(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の状況を検出して自車両の前方車両の位置情報を出力する前方位置センサ（１２）から、前記前方車両の位置情報を取得する位置情報取得手段（１１０）と、
自車両の挙動を検出する挙動センサ（１４、１５）から取得した信号に基づいて、前記前方車両の位置情報を出力するために前記前方位置センサ（１２）が自車両の前方の状況を検出した時点（ｔ４）以降の自車両の回転角（α）を検出し、検出した回転角に基づいて、取得した前記前方車両の位置情報を補正する補正手段（１２０）と、
前記補正手段が補正した前記前方車両の位置情報に基づいて、自車両のヘッドランプの配光を制御する制御手段（１３０、１４０）と、を備えたヘッドランプの配光制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、自車両がＳ字カーブ３０に進入した直後であり、前記前方車両がＳ字カーブを退出しようとしている場合に、自車両の挙動を検出する挙動センサ（１４、１５）から取得した信号に基づいて前記前方車両の位置情報を出力するために前記位置情報取得手段（１１０）が自車両の前方の状況を検出した時点（ｔ４）以降の自車両の回転角を検出し、検出した回転角に基づいて、取得した前記前方車両の位置情報を補正することを特徴とする請求項１に記載のヘッドランプの配光制御装置。
【請求項３】
前記前方位置センサ（１２）は、自車両の前方の風景を撮影し、その撮影の結果得た撮影画像に基づいて、前方車両の位置情報を作成することを特徴とする請求項１または２に記載のヘッドランプの配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヘッドランプの配光制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に対する前方車両の位置を検出し、当該位置に応じて、自車両のヘッドランプの配光範囲を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、ある時点Ｔａにおける自車両に対する前方車両の位置は、その時点Ｔａよりも後の時点Ｔｂ＝Ｔａ＋Δｔａに検出され、その検出された位置に応じた配光範囲の制御が実現するのは、当該時点Ｔｂよりも更に後のＴｃ＝Ｔｂ＋Δｔｂとなる。
【０００５】
したがって、時点Ｔｃにおいては、既に過去となった時点Ｔａにおける自車両と前方車両の位置関係に応じた配光範囲が実現することになり、その配光は、場合によっては、時点Ｔｃにおける自車両と前方車両の位置関係に適した配光になっていないということが起こり得る。このような現象を、配光の追従遅れという。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、自車両に対する前方車両の位置を検出し、当該位置に応じて、自車両のヘッドランプの配光範囲を制御する技術において、配光の追従遅れを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、自車両の前方の状況を検出して自車両の前方車両の位置情報を出力する前方位置センサ（１２）から、前記前方車両の位置情報を取得する位置情報取得手段（１１０）と、自車両の挙動を検出する挙動センサ（１４、１５）から取得した信号に基づいて前記前方車両の位置情報を出力するために前記位置情報取得手段（１１０）が自車両の前方の状況を検出した時点（ｔ４）以降の自車両の回転角を検出し、検出した回転角に基づいて、取得した前記前方車両の位置情報を補正する補正手段（１２０）と、前記補正手段が補正した前記前方車両の位置情報に基づいて、自車両のヘッドランプの配光を制御する制御手段（１３０、１４０）と、を備えたヘッドランプの配光制御装置である。
【０００８】
このように、ヘッドランプの配光制御装置が、自車両の挙動を検出する挙動センサ（１４、１５）から取得した信号に基づいて、前方車両の位置情報を出力するために位置情報取得手段（１１０）が自車両の前方の状況を検出した時点（ｔ４）以降の自車両の回転角を検出し、検出した回転角に基づいて、取得した前方車両の位置情報を補正することで、配光の追従遅れを低減することができる。
【０００９】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両前照灯制御システムの構成を示す図である。
【図２】左右ハイビーム照射時における配光範囲を示す図である。
【図３】左右中間ハイビーム照射時における配光範囲を示す図である。
【図４】左側ハイビーム右側ロービーム照射時のいける配光範囲を示す図である。
【図５】ＥＣＵにおける信号の取得タイミングを表す図である。
【図６】ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。
【図７】車両位置座標方正処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】自車両３１がＳ字カーブ３０にいる場合を例示する図である。
【図９】自車両３１、３１’の回転に応じた補正処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示すように、車両前照灯制御システム１は、車両に搭載され、車両の２つのヘッドランプ（前照灯）１１を制御するためのシステムであり、画像センサ１２、ヘッドランプ駆動部１３、車速センサ１４、舵角センサ１５、ＥＣＵ１６等を有している。
【００１２】
画像センサ１２は、カメラ部および検出部を備えている。カメラ部は、車両の前方の風景（路面等）を繰り返し（例えば、定期的に１／３０秒周期で）撮影し、撮影結果の撮影画像を逐次検出部に出力する。
【００１３】
検出部は、カメラ部から出力された撮影画像に対して、周知の検出処理（画像認識処理）を逐次行うことで、撮影画像中に写された光源（所定値以上の輝度、所定の形状に近い形状、所定の色に近い色などにより車両と認識できる物体）の検出を試みる。そして、撮影画像中で１つ以上の光源を検出できた場合、それら検出できた各光源の位置座標（撮影画像中の位置座標）を特定する。そして検出部は、このようにして取得した各光源の撮影画像中の位置座標を、カメラ情報としてＥＣＵ１６に出力する。
【００１４】
ヘッドランプ駆動部１３は、車両の右側と左側にそれぞれ１つずつ設けられたヘッドランプ１１の配光範囲等を制御するためのアクチュエータである。このヘッドランプ駆動部１３は、ヘッドランプ１１毎に、当該ヘッドランプ１１の照射方向（すなわち、光軸方向）を車両の左右方向に変化させる（すなわち、スイブルさせる）ためのスイブルモータと、当該ヘッドランプに設けられたシェード機構を駆動するためのシェード機構用モータとを有している。
【００１５】
各ヘッドランプに設けられたシェード機構は、当該ヘッドランプ１１の光の一部を遮蔽するための周知の機構である。例えば、特開２００９−２２７０８８号公報、特開２００９−２１１９６３号公報に記載されたシェード機構を採用してもよい。このようなシェード機構が有するシェード（遮蔽用の板）の位置をシェード機構用モータで駆動することで、左側と右側のヘッドランプ１１のそれぞれについて、ロービーム照射、ハイビーム照射、および中間ハイビーム照射を切り替えることができる。
【００１６】
図２〜図４に、シェード機構を用いたヘッドランプ１１の照射方向および照射範囲の制御形態を例示する。図２は、車両前照灯制御システム１を搭載する車両１０の左側ヘッドランプ１１および右側ヘッドランプ１１の両方をハイビーム照射とした場合における、ヘッドランプ１１の配光範囲５５を表す。
【００１７】
また、図３に、対向車認識後に左側ヘッドランプ１１および右側ヘッドランプ１１の両方中間ハイビーム照射とした場合における、ヘッドランプ１１の配光範囲５６を表す。また、図４に、右側ヘッドランプ１１をロービーム照射とし、左側ヘッドランプ１１をハイビーム照射とした場合における、ヘッドランプ１１の配光範囲５７を表す。
【００１８】
図２のような左右ハイビーム時には、左右のヘッドランプ１１のシェード機構において、照射範囲が最も広くなるよう、各シェードの位置を制御する。図３のような中間ハイビーム時には、左右のヘッドランプ１１のシェード機構において、各ヘッドランプ１１の廃広範囲が、ハイビーム時の配光範囲に対して一部が遮蔽されるよう、各シェードの位置を制御する。具体的には、左のヘッドランプ１１のハイビーム時の配光範囲のうち、右上端の一部が遮蔽されて欠け、また、右のヘッドランプ１１のハイビーム時の配光範囲のうち、左上端の一部が遮蔽されて欠けるよう、各シェードの位置を制御する。このように、ハイビーム時の配光範囲の一部が欠けるようにすることで、対向車１９に対する防眩を実現する。
【００１９】
また、図４のような左ハイビーム右ロービーム時には、左側のヘッドランプ１１のシェード機構において、配光範囲が最も広くなるよう、シェードの位置を制御し、右側のヘッドランプ１１のシェード機構において、配光範囲が中間ハイビーム時よりも狭くなるよう、シェードの位置を制御する。このように、右側ヘッドランプ１１をロービーム照射とすることで、対向車１９に光が当たらない。
【００２０】
ヘッドランプ駆動部１３は、シェード機構用モータを制御することで、上記のようなハイビーム、中間ハイビーム、ロービームの間で照射形態を切り替えると共に、スイブルモータを用いてヘッドランプ１１の車両左右方向の照射方向（すなわち光軸方向）を変化させることで、両ヘッドランプ１１の配光範囲を制御する。
【００２１】
車速センサ１４は、自車両の車速を逐次検出し、検出した車速を表す車速信号をＥＣＵ１６に出力する。舵角センサ１５は、車両の舵角に応じた舵角信号を逐次ＥＣＵ１６に出力する。ＥＣＵ１６は、この舵角信号に基づいて自車両の舵角を特定することができる。
【００２２】
ＥＣＵ１６（ヘッドランプの配光制御装置の一例に相当する）は、マイクロコンピュータ等を備えた電子制御装置であり、あらかじめＥＣＵ１６に記録されたプログラムを実行することで、ヘッドランプ１１の配光範囲を制御するために各種処理を実行する。
【００２３】
以下、このような車両前照灯制御システム１の、ヘッドランプ１１の点灯時（例えば夜間、トンネル通過時）における作動について説明する。まず、ＥＣＵ１６における各種信号の取得タイミングについて、図５を用いて説明する。
【００２４】
図５中の黒点は、車速センサ１４から車速信号を取得すると共に舵角センサ１５から舵角信号を取得するタイミングを表す。また、四角は、画像センサ１２からカメラ情報を取得するタイミングを表す。また、白丸は、図６に記載の処理をＥＣＵ１６が実行するタイミングを表す。
【００２５】
この図に示すように、ＥＣＵ１６は、周期αで、車速センサ１４から車速信号を繰り返し取得すると共に、舵角センサ１５から舵角信号を繰り返し取得する。またＥＣＵ１６は、上記周期αよりも長い周期βで、図６の処理を繰り返し実行する。また、ＥＣＵ１６は、上記周期βよりも長い周期γで、画像センサ１２からカメラ情報を取得する。
【００２６】
ここで、ある時点ｔ１においてＥＣＵ１６が図６の処理を実行する場合の作動について説明する。なお、他の時点においてＥＣＵ１６が図６の処理を実行する場合の作動についても、基本的に時点ｔ１における作動と同じである。
【００２７】
まず、時刻ｔ１においてＥＣＵ１６が図６の処理を開始すると、まずステップ１１０で、前方車両の位置座標を取得する。具体的には、画像センサ１２から最後に取得したカメラ情報（具体的には、時点ｔ２に取得したカメラ情報）を読み出し、読み出したカメラ情報から、各光源の撮影画像中の位置座標を抽出し、抽出した各光源の位置座標を、前方車両の位置座標とする。
【００２８】
続いてステップ１２０では、直前のステップ１１０で取得した前方車両の位置座標に対して補正を行う。ここで、前方車両の位置座標の補正について、図７を参照して詳細に説明する。
【００２９】
まず、ステップ１３２で、自車両の旋回半径Ｒを特定し、特定した旋回半径が所定の基準半径Ｒｔよりも小さいか否かを判定する。ここで、旋回半径Ｒの特定方法は、以下の通りである。
【００３０】
舵角センサ１５から最後に取得した舵角信号（具体的には時刻ｔ３に取得した舵角信号）を読み出すと共に、車速センサ１４から最後に取得した車速信号を読み出し、読み出した舵角信号に応じた舵角θ（ステアリングギア比をハンドル舵角で除算した量）の絶対値｜θ｜と、読み出した車速信号に応じた自車両の車速Ｖに基づいて、自車両の旋回半径Ｒを以下の周知の定常旋回の理論式で特定する。
Ｒ＝（１＋Ａ×Ｖ２）×（Ｌ／｜θ｜）
ここで、Ａはスタビリティーファクタであり、Ｌは自車両のホイールベースであり、いずれも予め定められてＥＣＵ１６の記憶媒体（例えばＲＯＭ）に記録されている値を用いる。
【００３１】
自車両が直進している場合および自車両が比較的緩やかなカーブを走行している場合には、旋回半径Ｒが基準半径Ｒｔよりも大きくなっており、そのような場合は、旋回半径Ｒが基準半径Ｒｔよりも大きいと判定して図７の処理を終了する。すなわち、この場合は、後述するステップ１３８における自車両の回転に応じた前方車両の位置座標補正を行わない。
【００３２】
自車両が比較的急なカーブを走行している場合には、旋回半径Ｒが基準半径Ｒｔよりも小さくなっており、そのような場合は、旋回半径Ｒが基準半径Ｒｔよりも小さいと判定し、ステップ１３４に進む。
【００３３】
ステップ１３４では、自車両の旋回方向と、１台または複数台の前方車両の移動方向（自車両を基準とする相対的な移動方向）とを特定し、当該旋回方向と当該移動方向とが同じであるか逆であるかを判定する。
【００３４】
ここで、自車両の旋回方向の特定方法は、以下の通りである。舵角センサ１５が最後に取得した舵角信号（具体的には時刻ｔ３に取得した舵角信号）を読み出し、読み出した舵角信号に応じた舵角θの正負に基づいて、自車両の旋回方向（右旋回か左旋回か）を特定する。
【００３５】
また、前方車両の移動方向（自車両を基準とする相対的な移動方向）については、以下のように特定する。まず、画像センサ１２から最後に取得したカメラ情報（具体的には、時点ｔ２に取得したカメラ情報）に含まれる各光源の撮影画像中の各光源の位置座標（ｘａｉ，ｙａｉ）を抽出する。ただし、ｉ＝１，２，…Ｎであり、Ｎは光源の数である。
【００３６】
また更に、画像センサ１２から最後よりも更に前に取得したカメラ情報（例えば、時点ｔ２よりも１回前の時刻ｔ２−γに取得したカメラ情報）に含まれる各光源の撮影画像中の各光源の位置座標（ｘｂｉ，ｙｂｉ）を抽出する。ただし、ｉ＝１，２，…Ｎであり、Ｎは光源の数である。
【００３７】
そして、それら位置座標（ｘａｉ，ｙａｉ）、位置座標（ｘｂｉ，ｙｂｉ）に基づいて、画像センサ１２の撮影画像中における各光源の移動方向を算出する。ただし、ここでいう移動方向の算出は、撮影画像中の右方向に移動しているか、撮影画像中の左方向に移動しているか、撮影画像中の右方向にも左方向にも移動していないか、の３つのうちいずれであるかを算出することである。
【００３８】
この際、撮影時刻の異なる２つの撮影画像間における同じ光源の同定方法としては、例えば、最も位置座標が近いものを同じ光源として同定する方法を採用してもよいし、他の方法を採用してもよい。
【００３９】
そして、算出した各光源の移動方向のうち、最右端の光源と最左端の光源の移動方向に基づいて、最右端の光源に対応する前方車両の移動方向および最左端の光源に対応する前方車両の移動方向を特定する。
【００４０】
具体的には、最右端の光源が右方向に移動している場合は、最右端の光源に対応する前方車両が右方向に移動していると特定し、最右端の光源が左方向に移動している場合は、最右端の光源に対応する前方車両が左方向に移動しているとと特定し、最右端の光源が右方向にも左方向にも移動していない場合は、最右端の光源に対応する前方車両は右方向にも左方向にも移動していないと特定する。
【００４１】
また、最左端の光源が右方向に移動している場合は、最左端の光源に対応する前方車両が右方向に移動していると特定し、最左端の光源が左方向に移動している場合は、最左端の光源に対応する前方車両が左方向に移動しているとと特定し、最左端の光源が右方向にも左方向にも移動していない場合は、最左端の光源に対応する前方車両は右方向にも左方向にも移動していないと特定する。
【００４２】
上記のように特定した自車両の旋回方向と各前方車両の移動方向に基づいて、当該旋回方向と当該各移動方向とが同じであるか逆であるかを判定する。当該旋回方向と逆の方向に移動する前方車両が１台もないと判定した場合は、図７の処理を終了する。すなわち、この場合は、後述するステップ１３８における自車両の回転に応じた前方車両の位置座標補正を行わない。当該旋回方向と逆の方向に移動する前方車両が１台以上あると判定した場合は、処理をステップ１３６に進める。
【００４３】
ステップ１３６では、撮影画像中の前方車両の移動速度ρ（自車両に対する相対移動速度）を特定し、当該移動速度ρが所定の基準速度ρｔよりも大きいか否かを判定する。ここで、撮影画像中の前方車両の移動速度ρの特定方法は、以下の通りである。
【００４４】
まず、画像センサ１２から最後に取得したカメラ情報（具体的には、時点ｔ２に取得したカメラ情報）に含まれる各光源の撮影画像中の各光源の位置座標（ｘａｉ，ｙａｉ）を抽出する。また更に、画像センサ１２から最後よりも更に前に取得したカメラ情報（例えば、時点ｔ２よりも１回前の時刻ｔ２−γに取得したカメラ情報）に含まれる各光源の撮影画像中の各光源の位置座標（ｘｂｉ，ｙｂｉ）を抽出する。
【００４５】
この際、撮影時刻の異なる２つの撮影画像間における同じ光源の同定方法としては、例えば、最も位置座標が近いものを同じ光源として同定する方法を採用してもよいし、他の方法を採用してもよい。
【００４６】
そして、それら位置座標（ｘａｉ，ｙａｉ）、位置座標（ｘｂｉ，ｙｂｉ）に基づいて、画像センサ１２の撮影画像中における各光源の移動速度（単位時間当たりの光源の位置座標の移動量）を算出する。そして、そのように算出された角移動速度のうち、代表的な移動速度（最大の移動速度でもよいし、平均の移動速度でもよいし、最低の移動速度でもよい）を抽出し、抽出した移動速度を、前方車両の移動速度とする。
【００４７】
撮影画像中の前方車両の移動速度ρが所定の基準速度ρｔ以下であると判定した場合は、図７の処理を終了する。すなわち、この場合は、後述するステップ１３８における自車両の回転に応じた前方車両の位置座標補正を行わない。移動速度ρが基準速度ρｔより大きいと判定した場合、ステップ１３８に進む。
【００４８】
ここで、処理がステップ１３２、１３４、１３６、１３８と進む典型的な例について、図８を用いて説明する。図８では、自車両３１がＳ字カーブ３０に進入した直後であり、先行車両３２がＳ字カーブ３２を退出しようとしている。
【００４９】
このような場合、自車両３１は右方向に旋回しており、先行車両３２は、自車両３１から見て左側に移動している。この場合の自車両３１の旋回半径Ｒは基準半径Ｒｔより小さく、撮影画像中の先行車両３２の光源（テールランプ）の移動速度ρは基準速度ρｔより大きかったとする。
【００５０】
このような例では、ＥＣＵ１６は、ステップ１３２において自車両３１の旋回半径Ｒが基準半径Ｒｔより小さいと判定してステップ１３４に進む。そしてステップ１３４では、撮影画像中の左端光源（先行車両３２の左テールランプ）および右端光源（先行車両３２の右テールランプ）は、自車両３１の旋回方向（右方向）と逆方向（左方向）に移動するので、自車両の旋回方向と、各前方車両の移動方向（自車両を基準とする相対的な移動方向）とが逆であると判定し、ステップ１３６に進む。そしてステップ１３６では、撮影画像中の前方車両の移動速度ρが所定の基準速度ρｔよりも大きいと判定し、ステップ１３８に進む。
【００５１】
このように、ステップ１３２、１３４、１３６の判定処理は、総体として、自車両３１がＳ字カーブ３０に進入した直後であり、先行車両３２がＳ字カーブ３２を退出しようとしていることを検出し、検出した場合にステップ１３８に進む処理でもある。Ｓ字カーブのこのような状況は、撮影時の自車両に対する前方車両の方向が、現在の自車両に対する前方車両の方向に対して大きく異なる場合が多い。
【００５２】
ステップ１３８では、直前のステップ１１０で取得した前方車両の位置座標に対して、自車両の回転に応じた補正を行う。具体的には、図９に示すように、現時点ｔ１における自車両の姿勢３１ａと、直前のステップ１１０で取得した前方車両を特定するために用いた撮影画像の撮影時点ｔ４（図５参照）における自車両の姿勢３１ｂとを、比較する。そして、姿勢３１ｂに対する姿勢３１ａの車両の向きの変化角度ηを算出する。
【００５３】
ここで、撮影画像の撮影時点ｔ４であるが、これは、画像センサ１２から最後にカメラ情報を取得した時点ｔ２よりも更に前の時点となる。これは、上述の通り、画像センサ１２は、撮影画像に対して検出処理を行うので、その検出処理に要する時間δ（例えば２００ミリ秒）だけ、カメラ情報の出力が遅れるからである。この時間δは、上述のカメラ情報の取得間隔γよりも長い。
【００５４】
変化角度ηの算出方法は以下の通りである。例えば、撮影時点ｔ４から現時点ｔ１までの経過時間ｔ１−ｔ４に、自車両の旋回角速度ω（ヨーレート）を乗算した値ω×（ｔ１−ｔ４）を、変化角度ηとしてもよい。この算出方法は、経過時間ｔ１−ｔ４の間に自車両が一定の旋回角速度ωで旋回したと仮定した算出方法である。
【００５５】
この場合、自車両の旋回角速度ωは、舵角センサ１５から最後に取得した舵角信号（具体的には時刻ｔ３に取得した舵角信号）に基づく舵角θと、車速センサ１４から最後に取得した車速信号に基づく車速Ｖに基づいて算出する。具体的には、上述の通り算出した旋回半径Ｒ＝（１＋Ａ×Ｖ２）×（Ｌ／｜θ｜）を用い、ω＝３６０×Ｖ／（２×π×Ｒ）という式で旋回角速度ωを算出する。
【００５６】
また、時点ｔ４から時点ｔ１までの経過時間については、以下のように算出する。画像センサ１２から最後にカメラ情報を取得した時点ｔ２において、その時点ｔ２の時刻を記憶しておき、現時点ｔ１において、現時点ｔ１の時刻から当該記憶した時点ｔ２の時刻までの差ｔ１−ｔ２を算出し、算出した差ｔ１−ｔ２に、時間δを加算した値ｔ１−ｔ２＋δを、時点ｔ４から時点ｔ１までの経過時間ｔ１−ｔ４とする。この時間δは、画像センサ１２において検出処理に要する時間であるが、この時間は一定であるとしてあらかじめＥＣＵ１６の記憶媒体に記録しておいた値を用いる。
【００５７】
あるいは、変化角度ηの算出方法は、更に正確に、以下の様に算出してもよい。すなわち、上述のように、時点ｔ４から時点ｔ１までの経過時間ｔ１−ｔ４を算出し、この経過時間中に舵角センサ１５から複数回取得した舵角信号と、この経過時間中に車速センサ１４から複数回取得した舵角信号とを用いて、変化角度ηを算出してもよい。
【００５８】
例えば、舵角信号と車速信号の各取得時点ｔｉにおいて、当該時点で取得した舵角信号と車速信号に基づいて当該時点における自車両の旋回角速度ωｉを算出し、算出した各時点における旋回角速度ωｉを時点ｔ４から時点ｔ１まで積分し、その積分結果を変化角度ηとしてもよい。
【００５９】
次に、上記のようにして算出した変化角度ηを用いて、直前のステップ１１０で取得した前方車両の位置座標の各々を補正する。具体的には、各前方車両の位置座標のうち、左右方向の成分θ１（自車両から見た前方車両の左右方向角度に相当する）に対し、変化角度η分を減算した値θ１−ηを、補正後の前方車両の位置座標の左右方向の成分（すなわち、白湯方向の位置座標）とする。
【００６０】
このようにするのは、直前のステップ１１０で取得した前方車両の位置座標は、現時点ｔ１よりも前の時点ｔ４における自車両の姿勢および前方車両の位置を表しているに過ぎず、現時点では既に自車両が姿勢を角度ηだけ変化させているので、その変化角度ηの分を反映した前方車両の位置座標を特定するためである。なお、時点ｔ４から時点ｔ１までの前方車両の移動量は、過去の検出値に基づいた推定値としてしか得られないので、本実施形態では、前方車両の位置座標の補正には反映させないが、他の例としては、大まかに反映させてもよい。
【００６１】
以上でステップ１２０の車両位置補正処理が終了する。ステップ１２０に続いては、ステップ１３０でアクチュエータ制御量の算出を行う。具体的には、ステップ１１０で算出してステップ１３０で補正した（あるいは補正しなかった）結果の前方車両の位置座標に基づいて、アクチュエータ（各ヘッドランプ１１用のスイブルモータおよびシェード機構用モータ）を制御する。
【００６２】
具体的には、前方車両の位置座標を取得できなかった場合（すなわち、画像センサ１２から取得したカメラ情報に光源の位置座標が含まれていなかった場合）は、図２に示したような左右ハイビームとなるように各ヘッドランプ１１用のシェード機構用モータの制御量を算出し、更に、各ヘッドランプの照射方向が自車両の真っ直ぐ前方（あるいは、最新のステアリング角に応じた数秒後の自車位置）を向くよう、各ヘッドランプ１１用のスイブルモータの制御量を算出する。
【００６３】
また、前方車両の位置座標を取得できた場合（すなわち、画像センサ１２から取得したカメラ情報に光源の位置座標が含まれていた場合）は、前方車両の位置座標のうち左端の位置座標と右端の位置座標（先行車両の場合、先行車両の左テールランプの位置座標および右テールランプの位置座標となることが多い）から等距離にある中央位置を算出する。
【００６４】
そして、中央位置が自車両の真正面から左右に所定角度以内にある場合は、各ヘッドランプの照射方向が当該中央位置を向くよう、各ヘッドランプ１１用のスイブルモータの制御量を算出すると共に、図３に示したような左右中間ハイビームとなるように各ヘッドランプ１１用のシェード機構用モータの制御量を算出する。
【００６５】
このようにすることで、前方車両の防眩が実現すると共に、前方車両の周囲は十分照らすことができる。この際、上述のように、前方車両の各位置座標を自車両の回転に応じて補正することで、前方車両の防眩をより確実に行うことができる。
【００６６】
そして、中央位置が自車両の真正面から右に所定角度よりも外れた位置にある場合は、各ヘッドランプの照射方向が自車両の真っ直ぐ前方を向くよう、各ヘッドランプ１１用のスイブルモータの制御量を算出すると共に、図４に示すように、左ヘッドランプ１１はハイビームとなり、右ヘッドランプはロービームとなるよう、各ヘッドランプ１１用のシェード機構用モータの制御量を算出する。
【００６７】
このようにすることで、前方車両の防眩が実現すると共に、自車両の正面は十分照らすことができる。この際、上述のように、前方車両の各位置座標を自車両の回転に応じて補正することで、前方車両の防眩をより確実に行うことができる。
【００６８】
続いてステップ１４０では、直前のステップ１３０で算出した各ヘッドランプ１１用のシェード機構用モータの制御量およびスイブルモータの制御量を実現すべく、それらシェード機構用モータおよびスイブルモータを制御する。
【００６９】
このように、ヘッドランプの配光制御装置が、自車両の挙動を検出する挙動センサ（１４、１５）から取得した信号に基づいて、前方車両の位置情報を出力するために位置情報取得手段（１１０）が自車両の前方の状況を検出した時点（ｔ４）以降の自車両の回転角を検出し、検出した回転角に基づいて、取得した前方車両の位置情報を補正することで、配光の追従遅れを低減することができる。
【００７０】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【００７１】
（１）例えば、上記実施形態では、車速信号および舵角信号の取得タイミングは同じであったが、車速信号および舵角信号の取得タイミングは同じでなくともよい、しかし、その場合であっても、車速信号の取得周期および舵角信号の取得周期αは、カメラ情報の取得周期γよりも短い。
【００７２】
（２）例えば、上記実施形態では、車速信号および舵角信号の取得タイミングは同じであったが、車速信号および舵角信号の取得タイミングは同じでなくともよい、しかし、その場合であっても、車速信号の取得周期および舵角信号の取得周期αは、カメラ情報の取得周期γよりも短い。
【００７３】
（３）また、上記実施形態において、ステップ１３６の処理を廃してもよい。すなわち、ステップ１３４で自車の旋回方向と前方車両の移動方向とが逆であると判定した場合には、直ちにステップ１３８を実行するようになっていてもよい。
【００７４】
（４）また、上記実施形態において、ステップ１３２の処理を廃してもよい。すなわち、ステップ１３０の処理は、ステップ１３４の処理から開始してもよい。
【００７５】
（５）また、上記実施形態において、ステップ１３２、１３４、１３６のすべての処理を廃してもよい。すなわち、ステップ１３０の処理は、ステップ１３８だけを行うようになっていてもよい。この場合は、常に前方車両の各位置座標の補正を行うことになる。
【００７６】
（６）また、上記実施形態では、自車両の挙動を検出する挙動センサとして、車速センサと舵角センサの組併せが用いられている。しかし、この挙動センサとしては、自車両の上記変化角度ηを特定できるものならば、他の組み合わせ（例えば、車速センサとヨーレートセンサ）を採用してもよい。
【００７７】
（７）また、上記実施形態では、自車両の前方の状況を検出して前方車両の位置情報を出力する前方位置センサとして、自車両の前方の風景を撮影してカメラ情報（前方車両の位置情報に相当する）を出力する画像センサ１２を採用している。しかし、前方位置センサとしては、画像センサ１２以外にも、レーザーを自車両の前方に照射してその反射波を検出し、それにより前方車両の位置情報を出力するレーザレーダセンサを採用してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１２                画像センサ
１４                車速センサ
１５                舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005768756.tif 000008
【図８】
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【図９】
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