(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向で所定の配列方向に並べられている複数である所定数の容器を上下方向に抜差し可能に保持するラックを分離作業位置に保持するラック保持部材と、前記分離作業位置にある前記ラックに保持されている前記各容器を前記ラックに対して相対的に押し上げる前記所定数の押上ピンを有するピン保有部材と、前記押上ピンを前記ラックに対して相対的に上昇させる駆動部材とを備え、前記駆動部材の駆動により前記押上ピンが前記ラックに対して相対的に上昇する相対的上昇過程において、前記押上ピンにより前記ラックに対して相対的に押し上げられた前記容器が前記ラックから分離される容器分離装置において、
前記分離作業位置にある前記ラックの前記各容器の真上に配置されている前記所定数の対向部が設けられた対向部材を備え、
前記対向部材が、前記分離作業位置にある前記ラックを上方から押圧して上方への移動を阻止する上押え部材であり、
前記各押上ピンについて、１つの前記押上ピンを第１押上ピンとし、前記第１押上ピンに前記配列方向で隣接するすべての前記押上ピンを１つ毎に第２押上ピンとするとき、前記ピン保有部材が、前記相対的上昇過程において、前記第１押上ピンおよび前記第２押上ピンのうちの、一方の押上ピンが他方の押上ピンよりも遅い時期に前記容器を相対的に押し上げることを可能とする押上構造を有し、
前記一方の押上ピンが押し上げる前記容器を一方側容器とし、前記他方の押上ピンが押し上げる前記容器を他方側容器とするとき、前記相対的上昇過程において、前記一方側容器の真上に位置する前記上押え部材の対向部である一方側対向部が、前記他方側容器の真上に位置する前記上押え部材の対向部である他方側対向部と前記他方側容器とが非当接状態にあるときに、前記一方側容器に当接可能な位置にあり、
前記相対的上昇過程において、前記他方側容器に氷結により接着している前記一方側容器が、前記上押え部材の一方側対向部との当接により前記他方側容器から分離されることを特徴とする容器分離装置。
【請求項２】
前記上押え部材の他方側対向部が、前記他方の押上ピンにより押し上げられつつある前記他方側容器が進入する凹部または孔により構成されていることを特徴とする請求項１に記載の容器分離装置。
【請求項３】
前記押上構造が、ピンの長さが異なる複数の種類の前記押上ピンから構成され、
前記一方の押上ピンと前記他方の押上ピンとが、互いに異なる種類の前記押上ピンにより構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の容器分離装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の容器を保持しているラックに対して該容器を相対的に押し上げることにより、容器をラックから分離する容器分離装置に関する。そして、前記容器は、例えば、創薬用試料を収容するために使用される創薬用のマイクロチューブである。
【背景技術】
【０００２】
容器分離装置が、複数の容器である創薬用のマイクロチューブ（以下、「チューブ」という。）を、上下方向に抜差し可能に保持しているラックを保持するラック保持部材と、ラック保持部材に保持されたラックに保持されている各チューブをラックに対して相対的に押し上げる複数の押上ピンを有するピン支持体とを備えるものは知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９８４４２号公報（段落００２１−００３２、全図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ラックに保持された状態の複数のチューブが、水が凍結する冷凍環境、例えば冷凍用保管庫内の環境で保管される場合、チューブの外面に付着している水の凍結により、接触状態でラックに保持されているチューブがラックに接着することがある。
一方、ラックに保持されているチューブが、前記冷凍環境において、ピッキング装置により、１つのチューブ毎にラックから抜き出されることがある。この場合、該ピッキング装置によるピッキング作業を効率よく行うためには、各チューブはラックから分離されていることが望ましい。
【０００５】
そこで、ラックにおけるチューブの配列方向である行方向および列方向で隣接するチューブ同士が氷結により接着していない場合には、押上ピンにより、すべてのチューブを一斉に押し上げることで、氷結によりラックに接着しているチューブを、チューブ毎にラックから分離することができる。
【０００６】
また、各チューブは、密度が高い密集状態でラックに保持されていることから、行方向および列方向で隣接するチューブ同士の間隔は極めて狭くなっている。このため、この狭い間隔で隣接するチューブ同士が氷結により接着することがある。そして、この隣接するチューブ同士が氷結により接着している場合にも、その接着力がチューブとラックとの間の氷結による接着力よりも小さいときには、行方向および列方向で隣接するチューブ同士を押上ピンで押し上げる時期を異ならせることにより、該チューブ同士を分離することができる。
【０００７】
しかしながら、隣接するチューブ同士の氷結による接着力が、チューブとラックとの間の氷結による接着力よりも大きいときには、接着しているチューブ同士を押上ピンにより押し上げる時期を異ならせたとしても、該チューブ同士のうちで、遅い時期に押し上げられるチューブが、早い時期に押し上げられたチューブと氷結により接着したまま、一緒に上昇することがあり、チューブ同士が分離されず、ラックに収容されているチューブがチューブ毎に分離されないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、このような従来の課題を解決するものであって、本発明の目的は、凍結環境においてラックに保持されて氷結により接着しているチューブ同士をチューブ毎に分離するとともに、容器分離装置の構造を簡素化するとともに部品点数を削減して容器分離装置を小型化し、容器分離装置のコストを削減する容器分離装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、水平方向で所定の配列方向に並べられている複数である所定数の容器を上下方向に抜差し可能に保持するラックを分離作業位置に保持するラック保持部材と、前記分離作業位置にある前記ラックに保持されている前記各容器を前記ラックに対して相対的に押し上げる前記所定数の押上ピンを有するピン保有部材と、前記押上ピンを前記ラックに対して相対的に上昇させる駆動部材とを備え、前記駆動部材の駆動により前記押上ピンが前記ラックに対して相対的に上昇する相対的上昇過程において、前記押上ピンにより前記ラックに対して相対的に押し上げられた前記容器が前記ラックから分離される容器分離装置において、前記分離作業位置にある前記ラックの前記各容器の真上に配置されている前記所定数の対向部が設けられた対向部材を備え、前記対向部材が、前記分離作業位置にある前記ラックを上方から押圧して上方への移動を阻止する上押え部材であり、前記各押上ピンについて、１つの前記押上ピンを第１押上ピンとし、前記第１押上ピンに前記配列方向で隣接するすべての前記押上ピンを１つ毎に第２押上ピンとするとき、前記ピン保有部材が、前記相対的上昇過程において、前記第１押上ピンおよび前記第２押上ピンのうちの、一方の押上ピンが他方の押上ピンよりも遅い時期に前記容器を相対的に押し上げることを可能とする押上構造を有し、前記一方の押上ピンが押し上げる前記容器を一方側容器とし、前記他方の押上ピンが押し上げる前記容器を他方側容器とするとき、前記相対的上昇過程において、前記一方側容器の真上に位置する前記上押え部材の対向部である一方側対向部が、前記他方側容器の真上に位置する前記上押え部材の対向部である他方側対向部と前記他方側容器とが非当接状態にあるときに、前記一方側容器に当接可能な位置にあり、前記相対的上昇過程において、前記他方側容器に氷結により接着している前記一方側容器が、前記上押え部材の一方側対向部との当接により前記他方側容器から分離されることにより、前述した課題を解決したものである。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明の構成に加えて、前記上押え部材の他方側対向部が、前記他方の押上ピンにより押し上げられつつある前記他方側容器が進入する凹部または孔により構成されていることにより、前述した課題を解決したものである。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に係る発明の構成に加えて、前記押上構造が、ピンの長さが異なる複数の種類の前記押上ピンから構成され、前記一方の押上ピンと前記他方の押上ピンとが、互いに異なる種類の前記ピンにより構成されていることにより、前述した課題を解決したものである。
【発明の効果】
【００１３】
そこで、本発明の容器分離装置は、水平方向で所定の配列方向に並べられている複数である所定数の容器を上下方向に抜差し可能に保持するラックを分離作業位置に保持するラック保持部材と、分離作業位置にあるラックに保持されている各容器をラックに対して相対的に押し上げる所定数の押上ピンを有するピン保有部材と、押上ピンをラックに対して相対的に上昇させる駆動部材とを備え、駆動部材の駆動により押上ピンがラックに対して相対的に上昇する相対的上昇過程において、押上ピンによりラックに対して相対的に押し上げられた容器がラックから分離されることにより、容器とラックとが、係合構造Ｅと氷結による接着との少なくとも一方に起因して結合状態にある場合にも、ラックに対して相対的に上昇する押上ピンにより、容器をラックから分離することができるばかりでなく、以下のような本発明に特有の効果を奏する。
【００１４】
すなわち、請求項１に係る本発明の容器分離装置によれば、各押上ピンについて、１つの押上ピンを第１押上ピンとし、第１押上ピンに配列方向で隣接するすべての押上ピンを１つ毎に第２押上ピンとするとき、ピン保有部材が、前記相対的上昇過程において、第１押上ピンおよび第２押上ピンのうちの、一方の押上ピンが他方の押上ピンよりも遅い時期に容器を相対的に押し上げることにより、所定数の押上ピンは、該所定数よりも小さい数毎に押上時期を異ならせて、所定数の容器を順次押し上げるので、所定数の容器を一斉に押し上げる場合に比べて、押上ピンを相対的に上昇させるための駆動部材の駆動力を小さくすることができるため、駆動部材を小型化することができ、ひいては容器分離装置を小型化することができる。
【００１５】
さらに、容器分離装置は、分離作業位置にあるラックの各容器の真上に配置されている所定数の対向部が設けられた対向部材を備え、対向部材が、分離作業位置にあるラックを上方から押圧して上方への移動を阻止する上押え部材であり、各押上ピンについて、１つの押上ピンを第１押上ピンとし、第１押上ピンに配列方向で隣接するすべての押上ピンを１つ毎に第２押上ピンとするとき、ピン保有部材が、前記相対的上昇過程において、第１押上ピンおよび第２押上ピンのうちの、一方の押上ピンが他方の押上ピンよりも遅い時期に容器を相対的に押し上げることを可能とする押上構造を有し、一方の押上ピンが押し上げる前記容器を一方側容器とし、他方の押上ピンが押し上げる前記容器を他方側容器とするとき、相対的上昇過程において、一方側容器の真上に位置する上押え部材の対向部である一方側対向部が、他方側容器の真上に位置する上押え部材の対向部である他方側対向部と他方側容器とが非当接状態にあるときに、一方側容器に当接可能な位置にあり、相対的上昇過程において、他方側容器に氷結により接着している一方側容器が、上押え部材の一方側対向部との当接により他方側容器から分離されることにより、一方側容器を押し上げる一方の押上ピンよりも早い時期に他方側容器を押し上げる他方の押上ピンが、他方側容器を押し上げるときに、氷結により他方側容器と接着している一方側容器が他方側容器と一緒に上昇した場合に、他方側対向部が他方側容器と当接していないために該他方側容器の上昇が許容される一方で、一方側対向部が一方側容器に当接するために一方側容器の上昇が一方側対向部により阻止されるので、一方側容器と他方側容器との氷結による接着での結合状態が解除されて、他方側容器から一方側容器が分離されることから、氷結により接着している容器同士を分離することができ、ひいては凍結環境においてラックに保持されているチューブをチューブ毎に分離することができる。
さらに、対向部材が、分離作業位置にあるラックを上方から押圧して上方への移動を阻止する上押え部材であることにより、上押さえ部材が対向部材を兼ねるので、容器分離装置の構造が簡素化されるとともに、部品点数が削減されて、容器分離装置を小型化することができ、また容器分離装置のコストを削減することができる。
【００１６】
請求項２に係る本発明の容器分離装置によれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、次の効果が奏される。
他方側対向部が、他方の押上ピンにより押し上げられつつある他方側容器が進入する凹部または孔により構成されていることにより、対向部材に凹部または孔を形成することで、他方側対向部および一方側対向部を簡単に設けることができるので、対向部が設けられた対向部材の構造が簡素化されて、容器分離装置のコストを削減することができる。
【００１７】
請求項３に係る本発明の容器分離装置によれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、次の効果が奏される。
ピン保有部材が有する前記押上構造が、ピンの長さが異なる複数の種類の押圧ピンから構成され、一方の押上ピンと他方の押上ピンとが、互いに異なる種類のピンにより構成されていることにより、容器を押し上げる押上時期を異ならせるための押上構造を、ピンの長さを異ならせることで、容易に構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例である容器分離装置の正面図。
【図２】図１のＩＩ矢視図。
【図３】図１のＩＩＩ矢視での容器分離装置の下押え部材を省略したときの図。
【図４】図１の容器分離装置において、ラックが分離作業位置にあるときの要部の正面図であり、一部が図３のＩＶ−ＩＶ線での断面で示される図。
【図５】図４の断面部分の拡大図に相当し、第２種押上ピンがチューブの下端部に当接したときの断面図。
【図６】第１種押上ピンがチューブの下端部に当接したときの、図５と同様の断面図。
【図７】氷結により接着したチューブが対向当接部に当接したときの、図５と同様の断面図。
【図８】氷結により接着したチューブが分離されたときの、図５と同様の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の容器分離装置は、水平方向で所定の配列方向に並べられている複数である所定数の容器を上下方向に抜差し可能に保持するラックを分離作業位置に保持するラック保持部材と、前記分離作業位置にある前記ラックに保持されている前記各容器を前記ラックに対して相対的に押し上げる前記所定数の押上ピンを有するピン保有部材と、前記押上ピンを前記ラックに対して相対的に上昇させる駆動部材とを備え、前記駆動部材の駆動により前記押上ピンが前記ラックに対して相対的に上昇する相対的上昇過程において、前記押上ピンにより前記ラックに対して相対的に押し上げられた前記容器が前記ラックから分離され、前記分離作業位置にある前記ラックの前記各容器の真上に配置されている前記所定数の対向部が設けられた対向部材を備え、この対向部材が、分離作業位置にあるラックを上方から押圧して上方への移動を阻止する上押え部材であり、前記各押上ピンについて、１つの前記押上ピンを第１押上ピンとし、前記第１押上ピンに前記配列方向で隣接するすべての前記押上ピンを１つ毎に第２押上ピンとするとき、前記ピン保有部材が、前記相対的上昇過程において、前記第１押上ピンおよび前記第２押上ピンのうちの、一方の押上ピンが他方の押上ピンよりも遅い時期に前記容器を相対的に押し上げることを可能とする押上構造を有し、前記一方の押上ピンが押し上げる前記容器を一方側容器とし、前記他方の押上ピンが押し上げる前記容器を他方側容器とするとき、前記相対的上昇過程において、前記一方側容器の真上に位置する前記上押え部材の対向部である一方側対向部が、前記他方側容器の真上に位置する前記上押え部材の対向部である他方側対向部と前記他方側容器とが非当接状態にあるときに、前記一方側容器に当接可能な位置にあり、前記相対的上昇過程において、前記他方側容器に氷結により接着している前記一方側容器が、前記上押え部材の一方側対向部との当接により前記他方側容器から分離されることにより、凍結環境においてラックに保持されて氷結により接着しているチューブ同士をチューブ毎に分離するとともに、容器分離装置の構造を簡素化するとともに部品点数を削減して容器分離装置を小型化し、容器分離装置のコストを削減するものであれば、その具体的な態様はいかなるものであっても構わない。
【００２１】
１つの部材が別の部材に対して相対的に移動（昇降を含む。）する旨の表現は、前記１つの部材および前記別の部材の少なくとも一方の部材が移動することを意味する。同様に、１つの部材が別の部材に対して相対的に押し上げられる旨の表現は、前記別の部材の動きを基準としたときに前記１つの部材が相対的に押し上げられることを意味する。
容器は、例えば創薬用のマイクロチューブであるが、創薬用以外のチューブであってもよいし、チューブ以外の容器であってもよい。
また、容器は、押上ピンにより押し上げられて、発明の作用および効果が奏される容器であれば、いかなる形状のものであってもよい。
押上ピンは、容器の押上が可能である限り、いかなる形状のものでもよい。
【実施例】
【００２２】
以下、本発明の実施例を、図１〜図８を参照して説明する。
図１に示される本発明の実施例である容器分離装置１００は、水が凍結する冷凍環境、例えば冷凍用の保管庫（図示されず）内の環境において、冷凍保管されている複数の容器としてのマイクロチューブＴ（以下、「チューブＴ」という。）が保管用のラック１０１に保持されている状態で、該チューブＴの外面に付着している水の凍結（すなわち、氷結）により、チューブＴとラック１０１とが接着した場合、およびチューブＴ同士が接着した場合に、前記冷凍環境において、チューブＴをラック１０１から分離し、またチューブＴ同士を分離するために使用される。
【００２３】
図１，図２を参照すると、容器分離装置１００は、複数である所定数のチューブＴを上下方向に抜差し可能に保持しているラック１０１を分離作業位置（図４に示される位置である。）に保持するラック保持部材Ｈと、分離作業位置にあるラック１０１に保持されている各チューブＴをラック１０１に対して相対的に押し上げる前記所定数の押上ピンＰを有するピン保有部材１４０と、上下方向に相対的に移動可能な各押上ピンＰを駆動する昇降用駆動部材１４５と、ラック保持部材Ｈを駆動するラック保持用駆動部材Ａと、ラック保持部材Ｈおよび各駆動部材１４５，１３９を支持する機体１５０と各駆動部材１４５，１３９を制御する制御盤１６０とを備える。
【００２４】
なお、説明の便宜上、図１，図２に示されるように、ラック１０１に対してチューブＴが相対的に押し上げられる方向に平行な方向を上下方向とする。本実施例では、上下方向は鉛直方向であり、上下方向に直交する平面上での方向である水平方向のうちで、互いに直交する方向を、図示されているように、前後方向および左右方向であるとする。
また、平面視は、上下方向から見ることを意味する。
【００２５】
着脱可能なキャップＴａを有するチューブＴは、創薬、すなわち、医学、生物工学および薬学などにおいて、薬剤の発見や開発のプロセスで、創薬用試料を封入状態で収容するために使用される筒状の、ここでは円筒状の容器である。本実施例では、１つのラック１０１に収容される前記所定数のチューブＴは同一の形状である。
【００２６】
ラック１０１は、ＳＢＳ（Society  for  Biomolecular  Screening）規格に準拠したラック１０１であり、平面視で矩形状の側壁１０５〜１０８（図３も参照）の内側が、隔壁により行方向および列方向に格子状に区画されて形成された複数の挿入部１０２（図４，図５参照）を有する。本実施例では、行方向に複数としての８の挿入部１０２、列方向に複数としての１２の挿入部１０２が設けられ、各挿入部１０２に１つのチューブＴが挿入されて保持されている。
そして、ラック１０１の側壁１０５〜１０８は、平面視で列方向に長い長方形であり、列方向に延びている１対の第１側壁１０５，１０６と、該第１側壁１０５，１０６よりも短い長さで行方向に延びている１対の第２側壁１０７，１０８とから構成される。
【００２７】
このため、創薬用試料が収容されている前記所定数のチューブＴは、ラック１０１に、所定の配列方向としての、互いに交差する（本実施例では、互いに直交する）第１，第２方向としての行方向および列方向にそれぞれ並べられている。本実施例では、行方向は前後方向であり、列方向は左右方向である。
前記所定数のチューブＴは、前記冷凍環境において冷凍保管されているときに、チューブＴの外面に付着した水の氷結が生じた場合に、行方向および列方向で隣接するチューブＴ同士が該氷結よりできた氷１０９（図５参照）により互いに接着し得る程度の間隔を行方向および列方向で形成している状態（図５参照）で、ラック１０１に保持されている。
【００２８】
図４を参照すると、挿入部１０２に上下方向に直立状態で保持される各チューブＴは、図４の拡大部分に示されるように、ラック１０１に対してチューブＴを抜差し可能とする係合構造Ｅにより、ラック１０１に結合状態で保持されている。
係合構造Ｅは、挿入部１０２に設けられたラック側係合部１０２ｅ（本実施例では、環状凸部）と、チューブＴに設けられた容器側係合部Ｔｅ（本実施例では、環状凹部）とから構成されており、係合部１０２ｅ，Ｔｅ同士の係合が、凹凸係合により行われる凹凸係合構造である。別の例として、係合構造Ｅは、係合部同士の係合が摩擦（例えば、弾性力を利用した圧入）により行われる摩擦係合構造であってもよい。
【００２９】
各チューブＴは、前記冷凍環境で冷凍保管されているときに、チューブＴの外面に付着した水の氷結が生じた場合に、チューブＴと挿入部１０２とが氷結より互いに接着し得る状態でラック１０１に保持されている。
また、ラック１０１に保持された状態の各チューブＴは、上下方向で同じ位置にある。したがって、各チューブＴの上端部であるキャップＴａの位置は同じであり、各チューブＴの下端部Ｔｂの位置も同じである。
【００３０】
図１〜図４を参照すると、ラック保持部材Ｈは、押上ピンＰによるチューブＴの分離作業が行われるための予め設定されたラック１０１の位置である分離作業位置（図４参照）を設定する。
ラック保持部材Ｈは、ラック１０１を水平方向で位置決めする水平方向用の位置決め部材であるラック載置部材１１０と、ラック載置部材１１０に載置されることにより前後方向および左右方向に位置決めされたラック１０１を上下方向で位置決めする上下方向用の位置決め部材であるラック押え部材１２０，１３０とを有する。
ラック載置部材１１０は、前後方向に離隔して機体１５０の枠状の支持部材１５１（図３参照）に固定されて設けられた１対の載置台１１１，１１２から構成される。各載置台１１１，１１２は、該載置台１１１，１１２に載置されたラック１０１を水平方向で位置決めするための複数の位置決め部１１３を有する。
【００３１】
ピン保有部材１４０は、ラック１０１に保持されている各チューブＴを上方に押し上げる前記所定数の押上ピンＰと、上下方向に固定された状態で各押上ピンＰを支持するピン支持体１４１とを有する。
機体１５０の支持部材１５２に支持されている昇降用駆動部材１４５は、上下方向での位置を検出する位置センサ（図示されず）からの信号が入力される制御盤１６０（図１参照）により制御されるアクチュエータ（図示されず。例えば、電動モータ）と、ピン支持体１４１に結合されるとともに該アクチュエータにより駆動されて上昇および下降する作動ロッド１４６とを有する。昇降用駆動部材１４５は、ピン支持体１４１を上下方向に駆動することにより、該ピン支持体１４１と一体の各押上ピンＰを一斉に上下方向に移動させる。
【００３２】
図３〜図５を参照すると、ピン支持体１４１には、ラック１０１の挿入部１０２と同数の押上ピンＰが、分離作業位置を占めるラック１０１（または、ラック載置部材１１０により位置決めされたラック１０１）における各チューブＴの配列状態と同じ配列状態で配置されている。
具体的には、前記所定数の押上ピンＰは、ラック１０１における前記所定数のチューブＴのそれぞれの真下に上下方向で対向して、行方向および列方向に、チューブＴと同様に配置されている。したがって、上下方向で互いに対向するチューブＴおよび押上ピンＰは、平面視で重なる位置にある（図３参照）。
押上ピンＰは、上下方向でチューブＴの下端部Ｔｂに下方から当接する当接部Ｐｅを有する。
【００３３】
前記所定数の押上ピンＰは、ピン支持体１４１に支持されている状態で、各押上ピンＰの先端である当接部Ｐｅの上下方向での位置が異なる複数の種類、本実施例では２種類の押上ピンＰである第１種押上ピンＰ１および第２種押上ピンＰ２から構成される。第２種押上ピンＰ２は、第１種押上ピンＰ１よりもピンの長さが長い（または、ピンの高さが高い）ピンである。
なお、図３においては、分かりやすさの観点から、第２種押上ピンＰ２にクロスハッチングが施され、また繁雑性を避けるため、チューブＴの一部が示されている。
そして、前記所定数の押上ピンＰは、第１種押上ピンＰ１および第２種押上ピンＰ２が、行方向および列方向に１つずつ交互に配置され、したがって第１種押上ピンＰ１が行方向および列方向に一つ置きに配置され、第２種押上ピンＰ２も行方向および列方向に一つ置きに配置されているピン配置構造としての押上構造を有する。
【００３４】
図３，図５を参照すると、前記所定数の押上ピンＰのこの押上構造により、各押上ピンＰについて（すなわち、前記所定数の押上ピンＰの１つずつについて）、１つの押上ピンＰを第１押上ピンＰａとし、第１押上ピンＰａに行方向および列方向で隣接するすべての押上ピンＰを１つ毎に第２押上ピンＰｂとするとき、各押上ピンＰがラック１０１に対して相対的に上昇する相対的上昇過程で、第１押上ピンＰａおよび第２押上ピンＰｂのうちの、一方側容器としての一方側チューブＴを押し上げる一方の押上ピンＰとしての第１種押上ピンＰ１は、他方の押上ピンＰとしての第２種押上ピンＰ２よりも遅い時期に他方側容器としての他方側チューブＴをラック１０１に対して相対的に押し上げる。
【００３５】
ここで、第１押上ピンＰａおよび第２押上ピンＰｂは、互いに異なる種類のピンにより構成されている。本実施例では、第１押上ピンＰａが第１種押上ピンＰ１（または、第２種押上ピンＰ２）である場合、第２押上ピンＰｂは第２種押上ピンＰ２（または、第１種押上ピンＰ１）である。図３，図５には、第１押上ピンＰａが第２種押上ピンＰ２であり、第２押上ピンＰｂが第１種押上ピンＰ１である場合が例示されている。
また、一方側チューブＴは、一方の押上ピンＰが押し上げるチューブＴであり、他方側チューブＴは、他方の押上ピンＰが押し上げるチューブＴである。
【００３６】
図１，図２を参照すると、上下方向でのラック１０１の移動を阻止するラック押え部材１２０，１３０は、ラック載置部材１１０に載置されたラック１０１の下方および上方にそれぞれ配置されて、ラック１０１を下方および下方からそれぞれ押圧する下押え部材１２０および上押え部材１３０とを有する。
【００３７】
ラック保持用駆動部材Ａは、下押え部材１２０を駆動して上下方向に移動させる下押え駆動部材としての昇降用駆動部材１４５と、上押え部材１３０を駆動して左右方向に移動させる上押え駆動部材１３９とから構成される。
アクチュエータ（図示されず。例えば、電動モータである。）を有する上押え駆動部材１３９は、上押え部材１３０を、分離作業位置（図４参照）にあるラック１０１の真上の位置である押え位置（図１に実線で示される。）と、チューブＴの分離作業が終了した後に移載機（図示されず）によりラック載置部材１１０から移載されるラック１０１と干渉しない位置である退避位置（図１に二点鎖線で示される。）との間で移動させる。
【００３８】
図１〜図５を参照すると、ラック載置部材１１０に載置されたラック１０１の真下で、かつピン支持体１４１の真上に配置されている下押え部材１２０は、フローティング構造により、ピン支持体１４１に上下方向に移動可能に支持されている。このフローティング構造は、下押え部材１２０とピン支持体１４１との間に配置された弾性部材としての圧縮コイルばね１２７と、ピン支持体１４１に上下方向に挿通可能に案内される案内ロッド１２８とを有する１対の弾性支持部材１２６により構成される。
【００３９】
下押え部材１２０は、昇降用駆動部材１４５により駆動されて上昇したときに、ラック載置部材１１０に載置されているラック１０１の下当接部である下面１０３（図４，図５参照）に下方から当接して、該ラック１０１を上方に押圧する下押え部１２１を有する。
また、下押え部材１２０には、各押上ピンＰが１つずつ挿通される前記所定数の挿通孔１２２が設けられている。各挿通孔１２２の孔径は、ラック１０１に結合状態で保持された各チューブＴにおいて、ラック１０１から僅かに下方に突出している下端部Ｔｂ（図４における部分拡大図、図５参照）が収容される大きさである。
【００４０】
容器分離装置１００の初期状態（図１に示される状態である。）で、ラック載置部材１１０に載置されているラック１０１から上下方向で離隔している下押え部材１２０は、昇降用駆動部材１４５により駆動されて押上ピンＰ（したがって、ピン支持体１４１）と一体に上昇して下押え部１２１においてラック１０１の下面１０３に当接する。その後、押上ピンＰがさらに上昇するとき、下押え部材１２０は、下面１０３との当接状態を維持しつつ、ラック１０１をラック載置部材１１０から上方に離隔させて、ラック１０１の３つの側壁１０５〜１０７を、上押え部材１３０の上押え部１３５，１３６，１３７に当接させる（図４参照）。
そして、ラック１０１の上当接部である側壁１０５〜１０７と上押え部１３５，１３６，１３７とが上下方向で当接することにより、下押え部材１２０および上押え部材１３０により、上下方向でラック１０１が位置決めされて、ラック１０１が分離作業位置を占める。
【００４１】
上押え部材１３０は、上押え駆動部材１３９に連結される基部１３１と、ラック１０１の側壁１０５〜１０７に上下方向で当接可能な上押え部１３５，１３６，１３７とを有する。
上押え部材１３０の基部１３１は、上押え部材１３０が押え位置を占めるときに、ラック載置部材１１０に載置されたラック１０１の真上に位置する下面１３２を有する。基部１３１は、機体１５０の支持部材１５３に固定された案内部材１５７に左右方向に移動可能に案内される連結部材１５８を介して上押え駆動部材１３９に連結されている。
そして、基部１３１と、該基部１３１から下方に向かって延出している上押え部１３５〜１３７とは、上押え部材１３０の移動方向で退避位置から押え位置に向かう方向である進出方向に向かって開放している開口１３４を有する収容室１３３（図２，図４，図５参照）を形成する。
【００４２】
上押え部１３５〜１３７は、ラック載置部材１１０に載置されたラック１０１の１対の第１側壁１０５，１０６に、それぞれ列方向で全長に渡って当接する１対の第１上押え部１３５，１３６と、ラック１０１の１つの第２側壁１０７に、行方向で全長に渡って当接する第２上押え部１３７とから構成される。第２上押え部１３７は、上押え部材１３０において、その移動方向で押え位置から退避位置に向かう方向である後退方向側に位置する。これら上押え部１３５〜１３７は、分離作業位置にあるラック１０１の両第１側壁１０５，１０６および第２側壁１０７を、それぞれ上方から押圧することにより、ラック１０１の上方への移動を阻止する。
【００４３】
開口１３４（図２，図４参照）は、容器分離装置１００によるチューブＴの分離作業が開始される前に、上押え部材１３０が退避位置から押え位置まで移動する過程において、ラック載置部材１１０に載置されているラック１０１に保持されたすべてのチューブＴが通過して収容室１３３に入ることを許容し、容器分離装置１００によるチューブＴの分離作業が終了したときに、上押え部材１３０が押え位置から退避位置まで移動する過程において、ラック載置部材１１０に載置されているラック１０１に保持されたすべてのチューブＴが収容室１３３から出ることを許容する出入口を構成する。
【００４４】
ラック１０１に保持されているすべてのチューブＴが収容室１３３に収容されていることにより、係合構造Ｅ（図４参照）により挿入部１０２に結合され、または氷結により挿入部１０２に接着されている各チューブＴが、押上ピンＰにより押し上げられることで、係合構造Ｅによる結合状態および氷結による接着状体が解除されて、各チューブＴが挿入部１０２から上下方向で分離された際に、分離されたチューブＴが挿入部１０２から飛び出すことが防止される。
【００４５】
図３〜図５を参照すると、上押え部材１３０は、収容室１３３の天井壁を構成する基部１３１に、ラック保持部材Ｈに保持されているラック１０１の各チューブＴの真上に各チューブＴに上下方向で対向して配置されている前記所定数の対向部Ｃが設けられた対向部材である。
具体的には、基部１３１の平面状の下面１３２に形成されている前記所定数の対向部Ｃは、押上ピンＰの種類と同数の種類、本実施例では２種類の対向部Ｃである第１種対向部としての対向当接部Ｃ１と、第２種対向部としての凹部Ｃ２とから構成される。
対向当接部Ｃ１は、第１種押上ピンＰ１により押し上げられるチューブＴに対向する。凹部Ｃ２は、第２種押上ピンＰ２により押し上げられるチューブＴに対向し、第２種押上ピンＰ２により押し上げられたチューブＴが対向当接部Ｃ１よりも上方位置まで移動することを許容する。
【００４６】
対向当接部Ｃ１は、凹部Ｃ２以外の下面１３２の部分により構成される当接面である。チューブＴが収容される収容空間１３８（図５参照）を形成する凹部Ｃ２は、下面１３２から上方に向かって凹んでおり、チューブＴの外径よりも大きな内径と、第１種押上ピンＰ１の当接部と第２種押上ピンＰ２の当接部との高さ位置の差（ここでは、両ピンＰ１，Ｐ２のピンの長さの差）以上の上下方向長さ（または、深さ）とを有する。
【００４７】
前記所定数の対向部Ｃを構成する対向当接部Ｃ１および凹部Ｃ２は、基部１３１において、分離作業位置を占めるラック１０１（または、ラック載置部材１１０により位置決めされたラック１０１）における各チューブＴの配列状態と同じ配列状態で配置されている。このため、前記所定数の対向部Ｃは、対向当接部Ｃ１および凹部Ｃ２が、行方向および列方向に１つずつ交互に配置され、したがって対向当接部Ｃ１が行方向および列方向に一つ置きに配置され、凹部Ｃ２も行方向および列方向に一つ置きに配置されている。
【００４８】
具体的には、対向当接部Ｃ１および凹部Ｃ２の全体は、ラック１０１におけるすべてのチューブＴのそれぞれの真上に上下方向で対向して、行方向および列方向に、チューブＴと同様に配置される。さらに、対向当接部Ｃ１は、上下方向で互いに対向するチューブＴおよび第１種押上ピンＰ１と平面視で重なる位置にあり、凹部Ｃ２は、上下方向で互いに対向するチューブＴおよび第２種押上ピンＰ２と平面視で重なる位置にある（図３参照）。
【００４９】
このため、すべての対向当接部Ｃ１およびすべての凹部Ｃ２は、各対向当接部Ｃ１および各凹部Ｃ２について（すなわち、基部１３１に設けられたすべての対向当接部Ｃ１およびすべての凹部Ｃ２の１つずつについて）、第１種，第２種押上ピンＰ１，Ｐ２がラック１０１に対して相対的に上昇する過程である相対的上昇過程において、前記一方の押上ピンＰ（本実施例では、第１種押上ピンＰ１）の真上に位置する対向部Ｃである一方側対向部としての対向当接部Ｃ１は、前記他方の押上ピンＰ（本実施例では、第２種押上ピンＰ２）の真上に位置する対向部Ｃである他方側対向部としての凹部Ｃ２とチューブＴとが非当接状態にあるときに、前記一方側対向部としての対向当接部Ｃ１と当接する位置にあるように配置されている。
【００５０】
図１，２，図４〜図８を参照して、容器分離装置１００の動作について説明する。
図１，図２に示される初期状態では、ラック１０１はラック載置部材１１０に載置されていて、下押え部材１２０は該ラック１０１の下方に離隔している。また、上押え部材１３０は、駆動部材１３９により駆動されて後退位置から押え位置に至るまでの過程において開口１３４を通じて収容室１３３に収容された各チューブＴを囲む押え位置において、ラック１０１から上方に離隔している。各押上ピンＰは、その当接部Ｐｅ（図５参照）が下押え部材１２０の挿通孔１２２内に収容された位置にある。
【００５１】
この初期状態から、駆動部材１４５により駆動されたピン支持体１４１が上昇すると、各押上ピンＰは、ピン支持体１４１および下押え部材１２０と一体に、一斉に上昇して、下押え部１２１がラック載置部材１１０に載置されたラック１０１の下面１０３に下方から当接する。
その後、駆動部材１４５の駆動により、ピン支持体１４１、各押上ピンＰおよび下押え部材１２０が一体にさらに上昇すると、図４に示されるように、ラック１０１の各側壁１０５〜１０７が上押え部材１３０の上押え部１３５〜１３７（図１，図２も参照）に当接して、ラック１０１は、下方で下押え部１２１に当接し、上方で上押え部１３５〜１３７に当接した状態で、分離作業位置に位置決めされる。
【００５２】
ラック１０１が分離作業位置を占める状態で、駆動部材１４５により駆動された各押上ピンＰがピン支持体１４１とともにさらに上昇すると、図５に示されるように、第２種押上ピンＰ２がチューブＴの下端部Ｔｂに当接し、さらに押上ピンＰが上昇することで、図６に示されるように、第２種押上ピンＰ２がチューブＴを押し上げて、チューブＴと挿入部１０２とが係合構造Ｅ（図４も参照）による結合状態および氷結での接着による結合状態にある場合には、氷結による結合状態が解除されて、すなわちチューブＴが挿入部１０２から上下方向で分離されて、チューブＴが第２種押上ピンＰ２により押し上げられる。
このとき、下押え部１２１は、ばね１２７（図４参照）が弾性変形することにより発生する弾性力でラック１０１を上方に押圧している。
【００５３】
第２種押上ピンＰ２によりチューブＴが押し上げられる際に、列方向および行方向でチューブＴ１，Ｔ２同士が氷結によりできた氷１０９（図５，図６参照）により接着状態にあり、その接着力がチューブＴ１と挿入部１０２との氷結による接着力よりも大きいために、図６に示されるように、列方向および行方向でチューブＴに隣接していて、第１種押上ピンＰ１により押し上げられるべき少なくとも１つの一方側チューブＴとしてのチューブＴ１が、他方側チューブＴとしてのチューブＴ２と一緒に上昇することがある。なお、図６には、列方向で隣接するチューブＴ１，Ｔ２同士が氷結により接着している例が示されている。
【００５４】
そして、第２種押上ピンＰ２がチューブＴをラック１０１から分離した後に、図６に示されるように、第１種押上ピンＰ１が、第２種押上ピンＰ２とチューブＴの当接よりも遅い時期にチューブＴと当接する。
その後、ピン支持体１４１が、ラック載置部材１１０、下押え部材１２０および上押え部材１３０に対して相対的に上昇することで、押上ピンＰがチューブＴをラック１０１に対して相対的に押し上げることにより、図７に示されるように、第１種押上ピンＰ１がチューブＴを押し上げて、チューブＴと挿入部１０２とが係合構造Ｅによる結合状態および氷結での接着による結合状態にある場合には、該結合状態が解除されて、すなわちチューブＴが挿入部１０２から上下方向で分離されて、チューブＴが第２種押上ピンＰ２により押し上げられる。このとき、第１種押上ピンＰ１に対向する位置にあるものの既に上昇しているチューブＴ１については、該チューブＴ１に対向する第１種押上ピンＰ１は、チューブＴ１を押し上げることなく空動作を行うことになる。
そして、この相対的上昇過程で、チューブＴ２と一緒に上昇したチューブＴ１が対向当接部Ｃ１に当接する（図７に示される状態である。）。
【００５５】
そして、駆動部材１４５により駆動された各押上ピンＰがピン支持体１４１とともにさらに上昇すると、図８に示されるように、第２種押上ピンＰ２により押し上げられたチューブＴ２は、凹部Ｃ２に当接することなく（すなわち、非当接状態で）、凹部Ｃ２内に下方から進入する一方、チューブＴ１が対向当接部Ｃ１に当接して、上昇が阻止されるために、チューブＴ２から分離される。
そして、ピン支持体１４１、したがって押上ピンＰが、予め設定された上限位置まで上昇したことが前記位置センサにより検出されたとき、駆動部材１４５が停止し、ピン支持体１４１および押上ピンＰが停止する。
【００５６】
このようにして、各チューブＴが、ラック１０１に保持された状態でチューブＴ毎に分離され後、駆動部材１４５により駆動されて押上ピンＰ、ピン支持体１４１が下降し、さらに下押え部材１２０もピン支持体１４１とともに下降して、容器分離装置１００が初期状態（図１参照）になる。その後、上押え部材１３０が押え位置から退避位置に移動する。
次いで、保管庫内での前記冷凍環境において、分離されたチューブＴは、前記ピッキング装置により、チューブＴ毎にラック１０１から抜き出される。
【００５７】
次に、前述のように構成された実施例の作用および効果について説明する。
容器分離装置１００において、駆動部材１４５の駆動により駆動された押上ピンＰが、分離作業位置にあるラック１０１に対して相対的に上昇する相対的上昇過程において、押上ピンＰによりラック１０１に対して相対的に押し上げられたチューブＴがラック１０１から分離されることにより、チューブＴとラック１０１とが、係合構造Ｅと氷結による接着との少なくとも一方に起因して結合状態にある場合にも、ラック１０１に対して相対的に上昇する押上ピンＰにより、チューブＴをラック１０１から分離することができる。
【００５８】
そして、各押上ピンＰについて、１つの押上ピンＰを第１押上ピンＰａとし、第１押上ピンＰａに配列方向で隣接するすべての押上ピンＰを１つ毎に第２押上ピンＰｂとするとき、ピン保有部材１４０が、前記相対的上昇過程において、第１押上ピンＰａおよび第２押上ピンＰｂのうちの、一方の押上ピンＰとしての、第１種押上ピンＰ１が他方の押上ピンＰとしての第２種押上ピンＰ２よりも遅い時期にチューブＴを相対的に押し上げる。
この構成により、所定数の押上ピンＰは、該所定数よりも小さい数毎に、ここでは該所定数の１／２の数毎に、押上時期を異ならせて、所定数のチューブＴを順次押し上げるので、所定数のチューブＴを一斉に押し上げる場合に比べて、押上ピンＰを相対的に上昇させるための駆動部材１４５の駆動力を小さくすることができるため、駆動部材１４５を小型化することができ、ひいては容器分離装置１００を小型化することができる。
【００５９】
さらに、容器分離装置１００は、分離作業位置にあるラック１０１の各チューブＴの真上に配置されている所定数の対向部Ｃが設けられた基部１３１を有する上押え部材１３０を備え、各押上ピンＰについて、１つの押上ピンＰを第１押上ピンＰａとし、第１押上ピンＰａに配列方向で隣接するすべての押上ピンＰを１つ毎に第２押上ピンＰｂとするとき、ピン保有部材１４０が、前記相対的上昇過程において、第１押上ピンＰａおよび第２押上ピンＰｂのうちの、第１種押上ピンＰ１が第２種押上ピンＰ２よりも遅い時期にチューブＴを相対的に押し上げることを可能とする押上構造を有し、第１種押上ピンＰ１が押し上げるチューブＴを一方側チューブＴとし、第２種押上ピンＰ２が押し上げるチューブＴを他方側チューブＴとするとき、前記相対的上昇過程において、一方側チューブＴの真上に位置する対向部Ｃである一方側対向部としての対向当接部Ｃ１が、他方側チューブＴの真上に位置する対向部Ｃである他方側対向部Ｃとしての凹部Ｃ２と他方側チューブＴとが非当接状態にあるときに、一方側チューブＴに当接可能な位置にあり、前記相対的上昇過程において、氷結してできた氷により他方側チューブＴ２に接着している一方側チューブＴ１が、対向当接部Ｃ１との当接によりチューブＴ２から分離される。
この構成により、一方側チューブＴを押し上げる第１種押上ピンＰ１よりも早い時期に他方側チューブＴを押し上げる第２種押上ピンＰ２が、他方側チューブＴを押し上げるときに、氷結により他方側チューブＴ２と接着しているチューブＴ１がチューブＴ２と一緒に上昇した場合に、対向当接部Ｃ１がチューブＴ２と当接していないために該チューブＴ２の上昇が許容される一方で、対向当接部Ｃ１がチューブＴ１に当接するためにチューブＴ１の上昇が対向当接部Ｃ１により阻止されるので、チューブＴ１とチューブＴ２との氷結による接着での結合状態が解除されて、チューブＴ２からチューブＴ１が分離されることから、氷結により接着しているチューブＴ１，Ｔ２同士を分離することができ、ひいては凍結環境においてラック１０１に保持されているチューブＴをチューブＴ毎に分離することができる。
【００６０】
第２種押上ピンＰ２により押し上げられるチューブＴと対向する他方側対向部Ｃが、第２種押上ピンＰ２により押し上げられつつあるチューブＴが進入する凹部Ｃ２により構成されていることにより、対向部材基部１３１に凹部Ｃ２を形成することで、他方側対向部Ｃおよび第１種押上ピンＰ１により押し上げられるチューブＴと対向する一方側対向部Ｃである対向当接部Ｃ１を簡単に設けることができるので、対向部Ｃが設けられた基部１３１の構造が簡素化されて、容器分離装置１００のコストを削減することができる。
【００６１】
ピン保有部材１４０が有する前記押上構造が、ピンの長さが異なる２種類の押上ピンＰである第１種，第２種押上ピンＰ１，Ｐ２から構成されることにより、チューブＴを押し上げる押上時期を異ならせるための押上構造を、押上ピンＰの長さを異ならせることで、容易に構成することができる。
【００６２】
対向部Ｃが、分離作業位置にあるラック１０１を上方から押圧して上方への移動を阻止する上押え部材１３０の基部１３１に設けられることにより、上押え部材１３０が対向部Ｃが設けられる部材を兼ねるので、容器分離装置１００の構造が簡素化されるとともに、部品点数が削減されて、容器分離装置１００を小型化することができ、また容器分離装置１００のコストを削減することができる。
【００６３】
以下、前述した実施例の一部の構成を変更した実施例について、変更した構成に関して説明する。
前記所定数のチューブＴが、１つのラック１０１に、行方向のみ、または列方向のみに並んで保持されていてもよい。
上押え部材１２０と、対向部Ｃが設けられる対向部材が別個の部材により構成されてもよい。
行方向および列方向で隣接するチューブＴ同士の間隔が、氷結によるチューブＴ同士の接着が、行方向のみ、または列方向のみで発生するような間隔に設定されるなど、氷結によるチューブＴ同士の接着が、行方向のみ、または列方向のみで発生するように、前記所定数のチューブＴが１つのラック１０１に保持されていてもよい。
押上ピンＰの種類は３以上であってもよく、それに対応して、対向部Ｃの種類が３以上であってもよい。この場合、互いに上下方向長さが異なる２以上の凹部Ｃ２が設けられる。
【００６４】
ピン保有部材１４０が有する前記押上構造は、第１種押上ピンおよび第２種押上ピンのそれぞれのピンの長さが同じであり、ピン保持体が、第１種押上ピンを支持する第１ピン支持体と、第２種押上ピンを支持する第２ピン支持体とを有する構造であってもよい。この場合、第１種押上ピンによるチューブＴの押上時期が第２種押上ピンによるチューブＴの押上時期よりも遅くなるように、該第１，第２ピン支持体が駆動される。
【００６５】
第２種対向部は、凹部Ｃ２でなく、孔であってもよい。
対向当接部Ｃ１は、下面１３２から下方に向かって突出する凸部により構成されてもよい。
チューブＴをラック１０１に保持するための係合構造Ｅが設けられていなくてもよい。
ピン支持体および押上ピンが機体１５０に対して固定され、昇降用駆動部材により、ラック載置部材および上押え部材が上下方向に駆動されてもよい。また、昇降用駆動部材により、ピン支持体および押上ピンとともに、ラック載置部材および上押え部材が上下方向に駆動されてもよい。
１つのラック１０１に、少なくとも氷結によるチューブＴ同士の接着が生じる前記所定数のチューブＴが保持されていればよい。
【符号の説明】
【００６６】
１００・・・容器分離装置
１０１・・・ラック
１０９・・・氷
１１０・・・ラック載置部材
１２０・・・下押え部材
１３０・・・上押え部材
１３１・・・基部
１４０・・・ピン保有部材
１４１・・・ピン支持体
Ｔ  ・・・チューブ
Ｐ  ・・・押上ピン
Ｐ１・・・第１種押上ピン
Ｐ２・・・第２種押上ピン
Ｐａ・・・第１押上ピン
Ｐｂ・・・第２押上ピン
Ｃ  ・・・対向部
Ｃ１・・・対向当接部
Ｃ２・・・凹部
Ｈ  ・・・ラック保持部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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