(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームと、
物品搬送方向に並列する複数のキャリアローラと、
キャリアローラを個々に回転させる伝動歯車と、
該伝動歯車を回転させる回転駆動歯車と該回転駆動歯車に回転を与える駆動モータをモータベース上に配列したモータユニットと、
を備えたローラコンベアであって、
前記キャリアローラと前記伝動歯車が前記本体フレームに上方から載置することにより支持され、
前記キャリアローラと前記伝動歯車および該伝動歯車と前記回転駆動歯車は歯車機構を介して上下方向に離合可能に連動連結されることを
特徴とする遠隔保守対応型ローラコンベア。
【請求項２】
前記伝動歯車が、前記回転駆動歯車に駆動される駆動シャフトに組み込まれた歯車であって、
前記本体フレームが、前記キャリアローラの軸受けとなる上向きで同じ高さの底を持つＵ字型の溝を前記キャリアローラの数だけ上縁部に形成した１対の側板と、上向きに開口して前記駆動シャフトの軸受けを支持する軸受け台を固定した横継ぎと、床板とを有し、
前記キャリアローラが、物品を載せるローラと、該ローラの１端側に設けて前記伝動歯車と係合して該キャリアローラを回転させる歯車と、両端に設けた軸棒と、を同じ中心軸上に有し、
前記駆動シャフトが、前記キャリアローラが有する前記歯車に下側から係合して該キャリアローラを回転させる該キャリアローラの数と同じ数の前記伝動歯車と、該伝動歯車を回転させる前記回転駆動歯車とかみ合う平歯車と、該伝動歯車を回転自在に支持する少なくとも２個の軸受けとを備えたもので、該軸受けは前記本体フレームの前記軸受け台に支持させることができて、
前記モータユニットが、前記本体フレームの前記床板上に据えて前記駆動シャフトの方向に移動させて所定の位置に固定することにより前記回転駆動歯車を前記駆動シャフトの前記平歯車に係合させることができることを
特徴とする請求項１記載の遠隔保守対応型ローラコンベア。
【請求項３】
前記伝動歯車と前記キャリアローラの歯車はスパイラルギアであることを特徴とする請求項２記載の遠隔保守対応型ローラコンベア。
【請求項４】
前記伝動歯車が、隣り合う前記キャリアローラの歯車と噛み合って一方のキャリアローラの回転を他方のキャリアローラに伝達する歯車であって、
少なくとも１個の前記伝動歯車が前記回転駆動歯車に駆動されることを
特徴とする請求項１記載の遠隔保守対応型ローラコンベア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔保守が簡単にできるローラコンベアに関し、特に、放射性廃棄物処理設備などの放射線管理区域内で使用するため、遠隔操作マニピュレータにより解体・組み立てができるようにしたローラコンベアに関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力施設で発生する放射性廃棄物など、高・中レベルの放射性廃棄物を処理する設備では、ローラコンベアが遮蔽・気密構造を有する管理区域内に設置される場合がある。
たとえば、放射性廃棄物処理に用いる焼却炉や溶融炉は、放射能の漏洩を防止するため管理区域として密封された、セルと呼ばれる小部屋に設置されることがあるが、このような管理区域の外で準備された放射性廃棄物を収容した缶をセル内の焼却炉や溶融炉に供給するために、ローラコンベアが使用される。
ローラコンベアは、搬送路に沿って並んだローラをモータで回転駆動して、ローラ列上に搭載された物体を搬送路に沿って目的位置まで運搬する。焼却炉や溶融炉に付設されたローラコンベアは、管理区域境界の隔壁に設けられた二重閉鎖構造の取り込み口から缶入りの放射性廃棄物を取り込んで焼却炉や溶融炉の材料供給口の前まで搬送する。
【０００３】
管理区域内に設備されたローラコンベアについて駆動部その他の部品に異常が発生して保守・補修を行うときには、人はセル内に容易に立ち入れないため、基本的にマニピュレータを使った遠隔操作により処理する必要がある。焼却炉や溶融炉の周辺に使用されるマニピュレータは、多くの場合、天井走行クレーンから垂下する伸縮自在のテレスコピックシリンダーの先にロボットアームを装備しそのロボットアームの先にハンドを取り付けた構成になっていて、遠隔操縦によって対象物に上方からアクセスできるようになっている。
管理区域内に設置するローラコンベアについては、従来、たとえば下に挙げるような保守方法が考えられてきた。
【０００４】
（１）通常のチェーン駆動ローラコンベアを使用して、保守作業が必要になったときには、遠隔操作でコンベア本体ごと切り離して管理区域外に搬出し、保守エリアに搬送して作業をする。
この方法は、保守が不要なコンベア本体躯体部分も一緒に遠隔操作で出し入れする必要があるため、管理区域内の配置上に制約が大きく、遠隔操作が煩雑になり、また搬出入口を大きくする必要がある、などの問題がある。
【０００５】
（２）通常のチェーン駆動ローラコンベアを使用し、駆動モータなど故障頻度が高いと評価される部品については二重化して異常時には切り換えて使用できるように、予備機を予め管理区域内のローラコンベアに設置しておく。
このような装置の故障対策には、駆動モータなど主要な機器が複数セット必要になり、またクラッチ機構など切り替え用の装置が必要となるので、ローラコンベア機構が複雑化し大型化してコストアップとなり、管理区域内の配置に制約が生じる。また、故障した部品はいずれ管理区域外に搬出して修理する必要がある。
【０００６】
（３）通常のチェーン駆動ローラコンベアを使用し、故障頻度が高いと評価される駆動モータを人がアクセスできる管理区域外に設置し、延長軸などを使って管理区域内の駆動軸と接続する構成とする。
このような装置を用いる場合は、延長軸が遮蔽・気密構造を有する隔壁を貫通するため、特殊な貫通構造を要してコストアップになる。また、管理区域内の配置に制約が生じる上、管理区域内で発生した故障部品はいずれ管理区域外に引き出して補修作業を行う必要がある。
【０００７】
（４）駆動モータを内蔵したいわゆるモータローラを並べることにより構成したローラコンベアを使用して、モータローラが故障したときには故障したモータローラのみを遠隔操作で切り離して搬出し修理する。
この方法では、個々のローラにモータが内蔵されているため、機器費と工事費が上昇する上、駆動部品の数が多くなるため却って全体の信頼性が低下する問題を有する。また、ローラ端部の支持構造やローラ端部におけるケーブル処理を考慮すると、遠隔操作は非常に複雑になり、特殊な治具を使った難しい作業となる。
【０００８】
このように、従来方法では、ローラコンベア機構全体を搬出入するものであったり、予備部品や複雑な切り替え用部品を備えたり、隔壁を貫通する機構を要したり、ローラの個別駆動など機器費や工事費を過大に要したりするものであり、また複雑な遠隔操作を必要としていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−００８７１６号公報
【特許文献２】特開２００９−１８４８０４号公報
【００１０】
特許文献１は、食品や医薬品の分野において、衛生面や異物混入の防止等の観点から、作業終了後に各部の清掃・洗浄を簡単かつ確実に短時間で行えるようにしたローラコンベアを開示するものである。開示されたローラコンベアは、ローラを所定数ずつ回転自在に支持した複数基のローラユニットを機台に対して着脱可能に備えたもので、駆動軸に設けた駆動磁石とローラに設けた従動磁石の間に働く磁力によりローラが回転するようになっているので、ローラユニットは容易に着脱することができる。
【００１１】
しかし、開示されたローラコンベアは、ローラ部分の清掃等に適合した構造を有するが、故障の頻度がより高いと考えられる駆動モータ等については機台から着脱することが容易ではない。したがって、開示されたコンベアを放射性廃棄物の処理をする管理区域内に設置した場合には、故障部品を遠隔操作で搬出して保守・補修を行うことは簡単でない。
【００１２】
また、特許文献２は、メンテナンス性を向上させるためローラユニットを着脱可能にしたローラコンベアを開示している。開示されたローラコンベアのローラユニットは、支持フレームごとに２本のロータとロータを個別に駆動する２台のモータが一体に取り付けられた構成を有し、本体フレームへの着脱が容易であるので、ローラコンベアが故障した場合でも、故障した部分のローラユニットのみを簡単に交換することができる。
しかし、開示されたローラコンベアは、遠隔操作によるマニピュレータでローラユニットを着脱する操作やケーブル端末処理をこなすための工夫がないので、放射線管理区域内に設置することはできない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
マニピュレータの遠隔操作により解体・組み立てが可能な遠隔保守対応型ローラコンベアを提供することであり、特に、人が簡単に立ち入れない放射線管理区域内に設置したときに天井からアクセスするマニピュレータを使って主要部の解体・組み立てができる遠隔保守対応型ローラコンベアを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するため、本発明の遠隔保守対応型ローラコンベアは、本体フレームと、物品搬送方向に並列する複数のキャリアローラと、個々のキャリアローラを回転させる中間伝動歯車と、中間伝動歯車を回転させる回転駆動歯車と回転駆動歯車に回転を与える駆動モータをモータベース上に配列したモータユニットと、を備えたもので、キャリアローラと中間伝動歯車は本体フレームに上方から載置することにより支持され、キャリアローラと中間伝動歯車および中間伝動歯車と回転駆動歯車は歯車を介して上下方向に離合可能に連動連結されることを特徴とする。
【００１５】
なお、本発明の遠隔保守対応型ローラコンベアでは、本体フレームが、キャリアローラの軸受けを同じ高さで支持する上向きの軸受け溝をキャリアローラの数だけ上縁部に形成した１対の側板と、上向きに開口して駆動シャフトの軸受けを支持する軸受け台を固定した横継ぎと、床板とを有することが好ましい。
また、駆動シャフトは、キャリアローラの歯車に下側から係合してキャリアローラを回転させるキャリアローラの数と同じ数の歯車と、駆動シャフトを回転させる回転駆動歯車と噛み合う平歯車と、駆動シャフトを回転自在に支持する少なくとも２個の軸受けとを備えたもので、軸受けを本体フレームの軸受け台に支持できることが好ましい。（注：００１６から移動したもの）
【００１６】
さらに、キャリアローラは、物品を載せるローラと、ローラの１端側に設けて駆動シャフトの歯車と係合してキャリアローラを回転させる歯車と、両端に設けた軸棒と、を同じ中心軸上に有することが好ましい。
駆動シャフトの軸とキャリアロータの軸は交差したり互いに食い違ったりするので、両軸間で回転を伝達する歯車には、たとえば、かさ歯車、スパイラルギア、ウォームギアなど、適宜の交差軸歯車や食い違い軸歯車が用いられる。
特に、マニピュレータを使った解体・組み立てをより簡単に行うためには、キャリアロータを上下方向に離合させ易く構成できるスパイラルギアを用いることが好ましい。
また、モータユニットは、本体フレームの床板上に据え駆動シャフトの方向に移動させて所定の位置に固定することにより回転駆動歯車を駆動シャフトの平歯車に係合させることができる構成を有することが好ましい。
【００１７】
本発明の別の態様に係る遠隔保守対応型ローラコンベアは、初めにモータユニットを本体フレームの床板上に配置して所定位置に固定し、次に駆動シャフトを横継ぎの間に懸架して平歯車をモータユニットの回転駆動歯車と係合させ、その後にキャリアローラを本体フレームの側板の間に懸架してスパイラルギアを駆動シャフトのスパイラルギアと係合させることにより構成される。したがって、遠隔操作によるマニピュレータを使って容易に組み立てることができる。
【００１８】
また、キャリアローラは、端部の軸棒が本体フレームの側板に設けた上向きの軸受け溝に嵌合しているだけなので、上側からアクセスするマニピュレータを使って個々独立に取り外し取り付けをすることができるため、故障を起こしたキャリアローラのみを本体フレームから取り外して補修し、あるいは新しいキャリアローラと取り替えて、元の位置に戻すことにより容易に保守を行うことができる。
【００１９】
なお、駆動シャフトに異常が発生した場合には、上側からアクセスするマニピュレータを使って、駆動シャフトに係合しているキャリアローラを全て取り外すと、簡単に駆動シャフトを上方に持ち上げることができ、補修室に運搬して補修した後に元の位置に戻すことができる。
さらに、モータユニットに異常が発生した場合には、上側からアクセスするマニピュレータを使って、モータユニットの上に位置するキャリアローラだけを取り外して作業に必要な開口を作り、その開口からマニピュレータを差し入れてベース固定ピンを外し、モータベースを移動させれば、簡単に上方に取り上げることができる。取り外したモータユニットは、適宜の場所に搬送し補修し、あるいは良品と交換してから元の位置に戻して再び固定して復旧することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の遠隔保守対応型ローラコンベアは、マニピュレータの遠隔操作により解体・組み立てが可能で、故障を有する構成要素について容易に保守を実施することができる。特に、放射線管理区域内にローラコンベアを設置したときに、天井から下方に向かってアクセスするため動作に制約があるマニピュレータを使って、簡単にローラコンベアの主要部の解体・組み立てができるので、遠隔保守作業を容易にかつ能率的に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の１実施例に係る遠隔保守対応型ローラコンベアの主要部を示す一部切り欠き斜視図である。
【図２】本実施例の組み立て状態を示す側面図である。
【図３】本実施例の平面図である。
【図４】本実施例の側面図である。
【図５】本実施例を構成するモータユニットの平面図である。
【図６】本実施例を構成する駆動シャフトの平面図である。
【図７】本実施例を構成するキャリアローラの平面図である。
【図８】本実施例の遠隔保守対応型ローラコンベアのモータユニットと駆動シャフトを組み込んだ状態を示す平面図である。
【図９】本実施例の組み立て分解に使用するマニピュレータの例を示す側面図である。
【図１０】本実施例の遠隔保守対応型ローラコンベアの組み立て手順を説明する流れ図である。
【図１１】本実施例の遠隔保守対応型ローラコンベアの分解手順を説明する流れ図である。
【図１２】本実施例の遠隔保守対応型ローラコンベアのキャリアローラを取り外す手順を説明する流れ図である。
【図１３】本実施例の遠隔保守対応型ローラコンベアの駆動シャフトを取り外す手順を説明する流れ図である。
【図１４】本実施例の遠隔保守対応型ローラコンベアのモータユニットを取り外す手順を説明する流れ図である。
【図１５】本発明の別の実施例に係る遠隔保守対応型ローラコンベアの概略を示す側面図である。
【図１６】図１５の遠隔保守対応型ローラコンベアにおける歯車の組み合わせ状態を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図番の異なる図面においても、同一の構成要素には同一の参照番号を付して、理解の容易化を図った。
本実施例は、最も代表的な例として、放射性固体廃棄物を減容して処分の負荷を軽減させるために設けられた焼却設備や溶融設備に付帯して設置される遠隔保守対応型ローラコンベアを対象とする。焼却設備や溶融設備は、放射線遮蔽壁に囲まれたセルと呼ばれる放射線管理区域内に設置されることがある。放射線遮蔽壁は、発生し得る放射線を確実に遮蔽して放射線管理区域外の放射線量率を規定値以下に抑制できるような、たとえば、厚さ１．４ｍ高さ８ｍ程度のコンクリート隔壁である。
【００２３】
焼却設備や溶融設備は、放射線管理区域として形成された前処理用のセルと焼却設備や溶融設備を配するセルに、それぞれの機能を分散して配置されている。
ローラコンベアは、前処理用のセルを通って焼却設備や溶融設備を配するセルに至るように敷設されていて、前処理用のセルから放射性廃棄物が入った容器を載せて、焼却や溶融処理をする廃棄物を焼却炉や溶融炉の前の投入装置まで搬送する。
【００２４】
図１は本実施形態の１実施例に係る遠隔保守対応型ローラコンベアの主要部を示す一部切り欠き斜視図である。また、図２はローラコンベアの組み立て状態を示すためコンベアの搬送方向に垂直な断面から見たローラコンベアの側面図、図３はその平面図、図４はその側面図である。
【００２５】
図１は、上面を埋めるように配置されるキャリアローラ１０の大部分を省略し、本体フレーム４０の側板４１の一部を切り欠いて、床板５０に据え付けられたモータユニット３０の状態が見えるように表示したものである。
図１から図４に示したとおり、本実施例のローラコンベア１００は、キャリアローラ１０と、駆動シャフト２０と、モータユニット３０と、本体フレーム４０を主要な構成要素として形成されている。
キャリアローラ１０と駆動シャフト２０は本体フレーム４０に上方から載置することにより支持され、キャリアローラ１０と駆動シャフト２０および駆動シャフト２０とモータユニット３０の回転駆動歯車は、それぞれ歯車を介して上下方向に離合可能に連動連結されている。駆動シャフト２０は、モータ３１の回転駆動力をキャリアローラ１０に伝達する中間伝動歯車となるスパイラルギア２２をキャリアローラ１０の数だけ備えて、キャリアローラ１０を個々に回転させる。
【００２６】
図５は、モータユニット３０の１例を示す平面図である。
モータユニット３０は、サイクロ減速機を一体に組み込んだ駆動モータ３１と、モータ軸にはめられた平歯車３２と平歯車でできた中間ピニオン３３の２枚の歯車で構成される回転駆動歯車とが組み合わされて、モータベース３９の上に固定されたものである。中間ピニオン３３を軸持する支持板３４は、モータベース３９に固定されている。
なお、回転駆動歯車は、駆動モータ３１の回転駆動力を駆動シャフト２０に伝達するもので、図示した構成の他に、たとえばモータ軸にはめた１枚の歯車だけの構成や、３枚以上の歯車を組み合わせて構成した歯車ユニットなど、適宜な形態を選択することができる。
【００２７】
モータベース３９は、図１に示したように、図示しない案内機構を床板５０に設けられたガイドレール３７と係合させることにより、モータユニット３０の積み下ろし位置と駆動シャフト２０との係合位置の間を往復させることができるようになっている。また、駆動モータ３１の電源ケーブルおよび信号ケーブルはプラグ３５に結合されていて、このプラグ３５を床板５０に設けられたソケットに差し込めば、操作室の操作用機器と直ちに電気的に接続できるようになっている。プラグ３５とソケットは上下方向に引き差しすることにより簡単に離合させることができる。
なお、回転駆動歯車が駆動シャフト２０の歯車と正しく係合する位置に来たときに、モータベース３９の孔にベース固定ピン３６を挿入することにより、モータベース３９を床板５０に固定して、係合位置を維持することができる。
【００２８】
図６は、駆動シャフト２０の１例を示す平面図である。
駆動シャフト２０は、駆動シャフト２０を回転させる回転駆動歯車の中間ピニオン３３とかみ合う１枚の平歯車２１と、キャリアローラ１０のスパイラルギア１１に下側から係合してキャリアローラ１０を回転させるスパイラルギア２２をキャリアローラ１１の数と同じだけ備えている。さらに、駆動シャフト２０を回転自在に支持する少なくとも２個の軸受け２３を備えている。
【００２９】
軸受け２３は、図１に示すように、本体フレーム４０に備えた軸受け台４６に支持させることができる。なお、軸受け台４６は、本体フレーム４０の横継ぎ４３の上に設けることができる。
軸受け台４６は、軸受け２３を受け入れやすくするため、上方に広がった形状を持たせて、マニピュレータが正確に位置決めしなくても簡単に正しい位置に組み込みできるようにすることが好ましい。
また、軸受け２３は、駆動シャフト２０の端部に設ける代わりに、シャフトの中間位置に形成することもできる。なお、長い駆動シャフト２０においては、軸受け２３の数を増やして駆動シャフト２０に撓みが発生しないようにすることが好ましい。
【００３０】
図７は、キャリアローラ１の１例を示す平面図である。
キャリアローラ１０は、被搬送物２００を載せるローラ部分と、駆動シャフト２０のスパイラルギア２２と係合してキャリアローラ１０を回転させる１端に設けたスパイラルギア１１と、両端に設けた軸棒１２，１３とを、同じ中心軸上に形成したものである。
スパイラルギア１１，２２は、駆動シャフト２０の回転を垂直方向の回転に変換してキャリアローラ１０の列を同じ方向に同じ速度で駆動する作用を有する。
【００３１】
図３や図４に示すように、キャリアローラ１０は、ローラコンベア１００の上面に、物品の搬送方向に並列に並べられる。このため、本体フレーム４０の側板４１，４２には、上端縁にＵ字型の軸受け溝４４，４５が形成されている。軸受け溝４４，４５は、上方に解放されたＵ字溝で、キャリアローラ１０の端部の軸棒１２，１３を落とし込むと、キャリアローラ１０を回転自在に水平に支持することができる。
【００３２】
並列に並んだキャリアローラ１０は、スパイラルギア１１，２２により同じ方向に同じ速度で回転して、キャリア面に載せられた被搬送物２００を目的地に送る。なお、スパイラルギア１１，２２に代えて、かさ歯車など駆動軸の回転を直交方向に伝達する別の歯車を使用することもできる。
また、駆動されて回転するキャリアローラ１０の間に自由に回転する同径のフリーローラを適宜配置することもできる。
なお、被搬送物２２が重いときには、キャリアローラ１０の軸棒１２，１３に適宜な軸受け機構をセットしたものを採用して、回転負荷を軽減させることもできる。
【００３３】
図２を参照して、遠隔保守対応型ローラコンベアの付帯的な部品の取付状況を説明する。
本体フレーム４０の側板４１の外側には、マニピュレータでキャリアローラ１０の軸棒１２を軸受け溝４４に落とし込むときに多少の位置ぶれがあっても定位置に案内する機能を備えた軸案内ガイド４７が設けられている。これにより、マニピュレータの操作が簡単になり作業性が向上する。軸案内ガイド４７は、軸受け溝４４の場所毎にそれぞれ設置しても良いが、側板４１の一端から他端まで１枚の衝立のようにして形成してもよい。
【００３４】
また、駆動シャフト２０が設置される側の側板４２の外側には、ギアカバーを兼ねたローラ抑え４８が設けられている。ローラ抑え４８は、側板４２の外壁に固定されたローラ抑え用台４９に回動可能に軸支され、マニピュレータがキャリアローラ１０や駆動シャフト２０にアクセスするときは外側に開き、キャリアローラ１０が定位置にセットされた後は、内側に倒すことにより、軸受け溝４５に嵌ったキャリアローラ１０の軸棒１３の先端を上から押えてキャリアローラ１０が外れないようにすると共に、覆板の部分でスパイラルギア１１を覆って保護することができる。
【００３５】
図２と図３に表示されているとおり、ローラコンベア１００において、並列に並んだキャリアローラ１０で形成される搬送面には、搬送する被搬送物２００を選別したり、向きを合わせたり、被搬送物２００を定位置に案内したりするガイド５３，５７を設けてもよい。ガイド５３，５７はキャリアローラ１０の上に覆い被さるように配置されるので、マニピュレータによる保守作業をするときには、ローラコンベア１００の側板４１，４２より外側まで待避できる構造にする必要がある。
【００３６】
図では、側板４１，４２に固定されたガイド用台５４，５８の上にガイド用支柱５１，５５を立てて、その先端にガイド用アーム５２，５６を回動可能に軸支して、ガイド用アーム５２，５６の先端にガイド５３，５７を固定することにより、必要に応じてガイド５３，５７を待避させることができるようにしてある。なお、ガイドの待避機構は、図示したものに限らず、周知の適宜な技術を選択して利用することができる。
【００３７】
図８は、本実施例の遠隔保守対応型ローラコンベアにおいて、本体フレーム４０にモータユニット３０と駆動シャフト２０を組み込んだ状態を示す平面図である。なお、図９は、天井から下に向かってアクセスするマニピュレータの例を示す側面図である。
また、図１０から図１４は、マニピュレータで保守作業を行うときの手順を説明する流れ図である。
【００３８】
保守作業において、ローラコンベアを組み立てるときは、図１０に示す手順を踏めばよい。図８を参照しながら説明すると、初めに、駆動モータ３１と回転駆動歯車３２，３３を搭載したモータユニット３０を本体フレーム４０の床板に設置されたガイドレール３７の上に載置する（Ｓ１１）。上方からアクセスするマニピュレータを使用してモータユニット３０を正しい位置に据えるために、モータユニット３０には図示しない吊り金具など適当な把持具が設けられていて、マニピュレータで吊り下げている間、モータユニット３０が正しい姿勢を保てるようになっている。
【００３９】
放射性固体廃棄物の焼却設備や溶融設備において利用されるマニピュレータは、たとえば、図９に示すような、施設内を広く移動可能な走行車に組み込まれたロボットハンドである。図９に示したマニピュレータは、施設内の両隅に敷設されたレールに跨りレールに沿って移動する走行ビーム７５の上面に敷設されたレール７６の上を走行する走行車７１に設備されている。また、図示しないが、走行車７１は走行ビーム７５に垂直な方向にも移動が可能となっており、走行車７１は走行ビーム７５の移動領域内であれば任意の位置に移動することができる。
【００４０】
走行車７１の下に垂直方向に伸縮自在のテレスコピックシリンダー７２が設けられていて、テレスコピックシリンダー７２の先端にロボットアーム７３が固定されている。ロボットアーム７３の先端にロボットハンド７４が設置されて、遠隔操作可能なマニピュレータになっている。このマニピュレータは、施設内の任意の場所に移動して、下向きにテレスコピックシリンダー７２を伸縮し、被処理物の近傍に位置させて、ロボットアーム７３により適宜の位置で適宜の姿勢をとらせて、ロボットハンド７４を操作することができる。
【００４１】
モータユニット３０を床板５０のガイドレール３７の上に載置した後に、駆動シャフト２０を本体フレーム４０に載置する（Ｓ１２）。図８では、駆動シャフト２０のベアリングがシャフトの端部でなく中間に設けられているが、スパイラルギア２２の間隔内に収まる限り問題にならない。駆動シャフト２０はマニピュレータで把持して降下させ、ピローユニット２４が本体フレーム４０の横継ぎ４３に設けられたシャフト位置決めガイド２５に嵌るようにする。シャフト位置決めガイド２５は上に開口しているので、駆動シャフト２０を載置するためのマニピュレータの操作に困難はない。
【００４２】
次ぎに、モータユニット３０をガイドレール３７に沿って水平移動させて（Ｓ１３）、中間ピニオン３３が駆動シャフト２０の平歯車２１に係合するようにする。モータユニット３０が定位置に来れば、モータベース３９に設けられた孔と本体フレーム４０の床板５０に設けられた孔が連通するので、この孔にベース固定ピン３６を差し込んで、モータユニット３０がずれないようにする（Ｓ１４）。
なお、駆動シャフト２０を先にセットする代わりに、モータユニット３０を定位置に固定した後で駆動シャフト２０を上から載置して、駆動シャフト２０の平歯車２１と中間ピニオン３３の平歯車を係合させるようにしてもよい。
図８は、本体フレーム４０にモータユニット３０と駆動シャフト２０を組み込んだ状態を示している。
【００４３】
さらに、キャリアローラ１０を１本ずつ本体フレーム４０に取り付ける（Ｓ１５）。キャリアローラ１０は、軸棒１２，１３を側板４１，４２の軸受け溝４４，４５に落とし込むことにより、取り付けることができるから、上方からアクセスするマニピュレータを遠隔操作することで簡単に組み込みを行うことができる。
なお、軸案内ガイド４７を利用すると、軸棒１２を軸受け溝４４の近くに配置して離すだけで、簡単に軸棒１２が軸受け溝４４に嵌るので、キャリアローラ１０を能率良く組み込むことができる。
【００４４】
キャリアローラ１０を取り付けたら、ローラ抑え４８をセットして（Ｓ１６）、キャリアローラ１０の軸棒１３が軸受け溝４５から外れないようにする。
こうして、ローラコンベア１００の主要部を組み立てた後に、被搬送体２００を案内するガイド５３，５７をセットして、マニピュレータを使った組み立てを完了することができる。
このように、本実施例のローラコンベア１００は、焼却設備や溶融設備に付帯して設置された位置にあったまま、上方からアクセスするマニピュレータを遠隔操作することで簡単に組み立てることができる。
【００４５】
図１１は、本実施例のローラコンベアの主要部を取り外す分解手順を説明する流れ図である。
ローラコンベア１００を分解して、キャリアローラ１０と駆動シャフト２０とモータユニット３０を取り外す手順は、キャリアローラ１０の軸棒を抑えていたローラ抑え４８を外側に回して抑えを外すところから始める（Ｓ２１）。ローラ抑え４８を外せば、キャリアローラ１０は単に持ち上げるだけで本体フレーム４０から取り外すことができる（Ｓ２２）。なお、キャリアローラ１０の両端部をそれぞれ引っ掛けるフックを備えた治具を使うと、より能率的にキャリアローラ１０を取り外して持ち上げることができる。
上方からアクセスするマニピュレータを使って取り外したキャリアローラ１０は、上階あるいは施設の別の場所に設置された保守室などに搬送して、必要な修繕を行う。
【００４６】
複数設置されたキャリアローラ１０の全てを取り外したら、図８に示した状態になるので、次ぎに駆動シャフト２０を取り上げる（Ｓ２３）。駆動シャフト２０は軸受け２３を本体フレーム４０の軸受け台４６に落とし込んだだけなので、マニピュレータで掴んで垂直に持ち上げるだけで簡単に取り外すことができる。なお、図８では、ピローユニット２４がシャフト位置決めガイド２５に嵌り込んだ形になっているが、軸受け２３と軸受け台４６の関係と同じことである。
【００４７】
さらに、モータユニット３０を取り外す。モータユニット３０は、位置決めしてベース固定ピン３６で固定してあるので、マニピュレータでベース固定ピン３６を掴み、上に引き上げて解除し（Ｓ２４）、マニピュレータでモータユニット３０をガイドレール３７に沿って水平移動させて本体フレーム４０内の広い場所に引き出し（Ｓ２５）、モータユニット３０を吊り下げる把持具を使ってマニピュレータで吊り上げ（Ｓ２６）、適宜の場所に搬送する。
こうして、上方からアクセスするマニピュレータを使用して、施設内に設置されたままで、ローラコンベア１００のキャリアローラ１０と駆動シャフト２０とモータユニット３０を取り外すことができる。
【００４８】
図１２は、本実施例のローラコンベアのキャリアローラを取り外す手順例を示す。
キャリアローラ１０は、最上層に設置されているので、上に持ち上げるために障害となる被搬送体２００用のガイド５３，５７を待避させて上のスペースを空け、さらにローラ抑え４８を外側に待避させた後に（Ｓ３１）、マニピュレータでキャリアローラ１０を１本ずつ掴んで取り上げることにより（Ｓ３２）、保全するキャリアローラ１０のみを取り外して保守室などに搬送して修繕することができる。なお、フックを備えた治具を使って、より能率的にキャリアローラ１０を取り外し搬出するようにしてもよい。
【００４９】
図１３は、本実施例のローラコンベアの駆動シャフトを取り外す手順例を示す。
駆動シャフト２０は、キャリアローラ１０の下にセットされているので、事前にキャリアローラ１０を取り外しておく必要がある。そこで、被搬送体２００用のガイド５３，５７とローラ抑え４８を外側に待避させて（Ｓ４１）、マニピュレータで全てのキャリアローラ１０を１本ずつ取り外して搬出した後に（Ｓ４２）、マニピュレータで駆動シャフト２０を掴んで垂直に持ち上げることにより本体フレーム４０から取り外すことができる（Ｓ４３）。
取り外した駆動シャフト２０は、マニピュレータで適宜の場所に搬送することができる。
【００５０】
図１４は、本実施例のローラコンベアのモータユニットを取り外す手順を説明する流れ図である。
モータユニット３０は、ローラコンベア１００の長さと比較すると小さいので、マニピュレータがモータユニット３０にアクセスするための開口を確保するためには、一部のキャリアローラ１０を取り外せばよい。
そこで、モータユニット３０のみを必要とする場合の取り外し手順としては、まず被搬送体２００用のガイド５３，５７とローラ抑え４８を外側に待避させて（Ｓ５１）、モータユニット３０の上を覆っているキャリアローラ１０だけを１本ずつ取り外して搬出して必要な開口を形成させた後に（Ｓ５２）、モータユニット３０を取り外す。
【００５１】
モータユニット３０を取り外すには、マニピュレータでベース固定ピン３６を掴み、上に引き上げて解除し（Ｓ５３）、マニピュレータでモータユニット３０をガイドレール３７に沿って水平移動させて本体フレーム４０内の広い場所に引き出し（Ｓ５４）、モータユニット３０を吊り下げる把持具を使ってキャリアローラ１０を外して作った開口を通してマニピュレータで吊り上げ（Ｓ５５）、適宜の場所に搬送する。
こうして、上方からアクセスするマニピュレータを使用して、本体フレーム４０からモータユニット３０を取り外して必要な場所に搬送することができる。
【００５２】
図１５は本発明の別の実施例に係る遠隔保守対応型ローラコンベアの概略を示す側面図、図１６はその歯車の噛み合わせ状態を示す正面図である。
本実施例におけるローラコンベアは、キャリアローラの下に中間ピニオンを配しその下に駆動モータユニットを配置した先の実施例とは反対に、被搬送体６７を載せて搬送するキャリアローラ６０の端部に形成された平歯車６１の上に中間平歯車６２を配置し、中間平歯車６２の上に駆動用モータユニット６５に駆動される駆動ギア６３を配置したものである。なお、駆動ギア６３は１枚または２枚の中間平歯車６２と噛み合うようにすることができる。
【００５３】
モータユニット６５は、駆動シャフト６４を介して駆動ギア６３を駆動する。駆動ギア６３は、中間平歯車６２に噛み合って中間平歯車６２を回転駆動する。
中間平歯車６２はそれぞれ２枚のキャリアローラ６０の平歯車６１と噛み合って駆動する。平歯車６１は２枚の中間平歯車６２に挟まれるように噛み合っていて、駆動されて回転する自らの回転を駆動した中間平歯車６２と異なる側の中間平歯車６２に伝達する。
キャリアローラ６０の平歯車６１により回転させられる中間平歯車６２はその反対側に噛み込んでいるキャリアローラ６０の平歯車６１を回転駆動する。
このようにして、駆動ギア６３が並列に配置された全てのキャリアローラ６０を同じ方向に同じ速度で回転させて、搭載した被搬送体６７を所望の方向に搬送する。
【００５４】
本実施例のローラコンベアは、下からキャリアローラ６０、中間平歯車６２、モータユニット６５の順に重ねられており、分解するときは、駆動ギア６３と駆動シャフト６４を含めたモータユニット６５、中間平歯車６２、キャリアローラ６０の順に本体フレーム６６から取り外すことができる。これらの部品は、それぞれ上方に持ち上げて吊り出すことができるので、遠隔操作により容易に解体・組み立てをすることができ、管理区域内においても容易に保守作業を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の遠隔保守対応型ローラコンベアは、マニピュレータの遠隔操作により解体・組み立てが可能で、故障した構成要素について容易に保守を実施することができる。特に、放射線管理区域内にローラコンベアを設置したときに、天井から下方に向かってアクセスするマニピュレータを使って、簡単にローラコンベアの主要部の解体・組み立てができるので、遠隔保守作業を容易にかつ能率的に実施することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１０  キャリアローラ
１１  スパイラルギア
１２  軸棒
１３  軸棒
２０  駆動シャフト
２１  平歯車
２２  スパイラルギア
２３  軸受け
２４  ピローユニット
２５  シャフト位置決めガイド
３０  モータユニット
３１  駆動モータ
３２  平歯車
３３  中間ピニオン
３４  支持板
３５  プラグ
３６  ベース固定ピン
３７  ガイドレール
３８  ギアカバー
３９  モータベース
４０  本体フレーム
４１  側板
４２  側板
４３  横継ぎ
４４  軸受け溝
４５  軸受け溝
４６  軸受け台
４７  軸案内ガイド
４８  ローラ抑え・ギアカバー
４９  ローラ抑え用台
５０  床板
５１，５５  ガイド用支柱
５２，５６  ガイド用アーム
５３，５７  ガイド
５４，５８  ガイド用台
６０  キャリアローラ
６１  平歯車
６２  中間平歯車
６３  駆動ギア
６４  駆動シャフト
６５  モータユニット
６６  本体フレーム
６７  被搬送体
７１  走行車
７２  テレスコピックシリンダー
７３  ロボットアーム
７４  ロボットハンド
７５  走行ビーム
７６  レール
１００  ローラコンベア主要部
２００  被搬送体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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