(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備え、内部センサ又は外部センサによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備え、前記ドアを電磁ソレノイドを作動してロックする電気錠を前記駆動機構に設けてなる自動ドア装置において，
前記ドアコントローラを、
前記モータを駆動制御する速度制御部と、
前記速度制御部に開閉動作指令を出力して前記ドアの開閉動作を制御する制御演算部と、
前記電磁ソレノイドの接続を検出してソレノイド接続信号を前記制御演算部に送出する電磁ソレノイド接続検出部と、
を備え、
前記制御演算部は、
前記電磁ソレノイド接続検出部から出力されるソレノイド接続信号の有無に基づいて電磁ソレノイドの接続の有無を判定し、
前記電磁ソレノイドが接続されている場合に、解錠信号が入力されたときに前記電磁ソレノイドを非通電として解錠を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて解錠信号が入力されたとき前記ドアが全閉の場合に解錠し、
前記ドアの内部および外部において物体を検出し、ドア全閉時及び開閉動作中に該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付けるとドアの開閉動作を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて解錠信号が入力されていないとき前記ドアが全閉の場合に施錠し、
前記ドアの内部において物体を検出し、ドア全閉時には、物体の検出を受け付けないが、開閉動作中は内部および外部の両方の人体検出信号も受け付け、前記内部において物体を検出すると解錠し、ドアの開閉動作を行う
施錠時開閉モードを実行する機能を有し、
前記電磁ソレノイドが接続されていないと判定され通常開閉モードを選択すると前記ドアのストローク値を測定して基準ドアストローク値として記憶し、
前記ドアの内部および外部において物体を検出すると、ドア全閉時及び開閉動作中には該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付け、前記記憶されている前記ドアの基準ドアストローク値に基づいて、該ドアの開方向への開閉動作を実行し、
内部又は外部から物体の検出が入力されなくなり、全開位置を検出した後、所定のドア開放時間経過後、記憶されている前記基準ドアストローク値に基づいて前記ドアの閉鎖方向に駆動制御し、
前記ドアが閉じ動作途中で、該ドアの開閉軌道上で物体を検出すると、該ドアを開き方向に駆動する
通常開閉モードを実行する機能を有する
ことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項２】
ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備え、内部センサ又は外部センサによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備え、前記ドアを電磁ソレノイドを作動してロックする電気錠を前記駆動機構に設けてなる自動ドア装置において，
前記ドアコントローラを、
前記モータを駆動制御する速度制御部と、
前記速度制御部に開閉動作指令を出力して前記ドアの開閉動作を制御する制御演算部と、
前記電磁ソレノイドへの通電電圧を検出し該通電電圧の有無によって該電磁ソレノイドの接続の有無を示すソレノイド接続信号を前記制御演算部に送出する電磁ソレノイド通電電圧検出部と、
前記電磁ソレノイドにより施錠・解錠する電気錠の施錠方式が通電施錠型か非通電施錠型かの方式の切換を行う施錠方式切替スイッチによって切替信号を入力し、前記制御演算部に方式切替信号として出力する施錠方式切替スイッチ入力部と、
を備え、
前記制御演算部は、
前記電磁ソレノイド接続検出部からの該電磁ソレノイドへの通電電圧の検出によって出力されるソレノイド接続信号の有無に基づいて電磁ソレノイドの接続の有無を判定し、
前記電磁ソレノイドによって施錠・解錠する前記電気錠の施錠方式が通電施錠型か非通電施錠型かを判定し、
前記電磁ソレノイドが接続されている場合に、解錠信号に基づいて前記電磁ソレノイドを非通電として前記電気錠の施錠方式に基づく解錠を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて解錠信号が入力されたとき前記ドアが全閉の場合に前記電気錠を解錠状態にし、非通電施錠型の場合は前記電磁ソレノイドを通電して解錠状態にし、
前記ドアの内部および外部において物体を検出し、ドア全閉時及び開閉動作中に該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付けるとドアの開閉動作を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて解錠信号が入力されていないときで、前記ドアが全閉の場合に前記電気錠が通電施錠型と判定記憶されている場合は電磁ソレノイドを通電して施錠し、非通電施錠型と判定記憶されている場合は電磁ソレノイドを非通電として施錠状態にし、
前記ドアの内部において物体を検出し、ドア全閉時には、物体の検出を受け付けないが、開閉動作中は内部および外部の両方の人体検出信号も受け付け、前記内部において物体を検出すると、解錠し、ドアの開閉動作を行う
施錠時開閉モードを実行する機能を有し、
前記電磁ソレノイドが接続されていないと判定され通常開閉モードを選択すると前記ドアのストローク値を測定して基準ドアストローク値として記憶し、
前記ドアの内部および外部において物体を検出すると、ドア全閉時及び開閉動作中には該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付け、前記記憶されている前記ドアの基準ドアストローク値に基づいて、該ドアの開方向への開閉動作を実行し、
内部又は外部から物体の検出が入力されなくなり、全開位置を検出した後、所定のドア開放時間経過後、記憶されている前記基準ドアストローク値に基づいて前記ドアの閉鎖方向に駆動制御し、
前記ドアが閉じ動作途中で、該ドアの開閉軌道上で物体を検出すると、該ドアを開き方向に駆動する
通常開閉モードを実行する機能を有する
ことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項３】
前記通電施錠型の電気錠は、
前記電磁ソレノイドに通電することによって、該電磁ソレノイドのプランジャーを付勢部材に抗して突出し、歯付手動プーリーの歯間に係合するものである
ことを特徴とする請求項２に記載の自動ドア装置。
【請求項４】
前記通電施錠型の電気錠は、
前記ドアコントロールに接続するためのコネクタの配列端子に施錠方式切替スイッチ入力を割り付け、該端子間をオープン状態にして構成した
ことを特徴とする請求項３に記載の自動ドア装置。
【請求項５】
前記非通電施錠型の電気錠は、
前記電磁ソレノイドの通電を解除することによって、付勢部材に抗して引っ込んでいた該電磁ソレノイドのプランジャーが、前記付勢部材の付勢力の作用によって歯付手動プーリーの歯間に係合するものである
ことを特徴とする請求項２に記載の自動ドア装置。
【請求項６】
前記非通電施錠型の電気錠は、
前記ドアコントロールに接続するためのコネクタの配列端子に施錠方式切替スイッチ入力を割り付け、該端子間を短絡状態にして構成した
ことを特徴とする請求項５に記載の自動ドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアをロックするための電気錠を備えた自動ドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドアと、モータを駆動源とするドアを開閉するため駆動機構を備え、ドアの外部側及び内部側にそれぞれ設けた外部センサ及び内部センサにより、人などの物体が検出されたときにドアの開閉を行う自動ドアにおいては、内部センサ又は外部センサによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う駆動機構を作動するドアコントローラを備え、ドアを電磁ソレノイドを作動してロックする電気錠を駆動機構に設けたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記特許文献１に記載の自動ドア装置によれば、銀行のキャッシュコーナーの出入口などに設置することができ、外部タイマからの信号がオンになる営業時間内は外部からも内部からも通行が可能になり、外部タイマからの信号がオフになる営業時間外は内部からの通行は自由であるが外部からの通行は不可能となるように、電気錠制御装置からのドア起動信号の有無によってドアコントローラがドアの開閉を制御するようになっている。
【０００４】
すなわち、具体的には、ドアコントローラの制御演算部のドア開閉モード選択手段により施錠時開閉モード又は通常開閉モードが選択され実行される。施錠時開閉モード実行時には、前記施錠制御手段により、ドアの全閉位置において前記電気錠を駆動してドアを施錠する。
そして、前記施錠時開閉モード物体検出センサ入力判定手段が実行されて、外部センサ入力部からの物体検出信号を制御演算部に受け付けず、内部センサ入力部からの物体検出信号を制御演算部に受け付けるようにする。これにより、外部センサからの物体検出信号は制御演算部に受け付けられず、外部センサから物体検出信号が出力されてもドアの開閉は行われない。
【０００５】
一方、内部センサからの物体検出信号が制御演算部に入力されると、前記解錠制御手段により電気錠を駆動してドアが解錠される。
そして、かかる解錠制御手段の実行後に、制御演算部からドアの開閉指令が出力され、ドアの開閉が行われる。そして、ドアが閉じられて再び全閉位置に到達すると、前記施錠制御手段によりドアが施錠される。
【０００６】
一方、通常開閉モード実行時には、通常開閉モード物体検出センサ入力判定手段が実行されて、内部センサ入力部及び外部センサ入力部からの物体検出信号が受け付けられるようになる。
そして、内部センサ又は外部センサの何れかから物体検出信号が制御演算部に入力されると、制御演算部からドアの開閉指令が出力されドアの開閉が行われる。
【０００７】
このように、ドアコントローラの制御演算部を利用して電気錠の施解錠を行うとともにドアの開閉を行うことから、従来、ドアコントローラとは別に設置されていた電気錠制御装置が不要となっている。
加えて、ドアの全閉位置のみならず、全開位置においてもドアを施錠することができる。これにより、自動ドア装置が、例えば船舶などに設置された場合、全閉位置或いは全開位置にあるドアが、波揺れによって勝手に開いたり閉まったりすることを防止することができ、安全性が向上するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−２４０２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１に記載の自動ドア装置によれば、開閉モードスイッチのオン操作により電磁ソレノイドが非通電となり、ドアが解除状態になって通電開閉モードが実行される。また、開閉モードスイッチをオフ操作すると、電磁ソレノイドが通電状態となり、ドアが施錠状態になって施錠時開閉モードが実行される。
ところが、現場に設置する自動ドア装置にあっては、電気錠が設置できないもの、電気錠の設置ができても電気錠を使用しない場合があり、このような場合には、電磁ソレノイドを使用するかしないかを特定するための開閉モード切替スイッチを付けて現場に自動ドア装置を設置することを行っている。
【００１０】
このため従来の自動ドア装置にあっては、現場において電気錠を使用する、しないに拘わらず、開閉モード切替スイッチを装備し、そのスイッチを操作して電気錠を使用する場合、使用しない場合に応じて、自動ドア装置の開閉モードを通常開閉モードか、施錠時開閉モードか設置する際に選択使用しなければならず、コスト、作業性、扱いやすさで非常に不合理であるという問題を有している。
【００１１】
また、従来の電気錠には、通電施錠型の電気錠と、非通電施錠型の電気錠の２種類のものが使用されている。そして、従来の自動ドア装置においても、電気錠の種類に合わせて、通電施錠型の電気錠と、非通電施錠型の電気錠の２つが用いられている。
ところが、従来の自動ドア装置にあっては、使用する電気錠の種類を予め決めておき、この電気錠の種類に合わせたコントローラを用いているため、種類の異なった電気錠に取り替えると、電気錠の種類によって逆の動作をすることになり、不具合が発生してしまう。このため、電気錠の種類を替えると、電気錠の種類に合わせたコントローラに交換しなければならないという問題を有している。
【００１２】
本発明の１つの目的は、電磁ソレノイドをドアコントロールに接続した時に電磁ソレノイドへの通電電圧を検出することができることを利用し、検出される通電電圧の有無によって電磁ソレノイドの未接続、接続を判定して、未接続時は通常開閉モード、接続時は施錠時開閉モードを自動的に選択実行することのできる自動ドア装置を提供することにある。
【００１３】
本発明の他の１つの目的は、使用する電気錠の種類を変えても、電気錠の種類を認識し、電気錠の種類に合った制御を行うことのできる自動ドア装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備え、内部センサ又は外部センサによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備え、前記ドアを電磁ソレノイドを作動してロックする電気錠を前記駆動機構に設けてなる自動ドア装置において，
前記ドアコントローラを、
前記モータを駆動制御する速度制御部と、
前記速度制御部に開閉動作指令を出力して前記ドアの開閉動作を制御する制御演算部と、
前記電磁ソレノイドの接続を検出してソレノイド接続信号を前記制御演算部に送出する電磁ソレノイド接続検出部と、
を備え、
前記制御演算部は、
前記電磁ソレノイド接続検出部から出力されるソレノイド接続信号の有無に基づいて電磁ソレノイドの接続の有無を判定し、
前記電磁ソレノイドが接続されている場合に、解錠信号が入力されたときに前記電磁ソレノイドを非通電として解錠を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて解錠信号が入力されたとき前記ドアが全閉の場合に解錠し、
前記ドアの内部および外部において物体を検出し、ドア全閉時及び開閉動作中は該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付けるとドアの開閉動作を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて解錠信号が入力されていないとき前記ドアが全閉の場合に施錠し、
前記ドアの内部において物体を検出し、ドア全閉時には、物体の検出を受け付けないが、開閉動作中は内部および外部の両方の人体検出信号も受け付け、前記内部において物体を検出すると解錠し、ドアの開閉動作を行う
施錠時開閉モードを実行する機能を有し、
前記電磁ソレノイドが接続されていないと判定され通常開閉モードを選択すると前記ドアのストローク値を測定して基準ドアストローク値として記憶し、
前記ドアの内部および外部において物体を検出すると、ドア全閉時及び開閉動作中は該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付け、前記記憶されている前記ドアの基準ドアストローク値に基づいて、該ドアの開方向への開閉動作を実行し、
内部又は外部から物体の検出が入力されなくなり、全開位置を検出した後、所定のドア開放時間経過後、記憶されている前記基準ドアストローク値に基づいて前記ドアの閉鎖方向に駆動制御し、
前記ドアが閉じ動作途中で、該ドアの開閉軌道上で物体を検出すると、該ドアを開き方向に駆動する
通常開閉モードを実行する機能を有することを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、ドアと、モータを駆動源とする前記ドアを開閉するため駆動機構を備え、内部センサ又は外部センサによって物体を検出すると前記ドアの開閉を行う前記駆動機構を作動するドアコントローラを備え、前記ドアを電磁ソレノイドを作動してロックする電気錠を前記駆動機構に設けてなる自動ドア装置において，
前記ドアコントローラを、
前記モータを駆動制御する速度制御部と、
前記速度制御部に開閉動作指令を出力して前記ドアの開閉動作を制御する制御演算部と、
前記電磁ソレノイドへの通電電圧を検出し該通電電圧の有無によって該電磁ソレノイドの接続の有無を示すソレノイド接続信号を前記制御演算部に送出する電磁ソレノイド通電電圧検出部と、
前記電磁ソレノイドにより施錠・解錠する電気錠の施錠方式が通電施錠型か非通電施錠型かの方式の切換を行う施錠方式切替スイッチによって切替信号を入力し、前記制御演算部に方式切替信号として出力する施錠方式切替スイッチ入力部と、
を備え、
前記制御演算部は、
前記電磁ソレノイド接続検出部からの該電磁ソレノイドへの通電電圧の検出によって出力されるソレノイド接続信号の有無に基づいて電磁ソレノイドの接続の有無を判定し、
前記電磁ソレノイドによって施錠・解錠する前記電気錠の施錠方式が通電施錠型か非通電施錠型かを判定し、
前記電磁ソレノイドが接続されている場合に、解錠信号に基づいて前記電磁ソレノイドを非通電として前記電気錠の施錠方式に基づく解錠を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて入力されたとき前記ドアが全閉の場合に前記電気錠を解錠状態にし、非通電施錠型の場合は前記電磁ソレノイドを通電して解錠状態にし、
前記ドアの内部および外部において物体を検出し、ドア全閉時及び開閉動作中は該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付けるとドアの開閉動作を実行し、
前記電磁ソレノイドが接続されていて解錠信号が入力されていないときで、前記ドアが全閉の場合に前記電気錠が通電施錠型と判定記憶されている場合は電磁ソレノイドを通電して施錠し、非通電施錠型と判定記憶されている場合は電磁ソレノイドを非通電として施錠状態にし、
前記ドアの内部において物体を検出し、ドア全閉時には、物体の検出を受け付けないが、開閉動作中は内部および外部の両方の人体検出信号も受け付け、前記内部において物体を検出すると、解錠し、ドアの開閉動作を行う
施錠時開閉モードを実行する機能を有し、
前記電磁ソレノイドが接続されていないと判定され通常開閉モードを選択すると前記ドアのストローク値を測定して基準ドアストローク値として記憶し、
前記ドアの内部および外部において物体を検出すると、ドア全閉時及び開閉動作中には該物体の検出を受け付け、前記内部または外部のいずれかで物体の検出を受け付け、前記記憶されている前記ドアの基準ドアストローク値に基づいて、該ドアの開方向への開閉動作を実行し、
内部又は外部から物体の検出が入力されなくなり、全開位置を検出した後、所定のドア開放時間経過後、記憶されている前記基準ドアストローク値に基づいて前記ドアの閉鎖方向に駆動制御し、
前記ドアが閉じ動作途中で、該ドアの開閉軌道上で物体を検出すると、該ドアを開き方向に駆動する
通常開閉モードを実行する機能を有することを特徴とする。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の前記通電施錠型の電気錠を、前記電磁ソレノイドに通電することによって、該電磁ソレノイドのプランジャーを付勢部材に抗して突出し、歯付手動プーリーの歯間に係合するように構成することを特徴とする。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の前記通電施錠型の電気錠を、前記ドアコントロールに接続するためのコネクタの配列端子に施錠方式切替スイッチ入力を割り付け、該端子間をオープン状態にして構成したことを特徴とする。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の前記非通電施錠型の電気錠を、前記電磁ソレノイドの通電を解除することによって、付勢部材に抗して引っ込んでいた該電磁ソレノイドのプランジャーが、前記付勢部材の付勢力の作用によって歯付手動プーリーの歯間に係合するように構成することを特徴とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の前記非通電施錠型の電気錠を、前記ドアコントロールに接続するためのコネクタの配列端子に施錠方式切替スイッチ入力を割り付け、該端子間を短絡状態にして構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本願請求項１に記載の発明によれば、電磁ソレノイドをドアコントロールに接続した時に電磁ソレノイドへの通電電圧を検出することができることを利用し、検出される通電電圧の有無によって電磁ソレノイドの未接続、接続を判定して、未接続時は通常開閉モード、接続時は施錠時開閉モードを自動的に選択実行することができる。
【００２１】
さらに、本願請求項１に記載の発明によれば、現場において、電気錠を使用する、しないに拘わらず、開閉モードスイッチを設置及び操作する必要が無く、ドアコントロールへの電磁ソレノイドの接続状況に合わせて通常開閉モードか施錠時開閉モードかを自動的に実行することができる。
【００２２】
本願請求項２に記載の発明によれば、使用する電気錠の種類を変えても、電気錠の種類を認識し、電気錠の種類に合った制御を行うことができる。電気錠の種類が異なっても、ドアコントロールの設定などを変えることなく通電施錠型電気錠と非通電施錠型電気錠の両タイプの使い分けを行うことができる。
【００２３】
また、本願請求項２に記載の発明によれば、電磁ソレノイドが通電時に施錠するタイプの通電施錠方式の通電施錠型電気錠と、電磁ソレノイドが非通電時に施錠するタイプの非通電施錠の非通電施錠型電気錠の両タイプに共用することができる。
【００２４】
本願請求項３，４に記載の発明によれば、ドアコントロールに接続された時に電気錠の施錠方式を自動判別することができ、操作性、作業効率が向上し、施錠方式の誤設定を回避することができる。
【００２５】
本願請求項５，６に記載の発明によれば、ドアコントロールに接続された時に電気錠の施錠方式を自動判別することができ、操作性、作業効率が向上し、施錠方式の誤設定を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る自動ドア装置の第１の実施例を示す全体概略図である。
【図２】図１に示す自動ドア装置の一部拡大図である。
【図３】図１に示す自動ドア装置の電気錠の部分の拡大背面図である。
【図４】図１に示す自動ドア装置のドアコントローラのブロック図を含む全体概略図である。
【図５】本発明に係る自動ドア装置の実施の形態の一例を示す全体概略図である。
【図６】電気錠の種類を説明するための図である。
【図７】電磁ソレノイドの未接続状態、接続状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例について詳細に説明する。
【実施例１】
【００２８】
図１は本発明に係る自動ドア装置の実施例１を示す全体概略図、図２は図１に示す自動ドア装置の一部拡大図、図３は図１に示す自動ドア装置の電気錠の部分の拡大背面図、図４は図１に示す自動ドア装置のドアコントローラのブロック図を含む全体概略図である。
【００２９】
図１において、本実施例の自動ドア装置１は、ドア２と、ドア２を開閉するための駆動機構３とを備えて構成されている。
駆動機構３は、既知構成のものであり（特開２００５−２４０２７３号公報参照）、取付用横向ベース４に設けられており、駆動源としてのモータ５と、伝達機構６とを備えて構成されている。そして、モータ５からの駆動力が伝達機構６を介してドア２に伝達されてドア２の開閉が行われるようになっている。
【００３０】
モータ５は、本実施例においてはブラシレスＤＣモータで構成されており、図２に示すように、取付用横向ベース４に取り付けられた取付部材７に取り付けられている。このモータ５には、該モータ５を回転駆動するためのホールＩＣ８が磁極位置センサとして内蔵されている。
この磁極位置センサとしてのホールＩＣ８から発生するパルス信号はドア２の移動量に比例しており、モータ出力軸５ａとドア２間にすべりのない構造としているので、パルス信号を計数することによりドア２の位置、速度、方向を制御することができるようになっている。
【００３１】
伝達機構６は、第１ベルト機構９と第２ベルト機構１０と減速機構１１とを有し、第１ベルト機構９と第２ベルト機構１０とが減速機構１１を介して連結されて構成されている。
【００３２】
第１ベルト機構９は、モータ５のモータ出力軸５ａに軸着された第１歯付主動プーリ１２と第１歯付従動プーリ１３とを備え、これら第１歯付主動プーリ１２と第１歯付従動プーリ１３に、第１歯付ベルト１４を巻き掛けて構成されている。なお、第１歯付主動プーリ１２は、請求項に言う被拘束部材を構成し、かかる第１歯付主動プーリ１２には、後述の電気錠を構成する拘束ロッドを係合させてドア２の施錠を行うようになっている。
【００３３】
また、第２ベルト機構１０は、第２歯付主動プーリ１５と第２歯付従動プーリ１６とを備え、これら第２歯付主動プーリ１５と第２歯付従動プーリ１６に、第２歯付ベルト１７を巻き掛けて構成されている。
【００３４】
この第２歯付ベルト１７には、ドア２が連結具１８，１８によって連結されており、このようにして第２歯付きベルト１７に取り付けられたドア２が、図示しない走行レール等を用いて、モータ５の駆動により開閉自在となっている。
【００３５】
減速機構１１は、取付部材７のボックス部７ａに設けられ、減速機構入力軸１９に軸着された小径ギア２０と、この小径ギア２０と噛み合い、減速機構出力軸２１に軸着された大径ギア２２とを備えて構成されている。
減速機構入力軸１９及び減速機構出力軸２１は、ボックス部７ａに設けられた軸受け２３，２４に回動自在に軸支されている。そして、減速機構入力軸１９には、第１歯付従動プーリ１３が軸着されており、また、減速機構出力軸２１には、第２歯付主動プーリ１５が軸着されている。
これにより、モータ５が駆動してモータ出力軸５ａに軸着された第１歯付主動プーリ１２が回転すると、この回転が第１歯付ベルト１４を介して第１歯付従動プーリ１３に伝達され、減速機構１１で回転が減速されて第２歯付主動プーリ１５に出力されて第２歯付主動プーリ１５が回転し、第２歯付ベルトに取り付けられたドア２が移動するようになっている。
【００３６】
また、本実施例の自動ドア装置１には、ドア２の内部及び外部に、それぞれ内部センサ２５及び外部センサ２６が設けられるとともに、ドア２の開閉動作時にドア２に人が挟まれないようにするための安全光線スイッチ２７が設けられている（図４参照）。
この安全光線スイッチ２７によって、内部センサ２５又は外部センサ２６の何れかにおいて人などの物体が検知されると、内部センサ２５或いは外部センサ２６から物体検出信号が後述のドアコントローラの制御演算部に入力されてドア２が開き、安全光線スイッチ２７によってドア２を通過中の人などの物体が検知されている限りドア２の開放状態を継続させ、内部センサ２５、外部センサ２６、安全光線スイッチ２７のうちの何れかにおいて人などの物体が検知されなくなるとドア２が閉じられるようになっている。
【００３７】
さらに、本実施例の自動ドア装置１にあっては、後に詳述する電気錠２９を強制的に解錠する電磁ソレノイド３１の通電をオフする強制解錠スイッチ入力部４５と、強制解錠スイッチ入力部４５を操作するするための強制解錠スイッチ２８が設けられている（図４参照）。
【００３８】
本実施例の自動ドア装置１には、ドア２を施錠するための電気錠２９が設けられている。この電気錠２９は、図２及び図３に示すように、第１歯付主動プーリ１２の近傍に設けられている。
この電気錠２９は既知構成のもので、例えば、電磁ソレノイドを通電した時に施錠するタイプの通電施錠型電気錠を用いている。その構成について詳しく説明すると、電気錠２９は、取付部材７に取り付けられたケース３０を有する電磁ソレノイド３１を備え、この電磁ソレノイド３１のケース３０に装着されたプランジャ３２と該プランジャ３２の先端側に取り付けられた拘束ロッド３３とを備えている。
【００３９】
プランジャ３２の後端側（第１歯付主動プーリ１２とは反対側）には、ばね受け３４が形成されており、このばね受け３４とケース３０との間にばね３５が介装されている。そして、プランジャ３２は、このばね３５によって後端方向（第１歯付き主動プーリ１２とは反対方向）に付勢されている。
【００４０】
このような本実施例の電気錠２９においては、電磁ソレノイド３１に通電することにより、プランジャ３２が吸引されてばね３５の付勢力に抗して前進し、プランジャ３２に取り付けられた拘束ロッド３３が第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａに突出して第１歯付主動プーリ１２と係合し、施錠が行われるようになっている。
そして、このような施錠状態から電磁ソレノイド３１を非通電にすることにより、ばね３５の付勢力によってプランジャ３２が後退し、プランジャ３２に取り付けられた拘束ロッド３３が退入して第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａから退いて係合状態を解除して解錠が行われるようになっている。
【００４１】
本実施例の自動ドア装置１は、図４に示すドアコントローラ３６を備えている。このドアコントローラ３６は、モータ５にドア起動信号を送信してドア２の開閉を行うとともに、電気錠２９の施解錠を行うようになっている。
【００４２】
ドアコントローラ３６は、モータ５を正逆転方向に任意の速度で駆動制御する速度制御部３７と、電磁ソレノイド３１を通電・非通電にするための電磁ソレノイド通電部３８と、ドア２の開閉動作を制御するために、速度制御部３７に速度指令、正・逆回転方向、モータ電流指令（これらをまとめてドア開閉指令とする）を出力するとともに、電磁ソレノイド通電部３８に対して通電指令を出力する制御演算部３９と、モータ５のホールＩＣ８からのパルスを合成してこれを制御演算部３９に対して出力するパルス合成回路４０と、記憶部４１とを備えている。
【００４３】
さらに、ドアコントローラ３６は、電磁ソレノイド３１を接続し、電磁ソレノイド通電部３８によって、電磁ソレノイド３１へ通電したときに電磁ソレノイド３１への通電電圧を検出する電磁ソレノイド通電電圧検出部６５を備えている。
この電磁ソレノイド３１が接続されると、電磁ソレノイド３１への通電電圧が検出されると電磁ソレノイド通電電圧検出部６５は、ソレノイド接続信号を出力して制御演算部３９へ送信する。
【００４４】
また、ドアコントローラ３６は、内部センサ２５からの物体検出信号を受け付けて該物体検出信号を制御演算部３９に対して入力する内部センサ入力部４２と、外部センサ２６からの物体検出信号を受け付けて、この物体検出信号を制御演算部３９に対して入力する外部センサ入力部４３と、安全光線スイッチ２７からの物体検出信号を受け付けて該物体検出信号を制御演算部３９に対して入力する安全光線スイッチ入力部４４とを備えている。
さらに、ドアコントローラ３６は、電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９を解錠する解錠信号を出力する強制解錠スイッチ２８からの強制解錠信号を受け付けて該強制解錠信号を制御演算部３９に出力する強制解錠スイッチ入力部４５を備えている。
【００４５】
制御演算部３９は、電磁ソレノイド接続判定手段４６を備え、電磁ソレノイド接続検出部６５から出力されるソレノイド接続信号の有無に基づいて電磁ソレノイド３１の接続の有無を判定し、この電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定結果を記憶部４１に記憶するようなっている。
また、制御演算部３９は、この電磁ソレノイド接続判定手段４６によって電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定結果によって、ドアの開閉モードパターンを選定するドア開閉モード選定手段４７を備えている。このドア開閉モード選定手段４７は、電磁ソレノイド接続判定手段４６によって電磁ソレノイド３１が接続されていると判定した場合に施錠時開閉モードを選択してドアの開閉モードパターンを選定し、電磁ソレノイド接続判定手段４６によって電磁ソレノイド３１が接続されていないと判定した場合に通常開閉モードのドアの開閉モードパターンを選定するものである。
【００４６】
さらに、制御演算部３９は、この電磁ソレノイド接続判定手段４６によって電磁ソレノイド３１が接続されていると判定した場合に、強制解錠スイッチ入力部４５に入力される強制解錠スイッチ２８からの解錠信号に基づいて、電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９の解錠を実行する解錠制御手段４８を備えている。
【００４７】
制御演算部３９においては、電磁ソレノイド接続判定手段４６によって電磁ソレノイド３１が接続されていないと判定した場合、ドア２のストローク値を測定して該ストローク値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶するためのドアストローク側長モード４９を実行するようになっている。
また、制御演算部３９においては、電磁ソレノイド接続判定手段４６によって電磁ソレノイド３１が接続されていると判定した場合、解錠制御手段４８によって電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９の解錠を実行しドアを解除状態にした後、ドア２のストローク値を測定して該ストローク値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶するためのドアストローク側長モード４９を実行するようになっている。
【００４８】
制御演算部３９は、施錠時にドア２の開閉制御を行うための施錠時開閉モード５０又はドア２を施錠しない場合にドア２の開閉制御を行うための通常開閉モード５１を備えている。
施錠時開閉モード５０は、強制解錠スイッチ入力判定手段５２を備え、この強制解錠スイッチ入力判定手段５２において、電磁ソレノイド３１が接続されていて強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されているか否かを判定する。
【００４９】
強制解錠スイッチ入力判定手段５２において強制解錠スイッチ２８がオンで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていると判定した場合は、解錠制御手段５３によって、ドア２が全閉の時に電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９を駆動し拘束ロッド３３を第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａから退けて電気錠２９の解錠を行う。
このように解錠制御手段５３は、施錠時開閉モード５０の時に内部センサ２５からの物体検出信号が入力されたときに、施錠状態にあるドア２の解錠を行うようになっている。
【００５０】
そして、解錠制御手段５３によって電気錠２９を解錠すると、第１の物体検出センサ入力判定手段５４を実行する。
第１の物体検出センサ入力判定手段５４は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３の両方からの物体検出信号を受け付けるようになっている。すなわち、ドア２が全閉位置にあるときには、安全光線スイッチ入力部４４の物体検出信号は、受け付けないが、ドア２の開閉動作中では受け付ける。また、第１の物体検出センサ入力判定手段５４は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３のいずれかの物体検出信号を受け付けると、ドアストローク側長モード４９において側長し、記憶部４１に記憶されているドアストロークに基づいて、ドア２の所定の開閉動作を実行する。
【００５１】
施錠時開閉モード５０では、強制解錠スイッチ入力判定手段５２において強制解錠スイッチ２８がオフで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていないと判定した場合は、施錠制御手段５５によって、電磁ソレノイド通電部３８に通電して電気錠２９を駆動し拘束ロッド３３を第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａに突出させてドア２を施錠する。
【００５２】
そして、施錠制御手段５５によって電気錠２９を施錠すると、第２の物体検出センサ入力判定手段５６を実行する。すなわち、強制解錠スイッチ２８がオフの場合、施錠制御手段５５を実行してドア２が全閉の時に電気錠２９を施錠して、第２の物体検出センサ入力判定手段５６を実行する。
第２の物体検出センサ入力判定手段５６は、内部センサ入力部４２の物体検出信号のみを受け付ける。ドア２の全閉時には、外部センサ入力部４２と安全光線スイッチ入力部４４の物体検出信号は、受け付けないが、ドア２の開閉動作中は両方の人体検出信号も受け付ける。内部センサ入力部４２の物体検出信号を受け付けると、解錠制御手段５５を実行して電気錠２９を解錠した後、ドアストローク側長モード４９において側長し、記憶部４１に記憶されているドアストロークに基づいて所定のドア開閉動作を実行する。
【００５３】
制御演算部３９の電磁ソレノイド接続判定手段４６による電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定結果に基づいて、電磁ソレノイド３１が接続されていない（電磁ソレノイド未接続）と判定すると、ドア開閉モード選定手段４７によって、通常開閉モード５１のドアの開閉モードパターンが選定される。
このドア開閉モード選定手段４７によって、通常開閉モード４８のドアの開閉モードパターンが選定されると、施錠時開閉モード５０の時に解錠制御手段５３によって電気錠２９を解錠した後に実行する物体検出センサ入力判定手段と同じ第１の物体検出センサ入力判定手段５４を実行する。
【００５４】
第１の物体検出センサ入力判定手段５４は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３の両方からの物体検出信号を受け付けるようになっている。すなわち、ドア２が全閉位置にあるときには、安全光線スイッチ入力部４４の物体検出信号は、受け付けないが、ドア２の開閉動作中では受け付けるようになっている。また、第１の物体検出センサ入力判定手段５４は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３のいずれかの物体検出信号を受け付けると、ドアストローク側長モード４９において側長し、記憶部４１に記憶されているドアストロークに基づいて、ドア２の所定の開閉動作を実行する。
【００５５】
また、制御演算部３９は、制御演算部３９に内部センサ入力部４２、又は外部センサ入力部４３から物体検出信号が入力されたとき、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値に基づいた開閉制御パターンで速度制御部３７に対してドア開閉指令を送信してモータ５をドア２の開き方向に駆動制御する開放駆動制御手段５８を備えている。
さらに、制御演算部３９は、ドア２の全開位置を検出するための全開位置検出手段５９を備えている。
【００５６】
制御演算部３９は、閉鎖駆動制御手段６０を備えている。閉鎖駆動制御手段６０は、制御演算部３９に内部センサ入力部４２、又は外部センサ入力部４３から物体検出信号が入力されなくなり、全開位置検出手段５９によって全開位置を検出した後、所定のドア開放時間経過後、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値に基づいた開閉制御パターンで速度制御部３７に対してドア開閉指令を送信してモータ５をドア２の閉鎖方向に駆動制御する。
また、制御演算部３９は、ドア２の全閉位置を検出するための全閉位置検出手段６１を備えている。
【００５７】
全開位置検出手段５９及び全閉位置検出手段６１は、前記ドアストローク側長モード４９で得られた基準ドアストローク値とドア２の開閉時にホールＩＣ８によって計数されたパルス数とを比較演算することにより、ドア２の全開位置又は全閉位置をそれぞれ検出するようになっている。
【００５８】
このドア２の開閉制御についてより具体的に説明すると、モータ５の駆動に伴ってホールＩＣ８からパルス信号がパルス合成回路に入力されて合成され、合成されたパルス信号がパルス合成回路４０から制御演算部３９に入力される。そして、制御演算部３９は、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と、前記入力されたパルス信号を計数して得られたパルス数とを比較演算して、ドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行する。なお、パルス合成回路４０で合成されたパルス信号は、モータ５のコイル（不図示）に通電するタイミングを計るため、速度制御部３７に入力されるようになっている。
【００５９】
ドア２の開閉動作中では、施錠時開閉モード５０の第２の物体検出センサ入力判定手段５６の作用により、制御演算部３９が内部センサ入力部４２のみならず安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける（外部センサ入力部４３からの物体検出信号のみを無視して受け付けない）。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドア２に挟まれることが無く、安全である。
【００６０】
以上のような構成の制御演算部３９は、施錠時開閉モード５０の時には内部センサ入力部４２から物体検出信号が入力され解錠制御手段５２が実行された後にドア２の開閉指令を出力し、施錠時開閉モード５０で強制解錠スイッチ２８がオンの時又は通常開閉モード５１の時には、内部センサ入力部４２又は外部センサ入力部４３の何れかからの物体検出信号が入力されたときにドア２の開閉指令を出力するようになっている。
【００６１】
このように構成された本実施例の自動ドア装置１の作用について説明する。
【００６２】
自動ドア装置１において電源投入すると、電磁ソレノイド３１を非通電にした後、制御演算部３９において電磁ソレノイド接続判定手段４６が実行され、ドア２のストローク値を測定して該ストローク値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶するためのドアストローク側長モード４９が実行される。
このドアストローク側長モード４９においては、制御演算部３９からの指令によりモータ５を駆動してドア２のストローク長分だけドア２を低速走行させてホールＩＣ８からのモータ５の回転数に比例したパルス信号を計数し、計数値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶する。なお、パルス信号は、パルス合成回路４０で合成されて制御演算部に入力され計数されるようになっている。
【００６３】
施錠時開閉モード５０は、電磁ソレノイド通電電圧検出部６５によって電磁ソレノイド３１が接続されていると検出され、強制解錠スイッチ２８がオンの時に実行される。
また、通常開閉モード５１は、電磁ソレノイド通電電圧検出部６５によって電磁ソレノイド３１が接続されていないと検出され、強制解錠スイッチ２８がオフの時に実行される。
【００６４】
施錠時開閉モード５０の強制解錠スイッチ入力判定手段５２において強制解錠スイッチ２８がオンで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていると判定した場合について説明する。
施錠時開閉モード５０の電気錠２９が施錠されている開閉モードが実行されると、先ずドア２の全開位置が全開位置検出手段５９で検出されたことを条件として、施錠制御手段５５によって電磁ソレノイド通電部３８から電磁ソレノイド３１への通電を行い、拘束ロッド３３を第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａから引き出す。これによりドア２が解錠状態となる。
【００６５】
そして、ドア２が全閉位置にあるときには、第１の物体検出センサ入力判定手段５４の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からの物体検出信号を共に受け付け、安全光線スイッチ２７の人体検出信号は受け付けないようになっている。これにより、内部センサ２５及び外部センサ２６で人などの物体が検出され、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からのいずれの物体検出信号も制御演算部３９に受け付けられ、制御演算部３９は、このような物体検出信号が入力されるとモータ５をドア２の開き方向に駆動して基準ドアストローク値に基づいた所定の開閉制御パターンでドア２の開閉が行われる。
【００６６】
ドア２の開閉動作中では、第１の物体検出センサ入力判定手段５４の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３の他に安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドアに挟まれることが無く、安全である。
【００６７】
施錠時開閉モード５０の強制解錠スイッチ入力判定手段５２において強制解錠スイッチ２８がオンで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていないと判定した場合について説明する。
施錠時開閉モード５０の電気錠２９が解錠されている開閉モードが実行されると、先ずドア２の全閉位置が全閉位置検出手段６１で検出されたことを条件として、施錠制御手段５５によって電磁ソレノイド通電部３８から電磁ソレノイド３１への通電を行い、拘束ロッド３３を第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａに突出させる。これによりドア２が施錠状態となる。
【００６８】
施錠時開閉モード５０においては、ドア２が全閉位置にあるときには、第２の物体検出センサ入力判定手段５６によって内部センサ入力部４２からの物体検出信号のみが制御演算部３９に受け付けられ、外部センサ入力部４３及び安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号は無視して受け付けられないようになっている。
【００６９】
このような状態で内部センサ２５で人などの物体が検出されると内部センサ２５から内部センサ入力部４２に物体検出信号が入力され、内部センサ入力部４２は制御演算部３９に物体検出信号を入力する。制御演算部３９に内部センサ入力部４２から物体検出信号が入力されると、制御演算部３９は解錠制御手段５２を実行して電磁ソレノイド３１を非通電とし、拘束ロッド３３が第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａから外れてドア２が解錠状態となる。そして、制御演算部３９は解錠制御手段５７の実行終了後（解錠後）、記憶部４１に記憶された前記基準ドアストローク値に基づいた開閉制御パターンで速度制御部３７に対してドア開閉指令を送信してモータ５をドア２の開き方向に駆動制御する。そして、制御演算部３９は、全開位置検出手段５９によってドア２の全開位置が検出されるとモータ駆動を停止した後、所定のドア開放時間経過後にモータ５をドア２の閉方向に駆動制御する。
【００７０】
このようなドア２の開放制御時には、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と開閉動作時にパルス合成回路４０から制御演算部３９に入力されるパルス数とを比較演算することにより、ドア２の位置を把握し開閉制御を行う。
【００７１】
このドア２の開閉制御についてより具体的に説明すると、モータ５の駆動に伴ってホールＩＣ８からパルス信号がパルス合成回路４０に入力されて合成され、合成されたパルス信号がパルス合成回路４０から制御演算部３９に入力される。そして、制御演算部３９は、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と、前記入力されたパルス信号を計数して得られたパルス数とを比較演算して、ドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行する。なお、パルス合成回路４０で合成されたパルス信号は、モータ５のコイル（不図示）に通電するタイミングを計るため、速度制御部３７に入力されるようになっている。
【００７２】
ドア２の開閉動作中では、第２の物体検出センサ入力判定手段５６の作用により、制御演算部３９が内部センサ入力部４２のみならず安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける（外部センサ入力部４３からの物体検出信号のみを無視して受け付けない）。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドア２に挟まれることが無く、安全である。
【００７３】
ドア２の開閉動作が行われ、全閉位置検出手段６１によりドア２が全閉位置に到達したことが検出されると、施錠制御手段５５が実行されてドア２が施錠される。
【００７４】
次に、通常開閉モード５１について説明する。
通常開閉モード５１が実行されると、電磁ソレノイド３１は非通電となり、拘束ロッド３３は第１歯付主動プーリ１２の歯間１２ａから外れてドア２は解錠状態にある。
【００７５】
そして、ドア２が全閉位置にあるときには、第１の物体検出センサ入力判定手段５４の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からの物体検出信号を共に受け付け、安全光線スイッチ２７の人体検出信号は受け付けないようになっている。これにより、内部センサ２５及び外部センサ２６で人などの物体が検出され、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からのいずれの物体検出信号も制御演算部３９に受け付けられ、制御演算部３９は、このような物体検出信号が入力されるとモータ５をドア２の開き方向に駆動して基準ドアストローク値に基づいた所定の開閉制御パターンでドア２の開閉が行われる。
通常開閉モード５１においては、解錠制御手段４８を実行する必要がないので、制御演算部３９は、物体検出信号が入力されたときには直ちにドア２の開閉制御を行う。このドア２の開閉制御は、施錠時開閉モード４７と同様、制御演算部３９が、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と、前記入力されたパルス信号を計数して得られたパルス数とを比較演算して、ドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行して行われる。
【００７６】
ドア２の開閉動作中では、第１の物体検出センサ入力判定手段５４の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３の他に安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドアに挟まれることが無く、安全である。
【実施例２】
【００７７】
図５は本発明に係る自動ドア装置の実施例２を示す自動ドア装置のドアコントローラのブロック図を含む全体概略図、図６は図５に示す通電施錠型電気錠と、非通電施錠型電気錠の接続状態を示す図、図７は電磁ソレノイド接続時の通電電圧検出の原理を示す図である。
【００７８】
図５において、実施例２の自動ドア装置１は、ドアコントローラ３６を備えている。このドアコントローラ３６は、モータ５にドア起動信号を送信してドア２の開閉を行うとともに、電気錠２９の施解錠を行うようになっている。
実施例１の自動ドア装置１においては、電磁ソレノイド３１を通電した時に施錠するタイプの通電施錠方式となっている通電施錠型電気錠を用いたが、金融関係では、保安の関係上から、停電が発生し、電磁ソレノイド３１への通電が停止した時には、電気錠が施錠状態になることが要求される場合がある。すなわち、非通電時に施錠するタイプの非通電施錠方式となっている非通電施錠型電気錠を採用する場合がある。
実施例２の自動ドア装置１においては、施錠方式の異なる通電施錠型電気錠、非通電施錠型電気錠のいずれにも用いることができるものとなっている。
【００７９】
ドアコントローラ３６は、モータ５を正逆転方向に任意の速度で駆動制御する速度制御部３７と、電磁ソレノイド３１を通電・非通電にするための電磁ソレノイド通電部３８と、ドア２の開閉動作を制御するために、速度制御部３７に速度指令、正・逆回転方向、モータ電流指令（これらをまとめてドア開閉指令とする）を出力するとともに、電磁ソレノイド通電部３８に対して通電指令を出力する制御演算部３９と、モータ５のホールＩＣ８からのパルスを合成してこれを制御演算部３９に対して出力するパルス合成回路４０と、記憶部４１とを備えている。
【００８０】
また、ドアコントローラ３６は、内部センサ２５からの物体検出信号を受け付けて該物体検出信号を制御演算部３９に対して入力する内部センサ入力部４２と、外部センサ２６からの物体検出信号を受け付けて、この物体検出信号を制御演算部３９に対して入力する外部センサ入力部４３と、安全光線スイッチ２７からの物体検出信号を受け付けて該物体検出信号を制御演算部３９に対して入力する安全光線スイッチ入力部４４とを備えている。
さらに、ドアコントローラ３６は、電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９を解錠する解錠信号を出力する強制解錠スイッチ２８からの強制解錠信号を受け付けて該強制解錠信号を制御演算部３９に出力する強制解錠スイッチ入力部４５を備えている。
【００８１】
さらに、ドアコントローラ３６は、電磁ソレノイド３１を接続し、電磁ソレノイド通電部３８によって、電磁ソレノイド３１へ通電したときに電磁ソレノイド３１への通電電圧を検出する電磁ソレノイド通電電圧検出部６８を備えている。
【００８２】
また、ドアコントローラ３６は、電気錠２９の施錠方式が変更になった場合に施錠方式を切り替える（通電施錠型電気錠から非通電施錠型電気錠へ、または非通電施錠型電気錠から通電施錠型電気錠へ）施錠方式切替スイッチ６６からの方式切替信号を受け付けて該方式切替信号を制御演算部３９に出力する施錠方式切替スイッチ入力部６７を備えている。
【００８３】
電気錠２９が、通電施錠型電気錠であるか、非通電施錠型電気錠であるかは、電気錠２９の電磁ソレノイド３１の接続電線の端部に接続されるコネクタの端子への接続によって行っている。すなわち、電気錠２９が、通電施錠型電気錠の場合は、図６（Ａ）に示す如く、電気錠２９の電磁ソレノイド３１の接続電線を接続するコネクタの端子のうち、ソレノイド入力端子ａ，ｂに電磁ソレノイド３１の接続電線を接続し、施錠方式切替スイッチ入力端子ｃ，ｄを開放状態として予め作っておく。
また、電気錠２９が、非通電施錠型電気錠の場合は、図６（Ｂ）に示す如く、電気錠２９の電磁ソレノイド３１の接続電線を接続するコネクタの端子のうち、ソレノイド入力端子ａ，ｂに電磁ソレノイド３１の接続電線を接続し、施錠方式切替スイッチ入力端子ｃ，ｄを短絡状態に接続して予め作っておく。
【００８４】
このように電気錠２９が通電施錠型電気錠の場合と、電気錠２９が非通電施錠型電気錠の場合とを、電気錠２９の電磁ソレノイド３１の接続電線に接続されるコネクタ端子の接続状態で設定しているため、ドアコントロール３６側に電気錠２９のコネクタを受けるコネクタを設けておくだけで、誤接続をすることなく容易に取り付けることができる。
【００８５】
制御演算部３９は、電磁ソレノイド接続判定手段７０を備え、電磁ソレノイド接続検出部６５から出力されるソレノイド接続信号の有無に基づいて電磁ソレノイド３１の接続の有無を判定し、この電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定結果を記憶部４１に記憶するようなっている。
電磁ソレノイド接続判定手段７０による電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定は、電磁ソレノイド接続検出部６５から出力されるソレノイド接続信号の有無に基づいて行っている。
すなわち、電磁ソレノイド３１が未接続の場合は、図７（Ａ）に示す如く、接続端子間が開放状態（オープン）となっているため、電磁ソレノイド３１への通電電圧は０Ｖとなる。
【００８６】
また、電磁ソレノイド３１が接続されている場合は、図７（Ｂ）に示す如く、接続端子間が短絡状態（ショート）となっているため、電磁ソレノイド３１への通電電圧は所定電圧（例えば、２４Ｖ）となる。
電磁ソレノイド接続判定手段７０は、電磁ソレノイド接続検出部６５から出力されるソレノイド接続信号（電圧値）の有無に基づいて、電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定を行っている。
この電磁ソレノイド３１が接続され、電磁ソレノイド３１への通電電圧が検出されると電磁ソレノイド通電電圧検出部６８は、ソレノイド接続信号を出力して制御演算部３９へ送信する。
【００８７】
また、制御演算部３９は、この電磁ソレノイド接続判定手段７０によって電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定結果によって、ドアの開閉モードパターンを選定するドア開閉モード選定手段７１を備えている。このドア開閉モード選定手段７１は、電磁ソレノイド接続判定手段７０によって電磁ソレノイド３１が接続されていると判定した場合に施錠時開閉モードを選択してドアの開閉モードパターンを選定し、電磁ソレノイド接続判定手段７０によって電磁ソレノイド３１が接続されていないと判定した場合に通常開閉モードのドア２の開閉モードパターンを選定するものである。
【００８８】
制御演算部３９は、電磁ソレノイド接続判定手段７０によって電磁ソレノイド３１の接続の有無が判定され、ドア開閉モード選定手段７１によってドア２の開閉モードパターンが選定されると、施錠方式判定手段７２によって、伝達機構６に取り付けられている電気錠２９の施錠方式を判定する。
さらに、制御演算部３９は、この電磁ソレノイド接続判定手段７０によって電磁ソレノイド３１が接続されていると判定した場合に、強制解錠スイッチ入力部４５に入力される強制解錠スイッチ２８からの解錠信号に基づいて、電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９の解錠を実行する施錠方式別解錠制御手段７３を備えている。
【００８９】
制御演算部３９においては、電磁ソレノイド接続判定手段７０によって電磁ソレノイド３１が接続されていないと判定した場合、ドア２のストローク値を測定して該ストローク値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶するためのドアストローク側長モード７４を実行するようになっている。
また、制御演算部３９においては、電磁ソレノイド接続判定手段７０によって電磁ソレノイド３１が接続されていると判定した場合、施錠方式判定手段７２によって、ドアコントロール３６に接続されている電気錠２９の施錠方式が、通電施錠型電気錠か、非通電施錠型電気錠であるかを判定する。
【００９０】
そして、制御演算部３９においては、施錠方式判定手段７２によって、電気錠２９の施錠方式が判定されると、施錠方式別解錠制御手段７３によって電気錠２９の施錠方式に合わせて、電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９の解錠を実行しドアを解除状態にした後、ドア２のストローク値を測定して該ストローク値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶するためのドアストローク側長モード７４を実行するようになっている。
【００９１】
制御演算部３９は、施錠時にドア２の開閉制御を行うための施錠時開閉モード７５又はドア２を施錠しない場合にドア２の開閉制御を行うための通常開閉モード７６を備えている。
施錠時開閉モード７５は、強制解錠スイッチ入力判定手段７７を備え、この強制解錠スイッチ入力判定手段７７において、電磁ソレノイド３１が接続されていて強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されているか否かを判定する。
【００９２】
強制解錠スイッチ入力判定手段７７において強制解錠スイッチ２８がオンで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていると判定した場合は、施錠方式別解錠制御手段７８によって、電気錠２９の解錠を行う。
このように施錠方式別解錠制御手段７８は、施錠時開閉モード７５の時に内部センサ２５からの物体検出信号が入力されたときに、施錠状態にあるドア２の解錠を行うようになっている。
【００９３】
そして、施錠方式別解錠制御手段７８によって電気錠２９を解錠すると、第１の物体検出センサ入力判定手段７９を実行する。
第１の物体検出センサ入力判定手段７９は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３の両方からの物体検出信号を受け付けるようになっている。すなわち、ドア２が全閉位置にあるときには、安全光線スイッチ入力部５４の物体検出信号は、受け付けないが、ドア２の開閉動作中では受け付ける。また、第１の物体検出センサ入力判定手段５４は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３のいずれかの物体検出信号を受け付けると、ドアストローク側長モード４９において側長し、記憶部４１に記憶されているドアストロークに基づいて、ドア２の所定の開閉動作を実行する。
【００９４】
施錠時開閉モード７５では、強制解錠スイッチ入力判定手段７７において強制解錠スイッチ２８がオフで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていないと判定した場合は、施錠方式別施錠制御手段８０によって、ドア２を施錠する。
【００９５】
そして、施錠方式別施錠制御手段８０によって電気錠２９を施錠すると、第２の物体検出センサ入力判定手段８１を実行する。すなわち、強制解錠スイッチ２８がオフの場合、施錠方式別施錠制御手段８０を実行してドア２が全閉の時に電気錠２９を施錠して、第２の物体検出センサ入力判定手段８１を実行する。
第２の物体検出センサ入力判定手段８１は、内部センサ入力部４２の物体検出信号のみを受け付ける。ドア２の全閉時には、外部センサ入力部４２と安全光線スイッチ入力部４４の物体検出信号は、受け付けないが、ドア２の開閉動作中は両方の人体検出信号も受け付ける。内部センサ入力部４２の物体検出信号を受け付けると、施錠方式別施錠制御手段８０を実行して電気錠２９を解錠した後、ドアストローク側長モード７４において側長し、記憶部４１に記憶されているドアストロークに基づいて所定のドア開閉動作を実行する。
【００９６】
制御演算部３９の電磁ソレノイド接続判定手段７０による電磁ソレノイド３１の接続の有無の判定結果に基づいて、電磁ソレノイド３１が接続されていない（電磁ソレノイド未接続）と判定すると、ドア開閉モード選定手段７１によって、通常開閉モード７６のドアの開閉モードパターンが選定される。
このドア開閉モード選定手段７１によって、通常開閉モード７６のドアの開閉モードパターンが選定されると、施錠時開閉モード７５の時に施錠方式別解錠制御手段７８によって電気錠２９を解錠した後に実行する物体検出センサ入力判定手段と同じ第１の物体検出センサ入力判定手段７９を実行する。
【００９７】
第１の物体検出センサ入力判定手段７９は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３の両方からの物体検出信号を受け付けるようになっている。すなわち、ドア２が全閉位置にあるときには、安全光線スイッチ入力部５４の物体検出信号は、受け付けないが、ドア２の開閉動作中では受け付けるようになっている。また、第１の物体検出センサ入力判定手段７９は、内部センサ入力部４２、外部センサ入力部４３のいずれかの物体検出信号を受け付けると、ドアストローク側長モード７４において側長し、記憶部４１に記憶されているドアストロークに基づいて、ドア２の所定の開閉動作を実行する。
【００９８】
また、制御演算部３９は、制御演算部３９に内部センサ入力部４２、又は外部センサ入力部４３から物体検出信号が入力されたとき、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値に基づいた開閉制御パターンで速度制御部３７に対してドア開閉指令を送信してモータ５をドア２の開き方向に駆動制御する開放駆動制御手段８３を備えている。
さらに、制御演算部３９は、ドア２の全開位置を検出するための全開位置検出手段８４を備えている。
【００９９】
制御演算部３９は、閉鎖駆動制御手段８５を備えている。閉鎖駆動制御手段８５は、制御演算部３９に内部センサ入力部４２、又は外部センサ入力部４３から物体検出信号が入力されなくなり、全開位置検出手段８４によって全開位置を検出した後、所定のドア開放時間経過後、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値に基づいた開閉制御パターンで速度制御部３７に対してドア開閉指令を送信してモータ５をドア２の閉鎖方向に駆動制御する。
また、制御演算部３９は、ドア２の全閉位置を検出するための全閉位置検出手段８６を備えている。
【０１００】
全開位置検出手段８４及び全閉位置検出手段８６は、前記ドアストローク側長モード７４で得られた基準ドアストローク値とドア２の開閉時にホールＩＣ８によって計数されたパルス数とを比較演算することにより、ドア２の全開位置又は全閉位置をそれぞれ検出するようになっている。
【０１０１】
このドア２の開閉制御についてより具体的に説明すると、モータ５の駆動に伴ってホールＩＣ８からパルス信号がパルス合成回路に入力されて合成され、合成されたパルス信号がパルス合成回路４０から制御演算部３９に入力される。そして、制御演算部３９は、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と、前記入力されたパルス信号を計数して得られたパルス数とを比較演算して、ドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行する。なお、パルス合成回路４０で合成されたパルス信号は、モータ５のコイル（不図示）に通電するタイミングを計るため、速度制御部３７に入力されるようになっている。
【０１０２】
ドア２の開閉動作中では、施錠時開閉モード７５の第２の物体検出センサ入力判定手段８１の作用により、制御演算部３９が内部センサ入力部４２のみならず安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける（外部センサ入力部４３からの物体検出信号のみを無視して受け付けない）。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドア２に挟まれることが無く、安全である。
【０１０３】
以上のような構成の制御演算部３９は、施錠時開閉モード７５の時には内部センサ入力部４２から物体検出信号が入力され施錠方式別解錠制御手段７８が実行された後にドア２の開閉指令を出力し、施錠時開閉モード７５で強制解錠スイッチ２８がオンの時又は通常開閉モード７６の時には、内部センサ入力部４２又は外部センサ入力部４３の何れかからの物体検出信号が入力されたときにドア２の開閉指令を出力するようになっている。
【０１０４】
このように構成された本実施例の自動ドア装置１の作用について説明する。
【０１０５】
自動ドア装置１において電源投入すると、電磁ソレノイド３１を非通電にした後、制御演算部３９において電磁ソレノイド接続判定手段７０が実行され、ドア開閉モード選定手段７１によってドア２の開閉モードパターンが選定される。そして、施錠方式判定手段７２によって、伝達機構６に取り付けられている電気錠２９の施錠方式が判定され、施錠方式別解錠制御手段７３によって電気錠２９の施錠方式に合わせて、電磁ソレノイド３１を非通電として電気錠２９の解錠を実行しドアを解除状態にした後、ドア２のストローク値を測定して該ストローク値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶するためのドアストローク側長モード７４が実行される。
【０１０６】
このドアストローク側長モード７４においては、制御演算部３９からの指令によりモータ５を駆動してドア２のストローク長分だけドア２を低速走行させてホールＩＣ８からのモータ５の回転数に比例したパルス信号を計数し、計数値を基準ドアストローク値として記憶部４１に記憶する。なお、パルス信号は、パルス合成回路４０で合成されて制御演算部に入力され計数されるようになっている。
【０１０７】
施錠時開閉モード７５は、電磁ソレノイド通電電圧検出部６８における通電電圧の検出によって電磁ソレノイド３１が接続されていると検出され、強制解錠スイッチ２８がオンの時に実行される。
また、通常開閉モード７６は、電磁ソレノイド通電電圧検出部６８における通電電圧の検出によって電磁ソレノイド３１が接続されていないと検出され、強制解錠スイッチ２８がオフの時に実行される。
【０１０８】
施錠時開閉モード７５の強制解錠スイッチ入力判定手段７７において強制解錠スイッチ２８がオンで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていると判定した場合について説明する。
施錠時開閉モード７５の電気錠２９が施錠されている開閉モードが実行されると、先ずドア２の全開位置が全開位置検出手段８４で検出されたことを条件として、施錠方式別施錠制御手段８０によってドア２が解錠状態となる。
【０１０９】
そして、ドア２が全閉位置にあるときには、第１の物体検出センサ入力判定手段７９の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からの物体検出信号を共に受け付け、安全光線スイッチ２７の人体検出信号は受け付けないようになっている。これにより、内部センサ２５及び外部センサ２６で人などの物体が検出され、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からのいずれの物体検出信号も制御演算部３９に受け付けられ、制御演算部３９は、このような物体検出信号が入力されるとモータ５をドア２の開き方向に駆動して基準ドアストローク値に基づいた所定の開閉制御パターンでドア２の開閉が行われる。
【０１１０】
ドア２の開閉動作中では、第１の物体検出センサ入力判定手段７９の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３の他に安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドアに挟まれることが無く、安全である。
【０１１１】
施錠時開閉モード７５の強制解錠スイッチ入力判定手段７７において強制解錠スイッチ２８がオンで強制解錠スイッチ２８から解錠信号が強制解錠スイッチ入力部４５に入力されていないと判定した場合について説明する。
施錠時開閉モード７５の電気錠２９が解錠されている開閉モードが実行されると、先ずドア２の全閉位置が全閉位置検出手段８６で検出されたことを条件として、施錠方式別施錠制御手段８０によってドア２が施錠状態となる。
【０１１２】
施錠時開閉モード７５においては、ドア２が全閉位置にあるときには、第２の物体検出センサ入力判定手段８１によって内部センサ入力部４２からの物体検出信号のみが制御演算部３９に受け付けられ、外部センサ入力部４３及び安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号は無視して受け付けられないようになっている。
【０１１３】
このような状態で内部センサ２５で人などの物体が検出されると内部センサ２５から内部センサ入力部４２に物体検出信号が入力され、内部センサ入力部４２は制御演算部３９に物体検出信号を入力する。制御演算部３９に内部センサ入力部４２から物体検出信号が入力されると、制御演算部３９は施錠方式別解錠制御手段７８を実行してドア２が解錠状態となる。そして、制御演算部３９は施錠方式別解錠制御手段８２の実行終了後（解錠後）、記憶部４１に記憶された前記基準ドアストローク値に基づいた開閉制御パターンで速度制御部３７に対してドア開閉指令を送信してモータ５をドア２の開き方向に駆動制御する。そして、制御演算部３９は、全開位置検出手段８４によってドア２の全開位置が検出されるとモータ駆動を停止した後、所定のドア開放時間経過後にモータ５をドア２の閉方向に駆動制御する。
【０１１４】
このようなドア２の開放制御時には、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と開閉動作時にパルス合成回路４０から制御演算部３９に入力されるパルス数とを比較演算することにより、ドア２の位置を把握し開閉制御を行う。
【０１１５】
このドア２の開閉制御についてより具体的に説明すると、モータ５の駆動に伴ってホールＩＣ８からパルス信号がパルス合成回路４０に入力されて合成され、合成されたパルス信号がパルス合成回路４０から制御演算部３９に入力される。そして、制御演算部３９は、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と、前記入力されたパルス信号を計数して得られたパルス数とを比較演算して、ドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行する。なお、パルス合成回路４０で合成されたパルス信号は、モータ５のコイル（不図示）に通電するタイミングを計るため、速度制御部３７に入力されるようになっている。
【０１１６】
ドア２の開閉動作中では、第２の物体検出センサ入力判定手段８１の作用により、制御演算部３９が内部センサ入力部４２のみならず安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける（外部センサ入力部４３からの物体検出信号のみを無視して受け付けない）。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドア２に挟まれることが無く、安全である。
【０１１７】
ドア２の開閉動作が行われ、全閉位置検出手段８６によりドア２が全閉位置に到達したことが検出されると、施錠方式別施錠制御手段７８が実行されてドア２が施錠される。
【０１１８】
次に、通常開閉モード７６について説明する。通常開閉モード７６が実行されると、ドア２は解錠状態にある。
そして、ドア２が全閉位置にあるときには、第１の物体検出センサ入力判定手段７９の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からの物体検出信号を共に受け付け、安全光線スイッチ２７の人体検出信号は受け付けないようになっている。これにより、内部センサ２５及び外部センサ２６で人などの物体が検出され、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３からのいずれの物体検出信号も制御演算部３９に受け付けられ、制御演算部３９は、このような物体検出信号が入力されるとモータ５をドア２の開き方向に駆動して基準ドアストローク値に基づいた所定の開閉制御パターンでドア２の開閉が行われる。
【０１１９】
通常開閉モード７６においては、施錠方式判定手段７２、施錠方式別解錠制御手段７３を実行する必要がないので、制御演算部３９は、物体検出信号が入力されたときには直ちにドア２の開閉制御を行う。このドア２の開閉制御は、施錠時開閉モード７１と同様、制御演算部３９が、記憶部４１に記憶された基準ドアストローク値と、前記入力されたパルス信号を計数して得られたパルス数とを比較演算して、ドア２の開閉動作時のブレーキ位置、全開位置、全閉位置を検出し、予め定められた所定の高速動作、減速動作、低速動作を実行して行われる。
【０１２０】
ドア２の開閉動作中では、第１の物体検出センサ入力判定手段７９の作用により、内部センサ入力部４２及び外部センサ入力部４３の他に安全光線スイッチ入力部４４からの物体検出信号も受け付ける。これにより、ドア２が閉じ動作途中で、ドア２の開閉軌道上に通行者が立ち止まることがあっても、安全光線スイッチ２７の物体検出信号が受け付けられてモータ５を開き方向に駆動するので、通行者がドアに挟まれることが無く、安全である。
【符号の説明】
【０１２１】
１      自動ドア装置
２      ドア
３      駆動機構
４      取付用横向きベース
５      モータ
５ａ    モータ出力軸
６      伝達機構
７      取付部材
７ａ    ボックス部
８      ホールＩＣ
９      第１ベルト機構
１０    第２ベルト機構
１１    減速機構
１２    第１歯付主動プーリ
１２ａ  歯間
１２ｂ  歯
１３    第１歯付従動プーリ
１４    第１歯付ベルト
１５    第２歯付主動プーリ
１６    第２歯付従動プーリ
１７    第２歯付ベルト
１８    連結具
１９    減速機構入力軸
２０    小径ギア
２１    減速機構出力軸
２２    大径ギア
２３，２４    軸受け
２５    内部センサ
２６    外部センサ
２７    安全光線スイッチ
２８    強制解錠スイッチ
２９    電気錠
３０    ケース
３１    電磁ソレノイド
３２    プランジャ
３３    拘束ロッド
３４    ばね受け
３５    ばね
３６    ドアコントローラ
３７    速度制御部
３８    電磁ソレノイド通電部
３９    制御演算部
４０    パルス合成回路
４１    記憶部
４２    内部センサ入力部
４３    外部センサ入力部
４４    安全光線スイッチ入力部
４５    強制解錠スイッチ入力部
４６    電磁ソレノイド接続判定手段
４７    ドア開閉モード選定手段
４９    ドアストローク側長モード
５０    施錠時開閉モード
５１    通常開閉モード
５２    強制解錠スイッチ入力判定手段
５３    解錠制御手段
５４    第１の物体検出センサ入力判定手段
５５    施錠制御手段
５６    第２の物体検出センサ入力判定手段
５９    全開位置検出手段
６１    全閉位置検出手段
６５    電磁ソレノイド接続検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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