(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転角に応じた出力信号を出力する回転角センサに適用され、
前記回転角センサの出力信号に基づき、前記回転体の回転角と相関を有する誤差相関量を算出する誤差相関量算出手段と、
前記誤差相関量を目標値にフィードバック制御するための操作量に基づき前記回転角を算出する回転角算出手段と、
前記フィードバック制御系の閉ループにおける信号及び該閉ループの入力側における信号のうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する処理を行う外乱付与手段とを備え、
前記外乱付与手段は、前記外乱を付与する処理として、前記誤差相関量を変化させるべく、前記閉ループにおける信号及び該閉ループの入力側における信号のうち少なくとも１つの値を強制的に変化させる処理を行い、
前記強制的に変化させる処理の実行後、該強制的な変化が前記フィードバック制御に及ぼす影響を打ち消すべく、前記強制的に変化させられた値を再度変化させる解除手段を備えることを特徴とする演算装置。
【請求項２】
前記解除手段は、前記強制的に変化させる処理の実行後、前記閉ループにおける信号に変化が生じることに基づき、前記強制的に変化させられた値を再度変化させることを特徴とする請求項１記載の演算装置。
【請求項３】
前記回転角センサは、前記回転体の回転角を独立変数とする互いに位相が「π／２」ずれた一対の正弦関数の値に応じた一対の出力信号を出力し、
前記誤差相関量算出手段は、前記回転角センサの一対の出力信号に基づき、前記回転体の回転角と前記回転角算出手段によって算出された回転角との差又は和を独立変数とする正弦関数の値又は余弦関数の値に応じた値としての前記誤差相関量を算出することを特徴とする請求項１又は２記載の演算装置。
【請求項４】
前記外乱付与手段は、前記誤差相関量に強制的に外乱を付与する処理を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項５】
前記外乱付与手段は、前記回転角算出手段によって算出された回転角に強制的に外乱を付与する処理を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項６】
前記回転角センサは、前記回転体の回転角を独立変数とする互いに位相が「π／２」ずれた一対の正弦関数の値に応じた一対の出力信号を出力し、
前記誤差相関量算出手段は、前記回転角算出手段によって算出された回転角を独立変数とする互いに位相が「π／２」ずれた一対の正弦関数の値を算出する従属変数算出手段を更に備え、前記回転角センサの一対の出力信号のそれぞれと、前記従属変数算出手段によって算出される一対の正弦関数の値のそれぞれとに基づき、前記回転体の回転角と前記回転角算出手段によって算出された回転角との差又は和を独立変数とする正弦関数の値又は余弦関数の値に応じた値としての前記誤差相関量を算出し、
前記外乱付与手段は、前記従属変数算出手段によって算出される一対の正弦関数の値のうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する処理を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項７】
前記外乱付与手段は、当該演算装置の起動直後に前記外乱を付与する処理を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項８】
前記外乱付与手段は、前記閉ループにおける信号に変化が生じないことに基づき、前記外乱を付与する処理を行うことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項９】
前記外乱付与手段による前記外乱を付与する処理の実行後、前記閉ループにおける信号の変動量の絶対値が規定値以上となるか否かを検出する変動状態検出手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項１０】
回転体の回転角に応じた出力信号を出力する回転角センサに適用され、
前記回転角センサの出力信号に基づき、前記回転体の回転角と相関を有する誤差相関量を算出する誤差相関量算出手段と、
前記誤差相関量を目標値にフィードバック制御するための操作量に基づき前記回転角を算出する回転角算出手段と、
前記フィードバック制御系の閉ループにおける信号及び該閉ループの入力側における信号のうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する処理を行う外乱付与手段と、
前記外乱付与手段による前記外乱を付与する処理の実行後、前記閉ループにおける信号の変動量の絶対値が規定値以上となるか否かを検出する変動状態検出手段とを備えることを特徴とする演算装置。
【請求項１１】
前記外乱付与手段による前記外乱を付与する処理の実行後、前記閉ループにおける信号が変化するか否かを検出する無変化状態検出手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の演算装置。
【請求項１２】
回転体の回転角に応じた出力信号を出力する回転角センサに適用され、
前記回転角センサの出力信号に基づき、前記回転体の回転角と相関を有する誤差相関量を算出する誤差相関量算出手段と、
前記誤差相関量を目標値にフィードバック制御するための操作量に基づき前記回転角を算出する回転角算出手段と、
前記フィードバック制御系の閉ループにおける信号及び該閉ループの入力側における信号のうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する処理を行う外乱付与手段と、
前記外乱付与手段による前記外乱を付与する処理の実行後、前記閉ループにおける信号が変化するか否かを検出する無変化状態検出手段とを備えることを特徴とする演算装置。
【請求項１３】
前記無変化状態検出手段によって前記閉ループにおける信号が変化しない状態が検出された場合、前記フィードバック制御におけるフィードバックゲインを小さくする手段を更に備えることを特徴とする請求項１１又は１２記載の演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転角に応じた出力信号を出力する回転角センサに適用され、前記回転角センサの出力信号に基づき前記回転角を算出する演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に見られるように、レゾルバの出力信号に基づき回転体の実際の回転角（以下、真角θ）と回転角の算出値φとの差に応じた値である偏差ｓｉｎ（θ―φ）を算出し、算出された偏差を０にフィードバック制御すべく回転角の算出値φを操作する回転体の回転角演算装置が知られている。ここでは、上記偏差が０となる場合に真角θと回転角の算出値φとが一致することに基づき、回転体の回転角を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４４２３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、回転体の回転が停止される状況下、真角θと、操作量としての回転角の算出値φとが一致していないにもかかわらず、上記偏差が０とされることがある。具体的には、例えば、真角θが「π」とされてかつ、回転角の算出値φが「０」とされると、上記偏差が０とされる。この場合、その後回転体が回転を開始しない限りは上記偏差が０に維持され、上記偏差を０にフィードバック制御するための操作量としての上記算出値φの値が変化しなくなる現象（以下、張り付き現象）が生じる。すなわち、回転角の算出精度が低下することとなる。
【０００５】
ここで、張り付き現象が生じる状況下、回転体の回転が開始されて上記偏差が０以外の値とされると、真角θと回転角の算出値φとが一致していないことに起因して、フィードバック操作量としての上記算出値φが大きく変動し、回転角の算出精度の低下が顕著となるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転体の回転角に応じた信号を出力する回転角センサに適用され、回転角センサの出力信号に基づき回転角を算出する演算装置において、回転体の回転角の算出精度の低下を回避することのできる演算装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。
【０００８】
第１の発明は、回転体の回転角に応じた出力信号を出力する回転角センサに適用され、前記回転角センサの出力信号に基づき、前記回転体の回転角と相関を有する誤差相関量を算出する誤差相関量算出手段と、前記誤差相関量を目標値にフィードバック制御するための操作量に基づき前記回転角を算出する回転角算出手段と、前記フィードバック制御系の閉ループにおける信号及び該閉ループの入力側における信号のうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する処理を行う外乱付与手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
上記発明では、外乱付与手段によって、誤差相関量を目標値にフィードバック制御する制御系の閉ループにおける信号と、上記閉ループの入力側における信号とのうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する。このため、制御量である誤差相関量を変化させ、誤差相関量と目標値とに差を生じさせることができる。これにより、フィードバック制御系における上記操作量が０以外の値となり、回転体の実際の回転角と回転角算出手段によって算出される回転角とが相違する状況下、上記算出される回転角が変化しなくなる現象（以下、張り付き現象）を解消することができる。したがって、上記発明によれば、回転体の回転角の算出精度の低下を好適に回避することができる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、前記回転角センサは、前記回転体の回転角を独立変数とする互いに位相が「π／２」ずれた一対の正弦関数の値に応じた一対の出力信号を出力し、前記誤差相関量算出手段は、前記回転角センサの一対の出力信号に基づき、前記回転体の回転角と前記回転角算出手段によって算出された回転角との差又は和を独立変数とする正弦関数の値又は余弦関数の値に応じた値としての前記誤差相関量を算出することを特徴とする。
【００１１】
第３の発明は、第１又は２の発明において、前記外乱付与手段は、前記誤差相関量に強制的に外乱を付与する処理を行うことを特徴とする。
【００１２】
上記発明では、フィードバック制御系の閉ループにおける信号である誤差相関量に強制的に外乱を付与する。これにより、誤差相関量と目標値とに差を生じさせることができ、上記操作量を０以外の値とすることができる。
【００１３】
第４の発明は、第１〜３のいずれか１つの発明において、前記外乱付与手段は、前記回転角算出手段によって算出された回転角に強制的に外乱を付与する処理を行うことを特徴とする。
【００１４】
上記発明では、フィードバック制御系の閉ループにおける信号である回転角算出手段によって算出された回転角に強制的に外乱を付与する。外乱が付与された回転角の算出値は、その後誤差相関量の算出に用いられる。このため、上記態様の外乱の付与により誤差相関量が変化することとなる。この結果、誤差相関量と目標値とに差を生じさせることができ、フィードバック制御における上記操作量を０以外の値とすることができる。
【００１５】
第５の発明は、第１〜４のいずれか１つの発明において、前記回転角センサは、前記回転体の回転角を独立変数とする互いに位相が「π／２」ずれた一対の正弦関数の値に応じた一対の出力信号を出力し、前記誤差相関量算出手段は、前記回転角算出手段によって算出された回転角を独立変数とする互いに位相が「π／２」ずれた一対の正弦関数の値を算出する従属変数算出手段を更に備え、前記回転角センサの一対の出力信号のそれぞれと、前記従属変数算出手段によって算出される一対の正弦関数の値のそれぞれとに基づき、前記回転体の回転角と前記回転角算出手段によって算出された回転角との差又は和を独立変数とする正弦関数の値又は余弦関数の値に応じた値としての前記誤差相関量を算出し、前記外乱付与手段は、前記従属変数算出手段によって算出される一対の正弦関数の値のうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する処理を行うことを特徴とする。
【００１６】
上記発明では、回転角センサの一対の出力信号のそれぞれと、従属変数算出手段によって算出される一対の正弦関数の値のそれぞれとに基づき、上記誤差相関量を算出する。こうした構成を前提として、フィードバック制御系の閉ループの入力側における信号であってかつ、従属変数算出手段によって算出される一対の正弦関数の値のうち少なくとも１つに強制的に外乱を付与する。外乱が付与された従属変数算出手段の算出値は、誤差相関量の算出に用いられる。このため、上記態様の外乱の付与により誤差相関量が変化することとなる。この結果、誤差相関量と目標値とに差を生じさせることができ、フィードバック制御における上記操作量を０以外の値とすることができる。
【００１７】
第６の発明は、第１〜５のいずれか１つの発明において、前記外乱付与手段は、当該演算装置の起動直後に前記外乱を付与する処理を行うことを特徴とする。
【００１８】
上記発明では、演算装置の起動直後に、フィードバック制御系の閉ループにおける信号等に外乱を付与する。このため、例えば、その後演算装置によって算出される回転角を用いた回転体の制御処理がなされる場合、この制御処理の開始に先立ち、演算装置によって回転体の回転角を精度よく算出できる。
【００１９】
なお、上記外乱を付与する処理によって張り付き現象が解消される場合、回転角算出手段によって算出される回転角が大きく変動することも考えられる。このため、上記外乱を付与する処理を実行してから上記算出される回転角の変動が収束するまでの期間において、例えば、回転体の制御処理に上記算出される回転角が用いられることを禁止してもよい。
【００２０】
第７の発明は、第１〜６のいずれか１つの発明において、前記外乱付与手段は、前記閉ループにおける信号に変化が生じないことに基づき、前記外乱を付与する処理を行うことを特徴とする。
【００２１】
回転体の回転が一旦開始された後、回転体の回転が停止される状況下において張り付き現象が生じることがある。ここで、張り付き現象が生じると、フィードバック制御系の閉ループにおける信号に変化が生じなくなる。この点に鑑み、上記発明では、上記閉ループにおける信号に変化が生じないことに基づき、張り付き現象が生じた蓋然性が高いと判断し、上記閉ループにおける信号等に外乱を付与する。
【００２２】
第８の発明は、第１〜７のいずれか１つの発明において、前記外乱付与手段は、前記外乱を付与する処理として、前記誤差相関量を変化させるべく、前記閉ループにおける信号及び該閉ループの入力側における信号のうち少なくとも１つの値を強制的に変化させる処理を行い、前記強制的に変化させる処理の実行後、該強制的な変化が前記フィードバック制御に及ぼす影響を打ち消すべく、少なくとも前記強制的に変化させられた値を再度変化させる解除手段を更に備えることを特徴とする。
【００２３】
上記発明では、上記外乱を付与する処理として、誤差相関量を変化させるべく、フィードバック制御系の閉ループにおける信号等の値を強制的に変化させる処理を行う。ここで、上記強制的な変化がフィードバック制御系の閉ループにおける信号の値に及ぼす影響が継続される又は長くなることがある。この場合、回転角の算出精度が低下する期間が長くなるおそれがある。
【００２４】
ここで、上記発明では、解除手段を備えることで、上記閉ループにおける信号等の値を強制的に変化させる処理の実行後、この強制的な変化がフィードバック制御に及ぼす影響を打ち消すべく、上記強制的に変化させられた値を再度変化させる。これにより、張り付き現象を解消するために実施された上記強制的な変化が回転角の算出精度に及ぼす影響を速やかに打ち消すことができる。
【００２５】
第９の発明は、第８の発明において、前記解除手段は、前記強制的に変化させる処理の実行後、前記閉ループにおける信号に変化が生じることに基づき、前記強制的に変化させられた値を再度変化させることを特徴とする。
【００２６】
外乱の付与によって張り付き現象が解消されると、誤差相関量の目標値へのフィードバック制御により、上記閉ループにおける信号が変化することとなる。この点に鑑み、上記発明では、張り付き現象が解消されたことを的確に把握した上で、解除手段によって上記強制的な変化がフィードバック制御に及ぼす影響を打ち消すことができる。
【００２７】
第１０の発明は、第１〜９のいずれか１つの発明において、前記外乱付与手段による前記外乱を付与する処理の実行後、前記閉ループにおける信号の変動量の絶対値が規定値以上となるか否かを検出する変動状態検出手段を更に備えることを特徴とする。
【００２８】
外乱付与手段によってフィードバック制御系の閉ループにおける信号等に外乱を付与した後、誤差相関量が目標値に収束せず、上記閉ループにおける信号が大きく変動することがある。この場合、演算装置による回転角の算出精度が低下することが懸念される。
【００２９】
ここで、上記発明では、変動状態検出手段を備えることで、フィードバック制御系の閉ループにおける信号等に外乱を付与した後、上記閉ループにおける信号の変動量の絶対値が規定値以上となるか否かを検出する。これにより、上記変動量の絶対値が規定値以上となる状態が検出された後、例えば、回転角算出手段によって算出される回転角が回転体の制御処理に用いられることを禁止することなどができる。
【００３０】
第１１の発明は、第１〜１０のいずれか１つの発明において、前記外乱付与手段による前記外乱を付与する処理の実行後、前記閉ループにおける信号が変化するか否かを検出する無変化状態検出手段を更に備えることを特徴とする。
【００３１】
外乱付与手段によってフィードバック制御系の閉ループにおける信号等に外乱を付与しても、上記閉ループにおける信号が変化しないことがある。すなわち、外乱を付与しても、張り付き現象が解消されないことがある。ここで、上記発明では、無変化状態検出手段を備えることで、フィードバック制御系の閉ループにおける信号等に外乱を付与した後、上記閉ループにおける信号が変化するか否かを検出する。これにより、上記閉ループにおける信号が変化しない状態を検出した後の対応を適切にとることなどができる。
【００３２】
第１２の発明は、第１１の発明において、前記無変化状態検出手段によって前記閉ループにおける信号が変化しない状態が検出された場合、前記フィードバック制御におけるフィードバックゲインを小さくする手段を更に備えることを特徴とする。
【００３３】
外乱を付与したにもかかわらず、張り付き現象が解消しない状況は、フィードバック制御系などに何らかの異常が生じている状況であると考えられる。そして、こうした状況においては、その後、何らかの要因で外乱を付与した影響が現れ、フィードバック制御系の閉ループにおける信号が急変することが懸念される。
【００３４】
ここで、上記発明では、無変化状態検出手段によって上記閉ループにおける信号が変化しない状態が検出された場合、フィードバック制御におけるフィードバックゲインを小さくする。このため、その後上記閉ループにおける信号が急変することを回避でき、ひいて回転角の算出精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図２】同実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示すフローチャート。
【図３】第２の実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示すフローチャート。
【図４】第３の実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示すフローチャート。
【図５】第４の実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示すフローチャート。
【図６】第５の実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる演算装置としての回転角算出装置を車両（例えばハイブリッド車や電気自動車）に搭載された主機回転機の制御システムに適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３７】
図１に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。
【００３８】
図示されるモータジェネレータ１０は、車載主機であり、その回転軸１０ａが図示しない駆動輪に機械的に連結されている。モータジェネレータ１０には、インバータＩＮＶが電気的に接続されている。インバータＩＮＶは、一対のスイッチング素子（例えばＩＧＢＴ）の直列接続体が３つ並列接続されて構成されており、これらスイッチング素子のオンオフ操作によってモータジェネレータ１０に交流電圧を印加する。
【００３９】
モータジェネレータ１０の回転軸１０ａは、レゾルバ２０を構成する励磁用コイル２２に機械的に連結されている。励磁用コイル２２には、発振器２４から角速度ωの交流信号（励磁信号Ｓｃ）が印加される。これにより、励磁用コイル２２に生じる磁束が周期的に変化する。レゾルバ２０は、さらに、検出用コイル２６，２８を備えている。検出用コイル２６，２８を鎖交する磁束は、検出用コイル２６，２８の配置の設定により、互いに位相が「π／２」だけずれたものとされる。特に、本実施形態では、検出用コイル２６，２８のそれぞれにおいて、モータジェネレータ１０の実際の回転角（以下、真角θ）を独立変数とする互いに位相が「π／２」ずれた一対の正弦関数の値に応じた一対の出力電圧が生じるように設定されている。詳しくは、検出用コイル２６には、励磁信号Ｓｃを正弦関数ｓｉｎθによって振幅変調した電圧が生じ、検出用コイル２８には、励磁信号Ｓｃを余弦関数ｃｏｓθによって振幅変調した電圧が生じるように設定されている。これら検出用コイル２６，２８の出力電圧は、回転角度算出装置としてのレゾルバデジタルコンバータ（以下、Ｒ／Ｄコンバータ３０）に取り込まれる。
【００４０】
Ｒ／Ｄコンバータ３０は、アナログデジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器３２，３４）、余弦関数乗算部３６，正弦関数乗算部３８、同期検波部４０、補償器４２及びカウンタ部４４を備えて構成され、モータジェネレータ１０の回転角（電気角）を算出する機能を有する。
【００４１】
詳しくは、検出用コイル２６，２８の出力電圧は、Ａ／Ｄ変換器３２，３４のそれぞれによって、デジタル信号ＳＩＮ，ＣＯＳに変換される。
【００４２】
余弦関数乗算部３６は、モータジェネレータ１０の回転角の算出値φを独立変数とする余弦関数ｃｏｓφをデジタル信号として算出し、算出された余弦関数ｃｏｓφをデジタル信号ＳＩＮに乗算する。ちなみに、余弦関数ｃｏｓφの値は、回転角の算出値φと関係付けられてＲ／Ｄコンバータ３０のメモリ（不揮発性メモリ）に記憶されている。
【００４３】
正弦関数乗算部３８は、回転角の算出値φを独立変数とする正弦関数ｓｉｎφをデジタル信号として算出し、算出された正弦関数ｓｉｎφをデジタル信号ＣＯＳに乗算する。ちなみに、正弦関数ｓｉｎφの値は、回転角の算出値φと関係付けられてＲ／Ｄコンバータ３０のメモリ（不揮発性メモリ）に記憶されている。
【００４４】
減算部４６は、余弦関数乗算部３６の出力値を正弦関数乗算部３８の出力値で減算することで制御偏差εを算出する。この制御偏差εは、「ｓｉｎωｔ・ｓｉｎ（θ―φ）」に比例したデジタル値である。すなわち、検出用コイル２６の出力電圧は「ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ」に比例した値であり、検出用コイル２８の出力電圧は「ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ」に比例した値である。このため、減算部４６の出力としての制御偏差εは、比例定数を無視すると、加法定理を用いて下式（ｅ１）にて表される。
ε＝ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ・ｃｏｓφ＋ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ・ｓｉｎφ
＝ｓｉｎωｔ・ｓｉｎ（θ―φ）…（ｅ１）
この制御偏差εが「０」となる場合、真角θと回転角の算出値φとが一致する。
【００４５】
同期検波部４０は、励磁信号Ｓｃ（＝ｓｉｎωｔ）と、減算部４６から出力される制御偏差εとを入力とした同期検波により、下式（ｅ２）にて表される誤差相関量εｃを算出する。
εｃ＝ｓｉｎ（θ―φ）…（ｅ２）
補償器４２は、同期検波部４０から出力される誤差相関量εｃを入力として、モータジェネレータ１０の回転角速度ωφ（電気角速度）を算出する。詳しくは、補償器４２において、比例ゲイン乗算部４２ａは、誤差相関量εｃに比例ゲインＫｐを乗算する。また、積分ゲイン乗算部４２ｂは、誤差相関量εｃに積分ゲインＫｉを乗算する。そして、加算部４２ｄは、比例ゲイン乗算部４２ａの出力値と、積分ゲイン乗算部４２ｂの出力値を入力とする積分要素４２ｃの出力値との加算値として回転角速度ωφを算出する。
【００４６】
加算部４２ｄから出力される回転角速度ωφは、１次遅れフィルタ４２ｅに入力され、１次遅れフィルタ４２ｅの出力値は、カウンタ部４４に入力される。
【００４７】
カウンタ部４４は、補償器４２から出力される回転角速度ωφの積分演算によって回転角の算出値φを算出する。この算出値φは、上記余弦関数乗算部３６及び正弦関数乗算部３８のそれぞれに入力される。すなわち、回転角の算出値φは、制御量としての誤差相関量εｃを「０」にフィードバック制御するための操作量となる。
【００４８】
ここで、本実施形態では、回転角の算出値φ、制御偏差ε及び誤差相関量εｃ等、回転角の算出に関する各演算パラメータの初期値が「０」とされている。
【００４９】
Ｒ／Ｄコンバータ３０から出力される回転角の算出値φは、マイコン４７に入力される。マイコン４７は、回転角の算出値φや、モータジェネレータ１０を流れる電流を検出する図示しない電流センサの検出値等に基づき、インバータＩＮＶの操作信号を生成してインバータＩＮＶに出力する。これにより、モータジェネレータ１０の制御量（例えば出力トルク）がその目標値（例えば指令トルク）に制御される。
【００５０】
ところで、モータジェネレータ１０の回転が停止される状況下、Ｒ／Ｄコンバータ３０の起動直後において、真角θと、回転角の算出値φとが一致していないにもかかわらず、上記誤差相関量εｃが「０」とされることがある。
【００５１】
具体的には、例えば、真角θが「π」とされる場合、励磁信号Ｓｃの振幅変調用の正弦関数が「０」となることから、Ａ／Ｄ変換器３２から出力されるデジタル信号ＳＩＮが「０」とされ、余弦関数乗算部３６の出力値も「０」とされる。また、回転角の算出値φの初期値が「０」とされることから、正弦関数乗算部３８における正弦関数の値が「０」とされ、正弦関数乗算部３８の出力値が「０」とされる。これにより、減算部４６から出力される制御偏差εが「０」とされ、同期検波部４０から出力される誤差相関量εｃも「０」とされる。
【００５２】
誤差相関量εｃが「０」とされると、補償器４２からカウンタ部４４までにおける信号の値も「０」とされる。こうした状況下においては、その後モータジェネレータ１０の回転が開始されない限り、誤差相関量εｃが「０」に維持される。この結果、誤差相関量εｃを「０」にフィードバック制御するための回転角の算出値φの値が変化しなくなる現象（以下、張り付き現象）が生じることで、回転角の算出精度が低下する。
【００５３】
ここで、張り付き現象が生じる状況下、モータジェネレータ１０の回転が開始されると、余弦関数乗算部３６及び正弦関数乗算部３８の出力値が「０」以外の値とされることから、誤差相関量εｃが「０」から変化することとなる。この場合、真角θと回転角の算出値φとが一致していないことに起因して、フィードバック操作量としての上記算出値φが大きく変動し、モータジェネレータ１０の回転角の算出精度の低下が顕著となるおそれがある。
【００５４】
なお、モータジェネレータ１０の回転角の算出精度が低下する状況は、モータジェネレータ１０の回転が開始された後にも生じ得る。詳しくは、モータジェネレータ１０の回転が一旦開始された後、モータジェネレータ１０の回転が再び停止される場合の真角θが「π」とされてかつ、Ｒ／Ｄコンバータ３０への給電電圧の低下によってこのコンバータのメモリが初期化される（回転角の算出値φの初期値が「０」とされる）場合に張り付き現象が生じる。そしてこれにより、回転角の算出精度が低下する。
【００５５】
こうした問題を解決すべく、本実施形態では、マイコン４７が起動されることをトリガとして、モータジェネレータ１０の制御処理に先立ち、誤差相関量εｃの初期値を「０」以外の値に強制的に切り替える外乱付与処理を行う。これにより、モータジェネレータ１０の制御処理に先立ち、張り付き現象を解消し、ひいては回転角の算出精度の低下の回避を図る。
【００５６】
図２に、本実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示す。この処理は、モータジェネレータ１０の回転が停止される状況下、マイコン４７によって例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００５７】
この一連の処理では、ステップＳ１０において、マイコン４７が起動されてからの経過時間Ｔｃｎｔが第１の規定時間Ｔ１（例えば数秒）を経過していないか否かを判断する。この処理は、外乱付与処理の実行期間が既に終了しているか否かを判断するための処理である。なお、第１の規定時間Ｔ１は、例えば、マイコン４７が起動されてからＲ／Ｄコンバータ３０において回転角の算出が可能となるまでの時間の要求値に基づき設定すればよい。
【００５８】
ステップＳ１０において肯定判断された場合には、ステップＳ１２に進み、外乱付与処理が未だ実行されていないか否かを判断する。
【００５９】
ステップＳ１２において肯定判断された場合には、ステップＳ１４に進み、回転角の算出に先立ち、誤差相関量εｃの初期値を「０」以外の値に強制的に切り替える外乱付与処理を行う。
【００６０】
上記ステップＳ１２において否定判断された場合や、ステップＳ１４の処理が完了した場合には、ステップＳ１６に進み、回転角の算出値φがその初期値「０」から変化するか否かを判断する。この処理は、回転角の算出に関わる処理に異常が生じているか否かを判断するための処理である。
【００６１】
ステップＳ１６において否定判断された場合には、ステップＳ１８に進み、補償器４２におけるフィードバックゲインを小さくする処理と、回転角の算出に関わる処理に異常が生じている旨をユーザに報知する報知処理とからなる退避走行処理を行う。本実施形態では、フィードバックゲインを小さくする処理として、比例ゲイン乗算部４２ａにおける比例ゲインＫｐと、積分ゲイン乗算部４２ｂにおける積分ゲインＫｉとのそれぞれを小さくする処理を行う。具体的には、例えば、これらゲインを通常時の「１／２」とする処理を行う。こうした処理を行うのは、以下の理由による。
【００６２】
誤差相関量εｃの初期値を切り替えたにもかかわらず、回転角の算出値φが「０」から変化しない状況は、フィードバック制御系などに何らかの異常が生じている状況であると考えられる。そして、こうした状況においては、その後、何らかの要因で初期値を切り替えた影響が現れ、回転角の算出値φが急変することが懸念される。具体的には、例えば、誤差相関量εｃの初期値の切り替え時において余弦関数乗算部３６及び正弦関数乗算部３８にて用いられる余弦関数及び正弦関数の記憶データが外部ノイズによって一時的に「０」に化けるものの、その後これら記憶データが正常値に戻ることに起因して回転角の算出値φが急変し得る。こうした事態を回避すべく、フィードバックゲインを小さくする処理を行う。なお、退避走行処理は、その後車両が修理されるまで継続される。
【００６３】
一方、上記ステップＳ１６において肯定判断された場合には、ステップＳ２０に進み、回転角の算出値φの変動量Δφの絶対値が規定値γ（＞０）未満であるか否かを判断する。この処理は、外乱付与処理によってフィードバック制御における上記算出値φが大きく変動するか否かを検出するための処理である。モータジェネレータ１０の回転が停止された状態で誤差相関量εｃを「０」にフィードバック制御しているにもかかわらず、回転角の算出値φの変動が大きくなる状況は、フィードバック制御が不安定となっている異常な状況である。こうした状況は、例えば、Ｒ／Ｄコンバータ３０内の回路異常等に起因して生じ得る。ちなみに、上記規定値γは、例えば、モータジェネレータ１０の回転角の算出誤差の要求値（例えば０．０８°）に設定すればよい。
【００６４】
ステップＳ２０において否定判断された場合には、ステップＳ２２に進み、回転角の算出値φの変動が大きい旨を外部に通知する通知処理と、回転角の算出値φがモータジェネレータ１０の制御に用いられることを禁止する禁止処理とを行う。ちなみに、通知処理が行われる場合、モータジェネレータ１０の駆動を禁止する等、モータジェネレータ１０の駆動に制約を課すなどのフェールセーフ処理が行われることとなる。
【００６５】
なお、上記ステップＳ１０において否定判断された場合や、上記ステップＳ２０において肯定判断された場合、更にはステップＳ１８、Ｓ２２の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００６６】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００６７】
（１）マイコン４７の起動直後において、誤差相関量εｃの初期値を「０」以外の値に強制的に切り替える外乱付与処理を行った。この処理によれば、誤差相関量εｃが「０」から変化するきっかけを与えることができ、張り付き現象を解消することができる。このため、マイコン４７の起動時において、真角θ及び回転角の算出値φが互いに一致していない場合であっても、その後モータジェネレータ１０の回転が開始されたときにおける回転角の算出精度の低下を好適に回避することができる。
【００６８】
さらに、マイコン４７が起動されてから第１の規定時間Ｔ１内に外乱付与処理を行った。このため、モータジェネレータ１０の制御処理が行われるに先立ち、張り付き現象を解消することもできる。
【００６９】
（２）外乱付与処理の実行後、回転角の算出値φが変化しないと判断された場合、フィードバックゲインを小さくする処理を行った。これにより、その後何らかの要因によって外乱付与処理の影響が現れる場合であっても、回転角の算出値φが急変することを回避できる。
【００７０】
（３）外乱付与処理の実行後、回転角の算出値φが変化しないと判断された場合、回転角の算出に関わる処理に異常が生じている旨をユーザに報知する報知処理を行った。これにより、ユーザに退避走行を促す等、ユーザにその後の対応を適切に取らせることなどができる。
【００７１】
（４）回転角算出値の変動量Δφの絶対値が規定値γ以上であると判断された場合、回転角の算出値φの変動が大きい旨を外部に通知する通知処理と、回転角の算出値φがモータジェネレータ１０の制御に用いられることを禁止する禁止処理とを行った。これにより、回転角の算出精度が低下した状態でモータジェネレータ１０の制御処理が行われることを回避できる。
【００７２】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７３】
張り付き現象は、上記第１の実施形態で説明した状況に加え、例えば以下の状況においても生じることがある。
【００７４】
モータジェネレータ１０の回転が一旦開始された後、モータジェネレータ１０の回転が再び停止される場合の真角θが「π」とされてかつ、外部ノイズ等によってＲ／Ｄコンバータ３０内のメモリに記憶された誤差相関量εｃの値が「０」に化ける状況において張り付き現象が生じる。そしてこれにより、回転角の算出精度が低下する。
【００７５】
図３に、本実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示す。この処理は、モータジェネレータ１０の回転が停止される状況下、マイコン４７によって例えば所定周期で繰り返し実行される。なお、図３において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００７６】
この一連の処理では、ステップＳ１０ａにおいて、モータジェネレータ１０の回転が停止される状況下、誤差相関量εｃが第２の規定時間Ｔ２（数秒）継続して「０」とされているか否かを判断する。この処理は、張り付き現象が生じている蓋然性が高い状況であるか否かを判断するための処理である。
【００７７】
ステップＳ１０ａにおいて肯定判断された場合には、張り付き現象が生じている蓋然性が高い状況であると判断し、ステップＳ１２に進む。
【００７８】
なお、上記ステップＳ１０ａにおいて否定判断された場合や、上記ステップＳ２０において肯定判断された場合、更にはステップＳ１８、Ｓ２２の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００７９】
このように、本実施形態では、モータジェネレータ１０の回転が一旦開始された後、モータジェネレータ１０の回転が再度停止される状況において、誤差相関量εｃが第２の規定時間Ｔ２継続して「０」に維持されると判断された場合、外乱付与処理を行った。これにより、マイコン４７の起動直後以外においても、張り付き現象が生じている蓋然性が高い状況を的確に把握して外乱付与処理を行うことができる。
【００８０】
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８１】
本実施形態では、外乱付与処理として、回転角の算出値φの初期値を「０」又は「π」以外の値（但し、０≦φ＜２π）に強制的に切り替える処理を行う。
【００８２】
図４に、本実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示す。この処理は、モータジェネレータ１０の回転が停止される状況下、マイコン４７によって例えば所定周期で繰り返し実行される。なお、図４において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００８３】
この一連の処理では、ステップＳ１２において肯定判断された場合、ステップＳ１４ａに進み、回転角の算出値φの初期値を「０」又は「π」以外の値に強制的に切り替える外乱付与処理を行う。
【００８４】
続くステップＳ１６ａでは、誤差相関量εｃがその初期値「０」から変化するか否かを判断する。
【００８５】
ステップＳ１６ａにおいて否定判断された場合には、ステップＳ１８を経由してステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、回転角の算出値φをカウンタ部４４の現在の出力値に切り替える解除処理を行う。この処理は、外乱付与処理による回転角の算出値φの強制的な切り替えが回転角の算出精度に及ぼす影響を打ち消すことを目的とした処理である。つまり、回転角の算出値φの強制的な切り替えが継続されると、真角θを把握することができない。このため、上記強制的な切り替えがフィードバック制御に及ぼす影響を打ち消すべく、外乱付与処理の実行後、この処理によって強制的に変化させられた回転角の算出値φを再度変化させる。
【００８６】
一方、上記ステップＳ１６ａにおいて肯定判断された場合には、ステップＳ２６に進み、上記ステップＳ２４と同様に、回転角の算出値φをカウンタ部４４の現在の出力値に切り替える解除処理を行う。ここで、本実施形態では、外乱付与処理によって切り替えられた回転角の算出値φをカウンタ部４４の現在の出力値に向かって徐変させる処理を行う。この処理は、回転角の算出値φの切り替えによってフィードバック制御が不安定となり、回転角の算出精度が低下することを回避するための処理である。つまり、上記ステップＳ１６ａにおいて肯定判断される場合には、回転角の算出値φが変化を開始するものの、その変化態様がフィードバック制御を不安定にさせるものであることも考えられる。このため、上記徐変させる処理により、フィードバック制御が不安定となることを回避する。ちなみに、ステップＳ２６の処理の完了後、ステップＳ２０に進む。
【００８７】
なお、上記ステップＳ１０において否定判断された場合や、上記ステップＳ２０において肯定判断された場合、更にはステップＳ２２、Ｓ２４の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００８８】
このように、本実施形態では、回転角の算出値φの初期値を「０」又は「π」以外の値（但し、０≦φ＜２π）に強制的に切り替える外乱付与処理を行った。そしてその後、回転角の算出値φをカウンタ部４４の現在の出力値に切り替える解除処理を行った。こうした処理によっても、張り付き現象を解消して回転角の算出精度の低下を回避することができる。
【００８９】
（第４の実施形態）
以下、第４の実施形態について、先の第３の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００９０】
本実施形態では、外乱付与処理として、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの初期値を「０」以外の値に強制的に切り替える処理を行う。
【００９１】
図５に、本実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示す。この処理は、モータジェネレータ１０の回転が停止される状況下、マイコン４７によって例えば所定周期で繰り返し実行される。なお、図５において、先の図４に示した処理と同一の処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００９２】
この一連の処理では、ステップＳ１２において肯定判断された場合、ステップＳ１４ｂに進み、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの値を「０」以外の値に強制的に切り替える外乱付与処理を行う。そしてその後、ステップＳ１６ａに移行する。
【００９３】
ステップＳ１６ａにおいて否定判断された場合には、ステップＳ１８を経由してステップＳ２４ａに進む。ステップＳ２４ａでは、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの値をカウンタ部４４の現在の出力値（回転角の算出値φ）に対応した正弦関数ｓｉｎφの値に切り替える解除処理を行う。
【００９４】
一方、上記ステップＳ１６ａにおいて肯定判断された場合には、ステップＳ２６ｂに進み、上記ステップＳ２４ａと同様に、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの値をカウンタ部４４の現在の出力値に対応した正弦関数ｓｉｎφの値に切り替える解除処理を行う。そしてその後、ステップＳ２０に移行する。
【００９５】
なお、上記ステップＳ１０において否定判断された場合や、上記ステップＳ２０において肯定判断された場合、更にはステップＳ２２、Ｓ２４ａの処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００９６】
このように、本実施形態では、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの初期値を「０」以外の値に強制的に切り替える外乱付与処理を行った。そしてその後、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの値をカウンタ部４４の現在の出力値に対応した正弦関数ｓｉｎφの値に切り替える解除処理を行った。こうした処理によっても、張り付き現象を解消して回転角の算出精度の低下を回避することができる。
【００９７】
（第５の実施形態）
以下、第５の実施形態について、先の第３の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００９８】
本実施形態では、外乱付与処理として、回転角の算出値φに０以外の規定角αを強制的に加算する処理を行う。
【００９９】
図６に、本実施形態にかかる外乱付与処理の手順を示す。この処理は、モータジェネレータ１０の回転が停止される状況下、マイコン４７によって例えば所定周期で繰り返し実行される。なお、図６において、先の図４に示した処理と同一の処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【０１００】
この一連の処理では、ステップＳ１２において肯定判断された場合には、ステップＳ１４ｃに進み、回転角の算出値φに上記規定角αを強制的に加算する外乱付与処理を行う。そしてその後、ステップＳ１６ａに移行する。
【０１０１】
なお、規定角αの加算タイミングは、例えば、マイコン４７が起動されてから第１の規定時間Ｔ１が経過するまでの期間における任意のタイミングであればよい。
【０１０２】
ステップＳ１６ａにおいて否定判断された場合には、ステップＳ１８を経由してステップＳ２４ｂに進む。ステップＳ２４ｂでは、回転角の算出値φから規定角αを減算する解除処理を行う。
【０１０３】
一方、上記ステップＳ１６ａにおいて肯定判断された場合には、ステップＳ２６ｂに進み、上記ステップＳ２４ｂと同様に、回転角の算出値φから規定角αを減算する解除処理を行う。そしてその後、ステップＳ２０に移行する。
【０１０４】
なお、上記ステップＳ１０において否定判断された場合や、上記ステップＳ２０において肯定判断された場合、更にはステップＳ２２、Ｓ２４ｂの処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【０１０５】
このように、本実施形態では、マイコン４７の起動後、回転角の算出値φに規定角αを強制的に加算する外乱付与処理を行った。そしてその後、回転角の算出値φから規定角αを減算する解除処理を行った。こうした処理によっても、張り付き現象を解消して回転角の算出精度の低下を回避することができる。
【０１０６】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【０１０７】
・フィードバック制御系の閉ループにおける信号等に強制的に外乱を付与する手法としては、上記各実施形態に例示したものに限らず、例えば以下（Ａ）〜（Ｆ）の手法を採用してもよい。
【０１０８】
（Ａ）上記第１，第３の実施形態において、誤差相関量εｃ及び回転角の算出値φのうち少なくとも１つの初期値に加えて又は代えて、誤差相関量εｃ及び上記算出値φとは異なるフィードバック制御系の閉ループにおける信号の初期値を強制的に切り替える手法を採用してもよい。ここで、上記閉ループにおける信号としては、例えば、余弦関数乗算部３６における余弦関数ｃｏｓφの値、余弦関数乗算部３６の出力値、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの値、正弦関数乗算部３８の出力値、制御偏差ε、モータジェネレータ１０の回転角速度ωφと相関を有する値（比例ゲイン乗算部４２ａの出力値、積分要素４２ｃの出力値及び加算部４２ｄの出力値のうち少なくとも１つ）、及びモータジェネレータ１０の回転角加速度（電気角加速度）と相関を有する値（積分ゲイン乗算部４２ｂの出力値及び１次遅れフィルタ４２ｅのうち少なくとも１つ）のうち少なくとも１つが挙げられる。
【０１０９】
なお、外乱を付与する箇所がフィードバック制御系の上流側となるほど、外乱の付与がフィードバック制御に及ぼす影響の継続時間が長くなる傾向にある。このため、こうした影響を短時間とするためには、上記第３の実施形態に示したように、フィードバック制御系の比較的下流側である回転角の算出値φに外乱を付与することが望ましい。
【０１１０】
（Ｂ）上記第３の実施形態において、正弦関数乗算部３８における正弦関数ｓｉｎφの値に加えて又は代えて以下のパラメータを外乱付与対象としてもよい。具体的には、例えば、余弦関数乗算部３６における余弦関数の値、及びＡ／Ｄ変換器３２，３４の出力値のうち少なくとも１つが挙げられる。なお、Ａ／Ｄ変換器３２，３４の出力値は、フィードバック制御系の閉ループの入力側における信号となる。
【０１１１】
（Ｃ）上記第５の実施形態において、外乱の付与対象を、回転角の算出値φに加えて、誤差相関量εｃとしてもよい。この場合、例えば、回転角の算出値φに規定角αを加算してかつ、上記規定角の加算によるフィードバック制御への影響を打ち消すような値を誤差相関量εｃに加えればよい。こうした手法によれば、解除処理が実行される以前において、外乱付与処理がフィードバック制御に及ぼす影響を極力抑制できると考えられる。
【０１１２】
なお、この場合、先の図４のステップＳ１６ａの処理を、誤差相関量εｃ及び回転角の算出値φを除く上記閉ループにおける信号に変化が生じるか否かを判断する処理とすればよい。
【０１１３】
また、上記第５の実施形態において、外乱付与対象としては、回転角の算出値φに限らず、上記（Ａ），（Ｂ）で説明した各パラメータであってもよい。
【０１１４】
（Ｄ）上記第５の実施形態において、回転角の算出値φに加算する規定角αを０から所定値（＞０）に向かって漸増させる手法を採用してもよい。こうした手法によれば、回転角の算出値φが急変する事態の回避が期待できる。なお、この場合、解除処理として、上記所定値を上記算出値φから減算する処理を行えばよい。
【０１１５】
一方、回転角の算出値φに加算する規定角αを、上記所定値から０に向かって漸減させる手法を採用してもよい。この場合、解除処理は不要となる。
【０１１６】
（Ｅ）フィードバック制御系の閉ループの入力側における信号に外乱を付与する手法として、モータジェネレータ１０の回転軸１０ａを強制的に回転させる手法を採用してもよい。
【０１１７】
（Ｆ）上記第１の実施形態において、誤差相関量εｃの初期値を切り替えた後、この切り替えがフィードバック制御に及ぼす影響を打ち消すべく、誤差相関量εｃを再度変化させる解除処理を行ってもよい。こうした手法は、例えば、外乱付与処理として、誤差相関量εｃの初期値を非常に大きな値（レジスタの最大値）に切り替える等、外乱付与処理による初期値の切り替えがフィードバック制御に及ぼす影響が大きい場合、外乱付与がフィードバック制御に及ぼす影響を極力速やかに打ち消すことができる点で有効な処理である。
【０１１８】
・張り付き現象によって回転角の算出精度が低下する状況としては、上記各実施形態に例示したものに限らない。要は、上記算出値φと真角θとが「π」だけ異なる状況であれば、張り付き現象が生じると考えられる。具体的には、例えば、回転角の算出値φの初期値が「π」が設定される場合、真角θが「０」とされるときに張り付き現象が生じる。また、例えば、回転角の算出値φの初期値が「π／２」又は「３π／２」に設定される場合、真角θが「３π／２」又は「π／２」とされるときに張り付き現象が生じる。ちなみに、回転角の算出値φの初期値が「π／２」又は「３π／２」に設定される場合、余弦関数乗算部３６における余弦関数ｃｏｓφの初期値を「０」以外の値に切り替える手法を採用してもよい。
【０１１９】
・退避走行処理としては、上記第１の実施形態に例示したものに限らない。例えば、モータジェネレータ１０の回転速度の変化を制限する処理を併せて実行してもよい。
【０１２０】
また、例えば、退避走行処理のうちフィードバックゲインを小さくする処理として、比例ゲインＫｐ又は積分ゲインＫｉのいずれかを小さくする処理を行ってもよい。
【０１２１】
・上記閉ループにおける信号に変化が生じないことに基づき、外乱付与処理を実行する手法としては、上記第２の実施形態に例示したものに限らない。例えば、誤差相関量εｃ以外の上記閉ループにおける信号のうちいずれかの変化が生じないと判断された場合、外乱付与処理を行ってもよい。
【０１２２】
・上記閉ループにおける信号に変化が生じることに基づき、強制的に変化させた値を再度変化させる手法としては、上記第３の実施形態に例示したもの（先の図４のステップＳ１６ａ→Ｓ２６）に限らない。例えば、誤差相関量εｃに代えて又は加えて、誤差相関量εｃ以外の上記閉ループにおける信号のうち少なくとも１つが変化したと判断された場合、上記強制的な切り替えを解除してもよい。
【０１２３】
・外乱付与手段の実行後、上記閉ループにおける信号の変動量の絶対値が規定値以上となるか否かを検出するために用いるパラメータとしては、上記第１の実施形態に例示したもの（回転角の算出値φ）に限らない。例えば、回転角の算出値φに代えて又は加えて、上記算出値φ以外の上記閉ループにおける信号のうち少なくとも１つであってもよい。
【０１２４】
・誤差相関量としては、上記各実施形態に例示したものに限らない。例えば、制御偏差εを、余弦関数乗算部３６の出力値と正弦関数乗算部３８の出力値との和として算出し、誤差相関量を「ｓｉｎ（θ＋φ）」として算出してもよい。この場合、回転角の算出値φが負の値として算出されることから、上記算出値φの符号を反転させて真角θを把握すればよい。
【０１２５】
また、誤差相関量としては、真角θと上記算出値φとの差又は和を独立変数とする正弦関数の値に限らず、余弦関数の値であってもよい。具体的には、例えば、先の図１において、余弦関数乗算部３６及び正弦関数乗算部３８を入れ替えることによって、誤差相関量を「ｃｏｓ（θ―φ）」として算出することができる。この場合、誤差相関量の目標値が「１」に設定されることとなる。
【０１２６】
・上記第１の実施形態では、マイコン４７の起動直後において外乱付与処理を強制的に実行することとしたがこれに限らない。例えば、回転角の算出値φが「π」であると判断された場合にのみ、外乱付与処理を実行することとしてもよい。
【０１２７】
・補償器４２としては、誤差相関量εｃと目標値「０」との差の比例要素及び積分要素の出力値の加算値に基づき回転角を算出するものに限らず、例えば、比例要素、積分要素及び微分要素の出力値の加算値に基づき回転角を算出するものであってもよい。
【０１２８】
・モータジェネレータ１０の回転角を算出する回転角算出装置としては、マイコン４７に外付けされるものに限らず、例えば、マイコン４７内にレゾルバデジタルコンバータ回路として集積されたものであってもよい。
【０１２９】
・本願発明の適用対象としての回転角センサとしては、レゾルバに限らない。また、本願発明の適用対象としては、車両に搭載される回転角センサに限らない。
【符号の説明】
【０１３０】
１０…モータジェネレータ、２０…レゾルバ、３０…Ｒ／Ｄコンバータ、３６…余弦関数乗算部、３８…正弦関数乗算部、４０…同期検波部、４２…補償器、４４…カウンタ部、４７…マイコン、ＩＮＶ…インバータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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