(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置であって、
前記位置情報を無線送信可能でかつ、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信する通信部と、
前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した相対位置情報に基づいて、前記通信部による無線送信を制御する通信制御部と、
複数の他の無線通信装置から送信され前記通信部が受信した情報に基づいて、当該複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部によって、通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではないと判定され、かつ、前記取得部によって、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、
前記通信制御部は、前記通信部による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する歩行者端末装置。
【請求項２】
現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置であって、
前記位置情報を無線送信可能でかつ、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信する通信部と、
前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した相対位置情報に基づいて、前記通信部による無線送信を制御する通信制御部と、
前記他の無線通信装置から送信され前記通信部が受信した情報に基づいて、当該他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部によって車載装置であると判定された他の無線通信装置と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が、前記取得部によって取得されると、
前記通信制御部は、前記他の無線通信装置による無線通信を優先させるために、前記通信部による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する歩行者端末装置。
【請求項３】
前記通信部によって、周囲に存在する前記他の無線通信装置である車載装置との間で無線通信が可能である請求項１又は２に記載の歩行者端末装置。
【請求項４】
端末所持者は歩行している歩行状態ではなく、端末所持者は車両に乗って移動している走行状態であることを検知する検知部を、更に備え、
前記検知部によって、前記走行状態であると検知され、かつ、前記取得部によって、通信相手となっている前記複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が大きいことを示す前記相対位置情報が取得されると、
前記通信制御部は、前記通信部による無線送信を継続又は送信頻度を増やす制御を実行する請求項１に記載の歩行者端末装置。
【請求項５】
前記通信部は、前記他の無線通信装置の位置情報と共に、当該他の無線通信装置の移動速度と移動方向とのうちの一方又は双方を示す移動情報を受信し、
前記取得部は、前記移動情報を補助的に用いて前記相対位置情報を取得する請求項１〜４のいずれか一項に記載の歩行者端末装置。
【請求項６】
無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信するステップと、
前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得するステップと、
取得した相対位置情報に基づいて、前記無線送信を制御するステップと、
複数の他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定するステップと、
を含み、
通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではないと判定され、かつ、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行するコンピュータプログラム。
【請求項７】
無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信するステップと、
前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得するステップと、
取得した相対位置情報に基づいて、前記無線送信を制御するステップと、
前記他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定するステップと、
を含み、
車載装置であると判定された他の無線通信装置と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、前記他の無線通信装置による無線通信を優先させるために、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行するコンピュータプログラム。
【請求項８】
無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置によって実行される無線通信方法であって、
他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信し、
前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得し、
複数の他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定し、
通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではないと判定し、かつ、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報を取得すると、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する無線通信方法。
【請求項９】
無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置によって実行される無線通信方法であって、
他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信し、
前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得し、
前記他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定し、
車載装置であると判定された他の無線通信装置と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、前記他の無線通信装置による無線通信を優先させるために、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する無線通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に用いられる歩行者端末装置、この歩行者端末装置のためのコンピュータプログラム、及び、この歩行者端末装置によって実行される無線通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側装置と、車両に搭載される無線通信装置である複数の車載装置とによって構成される。
【０００３】
この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側装置と車載装置とが行う路車（又は車路）間通信と、車載装置同士が行う車車間通信とが含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、歩行者と車両との間における交通事故の防止を目的として、歩行者が所持する端末装置（以下、歩行者端末装置という）と車載装置とが無線通信を行い（歩車間通信）、互いが自身の位置を伝え、相手が近くに存在していることを示す情報を報知する技術が提案されている。すわなち、車載装置が、自身の位置を示す位置情報を送信し、これを歩行者端末装置が受信する他に、歩行者端末装置も、自身の位置を示す位置情報を送信し、これを車載装置が受信する。
【０００６】
このような歩車間通信では、車車間通信の通信手順に準じＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）を用いて通信を行うことが考えられる。しかし、この場合、歩行者端末装置が普及するにしたがって、特に交差点など歩行者が集まる場所では、歩行者端末装置の数が多くなり、これらが自身の都合で情報の送信を開始しようとすると、無線通信の帯域が逼迫し、車載装置による情報の送信の機会が奪われることが考えられる。この結果、歩車間通信を行うことにより歩行者と車両との間における交通事故を防止するという目的を、達成することができなくなるおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる歩行者端末装置、この歩行者端末装置のためのコンピュータプログラム、及び、この歩行者端末装置によって実行される無線通信方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明は、現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置であって、前記位置情報を無線送信可能でかつ、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信する通信部と、前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した相対位置情報に基づいて、前記通信部による無線送信を制御する通信制御部と、複数の他の無線通信装置から送信され前記通信部が受信した情報に基づいて、当該複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定する判定部とを備え、前記判定部によって、通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではないと判定され、かつ、前記取得部によって、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、前記通信制御部は、前記通信部による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
（２）本発明は、現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置であって、前記位置情報を無線送信可能でかつ、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信する通信部と、前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した相対位置情報に基づいて、前記通信部による無線送信を制御する通信制御部と、前記他の無線通信装置から送信され前記通信部が受信した情報に基づいて、当該他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定する判定部とを備え、前記判定部によって車載装置であると判定された他の無線通信装置と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が、前記取得部によって取得されると、前記通信制御部は、前記他の無線通信装置による無線通信を優先させるために、前記通信部による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
【０００９】
前記（１）（２）の歩行者端末装置によれば、他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報に基づいて、歩行者端末装置による無線送信が制御される。すなわち、歩行者端末装置が他の無線通信装置との関係でどのような環境により用いられているかに応じて、当該歩行者端末装置による無線送信の継続、中断又は送信頻度の増減などについての制御がされる。このため、例えば、歩行者端末装置が、他の無線通信装置と一体となって移動する環境で用いられる場合、当該歩行者端末装置による無線送信を控えて、当該他の無線通信装置による無線通信を優先させることができ、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる。
【００１０】
前記（１）の歩行者端末装置は、複数の他の無線通信装置から送信され前記通信部が受信した情報に基づいて、当該複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定する判定部を、更に備え、前記判定部によって、通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではないと判定され、かつ、前記取得部によって、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、前記通信制御部は、前記通信部による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではなく、これら複数の他の無線通信装置それぞれと歩行者端末装置（自身）との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す相対位置情報が取得されている場合は、通信相手となっている前記複数の他の無線通信装置も歩行者端末装置であって、自身を含めて、同じ車両（例えばバス）に乗っていると考えられる。そこで、この場合、歩行者端末装置（自身）は、無線送信を中断又は送信頻度を低減することにより、他の無線通信装置（他の歩行者端末装置）による無線通信を優先させる。
【００１１】
前記（２）の歩行者端末装置は、前記他の無線通信装置から送信され前記通信部が受信した情報に基づいて、当該他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定する判定部を、更に備え、前記判定部によって車載装置であると判定された他の無線通信装置と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が、前記取得部によって取得されると、前記通信制御部は、前記他の無線通信装置による無線通信を優先させるために、前記通信部による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
判定部によって車載装置であると判定された他の無線通信装置と、歩行者端末装置（自身）との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す相対位置情報が取得されている場合は、当該他の無線通信装置（車載装置）が搭載されている車両に、歩行者端末装置（自身）も乗っていると考えられる。そこで、この場合、歩行者端末装置（自身）は、無線送信を中断又は送信頻度を低減することにより、他の無線通信装置（車載装置）による無線通信を優先させる。
【００１２】
（３）また、前記通信部によって、周囲に存在する前記他の無線通信装置である車載装置との間で無線通信が可能であるのが好ましい。
この場合、歩行者端末装置が無線送信した情報を、周囲の車載装置が受信することで、当該車載装置を搭載した車両側において、当該歩行者端末装置の存在が認識され、車両の安全走行に役立てることが可能となる。
【００１３】
（４）また、前記歩行者端末装置は、端末所持者は歩行している歩行状態ではなく、端末所持者は車両に乗って移動している走行状態であることを検知する検知部を、更に備え、前記検知部によって、前記走行状態であると検知され、かつ、前記取得部によって、通信相手となっている前記複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が大きいことを示す前記相対位置情報が取得されると、前記通信制御部は、前記通信部による無線送信を継続又は送信頻度を増やす制御を実行するのが好ましい。
端末所持者が車両に乗って移動している走行状態であり、しかも、通信相手となっている複数の他の無線通信装置それぞれと、自身との相対的な位置の変動が大きいことを示す相対位置情報が取得されている場合は、通信相手として周囲に複数の無線通信装置が存在しているが、これらは自身が乗っている車両（バス）には乗っていないと考えられる。この場合、車両（バス）の中に、無線通信機能を有する装置として、歩行者端末装置（自身）が唯一存在していることから、当該歩行者端末装置（自身）は、車載装置として機能すべく、積極的な無線送信を行うことが可能となる。なお、端末所持者とは、歩行者端末装置を所持している者である。
【００１４】
（５）また、前記通信部は、前記他の無線通信装置の位置情報と共に、当該他の無線通信装置の移動速度と移動方向とのうちの一方又は双方を示す移動情報を受信し、前記取得部は、前記移動情報を補助的に用いて前記相対位置情報を取得するのが好ましい。
上記のとおり、取得部による相対位置情報の取得は、他の無線通信装置と自身との相対的な位置に基づくが、前記移動情報を補助的に用いることで、この相対的な位置に関する相対位置情報の精度が高まる。このため、通信制御部による無線送信の制御を正確に行うことが可能となる。
【００１５】
（６）また、本発明は、無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信するステップと、前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得するステップと、取得した相対位置情報に基づいて、前記無線送信を制御するステップと、複数の他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定するステップとを含み、通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではないと判定され、かつ、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
（７）また、本発明は、無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信するステップと、前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得するステップと、取得した相対位置情報に基づいて、前記無線送信を制御するステップと、前記他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定するステップとを含み、車載装置であると判定された他の無線通信装置と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、前記他の無線通信装置による無線通信を優先させるために、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
【００１６】
前記（６）（７）のコンピュータプログラムによれば、他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報に基づいて、歩行者端末装置による無線送信が制御される。すなわち、歩行者端末装置が他の無線通信装置との関係でどのような環境により用いられているかに応じて、当該歩行者端末装置による無線送信の継続、中断又は送信頻度の増減などについての制御がされる。このため、例えば、歩行者端末装置が、他の無線通信装置と一体となって移動する環境で用いられる場合、当該歩行者端末装置による無線送信を控えて、当該他の無線通信装置による無線通信を優先させることができ、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる。
【００１７】
（８）また、本発明は、無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置によって実行される無線通信方法であって、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信し、前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得し、複数の他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定し、通信相手となっている複数の他の無線通信装置が車載装置ではないと判定し、かつ、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報を取得すると、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
（９）また、本発明は、無線送信の制御を含む各種処理を行う処理部を備えかつ現在位置を示す位置情報を取得可能な歩行者端末装置によって実行される無線通信方法であって、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を受信し、前記他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得し、前記他の無線通信装置から受信した情報に基づいて、当該他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定し、車載装置であると判定された他の無線通信装置と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す前記相対位置情報が取得されると、前記他の無線通信装置による無線通信を優先させるために、無線送信を中断又は送信頻度を低減する制御を実行する。
【００１８】
前記（８）（９）の無線通信方法によれば、他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報に基づいて、歩行者端末装置による無線送信が制御される。すなわち、歩行者端末装置が他の無線通信装置との関係でどのような環境により用いられているかに応じて、当該歩行者端末装置による無線送信の継続、中断又は送信頻度の増減などについての制御がされる。このため、例えば、歩行者端末装置が、他の無線通信装置と一体となって移動する環境で用いられる場合、当該歩行者端末装置による無線送信を控えて、当該他の無線通信装置による無線通信を優先させることができ、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、歩行者端末装置が他の無線通信装置との関係でどのような環境により用いられているかに応じて、当該歩行者端末装置による無線送信が制御されるので、歩行者端末装置の使用環境に応じて、例えば、当該歩行者端末装置による無線送信を控えて、他の無線通信装置による無線通信を優先させることができ、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略図である。
【図２】路側装置及び車載装置の実施の一形態を示すブロック図である。
【図３】歩行者端末装置の実施の一形態を示すブロック図である。
【図４】無線通信方法（第１実施形態）を説明するフロー図である。
【図５】図１の一部を示す図であり、歩行者端末装置を所持している所持者が、車載装置を搭載している車両に乗っている状態を示している。
【図６】無線通信方法（第２実施形態）を説明するフロー図である。
【図７】図１の一部を示す図であり、歩行者端末装置を所持している所持者が、車載装置を搭載していないバスに乗っている状態を示している。
【図８】図１の一部を示す図であり、１台の歩行者端末装置がバスに乗っており、その周囲の他の歩行者端末装置は、このバスに乗っていない状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略図である。この高度道路交通システムは、交通信号機１３、無線通信装置である路側装置１０、無線通信装置である車載装置８、車載装置８を搭載した車両４１、無線通信装置であり歩行者Ｈが所持する歩行者端末装置１、及び、中央装置９を含む。
【００２２】
交通信号機１３及び路側装置１０は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）それぞれに設置されている。各交差点に設置されている路側装置１０は、当該交差点に設置された交通信号機１３を制御する信号制御機１２と通信可能である。信号制御機１２は、交通信号機１３の灯色の変更についての制御を行う。
【００２３】
中央装置９は、自身が管轄するエリアに含まれる交差点Ｊｉの交通信号機１３（信号制御機１２）及び路側装置１０とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。
中央装置９は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側装置１０からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
【００２４】
各路側装置１０は、その周囲に広がる通信エリアを有し、自身の通信エリア内を走行する車両４１の車載装置８との間、及び、当該通信エリア内の歩行者端末装置１との間において無線通信を行う。
各車載装置８は、車両４１に搭載されることから移動するが、その周囲に広がる通信エリアを形成し、自身の通信エリア内の歩行者端末装置１との間において無線通信が可能である。また、車載装置８は、通信エリアが重複する状態で、他の車載装置８とも無線通信が可能である。
つまり、本実施形態の高度道路交通システムには、路側装置１０と車載装置８とが行う路車（又は車路）間通信と、車載装置８同士が行う車車間通信と、歩行者端末装置１と路側装置１０とが行う歩路（又は路歩）間通信と、歩行者端末装置１と車載装置８とが行う歩車（又は車歩）間通信と、が含まれる。
【００２５】
〔車載装置について〕
図２は、路側装置１０及び車載装置８を示すブロック図である。なお、歩行者端末装置１のブロック図を図３に示す。
図２において、車載装置８は、無線通信するためのアンテナ７１に接続された通信部７２と、この通信部７２に対する通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部７３と、この制御部７３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部７４とを備えている。
【００２６】
記憶部７４は、制御部７３が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムを記憶している他、車載装置（自身）８を識別する識別情報（車載装置ＩＤ）、及び、車載装置（自身）８を搭載する車両を識別する識別情報（車両ＩＤ）を記憶している。
そして、制御部７３は、通信手順としてＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）を用いて無線通信を行う。つまり、制御部７３は、車車間通信及び歩車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部７２に行わせる。
このために、通信部７２は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行う。
【００２７】
さらに、車載装置８は、自身の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得部７５を備えている。位置取得部７５は、例えばＧＰＳ測位部を有しており、ＧＰＳ測位部はＧＰＳ衛星からの電波を受信し自身の現在位置を測位する。また、位置取得部７５は、方位センサ及び加速度センサを有しており、これらセンサの出力に基づいて移動方向、移動速度、及び、移動距離を検出することもできる。
【００２８】
各車載装置８は、測位した自身の現在位置を示す位置情報、及び、検出した移動速度及び移動方向を示す移動情報などを含む車両情報を、通信部７２を介して外部にブロードキャストで無線送信している。そして、この車両情報には、前記車両ＩＤが含まれており、また、前記車載装置ＩＤも含まれていてもよい。
この車両情報は、路側装置１０及び歩行者端末装置１によって受信され、歩行者端末装置１は、この車両情報に基づいて、後に説明する各種処理を実行する。
【００２９】
〔路側装置について〕
路側装置１０は、無線通信するためのアンテナ６１が接続された無線通信部６２と、中央装置９及び信号制御機１２と双方向通信する有線通信部６３と、これらの通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部６４と、制御部６４に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部６５とを備えている。
【００３０】
路側装置１０の記憶部６５は、無線通信部６２が受信した車載装置８の前記車両情報を、一時的に記憶することができ、この情報を、無線通信部６２を介して周囲にブロードキャスト送信する機能を有している。つまり、車両情報は、車載装置８から直接的に歩行者端末装置１に与えられてもよいが、路側装置１０を介して、歩行者端末装置１に与えられてもよい。
【００３１】
〔歩行者端末装置について〕
歩行者端末装置１は、歩行者によって所持される装置であり、端末所持者（歩行者端末装置１を所持している歩行者）の位置を測位し、測位して得られた位置情報に基づいて地図上における自身の位置（現在位置）を推定することができる。また、この歩行者端末装置１は、自身の位置（つまり、端末所持者の歩行位置）及びその周囲の道路地図を表示可能であり、この表示を、当該歩行者端末装置１を携帯している歩行者が見ることにより、歩行者を案内することができる。
さらに、この歩行者端末装置１は、自装置の位置から目的地までの歩行経路を検索する機能も有している。そして、歩行者端末装置１は、検索した歩行経路を、当該歩行者端末装置１を携帯している歩行者に対して歩行時に報知することで、歩行者を案内することができる。なお、以下において、歩行者端末装置１を所持した歩行者（端末所持者）が、車両に乗った場合、その歩行者を所持者ともいう。
【００３２】
図３において、歩行者端末装置１は、各種の処理を実行する中央処理部２、歩行者が操作して情報を入力する入力部３、自身の位置（現在位置）を測位して当該位置を示す位置情報を取得する位置取得部４、地図情報（地図データ）及びコンピュータプログラムなどが記憶されている記憶装置５、車載装置８の通信部７２及び路側装置１０の通信部６２との間で無線通信を行う通信部６、及び、各種情報を歩行者に対して出力する出力部７を備えている。
【００３３】
本実施形態の歩行者端末装置１は、コンピュータとしての機能を有する携帯電話（スマートフォン）からなり、無線通信の制御を含む各種処理を行う前記中央処理部２を備えている装置として、この携帯電話を機能させるためのコンピュータプログラムが、携帯電話にインストールされることにより構成される。なお、歩行者端末装置１は、コンピュータとしての機能を有するポータブルナビゲーション装置であってもよい。
【００３４】
前記中央処理部２が有する後述の各機能部は、このコンピュータプログラムが中央処理部２によって実行されることで発揮される。つまり、このコンピュータプログラムは、コンピュータとしての機能を有する携帯電話（スマートフォン）を、歩行者端末装置１として機能させるためのものである。
なお、このコンピュータプログラムの販売・譲渡は、当該コンピュータプログラムがネットワーク経由でダウンロード可能に格納されたサーバから、歩行者端末装置１にダウンロードされることで行うことができる。また、このコンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に格納されて販売、譲渡されるものであってもよい。中央処理部２の各機能部については、後に説明する。
【００３５】
前記出力部７は、ディスプレイ７ａ及びスピーカ７ｂからなり、ディスプレイ７ａは、経路案内に関する情報、及び、車載装置８（車両）が近くに存在していることを示す存在情報など各種情報を画像として出力する。また、スピーカ７ｂは、経路案内に関する情報、及び、前記存在情報などを音声として出力する。
【００３６】
前記入力部３は、歩行者のユーザインターフェースとして機能する操作装置からなり、本実施形態では、前記ディスプレイ７ａを用いたタッチパネル装置である。歩行者がこの入力部３を操作することにより、入力部３を通じて中央処理部２へと歩行経路の検索のための目的地などの各種情報が入力される。なお、入力部３は、ディスプレイ７ａ（タッチパネル装置）とは別に設けられたボタンなどであってもよい。
【００３７】
前記位置取得部４は、例えばＧＰＳ測位部を有しており、ＧＰＳ測位部はＧＰＳ衛星からの電波を受信し自身の現在位置を測位する。また、位置取得部４は、方位センサ及び加速度センサを有しており、これらセンサの出力に基づいて移動方向、移動速度及び移動距離を検出することもできる。そして、これらセンサの出力により自立航法に基づく自己の位置の測位が可能である。また、位置取得部４は、取得した自身の位置を示す位置情報を中央処理部２に与える。
【００３８】
前記記憶装置５は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクなどのメモリからなり、前記コンピュータプログラムの他に、地図情報などを記憶する。
そして、位置取得部４によって取得された現在位置（前記位置情報）に基づいて、現在位置及びその周囲の地図（地図情報）が、ディスプレイ７ａに表示され、歩行者に対して経路案内がされる。
【００３９】
前記通信部６は、周囲の無線通信装置である車載装置８（前記通信部７２）との間で無線通信を行う狭域通信機能を有している。さらに、この狭域通信機能は、周囲の無線通信装置である路側装置１０（前記通信部６２）、及び、周囲の他の歩行者端末装置１との間で通信を行う機能も有している。この狭域通信機能は、道路交通情報通信システムとして車載装置８と通信する歩車間通信、及び、路側装置１０と通信する歩路間通信などで用いられる周波数帯を利用した通信機能である。
【００４０】
これにより、通信部６は、他の無線通信装置である車載装置８、歩行者端末装置１及び路側装置１０から送信される情報を受信することができ、また、これらに対して情報を送信することができる。例えば、通信部６は、他の無線通信装置である車載装置８から送信された当該車載装置８の位置を示す位置情報を含む送信情報を受信することができる。また、位置取得部４によって自身の位置情報が取得されていることから、通信部６は、自身の位置情報を周囲に無線送信することができる。
なお、歩行者端末装置１が携帯電話（スマートフォン）である場合、通信部６は、携帯電話として機能させるための広域通信機能も有しており、この広域通信機能を用いて、他の無線通信装置からの情報を受信してもよい。
【００４１】
〔中央処理部２の各機能部について〕
図３において、中央処理部２は、その機能部として、通信制御部２１、情報取得部２２、判定部２３及び検知部２４を有している。
【００４２】
情報取得部２２は、周囲に存在している他の無線通信装置の位置情報と、自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得する。例えば、周囲を走行している車両に搭載されている車載装置８は、上記のとおり、当該車載装置８の現在位置を示す位置情報を含む車両情報を送信していることから、この車両情報を通信部６が受信すると、情報取得部２２は、この車両情報に基づいて、当該車載装置８と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得する。なお、自身の位置情報は、前記位置取得部４によって取得された情報である。
【００４３】
前記相対位置情報は、例えば、位置情報を含む車両情報を送信した車載装置８と、自身との相対的な位置に関して、所定時間が経過しても、その相対的な位置の変動が小さいこと（又は変動が大きいこと）を示す情報などである。
【００４４】
また、上記のとおり、車載装置８は、位置情報と共に、移動速度及び移動方向を示す移動情報も、車両情報に含めて送信している。そこで、通信部６は、車載装置８の位置情報と共に、当該車載装置８の移動速度と移動方向とのうちの一方又は双方を示す移動情報を含む車両情報を受信することができる。
そして、情報取得部２２は、取得したこの移動情報を補助的に用いて、前記相対位置情報を取得してもよい。この場合、情報取得部２２による相対位置情報の取得は、車載装置８と自身との相対的な位置に基づくが、移動情報を補助的に用いることで、この相対的な位置に関する相対位置情報の精度を高めることができる。
【００４５】
通信制御部２１は、通信手順としてＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）を用いて無線通信を行う。つまり、通信制御部２１は、歩車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部６に行わせる。
このために、通信制御部２１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、通常状態では（つまり、後述の制限制御が実行されている以外では）その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行う。
【００４６】
また、通信制御部２１は、前記情報取得部２２が取得した相対位置情報に基づいて、通信部６による無線送信を制御する。無線送信の制御としては、通信部６による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制限制御の他に、通信部６による無線送信を継続又は送信頻度を増やす制御がある。この通信制御部２１による通信制御の具体例については、後述の歩行者端末装置１が実行する無線通信方法により説明する。
なお、歩行者端末装置１が行う前記無線送信により、周囲に対して送信する情報としては、当該歩行者端末装置１（自身）の位置情報などである。
【００４７】
判定部２３は、周囲の他の無線通信装置から送信され通信部６が受信した送信情報に基づいて、通信相手となっている他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定する機能を有している。
例えば、周囲の車載装置８が送信した送信情報は、上記のとおり車両ＩＤなどを含む車両情報であることから、この送信情報（車両情報）を通信部６が受信すると、判定部２３は、この送信情報に車両ＩＤが含まれているか否かを判別することができる。なお、車両ＩＤは所定のフォーマットで定義されていることから、判定部２３は、通信相手から送信された送信情報に基づいて、当該送信情報に車両ＩＤが含まれているか否か、つまり、通信相手となっている無線通信装置が車載装置であるか否か、判定することができる。
【００４８】
また、歩行者端末装置１の周囲に複数の他の無線通信装置が存在している場合、これら無線通信装置それぞれからの送信情報を、歩行者端末装置１は受信する。そこで、判定部２３は、これら複数の他の無線通信装置から送信され通信部６が受信した送信情報に基づいて、複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定することができる。例えば、送信情報に車両ＩＤが含まれていれば、その車両ＩＤ毎に対応付けてその通信相手である無線通信装置は車載装置であると判定する。
なお、車載装置であるか否かの判定は、車両ＩＤ以外の情報に基づいてもよく、車両特有の車両情報（例えばウインカーの動作に関する情報）に基づいて行うことができる。
【００４９】
検知部２４は、歩行者端末装置１（自身）を所持した端末所持者が歩行している歩行状態ではなく、歩行者端末装置１（自身）を所持した端末所持者は車両に乗って移動している走行状態であることを検知する機能を有している。つまり、検知部２４は、端末所持者が、歩行しているのか、車両（乗物）に乗って移動しているのかを判別することができる。
【００５０】
歩行者端末装置１は、加速度センサを有していることから、検知部２４は、このセンサによる検出信号に基づいて、歩行特徴の有無を判断すると共に、移動速度（又は加速度）とを組み合わせて、歩行しているのか乗物に乗っているのか判別することができる。例えば、移動速度が速いが、歩行特徴に基づけば静止していると判断される場合、乗物に乗っている可能性が高いと判別される。なお、この検知部２４による処理は、これ以外の手段を用いてもよい。
【００５１】
このように、移動速度が速いが、歩行特徴に基づけば静止していると判断される場合、乗物に乗っている可能性が高いと判別されるが、その乗物が、車両であるか、自転車であるかなどの、乗物の種別の判別についても、検知部２４は行うことが可能である。
すなわち、図示しないが、乗物それぞれに歩行者端末装置１を装着するクレードルが設けられており、乗物の種別によりクレードルの装着部の特性（形状）が変えられている。そして、歩行者端末装置１側では、この特性の違いにより通電される信号ラインが変化するように構成されている。この信号ラインの変化により、検知部２４は種別の判別が可能となる。
または、クレードルの装着部の特性は乗物の種別毎に同じであるが、装着の有無を識別する第１信号ラインと、種別判定するための第２信号ラインとが、クレードル及び歩行者端末装置１に設けられており、第２信号ラインの信号に基づいて、種別を判定してもよい。例えば、第１信号ラインでは信号があり、装着されていることを判定できるが、第２信号ラインでは無信号である場合、自転車であると判定することができる。
あるいは、前記歩行者端末装置１を用いて交通手段に乗降する際に行われる電子決済が実行されたか否かで、バスや電車などに乗車したかどうかを判断してもよい。
また、特に電車に乗車する場合、歩行者の位置が通常の道路や建物の上ではなく線路の上にあると考えられるから、検出された歩行者端末装置１の位置が電車の線路上であると判断された場合に、電車に乗車していると認識するようにしても良い。
【００５２】
なお、歩行者端末装置１は車両に乗っているが、この歩行者端末装置１を車載装置として機能させている場合がある。そこで、検知部２４は、図示しないが、車両に搭載されているクレードルへの歩行者端末装置１の装着に基づいて、歩行者端末装置１を車載装置として機能させているか否か検知することができる。例えば、クレードルを通じて、車両側のバッテリ（外部電源）から歩行者端末装置１が電源の供給を受けていると、検知部２４が判断すると、その車両では、歩行者端末装置１を車載装置として利用していると判断することができる。この場合、通信制御部２１は、ＣＳＭＡによる通信手順に従い、送信の機会があれば情報の送信を行う。
【００５３】
〔無線通信方法の第１の実施形態〕
以上の構成を備えた歩行者端末装置１が実行する無線通信方法について説明する。
図４は、無線通信方法を説明するフロー図である。図５は、図１の一部を示す図であり、端末所持者は、車載装置８−１を搭載している車両４１−１に乗っているとする。車両４１−１は交差点Ｊ４に向かって走行しており、この交差点Ｊ４には、交通信号機１３、信号制御機１２及び路側装置１０が設置されている。さらに、交差点Ｊ４の近傍には、他の車両４１−２も存在しており、この車両４１−２には車載装置８−２が搭載されている。車載装置８−１，８−２それぞれは、上記説明した構成を備えている。
【００５４】
車両４１−１に乗っている歩行者端末装置１が実行する無線通信方法を説明する。歩行者端末装置１の検知部２４は、端末所持者が、歩行しているのか（歩行状態）、車両（乗物）に乗って移動しているのか（走行状態）を判別する（ステップＳ１）。この判別の手段は、上記のとおりであり、ここでは説明を省略する。本実施形態では、検知部２４によって、端末所持者は歩行状態ではなく、車両４１−１に乗って移動している走行状態であることを検知する（ステップＳ１でＹｅｓ）。
【００５５】
そして、歩行者端末装置１の位置取得部４は、自身の現在位置を示す位置情報を取得する（図４のステップＳ１１）。この位置情報の取得は繰り返し実行されおり、刻々と変化する現在位置についての情報を更新しながら取得し続け、新しい位置情報を中央処理部２へ与える。
【００５６】
また、通信部６によって、周囲に存在している他の無線通信装置から送信された送信情報を受信する（ステップＳ２）。この送信情報には、他の無線通信装置の位置を示す位置情報が含まれている。図５の場合、通信部６は、車載装置８−１，８−２それぞれから送信された送信情報を受信する（ステップＳ２）。送信情報は、車載装置８−１，８−２それぞれの位置を示す位置情報が含まれている車両情報である。
【００５７】
判定部２３は、通信部６が受信した前記送信情報に基づいて、通信相手となっている他の無線通信装置が車載装置であるか否かを判定する（ステップＳ３）。本実施形態では、送信情報は、車載装置８−１，８−２それぞれから送信されている車両情報であり、上記のとおり、この車両情報には車両ＩＤが含まれている。このため、判定部２３は、この送信情報の送信元である無線通信装置は、共に車載装置であると判定することができる（ステップＳ３のＹｅｓ）。なお、このステップＳ３では、少なくとも一つの無線通信装置が車載装置であると判定された場合（ステップＳ３のＹｅｓ）次のステップＳ４へと進む。
【００５８】
車載装置であると判定された無線通信装置（車載装置８−１，８−２）に関して、情報取得部２２は、前記送信情報（車両情報）に基づいて、これら車載装置８−１，８−２の位置情報と、自身の位置情報とに基づいて、車載装置８−１，８−２それぞれと自身との相対的な位置に関する相対位置情報の取得を開始する（ステップＳ４）。
【００５９】
すなわち、車載装置８−１からの送信情報に含まれている当該車載装置８−１の位置情報と、歩行者端末装置１が取得した自身の位置情報とに基づいて、情報取得部２２は、当該車載装置８−１と自身との距離を示す予備情報を取得する（ステップＳ５）。さらに、この予備情報の取得は、所定時間毎（例えば１秒毎）に繰り返して行われる。
この予備情報の取得の処理が繰り返し行われても、車載装置８−１と自身（歩行者端末装置１）とは同じ車両４１−１内に存在しているので、車載装置８−１と自身との距離は変わらず一定（ほぼ一定）である。このため、情報取得部２２は、車載装置８−１に関して、所定時間にわたって相対的な位置の変動が小さいことを示す相対位置情報（情報Ａ）を取得する（ステップＳ７）。
【００６０】
例えば、情報取得部２２は、前記予備情報に基づく所定時間毎の前記距離の変化Δと、予め設定されている閾値αとを比較し（ステップＳ６）、この距離の変化Δが閾値α未満であれば（ステップＳ６でＹｅｓ）、所定時間にわたって前記距離は変わらず一定であると判断することができ、前記情報Ａが取得される（ステップＳ７）。なお、前記閾値としては、一般的な車両の車長（例えば４．５ｍ）とすることができる。
【００６１】
これに対して、図５の車載装置８−２に関しては、ステップＳ５において、車載装置８−２からの送信情報に含まれている当該車載装置８−２の位置情報と、歩行者端末装置１が取得した自身の位置情報とに基づいて、情報取得部２２は、当該車載装置８−２と自身との距離を示す予備情報も取得している。さらに、この予備情報の取得は、所定時間毎に繰り返して行われている。
車両４１−１と車両４１−２とは共に異なる方向に向かって走行していることから、車載装置８−２と自身との距離は刻々と変化する。したがって、情報取得部２２は、前記予備情報に基づく所定時間毎の前記距離の変化Δと、予め設定されている閾値αとを比較するとステップＳ６では「Ｎｏ」の判定となる。この場合、情報取得部２２は、車載装置８−２に関して、相対的な位置の変動が大きいことを示す相対位置情報（情報Ｂ）を取得する（ステップＳ８）。
【００６２】
そして、通信制御部２１は、情報取得部２２が取得した前記相対位置情報に基づいて、通信部６による無線送信を制御する（ステップＳ９、ステップＳ１０）。
すなわち、上記のとおり、前記判定部２３によって車載装置であると判定された無線通信装置（車載装置８−１）と、自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す相対位置情報（情報Ａ）が、情報取得部２２によって取得されているので（ステップＳ７）、この場合、通信制御部２１は、通信部６による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制限制御を実行する（ステップＳ１０）。
【００６３】
なお、情報取得部２２によって、前記情報Ａが、少なくとも一つでも取得されていれば（ステップＳ９のＹｅｓ）、前記制限制御は実行される。つまり、本実施形態では、車載機８−２との関係で、情報Ｂも取得されているが、車載機８−１との関係で、情報Ａが取得されているので、前記制限制御が実行される。
【００６４】
なお、歩行者端末装置１において、制限制御の実行が開始されるまでの通常状態では、ＣＳＭＡによる通信手順に従い、送信の機会があれば情報の送信を行うが、制限制御が開始されると、この送信を中止する。この中止の処理が無線送信の中断である。この場合、通信部６は、受信専用の状態となる。
また、制限制御として実行する、送信頻度の低減とは、ＣＳＭＡによって送信の機会があっても、その機会では情報の送信を行わず、次の送信機会で、情報の送信を行う場合である。
【００６５】
以上のように、図４のステップＳ３において、判定部２３が車載装置であると判定した他の無線通信装置（車載装置８−１）と、歩行者端末装置１（自身）との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す相対位置情報（情報Ａ）が取得されている場合は（ステップＳ７）、当該他の無線通信装置（車載装置８−１）が搭載されている車両４１−１に、歩行者端末装置１（自身）も乗っていると考えられる（図５参照）。
そこで、この場合、歩行者端末装置１は、無線送信を中断又は送信頻度を低減することにより、車載装置８−１による無線通信を優先させる。すなわち、車両４１−１では、車載装置８−１が代表となって周囲に対して情報の発信を行う。これにより、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる。
【００６６】
〔無線通信方法の第２の実施形態〕
図６は、無線通信方法を説明するフロー図である。図７は、図１の一部を示す図であり、歩行者端末装置１Ａを所持している端末所持者は、車載装置を搭載していない車両に乗っている。この車両はバス４１ａであり、バス４１ａには、他の歩行者端末装置１Ｂ（他の無線通信装置）をそれぞれ所持している複数の端末所持者（歩行者）も乗っている。
【００６７】
このバス４１ａに乗っている歩行者端末装置１Ａが実行する無線通信方法を説明する。歩行者端末装置１Ａの検知部２４は、歩行者端末装置１Ａを所持している端末所持者が、歩行しているのか（歩行状態）、車両（乗物）に乗って移動しているのか（走行状態）を判別する（ステップＳ２０）。この判別の手段は、上記のとおりであり、ここでは説明を省略する。本実施形態では、検知部２４によって、端末所持者は歩行状態ではなく、バス４１ａに乗って移動している走行状態であることを検知する（ステップＳ２０でＹｅｓ）。
【００６８】
そして、歩行者端末装置１Ａの位置取得部４は、自身の現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ３１）。この位置情報の取得は繰り返し実行されおり、刻々と変化する現在位置についての情報を更新しながら取得し続け、新しい位置情報を中央処理部２へ与える。
【００６９】
また、通信部６によって、周囲に存在している他の無線通信装置から送信された送信情報を受信する（ステップＳ２１）。この送信情報には、他の無線通信装置の位置を示す位置情報が含まれている。図７の場合、通信部６は、複数の他の歩行者端末装置１Ｂそれぞれから送信された送信情報を受信する（ステップＳ２１）。送信情報には、歩行者端末装置１Ｂそれぞれの位置を示す位置情報が含まれている。
【００７０】
判定部２３は、通信部６が受信した前記送信情報に基づいて、通信相手となっているこれら複数の他の無線通信装置それぞれが車載装置であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。本実施形態では、歩行者端末装置１Ｂの送信情報には、車両ＩＤが含まれていないことから、判定部２３は、通信相手となっている複数の他の無線通信装置の全てが車載装置ではないと判定する（ステップＳ２２でＮｏ）。
【００７１】
車載装置ではないと判定された無線通信装置（歩行者端末装置１Ｂ）それぞれに関して、情報取得部２２は、通信部６が受信した前記送信情報に基づいて、これら歩行者端末装置１Ｂそれぞれの位置情報と、自身の位置情報とに基づいて、歩行者端末装置１Ｂそれぞれと自身との相対的な位置に関する相対位置情報の取得を開始する（ステップＳ２３）。
【００７２】
すなわち、各歩行者端末装置１Ｂからの送信情報に含まれている当該歩行者端末装置１Ｂの位置情報と、歩行者端末装置１Ａが取得した自身の位置情報とに基づいて、情報取得部２２は、当該歩行者端末装置１Ｂと自身（１Ａ）との距離を示す予備情報を取得する（ステップＳ２４）。さらに、この予備情報の取得は、所定時間毎（例えば１秒毎）に繰り返して行われる。
この予備情報の取得の処理が繰り返し行われても、他の歩行者端末装置１Ｂと自身（歩行者端末装置１）とは同じバス４１ａ内に存在しているので、各歩行者端末装置１Ｂと自身（１Ａ）との距離は変わらず一定（ほぼ一定）である。このため、情報取得部２２は、所定時間にわたって相対的な位置の変動が小さいことを示す相対位置情報（情報Ａ）を取得する（ステップＳ２６）。
【００７３】
例えば、情報取得部２２は、前記予備情報に基づく所定時間毎の前記距離の変化Δと、予め設定されている閾値αとを比較し（ステップＳ２５）、この距離の変化Δが閾値α未満であれば（ステップＳ２５でＹｅｓ）、所定時間にわたって前記距離は変わらず一定であると判断することができ、前記情報Ａが取得される（ステップＳ２６）。
【００７４】
そして、通信制御部２１は、情報取得部２２が取得した前記相対位置情報に基づいて、通信部６による無線送信を制御する（ステップＳ２７）。
すなわち、判定部２３によって、複数の他の無線通信装置の全てが車載装置ではない（つまり、全てが歩行者端末装置１Ｂである）と判定され（ステップＳ２２でＮｏ）、かつ、情報取得部２２によって、通信相手となっている当該複数の他の無線通信装置それぞれと自身との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す相対位置情報（情報Ａ）が取得されると（ステップＳ２６）、通信制御部２１は、通信部６による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制限制御を実行する（ステップＳ２７）。
【００７５】
特に本実施形態では、前記判定部２３によって車載装置ではないと判定された他の無線通信装置（歩行者端末装置１）と、自身と相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す相対位置情報（情報Ａ）が、情報取得部２２によって、取得されるので、これにより、通信制御部２１は、通信部６による無線送信を中断又は送信頻度を低減する制限制御を実行する（ステップＳ２７）。なお、制限制御は、図４の実施形態において説明した制限制御と同じである。
【００７６】
以上のように、車載装置ではない複数の他の無線通信装置それぞれと、歩行者端末装置１Ａ（自身）との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さいことを示す相対位置情報（情報Ａ）が取得されている場合は（ステップＳ２６）、これら複数の他の無線通信装置も歩行者端末装置１Ｂであって、かつ、自身を含めて、同じバス４１ａに乗っていると考えられる（図７参照）。
そこで、この場合、歩行者端末装置１Ａは、無線送信を中断又は送信頻度を低減することにより、他の歩行者端末装置１Ｂによる無線通信を優先させる。すなわち、そのバス４１ａでは、他の歩行者端末装置１Ｂが代表となって周囲に対して情報の発信を行う。これにより、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる。
【００７７】
なお、図７は、通信相手となる周囲の歩行者端末装置１Ｂが同じバス４１ａに乗っている場合であったが、これとは異なり、通信相手となる周囲の歩行者端末装置１Ｂは、図８に示しているように、歩行者端末装置１Ａが乗っているバス４１ａに乗っておらず、バス４１ａの周囲に存在している場合について説明する。
この場合、周囲の歩行者端末装置１Ｂは、歩行者端末装置１Ａの通信相手となっていることから、図６において、ステップＳ２３までと同じ処理が実行され、さらに、情報取得部２２は、歩行者端末装置１Ｂそれぞれと自身との距離を示す予備情報を取得する（ステップＳ２４）。そして、この予備情報の取得は、所定時間毎（例えば１秒毎）に繰り返して行われる。
【００７８】
図８の場合、予備情報の取得の処理が繰り返し行われると、他の歩行者端末装置１Ｂは、自身（歩行者端末装置１）と同じバス４１ａ内に存在していないので、歩行者端末装置１Ｂと自身（歩行者端末装置１Ａ）との距離は刻々と変化する。
このため、情報取得部２２は、前記予備情報に基づく所定時間毎の前記距離の変化Δと、予め設定されている閾値αとを比較すると（ステップＳ２５）、この距離の変化Δが閾値αを超えているので（ステップＳ２５でＮｏ）、情報取得部２２は、歩行者端末装置１Ｂそれぞれと自身との相対的な位置の変動が大きいことを示す相対位置情報（情報Ｂ）を取得する（ステップＳ２８）。
【００７９】
この場合、通信制御部２１による無線送信の制御として、通信制御部２１は、通信部６による無線送信を継続又は送信頻度を増やす制御を実行する（ステップＳ２９）。
これは、通信相手となっている複数の歩行者端末装置１Ｂそれぞれと、歩行者端末装置１Ａ（自身）との相対的な位置の変動が大きいことを示す相対位置情報（情報Ｂ）が取得されていることから、通信相手として周囲に複数の歩行者端末装置１Ｂが存在しているが、これらは自身が乗っているバス４１ａには乗っていないと考えられ、この場合、バス４１ａの中に、無線通信機能を有する装置として、歩行者端末装置１Ａ（自身）が唯一存在していることとなる。したがって、この歩行者端末装置１Ａ（自身）は、車載装置として機能すべく、積極的な無線送信を行う。この積極的な無線送信として、無線送信を中止するのではなく継続する、又は、送信頻度を増やす制御が行われる。
【００８０】
これにより、バス４１ａでは、歩行者端末装置１Ａが周囲に対して情報の発信を行う。なお、送信頻度を増やす場合、バス４１ａの移動速度、つまり、歩行者端末装置１の加速度センサが検知する移動速度に応じて、その頻度を変化させてもよい。例えば、移動速度が大きくなるに応じて、送信頻度も増やすようにすればよい。
【００８１】
なお、図８において、バス４１ａには、車載装置が搭載されていないことから、ステップＳ２２では「Ｎｏ」の判定がされている。しかし、仮に、バス４１ａに車載装置が搭載されている場合、図４に示している通信制御方法に基づき、ステップＳ３で「Ｙｅｓ」の判定がされ、この結果、図４のステップＳ１０の制限制御が実行される。つまり、バスの４１ａの車載装置が優先される。
【００８２】
以上の前記各実施形態に係る歩行者端末装置１（１Ａ）による無線通信方法は、図４により説明すると、他の無線通信装置から送信された当該他の無線通信装置の位置を示す位置情報を含む送信情報を受信し（ステップＳ２）、この他の無線通信装置の位置情報と自身の位置情報とに基づいて、当該他の無線通信装置と自身との相対的な位置に関する相対位置情報を取得し（ステップＳ４〜Ｓ８）、取得した相対位置情報に基づいて、無線送信を制御する（ステップＳ１０）。
【００８３】
これにより、歩行者端末装置１Ａは、他の無線通信装置との関係でどのような環境により用いられているかを識別し、これに応じて、当該歩行者端末装置１Ａによる無線送信が制御される。このため、図５で説明したように、歩行者端末装置１が、他の無線通信装置である車載装置８と同じ車両４１−１に乗って移動する環境で用いられる場合、歩行者端末装置１による無線送信を控えて、この車載装置８による無線通信を優先させることができ、無線通信の帯域を有効利用することが可能となる。
そして、この車両４１についての情報は、車載装置８から周囲に送信され、この情報を受信した周囲の歩行者端末装置は、車両４１の存在を知ることができ、安全歩行のための処理を実行することが可能となる。
【００８４】
また、上記の実施形態はすべて例示であり本発明の範囲を制限するものではない。本発明の範囲は、上記の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内での変更が含まれる。
【符号の説明】
【００８５】
１：歩行者端末装置    ２：中央処理部（処理部）    ６：通信部  ８：車載装置    ８−１，８−２：車載装置    ２１：通信制御部    ２２：情報取得部（取得部）    ２３：判定部    ２４：検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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