(57)【要約】      （修正有）【課題】誘導テープ付近に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれのない無人搬送台車を提供する。【解決手段】磁気テープを検出する磁気センサー１８と駆動輪と駆動モーターと操舵モーターと制御装置であるコントロールボックス２６とを備えた操舵駆動ユニット１６と、下面の四隅に備えられた車輪とを有する無人搬送台車１０であって、二つの前輪３０、３０が自在キャスターであるとともに、二つの後輪のうち一方の後輪３２が自在キャスターであり、他方の後輪３４が固定キャスターであるものとした。【選択図】図２
0003142631.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
誘導テープを検出するセンサーと駆動輪と駆動モーターと操舵モーターと制御装置とを備えた操舵駆動ユニットと、下面の四隅に備えられた車輪とを有する、床面に敷設された誘導テープに誘導されて走行する無人搬送台車であって、
前記車輪のうち前輪の二つが自在キャスターであり、
後輪の二つのうちいずれか一方が自在キャスターであり、他方が固定キャスターであることを特徴とする無人搬送台車。
【請求項２】
前記駆動輪と前記下面の四隅に備えられた車輪のすべてに、上下動可能なサスペンションが備えられたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送台車。
【請求項３】
誘導テープを検出するセンサーと駆動輪と駆動モーターと操舵モーターと制御装置とを備えた操舵駆動ユニットと、下面の四隅に備えられた車輪とを有する、床面に敷設された誘導テープに誘導されて走行する牽引台車と、
前記牽引台車に連結部材を介して牽引される被牽引台車とを有する無人搬送台車であって、
前記被牽引台車の下面の四隅に車輪が備えられるとともに、
前記被牽引台車の車輪のうち、
前輪の二つが自在キャスターであり、
後輪の二つのうちいずれか一方が自在キャスターであり、他方が固定キャスターであることを特徴とする無人搬送台車。
【請求項４】
前記被牽引台車の下面の四隅に備えられた車輪のすべてに、上下動可能なサスペンションが備えられたことを特徴とする請求項３記載の無人搬送台車。
【請求項５】
前記牽引台車が請求項１記載の無人搬送台車であることを特徴とする請求項３又は４記載の無人搬送台車。
【請求項６】
前記牽引台車が請求項２記載の無人搬送台車であることを特徴とする請求項３又は４記載の無人搬送台車。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、工場や倉庫等の床面に予め敷設された誘導テープに沿って走行する無人搬送台車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、通称ＡＧＶ。）に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送台車の誘導テープによる誘導方式には、工場や倉庫等の床面に敷設された磁気テープを磁気センサーによって検出し、その磁気テープに沿って走行させる磁気誘導方式や、同じく工場や倉庫等の床面に敷設されたアルミテープなどの反射テープを光学センサーによって検出し、その反射テープに沿って走行させる光学誘導方式などがある。
【０００３】
従来から、下面の四隅に車輪を備え、前輪の二つが自在キャスターであり、後輪の二つが固定キャスターである無人搬送台車であって、磁気テープを検出する磁気センサーと駆動輪と駆動モーターと同駆動輪の自動操舵装置とを有する一つの操舵駆動ユニットが、台車下面のやや前輪寄りに取り付けられたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
なお、自在キャスターとは、車輪の走行方向が無人搬送台車の前後左右を問わずあらゆる方向に自在に変えられるように設けられているものをいい、固定キャスターとは、車輪の走行方向が無人搬送台車の前後直線方向に一定に設けられているものをいう。
【０００５】
そのほか、下面の四隅に車輪を備え、すべての車輪が自在キャスターである無人搬送台車であって、磁気テープを検出する磁気センサーと駆動輪と駆動モーターと同駆動輪の自動操舵装置とを有する操舵駆動ユニットが、台車下面の前後部それぞれに着脱自在に二つ取り付けられたものが知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００６】
【特許文献１】登録実用新案第３０１３７１６号公報（第１１−１２頁、第３−４図）
【特許文献２】特開平１０−３９９２５号公報（第３頁、第１−２図）
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、これら従来例のうち、一つの操舵駆動ユニットが台車下面のやや前輪寄りに取り付けられるとともに、下面の四隅に車輪を備え、前輪の二つが自在キャスターであり、後輪の二つが固定キャスターである無人搬送台車では、直線走行では問題はないものの、コーナー等の曲線走行では問題があった。
【０００８】
つまり、操舵駆動ユニットが台車のやや前輪の自在キャスター寄りに取り付けられていることから、前輪を強制的に操舵できるものの、固定キャスターである後輪は単に前記駆動輪の走行方向に引きずられる状態となり、曲線走行においては大きな内輪差が発生してしまい、台車の前部は磁気テープに沿って進むものの、台車の後部は磁気テープに沿って進むことなく、コーナーの内側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがあった。
このため、機械設備等と磁気テープとの間隔を十分に確保しなければならなかった。
なお、ここでいう内輪差とは、回転中心側の前輪と後輪とが描く軌跡の差をいう。
【０００９】
また、二つの操舵駆動ユニットが台車下面の前後部にそれぞれ取り付けられるとともに、下面の四隅に車輪を備え、すべての車輪が自在キャスターである無人搬送台車においては、二つの操舵駆動ユニットにより、前輪だけでなく、後輪をも強制的に操舵することができ、直線走行はもちろんのこと、コーナー等の曲線走行においても磁気テープに沿って走行することができた。
【００１０】
しかし、コーナーの内側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれはないものの、一つの台車に二つの操舵駆動ユニットを備えなければならないことから、台車の構造が複雑になるとともに、その製造コストも高価なものとなるなどの問題があった。
なお、仮に操舵駆動ユニットを前部に一つとした場合には、コーナー等の曲線走行においては、遠心力の働きによって、自在キャスターである二つの後輪が、無人搬送台車の走行方向とは異なる曲線の外側に自らの車輪を回転させて走行しようとするため、無人搬送台車の後側が曲線の外側に振られるような状態となり、無人搬送台車の後側の一部がコーナーの外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがあったほか、曲線走行から直線走行に変わる際には、無人搬送台車の前後方向が誘導テープに対して水平方向に傾いた状態のまま走行してしまうおそれがあり、無人搬送台車の一部が誘導テープ付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれがあった。
このため、機械設備等と磁気テープとの間隔を十分に確保しなければならなかった。
【００１１】
本考案は、操舵駆動ユニットを一つとすることができ、かつ、直線走行又はコーナー等の曲線走行においても、台車の一部が誘導テープ付近に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれのない無人搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１記載の考案は、誘導テープを検出するセンサーと駆動輪と駆動モーターと操舵モーターと制御装置とを備えた操舵駆動ユニットと、下面の四隅に備えられた車輪とを有する、床面に敷設された誘導テープに誘導されて走行する無人搬送台車であって、前記車輪のうち前輪の二つが自在キャスターであり、後輪の二つのうちいずれか一方が自在キャスターであり、他方が固定キャスターであることを特徴とするものである。
【００１３】
このため、曲線走行においては、固定キャスターである後輪は、駆動輪の走行方向に単に引きずられる状態となるものの、駆動輪によって、自在キャスターである二つの前輪が強制的に操舵される。
さらに、駆動輪によって、自在キャスターである後輪が、駆動輪の走行方向に単に引きずられることなく、駆動輪及び二つの前輪の向きと逆方向の向きに操舵される。
【００１４】
このため、二つの後輪のいずれもが駆動輪の走行方向に単に引きずられる状態とはならないことから、大きな内輪差を生じることもなく、かつ、無人搬送台車の後側が曲線の外側へと振られることもない。
【００１５】
さらに、曲線走行から直線走行に変わる際に、一時的に無人搬送台車の前後方向が誘導テープに対して水平方向に傾いた状態のまま走行することとなっても、無人搬送台車の前後直線方向のみに自らの車輪を回転させて走行しようとする固定キャスターである後輪の働きによって、無人搬送台車の前後方向の傾きが、誘導テープに沿った状態に補正される。
【００１６】
請求項２記載の考案は、請求項１記載の無人搬送台車であって、前記駆動輪と前記下面の四隅に備えられた車輪のすべてに、上下動可能なサスペンションが備えられたことを特徴とするものである。
【００１７】
請求項３記載の考案は、誘導テープを検出するセンサーと駆動輪と駆動モーターと操舵モーターと制御装置とを備えた操舵駆動ユニットと、下面の四隅に備えられた車輪とを有する、床面に敷設された誘導テープに誘導されて走行する牽引台車と、前記牽引台車に連結部材を介して牽引される被牽引台車とを有する無人搬送台車であって、前記被牽引台車の下面の四隅に車輪が備えられるとともに、前記被牽引台車の車輪のうち、前輪の二つが自在キャスターであり、後輪の二つのうちいずれか一方が自在キャスターであり、他方が固定キャスターであることを特徴とするものである。
【００１８】
このため、曲線走行においては、被牽引台車の固定キャスターである後輪は、牽引台車の走行方向に単に引きずられる状態となるものの、牽引台車によって、被牽引台車の自在キャスターである二つの前輪が強制的に操舵される。
さらに、牽引台車によって、自在キャスターである後輪が、牽引台車の走行方向に単に引きずられることなく、自在キャスターである二つの前輪の向きと逆方向の向きに操舵される。
【００１９】
このため、被牽引台車の二つの後輪のいずれもが牽引台車の走行方向に単に引きずられる状態とはならないことから、被牽引台車は大きな内輪差を生じることもなく、かつ、被牽引台車の後側が曲線の外側へと振られることもない。
【００２０】
さらに、曲線走行から直線走行に変わる際に、一時的に被牽引台車の前後方向が誘導テープに対して水平方向に傾いた状態のまま走行することとなっても、被牽引台車の前後直線方向のみに自らの車輪を回転させて走行しようとする固定キャスターである後輪の働きによって、被牽引台車の前後方向の傾きが、誘導テープに沿った状態に補正される。
【００２１】
請求項４記載の考案は、請求項３記載の無人搬送台車であって、前記被牽引台車の下面の四隅に備えられた車輪のすべてに、上下動可能なサスペンションが備えられたことを特徴とするものである。
【００２２】
請求項５記載の考案は、請求項３又は４記載の無人搬送台車であって、前記牽引台車が請求項１記載の無人搬送台車であることを特徴とするものである。
このため、曲線走行においては、牽引台車及び被牽引台車に大きな内輪差が生じることなく、かつ、それぞれの後側が曲線の外側へと振られることもない。
【００２３】
さらに、曲線走行から直線走行に変わる際に、一時的に牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後方向が誘導テープに対して水平方向に傾いた状態のまま走行することとなっても、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後直線方向のみに自らの車輪を回転させて走行しようとするそれぞれの台車の固定キャスターである後輪の働きによって、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後方向の傾きが、誘導テープに沿った状態に補正される。
【００２４】
請求項６記載の考案は、請求項３又は４記載の無人搬送台車であって、前記牽引台車が請求項２記載の無人搬送台車であることを特徴とするものである。
このため、曲線走行においては、牽引台車及び被牽引台車に大きな内輪差が生じることなく、かつ、それぞれの後側が曲線の外側へと振られることもない。
【００２５】
さらに、曲線走行から直線走行に変わる際に、一時的に牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後方向が誘導テープに対して水平方向に傾いた状態のまま走行することとなっても、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後直線方向のみに自らの車輪を回転させて走行しようとするそれぞれの台車の固定キャスターである後輪の働きによって、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後方向の傾きが、誘導テープに沿った状態に補正される。
【考案の効果】
【００２６】
請求項１記載の無人搬送台車は、操舵駆動ユニットを二つ備えることなく一つとした上で、無人搬送台車の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがないため、円滑に曲線走行することができる
さらに、無人搬送台車の前後方向における誘導テープに対する水平方向の傾きを早期に補正することができるため、無人搬送台車の一部が誘導テープ付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれもない。
したがって、機械設備等と誘導テープとの間隔を十分に確保する必要がない。
【００２７】
請求項２記載の無人搬送台車は、請求項１記載の無人搬送台車と同様の効果を奏するほか、例え床面に凹凸があったとしても、駆動輪と下面の四隅に備えられた車輪のすべてを、床面から浮き上がった状態とすることなく、安定した状態にて床面に接地させることができる。
【００２８】
請求項３記載の無人搬送台車は、被牽引台車の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがないため、円滑に曲線走行することができる。
さらに、被牽引台車の前後方向における誘導テープに対する水平方向の傾きを早期に補正することができるため、被牽引台車の一部が誘導テープ付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれもない。
さらに、被牽引台車に操舵駆動ユニットを設けることなく、牽引台車のみに操舵駆動ユニットを設けたものとしたことから、無人搬送台車の構造が複雑とならずに、かつ、その製造コストも高価なものとならない。
【００２９】
請求項４記載の無人搬送台車は、請求項３記載の無人搬送台車と同様の効果を奏するほか、例え床面に凹凸があったとしても、被牽引台車の下面の四隅に備えられた車輪のすべてを、床面から浮き上がった状態とすることなく、安定した状態にて床面に接地させることができる。
【００３０】
請求項５記載の無人搬送台車は、請求項３又は４記載の無人搬送台車と同様の効果を奏するとともに、牽引台車及び被牽引台車を円滑に曲線走行させることができるため、牽引台車及び被牽引台車の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
【００３１】
さらに、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後方向における誘導テープに対する水平方向の傾きを早期に補正することができるため、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの一部が誘導テープ付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれもない。
このため、機械設備等と誘導テープとの間隔を十分に確保する必要がない。
【００３２】
請求項６記載の無人搬送台車は、請求項３又は４記載の無人搬送台車と同様の効果を奏するとともに、牽引台車及び被牽引台車を円滑に曲線走行させることができるため、牽引台車及び被牽引台車の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
【００３３】
さらに、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの前後方向における誘導テープに対する水平方向の傾きを早期に補正することができるため、牽引台車及び被牽引台車のそれぞれの一部が誘導テープ付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれもない。
このため、機械設備等と誘導テープとの間隔を十分に確保する必要がない。
【００３４】
さらに、例え床面に凹凸があったとしても、牽引台車の駆動輪と下面の四隅に備えられた車輪のすべてを、床面から浮き上がった状態とすることなく、安定した状態にて床面に接地させることができる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００３５】
円滑な走行を可能とする無人搬送台車を、前輪の二つを自在キャスターとするとともに、後輪の二つのうちいずれか一方を自在キャスターとし、他方を固定キャスターとした最小の部品点数により実現した。
【実施例１】
【００３６】
以下、本考案の実施例１を図１〜４に基づいて説明する。
本考案の無人搬送台車１０（以下、台車１０と称する。）は、その骨格が、薄肉鋼材である数十点のフレーム１２を溶接によって箱形に組み立てられたものであり、上面に搬送対象物を載置するための台１４と、下面の四隅にキャスターとが設けられたものである。
台車１０は、図示しない床面に平面略長円形に敷設された誘導路である磁気テープ１３に沿って誘導されることを予定したものである。
【００３７】
さらに、取付板１５を介して、一つの操舵駆動ユニット１６が台車１０の下面中央に設けられている。
操舵駆動ユニット１６は、磁気センサー１８と、駆動輪２０と、駆動モーター２２と、操舵モーター２４と、制御装置であるコントロールボックス２６とを備えるとともに、台車１０の下方に設けられたバッテリー２８と電気的に接続されている。
なお、操舵駆動ユニット１６は公知のものであり、これに限定されるものではなく、その他の公知のものを採用しても良い。
【００３８】
磁気センサー１８は、磁気テープ１３の発する磁気を検出することによって、磁気テープ１３を検出するためのものであり、後述する駆動輪２０のホルダー１９と支持具２１を介して走行方向の前部に備えられている。
なお、センサーの種類はこれに限定されるものではなく、誘導テープがアルミテープなどの反射テープである場合には、公知の光学センサーを用いることとなる。
【００３９】
ホルダー１９を備えた駆動輪２０は、磁気センサー１８の後方に位置し、かつ、台車１０のほぼ前寄りに備えられている。
台車１０の下面とホルダー１９との間には、図示しないコイルスプリングであるサスペンションが備えられ、例え床面が凹凸であったとしても、駆動輪２０を常に床面に接地させることができる。
【００４０】
なお、サスペンションは上記コイルスプリングに限定されるものではなく、その他の公知のものを用いても良い。
駆動モーター２２は、駆動輪２０を駆動させるためのものであり、駆動輪２０の後方に備えられている。
【００４１】
操舵モーター２４は、駆動モーター２２の後方に懸垂状に備えられている。
操舵モーター２４は、駆動輪２０のホルダー１９に垂直に設けられた図示しないプーリーと、操舵モーター２４に備えられた図示しないプーリーとを、同じく図示しないタイミングベルトによって連結することにより、駆動輪２０を操舵する。
【００４２】
制御装置であるコントロールボックス２６は、磁気センサー１８によって検出された磁気を演算処理し、駆動モーター２２と操舵モーター２４とを制御するためのものであり、操舵モーター２４の後方に備えられている。
【００４３】
このため、操舵駆動ユニット１６は、誘導路である磁気テープ１３の発する磁気を磁気センサー１８によって検出した後、コントロールボックス２６にて演算処理した上で駆動モーター２２と操舵モーター２４とを制御し、台車１０を磁気テープ１３に沿って走行させる。
【００４４】
台車１０の下面の四隅に設けられたキャスターは、二つの前輪３０、３０が自在キャスターであるとともに、二つの後輪のうち、一方の後輪３２が自在キャスターであり、他方の後輪３４が固定キャスターであるものである。
台車１０の下面と前輪３０、３０、後輪３２、３４とのそれぞれの間には、図示しないコイルスプリングであるサスペンションが備えられ、例え床面が凹凸であったとしても、前輪３０、３０、後輪３２、３４を常に床面に接地させることができる。
【００４５】
なお、サスペンションは上記コイルスプリングに限定されるものではなく、その他の公知のものを用いても良い。
本実施例においては、図示しない平面略長円形に敷設された磁気テープ１３の内側に自在キャスターである後輪３２が配置されるとともに、磁気テープ１３の外側に固定キャスターである後輪３４が配置されるように設けられている。
【００４６】
なお、二つの後輪の配置はこれに限定されるものではなく、磁気テープ１３の外側に自在キャスターである後輪３２を配置させるとともに、磁気テープ１３の内側に固定キャスターである後輪３４を配置させるように設けても良い。
なお、誘導テープが平面略長円形に敷設されたものではなく、平面蛇行線形状や平面８の字形状などその他の形状である場合にも、二つの後輪それぞれの配置は任意に設けても良い。
【００４７】
このため、図４に示すとおり、台車１０におけるコーナー等の曲線走行においては、固定キャスターである後輪３４については、駆動輪２０の走行方向に単に引きずられる状態となるものの、駆動輪２０によって、ほぼ前寄りに備えられた自在キャスターである二つの前輪３０、３０が強制的に操舵される。
さらに、駆動輪２０によって、自在キャスターである後輪３２が、駆動輪２０の走行方向に単に引きずられることなく、駆動輪２０及び二つの前輪３０、３０の向きと逆方向の向きに操舵されることから、台車１０は大きな内輪差を生じることもなく、かつ、台車１０の後側が曲線の外側へと振られることもない。
このため、曲線走行において、台車１０の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
【００４８】
そのほか、曲線走行から直線走行に変わる際に、一時的に台車１０の前後方向が磁気テープ１３に対して水平方向に傾いた状態のまま走行することとなっても、即座に、台車１０の前後直線方向のみに自らの車輪を回転させて走行しようとする固定キャスターである後輪３４の働きによって、台車１０の前後方向の傾きが補正されることとなり、台車１０の前後方向を磁気テープ１３に沿った状態に戻して走行させることができる。
このため、直線走行においても、台車１０の一部が磁気テープ１３付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
したがって、台車１０は、磁気テープ１３に沿って円滑に走行することができるため、機械設備等と磁気テープ１３との間隔を十分に確保する必要がない。
【実施例２】
【００４９】
以下、本考案の実施例２を図５〜７に基づいて説明する。
実施例２は、牽引台車を実施例１の無人搬送台車１０（以下、台車１０と称する。）とし、台車１０と台車１０に牽引される被牽引台車３６（以下、台車３６と称する。）とが、図示しない床面に平面略長円形に敷設された誘導路である磁気テープ１３に沿って誘導されることを予定したものである。
このため、本実施例における台車１０の構成の符号については、実施例１のものを使用して説明する。
【００５０】
なお、牽引台車は、台車１０の構成を持つものに限定されるものではなく、二つの操舵駆動ユニットが台車下面の前後部に着脱自在に取り付けられるとともに、下面の四隅に車輪を備え、すべての車輪が自在キャスターである公知の無人搬送台車であっても良い。
【００５１】
台車１０と台車３６とは、牽引側連結部材３８と被牽引側連結部材４２との組み合わせによる連結部材によって連結されている。
牽引側連結部材３８は、台車１０の後端中央に配置されるとともに、外側に向けて水平方向に突出して設けられている。
牽引側連結部材３８の先端には、開口部を下方に向けた球状の凹部４０が備えられている。
凹部４０には、懸垂状に、ピン４４の上端に設けられた図示しない球体が揺動自在にはめ込まれている。
【００５２】
ピン４４の下端は後述する台車３６の被牽引側連結部材４２の先端に接続されている。したがって、ピン４４が凹部４０に対して揺動自在となることにより、台車３６はピン４４を中心として水平方向に揺動自在となる。
なお、台車１０のその他の構成については、実施例１における台車１０と共通するため、その説明を省略する。
【００５３】
台車３６は、その骨格が、台車１０と同様に、薄肉鋼材である数十点のフレーム４６を溶接によって箱形に組み立てられたものであり、上面に搬送対象物を載置するための台４８と、下面の四隅にキャスターとが設けられたものである。
台車３６の先端中央には、台車３６と台車１０とを連結するための前述した連結部材の一部である被牽引側連結部材４２が、外側に向けて水平方向に突出して設けられている。
【００５４】
被牽引側連結部材４２の先端には、ピン４４が垂直方向に接続されている。
ピン４４は、前述のとおり、ピン４４を中心として水平方向に台車３６を揺動自在にさせるためのものである。
なお、台車１０と台車３６とを連結するための連結部材は、上記の牽引側連結部材３８と被牽引側連結部材４２との組み合わせによるものに限定されるものではなく、被牽引台車を揺動自在に連結可能としたその他の公知の手段を用いても良い。
【００５５】
台車３６の下面の四隅に設けられたキャスターは、二つの前輪５０、５０が自在キャスターであるとともに、二つの後輪のうち、一方の後輪５２が自在キャスターであり、他方の後輪５４が固定キャスターであるものである。
台車３６の下面と前輪５０、５０、後輪５２、５４とのそれぞれの間には、図示しないコイルスプリングであるサスペンションが備えられ、例え床面が凹凸であったとしても、前輪５０、５０、後輪５２、５４を常に床面に接地させることができる。
【００５６】
なお、サスペンションは上記コイルスプリングに限定されるものではなく、その他の公知のものを用いても良い。
本実施例においては、平面略長円形に敷設された磁気テープ１３の内側に自在キャスターである後輪５２が配置されるとともに、磁気テープ１３の外側に固定キャスターである後輪５４が配置されるように設けられている。
【００５７】
なお、二つの後輪の配置はこれに限定されるものではなく、磁気テープ１３の外側に自在キャスターである後輪５２を配置させるとともに、磁気テープ１３の内側に固定キャスターである後輪５４を配置させるように設けても良い。
なお、誘導テープが平面略長円形に敷設されたものではなく、平面蛇行線形状や平面８の字形状などその他の形状である場合にも、二つの後輪それぞれの配置は任意に設けても良い。
【００５８】
このため、台車１０におけるコーナー等の曲線走行においては、固定キャスターである後輪３４については、駆動輪２０の走行方向に単に引きずられる状態となるものの、駆動輪２０によって、ほぼ前寄りに備えられた自在キャスターである二つの前輪３０、３０が強制的に操舵される。
さらに、駆動輪２０によって、自在キャスターである後輪３２が、駆動輪２０の走行方向に単に引きずられることなく、駆動輪２０及び二つの前輪３０、３０の向きと逆方向の向きに操舵されることから、台車１０は大きな内輪差を生じることもなく、かつ、台車１０の後側が曲線の外側へと振られることもない。
このため、曲線走行において、台車１０の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
【００５９】
そのほか、曲線走行から直線走行に変わる際に、一時的に台車１０の前後方向が磁気テープ１３に対して水平方向に傾いた状態のまま走行することとなっても、即座に、台車１０の前後直線方向のみに自らの車輪を回転させて走行しようとする固定キャスターである後輪３４の働きによって、台車１０の前後方向の傾きが補正されることとなり、台車１０の前後方向を磁気テープ１３に沿った状態に戻して走行させることができる。
このため、直線走行においても、台車１０の一部が磁気テープ１３付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
【００６０】
さらに、台車１０によって牽引された台車３６におけるコーナー等の曲線走行においては、固定キャスターである後輪５４については、台車１０の走行方向に単に引きずられる状態となるものの、台車１０によって、自在キャスターである二つの前輪５０、５０が強制的に操舵される。
さらに、台車１０によって、自在キャスターである後輪５２が、台車１０の走行方向に単に引きずられることなく、二つの前輪５０、５０の向きと逆方向の向きに操舵されることから、台車３６は大きな内輪差を生じることもなく、かつ、台車３６の後側が曲線の外側へと振られることもない。
このため、曲線走行において、台車３６の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
【００６１】
そのほか、曲線走行から直線走行に変わる際に、一時的に台車３６の前後方向が、磁気テープ１３に対して水平方向に傾いた状態のまま走行することとなっても、即座に台車３６の前後直線方向のみに自らの車輪を回転させて走行しようとする固定キャスターである後輪５４の働きによって、台車３６の前後方向の傾きが補正されることとなり、台車３６の前後方向を磁気テープ１３に沿った状態に戻して走行させることができる。
このため、直線走行においても、台車３６の一部が磁気テープ１３付近に設けられた機械設備等へ接近して衝突するおそれがない。
【００６２】
したがって、台車１０と台車１０に牽引された台車３６とは、磁気テープ１３に沿って円滑に走行することができるため、機械設備等と磁気テープ１３との間隔を十分に確保する必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】実施例１の一方の側面図である。
【図２】実施例１の平面図である。
【図３】実施例１の他方の側面図である。
【図４】実施例１の走行状態を示す説明図である。
【図５】実施例２の一方の側面図である。
【図６】実施例２の平面図である。
【図７】実施例２の他方の側面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  無人搬送台車
１２  フレーム
１３  磁気テープ
１４  台
１５  取付板
１６  操舵駆動ユニット
１８  磁気センサー
１９  ホルダー
２０  駆動輪
２１  支持具
２２  駆動モーター
２４  操舵モーター
２６  コントロールボックス（制御装置）
２８  バッテリー
３０  前輪
３２  一方の後輪
３４  他方の後輪
３６  被牽引台車
３８  牽引側連結部材
４０  凹部
４２  被牽引側連結部材
４４  ピン
４６  フレーム（被牽引台車）
４８  台（被牽引台車）
５０  前輪（被牽引台車）
５２  一方の後輪（被牽引台車）
５４  他方の後輪（被牽引台車）
【図１】
0003142631.tif 000003
【図２】
0003142631.tif 000004
【図３】
0003142631.tif 000005
【図４】
0003142631.tif 000006
【図５】
0003142631.tif 000007
【図６】
0003142631.tif 000008
【図７】
0003142631.tif 000009