(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁界を発生する磁界発生部が内部に設けられたカプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生部から発生した磁界を検出して検出信号を出力する複数の磁界検出部と、
前記複数の磁界検出部からそれぞれ出力された前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出する位置算出部と、
を備え、
前記複数の磁界検出部は、単一の平面上に配置され、且つ、前記カプセル型医療装置の検出を行う閉じた検出対象空間を平面上に投影した領域である第１の領域に対して、所定の比率だけ大きく、且つ、前記第１の領域を含む前記平面上の閉じた領域である第２の領域において、少なくとも前記第２の領域の外周上に配置されていることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記複数の磁界検出部の内の少なくとも１つは、前記第１の領域の外周と前記第２の領域の外周との間の領域である第３の領域に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記複数の磁界検出部は、前記第１の領域と前記第３の領域とに少なくとも１つずつ配置されていることを特徴とする請求項２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記複数の磁界検出部の少なくとも一部は、磁界の検出方向が前記平面と直交する軸と平行になるように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記複数の磁界検出部の少なくとも一部は、磁界の検出方向が前記平面内の互いに直交する２つの軸及び前記平面と直交する軸とそれぞれ平行な３つの磁界検出部を１組として配置されていることを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記複数の磁界検出部の一部は、前記第１の領域に、磁界の検出方向が前記平面と直交する軸と平行になるように配置され、
前記複数の磁界検出部の他の一部は、前記第１の領域の外周と前記第２の領域の外周との間の領域である第３の領域に、磁界の検出方向が前記平面内の互いに直交する２つの軸及び前記平面と直交する軸とそれぞれ平行な３つの磁界検出部を１組として配置されていることを特徴とする請求項５に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記複数の磁界検出部のうちの各磁界検出部と、当該磁界検出部に対して最も近接する磁界検出部との間隔が均一であることを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項８】
前記複数の磁界検出部のうちの各磁界検出部と、当該磁界検出部に対して最も近接する磁界検出部との間隔は、前記第２の領域の中央部よりも周縁部において短いことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項９】
前記第２の領域は四角形状をなし、
前記複数の磁界検出部のうちの各磁界検出部と、当該磁界検出部に対して最も近接する磁界検出部との間隔は、前記第２の領域の中央部よりも前記四角形状の角部において短いことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項１０】
前記比率は１２０％以上であることを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項１１】
前記比率は１２０％以上２００％以下であることを特徴とする請求項１０に記載の位置検出装置。
【請求項１２】
前記比率は１２０％以上１４０％以下であることを特徴とする請求項１１に記載の位置検出装置。
【請求項１３】
請求項１に記載の位置検出装置と、
磁界を発生する磁界発生部が内部に設けられたカプセル型医療装置と、
を備えることを特徴とする位置検出システム。
【請求項１４】
前記カプセル型医療装置が導入される被検体を載置させるベッドをさらに備え、
前記複数の磁界検出部は、前記平面を前記ベッドの被検体載置面と平行にした状態で、前記ベッドの下方に、該ベッドと一体的に配置されることを特徴とする請求項１３に記載の位置検出システム。
【請求項１５】
前記カプセル型医療装置は、内部に永久磁石をさらに備え、
前記カプセル型医療装置が導入される被検体の外部に設けられ、前記第１の領域を含む空間に磁界を発生させる誘導磁界発生部と、
前記誘導磁界発生部に並進と回転との少なくとも一方をさせ、前記カプセル型医療装置の位置における誘導磁界を変化させることにより、前記被検体内において前記カプセル型医療装置を誘導する誘導磁界制御部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１３に記載の位置検出システム。
【請求項１６】
前記第１の領域は、前記誘導磁界発生部が水平面内において移動可能な範囲よりも小さいことを特徴とする請求項１５に記載の位置検出システム。
【請求項１７】
前記磁界発生部は、所定の周波数成分を有する交番磁界を発生することを特徴とする請求項１３に記載の位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されたカプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置及び位置検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検体内に導入されて被検体内に関する種々の情報を取得する、或いは、被検体内に薬剤等を投与するといったカプセル型医療装置が開発されている。一例として、内視鏡の分野においては、被検体の消化管内（管腔内）に導入可能な大きさに形成されたカプセル型内視鏡が知られている。カプセル型内視鏡は、カプセル形状をなす筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えたものであり、被検体に嚥下された後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら撮像を行い、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）の画像データを順次、無線送信する。無線送信された画像データは、被検体外に設けられた受信装置によって受信され、さらに、ワークステーション等の画像処理装置に取り込まれて所定の画像処理が施される。それにより、画像処理装置において、被検体の体内画像を静止画又は動画により再生表示することができる。【０００３】
また、このような体内画像に写った被検体の部分を特定するため、被検体内におけるカプセル型医療装置の位置を検出するシステムが開発されている。例えば特許文献１には、磁界を発生するコイル（マーカコイル）をカプセル型医療装置内に設け、マーカコイルから発生した磁界を被検体外に設けられた磁界検出用のコイル（以下、センスコイルという）で検出し、検出した磁界の強度に基づいてカプセル型医療装置の位置を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１３２０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、被検体内におけるカプセル型医療装置の検出精度を向上させるためには、カプセル型医療装置から発生する磁界強度を大きくする、或いは、センスコイルの数を増やすといったことが考えられる。しかしながら、前者の場合、カプセル型医療装置における消費電力が増加し、内蔵するバッテリの寿命が短くなるため、好ましくない。一方、後者の場合、センスコイルからの出力信号を処理する処理回路の規模が大きくなり、システムの大型化及び消費電力の増加という問題が生じる。【０００６】
また、特許文献１においては、各々に複数のセンスコイルが並べられた複数のパネルを被検体の周囲に立体的に組み立てて配置している（特許文献１の図９参照）。この場合にも、被検体の周囲に３次元的に大きなスペースが必要となり、やはりシステム全体が大型化してしまう。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被検体内に導入されたカプセル型医療装置の位置を精度良く検出することができ、且つ、システム全体の省スペース化を図ることができる位置検出装置及び位置検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る位置検出装置は、磁界を発生する磁界発生部が内部に設けられたカプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、前記磁界発生部から発生した磁界を検出して検出信号を出力する複数の磁界検出部と、前記複数の磁界検出部からそれぞれ出力された前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出する位置算出部と、を備え、前記複数の磁界検出部は、単一の平面上に配置され、且つ、前記カプセル型医療装置の検出を行う閉じた検出対象空間を平面上に投影した領域である第１の領域に対して、所定の比率だけ大きく、且つ、前記第１の領域を含む前記平面上の閉じた領域である第２の領域に配置されていることを特徴とする。【０００９】
上記位置検出装置において、前記複数の磁界検出部の内の少なくとも１つは、前記第１の領域の外周と前記第２の領域の外周との間の領域である第３の領域に配置されていることを特徴とする。【００１０】
上記位置検出装置において、前記複数の磁界検出部は、前記第１の領域と前記第３の領域とに少なくとも１つずつ配置されていることを特徴とする。【００１１】
上記位置検出装置において、前記複数の磁界検出部の少なくとも一部は、磁界の検出方向が前記平面と直交する軸と平行になるように配置されていることを特徴とする。【００１２】
上記位置検出装置において、前記複数の磁界検出部の少なくとも一部は、磁界の検出方向が前記平面内の互いに直交する２つの軸及び前記平面と直交する軸とそれぞれ平行な３つの磁界検出部を１組として配置されていることを特徴とする。【００１３】
上記位置検出装置において、前記複数の磁界検出部の一部は、前記第１の領域に、磁界の検出方向が前記平面と直交する軸と平行になるように配置され、前記複数の磁界検出部の他の一部は、前記第１の領域の外周と前記第２の領域の外周との間の領域である第３の領域に、磁界の検出方向が前記平面内の互いに直交する２つの軸及び前記平面と直交する軸とそれぞれ平行な３つの磁界検出部を１組として配置されていることを特徴とする。【００１４】
上記位置検出装置において、前記複数の磁界検出部のうちの各磁界検出部と、当該磁界検出部に対して最も近接する磁界検出部との間隔が均一であることを特徴とする。【００１５】
上記位置検出装置において、前記複数の磁界検出部のうちの各磁界検出部と、当該磁界検出部に対して最も近接する磁界検出部との間隔は、前記第２の領域の中央部よりも周縁部において短いことを特徴とする。【００１６】
上記位置検出装置において、前記第２の領域は四角形状をなし、前記複数の磁界検出部のうちの各磁界検出部と、当該磁界検出部に対して最も近接する磁界検出部との間隔は、前記第２の領域の中央部よりも前記四角形状の角部において短いことを特徴とする。【００１７】
上記位置検出装置において、前記比率は１２０％以上であることを特徴とする。
上記位置検出装置において、前記比率は１２０％以上２００％以下であることを特徴とする。
上記位置検出装置において、前記比率は１２０％以上１４０％以下であることを特徴とする。【００１８】
本発明に係る位置検出システムは、前記位置検出装置と、磁界を発生する磁界発生部が内部に設けられたカプセル型医療装置と、を備えることを特徴とする。【００１９】
上記位置検出システムは、前記カプセル型医療装置が導入される被検体を載置させるベッドをさらに備え、前記複数の磁界検出部は、前記平面を前記ベッドの被検体載置面と平行にした状態で、前記ベッドの下方に、該ベッドと一体的に配置されることを特徴とする。【００２０】
上記位置検出システムにおいて、前記カプセル型医療装置は、内部に永久磁石をさらに備え、前記カプセル型医療装置が導入される被検体の外部に設けられ、前記第１の領域を含む空間に磁界を発生させる誘導磁界発生部と、前記誘導磁界発生部に並進と回転との少なくとも一方をさせ、前記カプセル型医療装置の位置における誘導磁界を変化させることにより、前記被検体内において前記カプセル型医療装置を誘導する誘導磁界制御部と、をさらに備えることを特徴とする。【００２１】
上記位置検出システムにおいて、前記第１の領域は、前記誘導磁界発生部が水平面内において移動可能な範囲よりも小さいことを特徴とする。【００２２】
上記位置検出システムにおいて、前記磁界発生部は、所定の周波数成分を有する交番磁界を発生することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、複数の磁界検出部を、カプセル型医療装置の位置を検出する検出空間を平面上に投影した第１の領域に対して、所定の比率だけ大きく、且つ第１の領域を含む同じ平面上の閉じた領域である第２の領域に配置するので、カプセル型医療装置の位置を精度良く検出することができると共に、システム全体の省スペース化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係る位置検出システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、図１に示す誘導磁界発生装置の構成例を示す模式図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが９個、検出対象領域が１００％の場合）を示す模式図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが８個、検出対象領域が１４０％の場合）を示す模式図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが１３個の場合）を示す模式図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが２１個の場合）を示す模式図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが１６個の場合）を示す模式図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが２５個の場合）を示す模式図である。
【図１０】図１０は、図４〜図９に示すセンスコイルの配置において、検出対象領域に対する配置領域の比率を変化させた場合におけるカプセル型内視鏡の検出位置のばらつきのシミュレーション結果を示すグラフである。
【図１１】図１１は、実施の形態１の変形例１におけるセンスコイルの配置を示す模式図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態２に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが１２個の場合）を示す模式図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態２に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが１５個の場合）を示す模式図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態２に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが１８個の場合）を示す模式図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施の形態２に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが２１個の場合）を示す模式図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施の形態２に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例（センスコイルが２４個の場合）を示す模式図である。
【図１７】図１７は、図１２〜図１６に示すコイルセットを示す斜視図である。
【図１８】図１８は、図１２〜図１６に示すセンスコイルの配置において、検出対象領域に対する配置領域の比率を変化させた場合におけるカプセル型内視鏡の検出位置のばらつきのシミュレーション結果を示すグラフである。
【図１９】図１９は、実施の形態３に係る位置検出装置におけるセンスコイルの配置例を示す模式図である。
【図２０】図２０は、本発明の実施の形態１〜３に係る位置検出システムの変形例３を示す模式図である。
【図２１】図２１は、本発明の実施の形態１〜３に係る位置検出システムの変形例４を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、本発明の実施の形態に係る位置検出装置及び位置検出システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、本実施の形態に係る位置検出装置及び位置検出システムが検出対象とするカプセル型医療装置の一形態として、被検体内に経口にて導入されて被検体内（管腔内）を撮像するカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。即ち、本発明は、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を移動するカプセル型内視鏡や、被検体内に薬剤等を配送するカプセル型医療装置や、被検体内のＰＨを測定するＰＨセンサを備えるカプセル型医療装置など、カプセル型をなす種々の医療装置の位置検出に適用することが可能である。
【００２６】
また、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００２７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る位置検出システムの一構成例を示す模式図である。図１に示すように、実施の形態１に係る位置検出システム１は、被検体２の管腔内に導入されるカプセル型医療装置の一例として、被検体２内を撮像することにより取得した画像データを無線信号に重畳して送信するカプセル型内視鏡１０と、被検体２が載置されるベッド２０の下方に設けられ、カプセル型内視鏡１０が発生する交番磁界を検出する磁界検出装置３０と、カプセル型内視鏡１０を誘導するための誘導磁界を発生する誘導磁界発生装置４０と、磁界検出装置３０により検出された交番磁界に基づいてカプセル型内視鏡１０の位置を検出すると共に、誘導磁界発生装置４０を制御することにより被検体２内においてカプセル型内視鏡１０を誘導する制御装置５０とを備える。
【００２８】
以下において、ベッド２０は、上面（被検体２の載置面）が水平面（重力方向の直交面）と平行になるように配置されており、ベッド２０の長手方向をＸ方向、ベッド２０の短手方向をＹ方向、鉛直方向（重力方向）をＺ方向とする。また、上記磁界検出装置３０及び制御装置５０により、ベッド２０上の検出対象空間Ｒにおいてカプセル型内視鏡１０を検出可能な位置検出装置が構成される。なお、検出対象空間Ｒとして、被検体２内でカプセル型内視鏡１０が移動可能な範囲（即ち、観察対象の臓器の範囲）を含む３次元的な閉じた領域が予め設定されている。
【００２９】
図２は、図１に示すカプセル型内視鏡１０の内部構造の一例を示す模式図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、被検体２の管腔内に導入し易い大きさに形成されたカプセル型をなす筐体１０１と、該筐体１０１内に収納され、被検体２内を撮像して撮像信号を取得する撮像ユニット１１と、撮像ユニット１１を含むカプセル型内視鏡１０の各部の動作を制御すると共に、撮像ユニット１１により取得された撮像信号に対して所定の信号処理を施す制御部１２と、信号処理が施された撮像信号を無線送信する送信部１３と、当該カプセル型内視鏡１０の位置検出用の交番磁界を発生する磁界発生部１４と、カプセル型内視鏡１０の各部に電力を供給する電源部１５と、永久磁石１６とを備える。
【００３０】
筐体１０１は、被検体２の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、円筒状をなす筒状筐体１０２の両側開口端を、ドーム形状をなすドーム状筐体１０３、１０４によって塞ぐことによって実現される。筒状筐体１０２は、可視光に対して略不透明な有色の部材によって形成されている。また、ドーム状筐体１０３、１０４の少なくとも一方（図２においては撮像ユニット１１側であるドーム状筐体１０３）は、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明な光学部材によって形成されている。なお、図２においては、一方のドーム状筐体１０３側にのみ撮像ユニット１１を１つ設けているが、撮像ユニット１１を２つ設けても良く、この場合、ドーム状筐体１０４も透明な光学部材によって形成される。このような筐体１０１は、撮像ユニット１１と、制御部１２と、送信部１３と、磁界発生部１４と、電源部１５と、永久磁石１６とを液密に内包する。
【００３１】
撮像ユニット１１は、被検体２に関する情報として撮像信号を取得する情報取得手段であり、ＬＥＤ等の発光素子及び該発光素子を駆動する駆動回路（図示せず）を含む照明部１１１と、集光レンズ等の光学系１１２と、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子及び該撮像素子を駆動する駆動回路（図示せず）を含む撮像部１１３とを有する。照明部１１１は、撮像部１１３の撮像視野に白色光等の照明光を照射し、ドーム状筐体１０３を介して撮像視野ｖ内の被検体２を照明する。光学系１１２は、光軸Ｌａが筐体１０１の長軸と一致するように配置され、撮像視野ｖ内の被検体２からの反射光を集光し、撮像部１１３の撮像面に結像する。撮像部１１３は、撮像面に結像された被検体２の像を表す光信号を光電変換処理することにより、撮像信号を生成する。
【００３２】
なお、撮像ユニット１１を２つ設ける場合には、２つ配置される光学系１１２の光軸Ｌａが共に筐体１０１の長軸と一致するように、撮像ユニット１１を筐体１０１の両端のドーム状筐体１０３側及びドーム状筐体１０４側にそれぞれ配置する。
【００３３】
制御部１２は、所定の周期（撮像フレームレート）で撮像部１１３を動作させると共に、撮像フレームレートと同期して、照明部１１１を発光させる。また、制御部１２は、撮像ユニット１１が生成した撮像信号に対し、Ａ／Ｄ変換や、その他所定の信号処理を施して画像データを生成する。さらに、制御部１２は、電源部１５から磁界発生部１４に電力を供給させることにより、磁界発生部１４から交番磁界を発生させる。
【００３４】
送信部１３は、図示しない送信アンテナを備え、制御部１２によって信号処理が施された画像データ及び関連情報を取得して変調処理を施し、送信アンテナを介して外部に順次無線送信する。
【００３５】
磁界発生部１４は、共振回路の一部をなし、電流が流れることにより磁界を発生する送信コイル１４１と、該送信コイル１４１と共に共振回路を形成するコンデンサ１４２とを含み、電源部１５からの電力供給を受けて所定の周波数の交番磁界を発生する。
【００３６】
電源部１５は、例えばボタン型をなす電池と磁気スイッチ等のスイッチ部とによって実現される。電源部１５は、外部から印加された磁界によって自身のオンオフ状態を切り替え、オン状態の間、カプセル型内視鏡１０の各部に電源を供給する。また、電源部１５は、オフ状態の間、カプセル型内視鏡１０の各部への電力供給を停止する。
【００３７】
永久磁石１６は、誘導磁界発生装置４０が発生した磁界によるカプセル型内視鏡１０の磁気誘導を可能にするためのものであり、磁化方向が長軸Ｌａに対して傾きを持つように、カプセル形状をなす筐体１０１の内部に固定配置される。なお、図２においては、永久磁石１６の磁化方向を矢印で示している。実施の形態１においては、永久磁石１６を、磁化方向が長軸Ｌａに対して直交するように配置している。永久磁石１６は、外部から印加された磁界に追従して動作し、この結果、誘導磁界発生装置４０によるカプセル型内視鏡１０の磁気誘導が実現する。
【００３８】
再び図１を参照すると、磁界検出装置３０は、平面状のパネル３１と、該パネル３１の主面上に配置され、各々がカプセル型内視鏡１０から発生した交番磁界を受信して検出信号を出力する複数のセンスコイル３２とを有する。各センスコイル３２は、例えば、開口径が３０〜４０ｍｍ程度、高さが５ｍｍ程度のサイズを有するコイルバネ状の筒型コイルからなる磁界検出部である。
【００３９】
このような磁界検出装置３０は、検査中の被検体２の近傍に配置される。実施の形態１において、磁界検出装置３０は、ベッド２０の下方に、パネル３１の主面が水平（被検体２の載置面と平行）になるように配置される。なお、パネル３１上におけるセンスコイル３２の配置については後述する。実施の形態１においては、この磁界検出装置３０と後述する制御装置５０とによって位置検出装置が構成される。
【００４０】
図３は、誘導磁界発生装置４０の構成例を示す模式図である。図３に示すように、誘導磁界発生装置４０は、被検体２内に導入されたカプセル型内視鏡１０の位置、鉛直方向に対する長軸Ｌａの傾斜角、及び方位角を、被検体２に対して相対的に変化させるための誘導磁界を生成する。より詳細には、誘導磁界発生装置４０は、磁界を発生する誘導磁界発生部としての体外永久磁石４１と、該体外永久磁石４１の位置及び姿勢を変化させる磁石駆動部４２とを備える。磁石駆動部４２は、平面位置変更部４２１、鉛直位置変更部４２２、仰角変更部４２３、及び旋回角変更部４２４とを有する。
【００４１】
体外永久磁石４１は、好ましくは、直方体形状を有する棒磁石によって実現され、自身の磁化方向と平行な４つの面の内の１つの面（以下、カプセル対向面ＰＬともいう）を水平面に投影した領域内にカプセル型内視鏡１０を拘束する。以下、カプセル対向面ＰＬが水平となり、磁化方向がＸ軸と平行になった状態を、基準配置という。
【００４２】
平面位置変更部４２１は、体外永久磁石４１をＸＹ面内において並進させる。即ち、体外永久磁石４１において磁化された２つの磁極の相対位置が確保された状態のままで水平面内に移動を行う。
【００４３】
鉛直位置変更部４２２は、体外永久磁石４１をＺ方向に沿って並進させる。即ち、体外永久磁石４１において磁化された２つの磁極の相対位置が確保された状態のままで鉛直方向に沿って移動を行う。
【００４４】
仰角変更部４２３は、体外永久磁石４１の磁化方向を含む鉛直面内において、体外永久磁石４１を回転させることにより、水平面に対する磁化方向の角度を変化させる。言い換えると、仰角変更部４２３は、カプセル対向面ＰＬと平行且つ磁化方向と直交し、体外永久磁石４１の中心を通る軸（以下、回転軸ＹCという）に対して体外永久磁石４１を回転させる。以下、体外永久磁石４１と水平面とのなす角度を仰角という。
【００４５】
旋回角変更部４２４は、体外永久磁石４１の中心を通る鉛直方向の軸に対して体外永久磁石４１を回転させる。以下、体外永久磁石４１の鉛直方向の軸に対する回転運動を旋回運動という。また、基準配置に対して体外永久磁石４１が旋回した角度を旋回角という。
【００４６】
旋回角変更部４２４により体外永久磁石４１を旋回させ、基準配置に対する回転軸ＹCの角度を変化させた状態で、仰角変更部４２３により体外永久磁石４１を回転軸ＹCに対して回転させることで、体外永久磁石４１が発生する磁界に拘束されたカプセル型内視鏡１０の傾斜角及び方位角を変化させることができる。
【００４７】
これらの磁石駆動部４２の各部の動作は、後述する誘導磁界制御部５６３によって制御される。また、体外永久磁石４１の水平面内における可動範囲ＲMGは、図１に示す検出対象空間Ｒ内のユーザ所望の位置にカプセル型内視鏡１０を移動させることができるよう、予め設定されている。なお、可動範囲ＲMGは、検出対象空間Ｒを水平面に投影した検出対象領域と同じか、それよりも広い範囲となる。
【００４８】
図１に示すように、制御装置５０は、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号を、受信アンテナ５１ａを介して受信する受信部５１と、当該制御装置５０に対する種々の情報や命令の入力に用いられる操作入力部５２と、当該制御装置５０によって処理された種々の情報等を表示装置等に出力して表示させる出力部５３と、各センスコイル３２から出力された検出信号に対して種々の信号処理を施して磁界情報を生成する信号処理部５５と、記憶部５４と、これらの各部の動作を制御する制御部５６とを備える。
【００４９】
カプセル型内視鏡１０による検査を行う際、被検体２の体表には、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号を受信する複数の受信アンテナ５１ａが貼り付けられる。受信部５１は、これらの受信アンテナ５１ａのうち、無線信号に対して最も受信強度の高い受信アンテナ５１ａを選択し、選択した受信アンテナ５１ａを介して受信した無線信号に対して復調処理等を施すことにより、体内画像の画像データ及び関連情報を取得する。
【００５０】
操作入力部５２は、各種ボタン、スイッチ、キーボード等の入力デバイスや、マウス、タッチパネル等のポインティングデバイスや、ジョイスティック等によって実現され、ユーザによる入力操作に応じて、各種情報を制御部５６に入力する。操作入力部５２により入力される情報として、例えば、カプセル型内視鏡１０をユーザ所望の位置及び姿勢に誘導するための情報（以下、誘導指示情報という）が挙げられる。
【００５１】
出力部５３は、液晶や有機ＥＬ等の各種ディスプレイを含み、操作入力部５２から入力された各種情報や、被検体２の体内画像や、体内画像の撮像時におけるカプセル型内視鏡１０の位置情報等を画面表示する。
【００５２】
記憶部５４は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶媒体及び書込読取装置を用いて実現される。記憶部５４は、制御部５６が制御装置５０の各部を制御するための各種プログラムや各種パラメータ、カプセル型内視鏡１０によって撮像された体内画像の画像データ、被検体２内におけるカプセル型内視鏡１０の位置情報等を記憶する。
【００５３】
信号処理部５５は、磁界検出装置３０から出力された検出信号の波形を整形するフィルタ部５５１と、増幅器５５２と、検出信号にＡ／Ｄ変換処理を施して検出データを生成するＡ／Ｄ変換部５５３とを有する。なお、磁界検出装置３０が磁界を検出可能な空間には、カプセル型内視鏡１０から発生した交番磁界と、誘導磁界発生装置４０が形成する誘導磁界とが存在するが、両磁界は周波数が全く異なるため、磁界同士の干渉が問題になることはない。
【００５４】
制御部５６は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を用いて構成され、記憶部５４からプログラムを読み出し、制御装置５０を構成する各部に対する指示やデータの転送等を行って制御装置５０の動作を統括的に制御する。また、制御部５６は、画像処理部５６１と、位置情報生成部５６２と、誘導磁界制御部５６３とを備える。
【００５５】
画像処理部５６１は、受信部５１から入力された画像データに対してホワイトバランス処理、デモザイキング、ガンマ変換、平滑化（ノイズ除去等）等の所定の画像処理を施すことにより、表示用の画像データを生成する。
【００５６】
位置情報生成部５６２は、信号処理部５５から出力された磁界の検出データに基づいて、カプセル型内視鏡１０の位置を表す情報（位置情報）を取得する。より詳細には、位置情報生成部５６２は、Ａ／Ｄ変換部５５３から出力された検出データに高速フーリエ変換処理（以下、ＦＦＴ処理という）を施すことにより、交番磁界の振幅及び位相等の磁界情報を抽出するＦＦＴ処理部５６２ａと、ＦＦＴ処理部５６２ａによって抽出された磁界情報に基づいてカプセル型内視鏡１０の位置を算出する位置算出部５６２ｂとを有する。
【００５７】
誘導磁界制御部５６３は、位置情報生成部５６２により取得された位置情報、及び操作入力部５２から入力された誘導指示情報に従って、カプセル型内視鏡１０がユーザ所望の位置においてユーザ所望の姿勢をなすように、磁石駆動部４２の各部の動作を制御する。即ち、体外永久磁石４１の位置、仰角、及び旋回角を変化させることにより、カプセル型内視鏡１０の位置を含む空間における磁気勾配を変化させてカプセル型内視鏡１０を誘導する。
【００５８】
次に、センスコイル３２の配置について説明する。図４及び図５は、実施の形態１に係る位置検出装置における複数のセンスコイル３２の配置例を示す模式図である。
【００５９】
実施の形態１においては、位置検出システムを省スペース化するために、複数のセンスコイル３２を単一平面であるパネル３１上に配置している。ここで、カプセル型内視鏡１０の位置検出精度は、各センスコイル３２が検出した磁界のＳＮ比と各センスコイル３２の配置条件とによって決定される。そこで、以下に、センスコイル３２の配置スペースを抑えつつ、誤差の少ないカプセル型内視鏡１０の位置検出が可能なセンスコイル３２の配置を説明する。
【００６０】
複数のセンスコイル３２は、図１に示す検出対象空間Ｒをパネル３１上に投影した領域である検出対象領域ＲDEC（第１の領域）に対して所定の比率だけ大きく、且つ、検出対象領域ＲDECを含むパネル３１上の閉じた領域である配置領域（第２の領域）ＲPOSに配置される。以下においては、検出対象領域ＲDECに対する配置領域ＲPOSの比率を、１辺の長さの比率Ｓ（Ｓ≧１００％）によって表す。また、本出願においては、配置領域ＲPOSの外周上にセンスコイル３２の中心が配置されていれば、当該センスコイルは配置領域ＲPOSに配置されているものとする。
【００６１】
例えば、図４に示すように、検出対象領域ＲDECのサイズを３００ｍｍ×３００ｍに設定した場合において、センスコイル３２の配置領域ＲPOSの１辺の長さを検出対象領域ＲDECに一致させると、比率Ｓは１００％となる。図４においては、この配置領域ＲPOSの外周上に８個のセンスコイル３２を配置すると共に、検出対象領域ＲDEC内の中央に１つのセンスコイル３２を配置している。
【００６２】
また、図５に示すように、検出対象領域ＲDECのサイズを３００ｍｍ×３００ｍｍに設定した場合において、センスコイル３２の配置領域ＲPOSのサイズを４２０ｍｍ×４２０ｍに設定すると、比率Ｓは１４０％となる。図５においては、この配置領域ＲPOSの外周上のみに８個のセンスコイル３２を配置している。
【００６３】
好ましくは、複数のセンスコイル３２の少なくとも一部は、配置領域ＲPOSの外周と検出対象領域ＲDECの外周との間の領域である中間領域（第３の領域）ＲMDに配置すると良い（図４及び図５参照）。この中間領域ＲMDは、換言すれば、配置領域ＲPOSの内周側の領域であり、かつ、検出対象領域ＲDECの外周側の領域と言うこともできる。検出対象領域ＲDEC内にはセンスコイル３２を配置しても、配置しなくても構わないが、好ましくは、検出対象領域ＲDEC内と中間領域ＲMD内とに少なくとも１つずつセンスコイル３２を配置すると良い（図４参照）。
【００６４】
また、好ましくは、複数のセンスコイル３２を、配置領域ＲPOSの中心を通る軸に対して線対称、又は配置領域ＲPOSの中心に対して回転対称に配置すると良い。
【００６５】
また、複数のセンスコイル３２は、中心軸３２ａが互いに平行になるように配置される。言い換えると、複数のセンスコイル３２の開口の向きが揃うように配置される。より好ましくは、これらのセンスコイル３２を、中心軸３２ａが鉛直方向（Ｚ方向）と平行になるように（開口面がＸＹ面と略平行になるように）配置すると良い。言い換えると、複数のセンスコイル３２は、磁界の検出方向がパネル３１の主面と直交するように配置される。
【００６６】
図６〜図９は、実施の形態１に係る位置検出装置におけるセンスコイル３２の別の配置例を示す模式図である。図６は、１３個のセンスコイル３２を、配置領域ＲPOS全体において配置密度が均一になるように配置した例である。言い換えると、あるセンスコイル３２と、該センスコイル３２に対して最も近接するセンスコイル３２との間隔（より厳密には、センスコイル３２の中心同士の間隔。以下、近接コイル間隔という）は、配置領域ＲPOSにおいて均一になっている。
【００６７】
図７は、２１個のセンスコイル３２を、配置領域ＲPOSの中央部よりも周縁部において配置密度が高くなるように配置した例である。言い換えると、近接コイル間隔は、配置領域ＲPOSの中央部よりも周縁部において短い。或いは、配置領域ＲPOSの中央部から周縁部に向かって配置密度が高く（近接コイル間隔が短く）なるようにしても良い。
【００６８】
図８は、１６個のセンスコイル３２を、配置領域ＲPOS全体において配置密度が均一になるようにマトリックス状に配置した例である。即ち、近接コイル間隔を均一とした例である。なお、センスコイル３２は、配置領域ＲPOSの中央に必ずしも配置しなくても良い。
【００６９】
図９は、２５個のセンスコイル３２を、配置領域ＲPOS全体において配置密度が均一、且つ図８の場合よりも高密度になるようにマトリックス状に配置した例である。即ち、近接コイル間隔を均一、且つ、図８の場合よりも短くした例である。図８及び図９の例においては、配置密度の他、図８の例では配置領域ＲPOSの中心位置にセンスコイル３２が配置されず、図９の例では配置領域ＲPOSの中心位置にセンスコイル３２が配置される点で相違している。
【００７０】
図１０は、図４〜図９に示すセンスコイル３２の配置において、検出対象領域ＲDECに対する配置領域ＲPOSの比率Ｓを変化させた場合におけるカプセル型内視鏡１０の３次元的な検出位置のばらつきのシミュレーション結果を示すグラフである。図１０に示すように、検出位置のばらつきは、比率Ｓが１００％以上になると急激に低下し、比率Ｓが１２０％以上になると、センスコイル３２の配置個数によらず、ばらつきが効果的に低減する。実用的には、比率Ｓを１２０％〜２００％とすると好ましく、さらには、比率Ｓを１２０％〜１４０％とすれば、検出位置のばらつきを最も良く抑えることができ、より好ましい。
【００７１】
以上説明したように、本発明の実施の形態１によれば、カプセル型内視鏡１０の検出対象領域ＲDECに対して１００％以上の大きさを有する配置領域ＲPOSに複数のセンスコイル３２を配置するので、これらのセンスコイル３２を同一平面状に並べた場合であっても、カプセル型内視鏡１０の３次元的な位置を精度良く検出することが可能となる。従って、位置検出装置及び位置検出システム全体を従来よりも省スペース化することが可能となる。
【００７２】
（変形例１）
図１１は、実施の形態１の変形例１におけるセンスコイル３２の配置を示す模式図である。実施の形態１においては、センスコイル３２を四角形状に配置したが、センスコイル３２を配置する領域の形状は特に限定されない。例えば、図１１に示すように、センスコイル３２を同心円状に配置しても良い。この場合、検出対象領域ＲDECに対する配置領域ＲPOSのサイズは、半径又は直径が１００％以上となるように規定すれば良い。
【００７３】
（変形例２）
上記実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０を誘導するための誘導磁界を、体外永久磁石４１によって発生させたが、その代わりに、電磁的に誘導磁界を発生させても良い。この場合、カプセル型内視鏡１０が発生する位置検出用の磁界との干渉が生じないように、誘導磁界の周波数を設定すると良い。
【００７４】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
図１２〜図１６は、実施の形態２に係る位置検出装置におけるセンスコイル３２の配置を示す模式図である。なお、センスコイル３２の配置を除き、実施の形態２に係る位置検出装置及び位置検出システムの各部の構成及び動作は、実施の形態１と同様である。
【００７５】
実施の形態２においては、センスコイル３２を、中心軸３２ａがパネル３１のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸とそれぞれ平行となる向きに配置された３つのセンスコイル３２の組をコイルセット３３とし、複数のコイルセット３３を、検出対象領域ＲDECに対して１辺の長さが所定の比率だけ大きな配置領域ＲPOSに配置している。図１２は、４個のコイルセット３３（即ち、１２個のセンスコイル３２）の配置例を示す。図１３は、５個のコイルセット３３（即ち、１５個のセンスコイル３２）の配置例を示す。図１４は、６個のコイルセット３３（即ち、１８個のセンスコイル３２）の配置例を示す。図１５は、７個のコイルセット３３（即ち、２１個のセンスコイル３２）の配置例を示す。図１６は、８個のコイルセット３３（即ち、２４個のセンスコイル３２）の配置例を示す。
【００７６】
図１７は、コイルセット３３を示す斜視図である。図１７に示すように、１組のコイルセット３３は、中心軸がＸ軸と平行なセンスコイル３２Ｘと、中心軸がＹ軸と平行なセンスコイル３２Ｙと、中心軸がＺ軸と平行なセンスコイル３２Ｚとを含む。即ち、１組のコイルセット３３は、磁界の検出方向がＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸とそれぞれ平行な３つのセンスコイルを含む。このようなコイルセット３３を構成することで、コイルセット３３の位置におけるセンスコイル３２の配置密度を高くする（即ち、近接コイル間隔を短くする）ことができると共に、当該位置における磁界の変化を３次元的に検出することが可能となる。
【００７７】
コイルセット３３の少なくとも一部は、実施の形態１と同様、配置領域ＲPOSの外周と検出対象領域ＲDECとの間の領域である中間領域ＲMDに配置すると良い(図１２参照)。検出対象領域ＲDEC内にはコイルセット３３を配置しても、配置しなくても構わないが、好ましくは、検出対象領域ＲDEC内と中間領域ＲMD内とに少なくとも１つずつコイルセット３３を配置すると良い（図１３参照）。
【００７８】
また、好ましくは、複数のコイルセット３３を、配置領域ＲPOSの中心を通る軸に対して線対称、又は配置領域ＲPOSの中心に対して回転対称に配置すると良い。なお、各位置におけるコイルセット３３の向きは、３つのセンスコイル３２の中心軸３２ａがそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸と平行であれば、特に限定されない。
【００７９】
また、複数のコイルセット３３の配置密度は、配置領域ＲPOS全体において均一であっても良いし、配置領域ＲPOSの中央部よりも周縁部において高くなるようにしても良い。言い換えると、あるコイルセット３３と、該コイルセット３３に対して最も近接するコイルセット３３との間隔（以下、近接コイルセット間隔という）は、配置領域ＲPOSにおいて均一であっても良いし、配置領域ＲPOSの中央部よりも周縁部において短くなるようにしても良い。好ましくは、配置領域ＲPOSの中央部から周縁部に向かってコイルセット３３の配置密度が高く（近接コイルセット間隔が短く）なるようにしても良い。
【００８０】
図１８は、図１２〜図１６に示すセンスコイル３２（コイルセット３３）の配置において、検出対象領域ＲDECに対する配置領域ＲPOSの比率Ｓを変化させた場合におけるカプセル型内視鏡１０の３次元的な検出位置のばらつきのシミュレーション結果を示すグラフである。図１８に示すように、検出位置のばらつきは、比率Ｓが１００％以上になると急激に低下する。特に、比率Ｓが１２０％以上になると、センスコイルの配置個数によらず、ばらつきが効果的に低減する。実用的には、センスコイル３２が１２個の場合（検出対象領域ＲDEC内にセンスコイル３２が配置されていない場合：図１２参照）には、比率Ｓを１００％〜１６０％にすると好ましい。また、センスコイル３２が１５個から２４個の場合（検出対象領域ＲDECにもセンスコイル３２が配置されている場合：図１３〜図１６参照）には、比率Ｓを１２０％〜２００％とすると好ましく、さらには、比率Ｓを１２０％〜１４０％とすれば、検出位置のばらつきを最も良く抑えることができ、より好ましい。即ち、比率Ｓを１２０％〜１４０％とすれば、センスコイル３２の配置個数によらず、カプセル型内視鏡１０の検出位置のばらつきを効果的に抑制することができる。
【００８１】
以上説明したように、実施の形態２によれば、３次元的な磁界の変化を検出可能な複数のコイルセット３３を、検出対象領域ＲDECに対して１００％以上の大きさを有する配置領域ＲPOSに配置するので、複数のセンスコイル３２を１平面上に並べた場合であっても、被検体２内におけるカプセル型内視鏡１０を高精度に検出することが可能となる。
【００８２】
なお、実施の形態２においても、変形例１と同様に、複数のコイルセット３３を円形状に配置しても良い。
【００８３】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。
図１９は、実施の形態３に係る位置検出装置におけるセンスコイル３２の配置例を示す模式図である。なお、センスコイル３２の配置を除き、実施の形態３に係る位置検出装置及び位置検出システムの各部の構成及び動作は、実施の形態１と同様である。
【００８４】
実施の形態３においては、検出対象領域ＲDECに対して１辺の長さが所定の比率だけ大きな配置領域ＲPOSに対し、中心軸３２ａがＺ軸と平行なセンスコイル３２と、中心軸３２ａがＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸とそれぞれ平行な３つのセンスコイル３２（センスコイル３２Ｘ、３２Ｙ、３２Ｚ）からなるコイルセット３３とを配置する。
【００８５】
好ましくは、検出対象領域ＲDEC内に、中心軸３２ａがＺ軸と平行になるようにセンスコイル３２を配置し、配置領域ＲPOSの外周と検出対象領域ＲDECとの間の領域である中間領域ＲMDに、コイルセット３３を配置すると良い。特に、配置領域ＲPOSの四隅には、コイルセット３３を配置することが好ましい。それにより、配置領域ＲPOSの角部におけるセンスコイル３２の配置密度を高く（近接コイル間隔を短く）することができ、また、当該位置における磁界の変化を３次元的に検出できるようになる。
【００８６】
ここで、センスコイル３２の外径が大きい場合、体外永久磁石４１の可動範囲ＲMG（図３参照）の上方にコイルセット３３を配置すると、体外永久磁石４１がＺ軸方向の上方に移動した際に、コイルセット３３のうち中心軸がＸ軸及びＹ軸とそれぞれ平行なセンスコイル３２が体外永久磁石４１の動作と干渉してしまうことがある。このような場合、体外永久磁石４１と検出対象空間Ｒとの距離を大きくせざるを得なくなってしまう。
【００８７】
そこで、可動範囲ＲMGの上方の領域に含まれる検出対象領域ＲDECには、中心軸３２ａがＺ軸と平行なセンスコイル３２のみを配置することで、センスコイル３２と体外永久磁石４１との干渉を避けることができる。それにより、検出対象空間Ｒに永久磁石４１を近づけることができるので、体外永久磁石４１のサイズを小さくしても、検出対象空間Ｒに十分な強度の磁界を形成できるようになる。なお、体外永久磁石４１のＺ軸方向における動作に対してセンスコイル３２が干渉するおそれのない場合には、可動範囲ＲMGの上方にコイルセット３３を配置しても良い。
【００８８】
このような実施の形態３によれば、カプセル型内視鏡１０の可動範囲である検出対象領域ＲDECに、各々が磁界の変化を１次元的に検出可能なセンスコイル３２を配置し、検出対象領域ＲDECから離れた配置領域ＲPOSに、磁界の変化を３次元的に検出可能なコイルセット３３を配置するので、複数のセンスコイル３２を１平面上に並べた場合であっても、効率良く、且つ精度良くカプセル型内視鏡１０の検出を検出することが可能となる。
【００８９】
なお、配置領域ＲPOSの四隅の全てに、必ずしもコイルセット３３を配置する必要はなく、例えば、少なくとも１つの隅にコイルセット３３を配置し、その他の隅に、中心軸３２ａがＺ軸と平行なセンスコイル３２を１つずつ配置しても良い。この場合においても、被検体２内に導入されたカプセル型内視鏡１０の検出精度を従来よりも向上させることができる。
【００９０】
また、実施の形態３においても、変形例１と同様に、複数のセンスコイル３２及びコイルセット３３を円形状に配置しても良い。
【００９１】
（変形例３）
図２０は、本発明の実施の形態１〜３に係る位置検出システムの変形例３を示す模式図である。図１に示す位置検出システムにおいては、ベッド２０を固定し、磁界駆動部４２により体外永久磁石４１を移動させることにより、体外永久磁石４１と被検体２との相対的な位置を変化させた。しかしながら、体外永久磁石４１の位置を固定して被検体２側を移動させる、或いは、被検体２及び体外永久磁石４１の双方を互いに反対方向に移動させることにより、両者の相対的な位置の変化を実現させても良い。
【００９２】
例えば、図２０に示すように、ベッド２０をＸ方向に沿って並進させる並進駆動部４３を設け、制御部５６の制御の下でベッド２０が移動可能な構成とする。この場合、例えば、被検体２に対してカプセル型内視鏡１０をプラスＸ方向に移動させる際には、被検体２を載置したベッド２０をマイナスＸ方向に移動させる。それにより、被検体２に対してカプセル型内視鏡１０を相対的にプラスＸ方向に移動させることができる。
【００９３】
なお、この場合、磁界検出装置３０は、ベッド２０の下又はベッド２０の内部に固定し、ベッド２０と一体的に移動させると良い。
【００９４】
（変形例４）
図２１は、本発明の実施の形態１〜３に係る位置検出システムの変形例４を示す模式図である。上述した実施の形態１〜３においては、被検体２をベッド２０に載置し、磁界検出装置３０を該ベッド２０の下方に、パネル３１の主面が水平面と平行になるように配置した。しかしながら、被検体２内に導入されたカプセル型内視鏡１０に内蔵された磁界発生部１４から発生する交番磁界を検出可能な位置であれば、磁界検出装置３０の配置は特に限定されない。例えば、図２１に示すように、被検体２を直立、又は座らせた状態で検査する場合、パネル３１を被検体２の近傍に、主面が鉛直方向と平行になるように配置しても良い。
【００９５】
以上説明した実施の形態１〜３及び変形例１〜４は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。また、本発明は、各実施の形態１〜３や変形例１〜４に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を生成することができる。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。
【符号の説明】
【００９６】
１  位置検出システム
２  被検体
１０  カプセル型内視鏡
１１  撮像ユニット
１２  制御部
１３  送信部
１４  磁界発生部
１５  電源部
１６  永久磁石
２０  ベッド
３０  磁界検出装置
３１  パネル
３２、３２Ｘ、３２Ｙ、３２Ｚ  センスコイル
３２ａ  中心軸
３３  コイルセット
４０  誘導磁界発生装置
４１  体外永久磁石
４２  磁石駆動部
４３  並進駆動部
５０  制御装置
５１  受信部
５１ａ  受信アンテナ
５２  操作入力部
５３  出力部
５４  記憶部
５５  信号処理部
５６  制御部
１０１  筐体
１０２  筒状筐体
１０３、１０４  ドーム状筐体
１１１  照明部
１１２  光学系
１１３  撮像部
１４１  送信コイル
１４２  コンデンサ
４２１  平面位置変更部
４２２  鉛直位置変更部
４２３  仰角変更部
４２４  旋回角変更部
５５１  フィルタ部
５５２  増幅器
５５３  Ａ／Ｄ変換部
５６１  画像処理部
５６２  位置情報生成部
５６２ａ  ＦＦＴ処理部
５６２ｂ  位置算出部
５６３  誘導磁界制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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