(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に並設された４つ以上の車体節と、
隣接する前記車体節に対して屈曲可能に前記車体節を支持する３つ以上の支軸と、
車両の前端および後端にある前記車体節と、これらの間の前記車体節を屈曲可能に連結する前記支軸とに、車両の進行方向に対して直交するように設けられた車軸に支持される少なくとも３対以上の永久磁石からなる車輪と、
前記各車輪を駆動する車輪駆動部と、
前記車体節に対して垂直方向に延びる第１回転軸および車軸方向の第２回転軸の回りに回転可能に設けられ、送風する送風部を備える少なくとも１つの送風装置と、
車両の姿勢状態に基づいて前記送風装置の送風制御を行う送風制御部と、
を備えることを特徴とする、磁性体移動車。
【請求項２】
前記送風制御部は、
前記送風装置による送風のオンオフを制御する送風オンオフ切換部と、
前記送風装置の送風方向を変更する送風方向変更部と、
を備えることを特徴とする、請求項１に記載の磁性体移動車。
【請求項３】
前記送風方向変更部は、前記送風装置の送風により車両が当該車両の走行する磁性体構造物の路面に対して押し付けられるように前記送風装置の送風方向を制御することを特徴とする、請求項２に記載の磁性体移動車。
【請求項４】
前記送風方向変更部は、鉛直下向きに送風するように前記送風装置の送風方向を制御することを特徴とする、請求項２または３に記載の磁性体移動車。
【請求項５】
前記送風方向変更部は、鉛直下向きと車両を磁性体構造物の路面に押し付ける方向との間の任意の角度の方向に送風するように前記送風装置の送風方向を制御することを特徴とする、請求項２に記載の磁性体移動車。
【請求項６】
前記送風装置の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、
前記送風制御部の前記送風方向変更部は、前記姿勢検知部の検知結果に基づいて、前記送風装置の送風方向を制御することを特徴とする、請求項２〜５のいずれか１項に記載の磁性体移動車。
【請求項７】
車両の進行方向前方に設けられ、車両の走行方向前方に床が存在するか否かを検知する床検知センサと、
車両の進行方向前方に設けられ、車両の走行方向前方に壁が存在するか否かを検知する壁検知センサと、
をさらに備え、
前記送風制御部は、前記床検知センサおよび前記壁検知センサの検知結果に基づいて、前記送風装置の送風制御を行うことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の磁性体移動車。
【請求項８】
前記送風制御部は、前記床検知センサにより床が検出され、前記壁検知センサにより壁が検出されないとき、前記送風装置による送風を行わないことを特徴とする、請求項７に記載の磁性体移動車。
【請求項９】
前記送風制御部は、前記床検知センサにより床が検出され、前記壁検知センサにより壁が検出されるとき、前記送風装置による送風を行わず、かつ前記送風装置の送風方向を車両の進行方向と一致させないことを特徴とする、請求項７または８に記載の磁性体移動車。
【請求項１０】
前記送風制御部は、前記床検知センサにより床が検出されず、前記壁検知センサにより壁が検出されないとき、前記送風装置の送風方向を鉛直下側と当該車両の進行方向との間の任意の角度に設定することを特徴とする、請求項７〜９のいずれか１項に記載の磁性体移動車。
【請求項１１】
前記送風制御部は、当該車両が磁性体構造物の鉛直壁を逆上がりし１８０°方向転換して走行するとき、前記送風装置による送風方向が水平になるまでは送風せず、送風方向が水平から鉛直下向きへ転じたとき送風を開始することを特徴とする、請求項１０に記載の磁性体移動車。
【請求項１２】
前記送風制御部は、当該車両が角部において前記車体節が車体上面側に折れ曲がって前記送風装置の格納領域が減少する場合、減少した格納領域に前記送風装置を格納可能な姿勢となるように前記送風装置の方向を調整することを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の磁性体移動車。
【請求項１３】
車両の進行方向に並設された４つ以上の車体節と、隣接する前記車体節に対して屈曲可能に前記車体節を支持する３つ以上の支軸と、車両の前端および後端にある前記車体節と、これらの間の前記車体節を屈曲可能に連結する前記支軸とに、車両の進行方向に対して直交するように設けられた車軸に支持される少なくとも３対以上の永久磁石からなる車輪と、前記各車輪を駆動する車輪駆動部と、前記車体節に対して垂直方向に延びる第１回転軸および車軸方向の第２回転軸の回りに回転可能に設けられ、送風する送風部を備える少なくとも１つの送風装置と、前記送風装置の送風制御を行う送風制御部と、を備える磁性体移動車の送風制御方法であって、
前記送風制御部は、車両の姿勢状態に基づいて、前記送風装置による送風のオンオフおよび前記送風装置の送風方向を変更することを特徴とする、送風制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁性体からなる構造物に吸着して走行する磁性体移動車およびこれに設けられる送風装置の送風制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所や火力発電所、化学プラント、製鉄プラント、各種タンク、船舶等においては、機器の保全状態を検査し、必要に応じて補修作業を行う必要がある。しかしながら、補修作業を行う現場が、例えば凹凸が激しかったり、急傾斜があったり、狭隘であったり、高所であったりする場合には、作業者が近づくことが難しく、効率的な作業を行うことができない。また、作業現場によっては、安全上の観点から作業者が作業現場に近づくことができない場合もある。
【０００３】
そこで、近年では、作業装置を搭載し、磁性体からなる磁性体構造物の路面に吸着した状態で走行可能な磁性体移動車が提案されている。例えば特許文献１には、車両の進行方向に並設された剛体で５つ以上の車体節、並びに、各車体節を隣接する車体節に対して折り畳み及び展開動作可能に支持する４つ以上の支軸、を備えた車両本体と、車両本体に対して車軸が回転可能に支持された６輪以上で磁力を有する車輪と、から構成される磁性体移動車が開示されている。
【０００４】
特許文献１に記載の磁性体移動車の前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される４つ以上の支軸は、車軸方向視で、車輪の外側で車輪間に配置される第１の支軸と、車輪の内側に配置される第２の支軸とからなり、第２の支軸は、車軸方向視で、最前部の両輪と最後部の両輪以外の車輪（以下、中輪という）の内側に２つあり、車軸は最前部の車体節、最後部の車体節、同じ車輪の内側に配置される第２の支軸間の車体節に設けられている。このような構成とすることで、磁性体移動車を磁性体に吸着させた状態で、急峻な傾きを有する磁性体表面上または急角度で入隅もしくは出隅となる磁性体表面上において、安定的に走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１２９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
鋼構造物をはじめとする磁性体構造物の表面（路面）は、曲面もあるが、多くは平坦な面にリブ板が付設されているような凹凸構造である。磁性体構造物の表面を連続走行して撮影点検するには、これらの凹凸や鉛直面、底面を磁力吸着走行可能な磁性体移動車は有効である。しかしながら、入り隅、出隅などの構造体の角部を通過する際には、磁性吸着力の低下や、鉛直面、立面の摩擦係数が低い場合には、吸着走行が困難となる場合があった。
【０００７】
また、磁性体移動車は、平坦な対象に吸着している場合は安定かつ移動自在だが、障害乗り越えの際に落下の危険性が払拭しきれない。一方で、ヘリコプターを初めとする飛翔体によれば、障害物に阻まれずに迅速な点検動作が期待出来る反面、長時間撮影や撮像時の安定性に課題がある。特に飛翔体が墜落して被落下物に対して損害を与える可能性を有することは大きな課題である。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、磁性体構造物の表面形状に因らずに当該表面に連続的に磁力吸着して走行することが可能な、新規かつ改良された磁性体移動車およびこれに設けられる送風装置の送風制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両の進行方向に並設された４つ以上の車体節と、隣接する車体節に対して屈曲可能に車体節を支持する３つ以上の支軸と、車両の前端および後端にある車体節と、これらの間の車体節を屈曲可能に連結する支軸とに、車両の進行方向に対して直交するように設けられた車軸に支持される少なくとも３対以上の永久磁石からなる車輪と、各車輪を駆動する車輪駆動部と、車体節に対して垂直方向に延びる第１回転軸および車軸方向の第２回転軸の回りに回転可能に設けられ、送風する送風部を備える少なくとも１つの送風装置と、車両の姿勢状態に基づいて送風装置の送風制御を行う送風制御部と、を備えることを特徴とする、磁性体移動車が提供される。
【００１０】
送風制御部は、送風装置による送風のオンオフを制御する送風オンオフ切換部と、送風装置の送風方向を変更する送風方向変更部と、を備えてもよい。
【００１１】
送風方向変更部は、送風装置の送風により車両が当該車両の走行する磁性体構造物の路面に対して押し付けられるように送風装置の送風方向を制御してもよい。
【００１２】
また、送風方向変更部は、鉛直下向きに送風するように送風装置の送風方向を制御してもよい。
【００１３】
また、送風方向変更部は、鉛直下向きと、車輌を磁性体構造物の路面に押し付ける方向と、の間の任意の角度の方向に送風するように送風装置の送風方向を制御してもよい。
【００１４】
本発明の磁性体移動車は、送風装置の姿勢を検知する姿勢検知部を備え、送風制御部の送風方向変更部は、姿勢検知部の検知結果に基づいて、送風装置の送風方向を制御してもよい。
【００１５】
さらに、本発明の磁性体移動車は、車両の進行方向前方に設けられ、車両の走行方向前方に床が存在するか否かを検知する床検知センサと、車両の進行方向前方に設けられ、車両の走行方向前方に壁が存在するか否かを検知する壁検知センサと、をさらに備えてもよい。このとき、送風制御部は、床検知センサおよび壁検知センサの検知結果に基づいて、送風装置の送風制御を行ってもよい。
【００１６】
送風制御部は、床検知センサにより床が検出され、壁検知センサにより壁が検出されないとき、送風装置による送風を行わないようにしてもよい（例えば、平面走行時）。
【００１７】
また、送風制御部は、床検知センサにより床が検出され、壁検知センサにより壁が検出されるとき、送風装置による送風を行わず、かつ送風装置の送風方向を車両の進行方向と一致させなくてもよい（例えば、入り隅走行時）。
【００１８】
さらに、送風制御部は、床検知センサにより床が検出されず、壁検知センサにより壁が検出されないとき、送風装置の送風方向を鉛直下側と当該車両の進行方向との間の任意の角度に設定するようにしてもよい（例えば、出隅走行時）。
【００１９】
また、送風制御部は、当該車両が磁性体構造物の鉛直壁を逆上がりし１８０°方向転換して走行するとき、送風装置による送風方向が水平になるまでは送風せず、送風方向が水平から鉛直下向きへ転じたとき送風を開始するようにしてもよい。
【００２０】
また、送風制御部は、当該車両が入り隅などの角部において前記車体節が車体上面側に折れ曲がって送風装置の格納領域が減少する場合、減少した格納領域に送風装置を格納可能な姿勢となるように送風装置の方向を調整するようにしてもよい。
【００２１】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の進行方向に並設された４つ以上の車体節と、隣接する車体節に対して屈曲可能に車体節を支持する３つ以上の支軸と、車両の前端および後端にある車体節と、これらの間の車体節を屈曲可能に連結する支軸とに、車両の進行方向に対して直交するように設けられた車軸に支持される少なくとも３対以上の永久磁石からなる車輪と、各車輪を駆動する車輪駆動部と、車体節に対して垂直方向に延びる第１回転軸および車軸方向の第２回転軸の回りに回転可能に設けられ、送風する送風部を備える少なくとも１つの送風装置と、送風装置の送風制御を行う送風制御部と、を備える磁性体移動車の送風制御方法であって、送風制御部は、車両の姿勢状態に基づいて、送風装置による送風のオンオフおよび送風装置の送風方向を変更することを特徴とする、送風制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば、磁性体構造物の表面形状に因らずに当該表面に連続的に磁力吸着して走行することが可能な磁性体移動車およびこれに設けられる送風装置の送風制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る磁性体移動車を示す概略斜視図である。
【図２】同実施形態に係る磁性体移動車の送風装置を制御する送風制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る磁性体移動車が磁性体構造物の鉛直壁の入り隅を走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。
【図４】同実施形態に係る磁性体移動車が磁性体構造物の鉛直壁の出隅を走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。
【図５】同実施形態に係る磁性体移動車が磁性体構造物の鉛直壁を乗り越えて１８０°方向転換して走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。
【図６】同実施形態に係る磁性体移動車が磁性体構造物の鉛直壁を逆上がりし１８０°方向転換して走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。
【図７】同実施形態に係る磁性体移動車が磁性体構造物の１８０°の出隅を走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る磁性体移動車の送風装置を制御する送風制御部の構成を示すブロック図である。
【図９】磁性体移動車の他の構成例を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２５】
＜１．第１の実施形態＞
［磁性体移動車の構成］
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る磁性体移動車１００の概略構成について説明する。なお、図１は、本実施形態に係る磁性体移動車１００を示す概略斜視図である。
【００２６】
本実施形態に係る磁性体移動車１００は、永久磁石からなる６つの車輪を有しており、磁性体構造物５に吸着しながら磁性体上を走行する車両である。磁性体移動車１００は、図１に示すように、４つの車体節１１０ａ〜１１０ｄを連結して構成された車体と、当該車体の側部に、車体節１１０ａ〜１１０ｄの連結方向に配列された３対の車輪１２０ａ〜１２０ｆと、送風装置１３０、１５０とからなる。
【００２７】
車体節１１０ａ〜１１０ｄは、車両の基台を構成する剛体である。図１に示すように、車体節１１０ａ〜１１０ｄは車両の進行方向に並設されており、車両が水平面に置かれた状態で各車体節１１０ａ〜１１０ｄの底面は面一となる。各車体節１１０ａ〜１１０ｄは支軸（図示せず。）によって連結されている。支軸の数は車体節の数より１少なく、本実施形態では、３つの支軸が設けられる。支軸は、隣接する車体節１１０ａ〜１１０ｄを回転可能に支持する。したがって、支軸により連結された車体節１１０ａ〜１１０ｄは支軸回りに相対的に回転させることができる。これにより、磁性体移動車１００は、車体を屈曲させることが可能となる。なお、図１には示していないが、支軸によって接続された車体節１１０ａ〜１１０ｄの相対的な回転範囲を規制する回転規制部材を設けてもよい。
【００２８】
車輪１２０ａ〜１２０ｆは、磁力を有する車輪である。各車輪１２０ａ〜１２０ｆは、環状の永久磁石であるマグネット層と、マグネット層の表面を覆う摩擦層とからなる。摩擦層は、例えばゴム等を用いることができ、少なくともマグネット層のうち磁性体構造物５と接触する部分に設けられる。車輪１２０ａ〜１２０ｆの表面に位置する摩擦層は、車輪１２０ａ〜１２０ｆと磁性体構造物５との間に摩擦を生じさせるために設けられる。これにより、磁性体構造物５との接触部分において車輪１２０ａ〜１２０ｆの接線力を適切に発生させ、ギヤードモータ（図示せず。）からのトルクを十分に伝達することができ、車輪１２０ａ〜１２０ｆが磁性体構造物５からずり落ちるのを防止できる。磁性体構造物５と摩擦層との摩擦係数μは、例えば約０．１〜０．９に設定することができる。また、車輪１２０ａ〜１２０ｆのマグネット層を覆う材料として、ゴム以外にも例えばシリコン樹脂等を用いてもよい。
【００２９】
各車輪１２０ａ〜１２０ｆの中心には、回転中心となり、後述する伝達ギアにより伝達された駆動力で車輪１２０ａ〜１２０ｆを回転させる車軸（図示せず。）が連結されている。車軸は、車体節１１０ａ〜１１０ｄを連結する支軸の延設方向に突出している。車軸の一端は、各車輪１２０ａ〜１２０ｆを回転駆動するモータおよび駆動力を伝達する伝達ギアを備える駆動機構であるギヤードモータの伝達ギアの最終段に配置される最終ギアと係合している。車軸の他端には、車輪１２０ａ〜１２０ｆがそれぞれ取り付けられている。
【００３０】
本実施形態に係る磁性体移動車１００は、３対６輪以上の車輪１２０ａ〜１２０ｆを備えるのがよい。車体節１１０ａ〜１１０ｄの屈曲を利用して磁性体移動車１００が入り隅や出隅などの角部を走行する際、角部に接している車輪は接地面積が極端に減少し、吸着磁力も不足する。このため、角部にある１対２輪の車輪が走行面から脱落したとしても、残りの２対４輪の車輪またはそれ以上の車輪の吸着力があれば、脱落した１対２輪の車輪およびこれに付随する車体節の重力を保持することができ、車体全体の落下を未然に防止できる可能性を高めることができる。
【００３１】
また、車輪は、前端輪、後端輪、および中間輪に分類できる。このとき、中間輪は１対以上であるが、中間輪近傍には車体節同士を連結する支軸が入るので、中間輪が設けられる位置に配置される車体節は２つ以上となる。すなわち、磁性体移動車１００は、車体節と車輪とが下記数式１の関係を満たすように構成される。なお、車輪対数は３以上であるとする。
【００３２】
車体節数＝２×（車輪対数−１）      ・・・（数式１）
【００３３】
例えば、本実施形態のように３対６輪の車輪１２０ａ〜１２０ｆを備える場合、車体節は２×（３−１）＝４節となり、５対１０輪の車輪を備える場合、車体節は２×（５−１）＝８節となる。
【００３４】
送風装置１３０、１５０は、送風反力を得るために送風する装置であり、例えばブロワーやファン、回転羽根等の送風部により構成することができる。第１送風装置１３０は、並列に配置された２つの送風部１３２、１３４を備えており、車体に対して回転可能に支持する支持部１４２に支持されており、第２送風装置１５０は、並列に配置された２つの送風部１５２、１５４を備えており、車体に対して回転可能に支持する支持部１４４に支持されている。送風装置１３０、１５０に設けられる送風部の数は、本実施形態のように２つに限定されるものではないが、例えばファンなどの回転式の送風部を偶数個並列に配置し、これらの送風方向を半分は第１方向とし、残りの半分は第１方向と反対の第２方向とすることで、回転数変化による反作用を打ち消すことができるようにしてもよい。
【００３５】
本実施形態では、第１送風装置１３０が第２送風装置１５０よりも車体の進行方向前方に配置されているとする。第１送風装置１３０を支持する支持部１４２は車体節１１０ａに設けられ、第２送風装置１５０を支持する支持部１４４は車体節１１０ｄに設けられている。各送風装置１３０、１５０は、磁性体構造物５から磁性体移動車１００が落下する可能性のある場合に送風する。この送風による送風反力を利用して、磁性体移動車１００が磁性体構造物５から落下するのを防止する。なお、送風装置１３０、１５０の詳細な動作については後述する。
【００３６】
このような構成の磁性体移動車１００は、当該磁性体移動車１００に搭載される、あるいは別個に設けられる制御装置によって各車輪１２０ａ〜１２０ｆのトルク制御が行われる。これにより、車体を屈曲させることができ、磁性体構造物５の入り隅や出隅、鉛直面等の特異点を通過することが可能となる。また、本実施形態に係る磁性体移動車１００は、磁性体構造物５からの落下を防止するために、送風装置１３０、１５０を備えている。これらを機能させることによって、磁性体構造物５を移動しているときに車体が路面から離れ易い状況でも磁性体移動車１００を路面に対して吸着した状態を保持することができる。
【００３７】
［角部や鉛直面の走行時における磁性体移動車の送風制御］
以下、図２〜図６に基づいて、本実施形態に係る磁性体移動車１００が入り隅や出隅等の角部や鉛直面を走行するときの送風制御について説明する。
【００３８】
（磁性体移動車の送風装置の機能）
本実施形態に係る磁性体移動車１００の送風装置１３０、１５０の送風制御について説明する前に、まず、図２に基づいて送風装置１３０、１５０の機能について説明する。送風装置１３０、１５０は、上述したように、これらの送風により得られる送風反力を利用して磁性体構造物５からの落下を防止するために設けられる。送風装置１３０、１５０は、支持部１４２、１４４により車体に対して２軸旋回可能に設けられている。すなわち、図１に示すように、送風装置１３０、１５０は、それぞれ、車軸と並行な回転軸Ｃ１を回転中心として回転可能であり（上下方向旋回）、車体節１１０ａ、１１０ｄに対して垂直な回転軸Ｃ２を回転中心として回転可能である（左右方向旋回）。なお、送風装置１３０、１５０の支持部１４２、１４４は１軸だけ旋回可能としてもよく、この場合、回転軸Ｃ２（左右方向旋回）に旋回可能とすると、送風反力の方向の調整能力がより多く利用できるので有利である。
【００３９】
送風装置１３０、１５０による送風のオンオフの切り換えおよび送風方向は図２に示す送風制御部１７０により行われる。送風制御部１７０は、各送風装置１３０、１５０の送風のオンオフを切り替える送風オンオフ切換部１７２と、送風方向を変更する送風方向変更部１７４とからなる。送風制御部１７０の各機能部は、第１送風装置１３０の姿勢状態を検知する第１姿勢検知部１６２および第２送風装置１５０の姿勢状態を検知する第２姿勢検知部１６４の検知結果に基づいて機能する。
【００４０】
送風オンオフ切換部１７２は、第１姿勢検知部１６２および第２姿勢検知部１６４の検知結果に基づいて、磁性体移動車１００の落下の可能性があると判断したときに送風装置１３０、１５０の送風を開始する（送風オン）。送風装置１３０、１５０の送風による送風反力がなくとも磁性体移動車１００の落下の可能性が低い場合には、送風装置１３０、１５０による送風は行われない（送風オフ）。
【００４１】
送風方向変更部１７４は、磁性体移動車１００の落下防止に必要な送風反力を得るために、送風装置１３０、１５０の送風方向を変更する。送風方向変更部１７４は、支持部１４２、１４４の第１回転軸Ｃ１および第２回転軸Ｃ２を回転中心として回転させることにより送風方向を変化させる。第１回転軸Ｃ１は車体節に対して垂直方向に延びる軸であり、第２回転軸Ｃ２は車軸方向に延びる軸である。
【００４２】
送風方向変更部１７４は、要求される送風反力に基づき送風方向を決定すると、支持部１４２、１４４に対して送風装置１３０、１５０を旋回させる旋回駆動部（図示せず。）を駆動して、送風装置１３０、１５０を旋回させる。あるいは、送風方向変更部１７４は、第１送風装置１３０を構成する２つの送風部１３２、１３４、第２送風装置１５０を構成する２つの送風部１５２、１５４において、各送風部の回転数を変化させて、すなわち送風量を相違させて送風装置１３０、１５０を旋回させてもよい。これにより、旋回駆動部を別途設ける必要がなく、磁性体移動車１００の保持するエネルギ消費を低減することができる。
【００４３】
送風装置１３０、１５０の送風方向は送風反力が反重力方向となる方向である。このため、本実施形態に係る磁性体移動車１００には、各送風装置１３０、１５０と重力方向との関係を把握するための姿勢検知部１６２、１６４が設けられている。第１姿勢検知部１６２は送風装置１３０の姿勢状態を検知し、第２姿勢検知部１６４は送風装置１５０の姿勢状態を検知する。姿勢検知部１６２、１６４としては、例えば傾斜センサや加速度センサを用いることができる。送風方向変更部１７４は、磁性体移動車１００の移動中や姿勢変化中において、姿勢検知部１６２、１６４により車体の姿勢状態の変化を監視し、その検知結果に基づいて送風反力が反重力方向となるように送風装置１３０、１５０を旋回させる。ただし、送風反力方向と反重力方向の一致については、概ね２０〜３０°の差があっても、本発明の目的には合致して有効であり、姿勢検知部１６２、１６４、送風変更部１７４の作動精度は汎用の機器で充分であり本発明の適用範囲は広いと言える。
【００４４】
送風制御部１７０は、重力による磁性体移動車１００の落下の懸念がない姿勢状態では送風装置１３０、１５０による送風を停止する。一方、隅部や鉛直面等を走行しているときには、磁性体移動車１００の落下の可能性があるため送風装置１３０、１５０による送風をオンにする。すなわち、送風制御部１７０は、落下の原動力となる重力によって落下の可能性のある磁性体移動車１００に対し、主として重力に逆らう方向の送風反力を得るように送風装置１３０、１５０を制御する。また、磁性体移動車１００の姿勢や運動によっては、遠心力により磁性体移動車１００が走行面から離れる可能性もあるため、この場合には、送風制御部１７０は、磁性体移動車１００を走行面に押し付ける方向の力が発生するように送風装置１３０、１５０を制御する。このとき、送風装置１３０、１５０は、反重力方向と走行面に向かう方向との間に向かうように力を発生させることで、送風反力の一部を遠心力キャンセル方向とし、重力を緩和しつつ走行面に磁性体移動車１００を押し付けるようにする。
【００４５】
磁性体移動車１００の走行面の状態から考えると、磁性体移動車１００の走行面が平面のときには、落下の可能性が低いため送風装置１３０、１５０を機能させる必要はない。また、入り隅を走行する際は、車体節１１０ａ〜１１０ｄが折れ曲がることによって送風装置１３０、１５０の格納領域が減少してしまう。この場合には、送風制御部１７０は、車体の落下防止とともに送風装置１３０、１５０が走行の妨げとならないように、送風装置１３０、１５０の向きを調整する。さらに、出隅を走行する際は、送風制御部１７０は、車体の落下の可能性が高いため、すぐに送風装置１３０、１５０により助力可能なように、送風すべき方向に送風装置１３０、１５０の向きを調整しておく。
【００４６】
なお、送風装置１３０、１５０は軽量であり、磁性体移動車１００に対する重量負荷は大きくない。このため、送風装置１３０、１５０により常時送風反力を得る必要はなく、また、送風装置１３０、１５０は短時間に大きなエネルギを消費するため、磁性体移動車１００が磁性体構造物５から脱落してしまう瞬間に送風反力を得られるように機能すればよい。以下、送風制御部１７０による具体的な送風制御について、説明していく。
【００４７】
（Ａ．鉛直壁の入り隅における走行）
図３に基づいて、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の鉛直壁の入り隅を走行するときの送風装置１３０、１５０の送風制御について説明する。なお、図３は、本実施形態に係る磁性体移動車１００が鉛直方向に平行な壁面５ａ、５ｂが約９０°の角度を成す磁性体構造物５の入り隅を走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。また、図３に示す磁性体移動車１００の各状態における第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風有無および送風方向を下記表１に示す。また、車体の方向は、磁性体移動車１００の進行方向を示しており、進行方向が重力方向に対して直交するときを水平方向とする。
【００４８】
図３において、壁面５ａを入り隅に向かって移動しているとき（状態１）、磁性体移動車１００は水平方向を向いて走行している。このとき、第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風部１３２、１３４、および１５２、１５４は、鉛直下向きに送風可能な状態とされている。このとき車輪１２０ａ〜１２０ｆは路面に確実に接触している状態であるため落下の可能性は低い。したがって、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００４９】
次いで、車両の先端部が入り隅に到達すると（状態２）、送風方向変更部１７４は、屈曲する車体での送風部同士の干渉を避けるために車両前方に設けられている第１送風装置１３０を旋回し、壁面５ａに対して平行となるように（すなわち、ｘ方向に）送風部１３２、１３４を向ける。一方、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４は、状態１のまま鉛直下向きとなっている。状態２においても、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００５０】
さらに、第１送風装置１３０が入り隅を通過して壁面５ｂに移動し、第２送風装置１５０が入り隅に到達しようとしている状態となると（状態３）、送風方向変更部１７４は、第２送風装置１５０を旋回し、壁面５ａに対して平行となるように（すなわち、ｘ方向に）送風部１５２、１５４を向ける。一方、第１送風装置１３０の送風部１３２、１３４は、状態２のままであり水平方向を向いた状態となっている。このとき第１送風装置１３０は、壁面５ｂ側に移動しているので、送風方向はｙ方向となっている。状態３においても、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００５１】
その後、車両の後端部も入り隅を通過し、第２送風装置１５０も壁面５ｂ側に移動すると（状態４）、送風方向変更部１７４は、第１送風装置１３０を旋回して送風部１３２、１３４の送風方向を鉛直下向きにする。状態４においても、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００５２】
図３に示す例では、磁性体移動車１００が磁性体構造物５から落下する可能性が低いため、各送風装置１３０、１５０は通常オフとされている。しかし、外乱や走行路面の状態により落下の可能性が生じたとき、すぐに必要な送風反力を得ることができるように、上述のように走行箇所に応じて送風装置１３０、１５０の送風可能方向を変更させている。こうして、磁性体移動車１００の落下を防止することができる。
【００５３】
【表１】
0005761062.tif 000002
【００５４】
（Ｂ．鉛直壁の出隅における走行）
次に、図４に基づいて、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の鉛直壁の出隅を走行するときの送風装置１３０、１５０の送風制御について説明する。なお、図４は、本実施形態に係る磁性体移動車１００が鉛直方向に平行な壁面５ａ、５ｂが約９０°の角度を成す磁性体構造物５の出隅を走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。また、図４に示す磁性体移動車１００の各状態における第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風有無および送風方向を下記表２に示す。
【００５５】
図４において、壁面５ａを出隅に向かって移動しているとき（状態１）、磁性体移動車１００は水平方向を向いて走行している。このとき、第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風部１３２、１３４、および１５２、１５４は、鉛直下向きに送風可能な状態とされている。このとき車輪１２０ａ〜１２０ｆは路面に確実に接触している状態であるため落下の可能性は低い。したがって、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００５６】
次いで、車両の先端部が出隅に到達すると（状態２）、送風方向変更部１７４は、車両前方に設けられている第１送風装置１３０を旋回し、鉛直方向から進行方向に向かって約４５°傾いた状態となるように送風部１３２、１３４を向ける。一方、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４は、状態１のまま鉛直下向きとなっている。状態２では、車両の先端部が路面から脱落し易い状態となっている。そこで、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオンにする。第１送風装置１３０の送風により得られる送風反力によって車両が磁性体構造物５側に押し付けられるようになり、磁性体構造物５の落下を抑制することができる。なお、車輪１２０ｃ〜１２０ｆは路面に確実に接触しているので、第２送風装置１５０の送風はオフのままでよい。
【００５７】
さらに、第１送風装置１３０が出隅を通過して壁面５ｂに移動し（状態３）、その後、第２送風装置１５０が出隅に到達しようとしている状態となると（状態４）、送風方向変更部１７４は、第２送風装置１５０を旋回し、鉛直方向から進行方向に向かって約４５°傾いた状態となるように送風部１５２、１５４を向ける。第１送風装置１３０の送風部１３２、１３４も、状態２のままで鉛直方向から進行方向に向かって約４５°傾いた状態となっている。このとき車両の後端部も磁性体構造物５から落下し易い状態となるため、送風オンオフ切換部１７２は、第２送風装置１５０の送風もオンにする。
【００５８】
車両の後端部が出隅を通過する一方で、車両の前方の車輪１２０ａ〜１２０ｄが壁面５ｂ側に移動すると（状態５）、車輪１２０ａ〜１２０ｄは壁面５ｂに確実に接触するので落下の可能性が低くなる。したがって、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオフにする。このとき、急な落下の可能性に備えて、送風方向変更部１７４は、第１送風装置１３０の送風部１３２、１３４の送風方向を鉛直下向きにする。
【００５９】
その後、第２送風装置１５０も壁面５ｂ側に移動すると（状態６）、車両の落下の可能性が低くなるため、送風オンオフ切換部１７２は、第２送風装置１５０の送風をオフにする。そして、送風方向変更部１７４は、第１送風装置１３０と同様に、第２送風装置１５０を旋回して送風部１５２、１５４の送風方向を鉛直下向きにする。
【００６０】
【表２】
0005761062.tif 000003
【００６１】
（Ｃ．鉛直壁の乗り越え走行）
次に、図５に基づいて、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の鉛直壁を乗り越えて１８０°方向転換して走行するときの送風装置１３０、１５０の送風制御について説明する。なお、図５は、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の鉛直壁を乗り越えて１８０°方向転換して走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。また、図５に示す磁性体移動車１００の各状態における第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風有無および送風方向を下記表３に示す。
【００６２】
図５において、壁面５ａ（ｘ軸正方向側の面）を鉛直上方に向かって移動しているとき（状態１）、磁性体移動車１００の車体は鉛直上方を向いて走行している。このとき、第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風部１３２、１３４、および１５２、１５４は、鉛直下向きに送風可能な状態とされている。このとき車輪１２０ａ〜１２０ｆは路面に確実に接触している状態であるため落下の可能性は低い。したがって、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００６３】
次いで、車両の先端部が出隅に到達すると（状態２）、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオンにして、水平方向に送風する。これによる送風反力によって磁性体構造物５を乗り越える際に磁性体移動車１００が落下するのを防止する。なお、車輪１２０ｃ〜１２０ｆは路面に確実に接触しているので、第２送風装置１５０の送風はオフのままでよい。
【００６４】
車輪１２０ａ、１２０ｂが壁面５ｂ（ｘ軸負方向側の面）へ移動すると（状態３）、磁性体移動車１００の落下の可能性が低くなるため、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオフにする。そして、送風方向変更部１７４は、第１送風装置１３０の送風部１３２、１３４の送風方向が鉛直下向きとなるように旋回させる。これにより、急な落下の可能性が生じても送風をオンにすることで送風反力を利用して車両の落下を抑制することができる。一方、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４は、状態１のまま鉛直下向きとなっている。
【００６５】
さらに、第１送風装置１３０が出隅を通過して壁面５ｂに移動した後、第２送風装置１５０が出隅に到達しようとしている状態となると（状態４）、送風オンオフ切換部１７２は、第２送風装置１５０の送風をオンにして、鉛直下向きに送風する。これによる送風反力によって磁性体構造物５を乗り越える際に磁性体移動車１００が落下するのを防止する。なお、第１送風装置１３０は、状態３のまま送風はオフとなっている。
【００６６】
そして、壁面５ａ側には車輪１２０ｅ、１２０ｆのみが残り、車両が磁性体構造物５をほぼ乗り越えた状態となると（状態５）、磁性体移動車１００の落下の可能性が低くなるため、送風オンオフ切換部１７２は、第２送風装置１５０の送風もオフにする。このとき、急な落下の可能性に備えて、送風方向変更部１７４は、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４の送風方向が水平方向となるように旋回させる。その後、車両が全て壁面５ｂ側に移動すると（状態６）、送風方向変更部１７４は、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４の送風方向が鉛直下向きとなるように旋回させる。
【００６７】
【表３】
0005761062.tif 000004
【００６８】
（Ｄ．鉛直壁の逆上がり走行）
次に、図６に基づいて、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の鉛直壁を逆上がりし１８０°方向転換して走行するときの送風装置１３０、１５０の送風制御について説明する。なお、図６は、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の鉛直壁を逆上がりし１８０°方向転換して走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。また、図６に示す磁性体移動車１００の各状態における第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風有無および送風方向を下記表４に示す。
【００６９】
図６において、壁面５ａ（ｘ軸正方向側の面）を鉛直下方に向かって移動しているとき（状態１）、磁性体移動車１００の車体は鉛直上方を向いて走行している。このとき、第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風部１３２、１３４、および１５２、１５４は、鉛直下向きに送風可能な状態とされている。このとき車輪１２０ａ〜１２０ｆは路面に確実に接触している状態であるため落下の可能性は低い。したがって、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００７０】
次いで、車両の先端部が出隅に到達すると（状態２）、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオンにして、水平方向に送風する。これによる送風反力によって磁性体構造物５を逆上がりする際に磁性体移動車１００が落下するのを防止する。なお、車輪１２０ｃ〜１２０ｆは路面に確実に接触しているので、第２送風装置１５０の送風はオフのままでよい。
【００７１】
車輪１２０ａ、１２０ｂが壁面５ｂ（ｘ軸負方向側の面）へ移動し（状態３）、さらに、第１送風装置１３０が出隅を通過して壁面５ｂに移動した後、第２送風装置１５０が出隅に到達しようとしている状態となるまで（状態４）、第１送風装置１３０による鉛直下向きの送風が行われる。第２送風装置１５０の送風はオフのままである。
【００７２】
そして、壁面５ａ側には車輪１２０ｅ、１２０ｆのみが残り、車両が磁性体構造物５をほぼ乗り越えた状態となると（状態５）、磁性体移動車１００の落下の可能性が低くなるため、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオフにする。一方、送風方向変更部１７４は、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４の送風方向が水平方向となるように旋回し、送風オンオフ切換部１７２は、第２送風装置１５０の送風をオンにする。これによる送風反力によって磁性体構造物５を逆上がりする際に磁性体移動車１００が落下するのを防止する。
【００７３】
その後、車両が全て壁面５ｂ側に移動すると（状態６）、送風方向変更部１７４は、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４の送風方向が鉛直下向きとなるように旋回させる。このとき、第２送風装置１５０は引き続き送風を行っている。
【００７４】
【表４】
0005761062.tif 000005
【００７５】
（Ｅ．鉛直壁の出隅（１８０°）における走行）
次に、図７に基づいて、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の鉛直壁の１８０°の出隅を走行するときの送風装置１３０、１５０の送風制御について説明する。なお、図７は、本実施形態に係る磁性体移動車１００が磁性体構造物５の１８０°の出隅を走行するときの姿勢の状態変化を示す説明図である。また、図７に示す磁性体移動車１００の各状態における第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風有無および送風方向を下記表５に示す。
【００７６】
出隅の角度が１８０°の場合も、図４で説明した出隅の角度が９０°の場合と同様の送風制御が行われる。すなわち、図７において、壁面５ａを出隅に向かって移動しているとき（状態１）、磁性体移動車１００は水平方向を向いて走行している。このとき、第１送風装置１３０および第２送風装置１５０の送風部１３２、１３４、および１５２、１５４は、鉛直下向きに送風可能な状態とされている。このとき車輪１２０ａ〜１２０ｆは路面に確実に接触している状態であるため落下の可能性は低い。したがって、送風オンオフ切換部１７２は、各送風装置１３０、１５０をオフにしている。
【００７７】
次いで、車両の先端部が出隅に到達すると（状態２）、送風方向変更部１７４は、車両前方に設けられている第１送風装置１３０を旋回し、鉛直方向から進行方向に向かって約４５°傾いた状態となるように送風部１３２、１３４を向ける。一方、第２送風装置１５０の送風部１５２、１５４は、状態１のまま鉛直下向きとなっている。状態２では、車両の先端部が路面から脱落し易い状態となっている。そこで、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオンにする。第１送風装置１３０の送風により得られる送風反力によって車両への重力を緩和するとともに、車両が磁性体構造物５側に押し付けられるようになり、磁性体構造物５の落下を抑制することができる。なお、車輪１２０ｃ〜１２０ｆは路面に確実に接触しているので、第２送風装置１５０の送風はオフのままでよい。
【００７８】
さらに、第１送風装置１３０が出隅を通過して壁面５ｂに移動し（状態３）、その後、第２送風装置１５０が出隅に到達しようとしている状態となると（状態４）、送風方向変更部１７４は、第２送風装置１５０を旋回し、鉛直方向から進行方向に向かって約４５°傾いた状態となるように送風部１５２、１５４を向ける。第１送風装置１３０の送風部１３２、１３４も、状態２のままで鉛直方向から進行方向に向かって約４５°傾いた状態となっている。このとき車両の後端部も磁性体構造物５から落下し易い状態となるため、送風オンオフ切換部１７２は、第２送風装置１５０の送風もオンにする。
【００７９】
車両の後端部が出隅を通過する一方で、車両の前方の車輪１２０ａ〜１２０ｄが壁面５ｂ側に移動すると（状態５）、車輪１２０ａ〜１２０ｄは壁面５ｂに確実に接触するので落下の可能性が低くなる。したがって、送風オンオフ切換部１７２は、第１送風装置１３０の送風をオフにする。このとき、急な落下の可能性に備えて、送風方向変更部１７４は、第１送風装置１３０の送風部１３２、１３４の送風方向を鉛直下向きにする。
【００８０】
その後、第２送風装置１５０も壁面５ｂ側に移動すると（状態６）、車両の落下の可能性が低くなるため、送風オンオフ切換部１７２は、第２送風装置１５０の送風をオフにする。そして、送風方向変更部１７４は、第１送風装置１３０と同様に、第２送風装置１５０を旋回して送風部１５２、１５４の送風方向を鉛直下向きにする。
【００８１】
【表５】
0005761062.tif 000006
【００８２】
以上、本実施形態に係る磁性体移動車１００の構成と、これに設けられた送風装置１３０、１５０の送風制御について説明した。本実施形態に係る磁性体移動車１００は、車両が磁性体構造物５から落下する可能性が高い姿勢状態において送風装置１３０、１５０を機能させ、車両を磁性体構造物５に対して押し付けたり、あるいは重力方向に逆らったりする方向の送風反力を得る。この送風反力により車両が磁性体構造物５から落下するのを防止することができる。
【００８３】
＜２．第２の実施形態＞
次に、図８に基づいて、本発明の第２の実施形態に係る磁性体移動車１００の構成とこれに設けられた送風装置１３０、１５０の送風制御について説明する。本実施形態に係る磁性体移動車１００の構成は基本的に図１に示したものと同様であり、さらに床の有無を検知する床検知センサ１８２および壁の有無を検知する壁検知センサ１８４とを備える点で相違する。床検知センサ１８３は、車両の進行方向前方（例えば、車体節１１０ａ）に設けられ、車両が走行しようとしている場所に床が存在するか否かを検知する。また、壁検知センサ１８４も車両の進行方向前方（例えば、車体節１１０ａ）に設けられ、車両の進行方向に壁が存在するか否かを検知する。これらのセンサ１８２、１８４を用いることによって、磁性体移動車１００が走行する場所が入り隅や出隅等であるか否かを認識することが可能となる。
【００８４】
図８に、本実施形態に係る磁性体移動車１００の送風制御に関係する機能部の構成を示す。図８に示すように、本実施形態に係る磁性体移動車１００の送風制御部１７０は、第１姿勢検知部１６２および第２姿勢検知部１６４の検知結果に加えて、床検知センサ１８２および壁検知センサ１８４の検知結果も用いて、送風装置１３０、１５０を制御する。
【００８５】
具体的には、送風制御部１７０は、姿勢検知部１６２、１６４により検知された車体の向きにかかわらず、平面走行中は送風装置１３０、１５０の送風方向を鉛直下側に向け、このときは送風しない。走行面が平面であることは、床検知センサ１８２により床有りと検知され、かつ壁検知センサ１８４により壁が無いと検知されることで認識できる。平面走行時は、車輪１２０ａ〜１２０ｆの路面への吸着力が高く、車両が磁性体構造物５から落下する可能性が低い。このように、吸着力に余裕のあるときは送風装置１３０、１５０による送風をせずにエネルギを節約する。
【００８６】
また、送風制御部１７０は、図３に示すように車両が入り隅を進入中であるときは送風装置１３０、１５０の送風方向を車体の進行方向と直交させる。このとき送風は行わない。走行面が入り隅であることは、床検知センサ１８２により床有りと検知され、かつ壁検知センサ１８４により壁が有ると検知されることで認識できる。これは、入り隅では送風装置１３０、１５０等が設けられている車両の上部空間が狭くなるので、送風装置１３０、１５０を格納するために行われる。
【００８７】
さらに、送風制御部１７０は、図４や図７に示すように車両が出隅を進入中であるときは送風装置１３０、１５０の送風方向を鉛直下側と進行方向の中間に向ける。なお、鉛直下側と進行方向とが一致するときは、送風方向は鉛直下向きとされる。走行面が出隅であることは、床検知センサ１８２により床無しと検知され、かつ壁検知センサ１８４により壁がないと検知されることで認識できる。これは、重量の補償と出隅角への密着を補助するために行われる。
【００８８】
また、車両が出隅を進入中であるとき、車両の進行方向が１２０°以上変化するには、送風装置１３０、１５０の送風方向が水平になるまでは送風せず、送風方向が水平から少しでも鉛直下向き側に転じたら送風する。例えば、図６に示すように下向きに出隅に進入する場合には、このように送風制御する。これにより、重量の補償と出隅角への密着を補助することができる。
【００８９】
このように、本実施形態に係る磁性体移動車１００は、床検知センサ１８２および壁検知センサ１８４による検知結果に基づいて走行路面の状態を認識することができ、その状態に応じて送風装置１３０、１５０の送風のオンオフ、送風方向を変更する。これにより、磁性体構造物５からの落下の可能性がある場所においては送風による補助力を得て落下を防止することができる。また、入り隅等のように走行空間に制限が生じる場合には、送風装置１３０、１５０の支持状態を変化させて、スムーズに走行できるようにすることもできる。
【００９０】
＜３．変形例＞
上記実施形態に係る磁性体移動車１００は２つの送風装置１３０、１５０を備えているが本発明はかかる例に限定されない。例えば、図９に示すように、磁性体移動車２００に１つの送風装置１５０のみを備えるようにしてもよい。
【００９１】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９２】
例えば、上記実施形態に係る磁性体移動車１００、２００に車輪１２０ａ〜１２０ｆのうち少なくともいずれか１つが脱落したことを検知する脱落検知センサ（図示せず。）を設けてもよい。送風制御部１７０は、脱落検知センサにより車輪１２０ａ〜１２０ｆのいずれかの脱落が検知されると、検知から所定の時間内（例えば０．１〜０．３秒以内）に送風装置１３０、１５０により送風可能な最大送風量を出力するようにしてもよい。これにより、予期しない落下の可能性が発生したときに磁性体移動車１００、２００の落下を抑制することができる。また、脱落検知センサにて脱落が回避されたことが判れば、送風装置１３０、１５０を停止することで車両のエネルギを節約することができ、円滑に作業を続行できる。
【符号の説明】
【００９３】
５        磁性体構造物
１００    磁性体移動車
１１０ａ〜１１０ｄ    車体節
１２０ａ〜１２０ｆ    車輪
１３０、１５０        送風装置
１３２、１３４、１５２、１５４    送風部
１４２、１４４        支持部
１６２    第１姿勢検知部
１６４    第２姿勢検知部
１７０    送風制御部
１７２    送風オンオフ切換部
１７４    送風方向変更部
１８２    床検知センサ
１８４    壁検知センサ
【図１】
0005761062.tif 000007
【図２】
0005761062.tif 000008
【図３】
0005761062.tif 000009
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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