(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に関するデータを送信するデータ送信装置よりデータを受信することができる第一の通信手段と、
規格上の通信速度が異なる複数種類の車載ＬＡＮに接続され、それぞれの車載ＬＡＮに対して、前記第一の通信手段によって受信されたデータを各車載ＬＡＮに対応するプロトコルにより送信することができる通信手段であって、前記複数種類の車載ＬＡＮのうち、相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに対しては、それ以外の車載ＬＡＮよりも前記第一の通信手段によって受信されたデータを減らして送信する第二の通信手段と、
を備え、
前記複数種類の車載ＬＡＮにはそれぞれ、前記送信されたデータを用いたデータ処理を行うデータ処理装置が１又は複数接続されており、
前記第二の通信手段は、前記第一の通信手段によって受信されたデータについて前記複数のデータ処理装置が利用する情報を判断し、前記相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに接続された各データ処理装置に対しては、前記第一の通信手段によって受信されたデータから、前記データ処理装置毎に利用されない情報を間引いた送信データを作成して送信すること、
を特徴とする車載ゲートウェイ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載ゲートウェイ装置において、
前記複数種類の車載ＬＡＮは、規格上の通信速度がいずれも異なる３種類の車載ＬＡＮからなり、
前記第二の通信手段は、前記複数種類の車載ＬＡＮのうち、２番目に通信速度の速い車載ＬＡＮに対しては、最も通信速度の速い車載ＬＡＮよりも前記データを減らして送信し、最も通信速度の遅い車載ＬＡＮに対しては、２番目に通信速度の速い車載ＬＡＮよりも前記データを減らして送信すること、
を特徴とする車載ゲートウェイ装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車載ゲートウェイ装置において、
前記第二の通信手段は、前記第一の通信手段によって受信されたデータのうち、少なくとも特定のデータについては各車載ＬＡＮに送信するタイミングを同期させて送信すること、
を特徴とする車載ゲートウェイ装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車載ゲートウェイ装置において、
前記第二の通信手段は、前記第一の通信手段によって逐次受信されたデータについて、順序を並び替えて各車載ＬＡＮに送信すること、
を特徴とする車載ゲートウェイ装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車載ゲートウェイ装置において、
前記第二の通信手段は、前記第一の通信手段によって受信されたデータに応じ、前記データ処理装置に対応する識別情報を前記データに付加して送信すること、
を特徴とする車載ゲートウェイ装置。
【請求項６】
データ送信装置と、車載ゲートウェイ装置と、複数のデータ処理装置とを備える車載通信システムにおいて、
前記データ送信装置は、車両に関するデータを前記車載ゲートウェイ装置へ送信し、
前記車載ゲートウェイ装置は、
前記データ送信装置よりデータを受信することができる第一の通信手段と、
規格上の通信速度が異なる複数種類の車載ＬＡＮに接続され、それぞれの車載ＬＡＮに対して、前記第一の通信手段によって受信されたデータを各車載ＬＡＮに対応するプロトコルにより送信することができる通信手段であって、前記複数種類の車載ＬＡＮのうち、相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに対しては、前記第一の通信手段によって受信されたデータを減らして送信する第二の通信手段と、
を備え、
前記データ処理装置の各々は、前記複数種類の車載ＬＡＮのうち、いずれかの種類の車載ＬＡＮに接続され、前記車載ゲートウェイ装置から送信されたデータを、前記車載ＬＡＮを介して取得してデータ処理に利用し、
前記車載ゲートウェイ装置の前記第二の通信手段は、前記第一の通信手段によって受信されたデータについて前記複数のデータ処理装置が利用する情報を判断し、前記相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに接続された各データ処理装置に対しては、前記第一の通信手段によって受信されたデータから、前記データ処理装置毎に利用されない情報を間引いた送信データを作成して送信すること、
を特徴とする車載通信システム。
【請求項７】
車両に関するデータを送信するデータ送信装置と、規格上の通信速度が異なる複数種類の車載ＬＡＮであって、それぞれに前記送信されたデータを用いたデータ処理を行うデータ処理装置が１又は複数接続された複数種類の車載ＬＡＮとに接続されたコンピュータに、
前記データ送信装置よりデータを受信する受信ステップと、
前記受信ステップによって受信されたデータについて前記複数のデータ処理装置が利用する情報を判断し、前記複数種類の車載ＬＡＮのうち相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに接続された各データ処理装置に対しては、前記受信ステップによって受信されたデータから、前記データ処理装置毎に利用されない情報を間引いた送信データを作成する制御ステップと、
前記複数種類の車載ＬＡＮのうち、相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに対しては、前記制御ステップにより作成されたデータを当該車載ＬＡＮに対応するプロトコルにより送信し、残りの車載ＬＡＮに対しては、前記受信ステップによって受信されたデータの全てを当該車載ＬＡＮに対応するプロトコルにより送信する送信ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に関する情報を車載装置から受け取り、その受け取った情報を別の車載装置へ送信する車載ゲートウェイ装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両内でのデータ交換用の車両通信システムとしては、例えば、特許文献１に記載のシステムが知られている。このシステムは、アプリケーション制御のために車両内に配設された少なくとも１つの計算ユニット、その計算ユニットに接続された種々のデータ源、及び、操作部を有する。そして、計算ユニットに設けられたプライオリティマネージメント部が、データバスの現時点での負荷状態に依存して当該データバスへのアクセス権に関する優先権を決める。
【特許文献１】特表２００２−５３０２４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両内に速度の異なる複数の車載ＬＡＮが搭載されることが一般的になりつつあり、ＥＣＵ毎（アプリケーション毎）に、接続されている車載ＬＡＮが異なる場合がある。そして、一のデータ源からの情報を複数のＥＣＵが利用する場合がある。このような場合、データ源と車載ＬＡＮの間に車載ゲートウェイ装置を設け、その車載ゲートウェイ装置に、データ源からの情報を受け取らせて各車載ＬＡＮのプロトコルに変換させて各車載ＬＡＮに送信することが考えられる。
【０００４】
しかしながら、車載ゲートウェイ装置が、データ源から受け取った情報を全て各車載ＬＡＮに対応するプロトコルに変換させて各車載ＬＡＮへ送信すると、高速の車載ＬＡＮのトラフィックに比べて低速の車載ＬＡＮのトラフィックが増大しがちになるという問題が考えられる（第一の問題）。また、データ源からの情報がＥＣＵに到達するタイミングが、ＥＣＵの接続されている車載ＬＡＮによって変わる場合がある。この場合、ＥＣＵ間で協調動作するためにはＥＣＵ側でデータのバッファリングを行い他の車載ＬＡＮに接続されているＥＣＵと同期を取る処理が必要になる。すなわち、データ源とＥＣＵが一対一に接続されている場合と比較して、各ＥＣＵに要求される機能が増大するという問題も考えられる（第二の問題）。
【０００５】
本発明はこのような問題にかんがみなされたものであり、第一の問題を解決すること、すなわち、低速の車載ＬＡＮのトラフィックを抑えることができる車載ゲートウェイ装置等を提供することを第一の目的とする。また、第二の問題を解決すること、すなわち、各ＥＣＵ（アプリケーション）に要求される機能を抑えることができる車載ゲートウェイ装置等を提供することを第二の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）第一の発明
上記課題を解決するためになされた第一の発明に係る車載ゲートウェイ装置は、車両に関するデータを送信するデータ送信装置よりデータを受信することができる第一の通信手段と、規格上の通信速度が異なる複数種類の車載ＬＡＮに接続され、それぞれの車載ＬＡＮに対して、前記第一の通信手段によって受信されたデータを各車載ＬＡＮに対応するプロトコルにより送信することができる通信手段であって、前記複数種類の車載ＬＡＮのうち、相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに対しては、それ以外の車載ＬＡＮよりも前記第一の通信手段によって受信されたデータを減らして送信する第二の通信手段と、を備える。また、複数種類の車載ＬＡＮにはそれぞれ、送信されたデータを用いたデータ処理を行うデータ処理装置が１又は複数接続されている。第二の通信手段は、第一の通信手段によって受信されたデータについて複数のデータ処理装置が利用する情報を判断する。そして、第二の通信手段は、相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮに接続された各データ処理装置に対しては、第一の通信手段によって受信されたデータから、データ処理装置毎に利用されない情報を間引いた送信データを作成して送信する。なお、「複数種類の車載ＬＡＮ」というのは、物理的に区別されたものであってもよいし、一本の車載ＬＡＮ上で仮想的（論理的）に区別されたものであってもよい。
【０００７】
このような車載ゲートウェイ装置によれば、相対的に通信速度の低い少なくとも一つの車載ＬＡＮのトラフィックを抑制することができる。すなわち、上記第一の問題を解消又は軽減することができる。
【０００８】
（２）第二の発明
第二の発明に係る車載ゲートウェイ装置は、第一の発明に係る車載ゲートウェイ装置において、前記複数種類の車載ＬＡＮが、規格上の通信速度がいずれも異なる３種類の車載ＬＡＮからなり、前記第二の通信手段が、前記複数種類の車載ＬＡＮのうち、２番目に通信速度の速い車載ＬＡＮに対しては、最も通信速度の速い車載ＬＡＮよりも前記データを減らして送信し、最も通信速度の遅い車載ＬＡＮに対しては、２番目に通信速度の速い車載ＬＡＮよりも前記データを減らして送信することを特徴とする。
【０００９】
このような車載ゲートウェイ装置によれば、２番目に通信速度の早い車載ＬＡＮと、最も通信速度の遅い車載ＬＡＮとについて、応分にトラフィックを抑制することができる。
（３）第三の発明
第三の発明に係る車載ゲートウェイ装置は、第一又は第二の発明に係る車載ゲートウェイ装置において、前記第二の通信手段が、前記第一の通信手段によって受信されたデータのうち、少なくとも特定のデータについては各車載ＬＡＮに送信するタイミングを同期させて送信することを特徴とする。
【００１０】
このような車載ゲートウェイ装置によれば、異なる車載ＬＡＮに接続された複数のデータ処理装置が同一のデータを用いて同期した処理を行う場合、データ処理装置側でそのデータの受信を契機に処理を行うことができる。すなわち、上記第二の問題を解消又は軽減することができる。
【００１１】
（４）第四の発明
第四の発明に係る車載ゲートウェイ装置は、第一〜第三のいずれかに係る車載ゲートウェイ装置において、前記第二の通信手段が、前記第一の通信手段によって逐次受信されたデータについて、順序を並び替えて各車載ＬＡＮに送信すること、を特徴とする。
【００１２】
このような車載ゲートウェイ装置によって、車載ＬＡＮに接続されたデータ処理装置が行うデータ処理の順にデータが並び替えられれば、データ処理装置は受信した順にデータを処理することができる。
【００１３】
（５）第五の発明
第五の発明に係る車載ゲートウェイ装置は、第一〜第四のいずれかに係る車載ゲートウェイ装置において、前記複数種類の車載ＬＡＮにはそれぞれ、前記送信されたデータを用いたデータ処理を行うデータ処理装置が１又は複数接続されており、前記第二の通信手段は、前記第一の通信手段によって受信されたデータに応じ、前記データ処理装置に対応する識別情報を前記データに付加して送信することを特徴とする。
【００１４】
このような車載ゲートウェイ装置によれば、車載ＬＡＮに接続されたデータ処理装置は識別情報を確認することによって自身宛のデータであるかどうかを判断できるため、データ送信装置から送信されたデータ自体（中身）を確認して自身が処理するデータであるかどうかを判断する場合と比較して、データ処理装置の処理負荷が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車載通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車載ゲートウェイ装置において実行されるゲートウェイ処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】前方地図情報提供装置からの提供情報を説明するための説明図である。
【図４】ＥＵＣ毎に提供される提供情報を説明するための説明図である。
【図５】実際の場面を説明するための説明図である。
【図６】実際の場面における情報の流れを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１７】
［構成の説明］
図１を用いて車載通信システム５の構成を説明する。車載通信システム５は、前方地図情報提供装置１１と、車載ゲートウェイ装置２１と、車載ＬＡＮ群３１と、自動運転制御ＥＣＵ４１と、駆動制御ＥＣＵ４２と、省燃費制御ＥＣＵ４３と、カーブ警告ＥＣＵ４４とを備える。
【００１８】
（１）前方地図情報提供装置１１
前方地図情報提供装置１１は、アンテナ１２と、測位部１３と、地図データベース１４と、通信部１５と、制御部１６とを備える。
【００１９】
アンテナ１２は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信するためのアンテナであり、受信した信号を測位部１３へ出力する。
測位部１３は、アンテナ１２からの信号に基づいて前方地図情報提供装置１１（すなわち、車両）の現在位置及び移動方向を算出し、算出した現在位置及び移動方向を制御部１６へ出力する。なお、アンテナ１２からの信号以外にも、例えば、ジャイロスコープからの信号、車速センサからの信号、地図データベース１４から取得した地図データ等に基づくマップマッチング等も組み合わせて、現在位置及び移動方向を算出するように構成してもよい。
【００２０】
地図データベース１４は、ハードディスク、ＳＳＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体からなり、当該記憶媒体に地図データ（道路形状点データ、道路分岐データ、レーンデータ、道路勾配データ、カーブ曲率データ、地形データ、施設データ、地名データ等）が記憶されている。
【００２１】
通信部１５は、車載ゲートウェイ装置２１との間で通信を行い、データをやりとりする。
制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等から構成されるマイコンからなり、フラッシュメモリに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、測位部１３から出力された現在位置及び移動方向より現在位置付近及び移動方向の所定程度先までの地図データ（以下、この地図データを「前方地図データ」と称す。）を地図データベース１４から読み出し、通信部１５を介して車載ゲートウェイ装置２１へ所定間隔（例えば、０．１秒毎に）出力する。
【００２２】
（２）車載ゲートウェイ装置２１
車載ゲートウェイ装置２１は、第一の通信部２２と、記憶部２３と、第二の通信部２４と、制御部２５とを備える。
【００２３】
第一の通信部２２は、前方地図情報提供装置１１との間で通信を行う。なお、図１では、車載ゲートウェイ装置２１と前方地図情報提供装置１１とは、車載ＬＡＮ群３１とは別の通信線で接続された例を示したが、車載ＬＡＮ群３１を構成するＬＡＮの一つである高速車載ＬＡＮ３１ａを介して接続される構成でもよいし、別の高速車載ＬＡＮを介して接続される構成でもよい。
【００２４】
記憶部２３は、ＤＲＡＭ等の半導体メモリを中心に構成され、前方地図情報提供装置１１から受信したデータを一時的に記憶させる目的で主に用いられる。
第二の通信部２４は、車載ＬＡＮ群３１（高速車載ＬＡＮ３１ａ、中速車載ＬＡＮ３１ｂ、及び、低速車載ＬＡＮ３１ｃ）のそれぞれに接続され、車載ＬＡＮ群３１に接続された各ＥＣＵ（自動運転制御ＥＣＵ４１等）との間で通信を行うことができる。
【００２５】
制御部２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等から構成されるマイコンからなり、フラッシュメモリに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、前方地図情報提供装置１１から受信した前方地図データを記憶部２３に記憶させ、車載ＬＡＮ群３１におけるＬＡＮの種類毎に適切な前方地図データを選択して各々のＬＡＮに送信（送出）する処理等を行う。
【００２６】
（３）車載ＬＡＮ群３１
車載ＬＡＮ群３１は、高速車載ＬＡＮ３１ａと、中速車載ＬＡＮ３１ｂと、低速車載ＬＡＮ３１ｃとを備える。
【００２７】
高速車載ＬＡＮ３１ａは、中速車載ＬＡＮ３１ｂ及び低速車載ＬＡＮ３１ｃよりも高速なＬＡＮである。例えば、１Ｍｂｐｓの通信速度が想定される。
中速車載ＬＡＮ３１ｂは、高速車載ＬＡＮ３１ａよりも低速であるが、低速車載ＬＡＮ３１ｃよりも高速なＬＡＮである。例えば、５００ｋｂｐｓが想定される。
【００２８】
低速車載ＬＡＮ３１ｃは、高速車載ＬＡＮ３１ａ及び中速車載ＬＡＮ３１ｂよりも低速なＬＡＮである。例えば、１０ｋｂｐｓが想定される。
なお、これらのＬＡＮは、ＩＳＯ１１８９８及びＩＳＯ１１５１９として標準化されたＣＡＮ（Control Area Network）の規格を利用したものであってもよいし、そうでなくてもよい。
【００２９】
（４）各ＥＣＵ
自動運転制御ＥＣＵ４１は、自動操舵を司るＥＣＵであり、前方地図データ（特に道路形状点データ、道路分岐データ、及び、レーンデータ）に基づいて操舵アクチュエータの動作量を計算して操舵アクチュエータへ指令を出す。
【００３０】
駆動制御ＥＣＵ４２は、エンジン又はモータを司るＥＣＵであり、前方地図データ（特に道路形状点データ、及び、カーブ曲率データ）に基づいてエンジンのスロットル開度又はモータへの供給電力を計算し、スロットルアクチュエータ又は電力コントローラ等へ指令を出す。
【００３１】
省燃費制御ＥＣＵ４３は、省燃費を実現するためのＥＣＵであり、前方地図データ（特に勾配情報）に基づいてエンジンのスロットル開度又はモータへの供給電力を計算し、スロットルアクチュエータ又は電力コントローラ等へ指令を出す。なお、省燃費制御ＥＣＵ４３は、駆動制御ＥＣＵ４２と連係して動作する。
【００３２】
カーブ警告ＥＣＵ４４は、カーブの手前で行われる運転者への警告を司るＥＣＵであり、前方地図データ（特にカーブ曲率データ）に基づいて図示しないディスプレイ装置に警告情報を表示させたり、スピーカに警告音を出力させたりする。
【００３３】
なお、図１にはＥＣＵは４種記載されているが、さらに別の機能をもったＥＣＵが接続されていてもよい。
［第一実施形態の動作の説明］
次に、車載通信システム５の動作について説明する。以下では、本発明に特に関係する車載ゲートウェイ装置２１の動作、すなわち、車載ゲートウェイ装置２１の制御部２５が実行するゲートウェイ処理（図２）を中心に説明することにより、車載通信システム５の動作を説明する。なお、ゲートウェイ処理は、車載ゲートウェイ装置２１への電力供給が開始されると実行が開始される。
【００３４】
車載ゲートウェイ装置２１の制御部２５は、ゲートウェイ処理の実行を開始すると、第一の通信部２２を介して前方地図情報提供装置１１から前方地図情報の先頭データを受信したか否かを判定する（Ｓ１０５）。制御部２５は、前方地図情報の先頭データを受信したと判定した場合は（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、Ｓ１１０へ処理を移行し、前方地図情報の先頭データを受信していないと判定した場合は（Ｓ１０５：Ｎｏ）、本ステップ（Ｓ１０５）にとどまる。
【００３５】
前方地図情報の先頭データを受信したと判定した場合に進むＳ１１０では、制御部２５は前方地図情報の終了データまで記憶部２３に記憶させる。
続いて制御部２５は、記憶部２３に記憶させた前方地図情報が本車載ゲートウェイ装置２１の対象としている情報であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。ここでいう「対象としている情報」というのは、本車載ゲートウェイ装置２１が送信対象としているＥＣＵ（自動運転制御ＥＣＵ４１等）が利用する情報を意味する。例えば、道路形状データを含む前方地図情報であれば、「対象としている情報」と判断し、施設データのみからなる前方地図情報は、いずれのＥＣＵも使用しないから「対象としている情報」ではないと判断する。「対象としている情報」の情報種別コードを記憶部２３に記憶しておく等して、制御部２５は判断するようになっているとよい。
【００３６】
続いて、制御部２５は、記憶部２３に記憶されている前方地図情報に基づき、ＥＣＵ毎又はＬＡＮ毎に送信データを生成して、記憶部２３に記憶させる（Ｓ１２０）。なお、本例では、高速車載ＬＡＮ３１ａに接続されたＥＣＵ用に前方地図情報を間引かない送信データ（すなわち、高速車載ＬＡＮ３１ａ用の送信データ）を生成し、中速車載ＬＡＮ３１ｂに接続されたＥＣＵ毎に前方地図情報を間引いた送信データ（すなわち、ＥＣＵ単位の送信データ）を生成し、低速車載ＬＡＮ３１ｃに接続されたＥＣＵ用に前方地図情報を間引いた送信データ（低速車載ＬＡＮ３１ｃ用の送信データ）を生成する。なお、ＥＣＵ毎に送信データを生成する場合は、対象のＥＣＵを識別可能なＩＤを付して送信データを生成する。また、間引きの具体例については後述する。
【００３７】
続いて、制御部２５は、Ｓ１２０で生成した送信データは、送信タイミングの調整が必要な前方地図情報を含むか否かを判定する（Ｓ１２５）。この判定は、前方地図情報提供装置１１から受信した前方地図情報の種類に基づいて判定したり、送信データに含まれる前方地図情報（すなわち、間引き後の前方地図情報）の種類に基づいて判定したりすることが考えられる。送信タイミングの調整が必要な前方地図情報を含むと判定した場合は（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、Ｓ１３０へ処理を移行し、送信タイミングの調整が必要な前方地図情報を含まないと判定した場合は（Ｓ１２５：Ｎｏ）、Ｓ１３５へ処理を移行する。
【００３８】
送信タイミングの調整が必要な前方地図情報を含むと判定した場合に進むＳ１３０では、送信タイミングを調整する。具体的には、例えば、各ＬＡＮへの送信タイミングを一致させるために全てのＬＡＮで送信権を取得するまで待機することが考えられる。また、受信対象のＥＣＵに受信可能かどうかを問い合わせ、全ての受信対象のＥＣＵが受信可能な状態になるまで待機することが考えられる。また、カーブ警告情報等の警告情報について、適切な警告タイミングになるまで送信タイミングを遅らせることが考えられる。
【００３９】
続いて、制御部２５は、記憶部２３に記憶させておいた送信データを、対応する車載ＬＡＮに送信する（Ｓ１３５）。そして、上述したＳ１０５へ処理を戻す。
次に、図３及び図４の説明図を用いてゲートウェイ処理が前方地図情報を間引く様子について説明する。
【００４０】
図３は、ある時点において前方地図情報提供装置１１から車載ゲートウェイ装置２１へ提供される情報を説明するための説明図である。前方地図情報提供装置１１からは、車両の現在位置及び方位を示す車両位置情報と、前方の所定距離内（例えば、現在位置から予定経路上の７ｋｍ先まで）の道路の形状点情報と、その道路におけるいくつかのカーブの曲率情報と、その道路の分岐点情報と、その道路のレーン情報と、その道路の勾配情報とからなる前方地図情報が提供される。
【００４１】
図４（Ａ）は、自動運転制御ＥＣＵ４１へ提供される情報、すなわち、車載ゲートウェイ装置２１から高速車載ＬＡＮ３１ａに送信される情報を説明するための説明図である。車載ゲートウェイ装置２１からは、車載ゲートウェイ装置２１が前方地図情報提供装置１１から受信した前方地図情報の全てが含まれる送信データが、高速車載ＬＡＮ３１ａのプロトコルにしたがって高速車載ＬＡＮ３１ａへ送信（送出）される。
【００４２】
図４（Ｂ）は、駆動制御ＥＣＵ４２へ提供される情報を説明するための説明図である。車載ゲートウェイ装置２１からは、車載ゲートウェイ装置２１が前方地図情報提供装置１１から受信した前方地図情報のうち、車両位置情報と、形状点情報と、曲率情報と、分岐点情報とを含み、駆動制御ＥＣＵ４２を識別可能なＩＤが付された送信データが、中速車載ＬＡＮ３１ｂのプロトコルにしたがって中速車載ＬＡＮ３１ｂへ送信（送出）される。
【００４３】
図４（Ｃ）は、省燃費制御ＥＣＵ４３へ提供される情報を説明するための説明図である。車載ゲートウェイ装置２１からは、車載ゲートウェイ装置２１が前方地図情報提供装置１１から受信した前方地図情報のうち、勾配情報のみを含み、省燃費制御ＥＣＵ４３を識別可能なＩＤが付された送信データが、中速車載ＬＡＮ３１ｂのプロトコルにしたがって中速車載ＬＡＮ３１ｂへ送信（送出）される。なお、この送信データは、省燃費制御ＥＣＵ４３が勾配情報を利用して制御を行うタイミングに送信されるようになっているとよい。
【００４４】
図４（Ｄ）は、カーブ警告ＥＣＵ４４へ提供される情報、すなわち、車載ゲートウェイ装置２１から低速車載ＬＡＮ３１ｃに送信される情報を説明するための説明図である。車載ゲートウェイ装置２１からは、車載ゲートウェイ装置２１が前方地図情報提供装置１１から受信した前方地図情報のうち、前方の所定距離内（前方地図情報に含まれる道路距離よりも短い距離、例えば、１ｋｍ先までの）道路の曲率情報のみを含む送信データが、低速車載ＬＡＮ３１ｃのプロトコルにしたがって低速車載ＬＡＮ３１ｃへ送信（送出）される。なお、この送信データは、カーブ警告ＥＣＵ４４が曲率情報を利用して制御を行うタイミングに送信されるようになっているとよい。
【００４５】
［第一実施形態の効果］
第一実施形態の車載通信システム５によれば、車載ゲートウェイ装置２１が、前方地図情報提供装置１１から受信した前方地図情報を、相対的に速度の遅い車載ＬＡＮほど、多くの情報を間引いて当該車載ＬＡＮに送信データを送信する。このため、車載ＬＡＮの通信速度に応じて、応分に車載ＬＡＮのトラフィックを抑制することができる。
【００４６】
また、上記車載ゲートウェイ装置２１は、各車載ＬＡＮへ送信データを送信する際、必要に応じて送信タイミングを調整する（Ｓ１３０）。したがって、異なる車載ＬＡＮに接続された複数のＥＣＵが同一の情報を用いて同期した処理を行う場合、ＥＣＵ側でその情報の受信を契機に処理を行うことができる。すなわち、ＥＣＵが自ら他のＥＣＵと通信を行い処理の同期をとる場合と比較し、各ＥＣＵが保有しなければならない機能を抑えることができる。
【００４７】
また、上記車載ゲートウェイ装置２１は、中速車載ＬＡＮ３１ｂに接続されたＥＣＵ毎に前方地図情報を間引いた送信データ（すなわち、ＥＣＵ単位の送信データ）を生成して中速車載ＬＡＮ３１ｂへ送信する（Ｓ１２０，Ｓ１３５）。したがって、中速車載ＬＡＮ３１ｂに接続されたＥＣＵは車載ゲートウェイ装置２１より送信された送信データに付されているＩＤを確認することによって自身宛のデータであるかどうかを判断できるため、車載ゲートウェイ装置２１から送信された送信データ自体（中身）を確認して自身が処理するデータであるかどうかを判断する場合と比較して、ＥＣＵの処理負荷が軽減される。
【００４８】
［第二実施形態の動作］
次に第二実施形態の動作について説明する。第一実施形態と異なる部分のみ説明する。
第一実施形態の車載ゲートウェイ装置２１は、前方地図情報提供装置１１からの前方地図情報の受信順と、車載ＬＡＮへ送信する前方地図情報（送信データ）の送信順とを一致させて処理を行うものであった。すなわち、前方地図情報提供装置１１から前方地図情報をＡ→Ｂ→Ｃの順で受信すれば、対応する前方地図情報（送信データ）をＡ→Ｂ→Ｃの順で送信するものであった。しかし、前方地図情報（送信データ）の送信順を、受信順と異なるようにしてもよい。ここで図５及び図６を用いて具体的に説明する。
【００４９】
図５において、Ｓ１の矢印で示す状態は、車両において自動操舵と駆動制御が行われている状態である。Ｓ２の矢印で示す状態は、自動操舵によって右走行車線への変更が行われている状態である。Ｓ３の矢印で示す状態は、自動操舵によって退出路への変更が行われている状態である。Ｓ４の矢印で示す状態は、減速制御が行われている状態である。
【００５０】
これら状態において、車載ゲートウェイ装置２１が前方地図情報をどのような順序で前方地図情報提供装置１１から受信してどのような順序で車載ＬＡＮへ送信するかを説明するシーケンス図が図６である。
【００５１】
図６において、前方地図情報提供装置１１は、車両位置情報Ａ、車両位置情報Ｂ、レーン情報、分岐点情報、車両位置情報Ｃ、車両位置情報Ｄ、車両位置情報Ｅの順に前方地図情報として車載ゲートウェイ装置２１へこれらを順に送信するとする。なお、この実施形態での例は、上記実施形態の場合と異なり、送信される一単位の前方地図情報は一種類（例えば、車両位置情報だけ）である。
【００５２】
車載ゲートウェイ装置２１は、車両位置情報Ａを受信すると直ちに自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へ車両位置情報Ａを送信する。なお、減速制御ＥＣＵ４５は、ブレーキの作動を制御するＥＣＵであり、中速車載ＬＡＮ３１ｂに接続されたＥＣＵである。
【００５３】
続いて、車載ゲートウェイ装置２１は、車両位置情報Ｂを受信すると直ちに自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へ車両位置情報Ｂを送信する。
続いて、車載ゲートウェイ装置２１は、レーン情報を受信すると直ちに自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へレーン情報を送信する。レーン情報を受けて自動運転制御ＥＣＵ４１は、図５におけるＳ２及びＳ３に対応する車線変更を順次実施する。
【００５４】
続いて、車載ゲートウェイ装置２１は、分岐点情報を受信すると、適切な送信タイミングになるまで自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へ分岐点情報の送信を待機する。ここでいう適切な送信タイミングというのは、減速開始タイミングが一例として挙げられる。減速開始タイミングであるか否かの判断は、分岐点情報に基づいて把握できる分岐点と、車両位置情報に基づいて把握できる車両位置との間の距離に基づいて判断するとよい。このようなタイミングに分岐点情報を送信すれば、減速制御ＥＣＵ４５は分岐点情報を受信したタイミングでブレーキ制御を開始すればよい。すなわち、減速制御ＥＣＵ４５は、車両位置情報等に基づいてブレーキ制御の開始タイミングを自身で判断しなくてもよい。
【００５５】
続いて、車載ゲートウェイ装置２１は、車両位置情報Ｃを受信すると直ちに自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へ車両位置情報Ｃを送信する。
続いて、車載ゲートウェイ装置２１は、車両位置情報Ｄを受信すると直ちに自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へ車両位置情報Ｄを送信する。
【００５６】
続いて、車載ゲートウェイ装置２１は、送信を待機していた分岐点情報を自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へ送信する。分岐点情報を受けて減速制御ＥＣＵ４５はブレーキ制御を直ちに開始する。
【００５７】
続いて、車載ゲートウェイ装置２１は、車両位置情報Ｅを受信すると直ちに自動運転制御ＥＣＵ４１及び減速制御ＥＣＵ４５へ車両位置情報Ｅを送信する。
［第二実施形態の効果］
第二実施形態の車載通信システム５によれば、前方地図情報について、ＥＣＵへの送信順が変更されて適切なタイミングで送信されるため、ＥＣＵが情報の受信タイミングに対応して処理を実行することができる。したがって、ＥＣＵの処理負荷を軽減することができる。
【００５８】
［その他の実施形態］
（１）上記実施形態では、中速車載ＬＡＮ３１ｂに送信する送信データのみ、ＥＣＵ毎に送信データを生成して識別情報を付けて送信するようになっていたが、高速車載ＬＡＮ３１ａ及び低速車載ＬＡＮ３１ｃの少なくともいずれか一方、又は、両方についてもＥＣＵ毎に送信データを生成して識別情報を付けて送信するようにしてもよい。
【００５９】
（２）上記実施形態では、高速車載ＬＡＮ３１ａ、中速車載ＬＡＮ３１ｂ、及び低速車債ＬＡＮ３１ｃは物理的に区別された態様であったが、物理的に一つの車載ＬＡＮ（通信線）上で、仮想的（論理的）に高速車載ＬＡＮ３１ａ、中速車載ＬＡＮ３１ｂ、及び低速車債ＬＡＮ３１ｃを実現させてもよい。
【００６０】
（３）ＥＣＵ毎に送信データを生成する点について、複数のＥＣＵをグループ化して、そのグループ毎に送信データを生成して識別情報を付けて送信するようにしてもよい。
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。
【００６１】
前方地図情報提供装置１１はデータ送信装置の一例であり、車載ゲートウェイ装置２１の第一の通信部２２が第一の通信手段の一例であり、車載ゲートウェイ装置２１の第二の通信部２４が第二の通信手段の一例である。
【００６２】
自動運転制御ＥＣＵ４１、駆動制御ＥＣＵ４２等の各ＥＣＵが、データ処理装置の一例である。
ゲートウェイ処理におけるＳ１０５及びＳ１１０が受信ステップの一例であり、Ｓ１２０〜Ｓ１３０が制御ステップの一例であり、Ｓ１３５が送信ステップの一例である。
【符号の説明】
【００６３】
５…車載通信システム、１１…前方地図情報提供装置、１２…アンテナ、１３…測位部、１４…地図データベース、１５…通信部、１６…制御部、２１…車載ゲートウェイ装置、２２…第一の通信部、２３…記憶部、２４…第二の通信部、２５…制御部、３１…車載ＬＡＮ群、３１ａ…高速車載ＬＡＮ、３１ｂ…中速車載ＬＡＮ、３１ｃ…低速車載ＬＡＮ、４１…自動運転制御ＥＣＵ、４２…駆動制御ＥＣＵ、４３…省燃費制御ＥＣＵ、４４…カーブ警告ＥＣＵ、４５…減速制御ＥＣＵ。
【図１】
0005716683.tif 000002
【図２】
0005716683.tif 000003
【図３】
0005716683.tif 000004
【図４】
0005716683.tif 000005
【図６】
0005716683.tif 000006
【図５】
0005716683.tif 000007