【事件の表示】
　特許第２７１５４８６号「ロボットの制御方法」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第２７１５４８６号の特許を取り消す。
【理　由】
【１】手続の経緯
　本件特許第２７１５４８６号に係る発明についての出願は、昭和６３年１１月１７日に出願され、平成９年１１月７日にその発明について特許の設定登録がなされ、その後、その特許について特許異議申立人中沢　尚より特許異議の申し立てがなされ、その指定期間内である平成１０年１２月２５日に訂正請求がされた後、訂正拒絶理由が通知され、それに対して平成１１年１２月２１日に手続補正書が提出されたものである。
　
【２】訂正の適否についての判断
ア.訂正請求に対する補正の適否について
1.（補正の内容）
　特許権者は、特許請求の範囲の減縮及び明瞭でない記載の釈明を理由として、訂正請求書の訂正事項１乃至３を上記手続補正書の訂正事項１乃至３に補正することを求めるものであるところ、その訂正事項１についての補正の内容は、
訂正請求書の訂正事項１：
『特許請求の範囲第１項に係る記載、
「ロボットの先端部が第１地点から第２地点まで移動し、第２地点において所定の作業を行う際のロボットの制御方法であって、前記ロボット先端部が第１地点から第２地点まで移動する第１行程と、前記第１工程中に第２地点での所定作業が可能か否かの信号を受取る第２行程と、前記第２工程にて得られた信号に基づき前記ロボット先端部を引き続き第２地点まで移動させるか、あるいは別途定めた位置で待機させるかを判断する第３工程からなることを特徴とするロボット制御方法。」を特許請求の範囲の減縮を目的として、「ロボットの先端部が第１地点から第２地点まで移動し、第２地点において所定の作業を行う際のロボットの制御方法であって、前記ロボット先端部が第１地点から第２地点まで移動する第１行程と、前記第１工程中に第２地点での所定作業が可能か否かの信号を受取る第２行程と、前記第２工程にて得られた信号に基づき前記ロボット先端部を引き続き第２地点まで移動させるか、あるいは第２地点における所定の作業位置の上空位置で待機させるかを判断する第３工程とからなることを特徴とするロボット制御方法。」に訂正する。』
　を、
手続補正書の訂正事項１：
『特許請求の範囲第１項に係る記載、
「ロボットの先端部が第１地点から第２地点まで移動し、第２地点に運ばれ位置決めされた製品に所定の作業を行う際のロボットの制御方法であって、前記ロボット先端部が第１地点から第２地点まで移動する第１行程と、前記第１工程中に第２地点で製品が所定作業可能か否かの信号を受取る第２行程と、前記第２工程にて得られた信号に基づき前記ロボット先端部を引き続き第２地点まで移動させるか、あるいは第２地点における所定の作業位置の上空位置で待機させるかを判断する第３工程を有することを特徴とするロボット制御方法。」に訂正する。』
　と補正しようとするものである。
2.（適否についての判断）
　上記補正は要するに、訂正請求書において訂正しようとした特許請求の範囲の記載に対して、ロボットが第２地点において所定の作業を行う対象及び第２工程における信号の内容を、更に「第２地点に運ばれ位置決めされた製品」及び「第２地点で製品が所定作業可能か否か」に限定するものであるが、かかる補正は何ら軽微な瑕疵の補正等に該当せず、特許請求の範囲をより減縮する目的で訂正請求書における訂正事項１の内容を変更するものである。したがって、他の訂正事項２及び３について検討するまでもなく、上記手続補正書による補正は訂正請求書の要旨を変更するものと認められ、平成６年改正法附則第６条第１項の規定によりなお従前の例とされる、平成１１年改正前の特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年改正法による改正前の特許法第１３１条第２項の規定に違反するものであり、採用しない。
イ.訂正明細書の請求項１に係る発明
　平成１０年１２月２５日付けで提出された訂正明細書の請求項１に係る発明は、その請求項１に記載された次のとおりのものである。
「ロボットの先端部が第１地点から第２地点まで移動し、第２地点において所定の作業を行う際のロボットの制御方法であって、前記ロボット先端部が第１地点から第２地点まで移動する第１行程と、前記第１工程中に第２地点での所定作業が可能か否かの信号を受取る第２行程と、前記第２工程にて得られた信号に基づき前記ロボット先端部を引き続き第２地点まで移動させるか、あるいは第２地点における所定の作業位置の上空位置で待機させるかを判断する第３工程とからなることを特徴とするロボット制御方法。」（以下、「本件訂正発明」という。）
ウ.引用刊行物記載の発明
　本件訂正発明に対し、当審が訂正拒絶理由通知において示した刊行物１には、第１乃至３図と共に以下の事項が記載されている。
「・・・７は外部状況検出回路６にて移動途中に部品の持ち忘れ、部品の不良把持の不良、到達点の位置ずれ等による障害が検出された場合に障害による不良品の発生、チャックの破損等を回避するために出力される下降禁止信号、８は平移動軸９，１０と垂直移動軸１１をそれぞれ駆動するサーボ駆動回路である。」（第２頁上段左欄第１９行−同右欄第５行。）
「下降判断タイミング２２の点にて障害の有無を判断し、無ければ下降軌跡２３のように下降し、障害により下降を禁止された場合には下降禁止軌跡２４のように移動を制御する。」（第２頁上段右欄第８−１１行。）
「ステップ１で垂直軸を上昇させ、ステップ２で上昇終了前に垂直移動軸制御回路３からの水平移動開始タイミング４により水平移動を開始する。ステップ３では水平移動軸制御回路２からの下降判断タイミング５の入力を待ち、ステップ４では外部状況検出回路６からの下降禁止信号を判断し、障害がない場合はステップ５の垂直軸の下降移動を行い動作を終了する。障害が発生し、下降を禁止した場合にはステップ６の障害の回避のため２４の移動を速やかに行うことができる。」（第２頁上段右欄第１４−同下段左欄第３行。）
「以上述べたように、本発明はロボットによる高速なピック・アンド・プレイス動作を妨げることなく、障害発生時には直ちに下降を禁止し、障害の回避を行うことを可能にした。」（第２頁下段左欄第８−１１行。）
　これらの刊行物１の記載からすれば、該刊行物１のロボットのハンド、即ち先端部は、部品をピックする第１地点からそれをプレイスする第２地点まで移動するものであり、かつ、ロボットが下降移動を行った後に部品がプレイスされた第２地点において所定の作業が行われることは当業者に自明のことである。さらに、ロボット先端部が該第１地点から該第２地点まで移動する工程全体を「第１工程」と呼称することができ、また、この第１工程中に下降判断タイミング２２の点にて外部状況検出回路６からの信号を受取ることも明らかなことであって、この信号を受取る工程を「第２工程」と、この信号を受取って障害の有無の判断、即ち下降禁止か否かを判断する工程を「第３工程」と呼称できる。したがって、上記刊行物１には、本件発明の用語を用いて表現すると、自明の事項も含めて以下の発明が記載されているものと認める。
「ロボットの先端部が第１地点から第２地点まで移動し、第２地点において所定の作業を行う際のロボットの制御方法であって、前記ロボット先端部が第１地点から第２地点まで移動する第１行程と、前記第１工程中に外部状況検出回路６からの信号を受取る第２行程と、前記第２工程にて得られた信号に基づき前記ロボット先端部を引き続き第２地点まで移動させるか、あるいは下降禁止軌跡２４を移動させるかを判断する第３工程とからなることを特徴とするロボット制御方法。」
エ.対比・判断
　本件訂正発明と刊行物１に記載された発明とを対比すると、該刊行物１に記載された外部状況検出回路６からの信号とは、前述のとおり「該外部状況検出回路６にて移動中の部品の持ち忘れ、部品の不良把持の不良、到達点の位置ずれ等による障害が検出された場合に障害による不良品の発生、チャックの破損等を回避するために出力される下降禁止信号７」を判断し、障害があれば下降を禁止する、即ち所定作業ができないようにするものであるから、結局第２地点における所定作業が可能か否かを判断するものであることは当業者において明らかなことである。よって、刊行物１の外部状況検出回路６からの信号（下降禁止信号）は、本件訂正発明の「所定作業が可能か否かの信号」に相当し、また、刊行物１の下降禁止軌跡２４を移動させることも、又、本件訂正発明の第２地点における所定の作業位置の上空位置で待機させることも共に待機行動させることであるといえるから、両者は
「ロボットの先端部が第１地点から第２地点まで移動し、第２地点において所定の作業を行う際のロボットの制御方法であって、前記ロボット先端部が第１地点から第２地点まで移動する第１行程と、前記第１工程中に第２地点での所定作業が可能か否かの信号を受取る第２行程と、前記第２工程にて得られた信号に基づき前記ロボット先端部を引き続き第２地点まで移動させるか、あるいは待機行動させるかを判断する第３工程とからなることを特徴とするロボット制御方法。」
　である点で一致し、以下の点でのみ相違しているものと認める。　
相違点；第３工程において判断される待機行動が、本件訂正発明では第２地点における所定の作業位置の上空位置で待機させるものであるのに対し、刊行物１のものでは下降禁止軌跡２４を移動させるものである点。
　そこで、上記相違点につき検討するに、本件訂正発明が上記相違点の構成を採るのは、それにより「所定作業が可能になった場合、すぐに下降移動及び作業を開始できるものであり、作業領域では既に平面的な位置決めが完了しており、単に下降移動すれば作業領域に到達でき、狭い現場での作業や正確な位置決めを要する作業に対しても容易に対応ができ、また、複数のロボットが作業する場合にもロボットが干渉して事故が生じるのを防止できる」という旨（平成１０年１２月１５日付提出の特許異議意見書第２頁第１０−２６行の記載参照。）の作用効果を奏することを期すものと解されるところ、上記刊行物１にはその従来技術として、第２図(b)に示すように所定の作業位置の上空にて動作を停止して、即ち待機して、加工による不具合が生じるか否かを判断することが記載されており、この従来技術においても下降による不具合が生じない、即ち所定作業が可能の判断になった場合に上記の本件訂正発明が奏する作用効果と同一の作用効果を奏することは明らかである。
　してみれば、上記刊行物１に記載された発明において、下降を禁止された場合の下降禁止軌跡２４の移動を制御するにあたり、適宜該刊行物１に記載された上記の従来技術を適用して、該禁止軌跡２４上である所定の作業位置の上空で（ロボットのハンドを）待機させることにより本件訂正発明を想到することは、当業者であれば容易になしうる程度のことにすぎない。
　したがって、訂正明細書の請求項１に係る発明は、上記刊行物１に記載された事項から当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
オ.むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、平成６年改正法附則第６条第１項の規定によりなお従前の例とされる、平成１１年改正前の特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年改正法による改正前の特許法第１２６条第３項の規定に適合しないので、当該訂正は認められない。
　
【３】特許異議申し立てについて
ア.本件発明
　特許２７１５４８６号の請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、その特許請求の範囲に記載された次のとおりのものである。
「ロボットの先端部が第１地点から第２地点まで移動し、第２地点において所定の作業を行う際のロボットの制御方法であって、前記ロボット先端部が第１地点から第２地点まで移動する第１行程と、前記第１工程中に第２地点での所定作業が可能か否かの信号を受取る第２行程と、前記第２工程にて得られた信号に基づき前記ロボット先端部を引き続き第２地点まで移動させるか、あるいは別途定めた位置で待機させるかを判断する第３工程とからなることを特徴とするロボット制御方法。」
イ.特許法第２９条第２項違反について
　当審が平成１０年１０月１９日に通知した取消理由において引用した刊行物１には、上記【２】2.ウ.に記載のとおりの発明が記載されている。
　本件発明と刊行物１に記載された発明とを対比すると、両者は上記【２】2.エ.に記載の一致点と同じ点で一致し、ただ、第３工程において判断される待機行動が、本件訂正発明では別途定めた位置で待機させるものであるのに対し、刊行物１のものでは下降禁止軌跡２４を移動させるものである点でのみ相違するが、技術常識からすれば刊行物１のものも当然軌跡２４上のいずれかの点において待機させるものであって、当業者であれば別途定めた位置で待機するように判断させることは容易になし得ることである。したがって、本件発明は、上記刊行物１に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
ウ.むすび
　以上のとおりであるから、本件発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本件発明についての特許は拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものと認める。
　よって、平成６年改正法附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、上記のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１２年７月１１日（２０００．７．１１）