(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両に備えられ、前記他車両が走行した走行経路の路面の状況、及び、走行時の他車両の駆動装置の性能、サスペンションの性能である他車両の走破性能を記憶する記憶部を有する走行経路情報提供手段と、
自車両に備えられ前記走行経路を前記自車両が走行する際に、前記走行経路情報提供手段の前記記憶部に記憶された、前記走行経路の路面の状況、前記他車両の走破性能の関係が入力され、前記自車両の走破性能である駆動力、サスペンションの状態に応じて前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断する走行判断手段とからなり、
前記走行判断手段は、前記他車両の走破性能及び前記自車両の走破性能の比較結果、前記他車両の走行時における走破性能である駆動装置及びサスペンション装置の制御状況に応じて、前記自車両の駆動装置及びサスペンション装置の性能で、前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断する
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援システムにおいて、
前記走行経路情報提供手段で把握された情報が車車間通信により前記走行判断手段に送られる
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の走行支援システムにおいて、
前記他車両の走破性能は、前記走行経路の走行に応じて調整され、調整の状態を含めた情報が車車間通信により前記他車両から前記自車両に送られ、
前記自車両には、前記走行判断手段により前記走行経路を走行することが可能であると判断された際に、前記走行経路を表示する表示機能が備えられている
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の走行支援システムにおいて、
前記自車両には、
前記自車両が前記走行経路に進入したことを検出する進入検出手段と、
前記進入検出手段により前記自車両が前記走行経路に進入したことが検出された際に、前記走行経路の状況に応じて前記自車両の走破性能を調整する調整手段とが備えられている
ことを特徴とする走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、地図に載っていない特殊な環境の走行経路を走行する際の走行を支援するための走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
路面の状況等に応じて走行環境を反映させ、サスペンションや出力を制御する車両制御装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。従来から提案されている車両制御装置を適用することにより、悪路や低μ路等に応じてサスペンションや出力の状態を制御し、走行路に応じて的確な走行を支援することができる。
【０００３】
近年の四輪駆動車等では、地図上に存在しない不整地（オフロードや林道等）を走行する場合、駆動形態や出力、車高等を調整することで、走破性能を向上させることができる。走破性能を向上させることにより、不整地を走行する場合（走行してしまった場合）であっても、思わぬ事故やスタック等の不具合を防止することができ、安全な走行が可能になる。
【０００４】
また、地図上に存在する走行路であっても、災害等により一般の車両では走行が困難になったり、走行することができなくなったりすることが考えられる。このような場合であっても、走破性能が高い車両であれば、走行が可能になることが考えられ、走行しなければ得られない貴重な情報を得ることが可能になる。
【０００５】
一方、無線通信により路側の機器や周辺車両からの情報を入手し、自車両を運転する運転者の認知、判断の遅れ、誤りによる交通事故を未然に防止するための運転支援システムが広く知られている。このような運転支援システムを利用することにより、自車両が遭遇すると予想される状況を車載機器で総合的に判断して走行を支援することが可能になる。
【０００６】
上述したように、近年の自動車社会では、車両の走破性能が向上し、自車両以外からの様々な情報を入手することが容易であり、また、自車両の位置を正確に把握することも容易である。このような状況から、自車両が地図に載っていない特殊な環境の走行経路を走行したり、地図上に存在しない不整地（オフロードや林道等）を走行せざるを得ない状況になったりする可能性も否定できないのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平６−３２４１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、走破性能を関連させた走行経路の状況により自車両が走行経路を走行することの可否を判断して走行を支援することができる走行支援システムを提供することを目的とする。
【０００９】
特に、地図上にない走行経路や災害等で不整地となった走行経路を他の車両が走行した時の走破性に基づいて、自車両の走破性能で走行が可能であるかを判断し、可能な場合には最適な走行ができるように自車両の走破性を調整して走行を支援することができる走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の走行支援システムは、他車両に備えられ、前記他車両が走行した走行経路の路面の状況、及び、走行時の他車両の駆動装置の性能、サスペンションの性能である他車両の走破性能を記憶する記憶部を有する走行経路情報提供手段と、自車両に備えられ前記走行経路を前記自車両が走行する際に、前記走行経路情報提供手段の前記記憶部に記憶された、前記走行経路の路面の状況、前記他車両の走破性能の関係が入力され、前記自車両の走破性能である駆動力、サスペンションの状態に応じて前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断する走行判断手段とからなり、前記走行判断手段は、前記他車両の走破性能及び前記自車両の走破性能の比較結果、前記他車両の走行時における走破性能である駆動装置及びサスペンション装置の制御状況に応じて、前記自車両の駆動装置及びサスペンション装置の性能で、前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断することを特徴とする。
【００１１】
請求項１に係る本発明では、走行経路情報提供手段から走行経路の状況及び走行経路を走行するための走破性能の関係を入手し、自車両の走破性能と入手した走破性能が走行判断手段で比較され、自車両の走破性能で走行経路を走行できるか否かが走行判断手段で判断される。このため、走破性能を関連させた走行経路の状況により自車両が走行経路を走行することの可否を判断して走行を支援することが可能になる。
そして、他車両と自車両の走破性能を比較して走行経路を走行するか否かを判断することができる。
【００１４】
また、請求項２に係る本発明の走行支援システムは、請求項１に記載の走行支援システムにおいて、前記走行経路情報提供手段で把握された情報が車車間通信により前記走行判断手段に送られることを特徴とする。
【００１５】
請求項２に係る本発明では、走行経路情報提供手段で把握された情報が車車間通信により他車両から自車両の走行判断手段に送られる。
【００１６】
また、請求項３に係る本発明の走行支援システムは、請求項２に記載の走行支援システムにおいて、前記他車両の走破性能は、前記走行経路の走行に応じて調整され、調整の状態を含めた情報が車車間通信により前記他車両から前記自車両に送られ、前記自車両には、前記走行判断手段により前記走行経路を走行することが可能であると判断された際に、前記走行経路を表示する表示機能が備えられていることを特徴とする。
【００１７】
請求項３に係る本発明では、走行判断手段により走行経路を走行することが可能であると判断された場合、表示機能に、例えば、カーナビの表示画面に走行経路を表示させる。
【００１８】
また、請求項４に係る本発明の走行支援システムは、請求項３に記載の走行支援システムにおいて、前記自車両には、前記自車両が前記走行経路に進入したことを検出する進入検出手段と、前記進入検出手段により前記自車両が前記走行経路に進入したことが検出された際に、前記走行経路の状況に応じて前記自車両の走破性能を調整する調整手段とが備えられていることを特徴とする。
【００１９】
請求項４に係る本発明では、進入検出手段により自車両が走行経路に進入したことが検出されると、走行経路の走行に対応して自車両の走破性能が調整される。
【００２０】
上述した走行支援システムでは、例えば、以下に示した具体的な手法を採用することができる。
【００２１】
自車両、他車両の走破性能がランク付けされ、ランクに応じて走破性能の比較判断を実施することができる。ランクはサスペンション装置の変更やタイヤの変更等に応じて適宜変更される。
自車両が走行経路で事故やスタックしたと判断された場合、周辺車両に救難信号を通知することができる。また、自車両の各種センサ等から横転や燃料漏れ等、事故の具体的な状況が検出された場合、救難信号に事故の具体的な状況を追加することができる。
不整地である走行経路を次回に走行する際に、前回走行した走行経路をそのまま表示することができる。また、新たに走行した状況から不整地ではないと判断された際に（新たに道路として舗装が完了した場合等）、不整地である情報を消去したり、走破性を調整しない制御に変更する機能を付加したりすることができる。
他車両が前回走行した走行経路を走行した際の情報を得て、不整地ではない走行の情報が得られた場合、自車両の不整地の情報を消去することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の走行支援システムは、走破性能を関連させた走行経路の状況により自車両が走行経路を走行することの可否を判断して走行を支援することが可能になる。
【００２３】
特に、地図上にない走行経路や災害等で不整地となった走行経路を他の車両が走行した時の走破性能に基づいて、自車両の走破性能で走行が可能であるかを判断し、可能な場合には最適な走行ができるように自車両の走破性能を調整して走行を支援することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態例に係る走行支援システムの概念図である。
【図２】他車両のシステム状況を説明するブロック構成図である。
【図３】自車両のシステム状況を説明するブロック構成図である。
【図４】他車両の動作を表すフローチャートである。
【図５】自車両の動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１から図５に基づいて本発明の一実施例に係る走行支援システムを説明する。
【００２６】
図１には本発明の一実施例に係る走行支援システムの全体の状況を表す概念、図２には他車両の制御ブロックを説明する構成、図３には自車両の制御ブロックを説明する構成を示してある。また、図４には他車両の処理を説明するフローチャート、図５には自車両の処理を説明するフローチャートを示してある。
【００２７】
図１に基づいて全体の状況を説明する。
【００２８】
本実施例の走行支援システムでは、四輪駆動車等の他車両１が地図上にない不整地２（走行経路）を走行する際に、他車両１の車高や駆動状況を変更して走破性能を向上させ、他車両１は、車車間通信により走行経路や他車両１の情報（車種によるランク情報、走行時の走破性能によるランク情報）を周辺の自車両３に提供する（走行経路情報提供手段）。他車両１からの情報の提供を受けた自車両３は、他車両１の走破性能（ランク）と自車両３の走破性能（ランク）に応じ、不整地２を走行することが可能か否かを判断する（走行判断手段）。
【００２９】
自車両３の走破性能で不整地２を走行することが不可能であると判断された場合、その旨を運転者に通知し、不整地２の走行経路の提供を中止する（行わない）。自車両３の走破性能で不整地２を走行することが可能であると判断された場合、自車両３が不整地２に進入した際に、必要に応じて自車両３の走破性能を調整し、地図上にない不整地２の走行を支援する。
【００３０】
このような走行支援システムにより、自車両３が走行の見込みがない状態で不整地２に入り込んだりする無謀な運転を抑制することができ、また、不整地２での事故やスタックを防止することが可能になる。
【００３１】
上述した走行支援システムを達成するため、他車両１は、ＧＰＳ５からの位置情報を受信する機能を備えると共に、車車間通信を行うための車車間通信機６を備えている。また、位置情報や地図情報が入力されるＥＣＵ７（走行経路情報提供手段）を備え、ＥＣＵ７の指令により駆動力やサスペンションの状態が制御される。
【００３２】
また、自車両３は、ＧＰＳ５からの位置情報を受信する機能を備えると共に、車車間通信を行うための車車間通信機８を備えている。また、位置情報や地図情報が入力されるＥＣＵ９（走行判断手段）を備え、ＥＣＵ９の指令により駆動力やサスペンションの状態が制御される。更に、通常の地図データと共に、不整地に進入したこと等を表示する表示手段１０を備えている。
【００３３】
図２に基づいて他車両１の制御ブロックの構成を説明する。
【００３４】
他車両１のＥＣＵ７は不整地走行判断部１１を備え、不整地走行判断部１１には、ＧＰＳ受信機１２、地図データ１３（道路情報）、車両の各種センサ類等の車両情報１４が入力される。不整地走行判断部１１では、駆動・サスペンション制御部１５に制御指令を出力し、不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御する（走破性能を変更する）。
【００３５】
また、他車両１のＥＣＵ７は記憶部１６を備え、記憶部１６には、不整地走行ルート（走行経路）や走行時における他車両１の走破性能の情報（車両情報）が記憶される。記憶部１６に記憶された情報は、不整地走行判断部１１からの情報に基づいている。記憶部１６に記憶された情報、即ち、地図上にない不整地の情報及び不整地を走行するための他車両１の走破性能の情報は、車車間通信機６から自車両３（図１参照）に送られる。
【００３６】
図３に基づいて自車両３の制御ブロックの構成を説明する。
【００３７】
自車両３のＥＣＵ９は記憶部２１を備え、記憶部２１には、車車間通信機８に供給された情報が送られる。即ち、他車両１（図１、図２参照）の車車間通信機６（図２参照）から送られた地図上にない不整地の情報及び不整地を走行するための他車両１の走破性能の情報が送られる。また、記憶部２１は、不整地への進入を判断する不整地進入判断部２２を備え、不整地進入判断部２２には、ＧＰＳ受信機２３及びカーナビ２０の地図データ２４（道路情報）が入力される。
【００３８】
また、自車両３のＥＣＵ９の記憶部２１に記憶された情報は、不整地走行可否判断部２５に送られ、不整地走行可否判断部２５では、地図上にない不整地の情報及び不整地を走行した際の他車両１（図１、図２参照）の走破性能の情報に基づいて、自車両３が地図上にない不整地を走行可能か否か判断する。つまり、自車両３の走破性能で地図上にない不整地を走行できるか否かが判断される。
【００３９】
不整地走行可否判断部２５の情報は、カーナビ２０の不整地走行ルート表示部２６に送られ、走行が可能である場合には不整地の走行経路を表示し、走行が不可能である場合には不整地の走行経路を非表示とする。不整地進入判断部２２で不整地への進入が判断されると、不整地進入判断部２２からは、駆動・サスペンション制御部２７（調整手段）に制御指令を出力し、不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御する（走破性能を調整する）。
【００４０】
上述した実施例では、走行経路情報提供手段として他車両１のＥＣＵ７を適用して他車両１の情報を車車間通信により自車両３に提供する制御の例を挙げて説明したが、他車両１が得た情報を管理者が集中管理し、集中管理した情報を自車両３に提供して自車両３が情報を受け取る等の制御を実施することも可能である。
【００４１】
図４に基づいて他車両１の処理の流れを説明する。
【００４２】
ステップＳ１で地図上の道路以外を走行しているか否か判断され、地図上の道路以外を走行していない、即ち、地図上の道路を走行していると判断された場合、ステップＳ２に移行して整地を走行していると判断する。そして、ステップＳ３で走行ルートを道路として登録するなどし、終了となる。
【００４３】
ステップＳ１で地図上の道路以外を走行していると判断された場合、ステップＳ４で走行時の挙動が不安定か否か判断される。走行時の挙動が不安定ではないと判断された場合、即ち、走行路が地図上の道路ではないが悪路等の不整地ではなく、整地とみなせる道路を走行していると判断された場合、ステップＳ２に移行する。
【００４４】
ステップＳ４で走行時の挙動が不安定であると判断された場合、ステップＳ５で走行路が不整地であると判断される。ステップＳ５で走行路が不整地であると判断されると、ステップＳ６で不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御して走破性能を変更する。
【００４５】
ステップＳ７で周辺に車両（例えば、自車両３：図１、図３参照）が存在するか否か判断され、周辺に車両が存在しないと判断された場合、終了となる。ステップＳ７で周辺に車両が存在すると判断された場合、走行ルートや車両情報（駆動装置及びサスペンション装置の動作状況の情報、車両のランク等）を車車間通信の機能を用いて周辺の車両に提供する。
【００４６】
このため、四輪駆動車等の他車両１が地図上にない走行経路を走行する際に、車高や駆動状況を変更して走破性能を向上させ、車車間通信により走行経路や他車両１の情報（車種によるランク情報、走行時の走破性能によるランク情報）を周辺の車両（自車両３）に提供することができる。
【００４７】
図５に基づいて自車両３の処理の流れを説明する。
【００４８】
車車間通信により走行経路や他車両１の車両情報（車種によるランク情報、走行時の走破性能によるランク情報）を受信したことがステップＳ１１で判断されると、得られた走行経路を自車両３が走破できるか否かステップＳ１２で判断される。つまり、他車両１の走破性能（ランク）や他車両１が不整地を走行した際の車両に対する振動等、実際に走行した時の状況の情報を基に、自車両３の走破性能により他車両１が走行した不整地を自車両３が走行できるか否かが判断される。
【００４９】
ステップＳ１２で自車両３が走破可能ではないと判断された場合、即ち、自車両３の走破性能では他車両１が走行した経路を走行することができないと判断された場合、ステップＳ１３で走行ルートを非表示のままとして終了する。ステップＳ１２で自車両３が走破可能であると判断された場合、ステップＳ１４で走行ルートを表示する。
【００５０】
尚、自車両３の走破性能では他車両１が走行した経路を走行することができないと判断された場合、他車両１が走行した走行ルートをステップＳ１３で非表示のままとし、自車両３で走行可能な他の走行ルートを表示することも可能である。また、他車両１が走行した走行ルートを走行することができない旨を表示することも可能である。
【００５１】
ステップＳ１４で走行ルートが表示された後、ステップＳ１５で自車両３が不整地走行ルートに進入したか否かが判断され、不整地走行ルートに進入していないと判断された場合、終了となる。ステップＳ１５で自車両３が不整地走行ルートに進入したと判断された場合、ステップＳ１６で不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御して走破性能を調整する。
【００５２】
このため、他車両１からの情報の提供を受けた自車両３は、他車両１の走破性能（ランク）と自車両３の走破性能（ランク）に応じて、自車両３の走破性能で不整地２を走行することができると判断された場合、不整地２に進入した際に、自車両３の走破性能を調整して地図上にない不整地２を走行することができる。
【００５３】
従って、地図上にない走行経路や災害等で不整地となった走行経路を他車両１が走行した時の走破性能に基づいて、自車両３の走破性能で走行が可能であるかを判断し、可能な場合には最適な走行ができるように自車両３の走破性能を調整して走行を支援することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、例えば、地図に載っていない特殊な環境の走行経路を走行する際の走行を支援するための走行支援システムの産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１  他車両
２  不整地
３  自車両
５  ＧＰＳ
６、８  車車間通信機
７、９  ＥＣＵ
１０  表示手段
１１  不整地走行判断部
１２、２３  ＧＰＳ受信機
１３、２４  地図データ
１４  車両情報
１５、２７  駆動・サスペンション制御部
１６、２１  記憶部
２０  カーナビ
２２  不整地進入判断部
２５  不整地走行可否判断部
２６  不整地走行ルート表示部
【図１】
0005822060.tif 000002
【図２】
0005822060.tif 000003
【図３】
0005822060.tif 000004
【図４】
0005822060.tif 000005
【図５】
0005822060.tif 000006