(57)【要約】本発明は、４つの車輪のブレーキを個別に制御することが可能なブレーキ装置による、自動車の方向の制御方法に関する。本発明の制御方法は、少なくとも自動車の同じ側に取り付けられた前輪（６ａ）及び後輪（６ｃ）のブレーキを作動させることを特徴とする。ブレーキの作動は、特に、ステアリングホイールに加えられるトルクとステアリングホイールの角度位置の少なくとも一方を含むステアリングホイールに関するデータと、自動車の速度との、少なくとも一方に応じて指令される。
2008509040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに関するデータに応じて、少なくとも自動車の同じ側に取り付けられた前輪（６ａ）及び後輪（６ｃ）のブレーキを作動させることを特徴とする、自動車の制御方法。
【請求項２】
上記ステアリングホイールに加えられるトルクに応じて上記ブレーキを作動させることを特徴とする、請求項１に記載の自動車の制御方法。
【請求項３】
上記ステアリングホイールの角度位置に応じて上記ブレーキを作動させることを特徴とする、請求項１または２に記載の自動車の制御方法。
【請求項４】
上記自動車の速度に応じて上記ブレーキを作動させることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１つに記載の自動車の制御方法。
【請求項５】
各車輪の制動を個別に制御する装置を使用して上記ブレーキを作動させることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１つに記載の自動車の制御方法。
【請求項６】
パワーステアリング装置の故障が存在しないときに上記ブレーキを作動させることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１つに記載の自動車の制御方法。
【請求項７】
パワーステアリング装置が故障したときに上記ブレーキを作動させることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１つに記載の自動車の制御方法。
【請求項８】
パワーステアリング装置の故障を検出することを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１つに記載の自動車の制御方法。
【請求項９】
上記自動車の実際の軌跡と参照軌跡との隔たりを減少させるように上記ブレーキを作動させることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１つに記載の自動車の制御方法。
【請求項１０】
パワーステアリング装置の故障が存在しないときに、ステアリングホイールに関する第１パラメータ（Ｐ１）を制御装置に供給することによって上記ブレーキを作動させ、
上記パワーステアリング装置の故障が存在するときには、上記第１パラメータに代えて、上記ステアリングホイールに関する、上記第１パラメータ（Ｐ１）とは異なる第２パラメータ（Ｐ２）を上記制御装置に供給することによって上記ブレーキを作動させる、
ことを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１つに記載の自動車の制御方法。
【請求項１１】
上記第１パラメータＰ１と上記第２パラメータＰ２は、次の形：
Ｐ１＝角度＿ステアリングホイール＿測定
Ｐ２＝角度＿ステアリングホイール＿測定＋Ｋ×トルク＿ステアリングホイール
ここに；
「角度＿ステアリングホイール＿測定」は、ステアリングホイールの角度位置を示し、
Ｋは、定数または変数の乗算係数であり、
「トルク＿ステアリングホイール」は、運転者によってステアリングホイールに加えられるトルクを示す、
のものであることを特徴とする、請求項１０に記載の自動車の制御方法。
【請求項１２】
自動車の同じ側に取り付けられた前輪及び後輪のブレーキを作動させることが可能な手段を有する自動車の制御装置において、ステアリングホイールに関するデータに応じて、少なくとも上記自動車の同じ側に取り付けられた上記前輪及び上記後輪の上記ブレーキを作動させるように構成されたことを特徴とする自動車の制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の自動車の制御装置を含むことを特徴とする自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車の制御、特に自動車の制動と方向の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の各車輪のブレーキを個別に作動することを可能にする、制御可能なブレーキ装置（ＥＳＰまたは軌跡制御と呼ばれる）を有する自動車が知られている。このような装置は、自動車の実際の軌跡が、参照軌跡、すなわち、例えばステアリングホイールの角度と自動車の速度に基づくモデルから計算された目標軌跡に対して、著しく大きな隔たりを有するときに緊急に起動される。この装置は、自動車が、モデルによって計算された軌跡に近い軌跡に戻るまで、すなわち装置の非活性化の閾値に達するまで作動する。自動車の方向転換がアンダーステアの場合には、この装置は、旋回の内側の車輪により大きな制動力を加えて４つの車輪にブレーキをかけ、エンジンのトルクにも作用する。この結果、目標とする軌跡に達するか、それに近づくことを可能にする、ヨーイングモーメントと減速度が生じる。
【特許文献１】ＥＰ  ０  ８２９  ４１６  Ａ
【特許文献２】ＥＰ  ０  ２３１  １６０  Ａ
【特許文献３】ＵＳ  ２００２／１８９８８９  Ａ１
【特許文献４】ＥＰ  １  ４２８  ７４０  Ａ
【特許文献５】ＵＳ  ３  ８９３  ５２８  Ａ
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、自動車の軌跡を更に改良することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するため、本発明によれば、ステアリングホイールに関するデータに応じて、少なくとも自動車の同じ側に取り付けられた前輪及び後輪のブレーキを作動させる、自動車の制御方法が提供される。
【０００５】
このようにして、上記ブレーキの作動は、上記自動車の軌跡を、上記ステアリングホイールに対する運転者の行為によって表現される上記運転者の要求に、より忠実に対応するようにするための、上記ステアリングホイールに対する上記自動車の上記運転者の行為を考慮に入れることを可能にする。
【０００６】
また、本発明の自動車の制御方法は、以下の特徴：
上記ステアリングホイールに加えられるトルクに応じて上記ブレーキを作動させることと；
上記ステアリングホイールの角度位置に応じて上記ブレーキを作動させることと；
上記自動車の速度に応じて上記ブレーキを作動させることと；
各車輪のブレーキを個別に制御する装置を使用して上記ブレーキを作動させることと；
パワーステアリング装置の故障が存在しないときに上記ブレーキを作動させることと；
の少なくとも１つを有することができる。
【０００７】
また、パワーステアリング装置（ＤＡＥ、ＤＡＨ、ＧＥＰ、…と名付けられた）が装備された自動車が知られている。これらのパワーステアリング装置の目的は、自動車を方向変換させるために運転者が車輪を旋回させることを支援するためのトルクをもたらすことにある。従って、これらのパワーステアリング装置は、運転者の安全と運転の快適性に貢献する。しかしながら、このような装置が故障したときには、装置の全体または一部分の機能低下が自動車の軌跡を乱す可能性がある。従って、パワーステアリング装置の出力の停止が生じると、運転者が自動車を制御することが困難になることがある。
【０００８】
自動車の重量が増大し、運転の快適性と安全性を改良するためにパワーステアリング装置が強力になるほど、パワーステアリング装置の故障の影響は大きくなる。このため、ここ数年に製造された自動車はより軽量化され、操向装置における支援の喪失による問題は重大ではなくなった。従って、パワーステアリング装置の故障が重大な問題となるのは、高級車で、重量が大きい、自動車に装備されたパワーステアリング装置である。
【０００９】
本発明の枠内において、有利に、パワーステアリング装置が故障したときにブレーキを作動させる。
【００１０】
このようにして、上記ブレーキの作動は、自動車の方向転換を支援するための、ステアリングホイール装置に対する支援の喪失の重大な影響を制限することを可能にする。
【００１１】
また、本発明の自動車の制御方法は、以下の特徴：
パワーステアリング装置の故障を検出することと；
上記自動車の実際の軌跡と参照軌跡との隔たりを減少させるように上記ブレーキを作動させることと；
パワーステアリング装置の故障が存在しないときに、ステアリングホイールに関する第１パラメータを制御装置に供給することによって上記ブレーキを作動させ、上記パワーステアリング装置の故障が存在するときに、上記第１パラメータに代えて、上記ステアリングホイールに関する、上記第１パラメータとは異なる第２パラメータを上記制御装置に供給することによって上記ブレーキを作動させることと；  
上記第１パラメータＰ１と上記第２パラメータＰ２は、次の形：
Ｐ１＝角度＿ステアリングホイール＿測定
Ｐ２＝角度＿ステアリングホイール＿測定＋Ｋ×トルク＿ステアリングホイール
ここに；
「角度＿ステアリングホイール＿測定」は、ステアリングホイールの角度位置を示し、
Ｋは、定数または変数の乗算係数であり、
「トルク＿ステアリングホイール」は、運転者によってステアリングホイールに加えられるトルクを示す、
のものであることと；
の少なくとも１つを有することができる。
【００１２】
また本発明によれば、自動車の同じ側に取り付けられた前輪及び後輪のブレーキを作動させることが可能な手段を有し、ステアリングホイールに関するデータに応じて、少なくとも上記自動車の同じ側に取り付けられた上記前輪及び上記後輪の上記ブレーキを作動させるように構成された、自動車の制御装置が提供される。
【００１３】
最後に、本発明によれば、本発明による自動車の制御装置が装備された自動車が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照して、非限定的な例として示される望ましい実施の形態の以下の説明を読むことによって、更に明らかとなるであろう。これらの図面において：
−図１は、本発明による装置を有する自動車の模式図であり；
−図２は、図１に示す自動車の装置によって実行される本発明の手順を示す流れ図である。
【００１５】
図１、２を用いて、本発明による自動車の制御方法を実行するための、自動車の制御装置の望ましい実施の形態を説明する。
【００１６】
自動車２には、例えば電気モータのようなアクチュエータを含むパワーステアリング装置４が装備されている。周知のように、パワーステアリング装置４は、特に自動車がコーナーへ入り、またはコーナーから出るように、運転者がステアリングホイールによって車輪を旋回させることを助けるトルクをもたらす。
【００１７】
また、自動車２には、自動車の４つの車輪６ａ〜６ｂの各々のブレーキを個別に制御することを可能にするブレーキ装置が装備されている。周知のように、例えばＥＳＰ型のブレーキ装置は、自動車の実際の軌跡が、例えばステアリングホイールの角度と自動車の速度に基づくモデルから車載のコンピュータによって計算された参照軌跡に対して、著しく大きな隔たりを有するときに自動的に起動される。
【００１８】
一般に、自動車は、１または複数のセンサと、制御可能なブレーキ装置とパワーステアリング装置の少なくとも一方の一部を成す電子計算手段とを含む、ハードウエア構造を有する。これらのセンサは、操向に関する運転者の意志を推定する（例えばステアリングホイールの角度位置と、ステアリングホイールに対して運転者によって加えられるトルクから）ことを可能にする。
【００１９】
周知のように、パワーステアリング装置は、図２のステップ８に示されているように、ステアリングホイールの角度と、ステアリングホイールに対して運転者によって加えられるトルクと、自動車の速度のようなデータに基づいて、支援トルクを決定する。支援トルクは、これらのデータのどれかの少なくとも１つ、望ましくは３つのデータを組み合わせて決定される。
【００２０】
パワーステアリング装置には、装置の良好な機能の周知の監視手段が装備されている。監視手段は、場合によっては発生することがある部分的または全体的な故障の検出を可能にする。故障のためにパワーステアリング装置の作動が不確実になったときには、運転者の操向の制御を助けるための設計上の機械的出力は供給されない。
【００２１】
本発明の実施の形態において、パワーステアリング装置の故障が検出されないときに、制御可能なブレーキ装置へステアリングホイールに関する第１パラメータＰ１を供給することによって、ブレーキ装置による制動を制御する。第１パラメータＰ１は、この場合、適当なセンサによって測定される、ステアリングホイールの角度位置である。
【００２２】
反対に、コンピュータによって故障が検出されたときには、図２のステップ１０に示されているように、コンピュータはブレーキ装置へ支援要求を伝達する。
【００２３】
この例において、制御可能なブレーキ装置ＥＳＰによる支援をもたらすために、制御可能なブレーキ装置へ、自動車がアンダーステア状態にあることを知らせる。換言すれば、制御可能なブレーキ装置へ、自動車がアンダーステア状態にあるものとして作用するように要求する。自動車の軌跡の曲率半径が、目標軌跡、すなわちコンピュータによって計算されるような参照軌跡の曲率半径よりも大きいとき、換言すれば、実際の軌跡が参照軌跡の外側にあるときに、自動車はアンダーステア状態であるという。パワーステアリング装置が故障している場合には、運転者がステアリングホイールに加えるトルクは、パワーステアリング装置によって増幅されないので、自動車は運転者が望むよりも僅かしか旋回しない。
【００２４】
パワーステアリング装置が故障しているときには、第１パラメータＰ１に代えて、同じくステアリングホイールに関するものであるが、第１パラメータとは異なる第２パラメータＰ２を供給する。
【００２５】
この場合、第２パラメータＰ２は、第１パラメータＰ１（測定された角度位置）と、ステアリングホイールに加えられるトルクに係数を掛けた値との和である。換言すれば、ブレーキ装置へ伝達されるステアリングホイールに関するデータは、次の形：
角度＿ステアリングホイール＿伝達＝角度＿ステアリングホイール＿測定＋Ｋ×トルク＿ステアリングホイール
のものである。
【００２６】
ステアリングホイールに加えられるトルクは、適当なセンサによって周知のように測定される。
【００２７】
Ｋは、定数、または、自動車に関する１または複数のパラメータ（ステアリングホイールの角度または角速度、自動車の速度、横方向の加速度、ヨーイング角度）またはその微分値の関数である変数である。
【００２８】
従って、ステアリングホイールにおいて測定されたトルクが大きいほど、アンダーステアの解消を目的としてブレーキ装置へ支援を要求するために伝達されるステアリングホイールの角度位置に関する値は大きくなる。
【００２９】
このデータを元にして、図２のステップ１２に示すように、ブレーキ装置は、運転者によって要求される軌跡をよりよく保つことを可能にする、非対称なブレーキトルクを発生させる。このトルクは、旋回の内側の車輪、すなわち図１の場合における車輪６ａ、６ｃへ加えられる。自動車の反対側に該当し、旋回の外側にある車輪６ｂ、６ｄへは、ブレーキの制御は伝達されない。旋回の内側の車輪へ伝達されるブレーキの制御は、図２のステップ１４に示されている。
【００３０】
同様に、運転者が、その後、旋回量を小さくするように変えることを望むときには、運転者はステアリングホイールに反対向きのトルクを加える。このことは、車輪へ伝達されるステアリングホイールの角度の減少をもたらす。この状況は、オーバステアの状況として処理され、制御可能なブレーキ装置によって適当な修正がもたらされる。
【００３１】
換言すれば、本発明の制御方法によって実行される制御は、故障の検出に基づいてパワーステアリング装置の支援が不十分であることを検出し、次いで運転者が要望する軌跡と、動力学の法則に従って、不十分な支援のもとに自動車が実際にとる軌跡との間の隔たりを、最も良好に減少させることを可能にする、非対称なブレーキトルクを計算することによって実行される。換言すれば、本発明は、ステアリング装置の機能低下モードへの移行によって惹き起こされる軌跡のずれを緩和するためのブレーキトルクを発生させることを可能にする。ステアリング装置の機能低下モードは、一般に、パワーステアリング機能を有しない操向装置の手動モードに相当する。
【００３２】
勿論、車輪のブレーキによる方向転換の支援は、パワーステアリング機能を完全に置き換えるものではない。従って、本発明による制御法方は、運転者に可能な限り速やかに自動車を安全な状態にする必要性を知らせるために、運転者へ警報信号を伝達するステップを含む。
【００３３】
本発明は、自動車の軌跡の追随の改良を可能にし、特に障害物の回避の改良を可能にする。
【００３４】
上述したように、ステアリング装置のレベルにおける全部または部分的な支援の喪失が検出されたときには、自動車の速度、ステアリングホイールの角度位置、ステアリングホイールの角速度のようなパラメータに基づいて、運転者に必要な支援トルクを決定する。この支援トルクを電気モータが供給することができないことが分かったときには、支援トルクを元にして旋回の内側の車輪に加える制動力を決定し、これによって、運転者によってステアリングホイールに加えられるトルクを減少させることが可能になる。
【００３５】
本発明の枠内において、自動車の運転を支援するために、制御可能なブレーキ装置のセンサとアクチュエータが利用される。
【００３６】
他の１つの実施の形態においては、測定されたままの、従って修正されないステアリングホイールの角度位置の測定値をコンピュータへ伝達するようにすることができる。この場合、ブレーキ装置が軌跡の修正を全て実行する。
【００３７】
他の１つの実施の形態においては、本発明による制御方法が、パワーテアリング装置の故障が存在しないときにも実行されるようにすることができる。換言すれば、パワーテアリング装置の寸法決めによるステアリングホイールの回転速度の制限が、それ自身、故障の１つの形であり、制御可能なブレーキ装置によって与えられる支援がこの場合にも有益であると考える。この場合、本発明は機能低下モードに専用されるものではなく、自動車の動特性の改良を実現する。すなわち、制御可能なブレーキ装置は、自動車を運転中の運転者を支援するために常時利用される。
【００３８】
本発明の枠を逸脱することなく、本発明に様々な変更をもたらすことが可能であることは勿論である。
【００３９】
制御可能なブレーキ装置の制御則を変更することが可能である。すなわち、この制御則は、自動車の速度及びその微分値、ステアリングホイールの角度位置から導出される関数、ヨーイングの測定値の変化、自動車の軌跡、及び横方向の加速度を考慮に入れることもできる。
【００４０】
旋回の内側の車輪のみでなく、自動車の４つの車輪の各ブレーキも作動させて、制御可能なブレーキ装置による、方向の追加の修正を実行することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明による装置を有する自動車の模式図である。
【図２】図１に示す自動車の装置によって実行される本発明の手順を示す流れ図である。
【図１】
2008509040.tif 000003
【図２】
2008509040.tif 000004
【国際調査報告】
2008509040.tif 000005
2008509040.tif 000006
2008509040.tif 000007
2008509040.tif 000008
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