【事件の表示】
特許第２６６５９８４号「外乱推定オブザーバによる衝突検出方法」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。　
【結　論】
特許第２６６５９８４号の特許を取り消す。
【理　由】
１.手続きの経緯
　本件特許第２６６５９８４号に係る発明についての出願は、平成１年１２月２６日に出願され、平成９年６月２７日にその発明について特許の設定登録がなされ、その後、その特許について特許異議申立人　株式会社安川電機　より特許異議の申し立てがなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１０年１０月１９日に訂正請求がされた後、訂正拒絶理由通知（再度の取消理由通知において兼用されたもの）がなされ、それに対して平成１１年６月７日に手続補正書が提出されたものである。
　
２.訂正の適否についての判断
(2-1)訂正請求に対する補正の適否についての判断
　特許権者は、訂正請求書の訂正事項（訂正事項ａ）を上記手続補正書に記載のとおりに補正することを求めるものである。
　そして、当該訂正に対する補正は、特許請求の範囲を減縮するものであると共に、明瞭でない記載の釈明を目的とするものと解され、訂正請求書の要旨を変更するものとは認められないから、特許法第１２０条の４第３項において準用する同法第１３１条第２項の規定に適合する。
(2-2)独立特許要件についての判断 
 ア.訂正明細書の請求項１に係る発明。
　上記補正により、訂正明細書の請求項１に係る発明は、その特許請求の範囲（請求項１）に記載された次のとおりのものとなる。
「少なくとも位置ループと該位置ループのマイナーループとして速度ループを有するサーボ回路によってサーボモータを駆動制御し、該サーボモータで駆動される被駆動体の衝突検出方法において、速度ループに対して外乱推定オブザーバを構成し、トルク指令と実速度により外乱トルクを推定し、推定された外乱トルクの大きさが設定値以上になったとき、被駆動体が異物に衝突したとして衝突を検出し、以後速度指令及び速度ループの積分器の値を０にするようにした、外乱推定オブザーバによる衝突検出方法。」（以下、「本件訂正発明」という。）
 イ.引用刊行物記載の発明
　これに対して、当審が訂正拒絶理由通知において示した各刊行物には、以下のものが示されているものと認める。
刊行物１：異議申立人の提出した甲第１号証；電気学会研究会資料　「産業電力電気応用学会」ＩＥＡ−８９−１０　村上俊之他　『多軸加速度制御における自己診断機能』　１９８９年２月２２日　社団法人電気学会発行　第１〜１０頁。
　Ｆiｇ.1に、位置・速度のフィードバックを持つサーボ系が示され、Ｆiｇ.1の（Ｃ）及びＦiｇ.3には、速度ループに対して外乱推定オブザーバを構成し、速度とトルク電流から外乱が計算されることが示され、この場合の速度は実速度を、トルク電流はトルク指令を表すことは当業者において自明のことと解され、又、第６頁の下から６行〜２行目の「この衝突検知も外乱推定オブザーバの情報を用いて行われる。例えば、ロボットの先端がある未知の障害物に衝突した場合、外乱推定オブザーバによる推定外乱は、Ｆiｇ.8のようになる。ここで、推定外乱にあるしきい値を設けることによって危険な衝突の検知を行うことができる。」との記載や第７頁第１７行〜第８頁第５行の４−１ 実験1（衝突の検出及び退避）の項の記載及び実験データグラフＦiｇ.11から、推定された外乱トルクの大きさが設定値以上になったとき、被駆動体が衝突したとして衝突を検出し、衝突退避運動が行われることが記載されている。
　以上のことから、結局刊行物１には以下のものが記載されていることとなる。
「少なくとも位置・（又は）速度ループを有するサーボ回路によってサーボモータを駆動制御し該サーボモータで駆動される被駆動体の衝突検出方法において、速度ループに対し外乱推定オブザーバを構成し、トルク指令と実速度により外乱トルクを推定し、推定された外乱トルクの大きさが設定値以上になったとき、被駆動体が異物に衝突したとして衝突を検出し、以後衝突退避運動を行うようにした、外乱推定オブザーバによる衝突検出方法。」
刊行物２：異議申立人の提出した参考文献１；実願昭６１−１９５９８８号（実開昭６３−１００１８４号公報）のマイクロフィルム
「ロボットアームの過負荷、例えば衝突を早急に検出して、（ロボットアームの）停止信号を出すロボットアームの過負荷検出装置」が記載されている。
刊行物３：同、参考文献２；実願昭６１−１９３３６０号（実開昭６３−９９９０２号公報）のマイクロフィルム
「コンピュータ５に暴走状態が生じた場合、信号５aの値を強制的に電動機１の回転速度零に相当する値にする（アクチュエータの速度零を指令する）ロボット制御装置」が記載されている。
刊行物４：同、参考文献３；特開昭６１−１６８０１８号公報（従来例）
その従来例、特に第６図には「サーボアンプの故障等の重大故障発生時には非常停止釦を押すことにより、（サーボＯＦＦ、ブレーキＯＮの指令を出力すると共に）速度指令（Ｖｃ）を０にするロボット制御装置」が記載されている。
刊行物５：同、参考文献４；特公昭５７−５５０３６号公報
「モータの負荷が設定値以上になったときに自動的にモータを停止または逆転させる機能を備えた駆動装置であって、異常検出回路７は符号ｍで示すモータ電流の増加によって働き、異常信号９によってモータ駆動装置４がモータの回転を緊急停止、あるいは逆回転などの処置を行う装置」が記載されている。
刊行物６：同、参考文献５；特公昭６１−１９３８１号公報
「逆負荷検知装置を設けその出力信号により送りを停止または送り台を原位置に戻す等の制御を行う工作機械の負荷検出装置付き送り機構であって、出力端子４００からの出力によって、シーケンス回路４２から刃物台４の停止信号あるいは刃物台４の移動開始原位置への戻し信号が送出される装置」が記載されている。
 ウ.対比・判断
(1)一致点及び相違点
　訂正明細書の請求項１に係る発明（以下、前者又は「本件訂正発明」という。）と上記刊行物１に記載された発明（後者）とを対比すると、衝突検出以後、前者の「速度指令及び速度ループの積分器の値を０にする」手段を採ることも、又後者の「衝突退避運動を行う」手段を採ることも共に「衝突安全」手段を採ることであるといえるから、両者は、「少なくとも位置・（又は）速度ループを有するサーボ回路によってサーボモータを駆動制御し、該サーボモータで駆動される被駆動体の衝突検出方法において、速度ループに対して外乱推定オブザーバを構成し、トルク指令と実速度により外乱トルクを推定し、推定された外乱トルクの大きさが設定値以上になったとき、被駆動体が異物に衝突したとして衝突を検出し、以後衝突安全手段を採るようにした、外乱推定オブザーバによる衝突検出方法。」である点で一致し、以下の点で相違しているものと認める。
相違点１：本件訂正発明では、サーボ回路が、少なくとも位置ループと該位置ループのマイナーループとして速度ループを有するものであるのに対し、刊行物１のものでは、単に位置・（又は）速度ループ有するものであって、上記の本件訂正発明のような構成は記載されていない点。
相違点２：本件訂正発明では、衝突検出以後の衝突安全手段が、「速度指令及び速度ループの積分器の値を０にする」手段であるのに対し、刊行物１のものでは、「衝突退避運動を行う」手段 である点。
(2)相違点についての検討・判断
　そこで、上記各相違点について以下に検討する。
相違点１について；
　一般に、本件訂正発明や刊行物１のような、サーボ回路によってサーボモータを駆動制御する制御系において、そのサーボ回路の構成を「位置ループと該位置ループのマイナーループとして速度ループを有するサーボ回路」としたものは出願前極めて周知のもの（文献を示すまでもない。）であるから、該相違点１は何ら格別のものではなく、刊行物１のサーボ回路として当業者が適宜容易に採りうる事項にすぎない。
相違点２について；
　本件訂正発明が衝突安全手段として上記相違点２の構成を採る意義は、その特許明細書にも記載されているように、衝突した被駆動体の機構部の破損を確実に防止することにあり、この「機構部の破損を確実に防止する」とは、「速度ループの積分器は衝突が生じた以後速度指令が０にされるまでの間の速度偏差を積分しているから、大きな値になっているが、この積分器の値も０とすることにより、積分器出力によるトルク指令も０となる。被駆動体が慣性等で移動したとしても、その移動速度Vfがフィードバックされ速度偏差（０−Vf）によって（逆方向の速度指令の入力に等しい）、速度ループの処理がなされトルク指令が出力されるから、むしろ今までとは逆方向のトルク指令（電流指令）が出力されることになり、機構部等の破損をより確実にすることができる」（平成１１年６月７日付特許異議意見書第４頁第１０ー１９行参照。）ものであることからすると、結局、衝突検出以後にできる限り速やかに被駆動体を停止させることによって、その機構部の破損を確実に防止することにあるものと解されるところ、同じく本件訂正発明や刊行物１のようなサーボ回路によってサーボモータを駆動制御する制御系において、サーボモータを停止させる際に、サーボ回路の速度指令及び速度ループの積分器の値を０にすることにより速やかに停止させることは、技術常識に係わるものであって、例えば、特開平１−１９４８７８号公報（平成１年８月４日公開。）にも開示されているところである。
　さらに、本件訂正発明や刊行物１のような制御系において、必ずしも衝突ではないとしても、過電流や過負荷、装置の故障等の何らかの異常を検出した際に、本件訂正発明のように被駆動体（サーボモータ）を停止させることも、また、刊行物１のように退避運動を行って基準点（原点）に復帰させることも、共に出願前周知の技術である（被駆動体を停止させる技術については、前記の刊行物２乃至４を参照のこと。又、刊行物５には異常信号によってモータの回転を緊急停止または逆回転させる旨が記載され、刊行物６にはその第４頁第７欄第１２−１５行に「出力端子４００からの出力によって、シーケンス回路４２から前述したような刃物台４の停止信号あるいは刃物台４の移動開始原位置への戻し信号が送出されることになる」と記載されている。）ことを考慮すると、該刊行物１に記載のロボットアームの退避運動による衝突安全手段に替えて、適宜上記の技術常識に係わる「速度指令及び速度ループの積分器の値を０にする」サーボモータの停止手段を適用することにより、該刊行物１のサーボモータ、即ちロボットアームを停止させるという手段を採ることは、当業者において容易になし得るものと認められる。
　そして、上述のように刊行物１に記載のものに上記の技術常識に係わるサーボモータの停止手段を適用した場合には、該刊行物１のサーボモータ（即ち、ロボットアーム等の被駆動体）は速やかに停止し、確実にその機構部の破損を防止するという作用効果を奏することは当業者が容易に予測しうるところであるから、上記の周知技術を考慮しつつ、該技術常識に基づいて刊行物１に記載のものから本件訂正発明の上記相違点２を想到することは、当業者であれば容易になし得た程度のものというべきである。
　したがって、訂正明細書の請求項１に係る発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
(2-3)訂正の適否についての判断
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法第１２０条の４第３項で準用する同法第１２６条第４項の規定に適合しないので、当該訂正は認められない。
　
３.特許異議の申立てについての判断
 ア.本件発明
　本件特許第２６６５９８４号の請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものである。「少なくとも位置ループと該位置ループのマイナーループとして速度ループを有するサーボ回路によってサーボモータを駆動制御し、該サーボモータで駆動される被駆動体の衝突検出方法において、速度ループに対して外乱推定オブザーバを構成し、トルク指令と実速度により外乱トルクを推定し、推定された外乱トルクの大きさが設定値以上になったとき、被駆動体が異物に衝突したとして衝突を検出するようにした、外乱推定オブザーバによる衝突検出方法。」
 イ.特許法第２９条第２項違反について
　当審が取消理由通知で示した上記刊行物１には、前記２.(2-2)イ.に記載したとおりのものが示されている。
　本件発明（前者）と刊行物１に記載の発明（後者）とを対比すると、両者は、「少なくとも位置・（又は）速度ループを有するサーボ回路によってサーボモータを駆動制御し、該サーボモータで駆動される被駆動体の衝突検出方法において、速度ループに対して外乱推定オブザーバを構成し、トルク指令と実速度により外乱トルクを推定し、推定された外乱トルクの大きさが設定値以上になったとき、被駆動体が異物に衝突したとして衝突を検出するようにした、外乱推定オブザーバによる衝突検出方法。」である点で一致し、次の点で相違する。
相違点１：本件発明では、サーボ回路が、少なくとも位置ループと該位置ループのマイナーループとして速度ループを有するものであるのに対し、刊行物１のものでは、単に位置・（又は）速度ループ有するものであって、上記の本件訂正発明のような構成は記載されていない点。
　上記相違点１につき検討するに、該相違点１は前記２.(2-2)ウ.(1)に記載した相違点１と同じであり、相違点１についての判断も前記２.(2-2)ウ.(2)の相違点１について記載したところと同じである。
　したがって、本件発明は、前記２.(2-2)イ.に示した刊行物１に記載された発明及び（サーボ回路を有する制御系における）極めて周知の技術に基づいて当業者
が容易に発明をすることができたものである。
 ウ.むすび
　以上のとおりであるから、本件請求項１に係る発明についての特許は、拒絶の査定をしなければならない特許出願についてされたものであり、取り消されるべきものである。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１２年２月７日（２０００．２．７）