(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索する経路探索手段と、
前記復路における分岐点の目印を選択し、前記目的地に向かって前記往路を前記現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて当該復路における分岐点に関する案内を行うための制御をする案内制御手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過する前又は後に、前記選択した目印が前記復路における当該分岐点を前記出発地に向かって通過する際の目印である旨の案内を行うための制御をする、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過した後に移動する道路沿いの目印を、前記復路における当該分岐点の目印として選択する、
請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過した後に、前記復路における当該分岐点に関する案内を前記選択した目印を用いて行うための制御をする、
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過する前に、前記復路における当該分岐点に関する案内を前記選択した目印を用いて行うための制御をする、
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過する前に、当該分岐点への当該移動体の接近に伴って当該分岐点に関して複数回の案内を行うと共に、当該複数回の案内のうち、当該分岐点に関して最後の案内を行う際にのみ、前記復路における当該分岐点に関する案内を前記選択した目印を用いて行うための制御をする、
請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記案内制御手段は、前記移動体が前記復路を前記出発地に向かって移動している場合、当該復路における分岐点に関する案内を、当該移動体が前記往路を前記目的地に向かって移動している場合とは異なる案内基準に基づいて行うための制御をする、
請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記案内制御手段は、前記移動体が前記復路を前記出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略する、
請求項７に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記案内制御手段は、前記移動体が前記復路を前記出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点の目印のみを案内するための制御を行う、
請求項８に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記案内制御手段は、前記復路を前記出発地に向かって前記移動体が移動中において当該復路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間を、前記往路を前記目的地に向かって前記移動体が移動中において当該往路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間よりも短くする、
請求項７に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記案内制御手段は、前記復路における分岐点を前記出発地に向かって前記移動体が通過した後に、当該分岐点の通過後に当該移動体が移動している道路が当該復路上の道路か否かを案内するための制御を行う、
請求項１から１０のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１２】
現在位置検出手段が、移動体の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、
経路探索手段が、前記移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索する経路探索ステップと、
案内制御手段が、前記復路における分岐点の目印を選択し、前記目的地に向かって前記往路を前記現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて当該復路における分岐点に関する案内を行うための制御をする案内制御ステップと、
を含むナビゲーション方法。
【請求項１３】
コンピュータを、
移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索する経路探索手段と、
前記復路における分岐点の目印を選択し、前記目的地に向かって前記往路を前記現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて当該復路における分岐点に関する案内を行うための制御をする案内制御手段と、
として機能させるためのナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行経路を案内するナビゲーション装置が用いられている。従来のナビゲーション装置では、交差点での右左折を案内する場合、例えば右左折する交差点から所定距離まで車両が接近すると、当該交差点の目印となる施設を含む拡大図をディスプレイに表示したり、交差点までの距離をスピーカから音声出力したりする。
【０００３】
さらに、右左折すべき交差点をユーザが識別しやすい案内を行うナビゲーション装置も提案されている。このナビゲーション装置は、自車両が経路案内地点に達すると、対象分岐ポイントの付近に存在するランドマーク候補となる施設を地図情報から読み込むと共に、自車両の曲がる方向に対応する側にランドマーク候補が存在するときに、当該ランドマーク候補をランドマークとして決定し、ランドマーク付きの音声経路案内を行う（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２７８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の如き従来の装置は、現在移動中の経路において、これからユーザが進入しようとする交差点を如何に分かりやすくユーザに案内するかに着目したものに過ぎなかった。従って、出発地から目的地に向かう往路において交差点の目印となる施設を案内した場合、ユーザは一時的にその目印を記憶するが、交差点を右左折した後は当該交差点へのユーザの関心は薄れるため、案内された目印も忘れてしまう場合があった。その結果、往路の目的地から往路の出発地に向かう復路において、往路と同じ交差点を通過する場合においても、当該交差点の目印をユーザは忘れているため、ナビゲーション装置による案内がなければ当該交差点を正しい方向に右左折できない場合があった。このように、近年のナビゲーション装置の普及により、所望の目的地への移動が大変容易になった一方で、ナビゲーション装置に依存しすぎる余り、以前と比較してユーザが道を覚えることが困難となっていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載のナビゲーションシステムは、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索する経路探索手段と、前記復路における分岐点の目印を選択し、前記目的地に向かって前記往路を前記現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて当該復路における分岐点に関する案内を行うための制御をする案内制御手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項２に記載のナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過する前又は後に、前記選択した目印が前記復路における当該分岐点を前記出発地に向かって通過する際の目印である旨の案内を行うための制御をする。
【０００９】
また、請求項３に記載のナビゲーションシステムは、請求項１又は２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過した後に移動する道路沿いの目印を、前記復路における当該分岐点の目印として選択する。
【００１０】
また、請求項４に記載のナビゲーションシステムは、請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過した後に、前記復路における当該分岐点に関する案内を前記選択した目印を用いて行うための制御をする。
【００１１】
また、請求項５に記載のナビゲーションシステムは、請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過する前に、前記復路における当該分岐点に関する案内を前記選択した目印を用いて行うための制御をする。
【００１２】
また、請求項６に記載のナビゲーションシステムは、請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記往路における分岐点を前記目的地に向かって前記移動体が通過する前に、当該分岐点への当該移動体の接近に伴って当該分岐点に関して複数回の案内を行うと共に、当該複数回の案内のうち、当該分岐点に関して最後の案内を行う際にのみ、前記復路における当該分岐点に関する案内を前記選択した目印を用いて行うための制御をする。
【００１３】
また、請求項７に記載のナビゲーションシステムは、請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記移動体が前記復路を前記出発地に向かって移動している場合、当該復路における分岐点に関する案内を、当該移動体が前記往路を前記目的地に向かって移動している場合とは異なる案内基準に基づいて行うための制御をする。
【００１４】
また、請求項８に記載のナビゲーションシステムは、請求項７に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記移動体が前記復路を前記出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略する。
【００１５】
また、請求項９に記載のナビゲーションシステムは、請求項８に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記移動体が前記復路を前記出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点の目印のみを案内するための制御を行う。
【００１６】
また、請求項１０に記載のナビゲーションシステムは、請求項７に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記復路を前記出発地に向かって前記移動体が移動中において当該復路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間を、前記往路を前記目的地に向かって前記移動体が移動中において当該往路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間よりも短くする。
【００１７】
また、請求項１１に記載のナビゲーションシステムは、請求項１から１０のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記復路における分岐点を前記出発地に向かって前記移動体が通過した後に、当該分岐点の通過後に当該移動体が移動している道路が当該復路上の道路か否かを案内するための制御を行う。
【００１８】
また、請求項１２に記載のナビゲーション方法は、現在位置検出手段が、移動体の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、経路探索手段が、前記移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索する経路探索ステップと、案内制御手段が、前記復路における分岐点の目印を選択し、前記目的地に向かって前記往路を前記現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて当該復路における分岐点に関する案内を行うための制御をする案内制御ステップと、を含む。
【００１９】
また、請求項１３に記載のナビゲーションプログラムは、コンピュータを、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索する経路探索手段と、前記復路における分岐点の目印を選択し、前記目的地に向かって前記往路を前記現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて当該復路における分岐点に関する案内を行うための制御をする案内制御手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に記載のナビゲーションシステム、請求項１２に記載のナビゲーション方法、及び請求項１３に記載のナビゲーションプログラムによれば、経路探索手段は、移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索し、案内制御手段は、復路における分岐点の目印を選択し、目的地に向かって往路を現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて復路における分岐点に関する案内を行うための制御をするので、往路を移動中において、復路の分岐点についての目印を積極的にユーザの記憶に留めさせることができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【００２１】
請求項２に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過する前又は後に、選択した目印が復路における分岐点を出発地に向かって通過する際の目印である旨の案内を行うための制御をするので、復路の分岐点についての目印を、往路における分岐点と関連付けてユーザの記憶に留めさせることができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を一層活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【００２２】
請求項３に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過した後に移動する道路沿いの目印を、復路における当該分岐点の目印として選択するので、復路において当該復路における分岐点に向かって移動体が移動する際にユーザが視認可能な目印を、復路における当該分岐点の目印として案内することができ、ユーザが道を覚えるために有用な目印を案内することができる。
【００２３】
請求項４に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過した後に、復路における当該分岐点に関する案内を、当該案内制御手段が選択した目印を用いて行うための制御をするので、ユーザが復路における分岐の目印の認識に集中できるような案内を行うことができる。
【００２４】
請求項５に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過する前に、復路における当該分岐点に関する案内を、当該案内制御手段が選択した目印を用いて行うための制御をするので、ユーザが復路における分岐の目印を往路における分岐点のイメージに対応付けて認識できるような案内を行うことができる。
【００２５】
請求項６に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過する前に、当該分岐点への移動体の接近に伴って当該分岐点に関して複数回の案内を行うと共に、当該複数回の案内のうち、当該分岐点に関して最後の案内を行う際にのみ、復路における分岐点に関する案内を当該案内制御手段が選択した目印を用いて行うための制御をするので、ユーザが復路における分岐の目印を往路における分岐点のイメージに一層確実に対応付けて認識できるような案内を行うことができる。
【００２６】
請求項７に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、移動体が復路を出発地に向かって移動している場合、当該復路における分岐点に関する案内を、移動体が往路を目的地に向かって移動している場合とは異なる案内基準に基づいて行うための制御をするので、ユーザに記憶を頼りに復路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【００２７】
請求項８に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、移動体が復路を出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略するので、ユーザは自らの判断で復路における分岐点を右左折等しなければならなくなる。これにより、ユーザに記憶を頼りに復路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【００２８】
請求項９に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、移動体が復路を出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点の目印のみを案内するための制御を行うので、復路における分岐点のヒントをユーザに与えつつ、ユーザに記憶を頼りに復路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【００２９】
請求項１０に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、復路を出発地に向かって移動体が移動中において当該復路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間を、往路を目的地に向かって移動体が移動中において当該往路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間よりも短くするので、復路における分岐点に関する案内を行う前に、ユーザ自身に復路における分岐点の右左折方向等を考えさせることができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【００３０】
請求項１１に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、復路における分岐点を出発地に向かって移動体が通過した後に、当該分岐点の通過後に当該移動体が移動している道路が復路上の道路か否かを案内するための制御を行うので、ユーザに記憶の正否を認識させることができ、記憶・思考力をさらに活性化させるような案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。
【図２】ナビゲーション処理のフローチャートである。
【図３】通常案内処理のフローチャートである。
【図４】往路案内処理のフローチャートである。
【図５】ＭＰ前復路分岐点案内処理のフローチャートである。
【図６】ＭＰ後復路分岐点案内処理のフローチャートである。
【図７】復路案内処理のフローチャートである。
【図８】上級レベル案内処理のフローチャートである。
【図９】中級レベル案内処理のフローチャートである。
【図１０】初級レベル案内処理のフローチャートである。
【図１１】車両がＭＰを通過する際の案内内容を例示した図である。
【図１２】ユーザにとって分かりづらい分岐点を例示した図であり、図１２（ａ）はＴ字路、図１２（ｂ）は合流路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係るナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、以下の説明ではナビゲーションシステムが移動体としての車両に搭載されている場合を例として説明する。
【００３３】
（構成）
最初に、実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。図１に示すように、ナビゲーションシステム１は、入力部１０、現在位置検出処理部２０、ディスプレイ３０、スピーカ４０、制御部５０、及び、データ記録部６０を備えている。
【００３４】
（構成−入力部）
入力部１０は、ユーザによる操作入力を受け付ける入力手段である。この入力部１０の具体的な構成は任意であり、例えば、ディスプレイ３０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段を用いて入力部１０を構成することができる。
【００３５】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、ナビゲーションシステム１が取り付けられた車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００３６】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、制御部５０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３７】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、制御部５０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００３８】
（構成−制御部）
制御部５０は、ナビゲーションシステム１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介してナビゲーションシステム１にインストールされることで、制御部５０の各部を実質的に構成する。
【００３９】
この制御部５０は、機能概念的に、経路探索部５１、及び案内制御部５２を備えている。経路探索部５１は、移動体の移動経路を探索する経路探索手段である。案内制御部５２は、移動経路における分岐点に関する案内を行うための制御をする案内制御手段である。これらの制御部５０の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００４０】
（構成−データ記録部）
データ記録部６０は、ナビゲーションシステム１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００４１】
このデータ記録部６０は、地図情報データベース６１（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図情報ＤＢ６１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、法定速度、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００４２】
（処理−ナビゲーション処理）
次に、このように構成されたナビゲーションシステム１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図２は、ナビゲーション処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。このナビゲーション処理は、例えば、ナビゲーションシステム１に電源が投入され、経路案内を指示する旨の操作入力が入力部１０により受け付けられた場合に起動される。
【００４３】
ナビゲーション処理の起動後、案内制御部５２は、ナビゲーションシステム１による経路案内のモードが「復路案内モード」に設定されているか否かを判定する（ＳＡ１）。ここで「経路案内のモード」とは、ナビゲーションシステム１による経路案内の内容に応じて異なるモードであり、公知のナビゲーションシステムと同様の経路案内を行う「通常案内モード」、出発地と目的地との間を車両が往復する場合において、出発地から目的地までの往路を案内する「往路案内モード」、及び、往路の目的地から出発地までの復路を案内する「復路案内モード」の３つのモードがある。これらの３つのモードの内のいずれか１つが、入力部１０によって受け付けられた操作入力に基づいて設定されているものとする。
【００４４】
ＳＡ１の結果、経路案内のモードが「復路案内モード」に設定されていない場合（ＳＡ１、Ｎｏ）、案内制御部５２は、目的地が設定されるまで待機する（ＳＡ２、Ｎｏ）。ここで、「目的地の設定」とは、入力部１０を介した操作入力により最終目的地が設定される場合の他、既に設定されている複数の目的地が入力部１０を介した操作入力により並べ替えられ、異なる目的地が最終目的地として設定される場合、あるいは、既に設定されている最終目的地が消去され、他の目的地が最終目的地として設定される場合等も含む。
【００４５】
目的地が設定されると（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、ナビゲーションシステム１による経路案内のモードが「往路案内モード」に設定されているか否かを判定する（ＳＡ３）。その結果、経路案内のモードが「往路案内モード」に設定されていない場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内制御部５２は、「通常案内モード」による経路案内を行う（ＳＡ４）。すなわち、案内制御部５２は通常案内処理を実行する。一方、経路案内のモードが「往路案内モード」に設定されている場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、「往路案内モード」による経路案内を行う（ＳＡ５）。すなわち、案内制御部５２は往路案内処理を実行する。
【００４６】
また、ＳＡ１において、経路案内のモードが「復路案内モード」に設定されている場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、「復路案内モード」による経路案内を行う（ＳＡ６）。すなわち、案内制御部５２は復路案内処理を実行する。ＳＡ４、ＳＡ５、又はＳＡ６の処理の後、制御部５０はナビゲーション処理を終了する。
【００４７】
（処理−通常案内処理）
ここで、通常案内処理について説明する。図３は通常案内処理のフローチャートである。図３に示すように、通常案内処理が開始されると、経路探索部５１は、出発地（例えば現在位置検出処理部２０により検出された現在位置）から目的地までの経路を探索する（ＳＢ１）。経路探索部５１は、例えばダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて経路を探索する。
【００４８】
続いて、案内制御部５２は経路探索部５１により探索された経路の案内を開始する（ＳＢ２）。経路における分岐点（すなわち、右左折を行う交差点。以下、必要に応じて「ＭＰ」（Ｍａｎｅｕｖｅｒ  Ｐｏｉｎｔ））から所定距離まで車両が接近すると、案内制御部５２は、ＭＰ前案内を行う（ＳＢ３）。ＭＰ前案内の具体的な内容は任意で、例えば、ＭＰから一定の距離まで車両が接近する毎に、当該ＭＰに関する案内（例えば交差点の名称、交差点までの距離、右左折の方向等）を行う。図１１は、車両がＭＰを通過する際の案内内容を例示した図である。この図１１の例では、案内制御部５２は、ＭＰから３００ｍの位置まで車両が接近すると、「あと３００ｍで○△交差点を右折です」との音声案内をスピーカ４０から出力させる。同様に、ＭＰから１５０ｍの位置まで車両が接近すると、「あと１５０ｍで○△交差点を右折です」との音声案内をスピーカ４０から出力させ、ＭＰから５０ｍの位置まで車両が接近すると、「あと５０ｍで○△交差点を右折です」との音声案内をスピーカ４０から出力させる。これと共に、案内制御部５２はＭＰ周辺の拡大図をディスプレイ３０に表示させる。
【００４９】
図３に戻り、ＳＢ３の処理の後、車両がＭＰを通過すると、案内制御部５２はＭＰ後案内を行う（ＳＢ４）。ＭＰ後案内の具体的な内容は任意で、例えば、次のＭＰまでの距離や、道なりに進む距離等を案内する（例えば「およそ３ｋｍ道なりです」等）。
【００５０】
次に、案内制御部５２は、車両が目的地に到着したか否かを判定する（ＳＢ５）。例えば案内制御部５２は、現在位置検出処理部２０により検出された車両の現在位置に基づき、車両が目的地から所定距離まで到達した場合に、車両が目的地に到着したと判定する。
【００５１】
その結果、車両が目的地に到着していない場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、案内制御部５２はＳＢ３に戻る。以降、車両が目的地に到着するまで、ＳＢ３からＳＢ５の処理を繰り返す。
【００５２】
一方、車両が目的地に到着した場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、車両が目的地に到着した旨をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させ、制御部５０は通常案内処理を終了する。
【００５３】
（処理−往路案内処理）
次に、往路案内処理について説明する。図４は往路案内処理のフローチャートである。なお、往路案内処理の内、ＳＣ３及びＳＣ５は、図３に示した通常案内処理のＳＢ３及びＳＢ４と同様であるので、説明を省略する。
【００５４】
図４に示すように、往路案内処理が開始されると、経路探索部５１は、出発地（例えば現在位置検出処理部２０により検出された現在位置）から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索する（ＳＣ１）。
【００５５】
続いて、案内制御部５２は経路探索部５１により探索された往路の案内を開始する（ＳＣ２）。
【００５６】
ＳＣ３の処理と共に、あるいはＳＣ３の処理の後、案内制御部５２は、往路における分岐点を目的地に向かって車両が通過する前に、復路における分岐点に関する案内を行うための、ＭＰ前復路分岐点案内処理を実行する（ＳＣ４）。例えば案内制御部５２は、ＳＣ３においてＭＰへの車両の接近に伴って当該ＭＰに関して複数回の案内を行うと共に、当該複数回の案内のうち、ＭＰに関して最後の案内を行う際（図１１の例では車両がＭＰから５０ｍの距離まで到達した場合）にのみ、ＭＰ前復路分岐点案内処理を実行する。
【００５７】
（処理−ＭＰ前復路分岐点案内処理）
ここで、ＭＰ前復路分岐点案内処理について説明する。図５は、ＭＰ前復路分岐点案内処理のフローチャートである。この図５に示すように、ＭＰ前復路分岐点案内処理が開始されると、案内制御部５２は所定距離まで車両が接近したＭＰが、図４のＳＣ１で探索された復路上に位置しているか否かを判定する（ＳＤ１）。
【００５８】
その結果、所定距離まで車両が接近したＭＰが復路上に位置していない場合（ＳＤ１、Ｎｏ）、案内制御部５２は、復路では当該ＭＰを通過しない旨の通知をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させ（ＳＤ２）、制御部５０はＭＰ前復路分岐点案内処理を終了する。
【００５９】
一方、所定距離まで車両が接近したＭＰが復路上に位置している場合（ＳＤ１、Ｙｅｓ）、すなわちＭＰが復路における分岐点でもある場合、案内制御部５２は地図情報ＤＢ６１を参照し、復路における分岐点の目印がＭＰの周辺に存在するか否かを判定する（ＳＤ３）。例えば案内制御部５２は、ＭＰに面している各種施設（コンビニ、レストラン、商業施設、駐車場等）が存在する場合、復路における分岐点の目印がＭＰの周辺に存在すると判定する。あるいは、ＭＰに名称（例えば「○△交差点」等）が付されている場合には、ＭＰの信号機が目印となり得ることから、復路における分岐点の目印がＭＰの周辺に存在すると判定する。
【００６０】
その結果、復路における分岐点の目印がＭＰの周辺に存在する場合（ＳＤ３、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は当該目印を選択し、当該選択した目印が復路における当該分岐点を出発地に向かって通過する際の目印である旨の案内を行う（ＳＤ４）。図１１の例では、案内制御部５２は、復路における分岐点の目印として、ＭＰに面した「コンビニＡ」を選択し、車両がＭＰから５０ｍの距離まで到達した際に、ＭＰに関する案内「あと５０ｍで○△交差点を右折です」と共に、復路における分岐点に関する案内「帰りはコンビニＡが目印です」をスピーカ４０から音声出力させる。
【００６１】
図５に戻り、ＳＤ３において復路における分岐点の目印がＭＰの周辺に存在しない場合（ＳＤ３、Ｎｏ）、又はＳＤ４の処理の後、案内制御部５２は、復路における分岐点がユーザにとって分かりづらい分岐点か否かを判定する（ＳＤ５）。「ユーザにとって分かりづらい分岐点」とは、分岐点が存在することをユーザが認識することが難しい分岐点である。例えば、三叉路の分岐点に接続されている各道路の内、復路において分岐点に向かって車両が移動する道路と、復路において分岐点を通過後に車両が移動する道路以外の道路（探索された復路ではない道路）との成す角度が所定角度以下（例えば１０度以下）場合、その分岐点はユーザにとって分かりづらい分岐点であると判定する。図１２はユーザにとって分かりづらい分岐点を例示した図であり、図１２（ａ）はＴ字路、図１２（ｂ）は合流路を示している。例えば図１２（ａ）の場合、復路において分岐点に向かって車両が移動する道路（図１２（ａ）では右から分岐点に向かう道路）と、復路において分岐点を通過後に車両が移動する道路（図１２（ａ）では分岐点から下に向かう道路）以外の道路（図１２（ａ）では分岐点から左に向かう道路）との成す角度が０度であることから、ユーザにとって分かりづらい分岐点であると判定される。また、図１２（ｂ）の場合、復路において分岐点に向かって車両が移動する道路（図１２（ｂ）では右上から分岐点に向かう道路）と、復路において分岐点を通過後に車両が移動する道路（図１２（ｂ）では分岐点から左に向かう道路）以外の道路（図１２（ｂ）では分岐点から左下に向かう道路）との成す角度が０度であることから、ユーザにとって分かりづらい分岐点であると判定される。
【００６２】
図５に戻り、ＳＤ５の結果、復路における分岐点がユーザにとって分かりづらい分岐点である場合（ＳＤ５、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、復路における分岐点がユーザにとって分かりづらい分岐点であることから、復路において当該分岐点に関する案内を行う旨の通知を行う（ＳＤ６）。図１２の例では、案内制御部５２は、復路において当該分岐点に関する案内を行う旨の通知として、「この交差点は帰り道では特に分かりづらいので注意してください。帰り道でこの交差点の案内を行います。」との通知をスピーカ４０から音声出力させる。
【００６３】
図５に戻り、ＳＤ５の結果、復路における分岐点がユーザにとって分かりづらい分岐点ではない場合（ＳＤ５、Ｎｏ）、又はＳＤ６の処理の後、制御部５０はＭＰ前復路分岐点案内処理を終了する。
【００６４】
図４に戻り、ＳＣ５の処理と共に、あるいはＳＣ５の処理の後、案内制御部５２は、往路における分岐点を目的地に向かって車両が通過した後に、復路における分岐点に関する案内を行うための、ＭＰ後復路分岐点案内処理を実行する（ＳＣ６）。
【００６５】
（処理−ＭＰ後復路分岐点案内処理）
ここで、ＭＰ後復路分岐点案内処理について説明する。図６は、ＭＰ後復路分岐点案内処理のフローチャートである。この図６に示すように、ＭＰ後復路分岐点案内処理が開始されると、案内制御部５２は、目的地に向かって車両が通過したＭＰが、図４のＳＣ１で探索された復路上に位置しているか否かを判定する（ＳＥ１）。
【００６６】
その結果、目的地に向かって車両が通過したＭＰが復路上に位置していない場合（ＳＥ１、Ｎｏ）、制御部５０はＭＰ後復路分岐点案内処理を終了する。
【００６７】
一方、目的地に向かって車両が通過したＭＰが復路上に位置している場合（ＳＥ１、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、復路における分岐点の目印を選択する基準となる距離ｄとして所定の初期値（図６では１００ｍ）を設定する（ＳＥ２）。
【００６８】
続いて案内制御部５２は、ＭＰを目的地に向かって車両が通過した後に移動する道路沿いにおいて、ＭＰから距離ｄの位置周辺に目印が存在するか否かを判定する（ＳＥ３）。例えば案内制御部５２は、ＭＰを目的地に向かって車両が通過した後に移動する道路沿いにおいて、ＭＰから距離ｄの位置周辺（例えばＭＰから距離ｄ±５ｍ以内）に各種施設（コンビニ、レストラン、商業施設、駐車場等）が存在する場合、ＭＰを目的地に向かって車両が通過した後に移動する道路沿いにおいて、ＭＰから距離ｄの位置周辺に目印が存在すると判定する。
【００６９】
その結果、ＭＰを目的地に向かって車両が通過した後に移動する道路沿いにおいて、ＭＰから距離ｄの位置周辺に目印が存在する場合（ＳＥ３、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は当該目印を選択し、当該選択した目印が復路における当該分岐点を往路における出発地に向かって通過する際の目印である旨の案内を行う（ＳＥ４）。図１１の例では、案内制御部５２は、復路における分岐点の目印として、ＭＰを目的地に向かって車両が通過した後に移動する道路沿いにおいて、ＭＰから距離１００ｍの位置周辺に存在する「Ｂ銀行」を選択し、車両が「Ｂ銀行」から所定距離（例えば１０ｍ）の距離まで到達した際に、復路における分岐点に関する案内「帰りはＢ銀行が目印です」をスピーカ４０から音声出力させる。
【００７０】
図６に戻り、ＳＥ３において、ＭＰを目的地に向かって車両が通過した後に移動する道路沿いにおいて、ＭＰから距離ｄの位置周辺に目印が存在しない場合（ＳＥ３、Ｎｏ）、又はＳＥ４の処理の後、案内制御部５２は、復路における分岐点の目印を選択する基準となる距離ｄを所定値（図６では１０ｍ）増分する（ＳＥ５）。
【００７１】
続いて案内制御部５２は、距離ｄが閾値（図６では５００ｍ）を超えたか否かを判定する（ＳＥ６）。その結果、距離ｄが閾値を超えていない場合（ＳＥ６、Ｎｏ）、案内制御部５２はＳＥ３に戻る。以降、距離ｄが閾値を超えるまで、ＳＥ３からＳＥ６の処理を繰り返す。
【００７２】
一方、距離ｄが閾値を超えた場合（ＳＥ６、Ｙｅｓ）、制御部５０はＭＰ後復路分岐点案内処理を終了する。
【００７３】
図４に戻り、案内制御部５２は、ＳＣ６の処理の後、車両が目的地に到着したか否かを判定する（ＳＣ７）。例えば案内制御部５２は、現在位置検出処理部２０により検出された車両の現在位置に基づき、車両が目的地から所定距離まで到達した場合に、車両が目的地に到着したと判定する。
【００７４】
その結果、車両が目的地に到着していない場合（ＳＣ７、Ｎｏ）、案内制御部５２はＳＣ３に戻る。以降、車両が目的地に到着するまで、ＳＣ３からＳＣ７の処理を繰り返す。
【００７５】
一方、車両が目的地に到着した場合（ＳＣ７、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、車両が目的地に到着した旨をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させ、制御部５０は往路案内処理を終了する。
【００７６】
（処理−復路案内処理）
次に、復路案内処理について説明する。図７は復路案内処理のフローチャートである。この復路案内処理では、案内制御部５２は、復路における分岐点に関する案内を、車両が往路を目的地に向かって移動している場合とは異なる案内基準に基づいて行うための制御をする。
【００７７】
図７に示すように、復路案内処理が開始されると、案内制御部５２は復路における経路案内のレベルを判定する（ＳＦ１）。ここで「復路における経路案内のレベル」とは、「復路案内モード」において復路における分岐点に関する案内を行う際の詳細度のレベル、すなわち案内基準を意味する。本実施の形態では、「復路における経路案内のレベル」として、「上級レベル」「中級レベル」及び「初級レベル」の３つのレベルがある。このうち「上級レベル」は、道を覚える能力の高いユーザ向けのレベルであり、復路における分岐点に関する案内の大部分が省略される。また、「中級レベル」は、道を覚える能力が「上級レベル」のユーザよりも低いユーザ向けのレベルであり、復路における分岐点に関する案内が省略される度合が「上級レベル」と比較して小さくなっている。また、「初級レベル」は、道を覚える能力が「中級レベル」のユーザよりも低いユーザ向けのレベルであり、復路における分岐点に関する案内が省略される度合が「中級レベル」と比較して更に小さくなっている。これらの３つのレベルの内のいずれか１つが、入力部１０によって受け付けられた操作入力に基づいて設定されているものとする。
【００７８】
ＳＦ１の結果、復路における経路案内のレベルが「上級レベル」の場合（ＳＦ１、上級）、案内制御部５２は上級レベル案内処理を実行する（ＳＦ２）。また、復路における経路案内のレベルが「中級レベル」の場合（ＳＦ１、中級）、案内制御部５２は中級レベル案内処理を実行する（ＳＦ３）。復路における経路案内のレベルが「初級レベル」の場合（ＳＦ１、初級）、案内制御部５２は初級レベル案内処理を実行する（ＳＦ４）。
【００７９】
ＳＦ２、ＳＦ３、又はＳＦ４の処理の後、制御部５０は復路案内処理を終了する。
【００８０】
（処理−上級レベル案内処理）
ここで、上級レベル案内処理について説明する。図８は上級レベル案内処理のフローチャートである。図８に示すように、上級レベル案内処理が開始されると、案内制御部５２は、図４のＳＣ１で経路探索部５１により探索された復路の案内を開始する（ＳＧ１）。
【００８１】
案内制御部５２は、復路における各ＭＰを往路の出発地に向かって通過するまで、当該各ＭＰに関する案内を行わない。従って、ユーザは自らの判断で復路における各ＭＰを右左折することになる。
【００８２】
復路におけるＭＰを往路の出発地に向かって車両が通過した後、案内制御部５２は、現在位置検出処理部２０によって検出された車両の現在位置に基づき、当該ＭＰの通過後に車両が移動している道路が復路上の道路か否かを判定する（ＳＧ２）。すなわち案内制御部５２は、車両が当該ＭＰを適正に通過したか否かを判定する。
【００８３】
その結果、復路におけるＭＰの通過後に車両が移動している道路が復路上の道路である場合（車両が当該ＭＰを適正に通過した場合）（ＳＧ２、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、車両が移動している道路が復路上の道路である旨の通知（以下、必要に応じて「正解通知」）をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させる（ＳＧ３）。図１１の例では、図４の往路案内処理において復路における分岐点の目印として案内された「コンビニＡ」や「Ｂ銀行」をユーザが覚えており、復路における分岐点「○△交差点」を正しく左折した場合、案内制御部５２は正解通知としてチャイム音をスピーカ４０から出力させる。
【００８４】
図８に戻り、ＳＧ３の処理の後、案内制御部５２は、車両が往路の出発地に到着したか否かを判定する（ＳＧ４）。例えば案内制御部５２は、現在位置検出処理部２０により検出された車両の現在位置に基づき、車両が往路の出発地から所定距離まで到達した場合に、車両が往路の出発地に到着したと判定する。
【００８５】
その結果、車両が往路の出発地に到着していない場合（ＳＧ４、Ｎｏ）、案内制御部５２はＳＧ２に戻る。以降、車両が往路の出発地に到着するまで、ＳＧ２からＳＧ４の処理を繰り返す。
【００８６】
また、ＳＧ２において、復路におけるＭＰの通過後に車両が移動している道路が復路上の道路ではない場合（車両が当該ＭＰを適正に通過しなかった場合）（ＳＧ２、Ｎｏ）、案内制御部５２は、車両が移動している道路が復路上の道路ではない旨の通知（以下、必要に応じて「不正解通知」）をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させる（ＳＧ５）。図１１の例では、図４の往路案内処理において復路における分岐点の目印として案内された「コンビニＡ」や「Ｂ銀行」をユーザが忘れており、復路における分岐点「○△交差点」を直進してしまったり、これらの目印を覚えていたものの、右左折方向を間違えて復路における分岐点「○△交差点」を右折してしまった場合、案内制御部５２は不正解通知として「案内ルートから外れました」等の通知をスピーカ４０から出力させる。
【００８７】
図８に戻り、ＳＧ５の処理の後、経路探索部５１は、現在位置検出処理部２０により検出された現在位置から往路の出発地までの経路を探索し（ＳＧ６）、当該探索された経路について、案内制御部５２は「通常案内モード」による経路案内を行う（ＳＧ７）。すなわち、図３に示した通常案内処理を実行する。ただし、通常案内処理において、図４のＳＣ１で経路探索部５１により探索された復路上の道路に車両が復帰した場合には、当該復帰地点から往路の出発地までの経路について、「復路案内モード」の上級レベル案内処理による経路案内を再開するようにしてもよい。
【００８８】
ＳＧ４で車両が往路の出発地に到着した場合（ＳＧ４、Ｙｅｓ）、又はＳＧ７の処理の後、制御部５０は上級レベル案内処理を終了する。
【００８９】
（処理−中級レベル案内処理）
次に、中級レベル案内処理について説明する。図９は中級レベル案内処理のフローチャートである。なお、中級レベル案内処理におけるＳＨ１は図８に示した上級レベル案内処理におけるＳＧ１と、ＳＨ５は図８のＳＧ４と、ＳＨ６及びＳＨ７は図８のＳＧ２及びＳＧ３と、ＳＨ８からＳＨ１０は図８のＳＧ５からＳＧ７とそれぞれ同様であるので、説明を省略する。
【００９０】
ＳＨ１の処理の後、案内制御部５２は、所定距離まで車両が接近した復路におけるＭＰが、ユーザにとって分かりづらいＭＰか否かを判定する（ＳＨ２）。例えば案内制御部５２は、図５のＳＤ５において「ユーザにとって分かりづらい分岐点」と判定されたＭＰは、ユーザにとって分かりづらいＭＰであると判定する。
【００９１】
その結果、所定距離まで車両が接近した復路におけるＭＰが、ユーザにとって分かりづらいＭＰである場合（ＳＨ２、Ｙｅｓ）、案内制御部５２は、「通常案内モード」による案内の場合と同様に、ＭＰ前案内を行う（ＳＨ３）。すなわち例えば、ＭＰから一定の距離まで車両が接近する毎に、当該ＭＰに関する案内（例えば交差点の名称、交差点までの距離、右左折の方向等）を行う。
【００９２】
図１２（ａ）の例では、案内制御部５２は、ＭＰから３００ｍの位置まで車両が接近すると、「あと３００ｍで×□神社前を左折です」との音声案内をスピーカ４０から出力させる。同様に、ＭＰから１５０ｍの位置まで車両が接近すると、「あと１５０ｍで×□神社前を左折です」との音声案内をスピーカ４０から出力させ、ＭＰから５０ｍの位置まで車両が接近すると、「あと５０ｍで×□神社前を左折です」との音声案内をスピーカ４０から出力させる。これと共に、案内制御部５２はＭＰ周辺の拡大図をディスプレイ３０に表示させる。
【００９３】
また、図１２（ｂ）の例では、案内制御部５２は、ＭＰから３００ｍの位置まで車両が接近すると、「あと３００ｍで分岐を右方向です」との音声案内をスピーカ４０から出力させる。同様に、ＭＰから１５０ｍの位置まで車両が接近すると、「あと１５０ｍで分岐を右方向です」との音声案内をスピーカ４０から出力させ、ＭＰから５０ｍの位置まで車両が接近すると、「あと５０ｍで分岐を右方向です」との音声案内をスピーカ４０から出力させる。これと共に、案内制御部５２はＭＰ周辺の拡大図をディスプレイ３０に表示させる。
【００９４】
図９に戻り、ＳＨ３の処理の後、車両がＭＰを通過すると、「通常案内モード」による案内の場合と同様に、案内制御部５２はＭＰ後案内を行う（ＳＨ４）。すなわち例えば、案内制御部５２は、次のＭＰまでの距離や、道なりに進む距離等を案内する（例えば「およそ３ｋｍ道なりです」等）。ＳＨ４の処理の後、案内制御部５２は、車両が往路の出発地に到着したか否かを判定する（ＳＨ５）。
【００９５】
また、ＳＨ２において、所定距離まで車両が接近した復路におけるＭＰが、ユーザにとって分かりづらいＭＰではない場合（ＳＨ２、Ｎｏ）、案内制御部５２は、復路におけるＭＰを往路の出発地に向かって車両が通過した後、案内制御部５２は、車両が当該ＭＰを適正に通過したか否かを判定する（ＳＨ６）。
【００９６】
（処理−初級レベル案内処理）
最後に、初級レベル案内処理について説明する。図１０は初級レベル案内処理のフローチャートである。なお、初級レベル案内処理におけるＳＩ１は図８に示した上級レベル案内処理におけるＳＧ１と、ＳＩ２からＳＩ４は図９に示した中級レベル案内処理におけるＳＨ２からＳＨ４と、ＳＩ５は図８のＳＧ４と、ＳＩ７及びＳＩ８は図８のＳＧ２及びＳＧ３と、ＳＩ９からＳＩ１１は図８のＳＧ５からＳＧ７とそれぞれ同様であるので、説明を省略する。
【００９７】
ＳＩ２において、所定距離まで車両が接近した復路におけるＭＰが、ユーザにとって分かりづらいＭＰではない場合（ＳＩ２、Ｎｏ）、案内制御部５２は、当該復路におけるＭＰの目印のみの案内を行う（ＳＩ６）。例えば案内制御部５２は、復路においてＭＰから一定の距離まで車両が接近する毎に、当該ＭＰについて図４の往路案内処理において復路における分岐点の目印として案内された目印のみの案内を行う。すなわち、復路におけるＭＰ自体に関する案内（例えば交差点の名称、交差点までの距離、右左折の方向等）は省略する。図１１の例では、案内制御部５２は、図４の往路案内処理において復路における分岐点の目印として案内された「コンビニＡ」や「Ｂ銀行」が復路におけるＭＰの目印である旨の案内「Ｂ銀行が目印です」や「コンビニＡが目印です」のみを、スピーカ４０から出力させる。
【００９８】
（効果）
このように実施の形態によれば、経路探索部５１は、移動体の出発地から目的地までの往路を探索すると共に、当該目的地から当該出発地までの復路を探索し、案内制御部５２は、復路における分岐点の目印を選択し、目的地に向かって往路を現在位置が移動している間に、当該選択した目印を用いて復路における分岐点に関する案内を行うための制御をするので、往路を移動中において、復路の分岐点についての目印を積極的にユーザの記憶に留めさせることができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【００９９】
また、案内制御部５２は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過する前又は後に、選択した目印が復路における分岐点を出発地に向かって通過する際の目印である旨の案内を行うための制御をするので、復路の分岐点についての目印を、往路における分岐点と関連付けてユーザの記憶に留めさせることができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を一層活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１００】
また、案内制御部５２は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過した後に移動する道路沿いの目印を、復路における当該分岐点の目印として選択するので、復路において当該復路における分岐点に向かって移動体が移動する際にユーザが視認可能な目印を、復路における当該分岐点の目印として案内することができ、ユーザが道を覚えるために有用な目印を案内することができる。
【０１０１】
また、案内制御部５２は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過した後に、復路における当該分岐点に関する案内を、当該案内制御部５２が選択した目印を用いて行うための制御をするので、ユーザが復路における分岐の目印の認識に集中できるような案内を行うことができる。
【０１０２】
また、案内制御部５２は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過する前に、復路における当該分岐点に関する案内を、当該案内制御部５２が選択した目印を用いて行うための制御をするので、ユーザが復路における分岐の目印を往路における分岐点のイメージに対応付けて認識できるような案内を行うことができる。
【０１０３】
特に、案内制御部５２は、往路における分岐点を目的地に向かって移動体が通過する前に、当該分岐点への移動体の接近に伴って当該分岐点に関して複数回の案内を行うと共に、当該複数回の案内のうち、当該分岐点に関して最後の案内を行う際にのみ、復路における分岐点に関する案内を当該案内制御部５２が選択した目印を用いて行うための制御をするので、ユーザが復路における分岐の目印を往路における分岐点のイメージに一層確実に対応付けて認識できるような案内を行うことができる。
【０１０４】
また、案内制御部５２は、移動体が復路を出発地に向かって移動している場合、当該復路における分岐点に関する案内を、移動体が往路を目的地に向かって移動している場合とは異なる案内基準に基づいて行うための制御をするので、ユーザに記憶を頼りに復路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１０５】
また、案内制御部５２は、移動体が復路を出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略するので、ユーザは自らの判断で復路における分岐点を右左折等しなければならなくなる。これにより、ユーザに記憶を頼りに復路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１０６】
また、案内制御部５２は、移動体が復路を出発地に向かって移動する場合、当該復路における分岐点の目印のみを案内するための制御を行うので、復路における分岐点のヒントをユーザに与えつつ、ユーザに記憶を頼りに復路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１０７】
また、案内制御部５２は、復路における分岐点を出発地に向かって移動体が通過した後に、当該分岐点の通過後に当該移動体が移動している道路が復路上の道路か否かを案内するための制御を行うので、ユーザに記憶の正否を認識させることができ、記憶・思考力をさらに活性化させるような案内を行うことができる。
【０１０８】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【０１０９】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【０１１０】
（ナビゲーションシステムの構成について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、ナビゲーションシステム１を一体の装置として車両や携帯情報端末に搭載してもよく、あるいは制御部５０やデータ記録部６０を、ネットワークを介して車両、携帯情報端末、センター装置等に分散配置してもよい。
【０１１１】
また、上述の実施の形態では、移動体としての車両にナビゲーションシステム１が搭載されている場合を例として説明したが、移動体としての人が、ナビゲーションシステム１の一部又は全部を搭載した携帯情報端末を携帯する場合にも、上述の実施の形態と同様にナビゲーションシステム１を利用することができる。
【０１１２】
（ナビゲーション処理について）
上述の実施の形態では、移動体が復路を出発地に向かって移動している場合に、当該移動体が往路を目的地に向かって移動している場合とは異なる案内基準に基づき当該復路における分岐点に関する案内を行う例として、図７の復路案内処理において、復路における分岐点に関する案内を省略する場合を例として説明したが、復路を出発地に向かって移動体が移動中において当該復路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間を、往路を目的地に向かって移動体が移動中において当該往路における分岐点に関する案内を行う案内点から当該分岐点までの距離又は時間よりも短くすることで、移動体が復路を出発地に向かって移動している場合における案内基準が、移動体が往路を目的地に向かって移動している場合とは異なるようにしてもよい。例えば、往路案内処理のＭＰ前案内において、車両が往路におけるＭＰから３００ｍ、１５０ｍ、及び５０ｍの各位置まで接近した際に当該ＭＰに関する案内を行う場合、復路案内処理では、車両が復路のおけるＭＰから３０ｍの位置まで接近した際に当該ＭＰに関する案内を行うようにしてもよい。これにより、復路における分岐点に関する案内を行う前に、ユーザ自身に復路における分岐点の右左折方向等を考えさせることができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１１３】
また、上述の実施の形態では、復路案内処理において、往路の目的地から出発地への復路を案内する場合を例として説明したが、「往路の目的地から出発地への復路」に限らず、任意の２地点間の経路案内を復路案内処理で行うようにしてもよい。
【０１１４】
例えば、出発地と目的地との組合せが、過去に経路案内を行った際の出発地と目的地との組合せと同じである場合に、当該出発地から目的地までの経路案内を、復路案内処理と同様の処理によって行うようにしてもよい。例えば経路探索部５１は、経路探索を行う毎に、当該探索した経路の出発地と目的地との組合せをデータ記録部６０に記録しておく。そして目的地が設定された場合において、当該設定された目的地から所定距離（例えば３００ｍ）以内の目的地と、今回の出発地（例えば現在位置検出処理部２０により検出された現在位置）から所定距離（例えば３００ｍ）以内の出発地との組合せがデータ記録部６０に記録されている場合、案内制御部５２は、今回の出発地から当該設定された目的地までの経路案内を、復路案内処理と同様の処理によって行う。すなわち、経路案内のレベルが「上級レベル」の場合には、探索された経路における各ＭＰを目的地に向かって通過するまで当該各ＭＰに関する案内を行わず、車両が各ＭＰを適正に通過したか否かの案内のみを行うようにする。また、経路案内のレベルが「中級レベル」の場合には、探索された経路におけるＭＰがユーザにとって分かりづらいＭＰである場合にのみ、当該ＭＰについてＭＰ前案内やＭＰ後案内を行い、その他のＭＰについては「上級レベル」の場合と同様に、各ＭＰを目的地に向かって通過するまで当該各ＭＰに関する案内を行わず、車両が各ＭＰを適正に通過したか否かの案内のみを行うようにする。また、経路案内のレベルが「初級レベル」の場合には、探索された経路におけるＭＰがユーザにとって分かりづらいＭＰである場合にのみ、当該ＭＰについてＭＰ前案内やＭＰ後案内を行い、その他のＭＰについては当該ＭＰの目印のみの案内を行うようにする。これにより、ユーザに、過去に同じ経路を移動した際の記憶を頼りに今回の経路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１１５】
さらに、出発地から目的地までの経路が、ユーザにとって初めて移動する経路であっても、当該出発地から目的地までの経路案内を、復路案内処理と同様の処理によって行うようにしてもよい。すなわち、目的地が設定された場合において、当該設定された目的地から所定距離（例えば３００ｍ）以内の目的地と、今回の出発地（例えば現在位置検出処理部２０により検出された現在位置）から所定距離（例えば３００ｍ）以内の出発地との組合せがデータ記録部６０に記録されていない場合であっても、案内制御部５２が、今回の出発地から当該設定された目的地までの経路案内を、復路案内処理と同様の処理によって行うようにしてもよい。この場合、案内制御部５２は、例えば経路案内のレベルを「初級レベル」とし、探索された経路におけるＭＰがユーザにとって分かりづらいＭＰである場合にのみ、当該ＭＰについてＭＰ前案内やＭＰ後案内を行い、その他のＭＰについては当該ＭＰの目印のみの案内を行うようにする。これにより、例えばユーザが事前に地図を確認することで経路を記憶した場合に、その記憶を頼りに今回の経路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１１６】
（付記１）
付記１に記載のナビゲーションシステムは、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記移動体の出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略する案内制御手段と、を備える。
【０１１７】
（付記２）
付記２に記載のナビゲーションシステムは、付記１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記経路における分岐点の目印のみを案内するための制御を行う。
【０１１８】
（付記３）
付記３に記載のナビゲーションシステムは、付記１又は２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記経路における分岐点を前記移動体が通過した後に、当該分岐点の通過後に当該移動体が移動している道路が当該経路上の道路か否かを案内するための制御を行う。
【０１１９】
（付記４）
付記４に記載のナビゲーションシステムは、付記１から３のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記経路の出発地と目的地との組合せが、過去に当該案内制御手段が案内制御を行った経路の出発地と目的地との組合せと同じである場合に、当該経路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略する。
【０１２０】
付記１に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、経路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略するので、ユーザは自らの判断で経路における分岐点を右左折等しなければならなくなる。これにより、ユーザに記憶を頼りに経路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１２１】
付記２に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、経路における分岐点の目印のみを案内するための制御を行うので、経路における分岐点のヒントをユーザに与えつつ、ユーザに記憶を頼りに経路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【０１２２】
付記３に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、経路における分岐点を移動体が通過した後に、当該分岐点の通過後に移動体が移動している道路が経路上の道路か否かを案内するための制御を行うので、ユーザに記憶の正否を認識させることができ、記憶・思考力をさらに活性化させるような案内を行うことができる。
【０１２３】
付記４に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、経路の出発地と目的地との組合せが、過去に当該案内制御手段が案内制御を行った経路の出発地と目的地との組合せと同じである場合に、当該経路における分岐点に関する案内の一部又は全部を省略するので、ユーザに、過去に同じ経路を移動した際の記憶を頼りに今回の経路を移動させるための案内を行うことができ、ユーザの能動的な記憶力・思考力を活性化させ、道を覚えられるような案内を行うことができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１  ナビゲーションシステム
１０  入力部
２０  現在位置検出処理部
３０  ディスプレイ
４０  スピーカ
５０  制御部
５１  経路探索部
５２  案内制御部
６０  データ記録部
６１  地図情報ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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