(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導の対象となる被誘導者への前記誘導を指示するための少なくとも音声情報及び画像情報を誘導指示情報として記憶する誘導指示情報記憶手段と、
誘導の内容に応じて前記誘導指示情報を提示する位置を決定する提示位置決定手段と、
前記提示位置決定手段が決定した位置に向けて、前記誘導指示情報を出力する指向性スピーカ及び投影装置の方向を制御する方向制御手段と、
前記音声情報を出力する指向性スピーカを制御する音声出力制御手段と、
前記画像情報を出力する投影装置を制御する画像出力制御手段とを備え、
前記方向制御手段が、前記画像情報が提示されている面に対して音声情報が出力されるように前記指向性スピーカの方向を制御し、前記画像情報が提示されている位置から前記音声情報を反射させて前記被誘導者に同じ箇所から提示し、前記画像情報に基づいて表示されるキャラクター画像が、前記音声情報に基づいて前記キャラクター画像に対応する音声で呼び掛けて誘導することを特徴とする誘導指示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の誘導指示装置において、
前記誘導の内容に応じて、前記指向性スピーカが出力する音声情報及び前記投影装置が出力する画像情報を前記誘導指示情報記憶手段から選択して決定する出力情報決定手段を備え、
前記提示位置決定手段が、前記誘導の内容に応じて前記誘導指示情報を提示する位置を決定し、
前記音声出力制御手段が、前記出力情報決定手段で決定された音声情報を前記指向性スピーカに出力させる制御を行い、
前記画像出力制御手段が、前記出力情報決定手段で決定された画像情報を前記投影装置に出力させる制御を行うことを特徴とする誘導指示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の誘導指示装置において、
前記誘導指示情報記憶手段が、前記誘導の内容に関する情報と関連付けて前記誘導指示情報を提示する提示位置を記憶し、
前記提示位置決定手段が、前記誘導の内容と関連付けられている前記提示位置を決定することを特徴とする誘導指示装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の誘導指示装置において、
前記誘導の内容に関する情報として、現在の時刻の情報を入力する誘導情報入力手段を備え、
前記誘導指示情報記憶手段が、時刻を示す情報と関連付けて前記誘導指示情報を記憶し、
前記出力情報決定手段が、入力された前記現在の時刻に基づいて、当該現在の時刻に合致する前記時刻と関連付けられている前記音声情報及び前記画像情報を決定することを特徴とする誘導指示装置。
【請求項５】
請求項２ないし４のいずれかに記載の誘導指示装置において、
前記誘導の内容に関する情報として、前記被誘導者の状態を示す状態情報及び／又は前記被誘導者を識別する識別情報を入力する誘導情報入力手段を備え、
前記誘導指示情報記憶手段が、前記状態情報及び／又は前記識別情報と関連付けて前記誘導指示情報を記憶し、
前記出力情報決定手段が、入力された前記状態情報及び／又は前記識別情報と関連付けられている前記音声情報及び前記画像情報を決定することを特徴とする誘導指示装置。
【請求項６】
請求項３ないし５のいずれかに記載の誘導指示装置において、
前記誘導の内容に関する情報として、センサで測定された情報を入力する誘導情報入力手段を備えることを特徴とする誘導指示装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の誘導指示装置において、
センサにより測定された前記被誘導者の所在を示す所在情報を入力する所在情報入力手
段を備え、
前記提示位置決定手段が、入力された前記所在情報に基づいて、前記誘導指示情報を提示する位置を決定することを特徴とする誘導指示装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の誘導指示装置において、
前記提示位置決定手段が決定した位置を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した撮像画像の補色を演算し、前記撮像画像に対する補色画像を生成する補色画像生成手段と、
前記補色画像に前記誘導指示情報記憶手段にて記憶されている画像情報を合成し、前記投影装置が出力する画像情報を生成する出力画像生成手段とを備えることを特徴とする誘導指示装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載の誘導指示装置において、
前記誘導の内容に応じて、当該誘導の誘導先を決定する誘導先決定手段と、
前記誘導先の情報及び被誘導者の所在情報に基づいて、前記被誘導者を誘導する経路を演算する経路演算手段と、
演算された前記経路に基づいて、任意に配置されている複数の前記指向性スピーカ及び前記投影装置の駆動順序を決定する駆動順序決定手段とを備え、
前記音声出力制御手段及び前記画像出力制御手段が、決定された前記駆動順序に従って、前記指向性スピーカ及び前記投影装置の動作を制御することを特徴とする誘導指示装置。
【請求項１０】
コンピュータが、
誘導の内容に応じて、前記誘導の対象となる被誘導者への前記誘導を指示するための少なくとも音声情報及び画像情報を誘導指示情報として提示する位置を決定する提示位置決定ステップと、
前記決定された位置に向けて、前記誘導指示情報を出力する指向性スピーカ及び投影装置の方向を制御する方向制御ステップと、
前記音声情報を出力する指向性スピーカを制御する音声出力制御ステップと、
前記画像情報を出力する投影装置を制御する画像出力制御ステップとを実行し、
前記方向制御ステップが、前記画像情報が提示されている面に対して音声情報が出力されるように前記指向性スピーカの方向を制御し、前記画像情報が提示されている位置から前記音声情報を反射させて前記被誘導者に同じ箇所から提示し、前記画像情報に基づいて表示されるキャラクター画像が、前記音声情報に基づいて前記キャラクター画像に対応する音声で呼び掛けて誘導することを特徴とする誘導指示方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
誘導の対象となる被誘導者への前記誘導を指示するための少なくとも音声情報及び画像情報を誘導指示情報として記憶する誘導指示情報記憶手段、
誘導の内容に応じて前記誘導指示情報を提示する位置を決定する提示位置決定手段、
前記提示位置決定手段が決定した位置に向けて、前記誘導指示情報を出力する指向性スピーカ及び投影装置の方向を制御する方向制御手段、
前記音声情報を出力する指向性スピーカを制御する音声出力制御手段、
前記画像情報を出力する投影装置を制御する画像出力制御手段として機能させ、
前記方向制御手段が、前記画像情報が提示されている面に対して音声情報が出力されるように前記指向性スピーカの方向を制御し、前記画像情報が提示されている位置から前記音声情報を反射させて前記被誘導者に同じ箇所から提示し、前記画像情報に基づいて表示されるキャラクター画像が、前記音声情報に基づいて前記キャラクター画像に対応する音声で呼び掛けて誘導する誘導指示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導の対象となる被誘導者への誘導を指示する誘導指示装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
音声言語理解能力が乏しい誘導対象者（例えば、認知症者や幼児等）には、言語情報のみを用いた誘導を行うことができないため、介護者が寄り添って一緒に歩いたり、行くべき方向から呼ぶといった動作が不可欠となる。福祉の観点からは、介護者が誘導対象者に常に付きっきりで対応することができるのが理想的であるが、現実的には、人手不足等で非常に困難な状況となっている。
【０００３】
誘導対象者における認知症者の特徴として、若い介護者からの指示には心理的に反発し、指示通りに行動しないことが多い。一方、幼児に頼まれたり、人形から話し掛けられたりすると素直に指示に従う場合が多い。誘導対象者における幼児の特徴として、親や先生からの指示には反発する場合が多い。一方、テレビに出てくるキャラクターや人形から話し掛けられると素直に指示に従う場合が多い。すなわち、誘導対象者の特徴に応じて適切な誘導指示を行うことが、効率的な誘導作業に繋がる。
【０００４】
特許文献１には、生活支援型のロボットに関する技術が開示されている。特許文献１に示す技術は、投影方向が制御可能なロボット要素部に取り付けられた映像投影手段と、対象とする人間の位置を把握する手段と、投影可能対象面（壁、カーテン等）と投影制約物体もしくは領域を判断するための室内レイアウトを予め作成してある外部データベース若しくは内部メモリ等の記憶手段と、該記憶手段より導き出した室内レイアウトと、対象とする人間の位置より、該人間が最も見やすい最適投影対象面と、投影方向及び投影位置を演算することのできる演算手段を具えるものである。
【０００５】
また、特許文献２には、電子広告に関する技術が開示されている。特許文献２に示す技術は、人を検知するセンサを備えたセンサ部と、このセンサ部の検知により所定のＰＯＰ広告が報知できる電子広告部とからなる電子ＰＯＰ広告装置であって、電子広告部は、複数のＰＯＰ広告を蓄積する手段と、この蓄積しているＰＯＰ広告のうち特定のＰＯＰ広告を選択する手段と、センサ部により検知した信号に基づいて特定されているＰＯＰ広告を出力する手段とからなるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３１３２９１号公報
【特許文献２】特開２００２−１１６８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に示す技術は、ロボットが対話をする人間の位置まで移動しなければならないため、ロボットの移動を制御する（障害物への対応や移動体の回避等）技術が必要となり、複雑な処理や手間が掛かる保守、メンテナンス等が必要になってしまう。また、映像が提示される位置と会話の音声が提示される位置とが必ずしも一致していないため、場合によっては対話する人間に対して、音声により映像を見る方向を促す等の処理を行う必要があり、対話の効率が良くない。
【０００８】
また、特許文献２に示す技術は、表示と音声で人の注目を引くようにしたものであるが
、広告を表示することを目的とするものであるため、表示と音声が提示される位置が固定されており、人を誘導する目的には適さず任意の位置に情報を提示することができない。
【０００９】
そこで、本発明は、被誘導者を誘導するための情報として音声情報と映像情報とを用い、それぞれの情報が誘導に適した同一の位置から提示されることで、被誘導者の注意を喚起して効率よく誘導することができる誘導指示装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る誘導指示装置は、誘導の対象となる被誘導者への前記誘導を指示するための少なくとも音声情報及び画像情報を誘導指示情報として記憶する誘導指示情報記憶手段と、誘導の内容に応じて前記誘導指示情報を提示する位置を決定する提示位置決定手段と、前記提示位置決定手段が決定した位置に向けて、前記誘導指示情報を出力する指向性スピーカ及び投影装置の方向を制御する方向制御手段と、前記音声情報を出力する指向性スピーカを制御する音声出力制御手段と、前記画像情報を出力する投影装置を制御する画像出力制御手段とを備えるものである。
【００１１】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、指向性のスピーカが出力する音声情報及び投影装置が出力する画像情報を誘導の内容に応じて適切な位置に出力するため、画像情報が提示されている位置から音声情報を反射させ、画像情報及び音声情報の双方が被誘導者に対して同じ箇所から提示され、被誘導者の注意を喚起して確実に誘導指示を行うことができるという効果を奏する。
【００１２】
本発明に係る誘導指示装置は、前記誘導の内容に応じて、前記指向性スピーカが出力する音声情報及び前記投影装置が出力する画像情報を前記誘導指示情報記憶手段から選択して決定する出力情報決定手段を備え、前記提示位置決定手段が、前記誘導の内容に応じて前記誘導指示情報を提示する位置を決定し、前記音声出力制御手段が、前記出力情報決定手段で決定された音声情報を前記指向性スピーカに出力させる制御を行い、前記画像出力制御手段が、前記出力情報決定手段で決定された画像情報を前記投影装置に出力させる制御を行うものである。
【００１３】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、誘導の内容に応じて指向性スピーカが出力する音声情報及び投影装置が出力する画像情報を誘導指示情報記憶手段から選択して決定するため、誘導の内容に応じた適切な指示情報を被誘導者に対して適切な位置から提示することができ、正確で且つ確実な誘導を行うことができるという効果を奏する。
【００１４】
本発明に係る誘導指示装置は、前記誘導指示情報記憶手段が、前記誘導の内容に関する情報と関連付けて前記誘導指示情報を提示する提示位置を記憶し、前記提示位置決定手段が、前記誘導の内容と関連付けられている前記提示位置を決定するものである。
【００１５】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、誘導の内容に関する情報と関連付けて記憶されている提示位置が決定されるため、誘導の内容に応じて適切な位置に被誘導者への指示情報を提示することができ、正確で且つ確実な誘導を行うことができるという効果を奏する。
【００１６】
本発明に係る誘導指示装置は、前記誘導の内容に関する情報として、現在の時刻の情報を入力する誘導情報入力手段を備え、前記誘導指示情報記憶手段が、前記時刻を示す情報と関連付けて前記誘導指示情報を記憶し、前記出力情報決定手段が、入力された前記現在の時刻と関連付けられている前記音声情報及び前記画像情報を決定するものである。
【００１７】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、誘導の内容に関する情報として、
現在の時刻の情報が入力され、入力された現在の時刻と関連付けられている音声情報及び画像情報が決定されるため、決まった時刻（例えば、食事の開始時刻、入浴の開始時刻、就寝時刻等）に誘導指示を行うことができ、誘導の手間を削減して効率化を図ることができるという効果を奏する。
【００１８】
本発明に係る誘導指示装置は、前記誘導の内容に関する情報として、前記被誘導者の状態を示す状態情報及び／又は前記被誘導者を識別する識別情報を入力する誘導情報入力手段を備え、前記誘導指示情報記憶手段が、前記状態情報及び／又は前記識別情報と関連付けて前記誘導指示情報を記憶し、前記出力情報決定手段が、入力された前記状態情報及び／又は前記識別情報と関連付けられている前記音声情報及び前記画像情報を決定するものである。
【００１９】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、誘導の内容に関する情報として、被誘導者の状態を示す状態情報及び／又は被誘導者を識別する識別情報が入力され、入力された状態情報及び／又は識別情報と関連付けられている音声情報及び画像情報が決定されるため、被誘導者の状態（例えば、男性、女性、幼児、高齢者、病人、誘導指示したにも関わらず行動しない、奇異な行動を行っている、視線が見るべき方向に向いていない、居るべき場所にいない、寝ている、座っている、立っている、見ている、食べている、会話している等）や被誘導者に識別情報に応じて誘導指示を行うことができ、誘導の手間を削減して効率化を図ることができるという効果を奏する。
【００２０】
本発明に係る誘導指示装置は、前記誘導の内容に関する情報として、センサで測定された情報を入力する誘導情報入力手段を備えるものである。
【００２１】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、前記誘導の内容に関する情報として、センサで測定された情報を入力することで、センシングされた情報から誘導の内容を決定し、適切な誘導指示を行うことができ、誘導の手間を削減して効率化を図ることができるという効果を奏する。
【００２２】
本発明に係る誘導指示装置は、センサにより測定された前記被誘導者の所在を示す所在情報を入力する所在情報入力手段を備え、前記提示位置決定手段が、入力された前記所在情報に基づいて、前記誘導指示情報を提示する位置を決定するものである。
【００２３】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、誘導の内容に関する情報として、センサにより測定された被誘導者の所在を示す所在情報が入力され、入力された所在情報に基づいて、誘導指示情報を提示する位置を決定するため、被誘導者が見やすく、特に決まった対象者がいる場合には、その決まった対象者に対して見やすい位置に誘導指示情報を提示し、誘導を効率的に行うことができるという効果を奏する。
【００２４】
本発明に係る誘導指示装置は、前記提示位置決定手段が決定した位置を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した撮像画像の補色を演算し、前記撮像画像に対する補色画像を生成する補色画像生成手段と、前記補色画像に前記誘導指示情報記憶手段にて記憶されている画像情報を合成し、前記投影装置が出力する画像情報を生成する出力画像生成手段とを備えるものである。
【００２５】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、提示位置決定手段が決定した位置を撮像し、撮像した撮像画像の補色を演算して補色画像を生成し、補色画像に誘導指示情報記憶手段にて記憶されている画像情報を合成し、投影装置が出力する画像情報を生成するため、画像情報を投影する位置（例えば、壁面、天井、床等）を必ずしも単色の状態にする必要がなく、様々な模様の上に正確な誘導指示情報を提示することができるという効
果を奏する。
【００２６】
本発明に係る誘導指示装置は、前記誘導の内容に応じて、当該誘導の誘導先を決定する誘導先決定手段と、前記誘導先の情報及び被誘導者の所在情報に基づいて、前記被誘導者を誘導する経路を演算する経路演算手段と、演算された前記経路に基づいて、前記指向性スピーカ及び前記投影装置の駆動順序を決定する駆動順序決定手段とを備え、前記音声出力制御手段及び前記画像出力制御手段が、決定された前記駆動順序に従って、前記指向性スピーカ及び前記投影装置の動作を制御するものである。
【００２７】
このように、本発明に係る誘導指示装置においては、誘導の誘導先を決定し、誘導先の情報及び被誘導者の所在情報に基づいて、被誘導者を誘導する経路を演算し、演算された経路に基づいて、指向性スピーカ及び投影装置の駆動順序を決定し、決定された駆動順序に従って、指向性スピーカ及び投影装置の動作を制御するため、被誘導者の所在位置と誘導先とが離れている場合や、部屋を跨るような複雑な経路で誘導するような場合であっても、演算された最適な経路に従って、被誘導者を正確に且つ効率的に誘導することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１の実施形態に係る誘導指示装置のシステム構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る誘導指示装置のハードウェア構成図である。
【図３】第１の実施形態に係る誘導指示装置の機能ブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す第１の図である。
【図５】第１の実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す第２の図である。
【図６】第１の実施形態に係る誘導指示装置の出力画像情報を示す図である。
【図７】第１の実施形態に係る誘導指示装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態に係る誘導指示装置のシステム構成図である。
【図９】第２の実施形態に係る誘導指示装置の機能ブロック図である。
【図１０】第２の実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す図である。
【図１１】第２の実施形態に係る誘導指示装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態に係る誘導指示装置の機能ブロック図である。
【図１３】第３の実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す図である。
【図１４】第３の実施形態に係る誘導指示装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（本発明の第１の実施形態）
本実施形態に係る誘導指示装置について、図１ないし図７を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る誘導指示装置のシステム構成図、図２は、本実施形態に係る誘導指示装置のハードウェア構成図、図３は、本実施形態に係る誘導指示装置の機能ブロック図、図４は、本実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す第１の図、図５は、本実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す第２の図、図６は、本実施形態に係る誘導指示装置の出力画像情報を示す図、図７は、本実施形態に係る誘導指示装置の動作を示すフローチャートである。
【００３０】
図１において、誘導指示システム１は、誘導指示の処理全般を制御する誘導指示装置１０と、誘導指示に必要な情報が記憶されているデータ部１１と、誘導指示を行うための画像情報を出力する投影装置１２と、誘導指示を行うための音声情報を出力する指向性スピーカ１３とを備える。なお、誘導指示装置１０とデータ部１１とは、一体的な装置として捉えてもよい。
【００３１】
画像情報を出力する投影装置１２は、データ部１１に予め登録されている画像情報を所定の位置に静止画像又は動画像として投影して提示する。指向性スピーカ１３は、データ部１１に予め登録されている音声情報を所定の位置に向けて出力し、その位置から反射した音声情報を誘導の対象となる被誘導者に提示する。すなわち、投影装置１２及び指向性スピーカ１３は、任意の位置に対して画像情報や音声情報を提示することができるように、移動又は回動自在の状態で設置されている。また、指向性スピーカ１３により、反射した音声が被誘導者に提示されるため、画像が出力されている位置と同じ位置から同時に音声を提示することができる。
【００３２】
なお、指向性スピーカ１３は、指向性を有するスピーカ（音声出力装置）であれば本発明に適用することができる。
【００３３】
図２は、誘導指示装置１０のハードウェアの構成を示しており、誘導指示装置１０は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３、ハードディスク（ＨＤとする）２４、通信Ｉ／Ｆ２５、及び入出力Ｉ／Ｆ２６を備える。ＲＯＭ２３やＨＤ２４には、オペレーティングシステムや各種プログラム（例えば、誘導指示プログラム等）が格納されており、必要に応じてＲＡＭ２２に読み出され、ＣＰＵ２１により各プログラムが実行される。通信Ｉ／Ｆ２５は、他の装置（例えば、データサーバ、ファイルサーバ等）と通信を行うためのインタフェースである。入出力Ｉ／Ｆ２６は、キーボードやマウス等の入力機器からの入力を受け付けたり、プリンタやディスプレイ等にデータを出力するためのインタフェースである。この入出力Ｉ／Ｆ２６としてＵＳＢやＲＳ２３２Ｃ等が用いられる。また、必要に応じて、光磁気ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等のリムーバブルディスクに対応したドライブを接続することができる。
【００３４】
図３は、誘導指示装置１０のモジュール構成を示しており、誘導指示装置１０は、誘導の内容に関する誘導内容情報３９（例えば、時刻情報、被誘導者の状態情報、被誘導者の識別情報等）を入力する情報入力部３１と、誘導内容情報並びに誘導を指示するために出力する誘導指示情報（投影装置１２が出力する画像情報及び指向性スピーカ１３が出力する音声情報）及び提示位置を示す提示位置情報を関連付けて記憶する誘導指示情報記憶部３３と、入力された誘導内容情報に関連付いている誘導指示情報を誘導指示情報記憶部３３から決定する出力情報決定部３２と、決定した誘導指示情報のうち画像情報を投影装置１２に出力制御する画像出力制御部３５と、決定した誘導指示情報のうち音声情報を指向性スピーカ１２に出力制御する音声出力制御部３４と、入力された誘導内容情報に関連付いている提示位置情報を決定して誘導指示情報を提示する位置を決定する提示位置決定部３６と、決定された提示位置に画像情報及び音声情報が出力されるように投影装置１２及び指向性スピーカ１３の移動又は回動を制御する方向制御部３７とを備える。
【００３５】
ここで、誘導内容情報３９が時刻情報である場合の処理について、図４を用いて説明する。誘導指示情報記憶部３３には、時刻に関連付いて誘導指示情報とその誘導指示情報を提示する位置が予め登録されている。例えば、被誘導者４０である幼児に対して昼の１２時に昼食を取るように誘導する必要がある場合は、１２時という時刻情報と、昼食に誘導するための画像情報（例えば、テレビのキャラクターが昼食に手招きする画像情報）及び音声情報（例えば、テレビのキャラクターが昼食を呼び掛ける音声情報）と、提示位置４１（例えば、北側壁面）とが関連付けて記憶されている（図４（Ａ）を参照）。また、１５時におやつを取るように誘導する必要がある場合は、１５時という時刻情報と、おやつに誘導するための画像情報及び音声情報と、提示位置４１（例えば、西側壁面）とが関連付けて記憶されている（図４（Ｂ）を参照）。
【００３６】
具体的な処理を説明する。情報入力部３１が、誘導の内容を示す情報として現在の時刻
情報を入力し、入力された現在の時刻情報に基づいて出力情報決定部３２が、現在の時刻情報に関連付いている誘導指示情報を誘導指示情報記憶部３３から読み出す。読み出した誘導指示情報のうち、画像情報は画像出力制御部３５の制御により投影装置１２から出力される。読み出した誘導指示情報のうち、音声情報は音声出力制御部３４の制御により指向性スピーカ１３から出力される。また、提示位置決定部３６が、現在の時刻情報に関連付いている提示位置４１を読み出し、方向制御部３７がその提示位置４１に誘導指示情報が出力されるように投影装置１２及び指向性スピーカ１３の方向を制御する。誘導指示情報を見聞きした被誘導者４０は、誘導指示に従って図４（Ｃ）のように誘導される。
【００３７】
なお、特定の誘導時刻になる直前の行動がある程度決まっているような場合には、上述したように、提示位置４１を予め設定しておくことが望ましいが、直前の行動が曖昧な場合には、提示位置４１は予め設定せずに、任意の位置に提示するようにしてもよい。すなわち、本実施形態の場合は指向性スピーカ１３を用いることから、画像情報が提示される位置から音声情報が反射されて聞こえるため、そちらに注意を喚起することができ、提示位置４１を予め設定していなくても特に問題はない。
【００３８】
次に、誘導内容情報３９が被誘導者４１の状態情報である場合の処理について、図５を用いて説明する。誘導指示情報記憶部３３には、状態情報に関連付いて誘導指示情報とその誘導指示情報を提示する位置が予め登録されている。例えば、被誘導者４０に対して入浴するように誘導する必要がある場合は、被誘導者４０の状態情報（例えば、認知症高齢者、グループごとに談話中等）と、入浴に誘導するための画像情報（例えば、孫ぐらいの年齢の子が入浴に手招きする画像情報）及び音声情報（例えば、孫ぐらいの年齢の子が入浴を呼び掛ける音声情報）と、提示位置４１（例えば、グループごとに西側壁面、南側壁面、東側壁面等）とが関連付けて記憶されている。図５においては、投影装置１２と指向性スピーカ１３とが領域内の２箇所に設置されており、図５（Ａ）はグループＡの被誘導者４０を対象とし、図５（Ｂ）はグループＢの被誘導者４０を対象とし、図５（Ｃ）はグループＣの被誘導者４０を対象とし、図５（Ｄ）は全ての被誘導者４０が誘導された状態示している。
【００３９】
なお、ここでの具体的な処理は図４の場合と同じであり、入力された誘導内容情報３９が状態情報になったものである。また、誘導内容情報は時刻情報が含まれていてもよい。さらに、ここではグループごとに誘導を行っているが、グループごとに誘導を行う必要はない。さらにまた、図５に示すように、グループごとに談話中であるという情報から、グループごとに複数の時間帯（ここではグループごとに３つの時間帯）に分けて誘導指示を行うようにしてもよい。さらにまた、グループのメンバが予めわかっている場合は、各個人の名前を音声情報に含めるようにしてもよい。
【００４０】
また、被誘導者４０の状態情報は、管理者が入力する状態情報や識別情報を誘導内容情報としてもよいし、第２の実施形態で詳述するように、被誘導者４０の所在情報や状態情報や識別情報を検知するためのセンサから得られる情報を誘導内容情報として用いてもよい。例えば、カメラで撮像した画像を解析して被誘導者４０の状態を認識するようにしてもよいし、各被誘導者ごとにＩＣタグを用いて識別情報を取得するようにしてもよい。
【００４１】
次に、出力情報決定部３２の処理について図６を用いて一例を説明する。出力情報決定部３２は、入力された誘導内容情報に応じて、誘導指示情報記憶部３３から誘導指示情報を決定する。例えば、入力された被誘導者４０の状態情報が「幼児」である場合は、幼児が指示を聞き入れやすいように、図６（Ａ）に示すようなテレビのキャラクター等の画像情報を決定すると共に、テレビのキャラクター等が音声で呼び掛ける音声情報を決定する。一方、入力された被誘導者４０の状態情報が「高齢者」である場合は、高齢者が指示を聞き入れやすいように、図６（Ｂ）に示すような孫の年齢ぐらいの子供等の画像情報を決
定すると共に、孫の年齢ぐらいの子供が音声で呼び掛ける音声情報を決定する。
【００４２】
図７を用いて、本実施形態に係る誘導指示装置の動作を説明する。まず、情報入力部３１が、誘導の内容を示す誘導内容情報３９を入力する（Ｓ７１）。提示位置決定部３６が、誘導内容情報３９に応じて誘導指示情報を提示する位置を決定する（Ｓ７２）。出力情報決定部３２が、誘導内容情報３９に応じて出力する誘導指示情報を決定する（Ｓ７３）。方向制御部３７が、決定された提示位置に誘導指示情報が出力されるように、投影装置１２及び指向性スピーカ１３を制御して駆動する（Ｓ７４）。画像出力制御部３５が、決定された誘導指示情報のうち画像情報を、投影装置１２を制御して出力すると共に、音声出力制御部３４が、決定された誘導指示情報のうち音声情報を、指向性スピーカ１３を制御して出力する（Ｓ７５）。投影装置１２が、画像情報を静止画像又は動画像で提示すると共に、指向性スピーカ１３が、画像情報が提示されている位置に向かって音声情報を出力し（Ｓ７６）、誘導指示情報が被誘導者に提示されて処理を終了する。
【００４３】
このように、本実施形態に係る誘導指示装置によれば、指向性のスピーカ１３が出力する音声情報及び投影装置１２が出力する画像情報を、誘導の内容に応じて適切な位置に提示することで、画像情報が提示されている面から音声情報を反射させ、画像情報及び音声情報の双方が被誘導者に対して同じ箇所から同時に提示され、被誘導者の注意を喚起して確実に誘導指示を行うことができる。
【００４４】
また、例えば決まった時刻や被誘導者の状態に応じて所定の誘導指示を行うことができ、誘導の手間を削減して効率化を図ることができる。
【００４５】
（本発明の第２の実施形態）
本実施形態に係る誘導指示装置について、図８ないし図１１を用いて説明する。図８は、本実施形態に係る誘導指示装置のシステム構成図、図９は、本実施形態に係る誘導指示装置の機能ブロック図、図１０は、本実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す図、図１１は、本実施形態に係る誘導指示装置の動作を示すフローチャートである。
【００４６】
なお、本実施形態において前記第１の実施形態と重複する説明は省略する。
【００４７】
本実施形態に係る誘導指示システム１において、図１の場合と異なるのは、被誘導者に関する情報を検知するためのセンサ部１４を備えることである。センサ部１４の具体例としては、例えば、被誘導者及びその周辺の音を集音するマイク、被誘導者及びその周辺の様子を撮像するカメラ、被誘導者ごとに配布されているＩＣタグ、被誘導者の位置を特定する位置センサ、介護者が入力することができるリモコン、被誘導者の重量を検知する重量センサ等が適用される。本実施形態においては、特に被誘導者の所在を検知して、目的点まで複数の投影装置１２及び指向性スピーカ１３を用いて誘導する場合の処理について説明する。
【００４８】
図９は、本実施形態に係る誘導指示装置１０のモジュール構成を示しており、図３の場合と異なるのは、経路演算部９２と駆動順序決定部９３とを備えることである。情報入力部３１は、誘導内容情報３９を入力すると共にセンサ部１４からのセンサ情報９１を入力する。このセンサ情報９１は誘導内容情報３９と捉えてもよい。
【００４９】
経路演算部９２は、誘導内容情報３９に応じて誘導指示情報記憶部３３から誘導先を決定し、センサ情報９１から被誘導者の所在位置を決定し、決定した誘導先と所在位置とから被誘導者の誘導経路を演算する。駆動順序決定部９３は、演算された誘導経路から複数の投影装置１２及び指向性スピーカ１３を駆動する順序を決定する。出力情報決定部３２は、誘導内容情報３９と駆動順序決定部９３が決定した駆動順序から誘導指示情報を決定
する。提示位置決定部３６は、駆動順序決定部９３が決定した駆動順序から各投影装置１２及び指向性スピーカ１３が出力する誘導指示情報を提示する位置を決定する。
【００５０】
ここで、被誘導者の所在位置が入力され、複数の投影装置１２及び指向性スピーカ１３を連携させて目的点である誘導先に誘導する場合の処理について、図１０を用いて説明する。まず、誘導内容情報３９及びセンサ情報９１が入力される。図１０の場合は、誘導内容情報３９として、例えば、「高齢者」、「入浴」と言った情報が入力され、センサ情報９１として、例えば、被誘導者４０の所在位置が入力される。入力された情報から目的点である誘導先を決定し、被誘導者４０と目的点との間の誘導経路（図１０の点線に相当）を演算する。演算された誘導経路に基づいて、最初に投影装置１２ａ及び指向性スピーカ１３ａが駆動し、次に投影装置１２ｂ及び指向性スピーカ１３ｂが駆動し、最後に投影装置１２ｃ及び指向性スピーカ１３ｃが駆動するように駆動順序が決定される。投影装置１２ａ及び指向性スピーカ１３ａが出力する誘導指示情報提示の提示位置は、壁面Ｓ及び壁面Ｔ、投影装置１２ｂ及び指向性スピーカ１３ｂが出力する誘導指示情報提示の提示位置は、壁面Ｕ、投影装置１２ｃ及び指向性スピーカ１３ｃが出力する誘導指示情報提示の提示位置は、壁面Ｖ及び壁面Ｗとなる。
【００５１】
なお、このとき、投影装置１２及び指向性スピーカ１３の方向を被誘導者４０の移動に伴い、図１０の矢印で示すように順次連続して提示するように制御し、常に被誘導者４０から見える位置（視界に入る位置又は進行方向）に誘導指示が提示されるようにしてもよいし、図１０（１）〜（５）に示すように、各壁面の固定の位置に提示されるようにしてもよい。
【００５２】
提示位置が決定されると共に、出力する誘導指示情報が決定される。図１０の場合、投影装置１２ａ及び指向性スピーカ１３ａと投影装置１２ｂ及び指向性スピーカ１３ｂとの誘導方向と、投影装置１２ｃ及び指向性スピーカ１３ｃの誘導方向とは逆になっており、誘導指示情報を使い分ける必要がある。また、投影装置１２ｃ及び指向性スピーカ１３ｃのように、部屋を跨って誘導するような場合や、誘導距離が長い場合には、出力する誘導指示情報も変えたほうが望ましい（例えば、「こっちの部屋だよ」といった音声情報と共に「おいで」の手振りをする画像情報を出力する）。
【００５３】
このように、決定された誘導指示情報が、決定された提示位置に決定された順序で出力されることで、被誘導者４０を正確に誘導することができる。
【００５４】
図１１を用いて、本実施形態に係る誘導指示装置の動作を説明する。まず、情報入力部３１が、誘導の内容を示す誘導内容情報３９及び被誘導者の所在位置を示すセンサ情報９１を入力する（Ｓ１１、Ｓ１２）。経路演算部９２が、誘導内容情報３９から誘導先を決定し（Ｓ１３）、所在位置と誘導先とから誘導経路を演算する（Ｓ１４）。駆動順序決定部９３が、誘導経路から投影装置１２及び指向性スピーカ１３の駆動順序を決定する（Ｓ１５）。提示位置決定部３６が、各投影装置１２及び指向性スピーカ１３が出力する誘導指示情報の提示位置を決定する（Ｓ１６）。出力情報決定部３２が、決定された駆動順序と誘導内容情報３９とに応じて各投影装置１２及び指向性スピーカ１３が出力する誘導指示情報を決定する（Ｓ１７）。方向制御部３７が、投影装置１２及び指向性スピーカ１３の向きを制御して駆動する（Ｓ１８）。画像出力制御部３５及び音声出力制御部３４が、投影装置１２及び指向性スピーカ１３の出力を制御し（Ｓ１９）、投影装置１２及び指向性スピーカ１３が、出力画像を出力すると共に音声情報を出力する（Ｓ２０）。
【００５５】
情報入力部３１が、センサ情報９１から被誘導者４０の所在位置を入力し（Ｓ２１）、所在判定部（図示しない）が、被誘導者４０が目的点である誘導先に所在するかどうかを判定する（Ｓ２２）。被誘導者４０が誘導先に所在しない場合は、次の順序の投影装置１
２及び指向性スピーカ１３を起動し（Ｓ２３）、Ｓ１６の処理に戻る。被誘導者４０が誘導先に所在する場合は処理を終了する。
【００５６】
なお、被誘導者４０は、必ずしも経路演算部９２が演算した通りの誘導経路を進むとは限らないため、被誘導者４０の所在情報を常時又は定期的に取得し、取得した情報に応じてリアルタイムに最適な誘導指示情報の決定や提示位置の決定が行われる構成であってもよい。
【００５７】
（本発明の第３の実施形態）
本実施形態に係る誘導指示装置について、図１２ないし図１４を用いて説明する。図１２は、本実施形態に係る誘導指示装置の機能ブロック図、図１３は、本実施形態に係る誘導指示装置の処理を示す図、図１４は、本実施形態に係る誘導指示装置の動作を示すフローチャートである。
【００５８】
なお、本実施形態において前記各実施形態と重複する説明は省略する。
【００５９】
図１２は、本実施形態に係る誘導指示装置１０のモジュール構成を示しており、図３の場合と異なるのは、補色画像生成部１２２と出力画像生成部１２３とを備え、外部機器としてカメラ１２４を備える。カメラ１２４は、提示位置決定部３６により誘導指示情報を提示する位置が決定された際に、その位置周辺を撮像する。カメラ１２４により撮像された撮像情報１２１は、情報入力部３１により入力される。
【００６０】
補色画像生成部１２２は、情報入力部３１により入力された撮像情報１２１の補色を演算し、補色画像を生成する。出力画像生成部１２３は、出力情報決定部３２により決定された誘導指示情報の画像情報と補色画像とを合成して出力画像を生成する。合成された出力画像は、画像制御部３５の制御により投影装置１２から出力される。
【００６１】
なお、入力された撮像情報１２１を解析し、上記出力画像を生成する画像処理を実行するかどうかを判定する解析判定部（図示しない）を備えるようにしてもよい。すなわち、撮像情報１２１に対して、補色の演算や画像情報の合成が必要か否かを判定し（例えば、撮像情報１２１における画像情報が無模様、単一色、薄い色等である場合に必要なしと判定）、必要でなければ図３の場合と同様に通常の画像出力処理を行い、必要であれば上記画像処理を行うようにしてもよい。
【００６２】
ここで、入力された撮像情報１２１から出力画像を生成する処理について、図１３を用いて説明する。まず、前記各実施形態と同様に、誘導内容情報３９から誘導指示情報の提示位置が決定され、決定された提示位置の周辺がカメラ１２４により撮像される（図１３（Ａ））。ここでは、提示位置が壁面であり、その壁面は着色されて且つ装飾（例えば、写真や絵画等）がなされている。この壁面に対して誘導指示情報を提示した場合は、画像情報が非常に見づらくなってしまい、効果的に誘導指示情報を提供することができない。そのため、補色画像生成部１２２が撮像情報１２１の補色を演算し、撮像情報１２１に対する補色画像を生成する。つまり、この補色画像を出力した場合には、図１３（Ｂ）に示すように、提示位置の壁面を白色にすることができる。この白色になった壁面に対して、誘導指示情報を合成することで、図１３（Ｃ）に示すように、誘導指示情報を鮮明に提示することができる。
【００６３】
図１４を用いて、本実施形態に係る誘導指示装置の動作を説明する。まず、情報入力部３１が、誘導の内容を示す誘導内容情報３９を入力する（Ｓ１４１）。提示位置決定部３６が、誘導内容情報に応じて誘導指示情報を提示する位置を決定する（Ｓ１４２）。カメラ１２４が、決定された提示位置を撮像し、情報入力部３１が、撮像された撮像情報１２
１を入力する（Ｓ１４３）。解析判定部が、入力された撮像情報１２１を解析して画像処理が必要かどうかを判定する（Ｓ１４４）。画像処理が必要ではない場合は、出力情報決定部３２が、誘導内容情報に応じて出力する誘導指示情報を決定する（Ｓ１４５）。
【００６４】
画像処理が必要である場合は、補色画像生成部１２２が、撮像情報１２１の補色を演算して補色画像を生成する（Ｓ１４６）。出力情報決定部３２が、誘導内容情報に応じて出力する誘導指示情報を決定する（Ｓ１４７）。出力画像生成部１２３が、補色画像と誘導指示情報の画像情報とを合成して出力画像を生成する（Ｓ１４８）。
【００６５】
出力する誘導指示情報が決定されたら、決定された提示位置に誘導指示情報が出力されるように、投影装置１２及び指向性スピーカ１３を制御して駆動する（Ｓ１４９）。画像出力制御部３５が、決定された誘導指示情報のうち画像情報を、投影装置１２を制御して出力すると共に、音声出力制御部３４が、決定された誘導指示情報のうち音声情報を、指向性スピーカ１３を制御して出力する（Ｓ１５０）。投影装置１２が、画像情報を静止画像又は動画像で出力すると共に、指向性スピーカ１３が、画像情報が提示されている位置に向かって音声情報を出力し（Ｓ１５１）、誘導指示情報が被誘導者に提示されて処理を終了する。
【００６６】
なお、本実施形態に係る誘導指示装置において、前記第２の実施形態における図９の経路演算部９２及び駆動順序決定部９３を備える構成であってもよい。また、その場合センサ情報９１として、カメラ１２４で撮像した撮像情報１２１を入力し、画像解析を行うことで被誘導者４０の所在、表情、視線方向、動作等を認識するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１  誘導指示システム
１０  誘導指示装置
１１  データ部
１２  投影装置
１３  指向性スピーカ
１４  センサ部
２１  ＣＰＵ
２２  ＲＡＭ
２３  ＲＯＭ
２４  ＨＤ
２５  通信Ｉ／Ｆ
２６  入出力Ｉ／Ｆ
３１  情報入力部
３２  出力情報決定部
３３  誘導指示情報記憶部
３４  音声出力制御部
３５  画像出力制御部
３６  提示位置決定部
３７  方向制御部
３９  誘導内容情報
４０  被誘導者
４１  提示位置
９１  センサ情報
９２  経路演算部
９３  駆動順序決定部
１２１  撮像情報
１２２  補色画像生成部
１２３  出力画像生成部
１２４  カメラ
【図１】
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【図２】
0005834464.tif 000003
【図３】
0005834464.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0005834464.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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