(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の部品を所定の箇所に搭載する部品実装に使用する使用ノズルを複数種類のノズルのうちから切り換えて前記部品実装を行う実装ヘッドを用いて、前記部品実装を搬送されてくる複数の基板に対して順次実行する部品実装装置において、
一の基板に対する前記部品実装の途中で発生した異常を検知する検知部と、
前記検知部が異常を検知したことを作業者に報知する報知部と、
前記検知部が異常を検知したことに応じて前記一の基板に対する前記部品実装を中断するとともに、前記作業者により異常が解消されると前記一の基板に対する前記部品実装を再開する制御部と、
前記一の基板に対する前記部品実装が中断しなかった場合は、前記一の基板への前記部品実装の完了後に、前記一の基板の次に前記部品実装を行う次の基板への前記部品実装で使用する予定の前記ノズルに前記使用ノズルを切り換える処理を実行する処理実行部と
を備え、
前記処理実行部は、前記一の基板に対する前記部品実装が中断する中断期間が発生した場合は、当該中断前に前記使用ノズルとして使用した前記ノズルを再開後の前記一の基板への前記部品実装で使用するか否かを判断し、使用しない場合には、前記次の基板への前記部品実装で使用する予定の前記ノズルに前記使用ノズルを切り換える処理を、前記一の基板への前記部品実装の完了後に代えて前記中断期間に実行することを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
所定の部品を所定の箇所に搭載する部品実装に使用する使用ノズルを複数種類のノズルのうちから切り換えて前記部品実装を行う実装ヘッドを用いて、前記部品実装を複数の基板に対して順次実行する部品実装方法において、
一の基板に対して前記部品実装を行うとともに、前記一の基板に対する前記部品実装に異常を検知すると、異常の検知を作業者に報知しつつ前記一の基板に対する部品実装を中断し、前記作業者により異常が解消されると前記一の基板に対する前記部品実装を再開する実装工程を備え、
前記一の基板に対する前記部品実装が中断しなかった場合は、前記一の基板への前記部品実装の完了後に、前記一の基板の次に前記部品実装を行う次の基板への前記部品実装で使用する予定の前記ノズルに前記使用ノズルを切り換える処理を実行する一方、
前記一の基板に対する前記部品実装が中断する中断期間が発生した場合は、当該中断前に前記使用ノズルとして使用した前記ノズルを再開後の前記一の基板への前記部品実装で使用するか否かを判断し、使用しない場合には、前記次の基板への前記部品実装で使用する予定の前記ノズルに前記使用ノズルを切り換える処理を、前記一の基板への前記部品実装の完了後に代えて前記中断期間に実行することを特徴とする部品実装方法。
【請求項３】
所定の部品を所定の箇所に搭載する部品実装に使用する使用ノズルを複数種類のノズルのうちから切り換えて前記部品実装を行う実装ヘッドを用いて、前記部品実装を搬送されてくる複数の基板に対して順次実行する部品実装装置の制御用プログラムにおいて、
一の基板に対する前記部品実装の途中に発生した異常を検知する検知機能と、
前記検知機能が異常を検知したことを作業者に報知する報知機能と、
前記検知機能が異常を検知したことに応じて前記一の基板に対する前記部品実装を中断するとともに、前記作業者により異常が解消されると前記一の基板に対する前記部品実装を再開する制御機能と、
前記一の基板に対する前記部品実装が中断しなかった場合は、前記一の基板への前記部品実装の完了後に、前記一の基板の次に前記部品実装を行う次の基板への前記部品実装で使用する予定の前記ノズルに前記使用ノズルを切り換える処理を実行する処理実行機能と
をコンピュータに実現させるとともに、
前記処理実行機能は、前記一の基板に対する前記部品実装が中断する中断期間が発生した場合は、当該中断前に前記使用ノズルとして使用した前記ノズルを再開後の前記一の基板への前記部品実装で使用するか否かを判断し、使用しない場合には、前記次の基板への前記部品実装で使用する予定の前記ノズルに前記使用ノズルを切り換える処理を、前記一の基板への前記部品実装の完了後に代えて前記中断期間に実行する機能であることを特徴とする部品実装装置の制御用プログラム。
【請求項４】
請求項３に記載の部品実装装置の制御用プログラムが記録されたことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、基板の所定の箇所に所定の部品を搭載する部品実装を行う技術に関し、特に部品実装が中断した場合の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、装置外部から搬入されてくる複数の基板に対して、部品実装を順番に行う部品実装装置が記載されている。また、この部品実装装置は、基板への部品実装の完了後に、部品実装に用いられるノズルのメンテナンスを実行するといった構成を具備している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−０７０３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、基板への部品実装の完了後に、メンテナンス等の所定処理を実行する構成は、例えばメンテナンス後の部品実装をメンテナンス済みのノズルで適切に行えるといった利点がある。しかしながら、基板への部品実装の完了後に行われる所定処理が常に速やかに終了するとは限らず、この所定処理に要する時間がタクトタイムに影響することも考えられる。
【０００５】
また、タクトタイムに影響する他の要因として、基板への部品実装中に何らかの異常が発生して、部品実装が中断してしまう場合が挙げられる。このような場合には、部品実装の中断時間にさらに上記所定処理に要する時間が積み重なって、タクトタイムが大幅に延びてしまうおそれがあった。
【０００６】
この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、基板への部品実装の完了後に部品実装以外の所定処理を実行可能な構成において、基板への部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明にかかる部品実装装置は、実装ヘッドを用いて所定の部品を所定の箇所に搭載する部品実装を、搬送されてくる複数の基板に対して順次実行する部品実装装置であって、上記目的を達成するために、一の基板に対する部品実装の途中で発生した異常を検知する検知部と、検知部が異常を検知したことを作業者に報知する報知部と、検知部が異常を検知したことに応じて一の基板に対する部品実装を中断するとともに、作業者により異常が解消されると一の基板に対する部品実装を再開する制御部と、一の基板に対する部品実装が中断しなかった場合は、一の基板への部品実装の完了後に部品実装以外の所定処理を実行する処理実行部とを備え、処理実行部は、一の基板に対する部品実装が中断する中断期間が発生した場合は、当該中断が無ければ一の基板への部品実装の完了後に行う予定の所定処理であって、中断期間に行っても一の基板に対する再開後の部品実装の実行を妨げない実行可能処理を、一の基板への部品実装の完了後に代えて中断期間に実行することを特徴としている。
【０００８】
この発明にかかる部品実装方法は、所定の部品を所定の箇所に搭載する部品実装を、複数の基板に対して順次実行する部品実装方法であって、上記目的を達成するために、一の基板に対して部品実装を行うとともに、一の基板に対する部品実装に異常を検知すると、異常の検知を作業者に報知しつつ一の基板に対する部品実装を中断し、作業者により異常が解消されると一の基板に対する部品実装を再開する実装工程を備え、一の基板に対する部品実装が中断しなかった場合は、一の基板への部品実装の完了後に部品実装以外の所定処理を実行する一方、一の基板に対する部品実装が中断する中断期間が発生した場合は、当該中断が無ければ一の基板への部品実装の完了後に行う予定の所定処理であって、中断期間に行っても一の基板に対する再開後の部品実装の実行を妨げない実行可能処理を、一の基板への部品実装の完了後に代えて中断期間に実行することを特徴としている。
【０００９】
この発明にかかる部品実装装置の制御用プログラムは、実装ヘッドを用いて所定の部品を所定の箇所に搭載する部品実装を、搬送されてくる複数の基板に対して順次実行する部品実装装置の制御用プログラムであって、上記目的を達成するために、一の基板に対する部品実装の途中に発生した異常を検知する検知機能と、検知機能が異常を検知したことを作業者に報知する報知機能と、検知機能が異常を検知したことに応じて一の基板に対する部品実装を中断するとともに、作業者により異常が解消されると一の基板に対する部品実装を再開する制御機能と、一の基板に対する部品実装が中断しなかった場合は、一の基板への部品実装の完了後に部品実装以外の所定処理を実行する処理実行機能とをコンピュータに実現させるとともに、処理実行機能は、一の基板に対する部品実装が中断する中断期間が発生した場合は、当該中断が無ければ一の基板への部品実装の完了後に行う予定の所定処理であって、中断期間に行っても一の基板に対する再開後の部品実装の実行を妨げない実行可能処理を、一の基板への部品実装の完了後に代えて中断期間に実行する機能であることを特徴としている。
【００１０】
この発明にかかる記録媒体は、上記した部品実装装置の制御用プログラムが記録されたことを特徴としている。
【００１１】
このように構成された発明（部品実装装置、部品実装方法、部品実装装置の制御用プログラム、記録媒体）では、一の基板に対する部品実装に異常が検知された場合は、この異常検知が作業者に報知されるとともに、一の基板に対する部品実装が中断される。そして、作業者によってこの異常が解消されてから、一の基板に対する部品実装が再開される。そして、このような部品実装の中断期間はタクトタイムに影響する。しかも、この発明は、一の基板への部品実装の完了後に、部品実装以外の所定処理を実行するものであるため、この所定処理に要する時間が部品実装の中断期間にそのまま積み重なると、タクトタイムが大幅に増大するおそれがあった。
【００１２】
このような問題に対応するため、この発明は、一の基板に対する部品実装が中断する中断期間が発生した場合に、この中断が無ければ一の基板への部品実装の完了後に行う予定であった所定処理を当該中断期間に実行する。つまり、中断期間を有効利用することで、タクトタイムの増大を抑制が図られている。ただし、このような所定処理を部品実装の中断期間（すなわち部品実装の再開前）に行うことで、再開後の部品実装の実行が妨げられて、部品実装の再開に時間を要したり、再開後の部品実装に要する時間が増大したりするようでは、結果的にタクトタイムを増大させてしまうおそれがある。そこで、この発明は、一の基板への部品実装の完了後に行う予定であった所定処理のうち、中断期間に行っても一の基板に対する再開後の部品実装の実行を妨げない実行可能処理について、一の基板への部品実装の完了後に代えて中断期間に実行するように構成している。したがって、部品実装の再開に時間を要したり、再開後の部品実装に要する時間が増大したりすること無く、一の基板への部品実装の完了後に実行予定であった所定処理を中断期間に実行することができる。その結果、中断期間に実行タイミングが移された所定処理の時間分だけ、一の基板への部品実装の完了後に行う所定処理に要する時間を短縮できる。こうして、この発明では、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となっている。
【００１３】
この際、実装ヘッドは複数種類のノズルのうちから部品実装に使用する使用ノズルを切り換えて部品実装を実行する部品実装装置において、処理実行部は、一の基板に対する部品実装の中断が発生すると、当該中断前に使用ノズルとして使用したノズルを再開後の一の基板への部品実装で使用するか否かを判断し、使用しない場合には、一の基板の次に部品実装を行う次の基板への部品実装で使用する予定のノズルに使用ノズルを切り換える処理を実行可能処理として当該中断期間に実行する部品実装装置を構成しても良い。このような構成では、一の基板に対する部品実装の中断期間（すなわち部品実装の再開前）に、次の基板の部品実装で使用する使用ノズルにノズルが切り換えられる。ただし、この切り換え後のノズルは、一の基板に対する再開後の部品実装で使用されるものではない。そのため、このように使用ノズルを切り換えたとしても、一の基板に対する再開後の部品実装の実行が妨げられることはない。しかも、使用ノズルの切り換えを、一の基板への部品実装の完了後に代えて一の基板への部品実装の中断期間に行うことで、一の基板への部品実装の完了後に行う所定処理に要する時間を短縮できる。その結果、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となる。
【００１４】
また、処理実行部は、一の基板に対する部品実装の中断が発生すると、当該中断前に一の基板に実装済みの部品の実装状態を検査する処理を実行可能処理として中断期間に実行するように部品実装装置を構成しても良い。つまり、このような実装済み部品の実装状態の検査が一の基板に対する部品実装の中断期間（すなわち部品実装の再開前）に実行されたとしても、一の基板に対する再開後の部品実装の実行が妨げられることはない。しかも、実装済み部品の実装状態の検査を、一の基板に対する部品実装の完了後に代えて一の基板に対する部品実装の中断期間に行うことで、一の基板に対する部品実装の完了後に行う所定処理に要する時間を短縮できる。その結果、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となる。
【００１５】
また、処理実行部は、一の基板に対する部品実装の中断が発生すると、実装ヘッドのメンテナンスを行う処理を実行可能処理として中断期間に実行するように部品実装装置を構成しても良い。つまり、このようなメンテナンスが一の基板に対する部品実装の中断期間（すなわち部品実装の再開前）に実行されたとしても、一の基板に対する再開後の部品実装が妨げられることはない。しかも、このような実装ヘッドのメンテナンスを、一の基板に対する部品実装の完了後に代えて一の基板に対する部品実装の中断期間に行うことで、一の基板に対する部品実装の完了後に行う所定処理に要する時間を短縮できる。その結果、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、この発明によれば、一の基板への部品実装における中断期間に実行タイミングが移された所定処理の時間分だけ、一の基板への部品実装の完了後に行う所定処理に要する時間を短縮できる。こうして、この発明では、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を適用可能な部品実装装置の概略構成を示す平面図である。
【図２】図２は、図１に示す部品実装装置の部分正面図である。
【図３】図１の部品実装装置が備える実装ヘッドのノズル近傍を示す部分側面図である。
【図４】図１に示す部品実装装置の主要な電気的構成を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態において図１の部品実装装置で実行される動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図６】図１の部品実装装置で実行される動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態において図６のフローチャートで実行されるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態において図１の部品実装装置で実行される動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図９】第２実施形態において図６のフローチャートで実行されるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態において図６のフローチャートで実行されるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
第１実施形態
図１は、本発明を適用可能な部品実装装置の概略構成を示す平面図である。また、図２は、図１に示す部品実装装置の部分正面図である。また、図３は、図１の部品実装装置が備える実装ヘッドのノズル近傍を示す部分側面図である。さらに、図４は、図１に示す部品実装装置の主要な電気的構成を示すブロック図である。なお、図１ないし図３では、各図の方向関係を明確にするために、ＸＹＺ直角座標軸が示されている。
【００１９】
この部品実装装置１では、基台１１上に基板搬送機構２が配置されており、基板Ｓを所定の搬送方向Ｘに搬送可能となっている。より詳しくは、基板搬送機構２は、基台１１上において基板Ｓを図１の右側から左側へ搬送する一対のコンベア２１、２１を有している。そして、コンベア２１、２１は制御ユニット８の駆動制御部８２からの動作指令に応じて作動することで、基板Ｓを搬入し、所定の実装作業位置（同図に示す基板Ｓの位置）で停止させ、図略の保持装置で基板Ｓを固定し保持する。そして、部品供給部４から供給される電子部品Ｐがヘッドユニット６に具備された実装ヘッド６１により基板Ｓに移載される。また、基板Ｓに搭載すべき電子部品Ｐの全部を基板Ｓに搭載し終えると、基板搬送機構２は基板Ｓを搬出する。なお、基台１１上には、部品認識カメラ７が配設されている。この部品認識カメラ７は、照明部およびＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどから構成されており、ヘッドユニット６の各実装ヘッド６１の吸着ノズル６２に保持された電子部品Ｐをその下側から撮像するようになっている。
【００２０】
このように構成された基板搬送機構２の前方側（＋Ｙ軸方向側）および後方側（−Ｙ軸方向側）には、部品供給部４が配置されている。これらの部品供給部４は多数のテープフィーダ４１を備えている。また、各テープフィーダ４１には、電子部品Ｐを収納・保持したテープを巻回したリール（図示省略）が配置されており、電子部品Ｐをヘッドユニット６に供給可能となっている。すなわち、各テープには、集積回路（ＩＣ）、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ電子部品Ｐが所定間隔おきに収納、保持されている。そして、テープフィーダ４１がリールからテープをヘッドユニット６側に送り出すことによって該テープ内の電子部品Ｐが間欠的に部品吸着位置に繰り出され、その結果、ヘッドユニット６の実装ヘッド６１に装着された吸着ノズル６２によって電子部品Ｐのピックアップが可能となる。
【００２１】
このヘッドユニット６は電子部品Ｐを実装ヘッド６１の吸着ノズル６２により吸着保持したまま基板Ｓに搬送するとともに、ユーザより指示された部品搭載位置に移載するものである。そして、前方側でＸ軸方向に一列に配列された６個の実装ヘッド６１Ｆと、後方側でＸ軸方向に一列に配列された６個の実装ヘッド６１Ｒとの合計１２個の実装ヘッド６１を有している。すなわち、図１および図２に示すように、ヘッドユニット６では、鉛直方向Ｚに延設された実装ヘッド６１Ｆが６本、Ｘ軸方向（基板搬送機構２による基板Ｓの搬送方向）に等ピッチで列状に設けられている。また、実装ヘッド６１Ｆに対して後方側（−Ｙ軸方向側）にも、前列と同様に構成された後列が設けられている。つまり、鉛直方向Ｚに延設された実装ヘッド６１Ｒが６本、Ｘ軸方向に等ピッチで列状に設けられている。なお、本実施形態では、実装ヘッド６１Ｆと実装ヘッド６１ＲとはＸ軸方向に半ピッチずれて配置されており、図１に示すように平面視でジグザグ状に配置されている。このため、Ｙ軸方向から見ると、図２に示すように１２本の実装ヘッド６１は互いに重なり合うことなくＸ軸方向に一列に並んでいる。
【００２２】
また、各実装ヘッド６１の先端部に装着された吸着ノズル６２は図略の圧力切換機構を介して負圧発生装置、正圧発生装置、及び大気のいずれかに連通可能とされており、制御ユニット８が圧力切換機構をコントロールすることで吸着ノズル６２に与える圧力を切り換え可能となっている。すなわち、圧力切換によって負圧発生装置からの負圧吸着力を吸着ノズル６２に与えることで、該吸着ノズル６２の下方端部（先端部）が電子部品Ｐの上面を吸着して部品保持が可能となっている。逆に、吸着ノズル６２へ正圧発生装置からの正圧を供給すると、実装ヘッド６１による電子部品Ｐの吸着保持が解除されるとともに、正圧により電子部品Ｐを瞬時に基板Ｓに搭載する。そして、電子部品の搭載後、吸着ノズル６２は大気開放とされる。このようにヘッドユニット６では制御ユニット８による負圧吸着力及び正圧供給の制御により電子部品Ｐの着脱が可能となっている。
【００２３】
ちなみに、実装ヘッド６１は、複数種類の吸着ノズル６２のうちから部品実装に使用する使用ノズルを切り換えることが可能に構成されている。つまり、部品実装装置１において後方側の部品供給部４と実装作業位置の間には、オートノズルチェンジャＡＮＣが設けられており、このオートノズルチェンジャＡＮＣにおいて実装ヘッド６１に取り付ける吸着ノズル６２が切り換えられる（ノズルチェンジ）。こうして、実装ヘッド６１に取り付けられた吸着ノズル６２が使用ノズルとして以後の部品実装で用いられる。
【００２４】
また、各実装ヘッド６１はヘッドユニット６に対して図略のノズル昇降駆動機構により昇降（Ｚ軸方向の移動）可能に、かつ図略のノズル回転駆動機構によりノズル中心軸回りに回転（図２のＲ方向の回転）可能となっている。これらの駆動機構のうちノズル昇降駆動機構は吸着もしくは装着を行う時の下降位置（下降端）と、搬送を行う時の上昇位置（上昇端）との間で実装ヘッド６１を昇降させるものである。一方、ノズル回転駆動機構は吸着ノズル６２を必要に応じて回転させるための機構であり、回転駆動により電子部品Ｐを搭載時における所定のＲ軸方向に位置させることが可能となっている。なお、これらの駆動機構については、それぞれＺ軸サーボモータ７２、Ｒ軸サーボモータ７３および所定の動力伝達機構で構成されており、制御ユニット８の駆動制御部８２によりＺ軸サーボモータ７２およびＲ軸サーボモータ７３を駆動制御することで各実装ヘッド６１がＺ方向およびＲ方向に移動させられる。
【００２５】
また、ヘッドユニット６は、これらの実装ヘッド６１で吸着された電子部品Ｐを部品供給部４と基板Ｓとの間で搬送して基板Ｓに実装するため、基台１１の所定範囲にわたりＸ軸方向及びＹ軸方向（Ｘ軸及びＺ軸方向と直交する方向）に移動可能となっている。すなわち、ヘッドユニット６は、Ｘ軸方向に延びる実装ヘッド支持部材６３に対してＸ軸に沿って移動可能に支持されている。また、実装ヘッド支持部材６３は、両端部がＹ軸方向の固定レール６４に支持され、この固定レール６４に沿ってＹ軸方向に移動可能になっている。そして、このヘッドユニット６は、Ｘ軸サーボモータ６５によりボールねじ６６を介してＸ軸方向に駆動され、実装ヘッド支持部材６３はＹ軸サーボモータ６７によりボールねじ６８を介してＹ軸方向へ駆動される。このようにヘッドユニット６は実装ヘッド６１に吸着された電子部品Ｐを部品供給部４から目的位置まで搬送可能となっている。
【００２６】
さらに、ヘッドユニット６は、部品検査カメラ９１を具備する。この部品検査カメラ９１は、照明部およびＣＣＤカメラなどから構成されており、基板Ｓに搭載された各電子部品の搭載状態を検査するために用いられる。具体的には、駆動制御部８２がヘッドユニット６を適宜移動させることで、電子部品Ｐの搭載位置の上方に部品検査カメラ９１を移動させる。そして、この状態で部品検査カメラ９１の撮像した電子部品Ｐの画像が画像処理部８４に転送される。画像処理部８４は、転送されてきた電子部品Ｐの画像から、電子部品Ｐの搭載状態の良否を判定する。
【００２７】
また、部品実装装置１には、作業者とのインターフェースとして機能するディスプレイ９２および報知器９３を備える。ディスプレイ９２は、部品実装装置１の動作状態を表示する機能のほか、タッチパネルで構成されて作業者からの入力を受け付ける入力端末としての機能も有する。また、報知器９３は、部品実装装置１で発生したエラー（異常）を作業者に報知するものであり、光によって報知する非常灯、ブザー音によって報知する非常ブザーあるいはこれらの組み合わせによって構成される。なお、これらディスプレイ９２および報知器９３に対する入出力の制御は、制御ユニット８の入出力制御部８８によって実行される。
【００２８】
ちなみに、想定されるエラーとしては、
・一部の種類の電子部品Ｐが使い切られるとった部品切れエラー
・フィデューシャルマークやバッドマーク等の認識に失敗したマーク認識エラー
・吸着ノズル６２が電子部品Ｐの吸着に失敗する部品吸着エラー
・吸着ノズル６２が吸着する電子部品の認識に失敗する部品認識エラー
等が挙げられる。
【００２９】
このように構成された部品実装装置１全体の動作は、主制御部８５によって統括的にコントロールされる。つまり、この主制御部８５は、記憶部８６に記憶されているプログラムやデータに基づいてバス８７を介して制御ユニット８の各部と互いに信号のやり取りを行って、装置１全体を制御する。なお、このプログラム８６１は、ＣＤ(compact disk)、ＤＶＤ(digital versatile disk)あるいはＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリーといった記録媒体８６２に記憶されていたものが、記憶部８６に記憶されている。
【００３０】
そして、例えば、複数の実装基板を生産する際には、記憶部８６に記憶された生産用のプログラム８６１（生産プログラム）が主制御部８５によって読み出される。そして、主制御部８５がこのプログラム８６１に従って制御ユニット８の各部を制御することで、搬入されてくる複数の基板Ｓに対して順番に部品実装が実行されて、複数の実装基板が生産される。
【００３１】
具体的には、実装作業位置に搬入・固定された一の基板Ｓの各搭載位置に対して所定の電子部品Ｐを搭載する部品実装が実行される。そして、一の基板Ｓにおける全ての搭載位置に電子部品Ｐが搭載されると（つまり、部品実装が完了すると）、一の基板Ｓが実装作業位置から搬出されるとともに次の基板Ｓが実装作業位置に搬入・固定され（基板搬送）、この次の基板Ｓに対して新たな部品実装が実行される。そして、このような動作が繰り返し実行されて、複数の実装基板が生産される。
【００３２】
また、プログラム８６１は、搬入される基板Ｓに対して部品実装を繰り返し行う動作以外に、ノズルチェンジ等の所定処理を部品実装装置１に実行させる。特にこの実施形態では、このノズルチェンジの実行タイミングが、部品実装装置１内の状況に応じて制御される。つまり、特にエラーが発生することなく、生産計画通りに部品実装が順次実行されている間は、実装済みの基板Ｓを搬出しつつ次の基板を搬入する基板搬送と並行して、ノズルチェンジが実行される。一方、部品実装の途中でエラーが発生した場合は、ノズルチェンジは、エラー発生により部品実装が中断している中断期間に実行される。具体的には、主制御部８５には検知部８５１と処理実行部８５２とが構成されており、検知部８５１が部品実装の途中で発生したエラーを検知すると、処理実行部８５２がこのエラー発生に伴う中断期間にノズルチェンジを実行する。続いては、部品実装装置１で実行されるかかる動作の詳細について説明する。
【００３３】
図５は、第１実施形態において図１の部品実装装置で実行される動作の一例を示すタイミングチャートであり、上段の欄に生産計画が示される一方、下段の欄にエラー発生時の実動作が示されている。なお、図５において、符号Ｓ(n)、Ｓ(n+1)はそれぞれｎ枚目、ｎ+１枚目に搬入されてきた基板Ｓを示す。同図の上段の欄に示すように、この生産計画では、基板Ｓ(n)に対する部品実装が完了すると、基板Ｓ(n)を搬出しつつ次の基板Ｓ(n+1)を搬入する基板搬送と並行して、ノズルチェンジが実行される。ちなみに、ノズルチェンジに要する時間Ｔ1は、基板搬送に要する時間Ｔ2よりも時間ΔＴだけ長い（Ｔ1＝Ｔ2＋ΔＴ）。また、この生産計画では、基板搬送とノズルチェンジが完了すると、基板Ｓ(n+1)への部品実装が実行される。そして、部品実装においてエラーが発生しない間は、生産計画の通りの動作が実行される。一方、部品実装においてエラーが発生した場合は、同図下段の欄に示すエラー発生時の実動作が実行される。この実動作については、図６のフローチャートを併用して説明する。
【００３４】
図６は、図１の部品実装装置で実行される動作の一例を示すフローチャートである。なお、このフローチャートはプログラム８６１に組み込まれており、主制御部８５によって実行されるものである。主制御部８５は、部品実装装置１で実行中の動作の進捗を、生産計画と比較しつつ監視する。そして、主制御部８５は、部品実装の途中にエラーが発生したことを検知部８５１の検知結果から確認すると、処理実行部８５２により図６のフローチャートを実行する。具体的に説明すると、基板Ｓ(n)に対する部品実装の途中でエラーが発生すると、ステップＳ１０１が実行されて、ディスプレイ９２にエラーの内容が表示されるとともに（エラー表示）、報知器９３が作業者にエラーの発生を報知する（オペレータコール）。続くステップＳ１０２では、発生したエラーが、部品実装装置１（マシン）が動作可能なエラーか否かが判断される。そして、部品実装装置１が動作不能で、直ちに部品実装装置１自体を停止させる必要があると判断された場合（ステップＳ１０２で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０３に進んで部品実装装置１が停止される。これによって、基板Ｓ(n)への部品実装が停止されるのはもちろんのこと、基板Ｓ(n)への部品実装と並行する動作がある場合にはこの動作も停止されて、部品実装装置１は作業者による修復作業を待つ状態となる。
【００３５】
一方、ステップＳ１０２において、部品実装装置１が動作可能であり、部品実装装置１自体を停止させる必要はないと判断された場合（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０４が実行される。つまり、例えば部品切れエラーが発生したような場合には、部品実装装置１そのものを停止させる必要はないため、ステップＳ１０４が実行される。このステップＳ１０４では、搭載可能な電子部品Ｐが存在するか否かが判断される。そして、搭載可能な電子部品Ｐが存在する場合（ステップＳ１０４で「ＹＥＳ」の場合）には、基板Ｓ(n)に対する電子部品Ｐの搭載が継続される（ステップＳ１０５）。つまり、具体的には、エラー発生より後に基板Ｓ(n)に電子部品Ｐを搭載する予定であった吸着ノズル６２のうち、エラー発生に拘わらず部品を搭載可能な正常なものがある場合は、この正常な吸着ノズル６２についてはエラー発生以後においても電子部品Ｐを搭載させる。そして、搭載可能な電子部品Ｐが無くなるまで、ステップＳ１０４、Ｓ１０５が繰り返し実行される。
【００３６】
一方、搭載可能な電子部品Ｐが存在しない場合（ステップＳ１０４で「ＮＯ」の場合）には、基板Ｓ(n)に対する電子部品Ｐへの部品実装が中断される。つまり、一部の搭載位置に対しては電子部品Ｐが未搭載のまま、基板Ｓ(n)の部品実装が中断される。そして、基板Ｓ(n)の部品実装後に実行する予定であった所定処理（ノズルチェンジ）から、この中断期間Ｔ3に実行可能な所定処理（ノズルチェンジ）が検索される。具体的には、このステップＳ１０６では、図７に示すサブルーチンが実行される。
【００３７】
図７は、第１実施形態において図６のフローチャートで実行されるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。なお、このフローチャートはプログラム８６１に組み込まれており、主制御部８５の処理実行部８５２によって実行されるものである。まずステップＳ２０１において、ヘッドユニット６が備える１２本の実装ヘッド６１うちの一の実装ヘッド６１が判断の対象に選定されるとともに、この対象ヘッド６１による部品の搭載がエラー発生時点で既に完了していたかが判断される。そして、未完了である場合（ステップＳ２０１で「ＮＯ」の場合）には、中断から再開した後の部品実装において、対象ヘッド６１は使用ノズルとして現在選択されている吸着ノズル６２を用いて部品の搭載を行う必要があるため、対象ヘッド６１のノズルチェンジは行わないこととして、ステップＳ２０４に進む。
【００３８】
つまり、ステップＳ２０１での判断を行わず、次の基板Ｓ(n+1)への部品実装のためにノズルチェンジが必要な全ての実装ヘッド６１に対して一律にノズルチェンジを行うと、再開後の基板Ｓ(n)への部品実装で使用が予定されている実装ヘッド６１の吸着ノズル６２まで切り換えられてしまうおそれがある。その結果、再開後の基板Ｓ(n)への部品実装では、切り換えられてしまった使用予定の吸着ノズル６２に戻すために、該当の実装ヘッド６１のノズルチェンジを改めて行う必要が生じる。したがって、このノズルチェンジを基板Ｓ(n)への部品実装の再開前に行なう場合は、基板Ｓ(n)への部品実装の再開が遅れることとなり、あるいはこのノズルチェンジを再開後の基板Ｓ(n)への部品実装において行う場合は、再開後の基板Ｓ(n)への部品実装が予定より延長してしまうこととなる。つまり、いずれにしても再開後の基板Ｓ(n)への部品実装が妨げられて、タクトタイムが増大するおそれがある。そこで、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行う予定であった所定処理（ノズルチェンジ）のうち、中断期間Ｔ3に行っても基板Ｓ(n)に対する再開後の部品実装を妨げない実行可能処理（実行可能ノズルチェンジ）のみを中断期間Ｔ3に実行すべく、ステップＳ２０１の判断が行われる。
【００３９】
一方、ステップＳ２０１において、対象ヘッド６１による部品の搭載がエラー発生時点で既に完了していると判断された場合（「ＹＥＳ」の場合）には、次の基板Ｓ(n+1)への部品実装のために、対象ヘッド６１に対してノズルチェンジを行って、対象ヘッド６１の吸着ノズル６２を切り換える必要があるか否かが判断される。そして、ノズルチェンジの必要がないと判断された場合（ステップＳ２０２で「ＮＯ」の場合）は、、対象ヘッド６１のノズルチェンジは行わないこととして、ステップＳ２０４に進む。一方、ノズルチェンジの必要があると判断された場合（ステップＳ２０２で「ＹＥＳ」の場合）は、ステップＳ２０３において、記憶部８６に記憶されるノズルチェンジ対象リストにこの対象ヘッド６１を追加した後に、ステップＳ２０４に進む。そして、ステップＳ２０４では、１２本の実装ヘッド６１の全てに対して上記判断が実行されたか否かが判断され、未判断の実装ヘッド６１がある場合は、これを対象ヘッド６１に選択してステップＳ２０１に戻る。
【００４０】
こうして、ノズルチェンジが必要であって中断期間Ｔ3にノズルチェンジを実行可能な実装ヘッド６１を１２本の実装ヘッド６１から検索した結果であるノズルチェンジ対象リストが生成される。その後、メインルーチンである図６のフローチャートに戻ってステップＳ１０８が実行される。このステップＳ１０８では、部品実装の中断期間Ｔ3に実施可能な作業が存在するか否かが判断される。具体的には、記憶部８６に記憶されたノズルチェンジ対象リストに基づいて、ノズルチェンジの対象となっている実装ヘッド６１が存在するか否かが判断される。そして、ノズルチェンジの対象となっている実装ヘッド６１が存在しない場合（ステップＳ１０８で「ＮＯ」の場合）には、部品実装装置１（マシン）は停止されて、作業者による修復作業を待つ状態となる（ステップＳ１０３）。
【００４１】
一方、ノズルチェンジの対象となっている実装ヘッド６１が存在する場合（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０９、Ｓ１１０が実行されて、ノズルチェンジの対象となっている実装ヘッド６１に対してノズルチェンジが実行される。具体的には、対象の実装ヘッド６１がオートノズルチェンジャＡＮＣにまで移動して、オートノズルチェンジャＡＮＣによる吸着ノズル６２の切り換えを受ける。また、対象の実装ヘッド６１が複数ある場合は、これら複数の実装ヘッド６１が順番にオートノズルチェンジャＡＮＣにまで移動して、吸着ノズル６２の切り換えを受ける。こうして、図５に示すように、中断期間Ｔ3のうち期間Ｔ4の間において、ノズルチェンジの対象である全ての実装ヘッド６１に対してノズルチェンジが実行される。そして、このノズルチェンジが全て完了すると、部品実装装置１（マシン）は停止されて、作業者による修復作業を待つ状態となる（ステップＳ１０３）。
【００４２】
ステップＳ１０３に続くステップＳ１１１は、作業者によって実行される。つまり、ステップＳ１０１で発生したオペレータコールに気付いた作業者が、部品実装装置１にまで駆けつけて、エラー表示の内容を確認した後に、部品実装装置１のエラーを修復する。そして、図５に示す中断期間Ｔ3のうち期間Ｔ5において作業者の復旧作業によりエラーが解消されると、部品実装装置１（マシン）の運転が再開されて、基板Ｓ(n)への部品実装が再開される。さらに、図５の「エラー発生時実動作」に示すように、基板Ｓ(n)に対する部品実装の完了後の期間Ｔ6において基板Ｓ(n)を搬出しつつ次の基板Ｓ(n+1)を搬入する基板搬送が実行される。また、この搬送期間Ｔ6では、中断期間Ｔ3でノズルチェンジが実行されなかった実装ヘッド６１（換言すれば、実行可能ノズルチェンジの対象とならなかった実装ヘッド６１）であって、次の基板Ｓ(n+1)への部品実装のためにノズルチェンジが必要である実装ヘッド６１に対してノズルチェンジが実行される。そして、このノズルチェンジが完了した後に、基板Ｓ(n+1)への部品実装が実行される。
【００４３】
なお、上述した実動作例では、ノズルチェンジ対象リストに挙がった全ての実装ヘッド６１のノズルチェンジが、中断期間Ｔ3の間に実行されていた。しかしながら、ノズルチェンジ対象リストに挙がった実装ヘッド６１のうち、一部の実装ヘッド６１のノズルチェンジのみを中断期間Ｔ3に行って、残りの実装ヘッド６１のノズルチェンジを搬送期間Ｔ6に行なっても良い。具体的には、オペレータコールに気付いた作業者が部品実装装置１に対して何らかの操作を行った時点で、ノズルチェンジを停止して、未完了のノズルチェンジについては搬送期間Ｔ6で行うようにしても良い。あるいは、オペレータコールから作業者が部品実装装置１に駆けつけるまでの平均時間を求めておき、ノズルチェンジの期間Ｔ4の長さをこの平均時間に設定するとともに、この期間Ｔ4の間に収まる分のノズルチェンジのみを中断期間Ｔ3で行って、残りのノズルチェンジについては搬送期間Ｔ6で行っても良い。
【００４４】
以上に説明したように、この実施形態では、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装に異常が検知された場合は、この異常検知が作業者に報知されるとともに、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装が中断される。そして、作業者によってこの異常が解消されてから、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装が再開される。そして、このような部品実装の中断期間Ｔ3はタクトタイムに影響する。しかも、この実施形態は、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に、部品実装以外の所定処理（ノズルチェンジ）を実行するものであるため、この所定処理に要する時間が部品実装の中断期間Ｔ3にそのまま積み重なると、タクトタイムが大幅に増大するおそれがあった。
【００４５】
このような問題に対応するため、この実施形態は、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装が中断する中断期間Ｔ3が発生した場合に、この中断が無ければ一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行う予定であったノズルチェンジ（所定処理）を当該中断期間Ｔ3に実行する。つまり、中断期間Ｔ3を有効利用することで、タクトタイムの増大を抑制が図られている。ただし、このようなノズルチェンジを部品実装の中断期間Ｔ3（すなわち部品実装の再開前）に行うことで、再開後の部品実装の実行が妨げられて、部品実装の再開に時間を要したり、再開後の部品実装に要する時間が増大したりするようでは、結果的にタクトタイムを増大させてしまうおそれがある。そこで、この実施形態は、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行う予定であったノズルチェンジのうち、中断期間Ｔ3に行っても一の基板に対する再開後の部品実装の実行を妨げない実行可能ノズルチェンジについて、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に代えて中断期間Ｔ3に実行するように構成している。したがって、部品実装の再開に時間を要したり、再開後の部品実装に要する時間が増大したりすること無く、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に実行予定であったノズルチェンジを中断期間Ｔ3に実行することができる。その結果、中断期間Ｔ3に実行タイミングが移されたノズルチェンジの時間分だけ、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行うノズルチェンジに要する時間を短縮できる。こうして、この実施形態では、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となっている。
【００４６】
特にこの実施形態では、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断が発生すると、当該中断前に使用ノズルとして使用した吸着ノズル６２を再開後の一の基板Ｓ(n)への部品実装で使用するか否かが判断される。そして、使用しない場合には、一の基板Ｓ(n)の次に部品実装を行う次の基板Ｓ(n+1)への部品実装で使用する予定のノズルに使用ノズルを切り換えるノズルチェンジが、実行可能ノズルチェンジとして中断期間Ｔ3に実行される。このような構成では、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断期間Ｔ3（すなわち部品実装の再開前）に、次の基板Ｓ(n+1)の部品実装で使用する使用ノズルに吸着ノズル６２が切り換えられる。ただし、この切り換え後の吸着ノズル６２は、一の基板Ｓ(n)に対する再開後の部品実装で使用されるものではない。そのため、このように使用ノズルを切り換えたとしても、一の基板Ｓ(n)に対する再開後の部品実装の実行が妨げられることはない。しかも、使用ノズルの切り換えを、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に代えて一の基板Ｓ(n)への部品実装の中断期間Ｔ3に行うことで、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行うノズルチェンジに要する時間を短縮できる。その結果、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となる。
【００４７】
ところで、この第１実施形態では、基板Ｓ(n)への部品実装の中断期間Ｔ3に実行する所定処理としてノズルチェンジが実行されていた。しかしながら、この中断期間Ｔ3で実行可能な所定処理はノズルチェンジに限られない。そこで、以下に示す第２・第３実施形態のように構成することもできる。
【００４８】
第２実施形態
図８は、第２実施形態において図１の部品実装装置で実行される動作の一例を示すタイミングチャートであり、上段の欄に生産計画が示される一方、下段の欄にエラー発生時の実動作が示されている。なお、図８において、符号Ｓ(n)、Ｓ(n+1)はそれぞれｎ枚目、ｎ+１枚目に搬入されてきた基板Ｓを示す。同図の上段の欄に示すように、この生産計画では、基板Ｓ(n)に対する部品実装が完了すると、部品検査カメラ９１が基板Ｓ(n)に搭載された各電子部品Ｐを撮像し、この撮像結果に基づいて各電子部品Ｐの搭載状態を検査する部品検査が実行される。また、この部品検査の完了後に、基板Ｓ(n)を搬出しつつ次の基板Ｓ(n+1)を搬入する基板搬送が実行されて、基板Ｓ(n+1)への部品実装が実行される。そして、部品実装においてエラーが発生しない間は、生産計画の通りの動作が実行される。一方、部品実装においてエラーが発生した場合は、同図下段の欄に示すエラー発生時の実動作が実行される。
【００４９】
このエラー発生時の実動作は、基本的には第１実施形態で示した図６と同様のフローに従って実行される。ただし、第２実施形態では、処理実行部８５２は、中断期間Ｔ3に行う所定処理として、基板に搭載された電子部品Ｐの検査を実行するものである。具体的には、図６のフローチャートのステップＳ１０７で実行されるサブルーチンとして、図９に示すサブルーチンがプログラム８６１に組み込まれており、これが主制御部８５の処理実行部８５２によって実行される。
【００５０】
図９は、第２実施形態において図６のフローチャートで実行されるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。図６のステップＳ１０６で基板Ｓ(n)への部品実装が中断されると、ステップＳ１０７において図９のサブルーチンが実行されて、検査対象となる電子部品Ｐが検索される。具体的には、まずステップＳ３０１において、基板Ｓ(n)における電子部品Ｐの搭載位置から、判断の対象となる搭載位置が選択されるとともに、この対象となった搭載位置に対して電子部品Ｐが搭載済みか否かが判断される（ステップＳ３０１）。そして、搭載済みで無い場合（ステップＳ３０１で「ＮＯ」の場合）には、当該搭載位置に対する検査は行わないこととして、ステップＳ３０４に進む。
【００５１】
一方、ステップＳ３０１において、対象の搭載位置に電子部品Ｐが搭載されていると判断された場合（「ＹＥＳ」の場合）には、対象の搭載位置に搭載されている電子部品Ｐが、基板Ｓ(n)に対する部品実装の完了後に検査予定であったか否かが判断される。そして、検査予定でないと判断された場合（ステップＳ３０２で「ＮＯ」の場合）には、当該電子部品Ｐに対する検査は行わないこととして、ステップＳ３０４に進む。一方、検査予定であると判断された場合（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ３０３において、記憶部８６に記憶される検査対象リストに当該電子部品Ｐを追加した後に、ステップＳ３０４に進む。そして、ステップＳ３０４では、基板Ｓ(n)の搭載位置の全てに対して上記判断が実行されたか否かが判断され、未判断の搭載位置がある場合は、これを対象の搭載位置に選択してステップＳ３０１に戻る。
【００５２】
こうして、中断期間Ｔ3に検査可能な搭載済みの電子部品Ｐを検索した結果である検査対象リストが生成される。その後、メインルーチンである図６のフローチャートに戻って、第１実施形態でのノズルチェンジと同様に、中断期間Ｔ3のうち期間Ｔ4の間において、検査対象に挙がっている各電子部品Ｐの搭載状態が検査される。具体的には、部品検査カメラ９１が検査対象の電子部品Ｐの上方に移動して当該電子部品Ｐを撮像し、画像処理部８４がこの撮像結果に基づいて当該電子部品Ｐの搭載状態の良否を判定するといった動作が、検査対象リストに挙がった各電子部品Ｐに対して実行される。
【００５３】
図８の「エラー発生時実動作」に示すように、この部品検査の完了に続いて、中断期間Ｔ3の期間Ｔ5における作業者による復旧が完了すると、基板Ｓ(n)への部品実装が再開する。さらに、基板Ｓ(n)への部品実装が完了すると、中断期間Ｔ3で検査が実行されなかった電子部品Ｐ（換言すれば、部品実装の中断時には基板Ｓ(n)に未搭載であった電子部品Ｐ）に対して、搭載状態の検査が実行される。そして、この検査が完了した後に、基板Ｓ(n)を搬出しつつ次の基板Ｓ(n+1)を搬入する基板搬送が実行されて、次の基板Ｓ(n+1)への部品実装が開始される。
【００５４】
なお、上述した実動作例では、検査対象リストに挙がった全ての電子部品Ｐに対する検査が、中断期間Ｔ3の間に実行されていた。しかしながら、検査対象リストにに挙がった電子部品Ｐのうち、一部の電子部品Ｐの検査のみを中断期間Ｔ3に行って、残りの電子部品Ｐの検査を基板Ｓ(n)に対する部品実装の完了後の期間Ｔ6に行なっても良い。具体的には、オペレータコールに気付いた作業者が部品実装装置１に対して何らかの操作を行った時点で、部品検査を停止して、未検査の電子部品Ｐについては期間Ｔ6で行うようにしても良い。あるいは、オペレータコールから作業者が部品実装装置１に駆けつけるまでの平均時間を求めておき、部品検査の期間Ｔ4の長さをこの平均時間に設定するとともに、この期間Ｔ4の間に収まる分の部品検査のみを中断期間Ｔ3で行って、残りの部品検査については期間Ｔ6で行っても良い。
【００５５】
以上に説明したように、この実施形態においても第１実施形態と同様の構成が具備されている。具体的には、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装が中断する中断期間Ｔ3が発生した場合に、この中断が無ければ一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行う予定であった部品検査（所定処理）を当該中断期間Ｔ3に実行する。つまり、中断期間Ｔ3を有効利用することで、タクトタイムの増大を抑制が図られている。その結果、中断期間Ｔ3に実行タイミングが移された部品検査の時間分だけ、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行う部品検査に要する時間を短縮できる。こうして、この実施形態では、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となっている。
【００５６】
特にこの実施形態では、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断が発生すると、当該中断前に一の基板Ｓ(n)に実装済みの電子部品Ｐの実装状態を検査する部品検査が、実行可能処理として中断期間Ｔ3に実行される。つまり、このような実装済みの電子部品Ｐの実装状態の検査が一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断期間Ｔ3（すなわち部品実装の再開前）に実行されたとしても、一の基板Ｓ(n)に対する再開後の部品実装の実行が妨げられることはない。しかも、実装済みの電子部品Ｐの実装状態の検査を、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の完了後に代えて一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断期間Ｔ3に行うことで、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の完了後に行う部品検査に要する時間を短縮できる。その結果、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となる。
【００５７】
第３実施形態
上記第１実施形態では、所定処理としてノズルチェンジが実行されていたのに対して、第３実施形態では、このノズルチェンジの代わりに実装ヘッド６１の保全作業が実行される。具体的には、ノズルチェックおよびバフィングチェックの少なくとも一方が保全作業として行われる。ここで、ノズルチェックとは、吸着ノズル６２に汚れが無いかをカメラによって確認するものである。また、バフィングチェックは、吸着ノズル６２が基板Ｓに電子部品Ｐを搭載する際に吸着ノズル６２へ加わる衝撃を緩和するために設けられた、例えば特開２０１０−５６３３４号公報等に記載のバフィング機構の動作を確認するものである。
【００５８】
第３実施形態が第２実施形態と異なるのは、処理実行部８５２がノズルチェンジに代えて保全作業を所定処理として実行する点であり、その他の部分においては第２実施形態と共通する。したがって、以下では、第２実施形態と異なる部分を中心に説明を行ない、共通部分については適宜説明を省略する。なお、第２実施形態と共通する構成を具備することで、第３実施形態においても同様の効果が奏されることは言うまでも無い。
【００５９】
図１０は、第３実施形態において図６のフローチャートで実行されるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。図６のステップＳ１０６で基板Ｓ(n)への部品実装が中断されると、ステップＳ１０７において図９のサブルーチンが実行される。具体的には、まずステップＳ４０１において、基板Ｓ(n)の部品実装が完了した後の搬送期間Ｔ6において、実施予定の保全作業があるか否かが判断される。そして、実施予定の保全作業がない場合（ステップＳ４０１で「ＮＯ」の場合）には、図１０のサブルーチンを終えて、図６のメインルーチンへ戻る。一方、実施予定の保全作業がある場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」の場合）には、記憶部８６に記憶される実行対象リストに当該保全作業を追加した後に、図１０のサブルーチンを終えて、図６のメインルーチンへ戻る。
【００６０】
こうして、中断期間Ｔ3に実行可能な保全作業を検索した結果である実行対象リストが生成される。その後、メインルーチンである図６のフローチャートに戻って、第１実施形態でのノズルチェンジと同様に、中断期間Ｔ3のうち期間Ｔ4の間において、実行対象リストに挙がった保全作業が実行される。
【００６１】
以上に説明したように、この実施形態においても第１実施形態と同様の構成が具備されている。具体的には、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装が中断する中断期間Ｔ3が発生した場合に、この中断が無ければ一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行う予定であった保全作業（所定処理）を当該中断期間Ｔ3に実行する。つまり、中断期間Ｔ3を有効利用することで、タクトタイムの増大を抑制が図られている。その結果、中断期間Ｔ3に実行タイミングが移された保全作業の時間分だけ、一の基板Ｓ(n)への部品実装の完了後に行う保全作業に要する時間を短縮できる。こうして、この実施形態では、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となっている。
【００６２】
特にこの実施形態では、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断が発生すると、実装ヘッド６１のメンテナンスを行う保全作業が、実行可能処理として中断期間Ｔ3に実行される。つまり、このような保全作業が一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断期間Ｔ3（すなわち部品実装の再開前）に実行されたとしても、一の基板Ｓ(n)に対する再開後の部品実装が妨げられることはない。しかも、このような実装ヘッド６１の保全作業を、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の完了後に代えて一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の中断期間Ｔ3に行うことで、一の基板Ｓ(n)に対する部品実装の完了後に行う保全作業に要する時間を短縮できる。その結果、部品実装が中断した場合であってもタクトタイムの増大を抑制することが可能となる。
【００６３】
その他
上述のように、第１実施形態では、ノズルチェンジが本発明の「所定処理」に相当し、第２実施形態では、部品検査が本発明の「所定処理」に相当し、第３実施形態では、保全作業が本発明の「所定処理」に相当する。また、上記実施形態では、部品実装装置１が本発明の「部品実装装置」に相当し、実装ヘッド６１が本発明の「実装ヘッド」に相当し、報知器９３が本発明の「報知部」に相当し、主制御部８５が本発明の「検知部」「制御部」「処理実行部」に相当し、特に検知部８５１が本発明の「検知部」に相当するともに、処理実行部８５２が本発明の「処理実行部」に相当する。さらに、主制御部８５が本発明の「コンピュータ」に相当し、プログラム８６１が本発明の「部品実装装置の制御用プログラム」に相当し、記録媒体８６２が本発明の「記録媒体」に相当する。
【００６４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記実施形態では、ノズルチェンジ、部品検査および保全作業のいずれか１つの処理を、所定処理として実行するものであった。しかしながら、これらから選択した複数の処理を所定処理として実行するように構成しても良い。
【００６５】
また、本発明の「所定処理」の具体的内容についても、上述のものに限られず、種々の処理を本発明の「所定処理」として実行可能である。
【００６６】
また、上記実施形態の部品実装装置１は、オートノズルチェンジャＡＮＣにより実装ヘッド６１の吸着ノズル６２を切り換える構成であった。しかしながら、例えば特開２０１０−１３５４８７号公報に記載さえているように、回転自在なノズル組付ブロックの周囲に複数種類の吸着ノズルを取り付けて、このノズル組付ブロックを回転させることで、使用する吸着ノズルを切り換える部品実装装置１に対しても本発明を適用可能である。この場合においても、ノズルチェンジを本発明の「所定処理」として実行することで、タクトタイムの増大を抑制する効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００６７】
１…部品実装装置
６１…実装ヘッド
６２…吸着ノズル
８…制御ユニット
８５…主制御部
８５１…検知部
８５２…処理実行部
８６…記憶部
８６１…プログラム
８６２…記録媒体
９１…部品検査カメラ
９３…報知器
ＡＮＣ…オートノズルチェンジャ
Ｐ…電子部品
Ｓ…基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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