(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の位置を測定する位置測定システムであって、
前記対象物の位置を測定する位置測定装置と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置と
を備え、
前記誤差補正装置は、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、
前記地勢情報管理部が管理している前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、
前記補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部と
を有する位置測定システム。
【請求項２】
前記誤差補正装置は、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を経時的に管理するセンサー情報管理部
を更に有し、
前記補正値算出部は、前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記センサー情報管理部が経時的に管理している前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する
請求項１に記載の位置測定システム。
【請求項３】
前記補正値算出部は、前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記位置測定装置によって所定時間内に測定された前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する
請求項１又は２に記載の位置測定システム。
【請求項４】
前記補正値算出部は、前記位置測定装置によって所定時間内に測定された前記対象物の位置情報による位置について、当該位置を微小間隔ずつズラして、前記対象物の位置情報を補正するための補正値の複数の候補値を算出し、当該複数の候補値の中から一の補正値を決定する
請求項３に記載の位置測定システム。
【請求項５】
位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置であって、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、
前記地勢情報管理部が管理している前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、
前記補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部と
を備える誤差補正装置。
【請求項６】
位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正方法であって、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部において管理されている前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出段階と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出段階において算出された補正値を用いて補正する補正処理段階と、
前記補正処理段階において補正された補正位置情報を出力する補正位置情報出力段階と
を含む誤差補正方法。
【請求項７】
位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部、
前記地勢情報管理部が管理している前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部、
前記補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置測定システム、誤差補正装置、誤差補正方法及びプログラムに関する。特に、本発明は、対象物の位置を測定する位置測定システム、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置、誤差補正方法、並びに当該誤差補正装置としてコンピュータを機能させるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠方の対象物を検出する技術としては、電磁波や可視光、赤外線等を利用したレーダ装置や画像装置等の各種センサーが知られている。これらのセンサーは、検出した対象物の位置座標を計算して、その値をセンサー情報として出力する。一般的に、センサーから出力されたセンサー情報は、センサーと接続された外部装置へ取り込まれる。外部装置は、取り込んだセンサー情報を処理して、対象物の早期発見及び警戒、追尾処理等に活用する。
【０００３】
航空管制分野においては、複数レーダで捉えたセンサー情報をネットワークにより伝送、サイトへ一元的に集約し、広域範囲を高精度に監視可能な大規模な管制システムが実用化されている。
【０００４】
また車両搭載や人員携行により、任意の場所へ各種センサーを設置し、センサー覆域内の車両等の対象物の検出を行う移動式の小型装置が実用化されている。
【０００５】
一般的なセンサーでは、検出する対象物の位置は、センサーから対象物までの相対的な距離及び方位（レンジ及びアジマス）として取得される。取得した距離及び方位を、例えば緯度経度で示されるような位置座標へ変換するためには、センサー自体の設置位置及び設置方位を、別に取得する必要がある。
【０００６】
ここで、前記に示すような移動式のセンサーの場合、センサーの設置状況は移動の都度変化するため、センサー自体の設置位置及び設置方位についても使用時に毎回設定する必要がある。設置位置に関しては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等から緯度経度の座標を取得することができる。設置方位に関しては、例えば方位検出器等から取得することができる。
【０００７】
しかし、センサーから対象物までの距離が遠距離となるにつれ、特にセンサーの設置方位については僅かな設定の誤差が、位置座標への変換後には大きな検出位置誤差となって生じる。例えば、設置方位の設定に１°の誤差が発生している場合、センサーから対象物まで距離が１０ｋｍでは、方位方向に約１７５ｍの検出位置誤差が見かけ上発生する。
【０００８】
センサーの設置位置及び設置方位の設定誤差により生じるセンサー情報の検出位置誤差を、簡易に補正処理する手段が必要である。
【０００９】
移動体が走行している位置情報を補正する技術としては、移動体の位置情報について道路種別より詳細な補正情報を出力する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００８−３０９５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、自車両が走行している位置情報を補正する技術である。したがって、特許文献１に記載の技術は、センサーによって測定された遠方の移動体の位置情報を補正することを想定していない。また、特許文献１に記載の技術は、道路を走行する車両を移動体として想定しており、オフロード向け車両や装軌車両、水陸両用車両のような、道路以外を走行することができる車両の位置情報の補正には向かない。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明の第１の形態によると、対象物の位置を測定する位置測定システムであって、対象物の位置を測定する位置測定装置と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置とを備え、誤差補正装置は、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、地勢情報管理部が管理している対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部とを有する。
【００１３】
位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置であって、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、地勢情報管理部が管理している対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部とを備える。
【００１４】
位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正方法であって、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部において管理されている対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出段階と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出段階において算出された補正値を用いて補正する補正処理段階と、補正処理段階において補正された補正位置情報を出力する補正位置情報出力段階とを含む。
【００１５】
位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部、地勢情報管理部が管理している対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部、補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部として機能させる。
【００１６】
なおまた、上記のように発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。
【発明の効果】
【００１７】
以上の説明から明らかなように、この発明によっては、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報に誤差があっても、真値に近い位置情報となるように補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態に係る位置測定システム１００の利用環境の一例を示す図である。
【図２】位置測定装置１１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】誤差補正装置１２０のブロック構成の一例を示す図である。
【図４】誤差補正装置１２０の動作フローの一例を示す図である。
【図５】地勢情報の生成方法の一例を示す図である。
【図６】補正値算出部１２３の動作フローの一例を示す図である。
【図７】マッチング計算対象範囲の定義方法の一例を示す図である。
【図８】マッチング計算方法の一例を示す図である。
【図９】地図表示画面上へのプロット表示の一例を示す図である。
【図１０】誤差補正装置１２０をコンピュータ等の電子情報処理装置で構成した場合のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は、特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２０】
図１は、一実施形態に係る位置測定システム１００の利用環境の一例を示す。位置測定システム１００は、複数の移動体２００ａ、ｂ、ｃ、・・・（以下、移動体２００と称する。）の位置を測定するシステムである。なおまた、移動体２００は、この発明における「対象物」の一例であってよい。
【００２１】
位置測定システム１００は、位置測定装置１１０、及び誤差補正装置１２０を備える。位置測定装置１１０は、移動体２００の位置を測定する装置である。誤差補正装置１２０は、位置測定装置１１０が測定して得られた移動体２００の位置情報の誤差を補正する装置である。
【００２２】
なお、本実施形態では、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、位置測定システム１００が一の誤差補正装置１２０を備える構成について説明するが、位置測定システム１００は、複数の誤差補正装置１２０を備えてよい。
【００２３】
図２は、位置測定装置１１０のハードウェア構成の一例を示す。位置測定装置１１０は、距離センサー１１１、地磁気センサー１１２、及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１１３を有する。以下に、各構成要素の機能及び動作を説明する。
【００２４】
距離センサー１１１は、対象までの距離を測定する手段である。より具体的に説明すると、位置測定装置１１０は、距離センサー１１１によって、位置測定装置１１０の位置を基準とする移動体２００までの距離を測定する。
【００２５】
地磁気センサー１１２は、地球の発する僅かな時期を感じ取って方位を算出する手段である。より具体的に説明すると、位置測定装置１１０は、地磁気センサー１１２によって、位置測定装置１１０の位置を基準とする移動体２００の方位を測定する。
【００２６】
ＧＰＳ受信機１１３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して、それぞれとの距離を割り出すことにより、現在位置を測定する手段である。位置測定装置１１０は、ＧＰＳ受信機１１３によって、位置測定装置１１０の位置を測定する。
【００２７】
図３は、誤差補正装置１２０のブロック構成の一例を示す。誤差補正装置１２０は、センサー情報管理部１２１、地勢情報管理部１２２、補正値算出部１２３、補正処理部１２４、及び出力部１２５を有する。以下に、各構成要素の機能及び動作を説明する。
【００２８】
センサー情報管理部１２１では、位置測定装置１１０から受信した新旧のセンサー情報を、時系列的にデータベースへ記録するとともに、位置測定装置１１０の設置位置及び設置方位もあわせて取得し、データベースへ記録する。
【００２９】
地勢情報管理部１２２では、地勢情報の管理や、それに付随する補正処理に必要なパラメータの管理を行う。
【００３０】
補正値算出部１２３では、地勢情報管理部１２２で管理される地勢情報と、センサー情報管理部１２１で管理されるセンサー情報とのマッチングを行い、センサー情報の検出位置誤差を補正するために最適な補正値を算出する。
【００３１】
補正処理部１２４では、補正値算出部１２３にて求めた補正値を管理し、その補正値によるセンサー情報の補正処理を行う。補正値算出部１２３から新たな補正値を取得した場合は、古い補正値を破棄して新しい補正値へ更新管理する。位置測定装置１１０からセンサー情報を受信した際は、受信時において保持している最新の補正値により、検出位置の補正処理を実施する。
【００３２】
出力部１２５では、補正処理前後のセンサー情報の出力装置を行う。
【００３３】
図４は、誤差補正装置１２０の動作フローの一例を示す。図５は、地勢情報の生成方法の一例を示す。図６は、補正値算出部１２３の動作フローの一例を示す。図７は、マッチング計算対象範囲の定義方法の一例を示す。図８は、マッチング計算方法の一例を示す。図９は、地図表示画面上へのプロット表示の一例を示す。
【００３４】
位置測定装置１１０はセンサー情報を出力する。センサー情報には、位置測定装置１１０が検出した移動体２００の所在を示す位置座標が要素として含まれる。
【００３５】
センサー情報管理部１２１は、位置測定装置１１０から出力されたセンサー情報を受信し（Ｓ１）、移動体２００の地理的位置を認識する。このとき、位置表現形式をＵＴＭ座標へ統一する。位置表現がＵＴＭ座標以外、例えば緯度経度で示されているセンサー情報の場合は、緯度経度からＵＴＭ座標へ座標変換処理する。
【００３６】
そして、センサー情報管理部１２１は、受信したセンサー情報をデータベースへ記録する（Ｓ２）。記録時には、センサー情報とともに、そのセンサー情報をセンサー情報管理部１２１で受信した受信時刻をあわせて記録する。データベースでは、過去から現在までに受信された新旧のセンサー情報を、受信時刻に従って時系列的に管理する。また、位置測定装置１１０の設置位置及び設置方位についても、位置測定装置１１０から別途取得しているものとし、その最新値をデータベースへ記録する。なお、設置位置についてもＵＴＭ座標で表されるものとする。
【００３７】
地勢情報管理部１２２は、地形図や土地利用、道路地図等のＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）データから地勢情報を生成し、データベースへ記録する（Ｓ３）。図５に示すように、地勢情報は幅ｄの正方メッシュにより構成し、各メッシュには地勢に関する属性を付与する。属性とは、移動体２００における機動の容易性を示し、より機動が容易な地勢ほど高得点とする。図５においては一例として、道路に該当するメッシュを移動最適（３点）、山岳及び水系等を移動不可（０点）、それ以外を移動可（１点）と、３段階で属性を付与している。なお、メッシュ幅ｄ及び属性については可変パラメータとし、地勢情報を生成時、ユーザがその粒度や組合せを設定することができる。
【００３８】
補正値算出部１２３では、データベースに一定時間記録したセンサー情報を、地勢情報に投影し、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを行い、センサー情報の検出位置誤差を補正するために最適な補正値を算出する（Ｓ５）。
【００３９】
より具体的に説明すると、補正値計算の開始を指定する（Ｓ４）。このとき、パラメータとして、Δｔ、θ、Δθ、Ｒ、ΔＲを設定する。Δｔは、一定時間記録したセンサー情報の内、現在時刻から過去何秒間までのセンサー情報を、補正値計算の対象に用いるかを示す。Δθ及びΔＲは、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを行う際の、マッチング計算対象範囲の刻みを示す。ここで、図７に示すように、位置測定装置１１０の設置位置を基準点とし、センサー情報への方位方向±θ及びレンジ方向±Ｒの範囲を、マッチング計算対象範囲と定義する。すなわち、Δθは方位方向に対する刻みを、ΔＲはレンジ方向に対する刻みを示す。なお、補正開始指定のタイミングは、ユーザによる任意タイミングでの手動実行又は一定周期時間毎の自動実行とし、Δｔ、θ、Δθ、Ｒ、ΔＲの各パラメータは、指定開始時に設定可能な可変パラメータとする。
【００４０】
補正値算出部１２３は、補正開始指定で設定したΔｔに合致するセンサー情報を、データベースから検索する（Ｓ５１）。具体的には、現在時刻が１０時００分００秒、Δｔが１２０秒の場合、データベースに記録されたセンサー情報の内、受信時刻が９時５８分００秒から１０時００分００秒までのセンサー情報を、検索結果として採用する。また、位置測定装置１１０の設置位置についても、データベースから最新値を取得する。
【００４１】
そして、補正値算出部１２３は、ステップＳ５１の検索で採用した全センサー情報を、位置測定装置１１０の設置位置を基準点とするθａｄｊの回転移動及びＲａｄｊの平行移動を施し、一時的に仮補正する（Ｓ５２）。θａｄｊについて、具体的にはθ＝３°及びΔθ＝１°とした場合、θａｄｊは−３°、−２°、−１°、０°、＋１°、＋２°、＋３°のいずれかの値をとる。Ｒａｄｊについても、同様の考え方による。
【００４２】
そして、補正値算出部１２３は、Ｓ５２による仮補正後、全てのセンサー情報を地勢情報へ投影する（Ｓ５３）。
【００４３】
そして、補正値算出部１２３は、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを取り、マッチング点数を計算する（Ｓ５４）。図８に示すように、仮補正後のセンサー情報を地勢情報へ投影した際の、当該位置における地勢情報のメッシュ属性を参照し、全センサー情報に対する属性の点数総和を求める。具体的には、図８の場合、４個のセンサー情報で、マッチング点数は合計で５点となる。計算後、各仮補正値（θａｄｊ、Ｒａｄｊ）に対するマッチング点数を、一時的にデータベースへ記録する。
【００４４】
このように、補正値算出部１２３は、θａｄｊ及びＲａｄｊの全組合せにおいて仮補正を行い、都度、マッチング点数を計算し、データベースへ記録する（ステップＳ５２からステップＳ５４の処理を繰り返す。）。
【００４５】
そして、補正値算出部１２３は、全ての組合せのマッチング点数を求めた後、最も高い点数を有する仮補正値（θａｄｊ、Ｒａｄｊ）を、センサー情報の補正値に採用する（Ｓ５５）。同一点数を有する仮補正値が複数存在する場合は、θａｄｊの絶対値が最も小さいものを、補正値に採用する。θａｄｊの絶対値も同一の場合は、Ｒａｄｊの絶対値が最も小さいものを、補正値に採用する。
【００４６】
補正処理部１２４は、補正値算出部１２３から補正値を取得し、センサー情報の検出位置誤差を補正処理する。補正値算出部１２３から新たな補正値を取得した場合は、古い補正値を破棄して新しい補正値へ更新管理する。なお、補正値算出部１２３で補正値を未計算の段階では、初期値をθａｄｊ＝Ｒａｄｊ＝０とする。位置測定装置１１０からセンサー情報を受信した際は、その時点で保持している最新の補正値（θａｄｊ、Ｒａｄｊ）により、検出位置の補正処理を実施する。図９に示すように、補正前のセンサー情報に対し補正後のセンサー情報は、より機動容易な地勢へとマッチングし、検出位置が補正処理される。
【００４７】
出力部１２５は、補正前及び補正後のセンサー情報を、出力装置に対して出力する。例えば、補正前及び補正後のセンサー情報を、地図表示画面上へプロット表示する。プロット表示は、補正前センサー情報の単独表示、補正後センサー情報の単独表示、補正前後のセンサー情報の同時表示を、切り替え表示できる。
【００４８】
以上説明したように、この発明では、移動体２００を検出する位置測定装置１１０からセンサー情報を受信し、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを取ることで、センサー情報の検出位置誤差を補正処理する。
【００４９】
これにより、検出位置誤差が含まれたセンサー情報であっても、その誤差を推定し、真値に近い検出位置へ補正した上で、センサー情報を出力することが可能となる。
【００５０】
また、位置測定装置１１０の設置位置及び設置方位を取得するために使用するＧＰＳ受信機１１３や地磁気センサー１１２の検出精度限界により発生する誤差についても、真値に近い検出位置へ補正した上で、センサー情報を出力することが可能となる。
【００５１】
なおまた、本実施形態においては、位置測定装置１１０は、地磁気センサー１１２によって、位置測定装置１１０の位置を基準とする移動体２００の方位を測定するようにしたが、地磁気センサー１１２によって、位置測定装置１１０が向いている方位を測定するようにしてもよい。その場合、位置測定装置１１０は、位置測定装置１１０が向いている方位を基準として、移動体２００の方位を相対的に測定する。
【００５２】
また、本実施形態においては、移動体２００の方位を測定するために地磁気センサー１１２を採用したが、ＧＰＳを利用して移動体２００の方位を測定するようにしてもよい。
【００５３】
図１０は、誤差補正装置１２０をコンピュータ等の電子情報処理装置で構成した場合のハードウェア構成の一例を示す。誤差補正装置１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）周辺部と、入出力部と、レガシー入出力部とを備える。ＣＰＵ周辺部は、ホスト・コントローラ８０１により相互に接続されるＣＰＵ８０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８０３、グラフィック・コントローラ８０４、及び表示装置８０５を有する。入出力部は、入出力コントローラ８０６によりホスト・コントローラ８０１に接続される通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ８０９を有する。レガシー入出力部は、入出力コントローラ８０６に接続されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８１０、フレキシブルディスク・ドライブ８１１、及び入出力チップ８１２を有する。
【００５４】
ホスト・コントローラ８０１は、ＲＡＭ８０３と、高い転送レートでＲＡＭ８０３をアクセスするＣＰＵ８０２、及びグラフィック・コントローラ８０４とを接続する。ＣＰＵ８０２は、ＲＯＭ８１０、及びＲＡＭ８０３に格納されたプログラムに基づいて動作して、各部の制御をする。グラフィック・コントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等がＲＡＭ８０３内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得して、表示装置８０５上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００５５】
入出力コントローラ８０６は、ホスト・コントローラ８０１と、比較的高速な入出力装置であるハードディスクドライブ８０８、通信インターフェース８０７、ＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９を接続する。ハードディスクドライブ８０８は、ＣＰＵ８０２が使用するプログラム、及びデータを格納する。通信インターフェース８０７は、ネットワーク通信装置８９１に接続してプログラム又はデータを送受信する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９は、ＣＤ−ＲＯＭ８９２からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８、及び通信インターフェース８０７に提供する。
【００５６】
入出力コントローラ８０６には、ＲＯＭ８１０と、フレキシブルディスク・ドライブ８１１、及び入出力チップ８１２の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ８１０は、誤差補正装置１２０が起動時に実行するブート・プログラム、あるいは誤差補正装置１２０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ８１１は、フレキシブルディスク８９３からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８、及び通信インターフェース８０７に提供する。入出力チップ８１２は、フレキシブルディスク・ドライブ８１１、あるいはパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。
【００５７】
ＣＰＵ８０２が実行するプログラムは、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２、又はＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。記録媒体に格納されたプログラムは圧縮されていても非圧縮であってもよい。プログラムは、記録媒体からハードディスクドライブ８０８にインストールされ、ＲＡＭ８０３に読み出されてＣＰＵ８０２により実行される。ＣＰＵ８０２により実行されるプログラムは、誤差補正装置１２０を、図１から図９に関連して説明したセンサー情報管理部１２１、地勢情報管理部１２２、補正値算出部１２３、補正処理部１２４、及び出力部１２５として機能させる。
【００５８】
以上に示したプログラムは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２の他に、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）又はＰＤ（Ｐｈａｓｅ  Ｄｉｓｋ）等の光学記録媒体、ＭＤ（ＭｉｎｉＤｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークあるいはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介したプログラムとして提供してもよい。
【００５９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００６０】
１００  位置測定システム
１１０  位置測定装置
１１１  距離センサー
１１２  地磁気センサー
１１３  ＧＰＳ受信機
１２０  誤差補正装置
１２１  センサー情報管理部
１２２  地勢情報管理部
１２３  補正値算出部
１２４  補正処理部
１２５  出力部
２００  移動体
８０１  ホスト・コントローラ
８０２  ＣＰＵ
８０３  ＲＡＭ
８０４  グラフィック・コントローラ
８０５  表示装置
８０６  入出力コントローラ
８０７  通信インターフェース
８０８  ハードディスクドライブ
８０９  ＣＤ−ＲＯＭドライブ
８１０  ＲＯＭ
８１１  フレキシブルディスク・ドライブ
８１２  入出力チップ
８９１  ネットワーク通信装置
８９２  ＣＤ−ＲＯＭ
８９３  フレキシブルディスク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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