように、レンズエラー信号ＬＥの最大電圧ＬＯ２［Ｖ］は、レンズエラーの検出感度をＬＫ［Ｖ／ｍ］とすると、以下の式（５）で表すことができる。
ＬＯ２≒Ｈ・ＬＫ                                        式（５）
式（４）及び（５）の比較からわかるように、実施の形態１においてトラッキング引き込みを実行した場合におけるトラッキング引き込み後のレンズオフセット量ＬＯ２は、特許文献１に開示された技術を用いてトラッキング引き込みを実行した場合におけるトラッキング引き込み後のレンズオフセット量ＬＯ１に比べて、約１／２となっている。これにより、トラッキング引き込み後のトラッキング制御が安定する。
【００３８】
図４（ｄ）の場合、減速駆動信号ＲＤとして正又は負のパルスを出力している。図５（ａ）及び（ｂ）は、対物レンズアクチュエータ２６にパルス（同図（ａ））を印加した場合の対物レンズ２４の位置（同図（ｂ））を示している。図５（ａ）及び（ｂ）には、トラッキング駆動信号ＴＤ（同図（ａ））及び対物レンズ２４のトラッキング方向の位置（同図（ｂ））が示されている。光ピックアップ２０に対し対物レンズ２４は、バネ等の弾性支持部材２７を介して支持されているため、対物レンズアクチュエータ２６にパルスを印加すると、対物レンズ２４は弾性支持部材２７の弾性力に抗した力によって移動する。周期は、対物レンズ２４を駆動制御する対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数の逆数（ＴＦ０［ｓｅｃ］）である。減速駆動信号ＲＤに基づく駆動信号を対物レンズアクチュエータ２６に印加したときの対物レンズ２４の位置が、トラッキング方向の許容可動範囲を超えないように、減速駆動信号ＲＤの電圧値を設定する必要がある。
【００３９】
図５（ａ）及び（ｂ）の場合、パルスを印加してから時間ＴＦ０／４［ｓｅｃ］が経過した後に、対物レンズ２４がトラッキング方向の許容可動範囲を超える場合を示している。一般に、対物レンズの対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数は、光ピックアップ２０によって異なるが６０Ｈｚ前後である。このとき、
ＴＦ０≒１／６０≒０．０１７［ｓｅｃ］なので、
ＴＦ０／４≒０．００４［ｓｅｃ］である。
一方、図４の場合、減速駆動信号ＲＤを出力する時間（Ｔｃ［ｓｅｃ］）は、０．０３［ｓｅｃ］弱である。このことから、ＴｃとＴＦ０／４には、以下の式（６）の関係が成立する。
Ｔｃ＞ＴＦ０／４                                        式（６）
式（６）の関係が成立する場合、減速駆動信号ＲＤを出力中は、対物レンズ２４がトラッキング方向の許容可動範囲を超えないよう、減速駆動信号ＲＤの電圧を設定する必要がある。ここで、減速駆動信号ＲＤの電圧が大きい程、トラック横断速度ＶＣＲがゼロになるまでの時間が短縮されるので、減速駆動信号ＲＤの電圧は、大きい方が望ましい。対物レンズ２４がトラッキング方向の許容可動範囲を超えない範囲内において、電圧値を大きくしてもよい。
【００４０】
図６は、実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０の動作（すなわち、実施の形態１に係るトラッキング制御方法）の一例を示すフローチャートである。図６に示されるように、実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０においては、トラッキング制御が開始されると、ループスイッチ５３は、接点５３Ａを選択して振幅値“ゼロ”の信号を駆動アンプ５４に供給する状態から、接点５３Ｃを選択して減速駆動信号ＲＤを駆動アンプ５４に供給する状態に切り替える（工程ＳＴ１）。すなわち、トラッキング制御装置８０のアクチュエータ駆動部５０は、ループスイッチ５３の状態を切り替えて、トラッキングオフ状態から駆動アンプ５４で増幅された減速駆動信号ＲＤを出力することができる減速駆動信号ＲＤに基づく駆動信号制御状態に移行する。
【００４１】
次に、減速駆動信号生成部５２は、減速駆動信号ＲＤを出力し、駆動アンプ５４は、増幅された減速駆動信号ＲＤを対物レンズアクチュエータ２６に対して供給する（工程ＳＴ２）。減速駆動信号ＲＤの出力処理の詳細は、図７のフローチャートを用いて後に説明する。
【００４２】
次に、システム制御部６０により、所定時間内での減速駆動信号ＲＤの符号変化回数が所定の値を超えるか、又は、所定のタイムアウト時間を超えてタイムアウトが発生したかどうかを判定する（工程ＳＴ３）。減速駆動信号ＲＤの符号変化回数が所定の値よりも多い場合、光ディスク偏芯速度ＶＥ（ｔ）に対し対物レンズ２４が追いつき、トラック横断速度ＶＣＲがゼロを中心に変化する。この状態でトラッキング引き込みが実行されるのが望ましい。あるいは、所定時間経過しても減速駆動信号ＲＤの符号変化回数が所定の値を超えない場合は、タイムアウトとして次の処理に移行する。工程ＳＴ３の判定結果がＹＥＳの場合は、次の工程に進み、工程ＳＴ３の判定結果がＮＯの場合は、工程ＳＴ２に戻る。
【００４３】
工程ＳＴ３の判定結果がＹＥＳの場合、再び減速駆動信号ＲＤを出力する（工程ＳＴ４）。すなわち、次の工程ＳＴ４において、トラック横断周期ＴＣＲが所定の値ＴＲを超えるまで待つ間も、対物レンズ２４は、光ディスクＯＤの偏芯に追従して移動する。これにより、トラッキング引き込み後のレンズシフト量を抑制することができる。
【００４４】
次に、トラッキングエラー信号生成部７３は、トラック横断周期ＴＣＲを計測し、トラック横断周期ＴＣＲが所定の値ＴＲを超えたかどうかを判定する（工程ＳＴ５）。工程ＳＴ５の判定結果がＹＥＳの場合は、処理は次の工程ＳＴ６に進み、工程ＳＴ５の判定結果がＮＯの場合は、処理は工程ＳＴ４に戻る。
【００４５】
次に、システム制御部６０は、ループスイッチ５３を、接点５３Ｃを選択した状態から接点５３Ｂを選択した状態に切り替える（工程ＳＴ６）。すなわち、減速駆動信号ＲＤ出力状態からトラッキング引き込みを実行して、トラッキング引き込みを開始させる（工程ＳＴ７）。
【００４６】
工程ＳＴ７のトラッキング引き込みが行われた場合、トラッキングエラー信号ＴＥに基づくトラッキング制御が行われる。
【００４７】
図７は、実施の形態１及び２に係るトラッキング制御装置８０における減速駆動信号ＲＤの出力ルーチンの一例を示すフローチャートである。図７は、図６の工程ＳＴ２及びＳＴ４における減速駆動信号ＲＤの出力ルーチンの詳細を示している。
【００４８】
図７に示されるように、システム制御部６０は、減速駆動信号ＲＤの出力ルーチンが開始すると、トラック横断方向が変化したかどうかを判定する（工程ＳＴ２１）。トラック横断方向は、トラック横断方向検出部７４により決定される。トラック横断方向は、“０”と“１”の二値信号で表され、値に応じて減速駆動信号ＲＤの符号を変える。例えば、トラック横断方向が“０”であれば減速駆動信号ＲＤの符号を正とし、トラック横断方向が“１”であれば減速駆動信号ＲＤの符号を負とする。工程ＳＴ２１の判定結果がＹＥＳの場合は、処理は工程ＳＴ２２に進み、工程ＳＴ２１の判定結果がＮＯの場合は、処理は工程ＳＴ２３に進む。
【００４９】
工程ＳＴ２１の判定結果がＹＥＳの場合、減速駆動信号生成部５２は、減速駆動信号ＲＤの符号を変化させる（工程ＳＴ２２）。すなわち、減速駆動信号ＲＤが正の状態でトラック横断方向が変化した場合は、減速駆動信号ＲＤを負に変化させ、減速駆動信号ＲＤが負の状態でトラック横断方向が変化した場合は、減速駆動信号ＲＤを正に変化させる。ここで、符号を変えた場合は、絶対値は、等しくする。
【００５０】
工程ＳＴ２１の判定結果がＮＯの場合、減速駆動信号生成部５２は、減速駆動信号ＲＤの符号を変化させることなく、減速駆動信号ＲＤを出力する（工程ＳＴ２３）。以上で、減速駆動信号ＲＤの出力ルーチンが終了する。
【００５１】
《１−４》実施の形態１の効果
以上に説明したように、実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０及びトラッキング制御方法によれば、トラッキング制御を行っていないトラッキングオフ状態（ループスイッチ５３が接点５３Ａを選択した状態）から減速駆動信号ＲＤに基づくトラッキング制御の状態（ループスイッチ５３が接点５３Ｃを選択した状態）に移行した後に、トラッキング引き込みを実行してトラッキングエラー信号ＴＥに基づくトラッキング制御の状態（ループスイッチ５３が接点５３Ｂを選択した状態）に移行するので、トラッキング引き込み後のトラッキング制御の期間におけるレンズオフセット量ＬＯ２を抑制することができる。これにより、対物レンズ２４が許容可動範囲を超えて移動することを回避することができ、安定したトラッキング制御を実現することができる。
【００５２】
《２》実施の形態２．
《２−１》実施の形態２の構成
実施の形態１においては、減速駆動信号ＲＤに基づいて対物レンズアクチュエータ２６を駆動させる期間（すなわち、減速駆動信号ＲＤの出力時間）を、対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数の逆数の１／４倍よりも大きくし、減速駆動信号ＲＤの出力中に対物レンズ２４がトラッキング方向の許容可動範囲を超えないよう、減速駆動信号ＲＤの電圧値を設定する方法について説明した。しかし、減速駆動信号ＲＤの出力中に外部からの要因によって振動が発生した場合、振動による対物レンズ２４への影響が懸念される。特に、外部からの振動の周波数が対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数と等しい場合、振動により対物レンズ２４の揺れ量が大きくなり、減速駆動信号ＲＤの出力中に対物レンズ２４がトラッキング方向の許容可動範囲を超える可能性がある。そこで、実施の形態２においては、減速駆動信号ＲＤの出力時間を、対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数の逆数の１／４倍よりも小さくする方法を説明する。
【００５３】
図８は、本発明の実施の形態２に係るトラッキング制御装置１００を含む光ディスク装置２の構成を概略的に示すブロック図である。図８において、図１（実施の形態１）に示される構成要素と同一又は対応する構成要素には、同じ符号を付す。実施の形態２に係る光ディスク装置２は、トラッキング制御装置１００の構成の点において、実施の形態１に係る光ディスク装置１と異なる。具体的に言えば、図８に示されるように、実施の形態２における信号検出部９０の構成及びシステム制御部６１の制御内容が、実施の形態１における信号検出部７０の構成及びシステム制御部６０の制御内容と異なる。
【００５４】
図９は、実施の形態２に係るトラッキング制御装置（すなわち、実施の形態２に係るトラッキング制御方法を実施することができる装置）１００の構成を概略的に示すブロック図である。図９において、図２（実施の形態１）に示される構成要素と同一又は対応する構成要素には、同じ符号を付す。実施の形態２に係るトラッキング制御装置１００は、信号検出部９０が光ディスク偏芯角検出部７７を備えている点及びシステム制御部６１の制御内容の点において、実施の形態１に係るトラッキング制御装置８０と異なる。光ディスク偏芯角検出部７７は、スピンドルモータ１１の回転角に基づいて、光ディスク偏芯角を検出する。
【００５５】
《２−２》実施の形態２の動作
図１０（ａ）〜（ｅ）は、実施の形態２に係るトラッキング制御装置１００おいてトラッキング引き込みを実行した場合の信号波形の一例を示す図であり、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）（同図（ａ））、トラッキングエラー信号ＴＥ（同図（ｂ））、レンズエラー信号ＬＥ（同図（ｃ））、トラッキング駆動信号ＴＤ（同図（ｄ））、及びループスイッチ５３（同図（ｅ））を示す。図１０（ａ）〜（ｅ）の場合、図４と（ａ）〜（ｅ）と同様、ループスイッチ５３は、接点５３Ａの状態から接点５３Ｃの状態を経由して接点５３Ｂの状態に切り替わる。すなわち、トラッキングオフ状態から減速駆動信号ＲＤに基づく駆動を行う状態に切り替わり、その後、トラッキング引き込みを実行する。
【００５６】
図１０（ａ）〜（ｅ）における減速駆動信号ＲＤの出力時間が、図４（ａ）〜（ｅ）とは異なる。図１０（ａ）〜（ｅ）の場合、減速駆動信号ＲＤの出力時間（Ｔｃ）は、約０．００３［ｓｅｃ］である。一方、対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数の逆数（ＴＦ０［ｓｅｃ］）の１／４倍は、約０．００４［ｓｅｃ］である。このことから、ＴｃとＴＦ０／４には、以下の式（７）の関係が成立する。
Ｔｃ＜ＴＦ０／４                                        式（７）
式（７）の関係が成立する場合、減速駆動信号ＲＤの出力中は、対物レンズ２４がトラッキング方向の許容可動範囲を超える可能性が小さくなる。よって、減速駆動信号ＲＤの電圧値を図４の場合と比べて大きくしても問題なく、減速駆動信号ＲＤを出力中に対物レンズ２４がトラッキング方向の許容可動範囲を超えない限り、電圧値をいくらでも大きくしてよい。
【００５７】
ただし、図１０（ａ）〜（ｅ）の場合、減速駆動信号ＲＤを出力開始するタイミング、すなわち、ループスイッチ５３を、接点５３Ａを選択する状態から接点５３Ｃを選択する状態に切り替えるタイミングが重要となる。トラッキングオフ状態では、対物レンズ２４は、中立位置に静止していると仮定している。一方、例えば、光ディスク偏芯角が９０度又は２７０度のタイミングで減速駆動信号ＲＤを出力した場合、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）が最大又は最小となる場合なので、対物レンズ２４と光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）の位置が最も離れた位置となる。この場合、対物レンズ２４が光ディスクＯＤの偏芯に追い付くまでの時間がかかり、図１０（ａ）〜（ｅ）のように減速駆動信号ＲＤの出力時間が０．００３［ｓｅｃ］では、対物レンズ２４が光ディスクＯＤの偏芯に追い付くのが難しい。この状態でトラッキング引き込みを実行した場合、トラッキング引き込み後のレンズオフセット量が大きくなる可能性がある。
【００５８】
そこで、光ディスク偏芯成分Ｅｃｃ（ｔ）がゼロ付近、すなわち光ディスク偏芯角が０度付近、又は、１８０度付近のタイミングで減速駆動信号ＲＤを出力する。図１０（ａ）〜（ｅ）の場合、減速駆動信号ＲＤの出力開始タイミングＴｈは、光ディスク偏芯角が０度付近である。この場合、減速駆動信号ＲＤを出力してから直ぐに、対物レンズ２４が光ディスクＯＤの偏芯に追い付くことが可能となる。これにより、トラッキング引き込み後のレンズオフセット量ＬＯ３を抑制することができる。
【００５９】
上記の場合、トラッキング引き込み後の対物レンズ２４の移動量は、約Ｈ［ｍ］となる。図１０（ｃ）に示されるように、レンズエラー信号ＬＥの最大電圧ＬＯ３［Ｖ］は、レンズエラーの検出感度をＬＫ［Ｖ／ｍ］とすると、以下の式（８）で表すことができる。
ＬＯ３≒Ｈ・ＬＫ                                        式（８）
式（４）と（８）を比較すると、実施の形態２においてトラッキング引き込みを実行した場合、特許文献１に開示された技術を用いてトラッキング引き込みを実行した場合と比較し、トラッキング引き込み後のレンズオフセット量ＬＯ３が半分となる。これにより、トラッキング引き込み後のトラッキング制御が安定する。
【００６０】
図１１は、実施の形態２に係るトラッキング制御装置１００の動作（すなわち、実施の形態１に係るトラッキング制御方法）の一例を示すフローチャートである。図１１において、工程ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ６、ＳＴ７は、図６に示すトラッキング制御方法の一例を示すフローチャートにおける対応する工程と同じである。
【００６１】
トラッキング制御が開始されると、システム制御部６１は、光ディスク偏芯角が±Ｒ（Ｒ［度］は、所定の値）の範囲内に入っているか、又は、１８０−Ｒと１８０＋Ｒの範囲内に入っているかどうかを判定する（工程ＳＴ８）。光ディスク偏芯角は、光ディスク偏芯角検出部７７にて取得できる。図１０に示したように、減速駆動信号ＲＤの出力開始タイミングは、光ディスク偏芯角が０度付近、又は１８０度付近が望ましい。工程ＳＴ８の判定結果がＹＥＳの場合は、処理は工程ＳＴ１に進み、工程ＳＴ８の判定結果がＮＯの場合は、再び工程ＳＴ８にて判定を行う。
【００６２】
工程ＳＴ８の判定結果がＹＥＳの場合、ループスイッチ５３は、スイッチを接点５３Ａを選択する状態から接点５３Ｃを選択する状態に切り替える（工程ＳＴ１）。
【００６３】
次に、減速駆動信号生成部５２は、対物レンズアクチュエータ２６に対し減速駆動信号ＲＤを出力する（工程ＳＴ２）。減速駆動信号ＲＤの出力処理の詳細は、図７のフローチャートと同様である。
【００６４】
次に、システム制御部６１により、所定時間内での減速駆動信号ＲＤの符号変化回数が所定の値を超えるか、又は、タイムアウトが発生したかどうかを判定する（工程ＳＴ９）。タイムアウト時間は、ＴＦ０／４未満、すなわち対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数の逆数の１／４倍の値未満を設定する。
【００６５】
次に、ループスイッチ５３は、スイッチを接点５３Ｃを選択する状態から接点５３Ｂを選択する状態に切り替える（工程ＳＴ６）。次に、システム制御部６１により、トラッキング引き込みが開始される（工程ＳＴ７）。工程ＳＴ７のトラッキング引き込みが開始された場合、システム制御部６１によりトラッキング制御が終了される。
【００６６】
図１１のフローチャートでは、トラック横断周期ＴＣＲを計測し、トラック横断周期ＴＣＲがある値を超えたかどうかを判定する工程（図６における工程ＳＴ４）が無い点においても、図６のフローチャートとは異なる。これは、減速駆動信号ＲＤを出力してから、図１１内の工程ＳＴ８で決定したタイムアウト時間内でトラッキング引き込みを実行したいからである。減速駆動信号ＲＤ出力中に外部からの振動が発生した場合、早い段階でトラッキング引き込みを実行することで、振動による影響が抑制される。逆に、工程ＳＴ４は、トラック横断周期ＴＣＲがある値を超えるまで待つ処理なので、その間に振動による影響が発生してしまう。
【００６７】
ただし、図６のフローチャート内の工程ＳＴ４において、ＴＲをゼロに近い値に設定すれば、図１１のフローチャート内に工程ＳＴ４を導入することが可能になる。
【００６８】
《２−３》実施の形態２の効果
以上に説明したように、実施の形態２に係るトラッキング制御装置１００及びトラッキング制御方法、並びに、光ディスク装置２によれば、トラッキング制御を行っていないトラッキングオフ状態（ループスイッチ５３が接点５３Ａを選択した状態）から減速駆動信号ＲＤに基づくトラッキング制御の状態（ループスイッチ５３が接点５３Ｃを選択した状態）に移行した後に、トラッキング引き込みを実行してトラッキングエラー信号ＴＥに基づくトラッキング制御の状態（ループスイッチ５３が接点５３Ｂを選択した状態）に移行するので、トラッキング引き込み後のトラッキング制御の期間におけるレンズオフセット量ＬＯ３を抑制することができる。これにより、対物レンズ２４が許容可動範囲を超えてトラッキング方向に移動することを回避することができ、安定したトラッキング制御を実現することができる。
【００６９】
また、実施の形態２に係るトラッキング制御装置１００及びトラッキング制御方法、並びに、光ディスク装置２によれば、トラッキングオフ状態（ループスイッチ５３が接点５３Ａを選択した状態）から減速駆動信号ＲＤに基づくトラッキング制御の状態（ループスイッチ５３が接点５３Ｃを選択した状態）への移行のタイミング（すなわち、減速駆動信号ＲＤの出力開始タイミング）を、光ディスク偏芯角が０度付近又は１８０度付近になるようなタイミングに設定し、且つ、減速駆動信号ＲＤに基づくトラッキング制御の状態（ループスイッチ５３が接点５３Ｃを選択した状態）の期間（すなわち、減速駆動信号ＲＤの出力時間）を対物レンズアクチュエータ２６の固有振動周波数の逆数の１／４倍未満に設定するので、トラッキング引き込み後のレンズオフセット量ＬＯ３を抑制し、かつ外部からの振動等の影響を抑制することができる。これにより、例えば、外部からの振動が発生しても、対物レンズ２４が許容可動範囲を超えて移動することを回避することができ、安定したトラッキング制御を実現することができる。
【００７０】
《３》変形例
以上説明した実施の形態１及び２に係るトラッキング制御装置８０，１００及びトラッキング制御方法は、電子回路などのハードウェア資源のみにより実現されてもよいし、ハードウェア資源とソフトウェアとの協働により実現されてもよい。ハードウェア資源とソフトウェアとの協働により実現される場合、トラッキング制御装置８０，１００及びトラッキング制御方法は、例えば、コンピュータプログラムがコンピュータにより実行されることによって実現され、より具体的には、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体に記録されたコンピュータプログラムが主記憶装置に読み出されて中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により実行されることによって実現される。コンピュータプログラムは、光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の通信回線を介して提供されてもよい。
【００７１】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１，２  光ディスク装置、  １１  スピンドルモータ、  １２  スピンドル駆動部、  ２０  光ピックアップ、  ２１  レンズユニット、  ２２  レーザ光源、  ２３  ビームスプリッタ、  ２４  対物レンズ、  ２５  光検出部、  ２６  対物レンズアクチュエータ、  ２７  弾性支持部材、  ３１  スレッドモータ、  ３２  スレッド駆動部、  ４０  レーザ駆動部、  ５０  アクチュエータ駆動部、  ５１  トラッキング駆動信号生成部、  ５２  減速駆動信号生成部、  ５３  ループスイッチ（駆動信号切替部）、  ５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ  接点、  ５４  駆動アンプ、  ６０，６１  システム制御部、  ７０，９０  信号検出部、  ７１  光ディスク偏芯成分検出部、  ７２  減算部、  ７３  トラッキングエラー信号生成部、  ７４  トラック横断方向検出部、  ７５  レンズエラー信号生成部、  ７６  中央制御部、  ７７  光ディスク偏芯角検出部、  ８０，１００  トラッキング制御装置、  ＯＤ  光ディスク、  Ｃ１，Ｃ２  制御信号、  Ｅｃｃ  光ディスク偏芯成分、  ＬＥ  レンズエラー信号、  ＲＤ  減速駆動信号、  ＴＣ  トラック横断方向検出信号、  ＴＤ  トラッキング駆動信号、  ＴＥ  トラッキングエラー信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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