(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する複数の収納部が並設された保管棚、その保管棚に対応して設置される物品入出庫部、及び、前記収納部と前記物品入出庫部との間で物品を搬送する棚側物品搬送手段を備える自動倉庫が設けられ、
外部から物品が搬入され且つ外部へ物品を搬出する外部搬出入部と前記物品入出庫部との間の物品搬送経路中の少なくとも一部に、無人搬送車担当経路が設定され、
前記無人搬送車担当経路には、設定走行経路に沿って床面を自動走行する無軌道型の無人搬送車が備えられ、
前記外部搬出入部に位置する物品を前記物品入出庫部に搬送する物品搬入処理、及び、前記物品入出庫部に位置する物品を前記外部搬出入部に搬送する物品搬出処理を行うべく、前記無人搬送車担当経路における前記自動倉庫側に位置する倉庫側物品移載部及び前記外部搬出入部側に位置する外部側物品移載部との間での搬送作業を前記無人搬送車に割り付ける搬送管理手段が設けられている物品処理設備であって、
前記搬送管理手段が、割込み要求が指令されたときには、前記倉庫側物品移載部と前記外部側物品移載部との間での搬送作業の一部の搬送作業を、作業者によって運転される有人搬送車に割り付けるように構成されている物品処理設備。
【請求項２】
前記有人搬送車に、前記倉庫側物品移載部を搬送元として搬送する物品のリスト又は前記外部側物品移載部を搬送元として搬送する物品のリストを表示するリスト表示手段、及び、そのリスト表示手段に表示されるリストのうちから搬送作業対象とする物品を選択する物品選択手段が装備され、
前記搬送管理手段が、前記倉庫側物品移載部及び前記外部側物品移載部に物品が搬入されると、その物品に対する搬送作業を前記無人搬送車に割り付けるように構成され、かつ、前記物品選択手段にて物品が選択されると、前記割込み要求が指令された状態であるとして、その選択された物品についての搬送作業を前記有人搬送車に優先的に割り付けるように構成されている請求項１記載の物品処理設備。
【請求項３】
前記搬送管理手段が、前記有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が前記倉庫側物品移載部又は前記外部側物品移載部に位置する状態が設定待ち時間を経過しても継続する場合には、その物品についての搬送作業の割り付けを前記有人搬送車から前記無人搬送車に変更するように構成されている請求項２に記載の物品処理設備。
【請求項４】
前記搬送管理手段が、前記無人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が前記倉庫側物品移載部又は前記外部側物品移載部に位置するときに、その物品が前記有人搬送車にて移載された場合には、その物品についての搬送作業の割り付けを前記無人搬送車から前記有人搬送車に変更するように構成されている請求項２又は３に記載の物品処理設備。
【請求項５】
前記有人搬送車に、前記倉庫側物品移載部又は前記外部側物品移載部に物品が停滞していることを報知する報知手段が装備されている請求項２〜４のいずれか１項に記載の物品処理設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する複数の収納部が並設された保管棚、その保管棚に対応して設置される物品入出庫部、及び、前記収納部と前記物品入出庫部との間で物品を搬送する棚側物品搬送手段を備える自動倉庫が設けられ、外部から物品が搬入され且つ外部へ物品を搬出する外部搬出入部と前記物品入出庫部との間の物品搬送経路中の少なくとも一部に、無人搬送車担当経路が設定され、前記無人搬送車担当経路には、設定走行経路に沿って床面を自動走行する無軌道型の無人搬送車が備えられ、前記外部搬出入部に位置する物品を前記物品入出庫部に搬送する物品搬入処理、及び、前記物品入出庫部に位置する物品を前記外部搬出入部に搬送する物品搬出処理を行うべく、前記無人搬送車担当経路における前記自動倉庫側に位置する倉庫側物品移載部及び前記外部搬出入部側に位置する外部側物品移載部との間での搬送作業を前記無人搬送車に割り付ける搬送管理手段が設けられている物品処理設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品処理設備は、外部から外部搬出入部に搬入される物品を、自動倉庫の保管棚に保管し、保管棚に保管した物品を、必要な時期に外部搬出入部から外部に搬出するようにするものであって、例えば物流センター等に設置されて使用されることになる。
【０００３】
そして、外部搬出入部と物品入出庫部との間の物品搬送経路中の少なくとも一部に、無人搬送車担当経路が設定されて、その無人搬送車担当経路には、設定走行経路に沿って床面を自動走行する無軌道型の無人搬送車が備えられて、搬送管理手段にて無人搬送車の作動を制御することにより、外部搬出入部に位置する物品を物品入出庫部に搬送する物品搬入処理や、物品入出庫部に位置する物品を前記外部搬出入部に搬送する物品搬出処理を、無人搬送車を利用して行うことができるものである（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
上記特許文献１には詳述はされていないが、搬送管理手段は、無人搬送車の作動を制御する際には、無人搬送車担当経路における自動倉庫側に位置する走行側物品移載部及び外部搬出入部側に位置する外部側物品移載部との間での搬送作業を無人搬送車に割り付けることになり、搬送管理手段にて割り付けられた搬送作業を無人搬送車が実行することになる。
そして、従来では、無人搬送車担当経路における自動倉庫側の物品移載部及び外部搬出入部側の物品移載部との間での搬送作業の全てが、無人搬送車に割り付けられるようになっていた。
【０００５】
ちなみに、上記特許文献１においては、自動倉庫の物品入出庫部としての入出庫装置が、無人搬送担当経路における倉庫側物品移載部となり、外部搬出入部としてのステーションコンベヤが、無人搬送担当経路における外部側物品移載部となる場合、つまり、外部搬出入部と物品入出庫部との間の物品搬送経路の全てが、無人搬送車担当経路となる場合が記載されているが、外部搬出入部と物品入出庫部との間の物品搬送経路中の一部が、無人搬送車担当経路として設定される場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−６５７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来では、無人搬送車担当経路における倉庫側物品移載部と外部側物品移載部との間での搬送作業の全てが無人搬送車に割り付けられることになるため、装備する無人搬送車の台数が増加して、設備の設置コストが高価になる不利があり、改善が望まれるものであった。
【０００８】
すなわち、装備する無人搬送車の台数は、自動倉庫への物品の保管や保管した物品の取出しを行う際の物品の搬送を停滞なく適切に行える台数とする必要があるが、物品の搬送作業は常時多量に存在するものではなく、例えば１日のうちの特定の時間帯に搬送作業が集中して発生する等、一般には、物品の搬送作業が多量に存在する時間帯と少量存在する時間帯とが存在することになり、しかも、物品の搬送作業が多量に存在する時間帯は、物品の搬送作業が少量存在する時間帯に較べて少ない傾向となる。
【０００９】
そして、物品の搬送作業の全てを無人搬送車に割り付ける場合には、物品の搬送作業が多量に存在する時間帯においても、物品の搬送を停滞なく適切に行える台数の無人搬送車を装備する必要があるが、物品の搬送作業が少量である時間帯においては、必要以上の台数の無人搬送車が装備された状態となる。
【００１０】
つまり、物品の搬送作業の全てを無人搬送車に割り付ける場合には、装備する無人搬送車の台数が、物品の搬送作業が少量である時間帯において必要となる台数以上となる結果、装備する無人搬送車の台数が増加して、設備の設置コストが高くなる不都合があり、改善が望まれるものであった。
【００１１】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品の搬送を停滞なく適切に行えるようにしながらも、装備する無人搬送車の台数を減少させて設備の設置コストの低下を図ることができる物品処理設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の物品処理設備は、物品を収納する複数の収納部が並設された保管棚、その保管棚に対応して設置される物品入出庫部、及び、前記収納部と前記物品入出庫部との間で物品を搬送する棚側物品搬送手段を備える自動倉庫が設けられ、
外部から物品が搬入され且つ外部へ物品を搬出する外部搬出入部と前記物品入出庫部との間の物品搬送経路中の少なくとも一部に、無人搬送車担当経路が設定され、
前記無人搬送車担当経路には、設定走行経路に沿って床面を自動走行する無軌道型の無人搬送車が備えられ、
前記外部搬出入部に位置する物品を前記物品入出庫部に搬送する物品搬入処理、及び、前記物品入出庫部に位置する物品を前記外部搬出入部に搬送する物品搬出処理を行うべく、前記無人搬送車担当経路における前記自動倉庫側に位置する倉庫側物品移載部及び前記外部搬出入部側に位置する外部側物品移載部との間での搬送作業を前記無人搬送車に割り付ける搬送管理手段が設けられているものであって、その第１特徴構成は、
前記搬送管理手段が、割込み要求が指令されたときには、前記倉庫側物品移載部と前記外部側物品移載部との間での搬送作業の一部の搬送作業を、作業者によって運転される有人搬送車に割り付けるように構成されている点を特徴とする。
【００１３】
すなわち、作業者によって運転される有人搬送車が、倉庫側物品移載部と外部側物品移載部との間での搬送作業を行うために装備されている。
そして、搬送管理手段が、割込み要求が指令されたときには、倉庫側物品移載部と外部側物品移載部との間での搬送作業の一部の搬送作業を、有人搬送車に割り付けることになる。
【００１４】
つまり、倉庫側物品移載部と外部側物品移載部との間での搬送作業の一部の搬送作業を、有人搬送車に割り付けることができるから、無人搬送車担当経路における倉庫側物品移載部及び外部側物品移載部との間での搬送作業が多量に存在する時間帯においては、その搬送作業の一部を有人搬送車に割り付けるようにすることができる。
ちなみに、無人搬送車担当経路における倉庫側物品移載部及び外部側物品移載部との間での搬送作業が少量である時間帯においては、その搬送作業の全てを無人搬送車に割り付けるようにする。
【００１５】
このように、無人搬送車担当経路における倉庫側物品移載部と外部側物品移載部との間での搬送作業が多量に存在する時間帯においては、その搬送作業の一部を有人搬送車にて行うことができるため、その搬送作業が多量に存在するときにも、物品の搬送を停滞なく適切に行えるようにしながらも、装備する無人搬送車の台数を減少させることができる。
【００１６】
そして、作業者によって運転される有人搬送車は、自動走行させるための種々の機器を装備することになる無人搬送車よりも、安価に構成できるため、設備の設置コストの低下を図ることが可能となるのである。
【００１７】
要するに、本願発明の第１特徴構成によれば、物品の搬送を停滞なく適切に行えるようにしながらも、装備する無人搬送車の台数を減少させて設備の設置コストの低下を図ることができる物品処理設備を提供できる。
【００１８】
本発明の物品処理設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記有人搬送車に、前記倉庫側物品移載部又は前記外部側物品移載部を搬送元として搬送する物品のうちの、搬送作業が前記無人搬送車に割り付けられていない物品のリストを表示するリスト表示手段、及び、そのリスト表示手段に表示されるリストのうちから搬送作業対象とする物品を選択する物品選択手段が装備され、
前記搬送管理手段が、前記倉庫側物品移載部及び前記外部側物品移載部に物品が搬入されると、その物品に対する搬送作業を前記無人搬送車に割り付けるように構成され、かつ、前記物品選択手段にて物品が選択されると、前記割込み要求が指令された状態であるとして、その選択された物品についての搬送作業を前記有人搬送車に優先的に割り付けるように構成されている点を特徴とする。
【００１９】
すなわち、搬送管理手段が、倉庫側物品移載部及び外部側物品移載部に物品が搬入されると、その物品に対する搬送作業を無人搬送車に割り付けることになり、割り付けられた物品が、無人搬送車にて搬送されることになる。
【００２０】
そして、有人搬送車に搭乗した作業者は、リスト表示手段にて表示される倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部を搬送元として搬送する物品のうちの、搬送作業が無人搬送車に割り付けられていない物品のリストを確認しながら、倉庫側物品移載部及又は外部側物品移載部において物品が停滞気味である場合等においては、物品選択手段によってリスト表示手段に表示されるリストのうちから搬送作業対象とする物品を選択して、その選択した物品を搬送する搬送作業を行うことになる。
【００２１】
搬送管理手段は、物品選択手段にて物品が選択されると、割込み要求が指令された状態であるとして、その選択された物品についての搬送作業を有人搬送車に優先的に割り付けることになり、物品選択手段にて選択された物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に搬入されても、その物品に対する搬送作業を無人搬送車に割り付けることがない。
【００２２】
このように、有人搬送車に対する搬送作業の割り付けが、有人搬送車を運転する作業者の意思によって行われるため、有人搬送車を運転する作業者は、例えば休憩が必要なときには休憩をとる等、無理な運転を行わずに、安全性を最優先した形態で搬送作業を行うことができるものとなる。
【００２３】
しかも、有人搬送車に対する搬送作業の割り付けを、物品選択手段によってリスト表示手段に表示されるリストのうちから搬送作業対象とする物品を選択することにより行うことができるものであるから、緊急的に搬送する必要がある物品を有人搬送車に割り付けて、緊急的に搬送することも可能となるものである。
【００２４】
つまり、有人搬送車は、無人であるが故に安全性を考慮して低速で走行する無軌道型の無人搬送車に較べて高速で走行することが可能なものであり、リスト表示手段にて表示される物品のリストのうちから、緊急で搬送する物品を選択することにより、有人搬送車にて無人搬送車よりも高速にて搬送することができるのである。
【００２５】
要するに、本発明の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、安全性を最優先した形態で搬送作業を行うことができ、しかも、緊急的に搬送する必要がある物品を緊急的に搬送することも可能な物品処理設備を提供できる。
【００２６】
本発明の物品処理設備の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、
前記搬送管理手段が、前記有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が前記倉庫側物品移載部又は前記外部側物品移載部に位置する状態が設定待ち時間を経過しても継続する場合には、その物品についての搬送作業の割り付けを前記有人搬送車から前記無人搬送車に変更するように構成されている点を特徴とする。
【００２７】
すなわち、有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する状態が設定待ち時間を経過しても継続する場合には、搬送管理手段が、その物品についての搬送作業の割り付けを有人搬送車から無人搬送車に変更することになる。
【００２８】
つまり、有人搬送車に搬送作業を割り付けられた状態で倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する物品は、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部から有人搬送車によって移載されることになるが、その物品の搬送作業を割り付けた有人搬送車を運転する作業者が、特別な事情により、その搬送作業を速やかに実行できない場合がある。
【００２９】
そのような場合には、有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置したままの状態が継続することになるが、このような状態が設定待ち時間を経過すると、その物品についての搬送作業の割り付けが、有人搬送車から無人搬送車に自動的に変更されることになるので、有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する状態が長時間に亘って継続されることを回避して、搬送作業効率が低下することを抑制できる。
【００３０】
説明を加えると、有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する状態は、その物品が位置する倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部による無人搬送車の搬送作業を停止することになるので、有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する状態が長時間に亘って継続すると、無人搬送車による搬送作業が停止されて、搬送作業効率が低下することになるが、有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する状態が長時間に亘って継続されることを回避して、搬送作業効率が低下することを抑制できるのである。
【００３１】
要するに、本発明の第３特徴構成によれば、上記第２特徴構成による作用効果に加えて、有人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する状態が長時間に亘って継続されることを回避して、搬送作業効率が低下することを抑制できる物品処理設備を提供できる。
【００３２】
本発明の物品処理設備の第４特徴構成は、上記第２又は第３特徴構成に加えて、
前記搬送管理手段が、前記無人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が前記倉庫側物品移載部又は前記外部側物品移載部に位置するときに、その物品が前記有人搬送車にて移載された場合には、その物品についての搬送作業の割り付けを前記無人搬送車から前記有人搬送車に変更するように構成されている点を特徴とする。
【００３３】
すなわち、無人搬送車に搬送作業を割り付けた物品が倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置するときに、その物品が有人搬送車にて移載された場合には、搬送管理手段が、その物品についての搬送作業の割り付けを無人搬送車から有人搬送車に変更することになる。
【００３４】
つまり、有人搬送車を運転する作業者が、例えば、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する物品が搬送されずに停滞気味であると判断したときには、その物品を移載して搬送するようにすれば、搬送管理手段が、その物品についての搬送作業の割り付けを無人搬送車から有人搬送車に変更することになる。
【００３５】
したがって、無人搬送車に搬送作業が割り付けられてはいるものの、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に位置する物品を、有人搬送車にて搬送することが可能となり、搬送作業効率の一層の向上を図ることができる。
【００３６】
要するに、本発明の第４特徴構成によれば、上記第２又は第３特徴構成による作用効果に加えて、搬送作業効率の一層の向上を図ることができる物品処理設備を提供できる。
【００３７】
本発明の物品処理設備の第５特徴構成は、上記第２〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記有人搬送車に、前記倉庫側物品移載部又は前記外部側物品移載部に物品が停滞していることを報知する報知手段が装備されている点を特徴とする。
【００３８】
すなわち、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に物品が停滞していると、そのことが、有人搬送車に装備した報知手段によって報知されることになる。
したがって、有人搬送車を運転する作業者は、報知手段の報知作動によって、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に物品が停滞していることを認識して、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に物品が停滞することを解消するための搬送作業を適切に行うことができる。
【００３９】
つまり、有人搬送車を運転する作業者にとっては、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部が離れている等のため、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に物品が停滞していることが分かり難いものとなる虞があるが、報知手段の報知作動によって、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に物品が停滞していることを適切に認識することができるため、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に物品が停滞することを解消するための搬送作業を適切に行うことができるのである。
【００４０】
要するに、本発明の第５特徴構成によれば、上記第２〜第４特徴構成のいずれかの作用効果に加えて、倉庫側物品移載部又は外部側物品移載部に物品が停滞することを解消するための搬送作業を適切に行うことができる物品処理設備を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】物品処理設備の概略平面図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】ＳＴＶの概略平面図
【図４】ＡＧＶの概略平面図
【図５】ＡＧＶの概略斜視図
【図６】有人フォークの斜視図
【図７】操作端末の概略正面図
【図８】点灯器の概略斜視図
【図９】制御構成を示すブロック図
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４２】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、パレットに載置した物品Ｐ（以下、単に物品と記載する）を保管する自動倉庫Ａ、外部から物品Ｐが搬入され且つ外部へ物品Ｐを搬出する外部搬出入部Ｂ、及び、自動倉庫Ａと外部搬出入部Ｂとの間で物品Ｐを搬送する物品搬送手段Ｄが設けられて、外部搬出入部Ｂに搬入された物品Ｐを物品搬送手段Ｄにて自動倉庫Ａに搬送して保管し、自動倉庫Ａに保管されている物品Ｐを物品搬送手段Ｄにて外部搬出入部Ｂに搬送して外部に搬出する物品処理設備が構成されている。
【００４３】
自動倉庫Ａは、物品Ｐを収納する複数の収納部Ｓが縦横に並設された保管棚１、その保管棚１に対応して設置される物品入出庫部として、その保管棚１の横側脇に設置される入出庫コンベヤ２、及び、収納部Ｓと入出庫コンベヤ２との間で物品Ｐを搬送する棚側物品搬送手段としてのスタッカークレーンＫとを備えて構成されている。
【００４４】
そして、本実施形態においては、左右一対の保管棚１からなる棚組の３個が、棚横幅方向に沿って並設され、各棚組の左右一対の保管棚１が、物品出し入れ方向を互いに対向させた状態で間隔を隔てて設置され、各棚組における左右一対の保管棚１の間の夫々に、スタッカークレーンＫが装備されている。
【００４５】
保管棚１は、図２に示すように、棚横幅方向に支柱１Ａを並設し、物品Ｐを載置支持する腕木Ｕを、各支柱１Ａに、上下方向に並べて設けて、棚横幅方向に隣接する支柱１Ａの間に、上下方向に並ぶ状態で収納部Ｓを形成するように構成されている。
【００４６】
また、図１に示すように、各棚組における左右一対の保管棚１の横側脇の夫々に、入出庫コンベヤ２が設置されている。
これらの入出庫コンベヤ２は、保管棚１から離れる側の端部に供給された物品Ｐを保管棚１に近接する端部に搬送する入庫搬送状態と、保管棚１に近接する端部に供給された物品Ｐを保管棚１から離れる側の端部に搬送する出庫搬送状態とに搬送方向を切換え自在に構成されている。
ちなみに、スタッカークレーンＫが、入出庫コンベヤ２における保管棚１に近接する端部との間で物品Ｐの移載を行うように構成され、物品搬送手段Ｄが、保管棚１から離れる側の端部との間で物品Ｐの移載を行うように構成されている。
【００４７】
図２に示すように、スタッカークレーンＫは、走行台車３から立設した昇降マスト４に沿って昇降駆動される昇降台５に、収納部Ｓの外方に引退する引退状態と収納部Ｓ内に突出する突出状態とに出退駆動自在なフォーク６を、物品移載装置として装備して、そのフォーク６の昇降作動及び出退作動により、物品Ｐを収納部Ｓに収納する降ろし処理及び収納部Ｓに収納した物品Ｐを取出す掬い処理を行うように構成されている。
【００４８】
つまり、スタッカークレーンＫに搭載された、又は、地上側に設置されたクレーン制御部ＫＣ（図９参照）が、入出庫コンベヤ２に入庫された物品Ｐを収納部Ｓに収納する入庫作業や、収納部Ｓに収納されている物品Ｐを入出庫コンベヤ２に出庫する出庫作業を行うべく、スタッカークレーンＫの作動を制御することになり、そして、入庫作業を行うときに、上記降ろし処理を行い、また、出庫作業を行うときに、上記掬い処理を行うことになる。
【００４９】
尚、クレーン制御部ＫＣは、入庫作業において入出庫コンベヤ２から物品Ｐを取出すときにも、上記掬い処理と同様にフォーク６を作動させ、出庫作業において入出庫コンベヤ２に物品Ｐを降ろすときにも、上記降ろし処理と同様にフォーク６を作動させることになる。
【００５０】
外部搬出入部Ｂには、本実施形態においては、６個の外部搬出入コンベヤ７が装備されている。
これらの外部搬出入コンベヤ７の夫々は、外部から搬入される物品Ｐを搬送する搬入状態と、外部に搬出する物品Ｐを搬送する搬出状態とに搬送方向を切換え自在に構成されている。
また、外部搬出入コンベヤ７の夫々は、複数個（例えば、７個）の物品Ｐを載置できる長さに構成され、かつ、搬入状態及び搬出状態のいずれにおいても、物品Ｐを搬送方向の先端側に詰めた状態に搬送できるように構成されている。
【００５１】
物品搬送手段Ｄは、自動倉庫Ａの入出庫コンベヤ２と中継搬送コンベヤ８との間の搬送を行う有軌道型の無人搬送車９（以下、ＳＴＶと呼称）、及び、中継搬送コンベヤ８と外部搬出入コンベヤ７との間の搬送を行う無軌道型の無人搬送車１０（以下、ＡＧＶと呼称）とを備えている。
つまり、自動倉庫Ａの入出庫コンベヤ２と外部搬出入コンベヤ７との間の物品搬送経路が、入出庫コンベヤ２と中継搬送コンベヤ８との間の搬送経路部分と、中継搬送コンベヤ８と外部搬出入コンベヤ７との間の搬送経路部分とからなり、そして、中継搬送コンベヤ８と外部搬出入コンベヤ７との間の搬送経路部分が、無軌道型のＡＧＶ１０が装備される無人搬送車担当経路に構成されている。
【００５２】
ちなみに、本実施形態においては、無軌道型のＡＧＶ１０が装備される無人搬送車担当経路における、自動倉庫側に位置する倉庫側物品移載部Ｆが、中継搬送コンベヤ８にて構成され、外部搬出入部側に位置する外部側物品移載部Ｇが、外部搬出入コンベヤ７にて構成されることになる。
【００５３】
尚、本実施形態においては、図１に示すように、ＡＧＶ１０よりも高速で走行するＳＴＶ９が２台装備され、ＡＧＶ１０が３台装備されている。
【００５４】
中継搬送コンベヤ８として、本実施形態においては、４個の中継搬送コンベヤ８が装備されている。
これら中継搬送コンベヤ８は、ＳＴＶ９の存在側の端部からＡＧＶ１０の存在側の端部に向けて物品Ｐを搬送するＡＧＶ側搬送状態と、ＡＧＶ１０の存在側の端部からＳＴＶ９の存在側の端部に向けて物品Ｐを搬送するＳＴＶ側搬送状態とに搬送方向を切換え自在に構成されている。
【００５５】
また、中継搬送コンベヤ８の夫々は、複数個（例えば、５個）の物品Ｐを載置できる長さに構成され、かつ、ＡＧＶ側搬送状態及びＳＴＶ側搬送状態のいずれにおいても、物品Ｐを搬送方向の先端側に詰めた状態に搬送できるように構成されている。
【００５６】
ＳＴＶ９は、図１及び図３に示すように、環状に設置された左右一対の走行レール１１にて案内されて走行するものであって、走行用電動モータ１２にて駆動される前後一対の駆動輪１３と、前後一対の遊転輪１４とを備え、また、図１に示すように、上部には物品移載用の物品搬送コンベヤ１５を備えている。
さらに、ＳＴＶ９には、ＳＴＶ制御部９Ａ（図９参照）が搭載されて、このＳＴＶ制御部９Ａが、走行用電動モータ１２の作動や物品搬送コンベヤ１５の作動を制御するように構成されている。
【００５７】
つまり、ＳＴＶ制御部９Ａは、走行レール１１に沿ってＳＴＶ９を走行させるべく、走行用電動モータ１２の作動を制御し、かつ、入出庫コンベヤ２及び中継搬送コンベヤ８との間で物品Ｐを移載すべく、物品搬送コンベヤ１５の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、ＳＴＶ９が入出庫コンベヤ２や中継搬送コンベヤ８との間で物品Ｐを移載する際には、ＳＴＶ制御部９Ａと、入出庫コンベヤ２の作動を制御する入出庫コンベヤ制御部２Ａ（図９参照）や、中継搬送コンベヤ８の作動を制御する中継コンベヤ制御部８Ａ（図９参照）との間で、搬送開始指令や搬送停止指令を相互通信することになるが、その詳細は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００５８】
尚、ＳＴＶ９は、図１に示すように、環状の左右一対の走行レール１１に沿って、一定方向に走行するものであり、かつ、他のＳＴＶ９を追い越すことができないため、先のＳＴＶ９が物品Ｐの移載のために停止しているときには、後続のＳＴＶ９は停止することになる。
【００５９】
ちなみに、詳述はしないが、入出庫コンベヤ２や中継搬送コンベヤ８に対する移載用の停止位置を示す停止位置指示体が、走行レール１１に対応して設置され、その走行位置指示体を検出する停止位置検出センサが、ＳＴＶ９に装備されている。そして、ＳＴＶ制御部９Ａが、停止位置検出センサの検出情報に基づいて、入出庫コンベヤ２及び中継搬送コンベヤ８に対する移載用の停止位置に停止するように構成されている。
【００６０】
また、例示はしないが、ＳＴＶ９には、入出庫コンベヤ２や中継搬送コンベヤ８に装備したステーション通信装置と通信するＳＴＶ側通信装置を装備しており、ステーション通信装置とＳＴＶ側通信装置との間での通信により、後述の如く、ＳＴＶ管理コントローラＳＣ（図９参照）からの搬送作業指令が、ＳＴＶ制御部９Ａに対して指令されるように構成されている。
つまり、ＳＴＶ９は、物品Ｐを積んで入出庫コンベヤ２や中継搬送コンベヤ８に走行して、物品Ｐを入出庫コンベヤ２や中継搬送コンベヤ８に移載すると、その後、次の搬送作業指令が指令されるまで、そこに停止することになる。
【００６１】
ＡＧＶ１０は、図１に示すように、環状の設定走行経路Ｌに沿って床面を自動走行するように構成されている。
ＡＧＶ１０には、図４に示すように、走行用電動モータ１６にて駆動される左右一対の前輪１７と、遊転する左右一対の後輪１８とが備えられ、そして、操舵用電動モータ１９によって、左右一対の前輪１７の向きが上下方向に沿う軸芯周りで変更調整することにより、直進状態、左旋回状態、及び、右旋回状態とに切換えられるように構成されている。
また、ＡＧＶの上部には、図１及び図５に示すように、物品移載用の物品搬送コンベヤ２０が装備されている。
【００６２】
ＡＧＶ１０には、ＡＧＶ制御部１０Ａ（図９参照）が搭載されて、ＡＧＶ制御部１０Ａが、走行用電動モータ１６、操舵用電動モータ１９、及び、物品搬送コンベヤ２０の作動を制御するように構成されている。
つまり、ＡＧＶ制御部１０Ａは、設定走行経路Ｌに沿ってＡＧＶ１０を自動走行させるべく、走行用電動モータ１６や操舵用電動モータ１９の作動を制御し、かつ、中継搬送コンベヤ８及び外部搬出入コンベヤ７との間で物品Ｐを移載すべく、物品搬送コンベヤ２０の作動を制御するように構成されている。
【００６３】
ちなみに、ＡＧＶ１０が中継搬送コンベヤ８や外部搬出入コンベヤ７との間で物品Ｐを移載する際には、ＡＧＶ制御部１０Ａと、中継コンベヤ制御部８Ａや外部搬出入コンベヤ７の作動を制御する外部搬出入コンベヤ制御部７Ａ（図９参照）との間で、搬送開始指令や搬送停止指令を相互通信することになるが、その詳細は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００６４】
尚、ＡＧＶ１０は、図１に示すように、環状の設定走行経路Ｌに沿って、一定方向に走行するものであり、かつ、他のＡＧＶ１０が物品Ｐを移載するために停止しているときには、そのＡＧＶ１０が停止する箇所を迂回する迂回経路部分Ｌａを通って、停止しているＡＧＶを追い越して走行することができるようになっている。
【００６５】
ＡＧＶ１０を自動走行させるための構成について説明を加えると、図５に示すように、位置設定用の光反射体２１が、設定走行経路Ｌに対応つけて設置されている。
ＡＧＶ１０には、図５に示すように、位置検出用のレーザー光を水平面内に沿って走査して、光反射体２１からの反射光を受光する投受光センサ２２が装備され、また、図９に示すように、前輪１７の回転量をＡＧＶ１０の走行距離として検出する走行距離検出用エンコーダ２３、及び、ジャイロ等にて構成されてＡＧＶ１０の方位を検出する方位検出センサ２４等が、自動走行用の計測機器として装備されている。
【００６６】
そして、ＡＧＶ制御部１０Ａは、水平面（床面）に沿う２次元座標上における設定走行経路Ｌに対応するマップ情報、及び、水平面（床面）に沿う２次元座標上における光反射体２１の位置情報を予め記憶しており、その記憶している情報と投受光センサ２２の検出情報（光反射体２１を検出したときの走査角情報）とに基づいて、水平面（床面）に沿う２次元座標上における現在位置を検出しながら、設定走行経路Ｌに沿ってＡＧＶ１０を走行させるべく、走行距離検出用エンコーダ２３及び方位検出センサ２４の情報に基づいて、操舵用電動モータ１９を作動させるように構成されている。
【００６７】
ちなみに、詳述はしないが、外部搬出入コンベヤ７や中継搬送コンベヤ８に対する移載用の停止位置を示す停止位置指示体が、設定走行経路Ｌに対応して設置され、その走行位置指示体を検出する停止位置検出センサが、ＡＧＶ１０に装備されている。そして、ＡＧＶ制御部１０Ａが、停止位置検出センサの検出情報に基づいて、外部搬出入コンベヤ７及び中継搬送コンベヤ８に対する移載用の停止位置に位置することを確認できるように構成されている。
【００６８】
また、例示はしないが、ＡＧＶ１０には、外部搬出入コンベヤ７や中継搬送コンベヤ８に装備したステーション通信装置と通信するＡＧＶ側通信装置を装備しており、ステーション通信装置とＡＧＶ側通信装置との間での通信により、後述の如く、ＡＧＶ管理コントローラＧＣ（図９参照）からの搬送作業指令が、ＡＧＶ制御部１０Ａに対して指令されるように構成されている。
つまり、ＡＧＶ１０は、物品Ｐを積んで外部搬出入コンベヤ７や中継搬送コンベヤ８に走行して、物品Ｐを外部搬出入コンベヤ７や中継搬送コンベヤ８に移載すると、その後、次の搬送作業指令が指令されるまで、そこに停止することになる。
【００６９】
次に、外部搬出入部Ｂに搬入された物品Ｐを自動倉庫Ａに保管し、かつ、保管した物品Ｐを外部搬出入部Ｂから外部に搬出するための制御構成について説明する。
【００７０】
図９に示すように、自動倉庫Ａの運転を管理する倉庫管理コントローラＡＣ、ＳＴＶ９の運転を管理するＳＴＶ管理コントローラＳＣ、ＡＧＶ１０の運転を管理するＡＧＶ管理コントローラＧＣ、及び、外部搬出入コンベヤ７及び中継搬送コンベヤ８の運転を管理するコンベヤ管理コントローラＣＣが設けられている。
また、外部搬出入部Ｂに搬入される物品Ｐの情報及び外部搬出入部Ｂから搬出する物品Ｐの情報が予め入力される上位コントローラＪＣ、及び、その上位コントローラＪＣから指令される搬入物品情報及び搬出物品情報に基づいて、物品処理設備全体の搬送を管理する搬送管理コントローラＤＣが設けられている。
【００７１】
ちなみに、図９においては、クレーン制御部ＫＣ、ＳＴＶ制御部９Ａ、及び、ＡＧＶ制御部１０Ａは、本実施形態においては複数存在するものであるが、一つを代表として記載するようにしており、同様に、他の機器類についても、複数存在するものであっても、一つを代表として記載するようにする。
【００７２】
外部搬出入部Ｂに装備した６個の外部搬出入コンベヤ７の外部側の端部には、第１物品情報読取センサ２５が装備されている。つまり、搬入される物品Ｐには、ＩＣタグ等を用いて構成されて、その物品の種類等を示す物品情報を記憶する物品情報記憶体が装備されており、第１物品情報読取センサ２５は、搬入される物品Ｐに装備された物品情報記憶体が記憶している物品情報を読取るように構成されている。
そして、第１物品情報読取センサ２５の検出情報は、図９に示すように、コンベヤ管理コントローラＣＣに入力されるように構成されている。
【００７３】
また、６個の外部搬出入コンベヤ７におけるＡＧＶ１０の存在側の端部には、物品Ｐの存在を検出する第１物品センサ２６が装備されている。
そして、この第１物品センサ２６の検出情報は、図９に示すように、ＡＧＶ管理コントローラＧＣに入力されるように構成されている。
【００７４】
４個の中継搬送コンベヤ８におけるＡＧＶ１０の存在側の端部には、物品Ｐの存在を検出する第２物品センサ２７、及び、搬入される物品Ｐに装備された物品情報記憶体が記憶している物品情報を読取る第２物品情報読取センサ２８が装備され、また、４個の中継搬送コンベヤ８におけるＳＴＶ９の存在側の端部には、物品Ｐの存在を検出する第３物品センサ２９、及び、搬入される物品Ｐに装備された物品情報記憶体が記憶している物品情報を読取る第３物品情報読取センサ３０が装備されている。
【００７５】
そして、図９に示すように、第２物品センサ２７及び第２物品情報読取センサ２８の検出情報がＡＧＶ管理コントローラＧＣに入力され、かつ、第３物品センサ２９及び第３物品情報読取センサ３０の検出情報がＳＴＶ管理コントローラＳＣに入力されるように構成されている。
【００７６】
複数の入出庫コンベヤ２における保管棚１から離れる側の端部には、物品Ｐの存在を検出する第４物品センサ３１、及び、搬入される物品Ｐに装備された物品情報記憶体が記憶している物品情報を読取る第４物品情報読取センサ３２が装備されている。
【００７７】
そして、図９に示すように、第４物品センサ３１の検出情報が、ＳＴＶ管理コントローラＳＣ及び倉庫管理コントローラＡＣに入力され、かつ、第４物品情報読取センサ３２の検出情報が、倉庫管理コントローラＡＣに入力されるように構成されている。
【００７８】
上位コントローラＪＣには、外部から搬入される物品Ｐについての、搬入時期や物品Ｐの種類についての情報、及び、外部に搬出する物品Ｐについての、搬出時期や物品Ｐの種類についての情報が予め入力され、上位コントローラＪＣは、入力された情報に基づいて、現時点から設定時間が経過するまでにおいて搬入が予測される物品Ｐの情報である搬入物品情報、及び、現時点から設定時間が経過するまでに搬出する物品Ｐの情報である搬出物品情報を作成して、作成した搬入物品情報及び搬出物品情報を搬送管理コントローラＤＣに指令することになる。
【００７９】
搬送管理コントローラＤＣは、上位コントローラＪＣから指令される搬入物品情報及び搬出物品情報等の情報に基づいて、外部搬出入部Ｂに装備した６個の外部搬出入コンベヤ７、４個の中継搬送コンベヤ８、及び、入出庫コンベヤ２の搬送方向を定めるコンベヤ搬送形態情報を作成し、また、上位コントローラＪＣから指令される搬入物品情報、並びに、コンベヤ管理コントローラＣＣを経由して入力される第１物品情報読取センサ２５の検出情報等の情報に基づいて、外部搬出入部Ｂに搬入される物品Ｐの夫々について、複数の保管棚１のうちのいずれの保管棚１に保管するかを定める物品保管先情報を作成し、さらに、上位コントローラＪＣから指令される搬出物品情報等の情報に基づいて、複数の保管棚１から物品Ｐを出庫する順序を定める出庫情報、及び、保管棚１から出庫した物品Ｐを外部搬出入コンベヤ７のいずれに搬送するかを定める搬送先情報作成して、それらの作成した情報を、倉庫管理コントローラＡＣ、ＳＴＶ管理コントローラＳＣ、ＡＧＶ管理コントローラＧＣ、及び、コンベヤ管理コントローラＣＣに指令することになる。
【００８０】
倉庫管理コントローラＡＣは、コンベヤ搬送形態情報に基づいて、左右一対の保管棚１からなる棚組の夫々に装備される左右一対の入出庫コンベヤ２の夫々をその搬送方向を設定して作動させ、また、出庫情報に基づいて、保管している物品Ｐを出庫すべく、クレーン制御部ＫＣに作業指令を指令し、かつ、入出庫コンベヤ２に搬入される物品Ｐを入庫すべく、第４物品センサ３１及び第４物品情報読取センサ３２の検出情報等の情報に基づいて、物品Ｐを収納する収納部Ｓを設定して、クレーン制御部ＫＣに作業指令を指令するように構成されている。
【００８１】
コンベヤ管理コントローラＣＣは、コンベヤ搬送形態情報に基づいて、６個の外部搬出入コンベヤ７及び４個の中継搬送コンベヤ８の夫々を、その搬送方向を設定して作動させるように構成されている。
【００８２】
ＳＴＶ管理コントローラＳＣは、コンベヤ搬送形態情報に基づいて、複数の入出庫コンベヤ２や４個の中継搬送コンベヤ８の搬送方向を確認しながら、入出庫コンベヤ２と中継搬送コンベヤ８との間で物品Ｐを搬送すべく、ＳＴＶ９の作動を制御することになり、その詳細は、後述する。
【００８３】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、コンベヤ搬送形態情報に基づいて、６個の外部搬出入コンベヤ７や４個の中継搬送コンベヤ８の搬送方向を確認しながら、外部搬出入コンベヤ７と中継搬送コンベヤ８との間で物品Ｐを搬送すべく、ＡＧＶ１０の作動を制御することになり、その詳細は、後述する。
【００８４】
ちなみに、搬送管理コントローラＤＣは、外部から物品Ｐが集中して搬入される時間帯においては、コンベヤ搬送形態情報として、６個の外部搬出入コンベヤ７、４個の中継搬送コンベヤ８、及び、複数の入出庫コンベヤ２の搬送方向を、集中して搬入される物品Ｐを搬送するのに適する状態とするように設定し、物品Ｐを外部に集中して搬出する時間帯においては、コンベヤ搬送形態情報として、６個の外部搬出入コンベヤ７、４個の中継搬送コンベヤ８、及び、複数の入出庫コンベヤ２の搬送方向を、集中して搬出する物品Ｐを搬送するのに適する状態とするように設定することになる。
【００８５】
さらに、搬送管理コントローラＤＣは、外部からの物品Ｐの搬入と外部への物品Ｐの搬出を並行して行う時間帯においては、コンベヤ搬送形態情報として、６個の外部搬出入コンベヤ７、４個の中継搬送コンベヤ８、及び、複数の入出庫コンベヤ２の搬送方向を、外部からの物品Ｐの搬入と外部への物品Ｐの搬出を並行して行うのに適する状態とするように設定することになるが、以下の説明においては、外部からの物品Ｐの搬入と外部への物品Ｐの搬出を並行して行う時間帯であるとして説明する。
【００８６】
したがって、以下の説明においては、外部搬出入部Ｂに装備した６個の外部搬出入コンベヤ７、４個の中継搬送コンベヤ８、及び、左右一対の保管棚１からなる棚組の夫々に装備される左右一対の入出庫コンベヤ２が、外部からの物品Ｐの搬入と外部への物品Ｐの搬出を並行して行うのに好適な搬送形態に設定されているものとする。
【００８７】
すなわち、外部搬出入部Ｂに装備した６個の外部搬出入コンベヤ７のうちの、ＡＧＶ１０の走行方向において上手側に位置する３個の外部搬出入コンベヤ７が、搬出状態に設定され、残りの３個の外部搬出入コンベヤ７が搬入状態に設定されている。
【００８８】
また、４個の中継搬送コンベヤ８のうちの、ＳＴＶ９の走行方向において上手側でかつＡＧＶ１０の走行方向で下手側に相当する箇所に位置する２個の中継搬送コンベヤ８が、ＡＧＶ側搬送状態に設定され、ＳＴＶ９の走行方向において下手側でかつＡＧＶ１０の走行方向で上手側に相当する箇所に位置する２個の中継搬送コンベヤ８が、ＳＴＶ側搬送状態に設定されている。
【００８９】
さらに、左右一対の保管棚１からなる棚組の夫々に装備される左右一対の入出庫コンベヤ２のうちの、ＳＴＶ９の走行方向上手側に位置する入出庫コンベヤ２が、入庫搬送状態に設定され、ＳＴＶ９の走行方向下手側に位置する入出庫コンベヤ２が、出庫搬送状態に設定されている。
【００９０】
ＳＴＶ管理コントローラＳＣによるＳＴＶ９に対する管理制御について説明する。
ＳＴＶ管理コントローラＳＣは、出庫搬送状態に設定されている入出庫コンベヤ２に装備した第４物品センサ３１が物品Ｐを検出すると、入出庫コンベヤ２から中継搬送コンベヤ８に搬送する物品Ｐが存在することを認識し、また、ＳＴＶ側搬送状態に設定されている中継搬送コンベヤ８に装備した第３物品センサ２９が物品Ｐを検出すると、中継搬送コンベヤ８から入出庫コンベヤ２に搬送する物品Ｐが存在することを認識することになる。
【００９１】
また、ＳＴＶ管理コントローラＳＣは、ＳＴＶ側搬送状態に設定されている中継搬送コンベヤ８に装備した第３物品情報読取センサ３０の読取情報、及び、  搬送管理コントローラＤＣから指令される物品保管先情報に基づいて、ＳＴＶ側搬送状態に設定されている中継搬送コンベヤ８に載置されている物品Ｐついての搬送先として、入庫搬送状態の入出庫コンベヤ２うちの、保管すべき保管棚１に対応する入出庫コンベヤ２を定めることになる。
【００９２】
そして、ＳＴＶ管理コントローラＳＣは、入出庫コンベヤ２から中継搬送コンベヤ８に搬送する物品Ｐが存在することや、中継搬送コンベヤ８から入出庫コンベヤ２に搬送する物品Ｐが存在することを認識すると、存在の認識が早い物品Ｐほど先に搬送する状態で物品Ｐを搬送すべく、その搬送作業をＳＴＶ９に割り付けることになり、その割り付けは、２台のＳＴＶ９のうちの、その搬送作業を早く実行することが可能なＳＴＶ９に割り付けることになる。
ちなみに、搬送作業を早く実行することが可能なＳＴＶ９とは、２台のＳＴＶ９のうちで、物品Ｐの非載置状態で早く搬送元に走行できるＳＴＶ９を意味するものである。
【００９３】
また、入出庫コンベヤ２から中継搬送コンベヤ８に物品Ｐを搬送する場合においては、２つの中継搬送コンベヤ８のいずれかを搬送先に定めることになるが、本実施形態においては、２つ中継搬送コンベヤ８が載置する物品Ｐの数が同数となるように、載置する物品Ｐの数が少ない方を優先的に搬送先として定め、かつ、２つ中継搬送コンベヤ８が載置する物品Ｐの数が同数の場合には、ＳＴＶ９の走行方向において下手側となる中継搬送コンベヤ８を優先的に搬送先と定めるように構成されている。
【００９４】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣによるＡＧＶ１０に対する管理制御について説明する。
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、搬入状態に設定されている外部搬出入コンベヤ７に装備した第１物品センサ２６が物品Ｐを検出すると、外部搬出入コンベヤ７から中継搬送コンベヤ８に搬送する物品Ｐが存在することを認識し、また、ＡＧＶ側搬送状態に設定されている中継搬送コンベヤ８に装備した第２物品センサ２７が物品Ｐを検出すると、中継搬送コンベヤ８から外部搬出入コンベヤ７に搬送する物品Ｐが存在することを認識することになる。
【００９５】
そして、ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、外部搬出入コンベヤ７から中継搬送コンベヤ８に搬送する物品Ｐが存在することや、中継搬送コンベヤ８から外部搬出入コンベヤ７に搬送する物品Ｐが存在することを認識すると、存在の認識が早い物品Ｐほど先に搬送する状態で物品Ｐを搬送すべく、その搬送作業をＡＧＶ１０に割り付けることになり、その割り付けは、３台のＡＧＶ１０のうちの、その搬送作業を早く実行することが可能なＡＧＶ１０に割り付けることになる。
ちなみに、搬送作業を早く実行することが可能なＡＧＶ１０とは、３台のＡＧＶ９のうちで、物品Ｐの非載置状態で早く搬送元に走行できるＡＧＶ１０を意味するものである。
【００９６】
また、外部搬出入コンベヤ７から中継搬送コンベヤ８に物品Ｐを搬送する場合においては、２つの中継搬送コンベヤ８のいずれかを搬送先に定めることになるが、本実施形態においては、２つ中継搬送コンベヤ８が載置する物品Ｐの数が同数となるように、載置する物品Ｐの数が少ない方を優先的に搬送先として定め、かつ、２つ中継搬送コンベヤ８が載置する物品Ｐの数が同数の場合には、ＡＧＶ１０の走行方向において下手側となる中継搬送コンベヤ８を優先的に搬送先と定めるように構成されている。
【００９７】
さらに、中継搬送コンベヤ８から外部搬出入コンベヤ７に物品Ｐを搬送する場合においては、３つの外部搬出入コンベヤ７のいずれかを搬送先に定めることになるが、本実施形態においては、搬送管理コントローラＤＣから指令される搬送先指令情報、及び、第２物品情報読取センサ２８の検出情報に基づいて、物品Ｐの搬送先となる外部搬出入コンベヤ７を定めるように構成されている。
【００９８】
本実施形態の基本的な構成は、上述の通りであり、以下、本実施形態の特徴的な構成について説明する。
すなわち、外部搬出入部Ｂに位置する物品Ｐを自動倉庫Ａの入出庫コンベヤ２に搬送する物品搬入処理、及び、入出庫コンベヤ２に位置する物品Ｐを外部搬出入部Ｂに搬送する物品搬出処理を行うべく、本実施形態においては、搬送管理手段としてのＡＧＶ管理コントローラＧＣが、無人搬送車担当経路における自動倉庫側に位置する倉庫側物品移載部Ｆとしての中継搬送コンベヤ８と、外部搬出入部側に位置する外部側物品移載部Ｇとしての外部搬出入コンベヤ７との間での搬送作業を、上述の如く、ＡＧＶ１０に割り付けることになるが、ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、割込み要求が指令されたときには、中継搬送コンベヤ８と外部搬出入コンベヤ７との間での搬送作業の一部の搬送作業を、作業者によって運転される有人搬送車Ｍに割り付けるように構成されている。
【００９９】
ちなみに、中継搬送コンベヤ８と外部搬出入コンベヤ７との間での搬送作業としては、中継搬送コンベヤ８から外部搬出入コンベヤ７に物品Ｐを搬送する搬出用搬送作業と、外部搬出入コンベヤ７から中継搬送コンベヤ８に物品Ｐを搬送する搬入用搬送作業とがあるが、本実施形態においては、搬入用搬送作業よりも搬出用搬送作業の方が遅滞なく行うことが必要であることに鑑みて、搬出用搬送作業の一部の搬送作業を、有人搬送車Ｍに割り付ける場合を例示する。
尚、本発明を実施するに、搬入用搬送作業の一部の搬送作業をも、有人搬送車Ｍに割り付ける形態で実施してもよく、あるいは、搬入用搬送作業の一部の搬送作業だけを、有人搬送車Ｍに割り付ける形態で実施してもよい。
【０１００】
有人搬送車Ｍは、図６に示すように、作業者が搭乗して運転する車体本体３５の前部に、物品移載用のフォーク３６を備えた、いわゆるフォークリフトを用いて構成されるものであって、ＡＧＶ１０が走行する床面を走行して、物品Ｐの搬送作業を行う構成されており、本実施形態では、図１に示すように、２台の有人搬送車Ｍが装備されている。
【０１０１】
そして、有人搬送車Ｍには、図６及び図９に示すように、中継搬送コンベヤ８を搬送元として搬送する物品Ｐのリストを表示するリスト表示手段Ｅａとして機能し、かつ、表示されるリストのうちから搬送作業対象とする物品Ｐを選択する物品選択手段Ｅｂとして機能する無線通信機能付のタッチパネル式の表示器３７が装備されている。
また、有人搬送車Ｍには、有人搬送車Ｍを運転する作業者に各種の情報を音声によって通知するヘッドホン３８が、タッチパネル式の表示器３７に接続された状態で装備されている。
【０１０２】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、搬送管理コントローラＤＣから指令される出庫情報、及び、ＡＧＶ１０による物品搬送の進捗情報に基づいて、中継搬送コンベヤ８を搬送元として搬送する物品Ｐのうちで、その搬送作業が未だＡＧＶ１０に割り付けられていない物品Ｐを示す未割り付け物品情報を管理し、その管理した未割り付け物品情報を、無線式の通信器Ｗを介して、タッチパネル式の表示器３７に通信するように構成されている。
【０１０３】
図７に示すように、表示器３７は、搬送管理コントローラＤＣからの未割り付け物品情報に基づいて、中継搬送コンベヤ８を搬送元として搬送する物品Ｐのうちで、その搬送作業が未だＡＧＶ１０に割り付けられていない物品Ｐについての作業Ｎｏ（識別番号）を、表示部分３７Ａに上下方向に並べて表示するように構成され、そして、表示されている作業Ｎｏ（識別番号）に対応する部分が作業者の手指にて押圧されると、その作業Ｎｏに対応する物品Ｐの搬送作業が選択された状態であることを検出して、その作業Ｎｏ（識別番号）をＡＧＶ管理コントローラＧＣに通信するように構成されている。
【０１０４】
尚、表示器３７の表示部分３７Ａには、複数の作業Ｎｏが出庫順に並べて表示されるようになっており、表示器３７には、その表示されている作業Ｎｏをスクロールするスクロールボタン３９が装備されている。
【０１０５】
また、表示器３７の表示部分３７Ａには、物品Ｐの作業Ｎｏ（識別番号）の横側に並べて、その作業Ｎｏの物品Ｐについての搬送元となる中継搬送コンベヤ８の識別情報を示す搬送元情報、及び、作業Ｎｏの物品Ｐについての搬送先となる外部搬出入コンベヤ７の識別情報を示す搬送先情報が表示されるようになっており、有人搬送車Ｍに搭乗した作業者は、搬送作業を選択した物品Ｐの搬送元となる中継搬送コンベヤ８がどのコンベヤであるか、及び、搬送作業を選択した物品の搬送先となる外部搬出入コンベヤ７がどのコンベヤであるかを認識できるようになっている。
【０１０６】
ちなみに、物品Ｐの搬送元となる中継搬送コンベヤ８は、ＳＴＶ９にて物品Ｐを中継搬送コンベヤ８にて搬送した結果として定まるものとなるため、未だ、中継搬送コンベヤ８に搬送されていない物品Ｐについての搬送元情報は、搬送元となる中継搬送コンベヤ８が定まってから表示されることになる。
【０１０７】
尚、本実施形態においては、中継搬送コンベヤ８の識別情報としては、４つの中継搬送コンベヤ８に対して連続番号として付した、第１〜第４コンベヤの情報が表示され、外部搬出入コンベヤ７の識別情報としては、６つの外部搬出入コンベヤ７に対して連続番号として付した、第１〜第６コンベヤの情報が表示される。
【０１０８】
搬送管理コントローラＤＣは、倉庫管理コントローラＡＣとの通信により、上述した出庫情報における複数の物品Ｐのうちの、保管棚１から取り出されたものと、未だ取り出されていないものとを区別する情報、保管棚１から取り出された物品Ｐのうちの、ＳＴＶ９にて搬送されたものと、未だ搬送されていないものとを区別する情報、ＳＴＶ９にて搬送された物品Ｐのうちの、中継搬送コンベヤ８に受け渡されたものと、未だ、受け渡されていないものとを区別する情報からなる物品搬送状況情報、並びに、複数の中継搬送コンベヤ８の夫々に載置されている物品Ｐの数を示す情報やその搬送方向での位置を示す情報からなるコンベヤ物品載置情報を管理して、その物品搬送状況情報並びにコンベヤ物品載置情報を、ＡＧＶ管理コントローラＧＣに通信するように構成されている。
【０１０９】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、物品Ｐの作業Ｎｏが表示器３７にて選択されると、搬送管理コントローラＤＣからの物品搬送状況情報、及び、コンベヤ物品載置情報に基づいて、その作業Ｎｏの物品Ｐが、ＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８におけるＡＧＶ側の端部に到着する時刻を予想して、その到着予測時刻を、表示器３７に通信するように構成されている。
尚、到着時刻予測時刻は、物品Ｐの現在位置や出庫情報における順位と、過去に搬送を行った際に要した時間を参照して、大まかな時間として求められるものである。
【０１１０】
表示器３７は、ＡＧＶ管理コントローラＧＣからの到着予測時刻を、予測時刻表示部４０に表示するように構成され、かつ、現在時刻を、予測時刻表示部４０に並ぶ現在時刻表示部４１に表示するように構成されている。
【０１１１】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、搬送管理コントローラＤＣからのコンベヤ物品載置情報に基づいて、ＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８の夫々に載置されている物品Ｐの数が、４個以上になると、物品停滞状態であると判別して、物品停滞情報を表示器３７に通信するように構成されている。
【０１１２】
表示器３７は、物品停滞情報を受信すると、停滞表示ランプ４２を点灯させ、かつ、ヘッドホン３８にて、例えば、「物品が停滞しています」等の警報情報を、音声情報として出力するように構成されている。
したがって、有人搬送車Ｍに搭乗している作業者は、停滞表示ランプ４２の点灯や、ヘッドホン３８から出力される警報情報に基づいて、ＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８にて物品Ｐが停滞していることを認識して、有人搬送車Ｍにて物品Ｐを搬送すべく、表示器３７に表示されている作業Ｎｏ（識別情報）を選択する操作を行うことになる。
【０１１３】
ちなみに、本実施形態においては、中継搬送コンベヤ８に物品Ｐが停滞していることを報知する報知手段が、停滞表示ランプ４２やヘッドホン３８にて構成されることになる。
尚、有人搬送車Ｍによる搬送作業を、外部搬出入コンベヤ７から中継搬送コンベヤ８への搬送作業にも割り付けるように構成する場合においては、外部搬出入コンベヤ７に載置されている物品数が多くなると、物品Ｐが停滞している状態であるとして、停滞表示ランプ４２やヘッドホン３８にて、物品Ｐが停滞している状態であることを報知させるようにするとよい。
【０１１４】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、ＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８に物品Ｐが搬入されて、その中継搬送コンベヤ８に装備した第２物品センサ２７が物品Ｐの存在を検出すると、基本的には、上述の如く、その物品Ｐに対する搬送作業をＡＧＶに割り付けることになるが、第２物品情報読取センサ２８にて読取られた物品情報が、表示器３７にて選択された作業Ｎｏの物品Ｐである場合には、上述した割込み要求が指令された状態であるとして、その物品Ｐについての搬送作業を有人搬送車Ｍに優先的に割り付けて、その搬送作業をＡＧＶ１０には割り付けないように構成されている。
【０１１５】
ちなみに、ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、上述の如く、物品Ｐについての搬送作業を有人搬送車Ｍに割り付けた場合には、表示器３７にて選択された作業Ｎｏの物品Ｐが到着したことを示す到着情報を、表示器３７に通信するように構成されている。
そして、表示器３７は、到着情報を受信すると、その後設定時間の間、表示器３７の表示部分３７Ａに表示されている作業Ｎｏのうちの、有人搬送車Ｍに割り付けた作業Ｎｏに対応する部分を点滅させ、かつ、例えば、「物品が到着しました」等の案内情報を、ヘッドホン３８にて音声情報として出力するように構成されている。
【０１１６】
したがって、有人搬送車Ｍに搭乗する作業者は、表示器３７の表示部分３７Ａにおける作業Ｎｏに対応する部分の点滅、及び、ヘッドホン３８にて出力される案内情報にて、搬送すべき物品Ｐが、ＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８のＡＧＶ側端部に到着したことを認識して、搬送作業を開始できるようになっている。
【０１１７】
また、図１及び図８に示すように、複数の中継搬送コンベヤ８の夫々に対応して端末操作器４３が装備され、この端末操作器４３には、パトライト等の表示ランプ４４、作業の完了を入力するための完了ボタン４５、異常発生時において装置を非常停止させる非常停止ボタン４６が装備されている。
尚、複数の外部搬出入コンベヤ７の夫々についても、中継搬送コンベヤ８に対応して設置した端末操作器４３と同様な端末操作器４３が設置されることになる。
【０１１８】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、上述の如く、物品Ｐについての搬送作業を有人搬送車Ｍに割り付けた場合には、その割付を行った物品Ｐが載置されている中継搬送コンベヤ８に対応して設置されている端末操作器４３の表示ランプ４４を点灯させるように構成されている。
したがって、有人搬送車Ｍに搭乗する作業者は、表示ランプ４４の点灯により、搬送すべき物品Ｐの存在位置を、的確に認識できることになる。
【０１１９】
表示器３７には、図７に示すように、掬い完了ボタン４７、卸し完了ボタン４８、割込みボタン４９が装備されている。
【０１２０】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、上述の如く、物品Ｐについての搬送作業を有人搬送車Ｍに割り付けた場合において、第２物品センサ２７が物品Ｐの不存在を検出し、かつ、その割付を行った物品Ｐが載置されている中継搬送コンベヤ８に対応して設置されている端末操作器４３の完了ボタン４５が操作されて、完了情報が入力される、あるいは、表示器３７の掬い完了ボタン４７が操作されて、完了情報が入力されると、有人搬送車Ｍに搬送作業を割り付けた物品Ｐが、中継搬送コンベヤ８から有人搬送車Ｍに移載されたと判別するように構成されている。
【０１２１】
したがって、有人搬送車Ｍに搭乗する作業者は、搬送すべき物品Ｐを中継搬送コンベヤ８から移載したときには、物品Ｐが載置されている中継搬送コンベヤ８に対応して設置されている端末操作器４３の完了ボタン４５を操作するか、あるいは、表示器３７の掬い完了ボタン４７を操作して、物品Ｐの移載（掬い）が完了したことを入力することになる。
【０１２２】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、外部搬出入コンベヤ７に対応して設置した第１物品センサ２６が物品Ｐの存在を検出し、かつ、外部搬出入コンベヤ７に対応して設置されている端末操作器４３の完了ボタン４５が操作されて、完了情報が入力される、あるいは、表示器３７の卸し完了ボタン４８が操作されて、完了情報が入力されると、有人搬送車Ｍに搬送作業を割り付けた物品Ｐが、有人搬送車Ｍから外部搬出入コンベヤ７に移載（卸し）されたと判別するように構成されている。
【０１２３】
したがって、有人搬送車Ｍに搭乗する作業者は、搬送すべき物品Ｐを有人搬送車Ｍから外部搬出入コンベヤ７に移載したときには、物品Ｐを移載した外部搬出入コンベヤ７に対応して設置されている端末操作器４３の完了ボタン４５を操作するか、あるいは、表示器３７の卸し完了ボタン４８を操作して、物品Ｐの移載（卸し）が完了したことを入力することになる。
【０１２４】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、有人搬送車Ｍに搬送作業を割り付けた物品ＰがＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８に位置する状態が設定待ち時間を経過しても継続する場合には、その物品Ｐについての搬送作業の割り付けを有人搬送車ＭからＡＧＶに変更するように構成されている。
つまり、有人搬送車Ｍに搬送作業を割り付けた物品ＰがＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８に位置する状態が設定待ち時間を経過しても継続する場合には、その物品Ｐについての搬送作業をＡＧＶ１０に割り付けるように構成されている。
この場合、ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、その物品Ｐを最優先して搬送すべく、ＡＧＶ１０に対して搬送作業を割り付けることになる。
【０１２５】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、ＡＧＶ１０に搬送作業を割り付けた物品ＰがＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８に位置するときに、表示器３７の割込みボタン４９が操作されて、割込み情報が入力された後、その物品Ｐが有人搬送車Ｍにて移載された場合には、その物品Ｐについての搬送作業の割り付けをＡＧＶから有人搬送車Ｍに変更するように構成されている。
つまり、ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、有人搬送車Ｍにて移載された物品ＰについてのＡＧＶ１０に割り付けを解消して、その物品Ｐの搬送作業を有人搬送車Ｍに割り付けるように構成されている。
【０１２６】
ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、ＡＧＶ１０に搬送作業を割り付けた物品ＰがＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８に位置するときに、その物品Ｐが有人搬送車Ｍにて移載された場合には、その物品Ｐについての作業Ｎｏ、搬送元情報、及び、搬送先情報を、緊急表示情報として、表示器３７に通信するように構成されている。
【０１２７】
表示器３７は、ＡＧＶ管理コントローラＧＣから緊急表示情報が通信されてきた場合には、その後設定時間の間、作業Ｎｏ、搬送元情報、及び、搬送先情報を点滅状態で表示させるように構成されている。
【０１２８】
したがって、有人搬送車Ｍに搭乗する作業者は、表示器３７の割込みボタン４９を操作して、中継搬送コンベヤ８から物品Ｐを移載（掬い）した場合には、その後、表示器３７にて表示される緊急表示情報、つまり、作業Ｎｏ、搬送元情報、及び、搬送先情報に基づいて、その物品Ｐについての搬送先を認識して、搬送先となる外部搬出入コンベヤ７に物品Ｐを搬送することになる。
尚、物品Ｐを外部搬出入コンベヤ７に移載（卸し）する場合は、表示器３７にて選択した物品Ｐを外部搬出入コンベヤ７に移載（卸し）する場合と同様であるので、その説明は省略する。
【０１２９】
ちなみに、詳述はしないが、ＡＧＶ１０には、障害物を検出する障害物検出センサが装備されて、有人搬送車Ｍを障害物として検出した場合には、非常停止するように構成されている。
また、有人搬送車Ｍには、固有情報を通信するＩＤタグが装備され、これに対応して、中継搬送コンベヤ８や外部搬出入コンベヤ７には、有人搬送車ＭのＩＤタグを読取ることによって、有人搬送車Ｍが中継搬送コンベヤ８や外部搬出入コンベヤ７に対応する箇所に位置することを検出する有人搬送車存在検出センサが装備されており、ＡＧＶ管理コントローラＧＣは、有人搬送車存在検出センサにて有人搬送車Ｍが存在することが検出されている領域については、ＡＧＶ１０を直ちに停止できる低速で走行させるように、ＡＧＶ制御部１０Ａに指令するように構成されている。
【０１３０】
次に、ＡＧＶ管理コントローラＧＣが実行する割り付け処理について、図１０のフローチャートについて説明する。
先ず、搬送要求が発生したか否かを判別する（＃１）。つまり、搬入状態に設定されている外部搬出入コンベヤ７に装備した第１物品センサ２６が物品Ｐを検出する状態になる、及び、ＡＧＶ側搬送状態に設定されている中継搬送コンベヤ８に装備した第２物品センサ２７が物品Ｐを検出する状態となると、搬送要求が発生した状態であると判別することになる。
【０１３１】
＃１にて、搬送要求が発生していると判別した場合には、搬送要求が発生した物品Ｐの搬送作業について、有人搬送車Ｍによる割込み要求があるか否かを判別する（＃２）。
そして、有人搬送車Ｍによる割込み要求がない場合には、搬送要求が発生した物品Ｐの搬送作業をＡＧＶ１０に割り付ける処理を実行し（＃３）、有人搬送車Ｍによる割込み要求がある場合には、搬送要求が発生した物品Ｐの搬送作業を有人搬送車Ｍに割り付ける処理を実行する（＃４）。
【０１３２】
次に、ＡＧＶ１０に割り付けた物品Ｐが有人搬送車Ｍにて移載されたか否かを判断し（＃５）、有人搬送車Ｍにて移載された場合には、その物品Ｐの搬送作業の割り付けを有人搬送車Ｍに変更する（＃６）。
【０１３３】
続いて、＃４にて、搬送作業を有人搬送車Ｍに割り付けた物品ＰがＡＧＶ側搬送状態の中継搬送コンベヤ８に位置する状態の経過時間が、設定待ち時間以上であるか否かを判別して（＃７）、経過時間が設定待ち時間以上である場合には、その物品Ｐの搬送作業の割付をＡＧＶ１０に変更して、その物品Ｐの搬送作業をＡＧＶ１０に割り付ける処理を実行する（＃８）。
【０１３４】
以上の通り、本実施形態においては、本来はＡＧＶ１０にて実行する搬送作業の一部の搬送作業を、有人搬送車Ｍにて行うことができるため、中継搬送コンベヤ８と外部搬出入コンベヤ７との間で物品Ｐの搬送を行うために装備するＡＧＶ１０の台数を減少させて、物品処理設備の設置コストの低廉化を図ることができる。
【０１３５】
上記実施形態では、中継搬送コンベヤ８と外部搬出入コンベヤ７との間での搬送作業のうちの、中継搬送コンベヤ８から外部搬出入コンベヤ７に物品Ｐを搬送する搬出用搬送作業の一部の搬送作業を、有人搬送車Ｍに割り付ける場合を例示したが、既述の通り、外部搬出入コンベヤ７から中継搬送コンベヤ８に物品Ｐを搬送する搬入用搬送作業の一部の搬送作業を、有人搬送車Ｍに割り付けるようにしてもよい。
この場合、表示器３７には、搬入状態の外部搬出入コンベヤ７に載置されている物品Ｐについての情報を、選択対象の物品Ｐであるとして表示させることになる。
【０１３６】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、無軌道型の無人搬送車が、レーザー光を走査する投受光センサを用いて走行制御される場合を例示したが、例えば、床面に、設定走行経路に沿って、帯状の磁性体や光反射テープ等の誘導ラインを設置し、その誘導ラインを検出するライン検出センサを無軌道型の無人搬送車に装備して、ライン検出センサの検出情報に基づいて、無軌道型の無人搬送車を設定走行経路に沿って走行させる形態で実施してもよい。
【０１３７】
（２）上記実施形態では、外部搬出入部と自動倉庫の物品入出庫部との間に、無軌道型の無人搬送車に加えて、有軌道側の無人搬送車としてのＳＴＶを備えさせて、無軌道型の無人車搬送経路における倉庫側物品移載部が中継搬送コンベヤとなり、外部側物品移載部が外部搬出入部の外部搬出用コンベヤとなる場合を例示したが、有軌道側の無人搬送車としてのＳＴＶを省略する形態で実施してもよい。
この場合、無軌道型の無人車搬送経路における倉庫側物品移載部が、物品入出庫部としての入出庫コンベヤとなり、外部側物品移載部が外部搬出入部の外部搬出用コンベヤとなる。
【０１３８】
（３）上記実施形態では、物品として、パレットに載置される物品を例示して、有人搬送車が、フォークリフトを用いて構成される場合を例示したが、有人搬送車としては、フォークリフトに代えて、搬送コンベヤを装備する形態のもの等、種々の形態のものを用いることができ、また、物品としては、コンテナに収納される物品や、ダンボール箱に収納される物品等、種々の物品に適用できることになる。
【０１３９】
（４）上記実施形態では、有人搬送車に装備したリスト表示手段、及び、物品選択手段を用いて、有人搬送車にて搬送する物品を選択する場合を例示したが、例えば、物品処理設備を管理する管理室に、リスト表示手段及び物品選択手段を装備して、管理室に存在する管理人にて、有人搬送車にて搬送する物品を選択させるようにしてもよい。
【０１４０】
（５）上記実施形態では、有人搬送車にて搬送する物品を人為的に選択する場合を例示したが、搬送する物品のうちの設定判別条件に対応する物品を、有人搬送車に自動的に割り付ける形態で実施してもよい。
ちなみに、設定判別条件としては、順次搬送される物品のうちの、設定数おきのものを割り付ける条件や、物品の搬送が渋滞したときに、その渋滞している物品を割り付ける条件を採用することができる。
【０１４１】
（６）上記実施形態では、有人搬送車が２台装備される場合を例示したが、有人搬送車を装備する台数は、１台や３台以上にする等、設備の大きさや物品の搬送作業数等に応じて、各種変更できるものである。
【０１４２】
（７）上記実施形態では、倉庫管理コントローラＡＣやＡＧＶ管理コントローラＧＣ等の多数のコントローラを備えさせて、ＡＧＶ管理コントローラＧＣを主要部として、搬送管理手段が構成される場合を例示したが、設備の制御構成は種々変更できるものである。
【符号の説明】
【０１４３】
１          保管棚
２          入出庫部
１０        無軌道型の無人搬送車
３８、４２  報知手段
Ａ          自動倉庫
Ｂ          外部搬出入部
Ｅａ        リスト表示手段
Ｅｂ        物品選択手段
ＧＣ        搬送管理手段
Ｋ          棚側物品搬送手段
Ｌ          設定走行経路
Ｍ          有人搬送車
Ｓ          収納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005729606.tif 000008
【図８】
0005729606.tif 000009
【図９】
0005729606.tif 000010
【図１０】
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