(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の指部と、
第２の指部と、
掌部と、
前記第１の指部と前記第２の指部とを接近あるいは離間させる指部移動手段と、
前記第１の指部と前記第２の指部との接近方向あるいは離間方向とは異なる方向に、前記掌部を移動させる掌部移動手段と、
前記第１の指部と前記第２の指部との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記掌部の位置を検出する掌部位置検出手段と、
前記掌部の回動角度を検出する回動角度検出手段と、を備え、
前記掌部は、前記掌部の移動方向とは異なる方向を軸として回動可能であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記ロボットハンドに加わる力を検出する力検出手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のロボットハンドであって、
前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記距離と、前記掌部が前記対象物と当接した場合の前記位置とに基づいて、前記対象物の良否を判定する良否判定手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記距離と、前記掌部が前記対象物と接触した場合の前記位置と、前記掌部が前記対象物と当接した場合の前記回動角度と、に基づいて、前記対象物の良否を判定する良否判定手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
請求項２に記載のロボットハンドであって、
前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記距離と、前記掌部が前記対象物と接触した場合の前記位置と、前記掌部が前記対象物と当接した場合の前記回動角度と、前記第１の指部および前記第２の指部が対象物を把持した場合の前記力と、に基づいて、前記対象物の良否を判定する良否判定手段と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載のロボットハンドを有するロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の指を用いて対象物を把持するロボットハンド、あるいはロボットに関
する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット技術の進歩によって、製造現場の様々な工程でロボットが使用されるようにな
っている。たとえば、塗装や溶接などの工程では、塗装ロボットや溶接ロボットが広く使
用されている。また近年では、様々な対象物を把持可能なロボットハンドが開発されて、
部品の搬送や、他の部品への組み付けなどにもロボットが使用されるようになってきた。
【０００３】
ここで、ロボットハンドが把持する対象物（部品など）を変更して様々な対象物を扱え
るようにすると、誤った対象物を搬送したり、誤った対象物を組み付けたりすることが起
こり得る。そこで、こうしたことを回避するために、把持しようとする対象物の画像を撮
影し、その画像を解析することによって、把持しようとしている対象物が正しいか否か（
すなわち対象物の良否）を判定する技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３０８５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の提案の技術では、把持しようとする対象物の画像を撮影し、更にその画
像を解析する必要があるため、装置の構成や制御が複雑化するだけでなく、対象物の良否
を迅速に判定することが困難であるという問題があった。
【０００６】
この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになさ
れたものであり、把持する対象物（あるいは把持した対象物）の良否を、簡単に且つ迅速
に判定することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットハンドは次の構成
を採用した。すなわち、
複数の指部と、複数の前記指部の間に設けられた掌部とを用いて対象物を把持するロボ
ットハンドであって、
前記複数の指部を前記対象物に接近あるいは離間させる指部移動手段と、
前記掌部を前記対象物に接近あるいは離間させる掌部移動手段と、
前記複数の指部が前記対象物を把持したときの前記複数の指部の間隔である指部間隔を
検出する指部間隔検出手段と、
前記掌部が前記対象物に当接したときの前記掌部の位置である掌部位置を検出する掌部
位置検出手段と、
前記指部間隔と前記掌部位置とに基づいて、前記対象物の良否を判定する良否判定手段
と
を備えることを特徴とする。
【０００８】
このような構成を有する本発明のロボットハンドにおいては、対象物を把持するために
対象物に指部および掌部を当接させ、その時の指部間隔や掌部位置を検出する。そして、
検出した指部間隔および掌部位置に基づいて、対象物の良否（正しい対象物であるか否か
）を判定する。
【０００９】
仮に、対象物に指部および掌部を当接させた時の指部間隔あるいは掌部位置が、正しい
対象物を把持する時の指部間隔および掌部位置と異なっていれば、その対象物は正しい対
象物ではないと判断することができる。従って、このようにすれば、把持しようとする対
象物に指部および掌部を当接させた段階で、その対象物の良否を迅速に且つ簡単に判定す
ることが可能となる。
【００１０】
また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、次のようにしても良い。先ず、掌
部を、その掌部が当接する対象物の形状に合わせて傾斜可能に設けておく。そして、掌部
が対象物に当接した時の掌部の傾斜角度を検出し、傾斜角度にも基づいて対象物の良否を
判定する。
【００１１】
こうすれば、掌部位置だけでなく、掌部が当接したときの傾斜角度にも基づいて対象物
の良否を判定することができるので、判定精度を向上させることが可能となる。
【００１２】
また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、次のようにしても良い。先ず、指
部および掌部が対象物から受ける反力によってロボットハンドに加わる把持荷重を検出す
る。そして、検出した把持荷重にも基づいて対象物の良否を判定する。
【００１３】
対象物を把持したときにロボットハンドに加わる把持荷重が、正しい対象物を把持した
ときの把持荷重と異なっていれば、その対象物は正しい対象物ではないと判断することが
できる。従って、対象物を把持したときの把持荷重にも基づいて対象物の良否を判定すれ
ば、判定精度をより高めることが可能となる。尚、把持荷重としては、重力方向やこれに
直交する方向の荷重だけでなく、ロボットハンドを回転させるような偶力を検出してもよ
い。把持荷重として偶力を検出すれば、把持した対象物の重心位置の違いにも基づいて対
象物の良否を判定することができるので、判定精度をより一層向上させることが可能とな
る。
【００１４】
また、上述した本発明のロボットハンドは、把持する対象物の良否を、迅速に且つ簡単
に判定することができるので、不適切な対象物を把持して搬送し、あるいは組み付けるこ
とを回避することができる。このため、ロボットに搭載するロボットハンドとして特に優
れている。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施例のロボットハンドが対象物を把持する様子を示した説明図である。
【図２】本実施例のロボットハンドが対象物の良否を判定する対象物判定処理のフローチャートである。
【図３】本実施例のロボットハンドが対象物の良否を判定する態様を例示した説明図である。
【図４】本実施例のロボットハンドが対象物の状態の良否を判定する態様を例示した説明図である。
【図５】ロボットハンドにかかる荷重および偶力に基づいて対象物の良否を判定する原理を示した説明図である。
【図６】本実施例のロボットハンドを搭載したロボットを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施
例を説明する。
Ａ．本実施例のロボットハンドの構造：
Ｂ．対象物の判定処理：
Ｃ．適用例：
【００１７】
Ａ．本実施例のロボットハンドの構造  ：
図１は、本実施例のロボットハンド１００の大まかな構造を示す説明図である。図１（
ａ）に示されるように、本実施例のロボットハンド１００には、向かい合わせに設けられ
た複数の指部２０や、複数の指部２０の間に設けられた掌部３０などが設けられている。
指部２０は、基台１０から立設しており、それぞれの指部２０には根元の部分からラック
２２が延設されている。そしてラック２２は、基台１０の内部に設けられた図示しないピ
ニオンギアと、ピニオンギアを駆動するモーター２４とともにラックピニオン機構を構成
している。従って、モーター２４を駆動すると、ラックピニオン機構によって、向かい合
う指部２０の間隔が、互いに接近あるいは離間する方向に移動する。尚、本実施例におい
ては、ラックピニオン機構を構成するラック２２、モーター２４、およびモーター２４が
、本発明における「指部移動手段」に対応する。
【００１８】
掌部３０は、略板状の部材によって形成されており、基台１０のほぼ中央に立設された
支持部材３２の先端に取り付けられている。基台１０の内部にはアクチュエーター３４が
搭載されており、アクチュエーター３４を駆動して支持部材３２を基台１０から突出させ
たり、基台１０の側に引き込んだりすることで、支持部材３２の先端に設けられた掌部３
０を基台１０から遠ざけたり基台１０に近付けたりすることが可能である。また、掌部３
０は、支持部材３２の先端に軸支されており、通常の状態では、基台１０に対してほぼ平
行（従って支持部材３２に対してはほぼ垂直）な状態となっているが、外力を受けること
によって基台１０に対して傾斜した状態に回転する。そして、このときの掌部３０の傾斜
角度は、掌部３０に設けられたロータリーエンコーダー３６によって検出可能となってい
る。尚、本実施例においては、アクチュエーター３４が本発明における「掌部移動手段」
に対応し、ロータリーエンコーダー３６が本発明における「傾斜角度検出手段」に対応す
る。
【００１９】
このような構成を有する本実施例のロボットハンド１００は、モーター２４を駆動して
指部２０の間隔を近付け、更にアクチュエーター３４を駆動して掌部３０を移動させるこ
とによって、対象物Ｔを把持することができる。図１（ｂ）には、本実施例のロボットハ
ンド１００が対象物Ｔを把持するために、指部２０および掌部３０を対象物Ｔに当接させ
た状態が例示されている。モーター２４やアクチュエーター３４の駆動は制御部５０によ
って制御されており、制御部５０はモーター２４の駆動量から指部２０の間隔（指部間隔
）を、アクチュエーター３４の駆動量から掌部３０の位置（掌部位置）を検出することが
可能である。また、ロータリーエンコーダー３６の出力は制御部５０に入力されており、
制御部５０は、掌部３０の傾斜角度も検出することができる。更に、基台１０はロードセ
ル１２を介してアーム１４に取り付けられており、ロードセル１２の出力も制御部５０に
入力されている。このため、制御部５０は、対象物Ｔを把持する際に指部２０や掌部３０
が反力を受けることによって、ロボットハンド１００が受ける荷重（把持荷重）も検出す
ることができる。尚、本実施例においては、モーター２４の駆動量に基づいて指部間隔を
検出し、アクチュエーター３４の駆動量に基づいて掌部位置を検出していることから、制
御部５０が本発明における「指部間隔検出手段」および「掌部位置検出手段」に対応する
。また、ロードセル１２が本発明における「把持荷重検出手段」に対応する。
【００２０】
そして、本実施例のロボットハンド１００では、対象物Ｔを把持するために指部２０お
よび掌部３０を対象物Ｔに当接させたときの指部間隔や、掌部位置、更には掌部の傾斜角
度に基づいて、対象物Ｔが正しい対象物Ｔであるか否かを判定することができる。また、
対象物Ｔを持ち上げたときの把持荷重に基づいて、把持した対象物Ｔが正しい対象物Ｔで
あるか否かを判定することができる。このため、誤った部品（対象物Ｔ）を搬送したり、
誤った部品（対象物Ｔ）を組み付けたりするといった事態を回避することが可能である。
以下、本実施例のロボットハンド１００が、対象物Ｔが正しい対象物Ｔであるか否か（対
象物Ｔの良否）を判定する処理について説明する。
【００２１】
Ｂ．対象物の判定処理  ：
図２は、本実施例のロボットハンド１００が対象物Ｔの良否を判定するために行う対象
物判定処理のフローチャートである。この処理は、ロボットハンド１００の制御部５０に
よって実行される処理である。
【００２２】
対象物判定処理では、先ず始めに、対象物Ｔを把持するために、指部２０および掌部３
０を対象物Ｔに当接させる動作（いわゆる把持動作）を行う（ステップＳ１００）。図１
を用いて前述したように、制御部５０はモーター２４を駆動することによって指部２０を
移動させ、アクチュエーター３４を駆動することによって掌部３０を移動させて、指部２
０および掌部３０を対象物Ｔに当接させることができる。尚、この把持動作は周知な動作
であるため、ここでは説明は省略する。
【００２３】
続いて、制御部５０は、対象物Ｔに当接した指部２０の間の距離（指部間隔）を取得す
る（ステップＳ１０２）。前述したように、制御部５０はモーター２４を制御しており、
モーター２４の駆動量から指部間隔を検出することができる。もちろん、指部２０（ある
いはラック２２）にリニアエンコーダーを取り付けておき、リニアエンコーダーの出力か
ら指部間隔を検出するようにしてもよい。
【００２４】
そして、取得した指部間隔が適切であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。すな
わち、正しい対象物Ｔを把持しているのであれば、指部間隔は、その対象物Ｔに応じた値
を取る筈である。そこで、取得した指部間隔が、対象物Ｔに応じて想定される値と一致す
るか否かを判断する。想定される値は、把持する対象物Ｔが一種類の場合は、予め制御部
５０に設定しておくことができる。また、複数種類の対象物Ｔが存在し、対象物Ｔを把持
する順番が分かっている場合は、把持する順番に合わせて制御部５０に予め設定しておく
ことができる。更には、把持する順番が分かっていない場合は、次のようにしても良い。
たとえば、対象物ＴにＩＣチップを埋め込むなどの方法によって、対象物Ｔの種類を特定
可能としておく。そして、制御部５０には、対象物Ｔの種類毎に対応付けて、想定される
値を予め記憶しておく。そして、ＩＣチップなどの出力から対象物Ｔの種類を特定し、そ
の対象物Ｔに対して記憶されている値を読み出すようにしても良い。あるいは、対象物Ｔ
に応じて想定される値を、対象物Ｔに埋め込んだＩＣチップに記憶しておき、対象物Ｔを
把持したときの指部間隔を、ＩＣチップから読み出した値と比較しても良い。
【００２５】
その結果、対象物Ｔを把持するときの指部間隔が、対象物Ｔに応じて想定される値と一
致しない場合は、取得した指部間隔は適切ではないと判断する（ステップＳ１０４：ｎｏ
）。そしてこの場合は、把持する対象物Ｔは正しい対象物Ｔではないと判定して（ステッ
プＳ１２０）、対象物判定処理を終了する。尚、対象物Ｔに応じて想定される値は、ある
程度の幅を持った値とすることができる。
【００２６】
これに対して、取得した指部間隔が、対象物Ｔに応じて想定される値に一致していた場
合は（ステップＳ１０４：ｙｅｓ）、今度は、掌部３０の位置（掌部位置）を取得する（
ステップＳ１０６）。制御部５０は、掌部３０を移動させるアクチュエーター３４を制御
していることから、アクチュエーター３４の駆動量から掌部位置を検出することができる
。もちろん、掌部３０（あるいは支持部材３２）にリニアエンコーダーを取り付けておき
、リニアエンコーダーの出力から掌部位置を検出するようにしてもよい。尚、本実施例に
おける「掌部位置」とは、掌部３０が支持部材３２に軸支される回転軸の中心から基台１
０までの距離を表すものとする。
【００２７】
そして、取得した掌部位置が適切であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。すな
わち、正しい対象物Ｔを把持しているのであれば、掌部位置は、その対象物Ｔに応じて想
定される値と一致する筈である。そこで、取得した掌部位置が、対象物Ｔに応じて想定さ
れる値と一致するか否かを判断して、一致しない場合は、取得した掌部位置は適切ではな
いと判断する（ステップＳ１０８：ｎｏ）。そしてこの場合は、把持する対象物Ｔは正し
くないと判定して（ステップＳ１２０）、対象物判定処理を終了する。尚、指部間隔の場
合と同様に、掌部位置についても、対象物Ｔに応じて想定される値は制御部５０に予め設
定しておくことができる。あるいは、対象物Ｔに埋め込んだＩＣチップに予め記憶してお
くことができる。また、対象物Ｔに応じて想定される値は、ある程度の幅を持った値とす
ることができる。
【００２８】
これに対して、掌部位置が、対象物Ｔに応じて想定される値に一致していた場合は（ス
テップＳ１０８：ｙｅｓ）、掌部３０の傾斜角度を取得する（ステップＳ１１０）。制御
部５０は、掌部３０に設けられたロータリーエンコーダー３６の出力から、掌部３０の傾
斜角度を検出することができる。そして、取得した傾斜角度が適切な否か、すなわち、対
象物Ｔに応じて想定される値と一致するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。尚、傾
斜角度についても、対象物Ｔに応じて想定される値は制御部５０に予め設定しておくこと
ができる。あるいは、対象物Ｔに埋め込んだＩＣチップに予め記憶しておくことができる
。また、対象物Ｔに応じて想定される値は、ある程度の幅を持った値とすることができる
。
【００２９】
その結果、対象物Ｔを把持するときに取得した傾斜角度が、対象物Ｔに応じて想定され
る値と一致していない場合は、傾斜角度が適切でないと判断し（ステップＳ１１２：ｎｏ
）、そしてこの場合は、把持する対象物Ｔは正しくないと判定して（ステップＳ１２０）
、対象物判定処理を終了する。
【００３０】
これに対して、掌部３０の傾斜角度が、対象物Ｔに応じて想定される値に一致していた
場合は（ステップＳ１１２：ｙｅｓ）、対象物Ｔを把持したとき（対象物Ｔを持ち上げた
とき）の把持荷重を取得する（ステップＳ１１４）。図１を用いて前述したように、指部
２０や掌部３０は基台１０に取り付けられており、基台１０はロードセル１２を介してア
ーム１４に取り付けられている。従って、ロードセル１２の出力から、対象物Ｔを把持す
ることによってロボットハンド１００が受ける把持荷重を検出することができる。そして
、検出した把持荷重が適切な否かを判断する（ステップＳ１１６）。尚、ロードセル１２
は三軸方向の荷重と、その三軸回りの回転偶力とを検出可能であるが、ここでは、重力方
向の荷重が、対象物Ｔの重量に相当する荷重と一致するか否かを判断する。尚、対象物Ｔ
の重量についても制御部５０に予め設定しておくことができる。あるいは、対象物Ｔに埋
め込んだＩＣチップに予め記憶しておくことができる。また、対象物Ｔの重量は、ある程
度の幅を持った値とすることができる。
【００３１】
その結果、把持荷重と対象物Ｔの重量とが一致していない場合は、把持荷重は適切でな
いと判断し（ステップＳ１１６：ｎｏ）、そしてこの場合は、把持した対象物Ｔは正しく
ないと判定して（ステップＳ１２０）、対象物判定処理を終了する。これに対して、把持
荷重が対象物Ｔの重量と一致していた場合は、把持荷重は適切であると判断して（ステッ
プＳ１１６：ｙｅｓ）、把持した対象物Ｔは正しいと判定した後（ステップＳ１１８）、
対象物判定処理を終了する。
【００３２】
図３は、本実施例のロボットハンド１００が対象物Ｔの良否を判定する様子を示した説
明図である。図３（ａ）には、正しい対象物Ｔｏを把持する様子が示されている。正しい
対象物Ｔｏを把持する場合は、指部間隔はＷｏとなり、掌部位置はＨｏとなり、掌部３０
の傾斜角度はθｏとなって想定される値と一致する。従って、対象物Ｔを把持するために
、指部２０および掌部３０を対象物Ｔに当接させた段階で、その対象物Ｔが正しい対象物
Ｔｏであるとの一応の判断を行うことができる。更に、対象物Ｔｏを持ち上げた時にロー
ドセル１２にかかる把持荷重を確認することによって、正しい対象物Ｔｏであることを確
認することができる。
【００３３】
図３（ｂ）には、誤った対象物Ｔａを把持する様子が例示されている。例示の対象物Ｔ
ａを把持する場合、指部間隔はＷｏとなるものの、掌部位置はＨａとなって正しい対象物
Ｔを把持した場合と一致しない。また、掌部３０の傾斜角度もθａとなって、正しい対象
物Ｔを把持した場合と一致しない。このため、対象物Ｔａを把持するために、指部２０お
よび掌部３０を対象物Ｔに当接させた段階で、その対象物Ｔａが正しい対象物Ｔｏではな
いと判定することができる。
【００３４】
このように、本実施例のロボットハンド１００では、対象物Ｔを把持するために指部２
０および掌部３０を対象物Ｔに当接させた段階で、直ちにその対象物Ｔが正しい対象物Ｔ
ｏであるか否かを判定することができる。更に、対象物Ｔを持ち上げた段階で、対象物Ｔ
が正しい対象物Ｔであることを確認することができる。また、判定に要する処理も、指部
間隔や、掌部位置、掌部３０の傾斜角度、更には把持荷重を検出して、対象物Ｔｏに応じ
て想定される値と一致するか否かを判断するだけなので、極めて簡単である。その結果、
把持する対象物Ｔが正しい対象物Ｔｏであるか否かを、簡単に且つ迅速に判定することが
可能となる。
【００３５】
また、本実施例のロボットハンド１００は、把持する対象物Ｔが正しい対象物Ｔｏであ
るか否かだけでなく、正しい対象物Ｔｏが不適切な状態にある場合にも、そのことを判定
して、そのまま対象物Ｔが搬送されたり、他の部品に組み付けられたりすることを回避す
ることが可能である。以下、この点について説明する。
【００３６】
図４は、正しい対象物Ｔｏではあるが、不適切な状態にある対象物Ｔを把持する様子が
例示されている。図４（ａ）には、誤った向きに置かれた対象物Ｔｏを把持する様子が例
示されている。このような対象物Ｔｏを把持する場合、指部間隔および掌部位置は、それ
ぞれＷｏおよびＨｏとなって、対象物Ｔｏに対して想定される値と一致するが、掌部３０
の傾斜角度はθａとなって、対象物Ｔｏに対して想定される傾斜角度θｏと一致しない。
従って、このような場合は、把持する対象物Ｔが正しい対象物Ｔｏではないと判定される
ので、そのまま搬送されたり、あるいは間違った向きのまま他の部品に組み付けられたり
することを回避することができる。
【００３７】
また、図４（ｂ）には、正しい対象物Ｔｏの上に異物が付着している場合が例示されて
いる。この場合は、指部間隔は対象物Ｔｏに対して想定される値と一致するが、掌部位置
や掌部３０の傾斜角度はそれぞれＨｂおよびθｂとなって、対象物Ｔｏに対して想定され
る値と一致しない。従って、この場合も、異物が付着したまま対象物Ｔｏを搬送したり、
あるいは、そのまま他の部品に組み付けたりすることを回避することができる。
【００３８】
尚、上述した実施例では、対象物Ｔを持ち上げたときに、ロードセル１２にかかる重力
方向の荷重を検出することによって、対象物Ｔの良否を判定するものとして説明した。し
かし、前述したようにロードセル１２は三軸方向の荷重と、三軸回りの偶力とを検出可能
であることから、これらの検出結果を用いて、対象物Ｔの良否を判定しても良い。
【００３９】
図５は、ロードセル１２が検出した荷重および偶力を用いて対象物Ｔの良否を判定する
原理を示した説明図である。一般に、ロボットハンド１００は対象物Ｔの重心の位置（あ
るいは重心の真上の位置）を把持できるわけではない。直方体のような単純な形状の対象
物Ｔでない限り、ロボットハンド１００の把持中心（対象物Ｔを把持する指部２０と指部
２０との中心位置）は、対象物Ｔの重心の真上には来ないことが通常である。図５では、
ロボットハンド１００の把持中心を通って重力方向に延びる直線が破線によって表示され
、対象物Ｔの重心の位置が「Ｇ」と表示されている。
【００４０】
そして、対象物Ｔの重量は重心の位置Ｇに集中して作用すると考えることができるから
、ロードセル１２では、対象物Ｔの重量だけでなく、把持中心と重心の位置Ｇとのずれ量
に応じた偶力が検出されることが通常である。図５では、対象物Ｔの重心の位置Ｇの作用
する重力が白抜きの矢印で示されており、その結果としてロードセル１２に加わる荷重お
よび偶力が黒塗りの矢印で示されている。尚、図示の関係上、図５では紙面に垂直な軸回
りの偶力のみが表示されているが、紙面に平行な軸回りの偶力も検出することができる。
【００４１】
このようにロードセル１２で検出される荷重および偶力は、把持した対象物Ｔによって
固有の値を取る。すなわち、正しい対象物Ｔｏを把持したのであれば、ロードセル１２で
は正しい対象物Ｔｏに応じた荷重および偶力が検出される筈である。そこで、対象物Ｔｏ
に応じた荷重および偶力を予め設定しておき、ロードセル１２で検出された荷重および偶
力が、設定された値と一致するか否かによって、把持した対象物Ｔの良否を判定すること
が可能となる。
【００４２】
Ｃ．適用例  ：
上述したように、本実施例のロボットハンド１００は、把持する対象物Ｔが正しい対象
物Ｔｏであるか否か、更には、適切な状態にあるか否かを、簡単に且つ迅速に判定するこ
とができる。このため、図５に示したように、本実施例のロボットハンド１００を搭載す
れば、把持する対象物Ｔの良否（すなわち、対象物Ｔが正しいか否か、更には適切な状態
にあるか否か）を簡単に且つ迅速に判定することが可能なロボット５００を実現すること
が可能となる。
【００４３】
以上、本実施例のロボットハンドおよびロボットについて説明したが、本発明は上記の
実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施す
ることが可能である。
【００４４】
たとえば、本実施例では、ロボットハンド１００が受ける反力を、ロードセル１２によ
って検出することができるから、把持する対象物Ｔの良否を判定するに加えて、次のよう
なことも可能となる。たとえば、対象物Ｔを把持する際に、ロボットハンド１００と対象
物Ｔとの相対的な位置関係がずれていると、一方の指部２０だけが対象物Ｔに当接するこ
ととなって、ロードセル１２の出力に通常とは異なる出力が現れる。そこで、このような
場合には、ロボットハンド１００と対象物Ｔとの相対的な位置関係を調整し直した後、も
う一度、把持動作を開始することができる。
【００４５】
あるいは、把持した対象物Ｔを決められた位置に置くなどの場合、置く位置が違ってい
たり、置く位置に障害物があるなどの理由で、対象物Ｔを正しい姿勢で置くことができな
かった場合には、対象物Ｔが傾こうとするのでその反力がロードセル１２によって検出さ
れる。そこで、このような異常な出力を検出したら、ロボットハンド１００の動作を中断
して警報を出すなどすることにより、対象物Ｔが異常な姿勢で置かれたままにしてしまう
ことを回避することが可能となる。
【符号の説明】
【００４６】
１０…基台、              １２…ロードセル、        １４…アーム、
２０…指部、              ２２…ラック、            ２４…モーター、
３０…掌部、              ３２…支持部材、          ３４…アクチュエーター、
３６…ロータリーエンコーダー、    ５０…制御部、    １００…ロボットハンド、
５００…ロボット、                Ｔ…対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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