(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と衝突回避対象との相対距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う車両の衝突回避装置において、
所定の測定間隔において前記相対距離を測定する相対距離測定手段と、
前記測定間隔よりも短い推定間隔において前記相対距離を推定する相対距離推定手段と、
車両のブレーキを制御するブレーキ制御部とを有し、
前記相対距離推定手段は、前記相対距離測定手段から取得した前記相対距離の測定値（Ｄrel0）と前記自車両の移動距離（Ｄown）とに基づいて前記衝突回避対象の移動距離を推定するとともに、その推定した前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）と前記自車両の移動距離（Ｄown）とに基づき前記相対距離の推定値（Ｄrel）を算出し、
前記ブレーキ制御部は、
前記相対距離の推定値（Ｄrel）が算出された後、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）が取得されている期間においては、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）を用いて自動ブレーキ制御を行うとともに、
前記相対距離の推定値（Ｄrel）が算出された後、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）が取得されていない期間においては、前記相対距離の推定値（Ｄrel）を用いて前記自動ブレーキ制御を行う
ことを特徴とする車両の衝突回避装置。
【請求項２】
前記ブレーキ制御部は、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）を取得した後、前記測定間隔を過ぎても前記相対距離の測定値（Ｄrel0）が新規に取得されない場合には、前記相対距離の推定値（Ｄrel）を用いて前記自動ブレーキ制御を行う
請求項１に記載の車両の衝突回避装置。
【請求項３】
前記相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、前記衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）及び加速度（Ａobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度（Ｖobj0）が維持されるものとして、前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定する
請求項１又は請求項２に記載の車両の衝突回避装置。
【請求項４】
前記相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、前記衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）、加速度（Ａobj0）及び加速度変化量（Ｊobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度変化量（Ｊobj0）が維持されるものとして、前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定する
請求項１又は請求項２に記載の車両の衝突回避装置。
【請求項５】
前記相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、前記衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）を併せ取得するとともに、その取得した前記衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）が維持されるものとして、前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定する
請求項１又は請求項２に記載の車両の衝突回避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と衝突回避対象との相対距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う車両の衝突回避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される装置として、自車両の前方を走行する車両などの衝突回避対象を認識し、衝突に至る前に自動的にブレーキを作動させて自車両を減速させる衝突回避装置が知られている。そして従来、そうした車両の衝突回避装置として、特許文献１に記載の装置が提案されている。同文献に記載の装置では、レーダー等の衝突回避対象認識システムによって、自車両と衝突回避対象との相対距離Ｒ及び相対速度Ｖｒを測定するとともに、「Ｒ＝Ｖｒ（２Ｖａ−Ｖｒ）／２α」となったときに、自動的にブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を開始するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５５−０１５３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、レーダーエコーや画像情報の解析による相対距離の測定には、複雑な演算が必要であり、相対距離の測定は、あまり短い周期では行えないようになっている。また、認識システムが衝突回避対象を一時的に見失うことがあり、そうした場合には、相対距離の測定値の取得間隔がより一層長くなる。
【０００５】
図６の例では、衝突回避対象と自車両との相対距離の測定値（実線）が、規定の周期Ａ毎に、衝突回避装置に入力されている。実際の相対距離（点線）は、測定値の入力から次回の入力までの期間にも、時々刻々と変化している。しかしながら、衝突回避装置は、その間の相対距離の変化を把握できず、直近に取得した測定値を用い続けることになる。また、同図の例では、時刻ｔ１〜ｔ２の期間に認識システムが衝突回避対象を見失い、その間の相対距離の測定値の更新が途絶えている。そのため、その間、衝突回避装置は、衝突回避対象を見失う前に認識システムが測定した相対距離を用い続けることになる。
【０００６】
このように、衝突回避装置の測定値の取得間隔が長くなれば、現状の相対距離の確認に遅れが生じてしまう。そしてその結果、自動ブレーキ制御の開始タイミングが若干遅れてしまい、自動ブレーキ制御中の自車両の減速度をその分大きくしなければならなくなるなど、自動ブレーキ制御の実行に影響が及ぶことがある。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その解決しようとする課題は、自車両と衝突回避対象との相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことのできる車両の衝突回避装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、自車両と衝突回避対象との相対距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う車両の衝突回避装置において、所定の測定間隔において前記相対距離を測定する相対距離測定手段と、前記測定間隔よりも短い推定間隔において前記相対距離を推定する相対距離推定手段と、車両のブレーキを制御するブレーキ制御部とを有し、前記相対距離推定手段は、前記相対距離測定手段から取得した前記相対距離の測定値（Ｄrel0）と前記自車両の移動距離（Ｄown）とに基づいて前記衝突回避対象の移動距離を推定するとともに、その推定した前記衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）と前記自車両の移動距離（Ｄown）とに基づき前記相対距離の推定値（Ｄrel）を算出し、前記ブレーキ制御部は、前記相対距離の推定値（Ｄrel）が算出された後、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）が取得されている期間においては、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）を用いて自動ブレーキ制御を行うとともに、前記相対距離の推定値（Ｄrel）が算出された後、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）が取得されていない期間においては、前記相対距離の推定値（Ｄrel）を用いて前記自動ブレーキ制御を行っている。
また、前記ブレーキ制御部は、前記相対距離の測定値（Ｄrel0）を取得した後、前記測定間隔を過ぎても前記相対距離の測定値（Ｄrel0）が新規に取得されない場合には、前記相対距離の推定値（Ｄrel）を用いて前記自動ブレーキ制御を行うことが好ましい。
【０００９】
相対距離の変化量と自車両の移動距離との和を取ることで、衝突回避対象の移動距離を求めることができる。また、衝突回避対象の移動距離の推移からは、衝突回避対象の移動速度や加速度、加速度変化量を求めることができる。よって、相対距離の測定値と自車両の移動距離とに基づいて、現在の衝突回避対象の移動距離を推定することができる。
【００１０】
一方、自車両及び衝突回避対象の現在の相対距離は、それらの現在の移動距離の差である。よって、相対距離の測定値と自車両の移動距離とに基づき衝突回避対象の移動距離を推定し、その推定した衝突回避対象の移動距離と自車両の移動距離とに基づくことで、自車両及び衝突回避対象の現在の相対距離を推定することができる。
【００１１】
上記構成では、そうして推定された相対距離の推定値を用いて自動ブレーキ制御が行われる。そのため、相対距離の測定値の取得時以外にも、現状の相対距離に概ね対応した自動ブレーキ制御が行われるようになる。
【００１２】
なお、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の加速度の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動速度の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の加速度と、同測定値の取得後の経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。したがって、請求項２によるように、相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）及び加速度（Ａobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度（Ｖobj0）が維持されるものとして、衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定することができる。
【００１３】
また、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の加速度変化量の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の加速度の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の加速度変化量と、同測定値の取得後の経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度、加速度変化量さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。したがって、請求項３によるように、相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（Ｖobj0）、加速度（Ａobj0）、及び加速度変化量（Ｊobj0）を併せ取得するとともに、その取得した加速度変化量（Ｊobj0）が維持されるものとして、衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定することができる。
【００１４】
さらに、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の移動速度の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動距離の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の移動速度と、同測定値の取得からの経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。したがって、請求項４によるように、相対距離の測定値（Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）を併せ取得するとともに、その取得した衝突回避対象の移動速度（Ｖown0）が維持されるものとして、衝突回避対象の移動距離（Ｄobj）を推定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、自車両と衝突回避対象との相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の衝突回避装置の構成を模式的に示す略図。
【図２】同実施形態に適用される相対情報推定ルーチンの処理手順を示すフローチャート。
【図３】同実施形態における（ａ）初期相対距離Ｄrel0、（ｂ）自車移動距離Ｄown、（ｃ）初期対象移動距離Ｄobj0、（ｄ）推定対象移動距離Ｄobj、及び（ｅ）補正演算相対距離Ｄrelの推移の一例を示すタイムチャート。
【図４】本発明の他の実施形態における相対情報推定ルーチンの処理手順の一部を示すフローチャート。
【図５】本発明の他の実施形態における相対情報推定ルーチンの処理手順の一部を示すフローチャート。
【図６】相対距離の実値及び測定値の推移の一例を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の車両の衝突回避装置を具体化した一実施の形態を、図１〜図３を参照して詳細に説明する。
まず、図１を参照して、本実施形態に係る車両の衝突回避装置の構成を説明する。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態の適用される車両の制御系には、３つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electric Control Unit）が設けられている。すなわち、エンジン制御を司るエンジンＥＣＵ１０、ブレーキ制御を司るブレーキＥＣＵ１１、及び自車両の前方に位置する先行車や壁などの衝突回避対象との衝突を防止するための自動ブレーキ制御を司る衝突回避ＥＣＵ１２が車両の制御系に設けられている。
【００１９】
衝突回避ＥＣＵ１２には、ブレーキＥＣＵ１１から、自車両の現状の移動状況に関する情報である自車両情報、すなわち自車移動距離変化量ΔＤown、自車速度Ｖown、自車加速度Ａownが送信されている。ブレーキＥＣＵ１１は、これらの自車両情報を、車輪速センサー１３の検出結果などから演算して求めている。ブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信は、規定の時間毎に行われる。なお、自車移動距離変化量ΔＤownは、前回の送信時から今回の送信時までの自車両の移動距離を示している。
【００２０】
また、本実施形態の適用される車両には、衝突回避対象と自車両との相対情報（相対距離、相対速度、相対加速度など）を測定する衝突回避対象認識システム１４が設けられている。こうした衝突回避対象認識システム１４としては、例えばレーザーやミリ波を用いたレーダーシステムや、ステレオ画像処理システムなどが挙げられる。そして衝突回避対象認識システム１４は、レーダーエコーや画像などの解析を通じて、自車両と衝突回避対象との相対距離、相対速度及び相対加速度を測定し、それらの測定値を衝突回避ＥＣＵ１２に送信する。
【００２１】
なお、レーダーエコーや画像などの解析は、複雑な演算を要するため、一定の時間を要するものとなっている。そのため、衝突回避対象認識システム１４から衝突回避ＥＣＵ１２への相対情報の送信周期は、ブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信周期よりも長くなっている。本実施形態では、ブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信周期が数ミリ秒であるのに対して、衝突回避対象認識システム１４から衝突回避ＥＣＵ１２への相対情報測定値の送信周期は数十ミリ秒となっている。
【００２２】
さらに、衝突回避対象認識システム１４は、衝突回避対象を認識中であるか否かを衝突回避ＥＣＵ１２に通知している。この通知は、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに記憶される対象認識中フラグの値を、衝突回避対象認識システム１４がセット／リセット操作することで行われる。
【００２３】
一方、本実施形態の適用される車両には、自車両に働く加速度（自車加速度Ａown）を検出するＧセンサー１５が設けられている。そして、Ｇセンサー１５の出力（Ｇセンサー値）は、衝突回避ＥＣＵ１２に入力されている。
【００２４】
次に、自動ブレーキ制御に係る衝突回避ＥＣＵ１２の制御構造の詳細を説明する。同図１に示すように、衝突回避ＥＣＵ１２は、自動ブレーキ制御に係る制御構造として、相対情報補正演算部２０、制御開始距離閾値演算部２１、制御開始終了判定部２２、加速度プロファイル演算部２３、距離コントローラー２４、及び加速度コントローラー２５を備えている。
【００２５】
相対情報補正演算部２０は、自動ブレーキ制御に使用される各相対情報（相対距離、相対速度、相対加速度）の値、すなわち補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel及び補正演算相対加速度Ａrelを演算する。これらの演算は、衝突回避対象認識システム１４から受信した各相対情報の測定値、ブレーキＥＣＵ１１から受信した各自車両情報の値に基づいて行われる。なお、こうした相対情報補正演算部２０の演算処理の具体的な内容は、後で詳細に説明する。
【００２６】
制御開始距離閾値演算部２１は、相対情報補正演算部２０の演算した各相対情報の補正演算値と、定数としてそれぞれ設定された目標加速度及び目標加速度変化量とに基づいて、自動ブレーキ制御を開始する相対距離（制御開始距離閾値）を演算する。目標加速度及び目標加速度変化量の値は、自動ブレーキ制御の実行中の自車両の加速度（減速度）及びその変化量の目標値として設定されている。制御開始距離閾値は、自動ブレーキ制御の実行により、衝突回避対象と自車両との衝突を確実に回避可能となるまで自車両を減速するために要する自車両の移動距離として演算される。
【００２７】
制御開始終了判定部２２は、制御開始距離閾値演算部２１の演算した制御開始距離閾値と、相対情報補正演算部２０の演算した補正演算相対距離Ｄrelとに基づいて、自動ブレーキ制御の開始及び終了を判定する。ここでは、補正演算相対距離Ｄrelから目標残存距離を減算して求められた衝突余裕距離が、制御開始距離閾値以下に低下したときに、自動ブレーキ制御の開始判定がなされるようになっている。また、開始判定後に、制御開始終了判定部２２内で演算される制御開始距離閾値を超えるまで衝突余裕距離が増加したときや、相対速度が「０」となったときに、自動ブレーキ制御の終了判定がなされるようになっている。なお、目標残存距離は、自動ブレーキ制御によって衝突回避対象との衝突が確実に回避可能となるまで自車両が減速された時点で、自車両と衝突回避対象との間に十分な距離が残されるようにその値が設定されている。そして、制御開始終了判定部２２は、自動ブレーキ制御の開始判定がなされると、加速度プロファイル演算部２３に制御許可信号を出力するとともに、エンジンＥＣＵ１０にエンジン出力の低下を要求する。こうした制御許可信号の出力及びエンジン出力低下の要求は、自動ブレーキ制御の終了判定がなされるまで継続される。
【００２８】
加速度プロファイル演算部２３は、制御開始終了判定部２２からの制御許可信号の入力に応じて、自動ブレーキ制御中の自車両の加速度プロファイルを演算する。加速度プロファイルは、自動ブレーキ制御の終了までの各時点における自車両の目標加速度を示すものとなっている。ここでの加速度プロファイルの演算は、衝突余裕距離、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel、自車移動距離変化量ΔＤown、自車速度Ｖown及び自車加速度Ａownに基づいて行われる。
【００２９】
距離コントローラー２４は、加速度プロファイル演算部２３の演算した加速度プロファイルに基づいて自車両の要求加速度を演算する。本実施形態では、加速度プロファイルに示される現時点の目標加速度がその値に設定されるフィードフォワード（ＦＦ）項と、現時点の目標加速度と自車両の実際の加速度との偏差に応じて算出されるフィードバック（ＦＢ）項との和が、要求加速度として演算されている。
【００３０】
加速度コントローラー２５は、距離コントローラー２４により演算された要求加速度に応じて要求ブレーキ油圧を演算する。加速度コントローラー２５の演算した要求ブレーキ油圧は、ブレーキＥＣＵ１１に送信される。そして、ブレーキＥＣＵ１１は、受信した要求ブレーキ油圧に応じてブレーキ油圧を調整する。
【００３１】
続いて、上述の相対情報補正演算部２０による補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel及び補正演算相対加速度Ａrelの演算に係る処理の詳細を説明する。これら各補正演算値の演算は、図２に示す相対情報補正演算ルーチンの処理を通じて行われる。同ルーチンの処理は、車両走行中に相対情報補正演算部２０によって、自車両情報の更新周期、すなわちブレーキＥＣＵ１１から衝突回避ＥＣＵ１２への自車両情報の送信周期と同じ周期で繰り返し実行される。
【００３２】
図２に示すように、本ルーチンの処理が開始されると、まずステップＳ１００において、前回の本ルーチンの実行時から今回の本ルーチンの実行時までの間に、各相対情報（相対距離、相対速度、相対加速度）の測定値が新規に取得されたか否かが判定される。すなわち、衝突回避対象認識システム１４から新たな相対情報の測定値が、衝突回避ＥＣＵ１２に入力されたか否かが判定される。ここで、各相対情報の測定値が新規に取得されたのであれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に処理が進められ、そうでなければ（ＮＯ）、ステップＳ２００に処理が進められる。
【００３３】
各相対情報の測定値が新規に取得されて処理がステップＳ１１０に進められると、そのステップＳ１１０において、新規に取得された各相対情報の測定値が読み込まれる。ここで読み込まれた各相対情報の測定値は、各相対情報の初期値（初期相対距離Ｄrel0、初期相対速度Ｖrel0、初期相対加速度Ａrel0）として、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに保存される。これら各相対情報の初期値は、測定値取得時における各相対情報の値を示している。
【００３４】
また、続くステップＳ１２０において、読み込まれた各相対情報の測定値がそのまま、各相対情報の補正演算値（補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel）として出力される。すなわち、このときには、衝突回避対象認識システム１４による各相対情報の測定値がそのままの自動ブレーキ制御に用いられる。
【００３５】
次のステップＳ１３０では、自車移動距離Ｄownのリセット処理が行われる。自車移動距離Ｄownは、衝突回避対象の認識後の自車両の移動距離を示している。ここでのリセット処理においては、衝突回避対象がそのとき初めて認識されたのであれば、自車移動距離Ｄownの値が「０」にリセットされる。
【００３６】
続いて、ステップＳ１４０において、ブレーキＥＣＵ１１から受信した最新の各自車両情報の値（自車移動距離変化量ΔＤown、自車速度Ｖown、自車加速度Ａown）が読み込まれる。そして、ステップＳ１５０において、各対象情報の初期値、すなわち初期対象移動距離Ｄobj0、初期対象速度Ｖobj0、初期対象加速度Ａobj0、及び初期対象加速度変化量Ｊobj0がそれぞれ演算される。ここで演算される各対象情報の初期値は、測定値を新規に取得した現時点における、衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度、加速度変化量をそれぞれ示している。ちなみに、本実施形態では、衝突回避対象の移動距離は、その衝突回避対象が初めて認識されたときの自車両の位置を基準「０」として表わすようにしている。
【００３７】
ここでの各対象情報の初期値の演算は、次の態様で行われる。まず、初期対象移動距離Ｄobj0は、前回の計測値の取得時から現在までの期間における相対距離の測定値（初期相対距離Ｄrel0）の変化量と同期間における自車移動距離Ｄownの変化量との和として演算される。また、初期対象速度Ｖobj0は、初期相対速度Ｖrel0と自車速度Ｖownとの差として、初期対象加速度Ａobj0は、初期相対加速度Ａrel0と自車加速度Ａownとの差として、それぞれ演算される。さらに、初期対象加速度変化量Ｊobj0は、今回演算した初期対象加速度Ａobj0と前回の計測値の取得時に演算された初期対象加速度Ａobj0との差として演算される。なお、初期対象加速度変化量Ｊobj0の値には、想定される衝突回避対象の加速度変化量として非現実的な値とならないように、上限及び下限がそれぞれ設定されている。
【００３８】
続いて、ステップＳ１６０において、ここで演算された各対象情報の初期値が、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに保存される。そしてその後、今回の本ルーチンの処理が終了される。
【００３９】
一方、各相対情報の測定値が新規に取得されておらず、処理がステップＳ２００に進められると、そのステップＳ２００において、自車移動距離Ｄownが演算される。ここでの自車移動距離Ｄownの演算は、ブレーキＥＣＵ１１から受信した自車移動距離変化量ΔＤownを、それまでの自車移動距離Ｄownの値に加算することで行われる。
【００４０】
次のステップＳ２１０では、ブレーキＥＣＵ１１から受信した、各自車両情報の最新の値（自車速度Ｖown、自車加速度Ａown）が読み込まれる。また、その次のステップＳ２２０では、衝突回避ＥＣＵ１２のメモリーに保存された各対象情報の初期値、すなわち初期対象移動距離Ｄobj0、初期対象速度Ｖobj0、初期対象加速度Ａobj0、及び初期対象加速度変化量Ｊobj0が読み込まれる。
【００４１】
続くステップＳ２３０では、読み込まれた各自車両情報の値、及び各対象情報の初期値に基づいて、現在の各対象情報の推定値、すなわち推定対象移動距離Ｄobj、推定対象速度Ｖobj及び推定対象加速度Ａobjが演算される。ここでの各推定値の演算は、下式（１）〜（３）により行われる。すなわち、本実施形態では、各相対情報の測定値の取得時における加速度変化量（Ｊobj0）が維持されるものとして、現在の各対象情報の推定値を算出している。なお、下式（１）〜（３）の「ΔＴ」は、本ルーチンの実行周期、すなわち自車両情報の更新周期となっている。ちなみに、推定対象加速度Ａobjには、その値が想定される衝突回避対象の加速度として非現実的な値とならないように、上限及び下限がそれぞれ設定されている。
【００４２】
【数１】
0005803820.tif 000002
次に、ステップＳ２４０において、ここで演算した各対象情報の推定値と、各自車両情報の値とに基づいて、各相対情報の補正演算値（補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel）が演算される。ここでの各補正演算値の演算は、下式（４）〜（６）により行われる。
【００４３】
【数２】
0005803820.tif 000003
続くステップＳ２５０では、こうして演算された各対象情報の補正演算値が出力される。そしてその出力後、今回の本ルーチンの処理が終了される。すなわち、このときの自動ブレーキ制御には、各相対情報の測定値と各自車両情報の値、及びそれらから求められた各対象情報の推定値に基づき算出された相対距離の推定値が用いられる。
【００４４】
続いて、こうした本実施形態の車両の衝突回避装置における相対距離の推定態様を説明する。
図３（ａ）は、初期相対距離Ｄrel0の推移の一例を示している。また、同図（ｂ）は、同時期における自車移動距離Ｄownの推移を示している。
【００４５】
衝突回避対象認識システム１４から取得した相対距離の測定値が保持される初期相対距離Ｄrel0は、衝突回避対象認識システム１４からの測定値の入力毎に更新され、自車移動距離Ｄownの値は、ブレーキＥＣＵ１１からの自車両情報の入力毎に更新される。そして、衝突回避対象認識システム１４からの測定値の入力間隔は、ブレーキＥＣＵ１１からの自車両情報の入力間隔よりも長くなっている。そのため、同図に示されるように、相対距離の測定値の更新間隔は、自車移動距離Ｄownの更新間隔よりも大幅に長いものとなっている。また、同図の例では、時刻ｔ１〜ｔ２の期間には、衝突回避対象認識システム１４が衝突回避対象を一時的に見失ったことで、相対距離の測定値の更新が一時的に途絶えている。
【００４６】
一方、同図（ｃ）は、衝突回避対象の移動距離の実測値に相当する初期対象移動距離Ｄobj0の推移を示している。初期対象移動距離Ｄobj0の更新は、衝突回避ＥＣＵ１２が衝突回避対象認識システム１４の測定結果を取得する毎にしか行われない。そのため、初期対象移動距離Ｄobj0の更新間隔も、相対距離の測定値と同じく、自車移動距離Ｄownの更新間隔に比して大幅に長くなっている。
【００４７】
ここで、本実施形態の衝突回避装置では、自車両情報の更新毎に、衝突回避対象認識システム１４の測定結果から得られた衝突回避対象の移動速度、加速度、加速度変化量に基づき、衝突回避対象の移動距離の推定値に相当する推定対象移動距離Ｄobjが演算されている。同図（ｄ）に示すように、こうした推定対象移動距離Ｄobjの更新は、自車両情報の更新と同じ周期で行われ、測定値の更新が途絶えている間も継続される。
【００４８】
そして本実施形態、この推定対象移動距離Ｄobjと自車移動距離Ｄownとから、自車両及び衝突回避対象の相対距離の推定値に相当する補正演算相対距離Ｄrelが求められ、その補正演算相対距離Ｄrelを用いて自動ブレーキ制御における同制御の開始タイミングの判定や同制御中の要求ブレーキ油圧の設定等が行われる。同図（ｅ）に示すように、こうした補正演算相対距離Ｄrelの更新も、自車両情報の更新と同じ周期で行われ、測定値の更新が途絶えている間も継続される。
【００４９】
以上説明した本実施形態の車両の衝突回避装置によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）本実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、衝突回避対象認識システム１４から取得した相対距離の測定値（初期相対距離Ｄrel0）と自車両の移動距離（自車移動距離Ｄown）とに基づいて衝突回避対象の移動距離を推定している。そして、衝突回避ＥＣＵ１２は、その推定した衝突回避対象の移動距離（推定対象移動距離Ｄobj）と自車両の移動距離（自車移動距離Ｄown）とに基づき算出した相対距離の推定値（補正演算相対距離Ｄrel）を用いて自動ブレーキ制御を行っている。そのため、自車両と衝突回避対象との相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことができる。
【００５０】
（２）本実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、相対距離の測定値（初期相対距離Ｄrel0）の取得時に、衝突回避対象の移動速度（初期対象速度Ｖobj0）、加速度（初期対象加速度Ａobj0）及び加速度変化量（初期対象加速度変化量Ｊobj0）を併せ取得している。そして、衝突回避ＥＣＵ１２は、取得した加速度変化量（初期対象加速度変化量Ｊobj0）が維持されるものとして、衝突回避対象の現在の移動距離を推定している。そのため、衝突回避対象の移動距離を、ひいては自車両及び衝突回避対象の相対距離を精度良く推定することができる。
【００５１】
（他の実施形態）
上記実施形態では、各相対距情報の測定値の取得時に、衝突回避対象の移動速度、加速度及び加速度変化量を併せ取得するとともに、その取得した加速度変化量が維持されるものとして、各対象情報の推定値を算出していた。こうした各対象情報の推定値の算出は、以下の態様で行うこともできる。
【００５２】
相対距離の測定値の取得後の衝突回避対象の加速度の変化が十分に小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動速度の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の加速度と、同測定値の取得後の経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度、加速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。
【００５３】
こうした場合の相対情報補正演算ルーチンのステップＳ２３０における推定対象移動距離Ｄobj、推定対象速度Ｖobjの演算は、例えば図４に示すように、下式（７）、（８）により行うことができる。また、このときには、初期対象加速度Ａobj0の値がそのまま、推定対象加速度Ａobjに設定される（Ａobj＝Ａobj0）。
【００５４】
【数３】
0005803820.tif 000004
また、相対距離の測定値の取得後における衝突回避対象の移動速度の変化が十分小さいと見做せるのであれば、同測定値の取得後の衝突回避対象の移動距離の変化量は、同測定値の取得時における衝突回避対象の移動速度と、同測定値の取得からの経過時間との積となる。よって、そうした場合には、相対距離の測定値の取得時における衝突回避対象の移動距離、移動速度さえ既知であれば、衝突回避対象の現在の移動距離を求めることができる。
【００５５】
こうした場合の相対情報補正演算ルーチンのステップＳ２３０における推定対象移動距離Ｄobjの演算は、例えば図５に示すように、下式（９）により行うことができる。また、このときには、初期対象速度Ｖobj0、初期対象加速度Ａobj0の値がそのまま、推定対象速度Ｖobj、推定対象加速度Ａobjにそれぞれ設定される（Ｖobj＝Ｖobj0、Ａobj＝Ａobj0）。
【００５６】
【数４】
0005803820.tif 000005
さらに、上記実施形態は、以下のように変更して実施することもできる。
【００５７】
・上記実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、衝突回避対象認識システム１４が測定した、自車両及び衝突回避対象の相対距離、相対速度、相対加速度を用いて自動ブレーキ制御を行うようにしていた。これに対して、衝突回避ＥＣＵ１２が、衝突回避対象認識システム１４から取得した相対距離の測定値を用いて相対速度や相対加速度を算出し、その算出した相対速度、相対加速度を自動ブレーキ制御に使用するようにしても良い。このようにすれば、衝突回避対象認識システム１４が相対距離のみの測定を行うように構成されている場合などにも、上記実施形態と同様に自動ブレーキ制御を行うことができる。
【００５８】
・上記実施形態では、自車両の加速度として、車輪速センサー１３の検出信号からブレーキＥＣＵ１１が演算した自車加速度Ａownを用いていたが、自車加速度Ａownの代りにＧセンサー１５の出力するＧセンサー値を用いるようにしても良い。また、自車移動距離Ｄownや自車速度Ｖownについても、Ｇセンサー値の積分によって求めるようにしても良い。さらに、車輪速センサー１３、Ｇセンサー１５以外のセンサーの検出信号から、自車両情報を求めるようにしても良い。
【００５９】
・上記実施形態では、衝突回避ＥＣＵ１２は、自車両の移動距離や移動速度、加速度などの自車両情報を、ブレーキＥＣＵ１１から得ていたが、車輪速センサー１３やＧセンサー１５などの検出信号に基づいて、それら自車両情報を衝突回避ＥＣＵ１２が自ら演算して求めるようにしても良い。
【００６０】
・上記実施形態では、ブレーキＥＣＵ１１からの各自車両情報の取得周期と同じ周期で、各相対情報の推定値（補正演算相対距離Ｄrel、補正演算相対速度Ｖrel、補正演算相対加速度Ａrel）の演算を行うようにしていたが、それらの周期を異ならせるようにしても良い。ただし、各相対情報の推定値の演算周期は、衝突回避対象認識システム１４の各相対情報の測定値の出力周期以下とすることが望ましい。
【００６１】
・制御開始距離閾値や要求ブレーキ圧の設定態様などのような上記実施形態での自動ブレーキ制御の詳細は、適宜変更しても良い。いずれにせよ、自動ブレーキ制御に使用する自車両及び衝突回避対象の相対距離を、相対距離の測定値、自車両及び前記衝突回避対象の移動速度に基づき推定するようにすれば、相対距離の測定値の取得間隔が長くても、衝突回避のための自動ブレーキ制御を好適に行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００６２】
１０…エンジンＥＣＵ、１１…ブレーキＥＣＵ、１２…衝突回避ＥＣＵ、１３…車輪速センサー、１４…衝突回避対象認識システム、１５…Ｇセンサー、２０…相対情報補正演算部、２１…制御開始距離閾値演算部、２２…制御開始終了判定部、２３…加速度プロファイル演算部、２４…距離コントローラー、２５…加速度コントローラー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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