(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源としてネジ部品の締付を行うネジ締付方法であって、
締付トルクの波形を監視し、スティックスリップ現象が生じたとき、締付トルクの波形を軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算し、軸力近似締付トルクに基づき、前記ネジ部品の締付を行い、
軸力近似締付トルクの演算は、締付トルクのピークからの低下量が所定のスティックスリップ判定低下量を超えたとき、スティックスリップ現象の発生を検知して、ピーク時の締付トルクを保持し、締付トルクが保持されたピーク時の締付トルクに対して所定の復帰判定量を超えて復帰するまで、又は、所定の期間が経過するまで、ピーク時の締付トルクを保持することにより行うことを特徴とするネジ締付方法。
【請求項２】
前記ネジ部品の締付角度が所定の規定締付角度に達したとき、締付を終了し、その時点の軸力近似締付トルクが所定の範囲内にあるか否かにより締付の良否を判定することを特徴とする請求項１に記載のネジ締付方法。
【請求項３】
軸力近似締付トルクが所定の規定締付トルクに達したとき、締付を終了することを特徴とする請求項１に記載のネジ締付方法。
【請求項４】
モータを駆動源としてネジ部品の締付を行うネジ締付装置であって、締付トルクを検出するトルクセンサと、前記モータの回転を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、締付トルクの波形を監視し、スティックスリップ現象が生じたとき、前記トルクセンサが検出する締付トルクを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算し、軸力近似締付トルクに基づき、前記モータの回転を制御し、
締付トルクの波形を監視し、締付トルクのピークからの低下量が所定のスティックスリップ判定低下量を超えたとき、スティックスリップ現象の発生を検知して、ピーク時の締付トルクを保持し、締付トルクが保持されたピーク時の締付トルクに対して所定の復帰判定量を超えて復帰するまで、又は、所定の期間が経過するまで、ピーク時の締付トルクを保持することにより軸力近似締付トルクを演算することを特徴とするネジ締付装置。
【請求項５】
前記制御装置は、締付角度が所定の規定締付角度に達したとき、締付を終了し、その時点の軸力近似締付トルクが所定の範囲内にあるか否かにより締付の良否を判定することを特徴とする請求項４に記載のネジ締付装置。
【請求項６】
前記制御装置は、軸力近似締付トルクが所定の規定締付トルクに達したとき、締付を終了することを特徴とする請求項４に記載のネジ締付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボルト、ナット等のネジ部品をモータを駆動源として締付けるネジ締付方法及びネジ締付装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の組立ライン等においては、多数のボルト、ナット等のネジ部品を規定のトルクで締付けるためにナットランナ等のネジ締付装置が用いられている。ネジ締付装置は、モータを駆動源として、ネジ締めツールが取付けられた出力軸を回転させて、ネジ部品の締付を行い、締付トルクが規定値に達したとき、モータを停止し、又は、クラッチ機構により、モータの駆動力を遮断することにより、締付を完了する。
【０００３】
ネジの締付過程において、通常は、締付トルク及びネジの締付によって生じる軸力（締結力）は、ネジの回転角度（締付角度）にほぼ比例する。しかしながら、例えばエンジンのシリンダヘッドボルトのようなネジ部の噛合い長さが長く、締付トルクが大きいネジの締付過程では、図７及び８に示すように、締付初期においては、締付トルクＴは、締付角度θにほぼ比例するが、規定締付角度θｆ（規定締付トルクＴｆ）に近づくと、締付トルクＴが周期的に大きく変動しながら増大する、いわゆるスティックスリップ現象が生じる。また、ネジの締付によって生じる軸力Ｆは、締付初期においては、締付トルクＴと同様の波形を呈するが、スティックスリップ領域では、締付トルクＴが周期的に大きく変動するのに対して、軸力Ｆは、締付トルクＴの波形のピーク付近を通る比較的安定定した波形となる。
【０００４】
このため、締付装置によるネジの締付過程において、スティックスリップ現象が生じると、締付トルクの周期的な変動により、ネジの締付の管理が非常に困難になる。そこで、スティックスリップ現象が生じる締付の場合には、ネジの締付角度に基づいて締付を行う角度法を用いることにより、容易に締付の管理を行うことができる。例えば特許文献１には、ネジの締付過程において、前半を締付トルクに基づくトルク法とし、後半を締付角度に基づく角度法とすることにより、スティックスリップ領域におけるネジの締付精度を高めるようにした樹脂製ねじの締付管理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−６２４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ネジの締付を角度法によって管理する場合であっても、ネジ部品自体の不良やネジの組付不良により、規定の締結力（軸力）が得られない場合がある。そこで、例えば、ネジの締付角度θが規定締付角度θｆに達したとき、締付を終了し、このときの締付トルクＴが所定の範囲内にあるか否かによって締付の良否を判定することにより、より正確な締付の管理が可能になる。
【０００７】
この場合、スティックスリップ現象が生じて締付トルクが大きく変動すると、規定の軸力（締結力）が得られているにもかかわらず、締付トルクが所定の範囲から外れて不良と判定される誤判定が多くなり、生産効率の低下の原因となる。これに対して、良否判定に用いる規定の締付トルクの範囲を広くすることにより、不良率を減少させることができるが、良否判定精度が低下することになり問題がある。
【０００８】
本発明は、上記の点に鑑みて成されたものであり、スティックスリップ現象が生じた場合でも、ネジの締付精度を確保しつつ、効率よくネジの締付を行うことができるネジ締付方法及びネジ締付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明に係るネジ締付方法は、モータを駆動源としてネジ部品の締付を行うネジ締付方法であって、
締付トルクの波形を監視し、スティックスリップ現象が生じたとき、締付トルクの波形を軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算し、軸力近似締付トルクに基づき、前記ネジ部品の締付を行い、
軸力近似締付トルクの演算は、締付トルクのピークからの低下量が所定のスティックスリップ判定低下量を超えたとき、スティックスリップ現象の発生を検知して、ピーク時の締付トルクを保持し、締付トルクが保持されたピーク時の締付トルクに対して所定の復帰判定量を超えて復帰するまで、又は、所定の期間が経過するまで、ピーク時の締付トルクを保持することにより行うことを特徴とする。
また、本発明に係るネジ締付装置は、モータを駆動源としてネジ部品の締付を行うネジ締付装置であって、締付トルクを検出するトルクセンサと、前記モータの回転を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、締付トルクの波形を監視し、スティックスリップ現象が生じたとき、前記トルクセンサが検出する締付トルクを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算し、軸力近似締付トルクに基づき、前記モータの回転を制御し、
締付トルクの波形を監視し、締付トルクのピークからの低下量が所定のスティックスリップ判定低下量を超えたとき、スティックスリップ現象の発生を検知して、ピーク時の締付トルクを保持し、締付トルクが保持されたピーク時の締付トルクに対して所定の復帰判定量を超えて復帰するまで、又は、所定の期間が経過するまで、ピーク時の締付トルクを保持することにより軸力近似締付トルクを演算することを特徴とする。
【００１０】
（発明の態様）
以下に、本発明において特許請求が可能と認識される発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の（１）乃至（６）の内容が請求項１乃至６に対応する。
（１）モータを駆動源としてネジ部品の締付を行うネジ締付方法であって、
締付トルクの波形を監視し、スティックスリップ現象が生じたとき、締付トルクの波形を軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算し、軸力近似締付トルクに基づき、前記ネジ部品の締付を行い、
軸力近似締付トルクの演算は、締付トルクのピークからの低下量が所定のスティックスリップ判定低下量を超えたとき、スティックスリップ現象の発生を検知して、ピーク時の締付トルクを保持し、締付トルクが保持されたピーク時の締付トルクに対して所定の復帰判定量を超えて復帰するまで、又は、所定の期間が経過するまで、ピーク時の締付トルクを保持することにより行うことを特徴とするネジ締付方法。
（２）（１）の構成において、前記ネジ部品の締付角度が所定の規定締付角度に達したとき、締付を終了し、その時点の軸力近似締付トルクが所定の範囲内にあるか否かにより締付の良否を判定することを特徴とするネジ締付方法。
（３）（１）の構成において、軸力近似締付トルクが所定の規定締付トルクに達したとき、締付を終了することを特徴とするネジ締付方法。
（４）モータを駆動源としてネジ部品の締付を行うネジ締付装置であって、締付トルクを検出するトルクセンサと、前記モータの回転を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、締付トルクの波形を監視し、スティックスリップ現象が生じたとき、前記トルクセンサが検出する締付トルクを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算し、軸力近似締付トルクに基づき、前記モータの回転を制御し、
締付トルクの波形を監視し、締付トルクのピークからの低下量が所定のスティックスリップ判定低下量を超えたとき、スティックスリップ現象の発生を検知して、ピーク時の締付トルクを保持し、締付トルクが保持されたピーク時の締付トルクに対して所定の復帰判定量を超えて復帰するまで、又は、所定の期間が経過するまで、ピーク時の締付トルクを保持することにより軸力近似締付トルクを演算することを特徴とするネジ締付装置。
（５）（４）の構成において、前記制御装置は、締付角度が所定の規定締付角度に達したとき、締付を終了し、その時点の軸力近似締付トルクが所定の範囲内にあるか否かにより締付の良否を判定することを特徴とするネジ締付装置。
（６）（４）の構成において、前記制御装置は、軸力近似締付トルクが所定の規定締付トルクに達したとき、締付を終了することを特徴とするネジ締付装置。
【００１１】
このように構成したことにより、スティックスリップ現象が生じた場合でも、締付トルクを軸力波形に近似して演算した軸力近時締付トルクに基づき、締付の制御及び管理を容易に行うことができる。軸力は、ネジ部品の実際の締付状態を表しており、スティックスリップ領域において、締付トルクに比して変動が小さいので、締付トルクを軸力波形に近似した軸力近似締付トルクを用いることにより、締付の制御及び管理が容易になる。
スティックスリップ現象が生じたときに現れる締付トルク波形の特徴（締付の増分に対する締付トルクの低下が急激であり、同様の波形が周期的に反復される。）に基づき、スリックスリップ現象の発生を検知する。また、スティックスリップ領域における軸力波形の特徴（締付トルクの波形の頂部をなぞるような波形であり、締付トルクが低下した瞬間に軸力は一時的に上昇し、締付トルクの次のピークに向って移行する。）に基づき、締付トルクを軸力トルク波形に近似して軸力近似締付トルクを演算する（（１）及び（４））。
角度法を用いてネジ部品の締付を行い、演算した軸力近似締付トルクに基づき、締付の良否の判定を行うことにより、ネジの締付精度を確保しつつ、効率よくネジの締付を行うことができる（（２）及び（５））。
演算した軸力近似締付トルクに基づき、トルク法を用いてネジの締付を行う（（３）及び（６））。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るネジ締付方法及びネジ締付装置によれば、スティックスリップ現象が生じた場合でも、ネジの締付精度を確保しつつ、効率よくネジの締付を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係るネジ締付装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すネジ締付装置の制御装置によるネジの締付制御を示すフローチャートである。
【図３】スティックスリップ現象が生じたとき、締付トルクを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算するためのフローチャートである。
【図４】スティックスリップ現象の発生を検知して、締付トルクを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクを演算するための演算方法を示すグラフ図である。
【図５】ネジの締付角度に対する締付トルク、軸力及び軸力近似締付トルクの関係を示すグラフ図である。
【図６】スティックスリップ現象の発生を検知するための他の方法を示すグラフ図である。
【図７】ネジの締付角度に対する締付トルク及び軸力の関係を示すグラフ図である。
【図８】図７のスティックスリップ領域を拡大して示すグラフ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施形態に係るネジ締付装置は、ボルト、ナット等のネジ部品を規定のトルクで締付けて、被結合部材をねじ結合するためのものである。以下、便宜上、スティックスリップ現象が生じるエンジンのシリンダヘッドボルト等の締付を行う場合について説明するが、本発明は、スティックスリップ現象の発生の有無にかかわらず、ネジ部品の締付に適用することができる。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態に係るネジ締付装置１は、駆動源である電動モータ２（モータ）と、電動モータ２の回転角を検出する回転角センサ３と、電動モータ２の回転を減速する減速機構４と、減速機構４の出力軸のトルクを検出するトルクセンサ５と、減速機構４の出力軸に連結されて、ボルト、ナット等のネジ部品（図示せず）を係合して保持するソケット６と、電動モータ２の回転を制御する制御装置７とを備えている。
【００１６】
電動モータ２は、ＡＣサーボモータであり、制御装置７からの駆動電流（制御電流）により回転を制御可能となっている。電動モータ２は、回転制御を実行可能なものであれば、ＤＣサーボモータ等の他の形式のものでもよい。回転角センサ３は、電動モータ２の回転角を検出するレゾルバ、ロータリエンコーダ等とすることができ、電動モータ２の回転角から減速機構３によって減速されたソケット６の回転角を検出することができる。減速機構４は、電動モータ２の回転を減速して必要な締付トルクを得るためのものであり、各種歯車機構等、公知の減速機構を用いることができる。また、電動モータ２の出力によって必要な締付トルクが得られる場合には、減速機構４を省略して、電動モータ２によって直接、ソケット６を駆動してもよい。ソケット６は、ボルト、ナット等の締付けるべきネジ部品に応じて適宜選択することができる。制御装置７は、ＡＣサーボモータである電動モータ２を駆動する駆動電流を発生するドライバ回路を含み、設定情報、回転角センサ３及びトルクセンサ５からの検出信号に基づき、電動モータ２の回転を制御する。
【００１７】
制御装置７による電動モータ２の制御について説明する。
被結合部材にボルト、ナット等のネジ部品を螺合させ、このネジ部品にソケット６を係合して電動モータ２の駆動により締付を行う。制御装置７は、駆動電流の供給により、電動モータ２を所定の速度で回転させ、回転角センサ３からの回転角信号により、ソケット６の回転角度、すなわち、ネジ部品の締付角度θを読込み、トルクセンサ５からのトルク信号により、ネジ部品の締付トルクＴを読込む。ネジ部品の締付角度θと、締付トルクＴ及びネジ部品の軸力Ｆとの関係を図７及び図８に示す。図７及び図８において、締付角度θは、ネジ部品の締付を開始し、締付トルクＴが所定の締付トルクに達した後の締付角度を表している。なお、締付角度θ及び締付トルクＴは、それぞれ回転角センサ３及びトルクセンサ５の検出信号に基づく値を表し、軸力Ｆは、試験データ等に基づく測定値を表している。
【００１８】
図７を参照して、締付角度θが規定締付角度θｆに近づいてスティックスリップ現象が生じる締付角度θｓに達するまでは、締付トルクＴ及び軸力Ｆは、締付角度θの増大にほぼ比例して増大する。締付角度θが締付角θｓに達した後は、スティックスリップ現象が生じて、締付トルクＴが周期的に大きく変動しながら増大する。締付角度θが規定締付角度θｆに達したとき、電動モータ２を停止する。スティックスリップ領域では、軸力Ｆは、締付トルクＴの波形のピーク付近をなぞるような波形であり、締付トルクが低下したとき、一時的に上昇した後、締付トルクＴの次のピークに向って移行する波形となり、締付トルクＴに比して変動が小さく、安定した波形となっている。
【００１９】
制御装置７は、回転角センサ３及びトルクセンサ５による回転角信号（締付角度θ）及びトルク信号（締付トルクＴ）に基づき、スティックスリップ現象の発生を検知し、スティックスリップ現象の発生を検知したとき、締付トルクＴを軸力Ｆの波形に近似して軸力近似締付トルクＴａ（図５参照）を演算する。そして、締付角度θが規定締付角度θｆに達したとき、電動モータ２を停止し、その時点の軸力近似締付トルクＴａが所定の規定締付トルク範囲内にあるか否かを判定し、範囲内にあれば締付良、範囲内になければ締付不良と判定して、締付を終了する。
【００２０】
次に、制御装置７による上述の制御を実行するための制御フローについて図２を参照して説明する。
図２を参照して、ステップＳ１で電動モータ２の回転を開始し、ステップＳ２で回転角センサ３及びトルクセンサ５の検出信号により締付角度θ及び締付トルクＴを読込む。ステップＳ３で締付角度θ及び締付トルクＴに基づき、スティックスリップ現象が生じているか否かを判定する。スティックスリップ現象が生じている場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ４に進み、ステップＳ４で締付トルクＴを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクＴａを演算してステップＳ５に進む。スティックスリップ現象が生じていない場合（Ｎｏ）には、そのままステップＳ５に進む。
【００２１】
ステップＳ５で締付角度θが規定締付角度θｆに達したとき、電動モータ２を停止してステップＳ６に進む。ステップＳ６で、締付角度θが規定締付角度θｆに達したときの軸力近似締付トルクＴａが所定の範囲内にあるか否か判定する。軸力近似締付トルクＴａが所定の範囲内にある場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ７で締付良と判定し、所定の範囲内にない場合（Ｎｏ）には締付不良と判定して、締付を終了する。
【００２２】
次に、スティックスリップ現象の発生を検知し、締付トルクＴを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクＴａを演算する方法について説明する。
図８に示されるように、スティックスリップ領域の締付トルクＴの波形は、次のような特徴を有している。
（Ａ）締付角度θの増分Δθに対する締付トルクＴの低下が急激である。
（Ｂ）同様の波形が周期的に反復される。
締付トルクＴの波形に、上記（Ａ）、（Ｂ）のような特徴が現れた場合に、スティックスリップ現象が発生したことを検知する。
【００２３】
また、スティックスリップ領域の軸力Ｆの波形は、次のような特徴を有している。
（Ｃ）軸力Ｆの波形は、締付トルクＴの波形の頂部をなぞるような波形である。
（Ｄ）軸力Ｆは、締付トルクＴが低下した瞬間に一時的に上昇し、締付トルクＴの次周期のピークに向って移行する。
そして、スティックスリップ現象の発生を検知したとき、図５に示すように、上記（Ｃ）及び（Ｄ）の特徴を有する軸力Ｆの波形に基づき、締付トルクＴを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクＴａを演算する。
【００２４】
次に、スティックスリップ現象の検知及び軸力近似締付トルクＴａの具体的な演算方法の一例について、図３及び図４を参照して説明する。
図４を参照して、締付角度θに対する締付トルクＴの波形を監視し、締付トルクＴのピークからの低下量ΔＴが所定のスティックスリップ判定低下量ΔＴＡを超えたとき（締付角度θ１、θ３及びθ５参照）、スティックスリップ現象が発生したことを検知し、その後、締付トルクＴのピークからの低下量ΔＴが所定の復帰判定低下量ΔＴＢを超えて復帰するまで（締付角度θ２参照）、又は、ピークからの締付角度θの増分Δθが所定の復帰増分ΔθＡに達するまで（締付角度θ４参照）、前周期のピークの締付角度θ及び締付トルクＴの値を保持する演算を行う。このようにして、締付トルクＴを軸力波形に近似して演算した軸力近似締付トルクＴａの波形を図５に示す。前周期の締付角度θ及び締付トルクＴの保持の解除は、締付角度θの増分Δθが復帰増分ΔθＡに達するまでとするほか、所定の周期等の期間がカウントできればよく、タイマにより時間をカウントしてもよい。
【００２５】
次に、軸力近似締付トルクＴａを演算するための制御フローの一例について、図３を参照して説明する。
図３を参照して、ステップＳ１１で電動モータ２の回転を開始し、ステップＳ１２で回転角センサ３及びトルクセンサ５による締付角度θ及び締付トルクＴの検出を開始する。ステップＳ１３で締付角度θの一定の増分Δθ毎に締付角度θｘ及び締付トルクＴｘを読込む。ステップＳ１４で締付角度θｘが規定締付角度θｆに達しているか否かを判定する。達している場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１５で締付角度θを締付角度θｘとし、軸力近似締付トルクＴａを締付トルクＴｘとして演算を終了する。
【００２６】
ステップＳ１４で、締付角度θｘが規定締付角度θｆに達していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１６に進み、ステップＳ１６で締付トルクＴｘが所定のスティックスリップ判定低下量ΔＴＡを超えて低下しているか（Ｔｘ＜（Ｔｘ−１−ΔＴＡ））、否かを判定する。締付トルクＴｘが所定のスティックスリップ判定低下量ΔＴＡを超えて低下している場合（Ｙｅｓ）、スティックスリップ現象が生じていると判定してステップＳ１７に進み、ステップＳ１７で前周期（θｘ−１）の状態を保持して軸力近似締付トルクＴａを締付トルクＴｘ−１とする。また、締付トルクＴｘが所定のスティックスリップ判定低下量ΔＴＡを超えて低下していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１８に進み、ステップＳ１８で締付角度θを締付角度θｘとし、軸力近似締付トルクＴａを締付トルクＴｘとして、ステップＳ１３に戻る。
【００２７】
ステップＳ１９では、ステップＳ１３と同様、締付角度θの一定の増分Δθ毎に締付角度θｘ及び締付トルクＴｘを読込んで、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、ステップＳ１４と同様、締付角度θｘが規定締付角度θｆに達しているか否かを判定する。達している場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２１に進み、ステップＳ２１で締付角度θを締付角度θｘとし、軸力近似締付トルクＴａを前周期の締付トルクＴｘ−１として演算を終了する。
【００２８】
ステップＳ２０で、締付角度θｘが規定締付角度θｆに達していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ２２に進み、ステップＳ２２で締付トルクＴｘの低下量ΔＴが復帰判定低下量ΔＴＢを超えて復帰しているか（Ｔｘ＜（Ｔｘ−１−ΔＴＢ））、否かを判定する。締付トルクＴｘが所定の復帰判定低下量ΔＴＢを超えて復帰している場合（Ｙｅｓ）、ステップ２３に進み、ステップＳ２３で締付角度θを締付角度θｘとし、軸力近似締付トルクＴａを締付トルクＴｘとして、ステップＳ１３に戻る。締付トルクＴｘが所定の復帰判定低下量ΔＴＢを超えて復帰していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ２４に進む。
【００２９】
ステップＳ２４で、スティックスリップ現象の検知後、締付角度θｘの増分Δθが所定の復帰増分ΔθＡを超えているか（θｘ＞θｘ−１＋ΔθＡ）、否かを判定する。超えている場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２３に進み、ステップＳ２３で締付角度θを締付角度θｘとし、軸力近似締付トルクＴａを締付トルクＴｘとして、ステップＳ１３に戻る。締付角度θｘの増分Δθが所定の復帰増分ΔθＡを超えて超えていない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１７に戻る。
【００３０】
以上の制御フローを実行することにより、締付トルクＴを軸力波形を近似して軸力近似締付トルクＴａを演算することができ、軸力近似締付トルクＴａに基づき、締付の良否を判定することができる（図２のステップＳ６乃至Ｓ８参照）。
【００３１】
軸力Ｆは、ネジ部品の実際の締付状態を表しており、スティックスリップ領域において締付トルクＴに比して変動が小さいので、締付トルクＴを軸力波形に近似して演算した軸力近似締付トルクＴａに基づいてネジの締付の制御及び管理を行うことにより、スティックスリップ現象が生じた場合でも、ネジの締付精度を確保し、締付の良否判定を正確に行うことができ、生産性の低下を防止することができる。
【００３２】
なお、締付トルクＴを軸力波形に近似して軸力近似締付トルクＴａを演算する方法は、締付トルクＴ及び軸力Ｆ波形の特徴に基づいて他の公知の近似法を適用することもできる。
【００３３】
また、スティックスリップ現象の検知は、上記のほか、図６に示すように、スティックスリップ領域において締付トルクＴが周期的に急激に低下する点に着目し、締付角度θの増分Δθ間に締付トルクＴの所定量を超える低下量ΔＴをｎ回検知することにより（ΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３、…ΔＴｎ）、行うこともできる。
【００３４】
上記実施形態においては、角度法を適用して、締付角度θが規定締付角度θｆに達したとき、締付を終了し、その時点の軸力近似締付トルクＴａが所定の範囲内にあるか否かにより、締付の良否を判定するようにしているが、本発明は、これに限らず、トルク法を適用して、演算した軸力近似締付トルクＴａが規定トルクＴｆ（図５参照）に達したとき、締付を終了することもできる。
【符号の説明】
【００３５】
１…ネジ締付装置、２…電動モータ（モータ）、３…回転角センサ、４…トルクセンサ、５…制御装置、Ｆ…軸力、Ｔ…締付トルク、Ｔａ…軸力近似締付トルク
【図１】
0005775484.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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