(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波探触子の配列方向と平行な面を走査しながら、当該配列方向と直交する方向に揺動されることで、被検体を３次元的に走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列された第１の超音波探触子群と、
前記第１の超音波探触子群によって走査される複数の走査面のうち、いずれかの走査面を走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列された第２の超音波探触子群と、
を備え、
前記第２の超音波探触子群は、当該第２の超音波探触子群における超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動され、任意の位置で固定されることを特徴とする超音波プローブ。
【請求項２】
超音波探触子の配列方向と平行な面を走査しながら、当該配列方向と直交する方向に揺動されることで、被検体を３次元的に走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列された第１の超音波探触子群と、
前記第１の超音波探触子群によって走査される複数の走査面のうち、いずれかの走査面を走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列された第２の超音波探触子群と、
前記第２の超音波探触子群の走査面に穿刺針を誘導するための穿刺針装着機構、或いは、穿刺針案内器具を装着する装着機構と、
を備えたことを特徴とする超音波プローブ。
【請求項３】
前記第２の超音波探触子群は、当該第２の超音波探触子群における超音波探触子の配列方向が、前記第１の超音波探触子群における超音波探触子の配列方向と略平行となるように配置されることを特徴とする請求項１又は２に記載の超音波プローブ。
【請求項４】
前記第２の超音波探触子群は、前記第１の超音波探触子群の中心の方向に傾いて配置されることを特徴とする請求項３に記載の超音波プローブ。
【請求項５】
前記第２の超音波探触子群は、前記第１の超音波探触子群において音響放射面に対向する面側に配置され、当該第２の超音波探触子群による超音波の送受信は、前記第１の超音波探触子群が前記超音波の走査面近傍に位置しないことを条件に、実行されることを特徴とする請求項２に記載の超音波プローブ。
【請求項６】
前記第１の超音波探触子群における超音波探触子間の距離と、前記第２の超音波探触子群における超音波探触子間の距離とが略同一であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の超音波プローブ。
【請求項７】
前記第１の超音波探触子群の前記配列方向と直交する方向の幅と、前記第２の超音波探触子群の前記配列方向と直交する方向の幅とが略同一であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の超音波プローブ。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一つに記載の超音波プローブを備え、
前記超音波プローブによって送受信された超音波に基づいて、超音波画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段によって生成された超音波画像を表示部にて表示するように制御する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項９】
前記画像生成手段は、前記第１の超音波探触子群によって送受信された超音波に基づく第１の超音波画像と、前記第２の超音波探触子群によって送受信された超音波に基づく第２の超音波画像とをそれぞれ生成し、
前記表示制御手段は、前記画像生成手段によって生成された第１の超音波画像と第２の超音波画像とを表示部にて同時に表示させることを特徴とする請求項８に記載の超音波診断装置。
【請求項１０】
前記画像生成手段は、第１の超音波画像と第２の超音波画像とをそれぞれ異なる色調で生成することを特徴とする請求項９に記載の超音波診断装置。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、前記第１の超音波画像及び前記第２の超音波画像のうち、少なくとも一方とともに、穿刺針を誘導するための穿刺マーカを表示するように制御することを特徴とする請求項９又は１０に記載の超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施の形態は、超音波プローブ及び超音波診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置は、超音波プローブに設けられた振動素子から発生する超音波パルスを被検体内に放射し、被検体組織の音響インピーダンスの差異によって生ずる超音波反射波を前記振動素子により受信して生体情報を収集するものである。また、超音波診断装置は、超音波プローブを接触させるだけの簡単な操作で超音波画像データのリアルタイム表示が可能となるため、各種臓器の形態診断や機能診断などに広く用いられている。
【０００３】
例えば、超音波診断装置は、生体組織検査やラジオ波焼灼治療（ＲＦＡ：Radio Frequency Ablation）などの穿刺が行なわれる場合に多く用いられる。生体組織検査のために組織採取を行う場合には、医師は、ターゲットとなる病変をリアルタイムで超音波画像により確認しながら、穿刺針を体内に刺し、組織採取を行う。また、ＲＦＡを行う場合には、医師は、ターゲットとなる病変をリアルタイムで超音波画像により確認しながら、ＲＦＡ針を病変部位まで刺し、その後、ＲＦＡ針からラジオ波を照射する。
【０００４】
例えば、このような超音波診断装置を用いた手技では、穿刺針やＲＦＡ針の位置を正確に把握するために、アタッチメントにより穿刺針の進入範囲を限定したり、２Ｄアレイプローブ（two  dimensional  array  probe）や、メカニカル４Ｄプローブ（mechanical  four  dimensional  probe）を用いて収集した３次元データを用いて穿刺針及びターゲット部位の位置を特定したりする。また、近年、穿刺針やＲＦＡ針の位置をより正確に把握するために、従来のメカニカル４Ｄプローブの超音波探触子群に、２次元的な超音波画像を生成するための超音波探触子群を新たに加えたメカニカル４Ｄプローブも知られている。しかしながら、上述した従来技術においては、穿刺時において、高精度で広範囲の超音波画像を得ようとした場合に、超音波プローブが大型化してしまい、操作性が低下する場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−５６８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、穿刺時に、高精度で広範囲の超音波画像が得られ、かつ、操作性の低下を抑止することができる超音波プローブ及び超音波診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施の形態の超音波プローブは、第１の超音波探触子群と、第２の超音波探触子群とを備える。第１の超音波探触子群は、超音波探触子の配列方向と平行な面を走査しながら、当該配列方向と直交する方向に揺動されることで、被検体を３次元的に走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列される。第２の超音波探触子群は、前記第１の超音波探触子群によって走査される複数の走査面のうち、いずれかの走査面を走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列される。前記第２の超音波探触子群は、当該第２の超音波探触子群における超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動され、任意の位置で固定される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、第１の従来技術に係る超音波プローブの構成の一例を示す断面図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、図１Ａに示す超音波プローブの断面図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、図１Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。
【図２】図２は、第２の従来技術に係る超音波プローブにおける超音波探触子群の一例を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、第１の実施形態に係る超音波プローブの構成の一例を示す断面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図３Ａに示す超音波プローブの断面図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、第１の実施形態に係る超音波探触子の配列方向を示す図である。
【図３Ｄ】図３Ｄは、図３Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第２の実施形態に係る超音波プローブの構成の一例を示す断面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図４Ａに示す超音波プローブの断面図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図４Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、第３の実施形態に係る超音波プローブの構成の一例を示す断面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、図５Ａに示す超音波プローブの断面図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、図５Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第４の実施形態に係る超音波プローブの構成の一例を示す断面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図６Ａに示す超音波プローブの断面図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、図６Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第５の実施形態に係る超音波プローブの構成の一例を示す断面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、図７Ａに示す超音波プローブの断面図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、図７Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、第６の実施形態に係る超音波プローブの構成の一例を示す断面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａに示す超音波プローブの第１の断面図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、図８Ａに示す超音波プローブの第２の断面図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、図８Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。
【図９】図９は、本実施例に係る超音波診断装置の全体構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
まず、従来技術に係る超音波プローブについて、図１Ａ〜図２を用いて説明する。図１Ａは、第１の従来技術に係る超音波プローブ１００の構成の一例を示す断面図である。図１Ａにおいては、１次元的に配列された超音波探触子群を機械的に揺動することで、３次元的に超音波を送受信するメカニカル４Ｄプローブを示す。図１Ａに示すように、第１の従来技術に係る超音波プローブ１００は、配線１１０と、配線１２０と、超音波探触子群１３０と、揺動機構１４０と、駆動機１５０とを備え、図１Ａに示すように、被検体Ｐ内のターゲット部位Ｔに対する穿刺術に用いられる。
【００１０】
配線１１０は、超音波探触子群１３０に含まれる超音波探触子を構成する圧電体と超音波診断装置本体との間で信号の伝送を行う。配線１２０は、駆動機１５０を超音波診断装置本体で制御するための制御信号と電力の伝送を行う。超音波探触子群１３０は、被検体Ｐとの間で超音波信号を送受信する。揺動機構１４０は、超音波探触子群１３０を機械的に揺動する。駆動機１５０は、揺動機構１４０を駆動する。
【００１１】
ここで、超音波探触子群１３０は、１次元的なアレイ状に配列された超音波探触子から構成される。すなわち、超音波探触子群１３０は、図１Ａの横方向に１次元的に配列された超音波探触子から構成される。そして、超音波プローブ１００は、配線１２０を介して伝送された信号に基づいて、超音波探触子の配列方向に超音波探触子を電子的に走査することで、図１Ａに示すように、２次元的な超音波画像の情報をリアルタイムに取得する。
【００１２】
また、超音波プローブ１００は、超音波探触子群１３０を超音波探触子の配列方向に揺動することで、３次元的な超音波画像の情報をリアルタイムに取得する。図１Ｂは、図１Ａに示す超音波プローブの断面図である。図１Ｂは、図１Ａに示すａ−ｂ間の断面図である。例えば、超音波プローブ１００は、超音波探触子群１３０を電子的に走査しながら、図１Ｂの矢印に示すように、超音波探触子群１３０を超音波探触子の配列方向と直交する方向に曲線状に揺動することで、３次元的な超音波画像の情報をリアルタイムに取得する。
【００１３】
超音波プローブ１００は、生体の組織の採取や生体の患部の治療のために、被検体内に穿刺針等を刺入する穿刺術に用いられる。かかる穿刺術においては、安全性を高めるために、穿刺術者は、生体内に穿刺針等を刺入する範囲を含んだ生体の超音波画像を参照しながら生体内に穿刺針等を刺入する。すなわち、穿刺術者は、生体内の穿刺針等の位置を超音波画像を参照してリアルタイムに確認する。
【００１４】
図１Ｃは、図１Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。  図１Ｃにおいては、超音波探触子群１３０を揺動させながら取得された情報をもとに生成された３次元の超音波画像を示す。図１Ｃに示すように、３次元の超音波画像においては、ターゲット部位Ｔ及び穿刺針ガイドが描出され、穿刺術者は、この画像により穿刺針の位置を確認しながら、穿刺術を行う。
【００１５】
ここで、穿刺針の位置をより正確に把握するために、超音波プローブ１００を用いてより高精細な３次元の超音波画像を得るためには、１次元的なアレイ状に配列された超音波探触子１３０の配列方向の走査線の密度を高くする手法、又は機械的な揺動の速度を遅くすることで揺動方向の走査線の密度を高くする手法が有効である。しかしながら、走査線の密度を高くする手法は、３次元の超音波画像の時間応答性が低下する。すなわち、フレームレートが低下し、穿刺針の動作速度が速い場合に、その動作に追従した超音波画像を生成することが困難となる。
【００１６】
また、３次元の超音波画像の精度を確保しつつ、広範囲の情報を得るためには、超音波探触子群１３０の超音波探触子の配列方向の長さを拡大することで走査範囲を拡大する手法、又は機械的な揺動の速度を一定としたまま揺動の範囲を拡大する手法が有効である。しかしながら、範囲を拡大する手法は、上記した走査線の密度を高くする手法と同様に、フレームレートが低下し、穿刺針の動作速度が速い場合に、その動作に追従した超音波画像を生成することが困難となる。
【００１７】
そこで、フレームレートの低下によって穿刺針の動作への追従性が低下することなく、高精細な３次元の超音波画像を生成するために、メカニカル４Ｄプローブの超音波探触子群に、２次元的な超音波画像を生成するための超音波探触子群を新たに加えたメカニカル４Ｄプローブが知られている。図２は、第２の従来技術に係る超音波プローブにおける超音波探触子群の一例を示す図である。
【００１８】
第２の従来技術に係る超音波プローブでは、図２に示すように、３次元的に超音波を送受信する超音波探触子群１３０に加えて、超音波探触子群１３０の超音波探触子１３１の配列方向と直交する方向に超音波探触子１６１が配列され、２次元的に走査する超音波探触子群１６０を備える。すなわち、図２に示す超音波プローブは、超音波探触子群１３０の走査面１３０ａと、超音波探触子群１６０の走査面１６０ａとが直交するように配置される。
【００１９】
そして、超音波探触子群１６０によって送受信される超音波に基づいて、穿刺針が描出された超音波画像が生成される。このとき、超音波探触子群１６０の走査面１６０ａに穿刺針が刺入されるように、穿刺針を誘導する穿刺針装着器具等が用いられる。このように、第２の従来技術は、２次元的に走査する超音波探触子群によって穿刺針の動作を追従することで、仮に走査線の密度を高くした場合であっても、動作速度が速い穿刺針の動作に追従した超音波画像を生成することができる。
【００２０】
しかしながら、第２の従来技術に係る超音波プローブにおいては、３次元の超音波画像を広範囲に生成しようとした場合に、利用方法が制限されることとなり、操作性が低下する。すなわち、第２の従来技術に係る超音波プローブにおいては、３次元の超音波画像の情報を得るための超音波探触子の配列方向と直交する方向に２次元の超音波画像の情報を得るための超音波探触子を配置した場合には、３次元の超音波画像の情報を得るための超音波探触子の配列方向と直交する方向の超音波プローブの音響放射面の外形寸法が大型化するため、操作性が低下する。
【００２１】
例えば、第２の従来技術に係る超音波プローブは、超音波プローブが大型化するため、超音波プローブを体腔内等の狭い領域に挿入することが困難となる。また、第２の従来技術に係る超音波プローブは、例えば、超音波プローブがＴ字型になってしまい、超音波プローブの音響放射面の生体への接触性が低下することとなり、操作性が低下する。
【００２２】
そこで、第１の実施形態に係る超音波プローブは、穿刺時に、高精度で広範囲の超音波画像が得られ、かつ、操作性の低下を抑止することを可能にする。以下、第１の実施形態に係る超音波プローブについて、図３Ａ〜３Ｄを用いて説明する。
【００２３】
図３Ａは、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０の構成の一例を示す断面図である。図３Ａにおいては、被検体Ｐ内のターゲット部位Ｔに対する穿刺術に用いられた状態を示す。図３Ａに示すように、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０は、配線１１と、配線１２と、配線１３と、第１の超音波探触子群１４と、揺動機構１５と、駆動機１６と、第２の超音波探触子群１７とを備える。
【００２４】
配線１１は、第１の超音波探触子群１４に含まれる超音波探触子を構成する圧電体と超音波診断装置本体との間で信号の伝送を行う。配線１２は、駆動機１６を超音波診断装置本体で制御するための制御信号と電力の伝送を行う。配線１３は、第２の超音波探触子群１７に含まれる超音波探触子を構成する圧電体と超音波診断装置本体との間で信号の伝送を行う。
【００２５】
第１の超音波探触子群１４は、超音波探触子の配列方向と平行な面を走査しながら、当該配列方向と直交する方向に揺動することで、被検体を３次元的に走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列される。具体的には、第１の超音波探触子群１４は、配線１１を介して伝送された信号を超音波に変換し、変換した超音波を被検体に対して送波する。また、第１の超音波探触子群１４は、反射波を受波し、受波した超音波を電気信号に変換する。第１の超音波探触子群１４は、上述した超音波の送受信を実行しながら、超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動する。
【００２６】
図３Ｂは、図３Ａに示す超音波プローブの断面図である。図３Ｂは、図３Ａに示すＡ−Ａ間の断面図である。例えば、第１の超音波探触子群１４は、図３Ｂの矢印に示すように、超音波探触子の配列方向と直交する方向に曲線状に揺動する。ここで、第１の超音波探触子群１４は、コンベックス型であってもよいし、或いはリニア型であってもよい。
【００２７】
揺動機構１５は、第１の超音波探触子群１４を機械的に揺動する。具体的には、揺動機構１５は、後述する駆動機１６による駆動力を、第１の超音波探触子群１４を超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動させる駆動力に変換して伝えることで、第１の超音波探触子群１４を揺動する。駆動機１６は、揺動機構１５を駆動する。例えば、駆動機１６は、モーター等である。
【００２８】
第２の超音波探触子群１７は、第１の超音波探触子群１４によって走査される複数の走査面のうち、いずれかの走査面を走査する複数の超音波探触子が１次元的に配列される。具体的には、第２の超音波探触子群１７は、第２の超音波探触子群１７における超音波探触子の配列方向が、第１の超音波探触子群１４における超音波探触子の配列方向と略平行となるように配置される。すなわち、第２の超音波探触子群１７の走査面１７ａは、図３Ａに示すように、第１の超音波探触子群１４の走査面１４ａと平行となる。
【００２９】
図３Ｃは、第１の実施形態に係る超音波探触子の配列方向を示す図である。図３Ｃにおいては、図３ＡのＢ−Ｂ間の断面に含まれる超音波探触子群を示す。例えば、第２の超音波探触子群１７における超音波探触子１７ｂの配列方向が、図３Ｃに示すように、第１の超音波探触子群１４における超音波探触子１４ｂの配列方向と同一になるように第２の超音波探触子群１７が配置される。
【００３０】
そして、第２の超音波探触子群１７は、配線１３を介して伝送された信号を超音波に変換し、変換した超音波を被検体に対して送波する。また、第２の超音波探触子群１７は、反射波を受波し、受波した超音波を電気信号に変換する。なお、第２の超音波探触子群１７は、コンベックス型であってもよいし、或いはリニア型であってもよい。
【００３１】
ここで、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０においては、第１の超音波探触子群１４における超音波探触子１４ｂ間の距離と、第２の超音波探触子群１７における超音波探触子１７ｂ間の距離とが略同一である。また、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０においては、第１の超音波探触子群１４の配列方向と直交する方向の幅と、第２の超音波探触子群１７の配列方向と直交する方向の幅とが略同一である。
【００３２】
なお、穿刺針２００を所定の位置に誘導するための穿刺針装着器具を、第２の超音波探触子群１７による２次元的な超音波信号の送受信範囲に穿刺針２００を誘導可能となるように超音波プローブ１０の所定の位置に装着して、穿刺針の刺入を行ってもよい。或いは、第２の超音波探触子群１７による２次元的な超音波信号の送受信範囲に穿刺針２００を誘導するための溝や穴等を超音波プローブ１０に形成して、穿刺針２００の刺入を行ってもよい。
【００３３】
また、第１の超音波探触子群１４と第２の超音波探触子群１７の両方または一方を構成する超音波探触子を曲線状かつ１次元的なアレイ状に配列してもよい。図３Ｄは、図３Ａの超音波プローブ１０を用いて生成される超音波画像を示す図である。図３Ｄに示すように、超音波プローブ１０を用いることで、第１の超音波探触子群１４によって送受信される超音波に基づく３次元の画像と、第２の超音波探触子群１７によって送受信される超音波に基づく２次元の画像とを生成することができる。
【００３４】
すなわち、図３Ｄに示すように、ターゲット部位Ｔ及びその周辺領域を３次元的に表現した３次元画像と、穿刺針画像２０１が含まれる２次元画像とを生成することができる。ここで、図３Ｄに示すように、３次元の画像及び２次元の画像それぞれに、穿刺針２００を誘導するための穿刺針マーカ２０２を表示させることが可能である。さらに、３次元画像と２次元画像とを合成させることも可能である。なお、図３Ｄに示す穿刺針マーカ２０２は、あくまでも一例であり、例えば、穿刺針を誘導する範囲を示す２本の線状の形態、又は穿刺針を誘導する範囲を示す筒状の形態、又はその他の穿刺針を誘導する範囲を示す形態でもよい。
【００３５】
上述したように、第１の実施形態によれば、第１の超音波探触子群１４は、複数の超音波探触子が１次元的に配列され、配列方向と平行な面を走査しながら、当該配列方向と直交する方向に揺動することで、被検体を３次元的に走査する。そして、第２の超音波探触子群１７は、複数の超音波探触子が１次元的に配列され、第１の超音波探触子群１４によって走査される複数の走査面のうち、いずれかの走査面を走査する。従って、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０は、穿刺時に、高精度で広範囲の超音波画像が得られ、かつ、操作性の低下を抑止することを可能にする。
【００３６】
例えば、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０は、２次元的に超音波を送受信する第２の超音波探触子群１７が、第１の超音波探触子群１４によって走査される走査面のうちのいずれかを走査することから、高精度で広範囲の３次元の超音波画像を得る場合でも、超音波探触子の配列方向と直交する方向の超音波プローブの音響放射面の外形寸法が大型化することがない。従って、超音波プローブを体腔内等の狭い領域に容易に挿入することができる。また、超音波プローブがＴ字型になることもなく、超音波プローブの音響放射面の生体への接触性が低下することがない。
【００３７】
また、第１の実施形態によれば、第２の超音波探触子群１７は、当該第２の超音波探触子群１７における超音波探触子の配列方向が、第１の超音波探触子群１４における超音波探触子の配列方向と略平行となるように配置される。従って、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０は、既存の超音波プローブの形態をほとんど変化させることなく、実現することを可能にある。
【００３８】
また、第１の実施形態によれば、第１の超音波探触子群１４における超音波探触子間の距離と、第２の超音波探触子群１７における超音波探触子間の距離とが略同一である。従って、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０は、第１の超音波探触子群１４及び第２の超音波探触子群１７それぞれにおける超音波の送受信を同様に制御することを可能にする。
【００３９】
また、第１の実施形態によれば、第１の超音波探触子群１４の配列方向と直交する方向の幅と、第２の超音波探触子群１７の配列方向と直交する方向の幅とが略同一である。従って、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０は、超音波探触子の配列方向と直交する方向の超音波プローブの音響放射面の外形寸法を合わせることを可能にする。
【００４０】
また、第１の実施形態よれば、第２の超音波探触子群１４の走査面に穿刺針を誘導するための穿刺針装着機構、或いは、穿刺針案内器具を装着する装着機構を備える。従って、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０は、穿刺針を確実に２次元画像に描出させることを可能にする。
【００４１】
（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、第２の超音波探触子群１７が固定されている場合について説明した。第２の実施形態では、第２の超音波探触子群１７が揺動する場合について説明する。
【００４２】
図４Ａは、第２の実施形態に係る超音波プローブ１０ａの構成の一例を示す断面図である。図４Ａにおいては、被検体Ｐ内のターゲット部位Ｔに対する穿刺術に用いられた状態を示す。ここで、第２の実施形態に係る超音波プローブ１０ａは、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０と比較して、揺動機構１５ａ及び駆動機１６ａを新たに有する点と、第２の超音波探触子群１７が有する機能が異なる。以下、これらを中心に説明する。
【００４３】
揺動機構１５ａは、第２の超音波探触子群１７を機械的に揺動する。具体的には、揺動機構１５ａは、後述する駆動機１６ａによる駆動力を、第２の超音波探触子群１７を超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動させる駆動力に変換して伝えることで、第２の超音波探触子群１７を揺動する。駆動機１６ａは、揺動機構１５ａを駆動する。例えば、駆動機１６ａは、モーター等である。
【００４４】
第２の超音波探触子群１７は、当該第２の超音波探触子群における超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動し、任意の位置で固定される。図４Ｂは、図４Ａに示す超音波プローブのＡ−Ａ間の断面図である。例えば、第２の実施形態に係る第２の超音波探触子群１７は、図４Ｂに示すように、超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動し、任意の位置で固定される。一例を挙げると、第２の超音波探触子群１７は、穿刺針２００が刺入された位置に応じて揺動し、穿刺針２００が走査面の範囲内にくる位置で固定される。
【００４５】
図４Ｃは、図４Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。例えば、超音波診断装置は、超音波プローブ１０ａを用いることで、図４Ｃに示すように、第１の超音波探触子群１４によって送受信される超音波に基づく３次元の画像と、第２の超音波探触子群１７によって送受信される超音波に基づく、穿刺針２０１を含む２次元の画像とを生成し、さらに、合成することができる。
【００４６】
ここで、第２の実施形態に係る超音波プローブ１０ａにおいては、第２の超音波探触子群１７の走査面１７ａに穿刺針２００が刺入されなかった場合でも、第２の超音波探触子群１７を揺動させて、穿刺針２００を２次元画像内に確実に描出させることが可能である。なお、第２の超音波探触子群１７の固定位置を可変した場合には、３次元画像、２次元画像及び３次元画像と２次元画像とを合成した画像に表示している穿刺針を誘導するための穿刺マーカの表示位置は、第２の超音波探触子群１７の固定位置の変化に対応して変化される。
【００４７】
上述したように、第２の実施形態によれば、第２の超音波探触子群１７は、当該第２の超音波探触子群における超音波探触子の配列方向と直交する方向に揺動し、任意の位置で固定される。従って、第２の実施形態に係る超音波プローブ１０ａは、穿刺針２００の刺入位置に柔軟に対応することを可能にする。
【００４８】
（第３の実施形態）
上述した第１及び第２の実施形態では、第２の超音波探触子群１７が、第１の超音波探触子群１４の超音波探触子の配列方向に配置されていた場合について説明した。第３の実施形態では、第２の超音波探触子群１７が第１の超音波探触子群１４の音響放射面に対向する面側に配置される場合について説明する。
【００４９】
図５Ａは、第３の実施形態に係る超音波プローブ１０ｂの構成の一例を示す断面図である。図５Ａにおいては、被検体Ｐ内のターゲット部位Ｔに対する穿刺術に用いられた状態を示す。ここで、第３の実施形態に係る超音波プローブ１０ｂは、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０と比較して、第２の超音波探触子群１７の配置が異なる。以下、これらを中心に説明する。
【００５０】
第２の超音波探触子群１７は、第１の超音波探触子群１４において音響放射面に対向する面側に配置され、当該第２の超音波探触子群１７による超音波の送受信は、第１の超音波探触子群１４が前記超音波の走査面近傍に位置しないことを条件に、実行される。図５Ｂは、図５Ａに示す超音波プローブ１０ｂのＡ−Ａ間の断面図である。例えば、第３の実施形態に係る第２の超音波探触子群１７は、図５Ｂに示すように、第１の超音波探触子群１４の上側に配置される。そして、第１の超音波探触子群１４が、第２の超音波探触子群１７の音響放射面の前方付近に揺動してきた場合には、第２の超音波探触子群１７は、超音波の送受信を停止する。
【００５１】
図５Ｃは、図５Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。図５Ｃに示すように、超音波プローブ１０ｂを用いることで、第１の超音波探触子群１４によって送受信される超音波に基づく３次元の画像と、第２の超音波探触子群１７によって送受信される超音波に基づく２次元の画像との重なり具合が大きい合成画像を生成することができる。
【００５２】
上述したように、第３の実施形態によれば、第２の超音波探触子群１７は、第１の超音波探触子群１４において音響放射面に対向する面側に配置され、当該第２の超音波探触子群１７による超音波の送受信は、前記第１の超音波探触子群１４が前記超音波の走査面近傍に位置しないことを条件に、実行される。従って、第３の実施形態に係る超音波プローブ１０ｂは、超音波プローブを小型化させることができるとともに、３次元画像と２次元画像との重畳度合いが大きい画像を合成することが可能である。
【００５３】
（第４の実施形態）
上述した第２の実施形態では、第１の超音波探触子群１４の揺動と、第２の超音波探触子群１７の揺動とを、それぞれ別々に制御する場合について説明した。第４の実施形態では、第１の超音波探触子群１４の揺動と、第２の超音波探触子群１７の揺動とを、同期して制御する場合について説明する。
【００５４】
図６Ａは、第４の実施形態に係る超音波プローブ１０ｃの構成の一例を示す断面図である。図６Ａにおいては、被検体Ｐ内のターゲット部位Ｔに対する穿刺術に用いられた状態を示す。ここで、第４の実施形態に係る超音波プローブ１０ｃは、第１の実施形態に係る超音波プローブ１０と比較して、駆動力伝達軸１８と、駆動力伝達クラッチ１９とを新たに備える点が異なる。以下、これらを中心に説明する。  
【００５５】
駆動力伝達軸１８は、揺動機構１５と第２の超音波探触子群１７とを接続し、揺動機構１５を介して伝達される駆動機１６の駆動力を第２の超音波探触子群１７に伝達して揺動させる。駆動力伝達クラッチ１９は、図６Ａに示すように、駆動力伝達軸１８の第２の超音波探触子群１７への駆動力の伝達を制御する。具体的には、駆動力伝達クラッチ１９は、駆動力伝達軸１８と第２の超音波探触子群１７とを接続することで、第２の超音波探触子群１７に駆動力を伝達させる。また、駆動力伝達クラッチ１９は、駆動力伝達軸１８と第２の超音波探触子群１７とを解放することで、第２の超音波探触子群１７への駆動力の伝達を抑止する。
【００５６】
図６Ｂは、図６Ａに示す超音波プローブ１０ｂのＡ−Ａ間の断面図である。例えば、駆動力伝達クラッチが解放され、駆動機１６による駆動力の第２の超音波探触子群１７への伝達がない状態では、第２の超音波探触子群１７は所定の位置に固定されている。一方、駆動力伝達クラッチが接続され、駆動機１６による駆動力の第２の超音波探触子群１７への駆動力の伝達がある状態では、第１の超音波探触子群１４と第２の超音波探触子群１７とは同期して機械的に揺動する。
【００５７】
図６Ｃは、図６Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。図６Ｃに示すように、超音波プローブ１０ｃを用いることで、第１の超音波探触子群１４によって送受信される超音波に基づく３次元の画像と、第２の超音波探触子群１７によって送受信される超音波に基づく２次元の画像との合成画像を生成することができる。
【００５８】
上述したように、第４の実施形態によれば、駆動力伝達クラッチ１９は、駆動力伝達軸１８と第２の超音波探触子群１７とを接続することで、第２の超音波探触子群１７に駆動力を伝達させる。また、駆動力伝達クラッチ１９は、駆動力伝達軸１８と第２の超音波探触子群１７とを解放することで、第２の超音波探触子群１７への駆動力の伝達を抑止する。従って、第４の実施形態に係る超音波プローブ１０ｃは、第２の超音波探触子群１７の揺動を、第１の超音波探触子１４と同様に制御することができ、仮に穿刺術の途中で穿刺針の刺入の方向が変化した場合などにも柔軟に対応することを可能にする。
【００５９】
（第５の実施形態）
上述した第１〜４の実施形態では、体表にて用いられる超音波プローブを用いる場合について説明した。第５の実施形態では、体腔内などの狭い領域に挿入される超音波プローブに適用する場合について説明する。
【００６０】
図７Ａは、第５の実施形態に係る超音波プローブ１０ｄの構成の一例を示す断面図である。図７Ａにおいては、被検体内のターゲット部位Ｔに対する穿刺術に用いられた状態を示す。ここで、第５の実施形態に係る超音波プローブ１０ｄは、第１〜４の実施形態に係る超音波プローブ１０〜１０ｃと比較して、超音波プローブの形態及び第２の超音波探触子群１７の配置方法が異なる。以下、これらを中心に説明する。  
【００６１】
第５の実施形態に係る超音波プローブ１０ｄは、図７Ａに示すように、先端がドーム状であり、この先端から体腔内などの狭い領域に挿入される。そして、体腔内に挿入された後、穿刺針誘導溝２１０を介して刺入された穿刺針２００を第２の超音波探触子群１７によって送受信される超音波に基づいて描出する。
【００６２】
ここで、第５の実施形態に係る第２の超音波探触子群１７は、図７Ａに示すように、第１の超音波探触子群１４の中心の方向に傾いて配置される。すなわち、第１の超音波探触子群１４の走査面との重畳される面積を大きくするように、第２の超音波探触子群１７は、所定の角度傾けて配置される。なお、第２の超音波探触子群１７を傾ける角度が、任意に決定することができるが、第２の超音波探触子群１７によって送受信される超音波が第１の超音波探触子群１４に当たらない程度に傾けられる。
【００６３】
図７Ｂは、図７Ａに示す超音波プローブ１０ｂのＡ−Ａ間の断面図である。体腔内などの狭い領域に挿入される超音波プローブ１０ｄにおいては、第１の超音波探触子１４の揺動角度は大きく、図７Ｂに示すように、約１８０°の領域を走査することが可能である。
【００６４】
図７Ｃは、図７Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。図７Ｃに示すように、超音波プローブ１０ｄを用いることで、体腔内などの狭い領域に挿入される超音波プローブにも適用することができ、第１の超音波探触子群１４によってより広範囲に送受信された超音波に基づく３次元の画像と、第２の超音波探触子群１７によって送受信される超音波に基づく２次元の画像との合成画像を生成することができる。なお、図７Ａに示す例はあくまでも一例であり、穿刺針誘導溝を複数備える場合であってもよい。また、穿刺針誘導溝の配置を可変可能な構造としてもよい。
【００６５】
上述したように、第５の実施形態によれば、第２の超音波探触子群１７は、第１の超音波探触子群１４の中心の方向に傾いて配置される。従って、第５の実施形態に係る超音波プローブ１０ｄは、３次元画像と２次元画像との重畳度合いが大きい画像を合成することを可能にする。
【００６６】
（第６の実施形態）
上述した第１〜５の実施形態では、第２の超音波探触子群１７を一つのみ備える場合について説明した。第６の実施形態では、一つの超音波プローブに複数の第２の超音波探触子群１７を備える場合について説明する。
【００６７】
図８Ａは、第５の実施形態に係る超音波プローブ１０ｅの構成の一例を示す断面図である。図８Ａにおいては、被検体内のターゲット部位Ｔに対する穿刺術に用いられた状態を示す。ここで、第６の実施形態に係る超音波プローブ１０ｅは、第１〜５の実施形態に係る超音波プローブ１０〜１０ｄと比較して、第２の超音波探触子群１７の数が異なる。以下、これらを中心に説明する。  
【００６８】
図８Ｂは、図８Ａに示す超音波プローブ１０ｅの第１の断面図である。図８Ｂにおいては、図８ＡのＡ−Ａ間の断面図を示す。図８Ｃは、図８Ａに示す超音波プローブの第２の断面図である。図８Ｃにおいては、図８ＡのＢ−Ｂ間の断面図を示す。
【００６９】
第６の実施形態に係る超音波プローブ１０ｅは、図８Ｂに示すように、第１の超音波探触子群１４が揺動する。そして、第６の実施形態に係る超音波プローブ１０ｅは、例えば、図８Ｃに示すように、第２の超音波探触子群１７を３つ備える。
【００７０】
図８Ｄは、図８Ａの超音波プローブを用いて生成される超音波画像を示す図である。超音波プローブ１０ｅを用いることで、第１の超音波探触子群１４によって送受信された超音波に基づいて生成された３次元画像に対して、第２の超音波探触子群１７それぞれから生成された２次元画像を合成することができる。また、第２の超音波探触子群１７それぞれから生成された２次元画像を同時に表示することも可能である。
【００７１】
上述したように、第６の実施形態によれば、第２の超音波探触子群１７を複数備える。従って、第６の実施形態に係る超音波プローブ１０ｅは、種々の組み合わせの画像を表示することができ、穿刺術の精度を向上させることが可能である。
【００７２】
（第７の実施形態）
次に、第７の実施形態に係る超音波プローブを備えた超音波診断装置について説明する。図９は、第７の実施形態に係る超音波診断装置１の全体構成の一例を示す図である。図９に示すように、第７の実施形態に係る超音波診断装置１は、超音波プローブ３１と、入力装置３２と、モニタ３３と、装置本体３００とを有する。
【００７３】
超音波プローブ３１は、上述した第１〜第６の実施形態に係る超音波プローブである。そして、超音波プローブ３１は、複数の圧電振動子を有し、これら複数の圧電振動子は、後述する装置本体３００が有する送受信部３１０から供給される駆動信号に基づき超音波を発生し、さらに、被検体Ｐからの反射波を受信して電気信号に変換する。また、超音波プローブ３１は、圧電振動子に設けられる整合層と、圧電振動子から後方への超音波の伝播を防止するバッキング材などを有する。
【００７４】
超音波プローブ３１から被検体Ｐに超音波が送信されると、送信された超音波は、被検体Ｐの体内組織における音響インピーダンスの不連続面で次々と反射され、反射波信号として超音波プローブ３１が有する複数の圧電振動子にて受信される。受信される反射波信号の振幅は、超音波が反射される不連続面における音響インピーダンスの差に依存する。なお、送信された超音波パルスが移動している血流や心臓壁などの表面で反射された場合の反射波信号は、ドプラ効果により、移動体の超音波送信方向に対する速度成分に依存して、周波数偏移を受ける。
【００７５】
入力装置３２は、超音波診断装置１の操作者からの各種設定要求を受け付け、装置本体３００に対して受け付けた各種設定要求を転送する。入力装置３２は、例えば、トラックボール、スイッチ、ボタン、タッチコマンドスクリーン、キーボード、マウスなどである。
【００７６】
モニタ３３は、超音波診断装置１の操作者が入力装置３２を用いて各種設定要求を入力するためのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）を表示したり、装置本体３００において生成された超音波画像などを表示したりする。
【００７７】
装置本体３００は、超音波プローブ３１が受信した反射波に基づいて超音波画像を生成する装置であり、図９に示すように、送受信部３１０と、信号処理部３２０と、画像生成部３３０と、画像メモリ３４０と、内部記憶部３５０と、制御部３６０とを有する。
【００７８】
送受信部３１０は、トリガ発生回路、遅延回路およびパルサ回路などを有し、超音波プローブ３１に駆動信号を供給する。パルサ回路は、所定のレート周波数で、送信超音波を形成するためのレートパルスを繰り返し発生する。また、遅延回路は、超音波プローブ３１から発生される超音波をビーム状に集束して送信指向性を決定するために必要な圧電振動子ごとの遅延時間を、パルサ回路が発生する各レートパルスに対し与える。また、トリガ発生回路は、レートパルスに基づくタイミングで、超音波プローブ３１に駆動信号（駆動パルス）を印加する。すなわち、遅延回路は、各レートパルスに対し与える遅延時間を変化させることで、圧電振動子面からの送信方向を任意に調整する。
【００７９】
また、送受信部３１０は、アンプ回路、Ａ／Ｄ変換器、加算器などを有し、超音波プローブ３１が受信した反射波信号に対して各種処理を行なって反射波データを生成する。アンプ回路は、反射波信号をチャンネルごとに増幅してゲイン補正処理を行ない、Ａ／Ｄ変換器は、ゲイン補正された反射波信号をＡ／Ｄ変換して受信指向性を決定するのに必要な遅延時間を与え、加算器は、Ａ／Ｄ変換器によって処理された反射波信号の加算処理を行なって反射波データを生成する。加算器の加算処理により、反射波信号の受信指向性に応じた方向からの反射成分が強調される。また、送受信部３１０は、駆動機制御回路などを有し、超音波プローブ３１に内蔵する超音波探触子群を機械的に揺動するための駆動機への動力供給や、駆動機の動作状況の監視を行う。
【００８０】
このように、送受信部３１０は、超音波の送受信における送信指向性と受信指向性とを制御するとともに、超音波探触子群を機械的に揺動するための駆動機を制御する。なお、送受信部３１０は、後述する制御部３６０の制御により、遅延情報、送信周波数、送信駆動電圧、開口素子数などを瞬時に変更可能な機能を有している。特に、送信駆動電圧の変更においては、瞬時に値を切り替えることが可能であるリニアアンプ型の発振回路、又は、複数の電源ユニットを電気的に切り替える機構によって実現される。また、送受信部３１０は、１フレームもしくはレートごとに、異なる波形を送信して受信することも可能である。
【００８１】
信号処理部３２０は、送受信部３１０からゲイン補正処理、Ａ／Ｄ変換処理および加算処理が行なわれた処理済み反射波信号である反射波データを受信し、対数増幅、包絡線検波処理などを行なって、信号強度が輝度の明るさで表現されるデータ（Ｂモードデータ）を生成する。 
【００８２】
ここで、信号処理部３２０は、検波周波数を変化させることで、映像化する周波数帯域を変えることができる。また、信号処理部３２０は、１つの受信データに対して、２つの検波周波数による検波処理を並列して行うことができる。 
【００８３】
また、信号処理部３２０は、送受信部３１０から受信した反射波データから速度情報を周波数解析し、ドプラ効果による血流や組織、造影剤エコー成分を抽出し、平均速度、分散、パワーなどの移動体情報を多点について抽出したデータ（ドプラデータ）を生成する。
【００８４】
画像生成部３３０は、信号処理部３２０が生成したＢモードデータや、ドプラデータから、時系列に連続した超音波画像を生成する。そして、画像生成部３３０は、生成した超音波画像を画像メモリ３４０に格納する。
【００８５】
また、画像生成部３３０は、生成した超音波画像を表示用画像に順次変換して、画像メモリ３４０に格納する。具体的には、画像生成部３３０は、超音波画像を画像メモリ３４０から読み出し、テレビなどに代表されるビデオフォーマットの走査線信号列に変換（スキャンコンバート）することで、表示用画像（Ｂモード画像やドプラ画像）を生成し、生成した表示用画像を画像メモリ３４０に再度格納する。なお、画像生成部３３０は、画像データの収集に関する制御も実行する。
【００８６】
そして、画像生成部３３０は、第１の超音波探触子群１４によって送受信された超音波に基づく第１の超音波画像と、第２の超音波探触子群１７によって送受信された超音波に基づく第２の超音波画像とをそれぞれ生成する。さらに、画像生成部３３０は、第１の超音波画像と第２の超音波画像とをそれぞれ異なる色調で生成する。
【００８７】
画像メモリ３４０は、信号処理部３２０によって生成されたＲａｗデータ（Ｂモードデータ及びドプラデータ）、画像生成部３３０によって生成された超音波画像及び表示用画像を記憶する。また、画像メモリ３４０は、画像生成部３３０による処理結果を記憶する。さらに、画像メモリ３４０は、送受信部３１０を経た直後の出力信号（ＲＦ：Radio  Frequency）や画像の輝度信号、種々の生データなどを必要に応じて記憶する。
【００８８】
内部記憶部３５０は、超音波送受信、画像処理および表示処理を行なうための制御プログラムや、診断情報（例えば、患者ＩＤ、医師の所見など）や、診断プロトコルなどの各種データを記憶する。また、内部記憶部３５０は、必要に応じて、画像メモリ３４０が記憶する画像の保管などにも使用される。
【００８９】
制御部３６０は、超音波診断装置１における処理全体を制御する。具体的には、制御部３６０は、送受信部３１０、信号処理部３２０及び画像生成部３３０の各種処理を制御する。例えば、制御部３６０は、入力装置３２を介して操作者から入力された各種設定要求や、内部記憶部３５０から読込んだ各種制御プログラムおよび各種設定情報などに基づき、各種処理を制御したり、画像メモリ３４０が記憶する表示用画像をモニタ３３にて表示するように制御したりする。
【００９０】
例えば、制御部３６０は、画像生成部３３０によって生成された第１の超音波画像と第２の超音波画像とをモニタ３３にて同時に表示させる。また、制御部３６０は、第１の超音波画像及び前記第２の超音波画像のうち、少なくとも一方とともに、穿刺針を誘導するための穿刺マーカを表示するように制御する。ここで、制御部３６０は、第２の超音波探触子群１７の固定位置が可変にされた場合には、３次元画像、２次元画像及び３次元画像と２次元画像とを合成した画像に表示している穿刺針を誘導するための穿刺マーカの表示位置を、第２の超音波探触子群１７の固定位置の変化に対応して変化させる。
【００９１】
上述したように、第７の実施形態によれば、画像生成部３３０は、第１の超音波探触子群１４によって送受信された超音波に基づく第１の超音波画像と、第２の超音波探触子群１７によって送受信された超音波に基づく第２の超音波画像とをそれぞれ生成する。そして、制御部３６０は、画像生成部３３０によって生成された第１の超音波画像と第２の超音波画像とを表示部にて同時に表示させる。従って、第７の実施形態に係る超音波診断装置１は、穿刺術に実行しやすい画像を穿刺術者に提供することを可能にする。
【００９２】
また、第７の実施形態によれば、画像生成部３３０は、第１の超音波画像と第２の超音波画像とをそれぞれ異なる色調で生成する。従って、第７の実施形態に係る超音波診断装置１は、それぞれの画像を認識しやすい画像を提表示することを可能にする。
【００９３】
また、第７の実施形態によれば、制御部３６０は、第１の超音波画像及び第２の超音波画像のうち、少なくとも一方とともに、穿刺針を誘導するための穿刺マーカを表示するように制御する。従って、第７の実施形態に係る超音波診断装置１は、穿刺術の安全性をさらに向上させることを可能にする。
【００９４】
以上説明したとおり、第１〜第７の実施形態によれば、穿刺時に、高精度で広範囲の超音波画像が得られ、かつ、操作性の低下を抑止することができる超音波プローブ及び超音波診断装置を提供することを可能にする。
【００９５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９６】
１  超音波診断装置
１０  超音波プローブ
１４  第１の超音波探触子群
１７  第２の超音波探触子群
【図１Ａ】
0005836071.tif 000002
【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
0005836071.tif 000004
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
0005836071.tif 000008
【図３Ｄ】
0005836071.tif 000009
【図４Ａ】
0005836071.tif 000010
【図４Ｂ】
0005836071.tif 000011
【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
0005836071.tif 000014
【図５Ｃ】
0005836071.tif 000015
【図６Ａ】
0005836071.tif 000016
【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
0005836071.tif 000019
【図７Ｂ】
0005836071.tif 000020
【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９】
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