(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における自車両の右折先に位置する横断歩道を含む歩行者横断領域内の歩行者情報を取得する歩行者情報取得手段と、
自車両が交差点を右折する際に、自車両の進行方向前方に対し、自車両の運転者が視認していると推定される視野領域を設定する視野領域設定手段と、
上記歩行者情報に基づき、上記歩行者横断領域における上記視野領域と重ならない要注意喚起領域に歩行者が存在することを検出する歩行者検出手段と、
歩行者検出手段が要注意喚起領域に歩行者が存在することを検出すると、運転者に注意喚起を行う注意喚起手段と、
を備え、  
自車両が交差点を右折する際に対向直進車両と干渉する可能性のある干渉地点位置若しくはその干渉地点位置よりも上記横断歩道側に自車両が位置する注意喚起開始状態か否かを判定する注意喚起開始状態判定手段を備え、
上記注意喚起手段は、注意喚起開始状態判定手段が注意喚起開始状態と判定してから、運転者に注意喚起を行うか否かの処理を実行することを特徴とする車両の右折時走行支援装置。
【請求項２】
上記歩行者検出手段は、上記歩行者横断領域における上記視野領域と重なる重複領域に近づく歩行者だけを検出対象とすることを特徴とする請求項１に記載した車両の右折時走行支援装置。
【請求項３】
上記視野領域設定手段は、上記視野領域における自車両左右方向の幅を、自車両の車速又は加速度に応じて設定し、車速又は加速度が大きい場合、当該車速又は加速度が小さい場合に比べて、上記視野領域の幅を小さく設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した車両の右折時走行支援装置。
【請求項４】
上記注意喚起手段は、上記右折先に位置する横断歩道の歩行者信号機が赤信号であると判定すると、上記注意喚起を抑制することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した車両の右折時走行支援装置。
【請求項５】
上記視野領域設定手段は、上記右折先に位置する横断歩道に適用される歩行者信号機の信号が点滅状態であると判定すると、信号が点滅していない場合に比べて、上記視野領域における自車両左右方向の幅を小さく設定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載した車両の右折時走行支援装置。
【請求項６】
上記視野領域設定手段は、自車両に適用される車両用信号機に右折矢印が表示されている状態と判定すると、自車両に適用される車両用信号機に右折矢印が表示されていない状態と比較して、上記視野領域における自車両左右方向の幅を小さく設定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載した車両の右折時走行支援装置。
【請求項７】
上記視野領域は、自車両から前方に向けて設定した視野角で広がる領域であることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載した車両の右折時走行支援装置。
【請求項８】
自車両に搭載されたコントローラは、
交差点における自車両の右折先に位置する横断歩道を含む歩行者横断領域内の歩行者情報を歩行者情報取得手段によって取得し、
交差点を右折する自車両の進行方向前方に対し、自車両の運転者が視認していると推定される前方領域である視野領域を視野領域設定手段によって設定し、
自車両が交差点を右折する際に対向直進車両と干渉する可能性のある干渉地点位置若しくはその干渉地点位置よりも上記横断歩道側に自車両が位置する注意喚起開始状態か否かを注意喚起開始状態判定手段によって判定し、
上記注意喚起開始状態判定手段が前記注意喚起開始状態と判定してから、上記歩行者横断領域における上記視野領域と重ならない要注意喚起領域に歩行者が存在することを上記歩行者情報に基づき歩行者検出手段が検出すると、注意喚起手段によって運転者に注意喚起を行うことを特徴とする車両の右折時走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が交差点で右折する際における運転者の走行を支援する技術である。
【背景技術】
【０００２】
交差点における右折時の走行支援としては、例えば特許文献１に記載の支援装置がある。この特許文献１に記載の支援装置は、道路側インフラからのサービス情報として、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報を取得し、横断歩道上の歩行者の位置を表示する。また、上記支援装置は、右折先行車が存在しない場合、横断歩道上に歩行者が存在すると、「歩行者が横断しています」などの音声アナウンスを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２６５７９号公報（段落番号００３６参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記支援装置では、横断歩道上に存在する全ての歩行者を対象者として、一律に注意喚起のための警報を行う。この場合、自車両の運転者が視認している歩行者に対しても注意喚起が行われるために、自車両の運転者が、煩わしさを感じるおそれがある。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、右折先の横断歩道上に位置する歩行者の存在に対する注意喚起について適切化を図ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の自車両に対する右折時走行支援は、交差点における自車両の右折先に位置する横断歩道を横断する歩行者のうち、自車両の運転者が視認していると推定される視野領域の外に存在する歩行者を検出すると、運転者に注意喚起を行う。このとき、自車両が交差点を右折する際に対向直進車両と干渉する可能性のある干渉地点位置若しくはその干渉地点位置よりも上記横断歩道側に自車両が位置する注意喚起開始状態と判定してから、運転者に注意喚起を行うか否かの処理を実行する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両の右折先に位置する横断歩道を横断する歩行者が存在していても、運転者が視認していると推定される歩行者に対しての注意喚起が抑制される。この結果、右折先の横断歩道の歩行者の存在に対する注意喚起について適切化を図ることが可能となり、自車両の運転者への煩わしさを低減可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る右折走行支援システムの概略構成図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係るインフラシステムの概略構成図である。
【図３】本発明に基づく実施形態に係る横断歩道周りの座標状態を示す図である。
【図４】本発明に基づく実施形態に係る車両の右折走行支援装置の概略構成図である。
【図５】本発明に基づく実施形態に係る対向直進車用右折走行支援手段の処理を説明する図である。
【図６】右折所要時間Ｔｒの算出方法を示す図である。
【図７】到達所要時間Ｔｇの概念図である。
【図８】視野領域、要注意喚起領域などの領域を例示する図である。
【図９】視野領域、要注意喚起領域などの領域を例示する図である。
【図１０】本発明に基づく実施形態に係る歩行者用右折走行支援手段の処理を説明する図である。
【図１１】歩行者の状態と注意喚起との関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、右折走行支援システムの概略構成図である。
図２は、インフラシステムの概略構成図である。
インフラシステム１０は、道路側インフラの交通システムとして道路側（車両の外）に設置されて、道路の交通情報を取得する装置と、取得した交通情報を発信する装置と、を備えるシステムである。本実施形態のインフラシステム１０は、ＤＳＳＳ感知器１１と、信号制御機１２と、情報中継判定装置１３と、光ビーコン１４と、ＤＳＲＣビーコン１５と、歩行者検出センサ１６と、を備える。
【０００９】
一方、自車両ＭＭに車載ナビゲーションシステム２０が搭載されている。その車載ナビゲーションシステム２０は、光ビーコンアンテナ２１と、ＤＳＲＣアンテナ２２と、ＣＡＮ２３と、コントローラ２４と、モニタ２５と、スピーカ２６と、を備える。
ここで、ＤＳＳＳ（driving safety support systems）とは、安全運転支援システムであり、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）とは、双方向無線通信技術の一つである専用狭域通信である。
【００１０】
ＤＳＳＳ感知器１１は、交差点に進入する対向車両を検出し、検出結果を情報中継判定装置１３に送信する。
信号制御機１２は、第一階梯立ち上がり時、指定された周期、感応制御によって信号秒数が確定した時点、及び動作モード遷移時において、その時点で確定している範囲の信号予定秒数情報を情報中継判定装置に出力する。すなわち、信号制御機１２は、対象とする交差点に設置された車両用信号機及び歩行者用信号機について、対象する信号機の表示に関する信号情報を情報中継判定装置に出力する。
【００１１】
また、歩行者検出センサ１６は、対象とする横断歩道Ｗ１を含む領域である歩行者横断領域ＷＷの情報、及びその歩行者横断領域ＷＷ内の歩行者Ｚ（自転車に乗っている者も含む）と推定される物体を検出する。歩行者検出センサ１６は、その歩行者Ｚと推定される物体の情報である歩行者情報と歩行者横断領域ＷＷの情報を情報中継判定装置に出力する。
【００１２】
上記歩行者横断領域ＷＷは、例えば対象とする１つの横断歩道Ｗ１（自転車横断帯が隣接する場合にはその自転車横断帯を含む領域）全域を覆う領域とする。ここで、上記歩行者横断領域ＷＷには、横断歩道Ｗ１に連続する歩道の一部（横断歩道Ｗ１から例えば５０ｃｍの幅の待機部分）を含ませるように設定しても良い。
【００１３】
本実施形態の歩行者検出センサ１６は、対象とする１つの横断歩道Ｗ１に対し２台のカメラ１６ａと、そのカメラ１６ａからの画像を処理する画像処理装置１６ｂとを備える。カメラ１６ａは１台でも良い。２台のカメラ１６ａは、対象とする横断歩道Ｗ１の両側からそれぞれ歩行者横断領域ＷＷを撮像可能な位置に設置されている。歩行者検出センサ１６の画像処理装置１６ｂは、２台のカメラ１６ａが撮像した画像を画像処理を行うことで、歩行者Ｚと推定される物体（以下、単に歩行者Ｚと呼ぶ。）の位置座標を算出し、その位置座標及び対象とする歩行者Ｚの移動方向を含む情報を歩行者情報とする。ここで、例えば二人の歩行者Ｚが隣接して存在する場合には、一人の歩行者Ｚとして認識される場合もある。また、ある程度の精度で歩行者Ｚの移動速度が検出可能の場合には、移動速度も歩行者情報に含める。ここで、移動方向や移動速度は、連続的に取得する画像における対象とする歩行者Ｚの位置の変化から求めることが可能である。また、歩行者横断領域ＷＷの情報は、対象とする横断歩道Ｗ１毎に、上記歩行者Ｚの座標を特定するための座標系（図３参照）、及びその座標系における歩行者横断領域ＷＷを特定する情報を有する。
【００１４】
情報中継判定装置１３は、下位装置からの指令に基づいて、光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５にサービス提供可否を指令する。また、自装置又は接続する路側機器の異常が検出された場合は、サービス提供不可を光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５に指令する。また、下位装置等から受信した道路線形情報等の静的情報を光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５に登録する。また、信号制御機１２から受信した信号情報より、提供対象方路向けの信号情報を抽出し、光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５に登録する。また、ＤＳＳＳ感知器１１の出力情報から障害物検知事象表現情報を生成し、光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５に登録する。ここで、障害物検知事象表現情報には、対向直進車両が交差点に到達するまでの到達所要時間Ｔｇが含まれる。この到達所要時間Ｔｇについては後述する。
【００１５】
光ビーコン１４は、情報中継判定装置１３からの指令、登録情報の有無より、サービス提供可否を判定する。また、自装置の異常が検出された場合は、サービス提供不可とする。また、サービス稼動中は、情報中継判定装置１３からの登録情報に基づいてダウンリンク情報を生成し、車両のアップリンク要求に応じて、ダウンリンク情報を提供する。また、信号情報が登録された時点からの経過時間を計測し、信号情報を１００ｍｓ毎にカウントダウンする。また、障害物検知事象表現情報が登録された時点からの経過時間を計測し、情報取得経過時間を１００ｍｓ毎にカウントアップする。また、自車両ＭＭ位置（停止線までの道程距離）を検出するための位置標定支援を行う。
【００１６】
ＤＳＲＣビーコン１５は、情報中継判定装置１３からの指令、登録情報の有無より、サービス提供可否を判定する。また、自装置の異常が検出された場合は、サービス提供不可とする。また、サービス稼動中は、情報中継判定装置１３からの登録情報に基づいてダウンリンク情報を生成し、ダウンリンク情報を提供する。また、信号情報が登録された時点からの経過時間を計測し、信号情報を１００ｍｓ毎にカウントダウンする。また、障害物検知事象表現情報が登録された時点からの経過時間を計測し、情報取得経過時間を１００ｍｓ毎にカウントアップする。
【００１７】
光ビーコンアンテナ２１は、光ビーコン１４通過時に、ＤＳＳＳ情報を要求するアップリンク情報を光ビーコン１４に送信し、光ビーコン１４との路車間通信により、ＤＳＳＳ情報（システム情報、道路線形情報、信号情報、信号事象表現情報、障害物検知情報、障害物検知事象表現情報）を受信し、受信したＤＳＳＳ情報をコントローラ２４に送信する。
【００１８】
ＤＳＲＣアンテナ２２は、ＤＳＲＣビーコン１５の通信エリア内で、ＤＳＲＣビーコン１５との路車間通信により、ＤＳＳＳ情報（システム情報、信号情報、信号事象表現情報、障害物検知情報、障害物検知事象表現情報）を連続的に受信し、受信したＤＳＳＳ情報をコントローラ２４に送信する。
【００１９】
ＣＡＮ２３は、運転者のブレーキ操作情報（マスターシリンダ圧情報、ホイールシリンダ圧情報、ブレーキペダルのストローク量情報、ブレーキバイワイヤにおける制動力指令値情報の少なくとも何れか）や、運転者のステアリング操作情報（操舵角情報、操舵トルク情報等）、またウィンカの操作情報をコントローラ２４に出力する。
【００２０】
コントローラ２４は、光ビーコン１４より受信したシステム情報より、右折時走行支援サービスの提供状態を判定し、サービスインを行う。また、光ビーコン１４より受信したシステム情報と道路線形情報より自車両ＭＭの位置標定を行い、その位置標定後の自車両ＭＭの移動距離を算出する。また、道路線形情報と自車両ＭＭの進行方向などからサービス対象道路からの途中逸脱を検出し、途中逸脱時はサービスアウト判定を行う。また、信号情報を受信した時点から信号残秒数のカウントダウンを行う。また、ＤＳＲＣビーコン１５から受信したシステム情報の論理エリア情報より、自車両ＭＭがＤＳＲＣビーコン１５の情報が有効な論理エリアかどうかを判定する。また、信号状態、対向車両の検知情報、交差点から右折先方路までの距離、自車両ＭＭの速度、減速度等より右折時走行支援の必要性を判断する。そして、右折時走行支援の必要があるときに、モニタ２５と、スピーカ２６を介して運転者に注意喚起を行う。
【００２１】
上記コントローラ２４は、右折時走行支援として、図４に示すように、対向直進車用右折時走行支援手段２４１と、歩行者用右折時走行支援手段２４２とを備える。
まず、コントローラ２４で所定時間（例えば１０msec）毎に実行される、対向直進車用右折時走行支援手段２４１の処理について説明する。
図５は、対向直進車用右折時走行支援手段２４１を示すフローチャートである。
【００２２】
先ずステップＳ１０１では、光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５からの配信データを受信する。
続くステップＳ１０２では、自車両ＭＭが右折専用レーンを走行している、又は右ウィンカがＯＮであるか否かを判定する。ここで、走行レーンが右折専用ではなく、且つ右ウィンカがＯＦＦであれば、自車両ＭＭは右折しないと判断して所定のメインプログラムに復帰する。一方、自車両ＭＭが右折専用レーンを走行している、又は右ウィンカがＯＮであれば、自車両ＭＭは右折を望んでいると判断してステップＳ１０３に移行する。
【００２３】
ステップＳ１０３では、対向直進車両が存在するか否かを判定する。ここで、対向直進車両が存在していなければ、そのまま右折可能であると判断して所定のメインプログラムに復帰する。一方、対向直進車両が存在していれば、右直干渉の判断が必要であると判断してステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、自車両ＭＭの右折が完了するまでの右折所要時間Ｔｒを算出する。
【００２４】
図６は、右折所要時間Ｔｒの算出方法を示す図である。
先ず、地図座標上で、自車両ＭＭの現在位置を示すノード地点をＰ１、右折先方路への流出位置を示すノード地点をＰ２とし、Ｐ１とＰ２との距離Ｌｒを算出する。距離Ｌｒは、Ｐ１とＰ２との直線距離や、基準ルートを通過するときの曲線距離としてもよい。また、直線距離と曲線距離の長い方を選択してもよい（セレクトハイ）。そして、下記（１）式に示すように、右折所要時間Ｔｒを算出する。ここで、ａｒは、自車両ＭＭが右折のために、停止状態や極低速状態から発進するときの一般的な加速度であり、例えば０.１８〜０.２２Ｇ程度の値を代入する。
【００２５】
【数１】
0005768335.tif 000002
【００２６】
続くステップＳ１０５では、右折所要時間Ｔｒが到達所要時間Ｔｇ以上であるか否かを判定する。ここで、判定結果が「右折所要時間Ｔｒが到達所要時間Ｔｇ未満」であれば、対向直進車両との干渉（右直干渉）を回避できると判断して、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。一方、判定結果が「右折所要時間Ｔｒが到達所要時間Ｔｇ以上」であれば、対向直進車両との干渉（右直干渉）を招く可能性があると判断してステップＳ１０６に移行する。
【００２７】
ここで、到達所要時間Ｔｇについて説明する。図７は、到達所要時間Ｔｇの概念図である。
到達所要時間Ｔｇとは、対向直進車両が交差点に到達するまでの時間であるが、複数の対向直進車両が連続で走行しているときには、一台の対向直進車両が交差点を通過してから、次の対向直進車両が交差点に到達するまでの時間（間隙時間）を指す。情報中継判定装置１３は、各対向直進車両の速度と位置に基づいて到達所要時間Ｔｇを演算し、これを障害物検知事象表現情報を生成し、光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５を介して送信する。
【００２８】
ステップＳ１０６では、自車両ＭＭのブレーキがＯＦＦであるか否かを判定する。具体的には、ブレーキ操作量が予め定められた閾値ｔｈより小さいときに、ブレーキがＯＦＦであると判定する。ここで、ブレーキがＯＮであれば、自車両ＭＭは右折を開始していないと判断してそのまま所定のメインプログラムに復帰する。一方、ブレーキがＯＦＦであれば、自車両ＭＭは右折を開始していると判断してステップＳ１０７に移行する。
【００２９】
ステップＳ１０７では、モニタ２５及びスピーカ２６を介して運転者に注意喚起を行ってから所定のメインプログラムに復帰する。すなわち、対向直進車両との干渉の可能性がある旨を報知することで、右折の待機を促す。
【００３０】
次に、歩行者用右折時走行支援手段２４２について説明する。
歩行者用右折時走行支援手段２４２は、対向直進車用右折時走行支援手段２４１による処理が完了して、自車両ＭＭが右折を開始したと判定すると作動する。もっとも、これに限定されず、自車両ＭＭの右折開始を検出した場合を作動開始条件としても良い。
【００３１】
その歩行者用右折時走行支援手段２４２は、歩行者横断領域取得手段２４２Ａ、歩行者情報取得手段２４２Ｂ、視野領域設定手段２４２Ｃ、歩行者検出手段２４２Ｄ、注意喚起開始状態判定手段２４２Ｅ、及び注意喚起手段２４２Ｆを備える。
歩行者横断領域取得手段２４２Ａは、インフラシステム１０から右折先の横断歩道Ｗ１に対応する歩行者横断領域ＷＷの座標情報を取得し、その座標情報を、自車両ＭＭの車載ナビゲーションシステム２０の地図座標に変換して、歩行者横断領域ＷＷを上記地図座標に対応付ける。
【００３２】
歩行者情報取得手段２４２Ｂは、交差点における自車両ＭＭの右折先に位置する横断歩道Ｗ１を含む歩行者横断領域ＷＷ内の歩行者情報を取得する。具体的には、歩行者情報取得手段２４２Ｂは、インフラシステム１０から、右折先の歩行者横断領域ＷＷ内の歩行者情報を取得する。歩行者情報としては、対象とする歩行者横断領域ＷＷに存在する各歩行者Ｚの位置座標とその各歩行者Ｚの移動方向の情報である。そして、各歩行者Ｚの位置座標を車載ナビゲーションシステム２０の地図座標に変換して、各歩行者Ｚの位置を上記地図座標に対応付ける。
【００３３】
視野領域設定手段２４２Ｃは、自車両ＭＭが交差点を右折する際に、自車両ＭＭの進行方向前方に対し、自車両ＭＭの運転者が視認していると推定される視野領域ＳＡを設定する。視野領域ＳＡは、図８に示すように、自車両ＭＭに予め設定した視野中心点ＳＰから車両前方に向けて予め設定した視野角θで広がる領域とする。上記視野中心点ＳＰは、例えば運転者位置に設定する。視野中心点ＳＰは、車両幅方向中央を通過する位置に設定しても良い。図８では、自車両ＭＭ前部位置に視野中心点ＳＰを設定した場合を例示している。
【００３４】
上記視野角θの設定は、ハンドルの操舵角がゼロの直進状態の基準状態では、図８に示すように視野中心点ＳＰを通過し且つ車両の前後軸Ｙを中心にして、車両の左右方向に同角度（θＲ＝θＬ）となる視野角θを設定する。この基準状態に対して、ハンドルが操舵されている場合には、操舵方向に視野角θの向きを変更する。すなわち、上記自車両ＭＭの前後軸Ｙに対し、図９のように、視野中心点ＳＰを中心として視野角θ全体を操舵角に応じた量だけハンドルの操舵方向に回転変位させて、上記視野角θの位置を設定する。視野角θの初期値としては例えば４５度などに設定しておく。なお、視野領域ＳＡ内に、操舵角及び自車速度から求めた自車両ＭＭの進行予想軌跡が位置するように、当該視野領域ＳＡを設定することが好ましい。また、視野領域ＳＡは、上記のように視野角θで必ずしも規定する必要はない。
【００３５】
また、上記視野領域設定手段２４２Ｃは、上記視野領域ＳＡにおける自車両ＭＭ左右方向の幅を、自車両ＭＭの車速に応じて設定し、車速が大きい場合、当該車速が小さい場合に比べて、上記視野領域ＳＡの幅を小さく設定する。また、上記視野領域設定手段２４２Ｃは、上記視野領域ＳＡにおける自車両ＭＭ左右方向の幅を、自車両ＭＭの加速度に応じて設定し、加速度が大きい場合、当該加速度が小さい場合に比べて、上記視野領域ＳＡの幅を小さく設定する。具体的には、上記視野領域設定手段２４２Ｃは、予め設定した設定車速又は設定加速度よりも大きいほど、上記視野角θを小さく設定する。予め設定した設定車速は例えば時速５ｋｍに設定する。
【００３６】
また上記視野領域設定手段２４２Ｃは、上記右折先に位置する横断歩道Ｗ１に適用される歩行者用信号機の信号が点滅状態であると判定すると、信号が点滅していない場合に比べて、上記視野領域ＳＡにおける自車両ＭＭ左右方向の幅を小さく設定する。具体的には、上記視野領域設定手段２４２Ｃは、右折先の横断歩道Ｗ１に設置されている歩行者用信号機の信号情報をインフラシステム１０から取得して、信号の点滅状態であると判定すると、上記視野角θを初期値よりも小さくなるように設定変更する。
【００３７】
また上記視野領域設定手段２４２Ｃは、自車両ＭＭに適用される車両用信号機の信号情報をインフラシステム１０から取得して、自車両ＭＭに適用される車両用信号機に右折矢印が表示されている状態と判定すると、上記視野角θを初期値よりも小さくなるように設定変更する。
【００３８】
ここで、上記説明では、自車両ＭＭの車速・加速度が予め設定した設定値以上、歩行者用信号機の信号が点滅状態、自車両ＭＭに適用される車両用信号機に右折矢印が表示されている場合に、上記視野角θを初期値よりも小さく設定すると説明した。この視野角θを小さく設定する条件が重畳するほど、視野角θが小さくなるように設定しても良い。なお、この場合に、各条件に重み付けをしておくことが好ましい。
【００３９】
上記歩行者検出手段２４２Ｄは、上記歩行者情報に基づき、上記歩行者横断領域ＷＷにおける上記視野領域ＳＡと重ならない要注意喚起領域ＴＡに対し歩行者Ｚが存在することを検出する。ここで、上記歩行者横断領域ＷＷと上記視野領域ＳＡとが重なる領域を重複領域ＬＡと呼ぶ。
【００４０】
上記歩行者検出手段２４２Ｄは、自車両ＭＭの車載ナビゲーションシステム２０の地図座標に対応付けた歩行者横断領域ＷＷの座標と、視野領域設定手段２４２Ｃが設定した視野領域ＳＡの座標とを重ね合わせて、上記重複領域ＬＡ及び要注意喚起領域ＴＡを求める。次に、歩行者検出手段２４２Ｄは、地図座標に対応付けた変換後の各歩行者Ｚの座標から、上記要注意喚起領域ＴＡに位置する歩行者Ｚの有無を検出する。上記歩行者Ｚの存在を検出した場合には、その歩行者Ｚの移動方向が重複領域ＬＡに近づいているか否かを判定する。
【００４１】
ここで、上記要注意喚起領域ＴＡ、重複領域ＬＡ、及び歩行者Ｚについて、色等を変えて、車載ナビゲーションシステム２０の表示部に合成して表示するようにしても良い。
本実施形態の歩行者検出手段２４２Ｄは、要注意喚起領域ＴＡに歩行者Ｚが存在し、且つその歩行者Ｚが重複領域ＬＡに向けて移動中と判定すると、注意喚起すべき歩行者Ｚを検出したと判定する。
【００４２】
注意喚起開始状態判定手段２４２Ｅは、歩行者Ｚを対象とした注意喚起を開始するか否かを判定する。例えば、対向直進車用右折時走行支援手段２４１による処理が終了したときに、歩行者Ｚを対象とした注意喚起を開始すると判定する。
【００４３】
本実施形態の注意喚起開始状態判定手段２４２Ｅでは、自車両ＭＭが交差点を右折する際に対向直進車両と干渉する可能性のある干渉地点位置Ｘ若しくはその干渉地点位置Ｘよりも上記横断歩道Ｗ１側である状態を注意喚起開始状態として判定する。または、上記歩行者横断領域ＷＷと視野領域ＳＡとに重複部分が発生したら、注意喚起開始状態と判定しても良い。
【００４４】
ここで、干渉地点位置Ｘは、例えば対向直進車が走行する車線のうち一番横断歩道Ｗ１側に位置する車線の車幅方向中央位置に沿ったラインに設定する。この場合、このラインと自車両の進行予測軌跡との交点位置が、干渉地点位置Ｘとなる。
【００４５】
注意喚起手段２４２Ｆは、注意喚起開始状態判定手段２４２Ｅが注意喚起開始状態と判定し、歩行者検出手段２４２Ｄが要注意喚起領域ＴＡに歩行者Ｚが存在することを検出し、且つその検出した歩行者Ｚが重複領域ＬＡに向かっている場合に、運転者に注意喚起を行う。すなわち、注意喚起手段２４２Ｆは、モニタ２５及びスピーカ２６を介して運転者に注意喚起を行ってから所定のメインプログラムに復帰する。この注意喚起によって、歩行者Ｚとの干渉の可能性がある旨を報知することで、速度を落とすなどの処理を運転者に促す。
【００４６】
ただし、上記注意喚起手段２４２Ｆは、上記右折先に位置する横断歩道Ｗ１に適用される歩行者用信号機が赤信号であると判定すると、上記注意喚起を抑制する。
なお、歩行者用右折時走行支援手段２４２は、対象とする歩行者横断領域ＷＷを自車両ＭＭの先端部が通過したら、処理を終了する。
【００４７】
次に、コントローラ２４で所定時間（例えば１０msec）毎に実行される歩行者用右折時走行支援手段２４２の処理について、図１０を参照して説明する。
なお、歩行者用右折時走行支援手段２４２は、右折を検出したときに作動を開始し、対象とする歩行者横断領域ＷＷを通過したら処理を終了する。
【００４８】
先ずステップＳ２００では、光ビーコン１４及びＤＳＲＣビーコン１５からの配信データを受信する。
ステップＳ２１０では、注意喚起開始状態判定手段２４２Ｅが、注意喚起開始状態か否かを判定し、注意喚起開始状態と判定するとステップＳ２２０に移行する。注意喚起開始状態でない場合には、復帰することで注意喚起開始状態となるまで待機状態となる。注意喚起開始状態は、例えば対向直進車の走行車線の中央位置に自車両ＭＭの先端部が通過したときとする。
【００４９】
ステップＳ２２０では、歩行者横断領域取得手段２４２Ａが自車両ＭＭの車載ナビゲーションシステム２０の地図座標に、右折先の歩行者横断領域ＷＷを対応付ける。
ステップＳ２３０では、視野領域設定手段２４２Ｃが地図座標に視野領域ＳＡを設定する。また、歩行者横断領域ＷＷと視野領域ＳＡとに基づき要注意喚起領域ＴＡ及び重複領域ＬＡを求める。ここで、視野領域ＳＡを決定する視野角θは、上述のように車速などによって設定変更する。
【００５０】
ステップＳ２４０では、歩行者情報取得手段２４２Ｂが取得した歩行者Ｚの歩行者情報を自車両ＭＭの座標系に変換する。そして、歩行者検出手段２４２Ｄは、要注意喚起領域ＴＡ内に歩行者Ｚが存在するか否かを判定する。歩行者Ｚが存在しない場合には、そのまま復帰する。歩行者Ｚが存在する場合には、ステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２５０では、歩行者検出手段２４２Ｄが要注意喚起領域ＴＡ内に存在する歩行者Ｚの移動方向を２６０に移行する。一方、重複領域ＬＡに近づく歩行者Ｚが存在しない場合には復帰する。
【００５１】
ステップＳ２６０では、注意喚起手段２４２Ｆが運転者に対して注意喚起をして、復帰する。
ここで、歩行者用右折時走行支援手段２４２による上記フローの処理は、自車両ＭＭの先端部が歩行者横断領域ＷＷを通過するまで、繰り返して実施される。
【００５２】
（動作など）
先ず、自車両ＭＭが右折する際に（Ｓ１０２の判定がYes）、対向直進車両が存在しなければ（Ｓ１０３の判定がNo）、そのまま右折することができるので、運転者に対する注意喚起は行わない。一方、対向直進車両が存在するときには（Ｓ１０３の判定がYes）、自車両ＭＭの右折が完了するまでの右折所要時間Ｔｒを算出する（Ｓ１０４）。
【００５３】
そして、右折所要時間ＴｒがＤＳＲＣビーコン１５から配信された対向直進車両の到達所要時間Ｔｇよりも短いときには（Ｓ１０５の判定がNo）、対向直進車両との右直干渉を回避できると判断して、運転者に対する注意喚起は行わない。一方、右折所要時間Ｔｒが到達所要時間Ｔｇ以上であるときには（Ｓ１０５の判定がYes）、対向直進車両と干渉する可能性があるため、運転者に対する注意喚起を行う（Ｓ１０７）。これにより、右折の開始を運転者に踏みとどまらせることができる。
【００５４】
さらに、自車両ＭＭが右折を開始して、対向直進車両に対する注意が不要と思われる右折直進車両との干渉地点位置Ｘを自車両ＭＭが通過すると、歩行者Ｚを対象とした注意喚起開始状態と判定して、歩行者Ｚを対象とした右折支援を開始する。
【００５５】
そして、右折先の横断歩道Ｗ１を含む歩行者横断領域ＷＷに対し、図１１（ｂ）のように、自車両ＭＭ前方に設定した視野領域ＳＡと重ならない領域である要注意喚起領域ＴＡに歩行者Ｚが存在し、かつその歩行者Ｚが重複領域ＬＡに近づいていると判定すると（Ｓ２４０，Ｓ２５０の判定がＹＥＳ）、注意すべき歩行者Ｚが存在することを警告音や音声または表示などによって運転者に注意喚起する（Ｓ２６０）。
【００５６】
一方、右折先の横断歩道Ｗ１を含む歩行者横断領域ＷＷに歩行者Ｚが存在していても、図１１（ａ）のように、重複領域ＬＡに存在する場合には、運転者は視認していると推定して注意喚起を抑制する。また、歩行者横断領域ＷＷであって、運転者が視認していないおそれのある要注意喚起領域ＴＡに歩行者Ｚが存在していても、図１１（ｃ）のように、その歩行者Ｚが重複領域ＬＡに向かっていない場合には、注意喚起を抑制する。抑制の仕方としては、例えば、警告音や音声の音量を小さくしたり、注意喚起の表示を小さくしたり、警告音や音声の内容を変更する。
【００５７】
以上のように、歩行者Ｚに対する運転者への注意喚起が、必要と推定される状況の場合にだけ行うことで、運転者に対する煩わしさを抑えることが出来る。
【００５８】
（本実施形態の効果）
（１）歩行者情報取得手段２４２Ｂは、交差点における自車両ＭＭの右折先に位置する横断歩道Ｗ１を含む歩行者横断領域ＷＷ内の歩行者情報を取得する。視野領域設定手段２４２Ｃは、自車両ＭＭが交差点を右折する際に、自車両ＭＭの進行方向前方に対し、自車両ＭＭの運転者が視認していると推定される視野領域ＳＡを設定する。歩行者検出手段２４２Ｄは、上記歩行者情報に基づき、上記歩行者横断領域ＷＷにおける上記視野領域ＳＡと重ならない要注意喚起領域ＴＡに歩行者Ｚが存在することを検出する。注意喚起手段２４２Ｆは、歩行者検出手段２４２Ｄが要注意喚起領域ＴＡに歩行者Ｚと推定される物体が存在することを検出すると、運転者に注意喚起を行う。
【００５９】
これによって、右折先の横断歩道Ｗ１に歩行者Ｚが存在していても、運転者が視認していると推定される場合には、注意喚起を抑制する。これによって、歩行者Ｚに対する注意喚起が適正化されて、運転者の注意喚起に対する煩わしさ感を低減できる。
【００６０】
（２）上記歩行者検出手段２４２Ｄは、上記歩行者横断領域ＷＷにおける上記視野領域ＳＡと重なる重複領域ＬＡに近づく歩行者Ｚだけを検出対象とする。
これによって、運転者が視認していな可能性のある歩行者Ｚが存在していても、自車両ＭＭに近接する可能性がないと推定される歩行者Ｚに対する注意喚起を抑制できる。この結果、運転者の注意喚起に対する煩わしさ感をより低減できる。
【００６１】
（３）上記視野領域設定手段２４２Ｃは、上記視野領域ＳＡにおける自車両ＭＭ左右方向の幅を、自車両ＭＭの車速又は加速度に応じて設定し、車速又は加速度が大きい場合、当該車速又は加速度が小さい場合に比べて、上記視野領域ＳＡの幅を小さく設定する。
これによって、運転者が視認していると推定される視野領域ＳＡが適正化される。この結果、歩行者Ｚに対する注意喚起が適正化される。
【００６２】
（４）上記注意喚起手段２４２Ｆは、上記右折先に位置する横断歩道Ｗ１の歩行者用信号機が赤信号であると判定すると、上記注意喚起を抑制する。
歩行者用信号機が赤信号の場合には、歩行者Ｚが横断歩道Ｗ１を通行していないと推定されるので、注意喚起を抑制する。これによって、注意喚起に対する煩わしさ感を低減できる。
【００６３】
（５）上記視野領域設定手段２４２Ｃは、上記右折先に位置する横断歩道Ｗ１に適用される歩行者用信号機の信号が点滅状態であると判定すると、信号が点滅していない場合に比べて、上記視野領域ＳＡにおける自車両ＭＭ左右方向の幅を小さく設定する。
これによって、運転者が視認していると推定される視野領域ＳＡが適正化される。この結果、歩行者Ｚに対する注意喚起が適正化される。
【００６４】
（６）上記視野領域設定手段２４２Ｃは、自車両ＭＭに適用される車両用信号機に右折矢印が表示されている状態と判定すると、自車両ＭＭに適用される車両用信号機が青信号で且つ右折矢印が表示されていない状態と比較して、上記視野領域ＳＡにおける自車両ＭＭ左右方向の幅を小さく設定する。
【００６５】
右折矢印が表示されている状態で右折する場合には、運転者の歩行者に対する視野は狭く成る傾向にある。この場合には、上記視野領域ＳＡの幅を小さく設定する。
これによって、運転者が視認していると推定される視野領域ＳＡが適正化される。この結果、歩行者Ｚに対する注意喚起が適正化される。
【００６６】
（７）注意喚起開始状態判定手段２４２Ｅは、自車両ＭＭが交差点を右折する際に対向直進車両と干渉する可能性のある干渉地点位置Ｘ若しくはその干渉地点位置Ｘよりも上記横断歩道Ｗ１側である注意喚起開始状態か否かを判定する。上記注意喚起手段２４２Ｆは、注意喚起開始状態判定手段２４２Ｅが注意喚起開始状態と判定してから、運転者に注意喚起を行うか否かの処理を実行する。
これによって、注意喚起の開始を適正化することが出来る。
【００６７】
（８）上記視野領域ＳＡは、自車両ＭＭから前方に向けて設定した視野角θで広がる領域である。
これによって、視野領域ＳＡを簡易に設定可能となる。
【００６８】
（変形例）
（１）上記実施形態では、要注意喚起領域ＴＡに存在し、且つ重複領域ＬＡに向かう歩行者Ｚを検出すると注意喚起と判定している。要注意喚起領域ＴＡに存在し、且つ重複領域ＬＡに向かう歩行者Ｚを検出しても、その歩行者Ｚの重複領域ＬＡまでの距離が予め設定した距離以上離れている場合には、上記注意喚起を抑制しても良い。所定以上離れていれば、重複領域ＬＡに向かう歩行者Ｚも自車両ＭＭに気づいて速度を緩めたりして自車両ＭＭとの干渉を回避可能であるからである。
【００６９】
（２）重複領域ＬＡに向かう歩行者Ｚの速度によって、注意喚起のレベルを異ならせるようにしても良い。この場合、重複領域ＬＡに向かう歩行者Ｚの速度が大きいほど、警告音を大きくしたり、注意喚起の表示を大きく強調するなど、注意喚起を強くする。
（３）上記実施形態では、視野角θで視野領域ＳＡを設定する場合で説明した。視野領域ＳＡは、自車両ＭＭ進行方向前方であって予め設定した条件で設定される領域であれば、視野角θで設定しなくても良い。
【符号の説明】
【００７０】
１０   インフラシステム
１６   歩行者検出センサ
１６ａ カメラ
１６ｂ 画像処理装置
２０   車載ナビゲーションシステム
２５   モニタ
２６   スピーカ
２４１ 対向直進車用右折時走行支援手段
２４２ 歩行者用右折時走行支援手段
２４２Ａ      歩行者横断領域取得手段
２４２Ｂ      歩行者情報取得手段
２４２Ｃ      視野領域設定手段
２４２Ｄ      歩行者検出手段
２４２Ｅ      注意喚起開始状態判定手段
２４２Ｆ      注意喚起手段
Ｗ１   横断歩道
ＷＷ   歩行者横断領域
ＴＡ   要注意喚起領域
ＬＡ   重複領域
ＳＡ   視野領域
θ     視野角
ＳＰ   視野中心
Ｘ     干渉地点位置
ＭＭ   自車両
Ｚ     歩行者
【図１】
0005768335.tif 000003
【図２】
0005768335.tif 000004
【図３】
0005768335.tif 000005
【図４】
0005768335.tif 000006
【図５】
0005768335.tif 000007
【図６】
0005768335.tif 000008
【図７】
0005768335.tif 000009
【図８】
0005768335.tif 000010
【図９】
0005768335.tif 000011
【図１０】
0005768335.tif 000012
【図１１】
0005768335.tif 000013