(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
有端レールである上部レール、および、前記上部レールの下方に配置された有端レールである下部レールと、
それぞれの上端部が前記上部レールにガイドされ、かつ、それぞれの下端部が前記下部レールにガイドされながら走行する２つの走行車と、
前記上部レールにおける前記２つの走行車の間の位置に配置にされ、前記２つの走行車のうちの少なくとも一方の走行車の移動を規制するための第一ストッパとを備え、
前記第一ストッパは、
前記上部レールに沿って移動可能なように前記上部レールに係合する係合部と、
前記上部レールの長手方向に離れた、予め定められた少なくとも２つの位置において、前記第一ストッパの前記上部レールに対する位置を固定することのできる固定部とを有し、
さらに、
前記下部レールにおける前記２つの走行車の間の位置に、前記下部レールに沿って移動可能なように配置にされ、前記２つの走行車のうちの少なくとも一方の台車の移動を規制するための第二ストッパと、
前記第一ストッパと前記第二ストッパとを連結することで、前記第一ストッパと前記第二ストッパとを同時に移動させる連結フレームとを備える
有軌道走行車システム。
【請求項２】
前記連結フレームは、前記第一ストッパおよび前記第二ストッパの間に配置され、作業者が昇降可能な梯子部を有する
請求項１記載の有軌道走行車システム。
【請求項３】
さらに、前記固定部と接続され、前記第一ストッパの下方から前記第一ストッパの固定および前記固定の解除を行うことのできる機構を有する操作部を備える
請求項１または２に記載の有軌道走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一の有端レールに沿って走行する複数の走行車を備える有軌道走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷物を収納可能なラックと荷物の移載を行う移載装置とを備える自動倉庫が存在する。このような自動倉庫では、移載装置を有する走行車（例えばスタッカクレーン）により荷物の搬送およびラックとの間での荷物の受け渡しが行われる。
【０００３】
また、従来、同一の有端レールに沿って走行する複数のスタッカクレーンを備える有軌道走行車システムが存在する。当該有軌道走行車システムでは、例えば、これらスタッカクレーンのそれぞれに、当該有端レールに沿って配置された複数のラックのいずれかが荷物の搬送作業の対象として割り当てられる。
【０００４】
図１５は、従来の有軌道走行車システム５００の構成の一例を示す模式図である。
【０００５】
図１５に示すように、従来の有軌道走行車システム５００は、上部レール１１１および下部レール１１２と、上部レール１１１および下部レール１１２にガイドされながら走行するスタッカクレーン１５０とスタッカクレーン１６０とを備える。
【０００６】
また、スタッカクレーン１５０にはエリア−Ａが割り当てられ、エリア−Ａに配置されたラック１８０との間での荷物の移載を行う。また、スタッカクレーン１６０にはエリア−Ｂが割り当てられ、エリア−Ｂに配置されたラック１８２との間での荷物の移載を行う。
【０００７】
また、上部レール１１１の左右の端部には上部終端ストッパ１７０と上部終端ストッパ１７２とが配置されている。下部レール１１２の左右の端部には下部終端ストッパ１７１と下部終端ストッパ１７３とが配置されている。
【０００８】
さらに、スタッカクレーン１５０とスタッカクレーン１６０の間の位置に、上部中間ストッパ１４０ａおよび上部中間ストッパ１４０ｂと、下部中間ストッパ１４５ａおよび下部中間ストッパ１４５ｂとが配置されている。
【０００９】
すなわち、スタッカクレーン１５０は、上部終端ストッパ１７０および下部終端ストッパ１７１により左方向の移動が規制され、上部中間ストッパ１４０ａおよび下部中間ストッパ１４５ａにより右方向の移動が規制される。
【００１０】
また、スタッカクレーン１６０は、上部終端ストッパ１７２および下部終端ストッパ１７３により右方向の移動が規制され、上部中間ストッパ１４０ｂおよび下部中間ストッパ１４５ｂにより左方向の移動が規制される。
【００１１】
このように、複数のストッパを配置することで、スタッカクレーン１５０およびスタッカクレーン１６０が、上部レール１１１および下部レール１１２より外側に移動することが防止される。さらに、スタッカクレーン１５０とスタッカクレーン１６０とが干渉することが防止される。
【００１２】
なお、このような、スタッカクレーンのストッパについての技術も開示されている（例えば特許文献１参照）。
【００１３】
特許文献１に記載の技術によれば、スタッカクレーンの移動をレールの端部で規制するダンパをレール自体に取り付けることで、ダンパの取付け構造の簡易化と、ダンパが受ける衝撃の分散化とを図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】実開平４−１１７８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
上述のように、同一の有端レールに沿って２つの走行車が走行する場合、２つの走行車の間の所定の位置に、各走行車の移動を規制するストッパを配置することで、２つの走行車の干渉は防止される。
【００１６】
ここで、例えば２つの走行車のうちの一方に不具合が生じたことにより荷物の搬送作業を停止させた場合を想定する。この場合、他方の走行車を当該エリアまで進入させることで、当該他方の走行車に当該エリアの少なくとも一部を担当させるという措置が考えられる。
【００１７】
この措置を実行することにより、２つの走行車のうちの一方が搬送作業を停止せざるを得ない状況となったことによる作業効率の低下を、最小限に食い止めることができる。
【００１８】
例えば、図１５に示す従来の有軌道走行車システム５００において、スタッカクレーン１５０に何らかの不具合が発生した場合を想定する。
【００１９】
この場合、以下の作業が必要となる。すなわち、その時点でのスタッカクレーン１５０の位置が左端ではない場合、左端の上部終端ストッパ１７０および下部終端ストッパ１７１の位置までスタッカクレーン１５０を移動させる。その後、上部中間ストッパ１４０ａ、下部中間ストッパ１４５ａ、上部中間ストッパ１４０ｂ、および下部中間ストッパ１４５ｂを、スタッカクレーン１５０の右側の位置に配置する。
【００２０】
すなわち、スタッカクレーン１５０とスタッカクレーン１６０との間に位置する４つのストッパを一旦撤去し、左端に寄せられたスタッカクレーン１５０の右側に取り付ける作業が必要となる。
【００２１】
これらストッパは、一般に重量の大きな構造物である。そのため、例えば床面にボルトで固定された下部中間ストッパ１４５ａおよび１４５ｂを床面から取り外して、左側の所定の位置まで搬送して取り付ける作業は簡便なものではない。
【００２２】
また、上部レール１１１、または、上部レール１１１を支持する部材等に固定された上部中間ストッパ１４０ａおよび１４０ｂを取り外して、左側の所定の位置まで搬送して取り付ける作業は、多大なる手間と時間とが要求される。
【００２３】
具体的には、上部レール１１１は高い位置（例えば床面からの高さが３０ｍ以上）にあるため、上部中間ストッパ１４０ａおよび１４０ｂの撤去および取付けを行うための足場を組む必要がある。さらに、作業者が当該足場を上って固定を解除した上部中間ストッパ１４０ａおよび１４０ｂを一旦上部レール１１１の近傍から撤去し、左側の所定の位置に組まれた足場を上って、上部中間ストッパ１４０ａおよび１４０ｂを取り付ける作業が必要となる。
【００２４】
そのため、例えば一日の作業時間のほとんどを、これら撤去および取付けのために費やす場合も有る。
【００２５】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、同一の有端レールに沿って走行する２つの走行車を備える有軌道走行車システムであって、２つの走行車による安全かつ効率のよい荷物の搬送作業を行うことのできる有軌道走行車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る有軌道走行車システムは有端レールである上部レール、および、前記上部レールの下方に配置された有端レールである下部レールと、それぞれの上端部が前記上部レールにガイドされ、かつ、それぞれの下端部が前記下部レールにガイドされながら走行する２つの走行車と、前記上部レールにおける前記２つの走行車の間の位置に配置にされ、前記２つの走行車のうちの少なくとも一方の走行車の移動を規制するための第一ストッパとを備え、前記第一ストッパは、前記上部レールに沿って移動可能なように前記上部レールに係合する係合部と、前記上部レールの長手方向に離れた、予め定められた少なくとも２つの位置において、前記第一ストッパの前記上部レールに対する位置を固定することのできる固定部とを有する。
【００２７】
この構成によれば、上部レールにおける２つの走行車の間に位置するストッパ（第一ストッパ）を、容易に上部レールに沿って移動させることができ、かつ、移動後の所定の位置で固定することができる。つまり、２つの走行車のうちの一方の走行範囲を狭め、他方の走行範囲を広げるような第一ストッパの移動および固定を容易に実行することができる。
【００２８】
従って、本態様の有軌道走行車システムによれば、同一の有端レールに沿って走行する２つの走行車を備える有軌道走行車システムであって、２つの走行車による安全かつ効率のよい荷物の搬送作業を行うことができる。
【００２９】
また、本発明の一態様に係る有軌道走行車システムはさらに、前記下部レールにおける前記２つの走行車の間の位置に、前記下部レールに沿って移動可能なように配置にされ、前記２つの走行車のうちの少なくとも一方の台車の移動を規制するための第二ストッパと、前記第一ストッパと前記第二ストッパとを連結することで、前記第一ストッパと前記第二ストッパとを同時に移動させる連結フレームとを備えるとしてもよい。
【００３０】
この構成によれば、下部レールにおける２つの走行車の間に位置するストッパ（第二ストッパ）と、上方の第一ストッパとを同時に移動させることができる。つまり、上下２つのストッパにより２つの走行車のそれぞれの安全性をさらに向上させるとともに、当該２つの走行車に対する走行範囲の割り当ての変更を効率よく実行することができる。
【００３１】
また、本発明の一態様に係る有軌道走行車システムにおいて、前記連結フレームは、前記第一ストッパおよび前記第二ストッパの間に配置され、作業者が昇降可能な梯子部を有するとしてもよい。
【００３２】
この構成によれば、例えば、作業者が容易に第一ストッパの固定部にアクセスすることができる。つまり、作業者による固定部に対する直接的な操作が容易化され、その結果、第一ストッパの固定およびその解除を効率よく行うことが可能となる。
【００３３】
また、本発明の一態様に係る有軌道走行車システムはさらに、前記固定部と接続され、前記第一ストッパの下方から前記第一ストッパの固定および前記固定の解除を行うことのできる機構を有する操作部を備えるとしてもよい。
【００３４】
この構成によれば、例えば、下部レールが設置された床面上に存在する作業者が、その位置から容易に第一ストッパの固定およびその解除を行うことができる。つまり、２つの走行車に対する走行範囲の割り当ての変更に係る作業がより効率よく行われる。
【００３５】
また、本発明は、上記いずれかの態様に係る有軌道走行車システムが実行する特徴的な処理を含む、走行車の走行範囲の変更方法として実現することもできる。また、走行車の走行範囲の変更方法に含まれる各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、同一の有端レールに沿って走行する２つの走行車を備える有軌道走行車システムであって、２つの走行車による安全かつ効率のよい荷物の搬送作業を行うことのできる有軌道走行車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】図１は、実施の形態における自動倉庫の構成概要を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態における有軌道走行車システムの構成概要を示す正面図である。
【図３】図３は、実施の形態における有軌道走行車システムの構成概要を示す第１の上面図である。
【図４】図４は、実施の形態における有軌道走行車システムの構成概要を示す第２の上面図である。
【図５】図５は、実施の形態における第一ストッパの構成の第１の例を示す正面図である。
【図６】図６は、図５に示す第一ストッパの側面図および上面図である。
【図７】図７は、実施の形態における第一ストッパの構成の第２の例を示す正面図である。
【図８】図８は、図７に示す第一ストッパの側面図である。
【図９】図９は、実施の形態における第二ストッパの構成例を示す正面図である。
【図１０】図１０は、図９に示す第二ストッパの側面図である。
【図１１】図１１は、実施の形態における操作部の概要を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態における操作部の構成例を示す図である。
【図１３】図１３は、上部レールに吊り下げられた状態で移動する第一ストッパの構成例を示す正面図である。
【図１４】図１４は、図１３に示す第一ストッパの側面図である。
【図１５】図１５は、従来の有軌道走行車システムの構成の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下に、本発明の実施形態の有軌道走行車システムついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００３９】
また、以下で説明する実施の形態では、本発明の好ましい具体例が示されている。実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置および接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲によって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素は、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成する要素として説明される。
【００４０】
まず、図１および図２を用いて、本発明の実施の形態における自動倉庫１００および有軌道走行車システム１０の構成の概要を説明する。
【００４１】
図１は、実施の形態における自動倉庫１００の構成概要を示す斜視図である。
【００４２】
図２は、実施の形態における有軌道走行車システム１０の構成概要を示す正面図である。
【００４３】
図１に示すように、実施の形態における自動倉庫１００は、スタッカクレーン５０を含む有軌道走行車システム１０を備える。
【００４４】
有軌道走行車システム１０は、図１および図２に示すように、上部レール１１と、上部レール１１の下方に配置された下部レール１２と、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０とを備える。
【００４５】
上部レール１１および下部レール１２のそれぞれは有端レールである。スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０のそれぞれは走行車の一例であり、上端部が上部レール１１にガイドされ、かつ、下端部が下部レール１２にガイドされながら走行する。
【００４６】
例えば、スタッカクレーン５０は、下部の台車５３と上部の台車５４を備え、台車５３が下部レール１２に沿って走行し、かつ、台車５４が上部レール１１に沿って走行する。これにより、スタッカクレーン５０全体としてＸ軸方向に移動する。
【００４７】
また、スタッカクレーン５０は、図１に示すように、移載装置５２と、移載装置５２を昇降させる昇降台５１とを有する。なお、本実施の形態における移載装置５２は、スライドフォークによって荷物の移載を行う移載方法を採用しているが、移載装置５２が採用する移載方法に特に限定はない。
【００４８】
スタッカクレーン５０は、上部レール１１および下部レール１２に沿って走行し、昇降台５１を昇降させ、かつ、移載装置５２のスライドフォークを出退させる。スタッカクレーン５０は、このような構成を採用することで、ラック８０およびステーション５８等との間での荷物９０の受け渡しを行うことができる。
【００４９】
なお、ステーション５８は、荷物９０の一時的な載置場所であり、例えばラック８０に収納されている荷物９０は、一時的にステーション５８に置かれた後に、自動倉庫１００の外部に運び出される。
【００５０】
また、スタッカクレーン６０は、スタッカクレーン５０と同様の構成を有するため、詳細な説明は省略する。
【００５１】
本実施の形態におけるスタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０にはそれぞれ、互いに異なるエリアが荷物の搬送作業の対象として割り当てられている。具体的には、図２に示すように、スタッカクレーン５０にはエリア−Ａが割り当てられ、スタッカクレーン６０にはエリア−Ｂが割り当てられている。
【００５２】
つまり、スタッカクレーン５０は、エリア−Ａに配置されたラック８０等との間で荷物の移載を行い、スタッカクレーン６０は、エリア−Ｂに配置されたラック８２等との間で荷物の移載を行う。
【００５３】
また、有軌道走行車システム１０は、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０のうちの少なくとも一方の走行車の移動を規制するための第一ストッパ２０を備える。
【００５４】
第一ストッパ２０は、図２に示すように、上部レール１１におけるスタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の間の位置に配置にされている。
【００５５】
また、本実施の形態の有軌道走行車システム１０はさらに、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０のうちの少なくとも一方の走行車の移動を規制するための第二ストッパ３０を備える。
【００５６】
第二ストッパ３０は、図２に示すように、下部レール１２におけるスタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の間の位置に配置にされている。
【００５７】
なお、本実施の形態では、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０は、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の双方の移動を規制する機能および構成を有している。
【００５８】
つまり、図２に示すように、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０がエリア−Ａとエリア−Ｂとの間の位置に固定されている場合、スタッカクレーン５０はエリア−Ｂには進入できず、かつ、スタッカクレーン６０はエリア−Ａには進入できない。
【００５９】
また、図２に示すように、上部レール１１の左右の両端にはそれぞれ、上部終端ストッパ７０と上部終端ストッパ７２とが配置され、下部レール１２の左右の両端にはそれぞれ、下部終端ストッパ７１と下部終端ストッパ７３とが配置されている。
【００６０】
従って、これら複数のストッパにより、スタッカクレーン５０とスタッカクレーン６０とが干渉することが防止され、かつ、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の、上部レール１１および下部レール１２から外方への移動が規制される。
【００６１】
その結果、スタッカクレーン５０は、エリア−Ａ内において安全に荷物の搬送作業を行うことができ、かつ、スタッカクレーン６０は、エリア−Ｂ内において安全に荷物の搬送作業を行うことができる。
【００６２】
また、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とは、フレーム４０によって連結されており、これにより、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とを同時に移動させることができる。
【００６３】
具体的には、第一ストッパ２０は、上部レール１１に移動可能に取り付けられており、第二ストッパ３０は、下部レール１２に移動可能に取り付けられている。第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の詳細については、図５〜図１０を用いて後述する。
【００６４】
また、本実施の形態では、フレーム４０は、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０との間に配置され、作業者が昇降可能な梯子部４１を有している。
【００６５】
作業者は、梯子部４１を上ることで、第一ストッパ２０に容易にアクセスすることができ、その結果、例えば、第一ストッパ２０の位置の固定およびその解除を容易に行うことができる。
【００６６】
次に、図３および図４を用いて、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０の位置の変更について説明する。
【００６７】
図３は、実施の形態における有軌道走行車システム１０の構成概要を示す第１の上面図である。
【００６８】
図４は、実施の形態における有軌道走行車システム１０の構成概要を示す第２の上面図である。
【００６９】
なお、図３および図４では、有軌道走行車システム１０を上方から見た場合の構成を示しているため、下部レール１２および第二ストッパ３０等の、有軌道走行車システム１０の下部の構成要素については図示を省略している。
【００７０】
また、第二ストッパ３０は、上述のようにフレーム４０によって第一ストッパ２０と連結されており、図３および図４におけるＸＹ平面において第一ストッパ２０と同一（略同一も含む）の位置に存在している。
【００７１】
本実施の形態では、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０は、エリア−Ａとエリア−Ｂとの間の位置（第一固定位置）に固定されている。すなわち、上述のように、スタッカクレーン５０（図３および図４におけるクレーン−Ａ）にはエリア−Ａが割り当てられ、スタッカクレーン６０（図３および図４におけるクレーン−Ｂ）にはエリア−Ｂが割り当てられている。
【００７２】
また、エリア−Ａには、上部レール１１および下部レール１２を挟んでラック８０とラック８１とが配置され、エリア−Ｂには、上部レール１１および下部レール１２を挟んでラック８２とラック８３とが配置されている。
【００７３】
つまり、通常時において、クレーン−Ａは、ラック８０およびラック８１の双方との間で荷物の移載を行うことができ、クレーン−Ｂは、ラック８２およびラック８３の双方との間で荷物の移載を行うことができる。
【００７４】
しかし、例えばクレーン−Ａに故障等の不具合が発生したことにより、クレーン−Ａによる荷物の搬送作業を停止させる場合を想定する。
【００７５】
この場合、エリア−Ａからの荷物の搬出およびエリア−Ａへの荷物の搬入が全く行えない状態となる。そこで、クレーン−Ｂに、エリア−Ａの少なくとも一部を割り当てるように、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の位置を変更する。
【００７６】
具体的には、図４に示すように、クレーン−Ａをエリア−Ｂから最も遠い位置（図４における左端）まで移動させる。さらに、移動後のクレーン−Ａに近接または当接する位置（第二固定位置）まで、第一ストッパ２０を上部レール１１に沿って移動させ、かつ、第二ストッパ３０を下部レール１２に沿って移動させる。その後、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の位置を固定する。
【００７７】
これにより、図４に示すように、クレーン−Ｂの走行範囲はエリア−Ｂを越え、エリア−Ａ内にまで拡大する。その結果、クレーン−Ｂによる、エリア−Ａ内のラック８０およびラック８１の少なくとも一部からの荷物の安全な搬出、および、当該少なくとも一部への荷物の安全な搬入が可能となる。
【００７８】
ここで、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０のそれぞれは、上述のような位置の変更および位置の固定を容易に行える構成を有している。そこで、図５〜図１０を用いて、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の構成例について説明する。
【００７９】
図５は、実施の形態における第一ストッパ２０の構成の第１の例を示す正面図である。
【００８０】
図６は、図５に示す第一ストッパ２０の側面図および上面図である。なお、図６では、フレーム４０の図示は省略している。
【００８１】
図５および図６に示すように、第一ストッパ２０は、上部レール１１に沿って移動可能なように上部レール１１に係合する係合部２１と、上部レール１１の長手方向（Ｘ軸方向）に離れた、予め定められた少なくとも２つの位置において、第一ストッパ２０の上部レール１１に対する位置を固定することのできる固定部２３とを有する。
【００８２】
本実施の形態では、上部レール１１のＹＺ平面に平行な断面は、図６の（ａ）に示すようにＴ字状である。また、係合部２１は、図６の（ａ）および（ｂ）に示すように、上部レール１１のＺ軸方向に平行な部分を挟むように設けられた２組のガイドローラ２２を有する。これにより、下方からフレーム４０によって支持されている第一ストッパ２０は、上部レール１１にガイドされながら、第二ストッパ３０とともにＸ軸方向へ移動することが可能となる。
【００８３】
なお、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の上部の台車は、第一ストッパ２０と同様に、上部レール１１のＺ軸方向に平行な部分を挟むように設けられたガイドローラを有している。
【００８４】
つまり、第一ストッパ２０は、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の走行のための上部レール１１をそのまま利用して移動する構造が採用されている。
【００８５】
また、第一ストッパ２０は、図５に示すように、Ｘ軸方向の両端に緩衝部２４を備えている。緩衝部２４は例えばウレタンで構成されている。スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０のそれぞれが第一ストッパ２０に当接した場合の衝撃が各緩衝部２４によって吸収される。
【００８６】
また、本実施の形態では、固定部２３は、係合部２１に配置された例えば金属製の棒体であり、固定部２３が、上部レール１１を横方向（Ｙ軸方向）に貫通することで第一ストッパ２０の位置が固定される。より詳細には、固定部２３が、上部レール１１の第一固定位置および第二固定位置（図３および図４参照）に設けられた孔に挿入またはネジ入れられる。これにより、第一ストッパ２０の位置が第一固定位置または第二固定位置に固定される。
【００８７】
また、固定部２３が上部レール１１の孔から抜き出されることで、第一ストッパ２０の位置の固定が解除される。
【００８８】
なお、固定部２３による第一ストッパ２０の位置の固定の手法および構造としては各種の手法および構造が採用可能である。
【００８９】
図７は、実施の形態における第一ストッパ２０の構成の第２の例を示す正面図である。
【００９０】
図８は、図７に示す第一ストッパ２０の側面図である。なお、図８では、フレーム４０の図示は省略している。
【００９１】
例えば、第一ストッパ２０の固定部２３は、図７および図８に示すように、上部レール１１を縦方向（Ｚ軸方向）に貫通する棒体であってもよい。
【００９２】
また、第一ストッパ２０は、図７および図８に示すように、複数の固定部２３を有していてもよい。
【００９３】
つまり、上部レール１１を貫通することで第一ストッパ２０の位置を固定する固定部２３において、上部レール１１に対する貫通の方向は特定の方向に限定されない。また、貫通する箇所の数も１以上であれば、特定の数に限定されない。
【００９４】
また、固定部２３は、上部レール１１を貫通する必要はなく、第一ストッパ２０のＸ軸方向の移動を規制できるように、上部レール１１と係合する形状および構造を有していればよい。
【００９５】
また、固定部２３は、上部レール１１ではなく、例えば、上部レール１１を支持する部材または天井面に係合する構造を有することで、第一ストッパ２０の位置を固定してもよい。
【００９６】
要するに、上部レール１１の予め定められた少なくとも２つの位置において第一ストッパ２０の位置の固定および固定の解除をすることができれば、固定部２３はどのような手法および構造を採用してもよい。
【００９７】
なお、第一ストッパ２０の構成が、図５および図７のいずれかの場合、例えば、作業者の手作業により、第一ストッパ２０の位置の固定および固定の解除が行われる。
【００９８】
しかし、図２に示すように、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とを連結するフレーム４０には梯子部４１が設置されている。そのため、作業者は容易に第一ストッパ２０の位置の固定および固定の解除のための作業を行うことができる。
【００９９】
つまり、高所に存在する第一ストッパ２０にアクセスするために足場を組む必要がなく、作業者は、容易かつ即座に第一ストッパ２０の固定部２３に対する操作を行うことができる。
【０１００】
さらに、作業者は、固定部２３による第一ストッパ２０の位置の固定を解除した後に、第一ストッパ２０をその位置から一旦撤去する必要はない。作業者は、第二ストッパ３０の位置の固定も解除されていることを確認して、例えばフレーム４０をＸ軸方向に押すことで、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とを容易に移動させることができる。
【０１０１】
また、フレーム４０によって第一ストッパ２０と連結された第二ストッパ３０も、第一ストッパ２０と同様に、位置の変更および位置の固定を容易に行える構成を有している。
【０１０２】
図９は、実施の形態における第二ストッパ３０の構成例を示す正面図である。
【０１０３】
図１０は、図９に示す第二ストッパ３０の側面図である。なお、図１０では、フレーム４０の図示は省略している。
【０１０４】
図９および図１０に示すように、第二ストッパ３０は、下部レール１２に沿って移動可能なように配置にされている。
【０１０５】
具体的には、第二ストッパ３０は、下部レール１２に移動可能に係合する係合部３１と、下部レール１２の長手方向（Ｘ軸方向）に離れた、予め定められた少なくとも２つの位置において、第二ストッパ３０を固定することのできる固定部３４とを有する。
【０１０６】
本実施の形態では、係合部３１は、図１０に示すように、下部レール１２の上面に接触して回転する２つの車輪３２と、下部レール１２を挟むように設けられた２組のガイドローラ３３とを有する。
【０１０７】
これにより、第二ストッパ３０は、下部レール１２にガイドされながら、安定してＸ軸方向へ移動することが可能となる。
【０１０８】
なお、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の下部の台車は、第二ストッパ３０と同様に、下部レール１２の上面に接触して回転する車輪と、上部レール１１のＺ軸方向に平行な部分を挟むように設けられたガイドローラとを有している。
【０１０９】
つまり、第二ストッパ３０は、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０の走行のための下部レール１２をそのまま利用して移動する構造が採用されている。
【０１１０】
また、第二ストッパ３０は、図９に示すように、Ｘ軸方向の両端に緩衝部３５を備えている。スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０のそれぞれが第二ストッパ３０に当接した場合の衝撃が各緩衝部３５によって吸収される。
【０１１１】
また、本実施の形態では、固定部３４は、係合部３１に配置された例えば金属製の棒体である。また複数の固定部３４が係合部３１に配置されている。これら固定部３４が、下部レール１２が設置された床面に設けられた、第一固定位置または第二固定位置に対応する穴に挿入またはネジ入れられる。これにより、第二ストッパ３０の位置が第一固定位置または第二固定位置に固定される。
【０１１２】
なお、固定部３４が、第二ストッパ３０の位置の固定の手法および構造として各種の手法および構造が採用可能である点については、第一ストッパ２０の固定部２３と同様である。
【０１１３】
例えば、固定部３４は、下部レール１２と係合する構造を有することで、第二ストッパ３０の位置を固定してもよい。
【０１１４】
また、本実施の形態では、上述のように、例えば作業者がフレーム４０をＸ軸方向に押圧することで、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とを同時に当該押圧方向に移動させることができる。
【０１１５】
つまり、本実施の形態では、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とを手作業により移動させる構成が採用されている。しかし、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０と同じように、モータ等の動力源により、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とを移動させてもよい。
【０１１６】
例えば、第二ストッパ３０の車輪３２をモータによって回転駆動することで、第二ストッパ３０を下部レール１２に沿って移動させる。これにより、第二ストッパ３０と、フレーム４０によって第二ストッパ３０と連結された第一ストッパ２０とを同時に移動させることができる。
【０１１７】
以上のように、第一ストッパ２０は上部レール１１に沿って移動可能であり、かつ、少なくとも２つの位置で固定可能である。また、第二ストッパ３０は下部レール１２に沿って移動可能であり、かつ、少なくとも２つの位置で固定可能である。
【０１１８】
例えば、図３および図４に示すように、Ｘ軸方向に離れた２つの位置（第一固定位置および第二固定位置）で、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の固定が可能である。
【０１１９】
また、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とはフレーム４０により連結されており、かつ、フレーム４０には梯子部４１が設置されている。これにより、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０の固定およびその解除が容易化されるとともに、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０との移動も容易化される。
【０１２０】
つまり、スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０のそれぞれに対する走行範囲の割り当ての変更を効率よく実行することができる。
【０１２１】
なお、本実施の形態では、作業者が梯子部４１を上って第一ストッパ２０にアクセスし、第一ストッパ２０の位置の固定および固定の解除を行うとした。
【０１２２】
しかし、有軌道走行車システム１０は、図１１に示すように、作業者が床面に存在したままで、第一ストッパ２０の位置の固定および固定の解除を行うための操作部４５を備えてもよい。
【０１２３】
例えば、図１２に示すように、有軌道走行車システム１０は、伸縮機構４６と連結部材４７とを有する操作部４５を備えてもよい。
【０１２４】
図１２に示す伸縮機構４６は、ネジ式のジャッキであり、例えばフレーム４０に固定され、かつ、連結部材４７によって、第一ストッパ２０の固定部２３と接続されている。
【０１２５】
このような構成の操作部４５において、図１２の（ａ）に示すように、伸縮機構４６の高さを縮めた場合、固定部２３は、上部レール１１から下方に抜き出される。これにより、第一ストッパ２０の位置の固定は解除され、第一ストッパ２０は、上部レール１１に対して移動可能となる。
【０１２６】
また、図１２の（ｂ）に示すように、伸縮機構４６の高さを伸ばした場合、固定部２３は、係合部２１を介して上部レール１１の孔に挿入される。これにより、第一ストッパ２０の位置は固定され、第一ストッパ２０は、上部レール１１に対して固定される。
【０１２７】
このように、有軌道走行車システム１０は、第一ストッパ２０の固定部２３と接続され、第一ストッパ２０の下方から第一ストッパ２０の固定および前記固定の解除を行うことのできる操作部４５を備えてもよい。これにより、例えば、下部レール１２が設置された床面上に存在する作業者が、その位置から容易に第一ストッパ２０の固定およびその解除を行うことができる。
【０１２８】
なお、操作部４５の仕組みは、図１２に示す仕組み以外であってもよい。例えば、固定時には、バネによる付勢力により固定部２３を上部レール１１の孔に挿入された状態を維持しておく。また、固定の解除の際には、固定部２３に連結されたワイヤを、フレーム４０に取り付けられたリールで巻き取る。
【０１２９】
操作部４５は、このような仕組みを採用することでも、固定部２３による第一ストッパ２０の位置の固定とその解除を、第一ストッパ２０の下方から実行することができる。
【０１３０】
また、第二ストッパ３０の固定部３４についても、同様に操作部４５を介して、固定およびその解除を行ってもよい。
【０１３１】
例えば、図１２において、伸縮機構４６の下端と固定部３４とを連結しておき、伸縮機構４６の上端と下端とが上下に移動自在となるように、伸縮機構４６をフレーム４０に取り付けておく。
【０１３２】
こうすることで、伸縮機構４６の高さを縮めた場合は、固定部２３が下に移動するとともに、固定部３４が上に移動する。その結果、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の固定が解除される。また、伸縮機構４６の高さを伸ばした場合は、固定部２３が上に移動するとともに、固定部３４が下に移動する。その結果、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の位置が固定される。
【０１３３】
このように、操作部４５に対する操作で、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の固定および固定の解除を一括して行わせることも可能である。
【０１３４】
また、操作部４５は、例えばモータ等の動力源と固定部２３とを接続する機構を有し、電気エネルギーを用いて、固定部２３による第一ストッパ２０の位置の固定とその解除を実行してもよい。
【０１３５】
また、本実施の形態では、有軌道走行車システム１０は、２つの走行車（スタッカクレーン５０およびスタッカクレーン６０）の間に、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とを備えるとした。
【０１３６】
しかしながら、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０のうちの、第一ストッパ２０のみを備えてもよい。
【０１３７】
また、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とがフレーム４０で連結されていなくてもよい。つまり、第一ストッパ２０と第二ストッパ３０とが互いに独立してＸ軸方向に移動してもよい。
【０１３８】
この場合、第一ストッパ２０は、フレーム４０による下方からの支持を失うことになる。しかしながら、この場合、第一ストッパ２０は、上部レール１１にＸ軸方向の移動をガイドされるとともに、上部レール１１に吊り下げられるための構成を備えればよい。
【０１３９】
図１３は、上部レール１１に吊り下げられた状態で移動する第一ストッパ１２０の構成例を示す正面図である。
【０１４０】
図１４は、図１３に示す第一ストッパ１２０の側面図である。なお、図１４の（ａ）は、固定部１２３の図示を省略した側面図であり、図１４の（ｂ）は、車輪１２２の軸の図示を省略した側面図である。
【０１４１】
図１３および図１４に示すように、第一ストッパ１２０は、上部レール１１に沿って移動可能なように上部レール１１に係合する係合部１２１と、上部レール１１の長手方向（Ｘ軸方向）に離れた、予め定められた少なくとも２つの位置において、第一ストッパ１２０の上部レール１１に対する位置を固定することのできる固定部１２３とを有する。
【０１４２】
また、第一ストッパ１２０が配置された上部レール１１のＹＺ平面に平行な断面は、図１４の（ａ）に示すようにＨ字状である。また、係合部１２１は、図１４の（ａ）および（ｂ）に示すように、上部レール１１のＹ軸方向に平行な内面に接触して回転する４つの車輪１２２を有する。
【０１４３】
これにより、第一ストッパ１２０は、下方からフレーム４０によって支持されていない状態であっても、上部レール１１にガイドされながら、Ｘ軸方向へ移動することが可能となる。
【０１４４】
固定部１２３は、例えば、図５および図６に示す固定部２３と同じく棒体であり、固定部１２３が、上部レール１１を横方向（Ｙ軸方向）に貫通することで第一ストッパ１２０の位置が固定される。
【０１４５】
また、固定部１２３が上部レール１１の孔から抜き出されることで、第一ストッパ１２０の位置の固定が解除される。
【０１４６】
なお、固定部１２３が、第一ストッパ１２０の位置の固定の手法および構造として各種の手法および構造が採用可能である点については、上述の固定部２３と同様である。
【０１４７】
第一ストッパ１２０が上記構成を備えることで、例えば、第一ストッパ１２０の位置を変更する際に、少なくとも、第一ストッパ１２０を上部レール１１から撤去する作業は不要である。つまり、第一ストッパ１２０の位置の固定の解除をした後に、例えば作業者が第一ストッパ１２０を床面まで持って下りるような作業は不要であり、第一ストッパ１２０を上部レール１１に沿って所望の位置まで移動させればよい。
【０１４８】
なお、第一ストッパ１２０を移動させる際は、例えば作業者が下方から棒で第一ストッパ１２０を押すことで移動させてもよい。また、第一ストッパ１２０にモータ等の動力源を配置することで、第一ストッパ１２０に自走させてもよい。
【０１４９】
以上、本発明の有軌道走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１５０】
例えば、第一ストッパ２０は、少なくとも一つの緩衝部２４を備えればよい。例えば、第一ストッパ２０は、図５におい右側の緩衝部２４を備えず、左側の緩衝部２４のみを備えてもよい。この場合、第一ストッパ２０は、スタッカクレーン５０の右方向への移動の規制用として機能する。
【０１５１】
すなわち、この場合は、例えば図５において左側の緩衝部２４を備えず、右側の緩衝部２４のみを備える第一ストッパ２０をスタッカクレーン６０の左方向への移動の規制用のストッパとして用意すればよい。
【０１５２】
なお、第二ストッパ３０についても同様である。つまり、スタッカクレーン５０用の第二ストッパ３０と、スタッカクレーン６０用の第二ストッパ３０とが存在していてもよい。
【０１５３】
このように、スタッカクレーン５０とスタッカクレーン６０との間に配置されたストッパを、スタッカクレーン５０用とスタッカクレーン６０用とに分けることで、例えば、エリア−Ａとエリア−Ｂの両方を狭めることも可能である（図３および図４参照）。
【０１５４】
また、本実施の形態では、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０は、図３および図４に示すように、Ｘ軸方向に離れた２つの位置（第一固定位置および第二固定位置）で固定可能であるとした。しかしながら、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０の固定位置は、これら２つの位置の位置に限定されない。
【０１５５】
例えば、スタッカクレーン６０による荷物の搬送作業を停止させる場合に備えて、図４における、上部レール１１の右端に近い位置に第三固定位置が設定されてもよい。
【０１５６】
この場合、スタッカクレーン６０をエリア−Ａから最も遠い位置（図４における右端）に移動させた後に、第一ストッパ２０および第二ストッパ３０を、スタッカクレーン６０の左側に存在する第三固定位置に固定する。
【０１５７】
これにより、スタッカクレーン５０の走行範囲はエリア−Ａを越え、エリア−Ｂ内にまで拡大する。その結果、スタッカクレーン５０による、エリア−Ｂ内のラック８２およびラック８３の少なくとも一部からの荷物の安全な搬出、および、当該少なくとも一部への荷物の安全な搬入が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０１５８】
本発明の有軌道走行車システムは、同一の有端レールに沿って走行する２つの走行車を備える有軌道走行車システムであって、２つの走行車による安全かつ効率のよい荷物の搬送作業を行うことのできる有軌道走行車システムである。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行う有軌道走行車システム等として有用である。
【符号の説明】
【０１５９】
１０  有軌道走行車システム
１１  上部レール
１２  下部レール
２０、１２０  第一ストッパ
２１、３１、１２１  係合部
２２、３３  ガイドローラ
２３、３４、１２３  固定部
２４、３５  緩衝部
３０  第二ストッパ
３２、１２２  車輪
４０  フレーム
４１  梯子部
４５  操作部
４６  伸縮機構
４７  連結部材
５０  スタッカクレーン
５１  昇降台
５２  移載装置
５８  ステーション
６０  スタッカクレーン
７０  上部終端ストッパ
７１  下部終端ストッパ
７２  上部終端ストッパ
７３  下部終端ストッパ
８０、８１、８２、８３  ラック
９０  荷物
１００  自動倉庫
【図１】
0005810928.tif 000002
【図２】
0005810928.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005810928.tif 000005
【図５】
0005810928.tif 000006
【図６】
0005810928.tif 000007
【図７】
0005810928.tif 000008
【図８】
0005810928.tif 000009
【図９】
0005810928.tif 000010
【図１０】
0005810928.tif 000011
【図１１】
0005810928.tif 000012
【図１２】
0005810928.tif 000013
【図１３】
0005810928.tif 000014
【図１４】
0005810928.tif 000015
【図１５】
0005810928.tif 000016