(57)【要約】物体（１２）を持ち上げてそれらを異なる位置に移送するロボットピックアップ要素用の末端部分（１０）であって、当該末端部分（１０）と物体（１２）との間の接続が、内部に真空が形成される吸引カップ（３ｉ）によって行なわれる構成のものが開示されている。本発明に係る末端部分（１０）は、ａ）支持吸引カップ（１）、および空気圧機器（４）に接続された真空伝達吸引カップ（２）が下面（５ｒ）に固定された主ユニット（５）と、ｂ）複数のピックアップ吸引カップ（３ｉ）が下面（６ｒ）に取り付けられた副ユニット（６）であって、その吸引路（７ｉ）が副ユニット（６）の上面（６ｓ）に形成された穴（９）内に開口する単一の集合路（８）に接続されて成る副ユニット（６）と、備え、副ユニット（６）の上面（６ｓ）は平滑であり、かつ、主ユニット（５）の支持カップ（１）および真空伝達カップ（２）がそれに隣接して配置され、主ユニット（５）の真空伝達カップ（２）が副ユニット（６）の上述の穴（９）と対面しかつ同軸になったときに、それらの両方に接着することができるように成形される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体（１２）を持ち上げてそれらを初期位置以外の位置に移送するように意図されたロボットピックアップ要素の末端部分（１０）であって、前記末端部分（１０）と前記物体（１２）との間の接続が、吸引カップ（３ｉ）に接続された空気圧機器（４）によって内部に真空が形成される吸引カップ（３ｉ）によって行なわれ、前記末端部分が、
ａ）支持吸引カップ（１）、および上述の空気圧機器（４）に接続された真空伝達吸引カップ（２）が下面（５ｒ）に固定された主ユニット（５）と、
ｂ）様々な種類とすることのできる複数のピックアップ吸引カップ（３ｉ）が下面（６ｒ）に取り付けられた副ユニット（６）であって、その吸引路（７ｉ）が前記副ユニット（６）の上面（６ｓ）に形成された穴（９）内に開口する単一の集合路（８）に接続されて成る副ユニット（６）と、備え、
前記副ユニット（６）の上面（６ｓ）が平滑であり、かつ、前記主ユニット（５）の前記支持カップ（１）および前記真空伝達カップ（２）がそれに隣接して配置され、前記主ユニット（５）の前記真空伝達カップ（２）が前記副ユニット（６）の上述の穴（９）と対面しかつ同軸になったときに、それらの両方に接着することができるように成形されることを特徴とする、末端部分。
【請求項２】
前記副ユニット（６）の前記上面（６ｓ）が平坦であり、前記支持カップ（１）および前記真空伝達カップ（２）がそれらの下部を、前記副ユニット（６）の前記上面（６ｓ）の面（β）と平行な面（α）内に位置する基部（１ｄ、２ｄ）で終端する、請求項１に記載の末端部分。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体をピックアップ要素により持ち上げて、それらがピックアップされた初期位置以外の位置にそれらを移送させることによって、予め定められたプログラムに従ってこれらの物体を移動させるロボットシステムの分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
公知の通り、要求事項に従って、電子計算機によって制御かつ指示される上記の動作は、水平面を画定する２つの座標軸に沿って、または１組３つの直交座標軸に沿って実行することができる。
【０００３】
さらに詳しくは、本発明は、上述のピックアップ要素の末端部分に関する。当業者には分かるように、これらの要素は、内部に真空を形成させることによって吸引カップを作動させる空気圧機器に接続された、吸引カップで終端する。
【０００４】
ピックアップされる物体の種類に応じて、換言すると、形状、重量、外面の粗さ等に応じて、異なる特性の吸引カップを使用しなければならず、このため、単一の動作サイクル中におそらく何度もそれらを取り替えることが必要になる。これには操作者による手動的介入が要求され、かなりの時間の損失になる。とりわけ、前記操作者がロボットシステムの動作領域内に立ち入らなければならないという事実はまた、取るに足りないどころではない事故の危険性をも必然的に伴う。
【発明の開示】
【０００５】
本願の対象物の発明者は、上述した種類の末端部分であるが、それを異なる種類および／またはサイズの吸引カップを担持する他の同様の部分と迅速かつ容易に交換する可能性のため、様々な種類のかなりの数の物体に使用することができるように作成された末端部分を考案することによって、上述した問題の解決策を提供した。
【０００６】
発明者は、２つの吸引カップを備えた主ユニットを備え、第１のカップが支持カップとして働く一方、第２のカップが真空伝達カップとして働く、ロボットピックアップ要素用の末端部分を考案した。第１吸引カップによって生じる吸引力によって、主ユニットは、様々な種類の複数のピックアップ吸引カップを備えた副ユニットに接続され、かつそれを支持し、第２吸引カップを介して、後者の吸引カップ内で終端する空気圧回路に真空を伝達する。
【０００７】
これを実行することができるのは、副ユニットの上面に、前記ピックアップ吸引カップに通じる空気圧回路の全ての枝管に接続された穴があり、前記主および副ユニットが上述の通り相互接続されたときに、この穴が前記真空伝達吸引カップの内側に位置するためである。
【０００８】
随時異なる副ユニットを使用することにより、したがって、いずれの吸引カップも取り換える必要なく、様々な種類の物体をピックアップして移送することが可能である。
【０００９】
所与の動作サイクルが終わると、適切な支持体上に副ユニットを降ろし、異なる組の吸引カップを有する別の副ユニットをピックアップし、こうして大幅な運転休止時間無しに別の動作サイクルの実行に備えることが必要なだけである。
【００１０】
したがって、本発明は、添付の請求項１に記載するロボットピックアップ要素用の末端部分を提案する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明に係る末端部分の実施形態の好適な実施例について、添付の図面を追加的に参考としながら、さらに詳述する。
【００１２】
図に示す通り、本発明に係る末端部分１０は基本的に主ユニット５を備え、その下面５ｒに支持吸引カップ１と、カップに所望のレベルの真空を形成することのできる既知の種類の機器４（図面では概略的に示すだけである）に空気圧的に接続された、真空伝達吸引カップ２とが取り付けられる。
【００１３】
前記末端部分１０はまた副ユニット６をも備え、その下面６ｒには複数のピックアップ吸引カップ３ｉが取り付けられる。後者の吸引カップ３ｉは、図面には実質的に同一に図示されているが、実際には、特定の形状および／または物理的性質を有する物体に接着するように、相互に異なることもできる。
【００１４】
前記ピックアップ吸引カップ３ｉの各々で終端する吸引路７ｉが上述の副ユニット６に形成され、これらの吸引路７ｉは、主ユニット５の前述の支持カップ１および真空伝達カップ２に隣接して配置されたときにそれらに接着することができるように平滑でありかつ成形された、前記副ユニット６の上面６ｓに形成された穴９内に開口する単一の収集路８に接続される。
【００１５】
本発明に係る末端部分１０は次のように動作する。副ユニット６のピックアップ吸引カップ３ｉの複合的作用によって物体１２をピックアップしようとするときに、自由端に主ユニット５を担持する昇降要素（図示せず）が移動する一方、前記機器４はその支持カップ１および真空伝達カップ２内に真空（矢印Ｅ、Ｆ）を発生するように作動し、主ユニット５は副ユニット６の上の位置に運ばれる。前記ピックアップ要素は次いで、支持筐体１１（図１）によって支持された副ユニット６の上面６ｓ上に主ユニット５を降ろすために再び使用され、前記支持カップ１および真空伝達カップ２がこの上面に接着される。作業操作中に、真空伝達カップは副ユニット６の前記穴９に対して正面に同軸的に配置しなければならない。
【００１６】
支持カップ１によって空気圧的に相互接続される主ユニット５および副ユニット６は、かくして図２に示すように単一の組立体を形成し、真空伝達カップ２に存在する真空Ｅは、前記穴９を介して集合路８に連通し（矢印Ｈ）、それには副ユニット６の全てのピックアップ吸引カップ３ｉの吸引路７ｉが接続されており、したがってそれらは全て真空（矢印Ｇ）によって作動し、かくしてそれらに接着している物体１２をピックアップすることができる。したがって、末端部分１０を適切に配置することにより、上述の通り、ピックアップされる物体１２の物理的性質に応じて選択された特性を持つその吸引カップ３ｉの複合的作用によって、物体１２をピックアップすることが可能である。したがって、このピックアップは最も確実に実行することができ、次いで昇降要素は、末端部分１に接着した物体を、それがピックアップされた初期位置以外の任意の位置に移送することができる。
【００１７】
物体１２をピックアップして移送する動作が完了すると、各副ユニット６をその支持筐体１１（図１）に戻した後、異なる種類の吸引カップを担持する他の副ユニットで操作を繰り返すことによって続行することが可能である。異なる種類の吸引カップの組を担持する複数の副ユニットを収容するマガジン（図示せず）を設けることによって、システムの汎用性がかなり向上することは明瞭である。
【００１８】
明らかに、上述した操作を実行することを可能にするために、副ユニット６の上面６ｓは平滑でなければならず、かつその表面は、支持カップ１および真空伝達カップ２の基部１ｄ、２ｄに完全に接着することができるように成形しなければならない。
【００１９】
図１により明瞭に示すこの結果を達成する最も単純かつ最も経済的な方法は、副ユニット６の前記上面６ｓを完全に平坦にし、かつ支持カップ１および真空伝達カップ２をそれらのそれぞれの基部１ｄ、２ｄが、副ユニット６の上面６ｓの位置する位置する面βと平行な面α内に位置するように形成することである。
【００２０】
本発明に係る末端部分１０の上流に配置される空気圧システムの部分、および電磁弁等のようなその構成要素は、さらなる説明が無くても当業者には構築することができるので、それらについては説明の必要は無いと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】主ユニットが副ユニットから分離された状態の実施形態の前記実施例の略正面透明図である。
【図２】副ユニットがそれを支持する主ユニットに接続された状態の図１と同様の図である。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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