(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を探索し車両周辺の物体を検出する周辺探索手段と、
前記車両周辺の物体を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を表示する画像表示手段と、
前記車両周辺の物体が前記周辺探索手段の探索範囲から外れている場合に、前記車両周辺の物体が前記撮像手段の撮像範囲内に存在するか否かを判断する判断手段と、
前記車両周辺の物体が前記撮像範囲内に存在する場合に、前記画像表示手段による画像の表示を維持する画像表示制御手段と、
車両の運動状態を検出する車両運動状態検出手段と、
前記車両運動状態検出手段により検出された前記車両の運動状態から車両の移動量を算出する車両移動量算出手段と、を備え、
前記判断手段は、前記周辺探索手段による過去の検出結果と前記車両移動量算出手段により算出された前記車両の移動量とに基づき、前記車両周辺の物体の、現在の周辺物体位置情報を算出し、
前記現在の周辺物体位置情報に基づき、前記車両周辺の物体が前記撮像範囲内に存在するか否かを判断する、周辺監視装置。
【請求項２】
前記画像表示制御手段は、前記周辺探索手段が前記車両周辺の物体を検出した場合に、前記画像表示手段により表示される画像を前記撮像手段により撮像される画像に切り替える、請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記画像表示制御手段は、前記車両周辺の物体が前記撮像範囲から外れたと判断された場合に、前記画像表示手段によるカメラ画像の表示を停止する、請求項１又は２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
車両周辺の物体を周辺探索手段によって検出し、
前記車両周辺の物体を撮像手段によって撮像し、
前記撮像手段により撮像された画像を画像表示手段によって表示し、
前記車両周辺の物体が前記周辺探索手段の探索範囲から外れた場合に、前記車両周辺の物体が前記撮像手段の撮像範囲内に存在するか否かを判断手段によって判断し、
前記車両周辺の物体が前記撮像範囲内に存在する場合に、前記画像表示手段による画像の表示を画像表示制御手段によって維持し、
車両運動状態検出手段によって車両の運動状態を検出し、
車両移動量算出手段によって、前記車両運動状態検出手段により検出された前記車両の運動状態から車両の移動量を算出し、
前記判断手段によって、前記周辺探索手段による過去の検出結果と前記車両移動量算出手段により算出された前記車両の移動量とに基づき、前記車両周辺の物体の、現在の周辺物体位置情報を算出し、前記現在の周辺物体位置情報に基づき、前記車両周辺の物体が前記撮像範囲内に存在するか否かを判断する、周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺監視装置及び周辺監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転手の死角となる領域の画像を表示し、運転手の安全確認を支援する周辺監視装置がある。この種の周辺監視装置として、例えば、車両の後方に障害物センサと広角カメラとを搭載した駐車支援装置がある（特許文献１参照）。この駐車支援装置は、車両が後退して駐車する際に、広角カメラで車両の後方周囲を撮像するとともに、障害物センサで車両の周辺の障害物を検出している。
【０００３】
ここで、障害物センサで障害物が検出されない場合には、広角カメラの画角をたとえば１２０度程度の角度として撮像した画像を表示し、障害物センサで障害物が検出された場合に、より広角表示に切り替えて車両コーナー部まで表示する。こうして、広角カメラで撮像した画像を表示することによって、車両コーナー部周辺における障害物を運転者に認識させるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−６５４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、広角カメラの撮像範囲と障害物センサの障害物検出範囲とを比較すると、一般的に、広角カメラの撮像範囲の方が、障害物センサの障害物検出範囲よりも広いことが多い。このため、上記特許文献１に開示された駐車支援装置では、障害物センサで障害物を検出して広角カメラに撮像画像に障害物が含まれているときに、車両に対する障害物の位置が障害物センサの検出範囲内から検出範囲外へ移動してしまうと、広角カメラで撮像された表示が、広い角度から狭い角度に戻ってしまい、車両コーナー部の表示が終了することとなる。
【０００６】
ここで、駐車支援を受けている運転者は、広角カメラで撮像された画像の表示を視認し、表示される画像に基づき車両と障害物との相対的な位置を把握して運転を行っている。このため、広角カメラで撮像された表示が、広い角度から狭い角度に戻ってしまうと、車両が障害物を完全に回避したことを運転手が確認できず、従来よりもよりいっそうの安心感を運転手に与えることができないという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、車両に対する障害物の位置が障害物センサの検出範囲内から検出範囲外へ移動した後であっても、車両が障害物を完全に回避したことを運転手が確認することができ、運転手によりいっそうの安心感を与えることができる周辺監視装置及び周辺監視方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る周辺監視装置は、車両の周辺を探索し車両周辺の物体を検出する周辺探索手段と、車両周辺の物体を撮像可能な撮像手段と、撮像手段によって撮像された画像を表示する画像表示手段と、車両周辺の物体が周辺探索手段の探索範囲から外れている場合に、車両周辺の物体が撮像手段の撮像範囲内に存在するか否かを判断する判断手段と、車両周辺の物体が撮像範囲内に存在する場合に、画像表示手段による画像の表示を維持する画像表示制御手段と、車両の運動状態を検出する車両運動状態検出手段と、車両運動状態検出手段により検出された車両の運動状態から車両の移動量を算出する車両移動量算出手段と、を備え、判断手段は、周辺探索手段による過去の検出結果と車両移動量算出手段により算出された車両の移動量とに基づき、車両周辺の物体の、現在の周辺物体位置情報を算出し、現在の周辺物体位置情報に基づき、車両周辺の物体が撮像範囲内に存在するか否かを判断することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る周辺監視装置においては、車両周辺の物体が周辺探索手段の探索範囲から外れた場合に、車両周辺の物体が撮像手段の撮像範囲内に存在するか否かを判断し、車両周辺の物体が撮像範囲内に存在する場合に、画像表示手段による画像の表示を維持している。このため、車両周辺の物体が周辺探索手段の探索範囲から外れた後も、運転手は、画像表示手段に表示された画像によって障害物の位置を把握することができる。したがって、車両に対する障害物の位置が障害物センサの検出範囲内から検出範囲外へ移動した後であっても、車両が障害物を完全に回避したことを運転手が確認することができ、運転手によりいっそうの安心感を与えることができる。また、本発明では、周辺探索手段による過去の検出結果と車両移動量算出手段により算出された車両の移動量とに基づき、車両周辺の物体の、現在の周辺物体位置情報を算出し、現在の周辺物体位置情報に基づき、車両周辺の物体が撮像範囲内に存在するか否かを判断している。このため、障害物が周辺探索手段の探索範囲から外れたか否かにかかわらず、障害物が撮像範囲内にある間は、確実にカメラ画像の表示を維持することができる。
【００１２】
また、本発明に係る周辺監視装置では、画像表示制御手段は、周辺探索手段が車両周辺の物体を検出した場合に、画像表示手段により表示される画像を撮像手段により撮像される画像に切り替えることを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、周辺探索手段が車両周辺の物体を検出した場合に、画像表示手段により表示される画像を撮像手段により撮像される画像に切り替えるため、低速走行取り回しの際のように運転手にスイッチ操作をする余裕が無い時でも車両の周辺における障害物の画像を確実に画像表示手段に表示することができる。
【００１４】
さらに、本発明に係る周辺監視装置では、画像表示制御手段は、車両周辺の物体が撮像範囲から外れたと判断された場合に、画像表示手段によるカメラ画像の表示を停止することを特徴とする。
【００１５】
車両周辺の物体が撮像範囲から外れたと判断された場合には、障害物が撮影されないこととなる。このため、車両周辺の物体が撮像範囲から外れたと判断された場合に、画像表示手段によるカメラ画像の表示を停止することにより、無駄な画像の表示を防止することができる。
【００１６】
また、本発明の周辺監視方法は、周辺探索手段によって車両周辺の物体を検出し、撮像手段によって車両周辺の物体を撮像し、画像表示手段によって、撮像手段により撮像された画像を表示すると、判断手段によって、車両周辺の物体が周辺探索手段の探索範囲から外れた場合に、車両周辺の物体が撮像手段の撮像範囲内に存在するか否かを判断し、画像表示制御手段によって、車両周辺の物体が撮像範囲内に存在する場合に、画像表示手段による画像の表示を維持し、車両運動状態検出手段によって車両の運動状態を検出し、車両移動量算出手段によって、車両運動状態検出手段により検出された車両の運動状態から車両の移動量を算出し、判断手段によって、周辺探索手段による過去の検出結果と車両移動量算出手段により算出された車両の移動量とに基づき、車両周辺の物体の、現在の周辺物体位置情報を算出し、現在の周辺物体位置情報に基づき、車両周辺の物体が撮像範囲内に存在するか否かを判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、障害物がセンサの死角領域に移動した後であっても、カメラ画像の表示を維持し、運転手が障害物を完全に回避できたことを確認できる周辺監視装置及び周辺監視方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る周辺監視装置の構成を示すブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る周辺監視装置の構成を示す平面図である。
【図３】車両と障害物との位置関係を示す模式図及びその位置関係に対応した、ディスプレイに表示される画像を示す模式図である。
【図４】周辺監視装置における処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図を用いて本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置の構成を示すブロック構成図である。周辺監視ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１は、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及び入出力インターフェースなどを備えて構成されている。また、図２は本発明の実施形態に係る周辺監視装置の構成を示す平面図である。
【００２１】
図１に示すように、周辺監視ＥＣＵ１には、車両運動センサ２、クリアランスソナー３、ディスプレイ６が接続されており、ディスプレイ６にはカメラ５が接続されている。また、周辺監視ＥＣＵ１は、移動量算出部１０、判断部１１、位置情報記憶部１２及び画像表示制御部１３を備えている。周辺監視ＥＣＵ１では、移動量算出部１０、判断部１１、位置情報記憶部１２及び画像表示制御部１３が車両周辺を監視し、その監視結果に基づき、ディスプレイ６に表示される画像の制御を行っている。本実施形態では、障害物は主に静止物を指すが、走行中の他車両や歩行者などの移動体とすることもできる。
【００２２】
車両運動センサ２は、車輪速センサや操舵角センサのような内界センサ、あるいは外界センサなどの車両の移動量が推定可能なセンサを備えている。車両運動センサ２では、車輪速や操舵角等の車両の運動状態を検出し、検出結果を移動量算出部１０に送信する。車両運動センサ２は車両運動状態検出手段を構成する。
【００２３】
クリアランスソナー３は、本発明の周辺探索手段の一例である。クリアランスソナー３は、音波を利用して図２に示す自車両３０周辺の物体を検出するためのレーダ装置である。クリアランスソナー３は、音波を水平面内で送信し、反射してきた音波を受信することにより、車両周辺の物体をスキャンして探索すると共に、車両周辺の障害物の方角や距離などの実際の位置情報を取得する。クリアランスソナー３は、取得した障害物の実際の位置情報を判断部１１に送信する。クリアランスソナー３は、障害物が探索範囲内に存在する限り、取得した実際の位置情報を逐次判断部１１に送り続ける。
【００２４】
図２に示すように、クリアランスソナー３は、自車両３０の左側のバンパーコーナー７に取り付けられている。右ハンドルの車両の場合、自車両３０の右側は、運転手から観察しやすいが、運転手から離れた位置にある左側のバンパーコーナー７付近が死角となる。したがって、右ハンドルの車両の場合は、クリアランスソナー３を左側のバンパーコーナー７に取り付けることが好ましい。逆に、車両が左ハンドルの場合は、同様の理由から右側コーナーに取り付けることが好ましい。
【００２５】
カメラ５は、クリアランスソナー３の探索範囲を含む領域を撮影する。本実施形態においては、カメラ５として画角が１２０度のものを使用する。カメラ５の設置位置としては、クリアランスソナー３の探索範囲全体が撮像範囲内に入るようにソナーの後方に配置する。カメラ５で撮像された画像はディスプレイ６に出力される。以下、カメラ５により撮影された画像をカメラ画像という。カメラ５は本発明の撮像手段を構成する。
【００２６】
本実施形態において、カメラ画像を表示する表示装置として、図２に示す車内に設置されたディスプレイ６を用いる。ディスプレイ６は、本発明の周辺監視装置専用に設けられたディスプレイを用いてもよいが、ナビゲーション装置や車載テレビ等の周辺機器のディスプレイと兼用であってもよい。ディスプレイ６は本発明の画像表示手段を構成している。本実施形態では、周辺監視装置は、ディスプレイ６をナビゲーション装置と兼用する。
【００２７】
周辺監視ＥＣＵ１における移動量算出部１０は、車両運動センサ２から出力された車両の運動状態から車両の移動量を算出する。本実施形態において、車両の運動状態として車輪速及び操舵角を用いる。車輪速及び操舵角を計測する車輪速センサ及び操舵角センサは本発明の車両運動状態検出手段を構成する。移動量算出部１０において、車輪速及び操舵角から、ある基準点に対する距離の変化である並進量及び方位角の変化である回転量を自車両３０の移動量として算出する。算出された移動量は、移動量情報として判断部１１に出力される。移動量算出部１０は本発明の車両移動量算出手段を構成する。
【００２８】
判断部１１は、クリアランスソナー３から障害物の実際の位置情報を受け取った時に、障害物が探索範囲内に存在すると判定し、探索範囲内存在情報を生成する。判断部１１において生成された探索範囲内存在情報は、画像表示制御部１３に出力される。クリアランスソナー３から実際の位置情報が送信される間は、判断部１１は障害物が探索範囲内に存在すると判定し続け、逐次探索範囲内情報を画像表示制御部１３に出力する。クリアランスソナー３から実際の位置情報の送信がなくなると、判断部１１は探索範囲内存在情報の画像表示制御部１３への出力を停止する。判断部１１は本発明の判断手段を構成する。
【００２９】
判断部１１は、移動量算出部１０から移動量情報が出力されたときに、位置情報記憶部１２から過去の周辺物体位置情報を読み出す。判断部１１は、移動量算出部１０から出力された移動量情報と、位置情報記憶部１２から読み出した過去の周辺物体位置情報とに基づき、自車両３０に対する障害物の相対的な位置である現在の周辺物体位置情報を算出する。判断部１１は、算出した現在の周辺物体位置情報と予め設定されたカメラの撮像範囲とを比較し、障害物が撮像範囲内に存在するか否かを判定し、撮像範囲内存在情報を生成する。撮像範囲内存在情報は画像表示制御部１３に出力される。
【００３０】
また、判断部１１は、算出した現在の周辺物体位置情報を位置情報記憶部１２に記憶させる。位置情報記憶部１２に記憶された周辺物体位置情報は、以降の演算の際に過去の周辺物体位置情報として読み出される。判断部１１は、移動量算出部１０から移動量情報が出力されるたびに、最新の過去の周辺物体位置情報を読み出し、現在の周辺物体位置情報を逐次更新する。また、判断部１１は、周辺物体位置情報を更新するごとに、算出された現在の周辺物体位置情報に基づき、障害物が撮像範囲内に存在するか否かを逐次判断し、撮像範囲内存在情報を画像表示制御部１３に逐次送信する。
【００３１】
判断部１１は、クリアランスソナー３からの実際の位置情報の出力がなくなった場合に、最後に送信された実際の位置情報を、最新の過去の周辺物体位置情報として、現在の周辺物体位置情報の算出を始める。
【００３２】
周辺物体位置情報は、判断部１１において、移動量算出部１０から送信された移動量が、車速および操舵角から算出される並進量（Ｔ）及び回転量（Ｒ）である時に、以下の式で算出される。以下の式によって、自車両３０に対する障害物の相対的な位置を算出し、撮像範囲内に存在するか否かを判定することができる。
【００３３】
ＮｅｗＰ＝Ｐ・Ｒ＋Ｔ  ・・・（１）
上記（１）式において、ＮｅｗＰ：現在の周辺物体位置情報
Ｐ：過去の周辺物体位置情報
【００３４】
位置情報記憶部１２は判断部１１から出力された周辺物体位置情報を記憶し、判断部１１の読み出しに応じて、記憶している周辺物体位置情報を判断部１１に出力する。位置情報記憶部１２は書き換え可能なメモリから構成される。
【００３５】
画像表示制御部１３は、判断部１１から出力された探索範囲内存在情報及び撮像範囲内存在情報に基づき、ディスプレイ６の表示を制御する。探索範囲内存在情報が入力されたときに、画像表示制御部１３は、ディスプレイ６の画像を切り替えるよう、ディスプレイ６に切替信号を送信する。切替信号が送信されると、ディスプレイ６は、画像表示をナビゲーション装置に用いられる地図等の表示からクリアランスソナー３周辺のカメラ画像に切り替える。探索範囲内存在情報が入力される間、画像表示制御部１３は切替信号をディスプレイ６に送信し続け、ディスプレイ６の画像表示を維持する。画像表示制御部１３は本発明の画像表示制御手段を構成する。
【００３６】
一方、画像表示制御部１３に探索範囲内存在情報の入力がなくなった場合でも、撮像範囲内存在情報の入力があれば、画像表示制御部１３はディスプレイ６の表示を維持する。他方、画像表示制御部１３に撮像範囲内存在情報の入力もなくなった際には、画像表示制御部１３はディスプレイ６の画像表示を、クリアランスソナー３周辺の画像からナビゲーション装置に用いられる地図画面等の表示に切り替える。
【００３７】
このように、車両周辺の物体が撮像範囲から外れたと判断された場合は、画像表示手段によるカメラ画像の表示を自動で切り替えるため、運転手が手動で煩わしいスイッチ操作をする必要がなく、快適に運転することができる。
【００３８】
次に、本実施形態に係る周辺監視装置の動作について説明する。図３は車両と障害物との位置関係を示す模式図及びその位置関係に対応した、ディスプレイに表示される画像を示す模式図である。それぞれ（ａ）はクリアランスソナー３が障害物を検出していないとき、（ｂ）はクリアランスソナー３が障害物を検出しているとき、（ｃ）は障害物が撮像範囲内に存在するが、クリアランスソナー３の検出範囲から外れているとき、を表す。（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は、それぞれ（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示される自車両３０と障害物２１との位置関係に対応した、ディスプレイの画像表示を示す。また、図４は周辺監視装置の動作を示すフローチャートである。
【００３９】
図４に示すように、本実施形態に係る周辺監視装置においては、まず、クリアランスソナー３による周辺探索を行う（Ｓ１）。次に、周辺探索の結果、自車両３０の周辺に障害物が検出されたか否かを判断する（Ｓ２）。図３（ａ）に示すように障害物２１がクリアランスソナー３の探索範囲２２の外にある場合は、障害物２１は検出されない。このとき、例えば図３（ｄ）のように、ディスプレイ６にはナビゲーション装置に用いられる地図画面が表示されている。障害物２１が検出されないときは引き続き周辺探索を行う。
【００４０】
自車両３０と障害物２１との距離が縮まり、図３（ｂ）に示すように障害物２１がクリアランスソナー３の探索範囲２２内に入ると障害物２１が検出されることとなる。障害物２１が検出されると、ディスプレイ６の画面表示がカメラ表示に切り替わり、障害物２１がディスプレイ６に映し出される（Ｓ３）。図３（ｅ）では、障害物２１の例として、標識柱がディスプレイ６に映し出されている。
【００４１】
また、図３（ｂ）においては、障害物２１がディスプレイ６に表示されたので、運転手が障害物２１を避けようと右折した様子が矢印で示されている。車両が右折したために、障害物２１がクリアランスソナー３の探索範囲２２から外れ、カメラ５の撮像範囲２３内であるがクリアランスソナー３の死角となっている領域２４に入ることとなる。続いて、障害物２１が探索範囲２２から外れたか否かを判断する（Ｓ４）。この判断は、それまで検出されていた障害物２１が、未だに検出されているか否かによって行われる。
【００４２】
障害物２１が探索範囲２２から外れたため、判断部１１において、現在の周辺物体位置情報を算出し、過去履歴を更新する（Ｓ５）。判断部１１は、算出された現在の周辺物体位置情報に基づき、障害物２１がカメラ５の撮像範囲２３内に存在するか否かを判断する（Ｓ６）。障害物２１が撮像範囲２３内に存在すると判断されている間は、逐次周辺物体位置情報が更新され、ディスプレイ６のカメラ画像表示が維持される。
【００４３】
図３（ｃ）においては、自車両３０が右折し、障害物２１を完全に避けた様子が示されている。障害物２１はカメラ５の撮像範囲２３からも外れたため、ディスプレイ６におけるカメラ画像表示が停止する（Ｓ７）。このとき、図３（ｆ）においては、ディスプレイ６の表示がナビゲーション装置に用いられる地図画面に切り替わっている。そして、周辺監視装置は、フローチャートのＳ１に戻り、再び自車両３０の周辺の探索を行う。以降ステップ１〜７を繰り返す。
【００４４】
このように、本実施形態に係る周辺監視装置によれば、障害物がクリアランスソナー３の探索範囲から外れている場合でも、過去の周辺探索結果と車両の移動量とに基づき現在の周辺物体位置情報を算出し、現在の周辺物体位置情報に基づき障害物２１が撮像範囲内に存在するか否かを判断し、障害物２１がカメラ５の撮像範囲内に存在すれば、ディスプレイ６によるカメラ５の画像表示を維持する。そのため、障害物２１を完全に回避するまで確実に画像表示が維持されるため、運転手が適切に安全確認を行うことができる。
【００４５】
また、画像が自動で切り替わるため運転手が煩わしいスイッチ操作をせずに快適に運転ができる。さらに、本実施形態においては、周辺監視装置が、ディスプレイ６をナビゲーション装置と兼用するので、周辺を監視する必要のないときはナビゲーション装置に用いられる地図等を表示させておくことができる。
【００４６】
本発明に係る周辺監視装置は上記実施形態に限定されず、以下の変形例とすることもできる。上記実施形態においては、周辺探索手段としてクリアランスソナー３を用いたが、クリアランスソナー３以外にも車両周辺の物体を探索して検出できるセンサであれば特に制限されない。例えば、ライダセンサやミリ波レーダ等の物体との距離を計測できるセンサを使用することができる。
【００４７】
上記実施形態において、カメラ５は画角が１２０度のものを使用したが、１２０度よりも大きく、１８０度程度の広角カメラであってもよい。また、また、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの処理装置内蔵のカメラを用いてもよい。
【００４８】
上記実施形態においては、クリアランスソナー３は、自車両３０の片側のバンパーコーナー７に設置されていたが、自車両３０の両側のバンパーコーナー７に取り付けられていてもよい。この場合、ハンドルが有る側のバンパーコーナー７付近を見る場合であっても、運転手が体勢を崩す必要や窓から顔を出す必要が無いため、安全な体勢を保ったまま運転をすることができる。クリアランスソナー３を両側のバンパーコーナー７に取り付けた場合、カメラ５は両方のクリアランスソナー３の後方に取り付け、各々のバンパーコーナー７周辺を撮影してもよい。ディスプレイ６には、各々のカメラ画像を分割して表示してもよいし、障害物を検出した側のカメラ画像のみを表示し、検出するごとに切り替えてもよい。また、車体前方中央部に広角カメラを搭載し、画角を変えることによって障害物を検出したクリアランスソナー３の周辺のみを撮影してもよい。
【００４９】
また、本実施形態の変形例として、車両後部にクリアランスソナー３を搭載することもできる。この場合、クリアランスソナー３は片側又は両側のコーナーに設置することができる。あるいは、クリアランスソナー３を車両後方中央部に配置することもできる。車両後方にクリアランスソナー３を設置することにより、運転手は駐車の際などに後ろを振り向かずに安全確認できるため、体勢を崩すことなく安全に駐車することができる。また、この場合、カメラの撮像方向を下向きに調整することで、車体よりも体高の低い障害物を確認することもできる。
【００５０】
判断部１１における周辺物体位置情報の更新は、クリアランスソナー３から判断部１１への出力が始まった時点を起点としてもよい。その際に、クリアランスソナー３から出力される実際の位置情報と現在の周辺物体位置情報を比較し、障害物が静止物か否かを判断してもよく、あるいは周辺物体位置情報の演算に修正を加えるような態様であってもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…周辺監視ＥＣＵ、２…車両運動センサ、３…クリアランスソナー、５…カメラ、６…ディスプレイ、７…バンパーコーナー、１０…移動量算出部、１１…判断部、１２…位置情報記憶部、１３…画像表示制御部、２１…障害物、２２…クリアランスソナーの探索範囲、２３…カメラの撮像範囲、２４…カメラ撮像範囲内のクリアランスソナーの死角、３０…自車両
【図１】
0005803757.tif 000002
【図２】
0005803757.tif 000003
【図３】
0005803757.tif 000004
【図４】
0005803757.tif 000005