(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸部と、
第一の把持部と、
前記主軸部に対し前記第一の把持部を折り曲げる第一の折曲部と、
第二の把持部と、
前記第一の把持部に対し前記第二の把持部を折り曲げる第二の折曲部と、
二つに分割され、回転軸を介して折曲げ可能な第三の把持部と、
前記第二の把持部に対し前記第三の把持部を折り曲げる第三の折曲部と、を有し、
前記第一の把持部、前記第二の把持部、前記第三の把持部の延伸方向を同じくした場合に、前記第一の折曲部と前記第三の折曲部の折曲面は同一面であって、前記第一の折曲部と前記第二の折曲部の折曲面は垂直となっており、
前記第二の把持部及び前記第三の把持部を前記第二の折曲部により折返して前記第一の把持部及び前記主軸部と重ね、
前記第一の折曲部及び前記第三の折曲部により前記第一の把持部及び前記第二の把持部を折返して前記主軸部及び前記第三の把持部と重ね、
前記第二の折曲部及び前記第三の把持部の前記回転軸で折曲げることで、主軸部と前記第一の把持部が形成する面と、第二の把持部と前記第三の把持部が形成する面によって把持することが可能な手術用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手術用器具に関し、より具体的には内視鏡を用いた手術において用いられる手術用器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡下手術とは、体表部に５〜１０ｍｍ程度の創を数箇所設け、そこにφ２〜１６ｍｍのトロカールとよばれる筒を挿入し、そこから内視鏡や長鉗子と呼ばれるφ３〜１０ｍｍ程度の手術器具を挿入し行なう手術である。この手術は低侵襲性という患者への大きなメリットがある反面、手術器具の形状・操作性に制限があり、術式の難易度は開腹手術に比して高いため、より高機能なエンドエフェクタを有するものが望まれている。
【０００３】
内視鏡等を挿入するために設けられる創のサイズの制限に関する問題を緩和するエンドエフェクタとして、例えばリトラクタ（圧排器具）や、腹腔内組立式ロボットハンドがある。
【０００４】
公知のリトラクタを備えた手術用器具として、例えば下記非特許文献１に、人の手のひらと同程度（１５０ｍｍ×７０ｍｍ）まで展開できるものが開示されている。
【０００５】
また、下記非特許文献２には、複数のパーツに分解して体内へ導入した後に腹腔内で組み立てる組立式タバコ縫合器を有する手術器具が開示されている。
【０００６】
更に、下記非特許文献３には、３指を有するロボットハンドを複数のパーツに分解して体内に導入した後に腹腔内で組み立てるロボットハンドを有する手術器具が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】岩田浩康他、日本コンピュータ外科学会、９（３）、３１６−３１７、２００７年
【非特許文献２】高山俊男他、日本コンピュータ外科学会、１０（２）、１３１−１３８、２００８年
【非特許文献３】大嶋律也他、日本コンピュータ外科学会、２６（５）、４５３−４６１、２００８年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記非特許文献１に記載の技術は、シンプルな構造であるため、大きさや形状が異なるそれぞれの臓器に適した圧排や把持・挙上などの操作が困難であるといった課題がある。また、トロカールの径内に収まるように重ねられた複数の板状の部品により作業面が構成されるため、強度の確保が難しいといった課題がある。
【０００９】
また、上記非特許文献２、３のように、複数のパーツに分解して体内へ導入した後に腹腔内で組み立てる技術は、体内においてパーツが脱落・遺失してしまう危険性がある。また、構成によっては複数の創を設けてそのそれぞれからパーツを導入しなければならない場合があり、一つの手術器具のために２つ以上の開創を要求してしまうため、低非侵襲性の観点から課題を残す。
【００１０】
そこで、本発明は上記課題を解決し、非侵襲性を確保しつつ、操作性・強度に優れ、パーツ脱落のおそれも少ない手術用器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決する一の手段に係る手術用器具は、主軸部と、第一の把持部と、主軸部に対し第一の把持部を折り曲げる第一の折曲部と、第二の把持部と、第一の把持部に対し第二の把持部を折り曲げる第二の折曲部と、第三の把持部と、第二の把持部に対し第三の把持部を折り曲げる第三の折曲部と、を有し、第一の把持部、第二の把持部及び第三の把持部の延伸方向を同じくした場合に、第一の折曲部と第三の折曲部の折曲面は同一面であって、第一の折曲部と第二の折曲部の折曲面は垂直となっている。
【発明の効果】
【００１２】
以上本発明により、非侵襲性を確保しつつ、操作性・強度に優れ、パーツ脱落のおそれも少ない手術用器具を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１に係る手術用器具の概略を示す斜視図である。
【図２】実施形態１に係る手術用器具を折り曲げる状態を示す斜視図である。
【図３】実施形態１に係る手術用器具を折り曲げる状態を示す斜視図である。
【図４】実施形態１に係る手術用器具を折り曲げる状態を示す斜視図である。
【図５】実施形態１に係る手術用器具を折り曲げて開いた状態を示す斜視図である。
【図６】実施形態２に係る手術用器具の主軸部及び主軸屈曲部の概略を示す図である。
【図７】実施形態２に係る手術用器具の一断面を示す図である。
【図８】実施形態２に係る手術用器具の一断面を示す図である。
【図９】実施形態２に係る手術用器具の一断面を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を用いて詳細に説明する。ただし、本発明は多くの異なる形態による実施が可能であって、以下に示す実施形態、実施例の例示にのみ限定されるわけではない。
【００１５】
（実施形態１）
図１は、本実施形態にかかる手術用器具（以下「本手術用器具」という。）１の概略を示す斜視図である。本図で示すように、本手術用器具１は、主軸部２と、第一の把持部３と、主軸部２に対し第一の把持部３を折り曲げる第一の折曲部４と、第二の把持部５と、第一の把持部３に対し第二の把持部５を折り曲げる第二の折曲部６と、第三の把持部７と、第二の把持部５に対し第三の把持部７を折り曲げる第三の折曲部８と、を有し、第一の把持部３及び第二の把持部５の延伸方向を同じくした場合に、第一の折曲部４と第三の折曲部８の折曲面は同一面であって、第一の折曲部４と第二の折曲部６の折曲面は垂直となっている。
【００１６】
本実施形態において、主軸部２は、本手術用器具の主軸を定める部材であり、術者はこの主軸を把持して手術用器具の主軸を定める。なお本主軸部２において、主軸部２が延伸する方向（延伸方向）が主軸となっている。また主軸部２の内部には、第一乃至第三の把持部を折り曲げるためのワイヤが収納されている。なお、主軸部２の材質としては特に限定されるわけではないが、金属又は樹脂であることは好ましい一例である。
【００１７】
また本実施形態において、第一の把持部３は、手術の際、様々な物を把持するために用いられる部材である。第一の把持部３の形状としては、一方向（延伸方向）に延びた棒状であることが好ましく、更に、第一の折曲部４、第二の折曲部６、第三の折曲部８に対し折り曲げ動作を行わせることができるよう、これらに接続されるワイヤを主軸部２に収納していることが好ましい。なお、第一の把持部３の材質としては特に限定されるわけではないが、金属又は樹脂であることは好ましい一例である。
【００１８】
本実施形態において第一の折曲部４は、主軸部２に対し第一の把持部３を折り曲げるためのものである。第一の折曲部４には、主軸２と接続するための第一の軸４１と、第一の把持部３と接続するための第二の軸４２の二つの軸が設けられており、主軸部２に対し第一の把持部４を完全に（１８０度に）折り返すことができる。なおここで二つの軸は回転する必要から平行である。また、第一の折曲部４において折曲面とは、主軸及び第一の把持部が軸を中心に折り曲げられる際、主軸部２及び第一の把持部３が回転する面をいい、具体的には軸に対して垂直な面をいう。
【００１９】
また本実施形態において、第二の把持部５は、上記第一の把持部３と同様、手術の際、様々な物を把持するために用いられる部材である。第二の把持部５の形状としては、一方向（延伸方向）に延びた棒状であることが好ましく、更に、第二の折曲部６、第三の折曲部８に対し折り曲げ動作を行わせることができるよう、これらに接続されるワイヤを主軸部２に収納していることが好ましい。なお、第二の把持部５の材質としては特に限定されるわけではないが、金属又は樹脂であることは好ましい一例である。
【００２０】
本実施形態において第二の折曲部６は、第一の把持部３に対し第二の把持部５を折り曲げるためのものである。第二の折曲部６には、第一の把持部３と接続するための第一の軸６１と、第二の把持部５と接続するための第二の軸６２の二つの軸が設けられており、第一の把持部３に対し第二の把持部５を１８０度折り返すことができる。なおここで二つの軸は回転する必要から平行である。また、第二の折曲部６において折曲面とは、第一の把持部及び第二の把持部が軸を中心に折り曲げられる際、第一の把持部及び第二の把持部が回転する面をいい、具体的には軸に対して垂直な面をいう。
【００２１】
また本実施形態において、第三の把持部７は、上記第一の把持部３と同様、手術の際、様々な物を把持するために用いられる部材である。第三の把持部７の形状としては、一方向（延伸方向）に延びた棒状であることが好ましく、更に、第三の折曲部８に対し折り曲げ動作を行わせることができるよう、これらに接続されるワイヤを主軸部２に収納していることが好ましい。なお、第三の把持部７の材質としては特に限定されるわけではないが、金属又は樹脂であることは好ましい一例である。
【００２２】
本実施形態において第三の折曲部８は、第二の把持部５に対し第三の把持部７を折り曲げるためのものである。第三の折曲部８には、第二の把持部５と接続するための第一の軸８１と、第三の把持部７と接続するための第二の軸８２の二つの軸が設けられており、第二の把持部５に対し第三の把持部７を１８０度に折り返すことができる。なおここで二つの軸は回転する必要から平行である。また、第二の折曲部６において折曲面とは、第一の把持部及び第二の把持部が軸を中心に折り曲げられる際、第一の把持部及び第二の把持部が回転する面をいい、具体的には軸に対して垂直な面をいう。
【００２３】
また本実施形態に係る手術用器具１は、第一の把持部３及び第二の把持部５の延伸方向を同じくした場合に、第一の折曲部４と第三の折曲部８の折曲面は同一面であって、第一の折曲部４と第二の折曲部６の折曲面は垂直となっている。このようにすることで、複数回折返し、手術の際、様々な物質を力強く保持することができるようになる。なおここで「同一面」とは、完全に一致することを含むのはもちろんであるが、許容できる程度の誤差を含みうる。
【００２４】
ここで、本実施形態に係る手術用器具１の手術前動作について図面を用いて説明する。
【００２５】
まず、術者は、通常の手法により、手術対象者の体表部に５〜１０ｍｍ程度の創を数箇所設け、トロカールを挿入し、そこから本実施形態に係る手術用器具１を挿入する。なお挿入の際、手術用器具１は、各把持部の延伸方向が同一に揃えられ、直線状となっている。また、本実施形態において、本手術用器具１には、この挿入状態において本手術用器具１が曲がってしまわないよう、変形分解補助パイプ９を一緒に挿入しておくことが好ましい。
【００２６】
次に、術者は、第二の折曲部６により第二の把持部５及び第三の把持部７を折返し、第一の把持部３、主軸２と重ねる（図２及び図３参照）。この場合、第二の把持部５及び第三の把持部７と、第一の把持部３及び主軸２が密着するよう、主軸部２、第一の把持部３、第一の折曲部４、第二の把持部５、第三の把持部７、第三の折曲部８は、各把持部及び主軸の延伸方向が同一に揃えられた際、同一平面を形成するよう平面２１、３１、４３、５１、７１、８３が形成されていることが好ましい。なおこの折り返しの際、主軸部２及び各把持部に収納したワイヤを引っ張ることで折り返すことができる。
【００２７】
上記実施形態１の例でも同様であるが、第三の把持部７を折返した際、この折り返した状態を確実に保持するとともに、後述の把持面の安定的な開閉を実現するため、第三の把持部７に、固定部７６を設けておくことが好ましい。このようにすることで、手術用器具の強度を確保することができる。
【００２８】
次に、術者は、変形分解補助パイプ９のみを抜き取り、第一の折曲部４及び第三の折曲部８により第一の把持部３及び第二の把持部５を折返し、主軸部２及び第三の把持部７と重ねる（図４参照）。この場合、第一の把持部３及び第二の把持部５と主軸部２及び第三の把持部７が密着して折り返しできるよう、第二の把持部５及び第三の把持部７が第一の把持部３、主軸部２と重なっている際、同一の平面を形成するよう平面２２、３２、５２、７２を有していることが好ましい。なおこの折り返しの際、主軸部及び各把持部に収納したワイヤを引っ張ることで折り返すことができる。
【００２９】
またこの場合において、第一の折曲部４及び第三の折曲部８は、重なり合った状態で第一の把持部３と第二の把持部５を主軸２及び第三の把持部７に対して折り曲げることができるよう、位置が重なっていることが好ましく、このような構成とするため、第一の把持部３と第二の把持部５の長さ、寸法が同じであることが好ましい。
【００３０】
本実施形態に係る手術用器具１は、このように複数折り返すことで、様々なものを把持することができる。具体的には、例えば図５で示すように、この折り曲げた状態で第二の折曲部５を折り曲げることで、主軸部２と第一の把持部３が形成する面と、第二の把持部５と第三の把持部７が形成する面によって、様々なものを把持することができるようになる。なおこの場合において、第三の把持部７は、この状態において上記面の開閉を阻害しないよう、二つに分割され、回転軸７３を介して折り曲げ可能となるよう構成されていることが好ましい。なおこの場合において、二つに分割された第三の把持部７のうち、第三の折曲部８に近い側の部分７４の長さは、第二の把持部５の長さと同じとなっていることが好ましい。
【００３１】
以上、本実施形態に係る手術用器具は複数の把持部、複数の折曲部を有するため、複数回折り曲げ、重ね合わせることで、先端部を太くして強度を高く確保することができるだけでなく、面の開閉動作を行わせることができるため操作の容易性も確保でき、更に一つの連結した部材を用いているためパーツ脱落のおそれも少ない手術用器具となっている。
【００３２】
なお本実施形態では、各把持部の折り返しにワイヤを用いた例を示しているが、折曲部にアクチュエータを内蔵させて折り返しさせる構造とすることも可能である。
【００３３】
（実施形態２）
図６は、本実施形態に係る手術用器具（以下「本手術用器具」という。）１の主軸部２の概略を示す斜視図である。本手術用器具１は、実施形態１と同様の構成であるが、更に、主軸部２に主軸屈曲部２３を有していることが上記実施形態１と異なる。以下異なる点について具体的に説明する。
【００３４】
本手術用器具１における主軸屈曲部２３は、主軸部２を折り曲げることができるようにするための部材である。主軸折曲部２３には、主軸屈曲部本体２３１と、接続される手元側（先端から離れた側）の主軸部を接続するための第一の軸２３２と、先端側の主軸部を接続するための第二の軸２３３の二つの軸が設けられており、両端の主軸部を折り返すことができる。なお折り返す角度については、適宜調整可能であるが、９０度以下の範囲であることが好ましい。この場合において、主軸屈曲部２３の両端に接続される主軸部２の角部及び主軸屈曲部２３の角部には切り欠き２３４が形成されており折り曲げ動作を阻害しないようになっている。なおこの切り欠き２３４は、主軸部２側のみであっても、主軸屈曲部２３のみであってもよい。
【００３５】
また本実施形態における主軸部２及び主軸屈曲部２３は、上記実施形態からも明らかであるように中空であり、この中空部分には各把持部を折り曲げるために用いられるワイヤ、折り曲げられた把持部を固定する又は開閉を行わせるためのロッドを収納することができる。使用者は、ワイヤを主軸部２に通し、この主軸部２に開けられた窓２１１等から出し、各把持部にひっかけて引っ張ることで、把持部を折りたたむことができる。
【００３６】
また本実施形態においてロッドは、上記のとおり、折り曲げられた把持部を固定するロッド１０１、及び、先端の開閉を行わせるためのロッド１０２を収納することができる。このロッドの概要について図７乃至図９を用いて説明する。
【００３７】
図７は、第三の把持部７が折り曲げられ、主軸部２の窓２１１に第三の把持部７に設けられた固定部７６が挿入された場合に、この固定部７６が主軸部２にひっかかった状態を示す図であり、ロッド１０１はこの状態を保持するために用いられるものである。本図は、主軸部２の主軸方向に対し垂直な面で切断した場合の断面の端面図である。
【００３８】
また本実施形態において、ロッド１０１は、主軸屈曲部２３によって主軸部２が折り曲がったとしても、この固定部７６が主軸部２に引っかかった状態を維持することができるよう、主軸屈曲部２３の第一の軸２３２、及び第二の軸２３３の二つの軸とそれぞれ同軸のロッド軸２３５、２３６を備えており、それぞれ複数のロッド構成部材に分割されている。なおこのロッド軸２３５、２３６は、主軸屈曲部２３に対して（より具体的には主軸屈曲部の第一の軸２３２及び第二の軸２３３に対して）固定されている。図８は、軸部材の延伸方向における一断面図である。このようにロッド構成部材を複数に分割することで、主軸部２を折り曲げたとしても、引っかかった状態を安定的に維持することができる。
【００３９】
また、本実施形態において、ロッド１０２は、主軸屈曲部２３によって主軸部２が折り曲がったとしても、本手術用器具の先端部分を安定的に開閉することができるように設けられるものである。上記実施形態１の例でも同様であるが、例えば第三の把持部７にはロッドを引っ掛けるためのひっかけ部材７７が配置されており、主軸部２の空洞には、ロッド１０２が挿入され、このロッド１０２の先端に設けられたひっかけ部１０２１に上記ひっかけ部材７７を引っ掛け、主軸の方向に前後させることで先端部分を開閉することができる。この状態を説明する図を図９に示しておく。
【００４０】
また、本実施形態では、上記のとおり、主軸屈曲部２３によって主軸が折り曲げられるため、折り曲げた状態で安定的にロッドを先端側の主軸部の主軸方向に対し前後させることができるように構成されていることが好ましい。そのため、本実施形態では、ロッド１０２は、複数のロッド部材１０２２からなり、この複数のロッド部材がロッド軸１０２３を介して連続して接続されていることが好ましい。この状態は上記図８に示した通りである。本実施形態において、ロッド軸１０２３の各々は、主軸部２及び主軸屈曲部２３に対して固定されておらず、各ロッド部材１０２２は主軸屈曲部の第一の軸及び第二の軸よりも短い。これらロッド軸１０２３が固定されていないことで、主軸部２及び主軸屈曲部２３内を摺動することができるといった利点がある。
【００４１】
以上、本実施形態によると、非侵襲性を確保しつつ、操作性・強度に優れ、パーツ脱落のおそれも少ない手術用器具となり、更に、実施形態１に加え、主軸部の自由度も向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、手術用器具として産業上の利用可能性がある。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0005751554.tif 000007
【図７】
0005751554.tif 000008
【図８】
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【図９】
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