(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支援車両の前方交通流に関する情報である前方交通流情報を取得する前方交通流情報取得手段と、
前記前方交通流情報取得手段により取得した前記前方交通流情報に基づいて前記支援車両の減速支援を実行する減速実行手段と、
前記減速実行手段により前記減速支援を行う際に、前記支援車両の直前を走行し且つ前記減速支援を行わない直前車両に減速が必要であることを報知するための報知処理を行う報知手段と、
を有することを特徴とする車両支援装置。
【請求項２】
前記前方交通流情報取得手段は、前記直前車両の前方交通流を走行している前方車両の走行情報を前記前方交通流情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の車両支援装置。
【請求項３】
前記支援車両の走行情報を取得する支援車両走行情報取得手段と、
前記直前車両の走行情報を取得する直前車両走行情報取得手段と、
を更に有し、
前記報知手段は、前記支援車両走行情報取得手段により取得した前記支援車両の走行情報と前記直前車両走行情報取得手段により取得した前記直前車両の走行情報とに基づき、前記支援車両と前記直前車両との車間距離が広がると判断した場合に、前記報知処理を行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両支援装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記直前車両走行情報取得手段により取得した前記直前車両の走行情報に基づき、前記直前車両が加速すると判断した場合に、前記報知処理を行うことを特徴とする、請求項３に記載の車両支援装置。
【請求項５】
前記報知手段は、前記報知処理として、前記支援車両の対向車線を走行する対向車両にパッシングを依頼することを特徴とする、請求項１〜４の何れか一項に記載の車両支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方交通流の情報である前方交通流情報に基づいて支援車両の減速支援を行う車両支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信やインフラ情報を利用して、燃料消費量がより少なくなる走行パターンを目標走行パターンとして支援車両の運転を支援する車両支援装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１６７８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような従来の車両支援装置は、車々間通信やインフラ情報により、前方交通流において減速に転じるような状況が発生することを検出すると、燃料消費量を抑えるために、一般的な減速開始タイミングよりも早いタイミングで減速支援を開始してスムースに減速するスムース運転支援を行う。
【０００５】
しかしながら、支援車両の直前を走行する直前車両がこのような車両支援装置を搭載しているとは限らず、また、直前車両が車両支援装置を搭載していても車両支援装置を停止していたり車両支援装置が故障していたりする可能性もある。このような場合に、前方交通流において減速に転じるような状況が発生すると、車両支援装置が搭載された支援車両はスムース運転支援により減速に転じるが、直前車両はこのような前方交通流の状況が分からないため、定速走行を維持したり加速に転じたりする可能性がある。すると、直前車両の挙動に対して支援車両の挙動が大きく変わってしまうため、支援車両の運転者は違和感を覚え、また、支援車両の周囲を走行する車両の運転者からは不審がられる。その結果、運転者は、車両支援装置の実行を躊躇してしまい、折角車両支援装置が搭載されていても車両支援装置を利用しなくなる虞がある。
【０００６】
そこで、本発明は、前方交通流に関する情報である前方交通流情報に基づいて支援車両の減速支援を行う場合に、支援車両の運転手の違和感や周囲を走行する車両の運転手に与える不審感を低減することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、支援車両の前方交通流に関する情報である前方交通流情報を取得する前方交通流情報取得手段と、前方交通流情報取得手段により取得した前方交通流情報に基づいて支援車両の減速支援を実行する減速実行手段と、減速実行手段により減速支援を行う際に、支援車両の直前を走行する直前車両に減速が必要であることを報知するための報知処理を行う報知手段と、を有することを特徴とする。ここで、交通流とは、ある車線を走行する車両の流れを意味し、前方交通流とは、支援車両の進行方向前方の交通流を意味する。そして、前方交通流情報には、前方交通流における各車両の現在位置、車速、進行方向などの走行情報が含まれる。
【０００８】
本発明に係る車両支援装置によれば、直前車両が車両支援装置を搭載していない場合や、直前車両が車両支援装置を停止している場合であっても、支援車両の減速支援を行う際に報知処理を行うことで、直前車両に減速を促すことができる。これにより、支援車両の運転手の違和感や周囲を走行する車両の運転手に与える不審感を低減することをできるため、車両支援装置の利用を促進することができる。しかも、この報知処理により、直前車両も前方交通流情報に基づいた適切な減速動作が行えるため、直前車両の燃費を向上させることができる。
【０００９】
この場合、上記前方交通流情報取得手段は、直前車両の前方交通流を走行している前方車両の走行情報を前方交通流情報として取得することが好ましい。このように、前方車両の走行情報を前方交通流情報として取得することで、前方車両との車々間通信により前方交通流情報を取得することができる。なお、上述したように、走行情報には、現在位置、車速、進行方向などが含まれる。
【００１０】
そして、支援車両の走行情報を取得する支援車両走行情報取得手段と、直前車両の走行情報を取得する直前車両走行情報取得手段と、を更に有し、報知手段は、支援車両走行情報取得手段により取得した支援車両の走行情報と直前車両走行情報取得手段により取得した直前車両の走行情報とに基づき、支援車両と直前車両との車間距離が広がると判断した場合に、報知処理を行うことが好ましい。このように、支援車両と直前車両との車間距離が広がると判断した場合に報知処理を行うことで、支援車両の運転手の違和感や周囲を走行する車両の運転手に与える不審感を適切に低減することができる。ここで、走行情報とは、車両の走行に関する情報であって、少なくとも車両の現在位置及び速度を含むものである。
【００１１】
また、上記報知手段は、直前車両走行情報取得手段により取得した直前車両の走行情報に基づき、直前車両が加速すると判断した場合に、報知処理を行うことが好ましい。このように、直前車両が加速すると判断した場合に報知処理を行うことで、直前車両と支援車両との車間距離が広がるのを抑制することができる。
【００１２】
また、上記報知手段は、報知処理として、支援車両の対向車線を走行する対向車両にパッシングを依頼することが好ましい。通常、車両の運転者は、対向車両からパッシングされると、進行方向前方に交通上の注意すべき何かがあると認識するため、報知処理として対向車両にパッシングを依頼することで、直前車両を適切に減速させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、前方交通流情報に基づいて支援車両の減速支援を行う場合に、支援車両の運転手の違和感や周囲を走行する車両の運転手に与える不審感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る車両支援装置が搭載された支援車両の周囲の交通流を示した図である。
【図２】実施形態に係る車両支援装置のブロック構成を示した図である。
【図３】減速時における前方通信車両の速度変化と支援車両の速度変化との関係を示すグラフである。
【図４】直前車両の速度変化とスムース運転支援を行う支援車両の速度変化との関係を示すグラフである。
【図５】車両支援装置によるスムース運転支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１６】
まず、図１を参照して、実施形態に係る車両支援装置の概要について説明する。図１は、実施形態に係る車両支援装置が搭載された支援車両の周囲の交通流を示した図である。
【００１７】
図１に示すように、車両支援装置が搭載された支援車両１が走行する走行車線には、複数台の車両により、走行車線の進行方向に進む交通流が形成されている。また、支援車両１が走行する走行車線と対向する対向車線にも、複数台の対向車両により、対向車線の進行方向に進む交通流が形成されている。なお、交通流とは、ある車線を走行する車両の流れをいう。
【００１８】
支援車両１の前方の交通流（以下「前方交通流」という。）には、支援車両１に搭載された車両支援装置との間で車々間通信が可能な車々間通信装置を搭載した前方通信車両２が走行している。また、対向車線には、支援車両１に搭載された車両支援装置との間で車々間通信が可能な車々間通信装置を搭載した対向通信車両４が走行している。
【００１９】
そして、支援車両１に搭載された車両支援装置は、前方通信車両２との車々間通信により取得した前方通信車両２の走行情報に基づき、支援車両１をスムースに走行させるスムース運転支援処理を行う。このスムース運転支援処理は、まず、前方通信車両２との車々間通信により取得した前方通信車両２の走行情報に基づき、近い将来に支援車両１が加減速を行う必要があるかを予測する。そして、この予測の結果、近い将来に加減速することが予想される場合は、早いタイミングで減速支援を開始して、通常よりも小さい加減速度で支援車両１の加減速度を制御するものである。このとき、支援車両１の直前を走行する直前車両３が車両支援装置を搭載していない場合や、直前車両３が車両支援装置を搭載していても車両支援装置が停止していたり故障していたりする場合は、直前車両３は支援車両１と同様に減速するとは限らず、反対に加速する可能性もある。このような場合、支援車両１のスムース運転支援処理を行うと、支援車両１と直前車両３との車間距離が広がっていく。そこで、支援車両１に搭載された車両支援装置は、スムース運転支援処理を行う際に、対向通信車両４に対してパッシングを依頼し、対向通信車両４にパッシングを行ってもらうことで、直前車両３の運転者に、進行方向前方に交通上の注意すべき何かがあると認識させて減速を行わせる。
【００２０】
次に、図２を参照して、実施形態に係る車両支援装置の構成について説明する。図２は、実施形態に係る車両支援装置のブロック構成を示した図である。
【００２１】
図２に示すように、実施形態に係る車両支援装置１０は、スムース運転支援を行う支援車両１に搭載されており、情報送受信機２０と、支援車両情報取得部３０と、直前車両情報取得部４０と、ＥＣＵ５０と、スムース運転支援実行通知部６０と、を備える。
【００２２】
情報送受信機２０は、車々間通信や路車間通信などにより支援車両１外との間で情報の送受信を行う情報送受信機であり、前方交通流情報取得部２１と、減速要請報知部２２と、を備える。
【００２３】
前方交通流情報取得部２１は、支援車両１の前方交通流を走行する前方通信車両２との間の車々間通信により、前方通信車両２の走行情報を前方交通流情報として取得する。ここで、前方交通流情報とは、支援車両１の前方交通流に関する情報であって、前方交通流における各車両の現在位置、車速、進行方向などの走行情報が含まれる。そして、前方交通流情報取得部２１は、前方通信車両２から前方通信車両２の走行情報を取得すると、この取得した前方通信車両２の走行情報をＥＣＵ５０に送信する。前方通信車両２の走行情報には、前方通信車両２の走行に関する様々な情報が含まれており、例えば、前方通信車両２の現在位置、速度、進行方向などが含まれる。なお、前方通信車両２の現在位置及び進行方向は、例えば、前方通信車両２に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）の出力結果及びこの出力結果のトレースにより検出可能であり、前方通信車両２の速度は、前方通信車両２に搭載された速度計の出力結果により検出することができる。
【００２４】
減速要請報知部２２は、支援車両１が走行する走行車線と対向する対向車線を走行する対向通信車両４との間の車々間通信により、対向通信車両４に後述する減速要請を送信するものである。
【００２５】
支援車両情報取得部３０は、支援車両１に搭載された各種センサ機器の出力などから、支援車両１の走行情報を取得するものである。支援車両１の走行情報には、支援車両１の走行に関する様々な情報が含まれており、例えば、支援車両１の現在位置、速度、進行方向などがある。なお、支援車両１の現在位置及び進行方向は、例えば、支援車両１に搭載されたＧＰＳの出力結果及びこの出力結果のトレースにより検出可能であり、支援車両１の速度は、支援車両１に搭載された速度計の出力結果により検出することができる。
【００２６】
直前車両情報取得部４０は、支援車両１に搭載されたミリ波レーダなどのセンサや、車々間通信及び路車間通信などにより、直前車両３の走行情報を取得するものである。直前車両３の走行情報には、直前車両３の走行に関する様々な情報が含まれており、例えば、直前車両３の現在位置、速度、進行方向などがある。なお、直前車両３の現在位置及び速度は、支援車両１との相対位置及び相対速度から算出することができ、直前車両３の進行方向は、これらのトレースにより算出することができる。
【００２７】
ＥＣＵ５０は、前方交通流情報取得部２１から送信された前方通信車両２の走行情報と、支援車両情報取得部３０から送信された支援車両１の走行情報と、に基づいて、支援車両１のスムース運転支援処理を行うものである。このため、ＥＣＵ５０は、システム制御部５１、速度伝播予測演算部５２、スムース運転支援部５３及び直前車両減速要請部５４の各機能を備えている。
【００２８】
システム制御部５１は、ＥＣＵ５０が行うスムース運転支援処理を統括的に制御するものである。
【００２９】
速度伝播予測演算部５２は、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況を推定し、この推定した交通車両状況に基づいて直前車両３の挙動を予測するものである。ここで、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況とは、前方通信車両２と支援車両１との間に存在する車両の台数、交通密度、平均車間時間などをいう。
【００３０】
まず、図３を参照して、支援車両１と前方通信車両２との間の交通車両状況を推定する方法の一例について説明する。図３は、減速時における前方通信車両の速度変化と支援車両の速度変化との関係を示すグラフである。図３の破線Ｖ２は、前方通信車両２の速度変化を示している。また、図３の実線Ｖ１ａ〜Ｖ１ｃは、それぞれ所定の車間距離にある前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況が異なる場合の支援車両１の速度変化を示している。具体的に説明すると、実線Ｖ１ａは、前方通信車両２と支援車両１との間に車両が存在しない場合における支援車両１の速度変化を示している。実線Ｖ１ｂは、前方通信車両２と支援車両１との間に車両が１台存在する場合における支援車両１の速度変化を示している。実線Ｖ１ｃは、前方通信車両２と支援車両１との間に車両が５台存在する場合における支援車両１の速度変化を示している。
【００３１】
図３に示すように、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況が異なると前方通信車両２の挙動が支援車両１の挙動に与える影響が異なるため、前方通信車両２の挙動と支援車両１の挙動との連動関係から、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況を推定することができる。具体的に説明すると、速度伝播予測演算部５２は、予め、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況と前方通信車両２の挙動に対する支援車両１の挙動とを関連付けたマップを用意しておく。そして、速度伝播予測演算部５２は、前方交通流情報取得部２１が取得した前方通信車両２の走行情報と支援車両情報取得部３０が取得した支援車両１の走行情報とをこのマップに当てはめることで、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況を推定する。
【００３２】
次に、直前車両３の挙動を予測する方法の一例について説明する。直前車両３の挙動は、速度伝播を利用して予測することができる。速度伝播とは、ある先行車両が挙動変化すると、この先行車両の直後を追従する追従車両が、先行車両の挙動変化から少し時間的に送れて挙動変化する現象をいう。この速度伝播は、下記の式（１）により算出することができる。
【数１】
0005716559.tif 000002
【００３３】
式（１）において、ｘ０及びｘ１は、それぞれ前後に連なって走行する車両の位置を示している。上記の例では、ｘ０が先行車両の位置を示し、ｘ１が追従車両の位置を示しており、式（１）は、先行車両と追従車両の相対速度に応じて、追従車両がＴ秒後に加減速することを意味している。
【００３４】
そこで、速度伝播予測演算部５２は、前方通信車両２と支援車両１との間に存在する車両の台数分、式（１）の速度伝播を順次演算して行くことで、直前車両３の挙動を予測する。
【００３５】
スムース運転支援部５３は、前方交通流情報取得部２１が取得した前方通信車両２の走行情報と支援車両情報取得部３０が取得した支援車両１の走行情報とに基づいて、支援車両１のスムース運転支援処理を行うものである。
【００３６】
ここで、図４を参照して、スムース運転支援処理の一例について説明する。図４は、直前車両の速度変化とスムース運転支援を行う支援車両の速度変化との関係を示すグラフである。図４の破線Ｖ３は、直前車両３の速度変化を示している。また、図４の実線Ｖ１ａは、スムース運転支援処理を行わない場合の支援車両１の速度変化を示しており、図４の実線Ｖ１ｂは、スムース運転支援処理を行う場合の支援車両１の速度変化を示している。
【００３７】
図４の破線Ｖ３及び実線Ｖ１ａに示すように、支援車両１がスムース運転支援処理を行わないと、支援車両１は直前車両に追随して走行するため、支援車両１の速度変化Ｖ１ａは、直前車両３の速度変化Ｖ３に沿った変化となる。具体的に説明すると、支援車両１の速度変化Ｖ１ａは、直前車両３の速度変化Ｖ３に対して所定時間遅延した速度変化が表れ、その車間距離が小さいと、直前車両３の速度変化Ｖ３よりも大きな速度変化となる。
【００３８】
そこで、スムース運転支援部５３は、前方交通流情報取得部２１が取得した前方通信車両２の走行情報に基づき前方交通流が減速及び加速に転じたことを検出すると、図４の実線Ｖ１ｂに示すように、スムース運転支援処理を行い、減速の開始タイミングを早めるとともに、通常よりも小さい加減速度で支援車両１の加減速制御を行う。
【００３９】
直前車両減速要請部５４は、スムース運転支援部５３がスムース運転支援処理を行う際に、直前車両３に減速が必要であることを報知するための報知処理を行うものである。具体的に説明すると、直前車両減速要請部５４は、まず、支援車両１がスムース運転支援処理を行うと直前車両３と支援車両１との車間距離が広がるか否かを判断する。この判断は、例えば、直前車両情報取得部４０が取得した直前車両３の走行情報と支援車両情報取得部３０が取得した支援車両１の走行情報とを対比することにより行うことができる。この場合、スムース運転支援処理により支援車両１が減速に転じることから、単に、直前車両情報取得部４０が取得した直前車両３の走行情報から、直前車両３が加速するか否かを判断することにより、又は、直前車両３が減速しないか否かを判断することにより、直前車両３と支援車両１との車間距離が広がるか否かを判断することもできる。
【００４０】
そして、直前車両減速要請部５４は、直前車両３と支援車両１との車間距離が広がると判断した場合に、スムース運転支援処理を行う際に報知処理を行う。報知処理は、支援車両１と対向通信車両４との車々間通信により、パッシングを依頼するパッシング依頼情報を対向通信車両４に送信することにより行う。
【００４１】
パッシング依頼情報を送信する対向通信車両４の特定は、様々な手法により行うことができる。例えば、支援車両１の進行方向前方に存在する対向通信車両４のうち、支援車両１に対して予め設定した距離範囲に存在する対向通信車両４に対して、パッシング依頼情報を送信するようにしてもよい。また、直前車両３の進行方向前方に存在する対向通信車両４のうち、直前車両３に対して予め設定した距離範囲に存在する対向通信車両４に対して、パッシング依頼情報を送信するようにしてもよい。これらの場合、パッシング依頼情報の送信対象となる対向通信車両４が複数台存在する場合は、直前車両３に最も近接した対向通信車両４にのみパッシング依頼情報を送信することが好ましい。なお、支援車両１の現在位置は、支援車両情報取得部３０が支援車両１の走行情報を取得することにより求めることができ、直前車両３の現在位置は、直前車両情報取得部４０が直前車両３の走行情報を取得することにより求めることができ、対向通信車両４の現在位置は、情報送受信機２０により、対向通信車両４との車々間通信や路車間通信により求めることができる。
【００４２】
ところで、対向通信車両４にパッシング依頼情報を送信することで対向通信車両４にパッシングの実行を促すが、この場合、対向通信車両４では、手動及び自動によりパッシングを実行することができる。例えば、対向通信車両４に、パッシング依頼情報を受信した旨を運転者に通知する通知手段を備えることで、運転者の手動操作によるパッシングの実行が望める。なお、この通知手段は、スピーカーや表示装置などで構成することができる。また、対向通信車両４に、パッシング依頼情報を受信すると自動的にパッシングを実行するパッシング実行手段を備えることで、運転者の手動操作によらない自動的なパッシングの実行が望める。
【００４３】
スムース運転支援実行通知部６０は、スピーカーや表示装置などで構成されており、支援車両１の運転者に対して、ＥＣＵ５０によるスムース運転支援処理及び報知処理の実行を通知するものである。
【００４４】
次に、図５を参照して、車両支援装置１０によるスムース運転支援処理の動作について説明する。図５は、車両支援装置によるスムース運転支援処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明するスムース運転支援処理は、ＥＣＵ５０の制御により行われる。
【００４５】
図５に示すように、まず、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援処理を行うに先立ち、速度伝播予測演算部５２において、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況を推定しておく（ステップＳ１）。上述したように、前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況には、前方通信車両２と支援車両１との間に存在する車両の台数、交通密度、平均車間時間などがあるが、ここでは、例えば、前方通信車両２と支援車両１との間に存在する車両の台数を推定する。なお、交通車両状況の推定は、ＥＣＵ５０の速度伝播予測演算部５２の処理により行われる。
【００４６】
次に、ＥＣＵ５０は、前方交通流情報取得部２１を介して、前方通信車両２の走行情報を取得する（ステップＳ２）。
【００４７】
次に、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１で推定した前方通信車両２と支援車両１との間の交通車両状況とステップＳ２で取得した前方通信車両２の走行情報とに基づいて、直前車両３の挙動を演算する（ステップＳ３）。
【００４８】
次に、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援部５３において、スムース運転支援処理の具体的な内容を演算する（ステップＳ４）。上述したように、スムース運転支援処理は、ステップＳ２において取得した前方通信車両２の走行情報に基づき前方交通流が減速及び加速に転じたことを検出すると、通常よりも早いタイミングで減速を開始し、通常よりも小さい加減速度で支援車両１の加減速制御を行うものである。このため、ステップＳ４では、このようなスムース運転支援処理を実行するために必要となる情報であって、例えば、減速の開始タイミング、減速度、減速から加速に転じるタイミング、加速度などを、スムース運転支援処理の具体的な内容として演算する。
【００４９】
次に、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援部５３において、スムース運転支援処理を実行するか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、スムース運転支援処理が適切に実行され得る状態にある場合は、ステップＳ５においてスムース運転支援処理を実行すると判定する。一方、スムース運転支援処理の実行を停止してＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）のようにより支援車両１を直前車両３に追従させる場合や、スムース運転支援処理が停止したり故障したりして作動しない場合などは、ステップＳ５においてスムース運転支援処理を実行しないと判定する。
【００５０】
そして、ステップＳ５においてスムース運転支援処理を実行しないと判定すると（ステップＳ５：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援処理を終了する。
【００５１】
一方、ステップＳ５においてスムース運転支援処理を実行すると判定すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援部５３において、ステップＳ４で演算した内容のスムース運転支援処理を実行する（ステップＳ６）。
【００５２】
そして、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援実行通知部６０を介して、スムース運転支援実行処理の実行を運転者に通知する。
【００５３】
次に、ＥＣＵ５０は、直前車両情報取得部４０を介して、直前車両３の走行情報を取得する（ステップＳ７）。
【００５４】
次に、ＥＣＵ５０は、直前車両減速要請部５４において、報知条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、報知条件とは、パッシング要請情報を対向通信車両４に送信するための条件であり、スムース運転支援処理により直前車両３と支援車両１との車間距離が広がる場合をいう。そこで、ＥＣＵ５０は、直前車両情報取得部４０が取得した直前車両３の走行情報と支援車両情報取得部３０が取得した支援車両１の走行情報とを対比する。そして、ＥＣＵ５０は、この比較結果から、直前車両３と支援車両１との車間距離が広がると判断すると、報知条件が成立すると判定し、直前車両３と支援車両１との車間距離が広がらないと判断すると、報知条件が成立しないと判定する。なお、上述したように、ＥＣＵ５０は、直前車両情報取得部４０が取得した直前車両３の走行情報に基づいて、直前車両３が加速する又は速度を変えないと判断した場合は、報知条件が成立と判定し、直前車両３が減速すると判断した場合は、報知条件が成立しないと判定してもよい。
【００５５】
そして、ステップＳ８において、報知条件が成立しないと判定すると（ステップＳ８：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援処理を終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ８において、報知条件が成立すると判定すると（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、直前車両減速要請部５４において、支援車両１と対向通信車両４との車々間通信によりパッシング依頼情報を対向通信車両４に送信する報知処理を実行する（ステップＳ９）。これにより、対向通信車両４によりパッシングが行われ、直前車両３の運転手が進行方向前方に交通上の注意すべき何かがあると認識することで、直前車両３を減速させることが期待できる。
【００５７】
そして、ＥＣＵ５０は、スムース運転支援実行通知部６０を介して、報知処理の実行を運転者に通知する。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態に係る車両支援装置１０によれば、直前車両３が車両支援装置１０を搭載していない場合や、直前車両３が車両支援装置１０を停止している場合であっても、支援車両１のスムース運転支援処理を行う際に報知処理を行うことで、直前車両３に減速を促すことができる。これにより、支援車両１の運転手の違和感や周囲を走行する車両の運転手に与える不審感を低減することをできるため、車両支援装置１０の利用を促進することができる。しかも、この報知処理により、直前車両３も前方交通流情報に基づいた適切な減速動作が行えるため、直前車両３の燃費を向上させることができる。
【００５９】
また、前方通信車両２の走行情報を前方交通流情報として取得することで、前方通信車両２との車々間通信により前方交通流情報を取得することができる。
【００６０】
また、支援車両１と直前車両３との車間距離が広がると判断した場合に報知処理を行うことで、支援車両１の運転手の違和感や周囲を走行する車両の運転手に与える不審感を適切に低減することができる。
【００６１】
また、直前車両３が加速すると判断した場合に報知処理を行うことでも、直前車両と支援車両との車間距離が広がるのを抑制することができる。
【００６２】
また、報知処理として対向通信車両４にパッシング依頼情報を送信することで、対向通信車両４によるパッシングにより、直前車両３の運転手に進行方向前方に交通上の注意すべき何かがあると認識させることができるため、直前車両３を適切に減速させることができる。
【００６３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態において、報知処理は、対向通信車両４にパッシング依頼情報を送信するものとして説明したが、この報知処理は、直接的又は間接的に直前車両３の運転者に減速が必要であることを報知することができれば如何なる処理を採用してもよい。例えば、路側に設置されている警告表示板に、減速を促す案内を表示させるものとしてもよい。この場合、例えば、情報送受信機２０と警告表示板との間の路車間通信により、警告表示板に減速を促す案内を表示させることが可能である。
【００６４】
また、上記実施形態において、前方交通流情報は、前方通信車両２の走行情報を採用し、前方通信車両２との間の車々間通信により取得するものとして説明したが、この前方交通流情報は、支援車両の前方交通流に関する情報であれば如何なるものを採用してもよく、また、如何なる手段で取得してもよい。例えば、路側に実際の交通流の状況を検出する炉側装置を設置しておき、この路側装置との間の路車間通信により前方交通流情報を取得してもよい。
【００６５】
また、上記実施形態において、スムース運転支援処理は、図５のフローチャートに従い順次各ステップを処理するものとして説明したが、このスムース運転支援処理は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各ステップを適宜前後させてもよく、また、複数のステップを並列的に行ってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…支援車両、２…前方通信車両（前方車両）、３…直前車両、４…対向通信車両（対向車両）、１０…車両支援装置、２０…情報送受信機、２１…前方交通流情報取得部（前方交通流情報取得手段）、２２…減速要請報知部（報知手段）、３０…支援車両情報取得部（支援車両走行情報取得手段）、４０…直前車両情報取得部（直前車両走行情報取得手段）、５０…ＥＣＵ、５１…システム制御部、５２…速度伝播予測演算部、５３…スムース運転支援部（減速実行手段）、５４…直前車両減速要請部（報知手段）、６０…スムース運転支援実行通知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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