(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
ワークを移載するための移載装置と、
前記車両本体に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記車両本体に設けられた複数のドライブユニットと、
前記移載装置に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記移載装置に設けられた少なくとも１つのキャスタユニットと、を備え、
前記車両本体は、前記複数のドライブユニットで接地し、
前記移載装置は、前記少なくとも１つのキャスタユニットで接地し、
前記複数のドライブユニットはそれぞれ、第１車輪と、前記第１車輪と同じ回転軸線まわりに回転する第２車輪と、前記第１車輪を駆動する第１モータと、前記第２車輪を駆動する第２モータとを含み、さらに、
前記移載装置を前記車両本体に対して水平方向に直線状に移動させるシフト機構と、
前記複数のドライブユニットのうち第１ドライブユニットの旋回軸線まわりの旋回による動力を前記シフト機構に伝達して前記シフト機構を作動させる動力伝達機構と、を備えることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記複数のドライブユニットは、前記第１ドライブユニットから、前記シフト機構による前記移載装置の移動方向に間隔をあけて配置された第２ドライブユニットを含むことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記第１ドライブユニットを旋回させて前記移載装置を前記車両本体に対して移動させる際、その他のドライブユニットの前記第１車輪及び前記第２車輪を前記シフト機構による前記移載装置の移動方向に対して直角の方向に向けていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
走行の際、前記動力伝達機構は、前記第１ドライブユニットの旋回による動力を前記シフト機構へ伝達しない状態にあることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記動力伝達機構は、
前記第１ドライブユニットにその旋回軸線上に延びるように設けられた入力軸と、
前記入力軸に装着された第１ギアと、
回転可能に支持された伝達軸と、
前記第１ギアと係合し、前記伝達軸に対して回転可能に前記伝達軸に装着された第２ギアと、
前記伝達軸と前記第２ギアとが互いに固定された状態と、前記伝達軸と前記第２ギアとの固定が解除された状態とに切り替える第１切替手段と、
前記シフト機構を作動させるために前記シフト機構に接続され、前記伝達軸の回転と連動して回転する出力軸と、を備える、
ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記動力伝達機構は、前記伝達軸が前記車両本体に固定された状態と、前記伝達軸の前記車両本体への固定が解除された状態とに切り替える第２切替手段をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記動力伝達機構は、前記出力軸が前記車両本体に固定された状態と、前記出力軸の前記車両本体への固定が解除された状態とに切り替える出力軸用切替手段を備え、
走行の際、前記出力軸用切替手段によって、前記出力軸が前記車両本体に固定された状態にしておくことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記動力伝達機構の出力軸に装着された出力軸用ギアと、前記シフト機構による前記移載装置の移動方向に互いに間隔をあけて前記車両本体に設けられ、前記出力軸用ギアと係合する第１ピニオン及び第２ピニオンと、前記移動方向に延びるようにかつ前記第１ピニオン及び前記第２ピニオンと係合が可能なように前記移載装置に設けられたラックと、を備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倉庫や工場などにおいて使用される無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫や工場などにおいては、あるステーションから別のステーションに荷物を運ぶために無人搬送車が活用されている（特許文献１、特許文献２など参照）。無人搬送車には、走行用の車輪を有する車両本体と、ワークを移載するための移載装置とを備えているものがある。この移載装置は、フォーク、フォークを昇降させる機構、フォークを旋回させる機構などを含んでおり、非常に重量がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８７１１７号公報
【特許文献２】特開２０１０−２６７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移載装置は、車両本体に載置されている。そのため、車両本体は、移載装置と移載装置が移載するワークとの双方の重量を受ける。従って、車両本体は、この負荷に耐え得るだけの強い剛性が要求され、その結果、無人搬送車のコストアップ、重量化、高床構造は避けることができなかった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両本体に負荷を与えすぎない構成の無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、
車両本体と、
ワークを移載するための移載装置と、
前記車両本体に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記車両本体に設けられた複数のドライブユニットと、
前記移載装置に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記移載装置に設けられた少なくとも１つのキャスタユニットと、を備え、
前記車両本体は、前記複数のドライブユニットで接地し、
前記移載装置は、前記少なくとも１つのキャスタユニットで接地し、
前記複数のドライブユニットはそれぞれ、第１車輪と、前記第１車輪と同じ回転軸線まわりに回転する第２車輪と、前記第１車輪を駆動する第１モータと、前記第２車輪を駆動する第２モータとを含み、さらに、
前記移載装置を前記車両本体に対して水平方向に直線状に移動させるシフト機構と、
前記複数のドライブユニットのうち第１ドライブユニットの旋回軸線まわりの旋回による動力を前記シフト機構に伝達して前記シフト機構を作動させる動力伝達機構と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
好ましくは、前記複数のドライブユニットは、前記第１ドライブユニットから、前記シフト機構による前記移載装置の移動方向に間隔をあけて配置された第２ドライブユニットを含む。
【０００８】
好ましくは、前記第１ドライブユニットを旋回させて前記移載装置を前記車両本体に対して移動させる際、その他のドライブユニットの前記第１車輪及び前記第２車輪を前記シフト機構による前記移載装置の移動方向に対して直角の方向に向けている。
【０００９】
好ましくは、走行の際、前記動力伝達機構は、前記第１ドライブユニットの旋回による動力を前記シフト機構へ伝達しない状態にある。
【００１０】
好ましくは、前記動力伝達機構は、
前記第１ドライブユニットにその旋回軸線上に延びるように設けられた入力軸と、
前記入力軸に装着された第１ギアと、
回転可能に支持された伝達軸と、
前記第１ギアと係合し、前記伝達軸に対して回転可能に前記伝達軸に装着された第２ギアと、
前記伝達軸と前記第２ギアとが互いに固定された状態と、前記伝達軸と前記第２ギアとの固定が解除された状態とに切り替える第１切替手段と、
前記シフト機構を作動させるために前記シフト機構に接続され、前記伝達軸の回転と連動して回転する出力軸と、を備える。
【００１１】
好ましくは、前記動力伝達機構は、前記伝達軸が前記車両本体に固定された状態と、前記伝達軸の前記車両本体への固定が解除された状態とに切り替える第２切替手段をさらに備える。
【００１２】
好ましくは、前記動力伝達機構は、前記出力軸が前記車両本体に固定された状態と、前記出力軸の前記車両本体への固定が解除された状態とに切り替える出力軸用切替手段を備え、
走行の際、前記出力軸用切替手段によって、前記出力軸が前記車両本体に固定された状態にしておく。
【００１３】
好ましくは、前記動力伝達機構の出力軸に装着された出力軸用ギアと、前記シフト機構による前記移載装置の移動方向に互いに間隔をあけて前記車両本体に設けられ、前記出力軸用ギアと係合する第１ピニオン及び第２ピニオンと、前記移動方向に延びるようにかつ前記第１ピニオン及び前記第２ピニオンと係合が可能なように前記移載装置に設けられたラックと、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、上記構成の通り、移載装置が車両本体に載置されずキャスタユニットで接地する。従って、車両本体は移動載置の重量及び移載装置が移載するワークの重量を受けなくてよく、負荷が軽減される。その結果、無人搬送車のコストダウン、軽量化、及び、低床構造が可能となる。
【００１５】
さらに、本発明によれば、移載装置の車両本体に対する移動（移載装置のシフト動作）が、車両本体に設けられた走行用のドライブユニットの旋回動作によって実現される。従って、移載装置のシフト動作のためのモータ、アクチュエータ等を別途設ける必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る無人搬送車の平面模式図である。
【図２】図２Ａは、図１の無人搬送車に備えられたドライブユニットの平面図、図２Ｂは、当該ドライブユニットの側面図である。
【図３】図３Ａは、動力伝達機構のドライブユニット側の構成を概略的に示す図であり、図３Ｂは、動力伝達機構のシフト機構側の構成を概略的に示す図である。
【図４】無人搬送車の制御ブロック図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、移載装置のシフト動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車の一実施形態について説明する。無人搬送車は、例えば、工場、倉庫などの所定の搬送路に沿って敷設された誘導ラインを撮像手段等で検出して、当該誘導ラインに沿って自動走行することができる。
【００１８】
[全体構成]
図１を参照して、無人搬送車は、走行を担う車両本体１と、ワークを移載するための移載装置２と、を備えている。さらに、無人搬送車は、車両本体１に対して上下方向にのびる旋回軸線Ｒまわりに旋回可能に車両本体１に設けられた第１ドライブユニット３及び第２ドライブユニット４と、移載装置２に対して上下方向にのびる旋回軸線Ｒまわりに旋回可能に移載装置２に設けられた１つのキャスタユニット５とを備えている。車両本体１は、第１及び第２ドライブユニット３、４で接地しており、移載装置２は、キャスタユニット５で接地している。
【００１９】
移載装置２は、キャスタユニット５を支持する基体６と、基体６上に設置されたリフト機構７と、リフト機構７によって昇降されるフォーク８とを備えている。
【００２０】
さらに、無人搬送車は、移載装置２を車両本体１に対して水平方向に直線状に移動させるシフト機構９を備えている。本実施形態では、シフト機構９は、移載装置２を、平面視矩形状の車両本体１の長手方向に移動させる。このシフト機構９による移載装置２の移動方向を以下でシフト方向Ｙとする。
【００２１】
シフト機構９による移載装置２の移動（シフト動作）のために、移載装置２は、シフト方向Ｙに移動可能に車両本体１に取り付けられている。具体的には、ガイドレール１０が、車両本体１を構成するフレーム１１のシフト方向Ｙ（長手方向）に延びる一方の側面に渡って取り付けられており、ガイド部材１２が、移載装置２の基体６に取り付けられるとともに、ガイドレール１０に摺動可能に取り付けられている。
【００２２】
さらに、無人搬送車は、第１ドライブユニット３の旋回による動力をシフト機構９に伝達してシフト機構９を作動させる動力伝達機構１３を備えている。
【００２３】
[ドライブユニット]
図１に示される通り、第１ドライブユニット３と第２ドライブユニット４とは、互いにシフト方向Ｙに間隔をあけて配置されている。
【００２４】
図２を参照して、第１及び第２ドライブユニット３、４はそれぞれ、第１車輪１４と、第１車輪１４を駆動するための第１モータ１５と、第２車輪１６と、第２車輪１６を駆動するための第２モータ１７とを備えている。第１車輪１４と第２車輪１６とは、同じ回転軸線Ｒａまわりに回転するように配置されている。
【００２５】
第１車輪１４及び第２車輪１６が同じ回転速度で同じ方向に回転すると、車両本体１を直線的に走行させる駆動力が生じる。第１車輪１４及び第２車輪１６が回転速度に差をつけて同じ方向に回転すると、車両本体１を旋回走行（ステアリング走行）させる駆動力が生じる。第１車輪１４及び第２車輪１６が同じ回転速度で互いに逆方向に回転すると、第１及び第２ドライブユニット３、４は、その場で回転の量に応じた角度だけ旋回軸線Ｒのまわりに旋回する。従って、このとき、車両本体１を走行させる駆動力は生じず、車両本体１は静止したままである。なお、第１車輪１４及び第２車輪１６の回転方向がそれぞれ反転すると、第１及び第２ドライブユニット３、４の旋回方向は反転する。
【００２６】
[キャスタユニット]
キャスタユニット５は、同じ回転軸線まわりに回転可能に支持された一対のキャスタなどで構成される。
【００２７】
[リフト機構]
リフト機構７は、図示されていないが、例えば、フォーク８がシフト方向Ｙに延びるようにフォーク８を支持するリフトブラケット、リフトブラケットを案内するマスト、リフトブラケットをマストに沿って昇降させるための電動アクチュエータなどを含む。
【００２８】
[動力伝達機構]
図３Ａに、動力伝達機構１３の第１ドライブユニット３側の概略的な構成が示され、図３Ｂに、動力伝達機構１３のシフト機構９側の概略的な構成が示されている。
図３Ａを参照して、動力伝達機構１３は、第１ドライブユニット３に取り付けられて、第１ドライブユニット３の旋回軸線Ｒ上に延びる入力軸１８を備えている。この入力軸１８に第１ギア１９が装着されている。車両本体１のフレーム１１にベアリングが取り付けられており、伝達軸２０がこれらのベアリングに差し込まれることで、フレーム１１に回転可能に支持されている。第１ギア１９と係合する第２ギア２１が、ベアリングを介して伝達軸２０に装着され、伝達軸２０に対して回転可能となっている。
【００２９】
さらに、動力伝達機構１３は、伝達軸２０に装着された第１クラッチ２２（第１切替手段の一例）を備えている。第１クラッチ２２は、伝達軸２０が第２ギア２１に対して回転しないように伝達軸２０と第２ギア２１とが互いに固定された固定状態と、伝達軸２０が第２ギア２１に対して回転するように伝達軸２０と第２ギア２１との固定が解除された固定解除状態と、に切り替える。
【００３０】
さらに、動力伝達機構１３は、伝達軸２０に装着された第２クラッチ２３（第２切替手段の一例）を備えている。第２クラッチ２３は、伝達軸２０が車両本体１に対して回転しないように車両本体１のフレーム１１に固定された固定状態と、伝達軸２０が車両本体１に対して回転するように伝達軸２０のフレーム１１への固定が解除された固定解除状態と、に切り替える。
【００３１】
さらに、伝達軸２０には第１スプロケット２４が装着されている。
【００３２】
次に、図３Ｂを参照して、動力伝達機構１３のシフト機構９側の構成を説明する。動力伝達機構１３は、シフト機構９を作動させるべくシフト機構９に接続された出力軸２５を備えている。出力軸２５は、車両本体１のフレーム１１に設けられたベアリングに差し込まれることで、フレーム１１に回転可能に支持されている。この出力軸２５には、第２スプロケット２６が装着されている。そして、第１スプロケット２４（図３Ａ）と第２スプロケット２６間に無端のチェーン２７が掛け渡されている（図１の符号２７参照）。それによって、出力軸２５は伝達軸２０の回転に連動して回転する。
【００３３】
さらに、動力伝達機構１３は、出力軸２５に装着された出力軸用クラッチ２８（出力軸用切替手段の一例）を備えている。出力軸用クラッチ２８は、出力軸２５が車両本体１に対して回転しないようにフレーム１１に固定された固定状態と、出力軸２５が車両本体１に対して回転するように出力軸２５のフレーム１１への固定が解除された固定解除状態と、に切り替える。
【００３４】
[シフト機構]
図１、図３Ｂを参照して、シフト機構９は、動力伝達機構１３の出力軸２５に装着された出力軸用ギア２９と、車両本体１に設けられた第１ピニオン３０及び第２ピニオン３１と、移載装置２に設けられたラック３２とを備えている。第１ピニオン３０及び第２ピニオン３１は、ともに出力軸用ギア２９と係合するように、かつ互いにシフト方向Ｙに間隔があくように配置されている。第１及び第２ピニオン３０、３１はいずれも、図示されていないが、車両本体１に対して上下方向にのびる回転軸線まわりに回転可能に支持されている。ラック３２は、図１に示される通り、シフト方向Ｙに延びるように、かつ、第１及び第２ピニオン３０、３１と係合することができるように、その両端部が移載装置２のガイド部材１２に取り付けられている。移載装置２が車両本体１に対する移動範囲のどの位置にあっても、ラック３２は第１ピニオン３０及び第２ピニオン３１の少なくともいずれか一方と係合するようになっている。
【００３５】
[制御ユニット]
図４は、無人搬送車の制御ブロック図である。制御ユニット３３及びバッテリ３４は、車両本体１に収納されている。制御ユニット３３は、車両本体１及び移載装置２に設けられた各種センサからのセンサ信号に基づいて、第１ドライブユニット３及び第２ドライブユニット４を独立して制御する。制御ユニット３３は、センサ信号に基づいて、動力伝達機構１３、リフト機構７、及び、シフト機構９も制御する。
【００３６】
移載装置２は車両本体１に対して移動可能に設けられているので、車両本体１のバッテリ３４から移載装置２への電力供給、及び、車両本体１及び移載装置２間の信号通信には、図示されていないが、トロリー線及び集電体などを用いるトロリー方式が採用されている。なお、移載装置２にもバッテリを設け、車両本体１及び移載装置２との信号通信に無線方式を利用する構成を採用してもよい。また、移載装置２が車両本体１に対して移動しても断線することがないように、給電線及び通信線がケーブルベアに収容された状態で車両本体１側と移載装置２側とに接続される構成を採用してもよい。
【００３７】
[シフト動作]
次に、移載装置２の車両本体１に対する移動、即ちシフト動作について説明する。シフト機構９は、前述の通り第１ドライブユニット３の旋回軸線Ｒまわりの旋回を動力として作動する。
図３Ａを参照して、まず制御ユニット３３は、第１クラッチ２２によって、伝達軸２０と第２ギア２１とを互いに固定するとともに、第２クラッチ２３によって、伝達軸２０の車両本体１のフレーム１１への固定を解除する。即ち、第１及び第２クラッチ２２、２３の切替えにより、伝達軸２０及び第２ギア２１が一体となって車両本体１に対して回転ができる状態にする。図３Ｂを参照して、さらに制御ユニット３３は、出力軸用クラッチ２８によって、出力軸２５の車両本体１のフレーム１１への固定を解除する。即ち、出力軸用クラッチ２８の切替えによって、出力軸２５が車両本体１に対して回転ができる状態にする。
【００３８】
次いで、制御ユニット３３は、第１ドライブユニット３を旋回軸線Ｒまわりに旋回させる。第１ドライブユニット３の当該旋回によって入力軸１８及びこれに装着された第１ギア１９が回転し、それによって、伝達軸２０と第２ギア２１とが一体的に回転する。この伝達軸２０の回転が第１、第２スプロケット２４、２６、及びチェーン２７によって出力軸２５に伝達され、出力軸２５及びこれに装着されたシフト機構９の出力軸用ギア２９が一体的に回転し、それによって、第１及び第２ピニオン３０、３１が回転する。
【００３９】
図５Ａ、図５Ｂを参照して、シフト機構９のラック３２は、第１及び第２ピニオン３０、３１の少なくともいずれか一方と係合しているので、第１及び第２ピニオン３０、３１の回転によってシフト方向Ｙに移動する。その結果、ラック３２を支持し、キャスタユニット５で接地する移載装置２は、車両本体１に対してシフト方向Ｙに移動する。
なお、移載装置２がシフト方向Ｙのどちらの方向に移動するかは、第１ドライブユニット３の旋回軸線Ｒまわりの旋回の旋回方向によって決まる。
【００４０】
以上のようにして、第１ドライブユニット３が旋回軸線Ｒまわりに旋回すると、その旋回による動力が動力伝達機構１３によってシフト機構９に伝達され、それによって、シフト機構９が作動して移載装置２を車両本体１に対してシフト方向Ｙに移動させる。
【００４１】
なお、制御ユニット３３は、第１ドライブユニット３を旋回させて移載装置２を移動させる前に、その他のドライブユニット、即ち本実施形態では第２ドライブユニット４を旋回させて第１車輪１４及び第２車輪１６をシフト方向Ｙと直角の方向に向けておく（図５参照）。それによって、移載装置２が車両本体１に対して移動する際に、車両本体１が地面に対して移動することが確実に防止される。
【００４２】
無人搬送車は、以上の構成を利用して、ワークＷをフォーク８に載置する。制御ユニット３３は、図５Ａの状態から、第１ドライブユニット３を旋回軸線Ｒまわりの旋回方向の一方向に旋回させて移載装置２をシフト方向Ｙの一方向に移動させる。それによって、図５Ｂに示されるように、フォーク８がワークＷのパレット（図示されない）に差し込まれる。制御ユニット３３は、リフト機構７によりフォーク８を昇降させてワークＷをフォーク８に載置する。それから、制御ユニット３３は、第１ドライブユニット３を旋回軸線Ｒまわりの旋回方向の他方向に旋回させて、移載装置２をシフト方向Ｙの他方向に移動させる。このようにして、ワークＷの移載動作が行われる。
【００４３】
[走行動作]
次に、無人搬送車の走行について説明する。制御ユニット３３は、走行前に、第１クラッチ２２によって、伝達軸２０と第２ギア２１との固定を解除するとともに、第２クラッチ２３によって、伝達軸２０を車両本体１のフレーム１１に固定する。また、制御ユニット３３は、出力軸用クラッチ２８によって、出力軸２５を車両本体１のフレーム１１に固定する。
【００４４】
次いで、制御ユニット３３が、第１及び第２ドライブユニット３、４の第１車輪１４及び第２車輪１６を同じ方向に回転させると、車両本体１、及びこれに取り付けられた移載装置２が一体となって走行する。即ち、無人搬送車が走行する。
第１車輪１４及び第２車輪１６が同じ方向に同じ回転速度で回転すると、無人搬送車は直線的に走行し、第１車輪１４及び第２車輪１６が同じ方向に回転速度に差をつけて回転すると、無人搬送車は旋回走行する。
【００４５】
ところで、第１ドライブユニット３の第１車輪１４及び第２車輪１６が同じ方向に回転速度に差をつけて回転すると、第１ドライブユニット３は車両本体１に対して旋回軸線Ｒまわりに旋回するので、動力伝達機構１３の入力軸１８が回転する。しかしながら、前述の通り第１及び第２クラッチ２２、２３の切替えによって、伝達軸２０は第２ギア２１に固定されず車両本体１のフレーム１１だけに固定されている。従って、入力軸１８が回転しても第２ギア２１だけが回転し、伝達軸２０は回転しない。
【００４６】
即ち、動力伝達機構１３が、第１ドライブユニット３の旋回による動力をシフト機構９に伝達しない非伝達状態に切り替わっており、入力軸１８が回転してもシフト機構９が作動しない。それによって、無人搬送車の旋回走行時に、シフト機構９が作動して移載装置２を車両本体１に対して移動させることが確実に防止される。
【００４７】
また、キャスタユニット５で接地する移載装置２は、走行中に慣性力を受けることにより、車両本体１に対して移動する恐れがある。しかしながら、出力軸用クラッチ２８の切替えによって出力軸２５がフレーム１１に固定されることにより、移載装置２のラック３２と係合する車両本体１の第１及び第２ピニオン３０、３１は回転できない状態となっている。即ち、出力軸２５が車両本体１に固定されることで、移載装置２が車両本体１に対してロックされた状態となっている。それによって、移載装置２が走行の際に慣性力により車両本体１に対して移動することが確実に防止される。
【００４８】
以上の実施形態の構成によれば、移載装置２が車両本体１に載置されずキャスタユニット５で接地する。従って、車両本体１は移動載置２の重量及び移載装置２のフォーク８が支持するワークＷの重量を受けなくてよく、車両本体１への負荷は軽減される。従って、車両本体１を構成するフレーム１１にそれほど高い剛性は要求されない。その結果、無人搬送車のコストダウン、軽量化、及び、低床構造が可能となる。
【００４９】
さらに、移載装置２のシフト動作が、走行用の第１ドライブユニット３の旋回動作によって行われる。従って、移載装置２のシフト動作のためのモータ、アクチュエータ等を別途設ける必要がない。
【００５０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００５１】
上記実施形態では、ドライブユニット３、４が車両本体１に２つ設けられていたが、３つ以上設けられてもよい。また、上記実施形態では、キャスタユニット５が移載装置２に１つ設けられていたが、２つ以上設けられてもよい。
【００５２】
動力伝達機構１３が、第１ドライブユニット３の旋回による動力をシフト機構９へ伝達しない状態に切り替わるように、第１切替手段（第１クラッチ２２）と第２切替手段（第２クラッチ２３）とが設けられているが、第２切替手段を省略することは可能である。但し、第２ギア２１が回転したときに伝達軸２０が確実に回転しないようにする観点からは、第２切替手段も設けておくことが好ましい。
【符号の説明】
【００５３】
１  車両本体
２  移載装置
３  第１ドライブユニット
４  第２ドライブユニット
５  キャスタユニット
６  基体
７  リフト機構
８  フォーク
９  シフト機構
１０  ガイドレール
１１  フレーム
１２  ガイド部材
１３  動力伝達機構
１４  第１車輪
１５  第１モータ
１６  第２車輪
１７  第２モータ
１８  入力軸
１９  第１ギア
２０  伝達軸
２１  第２ギア
２２  第１クラッチ（第１切替手段）
２３  第２クラッチ（第２切替手段）
２４  第１スプロケット
２５  出力軸
２６  第２スプロケット
２７  チェーン
２８  出力軸用クラッチ（出力軸用切替手段）
２９  出力軸用ギア
３０  第１ピニオン
３１  第２ピニオン
３２  ラック
３３  制御ユニット
３４  バッテリ
Ｒ  旋回軸線
Ｒａ  回転軸線
Ｙ  シフト方向
【要約】
【課題】車両本体に負荷を与えすぎない構成の無人搬送車を提供する。
【解決手段】
無人搬送車は、車両本体１と移載装置２とを備える。車両本体１は、旋回軸線Ｒまわりに旋回可能な複数のドライブユニット３、４で接地する。移載装置２は、旋回軸線Ｒまわりに旋回可能な少なくとも１つのキャスタユニット５で接地する。各ドライブユニット３、４は、第１車輪１４と、第１車輪１４と同じ回転軸線まわりに回転する第２車輪１６と、第１車輪１４を駆動する第１モータと、第２車輪１６を駆動する第２モータとを含んでいる。無人搬送車は、移載装置２を車両本体１に対して水平方向Ｙに直線状に移動させるシフト機構９と、第１ドライブユニット３の旋回軸線Ｒまわりの旋回による動力をシフト機構９に伝達してシフト機構９を作動させる動力伝達機構１３と、を備える。
【選択図】図５【図１】
0005754758.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005754758.tif 000004
【図４】
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【図５】
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