(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路案内を行うナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記現在位置もしくはユーザから指定された地点を出発地に設定する出発地設定手段と、
目的地の設定と、１または複数の立寄地点の設定と、各立寄地点の往路立寄指定の設定と、各立寄地点の復路立寄指定の設定とをユーザから受け付ける地点設定受付手段と、
前記出発地から出発して前記設定された目的地に至った後に前記出発地に帰着する往復路であって、前記往路立寄指定が設定された各立寄地点に、前記出発地から前記目的地に至る往路中で経由し、前記復路立寄指定が設定された各立寄地点に前記目的地から前記出発地に帰着する復路中で経由する往復路の経路を探索して誘導経路として設定する誘導経路設定手段と、
設定された誘導経路と現在位置とに基づいて、当該誘導経路に沿った進行を案内する案内手段とを有し、
前記地点設定受付手段は、前記各立寄地点の往路立寄指定の設定と、各立寄地点の復路立寄指定の設定との受け付けを、
設定を受け付けた立寄地点の一覧を表した画面を表示すると共に、当該画面上で、前記一覧に含まれる各立寄地点に対する往路立寄指定の設定と、前記一覧に含まれる各立寄地点に対する復路立寄指定の設定とを受け付けることにより行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点設定受付手段は、前記画面上で、同じ立寄地点に対する往路立寄指定と復路立寄指定との双方の設定を受け付け可能であり、
前記誘導経路設定手段は、前記往路立寄指定と前記復路立寄指定の双方が設定された各立寄地点に、前記出発地から前記目的地に至る往路中と、前記目的地から前記出発地に帰着する復路中との双方において経由する前記往復路の経路を探索して前記誘導経路に設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置が前記目的地に到達するまでの往路中において、前記往路立寄指定が設定された立寄地点を経由しなかった場合に、前記誘導経路の前記目的地から前記出発地に帰着するまでの間の経路が、前記目的地から当該経由しなかった立寄地点と前記復路立寄指定が設定された各立寄地点を経由して前記出発地に至る経路となるように、前記誘導経路を修正する誘導経路修正手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置が前記目的地に到達するまでの往路中において、前記往路立寄指定と前記復路立寄指定の双方が設定されていない立寄地点を経由しなかった場合に、前記誘導経路の前記目的地から前記出発地に帰着するまでの間の経路が、前記目的地から当該経由しなかった立寄地点と前記復路立寄指定が設定された各立寄地点を経由して前記出発地に至る経路となるように、前記誘導経路を修正する誘導経路修正手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導経路が設定されている状態において、前記往路立寄指定と前記復路立寄指定の双方が設定されていない立寄地点の往路立寄指定の追加設定と復路立寄指定の追加設定との少なくとも一方を受け付け、前記往路立寄指定の追加設定を受け付けた場合に当該追加設定を受け付けた立寄地点を前記往路中において、さらに経由するように前記誘導経路を修正し、前記復路立寄指定の追加設定を受け付けた場合に当該追加設定を受け付けた立寄地点を前記復路中において、さらに経由するように前記誘導経路を修正する誘導経路編集手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、経路案内を行うナビゲーション装置として機能させるコンピュータプログラムであって、
当該ナビゲーション装置は、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記現在位置もしくはユーザから指定された地点を出発地に設定する出発地設定手段と、
目的地の設定と、１または複数の立寄地点の設定と、各立寄地点の往路立寄指定の設定と、各立寄地点の復路立寄指定の設定とをユーザから受け付ける地点設定受付手段と、
前記出発地から出発して前記設定された目的地に至った後に前記出発地に帰着する往復路であって、前記往路立寄指定が設定された各立寄地点に、前記出発地から前記目的地に至る往路中で経由し、前記復路立寄指定が設定された各立寄地点に前記目的地から前記出発地に帰着する復路中で経由する往復路の経路を探索して誘導経路に設定する誘導経路設定手段と、
設定された誘導経路と現在位置とに基づいて、当該誘導経路に沿った進行を案内する案内手段とを有し、
前記地点設定受付手段は、前記地点設定受付手段は、前記各立寄地点の往路立寄指定の設定と、各立寄地点の復路立寄指定の設定との受け付けを、
設定を受け付けた立寄地点の一覧を表した画面を表示すると共に、当該画面上で、前記一覧に含まれる各立寄地点に対する往路立寄指定の設定と、前記一覧に含まれる各立寄地点に対する復路立寄指定の設定とを受け付けることにより行うことを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに対して目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザに対して目的地までの経路案内を行う技術としては、ユーザから経由地や目的地の設定を受付け、受け付けた経由地を経由して目的地に至る経路を探索して誘導ルートとして設定し、設定した誘導ルートを地図上に表示することにより、誘導ルートに沿った走行を案内する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
そして、このようなナビゲーション装置における誘導ルート設定の技術としては、目的地に到った後に、出発地に戻る往復経路を探索して誘導ルートとして設定する技術や（たとえば、特許文献２）、ユーザから指定された複数の地点の各々を経由地として、各経由地を巡回して目的地や現在地に到る誘導ルートを設定する技術も知られている（たとえば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７-１３４７８９号公報
【特許文献２】特開平１０-２３９０７９号公報
【特許文献３】特開２００２-３１０７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ユーザから経由地や目的地の設定を受付け、受け付けた経由地を経由して目的地に至る経路を探索して誘導ルートとして設定する技術によれば、以下のような問題がある。
すなわち、ユーザが、出発地と目的地との間を往復する途中において、往路で立ち寄りたい経由地や、復路で立ち寄りたい経由地や、往路と復路の双方で立ち寄りたい経由地がある場合、ユーザは、往路と復路とのうちの所望の経路中において各立寄地に立ち寄る経路を誘導ルートとして設定するために、各立寄地を経由地として、各経由地および目的地の経由順を一義的に指定する煩雑な作業を行う必要がある。
【０００６】
そこで、本発明は、ユーザが、より簡易に、各経由地に、往路と復路とのうちの所望の経路中において立ち寄る経路を誘導ルートとして設定することのできるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題達成のために、本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置に、現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記現在位置もしくはユーザから指定された地点を出発地に設定する出発地設定手段と、目的地の設定と、１または複数の立寄地点の設定と、各立寄地の往路立寄指定の設定と、各立寄地の復路立寄指定の設定とをユーザから受け付ける地点設定受付手段と、前記出発地から出発して前記設定された目的地に至った後に前記出発地に帰着する往復路であって、前記往路立寄指定が設定された各立寄地点に、前記出発地から前記目的地に至る往路中で経由し、前記復路立寄指定が設定された各立寄地点に前記目的地から前記出発地に帰着する復路中で経由する往復路の経路を探索して誘導経路に設定する誘導経路設定手段と、設定された誘導経路と現在位置とに基づいて、当該誘導経路に沿った進行を案内する案内手段とを備えたものである。
【０００８】
このようなナビゲーション装置によれば、ユーザは各立寄地に往路と復路のどちらで立ち寄りたいかに応じて、往路立寄指定と復路立寄指定を設定するだけの簡易な操作で、各立寄地に往路と復路とのうちの所望の経路中において立ち寄る経路を誘導経路として設定することができるようになる。
【０００９】
ここで、このようなナビゲーション装置は、前記地点設定受付手段を、各立寄地の前記往路立寄指定と前記復路立寄指定との同時設定を受け付け可能に構成し、前記誘導経路設定手段において、前記往路立寄指定と前記復路立寄指定の双方が設定された各立寄地点に、前記出発地から前記目的地に至る往路中と、前記目的地から前記出発地に帰着する復路中との双方において経由する前記往復路の経路を探索して前記誘導経路に設定するように構成しても良い。
【００１０】
このようにすることにより、ユーザが、往路と復路の双方において立ち寄りたい立寄地について、同じ立寄地を繰り返し設定する作業を行う必要を無くすことができる。
また、以上のようなナビゲーション装置には、前記現在位置が前記目的地に到達するまでの往路中において、前記往路立寄指定が設定された立寄地を経由しなかった場合に、前記誘導経路の前記目的地から前記出発地に帰着するまでの間の経路が、前記目的地から当該経由しなかった立寄地と前記復路立寄指定が設定された各立寄地点を経由して前記出発地に至る経路となるように、前記誘導経路を修正する誘導経路修正手段を備えるようにしてもよい。
【００１１】
このようにすることにより、ユーザが往路立寄指定を設定したにも関わらずに、往路において立ち寄らなかった立寄地に、復路において立ち寄るように誘導経路を自動的に更新することができる。
また、以上のようなナビゲーション装置には、前記現在位置が前記目的地に到達するまでの往路中において、前記往路立寄指定と前記復路立寄地指定の双方が設定されていない立寄地を経由しなかった場合に、前記誘導経路の前記目的地から前記出発地に帰着するまでの間の経路が、前記目的地から当該経由しなかった立寄地と前記復路立寄指定が設定された各立寄地点を経由して前記出発地に至る経路となるように、前記誘導経路を修正する誘導経路修正手段を設けるようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることにより、ユーザが往路立寄指定も復路立寄指定も設定しなかった立寄地に、ユーザが往路において立ち寄らなかった場合には、当該立寄地に復路において立ち寄るように誘導経路を自動的に更新することができる。
なお、以上のようなナビゲーション装置には、前記誘導経路が設定されている状態において、往路立寄指定と前記復路立寄地指定の双方が設定されていない立寄地の往路立寄指定の追加設定と復路立寄指定の追加設定との少なくとも一方を受け付け、前記往路立寄指定の追加設定を受け付けた場合に当該追加設定を受け付けた立寄地を前記往路中において、さらに経由するように前記誘導経路を修正し、前記復路立寄指定の追加設定を受け付けた場合に当該追加設定を受け付けた立寄地を前記復路中において、さらに経由するように前記誘導経路を修正する誘導経路編集手段を設けるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明によれば、ユーザがより簡易に、各経由地に、往路と復路とのうちの所望の経路中において立ち寄る経路を誘導ルートとして設定することのできるナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムが備える地図データとテーブルとを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例と、誘導ルートの設定例とを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る往復経路設定処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る復路自動修正処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、ジャイロセンサなどである角速度センサや、車速センサや、加速度センサなどの、車両状態を検出する各種センサである。
【００１６】
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置である地図データ記憶部１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７を有する。
【００１７】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１８】
次に、図２ａに地図データ記憶部１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データと、各道路の高速道路/国道/県道などの路線種別や名称を表す路線データと、地図を表す基本地図データと、地点データとを含んで構成される。
また、基本地図データは、道路ネットワークを表す道路ユニットと、地図表示に用いる地図画像を表す描画ユニットとを有する。
また、道路ユニットは、道路地図を表すデータであり、ノードテーブルと、リンクテーブルとを有する。ここで、道路ユニットでは、道路を線分であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。そして、ノードテーブルには、各ノードの座標等のノードに関する各種情報が格納され、リンクテーブルには、各リンクの両端のノードの識別などのリンクに関する各種情報が格納される。
【００１９】
次に、地点データは、地点毎に対応して設けられた地点レコードを有し、各地点レコードには、地点の名称である地点名称、地点のガソリンスタンドやホテルといった種別を表す地点種別、地点の住所、地点の電話番号、地点の座標が登録される。
なお、地点レコードとしては、地図データの作成者が予め選定した地点に対応して設けられた地点レコードと、ユーザが選定して登録した地点に対応して設けられる地点レコードとを含む。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、地図データ記憶部１１から読み出した地図データの基本地図データが示す、前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。
【００２０】
また、制御部１６は、ＧＵＩ制御部１３を介してユーザから設定された目的地や立寄地をメモリ１５にセットして、現在位置から立寄地を所定の経由順で経由して目的地に至る片道の誘導ルートの探索をルート探索部１４に要求することにより、当該誘導ルートをルート探索部１４に探索させたり、ＧＵＩ制御部１３を介してユーザから設定された目的地や立寄地をメモリ１５にセットすると共に、現在位置を出発地としてメモリ１５に設定し、所定の経由順で立寄地を経由しながら出発地と目的地との間を往復する往復路の誘導ルートの探索をルート探索部１４に要求することにより、当該誘導ルートをルート探索部１４に探索させる、誘導ルート設定制御動作を行う。ただし、現在位置を出発地としてメモリ１５に設定する代わりに、別途ユーザから出発地とする地点の設定を受け付けて、設定を受け付けた地点を出発地として、当該出発地をメモリ１５に設定するようにしてもよい。
【００２１】
ここで、この誘導ルート設定制御動作の詳細については後述する。
そして、ルート探索部１４は、地図データ記憶部１１から読み出した基本地図データに基づいて、任意数の地点を任意の経由順で経由する二地点間の経路であって、距離をコストとするコストモデルなどの所定のコストモデルに基づくコストが最も低コストとなる経路を探索したり、任意数の地点を指定された経由順で経由する二地点間の経路であって、距離をコストとするコストモデルなどの所定のコストモデルに基づくコストが最も低コストとなる経路を探索するルート探索機能を備えている。そして、ルート探索部１４は、当該ルート探索機能を用いて、制御部１６からの制御に応じて、制御部１６から探索を要求された誘導ルートを探索し、誘導ルートの経路データをメモリ１５にセットする。
【００２２】
また、制御部１６は、以下の案内画像生成処理を繰り返す。
すなわち、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在進行方位が上になるように表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて地図縮尺を決定し、現在位置を基準とした現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した地図縮尺とに応じて定まる所定の大きさの地理的範囲を地図表示範囲として決定する。
【００２３】
そして、案内画像生成部１７に、決定した地図表示範囲中の地図データに基づく地図の描画と、メモリ１５にセットされた現在位置に対応する地図上の位置への現在位置マークの描画とを行わせる。また、制御部１６は、誘導ルートの経路データがメモリ１５にセットされている場合には、案内画像生成部１７に、決定した地図表示範囲中の誘導ルートを表す誘導ルート図形を地図上に描画させる。また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた目的地や立寄地や出発地が地図表示範囲に含まれる場合、目的地や立寄地や出発地の位置を示す目的地マークや立寄地マークや出発地マークも案内画像生成部１７に地図上に描画させる。
【００２４】
一方、案内画像生成部１７は、制御部１６の制御に従って、以上の各描画を行って案内画像を生成し、ＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。
図３ａに、このようにして表示される案内画像の例を示す。
図示するように、案内画像は、地図表示範囲内の地図を表す地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２が表されたものとなる。また、誘導ルートがセットされている場合には、案内画像は、地図表示範囲内の誘導ルートを表す誘導ルート図形３０３が地図画像３０１上に表示されたものとなる。また、地図表示範囲内に目的地や立寄地や出発地が含まれる場合には、案内画像は、さらに目的地を表す目的地マーク３０４や立寄地を表す立寄地マーク３０５や出発地を表す出発地マーク３０６が地図画像上に表示されたものになる。
【００２５】
また、制御部１６は、このような案内画像の上に、ＧＵＩ制御部１３を介して、ユーザの各種指示を受け付けるコマンドボタンを表示し、操作部２を介したユーザのコマンドボタンの操作に応じた処理を行う。本実施形態では、このコマンドボタンとして、各種メニュー呼出用の「メニュー」ボタン３０４１と、「経路設定」ボタン３０４２を表示する。
【００２６】
以下、上述した、制御部１６において誘導ルートの設定を制御する動作である誘導ルート設定制御動作について説明する。
制御部１６は、図３ａに示した案内画像の「経路設定」ボタン３０４２がユーザによって操作されたならば、図４ａに示す、経路設定メニューをＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。
図示するように、経路設定メニューは、「目的地までの経路設定」ボタン４０１、「目的地との往復経路設定」ボタン４０２、「立寄地編集」ボタン４０３を含む。
制御部１６は、ユーザからＧＵＩ制御部１３を介して経路設定メニュー上の「目的地までの経路設定」ボタン４０１の操作を受け付けると、適当なメニュー上で目的地とする地点と立寄地とする地点との指定と、立寄地の経由順の指定を受け付ける。そして、指定を受け付けた目的地と立寄地とをメモリ１５にセットして、現在位置から立寄地を指定を受け付けた経由順で経由して目的地に至る片道の誘導ルートの探索をルート探索部１４に要求することにより当該誘導ルートの探索と、当該誘導ルートの経路データのメモリ１５への設定をルート探索部１４に行わせる。
【００２７】
一方、制御部１６は、ユーザからＧＵＩ制御部１３を介して経路設定メニュー上の「目的地との往復経路設定」ボタン４０２の操作を受け付けると、図４ｂに示す地点設定ウインドウを、ＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。
図示するように、地点設定ウインドウは、目的地表示ボックス４１１、複数の立寄地表示ボックス４１２、立寄地表示ボックス毎に設けられた「往路」ボタン４１３と「復路」ボタン４１４のセット、「目的地設定」ボタン４１５、「立寄地追加」ボタン４１６、「設定完了」ボタン４１７とを備えている。
【００２８】
制御部１６は、ユーザから、地点設定ウインドウの「目的地設定」ボタン４１５の操作をＧＵＩ制御部１３を介して受け付けると、地図データの各地点レコードに対応する各地点の内からの目的地とする地点の、地点種別や地点名称や住所や電話番号による検索や選択の機能を、ＧＵＩ制御部１３を用いた適当なＧＵＩによってユーザに提供し、当該機能を用いてユーザが選択した地点の地点名称を目的地表示ボックス４１１に表示する。
【００２９】
また、制御部１６は、地点設定ウインドウの「立寄地追加」ボタン４１６の操作をＧＵＩ制御部１３を介して受け付けると、地図データの各地点レコードに対応する各地点の内からの立寄地とする地点の、地点種別や地点名称や住所や電話番号による検索や選択の機能を、ＧＵＩ制御部１３を用いた適当なＧＵＩによってユーザに提供し、当該機能を用いてユーザが選択した地点の地点名称を、その時点でまだ地点名称の表示が行われていない立寄地表示ボックス４１２の内の最も上位の立寄地表示ボックス４１２に表示する。
【００３０】
また、制御部１６は、地点設定ウインドウの、地点名称が表示されている立寄地表示ボックス４１２に対して設けられている「往路」ボタン４１３や「復路」ボタン４１４の操作をＧＵＩ制御部１３を介して受け付け、操作を受け付ける度に、ボタンの表示色を所定の非選択状態色と所定の選択状態色との間で切り替える。なお、「往路」ボタン４１３と「復路」ボタン４１４は、一方のみまたは双方を選択状態色とすることができる。なお、「往路」ボタン４１３や「復路」ボタン４１４の初期表示色は非選択状態色とする。
【００３１】
ここで、いずれかの立寄地表示ボックス４１２に地点名称が表示されている地点の各々を立寄地として、ユーザは、このような「往路」ボタン４１３と「復路」ボタン４１４を用いて、各立寄地の往路立寄指定、復路立寄指定を行うことができる。すなわち、表示色が選択状態色となっている「往路」ボタン４１３に対応する立寄地表示ボックス４１２に地点名称が表示されている立寄地がユーザが往路立寄指定した立寄地となり、表示色が選択状態色となっている「復路」ボタン４１４に対応する立寄地表示ボックス４１２に地点名称が表示されている立寄地をユーザが復路立寄指定した立寄地となる。
【００３２】
そして、制御部１６は、地点設定ウインドウの、「設定完了」ボタン４１７のユーザの操作をＧＵＩ制御部１３を介して受け付けたならば、メモリ１５に、出発地/目的地管理テーブルと、立寄地管理テーブルとを作成する。
ここで、図２ｂに示すように、出発地/目的地管理テーブルには、出発地と目的地のエントリを設け、出発地のエントリには、出発地の座標（現在位置の座標）を出発地座標として登録する。また、目的地のエントリには、目的地表示ボックス４１１に地点名称が登録されている地点を目的地として、目的地の地点レコードに登録されている地点名称を目的地名称として登録し、目的地の地点レコードに登録されている座標を目的地座標として登録すると共に、目的地到着有無を登録する。ここで、目的地到着有無は、目的地到着の有無を表すものであり、出発地/目的地管理テーブル作成時には、目的地到着有無は未到着が登録される。
【００３３】
次に、図２ｃに示すように、立寄地管理テーブルには各立寄地に各々対応するエントリを設ける。そして、各立寄地に対応するエントリには、当該立寄地の地点レコードに登録されている地点名称を立寄地名称として登録し、当該立寄地の地点レコードに登録されている座標を立寄地座標として登録すると共に、往路/復路指定と、往路立寄済状態と、復路立寄済状態とを登録する。
【００３４】
ここで、往路/復路指定には、当該エントリに対応する立寄地がユーザが往路立寄指定のみをした立寄地である場合には往路のみを登録し、ユーザが復路立寄指定のみをした立寄地である場合には復路のみを登録し、ユーザが往路立寄指定と復路立寄指定の双方をした立寄地である場合に往路と復路を登録し、ユーザが往路立寄指定と復路立寄指定のいずれもしなかった立寄地である場合には未指定を登録する。
【００３５】
また、往路立寄済状態は、当該エントリに対応する立寄地に、往路すなわち出発地から目的地に至る経路中において立ち寄ったか否かを表すものであり、立寄地管理テーブル作成時には未が登録される。また、復路立寄済状態は、当該エントリに対応する立寄地に、復路すなわち目的地から出発地に帰着する経路中において立ち寄ったか否かを表すものであり、立寄地管理テーブル作成時には未が登録される。
【００３６】
さて、制御部１６は、このようにして出発地/目的地管理テーブルと、立寄地管理テーブルとを作成したならば、往復経路設定処理を実行する。
図５に、この往復経路設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、立寄地管理テーブルの往路/復路指定に少なくとも往路が登録されている立寄地数をｎ、立寄地管理テーブルの往路/復路指定に少なくとも復路が登録されている立寄地数をｍとする（ステップ５０２）。
そして、立寄地管理テーブルの往路/復路指定に往路が少なくとも登録されている立寄地の１からｎ番までの経由順を、当該経由順に出発地から各立寄地を経由して目的地に至る経路が最も低コストの経路となるように、ルート探索部１４のルート探索機能を利用して決定する（ステップ５０４）。
【００３７】
そして、次に、目的地の経由順をｎ+1番とする（ステップ５０６）。
また、次に、立寄地管理テーブルの往路/復路指定に復路が少なくとも登録されている立寄地のｎ+２からｎ+ｍ+1番までの経由順を、当該経由順に目的地から各立寄地を経由して出発地に至る経路が最も低コストの経路となるように、ルート探索部１４のルート探索機能を利用して決定する（ステップ５０８）。
【００３８】
そして、出発地の経由順を、ｎ+ｍ+２番とする（ステップ５１０）。
そして、決定した各立寄地、目的地の経由順をユーザに提示する（ステップ５１２）。
この経由順の提示は、図４ｃに示す経由順確認ウインドウをＧＵＩ制御部１３を介して表示することにより行う。
図示するように、経由順確認ウインドウには、出発地から目的地を経由して出発地に帰着する往復路上の目的地や各立寄地の経由順を、目的地や各立寄地の地点名称を経由順に矢印で結んで表した順路図４２１を表示する。
ここで、図４ｃに示した経由順確認ウインドウは、図４ｂの地点設定ウインドウの目的地や立寄地の設定に対応するものであり、図示するように、経由順確認ウインドウの順路図４２１は、地点設定ウインドウにおいてユーザが往路立寄指定のみをした立寄地は、出発地から目的地に至る往路中で経由し、地点設定ウインドウにおいてユーザが復路立寄指定のみをした立寄地は目的地から出発地に帰着する復路中で経由し、地点設定ウインドウにおいてユーザが往路立寄指定と復路立寄指定の双方をした立寄地は、往路中と復路中の双方で経由するルートを簡易的に表すものとなる。なお、順路図が表すルートは、地点設定ウインドウにおいて、ユーザが往路立寄指定も復路立寄指定もしなかった立寄地は経由しないルートとなる。
【００３９】
さて、経由順確認ウインドウの順路図４２１中の各立寄地名称の表示に対しては、さらに、立寄地の経由順の変更操作を受け付けるための上向きと下向きの三角ボタン４２２が設けられている。また、経由順確認ウインドウには、経路探索指示操作を受け付ける「経路探索」ボタン４２３と、戻る操作を受け付ける「戻る」ボタン４２４も設けられている。
【００４０】
さて、図５に戻り、制御部１６は、経由順確認ウインドウの三角ボタン４２２による立寄地の経由順の変更操作を受け付けたならば（ステップ５１４）、操作内容に従って、経由順の変更操作を受け付けた立寄地の経由順を変更し、順路図４２１上の立寄地の地点名称の表示順序も経由順の変更に従って変更する（ステップ５２０）。すなわち、たとえば、図４ｃの立寄地「レストラン  マーレ」に対して設けられている上向きの三角ボタン４２２が操作されたならば、図４ｄに示すように、立寄地「レストラン  マーレ」の順路図４２１上一つ上の立寄地「アウトレットパーク  横浜」と経由順を入れ替える。また、もし、図４ｃの立寄地「レストラン  マーレ」に対して設けられている下向きの三角ボタン４２２が操作されたならば、立寄地「レストラン  マーレ」の順路図４２１上一つ下の立寄地「知人Ａ宅」と経由順を入れ替える。
【００４１】
なお、図示するように、目的地や出発地の経由順が変更する変更操作を受け付けることとなる向きの三角ボタン４２２は、これを設けず、そのような変更操作は受け付けない。
また、「戻る」ボタン４２４による戻る操作を受け付けた場合には（ステップ５１６）、
出発地から目的地までの、表示装置３の表示を図４ｂに示した地点設定ウインドウの表示に復帰し（ステップ５２２）、往復路設定処理を終了する。
一方、「経路探索」ボタン４２３による経路探索指示操作を受け付けた場合には（ステップ５１８）、出発地から出発して、各立寄地と目的地と出発地とを、経由順に経由する誘導ルートの探索と、当該誘導ルートの経路データのメモリ１５への設定をルート探索部１４に行わせる（ステップ５２４）。そして、表示装置３の表示を図３ａに示した案内画像の表示に復帰し（ステップ５２６）、往復路設定処理を終了する。
【００４２】
この結果、図３ｂに示すように、出発地から目的地を経由して出発地に帰着する、各立寄地と目的地とを経由順確認ウインドウの順路図４２１で示した経由順に経由する誘導ルートがルート探索部１４によって設定され、当該誘導ルートに沿った走行の案内が開始される。なお、図３ｂの誘導ルートは、図４ｂの地点設定ウインドウ、図４ｄの経由順確認ウインドウの順路図４２１に対応して設定された誘導ルートであり、図示するように誘導ルートは、地点設定ウインドウにおいてユーザが往路立寄指定のみをした立寄地は、出発地から目的地に至る往路中のみで経由し、地点設定ウインドウにおいてユーザが復路立寄指定のみをした立寄地は目的地から出発地に帰着する復路中のみで経由し、地点設定ウインドウにおいてユーザが往路立寄指定と復路立寄指定の双方をした立寄地は、往路中と復路中の双方で経由するルートとなる。
【００４３】
以上、制御部１６において誘導ルートの設定を制御する動作である誘導ルート設定制御動作について説明した。
さて、制御部１６は、以上のようにして、図３ｂに示したような出発地と目的地との間を往復する誘導ルートを設定したならば、現在位置の目的地や立寄地への到着を監視し、目的地の到着を検出したならば、出発地/目的地管理テーブルの目的地のエントリの到着有無に到着済を登録する。
【００４４】
また、目的地到着前の往路において、立寄地管理テーブルの往路/復路指定に登録されている立寄地への到着を検知したならば、当該立寄地の往路立寄済状態に済を登録する。
また、目的地到着前の復路において、立寄地管理テーブルに登録されている立寄地への到着を検知したならば、当該立寄地の復路立寄済状態に済を登録する。
【００４５】
また、制御部１６は、出発地と目的地との間を往復する誘導ルートの設定中に、図３ａに示した案内画像の「経路設定」ボタン３０４２の操作に応じて表示した、図４ａに示す経路設定メニューの「立寄地編集」ボタン４０３が、ユーザによって操作されたならば、以下の立寄地編集処理を行う。
【００４６】
この立寄地編集処理では、まず上述した地点設定ウインドウを表示する。
ただし、出発地と目的地との間を往復する誘導ルートの設定中であるときには、地点設定ウインドウの表示時に、図６ａのように、目的地表示ボックス４１１に、出発地/目的地管理テーブルの目的地のエントリに登録されている目的地名称を自動入力して表示し、当該目的地名称の地点を目的地とし、各立寄地表示ボックス４１２に、立寄地管理テーブルの各エントリに登録されている立寄地名称を自動入力して表示し、当該各立寄地名称の地点を立寄地とする。
【００４７】
また、地点設定ウインドウの表示時に、立寄地管理テーブルの往路/復路指定に少なくとも往路が登録されている立寄地の立寄地名称を表示した立寄地表示ボックス４１２に対して設けられている「往路」ボタン４１３の表示色を選択状態色として、当該立寄地がユーザが往路立寄指定されている状態とする。ただし、往路立寄済状態に済が登録されているエントリの立寄地の立寄地名称を表示した立寄地表示ボックス４１２に対して設けられている「往路」ボタン４１３は無効化とすると共に、当該立寄地がユーザが往路立寄指定されていない状態とする。
【００４８】
また、現時点が目的地到着後である場合には、全ての立寄地の立寄地名称を表示した立寄地表示ボックス４１２に対して設けられている「往路」ボタン４１３を無効化とすると共に、当該立寄地がユーザが往路立寄指定されていない状態とする。
【００４９】
また、同様に、立寄地管理テーブルの往路/復路指定に少なくとも復路が登録されている立寄地の立寄地名称を表示した立寄地表示ボックス４１２に対して設けられている「復路」ボタン４１４の表示色を選択状態色として、当該立寄地がユーザが復路立寄指定されている状態とする。ただし、復路立寄済状態に済が登録されているエントリの立寄地の立寄地名称を表示した立寄地表示ボックス４１２に対して設けられている「復路」ボタン４１４は無効化とすると共に、当該立寄地がユーザが復路立寄指定されていない状態とする。
【００５０】
そして、上述のように、地点設定ウインドウの「立寄地追加」ボタン４１６の操作による立寄地の追加や、「往路」ボタン４１３と「復路」ボタン４１４の操作による各地点の往路立寄指定、復路立寄指定や、往路立寄指定や復路立寄指定の解除をユーザから受け付ける。
そして、地点設定ウインドウの「設定完了」ボタン４１７のユーザの操作を受け付けたならば、上述のように立寄地管理テーブルを作成し、メモリ１５の立寄地管理テーブルを作成した立寄地管理テーブルに置き換える。なお、ここでは、出発地/目的地管理テーブルは、現在の出発地/目的地管理テーブルを、そのまま維持する。
【００５１】
上述した往復経路設定処理を実行して、新たな誘導ルートを設定する。
ただし、現時点が目的地到着前であれば、立寄地編集処理において実行する往復経路設定処理のステップ５０４において、現在位置から、往路指定された立寄地を経由して目的地に至る最低コストの経路による往路指定された立寄地の経由順を算出するようにする。また、現時点が目的地到着後であれば、ステップ５０２-５１０に代えて、現在位置から復路指定された立寄地を経由して出発地に至る最低コストの経路による復路指定された立寄地と出発地の経由順を算出するようにする。
【００５２】
また、立寄地編集処理において実行する往復経路設定処理のステップ５１２で表示する経由順確認ウインドウには、現時点が目的地到着前であれば、図６ｃに示すように、現在位置から目的地を経由して出発地に帰着するまでの順路を、目的地や各立寄地の地点名称を経由順に現在位置を始点として矢印で結んで表した順路図４２１を表示する。また、現時点が目的地到着後であれば、現在位置から出発地に帰着するまでの順路を、各立寄地の地点名称を経由順に現在位置を始点として矢印で結んで表した順路図４２１を表示する。
【００５３】
また、立寄地編集処理において実行する往復経路設定処理の、ステップ５２２では、現時点が目的地到着前であれば、現在位置から出発して、各立寄地と目的地と出発地とを経由順に経由するルートを誘導ルートとしてルート探索部１４に探索させ、現時点が目的地到着後であれば、現在位置から出発して、各立寄地と出発地とを経由順に経由するルートを誘導ルートとしてルート探索部１４に探索させる。
【００５４】
このような立寄地編集処理により、ユーザは、出発地と目的地との間を往復する誘導ルートの設定後に、随時、当該誘導ルートの設定時に、往路立寄指定も復路立寄指定もしなかった立寄地（立寄地管理テーブルの往路/復路指定に未指定が登録されている立寄地）を、「立寄地追加」ボタン４１６を操作して当該立寄地の検索や設定する作業を行うことなく、地点設定ウインドウの当該立寄地に対応する「往路」ボタン４１３や「復路」ボタン４１４を操作するだけで誘導ルートに組み込むことができるようになる。
【００５５】
すなわち、たとえば、図３ｂに示した往復路の誘導ルートが設定されており、現在位置が立寄地「ＢＢ書店」と立寄地「知人Ａ宅」の間まで進んだときに立寄地編集処理が開始されると、現在の往復路の誘導ルートの設定時に図４ｂのように往路立寄指定も復路立寄指定もしなかった立寄地「ＣＣショップ」も、図６ａに示すように立寄地編集処理の開始時に表示される地点設定ウインドウには立寄地として表示される。そして、図６ｂに示すように、この立寄地「ＣＣショップ」の「往路」ボタン４１３を操作して往路指定することにより、図６ｂに示す地点設定ウインドウの「設定完了」ボタン４１７の操作に応答して表示される図６ｃの経由順確認ウインドウに示すように、立寄地「ＣＣショップ」を往路に経由するルートに誘導ルートが更新されることになる。
【００５６】
以上、制御部１６が行う立寄地編集処理について説明した。
さて、制御部１６は目的地到着を検出すると、以下に示す復路自動修正処理を実行する。
図７に、この復路自動修正処理の手順を示す。
図示するように、この復路自動修正処理では、立寄地管理テーブルに、往路/復路指定に往路のみが登録され、かつ、往路立寄済状態に未が登録されている立寄地のエントリが存在するかどうかを調べ（ステップ７０２）、存在すれば当該立寄地を経由地に設定する（ステップ７０４）。
【００５７】
次に、立寄地管理テーブルに、往路/復路指定に未指定が登録され、かつ、往路立寄済状態に未が登録されている立寄地のエントリが存在するかどうかを調べ（ステップ７０６）、存在すれば当該立寄地を経由地に設定する（ステップ７０８）。
次に、立寄地管理テーブルに、往路/復路指定に復路が登録されているエントリの立寄地を経由地に設定する（ステップ７１０）。
そして、目的地である現在位置から、各経由地を経由して出発地に至る誘導経路の探索と、当該誘導ルートの経路データのメモリ１５への設定をルート探索部１４に行わせる。
この結果、誘導ルートは、出発地と目的地との間を往復する誘導ルートの設定時に復路立寄指定した立寄地と、出発地と目的地との間を往復する誘導ルートの設定時に往路立寄指定したが往路において立ち寄らなかった立寄地と、出発地と目的地との間を往復する誘導ルートの設定時に往路立寄指定も復路立寄指定もせず、かつ、往路において立ち寄らなかった立寄地とを経由しながら、目的地から出発地に至る誘導ルートに更新される。
【００５８】
したがって、たとえば、図３ｂに示したような出発地と目的地との間を往復する誘導ルートが設定された後、ユーザが往路指定した立寄地「ＢＢ書店」に立ち寄らずに目的地に到着した場合には、図ｃに示すように、目的地から、この立寄地「ＢＢ書店」にも経由して出発地に至る復路に誘導ルートが更新されることとなる。
なお、立寄地編集処理のステップ７１０は、立寄地管理テーブルに、往路/復路指定に復路が登録されているエントリの立寄地から、往路/復路指定に復路のみが登録され往路立寄済状態に済が登録されている立寄地を除いた各立寄地を経由地に設定する処理としてもよい。
このようにすることにより、誘導ルートを、出発地と目的地との間を往復する誘導ルートの設定時に復路立寄指定したが往路において既に立ち寄ってしまった立寄地を復路に経由しないルートとすることができる。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について説明した。
【符号の説明】
【００６０】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…交通情報受信機、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部。
【図１】
0005652943.tif 000002
【図２】
0005652943.tif 000003
【図３】
0005652943.tif 000004
【図４】
0005652943.tif 000005
【図５】
0005652943.tif 000006
【図６】
0005652943.tif 000007
【図７】
0005652943.tif 000008