(57)【要約】  本発明は車両用の駐車支援装置および駐車支援方法に関する。本発明では走行区間が始点から終点までの道程として記憶される。続いて車両が記憶された走行区間に沿って自動ガイドされる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行区間を検出する走行区間検出部、該走行区間を記憶するメモリ（２２）、ステアリング制御ユニット（２５）および制御装置（２）を備えた車両（１）用の駐車支援装置において、
制御装置（２）により、記憶された走行区間に沿ってその終点から戻り方向で車両が自動ガイドされる
ことを特徴とする車両用の駐車支援装置。
【請求項２】
車両（１）に対する遠隔操作ユニット（５）、有利にはワイヤレスの遠隔操作ユニットにより、記憶された走行区間に沿った戻り方向のガイドが制御される、請求項１記載の装置。
【請求項３】
記憶された走行区間に沿った戻り方向のガイドのあいだ車両速度を制限する車両速度制限部が設けられている、請求項１または２記載の装置。
【請求項４】
記憶された走行区間に沿って戻り方向で車両が自動ガイドされるように制御装置（２）が車両の駆動機構へ作用する、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項５】
車両周囲の障害物までの距離を測定する距離測定装置（２３，２４）が設けられている、請求項１から４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項６】
車両の走行中、走行区間を始点から終点までの道程として記録し、
続いて、記録された走行区間に沿って終点から始点へ向かう戻り方向で車両をガイドする
ことを特徴とする車両用の駐車支援方法。
【請求項７】
車両を再び終点へガイドする、請求項６記載の方法。
【請求項８】
車両外部からの遠隔操作により車両の減速および／または加速をトリガする、請求項６または７記載の方法。
【請求項９】
距離測定により車両周囲を監視し、設定距離を下回って障害物へ接近したときには警報を出力するかおよび／または車両を自動的に減速する、請求項６から８までのいずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来技術
本発明は、独立請求項の上位概念記載の駐車支援装置および駐車支援方法に関する。ドライバーが車両を駐車スペースへ駐車する際に支援を行う駐車支援装置が公知である。駐車支援装置は車両周囲の障害物までの距離を測定する。測定には特に超音波センサが用いられる。車両が障害物に接近しすぎると、ドライバーに対して光学警報および／または音響警報が出力される。ドライバーは障害物との衝突前に警報を受け、車両の損傷を回避できる。また、或る駐車スペースを測定して特に当該の駐車スペースへの駐車のトラジェクトリを計算する駐車支援装置も公知である。さらに、駐車の際に、ドライバーに対してステアリングを教示したり、自動ステアリングによってドライバーを支援したりすることも知られている。
【０００２】
また、独国実案第２０１０２９５０号明細書からは、ドライバーが車両を外部から制御できる遠隔操作ユニットが公知である。この場合、ドライバーは車両外に出ることができ、車両内から観察するときよりも障害物までの距離を良好に推ることができる。
【０００３】
本発明の利点
本発明の駐車支援装置および駐車支援方法は、従来技術に比べて、既に走行した経路に沿って衝突の危険なく車両を自動操舵できるという利点を有する。これにより入庫も出庫も容易になる。あらかじめ走行された経路が呼び出されることにより、いちど走行してあれば、ドライバーが当該の経路を新たに注意深く操舵する必要がなくなる。特に本発明によれば、自動ステアリング過程ではドライバーが車両内に存在しなくてよい。これは、車両を駐車スペースへ出し入れしようとする際、車両の乗員の乗降に適した空間が存在しない場合に特に有利である。ドライバーはまず車両を駐車スペース内の所望の駐車位置で位置決めし、ついで車両を駐車スペースから出庫させ、車両から離れる。このようにするだけで、車両は既に走行された走行区間に沿って所望の駐車位置へ自動的に戻るようにガイドされる。記憶された走行区間に沿っていれば、車両はどれだけ離れていてもガイド可能である。ドライバーは、記憶された走行区間に沿って車両を駐車スペースから出庫させてから、快適に乗車できる。これによりドアを開放しての乗員の快適な乗降または場合により荷物の積みおろしを行うことができないような駐車スペースも利用することができる。駐車スペース前方の領域で乗員の乗降または荷物の積みおろしを行うことができるので、駐車スペース内で車両ドアを開放することによる自車または隣の他車の損傷が回避される。この場合、駐車スペースが道路に対して垂直または平行であるか否かを気にする必要はない使用すべき駐車スペースの実際の幅または長さとは無関係に、車両のドアを大きく開放して乗員の乗降または荷物の積みおろしを行うことができる。これは特に運動能力の制限されているドライバー、子ども、または、乳幼児を連れた乗員にとって有利である。例えば子どもが容易に座席に座ることができるようになる。
【０００４】
従属請求項に記載された手段により、独立請求項に記載された駐車支援装置および駐車支援方法の有利な実施形態および実施態様が得られる。有利には、記憶された走行区間に沿ったガイドを制御可能な遠隔操作ユニット、特にワイヤレスの遠隔操作ユニットが設けられる。ステアリングは自動で行われるので、ドライバーは任意に車両の速度または制動を制御できる。これによりドライバーは例えば走行路へ進入してくる歩行者との衝突を容易に回避できる。ドライバーが車両の運動を監視するので、完全な自動走行監視は必要なく、自動ステアリングを行うだけで済む。
【０００５】
また有利には、車両は記憶された走行区間の終点に達した後、再び始点へ戻るようにガイドされる。このため例えば、駐車過程後に本発明の駐車支援装置を用いて出庫を行うことができる。有利には、駐車スペースへの駐車過程において走行区間を記録し、ついで支援を利用して車両を出庫させ、続いてさらに支援を利用して車両を所望の駐車位置へ再び駐車させることができる。
【０００６】
また有利には、車両の自動ガイド中に車両速度を制限することができる。低速であれば自動制御であってもドライバー制御であっても反応に充分な時間が得られ、危険状況を回避することができる。
【０００７】
また有利には、障害物との衝突前に警報を出力する距離測定装置が設けられる。場合により車両は衝突を回避するために自動停止される。距離測定装置はドライバー自身による駐車過程（マニュアル式駐車過程）においても利用可能である。例えば、最初はドライバーに対して車両を走行させるべきトラジェクトリを設定することができる。このときにも走行区間が記録され、自動走行または部分自動走行がトリガされると、その時点から本発明の駐車支援装置が利用される。
【０００８】
図面
本発明の実施例を図示し、以下に詳細に説明する。図１には本発明の駐車支援装置を備えた車両の概略図が示されており、図２〜図５には本発明の駐車支援方法を説明するための駐車過程の概略図が示されている。
【０００９】
実施例の説明
図1には制御装置２を有する車両１が示されている。制御装置２は、まず、車両の走行した走行区間を記録するために用いられる。第１の実施例では、走行区間の記録は、車両内に配置された操作素子４を含む操作ユニット３によって開始される。操作素子４は例えばハンドルレバー、キーまたは他の任意の操作素子として車両内に設けられる。有利な実施例では、走行区間の記録は遠隔操作ユニット５によって開始される。遠隔操作ユニット５はもちろん車両から持ち出すことができるが、有利には車両のキャビン内でも利用することができる。遠隔操作ユニット５は、制御装置２に接続された受信ユニット７へのコネクション６を形成する。コネクション６はワイヤ接続によって形成することができる。有利な実施例では、コネクション６はワイヤレスで形成される。ワイヤレス接続は第１の実施例では光学的に行われる。またワイヤレス接続は無線を介して行ってもよい。例えばワイヤレス接続はBluetoothプロトコルに準拠したコネクションによって形成される。有利には、第三者の制御に対して符号化により保護された無線プロトコルが設けられる。遠隔操作ユニット５は車両内の個別のユニットとして構成することもできるが、有利な実施例では、車両の電子鍵、例えば符号化カードに集積される。走行区間の記録は例えば遠隔操作ユニット５上の押圧キー８を介して呼び出される。
【００１０】
ユーザは、光学表示ユニット９および／または音響出力ユニット１０を介して、車両の現在位置から走行区間の記録が開始されたことの報知を受ける。ドライバーが車両を運動させると、制御装置２は車両の各車輪に配置された車輪センサを読み出す。第１の車輪センサ１１は左前輪１２に配置されており、第２の車輪センサ１３は右前輪１４に配置されており、第３の車輪センサ１５は左後輪１６に配置されており、第４の車輪センサ１７は右後輪１８に配置されている。図示の実施例では、車両の前軸１９がステアリングホイール２０を介してステアリングされる。ここで、現時点で調整されている操舵角が操舵角センサ２１を介して求められ、制御装置２へ伝送される。これにより制御装置２は走行区間検出部として機能する。車輪センサ１１，１３，１５，１７を介して車両の走行区間が求められ、現時点で調整されている操舵角とともにメモリ２２に格納される。各センサは周期的に問い合わせを受ける。有利には、走行区間は等間隔に分割された複数の区間としてメモリ２２に格納される。
【００１１】
第１の実施例では、前進走行において、有利には車両のフロント部およびフロントコーナー部に配置された超音波センサ２３が作動される。後進走行においては車両のリア部およびリアコーナー部に配置された超音波センサ２４が作動される。車両が障害物に接近しすぎると、光学表示ユニット９および／または音響出力ユニット１０からドライバーに対して光学警報および／または音響警報が出力される。
【００１２】
車両１が目標位置に到達すると、ドライバーは車両を停止させる。第１の実施例では、操作素子４または遠隔操作ユニット５の押圧キー８の操作により記録が終了される。有利な実施例では、車両が１５秒以上停止している場合または機関が停止された場合、記録は自動的に終了される。有利には、全長５ｍまでの走行区間が記録される。当該の走行区間は一般に駐車スペースへの入庫または駐車スペースからの出庫にとって充分な長さである。走行区間の記憶可能最大長が上方超過される場合、同様にドライバーに対して光学的および／または音響的に出力が行われる。
【００１３】
記録の開始点を始点とし、記録の終了された停止点を終点として走行区間が記録される。車両はさしあたり移動されずに走行区間の終点に位置する。当該の位置から出発して、車両は記録された走行区間上を戻り方向にガイドされる。第１の実施例では、ステアリング制御ユニット２５が制御装置２によって走行区間上を移動するように駆動され、自動ステアリングが行われる。このとき走行区間は車輪センサ１１，１３，１５，１７を介して測定される。各走行区間に依存して前輪１２，１４の向きがステアリング制御ユニット２５によって相応に調整される。後進走行の開始は有利には遠隔操作ユニット５によって行われる。第一の矢印キー２６を押すと車両は走行区間の前方へ進み、第２の矢印キー２７を押すと車両は走行区間の後方へ進む。制御装置２によって車両の駆動機構２８が駆動され、この駆動機構２８がトランスミッション２９を介して前軸１９へ作用し、車両を相応に運動させる。場合により図示されていないカルダン軸を介して後軸を駆動してもよい。第１の実施例では、押圧キー２６，２７が押圧されたときにのみ車両が運動される。危機状況を回避するために、車速は最徐行速度、有利には２ｋｍ／ｈの値までに制限される。有利な実施例では、駆動機構２８は、制御装置２から分離されデータ線路を介して制御装置２に接続された個別の駆動ユニットにより駆動される。
【００１４】
車両の駆動機構２８は従来の内燃機関として構成されている。また駆動機構２８を電動機として構成することもできる。このようにすれば緩慢な車両速度を実現することが特に簡単となる。有利には、トランスミッション２９はオートマティックトランスミッションとして構成される。つまりトランスミッション２９が遠隔操作ユニット５によって作動されると、自動的に駆動機構２８と駆動軸すなわちこの実施例での前軸１９との結合が形成される。遠隔操作ユニット５は車両内でも車両外でも操作可能である。したがってドライバーは離れたところから車両に走行区間を走行させることができる。
【００１５】
有利な実施例では、押圧キー２６，２７の操作により、車両は終点へ向かって前後に移動される。このとき車両は記録された走行区間に沿って独立的に走行する。車両の走行は押圧キー８の押圧によりつねに直ちに停止させることができる。このときには、概略的にしか示されていない前輪および後輪の車両ブレーキ３０が作動され、車両が停止される。
【００１６】
車両は、記録された走行区間に沿って、あたかも仮想のレール上を両方向に走行するかのように、繰り返しガイドされる。この場合、記憶された走行区間は、どちらの方向においても、始点と終点とのあいだで完全に走破することができるし、また任意の部分区間のみを走行することもできる。したがって、例えば入庫のときと同様に車両を駐車スペースから出庫させることができる。車両が例えばロックキー３１を介していったん施錠され、しばらく時間が経過した後、再走行のために解錠される場合、車両の駆動機構２８は前述したように遠隔操作ユニット５によって作動され、車両が駐車スペースから出庫される。これにより乗員は楽に乗車することができる。機関の始動のために、有利には、遠隔操作ユニット５に相応の押圧キー３２が設けられている。有利には、当該のキーが設定された時間にわたって押圧されたときにのみ、また有利な実施例では他のキー（例えば押圧キー８）とともに設定された時間にわたって押圧されたときにのみ、機関が始動される。このようにすれば誤った機関始動を阻止することができる。
【００１７】
図２〜図５に則して本発明の方法のフローを説明する。車両４０を駐車スペース４１に駐車しようとしている。しかしこの駐車スペースは境界線４２，４３によってかなり制限されており、ドアがほとんど開けられず、少なくともドライバーの乗降に対しては充分な空間が得られない。境界線４２，４３は他の車両、壁または支柱などである。駐車スペース４１は図示の実施例では車両が前後に走行可能な形状である。図示の実施例では、車両４０を駐車スペース４１へ前進入庫させるものとする。車両４０は最初、図２に示されているように、入庫のために駐車スペース４１の前方に位置している。続いてドライバーは自身の運転により車両を駐車スペース４１へ入庫させる。場合によりドライバーは車両のフロント部に配置された距離センサ２３の支援を受ける。第１の実施例では、ドライバーは車両４０を自身の運転によって駐車スペース４１内に位置決めし、所望の駐車位置に到達した後、走行区間の記録を開始する。駐車スペースにおける車両の位置決めの様子は図３に示されている。ついで、ドライバーは車両を自身の運転によって駐車スペースから出庫させる。駐車スペース４１に対して適切な距離を取ってから、ドライバーは車両４０を停止させる。この状況は図４に示されている。
【００１８】
この実施例では、車両４０は駐車スペース４１から完全に出庫されている。有利な実施例では、車両はドアの開放が可能な位置までだけ移動される。この状況、つまり、ドアの開放が可能な位置までの移動の様子は、図４に二点鎖線および参照番号４４’で示されている。この場合、走行区間は、図３に示されている車両位置を始点とし、図４に示されている車両位置を終点として記録される。
【００１９】
ここでドライバーは降車し、遠隔操作ユニット５の押圧キー２６を押圧して、車両の前進走行を開始する。車両は駐車スペース４１内へガイドされ、あらかじめ走行区間の始点として定められた駐車スペース４１内の駐車位置に、図５に示されているように達する。そうしてから、ドライバーは車両の駆動機構２８を停止させ、ロックキー３１により車両を施錠する。後に駐車スペース４１から再び車両を出庫させようとする場合には、ドライバーは押圧キー３２により機関を始動し、ロックキー３１により車両を解錠し、図４に示されている駐車スペース前方の位置まで車両を移動させればよい。
【００２０】
第２の実施例では、走行区間の記録が図２に示されている駐車スペース４１前方の車両位置から開始される。ドライバーは車両を駐車スペースへ入庫させ、図３に示されている所望の駐車位置で車両を停止し、走行区間の記録を終了する。有利には車両内に位置するドライバーは、第１の実施例と同様に、遠隔操作ユニット５または他の操作ユニットによって図４に示されている位置に達するまで車両を後進させる。有利には車両はあらかじめ記憶された始点すなわち図２の位置を取る。このようにすればドライバーは楽に降車できる。続いてドライバーは遠隔操作ユニット５を有利には車両から持ち出し、これを用いて車両を終点すなわち駐車スペース４１内の所望の駐車位置までガイドする。これにより車両は図５に示されている位置に停止される。後に車両を出庫させるときには、第１の実施例と同様に、まず機関を始動し、車両を駐車スペース前方の所望の位置へ移動させる。ドライバーはそこで乗車して、駐車場を出ていくことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の駐車支援装置を備えた車両の概略図である。
【図２】駐車過程の第１の段階を示す図である。
【図３】駐車過程の第２の段階を示す図である。
【図４】駐車過程の第３の段階を示す図である。
【図５】駐車過程の第４の段階を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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