(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物から離れている際には、予め設定されている経路データに基づいて走行する経路データ走行を行い、前記対象物に近接した際には、自身が備えるセンサに基づいて走行するセンサ走行を開始して、前記対象物へアプローチする無人搬送車であって、
前記無人搬送車には、前記無人搬送車の所定位置に第１の点および第２の点が設定され
ており、
前記センサ走行を開始する位置であり、前記第１の点および前記第２の点のそれぞれに対応する第１の開始点および第２の開始点に、前記第１の点および前記第２の点が一致したか否かを判定し、前記第１の開始点および前記第２の開始点に、前記第１の点および前記第２の点が一致していると判定したときは、前記センサ走行に切り替えて前記対象物へアプローチする制御部を備え、
前記センサとして、前記対象物との距離を測定可能な測距センサを有するとともに、側方からの光を検出可能な光検出センサを車両の前後方向に離間して、少なくとも２つ有し、
前記制御部は、前記第１の開始点および前記第２の開始点から、前記光検出センサにより前記センサ走行を行うことで前記対象物へアプローチを行い、
各光検出センサが前記対象物からの光を検出した後、前記測距センサによる前記センサ走行に切り替える
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
レーザ光を走査して周囲との距離を測距するレーザ距離センサを備え、前記制御部は、前記レーザ距離センサにより前記経路データ走行を行い、
前記光検出センサは、前記対象物に設置されている反射板へ信号光を照射し、前記対象物からの光として、前記反射板から反射した光を受光することによって前記対象物の存在を検知する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記測距センサは、前記無人搬送車の側面前後に備えられており、
前記測距センサのうち、一方が測定した前記対象物との距離が、所定の距離以内であり、
他方が測定した前記対象物との距離が、所定の距離外である場合、
前記制御部は、前記対象物との距離が所定の距離外である測距センサが、前記対象物に接近するよう前記無人搬送車を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１の開始点および第２の開始点を、前記経路データで設定されている経路よりも、前記対象物に近接した位置に生成し、
前記経路データにおける所定の点に到達後、前記第１の開始点および第２の開始点まで前記無人搬送車自身を移動させる
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記第１の開始点および第２の開始点は、前記無人搬送車が前記対象物に沿って停止できるような２点の座標である
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項６】
対象物から離れている際には、予め設定されている経路データに基づいて走行する経路データ走行を行い、前記対象物に近接した際には、自身が備えるセンサに基づいて走行するセンサ走行を開始して、前記対象物へアプローチする無人搬送車における走行制御方法であって、
前記無人搬送車には、前記無人搬送車の所定位置に第１の点および第２の点が設定されており、
前記無人搬送車は、
前記センサとして、前記対象物との距離を測定可能な測距センサを有するとともに、側方からの光を検出可能な光検出センサを車両の前後方向に離間して、少なくとも２つ有し、
前記センサ走行を開始する位置であり、前記第１の点および前記第２の点のそれぞれに対応する第１の開始点および第２の開始点に、前記第１の点および前記第２の点が一致したか否かを判定し、
前記第１の開始点および前記第２の開始点に、前記第１の点および前記第２の点が一致していると判定したときは、前記センサ走行に切り替えて、前記第１の開始点および前記第２の開始点から、前記対象物へアプローチを行い、
各光検出センサが前記対象物からの光を検出した後、前記測距センサによる前記センサ走行に切り替えて前記対象物へアプローチする
ことを特徴とする走行制御方法。
【請求項７】
前記無人搬送車は、
レーザ光を走査して周囲との距離を測距するレーザ距離センサを備え、
前記光検出センサは、前記対象物に設置されている反射板へ信号光を照射し、前記対象物からの光として、前記反射板から反射した光を受光するものであり、
前記無人搬送車は、
前記第１の開始点および前記第２の開始点までは、前記レーザ距離センサにより前記経路データ走行を行い、
前記第１の開始点および前記第２の開始点からは、前記測距センサと前記光検出センサとにより前記センサ走行を行う
ことを特徴とする請求項６に記載の走行制御方法。
【請求項８】
前記無人搬送車が、
前記第１の開始点および前記第２の開始点を、前記経路データで設定されている経路よりも、前記対象物に近接した位置に生成し、
前記経路データにおける所定の点に到達後、前記第１の開始点および前記第２の開始点まで前記無人搬送車自身を移動させる
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車および走行制御方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインや倉庫等において、省人化や搬送の正確性を向上させるため、自動制御で、目標走行経路上を自動的に走行させ、荷物の積み降ろしを行う無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が導入されている。このような無人搬送車の停止制御方式として各種のものが開発・適用されている。
【０００３】
特許文献１には、無人搬送車に設けた磁気センサが、無人搬送車の停止位置近傍に設けられている磁石を検知し、その検知した情報に基づいて無人搬送車の停止制御を行う無人搬送車の停止制御装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、無人搬送車に設けられている停止用検出器が、無人搬送車停止位置に設けられている被検出具を検知すると、無人搬送車を停止させる無人搬送車の停止位置決め装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２５８８２３号公報
【特許文献２】特開平５−２７４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載されている技術は、いずれも経路上に設置された被検出物を基に停止制御を行うものである。
そのため、荷の積みおろしにコンベアを使用する設備では、コンベアの移設や、新規にコンベアを設置したときなど、前記特許文献の技術では、経路上に被検出物を移設したり、新設したりする必要がある。
【０００７】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は作業番地への停止（対象物へのアプローチ）において、精度の高いコンベア（対象物へのアプローチ）への横付けが可能な無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明は、対象物から離れている際には、予め設定されている経路データに基づいて走行する経路データ走行を行い、前記対象物に近接した際には、自身が備えるセンサに基づいて走行するセンサ走行を開始して、前記対象物へアプローチする無人搬送車であって、前記無人搬送車には、前記無人搬送車の所定位置に第１の点および第２の点が設定されており、前記センサ走行を開始する位置であり、前記第１の点および前記第２の点のそれぞれに対応する第１の開始点および第２の開始点に、前記第１の点および前記第２の点が一致したか否かを判定し、前記第１の開始点および前記第２の開始点に、前記第１の点および前記第２の点が一致していると判定したときは、前記センサ走行に切り替えて前記対象物へアプローチする制御部を備え、前記センサとして、前記対象物との距離を測定可能な測距センサを有するとともに、側方からの光を検出可能な光検出センサを車両の前後方向に離間して、少なくとも２つ有し、前記制御部は、前記第１の開始点および前記第２の開始点から、前記光検出センサにより前記センサ走行を行うことで前記対象物へアプローチを行い、各光検出センサが前記対象物からの光を検出した後、前記測距センサによる前記センサ走行に切り替えることを特徴とする。
その他の解決手段については、実施形態中で適宜記載する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業番地への停止（対象物へのアプローチ）において、精度の高いコンベアへの横付け（対象物へのアプローチ）が可能な無人搬送車および走行制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る無人搬送システムの概略を示す図である。
【図２】本実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図４】地図データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】計測データの収集方法を示す図である。
【図６】地図データの例を示す図である。
【図７】経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】経路の例を示す図である。
【図９】経路データの例を示す図である。
【図１０】本実施形態に係る経路と座標の対応情報の例を示す図である。
【図１１】本実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。
【図１２】本実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】経路が直線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。
【図１４】経路が曲線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。
【図１５】本実施形態に係る停止制御処理の概要を説明するための図である（その１）。
【図１６】クリープ目的番地及びクリープ経路データの作成方法を説明するための図である。
【図１７】本実施形態に係る停止制御処理の概要を説明するための図である（その２）。
【図１８】本実施形態に係る停止制御処理の概要を説明するための図である（その３）。
【図１９】本実施形態に係る停止制御処理の概要を説明するための図である（その４）。
【図２０】本実施形態に係るクリープ走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図２１】本実施形態に係るセンサ走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図２２】コンベアに対し無人搬送車が斜めに接近した場合におけるセンサ走行制御の例を示す図である（その１）。
【図２３】コンベアに対し無人搬送車が斜めに接近した場合におけるセンサ走行制御の例を示す図である（その２）。
【図２４】本実施形態の別の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同様の構成要素には同一の符号を付して、説明を省略する。
【００１２】
（システム概略）
図１は、本実施形態に係る無人搬送システムの概略を示す図である。
無人搬送システム９において、無人搬送車１は、工場内などの作業エリアを後記する経路データに沿って自律走行を行い、自律的にコンベア（対象物）１２に横付けし、コンベア１２上の積載物を積んだり、無人搬送車１に積んでいる荷をコンベア１２上に卸したりする移載を行う。コンベア１２の下部には反射板１１が設置されている。無人搬送車１は、自身に設置されている光電センサ８０（光検出センサ：図２で後記）から発射された光信号が反射板１１によって反射されるのを検知することなどによって、移載のための位置決めを行う。
【００１３】
（システム構成）
図２は、本実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。
無人搬送システム９は、無人搬送車１、ホストコンピュータ（外部装置）２および運行管理コンピュータ（外部装置）３を有している。さらに、ホストコンピュータ２の上に上位ホストを設置することもある（図示省略）。
無人搬送車１は、経路データ１３３（図３）に従って走行エリア内を移動、荷を積んで移動したり、卸したりするものである。
ホストコンピュータ２は、ＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワーク５を介して運行管理コンピュータ３と接続しており、運行管理コンピュータ３と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１３１（図３）などから地図データ１３２（図３）を作成したり、ユーザによる経路データ１３３の作成を行ったりする機能を有する。
運行管理コンピュータ３は、ホストコンピュータ２と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１３１（図３）などから地図データ１３２を作成したり、無線親局４を介した無線ＬＡＮなどによって、無人搬送車１に対し指示を送ったり、無人搬送車１から状態報告を受けたりする機能を有している。
【００１４】
無人搬送車１は、コントローラ１０、レーザ距離センサ２０、プログラマブルコントローラ３０、操舵輪４０、走行輪５０、タッチパネルディスプレイ６０および無線子局７０を有している。
コントローラ１０は、無人搬送車１の動作を制御する装置である。なお、コントローラ１０の詳細は図３を参照して後記する。
レーザ距離センサ２０は、物体までの距離を計測可能なセンサであり、レーザや、ミリ波などを発射し、その反射光（反射波）を検知して障害物までの距離を測定するセンサである。レーザ距離センサ２０は、レーザ波や、ミリ波を左右に大きくスキャンすることから、レーザ距離センサ２０は、無人搬送車１の１８０度以上計測可能な位置に取り付けられる。つまり、レーザ距離センサ２０は、１８０度以上のレンジで回転することができ、所定の角度ごとにレーザを発射することができるようになっている。
プログラマブルコントローラ３０は、操舵角をパラメータとして制御される操舵輪４０および速度をパラメータとして制御される走行輪５０の制御を行う装置である。
タッチパネルディスプレイ６０は、無人搬送車１の各種設定や、保守などを行う際の情報入出力装置である。
無線子局７０は、無線親局４から送信される通信伝文を受信し、コントローラ１０へわたす装置である。
【００１５】
無人搬送車１の側面には、センサである光電センサ８０および測距センサ９０が備えられている。光電センサ８０および測距センサ９０は、後記するようにコンベア１２（図１）に無人搬送車１を横付けする際に、位置決めを行うために備えられている。光電センサ８０は、前後に１つずつ（前光電センサ８０ｆ、後光電センサ８０ｒ）備えられ、測距センサ９０も、前後に１つずつ（前測距センサ９０ｆ、後測距センサ９０ｒ）備えられている。前光電センサ８０ｆおよび後光電センサ８０ｒの取付位置は、コンベア１２に備えられている反射板１１（図１）の幅以内である。また、前測距センサ９０ｆおよび後測距センサ９０ｒの取付位置はコンベア１２の幅以内である。
なお、測距センサ９０は、赤外線距離センサ、超音波距離センサ、レーザ距離センサなど、対象物との距離測定が可能なセンサであればよい。
本実施形態では、光電センサ８０および測距センサ９０を、無人搬送車１の片側に備えている構成としたが、無人搬送車１が両側移載を対象としている場合は、両面に備えるようにしてもよい。なお、光電センサ８０と、測距センサ９０を設けずに、センサとしてのレーザ距離センサ２０による自己位置推定機能を用いて、無人搬送車１とコンベア１２との距離を判断するようにしてコンベア１２（対象物）にアプローチしてもよい。
【００１６】
（コントローラ構成）
次に、図２を参照しつつ、図３に沿ってコントローラの構成を説明する。
図３は、本実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。
コントローラ１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）などのプログラムメモリ１１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのデータメモリ１３０と、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。
データメモリ１３０には、計測データ１３１、地図データ１３２および経路データ１３３が格納されている。
計測データ１３１は、レーザ距離センサ２０により測定した障害物までの距離に関するデータである。
地図データ１３２は、計測データ１３１に基づき、認識処理された結果を用いて、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンにて作成され、伝送された地図情報であり、無人搬送車１が走行する走行エリアの地図情報である。地図データ１３２については、後記して説明する。
経路データ１３３は、地図データ１３２上に作成された無人搬送車１の走行を予定している経路情報である。なお、経路データ１３３は、地図データ１３２の作成同様、ユーザがホストコンピュータ２などで実行されている地図データ１３２を参照して編集ソフトウェアにより作成されるものである。経路データ１３３は、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンから無人搬送車１へ送られることによってデータメモリ１３０に格納される。なお、経路データ１３３には、各場所における無人搬送車１の速度情報などが含まれている。経路データ１３３については、後記して説明する。
【００１７】
プログラムメモリ１１０には、無人搬送車１を制御するための各プログラムが格納されており、これらのプログラムがＣＰＵで実行されることにより、情報を処理する処理部（制御部）１１１を具現化している。処理部１１１は、座標変換部１１２、データ取得部１１３、計測データ取得部１１４、マッチング部１１５、位置推定部１１６、走行経路決定部１１７、走行制御部１１８、クリープ走行制御部１１９およびセンサ走行制御部（制御部）１２０を含んでいる。
【００１８】
座標変換部１１２は、ホストコンピュータ２から取得した作業指示に含まれている目的番地を地図データ１３２で定義されている（すなわち、走行エリアに設定されている）座標に変換する機能を有する。ここで、番地とは、無人搬送車１が走行する走行エリアにおける所定の場所である。
データ取得部１１３は、データメモリ１３０から経路データ１３３や、地図データ１３２などの各種データを取得する機能を有する。
計測データ取得部１１４は、リモコンによる手動運転時や、無人搬送車１の走行制御時に、レーザ距離センサ２０で収集された計測データ１３１を取得する機能を有する。
マッチング部１１５は、無人搬送車１の走行制御時にレーザ距離センサ２０から送られた計測データ１３１と、地図データ１３２とをマッチングさせる機能を有する。
位置推定部１１６は、マッチング部１１５によるマッチング結果を基に、無人搬送車１の現在位置を推定する機能を有する。
【００１９】
走行経路決定部１１７は、経路データ１３３に含まれている無人搬送車１の速度情報と、位置推定部１１６で推定された現在位置に基づいて、経路上における次の移動先位置を決定する機能を有する。また、無人搬送車１の経路からのずれから、操舵角を算出する機能も有している。
走行制御部１１８は、経路データ１３３に含まれている速度情報や、走行経路決定部１１７が算出した操舵角をプログラマブルコントローラ３０へ指示する機能を有する。
【００２０】
クリープ走行制御部１１９は、目的番地に無人搬送車１が接近すると、速度をクリープ速度（微速）まで減速し、コンベア１２付近の所定の位置まで無人搬送車１を移動する機能を有する。
センサ走行制御部１２０は、クリープ走行制御部１１９によって、コンベア１２付近まで移動した無人搬送車１を、光電センサ８０（図２）および測距センサ９０（図２）から取得した情報を基に、コンベア１２に横付けする機能を有する。
【００２１】
無人搬送車１を走行させるためには、無人搬送車１をオンライン投入（自動運転）する前に地図データ１３２と経路データ１３３を作成して、無人搬送車１に記憶させる必要がある。また、目的番地と、経路データ１３３の座標とを対応付ける必要がある。以下、図２および図３を参照しつつ、図４〜図１０に沿って地図データ１３２と経路データ１３３の作成手順について説明する。
【００２２】
＜地図データ作成処理＞
図４は、地図データ作成処理の手順を示すフローチャートであり、図５は計測データの収集方法を示す図である。
まず、手動コントローラまたはリモコン（リモートコントローラ）などでユーザが周囲を目視しつつ、無人搬送車１を手動により低速運転する。この際、レーザ距離センサ２０が計測データ１３１を収集する（Ｓ１０１）。
このとき、図５に示されるように、レーザ距離センサ２０は、図示しないレーザ発射部を、例えば０．５度ずつ、１８０度（または１８０度以上）回転させて、３０ｍｓ周期でレーザ光４１１を発射する。これは、無人搬送車１が１ｃｍから１０ｃｍ程度進む毎に１８０度分の計測を行っていることになる。レーザ距離センサ２０は、発射したレーザ光４１１の反射光を受光し、レーザ光４１１が発射されてから受光するまでの時間を基に障害物４２１までの距離を算出（計測）する。計測データ取得部１１４は、算出した障害物までの距離に関するデータを計測データ１３１としてデータメモリ１３０に格納する。なお、計測データ１３１は、一定時間毎に収集される。符号４０１〜４０３は後記して説明する。
【００２３】
エリア内におけるすべての計測データ１３１を収集後、計測データ１３１は図示しない外部インタフェースなどを介して、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンに出力される。
そして、ユーザが、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコン上で稼動している地図作成ソフトウェアを操作することで、出力された計測データ１３１に基づく地図データ１３２を作成する（図４のＳ１０２）。具体的には、収集した各計測データ１３１を重ね合わせることで地図データ１３２を作成する。
作成された地図データ１３２は、図示しない外部インタフェースなどを介して無人搬送車１に送られ、データメモリ１３０に格納される。
なお、一度作成された地図データ１３２は、再度ステップＳ１０１〜Ｓ１０２の処理が行われない限り、更新されることはない。
【００２４】
（地図データ例）
図６は、地図データの例を示す図である。
図６に示すように、地図データ１３２には走行エリアにおける壁５０１および障害物５０２がデータとして記録されている。
【００２５】
＜経路データ作成処理＞
次に、図７〜図１０を参照して、無人搬送車１が進むべき経路を示す経路データを予め作成する経路データ作成処理を説明する。
図７は、経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
まず、ユーザは、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンで実行されている経路作成ソフトウェアを利用して、地図データ１３２上に経路を指定することによって経路位置情報を設定する（Ｓ２０１）。経路作成ソフトウェアは、ユーザが経路作成ソフトウェアで表示している地図データを参照し、地図画面上をマウスなどのポインティングデバイスでなぞることにより、簡単に地図上に経路を作成できる機能を有している。このように作成された経路位置情報は地図データ１３２において定義される座標の羅列によって表現されているデータである。また、経路位置情報の設定の際に、ユーザは番地の設定を行うことによって、経路データ１３３に番地と座標との対応情報を設定する。
【００２６】
次に、ユーザは、経路作成ソフトウェアにより作成した経路上に無人搬送車１が無人で走行するときの速度を指定する速度情報の設定を行う（Ｓ２０２）。例えば、図５を参照して説明すると、最初の区間４０３では、２速（１．２［ｋｍ／ｈ］）、次のカーブの区間４０２では、１速（０．６［ｋｍ／ｈ］）、カーブを抜けた区間４０１では、３速（２．４［ｋｍ／ｈ］）で走行するというように経路上に設定する。
速度設定は、クリープ速度（微速前進速度）、１速、２速などの順で何段階かに設定できる。例えば、最高速度を９ｋｍ／ｈｒ（１５０ｍ／ｍｉｎ）として、１０分割するなどして決定してもよい。ただし、クリープ速度は、１速よりも遅い速度に決めておく（例えば、０．３ｋｍ／ｈｒなど）。
【００２７】
（経路データ例）
次に、図８および図９を参照して経路データ１３３の例を説明する。
図８は、経路の例を示す図である。
図８では無人搬送車１の走行エリアである工場内における経路の例を示しており、「Ａ」〜「Ｈ」は「Ａ番地」〜「Ｈ番地」を示している。
また、図８の「Ａ番地」、「Ｃ番地」、「Ｅ番地」および「Ｇ番地」は「卸作業」が行われる箇所を示している。また、図８の「Ｂ番地」、「Ｄ番地」、「Ｆ番地」および「Ｈ番地」は「積作業」が行われる箇所を示している。
なお、番地の指定は、白線のライン上を無人搬送車が走行する従来のシステムから引き継いだレガシな部分である。
【００２８】
図９は、経路データの例を示す図である。
図９において、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｇ」は図８の「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｇ」に対応するものである。
図９（ａ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｃ番地」で卸す経路を示している（Ｂ→Ｃ）。
同様に、図９（ｂ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｅ番地」で卸す経路を示しており（Ｂ→Ｅ）、図９（ｃ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｇ番地」で卸す経路を示している（Ｂ→Ｇ）。
このように、経路データ１３３は積箇所→卸箇所あるいは卸箇所→積箇所で指定することができる。
【００２９】
図８の例で、設定可能な経路データ１３３は、例えば以下の通りとなる。
（１）卸→積
Ａ→Ｂ、Ａ→Ｄ、Ａ→Ｆ、Ａ→Ｈ
Ｃ→Ｂ、Ｃ→Ｄ、Ｃ→Ｆ、Ｃ→Ｈ
Ｅ→Ｂ、Ｅ→Ｄ、Ｅ→Ｆ、Ｅ→Ｈ
Ｇ→Ｂ、Ｇ→Ｄ、Ｇ→Ｆ、Ｇ→Ｈ
【００３０】
（２）積→卸
Ｂ→Ａ、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ｅ、Ｂ→Ｇ
Ｄ→Ａ、Ｄ→Ｃ、Ｄ→Ｅ、Ｄ→Ｇ
Ｆ→Ａ、Ｆ→Ｃ、Ｆ→Ｅ、Ｆ→Ｇ
Ｈ→Ａ、Ｈ→Ｃ、Ｈ→Ｅ、Ｈ→Ｇ
【００３１】
地図データ１３２と、経路データ１３３の作成は、１台の無人搬送車１で収集した計測データ１３１を基にホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンで行われ、使用するすべての無人搬送車１に適用する。
なお、地図データ１３２と経路データ１３３の作成は、オンライン投入するすべての無人搬送車１のそれぞれについて行うこともできる。なぜならば、レーザ距離センサ２０や走行系（操舵輪４０、走行輪５０）の固体差が大きい場合は、１台の無人搬送車１で収集した地図データ１３２をすべての無人搬送車１に適用するよりは、個別に適用した方が有効と考えられるからである。
【００３２】
図１０は、本実施形態に係る経路と座標の対応情報の例を示す図である。
図１０に示すように、経路データ１３３では、経路が座標で管理されている。具体的には、経路データ１３３は、座標の羅列で表現されている。そして、経路データ１３３には、番地１１０１〜１１０３が座標に対応付けられたデータも格納されている。なお、番地１１０１〜１１０３は、図８および図９の番地「Ａ」〜「Ｈ」などに相当するものである。
【００３３】
＜走行時における制御処理＞
次に、図２および図３を参照しつつ、図１１および図１２に沿って無人搬送車１を無人で走行させる際の処理を説明する。
図１１は、本実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。
オンライン投入する際、まず、ユーザが無人搬送車１をある番地まで持っていき、例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して現在番地を入力する。
これにより、無人搬送車１はホストコンピュータ２へオンライン投入した旨の情報を送る（Ｓ３０１）。ここで、オンライン投入は、次作業の問い合わせを兼ねている。
運行管理コンピュータ３を介して、無人搬送車１からの兼・次作業問い合わせを受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ作業指示を送信する（Ｓ３０２）。この作業指示には、目的番地と、その目的番地で行われる作業内容に関する情報が格納されている（ステップＳ３０２の例では積作業が行われる）。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図１２で後記する走行制御を行い（Ｓ３０３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０３およびステップＳ３０４の処理を繰り返す。
【００３４】
そして、走行制御（Ｓ３０５）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、積作業）が完了すると、無人搬送車１は積作業が完了した旨の状態報告を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３０６）。
積作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
次に、ホストコンピュータ２は、次作業として卸作業の作業指示を運行管理コンピュータ３を介して無人搬送車１へ送信する（Ｓ３０７）。この作業指示には、目的番地と作業内容（ステップＳ３０７の例では卸作業）に関する情報が格納されている。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図１２で後記する走行制御を行い（Ｓ３０８）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０９）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０８およびステップＳ３０９の処理を繰り返す。
【００３５】
そして、走行制御（Ｓ３１０）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、卸作業）が完了すると、無人搬送車１は卸作業が完了した旨の状態報告（卸作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１１）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
卸作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
【００３６】
運行管理コンピュータ３を介して、卸作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ、次の作業指示を送信する（Ｓ３１２）。
ここでは、作業内容として移動（積作業および卸作業を行わない）を指示することとする。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図１２で後記する走行制御を行い（Ｓ３１３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３１４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３１３およびステップＳ３１４の処理を繰り返す。
【００３７】
そして、走行制御（Ｓ３１５）後、目的番地へ到着すると、無人搬送車１は目的番地へ到着した旨の状態報告（移動作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１６）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
移動作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
運行管理コンピュータ３を介して移動作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は、次作業の確認を行う（Ｓ３１７）。
【００３８】
なお、図１１では、ステップＳ３０６で積作業の完了報告を受けたホストコンピュータ２が、すぐに次作業である卸作業の指示を無人搬送車１に送信しているが、無人搬送車１からの次作業問い合わせを受信してから次作業の指示を無人搬送車１へ送信するようにしてもよい。なお、卸作業や、移動作業の場合も同様である。
また、図１１で目的番地に到達していない場合は、無人搬送車１は状態報告を行わないようにしてもよい。
【００３９】
さらに、無人搬送車１に異常が発生した場合、オンライン投入時と同じように例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して無人搬送車１に現在番地を入力することによって、無人搬送車１が自律的に現在位置を取得するようにしてもよい。
【００４０】
＜走行制御処理＞
図１２は、本実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１２の処理は、図１１のステップＳ３０３，Ｓ３０５，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１３，Ｓ３１５の処理の詳細に該当する処理である。
まず、無人搬送車１は運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信する（Ｓ４０１）。
次に、無人搬送車１の座標変換部１１２は、経路データ１３３に格納されている番地と座標との対応情報に従って、作業指示に含まれている目的番地を座標に変換する（Ｓ４０２）。
そして、無人搬送車１のデータ取得部１１３は、データメモリ１３０に格納されている経路データ１３３より、現在番地から目的番地へ向かう経路データ１３３を選択すると、該当する経路データ１３３を取得する（Ｓ４０３）。
【００４１】
続いて、レーザ距離センサ２０が、図５で説明したレーザ測距を行い、計測データ取得部１１４がレーザ測距の結果を取得する位置決定用レーザ距離センサ計測を行う（Ｓ４０４）。
そして、マッチング部１１５が、データメモリ１３０に格納されている地図データ１３２と、ステップＳ４０４で取得した計測データ１３１とのマッチングを行い（Ｓ４０５）、位置推定部１１６が、ステップＳ４０５のマッチング結果を基に現在の無人搬送車１の現在位置（Ｘ，Ｙ）を推定する（Ｓ４０６）。ステップＳ４０５およびステップＳ４０６の処理は特許第４３７５３２０号明細書などに記載の技術であるため詳細な説明を省略するが、概略すると計測データ１３１の形状に合致する箇所を地図データ１３２上で検索し、その検索結果から無人搬送車１の現在位置を推定する。推定された現在位置は、座標の形で得られる。
【００４２】
次に、走行経路決定部１１７が、経路データ１３３に設定されている速度情報ｖに基づき、移動距離ｄ、実際の移動距離ｄａを決定する（Ｓ４０７）。実際の移動距離ｄａの算出は図１３および図１４を参照して後記する。
なお、ステップＳ４０７において、無人搬送車１が、経路から外れている場合、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１から一番近い経路の部分に設定されている速度情報を用いる。本実施形態では、無人搬送車１の基準点から経路に垂線を伸ばして、その垂線と経路が交わる点に設定されている速度情報を用いる。なお、本実施形態では、無人搬送車１の基準点を、無人搬送車１の前面中央とする。
移動距離の決定は、経路データ１３３に設定されている速度が大きいほど、移動距離が大きくなるようにする。例えば、速度と移動距離を正比例の関係を持たせるようにしてもよいし、速度と移動距離の関係を二次関数や、さらに、高次の関数の関係を有するようにしてもよい。
【００４３】
ここで、速度と移動距離ｄとの関係を例示する。以下のように、次の距離センサ計測時までに移動距離ｄの終点である移動先まで到達しないよう、十分な長さをとるようにしている。
１速：５．０ｍｍ／３０ｍｓ（０．６ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：１００ｍｍ
２速：１０．０ｍｍ／３０ｍｓ（１．２ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：２００ｍｍ
３速：２０．０ｍｍ／３０ｍｓ（２．４ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：３００ｍｍ
４速：２６．７ｍｍ／３０ｍｓ（３．２ｋｍ／ｈ）、移動距離ｄ：４００ｍｍ
ここで、３０ｍｓ毎の距離となっているのは、レーザ距離センサ２０の計測間隔が３０ｍｓとした場合の例示であり、計測間隔により数値は変わってくる。
【００４４】
ステップＳ４０７の後、走行経路決定部１１７は、ステップＳ４０７で求めた移動距離ｄと、現在位置座標（Ｘ，Ｙ）に基づいて、経路上に目標となる移動先座標を決定することによって当面の移動先位置を決定する（Ｓ４０８）。
【００４５】
次に、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）とステップＳ４０８で決定した移動先座標を基に、操舵角θを決定する（Ｓ４０９）。ステップＳ４０９の処理は、図１３および図１４を参照して後記する。
また、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）に基づき、経路上に設定されている速度ｖを経路データ１３３から再度取得することによって速度を決定する（Ｓ４１０）。
【００４６】
この段階で、無人搬送車１を動かすための操舵角θ、速度ｖが決定されたので、走行制御部１１８は、これらのパラメータをプログラマブルコントローラ３０に送ることにより、移動距離ｄの終点である移動先を目指して、無人搬送車１を移動させる（Ｓ４１１）。実際には、移動距離ｄ分の移動時間より早いタイミングで、次のレーザ距離センサ２０の計測が行われる。
なお、ステップＳ４０４〜Ｓ４１１までが経路データ走行となる。
【００４７】
次のレーザ距離センサ計測時（３０ｍｓｅｃ後）、走行制御部１１８は、無人搬送車１がクリープ走行制御開始点に到達したか否かを判定する（Ｓ４１２）。クリープ走行制御開始点に到達したか否かの判定方法は、以下の２通りがある。１つは、経路データ１３３にクリープ走行制御開始点の座標を予め入力しておく方法である。もう１つは、現在位置が目的番地から所定の距離内に入ったか否かを、クリープ走行制御部１１９が検知することによって判定する方法である。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１がクリープ走行制御開始点に到達していない場合（Ｓ４１２→Ｎｏ）、コントローラ１０はステップＳ４０４へ処理を戻す。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１がクリープ走行制御開始点に到達している場合（Ｓ４１２→Ｙｅｓ）、クリープ走行制御部１１９およびセンサ走行制御部１２０は図２０および図２１を参照して後記するクリープ走行制御処理を行い（Ｓ４１３）、走行制御処理を終了する。
【００４８】
＜操舵角・実際の移動距離の決定＞
次に、図２および図３を参照しつつ、図１３および図１４に沿って通常走行時操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する。これは、図１２のステップＳ４０７，Ｓ４０９で行われる処理である。ここで、「通常走行制御」とは、後記するクリープ走行制御時およびセンサ走行性御時ではない、走行制御を意味する。
図１３は、経路が太い実線で示すような直線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。
本実施形態では、無人搬送車１の基準点１２０１を無人搬送車１の前面中央としている。速度に基づいて移動距離ｄが求まると、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１の基準点１２０１から経路上（経路データ１３２で示される座標の羅列）に下ろした垂線の足１２０３から経路に沿って移動距離ｄにあたる点を求め、移動先座標１２０２とする。そして、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１を移動先座標１２０２の方向に動かせる（向かわせる）ように、操舵輪４０の角度を操舵角θとする。
このとき、実際の移動距離ｄａと、移動距離ｄとの関係は、ｄａ＝ｄ／ｃｏｓθとなる。
【００４９】
図１４は、経路が太い実線で示すような曲線である場合における操舵角および実際の移動距離の決定方法を説明する図である。
経路が曲線である場合においても、走行経路決定部１１７は、無人搬送車１の基準点１２０１から、経路上に垂線の足１３０１（無人搬送車１の基準点１２０１から経路上において最短距離となる点）を求め、点１３０１から曲線の長さを移動距離ｄとして計算することによって、経路上の移動先座標１３０２を決定する。このような方法では、計算量が大きくなるが、経路の曲率が大きいときに、正確な経路上の移動先座標１３０２を求めることができる。
なお、実際の移動距離ｄａと、移動距離ｄとの関係は、ｄａ＝ｄ／ｃｏｓθとなる。
【００５０】
図１３および図１４に記載の方法によれば、現在座標が経路上にのっていなくても次の移動先座標で経路上にのるように操舵角と速度を決めることができる。
前記したように、本実施形態では、無人搬送車１の走行速度に応じて、速度が大きくなるにつれて、移動距離を大きくとり、経路上の目標となる移動先座標を遠くにとるので、無人搬送車１のブレの少ない安定した走行を行うように制御することができる。
【００５１】
＜停止制御処理＞
次に、図１〜図３を参照しつつ、図１５〜図２４に沿って、本実施形態に係る停止制御処理を説明する。
（概要）
図１５〜図１９は、本実施形態に係る停止制御処理の概要を説明するための図である。なお、図１５〜図１９において、図２および図１で説明済みの符号の構成については、その説明を省略する。
まず、図１５（ａ）に示すように、無人搬送車１は経路１５０１上の目的番地１５０２を目指して走行する。無人搬送車１（の中心）がクリープ走行制御開始点に到達すると、図５（ｂ）に示すようにクリープ走行制御部１１９が、新たにクリープ経路１５０３のデータ（クリープ経路データ）と、クリープ目的番地１５０４を作成する（走行しながら作成）。クリープ目的番地１５０４は、「センサ走行を開始する位置である開始点」に相当する。
なお、クリープ走行制御開始点に到達したか否かの判定方法は、経路データ１３３にクリープ走行制御開始点の座標を予め入力しておく方法と、現在位置が目的番地から所定の距離内に入ったか否かを、クリープ走行制御部１１９が検知することによって判定する方法の２通りがある。なお、図１５（ｂ）に示すように経路１５０１と、クリープ経路１５０３とは、不連続でもよく、連続となっていてもよい。
【００５２】
クリープ経路データと、クリープ目的番地１５０４の作成について、図１６を参照して説明する。
経路データ１３３の経路１５０１と、経路上の目的番地１５０２がおおまかな位置を示しているのに対し、クリープ目的番地１５０４と、クリープ経路データのクリープ経路１５０３は光電センサ８０や、測距センサ９０を用いた微調整（センサ走行制御）を行いやすいようにするための詳しい位置を示すものである。
クリープ目的番地１５０４と、クリープ経路１５０３とは、前座標および後座標で管理されている。図１６では、前座標が無人搬送車１の走行輪のうち、２つの前輪の中央の座標、後座標を２つの後輪の中央の座標としているが、例えば、前座標を無人搬送車１の前部中央、後座標を無人搬送車１の後部中央の座標としてもよいし、前座標を無人搬送車１の最前部コンベア側の座標、後座標を無人搬送車１の最後部コンベア側の座標などとしてもよい。
【００５３】
図１６に示すように、クリープ走行制御部１１９は、目的番地１５０２に自身が到達したと仮定したときの無人搬送車１の前座標から補正値（ｘｆ，ｙｆ）だけ戻した座標をクリープ目的番地１５０４の前座標とし、目的番地１５０２に自身が到達したと仮定したときの無人搬送車１の後座標から補正値（ｘｒ，ｙｒ）だけ戻した座標をクリープ目的番地１５０４の後座標とする。補正値（ｘｆ，ｙｆ），（ｘｒ，ｙｒ）は予め設定されている値である。
そして、クリープ走行制御部１１９は、クリープ目的番地１５０４へ向かう経路（クリープ経路１５０３）のデータ（クリープ経路データ）を作成する。クリープ経路データは、予め設定されている条件（経路１５０１と平行にするなど）を基に作成される。
このように、クリープ目的番地１５０４およびクリープ経路１５０３を前座標および後座標で管理することにより、コンベア１２が設計とはずれた状態で設置されていたとしても、コンベア１２に沿った方向に無人搬送車１を近づけることができる。
【００５４】
なお、前記したように、クリープ目的番地１５０４およびクリープ経路１５０３は、前座標および後座標で管理されているが、煩雑になるのを避けるため、本実施形態では、図１９に示すように無人搬送車の中心位置でクリープ目的番地１５０４およびクリープ経路１５０３を表現することとする。
【００５５】
図１５の説明へ戻り、クリープ目的番地１５０４およびクリープ経路１５０３のデータ（クリープ経路データ）を作成した（図１５（ｂ））後、経路１５０１よりクリープ経路１５０３を優先して走行するよう予め設定してあるので、クリープ走行制御部１１９は、クリープ経路１５０３上をクリープ目的番地１５０４の座標を目指して無人搬送車１をクリープ走行させる（図１７（ａ））。
やがて、無人搬送車１（の前座標および後座標）がクリープ目的番地１５０４の前座標および後座標のそれぞれに達すると（図１７（ｂ））、つまり、「センサ走行を開始する位置である開始点」に達すると、センサ走行制御部１２０がセンサ走行制御を開始する。
なお、クリープ走行制御は、通常走行と同様にレーザ距離センサ２０による位置推定を行いながら走行するものであるが、センサ走行制御は、光電センサ８０および測距センサ９０からの情報を基に走行（センサ走行）するものである。
【００５６】
センサ走行制御では、まず、センサ走行制御部１２０が無人搬送車１を前方にクリープ走行させつつ、前光電センサ８０ｆおよび後光電センサ８０ｒが、自身が発した信号光の反射板１１からの反射光を検知したか否かを判定する。
前光電センサ８０ｆが反射光を検知し（図１８（ａ））、さらに後光電センサ８０ｒも反射板１１からの反射光を検知すると、センサ走行制御部１２０は操舵輪４０をコンベア１２方向へきるよう制御する（図１８（ｂ））。
そして、センサ走行制御部１２０は、前測距センサ９０ｆおよび後測距センサ９０ｒが検出する距離情報を基にコンベア１２方向へ無人搬送車１を横行させ（図１９（ａ））、前測距センサ９０ｆおよび後測距センサ９０ｒが検出する距離が所定値以内となったとき、センサ走行制御部１２０は無人搬送車１を停止させる（図１９（ｂ））。
なお、図１９（ａ）の段階で、操舵輪４０が直角に操舵されることによって、無人搬送車１が横行しているが、操舵輪４０を所定の角度に操舵し、無人搬送車１を斜行させることによって無人搬送車１をコンベア１２に接近させるようにしてもよい。
【００５７】
本実施形態では、光電センサ８０および測距センサ９０を用いて、センサ走行制御を行っているが、これに限らず、前記したようにレーザ距離センサ２０による自己位置推定機能を用いてセンサ走行制御を行ってもよい。この場合、センサ走行制御部１２０は、レーザ距離センサ２０で検出した無人搬送車１自身の位置と、コンベア１２の距離が所定値以内になるように制御する。
【００５８】
（クリープ走行制御処理）
次に、図３を参照しつつ、図２０および図２１に沿って、クリープ走行制御処理およびセンサ走行制御処理の詳細を説明する。
図２０は、本実施形態に係るクリープ走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
まず、クリープ走行制御部１１９がクリープ走行用の経路データ（クリープ経路データ）を作成する（Ｓ５０１：図１５（ｂ））。クリープ経路データには、クリープ目的番地の座標が含まれているものとする。なお、クリープ目的番地およびクリープ経路データの作成方法は、図１６を参照して前記したため、ここでは省略する。
【００５９】
そして、クリープ走行制御部１１９は、クリープ目的番地まで無人搬送車１をクリープ走行させる（Ｓ５０２：図１７（ａ））。つまり、クリープ走行制御部１１９は、経路データ１３３よりクリープ経路データを優先させて走行制御を行う。なお、ステップＳ５０２の処理は、クリープ経路上をクリープ走行する以外は、図１２のステップＳ４０４〜Ｓ４１２の処理と同様であるため説明を省略する。
【００６０】
次に、クリープ走行制御部１１９は、無人搬送車１がクリープ目的番地に対応した座標に到達したか否かを判定する（Ｓ５０３）。つまり、クリープ走行制御部１１９は、無人搬送車１の前座標および後座標が、クリープ目的番地の前座標および後座標と一致したか否かを判定する。正確には、前記したクリープ走行の移動距離だけ、無人搬送車１が移動したか否かをクリープ走行制御部１１９が判定する。
【００６１】
ステップＳ５０３の結果、無人搬送車１がクリープ目的番地に対応した座標に到達していない場合（Ｓ５０３→Ｎｏ）、クリープ走行制御部１１９はステップＳ５０２へ処理を戻す。
ステップＳ５０３の結果、無人搬送車１がクリープ目的番地に対応した座標に到達している場合（Ｓ５０３→Ｙｅｓ：図１７（ｂ））、センサ走行制御部１２０が図２１のセンサ走行制御処理を開始する（Ｓ５０４）。
【００６２】
（センサ走行制御）
図２１は、本実施形態に係るセンサ走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
まず、センサ走行制御部１２０は、無人搬送車１を前方へクリープ走行させる（Ｓ６０１：図１８（ａ））。この走行は、レーザ距離センサ２０による計測データ１３１を用いることなく行われる走行である（ただし、レーザ距離センサ２０による測距は行われていてもよい）。
そして、センサ走行制御部１２０は、前光電センサ８０ｆおよび後光電センサ８０ｒの両光電センサ８０が反射板１１からの自身が発した信号光の反射光を検知したか否かを判定する（Ｓ６０２）。
ステップＳ６０２の結果、両光電センサ８０が反射板１１からの反射光を検知していない場合（Ｓ６０２→Ｎｏ）、センサ走行制御部１２０はステップＳ６０１へ処理を戻す。
ステップＳ６０２の結果、両光電センサ８０が反射板１１からの反射光を検知している場合（Ｓ６０２→Ｙｅｓ）、センサ走行制御部１２０は操舵輪４０をコンベア１２方向へ操舵する（Ｓ６０３：図１８（ｂ））。また、ステップＳ６０３の処理は、無人搬送車１を停止させることなく行われる。
【００６３】
そして、センサ走行制御部１２０は、無人搬送車１をコンベア１２方向に横行させて、クリープ走行させる（Ｓ６０４：図１９（ａ））。
次に、センサ走行制御部１２０は、前測距センサ９０ｆおよび後測距センサ９０ｆから取得された距離が所定の距離となったか否かを判定する（Ｓ６０５）。
ステップＳ６０５の結果、少なくとも１つの測距センサ９０から取得された距離が所定の距離となっていない場合（Ｓ６０５→Ｎｏ）、センサ走行制御部１２０はステップＳ６０４へ処理を戻す。このとき、一方の測距センサ９０が所定の距離内を検出し、他方の測距センサ９０が所定の距離外を検出している場合、センサ走行制御部１２０は、所定の距離内を検出している測距センサ９０側の走行輪５０を停止させるとともに、操舵輪４０を所定の距離外を検出している測距センサ９０をコンベア１２に近づけるよう操舵制御する。
ステップＳ６０５の結果、両測距センサ９０から取得された距離が所定の距離となった場合（Ｓ６０５→Ｙｅｓ）、センサ走行制御部１２０は走行を停止する（Ｓ６０５：図１９（ｂ））。
【００６４】
なお、ステップＳ６０３について、本実施形態では後光電センサ８０ｒが反射光を検知した直後に操舵輪４０を操舵することを想定しているが、後光電センサ８０ｒが反射光を検知してから、所定距離走行した後に操舵輪を操舵してもよい。
【００６５】
（自車が斜めになっている場合におけるセンサ走行制御）
図２２および図２３は、コンベアに対し無人搬送車が斜めに接近した場合におけるセンサ走行制御の例を示す図である。なお、図２２および図２３の処理も、図２０に示すアルゴリズムで可能である。
まず、センサ走行制御部１２０は、前方へクリープ走行しつつ、前光電センサ８０ｆによる反射光の検知を取得し（図２２（ａ））、さらに前方へクリープ走行することで、後光電センサ８０ｒによる反射光の検知も取得する（図２２（ｂ））。なお、反射板１１は、ガードレール用光反射体と同様の構造をしており、斜め方向から入射した光を、入射方向へ反射させることが可能である。
【００６６】
両光電センサ８０が反射光を検知すると、センサ走行制御部１２０は、測距センサ９０による距離情報を基に無人搬送車１を横行させる。
例えば、図２３（ａ）に示すように、後測距センサ９０ｒによる距離が所定の距離内となっても、前測距センサ９０ｆによる距離が未だ所定の距離内に入っていない場合、センサ走行制御部１２０は、後の走行輪５０を停止し、操舵輪４０を操舵しつつ、前の走行輪５０のみを駆動することで、前測距センサ９０ｆをコンベア１２に接近させる。
やがて、前測距センサ９０ｆが検出する距離も所定値内となったとき、センサ走行制御部１２０は、無人搬送車１を停止する（図２３（ｂ））。
このようにすることで、クリープ目的番地１５０４（図１６）に位置している無人搬送車１がコンベア１２に対し、斜めになっていても、無人搬送車１を正確にコンベア１２に横付けすることができる。
【００６７】
図２２および図２３では、無人搬送車１がコンベア１２に対し斜めに接近した場合について記載しているが、逆にコンベア１２が斜めに設置されている場合についても、図２２および図２３と同様の処理で無人搬送車１をコンベア１２に横付けすることができる。
このようにすることで、例えば、図１６に示すような補正値を設定後に、コンベア１２の位置にズレが生じても、無人搬送車１をコンベア１２に対し、正確に横付けすることができる。
【００６８】
図２４は、本実施形態の別の例を説明するための図である。
図２４（ａ）に示すように、後光電センサ８０ｒを前光電センサ８０ｆ寄りに設置し、前光電センサ８０ｆと、後光電センサ８０ｒの距離を短くし、両光電センサ８０ｆ、８０ｒが反射板１１からの反射光を検知したら、無人搬送車１を斜行させて、図２４（ｂ）に示すように、無人搬送車１をコンベア１２に横付けするようにしてもよい。
【００６９】
なお、本実施形態では、無人搬送車１がクリープ走行制御開始点に到達すると、無人搬送車１は、クリープ目的番地１５０４およびクリープ経路１５０３を生成し、クリープ目的番地１５０４へ向かうクリープ走行制御を行い、クリープ目的番地１５０４へ到達後（センサ走行を開始する位置である開始点」へ到達後）、センサ走行制御を行っているが、これに限らず、経路データ１３３による経路上の目的番地より手前の位置に、クリープ目的番地１５０４（センサ走行を開始する位置である開始点」）を予め設定しておくようにしてもよい。
【００７０】
また、本実施形態では、番地を座標に変換しているが、これに限らず、座標情報のみで無人搬送車１の走行制御を行ってもよい。
【００７１】
（まとめ）
本実施形態によれば、目的番地を座標で管理しているため、電線や反射テープなどのハードウェア的な走行制御で行われていた番地の指定を可能としつつ、電線や反射テープなど使用せずに無人搬送車１を自走させることができるとともに、コンベア１２に対して精度の高い横付けが可能となる。
さらに、前座標および後座標で管理されるクリープ目的番地まで無人搬送車１を走行させ、粗補正を行った後、センサ走行制御で微調整を行うことにより、無人搬送車１を迅速にコンベア１２に横付けすることができる。
さらに、クリープ目的番地を前座標および後座標で管理することにより、コンベア１２がずれたり、曲がったりしている状態で設置されていても、無人搬送車１をコンベア１２に沿った状態にしてから、センサ走行制御を行うことができるので、無人搬送車１を迅速にコンベア１２に横付けすることができる。
また、操舵角θを算出し、操舵輪４０を操舵角θで制御することにより、無人搬送車１が経路から外れていても、経路上に戻ることが可能となる。
【符号の説明】
【００７２】
１      無人搬送車
２      ホストコンピュータ
３      運行管理コンピュータ
４      無線親局
５      ネットワーク
９      無人搬送システム
１０    コントローラ
１１    反射板
１２    コンベア（対象物）
２０    レーザ距離センサ
３０    プログラマブルコントローラ
４０    操舵輪
５０    走行輪
７０    無線子局
８０    光電センサ（光検出センサ、センサ）
８０ｆ  前光電センサ（センサ）
８０ｒ  後光電センサ（センサ）
９０    測距センサ（センサ）
９０ｆ  前測距センサ（センサ）
９０ｒ  後測距センサ（センサ）
１１０  プログラムメモリ
１１１  処理部（制御部）
１１２  座標変換部
１１３  データ取得部
１１４  計測データ取得部
１１５  マッチング部
１１６  位置推定部
１１７  走行経路決定部
１１８  走行制御部
１１９  クリープ走行制御部
１２０  センサ走行制御部（制御部）
１３０  データメモリ（記憶部）
１３１  計測データ
１３２  地図データ
１３３  経路データ（番地と座標の対応情報を含む）
１５０４  クリープ目的番地（開始点）
ｄ      移動距離
ｄａ    実際の移動距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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