(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用のリアサスペンションアセンブリを保持する保持部と、
前記保持部を鉛直方向に案内する鉛直方向案内手段と、
前記保持部を前記鉛直方向の案内に従って昇降させる昇降駆動源と、
前記鉛直方向案内手段を所定の水平方向に案内する水平方向案内手段と、
前記鉛直方向案内手段を前記水平方向の案内に従って移動させる水平駆動源とを備え、
前記保持部は、
該保持部が前記リアサスペンションアセンブリを保持している保持状態において、前記リアサスペンションアセンブリのトーションビームをその中央部の両側２箇所で鉛直方向に支持する第１鉛直方向支持面と、
前記保持状態において前記リアサスペンションアセンブリの各ダンパブラケットを鉛直方向に支持する第２鉛直方向支持面と、
前記保持状態において前記ダンパブラケットが車幅方向に変位するのを阻止する車幅方向変位阻止面と、
前記保持状態において前記ダンパブラケットが車長方向前方に変位するのを阻止する車長方向前方変位阻止面と、
前記保持状態において前記トーションビームが車長方向後方に変位するのを阻止する車長方向後方変位阻止部材とを備え、
前記保持状態は、所定位置に配置された前記リアサスペンションアセンブリの下方の所定位置にその車長方向前方側から前記保持部が移動して位置するように前記水平駆動源を駆動し、その後、前記昇降駆動源を駆動することにより実現され、
前記車長方向後方変位阻止部材は、前記所定位置への保持部の移動に際し、前記トーションビームとの接触により下方へ没し、その後、元の位置に復帰することを特徴とするリアサスペンションアセンブリ保持装置。
【請求項２】
前記車長方向後方変位阻止部材は、車幅方向に垂直な面内で回動自在に支持され、かつその上端が前記第１鉛直方向支持面より上方に位置する第１回動位置に付勢されて位置付けられており、前記所定位置への保持部の移動に際し、前記トーションビームとの接触により前記第１回動位置から第２回動位置へ回動し、その後、前記第１回動位置に復帰することにより、該トーションビームの車長方向後方への変位を阻止する状態となることを特徴とする請求項１に記載のリアサスペンションアセンブリ保持装置。
【請求項３】
前記第１鉛直方向支持面及び車長方向後方変位阻止部材として、２輪駆動車用のリアサスペンションアセンブリに対応するものと、４輪駆動車用のリアサスペンションアセンブリに対応するものとが併設されており、
前記第２鉛直方向支持面、車幅方向変位阻止面及び車長方向前方変位阻止面は、前記２輪駆動車用及び４輪駆動車用の両リアサスペンションアセンブリに共通に対応するものであり、
前記保持部には、前記４輪駆動用のリアサスペンションアセンブリのドライブシャフトを鉛直方向に支持する第３鉛直方向支持面が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のリアサスペンションアセンブリ保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のリアサスペンションアセンブリを保持するリアサスペンションアセンブリ保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のサスペンションアセンブリを保持する装置として、自動車のサスペンションアセンブリを台車から受け取って保持し、パレット上に移送する搬送装置が知られている。この一例として、特許文献１には、サスペンションアセンブリのナックルから上方に突出するナックルアームの振れを規制するためにナックルアームの上端を保持する手段を有する搬送ハンガを備えた搬送装置が記載されている。
【０００３】
この搬送装置においては、搬送ハンガによりサスペンションアセンブリを支持する際に、搬送ハンガをサスペンションアセンブリの下に進入させる。このとき、サスペンションアセンブリのナックルアームの上端を、搬送ハンガに設けられたガイドロッドと係止部材の間に案内する。
【０００４】
そして、シリンダにより係止部材をガイドロッドに接近させ、係止部材とガイドロッドの間でナックルアームを保持する。また、これと同時に、搬送ハンガに設けられた支持部材を別のシリンダで移動させ、サスペンションアセンブリのフロントラジアスロッドの下面を支持する。これにより、サスペンションアセンブリを搬送ハンガで強固かつ安定に保持し、自動で搬送できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２９２０７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の搬送装置によれば、サスペンションアセンブリを保持するための搬送ハンガにおいて、サスペンションアセンブリのナックルアームを保持し、フロントラジアスロッドを支持する機構がシリンダ等を用いて構成されている。このため、搬送ハンガは、構成が複雑であり、重量が重く、コストも高い。
【０００７】
本発明の目的は、かかる従来技術の課題に鑑み、複雑な機構を要しない簡便なリアサスペンションアセンブリ保持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のリアサスペンションアセンブリ保持装置は、車両用のリアサスペンションアセンブリを保持する保持部と、前記保持部を鉛直方向に案内する鉛直方向案内手段と、前記保持部を前記鉛直方向の案内に従って昇降させる昇降駆動源と、前記鉛直方向案内手段を所定の水平方向に案内する水平方向案内手段と、前記鉛直方向案内手段を前記水平方向の案内に従って移動させる水平駆動源とを備え、前記保持部は、該保持部が前記リアサスペンションアセンブリを保持している保持状態において、前記リアサスペンションアセンブリのトーションビームをその中央部の両側２箇所において鉛直方向に支持する第１鉛直方向支持面と、前記保持状態において前記リアサスペンションアセンブリの各ダンパブラケットを鉛直方向に支持する第２鉛直方向支持面と、前記保持状態において前記ダンパブラケットが車幅方向に変位するのを阻止する車幅方向変位阻止面と、前記保持状態において前記ダンパブラケットが車長方向前方に変位するのを阻止する車長方向前方変位阻止面と、前記保持状態において前記トーションビームが車長方向後方に変位するのを阻止する車長方向後方変位阻止部材とを備え、前記保持状態は、所定位置に配置された前記リアサスペンションアセンブリの下方の所定位置にその車長方向前方側から前記保持部が移動して位置するように前記水平駆動源を駆動し、その後、前記昇降駆動源を駆動することにより実現され、前記車長方向後方変位阻止部材は、前記所定位置への保持部の移動に際し、前記トーションビームとの接触により下方へ没し、その後、元の位置に復帰することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、水平駆動源の駆動とその後の昇降駆動源の駆動により、リアサスペンションアセンブリのトーションビーム及び各ダンパブラケットが第１鉛直方向支持面及び第２鉛直方向支持面によって支持される。これと同時に、保持部に対する車幅方向及び車長方向へのリアサスペンションアセンブリの変位が車幅方向変位阻止面、車長方向前方変位阻止面及び車長方向後方変位阻止部材により阻止された状態となる。
【００１０】
すなわち、水平駆動源の駆動と昇降駆動源の駆動のみでリアサスペンションアセンブリを保持することができる。このため、保持部にリアサスペンションアセンブリを保持するための駆動源を設ける必要はない。したがって、リアサスペンションアセンブリ保持装置を複雑な機構を要しない簡便なものとして構成することができる。
【００１１】
また、各ダンパブラケットの配置幅が異なる複数種類のリアサスペンションアセンブリについても、各種類のリアサスペンションアセンブリ毎のダンパブラケットの配置幅に対応する第２鉛直方向支持面、車幅方向変位阻止面及び車長方向前方変位阻止面を保持部上に併設することにより、容易に対応することができる。
【００１２】
また、トーションビームの車長方向位置が異なる複数種類のリアサスペンションアセンブリについても、各種類のリアサスペンションアセンブリ毎のトーションビームの位置に対応する第２鉛直方向支持面及び車長方向後方変位阻止部材を併設することにより、容易に対応することができる。
【００１３】
なお、この場合、車長方向後方変位阻止部材は、トーションビームとの接触により下方に没し、その後、元の位置に復帰するので、車長方向位置が異なる各種類のトーションビームが他の種類のトーションビーム用の車長方向後方変位阻止部材上を通過する必要がある場合でも、その通過が妨げられることはない。
【００１４】
本発明においては、前記車長方向後方変位阻止部材は、車幅方向に垂直な面内で回動自在に支持され、かつその上端が前記第１鉛直方向支持面より上方に位置する第１回動位置に付勢されて位置付けられており、前記所定位置への保持部の移動に際し、前記トーションビームとの接触により前記第１回動位置から第２回動位置へ回動し、その後、前記第１回動位置に復帰することにより、該トーションビームの車長方向後方への変位を阻止する状態となるものであってもよい。
【００１５】
これによれば、トーションビームとの接触により下方へ没し、その後、元の位置に復帰してトーションビームが車長方向後方に変位するのを阻止する車長方向後方変位阻止部材を、容易に構成することができる。
【００１６】
また、本発明においては、前記第１鉛直方向支持面及び車長方向後方変位阻止部材として、２輪駆動車用のリアサスペンションアセンブリに対応するものと、４輪駆動車用のリアサスペンションアセンブリに対応するものとが併設されており、前記第２鉛直方向支持面、車幅方向変位阻止面及び車長方向前方変位阻止面は、前記２輪駆動車用及び４輪駆動車用の両リアサスペンションアセンブリに共通に対応するものであり、前記保持部には、前記４輪駆動用のリアサスペンションアセンブリのドライブシャフトを鉛直方向に支持する第３鉛直方向支持面が設けられていてもよい。
【００１７】
これによれば、２輪駆動車用及び４輪駆動車用の各リアサスペンションアセンブリを選択的に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の構成を示す斜視図である。
【図２】図１の搬送装置の制御部を示すブロック図である。
【図３】図１の搬送装置の保持部の構成を示す平面図である。
【図４】図３のIV−IV線断面図である。
【図５】図３の保持部におけるブラケット受け部分の斜視図である。
【図６】図２の制御部によるワーク保持処理を示すフローチャートである。
【図７】図６のワーク保持処理によるブラケット受けの移動を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るリアサスペンションアセンブリ保持装置を適用した搬送装置の構成を示す斜視図である。
【００２０】
図１に示すように、搬送装置１は、ワークＷを保持する保持部２と、保持部２を鉛直な回転軸の周りでＲ方向に回転自在に保持して回転移動させるＲ軸ユニット３と、Ｒ軸ユニット３を保持し、鉛直なＨ方向に昇降移動させるＨ軸ユニット４と、Ｈ軸ユニット４を保持して水平なＴ方向に移動自在に案内するＴ軸ユニット５とを備える。
【００２１】
なお、Ｈ軸ユニット４及びＴ軸ユニット５は、それぞれ本発明における鉛直方向案内手段及び水平方向案内手段に対応する。
【００２２】
搬送装置１は、ワークＷとして、自動車の製造ラインで用いられる２輪駆動車用及び４輪駆動車用の各リアサスペンションアセンブリを選択的に保持して搬送する。Ｒ軸ユニット３は、そのＲ方向の回転軸の周りに保持部２を回転移動させる回転駆動源６を備える。回転駆動源６は、例えば、サーボモータにより構成される。
【００２３】
なお、リアサスペンションアセンブリは、その車長方向をＴ方向に向け、車幅方向をＴ方向に垂直で水平なＢ方向に向けた姿勢で保持部２により保持され、搬送される。
【００２４】
Ｈ軸ユニット４は、Ｒ軸ユニット３を昇降移動させる昇降駆動源７と、この昇降移動における昇降駆動源７の負荷を緩和するアシスト駆動源８と、Ｈ軸ユニット４をＴ軸ユニット５によるＴ方向の案内に従って移動させる水平駆動源９とを備える。昇降駆動源７は、例えば、サーボシリンダにより構成される。
【００２５】
アシスト駆動源８は、保持部２やワークＷの重力を相殺する駆動力を供給することにより昇降駆動源７の負荷を緩和するものである。アシスト駆動源８は、例えば、バランスシリンダにより構成される。水平駆動源９は、例えば、サーボモータにより構成される。
【００２６】
図２は、搬送装置１の制御部を示すブロック図である。制御部１０は、ＣＰＵ、メモリ、プログラム等により構成される。制御部１０は、図２に示すように、回転駆動源６、昇降駆動源７、アシスト駆動源８及び水平駆動源９を制御する。
【００２７】
制御部１０は、ワークＷを搬送するとき、ワークＷを保持部２により保持するワーク保持処理を行う。この処理において、制御部１０は、回転駆動源６のサーボフロート機能を用いて保持部２を回転自在の状態とし、かつ水平駆動源９をサーボフロート状態で駆動することにより、ワークＷに対する保持部２の位置決めを行う。
【００２８】
この位置決めでは、保持部２の水平面内における位置、すなわちＲ方向（回転方向）及びＴ方向の位置が決定される。制御部１０は、この水平面内における位置決めが完了したとき、昇降駆動源７を駆動して保持部２を所定量上昇させ、そしてＴ方向に移動させる。これにより、ワークＷは、保持部２により保持され、搬送可能な状態となる。
【００２９】
図３は、保持部２の構成を示す平面図である。図４は、図３のIV−IV線断面図である。これらの図に示すように、保持部２は、水平方向に長い棒状の基部１２と、基部１２に一端が固定され、他端が自由端となっている２本の支持ロッド１３とを備える。
【００３０】
図３及び図４においては、ワークＷに対する水平面内の位置決めが完了した状態の保持部２が示されている。この状態において、基部１２は、Ｔ方向（車長方向）と直角で水平なＢ方向（車幅方向）に沿って延在する。また、図３においては、ワークＷとして、２輪駆動車用のリアサスペンションアセンブリＷ１（以下、単に「アセンブリＷ１」という。）と、４輪駆動車用のリアサスペンションアセンブリＷ２（以下、単に「アセンブリＷ２」という。）が、それぞれ破線及び２点鎖線で示されている。
【００３１】
基部１２は、中央の取付け部１４を介してＲ軸ユニット３の回転軸の下端に固定される。基部１２の両端部にはそれぞれ、ワークＷのダンパブラケットを支持するブラケット受け１５が設けられる。
【００３２】
ブラケット受け１５は、ワークＷが２輪駆動車用のアセンブリＷ１である場合には、そのダンパブラケット１６を支持し、ワークＷが４輪駆動車用のアセンブリＷ２である場合には、そのダンパブラケット１７を支持する。すなわち、ブラケット受け１５は、アセンブリＷ１及びＷ２について共用される。
【００３３】
各支持ロッド１３は、基部１２に垂直にＴ方向に沿って延在する。各支持ロッド１３の固定端はそれぞれ、基部１２の各端部と中央部とのほぼ中間に位置する。各支持ロッド１３の自由端側には、保持部２がワークＷを保持するときにワークＷのトーションビームをその中央部の両側２箇所で支持するビーム受けが設けられる。このビーム受けは、本発明における第１鉛直方向支持面に対応する。
【００３４】
このビーム受けとして、ワークＷが２輪駆動車用のアセンブリＷ１である場合にそのトーションビーム１８を受ける２つのビーム受け１９と、ワークＷが４輪駆動車用のアセンブリＷ２である場合にそのトーションビーム２０を受ける２つのビーム受け２１とが設けられる。ただし、トーションビーム１８及び２０の位置の相違に応じ、ビーム受け２１は、ビーム受け１９よりも、支持ロッド１３の自由端側に設けられる。
【００３５】
また、各ビーム受け１９とビーム受け２１との間には、各ビーム受け１９によって支持されたトーションビーム１８が支持ロッド１３の自由端側にずれて落下するのを防止する落下防止部材２２が設けられる。
【００３６】
また、各ビーム受け２１の該自由端側には、各ビーム受け２１によって支持されたトーションビーム２０が該自由端側にずれて落下するのを防止する落下防止部材２３が設けられる。なお、落下防止部材２２及び２３は、本発明における車長方向後方変位阻止部材に対応する。
【００３７】
落下防止部材２２は、支持ロッド１３に固定された回動軸２４により、基部１２の長さ方向（Ｂ方向）に垂直な平面内で回動自在に支持される。落下防止部材２２の回動範囲は、落下防止部材２２の上端がビーム受け１９の上面より上方に位置する第１回動位置から、該上面とほぼ同レベルの位置に位置する第２回動位置までの範囲である。
【００３８】
なお、図４においては、第１回動位置に位置する落下防止部材２２が実線で示されている。また、第２回動位置に位置する落下防止部材２２が二点鎖線で示されている。この第１回動位置から第２回動位置までの回動範囲は、支持ロッド１３に固定された規制ピン２５及びスプリングプランジャ２６により規定される。
【００３９】
すなわち、落下防止部材２２は、その下端面の一部分においてスプリングプランジャ２６により第１回動位置の方へ付勢され、該下端面の他の部分が規制ピン２５に接することにより第１回動位置に位置付けられる。そして、落下防止部材２２の上端がスプリングプランジャ２６の付勢力に抗して押圧されたとき、第１回動位置から第２回動位置へ回動する。
【００４０】
したがって、支持ロッド１３とトーションビーム１８との上下方向（Ｈ方向）の位置関係が図４のようであるとすれば、保持部２が、アセンブリＷ１を保持するためにＴ方向に移動されるとき、第１回動位置に位置する落下防止部材２２は、上端部がトーションビーム１８により押圧され、第２回動位置へ回動する。
【００４１】
そして、トーションビーム１８が落下防止部材２２の上端部を通過すると、該押圧が解除され、落下防止部材２２は第１回動位置へ復帰する。これにより、トーションビーム１８は、支持ロッド１３の自由端側への移動が阻止された状態となる。すなわち、落下防止部材２２は、トーションビーム１８との接触及び該接触の解除に応じて出没自在に構成されている。
【００４２】
落下防止部材２３も同様に、支持ロッド１３に固定された回動軸２８により、基部１２の長さ方向（Ｂ方向）に垂直な平面内で回動し得るように支持される。落下防止部材２３の回動範囲は、その上端が、ビーム受け２１の上面より上方に位置する第１回動位置から、該上面とほぼ同レベルの位置に位置する第２回動位置までの範囲である。この回動範囲は、支持ロッド１３に固定された規制ピン２９及びスプリングプランジャ３０により、落下防止部材２２の場合と同様にして規定される。
【００４３】
したがって、保持部２が、アセンブリＷ２を保持するためにＴ方向に移動されるとき、落下防止部材２３は、落下防止部材２２の場合と同様にして、第１回動位置から第２回動位置へ回動し、そして第１回動位置へ復帰する。これにより、トーションビーム２０は、支持ロッド１３の自由端側への移動が阻止された状態となる。
【００４４】
各支持ロッド１３の固定端側には、ワークＷが４輪駆動車用のアセンブリＷ２である場合にそのドライブシャフト３１を支持するドライブシャフト受け３２が設けられる。なお、ドライブシャフト受け３２は、本発明における第３鉛直方向支持面に対応する。
【００４５】
図５は、保持部２のブラケット受け１５部分の斜視図である。図５に示すように、ブラケット受け１５は、ワークＷのダンパブラケットを鉛直方向に支持する底面１５ａと、支持したダンパブラケットがＢ方向（車幅方向）に変位するのを阻止するＢ方向に垂直な２つの対向面１５ｂと、該ダンパブラケットが基部１２側（車長方向前方）に変位するのを阻止するＴ方向に垂直な押圧面１５ｃを有する。
【００４６】
なお、底面１５ａ、対向面１５ｂ及び押圧面１５ｃは、それぞれ本発明における第２鉛直方向支持面、車幅方向変位阻止面及び車長方向前方変位阻止面に対応する。また、押圧面１５ｃは、保持部２によりワークＷを保持して受け取る際に、ワークＷのダンパブラケットを押圧する。これにより、保持部２がワークＷに対して位置決めされる。
【００４７】
図６は、制御部１０によるワーク保持処理を示すフローチャートである。図７は、このワーク保持処理によるブラケット受け１５の移動を説明するための説明図である。制御部１０は、このワーク保持処理を行うことにより、保持部２によってアセンブリＷ１を保持する。保持するアセンブリＷ１は、図７のように、車長方向がＴ方向と平行でかつ車幅方向がＢ方向と平行になるように、台車３３上に載置されている。
【００４８】
ワーク保持処理に際し、制御部１０は、回転駆動源６、昇降駆動源７、アシスト駆動源８及び水平駆動源９を制御して、保持部２を駆動する。すなわち、ワーク保持処理を開始すると、制御部１０は、まず、保持部２を、所定位置において、台車３３上の目的とするアセンブリＷ１に対峙させる（ステップＳ１）。
【００４９】
このとき、保持部２の基部１２はＢ方向に平行であり、支持ロッド１３は、自由端側がアセンブリＷ１側に位置している。図７では、このときの保持部２のブラケット受け１５が、Ｂ方向に垂直な断面の外形により示されている。
【００５０】
すなわち、アセンブリＷ１の各ダンパブラケット１６に対し、保持部２の各ブラケット受け１５が、それぞれＴ方向にほぼ同一の距離を隔てて、ほぼ同一水平面上で対峙した状態となる。ただし、このとき、ダンパブラケット１６の下端１６ａとブラケット受け１５の底面１５ａとはある程度のレベル差ｈを有し、底面１５ａは下端１６ａよりも低いレベルに位置する。レベル差ｈとしては、例えば１０ｍｍが該当する。
【００５１】
次に、制御部１０は、水平駆動源９により、保持部２を、アセンブリＷ１の近傍へ移動する（ステップＳ２）。これにより、ブラケット受け１５の押圧面１５ｃが、ダンパブラケット１６の車長方向前方側の端縁１６ｂに近接した位置ｐ１に位置する。位置ｐ１としては、例えば、端縁１６ｂまでの距離が３０ｍｍである位置が該当する。
【００５２】
次に、制御部１０は、水平駆動源９及び回転駆動源６をサーボフロート状態とする（ステップＳ３）。このとき、トルク制限値は、水平駆動源９については、保持部２が移動し始めるトルクより大きい値とされ、回転駆動源６についてはゼロとされる。
【００５３】
さらに、制御部１０は、水平駆動源９により保持部２をアセンブリＷ１の方へ移動する（ステップＳ４）。このとき、水平駆動源９は、ブラケット受け１５の押圧面１５ｃの移動目標位置を、ダンパブラケット１６の端縁１６ｂよりも車長方向後方側の位置ｐ２として駆動される。位置ｐ２としては、例えば、端縁１６ｂから車長方向後方側へ３０ｍｍ程度アセンブリＷ１内に進入した位置が該当する。
【００５４】
したがって、押圧面１５ｃは、位置ｐ２に到達する前に、端縁１６ｂに接触する。このとき、水平駆動源９及び回転駆動源６はサーボフロート状態であるため、保持部２は、ダンパブラケット１６からの抵抗力に従い、停止する。
【００５５】
ただし、各ブラケット受け１５の押圧面１５ｃのうちの一方が先にダンパブラケット１６と接触する場合には、その接触後の水平駆動源９の駆動により、該接触部分を介して、保持部２に回転トルクが付与される。また、このとき、上述のように、回転駆動源６はトルク制限値がゼロのサーボフロート状態にある。
【００５６】
このため、保持部２は、Ｒ方向へわずかに回転し、他方のブラケット受け１５の押圧面１５ｃがダンパブラケット１６に接触する。これにより、該他方のブラケット受け１５も、その接触位置において停止する。
【００５７】
この後、水平駆動源９は、目標とする位置ｐ２へ押圧面１５ｃが到達したと算定されるタイミングに至るまで駆動を継続するので、各押圧面１５ｃは水平駆動源９のトルク制限値内のトルクで各ダンパブラケット１６を押圧する。しかし、該トルク制限値は比較的小さいので、アセンブリＷ１が変位することはない。
【００５８】
この間、ステップＳ２からＳ４までの処理による保持部２の移動に伴い、保持部２の各支持ロッド１３が、アセンブリＷ１の下に、図４のようなトーションビーム１８との上下方向の位置関係で、Ｔ方向に沿って侵入する。このとき、各支持ロッド１３の落下防止部材２２は、トーションビーム１８との接触により、上述のように、第１回動位置から第２回動位置へ回動する。
【００５９】
そして、ステップＳ４の処理において保持部２が停止した時点では、落下防止部材２２が第１回動位置へ復帰している。これにより、図４のように、トーションビーム１８の車長方向後方側への変位が落下防止部材２２により阻止された状態となる。また、この時点において、図４のように、トーションビーム１８の被支持面１８ａがビーム受け１９上に位置した状態となる。
【００６０】
このように、ステップＳ４の処理において保持部２が停止し、各ビーム受け１９上にトーションビーム１８が位置した状態となったとき、保持部２及びアセンブリＷ１は、図３及び図４に示すような水平面内での位置関係となる。これにより、アセンブリＷ１に対する保持部２の水平面内での位置決めが完了する。
【００６１】
次に、制御部１０は、保持部２のＲ方向の回転を規制した状態で、昇降駆動源７を駆動し、保持部２の上昇を開始する（ステップＳ５）。この上昇は、ステップＳ６において、ブラケット受け１５内の所定位置にダンパブラケット１６が存在すると判定されるか、又はステップＳ７において、所定量上昇したと判定されるまで行われる。
【００６２】
なお、ブラケット受け１５には、ダンパブラケット１６の存在の有無を検出するセンサが設けられている。ダンパブラケット１６がブラケット受け１５内に存在するかどうかの判定は、このセンサからの検出信号Ｓに基づいて行われる。
【００６３】
ステップＳ６においてダンパブラケット１６が存在すると判定した場合、制御部１０は、保持部２を、その時点での上昇位置からさらに所定量、例えば６０ｍｍだけ上昇させる（ステップＳ８）。
【００６４】
これにより、アセンブリＷ１は、保持部２により保持された状態となる。すなわち、アセンブリＷ１のトーションビーム１８とダンパブラケット１６は、それぞれビーム受け１９とブラケット受け１５の底面１５ａとにより鉛直上方向に支持される。
【００６５】
また、アセンブリＷ１は、落下防止部材２２とブラケット受け１５の押圧面１５ｃとによりＴ方向（車長方向）への移動が規制される。また、アセンブリＷ１は、ブラケット受け１５の各対向面１５ｂにより、Ｂ方向（車幅方向）への移動が規制される。
【００６６】
その後、制御部１０は、保持部２を水平駆動源９によりＴ方向に沿って移動し、台車３３上から引き出す（ステップＳ９）。これにより、ワーク保持処理が終了する。
【００６７】
一方、制御部１０は、ステップＳ６におけるダンパブラケット１６の存在の判定がなされないまま、ステップＳ７において所定量上昇したと判定した場合には、エラーが生じたものとみなして、保持部２の上昇を停止し（ステップＳ１０）、ワーク保持処理を終了する。所定量としては、例えば６０ｍｍが該当する。この場合、ワーク保持処理の終了後、制御部１０は、エラーの発生を知らせる出力を行う。
【００６８】
なお、搬送装置１は、このワーク保持処理により、４輪駆動用のアセンブリＷ２についても、同様にして保持することができる。ただし、２輪駆動用のアセンブリＷ１の場合と次の点が異なる。
【００６９】
すなわち、アセンブリＷ２のトーションビーム２０は、ステップＳ２〜Ｓ４の処理によって、ビーム受け２１上に、その被支持面２０ａが位置するように位置決めされ、かつ保持部２の落下防止部材２３により車長方向後方への変位が阻止された状態とされる。また、アセンブリＷ２のドライブシャフト３１は、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ８の処理によって保持部２が上昇される間に、保持部２のドライブシャフト受け３２により支持された状態とされる。
【００７０】
以上のように、本実施形態によれば、水平駆動源９を所定範囲で駆動し、その後に昇降駆動源７を所定範囲で駆動することにより、アセンブリＷ１又はＷ２を保持することができる。したがって、リアサスペンションアセンブリ保持装置を複雑な機構を要しない簡便なものとして構成することができる。
【００７１】
また、上述の位置決めのための押圧を行うために、回転駆動源６及び水平駆動源９のサーボフロート機能を利用するようにしたので、該押圧を適切かつ容易に実現することができる。
【００７２】
また、アセンブリＷ１及びＷ２の双方に対応した共通のブラケット受け１５を設け、ビーム受け１９及び２１並びにこれらに対応する落下防止部材２２及び２３を併設し、かつドライブシャフト受け３２を設けたので、アセンブリＷ１及びＷ２を選択的に支持することができる。
【００７３】
また、トーションビーム１８及び２０との接触により下方へ没し、その後、元の位置に復帰してトーションビーム１８及び２０の車長方向後方への変位を阻止する落下防止部材２２及び２３を設けたので、トーションビーム１８及び２０をそれぞれビーム受け１９及び２１で支障なく支持し、かつトーションビーム１８及び２０が車長方向後方へ変位して保持部２から脱落するのを阻止することができる。
【００７４】
その場合、トーションビーム１８がビーム受け１９上に移動するとき、４輪駆動車用の落下防止部材２３に接触したとしても、その接触により落下防止部材２３が下方へ没するので、移動が妨げられることはない。
【００７５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、上述においては、車両用のリアサスペンションアセンブリとして、２輪駆動車用及び４輪駆動車用の各リアサスペンションアセンブリを選択的に保持するようにしているが、この代わりに、ダンパブラケットの配置幅が異なる複数種類のリアサスペンションアセンブリを保持するようにしてもよい。
【００７６】
この場合、各種類のリアサスペンションアセンブリ毎のダンパブラケットの配置幅に対応する第２鉛直方向支持面、車幅方向変位阻止面及び車長方向前方変位阻止面を保持部２の基部１２上に併設することにより、各種類のリアサスペンションアセンブリを選択的に保持することができる。
【符号の説明】
【００７７】
２…保持部、４…Ｈ軸ユニット（鉛直方向案内手段）、５…Ｔ軸ユニット（水平方向案内手段）、６…回転駆動源、７…昇降駆動源、８…アシスト駆動源、９…水平駆動源、１０…制御部、１５ｂ…対向面（車幅方向変位阻止面）、１５ａ…底面（第２鉛直方向支持面）、１５ｂ…対向面、１５ｃ…押圧面（車長方向前方変位阻止面）、１９、２１…ビーム受け（第１鉛直方向支持面）、２２、２３…落下防止部材（車長方向後方変位阻止部材）、３２…ドライブシャフト受け（第３鉛直方向支持面）、Ｗ…ワーク（リアサスペンションアセンブリ）、Ｗ１、Ｗ２…アセンブリ（リアサスペンションアセンブリ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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