【事件の表示】
　特許第２７１９０７２号「クリーンロボット」の請求項５、６、１０に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第２７１９０７２号の請求項５、６、１０に係る特許を取り消す。
【理　由】
【１】手続の経緯
　本件特許第２７１９０７２号の請求項１ないし１２に係る発明についての出願は、平成４年４月３０日に出願され、平成９年１１月１４日にその発明について特許の設定登録がなされ、その後、その（請求項５，６，及び１０に係る）特許について特許異議申立人永田 大樹より特許異議の申し立てがなされ、その指定期間内である平成１１年３月９日に訂正請求がされた後、訂正拒絶理由が通知され、それに対して平成１１年１２月２２日に手続補正書が提出されたものである。
　
【２】訂正の適否についての判断
ア.訂正請求に対する補正の適否について
1.（補正の内容）
　特許権者は、特許請求の範囲の減縮及び明瞭でない記載の釈明を理由として、訂正請求書の訂正事項ａを上記手続補正書の訂正事項ａに補正することを求めるものであるところ、その訂正事項ａについての補正の内容は、
訂正請求書の訂正事項ａ：
「ａ.特許請求の範囲の記載を以下のように訂正する。
　　　　　　　　　　　　　　　　　記
【請求項１】第１の開口穴を有する第１の中空部材と、
　　　　　　　　　　　　・・（中略）・・
【請求項５】中空状の基台と、
　該基台に、第１の点を支点として第１の平面内で回転可能に支持された中空状の第１の腕と、
　該第１の腕に、前記第１の点と所定距離を離間した第２の点を支点として前記第１の平面と平行な第２の平面内で回転可能に支持された中空状の第２の腕と、
　該第２の腕に、前記第２の点と前記所定距離を離間した第３の点を支点として前記第１の平面と平行な第３の平面内で回転可能に支持された第３の腕と、
　前記基台内に配設されたところの、第１のモータを含む第１の駆動手段であって、前記基台に対して、前記第１の腕を、前記第１の点を中心に第１の回転方向に第１の角速度で回転させるための第１の駆動手段と、
　前記第１の腕内に配設されたところの、該第１の腕に固定された第２のモータを含む第２の駆動手段であって、前記第１の腕に対して、前記第２の腕を、前記第２の点を中心に前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段と、
　前記第２の腕に対して、前記第３の腕を、前記第３の点を中心に前記第１の回転方向に前記第１の角速度で回転させるための第３の駆動手段と、
　前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕内に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段及び前記第３の駆動手段を装着した後に、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕を各々封止する封止部材とを具備することを特徴とするクリーンロボット。
　　　　　　　　　　　　　　・・（中略）・・
　上記の特許請求の範囲の訂正に伴い、特許請求の範囲の記載と発明の詳細な説明の記載との整合を図るため、明りょうでない記載の釈明を目的として、明細書の段落番号【００１３】を下記のように訂正する。
　　　　　　　　　　　　　　　　記
　　【００１３】
　また、この発明に係わるクリーンロボットにおいて、前記センサは、バーコードリーダーであることを特徴としている。
　また、本発明のクリーンロボットは、中空状の基台と、該基台に、第１の点を支点として第１の平面内で回転可能に支持された中空状の第１の腕と、該第１の腕に、前記第１の点と所定距離を離間した第２の点を支点として前記第１の平面と平行な第２の平面内で回転可能に支持された中空状の第２の腕と、該第２の腕に、前記第２の点と前記所定距離を離間した第３の点を支点として前記第１の平面と平行な第３の平面内で回転可能に支持された第３の腕と、前記基台内に配設されたところの、第１のモータを含む第１の駆動手段であって、前記基台に対して、前記第１の腕を、前記第１の点を中心に第１の回転方向に第１の角速度で回転させるための第１の駆動手段と、前記第１の腕内に配設されたところの、該第１の腕に固定された第２のモータを含む第２の駆動手段であって、前記第１の腕に対して、前記第２の腕を、前記第２の点を中心に前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段と、前記第２の腕に対して、前記第３の腕を、前記第３の点を中心に前記第１の回転方向に前記第１の角速度で回転させるための第３の駆動手段と、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕内に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段及び前記第３の駆動手段を装着した後に、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕を各々封止する封止部材とを具備することを特徴としている。」
　を、
手続補正書の訂正事項ａ：
「ａ.特許請求の範囲を以下のように訂正する。
　　　　　　　　　　　　　　記
【請求項１】第１の開口穴を有する第１の中空部材と、
　                      ・・（中略）・・
【請求項５】中空状の基台と、
　該基台に、第１の点を支点として第１の平面内で回転可能に支持された中空状の第１の腕と、
　該第１の腕に、前記第１の点と所定距離を離間した第２の点を支点として前記第１の平面と平行な第２の平面内で回転可能に支持された中空状の第２の腕と、
　該第２の腕に、前記第２の点と前記所定距離を離間した第３の点を支点として前記第１の平面と平行な第３の平面内で回転可能に支持された第３の腕と、
　前記基台内に配設されたところの、第１のモータを含む第１の駆動手段であって、前記基台に対して、前記第１の腕を、前記第１の点を中心に第１の回転方向に第１の角速度で回転させるための第１の駆動手段と、
　前記第１の腕内に配設されたところの、該第１の腕に固定された第２のモータで、その回転中心が前記第１の点近傍に位置し、その外形の一部が前記基台内に収容された第２のモータを含む第２の駆動手段であって、前記第１の腕に対して、前記第２の腕を、前記第２の点を中心に前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段と、
　前記第２の腕に対して、前記第３の腕を、前記第３の点を中心に前記第１の回転方向に前記第１の角速度で回転させるための第３の駆動手段と、
　前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕内に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段及び前記第３の駆動手段を装着した後に、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕を各々封止する封止部材とを具備することを特徴とするクリーンロボット。
　　　　　　　　　　　　　　・・（中略）・・
　上記の特許請求の範囲の訂正に伴い、特許請求の範囲の記載と発明の詳細な説明の記載との整合を図るため、明りょうでない記載の釈明を目的として、明細書の段落番号【００１３】を下記のように訂正する。
　　　　　　　　　　　　　　　　記
　　【００１３】
　また、この発明に係わるクリーンロボットにおいて、前記センサは、バーコードリーダーであることを特徴としている。
　また、本発明のクリーンロボットは、中空状の基台と、該基台に、第１の点を支点として第１の平面内で回転可能に支持された中空状の第１の腕と、該第１の腕に、前記第１の点と所定距離を離間した第２の点を支点として前記第１の平面と平行な第２の平面内で回転可能に支持された中空状の第２の腕と、該第２の腕に、前記第２の点と前記所定距離を離間した第３の点を支点として前記第１の平面と平行な第３の平面内で回転可能に支持された第３の腕と、前記基台内に配設されたところの、第１のモータを含む第１の駆動手段であって、前記基台に対して、前記第１の腕を、前記第１の点を中心に第１の回転方向に第１の角速度で回転させるための第１の駆動手段と、前記第１の腕内に配設されたところの、該第１の腕に固定された第２のモータで、その回転中心が前記第１の点近傍に位置し、その外形の一部が前記基台内に収容された第２のモータを含む第２の駆動手段であって、前記第１の腕に対して、前記第２の腕を、前記第２の点を中心に前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段と、前記第２の腕に対して、前記第３の腕を、前記第３の点を中心に前記第１の回転方向に前記第１の角速度で回転させるための第３の駆動手段と、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕内に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段及び前記第３の駆動手段を装着した後に、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕を各々封止する封止部材とを具備することを特徴としている。」
　と補正しようとするものである。
2.（判断）
　上記補正は要するに、訂正請求書において訂正しようとした特許請求の範囲の請求項５の記載に対して、第２の駆動手段に含まれる第２のモータの配置構成を、更に「その回転中心が前記第１の点近傍に位置し、その外形の一部が前記基台内に収容された第２のモータ」に限定し、かつ、発明の詳細な説明における記載を該特許請求の範囲に対する補正に整合させようとするものであるが、かかる補正は何ら軽微な瑕疵の補正等に該当せず、特許請求の範囲をより減縮する目的で訂正請求書における訂正事項ａの内容を変更するものである。
　したがって、上記手続補正書による補正は訂正請求書の要旨を変更するものと認められるので、当該補正は、平成６年改正法附則第６条第１項の規定によりなお従前の例とされる、平成１１年改正前の特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年改正法による改正前の特許法第１３１条第２項の規定に違反するものであり、採用しない。
イ.訂正明細書の請求項５，請求項６，及び請求項１０に係る発明
　平成１１年３月９日付けで提出された訂正請求書の請求項５，請求項６，及び請求項１０に係る発明は、それぞれ、その請求項５，請求項６，及び請求項１０に記載された次のとおりのものである。
「【請求項５】中空状の基台と、
　該基台に、第１の点を支点として第１の平面内で回転可能に支持された中空状の第１の腕と、
　該第１の腕に、前記第１の点と所定距離を離間した第２の点を支点として前記第１の平面と平行な第２の平面内で回転可能に支持された中空状の第２の腕と、
　該第２の腕に、前記第２の点と前記所定距離を離間した第３の点を支点として前記第１の平面と平行な第３の平面内で回転可能に支持された第３の腕と、
　前記基台内に配設されたところの、第１のモータを含む第１の駆動手段であって、前記基台に対して、前記第１の腕を、前記第１の点を中心に第１の回転方向に第１の角速度で回転させるための第１の駆動手段と、
　前記第１の腕内に配設されたところの、該第１の腕に固定された第２のモータを含む第２の駆動手段であって、前記第１の腕に対して、前記第２の腕を、前記第２の点を中心に前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段と、
　前記第２の腕に対して、前記第３の腕を、前記第３の点を中心に前記第１の回転方向に前記第１の角速度で回転させるための第３の駆動手段と、
　前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕内に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段及び前記第３の駆動手段を装着した後に、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕を各々封止する封止部材とを具備することを特徴とするクリーンロボット。」
「【請求項６】前記第１の駆動手段は、前記第１のモータと、該第１のモータに接続され、前記第１の腕に前記第１のモータの回転力を第１の減速比で減速して伝達するための第１の減速機構と、前記第１のモータの回転を制御する第１の制御回路とを備え、
　前記第２の駆動手段は、前記第２のモータと、該第２のモータに接続され、前記第２の腕に前記第２のモータの回転力を第２の減速比で減速して伝達するための第２の減速機構と、前記第２のモータの回転を制御する第２の制御回路とを備えることを特徴とする請求項５に記載のクリーンロボット。」
「【請求項１０】前記第３の駆動手段は、前記第１の腕上に前記第１の点を中心に設けられた第１のプーリと、前記第３の腕上に前記第３の点を中心に設けられ、前記第１のプーリの直径の２倍の直径を有する第２のプーリと、前記第１のプーリと前記第２のプーリに掛け渡されたベルトとを備えることを特徴とする請求項５に記載のクリーンロボット。」
ウ.引用刊行物記載の発明
　訂正明細書の請求項５，請求項６，及び請求項１０に係る発明に対し、当審が訂正拒絶理由通知において引用した刊行物１（特許異議申立人の提出した甲第１号証；特開平４−９２４４６号公報）には、図面と共に以下の事項が記載されている。
「本発明の基板搬送ロボットであると、第一のモータも第二のモータも駆動部に固定された状態でありながら、これらのモータの中で一方のみを作動させて駆動軸の一つを回転させてハンドを進退させ、また、モータを両方同時に作動させ駆動軸を両方とも回転させてハンドを旋回させることが従来と同様にできる。」（第３頁下段右欄第１８行−第４頁上段左欄第４行）
「まず、駆動部３０は、第１図に示すように、フランジ部４０ａを有するケース４０と、このケース４０内のフランジ部４０ａの中心線上に配設されケース４０に固定された第２モータ４２（第二のモータ）と、ケース４０内に第２モータ４２と並んで配置され固定された第１モータ４１（第一のモータ）と、フランジ部４０ａの中心線上に基端が第２モータの上方に位置し先端がフランジ部４０ａから突出した状態に配設された中空状の第１駆動軸４３（駆動軸の一方）と、基端が第１駆動軸４３よりも下方に伸びて第２モータ４２の出力軸に固定され先端が第１駆動軸内の中心線上に伸びるように設けられた第２駆動軸４４（駆動軸の他方）と、第１駆動軸４３とフランジ部４０ａとの間に設けられた磁気シール４５とより主構成をなすものである。そして、ケース４０内の第２モータ４２の上方位置には、軸受４６ａによって回転自在に支持されるとともに第１駆動軸４３の基端外周に固定されたプーリ４７が設けられ、このプーリ４７と第１モータ４１の出力軸に固定されたプーリ４８とに巻回された歯付きベルト４９を介して、第１駆動軸４３は第１モータ４１によって駆動されるようになっている。」（第４頁上段左欄第１９行−同下段左欄第２行）
「つぎに、アーム部３１は、駆動部３０においてフランジ部４０ａが形成されている一側部３０ｂから順次連結された第１アーム５０及び第２アーム５１を備える。第１アーム５０は、前記第１駆動軸４３の先端に固定されて前記一側面３０ａに沿って伸びる箱状のものであり、また、第２アーム５１は、この第１アーム５０の先端部上面に回転自在に連結されて第１アーム５０と同方向に伸びる箱状のものである。第１アーム５０にはその基端部下面に位置してボス部５０ａが形成されており、このボス部５０ａが第１駆動軸４３の先端部外周に嵌合固定させられることによって、第１アーム５０は第１駆動軸４３に固定されて第１駆動軸４３の回転によって前記一側面３０ａに沿って回転するようになっている。また、第２アーム５１にもその基端部下面から伸びるボス部５１ａが形成されており、このボス部５１ａが第１アーム５０の先端部内に伸びてこの先端部底面に立設固定された軸５２の外周に軸受け５３，５４を介して取り付けられることによって、第２アーム５１は第１アーム５０に連結されてやはり前記一側面３０ａに平行な平面に沿って回転できるようになっている。」（第５頁下段右欄第９行−第６頁上段左欄第１３行）
「また、プーリ５６の歯数はプーリ５５の歯数に対して２倍になっており、プーリ５５，５６及びベルト５７は、第２駆動軸４４が第１駆動軸４３に対して相対的に回転するとこの相対的回転と同方向にその倍の角度だけ第２アーム５１を第１アーム５０に対して回転させる伝達機構Ｄを構成している。（この作用については後述する）」（第６頁上段右欄第７−１３行）
「また、プーリ６１の歯数はプーリ６０の歯数に対して２倍になっており、プーリ６０，６１及びベルト６２は、第２アーム５１が第１アーム５０に対して回転するとこの回転と逆方向にその半分の角度だけハンド３４を第２アーム５１に対して回転させる連動機構Ｒを構成している。（この作用については後述する）」（第６頁下段左欄第２−８行）
「なお、これらロボット３２，３３において、各アーム５０，５１とハンド３４の連結部の距離Ｌ１，Ｌ２は等距離とされており」（第６頁下段右欄第１９行−第７頁上段左欄第１行）
「まず、ロボット３３において、第１モータ４１（すなわち第１駆動軸４３）のみを作動させると、第１アーム５０と第２アーム５１とはパンタグラフのように伸縮して、ハンド３４が第３図、第４図において符号Ｘで示すように水平に進退する。すなわち、例えば、第３図に示すように、上方から見て第１駆動軸４３が反時計方向に３０度回転すると、これにともなって第１アーム５０も同方向に３０度回転するわけであるが、このときプーリ５６は固定状態にあるためプーリ５５は第１アーム５０に対して相対的に反対方向（第３図において時計方向）に回転する。しかも、歯数の違いによってプーリ５５すなわち第２アーム５１は第１アーム５０に対して６０度回転するので、結果的に第１アーム５０基端の連結中心Ａ（第１駆動軸４３の回転中心）とハンド３４基端の連結中心Ｂ（プーリ６１の回転中心）とを結ぶ線分の方向は変化せずその長さだけが変化（この場合は減少）する。また、同様に、この時ハンド３４はプーリ６０，６１及びベルト６２の作用によって第２アーム５０に対して第３図において反時計方向に３０度回転するので、ハンド３４の方向も変化せず常に前記線分の方向に向いていることになり、ハンド３４は前記中心Ａ、Ｂを結ぶ一直線上を後退することになる。
　つまり、このような伝達機構Ｄ及び連動機構Ｒの作用によって、この場合アーム５０，５１及びハンド３４は第３図において鎖線で示すように運動する。」（第７頁上段左欄第１５行−同下段左欄第３行。）
　以上の記載から、刊行物１には、本件訂正明細書の請求項５に係る発明の表現方法に合わせて表現すると、
「ケース４０と、
　第１アーム５０基端の連結中心Ａを支点（回転中心）として駆動部３０の一側面３０ａに沿って回転するように支持された箱状の第１アーム５０と、
　該第１アーム５０に、前記連結中心Ａと所定距離（Ｌ１）を離間した軸５２の中心を支点（回転中心）として前記一側面３０ａと平行な平面に沿って回転可能に支持された箱状の第２アーム５１と、
　該第２アーム５１に、前記軸５２の中心と前記所定距離（Ｌ２＝Ｌ１）を離間したハンド３４基端の連結中心Ｂを支点（回転中心）としてやはり前記一側面３０ａと平行な平面に沿って回転可能に支持されたハンド３４と、
　前記ケース４０内に配設されたところの、第１モータ４１を含む駆動手段であって、前記ケース４０に対して、前記第１アーム５０を前記連結中心Ａを中心に反時計方向に３０度回転させるための駆動手段（第１モータ４１，プーリ４８，歯付きベルト４９，第１駆動軸４３）と、
　前記第１アーム５０内に配設されたところの駆動手段であって、前記第１アーム５０に対して、前記第２アーム５１を、前記軸５２の中心を中心に前記反時計方向とは逆の時計方向に前記角度３０度の２倍の６０度回転させるための駆動手段（固定状態のプーリ５６，歯付きベルト５７，プーリ５５）と、
　前記第２アーム５０に対して、前記ハンド３４を、前記ハンド３４基端の連結中心Ｂを中心に前記反時計方向に前記３０度回転させるための駆動手段（プーリ６０、歯付きベルト６２，プーリ６１）と、
　前記ケース４０，前記第１アーム５０及び第２アーム５１内に、前記それぞれの駆動手段を装着した後に、前記ケース４０、前記第１アーム５０及び第２アーム５１を夫々封止（シール）する封止部材（磁気シール４５、シール部品６４及び６５）とを具備することを特徴とする基板搬送ロボット。」
　が記載されていることとなる。
　また、同じく刊行物２｛実願昭５８−１１２７０（実開昭５９−１２０５７７号）のマイクロフィルム｝及び刊行物３（特開昭６１−７６２８８号公報）には、
「少なくとも２つの腕を有するロボット装置において、第１の腕を駆動する第１のモータが基台部に配設されると共に、第２の腕を駆動する第２のモータが該第１の腕に固定された」技術が記載されている。
　また、同じく刊行物４（特許異議申立人が提出した甲第２号証；特開昭６２−１４０７８９号公報）には、
「ロボットのアームの駆動機構に減速機構を備える」点が記載されている。　
エ.対比・判断
（１）訂正明細書の請求項５に係る発明について
（対比）
　刊行物１に記載された発明（前者）と訂正明細書の請求項５に係る発明（後者；以下、「本件訂正発明」という。）とを対比すると、まず、前者の「ケース４０」、「箱状の第１アーム５０」、「箱状の第２アーム５１」及び「ハンド３４」が、それぞれ後者の「基台」、「中空状の第１の腕」、「中空状の第２の腕」及び「第３の腕」に相当し、また、前者の「第１アーム５０を回転させるための駆動手段（第１モータ４１，プーリ４８，歯付きベルト４９，第１駆動軸４３）」、「第２アーム５１を回転させるための駆動手段（固定状態のプーリ５６，歯付きベルト５７，プーリ５５）」及び「ハンド３４を回転させるための駆動手段（プーリ６０、歯付きベルト６２，プーリ６１）」を、それぞれ後者にいう「第１の駆動手段」、「第２の駆動手段」及び「第３の駆動手段」と称することができることは明らかである。さらに、前者の「第１アーム５０基端の連結中心Ａ」、「軸５２の中心」及び「ハンド３４基端の連結中心Ｂ」を、それぞれ「第１の点」、「第２の点」及び「第３の点」と、また、前者の第１アーム５０，第２アーム５１及びハンド３４が回転する平面を、それぞれ第１の平面、第２の平面及び第３の平面と称することができる。
　さらに、前者のロボットは「上方から見て第１駆動軸４３が反時計方向に３０度回転すると、これにともなって第１アーム５０も同方向に３０度回転するわけであるが、このときプーリ５６は固定状態にあるためプーリ５５は第１アーム５０に対して相対的に反対方向（第３図において時計方向）に回転する。しかも、歯数の違いによってプーリ５５すなわち第２アーム５１は第１アーム５０に対して６０度回転する」ものであり、このように第１アーム５０が反時計方向（第１の回転方向）に３０度回転する間に第２のアーム５１がそれとは逆の時計方向（第２の回転方向）に６０度回転させることにより、ハンド３４が一直線上を進退させる運動を実現するためには、第１アーム５０を第１の回転方向に回転させる角速度（第１の角速度）に対して、第２アーム５１を、該第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に、前記の第１の角速度の２倍の角速度で回転させなければならないことは、当業者に自明の技術常識であると認められる。
　そして、前者は「半導体基板等の基板に対してエッチング等の処理を施す処理装置において基板を搬送する基板搬送ロボットに関する」（第１頁右欄第３−５行）ものであり、「このベルトによる基板の搬送装置であると、ベルトの運動によってベルトから多量にダストが発生し、このダストの汚染を極度にきらう基板に付着し易いため、製品の品質が確保し難く、歩留まりが悪くなるという問題があった」（第２頁上段左欄第１２−１６行）点を解決するものであるから、その基板搬送ロボットは、本件訂正発明の「クリーンロボット」に相当するということができる。
　これらのことから、両者は、本件訂正発明の用語を用いて表現すると、
「中空状の基台と、
　該基台に、第１の点を支点として第１の平面内で回転可能に支持された中空状の第１の腕と、
　該第１の腕に、前記第１の点と所定距離を離間した第２の点を支点として前記第１の平面と平行な第２の平面内で回転可能に支持された中空状の第２の腕と、
　該第２の腕に、前記第２の点と前記所定距離を離間した第３の点を支点として前記第１の平面と平行な第３の平面内で回転可能に支持された第３の腕と、
　前記基台内に配設されたところの、第１のモータを含む第１の駆動手段であって、前記基台に対して、前記第１の腕を、前記第１の点を中心に第１の回転方向に第１の角速度で回転させるための第１の駆動手段と、
　前記第１の腕内に配設されたところの第２の駆動手段であって、前記第１の腕に対して、前記第２の腕を、前記第２の点を中心に前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段と、
　前記第２の腕に対して、前記第３の腕を、前記第３の点を中心に前記第１の回転方向に前記第１の角速度で回転させるための第３の駆動手段と、
　前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕内に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段及び前記第３の駆動手段を装着した後に、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕を各々封止する封止部材とを具備することを特徴とするクリーンロボット。」
　である点で一致し、ただ次の点でのみ相違しているものと認める。
相違点１；
　第２の駆動手段が、本件訂正発明では第１の腕に固定された第２のモータを含む駆動手段であるのに対し、刊行物１に記載のものではかかる「第１の腕に固定された第２のモータ」は含まない駆動手段（固定状態のプーリ５６，歯付きベルト５７，プーリ５５）である点。
（判断）
　上記相違点１は、結局のところ、刊行物１に記載のロボットにおいてはハンド３４を直進運動させるときに、１つのモータ（第１モータ４１）のみにより２つのアーム及びハンドを駆動するものであるのに対し、本件訂正発明では第１のモータは第１の腕のみを回動させ、第２のモータは第２及び第３の腕のみを回動させるというように、第１の腕の動力伝達系と、第２及び第３の腕の伝達系とを全く独立にすることができるという作用上の相違をもたらすものと認められるところ、一般に２つ以上の腕を有するロボット装置において、第１の腕を駆動する第１のモータを基台部に配設すると共に、第２の腕を駆動する第２のモータを該第１の腕に固定することにより第１の腕の動力伝達系と、第２及び第３の腕の伝達系とを全く独立にする技術は、例えば上記刊行物２及び３にも示されているように出願前周知の技術であるから、該周知の駆動手段に係わる技術を上記刊行物１のアームの駆動手段に適用することにより、刊行物１の固定状態のプーリ５６，歯付きベルト５７，プーリ５５という第２アーム５１を駆動するための動力伝達系に替えて、単に第２のモータを第１アーム５０に固定した伝達系を構成することによってハンド３４の直進運動を達成すること、即ち本件訂正発明の上記相違点１を想到することは、当業者であれば適宜容易になし得た程度のものというべきである。
　そして、そのような適用により伝達系を構成することによる効果も、当業者であれば容易に予測しうる程度のものであって格別顕著なものとも認められない。
｛なお、本件訂正発明による効果に関し、特許権者は、平成１１年３月９日付の特許異議意見書において「・・そのため、第１のモータの回転に対して、第２のモータを反対方向に２倍の回転速度で回転させるという単純な制御により、第３の腕を正確に直進運動させることができるとともに、それぞれのモータからの動力伝達系が短くなるためその剛性も向上し、振動が発生しにくく、刊行物１に記載のロボットに比較して、第３の腕をはるかに高精度に直進運動させることができます。」（同意見書第４頁第１７−２１行）と主張しているが、前記周知技術によるロボットも、第１と第２のモータをそれぞれ独立して単純な制御ができ、また、それぞれのモータからの動力伝達系が短くなるためにその剛性も向上して振動が発生しにくくなるという効果を当然に奏しているものであるから、上記の特許権者が主張するような効果は、前記周知技術を刊行物１に記載のものに適用した場合に当業者であれば容易に予測しうる程度のものというべきである。
　なおまた、特許権者は「また、本願発明では、第３の腕を同一半径内で旋回運動させる場合には、第１のモータのみを駆動すればよいので、その制御も非常に単純になります。」（同第４頁第２１−２３行）と主張するが、本願において第３の腕を同一半径内で旋回運動させる場合とは、第１の腕と第２の腕が相互に相対運動をしない状態で腕全体の系を旋回させる場合（本願図１０参照。）を意味することは明らかであって、この場合は本件訂正発明の構成、即ち「第１の腕に対して、第２の腕を、第２の点を中心に第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段」の構成を具備せず、特許権者の当該主張は本件訂正発明の構成に基づかないものであって根拠がない。｝
（２）訂正明細書の請求項６に係る発明について
（対比）　
　刊行物１に記載のものと訂正明細書の請求項６に係る発明とを対比すると、両者は、上記【２】エ.（１）（対比）の項に示した一致点と同一の点で一致し、同項に示した点（相違点１）に加え、以下の点（相違点２）で相違する。
相違点２：
　訂正明細書の請求項６に係る発明では、第１の駆動手段は、第１のモータと、該第１のモータに接続され、前記第１の腕に前記第１のモータの回転力を第１の減速比で減速して伝達するための第１の減速機構と、前記第１のモータの回転を制御する第１の制御回路とを備え、第２の駆動手段は、第２のモータと、該第２のモータに接続され、前記第２の腕に前記第２のモータの回転力を第２の減速比で減速して伝達するための第２の減速機構と、前記第２のモータの回転を制御する第２の制御回路とを備えるのに対し、刊行物１に記載のものでは、第１の駆動手段は、（第１の）モータと、前記（第１の）モータを制御する制御回路とを備え、第２の駆動手段は、固定状態のプーリ５６，歯付きベルト５７，プーリ５５とを備えるものである点。
（判断）
　相違点１についての判断は、前記【２】エ.（１）（判断）の項において示したところと同じである。
　相違点２について、ロボットのアームの駆動機構として、刊行物２及び３に示されるようにモータを用いることと共に、例えば刊行物４にも示されているようにモータに接続された減速機構を用いることも出願前きわめて周知のこと（他に要すれば、特開昭５８−５１０８７号公報、特開昭５９−１９２４７５号公報参照。）であり、また、モータ（第１のモータ４１）の回転を制御する制御回路を備える点は刊行物１にも記載されている（刊行物１第５頁下段左欄第１２−１６行「モータ４１，４２は、例えばパルスモータであって、教示された動作プログラムに基づき、図示していないパルスエンコーダ（回転位置検出器）やコントローラによってサーボ制御されるようになっている。」の記載参照。）ところであって、刊行物１に記載の第２アーム５１の駆動手段として第２のモータを採用する場合に、ハンド３４の直進運動を実現すべく（即ち、アーム５１をアーム５０の回転方向と反対方向に２倍の角速度で回転するように）該第２のモータを制御する制御回路を備えることは当業者が当然に採るべき設計的手段である。
　してみれば、刊行物１に記載のものにおいて、刊行物２及び３に示された周知技術を適用することにより第１及び第２のアームの駆動手段としてそれぞれのアームを独立して駆動する第１及び第２のモータを採用するにあたり、アームの駆動手段をそれぞれのモータに接続した減速機構を備えたものとすること、及び、第１及び第２のモータの回転を制御する第１及び第２の制御回路を備えることは、いずれも当業者であれば適宜設計的事項として容易になし得ることというべきである。
　したがって、訂正明細書の請求項６に係る発明の上記相違点２を想到することも、当業者であれば適宜容易になし得た程度のものである。
（３）訂正明細書の請求項１０に係る発明について
（対比・判断）
　刊行物１には、第１図と共に、前記のとおり「また、プーリ６１の歯数はプーリ６０の歯数に対して２倍になっており、プーリ６０，６１及びベルト６２は、第２アーム５１が第１アーム５０に対して回転するとこの回転と逆方向にその半分の角度だけハンド３４を第２アーム５１に対して回転させる連動機構Ｒを構成している。」と記載されているから、請求項１０に係る発明に合わせて表現すると「第１の腕（第１アーム５０）上に第１の点（注；本件訂正発明にいう第２の点に相当すると解される。軸５２の中心）を中心に設けられた第１のプーリ（プーリ６０）と、第３の腕（ハンド３４）上に第３の点（連結中心Ｂ）を中心に設けられ、前記第１のプーリ（プーリ６０）の直径の２倍の直径を有する第２のプーリ（プーリ６１）と、前記第１のプーリ（プーリ６０）と前記第２のプーリ（プーリ６１）に掛け渡されたベルト（ベルト６２）とを備える」ものであることは明らかである。
　そうすると、刊行物１に記載のものと訂正明細書の請求項１０に係る発明とを対比すると、両者は、訂正明細書の請求項５に係る発明についての、前記【２】エ.（１）（対比）の項に示した相違点１と全く同一の点においてのみ相違し、その他の点で一致するものである。したがって、その判断についても、訂正明細書の請求項５に係る発明についての判断と同一であり、訂正明細書の請求項１０に係る発明も刊行物１に記載の発明と周知技術とに基づき、当業者が容易に想到することができたものである。
（４）まとめ
　したがって、訂正明細書の請求項５、請求項６及び請求項１０に係る発明はいずれも、上記刊行物１に記載された発明と上記各周知技術とに基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
オ.むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、平成６年改正法附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、平成１１年改正前の特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年改正法による改正前の特許法第１２６条第３項の規定に適合しないので、当該訂正は認められない。
　
【３】特許異議申し立てについて
ア.請求項５，請求項６及び請求項１０に係る発明
　本件特許２７１９０７２号の請求項５，請求項６及び請求項１０に係る発明は、それぞれその特許請求の範囲の請求項５，請求項６及び請求項１０に記載された次のとおりのものである。
「【請求項５】中空状の基台と、
　該基台に、第１の点を支点として第１の平面内で回転可能に支持された中空状の第１の腕と、
　該第１の腕に、前記第１の点と所定距離を離間した第２の点を支点として前記第１の平面と平行な第２の平面内で回転可能に支持された中空状の第２の腕と、
　該第２の腕に、前記第２の点と前記所定距離を離間した第３の点を支点として前記第１の平面と平行な第３の平面内で回転可能に支持された第３の腕と、
　前記基台内に配設されたところの、第１のモータを含む第１の駆動手段であって、前記基台に対して、前記第１の腕を、前記第１の点を中心に第１の回転方向に第１の角速度で回転させるための第１の駆動手段と、
　前記第１の腕内に配設されたところの、第２のモータを含む第２の駆動手段であって、前記第１の腕に対して、前記第２の腕を、前記第２の点を中心に前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に前記第１の角速度の２倍の角速度で回転させるための第２の駆動手段と、
　前記第２の腕に対して、前記第３の腕を、前記第３の点を中心に前記第１の回転方向に前記第１の角速度で回転させるための第３の駆動手段と、
　前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕内に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段及び前記第３の駆動手段を装着した後に、前記基台、前記第１の腕及び前記第２の腕を各々封止する封止部材とを具備することを特徴とするクリーンロボット。」
「【請求項６】前記第１の駆動手段は、前記第１のモータと、該第１のモータに接続され、前記第１の腕に前記第１のモータの回転力を第１の減速比で減速して伝達するための第１の減速機構と、前記第１のモータの回転を制御する第１の制御回路とを備え、
　前記第２の駆動手段は、前記第２のモータと、該第２のモータに接続され、前記第２の腕に前記第２のモータの回転力を第２の減速比で減速して伝達するための第２の減速機構と、前記第２のモータの回転を制御する第２の制御回路とを備えることを特徴とする請求項５に記載のクリーンロボット。」
「【請求項１０】前記第３の駆動手段は、前記第１の腕上に前記第１の点を中心に設けられた第１のプーリと、前記第３の腕上に前記第３の点を中心に設けられ、前記第１のプーリの直径の２倍の直径を有する第２のプーリと、前記第１のプーリと前記第２のプーリに掛け渡されたベルトとを備えることを特徴とする請求項５に記載のクリーンロボット。」
イ.２９条２項違反について
　当審が取消理由通知で示した刊行物１ないし４には、前記【２】ウ.に記載したとおりのものが示されている。
1.請求項５に係る発明について
　刊行物１に記載の発明と本件請求項５に係る発明（以下、「本件発明」という。）とを対比すると、両者は、以下の点でのみ相違し、その余の点で一致する。｛一致点は前記【２】エ.（１）（対比）の項に示した一致点と同じである。｝
相違点：
　第２の駆動手段が、本件発明では第２のモータを含む駆動手段であるのに対し、刊行物１に記載のものではかかる「第２のモータ」は含まない駆動手段（固定状態のプーリ５６，歯付きベルト５７，プーリ５５）である点。
　上記相違点につき検討するに、本件発明においては、第２の駆動手段は本件訂正発明の構成に比しより拡張した構成、即ち「第２のモータを含む第２の駆動手段」とされたものであり、該相違点についての判断は、実質的に前記【２】エ.（１）（判断）の項に示した相違点１に対する判断と同じであるから、該相違点１に対する判断をここに引用する。
2.請求項６に係る発明について
　刊行物１に記載の発明と本件請求項６に係る発明とを対比すると、両者は、上記相違点と共に、前記【２】エ.（１）（対比）の項に示した相違点２と同じ点において相違するのみである。結局、その判断についても前記【２】エ.（１）（判断）の項に示した相違点１及び相違点２と同じものであるから、その内容をここに引用する。
3.請求項１０に係る発明について
　刊行物１に記載の発明と本件請求項１０に係る発明とを対比すると、両者は、上記の本件発明との対比における相違点と同じ点において相違するのみである。したがって、結局その判断についても実質的に前記【２】エ.（１）（判断）の項に示した相違点１に対する判断と同じであるから、該相違点１に対する判断をここに引用する。
　
【４】むすび
　以上のとおりであるから、本件請求項５，請求項６及び請求項１０に係る発明は、上記刊行物１に記載された発明と各周知技術とに基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、該請求項５，請求項６及び請求項１０に係る発明の特許は、特許法第２９条第２項に規定により特許を受けることができない。したがって、本件請求項５，請求項６及び請求項１０に係る発明の特許は拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものと認める。
　よって、平成６年改正法附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、上記のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１２年７月２８日（２０００．７．２８）