(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部と、
所定の停止ポイントに対する前記走行部の停止位置がずれたかどうかを判断し、前記走行部の停止位置がずれている場合に、前記走行部を前進又は後退させることで、それにより前記走行部を前記停止ポイントから離間させ、次に前記停止ポイントへ接近させるリトライ動作を制御し、前記リトライ動作ごとに前記停止ポイントからの前記走行部の離間距離、前記停止ポイントに対する前記走行部の離間方向のうち少なくとも一つを変更させる停止制御部と、
を備える走行車。
【請求項２】
前記停止制御部は、前記停止ポイントからの前記走行部の離間距離を大きくするように変更させる請求項１に記載の走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカークレーン等の走行車に関し、特に所定の停止位置に対する停止ずれを修正するための制御部を備えた走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられた一対のラックと、スタッカークレーンと、一方のラックの側方に設けられた入庫ステーションと、他方のラックの側方に設けられた出庫ステーションとを有している。ラックは、上下・左右に多数の荷物収納棚を有する。スタッカークレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられ、走行台車と、走行台車に設けられたマストに昇降自在な昇降台とを有している。
【０００３】
スタッカークレーンは、昇降台と荷物収納棚との間における荷物の移載の際に荷ずれ等の問題が発生しないように所定の停止ポイントに停止することが求められる。そこで、従来、停止位置からずれて停止した場合には、例えば一旦停止位置から外れる動作を行い、再び停止位置に対して位置決めを行うスタッカークレーンが提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２３７９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
リトライ動作は、スタッカークレーンが正しい停止位置に停止するまで数回実施される。しかし、リトライ動作においてスタッカークレーンが一旦停止位置から外れる距離は固定されている。従って、結果として同じ条件下におけるリトライ動作が繰り返される場合があった。
【０００６】
本発明の課題は、所定の停車位置に対する走行車がずれて停止した場合に、停止ポイントへのリトライ動作を効率よく行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る走行車は、走行部と、停止制御部と、を備える。停止制御部は、所定の停止ポイントに対する走行部の停止位置がずれたかどうかを判断する。停止制御部は、走行部の停止位置がずれている場合に、走行部を停止ポイントから離間させ次に停止ポイントへ接近させるリトライ動作を制御し、リトライ動作ごとに停止ポイントからの走行部の離間距離、停止ポイントに対する走行部の離間方向及び停止ポイントに対する走行部の接近速度のうち少なくとも一つを変更させる。
ここでは、停止制御部は、リトライ動作ごと停止ポイントからの走行部の離間距離、停止ポイントに対する走行部の離間方向及び停止ポイントに対する走行部の接近速度のうち少なくとも一つを変更するようにリトライ動作を制御する。このように異なる条件でリトライ動作が実行されるので、走行車が停止ポイントへ適切に停止する可能性を上げることができ、つまり、より効率的なリトライ動作を実現できる。
【０００８】
停止制御部は、停止ポイントからの走行部の離間距離を大きくするように変更させてもよい。
停止制御部は、停止ポイントに対する走行部の接近速度を遅くするように変更させてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、走行車が所定の停止ポイントにずれて停止した場合に、停止ポイントへのリトライ動作を効率よく実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自動倉庫の概略平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、スタッカークレーンを説明するための図である。
【図３】スタッカークレーンの装置制御部の機能ブロック図である。
【図４】停止制御部によるリトライ動作の制御を示すフローチャートである。
【図５】第１実施例における停止制御部によるリトライ動作の制御を説明する図である。
【図６】第２実施例における停止制御部によるリトライ動作の制御を説明する図である。
【図７】第３実施例における停止制御部によるリトライ動作の制御を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る第１実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本実施形態における自動倉庫の概略平面図である。図２は図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、スタッカークレーンを説明するための図である。なお、図１において、上下方向が自動倉庫１の前後方向であり、左右方向が自動倉庫１の左右方向である。
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、走行車としてのスタッカークレーン３とから構成されている。また、左側のラック２の後側方に入庫ステーション１７が設けられ、右側のラック２の後側方に出庫ステーション１９が設けられている。
【００１２】
一対のラック２は、図１の前後方向に延びるスタッカークレーン通路４を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で自動倉庫１の前後方向に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の右側に前側支柱７との間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、前側支柱７及び後側支柱９に設けられた多数の荷物支承部材１１とを有する。前後一対の荷物支承部材１１によって、荷物収納棚１３が構成されている。各荷物収納棚１３には、荷物Ｗが載置可能である。前後一対の荷物支承部材１１間のフォーク通過間隙１５は、後述のスライドフォーク２９の上下方向の移動を許容する。荷物収納棚１３の間口Ｌは、全ての荷物収納棚１３において同一である。また、荷物収納棚１３の間口Ｌの中心位置（以下、間口センタＣという）は、スタッカークレーン３を挟んで対向する荷物収納棚１３間においては一致している。
荷物収納棚１３の間口センタＣに対応する位置には、スタッカークレーン通路４に沿って床面上に遮蔽板５が配置されている。具体的には、遮蔽板５は、スタッカークレーン３の底面に設けられた光電センサ３３の光軸を遮ることができる位置に設けられている。
【００１３】
（２）スタッカークレーン
スタッカークレーン３は、走行部としての走行台車２３、走行台車２３の走行方向に対して前後に設けられた一対のマスト２５に昇降自在に装着された昇降台２７及び走行台車２３の走行方向に対して左右方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９を有する。スタッカークレーン通路４に沿って、上下一対のガイドレール２１が設けられており、スタッカークレーン３は、ガイドレール２１に沿って移動可能に案内される。
【００１４】
走行台車２３は、車輪２３ａ、光電センサ３３、走行用モータ３５、走行用ブレーキ３７、走行用ロータリーエンコーダ３９、昇降用モータ４１及び昇降用ロータリーエンコーダ４３を備える。
車輪２３ａ、走行台車２３の底面の走行方向に対して前後に左右一対に取り付けられている。車輪２３ａは、後述する走行制御部５３によって駆動される。
【００１５】
光電センサ３３は、荷物収納棚１３に対するスタッカークレーン３の停止位置を検出する停止位置検出センサであって、スタッカークレーン３の底部に設けられる。光電センサ３３は投光端と受光端とを含み、光電センサ３３の光軸は、スタッカークレーン３の走行方向に沿って移動する。スタッカークレーン３が移動することにより、光電センサ３３の光軸が遮蔽板５に遮られれば、光電センサ３３はオフ信号を後述する停止制御部５５に出力する。一方、光電センサ３３は、光軸が遮蔽板５に遮られていない場合は、オン信号を停止制御部５５に出力する。
【００１６】
本実施形態では、スタッカークレーン３の底部に、スタッカークレーン３の走行方向に沿って、二つの光電センサ、すなわち第１光電センサ３３ａ及び第２光電センサ３３ｂが設けられている。第１光電センサ３３ａ及び第２光電センサ３３ｂは、スタッカークレーン３が所定の停止ポイントに適切に停止した場合には第１光電センサ３３ａの光軸及び第２光電センサ３３ｂの光軸が共に遮蔽板５によって遮蔽されるような間隔で設けられている。なお、光電センサ３３はスタッカークレーン３の停止位置を適切に検出できれよく、その数は二つに限定されない。
【００１７】
走行用モータ３５は、後述する走行制御部５３の制御により車輪２３ａの車輪軸を駆動しスタッカークレーン３を走行させる。また、走行用モータ３５は、リトライ動作を制御する停止制御部５５の制御により、車輪２３ａの車輪軸を駆動してスタッカークレーン３を前進又は後退させる。
走行用ブレーキ３７は、走行制御部５３及び停止制御部５５の制御により、車輪２３ａを制動してスタッカークレーン３の走行を停止させる。なお、走行用ブレーキ３７は、走行用モータ３５に内蔵されていてもよい。
走行用ロータリーエンコーダ３９は、走行用モータ３５の回転数又は車輪２３ａの回転数を監視する。
【００１８】
昇降用モータ４１は、昇降台２７が取り付けてある昇降用ワイヤが巻かれている巻取ドラム（図示せず）を駆動し、昇降用ワイヤの巻き取り繰り出しを行うことによって、昇降台２７を昇降させる。昇降用ロータリーエンコーダ４３は、昇降用モータ４１の回転数を監視し、昇降台２７の高さを推定する。
なお、走行台車２３は、スライドフォーク２９を走行台車２３の走行方向に対して左右方向に移動させるための移載用モータ（図示せず）をさらに備えていてもよい。
【００１９】
スタッカークレーン３は、さらに装置制御部５１を備える。スタッカークレーン３は、装置制御部５１を備えることで、自動倉庫１全体を制御する全体制御部６と通信可能である。装置制御部５１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアで実現される。図３を参照して、スタッカークレーン３の装置制御部５１について説明する。図３は、スタッカークレーンの装置制御部の機能ブロック図である。
【００２０】
装置制御部５１は、走行制御部５３と、停止制御部５５と、昇降制御部５７とを有している。
走行制御部５３は、スタッカークレーン３の走行台車２３の走行を制御するための制御部である。走行制御部５３は、走行用モータ３５、走行用ブレーキ３７及び走行用ロータリーエンコーダ３９に接続されている。
また、走行制御部５３は、走行台車２３の走行時に走行用ロータリーエンコーダ３９が監視した走行用モータ３５の回転数又は車輪２３ａの回転数に基づき、走行台車２３の走行距離を積算し、スタッカークレーン３の現在位置を認識する。さらに、走行制御部５３は、認識した現在位置に基づき、荷物収納棚１３に対する停止ポイントまでの残距離を求め、停止ポイントでスタッカークレーン３が適切に停止するように走行用モータ３５及び走行用ブレーキ３７を制御する。
【００２１】
停止制御部５５は、停止ポイントに対するスタッカークレーン３の停止位置がずれたかどうかを判断し、スタッカークレーン３の停止位置がずれている場合に、スタッカークレーン３のリトライ動作を制御する。
具体的に停止制御部５５は、光電センサ３３から受信するオン信号及びオフ信号に基づき、走行台車２３が停止ポイントに適切に停止したか判断する。本実施形態では、第１光電センサ３３ａ及び第２光電センサ３３ｂから共にオフ信号を受信した場合は、停止制御部５５は、走行台車２３が停止ポイントからずれることなく適切に停止したと判断する。一方、第１光電センサ３３ａ及び第２光電センサ３３ｂの両方からオン信号を受信した場合、又は第１光電センサ３３ａ及び第２光電センサ３３ｂのいずれかからオン信号を受信した場合は、走行台車２３が停止ポイントからずれて停止していると判断する。
【００２２】
ここで、スタッカークレーン３のリトライ動作とは、スタッカークレーン３が停止ポイントからずれて停止した場合に、走行台車２３を停止ポイントから離間させてから次に停止ポイントへ接近させて停止ポイントにて停止させる動作である。具体的には、停止制御部５５は、走行用モータ３５及び走行用ブレーキ３７を駆動させて走行台車２３を一旦移動させて停止ポイントから離間させた上で、次に停止ポイントへ再び接近させて停止させる。停止制御部５５は、走行台車２３が停止ポイントに適切に停止するまで所定の回数リトライ動作を行う。また、停止制御部５５は、リトライ動作ごとに、停止ポイントからの離間距離、離間方向及び／又は停止ポイントへの再接近の速度を変更させるようにスタッカークレーン３のリトライ動作を制御する。離間距離とは、走行台車２３を停止ポイントから離間させる距離であり、離間方向とは、走行台車２３を停止ポイントから離間させる方向である。リトライ動作の詳細は後述する。
【００２３】
本実施形態では、停止制御部５５は、停止ポイントからずれて停止した場合にその停止ポイントに対してリトライ可能な最大のリトライ動作の回数（以下、リトライ回数という）と、実際に行われるリトライ回数とを記憶するための記憶部５５ａを有している。規定回数は、例えば自動倉庫１の管理者によって予め設定される。リトライ回数は、リトライ動作が繰り返されるごとに蓄積される。リトライ回数が規定回数を超える場合又はリトライ動作によりスタッカークレーン３が停止ポイントに適切に停止された場合には、リトライ回数はリセットされる。
【００２４】
昇降制御部５７は、昇降台２７をマスト２５に沿って上下動させるための制御部である。昇降制御部５７は、昇降用モータ４１と、昇降用ロータリーエンコーダ４３とに接続されている。
なお、図示していないが、装置制御部５１は、スライドフォーク２９を前後方向に移動させるための移載制御部をさらに備え、移載制御部に、移載用モータと移載用ロータリーエンコーダとが接続されていてもよい。
【００２５】
上記のような構成を備えることで、スタッカークレーン３は、自動倉庫１全体を制御する全体制御部６による搬送指示に応じて、走行用モータ３５等を駆動させ、荷物収納棚１３、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９との間を走行する。また、スタッカークレーン３は、昇降用モータ４１及び図示しない移載用モータを駆動し、荷物Ｗを荷物収納棚１３、入庫ステーション１７又は出庫ステーション１９との間で移載する。例えば、スタッカークレーン３は、荷物Ｗを荷物収納棚１３から積み込む動作を行う。具体的にスタッカークレーン３は、スライドフォーク２９を荷物Ｗの下方に突出させ、その状態で昇降台２７を上昇させて荷物Ｗを持ち上げ、次にスライドフォーク２９を昇降台２７側へ退入させることで、荷物Ｗを昇降台２７に引き込む。続いて、スタッカークレーン３は、昇降台２７を降下して元の位置まで戻し、荷物Ｗを積んだ状態でガイドレール２１を走行し、出庫ステーション１９の前で停止する。その後、スタッカークレーン３は、スライドフォーク２９によって昇降台２７から荷物Ｗを出庫ステーション１９に移載させる。
【００２６】
（３）停止駆動部の動作
停止制御部５５は、上述のとおり、荷物収納棚１３に対する停止ポイントに対するスタッカークレーン３の停止位置がずれたかどうかを判断し、停止ポイントに適切に停止していない場合は、スタッカークレーン３のリトライ動作を制御する。図４を参照して、停止制御部５５によるリトライ動作の制御を示す。図４は、停止制御部によるリトライ動作の制御を示すフローチャートである。
【００２７】
停止制御部５５は、スタッカークレーン３が停止したかどうか判断する（ステップＳ１）。具体的に停止制御部５５は、走行制御部５３による走行用モータ３５及び走行用ブレーキ３７への制御を監視し、走行台車２３の停止を判断する。
【００２８】
続いて停止制御部５５は、スタッカークレーン３が停止ポイントからずれて停止しているかどうかを判断する（ステップＳ３）。具体的に停止制御部５５は、光電センサ３３からの信号がオフ信号であるかどうかに基づき停止ポイントからの走行台車２３の停止位置のずれを判断する。本実施形態では、停止制御部５５は、第１光電センサ３３ａ及び第２光電センサ３３ｂからの信号のうち少なくとも一つからオン信号を受信すれば、スタッカークレーン３が停止ポイントからずれて停止したと判断する。
【００２９】
停止制御部５５は、第１光電センサ３３ａ及び第２光電センサ３３ｂから共にオフ信号を受信しスタッカークレーン３が停止ポイントでずれることなく停止していると判断すれば（ステップＳ３でＮｏ）、停止制御部５５は処理を終了する。この場合、その後装置制御部５１によって昇降用モータ４１等が駆動され、荷物Ｗが荷物収納棚１３との間で移載される。また、このとき停止制御部５５は、リトライ回数をリセットする。
一方、スタッカークレーン３が停止ポイントからずれて停止したと判断した場合は（ステップＳ３でＹｅｓ）、停止制御部５５は、記憶部５５ａを参照して、規定回数と、リトライ回数とを比較する（ステップＳ５）。リトライ回数が規定回数以下である場合は（ステップＳ５でＹｅｓ）、停止制御部５５は、リトライ動作の制御を行う（ステップＳ７）、ステップＳ３へと戻る。このときステップＳ７では、停止制御部５５は、走行用モータ３５及び走行用ブレーキ３７を駆動し、スタッカークレーン３の走行台車２３を一旦移動させ、停止ポイントから離間させる。その後、停止制御部５５は、スタッカークレーン３の走行台車２３を停止ポイントへ再接近させて停止させる。また、停止制御部５５は、リトライ動作ごとに、停止ポイントからの離間距離、停止ポイントに対する離間方向及び停止ポイントへの走行台車２３の再接近の速度のうち少なくとも一つを変更するようにリトライ動作を制御する。
【００３０】
一方、リトライ回数が規定回数を超える場合は（ステップＳ５でＮｏ）、停止制御部５５は、異常信号を出力し（ステップＳ１３）、処理を終了する。例えば、停止制御部５５は、装置制御部５１を介して異常信号を全体制御部６に通知する。その後、全体制御部６は、異常信号に基づきディスプレイ等を介して管理者に対して異常発生を通知する。また、このとき停止制御部５５は、リトライ回数をリセットする。
【００３１】
（３−１）リトライ動作
前述のとおり、停止制御部５５は、リトライ動作ごとに、離間距離、離間方向及びは停止ポイントへの再接近の速度のうち少なくとも一つを変更させるようにリトライ動作を制御する。以下、停止制御部５５によるリトライ動作の例を説明する。以下では、リトライ動作の規定回数が４回である例を挙げて説明する。しかし、リトライ動作の規定回数はこの回数に限定されない。
【００３２】
（３−１−１）第１実施例
図５を参照して、停止制御部５５によるリトライ動作の制御を示す第１実施例を説明する。図５は、第１実施例における停止制御部によるリトライ動作の制御を説明する図である。第１実施例では、リトライ動作ごとに、停止ポイントからの走行台車２３の離間距離のみを変更させるリトライ動作の例を説明する。なお、図５では、停止ポイントと１回目かから４回目までのリトライ動作によるスタッカークレーン３の停止位置が一致している状態が図示されている。しかし、以下の説明では、停止ポイントに対する走行台車２３の停止ずれが発生していて、４回目までリトライ動作が実行される例を挙げて説明する。
【００３３】
まず、停止制御部５５は、１回目のリトライ動作では、走行用モータ３５及び走行用ブレーキ３７を駆動させて走行台車２３を後退させて停止ポイントから離間させた上で、再び前進させることにより停止ポイントへと接近させて停止させる。
このとき、走行台車２３を停止ポイントへと再び接近させる速度は、図５におけるＡ―Ｂ区間に示す速度ａである。すなわち、走行制御部５３は、走行台車２３を停止ポイントに停止させる際には走行台車２３をまずは減速させる。その後走行制御部５３は、Ａ―Ｂ区間に示すように一定の速度で走行させた後、さらに走行台車２３をさらに減速させて停止させる。停止制御部５５は、基本的にこの速度ａで走行台車２３を停止ポイントへと接近させる。
【００３４】
その後、停止制御部５５は、リトライ回数が増えるに応じて、停止ポイントからの離間距離を大きくする制御を行う。
具体的に停止制御部５５は、２回目のリトライ動作では、１回目のリトライ動作より停止ポイントからの離間距離を大きくするように停止ポイントへのリトライ動作を制御する。また、停止制御部５５は、３回目のリトライ動作では２回目のリトライ動作より停止ポイントからの離間距離を大きくするように停止ポイントへのリトライ動作を制御する。さらに停止制御部５５は、４回目のリトライ動作では３回目のリトライ動作より停止ポイントからの離間距離を大きくするように停止ポイントへのリトライ動作を制御する。ここで停止制御部５５は、リトライ動作の際に、例えばリトライ回数に１回目の離間距離を積算した距離を離間距離としてもよい。また、１回目の離間距離を、スタッカークレーン３の走行方向における少なくとも遮蔽板５の長さとしてもよい。なお、離間距離は、リトライ回数が増えるに応じて大きくなれば上記の例に限定されないが、迅速にスタッカークレーン３を停止ポイントに停止させるために、離間距離は短いほうがより好ましい。
【００３５】
上記のとおり、第１実施例では、停止制御部５５は、リトライ動作ごとに停止ポイントからの走行台車２３の離間距離を変更するようにリトライ動作を制御する。従って、同じリトライ動作が繰り返されることを防げる。その結果、異なる離間距離からのリトライ動作を実行できるために停止ポイントへの適切な停止の可能性を上げることができ、より効率的なリトライ動作を実現できる。
例えば、車輪２３ａの摩耗等の駆動系の経時変化を原因として、スタッカークレーン３が停止ポイントに正確に停止できない場合がある。しかし、スタッカークレーン３に経時変化が生じても、リトライ動作ごとに異なる離間距離からリトライ動作を実行させることにより、停止ポイントに対してずれを発生させることなくスタッカークレーン３を停止させる可能性を上げることができる。
また、例えば、マスト２５は、その重量や剛性等により定まる固有振動数を有している。そのため、スタッカークレーン３は、固有振動数の影響によって停止不可能な離間距離を有する。しかし、第１実施例では、固有振動数による影響があっても、異なる離間距離からのリトライ動作を実行できるために、スタッカークレーン３が停止ポイントへ適切に停止する可能性を上げることができる。
【００３６】
（３−１−２）第２実施例
次に図６を参照して、停止制御部５５によるリトライ動作の制御を示す第２実施例を説明する。図６は、第２実施例における停止制御部によるリトライ動作の制御を説明する図である。
第２実施例では、リトライ動作ごとに、停止ポイントからの離間距離及び／又は停止ポイントに対する離間方向を変更する。なお、図６では、停止ポイントと１回目から４回目までのリトライ動作によるスタッカークレーン３の停止位置が一致している状態が図示されている。しかし、以下の説明では、停止ポイントに対する走行台車２３の停止ずれが発生していて、４回目までリトライ動作が実行される例を挙げて説明する。
【００３７】
具体的に停止制御部５５は、１回目のリトライ動作では、走行用モータ３５及び走行用ブレーキ３７を駆動させて走行台車２３を後退させて停止ポイントから離間させた上で、再び前進させることにより停止ポイントへと接近させて停止させる。次に停止制御部５５は、１回目のリトライ動作の離間距離から離間距離は変更させずに、停止ポイントに対する走行台車２３の離間方向が変更するように２回目のリトライ動作を制御する。すなわち、停止制御部５５は、２回目のリトライ動作では、１回目のリトライ動作とは反対の方向、すなわち走行台車２３を前進させる方向に、走行台車２３を１回目のリトライ動作と同じ離間距離だけ停止ポイントから離間させ、次に後退させて停止ポイントへと再び接近させて停止させる。
【００３８】
その後停止制御部５５は、２回目のリトライ動作より停止ポイントからの離間距離を大きくし、２回目のリトライ動作から停止ポイントに対する走行台車２３の離間方向が変更するように３回目のリトライ動作を制御する。すなわち、停止制御部５５は、３回目のリトライ動作では、２回目のリトライ動作とは反対の方向、すなわち走行台車２３を停止ポイントから後退させる方向に２回目のリトライ動作の離間距離より大きく走行台車２３を離間させ、次に前進させて停止ポイントへと再び接近させ停止させる。
次に停止制御部５５は、３回目のリトライ動作の離間距離から離間距離は変更させずに、停止ポイントに対する走行台車２３の離間方向を変更させるように４回目のリトライ動作を制御する。すなわち、停止制御部５５は、４回目のリトライ動作では、３回目のリトライ動作とは反対の方向、すなわち走行台車２３を前進させる方向に、走行台車２３を３回目のリトライ動作の離間距離と同じ距離分停止ポイントから離間させ、次に後退させて停止ポイントへと再び接近させ停止させる。
【００３９】
このように、第２実施例では、停止制御部５５は、リトライ動作ごとに、停止ポイントからの走行台車２３の離間距離及び／又は停止ポイントに対する離間方向を変更する。このように、走行台車２３の離間距離及び／又は離間方向を変更することにより、スタッカークレーン３が停止ポイントへずれなく適切に停止する可能性をより上げることができる。例えば、スタッカークレーン３は、その特性上、前進動作と後退動作とでは、同一速度で停止ポイントに再接近するように制御されても同じように停止することができない。従って、停止ポイントに対する離間距離及び／又は離間方向とを変更して停止ポイントに対するリトライ動作を行うことにより、スタッカークレーン３が停止ポイントへ適切に停止する可能性を上げることができる。
【００４０】
（３−１−３）第３実施例
次に図７を参照して、停止制御部５５によるリトライ動作の制御を示す第３実施例を説明する。図７は、第３実施例における停止制御部によるリトライ動作の制御を説明する図である。
第３実施例では、リトライ動作ごとに、停止ポイントからの走行台車２３の離間距離及び／又は停止ポイントへの再接近の速度を変更する。なお、図７では、停止ポイントと１回目かから４回目までのリトライ動作によるスタッカークレーン３の停止位置が一致している状態が図示されている。しかし、以下の説明では、停止ポイントに対する走行台車２３の停止ずれが発生していて、４回目までリトライ動作が実行される例を挙げて説明する。
【００４１】
具体的には、停止制御部５５は、１回目のリトライ動作では、走行用モータ３５及び走行用ブレーキ３７を駆動させて走行台車２３を後退させて停止ポイントから離間させた上で、再び前進させることにより停止ポイントへと接近させて停止させる。次に停止制御部５５は、１回目のリトライ動作より停止ポイントからの走行台車２３の離間距離のみを大きくするように２回目のリトライ動作を制御する。
その後、停止制御部５５は、３回目のリトライ動作では、２回目のリトライ動作の離間距離から離間距離は変更させずに、２回目のリトライ動作と比較して停止ポイントへの接近速度を変更させる制御を行う。すなわち、停止制御部５５は、３回目のリトライ動作では、２回目のリトライ動作の離間距離と同じ離間距離分走行台車２３を後退させ、次に２回目のリトライ動作より遅い速度で走行台車２３を前進させて停止ポイントへと再び接近させて停止させる。
【００４２】
さらに、停止制御部５５は、４回目のリトライ動作では、３回目のリトライ動作から離間距離を変更し、さらに２回目のリトライ動作と同じ接近速度で走行台車２３を停止ポイントへ接近するように接近速度を変更させる制御を行う。すなわち、停止制御部５５は、４回目のリトライ動作では、３回目のリトライ動作より大きい離間距離分走行台車２３を後退させ、次に１回目及び２回目のリトライ動作と同じ接近速度で走行台車２３を前進させて停止ポイントへと再び接近させて停止させる。
なお、本実施例では一回のリトライ動作における停止ポイントからの走行台車２３の離間速度と停止ポイントへの接近速度とは同じである。しかし、停止ポイントへの接近速度本実施例のように変更されれば、一回のリトライ動作における停止ポイントへの接近速度と停止ポイントからの走行台車２３の離間速度とは異なっていてもよい。
【００４３】
このように、第３実施例では、停止制御部５５は、リトライ動作ごとに、停止ポイントからの走行台車２３の離間距離及び／又は停止ポイントに対する停止ポイントへの接近速度を低くするように変更する。このように、停止ポイントへの接近速度をさらに変更することにより、スタッカークレーン３が停止ポイントへ適切に停止する可能性をより上げることができる。例えば、走行用ブレーキ３７の性能が低下していても、停止ポイントへの接近速度を変更させることによりリトライ動作の繰り返しを防げる。
【００４４】
（４）実施形態の特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である。
スタッカークレーン３は、走行台車２３と停止制御部５５と、を備える。停止制御部５５は、所定の停止ポイントに対する走行台車２３の停止位置がずれたかどうかを判断する。停止制御部５５は、走行台車２３の停止位置がずれている場合に、走行台車２３を停止ポイントから離間させ停止ポイントへ接近させるリトライ動作を制御し、リトライ動作ごとに停止ポイントからの走行台車２３の離間距離、停止ポイントに対する走行台車２３の離間方向及び停止ポイントに対する走行台車２３の接近速度のうち少なくとも一つを変更させる。
【００４５】
停止制御部５５は、停止ポイントからの走行台車２３の離間距離を大きくするように変更させる。
停止制御部５５は、停止ポイントに対する走行台車２３の接近速度を遅くするように変更させる。
【００４６】
（５）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００４７】
（５−１）上記の実施形態では、走行車としてスタッカークレーン３を例に挙げて説明した。しかし、走行車であればスタッカークレーンに限定されない。例えば、走行車は、天井走行車や地上走行の有軌道台車、あるいは地上を無軌道で走行する無人搬送車等であってもよい。
【００４８】
（５−２）上記の実施形態では、停止位置検出センサとして光電センサ３３を例に挙げて説明した。しかし、光電センサ３３に代えて、停止位置検出センサとして超音波センサあるいは近接センサ等を用いてもよい。また遮蔽板５に代えて、他のマーク、バーコード又はＲＦＩＤ等を設け、光電センサ３３に代えて、マークのセンサやバーコードリーダ又はＲＦＩＤリーダ等を設けてもよい。
さらに、スタッカークレーン３の停止位置は、車輪２３ａの回転に追従するエンコーダの値と規定値との比較から検出してもよい。
【００４９】
（５−３）スタッカークレーン３の現在位置は、例えばレーザー距離計等をスタッカークレーンに搭載し、レールの走行端部に設けた反射板からの距離を検出して現在位置を検出してもよい。また、走行制御部５３は、スタッカークレーン３の現在位置と速度とを認識し、停止ポイントからの距離に対する速度のパターン等予め記憶している走行パターンと比較して、走行パターンに一致するようにスタッカークレーン３の走行を制御してもよい。
【００５０】
（５−４）上記の実施例では、遮蔽板５は、荷物収納棚１３の間口センタＣに対応する位置に設けられている例を挙げた。しかし、遮蔽板５は、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９に対応して設けていて、停止制御部５５は、スタッカークレーン３の入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９に対するリトライ動作を制御してもよい。
【００５１】
（５−５）リトライ動作において変化させる離間距離、離間方向及び接近速度の組合せ及び変化させるタイミングは、上述の実施例以外であってもよい。
例えば、第３実施例において、停止制御部５５は、停止ポイントからの走行台車２３の離間距離及び停止ポイントに対する停止ポイントへの接近速度に加えて、さらに停止ポイントへの離間方向を変更してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、スタッカークレーン等の走行車に広く適用できる。
【符号の説明】
【００５３】
１      自動倉庫
２      一対のラック
３      スタッカークレーン
４      スタッカークレーン通路
５      遮蔽板
６      全体制御部
７      前側支柱
９      後側支柱
１１    荷物支承部材
１３    荷物収納棚
１５    フォーク通過間隙
１７    入庫ステーション
１９    出庫ステーション
２１    ガイドレール
２３    走行台車
２３ａ  車輪
２５    マスト
２７    昇降台
２９    スライドフォーク
３３    光電センサ
３３ａ  第１光電センサ
３３ｂ  第２光電センサ
３５    走行用モータ
３７    走行用ブレーキ
３９    走行用ロータリーエンコーダ
４１    昇降用モータ
４３    昇降用ロータリーエンコーダ
５１    装置制御部
５３    走行制御部
５５    停止制御部
５５ａ  記憶部
５７    昇降制御部
Ｌ      間口
Ｃ      間口センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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