(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板を搬入するコンベアと、前記コンベアに沿って配列された複数のフィーダと、前記フィーダから供給される部品を吸着して前記回路基板に実装する吸着ノズルとを備え、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、その部品切れ又は異常のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダに切り替えて部品実装を継続する部品実装機において、
前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に前記コンベアにより搬入する回路基板の停止位置を、前記部品切れ又は異常のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダの位置に応じて変更する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記コンベアにより回路基板を搬入する前に、当該回路基板への部品実装途中における前記フィーダの部品切れの有無を予測して当該フィーダの部品切れが発生すると予測したときに当該フィーダの位置と前記予備フィーダの位置と当該回路基板上の部品装着位置とを考慮して前記コンベアにより搬入する回路基板の停止位置を変更することを特徴とする部品実装機。
【請求項２】
回路基板を搬入するコンベアと、前記コンベアに沿って配列された複数のフィーダと、前記フィーダから供給される部品を吸着して前記回路基板に実装する吸着ノズルとを備え、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、その部品切れ又は異常のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダに切り替えて部品実装を継続する部品実装機において、
前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に前記コンベアにより搬入する回路基板の停止位置を、前記部品切れ又は異常のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダの位置に応じて変更する制御手段を備え、
前記吸着ノズルを保持する装着ヘッドは、前記コンベアの搬送方向であるＸ方向とその直交方向であるＹ方向に同時に駆動可能な２軸ロボットに保持され、
前記制御手段は、前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、当該部品切れ又は異常のフィーダと前記予備フィーダとの間を前記装着ヘッドがＸ方向に移動するのに要するＸ方向移動時間と、当該予備フィーダと前記回路基板上の部品装着位置との間を前記装着ヘッドがＹ方向に移動するのに要するＹ方向移動時間とを比較して、Ｙ方向移動時間の方が大きい場合は、前記回路基板の停止位置を変更しないことを特徴とする部品実装機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板の停止位置を変更する際に、前記予備フィーダから供給される部品の吸着位置と前記回路基板上の部品装着位置との間の前記吸着ノズルの移動時間が最短となるように前記回路基板の停止位置を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板の停止位置を変更する際に、前記予備フィーダから供給される部品の吸着位置と前記回路基板上の部品装着位置との間の前記吸着ノズルの移動距離の重心位置を前記回路基板の停止位置とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装機。
【請求項５】
前記吸着ノズルを保持する装着ヘッドには、該吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラが保持されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の部品実装機。
【請求項６】
前記吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラが部品実装機本体側に設けられ、
前記制御手段は、前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板の停止位置を変更する際に、前記カメラの位置と前記回路基板上の部品装着位置との間の前記吸着ノズルの移動時間が最短となるように前記回路基板の停止位置を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装機。
【請求項７】
前記制御手段は、前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、部品実装途中の回路基板の停止位置の変更に要する時間と、その停止位置変更後に短縮される実装時間の短縮分とを比較して、実装時間の短縮分の方が大きい場合は、当該回路基板への部品実装を中断して当該回路基板の停止位置を変更してから当該回路基板への部品実装を再開することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装機の稼働中にいずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、その部品切れ又は異常のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダに切り替えて部品実装を継続する部品実装機に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
従来より、特許文献１（特開２００４−６３９４０号公報）に記載されているように、部品実装機の稼働率向上を目的として、部品実装機に装着する複数のフィーダの中に、他のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダを装着して、部品実装機の稼働中にいずれかのフィーダが部品切れになったときに、その部品切れのフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダに切り替えて部品実装を継続するようにしたものがある。
【０００３】
また、特許文献２（特開２００１−１５９９５号公報）では、部品実装機の稼働中に、生産する部品実装基板の種類が切り換えられたときに、部品実装機に搬入する回路基板の停止位置を、当該回路基板に実装する部品を供給するフィーダに近接した位置に変更するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−６３９４０号公報
【特許文献２】特開２００１−１５９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１では、部品実装機の稼働中に、いずれかのフィーダが部品切れになったときに、その部品切れのフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダに切り替えて、当該予備フィーダから供給される部品を吸着ノズルで吸着して回路基板に実装することになるが、部品実装機に搬入する回路基板の停止位置は、予備フィーダに切り替える前と同じ位置であるため、回路基板の停止位置と予備フィーダの位置との間の距離が長くなる場合があり、その結果、吸着ノズルの移動時間（移動距離）が長くなって生産性が低下する場合があった。
【０００６】
また、上記特許文献２には、予備フィーダに関する記載がないため、部品実装機の稼働中に、いずれかのフィーダが部品切れになると、部品実装機を一時的に停止して、部品切れのフィーダの取り替えや部品の補給を行う必要があり、生産性が低下する欠点がある。      
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに予備フィーダに切り替えて部品実装を継続する場合の生産性を向上できる部品実装機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、回路基板を搬入するコンベアと、前記コンベアに沿って配列された複数のフィーダと、前記フィーダから供給される部品を吸着して前記回路基板に実装する吸着ノズルとを備え、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、その部品切れ又は異常のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダに切り替えて部品実装を継続する部品実装機において、前記いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に前記コンベアにより搬入する回路基板の停止位置を、前記部品切れ又は異常のフィーダと同じ部品を供給する予備フィーダの位置に応じて変更する制御手段を備え、前記制御手段は、前記コンベアにより回路基板を搬入する前に、当該回路基板への部品実装途中における前記フィーダの部品切れの有無を予測して当該フィーダの部品切れが発生すると予測したときに当該フィーダの位置と前記予備フィーダの位置と当該回路基板上の部品装着位置とを考慮して前記コンベアにより搬入する回路基板の停止位置を変更するようにしたものである。この構成では、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板の停止位置を予備フィーダの位置に応じて変更するため、回路基板の停止位置と予備フィーダの位置との間の吸着ノズルの移動時間（移動距離）を短くすることが可能となり、生産時間を短くできる。しかも、コンベアにより回路基板を搬入する前に、当該回路基板への部品実装途中におけるフィーダの部品切れの有無を予測して当該フィーダの部品切れが発生すると予測したときに、当該フィーダの位置と予備フィーダの位置と回路基板上の部品装着位置とを考慮してコンベアにより搬入する回路基板の停止位置を変更するようにしたので、回路基板への部品実装途中でフィーダの部品切れが発生すると予測した場合は、当該フィーダの位置と予備フィーダの位置と回路基板上の部品装着位置との間の吸着ノズルの移動時間（移動距離）が短くなるように回路基板の停止位置を変更することができ、回路基板への部品実装途中でフィーダの部品切れが発生する場合にも対応できる。
【０００９】
この場合、請求項３のように、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板の停止位置を変更する際に、予備フィーダから供給される部品の吸着位置と前記回路基板上の部品装着位置との間の吸着ノズルの移動時間が最短となるように回路基板の停止位置を変更するようにすると良い。このようにすれば、部品の吸着位置と前記回路基板上の部品装着位置との間の吸着ノズルの移動時間を最短とすることができ、生産時間を最短にすることができる。
或は、請求項４のように、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板の停止位置を変更する際に、予備フィーダから供給される部品の吸着位置と回路基板上の部品装着位置との間の吸着ノズルの移動距離の重心位置を回路基板の停止位置とするようにしても良い。
【００１０】
ところで、部品実装機は、吸着ノズルに吸着した部品をカメラで撮像して、部品の吸着位置や吸着姿勢等を画像認識する機能を備えているが、このカメラの位置が部品実装機本体側に固定されていると、吸着部品の撮像位置（カメラの位置）と部品吸着位置（フィーダの位置）と回路基板上の部品装着位置の三者を考慮して回路基板の停止位置を設定する必要があり、予備フィーダの位置に応じて回路基板の停止位置を変更する効果が小さくなる。
【００１１】
そこで、請求項５のように、吸着ノズルを保持する装着ヘッドに、該吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラを保持させるようにすると良い。このようにすれば、部品吸着位置と回路基板上の部品装着位置との間を装着ヘッドが一直線で移動できると共に、その移動中に吸着ノズルに吸着されている部品の吸着位置や吸着姿勢等をカメラで撮像して認識することができる。
【００１２】
但し、本発明は、吸着ノズルに吸着した部品を撮像するカメラを部品実装機本体側に設けた構成としても良い。この場合には、請求項６のように、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板の停止位置を変更する際に、前記カメラの位置と回路基板上の部品装着位置との間の吸着ノズルの移動時間（移動距離）が最短となるように回路基板の停止位置を変更するようにすれば良い。このようにしても、生産時間を短くできる。
【００１４】
また、回路基板への部品実装途中でいずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、予備フィーダの位置に応じて部品実装途中の回路基板の停止位置を変更することが考えられるが、部品実装途中の回路基板の停止位置の変更に要する時間の方が、その停止位置変更後に短縮される実装時間の短縮分よりも長くなる場合があり、部品実装途中の回路基板の停止位置を変更しない方が良い場合もある。
【００１５】
そこで、請求項７のように、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、部品実装途中の回路基板の停止位置の変更に要する時間と、その停止位置変更後に短縮される実装時間の短縮分とを比較して、実装時間の短縮分の方が大きい場合は、当該回路基板への部品実装を中断して当該回路基板の停止位置を変更してから当該回路基板への部品実装を再開するようにしても良い。このようにすれば、回路基板への部品実装途中でフィーダの部品切れ又は異常が発生したときに、予備フィーダの位置に応じて回路基板の停止位置を変更した方が生産時間を短縮できる場合のみ、部品実装途中の回路基板の停止位置を変更することができる。
【００１６】
一般に、部品実装機では、吸着ノズルを保持する装着ヘッドは、コンベアの搬送方向であるＸ方向とその直交方向であるＹ方向に同時に駆動可能な２軸ロボットに保持されている。この構成では、装着ヘッドをフィーダと回路基板との間をＹ方向に駆動するのと同時にＸ方向にも駆動できるため、部品切れ又は異常のフィーダと予備フィーダとの間のＸ方向距離が比較的短ければ、Ｙ方向駆動中にＸ方向への駆動が終了してしまい、回路基板の停止位置を変更する必要がない。
【００１７】
この点を考慮して、請求項２のように、吸着ノズルを保持する装着ヘッドが２軸ロボットに保持されている場合は、いずれかのフィーダが部品切れ又は異常になったときに、当該部品切れ又は異常のフィーダと前記予備フィーダとの間を前記装着ヘッドがＸ方向に移動するのに要するＸ方向移動時間と、当該予備フィーダと前記回路基板上の部品装着位置との間を前記装着ヘッドがＹ方向に移動するのに要するＹ方向移動時間とを比較して、Ｙ方向移動時間の方が大きい場合は、前記回路基板の停止位置を変更しないようにしても良い。このようにすれば、回路基板の停止位置を変更して生産時間を短縮できる場合のみ、回路基板の停止位置を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は本発明の一実施例における部品実装機の側面図である。
【図２】図２は部品実装機の主要部の平面図である。
【図３】図３は回路基板停止位置決定処理ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は吸着開始位置取得ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は吸着完了位置取得ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は装着開始位置取得ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は装着完了位置取得ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１及び図２に基づいて部品実装機の構成を説明する。
部品実装機のベース台１１上には、回路基板１２を搬送するコンベア１３が設けられている（以下、このコンベア１３による回路基板１２の搬送方向をＸ方向とする）。このコンベア１３を構成する２本のコンベアレール１３ａ，１３ｂとコンベアベルト１４ａ，１４ｂを支持する支持部材１５ａ，１５ｂのうち、一方の支持部材１５ａを、一定位置に固定し、その反対側の支持部材１５ｂのＹ方向位置を送りねじ機構等によってガイドレール１６に沿って調整することで、コンベア１３の幅（コンベアレール１３ａ，１３ｂの間隔）を回路基板１２の幅に合わせて調整できるようになっている。
【００２０】
また、ベース台１１上のコンベア１３の側方には、部品供給装置２０がＹ方向に着脱可能にセットされている。この部品供給装置２０は、複数のフィーダ２３を搭載したデバイスパレット２２を、パレットベース２１を介してベース台１１上に取り付けた構成となっている。
【００２１】
この部品実装機の２軸ロボットのＸ方向に移動するＸスライド３１には、装着ヘッド３３が取り付けられ、この装着ヘッド３３には、吸着ノズル３４に吸着した部品を撮像するカメラ３５が取り付けられている。２軸ロボットのＸスライド３１は、Ｙスライド（図示せず）にＹ方向にスライド可能に支持され、装着ヘッド３３をフィーダ２３と回路基板１２との間をＹ方向に駆動するのと同時にＸ方向にも駆動できるようになっている。この装着ヘッド３３に保持されたカメラ３５のレンズ側には、吸着ノズル３４に吸着した部品を下方から撮像するためのプリズム３６が設けられている。
【００２２】
この装着ヘッド３３は、回転可能なノズルホルダ３９に複数本の吸着ノズル３４を円周方向に組み付けたロータリ型ヘッド（リボルバ型ヘッド）であり、各吸着ノズル３４が個別に上下動し、部品を吸着した吸着ノズル３４の位置がノズルホルダ３９の回転によりカメラ３５の撮像位置に近付くほど、当該吸着ノズル３４がカム機構等により上昇するように構成されている。
【００２３】
本実施例では、部品供給装置２０のデバイスパレット２２には、複数のフィーダ２３が搭載されていると共に、いずれかのフィーダ２３が部品切れになったときに、その部品切れのフィーダ２３と同じ部品を供給する複数の予備フィーダ２４が搭載されている。
【００２４】
部品実装機の制御装置（制御手段）は、部品実装機の稼働中に、いずれかのフィーダ２３が部品切れになったときに、その部品切れのフィーダ２３と同じ部品を供給する予備フィーダ２４に切り替えて部品実装を継続する。
【００２５】
従来は、予備フィーダ２４への切り替え後も、コンベア１３により搬入する回路基板１２の停止位置は、予備フィーダ２４に切り替える前と同じ位置であるため、回路基板１２の停止位置と予備フィーダ２４の位置との間の距離が長くなる場合があり、その結果、装着ヘッド３３の移動時間（移動距離）が長くなって生産性が低下する場合があった。
【００２６】
そこで、本実施例では、部品実装機の稼働中に、いずれかのフィーダ２３が部品切れになったときに、それ以降にコンベア１３により搬入する回路基板１２の停止位置を、部品切れのフィーダ２３と同じ部品を供給する予備フィーダ２４の位置に応じて変更するようにしている。具体的には、予備フィーダ２４から供給される部品の吸着位置と回路基板１２上の部品装着位置との間の装着ヘッド３３の移動時間（移動距離）が最短となるように回路基板１２の停止位置を変更するようにしている。
【００２７】
更に、本実施例では、コンベア１３により回路基板１２を搬入する前に、当該回路基板１２への部品実装途中におけるフィーダ２３の部品切れの有無を予測して当該フィーダ２３の部品切れが発生すると予測したときに、当該フィーダ２３の位置と予備フィーダ２４の位置と回路基板１２上の部品装着位置とを考慮してコンベア１３により搬入する回路基板１２の停止位置を変更するようにしている。
【００２８】
本実施例では、コンベア１３により回路基板１２を搬入する際に、次のような手順で、回路基板１２の停止位置を決定する。この場合、装着ヘッド３３に複数本の吸着ノズル３４が保持されているため、装着ヘッド３３を部品供給装置２０側へ移動させる毎に、複数本の吸着ノズル３４に順番に部品を吸着した後、装着ヘッド３３を回路基板１２の上方へ移動させて、複数本の吸着ノズル３４に吸着されている複数の部品を回路基板１２に順番に実装するという一連の動作を繰り返して部品実装基板を生産する。以下、複数の部品の吸着から実装するまでの一連の動作を「ＰＰ」と表記する。
【００２９】
(1) 部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの吸着開始位置（最初の吸着ノズル３４の吸着位置）を取得する。
各ＰＰの最初の吸着ノズル３４で、正規のフィーダ２３から部品を吸着できる場合は、正規のフィーダ２３の吸着位置を取得し、正規のフィーダ２３が部品切れになって予備フィーダ２４に切り替えられた場合は、予備フィーダ２４の吸着位置を取得する。尚、１ＰＰ目の吸着開始位置は、装着ヘッド３３の移動距離の計算に使用しない。
【００３０】
(2) 部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの吸着完了位置（最後の吸着ノズル３４の吸着位置）を取得する。
各ＰＰの最後の吸着ノズル３４で、正規のフィーダ２３から部品を吸着できる場合は、正規のフィーダ２３の吸着位置を取得し、正規のフィーダ２３が部品切れになって予備フィーダ２４に切り替えられた場合は、予備フィーダ２４の吸着位置を取得する。
【００３１】
(3) 部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの装着開始位置（最初の吸着ノズル３４の装着位置）を取得する。
【００３２】
(4) 部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの装着完了位置（最後の吸着ノズル３４の装着位置）を取得する。尚、最終ＰＰの装着完了位置は、装着ヘッド３３の移動距離の計算に使用しない。
【００３３】
(5) 吸着位置と装着位置に関して、装着位置から見た各ＰＰの装着ヘッド３３の移動距離を計算する。
【００３４】
(6) 全てのＰＰの装着ヘッド３３の移動距離の重心（平均）を計算する。
装着ヘッド３３の移動距離が最短となる装着位置は、全てのＰＰの装着ヘッド３３の移動距離の重心位置となる。
【００３５】
(7) 回路基板１２の停止位置を重心位置に変更する。
以上説明した本実施例の回路基板１２の停止位置決定処理は、部品実装機の制御装置（制御手段）によって図３乃至図７の各ルーチンに従って実行される。以下、各ルーチンの処理内容を説明する。
【００３６】
［回路基板の停止位置決定処理］
図３の回路基板停止位置決定処理ルーチンは、コンベア１３により回路基板１２を搬入する直前に実行され、特許請求の範囲でいう制御手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まずステップ１０１で、図４の吸着開始位置取得ルーチンを実行して、部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの吸着開始位置（最初の吸着ノズル３４の吸着位置）を取得する。
【００３７】
この後、ステップ１０２に進み、図５の吸着完了位置取得ルーチンを実行して、部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの吸着完了位置（最後の吸着ノズル３４の吸着位置）を取得する。
【００３８】
この後、ステップ１０３に進み、図６の装着開始位置取得ルーチンを実行して、部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの装着開始位置（最初の吸着ノズル３４の装着位置）を取得する。
【００３９】
この後、ステップ１０４に進み、図７の装着完了位置取得ルーチンを実行して、部品実装基板の生産完了までに必要な各ＰＰの装着完了位置（最後の吸着ノズル３４の装着位置）を取得する。
【００４０】
この後、ステップ１０５に進み、各ＰＰの吸着位置と装着位置に関して、装着位置から見た各ＰＰの装着ヘッド３３の移動距離を計算する。そして、次のステップ１０６で、全てのＰＰの装着ヘッド３３の移動距離の重心位置を計算して、ステップ１０７に進み、重心位置を回路基板１２の停止位置として決定して、本ルーチンを終了する。
【００４１】
［吸着開始位置取得］
図４の吸着開始位置取得ルーチンは、前述した図３の回路基板停止位置決定処理ルーチンのステップ１０１で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ２０１で、２ＰＰ目の吸着開始位置（最初の吸着ノズル３４の吸着位置）を確認する。尚、１ＰＰ目の吸着開始位置は、装着ヘッド３３の移動距離の計算に使用しない。      
【００４２】
この後、ステップ２０２に進み、正規のフィーダ２３から部品を吸着可能か否か（部品切れでないか否か）を判定し、正規のフィーダ２３から部品を吸着可能と判定されれば、ステップ２０３に進み、正規のフィーダ２３の吸着位置を取得する。
【００４３】
これに対し、上記ステップ２０２で、正規のフィーダ２３から部品を吸着可能でない（部品切れである）と判定されれば、ステップ２０４に進み、予備フィーダ２４の吸着位置を取得する。
【００４４】
この後、ステップ２０５に進み、最終ＰＰの吸着開始位置を取得したか否かを判定し、まだ最終ＰＰの吸着開始位置を取得していなければ、ステップ２０６に進み、次のＰＰの吸着開始位置を確認してから、ステップ２０２に戻る。これにより、各ＰＰの吸着開始位置を取得する処理を繰り返す。その後、最終ＰＰの吸着開始位置を取得した時点で、ステップ２０５で「Ｙｅｓ」と判定されて本ルーチンを終了する。
【００４５】
［吸着完了位置取得］
図５の吸着完了位置取得ルーチンは、前述した図３の回路基板停止位置決定処理ルーチンのステップ１０２で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ３０１で、１ＰＰ目の吸着完了位置（最後の吸着ノズル３４の吸着位置）を確認する。
【００４６】
この後、ステップ３０２に進み、正規のフィーダ２３から部品を吸着可能か否か（部品切れでないか否か）を判定し、正規のフィーダ２３から部品を吸着可能と判定されれば、ステップ３０３に進み、正規のフィーダ２３の吸着位置を取得する。
【００４７】
これに対し、上記ステップ３０２で、正規のフィーダ２３から部品を吸着可能でない（部品切れである）と判定されれば、ステップ３０４に進み、予備フィーダ２４の吸着位置を取得する。
【００４８】
この後、ステップ３０５に進み、最終ＰＰの吸着完了位置を取得したか否かを判定し、まだ最終ＰＰの吸着完了位置を取得していなければ、ステップ３０６に進み、次のＰＰの吸着完了位置を確認してから、ステップ３０２に戻る。これにより、各ＰＰの吸着完了位置を取得する処理を繰り返す。その後、最終ＰＰの吸着完了位置を取得した時点で、ステップ３０５で「Ｙｅｓ」と判定されて本ルーチンを終了する。
【００４９】
［装着開始位置取得］
図６の装着開始位置取得ルーチンは、前述した図３の回路基板停止位置決定処理ルーチンのステップ１０３で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ４０１で、１ＰＰ目の装着開始位置（最初の吸着ノズル３４の装着位置）を確認する。
【００５０】
この後、ステップ４０２に進み、装着開始位置を取得し、次のステップ４０３で、最終ＰＰの装着開始位置を取得したか否かを判定し、まだ最終ＰＰの装着開始位置を取得していなければ、ステップ４０４に進み、次のＰＰの装着開始位置を確認してから、ステップ４０２に戻る。これにより、各ＰＰの装着開始位置を取得する処理を繰り返す。その後、最終ＰＰの装着開始位置を取得した時点で、ステップ４０３で「Ｙｅｓ」と判定されて本ルーチンを終了する。
【００５１】
［装着完了位置取得］
図７の装着完了位置取得ルーチンは、前述した図３の回路基板停止位置決定処理ルーチンのステップ１０４で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ５０１で、１ＰＰ目の装着完了位置（最後の吸着ノズル３４の装着位置）を確認する。
【００５２】
この後、ステップ５０２に進み、装着完了位置を取得し、次のステップ５０３で、「最終ＰＰ−１」の装着完了位置を取得したか否かを判定し、まだ「最終ＰＰ−１」の装着完了位置を取得していなければ、ステップ５０４に進み、次のＰＰの装着完了位置を確認してから、ステップ５０２に戻る。これにより、各ＰＰの装着完了位置を取得する処理を繰り返す。尚、最終ＰＰの装着完了位置は、装着ヘッド３３の移動距離の計算に使用しない。その後、「最終ＰＰ−１」の装着完了位置を取得した時点で、ステップ５０３で「Ｙｅｓ」と判定されて本ルーチンを終了する。
【００５３】
以上説明した本実施例によれば、部品実装機の稼働中に、いずれかのフィーダ２３が部品切れになったときに、それ以降にコンベア１３により搬入する回路基板１２の停止位置を、部品切れのフィーダ２３と同じ部品を供給する予備フィーダ２４の位置に応じて変更するため、回路基板１２の停止位置と予備フィーダ２４の位置との間の装着ヘッド３３の移動時間（移動距離）を短くすることが可能となり、生産時間を短くできる。
【００５４】
尚、本発明は、部品実装機の稼働中に、いずれかのフィーダ２３が異常（故障）となったときに、それ以降にコンベア１３により搬入する回路基板１２の停止位置を、部品切れのフィーダ２３と同じ部品を供給する予備フィーダ２４の位置に応じて変更するようにしても良い。このようにすれば、部品実装機の稼働中に、いずれかのフィーダ２３が異常となったときに、その異常のフィーダ２３と同じ部品を供給する予備フィーダ２４に切り替えて部品実装を継続する場合でも、部品切れの場合と同様に、回路基板１２の停止位置と予備フィーダ２４の位置との間の装着ヘッド３３の移動時間（移動距離）を短くすることが可能となり、生産時間を短くできる。
【００５５】
ところで、部品実装機は、吸着ノズル３４に吸着した部品をカメラ３５で撮像して、部品の吸着位置や吸着姿勢等を画像認識する機能を備えているが、このカメラ３５の位置が部品実装機本体側に固定されていると、吸着部品の撮像位置と部品吸着位置（フィーダ２３の位置）と回路基板１２上の部品装着位置の三者を考慮して回路基板１２の停止位置を設定する必要があり、予備フィーダ２４の位置に応じて回路基板１２の停止位置を変更する効果が小さくなる。
【００５６】
そこで、本実施例では、吸着ノズル３４を保持する装着ヘッド３３に、該吸着ノズル３３に吸着した部品を撮像するカメラ３５を保持させるようにしている。このようにすれば、部品吸着位置と回路基板１２上の部品装着位置との間を装着ヘッド３３が一直線で移動できると共に、その移動中に吸着ノズル３４に吸着されている部品の吸着位置や吸着姿勢等をカメラ３５で撮像して認識することができる。
【００５７】
但し、本発明は、吸着ノズル３４に吸着した部品を撮像するカメラを部品実装機本体側に設けた構成としても良い。この場合には、いずれかのフィーダ２３が部品切れ又は異常になったときに、それ以降に搬入する回路基板１２の停止位置を変更する際に、前記カメラの位置と回路基板１２上の部品装着位置との間の装着ヘッド３３の移動時間（移動距離）が最短となるように回路基板１２の停止位置を変更するようにすれば良い。このようにしても、生産時間を短くできる。
【００５８】
また、本実施例では、コンベア１３により回路基板１２を搬入する前に、図３の回路基板停止位置決定処理ルーチンを実行することで、当該回路基板１２への部品実装途中におけるフィーダ２３の部品切れの有無を予測して当該フィーダ２３の部品切れが発生すると予測したときに、当該フィーダ２３の位置と予備フィーダ２４の位置と回路基板１２上の部品装着位置とを考慮してコンベア１３により搬入する回路基板１２の停止位置を変更することができるため、回路基板１２への部品実装途中でフィーダ２３の部品切れが発生すると予測した場合は、当該フィーダ２３の位置と予備フィーダ２４の位置と回路基板１２上の部品装着位置との間の装着ヘッド３３の移動時間（移動距離）が短くなるように回路基板１２の停止位置を変更することができ、回路基板１２への部品実装途中でフィーダ２３の部品切れが発生する場合にも対応できる。
【００５９】
ところで、回路基板１２への部品実装途中でいずれかのフィーダ２３が部品切れになったときに、予備フィーダ２４の位置に応じて部品実装途中の回路基板１２の停止位置を変更することが考えられるが、部品実装途中の回路基板１２の停止位置の変更に要する時間の方が、その停止位置変更後に短縮される実装時間の短縮分よりも長くなる場合があり、部品実装途中の回路基板１２の停止位置を変更しない方が良い場合もある。
【００６０】
そこで、いずれかのフィーダ２３が部品切れになったときに、部品実装途中の回路基板１２の停止位置の変更に要する時間と、その停止位置変更後に短縮される実装時間の短縮分とを比較して、実装時間の短縮分の方が大きい場合は、当該回路基板１２への部品実装を中断して当該回路基板１２の停止位置を変更してから当該回路基板１２への部品実装を再開するようにしても良い。このようにすれば、回路基板１２への部品実装途中でフィーダ２３の部品切れが発生したときに、予備フィーダ２４の位置に応じて回路基板１２の停止位置を変更した方が生産時間を短縮できる場合のみ、部品実装途中の回路基板１２の停止位置を変更することができる。
【００６１】
また、本実施例の部品実装機では、吸着ノズル３４を保持する装着ヘッド３３は、コンベア１３の搬送方向であるＸ方向とその直交方向であるＹ方向に同時に駆動可能な２軸ロボットに保持されている。この構成では、装着ヘッド３３をフィーダ２３と回路基板１２との間をＹ方向に駆動するのと同時にＸ方向にも駆動できるため、部品切れのフィーダ２３と予備フィーダ２４との間のＸ方向距離が比較的短ければ、Ｙ方向駆動中にＸ方向への駆動が終了してしまい、回路基板１２の停止位置を変更する必要がない。
【００６２】
この点を考慮して、吸着ノズル３４を保持する装着ヘッド３３が２軸ロボットに保持されている場合は、いずれかのフィーダ２３が部品切れになったときに、当該部品切れのフィーダ２３と予備フィーダ２４との間を装着ヘッド３３がＸ方向に移動するのに要するＸ方向移動時間と、当該予備フィーダ２４と回路基板１２上の部品装着位置との間を装着ヘッド３３がＹ方向に移動するのに要するＹ方向移動時間とを比較して、Ｙ方向移動時間の方が大きい場合は、回路基板１２の停止位置を変更しないようにしても良い。このようにすれば、回路基板１２の停止位置を変更して生産時間を短縮できる場合のみ、回路基板１２の停止位置を変更することができる。
【００６３】
尚、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、例えば、部品実装機の両側にフィーダを配置した構成としたり、複数本のコンベアを設けた構成としても良く、また、装着ヘッドに吸着ノズルを１本のみ取り付けるようにしても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６４】
１１…ベース台、１２…回路基板、１３…コンベア、２０…部品供給装置、２３…フィーダ、２４…予備フィーダ、３１…Ｘスライド、３３…装着ヘッド、３４…吸着ノズル、３５…カメラ、３６…プリズム
【図１】
0005765772.tif 000002
【図２】
0005765772.tif 000003
【図３】
0005765772.tif 000004
【図４】
0005765772.tif 000005
【図５】
0005765772.tif 000006
【図６】
0005765772.tif 000007
【図７】
0005765772.tif 000008