(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相モータと、
前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線、第２相配線および第３相配線からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路と、
前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段と、
正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、負極側端子が前記第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第１の直流モータと、
正極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、負極側端子が前記第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第２の直流モータと、
前記第２の給電回路のうち、前記第１相配線と前記第１の直流モータとを接続する部分を開閉する第１のスイッチと、
前記第３の給電回路のうち、前記第３相配線と前記第２の直流モータとを接続する部分を開閉する第２のスイッチと、
前記第１の直流モータが正転方向に回転し、前記第２の直流モータが逆転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１の直流モータと前記第２の直流モータとを時分割駆動させる制御手段とを含み、
前記制御手段は、前記第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子と前記第３相に対応するローサイドのスイッチング素子とをオン状態とし、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子およびハイサイドのスイッチング素子を交互にオンオフさせるとともに、これと同期して、前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチを交互にオンオフさせるように構成されている、モータ制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第１のスイッチをオンオフさせ、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第２のスイッチをオンオフさせるように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
三相モータと、
前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線、第２相配線および第３相配線からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路と、
前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段と、
正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、負極側端子が前記第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第１の直流モータと、
正極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、負極側端子が前記第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第２の直流モータと、
前記第２の給電回路のうち、前記第１相配線と前記第１の直流モータとを接続する部分を開閉する第１のスイッチと、
前記第３の給電回路のうち、前記第３相配線と前記第２の直流モータとを接続する部分を開閉する第２のスイッチと、
前記第１の直流モータが逆転方向に回転し、前記第２の直流モータが正転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１の直流モータと前記第２の直流モータとを時分割駆動させる制御手段とを含み、
前記制御手段は、第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子と第１相に対応するローサイドのスイッチング素子とをオン状態とし、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子およびローサイドのスイッチング素子を交互にオンオフさせるとともに、これと同期して、前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチを交互にオンオフさせるように構成されている、モータ制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第１のスイッチをオンオフさせ、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第２のスイッチをオンオフさせるように構成されている、請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置を含み、
前記三相モータが電動パワーステアリング用の三相ブラシレスモータであり、
前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータのうちのいずれか一方が操舵部材の所定の第１方向位置を調整するためのチルト調整用モータであり、他方が前記操舵部材の所定の第２方向位置を調整するためのテレスコピック調整用モータである、車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータ制御装置および車両用操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用操舵装置として、電動パワーステアリング装置と、ステアリングホイール等の操作部材の位置を調整する位置調整装置とを備えたものがある。位置調整装置には、たとえば、操作部材の前後位置を調整するためのテレスコピック調整装置や操作部材の上下位置を調整するためのチルト調整装置がある。
電動パワーステアリング装置は、電動パワーステアリング用モータ（ＥＰＳ（Electric Power Steering）用モータ）を含む。テレスコピック調整装置は、テレスコピック調整用モータを含む。チルト調整装置は、チルト調整用モータを含む。ＥＰＳ用モータは、たとえば、三相ブラシレスモータである。テレスコピック調整用モータおよびチルト調整用モータは、たとえば、ブラシ付直流モータである。
【０００３】
ＥＰＳ用モータは、ＥＰＳ用モータの駆動回路を含むＥＰＳ用コントローラ（ＥＰＳ用ＥＣＵ）によって制御されている。一方、チルト調整用モータおよびテレスコピック調整用モータは、各モータの駆動回路を含む位置調整用コントローラ（位置調整用ＥＣＵ）によって制御されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平10-164888号公報
【特許文献２】特許第3839142号公報
【特許文献３】特開平5-137380号公報
【特許文献４】特許第3854190号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来においては、ＥＰＳ用モータ、チルト調整用モータおよびテレスコピック調整用モータを駆動するためには、ＥＰＳ用モータの駆動回路と、チルト調整用モータの駆動回路と、テレスコピック調整用モータの駆動回路とが必要である。これらの駆動回路は複数の
ＦＥＴ（電界効果トランジスタ：field  Effect Transistor）等のスイッチング素子を含んでいるため、多数のスイッチング素子が必要となる。
【０００６】
たとえば、ＥＰＳ用モータの駆動回路を、６つのＦＥＴを含む三相ブリッジインバータ回路で構成し、チルト調整用モータの駆動回路およびテレスコピック調整用モータの駆動回路を、４つのＦＥＴを含むＨブリッジ回路で構成した場合には、１４個のＦＥＴが必要となる。
この発明の目的は、１つの駆動回路によって、三相モータと２つの直流モータとを駆動することが可能となるモータ制御装置を提供することである。
【０００７】
この発明の目的は、１つの駆動回路によって、電動パワーステアリング用モータとチルト調整用モータとテレスコピック調整用モータとを駆動することが可能となる車両用操舵装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、三相モータ（６）と、前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ１，ＦＥＴ２）と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ３，ＦＥＴ４）と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ５，ＦＥＴ６）とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線（１５）、第２相配線（１６）および第３相配線（１７）からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路（１１）と、前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段（１８Ａ，１８Ｂ）と、正極側端子が第２の給電回路（２１，２２）を介して前記第１相配線に接続され、負極側端子が前記第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第１の直流モータ（８）と、正極側端子が第３の給電回路（２２，２３）を介して前記第３相配線に接続され、負極側端子が前記第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第２の直流モータ（９）と、前記第２の給電回路のうち、前記第１相配線と前記第１の直流モータとを接続する部分を開閉する第１のスイッチ（Ｒ１）と、前記第３の給電回路のうち、前記第３相配線と前記第２の直流モータとを接続する部分を開閉する第２のスイッチ（Ｒ２）と、前記第１の直流モータが正転方向に回転し、前記第２の直流モータが逆転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１の直流モータと前記第２の直流モータとを時分割駆動させる制御手段（１２）とを含み、前記制御手段は、前記第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子と前記第３相に対応するローサイドのスイッチング素子とをオン状態とし、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子およびハイサイドのスイッチング素子を交互にオンオフさせるとともに、これと同期して、前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチを交互にオンオフさせるように構成されている、モータ制御回路である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【０００９】
経路開閉手段によって第１の給電経路を閉鎖し、第１のスイッチおよび第２のスイッチをオフにすると、三相モータが三相ブリッジインバータ回路に接続されるので、三相モータを駆動させることが可能となる。一方、経路開閉手段によって第１の給電経路を開放し、第１のスイッチおよび第２のスイッチを制御するとともに、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子を制御することにより、第１の直流モータおよび第２の直流モータのいずれか一方または両方を駆動させることが可能となる。つまり、１つの三相ブリッジインバータ回路によって、三相モータと２つの直流モータとを駆動することが可能となる。これにより、三相モータと第１の直流モータと第２の直流モータとを駆動するために必要なＦＥＴ等のスイッチング素子の数を低減させることができる。
【００１０】
ところで、第１のスイッチおよび第２のスイッチをオンとし、第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ１）と第３相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ６）とをオンにすることにより、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転することが可能である。この場合には、第１の直流モータ側から第２の直流モータ側に電流が流れるように、両直流モータが直列運転される。しかしながら、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転すると、各直流モータに印加される電圧が低下するため、各直流モータのトルクが低下する。
【００１１】
そこで、各直流モータのトルクが低下するのを防止するために、第１の直流モータと第２の直流モータとを時分割駆動することが考えられる。具体的には、第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ１）と第２相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ４）とをオンとすることにより第１の直流モータを駆動させる動作モードと、第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ３）と第３相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ６）とをオンとすることにより第２の直流モータを駆動させる動作モードとを所定時間毎に切り換えるようにする。しかしながら、このような時分割駆動を行なうためには、所定時間毎に４つのスイッチング素子のオンオフを切り換える必要がある。このため、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子の制御が複雑となる。
【００１２】
この発明では、前記のような直列運転可能な動作モードにおいては、第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ１）と第３相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ６）とがオン状態とされる。そして、第２相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ４）およびハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ３）が交互にオンオフされるとともに、これと同期して、第１のスイッチ（Ｒ１）および第２のスイッチ（Ｒ２）が交互にオンオフされる。これにより、第１の直流モータと第２の直流モータとが時分割駆動される。この場合、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子のうち、第２相に対応するローサイドのスイッチング素子およびハイサイドのスイッチング素子が交互にオンオフされるだけなので、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子の制御が簡単となる。
【００１３】
請求項２記載の発明は、前記制御手段は、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第１のスイッチをオンオフさせ、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第２のスイッチをオンオフさせるように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置である。
この構成では、前記時分割駆動時には、第２相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ４）のオンオフに同期して、第１のスイッチ（Ｒ１）がオンオフされ、第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ３）のオンオフに同期して、第２のスイッチ（Ｒ２）がオンオフされる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、三相モータ（６）と、前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ１，ＦＥＴ２）と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ３，ＦＥＴ４）と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ５，ＦＥＴ６）とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線（１５）、第２相配線（１６）および第３相配線（１７）からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路（１１）と、前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段（１８Ａ，１８Ｂ）と、正極側端子が第２の給電回路（２１，２２）を介して前記第１相配線に接続され、負極側端子が前記第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第１の直流モータ（８）と、正極側端子が第３の給電回路（２２，２３）を介して前記第３相配線に接続され、負極側端子が前記第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続された第２の直流モータ（９）と、前記第２の給電回路のうち、前記第１相配線と前記第１の直流モータとを接続する部分を開閉する第１のスイッチ（Ｒ１）と、前記第３の給電回路のうち、前記第３相配線と前記第２の直流モータとを接続する部分を開閉する第２のスイッチ（Ｒ２）と、前記第１の直流モータが逆転方向に回転し、前記第２の直流モータが正転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１の直流モータと前記第２の直流モータとを時分割駆動させる制御手段（１２）とを含み、前記制御手段は、第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子と第１相に対応するローサイドのスイッチング素子とをオン状態とし、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子およびローサイドのスイッチング素子を交互にオンオフさせるとともに、これと同期して、前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチを交互にオンオフさせるように構成されている、モータ制御回路である。
【００１５】
経路開閉手段によって第１の給電経路を閉鎖し、第１のスイッチおよび第２のスイッチをオフにすると、三相モータが三相ブリッジインバータ回路に接続されるので、三相モータを駆動させることが可能となる。一方、経路開閉手段によって第１の給電経路を開放し、第１のスイッチおよび第２のスイッチを制御するとともに、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子を制御することにより、第１の直流モータおよび第２の直流モータのいずれか一方または両方を駆動させることが可能となる。つまり、１つの三相ブリッジインバータ回路によって、三相モータと２つの直流モータとを駆動することが可能となる。これにより、三相モータと第１の直流モータと第２の直流モータとを駆動するために必要なＦＥＴ等のスイッチング素子の数を低減させることができる。
【００１６】
ところで、第１のスイッチおよび第２のスイッチをオンとし、第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ５）と第１相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ２）とをオンにすることにより、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転することが可能である。この場合には、第２の直流モータ側から第１の直流モータ側に電流が流れるように、両直流モータが直列運転される。しかしながら、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転すると、各直流モータに印加される電圧が低下するため、各直流モータのトルクが低下する。
【００１７】
そこで、各直流モータのトルクが低下するのを防止するために、第１の直流モータと第２の直流モータとを時分割駆動することが考えられる。具体的には、第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ３）と第１相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ２）とをオンとすることにより第１の直流モータを駆動させる動作モードと、第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ５）と第２相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ４）とをオンとすることにより第２の直流モータを駆動させる動作モードとを所定時間毎に切り換えるようにする。しかしながら、このような時分割駆動を行なうためには、所定時間毎に４つのスイッチング素子のオンオフを切り換える必要がある。このため、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子の制御が複雑となる。
【００１８】
この発明では、前記のような直列運転可能な動作モードにおいては、第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ５）と第１相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ２）とがオン状態とされる。そして、第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ３）およびローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ４）が交互にオンオフされるとともに、これと同期して、第１のスイッチ（Ｒ１）および第２のスイッチ（Ｒ２）が交互にオンオフされる。これにより、第１の直流モータと第２の直流モータとが時分割駆動される。この場合、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子のうち、第２相に対応するローサイドのスイッチング素子およびハイサイドのスイッチング素子が交互にオンオフされるだけなので、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子の制御が簡単となる。
【００１９】
請求項４記載の発明は、前記制御手段は、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第１のスイッチをオンオフさせ、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子のオンオフに同期して、前記第２のスイッチをオンオフさせるように構成されている、請求項３に記載のモータ制御装置である。
この構成では、前記時分割駆動時には、第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ３）のオンオフに同期して、第１のスイッチ（Ｒ１）がオンオフされ、第２相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ４）のオンオフに同期して、第２のスイッチ（Ｒ２）がオンオフされる。
【００２０】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置（１０）を含み、前記三相モータが電動パワーステアリング用の三相ブラシレスモータであり、前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータのうちのいずれか一方が操舵部材の所定の第１方向位置を調整するためのテレスコピック調整用モータであり、他方が前記操舵部材の所定の第２方向位置を調整するためのチルト調整用モータである、車両用操舵装置である。
【００２１】
この発明では、電動パワーステアリング用の三相ブラシレスモータ、テレスコピック調整用モータおよびチルト調整用モータを有する車両用操舵装置において、請求項１〜４記載の発明と同様な効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の第１の実施形態に係る車両用操舵装置の概略的な構成を示す模式図である。
【図２】ＥＣＵの電気的構成を示す概略図である。
【図３】第１モードにおけるＥＣＵの動作を示す電気回路図である。
【図４】第２モードにおけるＥＣＵの動作を示す電気回路図である
【図５】第３モードにおけるＥＣＵの動作を示す電気回路図である。
【図６】第４モードにおけるＥＣＵの動作を示す電気回路図である。
【図７】第５モードにおけるＥＣＵの動作を示す電気回路図である。
【図８】第８モードにおけるＥＣＵの動作を示す電気回路図である。
【図９】第６モードにおけるＥＣＵの動作を説明するためのタイムチャートである。
【図１０】図１０Ａおよび図１０Ｂは、第６モードにおけるＥＣＵの動作の動作を示す電気回路図である。
【図１１】第７モードにおけるＥＣＵの動作を説明するためのタイムチャートである。
【図１２】図１２Ａおよび図１２Ｂは、第７モードにおけるＥＣＵの動作の動作を示す電気回路図である。
【図１３】制御部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１３のステップＳ１１の位置調整制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１３のステップＳ１１の位置調整制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１３のステップＳ１１の位置調整制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１３のステップＳ１１の位置調整制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】図１３のステップＳ１１の位置調整制御処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下では、この発明を車両用操舵装置に適用した場合の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を含む車両用操舵装置の概略的な構成を示す模式図である。
車両用操舵装置は、ステアリングホイール（操舵部材）１と、ステアリングコラム２と、電動パワーステアリング装置３と、電動テレスコピック調整装置（図示略）と、電動チルト調整装置（図示略）と、モータ制御装置としての電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１０とを備えている。
【００２４】
ステアリングコラム２は、ステアリングホイール１を回転自在に支持するものである。ステアリングホイール１は、ステアリングコラム２に回転自在に支持されたステアリングシャフト４と、中間軸５とを介して図示しない転舵機構に連結されている。
電動パワーステアリング装置３は、運転者の操舵を補助するための装置である。電動テレスコピック調整装置は、ステアリングホイール１の前後位置（コラム軸方向位置）を調整するための装置である。電動チルト調整装置は、ステアリングホイール１の上下位置（コラム軸方向に対する傾動位置）を調整するための装置である。ＥＣＵ１０は、電動パワーステアリング装置３と、電動テレスコピック調整装置と、電動チルト調整装置とを制御するための装置である。電動テレスコピック調整装置と電動チルト調整装置とを総称して位置調整装置という場合がある。
【００２５】
電動パワーステアリング装置３は、操舵補助力（アシスト力）を発生するＥＰＳ用モータ６と、ＥＰＳ用モータ６の出力トルクを転舵機構に伝達するための減速機構７とを含む。ＥＰＳ用モータ６は、この実施形態では、三相ブラシレスモータからなる。
電動テレスコピック調整装置は、ステアリングホイール１をコラム軸方向に移動させるための機構と、この機構を駆動するためのテレスコピック調整用モータ（以下、「テレスコピックモータ８」という）を含んでいる。テレスコピックモータ８は、この実施形態では、ブラシ付直流モータからなる。
【００２６】
電動チルト調整装置は、ステアリングホイール１をコラム軸方向に対して傾動させるための機構と、この機構を駆動するためのチルト調整用モータ（以下、「チルトモータ９」という）を含んでいる。チルトモータ９は、この実施形態では、ブラシ付直流モータからなる。ＥＰＳ用モータ６、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９は、ＥＣＵ１０によって制御される。テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを総称して、「位置調整用モータ」という場合がある。
【００２７】
図２は、ＥＣＵ１０の電気的構成を示す概略図である。
ＥＣＵ１０は、各モータ６，８，９の駆動電力を生成する駆動回路１１と、駆動回路１１を制御するための制御部１２とを備えている。制御部１２は、ＣＰＵ（中央処理装置）とこのＣＰＵの動作プログラム等を記憶したメモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ等）とを含むマイクロコンピュータで構成されている。
【００２８】
駆動回路１１は、ＥＰＳ用モータ６（三相ブラシレスモータ）を駆動するために使用される三相ブリッジインバータ回路である。この実施形態では、ＥＰＳ用モータ６を駆動するための駆動回路１１が、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９を駆動するための駆動回路としても使用される。
この駆動回路１１では、ＥＰＳ用モータ６のＵ相に対応した一対の電界効果トランジスタＦＥＴ１，ＦＥＴ２の直列回路と、Ｖ相に対応した一対の電界効果トランジスタＦＥＴ３，ＦＥＴ４の直列回路と、Ｗ相に対応した一対の電界効果トランジスタＦＥＴ５，ＦＥＴ６の直列回路とが、直流電源１３と接地との間に並列に接続されている。以下において、各相の一対のＦＥＴのうち、電源１３側のものを「ハイサイドＦＥＴ」といい、接地側のものを「ローサイドＦＥＴ」という場合がある。
【００２９】
ＥＰＳ用モータ６は、第１の給電回路１５，１６，１７を介して駆動回路１１に接続されている。具体的には、ＥＰＳ用モータ６のＵ相界磁コイル６Ｕは、Ｕ相に対応した一対のＦＥＴ１，ＦＥＴ２の間の接続点にＵ相配線１５を介して接続されている。ＥＰＳ用モータ６のＶ相界磁コイル６Ｖは、Ｖ相配線１６およびＥＰＳ用リレー１８Ａを介して、Ｖ相に対応した一対のＦＥＴ３，ＦＥＴ４の間の接続点に接続されている。ＥＰＳ用モータ６のＷ相界磁コイル６Ｗは、Ｗ相配線１７およびＥＰＳ用リレー１８Ｂを介して、Ｗ相に対応した一対のＦＥＴ５，ＦＥＴ６の間の接続点に接続されている。
【００３０】
ＥＰＳモータ６の周囲には、ＥＰＳモータ６のロータの回転位置（ロータ回転角）を検出するための回転位置センサ１９が設けられている。ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂによって、第１の給電回路１５，１６，１７を開閉するための経路開閉手段が構成されている。
テレスコピックモータ８は、Ｕ相配線１５とＶ相配線１６との間に、第２の給電回路２１，２２を介して接続されている。具体的には、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）は、第１接続線２１およびテレスコピックリレーＲ１を介してＵ相配線１５に接続されている。一方、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）は、第２接続線２２を介してＶ相配線１６に接続されている。テレスコピックモータ８の周囲には、テレスコピックモータ８のロータの回転位置（ロータ回転角）を検出するための回転位置センサ２４が設けられている。この実施形態では、テレスコピックモータ８が正転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が車両の後方に移動し、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が車両の前方に移動する。
【００３１】
チルトモータ９は、Ｖ相配線１６とＷ相配線１７との間に、第３の給電回路２２，２３を介して接続されている。具体的には、チルトモータ９の負極側端子（−）は、前記第２接続線２２を介してＶ相配線１６に接続されている。一方、チルトモータ９の正極側端子（＋）は、第３接続線２３およびチルトリレーＲ２を介して、Ｗ相配線１７に接続されている。チルトモータ９の周囲には、チルトモータ９のロータの回転位置（ロータ回転角）を検出するための回転位置センサ２５が設けられている。この実施形態では、チルトモータ９が正転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が上方に移動し、チルトモータ９が逆転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が下方に移動する。テレスコピックリレーＲ１とチルトリレーＲ２とを総称して、「位置調整用リレー」という場合がある。
【００３２】
この実施形態では、テレスコピックモータ８をＶ相配線１６に接続するための接続線２２と、チルトモータ９をＶ相配線１６に接続するための接続線２２とが共用されているが、これらの接続線を別々に設けてもよい。
ローサイドＦＥＴ２，ＦＥＴ４およびＦＥＴ６と接地とを接続するための各接続線には、ＥＰＳ用モータ６のＶ相、Ｗ相およびＵ相の相電流ＩＶ，ＩＷ，ＩＵを検出するための電流センサ２７Ｖ，２７Ｗ，２７Ｕがそれぞれ設けられている。これらの電流センサ２７Ｖ，２７Ｗ，２７Ｕは、テレスコピックモータ８、チルトモータ９等に流れる電流を検出するために用いることが可能である。これらの電流センサ２７Ｖ，２７Ｗ，２７Ｕは、制御部１２に接続されている。
【００３３】
制御部１２には、車内ＬＡＮ（ＣＡＮ：Controller Area Network）３０が接続されている。車内ＬＡＮ３０には、前述した回転位置センサ１９，２４，２５、車速センサ３１、操舵トルクセンサ３２等のセンサ類、位置調整用操作部３３等が接続されている。車速センサ３１は、車両の速度を検出するものである。操舵トルクセンサ３２は、ステアリングホイール１に与えられた操舵トルクを検出するものである。
【００３４】
位置調整用操作部３３は、たとえば、車両内の運転席の横に配置され、車両の側面に平行な操作面を有している。この操作面には、仮想の正方形の各コーナと各辺の中央とにそれぞれ配置された８つの位置調整キー３４と、位置調整キー群の前方に配置されたメモリ制御キー３５とを備えている。８つの位置調整キー３４のうち、前記仮想の正方形の各辺の中央に配置されたキーが、チルト調整またはテレスコピック調整を単独で行うための単独調整キー３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒである。
【００３５】
単独調整キー３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒのうち、前記仮想正方形の上下の各辺の中央に配置された上下一対のキーがチルト調整を単独で行うためのチルト調整キー３４Ｕ，３４Ｄである。上側のチルト調整キー３４Ｕは、ステアリングホイール１の位置を上方向に移動させるためのキーであり、下側のチルト調整キー３４Ｄは、ステアリングホイール１の位置を下方向に移動させるためのキーである。
【００３６】
単独調整キー３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒのうち、前記仮想の正方形の前側および後側の各辺の中央に配置された前後一対のキーがテレスコピック調整を単独で行うためのテレスコピック調整キー３４Ｆ，３４Ｒである。前側のテレスコピック調整キー３４Ｆは、ステアリングホイール１の位置を前方向に移動させるためのキーであり、後側のテレスコピック調整キー３４Ｒは、ステアリングホイール１の位置を後方向に移動させるためのキーである。なお、この実施形態では、テレスコピック調整キー３４Ｒ，３４Ｆのいずれか一方と、チルト調整キー３４Ｕ，３４Ｄのいずれか一方とが同時に押下されている場合には、押下されている２つのキーのうち一方のキー入力のみが有効なものとして受け付けられるものとする。
【００３７】
前記仮想の正方形の各コーナに配置されたキーが、チルト調整とテレスコピック調整とを同時に行うための同時調整キー３４ＦＵ，３４ＦＤ，３４ＲＵ，３４ＲＤである。各同時調整キー３４ＦＵ，３４ＦＤ，３４ＲＵ，３４ＲＤは、それが配置されたコーナ位置に対応した方向にステアリングホイール１の位置を移動させるためのキーである。
メモリ制御キー３５は、ステアリングホイール１の現在位置（テレスコピックモータ８の回転位置およびチルトモータ９の回転位置）を不揮発性メモリに記憶させたり、不揮発性メモリに記憶されている位置までステアリングホイール１の位置を自動的に移動させたりするために使用されるキーである。運転手は、ステアリングホイール１の現在位置を不揮発性メモリに記憶させたい場合にはメモリ制御キー３５を長押し、不揮発性メモリに記憶されている位置までステアリングホイール１の位置を自動的に移動させたい場合には、メモリ制御キー３５を短押しする。「長押し」とは、メモリ制御キー３５を所定時間以上にわたって押下し続ける操作をいい、「短押し」とは、前記所定時間より短い期間だけメモリ制御キー３５を押下する操作をいう。
【００３８】
制御部１２は、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗ、回転位置センサ１９，２４，２５、車速センサ３１、操舵トルクセンサ３２、位置調整用操作部３３等からの入力信号に基づいて、リレー１８Ａ，１８Ｂ，Ｒ１，Ｒ２および駆動回路１１内のＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。
制御部１２は、常時は、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオン状態とし、操舵トルクセンサ３２によって検出される操舵トルク、車速センサ３１によって検出される車速、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗによって検出される相電流および回転位置センサ１９によって検出されるＥＰＳ用モータ６の回転位置（ロータ回転角）に基づいて、ＥＰＳ用モータ６を制御する。具体的には、制御部１２は、操舵トルクと車速とに基づいて目標電流値を決定し、実際のモータ電流が目標電流値に近づくようにＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。
【００３９】
制御部１２は、位置調整用操作部３３内のキーが操作された場合において、所定の条件を満たしているときには、ＥＰＳ用モータ６の制御を中断し、操作されたキーに対応したテレスコピックモータ８および／またはチルトモータ９を制御する。
位置調整用モータ（テレスコピックモータ８またはチルトモータ９）を駆動する場合の制御モードには、単独制御モードと、同時制御モードと、メモリ制御モードとがある。単独制御モードは、テレスコピックモータ８またはチルトモータ９を単独で駆動するための制御モードである。同時制御モードは、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とをほぼ同時に駆動するための制御モードである。メモリ制御モードは、ステアリングホイール１の現在位置を不揮発性メモリに記憶させたり、不揮発性メモリに記憶されている位置までステアリングホイール１の位置を自動的に移動させたりするための制御モードである。
【００４０】
単独制御モードには第１モード〜第４モードの４種類の動作モードがある。同時制御モードには、第５モード〜第８モードの４種類の動作モードがある。表１は、第１モード〜第８モードの内容と、６つのＦＥＴ１〜ＦＥＴ１のオンオフ状態を示している。表１において、○はオンを、−はオフを示している。
【００４１】
【表１】
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各動作モードの内容は、次の通りである。
第１モード：位置調整用モータ８，９のうち、テレスコピックモータ８のみが正転方向に回転するモードであり、キー３４Ｒの操作に基づいて設定されるモードである。
【００４２】
第２モード：位置調整用モータ８，９のうち、テレスコピックモータ８のみが逆転方向に回転するモードであり、キー３４Ｆの操作に基づいて設定されるモードである。
第３モード：位置調整用モータ８，９のうち、チルトモータ９のみが正転方向に回転するモードであり、キー３４Ｕの操作に基づいて設定されるモードである。
第４モード：位置調整用モータ８，９のうち、チルトモータ９のみが逆転方向に回転するモードであり、キー３４Ｄの操作に基づいて設定されるモードである。
【００４３】
第５モード：テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともにチルトモータ９が正転方向に回転するモードであり、キー３４ＲＵの操作に基づいて設定されるモードである。
第６モード：テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともにチルトモータ９が逆転方向に回転するモードであり、キー３４ＲＤの操作に基づいて設定されるモードである。
【００４４】
第７モード：テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともにチルトモータ９が正転方向に回転するモードであり、キー３４ＦＵの操作に基づいて設定されるモードである。
第８モード：テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともにチルトモータ９が逆転方向に回転するモードであり、キー３４ＦＤの操作に基づいて設定されるモードである。
【００４５】
図３は、第１モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第１モードでは、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２がオンされるとともに、第１のＦＥＴ１および第４のＦＥＴ４がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、テレスコピックリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が正転方向に回転する。
【００４６】
図４は、第２モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第２モードでは、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２がオンされるとともに、第２のＦＥＴ２および第３のＦＥＴ３がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、テレスコピックモータ８、テレスコピックリレーＲ１および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転する。
【００４７】
図５は、第３モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第３モードでは、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２がオンされるとともに、第４のＦＥＴ４および第５のＦＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第５のＦＥＴ５、チルトリレーＲ２、チルトモータ９および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が正転方向に回転する。
【００４８】
図６は、第４モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第４モードでは、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２がオンされるとともに、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、チルトモータ９、チルトリレーＲ２および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が逆転方向に回転する。
【００４９】
図７は、第５モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第５モードでは、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２がオンされるとともに、第１のＦＥＴ１、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、テレスコピックリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第５のＦＥＴ５、チルトリレーＲ２、チルトモータ９および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともに、チルトモータ９が正転方向に回転する。この場合には、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。
【００５０】
図８は、第８モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第８モードでは、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２がオンされるとともに、第２のＦＥＴ２、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、テレスコピックモータ８、テレスコピックリレーＲ１および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第３のＦＥＴ３、チルトモータ９、チルトリレーＲ２および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともに、チルトモータ９が逆転方向に回転する。この場合には、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。
【００５１】
次に、第６モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明する。第６モードは、この実施形態では、テレスコピックモータ８が正転方向に回転され、チルトモータ９が逆転方向に回転される動作モードである。この場合、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２をオンにするとともに、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６をオンすることによって、テレスコピックモータ８側からチルトモータ９側に電流が流れるように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが考えられる。しかしながら、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転すると、各モータ８，９に印加される電圧が低下するため、各モータ８，９のトルクが低下する。
【００５２】
そこで、この実施形態では、第６モードにおいて、各モータ８，９のトルクが低下しないように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが時分割駆動される。テレスコピックモータ８を正転方向に回転し、チルトモータ９を逆転方向に回転させるように、これらのモータ８，９を時分割駆動する場合、第１のＦＥＴ１および第４のＦＥＴ４がオンとなる前記第１モードと、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとなる前記第４モードとを交互に切り換えることが考えられる。しかしながら、このようにすると、所定時間毎に４つのＦＥＴのオンオフを切り替える必要があるため、駆動回路１１内のＦＥＴの制御が複雑になる。
【００５３】
この実施形態では、制御部１２は、第６モードにおいて、オンオフを切り替える対象となるＦＥＴの数を低減できるように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを時分割駆動させる。
図９は、第６モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するためのタイムチャートである。図１０Ａおよび図１０Ｂは、第６モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
【００５４】
第６モードでは、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６がオン状態とされ、第４のＦＥＴ４と第３のＦＥＴ３とが交互にオンオフされるとともに、これと同期してテレスコピックリレーＲ１とチルトリレーＲ２とが交互にオンオフされる。
具体的には、図９に示すように、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６がオン状態とされると同時に、第４のＦＥＴ４およびテレスコピックリレーＲ１がオンされる。そうすると、図１０Ａに示されるように、電源１４から、第１のＦＥＴ１、テレスコピックリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が正転方向に回転する。
【００５５】
図９に示すように、第４のＦＥＴ４がオンされてから一定時間が経過すると、第４のＦＥＴ４がオフにされるとともに、テレスコピックリレーＲ１がオフにされる。ただし、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６は、オン状態を維持する。第４のＦＥＴ４がオフになると、所定のデッドタイムＴＤが経過した後に、第３のＦＥＴ３およびチルトリレーＲ２がオンにされる。デッドタイムＴＤは、同じ相（この例ではＶ相）のハイサイドＦＥＴとローサイドＦＥＴとが同時にオンするのを防止するとともに、モータの切替が確実に行われるようにするために設けられている。第３のＦＥＴ３およびチルトリレーＲ２がオンすると、図１０Ｂに示されるように、電源１４から、第３のＦＥＴ３、チルトモータ９、チルトリレーＲ２および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が逆転方向に回転する。
【００５６】
第３のＦＥＴ３がオンされてから一定時間が経過すると、第３のＦＥＴ３がオフにされるとともに、チルトリレーＲ２がオフにされる。ただし、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６は、オン状態を維持する。第３のＦＥＴ３がオフになると、所定のデッドタイムＴＤが経過した後に、第４のＦＥＴ４およびテレスコピックリレーＲ１がオンにされる。以下、同様な動作が繰り返される。
【００５７】
このように第６モードにおいては、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６がオン状態とされ、駆動回路１１内のＦＥＴのうち、第４のＦＥＴ４と第３のＦＥＴ３とが交互にオンオフされるだけなので、駆動回路１１内のＦＥＴの制御が簡単となる。
次に、第７モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明する。第７モードは、この実施形態では、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転され、チルトモータ９が正転方向に回転される動作モードである。この場合、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２をオンにするとともに、第２のＦＥＴ２および第５のＦＥＴ５をオンすることによって、チルトモータ９側からテレスコピックモータ８側に電流が流れるように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが考えられる。しかしながら、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転すると、各モータ８，９に印加される電圧が低下するため、各モータ８，９のトルクが低下する。
【００５８】
そこで、この実施形態では、第７モードにおいて、各モータ８，９のトルクが低下しないように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが時分割駆動される。テレスコピックモータ８を逆転方向に回転し、チルトモータ９を正転方向に回転させるように、これらのモータ８，９を時分割駆動する場合、第２のＦＥＴ２および第３のＦＥＴ３がオンとなる前記第２モードと、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンとなる前記第３モードとを交互に切り換えることが考えられる。しかしながら、このようにすると、所定時間毎に４つのＦＥＴのオンオフを交互に切り替える必要があるため、駆動回路１１内のＦＥＴの制御が複雑になる。
【００５９】
この実施形態では、制御部１２は、第７モードにおいて、オンオフを切り替える対象となるＦＥＴの数を低減できるように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを時分割駆動させる。
図１１は、第７モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するためのタイムチャートである。図１２Ａおよび図１２Ｂは、第７モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
【００６０】
第７モードでは、第２のＦＥＴ２および第５のＦＥＴ５がオン状態とされ、第３のＦＥＴ３と第４のＦＥＴ４とが交互にオンオフされるとともに、これと同期してテレスコピックリレーＲ１とチルトリレーＲ２とが交互にオンオフされる。
具体的には、図１１に示すように、第２のＦＥＴ２および第５のＦＥＴ５がオン状態とされると同時に、第３のＦＥＴ３およびテレスコピックリレーＲ１がオンされる。そうすると、図１２Ａに示されるように、電源１４から、第３のＦＥＴ３、テレスコピックモータ８、テレスコピックリレーＲ１および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転する。
【００６１】
図１１に示すように、第３のＦＥＴ３がオンされてから一定時間が経過すると、第３のＦＥＴ３がオフにされるとともに、テレスコピックリレーＲ１がオフにされる。ただし、第２のＦＥＴ２および第５のＦＥＴ５は、オン状態を維持する。第３のＦＥＴ３がオフになると、所定のデッドタイムＴＤが経過した後に、第４のＦＥＴ４およびチルトリレーＲ２がオンにされる。デッドタイムＴＤは、同じ相（この例ではＶ相）のハイサイドＦＥＴとローサイドＦＥＴとが同時にオンするのを防止するとともに、モータの切替が確実に行われるようにするために設けられている。第４のＦＥＴ４およびチルトリレーＲ２がオンすると、図１２Ｂに示されるように、電源１４から、第５のＦＥＴ５、チルトリレーＲ２、チルトモータ９および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が正転方向に回転する。
【００６２】
第４のＦＥＴ４がオンされてから一定時間が経過すると、第４のＦＥＴ４がオフにされるとともに、チルトリレーＲ２がオフにされる。ただし、第２および第５のＦＥＴ２、ＦＥＴ５は、オン状態を維持する。第４のＦＥＴ４がオフになると、所定のデッドタイムＴＤが経過した後に、第３のＦＥＴ３およびテレスコピックリレーＲ１がオンにされる。以下、同様な動作が繰り返される。
【００６３】
このように第７モードにおいては、第２のＦＥＴ２および第５のＦＥＴ５がオン状態とされ、駆動回路１１内のＦＥＴのうち、第３のＦＥＴ３と第４のＦＥＴ４とが交互にオンオフされるだけなので、駆動回路１１内のＦＥＴの制御が簡単となる。
図１３は、制御部１２の動作を説明するためのフローチャートである。
イグニッションキーがオンされると、制御部１２は、入出力ポート（Ｉ／Ｏポート）を初期化する（ステップＳ１）。そして、制御部１２は、位置調整装置の初期設定を行う（ステップＳ２）。具体的には、制御部１２は、ステアリングホイール１の位置が所定の初期位置となるように、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９を制御する（ステップＳ２）。
【００６４】
次に、制御部１２は、入力ポートの読み込みを行う（ステップＳ３）。そして、制御部１２は、位置調整操作が行なわれているか否かを判別する（ステップＳ４）。具体的には、制御部１２は、８つの位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のオンオフ状態を調べ、これらの全てのキー３４，３５がオフであれば、位置調整操作が行なわれていないと判別する。一方、これらのキー３４，３５のうちの１つでもオンである場合には、制御部１２は、位置調整操作が行なわれていると判別する。
【００６５】
位置調整操作が行なわれていないと判別された場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂがオフであればそれらをオンさせた後（ステップＳ５）、ＥＰＳ制御を一定時間行なう（ステップＳ６）。具体的には、制御部１２は、操舵トルクと車速とに基づいて目標電流値を決定し、実際のモータ電流が目標電流値に近づくようにＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。この後、制御部１２は、イグニッションキーのオフ操作が行なわれたか否かを判別する（ステップＳ７）。イグニッションキーのオフ操作が行なわれていなければ（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ３に戻る。
【００６６】
前記ステップＳ４において、位置調整操作が行なわれていると判別された場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部１２は、ＥＰＳ用モータ６のモータ電流（ＥＰＳ電流）の絶対値が所定のしきい値Ａ（Ａ＞０）未満であるか否かを判別する（ステップＳ８）。具体的には、制御部１２は、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗによって検出される各相の相電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷの絶対値が所定のしきい値Ａ（Ａ＞０）未満であるか否か（全ての相電流の絶対値がしきい値Ａ未満であるか否か）を判別する。このしきい値Ａは、零に近い所定の値に設定される。
【００６７】
ＥＰＳ電流の絶対値が所定のしきい値Ａ以上である場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、制御部１２は、操舵角が中立位置付近の不感帯ではないと判断し、ステップＳ７に移行する。つまり、操舵角が中立位置付近の不感帯でない場合には、運転者によって位置調整装置が行われたとしても、位置調整は行われない。
前記ステップＳ８において、ＥＰＳ電流の絶対値が所定のしきい値Ａ未満であると判別された場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御部１２は、操舵角が中立位置付近の不感帯であると判断し、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオフする（ステップＳ９）。この後、制御部１２は、位置調整用リレー（テレスコピック用リレーＲ１およびチルト用リレーＲ２）をオンさせる（ステップＳ１０）。そして、制御部１２は、位置調整モータ８，９の制御処理（位置調整制御処理）を行なう（ステップＳ１１）。位置調整制御処理の詳細については後述する。
【００６８】
位置調整制御処理が終了すると、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７において、イグニッションキーのオフ操作が行なわれたと判別された場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部１２は、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオフする（ステップＳ１２）。この後、制御部１２は、位置調整装置の終了設定を行う（ステップＳ１３）。具体的には、制御部１２は、ステアリングホイール１の位置が所定の終了位置となるように、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９を制御する。そして、処理を終了する。
【００６９】
図１４〜図１８は、図１３のステップＳ１１の位置調整制御処理を説明するためのフローチャートである。
まず、制御部１２は、制御モードが単独制御モード（第１モード〜第４モード）であるか否かを判別する（ステップＳ２１）。この判別は、前記ステップＳ３で読み込まれた８つの位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のオンオフ状態に基づいて行われる。具体的には、制御部１２は、単独調整キー（チルト調整キー３４Ｕ，３４Ｄおよびテレスコピック調整キー３４Ｆ，３４Ｒ）のうちの１つがオンとなっているときには、制御モードが単独制御モードであると判別する。また、同時調整キー３４ＲＵ，３４ＲＤ，３４ＦＵ，３４ＦＤのうちの１つがオンとなっているときには、制御部１２は制御モードが同時制御モードであると判別する。また、メモリ制御キー３５がオンとなっている場合には、制御部１２は、制御モードがメモリ制御モードであると判別する。
【００７０】
制御モードが単独制御モードであると判別された場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部１２は、オンとなっている単独調整キーに対応する２つのＦＥＴ（動作対象モータ駆動用ＦＥＴ）をオンさせる（ステップＳ２２）。これにより、オンとなっている単独調整キーに対応するモータ（動作対象用モータ；テレスコピックモータ８またはチルトモータ９）が当該単独調整キーに応じた回転方向に駆動される。
【００７１】
具体的には、テレスコピック調整キー３４Ｒがオン状態となっている場合には、第１のＦＥＴ１および第４のＦＥＴ４がオンされる（第１モード）。これにより、テレスコピックモータ８が正転方向に回転駆動される。テレスコピック調整キー３４Ｆがオン状態となっている場合には、第２のＦＥＴ２および第３のＦＥＴ３がオンされる（第２モード）。これにより、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転駆動される。チルト調整キー３４Ｕがオン状態となっている場合には、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンされる（第３モード）。これにより、チルトモータ９が正転方向に回転駆動される。チルト調整キー３４Ｄがオン状態となっている場合には、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンされる（第４モード）。これにより、チルトモータ９が逆転方向に回転駆動される。
【００７２】
この後、制御部１２は、位置調整用操作部３３上の各キー３４，３５の操作信号が入力される位置調整用入力ポートの読み込みを行う（ステップＳ２３）。そして、制御部１２は、位置調整操作が行なわれているか否かを判別する（ステップＳ２４）。位置調整操作が行なわれていない場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、つまり、オンされていた位置調整キー３４がオフされかつ他の位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のいずれもがオンされていない場合には、制御部１２はステップＳ２５に移行する。
【００７３】
ステップＳ２５では、制御部１２は、全てのＦＥＴ１〜ＦＥＴ６をオフ状態にする。そして、制御部１２は、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２をオフにする（ステップＳ２６）。また、制御部１２は、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオンにする（ステップＳ２７）。そして、今回の位置調整制御処理を終了する。そして、図１３のステップＳ７に戻る。
前記ステップＳ２４において、位置調整操作が行なわれていると判別された場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部１２は、前記ステップＳ２３で読み込まれた位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のオンオフ状態に基づいて、オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じであるか否かを判別する（ステップＳ２８）。つまり、同じキーが押下され続けているか否かが判別される。オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じである場合には（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ２３に戻る。この場合には、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ６のオンオフ状態は、そのまま維持される。
【００７４】
前記ステップＳ２８において、オンとなっているキーが前回にオンであったキーとは異なると判別された場合には（ステップＳ２８：ＮＯ）、制御部１２は現在オンされているＦＥＴをオフした後（ステップＳ２９）、ステップＳ２１に戻る。
前記ステップＳ２１において、制御モードが単独制御モードではないと判別された場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、図１５のステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０では、制御部１２は、制御モードが同時制御モードであるか否かを判別する。具体的には、４つの同時調整キー３４ＲＵ，３４ＲＤ，３４ＦＵ，３４ＦＤのうちの１つがオンとなっているときには、制御部１２は制御モードが同時制御モードであると判別する。制御モードが同時制御モードである場合には（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、制御部１２は、動作モードが第５モードであるか否かを判別する（ステップＳ３１）。具体的には、同時調整キー３４ＲＵがオンとなっているか否かを判別する。動作モードが第５モードである場合には（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、制御部１２は、第１のＦＥＴ１、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５をオンさせる（ステップＳ３２）。これにより、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９が第５モード（図７参照）で駆動される。
【００７５】
この後、制御部１２は、位置調整用入力ポートの読み込みを行う（ステップＳ３３）。そして、制御部１２は、位置調整操作が行なわれているか否かを判別する（ステップＳ３４）。位置調整操作が行なわれていない場合には（ステップＳ３４：ＮＯ）、制御部１２はステップＳ２５（図１４参照）に移行する。
前記ステップＳ３４において、位置調整操作が行なわれていると判別された場合には（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御部１２は、前記ステップＳ３３で読み込まれた位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のオンオフ状態に基づいて、オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じであるか否かを判別する（ステップＳ３５）。つまり、同じキーが押下され続けているか否かが判別される。オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じである場合には（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３３に戻る。この場合には、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ６のオンオフ状態は、そのまま維持される。
【００７６】
前記ステップＳ３５において、オンとなっているキーが前回にオンであったキーとは異なると判別された場合には（ステップＳ３５：ＮＯ）、制御部１２は現在オンされているＦＥＴをオフした後（ステップＳ３６）、ステップＳ２１（図１４参照）に戻る。
前記ステップＳ３１において、動作モードが第５モードではないと判別された場合には（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御部１２は、動作モードが第８モードであるか否かを判別する（ステップＳ３７）。具体的には、同時調整キー３４ＦＤがオンとなっているか否かを判別する。動作モードが第８モードである場合には（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、制御部１２は、第２のＦＥＴ２、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６をオンさせる（ステップＳ３８）。これにより、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９が第８モード（図８参照）で駆動される。
【００７７】
この後、制御部１２は、位置調整用入力ポートの読み込みを行う（ステップＳ３９）。そして、制御部１２は、位置調整操作が行なわれているか否かを判別する（ステップＳ４０）。位置調整操作が行なわれていない場合には（ステップＳ４０：ＮＯ）、制御部１２はステップＳ２５（図１４参照）に移行する。
前記ステップＳ４０において、位置調整操作が行なわれていると判別された場合には（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、制御部１２は、前記ステップＳ３９で読み込まれた位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のオンオフ状態に基づいて、オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じであるか否かを判別する（ステップＳ４１）。つまり、同じキーが押下され続けているか否かが判別される。オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じである場合には（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ３９に戻る。この場合には、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ６のオンオフ状態は、そのまま維持される。
【００７８】
前記ステップＳ４１において、オンとなっているキーが前回にオンであったキーとは異なると判別された場合には（ステップＳ４１：ＮＯ）、制御部１２は現在オンされているＦＥＴをオフした後（ステップＳ３６）、ステップＳ２１（図１４参照）に戻る。
前記ステップＳ３７において、動作モードが第８モードではないと判別された場合には（ステップＳ３７：ＮＯ）、制御部１２は、図１６のステップＳ４２に移行する。ステップＳ４２では、制御部１２は、位置制御用リレーＲ１，Ｒ２をオフにさせる。そして、制御部１２は、動作モードが第６モードであるか否かを判別する（ステップＳ４３）。具体的には、同時調整キー３４ＲＤがオンとなっているか否かを判別する。動作モードが第６モードである場合には（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、図９に示すように、制御部１２は、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６をオンさせた後に（ステップＳ４４）、第４のＦＥＴ４をオンさせる（ステップＳ４５）。また、制御部１２は、テレスコピックリレーＲ１をオンさせる（ステップＳ４６）。これにより、図１０Ａに示すように、電源１４から、第１のＦＥＴ１、テレスコピックリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。この結果、テレスコピックモータ８が正転方向に回転する。
【００７９】
そして、所定時間が経過すると（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、制御部１２は、第４のＦＥＴ４をオフさせるとともに（ステップＳ４８）、テレスコピックリレーＲ１をオフさせる（ステップＳ４９）。この後、デッドタイムＴＤに相当する時間が経過すると（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、制御部１２は、第３のＦＥＴ３をオンさせるとともに（ステップＳ５１）、チルトリレーＲ２をオンさせる（ステップＳ５２）。これにより、図１０Ｂに示すように、電源１４から、第３のＦＥＴ３、チルトモータ９、チルトリレーＲ２および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。この結果、チルトモータ９が逆転方向に回転する。
【００８０】
そして、所定時間が経過すると（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、制御部１２は、第３のＦＥＴ３をオフさせるとともに（ステップＳ５４）、チルトリレーＲ２をオフさせる（ステップＳ５５）。この後、デッドタイムＴＤに相当する時間が経過すると（ステップＳ５６：ＹＥＳ）、制御部１２は、位置調整用入力ポートの読み込みを行う（ステップＳ５７）。そして、制御部１２は、位置調整操作が行なわれているか否かを判別する（ステップＳ５８）。
【００８１】
位置調整操作が行なわれていると判別された場合には（ステップＳ５８：ＹＥＳ）、制御部１２は、前記ステップＳ５７で読み込まれた位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のオンオフ状態に基づいて、オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じであるか否かを判別する（ステップＳ５９）。つまり、同じキーが押下され続けているか否かが判別される。オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じである場合には（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、ステップＳ４５に戻る。したがって、ステップＳ４５〜ステップＳ５８の処理が再度実行される。
【００８２】
前記ステップＳ５９において、オンとなっているキーが前回にオンであったキーとは異なると判別された場合には（ステップＳ５９：ＮＯ）、制御部１２は、現在オンされているＦＥＴをオフさせる（ステップＳ６０）。そして、制御部１２は、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２をオンさせた後（ステップＳ６１）、ステップＳ２１（図１４参照）に戻る。
前記ステップＳ５８において、位置調整操作が行なわれていないと判別された場合には（ステップＳ５８：ＮＯ）、制御部１２はステップＳ２５（図１４参照）に戻る。
【００８３】
前記ステップＳ４３において、動作モードが第６モードでないと判別された場合には（ステップＳ４３：ＮＯ）、制御部１２は、動作モードが第７モードであると判別し、図１７のステップＳ６２に移行する。
ステップＳ６２では、図１１に示すように、制御部１２は、第２のＦＥＴ２および第５のＦＥＴ５をオンさせる。また、制御部１２は、第３のＦＥＴ３をオンさせるとともに（ステップＳ６３）、テレスコピックリレーＲ１をオンさせる（ステップＳ６４）。これにより、図１２Ａに示すように、電源１４から、第３のＦＥＴ３、テレスコピックモータ８、テレスコピックリレーＲ１および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れる。この結果、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転する。
【００８４】
そして、所定時間が経過すると（ステップＳ６５：ＹＥＳ）、制御部１２は、第３のＦＥＴ３をオフさせるとともに（ステップＳ６６）、テレスコピックリレーＲ１をオフさせる（ステップＳ６７）。この後、デッドタイムＴＤに相当する時間が経過すると（ステップＳ６８：ＹＥＳ）、制御部１２は、第４のＦＥＴ４をオンさせるとともに（ステップＳ６９）、チルトリレーＲ２をオンさせる（ステップＳ７０）。これにより、図１２Ｂに示すように、電源１４から、第５のＦＥＴ５、チルトリレーＲ２、チルトモータ９および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。この結果、チルトモータ９が正転方向に回転する。
【００８５】
そして、所定時間が経過すると（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、制御部１２は、第４のＦＥＴ４をオフさせるとともに（ステップＳ７２）、チルトリレーＲ２をオフさせる（ステップＳ７３）。この後、デッドタイムＴＤに相当する時間が経過すると（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、制御部１２は、位置調整用入力ポートの読み込みを行う（ステップＳ７５）。そして、制御部１２は、位置調整操作が行なわれているか否かを判別する（ステップＳ７６）。
【００８６】
位置調整操作が行なわれていると判別された場合には（ステップＳ７６：ＹＥＳ）、制御部１２は、前記ステップＳ７５で読み込まれた位置調整キー３４およびメモリ制御キー３５のオンオフ状態に基づいて、オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じであるか否かを判別する（ステップＳ７７）。つまり、同じキーが押下され続けているか否かが判別される。オンとなっているキーが前回にオンであったキーと同じである場合には（ステップＳ７７：ＹＥＳ）、ステップＳ６３に戻る。したがって、ステップＳ６３〜ステップＳ７６の処理が再度実行される。
【００８７】
前記ステップＳ７７において、オンとなっているキーが前回にオンであったキーとは異なると判別された場合には（ステップＳ７７：ＮＯ）、制御部１２は、現在オンされているＦＥＴをオフさせる（ステップＳ７８）。そして、制御部１２は、位置調整用リレーＲ１，Ｒ２をオンさせた後（ステップＳ７９）、ステップＳ２１（図１４参照）に戻る。
前記ステップＳ７６において、位置調整操作が行なわれていないと判別された場合には（ステップＳ７６：ＮＯ）、制御部１２はステップＳ２５（図１４参照）に戻る。
【００８８】
図１５のステップＳ３０において、制御モードが同時制御モードではないと判別された場合には（ステップＳ３０：ＮＯ）、制御部１２は、制御モードがメモリ制御モードであると判別し、図１８のステップＳ８０に移行する。
ステップＳ８０では、制御部１２は、メモリ制御キー２５の操作が短押であるか長押しであるかを判別するために、位置調整用入力ポートのうち、メモリ制御キー３５の操作信号が入力される入力ポート（メモリ入力ポート）の読み込みを、所定時間にわたって繰り返し行う（ステップＳ８０，Ｓ８１）。そして、制御部１２は、メモリ制御キー３５が長押しされたか短押しされたかを判別する（ステップＳ８２）。メモリ制御キー３５が長押しされたと判別された場合には（ステップＳ８２：ＹＥＳ）、制御部１２は、ステアリングホイール１の現在位置を不揮発性メモリに記憶する（ステップＳ８３）。具体的には、制御部１２は、現在のチルトモータ９の回転位置と、現在のテレスコピックモータ８の回転位置とを不揮発性メモリに記憶する。そして、ステップＳ２５（図１４参照）に移行する。なお、ステップＳ８３の処理によって、不揮発性メモリに最新に記憶されたチルトモータ９の回転位置を「チルト用記憶値」といい、不揮発性メモリに最新に記憶されたテレスコピックモータ８の回転位置を「テレスコピック用記憶値」ということにする。
【００８９】
前記ステップＳ８２において、メモリ制御キー２５が短押しされたと判別された場合には（ステップＳ８２：ＮＯ）、制御部１２は、チルトモータ９を、現在の回転位置からチルト用記憶値に向かって回転させるための回転方向（以下、「チルト用回転方向」という）と、テレスコピックモータ８を、現在の回転位置からテレスコピック用記憶値に向かって回転させるための回転方向（以下、「テレスコピック用回転方向」という）とを決定する（ステップＳ８４）。チルト用回転方向は、チルトモータ９の現在の回転位置とチルト用記憶値とに基づいて決定される。テレスコピック用回転方向は、テレスコピックモータ８の現在の回転位置とテレスコピック用記憶値とに基づいて決定される。
【００９０】
次に、制御部１２は、ステップＳ８４で決定されたチルト用回転方向に基づいて、チルトモータ９を当該チルト用回転方向に回転駆動させるための２つのＦＥＴ（チルトモータ駆動用ＦＥＴ）をオン状態にさせる（ステップＳ８５）。そして、制御部１２は、チルトモータ９に対応する回転位置検出信号を読み込み（ステップＳ８６）、チルトモータ９の回転位置がチルト用記憶値に達したか否かを判別する（ステップＳ８７）。チルトモータ９の回転位置がチルト用記憶値に達していない場合には（ステップＳ８７：ＮＯ）、前記ステップＳ８５でチルトモータ駆動用ＦＥＴがオンされてから、所定時間が経過したか否かを判別する（ステップＳ８８）。所定時間が経過していなければ（ステップＳ８８：ＮＯ）、ステップＳ８６に戻る。つまり、ステップＳ８６，Ｓ８７およびＳ８８の処理が繰り返し行なわれる。そして、所定時間が経過する前にチルトモータ９の回転位置がチルト用記憶値に達した場合には（ステップＳ８７：ＹＥＳ）、ステップＳ８９に移行する。チルトモータ９の回転位置がチルト用記憶値に達することなく、所定時間が経過した場合にも（ステップＳ８８：ＹＥＳ）、ステップＳ８９に移行する。
【００９１】
ステップＳ８９においては、制御部１２は、前記ステップＳ８５でオンされたチルトモータ駆動用ＦＥＴをオフする。次に、制御部１２は、ステップＳ８４で決定されたテレスコピック用回転方向に基づいて、テレスコピックモータ８を当該テレスコピック用回転方向に回転駆動させるための２つのＦＥＴ（テレスコピックモータ駆動用ＦＥＴ）をオン状態にさせる（ステップＳ９０）。そして、制御部１２は、テレスコピックモータ８に対応する回転位置検出信号を読み込み（ステップＳ９１）、テレスコピックモータ８の回転位置がテレスコピック用記憶値に達したか否かを判別する（ステップＳ９２）。テレスコピックモータ８の回転位置がテレスコピック用記憶値に達していない場合には（ステップＳ９２：ＮＯ）、前記ステップＳ９０でテレスコピック駆動用ＦＥＴがオンされてから、所定時間が経過したか否かを判別する（ステップＳ９３）。
【００９２】
所定時間が経過していなければ（ステップＳ９３：ＮＯ）、ステップＳ９１に戻る。つまり、ステップＳ９１，Ｓ９２およびＳ９３の処理が繰り返し行なわれる。そして、所定時間が経過する前にテレスコピックモータ８の回転位置がテレスコピック用記憶値に達した場合には（ステップＳ９２：ＹＥＳ）、ステップＳ９４に移行する。テレスコピックモータ８の回転位置がテレスコピック用記憶値に達することなく、所定時間が経過した場合にも（ステップＳ９３：ＹＥＳ）、ステップＳ９４に移行する。
【００９３】
ステップＳ９４においては、制御部１２は、前記ステップＳ９０でオンされたテレスコピックモータ駆動用ＦＥＴをオフする。そして、制御部１２は、ステアリングホイール１の位置が記憶位置まで移動したか否かを判別する（ステップＳ９５）。具体的には、制御部１２は、チルトモータ９の回転位置がチルト用記憶値に達しており、かつステレスコピックモータ８の回転位置がテレスコピック用記憶値に達しているという条件を満たしているか否かを判別する。この条件を満たしていない場合には（ステップＳ９５：ＮＯ）、制御部１２は、ステアリングホイール１の位置が記憶位置まで移動していないと判別し、ステップＳ８５に戻る。この場合には、再度、ステップＳ８５以降の処理が行われる。一方、前記条件を満たしている場合には（ステップＳ９５：ＹＥＳ）、制御部１２は、ステアリングホイール１の位置が記憶位置まで移動したと判別し、ステップＳ２５（図１４参照）に移行する。
【００９４】
上記実施形態によれば、ＥＰＳ用モータ６を駆動するための駆動回路（三相ブリッジインバータ回路）１１によって、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を駆動することができる。このため、ＥＰＳ用モータ６と、位置調整用モータ８，９とを駆動するために必要なＦＥＴ等のスイッチング素子の数を低減させることができる。
また、前述したように、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を直列運転可能な動作モードである第６モードまたは第７モードにおいては、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を時分割駆動させることができる。このため、第６モードまたは第７モードにおいて、これらのモータ８，９のトルクが低下するのを防止できる。この際、駆動回路１１内のＦＥＴのうち、第３のＦＥＴ３と第４のＦＥＴ４とが交互にオンオフされるだけなので、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子の制御が簡単となる。
【００９５】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述した実施形態では、テレスコピック調整キー３４Ｒ，３４Ｆのいずれか一方と、チルト調整キー３４Ｕ，３４Ｄのいずれか一方とが同時に押下されている場合には、押下されている２つのキーのうち一方のキー入力のみが有効なものとして受け付けられているが、両方のキー入力をともに有効なものとして受け付けてもよい。この場合には、動作モードが同時制御モードに設定され、前記２つのキー入力に応じて、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９の両方が駆動されることになる。
【００９６】
また、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）をテレスコピックリレーＲ１を介してＵ相配線１５に接続し、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）をＶ相配線１６に接続するようにしてもよい。また、チルトモータ９の負極側端子（−）をチルトリレーＲ２を介してＷ相配線１７に接続し、チルトモータ９の正極側端子（＋）をＶ相配線１６に接続するようにしてもよい。いずれの場合にも、テレスコピックモータ８側からチルトモータ９側に電流が流れるように、これらのモータ８，９を直列運転可能な動作モードにおいては、前記第６モードと同様な制御を行うことが可能である。また、チルトモータ９側からテレスコピックモータ８側に電流が流れるように、これらのモータ８，９を直列運転可能な動作モードにおいては、前記第７モードと同様な制御を行うことが可能である。
【００９７】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００９８】
６…ＥＰＳ用モータ、８…テレスコピックモータ、９…チルトモータ、１０…ＥＣＵ、１１…駆動回路、１２…制御部、１５…Ｕ相配線、１６…Ｖ相配線、１７…Ｗ相配線、１８Ａ，１８Ｂ…ＥＰＳ用リレー、２１…第１接続線、２２…第２接続線、２３…第３接続線、２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗ…電流センサ、３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒ…単独調整キー、３４ＲＵ，３４ＲＤ，３４ＦＵ，３４ＦＤ…同時調整キー、Ｒ１…テレスコピックリレー、Ｒ２…チルトリレー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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