(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
誤り許容単信無線データを提供するためのシステムであって、
それぞれが時間相関航法センサデータのデジタルサンプルを生成するように構成された１つまたは複数の航法センサ（１１０、６０５）と、
無線データリンク（１１５）によって前記１つまたは複数の航法センサ（１１０、６０５）に結合されたデータ受信ノード（１１２、６３０）であって、前記無線データリンク（１１５）は、前記時間相関航法センサデータのデータパケットの単信伝送用の１次ストリーム（Ａ）と、前記時間相関航法センサデータの遅延再送を備える前記遅延データパケットの単信伝送用の２次ストリーム（Ａ’）とを備える、データ受信ノードとを備え、
前記データ受信ノード（１１２、６３０）は、前記１次データストリーム（Ａ）を介して１つまたは複数の航法センサ（１１０、６０５）のうちの第１のセンサから第１のデータパケット（１３０）を受け取る場合は、前記第１のデータパケット（１３０）の有効性をチェックし、
前記データ受信ノード（１１２、６３０）は、前記第１のデータパケット（１３０）が破損したデータを含むと決定する場合は、前記２次データストリームを介して前記第１のセンサから受け取られた前記第２のデータパケット（１３０’）の有効性をチェックし、
前記第１のデータパケット（１３０）および前記第２のデータパケット（１３０’）が破損したデータを含む場合は、前記データ受信ノードが、前記第１のデータパケット（１３０）および前記第２のデータパケット（１３０’）内からの破損していないデータサンプルに基づいて再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを構築し、
前記再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを構築することは、
前記第１のデータパケット（１３０）のデータサンプルと前記第２のデータパケット（１３０’）のデータサンプルの間でサンプル毎の比較を実施することと、
２つの連続していないデータサンプル間において補間を行い、それらに挟まれたデータサンプルが破損しているか否かを判定することと、
前記再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを、前記サンプル毎の比較に基づくデータサンプルで埋めることと、
によって更に特徴付けられる、システム。
【請求項２】
前記データ受信ノード（１１２、６３０）に結合されたナビゲーションプロセッサ（１１３、６３５）をさらに備え、
前記データ受信ノード（１１２、６３０）は、前記第１のデータパケット（１３０）が破損したデータを含まないと決定する場合は、前記第１のデータパケット（１３０）からの第１の複数の連続した時間相関データサンプルを前記ナビゲーションプロセッサに出力し、
前記データ受信ノード（１１２、６３０）は、前記第２のデータパケット（１３０’）が破損したデータを含まないと決定する場合は、前記第２のデータパケット（１３０’）からの第２の複数の連続した時間相関データサンプルを前記ナビゲーションプロセッサに出力し、
前記データ受信ノード（１１２、６３０）は、前記第１のデータパケット（１３０）および前記第２のデータパケット（１３０’）が破損したデータを含むと決定する場合は、再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを前記ナビゲーションプロセッサに出力する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
誤り許容単信無線データを提供するための方法であって、
無線データリンク（１１５）の１次データストリーム（Ａ）を介してセンサ（１１０、６０５）から第１のデータパケット（１３０）を受け取るステップであって、前記第１のデータパケット（１３０）は、第１の複数の連続した時間相関データサンプルを備える、ステップと、
前記第１のデータパケット（１３０）に対して第１の有効性チェックを実施するステップと、
前記第１の有効性チェックの実施によって、前記第１のデータパケット（１３０）が破損したデータを含まないと決定される場合は、前記第１の複数の連続した時間相関データサンプルをプロセッサ（１１３、６３５）に提供するステップと、
前記第１の有効性チェックの実施によって、前記第１のデータパケット（１３０）が破損したデータを含むと決定される場合は、前記無線データリンク（１１５）の２次遅延データストリーム（Ａ’）を介して前記センサ（１１０、６０５）から第２のデータパケット（１３０’）を受け取るステップであって、前記第２のデータパケット（１３０’）は、第２の複数の連続した時間相関データサンプルを備え、前記第２の複数の連続した時間相関データサンプルは、前記第１の複数の連続した時間相関データサンプルの再送を備える、ステップと、
前記第２のデータパケット（１３０’）に対して第２の有効性チェックを実施するステップと、
前記第２の有効性チェックの実施によって、前記第２のデータパケット（１３０’）が破損したデータを含まないと決定される場合は、前記第２の複数の連続した時間相関データサンプルを前記プロセッサに提供するステップと、
前記第１のデータパケット（１３０）は破損したデータを含み、かつ前記第２のデータパケット（１３０’）が破損したデータを含む場合は、前記第１のデータパケット（１３０）および前記第２のデータパケット（１３０’）内からの破損していないデータサンプルに基づいて再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを構築し、前記再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを前記プロセッサに提供するステップであって、前記再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを構築することは、
前記第１の複数の連続した時間相関データサンプルと前記第２の複数の連続した時間相関データサンプルの間でサンプル毎の比較を実施することと、
２つの連続していないデータサンプル間において補間を行い、それらに挟まれたデータサンプルが破損しているか否かを判定することと、
前記再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを、前記サンプル毎の比較に基づくデータサンプルで埋めることと、
によって更に特徴付けられる、ステップとを備える、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている、２０１０年１１月１２日に出願された米国仮出願第６１／４１２，８４４号、「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＰＲＯＶＩＤＩＮＧ  ＥＲＲＯＲ  ＴＯＬＥＲＡＮＴ  ＲＯＢＵＳＴ  ＳＩＭＰＬＥＸ  ＷＩＲＥＬＥＳＳ  ＤＡＴＡ  ＦＯＲ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＥＭＰＬＯＹＩＮＧ  ＴＩＭＥ  ＣＯＲＲＥＬＡＴＥＤ  ＤＡＴＡ  ＴＲＡＮＳＦＥＲ（時間相関データ転送を用いたシステムのための誤り許容を有する堅牢な単信無線データを提供するシステムおよび方法）」の優先権を主張するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムでは、センサは、高いレートでサンプリングされ、かなりの量のデータを生成する高い量子化レベルを有する。さらに、ナビゲーションに必要な高精度の正確さの維持は、連続的に較正され更新される能力を備えたシステムによって達成される。従来、こうした航法センサと通信することは一般に、有線接続をデータ処理システムに組み込むジンバルを使用することによって達成されていた。より新しいナビゲーションシステム設計では、ジンバルはもはや必要でないことがある。そうではなく、航法センサは、センサへの物理的な有線接続がもはや存在しない、空気軸受などの独特な方法によってサポートされている。したがって、高速無線接続が必要になる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
無線接続は、信号の干渉、マルチパス誤差、およびビット誤りをもたらす信号ドロップアウトを含めて、データ伝送問題に脆弱である。ナビゲーションシステムが特に飛行シナリオで適切に機能するには、データ損失をもたらすデータ伝送問題を緩和する必要がある。上記の理由、および本明細書を読み理解すると当業者には明らかであろう下記の他の理由により、時間相関データ転送を用いたシステムのための堅牢な誤り許容単信無線データを提供するシステムおよび方法が、当技術分野において求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の諸実施形態は、時間相関データ転送を用いたシステムのための誤り許容を有する堅牢な単信無線データを提供するシステムおよび方法を提供し、また以下の明細書を読み調査することにより理解されよう。
【０００５】
一実施形態では、誤り許容単信無線データを提供するためのシステムが、それぞれが時間相関航法センサデータのデジタルサンプルを生成するように構成された１つまたは複数の航法センサと、無線データリンクによって１つまたは複数の航法センサに結合されたデータ受信ノードであって、無線データリンクが、時間相関航法センサデータのデータパケットの単信伝送用の１次ストリームと、時間相関航法センサデータの遅延再送を備える遅延データパケットの単信伝送用の２次ストリームとを備える、データ受信ノードとを備え、データ受信ノードが、１次データストリームを介して１つまたは複数の航法センサのうちの第１のセンサから第１のデータパケットを受け取る場合、第１のデータパケットの有効性をチェックし、データ受信ノードが、第１のデータパケットが破損したデータを含むと決定する場合は、２次データストリームを介して第１のセンサから受け取られた第２のデータパケットの有効性をチェックし、第１のデータパケットおよび第２のデータパケットが破損したデータを含む場合は、データ受信ノードが、第１のデータパケットおよび第２のデータパケット内からの破損していないデータサンプルに基づいて、再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを構築する。
【０００６】
本発明の実施形態は、好ましい実施形態および以下の図についての説明に鑑みて考慮されるとき、より容易に理解され、そのさらなる利点および使用がより容易に明らかになり得る。
一般的なやり方に従って、述べられた様々な特徴は、一定の縮尺では描かれていないが、本発明に関連する特徴を強調するように描かれている。参照符号は、図面およびテキスト全体を通して同様の要素を示す。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態の無線データリンク内のデュアルストリームデータパケット伝送を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態の方法を示すフローチャートである。
【図３】本発明の１つまたは複数の実施形態のためのデータ補間の例を示す図である。
【図４】本発明の１つまたは複数の実施形態のためのデータ補間の例を示す図である。
【図５Ａ】本発明の１つまたは複数の実施形態のためのデータ補間の例を示す図である。
【図５Ｂ】本発明の１つまたは複数の実施形態のためのデータ補間の例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態の送受信機システムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下の詳細な説明では、その一部をなす添付の図面を参照し、図面では、本発明が実施され得る実施形態が具体的な例により示されている。これらの実施形態は、当業者が本発明を実施できるように十分詳細に述べられており、本発明の範囲から逸脱せずに、他の実施形態が使用されてよく、また論理、機械および電気に関する変更を加えられてよいことを理解されたい。したがって、以下の詳細な説明は、限定的な意味で解釈すべきでない。
【０００９】
本発明の実施形態は、ビット誤りをもたらす信号干渉、マルチパス誤差および信号ドロップアウトを含めて、データ伝送問題を緩和する航法センサ通信リンクのためのシステムおよび方法を提供する。より具体的には、有限時間の無線データリンク誤りおよびドロップアウトの場合では、ナビゲーションシステムに正確な航法センサデータがうまく提供され、通信整合性が維持されることを保証するプロトコルについて本明細書に述べられる。下記により詳細に説明されるように、基本的概念は、遅延データストリームの生成のために無線通信リンク内で誤り検出および余分の帯域幅を使用する。時間相関データを補間し、第１のデータストリームから１つ、および遅延データストリームから１つ、同じセンサデータ点の２つのサンプルのうちのどちらが正確かを解決するために、航法データに共有の動的な品質が活用される。両方のデータサンプルが破損しているように見える場合は、これらの同じ動的な品質が、近似の低誤差置換サンプルを提供するために使用される。
【００１０】
図１は、１００に、本発明の一実施形態の無線データリンク内のデュアルストリームデータパケット転送の全体を示す図である。図１に示されたように、センサ１１０は、無線データリンク１１５によってデータ受信ノード１１２に結合される。センサ１１０は、時間相関航法センサデータのデータパケットの１次ストリーム（Ａで示される）、および遅延された複製データパケットの２次ストリーム（Ａ’で示される）を送信するようにプログラムされる。無線データリンク１１５は、データパケットの１次ストリームと、２次遅延複製ストリームの両方を同時に移送するのに十分な帯域幅を含む。したがって、いずれが１つのデータパケットを送信することは、無線データリンク１１５で使用可能な帯域幅の半分より多くを消費しない。一実施形態では、無線データリンク１１５は、センサ１１０によって生成されたいずれかのデータパケットの伝送に必要な帯域幅の少なくとも２倍の帯域幅を提供し、したがって、提案された方法を実施するために余分の容量を提供する。
【００１１】
図１に述べられた実施形態では、センサ１１０は、１次ストリームＡで第１のデータパケット１３０を送信し、次いで、いくらかの遅延（１２０で示される）の後、遅延ストリームＡ’で、データパケット１３０のコピー（１３０’として示される）を送信する。データパケット１３０送信とデータパケット１３０’送信の間の遅延１２０は、信号伝送損失機構のバースト性の性質に応じて適切な任意の固定またはプログラム可能な遅延であってよい。
【００１２】
データパケット１３０および１３０’はそれぞれ、センサ１１０によって生成されたＮ個の連続する時間相関データサンプルのシーケンスを含む。データパケット１３０および１３０’に、連続した時間相関データの複製コピーを運ばせることによって、（下記に詳細に論じられる）データストリームＡおよびＡ’の受信側は、各データパケットの破損したデータ点と破損していないデータ点との対比を識別するために各データパケット内のデータ点間、さらに２つのパケット１３０と１３０’の間の補間を使用し、訂正を推定することができる。一実施形態では、破損したサンプルが複数の場合には、まず２つの冗長パケット間の良好なサンプル点を見つけることによって、破損した複数のデータサンプルに渡る補間が実施される。複製データパケット１３０および１３０’を送信することにより、さもなければデータサンプルのデータパケット全体を失わせることになるイベントから無線データリンク１１５が回復するやり方を提供する。時間遅延データパケット１３０’は、従来の誤り符号化および復号機構を超えたデータ堅牢性をもたらす。
【００１３】
一実施形態では、データパケット１３０および１３０’はそれぞれ、誤り検出およびデータ回復を容易にする付加された巡回冗長検査（ＣＲＣ：ｃｙｃｌｉｃ  ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  ｃｈｅｃｋ）符号（１３２および１３２’で示される）を含む。たとえば、一実施形態では、動作において、データ受信ノード１１２でデータパケット１３０が受け取られるとき、ＣＲＣ符号１３２が、データパケット１３０によって運ばれたデータサンプルペイロードに対して評価される。データ受信ノード１１２がＣＲＣ  １３２が正確であると決定する場合は、データパケット１３２によって運ばれたデータサンプルはさらなる処理のために（たとえばナビゲーションコンピュータ１１３に）渡される。データ受信ノード１１２がＣＲＣ符号１３２が正確でないと決定する場合は、データ受信ノードは、複製のデータパケット１３０’がデータストリームＡ’で到着するのを待つ。次いで、ＣＲＣ符号１３２’は、データパケット１３０’によって運ばれたデータサンプルペイロードに対して評価される。データ受信ノード１１２がＣＲＣ１３２’が正確であると決定する場合は、データパケット１３２’によって運ばれたデータサンプルは、さらなるの処理のために（たとえばナビゲーションコンピュータ１１３に）渡される。
【００１４】
データパケット１３０と１３０’の両方が不正確なＣＲＣをもつと分かる場合は、データサンプル補間が実施される。本開示を読むと当業者によって理解されるように、ＣＲＣ解析はデータパケットが破損したデータを含むかどうか識別することはできるが、パケットによって運ばれたデータサンプルのうちのどれが破損したかＣＲＣ解析自体で識別することはできない。本発明の実施形態は、センサにデータ再送を求める必要なしに、破損したデータサンプルを受信側で識別し訂正するために、航法データの特定の特性を活用する。
【００１５】
航法センサ測定データは、慣性の性質のものであり、力学および物理学の特定の法則に従うように制限される物理的な物体を測定することによって導出される。その結果、航法センサ測定データは、物理的に動いている物体を表す相関データセットであるという特性を有する。航法センサ信号は、たとえば主として正弦波形信号であるパターンに従う。センサ波形信号は、データパケット１３０および１３０’によって運ばれたサンプルを生成するために（たとえば８ビットまたは１４ビットのアナログ／デジタル変換器によって）デジタルでサンプリングされる。波形は、データパケット１３０および１３０’内でシーケンス内の１つのデジタルサンプルから次のデジタルサンプルへの値の差が比較的に小さくなる十分なサンプルレートでデジタルでサンプリングされる。このために、データサンプルｎとｎ＋２からの補間によって、データパケット１３０（または１３０’）内でデータサンプルｎ＋１が破損しているときを決定することが可能である。代替実施形態では、補間技術は、線形（たとえば（ｎ＋（ｎ＋２））／２）３次補間法または他の技法であってよい。データサンプルｎ＋１の値がｎとｎ＋２の補間から提供された推定と一致しない場合は、ｎ＋１は、破損したデータ点と見なされる。
【００１６】
センサ１１０（たとえば１００Ｈｚの周波数で動作すると期待され得る）によって送信されたデータパケット１３０および１３０’内のデータサンプルが短期間の間に大きくは変化していないので、航法データはこの種の解析に適している。したがって、本明細書に述べられた技法は、相関データセット（その正弦データは単に一例である）を用いた他の応用例に適しており、本発明の実施形態は、こうした実施形態を包含するものと企図される。
【００１７】
一実施形態では、データパケット１３０送信とデータパケット１３０’送信の間の遅延期間１２０は、無線チャネルが受けると期待される誤りまたは干渉の種類および周期性に基づいて選択される。一実施形態では、無線データリンク１１５は、データ受信ノード１１２にデータパケットを送るためセンサ１１０などの複数のセンサによって使用される時分割多元接続（ＴＤＭＡ：ｔｉｍｅ  ｄｉｖｉｓｉｏｎ  ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ａｃｃｅｓｓ）リンクである。１つのこうした実施形態では、データパケット１３０および１３０’はそれぞれ、ＴＤＭＡスケジュールによってセンサ１３０用のデータパケットに割り当てられたタイムスロットで送信される。
【００１８】
データリンク１１５は、航法センサデータを転送する信頼できるリンクを提供するために、単信（すなわち一方向）データ伝送機構を使用する。代替実施形態では、本明細書に述べられた単信通信方法を使用して航法センサデータが送信されるが、データリンク１１５自体が、任意選択により複信データ伝送をサポートしてもよい。再送技法を使用することによって、本開示に述べられた方式によって、より高いデータ信頼性をサポートする複信データ伝送物理層を提供する必要がなくなる。さらに、この技法は、任意の物理層に適用されてよい。したがって、余分の帯域幅を使用し、データ冗長性を提供するために、２つ以上のパケットが送信されてよい。
【００１９】
図２は、本発明の一実施形態の方法を示すフローチャートである。一実施形態について、図２は、図１のデータ受信ノード１１２によって受け取られたデータを処理するための上記の論理を示している。この方法は、２０２で、無線データリンクの１次データストリームを介してセンサから第１のデータパケットを受け取ることから開始し、第１のデータパケットが、第１の複数の連続した時間相関データサンプルを備える。
【００２０】
この方法は、２０４に進んで、第１のデータパケットに対して第１の有効性チェックを実施することから開始する。一実施形態では、第１の有効性チェックは、第１のデータパケットのＣＲＣを有効性についてチェックすることを備える。第１の有効性チェックの実施により第１のパケットが正確であると決定される場合は、この方法は、２１０に進んで、第１の複数の連続した時間相関データサンプルをプロセッサに提供する。
【００２１】
第１の有効性チェックの実施により第１のパケットが破損したデータを含んでいると決定される場合は、この方法は、２０６に進んで、無線データリンクの２次遅延データストリームを介してセンサから第２のデータパケットを受け取り、第２のデータパケットが、第２の複数の連続した時間相関データサンプルを備え、第２の複数の連続した時間相関データサンプルが、第１の複数の連続した時間相関データサンプルの再送を備える。
【００２２】
この方法は、２０８に進んで、第２のデータパケットに対して第２の有効性チェックを実施する。一実施形態では、第２の有効性チェックは、第２のデータパケットのＣＲＣを有効性についてチェックすることを備える。第２の有効性チェックの実施により第２のパケットが破損したデータを含んでいないと決定される場合は、この方法は、２１２に進んで、第２の複数の連続した時間相関データサンプルをプロセッサに提供する。それに応じて、第１のデータパケットは廃棄される。
【００２３】
第１のデータパケットが破損したデータを含んでおり、かつ第２のデータパケットが破損したデータを含んでいる場合は、この方法は、２１４に進んで、第１のデータパケットおよび第２のデータパケット内からの破損していないデータサンプルに基づいて、再構成された複数の連続した時間相関データサンプルを構築する。一実施形態では、サンプル比較によるサンプルが、第１のデータパケットのデータサンプルと第２のデータパケットのデータサンプルの間で実施される。第２のデータパケットは単に第１のデータパケットからのデータサンプルの再送であるべきであるので、その２つのデータパケットによって運ばれたデータサンプルのセットは同一であるべきである。２つの恐らく同一のデータパケットの間で識別されたどんな差もが、サンプルのうちの１つまたは両方が破損していることを意味する。一実施形態では、この方法は、２１６に進んで、再構成された複数の連続した時間相関データサンプルをプロセッサに提供する。
【００２４】
たとえば、図３は、受信ノードで受け取られた第１のデータパケット３１０および第２のデータパケット３２０からの連続した時間相関データサンプルの比較の一例を示している。第１のデータパケット３１０（少なくともデータ点３１１−１から３１１−４を備える）は、１次ストリームを介してデータリンク１１５上で受け取られている。第２のデータパケット３２０（少なくともデータ点３２１−１から３２１−４を備える）は、遅延複製データパケットの２次ストリームを介して受け取られており、第１のデータパケット３１０の再送である。第１のデータパケット３１０は、少なくとも１つの破損したデータ点（３１１−４で示される）を含んでおり、このために、図２のブロック２０４でＣＲＣチェックに失敗していたであろう。第２のデータパケット３２０は、少なくとも１つの破損したデータ点（３２１−２で示される）を含んでおり、このために、図２のブロック２０８でＣＲＣチェックに失敗していたであろう。
【００２５】
上記に言及されたように、データパケット３１０および３２０を生成するために使用されるセンサ波形信号は、データパケット３１０および３２０内でデータパケットのシーケンス内の１つのデジタルサンプルから次のデジタルサンプルへの値の差が比較的に小さくなる十分なサンプルレートでデジタルでサンプリングされる。たとえば一実施形態では、データパケット３１０のデータサンプル３１１−１および３１１−３は、データパケット３２０のそれぞれのデータサンプル３２１−１および３２１−３に一致し、したがって破損していないと見なされる。したがって、これらのデータサンプルの値は、３３０に示された再構成された複数の連続した時間相関データサンプルのうちのデータサンプル３３１−１および３３１−３を埋めるために使用される。次いで、下記に述べられるように、３３０の残りのデータサンプルが補間される。あるいは、データパケット３１０および３２０の各データ点は、後述されるように、相関データサンプの両方が同じように破損している稀な場合を回復するために個々にテストされてよい。
【００２６】
特定のターゲットデータサンプルが破損しているか決定するために、一実施形態では、ターゲットデータサンプルの両側でデータサンプルを使用して補間が実施される。データパケット３２０の例では、ターゲットデータサンプルとしてデータサンプル３２１−２をテストするために、補間（３２２で示される）が、データサンプル３２１−１および３２１−３を使用して実施される。使用された補間技法は、線形３次補間法または他の技法であってよい。この例では、データサンプル３２１−２の値は、３２１−１と３２１−３の補間から提供される推定と一致しない。そのために、３２１−２は、破損したデータ点と見なされる。データパケット３１０のデータサンプル３１１−２をテストするために、補間（３１２で示される）が、データサンプル３１１−１および３１１−３を使用して実施される。この場合、データサンプル３１１−２の値は、３１１−１と３１１−３の補間から提供される推定と一致する。そのために、３１１−２は、破損していないデータ点と見なされ、再構成された複数の連続した時間相関データサンプル３３０のデータサンプル３３１−３を埋めるためベースとして使用される。３１１−４の破損したデータサンプルの値が同様に検出されてよく、データサンプル３２１−４の値が、補間されたデータサンプル３３１−４の値に使用されてよい。
【００２７】
図３に示されたように、補間は、２つの知られている良好なデータサンプル間に生じる欠落した（すなわち破損した）データ点を埋めるために実施される。しかし、単一のビット誤り（３１０に示される）、または信号誤りについての複数のシナリオがあり、時間をずらすことは、センサデータの両方のパケットからの同じサンプル点の損失を減らすのに役立つ。受信側は、もう一方のデータパケットから別の類似の点を容易に突き止めることができる。
【００２８】
図４は、受信ノードで受け取られた第１のデータパケット４１０および第２のデータパケット４２０からの連続した時間相関データサンプルの比較の別の例を示している。第１のデータパケット４１０（少なくともデータ点４１１−１から４１１−４を備える）が、１次ストリームを介してデータリンク１１５上で受け取られている。第２のデータパケット４２０（少なくともデータ点４２１−１から４２１−４を備える）は、遅延複製データパケットの２次ストリームを介して受け取られており、第１のデータパケット４１０の再送である。第１のデータパケット４１０は、少なくとも１つの破損したデータ点（４１１−２で示される）を含んでおり、このために、図２のブロック２０４のＣＲＣチェックに失敗していたであろう。第２のデータパケット４２０は、少なくとも１つの破損したデータ点（４２１−２で示される）を含んでおり、このために、図２のブロック２０８でＣＲＣチェックに失敗していたであろう。
【００２９】
諸図で容易に観察されるように、図４の例は、第１と第２の両方のデータパケット内の第２のデータサンプルが破損しており、すなわち４３０に示された再構成された複数の連続した時間相関データサンプルのデータサンプル４３１−２を埋めるために使用できる破損していないデータサンプルがないという点で、図３の例と異なる。したがって、データサンプル４１１−１、４１１−３および４１１−４、またはデータサンプル４２１−１、４１１−３および４１１−４のいずれかからの破損していない値が、データサンプル４３１−１、４３１−３および４３１−４を埋めるために使用され、データサンプル４３１−２を埋めるのには補間された値が使用される。一実施形態では、受信ノードは、データサンプル４３１−２を埋めるために、４１１−１から４１１−３（４１２で示される）、または４２１−１から４２１−３（４２２で示される）のいずれかからの補間に基づく補間値を使用する。別の実施形態では、受信ノードは４１２および４２２からの補間された値を（平均などによって）組み合わせて、破損したデータ点４１１−２および４２１−２の代わりに使用する４３１−２のデータ点値に達する。
【００３０】
１次データパケット内で複数の連続したサンプル点が破損している複数のバースト性ビット誤りの場合では、２次データパケットからも同様に、対応するサンプル点が欠落していることがある。一実施形態では、このシナリオの解決には、欠落したサンプル点を近似された値で埋めるために、最も知られている有効なデータサンプル点を有するどのデータパケット内でも補間を行うことを伴う。すなわち、ＡとＡ’の両方からの組み合わされたデータに基づいて補間された結果が、破損したデータ点のデータを再構成するために使用される。
【００３１】
図５Ａおよび５Ｂは、複数の連続するサンプル点が破損している第１のデータパケット５１０および第２のデータパケット５２０からの連続した時間相関データサンプルの比較のこうした一例を示している。第１のデータパケット５１０（少なくともデータ点５１１−１から５１１−４を備える）が、１次ストリームを介してデータリンク１１５上で受け取られている。第２のデータパケット５２０（少なくともデータ点５２１−１から５２１−４を備える）は、遅延された複製データパケットの２次ストリームを介して受け取られており、第１のデータパケット５１０の再送である。第１のデータパケット５１０は、少なくとも２つの連続する破損したデータ点（５１１−２および５１１−３で示される）を含んでおり、このために、図２のブロック２０４のＣＲＣチェックに失敗していたであろう。第２のデータパケット５２０は、少なくとも１つの破損したデータ点（５２１−２で示される）を含んでおり、このために、図２のブロック２０８のＣＲＣチェックに失敗していたであろう。この例では、連続するデータ点５１１−２と５１１−３の両方が破損しているので、５１１−１から５１１−３の間、または５１１−２から５１１−４の間の補間は、信頼性の低い結果をもたらす。
【００３２】
この場合、データパケット５２０からのデータサンプル５２１−３の有効な値は、中間データパケット５１５のデータサンプル５１５−３を埋めるために、データパケット５１０の破損したデータサンプル５１１−３を置き換えるのにまず使用される。中間データパケット５１５もまた、知られている破損していないデータサンプル値（５１１−１と５１１−４、または５２１−１と５２１−４からなど）を使用して埋められたデータサンプル５１５−１および５１５−４を備える。次に、受信ノードは、５３０で示された再構成された複数の連続した時間相関データサンプルのデータサンプル５３１−２を埋めるために、５１５−１から５１５−３のいずれかからの補間（５１２で示される）に基づく補間値を使用する。５３１−１、５３１−３および５３１−４の残りの値はそれぞれ、中間データパケット５１５のデータサンプル５１５−１、５１５−３および５１５−４から来る。補間方式のこれらの例は、複数の連続する破損したデータ点を有するデータパケット間で補間するための他の方式を使用する実施形態が本発明の実施形態の範囲内のものと企図されるので、限定的と見なすべきでない。
【００３３】
図６に示されたように、一実施形態では、センサデータを送信するセンサ６０５用に伝送モジュールフロントエンドプロセス６１０が、（たとえばフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）またはマイクロコントローラを用いて）開発される。代替実施形態では、図１に関して上記に提供された説明は図６に当てはまり、その逆も同様である。センサ６０５は、（それだけに限らないが）姿勢測定センサや速度測定センサなどのセンサを備え、加速度計とジャイロスコープの３軸セットを含んでよい。図６で、伝送モジュールフロントエンドプロセス６１０は、データサンプルの追加の符号化、およびデータパケットを無線送信機モジュール６２０に送るパケットスケジューリングを提供する。代替実施形態では、無線送信機モジュール６２０は、データリンク６１５を介したデータ受信機ノードモジュール６３０へのデータパケットの単信送信に適した無線技術を使用する。こうした無線技術は、それだけに限らないが、二位相偏移変調（ＢＰＳＫ：ｂｉｎａｒｙ  ｐｈａｓｅ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、四位相偏移変調（ＱＰＳＫ：ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ  ｐｈａｓｅ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、およびユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ：ｕｓｅｒ  ｄａｔａ  ｇｒａｍ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）および／または伝送制御プロトコル（ＴＣＰ：ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）を使用したＩＥＥＥ  ８０２．１１ベースの無線デバイス（すなわちＷｉ−Ｆｉデバイス）を含む。
【００３４】
伝送モジュールフロントエンドプロセス６１０は、クロック、１次データストリーム、および２次遅延複製データストリーム（図１のストリームＡおよびＡ’に関して述べられたものなど）を特定の時間スケジュールで無線送信機６２０に供給する。データは、フロントエンドプロセス６１０によって、パケットを識別するヘッダ情報、フレーム同期情報でフォーマットされ、各パケット内の各データ要素の追加のＣＲＣを付加する。伝送モジュールフロントエンドプロセス６１０は、センサ６０５からデータサンプルのストリームを受け取り、１次ストリーム上で無線送信機６２０に送信する初期データパケットを提供し、その次に、遅延時間経過後、初期データパケットによって運ばれたデータの複製を備える２次ストリーム上の第２のデータパケットが続く。すなわち、初期パケットからのデータは、リンク整合性への混乱が生じる場合にデータ冗長性を提供する無線データリンク６１５の余分の帯域幅を使用して再送される。
【００３５】
一実施形態では、初期データパケットが送信されるとき、それにはフロントエンドプロセス６１０によってシーケンス番号が割り当てられ、このシーケンス番号は、初期データパケットのヘッダ内に格納される。その後に第２のデータパケットが複製データサンプルを付けて送信されるとき、それには、初期データパケットと同じシーケンス番号が割り当てられ、したがってデータ受信ノード６３０は、初期データパケットに入れて運ばれたデータを、第２のデータパケットに入れて運ばれたデータと一致させることができる。図６に示されたように、一部の実施形態では、他のセンサ、フロントエンドプロセッサおよび送信機（６０５’、６１０’および６２０’で指定される）が、情報を送信するために同じ無線チャネル６１５を使用する。一実施形態では、無線チャネル６１５へのアクセスは、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）スケジューリングを使用して制御される。一実施形態では、センサ６０５、フロントエンドプロセス６１０および／または無線送信機６２０は、単一デバイスとして統合される。
【００３６】
無線リンク６１５の遠端のデータ受信ノード６３０は、図２〜図５に関して上述されたものなどの解析のために、１次ストリーム上で初期データパケットを、また２次ストリーム上で第２のデータパケットを受け取る。一実施形態では、図２〜図５に述べられたように、データ受信ノード６３０に結合されたナビゲーションコンピュータ６３５は、受信されたパケットのデータの整合性を評価し、それについての必要な決定を行う。一実施形態では、ナビゲーションコンピュータ６３５は、チェックサムが破損を示すとき、上記に示された方法を使用しながら、パケットヘッダ情報およびＣＲＣを検証することによってデータをチェックし受け付ける。一実施形態では、データ受信ノード６３０およびナビゲーションコンピュータ６３５は、単一のデバイスとして統合される。
【００３７】
本明細書に論じられた本発明のシステムおよび方法を実施するのに使用できるいくつかの手段がある。これらの手段は、それだけに限らないが、デジタルコンピュータシステム、マイクロプロセッサ、汎用コンピュータ、プログラマブルコントローラ、およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含む。したがって、本発明の他の実施形態は、コンピュータ読取り可能媒体内に常駐するプログラム命令であり、このプログラム命令は、こうした手段によって実施されるとき、それが本発明の実施形態を実施することを可能にする。コンピュータ読取り可能媒体は、任意の形の物理的なコンピュータメモリ記憶デバイスを含む。こうした物理コンピュータメモリデバイスの例は、それだけに限らないが、パンチカード、磁気ディスクまたはテープ、光データ記憶システム、フラッシュ読取り専用メモリ（ＲＯＭ：ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性ＲＯＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ：ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルＲＯＭ（Ｅ−ＰＲＯＭ：ｅｒａｓａｂｌｅ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：ｒａｎｄｏｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ）、あるいは他の任意の形の永続的、半永続的または一時的なメモリ記憶システムまたはデバイスを含む。プログラム命令は、それだけに限らないが、コンピュータシステムプロセッサによって実行されるコンピュータ実行可能命令、および超高速集積回路（ＶＨＳＩＣ：Ｖｅｒｙ  Ｈｉｇｈ  Ｓｐｅｅｄ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）ハードウェア記述言語（ＶＨＤＬ：ＶＨＳＩＣ  Ｈａｒｄｗａｒｅ  Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）など、ハードウェア記述言語を含む。
【００３８】
本明細書では特定の実施形態について示され述べられているが、同じ目的を達成すると見込まれる任意の構成が、示された特定の諸実施形態の代わりに用いられてもよいことが当業者には理解されよう。本出願は、本発明のどんな適応物または変形物をも網羅するものである。したがって、本発明は、特許請求の範囲およびその均等物によってのみ限定されることが明らかに意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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