(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス加工するサーボプレス機械とワークをトランスファするサーボトランスファ装置とを有し、マスター位相信号に同期させたプレス用個別位相信号およびトランスファ用個別位相信号を生成可能で、サーボプレス機械をプレス用個別位相信号に基づく基準プレスモーションでプレス運転可能かつサーボトランスファ装置をトランスファ用個別位相信号に基づく基準トランスファモーションでトランスファ運転可能に形成されたサーボトランスファプレスシステムにおいて、
前記基準プレスモーションと前記基準トランスファモーションとを用いて前記サーボプレス機械と前記サーボトランスファ装置との干渉有無関係を表す基準干渉線図を作成する基準干渉線図作成手段と、
作成された基準干渉線図を記憶する基準干渉線図記憶手段と、
運転前に入力された運転プレスモーションと運転トランスファモーションとを用いて前記サーボプレス機械と前記サーボトランスファ装置との干渉発生有無関係を表す運転干渉線図を作成する運転干渉線図作成手段と、
作成された運転干渉線図と記憶されている基準干渉線図とを比較しつつ当該運転干渉線図では干渉が発生するか否かを判別する干渉発生有無比較判別手段と、
作成された運転干渉線図では干渉が発生すると判別されたことを条件に、入力された運転プレスモーションおよび運転トランスファモーションの一方または双方を変化させて干渉が生じないように前記プレス用個別位相信号および前記トランスファ用個別位相信号の相対関係を調整する個別位相信号相対関係調整手段とを設け、
前記基準プレスモーション及び前記基準トランスファモーションは、実際に前記サーボトランスファプレスシステムを動作させて上型とトランスファフィンガーとが干渉しないことを確認して設定されたものであり、
前記基準干渉線図及び前記運転干渉線図は、トランスファフィードストロークまたはトランスファクランプストロークの距離を第１の軸に取り、プレスストロークからトランスファリフトストロークを減じた距離を第２の軸に取るものであり、
前記基準干渉線図は、前記サーボトランスファプレスシステムの正面から見て前記トランスファフィンガーが前記上型に対して移動する軌跡を表わす第１の基準干渉線図と、前記サーボトランスファプレスシステムの側面から見て前記トランスファフィンガーが前記
上型に対して移動する軌跡を表す第２の基準干渉線図と、を含み、
前記運転干渉線図は、前記サーボトランスファプレスシステムの正面から見て前記トランスファフィンガーが前記上型に対して移動する軌跡を表わす第１の運転干渉線図と、前記サーボトランスファプレスシステムの側面から見て前記トランスファフィンガーが前記上型に対して移動する軌跡を表す第２の運転干渉線図と、を含み、
前記干渉発生有無比較判別手段は、前記第１の基準干渉線図の内側の第１の干渉保護領域に前記第１の運転干渉線図が入り込むか否かを比較すると共に、前記第２の基準干渉線図と前記第１の軸と前記第２の軸とに囲まれた第２の干渉保護領域に前記第２の運転干渉線図が入り込むか否かを比較する、サーボトランスファプレスシステム。
【請求項２】
請求項１のサーボトランスファプレスシステムにおいて、
前記個別位相信号相対関係調整手段が、プレス速度を前記サーボトランスファ装置との非干渉領域で変化させかつプレス加工領域では変化させないように前記プレス用個別位相信号を自動調整可能に形成されている、サーボトランスファプレスシステム。
【請求項３】
請求項１または請求項２のサーボトランスファプレスシステムにおいて、
前記個別位相信号相対関係調整手段が、トランスファ速度を非ワークトランスファ領域で変化させかつワークトランスファ領域では変化させないように前記トランスファ用個別位相信号を自動調整可能に形成されている、サーボトランスファプレスシステム。
【請求項４】
請求項１のサーボトランスファプレスシステムにおいて、
前記運転プレスモーションがスライドを上死点位置より低い位置で昇降させるショートストロークであるか否かを判別するショートストローク判別手段と、前記ワークトランスファ領域において許容される前記トランスファ用個別位相信号の最高位相進行速度を設定する最高位相進行速度設定手段を設け、
前記個別位相信号相対関係調整手段が、該ショートストローク判別手段によって前記運転プレスモーションがショートストロークであると判別されたことを条件に、前記ワークトランスファ領域における前記トランスファ用個別位相信号の進行速度を最高位相進行速度に切換える自動調整が可能である、サーボトランスファプレスシステム。
【請求項５】
請求項１のサーボトランスファプレスシステムにおいて、
前記個別位相信号相対関係調整手段が、前記サーボトランスファ装置がワークを保持した直後の前記サーボプレス機械のスライド高さとワークを解放した直後のスライド高さとの相対位置関係を維持できるように前記プレス用個別位相信号および前記トランスファ用個別位相信号を自動調整可能に形成されている、サーボトランスファプレスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
プレス加工するサーボプレス機械とワークをトランスファするサーボトランスファ装置とを有し、マスター位相信号に同期させたプレス用個別位相信号に基づく基準プレスモーションでプレス運転可能かつトランスファ用個別位相信号に基づく基準トランスファモーションでトランスファ運転可能に形成されたサーボトランスファプレスシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボトランスファプレスシステムは、プレス加工するサーボプレス機械とワーク（材料）をトランスファ（搬送）するサーボトランスファ装置とから構成されている。
【０００３】
サーボプレス機械は、複数のプレス加工ステーションを有し、スライドを昇降させつつ金型を用いてワークにプレス加工（打ち抜き、曲げ及び絞り等）を施す。スライドは、プレスモーション（スライドモーション）に従って昇降運動される。
【０００４】
プレス機械をモーション可変性の有無から大別すると、クランク軸を同期モータ等により等速回転させ一定サイン波形状のプレスモーションに従ってプレス運転する従来のプレス機械（いわゆる非サーボプレス機械）と、サーボモータでクランク軸の回転を変化させ自在なスライドモーションを設定してプレス運転することができるサーボプレス機械とがある。
【０００５】
かかるサーボプレス機械では、例えば図１６（横軸が時間、縦軸がスライド位置）に示すように、スライドを上死点位置より低い位置（例えば、ストロークが１／２）でかつ実線（下死点を中心とした正逆対称形）で示す運転プレスモーションに従ってプレス運転させることができる。非サーボプレス機械に比べて、ショートストローク化により加工サイクル時間を短縮でき、生産能率を大幅に高められる。なお、図１６に点線で示す動作は、サーボプレス機械（クランク軸）を等速回転させた場合（基準プレスモーション）である。この場合は、非サーボプレス機械の場合と同様に、時間の進行に対してスライド位置はサインカーブに近似した動きとなる。
【０００６】
また、図１７に示すように、スライドの下降途中（所望位置）で一時停止させかつ一定時間経過後に下降動作が再開させるプレスモーションで運転させることもできる。例えば、高温に加熱した金型によりマグネシュウム合金を挟み込み、マグネシュウム合金が成型適性温度に過熱されるまで挟み込みを保持し、マグネシュウム合金が適性温度に到達したところでプレス成型し、成型後は高速で金型を上昇離脱させる。すなわち、基準プレスモーションでは不可能であったマグネシュウム合金のプレス加工（成形加工）を高能率で行うことの実現化が達成できる。
【０００７】
一方のトランスファ装置（トランスファフィーダ）は、各プレス加工ステーションにワークをトランスファする。つまり、フィードバー上に設けられたワーク保持具（フィンガーやカップ等）でワークを保持し、フィードバーを２次元または３次元の方向に移動させつつワークをトランスファ可能に形成されている。駆動方式としては、プレス機械の動作と同期可能な連結駆動軸でトランスファ運転する同期連結駆動方式と、サーボモータでフィード軸の回転を変化させ自在なトランスファモーションを設定してトランスファ駆動するサーボトランスファ駆動方式とがあるが。運転態様に対する適応性の点からは、後者方式によるサーボトランスファ装置が優位である。
【０００８】
サーボトランスファ装置を導入しても、サーボプレス機械とサーボトランスファ装置とは、同期運転させる必要がある。従来は、サーボプレス機械のクランク軸角度を基準とし、サーボトランスファ装置をクランク軸の回転に同期させてワークトランスファする方式（特許文献１、特許文献２を参照）が採用されていた。つまり、各トランスファ動作の開始タイミングおよび終了タイミングをクランク軸の回転角度を基礎として生成出力させる方式、いわゆるクランク軸角度設定追従方式であった。
【０００９】
しかし、クランク軸角度設定追従方式では、サーボプレス機械に要求される様々（図１６、図１７の態様も含む。）なプレスモーションに応じることが困難である。クランク軸角度設定追従方式は、主（サーボプレス機械）と従（サーボトランスファ装置）の関係にあるから、プレス動作がトランスファ動作に直接影響を与えてしまう。つまり、円滑なトランスファ動作が妨げられる事態が発生し易い。また、プレスモーションとトランスファモーションとの整合性の成立に多大な時間、労力を費やしていた。
【００１０】
このような不利不便の解決策として、サーボプレス機械とサーボトランスファ装置とを、マスター位相信号速度（例えば、工程番号の進捗）に同期させたプレス用個別位相信号に基づく基準プレスモーションでプレス運転させ、トランスファ用個別位相信号に基づく基準トランスファモーションでトランスファ運転させるマスター位相信号同期方式が提案（特許文献３）されている。
【００１１】
このマスター位相信号同期方式によれば、サーボトランスファ装置の円滑で確実なトランスファ動作を保証しつつサーボプレス機械の特性、つまりスライドの自由な動作特性を十二分に発揮させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特公平７−７３７５０号公報
【特許文献２】特公平７−７５７４１号公報
【特許文献３】特開２００５−２９７０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
ところで、マスター位相信号同期方式は、マスター位相信号に対する個別位相信号の調整後は安定かつ円滑なトランスファプレス運転が担保されると認められているものの、普及拡大に伴い一層の改善が要請されている。
【００１４】
例えば、生産性や製品品質の一段の向上を期してプレスモーションのみを変更したいとの要求がある。しかし、プレスモーションのみを変更したトランスファプレス運転が行われると、マスター位相信号を基準としたスライドモーションとトランスファモーションとの相対位相関係が変化してしまう。つまり、両者間に干渉が生じる虞がある。
【００１５】
この干渉を回避するためには、サーボプレス機械のスライドモーションとサーボトランスファ装置のトランスファモーションとのマスター位相信号に対する個別位相信号の調整および同期設定変更が必要となる。しかも、これら情報処理的作業の終了後に、実機（サーボプレス機械およびサーボトランスファ装置）を低速運転しつつ両者の干渉関係を再確認する現場確認作業が必要である。
【００１６】
すなわち、これら作業を運転開始前の準備段階で都度に行わなければ、プレスモーションを変更するのが難しい。つまり、操作性の改善が強く要求されているとともに多種少量生産への適応性の拡大が望まれている。
【００１７】
このような問題は、トランスファモーションのみを変更したい、さらにはプレスモーションおよびトランスファモーションの双方を変更したいとの要求に対しても共通であり、その解決が一段と強く要請されている。
【００１８】
本発明の目的は、モーション変更に対してモーション間の個別位相信号の自動調整が行える操作性の優れたサーボトランスファプレスシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明は、実機を低速運転しつつ目視確認が必要な干渉回避確認作業を通じて得た結果を基準干渉線図として情報化しておき、トランスファプレスモーション変更を伴う実際運転に際しては当該モーションで運転した場合の予測結果を運転干渉線図として情報化しかつ基準干渉線図と運転干渉線図との比較において当該モーションで運転した場合に干渉回避できるか否かを判別可能に形成されている。つまり、モーション変更の度に実施していた時間と手間の掛る上記干渉回避確認作業を一掃しかつ確実な干渉回避の下にトランスファプレス運転可能とするものである。
【００２０】
詳しくは、請求項１の発明に係るサーボトランスファプレスシステムは、プレス加工するサーボプレス機械とワークをトランスファするサーボトランスファ装置とを有し、マスター位相信号に同期させたプレス用個別位相信号およびトランスファ用個別位相信号を生成可能で、サーボプレス機械をプレス用個別位相信号に基づく基準プレスモーションでプレス運転可能かつサーボトランスファ装置をトランスファ用個別位相信号に基づく基準トランスファモーションでトランスファ運転可能に形成されたサーボトランスファプレスシステムにおいて、基準プレスモーションと基準トランスファモーションとを用いてサーボプレス機械とサーボトランスファ装置との干渉有無関係を表す基準干渉線図を作成する基準干渉線図作成手段と、作成された基準干渉線図を記憶する基準干渉線図記憶手段と、運
転前に入力された運転プレスモーションと運転トランスファモーションとを用いてサーボプレス機械とサーボトランスファ装置との干渉発生有無関係を表す運転干渉線図を作成する運転干渉線図作成手段と、作成された運転干渉線図と記憶されている基準干渉線図とを比較しつつ当該運転干渉線図では干渉が発生するか否かを判別する干渉発生有無比較判別手段と、作成された運転干渉線図では干渉が発生すると判別されたことを条件に、入力された運転プレスモーションおよび運転トランスファモーションの一方または双方を変化させて干渉が生じないようにプレス用個別位相信号およびトランスファ用個別位相信号の相対関係を調整する個別位相信号相対関係調整手段とを設け、前記基準プレスモーション及び前記基準トランスファモーションは、実際に前記サーボトランスファプレスシステムを動作させて上型とトランスファフィンガーとが干渉しないことを確認して設定されたものであり、前記基準干渉線図及び前記運転干渉線図は、トランスファフィードストロークまたはトランスファクランプストロークの距離を第１の軸に取り、プレスストロークからトランスファリフトストロークを減じた距離を第２の軸に取るものであり、前記基準干渉線図は、前記サーボトランスファプレスシステムの正面から見て前記トランスファフィンガーが前記上型に対して移動する軌跡を表わす第１の基準干渉線図と、前記サーボトランスファプレスシステムの側面から見て前記トランスファフィンガーが前記上型に対して移動する軌跡を表す第２の基準干渉線図と、を含み、前記運転干渉線図は、前記サーボトランスファプレスシステムの正面から見て前記トランスファフィンガーが前記上型に対して移動する軌跡を表わす第１の運転干渉線図と、前記サーボトランスファプレスシステムの側面から見て前記トランスファフィンガーが前記上型に対して移動する軌跡を表す第２の運転干渉線図と、を含み、前記干渉発生有無比較判別手段は、前記第１の基準干渉線図の内側の第１の干渉保護領域に前記第１の運転干渉線図が入り込むか否かを比較すると共に、前記第２の基準干渉線図と前記第１の軸と前記第２の軸とに囲まれた第２の干渉保護領域に前記第２の運転干渉線図が入り込むか否かを比較する、ことを特徴とする。
【００２１】
また、請求項２の発明は、個別位相信号相対関係調整手段が、プレス速度をサーボトランスファ装置との非干渉領域で変化させかつプレス加工領域では変化させないようにプレス用個別位相信号を自動調整可能に形成されている。
【００２２】
また、請求項３の発明は、個別位相信号相対関係調整手段が、トランスファ速度を非ワークトランスファ領域で変化させかつワークトランスファ領域では変化させないようにトランスファ用個別位相信号を自動調整可能に形成されている。
【００２３】
さらに、請求項４の発明は、運転プレスモーションがスライドを上死点位置より低い位置で昇降させるショートストロークであるか否かを判別するショートストローク判別手段と、ワークトランスファ領域において許容されるトランスファ用個別位相信号の最高位相進行速度を設定する最高位相進行速度設定手段を設け、個別位相信号相対関係調整手段が、ショートストローク判別手段によって運転プレスモーションがショートストロークであると判別されたことを条件に、前記ワークトランスファ領域におけるトランスファ用個別位相信号の進行速度を最高位相進行速度に切換える自動調整が可能に形成されている。
【００２４】
請求項５の発明は、個別位相信号相対関係調整手段が、サーボトランスファ装置がワークを保持した直後のサーボプレス機械のスライド高さとワークを解放した直後のスライド高さとの相対位置関係を維持できるようにプレス用個別位相信号およびトランスファ用個別位相信号を自動調整可能に形成されている。
【発明の効果】
【００２５】
請求項１の発明によれば、モーション変更に対してモーション間の個別位相信号の自動調整が行える操作性の優れたサーボトランスファプレスシステムを提供することができる。また、如何なるモーションの設定を行ってもサーボプレス機械（上型）とサーボトランスファ装置（フィンガー）との干渉を確実に回避できる。
【００２６】
請求項２の発明によれば、如何なるモーション設定を行ってもプレス加工領域のプレス運転速度は保証される。つまり、プレス加工品質に関する配慮をせずに自在に個々のモーション設定が可能となる。操作性の一段の向上とプレス加工品質の安定を担保できる。
【００２７】
請求項３の発明によれば、如何なるモーション設定を行ってもトランスファ時のワークトランスファ運転速度は保証される。すなわち、ワークトランスファ条件の変化に関する配慮をせずに自在に個々のモーション変更が可能となる。操作性の一段の向上とワークトランスファ動作の安定を担保できる。
【００２８】
請求項４の発明によれば、プレスモーション速度を向上できる。しかも、干渉回避に関する配慮をせずに自在に個々のモーション設定が可能である。
【００２９】
請求項５の発明によれば、高度なワーク授受の設定に影響を与えることなく、ワークトランスファ動作に関する配慮をせずに、自在な個々のモーション設定が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係るサーボトランスファプレスシステム全体を説明するためのブロック図である。
【図２】サーボプレス機械の正面図である。
【図３】トランスファプレス運転制御装置を説明するためのブロック図である。
【図４】基準干渉線図の作成動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】運転干渉線図の作成動作と干渉回避動作手順とを説明するためのフローチャートである。
【図６】基準プレスモーションおよび基準トランスファモーションを説明するためのトランスファプレスモーション線図である。
【図７】基準プレスモーションおよび基準トランスファモーションに基づく基準干渉線図である。
【図８】運転プレスモーション（実施例１…下死点位置で減速運転）を説明するためのトランスファプレスモーション線図である。
【図９】実施例１における運転干渉線図である。
【図１０】実施例１における位相信号調整例を説明するためのプレストランスファ個別位相線図である。
【図１１】実施例１における位相信号調整例を説明するためのトランスファプレスモーション線図である。
【図１２】運転プレスモーション（実施例２…ショートストローク運転）を説明するためのトランスファプレスモーション線図である。
【図１３】実施例２における運転干渉線図である。
【図１４】実施例２における位相信号調整例を説明するためのプレストランスファ個別位相線図である。
【図１５】実施例２における位相信号調整例を説明するためのトランスファプレスモーション線図である。
【図１６】サーボプレス機械の正逆転動作例を説明するためのプレスモーション線図である。
【図１７】サーボプレス機械の一時停止動作例を説明するためのプレスモーション線図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面（図１〜図１５）を参照して詳細説明する。
【００３２】
本サーボトランスファプレスシステムは、図１〜図３に示す如く、プレス加工するサーボプレス機械１とワーク（材料）をトランスファ（搬送）するサーボトランスファ装置１０とを有し、マスター位相信号Ｓｍｐｈに同期させたプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈおよびトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを生成可能で、サーボプレス機械１をプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈに基づく基準プレスモーションＢＰＭでプレス運転可能かつサーボトランスファ装置１０をトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈに基づく基準トランスファモーションＢＴＭでトランスファ運転可能に形成され、基準干渉線図作成手段（３１、３３、３４）と基準干渉線図記憶手段（３４ＤＧ）と運転干渉線図作成手段（３１、３３、３４）と干渉発生有無比較判別手段（３１、３３、３４）と個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）とを設け、モーション変更に対して自動的なモーション間位相信号調整を行うことで干渉を回避したトランスファプレス運転ができるように形成されている。
【００３３】
システム全体を図式化した図１およびサーボプレス機械１の正面図である図２において、本体９に上下動可能に案内されたスライド６は、スライド駆動機構（クランク軸２等を含む）よって上下動（昇降）される。このスライド６に上型７が装着され、下型８はボルスタ（ベッド）に装着されている。上型７と下型８のスライド下死点における上下方向の相対位置、つまりスライド６の下面とボルスタの上面との距離がダイハイトと呼称される。ダイハイトを一定に維持することが、プレス製品の精度（品質）を保持するための必須条件である。
【００３４】
クラウン内のクランク軸２は、ギヤ機構を介したサーボモータ４により回転駆動される。クランク軸２には、クランク軸２の回転角度を検出するクランク軸エンコーダ３が設けられている。このクランク軸エンコーダ３の検出回転角度信号θｃｋは、図３に示すトランスファプレス運転制御装置３０（３８Ｂ）に入力される。検出回転角度信号θｃｋを信号処理することで、プレス速度（ＳＰＭ）やスライド６の現在の上下方向位置（下死点位置等）を検出することができる。
【００３５】
また、サーボモータ４には、モータエンコーダ５が設けられている。このモータエンコーダ５からの検出回転角度信号θｐｆは、サーボプレス制御用としてサーボプレス制御装置２１およびサーボアンプ２２に入力される。トランスファプレス運転制御装置３０（３８Ｂ）にも入力される。
【００３６】
図１、図２において、サーボトランスファ装置１０は、サーボモータ１４によって左右１対のトランスファバー１１をトランスファ駆動する。トランスファバー１１には、ワーク（プレス加工材料）をクランプするための用具（フィンガー、爪状部材、バキュームカップ等）が設けられている。この実施の形態ではフィンガーが装着され、図６に示すアンクランプ動作ＵＣＬとリターン動作（フィード動作）ＲＴＮとクランプ動作ＣＬＰとリフト動作ＬＦＴとアドバンス動作（フィード動作）ＡＤＶとダウン動作ＤＷＮとを一部重複（同時）させつつトランスファ動作される。
【００３７】
また、サーボモータ１４（３台分…１４ｆ、１４ｃ、１４ｌ）には、モータエンコーダ１５（１５ｆ、１５ｃ、１５ｌ）が設けられている。このモータエンコーダ１５（１５ｆ、１５ｃ、１５ｌ）からの検出回転角度信号θｔｆ（θｔｆｔ、θｔｆｃ、θｔｆｌ）は、サーボトランスファ制御用としてサーボトランスファ制御装置２５（３台分…２５ｆ、２５ｃ、２５ｌ）およびサーボアンプ２６（２６ｆ、２６ｃ、２６ｌ）のそれぞれに入力される。トランスファプレス運転制御装置３０（３８Ｄ）にも入力される。
【００３８】
なお、サーボプレス機械１、サーボトランスファ装置１０は、以上の構成・構造に拘束されない。つまり、特に限定されない。
【００３９】
図３において、トランスファプレス運転制御装置３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＨＤＤ（ハードディスク装置）３４、タッチパネル３５およびインターフェイス３８Ａ〜３８Ｄとからなる。ＲＯＭ３２にはＯＳ、基本的な制御プログラムや固定値が格納されている。ＨＤＤ３４は、本発明を実施するための各種制御プログラムを記憶保持する。設定入力されたデータや検出データ等も記憶保持する。なお、ＨＤＤ３４は、不揮発性メモリの一例として用いたので、これに代えた他の不揮発性メモリから構成してもよい。タッチパネル３５は、説明便宜のために、操作部３６および表示部３７から形成されているものとする。
【００４０】
本明細書において、何々手段（３１、３３、３４）と表示されたものは、当該何々手段が制御プログラムを格納したＨＤＤ３４とＲＡＭ３３に展開された当該制御プログラムを実行するＣＰＵ３１とを構成要素として形成されているものとする。
【００４１】
図１、図３を参照し、本サーボトランスファプレスシステムの基本的機能・手段、つまりマスター位相信号Ｓｍｐｈに同期させたプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈおよびトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを生成可能で、サーボプレス機械１をプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈに基づく基準プレスモーションＢＰＭでプレス運転可能かつサーボトランスファ装置１０をトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈに基づく基準トランスファモーションＢＴＭでトランスファ運転可能とするマスター位相信号同期方式（特許文献３を参照）の機能・手段について説明する。
【００４２】
操作部３６を用いて、オペレータは、プレス加工に最適なプレスモーションを作成するためのデータＳｐｍｄを入力する。プレスモーション（データ）のイメージは、図１に示すように横軸がプレス用個別位相信号の値（例えば、角度表現で０度から３６０度）とされ、縦軸がスライド位置とされたグラフ形式である。つまり、プレスモーション作成データＳｐｍｄは、スムージング処理等がなされ、イメージ的なプレスモーションとしてプレスモーション記憶手段３４Ｐに記憶される。
【００４３】
同様に、ワークトランスファ（材料搬送）に最適なトランスファモーションを作成するためのデータＳｔｍｄを入力する。トランスファモーションデータのイメージは、横軸をトランスファ用個別位相信号の値（例えば、角度表現で０度から３６０度とし、縦軸をトランスファバーの３次元位置（フィード、リフトおよびクランプ方向への動作位置）とするグラフ形式である。このトランスファモーション作成用データＳｔｍｄは、スムージング処理等がなされ、イメージ的なトランスファモーションとしてトランスファモーション記憶手段３４Ｔに記憶される。
【００４４】
入力（記憶）されたプレスモーションはサーボプレス制御装置２１およびトランスファプレス運転制御装置３０に分配され、トランスファモーションはサーボトランスファ制御装置２５およびトランスファプレス運転制御装置３０に分配される。詳細は後記する。
【００４５】
マスター位相信号生成出力手段５０（３１、３３、３４）は、ＣＰＵ３１内の発振回路から出力される時計信号を利用してマスター位相信号Ｓｍｐｈを生成出力する。トランスファプレス運転が起動されると、このマスター位相信号Ｓｍｐｈの値が角度表現で０度から上昇を開始し３６０度を越えると再び０度となり上昇を繰り返す。具体的には、工程番号を進捗させて行われる。
【００４６】
なお、図１では、マスター位相信号生成出力手段５０がトランスファプレス運転制御装置３０の内部に実装されているが、外部からマスター位相信号を供給するように構築してもよい。
【００４７】
個別位相信号生成出力手段６０（３１、３３、３４）は、入力されたマスター位相信号Ｓｍｐｈと記憶されたプレスモーションに基づくサーボプレス用個別位相信号Ｓｐｐｈとから、マスター位相信号Ｓｍｐｈに同期させたプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈを生成してインターフェイス３８Ａからサーボプレス制御装置２１に出力する。
【００４８】
同様に、マスター位相信号Ｓｍｐｈと記憶されたトランスファモーションに基づくトランスファ用個別位相信号Ｓｔｐｈ（Ｓｔｐｈｆ、Ｓｔｐｈｃ、Ｓｔｐｈｌ）とからマスター位相信号Ｓｍｐｈに同期させたトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを生成してインターフェイス３８Ｃからサーボトランスファ制御装置２５（２５ｆ、２５ｃ、２５ｌ）に出力する。
【００４９】
サーボプレス制御装置２１は、マスター位相信号Ｓｍｐｈに同期されたプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈとサーボモータエンコーダ５からのフィードバック信号θｐｆを参照しつつ、実際クランク角度を算出クランク目標角度と一致させるためのプレス制御信号Ｓｐｃを生成する。算出クランク目標角度とは、プレスモーション記憶手段３４Ｐに記憶されているプレスモーション（スライド位置データＳｐｐｓ）から求められる現在のスライド目標位置に対して機械的に一義に対応するクランク目標角度として算出されたものである。生成したプレス制御信号Ｓｐｃはサーボアンプ２２で増幅され、プレス駆動信号Ｓｐｃｄとしてサーボモータ４を回転駆動する。
【００５０】
サーボトランスファ制御装置２５（２５ｆ、２５ｃ、２５ｌ）は、マスター位相信号Ｓｍｐｈに同期されたトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈとサーボモータエンコーダ１５（１５ｆ、１５ｃ、１５ｌ）からのフィードバック信号θｐｆ（θｔｆｆ、θｔｆｃ、θｔｆｌ）を参照しつつ、実際モータ角度を算出モータ目標角度と一致させるためのトランスファ制御信号Ｓｔｃ（Ｓｔｃｆ、Ｓｔｃｃ、Ｓｔｃｌ）を生成する。
【００５１】
算出モータ目標角度とは、トランスファモーション記憶手段３４Ｔに記憶されているトランスファモーション［トランスファ位置データＳｔｐｓ（Ｓｔｐｓｆ、Ｓｔｐｓｃ、Ｓｔｐｓｌ）］から求められる現在のトランスファバー（フィンガー）１１の目標位置（フィード目標位置、クランプ目標位置、リフト目標位置）に対して機械的に一義に対応するフィード、クランプ、リフトのサーボモータ目標角度として算出されたものである。生成されたトランスファ制御信号Ｓｔｃ（Ｓｔｃｆ、Ｓｔｃｃ、Ｓｔｃｌ）はサーボアンプ２６（２６ｆ、２６ｃ、２６ｌ）で増幅され、トランスファ駆動信号Ｓｔｃｄ（Ｓｔｃｄｆ、Ｓｔｃｄｃ、Ｓｔｃｄｌ）としてサーボモータ１４（１４ｆ、１４ｃ、１４ｌ）を回転駆動する。
【００５２】
かくして、干渉無くサーボトランスファ装置１０の円滑で確実なトランスファ動作を保証できかつサーボプレス機械１の持つ特性（スライドの自由な動作特性）を十二分に発揮させることができると理解される。
【００５３】
また、プレスモーション記憶手段３４Ｐに記憶されているプレスモーションおよびトランスファモーション記憶手段３４Ｔに記憶されているトランスファモーションは、既にトランスファプレス運転をして干渉が発生しないと確認されたものである場合は、これらモーションが基準プレスモーション、基準トランスファモーションとされる。この意味において、プレスモーション記憶手段３４Ｐ、トランスファモーション記憶手段３４Ｔは、基準プレスモーション記憶手段（３４Ｐ）、基準トランスファモーション記憶手段（３４Ｔ）としても機能（兼用）する。図６に具体例、基準プレスモーションＢＰＭおよび基準トランスファモーションＢＴＭ（フィード動作ＢＴＭｆ、クランプ動作ＢＴＭｃ、リフト動作ＢＴＭｌ）を示す。
【００５４】
最初に入力されたプレスモーション（データ）およびトランスファモーション（データ）が基準プレスモーション（データ）および基準トランスファモーション（データ）であると認められるまでには、入力されたプレスモーションおよびトランスファモーションに基づくプレス運転動作およびトランスファ運転動作を微速連動させつつ金型（上型７）とトランスファバー（フィンガー）１１とが干渉することがない旨の確認作業が必須条件となる。途中で、干渉が生じると確認された場合や、干渉発生の虞があると確認されたときには、個別位相信号調整によりプレスモーションを維持しつつトランスファモーションの調整を繰り返す。その結果、干渉発生を完璧に回避できると最終確認された場合に、当該プレスモーションおよびトランスファモーションがはじめて基準プレスモーションおよび基準トランスファモーションとなる。
【００５５】
なお、途中で、干渉が確認された場合や、干渉発生の虞があると確認されたときには、最高速トランスファモーションを維持しつつプレスモーションの調整を繰り返すことで、干渉発生を回避できるようにする場合もある。その結果として、調整されたプレスモーションおよびトランスファモーションを基準プレスモーションおよび基準トランスファモーションとする。
【００５６】
すなわち、従来は、モーション変更の度に多大な労力、時間を費やす微速連動による確認作業および繰返し調整作業を実行しなければならなかったので、操作性が悪く、生産性が低下する要因よなっていた。また、サーボプレス機械１の固有的な特性を発揮できなかった場合も多い。本発明は、これら問題を一挙に解消する。
【００５７】
ここにおいて、基準干渉線図作成手段（３１、３３、３４）は、基準プレスモーションと基準トランスファモーションとを用いてサーボプレス機械１とサーボトランスファ装置１０との干渉有無関係を表す基準干渉線図を作成する手段である。当該線図作成制御プログラムは、予めＨＤＤ３４に記憶保持（格納）されている。
【００５８】
基準干渉線図の作成動作を説明するための図４において、まず、基準プレスモーションを設定（図４のＳＴ１０）する。前述した基準プレスモーション記憶手段（３４Ｐ）に記憶されている基準プレスファモーション（図６に示す基準プレスモーションＢＰＭ）を設定したとする。この基準プレスモーションＢＰＭは、サーボモータ４が設定速度で一定回転（回転変速動作を行わせない。）している場合のものである。つまり、クランク軸等速モーションである。
【００５９】
次に、トランスファモーションを選択して設定する。基準トランスファモーション記憶手段（３４Ｔ）に記憶されている基準トランスファモーション（図６に示す基準トランスファモーションＢＴＭ）を選択トランスファモーションとして設定（ＳＴ１１）したとする。基準トランスファモーションＢＴＭは、トランスファフィードモーションＢＴＭｆ（アドバンス動作ＡＤＶ，リターン動作ＲＴＮ）、トランスファクランプモーションＢＴＭｃ（クランプ動作ＣＬＰ，アンクランプ動作ＵＣＬ）およびトランスファリフトモーションＢＴＭｌ（リフト動作ＬＦＴ，ダウン動作ＤＷＮ）からなる。動作順序としては、ＡＤＶ−ＤＷＮ−ＵＣＬ−ＲＴＮ−ＣＬＰ−ＬＦＴ−ＡＤＶ…であり、フィードバー（フィンガー）１１でワークをフィードする。
【００６０】
図４に戻り、運転起動指令を発して低速（乃至微速）でトランスファプレス運転を実行する（ＳＴ１２）。そして、低速連動中に実機（１、１０）の目視観察により干渉の有無を慎重に確認する（ＳＴ１３）。この場合は、既に選択トランスファモーションが基準プレスモーションＢＰＭとの組合せで干渉発生がないと確認かつ記憶済の基準トランスファモーションＢＴＭとされているから、干渉は発生しない筈である。そこで、観察したオペレータは、操作部３６を用いて干渉発生無しに相当する信号を発する（ＳＴ１４でＹＥＳ）。選択トランスファモーションが、基準トランスファモーションＢＴＭとされる（ＳＴ１５）。
【００６１】
一方、選択されたトランスファモーションが任意のものであることから、干渉有相当信号を発した場合（ＳＴ１４でＮＯ）は、引続き当該選択トランスファモーションに代わる新たな選択トランスファモーションに設定変更（ＳＴ１１）して、ＳＴ１２、ＳＴ１３，ＳＴ１４を繰り返す。
【００６２】
かくして、基準干渉線図作成手段（３１、３３、３４）は、図６に示した基準プレスモーションＢＰＭと基準トランスファモーションＢＴＭとを用いて、図７に示す基準干渉線図を作成する（ＳＴ１６）。作成された基準干渉線図ＢＤＧｆ、ＢＤＧｃは、ＨＤＤ３４内の線図記憶手段３４ＤＧに記憶される（ＳＴ１７）。
【００６３】
図７（Ａ）に示す基準干渉線図ＢＤＧｆは、トランスファフィードストローク（距離）を横軸、プレスストロークからトランスファリフトストロークを減じた距離を縦軸とした線図であり、図２のサーボプレス機械１の正面（紙面手前）から見てトランスファフィンガーが上型７に対してどのような２次元軌跡（基軸線Ｚ方向およびワークフィード方向）を辿るかを表わす。線図ＢＤＧｆ内が干渉保護領域である。ワークフィード方向とは、図２で紙面左右方向である。
【００６４】
なお、横軸は左側を“０”として右側が“最大”となる距離を示すが、図１３についての説明便宜との関係から縦軸（距離）は上側を“０”とし、下側が“最大”として示してある。図９についても、同じとした。
【００６５】
図７（Ｂ）の基準干渉線図ＢＤＧｃは、トランスファクランプストローク（距離）を横軸、プレスストロークからトランスファリフトストロークを減じた距離を縦軸とした線図であり、図２のサーボプレス機械１の側面（紙面右側）から見てトランスファフィンガーが上型７に対してどのような２次元軌跡（基軸線Ｚ方向およびワーククランプ方向）を辿るかを示す。線図ＢＤＧｃの上方側が干渉保護領域である。ワーククランプ方向とは、図２で紙面手前奥行き方向である。
【００６６】
この基準干渉線図ＢＤＧｃは、ワーククランプ方向の右側半分を示す。概念的には、トランスファフィンガーが、プレスストロークからトランスファリフトストロークを減じた距離が大きいときにプレス機械１内に進移動（侵入）し、小さいときに外部に向けて退移動（退避）する動作である。
【００６７】
なお、左側半分は、図２のサーボプレス機械１の基軸線Ｚを中心とする線対称形となるので図示省略したが、この図７（Ｂ）と同図（Ａ）との組合せにより基準干渉図を３次元的空間として把握することができる。この点に関しては、図９、図１３の場合も同様である。
【００６８】
実際のトランスファプレス運転に際し、プレスモーション（または／およびトランスファモーション）の設定変更を行ったとすると、サーボプレス機械１（上型７）とサーボトランスファ装置１０（トランスファフィンガー）の相互位置関係が変化する。つまり、後記する運転干渉線図ＡＤＧｆ、ＡＤＧｃが、図７（Ａ）、（Ｂ）に示す基準干渉線図（上型干渉線図）ＢＤＧｆ、ＢＤＧｃと異なるものに変化する。その変化が、基準干渉線図に示す干渉保護領域に侵入した場合は、上型７とトランスファフィンガー（１１）とが干渉する事態を招くと判別できるわけである。
【００６９】
図５において、実際のトランスファプレス運転に先立ちモーション変更要求をした後に（ＳＴ２０でＹＥＳ）、モーションを設定する。製品品質、生産効率の観点から運転プレスモーションのみを変更したいとする場合が多いが、ワーク形態に対する取扱上の要求（ワークを一段と安定保持したい。）、つまり運転トランスファモーションのみを変更したい場合もある。さらに、双方を変更したいとする場合もある。
【００７０】
そこで、この実施の形態では、運転プレスモーションを設定可能（ＳＴ２１）でかつ運転トランスファモーションをも設定可能（ＳＴ２２）に形成してある。運転干渉線図の作成は、少なくとも１つの運転モーションが入力されたことを条件に実行される。
【００７１】
運転干渉線図作成手段（３１、３３、３４）は、運転前に入力された運転プレスモーションと運転トランスファモーションとを用いてサーボプレス機械１とサーボトランスファ装置１０との干渉発生有無関係を表す運転干渉線図を作成する手段である。
【００７２】
作成手順としては、運転プレスモーションのみが設定（入力）された場合には、基準プレスモーションを入力された運転プレスモーションに代えかつ基準トランスファモーションとの関係で運転干渉線図を作成する。干渉無しとなるまで、基準トランスファモーションを変更調整する。干渉無しとなった時点の入力トランスファモーションを運転トランスファモーションとする。
【００７３】
もとより、選択入力したプレスモーションを、常にそのまま運転プレスモーションとするとは限らない。プレスモーションを変更する目的（例えば、一時停止）が達成されるならば、他の領域内での動作に改変（プレス高速化）を加えても構わない。運転トランスファモーション側に少なくとも悪影響を与えず、さらには余裕を与えることができるなら、総合的利益を大きくできるからである。
【００７４】
運転トランスファモーションのみが設定（入力）された場合には、基準トランスファモーションを入力された運転トランスファモーションに代えかつ基準プレスモーションとの関係で運転干渉線図を作成する。干渉無しとなるまで、基準プレスモーションを変更調整する。干渉無しとなった時点の入力プレスモーションを運転プレスモーションとする。
【００７５】
もとより、選択入力したトランスファモーションを、常にそのまま運転トランスファモーションとするとは限らない。トランスファモーションを変更する目的（例えば、クランプ動作の定速化）が達成されるならば、他の領域内での動作に改変（例えば、フィード動作の高速化）を加えても構わない。運転プレスモーション側に少なくとも悪影響を与えず、さらには余裕を与えることができるなら、総合的利益を大きくできるからである。
【００７６】
さらに、運転プレスモーションおよび運転トランスファモーションの双方が設定（入力）された場合は、運転プレスモーションのみが設定された場合の手順を優先し、運転トランスファモーションがサーボトランスファ装置１０の稼動状況が性能的・容量的な最大に至ったときに、運転トランスファモーションのみが設定された場合の手順に移行するものと形成してある。運転開始前に操作部でその宣言をしておけばよい。
【００７７】
すなわち、運転干渉線図作成手段（３１、３３、３４）は、運転前に入力された運転プレスモーション（ＳＴ２１）および／または運転トランスファモーション（ＳＴ２２）を用いて運転干渉線図を作成する（ＳＴ２３）。運転干渉線図は、図７（Ａ）、（Ｂ）に示す基準干渉線図に対するものであり、例えば図９（Ａ）、（Ｂ）に示すものである。作成手順としては、基準干渉線図の場合（図４のＳＴ１６）と同様（図５のＳＴ２３）である。
【００７８】
引続き、干渉発生有無比較判別手段（３１、３３、３４）は、作成された運転干渉線図と読み出された記憶済みの基準干渉線図とを比較しつつ当該運転干渉線図では干渉が発生するか否かを判別する（ＳＴ２６）。運転干渉線図に基づく３次元（または２次元）空間の一部または全部が基準干渉線図に基づく３次元（または２次元）空間内に侵入する場合は、干渉が発生すると判別する。
【００７９】
干渉が生じないと判別された場合（ＳＴ２６でＮＯ）は、当該運転プレスモーション（または、基準プレスモーション）を実際運転プレスモーションとし、当該運転トランスファモーション（または、基準トランスファ）を実際運転トランスファモーションとして、トランスファ運転が許可される（ＳＴ２６１、ＳＴ２６２、ＳＴ３４）。
【００８０】
なお、モーション変更要求が無い場合（ＳＴ２０でＮＯ）は、基準プレスモーションを実際運転プレスモーションとし、基準トランスファモーションを実際運転トランスファモーションとして、トランスファ運転が許可される（ＳＴ２０１、ＳＴ２０２、ＳＴ３４）。
【００８１】
作成された運転干渉線図では干渉が発生すると判別されたことを条件（ＳＹ２６でＹＥＳ）に、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）が、設定（入力）された運転プレスモーションおよび運転トランスファモーションの一方（または双方）を変化させて干渉が生じないようにプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈおよびトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの相対関係を調整する（ＳＴ２７、ＳＴ２８）。
【００８２】
次いで、調整後運転干渉線図作成手段（３１、３３、３４）は、位相信号調整された後の運転プレスモーション（ＳＴ２７）および／または運転トランスファモーション（ＳＴ２８）を用いて運転干渉線図を作成する（ＳＴ２９）。引続き、干渉回避確認手段（３１、３３、３４）が、位相信号調整後の運転干渉線図と基準干渉線図とを比較しつつ当該運転干渉線図により干渉を回避できたか否かを確認する（ＳＴ３１）。干渉回避を確認できない場合（ＳＴ３１でＮＯ）は、再位相信号調整（ＳＴ２７、ＳＴ２８）、再作成（ＳＴ２５）、再確認（ＳＴ３０、ＳＴ３１）が繰り返される。
【００８３】
干渉回避が担保されると確認できた場合（ＳＴ３１でＹＥＳ）は、位相信号調整後の運転プレスモーションを実際運転プレスモーションとし、位相信号調整後の運転トランスファモーションを実際運転トランスファモーションとして、トランスファ運転が許可される（ＳＴ３２、ＳＴ３３、ＳＴ３４）。
【００８４】
個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、プレス速度をサーボトランスファ装置１０との非干渉領域で変化させかつプレス加工領域では変化させないようにプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈを自動調整可能に形成されている。他（ワークトランスファ領域）に影響を及ぼさない範囲内で速度変化を許容しつつ自己（プレス加工領域）事情を担保し、あるいは他（ワークトランスファ領域）にその変化に対する余裕を与えることができる。
【００８５】
なお、この調整機能は、操作部３６を用いてプレス加工品質の安定を優先する旨の宣言（品質優先宣言）をした場合に有効になるよう形成してある。もっとも、常に有効としておき、相対関係調整を優先する旨の除外宣言をした場合に当該調整機能を一時停止とするように形成してもよい。
【００８６】
また、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、トランスファ速度を非ワークトランスファ領域で変化させかつワークトランスファ領域では変化させないようにトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈ（Ｓｔｍｐｈｆ、Ｓｔｍｐｈｃ、Ｓｔｍｐｈｌ）を自動調整可能に形成されている。この場合は、自己（ワークトランスファ領域）に影響を及ぼさない範囲内で自己（トランスファ領域）事情を担保し、あるいは他（プレス加工）にその変化に対する余裕を与えることができる。
【００８７】
なお、この調整機能は、操作部３６を用いてワークトランスファ動作の安定を優先する旨の宣言（トランスファ安定優先宣言）をした場合に有効になるよう形成してある。もっとも、常に有効としておき、相対関係調整を優先する旨の除外宣言をした場合に当該調整機能を一時停止とするように形成してもよい。
【００８８】
さらに、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、運転プレスモーションがショートストロークであると判別されたことを条件に、ワークトランスファ領域におけるトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの進行速度を最高位相進行速度に切換える自動調整が可能である。すなわち、運用の実際において、プレス速度はプレス加工品質、プレス加工態様等を勘案しつつ総合判断して決められているから、サーボトランスファ装置１０に能力的な余裕ある場合も多い。換言すれば、サーボトランスファ装置１０が常に最大負荷で運転されているわけではないから、この余裕を有効に活用すればプレスモーションをショートストロークとすることによる生産速度の実現を助長することができる。この個別位相信号相対関係調整機能は、操作部３６において、ショートストロークプレス運転が宣言された場合に働く。
【００８９】
このために、運転プレスモーションがショートストロークであるか否かを判別するショートストローク判別手段（３１、３３、３４）とワークトランスファ領域において許容されるトランスファ用個別位相信号の最高位相進行速度を設定する最高位相進行速度設定手段（３１、３３、３４）とを設けてある。最高位相進行速度自体は、操作部３６により入力されメモリ（ＨＤＤ３４）に記憶保持されている。
【００９０】
さらにまた、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、サーボトランスファ装置１０がワークを保持した直後のサーボプレス機械１のスライド高さとワークを解放した直後のスライド高さとの相対位置関係を維持できるようにプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈおよびトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを自動調整可能に形成されている。これによれば、ワークの引き受け、引渡しを一層確実かつ安定して行える。
【００９１】
このサーボプレス機械１とサーボトランスファ装置１０とのワークトランスファ動作に関するクランプ位置とアンクランプ位置との相対位置一定化機能は、例えばパイロットピンを利用したワーク授受を行う金型（７）を取付けた場合に発現される。操作部３６でワーク授受位置整合宣言をした場合に働くものとしてある。ショートストロークプレス運転宣言の場合と同様に、制御負荷軽減化と制御簡素化のためである。
【００９２】
かかる実施の形態の作用・動作を説明する。
【００９３】
まず、サーボプレス機械１に金型（７、８）を装着しプレス加工可能な状態とする。次に、トランスファバー１１にフィンガーを取り付け、ワークトランスファ（材料搬送）可能な状態とする。
【００９４】
モーション変更をしない場合（図５のＳＴ２０でＮＯ）は、基準プレスモーション記憶手段（３４Ｐ）に記憶されている基準プレモーションＢＰＭを実際運転プレスモーション（ＳＴ２０１）とし、基準トランスファモーション記憶手段（３４Ｔ）に記憶されている基準トランスファモーションＢＴＭ（フィード用のＢＴＭｆ、クランプ用のＢＴＭｃ、リフト用のＢＴＭｌ）を実際運転トランスファモーション（ＳＴ２０２）として、トランスファプレス運転が許可（ＳＴ３４）される。つまり、干渉発生無しが確認済である既定の図６に示す基準トランスファプレスモーションで運転することができる。図７（Ａ）、（Ｂ）に示す基準干渉線図ＢＤＧｆ、ＢＤＧｃで、干渉は起こさない。
【００９５】
モーション変更をする場合（ＳＴ２０でＹＥＳ）は、運転プレスモーションＡＰＭを設定する（ＳＴ２１）。また、運転トランスファモーションＡＴＭを設定する（ＳＴ２２）。新たな運転トランスファモーションＡＴＭを設定しない場合には、基準トランスファモーション記憶手段（３４Ｔ）に記憶されている基準トランスファモーションＢＴＭが運転トランスファモーションＡＴＭとして採用される。
【００９６】
すると、運転干渉線図作成手段（３１、３３、３４）が、運転プレスモーションＡＰＭと基準トランスファモーションＢＴＭ（または、入力された運転トランスファモーションＡＴＭ）とを用いて運転干渉線図ＡＤＧを作成する（ＳＴ２３）する。
【００９７】
干渉発生有無比較判別手段（３１、３３、３４）は、作成された運転干渉線図ＡＤＧと干渉線図記憶手段３４ＤＧから読み出した基準干渉線図ＢＤＧとを比較しつつ当該運転干渉線図ＡＤＧでは干渉が発生するか否かを判別する（ＳＴ２４，ＳＴ２５、ＳＴ２６）。
【００９８】
干渉が発生しないと判別された場合（ＳＴ２６でＮＯ）は、設定された運転プレスモーションＡＰＭを実際運転プレスモーションとし、基準トランスファモーションＢＴＭ（または、設定された運転トランスファモーションＡＴＭ）を実際運転トランスファモーションとして、トランスファプレス運転が許可される（ＳＴ２６１，ＳＴ２６２，ＳＴ３４）。
【００９９】
しかし、作成された運転干渉線図ＡＤＧでは干渉が発生する虞が有ると判別された場合（ＳＴ２６でＹＥＳ）は、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）が、入力された運転トランスファモーションＡＴＭを変化させて基準プレスモーションＢＴＭとの関係で干渉が生じないようにトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの相対位相関係を調整（ＳＴ２８）する。
【０１００】
なお、トランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの相対位相関係調整が限界に達した後の再調整時には、運転プレスモーションＡＰＭについてのプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈを調整（ＳＴ２７）しなければならない事態もあり得る。つまり、運転プレスモーションＡＰＭおよび運転トランスファモーションＡＴＭの一方または双方を変化させて、干渉が生じないようにする。
【０１０１】
この個別位相信号調整後に、運転干渉線図作成手段（３１、３３、３４）は、調整後運転プレスモーションＡＰＭと基準トランスファモーションＢＴＭ（または、調整後の運転トランスファモーションＡＴＭ）とを用いて再び運転干渉線図ＡＤＧを作成する（ＳＴ２９）する。また、干渉回避確認手段（３１、３３、３４）が、調整後に作成された運転干渉線図ＡＤＧと干渉線図記憶手段３４ＤＧから読み出した基準干渉線図ＢＤＧとを比較して当該運転干渉線図ＡＤＧによれば干渉回避できるか否かを確認する（ＳＴ３０，ＳＴ３１）。
【０１０２】
干渉を回避することができると確認された場合（ＳＴ３１でＹＥＳ）は、位相信号調整後の運転プレスモーションＡＰＭを実際運転プレスモーションとし、基準トランスファモーションＢＴＭ（または、設定された運転トランスファモーションＡＴＭ）を実際運転トランスファモーションとして、トランスファプレス運転が許可される（ＳＴ３２，ＳＴ３３，ＳＴ３４）。
【０１０３】
しかし、作成された運転干渉線図ＡＤＧでは干渉が回避できないと確認された場合（ＳＴ３１でＮＯ）は、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）が、再度、運転トランスファモーションＡＴＭ（または、基準トランスファモーションＢＴＭ）を変化させて、干渉が生じないようにトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの相対関係を調整（ＳＴ２７〜ＳＴ３０）する。以下、干渉が発生しない運転干渉線図ＡＤＧが作成されるまで、繰り返される。
【０１０４】
（実施例１）
実施例１は、図８〜図１１に示すように、プレスモーション（ＢＰＭ）を変更（下死点付近で減速）する場合である。
【０１０５】
下死点付近で減速させる運転プレスモーションを設定する（図５のＳＴ２０でＮＯ，ＳＴ２１）。図８において、実線で示す運転プレスモーションＡＰＭでは、点線で示す基準プレスモーションＢＰＭの場合に比較して、スライド６の下死点位置付近で停滞する時間が矢印（Ｔｄｗ，Ｔｕｐ）に示すように増大していることが分る。運転トランスファモーションＡＴＭは、図６に示す基準トランスファモーションＢＴＭと同じとされている。
【０１０６】
この場合の運転干渉線図は、図９（Ａ）、（Ｂ）に実線で示すＡＤＧｆ、ＡＤＧｃである。各点線で示した線図は、図７（Ａ）、（Ｂ）に実線で示されたものと同じ基準干渉線図ＢＤＧｆ、ＢＤＧｃである。すなわち、特に図９（Ｂ）から明らかのように運転干渉線図ＡＴＭｃが基準干渉線図ＢＴＭｃの干渉保護領域内に大きく侵入しているので、サーボプレス機械１とサーボトランスファ装置１０とが干渉が発生すると理解される。また、図８に示す干渉回避間隙ＩＮｕｃｐ、ＩＮｃｌｐが非常に小さいことからも分る。このように干渉発生有無比較判別手段（３１、３３、３４）が、干渉の発生する虞があると判別（ＳＴ２６でＹＥＳ）する。
【０１０７】
すると、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）が、入力された運転トランスファモーションＡＴＭを変化させて基準プレスモーションＢＰＭとの関係で干渉が生じないようにトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの相対位相信号関係を調整（ＳＴ２８）する。
【０１０８】
図１０に示す干渉回避可能な自動位相信号調整結果を招来するための位相信号調整方法としては、サーボトランスファ装置１０のＲＴＮ動作とＣＬＰ動作との間の位相信号速度（工程番号の進捗速度）を図１０に示すように一時停止（または、減速）させる。図１１に示すようにプレス加工が完了するまでワークのクランプ動作（ＣＬＰ動作）を待たせる。すなわち、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、トランスファ安定優先宣言を条件として、トランスファ速度を非ワークトランスファ領域で変化させかつワークトランスファ領域では変化させないようにトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを自動調整する機能を発現する。
【０１０９】
ところで、ＡＤＶ動作、ＤＷＮ動作およびＵＣＬ動作並びにＣＬＰ動作、ＬＦＴ動作およびＡＤＶ動作を行わせるための時間幅としては、図６の場合と同様な時間幅を確保しなければならない筈である。しかるに、図６の基準トランスファモーションＢＴＭと比較して、図１１の運転トランスファモーションＡＴＭでは矢印Ｔｂの方向に早め調整され、矢印Ｔａの方向に遅らせ調整されている。そこで、図１０に示すように初期と終期にプレス用個別位相信号速度（工程番号の進捗速度）を減速させることで、トランスファモーションを実行させるための時間幅の拡大（確保）を図る。減速期間は、例えば、０．５秒である。
【０１１０】
つまり、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、選択プレスモーションの変更に際し、基準トランスファモーションＢＴＭの位相信号調整を行うのみならず本来目的（下死点での減速）を達成できる限りにおいて、干渉回避の観点から設定入力した希望の選択プレスモーション自体の変更（位相信号調整）をも行う優れた機能をもつ。
【０１１１】
ところで、図６の横軸に示す１プレスストロークに相当するマスター位相角度（０°−３６０°）が例えば３秒間で進捗するものとすれば、時間幅確保のために遅らせた時間（０．５秒）の始終合計（１．０秒）を加算すると４秒になってしまう。つまり、プレス運転速度が低下してしまう。この生産性低下は許され難い。
【０１１２】
かくして、この実施の形態では、プレス用個別位相信号（角度）の進捗速度を上げてある。つまり、図１０において、本来のプレス用個別位相信号（角度）の進捗速度はポイントＰ０とポイントＰ３６０とを結ぶ直線で表される一定速度であるが、増速領域内での直線勾配が大きいことからもプレス用個別位相信号（角度）の進捗速度が高速化されていることが分る。高速進捗速度は、１秒を短縮できる値に選定してある。すなわち、プレス運転速度を元の値［３秒（＝４秒−１秒）］を維持したトランスファプレス運転を行え、生産性を担保できる。
【０１１３】
ここに、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、品質優先宣言がなされていることを条件として、プレス運転速度をサーボトランスファ装置１０との非干渉領域で変化させかつプレス加工領域では変化させないようにプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈを自動調整する機能をも発現することもできる。
【０１１４】
以上のプレス用個別位相信号（角度）およびトランスファ用個別位相信号（角度）の自動調整の結果、図１１に示すようにアンクランプ動作ＵＣＬとプレスモーションＡＰＭとの干渉回避隙間ＩＮｕｃｐおよびクランプ動作ＣＬＰとプレスモーションＡＰＭとの干渉隙間ＩＮｃｌｐが、図８の場合に比較して十分に広く確保されていることが分る。よって、干渉回避が約束されたトランスファプレス運転を安定して行える。
【０１１５】
（実施例２）
実施例２は、図１２〜図１５に示すプレスモーション変更（ショートストローク運転）の場合である。
【０１１６】
ショートストロークプレス運転の宣言をしてから、スライドストロークを小さくするように運転プレスモーションＡＰＭを設定する（図５のＳＴ２０でＮＯ，ＳＴ２１）。スライド６の上昇限位置を上死点位置以下である図１２の低位置（Ｈｓｔ）に設定する。図１２に実線で示す運転プレスモーションＡＰＭは、点線で示す基準プレスモーションＢＰＭの場合（上死点位置）に比較してスライド６の上昇限位置が設定位置Ｈｓｔとなる。つまり、運転プレスモーションＡＰＭが、ショートストロークで終了していることが分る。運転トランスファモーションＡＴＭは、図６に示す基準トランスファモーションＢＴＭと同じである。
【０１１７】
この場合の運転干渉線図は、図１３（Ｂ）に実線で示す線図ＡＤＧｃであり、図７（Ｂ）に実線で示された基準干渉線図ＢＤＧｃと同じである。すなわち、新たな運転干渉線図ＡＤＧｃが干渉保護領域に侵入していないから、サーボプレス機械１（上型７）とサーボトランスファ装置１０（トランスァフィンガー）とは干渉しない。図１３（Ａ）に実線で示す線図ＡＤＧｆは、点線で示した基準干渉線図ＢＤＧｆ［図７（Ｂ）に実線で示す。］に比較して、ショートストローク分だけ小さくなっている。この線図でも、干渉しないことが分る。
【０１１８】
ショートストロークが設定された場合は、干渉が生じない場合でも、位相信号調整を実行（図５のＳＴ２７）するように形成されている。図１４に示すように始終域（設定位置Ｈｓｔ）で位相信号速度（工程番号の進捗）を停止させ、サーボトランスファ装置１０のトランスファ動作時間を確保できるよう自動位相信号を調整する。つまり、プレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈを調整する。
【０１１９】
この自動位相信号調整後のトランスファプレスモーションを示す図１５において、トランスファクランプモーションＡＴＭ（ＵＣＬ、ＣＬＰ）と運転プレスモーションＡＰＭとの干渉隙間ＩＮｕｃｌ、ＩＮｃｌｐが十分に確保されていることが分る。
【０１２０】
ここにおいて、サーボトランスファ装置１０のもつ能力的余裕を有効利用してトランスファプレスモーションＡＴＭ（ＡＤＶ、ＤＷＮ、ＵＣＬ、ＣＬＰ、ＬＦＴ）を高速化すれば、運転プレスモーションＡＰＭにとっては停滞と解釈できる上記のワークトランスファ動作時間を短縮することができる。つまり、先の１サイクル３秒を例えば２．５秒に短縮することができる。
【０１２１】
この実現を期して、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、その宣言の下にショートストローク判別手段（３１、３３、３４）によって運転プレスモーションＡＰＭがショートストロークであると判別されたことを条件に、ワークトランスファ領域におけるトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの進行速度を最高速度に切換える。つまり、ショートストローク運転により生産能率を向上することできる。
【０１２２】
さらに、サーボトランスファ装置１０の能力（トランスファ速度）を上げれば、サーボプレス機械１のショートストローク運転に対する能力を十二分に発揮させることができる。ワーク（例えば、電子部品）が小さく、トランスファ速度が速いサーボトランスファ装置１０に比較的容易に改変、交換できるような場合は、倍する生産性を達成でき得る。
【０１２３】
（実施例３）
この実施例３は、図６に示す干渉回避確認済のトランスファプレスモーション（ＢＰＭ、ＢＴＭ）上に示したワークを解放するタイミング（アンクランプ高さ）と、ワークを保持するタイミング（クランプ高さ）と、プレススライド高さとの関係（ワーク授受相対位置関係）を一定に堅持させたトランスファプレス運転をさせる場合である。ワーク授受位置整合宣言をしておく。
【０１２４】
このトランスファプレス運転が指令されると、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）は、図６に示すように、サーボトランスファ装置１０によってワークが保持された直後のサーボプレス機械１のスライド高さとワーク解放直後のスライド高さとの相対位置関係を維持（堅持）するようにプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈおよびトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを自動調整する。したがって、ワークの安定かつ円滑なトランスファを確約できる。
【０１２５】
しかして、この実施の形態によれば、基準干渉線図作成手段（３１、３３、３４）と基準干渉線図記憶手段（３４ＤＧ）と運転干渉線図作成手段（３１、３３、３４）と干渉発生有無比較判別手段（３１、３３、３４）と個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）とを設け、モーション変更要求があるときはモーション間の個別位相信号Ｓｐｍｐｈ、Ｓｔｍｐｈを自動調整して干渉回避状態を確立するので、操作性の優れたサーボトランスファプレスシステムを提供することができる。また、如何なるモーションの設定を行ってもサーボプレス機械（スライド、金型等）とサーボトランスファ装置（フィンガー等）との干渉を確実に回避できるから、干渉回避に関する配慮をせずに自在に個々のモーション設定変更ができ、生産効率を大幅に向上できる。
【０１２６】
また、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）がプレス速度をサーボトランスファ装置１０との非干渉領域で変化させかつプレス加工領域では変化させないようにプレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈを自動調整するので、如何なるモーション設定を行ってもプレス加工領域のプレス運転速度は保証される。プレス加工品質に関する配慮をせずに自在に個々のモーション設定が可能となる。操作性の一段の向上とプレス加工品質の安定を担保できる。
【０１２７】
また、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）がトランスファ速度を非ワークトランスファ領域で変化する（ワークトランスファ領域では変化させない。）ようにトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを自動調整するので、如何なるモーション設定を行ってもワークトランスファ時のトランスファ運転速度を保証できる。すなわち、ワークトランスファ条件の変化に関する配慮をせずに自在に個々のモーション変更が可能となる。操作性の一段の向上とワークトランスファ動作の安定を担保できる。
【０１２８】
さらに、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）が運転プレスモーションＡＰＭがショートストロークであると判別されたことを条件にワークトランスファ領域におけるトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈの進行速度を最高速度に切換えるので、ショーストロークに変更することによりプレスモーション速度を向上できる。しかも、干渉回避に関する配慮をせずに自在に個々のモーション設定が可能である。
【０１２９】
さらにまた、個別位相信号相対関係調整手段（３１、３３、３４）が、プレス用個別位相信号Ｓｐｍｐｈおよびトランスファ用個別位相信号Ｓｔｍｐｈを自動調整してワーク保持直後のスライド高さとワーク解放直後のスライド高さの相対位置関係を維持するので、高度なワーク授受の設定に影響を与えることなく、ワークトランスファ動作に関する配慮をせずに、自在な個々のモーション設定が容易になる。例えば、サーボプレス機械１の上型７に設けたパイロットピンによるワーク保持からサーボトランスファ装置１０のフィンガーによるワーク保持への移行や、サーボトランスファ装置１０によるワークトランスファ保持からサーボプレス機械１（パイロットピン）によるワーク保持への移行を円滑に行える。
【符号の説明】
【０１３０】
１  サーボプレス機械
４  サーボモータ
６  スライド
７  上型
１０  サーボトランスファ装置
１１  フィードバー
１４  サーボモータ
２１  サーボプレス制御装置
２５  サーボトランスファ制御装置
３０  トランスファプレス運転制御装置
３１  ＣＰＵ（基準干渉線図作成手段、運転干渉線図作成手段、干渉発生有無判別手段、個別位相信号相対関係調整手段）
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ（基準干渉線図作成手段、運転干渉線図作成手段、干渉発生有無判別手段、個別位相信号相対関係調整手段）
３４  ＨＤＤ（基準干渉線図作成手段、運転干渉線図作成手段、干渉発生有無判別手段、個別位相信号相対関係調整手段）
３４Ｐ  プレスモーション記憶手段（基準プレスモーション記憶手段）
３４Ｔ  トランスファモーション記憶手段（基準トランスファモーション記憶手段）
３４ＤＧ  干渉線図記憶手段（基準干渉線図記憶手段）
３５  タッチパネル
３６  操作部
３７  表示部
５０  マスター位相信号生成出力手段（３１、３３、３４）
６０  個別位相信号生成出力手段（３１、３３、３４）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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