(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を時間軸に沿って繰り返し導出する現在位置導出手段と、
自車の挙動を表し、少なくとも、自車の車速を含む挙動情報を時間軸に沿って繰り返し取得する挙動情報取得手段と、
少なくとも、前記現在位置導出手段で導出した現在位置である車両位置と、前記現在位置導出手段で当該車両位置を導出した時刻と同時刻に前記挙動情報取得手段で取得した挙動情報とを対応付けて記憶部に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶部に記憶され、時間軸に沿った複数の車両位置によって表される走行経路、及び道路環境を表す地図データに基づいて、自車が走行した状況である走行状況を推定した結果、当該走行状況が交差点にて右折又は左折したことを表していれば、当該交差点を表す特定交差点での走行経路上の少なくとも一つの区間である交差点内走行区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段で特定した交差点内走行区間での車両位置と対応付けられた挙動情報のうち、規定された規定条件を満たす挙動情報である条件適合情報を、前記記憶部から抽出する情報抽出手段と、
前記情報抽出手段で抽出した条件適合情報に基づいて、自車の運転を評価し、その評価結果を報知する評価報知手段と
を備え、
前記区間特定手段は、
前記特定交差点での前記走行経路における特定の時刻毎の曲率を表す走行曲率に従って特定した複数の基準点に基づいて、前記交差点内走行区間を特定し、
さらに、前記区間特定手段は、
前記走行曲率が最大となる前記特定交差点での走行経路における地点を、前記基準点の一つである交差点中間地点とし、
前記走行曲率が、自車が旋回を終了したことを表す曲率として予め規定された特定曲率以下となった前記特定交差点での走行経路上の地点から、前記走行経路に沿って予め定められた距離である特定距離戻った地点を、前記基準点の一つである横断歩道地点とし、
前記走行経路における前記交差点中間地点から前記横断歩道地点までの区間を、前記交差点内走行区間の一つである旋回終盤区間として特定する
ことを特徴とする運転評価システム。
【請求項２】
前記区間特定手段は、
前記走行経路における前記交差点中間地点から前記横断歩道地点までの区間長が、前記交差点中間地点から交差点が終端する地点までの最短距離として予め設定された第一設定距離よりも短ければ、前記交差点中間地点から前記第一設定距離進んだ地点を、新たな前記横断歩道地点とし、
前記走行経路における前記交差点中間地点から前記横断歩道地点までの区間長が、前記交差点中間地点から交差点が終端する地点までの最長距離として予め設定された第二設定距離よりも長ければ、前記交差点中間地点から前記第二設定距離進んだ地点を、新たな前記横断歩道地点とし、
前記走行経路における前記交差点中間地点から、新たな前記横断歩道地点までの区間を、新たな前記旋回終盤区間として特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転評価システム。
【請求項３】
前記情報抽出手段は、
前記旋回終盤区間での前記車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速のうち、最も遅い車速である走行最低車速を、前記条件適合情報として抽出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転評価システム。
【請求項４】
前記評価報知手段は、
前記走行最低車速が低いほど、前記評価が高いものとする
ことを特徴とする請求項３に記載の運転評価システム。
【請求項５】
前記情報抽出手段は、
前記旋回終盤区間での前記車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速のうち、最も速い車速である走行最高車速を、前記条件適合情報として抽出する
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の運転評価システム。
【請求項６】
前記評価報知手段は、
前記走行最高車速が低いほど、前記評価が高いものとする
ことを特徴とする請求項５に記載の運転評価システム。
【請求項７】
自車の現在位置を時間軸に沿って繰り返し導出する現在位置導出手段と、
自車の挙動を表し、少なくとも、自車の車速を含む挙動情報を時間軸に沿って繰り返し取得する挙動情報取得手段と、
少なくとも、前記現在位置導出手段で導出した現在位置である車両位置と、前記現在位置導出手段で当該車両位置を導出した時刻と同時刻に前記挙動情報取得手段で取得した挙動情報とを対応付けて記憶部に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶部に記憶され、時間軸に沿った複数の車両位置によって表される走行経路、及び道路環境を表す地図データに基づいて、自車が走行した状況である走行状況を推定した結果、当該走行状況が交差点にて右折又は左折したことを表していれば、当該交差点を表す特定交差点での走行経路上の少なくとも一つの区間である交差点内走行区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段で特定した交差点内走行区間での車両位置と対応付けられた挙動情報のうち、規定された規定条件を満たす挙動情報である条件適合情報を、前記記憶部から抽出する情報抽出手段と、
前記情報抽出手段で抽出した条件適合情報に基づいて、自車の運転を評価し、その評価結果を報知する評価報知手段と
を備え、
前記区間特定手段は、
前記特定交差点での前記走行経路における特定の時刻毎の曲率を表す走行曲率に従って特定した複数の基準点に基づいて、前記交差点内走行区間を特定し、
さらに、前記区間特定手段は、
前記走行曲率が、自車が旋回を開始したことを表す曲率として予め規定された基準曲率以上となった前記特定交差点での走行経路上の地点を、前記基準点の一つである旋回開始地点とし、
前記特定交差点での走行経路上にて前記走行曲率が最大となる地点を、前記基準点の一つである交差点中間地点とし、
前記走行経路における前記旋回開始地点から前記交差点中間地点までの区間を、前記交差点内走行区間の一つである旋回中間区間とする
ことを特徴とする運転評価システム。
【請求項８】
前記情報抽出手段は、
前記旋回中間区間での前記車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速のうち、最も速い車速である走行最高車速を、前記条件適合情報として抽出する
ことを特徴とする請求項７に記載の運転評価システム。
【請求項９】
前記評価報知手段は、
前記走行最高車速が低いほど、前記評価が高いものとする
ことを特徴とする請求項８に記載の運転評価システム。
【請求項１０】
前記情報抽出手段は、
前記区間特定手段で特定された各交差点内走行区間での前記車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速を、前記条件適合情報として抽出し、
前記評価報知手段は、
前記車速の平均値である交差点平均車速を導出し、該交差点平均車速が低いほど、前記評価が高いものとする
ことを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の運転評価システム。
【請求項１１】
前記情報抽出手段は、
前記走行経路と対応付けられた挙動情報中の車速が、車両が停止しているものとみなせる車速として予め規定された停止車速以下となった、前記区間特定手段で特定された交差点内走行区間を、前記条件適合情報として抽出する
ことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の運転評価システム。
【請求項１２】
前記区間特定手段は、
前記走行曲率が、自車が旋回を開始したことを表す曲率として予め規定された基準曲率以上となった前記特定交差点での走行経路上の地点を、前記基準点の一つである旋回開始地点とし、
前記走行経路に沿って、該旋回開始地点から、予め規定された規定距離戻った地点を、前記基準点の一つである交差点開始地点とし、
前記走行経路における前記交差点開始地点から前記旋回開始地点までの区間を、前記交差点内走行区間の一つである旋回開始区間として特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれか一項に記載の運転評価システム。
【請求項１３】
前記情報抽出手段は、
前記旋回開始区間での前記車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速のうち、最も速い車速である区間最高車速を、前記条件適合情報として抽出する
ことを特徴とする請求項１２に記載の運転評価システム。
【請求項１４】
前記評価報知手段は、
前記情報抽出手段で抽出した前記区間最高車速が低いほど、前記評価が高いものとする
ことを特徴とする請求項１３に記載の運転評価システム。
【請求項１５】
自車の現在位置を時間軸に沿って繰り返し導出する現在位置導出手段と、
自車の挙動を表し、少なくとも、自車の車速を含む挙動情報を時間軸に沿って繰り返し取得する挙動情報取得手段と、
少なくとも、前記現在位置導出手段で導出した現在位置である車両位置と、前記現在位置導出手段で当該車両位置を導出した時刻と同時刻に前記挙動情報取得手段で取得した挙動情報とを対応付けて記憶部に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶部に記憶され、時間軸に沿った複数の車両位置によって表される走行経路、及び道路環境を表す地図データに基づいて、自車が走行した状況である走行状況を推定した結果、当該走行状況が交差点にて右折又は左折したことを表していれば、当該交差点を表す特定交差点での走行経路上の少なくとも一つの区間である交差点内走行区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段で特定した交差点内走行区間での車両位置と対応付けられた挙動情報のうち、規定された規定条件を満たす挙動情報である条件適合情報を、前記記憶部から抽出する情報抽出手段と、
前記情報抽出手段で抽出した条件適合情報に基づいて、自車の運転を評価し、その評価結果を報知する評価報知手段と
を備え、
前記区間特定手段は、
前記特定交差点での前記走行経路における特定の時刻毎の曲率を表す走行曲率に従って特定した複数の基準点に基づいて、前記交差点内走行区間を特定し、
さらに、前記区間特定手段は、
前記走行曲率が最大となる前記特定交差点での走行経路における地点を、前記基準点の一つである交差点中間地点とし、
前記走行曲率が、自車が旋回を終了したことを表す曲率として予め規定された特定曲率以下となった前記特定交差点での走行経路上の地点から、前記走行経路に沿って予め定められた距離である特定距離戻った地点を、前記基準点の一つである横断歩道地点とし、
前記走行経路における前記交差点中間地点から前記横断歩道地点までの区間を、前記交差点内走行区間の一つである旋回終盤区間として特定する
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項１６】
自車の現在位置を時間軸に沿って繰り返し導出する現在位置導出手段と、
自車の挙動を表し、少なくとも、自車の車速を含む挙動情報を時間軸に沿って繰り返し取得する挙動情報取得手段と、
少なくとも、前記現在位置導出手段で導出した現在位置である車両位置と、前記現在位置導出手段で当該車両位置を導出した時刻と同時刻に前記挙動情報取得手段で取得した挙動情報とを対応付けて記憶部に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶部に記憶され、時間軸に沿った複数の車両位置によって表される走行経路、及び道路環境を表す地図データに基づいて、自車が走行した状況である走行状況を推定した結果、当該走行状況が交差点にて右折又は左折したことを表していれば、当該交差点を表す特定交差点での走行経路上の少なくとも一つの区間である交差点内走行区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段で特定した交差点内走行区間での車両位置と対応付けられた挙動情報のうち、規定された規定条件を満たす挙動情報である条件適合情報を、前記記憶部から抽出する情報抽出手段と、
前記情報抽出手段で抽出した条件適合情報に基づいて、自車の運転を評価し、その評価結果を報知する評価報知手段と
を備え、
前記区間特定手段は、
前記特定交差点での前記走行経路における特定の時刻毎の曲率を表す走行曲率に従って特定した複数の基準点に基づいて、前記交差点内走行区間を特定し、
さらに、前記区間特定手段は、
前記走行曲率が、自車が旋回を開始したことを表す曲率として予め規定された基準曲率以上となった前記特定交差点での走行経路上の地点を、前記基準点の一つである旋回開始地点とし、
前記特定交差点での走行経路上にて前記走行曲率が最大となる地点を、前記基準点の一つである交差点中間地点とし、
前記走行経路における前記旋回開始地点から前記交差点中間地点までの区間を、前記交差点内走行区間の一つである旋回中間区間とする
ことを特徴とする運転評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を評価する運転評価システム、及び運転評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載して用いられ、自車の運転状態を評価する運転評価システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載された運転評価システムは、自車の角速度、自車に加わる加速度、自車の車速を計測するセンサと、センサでの検出結果に基づく各種演算を実行する処理装置とを備えている。
【０００３】
この特許文献１に記載された運転評価システムの処理装置においては、時間軸に沿って連続する規定時間分の角速度の積分値（以下、角速度積分値と称す）が、予め規定された閾値以上となると、自車が交差点での右左折を開始したものと判定し、角速度積分値が閾値未満となると、自車が交差点での右左折を終了したものと判定している。
【０００４】
さらに、処理装置では、このように判定した右左折開始タイミングにてセンサで計測した結果に基づいて、交差点への進入時に一旦停止したか否かや、交差点での右左折終了時での加速の状況を、自車の運転状態として評価している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５９３５０２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に記載された運転評価システム（以下、従来評価システムと称す）においては、角速度積分値が閾値以上となった時点を、自車が交差点での右左折を開始したタイミング（即ち、右左折開始タイミング）としている。このため、当該右左折開始タイミングは、自車が実際に交差点での右左折を開始したタイミングからは遅延したタイミングとなる。
【０００７】
よって、従来評価システムでは、右左折開始タイミングの特定精度が悪く、運転評価の結果に対する信頼性が低下するという問題がある。
また、従来評価システムでは、角速度積分値が閾値未満へと戻った時点を、自車が交差点での右左折を終了したタイミングとしている。このため、自車が右左折する交差点において、右左折後に流出する道路として曲率の緩やかな曲路を想定すると、実際には、交差点を右左折した後であって流出路を自車が走行している場合であっても、従来評価システムでは、交差点にて右左折中であるものと判定するという問題があった。
【０００８】
つまり、従来評価システムでは、自車が交差点を右左折中であるか否かの判定精度が悪く、ひいては、運転評価の結果に対する信頼性が低いという問題があった。
そこで、本発明は、運転評価の結果に対する信頼性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた本発明の運転評価システムでは、現在位置導出手段が、自車の現在位置を時間軸に沿って繰り返し導出し、挙動情報取得手段が、挙動情報を時間軸に沿って繰り返し取得する。この挙動情報とは、自車の挙動を表す情報であり、少なくとも、自車の車速を含む情報である。
【００１０】
そして、記憶制御手段が、少なくとも、現在位置導出手段で導出した現在位置（以下、車両位置と称す）と、当該車両位置を導出した時刻と同時刻に挙動情報取得手段で取得した挙動情報とを対応付けて記憶部に記憶する。ここで言う同時刻とは、当該車両位置を導出した時刻に一致することでも良いし、当該車両位置を導出した時刻を基準とした所定の時間範囲（例えば、誤差の範囲として規定可能な時間範囲）内であることでも良い。
【００１１】
さらに、記憶部に記憶され、時間軸に沿った複数の車両位置によって表される走行経路、及びに道路環境を表す地図データに基づいて、区間特定手段が、自車が走行した状況である走行状況を推定した結果、当該走行状況が交差点にて右折又は左折したことを表していれば、当該交差点を表す特定交差点での走行経路上の少なくとも一つの区間である交差点内走行区間を特定する。
【００１２】
そして、情報抽出手段が、区間特定手段で特定した交差点内走行区間での車両位置と対応付けられた挙動情報のうち、規定された規定条件を満たす挙動情報（以下、条件適合情報とする）を、記憶部から抽出し、その抽出した条件適合情報に基づいて、評価報知手段が、自車の運転を評価し、その評価結果を報知する。
前記区間特定手段は、前記特定交差点での前記走行経路における特定の時刻毎の曲率を表す走行曲率に従って特定した複数の基準点に基づいて、前記交差点内走行区間を特定する。さらに、前記区間特定手段は、前記走行曲率が最大となる前記特定交差点での走行経路における地点を、前記基準点の一つである交差点中間地点とし、前記走行曲率が、自車が旋回を終了したことを表す曲率として予め規定された特定曲率以下となった前記特定交差点での走行経路上の地点から、前記走行経路に沿って予め定められた距離である特定距離戻った地点を、前記基準点の一つである横断歩道地点とし、前記走行経路における前記交差点中間地点から前記横断歩道地点までの区間を、前記交差点内走行区間の一つである旋回終盤区間として特定する。
【００１３】
このような運転評価システムによれば、走行状況を、地図データと走行経路とに基づいて推定するため、その走行状況の推定精度を向上させることができる。つまり、自車が交差点にて右左折を開始した地点や自車が交差点にて右左折を終了した地点といった、交差点での右左折に関する判定精度を向上させることができる。
【００１４】
さらに、本発明の運転評価システムによれば、自車の運転評価を、車両位置と対応付けられた挙動情報に基づいて実施している。つまり、運転評価に用いる挙動情報を、自車が特定交差点にて右左折を実施している際に検出した情報とすることができ、運転評価の結果に対する信頼性を向上させることができる。
【００１５】
しかも、本発明の運転評価システムによれば、特定交差点での走行経路から特定した交差点内走行経路を自車が走行している際に検出された挙動情報に基づいて運転評価を実施するため、交差点内について細分化した範囲毎に、運転を評価できる。
【００１６】
これらの結果、本発明の運転評価システムによれば、運転評価の結果に対する信頼性を向上させることができる。
また、このような運転評価システムによれば、交差点中間地点から横断歩道地点までの走行経路を旋回終盤区間として特定できる。
ところで、前記区間特定手段において、前記走行曲率が、自車が旋回を開始したことを表す曲率として予め規定された基準曲率以上となった前記特定交差点での走行経路上の地点を、前記基準点の一つである旋回開始地点とし、前記特定交差点での走行経路上にて前記走行曲率が最大となる地点を、前記基準点の一つである交差点中間地点とし、前記走行経路における前記旋回開始地点から前記交差点中間地点までの区間を、前記交差点内走行区間の一つである旋回中間区間としてもよい。
このような運転評価システムによれば、旋回開始地点から交差点中間地点までの区間を旋回中間区間として特定できる。
また、本発明における区間特定手段は、特定交差点での走行経路における特定の時刻毎の曲率を表す走行曲率に従って特定した複数の基準点に基づいて、交差点内走行区間を特定しても良い。
【００１７】
このような運転評価システムによれば、走行曲率に従って特定した基準点に基づいて、交差点内走行区間を特定できる。
このような区間特定手段においては、走行曲率が、自車が旋回を開始したことを表す曲率として予め規定された基準曲率以上となった特定交差点での走行経路上の地点を、旋回開始地点（基準点の一つ）とし、走行経路に沿って、該旋回開始地点から、予め規定された規定距離戻った地点を、交差点開始地点（基準点の一つ）とし、走行経路における交差点開始地点から旋回開始地点までの区間を、旋回開始区間（交差点内走行区間の一つ）として特定しても良い。
【００１８】
つまり、本発明の運転評価システムでは、車両の運転者が交差点内の状況を認識してから、ステアリングホイールを操作した結果、走行経路上にて曲率の変化として表れるまでの走行距離（即ち、規定距離）を考慮して、交差点開始地点を決定している。この結果、交差点開始位置の判定精度を向上させることができる。
【００１９】
さらに、このような区間特定手段を備えた運転評価システムにおける情報抽出手段は、旋回開始区間での車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速のうち、最も速い車速である区間最高車速を、条件適合情報として抽出しても良い。
【００２０】
旋回開始区間に対応する特定交差点での領域は、進入路から交差点へ進入して右左折を開始する領域である。このため、本発明の運転評価システムにおいて、この旋回開始区間での最高車速を抽出することで、特定交差点で右左折を開始する時点での自車の運転を評価できる。
【００２１】
特に、交差点への進入速度が速い場合には、当該交差点に進入する際に、自車の運転者は、交差点内の安全確認を十分に行っていない可能性が高く、交差点への進入速度が低い場合には、当該交差点に進入する際に、自車の運転者は、交差点内の安全確認を十分に行っている可能性が高い。
【００２２】
そこで、このように情報抽出手段が構成されている場合、評価報知手段は、情報抽出手段で抽出した区間最高車速が低いほど、評価が高いものとしても良い。
この結果、交差点に進入するときの自車の運転、ひいては、安全確認に対する運転者の意識を、区間最高車速に基づいて適切に評価できる。
【００２５】
一般的に、交差点に接続され、かつ車両が交差点で右左折した後に流出する道路（即ち、流出路）の形状（例えば、曲率）によって、旋回終盤区間の区間長は、長くなったり短くなったりする。
【００２６】
そこで、このような区間特定手段では、走行経路における交差点中間地点から横断歩道地点までの区間長が、交差点中間地点から交差点が終端する地点までの最短距離として予め設定された第一設定距離よりも短ければ、交差点中間地点から第一設定距離進んだ地点を、新たな横断歩道地点とし、走行経路における交差点中間地点から横断歩道地点までの区間長が、交差点中間地点から交差点が終端する地点までの最長距離として予め設定された第二設定距離よりも長ければ、交差点中間地点から第二設定距離進んだ地点を、新たな横断歩道地点とし、走行経路における交差点中間地点から、新たな横断歩道地点までの区間を、新たな旋回終盤区間として特定しても良い。
【００２７】
このような運転評価システムによれば、交差点に接続される流出路の形状にかかわらず、最適な旋回終盤区間を特定することができる。
本発明の運転評価システムにおいて、区間特定手段が旋回終盤区間を特定するように構成されている場合、情報抽出手段は、旋回終盤区間での車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速のうち、最も遅い車速である走行最低車速を、条件適合情報として抽出しても良い。
【００２８】
一般的な交差点では、旋回終盤区間に対応する交差点内の区間であって交差点と流出路とが接続する地点に横断歩道が設けられている。このため、本発明の運転評価システムによれば、走行最低車速を抽出することで、当該横断歩道の手前で一時停止可能な車速で走行しているか否かなど、横断歩道に対する運転者の意識を評価できる。
【００２９】
一般的に、横断歩道の手前における車速が低いほど、横断歩道を意識した運転が実施できており、車両を運転するときの安全性は高い。
よって、評価報知手段は、走行最低車速が低いほど、評価が高いものとしても良い。
【００３０】
このような運転評価システムによれば、横断歩道を意識した運転について、走行最低車速に基づいて適切に評価できる。
さらに、本発明における情報抽出手段は、旋回中間区間及び旋回終盤区間での車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速のうち、最も速い車速である走行最高車速を、条件適合情報として抽出しても良い。
【００３１】
一般的に、旋回中間区間及び旋回終盤区間に対応する交差点での区間は、交差点内から流出路へと向かう区間であり、自車が右左折を実施している区間である。このため、本発明の運転評価システムによれば、当該旋回中間区間及び旋回終盤区間での最高車速を抽出することで、交差点にて右左折を実施している際に、徐行しているか否かなど、交差点にて右左折を実施している際の運転を評価できる。
【００３２】
そして、交差点にて右左折を実施する場合、その走行速度が低いほど、交差点にて右左折するときの車両の安全性は高い。
このため、評価報知手段は、走行最高車速が低いほど、評価が高いものとしても良い。また、本発明の運転評価システムでは、情報抽出手段にて、区間特定手段で特定された各交差点内走行区間での車両位置と対応付けられた挙動情報中の車速を、条件適合情報として抽出し、評価報知手段が、車速の平均値である交差点平均車速を導出し、該交差点平均車速が低いほど、評価が高いものとしても良い。
【００３３】
これらの運転評価システムによれば、交差点にて右左折するときに徐行しているか否かなど、交差点を右左折する際の運転について、走行最高車速や交差点平均車速に基づいて適切に評価できる。
【００３４】
特に、条件適合情報として抽出する挙動情報を、旋回中間区間及び旋回終盤区間での車両位置と対応付けられた挙動情報に限定すれば、これらの区間が交差点内から流出路へと向かう区間であるため、本発明の運転評価システムにおいて、右左折にて交差点から流出する際に徐行しているか否か等、運転者の安全確認の意識を評価できる。
【００３５】
また、情報抽出手段は、走行経路と対応付けられた挙動情報中の車速が、車両が停止しているものとみなせる車速として予め規定された停止車速以下となった交差点内走行区間を、条件適合情報として抽出しても良い。
【００３６】
このような運転評価システムによれば、停止車速以下の車速で走行した交差点内走行区間に対応する交差点での領域に基づいて、交差点にて右左折する際に、自車が一旦停止し安全確認を行っているか否かなど、運転者の安全確認の意識を評価できる。
【００３７】
なお、本発明は、運転診断装置としてなされていても良い。
この本発明における運転診断装置は、現在位置導出手段と、挙動情報取得手段と、記憶制御手段と、区間特定手段と、情報抽出手段と、評価報知手段とを備えている必要がある。
【００３８】
このような運転診断装置によれば、上述した運転評価システムと同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明が適用された運転評価装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】情報記憶処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】区間特定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】交差点内基準点の設定方法を示す図である。
【図５】特定交差点を示す図である。
【図６】特定交差点の別の態様を示す図である。
【図７】図６に示す特定交差点に対する交差点内基準点の設定方法を示す図である。
【図８】情報抽出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】情報抽出処理にて抽出する各種条件適合情報を例示する図である。
【図１０】アドバイス生成処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】アドバイス生成処理における運転評価の方法を例示する図である。
【図１２】アドバイス生成処理における運転評価の方法を例示する図である。
【図１３】アドバイス生成処理にて出力されるアドバイスの内容を例示する図である。
【図１４】本発明が適用された運転評価システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１５】アドバイス生成処理における運転評価の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
ここで、図１は、本発明が適用された運転評価装置の概略構成を示すブロック図である。
〈運転評価装置全体の構成について〉
運転評価装置１は、自動車に搭載されるナビゲーション装置１０を中心に構成された装置であり、自車（即ち、ナビゲーション装置１０が搭載された車両）の運転を評価する装置である。
【００４１】
このナビゲーション装置１０は、表示装置２３と、音声出力装置２４と、入力受付装置２５と、外部メモリ接続部２６と、通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）２７と、通信装置２８と、センサ群３０と、記憶装置３８と、ナビゲーション電子制御装置（以下、ナビＥＣＵとする）４０とを備えている。
【００４２】
このうち、表示装置２３は、ナビＥＣＵ４０からの制御信号に従って画像を表示する装置（例えば、液晶ディスプレイ）である。音声出力装置２４は、ナビＥＣＵ４０からの制御信号を音声に変換して出力する装置（いわゆるスピーカ）である。入力受付装置２５は、乗員からの各種指示を受け付ける装置（例えば、表示装置２３と一体に構成されたタッチパネルや、表示装置２３の周辺に設けられたキー、マイクロホンなど）である。
【００４３】
また、外部メモリ接続部２６は、外部メモリ６０（例えば、メモリカード）が接続される部位であり、外部メモリ６０に記憶されたデータ（情報）を読み込んでナビＥＣＵ４０に送信することや、ナビＥＣＵ４０からのデータを外部メモリ６０に書き込むことを実行する。
【００４４】
通信装置２８は、公衆通信網や専用の無線通信、専用の通信線を介して、データ（情報）を送受信する装置（例えば、無線電話装置など）であり、通信Ｉ／Ｆ２７を介してナビＥＣＵ４０に接続されている。
【００４５】
センサ群３０は、自車の現在位置及び進行方向の方位を検出することを目的として、周知のＧＰＳ受信機３１、ジャイロセンサ３２、及び地磁気センサ３３を少なくとも備えている（以下、ＧＰＳ受信機３１、ジャイロセンサ３２、及び地磁気センサ３３をまとめて、位置検出装置と称す）。さらに、センサ群３０は、自車に加わる加速度を検出する加速度センサ３４と、自車の車輪速（ひいては車速）を検出する車輪速センサ３５とを備えている。
【００４６】
そして、記憶装置３８は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置（例えば、ハードディスクドライブや、フラッシュメモリ等）として構成されている。この記憶装置３８には、道路環境を表す周知の地図データＭＤが予め記憶されている。この地図データＭＤには、道路上の特定の地点（例えば、交差点や、分岐点などの緯度，経度）それぞれを表すノードに関するノードデータ、ノード間を接続する道路それぞれを表すリンクに関するリンクデータ、各リンクに予め割り当てられた単位コストに関するコストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ、案内用の音声データ、音声認識データ等の各種データが含まれている。
【００４７】
また、記憶装置３８には、詳しくは後述する情報記憶処理をナビＥＣＵ４０が実行することにより、位置検出装置からの検出信号に基づく周知の手法にて導出した自車の現在位置（即ち、車両位置）及び進行方向の方位（以下、車両位置情報と称す）と、少なくとも自車の車速や加速度を含む挙動情報とを対応付けた車両運動データＢＤが格納される。
【００４８】
そして、ナビＥＣＵ４０は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶するＲＯＭ４１と、データを一時的に格納するＲＡＭ４２と、ＲＯＭ４１またはＲＡＭ４２に記憶されたプログラムに従って処理を実行するＣＰＵ４３とを少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。さらに、ナビＥＣＵ４０には、自車に搭載されたブレーキ制御機構（図示せず）からのブレーキ制御信号ＢＳや、自車に備えられたウインカースイッチ（ウインカーＳＷ）からのウインカー信号ＷＳが、センサ群３０からの検出信号と同様に入力される。
【００４９】
以上説明したナビＥＣＵ４０は、入力受付装置２５を介して入力された目的地までの出発地からのルートを、記憶装置３８に記憶された地図データＭＤに基づいて案内するナビゲーション処理を実行する。
【００５０】
さらに、ナビＥＣＵ４０のＲＯＭ４１には、センサ群３０からの検出信号に基づいて、規定された時間間隔で車両運動データＢＤを生成して、記憶装置３８に記憶する情報記憶処理を実行するための処理プログラムが格納されている。また、ナビＥＣＵ４０のＲＯＭ４１には、車両運動データＢＤに含まれる、時間軸に沿った車両位置情報に基づいて推定した、自車の走行経路に基づいて、自車が交差点にて右左折を完了したか否かを判定し、その判定の結果、交差点にて右左折が完了した場合には、当該交差点における走行経路から、複数の区間（以下、各区間を交差点内走行区間と称す）を特定する区間特定処理を実行するための処理プログラムが格納されている。
【００５１】
さらに、ナビＥＣＵ４０のＲＯＭ４１には、車両運動データＢＤに含まれ、かつ区間特定処理にて特定された交差点内走行区間を構成する車両位置と対応付けられた挙動情報のうち、規定された条件を満たす挙動情報中の情報（以下、条件適合情報と称す）を抽出する情報抽出処理を実行するための処理プログラムが格納されている。
【００５２】
なお、ナビＥＣＵ４０のＲＯＭ４１には、情報抽出処理にて抽出された条件適合情報を統計処理した結果に基づいて、自車の運転を評価して報知するアドバイス生成処理を実行するための処理プログラムが格納されている。
〈情報記憶処理について〉
次に、ナビＥＣＵ４０が実行する情報記憶処理について説明する。
【００５３】
ここで、図２は、情報記憶処理の処理手順を示すフローチャートである。
この情報記憶処理は、ナビゲーション装置１０に電力が供給されると（本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされると）起動され、以降、予め規定された規定時間（例えば、１００［ｍｓ］）間隔で繰り返し起動される。
【００５４】
そして、情報記憶処理は、起動されると、図２に示すように、まず、位置検出装置からの検出信号に基づく周知の手法により、その時点（即ち、時刻ｔ）で自車が存在する位置（即ち、現在位置の座標、例えば、緯度、経度）及び自車の進行方向（即ち、車両位置情報）を導出する（Ｓ１１０）。続いて、その時点（即ち、時刻ｔ）でのセンサ群３０から検出信号に基づいて、自車の車速や、自車に加わる加速度を挙動情報として特定する（Ｓ１２０）。さらに、Ｓ１２０では、ブレーキ制御信号ＢＳに基づくブレーキ操作の有無及び制動力、ウインカー信号ＷＳに基づくウインカー操作の有無などを挙動情報として特定する。
【００５５】
そして、Ｓ１１０で導出した車両位置情報を、当該車両位置情報を生成した時刻（ここでは、時刻ｔ）と共に、Ｓ１２０にて特定した自車の挙動情報と対応付けて、記憶装置３８に記憶する（Ｓ１３０）。その後、本情報記憶処理を終了し、次の起動タイミング（即ち、規定時間経過後）まで待機する。
【００５６】
つまり、本実施形態の情報記憶処理によれば、起動されたタイミングでの自車の位置（即ち、車両位置）や、挙動情報、時刻を取得し、それらの情報を対応付けた車両運動データＢＤを生成して記憶装置３８に記憶する。この情報記憶処理が繰り返し実行されることにより、時間軸に沿って車両運動データＢＤが順次生成され、その生成された車両運動データＢＤが蓄積されることで、記憶装置３８がデータベースとして機能する。
〈区間特定処理について〉
次に、ナビＥＣＵ４０が実行する区間特定処理について説明する。
【００５７】
ここで、図３は、区間特定処理の処理手順を示すフローチャートである。
この区間特定処理は、ナビゲーション装置１０に電力が供給されると（本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされると）起動され、以降、予め規定された規定時間（例えば、１００［ｍｓ］）間隔で繰り返し起動される。
【００５８】
そして、区間特定処理では、起動されると、まず、記憶装置３８に記憶されている車両運動データＢＤ、及び地図データＭＤに基づいて、自車が走行した道路環境を表す走行状況を確認する（Ｓ２１０）。具体的に、本実施形態のＳ２１０では、例えば、記憶装置３８に記憶されている車両運動データＢＤに含まれる車両位置情報のうち、現時刻ｔよりも規定された時間長（例えば、３分）前までの時刻と対応付けられた、全ての車両位置を記憶装置３８から取得する。そして、それらの取得した車両位置を、時間軸に沿って配置した軌跡、即ち、自車の走行経路を導出して地図データＭＤにマッピングする周知のマップマッチングを実行し、自車が走行した道路環境が交差点であるか直線路であるかなどを、自車の走行状況として確認する。
【００５９】
そして、Ｓ２１０にて確認した走行状況が、交差点において右折又は左折が完了したことを表しているか否かを判定する（Ｓ２２０）。このＳ２２０での判定の結果、交差点において右折又は左折が完了したことを表していなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、交差点において右折又は左折が完了するまで待機し、交差点において右折又は左折が完了すると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、記憶装置３８に記憶されている車両運動データＢＤに含まれている挙動情報を取得する（Ｓ２３０）。このＳ２３０で取得する挙動情報は、Ｓ２２０にて右折又は左折が完了したと判定された交差点（以下、特定交差点と称す）の領域に合致する車両位置と対応付けられた車両挙動情報である。
【００６０】
続いて、特定交差点での走行経路上に、予め規定された数の地点（以下、交差点内基準点）を設定する（Ｓ２４０）。具体的に、本実施形態のＳ２４０では、特定交差点での走行経路における特定の時刻毎の曲率（以下、走行曲率Ｋとする）に従って、旋回開始地点Ｐｓ、交差点中間地点Ｐｋｍａｘ、旋回終了地点Ｐｅ、横断歩道地点Ｐｚを、それぞれ、交差点内基準点として設定する。
【００６１】
ここで、図４は、交差点内基準点の設定方法を説明する図面であり、図５は、特定交差点内での交差点内基準点を示す図である。
図４を用いて、本実施形態における交差点内基準点の設定方法について、より詳細に説明する。まず、旋回開始地点Ｐｓとして、時間軸に沿って変化する走行曲率Ｋが、自車が旋回をしていることを表す曲率として予め規定された基準曲率Ｋｔｈ以上となる、特定交差点での走行経路上の区間のうち、当該区間の開始地点を設定し、旋回終了地点Ｐｅとして、当該区間の終了地点を設定する。さらに、走行曲率Ｋが基準曲率Ｋｔｈ以上となる特定交差点での走行経路上の区間内において、走行曲率Ｋが最大となる地点を交差点中間地点Ｐｋｍａｘとして設定する。そして、走行経路に沿って、旋回終了地点Ｐｅから、定められた距離（以下、特定距離と称す）ＥＳ手前の地点を、横断歩道地点Ｐｚとして設定する。なお、本実施形態における特定距離ＥＳとは、交差点において右左折した後に走行する流出路と、当該交差点との間に設置された横断歩道までの旋回終了地点Ｐｅからの距離であり、例えば、統計的に求めた代表値（固定値）であっても良いし、流出路の幅員が広いほど長くなるように可変設定された距離でも良い。
【００６２】
続いて、区間特定処理では、特定交差点での走行経路において、旋回開始地点Ｐｓから、走行経路に沿って予め規定された規定距離ＦＳ戻った地点（以下、交差点開始地点Ｐａと称す）を特定し、当該交差点開始地点Ｐａから旋回開始地点Ｐｓまでの走行経路における区間を、旋回開始区間Ａとして特定する（図３中：Ｓ２５０）。なお、本実施形態における規定距離ＦＳとは、交差点において、ステアリングホイールを操作して旋回を開始してから、走行曲率Ｋが基準曲率Ｋｔｈ以上となるまでに要する距離である。よって、旋回開始区間Ａは、図５に示すように、自車が交差点に進入してから、ステアリングホイールの操作を開始して、操舵角が変化するまでの区間である。
【００６３】
さらに、特定交差点での走行経路において、旋回開始地点Ｐｓから交差点中間地点Ｐｋｍａｘまでの区間を、旋回中間区間Ｂとして特定する（Ｓ２６０）。この旋回中間区間Ｂは、図５に示すように、ステアリングホイールの操作が開始され、操舵角を切り増しながら、当該交差点において右左折を実施している区間に相当する。
【００６４】
続いて、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから横断歩道地点Ｐｚまでの区間距離Ｌｃを導出する（Ｓ２７０）。このＳ２７０にて導出した区間距離Ｌｃが、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから、交差点が終端する地点までの最短距離として予め設定された設定距離ＩＳｍｉｎよりも短いか否かを判定する（Ｓ２８０）。
【００６５】
そして、Ｓ２８０での判定の結果、区間距離Ｌｃが設定距離ＩＳｍｉｎよりも短ければ（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、特定交差点での走行経路に沿って、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから設定距離ＩＳｍｉｎ後方の地点を、新たな横断歩道地点Ｐｚ’として設定する（Ｓ２９０）。その後、Ｓ３００へと移行する。
【００６６】
一方、Ｓ２８０での判定の結果、区間距離Ｌｃが設定距離ＩＳｍｉｎ以上であれば（Ｓ２８０：ＮＯ）、Ｓ２４０にて設定した横断歩道地点Ｐｚを維持したまま、Ｓ３００へと移行する。
【００６７】
そのＳ３００では、区間距離Ｌｃが、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから、交差点が終端する地点までの最長距離として予め設定された設定距離ＩＳｍａｘよりも長いか否かを判定する。このＳ３００での判定の結果、区間距離Ｌｃが設定距離ＩＳｍａｘよりも長ければ（Ｓ３００：ＹＥＳ）、走行経路に沿って、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから設定距離ＩＳｍａｘ後方の地点を、新たな横断歩道地点Ｐｚ’’として設定する（Ｓ３１０）。その後、Ｓ３２０へと移行する。
【００６８】
一方、Ｓ３００での判定の結果、区間距離Ｌｃが設定距離ＩＳｍａｘ以下であれば（Ｓ３００：ＮＯ）、Ｓ２４０にて設定した横断歩道地点Ｐｚ（または、Ｓ３００にて設定した横断歩道地点Ｐｚ’）を維持したまま、Ｓ３２０へと移行する。
【００６９】
そして、Ｓ３２０では、特定交差点での走行経路において、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから、このＳ３２０に移行した時点で設定されている横断歩道地点Ｐｚまでの区間を、旋回終盤区間Ｃとして設定する。すなわち、このＳ３２０では、Ｓ２９０を経て移行した場合には、走行経路において、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから横断歩道地点Ｐｚ’までの区間が、Ｓ３１０を経て移行した場合には、走行経路において、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから横断歩道地点Ｐｚ’’までの区間が、旋回終盤区間Ｃとして設定される。
【００７０】
なお、図５に示すように、自車が、十字路（交差点）に流入路から進入し、右折によって流出路へと流出した状況を想定する。このとき、想定した交差点での走行経路が、区間距離Ｌｃが設定距離ＩＳｍｉｎ以上であり、かつ区間距離Ｌｃが設定距離ＩＳｍａｘ以下であれば、走行経路に従って設定した横断歩道地点Ｐｚと、交差点中間地点Ｐｋｍａｘとの間の区間を、旋回終盤区間Ｃとして特定する。
【００７１】
その後、本区間特定処理を終了する。
次に、区間特定処理の動作例について説明する。
ここで、図６は、自車が右折した交差点を例示した図であり、図７は、図６に示す交差点における自車の挙動情報の時間変化を示した図である。
【００７２】
この図６に示すように、自車が、流入路から交差点に進入し、右折した後に流出路へと流出した状況を想定する。ただし、図６に示す交差点における流出路は、図４に示す交差点での流出路と異なり、曲率の緩やかな曲路である。
【００７３】
このような走行状況の後に実行された区間特定処理であっても、図６，７に示すように、旋回開始地点Ｐｓと、旋回終了地点Ｐｅと、交差点中間地点Ｐｋｍａｘと、横断歩道地点Ｐｚとを設定する。
【００７４】
その後、特定交差点での走行経路における旋回開始地点Ｐｓから規定距離ＦＳ戻った地点を交差点開始地点Ｐａとして設定し、当該交差点開始地点Ｐａから旋回開始地点Ｐｓまでの区間を旋回開始区間Ａ（図６，７中：区間Ａ）として特定する。さらに、特定交差点での走行経路における旋回開始地点Ｐｓから交差点中間地点Ｐｋｍａｘまでの区間を、旋回中間区間Ｂ（図６，７中：区間Ｂ）として特定し、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから横断歩道地点Ｐｚまでの区間距離Ｌｃを導出する。
【００７５】
ここで想定した交差点での走行経路は、曲路を走行するため走行曲率Ｋが基準曲率Ｋｔｈ以下とならず、区間距離Ｌｃが設定距離ＩＳｍａｘ以上となる。このため、走行経路において、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから設定距離ＩＳｍａｘの地点を、新たな横断歩道地点Ｐｚ’’として設定し、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから横断歩道地点Ｐｚ’’までの区間を、旋回終盤区間Ｃ（図６，７中：区間Ｃ）として設定する。
〈情報抽出処理について〉
次に、ナビＥＣＵ４０が実行する情報抽出処理について説明する。
【００７６】
ここで、図８は、情報抽出処理の処理手順を示すフローチャートである。
この情報抽出処理は、先の区間特定処理が終了すると起動される。
この情報抽出処理は、起動されると、まず、記憶装置３８に記憶されている車両運動データＢＤに含まれている挙動情報の中で、先の区間特定処理にて右折又は左折が完了したと判定された特定交差点の領域に合致する車両位置と対応付けられた、全ての車両挙動情報を、記憶装置３８から取得する（Ｓ５１０）。
【００７７】
このＳ５１０にて、記憶装置３８から取得し、かつ旋回開始区間Ａを構成する車両位置と対応付けられた挙動情報の中で、最も速い車速を、交差点進入速度Ｖａｐとして取得する（Ｓ５２０）。この交差点進入速度Ｖａｐは、自車が特定交差点にて右左折を実施する前の最高車速である。
【００７８】
続いて、旋回中間区間Ｂ及び旋回終盤区間Ｃを構成する車両位置と対応付けられた挙動情報の中で、最も速い車速を交差点内旋回車速Ｖｔｕｒとして取得する（Ｓ５３０）。この交差点内旋回車速Ｖｔｕｒは、特定交差点において、自車が右左折を実施している期間中の最高車速である。
【００７９】
さらに、旋回終盤区間Ｃを構成する車両位置と対応付けられた挙動情報の中で、最も遅い車速を交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎとして取得する（Ｓ５４０）。この交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎは、自車が、特定交差点にて旋回を開始してから横断歩道地点Ｐｚ前までの最低車速である。
【００８０】
そして、旋回開始区間Ａ、旋回中間区間Ｂ、及び旋回終盤区間Ｃを構成する車両位置と対応付けられた挙動情報に含まれる全ての車速を平均し、交差点内平均車速Ｖａｖｅとして導出する（Ｓ５５０）。この交差点内平均車速Ｖａｖｅは、自車が、特定交差点に進入してから、右左折を完了して特定交差点を流出するまでの平均の車速である。
【００８１】
続いて、旋回中間区間Ｂ、及び旋回終盤区間Ｃを構成する車両位置と対応付けられた挙動情報に基づいて、予め規定された車速（例えば、５［ｋｍ／ｈ］）以下で走行した交差点内走行区間があれば、当該交差点内走行区間を車両停止位置Ｐｓｔとして特定する（Ｓ５６０）。
【００８２】
すなわち、Ｓ５２０〜Ｓ５６０では、交差点進入速度Ｖａｐ、交差点内旋回車速Ｖｔｕｒ、交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎ、交差点内平均車速Ｖａｖｅ、及び車両停止位置Ｐｓｔを、それぞれ、条件適合情報として抽出する。
【００８３】
そして、抽出した条件適合情報を出力する（Ｓ５７０）。ここで言う出力とは、条件適合情報を、外部メモリ接続部２６を介して外部メモリ６０に書き込むことでも良いし、通信装置２８を介して外部に出力することでも良いし、記憶装置３８に書き込むことでも良い。
【００８４】
その後、本情報抽出処理を終了する。
つまり、本実施形態の情報抽出処理では、図９に示すように、旋回開始区間Ａに対応する特定交差点での領域を自車が走行している期間に検出された最高速度（即ち、交差点進入速度Ｖａｐ）を、条件適合情報として取得する。さらに、本実施形態の情報抽出処理では、旋回中間区間Ｂ及び旋回終盤区間Ｃに対応するする特定交差点での領域を自車が走行している期間に検出された最高速度（即ち、交差点内旋回車速Ｖｔｕｒ）、及び旋回中間区間Ｂ及び旋回終盤区間Ｃに対応する特定交差点での領域にて、自車が予め規定された車速以下で走行した領域（即ち、車両停止位置Ｐｓｔ）を、それぞれ、条件適合情報として取得する。また、本実施形態の情報抽出処理では、旋回中間区間Ｂ及び旋回終盤区間Ｃに対応する特定交差点での領域を自車が走行している期間に検出された最低速度（即ち、交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎ）を、条件適合情報として取得する。なお、本実施形態の情報抽出処理では、旋回開始区間Ａ、旋回中間区間Ｂ、及び旋回終盤区間Ｃに対応する特定交差点での領域を自車が走行している期間に検出された全ての車速の平均車速についても、条件適合情報として取得する。
〈アドバイス生成処理について〉
次に、ナビＥＣＵ４０が実行するアドバイス生成処理について説明する。
【００８５】
ここで、図１０は、アドバイス生成処理の処理手順を示すフローチャートである。
このアドバイス生成処理は、予め設定された設定時間（例えば、５分）間隔で繰り返し起動されるものである。
【００８６】
そして、アドバイス生成処理が起動されると、本アドバイス生成処理が前回実行されてから、情報抽出処理にて新たに抽出された全ての条件適合情報を取得する（Ｓ７１０）。
続いて、Ｓ７１０にて取得した全ての条件適合情報に基づいて、各条件適合情報の種類毎に、自車の運転評価を実行する（Ｓ７２０）。
【００８７】
具体的に、本実施形態のＳ７２０では、まず、図１１に示すように、条件適合情報の種類毎に、各条件適合情報を集計し、その条件適合情報の大きさを階級としたヒストグラムを生成する。そして、生成されたヒストグラムにおいて、車速が低いほど高い評価となるように車速の分布に応じて規定される対応関係に基づく評価（図１１中：確認レベル）を、当該条件適合情報に対応する評価項目についての運転評価の結果として特定する。
【００８８】
すなわち、図１１（Ａ）に示す交差点進入速度Ｖａｐを対象とすれば、自車が交差点内に進入する際の徐行の程度を評価項目として評価できる。このとき、交差点進入速度Ｖａｐが低いほど、自車が交差点内に進入する際の徐行ができているものとして、高い評価となる。
【００８９】
また、図１１（Ｂ）に示す交差点内旋回車速Ｖｔｕｒや、図１１（Ｃ）に示す交差点内平均車速Ｖａｖｅを対象とすれば、自車が交差点にて右左折を実行している期間中の徐行の程度を評価項目として評価できる。このとき、交差点内旋回車速Ｖｔｕｒや交差点内平均車速Ｖａｖｅが低いほど、自車が交差点にて右左折を実行している期間中の徐行が実施できているものとして、高い評価となる。
【００９０】
さらに、図１１（Ｄ）に示す交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎを評価対象とすれば、当該交差点と流出路との接続部に設けられた横断歩道の手前にて一時停止可能な程度を評価項目として評価できる。このとき、交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎが低いほど、横断歩道の手前にて一時停止を実施できる可能性が高いものとして、高い評価となる。
【００９１】
なお、車両停止位置Ｐｓｔを対象とすれば、当該横断歩道の手前にて一時停止を実施したか否かを評価項目として評価できる。
本実施形態のＳ７２０における運転評価の方法は、上述した方法に限るものではなく、例えば、図１２に示すように、条件適合情報の種類毎に予め用意され、かつ条件適合情報の大きさが小さい（例えば、車速が低い）ほど高評価となるように、条件適合情報に応じて評価が分類された評価範囲マップに、該当する種類の各条件適合情報を照合して採点し、その採点の結果を集計することで、運転評価を実施しても良い。この場合、採点結果の集計は、条件適合情報の種類毎に平均しても良い。
【００９２】
なお、Ｓ７２０では、交差点において、右折したときと、左折したときとのそれぞれを別個に運転評価してもよいし、右左折の両方をまとめて一つの運転評価として実施しても良い。
【００９３】
アドバイス生成処理では、続いて、Ｓ７２０での運転評価の結果に基づいて、自車の運転者に対し運転に関するアドバイスが必要であるか否かを判定する（Ｓ７３０）。具体的に、本実施形態のＳ７３０では、Ｓ７２０にて実施された各評価項目に対する運転評価の結果の中で、予め規定された基準レベル以下の運転評価の結果が少なくとも一つ存在する場合、アドバイスが必要であるものと判定する。
【００９４】
すなわち、Ｓ７２０において、ヒストグラムを用いて運転評価を実施した場合には、その運転評価の結果が基準レベル以下であるか否かを判定すれば良い。また、Ｓ７２０において、採点結果を集計することで運転評価を実施した場合、集計結果の中で最低の点数が、規定レベル以下であるか否かを判定すれば良い。
【００９５】
このＳ７３０での判定の結果、基準レベル以下の運転評価の結果が存在しなければ（Ｓ７３０：ＮＯ）、アドバイスが不要であるものとして、本アドバイス生成処理を終了する。一方、Ｓ７３０での判定の結果、基準レベル以下の運転評価の結果が少なくとも一つ存在すれば（Ｓ７３０：ＹＥＳ）、アドバイスが必要であるものとして、Ｓ７４０へと進む。
【００９６】
このＳ７４０では、基準レベル以下となった運転評価に対応する評価項目の中で少なくとも一つを、自車の乗員に選択させ、入力受付装置２５を介して受け付ける。さらに、Ｓ７４０では、選択された評価項目について、アドバイスの内容を設定する。
【００９７】
ここで設定されるアドバイスの内容とは、例えば、Ｓ７４０にて選択された評価項目が交差点内旋回車速Ｖｔｕｒに対応する評価項目であれば、「交差点を右左折するときの一時停止ができていません。周囲の安全が確認できる速度まで落としましょう」という旨の内容である。なお、設定されるアドバイスの内容は、上述した内容に限るものではなく、例えば、図１３（Ａ）に示すように、自車の運転者に改善して欲しい評価項目であっても良い。さらには、設定されるアドバイスの内容には、図１３（Ｂ）に示すように、運転評価の結果が基準レベル以上の評価項目が含まれていても良い。
【００９８】
続いて、Ｓ７４０にて設定されたアドバイスの内容を、表示装置２３や音声出力装置２４を介して出力する（Ｓ７５０）。
その後、本アドバイス生成処理を終了する。
［実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の運転評価装置１によれば、走行状況を、地図データＭＤと走行経路とに基づいて確認するため、その走行状況の確認精度を向上させることができる。つまり、旋回開始地点Ｐｓと、旋回終了地点Ｐｅと、交差点中間地点Ｐｋｍａｘといった、交差点での右左折に関する地点の判定精度を向上させることができる。
【００９９】
特に、本実施形態の運転評価装置１では、交差点開始地点Ｐａとして、旋回開始地点Ｐｓから、走行経路に沿って規定距離ＦＳ戻った地点、即ち、交差点において、ステアリングホイールが操作され、自車が旋回を開始してから走行経路上にて曲率の変化として表れるまでの走行距離（即ち、規定距離）を考慮した地点を設定している。この結果、交差点開始地点Ｐａの判定精度を向上させることができる。
【０１００】
ところで、旋回終盤区間Ｃの区間長は、交差点に接続され、かつ車両が交差点で右左折した後に流出する道路（即ち、流出路）の形状（例えば、曲率）によって、長くなったり短くなったりする。このため、本実施形態の区間特定処理では、横断歩道地点Ｐｚを、交差点中間地点Ｐｋｍａｘから交差点終端地点までの適正な距離としての設定距離ＩＳに基づいて補正している。
【０１０１】
この結果、本実施形態の運転評価装置１によれば、交差点を接続される流出路の形状にかかわらず、最適な旋回終盤区間Ｃを特定することができる。
さらに、本実施形態の運転評価装置１によれば、自車の運転評価を、車両位置と対応付けられた挙動情報に基づいて実施している。つまり、運転評価に用いる挙動情報を、自車が特定交差点にて右左折を実施している際に検出した情報とすることができ、運転評価の結果に対する信頼性を向上させることができる。
【０１０２】
しかも、本発明の運転評価システムによれば、特定交差点での走行経路から特定した交差点内走行経路を自車が走行している際に検出された挙動情報に基づいて運転評価を実施するため、交差点内について細分化した範囲毎に、運転を評価できる。
【０１０３】
特に、本実施形態の情報抽出処理では、旋回開始区間Ａでの最高車速（即ち、交差点進入速度Ｖａｐ）を抽出し、アドバイス生成処理では、その抽出した交差点進入速度Ｖａｐに基づいて運転評価を実施している。この結果、本実施形態の運転評価装置１によれば、自車が交差点内に進入する際の徐行の程度、ひいては、交差点に進入する際に運転者が安全確認を実施している度合いを評価できる。
【０１０４】
さらに、本実施形態の情報抽出処理では、特定交差点において自車が右左折を実施している期間中の最高車速（交差点内旋回車速Ｖｔｕｒ）、特定交差点において自車が右左折を実施している期間中の平均車速（交差点内平均車速Ｖａｖｅ）を抽出し、アドバイス生成処理では、その抽出した交差点内旋回車速Ｖｔｕｒや交差点内平均車速Ｖａｖｅに基づいて運転評価を実施している。この結果、運転評価装置１によれば、自車が交差点にて右左折を実行している期間中の徐行の程度、ひいては、交差点にて右左折を実施している期間中に運転者が安全確認を実施している度合いを評価できる。
【０１０５】
また、本実施形態の情報抽出処理では、自車が特定交差点にて旋回を開始してから横断歩道地点Ｐｚ前までの最低車速（交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎ）を抽出し、アドバイス生成処理では、その抽出した交差点内旋回後車速Ｖｍｉｎに基づいて運転評価を実施している。この結果、運転評価装置１によれば、交差点と流出路との接続部に設けられた横断歩道の手前にて一時停止可能な程度。ひいては、横断歩道に対する運転者の意識を評価できる。
【０１０６】
以上のことから、本実施形態の運転評価装置１によれば、運転評価の結果に対する信頼性を向上させることができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１０７】
例えば、上記実施形態の情報記憶処理では、Ｓ１３０において、車両運動データＢＤとして、時刻ｔと、時刻ｔにおける車両位置情報と、時刻ｔにおける挙動情報とを対応付けた情報を、記憶装置３８に記憶していたが、車両運動データＢＤとして、記憶装置３８に記憶する情報は、時刻ｔにおける車両位置情報と、時刻ｔにおける挙動情報とを対応付けた情報に、その時刻ｔにおいて、自車がどのような道路環境を走行しているのかを表す地図データＭＤ中の情報（例えば、該当するノードデータ）を付加したものであっても良い。
【０１０８】
このような情報を車両運動データＢＤとすれば、区間特定処理のＳ２１０における自車の走行状況の確認を、容易なものとすることができる。
ところで、上記実施形態では、ナビゲーション装置１０そのものに、本発明を適用していたが、本発明を適用する対象は、これに限るものではない。
【０１０９】
すなわち、図１４に示すように、ナビゲーション装置１０と、ナビゲーション装置１０にて収集した各種データをデータ処理する情報端末７０とを備えたシステム（運転評価システム５）に適用されても良い。
【０１１０】
ここでいう情報端末７０は、画像を表示する表示部７１（例えば、液晶ディスプレイ）と、音声を出力する音出力部７２（いわゆるスピーカ）と、利用者からの各種指示を受け付ける入力部７３（例えば、タッチパネル）と、外部メモリ６０が接続され、かつ接続された外部メモリ６０に記憶されているデータ（情報）の読み込みや、外部メモリ６０へのマイコン７６からのデータの書き込む実行するメモリ接続部７４と、ナビゲーション装置１０との間でデータ（情報）を送受信する通信部７５と、プログラムに従って処理を実行するマイコン７６とを少なくとも備えた、周知の情報機器である。
【０１１１】
本発明が運転評価システム５に適用されている場合、アドバイス生成処理は、情報端末７０にて実行されても良い。この場合、情報端末７０は、ナビゲーション装置１０が実行する情報抽出処理にて抽出した条件適合情報を、外部メモリ６０を介して取得しても良いし、通信部７５を介して取得しても良い。
【０１１２】
このような運転評価システム５であれば、条件適合情報の分析を情報端末７０にて実行でき、車両の運転に対する運転評価を、より時間を掛けて実行することで、運転評価の結果をより詳細なものとすることができる。
【０１１３】
なお、情報端末７０は、自車内に設けられても良いし、自車外に設けられても良い。
また、上記実施形態のアドバイス生成処理では、運転評価の評価項目を、先に説明した情報抽出処理にて抽出した条件適合情報に対応する評価項目としたが、アドバイス生成処理にて評価の対象とする評価項目は、これに限るものではない。例えば、自車が直線路を走行するときの運転の安全性や、自車の燃費などを評価項目としても良い。この場合、情報抽出処理では、条件適合情報として、自車のエンジン回転数や、加速度の大きさを抽出する必要がある。
【０１１４】
さらに、情報抽出処理では、アクセル操作のタイミングや、ウインカーの点灯タイミング、ブレーキの操作タイミング、角速度を、条件適合情報として抽出しても良い。この場合、アドバイス生成処理においては、アクセル操作のタイミングや、ウインカーの点灯タイミング、ブレーキの操作タイミング、角速度の大きさに基づいて、自動車の運転技術が優れた運転者との相違点を統計的に把握する処理を実行しても良い。
【０１１５】
アドバイス生成処理が、このようになされている場合、上記実施形態にて説明した処理内容は、自動車の運転技術が優れた運転者との相違点を統計的に把握する処理の一部として実行されるようにしても良い。
【０１１６】
ところで、上記実施形態では、車両停止位置Ｐｓｔを抽出するための条件を、挙動情報と対応付けられた車両位置が旋回中間区間Ｂ、及び旋回終盤区間Ｃを構成することとしていたが、車両停止位置Ｐｓｔを抽出するための条件は、これに限るものではなく、挙動情報と対応付けられた車両位置が、旋回中間区間Ｂ、及び旋回終盤区間Ｃを構成することに加えて、旋回開始区間Ａを構成することであっても良い。
【０１１７】
この場合、アドバイス生成処理において、図１５に示すように、車両停止位置Ｐｓｔについてのヒストグラムを生成して運転評価を実施すれば、自車が交差点に進入して、右左折を実施する前に一時停止して安全確認を実施する運転者であるのか、交差点で右左折した後に存在する可能性のある歩行者に留意する運転者であるのかなどを、評価項目とした運転評価を実施できる。
【０１１８】
なお、規定距離ＦＳは、例えば、統計的に求めた代表値（固定値）であっても良いし、流出路の幅員が広いほど長くなるように可変設定されるものでも良い。
［実施形態と特許請求の範囲との対応関係］
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。
【０１１９】
上記実施形態における情報記憶処理のＳ１１０が、特許請求の範囲の記載における現在位置導出手段に相当し、Ｓ１２０が、特許請求の範囲の記載における挙動情報取得手段に相当し、Ｓ１３０が、特許請求の範囲の記載における記憶制御手段に相当する。
【０１２０】
そして、上記実施形態における区間特定処理が、特許請求の範囲の記載における区間特定手段に相当し、情報抽出処理が、特許請求の範囲の記載における情報抽出手段に相当し、アドバイス生成処理が、特許請求の範囲の記載における評価報知手段に相当する。
【符号の説明】
【０１２１】
１…運転評価装置  ５…運転評価システム  １０…ナビゲーション装置  ２３…表示装置  ２４…音声出力装置  ２５…入力受付装置  ２６…外部メモリ接続部  ２７…通信Ｉ／Ｆ  ２８…通信装置  ３０…センサ群  ３１…ＧＰＳ受信機  ３２…ジャイロセンサ  ３３…地磁気センサ  ３４…加速度センサ  ３５…車輪速センサ  ３８…記憶装置  ４０…ナビＥＣＵ  ６０…外部メモリ  ７０…情報端末  ７１…表示部  ７２…音出力部  ７３…入力部  ７４…メモリ接続部  ７５…通信部  ７６…マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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