(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が携帯機を付帯しているか否か識別する移動体監視システムであって、
監視エリアにおける移動体の位置を検出する物体検出手段と、
前記携帯機が発した無線信号を受信する受信手段と、
前記受信した無線信号から前記携帯機の位置または方位を検出する方位検出手段と、
前記移動体の位置と前記携帯機の位置、または前記移動体の位置で特定される方位と前記携帯機の方位との一致性に基づき前記移動体と前記携帯機との対応付け可否を判定する手段であって、前記移動体及び前記携帯機の前記位置または前記方位の関係が前記一致性に関する第一の基準を満たす場合に当該移動体と当該携帯機とを対応付けする対応処理手段と、
前記検出した移動体の位置を前記対応付けの結果とともに記録する追跡手段と、を有し、
前記対応処理手段は、前記携帯機と対応付けされている移動体については、当該携帯機との前記位置または前記方位の一致度が前記第一の基準より緩い第二の基準を満たす場合には当該対応付けを維持する、
ことを特徴とした移動体監視システム。
【請求項２】
前記対応処理手段は、前記移動体及び携帯機の位置または方位のずれ量の大きさを一致性に関する基準とし、前記携帯機と対応付けされていない移動体については、前記携帯機との前記位置または前記方位のずれ量が第一の基準値以内である場合に当該携帯機と対応付けし、前記携帯機と対応付けされている移動体については、当該携帯機との前記ずれ量が前記第一の基準値より大きい第二の基準値以内であれば当該携帯機との対応付けを維持する、請求項１に記載の移動体監視システム。
【請求項３】
前記対応処理手段は、前記携帯機と対応付けされていない移動体については、前記移動体の移動に伴う位置の変化に対して、当該移動体及び前記携帯機の位置または方位の関係が前記第一の基準を満たす状態を維持している場合に、当該移動体と当該携帯機とを対応付けする、請求項１または２に記載の移動体監視システム。
【請求項４】
さらに、前記移動体の位置の履歴に応じて前記移動体による特定行動を検出し、前記移動体による前記特定行動を検出したとき、当該移動体に前記携帯機が対応付けされていない場合に不審物体と判定する異常判定手段を有する、請求項１乃至３の何れかに記載の移動体監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視エリアにおいて移動体が携帯機を付帯しているか否か識別し、携帯機の付帯有無に応じて異常判定を行う移動体監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯センサで監視エリアに侵入した人物を検出し、また、リーダで正規の利用者が所持するＩＣタグ等の携帯機を読み取り、検出した人物が正規の利用者であるか不審者であるか識別するシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、警戒エリアにおいて熱線センサが移動物体を検知すると、従業員が所持する携帯カードの識別番号の読み取り動作を実施し、登録されている識別番号が読み取れない場合にはこの移動物体を侵入者と判断して異常警報する警備システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１４４１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された警備システムは、ある熱線センサが人物を検出したとき検知範囲内に携帯機が存在するか否かを認識できるが、検出した人物が真に携帯機を所持しているか否かまでは判別できない。人物一人が入る程度に人物および携帯機の検知範囲が狭ければ、検出した人物が携帯機を所持していると云えるが、検知範囲が広域にわたる場合、人物とは離れた位置に携帯機が存在していてもその人物を正規利用者と誤認識してしまう。また、複数の人物の中に携帯機を所持していない人物が混ざっていた場合にも、不審者と抽出できない事態が生じ得る。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、検出した移動体が携帯機を付帯しているか否かを的確に判別可能な移動体監視システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の移動体監視システムは、移動体が携帯機を付帯しているか否か識別する移動体監視システムであって、監視エリアにおける移動体の位置を検出する物体検出手段と、前記携帯機が発した無線信号を受信する受信手段と、前記受信した無線信号から前記携帯機の位置または方位を検出する方位検出手段と、前記移動体の位置と前記携帯機の位置、または前記移動体の位置で特定される方位と前記携帯機の方位との一致性に基づき前記移動体と前記携帯機との対応付け可否を判定する手段であって、前記移動体及び前記携帯機の前記位置または前記方位の関係が前記一致性に関する第一の基準を満たす場合に当該移動体と当該携帯機とを対応付けする対応処理手段と、前記検出した移動体の位置を前記対応付けの結果とともに記録して前記移動体を追跡する追跡手段と、を有し、前記対応処理手段は、前記携帯機と対応付けされている移動体については、当該携帯機との前記位置または前記方位の一致度が前記第一の基準より緩い第二の基準を満たす場合には当該対応付けを維持する、ことを特徴とする。
かかる構成によれば、移動体を検出した位置または方位と携帯機を検出した位置または方位との一致性を判定条件に移動体と携帯機との対応付けを行うため、移動体が携帯機を付帯しているか否かを的確に判別することができる。また、一旦対応付けされた人物と携帯機に関しては対応付けの基準を緩くして対応付けが解除され難くするため、人物や携帯機の位置または方位の検出精度が一時的に低下した場合であっても、移動体による携帯機の付帯有無を的確に判別できる。
【０００８】
また、上記構成において、前記対応処理手段は、前記携帯機と対応付けされていない移動体については、前記携帯機との前記位置または前記方位のずれ量が第一の基準値以内である場合に当該携帯機と対応付けし、前記携帯機と対応付けされている移動体については、当該携帯機との前記ずれ量が前記第一の基準値より大きい第二の基準値以内であれば当該携帯機との対応付けを維持する。
【０００９】
また、上記構成において、前記対応処理手段は、前記移動体の移動に伴う位置の変化に対して前記携帯機の位置または方位が追従して変化していることを条件に、当該移動体と当該携帯機とを対応付けする。
かかる構成によれば、移動体と携帯機との位置または方位が一致するだけでなく、移動体の移動に携帯機が追従して移動していることを条件に対応付けをおこなうため、移動体に付帯されていない他の携帯機を誤って対応付けてしまうことを防止し、高精度に付帯判定を実現できる。
【００１０】
また、上記構成において、さらに、前記移動体の位置の履歴に応じて前記移動体による特定行動を検出し、前記移動体による前記特定行動を検出したとき、当該移動体に前記携帯機が対応付けされていない場合に不審物体と判定する異常判定手段を有する。
かかる構成によれば、特定行動をとった移動体が不審者であるかの異常判定を適切に行える。
【００１１】
また、上記構成において、前記物体検出手段は、測距センサであり、監視エリアを探査信号で走査して各方位ごとの物体までの距離を示す測距データを生成し、前記測距データから前記監視エリアにおける移動体の位置を検出する。或いは、前記物体検出手段は、画像センサであり、監視エリアを撮影した画像から移動体を抽出し、前記抽出した移動体の画像上の位置に基づいて前記監視エリアにおける移動体の位置を検出する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、移動体と携帯機との対応付けを、検出精度を考慮しつつ位置または方位の一致性に基づき行うことで、検出した移動体が携帯機を付帯しているか否かを的確に判別できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態の不審者監視システムの概略全体構成図である。
【図２】監視処理部の対応付け処理および異常判定処理の流れの概略を示す図である。
【図３】対応付け処理の実例を説明するための模式図である。
【図４】対応付け処理を示すフローチャートである。
【図５】対応付け処理を示すフローチャートである。
【図６】変形例における対応付け処理の一部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の移動体監視システムの実施形態として、以下、建物の敷地内に不正侵入した不審者を検出して異常警報する不審者監視システムを例に説明する。
【００１５】
本実施形態の不審者監視システムは、例えばサービス利用者の家屋の監視に適用され、家屋の敷地にあたる庭への不審者の侵入を検出して異常警報を行う。利用者には予め携帯機が与えられ、家屋の出入りの際には携帯機を所持する。不審者監視システムは、敷地外から庭に入った人物を検出して、その位置を特定する。また、携帯機から無線信号を受信することで携帯機の存在を検知し、受信した無線信号を解析して携帯機が存在する位置または方位を検出する。そして、人物を検出した位置と携帯機を検知した位置または方位とを比較し、一致度が第一の基準を満たす場合は当該人物が当該携帯機を所持しているとみなし、正規の利用者であると認識する。一方、一致度が第一の基準を満たさない場合や携帯機が検知されていない場合は、検出した人物は携帯機を所持しない不審者であると認識し、例えば庭内での滞留行為や建物内への入館行為に対して異常警報を出力する。
【００１６】
携帯機の位置または方位は、リーダ側で携帯機が発した無線信号の到来方位や受信強度を解析することで算出される。しかし、到来方位や受信強度は、家屋の壁による無線信号の反射など様々な環境要因から影響を受けるため、一律に安定しない。この不安定さは携帯機の位置または方位の検出精度に直結し、更には上述した人物および携帯機の対応付けの判定結果にも影響する。したがって、実際に携帯機を所持した人物が監視エリア内を移動する場合であっても、位置又は方位の検出誤差が一時的に大きくなると人物と携帯機との対応付けが失敗し、正規の利用者を不審者と誤判定するおそれがある。
【００１７】
そこで本実施形態の不審者監視システムでは、一旦携帯機と対応付けされた人物については、同一の携帯端末との関係に限って以後の対応付けの判定基準を緩くし、対応付けが不用意に外れないようにする。すなわち、人物と対応付け済みの携帯機との位置または方位の一致度が上記の第一の基準より緩い第二の基準を満たしていれば、当該携帯機との対応付けを維持する。
このように、携帯機の検出精度を考慮しつつ人物および携帯機の位置または方位の一致性に基づく対応付けを行うため、検出した人物が携帯機を所持しているか否かを的確に判定することができ、不審者判定の精度を向上させることができる。
【００１８】
以下、図１は、本実施形態の不審者監視システムの概略全体構成図である。
不審者監視システムは、主として、無線タグ１０、リーダ２０、測距センサ３０、監視装置４０を含んで構成され、建物の周囲の敷地内の少なくとも一部を監視エリアとする。建物の敷地内や建物に侵入した不審者を検出すると、インターネット網などの通信回線５０を介して遠隔の警備センタ６０に異常発生を通報する。異常通報を受けた警備センタ６０は、現地に警備員を派遣する等の緊急対処を実施する。また、不審者監視システムに別途カメラ（図示せず）を設け、異常発生時の画像を警備センタ６０で確認できるように構成しておけば、警備センタ６０の監視員が現場の状況を的確に把握できる。
【００１９】
無線タグ１０は、建物への出入りが認められた利用者に予め与えられる携帯機であり、監視対象である建物の出入りの際に所持される。無線タグ１０は、リーダ２０との間で電波を用いた無線通信を行い、予め記憶されている無線タグ１０ごとに固有の識別情報（以下、タグＩＤと称す）を含む無線信号を送出する。無線通信方式には、ＲＦ−ＩＤ（Radio Frequency IDentification）技術を利用する。無線タグは、用途に応じて種々の周波数帯が利用可能であり、駆動方式もアクティブ型やパッシブ型などの種類がある。利用周波数や駆動方式は限定されるものではないが、本実施形態では、建物の敷地内の監視用途とするため、数ｍ〜数１０ｍといった比較的長距離の通信に適したＵＨＦ帯あるいは２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用し、自己のバッテリを駆動源としてリーダ２０からの質問信号に対しタグＩＤを含む応答信号を出力する方式とする。なお、無線タグ１０に振動検知センサを設け、振動検知中、つまり移動中のみ無線信号を発信する方式としてもよい。
【００２０】
リーダ２０は、所定の検知範囲に存在する無線タグ１０を検知する。検知範囲は、無線タグ１０およびリーダ２０が送出する電波の信号強度に依存する。リーダ２０は、検知範囲に送出した質問信号に対して無線タグ１０が発した応答信号を受信し、応答信号に含まれる該無線タグ１０を識別するタグＩＤを抽出する。リーダ２０の検知範囲は、監視エリアに居る人物が所持している無線タグ１０を検知可能なように、監視エリアを包含させる必要がある。質問信号の到達範囲は空間内に存在する物体の性質など環境によって変化するため、検知範囲は予め監視エリアより広い範囲に設定される。
【００２１】
リーダ２０は、一定角度（例えば１０°）の指向性を持つアンテナを備え、一定時間間隔で電子的にアンテナの指向角を切り替えながら質問信号の送出および応答信号の受信を行う。リーダ２０は、所定の周期（例えば２００ｍｓｅｃ）で監視エリア全域に対して無線タグ１０の読み取りを実行し、指向角ごとに応答信号の受信強度を取得しタグ検知データとして監視装置４０へ出力する。タグ検知データは検知したタグＩＤごとに作成される。また、指向角を規定する角度は、例えばリーダ２０の視軸を中心に水平方向の一方を正の角度、他方を負の角度とする。
なお、無線タグ１０の方位を得るための構成として、指向性を持つアンテナを回転させて指向角を切り替える構成、指向性を持つ複数のアンテナを搭載し、各アンテナの重み付けを制御して指向角を切り替える構成、など公知の方法を代替することができる。
【００２２】
測距センサ３０は、レーザ光により監視エリアを走査して、レーザ光を反射した物体の位置を検出する。測距センサ３０は、例えば波長８９０ｎｍ程度の近赤外線を、等速に回転駆動される走査鏡を用いて反射させながら監視エリアの全域に対して順次投光する。また物体が反射した反射光を受光し、レーザ光の照射結果として測距データを生成する。走査は、監視エリアの範囲（例えば１８０゜）に対して、所定の周期（例えば２００ｍｓｅｃ）で行われる。測距センサ３０は、所定の走査角（例えば０．２５゜）ごとにレーザ光の照射から反射光の受光までに要する時間差から被反射物体までの距離を測定し（所謂Time of Flight法）、各走査角ごとの測定距離を１周期分の測距データとして監視装置４０へ出力する。測距データは角度と距離とによって表され、測距センサ３０を視点とした被反射物体の位置を示す。角度は例えば測距センサ３０の視軸を中心に水平方向の一方を正の角度、他方を負の角度とする。
【００２３】
ここで、後述する監視装置４０での対応付け処理のため、測距データが示す「位置」とタグ検知データが示す「方位」との関係を予め定義しておく必要がある。本実施形態では、それぞれの視軸が一致するようリーダ２０と測距センサ３０を近傍に設置し、測距センサ３０の走査角とリーダ２０の指向角、すなわち測距データにおける角度とタグ検知データの角度が共通の座標系で表現されるよう予め調整される。好ましくはリーダ２０と測距センサ３０とを同一の筐体内に配置する。
【００２４】
なお、本実施形態の不審者監視システムでは一組のリーダ２０および測距センサ３０で構成しているが、監視対象の領域の形状に応じて複数組のリーダと測距センサを用いて構成する。例えば、建物の周囲４面を監視する場合には、少なくとも２組のリーダ及び測距センサを敷地内の対角に設ける。建物の壁面に設置する場合には、各面に対して計４組のリーダ及び測距センサを設置する。
【００２５】
監視装置４０は、リーダ２０及び測距センサ３０と無線または有線で接続され、リーダ２０から送出されたタグ検知データ、測距センサ３０から送出された測距データを入力して監視処理を実行し、異常検出時には遠隔の警備センタ６０へ異常通報を行う。
監視装置４０は、主に、記憶部４２、通報部４４、報知部４６、監視処理部４８を含んで構成される。
【００２６】
記憶部４２は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、監視処理部４８による各種処理に必要なデータやプログラムのほか、予め利用者に付与した無線タグのタグＩＤ、人物検出用に用いる基準測距データを記憶する。基準測距データは、移動体が存在しない状態で測距センサ３０が監視エリアを走査して得た測距データである。また記憶部４２は、検出された人物に関する追跡データを書き換え可能に記憶する領域を有し、追跡データは監視処理部４８によって随時作成、更新、削除される。
【００２７】
通報部４４は、通信回線５０を介して警備センタ６０へ異常信号を送信するための通信インターフェースである。
報知部４６は、ブザーやスピーカ、警告ランプ等で構成され、異常が発生した旨を周囲に報知したり不審者を威嚇するための手段である。なお、報知部４６はリーダ２０及び測距センサ３０に設けてもよい。
【００２８】
監視処理部４８は、測距センサ３０から測距データを、リーダ２０からタグ検知データを入力し、監視エリアにおける人物の検出処理、無線タグの検出処理、検出した人物と無線タグとの対応付け処理、人物の追跡処理、並びに異常判定処理を実行する。また監視装置４０の各部を制御する。さらに、リーダ２０及び測距センサ３０を制御し、測距センサ３０の走査周期とリーダ２０の検知周期を一致させるべく同期制御する。
【００２９】
図２は、監視処理部の対応付け処理および異常判定処理の流れの概略を示す図である。
監視処理部４８は、測距センサ３０から得た測距データを入力し（Ｓ２００）、記憶部４２の基準測距データと比較して差分抽出を行う。同体を示している程度に距離が同等であり、基準測距データとの距離変化が所定以上生じている走査角のまとまり（距離変化群）を抽出し、その位置に新たな物体が出現したと認識する。出現物体の大きさは距離変化群の角度範囲と距離値とによって推定され、出現物体の大きさが人を示す程度である場合に人物の存在を認識する。続いて監視処理部４８は人物が存在する位置を検出する（Ｓ２１０）。具体的には、人物を示す距離変化群の角度範囲の中心角を人物がいる方位（人物方位）、その角度範囲に対応する距離の平均を人物までの距離とし、人検知データを生成する。測距データ中に複数の距離変化群が抽出された場合は、それぞれについて人物判定および位置の検出を行う。
【００３０】
処理Ｓ２００〜２１０に並行し、監視処理部４８はリーダ２０から得たタグ検知データを入力し（Ｓ２２０）、予め登録されたタグＩＤが含まれているか判定する。登録された無線タグ１０を検知している場合は、それぞれのタグＩＤのタグ検知データについて指向角ごとの受信強度を示す方位分布を解析し、最も受信強度が大きいピーク指向角を該無線タグが存在する方位（タグ方位）として検出する（Ｓ２３０）。指向角には一定の角度範囲があるため、ピーク指向角の中心角度を代表してタグ方位に用いる。
【００３１】
次に監視処理部４８は、人検知データから得た人物の位置とタグ検知データから得た無線タグ１０の方位とを比較し、人物の位置を示す情報に含まれる人物方位と無線タグのタグ方位との一致度が所定の基準を満たしていれば、その人物と無線タグの組を対応付けする（Ｓ２４０）。これにより、検出した人物が当該無線タグを所持していると認識される。人物方位とタグ方位との一致度が所定の基準を満たさない場合は、その時点では当該人物が無線タグを所持しているとは認識されない。但し、対応付け判定に用いる所定の基準は常に一定ではなく、前回の判定で既に対応付けされている人物と無線タグについては、対応付けされていない人物と無線タグとの判定に用いる一致基準よりも緩い基準を用いて対応付けの判定を行う。
【００３２】
図３は、対応付け処理の実例を説明するための模式図である。図３の例は、無線タグＴを持つ人物Ｐが地点ａから地点ｂ、地点ｃへと移動したときの様子を表している。監視エリア内の地点ａに無線タグＴを所持した人物Ｐが出現した場合、このとき入力された測距データおよびタグ検知データから人物Ｐの人物方位と無線タグＴのタグ方位とを比較し、角度のずれ量θaを求める。ずれ量θaが第一の基準値（例えば１０゜）以内であれば、人物Ｐと無線タグＴとを対応付けする（リンク確立）。仮に、地点ａで無線タグが検知されなかった場合、あるいは人物方位とタグ方位とのずれ量θaが閾値を超えている場合には、人物Ｐに無線タグは対応付けされない。
【００３３】
次に地点ｂでは、無線タグＴの方位の検出精度が低下し、人物Ｐの方位とのずれ量θbがずれ量θaに比べて大きくなっている。例えばずれ量θbが１２°だった場合、本来であれば第一の基準値である１０°を超えているため、人物Ｐと無線タグＴとの対応付けは成立しない。しかし、人物Ｐと無線タグＴとは既に地点ａにおいて対応付けが成立しているため、第一の基準値より大きい第二の基準値（例えば１５°）と比較される。ここではずれ量θbが第二の基準値以内であるため、人物Ｐと無線タグＴとの対応付けは成立し、対応付けが維持される（リンク維持）。同様に地点ｃにおいても人物Ｐと無線タグＴとのずれ量θcは第二の基準値と比較される。一方、他の人物Ｑや別の無線タグＧが同時に検知されている場合、人物Ｑと無線タグＧや無線タグＴとの対応付けは、第一の基準値により判定される。また、人物Ｐと無線タグＧとの対応付けも第一の基準値により判定される。
【００３４】
図２に戻り、監視処理部４８は、監視エリアに初めて出現した人物について人物ＩＤを付与し、検出された人物の位置変化を追跡データとして人物ＩＤごとに記憶部４２へ記録蓄積していく（S２５０）。追跡データは、人物ＩＤ、人物の検出位置（角度、距離）、対応付けの有無、対応付けした無線タグのタグＩＤおよび検知方位（角度）、タイムスタンプ情報（検出時刻）が紐付けられたデータである。
【００３５】
再び図３の例で説明すると、まず、監視エリア内の地点ａに出現した人物Ｐに関する追跡データとして、付与した人物ＩＤと検出位置、対応付けられた無線タグＴのタグＩＤと検知方位、検出時刻を記憶部４２に記録する。人物Ｐが地点ｂへ移動すると、人物Ｐの人物ＩＤに関する追跡データに、地点ｂでの検出位置、無線タグＴのタグＩＤおよび検知方位、検出時刻を、追記する。地点ｃへ移動したときも同様である。なお、検出した人物が同一人物であることは、前回検出した人物との大きさの類似度や、位置関係（例えば人物の移動距離と経過時間とから導かれる移動速度の妥当性など）を判定することにより行う。
【００３６】
監視処理部４８は、順次入力される測距データおよびタグ検知データを解析して追跡データを更新しながら、追跡データ中の各人物ＩＤに関する検出位置や初回検出からの追跡経過時間に基づいて、所定のイベント発生を検出する（Ｓ２６０）。イベント検出の条件は、例えば、監視エリア内に同一人物が居続けていること（滞留）、監視エリアから建物の内部へ移動したこと（入館）、監視エリアから敷地外へ出たこと（退場）などである。滞留イベントは、監視エリア内に同一人物が一定時間以上検出され続けたことをもって検出する。入館イベントは、追跡中の人物が検出されなくなり、当該人物の消失直前の検出位置が建物との境界付近である場合に検出する。退館イベントは、追跡中の人物が検出されなくなり、当該人物の消失直前の検出位置が敷地外との境界付近である場合に検出する。
【００３７】
本実施形態では、上記イベントのうち滞留イベントおよび入館イベントの発生を、不審者判定を必要とする特定行動として認識する。監視処理部４８は、人物の特定行動を検出すると、イベント発生が不審者の行動に起因するものか正規利用者に起因するものか判別して異常判定を行う（Ｓ２７０）。具体的には、イベント発生時あるいは直前に更新されたその人物に関する追跡データを参照し、無線タグ１０の対応付け状態を確認する。無線タグ１０が対応付けられていれば、すなわち人物ＩＤに対してタグＩＤが記録されていれば、正規の利用者による行動と認識して許容する。無線タグ１０が対応付けられていなければ不審者による行動と認識して異常確定し、通報部４４による警備センタ６０への異常通報、報知部４６による異常報知や威嚇といった警報処理を行う。また、入館イベントまたは退場イベントが発生したときは、監視処理部４８はその人物の追跡を終了し、一定時間（例えば１０ｓｅｃ）後に当該人物に関する追跡データを消去する。なお、入館イベントが不審者による侵入異常であった場合は、別途異常リセット信号が入力されるまでは追跡終了後も追跡データを保持する。
【００３８】
次に、人物と無線タグとの対応付け処理の動作について詳述する。
図４及び図５は、監視処理部における対応付け処理を示すフローチャートである。監視処理部４８は、測距センサ３０から測距データが入力される都度、対応付け処理を実行する。
【００３９】
監視処理部４８は、測距データを解析して人物の検出処理を行い、人物が検出されたか否か判定する（Ｓ４００）。複数の人物が検出された場合は、人物ごとに以降の処理を実施する。人物が一人も検出されない場合は、対応付け処理を終了する。このとき、追跡中の人物が一定時間継続して検出されなくなっている場合は、当該人物の追跡を終了する。
人物が検出された場合は、人物ごとに存在位置を検出し（Ｓ４０２）、追跡データを参照して追跡中の人物であるか否か判定する（Ｓ４０４）。処理対象の人物が追跡中の人物ではない場合は、処理対象の人物に対して新たに人物ＩＤを付与し（Ｓ４０６）、次の処理Ｓ４１０に進む。追跡中の人物の場合は、既に何れかの無線タグとリンク確立している状態であるか否かを判定し（Ｓ４０８）、リンク確立状態でなければ処理Ｓ４１０に進む。
【００４０】
処理Ｓ４１０において監視処理部４８は、タグ検知データの入力に基づき登録されている無線タグが検知されたか否か判定する。無線タグが検知されている場合は、検知された無線タグのうち、他の追跡中の人物とリンク確立されていない無線タグが存在するか判定する（Ｓ４１２）。リンク確立済みでない無線タグがある場合は、それらの無線タグに関するタグ方位を検出する（Ｓ４１４）。続いて、処理対象の人物の人物方位とタグ方位を比較して方位のずれ量を算出し（Ｓ４１６）、最も方位ずれ量が小さい無線タグとの方位ずれ量が第一の基準値Ｔｈ１以内であるか判定する（Ｓ４１８）。方位ずれ量が基準値Ｔｈ１以内であれば、処理対象の人物の人物ＩＤに当該無線タグのタグＩＤを対応付けてリンク確立するとともに（Ｓ４２０）、当該人物ＩＤに関する追跡データを作成して記録する（Ｓ４２２）。そして、検出された人物のうち未処理の人物がいるか否か判定し（Ｓ４２４）、未処理の人物がいれば処理Ｓ４０２へ戻り、全ての人物を処理済みであれば入力された測距データに対する対応付け処理を終了する。なお、一定時間継続して検出されなくなった追跡中の人物がいる場合は、当該人物の追跡を終了する。
【００４１】
一方、無線タグが検知されなかった場合（Ｓ４１０のＮｏ）、検知された無線タグが全て他の人物とリンク確立済みであった場合（Ｓ４１２のＹｅｓ）、処理対象の人物と無線タグとの方位ずれ量が基準値Ｔｈ１を超えている場合（Ｓ４１８のＮｏ）は、無線タグとの対応付けを行わずに当該人物ＩＤに関する追跡データを作成して記録する（Ｓ４２２）。
【００４２】
処理Ｓ４０８に戻り、処理対象の人物が追跡中であり特定の無線タグとリンク確立済みの場合は（Ｓ４０８のＹｅｓ）、リンク維持判定処理を行う（Ｓ４２６）。
図５は、リンク維持判定処理の動作を示すフローチャートである。監視処理部４８は、タグ検知データの入力に基づき無線タグが検知されたか否か判定する（Ｓ５００）。無線タグが検知されている場合は、処理対象の人物に関する追跡データを参照して対応付けされているリンク対象の無線タグのタグＩＤを抽出し、検知された無線タグの中にリンク対象の無線タグがあるか否か判定する（Ｓ５０２）。
【００４３】
リンク対象の無線タグを検知している場合は、当該無線タグに関するタグ方位を検出するとともに（Ｓ５０４）、人物方位とタグ方位とを比較して方位ずれ量を算出する（Ｓ５０６）。そして、方位ずれ量が第一の基準値Ｔｈ１より大きい第二の基準値Ｔｈ２以内であれば対応付け状態を維持し（Ｓ５１２）、リンク維持判定処理を終了して図４の処理Ｓ４２２に進み、当該人物ＩＤに関する追跡データを更新する。
【００４４】
また、リンク対象の無線タグが検知されない場合（Ｓ５００のＮｏまたはＳ５０２のＮｏ）、方位ずれ量が基準値Ｔｈ２を超えている場合は（Ｓ５０８のＮｏ）、リンク対象の無線タグとの対応付けが途切れている状態が一定時間（例えば１ｓｅｃ）継続したか否か判定する（Ｓ５１０）。一定時間経過していなければ、一時的にリンク対象の無線タグが検知できない状態や、検知方位の誤差が大きくなっている状態の可能性があるため、対応付け状態を維持する（Ｓ５１２）。しかし、一定時間継続している場合は、処理対象の人物は無線タグを所持していないと認識し、対応付けを解除する（Ｓ５１４）。そしてリンク維持判定処理を終了して図４の処理Ｓ４２２に進み、当該人物ＩＤに関する追跡データを更新する。
【００４５】
以上のように、本実施形態の不審者監視システムによれば、監視エリア内で検出した人物が存在する方位と無線タグが存在する方位との一致性に基づいて人物と無線タグとの対応付けを行うため、検出した人物が真に無線タグを所持していることを高精度に判定することができる。したがって、複数の人物および複数無線タグが検出された場合でも、各人物が無線タグを所持しているか否か、各人物がどの無線タグを所持しているかを正確に把握することができ、無線タグを所持していない人物を確実に特定可能である。また、一旦対応付けされた人物と無線タグに関しては、以後の追跡過程において対応付けの基準を緩くし、対応付けが解除され難くする。これにより、無線タグの検出方位の測定誤差が一時的に大きくなったとしても、人物との対応付けが不用意に解除されて当該人物が不審者と認識されることを防止できる。或いは、人物の検出位置の測定誤差が一時的に大きくなった場合にも同様の効果が得られる。
【００４６】
なお、上記実施形態における対応付け処理では、人物方位とタグ方位とが一致すれば人物と無線タグとを対応付けさせているが、この場合、測距センサ３０から視て人物Ｘの死角に他の人物Ｙが居ると、人物Ｙが所持する無線タグを誤って人物Ｘに対応付けてしまい、不審者の滞留異常を検出できないおそれがある。
そこで、この問題を解決する上記実施形態の変形例を以下に説明する。
【００４７】
（変形例）
変形例の不審者監視システムにおいても、全体構成および大部分の処理は上記実施形態と同一であるが、対応付け処理の一部が異なっている。変形例における対応付け処理では、人物と無線タグの検出方位が一致した状態を維持しながら人物が一定以上移動していることを条件に、人物と無線タグとを対応付けする。以下、具体的な処理を説明する。
【００４８】
変形例における対応付け処理は、上記実施形態で説明した図４のフローチャートのうち、処理Ｓ４２０を図６の処理Ｓ６００〜６０６に置き換えたものである。
監視処理部４８は、リンク確立していない人物と無線タグとの方位ずれ量が第一の基準値Ｔｈ１閾値以内であった場合（図４のＳ４１８のＹｅｓ）、処理対象の人物の人物ＩＤと無線タグのタグＩＤとを仮に対応付けて仮リンク状態とし（Ｓ６００）、続いて、追跡データを参照し当該人物の検出方位が一定角度（例えば２０゜）以上変化しているか否か判定する（Ｓ６０２）。つまり、測距センサ３０およびリーダ２０から視て方位が変化する方向に人物が一定以上移動しているかを判定する。
【００４９】
人物方位が一定角度以上変化している場合は、その間、仮リンク状態が継続していたか否かを判定する（Ｓ６０４）。無線タグを所持した人物の移動により人物方位が変化した場合は、無線タグは人物と共に移動する。このとき無線タグのタグ方位の変化は、人物方位の変化に追従して同一の軌跡を辿るはずである。そこで、処理Ｓ６０４では、人物の方位変化を伴う移動に対して無線タグの移動が追従しているか確認する。
仮リンク状態が継続していた場合には、当該人物と無線タグとの対応付けを行い、リンク確立状態とする（Ｓ６０６）。一方、人物方位がまだ一定角度以上変化していない場合（Ｓ６０２のＮｏ）や、仮リンク状態が継続していなかった場合（Ｓ６０４のＮｏ）は、この時点ではリンク確立させない。処理Ｓ６００〜Ｓ６０６を終えると、図４の処理Ｓ４２２に進み、当該人物ＩＤに関する追跡データを更新する。なお、仮リンク状態の解除条件は、処理Ｓ６００による仮対応付けの処理が一定時間更新されないこととする。
【００５０】
このように、変形例の対応付け処理では、リーダから視て方位が変わる方向へ人物が移動し、且つ、人物の移動に無線タグが追従して移動していることを以って初めて人物と無線タグとを対応付けする。したがって、例えば監視エリアの外側近傍に無線タグを持つ人物が居たり、監視エリア内に無線タグが放置されているような状況であっても、実際に無線タグを所持していない人物に対して無線タグを対応付けされてしまうことを防止できる。延いては、不審者の検出漏れを抑制した高度な不審者監視システムが実現可能となる。
【００５１】
以上、本発明にかかる移動体監視システムについて上述の実施形態および変形例を用いて説明してきたが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態および変形例では、距離変化群をなす角度範囲の中心角を人物方位に用いたが、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位としてもよい。この場合、検知した無線タグのタグ方位が人物の角度範囲に含まれるか、あるいは人物の角度範囲からのずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
【００５２】
また、上記実施形態および変形例では、無線タグを検知したときのリーダの指向角の中心をタグ方位に用いたが、指向角の角度範囲そのものをタグ方位としてもよい。この場合、人物方位を示す角度が無線タグを検知した指向角に含まれるか、あるいは指向角の角度範囲からのずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
さらに、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位とし、指向角の角度範囲そのものをタグ方位としてもよい。この場合は、人物方位とタグ方位とが一定以上重複するか否か、またはずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
【００５３】
また、上記実施形態および変形例における対応付け処理では、人物と無線タグとの方位の一致性を判定しているが、人物と無線タグとの位置の一致性を用いて判定してもよい。この場合、無線タグの存在位置を特定する必要があるため、例えば、応答信号の受信強度や、質問信号の送出から応答信号の受信までの時間差を用いて無線タグまでの距離を算出し、タグ方位と距離とから無線タグの位置を算出する。あるいは、互いに検知範囲が重複する複数のリーダを用い、同一タグＩＤの無線タグからの応答信号を解析し、三角測量技術を利用して無線タグの位置を特定することも可能である。なお、位置の一致性により対応付け処理を行う場合であっても、少なくとも方位の一致性が対応付けの判定条件に含まれることは明らかである。
【００５４】
また上記実施形態および変形例では、人物の位置や方位を検出する手段としてレーザ光による測距センサを用いて構成したが、例えば超音波やマイクロ波等を利用したセンサを用いることもできる。また、画像解析により人物を検出する画像センサを用い、画像上の人物の位置を実空間上の位置に変換して位置の一致性を判定する構成も採用可能である。この場合、画像上の水平方向座標により方位が特定され、垂直方向座標を逆透視変換して距離を推定することで、人物の位置を検出すればよい。
さらに、人物の位置変化を追跡して不審者判定のイベントを抽出する構成に代えて、人物の方位変化によりイベントを抽出して不審者判定を行ってもよい。この場合は、人物を検出するためのセンサは人物の方位のみ検出可能に構成すればよい。
【００５５】
また上記実施形態および変形例では、特定行動を検出したときの対応付けの有無によって不審者判定を行う構成としたが、対応付けにレベルを設定し、特定行動に応じて予め設定された対応付けレベルを満たしているか否かによって不審者判定を行ってもよい。対応付けレベルとは、例えば、リンク確立状態の継続性や、方位ずれ量の大きさ、無線タグの方位検出精度などによって設定される。リンク確立状態が長ければ、人物がその無線タグを所持している確度は高いと云えるため、対応付けレベルを高くする。同様に、方位ずれ量が小さいほど、或いは無線タグの方位検出精度が高いほど、対応付けレベルを高くする。そして、特定行動のうち滞留イベントについては比較的低い対応付けレベルであっても許容し、一方、入館イベントについては高い対応付けレベルであることを条件とするなど、必要とするセキュリティレベルに応じた運用が可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０  無線タグ、２０  リーダ、３０  測距センサ、４０  監視装置、４２  記憶部、４４  通報部、４６  報知部、４８  監視処理部、５０  通信回線、６０  警備センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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