(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路面上に敷設した磁気テープを検知して自動的に走行させるための磁気センサを備えた半自動搬送台車を、前記磁気テープが敷設されていない場所から手動で移動させながら前記磁気テープ上の所定位置に誘導するための半自動搬送台車の誘導方法であって、
前記磁気テープが、略一定幅の帯状に形成され、前記磁気センサで検知して前記半自動搬送台車を自動的に走行させるための自動走行用磁気テープ部と、一端から他端に向かうに従い、その幅が小となるように形成され、前記他端を前記自動走行用磁気テープ部の端部に繋げて敷設された誘導用磁気テープ部とを備え、
前記磁気センサで検知させつつ、前記誘導用磁気テープ部の幅広の一端側から幅狭の前記他端側に前記半自動搬送台車を移動させ、前記誘導用磁気テープ部の他端側から前記自動走行用磁気テープ部上の前記所定位置に誘導するとともに、
前記半自動搬送台車の幅方向に複数の前記磁気センサを並設し、前記複数の磁気センサ全体の中心を基準として前記誘導用磁気テープ部を検知している前記複数の磁気センサのＯＮの範囲が前記幅方向の左右均等になるように前記半自動搬送台車を制御して誘導することを特徴とする半自動搬送台車の誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動操舵付手押し台車などの半自動搬送台車を、磁気テープが敷設されていない場所から円滑に磁気テープ上に誘導するための半自動搬送台車の誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場の生産現場や倉庫、物流センターなどにおいて、一定幅の帯状の磁気テープを予め誘導路面上に連続的に敷設しておき、この磁気テープを前後に設けた磁気センサで検知しながら無人で走行して物品を搬送する自動搬送台車（無人搬送車）が多用されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
また、例えば曲がり角などの方向制御が難しい場所だけに磁気テープを敷設しておき、それ以外の場所では人が自由な経路で移動できるようにした自動操舵付手押し台車などの半自動搬送台車も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２３９７１３号公報
【特許文献２】特開平９−１３８７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記の自動搬送台車においては、初期設定時に、磁気テープのない場所から磁気テープのある場所に移動し、連続的に敷設されている磁気テープを磁気センサで検知できる位置に配置すれば、この初期設定後、確実に磁気センサが磁気テープを検知し続け、所定の走行ルートに沿って自動的に走行させることができる。
【０００６】
一方、自動操舵付手押し台車などの半自動搬送台車においては、連続的に敷設されている磁気テープを検知するのではなく、狭い曲がり角などの方向制御が難しい場所でのみ、磁気テープを磁気センサで検知して自動的に走行させるものである。このため、方向制御を要する場所を走行させる際には、その都度、台車の移動方向を微妙に調節しながら、例えば１５０ｍｍ前後の幅の磁気センサの検出エリア内に３０〜５０ｍｍ程度の幅の磁気テープが収まるように誘導する必要があり、この位置合わせ作業に手間がかかるという問題があった。特に、方向制御を要する場所が多くなるほど、頻繁に半自動搬送台車を磁気テープ上に誘導する位置合わせ作業が必要になり、物品の搬送効率が著しく低下するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、半自動搬送台車を手動で移動させながら磁気テープ上の所定位置に円滑に誘導することを可能にする半自動搬送台車の誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達するために、この発明は以下の手段を提供している。
【０００９】
本発明の半自動搬送台車の誘導方法は、走行路面上に敷設した磁気テープを検知して自動的に走行させるための磁気センサを備えた半自動搬送台車を、前記磁気テープが敷設されていない場所から手動で移動させながら前記磁気テープ上の所定位置に誘導するための半自動搬送台車の誘導方法であって、前記磁気テープが、略一定幅の帯状に形成され、前記磁気センサで検知して前記半自動搬送台車を自動的に走行させるための自動走行用磁気テープ部と、一端から他端に向かうに従い、その幅が小となるように形成され、前記他端を前記自動走行用磁気テープ部の端部に繋げて敷設された誘導用磁気テープ部とを備え、前記磁気センサで検知させつつ、前記誘導用磁気テープ部の幅広の一端側から幅狭の前記他端側に前記半自動搬送台車を移動させ、前記誘導用磁気テープ部の他端側から前記自動走行用磁気テープ部上の前記所定位置に誘導するとともに、前記半自動搬送台車の幅方向に複数の前記磁気センサを並設し、前記複数の磁気センサ全体の中心を基準として前記誘導用磁気テープ部を検知している前記複数の磁気センサのＯＮの範囲が前記幅方向の左右均等になるように前記半自動搬送台車を制御して誘導することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の半自動搬送台車の誘導方法においては、例えば狭い曲がり角などの方向制御が難しい場所の走行路面上に敷設される磁気テープが、略一定幅の帯状に形成されて半自動搬送台車を自動的に走行させるための自動走行用磁気テープ部の端部に、一端から他端に向かうに従い、その幅が小となるように形成された誘導用磁気テープ部を繋げて形成されている。このため、方向制御を要する場所を走行させる際に、磁気センサで検知させつつ、半自動搬送台車を幅広の誘導用磁気テープ部の一端側から幅狭の他端側に移動させるとともに、半自動搬送台車の移動方向を誘導用磁気テープ部の幅変化に応じて自動的に調節することができる。
【００１１】
これにより、誘導用磁気テープ部の他端に磁気センサが到達したときには、例えば半自動搬送台車の中心線が自動走行用磁気テープ部の中心線上に配され、半自動搬送台車の移動方向を自動走行用磁気テープ部の延設方向に合わせることができる。
【００１２】
よって、本発明の半自動搬送台車の誘導方法によれば、大まかな位置決めで幅広の誘導用磁気テープ部の一端側から他端側に移動させるだけで、自動的に誘導して走行させるための自動走行用磁気テープ部上の所定位置に円滑に半自動搬送台車を誘導することが可能になる。
【００１３】
そして、方向制御を要する場所が多く、頻繁に半自動搬送台車を磁気テープ上に誘導する位置合わせ作業が必要になっても、確実且つ容易に半自動搬送台車を位置決めすることができるため、物品の搬送効率を大幅に向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る半自動搬送台車の誘導方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図１を参照し、本発明の一実施形態に係る半自動搬送台車の誘導方法について説明する。
【００１６】
本実施形態の半自動搬送台車１は、例えば曲がり角などの方向制御が難しい場所だけに磁気テープ２を敷設し、この方向制御が難しい場所で自動的に走行を誘導制御し、それ以外の場所では人が自由な経路で移動できる自動操舵付手押し台車などである。
【００１７】
そして、本実施形態は、方向制御を要する場所を走行させる際に、半自動搬送台車１を、磁気テープ２が敷設されていない場所から手動で移動させながら磁気テープ２上の所定位置に誘導するための方法に関するものである。
【００１８】
具体的に、本実施形態の半自動搬送台車１の誘導方法では、図１に示すように、例えば狭い曲がり角などの方向制御が難しい場所の走行路面Ｒ上に敷設される磁気テープ２が、略一定幅ｔ１の帯状に形成され、磁気センサ３で検知して半自動搬送台車１を自動的に走行させるための自動走行用磁気テープ部４と、一端５ａから他端５ｂに向かうに従い、その幅ｔ２が小となるように形成され、他端５ｂを自動走行用磁気テープ部４の端部４ａに繋げて敷設された誘導用磁気テープ部５とを備えている。
【００１９】
また、自動走行用磁気テープ部４の幅ｔ１は３０〜５０ｍｍ程度とされ、半自動搬送台車１には、例えば１５０ｍｍ前後の幅範囲（検知幅範囲）ｔ３に複数の磁気センサ３が並設されている。
【００２０】
そして、本実施形態では、狭い曲がり角などの方向制御を要する場所を走行させる際に、磁気センサ３で検知させつつ、半自動搬送台車１を幅広の誘導用磁気テープ部５の一端５ａ側から幅狭の他端５ｂ側に移動させる。
【００２１】
このとき、誘導用磁気テープ部５の一端５ａ側では、複数の磁気センサ３の全て（多く）が磁気テープ２（５）を検知するように半自動搬送台車１の操舵を制御する。また、一端５ａ側から他端５ｂ側に移動すると、複数の磁気センサ３がＯＮとなる範囲が誘導用磁気テープ部５の幅ｔ２に応じて減少してゆくため、磁気センサ３のＯＮ範囲が減少し始めた段階で、複数の磁気センサ３全体の中心を基準としてＯＮの範囲が左右均等になるように半自動搬送台車１の操舵を制御する。
【００２２】
このように半自動搬送台車１の操舵を制御することにより、半自動搬送台車１の移動方向Ｓが誘導用磁気テープ部５の幅ｔ２変化に応じて自動的に調節され、誘導用磁気テープ部５の他端５ｂに磁気センサ３が到達したときには、半自動搬送台車１の磁気センサ３全体の中心が自動走行用磁気テープ部５の中心線上に配されることになる。
【００２３】
そして、自動走行用磁気テープ部４では、磁気センサ３がＯＮとなる範囲が磁気テープ２（４）の幅ｔ１によって限定されるため、磁気センサ３の中心と磁気センサ３で検知した結果の中心との相対的なずれ量を求めて操舵の制御を行なうことで、半自動搬送台車１が所定の走行ルートに沿って自動的に走行することになる。
【００２４】
したがって、本実施形態の半自動搬送台車１の誘導方法においては、方向制御を要する場所を走行させる際に、磁気センサ３で検知させつつ、半自動搬送台車１を幅広の誘導用磁気テープ部５の一端５ａ側から幅狭の他端５ｂ側に移動させるとともに、半自動搬送台車１の移動方向Ｓを誘導用磁気テープ部５の幅ｔ２変化に応じて自動的に調節することができる。
【００２５】
これにより、誘導用磁気テープ部５の他端５ｂに磁気センサ３が到達したときには、例えば半自動搬送台車１の中心線が自動走行用磁気テープ部４の中心線上に配され、半自動搬送台車１の移動方向Ｓを自動走行用磁気テープ部４の延設方向に合わせることができる。
【００２６】
よって、本実施形態の半自動搬送台車１の誘導方法によれば、大まかな位置決めで幅広の誘導用磁気テープ部５の一端５ａ側から他端５ｂ側に移動させるだけで、自動的に誘導して走行させるための自動走行用磁気テープ部４上の所定位置に円滑に半自動搬送台車１を誘導することが可能になる。
【００２７】
そして、方向制御を要する場所が多く、頻繁に半自動搬送台車１を磁気テープ２上に誘導する位置合わせ作業が必要になっても、確実且つ容易に半自動搬送台車１を位置決めすることができるため、物品の搬送効率（作業効率）を大幅に向上させることが可能になる。
【００２８】
以上、本発明に係る半自動搬送台車の誘導方法の一実施形態について説明したが、本発明は上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００２９】
１      半自動搬送台車
２      磁気テープ
３      磁気センサ
４      自動走行用磁気テープ部
４ａ    端部
５      誘導用磁気テープ部
５ａ    一端
５ｂ    他端
Ｒ      走行路面
Ｓ      移動方向
ｔ１    自動走行用磁気テープ部の幅
ｔ２    誘導用磁気テープ部の幅
ｔ３    磁気センサの検知幅範囲
【図１】
0005822204.tif 000002