(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の出し入れが可能な上方開口部を有する集品容器を搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、
搬送装置の搬送経路に沿って配置され、動作を開始してから一定の動作時間の経過後に、集品容器が搬送経路における物品の投入位置に達したときに、上方から集品容器の上方開口部へと物品の投入を行う投入装置と、
搬送装置による集品容器の搬送速度が定速または加速中または減速中の場合において、集品容器の現在の搬送位置から、前記投入装置の動作時間の経過後に集品容器が現在位置から移動する予測距離を求め、前記集品容器が前記投入装置による投入位置よりも前記予測距離だけ手前の位置に到達したときに、前記投入装置による物品の投入動作を開始させる制御装置と、
を備えたことを特徴とする物品投入設備。
【請求項２】
搬送装置による集品容器の搬送速度が加速中の場合、搬送装置による集品容器の現在の搬送速度が増加するほど予測距離が大きくなる構成としたこと
を特徴とする請求項１に記載の物品投入設備。
【請求項３】
搬送装置による集品容器の搬送速度が減速中の場合、搬送装置による集品容器の現在の搬送速度が減少するほど予測距離が小さくなる構成としたこと
を特徴とする請求項１または２に記載の物品投入設備。
【請求項４】
物品の出し入れが可能な上方開口部を有する集品容器を搬送経路に沿って搬送し、
搬送装置の搬送経路に沿って配置された投入装置によって、この投入装置が動作を開始してから一定の動作時間の経過後に、集品容器が搬送経路における物品の投入位置に達したときに、上方から集品容器の上方開口部へ物品の投入を行うに際し、
搬送装置による集品容器の搬送速度が定速または加速中または減速中の場合において、集品容器の現在の搬送位置から、投入装置の動作時間の経過後に集品容器が現在位置から移動する予測距離を求め、
前記集品容器が前記投入装置による投入位置よりも前記予測距離だけ手前の位置に到達したときに、前記投入装置による物品の投入動作を開始すること
を特徴とする物品投入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送される集品容器へ投入装置によって自動的に物品の投入を行う物品投入設備および物品投入方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品投入設備が特許文献１に開示されている。
この特許文献１に記載された物品投入設備は、物品が投入される上方開口部を有する集品容器を搬送装置により搬送し、搬送装置による集品容器の搬送経路に沿って配置された投入装置によって、搬送される集品容器に物品を自動的に上方から投入する設備である。
搬送装置は、通常、一定速度で集品容器を搬送している。また投入装置が物品の投入動作を開始してからその動作を完了するまでには一定の動作時間を要するため、この動作時間を考慮して、集品容器が投入装置よりも搬送装置の上流側に位置するときに投入装置による物品の投入動作が開始される。
【０００３】
このような物品収納設備では、投入装置により投入されるべき物品が投入の失敗により集品容器から零れて落下した場合、集品容器に対する物品の集品漏れ等の種々の問題が発生する。このため、これらの問題の発生を未然に防止すべく、集品容器を搬送する搬送装置を減速または一旦停止して落下物品の処理を行い、落下物品の処理が完了すると、搬送装置を加速して再び一定速度で集品容器を搬送し、投入装置による物品の投入を再開するようにされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２２２３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の物品投入設備では、投入装置は、搬送装置が集品容器を搬送する速度が一定であるという前提のもとに物品の投入動作を開始していた。このため、例えば緊急時等における搬送装置の加速中または減速中に、投入装置が投入開始の命令を受けた場合、集品容器が投入装置による投入完了位置に到達する前に投入装置の物品の投入動作が完了し、集品容器外に物品が零れ落ちる問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、集品容器を搬送する搬送装置の加速中または減速中であっても、投入装置により、搬送される集品容器に間違いなく物品を投入することができる物品投入設備および物品投入方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明は、請求項１に記載の如く、物品の出し入れが可能な上方開口部を有する集品容器を搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、搬送装置の搬送経路に沿って配置され、動作を開始してから一定の動作時間の経過後に、集品容器が搬送経路における物品の投入位置に達したときに、上方から集品容器の上方開口部へと物品の投入を行う投入装置と、搬送装置による集品容器の搬送速度が定速または加速中または減速中の場合において、集品容器の現在の搬送位置から、前記投入装置の動作時間の経過後に集品容器が現在位置から移動する予測距離を求め、前記集品容器が前記投入装置による投入位置よりも前記予測距離だけ手前の位置に到達したときに、前記投入装置による物品の投入動作を開始させる制御装置と、を備えたことを特徴とする。したがって本発明によれば、予測位置が、現在の搬送装置の速度の状況に応じて前記投入位置に合致すると見込まれたときに、前記投入装置による物品の投入動作を開始することにより、搬送装置が定速の場合はもちろん、搬送装置が加速中又は減速中であっても、投入装置によって正確に集品容器に物品を投入することが可能とされる。
【０００８】
また本発明は、請求項４に記載の如く、物品の出し入れが可能な上方開口部を有する集品容器を搬送経路に沿って搬送し、搬送装置の搬送経路に沿って配置された投入装置によって、この投入装置が動作を開始してから一定の動作時間の経過後に、集品容器が搬送経路における物品の投入位置に達したときに、上方から集品容器の上方開口部へ物品の投入を行うに際し、搬送装置による集品容器の搬送速度が定速または加速中または減速中の場合において、集品容器の現在の搬送位置から、投入装置の動作時間の経過後に集品容器が現在位置から移動する予測距離を求め、前記集品容器が前記投入装置による投入位置よりも前記予測距離だけ手前の位置に到達したときに、前記投入装置による物品の投入動作を開始することを特徴とする。
【０００９】
また本発明は、請求項２に記載の如く、搬送装置による集品容器の搬送速度が加速中の場合、搬送装置による集品容器の現在の搬送速度が増加するほど予測距離が大きくなる構成としたことが好適である。このような構成によれば、搬送装置による集品容器の搬送速度が加速中の場合に、物品を外に零すことなく、投入装置から集品容器内に確実に投入することが可能とされる。
また本発明は、請求項３に記載の如く、搬送装置による集品容器の搬送速度が減速中の場合、搬送装置による集品容器の現在の搬送速度が減少するほど予測距離が小さくなる構成としたことが好適である。このような構成によれば、搬送装置による集品容器の搬送速度が加速中の場合に、物品を外に零すことなく、投入装置から集品容器内に確実に投入することが可能とされる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の物品投入設備および物品投入方法によれば、搬送装置による集品容器の搬送速度が定速または加速中または減速中の場合において、集品容器の現在の搬送位置から、投入装置の動作時間の経過後に集品容器が現在位置から移動する予測距離を隔てた予測位置を求め、この予測位置が、現在の搬送装置の速度の状況に応じて前記投入位置に合致すると見込まれたときに、前記投入装置による物品の投入動作を開始することにより、搬送装置が定速の場合はもちろん、搬送装置が加速中又は減速中であっても、投入装置によって正確に集品容器に物品を投入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態における物品投入設備の全体構成を示す平面図である。
【図２】同物品投入設備における投入装置の投入動作の説明図である。
【図３】同物品投入設備において、搬送装置の搬送速度の状態に応じて、投入装置の動作時間中に集品容器が移動される距離を説明する図であり、（ａ）は搬送速度が一定の場合、（ｂ）は加速中の場合、（ｃ）は加速中に一定速度に達する場合、（ｄ）は減速中の場合、（ｅ）は減速中に速度がゼロになる場合を示す。
【図４】同物品投入設備において、搬送装置の搬送速度の状態に応じて、投入装置の動作時間中に集品容器が移動される距離の変化を示す模式平面図であり、（ａ）は搬送速度がゼロの状態、（ｂ）は加速中を始めた状態、（ｃ）は加速中若しくは一定速度において目標投入位置に到達した状態、（ｄ）は減速を始めた状態、（ｅ）は減速中に目標投入位置に到達した状態、（ｆ）は減速中に速度がゼロになった状態を示す。
【図５】同物品投入設備における投入装置についての制御構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、集品容器１２に物品１３を自動的に投入するための物品投入設備１１の全体構成を示す平面図である。
この物品投入設備１１は、ベルトコンベヤ装置等から構成される搬送装置１４により複数の集品容器１２を搬送経路に沿って搬送し、搬送経路に沿って配置された投入装置１５により、物品１３の出し入れが可能な上方開口部を有する集品容器１２に自動的に物品１３を上方から投入することで、集品容器１２に対する物品１３の集品を行う設備である。
【００１３】
搬送装置１４は、原則として、一定速度により集品容器１４を搬送する。各集品容器１２には、集品容器１２毎に異なる独立した識別情報を有する、例えば、識別ラベルが付与されており、投入装置１５より上流位置には、集品容器１２の識別情報を読み取るための読取装置１８が配置されている。搬送装置１４には、搬送装置１４の回転部の動作に基づいてパルス信号を出力するエンコーダ１９が備えられている。また投入装置１５による物品１３の投入動作を開始するタイミングを制御し、投入装置１５に投入開始信号を出力する制御装置２０（図５）が備えられている。
【００１４】
図１において、読取装置１８より下流位置には、作業者（図示せず）が作業を担当する作業領域Ｚ（ゾーンともいう）が、搬送装置１４の搬送方向に沿って複数配置されている。
作業領域Ｚには、種類毎の物品１３を保管する物品保管手段３０と、作業者によって物品保管手段３０から取り出された物品１３を搬送装置１４により搬送される集品容器１２に自動的に投入する複数の投入装置１５とが備えられている。
【００１５】
各作業領域Ｚの作業者は、自分の担当する作業領域Ｚの物品保管手段３０から物品１３を取り出して、投入装置１５の内部に載置する。投入装置１５は、対象の集品容器１２が搬送されてくると、所定のタイミングにより、内部に載置された物品１３を集品容器１２の上方開口部に落下させて投入する。
【００１６】
投入装置には、種々の形式のものがあるが、ここでは、一例として、図２に、投入ベルト１６を用いる形式の投入装置１５を挙げ、その投入動作について説明する。この投入装置１５は、物品１３が載置された投入ベルト１６を循環駆動して、投入ベルト１６を対象の集品容器１２の上方に垂らし、投入ベルト１６上の物品１３を集品容器１２に投入するものである。
【００１７】
まず、図２（ａ）に示すように、始端側および終端側が保持固定された投入ベルト１６上に物品１３を載置する。次に、図２（ｂ）に示すように、投入ベルト１６の終端側を下方に送り、その終端を下方に垂らす。次に、図２（ｃ）に示すように、投入ベルト１６の終端を解放して完全に垂らし、搬送装置１４によって搬送されている集品容器１２に投入ベルト１６を進入させて、物品１３を穏やかに投入する。次に、図２（ｄ）に示すように、投入ベルト１６の始端を循環駆動することにより、物品１３から投入ベルト１６の終端を引き抜き、物品１３を集品容器１２内に投入する。そして、投入ベルト１６の始端をさらに循環駆動することにより、再び図２（ａ）に示す状態に戻る。
このように行われる投入装置１５による物品１３の投入動作は、一定の動作時間で行われる。特に、図２（ｂ）に示すように投入ベルト１６の終端側を下方に送る動作を開始してから、図２（ｄ）に示すように集品容器１２への物品１３の投入を完了するまでの動作時間が存在する。対象の集品容器１２は、投入装置１５の動作時間が経過する間、図２（ａ）〜（ｄ）に示すように、搬送装置１４により下流に搬送されて移動する。
【００１８】
なお、他の投入装置であっても、同様の動作時間が存在する。例えば、下方に開放可能な観音開きの扉部を備えたものがある。これは、物品１３を扉部に載置し、対象の集品容器１２が搬送されてくると、扉部を開放して物品１３を下方に落下させる形式である。この場合は、投入ベルト１６を用いる形式の投入装置１５よりも動作時間は短いが、動作時間が経過する間、対象の集品容器が下流に搬送されて移動する点は同じである。
【００１９】
投入装置１５の動作時間は、搬送装置１４の搬送速度によらず一定とされる。
投入装置１５の動作時間は１種類で足りるが、必要に応じて、複数の長さの異なる動作時間の中から適切な動作時間を選択できるようにしてもよい。例えば、投入ベルト１６を用いる形式の投入装置１５では、投入ベルト１６を下方に垂らす距離を変更することにより、投入装置１５が物品１３を投入する動作時間を変更することができる。例えば、集品容器１２の大きさ（物品１３を収納するための空間の深さ）が小さくなった場合や、集品容器１２内の収納深さに対して集品容器１２内に既に物品１３が所定の高さ分だけ収納されている場合等に、投入ベルト１６を垂らす距離を短くして、より集品容器１２から物品１３が零れにくくする場合である。この場合、投入装置１５の動作時間は、投入ベルト１６を通常距離だけ垂らす場合よりも短くなる。
【００２０】
集品容器１２外に投入すべき物品１３が落下する等して投入装置１５による集品容器１２への物品１３の投入が失敗したときの緊急時等には、作業者が押圧スイッチ等を操作する等して、落下した物品１３を投入予定であった集品容器１２へ投入し直す処理等を行うために、搬送装置１４を一旦停止する。そして、落下した物品１３の処理等が完了すると、再び、作業者が押圧スイッチ等を操作する等して、搬送装置１４による集品容器１２の搬送を再開する。この際、搬送装置１４は、所定の減速度（負の加速度）により、所定時間を掛けて一定速度からゼロの速度まで下げられて一旦停止され、再駆動する際は、所定の加速度（正の加速度）により、所定時間を掛けてゼロの速度から一定速度まで上げられる。
【００２１】
以下に、図３および図４を用いて、搬送装置１４が一定速度の場合，搬送装置１４が加速中の場合，搬送装置１４が減速中の場合のそれぞれに関し、投入装置１５による物品１３の投入動作を開始するタイミングについて説明する。ここで、説明にあたり、符号を次のように定義する。
Ｖmax：搬送装置１４が集品容器１２を搬送する一定速度。
Ｖ０：搬送装置１４が集品容器１２を搬送している現在の速度（投入装置１５が投入動作を開始したときに搬送装置１４が集品容器１２を搬送している速度）。
Ｔｎ：投入装置１５が投入を開始してから投入を完了するまでに要する動作時間。
Ｔmax：投入装置１５が投入動作を開始してから搬送装置１４の速度がＶmaxに達する（あるいはゼロになる）までに要する時間。
Ｔa：搬送装置１４の速度がゼロからＶmaxに達するまでに要する加速時間。
Ｔd：搬送装置１４の速度がＶmaxからゼロになるまでに要する減速時間。
α：加速比であり、α＝Ｔｎ／Ｔａである。
β：減速比であり、β＝Ｔｎ／Ｔｄである。
Ｅ：集品容器１２の現在位置。
Ｆ：Ｔｎ経過後に集品容器１２が現在位置から移動する予測距離。
Ｇ：投入位置。
なお、ＥとＧは、任意の位置を共通の基準位置として、その基準位置からの距離によってそれぞれ表すこともできる。例えば、作業領域Ｚの開始位置を基準位置としてもよいし、読取装置１８の設置位置を基準位置としてもよい。
【００２２】
以下に、搬送装置１４の搬送速度がＶmaxで一定の場合、搬送装置１４を加速中の場合、搬送装置１４を減速中の場合について、それぞれ説明する。
以下の各場合において、Ｅ、Ｇを基準位置からの距離で表して、Ｇ≦Ｅ＋Ｆとなったときに投入装置１５は投入動作を開始する点は共通である。上式において、Ｅ＋Ｆで表される位置を「投入目標位置」と称する。
【００２３】
１．搬送装置１４の搬送速度がＶmaxで一定の場合
この場合、図３（ａ）に示すように、
Ｆ＝Ｖmax × Ｔｎ
すなわち、予測距離Ｆは、一辺が搬送速度Ｖmax、他辺が動作時間Ｔｎである四辺形の面積によって表される。なお、図３において、横軸は時間を表し、縦軸は速度を表す。
したがって、予測距離Ｆは、投入装置１５が投入を開始してから投入を完了するまでに要する動作時間Ｔｎの間は変化せずに常に一定である。この様子を図４（ａ）の模式平面図に示す。図４（ａ）において、Ｅ＋Ｆ、すなわちＦを表示する矢印の左端の位置が投入目標位置を示している。
この図４（ａ）に示す状態から、搬送装置１４が集品容器１２を搬送することで、投入目標位置であるＥ＋Ｆ（Ｆを表示する矢印の左端の位置）が投入位置Ｇ（図４（ａ）においてＧを表示する矢印の左端の位置）に達すると、投入装置１５による物品１３の投入動作が開始される。このとき、集品容器１２は、投入位置Ｇよりも予測距離Ｆだけ手前に位置している。そして、それから動作時間Ｔｎの経過後に、投入装置１５による集品容器１２への物品１３（図２）の実際の投入動作が行われる。このとき、集品容器１２は位置Ｇに到達している。これにより、外に零すことなく、物品１３を投入装置１５から集品容器１２内に確実に投入することができる。
【００２４】
２．搬送装置１４が等加速度で加速中の場合
この場合、投入装置１５が投入を開始してから投入を完了するまでに要する動作時間Ｔｎと、投入装置１５が投入動作を開始してから搬送装置１４の速度がＶmaxに達するまでに要する時間Ｔmaxとの大小関係によって、予測距離Ｆの求め方が異なる。すなわち、Ｔｎ＜Ｔmaxの場合と、Ｔｎ≧Ｔmaxの場合とで、Ｆの求め方が異なる。
（１）Ｔｎ＜Ｔmaxの場合
この場合、図３（ｂ）に示すように、
Ｆ＝１／２ × ｛Ｖ０＋（Ｖ０−Ｖmax×α）｝ × Ｔｎ
すなわち、予測距離Ｆは、（Ｖ０−Ｖmax×α）を上底、Ｖ０を下底、Ｔｎを高さとする台形の面積によって表される。
したがって、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が増加するほど予測距離Ｆが大きくなり、加えて、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が増加する間に集品容器１２が下流へ搬送されて現在位置Ｅの値も大きくなる。ＥにＦを加算した投入予測位置Ｅ＋Ｆが投入目標位置Ｇに達すると、その時点で投入装置１５の投入動作が開始され、それから動作時間Ｔｎの経過後に投入装置１５による投入が行われ、そのときに集品容器１２は投入位置Ｇに到達している。これにより、外に零すことなく、物品１３を投入装置１５から集品容器１２内に確実に投入することができる。
【００２５】
（２）Ｔｎ≧Ｔmaxの場合
この場合、図３（ｃ）に示すように、
Ｆ＝１／２ × （Ｖ０＋Ｖmax）×Ｔmax  ＋（Ｔｎ−Ｔmax）×Ｖmax
となる。
よって、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が増加するほど予測距離Ｆが大きくなり、動作時間Ｔｎが経過するまでに搬送速度がＶmaxに達し、加えて、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が増加する間に集品容器１２は下流へ搬送されてその現在位置Ｅも大きくなる。ＥにＦを加算した投入予測位置Ｅ＋Ｆが投入位置Ｇに達すると、その時点で投入装置１５の投入動作が開始され、それから動作時間Ｔｎの経過後に投入装置１５による投入が行われ、そのときに集品容器１２は投入位置Ｇに到達している。これにより、外に零すことなく、物品１３を投入装置１５から集品容器１２内に確実に投入することができる。
【００２６】
３．搬送装置１４が等加速度で減速中の場合
この場合も、投入装置１５が投入を開始してから投入を完了するまでに要する動作時間Ｔｎと、投入装置１５が投入動作を開始してから搬送装置１４の速度がゼロになるまでに要する時間Ｔmaxとの大小関係によって、予測距離Ｆの求め方が異なる。すなわち、Ｔｎ＜Ｔmaxの場合と、Ｔｎ≧Ｔmaxの場合とで、Ｆの求め方が異なる。
（１）Ｔｎ＜Ｔmaxの場合
この場合、図３（ｄ）に示すように、
Ｆ＝１／２ × ｛Ｖ０＋（Ｖ０−Ｖmax×β）｝ × Ｔｎ
となる。すなわち、予測距離Ｆは、（Ｖ０−Ｖmax×β）を上底、Ｖ０を下底、Ｔｎを高さとする台形の面積によって表される。
したがって、図４（ｄ），（ｅ）に示すように、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が減少するほど予測距離Ｆが小さくなるものの、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が減少する間に集品容器１２は下流へ搬送されてその現在位置Ｅも大きくなる。ＥにＦを加算した投入予測位置Ｅ＋Ｆが投入位置Ｇに達すると、その時点で投入装置１５の投入動作が開始され、それから動作時間Ｔｎの経過後に投入装置１５による投入が行われ、そのときに集品容器１２は投入位置Ｇに到達している。これにより、外に零すことなく、物品１３を投入装置１５から集品容器１２内に確実に投入することができる。
【００２７】
（２）Ｔｎ≧Ｔmaxの場合
この場合、図３（ｅ）に示すように、
Ｆ＝１／２ × Ｖ０ ×Ｔmax
となる。
よって、図４（ｄ），（ｅ）に示すように、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が減少するほど予測距離Ｆが小さくなるものの、搬送装置１４による集品容器１２の現在の搬送速度Ｖ０が減少する間に集品容器１２は下流へ搬送されてその現在位置Ｅも大きくなる。ＥにＦを加算した投入予測位置Ｅ＋Ｆが投入位置Ｇに達すると、その時点で投入装置１５の投入動作が開始され、それから動作時間Ｔｎの経過後に投入装置１５による投入が行われ、そのときに集品容器１２は投入位置Ｇに到達している。これにより、外に零すことなく、物品１３を投入装置１５から集品容器１２内に確実に投入することができる。
【００２８】
また、ＥにＦを加算した投入予測位置Ｅ＋Ｆが投入位置Ｇに達しないままＶ０がゼロになった場合は、図４（ｆ）に示すように、投入装置１５による投入動作は開始されない。この場合、投入装置１５による対象の集品容器１２への物品１３の投入は、搬送装置１４を再駆動した後、上述の搬送装置１４の加速中における動作により行われる。
【００２９】
このように、集品容器１２を搬送する搬送装置１４の加速中または減速中において、集品容器１２の現在位置Ｅと投入装置１５による投入動作時間Ｔｎの経過後に集品容器１２が現在位置Ｅから移動する予測距離Ｆを加算した投入予測位置Ｅ＋Ｆが、投入装置１５による投入位置Ｇに達したときに、投入装置１５による物品の投入動作を開始させるように構成したことにより、搬送装置１４によって搬送される集品容器１２に対して零さずに物品１３を投入することができる。
【００３０】
以下に、投入装置１５の投入動作を開始するタイミングを制御する制御装置の構造について説明する。
図１に示す物品投入設備１１には、図５に示す制御装置２０が備えられている。制御装置２０は、集品容器１２の搬送位置を求める追跡部２１と、予め設定されたパラメータを保存している記憶部２３と、投入装置１５の投入動作を開始させるときの集品容器１２の位置を計算する演算部２４と、投入装置１５に投入開始信号を出力する指令部２５とを有している。
【００３１】
追跡部２１は、読取装置１８から入力する識別情報およびエンコーダ１９から入力するパルス信号に基づいて、基準位置からみた各集品容器１２の現在位置Ｅ（距離にて表したもの）を演算し記憶している。
記憶部２３は、各種パラメータを記憶しており、搬送装置１４が集品容器１２を搬送する一定速度Ｖmax、投入装置１５が投入開始から投入完了までに要する動作時間Ｔｎ、投入装置１５が投入動作を開始してから搬送装置１４の速度が一定速度Ｖmaxに達する（あるいはゼロになる）までに要する時間Ｔmax、搬送装置１４の速度がゼロから一定速度Ｖmaxに達するまでに要する加速時間Ｔａ、搬送装置１４の速度が一定速度Ｖmaxからゼロになるまでに要する減速時間Ｔｄ、加速比α、減速比βを記憶している。
【００３２】
演算部２４は、予測距離Ｆと投入目標位置Ｅ＋Ｆとを演算するものであり、信号発生器２６から投入準備信号を入力すると、集品容器１２の現在位置Ｅを追跡部２１より取得し、取得した集品容器１２の現在位置Ｅの時間変化から搬送装置１４が集品容器１２を搬送する現在の速度Ｖ０を求める。そして、演算部２４は、記憶部２３から各種パラメータを取得して、上述の計算式による予測距離Ｆと、投入目標位置Ｅ＋Ｆとを演算し、指令部２５に出力する。
【００３３】
指令部２５は、演算部２４より投入目標位置Ｅ＋Ｆを入力すると、記憶部２３から投入装置１５による投入位置Ｇを取得し、演算部２４より入力する投入目標位置Ｅ＋Ｆが、投入装置１５による投入位置Ｇに達すると、投入装置１５に投入開始信号を出力する。これにより、投入装置１５の投入動作が開始される。
【００３４】
以上のように、本実施の形態では、信号発生器２６により投入装置１５の投入準備信号が入力されると、搬送装置１４が集品容器１２を搬送する速度およびその加減速の状況に応じて、投入装置１５による投入の動作時間Ｔｎ中に搬送装置１４により集品容器１２が移動される予測距離Ｆが求められ、投入装置１５による投入位置Ｇよりも予測距離Ｆだけ手前の位置に集品容器１２が到達したときに、投入装置１５の投入動作が開始される構成としたことにより、搬送装置１４の加減速を行う場合であっても、集品容器１２外に物品１３が落下することを防止でき、投入装置１５から集品容器１２内に間違いなく物品１３を投入することができる。
【符号の説明】
【００３５】
Ｚ  作業領域
１１  物品投入設備
１２  集品容器
１３  物品
１４  搬送装置
１５  投入装置
１６  投入ベルト
１８  読取装置
１９  エンコーダ
２０  制御装置
２１  追跡部
２３  記憶部
２４  演算部
２５  指令部
２６  信号発生器
３０  物品保管手段
【図１】
0005754347.tif 000002
【図２】
0005754347.tif 000003
【図３】
0005754347.tif 000004
【図４】
0005754347.tif 000005
【図５】
0005754347.tif 000006