【事件の表示】
　特許第２８６１２２４号「油圧シリンダ制御装置」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第２８６１２２４号の請求項１に係る特許を維持する。
【理　由】
１.手続の経緯
　特許第２８６１２２４号の請求項１に係る発明は、平成２年３月２３日に特許出願され、平成１０年１２月１１日に特許権の設定登録がなされ、その後、三菱農機株式会社より特許異議の申立てがなされ、取消しの理由が通知され、その指定期間内である平成１２年６月２２日に訂正請求がなされたものである。
　
２.訂正の適否について
(2-1)訂正の内容
(a)特許請求の範囲を次のとおり訂正する。
「走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け、該制御出力中に、それぞれのシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このときの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値として検出記憶して、制御出力中のストロークエンド値を、この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置に設定するように制御することを特徴とする油圧シリンダ制御装置。」
　
(b)発明の詳細な説明の（産業上の利用分野）を次のとおり訂正する。
「この発明は、油圧シリンダ制御装置に関し、コンバインにおける車体をローリング又はピッチングさせるローリングシリンダ等に利用できる。」　
　
(c)発明の詳細な説明の（課題を解決するための手段）の「この発明は、・・・伸縮停止となったときは、」を次のとおり訂正する。
「この発明は、走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け、該制御出力中に、それぞれのシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、」
　
(d)発明の詳細な説明の（作用、及び発明の効果）の「油圧シリンダの伸縮は、・・・この油圧シリンダの伸縮制御出力中に、」を次のとおり訂正する。
「油圧シリンダの伸縮は、シリンダへの油圧の出入りによって、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行われ、左側に位置する走行装置を上下動させる。また、別に設けた油圧シリンダの伸縮は、シリンダへの油圧の出入りによって、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行われ、右側に位置する走行装置を上下動させる。該油圧シリンダの伸縮制御出力中に、」
　
(2-2)訂正の目的の適否、新規事項の有無、拡張・変更の存否
　上記訂正(a)については、本件特許公報第３欄３１〜３３行「コンバインの走行装置を構成する車体１には、下部左右両側部に一対のクローラ２を上下動可能に設け」、同公報第３欄４５〜５０行「このロ−リングシリンダ１３を、・・・車体１に対して左、右クローラ２を上下動させて、車高や、車体１の左右ローリングを行わせる構成としている。」、同公報第４欄第１２〜１９行「前記左ローリングシリンダ１３を伸縮させて車体１を上下動させる左ローリングバルブ１５の、左上（右上は誤記）ソレノイド２２、左下ソレノイド２３、同様に右ローリングバルブ１５の右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２５・・・等を設けている。」、同公報第５欄第７〜９行「この伸縮制御の関係を、左側のクローラ２を上下動する左ローリングシリンダ１３・・・についてみると」、同公報第６欄第２〜６行「同様にして、・・・左ローリングシリンダ１３についての左下限値、右ローリングシリンダ１３についての、右上限値、及び右下限値、・・・等についても制御される。」、及び、第２図「ローリングシリンダ１３が２個設けられている」に記載されており、油圧シリンダ制御装置を限定したものであるから、特許請求の範囲の減縮に該当する。
　上記訂正(b)〜(d)については、特許請求の範囲と発明の詳細な説明とを整合させる、明りょうでない記載の釈明に該当する。
　そして、上記訂正(a)〜(d)は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内であり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　
(2-3)独立特許要件
　訂正明細書の請求項１に係る発明は、その特許請求の範囲の請求項１に記載された上記訂正(a)に記載されたとおりである。
　
　当審で通知した取消理由通知に引用した刊行物１（特開昭６２−１９０００６号公報（甲第１号証））には、
「作業機を昇降させるリフト機構にリフトセンサー１５を付設し、エンジン始動後リフト機構の上昇上限で前記リフトセンサー１５が検出した上昇限界検出値乃至上昇限界検出値に近い検出値をマイコン２０に記憶させ、この記憶値をそれに続く作業機上昇の上限とするように構成したことを特徴とする農用牽引車の作業機上昇上限自動調整装置。」（特許請求の範囲）、
「本発明は・・・作業機上昇時に油圧がリリーフ圧に上昇した状態を続けることがなく、ストッパーやリフト機構の作動部材が損傷するのを防止することができ、しかもリフト機構に製作誤差があるか又はリフトセンサーの検出値が変化しても作業を開始すべくエンジンを始動した後の上昇上限値が記憶され、組付時にリフトセンサーを調整する必要がなく、前記検出値が一度記憶されるとそれに続く一連の作業中、作業機を所定の高さまで確実に上昇させることができるようにして前述の問題点を解決した。」（第１頁右下欄末行〜第２頁左上欄第１６行）、
「本発明の一実施例を図面に示すトラクタについて説明すると、１は・・・トラクタであって、後部には作業機としてロータリ装置７を・・・昇降可能に連結し、・・・リフト軸１３にはリフトアーム１１の角度を検出するリフトセンサー１５を付設してある。
　そして、前記リフト軸１３は油圧ケース１６の後部寄りに支承されており、受動アーム１２は電磁バルブの上昇ソレノイド１７と下降ソレノイド１８のＯＮ、ＯＦＦにより伸縮作動する油圧シリンダー１８のピストンロッド１８ａ に連結されている。
　また、前記設定器５の設定値とリフトセンサー１５の検出値は第４図に示す如くマイコン２０に入力され、該マイコン２０（１０は誤記）はそれらの入力をデーター処理して前記上昇ソレノイド１７（１６は誤記）及び下降ソレノイド１８（１７は誤記）にＯＮ、ＯＦＦ信号を入力する。
　前述のトラクタにおいて・・・リフトレバー６を上方へ一杯に傾動すると、・・・電磁バルブの上昇ソレノイド１７がＯＮになってロータリー装置７が上昇し、その間、リフト機構の受動アーム１２は・・・遂にはストッパーとなる油圧ケース１６の内壁面に衝突して停止し、・・・その時、リフトセンサー１５が検出した上昇限界位置の検出値Ｌ１をマイコン２０が記憶する。
　次いで・・・作業機を下降させて作業を行ない、次に機体回行すべくポジションレバー６を上端まで上昇傾動すると、リフトセンサー１５の検出値が前記Ｌ１になったところで上昇ソレノイド１７がＯＦＦとなり、作業機を上昇限界で確実に停止させることができる。」（第２頁右上欄第６行〜同頁右下欄第８行）、
「第７〜８図は他の実施例を示すものであって、前述の実施例におけるリフトセンサー１５の上昇限界検出値Ｌ１又はＬ２・・をマイコン２０が記憶する時、該検出値Ｌ１・・等にαを減算又は加算して記憶するものであり、・・・これによりそれに続く作業機上昇時には上昇上限がＬ１、Ｌ２・・からそれぞれαを減算されて自動制御される。
　この場合には受動アーム１２が油圧ケース１６の内壁面に衝突する手前で停止するので、リリーフバルブが作動し続けたり、リフト機構の作動部材が損傷したりするのを確実に防止することができる。」（第２頁右下欄第１６行〜第３頁左上欄第１２行）、
「ポジションレバーが最大値→リフトアーム最大値がチェックされていない→リフトアームを上昇とする→リフトアームが作動中→時間経過→リフトアームが停止→リフトアームの現在値＋αを最大値とする。」（第８図）、
が記載されている。
　したがって、上記刊行物１には、「油圧によりシリンダー(油圧シリンダー１８)とピストン（ピストンロッド１８ａ）との間を伸長させる制御出力中に、このシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸長停止となったときは、このときの伸長位置をこの伸長による昇降の上限値として検出し、このときの上限値に近い値（Ｌ１−α）を記憶し、制御出力中のストロークエンド値を、この検出された上限値から所定距離手前の位置に設定するように制御する油圧シリンダ制御装置。」が記載されている。
　
　訂正明細書の請求項１に係る発明（以下、訂正明細書の発明という。）の「制御出力中のストロークエンド値を、この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置に設定する」との構成は、本件特許公報第６欄「同様にして、第５図のように、左ローリングシリンダ１３についての左下限値、右ローリングシリンダ１３についての、右上限値、及び右下限値、・・・等についても制御される。」との記載から、上限値及び下限値と解するのが相当である。
　訂正明細書の発明と本件出願前に頒布された上記刊行物１記載の発明とを対比すると、両者は、「油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸長させる制御出力中に、このシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸長停止となったときは、このときの伸長位置をこの伸長による昇降の上限値として検出し、制御出力中のストロークエンド値を、この検出された上限値から所定距離手前の位置に設定するように制御する油圧シリンダ制御装置。」である点で一致し、訂正明細書の発明が、「走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け」たものにおいて、「該制御出力中に、それぞれのシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このときの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値として検出記憶して、制御出力中のストロークエンド値を、この記憶された上限値のみならず、下限値からも、所定距離手前の位置に設定するように制御する」ようにした点で、刊行物１記載の発明と相違する。
　そして、訂正明細書の発明は、ピッチング制御のように油圧シリンダの下降限界については初めから考慮に入れて設計する必要のない刊行物１記載の発明とは違い、ローリング制御を行う場合に油圧シリンダの上限位置だけでなく下限位置も正確に把握することによって、明細書記載のとおり、ハンチングも少なくなり、フレームに対する過負荷を軽減することができるものである。
　したがって、訂正明細書の発明は、刊行物１記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではなく、出願の際、独立して特許を受けることができるものである。
　
(2-4)むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、平成１１年改正前の特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年法律第１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書、第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
３.特許異議申立てについて
(3-1)申立ての理由の概要
　本件の請求項１に係る発明は、下記甲第１号証に記載された発明、又は甲第１〜３号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第１項又は第２項の規定により特許を受けることができないものであり、特許法第１１３条第１項第２号の規定により取り消すべきものである。
　
(3-2)本件の請求項１に係る発明
　本件の請求項１に係る発明（以下、本件発明という。）は、次のとおりのものである。
「走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け、該制御出力中に、それぞれのシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このときの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値として検出記憶して、制御出力中のストロークエンド値を、この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置に設定するように制御することを特徴とする油圧シリンダ制御装置。」
　
(3-3)刊行物等
　甲第１号証（特開昭６２−１９０００６号）には、上記刊行物１記載のとおりの発明が記載されている。
　甲第２号証（実願昭６１−１５７５９１号（実開昭６３−６３３４６号）のマイクロフィルム）には、
「一方の（既刈側）のローリング昇降シリンダ（１９）にはシリンダの伸張作動を検出するボリューム式のストロークセンサを併設するとともに、他方の（末刈側）のローリング用昇降シリンダ（１９）に対してはシリンダストローク端を検出するリミットスイッチ（２５ａ），（２５ｂ）を設け、これからの検出値を制御装置（２１）に入力して、手元側のボリューム式の車高設定器（２２）の車高設定値になるように制御バルブ（２９）付ローリング用昇降シリンダ（１９）によって、前記可動フレーム（１５Ａ），（１５Ｂ）のトラックフレーム（１１），（１１）に対する相対高さを変更可能である。」（第７頁第１７行乃〜８頁第９行）、
「目標角度（α３）が（+）の場合を説明する。この場合には設定角度（α1）に対して走行機体（７）が左に傾斜し過ぎている。そこで、まず、左走行装置（６）を下降させる（つまり、ローリング用昇降シリンダを伸長させる）為に、下限リミット（２５ｂ）が作動しているかどうかをチェックして、下限リミット（２５ｂ）が作動してなければ左走行装置（６）を下降させて、走行機体（７）を目標角度（α３）にセットする。又下限リミット（２５ｂ）が作動していれば、左走行装置（６）を下降させることはできないので、右走行装置（６）が上限かどうかを判断して、上限であれば左右走行装置（６），（６）共にそれ以上の作動はできないので前記ローリングシリンダのストロークリミット警報ランプを点灯させ、上限でなければ右走行装置（６）を上昇させて設定角度（α３）にセットする。一方、目標角度（α３）が（−）の場合には、設定角度（α1）に対して走行機体（７）が右に傾斜し過ぎている。そこで、左走行装置（６）を上昇させる（つまり、ローリング昇降シリンダを短縮させる）為に、上限リミット（２５Ａ）が作動しているかどうかをチェックして、上限リミット（２５Ａ）が作動していなければ左走行装置（６）を上昇させ、走行機体（７）を目標角度（α３）をセットする。又、下限リミット（２５Ｂ）が作動していれば、左走行装置（６）を上昇させることはできないので、右走行装置（６）が下限かどうかを判断して、下限であれば左右走行装置（６），（６）共にそれ以上の作動はできないので前記ローリングシリンダのストロークリミット警報ランプを点灯させ、下限でなければ右走行装置（６）を上昇させて設定角度（α３）にセツトする。
　以上、傾斜角度が設定角度（α３）に設定されれば、次に車高を設定値に設定する。ストロークセンサ（３０）を併設した右走行装置（６）の高さを基準走行装置高さとする。この基準高さが車高設定値より高い場合には、走行装置（６）が走行機体（７）に対して高位に位置することになるので、左右走行装置を同量だけ下降作動させて、ストロークセンサが車高設定値になったことを検出した場合に停止させ、車高を設定値に変更できる。又、基準高さが車高設定値より低い場合には、走行装置（６）が走行機体（７）に対して低位に位置することになるので、左右走行装置（６），（６）を同量だけ上昇作動させて、車高を設定値に変更できる。手動の場合は傾斜設定器（２８）による設定値が目標角度（α３）になり、以後の制御は同様である。」（第１０頁第１３行〜第１２頁末行）
が記載されている。
　
　甲第３号証（特開昭６２−２２８２０２号公報）には、
「作業機昇降用リフトアーム（１）を駆動する油圧シリンダ（２）とリリーフ弁（３）と作業機昇降用電磁弁（４）とを含む油圧式昇降装置（５）と、前記作業機昇降用電磁弁（４）の作動を検出器（６）および設定器（７）よりの入力信号にもとづいて信号比較演算制御手段（２２）及び電磁弁駆動回路的等により作業機を任意位置決めを行うための制御装置（１０）側とを含む農用作業機自動制御装置において、前記制御装置（１０）が、検出器出力の有効微小時間における変化の有無を検出するためのデータ変化停止検出手段（１１）と、該データ変化停止検出手段（１１）がデータ変化の停止を検出したとき作業機昇降用電磁弁（４）に対する通電を停止させるべく電磁弁駆動回路（１３）を制御するための駆動回路出力停止手段側とを含むことを特徴とする、農用作業機自動制御装置におけるリリーフ弁連続作動防止装置。」（特許請求の範囲）と記載され、
「設定器（６）又は検出器のセッティングずれを生じていた場合において、設定器信号に追従して作業機が動作した結果、設定器信号に対し検出信号が電磁弁通電を停止させる値になり得ない状態（いいかえると、油圧シリンダがストロークエンドに至った状態にて設定器信号との差が位置決め上の不感帯に相当する値以上の差が依然生じる様な状態）においては、コントローラ（１０）は電磁弁作動信号を出力し続け、油圧シリンダ（２）はストロークエンドのためリリーフ弁（３）が動作となるが、油圧シリンダ（２）のストロークエンド、即ち、検出器（６）の検出値が有限微小時間につき変化しない状態を、データ変化停止検出手段（１３）が検出して、駆動回路出力停止手段（１２）を介して、作業機昇降用電磁弁（４）に対する通電を自動停止する。従って油圧シリンダ（２）への作動油の供給は止まり、リリーフ弁（３）の連続作動も阻止される。」（第２頁右上欄第６行〜左下欄第４行）
が記載されている。
　
(3-4)対比・判断
　本件発明と甲第１号証記載の発明とを対比すると、上記「(2-3)独立特許要件」において述べたように、本件発明は、少なくとも、「走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け」たものにおいて、「該制御出力中に、それぞれのシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このときの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値として検出記憶して、制御出力中のストロークエンド値を、この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置に設定するように制御する」ようにした点で、甲第１号証記載の発明との相違点を有するから、本件発明が甲第１号証記載の発明であるということはできない。
　また、甲第２号証には、左右の昇降シリンダのストローク端を検出する上下限リミットスイッチを有することが記載されており、甲第３号証には、シリンダとピストンTの間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、この伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値として捉えることが記載されているものの、いずれにも、制御出力中のストロークエンド値を、この記憶された上限値のみならず、下限値からも、所定距離手前の位置に設定するように制御することは記載されていないから、本件発明が甲第１〜３号証記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたということはできない。
　したがって、本件発明が、甲第１〜３号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるということはできない。
　
　なお、異議申立人が平成１２年９月９日に提出した、参考資料１（特開昭６３−１０５６１０号公報）、参考資料２（特開昭６３−１８８３１１号公報）には、「走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け」たことが記載され、参考資料３（実願昭６２−２３４３６号（実開昭６３−１２９４３０号）のマイクロフィルムには、「走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、走行装置は油圧により一つのシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、上限値及び下限値から所定距離手前で一旦シリンダを停止するように構成し、さらに、小ストローク移動を許容したもの」が記載されているが、本件発明のように、「走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設けたものにおいて、該制御出力中に、それぞれのシリンダーとピストンとの間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このときの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値として検出記憶して、制御出力中のストロークエンド値を、この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置に設定するように制御するようにした」ことは記載されておらず、これらの参考資料を参酌しても、本件発明が、甲第１号証記載の発明、又は甲第１〜３号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるということはできない。
　
(3-5)むすび
　以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由によっては本件発明についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　したがって、本件発明についての特許は拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものと認めない。
　よって、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１３年２月１日（２００１．２．１）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
（ａ）特許請求の範囲を、特許請求の範囲の減縮を目的として、次のとおり訂正する。
「
走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け、該制御出力中に、それぞれの
（ｂ）発明の詳細な説明の（産業上の利用分野）を、明りょうでない記載の釈明を目的として、次のとおり訂正する。
「
この発明は、油圧シリンダ制御装置に関し、コンバインにおける車体をローリング又はピッチングさせるローリングシリンダ等に利用できる。」
（ｃ）発明の詳細な説明の（課題を解決するための手段）の「この発明は、・・・伸縮停止となったときは、」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、次のとおり訂正する。
「この発明は、
走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け、該制御出力中に、それぞれの
（ｄ）発明の詳細な説明の（作用、及び発明の効果）の「油圧シリンダの伸縮は、・・・この油圧シリンダの伸縮制御出力中に、」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、次のとおり訂正する。
「
油圧シリンダの伸縮は、シリンダへの油圧の出入りによって、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行われ、左側に位置する走行装置を上下動させる。また、別に設けた油圧シリンダの伸縮は、シリンダへの油圧の出入りによって、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行われ、右側に位置する走行装置を上下動させる。
（５４）【発明の名称】
油圧シリンダ制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　
走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダーとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け、該制御出力中に、それぞれの
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
　
この発明は　油圧シリンダ制御装置に関し、コンバインにおける車体をローリング又はピッチングさせるローリングシリンダ等に利用できる。
（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）
　油圧回路の油圧力で伸縮される油圧シリンダは、伸縮の上限、又は下限で停止する場合、油圧シリンダのシリンダに対してピストンの作動上限位置や作動下限位置を検出するのは難く、制御出力ではハンチングを生じ易く、検出に一定の時間を要し、又、出力が出過ぎることになると油圧シリンダを取付けるフレームに対して過負荷を与えることとなる。この発明は、油圧シリンダの伸縮の制御ストロークエンドをシリンダとピストンとの伸縮上限と下限との手前に設定することによって、油圧シリンダの伸縮制御を円滑にして、制御のハンチングを防止しようとするものである。
（課題を解決するための手段）
　この発明は、
走行装置を車体の進行方向に対して横方向に間隔をおいて設け、該左側に位置する走行装置は油圧によりシリンダとピストンとの間々伸縮制御して上下動可能に設け、右側に位置する走行装置は左側の走行装置を上下動する油圧シリンダとは別に設けた油圧によりシリンダとピストンの間を伸縮制御して上下動可能に設け、該制御出力中に、それぞれの
（作用、及び発明の効果）
　
油圧シリンダの伸縮は　シリンダへの油圧の出入りによって、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行われ、左側に位置する走行装置を上下動させる。また、別に設けた油圧シリンダの伸縮は、シリンダへの油圧の出入りによってシリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行われ、右側に位置する走行装置を上下動させる。
　このように油圧シリンダの伸縮の上限、下限は、この油圧シリンダの伸縮作動の上限値、下限値を検出記憶し、この記憶された上限値、又は下限値の所定距離手前の位置にストロークエンド値として設定制御されるものであるから、一度油圧シリンダの伸縮時にストロークエンド値を検出すると、以後の制御検出では、油圧シリンダの伸縮限界位置での停止は、上限、又は下限に達する少し手前のストロークエンド値近くで制御出力が停止されるため、ハンチングも少くなり、フレームに対する過負荷を軽減することができる。
（実施例）
　図例において、コンバインの走行装置を構成する車体１には、下部左右両側部に一対のクローラ２を上下動可能に設け、上側には、刈取装置を支持すると共に脱穀装置等を搭載する車台３を、前後傾斜回動可能に設けている。クローラ２は、車体１に対して、前後一対のリンクアーム４，５を介して、平行状態で上下動自在にクローラフレーム６を設け、この各クローラフレーム６に沿って配置する転輪７と、車体１の前端部において駆動軸８によって回転されるスプロケット９との間に亘って、ゴム材を主体とするクローラ２を巻掛けて駆動走行する構成としている。リンクアーム４，５は、車体１に対して、アーム軸１０，１１によって枢支するが、この前後のリンクアーム４，５のアーム軸１０、１１よりも上側端部間をロッド１２で連結し、後側のリンクアーム５の上端部と車体１との間には伸縮自在のローリングシリンダ１３を設け、このローリングシリンダ１３を、油圧ポンプＰを有する油圧回路１４のローリングバルブ１５の切換によって油圧伸縮制御して、車体１に対して左、右クローラ２を上下動させて、車高や、車体１の左右ローリングを行わせる構成としている。
　又、車台３は、前端部側を前記アーム軸１０回りに回動させるように支持し、この車台３の後端部と車体１との間に、上下拡縮自在のリンクアーム１６を設け、このリンクアーム１６と車台３との間に、ピッチングシリンダ１７を設け、このピッチングシリンダ１７を、油圧回路１４のピッチングバルブ１８の切換によって油圧伸縮制御して、車台３をアーム軸１０回りに回動させて前後方向の傾斜を制御する構成としている。
　１９は油圧回路１４のアンロードバルブ、２０はリリーフバルブである。
　マイクロコンピータを有するコントローラ２１の出力側には、前記左ローリングシリンダ１３を伸縮させて車体１を上下動させる左ローリングバルブ１５の、右上ソレノイド２２、左下ソレノイド２３、同様に右ローリングバルブ１５の右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２５、前記ピッチングシリンダ１７を伸縮させて車台３を前後傾斜させるピッチングバルブ１８の、前下ソレノイド２６、後下ソレノイド２７、及び、アンロードバルブ１９を作動するアンロードソレノイド２８等を設けている。２９は自動制御時に点燈する自動ランプである。
　又、コントローラ２１の入力側には、車高レバー等によって操作される車高上スイッチ３０、車高下スイッチ３１を設け、これらのスイッチ３０，３１の切換によって、左右の上ソレノイド２２，２４を同時にＯＮするか、又は左右の下ソレノイド２３，２５を同時にＯＮして、車体１を左右クローラ２に対して平行状態で上下動する操作構成としている。傾斜レバー等によって、左右又は前後へ傾斜することにより、このレバーの傾斜方向へ車体１又は車台３を傾斜させる左ローリングスイッチ３２、右ローリングスイッチ３３、前ピッチングスイッチ３４、後ピッチングスイッチ３５等を設け、左ローリングスイッチ３２のＯＮによって、左下ソレノイド２３と右上ソレノイド２４とを同時出力して、車体１をクローラ２に対して左側下り傾斜となる方向へローリングさせる。又、右ローリングスイッチ３３のＯＮによっては、同様にして右下ソレノイド２５と左上ソレノイド２２との同時出力によって右側ローリングされる。又、ピッチングスイッチ３４，３５は、ＯＮされた側の前下ソレノイド２６，後下ソレノイド２７の出力によって車台３の傾斜制御を行う。
　又、脱穀クラッチスイッチ３６が設けられ、この脱穀クラッチスイッチ３６を入りにすることにより脱穀を行う。また、この脱穀クラッチの入りを、脱穀クラッチスイッチ３６のＯＮとして検出する。そして、この脱穀クラッチ３６のＯＮと共に、水平制御スイッチ３７をＯＮすることによっても水平制御が自動的に行われるもので、これらの場合は、左右傾斜センサ３８、前後傾斜センサ３９の検出によって、設定された基準高さのもとに、ローリング又はピッチングが行われて車体１を左右水平状に維持し、車台３を前後水平状に維持するように制御する。
　左、右ローリングシリンダ１３、ピッチングシリンダ１７には、伸長量を検出する左、右ストロークセンサ４０，４１、前後ストロークセンサ４２を有し、フィードバック制御を行う構成としている。
　このような車体１、又は車台３をローリング、又はピッチング制御するローリングシリンダ１３、及びピッチングシリンダ１７は、第４図のように、シリンダと、ピストン４４とからなるが、この伸縮制御の関係を、左側のクローラ２を上下動する左ローリングシリンダ１３、及び左ストロークセンサ４０についてみると、第５図に示すように、左上ソレノイド２２の出力によって、時間Ｔに伴って、ピストン４４が押出されて、左ストロークセンサ４０の検出値Ｓが大きくなる。ピストン４４が左上限に達して左ストロークセンサ４０によって左上限値を検出する。
　このようにして、出力を継続しても左ストロークセンサ４０の検出値が一定時間ｔに亘って変化しないときは、これを左上限値Ｈとしてコントローラ２１のメモリに記憶し、この左上限値Ｈから所定距離αを短かくした位置ｈを左ストロークエンド値として算出し、この左ストロークエンド値ｈが設定されて、制御におけるピストン４４の上限とする（第６図）。このときのｈの設定によって、以後の左上出力も短かくなる。
　同様にして、第５図のように、左ローリングシリンダ１３についての左下限値、右ローリングシリンダ１３についての、右上限値、及び右下限値、更には、ピッチングシリンダ１７についての前後上限値、及び前後下限値等についても制御される。
【図面の簡単な説明】
　図はこの説明の一実施例を示すもので、第１図は側面図、第２図は油圧回路図、第３図は制御ブロック図、第４図は油圧シリンダの断面図、第５図、第６図はストロークセンサの作動図である。
（符号の説明）
１３　ローリングシリンダ
１７　ピッチングシリンダ
４０，４１，４２　ストロークセンサ
４３　シリンダ　　　４４　ピストン
Ｈ　　上限値
ｈ　　ストロークエンド値
α　　所定距離
ｔ　　一定時間