(57)【要約】  本ロボットコントローラは、少なくとも一つの工業用ロボットを制御する制御部（３）、及びロボットのティーチングと手動による制御を行うＴＰＵ（４）を備え、ＴＰＵは、手動で操作されるイネーブル装置（１６ａ−ｂ）を備え、この装置は、起動されるとＴＰＵを使用したロボットの手動による制御を可能にする。ＴＰＵは：イネーブル装置のステイタスを検出する複数の検出手段（１８ａ−ｂ）、検出されたイネーブル装置のステイタス情報を含む通信データを生成する少なくとも一つの通信データ生成手段（２０）、及び前記通信データを前記制御部へ送信する少なくとも一つの無線送信手段（１４）を有し、制御部は、前記送信手段からの記通信データを受信する少なくとも一つの受信手段（２２）を備え、イネーブル装置の受信ステイタスに基づいて、ＴＰＵを使用したロボットの手動による制御を許可又は不許可する。
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの工業用ロボットを制御する制御部（３）、及びロボットのティーチングと手動による制御を行う携帯式操作デバイス（４）（以後ＴＰＵと称す）を備えたロボットコントローラであって、ＴＰＵが、起動されるとＴＰＵによるロボットの手動による制御を可能にする、手動で操作されるイネーブル装置（１２、１６ａ-ｂ）を備え、制御部とＴＰＵは無線通信することができ、ＴＰＵが、イネーブル装置のステイタスを検出する複数の検出手段（１８ａ-ｂ）を有しており、
ＴＰＵが更に、
−検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を含む通信データを生成する、少なくとも一つの通信データ生成手段（２０）、及び
−前記通信データを前記制御部に送信する少なくとも一つの無線送信手段（１４）
を備えること、並びに
制御部が、
−前記送信手段から前記通信データを受信する少なくとも一つの受信手段（２４；２５ａ−ｂ、２７）を備えており、
受信したイネーブル装置のステイタスに基づいて、ＴＰＵによるロボットの手動による制御を許可又は不許可すること
を特徴とするロボットコントローラ。
【請求項２】
前記イネーブル装置のステイタスに関する情報が、イネーブル装置が起動されているか又は起動されていないかに関する情報を含み、制御部が、少なくとも二つの前記検出手段から受信したステイタス情報が、イネーブル装置が起動されていることを示す場合、ロボットの手動による制御を許可し、前記検出手段の少なくとも一つから受信したステイタスが、イネーブル装置が起動されていないことを示す場合、ロボットの手動による制御を許可しない、請求項１に記載のロボットコントローラ。
【請求項３】
ＴＰＵが、前記複数の検出手段（１８ａ−ｂ）の各々に対応する複数の通信データ生成手段（２０ａ−ｂ）を備える、請求項１又は２に記載のロボットコントローラ。
【請求項４】
ＴＰＵが、前記複数の通信データ生成手段（１８ａ−ｂ）の各々に対応する複数の無線送信手段（１４）を備える、請求項３に記載のロボットコントローラ。
【請求項５】
前記受信手段が、前記複数の送信手段（１４ａ−ｂ）の各々に対応し、前記送信手段から通信データを受信する複数の受信モジュール（２４ａ−ｂ）を備える、請求項４に記載のロボットコントローラ。
【請求項６】
前記通信データ生成手段（２０）が、通信データ生成用のソフトウエアプロセス又は通信データ生成回路を備える、請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットコントローラ。
【請求項７】
制御部は、イネーブル装置が起動されていること示すステイタス情報が一定の期間内に受信される限りにおいて、ロボットの手動による制御を許可する、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットコントローラ。
【請求項８】
制御部は、イネーブル装置のステイタスを示すステイタス情報が一定の期間内に受信されない場合、ロボットの手動による制御を許可しない、請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットコントローラ。
【請求項９】
ロボットを制御する制御する制御部、及びロボットのティーチングと手動による操作を行う携帯式操作デバイス（以降ＴＰＵと称する）を備えた工業用ロボットの制御方法であって、ＴＰＵが手動により操作されるイネーブル装置を有し、イネーブル装置は、起動されるとＴＰＵ及び制御部によるロボットの手動による制御を可能にし、
−少なくとも二つの独立した検出手段によりイネーブル装置のステイタスを検出すること、
−検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を含む通信データを生成すること、
−前記制御部に前記通信データを無線送信すること、及び
−前記ＴＰＵから受信した通信データに基づいて、ＴＰＵによるロボットの手動による制御を許可又は不許可すること
を含む方法。
【請求項１０】
前記イネーブル装置のステイタスに関する情報は、イネーブル装置が起動されているか又は起動されていないか関する情報を含み、前記二つの検出手段から受信したステイタス情報によってイネーブル装置が起動されていることが示される場合、ロボットの手動による制御を許可し、前記検出手段の少なくとも一つから受信したステイタスによってイネーブル装置が起動されていないことが示される場合、ロボットの手動による制御を許可しない、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
イネーブル装置が起動されていることを示すステイタス情報が一定の期間内に受信される限りにおいて、ロボットの手動による制御を許可する、請求項９又は１０に記載の方法。
【請求項１２】
イネーブル装置からのステイタス情報が一定の期間内に受信されない場合、ロボットの手動による制御を許可しない、請求項９ないし１１のいずれか１項に記載の方法。
【考案の詳細な説明】
【考案の開示】
【０００１】
発明の分野
本発明は、少なくとも一つの工業用ロボットを制御する制御部、及びロボットのティーチングと手動による制御を行う携帯式動作制御装置を備えたロボットコントローラに関する。本コントローラはロボットに付随する制御機器にも使用可能である。
【０００２】
先行技術
工業用ロボットは、動作経路に沿って作業を行うようにプログラムされている。ロボットに経路をプログラミング又はティーチングするために、ロボットを、動作経路上の所望の位置まで操縦する。これらの位置は、コントローラのメモリにプログラム命令として保存される。ロボットを操作する間、これらのプログラムが実行されることにより、ロボットに所望の作業を行わせることができる。
工業用ロボットは、少なくとも二つの異なったモード、即ち自動モードと手動モードで動作させることができる。ロボットが手動モードで制御される場合、ロボットは、一般にティーチペンダントユニットを意味するオペレータ用の携帯式制御デバイスによって制御される。本明細書では、このデバイスをＴＰＵと呼ぶ。ロボットのオペレータはＴＰＵを使用してロボットを手動で操作し、例えば、動作経路に従うように、ロボットをティーチング又はプログラムする。ＴＰＵを使用して、ロボットのプログラムのモニタリング、プログラムの特定の変数の変更、プログラムの開始、停止、及び編集を行うこともできる。ロボットが手動モードであるとき、ロボット操作の占有権はＴＰＵにあり、よって他の制御デバイスがロボットを制御することはできない。
【０００３】
ＴＰＵは、通常、オペレータ用の制御手段、例えばジョイステック、ボール、ボタン群、又はこれらの組み合わせ、表示部、及びイネーブル装置などの安全装置を備えている。イネーブル装置は、ＴＰＵによるロボットの手動制御を許可又は不許可する。イネーブル装置はロボットのモータ電流を制御する。手動モードが選択されて、イネーブル装置が起動されると、ＴＰＵによりロボットのマニュアル操作が可能となる。イネーブル装置が起動していないと、ロボットの手動操縦はできない。手動モードが選択されている場合、ＴＰＵのイネーブル装置が起動されれば、例えばジョイステックを使用して、ロボットを動かすことができる。自動モードにおいては、イネーブル装置が起動されても、ＴＰＵを用いてロボットを動かすことはできない。イネーブル装置は、例えばスイッチ又はプッシュボタンであり、ＴＰＵによるロボットの制御を可能にするには、オペレータがこれらを押さなければならない。
イネーブル装置のステイタスは、起動状態又は非起動状態である。イネーブル装置がプッシュボタンの場合、イネーブル装置のステイタスは、オペレータがボタンを押している間は起動状態であり、ボタンを離すと非起動状態になる。三つのスイッチポジションを有するイネーブル装置もある。それらは、ボタンを押していない第一ポジション、ボタンを押している第二ポジション、及びボタンを更に強く押している第三ポジションである。このような場合、ボタンが第一ポジションと第三ポジションにあるとき、イネーブル装置は動作を停止している。
【０００４】
安全面への配慮から、ＴＰＵは、緊急停止装置又は停止装置を備えている。
安全な状態で一連の複雑な動作を自動的に行わせるため、ロボットをロボットセルに配置することができる。複数のロボットを互いに近くに配置するロボットラインにおいては、ケーブルが絡み合ったりする恐れがあるので、無線方式のＴＰＵを使用することは極めて有利である。
【０００５】
国際特許出願ＷＯ０３０３６３２４には、ＴＰＵとロボットコントローラとの間の情報交換における無線通信の使用が開示されている。
特開平１１−７３２０１、及び欧州特許出願ＥＰ１４０７８６０には、無線を使用した制御システムが既に開示されている。これらの出願の目的は、有線通信と同様な方式で、緊急停止制御といった特定の通信を、無線手段により実施する通信システムを提供することである。
【０００６】
発明の目的と概要
本発明の目的は、無線方式のＴＰＵを備えたコントローラを提供することである。
本目的は、請求項１に記載のコントローラによって達成される。本発明によるＴＰＵは、イネーブル装置のステイタスを検出する複数の検出手段、検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を含む通信データを生成する少なくとも一つの通信データ生成手段、及び前記通信データを前記制御部に送信する少なくとも一つの無線送信手段を備え、制御部は、前記送信手段から前記通信データを受信する少なくとも一つの受信手段を有し、受信されたイネーブル装置のステイタスに基づき、ＴＰＵを使用したロボットの手動制御を許可又は不許可する。
【０００７】
検出手段は、イネーブル装置が起動されているか否かを検出する。安全性の向上と冗長性の達成のため、本ＴＰＵは、イネーブル装置のステイタスを検出する複数の冗長な検出手段を備える。このＴＰＵは、少なくとも一つの通信データ生成手段を備え、検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を含む通信データを生成する。通信データ生成手段は、通信データ生成用のソフトウエアプロセス又は通信データ生成回路を備えている。このように、通信データ生成手段はソフトウエア又はハードウエアによって実行される。
通信データ生成手段は、何らかの既知の無線通信プロトコルを用いて通信データを含むメッセージを生成し、制御部へ送信する。メッセージは、検出手段全部からの検出されたステイタスか、又は単一の検出手段からの検出されたステイタスに関する情報を含むことができる。単一の検出手段からの情報である場合、各検出手段について一つのメッセージが生成される。制御部は、ＴＰＵからの通信データを受信する受信手段、及び受信されたイネーブル装置のステイタス情報に基づいて、ＴＰＵを使用したロボットの手動操作を許可又は不許可する手段を有している。受信手段は、受信した通信データに基づいてイネーブル信号を生成する。
【０００８】
本発明は、無線方式のイネーブル装置を備えた携帯式ＴＰＵを提供する。これにより、緊急停止ボタンを排除しても、標準的な規則が定めるセキュリティと安全性を確保することができる。
本発明の一実施形態によれば、前記検出手段のうちの少なくとも二つから受信したステイタス情報が、イネーブル装置が起動されていることを示している場合、制御部はロボットの手動制御を許可する。前記検出手段のうちの少なくとも一つから受信したステイタスが、イネーブル装置が起動されていないことを示す場合、制御部はロボットの手動制御を不許可する。従って、いずれかの検出手段が故障した場合も検出は可能であり、コントローラの安全性は向上する。
【０００９】
本発明の一実施形態によれば、ＴＰＵは複数の通信データ生成手段を備え、これらは前記複数の検出手段にそれぞれ対応している。通信データ生成手段は冗長性を有している。複数の冗長な通信データ生成手段を有することにより、通信データ生成手段のいずれかに故障が発生した場合も検出が可能であり、よってコントローラの安全性が向上する。
本発明の一実施形態によれば、ＴＰＵは、複数の無線通信手段を有し、これらは前記複数の通信データ生成手段にそれぞれ対応している。無線送信手段は冗長性を有している。複数の冗長な送信手段を所持することにより、送信手段のいずれかに故障が発生した場合も検出が可能であり、よってコントローラの安全性が向上する。
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、受信手段は複数の受信モジュールを有し、これらは複数の送信手段の各々に対応し、送信手段から通信データを受信する。受信手段は冗長性を有している。複数の冗長な受信手段を所持することにより、受信手段のいずれかに故障が発生した場合も検出が可能であり、よってコントローラの安全性が向上する。
本発明の一実施形態によれば、制御部は、一定の期間内に、イネーブル装置が起動されていることを示すステイタス情報が受信されている限り、ロボットの手動制御を許可する。制御部は、一定の期間内に、イネーブル装置からのステイタス情報を受信できない場合、ロボットの手動制御を不許可する。これにより、安全性は更に向上する。
【００１１】
本発明の一実施形態によれば、本ロボットコントローラは、少なくとも一つの工業用ロボット又は付属機器を制御する制御部、及び少なくとも一つの無線ネットワークを介して相互に通信できる携帯式操作デバイスを備える。携帯式操作デバイスは、連続的に起動されている時、ロボット及び／又は付属機器の作動を許可する手動操作式イネーブル装置と、各々が前記イネーブル装置の動作状態に応じて、イネーブル装置のステイタス指令を表す通信データを生成する、複数の通信データ生成用ソフトウエアプロセス又は通信データ生成回路と、前記イネーブル装置のステイタス指令を表す通信データを、無線通信ネットワークを介して前記制御部に送信する送信手段とを有している。前記制御部は、イネーブル装置のステイタス指令を表す通信データを前記送信手段から受信する、受信手段を有している。前記受信手段は、前記ロボット又は付属機器を、受信したイネーブル装置のステイタス指令に基づいたイネーブル状態にする。これにより、前記複数の通信データ生成用ソフトウエアプロセス又は通信データ生成回路によって生成されたイネーブルス装置のテイタス指令を表わす通信データのセットが一つしか受信されない場合も、ロボット又は付属機器の作動が許可又は停止される。
【００１２】
前述の目的はまた、請求項９に記載の工業用ロボットの制御方法によって達成される。
本発明の複数の異なる実施形態を説明し、添付図面を参照することにより、本発明を更に詳細に説明する。
【実施例】
【００１３】
本発明の好ましい実施形態の詳細な説明
図１は、マニピュレータ１、マニピュレータを制御する制御部３を備えたコントローラ、及びマニピュレータのティーチング又は手動操作を行うための、以降ＴＰＵ（ティーチングペンダントユニット）と呼ぶ携帯式操作デバイス４を有する工業用ロボットを示す。ＴＰＵ４は、無線データリンク５を介して制御部３との通信を行う。ＴＰＵは、表示画面６、機能キー８、ジョイスッテック１０、及びイネーブル装置１２を備えている。ＴＰＵはまた、制御部３との無線通信を行うための、アンテナ１４とラジオモジュールとを有している。オペレータは、機能キー８により、制御システムの種々の状態を選択することができる。ジョイスッテック１０は、ロボットを手動で操作する時、マニピュレータの動きを制御するために使用される。イネーブル装置はボタン１２を有しており、ＴＰＵによりロボットを手動による制御するためには、オペレータはこのボタンを起動しなければならない。オペレータがイネーブル装置１２のボタンを非起動状態にすると、ＴＰＵによるロボット操作は不可となる。
【００１４】
図２は、本発明の第一の実施形態によるコントローラを示す。イネーブル装置は、イネーブル装置のボタン１２に接続されている二つのスイッチ１６ａ、１６ｂを有している。オペレータがボタン１２を起動すると、スイッチ１６ａ、１６ｂは閉じ、ボタン１２を非起動状態にすると、スイッチ１６ａ、１６ｂは開く。ＴＰＵ４は更に、スイッチ１６ａ、１６ｂにそれぞれ対応する二つの検出手段１８ａ、１８ｂを有しており、これらはイネーブル装置のステイタスを検出する、即ち、スイッチ１６ａ、１６ｂが閉じているか又は開いているかを検出することにより、ボタン１２が押されているか、又は解放されているかを検出する。二つのスイッチと二つの検出手段により、冗長性が達成され、よって安全性が向上している。
ＴＰＵ４は更に、検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を含む通信データを生成する、通信データ生成手段２０を有する。データ生成手段は、ハードウエア又はソフトウエアによって実施される。通信データ生成手段２０は、両方の検出手段１８ａ、１８ｂからの検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を含む、一以上のメッセージを含んだ通信データを生成する。無線通信手段１４は、通信データをコントローラの制御部３に送信する。通信データは、例えば、「ブルートゥース」又はＷＬＡＮなどのラジオ周波（ＲＦ）又は赤外線（ＩＲ）等により光学的に送信される。通信データは、通信の安全性を向上させるためのチェックサム、オペレータＩＤ、ロボットの名称、ＩＰアドレス等、別種の情報を含むこともできる。
【００１５】
制御部３は、データバス等のデータ通信リンク２１に接続されている。例えば、データ通信リンク２１は通信ネットワークの一部である。別の制御ユニットを同じ通信ネットワークに接続することができる。データ通信リンク２１に接続されているアンテナ２２は、ＴＰＵから通信データを受信する。制御部３は、ＴＰＵから通信データを受信し、受信した通信データに基づいてイネーブル信号ＥＳを生成する受信手段２４を備える。イネーブル信号ＥＳはハードウエア信号であり、受信したイネーブル装置のステイタス情報に基づいている。イネーブル信号ＥＳは、ＴＰＵによるロボットの手動制御が許可されるか、又は非許可されるかを示す。
受信手段２４は、受信した通信データから、検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を抽出する。受信手段２４は、両方の検出手段１８ａ、１８ｂによって検出されたステイタス情報を抽出する。受信手段は、両方の検出手段１６ａ、１６ｂからのステイタスを比較する。両方の検出手段から受信したステイタス情報が、イネーブル装置が動作状態であることを示す場合、ロボットが手動モードであれば、制御部はロボットの手動制御を許可する。いずれかの検出手段から受信したステイタス情報が、イネーブル装置が起動状態ではないことを示す場合、制御部はロボットの手動制御を許可しない。受信手段２４は、コンピュータプログラム内のプログラム命令として実行されることが好ましい。
【００１６】
制御部はまた、しばしばイネーブルチェーンと呼ばれ、ロボットの手動動作を許可又は不許可する一つのイネーブル回路２６を備えている。イネーブル回路２６は、イネーブル装置のステイタスに応じて開閉するスイッチ２８、及びロボットが自動モードであるか、手動モードであるかによって開閉するスイッチ３０を備えている。イネーブル回路には電源Ｖが接続されている。受信手段２４によって生成されたイネーブル信号ＥＳは、スイッチ２８を制御する。ロボットが自動モードである場合、スイッチ２８が開いており、ＴＰＵによりロボットを制御することはできない。イネーブル回路２６は、ロボットのモータＭに接続されている。ロボットが手動モードでスイッチ２８が開いているとき、モータにブレーキが掛かる。従って、オペレータが手動でロボットを操作できるためには、ロボットが手動モードで、且つイネーブル装置が起動されていなければならない。
受信手段２４は、一定の期間内に通信データが連続して受信されているかどうかを検出するタイマーを備えている。受信手段２４は、一定の期間内にイネーブル装置が起動していることを示すステイタス情報が受信されている限りにおいてロボットの手動操作を許可し、一定の期間内にイネーブル装置から通信データが受信されないと、手動操作を許可しない。この一定の期間は、安全面を考慮して決定された一定の距離をロボットが移動する時間として選定される。
【００１７】
本発明によるコントローラの機能を、図２を参照して以下に説明する。ロボットが手動モードでスイッチ３０が閉じていると、それによってイネーブルチェーンが起動される。イネーブル装置１２が起動されない限りスイッチ１６ａ、１６ｂは開いており、オペレータがイネーブル装置１２を起動している限り、スイッチ１６ａ、１６ｂは閉じている。検出手段１８ａは、スイッチ１６ａのステイタスを検出し、検出手段１８ｂは、スイッチ１６ｂのステイタスを検出する。通信データ生成手段２０は、イネーブル装置のステイタスに相当する、検出されたスイッチ１６ａ及び１６ｂのステイタスに関する情報を含む通信データを生成する。制御部３の受信手段２４は、スイッチ１６ａ及び１６ｂのステイタスに関する情報を含む通信データをＴＰＵから受信する。受信手段２４は、受信されたスイッチ１６ａ及び１６ｂのステイタスに基づいて、スイッチ２８を閉じるか否かを決定する。受信されたスイッチ１６ａ、１６ｂ両方ステイタスが、イネーブル装置が起動状態であることを示す場合、スイッチ２８は閉じられて、ＴＰＵによるロボットの手動操作が許可され、例えばＴＰＵのジョイステックを使用したロボットの移動が可能となる。受信されたスイッチ１６ａ、１６ｂのステイタスの少なくとも一方が、イネーブル装置が起動されていないことを示す場合、スイッチ２８は開かれて、ＴＰＵによるロボットの手動制御は許可されない。
【００１８】
図３は、本発明の第二の実施形態によるロボットコントローラを示す。図２のコンポーネントに相当するコンポーネントには同一の参照符号を付け、ここではそれ以上の詳細な説明は省く。図示するように、ＴＰＵ４は、二つの通信データ生成手段２０ａ、２０ｂを有し、これらは二つの検出手段１８ａ、１８にそれぞれ対応している。ＴＰＵは、二つのアンテナ１４ａ、１４ｂの形態の二つの無線通信手段を有し、これらは通信データ生成手段２０ａ、２０ｂにそれぞれに対応している。受信手段は二つの受信モジュール２５ａ、２５ｂ、及びコンパレータ２７を備えている。受信モジュール２５ａ、２５ｂは、送信手段１４ａ、１４ｂにそれぞれ対応している。受信モジュール２５ａ、２５ｂはデータ通信リンク２１に接続されており、送信手段１４ａ、１４ｂから通信データを受信する。
受信モジュール２５ａは、通信データ生成手段２０ａから受信した通信データから、検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を抽出し、受信モジュール２５ｂは、通信データ生成手段２０ｂから受信した通信データから、検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を抽出する。受信モジュール２５ａ、２５ｂは、ＴＰＵによるロボットの手動制御が許可されるかどうかを示すイネーブル信号ＥＳ１、ＥＳ２を生成する。コンパレータ２７は信号ＥＳ１とＥＳ２とを比較して、イネーブル信号ＥＳをイネーブル回路に出力する。信号ＥＳ１とＥＳ２が共に手動制御を許可している場合にイネーブル信号ＥＳはロボットの手動操作を許可し、それ以外の場合、主導制御を許可しない。
【００１９】
本発明は、開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲内様々に変形及び変更できる。例えば、別の実施形態において、イネーブル装置のスイッチの数、及び検出手段の数を、三以上、例えば三つ又は四とすることができる。また、別の実施形態では、制御部が、複数の送信手段の各々に対応する、二以上のアンテナを有することができる。
本イネーブル装置は、プッシュボタン又はスイッチである必要はなく、例えば、オペレータがその上に立つと起動状態になり、それ以外の場合に非起動状態になるような、床に設置したプレートとすることができる。また、イネーブル装置を所定の領域とし、オペレータがその領域に入ると起動状態となり、その領域を出ると非起動状態となるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】制御部及びＴＰＵを含む工業用ロボットを示す。
【図２】本発明の第一の実施形態によるロボットコントローラを示す。
【図３】本発明の第二の実施形態によるロボットコントローラを示す。
【図１】
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【図２】
0003140561.tif 000004
【図３】
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【手続補正書】
【提出日】平成19年11月14日(2007.11.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの工業用ロボットを制御する制御部（３）、及びロボットのティーチングと手動による制御を行う携帯式操作デバイス（４）（以後ＴＰＵと称す）を備えたロボットコントローラであって、ＴＰＵが、起動されるとＴＰＵによるロボットの手動による制御を可能にする、手動で操作されるイネーブル装置（１２、１６ａ-ｂ）を備え、制御部とＴＰＵは無線通信することができ、ＴＰＵが、イネーブル装置のステイタスを検出する複数の検出手段（１８ａ-ｂ）を有しており、
ＴＰＵが更に、
−検出されたイネーブル装置のステイタスに関する情報を含む通信データを生成する、少なくとも一つの通信データ生成手段（２０）、及び
−前記通信データを前記制御部に送信する少なくとも一つの無線送信手段（１４）
を備えること、並びに
制御部が、
−前記送信手段から前記通信データを受信する少なくとも一つの受信手段（２４；２５ａ−ｂ、２７）を備えており、
受信したイネーブル装置のステイタスに基づいて、ＴＰＵによるロボットの手動による制御を許可又は不許可すること
を特徴とするロボットコントローラ。
【請求項２】
前記イネーブル装置のステイタスに関する情報が、イネーブル装置が起動されているか又は起動されていないかに関する情報を含み、制御部が、少なくとも二つの前記検出手段から受信したステイタス情報が、イネーブル装置が起動されていることを示す場合、ロボットの手動による制御を許可し、前記検出手段の少なくとも一つから受信したステイタスが、イネーブル装置が起動されていないことを示す場合、ロボットの手動による制御を許可しない、請求項１に記載のロボットコントローラ。
【請求項３】
ＴＰＵが、前記複数の検出手段（１８ａ−ｂ）の各々に対応する複数の通信データ生成手段（２０ａ−ｂ）を備える、請求項１又は２に記載のロボットコントローラ。
【請求項４】
ＴＰＵが、前記複数の通信データ生成手段（１８ａ−ｂ）の各々に対応する複数の無線送信手段（１４）を備える、請求項３に記載のロボットコントローラ。
【請求項５】
前記受信手段が、前記複数の送信手段（１４ａ−ｂ）の各々に対応し、前記送信手段から通信データを受信する複数の受信モジュール（２４ａ−ｂ）を備える、請求項４に記載のロボットコントローラ。
【請求項６】
前記通信データ生成手段（２０）が、通信データ生成用のソフトウエアプロセス又は通信データ生成回路を備える、請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットコントローラ。
【請求項７】
制御部は、イネーブル装置が起動されていること示すステイタス情報が一定の期間内に受信される限りにおいて、ロボットの手動による制御を許可する、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットコントローラ。
【請求項８】
制御部は、イネーブル装置のステイタスを示すステイタス情報が一定の期間内に受信されない場合、ロボットの手動による制御を許可しない、請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットコントローラ。