【事件の表示】
　特許第２８６６６２６号「電子部品装着システム」の特許請求の範囲第１〜２項に記載された発明についての特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第２８６６６２６号の特許請求の範囲第１〜２項に記載された発明についての特許を維持する。
【理　由】
 【１】手続の経緯
　本件特許第２８６６６２６号は、特願昭６０−８８１１号（出願日：昭和６０年１月２１日）を原出願とし、特許法第４４条第１項の規定による新たな特許出願として、平成８年１２月４日にその願書が提出され、平成１０年１２月１８日に設定登録されたものであり、その後、樋口守孝及び酒井和義より特許異議の申立てがあり、平成１２年６月１３日付けで取消理由の通知がなされ、その指定期間内である平成１２年８月２１日付けで願書に添付した明細書について訂正請求がなされたものである。
【２】訂正の要旨
　上記訂正請求は、願書に添付した明細書を訂正請求書に添付した訂正明細書のとおり訂正することを求めるものであるが、その要旨は、以下のとおりのものと認める。
１．訂正事項ａ
　　特許請求の範囲の第１項に係る記載
「１．垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
　前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するヘッド回転装置とを含み、かつ、前記撮像システムが、○１前記部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、○２少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、○３その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含むことを特徴とする電子部品装着システム。」
を、
「１．垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
　前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを
一つずつ個別に
を含み、かつ、前記撮像システムが、○１前記部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、○２少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、○３その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含
み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にある
　なお、上記記載における「○１」，「○２」，「○３」は、それぞれ、○内に数字が記載された１〜３を示すものである。以下同じ。
２．訂正事項ｂ
　　明細書の段落〔０００５〕の「部品保持ヘッドを回転」（本件特許公報第５欄第３〜４行参照）を「部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転」に訂正する。
３．訂正事項ｃ
　　明細書の段落〔０００５〕の「撮像装置とを含むものとしたことにある。」（本件特許公報第５欄第１２〜１３行参照）を「撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にあるものとしたことにある。」に訂正する。
【３】訂正の適否
１．訂正の目的、新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張又は変更の存否
　1-1．上記訂正事項ａについて
　上記訂正事項ａは、願書に添付した明細書の特許請求の範囲の第１項について、「ヘッド回転装置」を、部品保持ヘッドを「一つずつ個別に」回転させるものに限定するとともに、「撮像システム」を、「下向きの光を生じさせる手段、導光装置および撮像装置が基板位置決め装置より上方の位置にあるもの」に限定しようとするものと認める。
　そして、上記訂正事項ａのうち「ヘッド回転装置が部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転させる」点は、願書に添付した明細書の段落〔００３１〕に「以上のように姿勢検出が行われた後、吸着ヘッド７０が位置Ｅに停止すれば、その吸着ヘッド７０は図７に示すようにヘッド回転装置１４２の駆動回転体１７４の真下に位置することとなる。したがって、カム装置により昇降部材２０６が下降させられれば、駆動回転体１７４の下端部が図４に示す被駆動回転体１０２の内側へ嵌入する。この状態から更に昇降部材２０６が下降させられれば、図９において拡張部材１９２が駆動回転体１７４に対して相対的に下降させられ、ボール１８８および摩擦リング１８６から成る拡張部を拡張し、これを被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に押し付ける。続いてブレーキ解除装置２１８が作動してブレーキ装置１１０を解除するため、吸着ヘッド７０は回転可能な状態となり、その状態でサーボモータ１８２が作動させられて吸着ヘッド７０が回転させられる。サーボモータ１８２は前述のように制御装置２２によって求められた保持方位誤差Δθに対応する角度だけ回転させられ、それに伴って吸着ヘッド７０およびそれに保持されている電子部品Ｗが保持方位誤差Δθを打ち消すに必要な角度だけ回転させられる。その後、ブレーキ装置１１０が再び作用状態とされ、昇降部材２０６が上昇させられて駆動回転体１７４が被駆動回転体１０２から離脱させられ、電子部品Ｗの保持方位誤差の補正が終了する。」と記載された事項及び図面第５，７，８，９図等に示された事項の範囲内のものと認められる。
　さらに、訂正事項ａは、「撮像装置（ラインスキャンカメラ）が部品保持ヘッドに下側から対向する状態で配設されているため、プリント基板を位置決めする基板位置決め装置との干渉を避けることが困難である。部品保持ヘッドが間欠回転体を含む支持手段に支持されて垂直軸線まわりに旋回する形式の電子部品装着システムにおいては、部品装着位置に停止した部品保持ヘッドの下方には基板位置決め装置により位置決めされたプリント基板が存在することが不可欠なのであるが、部品保持ヘッドの旋回半径をできる限り小さくする必要上、撮像装置をその装着位置から十分離れた位置に配設することはできず、撮像装置と基板位置決め装置との干渉を避けることが困難なのである。本発明はこれらの問題点を解消することを課題としてなされたものである。」（本件特許公報第４欄第２０〜３３行参照）という願書に添付した明細書の特許請求の範囲の第１項に係る発明の目的の範囲を逸脱するものではない。
　したがって、訂正事項ａは、特許請求の範囲の減縮を目的とし、願書に添付した明細書に記載した事項の範囲内の訂正であり、そして実質上特許請求の範囲を変更し又は拡張するものではないものと認める。
　1-2．上記訂正事項ｂ，ｃについて
　上記訂正事項ｂ，ｃは、訂正事項ａによる訂正に伴って、発明の詳細な説明の記載を特許請求の範囲の記載に整合させるものであるから、明りょうでない記載の釈明を目的とし、上記訂正事項ａと同様の理由により、願書に添付した明細書に記載した事項の範囲内の訂正であり、そして実質上特許請求の範囲を変更し又は拡張するものではないものと認める。
２．独立特許要件
　2-1．訂正に係る発明
　本件訂正明細書の特許請求の範囲に記載された発明は、訂正明細書及び願書に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の発明の構成に欠くことができない事項を記載した第１項に記載された次のとおりのものと認める。
  「垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
　前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するヘッド回転装置と
を含み、かつ、前記撮像システムが、○１前記部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、○２少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、○３その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にあることを特徴とする電子部品装着システム。」（以下「本件訂正に係る発明」という。）
　2-2．前記取消理由
　前記取消理由の概略は、
　(1)本件発明は、本件特許の出願前に頒布された刊行物である、特開昭５９−１５５２００号公報（以下「刊行物１」という。）、特開昭６０−１９００号公報（以下「刊行物２」という。）、特開昭５８−１８２７１８号公報（以下「刊行物３」という。）に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、本件特許は、特許法第２９条第２項の規定により拒絶されるべき出願に対してなされたものである．
　(2)本件発明は、本件特許の出願の日前に出願された特許出願であって本件特許の出願後に出願公開された特願昭５８−１３５７１８号（特開昭６０−２８２９８号、以下「先願」という。）の願書に最初に添付した明細書又は図面（以下、「先願明細書」という。）に記載された発明と同一であり、また、本件発明の発明者と先願明細書に記載された発明の発明者とが同一の者でなく、本件特許の出願時において本件特許の出願人と上記先願の出願人とが同一の者でもないから、本件特許は、特許法第２９条の２の規定により拒絶されるべき出願に対してなされたものである．
というものである。
　2-3．引用刊行物に記載された発明
　2-3-1．刊行物１（特開昭５９−１５５２００号公報）
　イ）「（１）は垂直軸まわりに回動するインデックステーブルである。……インデックスシャフト（４）は支持ビーム（５）の軸受部（６）に垂下状態で支持され、ビーム上のインデックス装置本体（７）に連結される。」（第２頁左上欄第１６行〜同頁右上欄第３行）、
　ロ）「インデックステーブル（１）は４５ｏづつ歩進回動するものであり、周囲に８個所のステーション（１）…（８）を配し、これに合わせて下部テーブル（３）から８本のアーム（９）を放射状に突出させている。」（刊行物１では各ステーションについて括弧内ローマ数字により番号が付されているが、便宜上括弧内アラビア数字（１）〜（８）を用いて表現した。以下同じ）（第２頁右上欄第５行〜同頁同欄第９行）、
　ハ）「アーム（９）は先端に装着ヘッド（１５）を支持する。」（第２頁右上欄第２０行）、
　ニ）「ステーション（２）（３）（４）に位置する装着ヘッド（１５）はカム（２６）の作用によりバルブ（１９）が開状態になっていて、部品（２８）を吸着保持している。」（第３頁左下欄第１０行〜同頁同欄第１３行）、
　ホ）「原動歯車が（５６）が所定角度回動して装着ヘッド（１５）の向きを変える。」（第４頁右上欄第７行〜同頁同欄第８行）、
　ヘ）「部品を吸着したノズル自体を回動して部品の方向を変更する」（第４頁左下欄第７行〜同頁同欄第８行）
等の記載があり、これらの記載と図面の第１図、第７図から、
　“垂直軸（４）まわりに歩進回動するインデックステーブル（１）”、と
　“垂直軸線を中心とする一円周上にインデックステーブル（１）の歩進回動と等しい角度間隔で、かつ垂直な自身の軸線のまわりに回動可能に支持され、下端部に電子部品（２８）を保持するノズル（１７）を備えた装着ヘッド（１５）”
が記載されていると認められる。
　また、
　ト）「（２７）はステーション（１）に配された部品供給用キャリアテープである」（第２頁右下欄第４行〜同頁同欄第５行）、
　チ）「ステーション（１）ではタペット（１４）によりスライダ（１０）が押し下げられ、装着ヘッド（１５）のノズル（１７）が部品（２８）に当たる。当たった後力ム（２３）が降下し、ノズル（１７）の吸着を開始させる。」（第３頁左下欄第２０行〜同頁右下欄第３行）、
　リ）「ステーション（５）には基板（３０）を載置したＸ−Ｙテーブル（３１）が配置され」（第２頁右下欄第９行〜同頁同欄第１１行）
等の記載があり、これらの記載と第３図、第８図及び第５図から、
　“インデックステーブル（１）の停止時における複数の装着ヘッド（１５）の停止位置の一つであるステーション（１）で各装着ヘッド（１５）に電子部品（２８）を供給する部品供給装置（２７）”、と
　“インデックステーブル（１）の複数の停止位置の別の一つであるステーション（５）に設けられ、装着ヘッド（１５）により電子部品（２８）を装着されるプリント基板（３０）を位置決めする基板位置決め装置（３１）”
が記載されていると認められる。
　さらに、
　ヌ）「ステーション（４）では姿勢判別装置（３３）が部品（２８）の姿勢を検査する。」（第３頁左下欄第１３〜１４行）と記載され、併せて第１図、第５図を参照すると、
　“ステーション（１）とステーション（５）との間の停止位置の一つであるステーション（４）に設けられて電子部品（２８）の保持状態を判別する姿勢判別装置（３３）”
が記載されていると認められる。
　以上のように刊行物１には、
　“ステーション（１）〜（８）を歩進回動するインデックステーブルと、このインデックステーブルに設けられ歩進回動し、それ自身回動可能で電子部品を保持する装着ヘッドと、ステーション（１）に配され装着ヘッドに電子部品を供給する部品供給用キャリヤテープと、ステーション（５）に配された基板を載置したＸ−Ｙテーブルと、ステーション（４）に配された部品の姿勢判別装置とからなる、装着ヘッドが間欠回転するインデックス型の部品装着装置”
の基本的構成が記載されているものと認められる。
　2-3-2．刊行物２（特開昭６０−１９００号公報）
　刊行物２には、認識付電子部品実装装置に関して、
　イ）「装着ヘッドに保持された電子部品のズレ等によりプリント基板上への電子部品の正確な位置決め実装が困難という問題点をなくし、正確でしかも高密度に電子部品を実装する」（第１頁右欄第１６行〜同頁同欄第２０行）、
　ロ）「１０は部品供給部であり、トレイ１１に収められた電子部品２を装着ヘッド１２に供給する。第５図は装着ヘッド１２が電子部品２をプリント基板１に実装する工程を示すものである。第５図ａの如く、装着ヘッド１２はトレイ１１に収められた電子部品２を保持し、第５図ｂの如く部品認識装置１３上まで移動する。この時、装着ヘッド１２と部品認識装置１４の相対位置関係は予め分かっているので、電子部品２を認識することによって、電子部品２の方向及電子部品２のセンタと装着ヘッド１２のセンタの位置誤差等のデータを得ることができる。……第５図ｄに示すように……位置及び方向のズレを修正する方向に装着へッド１２が移動・回転し、電子部品２と電子部品のパターン７のズレがないよう電子部品２をプリント基板１に実装する。」（第２頁左上欄第２０行〜同頁左下欄第２行）
等の記載があり、これらの記載及び実装工程中の各ステップにおける作業が記載された第５図の工程図等から、刊行物２には、
　“部品実装装置において電子部品をプリント基板上に正確に位置決め実装するために、部品供給部から装着ヘッドに電子部品を保持し、その保持した電子部品方向のズレを部品認識装置で認識し、この認識結果を基に装着ヘッドを回転して、このズレを修正して、電子部品をプリント基板上に実装する”
という技術思想が開示されているものと認められる。
　2-3-3．刊行物３（特開昭５８−１８２７１８号公報）
　刊行物３には、位置合わせ装置に関して、
　イ）「１の物体ＡＢからの光はプリズム２の上方の垂直面を入力面として入力し、半透過鏡４によって反射されて９０ｏ方向転換されて８で示す像Ａ’Ｂ’として観察されることになる」（第２頁左上欄第１４行〜同頁同欄第１８行）、
　ロ）「光学器の出力面に対応して観察点位置に撮像機（ビデオカメラ）１１が設置されている」（第２頁右上欄第１８行〜同頁同欄第１９行）、
　ハ）「架台１４の左端には両物体１、５を照明するために照明灯２８、２４が架設されている。」（第２頁右下欄第７行〜同頁同欄第９行）、
　ニ）「図示例では、物体１はたとえばＩＣ回路素子であってホルダー１６を介してロボットアーム１５に把持されており、他方の物体５はプリント基板２２におけるＩＣ回路素子取付部である」（第２頁右下欄第１０行〜同頁同欄第１３行）
等の記載があり、これらの記載及び図面等の記載から、刊行物３には、
“把持物体であるＩＣ回路素子をプリント基板のＩＣ回路素子取付部に取り付けるものであり、ホルダーに把持されたＩＣ回路素子の像を形成する下向きの光を生じさせる照明灯２３，２４と、そのＩＣ回路素子の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える半透過鏡４と、その横向きに変えられた光を導き、ＩＣ回路素子の像を撮像する撮像機を有する”ものが記載されていると認められる。
　2-4．対比・判断
　2-4-1．対比
　本件発明と刊行物１に記載されたものとを対比すると、本件発明の「電子部品の像を撮像する撮像システム」も上記刊行物１に記載されたものの電子部品（２８）の保持状態を判別する姿勢判別装置（３３）も、電子部品の保持状態を検出するものであるから、
　両者は、
　垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品保持状態検出位置に設けられて電子部品の保持状態検出手段を備える電子部品装着システム
である点において一致し、次の２点で相違する。
〈相違点１〉
　本件発明は、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するへッド回転装置とを含むものであるのに対して、刊行物１に記載されたものは、誤差検出手段及び誤差を補正する手段を備えるものでない点、
〈相違点２〉
　本件発明は、前記保持状態検出手段は、保持方位誤差検出手段に備えられ、複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムであって、部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にあるものであるのに対して、刊行物１に記載されたものは、前記保持状態検出手段が、部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つの停止位置で、電子部品の姿勢を判別する姿勢判別装置である点
　2-4-2．判断
　2-4-2-1．先ず上記〈相違点１〉について検討する。
　部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を撮影する撮像システムを備え、保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、前記部品保持ヘッドを回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するへッド回転装置を設けた電子部品装着システムが、上記刊行物２に記載されているから、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するへッド回転装置とを含む構成とすることは、上記刊行物２に記載されたものに基づいて当業者が容易に想到し得ることとするのが相当である。
　2-4-2-2．次に上記〈相違点２〉について検討する。
　電子部品装着システムに使用される撮像装置であって、部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が基板位置決め装置より上方の位置にある撮像システムは、上記刊行物３に記載されているものの、刊行物３に記載されたものは、電子部品の像と基板位置決め装置上の基板のパターンの像とを対比して撮像しながら、位置修正を行うものであるから、部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つに部品撮像位置を設けたものではなく、また、前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するものに適用することはできないので、刊行物３に記載されたものに基づいて、相違点２における本件訂正に係る発明の構成である、「電子部品の像を撮像する撮像システム」を「複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設け」、「前記撮像システムが、○１部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、○２少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、○３その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置」とする点を、当業者が容易に想到し得たものとすることはできない。
　また、刊行物２を検討しても、「電子部品の像を撮像する撮像システム」を「前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設け」る点、及び、「撮像システムが、○１部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、○２少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、○３その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置」とする点が記載されているとすることもできないので、上記相違点２における本件訂正に係る発明の構成を、当業者が容易に想到し得たものとすることはできない。
　2-4-2-3．そして、本件訂正に係る発明の作用効果について検討すると、本件訂正に係る発明は、上記の点により、「部品保持ヘッドによる電子部品の受取り、撮像装置による電子部品の撮像、および部品保持ヘッドによるプリント基板への電子部品の装着が並行して行われるため、１個の電子部品を装着するためのサイクルタイムが短縮され、部品装着作業の能率向上効果が得られる。しかも、部品保持ヘッドによる電子部品の保持方位誤差が補正された上でプリント基板に装着されるため、高い装着精度が得られる。また、撮像システムが、部品撮像位置に停止中の電子部品を撮像するため、電子部品の移動軌跡が円周であるにもかかわらず電子部品の正確な像が容易に取得でき、その像に基づく保持方位誤差の取得が正確となって、この点からも電子部品のプリント基板への装着方位の精度が向上する。さらに、撮像システムにおいて、撮像装置を部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに下側から対向する姿勢で配設することが不可欠ではなく、部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドから水平方向に外れた位置に配設することができ、実施形態におけるように部品保持ヘッドに保持された電子部品より高い位置に下向きに配設することさえ可能である。勿論、導光装置は部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに下側から対向する姿勢で配設することが必要であるが、導光装置は撮像装置に比較して薄く構成することが容易であり、したがって、導光装置と基板位置決め装置との干渉を避けることは比較的容易である。その結果、プリント基板位置決め装置を、大形のプリント基板の任意の部位を部品装着位置に位置決めし得るものとしつつ、部品保持ヘッドの支持手段を小形化することが可能となり、部品保持ヘッドを高速で旋回させつつ大形のプリント基板に電子部品を能率よく装着することが可能となる効果が得られる。」等の訂正明細書に記載された作用効果を期待できるものと認められる。
　2-4-2-3．したがって、本件訂正に係る発明は、上記刊行物１〜３に記載されたものに基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
2-5．上記先願明細書に記載された発明
　上記先願明細書には、電子部品搭載装置について、以下の事項が記載されているものと認められる。
　イ）「図において、Ａ部は搭載ヘッド部であり、中空の主軸下端にテーブル７０が取付けられ、このテーブル７０には、上下動可能に複数の吸着ヘッド５４が取付けられている。Ｂ部は、テーピングされた部品を吸着ヘッド５４の下方に搬入する部品供給部である。Ｃ部は、部品を搭載する基板のＸ−Ｙ方向の位置決めをすると共に上記吸着ヘッド５４の下方の所定位置に基板を配置するためのＸＹテーブルである。Ｄ部は、基板供給部である。Ｅ部は、吸着ヘッド５４に吸着した部品の姿勢を光学的に監視し、吸着ヘッド５４の自転を自動調節するための視覚認識部である。」（公開公報第３頁右下欄第６〜１７行参照）、
　ロ）「この基板８はＸＹテーブルにより搭載ヘッド部Ａの下部に搬送され、搭載ヘッド部Ａにより順次部品が搭載される。」（公開公報第４頁左上欄第４〜７行参照）、
　ハ）「一方、搭載ヘッド部Ａにより搭載される部品は部品供給部Ｂにテーピングされた状態でリール３に巻かれて収納されており、これを部品供給部Ｂのテープ送りピンにより吸着ヘッド５４の真下まで搬送し、これを吸着ノズル５４が下降して吸着して取り上げる。」（公開公報第４頁左上欄第１０行〜第１５行参照）、
　ニ）「次いで吸着ヘッド５４はインデックスユニット１２により間欠的に回転させられ、視覚認識部Ｅへ送られる。視覚認識部Ｅではカメラにより部品の位置（吸着ノズル５４に対する位置づれ）を検出し、そのデータ（ΔＸ、ΔＹ、Δθ）を制御装置へフィードバックする。」（公開公報第４頁左上欄第１５〜２０行参照）、
　ホ）「またテーブル７０の外方向には部品１（第２図参照）を吸着するための吸着ヘッド５４を含めた機構が４ヶ配置されている。」（公開公報第４頁左下欄第５行〜第８行参照）、「また、吸着ヘッド５４を含む吸着機構が９０ｏピッチで４ヶ、テーブル７０上に配置されている。」（公開公報第５頁左下欄第８〜９行参照）、
　ヘ）「部品１の搭載姿勢を変更した場合、他方の吸着ノズル５４ａも同じ量だけ回転する。しかしすでに吸着ノズル５４ａには部品１がないので（搭載済みである）回転角には無関係となる。すなわち、テーブル７０の下面に２ヶの歯車６６，６７を設置し、互いに対向する歯車５３ａと５３ｂを歯車６６にかみ合せ、歯車５３c、５３ｄを歯車６７にかみ合せ、２ヶのパルスモータ６３，６０で順次部品１に回転角を与える事により、他の部品１の回転角が累積する事なく、搭載姿勢を任意に制御し得る。」（公開公報第５頁左下欄第１７行〜同頁右下欄第６行参照）、
　ト）「先に述べた部品供給部Ｂで吸着ノズル５４が下降し、テープ２に収納されている部品１を吸着後、吸着ノズル５４が上昇し、インデックス装置１２により、インデックスすると部品１は視覚認識部に搬送されて来る。……部品１を吸着した吸着ノズル５４ｄの下方に鏡２３２を持つ反射板２３１がホルダー２３３により光学系の鏡筒２３４に保持されており、鏡筒２３４の他端には、カメラ２３９が接続され、検出系全体はブラケット２３８により、ベース７に固定されている。この検出系により、部品１の像は鏡２３２で反射して光学系２３４，２３７を介してカメラ２３９に達し、この像をマイクロコンピュータを用いた画像処理装置（図省略）によって処理することにより、部品１の位置、形状を認識する。」（公開公報第１０頁左下欄第７行〜同頁右下欄第１０行参照）、
　チ）「このデータに基づき、次の搭載位置にインデックスする間に、所定の回転角になるように角度の補正量を第５図に示すパルスモータ６３，６０に与えて吸着ヘッド５４を回転させ」（公開公報第１０頁右下欄第１０〜１４行参照）、
　リ）「第２４図に示す如く、ノズルホルダー４３の下面にバックプレート２３０を設置し、ランプ２３５ａ，２３５ｂを各々バックプレート２３０の斜め下方に設置し部品１を直接照らさず、バックプレート２３０の下面を照明することにより、部品１をシルエット像としてとらえる。」（公開公報第１０頁右下欄第１７行〜第１１頁左上欄第３行参照）、
　ヌ）「このように構成した視覚認識部において、吸着ノズル５４にて吸着している部品１の姿勢を光学的に認識し、認識したデータを電気信号に変換し、この電気信号によって吸着ヘッド５４を回転して部品１の姿勢を調整する。」（公開公報第１１頁左下欄第５〜９行参照）等の記載があり、更に、第２３図を参照すると、鏡２３２，２３６，鏡筒２３４，ランプ２３５がＸＹテーブルＣとほぼ同じ高さ位置に設けられ、鏡筒２３７，カメラ２３９がベース７の下方に配置されていることが示されているものと認められるから、先願明細書には、
“垂直軸線まわりに間欠回転するテーブル７０を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記テーブル７０の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の吸着ヘッド５４と、
　前記テーブル７０の停止時における複数の吸着ヘッド５４の停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各吸着ヘッド５４に電子部品を供給する部品供給部Ｂと、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、吸着ヘッド５４により電子部品を装着される基板を位置決めするＸＹテーブルと、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給部Ｂと部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する視覚認識部Ｅを備え、吸着ヘッド５４に保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
　前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記吸着ヘッド５４を回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するパルスモータ６０，６３、吸着ヘッド回転軸５５，７２、歯車６６，６７、歯車５３ａ、５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ等から成るヘッド回転装置と
を含み、かつ、前記視覚認識部Ｅが、前記部品撮像位置に停止した吸着ヘッド５４に保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせるランプ２３５ａ，２３５ｂ及びバックプレート２３０と、少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える鏡２３２を備え、その電子部品の像を形成する光を導く鏡筒２３４，２３７と、その鏡筒２３４，２３７により導かれた光により電子部品の像を撮像するカメラ２３９とを含む電子部品搭載装置システム”
が記載されているものと認められる。
2-6．対比・判断
　2-6-1．本件訂正に係る発明と上記先願明細書に記載された発明とを対比すると、両者は、
　垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
　前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するヘッド回転装置と
を含み、かつ、前記撮像システムが、前記部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含む電子部品装着システム．
で一致するものの、
　本件訂正に係る発明が、「部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転させ」、また、「下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にある」のに対して、先願明細書に記載されたものは、これらの点を備えていないことで相違する。
　2-6-2．そして、「下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にある」構成が、本件特許の出願前に周知又は慣用の事項と認めることもできず、本件訂正に係る発明は、この点により、導光装置と基板位置決め装置との干渉を避けることが比較的容易になるという作用効果を奏するものであるから、この相違点を、周知技術又は慣用技術の単なる付加又は削除、あるいは転換による相違点とすることはできず、課題解決のための具体化手段の微差とすることはできない。
　したがって、本件訂正に係る発明は、先願明細書に記載された発明と同一とすることはできない。　
　2-7．よって、本件訂正に係る発明は、取消理由通知書に示した理由によって、特許出願の際独立して特許を受けることができないものとすることはできず、また、他に本件訂正に係る発明が特許出願の際独立して特許を受けることができないものとする理由を発見しないから、本件訂正に係る発明は、特許出願の際独立して特許を受けることができるものである。
３．訂正の適否についてのむすび
　以上のとおりであるから、本件訂正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号。以下「平成６年改正法」という。）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年改正法による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書、第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
【４】特許異議申立てについて
１．本件特許発明
　本件特許発明は、「【３】訂正の適否」において説示のとおり、上記訂正請求による訂正が認められるから、訂正請求書に添付した訂正明細書及び願書に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の第１項に記載されたとおりのものと認める。
２．特許異議申立ての理由及び証拠
　(1)特許異議申立人樋口守孝は、上記刊行物１〜３をそれぞれ甲第１〜３号証として提出し、本件発明は、本件特許の出願前に頒布された刊行物に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、本件特許は、特許法第２９条第２項の規定により拒絶されるべき出願に対してなされたものである．
　(2)特許異議申立人酒井和義は、前記先願を甲第１号証として引用し、本件発明は、本件特許の出願の日前に出願された特許出願であって本件特許の出願後に出願公開された甲第１号証の願書に最初に添付した明細書又は図面に記載された発明と同一であり、また、本件発明の発明者と上記甲第１号証の願書に最初に添付した明細書又は図面に記載された発明の発明者とが同一の者でなく、本件特許の出願時において本件特許の出願人と上記甲第１号証の出願人とが同一の者でもないから、本件特許は、特許法第２９条の２の規定により拒絶されるべき出願に対してなされたものである．
旨主張する。
３．当審の判断
　本件特許発明は、「【３】訂正の適否」の「２．独立特許要件」に説示の理由と同様の理由により、特許異議申立人樋口守孝が提出した甲第１〜３号証に記載されたものに基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできず、また、特許異議申立人酒井和義が引用した甲第１号証の願書に最初に添付した明細書又は図面に記載された発明と同一とすることはできない。
【５】むすび
　以上のとおりであるから、本件特許は、特許異議申立人が主張する理由及び提出した証拠によっては、取り消すことはできない。
　また、他に本件特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１３年１月４日（２００１．１．４）
【訂正の要旨】
　１．訂正事項ａ
　特許請求の範囲の第１項に係る記載
「１．垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを回転させて前記保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するヘッド回転装置とを含み、かつ、前記撮像システムが、▲１▼前記部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、▲２▼少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、▲３▼その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含むことを特徴とする電子部品装着システム。」
を、特許請求の範囲の減縮を目的として、
「１．垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
　前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを
一つずつ個別に
を含み、かつ、前記撮像システムが、▲１▼前記部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、▲２▼少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、▲３▼その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含
み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にある
２．訂正事項ｂ
　明細書の段落〔０００５〕の「部品保持ヘッドを回転」（本件特許公報第５欄第３〜４行参照）を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転」に訂正する。
３．訂正事項ｃ
　明細書の段落〔０００５〕の「撮像装置とを含むものとしたことにある。」（本件特許公報第５欄第１２〜１３行参照）を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段、導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にあるものとしたことにある。」に訂正する。
（５４）【発明の名称】
電子部品装着システム
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、
　その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に前記間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、
　前記間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、
　前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、
　前記複数の停止位置のうちの、前記部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、
前記部品撮像位置と前記部品装着位置との間において前記部品保持ヘッドを
一つずつ個別に
を含み、かつ、前記撮像システムが、▲１▼前記部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、▲２▼少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、▲３▼その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含
み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にある
　【請求項２】　さらに、前記部品保持ヘッドもしくはそれと一体的に回転する部材の連続的な面に摩擦係合して部品保持へッドを連続的な任意の回転位置に維持するとともに、前記ヘッド回転装置による回転は許容するブレーキ装置を含むことを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着システム。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は電子部品をプリント基板等の基材に装着する電子部品装着システムに関するものであり、特に、複数の部品保持ヘッドを備えるとともに、各部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を補正する機能を有する電子部品装着システムに関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　垂直軸線のまわりに一定角度ずつ間欠的に回転する間欠回転体を含む支持手段に、その一定角度に等しい角度間隔で複数の部品保持ヘッドが支持され、各部品保持ヘッドが停止位置の一つである部品供給位置において部品供給装置から電子部品を受け取り、他の停止位置である部品装着位置においてその電子部品をプリント基板に装着するようにされた電子部品装着システムは既に広く知られている。このような電子部品装着システムによれば間欠回転体の間欠的な回転に伴い一円周に沿って一方向に移動する複数の部品保持ヘッドによって電子部品をプリント基板に順次装着することができ、サイクルタイムを短縮して部品装着作業の能率を向上させることができる。
　【０００３】
　また、電子部品装着システムにおいて、部品保持ヘッドに保持された電子部品の部品保持ヘッド軸線まわりの回転位置の誤差である保持方位誤差を補正することは、特開昭５９−８４４９９号公報によって既に知られている。この公報に記載されている電子部品装着システムにおいては、部品保持ヘッドたる部品搭載ヘッドが電子部品を吸着して保持する吸着管の軸線のまわりに回転し得る状態でヘッド保持体に保持されており、このヘッド保持体が一直線に沿って移動させられる間に、吸着管に吸着された電子部品の像がラインスキャンカメラを備えた撮像システムにより撮像される。その結果得られた電子部品の像に基づいて搭載ヘッドによる電子部品の保持方位誤差が検出され、ヘッド回転装置が搭載ヘッドを回転させることにより電子部品の保持方位誤差が補正された上で、電子部品がプリント基板等に装着される。したがって、電子部品を高い位置精度でプリント基板に装着することができる。
　【０００４】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、上記公報に記載された電子部品装着システムにおいては、部品搭載ヘッドによる電子部品の受取り、搭載ヘッドに保持された電子部品の撮像、電子部品のプリント基板への装着等が時系列的に行われるため、１個の電子部品を装着するためのサイクルタイムが長くなり、部品装着作業の能率が低く抑えられる問題がある。
　また、上記公報に記載の撮像システムは、垂直軸線のまわりに一定角度ずつ間欠的に回転する間欠回転体を含む支持手段に複数の部品保持ヘッドを支持させ、部品供給位置における電子部品の受取りと部品装着位置における装着とを並行して行わせる形式の電子部品装着システムには適用しにくいものである。この形式の電子部品装着システムにおいては部品保持ヘッドが円周軌跡を描いて移動し、その部品保持ヘッドに保持された電子部品は移動に伴って回転するため、その電子部品全体の像をラインスキャンカメラで取得するためには、単位時間毎に取得されるライン状の像に対して電子部品の回転角度分の補正を施すことが必要であり、電子部品全体の像の取得自体が困難でなのである。しかも、間欠回転体は加速，減速を繰り返し、一定角速度で回転する時期がないか、または極めて短くなるのが普通であるため、上記単位時間毎の回転角度が一定ではない場合が多く、その場合には回転角度分の補正を行うことが一層困難である。
　その上、撮像装置（ラインスキャンカメラ）が部品保持へッドに下側から対向する状態で配設されているため、プリント基板を位置決めする基板位置決め装置との干渉を避けることが困難である。部品保持ヘッドが間欠回転体を含む支持手段に支持されて垂直軸線まわりに旋回する形式の電子部品装着システムにおいては、部品装着位置に停止した部品保持ヘッドの下方には基板位置決め装置により位置決めされたプリント基板が存在することが不可欠なのであるが、部品保持へッドの旋回半径をできる限り小さくする必要上、撮像装置をその装着位置から十分離れた位置に配設することはできず、撮像装置と基板位置決め装置との干渉を避けることが困難なのである。
　本発明はこれらの問題点を解消することを課題としてなされたものである。
　【０００５】
　【課題を解決するための手段】
　そして、本発明の要旨は、電子部品装着システムを、（ａ）垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を含む支持手段と、（ｂ）その支持手段により、前記垂直軸線を中心とする一円周上に間欠回転体の間欠回転角度と等しい角度間隔でかつ垂直な自身の軸線のまわりに回転可能に支持され、それぞれ下端部に電子部品を保持する部品保持部を備えた複数の部品保持ヘッドと、（ｃ）間欠回転体の停止時における複数の部品保持ヘッドの停止位置の一つである部品供給位置に設けられて、各部品保持ヘッドに電子部品を供給する部品供給装置と、（ｄ）前記複数の停止位置の別の一つである部品装着位置に設けられ、部品保持ヘッドにより電子部品を装着されるプリント基板を位置決めする基板位置決め装置と、（ｅ）前記複数の停止位置のうちの、部品供給位置と部品装着位置との間の停止位置の一つである部品撮像位置に設けられて電子部品の像を撮像する撮像システムを備え、部品保持ヘッドに保持された電子部品の保持方位誤差を検出する保持方位誤差検出手段と、（ｆ）部品撮像位置と部品装着位置との間において部品保持ヘッドを一つずつ個別に回転させて保持方位誤差検出手段により検出された保持方位誤差を補正するヘッド回転装置とを含むものとするとともに、前記撮像システムを、▲１▼部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに保持された電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段と、▲２▼少なくとも、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備え、その電子部品の像を形成する光を導く導光装置と、▲３▼その導光装置により導かれた光により電子部品の像を撮像する撮像装置とを含み、かつ、それら下向きの光を生じさせる手段，導光装置および撮像装置が前記基板位置決め装置より上方の位置にあるものとしたことにある。
　【０００６】
　上記部品保持ヘッドはバキュームにより電子部品を吸着して保持する垂直下向きの吸着管を備えたものとすることが望ましく、また、上記撮像システムは、吸着管により保持された電子部品より吸着管側の位置にその吸着管と同軸的に配設されて電気エネルギを光に変える投光器を備えた照明装置を含むものとすることが望ましい。
　また、電子部品装着システムは、前記各構成要素に加えて、部品保持ヘッドもしくはそれと一体的に回転する部材の連続的な面に摩擦係合して部品保持ヘッドを任意の連続的な回転位置に維持するとともに、ヘッド回転装置による回転は許容するブレーキ装置を含むものとすることが望ましい。
　【０００７】
　【作用】
　上記のように構成された電子部品装着システムにおいては、間欠回転体の間欠的な回転に伴って複数の部品保持ヘッドが部品供給位置，部品撮像位置および部品装着位置へ順次移動する。そして、部品供給位置において部品保持ヘッドが部品供給装置から部品を受け取り、部品撮像位置において撮像システムが部品保持ヘッドに保持されている電子部品の像を撮像し、その結果得られた電子部品の像に基づいて保持方位誤差検出手段が部品保持ヘッドによる電子部品の保持方位誤差を検出する。この保持方位誤差は、部品保持ヘッドが部品装着位置へ到着するまでの間にヘッド回転装置が部品保持ヘッドを回転させることにより補正され、電子部品は部品装着位置において正しい方位でプリント基板に装着される。
　【０００８】
　また、部品保持ヘッドは下端部において電子部品を保持するものであり、撮像システムにおいて生じさせられる電子部品の像を形成する光は下向きの光であるが、その電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を備えた導光装置が設けられているため、撮像装置を部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに下側から対向する姿勢で配設することは不可欠ではない。
　【０００９】
　【発明の効果】
　本発明に係る電子部品装着システムにおいては、上記のように部品保持ヘッドによる電子部品の受取り、撮像装置による電子部品の撮像、および部品保持ヘッドによるプリント基板への電子部品の装着が並行して行われるため、１個の電子部品を装着するためのサイクルタイムが短縮され、部品装着作業の能率向上効果が得られる。しかも、部品保持ヘッドによる電子部品の保持方位誤差が補正された上でプリント基板に装着されるため、高い装着精度が得られる。
　また、撮像システムが、部品撮像位置に停止中の電子部品を撮像するため、電子部品の移動軌跡が円周であるにもかかわらず電子部品の正確な像が容易に取得でき、その像に基づく保持方位誤差の取得が正確となって、この点からも電子部品のプリント基板への装着方位の精度が向上する。
　さらに、撮像システムにおいて、撮像装置を部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに下側から対向する姿勢で配設することが不可欠ではなく、部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドから水平方向に外れた位置に配設することができ、実施形態におけるように部品保持ヘッドに保持された電子部品より高い位置に下向きに配設することさえ可能である。勿論、導光装置は部品撮像位置に停止した部品保持ヘッドに下側から対向する姿勢で配設することが必要であるが、導光装置は撮像装置に比較して薄く構成することが容易であり、したがって、導光装置と基板位置決め装置との干渉を避けることは比較的容易である。その結果、プリント基板位置決め装置を、大形のプリント基板の任意の部位を部品装着位置に位置決めし得るものとしつつ、部品保持ヘッドの支持手段を小形化することが可能となり、部品保持ヘッドを高速で旋回させつつ大形のプリント基板に電子部品を能率よく装着することが可能となる効果が得られる。
　【００１０】
　さらに付言すれば、吸着管により保持された電子部品より吸着管側の位置にその吸着管と同軸的に配設されて電気エネルギを光に変える投光器を備えた照明装置を含む望ましい態様においては、照明装置が電子部品の背後に配設された反射板とその反射板に向かって照明光を照射する投光器とを備えたものである場合のように、投光器が基材位置決め装置との干渉により基材の移動範囲を狭く制限してしまうこともない。
　また、照明装置が反射板と投光器とを備えたものである場合には、投光器から投光された照明光が部品保持ヘッドに保持された電子部品の部品保持ヘッドとは反対側の面にも照射され、この面で反射された光が反射板で反射されて電子部品の周囲を通過した光と共に撮像装置に入光し、電子部品の像が完全なシルエット像にならず、撮像装置誤作動の原因となり易いのであるが、投光器自体が電子部品に対して部品保持ヘッドと同じ側に配設される望ましい態様ではこの誤作動を良好に回避し得る。
　さらに、投光器が吸着管と同軸的に配設されているため、吸着管に吸着された電子部品全体を均等に照明することができ、良好なシルエット像を得ることができる。
　【００１１】
　また、部品保持ヘッドもしくはそれと一体的に回転する部材の連続的な面に摩擦係合して部品保持ヘッドを任意の連続的な回転位置に維持するとともに、前記ヘッド回転装置による回転は許容するブレーキ装置を含む望ましい態様においては、部品保持ヘッドが部品撮像位置から部品装着位置まで移動する間に部品保持ヘッドがみだりに回転し、電子部品の方位が変わってしまう恐れがないため、間欠回転体の間欠回転速度を大きくすることが容易であり、装着能率向上の効果が得られる。
　【００１２】
　【発明の実施の形態】
　以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
　図１に本発明の一実施形態である電子部品装着システムの外観を示す。本電子部品装着システムは本体フレーム１０，部品供給装置１２，基板搬入装置１４，基板搬出装置１６，基板位置決め装置１８および電子部品装着装置２０（以下、単に装着装置という）等を備えている。部品供給装置１２は、本体フレーム１０によって一直線に沿って移動可能に支持された移動台３０の上に多数の部品供給ユニット３２が移動台３０の移動方向において互に隣接する状態で配列されたものであり、各部品供給ユニット３２は１種類ずつのテーピング電子部品を保持していて、移動台３０の移動によって装着装置２０に正対する位置へ移動させられ、１個ずつの電子部品を供給するものであるが、よく知られたものであるため詳細な説明は省略する。
　【００１３】
　電子部品が取り付けられるプリント基板は基板搬入装置１４により搬入され、図示しないローディング装置によって基板位置決め装置１８に取り付けられる。基板位置決め装置１８は基板支持台３６を備え、その基板支持台３６は前記移動台３０の移動方向に平行なＸ軸方向とそれに直角なＹ軸方向とに移動可能なＸＹテーブル上に設置されており、プリント基板を正確な位置に支持してＸＹ平面上の任意の位置に位置決めする。そして、その位置決めされたプリント基板に装着装置２０が部品供給装置１２から受け取った電子部品を順次装着し、全部品の装着が終了したプリント基板は図示しないアンローディング装置によって取り外され、基板搬出装置１６により搬出される。これらの動作は制御装置２２によって制御される。制御装置２２はコンピュータを主体とするものであり、コンピュータのメモリに記憶されているプログラムと磁気ディスク，磁気テープ等によって外部から与えられる情報とに基づいて各装置の制御を行うものであり、この制御装置２２に付属して操作盤４０と、その操作盤４０の操作指示，入力されたデータ，各装置の作動状況等を表示するディスプレイ４２と、部品保持ヘッドたる吸着ヘッド（後述）に保持された電子部品の保持方位（吸着ヘッドの軸線まわりの回転位置）を作業者がモニタするためのモニタテレビ４４とが設けられている。これら基板搬入装置１４，基板搬出装置１６，基板位置決め装置１８，制御装置２２，操作盤４０，ディスプレイ４２，モニタテレビ４４等はよく知られたものであるため詳細な説明は省略し、以下、装着装置２０について説明する。
　【００１４】
　図２から明らかなように、装着装置２０は本体フレーム１０によって垂直な軸線のまわりに回転可能に保持された回転軸５０を備えている。この回転軸５０の上端部には回転板５２が固定され、この回転板５２の外周部には等角度間隔で１２個のカムフォロワ５４が取り付けられており、これらカムフォロワ５４が水平軸線まわりに回転するカム５６と係合するようにされている。これによりカム５６が１回転する毎に回転板５２および回転軸５０が３０度ずつ間欠的に回転させられることとなる。
　【００１５】
　回転軸５０の下端部には間欠回転盤５８が固定されており、この間欠回転盤５８に１２組の吸着ヘッドユニット６０が等角度間隔に取り付けられている。これら吸着ヘッドユニット６０はすべて図３および図４に示す構造を有するものである。図３から明らかなように、間欠回転盤５８の外周部には２本ずつ対になったロッド６２が垂直な姿勢でかつ軸方向に移動可能に取り付けられており、それらの両端が連結部材６３および６４により互に連結されている。上方の連結部材６３にはカムフォロワ６５が取り付けられ、このカムフォロワ６５が図２に示されているカム６６に係合させられている。カム６６は本体フレーム１０に固定されており、外周面に水平面に対して傾斜して形成された環状のカム溝６７を備えているため、間欠回転盤５８の回転につれてロッド６２が昇降させられる。また、下方の連結部材６４には軸部材６８によってアーム６９が固定されており、このアーム６９には吸着ヘッド７０が取り付けられている。
　【００１６】
　各吸着ヘッド７０は、図４に最も明瞭に示されているように、金属製の筒部材８０の両端にガラスまたは合成樹脂製の透明板８２，８４が固定されて成るヘッド本体部８６を備えている。このヘッド本体部８６の内部には実質的に気密な空間が形成されており、下方の透明板８４にこの空間に連通する上下方向の貫通孔が形成され、この貫通孔に吸着ヘッド７０の部品保持部として機能する吸着管８８が圧入されている。ヘッド本体部８６は外筒９０に相対回転不能かつ軸方向に摺動可能に嵌合されるとともに、常にはスプリング９２によってストッパ９４に当接する下降端位置に保持される。外筒９０は前記アーム６９に上下方向に形成された貫通孔に回転可能かつ軸方向に摺動可能に嵌合されており、常にはスプリング９６によりフランジ９８がアーム６９に当接する上昇端位置に保たれ、また、外筒９０の上端には、吸着ヘッド７０の中心線、すなわち吸着管８８の中心線を中心とする円筒面状の内周摩擦面１００を備えた被駆動回転体１０２が螺合により固定されており、この被駆動回転体１０２と上記スプリング９６とはカバー１０４により覆われている。
　【００１７】
　上記ヘッド保持体としてのアーム６９には吸着ヘッド７０、詳細には外筒９０およびヘッド本体部８６の回転を防止するブレーキ装置１１０が設けられている。ブレーキ装置１１０は摩擦部材１１２，レバー１１４，スプリング１１５等を備えている。レバー１１４はアーム６９にピン１１６により中間部を回動可能に取り付けられており、一方の端部に摩擦部材１１２が固定され、他方の端部とアーム６９との間にスプリング１１５が装着されている。摩擦部材１１２はアーム６９に形成された貫通孔に嵌入し、その先端部がスプリング１１５の付勢力によって外筒９０の外周面に押し付けられ、吸着ヘッド７０の回転を防止するようにされている。ブレーキ装置１１０は、外筒９０の連続的な面である外周面に摩擦部材１１２により摩擦係合し、吸着ヘッド７０を連続的な任意の回転位置に維持する機能を有しているのである。
　【００１８】
　前記吸着管８８は、ヘッド本体部８６内に形成された空間，筒部材８０に形成された接続通路１１７，外筒９０に形成された接続通路１１８，アーム６９および軸部材６８に形成された通路１１９および１２０を経て、前記間欠回転盤５８および回転軸５０に形成された通路１２２および１２４に連通させられ、さらに、継手１２６を経てポート１２８において図示しないバキューム装置に接続されている。通路１２０と１２２との接続部には切換弁１３０が設けられ、これが図示しない弁操作装置によって切り換えられることにより吸着管８８がバキューム装置と大気とに択一的に連通させられるようになっている。
　【００１９】
　各吸着ヘッド７０は、間欠回転盤５８の間欠的な回転に伴って図５に示すＡないしＬの１２の位置で停止させられる。そして、位置Ａにおいて部品供給装置１２から電子部品を受け取り、それを位置Ｇにおいてプリント基板に装着する。位置Ａが部品供給位置、位置Ｇが部品装着位置となっているのである。また、位置Ｃと位置Ｅとにはそれぞれ撮像システム１４０とヘッド回転装置１４２とが設けられて位置Ｃが部品撮像位置、位置Ｅが保持方位変更位置とされている。さらに、位置Ｄにおいては、位置Ｃにおいて検出された電子部品が予定のものと異なる場合に切換弁１３０が切り換えられて誤った電子部品が吸着ヘッド７０から解放されるようになっている。撮像システム１４０は電子部品の輪郭を検出するものであるから電子部品の保持方位のみならず、電子部品の種類も検出することができるのである。
　【００２０】
　撮像システム１４０は、図６から明らかなように、本体フレーム１０に固定の補助フレーム１４４に組み付けられた投光器１４６，プリズム装置１４８および撮像装置１５０を備えている。投光器１４６はブラケット１５２によって補助フレーム１４４に固定され、部品撮像位置Ｃに停止した吸着ヘッド７０の真上に位置するようにされている。投光器１４６から投光された光は吸着ヘッド７０を透過した後、プリズム装置１４８の２個のプリズム１５４によって９０度ずつ向きを変えられ、撮像装置１５０に入光する。撮像装置１５０はレンズ１５６を備え、このレンズ１５６によって図示しない固体撮像素子上に結ばれる電子部品Ｗのシルエット像を二値化信号に変換するものである。撮像装置１５０はブラケット１６０によって補助フレーム１４４に取り付けられているが、ブラケット１６０の高さが調節ねじ１６２により調節されることによって焦点距離の調節が可能とされている。なお、１６４は撮像装置１５０のパワーユニットである。
　【００２１】
　前記ヘッド回転装置１４２は、図７に示すように、補助フレーム１７０に固定のガイドブッシュ１７２により回転可能かつ軸方向に摺動可能に保持された駆動回転体１７４を備えている。駆動回転体１７４はギヤ１７６を備え、このギヤ１７６がギヤ１７８およびタイミングベルト１８０を介して図８に示すサーボモータ１８２に連結されている。したがって、駆動回転体１７４はサーボモーター１８２によって任意の角度回転させられることとなる。
　【００２２】
　駆動回転体１７４は図９に示すように中空軸状の部材であるが、その下端部の外周面に幅広の円環溝１８４が形成されており、これにゴム製の摩擦リング１８６が嵌められている。また、円環溝１８４の底壁にはそれを半径方向に貫通する複数個の貫通孔が形成され、各貫通孔に１個ずつのボール１８８が移動可能に収容されている。そして、駆動回転体１７４内には下端に複数の傾斜溝１９０を備えた棒状の拡張部材１９２が摺動可能に挿通されており、拡張部材１９２に固定のピン１９４と駆動回転体１７４に形成された長穴１９６との係合によって拡張部材１９２と駆動回転体１７４との相対回転が防止されるとともに両者の軸方向の相対移動限度が規定されている。
　【００２３】
　駆動回転体１７４の上端部にはストッパリング２００が固定され、これがガイドブッシュ１７２の上端面に当接することにより駆動回転体１７４の下降端位置を規定するようにされている。また、拡張部材１９２の上端近傍にはナット２０２が固定されており、このナット２０２と駆動回転体１７４の上端面との間に弾性部材としてのスプリング２０３が装着されて、拡張部材１９２を駆動回転体１７４に対して上向きに付勢している。拡張部材１９２の上端にはテーパ部２０４が形成され、これに昇降部材２０６がベアリング２０８を介して係合させられている。昇降部材２０６にはまた係合部材２１０が取り付けられ、これが上記ナット２０２に係合して拡張部材１９２を昇降部材２０６とともに昇降させるようになっている。
　【００２４】
　昇降部材２０６は、図７から明らかなように、２本のロッド２１２およびガイドブロック２１４を介して補助フレーム１７０によって昇降可能に保持されるとともに、連結口ッド２１６により図示しない昇降駆動用のカム装置に連結されている。なお、昇降部材２０６，ロッド２１２，ガイドブロック２１４および連結ロッド２１６は、理解を容易にするために図８においては駆動回転体１７４の軸線のまわりに一定角度回動させた状態で示されている。
　【００２５】
　ヘッド回転装置１４２は吸着ヘッド７０が位置Ｅに停止した状態で駆動回転体１７４が吸着ヘッド７０と同心となる位置に設けられており、昇降部材２０６が下降させられるとき、まず昇降部材２０６と駆動回転体１７４とが一体的に下降して駆動回転体１７４の下端部、すなわち摩擦リング１８６が装着された部分が吸着ヘッド７０の図４に示されている被駆動回転体１０２内へ嵌入する。そして、ストッパリング２００がガイドブッシュ１７２の上端面に当接して駆動回転体１７４の下降が停止した後は、その駆動回転体１７４に対して拡張部材１９２がスプリング２０３の付勢力に抗して相対的に下降し、傾斜溝１９０の作用によってボール１８８を半径方向外側へ押し出し、摩擦リング１８６を部分的に膨出させて被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に摩擦係合させる。
　【００２６】
　すなわち、傾斜溝１９０の底面が拡張部材１９２にその軸方向に対して傾斜して形成された傾斜面として機能し、摩擦リング１８６がその傾斜面によりボール１８８を介して拡張されるリング状部材として機能するのであり、上記ボール１８８および摩擦リング１８６によって駆動回転体の拡張部が構成されているのである。また、拡張部材１９２に作用する昇降部材２０６およびそれを駆動する昇降駆動用のカム装置によって、駆動回転体１７４を被駆動回転体１０２の内側に嵌入させるとともに、それの拡張部を拡張させて駆動回転体１７４と被駆動回転体１０２とを摩擦係合させる接離装置が構成されている。
　【００２７】
　図７から明らかなように、補助フレーム１７０にはブレーキ装置１１０を解除するブレーキ解除装置２１８の解除レバー２２０が取り付けられている。解除レバー２２０の一方のアームは連結ロッド２２２によってカム装置に連結されており、他方のアームには作用部材２２４が取り付けられている。連結ロッド２２２はカム装置により前記連結ロッド２１６と関連して昇降させられるようにされており、それによって駆動回転体１７４が下降して摩擦リング１８６が被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に押し付けられた後、作用部材２２４がレバー１１４に作用してブレーキ装置１１０を解除し、また、吸着ヘッド７０が所定の角度回転させられた後、駆動回転体１７４の被駆動回転体１０２からの離脱に先立ってブレーキ装置１１０を作用状態に復帰させるようになっている。
　【００２８】
　次に本電子部品装着システム全体の作動を説明する。図５における位置Ａ（部品供給位置）に停止した吸着ヘッド７０が部品供給装置１２から部品を受け取っている間に、位置Ｃ（部品撮像位置）に停止した吸着ヘッド７０においては電子部品Ｗの保持方位（吸着ヘッド７０の軸線のまわりの回転位置）が検出され、位置Ｅ（保持方位変更位置）においてはヘッド回転装置１４２によって吸着ヘッド７０が回転させられ、電子部品Ｗの保持方位誤差が補正され、さらに、位置Ｇ（装着位置）においてはプリント基板への電子部品Ｗの装着が行われる。これら各位置における作動はそれぞれ異なる吸着ヘッド７０に対して並行して行われるのであるが、以下、１個の吸着ヘッド７０に着目して各位置における作動を詳細に説明する。
　【００２９】
　位置Ａに吸着ヘッド７０が停止した状態においては、部品供給装置１２の多数の部品供給ユニット３２のうち選ばれたものが吸着ヘッド７０の真下に位置決めされるとともに、その部品供給ユニット３２に保持された部品保持テープからカバーテープが剥がされて電子部品Ｗの取出しが可能な状態となっている。したがって、図４において図示しないヘッド押下装置が被駆動回転体１０２に当接してこれをスプリング９６の付勢力に抗して押し下げれば、ヘッド本体部８６および吸着管８８もそれに伴って下降し、吸着管８８の下端面が電子部品Ｗの上面に当接する。被駆動回転体１０２および外筒９０はそれ以後も押し下げられるのであるが、ヘッド本体部８６および吸着管８８はスプリング９２の圧縮によって停止状態を保つことを許容される。この状態においては吸着管８８はバキューム装置に連通させられているため電子部品Ｗが吸着管８８に吸着され、ヘッド押下装置の作用が解除されて吸着ヘッド７０が上昇すれば電子部品Ｗもそれに伴って上昇し、装着装置２０による部品供給装置１２からの電子部品Ｗの受取りが終了する。
　【００３０】
　このように電子部品Ｗを受け取った吸着ヘッド７０が位置Ｃに停止させられれば、吸着へッド７０は図６に示すように投光器１４６とプリズム装置１４８との間に位置させられる。したがって、投光器１４６から投光された光により撮像装置１５０の固体撮像素子面に電子部品Ｗのシルエット像が結ばれる。撮像装置１５０はこのシルエット像を二値化信号に変換し、制御装置２２に出力する。制御装置２２はその二値化信号と制御装置２２自身のメモリに予め記憶させられている正規の電子部品Ｗの位置を示す二値化信号とを比較し、電子部品Ｗの正規の位置に対する保持方位誤差Δθを演算する。
　【００３１】
　以上のように姿勢検出が行われた後、吸着ヘッド７０が位置Ｅに停止すれば、その吸着ヘッド７０は図７に示すようにヘッド回転装置１４２の駆動回転体１７４の真下に位置することとなる。したがって、カム装置により昇降部材２０６が下降させられれば、駆動回転体１７４の下端部が図４に示す被駆動回転体１０２の内側へ嵌入する。この状態から更に昇降部材２０６が下降させられれば、図９において拡張部材１９２が駆動回転体１７４に対して相対的に下降させられ、ボール１８８および摩擦リング１８６から成る拡張部を拡張し、これを被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に押し付ける。続いてブレーキ解除装置２１８が作動してブレーキ装置１１０を解除するため、吸着ヘッド７０は回転可能な状態となり、その状態でサーボモータ１８２が作動させられて吸着ヘッド７０が回転させられる。サーボモーター１８２は前述のように制御装置２２によって求められた保持方位誤差Δθに対応する角度だけ回転させられ、それに伴って吸着ヘッド７０およびそれに保持されている電子部品Ｗが保持方位誤差Δθを打ち消すに必要な角度だけ回転させられる。その後、ブレーキ装置１１０が再び作用状態とされ、昇降部材２０６が上昇させられて駆動回転体１７４が被駆動回転体１０２から離脱させられ、電子部品Ｗの保持方位誤差の補正が終了する。
　【００３２】
　以上のようにして保持方位誤差が除かれた後、吸着ヘッド７０が位置Ｇに停止する時期には、プリント基板位置決め装置１８によってプリント基板が所定の位置に位置決めされている。したがって、図示しないヘッド押下装置により吸着ヘッド７０が押し下げられれば、吸着管８８に保持された電子部品Ｗがプリント基板の所定の位置に押し付けられ、接着等によって固定される。その状態で切換弁１３０が切り換えられて吸着管８８が大気に連通させられることにより電子部品Ｗが吸着ヘッド７０から解放され、その後、吸着ヘッド７０が上昇すれば電子部品Ｗのプリント基板に対する装着が完了する。
　【００３３】
　以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、吸着ヘッド７０が部品保持ヘッドとして機能し、間欠回転体としての間欠回転盤５８が、カム６６，カムフォロワ６５，ロッド６２，連結部材６３，６４およびアーム６９等と共同して部品保持ヘッドの支持手段を構成している。また、撮像システム１４０を構成している投光器１４６，透明板８２，８４，プリズム装置１４８および撮像装置１５０のうち、投光器１４６および透明板８２，８４が、電子部品の像を形成する下向きの光を生じさせる手段を構成し、プリズム装置１４８が導光装置を構成している。そのプリズム装置１４８の２個のプリズム１５４のうち、部品撮像位置に停止した吸着ヘッド７０の真下に位置するものが、電子部品の像を形成する光の向きを下向きから横向きに変える反射手段を構成している。さらに、制御装置２２の保持方位誤差Δθを演算する部分が保持方位誤差検出手段を構成している。
　【００３４】
　本電子部品装着システムにおいては、吸着ヘッド７０による電子部品Ｗの受取，保持方位誤差検出，保持方位誤差補正およびプリント基板への装着が複数の位置において並行して行われるため、サイクルタイムが短縮され、電子部品装着作業の能率が向上する。
　また、撮像システム１４０およびヘッド回転装置１４２が１２個の吸着ヘッド７０に対して一つずつで済むため装置の構造が簡単となり、製造コストの低減効果が得られる。
　また、ヘッド回転装置１４２は間欠回転盤５８から分離されて定位置に設けられているため間欠回転盤５８の慣性モーメントが小さくなり、これの間欠的な回転に伴う振動，騒音が減少し、間欠回転盤５８を高速で回転させることが可能となる。
　さらに、撮像装置１５０の固体撮像素子面に結ばれる像は電子部品Ｗのシルエット像であるため、反射光による電子部品Ｗの像のように電子部品Ｗの表面粗さや色等の影響を受けることがなく、電子部品Ｗの姿勢を正確に検出することができる。
　【００３５】
　なお、以上詳記した実施形態、においては部品保持ヘッドがバキュームにより電子部品を吸着する吸着ヘッド７０であり、ヘッド本体部８６の吸着管周辺部は透明体で形成されているため、電子部品Ｗの全周にわたってシルエット像を得ることができる利点があるのであるが、部品保持ヘッドはこれに限られるものではなく、電子部品Ｗの姿勢を検出し得る状態で電子部品Ｗを保持し得る保持ヘッドであれば採用が可能である。例えば、吸着管８８と共に、もしくはそれに代えて一対の把持爪を備えた部品保持ヘッドに電子部品Ｗを保持させることも可能であり、要するに電子部品Ｗの一辺とその両端の角部あるいは互に交わる二辺等、電子部品の位置を検出するために必要な部分のシルエット像が得られる状態で電子部品を保持し得る部品保持ヘッドであれば採用が可能なのである。この場合、把持爪を支持し、作動させる部材等が電子部品のシルエット像を得る上で邪魔になる場合には、投光器からの投光方向を電子部品の中心線に対して一定角度傾かせることも可能である。
　【００３６】
　また、前記実施形態においては理解を容易にするために、姿勢変更位置においては電子部品の保持方位誤差のみが補正されるものとしたが、電子部品を部品供給装置から受け取った姿勢とは異なる姿勢でプリント基板に装着する必要がある場合には、この位置においてそれに必要な角度だけ電子部品を回転させることも可能であり、このようにすれば基板位置決め装置１８にプリント基板を回転させる機能を持たせることなく電子部品を任意の姿勢で装着することが可能となる。
　【００３７】
　また、前記実施形態においては部品撮像位置において電子部品の保持方位の誤差のみが検出されるようになっていたが、電子部品Ｗの中心線と部品保持ヘッドの基準線（例えば吸着ヘッド７０の中心線）とのずれをも検出し、それに基づいて基板位置決め装置１８を作動させれば、電子部品の装着姿勢のみならず絶対的な装着位置の精度をも向上させることができる。
　また、前記実施形態においては部品撮像位置および姿勢変更位置が部品供給位置および部品装着位置とは別の位置とされていたが、例えば姿勢変更位置を部品装着位置と一致させるなど、これらの位置を適宜変更することも可能である。
　【００３８】
　さらに、前記実施形態においては駆動回転体１７４の拡張部が機械的に拡張されるものとされていたが、例えば流体圧によって拡張されるものとするなど適宜の変更を加えることが可能であり、また、駆動回転体１７４の拡張部を被駆動回転体１０２の内周摩擦面１００に押し付けることにより駆動回転体１７４と被駆動回転体１０２とを係合させることも不可欠ではない。例えば、駆動回転体１７４を被駆動回転体１０２の外側に嵌合するものとし、駆動回転体の収縮部が被駆動回転体の外周摩擦面と摩擦係合するものとすることも可能である。さらに、駆動回転体と被駆動回転体とをそれらの端面において同心的に当接させることにより両者を摩擦係合させることも可能であり、あるいは駆動回転体と被駆動回転体とを半径方向に相対移動させて両者の外周面同士、もしくは一方の外周面と他方の内周面とを局部的に摩擦係合させることも可能である。この場合、接離装置もそれぞれの態様に応じて変更する必要があることは勿論である。
　その他、いちいち例示することはしないが、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で実施し得るものであることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の一実施形態である電子部品装着システムの全体を概略的に示す斜視図である。
　【図２】
　図１に示した電子部品装着システムの電子部品装着装置の主要部を示す正面断面図である。
　【図３】
　図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。
　【図４】
　図２に示されている吸着ヘッドおよびその周辺を示す正面断面図である。
　【図５】
　図２に示されている電子部品装着装置主要部とそれに付属した撮像システムおよびヘッド回転装置の相対位置関係を示す説明図であり、図６および図７におけるＶ−Ｖ断面図である。
　【図６】
　図５に示されている撮像システムの正面図である。
　【図７】
　ブレーキ解除装置および図５に示されているヘッド回転装置の正面図である。
　【図８】
　図７に示されているブレーキ解除装置およびヘッド回転装置の底面図である。
　【図９】
　図７におけるＩＸ−ＩＸ断面図である。
　【符号の説明】
２０　電子部品装着装置
５８　間欠回転盤　６０　吸着ヘッドユニット
６２　ロッド　　　６３，６４　連結部材
６６　カム　　　　６５　カムフォロワ
６９　アーム
７０　吸着ヘッド　　　８０　筒部材
８２，８４　透明板　　８６　ヘッド本体部
８８　吸着管　　　　　９０　外筒
１００　内周摩擦面　　１０２　被駆動回転体
１１０　ブレーキ装置　１４０　撮像システム
１４２　ヘッド回転装置　１４６　投光器
１４８　プリズム装置　　１５０　撮像装置
１５４　プリズム
１７４　駆動回転体
１７６，１７８　ギヤ
１８０　タイミングベルト
１８２　サーボモータ
２１０　係合部材