(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生成する周遊ルートの目標ルート距離を取得する距離取得部と、
前記周遊ルートの出発地点とする基準点を取得する基準点取得部と、
前記周遊ルートの経由地点を決定する経由地点決定部と、
前記基準点から前記経由地点を経由し、再び前記基準点に戻るまでのルート距離が、前記目標ルート距離となる周遊ルートを生成する周遊ルート生成部と、
を備え、
前記経由地点決定部は、前記基準点からの方向を決定し、前記基準点から前記方向に位置する第１の経由地点と、前記基準点と前記第１の経由地点とを結ぶ線を挟んで互いに逆方向に位置する第２の経由地点及び第３の経由地点とを決定する、
周遊ルート生成装置。
【請求項２】
前記経由地点決定部は、周遊ルートを生成する度に前記方向をランダムに決定する、
請求項１に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項３】
前記周遊ルートに対する要求を取得する要求取得部、
をさらに備え、
前記周遊ルート生成部は、前記要求に基づいて前記基準点と前記経由地点との間のルート、及び複数の経由地点間のルートを探索する、
請求項１、または２に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項４】
前記経由地点決定部は、前記要求に基づいて前記経由地点を決定する、請求項３に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項５】
前記距離取得部は、入力されたカロリー又は移動時間の情報を、移動手段に応じた基準に基づいて距離に換算することにより前記目標ルート距離を取得する、請求項１に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項６】
現在位置の情報を取得する位置取得部、
をさらに備え、
前記基準点取得部は、前記現在位置を前記基準点として取得する、請求項１に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項７】
前記経由地点決定部は、前記経由地点を決定した後、当該経由地点付近の地図データを用いて、前記経由地点が実際に経由することのできる地点となるよう補正する、請求項１に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項８】
前記経由地点決定部は、前記基準点と前記経由地点とを直線で結んだ直線周遊距離が前記目標ルート距離より短くなるように経由地点を決定する、請求項１に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項９】
前記周遊ルートを地図に重畳させた地図表示画面を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える、請求項１に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記周遊ルート周辺のＰＯＩ情報を前記地図表示画面上に表示させる、請求項９に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項１１】
前記周遊ルートに従って、道順を案内するナビゲーション部をさらに備える、請求項１に記載の周遊ルート生成装置。
【請求項１２】
距離取得部と基準点取得部と経由地点決定部と周遊ルート生成部とを備える周遊ルート生成装置における前記距離取得部により、生成する周遊ルートの目標ルート距離を取得する距離取得ステップと、
前記基準点取得部により、前記周遊ルートの出発地点とする基準点を取得する基準点取得ステップと、
前記経由地点決定部により、前記周遊ルートの経由地点を決定する経由地点決定ステップと、
前記周遊ルート生成部により、前記基準点から前記経由地点を経由し、再び前記基準点に戻るまでのルート距離が、前記目標ルート距離となる周遊ルートを生成する周遊ルート生成ステップと、
を含み、
前記経由地点決定部により、前記基準点からの方向を決定し、前記基準点から前記方向に位置する第１の経由地点と、前記基準点と前記第１の経由地点とを結ぶ線を挟んで互いに逆方向に位置する第２の経由地点及び第３の経由地点とを決定するステップと、
を含む、周遊ルート生成方法。
【請求項１３】
コンピュータを、
生成する周遊ルートの目標ルート距離を取得する距離取得部と、
前記周遊ルートの出発地点とする基準点を取得する基準点取得部と、
前記周遊ルートの経由地点を決定する経由地点決定部と、
前記基準点から前記経由地点を経由し、再び前記基準点に戻るまでのルート距離が、前記目標ルート距離となる周遊ルートを生成する周遊ルート生成部と、
を備え、
前記経由地点決定部は、前記基準点からの方向を決定し、前記基準点から前記方向に位置する第１の経由地点と、前記基準点と前記第１の経由地点とを結ぶ線を挟んで互いに逆方向に位置する第２の経由地点及び第３の経由地点とを決定する、
周遊ルート生成装置として機能させるための、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周遊ルート生成装置、周遊ルート生成方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などにより取得される位置情報に基づいて、現在位置から目的地までのルートを案内するナビゲーション装置が広く普及している。ナビゲーション装置のユーザが、目的地を入力すると、ナビゲーション装置は、現在地から目的地までのルートを探索し、探索されたルートを案内する。
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置の提供する機能は、例えば携帯電話などの小型の電子機器の一機能として実現されるようになってきている。携帯できるナビゲーション装置も登場しており、ナビゲーション装置は、自動車に搭載されるものだけでなく、徒歩及び自転車に載置して利用されるようにもなってきた。そこで、ナビゲーション装置の多機能化及びエンターテインメント化が進んでいる。
【０００４】
例えば、特許文献１には、入力された目的地及び移動時間に基づいて、目的地までにかかる移動時間が入力された時間となるルートを探索することのできるナビゲーション装置が開示されている。かかるナビゲーション装置によれば、空いた時間に目的地まで所望の時間で行くことのできるルートを探索して、ウォーキング又はランニングなどを行うことができる。
【０００５】
また、特許文献２には、出発地から目的地を通って再び出発地に戻ってくるまでの消費カロリーが目標の消費カロリーとなるルートを探索することのできるナビゲーション装置が開示されている。かかるナビゲーション装置によれば、健康のために、消費カロリーに基づいてルートを決めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２４１４１６号公報
【特許文献２】特開２００４−１０９１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、ルートを探索するためには、ユーザが目的地を指定しなければならない。このため、目的地が決まっていないユーザの要望には応えられないという問題があった。
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ユーザによる目的地の指定を必要とせず、出発地点からの周遊ルートを生成することが可能な、新規かつ改良された周遊ルート生成装置、周遊ルート生成方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、生成する周遊ルートの目標ルート距離を取得する距離取得部と、上記周遊ルートの出発地点とする基準点を取得する基準点取得部と、上記周遊ルートの経由地点を決定する経由地点決定部と、上記基準点から上記経由地点を経由し、再び上記基準点に戻るまでのルート距離が、上記目標ルート距離となる周遊ルートを生成する周遊ルート生成部と、を有する周遊ルート生成装置が提供される。
【０００９】
かかる構成によれば、周遊ルート生成装置は、経由地点を決定し、基準点から経由地点を経由して再び基準点に戻る周遊ルートを生成することができる。このとき、基準点は例えば現在位置でもよいし、ユーザにより指定された地点であってもよい。ここで経由地点は、自動的に決定される。このため、ユーザは目的地を指定することなく、周遊ルートを取得することができる。
【００１０】
また、上記経由地点決定部は、複数の上記経由地点を決定し、上記周遊ルート生成部は、上記基準点と上記経由地点との間のルート、及び上記複数の経由地点間のルートを探索することにより、上記周遊ルートを生成してもよい。
【００１１】
また、上記経由地点決定部は、上記基準点からの方向を決定し、上記基準点から上記方向に位置する第１の経由地点と、上記基準点と上記第１の経由地点とを結ぶ線を挟んで互いに逆方向に位置する第２の経由地点及び第３の経由地点とを決定してもよい。
【００１２】
また、上記経由地点決定部は、周遊ルートを生成する度に上記方向をランダムに決定してもよい。
【００１３】
また、上記周遊ルートに対する要求を取得する要求取得部をさらに有し、上記周遊ルート生成部は、上記要求に基づいて上記基準点と上記経由地点との間のルート、及び上記複数の経由地点間のルートを探索してもよい。
【００１４】
また、上記経由地点決定部は、上記要求に基づいて上記経由地点を決定してもよい。
【００１５】
また、上記距離取得部は、入力されたカロリー又は移動時間の情報を、移動手段に応じた基準に基づいて距離に換算することにより上記目標ルート距離を取得してもよい。
【００１６】
また、現在位置の情報を取得する位置取得部をさらに有し、上記基準点取得部は、上記現在位置を上記基準点として取得してもよい。
【００１７】
また、上記経由地点決定部は、上記経由地点を決定した後、当該経由地点付近の地図データを用いて、上記経由地点が実際に経由することのできる地点となるよう補正してもよい。
【００１８】
また、上記経由地点決定部は、上記基準点と上記経由地点とを直線で結んだ直線周遊距離が上記目標ルート距離より短くなるように経由地点を決定してもよい。
【００１９】
また、上記周遊ルートを地図に重畳させた地図表示画面を表示部に表示させる表示制御部をさらに有してもよい。
【００２０】
また、上記表示制御部は、上記周遊ルート周辺のＰＯＩ情報を上記地図表示画面上に表示させてもよい。
【００２１】
また、上記周遊ルートに従って、道順を案内するナビゲーション部をさらに有してもよい。
【００２２】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、生成する周遊ルートの目標ルート距離を取得する距離取得ステップと、上記周遊ルートの出発地点とする基準点を取得する基準点取得ステップと、上記周遊ルートの経由地点を決定する経由地点決定ステップと、上記基準点から上記経由地点を経由し、再び上記基準点に戻るまでのルート距離が、上記目標ルート距離となる周遊ルートを生成する周遊ルート生成ステップと、を含む、周遊ルート生成方法が提供される。
【００２３】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、生成する周遊ルートの目標ルート距離を取得する距離取得部と、上記周遊ルートの出発地点とする基準点を取得する基準点取得部と、上記周遊ルートの経由地点を決定する経由地点決定部と、上記基準点から上記経由地点を経由し、再び上記基準点に戻るまでのルート距離が、上記目標ルート距離となる周遊ルートを生成する周遊ルート生成部と、を有する、周遊ルート生成装置として機能させるための、プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように本発明によれば、ユーザによる目的地の指定を必要とせず、出発地点からの周遊ルートを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係るＰＮＤの外観図である。
【図２】ＰＮＤの機能構成を示すブロック図である。
【図３】ＰＮＤ周りの座標系を示す説明図である。
【図４】ＰＮＤのナビゲーション部の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【図５】ＰＮＤのナビゲーション開始までの動作を示すシーケンス図である。
【図６】ＰＮＤの画面遷移を示す説明図である。
【図７】ＰＮＤの画面遷移を示す説明図である。
【図８】ＰＮＤの画面遷移を示す説明図である。
【図９】周遊ルート生成処理の概要についての説明図である。
【図１０】周遊ルート生成処理の概要についての説明図である。
【図１１】周遊ルート生成処理の全体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】経由地点Ａの決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】経由地点Ｂ及びＣを決定するためのパラメータ決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】ルート距離判断処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】経由地点Ａの決定処理を説明するための説明図である。
【図１６】周遊ルート生成処理を説明するための説明図である。
【図１７】携帯電話の外観図の一例である。
【図１８】携帯電話の機能構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２７】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．ＰＮＤの構成
２．ＰＮＤの動作と画面遷移
３．周遊ルート生成処理の概要
４．周遊ルート生成処理の詳細
５．携帯電話への適用例
【００２８】
＜１．ＰＮＤの構成＞
まず初めに、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の一例であるＰＮＤの構成について図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るＰＮＤの外観図である。図２は、ＰＮＤの機能構成を示すブロック図である。図３は、ＰＮＤ周りの座標系を示す説明図である。図４は、ＰＮＤのナビゲーション部の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【００２９】
図１を参照すると、本発明の一実施形態に係る周遊ルート生成装置の一例であるＰＮＤ１０の外観例が示される。ＰＮＤ１０は、目的地までの経路を案内するナビゲーション機能を有し、位置情報に対応付けられた各種の情報をユーザに提供する機能を有する。ＰＮＤ１０は、その前面に各種の情報を提供する情報提供画面を含む画像を表示する表示部１２を有し、車両のダッシュボード上に吸盤１６を介して取付けられたクレードル１４によってその筐体が保持される。ＰＮＤ１０は、クレードル１４に容易に取付けることができるとともに、取り外しすることも可能である。
【００３０】
このＰＮＤ１０は、ＰＮＤ１０自身の現在の位置情報を取得する機能を有するとともに、地図データを記憶している。このため、ＰＮＤ１０は、地図上に現在位置の情報を重畳して表示部１２に表示させることができる。本実施形態において、ＰＮＤ１０は、ユーザが目的地を指定することを必要とせず、出発地点である基準点から経由地点を通って再び基準点に戻ってくる周遊ルートを生成する。本実施形態において、出発地点は現在位置の場合について説明するが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、ユーザにより指定された地点を出発地点としてもよい。
【００３１】
このＰＮＤ１０の機能構成について、図２を参照しながら説明する。ＰＮＤ１０は、表示部１２と、記憶部１０２と、操作部１０４と、音声出力部１０６と、ナビゲーション機能ユニット１１０とを主に有する。
【００３２】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、ＧＰＳアンテナ１１２と、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４と、Ｙ軸ジャイロセンサ１１６と、３軸加速度センサ１１８と、地磁気センサ１２０と、気圧センサ１２２と、ＧＰＳ処理部１３２と、角度算出部１３４と、位置算出部１３６と、速度算出部１３８と、姿勢角検出部１４０と、方位算出部１４２と、高度算出部１４４と、ナビゲーション部１５０とを主に有する。
【００３３】
表示部１２は、例えば、地図データに現在位置を示す情報を重畳した画面を出力する表示装置である。また、本実施形態においては、表示部１２は、生成した周遊ルートを地図データに重畳した画面を出力する。この表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示装置であってもよい。
【００３４】
記憶部１０２は、ＰＮＤ１０が動作するためのプログラムや、地図データなどを記憶する記憶媒体である。なお、この記憶部１０２は、例えば、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ（又はＦｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。
【００３５】
操作部１０４は、ユーザによる操作指示を受付け、その操作内容をナビゲーション機能ユニット１１０に出力する。ユーザによる操作指示としては、例えば、目的地の設定、地図の拡大および縮小、音声案内設定、画面表示設定などが挙げられる。この操作部１０４は、表示部１２と一体的に設けられるタッチスクリーンであってもよい。或いは、操作部１０４は、ボタン、スイッチ、およびレバーなど、表示部１２と分離して設けられる物理的構成であってもよい。また、操作部１０４は、リモートコントローラから送信されたユーザによる操作指示を示す信号を検出する信号受信部であってもよい。
【００３６】
音声出力部１０６は、音声データを出力する出力装置であり、例えば、スピーカなどであってよい。この音声出力部１０６は、例えば、ナビゲーションにかかる音声ガイダンスを出力する。ユーザは、この音声ガイダンスを聞くことにより表示部１２を見なくても進むべき経路を知ることができる。
【００３７】
ＧＰＳアンテナ１１２は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができ、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部１３２に入力する。なお、ここで受信されるＧＰＳ信号には、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データと、信号の送信時刻などの情報が含まれている。
【００３８】
ＧＰＳ処理部１３２は、ＧＰＳアンテナ１１２から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいて当該ＰＮＤ１０の現在位置を示す位置情報を算出し、算出した位置情報をナビゲーション部１５０に供給する。具体的には、ＧＰＳ処理部１３２は、複数のＧＰＳ信号をそれぞれ復調することにより得られる軌道データから各ＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分から各ＧＰＳ衛星から当該ＰＮＤ１０との距離を算出する。そして、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星から当該ＰＮＤ１０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出する。
【００３９】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、上記のＧＰＳアンテナ１１２とＧＰＳ処理部１３２による絶対位置取得機能に加えて、各種のセンサを用いた相対位置取得機能を有する。この相対位置の情報は、絶対位置を取得することができない状況、即ち、ＧＰＳ信号を受信することができない位置にＰＮＤ１０が存在している状況において用いられても良い。または、相対位置の情報は、絶対位置の情報と合わせて用いられても良い。
【００４０】
Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、ＰＮＤ１０が旋回しているときのＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）であるヨーレートωｚを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、このヨーレートを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出されたヨーレートを示すデータを角度算出部１３４に入力する。なお、図３に示したように、Ｚ軸は鉛直方向に対応する。そして、Ｘ軸はＰＮＤ１０の進行方向に対応し、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平方向に対応する。
【００４１】
角度算出部１３４は、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４から入力されたヨーレートωｚにサンプリング周期（例えば、ここでは０．０２ｓ）を積算することにより、ＰＮＤ１０が旋回したときの角度θを算出し、その角度θが示された角度データを位置算出部１３６に入力する。
【００４２】
Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、Ｙ軸周りの角速度であるピッチレートωyを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、このピッチレートを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出されたピッチレートを示すデータを速度算出部１３８に入力する。
【００４３】
３軸加速度センサ１１８は、Ｘ軸に沿った加速度αx、Ｙ軸に沿った加速度αy、及びＺ軸に沿った加速度αzをそれぞれ電圧値として検出する機能を有するセンサである。３軸加速度センサ１１８は、この加速度αx、加速度αy、および加速度αzを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出された加速度を示すデータを速度算出部１３８および姿勢角検出部１４０に入力する。
【００４４】
速度算出部１３８は、３軸加速度センサ１１８から入力されたＺ軸に沿った加速度αzをＹ軸ジャイロセンサ１１６から入力されたピッチレートωyで除算することにより進行方向に対する速度Ｖを例えば１秒につき５０回算出し、算出した速度Ｖを位置算出部１３６に入力する。
【００４５】
位置算出部１３６は、速度算出部１３８により算出された速度Ｖおよび角度算出部１３４により算出された角度θに基づき、現在位置の位置情報を算出する機能を有する。具体的には、位置算出部１３６は、速度Ｖおよび角度θに基づいて前回算出時の位置から現在位置までの変化量を求める。そして、位置算出部１３６はこの変化量と前回の位置とから現在の位置情報を算出する。その後位置算出部１３６は、この現在位置の位置情報をナビゲーション部１５０に供給する。
【００４６】
姿勢角検出部１４０は、まず３軸加速度センサ１１８から入力された加速度データαx、αyおよびαzに基づいて所定の姿勢角検出処理を行うことにより、ＰＮＤ１０の姿勢角を示す姿勢角データを生成して方位算出部１４２に入力する。
【００４７】
地磁気センサ１２０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向それぞれの地磁気Ｍx、ＭyおよびＭzをそれぞれ電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ１２０は、この検出した地磁気データＭx、ＭyおよびＭzを方位算出部１４２に入力する。
【００４８】
方位算出部１４２は、地磁気センサ１２０から入力された地磁気データＭx、ＭyおよびＭzに対して所定の補正処理を施し、補正した地磁気データと姿勢角検出部１４０から入力された姿勢角データとに基づいてＰＮＤ１０の方位を示す方位データを生成する。方位算出部１４２は、生成した方位データをナビゲーション部１５０に供給する。
【００４９】
すなわち地磁気センサ１２０、３軸加速度センサ１１８、姿勢角検出部１４０、および方位算出部１４２は、いわゆる電子コンパスとして機能し、方位データを生成する。ナビゲーション部１５０は、主にＰＮＤ１０がクレードル１４から離脱されて使用されるとき（例えば徒歩にて使用される場合など）にこの方位データを利用してＰＮＤ１０の向きに合わせて表示した地図データをユーザに提供することができる。なお、ＰＮＤ１０は、車載にて使用されるときには、自車位置の経路から地図データにある道路と自車位置との対応付けを行い、地図の方位に基づいてＰＮＤ１０の向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。あるいは、取得したＧＰＳ方位からＰＮＤ１０の向きを算出してその向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。
【００５０】
気圧センサ１２２は、周囲の気圧を電圧値として検出する機能を有するセンサである。気圧センサ１２２は、気圧を例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データを高度算出部１４４に入力する。
【００５１】
高度算出部１４４は、気圧センサ１２２から入力された気圧データに基づいて、ＰＮＤ１０の高度を算出し、算出された高度データをナビゲーション部１５０に供給する。
【００５２】
以上の構成により、ナビゲーション部１５０は、ＧＰＳ処理部１３２または位置算出部１３６から現在の位置情報を取得することができ、さらに方位算出部１４２からＰＮＤ１０の向いている方位を、高度算出部１４４からはＰＮＤ１０の高度を取得することができる。ここで、ナビゲーション部１５０は、取得した位置に関する情報をそのまま用いることもできるが、各種の補正を施すこともできる。例えば、補正処理の典型的な一例としては、マップマッチング処理が挙げられる。マップマッチング処理とは、位置情報の誤差を補正するために、地図情報を利用する手法である。マップマッチング処理によって、位置情報の変化から地図上の該当する道路を探索し、正しい位置情報が推定され、この推定に基づいて位置情報は補正される。
【００５３】
ここで、ナビゲーション部１５０の主な機能について、図４を参照しながらより詳細に説明する。ナビゲーション部１５０は、表示制御部１５１と、ルート生成条件取得部１５２と、基準点取得部１５３と、経由地点決定部１５４と、ルート探索処理部１５５と、ナビゲーション処理部１５６とを主に有する。
【００５４】
表示制御部１５１は、ユーザに提供する表示画面を生成し、表示部１２に表示させる機能を有する。表示制御部１５１は、例えば、地図上にＰＮＤ１０の現在位置を示すアイコンを重畳した画面を表示させる。また、表示制御部１５１は、ナビゲーションに関するメニュー画面や各種の設定画面を表示させることもできる。特に、表示制御部１５１は、周遊ルートの生成に際して、周遊ルート生成のための条件（例えば、ユーザの移動手段、及びユーザの目的）を選択するための画面、及び、生成された周遊ルートを地図上に重畳させた画面を表示させることもできる。ここで、表示制御部１５１は、生成された周遊ルートを地図上に重畳させた画面において、周遊ルート周辺のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報をさらに地図に重畳して表示させてもよい。
【００５５】
生成条件取得部１５２は、周遊ルートを生成するための生成条件を取得する。例えば、生成条件取得部１５２は、生成する周遊ルートの目標ルート距離を取得する距離取得部として機能する。この距離取得部は、ユーザが生成条件を選択するための画面において操作部１０４を用いて入力した距離を取得してもよい。或いは、距離取得部は、移動時間又はカロリー等の距離とは異なる基準に従って入力された生成条件を距離に換算することにより目標ルート距離を取得してもよい。このとき、距離取得部は、移動手段に応じた基準（例えば、速度）で移動時間又はカロリーの値を距離に換算することができる。また、距離取得部は、ユーザ毎に移動速度の値が予め分かっている場合には、この値を用いてもよい。この移動速度の値は、例えばＰＮＤ１０がユーザ毎に平均移動速度の統計を取っている場合には、この統計値であってもよい。或いは、移動速度の値は、ユーザが予め設定値として設定した値であってもよい。
【００５６】
さらに、生成条件取得部１５２は、生成する周遊ルートに対するユーザの要求又は周遊ルートに従って行動するユーザの目的を取得する要求取得部又は目的取得部としても機能する。例えば、ユーザの要求又は目的としては、“サイクリング”、“ダイエット”、“気晴らし”、“寺社巡り”などが挙げられる。
【００５７】
基準点取得部１５３は、生成する周遊ルートの出発地点とする基準点を取得する。基準点取得部１５３は、例えば、ＰＮＤ１０の現在位置を基準点とすることができる。或いは、基準点取得部１５３は、ユーザが操作部１０４を用いて入力した地点を基準点とすることもできる。基準点を現在位置とした場合には、ＰＮＤ１０を用いるユーザは、いつでも、そのとき居る場所からの周遊ルートを取得することができるようになる。或いは、基準点をユーザの指定地点とした場合には、未来の移動についてのスケジューリングに用いることができるかもしれない。例えば、旅先の宿泊地からの周遊ルートを生成することにより、旅行中の１日の行動計画を作成することができる。以下の説明中においては、基準点は現在位置である場合について説明する。
【００５８】
経由地点決定部１５４は、周遊ルートが経由する経由地点を決定する機能を有する。経由地点決定部１５４は、まず、基準点と経由地点とを直線で結んだ周遊ルートである直線周遊ルートの直線周遊距離が、目標ルート距離より短くなるように経由地点を決定する。ここで決定された経由地点は、その地点の属性（海の上、道の上、施設、公園内など）が考慮されていない。このため、経由地点決定部１５４は、地図データを用いて、最寄探索又は近傍のリンクの探索処理により、経由地点を、施設及び道路上などの、実際に経由することのできる地点に補正してもよい。また、経由地点決定部１５４は、複数の経由地点を決定してもよい。ここで経由地点決定部１５４は、初めに決定する経由地点の位置が、周遊ルート生成の度に互いに異なる地点となるように決定してもよい。このようにすることで、生成するルートが毎回互いに異なるルートとなるため、ユーザは周遊ルート生成のたびに新たなルートを取得することができる。このとき、経由地点決定部１５４は、ユーザの目的に基づいて経由地点を決定してもよい。例えば、ユーザの目的が寺社巡りである場合には、経由地点を寺社としてもよい。また、ユーザの目的が気晴らしである場合には、経由地点を景色の良い丘などとしてもよい。経由地点決定部１５４が経由地点を決定する具体的な方法については、後に詳述される。
【００５９】
ルート探索処理部１５５は、複数の地点間のルートを探索する機能を有する。ルート探索処理部１５５は、例えば現在地から目的地までのルートを探索することができる。また、本実施形態においては、ルート探索処理部１５５は、生成条件取得部１５２の取得する生成条件に従って、基準点取得部１５３の取得する基準点から、経由地点決定部１５４の決定する経由地点を経由して再び基準点に戻るまでのルート距離が目標ルート距離となる周遊ルートを生成する周遊ルート生成部としても機能する。ルート探索処理部１５５は、基準点と経由地点との間のルート、又は、経由地点と経由地点との間のルートを探索する。このとき、ルート探索処理部１５５は、周遊ルートのルート距離が、目標周遊ルートとなるように、各ルートを探索する。また、ルート探索処理部１５５は、ユーザの目的に合わせて各ルートを探索してもよい。例えば、ルート探索処理部１５５は、ユーザの目的がダイエットである場合には、坂道が多いルートを探索してもよい。或いは、ルート探索処理部１５５は、ユーザの目的が気晴らしである場合には、眺めの良い道を経由するルートを探索してもよい。
【００６０】
ナビゲーション処理部１５６は、現在地から目的地までのルート、或いは、生成された周遊ルートに従って、ユーザを案内する機能を有する。例えば、ナビゲーション処理部１５６は、表示制御部１５１により表示部１２に案内するルートが地図上に重畳された表示画面を表示させることにより、ユーザにルートを案内することができる。或いは、ナビゲーション処理部１５６は、音声出力部１０６によりルートを案内するための音声を出力させることにより、ユーザにルートを案内することができる。例えば、ナビゲーション処理部１５６は、交差点におけるユーザが進むべき道を示すために、右折又は左折を促すための音声を出力させることができる。
【００６１】
以上、本実施形態に係るＰＮＤ１０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。
【００６２】
なお、上述のような本実施形態に係るＰＮＤ１０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００６３】
＜２．ＰＮＤの動作と画面遷移＞
次に、同実施形態に係るＰＮＤ１０の動作と画面遷移について図５〜図８を参照しながら説明する。図５は、ＰＮＤのナビゲーション開始までの動作を示すシーケンス図である。図６〜図８は、ＰＮＤの画面遷移を示す説明図である。
【００６４】
例えば、図６の地図表示画面１２０１において、ユーザがメニュー画面を表示するための操作を行うと、表示制御部１５１は、メニュー画面１２０３を表示させる（Ｓ１０１）。ここで、ユーザが、メニュー画面１２０３の周遊コース生成モードのタブを選択すると（Ｓ１０３）、次に表示制御部１５１は、移動手段選択画面１２０５を表示させる（Ｓ１０５）。ここで、移動手段選択画面１２０５には、車で移動することを示すドライブモード、自転車で移動することを示すサイクリングモード、走って移動することを示すジョギングモード、及び歩いて移動することを示す徒歩モード、をそれぞれ示すアイコンが含まれる。
【００６５】
ここで、ユーザは、移動手段を選択する（Ｓ１０７）。例えば、ユーザがサイクリングモードを示すアイコンを選択した場合には、表示制御部１５１は、サイクリングモードにおいて選択することのできる目的を示すアイコンを含む目的選択画面１２０７を表示させる（Ｓ１０９）。目的選択画面１２０７においてユーザが目的を選択すると（Ｓ１１１）、表示制御部１５１は、所要時間入力画面１２０９を表示させる（Ｓ１１３）。このとき、表示制御部１５１は、所要カロリー入力画面、又は目標ルート距離入力画面を表示させてもよい。
【００６６】
ユーザは、所要時間入力画面１２０９において、周遊ルートを移動するのにかかる時間の目標値を入力する（Ｓ１１５）。例えば、ユーザは、その時点から１時間程度で戻ってこれるルートを知りたい場合には、所要時間入力画面１２０９において１時間と入力する。例えば、所要時間入力画面１２０９においては、上下の矢印を押下することにより、数字が変化し、所望の数字が表示されている状態で決定ボタンを押下すると入力が確定されるようにしてもよい。或いは、ユーザが所要時間入力画面１２０９のタッチパネルに触れたまま、上から下、又は下から上にスクロールする操作を行うことにより、枠内の数字が変化して、所望の数字が表示されている状態で決定ボタンを押下することにより入力が確定されるようにしてもよい。
【００６７】
所要時間が確定されると、表示制御部１５１は、入力した生成条件の確認画面１２１１を表示させる（Ｓ１１７）。ここでは、入力した目的及び入力した所要時間を含む確認画面１２１１が表示され、ユーザは入力値が正しい場合にはＯＫボタンを押下して生成条件を確定することができる。或いは、入力値が間違っている場合、又は入力値を変更したい場合には、変更ボタンを押下することにより、各入力値を変更することもできる。つまり、ユーザは、ＯＫボタンを押下することによりルート生成開始を入力する（Ｓ１１９）。
【００６８】
ユーザによりルート生成開始が指示されると、ＰＮＤ１０は、ルート生成処理を実行する（Ｓ１２１）。具体的には、ルート生成処理は、基準点取得部１５３による基準点の取得、経由地点決定部１５４による経由地点の決定、及びルート探索処理部１５５による各ルートの探索を含む。ルート生成処理が実行されている間、表示制御部１５１は、例えば図８に示す処理実行中画面１２１３を表示させてもよい。ルート生成処理が終了すると、表示制御部１５１は、地図上に生成した周遊ルートを重畳したルート表示画面１２１５を表示させる。このとき、表示制御部１５１は、基準点である現在位置と、決定された経由地点との位置を地図上に示してもよい。図８において、経由地点は、旗の形状をしたアイコンにより示される。
【００６９】
なお、このルート表示画面１２１５において、ナビゲーション開始のための操作を行うと（Ｓ１２５）、ナビゲーション処理部１５６は、生成した周遊ルートに従ったナビゲーション処理を行うこともできる（Ｓ１２７）。或いは、ＰＮＤ１０は、生成した周遊ルートの情報を記憶部１０２に記憶してもよい。例えば、ユーザが、ルート表示画面１２１５の保存ボタンを押下すると、ナビゲーション部１５０は、生成したルートを記憶部１０２に記憶させてもよい。
【００７０】
また、例えばルート表示画面１２１５において、ユーザが中止ボタンを押下すると、表示制御部１５１は、確認画面１２１１を表示させてもよい。例えばこの確認画面において、ユーザが再びＯＫボタンを押下すると、経由地点決定部１５４は、前回周遊ルートを生成したときとは異なる地点を経由地点として決定してもよい。このように、毎回異なる経由地点が選択されることにより、前回とは異なるルートを生成することができる。このため、ユーザは、同じ生成条件であっても、操作を行う度に異なる周遊ルートを取得することができる。
【００７１】
また、ルート表示画面１２１５には、生成された周遊ルート周辺のＰＯＩ情報を示すアイコンが表示されている。生成したルートの周辺に位置するお店や公園などの施設に関する情報が表示されれば、ユーザは、生成したルートに従って移動する際の行動を計画するときに表示されたＰＯＩ情報を参考にすることができる。例えば、ルート付近の飲食店の情報が表示されれば、ユーザは表示されたＰＯＩ情報の中から休憩地点を選択することができる。なお、表示制御部１５１は、表示するＰＯＩ情報を、生成したルートの目的に基づいて選択してもよい。
【００７２】
＜３．周遊ルート生成処理の概要＞
次に、同実施形態に係るＰＮＤ１０の周遊ルート生成処理の概要について図９及び図１０を参照しながら説明する。図９及び図１０は、周遊ルート生成処理の概要についての説明図である。
【００７３】
図９を参照すると、本実施形態において生成する周遊ルートの完成形の概要が示される。ここでは、基準点を現在地Ｓとして、３つの経由地点Ａ，Ｂ，Ｃを決定し、この基準点Ｓと、経由地点Ａ，Ｂ，Ｃとを通る周遊ルートＳ→Ｂ→Ａ→Ｃ→Ｓが生成される。
【００７４】
この周遊ルートを生成する方法の概要は、次の通りである。まず、基準点取得部１５３が現在地Ｓを基準点として取得すると、経由地点決定部１５４は、現在地Ｓを基準として、経由地点Ａを決定する。このとき、経由地点決定部１５４は、基準点Ｓ→経由地点Ａ→基準点Ｓのルート距離が、目標ルート距離よりも短くなるように経由地点Ａを決定する（図１０の符号１１参照）。次に、経由地点決定部１５４は、直線ＳＡを軸として、経由地点Ｂと経由地点Ｃとが互いに逆側となるように経由地点Ｂ及び経由地点Ｃを決定する（符号１３参照）。
【００７５】
次に、ルート探索処理部１５５がＳＢ間、ＢＡ間、ＡＣ間、及びＣＳ間のルートをそれぞれ探索する（符号１５参照）。ここで、それぞれ探索されたルートのルート距離を加算して得られたＳ→Ｂ→Ａ→Ｃ→Ｓのルート距離をｚとし、目標ルート距離をＤとする。このとき、経由地点決定部１５４は、ｚとＤとの値を比較して、ｚがＤよりも短ければ経由地点Ｂと経由地点Ｃとが互いに遠ざかるように経由地点Ｂ及び経由地点Ｃの位置を補正する（符号１７ａ参照）。一方、経由地点決定部１５４は、ｚとＤとの値を比較して、ｚがＤよりも長い場合には、経由地点Ｂと経由地点Ｃとが互いに近づくように経由地点Ｂ及び経由地点Ｃの位置を補正する（符号１７ｂ参照）。経由地点決定部１５４は、ｚとＤとの距離がほぼ等しくなるまでこの補正処理を繰り返す（符号１９参照）。
【００７６】
以上、周遊ルート生成処理について、その概要を説明した。ここでは、直感的に周遊ルート生成処理を理解するために、詳細な理論については省略して説明した。そこで、次にこの周遊ルート生成処理についてより具体的に説明する。
【００７７】
＜４．周遊ルート生成処理の詳細＞
次に、ＰＮＤ１０の周遊ルート生成処理について、図１１〜図１６を参照しながらより具体的に説明する。図１１は、周遊ルート生成処理の全体の動作の一例を示すフローチャートである。図１２は、経由地点Ａの決定処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、経由地点Ｂ及びＣを決定するためのパラメータ決定処理の一例を示すフローチャートである。図１４は、ルート距離判断処理の一例を示すフローチャートである。図１５は、経由地点Ａの決定処理を説明するための説明図である。図１６は、周遊ルート生成処理を説明するための説明図である。
【００７８】
まず、生成条件取得部１５２は、入力された所要時間、消費カロリー、又は距離を取得する（Ｓ２０１）。そして、生成条件取得部１５２は、取得した生成条件が距離であるか否かを判断する（Ｓ２０３）。そして、入力が距離でない、即ち、所要時間又は消費カロリーである場合には、生成条件取得部１５２は、取得された所要時間又は消費カロリーを距離に換算する（Ｓ２０５）。一方、ステップＳ２０３の判断において、入力が距離であった場合には、ステップＳ２０５の処理は省略される。そして、生成条件取得部１５２は、入力された距離、若しくは、所要時間又は消費カロリーを換算して得られた距離を目標ルート距離Ｄに設定する（Ｓ２０７）。
【００７９】
次に、経由地点決定部１５４は、基準点Ｓから東の方向を０度とする角度θＡ’をランダムに決定する。また、経由地点決定部１５４は、基準点Ｓから角度θＡ’の方向に距離ｄ’離れた点Ａ’を決定する（Ｓ２０９）（図１５符号２１参照）。ここで、ｄ’は、Ｄ／６＜ｄ’＜Ｄ／８の値となることが好ましい。
【００８０】
そして、経由地点決定部１５４は、点Ａ’を補正して経由地点Ａを決定する（Ｓ２１１）。ここで、経由地点Ａを決定する処理の詳細が図１２に示される。まず、経由地点決定部１５４は、点Ａ’を中心とした最寄検索又は近傍のリンクの探索処理をして、点Ａを決定する（Ｓ３０１）（符号２３参照）。そして、経由地点決定部１５４は、点Ｓから点Ａまでの方向θＡ、及び、点Ｓと点Ａとの間の直線距離ｄを算出する（Ｓ３０３）（符号２５参照）。ここで、例えば点Ａ’が海上の地点である場合などは、近傍のリンクの探索処理により、点Ａが大幅に補正されることがある。このため、ここでｄの値が所定の範囲Ｄ／８．５＜ｄ＜Ｄ／５．５の値となっているか否か判断する（Ｓ３０５）。ここで、ｄが所定の範囲内の値でないと判断された場合には、経由地点決定部１５４は、θＡ’の値をπ／６増やして点Ａ’を決定し直す（Ｓ３１３）。
【００８１】
一方、ステップＳ３０５の判断において、ｄが所定の範囲内の値となっている場合には、次に、ルート探索処理部１５５は、点Ｓから点Ａのルートを探索する（Ｓ３０７）。経由地点決定部１５４は、ステップＳ３０７において探索されたルートのルート距離ｘを取得する（Ｓ３０９）（符号２７参照）。経由地点決定部１５４は、このルート距離ｘが所定の範囲（Ｄ／８＜ｘ＜Ｄ／５）内であるか否かを判断する（Ｓ３１１）。ステップＳ３１１の判断において、ｘが所定の範囲内でないと判断された場合には、再びステップＳ３１３に戻り、経由地点決定部１５４は、θＡ’の値をπ／６増やして点Ａ’を決定し直す。一方、ステップＳ３１１の判断においてｘが所定の範囲内である場合には、点Ａ決定処理を終了する。
【００８２】
再び図１１に戻ると、次に、経由地点決定部１５４は、θＢ、θＣ、及びｙを決定する（Ｓ２１３）。ここで、ステップＳ２１３の詳細な動作について、図１３及び図１６を参照しながら説明する。まず、経由地点決定部１５４は、点Ｓと点Ａとの中間点を点Ｍとする（Ｓ４０１）。そして、経由地点決定部１５４は、角度θ及びθ’を、−π／４からπ／４のうちランダムな値でそれぞれ決定する（Ｓ４０３）。そして、θＢ＝θＡ−π／２＋θ、θＣ＝θＡ＋π／２＋θ’の式に従ってθＢ及びθＣが決定される（Ｓ４０５）。また、ここで、経由地点決定部１５４は、ステップＳ４０７に記載の式に従ってｙを決定する。ここで、係数である０．２は経験則により求められた値であり、必ずしも０．２でなくてもよい。
【００８３】
また図１１に戻ると、次に、経由地点決定部１５４は、θＢ、θＣ、及びｙに基づいて点Ｂ’及び点Ｃ’を決定する（Ｓ２１５）。即ち、経由地点決定部１５４は、点Ｍから方向θＢに向かって直線距離ｙ離れた点Ｂ’と、点Ｍから方向θＣに向かって直線距離ｙ離れた点Ｃ’とを決定する（符号３１参照）。ここで、θＢ、及びθＣを上記の式に従って決定することにより、経由地点決定部１５４は、基準点と点Ａとを結ぶ線を挟んで互いに逆方向に位置する点Ｂ’と点Ｃ’とを決定することができる。
【００８４】
次に、経由地点決定部１５４は、決定した点Ｂ’及び点Ｃ’を中心とした最寄検索又は近傍のリンクの探索処理を実行することにより点Ｂ’及び点Ｃ’を補正し、点Ｂ及び点Ｃを決定する（Ｓ２１７）（符号３３参照）。そして、ルート探索処理部１５５は、Ｓ→Ｂ、Ｂ→Ａ、Ａ→Ｃ、Ｃ→Ｓのルートをそれぞれ探索することにより、Ｓ→Ｂ→Ａ→Ｃ→Ｓの周遊ルートを探索する（Ｓ２１９）。ここで、経由地点決定部１５４は、このルート距離の合計ｚが適切な範囲内にあるか否かの判断処理を実行する（Ｓ２２１）。ステップＳ２２１のルート距離判断処理を実行すると、実行結果としてルート距離が適切であるか否かの判断が出力される。経由地点決定部１５４は、この実行結果に基づいて、ルート距離ｚは適切であるか否かを判断する（Ｓ２２３）。ステップＳ２２３の判断により、ルート距離が適切でないと判断された場合には、ステップＳ２１５に戻り、経由地点Ｂ及び経由地点Ｃが再び決定される。一方、ステップＳ２２３の判断により、ルート距離が適切であると判断された場合には、周遊ルート生成処理は終了される。
【００８５】
ここで、ステップＳ２２１に示したルート距離判断処理の詳細について、図１４を参照しながら説明される。まず、探索したルートのルート距離をｚとする（Ｓ５０１）。そして、このｚの値が０．９Ｄ＜ｚ＜１．１Ｄの範囲内であるか否かを判断する（Ｓ５０３）。即ち、ｚの値が上記範囲内である場合に、ルート距離は適切であるとする（Ｓ５２１）。ここで、ｚの値の範囲は、目標ルート距離Ｄからの誤差許容範囲をどの程度に設定するかに応じて決められる。
【００８６】
一方、ステップＳ５０３の判断において、ｚが所定の範囲内でないと判断された場合には、ルート距離は適切でないと判断される。このとき、経由地点決定部１５４は、ステップＳ５０５からステップＳ５１９の処理を行って、経由地点Ｂ及び経由地点Ｃを決定し直すための準備を行う。
【００８７】
まず、経由地点決定部１５４は、ｅ＝Ｄ−ｚの値を計算する（Ｓ５０５）。そして、経由地点決定部１５４は、かかるルート距離判断処理が１回目の処理であるか否かを判断する（Ｓ５０７）。ステップＳ５０７の判断において、１回目の処理であると判断された場合には、経由地点決定部１５４は、ステップＳ５０９に記載の式に従って、ｗの値を計算する（Ｓ５０９）。一方、ステップＳ５０７の判断において、１回目の処理ではないと判断された場合には、ステップＳ５０９の計算は省略される。そして、ｗを半分の値に設定する（Ｓ５１１）。
【００８８】
次に、経由地点決定部１５４は、ｅの値が正の値であるか否かを判断する（Ｓ５１３）。そして、ステップＳ５１３の判断において、ｅが正の値であると判断された場合には、ｙにｗの値を加えて新たなｙとする（Ｓ５１５）。一方、ステップＳ５１３の判断において、ｅが負の値であると判断された場合には、ｙからｗの値を減算して新たなｙとする（Ｓ５１７）。そして、経由地点決定部１５４は、ルート距離は適切でないと判断して（Ｓ５１９）、ルート距離判断処理を終了する。
【００８９】
以上、周遊ルート生成のためのアルゴリズムについて説明してきた。ここでは、３つの経由地点を決定し、基準点から３つの経由地点を経由して再び基準点に戻る周遊ルートを生成する周遊ルート生成装置について説明された。しかし、経由地点の数を変更することも可能である。経由地点の数が異なる場合には、ここで説明された数式中の各種パラメータを調整する必要がある。特に、経由地点の位置を決定する際に用いる数式中において、目標ルート距離Ｄの係数は、経験的に定められる値である。経由地点と基準点とを直線で結んだ直線周遊ルートのルート距離は、周遊ルートの中で最短距離を有する。即ち、実際のルート距離は、直線周遊ルートのルート距離よりも長い。このため、経由地点決定部１５４は、この直線周遊ルート距離を目標ルート距離よりも短くするように経由地点を決定する。
【００９０】
＜５．携帯電話への適用例＞
次に、上記において説明してきた周遊ルート生成処理の携帯電話への適用例について図１７及び図１８を参照しながら説明する。図１７は、携帯電話の外観図の一例である。図１８は、携帯電話の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００９１】
図１７に示したように、携帯電話３０は、表示部３０２と、操作部３０４と、スピーカ３２４とを有する。また、携帯電話３０は、ＰＮＤ１０と同様、クレードル３０３を介して、吸盤３０６により車両に取り付けるようになされていてもよい。
【００９２】
図１８に示したように、携帯電話３０は、ナビゲーション機能ユニット１１０と、表示部３０２と、操作部３０４と、記憶部３０８と、携帯電話機能ユニット３１０と、統括制御部３３４とを主に有する。
【００９３】
携帯電話機能ユニット３１０は、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８と接続されている。因みに、図１８においては、簡略化して図示しているが、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８は、ナビゲーション機能ユニット１１０にもそれぞれ接続されている。なお、ナビゲーション機能ユニット１１０の詳細な構成については、図２及び図４を用いて詳述したためここでは説明を省略する。
【００９４】
携帯電話機能ユニット３１０は、通話機能や電子メール機能などを実現するための構成であり、通信アンテナ３１２と、マイクロホン３１４と、エンコーダ３１６と、送受信部３２０と、スピーカ３２４と、デコーダ３２６と、携帯電話制御部３３０と、を有する。
【００９５】
マイクロホン３１４は、音声を集音し、音声信号として出力する。エンコーダ３１６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、マイクロホン３１４から入力される音声信号のデジタル変換およびエンコードなどを行い、音声データを送受信部３２０に出力する。
【００９６】
送受信部３２０は、エンコーダ３１６から入力される音声データを所定の方式に従って変調し、通信アンテナ３１２から無線で携帯電話３０の基地局へ送信する。また、送受信部３２０は、通信アンテナ３１２により無線信号を復調して音声データを取得し、デコーダ３２６に出力する。
【００９７】
デコーダ３２６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、送受信部３２０から入力される音声データのデコードおよびアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ３２４に出力する。スピーカ３２４は、デコーダ３２６から供給される音声信号に基づいて音声を出力する。
【００９８】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを受信する場合、送受信部３２０からデコーダ３２６に受信データを供給し、デコーダ３２６に受信データをデコードさせる。そして、携帯電話制御部３３０は、デコードにより得られた電子メールデータを表示部３０２に出力して表示部３０２に表示させる共に、記憶部３０８に電子メールデータを記録する。
【００９９】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを送信する場合、操作部３０４を介して入力された電子メールデータをエンコーダ３１６にエンコードさせ、送受信部３２０および通信アンテナ３１２を介して無線送信する。
【０１００】
総括制御部３３４は、上述した携帯電話ユニット３１０およびナビゲーション機能ユニット１１０を制御する。例えば、総括制御部３３４は、ナビゲーション機能ユニット１１０によりナビゲーション機能を実行している間に電話がかかってきた場合、ナビゲーション機能を携帯電話ユニット３１０による通話機能に一時的に切替え、通話終了後、ナビゲーション機能ユニット１１０にナビゲーション機能を再開させてもよい。
【０１０１】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０２】
例えば、上記実施形態では、周遊ルート生成装置がＰＮＤ１０又は携帯電話３０である場合について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、周遊ルート生成装置は、その他の携帯型電子機器であってもよい。また、上記実施形態においては、周遊ルート生成装置は、ナビゲーション装置の一機能として実現されたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、周遊ルート生成装置は、ナビゲーション機能を有さない端末装置において実現されてもよく、或いは、インターネットなどのネットワークに接続することのできるサーバ装置において実現されてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、ＧＰＳによる絶対位置測位機能と、センサによる相対位置測位機能とを有する周遊ルート生成装置について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、周遊ルート生成装置は、複数の基地局からのＷｉＦｉ電波を受信する受信機と、受信したＷｉＦｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離および各基地局の位置を利用して三角測量の原理に基づいて現在位置を算出する現在位置算出部とを含む位置情報取得部を有するものであってもよい。また、測位衛星の一例として、ＧＰＳが挙げられたが、もちろん測位衛星はＧＰＳに限られない。測位衛星は、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、みちびきなど各種の測位衛星であってよい。このとき、測位衛星は、１つの種類の衛星が用いられてもよいし、複数の種類の衛星による測位信号が組合わせて用いられてもよい。実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、位置情報取得のために利用する構成を変更することが可能である。
【０１０４】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１０５】
１０            ＰＮＤ（周遊ルート生成装置）
３０            携帯電話（周遊ルート生成装置）
１０２          記憶部
１２            表示部
１０４          操作部
１０６          音声出力部
１１０          ナビゲーション機能ユニット
１１２          ＧＰＳアンテナ
１１４          Ｚ軸ジャイロセンサ
１１６          Ｙ軸ジャイロセンサ
１１８          ３軸加速度センサ
１２０          地磁気センサ
１２２          気圧センサ
１３２          ＧＰＳ処理部
１３４          角度算出部
１３６          位置算出部
１３８          速度算出部
１４０          姿勢角検出部
１４２          方位算出部
１４４          高度算出部
１５０          ナビゲーション部
１５１          表示制御部
１５２          生成条件取得部
１５３          基準点取得部
１５４          経由地点決定部
１５５          ルート探索処理部
１５６          ナビゲーション処理部
【図１】
0005648447.tif 000002
【図２】
0005648447.tif 000003
【図３】
0005648447.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0005648447.tif 000007
【図７】
0005648447.tif 000008
【図８】
0005648447.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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