(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを搬送する動作であるシート搬送動作及び停止しているシートに画像を形成する動作である画像形成動作を交互に繰返すことによって、前記シートに画像を形成する画像形成装置であって、
モータから発生する動力を用いて、前記シートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によるシート搬送動作を制御する手段であって、各回の前記シート搬送動作を、前記搬送手段が備える前記モータに対する操作量の演算手順を含むモータ制御処理の実行によって制御する制御手段と、
前記モータ制御処理の実行により前記制御手段から入力される前記操作量に対応した駆動信号を前記モータに入力することによって、前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段と、
を備え、
各回のシート搬送動作に対応する前記モータ制御処理は、この回に対応した目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量を逐次算出し、算出した前記操作量を前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させ、前記シートが目標停止位置に到達した後には、前記目標停止位置で前記シートを保持するために必要な操作量である保持操作量を、前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置に保持させる処理であり、
前記制御手段は、
各回の前記モータ制御処理の開始時には、直前まで実行した前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量以上の値を操作量の初期値として、この初期値から、前記シートを今回の目標停止位置まで搬送するのに必要な前記モータに対する操作量を逐次算出する構成にされ、
前記モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って前記目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、
前記判定手段により前記シートが静止状態にあると判定されている期間では、前記主操作量に、前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量に対応する第一の補正量及び静止摩擦力に対応する第二の補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、
前記判定手段により前記シートが静止状態にはないと判定された後には、前記主操作量に前記第一の補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力すること
によって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させること
を特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
シートを搬送する動作であるシート搬送動作及び停止しているシートに画像を形成する動作である画像形成動作を交互に繰返すことによって、前記シートに画像を形成する画像形成装置であって、
モータから発生する動力を用いて、前記シートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によるシート搬送動作を制御する手段であって、各回の前記シート搬送動作を、前記搬送手段が備える前記モータに対する操作量の演算手順を含むモータ制御処理の実行によって制御する制御手段と、
前記モータ制御処理の実行により前記制御手段から入力される前記操作量に対応した駆動信号を前記モータに入力することによって、前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
を備え、
各回のシート搬送動作に対応する前記モータ制御処理は、この回に対応した目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量を逐次算出し、算出した前記操作量を前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させ、前記シートが目標停止位置に到達した後には、前記目標停止位置で前記シートを保持するために必要な操作量である保持操作量を、前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置に保持させる処理であり、
前記制御手段は、
各回の前記モータ制御処理の開始時には、直前まで実行した前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量以上の値を操作量の初期値として、この初期値から、前記シートを今回の目標停止位置まで搬送するのに必要な前記モータに対する操作量を逐次算出する構成にされ、
前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量以上の値に補正量を定め、
前記モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って前記目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、
前記モータ制御処理の開始後、所定条件が満足されるまでの期間は、前記主操作量に前記補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、
所定条件が満足された後には、前記主操作量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力する
ことによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させること
を特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
前記シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段
を備え、
前記制御手段は、
前記モータ制御処理の開始後、前記判定手段により前記シートが静止状態にあると判定されている期間は、前記主操作量に前記補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、
前記判定手段により前記シートが静止状態にはないと判定された後には、前記主操作量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力すること
を特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記補正量は、前記保持操作量に静止摩擦力に対応した操作量を加算した量であること
を特徴とする請求項２又は請求項３記載の画像形成装置。
【請求項５】
シートを搬送する動作であるシート搬送動作及び停止しているシートに画像を形成する動作である画像形成動作を交互に繰返すことによって、前記シートに画像を形成する画像形成装置であって、
モータから発生する動力を用いて、前記シートを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によるシート搬送動作を制御する手段であって、各回の前記シート搬送動作を、前記搬送手段が備える前記モータに対する操作量の演算手順を含むモータ制御処理の実行によって制御する制御手段と、
前記モータ制御処理の実行により前記制御手段から入力される前記操作量に対応した駆動信号を前記モータに入力することによって、前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
を備え、
各回のシート搬送動作に対応する前記モータ制御処理は、この回に対応した目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量を逐次算出し、算出した前記操作量を前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させ、前記シートが目標停止位置に到達した後には、前記目標停止位置で前記シートを保持するために必要な操作量である保持操作量を、前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置に保持させる処理であり、
前記制御手段は、
各回の前記モータ制御処理の開始時には、直前まで実行した前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量以上の値を操作量の初期値として、この初期値から、前記シートを今回の目標停止位置まで搬送するのに必要な前記モータに対する操作量を逐次算出する構成にされ、
前記モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って前記目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、
前記モータ制御処理の開始後、前記主操作量が前記補正量を超えるまでの期間は、前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量に静止摩擦力に対応した操作量を加算した補正量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、
前記主操作量が前記補正量を超えた後には、前記主操作量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力する
ことによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させること
を特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
シート位置を検出する検出手段
を備え、
前記制御手段は、前記検出手段により検出されたシート位置に基づき前記主操作量を算出することによって、前記シート位置をフィードバック制御し、前記シートが目標停止位置に到達して停止した後も、前記フィードバック制御を継続することによって、前記目標停止位置で前記シートを保持するために必要な前記保持操作量を算出すること
を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用紙等のシートを所定量ずつ搬送しては、記録ヘッドを通じてシートに画像を形成するインクジェットプリンタ等の画像形成装置が知られている。この画像形成装置によれば、シートを搬送する動作及び停止中のシートに画像を形成する動作を交互に繰返すことにより、シートに印刷対象の画像データに基づく画像を形成する。シート搬送は、例えば、ローラの回転により実現される。
【０００３】
ところで、この種の画像形成装置では、ギヤ等の影響によりローラに対して逆回転する方向の力が加わり、それに伴ってシートを後退させるような力がシートに働くことがある。従来装置では、このような事象に対処するために、シートの停止中であってもホールド電流をモータに印加して、停止状態を保持することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−９５８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、次のような問題が発生する可能性があった。即ち、従来技術によれば、ホールド電流をモータに印加してシートを停止状態に保持している状態からシート搬送を開始するときに、印加電流が一時的に下がる。このため、シート搬送開始後、印加電流が上昇するまでの間に、シートが後退するといった問題が発生する可能性があった。このようなシートの後退が生じると、上述の画像形成装置では、シートを所定量ずつ正確に搬送することができなくなり、シートに形成される画像の品質が劣化する。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、シートの搬送開始時にシートが後退するのを抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた本発明の画像形成装置は、シートを搬送する動作であるシート搬送動作及び停止しているシートに画像を形成する動作である画像形成動作を交互に繰返すことによって、シートに画像を形成する画像形成装置であって、モータから発生する動力を用いてシートを搬送する搬送手段と、搬送手段によるシート搬送動作を制御する制御手段と、モータ駆動手段と、を備えるものである。
【０００８】
この画像形成装置における制御手段は、各回のシート搬送動作を、搬送手段が備えるモータに対する操作量の演算手順を含むモータ制御処理の実行によって制御する。そして、モータ駆動手段は、モータ制御処理の実行により制御手段から入力される操作量に対応した駆動信号をモータに入力することによって、モータを駆動する。
【０００９】
各回のシート搬送動作に対応する上記モータ制御処理は、この回に対応した目標停止位置までシートを搬送するのに必要な操作量を逐次算出し、算出した操作量をモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させ、シートが目標停止位置に到達した後には、目標停止位置でシートを保持するために必要な操作量である保持操作量を、モータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置に保持させる処理である。
【００１０】
そして、制御手段は、各回のモータ制御処理の開始時に、その直前まで実行した前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上の値を初期値として、この初期値から操作量を逐次算出する。
【００１１】
制御手段がこのように動作する本発明の画像形成装置によれば、操作量の初期値が前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上となるため、負荷によりシートが後退しないようにして、シート搬送を開始することができる。従って、本発明の画像形成装置によれば、シートを高精度に搬送することができ、シートに形成される画像の品質を向上させることができる。
【００１２】
ところで、本発明は、制御手段が、検出手段により検出されたシート位置に基づく操作量を算出することによって、シートが目標停止位置で停止するように、シート位置をフィードバック制御する構成の画像形成装置に適用することができる。更に言えば、本発明は、シートが目標停止位置に到達して停止した後も、制御手段が、フィードバック制御を継続することによって、目標停止位置でシートを保持するために必要な保持操作量を算出する構成の画像形成装置に適用することができる。
【００１３】
そして、この画像形成装置に本発明を適用する場合には、操作量の初期値として、前回のモータ制御処理で求められた又はモータ駆動手段に入力された最新の保持操作量を採用するのが好ましい。最新の保持操作量を用いて、新たなモータ制御処理を開始し、シート搬送動作を実現すれば、現状の負荷に応じた適切な初期値から操作量を演算することができて、負荷によるシートの後退を一層抑え、高精度なシート搬送を実現することができる。
【００１４】
また、上述したように操作量を初期値から演算して、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させるために、制御手段は、具体的に次のように構成することができる。
第一例として、制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた保持操作量に対応する補正量を定め、モータ制御処理の開始後に、目標軌跡に従って目標停止位置までシートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、この主操作量に上記補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させる構成にすることができる。
【００１５】
また、画像形成装置に、シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段を設けることを前提とすれば、上記第一例としての制御手段は、モータ制御処理の開始後、判定手段によりシートが静止状態にあると判定されている期間には、主操作量に、上記保持操作量に対応する第一の補正量及び静止摩擦力に対応する第二の補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、判定手段によりシートが静止状態にはないと判定された後には、主操作量に第一の補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力する構成にすることができる。このように操作量を算出してモータ駆動手段に入力すれば、シートの動き出し前後において適切に操作量を切り替えることができ、動き出し後の急加速を抑えて、好適にシートを目標停止位置まで搬送することができる。
【００１６】
また、第二例として、制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上の値に補正量を定め、モータ制御処理の開始後には、目標軌跡に従って目標停止位置までシートを搬送するのに必要な上記主操作量を逐次算出し、モータ制御処理の開始後、所定条件が満足されるまでの期間は、主操作量に上記補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、所定条件が満足された後には、主操作量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させる構成にすることができる。
【００１７】
また、画像形成装置に、シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段を設けることを前提とすれば、上記第二例としての制御手段は、モータ制御処理の開始後、判定手段によりシートが静止状態にあると判定されている期間には、主操作量に上記補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、判定手段によりシートが静止状態にはないと判定された後には、主操作量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力する構成にすることができる。このように操作量を算出すれば、上述したように動き出し後の急加速を抑えて、好適にシートを目標停止位置まで搬送することができる。
【００１８】
この他、第三例として、制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上の値に補正量を定め、モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って目標停止位置までシートを搬送するのに必要な操作量である上記主操作量を逐次算出し、モータ制御処理の開始後、主操作量が補正量を超えるまでの期間は、上記補正量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、主操作量が補正量を超えた後には、上記主操作量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させる構成にすることができる。
【００１９】
更に言えば、上述の第二例及び第三例の補正量としては、保持操作量に、静止摩擦に対応した操作量を加算した量を採用することができる。このように補正量を算出すれば、静止状態からのシートの動き出しを早くすることができて、シート搬送に係るスループットを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】画像形成装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】画像形成装置１の機械的構成を表す断面図である。
【図３】用紙搬送制御部７０の構成を表すブロック図である。
【図４】主制御部９０が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】モータ制御部７０３が実行する第一実施例の周期処理を表すフローチャートである。
【図６】第一実施例での操作量Ｕの軌跡を表すグラフである。
【図７】制御開始指令入力毎の操作量Ｕの初期値の設定例を示したグラフである。
【図８】モータ制御部７０３が実行する第二実施例の周期処理を表すフローチャートである。
【図９】第二実施例での操作量Ｕの軌跡を表すグラフである。
【図１０】第三実施例での操作量Ｕの軌跡を表すグラフ（ａ）及び第四実施例での操作量Ｕの軌跡を表すグラフ（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
［第一実施例］
本実施例の画像形成装置１は、インクジェットプリンタであり、図１に示すように、給紙機構１０と、用紙搬送機構２０と、印字機構３０と、制御部５０と、給紙機構１０に動力を付与する直流モータであるＡＳＦモータＭ１と、ＡＳＦモータＭ１を駆動するモータドライバＤＲ１と、用紙搬送機構２０に動力を付与する直流モータであるＬＦモータＭ２と、ＬＦモータＭ２を駆動するモータドライバＤＲ２と、印字機構３０に動力を付与する直流モータであるＣＲモータＭ３と、ＣＲモータＭ３を駆動するモータドライバＤＲ３と、記録ヘッド３１を駆動するヘッド駆動回路ＤＲ４と、を備える。
【００２２】
給紙機構１０は、給紙トレイ１０１（図２参照）に収容された用紙Ｐを１枚ずつ分離して用紙搬送機構２０に供給するものであり、図２に示すように、複数枚の用紙Ｐが積層される給紙トレイ１０１と、ＡＳＦモータＭ１の動力を受けて回転する給紙ローラ１０３と、給紙ローラ１０３を回転可能な状態で保持するアーム１０４と、給紙ローラ１０３の回転に伴ってエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ１０５（図１参照）と、を備える。
【００２３】
アーム１０４は、重力又はバネによる付勢力を用いて、給紙ローラ１０３を給紙トレイ１０１に収容された用紙Ｐの表面に押し当てるものである。この給紙機構１０では、給紙ローラ１０３が、用紙Ｐに押し当てられた状態で、ＡＳＦモータＭ１の動力を受けて回転することによって、給紙トレイ１０１最上部の用紙Ｐが分離されて、用紙搬送機構２０に繋がる用紙搬送路に送り出される。用紙搬送機構２０と給紙機構１０との間の用紙搬送路は、Ｕ字形状の搬送路であるＵターンパス１１１から構成されており、給紙トレイ１０１から送り出される用紙Ｐは、Ｕターンパス１１１により移動を規制されて湾曲した状態で、用紙搬送機構２０が有する搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間に搬送される。
【００２４】
用紙搬送機構２０は、上述したように、搬送ローラ２０１及び搬送ローラ２０１に対向配置されるピンチローラ２０２を備えると共に、搬送ローラ２０１の回転に伴ってエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ２０５（図１参照）と、排紙ローラ２１１と、排紙ローラ２１１に対向配置されるピンチローラ２１２と、を備える。
【００２５】
ロータリエンコーダ２０５は、搬送ローラ２０１の回転軸上に取り付けられる回転板（図示せず）を備え、回転板に形成されたスリットを読み取って、読取結果に応じたエンコーダ信号を出力する周知のインクリメンタル型のロータリエンコーダである。
【００２６】
また、排紙ローラ２１１は、搬送ローラ２０１よりも用紙搬送路下流に設けられている。搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１は、例えば各ローラ２０１，２１１をベルトで連結する動力伝達機構２２０（図１参照）を通じてＬＦモータＭ２からの動力を受けて、互いに連動するように回転する。具体的には、互いに周方向に同量回転する。搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１は、この回転により協働して、給紙機構１０から供給された用紙Ｐを、排紙ローラ２１１下流の図示しない排紙トレイまで搬送する。
【００２７】
尚、ピンチローラ２０２は、搬送ローラ２０１との間に用紙Ｐを挟んだ状態で、搬送ローラ２０１の回転運動に従動するように回転し、ピンチローラ２１２は、排紙ローラ２１１との間に用紙Ｐを挟んだ状態で、排紙ローラ２１１の回転運動に従動するように回転する。用紙Ｐは、このように搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間で挟持され、更には、排紙ローラ２１１とピンチローラ２１２との間で挟持された状態で、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１の回転により用紙搬送路下流に搬送される。
【００２８】
また、搬送ローラ２０１と排紙ローラ２１１との間には、搬送ローラ２０１から搬送される用紙Ｐを下方から支持して排紙ローラ２１１へ導くためのプラテン２４０が設けられている。搬送ローラ２０１から排紙ローラ２１１側へと搬送される用紙Ｐに対しては、このプラテン２４０上で、印字機構３０を構成する記録ヘッド３１から吐出されるインク液滴により画像が形成される。
【００２９】
印字機構３０は、図１及び図２に示すように、プラテン２４０に対向するノズル面からインク液滴を吐出する記録ヘッド３１、記録ヘッド３１を搭載するキャリッジ３３、ＣＲモータＭ３からの動力を受けてキャリッジ３３を主走査方向（図２における用紙の法線方向）に搬送するキャリッジ搬送機構（図示せず）、及び、キャリッジ３３の主走査方向への移動に伴ってエンコーダ信号を出力するリニアエンコーダ３５等を備える。
【００３０】
記録ヘッド３１は、キャリッジ３３に搭載されて、プラテン２４０上において主走査方向に移動する。記録ヘッド３１は、この移動中に、ヘッド駆動回路ＤＲ４からの駆動信号を受けて、駆動信号に応じたインク液滴をノズル面から吐出する。
【００３１】
また、制御部５０は、給紙制御を行う給紙制御部６０と、給紙トレイ１０１から用紙搬送機構２０に供給された用紙Ｐの搬送制御を行う用紙搬送制御部７０と、キャリッジ３３の搬送制御及び記録ヘッド３１によるインク液滴の吐出制御を行う印字制御部８０と、これらを統括制御する主制御部９０と、外部のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）３と通信可能なインタフェース９５とを備える。
【００３２】
給紙制御部６０は、ロータリエンコーダ１０５から入力されるエンコーダ信号に基づき、給紙ローラ１０３の回転位置を検出し、この検出結果に基づきモータドライバＤＲ１からＡＳＦモータＭ１に印加する駆動電流を調整することによって、給紙制御を行うものである。この給紙制御によって、給紙トレイ１０１から用紙搬送機構２０へは、用紙Ｐが１枚ずつ供給される。
【００３３】
一方、用紙搬送制御部７０は、ロータリエンコーダ２０５から入力されるエンコーダ信号に基づき、搬送ローラ２０１の回転位置を検出し、この回転位置に基づきＬＦモータＭ２を制御することによって、用紙Ｐの搬送制御を行うものである。これにより、用紙Ｐは、主走査方向とは垂直な副走査方向に搬送される。
【００３４】
図３には、この用紙搬送制御部７０の詳細構成を示す。用紙搬送制御部７０は、エンコーダ信号処理部７０１と、モータ制御部７０３と、ＰＷＭ信号生成部７０７と、を備える。エンコーダ信号処理部７０１は、ロータリエンコーダ２０５から入力されるエンコーダ信号に基づき、搬送ローラ２０１の回転位置Ｘを検出する。上述したように、用紙Ｐは、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１の回転により搬送されるので、搬送ローラ２０１の回転位置Ｘは、用紙位置に対応する。本実施例では、このような搬送ローラ２０１の回転位置Ｘの検出により、間接的には、用紙位置を検出する。以下では、エンコーダ信号処理部７０１により検出される位置のことを、「検出位置」と表現する。
【００３５】
一方、モータ制御部７０３は、主制御部９０により制御開始指令が入力されると、ＬＦモータＭ２に対する操作量Ｕを逐次演算して、これをＰＷＭ信号生成部７０７に入力する。具体的に、モータ制御部７０３は、主制御部９０により制御開始指令が入力されると、この時点での検出位置Ｘを搬送開始位置Ｘｓに設定して、搬送開始位置Ｘｓから目標停止位置Ｘｔまでの目標位置軌跡を設定する。そして、制御周期毎に、目標位置軌跡が示すその時刻での目標位置Ｘｒと、その時刻での検出位置Ｘとの偏差ｅ＝Ｘｒ−Ｘに基づき、偏差ｅを縮める方向の操作量（フィードバック操作量）Ｕｆｂを算出する。モータ制御部７０３は、このフィードバック操作量Ｕｆｂを必要に応じて補正し、補正後の操作量Ｕを、ＰＷＭ信号生成部７０７に入力する。尚、図３における点線で囲まれた領域には、この用紙搬送に用いられる目標位置軌跡の形状を示す。目標位置軌跡は、目標位置Ｘｒが、搬送開始位置Ｘｓから目標停止位置Ｘｔまで単調増加し、目標停止位置Ｘｔに到達した時点以降では、目標停止位置Ｘｔで一定値を採るものである。
【００３６】
また、ＰＷＭ信号生成部７０７は、このモータ制御部７０３から入力される操作量Ｕに対応する駆動電流でＬＦモータＭ２を駆動するためのＰＷＭ信号を生成し、このＰＷＭ信号をモータドライバＤＲ２に入力するものである。モータドライバＤＲ２は、このＰＷＭ信号に従って動作し、ＬＦモータＭ２に操作量Ｕに対応する駆動電流を印加する。
【００３７】
また、印字制御部８０（図１参照）は、モータドライバＤＲ３を通じてＣＲモータＭ３を制御することにより、記録ヘッド３１を主走査方向に片道分定速搬送し、その搬送中に、記録ヘッド３１を制御することにより、記録ヘッド３１に、インタフェース９５を通じてＰＣ３から入力された印刷対象の画像データに対応するインク液滴を吐出させて、用紙Ｐに所定幅のライン画像（以下、「１パス分のライン画像」とも言う。）を形成するものである。具体的に、印字制御部８０は、リニアエンコーダ３５から入力されるエンコーダ信号に基づき、キャリッジ３３ひいては記録ヘッド３１の搬送速度を検出し、記録ヘッド３１の搬送制御を行う。
【００３８】
また、主制御部９０は、給紙制御部６０、用紙搬送制御部７０及び印字制御部８０を統括制御することにより、用紙搬送機構２０に用紙Ｐを１枚ずつ供給すると共に、供給した用紙Ｐを、用紙搬送機構２０を通じて間欠搬送し、用紙Ｐの停止時には、印字制御部８０を通じて用紙Ｐに１パス分のライン画像を形成する。これによって、主制御部９０は、用紙Ｐをプラテン２４０上の画像形成地点に順次送り出し、インタフェース９５を通じてＰＣ３から入力された印刷対象の画像データに対応する一連の画像を、用紙Ｐに形成する。
【００３９】
ここで主制御部９０が実行する処理について図４（ａ）を用いて説明する。主制御部９０は、インタフェース９５を通じてＰＣ３から用紙１枚分の画像データが入力される度に、図４（ａ）に示す主制御処理を実行する。
【００４０】
主制御処理を開始すると、主制御部９０は、まず給紙処理を実行する。給紙処理では、給紙制御部６０を起動して、給紙制御部６０に、ＡＳＦモータＭ１の回転制御を実行させる。これにより、用紙搬送機構２０による用紙Ｐの搬送開始地点（搬送ローラ２０１及びピンチローラ２０２との接点）まで、給紙機構１０（給紙ローラ１０３）に用紙Ｐを搬送させる（Ｓ１００）。
【００４１】
この処理を終えると、主制御部９０は、画像形成処理を実行する（Ｓ２００）。画像形成処理では、まず、用紙搬送制御部７０を通じて用紙Ｐの頭出し処理を行う（Ｓ２１０）。具体的には、用紙搬送制御部７０に目標停止位置Ｘｔを指定しつつ制御開始指令を入力することにより、用紙搬送制御部７０に、指定した目標停止位置Ｘｔまでの用紙Ｐの搬送制御を実行させる（Ｓ２１０）。これにより、用紙Ｐは、頭出しされ、目標停止位置Ｘｔに対応する地点で停止した状態に保持される。
【００４２】
この頭出し処理の完了後、主制御部９０は、１パス分の画像形成処理を実行する（Ｓ２２０）。具体的には、印字制御部８０を起動し、印字制御部８０にキャリッジ３３の搬送制御を実行させて、記録ヘッド３１を主走査方向に片道分定速搬送させる。また、記録ヘッド３１の搬送中には、印字制御部８０にヘッド駆動回路ＤＲ４を通じた記録ヘッド３１の駆動制御（インク液滴の吐出制御）を実行させる（Ｓ２２０）。この処理により、用紙Ｐには、１パス分のライン画像が形成される。
【００４３】
記録ヘッド３１によるインク液滴の吐出が１パス分終了したら、主制御部９０は、用紙１枚分の画像形成が終了したか否かを判断し（Ｓ２３０）、終了していないと判断すると（Ｓ２３０でＮｏ）、１パス分の搬送処理を実行する（Ｓ２４０）。具体的に、主制御部９０は、目標停止位置Ｘｔを現在位置から上記ライン画像の副走査方向の幅に対応した距離分、用紙Ｐの搬送方向下流側に更新し、更新後の目標停止位置Ｘｔを用紙搬送制御部７０に指定して、用紙搬送制御部７０に、指定した目標停止位置Ｘｔまでの用紙搬送制御を実行させる。これにより、用紙Ｐは目標停止位置Ｘｔまで搬送され、その地点で停止した状態に保持される。
【００４４】
尚、本実施例では、目標停止位置Ｘｔに用紙Ｐ（搬送ローラ２０１）が到達した後も、主制御部９０から用紙搬送制御部７０に制御停止指令が入力されるまでは、負荷により搬送ローラ２０１が逆回転し用紙Ｐが後退しないように、フィードバック制御により操作量Ｕが算出され続け、ＬＦモータＭ２が操作量Ｕに対応した駆動電流で駆動される。この用紙搬送制御部７０の動作により、用紙Ｐは目標停止位置Ｘｔで保持される。
【００４５】
そして、主制御部９０は、用紙Ｐが目標停止位置Ｘｔで停止するタイミングで、Ｓ２２０に戻り、上述した１パス分の画像形成処理を実行する。これにより、目標停止位置Ｘｔで停止中の用紙Ｐに、１パス分のライン画像を形成する。
【００４６】
尚、主制御部９０は、用紙搬送制御部７０に対する制御開始指令の入力時点から所定時間が経過した時点でＳ２２０に戻ることで、目標停止位置Ｘｔで停止中の用紙Ｐに対して１パス分の画像形成処理を実行する構成にすることができる。
【００４７】
主制御部９０は、このようにして、用紙Ｐを間欠搬送しては用紙Ｐに１パス分のライン画像を形成する処理（Ｓ２２０〜Ｓ２４０）を繰返し実行し、用紙１枚分の画像形成が終了したと判断すると（Ｓ２３０でＹｅｓ）、Ｓ３００に移行して、排紙処理を実行する。即ち、主制御部９０は、用紙搬送制御部７０を通じて、用紙Ｐが排紙されるまで、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１を回転させる処理を実行する。その後、図４に示す主制御処理を終了する。
【００４８】
続いて、Ｓ２４０で実行される１パス分の搬送処理の詳細及び、この処理によって主制御部９０から入力される制御開始指令及び制御停止指令に従って、用紙搬送制御部７０（特にモータ制御部７０３）が実行する処理の詳細を、図４（ｂ）及び図５を用いて説明する。図４（ｂ）は、Ｓ２４０で実行される１パス分の搬送処理の詳細フローチャートである。
【００４９】
１パス分の搬送処理を開始すると、主制御部９０は、新たな目標停止位置Ｘｔまでの用紙搬送制御を、用紙搬送制御部７０に実行させるために、用紙搬送制御部７０のモータ制御部７０３に対して制御停止指令を入力する（Ｓ２４１）。このような制御停止指令を入力すると、モータ制御部７０３からは応答信号として停止完了通知が入力される。
【００５０】
主制御部９０は、この停止完了通知がモータ制御部７０３から入力されると（Ｓ２４３でＹｅｓ）、モータ制御部７０３に対し、目標停止位置Ｘｔや搬送時間Ｔｃ等の新たな用紙搬送制御に必要な制御パラメータを設定する（Ｓ２４５）。
【００５１】
その後、主制御部９０は、制御開始指令をモータ制御部７０３に入力して（Ｓ２４７）、Ｓ２４５で設定した新たな制御パラメータに基づく用紙搬送制御（搬送ローラ２０１の回転制御）をモータ制御部７０３に実行させる。尚、モータ制御部７０３では、この制御パラメータの設定により、搬送開始位置Ｘｓから目標停止位置Ｘｔまでを時間Ｔｃで搬送可能な目標位置軌跡が設定され。この目標位置軌跡に基づく用紙搬送制御が実行される。
【００５２】
そして、画像形成開始条件が満足されると（Ｓ２４９でＹｅｓ）、当該１パス分の搬送処理を終了し、Ｓ２２０に移行する。例えば、搬送時間Ｔｃに対応する時間が経過すると、画像形成開始条件が満足されたと判断して、当該１パス分の搬送処理を終了し、Ｓ２２０に移行する。
【００５３】
一方、モータ制御部７０３は、図５に示す処理を周期的に実行することにより、主制御部９０から入力される制御開始指令及び制御停止指令に対応する処理を実行する。以下では、モータ制御部７０３が周期的に実行する上記処理のことを「周期処理」と表現する。
【００５４】
図５に示す周期処理を開始すると、モータ制御部７０３は、まず制御開始フラグＦが値「１」に設定されているか否かを判断する（Ｓ５１０）。尚、制御開始フラグＦの初期値は値「０」であり、制御停止指令が主制御部９０から入力されると値「０」にリセットされる。
【００５５】
そして、制御開始フラグが値「０」に設定されていると判断すると（Ｓ５１０でＮｏ）、モータ制御部７０３は、主制御部９０から制御開始指令が入力されたか否かを判断し（Ｓ５２０）、入力されていない場合には（Ｓ５２０でＮｏ）、今回の周期処理を終了する。このような周期処理の繰返し実行により、モータ制御部７０３は、主制御部９０から制御開始指令が入力されるまで待機する。
【００５６】
そして、制御開始指令が入力されると（Ｓ５２０でＹｅｓ）、制御開始フラグＦを値「１」に設定する（Ｓ５３０）。また、エンコーダ信号処理部７０１から現在の検出位置Ｘの情報を取得し（Ｓ５４０）、この取得情報に基づいて、現在位置Ｘを、搬送開始位置Ｘｓとして記憶すると共に、制御開始指令の入力時点で設定されている制御パラメータに従って目標位置軌跡を設定する（Ｓ５４５）。具体的には、制御開始時刻ｔ＝０から搬送時間Ｔｃに対応する時刻ｔ＝Ｔｃまでの期間において、目標位置Ｘｒが搬送開始位置Ｘｓから目標停止位置Ｘｔまで滑らかに変化する目標位置軌跡であって、時刻ｔ＝Ｔｃで目標位置Ｘｒが目標停止位置Ｘｔに到達するような目標位置軌跡を設定する。但し、主制御部９０から制御パラメータとして設定される目標停止位置Ｘｔは、現在地点からの目標搬送量δＸとして記述されるため、目標位置軌跡の設定時には、目標停止位置Ｘｔを、エンコーダ信号処理部７０１での検出位置Ｘに対応した座標系に置き換える。即ち、目標停止位置Ｘｔを、搬送開始位置Ｘｓに対してδＸ加算した値に変換する。
【００５７】
また、Ｓ５４５での処理を終えると、モータ制御部７０３は、次回の周期処理実行時にＰＷＭ信号生成部７０７に入力する操作量Ｕを、前回のＳ５８０で記憶された保持操作量Ｕｋに静止摩擦補償量Ｕｓｆを加算した値に設定する（Ｓ５５０）。尚、静止摩擦補償量Ｕｓｆは、搬送ローラ２０１に及ぶ静止摩擦力に対応する動力を搬送ローラ２０１に付与するための操作量である。静止摩擦補償量Ｕｓｆは、予め設計段階において設計者により見積もられてモータ制御部７０３に設定される。Ｓ５５０の実行時点で、保持操作量Ｕｋが記憶されていない場合には、設計時に定められたデフォルトの操作量を保持操作量Ｕｋに設定して、上記手法で操作量Ｕを設定する。その後、今回の周期処理を終了する。
【００５８】
また、制御開始指令が入力されることにより制御開始フラグＦが値「１」に設定された後の周期処理では、次のような処理を実行する。即ち、モータ制御部７０３は、Ｓ５１０で肯定判断して、Ｓ５６０に移行し、主制御部９０から制御停止指令が入力されたか否かを判断する。
【００５９】
そして、制御停止指令が入力されていないと判断すると（Ｓ５６０でＮｏ）、Ｓ６００〜Ｓ６６０の処理を実行する。Ｓ６００では、現在の検出位置Ｘの情報をエンコーダ信号処理部７０１から取得する。一方、Ｓ６１０では、前回の周期処理で設定された操作量Ｕを、ＰＷＭ信号生成部７０７に入力することにより、この操作量Ｕに対応した駆動電流がＬＦモータＭ２に印加されるようにする。
【００６０】
その後、モータ制御部７０３は、現在時刻ｔに対応する目標位置Ｘｒと、現在の検出位置Ｘとの偏差ｅ＝Ｘｒ−Ｘを算出し、偏差ｅに対応する操作量Ｕｆｂを算出する（Ｓ６３０）。尚、操作量Ｕｆｂは、目標位置軌跡が示す現在時刻ｔでの目標位置Ｘｒと、現在の検出位置Ｘとの偏差ｅに基づいたもの（所謂フィードバック制御によるもの）であるので、ここでは操作量Ｕｆｂを、特にフィードバック操作量Ｕｆｂと表現する。具体的に、フィードバック操作量Ｕｆｂは、制御器としての機能を果たす所定伝達関数を用いて算出することができる。例えば、操作量Ｕｆｂについては、偏差ｅを所定伝達関数に代入することによりソフトウェア的に算出することができる。制御器としては、比例（Ｐ）制御器や比例積分（ＰＩ）制御器、比例積分微分（ＰＩＤ）制御器等が知られている。
【００６１】
また、フィードバック操作量Ｕｆｂの算出が完了すると（Ｓ６３０）、モータ制御部７０３は、Ｓ６４０に移行して、現在位置Ｘが搬送開始位置Ｘｓより搬送方向に進んだ位置であるか否かを判断することにより、搬送ローラ２０１が静止状態から脱して動いている状態であるか否かを判断する。
【００６２】
そして、現在位置Ｘが搬送開始位置Ｘｓより進んだ位置にない場合には（換言すれば、検出位置Ｘが搬送開始位置Ｘｓに一致する場合には）、次回の周期処理でＰＷＭ信号生成部７０７に入力する操作量Ｕとして、フィードバック操作量Ｕｆｂに保持操作量Ｕｋ及び静止摩擦補償量Ｕｓｆを加算した値Ｕｆｂ＋Ｕｋ＋Ｕｓｆを設定する（Ｓ６５０）。その後、今回の周期処理を終了する。
【００６３】
一方、現在位置Ｘが搬送開始位置Ｘｓより進んだ位置にある場合には（Ｓ６４０でＹｅｓ）、次回の周期処理でＰＷＭ信号生成部７０７に入力する操作量Ｕとして、フィードバック操作量Ｕｆｂに保持操作量Ｕｋを加算した値Ｕｆｂ＋Ｕｋを設定する（Ｓ６６０）。その後、今回の周期処理を終了する。
【００６４】
また、モータ制御部７０３は、主制御部９０から制御停止指令が入力されると（Ｓ５６０でＹｅｓ）、制御開始フラグＦを値「０」に設定し（Ｓ５７０）、更に、最新の操作量Ｕを保持操作量Ｕｋとして記憶する（Ｓ５８０）。尚、ここで言う「最新の操作量」Ｕは、前回の周期処理で算出された操作量Ｕであって、今回ＰＷＭ信号生成部７０７に入力する予定であった操作量Ｕであってもよいし、前回の周期処理でＰＷＭ信号生成部７０７に最後に入力された操作量Ｕであってもよい。
【００６５】
このようにしてＳ５８０での処理を終えると、モータ制御部７０３は、Ｓ５９０に移行して、制御停止指令に対応する応答信号としての停止完了通知を主制御部９０に入力する（Ｓ５９０）。その後、今回の周期処理を終了する。
【００６６】
以上が、周期処理の内容である。このような周期処理の繰返しによっては、次のような動作が実現される。
即ち、図６及び図７に示すように、主制御部９０から制御開始指令が入力されて、目標停止位置Ｘｔまでの用紙搬送制御が実行される際には、その直前に主制御部９０から制御停止指令が入力されて終了した前回の用紙搬送制御での最新の操作量（保持操作量Ｕｋ）が、補正量として用いられる。詳細には、操作量Ｕとして、フィードバック操作量Ｕｆｂに、この補正量（保持操作量Ｕｋ）と第二の補正量である静止摩擦補償量Ｕｓｆとが加算された値が設定される。
【００６７】
このため各回の用紙搬送制御では、操作量Ｕの初期値として保持操作量Ｕｋ以上の値が設定され、制御開始時点では、搬送ローラ２０１が逆回転し用紙Ｐが後退しないような駆動電流がＬＦモータＭ２に印加される。図７に示す＜１＞は、保持操作量Ｕｋを表し、＜２＞は、静止摩擦補償量Ｕｓｆを表し、＜３＞は、フィードバック操作量Ｕｆｂを表す。
【００６８】
そして、制御開始後には、目標位置Ｘｒの更新に伴う偏差ｅの広がりによってフィードバック操作量Ｕｆｂが次第に増加して、操作量Ｕが増大する。これによって、搬送ローラ２０１は静止摩擦力に打ち勝って回転し、用紙Ｐは動き出す。
【００６９】
搬送ローラ２０１が回転し用紙Ｐが動き出した時点で、フィードバック操作量Ｕｆｂに対する静止摩擦補償量Ｕｓｆの加算は止められる。即ち、操作量Ｕとしては、フィードバック操作量Ｕｆｂと保持操作量Ｕｋとの加算値が算出され、動き出し後には、この操作量Ｕに基づく用紙搬送制御がなされる。尚、動き出し後に静止摩擦補償量Ｕｓｆの加算が止められるのは、動き出しによる静止摩擦力の消失によって操作量Ｕが過剰になって急加速が生じるのを抑えるためである。
【００７０】
また、目標位置軌跡は、加速区間、定速区間、及び、減速区間を含む位置軌跡となっていることから、この動き出し後の操作量Ｕは、加速の実現のために次第に増大し、その後、定速区間に近づくのに伴って次第に減少し（図７参照）、定速区間では、略一定に保たれる。その後、目標停止位置Ｘｔに近づくのに伴って、減速のためにマイナス値に設定される。また、目標停止位置Ｘｔへの到達後には、搬送ローラ２０１が逆回転し用紙Ｐが後退しないような操作量（保持操作量）が算出されて、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐの停止維持に必要な駆動電流（ホールド電流）がＬＦモータＭ２に印加される。
【００７１】
尚、本実施例では、目標停止位置Ｘｔに設定された目標位置Ｘｒと検出位置Ｘとの偏差ｅに基づくフィードバック操作量Ｕｆｂの算出動作が継続されることによって（即ち、フィードバック制御が継続されることによって）、搬送ローラ２０１が逆回転し用紙Ｐが後退しないような操作量（保持操作量）が継続的に算出される。
【００７２】
このようなフィードバック制御による保持操作量（操作量Ｕ）の算出は、制御停止指令が入力されるまで継続的に実行されて、各時刻での負荷に応じた適切なホールド電流がＬＦモータＭ２に印加される。
【００７３】
また、制御停止指令の入力後、制御開始指令が入力された場合には、上述したように、保持操作量Ｕｋ以上の操作量が初期値として設定されて、新たな用紙搬送制御が実行される。即ち、本実施例では、制御開始指令が入力されて、新たな用紙搬送制御が実行される度に、操作量Ｕの初期値として、現状に即した保持操作量Ｕｋ以上の操作量が設定され、負荷による搬送ローラ２０１の逆回転（用紙Ｐの後退）が適切に抑えられる。
【００７４】
従って、本実施例の画像形成装置１によれば、所定量δＸずつの用紙搬送を高精度に実現することができて、結果として、用紙Ｐの搬送動作及び画像形成動作を交互に繰返して実行する過程で、搬送ローラ２０１や用紙Ｐに作用する負荷の変動により、用紙搬送に誤差が生じて、用紙Ｐに形成される画像の品質が劣化するのを抑えることができる。換言すると、本実施例によれば、高精度な用紙搬送を実現することができる結果、高品質な画像を用紙Ｐに形成することができる。
［第二実施例］
続いて、第二実施例について説明する。但し、第二実施例の画像形成装置１は、モータ制御部７０３が実行する周期処理の内容が第一実施例から変更された程度のものである。従って、以下では、第二実施例の周期処理における第一実施例とは異なるステップの処理内容を主に説明し、第一実施例と同一内容の構成の説明については、適宜省略する。
【００７５】
図８は、第二実施例の周期処理を表すフローチャートである。図５と図８との比較からも理解できるように、第二実施例の画像形成装置１は、周期処理に含まれるＳ５１０〜Ｓ６６０の処理の内、Ｓ５５０の処理がＳ７１０の処理に変更され、Ｓ５７０の処理がＳ７２０の処理に変更され、Ｓ６４０〜Ｓ６６０の処理がＳ７４０〜Ｓ７８０の処理に変更されたものである。
【００７６】
本実施例では、静止摩擦補償量Ｕｓｆを用いないため、Ｓ５５０に代わるＳ７００では、操作量Ｕとして保持操作量Ｕｋを設定する。また、Ｓ５７０に代わるＳ７２０の処理では、制御開始フラグＦと共に切替完了フラグＧを値「０」に初期化する。尚、切替完了フラグＧは、制御開始フラグＦと同様、初期値「０」に設定されるものである。
【００７７】
また、Ｓ６４０〜Ｓ６６０に代わるＳ７４０〜Ｓ７８０では、次のような処理を実行する。モータ制御部７０３は、制御開始指令が入力されて制御開始フラグＦが値「１」に設定されると、その後の各回の周期処理において、エンコーダ信号処理部７０１から検出位置Ｘの情報を取得し（Ｓ６００）、前回の周期処理で設定された操作量ＵをＰＷＭ信号生成部７０７に出力し（Ｓ６１０）、目標位置Ｘｒと検出位置Ｘとの偏差ｅを算出し（Ｓ６２０）、偏差ｅに対応したフィードバック操作量Ｕｆｂを算出する（Ｓ６３０）。その後、Ｓ７４０に移行する。
【００７８】
そして、Ｓ７４０では、切替完了フラグＧが値「１」に設定されているか否かを判断し、値「１」に設定されていない場合には（Ｓ７４０でＮｏ）、Ｓ６３０で算出されたフィードバック操作量Ｕｆｂが保持操作量Ｕｋよりも大きいか否かを判断する（Ｓ７５０）。そして、フィードバック操作量Ｕｆｂが保持操作量Ｕｋ以下であると判断すると（Ｓ７５０でＮｏ）、次回の周期処理においてＰＷＭ信号生成部７０７に入力する操作量Ｕを、保持操作量Ｕｋに設定する（Ｓ７６０）。その後、今回の周期処理を終了する。
【００７９】
一方、フィードバック操作量Ｕｆｂが保持操作量Ｕｋよりも大きい場合には（Ｓ７５０でＹｅｓ）、切替完了フラグＧを値「１」に設定し（Ｓ７７０）、更には、次回の周期処理においてＰＷＭ信号生成部７０７に入力する操作量Ｕを、フィードバック操作量Ｕｆｂに設定する（Ｓ７８０）。その後、今回の周期処理を終了する。
【００８０】
このような周期処理の実行によって、本実施例では、図９に示すような動作が実現される。即ち、制御開始指令が入力されて新たな用紙搬送制御が開始されると、フィードバック操作量Ｕｆｂが保持操作量Ｕｋを超えるまでは、操作量ＵとしてＰＷＭ信号生成部７０７に保持操作量Ｕｋが入力される（図９に示す期間［１］）。そして、フィードバック操作量Ｕｆｂが保持操作量Ｕｋを超えると、操作量ＵとしてＰＷＭ信号生成部７０７にフィードバック操作量Ｕｆｂが入力される（図９に示す期間［２］）。尚、図９に示す点線は、期間［１］でのフィードバック操作量Ｕｆｂを示す。
【００８１】
本実施例では、一旦、フィードバック操作量Ｕｆｂが保持操作量Ｕｋよりも大きくなると切替完了フラグＧが制御停止指令の入力時まで値「１」に保持されるため、期間［２］では、フィードバック操作量Ｕｆｂと保持操作量Ｕｋとの大小に拘らず、操作量Ｕとしてフィードバック操作量Ｕｆｂが入力される。
【００８２】
以上、第二実施例について説明したが、本実施例のように操作量Ｕを設定しても、操作量Ｕの初期値としては、保持操作量Ｕｋ以上の値が設定されることになり、第一実施例と同様、搬送ローラ２０１が逆回転し用紙Ｐが後退しないようにして、用紙搬送制御を行うことができる。
［第三実施例］
続いて第三実施例について説明する。図１０（ａ）には、第三実施例の周期処理によって設定される操作量Ｕの軌跡をグラフで示す。図１０（ａ）に示す記号＜１＞＜２＞＜３＞は、図６に示す記号＜１＞＜２＞＜３＞に対応する。
【００８３】
第一実施例では、Ｓ６４０で肯定判断すると、操作量Ｕとして、フィードバック操作量Ｕｆｂに保持操作量Ｕｋを加算した値Ｕｆｂ＋Ｕｋを設定するようにしたが（Ｓ６６０）、図１０（ａ）に示すように、本実施例では、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐが動き出し、Ｓ６４０で肯定判断すると、保持操作量Ｕｋを加算せずに、操作量Ｕをフィードバック操作量Ｕｆｂに設定する。即ち、Ｓ６６０では、操作量Ｕ＝Ｕｆｂに設定する。
【００８４】
このように操作量Ｕを設定しても、操作量Ｕの初期値としては、保持操作量Ｕｋ以上の値が設定されることになり、第一実施例と同様、搬送ローラ２０１が逆回転し用紙Ｐが後退しないようにして、用紙搬送制御を行うことができる。また、本実施例によれば、動き出し後の操作量Ｕが過剰になるのを抑えることができ、動き出し直後に急加速が生じるのを抑えて、高精度の用紙搬送制御を実現することができる。
［第四実施例］
続いて第四実施例について説明する。図１０（ｂ）には、第四実施例の周期処理によって設定される操作量Ｕの軌跡をグラフで示す。図１０（ｂ）に示す記号＜１＞＜２＞＜３＞は、図６に示す記号＜１＞＜２＞＜３＞に対応する。
【００８５】
第一実施例では、Ｓ６４０で否定判断すると、操作量Ｕとして、フィードバック操作量Ｕｆｂに保持操作量Ｕｋと静止摩擦補償量Ｕｓｆを加算した値Ｕｆｂ＋Ｕｋ＋Ｕｓｆを設定するようにしたが（Ｓ６５０）、本実施例のＳ６５０では、操作量Ｕとして、保持操作量Ｕｋと静止摩擦補償量Ｕｓｆとの加算値Ｕｋ＋Ｕｓｆを設定する（Ｕ＝Ｕｋ＋Ｕｓｆ）。そして、Ｓ６４０で肯定判断すると、操作量Ｕとして、フィードバック操作量Ｕｆｂに保持操作量Ｕｋを加算した値Ｕｆｂ＋Ｕｋを設定する（Ｓ６６０）。
【００８６】
このように操作量Ｕを設定しても、操作量Ｕの初期値としては、保持操作量Ｕｋ以上の値が設定されることになり、第一実施例と同様、搬送ローラ２０１が逆回転し用紙Ｐが後退しないようにして、用紙搬送制御を行うことができる。但し、本実施例によれば、静止摩擦補償量Ｕｓｆが小さいと、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐが一向に動き出さなくなる可能性がある。このため、静止摩擦補償量Ｕｓｆについては高めに設定しておくのが好ましい。
【００８７】
また、図１０（ｂ）に示す例では、フィードバック操作量Ｕｆｂの演算を、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐが動き出した時点から実行しているが、フィードバック操作量Ｕｆｂについては、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐが動き出す前から演算し、動き出し後から、そのフィードバック操作量Ｕｆｂを使用するようにしてもよい。
【００８８】
尚、図１０（ｂ）に示すように、フィードバック操作量Ｕｆｂの演算を、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐが動き出した時点から実行する場合には、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐが動き出すまで、Ｓ６２０，Ｓ６３０の処理を実行せずに、フィードバック操作量Ｕｆｂをゼロに設定し、動き出した後から、Ｓ６２０，Ｓ６３０の処理を実行するように、周期処理を構成すればよい。また、Ｓ６２０では、偏差ｅの算出に用いる目標位置Ｘｒを、制御開始指令が入力された時点からの時刻ｔではなく、搬送ローラ２０１及び用紙Ｐが動き出した時点からの時刻ｔ’に基づいて決定するように、周期処理を構成すればよい。
［用語間の対応関係］
以上、第一実施例〜第四実施例について説明したが、用語間の対応関係は、次の通りである。ＬＦモータＭ２及び用紙搬送機構２０は、搬送手段の一例に対応し、モータ制御部７０３は、制御手段に一例に対応し、ＰＷＭ信号生成部７０７及びモータドライバＤＲ２は、モータ駆動手段の一例に対応し、エンコーダ信号処理部７０１は、検出手段の一例に対応する。また、制御停止指令の入力を区切りとするモータ制御部７０３の各処理は、各回のシート搬送動作に対応するモータ制御処理の一例に対応する。この他、フィードバック操作量Ｕｆｂは、主操作量の一例に対応し、モータ制御部７０３が実行するＳ６４０の処理は、判定手段の一例に対応する。
［最後に］
以上には、本発明の実施例について説明したが、本発明が、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができるものであることは、言うまでもない。例えば、本発明は、インクジェットプリンタへの適用に限られず、その他の画像形成装置にも適用することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１…画像形成装置、１０…給紙機構、２０…用紙搬送機構、３０…印字機構、３１…記録ヘッド、３３…キャリッジ、３５…リニアエンコーダ、５０…制御部、６０…給紙制御部、７０…用紙搬送制御部、８０…印字制御部、９０…主制御部、９５…インタフェース、１０１…給紙トレイ、１０３…給紙ローラ、１０４…アーム、１０５…ロータリエンコーダ、１１１…Ｕターンパス、２０１…搬送ローラ、２０２，２１２…ピンチローラ、２０５…ロータリエンコーダ、２１１…排紙ローラ、２２０…動力伝達機構、７０１…エンコーダ信号処理部、７０３…モータ制御部、７０７…ＰＷＭ信号生成部、ＤＲ１〜ＤＲ３…モータドライバ、ＤＲ４…ヘッド駆動回路、Ｍ１…ＡＳＦモータ、Ｍ２…ＬＦモータ、Ｍ３…ＣＲモータ、Ｐ…用紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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