(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送自在な物品搬送装置と、その物品搬送装置の稼動状況を管理する管理手段と、前記物品搬送装置の稼動状況が表示される表示手段とが設けられた物品搬送装置管理システムであって、
前記物品搬送装置の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により検出された異常検出結果より、前記物品搬送装置の異常の原因となっている可能性のある部品を異常部品として特定する異常部品特定手段と、
前記異常部品の異常発生後の映像である異常映像を撮影するカメラ装置と、
前記物品搬送装置の部品に関する部品データを予め記憶させた部品データ記憶手段とが設けられ、
前記異常部品特定手段は、前記異常の夫々に対応して、異常の原因となっている可能性のある複数の異常部品を、異常の原因となっている可能性の高い順に登録した異常部品特定テーブルを記憶し、
前記管理手段は、前記異常検出手段にて前記物品搬送装置の異常が検出されると、前記異常部品特定手段が特定した前記異常部品の部品データを前記部品データ記憶手段から取得するとともに、当該異常部品に起因する異常についての前記異常映像を前記カメラ装置から取得して、前記異常部品の部品データおよび前記異常映像を前記表示手段に表示するように構成され、
前記カメラ装置が複数設けられ、
前記複数のカメラ装置の少なくとも一部が単一の又は複数の前記物品搬送装置に設けられ、
前記管理手段は、前記異常部品が配置されている位置を判別する位置判別手段を備え、
その位置判別手段の位置判別情報に基づいて、前記異常映像を取得する前記カメラ装置を選択するように構成され、
さらに、前記異常部品特定手段は、前記異常検出手段の検出結果に基づいて、前記異常部品特定テーブルを参照して、当該異常に対応する複数の前記異常部品を特定し、
前記管理手段は、前記異常部品特定手段が特定した複数の前記異常部品について、異常の原因となっている可能性の高い異常部品から順に、当該異常部品の前記部品データおよび前記異常映像を前記表示手段に表示する物品搬送装置管理システム。
【請求項２】
前記部品データ記憶手段は、前記異常部品の異常発生前の映像である正常映像を記憶する正常映像データ記憶手段を備え、
前記管理手段は、前記異常部品の部品データおよび前記異常映像に加えて、前記正常映像を前記表示手段に表示する請求項１に記載の物品搬送装置管理システム。
【請求項３】
前記部品データは、前記部品の値段または前記部品の納期の少なくとも一方を含んでいる請求項１または２に記載の物品搬送装置管理システム。
【請求項４】
前記カメラ装置は、前記カメラ装置の撮像方向を変更するカメラ駆動部を備え、
前記管理手段は、前記異常部品が配置されている位置を向く方向に前記カメラ装置の撮像方向を変更させるべく、前記カメラ駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１〜３の何れか一項に物品搬送装置管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送自在な物品搬送装置と、その物品搬送装置の稼動状況を管理する管理手段と、前記物品搬送装置の稼動状況が表示される表示手段とが設けられた物品搬送装置管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品搬送装置管理システムとして、例えば、特許文献１には、異常を検出する異常検出手段と、異常検出手段が検出すべき異常に関する復旧作業内容などの文字データおよび異常が検出される部位の正常時の画像データを予め記憶させたデータ記憶手段とを備え、異常が検出されると、その異常に対応する異常データと画像データとを表示手段としての表示画面に表示させる物品搬送装置管理システムが開示されている。
【０００３】
これにより、物品搬送装置管理システムにおいて異常が発生したときには、表示手段に異常が発生した部位についての正常時の画像データが表示されるとともに、異常の復旧方法を示す文字データが表示されるので、表示手段の表示内容を参照するだけで異常個所と異常の復旧方法を理解でき、迅速に復旧作業を行うことができるとされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−７２９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の物品搬送装置管理システムでは、異常発生時には、予め保存された異常検出対象個所の正常時の画像データと異常の復旧方法を示す異常データとが表示画面に表示されるが、これらのデータの表示だけでは、異常個所における部品等の現在の状況を正確に把握するのは困難であった。つまり、異常部品の破損状況が深刻な状態ではなく異常部品の修理が可能な状態であるか、または、破損状況が深刻で修理が不可能で部品の交換が必要な状態であるかが表示画面の表示からは判断することができず、その破損状況を正確に把握するには、作業者が異常個所まで移動して直接確認することが必要であった。このように、従来の物品搬送装置管理システムでは、異常内容の確認に手間が掛かるという問題があり、その為に、異常の発生の原因となっている部品の特定が遅れ、例えば、部品の交換が必要な破損状況であった場合には、部品の発注が遅れて、異常の回復までに時間を要することとなるという問題があった。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、異常の状況及びその異常の原因となっている部品を正確に把握して、迅速に異常の復旧作業を行うことができる物品搬送装置管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  上記目的を達成するための本発明に係る物品搬送装置管理システムの第１特徴構成は、  物品を搬送自在な物品搬送装置と、その物品搬送装置の稼動状況を管理する管理手段と、前記物品搬送装置の稼動状況が表示される表示手段とが設けられた物品搬送装置管理システムであって、  前記物品搬送装置の異常を検出する異常検出手段と、  前記異常検出手段により検出された異常検出結果より、前記物品搬送装置の異常の原因となっている可能性のある部品を異常部品として特定する異常部品特定手段と、  前記異常部品の異常発生後の映像である異常映像を撮影するカメラ装置と、  前記物品搬送装置の部品に関する部品データを予め記憶させた部品データ記憶手段とが設けられ、  前記異常部品特定手段は、前記異常の夫々に対応して、異常の原因となっている可能性のある複数の異常部品を、異常の原因となっている可能性の高い順に登録した異常部品特定テーブルを記憶し、  前記管理手段は、前記異常検出手段にて前記物品搬送装置の異常が検出されると、前記異常部品特定手段が特定した前記異常部品の部品データを前記部品データ記憶手段から取得するとともに、当該異常部品に起因する異常についての前記異常映像を前記カメラ装置から取得して、前記異常部品の部品データおよび前記異常映像を前記表示手段に表示するように構成され、  前記カメラ装置が複数設けられ、  前記複数のカメラ装置の少なくとも一部が単一の又は複数の前記物品搬送装置に設けられ、  前記管理手段は、前記異常部品が配置されている位置を判別する位置判別手段を備え、その位置判別手段の位置判別情報に基づいて、前記異常映像を取得する前記カメラ装置を選択するように構成され、  さらに、前記異常部品特定手段は、前記異常検出手段の検出結果に基づいて、前記異常部品特定テーブルを参照して、当該異常に対応する複数の前記異常部品を特定し、  前記管理手段は、前記異常部品特定手段が特定した複数の前記異常部品について、異常の原因となっている可能性の高い異常部品から順に、当該異常部品の前記部品データおよび前記異常映像を前記表示手段に表示する点にある。【０００８】
上記特徴構成によれば、管理手段は、異常検出手段にて物品搬送装置の異常が検出されると、異常部品に起因する異常についての異常映像をカメラ装置から取得して、異常映像を表示手段に表示するように構成されているので、表示手段に表示される異常部品の異常映像によって、異常が発生した異常部品の破損状況を確認することができる。これにより、破損状況が深刻な状況ではなく、異常部品の修理が可能な状態であるか、または、破損状況が深刻で部品の交換が必要であるのかを、表示画面の表示から判断することができる。さらに、上記特徴構成によれば、異常部品の部品データについても表示手段に表示されるので、特に、異常部品の交換が必要な破損状況である場合には、表示される異常部品の部品データに基づいて、部品の発注を迅速に行うことができる。このように、異常の状況及びその異常の原因となっている部品を正確に把握して、迅速に異常の復旧作業を行うことができる。
また、上記特徴構成によれば、カメラ装置が、物品搬送装置に設けられているので、物品搬送装置に発生する異常の映像である異常映像を詳細にカメラ装置によって撮影することができる。また、管理手段は、異常部品が配置されている位置を判別する位置判別手段を備え、その位置判別手段の位置判別情報に基づいて、異常映像を取得するカメラ装置を選択するので、異常が発生した異常部品及びその周辺を撮影するために適した位置に設置されているカメラ装置が位置判別手段によって選択されて、その選択されたカメラ装置によって異常の状態が詳細に示された異常映像を撮影することができるので、異常の原因となっている部品をより正確に把握することができる。
【０００９】
本発明に係る物品搬送装置管理システムの第２特徴構成は、前記部品データ記憶手段は、前記異常部品の異常発生前の映像である正常映像を記憶する正常映像データ記憶手段を備え、
前記管理手段は、前記異常部品の部品データおよび前記異常映像に加えて、前記正常映像を前記表示手段に表示する点にある。
【００１０】
上記特徴構成によれば、異常映像と正常映像とが表示手段に表示されるので、異常映像と正常映像とを比較することで、異常の原因となっている部品の破損状況を把握し易い。
【００１１】
本発明に係る物品搬送装置管理システムの第３特徴構成は、前記部品データは、前記部品の値段または前記部品の納期の少なくとも一方を含んでいる点にある。
【００１２】
上記特徴構成によれば、表示手段に表示される部品データは、部品の値段または部品の納期の少なくとも一方を含んでいるので、表示手段による表示より異常部品の値段または部品の納期を確認することができ、異常の復旧予定を迅速に策定し易くなる。
【００１５】
本発明に係る物品搬送装置管理システムの第４特徴構成は、前記カメラ装置は、前記カメラ装置の撮像方向を変更するカメラ駆動部を備え、前記管理手段は、前記異常部品が配置されている位置を向く方向に前記カメラ装置の撮像方向を変更させるべく、前記カメラ駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１６】
上記特徴構成によれば、カメラ装置は、カメラ装置の撮像方向を変更するカメラ駆動部を備えるので、カメラ装置の撮像方向を異常部品が配置されている位置を撮影するために適した方向に向けることができる。また、管理手段は、異常部品が配置されている位置を向く方向にカメラ装置の撮像方向を変更させるべく、カメラ駆動手段の作動を制御するように構成されているので、異常が発生した異常部品の異常の状態がより詳細に示された異常映像を撮影することができるので、異常の原因となっている部品をより正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の物品搬送装置管理システムの概略図。
【図２】実施形態の物品搬送装置管理システムの制御ブロック図。
【図３】スタッカークレーンの概略図。
【図４】スタッカークレーンの制御ブロック図。
【図５】異常部品特定テーブルを示す図。
【図６】異常発生時における表示手段の表示画面を示す図。
【図７】発生した異常に対処する動作手順を示フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の物品搬送装置管理システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示す本実施形態における物品搬送装置管理システム１は、物品を搬送自在な物品搬送装置Ｄと、その物品搬送装置Ｄの稼動状況を管理する管理手段Ａと、物品搬送装置Ｄの稼動状況が表示される表示手段Ｅとが設けられており、物品を収納棚２の所望の収納部３に収納保管できるとともに、適宜所望の収納棚２の収納部３から物品を取出すことができるように構成されている。
【００１９】
収納棚２は、収納部３の開口部が向かい合う状態で通路Ｗを隔てて対をなす状態で配置されている。また、物品搬送装置Ｄとしては、収納棚２の側面に備えられた、収納棚入庫用コンベア４ａ及び収納棚出庫用コンベア４ｂと、この一対の収納棚２の間の通路Ｗを走行しつつ、収納棚入庫用コンベア４ａ及び収納棚出庫用コンベア４ｂの収納棚２側の端部と収納棚２の各収納部３との間で、通路Ｗに沿って移動して、物品を搬送するスタッカークレーン５と、物品搬送装置管理システム１に新たに物品を入庫するための入庫コンベア６ａ、及び、収納していた物品を外部に搬出するための出庫コンベア６ｂと、その入庫コンベア６ａまたは出庫コンベア６ｂと、収納棚入庫用コンベア４ａまたは収納棚出庫用コンベア４ｂとの間において物品の輸送を行なう搬送台車７とが設けられている。
【００２０】
また、物品搬送装置Ｄとしてのスタッカークレーン５、コンベア４ａ、４ｂ、６ａ、６ｂおよび搬送台車７のそれぞれには、物品搬送装置Ｄの稼動状態が適正か否かを検出する異常検出手段Ｓ（図３および図４参照）が設けられている。この、異常検出手段Ｓは、物品搬送装置Ｄの稼動状態を検出することができる各種のセンサで構成され、例えば、スタッカークレーン５における昇降台位置検出センサ５２（図３および図４参照）などで構成される。
【００２１】
そして、物品搬送装置Ｄにおいて異常が発生した場合に、異常が発生した箇所の異常発生後の映像である異常映像Ｔ１を撮影するカメラ装置Ｔが設けられている。具体的には、図１に示すように、スタッカークレーン５および搬送台車７には、それぞれスタッカークレーン用カメラ９ａおよび搬送台車用カメラ９ｂが備えられている。さらに、入庫コンベア６ａおよび出庫コンベア６ｂをそれぞれ撮像する入庫コンベア用カメラ９ｃおよび出庫コンベア用カメラ９ｄと、収納棚入庫用コンベア４ａおよび収納棚出庫用コンベア４ｂをそれぞれ撮像する入庫口コンベア用カメラ９ｅおよび出庫口コンベア用カメラ９ｆが備えられている。なお、コンベア用カメラ９ｃ〜９ｆは、コンベア４ａ、４ｂ、６ａ、６ｂの本体から離れた場所に設置されている。
【００２２】
また、この物品搬送装置管理システム１には、作業者によって物品搬送装置Ｄの監視および操作が可能な操作架台Ｐが設けられている。この操作架台Ｐには物品搬送装置Ｄの稼動状況を管理する管理手段Ａが備えられるとともに、液晶表示装置などで構成される表示手段Ｅが設けられている。また、物品搬送装置Ｄの操作、カメラ装置Ｔの操作および表示手段Ｅに表示される情報の操作が可能なキーボード等から構成される操作部（図示せず）が備えられている。
【００２３】
図２に基づいて、管理手段Ａ、表示手段Ｅ、物品搬送装置Ｄおよびカメラ装置Ｔの接続の状態について説明する。図２は本実施形態における物品搬送装置管理システムの制御ブロック図である。物品搬送装置Ｄの稼動状況を管理する管理手段Ａには、それぞれのコンベア４ａ、４ｂ、６ａ、６ｂに設けられ、その動作を制御するコンベア制御装置Ｋと、搬送台車７に設けられ、その動作を制御する搬送台車制御装置Ｌと、スタッカークレーン５に設けられ、その動作を制御するスタッカークレーン制御装置Ｍとが接続されており、管理手段Ａが、物品搬送装置Ｄとしてのスタッカークレーン５、コンベア４ａ、４ｂ、６ａ、６ｂおよび搬送台車７の動作を制御することができるように構成されている。
【００２４】
また、搬送台車制御装置Ｌおよびスタッカークレーン制御装置Ｍには、異常が発生した箇所の異常発生後の映像である異常映像Ｔ１を撮影するカメラ装置Ｔとして、スタッカークレーン用カメラ９ａおよび搬送台車用カメラ９ｂが接続され、このスタッカークレーン用カメラ９ａおよび搬送台車用カメラ９ｂは、それぞれ、スタッカークレーン制御装置Ｍおよび搬送台車制御装置Ｌを経由して管理手段Ａから制御指令を受けるように構成されている。
一方、カメラ装置Ｔとしてのコンベア用カメラ９ｃ〜９ｆは、上述の如く、コンベア４ａ、４ｂ、６ａ、６ｂの本体から離れた場所に設置されているため、コンベア制御装置Ｋには接続されておらず、管理手段Ａと直接接続されて、管理手段Ａから直接に制御指令を受ける構成とされている。なお、カメラ装置Ｔに備えられたカメラ駆動手段１０は、カメラ装置Ｔの撮像方向を変更するための駆動手段であり、管理手段Ａによって制御される。
【００２５】
そして、管理手段Ａは、物品搬送装置Ｄに設けられた異常検出手段Ｓ（図３および図４参照）により検出された異常検出結果より、物品搬送装置Ｄの異常の原因となっている部品を異常部品として特定する異常部品特定手段Ｂと、異常部品特定手段Ｂによって特定された異常部品が配置されている位置を判別する位置判別手段Ｃと、物品搬送装置Ｄの部品に関する部品データＧ１を予め記憶させた部品データ記憶手段Ｇとが設けられている。ここで、部品データ記憶手段Ｇは、異常部品の異常発生前の映像である正常映像Ｈ１が記憶されている正常映像データ記憶手段Ｈを備えている。
【００２６】
また、管理手段Ａは、異常検出手段Ｓにて物品搬送装置Ｄの異常が検出されると、異常部品特定手段Ｂが特定した異常部品についての部品データＧ１を部品データ記憶手段Ｇから取得するとともに、異常部品に起因する異常についての異常映像Ｔ１をカメラ装置Ｔから取得して、部品データＧ１および異常映像Ｔ１を表示手段Ｅに表示するように構成されている。その際、管理手段Ａは、その異常部品についての部品データＧ１および異常映像Ｔ１に加えて、その異常部品の正常映像Ｈ１を表示手段Ｅに表示するように構成されている。ここで、表示手段Ｅに表示される部品データＧ１としては、部品の在庫数、納期、価格、交換所要時間などのデータより構成され、部品の値段または部品の納期を含んだデータとされている（図６参照）。ここで、表示手段Ｅに表示される部品の納期としては、過去にその部品を発注してから納品するまでに要した平均的な期間に基づいて予測される納期が表示される。
【００２７】
そして、管理手段Ａは、その位置判別手段Ｃの位置判別情報に基づいて、異常映像Ｔ１を取得するカメラ装置Ｔを選択するように構成されている。例えば、スタッカークレーン５において異常が発生した場合では、異常が発生している位置がスタッカークレーン５であることを位置判別手段Ｃが判別し、管理手段Ａがその判別結果に伴ってスタッカークレーン用カメラ９ａを、異常映像Ｔ１を取得するカメラ装置Ｔとして選択するように構成されている。
【００２８】
また、管理手段Ａは、異常部品が配置されている位置を向く方向にカメラ装置Ｔの撮像方向を変更させるべく、カメラ駆動手段１０の作動を制御するとともに、異常部品の大きさおよび異常部品が配置される位置に応じてカメラ装置Ｔの撮像倍率を変化させるべく、カメラ装置Ｔのズーム機構を制御する。
【００２９】
次に、物品搬送装置Ｄの詳細について、図３に基づいてスタッカークレーン５を一例として説明する。スタッカークレーン５は、通路Ｗに沿って床面上に設置された単一の走行レール１２に沿って走行する下部枠体１３と、その下部枠体１３の走行方向の前後端部箇所に立設されて、昇降台１４を昇降自在に案内する前後一対の支柱１５Ｆ、１５Ｒと、それら支柱１５Ｆ、１５Ｒの上端部同士を連結する上部枠体１６とを備え、且つ、前後一対の支柱１５Ｆ、１５Ｒの上端側部分の夫々に、通路Ｗの天井側に設置されたガイドレール１７の横側面に接当する左右一対のガイドローラ１８ｆ、１８ｒが装備されている。したがって、スタッカークレーン５は、走行レール１２とガイドレール１７にて案内される状態で通路Ｗを走行して、物品の収納棚２への入出庫動作を行うように構成されている。
【００３０】
下部枠体１３は、その走行方向の前後方向の一端側に、走行用電動モータ（図示せず）を備えて、走行レール１２の上面に載置される走行輪としての駆動車輪１９と走行レール１２の横側面に接当する左右一対のガイド輪２０を備え、かつ、その前後方向の他端側に、走行レール１２の上面に載置される走行輪としての遊転車輪２１と走行レール１２の横側面に接当する左右一対のガイド輪２２を備えて、走行レール１２に沿って走行するように構成されている。ここで、下部枠体１３、駆動車輪１９および遊転車輪２１を含んで、走行レール１２上を走行するために必要となるスタッカークレーン５の構成部分を走行台車と呼ぶ。
【００３１】
また、下部枠体１３の上側には、昇降経路上での昇降台１４の位置を検出する昇降台位置検出センサ５２が設けられている。昇降台位置検出センサ５２は、昇降台１４の下面に設けられた昇降用反射体２８に向けて上下方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光して昇降用反射体２８にて反射された光を受光することにより、昇降台１４までの距離を計測して、計測した昇降台１４までの距離から昇降経路上での昇降台１４の昇降位置を検出するように構成されている。
【００３２】
ちなみに、以下の説明においては、駆動車輪１９が位置する側がスタッカークレーン５の前方側であり、遊転車輪２１が位置する側がスタッカークレーン５の後方側であるとして説明する。したがって、上述した前後一対の支柱１５Ｆ、１５Ｒは、前方側の支柱１５Ｆが、駆動車輪１９の存在側に配設され、後方側の支柱１５Ｒが、遊転車輪１１の存在側に配設されることになる。尚、以下の記載においては、スタッカークレーン５の前後方向を、車体前後方向と簡略して記載し、また、スタッカークレーン５の横幅方向を、車体横幅方向と簡略して記載する。
【００３３】
図３に示すように、昇降台１４は、その前後両端部の夫々に昇降用索状体としての昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂが連結されて吊下げ支持されており、昇降台１４には、収納部３に対して出退移動自在で、物品の収納部３への収容、および、物品の収納部３からの回収を自在とするフォーク装置Ｆが、車体前後方向に並べて２台設けられている。この２台のフォーク装置Ｆの設置間隔は、図１に示すように、収納棚２における収納部３ａが、車体前後方向に相当する棚横幅方向に並ぶ間隔と同じであり、２台のフォーク装置Ｆによって、棚横幅方向に並ぶ２つの収納部３に対して同時に移載作業を行えるようになっている。
【００３４】
また、昇降台１４を吊り下げ支持する一対の昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂのうち、昇降台１４の車体前方側箇所に連結される昇降用ワイヤ２３Ａは、昇降台１４から上方に向けて伸びたのちに、上部枠体１６の車体前方側部分に取付けた第１ワイヤ案内プーリ２４及び前方側の支柱１５Ｆの上端部に取付けた第２ワイヤ案内プーリ２５にて、下方に向かうように案内されて、前方側の支柱１５Ｆの下端側部分の前方側箇所に配設される巻取りドラム２６に巻き取られるようになっている。
【００３５】
そして、昇降台１４を吊り下げ支持する１対の昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂのうち、昇降台１４の車体後方側箇所に連結される昇降用ワイヤ２３Ｂは、昇降台１４から上方に向けて伸びたのちに、先ず、上部枠体１６の車体後方側部分に取付けた第３ワイヤ案内プーリ２７にて車体前方側に向かうように案内され、次に、前方側の支柱１５Ｆの上端部に取付けた第４案内体（図示せず）にて、下方に向かうように案内されて、上述した巻取りドラム２６に巻き取られるようになっている。
【００３６】
したがって、巻取りドラム２６が昇降用電動モータ２６Ａにて正逆に駆動回転されて、昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの巻取りドラム２６からの繰り出しや巻取りドラム２６への巻き取りが行われることにより、昇降台１４が昇降されるように構成されている。また、昇降用電動モータ２６Ａには、昇降台用モータ回転数検出センサ５１が設けられている。なお、この昇降台用モータ回転数検出センサ５１はロータリーエンコーダ等で構成されて、昇降用電動モータ２６Ａの回転数だけでなく、昇降用電動モータ２６Ａの回転角度についても正確に検出することができる。
【００３７】
また、上部枠体１６の車体前後方向の中央部には、スタッカークレーン５において発生する異常の異常映像Ｔ１を撮影するスタッカークレーン用カメラ９ａが設けられている。このスタッカークレーン用カメラ９ａには、管理手段Ａによる制御によって撮影方向を変更させるカメラ駆動手段１０が備えられている。そして、スタッカークレーン用カメラ９ａは、静止映像および動画映像を撮影することができるとともに、ズーム機構を有しており、撮影状態に応じて管理手段Ａによってズーム機構が自動調整される。
【００３８】
また、昇降台１４の車体前方側の端部には、前方側の支柱１５Ｆの両横側面に接当する横位置規制用輪体２９、及び、後方側の支柱１５Ｒの両横側面に接当する横位置規制用輪体３０が設けられている。これにより、昇降台１４は、車体横幅方向や車体前後方向での位置が規制されるように、前後の支柱１５Ｒ、１５Ｆにて案内される状態で、前後の支柱１５Ｒ、１５Ｆに沿って昇降されるように構成されている。さらに、昇降台１４の車体前方側の端部には、昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの切断が発生した時に、昇降台１４が落下することを防止する昇降台落下防止装置３１が設けられている。
【００３９】
図４は、スタッカークレーン５の制御ブロックを示す図である。管理手段Ａとの間でデータの授受を行うスタッカークレーン制御装置Ｍに、走行台車制御部４０、昇降台制御部５０、フォーク制御部６０およびスタッカークレーン用カメラ９ａが接続されている。
【００４０】
そして、異常検出手段Ｓとして、走行台車制御部４０には、走行用電動モータ（図示せず）の回転数を検出する走行台車用モータ回転数検出センサ４１と、通路Ｗ上における走行台車の位置を検出する走行台車位置検出センサ４２とが設けられ、また、昇降台制御部５０には、昇降用モータの回転数を検出する昇降台用モータ回転数検出センサ５１と、スタッカークレーン５における昇降台１４の高さ位置を検出する昇降台位置検出センサ５２とが設けられ、さらに、フォーク制御部６０には、フォーク出退用モータの回転数を検出するフォーク用モータ回転数検出センサ６１と、フォーク装置Ｆの突出位置および引退位置を検出するフォーク位置検出センサ６２とが設けられている。
【００４１】
さらに、異常検出手段Ｓとして、スタッカークレーン制御装置Ｍには、走行台車用モータ回転数検出センサ４１と走行台車位置検出センサ４２による検出信号より、走行台車の異常の発生を検出する昇降台異常判別部Ｍ１と、昇降台用モータ回転数検出センサ５１と昇降台位置検出センサ５２による検出信号より、昇降台１４の異常の発生を検出する昇降台異常判別部Ｍ２と、フォーク用モータ回転数検出センサ６１とフォーク位置検出センサ６２による検出信号より、フォーク装置Ｆの異常の発生を検出するフォーク異常判別部Ｍ３とがそれぞれプログラム形式により備えられており、これにより、例えば、昇降台１４に発生する異常の判別は、昇降台用モータ回転数検出センサ５１、昇降台位置検出センサ５２の検出結果に基づいて、昇降台異常判別部Ｍ２によって判別される構成とされ、異常が発生したと判別されると、その異常に対応する異常検出信号が昇降台異常判別部Ｍ２から管理手段Ａに送られる。
【００４２】
図５は、管理手段Ａの記憶部（図示せず）において記憶されている異常部品特定テーブル７０を示している。上述の如く、異常検出信号が昇降台異常判別部Ｍ２から管理手段Ａに送られると、管理手段Ａは、異常検出信号より異常のコードを決定し、異常部品特定処理を実行することで、異常部品特定テーブル７０を参照して、当該異常コードに該当する異常の種類から異常部品を特定する。このように、管理手段Ａは、異常部品特定手段Ｂをプログラム形式で備えている。なお、異常部品特定テーブル７０においては異常の原因となっている可能性の高い部品から順番で異常部品がリストアップされている。
従って、例えば、昇降台用モータ回転数検出センサ５１によって、昇降用電動モータ２６Ａが正常の稼働していることが検出されている時に、昇降台位置検出センサ５２によって検出される昇降台１４の位置が変化しないという状況となった時は、昇降台異常判別部Ｍ２は、その状態が異常であると判別して、その異常に対応する異常検出信号を管理手段Ａに伝える。
【００４３】
そして、管理手段Ａによって、図５に示す異常部品特定テーブル７０に基づいて、管理手段Ａが昇降台異常判別部Ｍ２から受けた異常検出信号より「異常コード１」の異常が発生していると判断されるとともに、異常の種類が「昇降異常」であると判別されて、異常部品として「昇降用ワイヤ」が異常の可能性が最も高い部品として特定される。それに続き「ワイヤ巻取りドラム、昇降用電動モータ、昇降用測距センサ」が異常部品として特定されて、それらの異常部品についての部品データＧ１を部品データ記憶手段Ｇから取得される。そして、位置判別手段Ｃにより特定された異常部品である「昇降用ワイヤ、ワイヤ巻取りドラム、昇降用電動モータ、昇降用測距センサ」が配置されている位置が判別され、その位置判別情報に基づいて、異常映像Ｔ１を取得するカメラ装置Ｔとしてスタッカークレーン用カメラ９ａが選択されるとともに、異常部品の異常映像Ｔ１をスタッカークレーン用カメラ９ａで取得して、部品データＧ１および異常映像Ｔ１を表示手段Ｅに表示するように構成されている。
その際、管理手段Ａは、異常部品である「昇降用ワイヤ、ワイヤ巻取りドラム、昇降用電動モータ、昇降用測距センサ」についての部品データＧ１および異常映像Ｔ１に加えて、正常映像Ｈ１を正常映像データ記憶手段Ｈから取得して表示手段Ｅに表示するように構成されている。
【００４４】
異常発生時において表示手段Ｅに表示される画面の一例を図６に示す。表示手段Ｅには上下２段の表示構成として、上段および下段にそれぞれ異常部品についての部品データＧ１および異常映像Ｔ１、正常映像Ｈ１が表示されるように、２つの異常部品の情報が表示手段Ｅに表示される。
【００４５】
表示手段Ｅの上段に表示される第１部品情報表示部８０には、異常を発生している可能性が最も高い異常部品である昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの部品データＧ１が表示されている。ここで、第１部品情報表示部８０に表示される部品データＧ１として、異常部品である昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの在庫数、納期、価格、交換所要時間などのデータが表示されている。また、第１異常映像表示部８２には、昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの異常映像Ｔ１が表示されている。さらに、第１正常映像表示部８１には、正常映像データ記憶手段Ｈから取得した昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの正常映像Ｈ１が表示されている。
また、表示手段Ｅの下段には、異常を発生している可能性が２番目に高いと推測されていた異常部品であるワイヤ巻取りドラム２６の部品データＧ１が第２部品情報表示部９０に表示されるとともに、第２異常映像表示部９２には、ワイヤ巻取りドラム２６の異常映像Ｔ１が表示され、第２正常映像表示部９１には、正常映像データ記憶手段Ｈから取得したワイヤ巻取りドラム２６の正常映像Ｈ１が表示される。
【００４６】
さらに、作業者は操作架台Ｐ（図１参照）の操作部を操作することで、異常である可能性が３番目に高いと推測されていた異常部品である昇降用電動モータ２６Ａの情報、および、異常である可能性が４番目に高いと推測されていた異常部品である昇降台位置検出センサ５２の情報を表示手段Ｅに表示させることができる。
【００４７】
また、管理手段Ａは、異常部品が配置されている位置を向く方向にスタッカークレーン用カメラ９ａの撮像方向を変更させるべく、カメラ駆動手段１０の作動を制御するとともに、異常部品の大きさおよび異常部品が配置される位置に応じてスタッカークレーン用カメラ９ａの撮像倍率を変化させるべく、スタッカークレーン用カメラ９ａのズーム機構を制御しているので、異常部品を観察しやすい異常映像Ｔ１が異常映像表示部８２、９２に表示される。加えて、作業者は、さらに詳細に異常部品を観察するために、表示手段Ｅが備えられた操作架台Ｐの操作部において、カメラ装置Ｔを操作することができる。例えば、カメラ装置Ｔのズーム機能でさらに拡大して異常部品を観察することができるほか、カメラ装置Ｔを自在に回転させて、異常部品の周辺の状態を確認することができる。
【００４８】
そして、作業者は、表示手段Ｅに表示される情報をもとに異常の原因について検討を行い、その結果、例えば、図６に示す表示手段Ｅに表示される画面表示中の、第１異常映像表示部８２に表示された、昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの異常映像Ｔ１と、第１正常映像表示部８１に表示された正常映像Ｈ１を確認することで、昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂが切断されていることを確認することができる。なお、この状態では昇降台１４が落下することを防止する昇降台落下防止装置３１が働いて昇降台１４の落下が防止されている。
また、第２異常映像表示部９２に表示されたワイヤ巻取りドラム２６の異常映像Ｔ１と、第２正常映像表示部９１に表示された正常映像Ｈ１を確認することで、ワイヤ巻取りドラム２６には異常が発生していないことを確認することができる。これにより、作業者は、例えば、切断された昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂを交換することが必要であることを迅速に判断することができ、同時に、第１部品情報表示部８０に表示される昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの部品データＧ１より、昇降用ワイヤ２３Ａ、２３Ｂの在庫数、部品価格および部品納期を確認することができる。
【００４９】
次に、図７に基づいて、発生した異常に対処する際の動作手順の一例を示す。異常検出手段Ｓにおいて異常が検出され、異常検出信号が管理手段Ａに伝えられると（＃１００）、管理手段Ａは物品搬送装置管理システム１を非常停止させる（＃１０１）。そして、その異常検出信号に基づいて、異常部品特定テーブル７０を参照して異常部品特定手段Ｂが異常部品を特定する（＃１０２）。そして、管理手段Ａにより、その特定された異常部品の部品データＧ１が、部品データ記憶手段Ｇから取得されるとともに、異常部品の正常時の正常映像Ｈ１が、正常映像データ記憶手段Ｈから取得される（＃１０３）。
【００５０】
一方、その特定された異常部品の部品位置情報が位置判別手段Ｃにより取得される（＃１０４）。そして、その取得された部品位置情報に基づいて、カメラ装置Ｔが選択される（＃１０５）。次に、その選択されたカメラ装置Ｔにより異常発生後の異常部品の異常映像Ｔ１が取得される（＃１０６）。
【００５１】
そして、異常部品の異常映像Ｔ１、正常映像Ｈ１および部品データＧ１が、図６に示したように表示手段Ｅに同時に表示される（＃１０７）。そして、作業者は、表示手段Ｅに表示される異常部品の情報を確認し、最終的に異常の原因となっている異常部品を特定する。
【００５２】
そして、最終的に異常の原因となっていると特定した異常部品について、その部品の状態から部品交換が必要であるかどうかの判断を行う（＃１０８）。部品交換が必要ではなく、修理で回復可能と判断した場合は、作業者は、異常個所に移動して異常部品の修理作業を行なう（＃１１０）。一方、異常部品の部品交換が必要であると判断した場合、その部品の在庫の有無を確認して（＃１０９）、在庫がないときは部品の発注を行う（＃１１１）。一方、部品の在庫があるときは、部品を調達して物品搬送装置管理システム１の異常発生個所に移動して部品の交換作業を行う（＃１１２）。
【００５３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態においては、スタッカークレーン用カメラ９ａおよび搬送台車用カメラ９ｂは、スタッカークレーン５および搬送台車７の本体に設置したが、これに限らず、スタッカークレーン用カメラ９ａおよび搬送台車用カメラ９ｂを、スタッカークレーン５および搬送台車７の本体から離れた場所に設置しても構わない。
【００５４】
（２）上記実施形態においては、コンベア用カメラ９ｃ〜９ｆは、コンベア４ａ、４ｂ、６ａ、６ｂの本体から離れた場所に設置されたが、これに限らず、コンベア用カメラ９ｃ〜９ｆをコンベア４ａ、４ｂ、６ａ、６ｂの本体に設置しても構わない。
【００５５】
（３）上記実施形態においては、スタッカークレーン５において、１台のスタッカークレーン用カメラ９ａを設けたが、これに限らず、スタッカークレーン５にスタッカークレーン用カメラ９ａを複数設けてもよい。この場合、異常部品及びその周辺を撮影するためにより適した位置に設置されているスタッカークレーン用カメラ９ａが位置判別手段Ｃによって異常映像Ｔ１を撮影するカメラ装置Ｔとして選択される。例えば、上部枠体１６の車体前後方向の中央部と、下部枠体１３の車体前後方向の中央部とにスタッカークレーン用カメラ９ａをそれぞれ設けた場合においては、上記実施形態で示された、異常コード１にかかる昇降異常が発生すると、表示手段Ｅに表示される第２異常映像表示部９２に表示されたワイヤ巻取りドラム２６の異常映像Ｔ１は、下部枠体１３の車体前後方向の中央部に設けられたスタッカークレーン用カメラ９ａによって撮影される。これにより、異常の状態が詳細に示された異常映像Ｔ１を撮影することができるので、異常の原因となっている部品の破損状況をより正確に把握することができる。
【００５６】
（４）上記実施形態においては、表示手段Ｅに表示される表示画面において、異常部品の部品データＧ１、異常映像Ｔ１および正常映像Ｈ１が同時に表示される構成としたが、これに限らず、異常部品の部品データＧ１、異常映像Ｔ１および正常映像Ｈ１が、操作部における操作によって順次、部品データＧ１、異常映像Ｔ１および正常映像Ｈ１が切り替わるように構成して、それぞれ単独で表示手段Ｅに大きく表示されるようにしてもかまわない。
【００５７】
（５）上記実施形態においては、異常部品特定手段Ｂは、異常部品特定テーブル７０を参照して異常部品を特定するテーブル参照方式としたが、このテーブル参照方式に加えて、異常検出手段Ｓの検出情報から、異常部品を直接特定するように構成されていてもよい。例えば、昇降台位置検出センサ５２から、測距用光（レーザ光）が出光されないという異常が発生した場合において、その異常に対応する異常検出信号が昇降台異常判別部Ｍ２から管理手段Ａに送られると、管理手段Ａは、異常部品特定テーブル７０等のテーブルを参照せずに、昇降台位置検出センサ５２が異常部品であるとして直接特定する構成としてもよい。
【００５８】
（６）上記実施形態においては、表示手段Ｅに表示される部品データＧ１に、部品の納期を含むものとしたが、これに限らず、管理手段Ａが、異常部品の部品データＧ１を表示手段Ｅに表示する前に、部品データＧ１によって部品の在庫数を確認し、部品の在庫がない場合には、異常部品の納期を含む部品データＧ１を表示する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
Ａ      管理手段
Ｂ      異常部品特定手段
Ｃ      位置判別手段
Ｄ      物品搬送装置
Ｅ      表示手段
Ｇ      部品データ記憶手段
Ｇ１    部品データ
Ｈ      正常映像データ記憶手段
Ｈ１    正常映像
Ｓ      異常検出手段
Ｔ      カメラ装置
Ｔ１    異常映像
１０    カメラ駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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