(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターと、前記モーターの回転角度を検出する角度センサーと、前記モーターに連結されるアームと、前記アームに取り付けられる慣性センサーと、を備えるロボット制御方法であって、
前記ロボットの作業動作中において、前記角度センサーの異常を検出する工程と、
前記角度センサーの異常を検出したときに前記角度センサーが故障したと判定し、前記アームの退避移動経路を決定する工程と、
前記慣性センサーを用いて故障した前記角度センサーの角速度および角度を演算する演算工程と、
前記演算工程で取得した演算結果に基づき、前記退避移動経路に従い退避移動動作を行う工程と、
を有することを特徴とするロボット制御方法。
【請求項２】
前記退避移動経路は、前記アームの移動可能範囲内において、前記アームの移動の障害となる物体に干渉する範囲、または作業者の作業範囲を避けた移動経路が選択されること、
を特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項３】
前記角度センサーの異常を検出した後の退避移動速度は、異常を検出した時点の動作速度よりも遅いこと、
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット制御方法。
【請求項４】
前記ロボットには、前記モーターと前記アームとを有するアームユニットが二組備えられ、前記二組のアームユニットが独立して動作可能であって、
二組のアームユニットには、前記角度センサーと前記慣性センサーとが備えられており、
一方のアームユニットの前記角度センサーの異常を検出したとき、異常が検出されたアームユニットは退避移動動作を行い、
他方のアームユニットは通常作業の移動経路に基づき駆動を継続すること、を特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項５】
モーターと、前記モーターに連結されて駆動されるアームと、
前記モーターの回転角度を検出する角度センサーと、
前記アームに取り付けられた慣性センサーと、
前記慣性センサーの検出値から角速度または角度を演算する角速度および角度演算部と、
前記角度センサーの異常を検出する異常検出部と、
前記アームの移動経路を生成する移動経路生成部と、
前記異常検出部が前記角度センサーの異常を検出した場合に、前記慣性センサーの検出情報を用いて、前記移動経路のうちの退避移動経路に基づき前記アームを所定位置に移動させるように前記モーターを駆動制御する制御部と、
を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項６】
前記モーターと前記アームとを有するアームユニットが、二組備えられ、前記二組のアームユニットが独立して動作可能であって、
前記二組のアームユニットには、前記角度センサーと前記慣性センサーとが備えられていること、
を特徴とする請求項５に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御方法、このロボット制御方法を用いて駆動するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークの搬送や組み立て等の作業において用いられる多関節構造を有するロボットは、多方面で採用されている。最近では、これらのロボットは、より高速、かつ正確にアームを移動させることが要求されてきている。そこで、複数のロボットを併設させて作業をさせる際、一つのロボットが故障し、作業時間が遅延すると判断したときには、故障対象ロボットの動作を停止し、他方のロボットにおいて継続可能な作業を実行させるロボット制御方法が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９４４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような特許文献１では、一方のロボットの故障を検出ときには、安全性を確保するために動作を直ちに停止させる必要がある。しかし、故障対象ロボットを、他方のロボットとの共有作業領域で停止させると、その領域では、他方のロボットの作業は行えないことから、作業効率が著しく低下する。このような場合、共有領域から離れた位置に故障対象ロボットのアームを退避させて停止させる方法が考えられる。
【０００５】
このような方法では、アームの移動量を律するものとしてモーターの回転角度を検出するための角度センサーが用いられるが、角度センサーが故障した場合には、所定の退避移動経路で退避させることができない。このことによって、退避移動経路内に障害物がある場合には、障害物と干渉し、その位置で停止したり、さらなる故障を引き起こすことが考えられる。
また、障害物として作業者の作業領域も含む場合には、作業者の安全性が脅かされることも考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るロボット制御方法は、モーターと、前記モーターの回転角度を検出する角度センサーと、前記モーターに連結されるアームと、前記アームに取り付けられる慣性センサーと、を備えるロボット制御方法であって、前記ロボットの作業動作中において、前記角度センサーの異常を検出する工程と、前記角度センサーの異常を検出したときに前記角度センサーが故障したと判定し、前記アームの退避移動経路を決定する工程と、前記慣性センサーを用いて故障した前記角度センサーの角速度および角度を演算する演算工程と、前記演算工程で取得した演算結果に基づき、前記退避移動経路に従い退避移動動作を行う工程と、を有することを特徴とする。
ここで、上述の角度センサーとしては、たとえば、エンコーダー、慣性センサーとしてはジャイロセンサーを用いることができる。
【０００８】
本適用例に係るロボットは、モーターの回転角度を検出する角度センサーと、アーム先端の慣性量を検出する慣性センサーとを有している。慣性センサーは、アーム先端の振動を検出し、振動の抑制を主たる目的として設けているが、角度センサーの異常（故障と判定される程度の異常）を検出したときには、この慣性センサーを用いて、アームの退避移動を制御し、所定の退避移動経路を経由して停止させる。よって、故障後の退避移動を考慮して角度センサーを複数個備えておくことなく、アームを所定の退避移動経路に従い、所定位置に退避させることができる。
また、従来技術のように異常検出位置で停止させしまうことによる作業効率の低下や、メンテナンスの作業性の低下を防止することができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記退避移動経路は、前記アームの移動可能範囲内において、前記アームの移動の障害となる物体に干渉する範囲、または作業者の作業範囲を避けた移動経路が選択されること、が好ましい。
【００１０】
このようにすれば、アームの退避移動経路を、ワークや治具等の移動の障害となる物体を避けた経路とすることで、アームがワークや治具等に干渉し、その位置で停止してしまったり、さらなる故障を引き起こすことを防止できる。
なお、アームの移動可能範囲に作業者の作業領域が存在する場合には、この作業領域を避けた退避移動経路とすることで、作業者の安全性が脅かされることを防止できる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記角度センサーの異常を検出した後の退避移動速度は、異常を検出した時点の動作速度よりも遅いこと、が好ましい。
【００１２】
慣性センサーによる退避移動は、慣性センサーの検出値により演算された故障した角度センサーの角速度および角度の演算結果を用いて制御する。この場合、角度センサーを用いる場合よりも演算結果を用いる場合のほうが一般的に信号の精度は落ちる。よって、動作速度を遅くすることにより安全性を高めることができる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記ロボットには、前記モーターと前記アームとを有するアームユニットが二組備えられ、前記二組のアームユニットが独立して動作可能であって、二組のアームユニットには、前記角度センサーと前記慣性センサーとが備えられており、一方のアームユニットの前記角度センサーが異常を検出したとき、異常が検出されたアームユニットは前記退避移動動作を行い、他方のアームユニットは通常作業の移動経路に基づき駆動を継続すること、が好ましい。
【００１４】
このような構成のロボットは、二組のアームユニットが独立して駆動可能なことから双腕型ロボットと呼ばれる。一方のアームユニットの角度センサーの異常を検出した場合には、異常が検出されたアームユニットは慣性センサーを用いて退避移動させ、他方のアームユニットは、角度センサーを用いて予め設定された通常作業を行うことができる。この際、退避移動経路を、故障していない他方のアームユニットとの共有作業領域を避けて設定することで、他方のアームユニットの動作を妨げることはない。
【００１５】
［適用例５］本適用例に係るロボットは、モーターと、前記モーターに連結されて駆動されるアームと、前記モーターの回転角度を検出する角度センサーと、前記アームに取り付けられた慣性センサーと、前記角度センサーの検出値から角速度または角度を演算する角速度および角度演算部と、前記角度センサーの異常を検出する異常検出部と、前記アームの移動経路を生成する移動経路生成部と、前記異常検出部が前記角度センサーの異常を検出した場合に、前記慣性センサーの検出情報を用いて、前記移動経路のうちの退避移動経路に基づき前記アームを所定位置に移動させるように前記モーターを駆動制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
本適用例によれば、角度センサーの異常（故障と判定される程度の異常）を検出したときには、この慣性センサーを用いて、アームの退避移動を制御し、所定の退避移動経路を経由して停止させる。よって、故障後の退避移動を考慮して角度センサーを複数個備えておくことなく、アームを所定の退避移動経路に従い、所定位置に退避させることができる。
また、従来技術のように異常検出位置で停止させしまうことによる作業効率の低下や、メンテナンスの作業性の低下を防止することができる。
【００１７】
［適用例６］上記適用例に係るロボットにおいて、前記モーターと前記アームとを有するアームユニットが二組備えられ、前記二組のアームユニットが独立して動作可能であって、前記二組のアームユニットには、前記角度センサーと前記慣性センサーとが備えられていること、が好ましい。
【００１８】
このような構成のロボットは、一般に双腕型ロボットと呼ばれる。双腕のうち、一方のアームユニットの角度センサーの故障を検出した場合には、異常が検出されたアームユニットは退避移動させ、他方のアームユニットは、正常な角度センサーにより設定された通常作業を行うことができる。この際、退避移動経路を、故障していない他方のアームユニットとの共有作業領域を避けて設定することで、他方のアームユニットの動作を妨げることはない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態１に係るロボットの概略構成を例示する構成説明図。
【図２】実施形態１に係る制御装置の主たる構成を示す構成説明図。
【図３】ロボット制御方法の主要工程を示すフロー説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
（実施形態１）
【００２１】
まず、ロボット１０の構成について説明する。
図１は、実施形態１に係るロボットの概略構成を例示する構成説明図である。なお、図１は、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。図１において、ロボット１０は、平板状の基台３８をベースとして、複数のモーターとアームとが連結されて構成されている。基台３８上には、空間が形成された支持台３９が配置されている。この空間は支持板部４０によって上下に分割されている。
【００２２】
支持板部４０の下方空間にはモーター４１が配置され、モーター４１の軸方向端部には角度センサーとしての第１エンコーダー４２が配置されている。第１エンコーダー４２は、モーター４１の回転角度を検出する。
【００２３】
支持板部４０の上方空間には第１減速機４３が配置されており、モーター４１の回転軸４１ａが支持板部４０を貫通して第１減速機４３と連結されている。第１減速機４３の上側には出力軸４３ａが突設配置されており、モーター４１の回転速度を所定の減速比で減速した回転速度にて出力軸４３ａが回転する。第１減速機４３は各種の減速機構を採用することができるが、本実施形態では、ハーモニックドライブ（登録商標）を採用している。出力軸４３ａは、支持台３９の孔部３９ａを貫通して支持台３９の上方に突設されている。
【００２４】
突設された出力軸４３ａには、アーム４４の一方の端部が連結されて、アーム４４は出力軸４３ａを回転軸としてＸＹ平面内で回動する。アーム４４の他方の端部には、第２減速機４６、モーター４７が重ねて連結されており、モーター４７の回転軸方向端部には角度センサーとしての第２エンコーダー４８が配置されている。第２エンコーダー４８は、モーター４７の回転角度を検出する。そして、第２減速機４６の出力軸４６ａは、アーム４４の孔部４４ａを貫通して、アーム４４から突設されている。第２減速機４６の出力軸４６ａは、モーター４７の回転速度を所定の減速比で減速した回転速度にて回転する。
【００２５】
モーター４１及びモーター４７は電気信号によって回転方向が制御可能であれば各種のモーターを用いることができる。本実施形態では、例えば、直流モーターを採用する。第１エンコーダー４２はモーター４１の回転角度を検出可能であればよく、第２エンコーダー４８はモーター４７の回転角度を検出可能であればよいので、各種のロータリーエンコーダーを用いることができる。本実施形態では、例えば、光学式のロータリーエンコーダーを採用する。出力軸４６ａには、アーム４９の一方の端部が連結されており、出力軸４６ａを回転軸としてＸＹ平面内で回動する。
【００２６】
アーム４９の他方の端部には、慣性センサーとしてのジャイロセンサー５０が配置されている。ジャイロセンサー５０は、種別は特に限定されないが、本実施形態では、振動型ジャイロセンサーを採用している。なお、ジャイロセンサー５０は、少なくともＺ軸方向の検出が可能なジャイロセンサーを採用している。
【００２７】
アーム４９のジャイロセンサー５０側には、モーター５１が配置され、モーター５１の回転軸５１ａが、アーム４９の孔部４９ａを貫通して基台３８側に突設されている。回転軸５１ａには昇降装置５２が連結されており、回転軸５１ａによって回転可能な構成としている。
【００２８】
昇降装置５２の下先端部には手部５３が配置されている。昇降装置５２は上下（Ｚ軸方向）に移動する直動機構を有し、手部５３を昇降することができる。手部５３は複数の指部５３ａと直動機構（図示せず）とを有し、直動機構は複数の指部５３ａの間隔を変更することができる。そして、手部５３は指部５３ａの間に作業対象のワーク（図示せず）を挟んで保持することが可能になっている。
【００２９】
ロボット１０は、上述した駆動系を制御する制御装置３４が備えられている。制御装置３４は、モーター４１，４７，５１の駆動制御、角度センサー４２，４８、およびジャイロセンサー５０の検出インターフェイス、角度センサー４２，４８、およびジャイロセンサー５０の検出値に基づきアーム４４，４９の移動経路を演算するための演算部等を含んでいる。
【００３０】
続いて、制御装置３４の構成、および機能について説明する。
図２は、本実施形態に係る制御装置の主たる構成を示す構成説明図である。制御装置３４は、第１エンコーダー４２によるモーター４１の回転角度検出値、および第２エンコーダー４８によるモーター４７の回転角度検出値、およびジャイロセンサー５０の検出値を入手し、故障エンコーダーの角速度と角度とを演算する角速度・角度演算部６０と、第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の異常を検出する異常検出部６１と、アーム４４，４９の移動経路を生成する移動経路生成部６２と、移動経路生成部６２によって指示された経路を用いて、アーム４４，４９を移動させるためにモーター４１，４７の回転角度、および回転方向を制御する制御部６３とを、含んで構成されている。
【００３１】
なお、制御部６３は、異常検出部６１が第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の異常を検出した場合に、ジャイロセンサー５０の検出情報を利用して演算した故障エンコーダーの角速度と角度を用いて、前述した移動経路のうちの退避移動経路に基づきアーム４４，４９を所定位置に移動させるようにモーター４１，４７を駆動制御する機能を有する。
（ロボット制御方法）
【００３２】
次に、上述したロボット１０の制御方法について図１、図２、図３を参照して説明する。なお、ここでは、第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８のいずれかが異常検出（つまり、故障と判定）された場合における、アーム４４，４９の退避制御の方法について説明する。
図３は、ロボット制御方法の主要工程を示すフロー説明図である。まず、ロボット１０の動作を開始し、移動経路生成部６２によって生成されたアーム４４，４９の移動経路を決定する（Ｓ１）。移動経路には、実作業を行わせる作業移動経路と、第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の異常を検出した場合の退避移動経路とがある。
【００３３】
作業移動経路は、あらかじめ教示されたワークプログラムに基づく実作業用の移動経路であって、ロボット１０は、この移動経路を辿るように第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の検出信号に基づき制御される。退避駆動経路は、異常を検出した位置から所定の位置まで移動させる経路であって、可能な限り短縮された経路を選択する。
【００３４】
続いて、第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の異常検出があるか判定する（Ｓ２）。異常の検出は、第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の検出値が、通常有り得ない値を示した場合や、決定された移動経路から逸脱した値を検出した場合に異常（つまり、故障した）と判定する。検出タイミングは、ロボット１０の動作中において、第１エンコーダー４２および第２エンコーダー４８の検出分解能にあわせて逐次行われる。
【００３５】
異常が検出されなかった場合（ＮＯ）には、指示された作業動作を継続する（Ｓ３）。そして、ワークプログラムに定められた移動経路に従って所定の移動が終了したかを判定し（Ｓ４）、所定の移動が終了したと判定した場合（ＹＥＳ）、次の動作に移行する。移動が終了しない（ＮＯ）と判定した場合には、終了するまでの工程Ｓ１〜工程Ｓ４までを繰り返す。
【００３６】
異常検出工程（Ｓ２）で異常が検出された場合（ＹＥＳ）には、退避移動経路を決定する（Ｓ１０）。退避移動経路は、異常検出した位置から、所定の退避位置までの経路を決定するものであって、可能な限り短縮された経路を選択することが望ましい。なお、この退避移動経路は、アーム４４およびアーム４９（手部５３も含む）が、アーム４４，４９の移動可能範囲内にあるワークや治具等の移動の障害となる物体を避けた移動経路を選択する。また、アーム４４，４９の移動可能範囲に作業者の作業領域がある場合、他のロボットが併設されてロボット１０との共有作業領域がある場合には、この共有作業領域も障害となる。従って、これら作業領域を避けた退避移動経路を選択する。また、併設された他のロボットが、カメラを使用している場合には、カメラの視野を遮らない領域を退避移動経路とする。
【００３７】
次に、第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８のうちの一つが故障したと判定した場合、退避移動させるために、ジャイロセンサー５０と故障していないエンコーダーを用いて故障エンコーダーの角速度および角度の演算を行う（Ｓ１１）。この演算は、ジャイロセンサー５０を用いて検出した角速度を積分して退避移動の際のモーター４１またはモーター４７の回転角度を算出する方法で行う。
【００３８】
この演算処理を行うためのパラメーターを以下に表す。
θm1：第１エンコーダー４２で検出した角度から算出したモーター４１の角速度。
θm2：第２エンコーダー４８で検出した角度から算出したモーター４７の角速度。
ωm1：第１エンコーダー４２で検出した角度を近似微分して算出したモーター４１の角速度。
ωm2：第２エンコーダー４８で検出した角度を近似微分して算出したモーター４７の角速度。
Ｎ1：第１減速機４３の減速比。
Ｎ2：第２減速機４６の減速比。
ωg：ジャイロセンサー５０の角速度。
とする。
【００３９】
まず、第１エンコーダー４２が故障したときのモーター４１の角速度ωm1´、回転角度θm1´は、次の数式で表される。
【００４０】
【数１】
0005803292.tif 000002
【００４１】
【数２】
0005803292.tif 000003
なお、θm1cは、第１エンコーダー４２が故障する直前に検出したモーター４１の回転角度として算出したものである。
【００４２】
また、第２エンコーダー４８が故障したときのモーター４７の角速度ωm2´、回転角度θm2´は、次の数式で表される。
【００４３】
【数３】
0005803292.tif 000004
【００４４】
【数４】
0005803292.tif 000005
なお、θm2cは、第２エンコーダー４８が故障する直前に検出したモーター４７の回転角度として算出したものである。
【００４５】
上記数式を用いて算出した角速度ωm1´、または回転角度θm1´を用いてモーター４１の回転を制御し、角速度ωm2´、または回転角度θm2´を用いてモーター４７の回転を制御して、退避移動経路を辿ってアーム４４，４９を退避動作させる（Ｓ１２）。
【００４６】
そして、所定の退避位置への退避動作が完了したかを判定する（Ｓ１３）。退避動作完了を確認した（ＹＥＳ）場合には、その位置で停止させる。退避動作が完了していない場合（ＮＯ）には、前述した演算工程（Ｓ１１）から退避動作が完了するまで退避移動を継続する。また、退避動作完了の位置は、指定された作業の妨げにならない位置、メンテナンスがしやすい位置に設定することがより好ましい。
【００４７】
なお、アーム４４，４９の退避移動速度は、異常を検出した時点の動作速度よりも遅くして動作させることが好ましい。ジャイロセンサー５０を用いた退避移動は、故障した第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の角速度および角度を基準として、ジャイロセンサー５０の検出値を利用して演算した故障エンコーダーの角速度、および角度の演算とを用いて制御する。
【００４８】
なお、ジャイロセンサー５０で検出する角速度ωgには誤差が含まれることがあるため、長時間積分し続けると位置精度は悪くなるが、退避移動だけの短い時間であれば、支障のない程度の精度を保つことができる。たとえば、ジャイロセンサーがオフセット誤差０．５［ｄｅｇ／ｓ］を持つ場合において６分間動かすと、算出された角度はアームの回転角度換算で１８０［ｄｅｇ］以上の誤差となる。しかし、退避移動だけならば５〜１０秒程度で行えることから、アーム４４，４９の角度誤差は２．５〜５［ｄｅｇ］である。よって、退避場所に２．５〜５［ｄｅｇ］に相当する余裕をもたせれば十分に実用に供することができる。
【００４９】
本実施形態のロボット制御方法、およびこのロボット制御方法を用いたロボット１０によれば、第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の異常（故障と判定される程度の異常）を検出したときには、ジャイロセンサー５０を用いて、アーム４４，４９の退避移動を制御し、所定の退避移動経路を経由して停止させる。よって、一つのモーターに対して２個のエンコーダーを互いに補完するように備えることなく、振動抑制のために設けられたジャイロセンサー５０を用いてアーム４４，４９を所定位置に退避させることができる。
【００５０】
また、アーム４４，４９の退避移動経路を、障害物（作業対象ワーク、治具）を避けた経路とすることで、アーム４４，４９が障害物と干渉し、その位置で停止してしまったり、さらなる故障を引き起こすことを防止できる。
なお、障害物として作業者の作業領域を含む場合には、作業者の安全性が脅かされることを防止できるという効果がある。作業者の作業領域とは、たとえば、光電装置などの安全装置で特定された作業領域である。
【００５１】
また、障害物としては、他のロボットが併設されてロボット１０との共有作業領域がある場合には、この共有作業領域を障害物として避けることによって、他のロボットの動作を妨げることがない。併設された他のロボットが、カメラを使用している場合には、カメラの視野を遮らない退避移動経路とすることで、他のロボットの作業効率を低下させることがない。
【００５２】
さらに、ジャイロセンサー５０を用いた退避移動は、故障した第１エンコーダー４２または第２エンコーダー４８の角速度および角度と、ジャイロセンサー５０の検出値とを用いてモーター４１またはモーター４７の回転を制御する。よって、この演算時間を含んだ移動速度で作動させることによって、アーム４４，４９を所定の移動経路に添って正確に移動させることができる。
【００５３】
以上のことから、従来技術のように異常検出位置で停止させしまうことによる作業効率の低下や、メンテナンスの作業性低下を防止することができる。
（実施形態２）
【００５４】
次に、実施形態２について説明する。実施形態２は、双腕型ロボットに前述した実施形態１の技術思想を応用したものである。図面は省略するが、図１を参照して説明する。双腕ロボットは、図１に示すモーター４１，４７と、アーム４４，４９との構成を第１アームユニットとしたとき、この第１アームユニットとは独立して動作可能な第２アームユニットを有する。アーム４４は、第１アームユニットと第２アームユニットとの共通アームであって、モーター４１によって揺動される。第２アームユニットでは、アーム４４の先端部に配置されるモーターによって回動されるアーム（アーム４９に相当する）を有する。
【００５５】
この二組のアームユニットのそれぞれには、角度センサーとしてのエンコーダーや慣性センサーとしてのジャイロセンサーが備えられている。第１アームユニットには、図１で示したように、第１エンコーダー４２、第２エンコーダー４８、ジャイロセンサー５０が設けられている。第２アームユニットにも第１アームユニットで用いられたものに相当するエンコーダー、ジャイロセンサーが設けられている。なお、第１アームユニットに用いられる第１エンコーダー４２は、共通使用である。
そして、前述したロボット制御方法（図３、参照）を用いて制御される。たとえば、第１アームユニットの第２エンコーダー４８が故障した場合には、ジャイロセンサー５０の検出値から算出されたモーター４７の角速度ωm2´、回転角度θm2´を、数式３、数式４を用いて算出し、ジャイロセンサー５０を用いて退避移動を行う。
【００５６】
この際、第２アームユニットは、正常動作が行える状態であることから、指定された通常作業の移動経路に従って駆動を継続できる。第１アームユニットの退避移動経路は、第２アームユニットとの共有作業領域を避けた経路に選択することによって、第２アームユニットの動作を妨げることがなく、ロボットの作業効率の低下を防止することができる。第２アームユニットのエンコーダーが故障した場合も、同様な考え方で、第２アームユニットの退避移動が可能である。
【００５７】
また、第１エンコーダー４２が故障した場合には、第１アームユニットおよび第２アームユニットそれぞれの退避移動経路を決定し、所定の退避位置に移動させて停止させる。
【００５８】
なお、退避移動対象のアームの退避移動経路としては、対象アームの重心位置を可能な限りロボットの重心位置に近づけるよう選択することが望ましい。これは、双腕型ロボットでは、第１アームユニットと第２アームユニットとの駆動時における重量バランスをとるためである。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ロボット、４１，４７…モーター、４２…第１エンコーダー（角度センサー）、４４，４９…アーム、４８…第２エンコーダー（角度センサー）、５０…ジャイロセンサー（慣性センサー）、６０…故障エンコーダーの角速度・角度演算部、６１…異常検出部、６２…移動経路生成部、６３…制御部。
【図１】
0005803292.tif 000006
【図２】
0005803292.tif 000007
【図３】
0005803292.tif 000008