(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
弾性および気密性を有する素材からなる袋状部材と、
該袋状部材の内部に充填される粒状物と、
を有する、把持装置におけるワークと当接する部位を構成するための部材である当接部の製造方法であって、
前記粒状物をバインダーにより固めて、前記袋状部材を成形するための芯材たる中子を作成する工程と、
前記中子の周囲に前記弾性および気密性を有する素材からなる被膜を形成して、前記袋状部材を形成する工程と、
前記袋状部材の内部に存在する前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程と、
を有する、
ことを特徴とする当接部の製造方法。
【請求項２】
前記中子を作成する工程は、
前記粒状物と前記バインダーたる液化することなく昇華する所定の体積を有する固体を含む混合物を型の内部において圧縮し、所定の形状に成型することにより行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の当接部の製造方法。
【請求項３】
前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、
前記袋状部材を加熱して、あるいは、放置して、
前記袋状部材の内部に存在する前記中子を構成する前記所定の体積を有する固体を昇華させることにより行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の当接部の製造方法。
【請求項４】
前記中子を作成する工程は、
前記粒状物と前記バインダーを含む混合物を型の内部において加熱し、所定の形状に成型することにより行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の当接部の製造方法。
【請求項５】
前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、
前記袋状部材に外力を付与して、
前記袋状部材の内部に存在する前記中子を粉砕することにより行う、
ことを特徴とする請求項４に記載の当接部の製造方法。
【請求項６】
前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、
前記袋状部材の内部に水を注入して、
前記袋状部材の内部に存在する前記中子を構成する前記バインダーを溶解させることにより行う、
ことを特徴とする請求項４に記載の当接部の製造方法。
【請求項７】
前記中子を作成する工程は、
前記粒状物と前記バインダーたる液体を含む混合物を型の内部において冷却することにより前記液体を凝固させて、所定の形状に成型することにより行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の当接部の製造方法。
【請求項８】
前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、
前記袋状部材を加熱して、あるいは、放置して、
前記袋状部材の内部に存在する前記中子を構成する凝固させた前記液体を溶解させることにより行う、
ことを特徴とする請求項７に記載の当接部の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置の手先部分を構成する、ゴム製の袋状部材に粒状物を充填して構成される部材である当接部の製造方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを把持するための装置であって、種々の形状を有するワークを、手先部分等を交換することなく確実に把持することができる把持装置が開発されるに至っている。
そして、このような把持装置においては、ワークと直接当接する部位である当接部をワークの形状に対応させて変形させることにより、確実な把持状態を確保することが可能になっており、形状を柔軟に変形できる態様と、形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現できる当接部を有する構成としている。
【０００３】
このような把持装置に備えられる当接部は、ゴム製の袋状部材の内部に合成ムライト等の粒状物を充填したものが用いられている。
そして、例えば従来、ゴム製である袋状部材の製造方法に係る技術としては、例えば、以下に示す特許文献１に開示された技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５４４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
把持装置の当接部に使用するゴム製の袋状部材は、内部を真空引きして使用するものであるため、真空度を確実に確保できるようにするためには、口金等を設けるための開口部を極力小さくすることが望ましい。
そのような小さい開口部を有する当接部用袋体を製造するためには、従来、特許文献１に示すようなプレス装置等を用いた加硫接着による方法で製造するのが一般的になっている。このような従来の製造方法では、熟練した作業者が手作業で袋状部材の仕上げ作業等を行う必要があり、袋状部材およびそれを用いて構成する当接部の製造コストが増大するとともに、大量生産が困難な状況となっていた。
また、特許文献１で開示された技術で製造したゴム製の袋状部材を当接部として使用するためには、内部に合成ムライト等の粒状物を充填する工程を別途設ける必要があった。
【０００６】
本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、把持装置の手先部分を構成する当接部を容易に製造することができる当接部の製造方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、弾性および気密性を有する素材からなる袋状部材と、該袋状部材の内部に充填される粒状物と、を有する、把持装置におけるワークと当接する部位を構成するための部材である当接部の製造方法であって、前記粒状物をバインダーにより固めて、前記袋状部材を成形するための芯材たる中子を作成する工程と、前記中子の周囲に前記弾性および気密性を有する素材からなる被膜を形成して、前記袋状部材を形成する工程と、前記袋状部材の内部に存在する前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程と、を有するものである。
【０００９】
請求項２においては、前記中子を作成する工程は、前記粒状物と前記バインダーたる液化することなく昇華する所定の体積を有する固体を含む混合物を型の内部において圧縮し、所定の形状に成型することにより行うものである。
【００１０】
請求項３においては、前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、前記袋状部材を加熱して、あるいは、放置して、前記袋状部材の内部に存在する前記中子を構成する前記所定の体積を有する固体を昇華させることにより行うものである。
【００１１】
請求項４においては、前記中子を作成する工程は、前記粒状物と前記バインダーを含む混合物を型の内部において加熱し、所定の形状に成型することにより行うものである。
【００１２】
請求項５においては、前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、前記袋状部材に外力を付与して、前記袋状部材の内部に存在する前記中子を粉砕することにより行うものである。
【００１３】
請求項６においては、前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、前記袋状部材の内部に水を注入して、前記袋状部材の内部に存在する前記中子を構成する前記バインダーを溶解させることにより行うものである。
【００１４】
請求項７においては、前記中子を作成する工程は、前記粒状物と前記バインダーたる液体を含む混合物を型の内部において冷却することにより前記液体を凝固させて、所定の形状に成型することにより行うものである。
【００１５】
請求項８においては、前記中子を崩壊させ、前記崩壊させた中子を前記袋状部材に封入させたままの状態とする工程は、前記袋状部材を加熱して、あるいは、放置して、前記袋状部材の内部に存在する前記中子を構成する凝固させた前記液体を溶解させることにより行うものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１７】
請求項１においては、袋状部材に粒状物を充填するための工程を別途設けることなく、容易に当接部を製造することができる。
【００１８】
請求項２においては、袋状部材を形成するための芯材であって、粒状物を含む中子を容易に製造することができる。
【００１９】
請求項３においては、袋状部材の内部で、容易に中子を崩壊させることができる。これにより、袋状部材の内部に粒状物を容易に充填することができる。
【００２０】
請求項４においては、袋状部材を形成するための芯材であって、粒状物を含む中子を容易に製造することができる。
【００２１】
請求項５においては、袋状部材の内部で、容易に中子を崩壊させることができる。これにより、袋状部材の内部に粒状物を容易に充填することができる。
【００２２】
請求項６においては、袋状部材の内部で、容易に中子を崩壊させることができる。これにより、袋状部材の内部に粒状物を容易に充填することができる。
【００２３】
請求項７においては、袋状部材を形成するための芯材であって、粒状物を含む中子を容易に製造することができる。
【００２４】
請求項８においては、袋状部材の内部で、容易に中子を崩壊させることができる。これにより、袋状部材の内部に粒状物を容易に充填することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る製造方法により製造した当接部用袋体を有する把持装置の全体構成を示す模式図。
【図２】本発明の一実施形態に係る製造方法により製造した当接部用袋体を有する把持装置の把持部を示す模式図、（ａ）正面模式図、（ｂ）図２（ａ）におけるＡ−Ａ断面図、（ｃ）図１２（ａ）におけるＢ−Ｂ断面図。
【図３】本発明の一実施形態に係る製造方法により製造した当接部用袋体を有する把持装置における当接部を示す模式図。
【図４】本発明の一実施形態に係る当接部用袋体の製造方法に用いる中子を示す模式図、（ａ）斜視模式図、（ｂ）空隙部を有する場合の斜視模式図。
【図５】本発明の一実施形態に係る中子の製造方法を示す模式図、（ａ）第一の実施形態に係るレジンを用いた中子の製造方法を示す模式図、（ｂ）第二の実施形態に係る水ガラスを用いた中子の製造方法を示す模式図。
【図６】本発明の一実施形態に係る中子の製造方法を示す模式図、（ａ）第三の実施形態に係る無機塩を用いた中子の製造方法を示す模式図、（ｂ）第四の実施形態に係る水を用いた中子の製造方法を示す模式図。
【図７】本発明の一実施形態に係る中子の製造方法（第五の実施形態に係るドライアイスを用いた中子の製造方法）を示す模式図。
【図８】本発明の第一の実施形態に係る当接部の製造方法における金型に対する中子の配置状況を示す分解斜視模式図。
【図９】本発明の第一の実施形態に係る当接部の製造方法（射出成形の場合）を示す模式図。
【図１０】本発明の一実施形態に係る当接部の製造方法（中子を崩壊させる工程）を示す模式図、（ａ）中子を打撃により粉砕する場合を示す模式図、（ｂ）注水によりバインダーを溶解する場合を示す模式図。
【図１１】本発明の一実施形態に係る当接部の製造方法（中子を崩壊させる工程）を示す模式図、（ａ）加熱または放置によりバインダーを溶解する場合を示す模式図、（ｂ）加熱または放置によりバインダーを昇華させる場合を示す模式図。
【図１２】本発明の第一の実施形態に係る当接部用袋体の製造方法（ディップ成形の場合）を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る製造方法により製造する当接部を有する把持装置の全体構成について、図１〜図３を用いて説明をする。
図１に示す如く、本発明の第一の実施形態に係る把持装置１は、ワーク等を把持して保持するための装置であり、把持部２、真空排気設備８、制御装置９等を備えている。
【００２７】
把持部２は、把持装置１におけるワークを直接把持するための部位であり、駆動部３、複数の爪部４・５、複数の当接部６・６・・・等を備えている。
【００２８】
図１および図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す如く、駆動部３は、二系統のスライダ部３ａ・３ｂを備えており、各スライダ部３ａ・３ｂを同一の軸方向に対して、それぞれ独立してまたは左右連動して往復変位させることができる装置である。駆動部３としては、例えば、ボールネジ・ナットおよびモータ等からなる往復動機構を備える電動アクチュエータ等を採用することができる。
【００２９】
各爪部４・５は、ワークを挟持するために備えられる一対の部位である。即ち、各爪部４・５は、該各爪部４・５の中間位置に配置されるワークを、各爪部４・５によって挟圧して保持するための部位である。
尚、各爪部４・５の形状は、把持対象となるワークの形状および大きさや、各スライダ部３ａ・３ｂのストローク量等を考慮して設定する。
【００３０】
図２（ａ）（ｂ）に示す如く、爪部４は、支持部４ａと、該支持部４ａから突設する二つの挟圧部４ｂ・４ｂを備えている。挟圧部４ｂ・４ｂは、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。また、爪部４は、当接部６が付設される側の面を、付設面４ｃとしている。
爪部４は、支持部４ａがスライダ部３ａに対して固定されている。そして、制御装置９により、駆動部３を作動させてスライダ部３ａをスライドさせて、各挟圧部４ｂ・４ｂを、スライダ部３ａのスライド方向に沿って往復動させる構成としている（図１参照）。
【００３１】
また、図２（ａ）（ｃ）に示す如く、爪部５は、支持部５ａと、該支持部５ａから突設する一つの挟圧部５ｂを備えている。また、爪部５は、当接部６が付設される側の面を、付設面５ｃとしている。
爪部５は、支持部５ａがスライダ部３ｂに対して固定されている。そして、制御装置９により、駆動部３を作動させてスライダ部３ｂをスライドさせて、挟圧部５ｂを、スライダ部３ｂのスライド方向に沿って往復動させる構成としている（図１参照）。
【００３２】
次に、当接部６の構成について、説明をする。
前述した各爪部４・５は、所定の挟持力を達成するために、剛性を確保する必要があるため、鋼等所定の硬さを有する素材により構成するのが一般的である。
このため、ワークと各爪部４・５を直接当接させると、該各爪部４・５によってワークを破損等する可能性がある。
また、ワークは種々の形状に構成されるため、安定的な把持状態を実現するためには、各爪部４・５においてワークと当接する部位の形状をワークの形状に対応させる必要がある。
このため、把持部２においては、各挟圧部４ｂ・４ｂおよび挟圧部５ｂのワークとの当接部位（各付設面４ｃ・４ｃ・５ｃ）において、それぞれ各当接部６・６・６が付設される構成としている。
【００３３】
当接部６は、把持装置１においてワークと直接当接する部位であり、形状を柔軟に変形できる態様と、形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現できる部位であり、図３に示す如く、袋状部材６ａ、接続口６ｂ等を備えている。
また、当接部６には、粒状物７を充填される構成としている。
尚、袋状部材６ａは、切り傷等が生じることを抑制するために、外袋（図示せず）等によって、適宜被装される構成としてもよい。
【００３４】
袋状部材６ａは、弾性および気密性を有するニトリルゴム（ＮＢＲ）製の部材であり、ＮＢＲ製のシートを適宜加硫溶着して、略直方体の袋状に形成された部材である。
また、袋状部材６ａには孔部６ｆが形成されており、該孔部６ｆに、袋状部材６ａの内外を連通するための部材である接続口６ｂが配設されている。
【００３５】
接続口６ｂは、封止部材６ｄ・６ｄを介挿して、ナット６ｃを螺合して締結することによって、孔部６ｆの気密性を確保しつつ該孔部６ｆに付設されている。
また、接続口６ｂには、真空配管８ｂが接続されており、接続口６ｂの袋状部材６ａに内包される端部において、フィルター６ｅが配設されている。
そして、フィルター６ｅによって、粒状物７が接続口６ｂから排出されることを防止する構成としている、
【００３６】
尚、本実施形態では、袋状部材６ａの素材として、ニトリルゴム（ＮＢＲ）を採用した場合を例示しているが、袋状部材６ａを構成する素材をこれに限定するものではなく、弾性および気密性を有する素材であれば、作業環境等の条件に合わせて種々の素材を採用し得る。
また、本実施形態では、袋状部材６ａの形状が、略直方体状である場合を例示しているが、本発明に係る把持装置を構成する当接部における袋状部材の形状をこれに限定するものではない。
【００３７】
粒状物７は、当接部６（より詳しくは、袋状部材６ａ）内に充填され、該袋状部材６ａ内を減圧し、粒状物７を構成する各粒子同士を互いに緊密に係留させることによって、袋状部材６ａおよび粒状物７が一体化した状態において、任意の形状で硬化するものである。
【００３８】
当接部６には、１）硬化時における硬さが良好であること、２）より軽量であること、等の性質を有することが望まれるが、当接部６の硬化時における硬さや重量は、粒状物７の仕様を種々変更することによって変化する。
尚、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法においては、粒状物７として、鋳砂等としても用いることができる合成ムライトを使用する構成としている。
そして、使用する合成ムライトの粒径や充填量等を適宜調整することによって、上記１および２）等の要求される機能を発揮するように、当接部６の性質を調整する構成としている。
【００３９】
図１に示す如く、各当接部６・６・６（図２（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）は、各爪部４・５の各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂに付設された状態で、それぞれ真空配管８ｂ・８ｂ・８ｂによって真空排気設備８と接続されている。
【００４０】
真空排気設備８は、把持装置１において当接部６を硬化および軟化させるための手段を構成するものであり、真空ポンプ８ａ、真空配管８ｂ、電磁弁８ｃ等を備えている。
尚、本実施形態では、真空排気設備８に真空ポンプ８ａが備えられる場合を例示しているが、真空ポンプ８ａ以外の排気手段（例えば、エジェクター等）を備える構成とすることも可能である。
また、本発明に係る把持装置において、当接部の硬化および軟化を実現させるための手段は、必ずしも真空排気設備である必要はなく、当接部の硬化および軟化を実現することができる種々の態様のものを採用し得る。
【００４１】
当接部６は、真空ポンプ８ａを作動させて袋状部材６ａの内部を減圧すると、袋状部材６ａの内容積に対する粒状物７の体積比率が増大し、該袋状部材６ａ内に充填されている粒状物７を構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。
【００４２】
このような当接部６を、各爪部４・５による挟持圧によって、柔軟な状態でワークに押圧すると、該当接部６をワーク表面の凹凸部に入り込ませることができるため、当接部６をワークの外面形状に倣わせることができる。
【００４３】
また、当接部６をワークの外面形状に倣わせた状態で真空排気設備８を作動させることによって、当接部６をワークの外面形状に対応した（倣わせた）形状で硬化させることができるため、ワークの外面形状に対応した堅固な態様の当接部６を形成できる。
【００４４】
次に、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法について、図４〜図１２を用いて説明をする。
本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法では、図４に示すような中子１０を用いて、袋状部材６ａを製造する構成としている。
図４（ａ）に示す如く、中子１０は複数の粒子の集合体である粒状物７を、バインダー１１で結合して、略直方体の形状を有する固体として形成したものである。
尚、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法に使用する中子１０の形状は、略直方体に限定されず、所望する袋状部材６ａの形状に対応させて、例えば、コーナー部をＲ形状としたり、面取り部を設けたりするような形状であってもよい。
【００４５】
このように、中子１０は、粒状物７をバインダー１１で固めることによって、略直方体状の形状に形成されているが、中子１０の形状・大きさを決定するに際しては、当接部６としての機能を考慮して、袋状部材６ａに必要な内容積を確保するとともに、当該内容積に対して充填する必要がある粒状物７の量を確保する構成としている。
【００４６】
ここで、中子１０の作成方法について、さらに詳細に説明をする。
ここではまず、第一の実施形態に係る中子１０である第一の中子１０Ａの作成方法について説明をする。
図５（ａ）に示す如く、第一の中子１０Ａは、当接部６において袋状部材６ａの中に充填されるべき部材である粒状物７を、第一のバインダー１１たるレジン１１Ａで固めることによって、作成している。
レジン１１Ａは、鋳造において用いる中子を製作する際に、鋳砂を固めるために一般的に用いられるフェノール樹脂等からなる素材である。
そして、粒状物７とレジン１１Ａを混ぜ合わせたものを型１６に入れておき、その状態で加熱することによりレジン１１Ａを軟化させて、粒状物７の各粒子を結合させることにより、所望する形状を有する第一の中子１０Ａを作成する構成としている。
【００４７】
中子１０の外形寸法は、例えば、図４（ｂ）に示すように、内部に空隙部１０ａを形成することによって調整することができる。そして、中子１０の外形寸法を調整することによって、袋状部材６ａの内容積を調整することができる。
そして、このようにして袋状部材６ａの内容積を調整することによって、袋状部材６ａの内容積に対する中子１０に含まれる粒状物７の量の比率を調整することができる。
例えば、このような空隙部１０ａを形成する方法としては、ドライアイス等で作成した所定の体積を有する塊を包み込んだ状態で、中子１０を作成することによって実現することができる。
【００４８】
次に、第二の実施形態に係る中子１０である第二の中子１０Ｂの作成方法について説明をする。
図５（ｂ）に示す如く、第二の中子１０Ｂは、当接部６において袋状部材６ａの中に充填されるべき部材である粒状物７を、第二のバインダー１１たる水ガラス１１Ｂで固めることによって、作成している。
水ガラス１１Ｂは、鋳造において用いる中子を製作する際に、鋳砂を固めるために一般的に用いられる珪酸ナトリウム等からなる素材である。
そして、粒状物７と水ガラス１１Ｂを混ぜ合わせたものを型１６に入れておき、その状態で加熱することにより水ガラス１１Ｂを軟化させて、粒状物７の各粒子を結合させることにより、所望する形状を有する第二の中子１０Ｂを作成する構成としている。
【００４９】
次に、第三の実施形態に係る中子１０である第三の中子１０Ｃの作成方法について説明をする。
図６（ａ）に示す如く、第三の中子１０Ｃは、当接部６において袋状部材６ａの中に充填されるべき部材である粒状物７を、第三のバインダー１１たる無機塩１１Ｃで固めることによって、作成している。
無機塩１１Ｃは、鋳造において用いる中子を製作する際に、鋳砂を固めるために一般的に用いられる主として珪酸ソーダからなる素材である。
そして、粒状物７と無機塩１１Ｃを混ぜ合わせたものを型１６に入れておき、その状態で加熱することにより無機塩１１Ｃを軟化させて、粒状物７の各粒子を結合させることにより、所望する形状を有する第三の中子１０Ｃを作成する構成としている。
【００５０】
次に、第四の実施形態に係る中子１０である第四の中子１０Ｄの作成方法について説明をする。
図６（ｂ）に示す如く、第四の中子１０Ｄは、当接部６において袋状部材６ａの中に充填されるべき部材である粒状物７を、第四のバインダー１１たる液体である水１１Ｄで固めることによって、作成している。
この場合、粒状物７と水１１Ｄを混ぜ合わせたものを型１６に入れておき、その状態で冷却して水１１Ｄを凝固させる（氷にする）ことにより、所望する形状を有する第四の中子１０Ｄを作成する構成としている。
尚、本実施形態では、液体たる第四のバインダー１１として水１１Ｄを採用する場合を例示しているが、当該液体は、所定の温度域で凝固および溶解が可能な性質を有するものであればよく、第四のバインダー１１として採用する液体を水１１Ｄに限定するものではない。
【００５１】
次に、第五の実施形態に係る中子１０である第五の中子１０Ｅの作成方法について説明をする。
図７に示す如く、第五の中子１０Ｅは、当接部６において袋状部材６ａの中に充填されるべき部材である粒状物７を、第五のバインダー１１たる液化することなく昇華する所定の体積を有する固体であるドライアイス１１Ｅで固めることによって、作成している。
そして、粒状物７と粉末状のドライアイス１１Ｅ等を混ぜ合わせたものを型１６に入れておき、その状態で圧縮して、粒状物７をドライアイス１１Ｅで固めることにより、所望する形状を有する第五の中子１０Ｅを作成する構成としている。
尚、本実施形態では、液化することなく昇華する所定の体積を有する固体たる第五のバインダー１１としてドライアイス１１Ｅを採用する場合を例示しているが、当該固体は、所定の温度域で昇華することが可能なものであればよく、第五のバインダー１１として採用する固体をドライアイス１１Ｅに限定するものではない。
【００５２】
また、本実施形態では、第一〜第五の実施形態に係る各中子１０Ａ〜１０Ｅを例示して説明をしているが、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において使用する中子１０の材質をこれらに限定するものはなく、粒状物７を結合させて固形状に固めることが可能であり、かつ、崩壊性がよい（容易に崩すことができる）材質であれば、その他種々の材質を採用することが可能である。
【００５３】
次に、中子１０を用いた当接部６の製造方法について、説明をする。
まずここでは、本発明の第一の実施形態に係る当接部６の製造方法について、説明をする。
本発明の第一の実施形態に係る当接部６の製造方法では、これまでに説明した各実施形態に係る各中子１０Ａ〜１０Ｅを用いて、いわゆる射出成形の手法によって、袋状部材６ａを製造するようにしている。
【００５４】
まず、図８および図９に示すような金型１７内に中子１０を配置する。
このとき、図９に示すように、金型１７における中子１０の周囲には、所定の隙間を確保するように、中子１０と金型１７の間には適宜スペーサ等を介装しておく。
そして、金型１７内に液状原料たるゴム１８を射出すると、中子１０の回りに弾性および気密性を有するゴム１８の被膜が形成され、この被膜が袋状部材６ａとなる。
【００５５】
そして、本発明の第一の実施形態に係る当接部６の製造方法では、続いて、中子１０を崩壊させる工程に移行する。
例えば、図１０（ａ）に示す如く、中子１０が第一の中子１０Ａや第二の中子１０Ｂである場合には、中子１０を包み込んでいる状態の袋状部材６ａに対して、外部から打撃を加えることによって、中子１０を崩壊させることができる。
そして、中子１０を崩壊させることによって、中子１０を構成していた粒状物７を、各粒子が再び独立して流動することができる状態に復元することができる。
【００５６】
このような構成により、袋状部材６ａの内部に粒状物７を充填する作業に替えて、袋状部材６ａに打撃を加えるだけで、容易に袋状部材６ａ内に粒状物７を充填した状態とすることができる。
そして後は、開口部を形成したり、接続口６ｂ等の必要な部材を組み付けたりするだけで、容易に当接部６を製造することが可能になる。
【００５７】
また、例えば、図１０（ｂ）に示す如く、中子１０が第三の中子１０Ｃである場合には、中子１０を包み込んでいる状態の袋状部材６ａに対して、内部に水を注入することによって、中子１０を崩壊させることができる。
そして、中子１０を崩壊させるとともに、袋状部材６ａ内を乾燥させることによって、中子１０を構成していた粒状物７を、各粒子が再び独立して流動することができる状態に復元することができる。
【００５８】
即ち、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において、中子１０を作成する工程は、粒状物７とバインダー１１（第一〜第三の各バインダー１１Ａ・１１Ｂ・１１Ｃ）を含む混合物を型１６の内部において加熱し、所定の形状に成型することにより行うものである。
このような構成により、袋状部材６ａを形成するための芯材であって、粒状物７を含む中子１０（第一〜第三の各中子１０Ａ・１０Ｂ・１０Ｃ）を容易に製造することができる。
【００５９】
また、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において、中子１０（第一および第二の各中子１０Ａ・１０Ｂ）を崩壊させる工程は、袋状部材６ａに外力を付与して、袋状部材６ａの内部に存在する各中子１０Ａ・１０Ｂを粉砕することにより行うものである。
このような構成により、袋状部材６ａの内部で、容易に中子１０（第一および第二の各中子１０Ａ・１０Ｂ）を崩壊させることができる。これにより、袋状部材６ａの内部に粒状物７を容易に充填することができる。
【００６０】
また、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において、中子１０（第三の中子１０Ｃ）を崩壊させる工程は、袋状部材６ａの内部に水を注入して、袋状部材６ａの内部に存在する第三の中子１０Ｃを構成する第三のバインダー１１たる無機塩１１Ｃを溶解させることにより行うものである。
このような構成により、袋状部材６ａの内部で、容易に中子１０（第三の中子１０Ｃ）を崩壊させることができる。これにより、袋状部材６ａの内部に粒状物７を容易に充填することができる。
【００６１】
あるいは、例えば、図１１（ａ）に示す如く、中子１０が第四の中子１０Ｄである場合には、中子１０を包み込んでいる状態の袋状部材６ａを、加熱したり、あるいは、例えば常温で放置することによって、中子１０を崩壊させることができる。
そして、中子１０を崩壊させるとともに、袋状部材６ａ内を乾燥させることによって、中子１０を構成していた粒状物７を、各粒子が再び独立して流動することができる状態に復元することができる。
【００６２】
即ち、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において、中子１０（第四の中子１０Ｄ）を作成する工程は、粒状物７と第四のバインダー１１たる液体（本実施形態では水１１Ｄ）を含む混合物を型１６の内部において冷却することにより水１１Ｄを凝固させて、所定の形状に成型することにより行うものである。
このような構成により、袋状部材６ａを形成するための芯材であって、粒状物７を含む中子１０（第四の中子１０Ｄ）を容易に製造することができる。
【００６３】
また、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において、中子１０（第四の中子１０Ｄ）を崩壊させる工程は、袋状部材６ａを加熱して、あるいは、放置して、袋状部材６ａの内部に存在する第四の中子１０Ｄを構成する第四のバインダー１１たる凝固させた液体（本実施形態では、凝固させた水１１Ｄ（即ち、氷））を溶解させることにより行うものである。
このような構成により、袋状部材６ａの内部で、容易に中子１０（第四の中子１０Ｄ）を崩壊させることができる。これにより、袋状部材６ａの内部に粒状物７を容易に充填することができる。
【００６４】
さらに、例えば、図１１（ｂ）に示す如く、中子１０が第五の中子１０Ｅである場合には、中子１０を包み込んでいる状態の袋状部材６ａを、加熱したり、あるいは、常温で放置することによって、中子１０を崩壊させることができる。
そして、中子１０を崩壊させることによって、中子１０を構成していた粒状物７を、各粒子が再び独立して流動することができる状態に復元することができる。
【００６５】
即ち、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において、中子１０を作成する工程は、粒状物７とバインダー１１たる液化することなく昇華する所定の体積を有する固体（本実施形態では、ドライアイス１１Ｅ）を含む混合物を型１６の内部において圧縮し、所定の形状に成型することにより行うものである。
このような構成により、袋状部材６ａを形成するための芯材であって、粒状物７を含む中子１０（第五の中子１０Ｅ）を容易に製造することができる。
【００６６】
また、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法において、中子１０を崩壊させる工程は、袋状部材６ａを加熱して、あるいは、放置して、袋状部材６ａの内部に存在する中子１０を構成するバインダー１１たる所定の体積を有する固体（本実施形態では、ドライアイス１１Ｅ）を昇華させることにより行うものである。
このような構成により、袋状部材６ａの内部で、容易に中子１０（第五の中子１０Ｅ）を崩壊させることができる。これにより、袋状部材６ａの内部に粒状物７を容易に充填することができる。
【００６７】
次に、本発明の第二の実施形態に係る当接部６の製造方法について、説明をする。
本発明の第二の実施形態に係る当接部６の製造方法では、これまでに説明した各実施形態に係る各中子１０Ａ〜１０Ｅを用いて、いわゆるディップ（浸潰）成形の手法によって、袋状部材６ａを製造するようにしている。
図１２に示す如く、液状原料たるゴム１８に、芯材となる中子１０を浸潰させると、中子１０の回りに弾性および気密性を有するゴム１８の被膜を形成することができ、この被膜が袋状部材６ａとなる。
【００６８】
そして、本発明の第二の実施形態に係る当接部６の製造方法においても、本発明の第一の実施形態に係る当接部６の製造方法と同様に、以後、中子１０を崩壊させる工程に移行する。中子１０を崩壊させる工程は、本発明の第一の実施形態に係る当接部６の製造方法における当該工程と共通の工程を採用することができる。
【００６９】
このように、本発明の第一および第二の各実施形態に係る当接部６の製造方法においては、まず、上述したような方法により、粒状物７を含む構成である中子１０を作成し、その作成した中子１０を芯材として、袋状部材６ａを製造する構成としている。
そしてさらに、本発明の第一および第二の各実施形態に係る当接部６の製造方法においては、中子１０を芯材とする袋状部材６ａにおいて、その袋状部材６ａの内部で中子１０を崩壊させることによって、容易に袋状部材６ａの中に粒状物７を充填する構成としている。
【００７０】
即ち、本発明の一実施形態に係る当接部の製造方法は、弾性および気密性を有する素材（本実施形態ではゴム１８）からなるゴム製の袋状部材６ａと、該袋状部材６ａの内部に充填される粒状物７と、を有する、把持装置１におけるワークと当接する部位を構成するための部材である当接部６の製造方法であって、粒状物７をバインダー１１により固めて、袋状部材６ａを成形するための芯材たる中子１０を作成する工程と、中子１０の周囲に弾性および気密性を有する素材たるゴム１８製の被膜を形成して、袋状部材６ａを形成する工程と、袋状部材６ａの内部に存在する中子１０を崩壊させる工程と、を有するものである。
このような構成により、袋状部材６ａに粒状物７を充填するための工程を別途設けることなく、容易に当接部６を製造することができる。
【００７１】
尚、本実施形態では、において、射出成形による第一の実施形態とディップ成形による第二の実施形態を例示して説明をしているが、袋状部材６ａの製造方法により、本発明の一実施形態に係る当接部６の製造方法を限定するものではなく、中子１０の回りに弾性および気密性を有する素材（例えば、ゴム１８や合成樹脂等）からなる被膜を形成し得る方法であれば、種々の袋状部材６ａの製造方法を採用することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１    把持装置
２    把持部
６    当接部
６ａ  袋状部材
１０  中子
１１  バインダー
１２  金型
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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