(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動機構の駆動力により回転駆動される駆動輪と、非磁性金属材を検出可能な検出部を備え、床面上に設置され前記非磁性金属材により形成された搬送経路に沿って移動可能な無人搬送車の搬送システムであって、
前記搬送経路の途中部に設けられた旋回部において前記非磁性金属材を遮断した非磁性金属材不設置部を設け、
前記検出部が、単一の搬送経路の内、直線状の非磁性金属材設置部から前記非磁性金属材設置部に連なる前記旋回部に設けられた前記非磁性金属材不設置部を検出したとき、前記無人搬送車は前記検出された旋回部に対して予め教示された動作プログラムに従って旋回動作を行うことを特徴とする無人搬送車の搬送システム。
【請求項２】
無人搬送車は初期位置から前記搬送経路に沿って物品を搬送する際、停止動作後に、発進動作、物品降ろし動作、物品積載動作のうち少なくとも１つの動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の搬送システム。
【請求項３】
無人搬送車が前記初期位置から第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目に設けられた非磁性金属材不設置部において前記複数の動作から選択された少なくとも１つの動作を実行するプログラムを備えたことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車の搬送システム。
【請求項４】
無人搬送車が前記初期位置から第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目に設けられた非磁性金属材不設置部において実行する動作は前記プログラムに対してオフラインティーチングにより設定されたことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車の搬送システム。
【請求項５】
前記非磁性金属材不設置部は、非磁性金属材不設置部を介して隣り合う非磁性金属材の対向端部が所定間隔以上離隔するよう設けられたことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の無人搬送車の搬送システム。
【請求項６】
前記非磁性金属材は裏面に接着剤層が形成されたアルミニウムテープであることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の無人搬送車の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送経路に沿って移動可能な無人搬送車の搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造工場や倉庫等でワーク等の物品を搬送する場合、作業者が運転操作しない無人搬送車が用いられている。この無人搬送車は、電動モータや駆動輪を有する走行制御機構と、複数の従動輪と、走行進路を変更可能な操舵制御機構と、鉄線等の磁性金属材を検出可能な検出センサ等を備えている。これにより、無人搬送車は、床部に予め埋設された走行ガイド手段を検出センサにより検出しながら走行ガイド手段により形成されたループ状の搬送経路に沿って自動走行し、搬送経路の特定の動作位置において停止動作や進路変更動作を行っている。作業者は搬送経路の途中部に停止した無人搬送車に対して物品の積み降ろし作業を行い、作業完了後、無人搬送車は発進する。
【０００３】
特許文献１の無人搬送車の制御装置は、搬送経路に沿って埋設された走行ガイド手段（磁気テープ）と、搬送経路途中の作業位置や交差点位置に番地データを有する番地板を設け、無人搬送車に走行ガイド手段を検出可能なガイドセンサと、番地データを検出可能な番地板センサと、番地データに対応した動作等の制御データが格納されたルート制御マップを設けている。この制御装置では、無人搬送車が番地板の設置位置に到達し、番地データが番地板センサにより検出されたとき、ルート制御マップから番地データに対応した制御データが読み出され、番地板の設置位置において無人搬送車の動作制御が実行される。
【０００４】
特許文献２の無人搬送車の運転方法は、搬送経路に沿って敷設された走行ガイド手段と、走行ガイド手段の端末部に設けられ自律運転開始を規定した開始マーカと、走行ガイド手段の端末部に設けられ自律運転終了を規定した終了マーカを設け、無人搬送車に走行ガイド手段を検出可能なガイドセンサと、開始マーカと終了マーカとを夫々検出可能なマーカセンサと、車輪を駆動する駆動機構と、進路を変更可能な操舵機構と、移動量と移動速度を計測する速度計測手段と、無人搬送車の姿勢を計測する姿勢計測手段を設けている。この運転方法では、床面に走行ガイド手段が存在しない区間の速度、操舵量、運転の種類を無人搬送車に対してオフラインティーチングにより教示し、マーカセンサにより走行ガイド手段が存在しない区間を検出したとき、教示動作に追従するよう無人搬送車の姿勢制御を行っている。これにより、無人搬送車がガイド手段の存在しない区間に到達したとき、オフラインティーチングにより教示された速度や操舵量等に調整され、無人搬送車の姿勢が教示動作に追従させられるため、走行ガイド手段が存在する地点まで無人搬送車の走行を補完することができる。
【０００５】
製造工場内に設置される走行ガイド手段とこの走行ガイド手段を検出可能なガイドセンサとは、無人搬送車に対して搬送経路を指示する搬送経路指示機構を構成している。
導電性磁性体を検出するガイドセンサ側の要求から、一般に走行ガイド手段には強磁性金属材、例えば鉄線が主に用いられている。製造工場の走行ガイド手段は屋内外に亙って様々な環境下に設置されるため、走行ガイド手段は機械的又は化学的耐久性が要求され、走行ガイド手段を保護テープ等で被覆することが行われている。一方、最近では、耐久性の高い非磁性金属材、例えばアルミニウムを検出可能な高周波発振型近接センサも実用に供されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２０７５３９号公報
【特許文献２】特開平９−１１４５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
製造工場では、製品の仕様変更や作業工程の変更に伴い、各生産ラインの配置位置や工程順序等の工場内のレイアウト変更が行われることも少なくない。工場内レイアウトが変更された場合、無人搬送車がワークを搬送する各作業ステーションの配置位置も変更されるため、無人搬送車の搬送経路も新たな工場内レイアウトに合わせて変更される。
【０００８】
特許文献１の無人搬送車の制御装置は、搬送経路を変更する際、走行ガイド手段と、番地板と、動作プログラムの変更が行われる。特許文献１の制御装置では、埋設された走行ガイド手段を掘り起こし、新たな搬送経路に応じて走行ガイド手段を配置し、再度埋設する走行ガイド変更作業と、変更前の番地板を撤去し、新たな搬送経路に応じて番地板を配置し、再度固定する番地板変更作業と、新設した番地板の番地データと無人搬送車の動作とを関連付けたプログラムを設定する動作プログラム変更作業を行っている。それ故、搬送経路の変更には、多くの作業者と作業時間が必要であり、コスト高になる問題があった。
【０００９】
特許文献２の無人搬送車の運転方法は、搬送経路を変更する際、走行ガイド手段と、開始終了マーカと、動作プログラムの変更が行われる。特許文献２の運転方法では、敷設された走行ガイド手段を撤去し、新たな搬送経路に応じて走行ガイド手段を再度敷設する走行ガイド変更作業と、変更前の開始終了マーカを撤去し、新たな搬送経路に応じて開始終了マーカを配置し、再度固定するマーカ変更作業と、新設した開始終了マーカにより規定された走行ガイド手段が存在しない区間と無人搬送車の動作とを関連付けるプログラムをオフラインティーチングする動作プログラム変更作業を行っている。それ故、走行ガイド変更作業では走行ガイド手段の掘り起こし作業を省略できるものの、依然として搬送経路の変更には、多くの作業者と作業時間が必要である。
【００１０】
しかも、特許文献１の無人搬送車は動作位置とこの動作位置で実行される動作を規定する番地板とこの番地板を検出可能な番地板センサにより構成された動作位置指示機構を備え、特許文献２の無人搬送車も同様に動作位置を規定した開始終了マーカとこの開始終了マーカを検出可能なマーカセンサにより構成された動作位置指示機構を備えている。即ち、無人搬送車は走行に必要な搬送経路指示機構と無人搬送車の動作に必要な動作位置指示機構とを夫々備えているため、無人搬送車自体の製造コストが高価になる。
【００１１】
本発明の目的は、搬送経路に複数の非磁性金属材不設置部を設けることにより搬送経路の構造の簡単化と無人搬送車の構造の簡単化とを両立できる無人搬送車の搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１の無人搬送車の搬送システムは、駆動機構の駆動力により回転駆動される駆動輪と、非磁性金属材を検出可能な検出部を備え、床面上に設置され前記非磁性金属材により形成された搬送経路に沿って移動可能な無人搬送車の搬送システムであって、前記搬送経路の途中部に設けられた旋回部において前記非磁性金属材を遮断した非磁性金属材不設置部を設け、前記検出部が、単一の搬送経路の内、直線状の非磁性金属材設置部から前記非磁性金属材設置部に連なる前記旋回部に設けられた前記非磁性金属材不設置部を検出したとき、前記無人搬送車は前記検出された旋回部に対して予め教示された動作プログラムに従って旋回動作を行うことを特徴としている。
【００１３】
この無人搬送車の搬送システムでは、搬送経路の途中部に設けられた旋回部において非磁性金属材を遮断した非磁性金属材不設置部を形成し、この非磁性金属材不設置部に無人搬送車の動作位置とこれらの動作位置で実行する動作を指示するための動作位置指示機能を付与したため、無人搬送車の動作位置指示機構を構成する番地板やマーカ及び番地板やマーカを検出するための検出部を省略することができる。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、無人搬送車は初期位置から前記搬送経路に沿って物品を搬送する際、停止動作後に、発進動作、物品降ろし動作、物品積載動作のうち少なくとも１つの動作を行うことを特徴としている。
請求項３の発明は、請求項２の発明において、無人搬送車が前記初期位置から第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目に設けられた非磁性金属材不設置部において前記複数の動作から選択された少なくとも１つの動作を実行するプログラムを備えたことを特徴としている。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項３の発明において、無人搬送車が前記初期位置から第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目に設けられた非磁性金属材不設置部において実行する動作は前記プログラムに対してオフラインティーチングにより設定されたことを特徴としている。
請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１つの発明において、前記非磁性金属材不設置部は、非磁性金属材不設置部を介して隣り合う非磁性金属材の対向端部が所定間隔以上離隔するよう設けられたことを特徴としている。
請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか１つの発明において、前記非磁性金属材は裏面に接着剤層が形成されたアルミニウムテープであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、非磁性金属材を床面上に設置して搬送経路を形成すると共に、単一の搬送経路の内、非磁性金属材設置部に連なる旋回部に設けられた非磁性金属材不設置部に無人搬送車の動作位置とこれらの動作位置で実行する動作を指示するための動作位置指示機能を付与して無人搬送車の動作位置とこの動作位置で実行する動作を指示する番地板やマーカ等を省略したため、搬送経路の構造を簡単化でき、搬送経路の製造コストを低減でき、搬送経路の変更を容易化できる。非磁性金属材を検出可能な検出部により単一の搬送経路の内、非磁性金属材設置部に連なる旋回部に設けられた非磁性金属材不設置部に付与した無人搬送車の動作位置を検出し、番地板やマーカ等を検出する検出部を省略したため、無人搬送車の動作機能を維持しつつ構造を簡単化でき、無人搬送車の製造コストを安価にできる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、搬送経路に沿った特定の動作位置において、無人搬送車が停止動作の後に付随して行われる発進動作と、物品降ろし動作と、物品積載動作のうち少なくとも１つの動作又は複数の組み合わせ動作を連続的に実行することができる。
請求項３の発明によれば、無人搬送車の初期位置を基点として搬送経路に沿った特定の動作位置とこの動作位置で行う動作とを対応付けでき、無人搬送車のプログラムを簡易に形成することができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、非磁性金属材が設置されない区間であっても予め設定された動作を無人搬送車に対して実行させることができる。
請求項５の発明によれば、搬送経路に設置された非磁性金属材が何らかの理由で一部損傷しても、無人搬送車の誤動作を防止でき、無人搬送車を特定の動作位置で確実に動作させることができる。
請求項６の発明によれば、搬送経路を安価に形成でき、搬送経路を容易に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例１に係る無人搬送車の搬送システムが適用された製造工場の構成を示す平面図である。
【図２】無人搬送車の側面図である。
【図３】無人搬送車の平面図である。
【図４】走行制御機構を下方から視た図である。
【図５】無人搬送車の制御ブロック図である。
【図６】無人搬送車の搬送制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための形態について実施例に基づいて説明する。尚、無人搬送車の前後方向を前後方向とし、左右方向を左右方向として説明する。
【実施例１】
【００２１】
以下、本発明の実施例１について図１〜図６に基づいて説明する。
本実施例の無人搬送車の搬送システムＳは、無人搬送車（Auto-Guided Vehicle：以下、ＡＧＶと示す）１０が、製造工場１、例えば自動車用トランスミッションの組立工場に設けられた搬送経路２に沿って部品や組み立てられた製品等の物品を自動搬送している。
図１に示すように、製造工場１には、１又は複数の組立ステーション、例えば第１〜第４組立ステーション３〜６と、組立ステーションに供給される部品を収容した１又は複数の部品棚、例えば単一の部品棚７が設けられている。
【００２２】
搬送経路２は、ＡＧＶ１０が第１〜第４組立ステーション３〜６と部品棚７との側部を通過できるように各組立ステーション３〜６と部品棚７とを囲むループ状に形成され、ピッキング部Ｐ０（初期位置）と、複数のガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１（非磁性金属材）と、１又は複数の不設置部Ｐ１〜ＰＮ（非磁性金属材不設置部）により構成されている。尚、ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１と不連続部Ｐ１〜ＰＮとにおいて、Ｎは整数である。
【００２３】
ピッキング部Ｐ０は、部品棚７の側部近傍位置に配置されている。作業者は、部品棚７から所望の部品を取り出し、ピッキング部Ｐ０に停止しているＡＧＶ１０に連結された牽引台車９に部品を積載するピッキング作業を行う。作業者によるピッキング作業終了後、作業者がＡＧＶ１０に設置された作動開始釦２７をＯＮ操作することにより、ＡＧＶ１０はピッキング部Ｐ０から発進し搬送経路２を左回りに周回走行する。
【００２４】
図１に示すように、複数のガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１は、ピッキング部Ｐ０から第１組立ステーション３までの区間（Ｇ１）や第１組立ステーション３から第２組立ステーション４までの区間（Ｇ３）等のようにＡＧＶ１０が各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１にガイドされたガイド走行を行う区間に配置されている。複数のガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１は、ピッキング部Ｐ０からＡＧＶ１０の通過順序に対応して左回りに第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目、第Ｎ＋１番目の位置に形成されている。それ故、ＡＧＶ１０は、各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１を検出することにより、ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１が設けられた夫々の区間において各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１に沿ってガイド走行することができる。
【００２５】
各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１は、夫々、裏面に接着剤層が形成された非磁性金属材を素材としたアルミニウムテープを製造工場１の床面上に貼着することにより形成されている。アルミニウムテープは、５〜１０ｃｍ程の幅を有し、各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１の夫々の区間において区間の開始から終了まで連続状に設置されている。ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１は、非磁性且つ導電性を有する金属材であれば良く、アルミニウムの他に金、銀、銅等の非磁性金属材やこれらを含む合金、これら金属粉末を合成樹脂中に分散させた複合材料を用いることも可能である。
【００２６】
図１に示すように、複数の不設置部Ｐ１〜ＰＮは、第１組立ステーション３の側部近傍位置に相当する区間（Ｐ１）や左旋回区間（Ｐ２）等のようにＡＧＶ１０が各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１にガイドされたガイド走行以外の動作を行う動作位置に配置されている。複数の不設置部Ｐ１〜ＰＮは、ピッキング部Ｐ０からＡＧＶ１０の通過順序に対応して左回りに第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目の位置に形成され、その通過順序に応じて夫々の不設置部Ｐ１〜ＰＮに識別番号ｎ１，ｎ２，…，ｎＮが割付けられている。不設置部ＰＮは、不設置部ＰＮを介して隣り合うガイド部ＧＮとガイド部ＧＮ＋１の対向端部が所定間隔、例えば１ｍ以上離隔するよう形成されている。
【００２７】
後述するように、不設置部Ｐ１〜ＰＮに割付けられた識別番号ｎ１〜ｎＮには、夫々、停止動作、進路変更動作、発進動作、物品降ろし動作、物品積載動作のうち選択された少なくとも１つの動作が設定されている。それ故、ＡＧＶ１０の動作位置を指示する動作位置指示機能を不設置部Ｐ１〜ＰＮに付与でき、各不設置部Ｐ１〜ＰＮを検出することにより、各不設置部Ｐ１〜ＰＮに割付けられた識別番号ｎ１〜ｎＮを判定し、ＡＧＶ１０が不設置部Ｐ１〜ＰＮが設けられた夫々の区間において各不設置部Ｐ１〜ＰＮに設定されたガイド走行以外の動作を行うことができる。
【００２８】
次に、図２〜図５に基づき、ＡＧＶ１０の構成について説明を行う。
図２〜図４に示すように、ＡＧＶ１０は、車体１１と、走行制御機構１２（駆動機構）と、操舵制御機構１３と、制御部１４等を備えている。
【００２９】
図２，図３に示すように、車体１１は、平面視にて矩形形状に形成され、左右１対の前側従動輪１５ａと、左右１対の後側従動輪１５ｂと、バンパ１６と、バッテリ１７と、台車連結部１１ａ等を備えている。左右１対の前側従動輪１５ａは、車体１１の前端部下側に設置され、上下方向軸回りに回転自在なキャスターにより形成されている。左右１対の後側従動輪１５ｂは、車体１１の後端部下側に設置され、前側従動輪１５ａと同様に、上下方向軸回りに回転自在なキャスターにより形成されている。
【００３０】
バンパ１６は、バンパスティ１６ａを介して車体１１の前側位置に配置され、バンパスティ１６ａは、車体１１に対して車体後方へ後退移動可能に形成されている。バンパスティ１６ａの後退移動は、車体１１内部に設置された障害物検出部１８により検出され、障害物検出部１８から制御部１４に出力される。これにより、制御部１４は、ＡＧＶ１０と障害物との干渉を検出している。本実施例では、ＡＧＶ１０と障害物との干渉が検出されたとき、ＡＧＶ１０が非常停止される。
【００３１】
台車連結部１１ａは、車体１１の後端部に形成され、ＡＧＶ１０の牽引台車９の前側連結部と連結可能に構成されている。牽引台車９には前端に設置された前側連結部と後端に設置された後側連結部が夫々設けられている。複数の牽引台車９を牽引する場合、前側に配置された牽引台車９の後側連結部と後側に配置された牽引台車９の前側連結部とを連結することにより複数の牽引台車９を連結し、複数の牽引台車９のうち先頭の牽引台車９の前側連結部と台車連結部１１ａを連結して複数の牽引台車９を牽引する。
【００３２】
図２〜図４に示すように、走行制御機構１２は、車体１１下側において前側且つ車幅方向中央部分に形成されている。走行制御機構１２は、単一の駆動輪１９と、電動モータ２０と、支持ブラケット２１等を備えている。駆動輪１９の回転軸１９ａは、支持ブラケット２１の左右側壁２１ａ，２１ａに回転自在に枢支されている。電動モータ２０は、右側壁２１ａに固定され、電動モータ２０の駆動軸は駆動輪１９の回転軸１９ａに駆動力伝達可能に連結され、制御部１４からの制御信号により駆動輪１９を回転駆動している。支持ブラケット２１は、車体１１に対して上下方向軸回りに回転自在に枢支されている。支持ブラケット２１の前端には、左右１対の搬送経路検出センサ２３を支持する取付ブラケット２２が設けられている。駆動輪１９は、左右１対の搬送経路検出センサ２３の中間且つ後方位置に配置されているため、ＡＧＶ１０は左右１対の搬送経路検出センサ２３を結ぶ線に直交する２等分線方向へ走行移動する。これにより、各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１と搬送経路検出センサ２３とがＡＧＶ１０の走行に必要な搬送経路指示機構を構成し、各不設置部Ｐ１〜ＰＮと搬送経路検出センサ２３とがＡＧＶ１０の動作に必要な動作位置指示機構を構成している。
【００３３】
本実施例では、各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１にアルミニウムテープを用いているため、搬送経路検出センサ２３に高周波発振型近接センサを採用している。
搬送経路検出センサ２３は、検出コイルとコンデンサとから形成された共振回路を備えている。搬送経路検出センサ２３は、その先端部分に設置された検出コイルから高周波磁界を発生し、アルミニウムテープ接近時の検出コイルのインダクタンス変化を検出している。検出コイルのインダクタンス変化を発振周波数変化、或いは周波数の位相成分変化として検出することにより、各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１と搬送経路検出センサ２３との近接状態を判定でき、各ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１に沿ってＡＧＶ１０を自動走行させることができる。
【００３４】
図２，図３に示すように、操舵制御機構１３は、車体１１の前側に配置され、電動シリンダ２４と、回動部２５と、支持軸部２６等を備えている。電動シリンダ２４は、ボールネジ、リニアガイド及びＡＣサーボモータ等により構成されている。電動シリンダ２４は、車体１１に対して水平揺動自在に支持され、制御部１４からの制御信号によりロッド２４ａが伸長、収縮制御されるように形成されている。ロッド２４ａの先端部分は、円板状に形成された回動部２５の上面に立設された連結部２５ａに回転可能に連結されている。回動部２５は、円柱状の支持軸部２６を介して支持ブラケット２１と連結されている。これにより、ロッド２４ａが伸長操作されたとき、ＡＧＶ１０は左側へ旋回し、ロッド２４ａが収縮操作されたとき、ＡＧＶ１０は右側へ旋回する。
【００３５】
図２〜図５に示すように、制御部１４は、作動開始釦２７と、非常停止釦２８と、警報部２９と、制御ユニット３０等を備えている。制御部１４は、車体１１上の前側部分に搭載され、制御部１４の上面部分には、作動開始釦２７、非常停止釦２８、警報部２９及びその他複数の制御釦が配置されている。ＡＧＶ１０は、作動開始釦２７のＯＮ操作により自動走行を開始し、非常停止釦２８のＯＮ操作により非常停止可能に構成されている。
【００３６】
警報部２９は、ランプの点滅機構とワーニング機構とを備えている。ＡＧＶ１０が自動走行するとき、警報部２９は走行用のランプ、例えば緑色のランプを点灯し、走行用警告音を発し、障害物検出部１８が障害物を検出したとき、又は非常停止釦２８がＯＮ操作されたとき、警報部２９は非常停止用のランプ、例えば赤色のランプを点灯し、非常停止用警告音を発するよう構成されている。
【００３７】
制御ユニット３０は、ＡＧＶ１０の動作プログラムを格納するシーケンサと記憶手段（図示略）等により形成されている。図５に示すように、制御ユニット３０は、制御部１４内に収容され、障害物検出部１８と、搬送経路検出センサ２３と、作動開始釦２７と、非常停止釦２８等から各種制御信号が入力され、動作プログラムに設定された所定の動作を行うよう電動モータ２０と、電動シリンダ２４と、警報部２９のうち少なくとも何れか1つに制御信号を出力している。
【００３８】
次に、不設置部Ｐ１〜ＰＮにおけるＡＧＶ１０の動作設定について説明する。
ＡＧＶ１０には、搬送経路２におけるガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１が設けられていない不設置部Ｐ１〜ＰＮの各区間において、特定の動作に対応した動作がオフラインティーチングにより教示されている。図５に示すように、ＡＧＶ１０は、ティーチング装置３１を搭載した状態で搬送経路２に沿って手動運転され、手動操作にて停止動作、進路変更動作、発進動作、物品降ろし動作、物品積載動作のうち選択された少なくとも１つの動作がティーチング装置３１により制御ユニット３０の動作プログラムに設定される。
【００３９】
オフラインティーチングの開始と同時に、ＡＧＶ１０は手動運転にてピッキング部Ｐ０から発進し搬送経路２のガイド部Ｇ１に沿って走行する。
ＡＧＶ１０が、ガイド部Ｇ１に不設置部Ｐ１を介して隣り合うガイド部Ｇ２側端部を通過して不設置部Ｐ１の区間に進入したとき、制御ユニット３０の動作プログラムに第１番目の不設置部Ｐ１として識別番号ｎ１を登録し、識別番号ｎ１においてＡＧＶ１０が実行する一連の動作（第１組立ステーション３で実行する動作）、例えば、停止動作、停止動作後の物品降ろし動作、物品降ろし動作後の物品積載動作及び発進動作を教示している。ここで、動作位置（第１組立ステーション３）における停止速度、停止時間、発進速度、進行方向等が設定される。特に、ＡＧＶ１０がロボットアームを備えている場合は、ロボットアームによる物品の積み降ろし動作及び積み降ろし動作に要するＡＧＶ１０の待機時間が設定され、ＡＧＶ１０がロボットアームを備えていない場合は、作業者による物品の積み降ろしに要する時間がＡＧＶ１０の待機時間として設定される。これにより、不設置部Ｐ１にＡＧＶ１０の動作位置とこの動作位置で実行する動作を指示する動作位置指示機能を付与している。
【００４０】
ＡＧＶ１０は識別番号ｎ１に対応したティーチングの後、搬送経路２のガイド部Ｇ２に沿って走行する。ＡＧＶ１０が、ガイド部Ｇ２に不設置部Ｐ２を介して隣り合うガイド部Ｇ３側端部を通過して不設置部Ｐ２の区間に進入したとき、制御ユニット３０の動作プログラムに第２番目の不設置部Ｐ２として識別番号ｎ２を登録し、識別番号ｎ２において実行する動作、例えば、進路変更動作を教示している。ここでは、舵角、舵角速度、走行速度等が設定される。
【００４１】
以下、同様に、各不設置部ＰＮにおいて夫々の識別番号ｎＮを登録し、夫々の識別番号ｎＮにおいて実行する動作をオフラインティーチングにより教示する。これにより、各不設置部Ｐ１〜ＰＮにＡＧＶ１０の動作位置とこれらの動作位置で実行する動作を指示する動作位置指示機能を夫々付与し、各不設置部Ｐ１〜ＰＮにＡＧＶ１０の動作位置と動作を対応付けしている。
【００４２】
ＡＧＶ１０は識別番号ｎＮに対応したティーチングの後、搬送経路２のガイド部ＧＮ＋１に沿って走行する。ＡＧＶ１０が、ピッキング部Ｐ０側端部を通過してピッキング部Ｐ０に進入したとき、制御ユニット３０の動作プログラムに停止動作を教示する。
尚、ＡＧＶ１０は、ガイド部ＧＮに不設置部ＰＮを介して隣り合うガイド部ＧＮ＋１側端部を通過して所定間隔、例えば５０ｃｍ程度の間ガイド部ＧＮを連続して検出しないとき、不設置部ＰＮを判定するよう構成されている。このように、不設置部ＰＮの検出に際し、不感帯を設けたため、ガイド部ＧＮの一部損傷に起因する不設置部ＰＮの誤検出を防止している。
【００４３】
図６のフローチャートに基づき、実施例１に係る本搬送システムＳの搬送制御について、説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２，…ｍ−１，ｍ）は各ステップを示す。
まず、作動開始釦２７のＯＮ操作によりＡＧＶ１０はピッキング部Ｐ０から自動走行を開始する。ＡＧＶ１０は、左右１対の搬送経路検出センサ２３によりガイド部Ｇ１を検出し、両方の搬送経路検出センサ２３の検出値が等しくなるよう操舵制御機構１３を調整制御することにより、ガイド部Ｇ１に沿って自動走行する。
【００４４】
ガイド部Ｇ１に不設置部Ｐ１を介して隣り合うガイド部Ｇ２側端部を通過してガイド部Ｇ１の不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０から第１番目に形成された不設置部Ｐ１を検出する（Ｓ１）。次に、ＡＧＶ１０は、不設置部Ｐ１に割付けられた識別番号ｎ１に対応して予め教示された停止動作（Ｓ２）、Ａ部材用ａ部品の降ろし動作（Ｓ３）、Ａ部材積載動作（Ｓ４）を動作プログラムの動作順序に従って実行し、Ｓ４の完了後発進する（Ｓ５）。Ｓ１〜Ｓ５では、第１組立ステーション３で行うべき動作が実行される。
【００４５】
ＡＧＶ１０は、ガイド部Ｇ２に沿って自動走行し、ガイド部Ｇ２の不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０から第２番目に形成された不設置部Ｐ２を検出する（Ｓ６）。ＡＧＶ１０は、不設置部Ｐ２に割付けられた識別番号ｎ２に対応して予め教示された舵角の大きな左旋回動作（Ｓ７）を動作プログラムに従って実行する。
ＡＧＶ１０は、ガイド部Ｇ３に沿って自動走行し、ガイド部Ｇ３の不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０から第３番目に形成された不設置部Ｐ３を検出する（Ｓ８）。ＡＧＶ１０は、不設置部Ｐ３に割付けられた識別番号ｎ３に対応して予め教示された舵角の大きな左旋回動作（Ｓ９）を動作プログラムに従って実行する。
【００４６】
ＡＧＶ１０は、ガイド部Ｇ４に沿って自動走行し、ガイド部Ｇ４の不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０から第４番目に形成された不設置部Ｐ４を検出する（Ｓ１０）。ＡＧＶ１０は、不設置部Ｐ４に割付けられた識別番号ｎ４に対応して予め教示された停止動作（Ｓ１１）、Ｂ部材積載動作（Ｓ１２）を動作プログラムの動作順序に従って実行し、Ｓ１２の完了後発進する（Ｓ１３）。Ｓ１０〜Ｓ１３では、第２組立ステーション４で行うべき動作が実行される。
【００４７】
ＡＧＶ１０は、ガイド部Ｇ５に沿って自動走行し、ガイド部Ｇ５の不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０から第５番目に形成された不設置部Ｐ５を検出する（Ｓ１４）。
ＡＧＶ１０は、不設置部Ｐ５に割付けられた識別番号ｎ５に対応して予め教示された停止動作（Ｓ１５）、Ｃ部材用ｃ部品の降ろし動作（Ｓ１６）を動作プログラムの動作順序に従って実行し、Ｓ１６の完了後発進する（Ｓ１７）。Ｓ１４〜Ｓ１７では、第３組立ステーション５で行うべき動作が実行される。
【００４８】
Ｓ１７の後、ＡＧＶ１０は、ガイド部Ｎが存在する各区間ではガイド部Ｎに沿って自動走行し、不設置部Ｐの各区間では予め教示された動作を実行しながら搬送経路２を移動する。ＡＧＶ１０は、ガイド部ＧＮ−１に沿って自動走行し、ガイド部ＧＮ−１の不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０から第Ｎ−１番目に形成された不設置部ＰＮ−１を検出する（Ｓｍ−５）。ＡＧＶ１０は、不設置部ＰＮ−１に割付けられた識別番号ｎＮ−１に対応して予め教示された舵角の大きな左旋回動作（Ｓｍ−４）を動作プログラムに従って実行する。
【００４９】
ＡＧＶ１０は、ガイド部ＧＮに沿って自動走行し、ガイド部ＧＮの不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０から第Ｎ番目に形成された不設置部ＰＮを検出する（Ｓｍ−３）。ＡＧＶ１０は、不設置部ＰＮに割付けられた識別番号ｎＮに対応して予め教示された舵角の小さな左旋回動作（Ｓｍ−２）を動作プログラムに従って実行する。
ＡＧＶ１０は、ガイド部ＧＮ＋１に沿って自動走行し、ガイド部ＧＮ＋１の不在が判定されたとき、ピッキング部Ｐ０に到達したことを検出し（Ｓｍ−１）、停止する（Ｓｍ）。
【００５０】
次に、本実施例に係る搬送システムＳの作用、効果について説明する。
この搬送システムＳでは、搬送経路２の途中部において非磁性金属材であるアルミテープを遮断した複数の不設置部Ｐ１〜ＰＮを形成し、これら不設置部Ｐ１〜ＰＮにＡＧＶ１０の動作位置とこれらの動作位置で実行する動作を指示するための動作位置指示機能を付与したため、ＡＧＶ１０の動作位置指示機構を構成する番地板やマーカ及び番地板やマーカを検出するための検出センサを省略することができる。しかも、アルミニウムにより形成されたガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１を床面上に設置して搬送経路２を形成すると共に、複数の不設置部Ｐ１〜ＰＮにＡＧＶ１０の動作位置とこれらの動作位置で実行する動作を指示するための動作位置指示機能を付与してＡＧＶ１０の動作位置を指示する番地板やマーカ等を省略したため、搬送経路２の構造を簡単化でき、搬送経路２の製造コストを低減でき、搬送経路２の変更を容易化できる。また、ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１を検出可能な搬送経路検出センサ２３により複数の不設置部Ｐ１〜ＰＮに付与したＡＧＶ１０の動作位置を検出し、番地板やマーカ等を検出する検出センサを省略したため、ＡＧＶ１０の動作機能を維持しつつ構造を簡単化でき、ＡＧＶ１０の製造コストを安価にできる。
【００５１】
ＡＧＶ１０はピッキング部Ｐ０から搬送経路２に沿って物品を搬送する際、停止動作後に、発進動作、物品降ろし動作、物品積載動作のうち少なくとも１つの動作を行うため、搬送経路２に沿った特定の動作位置において、ＡＧＶ１０が停止動作の後に付随して行われる発進動作と、物品降ろし動作と、物品積載動作のうち少なくとも１つの動作又は複数の組み合わせ動作を連続的に実行することができる。
【００５２】
ＡＧＶ１０がピッキング部Ｐ０から第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目に設けられた不設置部Ｐ１〜ＰＮにおいて前記複数の動作から選択された少なくとも１つの動作を実行する動作プログラムを備えているため、ＡＧＶ１０のピッキング部Ｐ０を基点として搬送経路２に沿った特定の動作位置とこの動作位置で行う動作とを対応付けでき、ＡＧＶ１０のプログラムを簡易に形成することができる。
【００５３】
ＡＧＶ１０がピッキング部Ｐ０から第１番目、第２番目、…、第Ｎ番目に設けられた不設置部Ｐ１〜ＰＮにおいて実行する動作は動作プログラムに対してオフラインティーチングにより設定されているため、ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１が設置されない区間であっても予め設定された動作をＡＧＶ１０に対して実行させることができる。
【００５４】
不設置部Ｐ１〜ＰＮは、不設置部Ｐ１〜ＰＮを介して隣り合うガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１の対向端部が所定間隔以上離隔するよう設けられているため、搬送経路２に設置されたガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１が何らかの理由で一部損傷しても、ＡＧＶ１０の誤動作を防止でき、ＡＧＶ１０を特定の動作位置で確実に動作させることができる。
ガイド部Ｇ１〜ＧＮ＋１は裏面に接着剤層が形成されたアルミニウムテープであるため、搬送経路２を安価に形成でき、搬送経路２を容易に変更することができる。
【００５５】
次に、前記実施例を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施例においては、自動車用トランスミッションの組立工場に適用した搬送システムの例を説明したが、倉庫や店舗等物品の搬送が必要な場所であれば何れにも適用できる。また、単一の部品棚と４つの組立ステーションの例を説明したが、物品の取り出し棚は複数でも良く、また、搬送先も３箇所以下、或いは５箇所以上であっても良い。
２〕前記実施例においては、ループ状の搬送経路の例を説明したが、少なくとも搬送順路においてピッキング部からの不設置部の設置順序が設定できれば良く、搬送開始地点と搬送終了地点とが異なる搬送システムにも適用可能である。また、搬送経路はループ状に限られず、８字状やその他後退動作を含め様々な搬送経路に適用することができる。
【００５６】
３〕前記実施例においては、動作種類として停止動作、進路変更動作、停止動作後に付随する発進動作、物品降ろし動作、物品積載動作を実行可能なＡＧＶの例を説明したが、少なくともＡＧＶの動作位置にて前記動作のうち１つの動作を実行できれば良く、前記動作以外に更に別の動作を実行可能なＡＧＶにも適用可能である。
４〕前記実施例においては、左右１対の搬送経路検出センサと、単一駆動輪の走行制御機構と、電動シリンダを有する操舵制御機構を備えたＡＧＶの例を説明したが、搬送経路検出センサは単一、或いは３つ以上の複数でも良く、また、操舵制御機構を省略すると共に駆動輪を２つ設け両駆動輪の速度差により操舵することも可能である。
５〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、無人搬送車の搬送経路を非磁性金属材により形成し、この搬送経路に複数の非磁性金属材不設置部を設けることにより、搬送経路の構造の簡単化と無人搬送車の構造の簡単化とを両立することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１              製造工場
２              搬送経路
３〜６          組立ステーション
７              部品棚
１０            ＡＧＶ
１２            走行制御機構
１３            操舵制御機構
１９            駆動輪
２０            電動モータ
２３            搬送経路検出センサ
３０            制御ユニット
Ｇ１〜ＧＮ＋１  ガイド部
Ｐ０            ピッキング部
Ｐ１〜ＰＮ      不設置部
Ｓ              搬送システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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