(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後退中に、車両後方の路面上の一対の車止めの車幅方向における中心位置を検出する車止め検出手段と、
前記一対の車止めの中心位置と、車両の車幅方向における中心位置とを一致させるように、ドライバへの報知及び車両制御の少なくとも一方による駐車支援を行う支援手段と、を備え、
前記車止め検出手段は、前記一対の車止めのうちの一方の車止めがない場合、又は前記一対の車止めのうち一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合に、前記一対の車止めのうちの他方の車止めの車幅方向における中心位置を検出し、
前記支援手段は、前記他方の車止めの中心位置と、車両の前記他方の車止めの側の後輪の車幅方向における中心位置とを一致させるように、ドライバへの報知及び車両制御の少なくとも一方による駐車支援を行う
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記支援手段は、前記一対の車止めのうちの一方の車止めがない場合、又は前記一対の車止めのうち一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合に、ドライバに車止めをすり抜ける危険性が高いことを警告する
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車支援装置に係り、より詳細には、車止めのすり抜け防止を図ることができる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な車両用の駐車支援技術が開発されている。例えば、下記の特許文献１には、車止め（輪止め）が無い場合や、車両の車輪が車止めに当たらない軌跡で動いている場合に、警告を発する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０５０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の特許文献１に開示の技術においては、車両の両輪の予測軌跡を計算して、その予測軌跡に基づいて、車両の両輪のどちらかが車止めに当たるか否かを判定している。このため、上記技術においては、車両の両輪の軌跡を予測するため、煩雑な計算を行う必要があった。
【０００５】
そこで、本発明は、簡単な構成で車止めのすり抜け防止を図ることができる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の駐車支援装置は、車両の後退中に、車両後方の路面上の一対の車止めの車幅方向における中心位置を検出する車止め検出手段と、前記一対の車止めの中心位置と、車両の車幅方向における中心位置とを一致させるように、ドライバへの報知及び車両制御の少なくとも一方による駐車支援を行う支援手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
このように構成された本発明の駐車支援装置によれば、一対の車止めの中心位置と、車両の車幅方向における中心位置とを一致させることにより、車両の車輪を車止めに容易に当接させることができる。これにより、本発明によれば、簡単な構成で車止めのすり抜け防止を図ることができる。
【０００８】
また、本発明において好ましくは、前記車止め検出手段は、前記一対の車止めのうちの一方の車止めがない場合、又は前記一対の車止めのうち一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合に、前記一対の車止めのうちの他方の車止めの車幅方向における中心位置を検出し、前記支援手段は、前記他方の車止めの中心位置と、車両の前記他方の車止めの側の後輪の車幅方向における中心位置とを一致させるように、ドライバへの報知及び車両制御の少なくとも一方による駐車支援を行う。
【０００９】
一対の車止めの一方に異状がある場合、他方の車止めの中心位置と、その他方の車止めの側の後輪の車幅方向における中心位置とを一致させることにより、車両の後輪を車止めに容易に当接させることができる。本発明によれば、一対の車止めの一方に異状がある場合であっても、簡単な構成で車止めのすり抜け防止を図ることができる。
【００１０】
また、本発明において好ましくは、前記支援手段は、前記一対の車止めのうちの一方の車止めがない場合、又は前記一対の車止めのうち一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合に、前記支援手段は、ドライバに車止めをすり抜ける危険性が高いことを警告する。
【００１１】
車止めの一方に異状がある場合には、車止めをすり抜ける危険性が高くなる。そこで、係る危険性をドライバに報知することによって、車止めのすり抜け防止を図ることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の駐車支援装置によれば、簡単な構成で車止めのすり抜け防止を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態による駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による駐車支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】図２に続く、本発明の実施形態による駐車支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】図３に続く、本発明の実施形態による駐車支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、一対の車止めがある場合の駐車支援の説明図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、右側の車止めがない場合の駐車支援の説明図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、左側の車止めがない場合の駐車支援の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付の図面を参照して、本発明の駐車支援装置の実施形態を説明する。
図１のブロック図を参照して、第１実施形態による駐車支援装置の構成を説明する。本実施形態による駐車支援装置は、車両の後退中に、車両後方の路面上の一対の車止めの車幅方向における中心位置を検出する車止め検出手段１と、一対の車止めの中心位置と、車両の車幅方向における中心位置とを一致させるように、ドライバへの報知及び車両制御の少なくとも一方による支援を行う支援手段２とを備えていうる。本実施形態による駐車支援装置は、更に、車速センサ３、舵角センサ４、スピーカ５、ディスプレイ６及びブレーキアクチュエータ７を備えている。
【００１５】
車止め検出手段１は、車両後方を撮像するカメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ又はレーザ照射装置といった任意好適な装置で構成することができる。また、これら装置の２つ以上を組み合わせて使用してもよい。
【００１６】
車止め検出手段１は、車両の後端に、車幅方向の中央付近に１つだけ配置してもよいし、車両の後端に、車幅方向に沿って２つ以上配置してもよい。例えば、車止め検出手段１を、車両後端の車幅方向の両端付近に取り付けてもよい。
なお、車止め検出手段１は、必ずしも車両の後端に配置される必要はないが、車両後方の地面上の車止めが見通せる位置に配置されることが望ましい。
【００１７】
そして、車止め検出手段１は、例えばカメラの画像を画像処理することによって、車止めの車幅方向の長さを検出するとよい。なお、車止めまでの距離は、例えば、ミリ波レーダで求めるとよい。
【００１８】
さらに、車止め検出手段１は、一対の車止めのうち一方の車止めがない場合には、他方の車止めの車幅方向における中心位置を検出する。また、車止め検出手段１は、一対の車止めのうち一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合にも、他方の車止めの車幅方向における中心位置を検出する。なお、基準長さは、任意好適な値を設定することができる。
【００１９】
支援手段２は、一対の車止めの中心位置と、車両の車幅方向における中心位置とを一致させるように、ドライバへの報知及び車両制御の少なくとも一方による支援を行う。例えば、一対の車止めの中心位置に対して、車両の中心位置が左側にずれている場合、支援手段２は、その旨をスピーカ５から音声によりドライバに報知してもよいし、ディスプレイ６に画像を表示し報知してもよい。さらに、音声や画像でステアリングを右に回すよう指示してもよいし、ステアリングに右方向の回転負荷をかけてもよい。
【００２０】
さらに、支援手段２は、一対の車止めのうち一方の車止めがない場合、又は一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合に、一対の車止めのうち他方の車止めの中心位置と、車両の他方の車止めの側の後輪の車幅方向における中心位置とを一致させるように、ドライバへの報知及び車両制御の少なくとも一方による支援を行う。例えば、右側の車止めがない場合、左側の車止めの車幅方向における中心位置と、左側の後輪の車幅方向における中心位置とが一致するように駐車支援を行う。そのために、左側の車止めの中心位置に対して、左側の後輪の中心位置が左側にずれている場合、支援手段２は、その旨をスピーカ５から音声によりドライバに報知してもよいし、ディスプレイ６に画像を表示し報知してもよい。さらに、運転支援手段２は、スピーカ５による音声やディスプレイ６による画像でステアリングを右に回すよう指示してもよい。さらに、運転支援手段２は、ステアリングアクチュエータによりステアリングに右方向の回転負荷をかけるようにしてもよい。
【００２１】
また、支援手段２は、一対の車止めのうち一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合、又は一方の車止めがない場合に、前記支援手段は、ドライバは車止めをすり抜ける危険性が高いことを警告する。
【００２２】
次に、図２〜４を参照して、本実施形態による駐車支援装置の動作を説明する。
まず、駐車支援装置（システム）のスイッチがＯＮされると（図２のＳ２０１）、ディスプレイ６に、車止め検出手段１（センサ）による検出結果の画像表示が開始される（Ｓ２０２）。なお、車止め（輪止め）が検出されるまでは、フラット路面だけが表示される。
【００２３】
車両が後退を開始して（Ｓ２０３）、車止めが検出されると（Ｓ２０４）、ディスプレイ６に、図５（ａ）に示すような、車両１０と車止め８ａ及び８ｂの位置関係を示す画像が表示される（Ｓ２０５）。
【００２４】
図５（ａ）に示す例では、左右一対の車止め８ａ及び８ｂが検出されている（Ｓ２０６で「ｙｅｓ」）。左右一つの車止め８ａ及び８ｂが検出された場合には、一対の車止め８ａ及び８ｂの車幅方向の中心位置ｃ０を検出し、この中心位置ｃ０と、車両の車幅方向の中心位置ｃ１とのずれ幅が検出される（Ｓ２０７）。
【００２５】
図５（ａ）に示す例では一対の車止め８ａ及び８ｂの中心位置ｃ０に対して、車両の中心位置ｃ１が左側にずれている（オフセットしている）（Ｓ２０８で「ｙｅｓ」）。この場合、ディスプレイ６には図５（ａ）に示す画像が表示される。この表示画像により、一対の車止め８ａ及び８ｂの中心位置ｃ０に対して車両の中心位置ｃ１が左側にずれていることが表示されるとともに（Ｓ２０９）、ステアリングを右に回すよう矢印の指示が表示される（Ｓ２１０）。さらに、ステアリングに右方向の回転負荷をかけられる（Ｓ２１１）。
【００２６】
また、図５（ｂ）に示す例では、一対の車止め８ａ及び８ｂの中心位置ｃ０に対して、車両の中心位置ｃ１が左側にずれている（オフセットしている）（Ｓ２０８で「ｎｏ」かつＳ２１２ｄｅ「ｙｅｓ」）。この場合、ディスプレイ６に、図５（ｂ）に示す画像が表示される。この表示画像により、一対の車止め８ａ及び８ｂの中心位置ｃ０に対して車両の中心位置ｃ１が右側にずれていることが表示されるとともに（Ｓ２１３）、ステアリングを左に回すよう矢印の指示が表示される（Ｓ２１０）。さらに、ステアリングに左方向の回転負荷をかけられる（Ｓ２１１）。
【００２７】
また、図５（ｃ）に示す例では、一対の車止め８ａ及び８ｂの中心位置ｃ０に対して、車両の中心位置ｃ１が左右いずれにもずれていない（オフセットなし）（Ｓ２１２で「ｎｏ」かつＳ２１６）。この場合、ディスプレイ６には、図５（ｃ）に示す画像が表示される。この画像により、一対の車止め８ａ及び８ｂの中心位置ｃ０と車両の中心位置ｃ１とが一致していることが表示される（Ｓ２１７）。そして、車両がそのまま後退して（Ｓ２１９）、車両の後輪が車止め８ａ及び８ｂに接触することにより、駐車支援の動作が終了する（Ｓ２１９）。
【００２８】
続いて、一対の車止め８ａ及び８ｂのうちの一方の車止めがない場合の駐車支援装置の動作について説明する。
なお、一対の車止め８ａ及び８ｂのうち一方の車止めの車幅方向に沿った長さが基準長さ未満である場合も同様に動作する。
【００２９】
一対の車止め８ａ及び８ｂのうちの一方の車止めがない場合（図２のＳ２０６で「ｎｏ」の場合）、支援装置２によりドライバに対して、車両が車止めをすり抜ける危険性が高いことが警告される（図３のＳ３０１）。この警告は、スピーカ５により音声で行ってもよいし、ディスプレイ６により画像表示によりおこなってもよい。この警告により、ドライバは、車止めに異状があるために、車止めをすり抜ける危険性が高いことを認識することができる。
【００３０】
一対の車止め８ａ及び８ｂのうちの右側の車止め８ｂがなく、左側の車止め８ａだけが検出された場合（Ｓ３０２で「ｙｅｓ」の場合）、左側の車止め８ａの車幅方向の中心位置ｃａを検出し、この中心位置ｃａと、車両の左側の後輪の車幅方向の中心位置ｃ２とのずれ幅が検出される（Ｓ３０３）。
【００３１】
図６（ａ）に示す例では、左側の車止め８ａの中心位置ｃａに対して、車両の左側後輪の車幅方向の中心位置ｃ２が左側にずれている（オフセットしている）（Ｓ３０４で「ｙｅｓ」）。この場合、ディスプレイ６には図６（ａ）に示す画像が表示される。この表示画像により、左側の車止め８ａの中心位置ｃａに対して車両の左側後輪の車幅方向の中心位置ｃ２が左側にずれていることが表示されるとともに（Ｓ３０５）、ステアリングを右に回すよう矢印の指示が表示される（Ｓ３０６）。さらに、ステアリングに右方向の回転負荷をかけられる（Ｓ３０７）。
【００３２】
また、図６（ｂ）に示す例では、左側の車止め８ａの中心位置ｃａに対して、車両の左側後輪の車幅方向の中心位置ｃ２が右側にずれている（オフセットしている）（Ｓ３０４で「ｎｏ」かつＳ３０８で「ｙｅｓ」）。この場合、ディスプレイ６には図６（ｂ）に示す画像が表示される。この表示画像により、左側の車止め８ａの中心位置ｃａに対して車両の左側後輪の車幅方向の中心位置ｃ２が右側にずれていることが表示されるとともに（Ｓ３０９）、ステアリングを左に回すよう矢印の指示が表示される（Ｓ３１０）。さらに、ステアリングに左方向の回転負荷をかけられる（Ｓ３１１）。
【００３３】
また、図６（ｃ）に示す例では、左側の車止め８ａ中心位置ｃａに対して、車両の左側後輪の車幅方向の中心位置ｃ２が左右いずれにもずれていない（オフセットなし）（Ｓ３０８で「ｎｏ」、かつＳ３１２）。この場合、ディスプレイ６には、図６（ｃ）に示す画像が表示される。この画像により、一対の車止め８ａ及び８ｂの中心位置ｃ０と車両の中心位置ｃ１とが一致していることが表示される（Ｓ３１３）。そして、車両がそのまま後退して（Ｓ３１４）、車両の後輪が車止め８ａ及び８ｂに接触することにより、駐車支援の動作が終了する（Ｓ３１５）。
【００３４】
一方、一対の車止め８ａ及び８ｂのうちの左側の車止め８ａがなく、右側の車止め８ｂだけが検出された場合（Ｓ３０２で「ｎｏ」の場合）、右側の車止め８ｂの車幅方向の中心位置ｃｂを検出し、この中心位置ｃｂと、車両の右側後輪の車幅方向の中心位置ｃ３とのずれ幅が検出される（図４のＳ４０１）。
【００３５】
図７（ａ）に示す例では、右側の車止め８ｂの中心位置ｃｂに対して、車両の右側後輪の車幅方向の中心位置ｃ３が左側にずれている（オフセットしている）（Ｓ４０２で「ｙｅｓ」）。この場合、ディスプレイ６には図７（ａ）に示す画像が表示される。この表示画像により、右側の車止め８ｂの中心位置ｃｂに対して車両の右側後輪の車幅方向の中心位置ｃ３が左側にずれていることが表示されるとともに（Ｓ４０３）、ステアリングを右に回すよう矢印の指示が表示される（Ｓ４０４）。さらに、ステアリングに右方向の回転負荷をかけられる（Ｓ４０５）。
【００３６】
また、図７（ｂ）に示す例では、右側の車止め８ｂの中心位置ｃｂに対して、車両の右側後輪の車幅方向の中心位置ｃ３が右側にずれている（オフセットしている）（Ｓ４０２で「ｎｏ」かつＳ４０６で「ｙｅｓ」）。この場合、ディスプレイ６には図７（ｂ）に示す画像が表示される。この表示画像により、右側の車止め８ｂの中心位置ｃｂに対して車両の右側後輪の車幅方向の中心位置ｃ３が右側にずれていることが表示されるとともに（Ｓ４０７）、ステアリングを左に回すよう矢印の指示が表示される（Ｓ４０８）。さらに、ステアリングに左方向の回転負荷をかけられる（Ｓ４０９）。
【００３７】
また、図７（ｃ）に示す例では、右側の車止め８ｂ中心位置ｃｂに対して、車両の右側後輪の車幅方向の中心位置ｃ３が左右いずれにもずれていない（オフセットなし）（Ｓ４０６で「ｎｏ」、かつＳ４１０）。この場合、ディスプレイ６には、図７（ｃ）に示す画像が表示される。この画像により、右側の車止め８ｂの中心位置ｃｂと車両の右側後輪の車幅方向の中心位置ｃ３とが一致していることが表示される（Ｓ４１１）。そして、車両がそのまま後退して（Ｓ４１２）、車両の右側後輪が右側の車止め８ｂに接触することにより、駐車支援の動作が終了する（Ｓ４１３）。
【００３８】
上述の実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３９】
１  車止め検出手段
２  支援手段
３  車速センサ
４  アクセル開度センサ
５  スピーカ
６  ディスプレイ
７  ブレーキアクチュエータ
８ａ、８ｂ  車止め
【図１】
0005751424.tif 000002
【図２】
0005751424.tif 000003
【図３】
0005751424.tif 000004
【図４】
0005751424.tif 000005
【図５】
0005751424.tif 000006
【図６】
0005751424.tif 000007
【図７】
0005751424.tif 000008