(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪及び転輪に巻き掛けられる無端帯状の弾性体と、
前記弾性体に該弾性体の周方向に間隔をあけて複数埋設され、前記弾性体の幅方向に延在する芯金と、
前記芯金の前記幅方向の中央部を挟んで前記幅方向両外側に設けられ、前記弾性体の内側方向へ突出し、前記駆動輪と係合する駆動輪係合部と、
前記中央部と前記駆動輪係合部との間に設けられ、前記駆動輪係合部よりも前記内側方向へ突出する芯金突起と、
前記弾性体の内周部の前記周方向に互いに隣接する前記芯金の中央部間に形成され、前記内側方向へ隆起し、頂面で前記転輪を支持する転輪支持部と、
を有する弾性クローラ。
【請求項２】
前記転輪支持部は、前記幅方向に沿った断面において、前記頂面が前記中央部の最内面と前記芯金突起の先端との間に位置するように隆起している請求項１に記載の弾性クローラ。
【請求項３】
前記中央部は、基部と、前記基部の前記周方向の中央部分から前記内側方向へ突出すると共に前記幅方向に延びて一対の前記芯金突起を連結する突条部と、を有し、
前記頂面の前記周方向の端部は、前記内側方向から見て前記基部の前記周方向の端部と前記突条部の前記周方向の端部との間に位置する請求項１または請求項２に記載の弾性クローラ。
【請求項４】
前記内周部の前記転輪支持部を挟んで前記幅方向両外側に形成され、前記弾性体の外側方向へ窪む窪み部と、を有する請求項１〜３のいずれか１項に記載の弾性クローラ。
【請求項５】
前記窪み部は、前記転輪支持部から前記弾性体の前記幅方向の端部へ向かって延びている請求項４に記載の弾性クローラ。
【請求項６】
前記駆動輪係合部は、前記駆動輪と接触する部分の形状が前記駆動輪の外周形状に対応した形状とされている請求項１〜５のいずれか１項に記載の弾性クローラ。
【請求項７】
機体の駆動軸に連結される駆動輪と、
前記機体に回転自在に取付けられる転輪と、
前記駆動輪及び前記転輪に巻き掛けられる請求項１〜６のいずれか１項に記載の弾性クローラと、
を有するクローラ走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弾性クローラ及び、この弾性クローラを用いたクローラ走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、農業用機械をはじめ、建設機械や土木作業用機械の走行部に無端状のゴムクローラが使用されている。この種のゴムクローラは、通常、機体側のスプロケット（駆動輪）、アイドラー（遊動輪）、及び転輪に巻き掛けられて用いられる。これらのスプロケット、アイドラー、及び転輪は、ゴムクローラの内周側を転動することから、ゴムクローラの内周部には補強用の芯金が周方向に一定間隔で配設されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のゴムクローラでは、ゴム製の無端状のベルト本体に周方向に一定間隔で芯金が埋設されている。この芯金には、ベルト内周面側に突設する一対の芯金突起が幅方向に形成され、この一対の芯金突起間をスプロケット及びアイドラーが通過し、一対の芯金突起の幅方向両外側を転輪の一対の輪部が通過するようになっている。また、ベルト本体の転輪の輪部が通過する部位は、転輪を介して機体の重量を支持するため、他の部位よりも肉厚となるようにベルト内周面から盛り上がっている。この盛り上がり部分は、周方向に連続して延設され、頂面が偏平状の転輪通過面を形成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１７９３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載のゴムクローラは、ベルト本体に設けた一対の盛り上がり部分が周方向に連続していることから、周方向の曲げ抵抗が大きくなっている。
また、ベルト本体の盛り上がり部分の肉厚は、転輪の輪部が転輪通過面との間に入り込んだ異物（例えば、小石など）を踏んだとしても、転輪通過面に不具合が生じない程度に厚くする必要があるため、ゴムクローラが重くなっている。
【０００６】
本発明は、曲げ抵抗を小さくしつつ、重量を減らすことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に記載の弾性クローラは、駆動輪及び転輪に巻き掛けられる無端帯状の弾性体と、前記弾性体に該弾性体の周方向に間隔をあけて複数埋設され、前記弾性体の幅方向に延在する芯金と、前記芯金の前記幅方向の中央部を挟んで前記幅方向両外側に設けられ、前記弾性体の内側方向へ突出し、前記駆動輪と係合する駆動輪係合部と、前記中央部と前記駆動輪係合部との間に設けられ、前記駆動輪係合部よりも前記内側方向へ突出する芯金突起と、前記弾性体の内周部の前記周方向に互いに隣接する前記芯金の中央部間に形成され、前記内側方向へ隆起し、頂面で前記転輪を支持する転輪支持部と、を有している。
【０００８】
本発明の請求項１に記載の弾性クローラでは、駆動輪が駆動輪係合部に係合した状態で、駆動輪が回転すると、駆動力が芯金を介して弾性体へ伝達されて、この無端帯状の弾性体が駆動輪及び転輪の間を循環する。このとき、転輪は、転輪支持部の頂面から弾性体の周方向（以下、単に「弾性体周方向」と記載する。）に隣接する転輪支持部の頂面へ乗り移りながら、各々の転輪支持部の頂面上を転動する。
【０００９】
ここで、上記弾性クローラでは、弾性体の内側方向（以下、単に「弾性体内側方向」と記載する。）へ隆起する転輪支持部を、弾性体内周部の弾性体周方向に互いに隣接する芯金の中央部間に形成している、すなわち、転輪支持部を弾性体内周部に弾性体周方向に断続的に形成していることから、例えば、上記のような転輪支持部を弾性体内周部に弾性体周方向に連続して形成するものと比べて、弾性体の周方向の曲げ抵抗を小さくすることができる。
【００１０】
また、上記弾性クローラでは、弾性体内側方向へ隆起した転輪支持部を弾性体内周部の互いに隣接する芯金の中央部間に形成していることから、例えば、転輪支持部を一対の芯金突起の弾性体の幅方向（以下、単に「弾性体幅方向」と記載する。）の両外側にそれぞれ形成するものや、転輪支持部を弾性体の内周部に弾性体周方向に連続して形成するものと比べて、重量を減らすことができる。
【００１１】
以上のことから、本発明の請求項１に記載の弾性クローラによれば、周方向の曲げ抵抗を小さくしつつ、重量を減らすことができる。
【００１２】
本発明の請求項２に記載の弾性クローラは、請求項１に記載の弾性クローラにおいて、前記転輪支持部は、前記幅方向に沿った断面において、前記頂面が前記中央部の最内面と前記芯金突起の先端との間に位置するように隆起している。
【００１３】
本発明の請求項２に記載の弾性クローラでは、転輪支持部を、弾性体の幅方向（以下、単に「弾性体幅方向」と記載する。）に沿った断面において、頂面が中央部の最内面と芯金突起の先端との間に位置するように隆起させていることから、頂面上を転動する転輪の弾性体幅方向の移動を芯金突起との当接により制限することができる。また、転輪が転輪支持部の頂面から弾性体周方向に隣接する転輪支持部の頂面へ乗り移る際に中央部の最内面に衝突した場合の、衝突音及び振動を抑制することができる。
【００１４】
本発明の請求項３に記載の弾性クローラは、請求項１または請求項２に記載の弾性クローラにおいて、前記中央部は、基部と、前記基部の前記周方向の中央部分から前記内側方向へ突出すると共に前記幅方向に延びて一対の前記芯金突起を連結する突条部と、を有し、前記頂面の前記周方向の端部は、前記内側方向から見て前記基部の前記周方向の端部と前記突条部の前記周方向の端部との間に位置する。
【００１５】
本発明の請求項３に記載の弾性クローラでは、弾性体内側方向から見て、頂面の弾性体周方向の端部を基部の弾性体周方向の端部と突条部の弾性体周方向の端部との間に位置させていることから、例えば、頂面の弾性体周方向の端部が基部の弾性体周方向の端部に到達していないものと比べて、弾性体周方向に互いに隣接する転輪支持部の頂面の端部間の距離を短くすることができる。これにより、転輪が転輪支持部の頂面から弾性体周方向に隣接する転輪支持部の頂面へ乗り移る際の、転輪の下方（弾性体の外側方向）への落ち込みが抑制されて、転輪の上下動が抑制される。
【００１６】
本発明の請求項４に記載の弾性クローラは、請求項１〜３のいずれか１項に記載の弾性クローラにおいて、前記内周部の前記転輪支持部を挟んで前記幅方向両外側に形成され、前記弾性体の外側方向へ窪む窪み部と、を有する。
【００１７】
本発明の請求項４に記載の弾性クローラでは、弾性体の内周部の転輪支持部を挟んで弾性体幅方向両外側に弾性体の外側方向（以下、単に「弾性体外側方向」と記載する。）へ窪む窪み部をそれぞれ形成していることから、窪み部の部位で弾性体の肉厚が薄くなるため、弾性体の弾性体周方向の曲げ抵抗を小さくすることができる。また、窪み部を形成することで弾性体の重量も減らすことができる。
【００１８】
本発明の請求項５に記載の弾性クローラは、請求項４に記載の弾性クローラにおいて、前記窪み部は、前記転輪支持部から前記弾性体の前記幅方向の端部へ向かって延びている。
【００１９】
本発明の請求項５に記載の弾性クローラでは、窪み部を転輪支持部から弾性体の弾性体幅方向の端部へ向けて延ばすことで、弾性体の弾性体周方向の曲げ抵抗を効果的に小さくすることができる。
【００２０】
本発明の請求項６に記載の弾性クローラは、請求項１〜５のいずれか１項に記載の弾性クローラにおいて、前記駆動輪係合部は、前記駆動輪と接触する部分の形状が前記駆動輪の外周形状に対応した形状とされている。
【００２１】
本発明の請求項６に記載の弾性クローラでは、駆動輪係合部の駆動輪と接触する部分の形状を、駆動輪の外周形状に対応した形状としていることから、駆動輪を駆動輪係合部に確実に係合させることができる。
【００２２】
本発明の請求項７に記載のクローラ走行装置は、機体の駆動軸に連結される駆動輪と、前記機体に回転自在に取付けられる転輪と、前記駆動輪及び前記転輪に巻き掛けられる請求項１〜６のいずれか１項に記載の弾性クローラと、を有している。
【００２３】
本発明の請求項７に記載のクローラ走行装置では、請求項１〜６のいずれか１項に記載の弾性クローラを用いることから、重量を減らすことができ、不整地走行における走行性能を確保することができる。また、上記弾性クローラの周方向の曲げ抵抗が小さいことから、弾性体が駆動輪などに巻き掛かる際のパワーロスを低減することができ、機体の燃費を改善できる。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本発明の弾性クローラ及びクローラ走行装置は、曲げ抵抗を小さくしつつ、重量を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るクローラ走行装置及び弾性クローラを側方（クローラ幅方向）から見た側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る弾性クローラの内周部を示す平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る弾性クローラの内周部を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る弾性クローラの外周部を示す平面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る弾性クローラのクローラ幅方向に沿った断面を示す断面図（図２のＸ−Ｘ線断面図）である。
【図６】（Ａ）本発明の第１実施形態に係る弾性クローラに用いられる芯金の平面図である。（Ｂ）図６（Ａ）の芯金を矢印６Ｂ方向から見た、芯金の正面図である。
【図７】（Ａ）図６（Ｂ）の芯金の７Ａ−７Ａ線断面図である。（Ｂ）図６（Ｂ）の芯金を矢印７Ｂ方向から見た、芯金の側面図である。
【図８】第１実施形態に係るクローラ走行装置の駆動輪が弾性クローラの駆動輪係合部に係合している状態を示す、弾性クローラのクローラ幅方向に沿った断面図（図２のＸ−Ｘ線断面図）である。
【図９】第１実施形態に係るクローラ走行装置の転輪が弾性クローラの転輪支持部の頂面上を転動している状態を示す、弾性クローラのクローラ幅方向に沿った断面図（図２のＸ−Ｘ線断面図）である。
【図１０】第１実施形態に係るクローラ走行装置の駆動輪が弾性クローラの駆動輪係合部に係合している状態を示す、弾性クローラのクローラ周方向に沿った断面図（図２のＹ−Ｙ線断面図）である。
【図１１】第１実施形態に係るクローラ走行装置の転輪が弾性クローラの転輪支持面上を転動している状態を示す、弾性クローラのクローラ周方向に沿った断面図（図２の中央線ＣＬに沿った断面図）である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る弾性クローラ及びクローラ走行装置について図１〜１１を用いて説明する。
【００２７】
図１に示すように、第１実施形態に係る弾性クローラの一例としての無端状のゴムクローラ１０は、機体としてのクローラ車（例えば、コンバインやトラクターなど）の駆動軸に連結される駆動輪１００と、クローラ車に回転自在に取付けられる遊動輪１０２と、駆動輪１００と遊動輪１０２の間に配設されるようにクローラ車に回転自在に取り付けられる複数の転輪１０４に巻き掛けられて用いられるものである。
【００２８】
本実施形態では、無端状のゴムクローラ１０の周方向（図３の矢印Ｓ方向）を「クローラ周方向」と記載し、ゴムクローラ１０の幅方向（図３の矢印Ｗ方向）を「クローラ幅方向」と記載する。なお、クローラ周方向とクローラ幅方向は、ゴムクローラ１０を外周側または内周側（図２参照）から見た場合に直交している。
また、本実施形態では、駆動輪１００、遊動輪１０２、及び転輪１０４に巻き掛けて環状（円環状、楕円環状、多角形環状などを含む）となったゴムクローラ１０の内側方向（図３の矢印ＩＮ方向）を「クローラ内側方向」と記載し、上記ゴムクローラ１０の外側方向（図３の矢印ＯＵＴ方向）を「クローラ外側方向」と記載する。
【００２９】
また、駆動輪１００、遊動輪１０２、転輪１０４、及びこれらに巻き掛けられたゴムクローラ１０によってクローラ車の走行部としての第１実施形態に係るクローラ走行装置９０（図１参照）が構成される。
【００３０】
図１に示すように、駆動輪１００は、クローラ車の駆動軸に連結される軸部１００Ａと、軸部１００Ａの両端側に設けられ軸部１００Ａよりも大径な円盤状の一対の輪部１００Ｂ（図８参照）と、この輪部１００Ｂの外周部に円周方向に一定間隔で突設された歯部１００Ｃと、を含んで構成されている。この駆動輪１００は、ゴムクローラ１０にクローラ車からの駆動力を作用させて（詳細は後述）、ゴムクローラ１０を駆動輪１００及び遊動輪１０２の間で循環させるものである。
【００３１】
図１に示すように、転輪１０４は、クローラ車の重量を支持するものであり、クローラ車に回転自在に取付けられる円盤状の輪部１０４Ａと、この輪部１０４Ａの径方向外側に形成され外周面１０４Ｃが後述するゴムクローラ１０の転輪支持部３０の頂面３０Ａに接触する環状の張出部１０４Ｂ（図９参照）と、を含んで構成されている。この張出部１０４Ｂは、輪部１０４Ａよりも幅（輪部１０４Ａの軸方向に沿った幅）が広く、輪部１０４Ａの軸方向両側に張り出している。なお、本発明に係るその他の実施形態では、張出部１０４Ｂは、輪部１０４Ａの軸方向片側のみに張り出す構成としてもよい。
【００３２】
図１に示すように、遊動輪１０２は、円盤状とされ、クローラ車に回転自在に取付けられる。
上記遊動輪１０２及び転輪１０４は、上記のように駆動輪１００及び遊動輪１０２の間を循環するゴムクローラ１０に対して従動回転するようになっている。
【００３３】
（弾性クローラ）
図１に示すように、ゴムクローラ１０は、ゴム材を無端帯状に形成したゴム体１２を有している。なお、本実施形態のゴム体１２は、本発明の弾性体の一例である。
また、本実施形態のゴム体１２の周方向、幅方向、内側方向、外側方向は、それぞれクローラ周方向、クローラ幅方向、クローラ内側方向、クローラ外側方向と一致している。
【００３４】
図２に示すように、ゴム体１２の内周部には、金属材料で形成された芯金２０がクローラ周方向に間隔（本実施形態では一定間隔）をあけて複数埋設されている。この芯金２０は、クローラ幅方向に延在しており、長手方向がクローラ幅方向となっている。
【００３５】
なお、本実施形態では、芯金２０の幅方向は、ゴムクローラ１０の平坦部分（駆動輪１００や遊動輪１０２に巻き掛けられたりなどして湾曲した部分を除く部分であり、例えば、図１の符号Ｆで示す部分などを指す）において、クローラ周方向と一致している。このため、以下では、芯金２０がゴムクローラ１０の平坦部分Ｆにあるものとして、芯金２０の各方向をクローラ周方向、クローラ幅方向、クローラ内側方向、及びクローラ外側方向を用いて説明する。
【００３６】
また、図２に示すように、芯金２０は、後述する中央部２２のクローラ幅方向の中央を通る中央線（センターラインＣＬ）がゴム体１２のクローラ幅方向の中央を通る中央線と一致するように配置されている。
【００３７】
図６（Ａ）、図６（Ｂ）に示すように、芯金２０は、クローラ幅方向の中央部２２と、この中央部２２を挟んでクローラ幅方向両外側の一対の翼部２４と、を有している。この中央部２２は、クローラ外側の部分を構成する基部２２Ａと、基部２２Ａのクローラ周方向の中央部分からクローラ内側方向へ突出する（図７（Ａ）参照）と共にクローラ幅方向に延びて一対の芯金突起２８を連結する突条部２２Ｂと、を含んで構成されている。この突条部２２Ｂにより、一対の芯金突起２８が補強されている。
【００３８】
また、図６（Ａ）、図６（Ｂ）に示すように、芯金２０は、中央部２２を挟んでクローラ幅方向両外側に翼部２４からクローラ内側方向へ突出する一対の駆動輪係合部２６を有している。この駆動輪係合部２６には、駆動輪１００の歯部１００Ｃが係合するようになっている（図１０参照）。
【００３９】
図７（Ｂ）に示すように、駆動輪係合部２６の頂部２６Ａは、クローラ内側方向へ凸となる円弧形状とされている。この円弧形状は、図１０に示すように、駆動輪１００の輪部１００Ｂの外周面１００Ｄと歯部１００Ｃの周方向の壁面１００Ｅと連なる湾曲面１００Ｆに対応した形状とされている。
【００４０】
また、図６（Ａ）、図６（Ｂ）に示すように、芯金２０は、中央部２２と駆動輪係合部２６との間に翼部２４からクローラ内側方向へ突出する芯金突起２８を有している。図６（Ｂ）に示すように、芯金突起２８は、駆動輪係合部２６よりもクローラ内側方向へ突出している。また、芯金突起２８のクローラ幅方向外側の側部と駆動輪係合部２６のクローラ幅方向内側の側部はつながっている。これにより、芯金突起２８と駆動輪係合部２６のクローラ周方向及びクローラ幅方向の曲げ剛性が向上している。
【００４１】
なお、本実施形態では、クローラ幅方向に沿って中央線ＣＬ側をクローラ幅方向内側、クローラ幅方向に沿って中央線ＣＬから離間する側をクローラ幅方向外側として説明する。
【００４２】
また、図８に示すように、駆動輪１００の一対の輪部１００Ｂは、一対の芯金突起２８のクローラ幅方向両外側にある一対の駆動輪係合部２６上を通過し、図９に示すように、転輪１０４の輪部１０４Ａは、一対の芯金突起２８間を通過するようになっている。なお、図１に示すように、遊動輪１０２も転輪１０４と同様に、一対の芯金突起２８の間を通過するようになっている。
【００４３】
図５に示すように、本実施形態では、芯金２０の一対の翼部２４を含むクローラ外側部分がゴム体１２に埋設されている。また、本実形態では、ゴム体１２の内周部１２Ａから突出する一対の芯金突起２８がゴム材により被覆され、かつ、内周部１２Ａから突出する駆動輪係合部２６の、駆動輪１００の歯部１００Ｃと係合する部分を除いた部分がゴム材により被覆されている。なお、本発明のその他の実施形態では、駆動輪係合部２６全体をゴム材から露出させてもよく、駆動輪係合部２６全体をゴム材で被覆してもよい。また、芯金突起２８の少なくとも一部（一部または全部）をゴム材から露出させてもよい。
【００４４】
図２、図３、図１１に示すように、ゴム体１２の内周部１２Ａには、クローラ周方向に互いに隣接する芯金２０の中央部２２間（本実施形態では中央部２２の突条部２２Ｂ間）にクローラ内側方向へ隆起した転輪支持部３０が形成されている。この転輪支持部３０は、クローラ幅方向に沿った断面において、頂面３０Ａが中央部２２の最内面２３と芯金突起２８の先端２８Ａとの間に位置するように隆起している
【００４５】
図９、図１１に示すように、転輪支持部３０の頂面３０Ａは、転輪１０４の外周面１０４Ｃと接触して該転輪１０４を支持するものであり、図３及び図５に示すように平坦状とされている。また、頂面３０Ａのクローラ幅方向の幅Ｗ１は、転輪１０４の外周面１０４Ｃの軸方向の幅Ｗ２よりも広く設定されている。これにより、例えば、クローラ旋回時に転輪１０４の外周面１０４Ｃが転輪支持部３０の頂面３０Ａからはみ出るのを抑制することができ、両者の接触面積を確保できる。
【００４６】
また、頂面３０Ａのクローラ周方向の端部３０Ｂは、図２に示すようにクローラ内側方向から見て、基部２２Ａのクローラ周方向の端部２２Ｃと突条部２２Ｂのクローラ周方向の端部２２Ｄとの間に位置している。
【００４７】
なお、本実施形態では、遊動輪１０２も転輪支持部３０の頂面３０Ａ上を転動するようになっている。
【００４８】
図２、図３、図５に示すように、ゴム体１２の内周部１２Ａには、転輪支持部３０を挟んでクローラ幅方向両外側にクローラ外側方向へ窪む窪み部３２が形成されている。この窪み部３２は、転輪支持部３０からゴム体１２のクローラ幅方向の端部１２Ｂへ向かって延びている。具体的には、本実施形態では、図２に示すように、窪み部３２のクローラ幅方向外側の端部３２Ａが、翼部２４の先端部よりもゴム体１２の端部１２Ｂ側へ延びている。なお、本発明に係るその他の実施形態では、窪み部の端部３２Ａが翼部２４の先端部よりもクローラ幅方向内側に位置してもよく、端部３２Ａがゴム体１２の端部１２Ｂまで到達してもよい。また、本実施形態の窪み部３２は、端部３２Ａ側が転輪支持部３０側よりも浅くなっている。
【００４９】
図５に示すように、ゴム体１２には、芯金２０のクローラ外側方向にクローラ周方向に沿って延びる無端帯状の補強層１４が埋設されている。この補強層１４は、クローラ周方向に沿って螺旋状に巻回された１本の補強コード又はクローラ周方向に沿って並列された複数本の補強コードをゴム被覆して形成したものである。なお、本実施形態においては、引張り強度に優れるスチールコードを補強コードとして用いるが、本発明はこの構成に限定されず、十分な引張り強度を有していれば、例えば、有機繊維などで構成したコードを補強コードとして用いてもよい。
【００５０】
図１、図４に示すように、ゴム体１２の外周部には、クローラ外側方向に突出するゴム材により構成されたラグ１６Ａ、ラグ１６Ｂがクローラ周方向に間隔をあけて交互に形成されている。なお、これらのラグ１６Ａ、１６Ｂは、ゴムクローラ１０の地面に接地する部位である。
【００５１】
図４に示すように、ラグ１６Ａは、ゴム体１２の一方の端部１２Ｂ（図４では左側端部）から他方の端部１２Ｂ（図４では右側端部）へ向かってクローラ幅方向に延びて、先端部が他方の端部１２Ｂと中央線ＣＬとの中間部分に達している。
一方、ラグ１６Ｂは、ゴム体１２の他方の端部１２Ｂから一方の端部１２Ｂへ向かってクローラ幅方向に延びて、先端部が一方の端部１２Ｂと中央線ＣＬとの中間部分に達している。
なお、本実施形態では、ラグ１６Ａとラグ１６Ｂとが中央線ＣＬ上の任意の点に対して点対称とされている。
【００５２】
また、図４に示すように、ラグ１６Ａ、ラグ１６Ｂはともに、クローラ外側方向から見て、芯金２０と重なるように配置されている。
【００５３】
次に、本実施形態のゴムクローラ１０及びクローラ走行装置９０の作用効果について説明する。
クローラ走行装置９０では、駆動輪１００の歯部１００Ｃがゴムクローラ１０の駆動輪係合部２６に係合した状態（詳細には、歯部１００Ｃの壁面１００Ｅが駆動輪係合部２６の周方向壁面にゴム材を介して当接した状態）で、駆動輪１００が回転すると、駆動輪係合部２６が歯部１００Ｃにより押圧されて、駆動力が芯金２０を介してゴムクローラ１０（ゴム体１２）へ伝達される。これにより、ゴムクローラ１０が駆動輪１００及び遊動輪１０２の間を循環して、クローラ走行装置９０を備えるクローラ車が地面の上を移動する。このとき、転輪１０４は、転輪支持部３０の頂面３０Ａからクローラ周方向に隣り合う転輪支持部３０の頂面３０Ａへ順次乗り移りながら、各々の転輪支持部３０の頂面３０Ａ上を転動する。
【００５４】
ここで、ゴムクローラ１０では、クローラ内側方向へ隆起する転輪支持部３０を、ゴム体１２の内周部１２Ａのクローラ周方向に互いに隣接する芯金２０の中央部２２間に形成している、すなわち、転輪支持部３０をゴム体１２の内周部１２Ａにクローラ周方向に断続的に形成していることから、例えば、上記のような転輪支持部３０をクローラ周方向に連続して形成するものと比べて、ゴム体１２のクローラ周方向の曲げ抵抗を小さくすることができる。すなわち、ゴムクローラ１０のクローラ周方向の曲げ抵抗を小さくすることができる。
【００５５】
また、ゴムクローラ１０では、クローラ内側方向へ隆起する転輪支持部３０を、ゴム体１２の内周部１２Ａのクローラ周方向に互いに隣接する芯金２０の中央部２２間に形成していることから、例えば、転輪支持部３０を一対の芯金突起２８のクローラ幅方向の両外側にそれぞれ形成するものや、転輪支持部３０をクローラ周方向に連続して形成するものと比べて、重量を減らすことができる。
【００５６】
以上のことから、ゴムクローラ１０は、クローラ周方向の曲げ抵抗を小さくしつつ、重量を減らすことができる。
【００５７】
図５に示すように、ゴムクローラ１０では、芯金突起２８を駆動輪係合部２６よりもクローラ内側方向へ突出させていることから、駆動輪１００の輪部１００Ｂのクローラ幅方向内側への移動が芯金突起２８との当接により制限される。
【００５８】
また、ゴムクローラ１０では、転輪支持部３０を、クローラ幅方向に沿った断面において、頂面３０Ａが中央部２２の最内面２３と芯金突起２８の先端２８Ａとの間に位置するように隆起させていることから、頂面３０Ａ上を転動する転輪１０４のクローラ幅方向の移動を芯金突起２８との当接により制限することができる。なお、遊動輪１０２についても同様に、頂面３０Ａ上を転動する遊動輪１０２のクローラ幅方向の移動を芯金突起２８との当接により制限することができる。
そして、転輪１０４が転輪支持部３０の頂面３０Ａからクローラ周方向に隣接する転輪支持部３０の頂面３０Ａへ乗り移る際に中央部２２の最内面２３に衝突した場合の、衝突音及び振動を抑制することができる。なお、転輪１０４が最内面２３に非衝突の場合には、衝突音及び衝突に起因する振動は生じない。そして、上記のように、転輪１０４と中央部２２との衝突を抑制または回避することで、繰り返し衝突に起因する中央部２２とその周辺のゴム材との剥離を抑制することができる。なお、遊動輪１０２についても転輪１０４と同様に、遊動輪１０２が転輪支持部３０の頂面３０Ａからクローラ周方向に隣接する転輪支持部３０の頂面３０Ａへ乗り移る際に中央部２２の最内面２３に衝突した場合の、衝突音及び振動を抑制することができる。
【００５９】
またさらに、図２に示すように、ゴムクローラ１０では、クローラ内側方向から見て、頂面３０Ａのクローラ周方向の端部３０Ｂを基部２２Ａのクローラ周方向の端部２２Ｃと突条部２２Ｂのクローラ周方向の端部２２Ｄとの間に位置させていることから、例えば、頂面３０Ａのクローラ周方向の端部３０Ｂが基部２２Ａのクローラ周方向の端部２２Ｃに到達していないものと比べて、クローラ周方向に互いに隣接する転輪支持部３０の頂面３０Ａの端部３０Ｂ間の距離を短くすることができる。これにより、転輪１０４が転輪支持部３０の頂面３０Ａからクローラ周方向に隣接する転輪支持部３０の頂面３０Ａへ乗り移る際の、転輪１０４の下方（クローラ外側方向）への落ち込み（図１１参照）が抑制されて、転輪１０４の上下動が抑制される。
【００６０】
そして、ゴムクローラ１０では、ゴム体１２の内周部１２Ａの転輪支持部３０を挟んでクローラ幅方向両外側にクローラ外側方向へ窪む窪み部３２をそれぞれ形成していることから、窪み部３２の部位でゴム体１２の肉厚が薄くなり、ゴム体１２のクローラ周方向の曲げ抵抗を小さくすることができる。加えて、窪み部３２の形成によってゴム体１２の重量も減らすことができる。
【００６１】
さらに、本実施形態では、窪み部３２を転輪支持部３０からゴム体１２のクローラ幅方向の端部１２Ｂへ向けて延ばしていることから、例えば、窪み部３２をクローラ周方向に延ばしたものと比べて、ゴム体１２のクローラ周方向の曲げ抵抗を効果的に小さくすることができる。
【００６２】
特に、ゴムクローラ１０では、クローラ周方向の曲げの中立面となる補強層１４よりもクローラ内側方向で圧縮歪が生じ、クローラ外側方向で引張歪が生じるため、ゴムクローラ１０の内周部に窪み部３２を形成して圧縮歪を緩和することで、効果的にクローラ周方向の曲げ剛性（曲げ抵抗）を小さくすることができる。
【００６３】
また、ゴムクローラ１０では、駆動輪係合部２６の駆動輪１００と接触する部分（頂部２６Ａ）の形状を、駆動輪１００の外周形状（湾曲面１００Ｆの形状）に対応した形状としていることから、歯部１００Ｃと駆動輪係合部２６との間の歯飛びが防止される、つまり、駆動輪１００を駆動輪係合部２６に確実に係合させることができるようになる。
【００６４】
また、ゴムクローラ１０では、転輪１０４が内周部１２Ａから隆起した肉厚な転輪支持部３０の頂面３０Ａ上を転動するため、頂面３０Ａと転輪１０４の外周面１０４Ｃとの間に入り込んだ異物（例えば、小石など）を転輪１０４で踏んだとしても、転輪支持部３０が弾性変形して、頂面３０Ａの不具合（損傷など）が抑制される。
特に、ゴムクローラ１０では、転輪支持部３０がゴム体１２のクローラ周方向に互いに隣接する芯金２０間に形成されることから、例えば、転輪支持部をクローラ周方向に連続して形成したもののように、芯金２０に対応する転輪支持部の頂面の不具合を抑制するために芯金２０から転輪支持部の頂面までのゴム厚を十分に厚くする必要がないため、転輪支持部３０の肉厚（隆起量）を薄く（小さく）することができる。これにより、さらに、ゴム体１２のクローラ周方向の曲げ抵抗を小さくしつつ、重量を減らすことが可能となる。
【００６５】
そして、ゴムクローラ１０では、クローラ外側方向から見て、芯金２０とラグ１６Ａ、１６Ｂとが交互に重なる構成としている、すなわち、ラグ１６Ａとラグ１６Ｂとの間に転輪支持部３０が配置される構成としていることから、例えば、転輪支持部３０とラグ１６Ａ、１６Ｂとが交互に重なるものと比べて、転輪支持部３０が下方（クローラ外側方向）へ弾性変形しやすく、頂面３０Ａと転輪１０４の外周面１０４Ｃとの間に入り込んだ異物を転輪１０４が踏んだとしても、頂面３０Ａに不具合が生じるのをさらに抑制することができる。
【００６６】
一方、ゴムクローラ１０では、一対の芯金突起２８間を転輪１０４が通過する、すなわち、転輪１０４が芯金２０の中央線ＣＬ（本実施形態では、ゴムクローラ１０の中央線と同義）上または中央線ＣＬ近傍をクローラ周方向に沿って転動する。このため、ゴムクローラ１０は、例えば、一対の芯金突起２８のクローラ幅方向両外側に一対の転輪支持部が形成され、これらの転輪支持部の各頂面上を転輪に設けられた一対の輪部がそれぞれ転動するもの（すなわち、中央線ＣＬから上記輪部の通過領域が離れているもの）のように、傾斜地走行時や旋回時に一方の輪部が一方の転輪支持部の頂面から浮き上がる（離れる）ことなく、転輪１０４が転輪支持部３０の頂面３０Ａ上を転動する。
ここで、ゴムクローラ１０では、傾斜地走行時や旋回時には、転輪１０４のクローラ幅方向の移動が芯金突起２８との当接により制限され、かつ、上述のように転輪１０４が頂面３０Ａから浮き上がらない（または浮き上がり難い）ことから、転輪１０４の芯金突起２８の乗り越えを効果的に抑制することができる。
【００６７】
本実施形態のクローラ走行装置９０では、上述のようなゴムクローラ１０を用いることから、重量を減らすことができる。これにより、圃場や湿田などの不整地を走行する際の、ゴムクローラ１０の過度の沈み込みを抑えられるため、走行速度や旋回性能などの走行性能を確保することができる。
また、ゴムクローラ１０は、上述したように曲げ抵抗が小さくなっていることから、駆動輪１００などに巻き掛かる際のパワーロスを低減することができ、クローラ車の燃費を改善できる。加えて、ゴムクローラ１０を、駆動輪１００、遊動輪１０２及び転輪１０４に巻き掛ける際の作業が容易になる。
【００６８】
また、クローラ走行装置９０では、転輪支持部３０を、輪部１０４Ａと該輪部１０４Ａよりも幅（輪部１０４Ａの軸方向に沿った幅）が広い張出部１０４Ｂとで構成していることから、張出部１０４Ｂで転輪支持部３０の頂面３０Ａとの接触面積を確保しつつ、該張出部１０４Ｂよりも幅が狭い輪部１０４Ａで軽量化を図ることができる。これにより、クローラ走行装置９０の重量を減らすことができる。
さらに、クローラ走行装置９０は、例えば、ゴムクローラ１０の一対の芯金突起２８のクローラ幅方向両外側に転輪支持部３０が一対形成され、それぞれの頂面３０Ａ上を左右一対の転輪１０４が転動するものと比べて、転輪１０４がクローラ周方向に互いに隣接する中央部２２間に形成される転輪１０４を転動するため、転輪１０４の分の重量を減らすことができる。
【００６９】
（その他の実施形態）
前述した実施形態では、ゴム体１２の中央線と芯金２０の中央線ＣＬとを一致させる構成としているが、本発明はこの構成に限定されず、ゴム体１２の中央線に対して芯金２０の中央線ＣＬがクローラ幅方向にずれていてもよい。
【００７０】
また、前述した実施形態では、ゴムクローラ１０の引張応力の補強用に補強層１４を埋設しているが、本発明はこの構成に限定されず、補強層１４を用いずに、クローラ周方向に互いに隣接する芯金２０同士を連結部材（例えば、リング状の連結部材など）で連結、又は、芯金に形成した連結部同士（例えば、フックとピンなど）を連結して無端状とした芯金でゴムクローラ１０を補強する構成としてもよい。
【００７１】
さらに、前述した実施形態では、弾性体の一例としてのゴム材でゴム体１２を形成しているが、本発明はこの構成に限定されず、弾性体の一例としてゴム材以外のエラストマーなどを用いてもよい。
【００７２】
またさらに、前述した実施形態では、芯金２０を金属製としているが、本発明はこの構成に限定されず、ゴムクローラ１０の仕様に対して十分な強度を備えるならば、芯金２０を例えば、樹脂製としてもよい。
【００７３】
以上、実施形態を挙げて本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施形態は一例であり、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲がこれらの実施形態に限定されないことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７４】
１０      ゴムクローラ（弾性クローラ）
１２      ゴム体（弾性体）
１２Ａ    端部
２０      芯金
２２      中央部
２２Ａ    基部
２２Ｂ    突条部
２３      最内面
２６      駆動輪係合部
２８      芯金突起
２８Ａ    先端
３０      転輪支持部
３０Ａ    頂面
３０Ｂ    端部（頂面の弾性体の周方向の端部）
３２      窪み部
９０      クローラ走行装置
１００    駆動輪
１０４    転輪
１０４Ａ  輪部
１０４Ｂ  張出部
ＣＬ      中央線
Ｓ        クローラ周方向（弾性体の周方向）
Ｗ        クローラ幅方向（弾性体の幅方向）
ＩＮ      クローラ内側方向（弾性体の内側方向）
ＯＵＴ    クローラ外側方向（弾性体の外側方向）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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