(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
イベントの格納数が所定の限定数以内に抑えられたイベント記録方式のプローブ情報を生成する路側の情報処理装置であって、
車両の複数の走行軌跡を取得する取得手段と、
取得した複数の前記走行軌跡に基づいて、前記車両の走行中に生じたイベントを判定するイベント判定手段と、
判定した複数の前記イベントの中から、複数の前記走行軌跡で特定される走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる前記限定数以下の送信用イベントを抽出して、前記プローブ情報に含める情報生成手段と、
を備えていることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記取得手段は、所定の通信領域において前記車両が無線送信した複数の前記走行軌跡を取得する通信インタフェースよりなり、
前記情報生成手段は、前記通信領域内で前記車両がリアルタイムに送信した前記走行軌跡である複数のリアルタイム軌跡のうちのいずれか１つを、前記通信領域の通過を示すイベントとして前記プローブ情報に含める請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
取得した複数の前記走行軌跡をその時刻で時系列に記憶可能な記憶手段と、
抽出した前記イベントを含む前記プローブ情報を外部に送信する送信手段と、を更に備えており、
前記情報生成手段は、抽出した前記イベントを含む前記プローブ情報を前記送信手段に送信させた後に、当該イベントの判定に用いた複数の前記走行軌跡を前記記憶手段から消去する請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記イベント判定手段は、前記記憶手段が時系列に記憶したこれまでの前記走行軌跡では前記イベントを判定できない場合に、新たに取得した前記走行軌跡を更に前記記憶手段に記憶させて前記イベントの判定を継続する請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記プローブ情報に含める複数の前記イベントの種別には、交差点の右折又は左折時の前記車両の方向変動と、前記車両が一定距離以上走行を継続する一定距離走行とが含まれている請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記プローブ情報に含める複数の前記イベントの種別には、更に、前記車両の前回の停止から当該車両の速度が所定の第１閾値以上となって当該車両が停止する単独停止が含まれており、
前記情報生成手段は、前記方向変動の近傍で前記単独停止が発生していた場合には、その方向変動に代えて当該単独停止を前記送信用イベントとして抽出する請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
イベントの格納数が所定の限定数以内に抑えられたイベント記録方式のプローブ情報を生成する処理を、路側に設置されたコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、
車両の複数の走行軌跡を取得する取得手段、
取得した複数の前記走行軌跡に基づいて、前記車両の走行中に生じたイベントを判定する判定手段、及び、
判定した複数の前記イベントの中から、複数の前記走行軌跡で特定される区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる前記限定数以下の送信用イベントを抽出して、前記プローブ情報に含める情報生成手段、として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通制御の入力情報となる交通指標を算出するのに利用可能なイベント記録方式のプローブ情報を、車両の走行軌跡から生成する路側の情報処理装置と、その処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
警察庁が進める高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）として、光ビーコンをキーデバイスとした新交通管理システム（ＵＴＭＳ：Universal Traffic Management Systems）がある。
かかるシステムでは、信号制御に未来の予測情報を用いて青時間を最適化することにより、更にリアルタイム性を高めたプロファイル制御が採用されている。このプロファイル制御の特徴は次の通りである（非特許文献１参照）。
【０００３】
（１）  現在から１サイクル未来の交通需要の予測
（２）  車両の時間遅れの直接評価に基づいたリアルタイム制御の実現
（３）  分散型の制御意思決定：中央制御と連携するハイブリッド型または隣接交差点が強調して動作する自律型の制御モードが選択可能
【０００４】
上記プロファイル制御では、車両が交差点の停止線に到着する予測交通量の時系列データである到着プロファイルを所定時間ごとに推定しており、この到着プロファイルと他の信号制御情報に基づいてシミュレーション演算を実行する。
このシミュレーション演算は、具体的には、交差点全体の待ち行列台数の変動状況である遅れ時間（信号停止待ち時間）を求め、この遅れ時間に基づく評価値が最小となる青終了タイミングを探索し、最適な青終了タイミングを決定する（非特許文献１参照）。
【０００５】
また、交通管制センターの中央装置では、上記ＵＴＭＳのサブシステムとして、交通情報提供システム（ＡＭＩＳ）、公共車両優先システム（ＰＴＰＳ）、車両運行管理システム（ＭＯＣＳ）、動的経路誘導システム（ＤＲＧＳ）、及び、交通公害低減システム（ＥＰＭＳ）などを実行する場合もある。
このサブシステムのうち、車両運行管理システム（ＭＯＣＳ）や動的経路誘導システム（ＤＲＧＳ）を行う場合には、交通指標として旅行時間と走行経路が必要である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】「次世代信号制御方式の開発と実証実験」  ＳＥＩテクニカルレビュー  ２００４年３月  第１６６号  ５１〜５５頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記旅行時間と走行経路は、通常、路側センサである車両感知器や光ビーコンからの感知情報（定点観測情報）を利用して推定されるが、インフラ側の路側センサの空間密度が粗い場合には、旅行時間と走行経路の精度をさほど向上することができない。
そこで、道路を走行するプローブ車両との無線通信を通じて、車両の位置や時刻等よりなる走行軌跡を取得し、この走行軌跡を利用して旅行時間や走行経路の推定精度の向上を図ることがある。
【０００８】
上記走行軌跡は、車両の走行状態を正確に把握するために、通常０．１〜１．０秒程度の周期でデータ収集される。このため、交通情報の推定のために多数の車両のプローブデータを扱う交通制御システムの場合には、データ量が膨大となって情報通信や蓄積のための運用コストが高くなる。
そこで、車両の走行軌跡そのものではなく、走行中の車両に生じる代表的なイベント（走行挙動）をプローブ情報に記録する方式（以下、「イベント記録方式」ということがある。）を採用することが考えられ、その代表的なイベントとしては、次の（１）〜（３）のものがある。
【０００９】
（１）  信号待ちや渋滞末尾への到達による停止と推定される「単独停止」
（２）  曲率半径が小さい大きな走行方向の変動（交差点での右折や左折を含む。）である「方向変動」
（３）  車両が一定距離以上の走行を継続する「一定距離走行」
しかし、このイベント記録方式のプローブ情報の場合でも、例えばプローブ情報のデータ伝送量に制限がある場合には、実際に生じた複数のイベントの中から、プローブ情報に含めるべきものを所定の限定数に抑えて抽出する制御ロジックが必要となる。
【００１０】
この制御ロジックとしては、例えば、限定数を超えて発生した新しいイベントを、最も古いイベントと入れ替えて逐次更新する制御ロジックが考えられるが、これでは、車両が収集した複数の走行軌跡で特定される走行区間の範囲内において、その終点に偏ったイベントのみが集中的に抽出されることになり、旅行時間や走行経路の推定精度にさほど寄与しないプローブ情報となる。
【００１１】
本発明は、このような実情に鑑み、旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適したイベントを抽出してプローブ情報に含ませることができる、路側の情報処理装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）  本発明の情報処理装置は、イベントの格納数が所定の限定数以内に抑えられたイベント記録方式のプローブ情報を生成する路側の情報処理装置であって、車両の複数の走行軌跡を取得する取得手段と、取得した複数の前記走行軌跡に基づいて、前記車両の走行中に生じたイベントを判定するイベント判定手段と、判定した複数の前記イベントの中から、複数の前記走行軌跡で特定される走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出して、前記プローブ情報に含める情報生成手段と、を備えていることを特徴とする。
【００１３】
本発明の情報処理装置によれば、上記情報生成手段が、判定した複数のイベントの中から、複数の走行軌跡で特定される走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出するので、その送信用イベントが走行区間の終点付近に偏在することがない。
このため、バラツキがなくて旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適した送信用イベントを、プローブ情報に含ませることができる。
【００１４】
（２）  本発明の情報処理装置において、前記取得手段は、所定の通信領域において前記車両が無線送信した複数の前記走行軌跡を取得する通信インタフェースにより構成することができる。
この場合、車両が通信領域を通過する間に、例えば前記単独停止等の所定のイベントが発生していなければ、イベント判定手段が判定する当該イベントが存在しないので、車両が通信領域を通過したにも拘わらず、その事実がプローブ情報に記録されなくなる。
【００１５】
そこで、前記情報生成手段は、前記通信領域内で前記車両がリアルタイムに送信した前記走行軌跡である複数のリアルタイム軌跡のうちのいずれか１つを、前記通信領域の通過を示すイベントとして前記プローブ情報に含めることが好ましい。
これにより、車両が通信領域を通過した事実をイベントとして必ずプローブ情報に含めることができ、事実に即した正確なプローブ情報が得られる。
【００１６】
（３）  また、本発明の情報処理装置において、前記通信領域外で前記車両が蓄積した前記走行軌跡である複数の蓄積軌跡のうちの最終フラグ付きの当該蓄積軌跡の検出をトリガとして、前記イベントの判定を実行することが好ましい。
その理由は、上記最終フラグ付きの蓄積軌跡の検出をイベント判定のトリガとすれば、蓄積軌跡がすべて揃った状態でイベントの判定が開始されるので、当該イベントの判定を正確に行うことができるからである。
【００１７】
（４）  もっとも、前記イベント判定手段は、最終フラグ付きの前記蓄積軌跡を検出しない場合には、複数の前記蓄積軌跡の最終受信時からの所定時間の経過をトリガとして、前記イベントの判定を実行することにしてもよい。
その理由は、複数の蓄積軌跡の最終受信時からの所定時間の経過をイベント判定のトリガとすれば、何らかの原因で最終フラグ付きの蓄積軌跡が検出できなかった場合でも、最終受信時までに取得した蓄積軌跡を用いてイベント判定を実行することができ、それまでに取得した蓄積軌跡が無駄になるのを防止できるからである。
なお、上記「最終フラグ」は、最終であることを示し得る識別情報であれば、その記述形式は特に限定されるものではなく、二値形式（ON／OFFやSET／RESET）の他、複数の数字や文字で表す記述形式であってもよい。
【００１８】
（５）  本発明の情報処理装置において、取得した複数の前記走行軌跡をその時刻で時系列に記憶可能な記憶手段と、抽出した前記イベントを含む前記プローブ情報を外部に送信する送信手段と、を更に備えており、前記情報生成手段は、抽出した前記イベントを含む前記プローブ情報を前記送信手段に送信させた後に、当該イベントの判定に用いた複数の前記走行軌跡を前記記憶手段から消去することが好ましい。
この場合、イベントの判定に用いた走行軌跡が記憶手段からその都度消去されるので、この消去を実行しない場合に比べて、記憶手段の記憶容量を低減することができる。
【００１９】
（６）  また、本発明の情報処理装置において、前記イベント判定手段は、前記記憶手段が時系列に記憶したこれまでの前記走行軌跡では前記イベントを判定できない場合に、新たに取得した前記走行軌跡を更に前記記憶手段に記憶させて前記イベントの判定を継続することが好ましい。
その理由は、新たに取得した走行軌跡を更に記憶手段に記憶させてイベント判定を継続すれば、イベントが見つかる可能性が高まるからである。
【００２０】
（７）  本発明の情報処理装置において、前記プローブ情報に含める複数の前記イベントの種別には、交差点の右折又は左折時の方向変動と、前記車両が一定距離以上走行を継続する一定距離走行とが含まれる。
その理由は、方向変動及び一定距離走行のイベントとその関連情報（具体的には、イベントの発生位置と時刻）は、旅行時間や走行経路等の交通指標を推定するのに有用となるからである。なお、交差点の右折又は左折にはＵターンする場合も含まれる。
【００２１】
（８）  本発明の情報処理装置において、前記プローブ情報に含める複数の前記イベントの種別には、更に、前記車両の前回の停止から当該車両の速度が所定の第１閾値以上となって当該車両が停止する単独停止が含まれていてもよい。
この場合、前記情報生成手段は、前記方向変動の近傍で前記単独停止が発生していた場合には、その方向変動に代えて当該単独停止を前記送信用イベントとして抽出することが好ましい。
【００２２】
その理由は、単独停止を伴うような方向変動を送信用イベントとして採用しなかったとしても、単独停止についての位置その他の関連情報が分かれば、単独停止の発生地点の近辺で方向変動が発生したことを容易に推定可能となるため、方向変動と単独停止が近接している場合には、単独停止を優先的に抽出して送信用イベントとする方が望ましいからである。
【００２３】
（９）  本発明のコンピュータプログラムは、本発明の情報処理装置が行うイベント記録方式のプローブ情報の生成処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、本発明の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。
【発明の効果】
【００２４】
以上の通り、本発明によれば、旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適したイベントを抽出してプローブ情報に含ませることができる。このため、そのプローブ情報を用いて精度の高い旅行時間や走行経路の推定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明が適用可能な交通制御システムを示す道路平面図である。
【図２】交通制御のアプリケーション、交通指標及びプローブ情報の関係を示す表である。
【図３】待ち行列台数と飽和交通流率の算出方法を示す道路平面図である。
【図４】車載装置の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図５】情報中継装置の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図６】通信領域と走行軌跡の送信タイミングとの関係を示す道路平面図である。
【図７】情報中継装置の制御部が行うプローブ情報の生成処理の内容を示すフローチャートである。
【図８】停止イベントの判定方法を示すグラフである。
【図９】方向変動イベントの例を示す道路平面図である。
【図１０】プローブ情報のフレームフォーマットを示す表である。
【図１１】プローブ情報に記す各種情報のビット割り当てを示す表である。
【図１２】情報中継装置の制御部が実行するイベント抽出処理の内容を示す概念図である。
【図１３】情報中継装置の制御部が実行するイベント抽出処理の変形例を示す概念図である。
【図１４】本発明が適用可能な別の交通制御システムを示す道路平面図である。
【図１５】情報中継装置の制御部が行うプローブ情報の生成処理の変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔システムの全体構成〕
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明が適用可能な交通制御システムの一例を示す道路平面図である。
図１に示すように、本実施形態の交通制御システムには、交通信号制御機１、車載装置２、路側通信機３、中央装置４、車載装置２を搭載した車両５、及び情報中継装置６等が含まれる。
【００２７】
交差点Ｃに向かう流入道路を走行する各車両５は、後述する交通感応制御の対象となるものであり、この車両５には、例えば、小型乗用車や中型乗用車等よりなる普通車と、バスやトラック等の大型自動車に属する大型車などが含まれている。
なお、図１に示す交差点Ｃでは、比較的交通量の多い主道路ＲＭ１，ＲＭ２と、比較的交通量の少ない従道路ＲＳ１，ＲＳ２とが合流している。
【００２８】
中央装置４は、交通管制センター内に設置されており、自身が管轄する制御エリア内に含まれる複数の交差点Ｃのそれぞれに設置された交通信号制御機１及び情報中継装置６と、電話回線等の通信回線を介して接続されている。
もっとも、情報中継装置６を有しない交差点Ｃもあるが、本実施形態では、制御エリア内のすべての交差点Ｃに情報中継装置６が設置されているものとする。
また、情報中継装置６は、通信回線を介して交通信号制御機１及び路側通信機３とも接続されており、中央装置４と路側通信機３との間の通信データを中継する機能を有する。
【００２９】
〔中央装置〕
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を含んでおり、情報中継装置６や図示しない車両感知器からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
また、中央装置４は、自身のネットワークに属する交通信号制御機１について、同一道路上の交通信号機群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うことができる。
【００３０】
すなわち、中央装置４は、交通状況に応じて信号制御パラメータ（スプリット、サイクル長及びオフセット等）を設定する中央感応制御を行うことができ、この中央感応制御には、例えば、ＭＯＤＥＲＡＴＯ制御やプロファイル制御等の複数種類のものが含まれる。
従って、中央装置４は、所定時間ごと（例えば、２．５分ごと）に上記系統制御（面制御を含む。）を行って、各交差点Ｃの信号灯器１ａの灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令Ｓ１を生成する。
【００３１】
また、中央装置４は、各交差点Ｃで実施する交通制御の種別（端末感応制御や定周期制御の種別）を示す制御種別情報Ｓ２を所定時間ごと（例えば、５分ごと）に生成する。中央装置４は、上記信号制御指令Ｓ１及び制御種別情報Ｓ２を、それぞれ所定時間ごとに交通信号制御機１に送信する。
なお、中央装置４は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：「ＶＩＣＳ」は登録商標）センターから取得したＶＩＣＳ情報を定期的に取得し、これに含まれる渋滞、事故及び交通規制等に関する交通情報を情報中継装置６に送信する。
【００３２】
図１に示すように、交差点Ｃに配置された複数（図例では４つ）の信号灯器１ａは交通信号制御機１と電源線で繋がっており、この制御機１は、中央装置４から受信した信号制御指令Ｓ１に基づいて、各信号灯器１ｂの青、黄、赤及び右折矢等の各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。
【００３３】
図１に示すように、路側通信機３は、車載装置２との間でダウンリンク情報Ｓ３とアップリンク情報Ｓ４との送受信を行う無線通信装置である。
この路側通信機３は、例えば、ＩＴＳ無線システムを想定した、無線ＬＡＮやＷｉＭＡＸ（World Interoperability for Microwave Access ）等に準拠する中・広域の通信装置であり、図１の例では、交差点Ｃに流入する各道路のうち、主道路ＲＭ１，ＲＭ２を走行する車両５と通信可能となっている。
【００３４】
路側通信機３の通信領域の道路方向の延長（交差点Ｃからの走行方向長さ）は、交差点Ｃの手前を走行する車両５の走行軌跡が、交通指標の算出に利用可能となる距離（例えば、１５０〜２００ｍ程度）となるように設定されている。
路側通信機３が送信するダウンリンク情報Ｓ３には、中央装置４が配信した前記交通情報が含まれており、車載装置２はこの情報を受信できる。また、車載装置２が送信するアップリンク情報Ｓ４には、車両５の車両ＩＤ、位置、速度及び方位等を含む走行軌跡が含まれている。
【００３５】
車載装置２は、一部又は全部の車両５に搭載されており、路側通信機３との間でアップリンク情報Ｓ４とダウンリンク情報Ｓ３を無線で送受信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能とを有する。
この車載装置２は、車両５が主道路Ｒ１，Ｒ２を交差点Ｃに向かって走行中に路側通信機３の通信領域に入ると、その通信機３から交通情報を受信し、走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４を路側通信機３に送信する。
【００３６】
〔無線通信の方式〕
本実施形態の路側通信機３は、所定の通信周期（例えば、１００ｍ秒）ごとに、自身が無線送信する路側専用のタイムスロットを時分割多重方式で割り当ており、そのタイムスロット以外の時間帯は無線送信を行わない。
一方、車載装置２の無線通信機は、キャリアセンス方式による車車間通信を行うものであり、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知し、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行う。
【００３７】
従って、車載装置２の無線通信機は、路側通信機３の通信領域Ａ（図６参照）の外側では、路側専用のタイムスロットとは無関係に無線送信を行うが、その通信領域Ａの内側では、当該タイムスロット以外の時間帯にだけ無線送信が許容されている。
路側通信機３は、１回の通信周期における自身のタイムスロット以外の時間帯に、自装置の通信領域Ａに含まれる１又は複数の車両５から、走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４を受信することができる。
【００３８】
〔中央装置の交通制御〕
図２は、本実施形態の中央装置４が実行する交通制御のアプリケーションと、それに必要な入力情報である交通指標と、その交通指標の算出のために必要となるプローブ情報との関係を示す表である。
例えば、信号制御の高度化にために実施されるＭＯＤＥＲＡＴＯ制御やプロファイル制御に必要な交通指標（交通制御に対する入力情報）は、待ち行列台数と飽和交通流率であり、迂回路優先制御に必要な交通指標は、旅行時間と走行経路である。
【００３９】
また、交通流分析のために実施されるボトルネック位置の検出に必要な交通指標は、走行中の車両５の停止回数である。
更に、ＭＯＣＳで行われるＣＯ２排出量の推定には、車両５の停止回数（なお、この場合には、後述する反復停止と単独停止の区別が必要。）が必要であり、ＭＯＣＳで行われる動態管理に必要な交通指標は、車両５の走行経路である。
【００４０】
〔交通指標の算出例〕
図３は、中央装置４が行う交通指標（待ち行列台数と飽和交通流率）の算出方法の例を示す道路平面図である。
図３（ａ）は、車載装置２を有するプローブ車両５が信号待ちによって交差点Ｃの上流側で停止している場合を示している。また、図３（ｂ）は、その後、信号が青になり、プローブ車両５が交差点Ｃの停止線に対応する位置（交差点Ｃの内部にある通信領域Ａの端部でもよい。）で走行軌跡をアップリンクした状態を示している。なお、図３において、ハッチングありの車両がプローブ車両５である。
【００４１】
ここで、情報中継装置６から取得したプローブ情報Ｓ５に、後述する単独停止イベント（信号待ちの場合の停止位置とそこからの再発進時刻を含む。）が含まれているとすると、中央装置４は、そのプローブ情報Ｓ５に含まれる停止位置を用いて、そこから地図データベース上における停止線までの距離を待ち行列長さＬとする。
また、中央装置４は、上記待ち行列長さＬを平均車頭間隔で割ることにより、待ち行列台数を算出する。
【００４２】
一方、中央装置４は、上記停止位置から停止線までの距離を求め、プローブ情報Ｓ５に含まれる再発進時刻とアップリンク受信時刻とを用いて、その停止位置から停止線までの所要時間を求める。
この場合、中央装置４は、停止線までの距離をその所要時間で割って交差点Ｃの通過速度を求め、この通過速度を平均車頭間隔で割ることにより、飽和交通流率を算出することができる。
【００４３】
〔車載装置〕
図４は、車載装置２の内部構成を示す機能ブロック図である。
図４に示すように、車載装置２は、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、無線通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８及び制御部２０９等を含む。
【００４４】
ＧＰＳ処理部２０１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報、ＧＰＳ衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、プローブ車両５の位置（緯度、経度及び高度）を計測する。
方位センサ２０２は、光ファイバジャイロなどで構成されており、プローブ車両５の方位及び角速度を計測する。車速取得部２０３は、車速センサ（図示せず）が車輪の角速度を検出することにより計測したプローブ車両５の速度データを取得する。
【００４５】
車載装置２の無線通信部（無線通信機）２０４は、他の車載装置２との間でキャリアセンス方式での無線通信が可能であり、路側通信機３の通信領域Ａでは当該路側通信機３との無線通信も可能となる。
すなわち、車載装置２の無線通信部２０４は、プローブ車両５が通信領域Ａに入ると、交通情報を含むダウンリンク情報Ｓ３を受信し、自身の走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４を路側通信機３に送信する。
【００４６】
車載装置２の記憶部２０５は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成され、ダウンリンク情報Ｓ３に含まれる交通情報や、アップリンク情報Ｓ４に含める走行軌跡等の各種情報を記憶するための記憶領域を有する。
また、記憶部２０５は、道路地図データも記憶している。この道路地図データには、交差点ＩＤと交差点の位置とを対応付けた交差点データが含まれている。また、道路地図データには、リンクＩＤと、リンクの始点・終点・補間点（道路が折れ曲がる地点に対応）それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクの終点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクコストとを対応付けたリンクデータも含まれている。
【００４７】
上記リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。
すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト（時間）と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト（時間）、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
【００４８】
車載装置２の操作部２０６は、タッチパネルやボタン等から構成されており、ドライバを含む車両５の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
車載装置２の表示部２０７は、車両５のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置（図示せず）よりなり、制御部２０９が後述する感応要求処理において作成した画像データを搭乗者に表示する。また、音声出力部２０８は、制御部２０９が作成した音声データをスピーカー（図示せず）から出力する。
【００４９】
車載装置２の制御部２０９は、マイクロコンピュータ等から構成され、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、光通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８での各処理を制御する。
また、車載装置２の制御部２０９は、ＧＰＳ処理部２０１が計測した車両５の位置、方位センサ２０２が計測した車両５の方位及び角速度、車速取得部２０３が取得した車両５の速度の各データ、記憶部２０５に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上におけるプローブ車両５の位置を算出することができる。
【００５０】
車載装置２の制御部２０９は、車両ＩＤ、時刻及び位置等を含む走行軌跡（図６参照）を所定時間（例えば、１００ｍ秒）ごとに生成しており、この走行軌跡をアップリンク情報Ｓ４に含めて無線通信部２０４から外部に送信させる。
路側通信機３は、上記走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４を受信すると、このアップリンク情報Ｓ４を情報中継装置６に転送する。
【００５１】
〔情報中継装置〕
図５は、情報中継装置６の内部構成を示す機能ブロック図である。
図５に示すように、情報中継装置６は、第１インタフェース部２１、第２インタフェース部２２、中継部２３、制御部２４及び記憶部２５を含む。
第１インタフェース部２１は、中央装置４との間の通信と、交通信号制御機１との間の通信を行うための通信インタフェースであり、第２インタフェース部２２は、路側通信機３との間の通信を行うための通信インタフェースである。
【００５２】
制御部２４は、１又は複数のマイクロコンピュータから構成されており、内部バスを介して中継部２３と記憶部２５に接続されている。制御部２４はこれら各部の動作を制御する。中継部２３は、制御部２４の制御指令に従い、各インタフェース部２１，２２で送受される各種情報を中継して、情報の送信先を決定する。
例えば、中継部２３は、第１インタフェース部２１が中央装置４から取得した交通情報を路側通信機３に送信し、第２インタフェース部２２が路側通信機３から取得したアップリンク情報Ｓ４を自装置の制御部２４に送信する。
【００５３】
中継部２３は、アップリンク情報Ｓ４に含まれる走行軌跡に基づいて制御部２４がプローブ情報Ｓ５を生成すると、そのプローブ情報Ｓ５を中央装置４に送信する。
また、記憶部２５は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、各インタフェース部２１，２２が受信した各種情報（情報信号制御指令Ｓ１、制御種別情報Ｓ２及びアップリンク情報Ｓ４等）を一時的に記憶するとともに、制御部２４が行う中継処理のための制御プログラムと、プローブ情報Ｓ５の生成処理のための制御プログラムとを記憶している。
【００５４】
本実施形態では、情報中継装置６の制御部２４が、上記制御プログラムを読み出して、プローブ車両５が計測した走行軌跡に基づくイベント記録方式のプローブ情報Ｓ５の生成処理（図７）を行う。
このプローブ情報Ｓ５の生成処理には、当該処理内のサブルーチンとして、所定のイベント（走行挙動）が車両５に生じているかを走行軌跡から判定するイベント判定処理と、判定したイベントの中からプローブ情報Ｓ５に含めるべきイベントを抽出するイベント抽出処理とが含まれる（図７のステップＳＳ５，ＳＳ９）。なお、この生成処理とこれに含まれる各サブルーチンの内容については後述する。
【００５５】
〔走行軌跡の種類とその送信タイミング〕
図６は、通信領域Ａと走行軌跡の送信タイミングとの関係を示す道路平面図である。
図６に示すように、路側通信機３の通信領域Ａ（路側通信機３の送信信号が届く範囲）に含まれる道路区間を区間Ｌａ、その手前の通信領域Ａ外の道路区間をＬｂとする。
車載装置２の制御部２０９は、路側通信機３と通信しない区間Ｌｂの走行中に、所定時間（例えば１００ｍ秒）ごとの車両５の走行軌跡を記憶部２０５に蓄積させている。
【００５６】
また、制御部２０９は、車両５が区間Ｌａに入って路側通信機３からダウンリンク信号Ｓ３を受信すると、これを契機として走行軌跡の蓄積を停止し、かつ、それまでに蓄積した走行軌跡（以下、「蓄積軌跡」という。）を含むアップリンク情報Ｓ４を、無線通信部２０４に送信させる。
更に、制御部２０９は、車両５が区間Ｌａを走行している間は、所定時間（例えば、１００ｍ秒）ごとにほぼリアルタイムの走行軌跡（以下、「リアルタイム軌跡」という。）を含むアップリンク情報Ｓ４を、無線通信部２０４に送信させる。
【００５７】
図６に示すように、車載装置２の制御部２０９は、上記蓄積軌跡Ｔａを含む複数のアップリンク情報Ｓ４の送信を、リアルタイム軌跡Ｔｒｉ（ｉ＝１，２，……）を含むアップリンク情報Ｓ４の送信時間の間の時間帯に行い、路側通信機３は、各軌跡Ｔｒｉ，Ｔａを含む複数のアップリンク情報Ｓ４を時分割で受信する。なお、本実施形態では、車載装置２が生成する１つの走行軌跡には、次の情報が含まれている。
・  プローブ車両５の車両ＩＤ
・  日時（時刻）
・  位置情報（緯度、経度及び高度）
・  プローブ車両５の速度及び方位
【００５８】
また、本実施形態では、車載装置２の制御部２０９は、通信領域Ａにおいて外部に送信する複数の蓄積軌跡Ｔａのうち、時刻が最新のものについては、その蓄積軌跡Ｔａが最終であることを示す「最終フラグ」を付している。以下、この最終フラグ付きの蓄積軌跡を「最終蓄積軌跡Ｔａｅ」という。
【００５９】
〔プローブ情報の生成処理〕
図７は、情報中継装置６の制御部２４が行う、プローブ情報Ｓ５の生成処理の内容を示すフローチャートである。以下、図７を参照しつつ、その処理内容を説明する。
図７に示すように、情報中継装置６の制御部２４は、まず、路側通信機３を通じて同一の車両５についての複数のアップリンク情報Ｓ４を取得すると、その車両５について、連続して所定時間（図例では１秒間）だけリアルタイム軌跡Ｔｒｉがないか否かを判定する（ステップＳＳ１）
【００６０】
上記判定結果が否定的ある場合、すなわち、その所定時間内にリアルタイム軌跡Ｔｒｉがある場合には、同じ車両ＩＤの走行軌跡をその発生時刻順にソートして、この時刻順の走行軌跡を記憶部２５に記憶させる（ステップＳＳ２）。
次に、制御部２４は、記憶した複数の走行軌跡の発生時刻に基づいて、走行軌跡の中に蓄積軌跡Ｔａが含まれているか否かを判定し（ステップＳＳ３）、含まれている場合には、更にその蓄積軌跡Ｔａに最終蓄積軌跡Ｔａｅが含まれている否かを判定する（ステップＳＳ４）。
【００６１】
上記判定結果がいずれも肯定的である場合（ステップＳＳ３，ＳＳ４がいずれもＹｅｓ）には、制御部２４は、イベント判定処理及びイベント抽出処理を実行する（ステップＳＳ５）。なお、これらの各処理の内容については後述するが、この場合のイベント抽出処理は、イベント判定処理で判定された複数のイベントを、その発生間隔がほぼ均一となるように限定数以下に絞る処理のことである。このため、当該イベント抽出処理については、リアルタイム軌跡Ｔｒｉを除く蓄積軌跡Ｔｒｉから判定したイベントについて行われる。
また、蓄積軌跡Ｔａがない場合（ステップＳＳ３でＮｏ）には、制御部２４は、最終蓄積軌跡Ｔａｅの有無を判定せずに、イベントの判定及び抽出の各処理を実行し（ステップＳＳ５）、蓄積軌跡Ｔａがあるが最終蓄積軌跡Ｔａｅがない場合（ステップＳＳ３でＹｅｓ、ステップＳＳ４でＮｏ）には、制御部２４は、処理をステップＳＳ１の前に戻す。
【００６２】
情報中継装置６の制御部２４は、上記イベント判定及び抽出の各処理が終了すると、プローブ情報Ｓ５に含めるべき所定のイベント（後述する単独停止や方向変動等）が存在したか否かを判定する（ステップＳＳ６）。
制御部２４は、上記イベントが存在する場合には、抽出したイベントを含むプローブ情報Ｓ５を生成して外部に送信するとともに（ステップＳＳ７）、今回のイベント判定に用いた走行軌跡を記憶部２５の記憶領域から消去して（ステップＳＳ７）、処理をステップＳＳ１の前に戻す。
【００６３】
また、制御部２４は、ステップＳＳ６の判定においてイベントが存在しない場合にも、処理をステップＳＳ１の前に戻す。
一方、ステップＳＳ１の判定結果が肯定的である場合、すなわち、その所定時間内にリアルタイム軌跡Ｔｒｉがない場合には、制御部２４は、イベント判定及び抽出の各処理を念のために実行するとともに（ステップＳＳ９）、複数のリアルタイム軌跡Ｔｒｉの中から通過イベントを生成して、この通過イベントを含むプローブ情報Ｓ５を中央装置４に送信する（ステップＳＳ１０）。
【００６４】
なお、この通過イベントとは、車両５が通信領域Ａを通過した事実を示すイベントであり、本実施形態では、複数のリアルタイム軌跡Ｔｒｉの中の最終のもの（図６のＴｒ５）が通過イベントとして選択される。
もっとも、通過イベントは、複数のリアルタイム軌跡Ｔｒｉの中から任意の１つのものを抽出すれば足りるので、最終の軌跡Ｔｒ５に限られず、それ以外のリアルタイム軌跡Ｔｒ１〜Ｔｒ４であってもよい。
【００６５】
その後、情報中継装置６の制御部２４は、同じ車両ＩＤの走行軌跡をすべて記憶部２５から消去して、プローブ情報Ｓ５の生成処理を終了する。
なお、図７では、１つの車両ＩＤに着目した生成処理を記載しているので、実際には、図７に示す処理が各車両ＩＤごとに並行して行われる。
また、図７に示す生成処理において、ステップＳＳ１〜ＳＳ４までの処理と、ステップＳＳ５以降の処理とを、車両ＩＤごとに並行して処理することにしてもよい。
【００６６】
〔プローブ情報の生成処理の効果〕
本実施形態の情報中継装置（情報処理装置）６によれば、制御部２４が、通信領域Ａ内の位置を含む走行軌跡である複数のリアルタイム軌跡Ｔｒ１〜Ｔｒ５のうちのいずれか１つを、通信領域Ａの通過を示すイベントとしてプローブ情報Ｓ５に含めるので（図７のステップＳＳ１０）、車両５が通信領域Ａを通過した事実がイベントとして必ずプローブ情報Ｓ５に含められ、事実に即した正確なプローブ情報Ｓ５が得られる。
【００６７】
また、本実施形態では、情報中継装置６の制御部２４が、通信領域Ａ外で車両５が蓄積した走行軌跡である複数の蓄積軌跡Ｔａのうち、最終フラグ付きである最終蓄積軌跡Ｔａｅの検出をイベント判定のトリガとしているので（図７のステップＳＳ４でＹｅｓ）、車両５が生成する蓄積軌跡Ｔａがすべて揃った状態でイベントの判定が開始され、当該イベントの判定を正確に行うことができる。
【００６８】
もっとも、最終フラグの検出を必須とすると、通信不良等の原因で最終フラグ付きの蓄積軌跡Ｔａｅが検出できなかった場合には、これまで取得した蓄積軌跡Ｔａがすべて無駄になる恐れがある。
この点、本実施形態では、蓄積軌跡Ｔａの最終受信時から所定時間が経過したこともイベント判定のトリガとなっているので（図７のステップＳＳ１でＹｅｓ）、最終蓄積軌跡Ｔａｅが検出できなかった場合でも、最終受信時までに取得した蓄積軌跡Ｔａを用いてイベント判定を実行することができ、それまでに取得した蓄積軌跡Ｔａが無駄になるのを防止することができる。
【００６９】
また、本実施形態の情報中継装置６によれば、制御部２４が、判定したイベントを含むプローブ情報Ｓ５を出力した後に、当該イベントの判定に用いた複数の蓄積軌跡Ｔａとリアルタイム軌跡Ｔｒｉを、記憶部２５からその都度消去するようになっているので（図７のステップＳＳ８）、記憶部２５の記憶容量を低減できるという利点がある。
【００７０】
更に、本実施形態の情報中継装置６によれば、制御部２４が、記憶部２５が時系列に記憶したこれまでの走行軌跡ではイベントを判定できない場合（図７のステップＳＳ６でＮｏ）であっても、最初のステップＳＳ１に戻すことにより、新たに取得した走行軌跡を更に記憶部２５に記憶させてイベントの判定を継続するので、所定時間内にリアルタイム軌跡Ｔｒｉが得られている間は、新たに取得した走行軌跡によってイベントが見つかる可能性が残っており、イベントの判定を正確に行うことができる。
【００７１】
〔イベント判定処理〕
次に、情報中継装置６の制御部２４が実行する「イベント判定処理」のサブルーチン（図７のステップＳＳ５，ＳＳ９）について説明する。
本実施形態では、交通指標の演算等に利用可能な走行中の車両５に生じるイベントの種別として、停止、方向変動及び一定距離走行を採用しており、これらのイベント種別ごとに判定処理のサブルーチンが存在する。そこで、以下、そのイベント種別ごとの判定処理について説明する。
【００７２】
〔停止イベントに関する判定処理〕
本実施形態において、情報中継装置６の制御部２４が判定する停止イベントには、「単独停止」と「反復停止」とがある。
図８は、それら単独停止と反復停止との判定方法を示すグラフである。図８のグラフにおいて、横軸は車両５の走行距離であり、縦軸は速度である。
また、図８の第１閾値Ｖ１は、車両５の停止が反復停止か単独停止かを判別するための閾値であり、例えば３０ｋｍ／ｈに設定されている。第２閾値Ｖ２は、これ未満の速度の場合に実質的に停止と見なせる値であり、例えば５ｋｍ／ｈに設定されている。
【００７３】
ここで、「単独停止」とは、非渋滞走行状態からの停止のことであり、非渋滞交差点での信号待ち停止や、渋滞交差点での最初の停止がこれに該当する。また、「反復停止」とは、渋滞走行状態からの停止のことであり、渋滞のために車両５が停止と発進を繰り返す場合（Stop & Go ）を想定したイベントである。
例えば、図８の点Ａ及び点Ｂのように、車両５の速度が、第１閾値（渋滞判定用の速度閾値）Ｖ１を超えた状態から減少し、その速度が第２閾値（停止判定用の速度閾値）Ｖ２を下回って車両５が停止した場合には、「単独停止」と判定される。
【００７４】
一方、図８の点Ｃのように、車両５の速度が、第１閾値Ｖ１未満の範囲内において増減してから、その速度が第２閾値Ｖ２を下回って当該車両５が停止した場合には、「反復停止」と判定される。
以上の判定条件の下で、情報中継装置６の制御部２４は、特定の車両ＩＤについて時系列にソートされた複数の走行軌跡に対して、次の各処理（１）〜（５）を実行する。
【００７５】
（１）  まず、制御部２４は、イベント判定処理のサブルーチンの起動時に、反復停止の回数、単独停止の回数、再発進時刻と停止位置、及び、高速走行フラグをすべてクリアする。
（２）  制御部２４は、予め設定された所定時間（例えば、１秒）ごとに、走行軌跡から特定される車両５の速度を監視しており、この所定時間ごとの速度が第１閾値Ｖ１以上になれば、高速走行フラグをオンに設定する。
【００７６】
（３）  次に、制御部２４は、車両５の速度が第２閾値Ｖ２未満の状態が、一定秒数（定数設定：例えば５秒）継続した場合には、車両５が停止したと判定する。
この場合、高速走行フラグがオンの場合は、車両５が図８の点Ａ又は点Ｂの状態であると見なせるので、単独停止の回数をインクリメントし、高速走行フラグがオフの場合は、図８の点Ｃの状態であるとみなせるので、反復停止の回数をインクリメントする。
【００７７】
（４）  また、制御部２４は、車両５の停止を判定した後、速度が第２閾値Ｖ２を超えた場合には、車両５が再発進したと判定する。このとき、高速走行フラグがオンの場合は、単独停止の場合に該当するので、その再発進時刻、停止位置及び停止時間を記憶部２５に記憶させる。
【００７８】
ただし、制御部２４は、停止位置付きの単独停止のイベントについて、プローブ情報Ｓ５に含める限定数（定数設定：例えば５回）を予め設定している。
従って、制御部２４は、単独停止の回数が上記限定数を超える場合には、例えば最も古いデータに上書きして、単独停止の再発進時刻、停止位置及び停止時間を更新する。また制御部２４は、最後に高速走行フラグをオフに設定する。
【００７９】
（５）  そして、制御部２４は、上記（１）〜（４）の処理によって単独停止のイベントを検出した場合には、以下のイベント情報（ａ）をいったん記憶部２５に記憶させる。
（ａ）  単独停止のイベント情報
・停止位置、再発進時刻及び停止時間
・前回のアップリンクイベントから当該単独停止の前に発生した反復停止の回数
・前回のアップリンクイベントから当該単独停止の前に発生した、データ更新によってアップリンクイベントではなくなった単独停止の回数
【００８０】
なお、本明細書において、上記「アップリンクイベント」とは、少なくとも位置情報を有するイベントとして、外部に送信するプローブ情報Ｓ５に含めるイベントのことであって、停止位置を有する上記（ａ）の単独停止イベントの他、後述する方向変動又は一定距離走行のイベントがこれに含まれる。
【００８１】
上記イベント情報（ａ）から明らかなように、情報中継装置６の制御部２４は、停止イベントが「単独停止」の場合には、停止位置、再発進時刻及び停止時間をプローブ情報Ｓ５に含めるが、「反復停止」の場合には、その停止位置、再発進時刻及び停止時間をプローブ情報Ｓ５に含めない。
ただし、単独停止と反復停止の停止回数については、次のアップリンクイベントに付随するイベント情報として、プローブ情報Ｓ５に含められる。
【００８２】
このように、本実施形態の情報中継装置６によれば、制御部２４が、信号待ち等が原因の単独停止と、停止と発進を繰り返す反復停止とを別個のイベントとして判定し、待ち行列台数や飽和交通流率の算出に必要な単独停止については、停止位置、再発進時刻及び停止時間をイベント情報として含み、反復停止については、その停止回数のみが別のアップリンクイベントのイベント情報に含められる。
【００８３】
従って、プローブ情報Ｓ５の記憶や送信のためのデータ量を効率的に使用しつつ、待ち行列台数や飽和交通流率等の交通指標を算出可能なプローブ情報Ｓ５を生成することができる。
また、停止回数については、単独停止と反復停止の判別が可能となるように各アップリンクイベントのイベント情報に含められるので、情報中継装置６からのプローブ情報Ｓ５を取得した中央装置４は、そのアップリンクイベントに含まれる停止回数を用いて、ＭＯＣＳによるＣＯ２の排出量の推定を実行することができる。
【００８４】
〔方向変動イベントに関する判定処理〕
図９は、方向変動イベントの例を示す道路平面図である。
図９（ａ）は、交差点での右折（ただし、左折でもよい。）に生じる方向変動イベントを示し、図９（ｂ）は、比較的急カーブの単路で生じる方向変動イベントを示している。
情報中継装置６の制御部２４は、図９に示すような、曲率半径が小さくて車両５の走行方向の変化が大きい「方向変動」をイベントとして判定するため、特定の車両ＩＤについて時系列にソートされた複数の走行軌跡に対して、各処理（１）〜（５）を実行する。
【００８５】
（１）  まず、制御部２４は、一定時間（定数設定：例えば１秒）ごとに、隣接する走行軌跡の距離を監視し、記憶部２４に前回記憶させた前回軌跡から、車両５が一定距離（定数設定：例えば１０ｍ）以上走行すれば、その位置（緯度・経度）及び方位（ない場合は前回との相対位置から求める。）を今回軌跡として記憶部２５に記憶させる。
（２）  次に、制御部２４は、前回軌跡と今回軌跡との方位差が一定（定数設定：例えば５度）以上あれば、方位変化が開始されたと見なす。
【００８６】
（３）  更に、制御部２４は、前回軌跡と今回軌跡との間の方位差が、一定（定数設定：例えば５度）未満の状態が一定回数（定数設定：例えば２回）になれば、方位変化が終了したとみなす。
（４）  次に、制御部２４は、方位変化の開始時点の方位と、方位変化の終了時点の方位との差が一定（定数設定：例えば３０度）以上であれば、「方向変動」のイベントが発生したとみなし、その方位変化の終了時点での時刻、位置及び方位を記憶部２５に記憶させる。
【００８７】
ただし、制御部２４は、方向変動のイベントと後述する一定距離走行のイベントについては、前記単独停止とは別に、プローブ情報Ｓ５に含めることができる限定数（定数設定：例えば２回）を予め設定しているものとする。
本実施形態では、方向変動と一定距離走行については、その合計回数が上記限定数を超える場合には、最も古いデータに上書きして更新するのではなく、実際に観測した複数のイベントの中からプローブ情報Ｓ５に含めるべき送信用イベントを抽出する、後述の「イベント抽出処理」を実行する。
【００８８】
（５）  そして、制御部２４は、上記（１）〜（４）の処理によって方向変動のイベントを検出した場合には、以下のイベント情報（ｂ）をいったん記憶部２５に記憶させる。
（ｂ）  方向変動のイベント情報
・方位変化の終了時刻、終了位置及び絶対方位
・前回のアップリンクイベントから当該方向変動の前に発生した反復停止の回数
・前回のアップリンクイベントから当該方向変動の前に発生した、データ更新によってアップリンクイベントではなくなった単独停止の回数
【００８９】
〔一定距離走行イベントに関する判定処理〕
また、情報中継装置６の制御部２４は、車両５が十分に長い一定距離だけ走行したか否か（一定距離走行）をイベントとして判定するため、特定の車両ＩＤについて時系列にソートされた複数の走行軌跡に対して、次の処理（１）〜（４）を実行する。
【００９０】
（１）  まず、制御部２４は、前記停止イベント（単独停止及び反復停止）又は方向変動イベントのいずれかが発生した時に、累積走行距離をクリアする。また、制御部２４は、累積走行距離が一定距離（定数設定：例えば５００ｍ）を越える前に、方向変動のイベントが発生した場合も累積走行距離をクリアする。
（２）  次に、制御部２４は、一定時間（定数設定：例えば１秒）ごとに走行軌跡の時刻を監視し、前回のイベントからの走行距離を積算して行く。
【００９１】
（３）  また、制御部２４は、累積走行距離が一定距離（定数設定：例えば５００ｍ）を越えれば、一定距離走行イベントが発生したと見なし、時刻、位置および方位を記憶部２５に記憶させる。
なお、前記した通り、制御部２４は、方向変動と一定距離走行の合計回数が所定の限定数を超える場合には、実際に観測したイベントの中からプローブ情報Ｓ５に含めるべき送信用イベントを抽出する、後述の「イベント抽出処理」を実行する。
【００９２】
（４）  そして、制御部２４は、上記（１）〜（３）の処理によって一定走行距離のイベントを検出した場合には、以下のイベント情報（ｃ）をいったん記憶部２５に記憶させる。
（ｃ）  一定距離走行のイベント情報
・一定距離走行の終了時刻、位置および累積走行距離
・前回のアップリンクイベントから当該一定距離走行の前に発生した反復停止の回数
・前回のアップリンクイベントから当該一定距離走行の前に発生した、データ更新によってアップリンクイベントではなくなった単独停止の回数
【００９３】
〔停止イベントに関する例外処理〕
ところで、図９（ａ）の点Ｐは、右折時における交差点内の停止位置を示している。ここで、右折車線に先行車両がない場合には、走行中の車両５が点Ｐにおいて第２閾値Ｖ２未満まで減速し、当該点Ｐにおいて単独停止又は反復停止が生じる場合がある。
しかし、交差点内の点Ｐは、信号待ちとは無関係であり、前記待ち行列台数や飽和交通流率の算出には不要であるため、これを停止イベントとして採用すると、無駄なイベント情報を含むプローブ情報Ｓ５が中央装置４に通知されることになる。
【００９４】
そこで、情報中継装置６の制御部２４は、記憶部２５に含まれる道路地図データを参照することにより、車両５の走行位置が道路地図データにおけるどの位置であるかに基づいて、方位変更中の車両５の停止イベントが、図９（ａ）の点Ｐに示すような、右折時における交差点内での停止である右折停止か否かを判定し、当該右折停止の場合には、これを前記単独停止や反復停止としては採用しない。
すなわち、制御部２４は、上記右折停止については、これをアップリンクイベントとせず、プローブ情報Ｓ５に含めない停止イベントとして処理する。
【００９５】
これに対して、図９（ｂ）の点Ｑは、比較的急カーブの単路での方位変更中における車両５の停止位置を示している。ここで、単路の下流側にある交差点の信号が赤になっている場合には、走行中の車両５が点Ｑにおいて第２閾値Ｖ２未満まで減速し、当該点Ｑにおいて単独停止或いは反復停止が生じる場合がある。
従って、このような単路での方位変更中の点Ｑでの停止は、図９（ａ）の右折時とは異なり、待ち行列台数や飽和交通流率の算出に必要であると考えられるため、プローブ情報Ｓ５に含める停止イベントとすべきである。
【００９６】
そこで、情報中継装置６の制御部２４は、記憶部２５に含まれる前記道路地図データを参照することにより、車両５の走行位置が道路地図データにおけるどの位置であるかに基づいて、方位変更中の車両５の停止イベントが、図９（ｂ）の点Ｑに示すような、単路での方位変更中の停止である単路停止か否かを判定し、当該単路停止の場合には、これを単独停止又は反復停止として採用する。
すなわち、制御部２４は、上記単路停止については、これをプローブ情報Ｓ５に含める停止イベントとして処理する。
【００９７】
〔プローブ情報のフレーム内容〕
図１０は、情報中継装置６の制御部２４が生成するプローブ情報Ｓ５のフレームフォーマットを示す表である。
図１０に示すように、プローブ情報Ｓ５のデータ領域には、ヘッダ、基本項目及び属性種別が含まれており、ヘッダには、単独停止の回数と反復停止の回数とを記載することができる。
【００９８】
また、基本項目には、位置と計測時刻の記載領域が含まれており、位置は、緯度と経度で記載され、計測時刻は時分秒で記載される。
更に、属性項目には、イベント種別とイベント値の記載領域が含まれている。イベント種別には、その種別或いはフラグが記載され、イベント値には、イベント種別に応じた値として、方位、停止時間及び走行距離のうちの少なくとも１つが記載される。
【００９９】
〔プローブ情報のビット割り当て〕
図１１は、プローブ情報Ｓ５に記す各種情報のビット割り当てを示す表である。
図１１に示すように、単独停止の場合の停止時間は８ビットで表され、当初ビットの値で秒と分の場合に区分し、残りの７ビットで時間を表すようになっている。このため、１秒を最小単位として、１６進数で０ｘ０１（１秒）から０ｘｆｆ（１２７分）までの時間を割り当てることができる。
【０１００】
また、方向変動の場合の絶対方位は、北を「１」とし、時計回りに１６単位として割り当てられている。
更に、一定距離走行や方向変動の場合の、前回イベントからの走行距離には８ビットが割り当てられており、５ｍ単位になっている。この場合、１６進数で０ｘ０１（５ｍ）から０ｘｆｆ（１２７５ｍ）までの走行距離を割り当てることができる。
【０１０１】
〔イベント抽出処理の必要性〕
ところで、例えばプローブ情報Ｓ５のデータ伝送量にシステム上の制限があり、１つのプローブ情報Ｓ５に含められるイベントの合計個数が所定数（例えば、７つ）に制限されている場合を想定する。
本実施形態では、上記想定の下に、７つの限定数のうちの５つのイベントを単独停止に割り当て、残りの２つのイベントを方向変動と一定距離走行の合計数に割り当てるようにしている。
【０１０２】
従って、情報中継装置６の制御部２４は、方向変動と一定距離走行のイベントについては、合計で２つ以下の範囲内に抑えてプローブ情報Ｓ５に含める。
この場合、プローブ情報Ｓ５に含める方向変動又は一定距離走行のイベントを自律的に抽出する制御ロジックとして、限定数である「２」を超えて発生した新しいイベントを、最も古いイベントと入れ替えて逐次更新する単純な制御ロジックが考えられる。
【０１０３】
しかし、かかる制御ロジックでは、車両５から取得した複数の走行軌跡で特定される走行区間の最終地点に偏ったイベントが集中的に抽出されてしまい、旅行時間や走行経路の推定精度にさほど寄与しないプローブ情報Ｓ５が生成されるという不都合がある。
そこで、本実施形態の制御部２４は、最終地点に偏ったイベントだけが集中的に抽出されるのを回避するため、上記走行区間で発生した方向変動又は一定距離走行のイベントの中から、その走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となるように、所定の限定数以下の送信用イベントを抽出する、「イベント抽出処理」を実行する。
【０１０４】
〔イベント抽出処理の内容〕
図１２は、情報中継装置６の制御部２４が実行するイベント抽出処理の内容を示す概念図である。
図１２において、地点Ｐａ，Ｐｂ間の道路区間は、車両５から取得した複数の走行軌跡によって特定される「走行区間」を示す。この走行区間は、特定の車両ＩＤの複数の走行軌跡を時系列に並べた場合の、最先の走行軌跡の位置（第１地点）から最後の走行軌跡の位置（第２地点）までに車両５が走行した道路区間である。
【０１０５】
なお、本実施形態では、車両５の車載装置２が通信領域Ａにおいてすべての蓄積軌跡を路側通信機３に送信するようになっているので、第２地点Ｐｂは、車両５が今回のアップリンク送信を行った路側通信機３の通信領域Ａの範囲内にあり、第１地点は、その路側通信機３の１つ前に車両５がアップリンク送信を行った、別の路側通信機３の通信領域Ａの範囲内にある。
【０１０６】
図１２において、白丸のドット○（符号ｈ１〜ｈ５）は方向変動イベントを示し、黒丸のドット●（符号ｋ１）は一定距離走行イベントを示している。
図１２に示す各区間線（ａ）及び（ｂ）のうち、（ａ）の区間線は、車両５が第１地点Ｐａから第２地点Ｐｂまで到達した場合に、その両地点Ｐａ，Ｐｂ間の走行区間で実際に判定される各イベントの位置と内容を示している。従って、図１２（ａ）の例では、車両５が第１地点Ｐａから第２地点Ｐｂに到達する間に、実際には合計５回の方向変動ｈ１〜ｈ５と、１回の一定距離走行ｋ１があったと仮定している。
【０１０７】
この場合、本実施形態の制御部２４は、まず、第１地点Ｐａから第２地点Ｐｂまでの走行距離を、限定数（＝２）に１を加えた数で等分（本実施形態では３等分）した等配分位置（図１２の△印）を算出する。
そして、制御部２４は、第１地点Ｐａの以降に判定した方向変動ｈ１〜ｈ５又は一定距離走行ｋ１のイベントの中から、２つの等配分位置△に最も近いものをそれぞれ抽出し、その２つのイベントについてのイベント情報を、プローブ情報Ｓ５に含める送信用イベントとして抽出する。
【０１０８】
図１２（ｂ）の例では、方向変動ｈ２と一定距離走行ｋ１とがそれぞれ等配分位置△に最も近いので、情報中継装置６の制御部２４は、それらのイベントｈ２，ｋ１をプローブ情報Ｓ５に含めるべき送信用イベントとして抽出する。
【０１０９】
このように、本実施形態の情報中継装置６によれば、前回送信地点である第１地点Ｐａ以降に発生したイベントｈ１〜ｈ５，ｋ１を限定数以下の範囲内に抑えて、今回送信地点である第２地点Ｐｂで送信するプローブ情報Ｓ５に含める場合に、両地点Ｐａ，Ｐｂ間の区間で発生したイベントｈ１〜ｈ５，ｋ１の中から、その区間内における当該イベントｈ１〜ｈ５，ｋ１の発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出するので、その送信用イベントが終点側の第２地点Ｐｂの付近に偏在することがない。
【０１１０】
このため、第１地点Ｐａから第２地点Ｐｂまでの走行区間において、バラツキがなくて旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適した送信用イベントを、プローブ情報Ｓ５に含ませることができる。
【０１１１】
〔イベント抽出処理の変形例〕
図１３は、情報中継装置６の制御部２４が実行するイベント抽出処理の変形例を示す概念図である。
図１３において、黒四角のドット■は単独停止イベントを示している。
また、図１３（ａ）に示すように、この場合も、車両５が第１地点Ｐａから第２地点Ｐｂに到達する間に、合計５回の方向変動ｈ１〜ｈ５と１回の一定距離走行ｋ１があったと仮定しているが、図１２（ａ）と異なり、方向変動ｈ４の直後でかつその近傍において単独停止ｔ１が発生したと仮定している。
【０１１２】
ここで、方向変動のイベントの場合には、その近辺で単独停止のイベントが発生しやすいという特徴を有する。例えば、交差点Ｃを右折する際に記録される方向変動では右折待ちをすることが多いため（図９（ａ）参照）、当該右折待ちが単独停止として発生する可能性が高い。
この場合、プローブ情報Ｓ５のデータ伝送量に制限があるために、可及的少ないイベント数で正確な情報を提供するという目的を考えると、方向変動と単独停止が近接している場合には、単独停止を優先的に抽出して送信用イベントとする方が望ましい。
【０１１３】
その理由は、単独停止を伴うような方向変動を送信用イベントとして採用しなかったとしても、単独停止についての位置その他の関連情報が分かれば、単独停止の発生地点の近辺で方向変動が発生したことを容易に推定可能となるためである。
そこで、変形例に係る情報中継装置６制御部２４は、図１３（ｂ）に示すように、その方向変動ｈ４の近傍で単独停止ｔ１が発生していた場合には、その方向変動ｈ４に代えて単独停止ｔ１を送信用イベントとして抽出するようになっている。
【０１１４】
すなわち、本実施形態の制御部２４は、第１地点Ｐａを通過した以降に判定した方向変動ｈ１〜ｈ５又は一定距離走行ｋ１のイベントの中から、等配分位置△に最も近いものを抽出するので、図１３（ａ）のような判定状況の場合には、本来方向変動ｈ４が送信用イベントとして抽出されるべきであるが、その方向変動ｈ４の近傍で単独停止ｔ１が発生した場合には、制御部２０９は、例外的に、方向変動ｈ４の代わりに当該単独停止ｔ１を送信用イベントとして抽出する。
なお、この場合の「近傍」か否かの判定は、方向変動ｈ４と単独停止ｔ１との間の距離を所定の閾値と比較することによって行うことができ、この閾値は、例えば、地点Ｐａ，Ｐｂ間の走行区間の１０分の１程度に設定することができる。
【０１１５】
〔無線通信部の変形例〕
図１４は、本発明が適用可能な別の交通制御システムを示す道路平面図である。
図１４に示す変形例が上記実施形態と異なる点は、車載装置２の無線通信部２０４が携帯電話機２Ａ等のモバイル通信端末よりなり、車載装置２が計測した走行軌跡を、当該モバイル通信端末を通じて中央装置４に送信するようにした点にある。
【０１１６】
この場合、走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４は、携帯電話機２Ａの基地局装置２Ｂに伝送され、インターネット等の通信網を介して中央装置４に送られる。
上記携帯電話機２Ａは、中央装置Ａの管轄エリア内のほぼすべての道路からアップリンク情報Ｓ４を送信できるが、伝搬遅延が大きいためリアルタイム軌跡の送信には不向きである。そこで、この場合には、所定時間ごとに蓄積された前記蓄積軌跡を、所定の送信タイミング（例えば、１００秒ごと、１ｋｍ走行完了ごと又は交差点通過ごと等）で送信することが好ましい。
【０１１７】
また、図１４の変形例では、携帯電話機２Ａが送信した走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４が、基地局装置２Ｂに伝送される。
このため、上記実施形態において情報中継装置６（図１）が行っていたプローブ情報Ｓ５の生成処理を、そのまま当該基地局装置２Ｂにおいて行うようにしてもよいし、その走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４を中央装置４に転送し、中央装置４がプローブ情報Ｓ５の生成処理を行うことにしてもよい。
【０１１８】
〔プローブ情報の生成処理の変形例〕
図１５は、情報中継装置６の制御部２４が行うプローブ情報Ｓ５の生成処理の変形例を示すフローチャートである。
図１５に示す生成処理が上記実施形態の生成処理（図７）と異なる点は、特定の車両ＩＤについての走行軌跡（蓄積軌跡Ｔａやリアルタイム軌跡Ｔｒｉ）がすべて揃ってから、一括してイベント判定処理とイベント抽出処理を行うようになっており、このため、既に抽出したイベントに対応する走行軌跡を記憶部２５からその都度消去する処理（図７のステップＳＳ８）を、実行しない点にある。
【０１１９】
すなわち、この場合の情報中継装置６の制御部２４は、特定の車両ＩＤについて、連続して所定時間（図例では１秒間）だけ走行軌跡がないか否かを判定し（ステップＳＸ１）、この判定結果が否定的である間（ステップＳＸ１でＮｏ）、すなわち、所定時間内に走行軌跡が検出されている間は当該判定に戻り、この判定結果が肯定的になった場合（ステップＳＸ１でＹｅｓ）に、同じ車両ＩＤの走行軌跡をその発生時刻順にソートして、この時刻順の走行軌跡を記憶部２５に記憶させる（ステップＳＸ２）。
【０１２０】
従って、特定の車両ＩＤの車両５が通信領域Ａにおいて所定時間内にアップリンクするすべての走行軌跡が、情報中継装置６の記憶部２５に蓄積される。
その後、制御部２４は、特定の車両ＩＤについて所定時間内に検出されたすべての走行軌跡を用いて、イベント判定処理及びイベント抽出処理を実行し（ステップＳＸ３）、抽出したイベントがある場合は、それを含むプローブ情報Ｓ５を生成するとともに、複数のリアルタイム軌跡Ｔｒｉの中から通過イベントを生成して、それらのイベントを含むプローブ情報Ｓ５を中央装置４に送信する（ステップＳＸ４）。
【０１２１】
そして、制御部２４は、今回のイベント判定に用いたすべての走行軌跡を記憶部２５の記憶領域から消去して（ステップＳＸ５）、処理を終了する。
この変形例に係る情報中継装置６では、抽出済みのイベントに対応する走行軌跡を記憶部２５からその都度消去する処理（図７のステップＳＳ８）を実行しないので、上記実施形態の場合に比べて記憶容量が大きい記憶部２５が必要となるが、イベント判定及びイベント抽出の各サブルーチンを実行するので（ステップＳＸ３）、これらの処理の実行に伴う効果についてはそれぞれ奏することができる。
【０１２２】
なお、車載装置２と路車間通信する光ビーコン（図示省略）と情報中継装置６とが通信回線で接続されているシステムの場合には、光ビーコンにアップリンクされた走行軌跡を含むアップリンク情報を情報中継装置６が受信し、そのアップリンク情報に含まれる走行軌跡に基づいて、情報中継装置６の制御部２４が図１５のステップＳＸ２以下の処理を行っても良い。
また、この場合、情報中継装置６が上記アップリンク情報を中央装置４に送信し、それを受信した中央装置４が図１５のステップＳＸ２以下の処理を行っても良い。
【０１２３】
〔その他の変形例〕
上記実施形態は例示であって本発明の範囲を制限するものではない。本発明の権利範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内のすべての変更が本発明に含まれる。
例えば、図１に示す交通制御システムにおいて、情報中継装置６から中央装置４までの伝送容量に余裕がある場合には、走行軌跡を含むアップリンク情報Ｓ４をそのまま中央装置４に送り、当該中央装置４にてプローブ情報Ｓ５の生成処理を行っても良い。
【０１２４】
また、路側通信機３を、情報中継装置６ではなく交通信号制御機１に接続し、この交通信号制御機１において、イベント判定処理とイベント抽出処理を含むプローブ情報Ｓ５の生成処理を行って中央装置４に送信することにしても良い。
更に、本発明は、中央装置４が広域制御を行う場合に限らず、ＬＡＮに含まれる複数の交通信号制御機１が、中央装置４による制御とは別個のグループ単位での系統制御又は広域制御を行う場合にも適用することができる。
【０１２５】
また、情報中継装置６（或いは交通信号制御機１）において「イベント判定処理」のみを含むプローブ情報Ｓ５の生成処理を行って、イベント記録方式のプローブ情報Ｓ５を中央装置４に送信し、これを受けた中央装置４において、無駄なイベントを間引く「イベント抽出処理」を行うようにしてもよい。
この場合には、情報中継装置６（或いは交通信号制御機１）と中央装置４とで、本発明の「情報処理装置」が構成されることになる。
【符号の説明】
【０１２６】
１      交通信号制御機
２      車載装置
３      路側通信機
４      中央装置
５      プローブ車両
６      情報中継装置（情報処理装置）
２１      第１インタフェース部
２２      第２インタフェース部（取得手段）
２３      中継部
２４      制御部（イベント判定手段、情報生成手段）
２５      記憶部（記憶手段）
【図１】
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【図２】
0005716312.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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