(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための少なくとも一つのサーボ・センサと、
前記長手テープに対し横方向に前記磁気ヘッドを平行移動するよう構成された微動アクチュエータと、
前記長手テープに対し横方向に前記微動アクチュエータを平行移動するよう構成された粗動アクチュエータと、
前記長手テープが第一方向に走行される間に、前記少なくとも一つのサーボ・センサの第一サーボ・センサを感知し、
前記磁気ヘッドと前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定し、
前記算定された位置誤差を低減するような仕方で前記磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、前記微動アクチュエータを作動させる信号を供給し、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、リール・モータの１回転に相当する周期としての振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの平均位置であって、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第一の平均位置を計算し、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、最高横方向テープ位置変動と最低横方向テープ位置変動との間の中心点であるターゲット位置と、前記磁気ヘッドの前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたとする第１の想定または該平均位置は前記テープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られたとする第２の想定のいずれか一方の想定とに基づいて、該平均位置と各前記想定における前記ターゲット位置との間の差として前記磁気ヘッドの第一オフセットを計算し、
前記最高上昇位置は前記テープの繰り出し位置として想定される前記繰り出しリールの横方向における最も高い位置であり、前記最底下降位置は前記テープの繰り出し位置として想定される前記繰り出しリールの横方向における最も低い位置であり、
前記第一オフセットおよび第一の前記平均位置を用いて、前記粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータがほぼ前記ターゲット位置に位置するように作動し、
前記第一オフセットをメモリに格納する、
よう構成されたサーボ制御装置と、
を含むサーボ・システム。
【請求項２】
前記サーボ制御装置が、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、第一の前記振れサイクルに続く少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第二の前記平均位置を計算し、
第一の前記平均位置と第二の前記平均位置との間の偏差を計算し、
第一の前記平均位置に関して前記第１の想定をした場合において、前記偏差が上方向にある場合は、該第１の想定は間違っており前記第２の想定が正しいと判定し、前記偏差が下方向にある場合は、該第１の想定は正しいと判定し、
第一の前記平均位置に関して前記第２の想定をした場合において、前記偏差が下方向にある場合は、該第２の想定は間違っており、前記第１の想定が正しいと判定し、前記偏差が上方向にある場合は、該第２の想定は正しいと判定し、
正しいと判定された前記想定を考慮に入れるよう前記第一オフセットを更新し、
前記第一オフセットを検証済みとしてマークし、
前記検証済み第一オフセットおよび第一の前記平均位置に基づいて、前記粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータがほぼ前記ターゲット位置に位置するように作動する、よう構成される、請求項１に記載のサーボ・システム。
【請求項３】
前記サーボ・システムは、前記長手テープの前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する前記磁気ヘッドの横方向位置を感知するための第二サーボ・センサをさらに含み、前記第二サーボ・センサは、テープ走行の方向に前記第一サーボ・センサと平行に配置され、
前記サーボ制御装置が、
前記長手テープが第二方向に走行される間に、前記第二サーボ・センサを感知し、前記第二方向は前記第一方向の反対向きであり、
前記磁気ヘッドと、前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定し、
前記算定された位置誤差を低減するような仕方で前記磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、前記微動アクチュエータを作動させる信号を供給し、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置を計算し、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置は前記テープが前記繰り出しリールの前記最高上昇位置または前記繰り出しリールの前記最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、前記磁気ヘッドの第二オフセットを計算し、
前記第二オフセットおよび第三の前記平均位置を用いて、前記粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータがほぼ前記ターゲット位置に位置するように作動し、
前記第二オフセットを前記メモリに格納する、
よう構成される、請求項１に記載のサーボ・システム。
【請求項４】
前記サーボ制御装置が、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第四の前記平均位置を計算し、
第三の前記平均位置と第四の前記平均位置との間の第二偏差を計算し、
第三の前記平均位置に関して前記第１の想定をした場合において、前記偏差が上方向にある場合は、該第１の想定は間違っており前記第２の想定が正しいと判定し、前記偏差が下方向にある場合は、該第１の想定は正しいと判定し、
第三の前記平均位置に関して前記第２の想定をした場合において、前記偏差が下方向にある場合は、該第２の想定は間違っており、前記第１の想定が正しいと判定し、前記偏差が上方向にある場合は、該第２の想定は正しいと判定し、
正しいと判定された前記想定を考慮に入れるよう前記第二オフセットを更新し、
前記第二オフセットを検証済みとしてマークし、
前記検証済み第二オフセットおよび第三の前記平均位置に基づいて、前記粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータがほぼ前記ターゲット位置に位置するように作動する、よう構成される、請求項３に記載のサーボ・システム。
【請求項５】
請求項１に記載の前記サーボ・システムを含むテープ・ドライブ・システム。
【請求項６】
前記サーボ制御装置が、
位置誤差信号から、前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックの横方向テープ位置変動を感知し、
前記横方向テープ位置変動の最大正方向ピークおよび最大負方向ピークを算定し、
前記最大正方向ピークおよび前記最大負方向ピークに基づいて前記ターゲット位置を更新する、
よう構成される、請求項１に記載のサーボ・システム。
【請求項７】
前記サーボ制御装置が、
以前の最大正方向ピークを超えるピークだけによって前記算定済みの最大正方向ピークを更新し、
以前の最大負方向ピークを超えるピークだけによって前記算定済みの最大負方向ピークを更新し、
前記更新された最大正方向ピークもしくは前記更新された最大負方向ピークまたはその両方に基づいて前記ターゲット位置を更新する、
よう構成される、請求項６に記載のサーボ・システム。
【請求項８】
前記磁気ヘッドは、前記テープの走行方向と直角方向に相互に平行して配置されたセンサの複数のセットを含み、前記サーボ制御装置が、
センサの各セットから一つのセンサを起動して、どのセンサが前記少なくとも一つのサーボ・トラック上にあるかを判定し、
前記粗動アクチュエータを作動して前記磁気ヘッドを横方向に平行移動させる信号であって、どのセンサが前記少なくとも一つのサーボ・トラック上にあるかに基づいて前記信号を供給する、
よう構成される、請求項１に記載のサーボ・システム。
【請求項９】
長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための少なくとも一つのサーボ・センサである第一サーボ・センサと、
前記長手テープに対し横方向に前記磁気ヘッドを平行移動するよう構成された微動アクチュエータと、
前記長手テープに対し横方向に前記微動アクチュエータを平行移動するよう構成された粗動アクチュエータと、
前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号を供給し、
前記長手テープが第一方向に走行される間に、リール・モータの１回転に相当する周期としての振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの平均位置であって、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第一の平均位置を計算し、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第二の前記平均位置を計算し、
第一の前記平均位置と第二の前記平均位置との間の偏差を計算し、
前記偏差が上方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第一の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られたと判定し、
前記偏差が下方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第一の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたと判定し、
前記最高上昇位置は前記テープの繰り出し位置として想定される前記繰り出しリールの横方向における最も高い位置であり、前記最底下降位置は前記テープの繰り出し位置として想定される前記繰り出しリールの横方向における最も低い位置であり、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、最高横方向テープ位置変動と最低横方向テープ位置変動との間の中心点であるターゲット位置と、前記磁気ヘッドの第一の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたかどうかの判定とに基づいて、該平均位置と各前記判定における前記ターゲット位置との間の差として前記磁気ヘッドの第一オフセットを計算し、
前記第一オフセットを検証済みとしてマークし、
前記第一オフセットをメモリに格納する、
よう構成されたサーボ制御装置と、
を含むサーボ・システム。
【請求項１０】
前記サーボ・システムは、前記長手テープの前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する前記磁気ヘッドの横方向位置を感知するための第二サーボ・センサをさらに含み、前記第二サーボ・センサは、テープ走行の方向に前記第一サーボ・センサと平行に配置され、
前記サーボ制御装置が、
前記長手テープが第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置を計算し、前記第二方向は前記第一方向の反対向きであり、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、第一の前記振れサイクルに続く少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第四の前記平均位置を計算し、
第三の前記平均位置と第四の前記平均位置との間の偏差を計算し、
前記偏差が上方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの前記最底下降位置にあったときに得られたと判定し、
前記偏差が下方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの前記最高上昇位置にあったときに得られたと判定し、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、前記ターゲット位置と、前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置は前記テープが前記繰り出しリールの前記最高上昇位置または前記最底下降位置にあったときに得られたのかどうかとに基づいて前記磁気ヘッドの第二オフセットを計算し、
前記第二オフセットを検証済みとしてマークし、
前記第二オフセットを前記メモリに格納する、
よう構成される、請求項９に記載のサーボ・システム。
【請求項１１】
請求項９に記載の前記サーボ・システムを含むテープ・ドライブ・システム。
【請求項１２】
長手テープが第一方向に走行される間に、第一サーボ・センサを感知するステップであって、前記第一サーボ・センサは前記長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される、前記感知するステップと、
前記磁気ヘッドと、前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定するステップと、
前記算定された位置誤差を低減するような仕方で前記磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、微動アクチュエータを作動させる信号を供給するステップであって、前記微動アクチュエータは、前記長手テープに対し横方向に前記磁気ヘッドを平行移動するよう構成される、前記供給するステップと、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、リール・モータの１回転に相当する周期としての振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの平均位置であって、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第一の平均位置を計算するステップと、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、最高横方向テープ位置変動と最低横方向テープ位置変動との間の中心点であるターゲット位置と、前記磁気ヘッドの前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたとする第１の想定または該平均位置は前記テープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られたとする第２の想定のいずれか一方の想定に基づいて、該平均位置と各前記想定における前記ターゲット位置との間の差として前記磁気ヘッドの第一オフセットを計算するステップであって、前記最高上昇位置は前記テープの繰り出し位置として想定される前記繰り出しリールの横方向における最も高い位置であり、前記最底下降位置は前記テープの繰り出し位置として想定される前記繰り出しリールの横方向における最も低い位置である、ステップと、
前記第一オフセットおよび第一の前記平均位置を用いて、粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動するステップであって、前記粗動アクチュエータは、前記微動アクチュエータを前記長手テープに対し横方向に平行移動するよう構成される、前記作動するステップと、
前記第一オフセットをメモリに格納するステップと、
を含む方法。
【請求項１３】
前記方法がカートリッジ始動の過程で実施される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第二の前記平均位置を計算するステップと、
第一の前記平均位置と第二の前記平均位置との間の偏差を計算するステップと、
第一の前記平均位置に関して前記第１の想定をした場合において、前記偏差が上方向にある場合は、該第１の想定は間違っており前記第２の想定が正しいと判定し、前記偏差が下方向にある場合は、該第１の想定は正しいと判定し、
第一の前記平均位置に関して前記第２の想定をした場合において、前記偏差が下方向にある場合は、該第２の想定は間違っており、前記第１の想定が正しいと判定し、前記偏差が上方向にある場合は、該第２の想定は正しいと判定するステップと、
正しいと判定された前記想定を考慮に入れるよう前記第一オフセットを更新するステップと、
前記第一オフセットを検証済みとしてマークするステップと、
前記検証済み第一オフセットおよび第一の前記平均位置に基づいて、前記粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータがほぼ前記ターゲット位置に位置するように作動するステップと、
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記長手テープが第二方向に走行される間に、第二サーボ・センサを感知するステップであって、前記第二サーボ・センサは、前記長手テープの前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する前記磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成され、前記第二サーボ・センサは、テープ走行の方向に前記第一サーボ・センサと平行に配置され、前記第二方向は前記第一方向の反対向きである、前記感知するステップと、
前記磁気ヘッドと、前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定するステップと、
前記算定された位置誤差を低減するような仕方で前記磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、前記微動アクチュエータを作動させる信号を供給するステップと、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置を計算するステップと、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、第三の前記平均位置に関する前記第１の想定または前記第２の想定のいずれか一方の想定に基づいて、前記磁気ヘッドの第二オフセットを計算するステップと、
前記第二オフセットおよび前記第三の前記平均位置を用いて、前記粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータがほぼ前記ターゲット位置に位置するように作動するステップと、
前記第二オフセットを前記メモリに格納するステップと、
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第四の前記平均位置を計算するステップと、
第三の前記平均位置と第四の前記平均位置との間の偏差を計算するステップと、
第三の前記平均位置に関して前記第１の想定をした場合において、前記偏差が上方向にある場合は、該第１の想定は間違っており前記第２の想定が正しいと判定し、前記偏差が下方向にある場合は、該第１の想定は正しいと判定し、
第三の前記平均位置に関して前記第２の想定をした場合において、前記偏差が下方向にある場合は、該第２の想定は間違っており、前記第１の想定が正しいと判定し、前記偏差が上方向にある場合は、該第２の想定は正しいと判定するステップと、
正しいと判定された前記想定を考慮に入れるよう前記第二オフセットを更新するステップと、
前記第二オフセットを検証済みとしてマークするステップと、
前記検証済み第二オフセットおよび第三の前記平均位置に基づいて、前記粗動アクチュエータを、前記粗動アクチュエータをほぼ前記ターゲット位置に位置するように作動するステップと、
をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
長手テープが第一方向に走行される間に、第一サーボ・センサを感知するステップであって、前記第一サーボ・センサは前記長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される、前記感知するステップと、
前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号を供給する
ステップと、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、リール・モータの１回転に相当する周期としての振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの平均位置であって、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第一の平均位置を計算するステップと、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第二の前記平均位置を計算するステップと、
第一の前記平均位置と第二の前記平均位置との間の偏差を計算するステップと、
前記偏差が上方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第一の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られたと判定し、
前記偏差が下方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第一の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたと判定するステップと、
前記長手テープが前記第一方向に走行される間に、最高横方向テープ位置変動と最低横方向テープ位置変動との間の中心点であるターゲット位置と、前記磁気ヘッドの第一の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたかどうかの判定とに基づいて、該平均位置と各前記判定における前記ターゲット位置との間の差として前記磁気ヘッドの第一オフセットを計算するステップと、
前記第一オフセットを検証済みとしてマークするステップと、
前記第一オフセットをメモリに格納するステップと、
を含む方法。
【請求項１８】
前記長手テープが第二方向に走行される間に、第二サーボ・センサを感知するステップであって、前記第二サーボ・センサは、前記長手テープの前記少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する前記磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成され、前記第二サーボ・センサは、テープ走行の方向に前記第一サーボ・センサと平行に配置され、前記第二方向は前記第一方向の反対向きである、前記感知するステップと、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第一の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置を計算するステップと、
前記第二方向における少なくとも一つの第二の前記振れサイクルに対する前記磁気ヘッドの第四の前記平均位置を計算するステップと、
前記第三の前記平均位置と前記第四の前記平均位置との間の偏差を計算するステップと、
前記偏差が上方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの前記最底下降位置にあったときに得られたと判定し、
前記偏差が下方向にある場合は、前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置は前記テープが繰り出しリールの前記最高上昇位置にあったときに得られたと判定するステップと、
前記長手テープが前記第二方向に走行される間に、前記ターゲット位置と、前記磁気ヘッドの第三の前記平均位置は前記テープが前記繰り出しリールの前記最高上昇位置または前記最底下降位置にあったときに得られたのかどうかとに基づいて前記磁気ヘッドの第二オフセットを計算するステップと、
前記第二オフセットを検証済みとしてマークするステップと、
前記第二オフセットを前記メモリに格納するステップと、
をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長手テープの長手方向走行をトラック追従するためのサーボ・システムに関し、さらに具体的には、フランジレス・テープ・パスを用いるテープ・ドライブの高速な中心点補正に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気テープなどの長手テープに対するサーボ・システムの機能は、長手テープに対し、ヘッドを横方向に移動させ、例えばヘッドの読み取り／書き込み動作の間、テープの横方向の動きに正確に追従することである。これが正確に行われれば、テープが長手方向に走行される間、データ・トラックは、長手テープ沿いに直線状に書き込まれ、読み取られる。磁気テープにおいて、データは磁気テープの長手方向に平行なストライプから成る。サーボ・トラックは、予定されるデータ・ストライプと平行にこれらとはずらして事前記録される。通常、磁気テープの横方向の動きはヘッドの両側にあるテープ・ガイド上に設けられたフランジによって制約され、ＬＴＭ（Ｌａｔｅｒａｌ  Ｔａｐｅ  Ｍｏｔｉｏｎ（横方向テープ運動））またはテープ位置変動（ｔａｐｅ  ｅｘｃｕｒｓｉｏｎ）と呼ばれるテープの有限な横運動から主として生じる外乱が存在する中で、サーボ・システムが、ヘッドにデータ・ストライプを追従させるようになっている。
【０００３】
多くのサーボ・システムは、複合アクチュエータを用い、トラック追従と、一つのサーボ・トラック（またはサーボ・トラックのセット）から別のサーボ・トラックにシフトしてデータ・ストライプの異なるセットを追跡するためと、の両方に対し、ヘッドを横方向に移動する。複合アクチュエータは、粗動アクチュエータと該粗動アクチュエータに搭載された微動アクチュエータとを含み、大きな動作ダイナミック・レンジと高帯域とを提供する。高帯域の微動アクチュエータは、通常、高帯域を得るために限られた移動の範囲を有し、典型的なトラック追従構成（ｔｒａｃｋ  ｆｏｌｌｏｗｉｎｇａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ）では微動アクチュエータがマスタで、粗動アクチュエータが微動アクチュエータの運動のためのスレーブとなっていて、テープが横方向に動くのに応じて微動アクチュエータが一方向に横滑りすると、粗動アクチュエータは（それより低速で）微動アクチュエータの移動のセンターラインに追従する。この動作は、２００３年７月１日発行の特許文献１にさらに詳細に解説されており、参照することにより該特許文献は本明細書に組み込まれる。
【０００４】
ローラなどのテープ・ガイドのフランジは、テープの横方向の動きを制限するが、テープを屈曲させ、テープの寿命に影響し、加えて望ましくないダイナミック効果を生成する屑の蓄積をフランジに生成させる傾向がある。
【０００５】
とりわけ、ＩＢＭ（ＩＢＭ社の登録商標）のＬＴＯ（ＩＢＭ社等の登録商標）Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  ５テープ・ドライブ、ＩＢＭ（ＩＢＭ社の登録商標）の３５９２Ｅ０７テープ・ドライブおよび後続機種に使われているものなど、フランジレス・テープ・ガイドは、フランジ付きテープ・ガイドの問題の解決に役立つが、制約がないので、長手テープはテープ・ガイドの一方の側から他方側に高速で行き来し、ガイドの一つの側で走行するのはほんの短時間となる傾向がある。しかして、一方の側から他方の側にテープを追従するため、粗動アクチュエータは、テープの高速のシフトに応じ、微動アクチュエータの移動のセンターラインを追って側から側へ移動する必要がある。この運動は、粗動アクチュエータの寿命を消耗、短縮させ、粗動アクチュエータによる電力の消費をもたらす。
【０００６】
フランジレス・テープ・パスの設計において、ＬＴＭ発生時にテープが位置変動に対し中心合わせされていない場合、そのＬＴＭまたはテープ位置変動は微動アクチュエータの移動範囲を超え得る。これは、微動アクチュエータが、有限の移動範囲でテープの幅をスキャンできるように設計されているからである。したがって、微細作動が実施される前に、ヘッドが長手テープの横方向最高位置近くまたは最底位置近くに在る場合、微動アクチュエータが、ヘッドを長手テープの反対側に駆動出来ないことが起こり得る。この欠陥を考慮に入れて、ドライブは、位置変動が、上方移動か下方移動かに関わらず、横方向のテープ位置変動の中心点を算定し、その中心点に粗動アクチュエータ・システムを位置させ、微動アクチュエータが長手テープのトラック追従をできるようにする必要がある。横方向テープ位置変動の中心点は各ドライブに固有のものなので、横方向テープ位置変動の中心点を見出すことは容易でなく、粗動および微動アクチュエータ・システムは、長手方向のテープ・パスに対する絶対的基準位置を持っていない。したがって、この横方向テープ位置変動の中心点はドライブごとに個別に識別する必要がある。
【０００７】
テープが、最高上昇位置と最底下降位置との間で動く際に、横方向テープ位置変動の中心点を見出す一つの方法は極めて直接的なもので、これは、以前に２００９年１１月４日出願の特許文献２に記載されており、参照することにより該特許文献は本明細書に組み込まれる。しかしながら、一部のテープは、横方向テープ位置変動の中心点を計算することを可能にするこれらの限界位置を見出すことが困難になるような仕方で挙動する。一部のテープは、フランジレスの繰り出しおよび巻き取りリールに関し、テープが常にまたはほとんど常に最高上昇位置にあるような挙動を示す。他のテープは、フランジレスの繰り出しおよび巻き取りリールに関し、テープが常にまたはほとんど常に最底下降位置にあるような挙動を示す。このことは、既存の方法を使って、テープ・ドライブに対する横方向位置変動の中心点を計算することを不可能にする。というのは、横方向テープ位置変動の中心点の計算を可能にする、横方向運動の全幅を観測するのに必要な程度にまで、ＬＴＭが生じないからである。他のテープは、一方の限界位置から離れた小さな位置変動（「ラント」ともいう）を示すが、他方の限界位置に完全に移動することはない。また、この挙動は、横方向テープ位置変動の適切な中心点の算定を、さらにはテープ位置変動の感知さえも困難にする。
【０００８】
典型的なセンタリング方法を用いて、微動アクチュエータに流れる電流を積算することによって、テープ位置が近似または算定されこれを積算器値という。横方向テープ位置変動の中心点を算定する上での別の問題は、上記電流が微動アクチュエータのトラック追従電流、しかして積算されたトラック追従の値を包含していることで、これらはテープの運動のみならずリールの振れの関数であって、通常位置変動を含み得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】米国特許第６，５８７，３０３号
【特許文献２】米国特許出願第１２／６１２，４０３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
現在のテープ・センタリング方法では、横方向テープ位置変動の中心点の計算を可能にするには、最高上昇および最底下降位置の双方が算定される必要がある。最高上昇および最底下降位置を算定するためには、多くの場合、横方向テープ位置変動の中心点の計算が可能となるのに十分なテープ位置変動が双方向で生じることを期待しながら、テープをテープの開始部（ＢＯＴ：ｂｅｇｉｎｎｉｎｇ  ｏｆ  ｔａｐｅ）から終了部（ＥＯＴ：ｅｎｄ  ｏｆ  ｔａｐｅ）まで走らせ、次いでＢＯＴまで逆行させることが必要となる。最高上昇または最底下降位置が適切に検出されなければ、横方向テープ位置変動の不正確な中心点が計算され得てドライブが適切に挙動しないことがあり、不正確な中心点が計算された場合、ドライブがもはや機能しないような状態を招くことさえある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
一つの実施形態によるサーボ・システムは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための少なくとも一つのサーボ・センサと、長手テープに対し横方向に磁気ヘッドを平行移動するよう構成された微動アクチュエータと、長手テープに対し横方向に微動アクチュエータを平行移動するよう構成された粗動アクチュエータと、サーボ制御装置と、を含む。該サーボ制御装置は、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つのサーボ・センサの第一サーボ・センサを感知し、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定し、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、微動アクチュエータを作動させる信号を供給し、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクル（ｒｕｎ−ｏｕｔ  ｃｙｃｌｅ）に対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算し、長手テープが第一方向に走行される間に、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定とに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットを計算し、第一オフセットおよび第一平均位置を用いて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動し、第一オフセットをメモリに格納する、よう構成される。
【００１２】
別の実施形態によるサーボ・システムは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための少なくとも一つのサーボ・センサと、長手テープに対し横方向に磁気ヘッドを平行移動するよう構成された微動アクチュエータと、長手テープに対し横方向に微動アクチュエータを平行移動するよう構成された粗動アクチュエータと、サーボ制御装置と、を含む。該サーボ制御装置は、少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号を供給し、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算し、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二振れサイクルに対する磁気ヘッドの第二平均位置を計算し、第一平均位置と第二平均位置との間の偏差を計算し、この偏差は、長手テープが第一方向に走行される間における、該少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第一実横方向テープ位置変動に関連しており、該第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたか、または最底下降位置にあったときに得られたかどうかを判定し、長手テープが第一方向に走行される間に、第一実横方向テープ位置変動と、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたかどうかとに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットを計算し、第一オフセットを検証済みとしてマークし、該第一オフセットをメモリに格納する、よう構成される。
【００１３】
別の実施形態による方法は、長手テープが第一方向に走行される間に第一サーボ・センサを感知するステップであって、該第一サーボ・センサは長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される、該感知するステップと、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定するステップと、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、微動アクチュエータを作動させる信号を供給するステップであって、微動アクチュエータは、長手テープに対し横方向に磁気ヘッドを平行移動するよう構成される、該供給するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、磁気ヘッドの第一オフセットを計算するステップと、第一オフセットおよび第一平均位置を用いて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動するステップであって、粗動アクチュエータは、微動アクチュエータを長手テープに対し横方向に平行移動するよう構成される、該作動するステップと、第一オフセットをメモリに格納するステップと、を含む。
【００１４】
さらに別の実施形態による方法は、長手テープが第一方向に走行される間に第一サーボ・センサを感知するステップであって、該第一サーボ・センサは長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される、該感知するステップと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号を供給するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に少なくとも一つの第二振れサイクルに対する磁気ヘッドの第二平均位置を計算するステップと、第一平均位置と第二平均位置との間の偏差を計算するステップであって、この偏差は、長手テープが第一方向に走行される間における、該少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第一実横方向テープ位置変動に関連している、該計算するステップと、該第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたか、または最底下降位置にあったときに得られたかどうかを判定するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、第一実横方向テープ位置変動と、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたかどうかとに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットを計算するステップと、第一オフセットを検証済みとしてマークするステップと、該第一オフセットをメモリに格納するステップと、を含む。
【００１５】
本発明の他の態様および実施形態は、以下の詳細な説明を、本発明の原理の例として示す図面と関連させて理解することにより明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態を実装可能な、例示的な磁気テープ・データ・ストレージ・ドライブの部分破断図である。
【図２】一つの実施形態による、カバーを外した図１のデータ・ストレージ・ドライブの図である。
【図３】一つの実施形態による、図１の長手テープ、テープ・ヘッド、およびサーボ・システムの概略図である。
【図４】一つの実施形態による、図１のデータ・ストレージ・ドライブの磁気テープ・ヘッドおよび複合アクチュエータの図である。
【図５】一つの実施形態による、図４の磁気テープ・ヘッドおよび複合アクチュエータの部分破断側面図である。
【図６】図３のサーボ・システムのある実施形態のブロック図である。
【図７】一つの実施形態による、方法のフロー図である。
【図８】一つの実施形態による、方法のフロー図である。
【図９】一つの実施形態による、方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の説明は、本発明の一般的原理を示す目的で行うものであって、本出願で請求する発明概念を限定することを意図するものではない。さらに、本明細書で説明する特定の特徴は、さまざまな可能な組み合わせおよび置き換えの各々に表された他の特徴と組み合わせて用いることが可能である。
【００１８】
本明細書内に特に別段の定義がなければ、全ての用語は、当業者の理解している意味もしくは辞書、条約などまたはその両方に定義された意味をはじめとして、本明細書に暗示された意味を含め、それらの最大限広範な解釈を付与されることになる。
【００１９】
また、本明細書および添付の請求項で用いられる、単数形「ある（ａ、ａｎ）」および「該（ｔｈｅ）」は、別段の指定がなければ複数の指示対象も含むことに留意しなければならない。
【００２０】
以下の記載では、テープ・ドライブの補正のために、フランジレス・テープ・パスの横方向のテープ位置変動の中心点を見積もる方法およびシステムを説明する。
【００２１】
一つの一般的実施形態において、サーボ・システムは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための少なくとも一つのサーボ・センサと、長手テープに対し横方向に磁気ヘッドを平行移動するよう構成された微動アクチュエータと、長手テープに対し横方向に微動アクチュエータを平行移動するよう構成された粗動アクチュエータと、サーボ制御装置と、を含む。該サーボ制御装置は、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つのサーボ・センサの第一サーボ・センサを感知し、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定し、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、微動アクチュエータを作動させる信号を供給し、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算し、長手テープが第一方向に走行される間に、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定とに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットを計算し、第一オフセットおよび第一平均位置を用いて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動し、第一オフセットをメモリに格納する、よう構成される。
【００２２】
別の一般的実施形態において、サーボ・システムは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための少なくとも一つのサーボ・センサと、長手テープに対し横方向に磁気ヘッドを平行移動するよう構成された微動アクチュエータと、長手テープに対し横方向に微動アクチュエータを平行移動するよう構成された粗動アクチュエータと、サーボ制御装置と、を含む。該サーボ制御装置は、少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号を供給し、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算し、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二振れサイクルに対する磁気ヘッドの第二平均位置を計算し、第一平均位置と第二平均位置との間の偏差を計算し、この偏差は、長手テープが第一方向に走行される間における、該少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第一実横方向テープ位置変動に関連しており、該第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたか、または最底下降位置にあったときに得られたかどうかを判定し、長手テープが第一方向に走行される間に、第一実横方向テープ位置変動と、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたかどうかとに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットを計算し、第一オフセットを検証済みとしてマークし、該第一オフセットをメモリに格納する、よう構成される。
【００２３】
さらに別の実施形態において、方法は、長手テープが第一方向に走行される間に第一サーボ・センサを感知するステップであって、第一サーボ・センサは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される、該感知するステップと、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定するステップと、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、微動アクチュエータを作動させる信号を供給するステップであって、微動アクチュエータは、長手テープに対し横方向に磁気ヘッドを平行移動するよう構成される、該供給するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、磁気ヘッドの第一オフセットを計算するステップと、第一オフセットおよび第一平均位置を用いて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動するステップであって、粗動アクチュエータは、微動アクチュエータを長手テープに対し横方向に平行移動するよう構成される、該作動するステップと、第一オフセットをメモリに格納するステップと、を含む。
【００２４】
さらに別の実施形態による方法は、長手テープが第一方向に走行される間に第一サーボ・センサを感知するステップであって、第一サーボ・センサは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される、該感知するステップと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号を供給するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二振れサイクルに対する磁気ヘッドの第二平均位置を計算するステップと、第一平均位置と第二平均位置との間の偏差を計算するステップであって、この偏差は、長手テープが第一方向に走行される間における、該少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第一実横方向テープ位置変動に関連している、該計算するステップの該第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたか、または最底下降位置にあったときに得られたかどうかを判定するステップと、長手テープが第一方向に走行される間に、第一実横方向テープ位置変動と、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたかどうかとに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットを計算するステップと、第一オフセットを検証済みとしてマークするステップと、該第一オフセットをメモリに格納するステップと、を含む。
【００２５】
使用において、フランジレス・テープ・パスを通るテープは、通常、テープ運動の過程で、テープ自体が最高上昇位置もしくは最底下降位置に位置することになる。テープ運動の過程で、テープが中央位置に位置していることはまれである。この観察結果を用い、いくつかのアプローチによって、横方向テープ位置変動の中心点を算定する方法を開発することが可能である。
【００２６】
図１および図２は、一つの実施形態による、磁気テープ・データ・ストレージ媒体１１を含む長手テープにデータ１８を書き込み、これからデータを読み取る磁気テープ・データ・ストレージ・デバイス１０を示す。
【００２７】
当業者なら理解するように、磁気テープ・ドライブまたはテープ・ドライブとも呼ばれる磁気テープ・データ・ストレージ・ドライブは任意のさまざまな形をとることができる。示された磁気テープ・ドライブ１０は、磁気テープ・データ・ストレージ・カートリッジ１３中の繰り出しリール１２から巻き取りリール１４に、テープの長手方向にテープ・パスに沿って磁気テープ１１を走行させる。磁気テープ・ドライブの一例に、ＩＢＭ（ＩＢＭ社の登録商標）のＬＴＯ（Ｌｉｎｅａｒ  Ｔａｐｅ  Ｏｐｅｎ）（ＩＢＭ社等の登録商標）磁気テープ・ドライブがある。磁気テープ・ドライブの別の例に、ＩＢＭ（ＩＢＭ社の登録商標）のＴｏｔａｌＳｔｏｒａｇｅ  Ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ（ＩＢＭ社の登録商標）エンタープライズ磁気テープ・ドライブがある。磁気テープ・ドライブの上記の例は両方とも、単一のリール・テープ・カートリッジ１３を用いている。別の磁気テープ・ドライブおよび磁気テープ・カートリッジは、リール１２および１４両方がカートリッジ内に包含された、デュアル・リール・カートリッジおよびドライブである。
【００２８】
磁気テープ媒体１１は、テープ・ヘッド６５を通って長手方向に走行される。テープ・ヘッドは、トラック追従サーボ・システムの複合アクチュエータ１７によって支持され横方向に移動される。磁気テープ媒体が長手方向に走行される間、該磁気テープ媒体はローラ・テープ・ガイド５０、５１、５２、５３によって支持されており、これらはフランジレスである。
【００２９】
一般的な磁気テープ・データ・ストレージ・ドライブは、順方向および逆方向の両方に動作し、データの読み取りおよび書き込みを行う。しかして、磁気テープ・ヘッド６５には、順方向で動作するための読み取りおよび書き込みエレメントの１つのセットと、逆方向で動作するための別のセットとを含めることができ、またはこれに換えて、該ヘッドには、書き込みエレメントの両側に読み取りエレメントの２つのセットを持たせ、同じ書き込みエレメントが双方向の書き込みができるようにし、読み取りエレメントの２つのセットが双方向のリード・アフター・ライトをできるようにすることが可能である。
【００３０】
磁気テープ・データ・ストレージ・ドライブ１０は、外部のシステムから受信したコマンドにしたがって磁気テープ・データ・ストレージ・ドライブを作動するための、一つ以上の制御装置２０を含む。本説明を読めば当業者には明らかであろうが、この外部のシステムは、ネットワーク、ホスト・システム、データ・ストレージ・ライブラリまたは自動化システム、データ・ストレージ・サブシステムなどを含み得る。制御装置２０は、通常、情報と、マイクロプロセッサ（群）およびドライブを作動するためのプログラム情報とを格納するメモリ１９を具えた、論理回路もしくは一つ以上のマイクロプロセッサまたはその両方を含む。上記プログラム情報は、フレキシブル・ディスク、光ディスク、フラッシュ・メモリ、ＣＤ−ＲＯＭなどからの制御装置２０への入力によって、または磁気テープ・カートリッジからの読み取りによって、または任意の他の適切なデバイスもしくは方法によって、インターフェース２１を介し上記メモリに供給することが可能である。磁気テープ・データ・ストレージ・ドライブ１０には、スタンドアロン・ユニットを含めるか、あるいはテープ・ライブラリの一部または他のサブシステムを含めることができ、これらは外部のシステムを含み得る。また、当業者には既知のように、制御装置２０は、磁気テープ媒体からデータを読み取りこれに書き込むためのデータ・フローおよびフォーマッタを提供する。
【００３１】
カートリッジ・レシーバ３９は、単一方向に方向付けられた磁気テープ・カートリッジ１３を受け入れ、その磁気テープ・カートリッジを、カートリッジ・レシーバに対して例えばガイド・ピン４１などを使って整列させるよう構成される。適正な方向付けは、例えば、カートリッジ上の矢印４２などによってカートリッジ自体の上に示すことができる。当業者には既知のように、適正な方向付けは、カートリッジの特定な形状によって、または、レシーバと相互作用するさまざまなノッチを使うことによって強制することが可能である。磁気テープ・カートリッジは、磁気テープ１１がカートリッジ・レシーバの規定ポイントでカートリッジから出て行くように、方向付けがされる。テープ装着メカニズムは、例えば、巻き取りリールの中心軸７５に自由端リーダ・ブロックを位置付けて、磁気テープ１１の自由端を、磁気テープ・カートリッジ１３から巻き取りリール１４に走行させることができる。磁気テープは、しかしてテープ・パスに沿って配置される。
【００３２】
示された実施形態において、フランジレス・テープ・ガイド・ローラ５０、５１、５２、および５３は、各々、磁気テープ１１に対し磁気テープ・ヘッド６５を通るテープ・パスを提供するように方向付けられた円筒形表面８０、８１、８２、８３を有する。
【００３３】
テープ・パスには、磁気テープ・カートリッジ１３と磁気テープ・ヘッド６５との間に配置された少なくとも一つのフランジレス・テープ・ガイド・ローラ５０が含まれ、磁気テープ・ヘッド６５の両側に一つ以上のフランジレス・テープ・ガイド・ローラ５０、５１を含めることができる。テープ・パスの長さもしくは複雑さまたはその両方の如何によって、追加のテープ・ガイド・ローラまたは他の型のガイドを設けることができ、望ましくは、これには、テープ・ガイド・ローラ５２および５３などのフランジレス・テープ・ガイド・ローラが含まれる。
【００３４】
図３を参照すると、本説明を読めば当業者には明らかであろうが、図２のローラ５０、５１、５２、および５３などのフランジレス・テープ・ガイドは、フランジ付きテープ・ガイドの問題を解決するには役立つ傾向にあるが、図３に示されるように、制約がないので、長手テープ１１が磁気テープ・ヘッド６５を通って長手方向に走行される際、テープがテープ・ヘッドの一方の側から他方側に高速で行き来し、テープ・ヘッドの一つの側ではほんの短時間だけ走行することになりやすい。しかしながら、一部のシステムには、テープは、テープ・ヘッドの一方側で長い時間走行し時には全く他方側にシフトしないものもある。
【００３５】
さらに図３を参照すると、長手テープ１１は、図１の制御装置２０のテープ運動コントローラ７５の制御の下、リール・モータ１５および１６によって、リール１２と１４との間で（これらテープ・ガイド・ローラは図示せず）テープ・ヘッド６５を通って走行される。リール・モータは、テープ運動コントローラによって制御されてさまざまな速度で作動され、磁気テープ媒体が同じ速度で一つのリールを出て行き他方のリールに巻き取られることを確実にする。再度図３を参照すると、テープ運動コントローラは、各駆動モータ１５および１６にかかるトルクを制御して、テープ・ヘッド６５で磁気テープ媒体に加わる張力も制御する。
【００３６】
磁気テープ・ヘッド６５は、テープ１１のサーボ・トラック６８に記録されたサーボ・パターンを感知するサーボ読み取りヘッド、リーダ、またはセンサ７６を含む。サーボ読み取りヘッドには、磁気ヘッド６５のさまざまな位置にある複数のサーボ読み取りセンサを含めることができ、サーボ・トラック６８には、テープ１１を横断してさまざまな位置にいくつかの並行サーボ・トラックを含めることができる。当業者なら理解しているように、通常、サーボ・トラックは、テープの長手方向全長に亘って延びており、事前記録され、テープ・カートリッジ１３の製造工程の一部として定められている。データ・ヘッド７８にはいくつかのデータ読み取り／書き込みトランスデューサを含めることが可能で、該ヘッドが、例えば複数の並行データ・トラックを包含する、テープのデータ・トラック域１８を覆うように配置されているのが示されている。当業者なら理解しているように、通常、磁気テープ・システムの所定サーボ・トラックは、データ・トラックに平行でそれらからずらされている。サーボ・トラック６８は、単一のラインとして示され、例えば、サーボ・ヘッドをセンターラインからずらすことによって、一本のサーボ・トラックまたはトラックのセットが、データ・トラックのさまざまなセットをサーボできるようにするのに十分な幅を持つサーボ・トラックの、センターラインとして描かれている。
【００３７】
テープ１１がテープ・パスに沿って長手方向に走行されると、サーボ読み取りヘッド７６は、サーボ信号ライン８４から信号デコーダ８６に供給されるサーボ信号を読み取る。サーボ・デコーダは、受信したサーボ信号を処理して位置信号を生成し、この信号は位置信号ライン８８を介してサーボ制御装置９０に供給される。サーボ制御装置９０は、シーク信号に応答して複合アクチュエータ１７をサーボ・トラックの間で移動させ、位置信号に応答してアクチュエータ１７に所望のサーボ・トラックを追従させる。
【００３８】
前述したように、長手テープ１１が磁気テープ・ヘッド６５を通って長手方向に走行される際、テープは、テープ・ヘッドの一方の側に留まるか、もしくはテープ・ヘッドの一方の側と他方側とを行き来する。テープがシフトすると、テープ１１のシフティングが、図３に示された、横方向シフト限界位置７７と横方向シフト限界位置７９との間の行き来としてサーボ・トラック６８の横方向のシフティングをもたらし、これが両限界位置の間の横方向シフト位置変動を構成する。
【００３９】
図３、図４、および図５を参照すると、一つの実施形態による複合アクチュエータ１７が示されている。アクチュエータ１７は、磁気テープ・ヘッド６５を搭載するアクチュエータ・アーム３２を含む。粗動アクチュエータ５９は、リードねじ３６を駆動して、開口部４４Ａにある微動アクチュエータ・ステージ４４をベース５５に対して直角の垂直方向に移動する。開口部４４Ｂは回転防止ピン３４を受け入れるように設けられ、負荷スプリング４８がハウジング２６とステージ４４との間に設けられる。トーション・スプリング４６はステージ４４に固定され、その両端４６Ａおよび４６Ｂは、ステージ４４が、アクチュエータ・アーム３２に搭載されたヘッド６５をテープを横切って垂直方向に動かせるように、アクチュエータ・アーム３２に連結される。
【００４０】
微動アクチュエータのコイル・アセンブリ６０がアクチュエータ・アーム３２の一端に取り付けられる。一つの実施形態において、このコイル・アセンブリ６０は、コイル・フレーム７１、コイル７２、およびマンドレル７４を含む。コイル７２は、上位部７２Ａおよび下位部７２Ｂを有し、マグネット・ハウジング３８内に保持されたマグネット４０Ａと４０Ｂとの間に配置され、該ハウジングは、おおよそライン７０でノース・ポールとサウス・ポールとを分割するように設けられる。コイルは、コイル７２に電流が印加されると垂直に移動し、アクチュエータ・アーム３２をトーション・スプリング４６の周りで旋回させてテープ・ヘッド６５をテープ１１の横方向に移動し、トラック内追従モードなどの微小調整を行う。
【００４１】
サーボ制御装置９０は位置信号に応答し、所望のサーボ・トラックを追従するため、微動アクチュエータ６０を作動するサーボ制御信号をライン９１上に生成し、微動アクチュエータの動きが全移動に対応するのに不十分な場合、または他の目的で大幅な移動が必要な場合には、サーボ制御装置９０は、粗動アクチュエータ５９に微動アクチュエータを所望の方向に移動させるため、ライン９３上にサーボ制御信号を生成する。
【００４２】
本説明を読めば当業者には明らかであろうが、別の複合アクチュエータを使用することも可能である。各複合アクチュエータは、高帯域を提供するが限られた移動範囲を持つ微動アクチュエータ、および大きな動作ダイナミック・レンジを提供する粗動アクチュエータの両方を有する。
【００４３】
図６中に、一つの実施形態による、サーボ制御装置９０がサーボ・システム１８０の位置誤差信号ループ１７０の一部として示されている。サーボ・システムの動作は、先に参照した特許文献１に詳細に説明されている。簡単にいえば、サーボ信号がヘッド６５のサーボ・センサ７６によって感知され、信号デコーダ８６によって、サーボ信号からサーボ・トラックに対するサーボ・センサの位置が検出される。検出された位置信号は、ライン８８上に供給され、望ましくは、これはデジタル信号から成る。次いで、ライン１７９上の、位置誤差信号（ＰＥＳ：ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｅｒｒｏｒ  ｓｉｇｎａｌ）と呼ばれる位置信号が、コンパレータ１７８によって基準信号１７７と比較され、所定サーボ・トラックに対する読み取り位置と所望位置との間の位置誤差が算定される。
【００４４】
微動アクチュエータのサーボは、通常、位置誤差信号ループ中に補償器機能１８５を有し、これは、適切な安定余裕を備えた最大の帯域幅を可能にするよう設計される。補償器機能１８５は、ＰＥＳに可変増幅率を適用してＰＥＳを修正し、この増幅率は、入力ＰＥＳ１７９の周波数に基づくか、または、別の観点から、入力ＰＥＳの変化の割合に基づいている。
【００４５】
補償器機能１８５は、積算器１８７と、リード／ラグ機能エレメント１８６などの他の伝達機能エレメントとを含み、所望の静的および動的システム性能、並びに全体安定性を達成する。各エレメントは、個別部品を用いるアナログ・フィルタ、もしくはＩＩＲ（ｉｎｆｉｎｉｔｅ  ｉｍｐｕｌｓｅ  ｒｅｓｐｏｎｓｅ（無限インパルス応答））またはＦＩＲ（ｆｉｎｉｔｅ  ｉｍｐｕｌｓｅ  ｒｅｓｐｏｎｓｅ（有限インパルス応答））などのデジタル・フィルタとして、あるいはマイクロプロセッサにこうした機能を遂行させるためのマイクロコードとして実装することができる。
【００４６】
積算器１８７は、周波数が増加すると一般に増幅率を低減させる応答２００を提供する。リード／ラグ・エレメント１８６は、高周波では増大され、低周波では低減される応答２０１を提供する。組み合わされた応答２０５は、当業者なら理解するように、高周波帯域および安定性の両方を有する、微動アクチュエータ６０へのサーボ信号を提供する。デジタル／アナログ・コンバータ２０６および電力増幅器２０７が、微動アクチュエータ６０に信号を印加する。
【００４７】
積算器１８７は、現在時の信号を積算し、微動アクチュエータＰＥＳのＤＣ成分を設定するための事前信号と共に、微動アクチュエータに加える電流すなわち力を概算する。別の積算機能には、微動アクチュエータに対する駆動電流のＤＣ成分を算定することが含まれる。接続上の積算機能出力信号２００がドライバ２１１への積算制御信号を提供し、該ドライバは粗動アクチュエータ５９を駆動し、粗動アクチュエータが微動アクチュエータを平行移動するように操作する。粗動アクチュエータがステッッピング・モータの場合、ドライバ２１１は、望ましくはデジタル・アップダウン論理およびステッピング・ドライバである。しかして、積算機能出力信号の絶対最大値が絶対最小値より大きな場合、ドライバ２１１は、ステッピング・モータを、積算出力信号の最大値と最小値とがセンタリングされるような方向にステップするように作動する。ステッピング・モータの一ステップは、微動アクチュエータの、例えば約１２ミクロンの直線平行移動をもたらすことができる。あるいは、一つのアプローチにおいて、粗動アクチュエータがアナログの場合、ドライバ２１１はデジタル信号をアナログに変換し、電力増幅器を用いて粗動アクチュエータ５９を作動することができる。
【００４８】
また、粗動アクチュエータは、微動アクチュエータを一つのサーボ・トラックから別のサーボ・トラックに移動するシーク機能１８３によって作動することもできる。
【００４９】
また、一つの実施形態によれば、積算器の出力２００は、シフト制御装置２２０にも印加され、該制御装置は、粗動アクチュエータを特定の位置に移動しこれをその位置に維持する。
【００５０】
前述のように、図２のフランジレス・テープ・ガイド５０、５１、５２、および５３は、フランジ付きのテープ・ガイドの問題を解決するのに役立つ傾向にあるが、制約がないので、長手テープ１１は、テープ・ガイドの一方側または他方の側に留まるか、もしくは、短いテープ走行の間にテープ・ガイドの一方側から他方の側にシフトすることになりやすい。この運動は、微動アクチュエータ６０の一方向の到達範囲を超え得、さらに粗動アクチュエータの閾値の一方または他方を超え得る。しかして、テープ・シフトの過程で一方の側から他方側にテープを追従するため、粗動アクチュエータ５９は、微動アクチュエータ６０の移動のセンターラインを追う中で、テープが高速でシフトするのに応じ側から側へと移動する必要がある。この運動は、粗動アクチュエータの寿命を消耗、短縮させ、不必要に電力を消費させることになりやすい。
【００５１】
一つの実施形態によれば、フランジレス・テープ・パス中で粗動アクチュエータを位置付けするためのオフセットを算定する方法は、非常に高速で、現行の方法よりも正確であり、現行方法の問題および制限を起こす傾向は小さい。本方法は、横方向最高上昇および最底下降テープ位置変動の両方とも必要とせずに、オフセットの算定を可能にする。各種の実施形態によれば、本方法では、一つの限界位置変動を感知し、上方または下方位置への位置変動を想定することによってオフセットを算定することが可能であり、該オフセットが、観測された平均ヘッド位置から離れた、粗動アクチュエータに対するターゲット位置を提供する。また、本方法は、積算電流のリールの振れの成分をうまく利用することができる。本方法は、誤ったセンタ値が算定／選定された場合にドライブが操作不可能になる問題を低減または解消する。
【００５２】
本方法は、カートリッジ始動の過程で実施することができ、余分な時間または作業一切必要なしに、正確なオフセット、ターゲット位置、または横方向テープ位置変動の中心点を取得する。これは、新規ドライブの製作過程で、最高上昇および最底下降位置への位置変動を包含している特別なカートリッジを使うことなく、遂行することができる。横方向テープ位置変動の中心点は、ドライブのテープ・パスの配置状況の関数となる傾向があり、テープ・カートリッジ自体の機能でなくこれには左右されないので、本方法を一度実行し、平均ヘッド位置からのオフセットを（中心点、平均ヘッド位置など任意の他の値と共に）当該テープ・ドライブに保存することができる。したがって、好適な諸実施形態によれば、本方法は、カートリッジをロードする毎には実施されない。
【００５３】
一つの実施形態において、本方法は、少なくとも一つの振れサイクルの間、一定の既知の速度で走行しているテープに基づいている。いくつかの実施形態によれば、この一定の速度は、例えば約４ｍ／秒など、約３ｍ／秒〜約５ｍ／秒の範囲とすることができる。別の実施形態において、本方法は、テープの開始部（ＢＯＴ）近くで既知のリール半径で実施することができ、いくつかのアプローチでは、カートリッジ始動の過程で実施することができる。
【００５４】
この知識を使って、１振れサイクル（１モータ回転）に亘って、積算された微動アクチュエータの電流を平均して、平均積算器値を算定することができる。この平均積算器値は、磁気ヘッドをテープ・パスに対しある位置に位置付けるため、微動アクチュエータに印加された電流の量に関連している。また、一つのアプローチにおいて、平均積算器値に有意な変化またはステッピングがあるかどうかを見るために、次のサイクルを調べることもできる。有意な変動がなければ、数サイクルの移動平均が算定される。数サイクルの移動平均に亘って、一つのサイクル平均に有意なステッピングまたは変化があれば、「ラント」または全横方向テープ運動の位置変動が得られたと判断することが可能で、該ラントまたは全横方向テープ運動の位置変動の方向を算定することができる。この全てを、１秒より短い時間内に生じた数回のリール振れサイクルだけで算定することが可能である。
【００５５】
移動平均が算定されたならば、これがどの位置を表しているかについての、例えば、最高上昇または最底下降位置のいずれを表しているかについての、想定がされる。ほとんどのカートリッジではテープが最高上昇位置を選好するので、上記は、最初に、移動平均の計算から算定された位置として想定される。ラントまたは全位置変動が振れサイクルの過程で生じていた場合、それを使って、平均が取られたときどちらの位置にテープがあったかを識別することができる。ラントまたは位置変動がなかった場合は、当該平均積算器値が、最高上昇テープ変動位置に対するものかまたは最底下降テープ変動位置に対するものかは分からない。しかし、ドライブはそれが最高上昇位置であると想定して進む。次いで、トラック追従の間に、例えば積算器がその最大範囲に達する（これは容易に検出可能）など、エラーが生じた場合、最高上昇位置との想定が正しくないと判定され、その値の符号は最底下降位置になるように逆転され、その後テープ読み取りが進行する。元の想定がエラーであり是正されるべきと検証されたならば、ドライブは、ステッパ・オフセットに対する正しい値が算定されており、そのテープ・ドライブで使用される全カートリッジ上の今後のテープの運動に対する平均積算器値の符号をもはや変更する必要がないことを示す、検証済みビットを保存する。
【００５６】
次に、テープ・カートリッジに対して経験もしくは見積もりまたはその両方によって算定された範囲（最高上昇位置と最底下降位置との差）から、横方向テープ位置変動の中心点を求めることができ、この範囲は比較的に狭い分布を有する。境界の状態、例えば最高上昇または最底下降位置、の一つを知ることによって、既知の範囲の半分をその境界値に加算（または減算）して横方向テープ位置変動の中心点を求めることができる。その後、この値は、カートリッジの使用全体を通して用いられ、また、あり得る今後の使用のため、重要プロダクトデータ（ＶＰＤ：ｖｉｔａｌ  ｐｒｏｄｕｃｔ  ｄａｔａ）ストレージなどの不揮発性メモリに保存される。
【００５７】
さらなる実施形態によれば、一つの改良策として、積算器をモニタしている間に、テープの両側方向に最大限の位置変動が発生した場合、正確なターゲット位置は、単に差を求め２で割ることによって算定することができる。
【００５８】
次に図７を参照すると、一つの実施形態による方法７００が示されている。さまざまな実施形態によれば、方法７００は、図１〜図６に示されたものを含め、任意の所望の環境で実施することができる。本説明を読めば当業者には明らかであろうが、当然のことながら、さまざまな実施形態によって、以降で具体的に説明するものより多くのまたは少ないオペレーションを、方法７００に含める、もしくはこれから除外する、またはその両方を行うことが可能である。
【００５９】
いくつかの実施形態において、方法７００は、カートリッジ始動の過程で実施することができる。
【００６０】
いくつかのアプローチにおいて、オペレーション７０２では、テープがテープ・ドライブにロードされ、テープ運動コントローラが、ドライブ・モータを作動して、テープを第一方向に磁気ヘッドを経由して長手方向に走行させ、長手テープが第一方向に走行される間に、第一サーボ・センサが感知され、例えば信号デコーダによって、サーボ信号が第一サーボ・センサから取得される。
【００６１】
第一サーボ・センサは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される。一つの実施形態において、第一方向では、テープをテープ繰り出しリールまたはカートリッジから巻き取りリールに、例えば順方向に走行させることができよう。別の実施形態では、第一方向は、テープを巻き取りリールからテープ繰り出しリールに、例えば逆方向に走行させることができる。
【００６２】
オペレーション７０４で、磁気ヘッドと、該少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置と間の位置誤差が算定される。いくつかの実施形態において、この位置誤差を、微動アクチュエータＰＥＳに関連させることができる。
【００６３】
オペレーション７０６で、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを横方向に平行移動させるように、微動アクチュエータを作動させる信号が生成される。前述のように、微動アクチュエータは、磁気ヘッドを長手テープに対してその横方向に平行移動するよう構成される。
【００６４】
例えば、サーボ信号はトラック追従され、一つのアプローチでは、積算器は、微動アクチュエータに加わる力を表す信号を実効的に積算し、粗動アクチュエータに対するサーボ・トラックの現在位置を示すことができる。シフト制御装置は、積算器から、粗動アクチュエータに関連した微動アクチュエータの位置成分を算定することができる。この位置は、長手テープの横方向シフトの一つの限界位置である。
【００６５】
オペレーション７０８で、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対して磁気ヘッドの第一平均位置が計算される。一振れサイクルは一モータ回転に等しく、前述のように、第一平均位置は、微動アクチュエータ電流に対する平均積算器値に基づいて計算することができる。第一平均位置は、サーボ信号がトラック追従されている間に算定される。
【００６６】
オペレーション７１０で、長手テープが第一方向に走行される間に、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、磁気ヘッドの第一オフセットが計算される。好適な諸実施形態において、この想定は、磁気ヘッドが計算された第一平均位置にあった間に、テープは繰り出しリールの最高上昇位置にあったとすることである。大抵の場合、テープは繰り出しリールの最高上昇位置に位置され、この平均計算は最高上昇位置から離れた小さな搖動を考慮に入れているので、この想定は可能である。当然ながら、一部の実施形態では、テープは繰り出しリールの最底下降位置に位置している、との想定もあり得る。いずれの場合においても、この想定には、磁気ヘッドの第一平均位置の平均計算過程で経験されたラントまたは横方向のテープ運動の方向など、他のファクタも考慮に入れることができる。テープが実際は最底下降位置から供給されている状況でもそのテープは最高上昇位置から供給されているとの想定で、以降に詳細を説明する。一つのアプローチにおいて、第一オフセットは、第一平均位置とターゲット位置との間の差として算定することができる。ターゲット位置は、具体的なテープの種類の位置変動特性に基づいており、この特性は、経験または当該テープ種類の使用を通して識別することが可能である。一つのアプローチにおいて、ターゲット位置は、最高横方向テープ位置変動と最低横方向テープ位置変動との間の中心点とすることができる。当然ながら、他の値に関連させて粗動アクチュエータの好適な位置を表す他のやり方も可能であり、本実施形態には、微動アクチュエータがヘッドをテープの各最大位置変動点に平行移動することを可能にする、粗動アクチュエータの位置を算定する他のやり方を制限する意図はない。
【００６７】
オペレーション７１２で、粗動アクチュエータは、第一オフセットおよび第一平均位置を使って、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置されるように作動される。前述のように、粗動アクチュエータは、微動アクチュエータを長手テープに対し横方向に平行移動するよう構成される。ターゲット位置は、ターゲット積算器値に関連させることができ、これは計算されたオフセットを公称ステッピング値に当てはめて得られる。このオペレーションは、動作積算器値が、ターゲット位置に関連付けられたターゲット値に合致するように、粗動および微動アクチュエータを位置付ける。
【００６８】
オペレーション７１４で、第一オフセットは、メモリに、望ましくは当該長手テープがロードされたテープ・ドライブのメモリに格納される。
【００６９】
最大積算器値に達するなど作動中にドライブのエラーが生じれば、磁気ヘッドの第一平均オフセット位置が最高上昇位置または最底下降位置であったとする想定が間違っていたことが分かる。上記が発生した場合、第一オフセット値の符号が切り替えられる（例えば「−」が「＋」になる、またはその逆もある）。この時点で、第一トラック追従オペレーションの過程において、繰り出しリールの最高上昇または最底下降位置のいずれかにあるテープの位置が、想定ではなく事実判明する。一つのさらなる実施形態によれば、第一振れ過程でのテープの位置が、単なる想定に代えて事実判明したことを示す検証情報を、メモリ中に格納することができる。
【００７０】
さらなる諸実施形態において、方法７００は、あるテープ・ドライブに対し、でき得ればカートリッジの始動過程で、一回だけ実施することが可能で、その第一オフセットを、後続して該テープ・ドライブにロードされる各テープ・カートリッジの読み取りに使うことができる。
【００７１】
図６を参照すると、一つの実施形態によれば、該第一オフセットは、当該テープまたは任意の他のテープの今後のマウントに使用するため、ホスト・システムなどにおいて、サーボ制御装置９０、制御装置２０によってカートリッジのカートリッジ・メモリ中に格納しておくことができる。また、別の実施形態において、このプロセスでは、一切の変化の追跡を確実にするために、テープがロードされる都度、格納された第一オフセットを更新することも可能である。
【００７２】
一つの実施形態において、長手テープが第一方向に走行される間、少なくとも一つの第二振れサイクルに対して磁気ヘッドの第二平均位置を計算することができ、第一平均位置と第二平均位置との間の偏差を計算することが可能で、この偏差は、長手テープが第一方向に走行される間における、少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第一実横方向テープ位置変動に関連しており、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、偏差が予期された方向にもしくは予期されなかった方向にあることが判定される。偏差が予期されなかった方向にあるのを考慮に入れるよう第一オフセットが更新される（実際に予期されなかった方向にある場合であって、そうでなければ第一オフセットは更新されない）。第一オフセットは検証済みとしてマークされ、粗動アクチュエータは、検証済みの第一オフセットおよび第一平均位置に基づいて、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動される。
【００７３】
さらなる諸アプローチにおいて、磁気ヘッドの第一オフセットは、格納済みの第一オフセットに関連する検証済みビットを反転するなどして検証済みとしてマークすることも可能で、その検証済み第一オフセットをメモリに格納することができる。次いで、第一オフセットおよび磁気ヘッドの第一平均位置に基づいて粗動アクチュエータを作動し、該粗動アクチュエータをほぼターゲット位置に位置付けることができる。
【００７４】
いくつかの実施形態において、上記で示したように、該第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定が正しいことを検証することができる。例えば、第一実横方向テープ位置変動が、（例えば、テープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったなど）想定されたテープのリール上の位置に基づいて予期された方向と合致する場合、その想定は実証されたことになる。そうではなく、実際の横方向テープ位置変動が、（例えば、テープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったと）想定されたテープのリール位置に基づいて予期された方向になかった場合（例えば下方でなく上方）、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られていたので、上記想定が誤っていたことになる。この場合、長手テープが第一方向に走行される間の第一オフセットは、第一実横方向テープ位置変動と、テープが繰り出しリールの反対側位置（例えば、最高上昇位置の代わりに最底下降位置、または最底下降位置の代わりに最高上昇位置）にあったとき得られた磁気ヘッドの第一平均位置と、ターゲット位置（例えば、横方向テープ位置変動の両限界位置の間の中心点）と、に基づいて再計算される。
【００７５】
例えば、第一方向における少なくとも一つの第二振れサイクルの間に、テープがサーボ・トラックを一方の横方向シフト限界位置から反対側のシフト限界位置にシフトさせた場合、ＰＥＳは著しく変化し、微動アクチュエータは、サーボ・システムによって、おそらくは粗動アクチュエータの閾値を超えてＰＥＳの変化に追従するよう作動される。
【００７６】
図６を参照すると、一つの実施形態において、積算器１８７は、少なくとも一つの第一振れサイクルの間の、粗動アクチュエータ５９に対するサーボ・トラックの第一位置を示すことができ、この周期に対するＰＥＳのＤＣ成分を算定することができる。次いで、積算器１８７は、少なくとも一つの第二振れサイクルの間の、粗動アクチュエータ５９に対するサーボ・トラックの現在位置を示すことができ、この周期に対するＰＥＳのＤＣ成分を算定することができる。シフト制御装置２２０は、前回算定されたＤＣ成分と今回のＤＣ成分との間の差から、テープの横方向シフト位置変動（横方向テープ位置変動）の結果としての、一方の限界位置から他方の限界位置へのサーボ・トラックの横方向シフト位置変動を算定することができる。
【００７７】
次いで、シフト制御装置２２０は、所定サーボ・トラックの横方向テープ位置変動の中心点を算定することができ、粗動アクチュエータ５９を、該粗動アクチュエータをシフトさせて該粗動アクチュエータ５９が所定サーボ・トラックの横方向テープ位置変動の算定された中心点にほぼ位置するように、作動することができる。
【００７８】
一つの実施形態において、シフト制御装置２２０は、粗動アクチュエータ５９をほぼ該中心点位置に維持し、位置誤差信号ループと微動アクチュエータ６０とを作動して算定された位置誤差を低減することができる。一例において、シフト制御装置２２０は、ドライバ２１１のアップダウン論理の正方向および負方向の閾値を変化させることによって、粗動アクチュエータ５９を中心点位置に維持し、粗動アクチュエータ５９がサーボ・トラックの通常のトラッキングの下で起動されないようにする。しかして、微動アクチュエータ６０だけが横方向シフト位置変動に追従し、その間、粗動アクチュエータ５９は中心点に留まっている。
【００７９】
別の実施形態において、長手テープが第二方向に走行される間に、第二サーボ・センサを感知することができる。第二サーボ・センサは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成され、該第二サーボ・センサは、テープ走行の方向に第一サーボ・センサと平行に配置され、第二方向は第一方向の反対向きである。いくつかのアプローチにおいて、第二方向では、テープは巻き取りリールからと繰り出しリールに、例えば逆方向に走行される。
【００８０】
さらに、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定することができ、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを平行移動するように、微動アクチュエータを作動させる信号が供給される。長手テープが第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第三平均位置を計算することができ、磁気ヘッドの第二オフセットは、長手テープが第二方向に走行される間に、磁気ヘッドの第三平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたとする想定に基づいて計算することが可能である。第二オフセットおよび磁気ヘッドの第三平均位置を用いて、粗動アクチュエータを作動し、該粗動アクチュエータをほぼターゲット位置に位置させることができ、この第二オフセットをメモリに格納しておくことができる。
【００８１】
さらなる諸実施形態において、長手テープが第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第二振れサイクルに対して磁気ヘッドの第四平均位置を計算することができ、第三平均位置と第四平均位置との間の偏差を計算することが可能で、この偏差は、長手テープが第二方向に走行される間おける、少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第二実横方向テープ位置変動に関連しており、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、偏差が予期された方向にもしくは予期されなかった方向にあることを判定することができる。予期されなかった方向を実横方向ため第二オフセットを更新することができ、該第二オフセットは検証済みとしてマークすることが可能で、検証済み第二オフセットおよび第三平均位置に基づいて粗動アクチュエータを作動し、該粗動アクチュエータをほぼターゲット位置に位置付けることができる。
【００８２】
例えば、第三平均位置が算定されたとき、テープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったとする想定に対し、このとき偏差が予期されなかった方向（例えば、下方の代わりに上方）にある場合、その想定は間違っており、反対の想定（例えば、テープが実際は最底下降位置にあった）が正しいことになる。偏差が予期された方向（例えば、下方）にある場合、その想定は正しい。最初の想定が反対方向であれば、その反対方向についてもそうである。
【００８３】
次に図８を参照すると、一つの実施形態による方法８００が示されている。方法８００は、さまざまな実施形態よって、図１〜図６に示されたものを含め、任意の所望の環境において実施することができる。本説明を読めば当業者には明らかであろうが、当然のことながら、さまざまな実施形態によって、以降で具体的に説明するものより多くのまたは少ないオペレーションを、方法８００に含めるもしくはこれから除外する、またはその両方を行うことが可能である。
【００８４】
いくつかの実施形態において、方法８００は、カートリッジ始動の過程で実施することができる。さまざまな実施形態によれば、当然のことながら、方法８００に合わせて、テープのローディング、サーボ信号のトラック追従、磁気ヘッドを通る長手方向のテープの走行などの他のオペレーションを実施することができる。
【００８５】
オペレーション８０２で、長手テープが第一方向に走行される間に、第一サーボ・センサが感知され、該第一サーボ・センサは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成される。
【００８６】
オペレーション８０４で、少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号が供給される。
【００８７】
オペレーション８０６で、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対し磁気ヘッドの第一平均位置が計算される。
【００８８】
オペレーション８０８で、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二振れサイクルに対し磁気ヘッドの第二平均位置が計算される。
【００８９】
オペレーション８１０で、第一平均位置と第二平均位置との間の偏差が計算され、この偏差は、長手テープが第一方向に走行される間における、少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第一実横方向テープ位置変動に関連する。
【００９０】
オペレーション８１２で、第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたか、または最底下降位置にあったときに得られたかどうかが判定される。
【００９１】
オペレーション８１４で、長手テープが第一方向に走行される間に、第一実横方向テープ位置変動と、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたかどうかとに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットが計算される。
【００９２】
オペレーション８１６で、第一オフセットは検証済みとしてマークされる。
【００９３】
オペレーション８１８で、該第一セットがメモリに格納される。
【００９４】
さらなる諸実施形態において、該第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇または最底下降位置にあったときに得られたとする想定が正しいことが実証でき、できない場合は、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの反対位置にあったときに得られたことになる。例えば、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、偏差が予期された方向にあるのか、または予期されなかったは方向にあるのかを判定することができる。偏差が予期されなかった方向にある場合、想定が間違っていて、反対方向の想定が正しいことになり、偏差が予期された方向にある場合、想定は正しくその第一オフセットが実証されることになる。
【００９５】
さらなる諸実施形態において、長手テープが第二方向に走行される間に第二サーボ・センサを感知することができ、この第二サーボ・センサは、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するよう構成され、テープの走行の方向に第一サーボ・センサと平行に配置され、この第二方向は第一方向の反対向きである。また、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定することができ、算定された位置誤差を低減するような仕方で、磁気ヘッドに対し横方向に平行移動するよう微動アクチュエータを作動させる信号が供給され、長手テープが第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第三平均位置を計算でき、第二方向における少なくとも一つの第二振れサイクルに対する磁気ヘッドの第四平均位置を計算できる。第三平均位置と第四平均位置との間の偏差を計算することが可能で、この偏差は、長手テープが第二方向に走行される間おける、少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第二実横方向テープ位置変動に関連しており、第二実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第三平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたのか、または最底下降位置にあったときに得られたかどうかを判定することができる。長手テープが第二方向に走行される間の磁気ヘッドの第二オフセットは、第二実横方向テープ位置変動と、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第三平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたのかどうかとに基づいて計算することができる。第二オフセットは検証済みとしてマークすることができ、該第二オフセットをメモリに格納することができる。
【００９６】
本明細書に記載のいずれの実施形態においても、第一オフセットは、第一平均位置とターゲット位置との間の差とすることができ、ターゲット位置は、最高横方向テープ位置変動と最低横方向テープ位置変動との間の中心点とすることが可能である。
【００９７】
別の実施形態において、第一、第二、第三、および第四平均位置は、微動アクチュエータに対する平均積算器値に基づいて算定することができる。
【００９８】
次いで図９を参照すると、一つの実施形態による方法９００が示されている。本明細書で各オペレーションを前述しているが、本図は、テープ・ドライブを迅速にトラック中心合わせするのに用いることが可能な本方法をより全体的に説明するためのものである。
【００９９】
オペレーション９０２で、ＦＷＤオフセットを０にセットして、テープがＢＯＴから第一方向（順方向）に走行される。テープ・ヘッドが複数のモジュールを有する場合（各々が読み取り素子もしくは書き込み素子またはその両方を具える）、テープをより容易に且つ正確に読み取れるように、ヘッドの中央部のモジュールまたはヘッドの前縁部にあるモジュールが選択される。
【０１００】
オペレーション９０４で、テープ・ヘッド上のサーボ・センサによって、サーボ信号が検出可能かどうかの判定がされる。サーボ信号が検出されれば、方法９００はオペレーション９１６に進み、されない場合はオペレーション９０６に進む。
【０１０１】
オペレーション９０６で、データ読み取り素子（センサ）を含め、テープ・ヘッド上のいずれかのセンサがサーボ信号を検出できるかどうかが判定される。検出できるならば、テープ・ヘッドは、あるサーボ・センサがサーボ信号を感知することが可能となるように移動される。検出ができない場合、センサの一つがサーボ信号を検出するまでヘッドが移動される。
【０１０２】
オペレーション９０８で、テープ・ヘッドは、センサの一つでサーボ信号を検出しようと試み、微動アクチュエータを使ってテープの横方向に上方もしくは下方またはその両方に移動される。
【０１０３】
オペレーション９１０で、テープ・ヘッド上のサーボ・センサによってサーボ信号が検出できるかどうかが判定される。サーボ信号が検出されれば、方法９００はオペレーション９１６に進む。されなければオペレーション９１２に進む。
【０１０４】
オペレーション９１２で、微動アクチュエータが移動の限界に到達したかどうか、例えば、微動アクチュエータに最大積算電流が供給されているので、微動アクチュエータがこれ以上移動することができないとの積算器信号に達しているかどうか、が判定される。限界に到達していなければ、方法９００はオペレーション９０８に戻り、到達していれば、方法９００はオペレーション９１４に進む。
【０１０５】
オペレーション９１４で、粗動アクチュエータは、粗動アクチュエータがヘッドをサーボ信号に向けて動かすようにＦＷＤオフセットをインクリメントまたはデクリメントすることによって、微動アクチュエータおよび磁気ヘッドを移動する。次いで、積算器値がリセットされ、方法９００は、オペレーション９０８に戻ってサーボ信号の探索を続ける。
【０１０６】
一つのアプローチによれば、オペレーション９１６で、サーボ信号は検出された後ロックオンされ、積算器レベル（すなわち磁気ヘッド位置）が、例えば、一つ以上の振れサイクルに亘る平均磁気ヘッド位置を用いて算定される。
【０１０７】
オペレーション９１８で、テープが順方向に走行されているときのＦＷＤオフセット（または、テープが逆方向にされている場合はＢＷＤオフセット）は、テープが（順方向の場合は）繰り出しリールまたは（逆方向の場合は）巻き取りリールの最高上昇または最底下降位置から繰り出されていると想定されるときに積算器レベルがターゲット・レベルと等しくなるように、調整される。望ましくは最高上昇位置が想定される。これは、実施するにあたって最も一般的であるためである。
【０１０８】
オペレーション９２０で、積算器値がゼロ点をクロスしたか、例えば、テープがリールの一方側から他方側の途中または端までジャンプしたか、どうかが判定される。ジャンプした場合、オペレーション９２６で、そのジャンプが適正であったか、例えば、テープがリールの最高上昇位置から繰り出されたと想定した場合の下方へのジャンプであったか、もしくは不適正であったか、例えば、テープがリールの最底下降位置から繰り出されたと想定した場合の下方へのジャンプであったか、を判定することによって、ステップオフセットが検証される。ジャンプしない場合、方法９００はオペレーション９２２へと続く。
【０１０９】
オペレーション９２２で、絶対積算器値がターゲット値の２倍より大きいかどうかが判定される。大きい場合、方法９００はオペレーション９２４に続き、大きくない場合は、オペレーション９２８に進む。
【０１１０】
オペレーション９２４で、テープがリールから繰り出された位置についての最初の想定が間違っていたと判定され、その想定はリールの反対側位置から繰り出されたとの想定に切り換えられる。この場合、ステップオフセットは反転され、例えば４００が−４００になり、このステップオフセットはオペレーション９２６で検証される。
【０１１１】
オペレーション９２８で、方法９００が逆方向、例えば、順方向の反対方向で実施されたのかどうかが判定される。逆方向であった場合、方法９００はオペレーション９３２に進み、逆方向でなかった場合は、オペレーション９３０に進む。
【０１１２】
オペレーション９３０において、テープは逆方向に走行されて、ＢＷＤオフセットはＦＷＤオフセットに設定され、テープ・ヘッドが複数のモジュールを有する場合（各々が読み取り素子もしくは書き込み素子またはその両方を具える）、テープをより容易に且つ正確に読み取れるように、ヘッドの中央部のモジュールまたは前縁部にあるモジュールが選択され、方法は逆方向の処理のためオペレーション９１６に戻る。
【０１１３】
オペレーション９３２で、ＦＷＤオフセットおよびＢＷＤオフセットがメモリに格納され、方法９００は終了する。
【０１１４】
本明細書に記載された実装もしくは実施形態またはその両方のいずれについても、ソフトウェア、ファームウエア、マイクロコード、ハードウェアもしくはそれらの任意の組み合わせまたはこれら全てを含めることができる。この実装は、媒体がハードウェア・ロジックを含み得るメモリ、ストレージ、もしくは回路またはこれらの組み合わせ（例えば、集積回路チップ、プログラム可能ゲート・アレイ（ＰＧＡ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）または他の回路、ロジック、またはデバイス）などの制御装置（図１の２０）の媒体中に実装されたコードまたはロジックの形、あるいは、磁気ストレージ媒体、例えば電子的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外的もしくは半導体のシステム、半導体もしくは固体メモリ、磁気テープ、リムーバブル・コンピュータ・ディスケット、およびランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ：ｒａｎｄｏｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ：ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）、剛体磁気ディスク、および光ディスク、コンパクト・ディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ：ｃｏｍｐａｃｔ  ｄｉｓｋ−ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）、コンパクト・ディスク読み取り／書き込みメモリ（ＣＤ−Ｒ／Ｗ：ｃｏｍｐａｃｔ  ｄｉｓｋ−ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ：ｄｉｇｉｔａｌ  ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  ｄｉｓｋ）などのコンピュータ可読ストレージ媒体の形を取ることができる。
【０１１５】
例えば、一つの実施形態において、サーボ・システムには、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための少なくとも一つのサーボ・センサと、長手テープに対し横方向に磁気ヘッドを平行移動するよう構成された微動アクチュエータと、長手テープに対し横方向に微動アクチュエータを平行移動するよう構成された粗動アクチュエータと、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つのサーボ・センサの第一サーボ・センサを感知し、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定し、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを横方向に平行移動するように、微動アクチュエータを作動させる信号を供給する（例えば、少なくとも一つの所定サーボ・トラックをトラック追従するための信号を供給する）よう構成されるサーボ制御装置と、を含めることができる。
【０１１６】
一つの実施形態において、該サーボ制御装置は、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第一平均位置を計算し、長手テープが第一方向に走行される間に、ターゲット位置と、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定とに基づいて磁気ヘッドの第一オフセットを計算し、第一オフセットおよび第一平均位置を用いて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動し、第一オフセットをメモリに格納する、よう構成することができる。
【０１１７】
別の実施形態において、該サーボ制御装置は、長手テープが第一方向に走行される間に、少なくとも一つの第二振れサイクルに対する磁気ヘッドの第二平均位置を計算し、第一平均位置と第二平均位置との間の偏差を計算し、この偏差は、長手テープが第一方向に走行される間における、該少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第一実横方向テープ位置変動に関連しており、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、偏差が予期された方向にもしくは予期されなかった方向にあることを判定し、偏差が予期されなかった方向にあるのを考慮に入れるよう第一オフセットを更新し、第一オフセットを検証済みとしてマークし、検証済み第一オフセットおよび第一平均位置に基づいて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動する、よう構成することができる。
【０１１８】
別の実施形態において、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたと想定することができ、サーボ制御装置は、偏差が予期された方向にあるときは、該第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたとする想定が正しいことを検証し、もしくは、偏差が予期されなかった方向にあるときは、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られたと想定して、第一実横方向テープ位置変動と、テープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られた磁気ヘッドの第一平均位置と、に基づいて第一オフセットを再計算するよう構成される。
【０１１９】
別の実施形態によれば、本システムには、長手テープの少なくとも一つの所定サーボ・トラックに対する磁気ヘッドの横方向位置を感知するための第二サーボ・センサを含めることができ、該第二サーボ・センサは、テープ走行の方向に、第一サーボ・センサと平行に配置される。この実施形態において、サーボ制御装置は、長手テープが第二方向に走行される間に、第二サーボ・センサを感知し、第二方向は第一方向の反対向きであり、磁気ヘッドと、少なくとも一つの所定サーボ・トラックに関連する所望位置との間の位置誤差を算定し、算定された位置誤差を低減するような仕方で磁気ヘッドを横方向に平行移動するように微動アクチュエータを作動させる信号を供給し、長手テープが第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第一振れサイクルに対する磁気ヘッドの第三平均位置を計算し、長手テープが第二方向に走行される間に、磁気ヘッドの第三平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、磁気ヘッドの第二オフセットを計算し、第二オフセットおよび第三平均位置を用いて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動し、第二オフセットをメモリに格納する、よう構成することができる。
【０１２０】
さらに、該サーボ制御装置は、長手テープが第二方向に走行される間に、少なくとも一つの第二振れサイクルに対する磁気ヘッドの第四平均位置を計算し、第三平均位置と第四平均位置との間の第二偏差を計算し、該第二偏差は、長手テープが第二方向に走行される間における、少なくとも一つの所定サーボ・トラックの第二実横方向テープ位置変動に関連しており、磁気ヘッドの第二平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置または最底下降位置にあったときに得られたとする想定に基づいて、第二偏差が予期された方向もしくは予期されなかった方向にあることを判定し、第二偏差が予期されなかった方向にあるのを考慮に入れるよう第二オフセットを更新し、第二オフセットを検証済みとしてマークし、検証済み第二オフセットおよび第三平均位置に基づいて、粗動アクチュエータを、該粗動アクチュエータがほぼターゲット位置に位置するように作動する、よう構成することができる。
【０１２１】
一つの実施形態において、長手テープは、ＢＯＴ近くの既知の半径で、少なくとも一つの振れサイクルの間一定の既知の速度で、繰り出しリールから走行させることができる。
【０１２２】
別の実施形態において、第一オフセットは、第一平均位置とターゲット位置との間の差とすることができ、ターゲット位置は、最高横方向テープ位置変動と最低横方向テープ位置変動との間の中心点とすることができる。これらの実施形態において、サーボ制御装置は、位置誤差信号から、少なくとも一つの所定サーボ・トラックの横方向テープ位置変動を感知し、横方向テープ位置変動の最大正方向ピークおよび最大負方向ピークを算定し、該最大正方向ピークおよび最大負方向ピークに基づいてターゲット位置を更新する、よう構成することが可能である。さらなるアプローチにおいて、サーボ制御装置は、以前の最大正方向ピークを超えるピークだけによって算定済み最大正方向ピークを更新し、以前の最大負方向ピークを超えるピークだけによって算定済みの最大負方向ピークを更新し、更新された最大正方向ピークもしくは更新された最大負方向ピークまたはその両方に基づいてターゲット位置を更新する、よう構成することができる。
【０１２３】
さらに別の実施形態において、磁気ヘッドには、テープの走行方向と直角方向に、相互に平行して配置されたセンサの複数のセットを含めることが可能で、サーボ制御装置は、センサの各セットから一つのセンサを起動して、どのセンサが少なくとも一つのサーボ・トラック上にあるかを判定し、粗動アクチュエータを作動して磁気ヘッドを横方向に平行移動させる信号であって、どのセンサが少なくとも一つのサーボ・トラック上にあるかに基づいて該信号を供給する、よう構成することができる。
【０１２４】
ある好適な実施形態において、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたと想定され、サーボ制御装置は、第一実横方向テープ位置変動を用いて、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最高上昇位置にあったときに得られたとする想定が正しいことを検証するよう構成され、もしくは、その想定が間違っている場合には、磁気ヘッドの第一平均位置はテープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られたとする想定がされ、長手テープが第一方向に走行される間の磁気ヘッドの第一オフセットは、第一実横方向テープ位置変動と、テープが繰り出しリールの最底下降位置にあったときに得られた磁気ヘッドの第一平均位置とに基づいて再計算される。
【０１２５】
別の実施形態において、図１に示されたようなテープ・ドライブ・システムには、さまざまな実施形態のいずれかによって本明細書で説明したようなサーボ・システムを含めることができる。
【０１２６】
上記でさまざまな実施形態を説明してきたが、これらは例示のためだけに提示したものであり、限定するものではないことを理解すべきである。しかして、本発明の実施形態の広がりおよび範囲は、前述の例示的な実施形態のいずれにも限定されるべきでなく、添付の請求項およびこれらの等価物によってだけ定義されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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