(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部にキャリヤ体を備えた偏心揺動型減速機であって、
前記外歯歯車の中心からオフセットした位置に軸方向に貫通する貫通孔を備え、
前記キャリヤ体をケーシングに支持する主軸受のうちの少なくとも１個と前記外歯歯車との間に軸方向の隙間が確保され、かつ、
前記キャリヤ体には、前記外歯歯車の前記貫通孔よりも径方向内側において、該外歯歯車に当接する軸方向の凸部が形成された
ことを特徴とする偏心揺動型減速機。
【請求項２】
請求項１において、
前記軸方向の凸部が、前記キャリヤ体の円周方向の全周に亘って連続して形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型減速機。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記キャリヤ体が前記外歯歯車の軸方向両側部に設けられるとともに、それぞれが一対の主軸受にてケーシングに支持され、
一方の主軸受と前記外歯歯車との間のみに前記軸方向の隙間が確保され、前記軸方向の隙間のある方の前記キャリヤ体に、前記外歯歯車に当接する凸部が形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型減速機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記キャリヤ体が前記外歯歯車の軸方向両側部に設けられるとともに、それぞれが一対の主軸受にてケーシングに支持され、
一方の主軸受と前記外歯歯車との間のみに前記軸方向の隙間が形成され、前記軸方向の隙間のない方の前記キャリヤ体から前記貫通孔を貫通するピン状部材が一体的に突出形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型減速機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記ケーシングの、前記外歯歯車の径方向外側に、潤滑剤の給脂口が設けられている
ことを特徴とする偏心揺動型減速機。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記外歯歯車の軸方向移動を規制するために該外歯歯車に当接する規制部が、径方向においてずれた位置で、該外歯歯車に当接している
ことを特徴とする偏心揺動型減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、偏心体によって揺動される外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車とを備えた偏心揺動型減速機が開示されている。
【０００３】
この偏心揺動型減速機では、外歯歯車の軸方向両側部に一対のキャリヤ体が設けられ、外歯歯車と内歯歯車との相対回転（外歯歯車の自転成分）を、該一対のキャリヤ体を介して出力するように構成している。一対のキャリヤ体は、一対の主軸受によってそれぞれケーシングに回転自在に支持されている。
【０００４】
この偏心揺動型減速機にあっては、外歯歯車が２枚併設されており、このうち一方の外歯歯車は前記一対の主軸受のうちの一方の主軸受の外輪によって軸方向の移動が規制されている。また、もう一方の外歯歯車は、ワッシャを介して他方の主軸受によってその軸方向の位置が規制されている。さらに、外歯歯車と外歯歯車との間は、各外歯歯車の歯部の側面から軸方向に突出させた凸部が当接することによって互いの軸方向の移動が規制されている。
【０００５】
一方、このような偏心揺動型減速機にあっては、外歯歯車と内歯歯車の噛合部および偏心体と外歯歯車との間に配置される軸受部が、特に、潤滑剤の供給されるべき部位となる。しかしながら、上述したような構造によって外歯歯車の軸方向の移動規制を行う偏心揺動型減速機にあっては、ケーシングの外側（外歯歯車の径方向外側）から潤滑剤を供給しても、当該外歯歯車の移動規制を行うために該外歯歯車に当接している主軸受や凸部の存在によって潤滑剤の径方向の移動が著しく阻害され、潤滑剤が径方向内側の軸受部にまで到達しにくいという問題があった。
【０００６】
この問題に関し、当該特許文献１においては、外歯歯車の歯部の側面から軸方向に突出された前記凸部に複数の切り欠き部を設け（歯部の歯幅を一部短くし）、この切り欠き部を介して潤滑剤が外歯歯車の径方向内側に流入することができるように構成した構造を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−６４１２８号公報（図１〜図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献１の開示例は、外歯歯車に対して潤滑剤を流動させるための工夫を加えるものであったため、もともと製造の困難な外歯歯車の形状が一層複雑になり、コストが増大するという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、外歯歯車の形状を複雑化することなく、低コストで潤滑剤を減速機内部の各部に円滑に供給することができる偏心揺動型減速機を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部にキャリヤ体を備えた偏心揺動型減速機であって、前記外歯歯車の中心からオフセットした位置に軸方向に貫通する貫通孔を備え、前記キャリヤ体をケーシングに支持する主軸受のうちの少なくとも１個と前記外歯歯車との間に軸方向の隙間が確保され、かつ、前記キャリヤ体には、前記外歯歯車の前記貫通孔よりも径方向内側において、該外歯歯車に当接する軸方向の凸部が形成された構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【００１１】
本発明においては、キャリヤ体をケーシングに支持する少なくとも１個の主軸受と外歯歯車との間に軸方向の隙間を確保する。ここで、「主軸受と外歯歯車との間に軸方向の隙間を確保する」とは、「外歯歯車が主軸受（主軸受と外歯歯車との間に介在されるワッシャ等のスペーサの概念を含む）によって軸方向の位置規制がなされていない」ことを意味している。
【００１２】
本発明は、その上で、キャリヤ体に、外歯歯車の貫通孔の径方向の内側において、該外歯歯車に当接する軸方向の凸部を形成するようにしている。この結果、前記隙間を介して該隙間の径方向外側と内側との間を潤滑剤が行き来することができる。また、加工の困難な外歯歯車に対しては、潤滑剤を流動させるために形状を特に複雑化する必要がないため、製造が容易であり、低コストで良好な潤滑性能を備えた偏心揺動型減速機を得ることができる。
【００１３】
なお、本発明は、その趣旨より、揺動する外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部にキャリヤ体を備えた偏心揺動型減速機であって、前記外歯歯車の中心からオフセットした位置に軸方向に貫通する複数の貫通孔を備え、前記キャリヤ体をケーシングに支持する主軸受けのうちの少なくとも１個と前記外歯歯車との間に軸方向の隙間が確保され、かつ、前記キャリヤ体には、前記外歯歯車の前記貫通孔と貫通孔との間に対応する位置に、該外歯歯車と当接する凸部が間欠的に形成されたことを特徴とする偏心揺動型減速機と捉えることもできる（後述）。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、外歯歯車の形状を複雑化することなく、低コストで潤滑剤を減速機内部の各部に円滑に供給することのできる偏心揺動型減速機を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の一例が適用された偏心揺動型減速機の断面図
【図２】本発明の他の実施形態の一例が適用された偏心揺動型減速機の断面図
【図３】本発明のさらに他の実施形態の一例が適用された偏心揺動型減速機の断面図
【図４】図３の偏心揺動型減速機の第２キャリヤ体の側面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型減速機の断面図である。
【００１８】
この偏心揺動型減速機Ｇ１は、産業用ロボット（図示略）の関節を駆動するために用いられる。
【００１９】
偏心揺動型減速機Ｇ１は、入力軸１２、該入力軸１２と一体的に形成された２個の第１、第２偏心体１４、１６、該第１、第２偏心体１４、１６の外周に第１、第２ころ軸受１８、２０を介して組み込まれた第１、第２外歯歯車２２、２４、および該第１、第２外歯歯車２２、２４が揺動しながら内接噛合する内歯歯車２６を備える。
【００２０】
以下、詳細に説明する。
【００２１】
入力軸１２は、大径の中空部１２Ａを有するホローシャフトで構成され、タップ穴１２Ｂを利用して図示せぬ前段の部材（例えば歯車やプーリ）と連結されている。入力軸１２の中空部１２Ａは、図示せぬ配線を通すために使用される。
【００２２】
第１、第２偏心体１４、１６は、それぞれ（入力軸１２の軸心Ｏ１から偏心量Δｅ１だけずれた）軸心Ｏ２、Ｏ３を有し、それぞれの外周が入力軸１２の軸心Ｏ１に対して該偏心量Δｅ１分だけ偏心している。この例では、第１、第２偏心体１４、１６は、１８０度の位相差を持って入力軸１２と一体的に形成されている。
【００２３】
第１、第２外歯歯車２２、２４は、第１、第２ころ軸受１８、２０を介して第１、第２偏心体１４、１６の外周に揺動可能に組み込まれている。第１、第２外歯歯車２２、２４は、それぞれ内歯歯車２６に内接噛合している。第１、第２外歯歯車２２、２４は、その軸心（Ｏ２、Ｏ３に同じ）からオフセットされた位置に複数の内ピン孔２２Ａ、２４Ａが形成され、ピン状部材である内ピン２８が貫通している。
【００２４】
第１、第２外歯歯車２２、２４は、それぞれ最外周部にトロコイド歯形の歯部２２Ｂ、２４Ｂを備える。歯部２２Ｂ、２４Ｂを含む外周部付近は、その軸方向幅Ｌ１がより内周側での軸方向幅Ｌ２よりも大きく形成され、歯部２２Ｂ、２４Ｂの歯幅（ほぼＬ１に同じ）が最大限に確保されている。また、この軸方向幅としてＬ１が確保されている部分２２Ｄ、２４Ｄは、第１、第２外歯歯車２２、２４の対向する軸方向側面２２Ｃ、２４Ｃが互いに当接しており、両外歯歯車２２、２４同士の軸方向の移動規制が、この軸方向側面２２Ｃ、２４Ｃで行われている。
【００２５】
一方、当該軸方向幅がＬ１とされた部分２２Ｄ、２４Ｄの径方向内側は、その軸方向幅Ｌ２がＬ１より小さく設定されているため、両外歯歯車２２、２４の対向する軸方向側面２２Ｅ、２４Ｅの間には隙間δ１が形成されている。
【００２６】
内歯歯車２６は、ケーシング３１と一体化された内歯歯車本体２６Ａ、および該内歯歯車２６の「内歯」を構成する円柱状の外ピン２６Ｂとで主に構成されている。外ピン２６Ｂは、内歯歯車本体２６Ａの外ピン溝２６Ｃに回転自在に支持されている。内歯歯車２６の内歯の数（外ピン２６Ｂの本数）は、第１、第２外歯歯車２２、２４の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００２７】
第１、第２外歯歯車２２、２４の軸方向両側には、一対の第１、第２キャリヤ体３２、３４が配置されている。第１、第２キャリヤ体３２、３４は、背面合わせで組み込まれた一対の第１、第２アンギュラ玉軸受（主軸受）３６、３８を介してケーシング３１に支持されている。第１、第２アンギュラ玉軸受３６、３８は、それぞれ転動体３６Ａ、３８Ａ、および外輪３６Ｂ、３８Ｂを有しているが、内輪は有していない（第１、第２キャリヤ体３２、３４が転動面３６Ｃ、３８Ｃを有し、内輪として機能している）。符号３７はシムであり、符号３９はワッシャである。シム３７は、第１、第２キャリヤ体３２、３４を組み付ける際にその厚さを変更することで、該第１、第２アンギュラ玉軸受３６、３８の与圧調整に寄与する。
【００２８】
なお、本発明では、「外歯歯車の軸方向移動を規制する部材」という観点で見た場合に、主軸受（この例では第１、第２アンギュラ玉軸受３６、３８）の概念には、シム３７、ワッシャ３９等の主軸受と当接した状態で、外歯歯車側に臨んでいる部材を含む。
【００２９】
第１アンギュラ玉軸受３６は、その外輪３６Ｂが、内歯歯車２６の内歯歯車本体２６Ａの外ピン溝２６Ｃの形成されている段部２６Ｄに当接するとともに、第１外歯歯車２２の第１キャリヤ体３２側の側面２２Ｆと直接当接し、該第１外歯歯車２２の移動（軸方向第１キャリヤ体３２側への移動）を規制している。
【００３０】
また、第２アンギュラ玉軸受３８は、内歯歯車２６の内歯歯車本体２６Ａの外ピン溝２６Ｃの形成されているもう一方の段部２６Ｅに前記シム３７、ワッシャ３９を介して当接し、第１、第２アンギュラ玉軸受３６、３８の前述した与圧調整を可能としている。しかし、この第２アンギュラ玉軸受３８は、（シム３７、ワッシャ３９を含めて捉えたとしても）第２外歯歯車２４とは軸方向に当接していない。すなわち、第２アンギュラ玉軸受３８と第２外歯歯車２４との間には隙間δ２が存在しており、第２アンギュラ玉軸受３８は、第２外歯歯車２４の軸方向の移動規制には寄与していない。
【００３１】
この実施形態では、第２外歯歯車２４の軸方向の移動規制は、第２キャリヤ体３４の凸部３４Ｆによって行われている。すなわち、第２キャリヤ体３４の第１キャリヤ体３２側の側面には、入力軸１２の軸心（＝第１、第２キャリヤ体３２、３４、内歯歯車２６の軸心）Ｏ１と同軸にリング状の凸部３４Ｆが、全周に亘って連続的に突出形成されている。この凸部３４Ｆは、その第２外歯歯車２４側の側面３４Ｆ１が、第２外歯歯車２４の内ピン孔２４Ａよりも径方向内側に当接し、該第２外歯歯車２４の軸方向第２キャリヤ体３４側への移動を規制している。
【００３２】
なお、第２キャリヤ体３４には、凸部３４Ｆのほか、前述した内ピン２８の嵌入する凹部３４Ｄが形成されている。該凹部３４Ｄの周囲には、摺動促進体４４の位置規制を行う平面部３４Ｅが形成されている。
【００３３】
また、第１、第２キャリヤ体３２、３４には、台座部３２Ｓ、３４Ｓが形成されており、該台座部３２Ｓ、３４Ｓに一対の玉軸受４０、４２が配置されている。第１、第２キャリヤ体３２、３４は、該玉軸受４０、４２を介して前記入力軸１２を回転自在に支持している。
【００３４】
第１、第２キャリヤ体３２、３４のうちの一方の第１キャリヤ体３２からは、一体的に複数（この例では１０本）の内ピン２８が、３６度の間隔で突出形成されている。内ピン２８の外周には、摺動促進体４４が配置されている。摺動促進体４４の外径ｄ１は、第１、第２外歯歯車２２、２４に形成した内ピン孔２２Ａ、２４Ａの内径Ｄ１よりも偏心量Δｅ１の２倍に相当する大きさだけ小さい大きさとされている（ｄ１＝Ｄ１−２・Δｅ１）。すなわち、内ピン２８は、（摺動促進体４４を介して）内ピン孔２２Ａ、２４Ａの一部と常に当接している。内ピン２８は、第１、第２外歯歯車２２、２４の自転成分と同期して入力軸１２の軸心Ｏ１の周りを公転し、第１、第２キャリヤ体３２、３４を入力軸１２の軸心周りで回転させる。つまり、この実施形態に係る内ピン２８は、「第１、第２キャリヤ体３２、３４と第１、第２外歯歯車２２、２４との間の動力の伝達に寄与するピン状部材」を構成している。一方、摺動促進体４４と内ピン孔２２Ａ、２４Ａの当接していない部分には、隙間δｅが存在している。
【００３５】
なお、内ピン２８の外周の摺動促進体４４はなくてもよい。この場合は、内ピン自体の外径がｄ１に変更される。内ピン２８は、その先端が第２キャリヤ体３４に形成された凹部３４Ｄに嵌入され、ボルト４５によって第２キャリヤ体３４と連結されている。
【００３６】
この実施形態では、第１キャリヤ体３２の側面３２Ｅには、相手機械（例えば次段、あるいは前段アーム）を連結するための複数（この例ではそれぞれ１２個）のタップ穴３２Ｔが、全周に亘って形成されたリング状の凹部３２Ｋ内に等間隔に形成されている。
【００３７】
なお、符号３３、３５、４１、４６は、オイルシール、符号４３は、潤滑剤を供給するための給油口（または給脂口）である。給油口４３は、この例では、ケーシング３１の外周部（第１、第２外歯歯車２２、２４の径方向外側位置で外ピン２６Ｂと外ピン２６Ｂの間に開口）に配置されている。
【００３８】
次に、この偏心揺動型減速機Ｇ１の作用を説明する。
【００３９】
入力軸１２が回転すると、該入力軸１２と一体化されている第１、第２偏心体１４、１６が偏心回転し、該第１、第２偏心体１４、１６の外周に第１、第２ころ軸受１８、２０を介して組み込まれている第１、第２外歯歯車２２、２４が１８０度の位相差で揺動される。第１、第２外歯歯車２２、２４は、内歯歯車２６に内接噛合しており、かつ、この実施形態では内歯歯車本体２６Ａがケーシング３１と一体化されている。そのため、第１、第２外歯歯車２２、２４は、入力軸１２が１回回転する毎に、内歯歯車２６（ケーシング３１）に対して歯数差分（この例では１歯分）だけ相対回転する（自転する）。
【００４０】
第１、第２外歯歯車２２、２４の自転成分は、該第１、第２外歯歯車２２、２４の内ピン孔２２Ａ、２４Ａを貫通している内ピン２８（および摺動促進体４４）を介して第１、第２キャリヤ体３２、３４に伝達され、該第１、第２キャリヤ体３２、３４が第１、第２外歯歯車２２、２４の自転成分と同一の速度で回転する。この結果、１／（第１、第２外歯歯車２２、２４の歯数）の減速が実現される。なお、第１、第２外歯歯車２２、２４の自転を拘束した場合には、第１、第２外歯歯車２２、２４と内歯歯車２６との相対回転を、内歯歯車２６と一体化されたケーシング３１側の回転として、取り出すことができる。
【００４１】
ここで、この実施形態では、外歯歯車として第１、第２外歯歯車２２、２４が複数枚（２枚）併設されており、その軸方向の位置決めのために、第１アンギュラ玉軸受（主軸受）３６の外輪３６Ｂが、第１外歯歯車２２の第１キャリヤ体３２側の側面２２Ｆと直接当接している。また、第１、第２外歯歯車２２、２４の対向する軸方向側面２２Ｃ、２４Ｃも互いに当接している。したがって、給油口４３から流入してきた潤滑剤は、この部分からは径方向内側に流入するのが困難である。
【００４２】
しかしながら、第２アンギュラ玉軸受３８は、（シム３７およびワッシャ３９を含めて捉えたとしても）第２外歯歯車２４の軸方向の移動規制には寄与しておらず、ワッシャ３９と第２外歯歯車２４との間には隙間δ２が存在している。このため、給油口４３から給油された潤滑剤は、この隙間δ２を介して径方向内側に円滑に流入することができる。
【００４３】
一方、この実施形態では、第２外歯歯車２４の軸方向の移動規制は、第２キャリヤ体３４に形成した凸部３４Ｆの第２外歯歯車２４側の側面３４Ｆ１によって行われている。この凸部３４Ｆは、第２キャリヤ体３４の第２外歯歯車２４の内ピン孔２４Ａよりも径方向内側に当接する位置に形成されている。このため、凸部３４Ｆが円周方向に途切れることなく連続して形成されていたとしても、潤滑剤は、第２外歯歯車２４の内ピン孔２４Ａと摺動促進体４４との間の隙間δｅを介して、第１外歯歯車２２と第２外歯歯車２４との間の隙間δ１、および第１キャリヤ体３２と第１外歯歯車２２との間の隙間δ４に自由に流れ込むことができる。このため、第１、第２ころ軸受１８、２０に十分な潤滑剤を供給することができる。
【００４４】
特に、（第１、第２外歯歯車２２、２４の軸方向移動を規制するために）該第１、第２外歯歯車２２、２４の軸方向外側に当接している第１アンギュラ玉軸受３６の外輪３６Ｂの径方向位置Ｒ１と第２キャリヤ体３４の凸部３４Ｆの径方向位置Ｒ２がずれているため（外輪３６Ｂと凸部３４Ｆの径方向位置Ｒ１、Ｒ２が同一でないため）、潤滑剤は、同じ径方向位置Ｒ１、Ｒ２における当接していない側の隙間δ１、あるいはδ４を通って極めて円滑に第１、第２ころ軸受１８、２０に到達することができる。
【００４５】
これにより、第１、第２外歯歯車２２、２４については特に複雑な加工を施すことなく、第１、第２ころ軸受１８、２０の近傍を良好に潤滑することができる。
【００４６】
なお、この実施形態では、第１外歯歯車２２側の軸方向外側の位置決めについては、内ピン２８の突出している第１キャリヤ体３２側については、第１アンギュラ玉軸受３６の外輪３６Ｂの当接によって行うようにしていたが、本発明においては、少なくとも１個の主軸受と外歯歯車との間に軸方向の隙間が形成されることを要求するものであり、（内ピン２８の突出している第１キャリヤ体３２側においても、第１アンギュラ玉軸受３６と第１外歯歯車２２との間に隙間を形成することを禁止するものではない。この場合には、第１キャリヤ体３２の第１外歯歯車２２側の側面に凸部（規制部）を設け、この凸部によって第１外歯歯車２２の軸方向の移動規制を行なえばよい。但し、この場合でも、当該凸部の径方向位置は、内ピン孔の内側相当位置とするのが好ましく、さらに好ましくは、第１キャリヤ体側の凸部と第２キャリヤ体側の凸部の径方向位置をずらすようにする（同一の径方向位置としないようにする）ことである。これにより、第１、第２ころ軸受１８、２０の近傍をさらに良好に潤滑することができる。
【００４７】
また、上記実施形態においては、第１、第２外歯歯車２２、２４の歯部２２Ｂ、２４Ｂの歯幅を最大限に大きく確保するために、第１、第２外歯歯車２２、２４の対向する軸方向側面２２Ｃ、２４Ｃを直接当接させるようにしていたが、本発明は、外歯歯車が複数あった場合に、それぞれの外歯歯車を直接当接させることを必ずしも要求するものではない。例えば、各外歯歯車の間に差し輪等を介在させることによって各外歯歯車同士の移動規制を行うものであってもよい。その場合でも、当該差し輪等が周方向に連続している場合には、潤滑剤が径方向に流入し難いため、本発明のメリットを活かすことができる。
【００４８】
また、上記実施形態においては、給油口４３がケーシング３１の外周側（第１、第２外歯歯車２２、２４の径方向外側）に形成され、潤滑剤が第１、第２外歯歯車２２、２４と内歯歯車２６の噛合部を越えて径方向内側に流入してくる構成を採用していた。しかし、本発明においては、給油口４３の配置位置は、ケーシング３１の外周部に限定されるものではなく、例えば、第１、第２キャリヤ体３２、３４の軸方向側部に配置するような構成とされていてもよい。この場合は、従来ならば、第１、第２ころ軸受１８、２０に対しては比較的容易に潤滑剤を供給できるものの、逆に第１、第２外歯歯車２２、２４および内歯歯車２６の噛合部に潤滑剤を供給するのが困難であった。しかしながら、本発明によれば、少なくとも１個の主軸受と外歯歯車との間に隙間が確保されているため、給油口がキャリヤ体の軸方向側部に配置されているような場合であっても、偏心体外周のころ軸受近傍のほか、外歯歯車と内歯歯車との噛合部の近傍にも潤滑剤を十分に供給することができる。
【００４９】
次に、図２を参照して、本発明の他の実施形態の一例について説明する。
【００５０】
この実施形態に係る偏心揺動型減速機Ｇ２は、いわゆる振り分け型と称される偏心揺動型減速機である。
【００５１】
この偏心揺動型減速機Ｇ２も、揺動する第１、第２外歯歯車６０、６２と、該第１、第２外歯歯車６０、６２が内接噛合する内歯歯車６４と、第１、第２外歯歯車６０、６２の軸方向側部に第１、第２キャリヤ体６６、６８を備える。内歯歯車６４の歯数は、第１、第２外歯歯車６０、６２の歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。この構成によっても、第１、第２外歯歯車６０、６２が揺動回転することによって生じる内歯歯車６４との相対回転を第１、第２キャリヤ体６６、６８の回転として取り出すことができる。
【００５２】
先の実施形態との違いは、先の偏心揺動型減速機Ｇ１では、第１、第２偏心体１４、１６を備える偏心体軸（入力軸１２）を、第１、第２外歯歯車２２、２４の中心に一本のみ備えていたが、この偏心揺動型減速機Ｇ２では、複数（この例では１２０度の間隔で３本）の偏心体軸７０を、第１、第２外歯歯車６０、６２の中心（図２ではＯ４、Ｏ５）からオフセットした位置に備えている点にある（図２では１本のみ図示）。
【００５３】
各偏心体軸７０は、それぞれ第１、第２偏心体７２、７４を備える。そして、該第１、第２偏心体７２、７４の外周に第１、第２ころ軸受７３、７５を介して第１、第２外歯歯車６０、６２が組み込まれている。各偏心体軸７０の第１偏心体７２は、それぞれ同一の偏心位相となるように組み付けられており、偏心体軸７０が同一の方向に同一の速度で回転することにより、第１偏心体孔６０Ａを介して第１外歯歯車６０を揺動回転させる。また、各偏心体軸７０の第２偏心体７４は、第１偏心体７２と１８０度ずれた偏心位相となるようにそれぞれの位相が揃えられており、偏心体軸７０が同一の方向に同一の速度で回転することにより、第２偏心体孔６２Ａを介して第２外歯歯車６２を第１外歯歯車６０と１８０度の位相差で揺動回転させる。
【００５４】
この実施形態では、３本の偏心体軸７０を同一の方向に同一の速度で回転させるために、各偏心体軸７０は、第１、第２キャリヤ体６６、６８の軸孔６６Ａ、６８Ａに、（固定ではなく）第１、第２ニードル軸受７６、７８を介して回転自在に支持されている。また、各偏心体軸７０には、それぞれ振り分けギヤ８０がスプライン８１を介して固定され、計３個の振り分けギヤ８０が、継軸８２のピニオン８４と同時に噛合する構成を採用している。継軸８２は、図示せぬモータの回転を受けて回転する。
【００５５】
つまり、先の実施形態における偏心揺動型減速機Ｇ１では、第１、第２外歯歯車２２、２４の中心Ｏ２、Ｏ３からオフセットした位置に軸方向に貫通する貫通孔として内ピン孔２２Ａ、２４Ａを備えていたが、この偏心揺動型減速機Ｇ２では、第１、第２外歯歯車６０、６２の中心Ｏ４、Ｏ５からオフセットした位置に軸方向に貫通する貫通孔として第１、第２偏心体孔６０Ａ、６２Ａを備えていることになる。
【００５６】
この構成により、継軸８２の回転により、ピニオン８４および振り分けギヤ８０の噛合を経て３本の偏心体軸７０が同一の方向に同一の速度で回転すると、第１、第２外歯歯車６０、６２がそれぞれ揺動しながら内歯歯車６４と内接噛合し、先の実施形態と同様の作用により、第１、第２外歯歯車６０、６２が内歯歯車６４に対して相対回転し、ゆっくりと自転する。その結果、第１、第２外歯歯車６０、６２の第１、第２偏心体孔６０Ａ、６２Ａを貫通している偏心体軸７０が内歯歯車６４の軸心（＝第１、第２キャリヤ体６６、６８の軸心）Ｏ６の周りで公転し、該偏心体軸７０が嵌入している軸孔６６Ａ、６８Ａを介して第１、第２キャリヤ体６６、６８を回転させることができる。
【００５７】
ここで、この実施形態においても、第１、第２キャリヤ体６６、６８が、ケーシング９２に一対の第１、第２アンギュラ玉軸受（主軸受）８６、８８を介して支持されている。一方の主軸受である第１アンギュラ玉軸受８６は、その外輪８６Ｂが第１外歯歯車６０の側面６０Ｆに当接して該第１外歯歯車６０の軸方向の移動を規制している。しかし、他方の主軸受である第２アンギュラ玉軸受８８は、その外輪８８Ｂ（および該外輪８８Ｂと当接しているシム８９およびワッシャ９０）は、第２外歯歯車６２の軸方向側面６２Ｆとの間に隙間δ５を有しており、第２外歯歯車６２と当接していない（第２外歯歯車６２の軸方向の移動規制に寄与していない）。その代わりに、第２キャリヤ体６８に、凸部６８Ｆが該第２キャリヤ体６８の軸心Ｏ６と同軸にリング状に連続して突出形成されており、この凸部６８Ｆの第２外歯歯車６２側の側面６８Ｆ１が第２外歯歯車６２の軸方向の移動を規制している。凸部６８Ｆは、第２外歯歯車６２の中心Ｏ４、Ｏ５からオフセットした位置に軸方向に貫通する第２偏心体孔６２Ａの径方向内側に当接している。
【００５８】
なお、第１、第２外歯歯車６０、６２同士の軸方向の移動規制は、この実施形態においても両外歯歯車６０、６２の対向する側面６０Ｃ、６２Ｃが直接当接することで行われている。側面６０Ｃ、６２Ｃには、特に切り欠き部等は設けられていない。そのため、第１、第２外歯歯車６０、６２の歯部６０Ｂ、６２Ｂの歯幅が全周に亘って最大限に確保されている。符号９０は給油口（または給脂口）であり、この実施形態においてもケーシング９２の外周部（第１、第２外歯歯車６０、６２の径方向外側）から潤滑剤が供給される。
【００５９】
この実施形態によっても、給油口９０から供給された潤滑剤は、隙間δ５から第１、第２外歯歯車６０、６２の径方向内側に円滑に流入してくることができる。先の実施形態では、第１、第２外歯歯車２２、２４の内側に流入してきた潤滑剤は、第１、第２外歯歯車２２、２４の内ピン孔（貫通孔）２２Ａ、２４Ａの隙間δｅを介して第１、第２外歯歯車２２、２４の間の隙間δ１、δ４等に流れ込み、より径方向内側にある第１、第２ころ軸受１８、２０を潤滑するようにしていた。しかし、この実施形態では、第１、第２外歯歯車６０、６２の内側に流入してきた潤滑剤は、そのまま直接的に第１、第２偏心体７２、７４と第１、第２外歯歯車６０、６２との間に組み込まれた第１、第２ころ軸受７３、７５、あるいは、偏心体軸７０と第１、第２キャリヤ体６６、６８との間に組み込まれた第１、第２ニードル軸受７６、７８を潤滑することができる。第２外歯歯車６２の移動規制を行うための凸部６８Ｆは、第２偏心体孔６２Ａの径方向内側で第２外歯歯車６２に当接しているため、たとえ凸部６８Ｆが全周に亘って連続して形成されたものであったとしても、潤滑上の問題は生じない。
【００６０】
ところで、上記２つの実施形態では、外歯歯車の軸方向の移動を規制するために第２キャリヤ体に形成した凸部（３４Ｆ、６８Ｆ）を、外歯歯車の貫通孔（内ピン孔２４Ａ、第２偏心体孔６２Ａ）よりも径方向内側に形成していたため、該凸部を周方向に連続形成しても、支障が生じない構成を採用していたが、凸部自体を周方向に（連続ではなく）間欠的に点在するように設けた場合には、該凸部の形成位置は、必ずしも外歯歯車の貫通孔の径方向内側である必要はない。
【００６１】
その構成例を、図３および図４に示す。
【００６２】
図３は、偏心揺動型減速機Ｇ３の図１相当の断面図、図４は、第２キャリヤ体９６を単体で第１キャリヤ体３２の側から見た側面図である。図１の偏心揺動型減速機Ｇ１との違いは、第２キャリヤ体９６の形状のみである。すなわち、この偏心揺動型減速機Ｇ３は、（偏心揺動型減速機Ｇ１に対して）第２外歯歯車２４の軸方向の移動を規制する凸部９６Ｆを第２キャリヤ体９６に形成するに当たり、その形成位置を「内ピン孔２４Ａの間（外歯歯車の貫通孔と貫通孔との間に対応する位置）」に変更するとともに、形状も円周方向に連続したものではなく、間欠的に点在する形状に変更したものである。
【００６３】
凸部９６Ｆを周方向に間欠的に突出形成させた場合には、その形成位置は、必ずしも内ピン孔２４Ａよりも径方向内側である必要はない。それは、該凸部９６Ｆは周方向に連続していないため、ケーシング３１の外周部に形成した給油口４３から供給された潤滑剤は、該凸部９６Ｆの周囲を通って容易に径方向内側に移動することができるためである。この事情は、例えば、給油口（４３）を第１、第２キャリヤ体３２、９６の軸方向側面に配置した場合でも、（径方向内側、外側のいずれの側にも潤滑剤を供給できるという点で）同様である。
【００６４】
なお、この実施形態では、図４に示されるように、凸部９６Ｆを、「外歯歯車の貫通孔と貫通孔との間に対応する位置」、より具体的には、凸部９６Ｆの径方向中央が第２外歯歯車２４の内ピン孔２４Ａのピッチ円ｒ１と同一となる位置に配置しているが、ピッチ円ｒ１より多少径方向外側、または内側にずれていても構わない。ここでは、「外歯歯車の貫通孔と貫通孔との間に対応する位置」を「外歯歯車の各貫通孔の最内側点を含む円と最外側点を含む円に囲まれた領域に少なくとも一部が重なる位置」と定義する。
【００６５】
このような構成によっても、基本的に先の図１の実施形態と同様な作用効果を得ることができる。その他の構成については、図１の実施形態と同様であるため、図中で図１の偏心揺動型減速機Ｇ１と同一又は機能的に類似する部材に同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００６６】
なお、この種の偏心揺動型減速機においては、内ピンや偏心体軸のほかに、キャリヤピンが一対のキャリヤ体の間に配置されることがある。キャリヤピンは、内ピンや偏心体軸と異なり、外歯歯車との間で動力の授受が行われることはなく、もっぱら一対のキャリヤ体を連結する目的で両キャリヤ体間に配置される。すなわち、キャリヤピンも、「外歯歯車の中心からオフセットした位置に軸方向に貫通して形成した貫通孔（キャリヤピン孔）」を貫通する部材と言い得る。換言するならば、本発明に係る「外歯歯車の中心からオフセットした位置に軸方向に貫通する貫通孔」には、内ピン孔や偏心体孔のほかキャリヤピン孔も含まれる。キャリヤピンは、キャリヤピン孔と接触することはなく、キャリヤピンとキャリヤピン孔との間には必ず隙間が存在する。したがって、潤滑剤の流通路という観点では、内ピンと内ピン孔の関係とほぼ同様となり、潤滑剤は、キャリヤピンとキャリヤピン孔の間の隙間を軸方向に自由に通過することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１２…入力軸
１４、１６…第１、第２偏心体
１８、２０…第１、第２ころ軸受
２２、２４…第１、第２外歯歯車
２６…内歯歯車
３２、３４…第１、第２キャリヤ体
３４Ｆ…凸部
３６、３８…第１、第２アンギュラ玉軸受（主軸受）
３６Ｂ、３８Ｂ…外輪
３７…シム
３９…ワッシャ
４３…給油口
δｅ、δ１〜δ５…隙間
Ｇ１…偏心揺動型減速機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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