(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体の一側壁に取り付けられ前記筐体の内側に向く実装面を有した回路基板と、
前記実装面に実装されてカード型記憶媒体が挿着されたスロットとを備え、
前記カード型記憶媒体の挿着方向と脱着方向とが前記実装面と互いに平行であり、
前記カード型記憶媒体が記憶する記憶内容を用いてロボットの動きを制御するロボットコントローラーであって、
前記回路基板が、該回路基板を貫通する第１貫通孔を有し、
前記筐体の一側壁が、前記第１貫通孔と互いに向い合う第１被螺合部を有し、
前記実装面から突出する第１頭部を有して前記第１貫通孔を介し前記第１被螺合部と螺合する第１螺合部材をさらに備え、
前記第１頭部は、前記カード型記憶媒体が前記スロットに入っている間に、該カード型記憶媒体の外周面のうち前記脱着方向の側面と当接する
ことを特徴とするロボットコントローラー。
【請求項２】
前記カード型記憶媒体が前記スロットに挿着された状態では、前記第１頭部が該カード型記憶媒体から離間している
請求項１に記載のロボットコントローラー。
【請求項３】
前記第１貫通孔は、前記カード型記憶媒体の周囲のうち該カード型記憶媒体の前記脱着方向に形成されている
請求項１又は２に記載のロボットコントローラー。
【請求項４】
前記回路基板が、該回路基板を貫通する複数の第２貫通孔を有し、
前記筐体の一側壁が、前記複数の第２貫通孔の各々と互いに向い合う複数の第２被螺合部を有し、
前記複数の第２貫通孔の各々を介して前記複数の第２被螺合部の各々と螺合する複数の第２螺合部材をさらに備え、
前記複数の第２螺合部材の各々が、前記実装面から突出して前記第２被螺合部との間に前記回路基板を固定する第２頭部を有し、
前記第２頭部における前記実装面からの突出量は、前記第１頭部における前記実装面からの突出量よりも小さい
請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットコントローラー。
【請求項５】
前記第１被螺合部と前記第２被螺合部とは、前記筐体の一側壁に突設されたスタッドである
請求項４に記載のロボットコントローラー。
【請求項６】
交流電圧を直流電圧に変換して出力する電源回路基板と、
前記電源回路基板の出力電圧を多相交流電圧に変換して前記ロボットが有する交流モーターに該多相交流電圧を出力するモータードライバー基板と、
前記モータードライバー基板の出力電圧を前記交流モーターの回転位置に基づいて制御するための制御信号を前記モータードライバー基板に出力する制御回路基板とを備え、
前記電源回路基板と前記制御回路基板とが前記筐体内の一側面に互いに並んで配置され、
前記スロットは、前記制御回路基板に実装され、且つ前記カード型記憶媒体の挿着及び脱着される挿脱口を前記電源回路基板側に向けている
請求項５に記載のロボットコントローラー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの動きを制御するロボットコントローラーに関するものであって、特に筐体内の回路基板における実装面にスロットが実装されて、該スロットに対し、カード型記憶媒体が脱着可能に挿着されるロボットコントローラーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に記載のように、ロボットコントローラーにおける筐体の内部には、ロボットの動きを制御するための複数の回路基板が配置されている。図４は、ロボットコントローラーの内部を示すロボットコントローラーの分解斜視図であって、筐体の一側壁である開閉パネルが筐体から取り外された状態のロボットコントローラーを示す図である。なお、図４には、ロボットコントローラーの制御対象の一例である水平多関節ロボットがロボットコントローラーとともに示されている。
【０００３】
図４に示されるように、ロボットコントローラーにおける筐体５１内の底面には、該底面と平行な矩形板状の指令生成基板５２が固定され、また筐体５１内の背面には、これもまた背面と平行な矩形板状の駆動制御基板５３が固定されている。駆動制御基板５３には、該駆動制御基板５３に対して直立する４つのモータードライバー基板５４が、コネクター５３ｃを介して連結されている。また、駆動制御基板５３の外表面である実装面には、筐体５１の天面に向けて開口した挿脱口を有するメモリースロット５５が実装されている。そして、メモリースロット５５には、駆動制御基板５３の実装面と平行な板状のカード型記憶媒体５６が、該実装面に沿って脱着可能に挿着されている。
【０００４】
カード型記憶媒体５６には、例えばロボットＲを構成する各アームの長さやその連結先、またロボットＲを構成する各交流モーターＭの容量、さらには各交流モーターに連結された減速機の減速比などが格納されている。また、カード型記憶媒体５６には、例えば交流モーターに出力する多相交流電圧を位置指令値や速度指令値に基づき生成するための関係式などが格納されている。さらにまた、カード型記憶媒体５６には、オペレーティングシステムや該オペレーティングシステムのもとで実行されるプログラムなど、各種のソフトウェアが格納されている。すなわち、カード型記憶媒体５６は、ロボットＲの動きを制御するための各種のデータや各種のソフトウェアを記憶内容として記憶している。
【０００５】
そして、上述した指令生成基板５２では、エンコーダーから出力される交流モーターＭの回転位置や上記記憶内容に基づき、ロボットＲの移動先やロボットＲの移動速度などの指令値が算出される。また、駆動制御基板５３では、指令生成基板５２が出力する指令値と上記記憶内容とに基づき、交流モーターＭに対する電圧指令値が生成され、該電圧指令値に応じたパルス信号がＰＷＭなどの変調方式で出力される。そして、４つのモータードライバー基板５４の各々では、駆動制御基板５３が出力するパルス信号に基づき、交流モーターＭに出力される多相交流電圧が生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１７５８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上述したロボットコントローラーには、通常、所定の設置姿勢が推奨されている。例えば、ロボットコントローラーの設置位置が外部からの振動で変わることを抑えるために、ロボットコントローラーの重心が筐体の底面側に配置されるように、予め設置姿勢が定められている。そして、メモリースロット５５でもまた、外部からの振動でカード型記憶媒体５６が脱着して抜け落ちることを抑えるために、メモリースロット５５の挿脱口が天面に向けて開口するように、予め回路基板での実装位置が定められている。
【０００８】
一方、例えばロボットコントローラーが所定の施設に搬入されるまでは、通常、上述した設置姿勢が必ずしも満たされない様々な姿勢で、ロボットコントローラーは搬送される。そして、メモリースロット５５の挿脱口が下側に向く姿勢でロボットコントローラーが搬送され、該搬送の過程において、カード型記憶媒体５６がメモリースロット５５から抜け落ちることも少なくない。それゆえに、ロボットコントローラーが所定の施設に設置される際には、抜け落ちたカード型記憶媒体５６を筐体内から探し出すこと、抜け落ちたカード型記憶媒体５６が正常であるか否かを確認することなど、カード型記憶媒体５６を再びメモリースロット５５に差し込むための煩わしい作業が余儀なく行われている。
【０００９】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、スロットから引き抜き可能に挿着されたカード型記憶媒体が該スロットから抜け落ちることを抑えることの可能なロボットコントローラーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、筐体の一側壁に取り付けられ前記筐体の内側に向く実装面を有した回路基板と、前記実装面に実装されてカード型記憶媒体が挿着されたスロットとを備え、前記カード型記憶媒体の挿着方向と脱着方向とが前記実装面と互いに平行であり、前記カード型記憶媒体が記憶する記憶内容を用いてロボットの動きを制御するロボットコントローラーであって、前記回路基板が、該回路基板を貫通する第１貫通孔を有し、前記筐体の一側壁が、前記第１貫通孔と互いに向い合う第１被螺合部を有し、前記実装面から突出する第１頭部を有して前記第１貫通孔を介し前記第１被螺合部と螺合する第１螺合部材をさらに備え、前記第１頭部は、前記カード型記憶媒体が前記スロットに入っている間に、該カード型記憶媒体の外周面のうち脱着方向の側面と当接することを要旨とする。
【００１１】
この発明によれば、カード記憶媒体の周囲のうちカード記憶媒体の脱着方向には、筐体の一側壁と螺合する第１螺合部材の第１頭部が、回路基板の実装面から突出している。そして、カード型記憶媒体がスロットに入っている間に、回路基板の実装面から突出する頭部とカード型記憶媒体とが当接することとなる。
【００１２】
上述したように、こうしたロボットコントローラーの搬送時には、それが所定の施設に搬入されるまでに、スロットの挿脱口が下方に向くような姿勢で搬送されることも少なくない。この点、上述した構成であれば、スロットの挿脱口が下方に向く姿勢でロボットコントローラーが搬送されるとしても、カード型記憶媒体がスロットに入っている間に、カード型記憶媒体と第１螺合部材の第１頭部とが当接することになる。それゆえに、カード型記憶媒体とスロットとの嵌合が解除されること、あるいはスロットとの嵌合が解除されたカード型記憶媒体がスロットから抜け落ちること、これらを抑えることが可能である。
【００１３】
また、回路基板に形成された第１貫通孔を介し、第１螺合部材と筐体とが螺合するため、こうした螺合が解除されることで、第１螺合部材の頭部とカード型記憶媒体との当接も解除される。これにより、カード型記憶媒体をスロットに挿入して挿着すること、及びカード型記憶媒体とスロットとの嵌合を解除してカード型記憶媒体をスロットから脱着すること、これらが可能にもなる。
この発明では、前記カード型記憶媒体が前記スロットに挿着された状態では、前記第１頭部が該カード型記憶媒体から離間していることを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、カード型記憶媒体がスロットに入っている間には、該カード型記憶媒体と第１頭部とが当接する一方、カード型記憶媒体がスロットに挿着された状態では、該カード型記憶媒体と第１頭部とが互いに離間している。そのため、カード型記憶媒体がスロットに挿着された状態でカード型記憶媒体がスロットに向けて過剰に押圧される虞がない。その結果、カード型記憶媒体がスロットに向けて過剰に押圧されることでカード型記憶媒体が変形すること、あるいはスロットが変形することを抑えることが可能でもある。
【００１５】
この発明では、前記第１貫通孔が、前記カード型記憶媒体の周囲のうち該カード型記憶媒体の前記脱着方向に形成されていることを要旨とする。
第１貫通孔が形成される位置は、例えばカード型記憶媒体の周囲のうち該カード型記憶媒体の挿着方向であってもよい。しかし、第１貫通孔がカード型記憶媒体の挿着方向に形成されるとなれば、第１螺合部材の頭部の形状には、カード型記憶媒体の脱着方向の側面と該頭部とが当接するべく、カード型記憶媒体を脱着方向に跨ぐような複雑なかたちが求められる。この点、この発明によれば、第１貫通孔がカード型記憶媒体の脱着方向に形成されているため、第１螺合部材の頭部には、カード型記憶媒体を跨ぐような複雑な形状が必要とされない。それゆえに、上述した効果を簡便な構成で得ることが可能となる。
【００１６】
この発明では、前記回路基板が、該回路基板を貫通する複数の第２貫通孔を有し、前記筐体の一側壁が、前記複数の第２貫通孔の各々と互いに向い合う複数の第２被螺合部を有し、前記複数の第２貫通孔の各々を介して前記複数の第２被螺合部の各々と螺合する複数の第２螺合部材をさらに備え、前記複数の第２螺合部材の各々が、前記実装面から突出して前記第２被螺合部との間に前記回路基板を固定する第２頭部を有し、前記第２頭部における前記実装面からの突出量は、前記第１頭部における前記実装面からの突出量よりも小さいことを要旨とする。
【００１７】
この発明によれば、複数の第２被螺合部と複数の第２螺合部材との間で回路基板が固定されるため、回路基板が一側壁に対し複数の部位で固定されることになる。それゆえに、回路基板が一側壁に対し一カ所で固定される構成と比較して、回路基板の一側壁に対する変位を抑えることが可能である。
【００１８】
一方、第２螺合部材が有する第２頭部の突出量は、回路基板を固定することの可能な突出量であればよい。むしろ、各種の電子部品や配線などが実装面に実装される観点からすれば、第２頭部の突出量は小さい方が好ましい。この点、上述した構成によれば、第２頭部の突出量が第１頭部の突出量よりも小さいため、各種の電子部品や配線などの配置の複雑化を招くことなく、第１頭部に求められる機能と第２頭部に求められる機能とを確実に発現させることが可能である。
【００１９】
この発明では、前記第１被螺合部と前記第２被螺合部とは、前記筐体の一側壁に突設されたスタッドであることを要旨とする。
この発明によれば、第１被螺合部と第２被螺合部とがスタッドとして構成されるため、複数のスタッドを筐体の一側壁に突設する工程で、これら第１被螺合部と第２被螺合部とを形成することが可能である。そのため、第１被螺合部を形成する工程と第２被螺合部を形成する工程とが互いに異なる工程となる構成と比較し、ロボットコントローラーを製造する工程を簡便なものとすることが可能である。
【００２０】
この発明では、交流電圧を直流電圧に変換して出力する電源回路基板と、前記電源回路基板の出力電圧を多相交流電圧に変換して前記ロボットが有する交流モーターに該多相交流電圧を出力するモータードライバー基板と、前記モータードライバー基板の出力電圧を前記交流モーターの回転位置に基づいて制御するための制御信号を前記モータードライバー基板に出力する制御回路基板とを備え、前記電源回路基板と前記制御回路基板とが前記筐体内の一側面に互いに並んで配置され、前記スロットは、前記制御回路基板に実装され、且つ前記カード型記憶媒体の挿着及び脱着される挿脱口を前記電源回路基板側に向けていることを要旨とする。
【００２１】
筐体の内部には、通常、ロボットを動かすための電子部品や配線が数多く収容されている。そのため、筐体の内部からカード型記憶媒体を探し出すという作業にも多大な時間を要することになる。特に、スロットの挿脱口が筐体内の開放された空間に向く場合には、カード型記憶媒体の脱落先が広範囲にわたるため、カード型記憶媒体を探し出す作業に、より多くの時間が必要となる。この点、この発明によれば、スロットの挿脱口が電源回路基板側に向けて開放されている構成であっても、カード型記憶媒体がスロットに入っている間には、カード型記憶媒体と第１螺合部材の第１頭部とが当接する。それゆえに、上述した効果がより顕著なものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態におけるロボットコントローラーの外部構造を示す斜視図。
【図２】同じく一実施形態におけるロボットコントローラーの内部構造について電源の供給系を中心に示す斜視図。
【図３】同じく一実施形態におけるロボットコントローラーの内部構造についてメモリースロットの周辺構造を中心に示す部分斜視図。
【図４】従来例におけるロボットコントローラーの内部構造を制御対象であるロボットとともに示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明のロボットコントローラーを具体化した一実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。なお、本実施形態におけるロボットコントローラーの制御対象は、先の図４にて説明されたロボットであって、４つの交流モーターＭが搭載された水平多関節ロボットである。そのため、以下では、ロボットコントローラーの制御対象に関し、先に説明されたロボットＲと同一の符号を付して、その重複した説明を省略する。
【００２４】
［ロボットコントローラーの外部構造］
まず、ロボットコントローラーの外部構造について図１を参照して説明する。図１に示されるように、水平方向に延びる直方体形状に形成された筐体１の正面パネル１Ｆには、該正面パネル１Ｆにおける右側端部に、外部電源コネクター２が配設されている。外部電源コネクター２は、ロボットコントローラーが設置される設備の外部電源プラグに接続されて、外部電源プラグから供給される２００Ｖの外部交流電圧を筐体１の内部に供給する。正面パネル１Ｆにおいて外部電源コネクター２の上側には、サーキットプロテクター３の操作レバー３ａが配設されている。サーキットプロテクター３の操作レバー３ａは、筐体１の内部にて外部電源コネクター２に接続されて、外部電源プラグが供給する２００Ｖの交流電圧に対し、ロボットコントローラーへの供給と遮断とを強制的に切り替える。
【００２５】
一方、正面パネル１Ｆにおける左側端部には、上下方向に延びる矩形状の多相交流電圧コネクター４が嵌め込まれている。多相交流電圧コネクター４では、４つの交流モーターＭに接続される複数の接続端子の各々が、上下方向に配列されている。多相交流電圧コネクター４は、上述した４つの交流モーターＭの各々に接続されて、該４つの交流モーターＭの各々に多相交流電圧を出力する。
【００２６】
正面パネル１Ｆにおける下側端部のうち、正面パネル１Ｆの左側半分を占める部分には、左右方向に延びる外部通信用の３つのポートが嵌め込まれている。３つのポートを構成する位置検出器用ポート１１、非常停止用ポート１２、ＴＰ用ポート１３の各々は、正面パネル１Ｆの下辺に沿って、正面パネル１Ｆの左側端部からこの順に、且つ各ポートの接続端子が左右方向に並ぶかたちに配設されている。
【００２７】
位置検出器用ポート１１は、４つの交流モーターＭの各々の回転位置を検出するレゾルバやエンコーダーなどの４つの回転角センサーに接続されて、４つの回転角センサーの各々から該回転角センサーが検出した位置を示す位置検出信号が入力される。非常停止用ポート１２は、ロボットコントローラーの外部に設けられた非常停止回路や安全扉回路など、ロボットコントローラーの設置された環境が非常時であるか否かを検出する装置に接続されて、該装置から非常停止信号が入力される。ＴＰ用ポート１３は、ロボットコントローラーの周辺機器の一つであるティーチングペンダントに接続されて、ロボットＲの教示に用いられるデータがティーチングペンダントから入力される。
【００２８】
正面パネル１Ｆにおける下側端部のうち、ＴＰ用ポート１３の右側には、シリアル通信用の２つのポートである第１ＵＳＢポート１４、及び第２ＵＳＢポート１５と、ＬＡＮポート１６が、右側端部に向けてこの順に嵌め込まれている。
【００２９】
第１ＵＳＢポート１４は、ロボットコントローラーの周辺機器の一つである外部コンピューターにＵＳＢを経由して接続されて、例えば外部コンピューターからの要求に応じ、ロボットコントローラーにおけるＩ／Ｏの状態など、ロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号を出力する。第２ＵＳＢポート１５は、例えばＵＳＢメモリーに接続されて、ロボットコントローラーに格納されたログをＵＳＢメモリーに出力する。ＬＡＮポート１６は、例えばロボットコントローラーが設置される設備のネットワークにイーサネット（登録商標）を経由して接続されて、例えばネットワークに接続された外部コンピューターからの要求に応じ、これもまたロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号を出力する。正面パネル１Ｆにおける下側端部のうち、第２ＵＳＢポート１５とＬＡＮポート１６との間には、トリガースイッチ１５ａが配設されている。トリガースイッチ１５ａは、該トリガースイッチ１５ａが押されるたびに、上記第２ＵＳＢポート１５からのログの出力を許容する。
【００３０】
正面パネル１Ｆの下側端部のうちで右側端部には、各種のデジタル信号の入力及び出力を取り扱うＩ／Ｏポート１７が嵌め込まれている。Ｉ／Ｏポート１７は、正面パネル１Ｆに配設されたコネクターのうち、左右方向の幅及び前後方向の幅が最も大きいコネクターである。Ｉ／Ｏポート１７は、例えばロボットの動きを撮像するカメラやロボットの位置を検出するセンサーなど、ロボットを動かすために必要とされる周辺機器やロボットの動きに合わせて駆動される周辺機器に接続されている。そして、Ｉ／Ｏポート１７は、ロボットそのものの状態やロボット周辺の状態を示す信号を周辺機器から入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号を周辺機器に対して出力する。
【００３１】
正面パネル１ＦのうちＴＰ用ポート１３の上側には、シーケンサーポート１８が嵌め込まれ、シーケンサーポート１８の上側には、冷却用ファンＦが交換可能に挿着されている。シーケンサーポート１８は、例えばＲＳ−２３２Ｃを経由してシーケンサーに接続されて、ロボットを動かすための制御信号が該シーケンサーから入力される。冷却用ファンＦは、筐体１の外部から筐体１の内部に向けて外気を吹き込むファンであって、該冷却用ファンＦの外側ケースと正面パネル１Ｆとの間には、外気に含まれる埃や塵を捕獲するための外気フィルターＦａが交換可能に挟まれている。
【００３２】
正面パネル１ＦのうちＬＡＮポート１６の上側には、上下方向に延びる矩形孔であるスロット孔が形成され、該スロット孔には、矩形板状をなす拡張パネル１Ｐが嵌め込まれている。また、拡張パネル１Ｐには、２つの拡張Ｉ／Ｏポート１９が左右方向に並んで配設されている。２つの拡張Ｉ／Ｏポート１９の各々は、例えばロボットの作業対象となるワークを撮像するカメラや該ワークの位置を検出するセンサーなど、ロボットを動かすために必要とされる周辺機器やロボットの動きに合わせて駆動される周辺機器に接続されている。そして、拡張Ｉ／Ｏポート１９は、ロボットそのものの状態やロボット周辺の状態を示す信号を周辺機器から入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号を周辺機器に対して出力する。
【００３３】
このように、ロボットコントローラーの正面パネル１Ｆには、筐体１の内部が開放されることなく行われる下記作業に対し、該作業に必要とされるインターフェースの全てが配設されている。
・ロボットコントローラーに対する電源の投入、及び該電源の遮断。
・ロボットコントローラーとその制御対象となるロボットＲとの接続、及び切断。
・ロボットコントローラーとそれの周辺機器との接続、及び切断。
・冷却用ファンＦ及び外気フィルターＦａの保守、及び点検。
【００３４】
［ロボットコントローラーの内部構造］
次に、ロボットコントローラーの内部構造について、図２及び図３を参照して説明する。なお、図２では、ロボットコントローラーの内部構造を説明する便宜上、ロボットコントローラーの筐体１のうち、上述した正面パネル１Ｆ、背面パネル、天面パネルが省略され、さらに正面パネル１Ｆに配設された多相交流電圧コネクター４、及び冷却用ファンＦが省略されている。また、各回路基板における機能とその配置とを説明する便宜上、回路基板間を接続するケーブル、回路基板と電子部品とを接続するケーブル、及び電子部品間を接続するケーブルが省略されている。
【００３５】
図２に示されるように、筐体１の右側パネル１Ｒには、サーキットプロテクター３に接続されて、２００Ｖの交流電圧を直流電圧に変換して出力する電源供給系が配置されている。また、筐体１の底面パネル１Ｂには、電源回路基板としての主電源回路基板２０と制御回路基板３０とが各別に配置され、そして筐体１の左側パネル１Ｌには、モータードライバー基板４０が配置されている。
【００３６】
筐体１の右側パネル１Ｒにおける上側中央には、ノイズフィルターＮＦが固定されている。ノイズフィルターＮＦは、入力ケーブルを介してサーキットプロテクター３に接続され、出力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続されている。そして、２００Ｖの交流電圧がサーキットプロテクター３からノイズフィルターＮＦに入力されると、ノイズフィルターＮＦは、該交流電圧からノイズを除去し、該ノイズの除去された交流電圧を主電源回路基板２０に出力する。
【００３７】
主電源回路基板２０は、底面パネル１Ｂの背面側に固定された矩形板状のプリント回路基板であって、底面パネル１Ｂの背面側の殆どを占める大きさに形成されている。主電源回路基板２０は、底面パネル１Ｂと平行な２層のプリント板が積層されてなるリジッド基板を有し、該リジッド基板の上面には、２００Ｖの交流電圧を駆動電圧である２８０Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装されている。この主電源回路基板２０は、入力ケーブルを介してノイズフィルターＮＦに接続され、出力ケーブルを介して、第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３に各別に接続されている。また、主電源回路基板２０は、交流電圧出力コネクターを介してモータードライバー基板４０に接続されている。そして、ノイズフィルターＮＦから主電源回路基板２０に交流電圧が入力されると、主電源回路基板２０は、該交流電圧を第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３に分配する。さらに、主電源回路基板２０は、ノイズフィルターＮＦから入力された交流電圧を２８０Ｖの直流電圧である駆動電圧に変換し、該駆動電圧をモータードライバー基板４０に出力する。
【００３８】
第１電源回路基板ＰＳ１は、右側パネル１Ｒの背面側上方に固定された矩形板状の回路基板であって、２００Ｖの交流電圧を１５Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第１電源回路基板ＰＳ１は、入力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続され、出力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続されている。そして、主電源回路基板２０から第１電源回路基板ＰＳ１に交流電圧が分配されると、第１電源回路基板ＰＳ１は、該交流電圧を１５Ｖの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を主電源回路基板２０に出力する。
【００３９】
第２電源回路基板ＰＳ２は、右側パネル１Ｒの背面側下方に固定された矩形板状の回路基板であって、２００Ｖの交流電圧を５Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第２電源回路基板ＰＳ２は、入力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続され、出力ケーブルを介して制御回路基板３０に接続されている。そして、主電源回路基板２０から第２電源回路基板ＰＳ２に交流電圧が分配されると、第２電源回路基板ＰＳ２は、該交流電圧を５Ｖの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を制御回路基板３０に出力する。
【００４０】
第３電源回路基板ＰＳ３は、底面パネル１Ｂのうち、主電源回路基板２０の右側に固定された矩形板状の回路基板であって、２００Ｖの交流電圧を２４Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第２電源回路基板ＰＳ２は、入力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続され、出力ケーブルを介して制御回路基板３０に接続されている。そして、主電源回路基板２０から第３電源回路基板ＰＳ３に交流電圧が分配されると、第３電源回路基板ＰＳ３は、該交流電圧を２４Ｖの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を制御回路基板３０に出力する。
【００４１】
制御回路基板３０は、底面パネル１Ｂの正面側に固定された矩形板状のプリント回路基板であって、底面パネル１Ｂの正面側の全体を占める大きさに形成されている。制御回路基板３０は、底面パネル１Ｂと平行な６層のプリント基板が積層されてなるリジッド基板を有し、該リジッド基板の上面には、モータードライバー基板４０の出力電圧を制御するための制御信号を回転角センサーから入力される検出信号に基づいて生成するための各種の電子部品が実装されている。この制御回路基板３０は、正面パネル１Ｆの下側端部に配列された各コネクターに接続され、外部装置や周辺機器からの検出信号や指令が各コネクターを介して入力される。
【００４２】
詳述すると、制御回路基板３０には、上記位置検出器用ポート１１が接続されて、４つの回転角センサーの各々からの検出信号が、位置検出器用ポート１１を介して制御回路基板３０に入力される。また、制御回路基板３０には、非常停止用ポート１２が接続されて、外部装置や周辺機器からの非常停止指令が、非常停止用ポート１２を介して制御回路基板３０に入力される。さらに、制御回路基板３０には、ＴＰ用ポート１３が接続されて、ティーチングペンダントからの教示指令が、ＴＰ用ポート１３を介して制御回路基板３０に入力される。
【００４３】
また、制御回路基板３０には、上記第１ＵＳＢポート１４が接続されて、外部コンピューターからの指令やデータが、第１ＵＳＢポート１４を介して制御回路基板３０に入力される。また、制御回路基板３０には、上記第２ＵＳＢポート１５が接続されて、ロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号が、トリガースイッチ１５ａからの入力信号に応じて制御回路基板３０から出力される。さらに、制御回路基板３０には、上記ＬＡＮポート１６が接続され、ロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号が、ＬＡＮポート１６と該ＬＡＮポート１６に接続されたネットワークとを介して制御回路基板３０から出力される。また、制御回路基板３０には、上記Ｉ／Ｏポート１７が接続されて、周辺機器からの指令や検出信号が、Ｉ／Ｏポート１７を介して制御回路基板３０に入力される。また、周辺機器への指令や演算結果が、Ｉ／Ｏポート１７を介して制御回路基板３０から出力される。
【００４４】
制御回路基板３０の上面における背面側には、上述した冷却用ファンＦと前後方向で向い合うように、ＣＰＵの搭載されたＣＰＵボード３１が積み重ねられている。ＣＰＵボード３１は、ロボットＲに教示位置を教示するための教示プログラムを解釈して実行し、また、ロボットＲを所定の作業位置へ動かすためのプログラムを解釈して実行する。この際、ＣＰＵボード３１は、まずティーチングペンダントから入力される教示位置や予め設定された作業位置と、各回転角センサーから入力される検出結果とを用い、ロボットＲが教示位置や作業位置へ移動するための軌道を生成し、ロボットＲの移動先を示す位置指令を生成する。続いて、制御回路基板３０は、位置指令が示す位置へロボットＲを動かすための交流モーターの駆動量を算出するとともに、算出された駆動量に応じた各相の電圧指令を生成する。次いで、ＣＰＵボード３１は、生成された電圧指令に応じたパルス信号をＰＷＭなどの変調方式で制御信号として出力する。そして、ＣＰＵボード３１は、回転角センサーから検出結果が入力される度に、こうした軌道の生成と、軌道に応じた駆動量の算出と、駆動量に応じた制御信号の出力とを行う。
【００４５】
制御回路基板３０の上面のうち、ＣＰＵボード３１の右側パネル１Ｒ側には、前後方向に延びる３つの拡張用コネクター３３が配設されている。３つの拡張用コネクター３３の各々には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されている。そして、上記拡張Ｉ／Ｏポート１９を搭載した拡張回路基板のピンが拡張用コネクターに嵌め込まれると、ロボット周辺の状態を示す信号が、拡張回路基板を介して制御回路基板３０に入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号が、拡張回路基板を介して制御回路基板３０から出力される。
【００４６】
また、制御回路基板３０の上面における背面側のうち、右側パネル１Ｒの近傍には、カード型記憶媒体３４の挿着されるメモリースロット３５が配設されている。カード型記憶媒体３４には、ロボットＲを構成する各アームの長さやその連結先、またロボットＲを構成する各交流モーターＭの容量、さらには各交流モーターに連結された減速機の減速比などが格納されている。また、カード型記憶媒体３４には、交流モーターに出力する多相交流電圧を位置指令値や速度指令値に基づき生成するための関係式などが格納されている。さらにまた、カード型記憶媒体５６には、オペレーティングシステムや該オペレーティングシステムのもとで実行されるプログラムなど、各種のソフトウェアが格納されている。すなわち、カード型記憶媒体５６は、ロボットＲの動きを制御するための各種のデータや各種のソフトウェアを記憶内容として記憶している。そして、ＣＰＵボード３１は、カード型記憶媒体３４に格納された各種のデータやプログラムを読み出し、該データを参照して上述した軌道を生成し、また該データを参照して上述したパルス信号を生成する。
【００４７】
モータードライバー基板４０は、主電源回路基板２０と制御回路基板３０とに対して立てられた状態で、これら主電源回路基板２０と制御回路基板３０とに架設されている。モータードライバー基板４０は、冷却用ファンＦの吹き込み方向である前後方向に延びる矩形板状に形成されている。モータードライバー基板４０には、主電源回路基板２０から駆動電圧と１５Ｖの直流電圧とが入力され、また制御回路基板３０から制御信号がされる。このモータードライバー基板４０には、上記制御信号に基づいて上記駆動電圧を多相交流電圧に変換する図示されないパワーデバイスが実装されている。そして、モータードライバー基板４０で生成される多相交流電圧が、該多相交流電圧コネクター４を介して各交流モーターＭに出力される。
【００４８】
［メモリースロット３５の周辺構造］
次に、上述したメモリースロット３５の周辺構造について、図３を参照して説明する。なお、図３では、スロット用スタッド３６、スロット用貫通孔３７、及び落脱抑制ネジ３８の構成を主に説明する便宜上、基板固定用スタッド３６ａ、基板固定用貫通孔３７ａ、及び基板固定ネジ３８ａの数量を少なくして示す。
【００４９】
図３に示されるように、メモリースロット３５は、平面視方向から見て背面パネル側に開口したコ字状をなすカードスロットであって、制御回路基板３０の上面である実装面３０ａに実装されている。メモリースロット３５における背面側の端部には、カード型記憶媒体３４の挿脱される挿脱口３５ａが、主電源回路基板２０側（背面パネル側）に向くように形成されている。この挿脱口３５ａの左右両側端には、カード型記憶媒体３４を前後方向に案内するための一対のガイド片が、正面側に向けて延設されている。そして、メモリースロット３５にカード型記憶媒体３４が挿着された状態では、カード型記憶媒体３４の外周面のうち、左右方向の端面の殆どが一対のガイド片に覆われ、脱着方向の端面である当接面３４ａの全体が挿脱口３５ａから背面パネルに向けて露出している。
【００５０】
こうしたメモリースロット３５にカード型記憶媒体３４が挿着される際には、まず、カード型記憶媒体３４の先端部３４ｂが挿脱口３５ａから挿入され、上記ガイド片における前後方向の長さだけ、カード型記憶媒体３４が正面側に案内される。この状態から、カード型記憶媒体３４がさらに正面側へ押し込まれると、カード型記憶媒体３４の先端部３４ｂに形成された端子がメモリースロット３５の基端部３５ｂに形成されたソケットに差し込まれ、これにより、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着される。
【００５１】
一方、メモリースロット３５からカード型記憶媒体３４が脱着される際には、まず、カード型記憶媒体３４が背面側に引き出され、カード型記憶媒体３４の先端部３４ｂに形成された端子がメモリースロット３５の基端部３５ｂに形成されたソケットから引き抜かれる。この状態から、カード型記憶媒体３４がさらに背面側へ引き出されると、上記ガイド片における前後方向の長さだけ、カード型記憶媒体３４が背面側に案内され、その後、カード型記憶媒体３４が一対のガイド片から外れ、これにより、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５から脱着される。
【００５２】
このように、カード型記憶媒体３４の挿着方向は、実装面３０ａと互いに平行であって、挿脱口３５ａから正面パネル１Ｆ側に向く方向である。また、カード型記憶媒体３４の脱着方向は、これもまた実装面３０ａと互いに平行であって、挿脱口３５ａから背面パネル側に向く方向である。
【００５３】
カード型記憶媒体３４の周辺のうち該カード型記憶媒体３４の脱着方向には、第１貫通孔としての円形孔状のスロット用貫通孔３７が、制御回路基板３０を貫通している。底面パネル１Ｂの内側面のうちスロット用貫通孔３７と互いに向い合う部位には、第１被螺合部としての円柱状のスロット用スタッド３６が、スロット用貫通孔３７に向けて立設されている。スロット用スタッド３６には、図示されない雌ねじが該スロット用スタッド３６の延設方向に沿って形成されている。このスロット用スタッド３６の上側には、第１螺合部材としての雄ネジである落脱抑制ネジ３８が、スロット用貫通孔３７を介してスロット用スタッド３６と螺合している。落脱抑制ネジ３８は、制御回路基板３０の実装面３０ａから突出する円柱状の頭部（第１頭部）を有している。
【００５４】
ここで、カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと落脱抑制ネジ３８の頭部との距離である落脱抑制距離Ｗは、下記条件Ａ及び条件Ｂが満たされるように設定されている。なお、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間とは、カード型記憶媒体３４の先端部３４ｂが、メモリースロット３５の挿脱口３５ａと基端部３５ｂとの間に配置される期間である。また、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着された状態とは、先端部３４ｂが基端部３５ｂに当接し、先端部３４ｂの端子が基端部３５ｂのソケットに差し込まれている状態である。
・条件Ａ：カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間に、カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと落脱抑制ネジ３８の頭部とが当接する。
・条件Ｂ：カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着された状態では、カード型記憶媒体３４の当接面３４ａから落脱抑制ネジ３８の頭部が離間する。
【００５５】
一般に、ロボットコントローラーの搬送時には、それが所定の施設に搬入されるまでに、メモリースロット３５の挿脱口３５ａが下方に向くような姿勢で搬送されることも少なくない。この点、上記条件Ａが満たされる構成であれば、メモリースロット３５の挿脱口３５ａが下方に向く姿勢でロボットコントローラーが搬送されるとしても、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間に、カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと落脱抑制ネジ３８の頭部とが当接することになる。それゆえに、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５から抜け落ちることを抑えることが可能である。
【００５６】
また、制御回路基板３０に形成されたスロット用貫通孔３７を介し、落脱抑制ネジ３８と筐体１とが螺合するため、こうした螺合が解除されることで、落脱抑制ネジ３８の頭部とカード型記憶媒体３４との当接も解除される。これにより、カード型記憶媒体３４をメモリースロット３５に挿入して挿着すること、及びカード型記憶媒体３４とメモリースロット３５との嵌合を解除してカード型記憶媒体３４をメモリースロット３５から脱着すること、これらが可能にもなる。
【００５７】
また、上記条件Ｂが満たされるため、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間には、該カード型記憶媒体３４と落脱抑制ネジ３８とが当接する一方、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着された状態では、該カード型記憶媒体３４と落脱抑制ネジ３８とが互いに離間している。そのため、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着された状態では、落脱抑制ネジ３８によってカード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に向けて過剰に押圧される虞がない。その結果、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に向けて過剰に押圧されることでカード型記憶媒体３４が変形すること、あるいはメモリースロット３５が変形することを抑えることが可能でもある。
【００５８】
なお、上記条件Ａ及び条件Ｂが満たされる構成であれば、スロット用貫通孔３７の形成される位置は、例えばカード型記憶媒体３４の周囲のうち該カード型記憶媒体３４の挿着方向であってもよい。しかし、スロット用貫通孔３７がカード型記憶媒体３４の挿着方向に形成されるとなれば、落脱抑制ネジ３８の頭部の形状には、カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと該頭部とが当接するべく、カード型記憶媒体３４を脱着方向に跨ぐような複雑なかたちが求められる。この点、上述した構成によれば、スロット用貫通孔３７がカード型記憶媒体３４の脱着方向に形成されているため、落脱抑制ネジ３８の頭部には、カード型記憶媒体３４を跨ぐような複雑な形状が必要とされない。
【００５９】
一方、カード型記憶媒体３４に対して上記スロット用貫通孔３７よりも外側には、第２貫通孔としての複数の基板固定用貫通孔３７ａが、制御回路基板３０を貫通している。底面パネル１Ｂの内側面のうち複数の基板固定用貫通孔３７ａの各々と互いに向い合う部位には、第２被螺合部としての円柱状の複数の基板固定用スタッド３６ａが、該基板固定用貫通孔３７ａに向けて立設されている。これら複数の基板固定用スタッド３６ａの各々には、図示されない雌ねじが該基板固定用スタッド３６ａの延設方向に沿って形成されている。これら複数の基板固定用スタッド３６ａの各々の上側には、第２螺合部材としての雄ネジである基板固定ネジ３８ａが、基板固定用貫通孔３７ａを介して基板固定用スタッド３６ａと螺合している。基板固定ネジ３８ａは、制御回路基板３０の実装面３０ａから突出する円盤状の頭部（第２頭部）を有し、基板固定用スタッド３６ａとの間で制御回路基板３０を固定している。これにより、複数の基板固定用スタッド３６ａと複数の基板固定ネジ３８ａとの間で制御回路基板３０が固定されるため、筐体１の底面パネル１Ｂに対して制御回路基板３０が変位することを抑えることが可能である。
【００６０】
ここで、落脱抑制ネジ３８の頭部が有する実装面３０ａからの突出量Ｈと、基板固定ネジ３８ａの頭部が有する実装面３０ａからの突出量Ｈａとは、下記条件Ｃが満たされるように設定されている。
・条件Ｃ：突出量Ｈａ＜突出量Ｈ
【００６１】
上述したように、基板固定ネジ３８ａが有する頭部の突出量Ｈａは、制御回路基板３０を固定することの可能な突出量であればよい。そして、各種の電子部品や配線などが実装面３０ａに実装される観点からすれば、こうした頭部の突出量Ｈａは小さい方が好ましい。この点、上記条件Ｃが満たされる構成であれば、基板固定ネジ３８ａの突出量Ｈａが落脱抑制ネジ３８の突出量Ｈよりも小さいため、各種の電子部品や配線などの配置の複雑化を招くことなく、各々に求められる機能を発現させることが可能である。
【００６２】
次に、上述した構成からなるロボットコントローラーの作用について以下に説明する。
外部電源プラグから２００Ｖの交流電圧が、サーキットプロテクター３を介して、ノイズフィルターＮＦに入力されると、ノイズフィルターＮＦによってノイズの除去された交流電圧が、ノイズフィルターＮＦから主電源回路基板２０に出力される。次いで、主電源回路基板２０に入力された交流電圧は、第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３に分配され、第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３では、互いに異なる直流電圧に変換される。また、主電源回路基板２０では、ノイズフィルターＮＦからの交流電圧が、駆動電圧である２８０Ｖの直流電圧に変換される。そして、第１電源回路基板ＰＳ１で生成される１５Ｖの直流電圧と、主電源回路基板２０で生成される駆動電圧とが、主電源回路基板２０からモータードライバー基板４０に入力される。
【００６３】
一方、ロボットＲを作業位置に動かすべく、周辺機器からの検出信号がＩ／Ｏポート１７を介して制御回路基板３０に入力されると、制御回路基板３０では、位置検出器用ポート１１を介して各回転角センサーの検出信号が取得される。次いで、制御回路基板３０では、作業位置を示す位置指令と各回転角センサーの検出結果とに基づいて、ロボットＲが作業位置へ移動するための軌道が生成され、該軌道に沿ってロボットＲを動かすための交流モーターの駆動量が算出される。そして、制御回路基板３０では、算出された駆動量に応じた各相の電圧指令が生成され、該電圧指令に応じた制御信号が、制御回路基板３０からモータードライバー基板４０に入力される。なお、制御回路基板３０に実装されたＣＰＵボード３１は、カード型記憶媒体３４に格納された各種のデータやプログラムを読み出し、該データを参照して上述した軌道を生成し、また該データを参照して上述したパルス信号を生成する。
【００６４】
続いて、モータードライバー基板４０では、主電源回路基板２０から入力される駆動電圧が、交流モーターの駆動に適した電圧に昇圧され、制御回路基板３０から入力される制御信号のオン／オフ制御により、該昇圧された電圧が多相交流電圧に変換される。そして、ロボットコントローラーでは、モータードライバー基板４０に入力される制御信号の周波数を制御回路基板３０が制御することによって、交流モーターの駆動量に応じた電流が該交流モーターの各相に供給される。
【００６５】
この際、上記ロボットコントローラーでは、メモリースロット３５、及びその周辺が、上記条件Ａ〜３を満たすように構成されている。そして、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間に、カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと落脱抑制ネジ３８の頭部とが当接することになる。その結果、メモリースロット３５の挿脱口３５ａが下方に向くような姿勢でロボットコントローラーが設置され、こうしたロボットコントローラーにロボットＲからの振動が伝わる場合であっても、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５から抜け落ちることを抑えることが可能である。また、落脱抑制ネジ３８と筐体１との螺合が解除されることで、カード型記憶媒体３４を交換することが可能にもなる。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態のロボットコントローラーによれば、以下に列記する効果を得ることができる。
（１）メモリースロット３５の挿脱口３５ａが下方に向く姿勢でロボットコントローラーが搬送されるとしても、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間に、カード型記憶媒体３４と落脱抑制ネジ３８の頭部とが当接することになる。それゆえに、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５から抜け落ちることを抑えることが可能である。
【００６７】
（２）落脱抑制ネジ３８とスロット用スタッド３６との螺合が解除されることで、落脱抑制ネジ３８の頭部とカード型記憶媒体３４との当接も解除される。これにより、カード型記憶媒体３４をメモリースロット３５に挿入して挿着すること、及びカード型記憶媒体３４をメモリースロット３５から脱着すること、これらが可能にもなる。
【００６８】
（３）カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着された状態では、該カード型記憶媒体３４と落脱抑制ネジ３８とが互いに離間している。そのため、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着された状態でカード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に向けて過剰に押圧される虞がない。
（４）スロット用貫通孔３７がカード型記憶媒体３４の脱着方向に形成されているため、落脱抑制ネジ３８の頭部を単純な円柱状として構成することが可能である。
【００６９】
（５）基板固定ネジ３８ａの頭部における突出量Ｈａが落脱抑制ネジ３８の頭部における突出量Ｈよりも小さいため、各種の電子部品や配線などの配置の複雑化を招くことなく、各々の頭部に求められる機能を確実に発現させることが可能である。
【００７０】
（６）複数のスタッドを筐体１の底面パネル１Ｂに突設する工程で、スロット用スタッド３６と基板固定用スタッド３６ａとの双方を形成することが可能である。そのため、落脱抑制ネジ３８の螺合対象を形成する工程と基板固定ネジ３８ａの螺合対象を形成する工程とが互いに異なる工程となる構成と比較し、ロボットコントローラーを製造する工程を簡便なものとすることが可能である。
【００７１】
（７）筐体１の内部には、通常、ロボットを動かすための電子部品や配線が数多く収容されている。そのため、筐体１の内部からカード型記憶媒体３４を探し出すという作業にも多大な時間を要することになる。特に、メモリースロット３５の挿脱口３５ａが筐体１内の開放された空間に向く場合には、カード型記憶媒体３４の脱落先が広範囲にわたるため、カード型記憶媒体３４を探し出す作業に、より多くの時間が必要となる。
【００７２】
この点、上述したように、メモリースロット３５の挿脱口３５ａが主電源回路基板２０側に向けて開放されている構成であっても、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間に、カード型記憶媒体３４と落脱抑制ネジ３８とが当接する。それゆえに、上記（１）に記載の効果がより顕著なものとなる。
【００７３】
なお、上記実施の形態は、以下のような態様によって実施することも可能である。
・メモリースロット３５、及びカード型記憶媒体３４は、制御回路基板３０とは異なる他の基板、例えば主電源回路基板２０に配設されてもよい。あるいは、主電源回路基板２０が筐体１の正面側に配置され、且つ制御回路基板３０が筐体１の背面側に配置される構成であってもよい。さらにまた、主電源回路基板２０と制御回路基板３０とが１枚の回路基板で構成されて、該回路基板に、メモリースロット３５、及びカード型記憶媒体３４が配設されてもよい。これらの構成であっても、上記（１）〜（６）に準じた効果を得ることは可能である。
【００７４】
・メモリースロット３５の挿脱口３５ａが向く方向は、主電源回路基板２０側の他、右側パネル１Ｒ側、左側パネル１Ｌ側、あるいは正面パネル１Ｆ側であってもよい。要は、メモリースロット３５の挿脱口３５ａが向く方向は、メモリースロット３５に対してカード型記憶媒体３４の挿着、及び脱着が可能な方向であればよい。
【００７５】
・スロット用スタッド３６が割愛されるとともに、スロット用貫通孔３７と互いに向い合う雌ネジが、底面パネル１Ｂの内表面に凹設され、該雌ねじと落脱抑制ネジ３８とが直接螺合する構成であってもよい。
【００７６】
・基板固定用スタッド３６ａが割愛されるとともに、基板固定用貫通孔３７ａと互いに向い合う雌ネジが、底面パネル１Ｂの内表面に凹設され、該雌ねじと基板固定ネジ３８ａとが直接螺合する構成であってもよい。
【００７７】
・スロット用スタッド３６、及び基板固定用スタッド３６ａが割愛されて、制御回路基板３０の裏面と底面パネル１Ｂの内表面とが直接接触する構成であってもよい。このような構成であっても、例えばスロット用貫通孔３７と互いに向い合う雌ネジが、底面パネル１Ｂの内表面に凹設され、制御回路基板３０の実装面３０ａから突出する落脱抑制ネジ３８が、スロット用貫通孔３７を介して該雌ネジと直接螺合する構成であればよい。
【００７８】
・落脱抑制ネジ３８の頭部における突出量Ｈは、基板固定ネジ３８ａの頭部における突出量Ｈａと同じであってもよく、あるいは落脱抑制ネジ３８の頭部における突出量Ｈは、基板固定ネジ３８ａの頭部における突出量Ｈａよりも小さくてもよい。このような構成であっても、上記（１）〜（４）に準じた効果を得ることは可能である。
【００７９】
・スロット用貫通孔３７、及びスロット用スタッド３６が形成される位置は、カード型記憶媒体３４の脱着方向に限らず、例えばカード型記憶媒体３４の挿着方向であってもよい。要は、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間に、該カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと落脱抑制ネジ３８の頭部とが当接する位置であればよい。
【００８０】
・落脱抑制ネジ３８の頭部は、カード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に挿着された状態で、カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと当接する構成であってもよい。このような構成は、カード型記憶媒体３４あるいはメモリースロット３５に過剰な応力が加わる虞があるものの、カード型記憶媒体３４とメモリースロット３５との電気的な接続が常に保たれる点において優れている。
【００８１】
・落脱抑制ネジ３８の頭部は、例えば楕円板状や矩形板状であってもよく、要はカード型記憶媒体３４がメモリースロット３５に入っている間に、該カード型記憶媒体３４の当接面３４ａと当接する形状であればよい。
【００８２】
・スロット用スタッド３６は、２以上であってもよく、該スロット用スタッド３６と同じ数量のスロット用貫通孔３７と、該スロット用スタッド３６と同じ数量の落脱抑制ネジ３８とが備えられる構成であればよい。
【００８３】
・制御回路基板３０には、複数のメモリースロット３５が実装されてもよく、また制御回路基板３０以外の他の基板にも、上述したメモリースロット３５が実装されてもよい。要は、筐体の一側壁に第１被螺合部が形成されるとともに、該第１被螺合部と螺合する第１螺合部材が備えられ、該第１螺合部材が回路基板の実装面から突出する第１頭部を有し、且つカード型記憶媒体がスロットに入っている間に、カード型記憶媒体と第１頭部とが当接する構成であればよい。
【００８４】
・ロボットコントローラーは、上述した回路基板や電子部品とは異なる他の部材を筐体１の内部に収容することも可能である。例えば、ロボットＲが減速するときにロボットコントローラーに戻ってくる電圧である回生エネルギーを熱に変換して消費するための回生抵抗が筐体の内部に収容される構成であってもよい。また、例えば、上述した回生エネルギーが上昇したときに、所定の電圧値で回生エネルギーを回生抵抗に供給するコンパレーター機能を有したコンパレーター基板が筐体の内部に収容される構成であってもよい。
【符号の説明】
【００８５】
Ｆ…冷却用ファン、Ｈ，Ｈａ…突出量、Ｗ…落脱抑制幅、Ｍ…交流モーター、Ｒ…ロボット、Ｆａ…外気フィルター、ＮＦ…ノイズフィルター、ＰＳ１…第１電源回路基板、ＰＳ２…第２電源回路基板、ＰＳ３…第３電源回路基板、１…筐体、１Ｂ…底面パネル、１Ｆ…正面パネル、１Ｌ…左側パネル、１Ｐ…拡張パネル、１Ｒ…右側パネル、２…外部電源コネクター、３…サーキットプロテクター、３ａ…操作レバー、４…多相交流電圧コネクター、１１…位置検出器用ポート、１２…停止用ポート、１３…ＴＰ用ポート、１４…第１ＵＳＢポート、１５…第２ＵＳＢポート、１５ａ…トリガースイッチ、１６…ＬＡＮポート、１７…Ｉ／Ｏポート、１８…シーケンサーポート、１９…拡張Ｉ／Ｏポート、２０…駆動電圧生成基板、２１…第１交流電圧出力コネクター、３０…制御回路基板、３１…ＣＰＵボード、３３…拡張用コネクター、３４…カード型記憶媒体、３４ａ…当接面、３５…メモリースロット、３５ａ…挿脱口、３６…スロット用スタッド、３６ａ…基板用スタッド、３７…スロット用貫通孔、３７ａ…基板固定用貫通孔、３８…落脱抑制ネジ、３８ａ…基板固定ネジ、４０…モータードライバー基板、５１…筐体、５２…指令生成基板、５３…駆動制御基板、５４…モータードライバー基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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