(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置（１），（１）によって支持された走行機体（２）を該左右の走行装置（１），（１）に対して左右傾斜作動させる傾斜駆動手段（３１），（３１）と、該走行機体（２）の左右傾斜を検出する傾斜検出手段（７４）とを備え、該傾斜検出手段（７４）の検出結果に基づき、前記傾斜駆動手段（３１），（３１）によって、水平方向に対して走行機体（２）を予め定めた所定の左右傾斜角で保持する傾斜制御を実行する制御部（７３）を設けた作業車両であって、中立位置（Ｎ）からの左右揺動によって操向操作を行う操向レバー（６６）と、該操向レバー（６６）の中立位置（Ｎ）からの左右揺動位置を検出する操作位置検出手段（７７）を設け、該操作位置検出手段（７７）は、操向レバー（６６）の中立位置（Ｎ）と、左右の各揺動範囲における中立位置（Ｎ）に近い側の範囲である非規制範囲と、左右の各揺動範囲における中立位置（Ｎ）から遠い側の範囲である規制範囲とをそれぞれ検出可能な構成とし、前記制御部（７３）は、前記操作位置検出手段（７７）によって操向レバー（６６）が左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、傾斜制御の実行を停止する一方で、前記操作位置検出手段（７７）によって操向レバー（６６）が左右何れかの非規制範囲に揺動されたこと、或いは中立位置（Ｎ）に揺動されたことが検出された場合には、傾斜制御の実行を継続する作業車両。
【請求項２】
前記制御部（７３）は、前記操作位置検出手段（７７）によって、操向レバー（６６）が左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、操向レバー（６６）の揺動側に走行機体（２）を操向作動させる旋回制御を行う一方で、前記操作位置検出手段（７７）によって、操向レバー（６６）が左右何れかの非規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、操向レバー（６６）の揺動側に旋回制御時よりも小さい所定角度分、走行機体（２）を操向作動させる方向修正制御を行う請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
非規制範囲では規制範囲よりも軽い操作力で左右揺動操作を行うことが可能なように前記操向レバー（６６）を構成した請求項１記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御部（７３）は、前記操作位置検出手段（７７）によって、操向レバー（６６）が左右何れかの非規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、揺動側の走行装置（１）を、非揺動側の走行装置（１）よりも遅い駆動速度に減速させる減速旋回制御を行う一方で、前記操作位置検出手段（７７）によって、操向レバー（６６）が左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、揺動側の走行装置（１）を制動させるブレーキ旋回制御を行う請求項１記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行機体の左右傾斜制御を行う作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右一対の走行装置によって支持された走行機体を該左右の走行装置に対して左右傾斜作動させる傾斜駆動手段と、該走行機体の左右傾斜を検出する傾斜検出手段とを備え、該傾斜検出手段の検出結果に基づき、前記傾斜駆動手段によって、水平方向に対して走行機体を予め定めた所定の左右傾斜角で保持する傾斜制御を実行する制御部を設けた作業車両が従来公知であり、該構成によれば、起伏がある場所を走行する場合でも、走行機体を水平方向に対して所定の左右傾斜角で保持させることができる。
【０００３】
さらにこれを改良したものとして、傾斜制御の実行中、走行機体が左右旋回した際には、該傾斜制御の実行を停止するように制御部を構成し、直進走行時と比べて比較的不安定な左右旋回時に、傾斜制御を行うことに起因して、走行機体が不安定になることを効率的に防止する特許文献１に示す作業車両が開発され、公知になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平７−３２６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記文献の作業車両では、高速走行時、走行機体の走行方向の微調整を目的として、操向レバーを左右方向に少量揺動させた際でも、走行機体が左右旋回中であると認識されれば、傾斜制御が停止されるが、近年、走行速度は増加傾斜にあり、走行機体の走行方向の微調整を行う度に傾斜制御の実行が停止されると、起伏のある走行面を高速で走行している際に、それに追従して、走行機体が、左右の走行機体に対して、感度良く、左右に傾斜せず、オペレータが走行機体の左右傾斜保持に関して、応答遅れを感じる場合がある。
本発明は、傾斜検出手段の検出結果に基づき、水平方向に対して走行機体を予め定めた所定の左右傾斜角で保持する傾斜制御を実行する作業車両において、左右旋回走行時に傾斜制御が実行されることによる不具合を除去するとともに、走行速度が高速の場合でも、オペレータが傾斜制御の応答遅れを感じない、或いは感じ難い作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１に、左右一対の走行装置１，１によって支持された走行機体２を該左右の走行装置１，１に対して左右傾斜作動させる傾斜駆動手段３１，３１と、該走行機体２の左右傾斜を検出する傾斜検出手段７４とを備え、該傾斜検出手段７４の検出結果に基づき、前記傾斜駆動手段３１，３１によって、水平方向に対して走行機体２を予め定めた所定の左右傾斜角で保持する傾斜制御を実行する制御部７３を設けた作業車両であって、中立位置Ｎからの左右揺動によって操向操作を行う操向レバー６６と、該操向レバー６６の中立位置Ｎからの左右揺動位置を検出する操作位置検出手段７７を設け、該操作位置検出手段７７は、操向レバー６６の中立位置Ｎと、左右の各揺動範囲における中立位置Ｎに近い側の範囲である非規制範囲と、左右の各揺動範囲における中立位置Ｎから遠い側の範囲である規制範囲とをそれぞれ検出可能な構成とし、前記制御部７３は、前記操作位置検出手段７７によって操向レバー６６が左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、傾斜制御の実行を停止する一方で、前記操作位置検出手段７７によって操向レバー６６が左右何れかの非規制範囲に揺動されたこと、或いは中立位置Ｎに揺動されたことが検出された場合には、傾斜制御の実行を継続することを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記制御部７３は、前記操作位置検出手段７７によって、操向レバー６６が左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、操向レバー６６の揺動側に走行機体２を操向作動させる旋回制御を行う一方で、前記操作位置検出手段７７によって、操向レバー６６が左右何れかの非規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、操向レバー６６の揺動側に旋回制御時よりも小さい所定角度分、走行機体２を操向作動させる方向修正制御を行うことを特徴としている。
【０００８】
第３に、非規制範囲では規制範囲よりも軽い操作力で左右揺動操作を行うことが可能なように前記操向レバー６６を構成したことを特徴としている。
【０００９】
第４に、前記制御部７３は、前記操作位置検出手段７７によって、操向レバー６６が左右何れかの非規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、揺動側の走行装置１を、非揺動側の走行装置１よりも遅い駆動速度に減速させる減速旋回制御を行う一方で、前記操作位置検出手段７７によって、操向レバー６６が左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、揺動側の走行装置１を制動させるブレーキ旋回制御を行うことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
上記構成によれば、操向レバーの左右の各揺動範囲における中立位置に近い側を非規制範囲とするとともに中立位置から遠い側を規制範囲とし、操向レバーが左右何れかの非規制範囲に揺動操作された場合には、傾斜制御の実行が継続される一方で、操向レバーが左右何れかの規制範囲に揺動操作された場合には、傾斜制御の実行が停止される。このため、近年走行速度が高速化されている作業車両において、高速走行時、走行機体の走行方向の微調整を目的として、操向レバーを左右方向に少量揺動させる度に傾斜制御の実行が停止され、オペレータが走行機体の左右傾斜保持の応答遅れを感じるような事態を、未然に防止できるとともに、走行機体を左右旋回させる目的で、操向レバーを左右方向に大きく揺動させた場合には、傾斜制御の実行が停止され、安定的に走行機体を左右旋回作動させることが可能になる。
【００１１】
具体的には、前記操作位置検出手段によって、操向レバーが左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、走行機体を操向作動させる旋回制御を行う一方で、前記操作位置検出手段によって、操向レバーが左右何れかの非規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、操向レバーの揺動側に旋回制御時よりも小さい所定角度分、走行機体を操向作動させる方向修正制御を行えば、走行機体を大きく左右旋回させる場合にのみ、傾斜制御の実行が停止されるので、オペレータが傾斜制御の実行停止によって応答遅れの感じることを、より効率的に防止できる。
【００１２】
また、非規制範囲では規制範囲よりも軽い操作力で左右揺動操作を行うことが可能なように前記操向レバーを構成すれば、中立位置から、強い操作力が必要な範囲まで操向レバーを左右揺動させた場合に、初めて、傾斜制御の実行が停止されるため、オペレータに違和感を与えること無く、必要に応じてスムーズに、傾斜制御の実行を停止させることが可能になる。
【００１３】
さらに、前記操作位置検出手段によって、操向レバーが左右何れかの非規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、揺動側の走行装置を、非揺動側の走行装置よりも遅い駆動速度に減速させる減速旋回制御を行う一方で、前記操作位置検出手段によって、操向レバーが左右何れかの規制範囲に揺動されたことが検出された場合には、揺動側の走行装置を制動させるブレーキ旋回制御を行えば、走行機体を大きく左右旋回させる場合にのみ、傾斜制御の実行が停止されるので、オペレータが傾斜制御の実行停止によって応答遅れの感じることを、より効率的に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明を適用した自脱式のコンバインの全体側面図である。
【図２】（Ａ）は走行機体を下降させた際のクローラ式走行装置の側面図であり、（Ｂ）は走行機体を上昇させた際のクローラ式走行装置の側面図である。
【図３】本コンバインの走行系の動力伝動構成を示す概念図である。
【図４】本コンバインに搭載された油圧装置の構成を示す油圧回路図である。
【図５】キャビン内の操縦部の平面図である。
【図６】マルチレバーの左右傾斜角に応じた作動状態を示す説明図である。
【図７】操作パネルの平面図である。
【図８】制御部のブロック図である。
【図９】制御部が行う水平自動制御の処理フロー図である。
【図１０】傾き判定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１１】バルブ作動のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１２】制御部が行う水平自動制御の別実施形態を示す処理フロー図である。
【図１３】制御部が行う水平自動制御の別実施形態を示す処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、本発明を適用した自脱式のコンバインの全体側面図である。作業車両の一種であるコンバインは、左右一対のクローラ式走行装置（走行装置）１，１によって支持された走行機体２と、走行機体２の前部に昇降自在に連結された前処理部３とを備えている。
【００１６】
前処理部３は、圃場の穀稈の刈取作業を行うとともに、刈取った穀稈を走行機体２側に後方搬送するように構成されており、該前処理部３は、走行機体２の前部下端側と、前処理部３との間に設けられた油圧シリンダである昇降シリンダ４の伸縮によって、昇降駆動される。
【００１７】
走行機体２は、左右のクローラ走行装置１，１によって支持される前後方向の機体フレーム２ａ上における左側半部に図示しない脱穀装置を設置し、機体フレーム２ａ上の前部右側に操縦部６（図５参照）を覆うキャビン７を立設し、該キャビン７の後方にグレンタンク８を設けることにより構成されている。
【００１８】
本コンバインは、圃場において、下降させた前処理部３を刈取・搬送駆動させ、且つ脱穀装置を脱穀・選別駆動させた状態で、左右のクローラ式走行装置１，１によって走行機体２を前進走行させることにより、圃場の刈取作業を行う。
【００１９】
具体的には、前処理部３で刈取られた穀稈が後方搬送され、走行機体２の脱穀装置側に渡される。脱穀装置側に渡された穀稈は、脱穀処理されて排藁となり、そのまま或いは切断処理されて、走行機体２の後端部から機外に排出される一方で、脱穀装置で脱穀処理された処理物は、脱穀装置内で起風される後方斜め上方の選別風によって、籾等の穀粒と、藁屑等の排出物とに選別される。前記選別された排出物は、走行機体２の後端部から機外に排出され、前記選別された穀粒はグレンタンク８に搬送・収納される。
【００２０】
グレンタンク８内の穀粒は、走行機体２に左右旋回可能且つ昇降可能に設けられたオーガ９によって、機外に排出される。ちなみに、オーガ９は、走行機体２の後端部右側に設置された上下方向の縦筒１１と、縦筒１１の上端部に基端部が支持されて直線状に延びる排出筒１２とから構成されている。排出筒１２は縦筒１１に上下揺動自在に支持され、縦筒１１の上端側と排出筒１２の基端側との間には、油圧シリンダであるオーガ昇降シリンダ１３が設けられている。
【００２１】
そして、オーガ９は、縦筒１１が自身の軸回りに回動されることによって左右旋回されるとともに、オーガ昇降シリンダ１３の伸縮により縦筒１１を上下揺動させることにより、昇降される。この左右旋回及び昇降によって所定位置に位置した排出筒１２の先端部（オーガ９の先端部）から、グレンタンク８内の穀粒を排出可能なように、グレンタンク８内、縦筒１１内及び排出筒１２内には、穀粒を搬送する搬送ラセン８ａ，１１ａ，１２ａが設置されている。
【００２２】
図２（Ａ）は走行機体を下降させた際のクローラ式走行装置の側面図であり、（Ｂ）は走行機体を上昇させた際のクローラ式走行装置の側面図である。各クローラ式走行装置１は、前後方向の走行フレーム１ａと、該走行フレーム１ａの下部に遊転状態で支持された前後複数の転輪１４と、該走行フレーム１ａの後端部上側に遊転状態で支持されたアイドラ輪１６と、該走行フレーム１ａの前端部上側に配置された駆動輪である駆動スプロケット１７と、該走行フレーム１ａの中途部上側に配置された上部転輪１８と、該走行フレーム１ａの中途部下側に配置された可動転輪１９と、アイドラ輪１６と駆動スプロケット１７とに巻き回されて環状をなす合成樹脂製のクローラ２１とを備えている。
【００２３】
複数の転輪１４と上部転輪１８と可動転輪１９とは、環状のクローラ２１に内側から接し、クローラ２１が緩むのを防止している。駆動スプロケット１７及び上部転輪１８は、走行機体２側に回転自在に支持され、特に該駆動スプロケット１７は、走行機体２側のエンジン動力が伝動されることによって、回転駆動されるように構成されおり、この駆動スプロケット１７の正転又は逆転方向への回転によって、クローラ式走行装置１が前進側又は後進側に走行駆動される。
【００２４】
また、可動転輪１９は、走行フレーム１ａの中途部下方側に突出して上下揺動するように、該走行フレーム１ａに取付支持された支持アーム２２の先端部に回転自在に取付けられ、これによって可動転輪１９の上下動が許容され、この可動転輪１９の上下動によって、クローラ２１のテンションを安定して維持させることが容易になる。
【００２５】
該構成の左右のクローラ式走行装置１，１と、走行機体２の機体フレーム２ａとの間には、走行機体２の支持側箇所を昇降させる昇降機構２３が設けられている。言換えると、走行機体２は、左右一対の昇降機構２３によって、左右のクローラ式走行装置１，１に昇降可能に支持されている。
【００２６】
このため、左右一方側の昇降機構２３の昇降高さを、他方側の昇降機構２３の昇降高さに対して、変位させることにより、走行機体２を、左右のクローラ式走行装置１，１に対して、左右傾斜させることが可能になる。
【００２７】
具体的には、昇降機構２３が、走行機体２を走行フレーム１ａに載置状態で昇降自在に連結する前後一対のリンク２４，２６と、前後一方側（図示する例では後側）のリンク２６と一体で前後揺動する主動アーム２７と、前後他方側のリンク２４と一体で前後揺動する従動アーム２８と、主動アーム２７と従動アーム２８とを連結する前後方向の連結ロッド２９と、伸縮作動によって主動アーム２７を前後揺動駆動させる油圧シリンダである水平シリンダ３１とを備えている。
【００２８】
水平シリンダ３１は機体フレーム２ａと主動アーム２７との間に架渡され、この水平シリンダ３１の伸縮作動により、主動アーム２７及び従動アーム２８が前後揺動され、これに伴って前後のリンク２４，２６が一体で上下揺動され、走行機体２の昇降機構２３側箇所が、左右のクローラ式走行装置１，１に対して、昇降駆動される。すなわち、左右のクローラ式走行装置１，１に個別に設けられた水平シリンダ３１，３１は、走行機体２を左右のクローラ式走行装置１，１に対して左右傾斜させる傾斜駆動手段を構成している。ちなみに、昇降機構２３による走行機体２の昇降の際、走行機体２側に設置された駆動スプロケット１７及び上部転輪１８は、走行機体２と一体で、クローラ式走行装置１に対して昇降される。
【００２９】
図３は、本コンバインの走行系の動力伝動構成を示す概念図である。キャビン７の後部下方に配設されたエンジン３２は、左右のクローラ式走行装置１，１と、前処理部３と、脱穀装置と、オーガ９等とを、駆動させる。この内に、左右のクローラ式走行装置１，１には、ＨＳＴ３３及びトランスミッション３４を介して、エンジン動力が伝動される。
【００３０】
具体的には、ＨＳＴポンプ３３ａ及びＨＳＴモータ３３ｂからなるＨＳＴ３３によって無段階で変速されたエンジン動力は、ミッションケース３６内のトランスミッション３４に入力される、このトランスミッション３４に入力された動力によって、左右のクローラ式走行装置１，１が駆動される。
【００３１】
トランスミッション３４は、ＨＳＴ３３からの変速動力がギヤ伝動される走行軸３７と、走行軸３７の動力が伝動される副変速機構３８と、副変速機構３８の動力が伝動される分岐軸３９と、分岐軸３９の動力がギヤ伝動される中間軸４１及び旋回機構４２と、旋回機構４２の動力及び分岐軸３９の動力が入力される切換機構４３と、切換機構４３を介して分岐軸３９又は旋回機構４２の何れか一の動力が伝動される切換軸４４と、中間軸４１の左右にそれぞれ遊転自在に設けられた左右一対の筒状伝動軸４６，４６と、左右の筒状伝動軸４６，４６に中間軸の４１動力を各別に断続伝動する左右一対のサイドクラッチ４７，４７と、左右の筒状伝動軸４６，４６に切換軸４４の動力を各別に断続伝動する左右一対の駆動クラッチ４８，４８と、左右の筒状伝動軸４６，４６の動力がそれぞれギヤ伝動される左右一対のドライブシャフト４９，４９とを備え、この左右のドライブシャフト４９，４９には、それぞれ上述した駆動スプロケット１７，１７が一体回転するように、取付固定されており、このドライブシャフト４９，４９によって、左右のクローラ式走行装置１，１が前進側又は後進側に走行駆動される。
【００３２】
上記副変速機構３８は、走行軸３７に遊転自在に支持された大径の高速ギヤ３８ａと、走行軸３７に遊転自在に支持された小径の低速ギヤ３８ｂと、走行軸３７の動力を高速ギヤ３８ａ又は低速ギヤ３８ｂの何れに伝動するかを切換えるシフタ部材３８ｃとを備えている。そして、該副変速機構３８は、高速ギヤ３８ａに走行軸３７の動力を伝動することにより、分岐軸３９に高速動力をギヤ伝動する高速状態への切換を行う一方で、低速ギヤ３８ｂに走行軸３７の動力を伝動することにより、分岐軸３９に低速動力をギヤ伝動する低速状態への切換を行う。
【００３３】
上記旋回機構４２は、旋回用伝動軸５１と、分岐軸３９の動力を旋回用伝動軸５１に断続伝動する油圧式の減速ターンクラッチ４２ａと、該旋回用伝動軸５１に制動力を伝えてブレーキをかける油圧式のブレーキターンクラッチ４２ｂとを備え、このブレーキターンクラッチ４２ｂ及び減速ターンクラッチ４２ａは、一方を接続状態とする場合には他方が切断状態となるように構成されている。
【００３４】
そして、該旋回機構４２は、減速ターンクラッチ４２ａを接続作動（ブレーキターンクラッチ４２ｂを切断作動）させることにより、旋回用伝動軸５１の伝動下流側にエンジンからの動力（具体的には、分岐軸３９の動力）を伝動する伝動状態に切換えられる一方で、減速ターンクラッチ４２ａを切断作動（ブレーキターンクラッチ４２ｂを接続作動）させることにより、旋回用伝動軸５１の伝動下流側を制動させる制動状態に切換えられる。
【００３５】
上記切換機構４３は、前記切換軸４４に遊転自在に支持され且つ旋回用伝動軸５１の動力が常時ギヤ伝動される減速旋回ギヤ４３ａと、前記切換軸４４に遊転自在に支持され且つ分岐軸３９の動力が常時ギヤ伝動されるスピン旋回ギヤ４３ｂと、減速旋回ギヤ４３ａ又はスピン旋回ギヤ４３ｂの何れか一の動力を切換軸４４に伝動するシフタ部材４３ｃとを備えている。
【００３６】
そして、切換機構４３は、減速旋回ギヤ４３ａの動力が切換軸４４に伝動されるようにシフタ部材を４３ｃ切換えることによって、左右の駆動クラッチ４８，４８に、旋回機構４２からの動力又は制動力を伝える減速旋回状態への切換を行う一方で、スピン旋回ギヤ４３ｂの動力が切換軸４４に伝動されるようにシフタ部材４３ｃを切換えることによって、左右の駆動クラッチ４８，４８に、分岐軸３９からの動力を反転して伝動するスピン旋回状態への切換を行う。
【００３７】
すなわち、分岐軸３９から切換機構４３を介して切換軸４４に伝動される動力と、分岐軸３９から旋回機構４２及び切換機構４３を介して切換軸４４に伝動される動力とは、駆動クラッチ４８を介して、クローラ式走行装置１に断続伝動される。
【００３８】
上記構成のトランスミッション３４によって、左右一対のクローラ式走行装置１，１を有する走行機体２は、１種類の直進モードと、３種類の旋回モードとを有する。
【００３９】
まず、直進モード（直進制御）では、左右の各駆動クラッチ４８を切断作動させ、左右の各サイドクラッチ４７を接続作動させる。これによって、走行機体２は、直進走行される。
【００４０】
また、旋回モードの１つ目である減速旋回モード（減速旋回制御）では、左右のサイドクラッチ４７，４７の旋回側を切断状態に切換える一方で非旋回側を接続状態に維持し、左右の駆動クラッチ４８，４８の旋回側を接続状態に切換える一方で非旋回側を切断状態に切換え、旋回機構４２を伝動状態に切換えるとともに、切換機構４３を減速旋回状態に切換える。これによって、駆動クラッチ４８からの動力が伝動される旋回側のクローラ式走行装置１の駆動速度が、サイドクラッチ４７からの動力が伝動される非旋回側のクローラ式走行装置１よりも遅い速度で駆動され（遅い速度に減速され）、走行機体２が旋回側に旋回走行される。
【００４１】
また、旋回モードの２つ目であるブレーキ旋回モード（ブレーキ旋回制御）では、左右のサイドクラッチ４７，４７の旋回側を切断状態に切換える一方で非旋回側を接続状態に維持し、左右の駆動クラッチ４８，４８の旋回側を接続状態に切換える一方で非旋回側を切断状態に切換え、旋回機構４２を制動状態に切換えるとともに、切換機構４３を減速旋回状態に切換える。これによって、旋回側のクローラ式走行装置１に旋回機構４２側からの制動力が伝えられ、ブレーキがかかって停止又は減速され、以上により、該旋回側のクローラ式走行装置１は、サイドクラッチ４７からの動力が伝動される非旋回側のクローラ式走行装置よりも遅い駆動速度になるか、或いは停止され、走行機体２が旋回側に旋回走行される。
【００４２】
さらに、旋回モードの３つ目であるスピン旋回モード（スピン旋回制御）では、左右のサイドクラッチ４７，４７の旋回側を切断状態に切換える一方で非旋回側を接続状態に維持し、左右の駆動クラッチ４８，４８の旋回側を接続状態に切換える一方で非旋回側を切断状態に切換え、切換機構４３をスピン旋回状態に切換える。これによって、左右のクローラ式走行装置１，１の旋回側が非旋回側に対して逆方向に駆動され、走行機体２がその場で、スピン旋回される。
【００４３】
図４は、本コンバインに搭載された油圧装置の構成を示す油圧回路図である。本コンバインでは、キャビン７の前部下方側に収納された油圧装置５２によって、昇降シリンダ４、オーガ昇降シリンダ１３及び左右の水平シリンダ３１，３１の伸縮が制御されるとともに、減速ターンクラッチ４２ａ、左右のサイドクラッチ４７，４７及び左右の駆動クラッチ４８，４８の断続が制御される。
【００４４】
具体的には、油圧装置５２は、オイルタンク５３からの作動油を圧送する油圧ポンプ５４と、昇降シリンダ４への作動油の供給・排出を行う電磁弁である昇降バルブ５６と、減速ターンクラッチ４２ａへの作動油の供給・排出を行う電磁弁である減速ターンバルブ５７と、左右の水平シリンダ３１，３１への作動油の供給・排出を個別に行う一対の電磁弁である水平バルブ５８．５８と、一対の駆動クラッチ４８，４８への作動油の供給・排出を個別に行う電磁式の比例制御弁である一対の駆動バルブ５９，５９と、オーガ昇降シリンダ１３への作動油の供給・排出を行う電磁弁であるオーガ昇降バルブ６１と、左右のサイドクラッチ４７，４７を断続させる単一の油圧式のサイドクラッチシリンダ６２を作動させる電磁弁であるサイドクラッチバルブ６３とを備えている。
【００４５】
上記油圧ポンプ５４は、エンジン動力によって駆動され、オイルタンク５３からの作動油を、昇降バルブ５６、減速ターンバルブ５７、水平バルブ５８、駆動バルブ５９、オーガ昇降バルブ６１及びサイドクラッチバルブ６３側等に圧送する。
【００４６】
上記昇降バルブ５６は、昇降シリンダ４の伸長作動によって前処理部３を上昇させるように、該昇降シリンダ４の伸長室４ａに油圧ポンプ５４からの作動油を供給する流路を形成する上昇位置と、昇降シリンダ４の縮小作動によって前処理部３を下降させるように、該昇降シリンダ４の伸長室４ａ内の作動油をオイルタンク５３に排出する流路を形成する下降位置と、昇降シリンダ４の伸縮作動停止によって前処理部３の昇降が停止されるように、該昇降シリンダ４への作動油の供給・排出を停止させる停止位置とに位置切換可能に構成されている。
【００４７】
上記減速ターンバルブ５７は、減速ターンクラッチ４２ａが接続作動するように、油圧ポンプ５４からの作動油を減速ターンクラッチ４２ａに供給する流路を形成する接続位置と、減速ターンクラッチ４２ａが切断作動するように、減速ターンクラッチ４２ａ内の作動油をオイルタンク５３に排出する流路を形成する切断位置とに位置切換可能に構成されている。
【００４８】
上記一対の各水平バルブ５８は、水平シリンダ３１の伸長作動によって、走行機体３の該水平シリンダ３１側を上昇させるように、該水平シリンダ３１の伸長室３１ａに油圧ポンプ５４からの作動油を供給する流路を形成するとともに該水平シリンダ３１の縮小室３１ｂ内の作動油をオイルタンク５３に排出する流路を形成する上昇位置と、水平シリンダ３１の縮小作動によって、走行機体３の該水平シリンダ３１側を下降させるように、該水平シリンダ３１の縮小室３１ｂに油圧ポンプ５４からの作動油を供給する流路を形成するとともに該水平シリンダ３１の伸長室３１ａ内の作動油をオイルタンク５３に排出する流路を形成する下降位置と、水平シリンダ３１の伸長停止によって走行機体３の該水平シリンダ３１側の昇降が停止されるように、該水平シリンダ３１への作動油の供給・排出を停止させる停止位置とに位置切換可能に構成されている。
【００４９】
上記一対の各駆動バルブ５９は、駆動クラッチ４８が接続作動するように、油圧ポンプ５４からの作動油を該駆動クラッチ４８に供給する流路を形成する接続位置と、駆動クラッチ４８が切断作動するように、該駆動クラッチ４８内の作動油をオイルタンク５３に排出する流路を形成する切断位置とに位置切換可能に構成されている。
【００５０】
なお、駆動バルブ５９は、比例制御弁となっているため、駆動クラッチ４８の断続状態を段階的に切換えることが可能であり、これにより、切換軸４４の動力を、どれくらいの割合、ドライブシャフト４９に伝動するかを、細かく変更調整できる。
【００５１】
上記オーガ昇降バルブ６１は、オーガ昇降シリンダ１３の伸長作動によってオーガ９を上昇させるように、該オーガ昇降シリンダ１３の伸長室１３ａに油圧ポンプ５４からの作動油を供給する流路を形成する上昇位置と、オーガ昇降シリンダ１３の縮小作動によってオーガ９を下降させるように、該オーガ昇降シリンダ１３の伸長室１３ａ内の作動油をオイルタンク５３に排出する流路を形成する下降位置と、オーガ昇降シリンダ１３の伸縮作動停止によってオーガ１３の昇降が停止されるように、該オーガ昇降シリンダ１３への作動油の供給・排出を停止させる停止位置とに位置切換可能に構成されている。
【００５２】
上記サイドクラッチバルブ６３は、左側のサイドクラッチ４７が切断され且つ右側のサイドクラッチ４７が接続されるようにサイドクラッチシリンダ６２を作動させる流路を形成する左旋回位置と、左側のサイドクラッチ４７が接続され且つ右側のサイドクラッチ４７が切断されるようにサイドクラッチシリンダ６２を作動させる流路を形成する右旋回位置と、左右の両サイドクラッチ４７，４７を接続させるようにサイドクラッチシリンダ６２を作動させる流路を形成する直進位置とに位置切換可能に構成されている。
【００５３】
図５は、キャビン内の操縦部の平面図である。キャビン７内の操縦部６は、オペレータが着座する座席６４と、座席６４の前方に配置されたマルチレバー（操向レバー）６６と、平面視座席６４を挟んで乗降口６ａの反対側に配置された主変速レバー６７と、主変速レバー６７の外側側方に配置された副変速レバー６８と、主変速レバー６７の後方に配置された操作パネル６９とを備えている。
【００５４】
上記主変速レバー６７は、上述のＨＳＴ３３をニュートラルとする揺動位置を中立位置とし、該中立位置において左右一方側（図示する例では右側）に傾斜させることによって、中立位置から前方に揺動可能になる一方で、該中立位置において左右他方側に傾斜させることによって、中立位置から後方に揺動可能になる。そして、主変速レバー６７を、中立位置から前方に揺動することによって、前進走行側にＨＳＴ３３を増速作動させる一方で、主変速レバー６７を、中立位置から後方に揺動することによって、後進走行側にＨＳＴ３３を増速作動させる。
【００５５】
上記副変速レバー６８は、前後揺動によって、上述した副変速機構３８の高速状態への切換又は低速状態への切換を行う。
【００５６】
上記マルチレバー６６は、前後揺動操可能且つ左右揺動操作可能に操縦部６に取付支持されている。そして、該マルチレバー６６を中立位置から前後揺動させることによって、前処理部３の昇降操作を行うとともに、マルチレバー６６を中立位置から左右揺動させることによって、走行機体２を左右旋回させる操向操作を行う。
【００５７】
図６は、マルチレバーの左右傾斜角に応じた作動状態を示す説明図である。マルチレバー６６は、中立位置Ｎから左右何れかの最倒し位置Ｅまで揺動させると、該マルチレバー６６の操作位置（左右傾斜角）が、ブレーキ切位置Ｐ１→旋回作動位置Ｐ２→デテント位置Ｐ３→切換位置Ｐ４の順に変位し、最後に最倒し位置Ｅに達する。言換えると、マルチレバー６６の左右の揺動範囲には、中立位置Ｎから近い順に、ブレーキ切位置Ｐ１と、旋回作動位置Ｐ２と、デテント位置Ｐ３と、切換位置Ｐ４と、最倒し位置Ｅとがそれぞれ設けられている。ちなみに、これ以降の説明では、切換機構４３は減速旋回状態に切換えられているものとする。
【００５８】
マルチレバー６６が中立位置Ｎとブレーキ切位置Ｐ１の間に揺動されている際には、減速ターンクラッチ４２ａを介して旋回機構４２が制動状態になるとともに、サイドクラッチシリンダ６２を介して両サイドクラッチ４７，４７が接続状態（直進状態）になる。
【００５９】
マルチレバー６６がブレーキ切位置Ｐ１と旋回作動位置Ｐ２の間に揺動されている際には、減速ターンクラッチ４２ａを介して旋回機構４２が伝動状態になるとともに、サイドクラッチシリンダ６２を介して両サイドクラッチ４７，４７が接続状態（直進状態）になる。
【００６０】
マルチレバー６６が旋回作動位置Ｐ２と切換位置Ｐ４の間に揺動されている際には、減速ターンクラッチ４２ａを介して旋回機構４２が伝動状態になるとともに、左右のサイドクラッチシリンダ６２を介して、マルチレバー６６の揺動側（旋回側）のサイドクラッチ４７が切断状態に切換えられ且つマルチレバー６６の非揺動側（非旋回側）が接続状態に切換えられ、上述の減速旋回モードになる。
【００６１】
マルチレバー６６が切換位置Ｐ４と最倒し位置Ｅの間に揺動されている際には、減速ターンクラッチ４２ａを介して旋回機構４２が制動状態になるとともに、サイドクラッチシリンダ６２を介して、マルチレバー６６の揺動側（旋回側）のサイドクラッチ４７が切断状態に切換えられ且つマルチレバー６６の非揺動側（非旋回側）が接続状態に切換えられ、上述のブレーキ旋回モードになる。
【００６２】
すなわち、切換位置Ｐ４よりも中立位置Ｎ寄りの範囲は、前記減速旋回制御によって走行機体２を左右旋回させる減速旋回範囲になるとともに、切換位置Ｐ４よりも最倒し位置Ｅ寄りの範囲は、前記ブレーキ旋回制御によって走行機体２を左右旋回させるブレーキ旋回範囲になるように、本コンバインが構成されている。
【００６３】
また、デテント位置Ｐ３よりも中立位置Ｎ寄り範囲である軽操作範囲は、デテント位置Ｐ３よりも最倒し置Ｅ寄り範囲である重操作範囲に比べて、軽い操作力で、マルチレバー６６を左右揺動させることができるように、該マルチレバー６６は操縦部６に支持されている。
【００６４】
ちなみに、減速旋回制御時及びブレーキ旋回制御時には、上述したように、旋回側の駆動クラッチ４８が接続状態になり、非旋回側の駆動クラッチ４８が切断状態になるが、この旋回側の駆動クラッチ４８が、マルチレバー６６の左右揺動位置が中立位置Ｎから離れる程（マルチレバー６６の左右傾斜角が大きくなる程）、より低速な動力を旋回側のクローラ式走行装置１に伝動するように作動し（駆動バルブ５９の圧力を上昇させ）、これによって、非旋回側のクローラ式走行装置１との速度差が広がり、旋回時の走行方向の変更角（操舵角）も大きくなっていく。
【００６５】
すなわち、マルチレバー６６の左右傾斜角が大きい程、大きな操舵角で、走行機体２が操向作動され、この左右傾斜角の増加に伴う操舵角の増加の割合は、デテント位置Ｐ３から中立位置Ｎまでの範囲よりも、デテント位置Ｐ３から最倒し位置Ｅまでの範囲の方が、大きくなるように設定されている。
【００６６】
これによって、中立位置Ｎに近い側である左右の軽操作範囲は、マルチレバー６６が該範囲に揺動された場合に、走行機体２の走行方向の微調整を行う方向修正制御を実行する方向修正範囲となる一方で、中立位置Ｎから遠い側である左右の重操作範囲は、マルチレバー６６が該範囲に揺動された場合に、走行機体２を大きく左右旋回させる旋回制御を実行する旋回範囲となるように、本コンバインは構成されている。ちなみに、旋回制御の実行中、上述した減速旋回モードよりも、前記ブレーキ旋回モードの方が、さらに大きな操舵角で、急激に、走行機体２を操向作動させる。
【００６７】
図７は、操作パネルの平面図である。操作パネル６９には、前処理部３及び脱穀装置へのエンジン動力の断続を行う作業機クラッチの断続操作を行う断続操作具である作業機クラッチスイッチ７１と、傾斜制御の一種である水平自動制御の入切操作を行う入切操作具である水平自動スイッチ７２とが設けられている。
【００６８】
ちなみに、傾斜制御時には、左右の昇降機構２３，２３によって、前記走行機体２が左右のクローラ式走行装置１，１に対して左右傾斜作動（ローリング作動）され、圃場面や路上面の凹凸や傾きに関係無く、該走行機体２が水平方向に対して予め定めた所定の左右傾斜角で保持される。特に、傾斜制御の一種である水平自動制御の実行時は、該予め定めた所定の傾斜角が０度になり、走行機体２が、走行面の傾きに関係無く、左右方向において水平に保持される。
【００６９】
この傾斜制御は、本コンバインに搭載されたマイコン等からなる制御部（図８参照）７３によって、実行される。ちなみに、この制御部７３によって、図６に示す走行機体２の操向作動を制御してもよいし、この制御部７３とは別に設けたマイコン等によって、該操向作動を制御してもよいし、リレー回路やセンサ等を組合わることによって、該操向作動の制御を行ってもよい。
【００７０】
図８は、制御部のブロック図である。制御部７３の入力側には、上述の作業機クラッチスイッチ７１及び水平自動スイッチ７２の他、水平方向に対する走行機体２の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（傾斜検出手段）７４と、上述した分岐軸３９の回転数を検知することによって走行機体２の走行速度を検出する走行速度検出手段である車速センサ７６と、マルチレバー６６の左右傾斜角を検知することによって左右揺動位置を検出する操作位置検出手段であるマルチレバーポテンショ７７とが接続されている。
【００７１】
制御部７３の出力側には、右側のクローラ式走行装置１に設置された水平シリンダ３１を伸縮させる水平バルブ５８を上昇位置に切換えることにより、走行機体２の右側を上昇させるソレノイドである水平バルブ右上げ手段７８と、該水平バルブ５８を下降位置に切換えることにより、走行機体２の右側を下降させるソレノイドである水平バルブ右下げ手段７９と、左側のクローラ式走行装置１に設置された水平シリンダ３１を伸縮させる水平バルブ５８を上昇位置に切換えることにより、走行機体２の左側を上昇させるソレノイドである水平バルブ左上げ手段８１と、該水平バルブ５８を下降位置に切換えることにより、走行機体２の左側を下降させるソレノイドである水平バルブ左下げ手段８２とが接続されている。
【００７２】
この制御部７３は、水平自動制御の実行中、走行機体２が操向作動している際には、水平自動制御の実行を所定条件下で規制する。具体的には、操向操作中のマルチレバー６６がデテント位置Ｐ３よりも中立位置Ｎ寄り範囲である非規制範囲に揺動させている際には、水平自動制御の実行を継続する一方で、操向操作中のマルチレバー６６がデテント位置Ｐ３よりも最倒し位置ＥＮ寄り範囲である規制範囲に揺動させている際には、水平自動制御の実行を停止するように制御部７３を構成している。
【００７３】
すなわち、同一範囲に設定された方向修正範囲及び軽操作範囲は、水平自動制御の実行を規制しない非規制範囲に設定されるとともに、同一範囲に設定された旋回範囲及び重操作範囲は、水平自動制御の実行を規制する規制範囲に設定される。
【００７４】
図９は、制御部が行う水平自動制御の処理フロー図である。制御部７３は、処理が開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１は水平自動スイッチ７２の入切検出を行い、入操作されている際には、水平自動制御の実行中、或いは実行可能な状態であるものとして、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、作業機クラッチスイッチ７１の入切検知によって作業機クラッチの断続検出を行い、前処理部３及び脱穀装置へのエンジン動力の伝動が接続されている際には、刈取・脱穀作業中であるものとして、ステップＳ３に進む。
【００７５】
ステップＳ３では、マルチレバーポテンショ７７によって、マルチレバー６６の左右操作位置を検出し、マルチレバー６６が左右何れかの非規制範囲又は中立位置Ｎに位置していれば、走行機体２が直進走行しているか、或いは走行機体２の走行方向を微調整しているものと識別し、ステップＳ４に進む一方で、マルチレバー６６が左右何れかの規制範囲に位置していれば、走行機体２が大きく左右旋回されているものと識別し、ステップＳ５に進む。
【００７６】
ステップＳ４では、操向作動が走行方向の微調整であり、走行機体２が左右傾斜作動可能な程度に安定しているため、傾斜制御の実行を継続すべく、傾き判定のサブルーチンを実行し、このサブルーチンが終了すると、ステップＳ１に処理を戻す。一方、ステップＳ５では、大きく左右旋回された走行機体２が左右傾斜作動可能な程度には安定していないものと判断し、傾斜制御の実行を一時的に停止するため、バルブ停止のサブルーチンを実行し、このサブルーチンが終了すると、ステップＳ１に処理を戻す。ちなみに、バルブ停止のサブルーチンでは、一対の各水平バルブ５８，５８を停止位置に切換えた状態で保持させ、左右の水平シリンダ３１，３１の伸縮を停止させる。
【００７７】
また、ステップＳ１において、水平自動スイッチ７２が入操作されている際には、水平自動制御の実行が停止されているものとして、ステップＳ５に進む。また、ステップＳ２において、作業機クラッチスイッチ７１の入切検知より、前処理部３及び脱穀装置へのエンジン動力の伝動が切断されている際には、刈取・脱穀作業が行われていないものとして、ステップＳ５に進む。ちなみに、脱穀作業中に水平自動制御を行うことにより、圃場面の凹凸や傾き関係無く、脱穀装置は略水平に保持され、脱穀・選別作業を効率的に行うことが可能になる。
【００７８】
図１０は、傾き判定のサブルーチンの処理フロー図である。制御部７３は、傾き判定のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１１に処理を進める。ステップＳ１１では、車速センサ７６によって走行機体２の走行速度を検出し、走行速度が予め定めた所定速度である閾値速度Ｘよりも遅い場合には、ステップＳ１２に進む一方で、走行速度が閾値速度Ｘ以上に高速な場合には、ステップＳ１３に進む。
【００７９】
ステップＳ１２では、傾き検知不感帯値に低値ｘを代入し、ステップＳ１４に進む一方で、ステップＳ１３では、傾き検知不感帯値に高値ｙを代入し、ステップＳ１４に進む。ちなみに、低値ｘは、高値ｙに比べて、低い値に設定されている。ステップＳ１４では、傾斜センサ７４によって、走行機体２の水平方向の対する左右傾斜角を検出し、この検出された左右傾斜角が、前記傾き検知不感帯値以上の場合には、ステップＳ１５に進む。
【００８０】
ステップＳ１５では、作動バルブ決定のサブルーチンを実行し、該サブルーチンの処理が終了すると、ステップＳ１６に進む。
【００８１】
作動バルブ決定のサブルーチンでは、走行機体２の左右傾斜状態に基づき、走行機体２の左右傾斜を水平にさせるために、左右何れかの水平シリンダ３１，３１を作動させるかを選定するとともに、該選定された水平シリンダ３１を伸長又は縮小の何れかに作動させるかの決定を行う。例えば、走行機体３が、左右一方側に下降傾斜している場合には、該一方側のクローラ式走行装置１に配された水平シリンダ３１の伸長作動させるか、或いは他方側のクローラ式走行装置１の水平シリンダ３１を縮小作動させる。ちなみに、この決定の際には、走行機体２が可能な限り低重心となるように考慮してもよい。
【００８２】
ステップＳ１６では、作動バルブ決定のサブルーチン実行による決定事項に基づいて、バルブを作動させるバルブ作動のサブルーチンを実行し、この処理が終了すると、この傾き判定のサブルーチン処理を終了させる。
【００８３】
ステップＳ１４において、走行機体２の水平方向の対する左右傾斜角が前記傾き検知不感帯値よりも小さい場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、走行機体２の水平方向に対する左右傾斜角が、傾き検知不感帯値よりも小さい値になっており、略水平状態と判断できるため、上述したバルブ停止のサブルーチンを実行し、走行機体２の左右傾斜作動を停止し、この傾き判定のサブルーチン処理を終了させる。
【００８４】
以上のように、走行機体２の水平方向に対する左右傾斜角が、傾き検知不感帯値よりも小さい場合には、走行機体２の左右傾斜作動を停止させ、走行機体２の水平方向に対する左右傾斜角が、傾き検知不感帯値以上である場合には、走行機体２の左右傾斜作動を停止させるため、略水平に近い状態で、左右傾斜作動を繰返すことにより走行機体２が振動するハンチングの発生を効率的に防止可能になる。
【００８５】
さらに、走行速度が閾値速度Ｘよりも遅い場合には、傾き検知不感帯値に低値ｘが代入され、走行速度が閾値速度Ｘ以上に高速な場合には、傾き検知不感帯値に高値ｙが代入されるため、走行速度が高速走行している際には、傾き検知不感帯値が大きくなり、それ以上に走行機体２が左右傾斜しない限り、走行機体２が左右傾斜作動しなくなるため、より効率的にハンチングを防止できる。
【００８６】
図１１は、バルブ作動のサブルーチンの処理フロー図である。制御部７３は、バルブ作動のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ２１に処理を進める。ステップＳ２１では、車速センサ７６によって走行速度を検出し、検出された走行速度が閾値速度Ｘよりも遅い場合には、ステップＳ２２に進み、閾値速度Ｘ以上に高速の場合には、ステップＳ２３に進む。ちなみに、同図に示す閾値速度Ｘは、図１０に示す閾値速度Ｘと同一に設定されているが、両者を異なる値に設定してもよい。
【００８７】
ステップＳ２２では、水平シリンダ３１を伸長させて走行機体２の対応側を連続的に上昇させる時間である上げＯＮ時間と、水平シリンダ３１を縮小させて走行機体２の対応側を連続的に下降させる時間である下げＯＮ時間とを、共に、時間ａに設定し、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２３では、上げＯＮ時間を時間ｂに設定するとともに、下げＯＮ時間を時間ｃに設定し、ステップＳ２４に進む。ちなみに、時間ａよりも時間ｂは短く、時間ｂよりも時間ｃは短く設定されている。
【００８８】
ステップＳ２４では、制御部７３に内臓されたタイマであるバルブ作動タイマが０になってカウントが終了しているか否かのチェックを行い、カウントが終了していれば、ステップＳ２５に進み、カウントが終了していなければ、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２５では、バルブ作動タイマに時間ａを設定し、０までのカウントダウンを再び開始し、ステップＳ２６に進む。
【００８９】
ステップＳ２６では、作動バルブ決定のサブルーチンの確認を行い、該作動バルブ決定によって選別された水平シリンダ３１の作動方向が走行機体２を上昇させる側に決定されている場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、前記バルブ作動タイマが、カウントダウンによって、時間ａから前記上げＯＮ時間を減算した値よりも短い時間以下になっていない場合、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、上述のソレノイド７８，７９，８１，８２によって、前記選定された水平シリンダ３１を伸長作動させ、このバルブ作動のサブルーチンを終了させる。ステップＳ２７において、前記バルブ作動タイマが、カウントダウンによって、時間ａから前記上げＯＮ時間を減算した時間以下になっている場合、水平シリンダ３１を伸長作動させず、このバルブ作動のサブルーチンが終了される。
【００９０】
ステップＳ２６において、前記作動バルブ決定のサブルーチンによって選別された水平シリンダ３１の作動方向が走行機体２を下降させる側に決定されている場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、前記バルブ作動タイマが、カウントダウンによって、時間ａから前記下げＯＮ時間を減算した時間以下になっていない場合、ステップＳ３０に処理を進める。ステップＳ３０では、上述のソレノイド７８，７９，８１，８２によって、前記選定された水平シリンダ３１を縮小作動させ、このバルブ作動のサブルーチンを終了させる。ステップＳ２９において、前記バルブ作動タイマが、カウントダウンによって、時間ａから前記下げＯＮ時間を減算した時間以下になっている場合、水平シリンダ３１を縮小作動されず、このバルブ作動のサブルーチンが終了される。
【００９１】
図９に示すメインルーチンが繰返し実行されるため、走行機体２の左右傾斜作動時には、このバルブ作動のサブルーチンも繰返し実行される。そして、バルブ作動のサブルーチンの繰返し実行では、ステップＳ２４及びステップＳ２５によって、時間ａ経過毎にバルブ作動タイマが時間ａからのカウントダウンが開始される。
【００９２】
この時間ａ内において、走行機体２の対応箇所を上昇させる場合には、上げＯＮ時間経過前までは、前記選定された水平シリンダ３１が伸長作動され、上げＯＮ時間経過後は、前記選定された水平シリンダ３１の伸長作動が停止される。一方、この時間ａ内において、走行機体２の対応箇所を下降させる場合には、下げＯＮ時間経過前までは、前記選定された水平シリンダ３１が縮小作動され、下げＯＮ時間経過後は、前記選定された水平シリンダ３１の縮小作動が停止される。
【００９３】
そして、走行機体３が閾値速度Ｘよりも遅い速度で走行している際には、上げＯＮ時間及び下げＯＮ時間が共に時間ａにセットされるため、傾斜制御中における走行機体２の左右傾斜作動時、対応する水平シリンダは連続駆動される。
【００９４】
一方、走行機体３が閾値速度Ｘ以上の速度で走行している際には、時間ａよりも短い時間である時間ｂが上げＯＮ時間になるとともに、時間ａよりも短い時間である時間ｃが下げＯＮ時間になる。このため、傾斜制御中における走行機体２の左右傾斜作動時、対応する水平シリンダは間欠駆動される。具体的には、伸長時には一周囲中ｂ／ａだけ水平シリンダ３１が駆動され、縮小時には一周囲中ｃ／ａだけ水平シリンダ３１が駆動される。
【００９５】
すなわち、走行速度が閾値速度以上に高速になると、傾斜制御時における走行機体２の左右傾斜作動の駆動スピードが低くなり、これによって、高速走行時の前記ハンチングを、さらに効率的に防止可能になる。
【００９６】
次に、図１２に基づき、本発明の別実施形態について、上述の例と異なる点を説明する。
図１２は、制御部が行う水平自動制御の別実施形態を示す処理フロー図である。同図のステップＳ３の処理内容に示されている通り、軽操作範囲が非規制範囲に設定されるとともに、重操作範囲が規制範囲に設定されている。
【００９７】
なお、図１乃至１１に示す例では、軽操作範囲が方向修正範囲と同一範囲に設定され、重操作範囲が旋回範囲と同一範囲に設定されているため、結果として、図１２に示す制御内容は、図９に示すものと同一になる。
【００９８】
次に、図１３に基づき、本発明の別実施形態について、上述の例と異なる点を説明する。
図１３は、制御部が行う水平自動制御の別実施形態を示す処理フロー図である。同図のステップＳ３の処理内容に示されている通り、減速旋回範囲が非規制範囲に設定されるとともに、ブレーキ旋回範囲が規制範囲に設定されている。
【符号の説明】
【００９９】
１  クローラ式走行装置（走行装置）
１ａ  走行フレーム
２  走行機体
２ａ  機体フレーム
３  前処理部
４  昇降シリンダ（油圧シリンダ）
４ａ  伸長室
６  操縦部
７  キャビン
８  グレンタンク
８ａ  搬送ラセン
９  オーガ
１１  縦筒
１１ａ  搬送ラセン
１２  排出筒
１２ａ  搬送ラセン
１３  オーガ昇降シリンダ（油圧シリンダ）
１３ａ  伸長室
１４  転輪
１６  アイドラ輪
１７  駆動スプロケット（駆動輪）
１８  上部転輪（転輪）
１９  可動転輪（転輪）
２１  クローラ
２２  支持アーム
２３  昇降機構
２４  リンク
２６  リンク
２７  主動アーム
２８  従動アーム
２９  連結ロッド
３１  水平シリンダ（傾斜駆動手段，油圧シリンダ）
３１ａ  伸長室
３１ｂ  縮小室
３２  エンジン
３３  ＨＳＴ（油圧式無段階変速装置）
３４  トランスミッション
３６  ミッションケース
３７  走行軸
３８  副変速機構
３８ａ  高速ギヤ
３８ｂ  低速ギヤ
３８ｃ  シフタ部材
３９  分岐軸
４１  中間軸
４２  旋回機構
４２ａ  減速ターンクラッチ
４２ｂ  ブレーキターンクラッチ
４３  切換機構
４３ａ  減速旋回ギヤ
４３ｂ  スピン旋回ギヤ
４３ｃ  シフタ部材
４４  切換軸
４６  筒状伝動軸
４７  サイドクラッチ
４８  駆動クラッチ
４９  ドライブシャフト
５１  旋回用伝動軸
５２  油圧装置
５３  オイルタンク
５４  油圧ポンプ
５６  昇降バルブ（電磁弁）
５７  減速ターンバルブ（電磁弁）
５８  水平バルブ（電磁弁）
５９  駆動バルブ（比例制御弁）
６１  オーガ昇降バルブ（電磁弁）
６２  サイドクラッチシリンダ
６３  サイドクラッチバルブ（電磁弁）
６４  座席
６６  マルチレバー（操向レバー）
６７  主変速レバー
６８  副変速レバー
６９  操作パネル
７１  作業機クラッチスイッチ（断続操作具）
７２  水平自動スイッチ（入切操作具）
７３  制御部（マイコン）
７４  傾斜センサ（傾斜検出手段）
７６  車速センサ（走行速度検出手段，回転センサ）
７７  マルチレバーポテンショ（操作位置検出手段）
７８  水平バルブ右上げ手段（ソレノイド）
７９  水平バルブ右下げ手段（ソレノイド）
８１  水平バルブ左上げ手段（ソレノイド）
８２  水平バルブ左下げ手段（ソレノイド）
Ｅ  最倒し位置
Ｎ  中立位置
Ｐ１  ブレーキ切位置
Ｐ２  旋回作動位置
Ｐ３  デテント位置
Ｐ４  切換位置
【図１】
0005802036.tif 000002
【図２】
0005802036.tif 000003
【図３】
0005802036.tif 000004
【図４】
0005802036.tif 000005
【図５】
0005802036.tif 000006
【図６】
0005802036.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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