(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接対象となる一方の部品及び他方の部品のそれぞれの溶接部同士を接触させた状態として溶接する溶接装置であって、
前記一方の部品の種類に対応して用意された第１クランパーを装着するための第１クランパー装着部と、
前記他方の部品の種類に対応して用意された第２クランパーを装着するための第２クランパー装着部と、
前記第１クランパー装着部を固定側のクランパー装着部とし、前記第２クランパー装着部を位置調整用のクランパー装着部としたとき、前記第２クランパー装着部を垂直面上で移動可能とする垂直駆動機構部と、
前記第２クランパー装着部を水平面上で移動可能とする水平駆動機構部と、
前記部品の種類に対応して用意された動作プログラムに基づいて前記垂直駆動機構部及び前記水平駆動機構部を制御する制御装置と、
を備え、
前記溶接装置を正面から見たときの水平面上における左右方向をｘ軸、前記水平面上において前記ｘ軸に直交し、かつ、前記溶接装置を正面から見たときの前後方向をｙ軸、垂直軸をｚ軸としたとき、
前記垂直駆動機構部は、
前記第２クランパー装着部を前記ｚ軸に沿った方向に往復動可能とするｚ軸駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を前記垂直面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転可能とする第１回転機構部とを有し、
前記水平駆動機構部は、
前記第２クランパー装着部を前記ｙ軸に沿った方向に往復動可能とするｙ軸駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を前記ｘ軸に沿った方向に往復動可能とするともに、前記第２クランパー装着部を水平面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転可能とするｘ軸駆動機構部とを有し、
前記ｚ軸駆動機構部は、
当該ｚ軸駆動機構部の駆動源としてのｚ軸用モーターと、前記ｚ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転するｚ軸用ボールネジと、前記ｚ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって前記ｚ軸に沿って往復動可能なｚ軸スライダーとを有し、
前記第１回転機構部は、前記第２クランパー装着部を前記垂直面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転させるための第１回転用モーターを有し、
前記ｙ軸駆動機構部は、
当該ｙ軸駆動機構部の駆動源としてのｙ軸用モーターと、前記ｙ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転するｙ軸用ボールネジと、前記ｙ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって、前記ｙ軸に沿って往復動可能なｙ軸スライダーとを有し、
前記ｘ軸駆動機構部は、
当該ｘ軸駆動機構部の駆動源としての第１ｘ軸用モーター及び第２ｘ軸用モーターと、前記第１ｘ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転する第１ｘ軸用ボールネジと、前記第１ｘ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって、前記ｘ軸に沿って往復動可能な第１ｘ軸スライダーと、前記第２ｘ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転する第２ｘ軸用ボールネジと、前記第２ｘ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって、前記ｘ軸に沿って往復動可能な第２ｘ軸スライダーとを有し、
前記第２クランパー装着部は、前記ｚ軸スライダーに取り付けられ、前記ｚ軸駆動機構部は、前記ｙ軸スライダーに取り付けられ、前記ｙ軸駆動機構部は、前記第１ｘ軸スライダー及び第２ｘ軸スライダーにそれぞれ回転自在に取り付けられていることを特徴とする溶接装置。
【請求項２】
請求項１に記載の溶接装置において、
前記ｚ軸用モーター、第１回転用モーター、前記ｙ軸用モーター、前記第１ｘ軸用モーター及び前記第２ｘ軸用モーターは、それぞれサーボモーターであることを特徴とする溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工業製品を構成する部品同士を接合するために溶接は欠かせない作業工程であり、例えば、自動車を例にとっても様々な部品が溶接によって接合されている。特に自動車の部品は、耐久性や安全性などの面から高品質な溶接が要求される。
【０００３】
例えば、２つの細長い部品の端部同士を溶接することによって、何らかの製品（例えば自動車の窓枠の一部など）を製造するような場合、溶接によって製造された製品が規格に適合した高品質な製品となるようにするためには、各部品の端部を高精度に突き合わせた状態として溶接を行う必要がある。
【０００４】
この種の溶接を行う溶接装置は、溶接対象となる２つの部品をそれぞれのクランパーによってクランプして、２つの部品の端部を突き合わせた状態で溶接を行うものが一般的である（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
特許文献１に記載された溶接装置（従来の溶接装置という。）は、固定テーブルと、可動テーブルと、基準プレートとを有し、２つの部品のうちの一方の部品（第１部品とする。）を固定テーブルに取り付け、他方の部品（第２部品とする。）を可動テーブルに取り付けて、固定テーブル側に取り付けた第１部品の端部の位置を基準プレートによって位置決めしたのちに、可動テーブルを水平移動させて当該可動テーブルに取り付けた第２部品の端部と第１部品の端部とを突き合わせた状態として溶接を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２８７０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記した従来の溶接装置は、固定テーブル及び可動テーブルとは別に基準プレートを設けて、第１部品の位置決めを行っている。この基準プレートは、調節ボルトの締め具合によって基準となる位置を設定するものであって、当該基準プレートの位置が第１部品の端部の位置を決定するものである。このため、第１部品の端部の位置を高精度に設定するには、調整ボルトの締め具合を高精度に調整する必要があり、第１部品の位置決めに多くの時間を要する場合もある。また、この種の溶接装置は、ある特定の溶接対象部品をだけを溶接するものではなく、多種の溶接対象部品を溶接可能としているのが一般的である。この場合、溶接対象となる部品の種類ごとに調整ボルトの締め具合を、その都度、高精度に調整する必要があり、溶接を開始するまでの準備に多くの手間と時間を要するといった課題がある。
【０００８】
そこで本発明は、溶接作業能率を大幅に向上させることができる溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［１］本発明の溶接装置は、溶接対象となる一方の部品及び他方の部品のそれぞれの溶接部同士を接触させた状態として溶接する溶接装置であって、前記一方の部品の種類に対応して用意された第１クランパーを装着するための第１クランパー装着部と、前記他方の部品の種類に対応して用意された第２クランパーを装着するための第２クランパー装着部と、前記第１クランパー装着部を固定側のクランパー装着部とし、前記第２クランパー装着部を位置調整用のクランパー装着部としたとき、前記第２クランパー装着部を垂直面上で移動可能とする垂直駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を水平面上で移動可能とする水平駆動機構部と、前記部品の種類に対応して用意された動作プログラムに基づいて前記垂直駆動機構部及び前記水平駆動機構部を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明の溶接装置によれば、溶接対象となる一方の部品及び他方の部品の種類に対応する各クランパー（第１クランパー及び第２クランパー）を各クランパー装着部に装着して、当該クランパー（第１クランパー及び第２クランパー）に溶接対象となる部品をそれぞれクランプし、かつ、当該部品の種類に対応する動作プログラムを選択するといった操作を行うだけで、各部品の溶接部を高精度に接触させた状態とすることができる。これにより、本発明の溶接装置によれば、試行錯誤的な位置調整作業を何度も繰り返し行う必要がなくなり、溶接を行う際の位置決め作業を容易かつ高精度に行うことができ、それによって、溶接作業能率を大幅に向上させることができる。
【００１１】
［２］本発明の溶接装置においては、前記溶接装置を正面から見たときの水平面上における左右方向をｘ軸、前記水平面上において前記ｘ軸に直交し、かつ、前記溶接装置を正面から見たときの前後方向をｙ軸、垂直軸をｚ軸としたとき、前記垂直駆動機構部は、前記第２クランパー装着部を前記ｚ軸に沿った方向に往復動可能とするｚ軸駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を前記垂直面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転可能とする第１回転機構部とを有し、前記水平駆動機構部は、前記第２クランパー装着部を前記ｙ軸に沿った方向に往復動可能とするｙ軸駆動機構部と、前記可第２クランパー装着部を前記ｘ軸に沿った方向に往復動可能とするともに、前記第２クランパー装着部を水平面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転可能とするｘ軸駆動機構部とを有することが好ましい。
【００１２】
このような構成とすることによって、第２クランパー装着部をｘ軸、ｙ軸及びｚ軸に沿った方向に往復動させることができるとともに垂直面上及び水平面上において所定範囲内の任意の角度で回転（首振り）させることができ、第２クランパー装着部に装着されている位置調整用の第２クランパーを第２クランパー装着部とともに移動させることができる。これにより、当該第２クランパーにクランプされた部品を、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸に沿った方向に往復動可能とすることができるとともに垂直面上及び水平面上において所定範囲内の任意の角度で回転（首振り）可能とすることができ、溶接対象となる各部品の先端部を、例えば、突き合わせた状態で溶接を行う場合、溶接部同士を高精度に突き合わせることができる。
【００１３】
［３］本発明の溶接装置においては、前記ｚ軸駆動機構部は、前記ｚ軸駆動機構部は、当該ｚ軸駆動機構部の駆動源としてのｚ軸用モーターと、前記ｚ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転するｚ軸用ボールネジと、前記ｚ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって前記ｚ軸に沿って往復動可能なｚ軸スライダーとを有し、  前記第１回転機構部は、前記第２クランパー装着部を前記垂直面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転させるための第１回転用モーターを有し、前記ｙ軸駆動機構部は、当該ｙ軸駆動機構部の駆動源としてのｙ軸用モーターと、前記ｙ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転するｙ軸用ボールネジと、前記ｙ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって、前記ｙ軸に沿って往復動可能なｙ軸スライダーとを有し、前記ｘ軸駆動機構部は、当該ｘ軸駆動機構部の駆動源としての第１ｘ軸用モーター及び第２ｘ軸用モーターと、前記第１ｘ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転する第１ｘ軸用ボールネジと、前記第１ｘ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって、前記ｘ軸に沿って往復動可能な第１ｘ軸スライダーと、前記第２ｘ軸用モーターの時計方向又は反時計方向の回転力を受けて時計方向又は反時計方向に回転する第２ｘ軸用ボールネジと、前記第２ｘ軸用ボールネジが時計方向又は反時計方向に回転することによって、前記ｘ軸に沿って往復動可能な第２ｘ軸スライダーとを有し、前記第２クランパー装着部は、前記ｚ軸スライダーに取り付けられ、前記ｚ軸駆動機構部は、前記ｙ軸スライダーに取り付けられ、前記ｙ軸駆動機構部は、前記第１ｘ軸スライダー及び第２ｘ軸スライダーにそれぞれ回転自在に取り付けられていることが好ましい。
【００１４】
このような構成とすることにより、ｚ駆動機構部、第１回転機構部、ｘ軸駆動機構部及びｙ軸駆動機構部それぞれが所定の動作を適切に行うことができる。また、ｚ軸駆動機構部、第１回転機構部、ｙ軸駆動機構部及びｘ軸駆動機構部を一体化することができることから、垂直駆動機構部及び水平駆動機構部の設置スペースを小さくすることができ、溶接装置全体を小型化することができる。
【００１５】
［４］本発明の溶接装置においては、前記ｚ軸用モーター、第１回転用モーター、前記ｙ軸用モーター、前記第１ｘ軸用モーター及び前記第２ｘ軸用モーターは、それぞれサーボモーターであることが好ましい。
【００１６】
このように、モーターとしてサーボモーターを用いることによって、ｚ軸駆動機構部、第１回転機構部、ｙ軸駆動機構部及びｘ軸駆動機構部を高精度に制御することができる。それによって、位置調整用の第２クランパー装着部をｘ軸、ｙ軸及びｚ軸に沿って往復動させる際の移動量を高精度に制御することができるとともに第２クランパー装着部を垂直面上及び水平面上で回転させる際の回転角度（首振り角度）を高精度に制御することができる。
【００１７】
［５］本発明の溶接装置においては、前記溶接装置を正面から見たときの水平面上における左右方向をｘ軸、水平面上において前記ｘ軸に直交し、かつ、前記溶接装置を正面から見たときの前後方向をｙ軸、前記垂直軸をｚ軸としたとき、前記垂直駆動機構部は、前記第２クランパー装着部を前記ｚ軸に沿った方向に往復動可能とするｚ軸駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を前記垂直面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転可能とする第１回転機構部とを有し、前記水平駆動機構部は、前記第２クランパー装着部を前記ｙ軸に沿った方向に往復動可能とするｙ軸駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を前記ｘ軸に沿った方向に往復動可能とするｘ軸駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を水平面上において時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転可能とする第２回転機構部とを有することともまた好ましい。
【００１８】
このような構成としても、[２]に記載の溶接装置と同様に、第２クランパー装着部をｘ軸、ｙ軸及びｚ軸に沿った方向に往復動させることができるとともに垂直面上及び水平面上において所定範囲内の任意の角度で回転（首振り）させることができる。
【００１９】
［６］本発明の溶接装置は、  溶接対象となる一方の部品及び他方の部品のそれぞれの溶接部同士を接触させた状態として溶接する溶接装置であって、前記一方の部品の種類に対応して用意された第１クランパーと、前記他方の部品の種類に対応して用意された第２クランパーと、前記第１クランパーを装着するための第１クランパー装着部と、前記第２クランパーを装着するための第２クランパー装着部と、前記第１クランパー装着部を固定側のクランパー装着部とし、前記第２クランパー装着部を位置調整用のクランパー装着部としたとき、前記第２クランパー装着部を垂直面上で移動可能とする垂直駆動機構部と、前記第２クランパー装着部を水平面上で移動可能とする水平駆動機構部と、前記部品の種類に対応して用意された動作プログラムに基づいて前記垂直駆動機構部及び水平面上駆動機構部を制御する制御装置とを備えることを特徴とする。
【００２０】
本発明の溶接装置は、溶接対象となる部品の種類に対応したクランパーを有するものであり、本発明の溶接装置によれば、ある種類の部品を当該種類に対応したクランパーにクランプさせることによって、当該部品を適切にクランプすることができ、各部品における溶接部の位置調整など各種の調整作業を容易に行うことができる。なお、[６]に記載の溶接装置においても、前記[２]〜［５］に記載の溶接装置と同様の特徴を有することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る溶接装置１０００の構成を示す斜視図である。
【図２】第１クランパー装着部２００を説明するために示す図である。
【図３】第２クランパー装着部３００を説明するために示す図である。
【図４】垂直駆動機構部５００の構成を示す斜視図である。
【図５】水平駆動機構部６００の構成を説明するために示す図である。
【図６】第２クランパー装着部３００の位置調整を行った場合の第１部品Ｗ１及び第２部品Ｗ２の状態を模式的に示す図である。
【図７】実施形態に係る溶接装置１０００を制御するための制御装置５０の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る溶接装置１０００の構成を示す斜視図である。なお、溶接装置１０００を正面側から見たときの水平面上における左右方向に沿った軸をｘ軸、水平面上においてｘ軸に直交し溶接装置１０００を正面側から見たときの手前方向から奥行方向（前後方向という。）に沿った軸をｙ軸、溶接装置１０００を正面から見たときの垂直方向に沿った軸をｚ軸とする。
【００２３】
実施形態に係る溶接装置１０００は、図１に示すように、基台テーブル１００と、溶接対象となる一方の部品及び他方の部品の種類に対応して用意された各クランパー（後述する。）を装着するための２つのクランパー装着部（第１クランパー装着部２００及び第２クランパー装着部３００）と、第１クランパー装着部２００を取り付けるための第１クランパー装着部取り付けプレート４１０と、第２クランパー装着部３００を取り付けるための第２クランパー装着部取り付けプレート４２０（図１では目視できない位置にあるため図４参照。）と、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０を垂直面上で移動可能とする垂直駆動機構部５００（詳細は図４参照。）と、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０を水平面上で移動可能とする水平駆動機構部６００（詳細は図５参照。）と、溶接を行う溶接ロボット７００と、溶接を行う際に必要な各種の設定を行うための操作パネル８００とを有している。なお、垂直駆動機構部５００及び水平駆動機構部６００は、図１においては、カバーによって覆われた状態となっている。
【００２４】
溶接ロボット７００は、溶接ロボット本体７１０と、可動自在なアーム７２０と、当該アーム７２０の先端部に設けられている溶接ノズル７３０とを有している。この溶接ロボット７００は、市販の溶接ロボットを使用することができるため、詳細な説明は省略する。
【００２５】
図２は、第１クランパー装着部２００を説明するために示す図である。第１クランパー装着部２００は、部品の種類に応じて用意されているクランパー２１０（第１クランパー２１０という。）を着脱自在に装着可能とするものである。図２（ａ）は第１クランパー２１０が取り付けられていない状態を示す図であり、図２（ｂ）は第１クランパー２１０が取り付けられた状態を示す図である。第１クランパー２１０は、図２（ｂ）に示すように、固定側クランプ片２１０ａ及び可動側クランプ片２１０ｂを有している。
【００２６】
第１クランパー装着部２００は、図２（ａ）に示すように、２本のガイドレール２１１Ｌ，２１１Ｒを有するベースプレート２１２と、固定側クランプ片２１０ａを装着するための固定側クランプ片装着プレート２１３と、可動側クランプ片２１０ｂを装着するための可動側クランプ片装着プレート２１４とを有している。
【００２７】
固定側クランプ片装着プレート２１３は、ベースプレート２１２に固定されており、可動側クランプ片装着プレート２１４は、ガイドレール２１１Ｌ，２１１Ｒに沿って矢印ａ−ａ’方向にスライド可能とっている。ベースプレート２１２には、可動側クランプ片装着プレート２１４を矢印ａ−ａ’方向にスライドさせるためのエアシリンダー２１７が取り付けられている。
【００２８】
また、固定側クランプ片装着プレート２１３は、固定側クランプ片２１０ａの位置を決める位置決めピン２１５と、固定側クランプ片２１０ａを固定するためのハンドル２１８とを有している。また、可動側クランプ片装着プレート２１４は、可動側クランプ片２１０ｂの位置を決める位置決めピン２１６と、可動側クランプ片２１０ｂを固定するためのハンドル２１９を有している。
【００２９】
このように構成された第１クランパー装着部２００において、固定側クランプ片装着プレート２１３に第１クランパー２１０の固定側クランプ片２１０ａを装着する際は、固定側クランプ片装着プレート２１３の位置決めピン２１５を固定側クランプ片２１０ａの裏面に設けられた取り付け孔（図示せず。）に挿入した状態で、ハンドル２１８を倒す。これによって、固定側クランプ片２１０ａは固定側クランプ片装着プレート２１３に確実に取り付けられた状態となる（図２（ｂ）参照。）。
【００３０】
また、可動側クランプ片装着プレート２１４に第１クランパー２１０の可動側クランプ片２１０ｂを装着する際は、可動側クランプ片装着プレート２１４の位置決めピン２１６を可動側クランプ片２１０ｂの裏面に設けられた取り付け孔（図示せず。）に挿入した状態で、ハンドル２１９を倒す。これによって、可動側クランプ片２１０ｂは可動側クランプ片装着プレート２１４に確実に取り付けられた状態となる（図２（ｂ）参照。）。
【００３１】
このようにして、固定側クランプ片装着プレート２１３に固定側クランプ片２１０ａが装着されるとともに可動側クランプ片装着プレート２１４に可動側クランプ片２１０ｂが装着されると、当該第１クランパー２１０に対応した部品をクランプすることができる。
【００３２】
第１クランパー２１０に部品を取り付ける際は、固定側クランプ片２１０ａと可動側クランプ片２１０ｂとの間に部品（図２においては図示せず。）をセットしたのち、可動側クランプ片２１０ｂをエアシリンダー２１７により矢印ａ方向にスライドさせることによって、部品をクランプすることができる。また、当該クランプの状態から可動側クランプ片２１０ｂをエアシリンダー２１７により矢印ａ’方向にスライドさせることによってクランプを解除することができる。
【００３３】
図３は、第２クランパー装着部３００を説明するために示す図である。第２クランパー装着部３００は、部品の種類に応じて用意されているクランパー３１０（第２クランパー３１０という。）を着脱自在に装着可能とするものである。図３（ａ）は第２クランパー３１０が取り付けられていない状態を示す図であり、図３（ｂ）は第２クランパー３１０が取り付けられた状態を示す図である。第２クランパー３１０は、図３（ｂ）に示すように、固定側クランプ片３１０ａ及び可動側クランプ片３１０ｂを有している。
【００３４】
第２クランパー装着部３００は、図３（ａ）に示すように、２本のガイドレール３１１Ｌ，３１１Ｒを有するベースプレート３１２と、固定側クランプ片３１０ａを装着するための固定側クランプ片装着プレート３１３と、可動側クランプ片３１０ｂを装着するための可動側クランプ片装着プレート３１４とを有している。
【００３５】
固定側クランプ片装着プレート３１３は、ベースプレート３１２に固定されており、可動側クランプ片装着プレート３１４は、ガイドレール３１１Ｌ，３１１Ｒに沿って矢印ｂ−ｂ’方向にスライド可能とっている。ベースプレート３１２には、可動側クランプ片装着プレート３１４を矢印ｂ−ｂ’方向にスライドさせるためのエアシリンダー３１７が取り付けられている。
【００３６】
また、固定側クランプ片装着プレート３１３は、固定側クランプ片３１０ａの位置を決める位置決めピン３１５と、固定側クランプ片３１０ａを固定するためのハンドル３１８とを有している。また、可動側クランプ片装着プレート３１４は、可動側クランプ片３１０ｂの位置を決める位置決めピン３１６と、可動側クランプ片３１０ｂを固定するためのハンドル３１９を有している。
【００３７】
このように構成された第２クランパー装着部３００において、固定側クランプ片装着プレート３１３に第２クランパー３１０の固定側クランプ片３１０ａを装着する際は、固定側クランプ片装着プレート３１３の位置決めピン３１５を固定側クランプ片３１０ａの裏面に設けられた取り付け孔（図示せず。）に挿入した状態で、ハンドル３１８を倒す。これによって、固定側クランプ片３１０ａは固定側クランプ片装着プレート３１３に確実に取り付けられた状態となる（図３（ｂ）参照。）。
【００３８】
また、可動側クランプ片装着プレート３１４に第２クランパー装着部３００の可動側クランプ片３１０ｂを装着する際は、可動側クランプ片装着プレート３１４の位置決めピン３１６を可動側クランプ片３１０ｂの裏面に設けられた取り付け孔（図示せず。）に挿入した状態で、ハンドル３１９を倒す。これによって、可動側クランプ片３１０ｂは可動側クランプ片装着プレート３１４に確実に取り付けられた状態となる（図２（ｂ）参照。）。
【００３９】
このようにして、固定側クランプ片装着プレート３１３に固定側クランプ片３１０ａが装着されるとともに可動側クランプ片装着プレート３１４に可動側クランプ片３１０ｂが装着されると、当該第２クランパー３１０に対応した部品をクランプすることができる。
【００４０】
第２クランパー３１０に部品を取り付ける際は、固定側クランプ片３１０ａと可動側クランプ片３１０ｂとの間に部品（図３においては図示せず。）をセットしたのち、可動側クランプ片３１０ｂをエアシリンダー３１７により矢印ｂ方向にスライドさせることによって、部品をクランプすることができる。また、当該クランプの状態から可動側クランプ片３１０ｂをエアシリンダー３１７により矢印ｂ’方向にスライドさせることによってクランプを解除することができる。
【００４１】
上記した第１クランパー２１０及び第２クランパー３１０は、溶接対象となる部品の種類ごとに用意されているものである。例えば、種類Ａの部品に対しては、当該種類Ａの部品に対応した第１クランパー２１０及び第２クランパー３１０が用意されており、種類Ｂの部品に対しては、当該種類Ｂの部品に対応した第１クランパー２１０及び第２クランパー３１０が用意されている。
【００４２】
このため、種類Ａに対応した第１クランパー２１０に当該種類Ａの一方の部品（第１部品という。）をクランプし、種類Ａに対応した第２クランパー３１０に当該種類Ａの他方の部品（第２部品という。）をクランプすると、当該部品を適切な状態でクランプすることができる。
【００４３】
なお、第１部品の溶接部（端部とする。）と第２部品の溶接部(端部とする。)とを接触させた状態（ここでは突き合わせた状態とする。）で、これら第１部品及び第２部品の溶接を行う際には、第１部品と第２部品との溶接部を高精度に位置合わせをした状態とする必要がある。このために、実施形態に係る溶接装置１０００においては、第１部品を固定した状態として第２部品の位置調整を行う。
【００４４】
実施形態に係る溶接装置１０００においては、第１部品は第１クランパー装着部２００側の第１クランパー２１０でクランプし、第２部品は第２クランパー装着部３００側の第２クランパー３１０でクランプする。そして、第１部品の位置は固定した状態で、第２部品の位置調整を行う。
【００４５】
第２クランパー装着部３００は、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０（図４参照。）に取り付けられており、当該第２クランパー装着部取り付けプレート４２０は、垂直駆動機構部５００（詳細は図４参照。）及び水平駆動機構部６００（詳細は図５参照。）によって垂直面上及び水平面上での移動が可能となっている。
【００４６】
図４は、垂直駆動機構部５００を説明するために示す図である。図４（ａ）は斜視図であり、図４（ｂ）は側面図である。なお、図４に示す垂直駆動機構部５００は、図１において示されている垂直駆動機構部５００のカバーを取り外した状態である。
【００４７】
垂直駆動機構部５００は、図４に示すように、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０をｚ軸に沿って上下動させるためのｚ軸駆動機構部５１０と、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０を垂直面上で時計方向及び反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転（首振り）させるための回転機構部５３０（第１回転機構部５３０という。）とを有している。
【００４８】
ｚ軸駆動機構部５１０は、図４に示すように、ｚ軸用モーター５１１と、ｚ軸用モーター５１１の回転軸に接続され、垂直方向（ｚ軸に沿った方向）に設けられているｚ軸用ボールネジ５１２と、ｚ軸用ボールネジ５１２の両側に設けられている２本のガイドレール５１３，５１４と、ｚ軸用ボールネジ５１２が時計方向又は反時計方向に回転することによってガイドレール５１３，５１４上を上下動するｚ軸スライダー５１５と、台座部５１７とを有している。
【００４９】
ｚ軸スライダー５１５には第２クランパー装着部取り付けプレート４２０が取り付けられており、この第２クランパー装着部取り付けプレート４２０には、第２クランパー装着部３００のベースプレート３１２（図３参照。）の背面側が固定される。これにより、ｚ軸スライダー５１５が上下動することにより第２クランパー装着部取り付けプレート４２０も上下動し、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０が上下動することによって第２クランパー装着部３００が図３の姿勢を保持した状態で上下動する。
【００５０】
第１回転機構部５３０は、モーター５３１（第１回転用モーター５３１という。）と当該第１回転用モーター５３１の回転力を第２クランパー装着部取り付けプレート４２０に伝達する動力伝達機構（図示せず。）を有し、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０を垂直面上（ｘｚ平面上）において時計方向（矢印ｃ方向）及び反時計方向（矢印ｃ’方向）に所定範囲内の任意の角度で回転可能（首振り可能）とするものである。なお、ｚ軸用モーター５１１及び第１回転用モーター５３１は、それぞれサーボモーターを用いるものとする、
【００５１】
図５は、水平駆動機構部６００を説明するために示す図である。図５（ａ）は斜視図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。なお、図５に示す水平駆動機構部６００は、図１において示されている水平駆動機構部６００のカバーを取り外した状態である。
【００５２】
水平駆動機構部６００は、図５に示すように、第２クランパー装着部３００（図５では図示せず。）をｙ軸に沿った方向に往復動可能とするｙ軸駆動機構部６１０と、第２クランパー装着部３００をｘ軸に沿った方向に往復動可能とするｘ軸駆動機構部６５０とを有している。なお、ｘ軸駆動機構部６５０は、第２クランパー装着部３００を水平面（ｘｙ平面）上で時計方向（矢印で方向及び反時計方向（矢印ｄ’方向）に所定範囲内の任意の角度で回転させる機構を兼ねているが、これについては後述する。
【００５３】
まず、ｙ軸駆動機構部６１０を説明する。ｙ軸駆動機構部６１０は、ｙ軸用モーター６１１と、ｙ軸用モーター６１１の回転軸に接続され、ｙ軸に沿った方向に設けられているｙ軸用ボールネジ６１２と、ｙ軸用ボールネジ６１２の両側に設けられているガイドレール６１３，６１４と、ｙ軸用ボールネジ６１２が時計方向又は反時計方向に回転することによってガイドレール６１３，６１４上を往復動するｙ軸スライダー６１５と、これら各構成要素が設置される載置台６１６を有している。なお、ｙ軸スライダー６１５にはｚ軸駆動機構部５１０の台座部５１７が固定され、ｚ軸駆動機構部５１０はｙ軸スライダー６１５とともに移動するようになっている。
【００５４】
次に、ｘ軸駆動機構部６５０を説明する。ｘ軸駆動機構部６５０は、２つのｘ軸駆動機構部（第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａ及び第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂ）によって構成されている。
【００５５】
第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａは、第１ｘ軸用モーター６５１と、第１ｘ軸用モーター６５１の回転軸に接続され、ｘ軸に沿った方向に設けられている第１ｘ軸用ボールネジ６５２と、第１ｘ軸用ボールネジ６５２に沿って設けられているガイドレール６５３と、第１ｘ軸用ボールネジ６５２が時計方向又は反時計方向に回転することによってガイドレール６５３上を往復動する第１ｘ軸スライダー６５４と、第１ｘ軸スライダー６５４とｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６との間に介在され、載置台６１６をｘｙ平面上で回転自在に支持する第１載置台支持体６５５とを有している。
【００５６】
第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂも第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａとほぼ同様の機構を有している。すなわち、第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂは、第２ｘ軸用モーター６５６と、第２ｘ軸用モーター６５６の回転軸に接続され、ｘ軸に沿った方向に設けられている第２ｘ軸用ボールネジ６５７と、第２ｘ軸用ボールネジ６５７に沿って設けられているガイドレール６５８と、第２ｘ軸用ボールネジ６５７が時計方向又は反時計方向に回転することによってガイドレール６５８上を往復動する第２ｘ軸スライダー６５９と、第２ｘ軸スライダー６５９とｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６との間に介在され、載置台６１６をｘｙ平面上で回転自在に支持する第２載置台支持体６６０とを有している。
【００５７】
また、第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂは、ｘ軸スライダー６５９と載置台支持体６６０との間にスペーサー６６１（図４（ｂ）参照）が介在されている。このように、ｘ軸スライダー６５９と載置台支持体６６０との間にスペーサー６６１が介在されていることにより、第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａと第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂとは、ｚ軸に沿った方向において段違いとなるが、これは主には設計上の都合によるものであり、必ずしも段違いとする必要はない。なお、ｙ軸用モーター６１１、第１ｘ軸用モーター６５１及び第２ｘ軸用モーター６５６はそれぞれサーボモーターを用いるものとする。
【００５８】
このように構成された水平駆動機構部６００は、ｙ軸駆動機構部６１０のｙ軸用モーター６１１を時計方向又は反時計方向に回転させることにより、ｙ軸スライダー６１５をｙ軸に沿った方向に往復動させることができる。それによって、ｙ軸スライダー６１５に固定されたｚ軸駆動機構部５１０をｙ軸に沿った方向に往復動させることができる。ｚ軸駆動機構部５１０がｙ軸に沿った方向に往復動すると、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０に取り付けられている第２クランパー装着部３００もｙ軸に沿った方向に往復動する。
【００５９】
また、第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａの第１ｘ軸用モーター６５１及び第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂの第２ｘ軸用モーター６５６の両方を同じ回転方向でかつ同じ回転力で回転駆動させることにより、ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６全体をｘ軸に沿った方向に往復動させることができ、それによって、ｙ軸スライダー６１５もｘ軸に沿った方向に往復動させることができる。ｙ軸スライダー６１５がｘ軸に沿った方向に往復動すると、ｙ軸スライダー６１５に固定されたｚ軸駆動機構部５１０をｘ軸に沿った方向に往復動させることができる。ｚ軸駆動機構部５１０がｘ軸に沿った方向に往復動すると、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０に取り付けられている第２クランパー装着部３００もｘ軸に沿った方向に往復動する。
【００６０】
また、第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａの第１ｘ軸用モーター６５１及び第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂの第２ｘ軸用モーター６５６のうちの一方だけを駆動させることにより、ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６をｘｙ平面上で回転させることができる。
【００６１】
例えば、第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａの第１ｘ軸用モーター６５１のみを駆動させて、第１ｘ軸スライダー６５４を矢印ｘ'方向（図５（ａ）参照。）に移動させたとすると、ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６は第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂの第２載置台支持体６６０を中心として矢印ｄ方向（図５（ａ）参照。）に回転する。また、第１ｘ軸スライダー６５４を矢印ｘ方向（図４（ａ）参照。）に移動させると、ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６は第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂの第２載置台支持体６６０を中心として矢印ｄ’方向（図５（ａ）参照。）に回転する。
【００６２】
なお、第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂの第２ｘ軸用モーター６５６のみを駆動させることによっても、ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６を矢印ｄ又は矢印ｄ'方向に回転させることができる。
【００６３】
ｚ軸駆動機構部５１０が図４に示すような構成を有し、ｚ軸駆動機構部５１０のｚ軸スライダー５１５に第２クランパー装着部取り付けプレート４２０が取り付けられていることによって、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０は、ｚ軸駆動機構部５１０によりｚ軸に沿った往復動が可能となる。また、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０は、第１回転機構部５３０によって垂直面上（ｘｚ平面上）で時計方向（矢印ｃ方向）又は反時計方向（矢印ｃ’方向）に所定範囲内の任意の角度で回転（首振り）可能となる。
【００６４】
これにより、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０に取り付けられている第２クランパー装着部３００もｚ軸に沿った往復動が可能となるとともに、垂直面上（ｘｚ平面上）で時計方向又は反時計方向に所定範囲内の任意の角度で回転（首振り）可能となる。
【００６５】
また、ｙ軸駆動機構部６１０及びｘ軸駆動機構部６５０が図５に示すような構成を有し、かつ、ｚ軸駆動機構部５１０の台座部５１７がｙ軸駆動機構部６１０のｙ軸スライダー６１５に固定されていることによって、第２クランパー装着部取り付けプレート４２０に取り付けられている第２クランパー装着部３００は、ｙ軸駆動機構部６１０によりｙ軸に沿った往復動が可能となり、ｘ軸駆動機構部６５０（第１ｘ軸駆動機構部６５０Ａ及び第２ｘ軸駆動機構部６５０Ｂ）により、ｘ軸に沿った往復動と水平面上（ｘｙ平面上）で時計方向（矢印ｄ方向）又は反時計方向（矢印ｄ'方向）への回転（首振り）が可能となる。
【００６６】
これによって、第２クランパー装着部３００は、第１クランパー装着部２００に対して高精度に位置調整することができ、第２クランパー装着部３００の第２クランパー３１０にクランプされている第２部品を第１部品に対して高精度に位置調整することができる。
【００６７】
図６は、第２クランパー装着部３００の位置調整を行った場合の第１部品Ｗ１及び第２部品Ｗ２の状態を模式的に示す図である。図６に示すように、第２クランパー装着部３００を第１クランパー装着部２００に対して高精度に位置調整することにより、第２クランパー装着部３００側の第２クランパー３１０にクランプされている第２部品Ｗ２を、第１クランパー装着部２００側の第１クランパー２１０にクランプされている第１部品Ｗ１に対して高精度に位置調整することができる。それによって、第１部品Ｗ１の溶接部Ｐ１と第２部品Ｗ２の溶接部Ｐ２とを高精度に突き合わせた状態とすることができる。
【００６８】
このように、第１部品Ｗ１及び第２部品Ｗ２の各溶接部Ｐ１，Ｐ２を高精度に突き合わせた状態とすることによって、各溶接部Ｐ１，Ｐ２を溶接ロボット７００（図１参照。）によって溶接すれば、高精度で高品質な溶接が可能となる。なお、溶接ロボット７００は公知のものであり、溶接に関する動作も公知であるので、溶接に関する説明は省略する。
【００６９】
なお、第１部品Ｗ１及び第２部品Ｗ２をそれぞれ種類Ａの部品としたとき、当該種類Ａとは異なる種類（例えば種類Ｂとする。）の一対の部品（例えば、第３部品及び第４部品とする。）を溶接する場合には、当該種類Ｂの部品に対応して用意された各クランパーを用いる。この場合、第１クランパー装着部２００には、種類Ｂに対応した第１クランパーを装着し、第２クランパー装着部３００には、種類Ｂに対応した第２クランパーを装着する。そして、これら各クランパーに第３部品及び第４部品をそれぞれクランプした状態で、第２クランパー装着部３００を位置調整する。これにより、第３部品の溶接部と第４部品の溶接部とを高精度に突き合わせた状態とすることができる。
【００７０】
図７は、実施形態に係る溶接装置１０００を制御するための制御装置５０の構成を示す図である。制御装置５０は、図７に示すように、制御部５１と、記憶部（ＲＡＭ：Random Access Memory）５２と、部品の種類Ａ，Ｂ，・・・に対応して設けられた動作プログラム５３Ａ，５３Ｂ，・・・とを有している。
【００７１】
制御部５１は、部品の種類に対応して選択された動作プログラムに基づいて、垂直駆動機構部５００のｚ軸駆動機構部５１０（図４参照。）及び第１回転機構部５３０を駆動するための制御信号を出力する機能と、水平駆動機構部６００（図５参照。）のｙ軸駆動機構部６１０及びｘ軸駆動機構部６５０を駆動するための制御信号を出力する機能と、溶接ロボット７００を制御するための溶接ロボット制御信号を出力する機能とを有している。
【００７２】
ｚ軸駆動機構部５１０を駆動するための制御信号は、具体的には、ｚ軸用モーター５１１を駆動するための制御信号（ｚ軸用モーター制御信号という。）である。第１回転機構部５３０を駆動するための制御信号は、第１回転用モーター５３１を駆動するための制御信号（第１回転用モーター制御信号という。）である。また、ｙ軸駆動機構部６１０を駆動するための制御信号は、具体的には、ｙ軸用モーター６１１を駆動するための制御信号（ｙ軸用モーター制御信号という）であり、ｘ軸駆動機構部６５０を駆動するための制御信号は、具体的には、第１ｘ軸用モーター６５１を駆動するための制御信号（第１ｘ軸用モーター制御信号という。）及び第２ｘ軸用モーター６５６を駆動するための制御信号（第２ｘ軸用モーター制御信号という。）である。
【００７３】
動作プログラム５３Ａ、５３Ｂ，・・・は、操作パネル８００上からユーザーが任意に選択することができる。具体的には、ユーザーが動作プログラム５３Ａ、５３Ｂ，・・・のうちのいすれかの動作プログラムを選択すると、制御部５１は、ユーザーによって選択された動作プログラムに基づいて、ｚ軸駆動機構部５１０、第１回転用機構部５３０、ｙ軸駆動機構部６１０及びｘ軸駆動機構部６５０をそれぞれ駆動するための制御信号（ｚ軸用モーター制御信号、第１回転用モーター制御信号、ｙ軸用モーター制御信号、第１ｘ軸用モーター制御信号及び第２ｘ軸用モーター制御信号）及び溶接ロボット制御信号を出力する。
【００７４】
例えば、制御部５１からｚ軸用モーター制御信号が出力されると、ｚ軸スライダー５１５はｚ軸に沿って上方向又は下方向に所定量だけ移動する。ｚ軸スライダー５１５がｚ軸に沿って上方向又は下方向に所定量だけ移動することによって、第２クランパー装着部３００もｚ軸に沿って上方向又は下方向に所定量だけ移動する。それによって、第２クランパー装着部３００に装着されている第２クランパー３１０もｚ軸に沿って上方向又は下方向に所定量だけ移動し、当該第２クランパー３１０にクランプされている第２部品Ｗ２（図６参照。）もｚ軸に沿って上方向又は下方向に所定量だけ移動する。
【００７５】
また、制御部５１から第１回転用モーター制御信号が出力されると、第２クランパー装着部３００は垂直面上で時計方向又は反時計方向に所定角度だけ回転（首振り）を行う。それによって、第２クランパー装着部３００に装着されている第２クランパー３１０も垂直面（ｘｚ平面）上で所定角度だけ回転した状態（首を振った状態）となり、当該第２クランパー３１０にクランプされている第２部品Ｗ２（図６参照。）も垂直面（ｘｚ平面）上で所定角度だけ回転した状態（首を振った状態）となる。
【００７６】
また、制御部５１からｙ軸用モーター制御信号が出力されると、ｙ軸スライダー６１５がｙ軸に沿って前方向又は後方向に所定量だけ移動する。ｙ軸スライダー６１５がｙ軸に沿って前方向又は後方向に所定量だけ移動することによって第２クランパー装着部３００もｙ軸に沿って前方向又は後方向に所定量だけ移動する。それによって、第２クランパー装着部３００に装着されている第２クランパー３１０もｙ軸に沿って前方向又は後方向に所定量だけ移動し、当該第２クランパー３１０にクランプされている第２部品Ｗ２（図６参照。）もｙ軸に沿って前方向又は後方向に移動する。
【００７７】
また、制御部５１から第１ｘ軸用モーター６５１及び第２ｘ軸用モーター６５６を同じ回転力で同じ方向に同時に回転させる制御信号（第１ｘ軸用モーター制御信号及び第２ｘ軸用モーター制御信号）が出力されると、ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６はｘ軸に沿って左方向又は右方向に所定量だけ移動する。ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６がｘ軸に沿って左方向又は右方向に所定量だけ移動することによって、第２クランパー装着部３００もｘ軸に沿って左方向又は右方向に所定量だけ移動動する。それによって、第２クランパー装着部３００に装着されている第２クランパー３１０もｘ軸に沿って左方向又は右方向に所定量だけ移動し、当該第２クランパー３１０にクランプされている第２部品Ｗ２（図６参照。）もｘ軸に沿って左方向又は右方向に移動する。
【００７８】
また、制御部５１から第１ｘ軸用モーター６５１及び第２ｘ軸用モーター６５６のうち一方（第１ｘ軸用モーター６５１とする。）のみを正回転又は逆回転させるための制御信号（第１ｘ軸用モーター制御信号）が出力されると、ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６を載置台支持体６６０を中心にして水平面（ｘｙ平面）上で所定の回転角度だけ回転（首振り）させることができる。
【００７９】
ｙ軸駆動機構部６１０の載置台６１６が載置台支持体６６０を中心にして水平面（ｘｙ平面）上で所定の回転角度だけ回転すると、第２クランパー装着部３００も水平面（ｘｙ平面）上で所定の回転角度だけ回転する。それによって、第２クランパー装着部３００に装着されている第２クランパーも水平面（ｘｙ平面）上で所定角度だけ首を振った状態となり、当該第２クランパーにクランプされている第２部品Ｗ２（図６参照。）も水平面（ｘｙ平面）で所定角度だけ首を振った状態となる。
【００８０】
なお、上記した動作を行わせるための駆動源としてのモーター（ｚ軸用モーター５１１、第１回転用モーター５３１、ｙ軸用モーター６１１、第１ｘ軸用モーター６５１、第２ｘ軸用モーター６５６）は、それぞれサーボモーターが用いられている。このため、きめ細かな制御が可能となり、第２クランパー装着部３００を第１クランパー装着部２００に対して高精度に位置調整することができる。これによって、第２クランパー装着部３００側の第２クランパー３１０にクランプされている第２部品Ｗ２を、第１クランパー装着部２００側の第１クランパー２１０にクランプされている第１部品Ｗ１に対して高精度に位置調整することができる。
【００８１】
また、実際の溶接を開始する前の段階において、まずは、「試しの溶接」を行い、溶接部分の角度や溶接位置などを計測し、設定値に対する誤差の大きさが許容値を超える場合には、誤差が許容範囲に収まるような補正値を与えることも可能である。
【００８２】
この場合、制御部５１は入力された補正値に基づいて、ｚ軸駆動機構部５１０、第１回転機構部５３０及びｙ軸駆動機構部６１０及びｘ軸駆動機構部６５０のうちの補正対象となる駆動機構部を制御する。このような補正は、実際の溶接を開始する前の段階だけでなく、実際の溶接を開始して所定数の溶接作業が終了した時点において行うことも可能である。
【００８３】
以上説明したように、実施形態に係る溶接装置１０００によれば、それぞれの種類に対応するクランパーを用い、かつ、それぞれの種類に対応して作成されている動作プログラムを用いて、高精度に位置調整を行ったのちに溶接作業を行うようにしているため、溶接された部品（溶接済み部品という。）は、それぞれの溶接部が高精度に溶接されたものとなり、高品質な製品を製造することができる。
【００８４】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で下記に示すような変形実施も可能となる。
【００８５】
（１）上記実施形態では、第２クランパー装着部３００を水平面上で所定の回転角度だけ回転（首振り）させるための機構としては、ｘ軸駆動機構部６５０に２つのモーター（第１ｘ軸用モーター６５１及び第２ｘ軸用モーター６５６）を設け、これらのモーターの少なくとも一方を駆動することによって第２クランパー装着部３００を水平面上で所定の回転角度だけ回転（首振り）させる機構としたが、これに限られるものではない。例えば、ｘ軸駆動機構部６５０は、第２クランパー装着部３００を単にｘ軸方向に往復動させる機構とし、ｘ軸駆動機構部６５０とは別に、第２クランパー装着部３００を水平面上で所定の回転角度だけ回転（首振り）させるための機構としての回転機構部（第２回転機構部とする。）を設けるようにしてもよい。
【００８６】
すなわち、水平駆動機構部６００は、第２クランパー装着部３００をｙ軸に沿った方向に往復動可能とするｙ軸駆動機構部６１０と、第２クランパー装着部３００をｘ軸に沿った方向に往復動可能とするｘ軸駆動機構部６５０と、第２クランパー装着部３００を水平面上で所定の回転角度だけ回転（首振り）させるための第２回転機構部とを有する構成とする。この場合、ｙ軸駆動機構部６１０は、図４に示す構成と同様の構成でよく、ｘ軸駆動機構部６５０は、図示を省略するが、ｙ軸駆動機構部６１０をｘ軸方向に往復動可能とする機構とすればよい。また、第２回転機構部も図示は省略するが、専用のモーター（サーボモーターとする。）を用いて第２クランパー装着部３００を水平面上で所定の角度だけ首振り可能とする機構とすればよい。
【００８７】
なお、この場合、制御部５１には、第２回転機構部を制御するための機能を設けるようにする。これにより、第２クランパー装着部３００を水平面上において所定の回転角度だけ自在に回転（首振り）させることが可能となる。
【００８８】
(２)本発明の溶接装置は、部品の種類ごとのクランパー（第１クランパー２１０及び第２クランパー３１０）が当該溶接装置の付属部品として備えられた状態で出荷されるものであってもよく、また、クランパーは別部品の扱いとして、溶接装置のみを出荷するようにしてもよい。なお、クランパーを別部品の扱いとした場合、本発明の溶接装置のクランパー装着部（第１クランパー装着部２００及び第２クランパー装着部３００）に装着可能なクランパーを部品の種類ごとに用意すればよい。
【符号の説明】
【００８９】
１０Ａ・・・部品（種類Ａの部品）、５０・・・制御装置、５１・・・制御部、５２・・・記憶部（ＲＡＭ）、５３Ａ，５３Ｂ・・・動作プログラム、１００・・・基台テーブル、２００・・・第１クランパー装着部、２１０・・・第１クランパー、２１０ａ，３１０ａ・・・固定側クランプ片、２１０ｂ、３１０ｂ・・・可動側クランプ片、３００・・・第２クランパー装着部、３１０・・・第２クランパー、４２０・・・第２クランパー装着部取り付けプレート、５００・・・垂直駆動機構部、５１０・・・ｚ軸駆動機構部、５１１・・・ｚ軸用モーター、５１５・・・ｚ軸スライダー、５３０・・・第１回転機構部、６００・・・水平駆動機構部、６１０・・・ｙ軸駆動機構部、６１１・・・ｙ軸用モーター、６１６・・・載置台、６５０・・・ｘ軸駆動機構部、６５０Ａ・・・第１ｘ軸駆動機構部、６５０Ｂ・・・第２ｘ軸駆動機構部、６５１・・・第１ｘ軸用モーター、６５５・・・第１載置台支持体、６６０・・・第２載置台支持体、６５６・・・第２ｘ軸用モーター、７００・・・溶接ロボット、８００・・・操作パネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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