(57)【要約】  本発明は、衝突の可能性のある他の当事者（２０)を感知する手段（１１)と、制御ユニットに接続された、衝突の危険を評価する手段（１２)とを有する、衝突回避システムを備えた車両（１０)の制御方法に関する。本発明によれば、他の衝突当事者が側方方向の比較的近くに来た場合に、側方衝突を回避するための車両（１０)の経路（１５)を設定するよう、アクチュエータシステムが稼動される。本発明はまた、本発明による方法を制御する装置に関する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突の可能性のある他の当事者（２０)を感知する手段（１１)と、制御ユニットに接続された、衝突の危険を評価するための手段（１２)とを有する、衝突回避システムを備えた車両（１０)の制御方法であって、
他の衝突当事者が側方方向の比較的近くに来た場合には、アクチュエータシステムが、側方衝突を回避するために、前記車両（１０)の経路（１５)を設定するよう稼動されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記経路（１５)の設定が、ホイールブレーキの制動介入によって実現されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
低い運転速度において、前記ホイールブレーキが、低い制動圧力で選択的に作動されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記経路（１５)の設定が、車両ステアリングシステムを作動させることによって実現されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
車両ブレーキの作動に、前記車両ステアリングシステムの作動より高い優先順位が与えられることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
車両サスペンションシステム及び／又は車輪の負荷分散に積極的に作用するためのサスペンションシステムが作動されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記アクチュエータシステムの稼動及び／又は前記アクチュエータシステムによる介入が、車両運転者による介入によって中止されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記アクチュエータシステムの介入時が、側方相対速度に応じて判断されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記介入時を定義するために、衝突の可能性のある他の当事者（２０)からの最小距離（１３)が定義されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
衝突の可能性のある他の当事者（２０)の負の側方接近速度が、前記介入時を定義するための閾値として選択されることを特徴とする請求項８或いは９に記載の方法。
【請求項１１】
通知機能及び／又は警告機能（１４)が、前記アクチュエータシステムの介入時前に稼動されることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも１つの受動的な安全機能が、前記アクチュエータシステムの介入時に稼動されることを特徴とする請求項８〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
衝突の可能性のある他の当事者（２０)を感知する手段（１１)と、制御ユニットに接続された、衝突の危険を評価するための手段（１２)とを有する、衝突回避システムを備えた車両（１０)の制御方法を実行する装置であって、
他の衝突当事者が側方方向の比較的近くに来た場合に、アクチュエータシステムが、側方衝突を回避するために経路（１５)を設定するよう稼動され得ることを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項の前段に記載の、衝突回避システムを備えた車両の制御方法及びこの方法を実行する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
死角を監視する公知のシステムにおいては、後方の側方空間にある物体が感知され、衝突の危険が差し迫っている場合には警告信号が発せられる。しかし、この場合支援介入は行われない。車線維持補助システムと呼ばれる、別の公知の種類の運転者補助システムは、衝突の可能性のある物体に対してではなく、路面標示に対してその制御工程を支援する。その上、車線維持補助システムは、一般に、ステアリングシステムをアクチュエータシステムとして使用するので、システムによるアクチュエータ介入と運転者の要求との区別の精度が極めて不十分なものとなり得る。また、運転者が制御不能になるのを回避するためには、車両の横方向の動力学システムにおける介入を適切な時間に中止できるよう、運転者の要求を正確に認識する必要がある。車線上での位置の好みは車両のそれぞれの運転者によって多少異なっており、時には意図的に境界線を越えて運転することもあるため、車線維持補助システムの受容範囲は限られている。
【０００３】
特許文献１では、衝突による損傷の危険を減少させる衝突回避システムを備えた車両について開示している。このような装置は、起こりうる車両の衝突を前もって検出する検出装置を備えている。迫り来る衝突の危険がある場合には、検出装置は、第２の装置に信号を発し、車両の進行方向を変更させる。この公知の装置は、追突による事故を回避する及び／又は軽減するよう機能することが好ましい。
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０３０１７９０Ａ１号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、衝突回避システムを備えた車両の改良された制御方法を利用可能にし、この方法を実行する装置を提供することにより、衝突の可能性のある他の当事者との衝突の危険を減少させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、本発明に従って、独立請求項の特徴によって達成される。
【０００７】
本発明による衝突回避システムを備えた車両の制御方法においては、他の衝突当事者が側方方向の比較的近くに来た場合には、アクチュエータシステムが、側方衝突を回避するため、車両の経路を設定するよう稼動される。他の衝突当事者が側方方向の比較的近くに来る場合とは、他の衝突当事者が車両に近づく、又は車両が他の衝突当事者に近づく、又は両当事者が互いに近づく場合である。他の衝突当事者とは、車両の側部に位置し、かつ車両の比較的近くに来ている、他の車両又は道路利用者であり得る。しかし、他の衝突当事者とはまた、たとえばガードレールなどの静止物体、又はたとえばトンネルの壁などの他の固い車道境界帯であり得る。
【０００８】
本発明による方法によれば、車両運転者が自分の車両の左側又は右側の物体を見落とすことを防止することができる。特に、車両運転者の死角領域が、たとえば高速道路の入口で又は車線変更の場合に感知され得る。たとえば、道路工事現場にある物体からの側方距離が不正確に予想された場合の、又は車両運転者が、別の理由により、たとえば注意散漫により車線を維持していなかった場合の、物体との側方衝突の危険が回避され得る。
【０００９】
レーダセンサが、たとえば、衝突の可能性のある他の当事者を感知する手段として使用され得る。物体を検出するために、たとえば、２４ＧＨｚレーダセンサを使用することができる。７７ＧＨｚレーダは、たとえば移動している対向車両がある場合などの高い相対速度を有する、さらに遠くにある物体との可能性のある衝突の危険をも含むために、周囲の予測的又は遡及的感知に使用され得る。衝突の可能性のある他の当事者の検出及び評価が、物体を車線に割り当てることを可能にする、追加のセンサシステムにより、たとえば画像処理システムにより支援され得ることが好ましい。この結果、車線の多い車道の場合に、移動している物体のある車線を検出することができる。このシステムは、衝突の可能性のある他の当事者のみに反応し、路面標示には反応しないことが好ましい。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態及び利点は、以下の記述及びさらなる請求項において見出され得る。
【００１１】
本発明による方法においては、経路の設定は、ホイールブレーキの制動介入によって実現されることが好ましい。ホイールブレーキは、低い運転速度において、低い制動圧力で選択的に作動されることが特に好ましい。この場合、車両は、車両のヨー角を変更することにより、比較的低い運転速度から既に操舵され得ることが好ましい。このような介入は車両運転者にとって不快なものであるが、この機能は本質的に安全機能であるので、このような介入の快適性に対する要求の重要度は二次的である。
【００１２】
車両ステアリングシステムはまた、特にトルク調整装置及び／又は角度調整装置を用いて、アクチュエータシステムとして作動され得る。しかし、車両ブレーキの作動には、（その機能を除外することなく）車両ステアリングシステムの作動より高い優先順位が与えられることが好ましい。ホイールブレーキがアクチュエータシステムとして使用された場合、実際に、積極的なステアリング介入が発生した場合に、運転者の要求と車両ステアリングシステムのアクチュエータシステムとを区別する問題を回避することができ、これは、ある状況においてステアリング介入を中止しなければならない場合に重要なこととなる。実際に、重大な接近操作を引き起こす行為が別の道路利用者から起こった場合、車両運転者は、直感的にハンドルでシステム介入を中止し得る。
【００１３】
サスペンションシステムも、車輪の負荷分散に積極的に作用するようアクチュエータシステムとして作動され得る。これは、たとえばＡＢＣ（Ａｃｔｉｖｅ  Ｂｏｄｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）などの、空気圧サスペンションシステム又はアクティブシャシを使用して実施され得る、ロールトルク支援を積極的に変更することによって行われ得る。この場合、対応する横力が車両の前軸及び後軸で増大し、車両が側方方向に動く。このアクチュエータシステムは、比較的高い車速において特に有効であり、これにより、かなり運動エネルギーを熱に変換することなく、車両を制御することが可能となる。
【００１４】
アクチュエータシステムによる介入は、車両運転者による介入によって中止され得る。車両運転者は、好ましくはハンドルを用いて、望む場合にはいつでもアクチュエータシステムを切り得る。これにより、車両運転者が制御不能になることが回避される。これには、適切な時間に車両を横切る方向の動力学における介入を中止できるよう、運転者の要求についての正確な認識が必要である。
【００１５】
アクチュエータシステムの介入時は、主に側方相対速度に応じて判断され得るが、他の要因、たとえば衝突の可能性のある他の当事者に対する側方位置も、ある役割を果たす。システム介入自体の目的は、起こりうる衝突時間の直前に側方衝突を避けることである。このシステム介入は、相対的な側方からの接近速度が所定の閾値未満に下がると直ぐに停止する磁気反発のように、運転者自身に対して作用し得る。この閾値がゼロに定義された場合、衝突を回避することができるが、衝突の危険の可能性がまだある。このため、介入時を定義するために、衝突の可能性のある他の当事者からの最小距離が定義され得ることが好ましい。
【００１６】
衝突の可能性のある他の当事者の負の側方接近速度を、介入時を定義するための閾値として選択することが可能であり、小さいながらも側方衝突に繋がるわずかな交通の乱れを前もって排除することができるようにする。
【００１７】
たとえば視覚的及び／又は聴覚的及び／又は触覚的な警告信号の形態の、通知機能及び／又は警告機能が、アクチュエータシステムの介入時前に稼動され得ることが好ましい。たとえば外部バックミラーの領域内にある、照明又は視覚信号が、通知装置として発せられ得る。実際のところ、追加支援又は代替支援として、どのような種類の可聴警告も出され得る。
【００１８】
ハンドル及び／又はブレーキペダル又はアクセルペダルが使用され得ることが好ましい触覚信号が、通知装置として発せられ得る。このため、ハンドル及び／又はこれに対応するペダルは、脈動する形で動くようにされており、このため、車両運転者には迫り来る危険情況が警告される。運転者のシートを介して触覚警告信号を出すこともできる。
【００１９】
受動的な安全機能が、アクチュエータシステムの介入時に稼動されることが好ましい。たとえば、前述の閾値の１つを超えた場合に、側部のエアバッグが反応性を増すように、又は可逆的布張り要素が稼動するようにできる。この場合、車両運転者がこれらの安全機能によって混乱せず、また運転者の行動に悪影響が及ばないことを確実にする必要がある。
【００２０】
本発明はまた、衝突の可能性のある他の当事者を感知する手段と、制御ユニットに接続された、衝突の危険を評価するための手段とを有する、衝突回避システムを備えた車両の制御方法を実行する装置に関するものであり、他の衝突当事者が側方方向の比較的近くに来た場合には、アクチュエータシステムが、側方衝突を回避するための経路を設定するよう稼動され得る。
【００２１】
以下、図面に記述されている例示的実施形態を参照しながら、本発明についてより詳細に説明する。図面、以下の記述、及び特許請求の範囲には、数々の特徴が組み合せられて含まれている。当業者は、個々に、またこれらを組み合わせて、さらなる適切な組合せを形成するよう考慮することが好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
この場合、図１が、本発明による方法の動作モードを概略的に示している。図中、本発明による装置が装備された、走行方向１８において衝突の可能性のある他の当事者２０に近づきつつある車両１０の空間位置が、時間ｔｉ、ｔｗ、ｔｕ、及びｔｃで示されている。衝突の可能性のある他の当事者２０とは、車両１０と同じレベルでほぼ同じ走行方向１８’に移動している第２の車両であり、車両１０は第１の車線１６上にあり、衝突の可能性のある他の当事者２０は第２の車線１７上にある。車線１６及び１７は、車道の境界線１９によって分かれている。衝突の可能性のある他の当事者２０は、時間ｔｉにおいて車両１０から第１の側方距離２１を維持している。
【００２３】
車両１０には、衝突の可能性のある他の当事者２０を感知する手段１１（詳細に図示せず)と、制御ユニット（図示せず)に接続された、衝突の危険を評価するための手段１２とを有する、衝突回避システムが装備される。位置ｔｗにおいて、他の衝突当事者２０は、車両１０が車道の境界線１９の方向に移動してきた結果、側方方向の比較的近くに来ており、他の衝突当事者２０と車両１０との第１の側方距離２１は、時間ｔｉにおいて連続的に小さくなっていき、時間ｔｗにおいてより小さい第２の側方距離２２まで、また時間ｔｕにおいてさらにより小さい第３の側方距離２３まで減少していく。車両１０及び他の衝突当事者２０が側方方向において互いに比較的近くに来るので、アクチュエータシステムが、他の衝突当事者２０との側方衝突を回避するための、車両１０用の経路１５を設定するよう稼動される。
【００２４】
経路１５の設定は、ホイールブレーキの制動介入によって実現され得る。この過程の間、ホイールブレーキは、低い運転速度において低い制動圧力で選択的に作動される。車両ステアリングシステム及び／又は車両サスペンションシステムも、アクチュエータシステムとして強く影響を受け得る。
【００２５】
アクチュエータシステムは、車両運転者による介入により、好ましくはステアリングシステムを用いて、いつでも中止され得る。したがって、車両運転者は、直感的にかつ最終的に、いつでも積極的にシステム介入をオフにすることを決定し得る。このため、本発明による方法により、いかなる方法においても車両運転者が制御できなくなることがない。車両運転者が、システム介入をオフにするようステアリングシステムを用いて直感的に反応するので、車両ブレーキの作動には車両ステアリングシステムの作動より高い優先順位が与えられる。したがって、ホイールブレーキをアクチュエータシステムとして使用することにより、積極的なステアリング介入が運転者の要求であるか又はシステム介入であるかをより容易に区別することができる。
【００２６】
アクチュエータシステムの介入時は、側方相対速度に応じて判断される。システム介入自体の目的は、起こりうる衝突時間の直前に側方衝突を避けることである。このシステム介入は、相対的な側方接近速度が所定の閾値未満に下がると直ぐに停止する磁気反発のように、運転者自身に対して作用する。衝突の可能性のある他の当事者２０からの最小距離１３は、図においては、介入時を定義するためのこの閾値について予め定義される。衝突の可能性のある他の当事者２０の好ましくない側方接近速度も、介入時を定義するための閾値として選択され得る。
【００２７】
通知機能及び／又は警告機能１４が、アクチュエータシステムの介入時前に稼動され得ることが好ましい。図においては、これは点滅する非常警告灯の形態で行われる。アクチュエータシステムの介入時に、少なくとも１つの受動的な安全機能を稼動することができ、この間に、たとえば、側部のエアバッグの起動の感度を増す。
【００２８】
本発明による装置及びこの装置の制御方法によれば、特に、車線変更の場合の、高速道路の入口での、道路工事現場を通り過ぎる場合の、事故の数を著しく減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明による方法の動作モードを概略的に示した図。
【図１】
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【国際調査報告】
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