(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
解体機であって、
ベースマシンと、
前記ベースマシンに対して起伏可能に取り付けられた基端部を有する起伏部材と、
前記起伏部材の先端部に対して回動可能に取り付けられるとともに、その長手方向に伸縮可能な伸縮アームと、
前記伸縮アームの先端部に対して前記伸縮アームの伸縮方向と直交する回動軸回りに回動可能に取り付けられるとともに、所定の把持対象物を把持可能な把持装置と、
前記伸縮アームを伸縮させるための伸縮アクチュエータと、
前記伸縮アームに対して前記把持装置を回転させる回転アクチュエータとを備え、
前記伸縮アームに対する前記把持装置の回転位置を保持するための前記回転アクチュエータによる保持力は、前記伸縮アームの縮小中に前記把持装置、前記把持装置に把持されている把持対象物の少なくとも一方が設置物に接触することにより前記把持装置が前記設置物から受ける前記伸縮アクチュエータの縮小力に対する反力であって、前記回動軸回りに前記把持装置を回動させる方向に作用する反力よりも小さい、解体機。
【請求項２】
前記回転アクチュエータは、前記伸縮アーム、前記把持装置のうちの一方に固定された本体部と、前記伸縮アーム、前記把持装置のうちの他方に接続されるとともに前記本体部に対して回転可能な回転軸とを有する、請求項１に記載の解体機。
【請求項３】
前記回転アクチュエータは、作動油の供給により作動し、
前記回転アクチュエータに対する作動油の供給圧が予め設定されたリリーフ圧未満で閉鎖する一方、前記供給圧が前記リリーフ圧を超えると開放するリリーフ弁をさらに備え、
前記回転アクチュエータによる保持力は、前記リリーフ圧により規定されている、請求項１又は２に記載の解体機。
【請求項４】
前記伸縮アームは、前記起伏部材の先端部に対して回動可能に取り付けられた基端アーム体と、前記基端アーム体に対して伸縮可能に取り付けられているとともに前記把持装置を回動可能に保持する先端アーム体とを有し、
前記回転アクチュエータは、把持装置をその先端側から前記伸縮アームの伸縮方向に沿って見た状態で、前記伸縮方向及び前記回動軸の軸線方向と直交する方向における前記先端アーム体の高さ寸法の範囲内にのみ設けられている、請求項１〜３の何れか１項に記載の解体機。
【請求項５】
前記起伏部材は、前記ベースマシンに対して起伏することにより前記伸縮アームの先端部が下に向けて傾斜した先下がり姿勢で前記伸縮アームが昇降可能となるように、前記伸縮アームを保持する平行リンク機構を有する、請求項１〜４の何れか１項に記載の解体機。
【請求項６】
前記伸縮アームは、前記平行リンク機構の先端部に対して回動可能に取り付けられ、
前記平行リンク機構は、互いに平行な状態で前記ベースマシンに対して起伏可能な一対のリンク部材と、前記先下がり姿勢と前記先下がり姿勢よりも前記伸縮アームの先端部を上げた上昇姿勢との間で前記伸縮アームの先端部を前記一対のリンク部材に対して相対的に昇降可能なアームシリンダとを備えている、請求項５に記載の解体機。
【請求項７】
前記把持装置は、前記把持対象物を把持するための一対の把持部材と、前記一対の把持部材を開閉動作させるための開閉シリンダと、前記伸縮アームに接続された基端部から前記一対の把持部材の先端部へ至る前記把持装置の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり前記開閉シリンダの全体を包囲する包囲部材とを備えている、請求項１〜６の何れか１項に記載の解体機。
【請求項８】
前記把持装置は、前記伸縮アームに接続された被接続部と、前記被接続部に対して前記把持装置の長手方向に沿った軸回りに回転可能に接続されるとともに前記一対の把持部材を有する把持部と、前記被接続部に対して前記把持部を回転駆動するための把持モータとを有し、
前記包囲部材は、前記把持装置の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり前記把持モータの全体を包囲する、請求項７に記載の解体機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、解体機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ベースマシンと、このベースマシンに変位可能に取り付けられた作業アタッチメントを有する解体機が知られている（例えば、特許文献１に記載のパワーショベル）。
【０００３】
特許文献１のパワーショベルは、そのベースマシンに対して起伏可能な第１のブームと、この第１のブームの先端部に対して回動可能に取り付けられた第２のブームと、この第２のブームの先端部に対して回動可能に取り付けられた把持装置と、前記第１のブーム、前記第２のブーム及び前記把持装置をそれぞれ起伏又は回動させる油圧シリンダとを備えている。
【０００４】
特許文献１に記載のパワーショベルは、窓枠を有する構造物の解体、例えば、建築物の解体に用いられる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開昭５７−８０５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、構造物の解体作業の中には、建築物の解体に先立って当該建築物内に設置された物（例えば、書棚や机等）の取り出しを要する作業がある。具体的に、この作業では、建築物の窓枠を通して把持装置を建築物内に挿入し、取出対象物を把持した状態で、この取出対象物を前記窓枠を通して建築物の外側に取り出すことを要することがある。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のパワーショベルでは、ベースマシンに対する第１のブームの変位、第１のブームに対する第２のブームの変位、及び、第２ブームに対する把持装置の変位が全て円弧運動である。そのため、建築物の窓枠内に把持装置を挿入する動作を各ブームに行わせることは、極めて困難である。
【０００８】
さらに、把持装置が窓枠内に挿入できた場合であっても、この把持装置（及びこれに把持された物）が窓枠から抜き出せる姿勢となるように第２のブームに対する把持装置の角度を調整しつつ、当該把持装置を窓枠から抜き出す必要があり、操作が非常に煩雑になるという問題もある。
【０００９】
本発明の目的は、構造物の窓枠内に把持部材を容易に挿入することができるとともに把持装置を窓枠から取り出すための操作を極めて容易に行うことができる解体機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明は、解体機であって、ベースマシンと、前記ベースマシンに対して起伏可能に取り付けられた基端部を有する起伏部材と、前記起伏部材の先端部に対して回動可能に取り付けられるとともに、その長手方向に伸縮可能な伸縮アームと、前記伸縮アームの先端部に対して前記伸縮アームの伸縮方向と直交する回動軸回りに回動可能に取り付けられるとともに、所定の把持対象物を把持可能な把持装置と、前記伸縮アームを伸縮させるための伸縮アクチュエータと、前記伸縮アームに対して前記把持装置を回転させる回転アクチュエータとを備え、前記伸縮アームに対する前記把持装置の回転位置を保持するための前記回転アクチュエータによる保持力は、前記伸縮アームの縮小中に前記把持装置、前記把持装置に把持されている把持対象物の少なくとも一方が設置物に接触することにより前記把持装置が前記設置物から受ける前記伸縮アクチュエータの縮小力に対する反力であって、前記回動軸回りに前記把持装置を回動させる方向に作用する反力よりも小さい、解体機を提供する。
【００１１】
本発明では、その長手方向に伸縮可能な伸縮アームを備えているとともに、伸縮アームの縮小中に把持装置、把持対象物の少なくとも一方が設置物に接触することにより把持装置が設置物から受ける伸縮アクチュエータの縮小力に対する反力であって、回動軸回りに把持装置を回動させる方向に作用する反力よりも把持装置の回転位置を保持するための保持力が小さい。伸縮アームを有することにより、伸縮アームの伸縮動作に応じて把持装置を直線的に移動させることができるため、把持装置を構造物の窓枠内に容易に挿入することができる。さらに、伸縮アームを縮小して把持装置を窓枠を通して抜き出す場合、把持対象物、把持装置の少なくとも一方が構造物に当接すると、把持装置は、伸縮アクチュエータの縮小力に対する反力を受ける。ここで、回転アクチュエータによる保持力は、前記把持装置が受ける反力（縮小力）であって回動軸回りに把持装置を回動させる方向に作用する反力よりも小さいため、回転アクチュエータが前記反力に負けて把持装置が窓枠から抜き出すのに適した姿勢に回転する。
【００１２】
したがって、本発明によれば、構造物の窓枠内に把持装置を容易に挿入することができるとともに把持装置を窓枠から取り出すための操作を極めて容易に行うことができる。
【００１３】
前記解体機において、前記回転アクチュエータは、前記伸縮アーム、前記把持装置のうちの一方に固定された本体部と、前記伸縮アーム、前記把持装置のうちの他方に接続されるとともに前記本体部に対して回転可能な回転軸とを有することが好ましい。
【００１４】
この態様では、本体部とこの本体部に対して回転可能な回転軸とを有する回転アクチュエータが採用されている。これにより、伸縮アームと把持装置との間に油圧シリンダ及びリンク機構を設ける場合と比較して、把持装置の回動機構の嵩を低くすることができる。したがって、この態様では、窓枠から抜き出す際に構造物に接触するおそれのある部分を減らすことにより、把持装置を窓枠を通してより抜き出し易くなる。
【００１５】
前記解体機において、前記回転アクチュエータは、作動油の供給により作動し、前記回転アクチュエータに対する作動油の供給圧が予め設定されたリリーフ圧未満で閉鎖する一方、前記供給圧が前記リリーフ圧を超えると開放するリリーフ弁をさらに備え、前記回転アクチュエータによる保持力は、前記リリーフ圧により規定されていることが好ましい。
【００１６】
この態様では、リリーフ弁に規定されるリリーフ圧により、前記回転アクチュエータによる把持装置の保持力を設定することができる。
【００１７】
前記解体機において、前記伸縮アームは、前記起伏部材の先端部に対して回動可能に取り付けられた基端アーム体と、前記基端アーム体に対して伸縮可能に取り付けられているとともに前記把持装置を回動可能に保持する先端アーム体とを有し、前記回転アクチュエータは、把持装置をその先端側から前記伸縮アームの伸縮方向に沿って見た状態で、前記伸縮方向及び前記回動軸の軸線方向と直交する方向における前記先端アーム体の高さ寸法の範囲内にのみ設けられていることが好ましい。
【００１８】
この態様では、把持装置をその先端側から前記伸縮アームの伸縮方向に沿って見た状態で、回転アクチュエータが先端アーム体の高さ寸法の範囲内にのみ設けられている。これにより、回転アクチュエータが把持装置の回動方向に向けて先端アーム体から突出するのを避けることができる。そのため、伸縮アームの縮小時に把持装置に先立って回転アクチュエータが設置物に接触するのを有効に抑制することができる。
【００１９】
前記解体機において、前記起伏部材は、前記ベースマシンに対して起伏することにより前記伸縮アームの先端部が下に向けて傾斜した先下がり姿勢で前記伸縮アームが昇降可能となるように、前記伸縮アームを保持する平行リンク機構を有することが好ましい。
【００２０】
この態様では、平行リンク機構により伸縮アームがその先端部を下向きに傾斜した先下がり姿勢で昇降可能である。そのため、伸縮アームを所望の高さ位置に昇降させた上で伸縮アームを伸張させることにより、窓枠から構造物の床面に向けて下向きに把持装置を進行させることができる。これにより、窓枠に挿入された把持装置により構造物の床面上に設置された把持対象物を容易に把持することが可能となる。
【００２１】
前記解体機において、前記伸縮アームは、前記平行リンク機構の先端部に対して回動可能に取り付けられ、前記平行リンク機構は、互いに平行な状態で前記ベースマシンに対して起伏可能な一対のリンク部材と、前記先下がり姿勢と前記先下がり姿勢よりも前記伸縮アームの先端部を上げた上昇姿勢との間で前記伸縮アームの先端部を前記一対のリンク部材に対して相対的に昇降可能なアームシリンダとを備えていることが好ましい。
【００２２】
この態様では、アームシリンダにより伸縮アームの先端部が先下がり姿勢と上昇姿勢との間で昇降可能である。そのため、伸縮アームを先下がり姿勢とした状態で把持装置を窓枠に挿入することにより、上述のように構造物の床面上に設置された把持対象物を容易に把持することができる。さらに、前記態様では、伸縮アームを上昇姿勢に変位させて当該伸縮アームを水平に近づけることができるので、上昇姿勢にある伸縮アームを縮小することにより、構造物の壁面（窓枠の開口）に対して垂直に近い姿勢で把持装置を窓枠から抜き出すことができる。したがって、前記態様では、構造物の床面上に設置された把持対象物に対する把持の容易化と、窓枠の開口面積を有効に活用することによる把持装置又は把持対象物の窓枠からの抜き出し易さとの両立を図ることができる。
【００２３】
前記解体機において、前記把持装置は、前記把持対象物を把持するための一対の把持部材と、前記一対の把持部材を開閉動作させるための開閉シリンダと、前記伸縮アームに接続された基端部から前記一対の把持部材の先端部へ至る前記把持装置の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり前記開閉シリンダの全体を包囲する包囲部材とを備えていることが好ましい。
【００２４】
この態様では、把持装置の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり開閉シリンダの全体が包囲されている。そのため、把持装置を窓枠内に挿入する際及び把持装置を窓枠を通して抜き出す際に開閉シリンダが構造物に接触するのを抑制することができる。
【００２５】
前記解体機において、前記把持装置は、前記伸縮アームに接続された被接続部と、前記被接続部に対して前記把持装置の長手方向に沿った軸回りに回転可能に接続されるとともに前記一対の把持部材を有する把持部と、前記被接続部に対して前記把持部を回転駆動するための把持モータとを有し、前記包囲部材は、前記把持装置の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり前記把持モータの全体を包囲することが好ましい。
【００２６】
この態様では、把持装置の長手方向に沿った軸線回りの全周にわたり把持モータの全体が包囲されている。そのため、把持装置を窓枠内に挿入する際及び把持装置を窓枠を通して抜き出す際に把持モータが構造物に接触するのを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、構造物の窓枠内に把持部材を容易に挿入することができるとともに把持装置を窓枠から取り出すための操作を極めて容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係る解体機の全体構成を示す左側面図であり、キャビンが降下した状態を示す。
【図２】図１に記載の解体機の左側面図であり、キャビンが上昇した状態を示す。
【図３】図１の解体機の伸縮アームの左側面断面図であり、縮小状態を示す。
【図４】図１の解体機の伸縮アームの左側面断面図であり、伸張状態を示す。
【図５】図１の解体機の把持装置の底面図である。
【図６】図５のVI―VI線断面図であり、各把持部材が開放した状態を示す。
【図７】図５のVI―VI線断面図であり、各把持部材が閉鎖した状態を示す。
【図８】図１の解体機の油圧系統の一部を示す回路図である。
【図９】図１の解体機の作業状態を示す概略図であり、把持装置を窓枠に挿入した状態を示す。
【図１０】図１の解体機の作業状態を示す概略図であり、把持装置に把持された把持対象物が建築物の壁に当接した状態を示す。
【図１１】図１の解体機の作業状態を示す概略図であり、伸縮アームの縮小力により把持装置が回動した状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照して説明する。
【００３０】
図１は、本発明の実施形態に係る解体機の全体構成を示す左側面図であり、キャビンが降下した状態を示す。図２は、図１に記載の解体機の左側面図であり、キャビンが上昇した状態を示す。
【００３１】
図１及び図２を参照して、解体機１は、左右一対のクローラ２ａを有する自走式の下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、この上部旋回体３に対して起伏可能に取り付けられた作業アタッチメント６とを備えている。本実施形態に係る解体機１では、下部走行体２及び上部旋回体３がベースマシンを構成する。
【００３２】
上部旋回体３は、前記下部走行体２上に旋回可能に取り付けられたアッパフレーム４と、このアッパフレーム４上に設けられた昇降式キャビン５と、この昇降式キャビン５の後ろで前記アッパフレーム４上に設けられたカウンタウェイト７とを備えている。前記アッパフレーム４上には、後述する作業アタッチメント６を取り付けるための左右一対の縦板４ａ（図９に一枚示す）が立設されている。
【００３３】
昇降式キャビン５は、前記アッパフレーム４上に立設された支柱８と、この支柱８に対して昇降可能に取り付けられたスライダ９と、このスライダ９上に設けられたキャビン１０と、前記支柱８に対してスライダ９を昇降させる図外の油圧シリンダとを備えている。この油圧シリンダの作動により、図１に示す下降位置と、図２に示す上昇位置との間で、キャビン１０（スライダ９）は、支柱８に沿って昇降可能である。以下の説明では、キャビン１０内にいるオペレータから見た前後及び左右方向を用いる。
【００３４】
図９を参照して、作業アタッチメント６は、前記アッパフレーム４に対して起伏可能に取り付けられた基端部を有する平行リンク機構（起伏部材）１１と、この平行リンク機構１１の先端部に対して回動可能に取り付けられた伸縮アーム１２と、この伸縮アーム１２の先端部に対して回動可能に取り付けられた把持装置１４と、前記アッパフレーム４に対して平行リンク機構１１を起伏動作させる起伏シリンダ１５と、前記伸縮アーム１２に対して把持装置１４を回動させる回転アクチュエータ１７とを備えている。
【００３５】
平行リンク機構１１は、上部旋回体３に対して起伏することにより伸縮アーム１２の先端部が下に向けて傾斜した先下がり姿勢（図１、図２、図９〜図１１に示す姿勢）で伸縮アーム１２が昇降可能となるように、伸縮アーム１２を保持する。具体的に、平行リンク機構１１は、前記アッパフレーム４の縦板４ａに対して左右方向の軸Ｊ１回りに回動可能な基端部を有する第１リンク部材１１ａと、前記縦板４ａに対して左右方向の軸Ｊ４回りに回動可能な基端部を有する第２リンク部材１１ｂと、第１リンク部材１１ａの先端部と第２リンク部材１１ｂの先端部とを連結する第３リンク部材１１ｃと、前記第３リンク部材１１ｃと伸縮アーム１２との間に設けられたアームシリンダ１６とを備えている。前記軸Ｊ１は、軸Ｊ４の後ろに位置する。
【００３６】
第１リンク部材１１ａの先端部は、左右方向の軸Ｊ２回りに回動可能に第３リンク部材１１ｃ及び伸縮アーム１２に連結されている。第２リンク部材１１ｂの先端部は、左右方向の軸Ｊ５回りに回動可能に第３リンク部材１１ｃに連結されている。第３リンク部材１１ｃは、第１リンク部材１１ａと第２リンク部材１１ｂとが平行な状態で、第１リンク部材１１ａの先端部と第２リンク部材１１ｂの先端部とを連結する。つまり、前記軸Ｊ２は、軸Ｊ５の後ろに位置する。そのため、第１リンク部材１１ａと第２リンク部材１１ｂとは、互いに平行な状態でアッパフレーム４に対して起伏可能である。また、起伏シリンダ１５のヘッド側端部は、前記軸Ｊ４回りに回動可能に縦板４ａに対して軸支されているとともに、起伏シリンダ１５のロッド側端部は、左右方向の軸Ｊ３回りに回動可能に前記第１リンク部材１１ａの途中部に連結されている。したがって、起伏シリンダ１５の伸縮動作に応じて、第１リンク部材１１ａ及び第２リンク部材１１ｂは、互いに平行な状態で起伏する。
【００３７】
前記アームシリンダ１６は、図９に示す先下がり姿勢とこの先下がり姿勢よりも伸縮アーム１２の先端部を上げた上昇姿勢（図示せず）との間で各リンク部材１１ａ〜１１ｃに対して伸縮アーム１２の先端部を昇降可能である。具体的に、アームシリンダ１６のヘッド側端部は、左右方向の軸Ｊ６回りに回動可能に第３リンク部材１１ｃに連結されているとともに、アームシリンダ１６のロッド側端部は、左右方向の軸Ｊ７回りに回動可能に伸縮アーム１２の途中部に連結されている。そして、前記軸Ｊ７は、前記軸Ｊ２よりも前に位置する。そのため、アームシリンダ１６が伸縮することにより、伸縮アーム１２が平行リンク機構１１に対して軸Ｊ２回りに回動する。
【００３８】
以下、図３及び図４を参照して、伸縮アーム１２について説明する。
【００３９】
伸縮アーム１２は、その長手方向に伸縮可能なテレスコーピック型のアームである。具体的に、伸縮アーム１２は、先端が開口する筒状の基端アーム体１２ａと、この基端アーム体１２ａに対して伸縮可能な先端アーム体１２ｂと、基端アーム体１２ａに対して先端アーム体１２ｂを伸縮動作させる伸縮シリンダ１２ｃとを備えている。基端アーム体１２ａは、前記リンク機構１１の先端部に対して回動可能に取り付けられている。先端アーム体１２ｂの基端部は、先端側から基端アーム体１２ａ内に摺動可能に挿入されている。一方、先端アーム体１２ｂの先端部は、後述する把持装置１４を回動可能に保持する。伸縮シリンダ１２ｃは、取付軸Ｊ８によって基端アーム体１２ａに固定されたシリンダ１２ｄと、取付軸Ｊ９によって先端アーム体１２ｂに固定されたロッド１２ｅとを備えている。したがって、伸縮シリンダ１２ｃの伸縮に応じて基端アーム体１２ａに対して先端アーム体１２ｂが進退することにより、伸縮アーム１２が伸縮する。
【００４０】
次に、図５〜図７を参照して、把持装置１４について説明する。
【００４１】
把持装置１４は、前記伸縮アーム１２（先端アーム体１２ｂ）の先端部に対して回動可能に取り付けられるとともに、把持対象物Ｏ（図９参照）を把持可能である。具体的に、把持装置１４は、伸縮アーム１２に接続された被接続部１８と、この被接続部１８に対して回転可能に設けられた把持部１９とを備えている。
【００４２】
被接続部１８は、基板２１と、この基板２１に取り付けられた把持モータ２２と、前記基板２１から基端側に延びる基部筒部２３と、前記基板２１の先端側に設けられた内歯歯車２４と、この内歯歯車２４を回転可能に保持する旋回ベアリング２５と、後述する一対の把持部材３０、３１を開閉動作させるための開閉シリンダ２６とを備えている。
【００４３】
基板２１は、略円形の板部材である。基板２１には、その中心位置を含む範囲で基板２１を貫通する貫通孔２１ａと、この貫通孔２１ａに隣接する位置で基板２１を貫通する貫通孔２１ｂとが形成されている。把持モータ２２は、基板２１の基端側に固定されたモータ本体２２ａと、このモータ本体２２ａから先端側に突出する出力ギヤ２２ｂとを備えている。出力ギヤ２２ｂは、貫通孔２１ｂを通じて基板２１の先端側に延びるとともに後述する内歯歯車２４に噛合する。基部筒部２３は、基板２１の周縁部から基端側に延びる筒部本体２３ａと、この筒部本体２３ａから基端側に延びるとともに前記伸縮アーム１２に取り付けられる取付部２３ｂとを備えている。筒部本体２３ａは、取付部２３ｂから後述する一対の把持部材３０、３１の先端部へ至る把持装置１４の長手方向（図５〜図７の左右方向）に沿った軸回りの全周にわたり設けられている。内歯歯車２４は、前記把持モータ２２の出力ギヤ２２ｂが噛合可能な内歯を内周に有する円環状の部材である。旋回ベアリング２５は、内歯歯車２４の外周に設けられた円環状の旋回ベアリング外輪２５ａと、この旋回ベアリング外輪２５ａの内周に設けられたボール２５ｂとを備えている。旋回ベアリング外輪２５ａは、基板２１の周縁部にボルトＢ１によって固定されている。ボール２５ｂは、内歯歯車２４の外周面に形成された溝及び旋回ベアリング外輪２５ａの内周面に形成された溝に回転可能に係合する。これにより、内歯歯車２４は、旋回ベアリング２５に対して把持装置１４の長手方向に沿った軸回りに回転可能に保持される。開閉シリンダ２６は、貫通孔２１ａに挿通した状態で筒部本体２３ａに固定されている。具体的に、開閉シリンダ２６は、シリンダ２６ａと、このシリンダ２６ａに対して伸縮可能なロッド２６ｂとを備えている。ロッド２６ｂの基端部は、取付軸Ｊ１０によって筒部本体２３ａに固定されている。
【００４４】
把持部１９は、基板２７と、把持対象物Ｏ（図９参照）を把持するための第１把持部材３０及び第２把持部材３１と、これら把持部材３０、３１と前記開閉シリンダ２６との間に設けられた第１把持リンク２８及び第２把持リンク２９と、前記基板２７から先端側に延びる先端筒部３２とを備えている。
【００４５】
基板２７は、前記把持モータ２２の駆動に応じて被接続部１８に対して回転可能である。具体的に、基板２７は、ボルトＢ２によって内歯歯車２４に固定されている。また、基板２７には、前記基板２１の貫通孔２１ａと重なる位置で基板２７を貫通する貫通孔２７ａが形成されている。この貫通孔２７ａには、前記開閉シリンダ２６が挿通する。
【００４６】
各把持部材３０、３１の途中部は、先端筒部３２に固定された軸Ｊ１５回り回動可能に軸支されている。軸Ｊ１５回りに各把持部材３０、３１が回動することにより、当該各把持部材３０、３１の先端部が開閉する。各把持リンク２８、２９は、それぞれ開閉シリンダ２６の推進力を各把持部材３０、３１の回転力に変換する。具体的に、第１把持リンク２８の先端部は、第１把持部材３０の基端部に対して軸Ｊ１２回りで回動可能に連結されている。また、第２把持リンク２９の先端部は、第２把持部材３１の基端部に対して軸Ｊ１４回りで回動可能に連結されている。一方、両把持リンク２８、２９の基端部は、軸Ｊ１１回りで回動可能に開閉シリンダ２６のシリンダ２６ａに連結されている。軸Ｊ１１、Ｊ１２、Ｊ１４、Ｊ１５は、それぞれ平行する。したがって、開閉シリンダ２６が縮小すると、図６に示すように両把持リンク２８、２９が基端側に引っ張られて両把持部材３０、３１の先端部が開く。一方、開閉シリンダ２６が伸張すると、図７に示すように、両把持リンク２８、２９が先端側に押されて両把持部材３０、３１の先端部が閉じる。なお、本実施形態では、上述のように開閉シリンダ２６のシリンダ２６ａが軸Ｊ１５によって把持部１９に固定されているとともに、ロッド２６ｂが軸Ｊ１０によって被接続部１８に固定されている。そのため、被接続部１８に対して把持部１９が回転すると、把持装置１４の長手方向に沿った軸回りにシリンダ２６ａとロッド２６ｂとが互いに回転する。
【００４７】
先端筒部３２は、基板２７の縁部から先端側に延びる。また、先端筒部３２は、把持装置１４の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり設けられている。本実施形態では、前記基板２１、基部筒部２３、内歯歯車２４、旋回ベアリング２５、基板２７、及び先端筒部３２が包囲部材を構成する。つまり、この包囲部材は、把持装置の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり開閉シリンダ２６の全体及び把持モータ２２の全体を包囲する。
【００４８】
回転アクチュエータ１７は、前記伸縮アーム１２の先端部に対して前記把持装置１４を前記伸縮アーム１２の伸縮方向Ｄと直交する回動軸Ｒ（図５参照）回りに回動可能に保持する。具体的に、回転アクチュエータ１７は、図５に示すように、前記伸縮アーム１２（先端アーム体１２ｂ）の先端部に固定された本体部１７ａと、この本体部１７ａから左右両側に突出して前記把持装置１４の取付部２３ｂにそれぞれ固定された回転軸１７ｂ、１７ｂとを備えている。回転軸１７ｂ、１７ｂは、それぞれ回転軸１７ｂ、１７ｂの中心軸（回動軸Ｒ）回りに本体部１７ａに対して回動可能である。また、回転アクチュエータ１７は、把持装置１４をその先端側から伸縮方向Ｄに沿って見た状態で、伸縮アーム１２の伸縮方向Ｄ及び前記回動軸Ｒの軸線方向と直交する方向における先端アーム体１２ｂの高さ寸法Ｈ（図１参照）の範囲内にのみ設けられている。したがって、伸縮アーム１２の縮小の過程において回転アクチュエータ１７が周囲の設置物（例えば、窓枠Ｃ１：図９参照）に接触するのを抑制することができる。
【００４９】
そして、以下説明するように、伸縮アーム１２に対する把持装置１４の回転位置を保持するための回転アクチュエータ１７の保持力は、前記伸縮アーム１２の縮小中に把持装置１４、把持装置１４に把持されている把持対象物Ｏ（図８参照）の少なくとも一方が設置物（例えば、窓枠Ｃ１）に接触することにより前記把持装置１４が前記設置物から受ける前記伸縮シリンダ１２ｃの縮小力に対する反力であって、前記回動軸Ｒ回りに把持装置１４を回動させる方向に作用する反力よりも小さく設定されている。
【００５０】
以下、図８を参照して、図１の解体機の油圧系統について説明する。
【００５１】
前記解体機１は、前記キャビン１０に設けられた操作レバー３３と、前記アッパフレーム４上に設けられたコントロールバルブ３４、メインポンプＰ１、パイロットポンプＰ２、タンクＴ１、Ｔ２とを備えている。
【００５２】
操作レバー３３は、オペレータからの操作に応じて、パイロットポンプＰ２からの作動油をコントロールバルブ３４（後述するスプール３５）に供給する。具体的に、操作レバー３３は、パイロットポンプＰ２及びタンクＴ２に接続されたパイロット弁と、このパイロット弁を操作するためのレバーとを有する。
【００５３】
コントロールバルブ３４は、前記回転アクチュエータ１７に対する作動油の給排を制御する。具体的に、コントロールバルブ３４は、回転アクチュエータ１７とメインポンプＰ１及びタンクＴ１との間の油路を切り換えるスプール３５と、このスプール３５と前記回転アクチュエータ１７との間に設けられた第１リリーフ弁３６及び第２リリーフ弁３７と、前記スプール３５とメインポンプＰ１との間に設けられたメインリリーフ弁３８と、チェック弁Ｃｈ１〜Ｃｈ３とを備えている。
【００５４】
スプール３５は、前記操作レバー３３から作動油が供給されることにより、中立位置Ｎから切換位置Ｋ１又は切換位置Ｋ２に切換可能である。また、スプール３５は、操作レバー３３の操作量に応じた量だけ操作される。中立位置Ｎでは、メインポンプＰ１からの作動油はタンクＴ１に回収され、回転アクチュエータ１７は、作動しない。切換位置Ｋ１では、メインポンプＰ１からの作動油が回転アクチュエータ１７の左側のポートに供給されるとともに、回転アクチュエータ１７の右側のポートから導出された作動油は、タンクＴ１に回収される。一方、切換位置Ｋ２では、メインポンプＰ１からの作動油が回転アクチュエータ１７の右側のポートに供給されるとともに、回転アクチュエータ１７の左側のポートから導出された作動油は、タンクＴ１に回収される。
【００５５】
第１リリーフ弁３６及び第２リリーフ弁３７は、回転アクチュエータ１７による把持装置１４の保持力を規定する。具体的に、各リリーフ弁３６、３７には、回転アクチュエータ１７に対する作動油の供給圧が予め設定されたリリーフ圧未満で閉鎖し、前記供給圧が前記リリーフ圧を超えると開放する。そして、前記リリーフ圧は、図１０に示すように前記伸縮アーム１２の縮小中に把持装置１４、把持対象物Ｏの少なくとも一方が設置物に接触することにより把持装置１４が設置物から受ける伸縮シリンダ１２ｃの縮小力に対する反力であって、回動軸Ｒ回りに把持装置１４を回動させる方向に作用する反力よりも回転アクチュエータ１７による前記把持装置１４の保持力が小さくなるように設定されている。なお、図８では、一定のリリーフ圧を持つ各リリーフ弁３６、３７を図示しているが、リリーフ圧を可変のリリーフ弁を採用することにより、適宜リリーフ圧を調整することができる。
【００５６】
メインリリーフ弁３８は、上述した油圧回路と、この油圧回路と並列に設けられた上部旋回体３の旋回回路（図示せず）と、下部走行体２の走行回路（図示せず）とを含むベースマシンの油圧回路を保護する。具体的に、メインリリーフ弁３８には、前記各リリーフ弁３６、３７のリリーフ圧よりも高く、かつ、前記ベースマシンの油圧回路を正常な状態に維持することができるリリーフ圧が設定されている。そして、前記ベースマシンの油圧回路内が前記リリーフ圧を超えると、メインリリーフ弁３８が開放する。
【００５７】
以下、図９〜図１１を参照して、前記解体機１を用いた解体作業について説明する。具体的に、図９〜図１１では、建築物Ｃの外部に配された解体機１を用いて、建築物Ｃの窓枠Ｃ１を通して当該建築物Ｃ内の把持対象物Ｏ（例えば、書棚や机等）を抜き出す作業を例に挙げる。
【００５８】
まず、オペレータは、前記平行リンク機構１１を起伏させることにより、伸縮アーム１２の高さ位置を調整する。そして、伸縮アーム１２を伸張させることにより、図９に示すように、把持装置１４を建築物Ｃの窓枠Ｃ１内に挿入する。このように前記解体機１では、その長手方向に伸縮可能な伸縮アーム１２を備えている。そのため、円弧運動をする作業アタッチメントを有する解体機と比較して、容易に把持装置１４を窓枠Ｃ１内に挿入することができる。また、前記解体機１では、平行リンク機構１１により伸縮アーム１２が先下がり姿勢で保持されている。そのため、伸縮アーム１２を伸張させることにより、窓枠Ｃ１を通して挿入された把持装置１４を床面上に設置された把持対象物Ｏに向けて進行させることができる。そして、把持装置１４により把持対象物Ｏを把持する。
【００５９】
次いで、把持対象物Ｏを抜き出すために伸縮アーム１２を縮小させる。この縮小の過程においては、図１０に示すように、把持装置１４、把持対象物Ｏの少なくとも一方が建築物Ｃの壁に接触する場合がある。ここで、上述のように伸縮アーム１２に対する把持装置１４の回転位置を保持するための回転アクチュエータ１７による保持力は、伸縮アーム１２の縮小中に把持装置１４、把持対象物Ｏの少なくとも一方が設置物に接触することにより把持装置１４が設置物から受ける伸縮シリンダ１２ｃの縮小力に対する反力であって、回動軸Ｒ回りに把持装置１４を回動させる方向に作用する反力よりも小さい。そのため、この状態からさらに伸縮アーム１２を縮小させることにより、図１１に示すように、回転アクチュエータ１７は、建築物Ｃから受ける反力に応じて伸縮シリンダ１２ｃに対して回転する。これにより、把持装置１４及び把持対象物Ｏを窓枠Ｃ１から抜き出すのに適した角度に回転アクチュエータ１７が自動的に回転する。そのため、さらに伸縮アーム１２を縮小させることにより、把持対象物Ｏを建築物Ｃの外部に抜き出すことができる。
【００６０】
以上説明したように、前記実施形態では、その長手方向に伸縮可能な伸縮アーム１２を備えているとともに、伸縮アーム１２の縮小中に把持装置１４、把持対象物Ｏの少なくとも一方が設置物に接触することにより把持装置１４が設置物から受ける伸縮シリンダ１２ｃの縮小力に対する反力であって、回動軸Ｒ回りに把持装置を回動させる方向に作用する反力よりも把持装置１４の回転位置を保持するための保持力が小さい。伸縮アーム１２を有することにより、伸縮アーム１２の伸縮動作に応じて把持装置１４を直線的に移動させることができるため、把持装置１４を構造物の窓枠Ｃ１内に容易に挿入することができる。さらに、伸縮アーム１２を縮小して把持装置１４を窓枠を通して抜き出す場合、把持対象物Ｏ、把持装置１４の少なくとも一方が建築物Ｃに当接すると、把持装置１４は、伸縮シリンダ１２ｃの収縮力に対する反力を受ける。ここで、回転アクチュエータ１７による保持力は、把持装置１４が受ける反力（収縮力）であって回動軸Ｒ回りに把持装置１４を回動させる方向に作用する反力よりも小さいため、回転アクチュエータ１７が前記反力に負けて把持装置１４が窓枠から抜き出すのに適した姿勢に回転する。
【００６１】
したがって、前記実施形態によれば、建築物Ｃの窓枠Ｃ１内に把持装置１４を容易に挿入することができるとともに把持装置１４を窓枠Ｃ１から取り出すための操作を極めて容易に行うことができる。
【００６２】
前記実施形態では、本体部１７ａとこの本体部１７ａに対して回転可能な回転軸１７ｂとを有する回転アクチュエータ１７が採用されている。これにより、伸縮アーム１２と把持装置１４との間に油圧シリンダ及びリンク機構を設ける場合と比較して、把持装置１４の回動機構の嵩を低くすることができる。したがって、前記実施形態では、窓枠Ｃ１から抜き出す際に建築物Ｃと接触するおそれのある部分を減らすことにより、把持装置１４を窓枠Ｃ１を通してより抜き出し易くなる。
【００６３】
前記実施形態では、回転アクチュエータ１７による保持力が伸縮シリンダ１２ｃによる伸縮アーム１２の収縮力よりも小さくなるように各リリーフ弁３６、３７のリリーフ圧が設定されている。このように、前記実施形態では、各リリーフ弁３６、３７のリリーフ圧により把持装置１４の保持力を設定することができる。
【００６４】
前記実施形態では、把持装置１４をその先端側から伸縮方向Ｄ（図１参照）に沿って見た状態で、回転アクチュエータ１７が先端アーム体１２ｂの高さ寸法Ｈ（図１参照）の範囲内にのみ設けられている。これにより、回転アクチュエータ１７が把持装置１４の回動方向（つまり、上下方向）に向けて先端アーム体１２ｂから突出するのを避けることができる。そのため、伸縮アーム１２の縮小時に把持装置１４に先立って回転アクチュエータ１４が建築物Ｃに接触するのを有効に抑制することができる。
【００６５】
なお、回転アクチュエータ１７は、把持装置１４をその先端側から伸縮方向Ｄに沿って見た状態で、先端アーム体１２ｂの高さ寸法Ｈだけでなく、先端アーム体１２ｂの左右寸法の範囲内にのみ設けられていてもよい。さらに、回転アクチュエータ１７は、把持装置１４をその先端側から伸縮方向Ｄ（図１参照）に沿って見た状態で、伸縮方向Ｄと直交する平面による先端アーム体１２ｂの断面の範囲内に配置されていることがより好ましい。これらの態様とすることにより、回転アクチュエータ１４が建築物Ｃに接触するのをより有効に抑制することができる。
【００６６】
前記実施形態では、平行リンク機構１１により伸縮アーム１２が先下がり姿勢で昇降可能である。そのため、伸縮アーム１２を所望の高さ位置に昇降させた上で伸縮アーム１２を伸張させることにより、窓枠Ｃ１から建築物Ｃの床面に向けて下向きに把持装置１４を進行させることができる。これにより、窓枠Ｃ１に挿入された把持装置１４により建築物Ｃの床面上に設置された把持対象物Ｏを容易に把持することができる。
【００６７】
前記実施形態では、アームシリンダ１６により伸縮アーム１２の先端部が先下がり姿勢（図１参照）とこの先下がり姿勢よりも伸縮アーム１２の先端部が上昇した上昇姿勢（図示せず）との間で昇降可能である。そのため、伸縮アーム１２を先下がり姿勢とした状態で把持装置１４を窓枠Ｃ１に挿入することにより、上述のように建築物Ｃの床面上に設定された把持対象物Ｏを容易に把持することができる。さらに、前記実施形態では、伸縮アーム１２を上昇姿勢に変位させて当該伸縮アーム１２を水平に近づけることができるので、上昇姿勢にある伸縮アーム１２を縮小することにより、建築物Ｃの壁面（窓枠Ｃ１の開口）に対して垂直に近い姿勢で把持装置１４を窓枠Ｃ１から抜き出すことができる。したがって、前記実施形態では、建築物Ｃの床面上に設定された把持対象物Ｏに対する把持の容易化と、窓枠Ｃ１の開口面積を有効に活用することによる把持装置１４又は把持対象物Ｏの窓枠Ｃ１からの抜き出し易さとの両立を図ることができる。
【００６８】
前記実施形態では、把持装置１４の長手方向に沿った軸回りの全周にわたり開閉シリンダ２６の全体及び把持モータ２２の全体が包囲されている。そのため、把持装置１４を窓枠Ｃ１内に挿入する際及び把持装置１４を窓枠Ｃ１を通して抜き出す際に開閉シリンダ２６及び把持モータ２２が建築物Ｃに接触するのを抑制することができる。
【００６９】
なお、前記実施形態では、回転アクチュエータ１７の本体部１７ａが伸縮アーム１２に固定されているとともに、回転部１７ｂが把持装置１４に固定された解体機１を説明したが、これに限定されない。具体的に、回転アクチュエータ１７の本体部１７ａを把持装置１４に固定するとともに、回転部１７ｂを伸縮アーム１２に固定してもよい。
【００７０】
また、前記実施形態では、回転アクチュエータ１７による把持装置１４の保持力を各リリーフ弁３６、３７により調整する点について説明したが、これに限定されない。例えば、伸縮アーム１２、把持装置１４の一方に固定された本体部と、伸縮アーム１２、把持装置１４の他方に固定された回転部とを有する回転アクチュエータについて、次のように保持力を調整することができる。外力を受けて回転部に生じる回転モーメントが所定値を超えた場合に、回転部が本体部に対して回動するように回転部と本体部とを連結する連結機構（例えば、クラッチ）を用いる。このようにすれば、前記回転モーメントを調整することにより、回転アクチュエータの保持力を調整することができる。
【００７１】
さらに、前記実施形態では、本体部１７ａと回転部１７ｂとを有する回転アクチュエータ１７を有する解体機１について説明したが、回転アクチュエータの構成はこれに限定されない。例えば、回転アクチュエータとしての油圧シリンダと、この油圧シリンダの推進力を把持装置１４の回転力に変換するリンク機構とを備えた解体機とすることもできる。
【符号の説明】
【００７２】
Ｃ    建築物（建造物の一例）
Ｃ１    窓枠
Ｏ    把持対象物
１    解体機
２    下部走行体（ベースマシンの一例）
３    上部旋回体（ベースマシンの一例）
６    作業アタッチメント
１１    平行リンク機構
１１ａ    第１リンク部材
１１ｂ    第２リンク部材
１２    伸縮アーム
１２ｃ    伸縮シリンダ（伸縮アクチュエータ）
１４    把持装置
１６    アームシリンダ
１７    回転アクチュエータ
１７ａ    本体部
１７ｂ    回転軸
１８    被接続部
１９    把持部
２１    基板（包囲部材の一部）
２２    把持モータ
２３    基部筒部（包囲部材の一部）
２４    内歯歯車（包囲部材の一部）
２５    旋回ベアリング（包囲部材の一部）
２６    開閉シリンダ
２７    基板（包囲部材の一部）
３０、３１    把持部材
３２    先端筒部（包囲部材の一部）
３６、３７    リリーフ弁
【図１】
0005754235.tif 000002
【図２】
0005754235.tif 000003
【図３】
0005754235.tif 000004
【図４】
0005754235.tif 000005
【図５】
0005754235.tif 000006
【図６】
0005754235.tif 000007
【図７】
0005754235.tif 000008
【図８】
0005754235.tif 000009
【図９】
0005754235.tif 000010
【図１０】
0005754235.tif 000011
【図１１】
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