(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドテーブルの外周部に取付けられると共に水平方向と垂直方向に操作可能な１つのレバーと、
該レバーの回動部に挿通され、前記レバーの把持部から突出したマニュアル操作スイッチを切替えるマニュアル操作部と、
前記レバーの水平方向の操作または前記レバーの垂直方向の操作の何れの方向に操作されたかを検出するポテンショメータ、マイクロスイッチを含むスイッチと、
前記レバーの何れかの方向の操作を検出した前記スイッチの出力によってスライドテーブルをレバーが操作された方向に移動させ、あるいは、前記マニュアル操作部の操作と、前記レバー操作を行うことで、レバーが操作された方向にマニュアル動作させるアクチュエータである駆動源を制御する制御回路とより構成したことを特徴とする医療用スライドテーブル。
【請求項２】
前記レバーは前記スライドテーブルの出方向の端部における外周部に取付けられていることを特徴とする請求項１記載の医療用スライドテーブル。
【請求項３】
前記レバーを水平または垂直方向に操作すると自在継手を介して１本のスイッチ操作杆が４方向に変移し、該スイッチ操作杆の外周にスライドテーブルを水平方向の出方向と入方向およびスライドテーブルの上昇と下降方向の何れの方向かを前記スイッチで検出することで、前記制御回路はレバーの操作方向に対応してスライドテーブルを移動させることを特徴とする請求項１記載の医療用スライドテーブル。
【請求項４】
前記スライドテーブルが水平、垂直方向に移動している状態において、前記レバーを何れの方向にでも操作すると、前記駆動源は前記制御回路によって停止されることを特徴とする請求項１記載の医療用スライドテーブル。
【請求項５】
前記制御回路に接続された設定スイッチを操作することで、前記スライドテーブルの停止位置を前記制御回路が記憶し、次回の操作において前記記憶された位置でスライドテーブルを停止させることを特徴とする請求項１記載の医療用スライドテーブル。
【請求項６】
前記スライドテーブルの入限位置と出限位置または上限位置と下限位置を予め記憶させ、該記憶された入限位置と出限位置または上限位置と下限位置への移動時の出入方向の位置または上下方向の位置を常時検出し、スライドテーブルの出入、上下移動中において入限位置、出限位置または上限位置、下限位置に近づくと前記制御回路は駆動源を減速状態としスライドテーブルを緩やかに停止させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の医療用スライドテーブル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療機器や測定機器を載置し、該載置した状態でスライドテーブルを水平方向および上下動方向に移動して使用する医療用スライドテーブルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来における医療用テーブルにおいて、該テーブルをモータの駆動力によって水平移動されるものとして、例えば、特開２００２−３４５７５１号公報に開示された装置がある。
【０００３】
この装置の概略は、上下動する上下動柱部３に支持ブラケット８を取付けると共にスライドテーブル部１を移動させるためのモータ２１を取付け、また、スライドテーブル部１の一方にプーリ１８を軸支させ、他方にプーリ１８ｂ、電磁ブレーキ２５からなるブレーキ部１９および前記モータ２１、プーリ１８、プーリ１８ｂとの間にエンドレスベルト２２を張架したものである。
【０００４】
前記した装置の動作は、前記電磁ブレーキ２５への通電を行わない状態（オフ状態）とした時には、プーリ１８ｂが制動状態となっているので、モータ２１を回転することでエンドレスベルト２２が回転するので、スライドテーブル部１はモータ２１の回転方向に応じて水平移動する。
【０００５】
なお、前記モータ２１によるスライドテーブル部１の移動時において非常停止用のレバー４０を操作するとモータ２１への通電が遮断され非常停止が行われる。
【０００６】
一方、電磁ブレーキへの通電を行った状態（オン状態）とした時には、プーリ１８ｂがフリーとなるので、モータ２１によるスライドテーブル部１の駆動は行われず手動によってスライドテーブル部１を移動させることが可能となるものである。なお、特許文献１には、スライドテーブル部１を左右水平方向に移動させる位置調整スイッチ等を有する操作部３６が配設されているがスライドテーブル部が動作するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−３４５７５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、前記した特許文献１の医療用テーブルにあっては、スライドテーブルの出し入れや昇降および停止を異なる操作スイッチによって行っていることから、医師が行おうとする動作に適した操作スイッチを選択して操作する必要があるので、眼科用治療室のような薄暗い室内でのスイッチ選択を間違え誤操作してしまうといった問題があった。
【０００９】
本発明は前記した問題点を解決せんとするもので、その目的とするところは、１つのレバーによってスライドテーブルの出し入れや昇降が行え、かつ、スライドテーブルの出し入れ時は前記レバーを押し引き操作をし、また、昇降時はレバーを上下方向に操作することでスライドテーブルは動作するので、レバー操作の方向とスライドテーブルの動作方向が一致していることから誤操作を防止できる医療用スライドテーブルを提供せんとするにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の医療用スライドテーブルは前記した目的を達成せんとするもので、請求項１の手段は、スライドテーブルの外周部に取付けられると共に水平方向と垂直方向に操作可能な１つのレバーと、該レバーの回動部に挿通され、前記レバーの把持部から突出したマニュアル操作スイッチを切替えるマニュアル操作部と、前記レバーの水平方向の操作または前記レバーの垂直方向の操作の何れの方向に操作されたかを検出するポテンショメータ、マイクロスイッチを含むスイッチと、前記レバーの何れかの方向の操作を検出した前記スイッチの出力によってスライドテーブルをレバーが操作された方向に移動させ、あるいは、前記マニュアル操作部の操作と、前記レバー操作を行うことで、レバーが操作された方向にマニュアル動作させるアクチュエータである駆動源を制御する制御回路とより構成したことを特徴とする。
【００１１】
請求項２の手段は、前記した請求項１において、前記レバーは前記スライドテーブルの出方向の端部における外周部に取付けられていることを特徴とする。
【００１２】
請求項３の手段は、前記した請求項１において、前記レバーを水平または垂直方向に操作すると自在継手を介して１本のスイッチ操作杆が４方向に変移し、該スイッチ操作杆の外周にスライドテーブルを水平方向の出方向と入方向およびスライドテーブルの上昇と下降方向の何れの方向かを前記スイッチで検出することで、前記制御回路はレバーの操作方向に対応してスライドテーブルを移動させることを特徴とする。
【００１３】
請求項４の手段は、前記した請求項１において、前記スライドテーブルが水平、垂直方向に移動している状態において、前記レバーを何れの方向にでも操作すると、前記駆動源は前記制御回路によって停止されることを特徴とする。
【００１４】
請求項５の手段は、前記した請求項１において、前記制御回路に接続された設定スイッチを操作することで、前記スライドテーブルの停止位置を前記制御回路が記憶し、次回の操作において前記記憶された位置でスライドテーブルを停止させることを特徴とする。
【００１５】
請求項６の手段は、前記した請求項１において、前記スライドテーブルの入限位置と出限位置または上限位置と下限位置を予め記憶させ、該記憶された入限位置と出限位置または上限位置と下限位置への移動時の出入方向の位置または上下方向の位置を常時検出し、スライドテーブルの出入、上下移動中において入限位置、出限位置または上限位置、下限位置に近づくと前記制御回路は駆動源を減速状態としスライドテーブルを緩やかに停止させるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は前記したように、１つのレバーの動作方向に合わせてスライドテーブルは出入方向と上下方向に移動することで、医師等の施術や検査時に医療機器や測定機器を希望する方向に制御できるので、従来のように操作スイッチを選択する必要がなく直観的に間違いなく希望する方向にスライドテーブルを移動させることができる。
【００１７】
また、１つのレバーをスライドテーブルの出方向の端部における外周面に取付けたことで、医師等が前記レバーを出入方向に操作することでスライドテーブルは出入方向に移動することから、より直観的なレバー操作でスライドテーブルの制御が行え、従って、誤操作の恐れがないものである。
【００１８】
また、レバーの操作方向を検出するスイッチ若しくはポテンショメータを含むセンサを制御するために自在継手を使用しているので、構造が簡単であると共に、正確にセンサによるレバーの操作方向を検知することができる。
【００１９】
さらに、医師等がレバーを１つの方向に操作してスライドテーブルを水平、上下方向の何れかに移動させている状態において、レバーをもう一度操作することでスライドテーブルは直ちに停止するので、医師等がスライドテーブルの移動中においてスライドテーブルを停止したいと望んだ場合に、スライドテーブルを直ちに停止させることができる。
【００２０】
また、スライドテーブルの水平方向の出位置や入位置を医師等の希望する停止位置を設定することができるので、医師等による診察や施術時における医療機器や測定機器を希望する位置で停止することができ、従って、診察や施術を迅速に行える。
【００２１】
さらに、スライドテーブルの出限位置、入限位置または上限位置、下限位置に近づくとスライドテーブルの移動速度を減速して停止させることで、スライドテーブル上に載置されている医療機器や測定機器がスライドテーブル上で移動したり落下するのを防止することができる等の効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る医療用スライドテーブルであって、スライドテーブルが入状態で、かつ、最下降位置の状態を示す正面図である。
【図２】図１においてスライドテーブルが最上昇位置の状態を示す正面図である。
【図３】図１においてスライドテーブルが出状態を示す正面図である。
【図４】図３においてスライドテーブルが上昇位置の状態を示す斜視図である。
【図５】図１のスライドテーブルが入状態である平面図である。
【図６】図５のスライドテーブルが出状態である平面図である。
【図７】スライドテーブルの操作部であるレバー部分のみを示した斜視図である。
【図８】レバーを出入方向と上下方向に操作することで、スライドテーブルを出入方向と昇降方向に駆動するためのマイクロスイッチを操作する操作機構であって、（ａ）はスライドテーブルの平面から見た平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図、（ｄ）は（ａ）の平面図である。
【図９】レバーを出入方向と上下方向に操作することで、スライドテーブルを出入方向と昇降方向に駆動するためのポテンショメータを使用したレバー操作検出構造を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の左側面図である。
【図１０】レバー操作時にスライドテーブルを出入と昇降を制御するための回路ブロック図ある。
【図１１】入状態のスライドテーブルを出方向にレバーを操作したときのフローチャートである。
【図１２】レバーを引いてスライドテーブルを出方向に移動させ希望する位置に設定するためのフローチャートである。
【図１３】マニュアル操作時におけるスライドテーブルの移動をアシストするモータの回転速度を予め設定した速度で移動させるフローチャートである。
【図１４】マニュアル操作時にレバーの操作量で移動速度を決定し終端位置近くで減速停止するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る医療用スライドテーブルの一実施例を図面と共に説明する。
１は基台、２は該基台１に固定され垂直方向に移動可能なガイド杆２ａが収納されたガイド部材にして、該ガイド部材２と平行に油圧シリンダ３が前記基台１に固定されている。４は前記油圧シリンダ３に対して油を供給し、あるいは排出される油タンク、５は該油タンク４内の油を前記油圧シリンダ３に供給するモータポンプ、６は後述するスライドテーブル９の出入と昇降を制御する図１０に示す回路ブロックが内蔵された制御基板ボックスである。
【００２４】
前記ガイド部材２におけるガイド杆２ａの上端にＺ字状の支持部材７の一端が固定され、該支持部材７の他端はガイド部材２、油圧シリンダ３から離れる方向（図１〜図４において左方向）に位置している。また、前記支持部材７には前記油圧シリンダ３のラム３ａの上端が取付けられており、油圧シリンダ３のラム３ａが上下動することで支持部材７はガイド部材２にガイドされ上下動し、ラム３ａの停止位置で支持部材７は停止状態を維持する。
【００２５】
また、スライドテーブル９は枠体９１と、該枠体９１の上面を覆い医療機器や測定機器を載置するための天板９２とから構成されている。
【００２６】
前記したようにスライドテーブル９は支持部材７により昇降機構であるガイド部材２、油圧シリンダ３、油タンク４、モータポンプ５から離れた位置で出入移動するので、スライドテーブル９が最下降位置に移動した状態であっても前記昇降機構とスライドテーブル９との間に大きな空間が発生し、従って、患者が車椅子を使用している場合に車椅子を前記空間内に入れることができるので、問診、診察、施術時に車椅子が邪魔になることがない。
【００２７】
前記支持部材７の前記ガイド杆２ａが固定されている一端に対し高位置となっている他端にはスライドテーブル９を出入するための出入機構８が取付けられている。そして、スライドテーブル９の枠体９１内には前記出入機構８に固定されたモータ８ａの回転軸のギアと噛合する長手方向のラック歯９１ａと、出入機構８に固定された管状のガイドレール８ｂを摺動自在に軸支するガイド管９１ｂおよび出入機構８に固定されたポテンショメータ８ｃの回転軸を回転しスライドテーブル９の位置に応じて抵抗値を変化させる制御板９１ｃが取付けられている。
【００２８】
なお、スライドテーブル９の位置を検出する手段としては、前記したポテンショメータ８ｃに限定されるものではなく、光センサを固定し、該光センサに対して制御板９１ｃを多数の反射部やスリットを設け、この反射部やスリットを光センサで計測してスライドテーブル９の移動量を検出するようにしてもよく、その他の移動量を検出する全ての手段を含むものである。
【００２９】
前記スライドテーブル９の外周縁や外周上面の医師等が操作し易い箇所にレバー１０が取付けられている。そして、レバー１０を手前に引いたり、押したりすることでスライドテーブル９を出入方向に移動させ、また、レバー１０を下方に押したり上方に持ち上げることでスライドテーブル９を上下方向に移動させるための自在継手１１（図７，８参照）が取付けられている。なお、実施例ではレバー１０はスライドテーブル９の出方向の端部に取付けた場合を示している。
【００３０】
前記レバー１０は把持部１０ａと、該把持部１０ａから直角方向に突出し、コ字状の支持板１１ａに溶接等の手段で固定された回動部１０ｂおよび回動部１０ｂから把持部１０ａに形成された貫通孔（図示せず）に摺動自在に挿通された把持部１０ａから突出したマニュアル操作部１２ａを有するスイッチ操作部１２とより構成されている。なお、マニュアル操作部１２ａはスイッチ操作部１２が把持部１０ａより常時突出するようにスプリング１０ｃが回動部１０ｂ内に収納されている。
【００３１】
自在継手１１はスライドテーブル９の先端側の裏面に固定された固定板１３に取付けられる。すなわち、前記支持板１１ａにはブロック１１ｂが水平ピン１１ｃを支点として回動自在に軸支され、また、ブロック１１ｂには垂直ピン１１ｄが取付けられている。
【００３２】
前記支持板１１ａの前記水平ピン１１ｃと平行な面には４個のマイクロスイッチＳＷ１〜ＳＷ４（以下、単にスイッチという）のオン・オフを制御するためのスイッチ操作杆１１ｅが取付けられている。
【００３３】
前記スイッチ操作杆１１ｅの外周には、コイル状スプリング１１ｆが巻回されており、該コイルスプリング１１ｆはブロック１１ｂに対する水平、垂直方向の回動力が加わっていない時にスイッチ操作杆１１ｅが何れのスイッチＳＷ１〜ＳＷ４も操作しない中立位置に戻す作用をする。
【００３４】
このような構造である自在継手１１にあっては、レバー１０を手前に引いたり、押したりする操作を行うと支持板１１ａは垂直ピン１１ｄを支点として水平方向に回動するので、レバー１０も必然的に垂直ピン１１ｄを支点として回動することになる。従って、レバー１０を押し引きした場合には支持板１１ａに取付けられたスイッチ操作杆１１ｅはスイッチＳＷ１またはスイッチＳＷ２をオン状態とする。
【００３５】
すなわち、レバー１０を手前に引いた場合にはスイッチＳＷ２をオンにしてスライドテーブル９を出限位置方向（引き出し方向）に移動させ、レバー１０を押した場合にはスイッチＳＷ１をオンにしてスライドテーブル９を入限位置（初期位置方向）に移動させる。
【００３６】
また、レバー１０を下方に押したり上方に持ち上げると支持板１１ａは水平ピン１１ｃを支点として垂直方向に回動するので、前記したレバー１０を引いたり、押したりした場合と直交する方向にスイッチ操作杆１１ｅが変移してスイッチＳＷ３またはスイッチＳＷ４をオン状態とする。すなわち、レバー１０を上げた場合にはスイッチＳＷ４をオンにしてスライドテーブル９を上昇させ、レバー１０を下げた場合にはスイッチＳＷ３をオンにしてスライドテーブル９を下降させる。
【００３７】
なお、前記した実施例にあっては、スイッチ操作杆１１ｅの変移によってスイッチＳＷ１〜ＳＷ４を選択してオンとする場合について説明したが、スイッチＳＷ１〜ＳＷ４に変えて４個の磁気センサ、圧力センサあるいは光センサをスイッチ操作杆１１ｅの外周に配置し、スイッチ操作杆１１ｅの変移を磁力、圧力、光で検出し、該検出した状態を電子回路によってオン、オフ信号に変換してレバー１０の押し、引き、上下動作を検出するようにしてもよい。
【００３８】
前記した実施例では、レバー１０の押す、引く、上下動作をスイッチ操作杆１１ｅの変移をスイッチ若しくはセンサを利用したスイッチによって検出し、スライドテーブル９を出入方向に移動させたり上下方向に移動させる場合について説明したが、図９（ａ）（ｂ）に示すようにレバー１０の変移を２つのポテンショメータＲ１，Ｒ２の抵抗値変化で検出するレバー操作検出構造１４，１５について説明する。
【００３９】
なお、図９において（ａ）はレバー１０を押したり引いたりした時のポテンショメータ１４ｃを駆動する構造のみを示し、（ｂ）はレバー１０を上下動した時のポテンショメータ１５ｃを駆動する構造のみを示し、図面が複雑化して見難くならないように記載した。
【００４０】
先ず、レバー１０を押す、引くことによってスライドテーブル９を出入させるためのポテンショメータ１４ｃの抵抗値変化を行うレバー操作検出構造１４は、図９（ａ）に示すように、大ギア１４ａと、該大ギア１４ａと噛合する小ギア１４ｂおよび該小ギア１４ｂの回転によって抵抗値が変化するポテンショメータ１４ｃとより構成されている。
【００４１】
そして、大ギア１４ａは前記したブロック１１ｂに固定され、該ブロック１１ｂが回転すると大ギア１４ａは垂直ピン１１ｄを支点として回転する。小ギア１４ｂはポテンショメータ１４ｃに軸支され、ポテンショメータ１４ｃは固定板１３に固定されている。
【００４２】
従って、レバー１０を引く、押す方向に操作すると支持板１１ａが垂直ピン１１ｄを支点としてブロック１１ｂと共に水平方向に回転する。該ブロック１１ｂが回転するとブロック１１ｂに固定されている大ギア１４ａが回転するので、小ギア１４ｂを介してポテンショメータ１４ｃの抵抗値が可変される。
【００４３】
ポテンショメータ１４ｃの抵抗値変化はレバー１０の引く、押す方向に対応しているので、医師等がレバー１０の引く、押すの操作をすることで変化するので、抵抗値が予め設定した値（基準値）より大きくなったか、小さくなったかによってレバー１０が引かれあるいは押されたかの判断が可能となる。従って、前記抵抗値が前記基準値よりも大きいか、小さいかによってモータ８ａの回転方向を変えて駆動することで、スライドテーブル９を出る方向あるいは入方向に移動させることが可能となる。
【００４４】
レバー１０を上下動操作することによってスライドテーブル９を上下動させるためのポテンショメータ１５ｃの抵抗値変化を行うレバー操作検出構造１５は、図９（ｂ）に示すように、大ギア１５ａと、該大ギア１５ａと噛合する小ギア１５ｂおよび該小ギア１５ｂの回転によって抵抗値が変化するポテンショメータ１５ｃより構成されている。
【００４５】
そして、大ギア１５ａは前記した支持板１１ａに固定され、該支持板１１ａが回転すると大ギア１５ａは水平ピン１１ｃを支点として回転する。小ギア１５ｂはポテンショメータ１５ｃに軸支され、ポテンショメータ１５ｃは固定板１３ａに固定されている。
【００４６】
従って、レバー１０を上下方向に操作すると支持板１１ａが水平ピン１１ｃを支点として垂直方向に回転する。支持板１１ａが回転すると支持板１１ａに固定されている大ギア１５ａが回転するので、小ギア１５ｂを介してポテンショメータ１５ｃの抵抗値が可変される。
【００４７】
ポテンショメータ１５ｃの抵抗値変化はレバー１０の下げ、上げ操作に対応しているので、医師等がレバー１０の下げ、上げ操作を行うことでポテンショメータ１５ｃの抵抗値が予め設定した値（基準値）より大きくなったか、小さくなったかによってレバー１０が上げられ、あるいは下げたかの判断が可能となる。従って、前記抵抗値が前記基準値よりも大きいか、小さいかによってモータポンプ５を駆動し油圧シリンダ３へ油を供給、あるいは油圧シリンダ３から油抜きすることで、スライドテーブル９を上昇あるいは下降させることが可能となる。
【００４８】
前記したスイッチ操作部１２におけるマニュアル操作部１２ａの他端側には前記支持板１１ａに連結板１１ｇを介して取付けられているマイクロスイッチＳＷ５（以下、単にスイッチという）が配置されている。従って、スイッチ操作部１２をスプリング１０ｃのバネ力に抗して押すことによりスイッチＳＷ５はオン状態となって手動によるマニュアル操作を行うことが可能となる。なお、スイッチ操作部１２の操作状態を前記スイッチＳＷ５に変えて磁気センサ、圧力センサ、光センサ等のセンサを利用したスイッチによって検出するようにしてもよい。
【００４９】
次に、前記したレバー１０の操作によってオン・オフするスイッチＳＷ１〜ＳＷ４、スイッチ操作部１２の操作によってオン・オフするスイッチＳＷ５、スライドテーブル９の出入終端位置の近くを検出するポテンショメータ８を含むセンサよりの信号が入力されると前記モータ８ａの回転、回転停止等を制御するための回路ブロックを図１０と共に説明する。
【００５０】
図１０において２１はＣＰＵである制御回路、２２は該制御回路２１に接続され予めスライドテーブル９の出入の最終位置やスライドテーブル９の上下動の最終位置を記憶するＲＯＭ、２３は制御回路２１に接続され医師等がスライドテーブル９の出入や上下位置を変更した該位置を記憶するＲＡＭ、２４はレバー１０の操作によってスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れかが操作されたか、あるいはポテンショメータ１４ｃまたは１５ｃの抵抗値が基準値に対して変化したかを制御回路２１に出力する操作レバー回路、２５はスイッチ操作部１２を操作することでオン・オフするスイッチＳＷ５よりのオン・オフ信号を制御回路２１に出力するマニュアル切換スイッチである。
【００５１】
２６は前記制御基板ボックス６内の制御基板に設けられたリミットとセットスイッチからなる設定スイッチであって、スライドテーブル９の出限位置や入限位置、スライドテーブル９の高さ位置を医師等が設定し設定位置の信号を制御回路２１に出力する設定スイッチ、２７は前記したスライドテーブル９の位置を検出するポテンショメータ８よりの信号を制御回路２１に出力する入出検知センサ、２８はスライドテーブル９の高さ位置を常時検出し、その検出位置の信号を制御回路２１に出力する昇降検知センサ、２９はマニュアル操作時のレバー１０を操作した時の操作量を制御回路２１に出力するレバー操作量センサである（図９参照）。
【００５２】
３０はスライドテーブル９の出入を行う駆動源であるモータ８ａや、スライドテーブル９の昇降を行う油圧回路のモータポンプ５を制御回路２１よりの指令に基づいて出力を送出する駆動回路、３１は該駆動回路３０によって動作を開始するモータ８ａやモータポンプ５である。なお、前記した設定スイッチ２６は制御基板に設けたことは一例であり、後に詳述する設定を時々行うような場合にはスライドテーブル９等の操作し易い位置に取付けてもよい。
【００５３】
次に、前記した回路ブロックについてスライドテーブル９を引き出すための動作を図１１のフローチャートと共に説明する。なお、以下に説明する図１１〜図１３のフローチャート説明ではレバー１０の操作方向を検出する手段としてスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れがオンとなったかでスライドテーブル９の移動方向を制御する場合について説明する。
【００５４】
レバー１０を医師等が引く（ステップＳ１）と、前記した自在継手１１の動作によってスイッチＳＷ２がオン状態（ステップＳ１）となるが、制御回路２１はスライドテーブル９が最高の出位置（出限位置）まで出ているか否かの判断を出入検知センサ２７よりの出力により判断する（ステップＳ２）。この判断において、スライドテーブル９が出限位置であると判断すると駆動回路３０への通電は行わない（ステップＳ３）。
【００５５】
また、前記判断において出限位置でないと判断すると、制御回路２１はスイッチＳＷ２がオンしたことを記憶して駆動回路３０に信号を送り予め設定した回転数でモータ８ａを回転させる（ステップＳ４）。このモータ８ａの駆動によってスライドテーブル９は出方向に移動を開始し（ステップＳ５）。このスライドテーブル９の移動に伴って該スライドテーブル９の入限位置（初期位置）からの移動量をポテンショメータ８ｃによって検出する（ステップＳ６）。
【００５６】
前記スライドテーブル９の移動途中においてレバー１０を操作したか否かの判断を行う（ステップＳ７）。この判断は医師等がスライドテーブル９の移動を停止させたいのかの判断である。そして、レバー１０の操作とは、レバー１０を引く、押すあるいは上下方向に操作してスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れかをオン状態とすることである。なお、移動を停止させるか否かの手段としてはレバー１０の操作以外に、医師等が操作し易い位置、例えば、スライドテーブル９に設けたスイッチで行なっても良い。
【００５７】
前記ステップＳ７においてレバー１０が操作されたと判断すると、直ちに駆動回路３０を停止させる出力が制御回路２１より送出されモータ８ａの回転は停止しスライドテーブル９は停止する（ステップＳ８）。また、ステップＳ７の判断においてレバー１０が操作されていないと判断すると、ポテンショメータ８ｃが常時スライドテーブル９の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ８ｃからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路２１に送られると、該制御回路２１は駆動回路３１に対してモータ８ｃへの電流を減少する指令を送出する。
【００５８】
従って、スライドテーブル９は速度を緩めて出限位置で停止（ステップＳ９）するので、スライドテーブル９に載置されている医療機器や測定機器にショックを与えることがないので、これらの機器に損傷を与えることはない。
【００５９】
前記した動作説明は、スライドテーブル９の出動作について説明したが、スライドテーブル９の入動作や上下動作も同様な動作であるので説明は省略する。なお、ステップＳ２での判断については、スライドテーブル９の入動作の時には入限位置であるかの判断となり、また、スライドテーブル９の上下動作時にはスライドテーブル９が下限位置か上限位置かの判断となる。
【００６０】
次に、図１２は医師等がスライドテーブル９の出位置を該医師等の作業し易い位置としてメモリし、該メモリした以降の出位置操作を行った時には前記希望した位置を出限とする場合、すなわち、設定位置とする場合のフローチャートである。以下、このフローチャートの動作について説明する。
【００６１】
制御基板ボックス６内の制御基板に設けられた設定スイッチ２６であるリミットスイッチが操作されたか否かの判断が行われ（ステップＳ１１）、この判断においてリミットスイッチが操作されていると判断されている状態において医師等がレバー１０を引くと（ステップＳ１２）、前記した図１１のフローチャートの動作と同様に駆動回路３０が動作してモータ８ａが動作して（ステップＳ１３）、スライドテーブル９が出方向に移動を開始する。（ステップＳ１４）。
【００６２】
そして、スライドテーブル９が出方向に移動して医師等が希望する位置に達した時にレバー１０から手を放すと（ステップＳ１５）、駆動回路３０は動作を停止して（ステップＳ１６）モータ８ａへの通電を停止する。ところで、スライドテーブル９の位置は常にポテンショメータ８ｃの抵抗値変化として検出している（ステップＳ１７）。
【００６３】
この状態において、設定スイッチ２６のセットスイッチを押し、かつ、スライドテーブル９の停止が出方向であることを確認するために、レバー１０を引いてスイッチＳＷ２をオン状態とするメモリ操作を行う（ステップＳ１８）。なお、この時点でのレバー１０の動作を行いスイッチＳＷ２がオン状態となっても駆動回路３０の動作は行われない。
【００６４】
前記ステップＳ１８においてメモリ操作が行われると、前記ポテンショメータ８ｃの抵抗値が制御回路２１に出力され、制御回路２１よりＲＯＭ２３にスライドテーブル９の出限位置として記憶される（ステップＳ１９）。従って、メモリに記憶された後におけるスライドテーブル９の出位置は設定され、次回のスライドテーブル９の出位置は医師等が設定した位置で停止することとなる。
【００６５】
なお、スライドテーブル９の出限位置の設定時において、例えば、スライドテーブル９が出過ぎたと判断した場合には、レバー１０を押して希望する位置まで戻した時点で設定スイッチ２６のセットスイッチとレバー１０によるスイッチＳＷ２のオンとすることで修正することは可能である。
【００６６】
また、前記した動作説明はスライドテーブル９の出位置の設定について説明したが、スライドテーブル９の入位置や、昇降位置の設定も同様な動作で行うことが可能なので説明は省略する。
【００６７】
図１３は前記したレバー１０に設けられているマニュアル切換手段の１つであるマニュアル操作部１２ａを押してスイッチ操作部１２がマニュアル操作スイッチＳＷ５をオンにすることでスライドテーブル９を出方向にマニュアル操作する場合のフローチャートである。
【００６８】
先ず、マニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作を行う（ステップＳ３１）。この操作を行うと制御回路２１はスライドテーブル９が出限位置であるか否かの判断を行い（ステップＳ３２）、出限位置であると判断すると駆動回路３０への通電は行わない（ステップＳ３３）
【００６９】
前記ステップＳ３２においてスライドテーブル９が出限位置でないと判断すると制御回路２１はスイッチＳＷ２のオン状態の間だけ駆動回路３０に信号を送り予め設定した回転数でモータ８ａを回転させる（ステップＳ３４）。このモータ８ａの駆動によってスライドテーブル９は出方向に一定速度で移動させ、従って、医師等がレバー１０を引いている間はモータ８ａによるアシストが行われる（ステップＳ３５）。
【００７０】
前記スライドテーブル９の移動に伴って該スライドテーブル９の入限位置（初期位置）からの移動量をポテンショメータ８ｃによって検知している（ステップＳ３６）。次に、レバー１０から手を放すとスイッチＳＷ２がオフ状態となり停止操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ３７）。この判断において前記停止操作を行ったと判断すると、直ちに駆動回路３０を停止させる（ステップＳ３８）出力が制御回路２１より送出されモータ８ａの回転は停止しスライドテーブル９は直ちに停止する。
【００７１】
また、ステップＳ３７の判断においてレバー１０が操作されている（手を離していない）と判断すると、ポテンショメータ８ｃが常時スライドテーブル９の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ８ｃからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路２１に送られると、該制御回路２１は駆動回路３１に対してモータ８ｃへの電流を減少する指令を送るので、スライドテーブル９は減速しながら出限位置で停止する（ステップＳ３９）。
【００７２】
なお、前記した動作説明はスライドテーブル９の出方向にマニュアル操作で行う場合について説明したが、スライドテーブル９の入方向にマニュアル操作で行う場合も同様な動作で行うことができるので説明は省略する。
【００７３】
また、前記動作説明では、マニュアル操作への切換手段としてマニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を操作することでマニュアル操作が行なえるようにした場合について説明したが、マニュアル操作部１２ａを単独で操作してマニュアル切換スイッチＳＷ５をオン状態とすることで制御回路がマニュアル操作に切り換えるようにすることで、この切り換え後にレバー１０を操作することでマニュアル操作が行えるようにしてもよい。
【００７４】
さらに、前記した説明にあっては、マニュアル操作を開始するためのマニュアル切換手段として、マニュアル操作部１２ａを押した後、あるいはマニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作によってマニュアル動作が行われる場合について説明したが、マニュアル切換手段としてマニュアル操作部１２ａとは別に配置した、例えば、スライドテーブル９の医師等が操作し易い位置に設けられたスイッチを長押しするとか、自動とマニュアルとの切り換えを行う切換スイッチを操作することでマニュアル動作に切り換えるようにしても良い。
【００７５】
また、前記した図１１〜図１３までの説明ではレバー１０の操作方向をスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れがオン状態となったかの判断で、モータ８ａを制御しながらスライドテーブル９の出入を制御し、また、モータポンプ５を制御しながらスライドテーブル９の昇降を制御した場合について説明したが、レバー１０の操作方向を検出する手段としては前記した図９の説明でポテンショメータ１４ｃ，１５ｃによっても同様な動作を行わせることができることは当然である。
【００７６】
図１４は前記したレバー１０に設けられているマニュアル操作部１２ａを押してマニュアル操作スイッチＳＷ５をオンにすることでスライドテーブル９を出方向にマニュアル操作を行うと共にレバー１０を引く時のレバーの操作量に応じた速度でスライドテーブル９をマニュアル操作で出方向に移動させる場合のフローチャートである。
【００７７】
先ず、マニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作を行う（ステップＳ４１）。この操作を行うと制御回路２１はスライドテーブル９が出限位置であるか否かの判断を行い（ステップＳ４２）、出限位置であると判断すると判断すると駆動回路３０への通電は行わない（ステップＳ４３）
【００７８】
前記ステップＳ４２の判断においてスライドテーブル９は出限でないと判断すると、レバー１０の操作量を検知する（ステップＳ４４）。すなわち、図９の説明で記載したようにレバー１０の押し込み操作量によってポテンショメータ１４ｃの抵抗値が変化する。この抵抗値の変化が基準値を越えた抵抗値あるいは基準値より低い抵抗値の値が制御回路２１に送出される。
【００７９】
前記制御回路２１から駆動回路３０に対しモータ８ａの回転速度を予め設定した抵抗値を越えあるいは低い値で制御する指示を送る。この指示を受けた駆動回路３０はモータ８ａをレバー１０の操作量に応じた速いあるいは遅い速度で回転させるので、スライドテーブル９はモータ８ａの回転速度で出方向に移動させ（ステップＳ４５）、マニュアル操作時のアシストを行う。
【００８０】
前記スライドテーブル９の移動に伴って該スライドテーブル９の入限位置（初期位置）からの移動量をポテンショメータ８ｃによって検知している（ステップＳ４６）。次に、レバー１０をポテンショメータ１４ｃの値が基準値に戻す操作であるレバー停止操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ４７）。この判断において前記停止操作を行ったと判断すると、直ちに駆動回路３０を停止させる（ステップＳ４８）出力が制御回路２１より送出されモータ８ａの回転は停止しスライドテーブル９は直ちに停止する。
【００８１】
また、ステップＳ４７の判断においてレバー１０が操作されていると判断すると、ポテンショメータ８ｃが常時スライドテーブル９の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ８ｃからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路２１に送られると、該制御回路２１は駆動回路３１に対してモータ８ｃへの電流を減少する指令を送るので、スライドテーブル９は減速しながら出限位置で停止する（ステップＳ４９）。
【００８２】
なお、前記した動作説明はスライドテーブル９の出方向にマニュアル操作で行う場合について説明したが、スライドテーブル９の入方向にマニュアル操作で行う場合も同様な動作で行うことができるので説明は省略する。
【００８３】
また、前記した図９のポテンショメータ１４ｃ、１５ｃに変えて、支持板１１ａの垂直方向の変移量、ブロック１１ｂの水平方向の変移量を検知するセンサとして、磁気センサ、圧力センサ、光センサ等のセンサと置き換えても同様な動作を行わせることは可能である。
【００８４】
なお、前記したマニュアル操作時において、スライドテーブル９の移動速度を操作レバー１０の操作量によって決定する場合について説明したが、レバー１０の操作力によって決定してもよい。すなわち、センサとしてスイッチ、ポテンショメータ、磁気センサ、光センサとした場合には操作量でオン状態としたか否かの判断が可能であるが、センサとして圧力センサを使用した場合には操作量ではオン状態となるか否かの判断が難しいので操作力で判断することが確実となるためである。
【００８５】
また、レバー１０を引く、押す操作によってモータ８ａの回転力でスライドテーブル９を出入方向に移動させる動作状態から、マニュアル操作に切り換える手段としてスイッチ操作部１２を操作してマニュアル切換スイッチＳＷ５をオン状態としながらレバー１０を操作する場合について説明したが、スイッチ操作部１２を操作してマニュアル切換スイッチＳＷ５をオン状態とすることで制御回路がマニュアル操作に切り換え、この切り換え後にレバー１０を操作することでマニュアル操作が行えるようにしてもよい。
【００８６】
また、前記した図１４のフローチャートの説明にあっては、マニュアル操作を開始するためのマニュアル切換手段として、マニュアル操作部１２ａを押した後、あるいはマニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作によってマニュアル動作が行われる場合について説明したが、他のマニュアル切換手段としてレバー１０とは一体ではなく、例えば、スライドテーブル９の医師等が操作し易い位置に設けられたスイッチを長押しするとか、自動とマニュアルとの切り換えを行う切換スイッチを操作することでマニュアル動作に切り換えるようにしても良い。
【符号の説明】
【００８７】
２                    ガイド部材
３                    油圧シリンダ
５                    モータポンプ
７                    支持部材
８                    出入機構
８ａ                  モータ（駆動源）
８ｃ，１４ｃ，１５ｃ  ポテンショメータ
９                    スライドテーブル
１０                  レバー
１１                  自在継手
１１ａ                支持板
１１ｂ                ブロック
１１ｅ                スイッチ操作杆
１２                  スイッチ操作部
１２ａ                マニュアル操作部
２１                  制御回路
ＳＷ１〜ＳＷ５        スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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