(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルスモータと、
前記パルスモータの駆動力を用いて被印字媒体を搬送するための搬送手段と、
前記被印字媒体を前記搬送方向に印字解像度に区分してなる各印字ライン上にドットをそれぞれ形成する複数の発熱素子を備えるとともに、前記搬送方向と直交する方向に沿った複数の発熱領域ごとに可変に分割して給電可能なサーマルヘッドと、
前記パルスモータの回転速度を制御する搬送制御手段と、
前記搬送手段による搬送の開始後、印字を行うための印字データを１つの前記印字ライン単位に分割したライン印字データごとに通電態様を切り替えつつ、前記印字データに対応した通電制御を行う印字制御手段と、
を有する、印刷装置であって、
前記印刷装置の動作環境に係わる第１動作環境情報に基づき、前記発熱領域への１回の通電時間を決定する通電時間決定手段と、
Ｎを２以上の整数としたとき、前記パルスモータの停止状態から最高速度状態までの間に対応した所定の第１ライン数範囲の１／Ｎである１ブロックを単位として、前記１ブロックにおける前記パルスモータの加減速開始点から加減速完了点までの加減速挙動をそれぞれ定めた複数種類の加減速テーブルを記憶した、第１記憶手段と、
予め離散して段階的に定められた前記パルスモータの複数の設定速度を記憶した、第２記憶手段と、
処理起点となる起点ブロックから前記起点ブロックのＮ個後の順番のブロックまでの、処理対象となる第２ライン数範囲に関する第２動作環境情報に基づき、前記第２ライン数範囲における、同時に通電される前記複数の発熱素子の最大値である最大同時オンドット数を決定するオンドット数決定手段と、
前記オンドット数決定手段により決定された前記最大同時オンドット数に基づき、前記第２ライン数範囲における、分割されて給電される前記発熱領域の数の最大値である最大分割数を決定する分割数決定手段と、
前記通電時間決定手段により決定された前記通電時間と、前記分割数決定手段により決定された前記最大分割数とに基づき、前記ライン印字データごとの通電タイミングの間隔である印字周期を決定する印字周期決定手段と、
前記第２記憶手段に記憶された前記複数の設定速度の中から、前記印字周期決定手段により決定された前記印字周期に応じた速度を、目標速度として選択する目標速度選択手段と、
前記目標速度選択手段により選択された前記目標速度が前記加減速テーブルの適用範囲内となるか適用範囲外となるかを判定する、目標速度判定手段と、
前記目標速度判定手段により、前記目標速度選択手段が選択した前記目標速度が、前記第１記憶手段に記憶された前記１ブロック単位の加減速テーブルの適用範囲外であると判定された場合には、適用範囲内となるように、前記選択された目標速度を、前記第２記憶手段に記憶された前記複数の設定速度に含まれる別の速度に置き換える、目標速度置換手段と、
前記目標速度判定手段により前記目標速度が前記適用範囲外であると判定された場合には、現在の速度と、前記目標速度置換手段により前記別の速度に置き換えられた新たな目標速度とに基づき、前記第１記憶手段に記憶された前記複数種類の加減速テーブルから、対応する特定の加減速テーブルを選択するとともに、前記目標速度判定手段により前記目標速度が前記適用範囲内であると判定された場合には、前記目標速度選択手段により選択された前記目標速度に基づく加減速テーブルを選択する、テーブル選択手段と、
を有し、
前記搬送制御手段は、
前記テーブル選択手段により選択された前記特定の加減速テーブルを用いて前記パルスモータの回転速度を制御し、
前記印字制御手段は、
前記印字周期決定手段により決定された前記印字周期に基づき、前記通電制御を行う
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１記載の印刷装置において、
前記搬送手段が、前記被印字媒体としての、被着体に貼り付けるための粘着剤層と被印字層とを備えた被印字テープを搬送するとともに、
前記サーマルヘッドが、前記搬送手段により搬送される前記被印字テープに含まれる前記被印字層に印字形成することにより、印字ラベルを作成する印字ラベル作成装置である
ことを特徴とする印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被印字媒体に対し所望の印字形成を行う印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、サーマルヘッドを用いる印刷装置においては、搬送手段が被印字媒体を搬送し、その搬送される被印字媒体に対しサーマルヘッドの複数の発熱素子が印字を行い、印刷物を作成する。搬送手段の駆動源としてパルスモータ（ステッピングモータ）を用いる従来技術として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。
【０００３】
上記従来技術のようにパルスモータを用いる印刷装置では、パルスモータの目標速度の設定は、サーマルヘッドでの通電制御内容に対応して行われる。すなわち、サーマルヘッドは、それぞれが複数の発熱素子を備えた複数の発熱領域（ブロック）へと可変に分割可能に構成されており、それら分割された発熱領域ごとに個別に通電可能となっている。これにより、罫線や黒ベタ領域の印字を行うとき等の多数の発熱素子への通電を行う必要がある場合であっても、複数の発熱領域を時系列的に近接した間隔で順次通電することにより、限られたエネルギ量の範囲内で多数の発熱素子に対する通電を円滑かつ確実に行い、当該罫線や黒ベタ領域等の印字を確実に実行することができる。そして、上記従来技術では、印刷時に何個の発熱領域に分割するべきであるか（＝分割数）を、印刷するドット数によって動的に変動させる、いわゆる動的分割駆動が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３２０９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来技術では、上記動的分割駆動の実行に対応して、上記目標速度の算出時に、算出する目標速度の値自体を、例えば前回のドットラインのモータ周期や予め記憶されたモータ基本周期等を用いて所定の制約にしたがって補正する。これにより、上記動的分割駆動において多分割から少分割への急激な変動や少分割から多分割への急激な変動を行うときに、モータ回転周期の変動によって駆動音が大きくなったり脱調するのを防止することができる。
【０００６】
しかしながら、上記のように算出する目標速度の値自体を補正する手法では、加減速条件によっては円滑な動作ができなくなるおそれがある。この結果、目標速度までの加減速を円滑に実行できない可能性があった。
【０００７】
本発明の目的は、パルスモータの駆動力により被印字媒体の搬送を行う印刷装置において、目標速度までの加減速を確実に円滑に実行できる構成を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願発明は、パルスモータと、前記パルスモータの駆動力を用いて被印字媒体を搬送するための搬送手段と、前記被印字媒体を前記搬送方向に印字解像度に区分してなる各印字ライン上にドットをそれぞれ形成する複数の発熱素子を備えるとともに、前記搬送方向と直交する方向に沿った複数の発熱領域ごとに可変に分割して給電可能なサーマルヘッドと、前記パルスモータの回転速度を制御する搬送制御手段と、前記搬送手段による搬送の開始後、印字を行うための印字データを１つの前記印字ライン単位に分割したライン印字データごとに通電態様を切り替えつつ、前記印字データに対応した通電制御を行う印字制御手段と、を有する、印刷装置であって、前記印刷装置の動作環境に係わる第１動作環境情報に基づき、前記発熱領域への１回の通電時間を決定する通電時間決定手段と、Ｎを２以上の整数としたとき、前記パルスモータの停止状態から最高速度状態までの間に対応した所定の第１ライン数範囲の１／Ｎである１ブロックを単位として、前記１ブロックにおける前記パルスモータの加減速開始点から加減速完了点までの加減速挙動をそれぞれ定めた複数種類の加減速テーブルを記憶した、第１記憶手段と、予め離散して段階的に定められた前記パルスモータの複数の設定速度を記憶した、第２記憶手段と、処理起点となる起点ブロックから前記起点ブロックのＮ個後の順番のブロックまでの、処理対象となる第２ライン数範囲に関する第２動作環境情報に基づき、前記第２ライン数範囲における、同時に通電される前記複数の発熱素子の最大値である最大同時オンドット数を決定するオンドット数決定手段と、前記オンドット数決定手段により決定された前記最大同時オンドット数に基づき、前記第２ライン数範囲における、分割されて給電される前記発熱領域の数の最大値である最大分割数を決定する分割数決定手段と、前記通電時間決定手段により決定された前記通電時間と、前記分割数決定手段により決定された前記最大分割数とに基づき、前記ライン印字データごとの通電タイミングの間隔である印字周期を決定する印字周期決定手段と、前記第２記憶手段に記憶された前記複数の設定速度の中から、前記印字周期決定手段により決定された前記印字周期に応じた速度を、目標速度として選択する目標速度選択手段と、前記目標速度選択手段により選択された前記目標速度が前記加減速テーブルの適用範囲内となるか適用範囲外となるかを判定する、目標速度判定手段と、前記目標速度判定手段により、前記目標速度選択手段が選択した前記目標速度が、前記第１記憶手段に記憶された前記１ブロック単位の加減速テーブルの適用範囲外であると判定された場合には、適用範囲内となるように、前記選択された目標速度を、前記第２記憶手段に記憶された前記複数の設定速度に含まれる別の速度に置き換える、目標速度置換手段と、前記目標速度判定手段により前記目標速度が前記適用範囲外であると判定された場合には、現在の速度と、前記目標速度置換手段により前記別の速度に置き換えられた新たな目標速度とに基づき、前記第１記憶手段に記憶された前記複数種類の加減速テーブルから、対応する特定の加減速テーブルを選択するとともに、前記目標速度判定手段により前記目標速度が前記適用範囲内であると判定された場合には、前記目標速度選択手段により選択された前記目標速度に基づく加減速テーブルを選択する、テーブル選択手段と、を有し、前記搬送制御手段は、前記テーブル選択手段により選択された前記特定の加減速テーブルを用いて前記パルスモータの回転速度を制御し、前記印字制御手段は、前記印字周期決定手段により決定された前記印字周期に基づき、前記通電制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
本願発明の印刷装置においては、搬送手段が被印字媒体を搬送し、その搬送される被印字媒体に対し、サーマルヘッドの複数の発熱素子が印字を行い、印刷物を作成する。
【００１０】
ここで、搬送手段の駆動源としてはパルスモータが用いられ、パルスモータの回転速度は搬送制御手段によって制御される。パルスモータはパルス１つを与えること（励磁相を次の状態に切り替えること）で所定角度の回転を行い、当該パルスを与える間隔を短くしたり長くしたりすることで回転速度の制御が行われる。当該間隔を徐々に短くすることで回転速度を加速することができ、当該間隔を徐々に長くすることで回転速度を減速することができる。本願発明においては、このようなパルスモータの加速挙動（若しくは、減速挙動）を実現するために、予め、パルス付与間隔の最小値及びその最小値まで減少させるときの態様（若しくは、最大値及びその最大値まで増大させるときの態様）をパターン化し、複数種類の加減速テーブルとして用意しておく。これにより、搬送制御手段が実際にパルスモータの回転速度を制御する際には、当該複数種類のテーブルからいずれか１つを選択し、当該選択した加減速テーブルに沿ってパルスモータへパルスを発することにより、所望の加速挙動（若しくは減速挙動）を容易に実現することができる。
【００１１】
ここで、モータは、慣性の大きな回転子を回転させる構成であることから、急加速や急減速は困難である。また、各モータの特性上、停止状態から最高速度状態まで、脱調が発生せず効率のよい駆動制御を行えるライン−速度相関が概ね一意的に定まる。そこで、一般的には、パルスモータの停止状態から最高速度状態までの間に対応した所定のライン数範囲（以下適宜、「加減速ライン数」という）を１単位として、上記加減速テーブルでは、上記加減速ライン数における加減速開始点から加減速完了点までの加減速挙動が定められる。すなわち、速度制御時には、現在から上記加減速ライン数だけ後において実現すべきパルスモータの目標速度が設定され、現在速度と、上記加減速パルス後の上記目標速度との偏差に応じて上記加減速テーブルが選択され、モータ速度が制御される。
【００１２】
しかしながら、例えば高速印刷モードのように通常よりも高速での搬送が行われる場合は上記加減速ライン数の値（上記所定のライン数範囲の大きさ）が大きくなり、上記のような加減速ライン数を単位とする制御では、加減速テーブルのパターンの種類によっては著しく印字処理が遅くなる恐れがある。このため、例えば通常の速度では文字と文字との間の無印刷部分においてモータ速度を最高速度状態まで加速できていたのが上記高速化によってできなくなったり、多数の発熱素子の通電が必要な罫線や黒ベタ等では（もともと印字処理の遅い時間が長いことから）上記高速化により最高速度が上がっても当該最高速度に到達するまでの時間が増大し、かえって通常印刷モードよりも長い処理時間がかかったりする恐れがある。これを回避するために、トルクの大きなパルスモータを使用して上記加減速ライン数を小さくすることが考えられるが、トルク増大のためにはモータの大型化や重量増大を招いたり特殊な電源が必要となったりする。
【００１３】
そこで、本願発明においては、パルスモータの停止状態から最高速度状態までの間に対応した上記所定のライン数範囲（加減速ライン数）を１単位とするのではなく、その１／Ｎ（Ｎ：２以上の整数）を１ブロックとして、当該ブロック単位で速度制御を行う。すなわち、上記１ブロックでの加減速挙動が加減速テーブルとして第１記憶手段に記憶されており、この加減速テーブルからテーブル選択手段によって選択された特定の加減速テーブルを用いて、搬送制御手段がパルスモータの回転速度を制御する。このようにして従来よりも細かい間隔でテーブルを適用して制御を行うことにより、上記のようにモータの大型化や重量増大を招くことなく、また特殊な電源を用いなくても、高速印刷（高速搬送）に対応することができる。
【００１４】
ところで、上記のパルスモータの目標速度の設定は、サーマルヘッドでの通電制御内容に対応して行われる。すなわち、サーマルヘッドには複数の発熱素子が備えられており、当該複数の発熱素子への通電は印字制御手段によって制御される。本願発明においては、サーマルヘッドは、それぞれが複数の発熱素子を備えた複数の発熱領域へと可変に分割可能に構成されており、それら分割された発熱領域ごとに個別に通電可能となっている。これにより、罫線や黒ベタ領域の印字を行うとき等の多数の発熱素子への通電を行う必要がある場合であっても、複数の発熱領域を時系列的に近接した間隔で順次通電することにより、限られたエネルギ量の範囲内で多数の発熱素子に対する通電を円滑かつ確実に行い、当該罫線や黒ベタ領域等の印字を確実に実行することができる。そして、このときに何個の発熱領域に分割するべきであるか（＝分割数）については、現在処理中のブロックよりも後に処理するブロックでの処理内容を考慮して、決定される。具体的には、起点ブロックからそのＮ個後のブロックまでの第２ライン数範囲における（例えばサーマルヘッドの電圧やサーマルヘッドの抵抗値等の）第２動作環境情報に基づき当該第２ライン数範囲の最大同時オンドット数がオンドット数決定手段により決定され、その最大同時オンドット数に応じて、分割数決定手段が当該第２ライン数範囲での最大分割数を決定する。一方このとき、通電時間決定手段により、サーマルヘッドの発熱領域への１回の通電時間が（印刷装置の電圧や温度等の）第１動作環境情報に基づき１回の通電時間を決定される。そして、この決定された通電時間と上記決定された最大分割数とに基づき、印字周期決定手段によって通電タイミング間隔（＝印字周期）が決定され、この決定された印字周期に応じて目標速度が決定される。このとき、本願発明においては、パルスモータの複数の設定速度値が予め離散して段階的に定められており、それら複数の設定速度値は第２記憶手段に記憶されている。この記憶された複数の設定速度のうち、前述のようにして決定された印字周期に応じたものが、目標速度として目標速度選択手段により選択される。これにより、目標速度を簡素な制御で容易かつ迅速に決定することができる。
【００１５】
ここで、前述した所定のライン数範囲（加減速ライン数）は、パルスモータの停止状態から最高速度状態までの間に対応したものである。したがって、上記のように当該加減速ライン数の１／Ｎ（Ｎ：２以上の整数）を１ブロックとして制御を行う本願発明の手法では、現在速度と目標速度との差が大きい場合に、モータ性能上、当該１ブロック内では当該目標速度までの加減速を実現できない場合があり得る。そこで、本願発明では、このような場合には、上記のようにして目標速度選択手段により選択された目標速度の置き換えが行われる。すなわち、本願発明では、例えばパルスモータの標準的な特性を表す、停止状態と最高速度状態との間での基準加減速特性を定めたライン−速度相関が予め実測により決定されている。そして、前述のようにして目標速度選択手段によって目標速度が選択されたときに、当該目標速度が上記ライン−速度相関を逸脱し遵守範囲外との値となる場合（言い換えれば、目標速度が上記１ブロック単位の加減速テーブルの適用範囲外となる場合）には、目標速度置換手段が、目標速度の置き換えを行う。つまり、目標速度置換手段は、上記選択された目標速度を、第２記憶手段に記憶された複数の設定速度に含まれる別の速度に置き換えることで、上記ライン−速度相関を逸脱しない遵守範囲内の値となるように（言い換えれば、目標速度が上記１ブロック単位の加減速テーブルの適用範囲内となるように）ようにする。そして、テーブル選択手段は、上記置き換えられた目標速度に基づいて、対応する特定の加減速テーブルの選択を行う。これにより、現在速度と目標速度との差が大きい場合であっても、確実に当該目標速度までの加減速を実行することができる。特にこのとき、上記のように、予め複数用意された設定速度の中から目標速度を別の値に置き換える手法とすることにより、算出する目標速度の値自体を（例えば前回のドットラインのモータ周期や予め記憶されたモータ基本周期等を用いて）所定の制約にしたがって補正する場合のように、加減速条件によっては円滑な動作ができなくなるという可能性がなくなる。すなわち、目標速度までの加減速を確実に円滑に実行することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、パルスモータの駆動力により被印字媒体の搬送を行うとき、目標速度までの加減速を確実に円滑に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の印刷装置の一実施形態の外観を表す斜視図である。
【図２】上カバーを開いた状態の印刷装置を表す斜視図である。
【図３】印刷装置の前後方向に沿う側断面図である。
【図４】印刷装置の制御系を表す機能ブロック図である。
【図５】実測によって決定された基本モータテーブルである。
【図６】停止状態から最高速度状態までの間に対応した２４パルスを１単位としてパルスモータを制御する場合、及び、２４パルスの１／２である１２パルスをブロック単位としてパルスモータを制御する場合、をそれぞれ表す説明図である。
【図７】ＲＯＭが記憶した加減速テーブルである。
【図８】ＲＯＭが記憶した加減速テーブルである。
【図９】ＲＯＭが記憶した加減速テーブルである。
【図１０】ＲＯＭが記憶した加減速テーブルである。
【図１１】２４パルスを制御単位としてパルスモータを制御する比較例と、１２パルスを制御単位としてパルスモータを制御する本実施形態と、を対比して表す説明図ある。
【図１２】ＲＯＭが記憶した目標速度テーブルである。
【図１３】ＲＯＭが記憶した目標速度の目標速度置換テーブルである。
【図１４】ＣＰＵが実行する制御手順を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１９】
＜印刷装置の構成＞
本発明の印刷装置の一実施形態の概略構成について、図１〜図３を参照して説明する。図１〜図３に示すように、本実施形態の印刷装置１は、筺体２と、上カバー５とを備えている。筺体２の前部には、上カバー５に続く後端部に樹脂製のトレー６が立設され、トレー６の前方に電源ボタン７が配置され、電源ボタン７の下方に、カッターユニット８（図３参照）を切断動作させるカッターレバー９が、筺体２の幅方向（左右方向）に移動可能に設けられている。
【００２０】
筺体２の左側部には、サーマルヘッド２３（図３参照）を上下動させる操作レバー２１が上下方向に回動に設けられている。筺体２の背面には、電源コード１０が接続され、また、パーソナルコンピュータ２６（後述の図４参照）と接続するＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等から構成されるコネクタ部（図示せず）が設けられている。上カバー５は、後方端部において筐体２に回動可能に接続されており、これにより上カバー５は筐体２に対し開閉可能な構造となっている。
【００２１】
また、印刷装置１は、図２及び図３に示すように、筐体２の内部空間の後方に、凹状のホルダ収納部４を有している。このホルダ収納部４に、被印字テープ３Ａ（被印字媒体）のロール３を取り付けたロールホルダ３ａが、ロール幅方向を筺体２の幅方向に一致させて、被印字テープ３Ａをロール上側より繰り出すように収納されている。被印字テープ３Ａは、自己発色性を有する被印字層を備えた長尺状の感熱シート（いわゆる、サーマルペーパー）や、該感熱シートの片面に、被着体に貼り付けるための粘着剤層を介して離形紙が張り合わされた長尺状のラベルシート等からなり、巻芯に巻回してロール３を形成している。
【００２２】
ロールホルダ３ａは、ロール３の幅方向一方側（図２の左側）のガイド部材１３と、ロール３の幅方向他方側（図２の右側）の保持部材１２と、これら保持部材１２とガイド部材１３とを連結する軸部材（図示せず）とを備えている。ロール３の巻芯は、ガイド部材１３を外した上記軸部材に挿通され、軸部材の巻芯から突出したロール幅方向一方側の端部にガイド部材１３が固定される。これにより、ロール３の幅方向一方側端部がガイド部材１３に接触し、ロール３の幅方向他方側端部が保持部材１２に接触した状態で、ロール３が軸部材４の廻りに回転可能にロールホルダ３ａに取り付けられる。
【００２３】
ロールホルダ３ａのガイド部材１３は、図３に示すように、ロール３から繰り出し搬送される被印字テープ３Ａを案内するためのテープ搬送方向に延出した案内部１３ａを備えている。案内部１３ａの下端は水平に形成されている。一方、ホルダ収納部４の前方部には、水平な載置部２０が設けられている。ホルダ収納部４のロール幅方向他方側には、図２に示すように、上向きに開口した長穴状の位置決め溝部１６を有するホルダ支持部材１５が立設されている。ホルダ収納部４に挿入したロールホルダ３ａは、ガイド部材１３の案内部１３ａがホルダ収納部４の載置部２０に載置され、保持部材１２の取付部１２ａがホルダ支持部材１５の位置決め溝部１６に嵌合される。これにより、ロールホルダ３ａがホルダ収納部４に着脱自在に取り付けられる。
【００２４】
ホルダ収納部４の前方部の載置部２０のテープ搬送方向下流側には、図３に示すように、上下動可能に設置されたサーマルヘッド２３が配置され、このサーマルヘッド２３の上方に、プラテンローラ２２（搬送手段）が対向配置されている。ホルダ収納部４の前方部は、載置部２０から下方向に折曲して前方に延び、ロール３から繰り出し・搬送される被印字テープ３Ａをプラテンローラ２２とサーマルヘッド２３との対向部へと挿入する挿入口１８に至っている。
【００２５】
プラテンローラ２２は、ロール３からの被印字テープ３Ａを上方に移動されたサーマルヘッド２３との間で挟持し、パルスモータ２４（後述の図４参照）により回転駆動されることによって被印字テープ３Ａを搬送する。
【００２６】
サーマルヘッド２３は、被印字テープ３Ａをテープ搬送方向に印字解像度に区分してなる各印字ライン上にドットをそれぞれ形成する、テープ搬送方向と直交する直交方向に配列された複数の発熱素子（図示せず）を備えている。サーマルヘッド２３は、印刷データにしたがって発熱素子に通電することによって、プラテンローラ２２との間で挟持した被印字テープ３Ａの上記被印字層（下側の表面）に対し印字データに応じた印刷を行う。なお、このサーマルヘッド２３は、筺体２の左側部の上記操作レバー２１を上方に回動させると、下方に移動されてプラテンローラ２２から離間し、操作レバー２１を下方に回動させると、上方に移動されて被印字テープ３Ａを介してプラテンローラ２２に圧接され、印刷可能な状態になる。
【００２７】
サーマルヘッド２３のテープ搬送方向下流側には、被印字テープ３Ａの幅方向に移動自在な上記カッターユニット８が配置されている。カッターユニット８は、筺体２の前部下方の上記カッターレバー９を筺体２の幅方向に移動すると、被印字テープ３Ａの幅方向に移動して、サーマルヘッド２３による印刷が終了し、トレー６に排出された印刷済みの被印字テープ３Ａを幅方向に切断する。
【００２８】
＜印刷操作＞
上記印刷装置１の印刷操作について説明する。まず、操作レバー２１を上方に回動して、サーマルヘッド２３をプラテンローラ２２に対し下方に離間した状態に位置させる。その状態で、ロール３を取り付けたロールホルダ３ａをホルダ収納部３ａに挿入し、ロールホルダ３ａの保持部材１２の取付部１２ａをホルダ支持部材１５の位置決め溝部１６に嵌め込み、ロールホルダ３ａのガイド部材１３の案内部１３ａの下面を載置部２０に当接させ、ロール３を取り付けたロールホルダ３ａをホルダ収納部４に着脱自在に収納する。続いて、被印字テープ３Ａの幅方向一方側の端部をガイド部材１３の内側面に当接させつつ、ロール３から被印字テープ３Ａを引き出し、引き出された被印字テープ３Ａの幅方向他方側の端部を挿入口１８のロール幅方向他方側の縁部に当接させつつ、被印字テープ３Ａを挿入口１８に挿入し、被印字テープ３Ａの搬送方向先端部をプラテンローラ２２とサーマルヘッド２３との間に位置させる。その後、上カバー５を閉じてホルダ収納部４の上側を覆う（図１の状態である）。
【００２９】
次に、操作レバー２１を下方に回動して、サーマルヘッド２３を被印字テープ３Ａを介してプラテンローラ２２に圧接させた状態に位置させる。そして、パルスモータ２４（後述の図４参照）によりプラテンローラ２２を回転駆動して、プラテンローラ２２により被印字テープ３Ａを搬送させる一方、サーマルヘッド２３の発熱素子に通電して、発熱素子により被印字テープ３Ａの印刷面に印刷データに対応した印字を順次印刷させる。サーマルヘッド２３を通過した被印字テープ３Ａは、上カバー５と筐体２との間からトレー６上に排出される。そして、被印字テープ３Ａへの所定の印刷が終了し、カッターユニット８からの排出長さが所定長に達した時点で、カットレバー９を右側方向に移動操作することによって、被印字テープ３Ａが幅方向に切断され、所定の印刷を施した所定長のラベル（印刷物）が作成される。
【００３０】
＜制御系＞
本実施形態の印刷装置１の制御系について、図４により説明する。図４において、印刷装置１の制御系には、制御回路２１０が配置されている。制御回路２１０には、ＣＰＵ２７と、このＣＰＵ２７に接続されたＲＯＭ２８と、ＳＲＡＭ２９とを備えている。なお、ＲＯＭ２８が、各請求項記載の第１記憶手段及び第２記憶手段として機能する。また、ＣＰＵ２７には、インターフェース３０を介してモータ駆動回路３１（搬送制御手段）と、サーマルヘッド制御回路３２（印字制御手段）とが接続され、さらに外部機器としてパーソナルコンピュータ２６が接続されている。モータ駆動回路３１にはパルスモータ２４が接続され、サーマルヘッド制御回路３２にはサーマルヘッド２３が接続されている。なお、本実施形態では、以下、パルスモータ２４について、１ライン−１パルスとして対応づけられている場合を例にとって説明する。また、すなわち、パルスモータ２４への１パルスの付与により、プラテンローラ２２の回転駆動によって、被印字テープ３Ａが、搬送方向に印字解像度に区分した印刷ラインの１ライン分だけ搬送されるようになっている。しかしながら、これに限られるものではなく、その他１ライン−２パルス等、他の対応付けであってもよい。
【００３１】
ＲＯＭ２８には、データテーブルとして、加減速テーブル３３と、目標速度テーブル３５とが記憶され、アプリケーションプログラムとして、印刷データ先読みプログラム３６と、目標速度置換テーブル３７とが記憶されている。なお、これら加減速テーブル３３、目標速度テーブル３５、印刷データ先読みプログラム３６、及び目標速度置換テーブル３７の詳細については、後述の基本モータテーブル３４とともに後に説明する。
【００３２】
ＳＲＡＭ２９は、ＣＰＵ２７のデータ処理に必要な一時的なデータの記憶を行うものであり、プリントバッファ４０と、分割数メモリ４１とを備えている。
【００３３】
プリントバッファ４０は、パーソナルコンピュータ２６より送信された印刷データを記憶する。
【００３４】
分割数メモリ４１は、サーマルヘッド２３が分割されて給電される発熱領域の数の最大値である最大分割数Ｍ（詳細は後述）を記憶する。
【００３５】
パルスモータ２４は、プラテンローラ２２を回転駆動して、プラテンローラ２２により被印字テープ３Ａを搬送させる。
【００３６】
モータ駆動回路３１は、パルスモータ２４に付与するパルスにより、パルスモータ２４を回転駆動し回転速度を制御する。
【００３７】
サーマルヘッド制御回路３２は、プラテンローラ２３による被印字テープ３Ａの搬送の開始後、印字を行うための印字データを１つの印字ライン単位に分割したライン印字データごとに通電態様を切り替えつつ、サーマルヘッド２３の発熱素子に印字データに対応した通電制御を行う。なおこのとき、サーマルヘッド２３の複数の発熱素子は、テープ搬送方向と直交する直交方向に沿って分割した複数の発熱領域ごとに通電可能となっている（詳細は後述）。
【００３８】
ＣＰＵ２７は、パーソナルコンピュータ２８から送信されプリントバッファ４０に記憶された印刷データに基づき、加減速テーブル３３等のテーブル類と印刷データ先読みプログラム３６等のアプリケーションプログラムなどを使用して、印刷装置１のモータ駆動回路３１及びサーマルヘッド制御回路３２等の各部を制御して、被印字テープ３Ａに印刷データに対応した所定の印刷を行わせる。
【００３９】
＜本実施形態の特徴＞
上記構成において、本実施形態の特徴は、パルスモータ２４の停止状態から最高速度状態までの間に対応した所定のパルス数範囲を１単位とするのではなく、その１／Ｎ（Ｎ：２以上の整数）を１ブロックとして、当該ブロック単位でパルスモータ２４の速度制御を行うことである。以下、その詳細を順を追って説明する。
【００４０】
＜パルスモータの一般的特性＞
前述したように、パルスモータ２４は、被印字テープ３Ａを搬送するプラテンローラ２２の駆動源であり、その回転速度は上記モータ駆動回路３１によって制御される。パルスモータ２４はパルス１つを与えること（励磁相を次の状態に切り替えること）で所定角度の回転を行い、当該パルスを与える間隔（パルス周期）を短くしたり長くしたりすることで回転速度の制御が行われる。当該間隔を徐々に短くすることでパルスモータ２４の回転速度を加速することができ、当該間隔を徐々に長くすることでパルスモータ２４の回転速度を減速することができる。
【００４１】
本実施形態においては、このようなパルスモータ２４の加速挙動（若しくは、減速挙動）を実現するために、予め、パルス付与間隔の最小値及びその最小値まで減少させるときの態様（若しくは、最大値及びその最大値まで増大させるときの態様）がパターン化され、ＲＯＭ２８内に、複数種類の上記加減速テーブル３３として用意されている（後述の図７〜図１０参照）。これにより、モータ駆動回路３１が実際にパルスモータ２４の回転速度を制御する際には、その複数種類のテーブルからいずれか１つを選択し、当該選択した加減速テーブルに沿ってパルスモータ２４へパルスを発することにより、所望の加速挙動（若しくは減速挙動）を容易に実現することができる。
【００４２】
＜基本モータテーブル＞
ここで、モータは、慣性の大きな回転子を回転させる構成であることから、急加速や急減速は困難である。また、各モータの特性上、停止状態から最高速度状態まで、脱調が発生せず効率のよい駆動制御を行えるパルス−速度相関が概ね一意的に定まる。そこで、一般的には、パルスモータ２４の停止状態から最高速度状態までの間に対応した所定の第１パルス数範囲（以下適宜、「加減速パルス数」という。）を１単位として、上記複数種類用意される加減速テーブルにおいては、上記加減速パルス数における加減速開始点から加減速完了点までの加減速挙動が定められる。なお、上記第１パルス範囲が各請求項記載の第１ライン数範囲に相当し、上記加減速パルス数が各請求項記載の加減速ライン数に相当している。
【００４３】
本実施形態においては、パルスモータ２４の、停止状態と最高速度状態との間での基準加減速特性を定めた上記パルス−速度相関（ライン−速度相関）が、上記基本モータテーブル３４として実測によって決定されている。図５に、上記基本モータテーブル３４の一例を示す。なお、「速度」は、パルスモータ２４の速度を、プラテンローラ２２による被印字テープ３Ａの搬送速度［ｍｍ／ｓ］を用いて表したものであり、「ライン」は前述した、被印字テープ３Ａを搬送方向に印字解像度に区分した印刷ラインを表す。この例では、パルスモータ２４は、停止状態から１ライン後の第１ライン（第１パルス）では２４．３［ｍｍ／ｓ］（パルスモータ２４に印加するパルスの間隔である周期に換算すると３４８４［μｓ］。以下同様）となり、その次の第２ライン（第２パルス）では３６．３［ｍｍ／ｓ］（周期２３３６［μｓ］）となり、以降、次第に加速していって、最終の第２４ライン（第２４パルス）では最高速度１１８３［ｍｍ／ｓ］（周期７１６［μｓ］）に達する特性となっている。
【００４４】
したがって、上述の通常の手法に基づけば、上記複数種類用意される加減速テーブルにおいては、上記２４パルス（前述の１ライン−１パルスの前提において２４ラインに相当）を１単位として、加減速開始点から加減速完了点までの加減速挙動が定められることとなる。この場合、速度制御時には、現在から上記加減速パルス数（２４パルス）だけ後において実現すべきパルスモータ２４の目標速度が設定され、現在速度と、上記加減速パルス後の上記目標速度との偏差に応じて上記加減速テーブルが選択され、モータ速度が制御されることとなる。
【００４５】
しかしながら、例えば高速印刷モードのように通常よりも高速での搬送が行われる場合は上記加減速パルス数の値（上記第１パルス数範囲の大きさ）が大きくなり、上記のような加減速パルス数（上述の例では２４パルス）を単位とする制御では、加減速テーブルのパターンの種類によっては著しく印字処理が遅くなる恐れがある。このため、例えば通常の速度では文字と文字との間の無印刷部分においてモータ速度を最高速度状態まで加速できていたのが上記高速化によってできなくなったり、多数の発熱素子の通電が必要な罫線や黒ベタ等では（もともと印字処理の遅い時間が長いことから）上記高速化により最高速度が上がっても当該最高速度に到達するまでの時間が増大し、かえって通常印刷モードよりも長い処理時間がかかったりする恐れがある。これを回避するために、トルクの大きなパルスモータを使用して上記加減速パルス数を小さくすることが考えられるが、トルク増大のためにはモータの大型化や重量増大を招いたり特殊な電源が必要となったりする。
【００４６】
＜ブロック単位の速度制御＞
そこで、本実施形態においては、パルスモータ２４の停止状態から最高速度状態までの間に対応した上記第１パルス数範囲（加減速パルス数）を１単位とするのではなく、その１／Ｎ（Ｎ：２以上の整数。この例ではＮ＝２）を１ブロックとして、当該ブロック単位で速度制御を行う。具体的には、例えば図６（ａ）に示すような、停止状態（概念的に「速度０」で表す）からの加速開始後、上記加減速パルス数（２４パルス）で最高速度状態（「速度１２０」で表す）となる特性の上記パルスモータ２４に対し、本実施形態では、図６（ｂ）に示すように、１２パルスを１単位として、速度制御を行う。
【００４７】
すなわち、本実施形態での速度制御時には、現在から１２パルスだけ後において実現すべきパルスモータ２４の目標速度が設定され、現在速度と、上記１２パルス後の上記目標速度との偏差に応じて上記加減速テーブルが選択され、モータ速度が制御されることとなる。そのために、本実施形態では、１２パルス範囲でのパルスモータ２４の加減速開始点から加減速完了点までの複数種類の加減速挙動を定めた、上記加減速テーブル３３が予め用意されている。
【００４８】
＜加減速テーブル＞
加減速テーブル３３の例を図７、図８、図９、及び図１０に示す。図７〜図１０において、「Ｔｍ０」はパルスモータ２４の加減速開始点の速度（言い換えれば周期）であり、「Ｔｍ１′」はパルスモータ２４の加減速完了点の速度（言い換えれば周期）であり、「ライン」は、前述同様、被印字テープ３Ａを搬送方向に印字解像度に区分した前述の印刷ラインを示す。
【００４９】
図７〜図１０において、本実施形態では後述のように目標速度が０〜６の７段階に離散的に設定されている（図１２参照）のに対応し、加減速開始点の速度Ｔｍ０、加減速完了点の速度Ｔｍ１′も、「０」「１」「２」「３」「４」「５」「６」の７つの区分番号で表される７段階に区分されている。そして、「０」区分のＴｍ０で加減速開始して「０」区分のＴｍ１′で加減速開始終了する「０→０」テーブル、「０」区分のＴｍ０で加減速開始して「１」区分のＴｍ１′で加減速開始終了する「０→１」テーブル、・・、「０」区分のＴｍ０で加減速開始して「６」区分のＴｍ１′で加減速開始終了する「０→６」テーブル、「１」区分のＴｍ０で加減速開始して「０」区分のＴｍ１′で加減速開始終了する「１→０」テーブル、・・、「６」区分のＴｍ０で加減速開始して「５」区分のＴｍ１′で加減速開始終了する「６→５」テーブル、「６」区分のＴｍ０で加減速開始して「６」区分のＴｍ１′で加減速開始終了する「６→６」テーブル、の合計７×７＝４９個の加減速テーブル（図７〜図１０中の太線黒枠参照）が含まれている。各加減速テーブル中の数字は、上記１２パルス範囲におけるパルスごと（ラインごと）の加減速時のモータ２４の速度を、前述と同様、プラテンローラ２２による被印字テープ３Ａの搬送速度［ｍｍ／ｓ］に対応させて周期［μｓ］に換算して表したものであり、前述の図５に示した基本モータテーブル３４から抜粋された値となっている。
【００５０】
本実施形態では、以上のような４９個の加減速テーブル３３から選択された特定の１つの加減速テーブルを用いて、モータ駆動回路３１がパルスモータ２４の回転速度を制御する。このようにして従来よりも細かい間隔でテーブルを適用して制御を行うことにより、上記のようにモータの大型化や重量増大を招くことなく、また特殊な電源を用いなくても、高速印刷（高速搬送）に対応することができる。この効果を、比較例を参照しつつ、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）により説明する。
【００５１】
＜比較例と実施形態との比較＞
２４パルスを制御単位としてパルスモータ２４を制御する比較例での挙動を図１１（ａ）に示す。一方、１２パルスを制御単位としてパルスモータ２４を制御する本実施形態での挙動を図１１（ｂ）に示す。
【００５２】
制御態様の一例として、例えば、現在最高速度状態にあるパルスモータ２４を、現在から６０パルス（６０ライン）後の時点で停止させたい場合を考える。この場合、図１１（ａ）の比較例では、上述のように２４パルスが１つの制御単位となることから、６０パルス経過後に停止させるためには、制御上４８パルス経過後の時点で停止させておかねばならない。このため、例えば２４パルス経過後の時点で、上記基準加速度特性に基づく加減速テーブル（２４パルス単位で規定）を用いて最高速度から減速を開始しなければならない。
【００５３】
これに一方、１２パルスを制御単位としてパルスモータ２４を制御する本実施形態での挙動を図１１（ｂ）に示す。この場合、上述のように１２パルスが１つの制御単位となることから、ちょうど６０パルス経過後の時点で停止させる制御とすれば足りる。この結果、上記比較例とは異なり、最高速度状態を３８パルス経過時点まで続け、３８パルス経過後の時点で、上記基準加速度特性に基づく加減速テーブル（１２パルス単位で規定）を２つ用いて最高速度から減速を開始すればよい。これにより、上記図１１（ａ）の比較例よりも、最高速度である状態を、２４パルス経過時点〜３６パルス経過時点までの分（１２パルス分）長く続けることができる。すなわち、比較例よりも細かい間隔でテーブルを適用し制御を行うことにより、例えば高速印刷（高速搬送）を行う場合等においても、効率のよい制御を行うことが可能となるのである。
【００５４】
＜目標速度の設定＞
ここで、既に述べた上記パルスモータ２４の目標速度の設定は、サーマルヘッド２３での通電制御内容に対応して行われる。以下、その詳細を説明する。
【００５５】
前述したように、本実施形態においては、サーマルヘッド２３は、それぞれが複数の発熱素子を備えた複数の発熱領域へと可変に分割可能に構成されており、それら分割された発熱領域ごとに個別に通電可能となっている。これにより、罫線や黒ベタ領域の印字を行うとき等の多数の発熱素子への通電を行う必要がある場合であっても、複数の発熱領域を時系列的に近接した間隔で順次通電することにより、限られたエネルギ量の範囲内で多数の発熱素子に対する通電を円滑かつ確実に行い、当該罫線や黒ベタ領域等の印字を確実に実行することができる。そして、このときに何個の発熱領域に分割するべきであるか（＝分割数）については、現在処理中のブロックよりも後に処理するブロックでの処理内容を考慮して、決定される。
【００５６】
＜最大同時オンドット数の決定＞
本実施形態では、具体的には、まず、起点ブロックからそのＮ（この例ではＮ＝２）個後までの第２パルス数範囲（各請求項記載の「第２ライン数範囲」に相当）における、サーマルヘッド２３の電圧やサーマルヘッド２３の抵抗値等の第２動作環境情報に基づき、当該第２パルス数範囲の最大同時オンドット数が決定される。このとき、前述の印刷データ先読プログラム３６が用いられる。すなわち、ＣＰＵ２７は、印刷データ先読みプログラム３６を用いて、現在の印刷の処理起点となる起点ブロックからその起点ブロックのＮ個（本実施形態では２個）後の順番のブロックまでの上記第２パルス数範囲の印刷データの先読みを行い、上記最大同時オンドット数を決定する。最大同時オンドット数を決定した後は、その最大同時オンドット数に応じて、当該第２パルス数範囲での最大分割数Ｍが決定される。
【００５７】
例えば、前述の図１１（ｂ）の例では、起点ブロックは０〜１２パルスまでの範囲となり、上記第２パルス数範囲は、起点ブロックから２個後（Ｎ＝２）の、２４パルス〜３６パルスまでを含む、０〜３６パルスまでの範囲となる。例えばこの０〜３６パルスまでの範囲に罫線や黒ベタ領域等の印字を行う印字データが含まれている場合には、当該罫線や黒ベタ領域を印字するために最大同時オンドット数が非常に多くなることから、この０〜３６パルスまでの範囲での上記最大分割数Ｍは、例えばサーマルヘッド２３において分割可能に設定されている最大の値となる。このようにして決定された最大分割数Ｍは、ＳＲＡＭ２９の上記分割数メモリ４１に記憶される。
【００５８】
＜通電時間の決定＞
一方、このときまた、サーマルヘッド２３の各発熱領域への１回の通電時間Ｔｈが、例えば公知の手法で検出した印刷装置１の電圧や印刷装置１の周囲の温度等の第１動作環境情報に基づき、決定される。一例としては、印刷装置１の周囲温度が低い場合には被印字テープ３Ａの感熱シートの発色に時間がかかることから通電時間Ｔｈが長めに設定される。あるいは、印刷装置１の電圧が高めになっている場合には、高電圧印加により被印字テープ３Ａの感熱シートの発色が短時間に完了することから通電時間Ｔｈが短めに設定される。
【００５９】
＜印字周期の決定＞
そして、上記のようにして決定された通電時間Ｔｈと上記決定された最大分割数Ｍとに基づき、発熱素子への通電タイミング間隔（言い換えれば分割された各領域の通電タイミング間隔）である印字周期Ｔが、Ｔ＝Ｔｈ×Ｍによって決定される。その後、この決定された印字周期Ｔに応じて目標速度が決定される。このとき、本実施形態においては、上記目標速度テーブル３５において、パルスモータ２４の複数の設定速度値が予め離散して段階的に定められている。
【００６０】
＜目標速度テーブル＞
目標速度テーブル３５の例を図１２に示す。前述したように、目標速度は「０」「１」「２」「３」「４」「５」「６」の７つの区分番号で表される７段階に区分されて離散的に設定されている。各区分において、「速度」の欄に当該区分で設定された目標速度［ｍｍ／ｓ］が記載され、「周期」の欄に各目標速度の値を周期［μｓ］に換算したものが記載されている。この例では「０」区分の目標速度は０［ｍｍ／ｓ］、「１」区分の目標速度は２４．３［ｍｍ／ｓ］（換算された周期Ｔｍ１＝３４８４［μｓ］）、「２」区分の目標速度は４５．０［ｍｍ／ｓ］（換算された周期Ｔｍ１＝１８８４［μｓ］）、「３」区分の目標速度は６９．０［ｍｍ／ｓ］（換算された周期Ｔｍ１＝１２２８［μｓ］）、「４」区分の目標速度は９１．７［ｍｍ／ｓ］（換算された周期Ｔｍ１＝９２４［μｓ］）、「５」区分の目標速度は１０７．８［ｍｍ／ｓ］（換算された周期Ｔｍ１＝７８６［μｓ］）、「６」区分の目標速度は１１８．３［ｍｍ／ｓ］（換算された周期Ｔｍ１＝７１６［μｓ］）となっている。
【００６１】
そして、これらの区分それぞれの目標速度（言い換えれば周期Ｔｍ１。以下同様）のうち、前述のようにして決定された印字周期Ｔに応じたものが、制御において使用するべき目標速度（周期Ｔｍ１）として選択される。その選択の際には、算出された印字周期Ｔより周期Ｔｍ１の値が大きく（言い換えれば速度が遅く）、かつ区分番号が最大となるような目標速度が選択される。例えば前述のようにして算出された印字周期Ｔが９００［μｓ］であった場合には、これよりも大きいＴｍ１＝９２４［μｓ］に対応した「４」区分における、目標速度９１．７［ｍｍ／ｓ］が選択される。算出された印字周期Ｔが１０００［μｓ］であった場合には、（１０００［μｓ］に近い９２４［μｓ］に対応した「４」区分ではなく）これよりも大きいＴｍ１＝１２２８［μｓ］に対応した「３」区分における、目標速度６９．０［ｍｍ／ｓ］が選択される。これは、仮に速度設定の速い側に合わせて選択すると前述の脱調等が発生する恐れがあり、常に速度設定の遅い側に合わせて選択することで上記の恐れを回避しているのである。以上のようにして、目標速度テーブル３５を利用することで、印字周期Ｔに応じて、目標速度を簡素な制御で容易かつ迅速に決定することができる。
【００６２】
＜目標速度の置きかえ＞
ここで、上記加減速パルス数は、既に述べたように、パルスモータ２４の停止状態から最高速度状態までの間（２４パルスの範囲）に対応したものである。したがって、上記のように当該加減速パルス数の１／２（１２パルスの範囲）を１ブロックとして制御を行う本実施形態の手法では、現在速度と目標速度との差が大きい場合に、モータ性能上、当該１ブロック内では当該目標速度までの加減速を実現できない場合があり得る。そこで、本実施形態では、このような場合には、目標速度テーブル３５を用いて上記のようにして選択された目標速度の置き換えが行われる。
【００６３】
すなわち、本実施形態では、上記のようにして設定された目標速度が、当該目標速度が、図５に示した基本モータテーブル３４の表す上記パルス−速度相関を逸脱する遵守範囲外の値となり（言い換えれば上記加減速テーブル３３の適用範囲外の値となり）そのままでは脱調等の不具合が発生する場合には、目標速度の置き換えを行う。つまり、上記のようにして図１２の中から一旦選択された目標速度を、図１２中の別の目標速度に置き換えることで、上記パルス−速度相関を逸脱せず遵守範囲内の値となるように（言い換えれば上記加減速テーブル３３の適用範囲内の値となるように）する。このとき、本実施形態においては、上記目標速度置換テーブル３７を用いて、上記の目標速度の置きかえが行われる。
【００６４】
＜目標速度置換テーブル＞
目標速度置換テーブル３７の例を図１３に示す。この目標速度置換テーブルは、図１２と同様、「０」「１」「２」「３」「４」「５」「６」の７つの区分番号で離散的に表された速度区分を用いて設定されている。「Ｔｍ０」は現在速度（詳細には当該現在速度を周期に換算したもの。以下適宜、単に「現在速度Ｔｍ０」と称する）を表しており、「Ｔｍ１」は上記目標速度テーブル３５を用いて設定された目標速度（詳細には当該目標速度を周期に換算したもの。以下適宜、単に「目標速度Ｔｍ１」等と称する）を表している。そして、「Ｔｍ０」の欄と「Ｔｍ１」の欄との交点に位置する区分番号が、当該現在速度Ｔｍ０から目標速度Ｔｍ１へ加減速するときに、実際に使用される最終的な目標速度Ｔｍ１′の区分番号を表している。その際、斜線ハッチングのない部分は、前述の置きかえが行われず目標速度テーブル３５で設定された値がそのまま用いられる（すなわちＴｍ１′＝Ｔｍ１）の部分である。一方、斜線ハッチングが施された部分は、目標速度テーブル３５で設定された値に対し前述の置きかえが行われる（言い換えればＴｍ１′≠Ｔｍ１）部分である。
【００６５】
図１３において、例えば、「０」区分の現在速度Ｔｍ０から「０」区分の目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合には、そのまま「０」区分が最終的な目標速度Ｔｍ１′として設定される。同様に「０」区分の現在速度Ｔｍ０から「１」区分、「２」区分、「３」区分、「４区分」、の目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合には、そのまま「１」区分、「２」区分、「３」区分、「４区分」がそれぞれ最終的な目標速度Ｔｍ１′として設定される。これに対して、「０」区分の現在速度Ｔｍ０から「５」区分の目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合には、そのままでは１２パルス範囲内ではこの指定による大きな加速を行うことはできない（基本モータテール部３４のパルス−速度相関を逸脱する値となる）ことから、「５」区分から１つ低速側にシフトした「４」区分が最終的な目標速度Ｔｍ１′として設定される。つまり、「５」区分から「４」区分への目標速度の置きかえが行われる。同様に、「０」区分の現在速度Ｔｍ０から「６」区分の目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合も、「４」区分が最終的な目標速度Ｔｍ１′として設定され、「６」区分から「４」区分への目標速度の置きかえが行われる。
【００６６】
さらに、「１」区分の現在速度Ｔｍ０から「５」区分、「６」区分の目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合も、「５」区分から「４」区分へ、「６」区分から「４」区分への目標速度の置きかえが行われる。また、「２」区分の現在速度Ｔｍ０から「５」区分、「６」区分の目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合も、「５」区分から「４」区分へ、「６」区分から「４」区分への目標速度の置きかえが行われる。また、「３」区分の現在速度Ｔｍ０から「６」区分の目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合も、「６」区分から「５」区分への目標速度の置きかえが行われる。
【００６７】
また、「５」区分の現在速度Ｔｍ０から「０」区分、「１」区分、「２」区分への目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合も、そのままでは１２パルス範囲内ではこの指定による大きな減速を行うことはできない（基本モータテール部３４のパルス−速度相関を逸脱する値となる）ことから、「０」区分から「３」区分へ、「１」区分から「３」区分へ、「２」区分から「３」区分への、目標速度の置きかえがそれぞれ行われる。同様に、「６」区分の現在速度Ｔｍ０から「０」区分、「１」区分、「２」区分、「３」区分への目標速度Ｔｍ１への設定となっている場合も、「０」区分から「４」区分へ、「１」区分から「４」区分へ、「２」区分から「４」区分へ、「３」区分から「４」区分への、目標速度の置きかえがそれぞれ行われる。
【００６８】
本実施形態では、上記のようにして必要に応じ適宜置き換えられた目標速度Ｔｍ１′を加減速完了点の最終的な目標速度Ｔｍ１′として、対応する特定の加減速テーブル３３の選択（図７〜図１０参照）を行う。これにより、現在速度と目標速度との差が大きい場合であっても、確実に当該目標速度までの加減速を実行することができる。
【００６９】
＜制御フロー＞
図１４は、上記の内容を実現するために制御回路２１０のＣＰＵ２７が実行する制御手順を示すフローチャートである。図１４のフローは、例えば印刷装置１の電源ボタン７が押されることにより開始される。
【００７０】
図１４において、まず、ステップＳ１０で、ＣＰＵ２７は、ＳＲＡＭ２９のプリントバッファ４０及び分割数メモリ４１の記憶内容を初期化し、また印刷速度を初期値０とする。その後、ステップＳ１５に移る。
【００７１】
ステップＳ１５では、ＣＰＵ２７は、プリントバッファ４０に記憶されている印刷データを、現在処理中の起点ブロックからそのＮ個後のブロックまでの第２パルス数範囲で先読みし、当該第２パルス数範囲における上記第２動作環境情報に基づき、第２パルス数範囲おいてサーマルヘッド２３の同時に通電される複数の発熱素子の最大同時オンドット数を決定する。その後、ステップＳ２０に移る。
【００７２】
ステップＳ２０では、ＣＰＵ２７は、上記ステップＳ１５で決定された最大同時オンドット数に応じて、上記第２パルス数範囲における、サーマルヘッド２３の上記最大分割数Ｍを決定する。その後、ステップＳ２５に移る。
【００７３】
ステップＳ２５では、ＣＰＵ２７は、上記第１動作環境情報に基づき、サーマルヘッド２３の発熱領域への１回の通電時間Ｔｈを決定し、その決定された通電時間と上記ステップＳ２０で決定された最大分割数Ｍとに基づき、印字周期Ｔ（＝Ｔｈ×Ｍ）を決定する。その後、ステップＳ３０に移る。
【００７４】
ステップＳ３０では、ＣＰＵ２７は、目標速度テーブル３５の複数の設定速度の中から、上記ステップＳ２５で決定された印字周期Ｔに応じた速度を、前述の手法により目標速度Ｔｍ１として選択する。その後、ステップＳ３５に移る。
【００７５】
ステップＳ３５では、ＣＰＵ２７は、上記ステップＳ３５で選択された目標速度Ｔｍ１を、目標速度テーブル３５の複数の設定速度に含まれる別の設定速度に置換する必要があるか否か（言い換えれば、図１３の斜線ハッチングの部分に該当するか否か）を判定する。現在速度Ｔｍ０と目標速度Ｔｍ１との差が大きく、目標速度が基本モータテーブル３４の遵守範囲外となる場合には、ステップＳ３５の判定が満たされ（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に移る。
【００７６】
ステップＳ４０では、ＣＰＵ２７は、上記ステップＳ３５で選択された目標速度Ｔｍ１を、前述のようにして、目標速度テーブル３５の複数の設定速度に含まれる別の設定速度に置き換え、新たな目標速度Ｔｍ１′とする。その後、ステップＳ４５に移る。
【００７７】
一方、上記ステップＳ３５において、現在速度Ｔｍ０と目標速度Ｔｍ１との差が小さく目標速度が基本モータテーブル３４の遵守範囲内となる場合にはステップＳ３５の判定が満たされず（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、目標速度Ｔｍ１をそのまま新たな目標速度Ｔｍ１′として、ステップＳ４５に移る。
【００７８】
ステップＳ４５では、ＣＰＵ２７は、パルスモータ２４の現在速度Ｔｍ０が次の速度すなわち目標速度Ｔｍ１′と異なるか否か（現在速度≠次の速度であるか否か）を判定する。パルスモータ２４の現在速度Ｔｍ０が目標速度Ｔｍ１′と同一であれば判定が満たされず（ステップＳ４５：ＮＯ）、ステップＳ５０に移る。パルスモータ２４の現在速度Ｔｍ０が目標速度Ｔｍ１′と異なれば判定が満たされ（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ５５に移る。
【００７９】
ステップＳ５０では、ＣＰＵ２７は、パルスモータ２４に設定する目標速度（言い換えればパルス周期）を現在設定されている目標速度（言い換えればパルス周期）のままとし、パルスモータ２４の現在速度を維持させる。その後、ステップＳ５５に移る。
【００８０】
ステップＳ５５では、ＣＰＵ２７は、図７〜図１０に示す複数（上記の例では４９個）の加減速テーブル３３の中から、加減速開始点が現在速度Ｔｍ０であり、加減速完了点が目標速度が上記のようにして決定した目標速度Ｔｍ１′であるような加減速テーブルを選択し、パルス周期を設定する。その後、ステップＳ６０に移る。
【００８１】
ステップＳ６０では、ＣＰＵ２７は、モータ駆動回路３１に制御信号を出力して、モータ駆動回路３１に上記ステップＳ５５で決定されたパルス周期に基づいた周期で１パルスを付与し、モータ駆動回路３１によりパルスモータ２４を１パルス分回転駆動させ、被印字テープ３Ａを１ライン分搬送させる。その一方、ＣＰＵ２７は、サーマルヘッド制御回路３２に制御信号を出力して、サーマルヘッド制御回路３２によりサーマルヘッド２３の複数の発熱領域に対し、上記ステップＳ５５で決定されたパルス周期に基づいた周期で、かつ上記ステップＳ２０で決定された分割数に基づいた分割態様で給電させ、被印字テープ３Ａにライン印刷データに対応した１ラインの印刷を行わせる。その後、ステップＳ６５に移る。
【００８２】
ステップＳ６５では、ＣＰＵ２７は、被印字テープ３Ａに対し１ブロックのパルス数範囲内に存在する全印刷ライン数、すなわち規定ライン数の印刷が終了したか否かを判定する。本実施形態では、１２パルスで１ブロックのパルス数範囲を構成するので、規定ライン数は１２ラインである。被印字テープ３Ａに対する規定ライン数の印刷が終了した場合は判定が満たされ（ステップＳ６５：ＹＥＳ）、ステップＳ７０に移る。被印字テープ３Ａに対する規定ライン数の印刷が終了していない場合は判定が満たされず（ステップＳ６５：ＮＯ）、上記ステップＳ４５に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００８３】
ステップＳ７０では、ＣＰＵ２７は、被印字テープ３Ａに対しプリントバッファ４０に記憶された印刷データに対応した全てのライン数の印刷が終了したか否かを判定する。印刷データに対応した全てのライン数の印刷が終了すれば判定が満たされ（ステップＳ７０：ＹＥＳ）、このフローを終了する。印刷データに対応した全てのライン数の印刷が終了していなければ判定が満たされず（ステップＳ７０：ＮＯ）、上記ステップＳ１５に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００８４】
以上のフローにおいて、上記ステップＳ１５の手順が各請求項に記載のオンドット数決定手段として機能し、上記ステップＳ２０の手順が分割数決定手段として機能し、上記ステップＳ２５の手順は各請求項に記載の通電時間決定手段として機能すると共に印字周期決定手段としても機能する。また、上記ステップＳ３０の手順が各請求項記載の目標速度選択手段として機能し、上記ステップＳ３５の手順が目標速度判定手段として機能し、上記ステップＳ４０の手順が目標速度置換手段として機能し、上記ステップＳ５５の手順がテーブル選択手段として機能する。
【００８５】
以上説明したように、本実施形態の印刷装置１によれば、パルスモータ２４の停止状態から最高速度状態までの間に対応した所定のパルス数範囲を１単位とするのではなく、その１／Ｎ（Ｎ：２以上の整数）を１ブロックとして、当該ブロック単位でパルスモータ２４の速度制御を行う。これにより、現在速度と目標速度との差が大きい場合であっても、確実に当該目標速度までの加減速を実行することができる。特にこのとき、上記のように、予め複数用意された設定速度の中から必要に応じて目標速度を別の値に置き換える手法とすることにより、算出する目標速度の値自体を（例えば前回のドットラインのモータ周期や予め記憶されたモータ基本周期等を用いて）所定の制約にしたがって補正する場合のように、加減速条件によっては円滑な動作ができなくなるという可能性がなくなる。すなわち、目標速度までの加減速を確実に円滑に実行することができる。また、パルスモータ２４の大型化や重量増大を招くことなく、また特殊な電源を用いなくても、高速印刷（高速搬送）に対応することができる。
【００８６】
また、本実施形態では特に、図１４のステップＳ３５において、目標速度テーブル３５により選択された目標速度Ｔｍ１が基本モータテーブル３４の遵守範囲内であると判定された場合には、当該選択された値をそのまま最終的な目標速度Ｔｍ１′として加減速テーブルを選択する。これにより、現在速度と目標速度との差がそれほど大きくなく１ブロック（１２パルス範囲）内で当該目標速度までの加減速を実現できる場合には、目標速度の置換を行わずに確実に迅速な処理を行うことができる。
【００８７】
なお、上記図４中に示す矢印は信号の流れの一例を示すものであり、信号の流れ方向を限定するものではない。
【００８８】
なお、上記図１４に示すフローチャートは本発明を上記フローに示す手順に限定するものではなく、発明の趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。
【００８９】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００９０】
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００９１】
１                印刷装置
３Ａ              被印字テープ（被印字媒体）
２２              プラテンローラ（搬送手段）
２３              サーマルヘッド
２８              ＲＯＭ（第１記憶手段、第２記憶手段）
３１              モータ駆動回路（搬送制御手段）
３２              サーマルヘッド制御回路（印字制御手段）
３３              加減速テーブル
３４              基本モータテーブル
３５              目標速度テーブル
３７              ＣＰＵ
２１０            制御回路
Ｔｍ０            現在速度
Ｔｍ１            目標速度
Ｔｍ１′          最終的な目標速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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