(57)【要約】【課題】作業ロボットの動きを外部から確認でき、汚れを防ぎ、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができる作業ロボット用保護カバーを提供する。【解決手段】作業ロボットに被せる円筒状の保護カバー１０であって、その中間部に長手方向に沿って設けられた、所定の長さを有する開口部５０、５１と、各開口部５０、５１に縫着されたオープンファスナー２０、３０と、を備え、開口部５０、５１を閉じた状態で作業ロボットに被せた後、オープンファスナー２０、３０のスライダー２３、３３をスライド移動させて各開口部５０、５１を開け、開口部５０に縫着されたオープンファスナー２０のエレメント２１、２２の各々と、開口部５１に縫着されたオープンファスナー３０のエレメント３１、３２の各々とを嵌合することにより、保護カバー１０の中間部において２つの円筒に分離する。【選択図】図１Ｂ
0003141165.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
作業ロボットに被せる、円筒状の保護カバーであって、
前記保護カバーの中間部に長手方向に沿って設けられた、所定の長さを有する少なくとも２つ以上の開口部と、
左右対になった一組のエレメントと、この一組のエレメントの間をスライド移動することにより前記一組のエレメント同士を嵌合・分離するスライダーとを有する、前記各開口部に縫着されたオープンファスナーと、を備え、
前記少なくとも２つの開口部を閉じた状態で前記作業ロボットに被せた後、前記各オープンファスナーのスライダーをスライド移動させて前記各開口部を開け、前記少なくとも２つの開口部のうち、一方の開口部に縫着されたオープンファスナーのエレメントと他方の開口部に縫着されたオープンファスナーのエレメントとを嵌合することにより、前記保護カバーの中間部において少なくとも２つの円筒に分離する、
ことを特徴とする作業ロボット用保護カバー。
【請求項２】
前記各開口部に縫着されている前記各オープンファスナーの外縁に、伸縮性を有する縫代が設けられている請求項１に記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項３】
前記オープンファスナーは、プラスティックファスナーあるいはコイル（樹脂）ファスナーである請求項１または２に記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項４】
前記保護カバーは、合成繊維糸を使用した丸編ニットで円筒状に構成し、主要部の円周方向はシームレスであり、
前記丸編ニットは、ＪＩＳ  Ｌ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した伸び率が、たて方向で１５％以上、円周方向で５０％以上ある請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項５】
前記丸編ニットは、合成繊維からなるマルチフィラメント糸のＳ撚仮撚加工糸とＺ撚仮撚加工糸を交互に配置したシングルニットの天竺組織である請求項４に記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項６】
前記丸編ニットは、目付けが８０ｇ／ｍ2以上３２０ｇ／ｍ2以下の範囲である請求項４または５のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項７】
前記保護カバーは難燃性及び／又は帯電防止性を有する請求項４ないし６のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項８】
前記合成繊維は、ポリエステル繊維又はポリアミド繊維である請求項４ないし７のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項９】
前記合成繊維は、酸化チタンを含まない透明性フィラメントで構成されている請求項４ないし８のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項１０】
前記保護カバーは、作業ロボットの形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツからなる請求項１ないし９のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項１１】
前記保護カバーは、さらに紐、ゴム、ボタン、ホック、フック、磁石、ファスナー又は面ファスナーによる固定手段を有する請求項１ないし１０のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【請求項１２】
前記保護カバーの末端は、融着加工によりほつれ防止処理されている請求項１ないし１１のいずれかに記載の作業ロボット用保護カバー。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、作業ロボット用保護カバーに関する。さらに詳しくは、ニットなどの編み物製作業ロボット又は作業ロボットアームに好適な保護カバーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アームと関節を有する作業ロボットそれ自体は知られている（特許文献１〜２）。これらの作業ロボットは、クリーン室における精密機械の組み立てなど様々な分野で使用されている。図４に、作業ロボットの一例を示す。ここでは、塗装作業に使用されるロボットを示している。図４に示す作業ロボット１００は、アーム本体１０１と、本体１０１の先端に取り付けられた塗装スプレー１０４に塗料を供給路するためのホース１０２と、機台１０３とを備える。このような作業ロボットは、鉄板やプラスチック成形物の表面に塗料を吹き付けなどのコーティング塗装を行うものであるが、塗装作業中にロボット本体に対しても塗料の飛沫がかかり、汚れるという問題がある。ロボット本体が汚れると、汚れを落とすのが大変なばかりではなく、時々汚染物が落下して塗装物体に付着し、製品の歩留まりを低下させる原因になる。また、ほこりが発生すると同様に製品の歩留まりが低下する。さらには、関節部に汚染物が蓄積すると発火の原因にもなり、危険である。
【０００３】
このような問題の解決策としては、作業ロボット１００の表面にフィルムをラップする方法や、図５に示すように、作業ロボット１００全体に保護カバー１１０を被せて袋縫いし紐４０、４１で固定する方法がある。
【特許文献１】特開２００３−９４２６７号公報
【特許文献２】実開平４−１１２７８７号公報及び出願明細書
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業ロボット１００の表面にフィルムをラップして対処する従来の方法では、きちんと巻くことが困難であり、作業ロボット１００表面を被っているフィルムが作業ロボット１００の動きに追従できず、ほこりが発生しやすい。
【０００５】
また、作業ロボット１００全体に保護カバーを被せる従来の方法では、図５に示すように、作業ロボット１００にホース１０２が設けられている場合、アーム本体１０１とホース１０２の動きが外部からわかり難い、という問題が発生する。この問題に対し、アーム本体１０１とホース１０２とを別々に保護カバーで覆い、ボタンや紐等を用いてそれら保護カバー同士をつないで露出部分をなくす方法も考えられるが、作業ロボットの動きに追従できずに、アーム本体１０１を被っている保護カバーとホース１０２を被っている保護カバーとをつないでいるボタンがはずれ、作業中に作業ロボット１００の一部が剥き出しになってしまう可能性がある。
【０００６】
本考案は、前記従来の問題を解決するため、作業ロボットの動きを外部から確認でき、また、作業ロボットの大きな動きに追従して汚れを防止でき、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができる作業ロボット用保護カバーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本考案の作業ロボット用保護カバーは、作業ロボットに被せる、円筒状の保護カバーであって、前記保護カバーの中間部に長手方向に沿って設けられた、所定の長さを有する少なくとも２つ以上の開口部と、左右対になった一組のエレメントと、この一組のエレメントの間をスライド移動することにより前記一組のエレメント同士を嵌合・分離するスライダーとを有する、前記各開口部に縫着されたオープンファスナーと、を備え、前記少なくとも２つの開口部を閉じた状態で前記作業ロボットに被せた後、前記各オープンファスナーのスライダーをスライド移動させて前記各開口部を開け、前記少なくとも２つの開口部のうち、一方の開口部に縫着されたオープンファスナーのエレメントと他方の開口部に縫着されたオープンファスナーのエレメントとを嵌合することにより、前記保護カバーの中間部において少なくとも２つの円筒に分離することを特徴とする。
【考案の効果】
【０００８】
本考案の作業ロボット用保護カバーは、その中間部に長手方向に沿って設けられた、所定の長さを有する少なくとも２つ以上の開口部と、前記各開口部を開閉可能なオープンファスナーと、を備え、各開口部を閉じた状態で作業ロボットに被せた後、各開口部を開け、少なくとも２つの開口部のうち、一方の開口部に縫着されたオープンファスナーのエレメントと他方の開口部に縫着されたオープンファスナーのエレメントとを嵌合することにより、前記保護カバーの中間部において少なくとも２つの円筒に分離するようにしたので、ロボットアームにホースが接続固定されている場合にも、保護カバーを作業ロボットの部位に密着させて被せることができ、その結果、作業ロボットの動きを外部から確認することができる。また、保護カバーが一体形成されているため、作業ロボットの大きな動きに追従して汚れを防止でき、着脱が容易でメンテナンスの手間を小さくすることができる。また、オープンファスナーを用いたことにより、各オープンファスナーを構成する一組のエレメントを完全に分離し、異なるオープンファスナーのエレメント同士を嵌合させることができる。
【０００９】
また、前記各開口部に縫着されている前記各オープンファスナーの外縁に、伸縮性を有する縫代を設けたことにより、保護カバーを作業ロボットに取り付ける際のファスナーの開閉を容易にすることができる。
【００１０】
また、前記オープンファスナーは、プラスティックファスナーあるいはコイル（樹脂）ファスナーであるため、静電気の発生を防止することができる。
【００１１】
また、合成繊維糸を使用した丸編ニットで円筒状に構成し、円周方向はシームレスであるから、作業ロボットへの着脱が容易にできる。また長さ方向に縫製線がないのでロボットが作業による動きを繰り返しても、引っかかるなどの問題は生じない。さらに繊維製であることにより、塗料ミストを多量に保持でき、塗料のたれ落ちによる製品不良の発生を低くできる。
【００１２】
また前記丸編ニットは、ＪＩＳＬ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した伸び率が、たて方向で１５％以上、円周方向で５０％以上有するので、ロボットの激しく大きな屈伸の動きにも対応できる。さらに前記丸編ニットの好ましい例は、難燃性及び／又は帯電防止性を付与しているので、静電気により帯電することはなく、火災発生のおそれもない。そして、関節を含めたロボットの汚れを防ぎ、着脱が及び廃棄も容易で交換時間も短く、メンテナンスの手間を小さくすることができ、加工製品の不良を減らすことが可能な作業ロボット用保護カバーを提供できる。さらに前記丸編ニットの好ましい例は、透明性フィラメント糸で構成することにより、内部観察が可能となる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００１３】
本考案において作業ロボットとは、作業ロボット本体でも良いし、ロボットのアームも含む。ロボット本体とアームは共に可動する場合があり、明確に区別できない場合もあるからである。以下説明の都合上、作業ロボットアームの例を用いて説明する。
【００１４】
また、作業ロボットとしては、塗装、洗浄、サンドブラスト等を行う目的で用いられるものや、塗装作業ロボットへの塗料の受け渡し、プレス鋼板の搬送、高温・高熱環境下における鍛造品の搬送などを行う目的で用いられるものが挙げられる。
【００１５】
本考案の作業ロボットアームに被せる保護カバーは、好ましくは熱可塑性合成繊維糸を用いる。熱可塑性合成繊維としては、ポリエステル繊維又はポリアミド（ナイロン）繊維が好ましい。とくに好ましくはポリエステル繊維である。これらの繊維糸は、強力が高く、作業ロボットの保護カバーとして好適である。糸の形態は、紡績糸でもフィラメント糸でもよいが、塵埃を出さないという観点からすると、好ましくはフィラメントである。フィラメント糸の場合は、マルチフィラメント延伸糸（生糸）でもよいし、マルチフィラメントの仮撚加工糸でも良い。仮撚加工糸はバルキーヤーンともいわれている。
【００１６】
編み物は、丸編ニットで円筒状に構成する。ロボットアームの直径にあわせた大きさに編成すれば、円周方向はシームレスに形成できる。また、前記丸編ニットは、ＪＩＳ  Ｌ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した伸び率が、たて方向で１５％以上、円周方向で５０％以上有する。このような大きな伸縮性は、丸編ニットを染色する際に、リラックス状態で染色温度を１３０℃以上とし、染色仕上げ幅を編み幅の３０〜６０％に収縮させることにより伸縮性を発現できる。例えば前記編み物をリラックス染色し高温で収縮させると、大きな伸縮性を発現する。なお染色物の色は、工場のラインに応じて変えることができる。さらに、染色物を適用することにより、ほこりの原因調査をすることもできる。例えば丸編ニットを赤、青、緑、黒などの色に染色しておくと、塗装体にほこりが付着したとき、前記の色であれば丸編ニットからのほこりと推定でき、前記以外の色であれば作業着など他の原因として追及できる。また前記のような色を工程ごとに使い分けすることもできる。例えば、下塗り、中塗り、上塗り工程別に特定の色の丸編ニットを使用できる。このようにすると工程管理が容易となる。さらに、上塗り（トップコート）は通常透明樹脂を使用するが、このような場合は黒色に染色された丸編ニットを使用することにより、保護カバーである丸編ニットに付着する塗装汚れが容易に判別でき、交換時期を目視により判断できる。
【００１７】
前記丸編ニットには難燃性及び／又は帯電防止性を付与するのが好ましい。この性質を付与するための難燃加工、帯電防止加工は公知の方法を採用できる。例えば難燃加工はリン系の難燃剤をバインダーで付着させることにより得られる。帯電防止加工はポリエチレングリコール系化合物又はリン系化合物をバインダーで付着させることにより得られる。別の帯電防止手段としては、カーボン繊維を含ませることで実現できる。カーボン繊維は、フィラメント繊維を使用してもよいし、ガーボン繊維を芯とし、鞘にポリエステルフィラメント糸又はフリースを巻きつけたカバーリングヤーンとしてもよい。カーボン繊維又はカーボン繊維を含むカバーリングヤーンは、例えば１〜５ｃｍピッチで挿入する。
【００１８】
前記丸編ニットは、シングルニットの天竺組織（平編）であることが好ましい。この組織であれば、製造コストを安くでき、ロボットアームの激しく大きな屈伸の動きにも対応できる。一例としてマルチフィラメント糸を仮撚加工糸し、仮撚時にＳ撚した糸とＺ撚した糸を交互に丸編機に供給してシングルニットを編成する。丸編ニットは、ポリエステル又はポリアミド製マルチフィラメント糸のＳ撚仮撚加工糸とＺ撚仮撚加工糸が交互に配置された状態になる。このようにすると糸のトルクを打ち消しあい、ループを安定化させることができ、編み物とした場合にも斜行せず、伸縮性も高く装着が容易となる。
【００１９】
マルチフィラメント加工糸の繊度及びフィラメント数は任意のものとすることができる。例えばフィラメント数１０〜１００本、トータル繊度２０〜５００ｄｔｅｘの糸を用いる。
【００２０】
前記丸編ニットは、目付けが６０ｇ／ｍ2以上３２０ｇ／ｍ2以下の範囲であることが好ましい。目付けが６０ｇ／ｍ2未満では強度が低く、かつ塗料ミストの保持量が低い傾向となる。また目付けが３２０ｇ／ｍ2を超えるとコストが高くなる傾向となる。
【００２１】
前記合成繊維は、酸化チタンを含まない透明性フィラメントで構成されていることが好ましい。一般の合成繊維は遮光性を出すために酸化チタンを０．５重量％添加した、いわゆる「セミダル」としている。しかし、「セミダル」であると、丸編ニットは不透明であり、内部を見ることは困難である。そこで、酸化チタンを含まない透明性フィラメント、いわゆる「スーパーブライト」糸で丸編ニットを構成すると、完全透明ではないが、内部を観察できる程度の透明性を出せ、塗装ロボット内部の機械の動きや、とりわけ塗料チューブやエアーチューブ等を観察することができ、塗料の供給状態をチェックできる。
【００２２】
本考案において保護カバーは、作業ロボットの形状及び大きさにフィットする複数の大きさのパーツを組み合わせても良い。通常、作業ロボットは、機台、ボディー、噴射アームなど複数のパーツで構成されているので、各パーツに合わせたサイズで保護カバーを形成すると、無駄がなく、付け替え作業も楽となる。
【００２３】
また、前記保護カバーは、さらに紐、ゴム、ボタン、ホック、フック、磁石、ファスナー又は面ファスナーによる固定手段を有していてもよい。これらの固定手段を使用すると、保護カバーが作業ロボットから外れることを防止できるうえ、塗料パイプや電線などが存在していても、隙間を作成して覆うことができる。とくに磁石は、磁石同士でも、磁石とロボットのハウジングなどの金属とも固定でき、複雑な形状であってもたるみなく固定できることから好ましい。
【００２４】
また、前記保護カバーの末端は、融着加工によりほつれ防止処理されていることが好ましい。作業においてほこりを出すことは好ましくないからである。
【００２５】
次に図面を用いて説明する。
【００２６】
図１Ａ〜図１Ｃは本考案の一実施例における円筒状の保護カバー１の斜視図である。円周方向にはシームレスである。両末端は伸縮性のある縫い方で処理するか、または伸縮性を損なわない熱溶融処理するので、末端からのほつれは起こらない。この保護カバーは、円筒状編み物の直径が幅となるように折りたたんだ状態で、一例として長さＬは０．３〜４．５ｍ、幅Ｄは０．３〜１．５ｍである。
【００２７】
また、保護カバー１０は、その中間部において長手方向に沿って設けられた、所定の長さを有する２つの開口部５０、５１と、各開口部５０、５１に縫着され、各開口部５０、５１を開閉可能なオープンファスナー２０、２１と、を備える。さらにこの保護カバー１０は、その両端に、固定手段として袋縫いし紐４０、４１を備える。
【００２８】
オープンファスナー２０は、左右対になった一組のエレメント２１、２２と、この一組のエレメント２１、２２の間をスライド移動することにより前記一組のエレメント２０、２１同士を嵌合・分離するスライダー２３とを有する。オープンファスナー３０は、オープンファスナー２０と同様の構成であり、一組のエレメント３１、３３と、スライダー３４とを有する。オープンファスナーを用いた理由は、ファスナーを構成する一組のエレメントを完全に分離することができ、また、異なるファスナーのエレメント同士を嵌合させることができるからである。
【００２９】
なお、オープンファスナー２０、２１の外縁には、伸縮性を有する縫代２４、３４を設けることが好ましい。より好ましくは、保護カバー１０の伸縮率よりも縫代２４、３４部分の伸縮率のほうが高いことである。これにより、作業ロボットに取り付ける際の開口部の開閉を容易にすることができる。
【００３０】
また、オープンファスナー２０、２１は、プラスティックファスナーあるいはコイル（樹脂）ファスナーであることが好ましい。これにより、静電気の発生を防止することができる。
【００３１】
図２は、直径の異なる２つの円筒状編み物１１，１２を縫製してつなぐか、又は連続した編み物とした保護カバー１０の斜視図である。両末端は同様に折り返され縫製されている。この保護カバーは、円筒状編み物の直径が幅となるように折りたたんだ状態で、一例として長さＬ１は０．３〜４．０ｍ、Ｌ２は０．３〜１．５ｍ、幅Ｄ１は０．３〜１．５ｍ、Ｄ２は０．０５ｍ以上〜０．３ｍ未満である。
【００３２】
図３は、図１又は図２の保護カバー１０を作業ロボットアーム１００に取り付けた一例の斜視図である。ここでは、一例として塗装を行う作業ロボットを示している。
【００３３】
保護カバー１０は作業ロボット１００の全体を覆い、関節部の激しく大きな動きにも伸縮して対応できる。１０１はアーム本体、１０２はホース、１０３は機台、１０４は塗装スプレーである。
【実施例】
【００３４】
以下実施例を用いて本考案をさらに具体的に説明する。
（１）編み物の伸び率
ＪＩＳ  Ｌ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した。温度２０±２℃、相対湿度６５±２％の雰囲気下で編み物をウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）にそれぞれ長さ３０ｃｍ、幅５ｃｍの大きさに切断し、５枚の試験片とした。この試験片の一端を上部クランプで固定し、他端に３ｇｆの初期荷重を加え、２０ｃｍ間隔に印を付け、静かに５００ｇの荷重を加えて１分間保持後の印間の距離を測定し、次の式によって伸び率（％）を求め、ウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）それぞれ５回の平均値を算出した。
Ｅp＝｛（Ｌ1−Ｌ）／Ｌ｝×１００
Ｅp：伸び率（％）
Ｌ：元の印間の長さ（ｃｍ）
Ｌ1：５００ｇの荷重を加え１分間保持後の印間の長さ（ｃｍ）
（２）編み物の伸長弾性率
ＪＩＳ  Ｌ１０１８Ｂ法（定荷重法）に準拠した。温度２０±２℃、相対湿度６５±２％の雰囲気下で編み物をウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）にそれぞれ長さ３０ｃｍ、幅５ｃｍの大きさに切断し、５枚の試験片とした。この試験片をつかみ間距離２０ｃｍとして引っ張り試験機に装着し、５００ｇの荷重を加えたまま１分間保持後、印間の距離を測定し、直ちに荷重を取り除き、さらに３分間放置した。試験片の引っ張り速度は２０ｃｍ／分とした。その後、３ｇｆの荷重を加えて再度印間の距離を測定し、次の式によって定荷重時伸長弾性率（％）を求め、ウェール方向（たて方向）及びコース方向（よこ方向）それぞれ５回の平均値を算出した。
Ｅq＝｛（Ｌ0−Ｌ1）／（Ｌ0−Ｌ）｝×１００
Ｅq：伸長弾性率（％）
Ｌ：元の印間の長さ（ｃｍ）
Ｌ0：５００ｇの荷重を加え１分間保持後の印間の長さ（ｃｍ）
Ｌ1：５００ｇの荷重を取り除いた後、３分間放置し、その後３ｇｆの荷重を加えたときの印間の長さ（ｃｍ）
（実施例１）
（１）編み物編成
ポリエステルフィラメント仮撚加工糸（フィラメント数４８本、トータル繊度１６７ｄｔｅｘ、酸化チタン０．５重量％添加糸）を用い、仮撚時にＳ撚した糸とＺ撚した糸を交互に丸編機に供給して天竺組織（平編）に編成した。サイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で幅Ｄ１．５ｍ、長さＬ６０ｍとした。
（２）染色高次加工
前記の編み物を、下記の条件で染色加工した。
ａ．分散染料：ダイスター社製"DIANIX BLUE FBL"を０．０１％owf(owfはon the weight of fiberの略)、長瀬カラーケミカル社製"DISPERSE RED AC-E"を２．４％owf、ダイスター社製"DIANIX YELLOW AC-E"を０．８％owf
ｂ．ｐＨ調整用酸として積上化成社製"ニコールＤＡ−２３"を１．２％owf
ｃ．分散材としてツヤツク社製商品名“21-WO-21"を１％owf
染色機は高圧液流染色機を用い、編み物をリラックス状態に保持して１３０℃、４０分染色した。
【００３５】
その後、還元洗浄し、水洗し、脱水して一旦乾燥した。
【００３６】
次に、防炎剤として大和化学工業社製"フランJP-40"を１０ｗｔ％、帯電防止加工剤として三洋化成工業社製"サンスタットＥＳ−１５"を０．５ｗｔ％加えた水溶液を調整し、この中に前記の染色編み物を浸漬させ、ピックアップ率８０ｗｔ％となるようにマングルパットを用いて絞った。その後乾燥し、丸ニットの内側に１０５ｃｍ幅の枠を通し、捩れをなくすようにたたみなおした。
【００３７】
このようにして得られたサイズは、円筒状物をそのまま平らな場所に置いた状態で図１における幅Ｄは１ｍ、長さＬは４５ｍであった。また、得られた編み物のコース数は４８個／インチ、ウエール数は４１個／インチ、目付け１６５ｇ／ｍ2であった。
（３）編み物の伸び率
前記したＪＩＳ  Ｌ１０１８Ｂ法に準拠した伸び率は、たて方向で３０％、よこ（円周）方向で９９％であった。また、伸長弾性率は、たて方向で９０％、よこ（円周）方向で８５％であった。
（４）編み物の難燃性
編み物の難燃性は、下記の表１のとおりであった。
【００３８】
【表１】
0003141165.tif 000003
（５）編み物の帯電防止性
編み物の帯電防止性は、ＪＩＳ  Ｌ１０９４Ｂ法に準拠し、温度２０℃、相対湿度６５％ＲＨ、ロータリースタテックテスター使用、４００ｒｐｍ、摩擦布は綿を使用して測定した結果、たて方向の帯電圧は７Ｖ、よこ方向の帯電圧は３Ｖであった。未加工編み物のたて方向の帯電圧は１０００Ｖ、よこ方向の帯電圧は８００Ｖであった。
【００３９】
また、ＪＩＳ  Ｌ１０９４−１９９７参考法に準拠し、温度２０℃、相対湿度４０％ＲＨ、印加電圧１０００Ｖにおける、たて方向の表面漏洩抵抗値は２．２×１０8Ω、よこ方向は６．０×１０9Ωであった。
（６）ロボットの保護カバー試験
以上のようにして得られた編地（保護カバー）１０を、まず、図１Ａに示すように、２つの開口部５０、５１を閉じた状態で、図４に示す作業ロボット１００に被せて袋縫いし紐４０、４１で固定すると、図５に示すように、従来と同様の装着状態となる。
【００４０】
その後、各オープンファスナー２０、３０のスライダー２３、３３をスライド移動させて、図１Ｂに示すように、前記各開口部５０、５１を開け、オープンファスナー２０のエレメント２１とエレメント２２との間を完全に分離するとともに、オープンファスナー３０のエレメント３１とエレメント３２との間を完全に分離する。
【００４１】
そして、一方の開口部５０に縫着されたオープンファスナー２０のエレメント２１と他方の開口部５１に縫着されたオープンファスナー３０のエレメント３１とを嵌合するとともに、オープンファスナー２０のエレメント２２とオープンファスナー３０のエレメント３２とを嵌合すると、図１Ｃに示すように、保護カバー１０が中間部において２つの円筒に分離されることになる。つまり、図３に示すように、作業ロボット１００のアーム本体１０１とホース１０２のそれぞれに保護カバー１０を密着させた状態で取り付けることができる。
【００４２】
なお、オープンファスナーの各エレメントを色分けしておけば、保護カバー１０を作業ロボットに取り付ける際に、どのエレメント同士を嵌合すれば良いかを目視で簡単に確認することができるため、より取り付け作業をスムーズに行うことができる。たとえば、オープンファスナー２０のエレメント２１を赤色、エレメント２２を黒色とし、オープンファスナー３０のエレメント３１を赤色、エレメント３２を黒色とした場合、作業ロボットに取り付ける際、オープンファスナー２０、３０の各一組のエレメントをスライダー２３、３３により完全に分離した後、赤色のエレメント同士、黒色のエレメント同士となるように組み合わせて嵌合させれば良い。
【００４３】
以上のようにして取り付けられた保護カバー１０は、アーム本体１０１とホース１０２の動きを外部から簡単に確認することができた。また、保護カバー１０は一体形成されているため、作業ロボット１００の激しい動きにも追従することができた。また、長さ方向に縫製線がないのでロボットが作業による動きを繰り返しても、引っかかるなどの問題は生じなかった。さらに保液性が高く、塗料ミストを多量に保持できるので、塗料たれ落ちによる製品不良の発生を低くできた。また帯電防止性を付与しているので、静電気により帯電することはなかった。さらに難燃性を付与しているので安全性も高かった。さらに、この保護カバーは完全透明ではないが内部を観察できる程度の透明性があり、作業ロボット内部の機械の動きやホース内部を観察することができ、塗料の供給状態をチェックできた。また、洗濯して再使用することもできた。
【００４４】
なお、本実施例では、開口部を２つ設けた場合について説明したが、３つ以上の開口部を設けるようにすれば、保護カバーの中間部において複数の円筒に分離することが可能となる。たとえば、保護カバーに３つの開口部を設けた場合にも各開口部にオープンファスナーを縫着し、作業ロボットに被せた後で、各開口部に縫着されたオープンファスナーを構成する一組のエレメントの各々を完全に分離し、前記一組のエレメントのうち、右側エレメントを、右隣のオープンファスナーの左側エレメントと嵌合し、左側エレメントを、左隣のオープンファスナーの右側エレメントと嵌合することにより、保護カバーの中間部において３つの円筒に分離することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本考案は、塗装、溶接、洗浄、サンドブラスト等を行うための作業ロボット、塗料などの被搬送物を搬送するための作業ロボットの保護カバーとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１Ａ】図１Ａは本考案の一実施例における保護カバーを示す斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは本考案の一実施例における保護カバーの開口部を開けた状態を示す斜視図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは本考案の一実施例における保護カバーの中間部において２つの円筒に分離された状態を示す斜視図である。
【図２】図２は本考案の別の実施例における保護カバーを示す斜視図である。
【図３】図３は本考案の一実施例の保護カバーを作業ロボットに装着した模式的斜視図である。
【図４】図４は、作業ロボットの全体の構成の様子を示す斜視図である。
【図５】図５は、従来の保護カバーを作業ロボットに装着した模式的斜視図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  保護カバー
１１、１２  円筒状編み物
２０、３０  オープンファスナー
２１、２２、３１、３２  エレメント
２３、３３  スライダー
２４、３４  縫代
４０、４１  紐
５０、５１  開口部
１００  作業ロボット
１０１  アーム本体
１０２  ホース
１０３  機台
１０４  塗料スプレー
１１０  保護カバー
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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