(57)【要約】【課題】【解決手段】  軸外可視化のための方法および装置を本書に記載する。安定した管腔内プラットフォームを提供し、かつツールの効果的な三角測量も提供する、管腔内組織操作アセンブリを開示する。このような装置は、長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるのに適合した、随意選択的に形状固定可能な細長い本体と、この細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置された関節運動可能な少なくとも１の可視化ルーメンと、この細長い本体の長手方向軸に対し軸外に関節運動するよう構成された少なくとも１の関節運動可視化ルーメンと、この細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置された関節運動可能な少なくとも１のツールアーム部材とを具えてよく、前述の少なくとも１の関節運動可能なツールアーム部材は、軸外関節運動および関心対象組織領域を操作するよう構成されている。【選択図】図４３Ｂ
2008536552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を操作するための装置であって、
長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるように適合された細長い本体であり、前記細長い本体の遠位端近傍または遠位端に前記細長い本体の外面に開いた少なくとも１つの開口部を規定する前記細長い本体と、
少なくとも一部が前記少なくとも１つの開口部を通して配置可能な全長と遠位部とを有しており、前記遠位部が可撓性である撮像アセンブリと、
前記遠位部と接する屈曲機構とを具え、
前記屈曲機構は、患者体外から前記屈曲機構の近位端を介して関節運動可能であり、前記遠位部を第１形態から前記長手方向軸に対して軸外である第２湾曲形態に再構成することを特徴とする装置。
【請求項２】
前記細長い本体は、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記細長い本体は、前記遠位端近傍または前記遠位端に前記細長い本体の第１関節運動可能部分をさらに具えており、前記第１関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第１関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第２関節運動可能部分をさらに具えており、前記第２関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記第１関節運動可能部分および前記第２関節運動可能部分は、互いに独立して操作可能であることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記第１関節運動可能部分は、前記細長い本体に対し単一平面内で関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項７】
前記第２関節運動可能部分は、前記第１関節運動可能部分に対し４方向に関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項８】
前記第２関節運動可能部分の遠位方向に配置された前記細長い本体の第３関節運動可能部分をさらに具えており、前記第３関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項９】
前記第１関節運動可能部分および第２関節運動可能部分は、それぞれ可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項１０】
前記細長い本体は、互いに連続して回転するように並べられた複数の入れ子式リンクから成ることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記細長い本体は、その中に前記撮像アセンブリを通すための可視化ルーメンを規定することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
前記細長い本体は、その中にツールを通すための少なくとも２つのツールルーメンを規定することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記ツールルーメンの各々は、前記細長い本体の中、および前記細長い本体の前記遠位端近傍または前記遠位端に配置された少なくとも２つの対応する関節運動可能部材の中を通ることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記撮像アセンブリは内視鏡を具えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記撮像アセンブリは、前記遠位部の遠位先端上に配置されたＣＣＤまたはＣＭＯＳ撮像チップを具えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
前記屈曲機構は、前記細長い本体の中を通って前記遠位部に接続されるプルワイヤを具えており、前記プルワイヤを引っ張ることにより、前記遠位部を前記第１形態から前記第２湾曲形態まで関節運動させることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１７】
前記屈曲機構は、前記少なくとも１つの開口部の遠位位置で前記細長い本体と第１端部で旋回可能に取付けられたスイングアームを具えており、前記スイングアームはさらに第２端部で前記遠位部に接続され、前記撮像アセンブリを前記細長い本体の中を遠位方向に押すことにより、前記遠位部を前記第１形態から前記第２湾曲形態に再構成することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１８】
前記屈曲機構は、前記屈曲機構の前記遠位部の周りを少なくとも一部包んでいる管状部材を具えており、前記管状部材を作動させることにより、前記遠位部を前記第１形態から前記第２湾曲形態に再構成することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１９】
前記管状部材は電気活性ポリマーを具えており、前記管状部材を電気的に作動させることにより、前記遠位部を前記第２湾曲形態に再構成することを特徴とする請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記管状部材は、非拘束時に直線形態を有するマンドレルを前記管状部材から近位方向に引っ張ったときに、前記第２湾曲形態に適合するように再構成されることを特徴とする請求項１８に記載の装置。
【請求項２１】
前記管状部材は、患者の体外に設置されたポンプと流体連通している膨張可能なバルーンを具えており、前記膨張可能なバルーンは、膨張時に前記遠位部を前記第２湾曲形態にするよう構成されることを特徴とする請求項１８に記載の装置。
【請求項２２】
前記屈曲機構は、前記細長い本体から前記バルーンの遠位端まで伸長し、その中を通して規定される少なくとも１つのルーメンを有する膨張可能なバルーンを具えており、前記少なくとも１つのルーメンは、前記少なくとも１つのルーメンを通して付勢されたときに前記遠位部を強制的に前記第２湾曲形態にする曲率を規定することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項２３】
撮像アセンブリの管腔内で位置を変える方法であって、
細長い本体を関心対象組織領域に向かって管腔内で進めるステップと、
前記撮像アセンブリを、前記細長い本体の長手方向軸に対し第１軸外形態に定置するステップと、
前記第１軸外形態に定置された前記撮像アセンブリを用いて第１視野の中の前記関心対象組織領域を撮像するステップと、
第２軸外形態が前記第１軸外形態の近位にあるように、前記関心対象組織領域に対し前記細長い本体の位置を維持しながら、前記撮像アセンブリを前記長手方向軸に対し前記第２軸外形態になるように位置を変えるステップと、
前記第２軸外形態に定置された前記撮像アセンブリを用いて、第２視野の中の前記関心対象組織領域を前記第２視野が前記第１視野より広くなるように撮像するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項２４】
前記細長い本体を可撓状態から硬化状態に移行させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
管腔内で細長い本体を進めるステップが、前記細長い本体の遠位端近傍または遠位端で前記細長い本体の第１部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２６】
前記第１関節運動可能部分の遠位方向に配置した前記細長い本体の第２部分を、関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記第２関節運動可能部分の遠位方向に配置した前記細長い本体の第３部分を、関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記細長い本体を通して少なくとも１つの器具を進めて、前記関心対象組織領域を操作するステップをさらに具えることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２９】
前記撮像アセンブリを定置するステップが、前記長手方向軸に対し内視鏡を定置するステップを具えることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項３０】
前記撮像アセンブリを定置するステップが、前記長手方向軸に対しＣＣＤまたはＣＭＯＳ撮像チップを定置するステップを具えることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項３１】
前記撮像アセンブリを定置するステップが、前記細長い本体の遠位先端に規定された第１開口部を通して前記撮像アセンブリを定置するステップを具えることを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項３２】
前記撮像アセンブリの位置を変えるステップが、前記撮像アセンブリが前記第１開口部を通して定置された状態で、前記撮像アセンブリを前記第２軸外形態に関節運動させるステップを具えることを特徴とする請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記撮像アセンブリの位置を変えるステップが、前記撮像アセンブリを前記第１開口部から近位方向に引き抜くステップと、前記撮像アセンブリを前記細長い本体の外面に沿って規定された第２開口部を通して進め直すステップとを具えており、前記第２開口部は前記第１開口部よりも近位にあることを特徴とする請求項３１に記載の方法。
【請求項３４】
組織を操作するための装置であって、
長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるよう適合された細長い本体と、
前記細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置された少なくとも１つの関節運動可能なプラットフォームであり、前記長手方向軸に対し軸外関節運動するよう構成された前記少なくとも１つの関節運動プラットフォームと、
前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置された少なくとも１つの関節運動可能な部材であり、軸外関節運動させ、かつ関心対象組織領域を操作するよう構成された少なくとも１つの関節運動可能部材とを具えることを特徴とする装置。
【請求項３５】
前記細長い本体は、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項３６】
前記細長い本体は、前記遠位領域近傍または前記遠位領域に前記細長い本体の第１関節運動可能部分をさらに具えており、前記第１関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項３７】
前記第１関節運動可能部分の遠位方向に配置された前記細長い本体の第２関節運動可能部分をさらに具えており、前記第２関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項３６に記載の装置。
【請求項３８】
前記第１関節運動可能部分および前記第２関節運動可能部分は、互いに独立して操作できることを特徴とする請求項３７に記載の装置。
【請求項３９】
前記第１関節運動可能部分は、前記細長い本体に対し単一平面内で関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項３７に記載の装置。
【請求項４０】
前記第２関節運動可能部分は、前記第１関節運動可能部分に対し４方向の関節運動をするよう構成されることを特徴とする請求項３７に記載の装置。
【請求項４１】
前記第２関節運動可能部分の遠位方向に配置された前記細長い本体の第３関節運動可能部分をさらに具えており、前記第３関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項３７に記載の装置。
【請求項４２】
前記第１関節運動可能部分および前記第２関節運動可能部分はそれぞれ、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項３７に記載の装置。
【請求項４３】
前記細長い本体は、互いに連続して回転するように並べられた複数の入れ子式リンクから成ることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項４４】
前記細長い本体は、その中に可視化器具を通すための可視化ルーメンを規定することを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項４５】
前記可視化ルーメンは、前記細長い本体の中を通り、かつ少なくとも１つの関節運動可能なプラットフォームの中を通ることを特徴とする請求項４４に記載の装置。
【請求項４６】
前記細長い本体は、その中にツールを通すための少なくとも２つのツールルーメンを規定することを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項４７】
前記ツールルーメンの各々は、前記細長い本体および前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置された少なくとも２つの対応する関節運動可能部材の中を通ることを特徴とする請求項４６に記載の装置。
【請求項４８】
前記少なくとも１つの関節運動可能なプラットフォームは、前記プラットフォームが第１のロープロファイル位置から第２の伸長位置に移動可能なように、前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に旋回可能に結合されたプラットフォームを具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項４９】
前記少なくとも１つの関節運動可能なプラットフォームは、前記細長いルーメンの遠位端が前記細長い本体の遠位領域に向けられるように、第１ロープロファイル位置から第２軸外位置に関節運動するよう構成された細長いルーメンを具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項５０】
前記細長いルーメンは、前記細長いルーメンの遠位端に配置されたイメージャをさらに具えることを特徴とする請求項４９に記載の装置。
【請求項５１】
前記イメージャは内視鏡を具えることを特徴とする請求項５０に記載の装置。
【請求項５２】
前記イメージャは撮像チップを具えることを特徴とする請求項５０に記載の装置。
【請求項５３】
前記撮像チップは、前記細長い本体の遠位にあり、かつ前記長手方向軸に対し軸外である視野を撮像するように、前記細長いルーメン上、またはそれに沿って定置されることを特徴とする請求項５２に記載の装置。
【請求項５４】
前記撮像チップからの視覚画像を無線受信するための、患者体外に置かれた受信ユニットをさらに具えることを特徴とする請求項５２に記載の装置。
【請求項５５】
前記少なくとも１つの関節運動可能なプラットフォームは、ロープロファイル形態から前記細長い本体に対し軸外形態に再構成するよう構成されたガイドワイヤを具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項５６】
前記少なくとも１つの関節運動可能なプラットフォームは、前記細長い本体に沿って規定された開口部の中を遠位方向に進められて、軸外形態を構成するように適合されることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項５７】
前記少なくとも１つの関節運動可能な要素は、関節運動可能なルーメンの遠位先端を前記長手方向軸に対し軸外に定置するよう構成された、前記関節運動可能なルーメンを具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項５８】
前記少なくとも１つの関節運動可能部材は、少なくとも１つの関節運動可能なアーム部材を具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項５９】
前記少なくとも１つの関節運動可能部材の中を通して定置可能なツールをさらに具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項６０】
前記少なくとも１つの関節運動可能部材の遠位端上に配置されたツールをさらに具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項６１】
前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置された第２関節運動可能部材をさらに具えており、前記第２関節運動可能部材は軸外関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項６２】
前記軸外関節運動可能部材の各々および前記関節運動可能なプラットフォームは、前記関節運動可能なプラットフォームから見たときの前記関節運動可能部材の三角測量を提供するよう構成されることを特徴とする請求項６１に記載の装置。
【請求項６３】
前記少なくとも１つの関節運動可能部材は、前記関節運動可能部材の長手方向軸の周りを回転するよう構成されることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項６４】
前記少なくとも１つの関節運動可能部材は、前記細長い本体から遠位方向に進められたときにロープロファイル形態から予め設定された軸外形態に再構成するよう構成されることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項６５】
前記少なくとも１つの関節運動可能なプラットフォームの中、またはそれに沿って配置可能な内視鏡をさらに具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項６６】
前記細長い本体の近位端に結合された、前記装置を制御するためのハンドルアセンブリをさらに具えることを特徴とする請求項３４に記載の装置。
【請求項６７】
長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるために適合された細長い本体と、  細長いルーメンの遠位端を前記細長い本体の遠位領域に向けられるように、第１ロープロファイル位置から前記長手方向軸に対し軸外の第２位置に関節運動するよう構成される前記細長いルーメンと、
前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域にそれぞれ配置され、各関節運動部材が軸外関節運動および関心対象組織領域を操作するよう構成された第１関節運動可能アーム部材及び第２関節運動可能アーム部材とを具えることを特徴とする組織を操作するシステム。
【請求項６８】
前記細長い本体は、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項６７に記載のシステム。
【請求項６９】
前記細長い本体は、前記遠位領域近傍または前記遠位領域に前記細長い本体の第１関節運動可能部分をさらに具えており、前記第１関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項６７に記載のシステム。
【請求項７０】
前記第１関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第２関節運動可能部分をさらに具えており、前記第２関節運動可能部材は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項６９に記載のシステム。
【請求項７１】
前記第２関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第３関節運動可能部分をさらに具えており、前記第３関節運動可能部材は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項７０に記載のシステム。
【請求項７２】
前記細長い本体は、その中に可視化器具を通すための可視化ルーメンを規定することを特徴とする請求項６７に記載のシステム。
【請求項７３】
前記可視化ルーメンは、前記細長い本体の中、および前記細長いルーメンの中を通ることを特徴とする請求項７２に記載のシステム。
【請求項７４】
前記細長い本体は、その中にツールを通すための第１ツールルーメンおよび第２ツールルーメンを規定することを特徴とする請求項６７に記載のシステム。
【請求項７５】
前記第１ツールルーメンおよび前記第２ツールルーメンの各々は、前記細長い本体の中、ならびにそれぞれの前記第１関節運動可能アーム部材および前記第２関節運動可能アーム部材の中を通ることを特徴とする請求項７４に記載のシステム。
【請求項７６】
前記細長いルーメンは、前記細長いルーメンの前記遠位端に配置されたイメージャをさらに具えることを特徴とする請求項６７に記載のシステム。
【請求項７７】
前記イメージャは内視鏡を具えることを特徴とする請求項７６に記載のシステム。
【請求項７８】
前記イメージャは撮像チップを具えることを特徴とする請求項７４に記載のシステム。
【請求項７９】
前記第１関節運動可能アーム部材を通して定置可能な第１ツール、および前記第２関節運動可能アーム部材を通して定置可能な第２ツールをさらに具えることを特徴とする請求項６７に記載のシステム。
【請求項８０】
前記第１関節運動可能アーム部材の遠位端上に配置された第１ツール、および前記第２関節運動可能アーム部材の遠位端上に配置された第２ツールをさらに具えることを特徴とする請求項６７に記載のシステム。
【請求項８１】
関心対象組織領域に対し管腔内で処置を行う方法であって、
長手方向軸を規定し、かつ患者体内へ進めるために適合された細長い本体を管腔内に進めるステップと、
前記細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置され前記細長い本体の遠位方向にある関心対象領域の可視化を提供するよう構成された少なくとも１つのプラットフォームを前記長手方向軸に対し軸外形態に関節運動させるステップと、
前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置され前記関心対象領域を操作するよう構成された少なくとも１つの部材を前記長手方向軸に対し軸外形態に関節運動させるステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項８２】
管腔内に進めるステップが、前記細長い本体を、食道を経て前記患者の胃の中に進めるステップを具えることを特徴とする請求項８１に記載の方法。
【請求項８３】
管腔内に進めるステップが、前記細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域にある前記細長い本体の第１関節運動可能部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項８１に記載の方法。
【請求項８４】
前記第１関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第２関節運動可能部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項８３に記載の方法。
【請求項８５】
前記第２関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第３関節運動可能部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項８４に記載の方法。
【請求項８６】
管腔内を進めるステップが、前記細長い本体の少なくとも一部を可撓状態から硬化状態に移行させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項８１に記載の方法。
【請求項８７】
少なくとも１つのプラットフォームを関節運動させるステップが、細長いルーメンを第１のロープロファイル位置から前記長手方向軸に対する第２の軸外位置に再構成するステップを具えることを特徴とする請求項８１に記載の方法。
【請求項８８】
前記細長いルーメンの遠位端に定置されたイメージャを用いて前記関心対象組織領域を可視化するステップをさらに具えることを特徴とする請求項８７に記載の方法。
【請求項８９】
前記組織領域を可視化するステップが、前記細長いルーメン内に定置された内視鏡によって前記組織領域を可視化するステップを具えることを特徴とする請求項８８に記載の方法。
【請求項９０】
前記組織領域を可視化するステップが、前記細長いルーメン内に定置された撮像チップによって前記組織領域を可視化するステップを具えることを特徴とする請求項８８に記載の方法。
【請求項９１】
前記撮像チップからの視覚画像を、前記患者体外に設置された受信ユニットに無線送信するステップをさらに具えることを特徴とする請求項９０に記載の方法。
【請求項９２】
少なくとも１つの部材を関節運動させるステップが、第１関節運動可能アームおよび第２関節運動可能アームのそれぞれを前記長手方向軸に対し軸外に関節運動させるステップを具えることを特徴とする請求項８１に記載の方法。
【請求項９３】
前記関心対象組織領域を、少なくとも前記第１関節運動可能アームまたは前記第２関節運動可能アームで操作するステップをさらに具えることを特徴とする請求項９２に記載の方法。
【請求項９４】
前記第１関節運動可能アームの遠位端に配置された第１ツールを操作するステップと、前記第２関節運動可能アームの遠位端に配置された第２ツールを操作するステップとをさらに具えることを特徴とする請求項９２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体管腔内にて管腔内処置を実施するための方法および装置に関する。より詳細には、本発明は、軸外関節運動および／または可視化を利用して、身体管腔内で管腔内を可視化および／または処置するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡は、身体の管腔、導管、器官、開口部、連絡路等内に細長い本体を挿入することを必要とする。細長い本体は、一般的には、長手方向軸または作業軸および遠位端領域、ならびに遠位端領域近傍に、作業軸に対しインラインに配置された可視化要素を有する。可視化要素は、細長い本体を通って伸長する光ファイバまたは撮像センサを有するビデオチップを具備してもよく、このビデオチップは、撮像センサが取得した信号を画像に変換する信号処理ユニットに結合されるか、またはそれを含んでいる。細長い本体はまた、その中を診断用または治療用のツールを通し易くするため、または流体の注入もしくは吸引をし易くするための作業ルーメンを含んでもよい。
【０００３】
内視鏡の最大送出プロファイルは、内視鏡がその中に配置される身体の管腔、導管、器官、開口部、連絡路等の断面プロファイルによって制限されることがある。同時に、治療用内視鏡の進歩は内視鏡を使って試みる作業の複雑さを増すだけでなく、内視鏡の作業ルーメンの中を進められるツールも複雑にしている。ツールがより複雑化したため、当技術分野では、小さな身体管腔内にアクセスできる比較的小さな送出プロファイルを有しながら、複雑な診断または治療用ツールを通すことのできる比較的大きな作業ルーメンを有する内視鏡が求められている。さらには、内視鏡を使って試みる作業がより複雑化したために、３次元または立体可視化プラットフォームを含む、可視化向上のためのプラットフォームも求められている。
【０００４】
内視鏡の場合は、腹腔鏡技術を利用したより難しい処置も行われている。他にも要因はあるが、これらの処置の実施に求められる器具のプロファイルだけでなく、可視化器具と治療用器具の両方を提供する必要もあることから、腹腔鏡処置は一般的に、必要なアクセスを取得するために複数のポートを必要とする。複数のポートはまた、現在の、ほぼ硬質で直線的な腹腔鏡器具では、アクセスできる手術域に限りがあることからも必要とされる。
【０００５】
さらに、従来の内視鏡および器具は、患者体内で複雑な手術を実施するためのプラットフォームとしては一般的に不適当である。従来の内視鏡の可撓性、ならびに内視鏡内の小さなチャンネルの中を通す器具の構造的な脆弱性および機能的な制限が、活動性の組織での操作および器官の収縮を極めて難しくしている。
【０００６】
後屈したガストロスコープの中を遠位端方向に押された器具は、例えば、支持されていない内視鏡をそのまま押して標的組織から遠ざける。器具を組織表面に向けてさらに進めると、従来の内視鏡は本来、構造的な剛性または安定性を欠いているため、内視鏡は一般的に、組織領域から離れるように曲げられるか、または押される。
【０００７】
内視鏡手術はさらに、１つには内視鏡が一般的に提供する、身体管腔内の深度の知覚が制限される２次元的視野のために、効果的な三角測量ができないことからも制約を受ける。さらには、従来の内視鏡処置は、内視鏡の長手方向軸に沿って同軸方向にのみ力が作用する器具、および内視鏡の軸外で作業できない器具に一般的に限定されている。
【０００８】
上記のことを考えると、標準的な内視鏡または腹腔鏡に比べて、比較的小さな身体管腔内への装置の導入を容易にし、同時に少なくとも１つの比較的大きなツールの導入にも備えた、管腔内処置を実施するための方法および装置の提供が望まれるだろう。単一ポート腹腔鏡検査を容易にする方法および装置の提供も望まれるだろう。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本明細書に記載する管腔内組織処置用アセンブリは、部分的に、細長い本体を可撓性状態と硬化または形状を固定した形態との間を遷移可能にする複数の固定リンクを利用できる、可撓性の細長い本体を具備できる。このような形状固定可能な本体の詳細については、米国特許第６，７８３，４９１号、第６，７９０，１７３号、および第６，８３７，８４７号に見ることができ、これらの各々を参照することにより、その全体を本明細書に組み込む。
【００１０】
さらに、細長い本体は、管腔内で任意の数の治療処置が実行できるようにする追加の機能を組み込むこともできる。従って、細長い本体は口から入れられる大きさの場合もある。しかしながら細長い本体は任意の大きさに構成されてもよく、例えば結腸のような下部胃腸管内を進め、処置できる大きさでもよい。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
一つの変形では、アセンブリは、幾つかの分離した、その全長に沿って制御可能な屈曲部分を有し、細長い本体を任意の数の形態にすることができる。例えば一つの変形では、細長い本体は、細長い本体の遠位端に位置する屈曲部分をさらに具備できる。前述の屈曲部分は、細長い本体に対する第１および／または第２平面内で制御された状態で屈曲するように構成することができる。さらに別の変形では、細長い本体は、第１屈曲部分の遠位端に位置する別の屈曲部分をさらに具備できる。この変形では、屈曲部分は、第１屈曲部分および細長い本体に対して複数の平面、例えば４方向に関節運動するように構成することができる。さらなる変形では、機器の全長に沿って第３屈曲部分を利用することもできる。
【００１２】
さらに別の変形では、いったん関節運動が望ましく構成されると、屈曲部分および細長い本体の各々は、その形態をしっかり固定された形状に固定または形状固定するように構成することができる。可撓性の形態と形状固定形態との間で選択して硬化できる複数の屈曲部分を有するこのような装置の例については、米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号にさらに詳しく見ることでき、これらの各々を参照することにより、その全体を本明細書に組み込む。
【００１３】
屈曲部分は、細長い本体を通された制御ワイヤを介して任意の数の形態で関節運動することができるので、アセンブリを能動的に操作して、胃食道接合部への後屈を含め胃全域に到達することができる。アセンブリはまた、従来の内視鏡と同様に、注入、吸引、および潅注するために、細長い本体を通って規定されたルーメンのような任意の数の機能を含むように構成することもできる。
【００１４】
いったん患者体内で所望の定置ができたら、細長い本体を適所に固定できる。挿入し定置した後、可視化ルーメンの遠位端を細長い本体の上部、または軸外に持ち上げて、軸外可視化を提供することができる。軸外可視化ルーメンは、例えば関節運動可能なプラットフォームまたは関節運動可能な本体を介して、ロープロファイルの送出形態から軸外展開形態まで任意の数の変形に構成することができる。可視化ルーメンは、その中に従来の内視鏡を進めまたは設置する中空ルーメンを規定でき、その大きさは処置中に軸外可視化を提供するのに適切なものである。
【００１５】
あるいは、ＣＣＤチップおよびＬＥＤ照明のような様々な撮像モダリティを、ルーメンの中または上に定置できる。さらに別の代替では、撮像チップをルーメン遠位端の上もしくは近傍に配置または定置して、アセンブリを患者内に進める間、および処置中に画像を無線送信することもできる。無線イメージャは、画像を可視化のために患者体外に置かれた受信ユニットに無線送信できる。様々な関節運動可能軸外可視化プラットフォームの様々な例は、２００４年４月１４日出願の、米国特許出願番号第１０／８２４，９３６号にさらに詳しくみることができ、これは参照により、その全体を本明細書に組み込む。
【００１６】
軸外可視化に加えて、１つまたは複数の関節運動可能なツール、例えば把持器具、生検把持器具、ニードルナイフ、スネア等を有するエンドエフェクタアセンブリを、アセンブリの遠位端の上または近傍に配置または定置することもできる。ツールは、第１および第２の関節運動可能ルーメン上にそれぞれに配置してもよい。関節運動可能ルーメンは、屈曲部分および軸外ルーメンに対して個々にまたは同時に関節運動することができ、任意の数のツールをアセンブリおよびそれらの各ルーメンの中に進めることができる。患者体内管腔の中を進める間、ツールをそれぞれのルーメンの中に格納して、遠位端が接触する組織を傷つけないようにすることもできる。または、ツールをルーメンの遠位端に固定し、その上に非外傷性の先端を備えて、管腔内を進めている間に接触する組織を傷つけないようにすることもできる。
【００１７】
実行可能であれば、任意の数の関節運動可能または関節運動不可能なルーメンを利用することができる。関節運動可能なルーメンの例は、米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号にさらに詳しく示されており、これらの各々は上記の参照により組み込まれている。
【００１８】
軸外可視化および軸外ツール関節運動を利用することで、様々な器具の効果的な三角測量によって両手を使った複雑な組織操作ができるようになる。その結果、管腔内のアセンブリを利用して、他の処置もあるが、任意の数の先進的管腔内処置、例えば広範囲の粘膜切除、胃および結腸病変部の全層切除、および胃のリモデリングを容易にすることができる。さらに、管腔内アセンブリは様々な処置、例えば器官切除、吻合、胃バイパス、またはその腹腔内の他の外科適用等を実施する経ルーメン的な介入に利用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
管腔内へのアクセスは、身体管腔内に管腔内組織操作アセンブリを、例えば身体管腔内に経管腔的または腹腔鏡的に進めて、軸外関節運動を利用することによってより効率的に達成できる。本明細書に記載するように、軸外関節運動要素は、そこから様々なツールおよび／またはイメージャを進めたり、あるいは治療を施したりできる、再構成可能なプラットフォームとしての役割を果たすことができる。一度アセンブリが体内の所望の位置に置かれると、そこから身体管腔内のより多くの部位にアクセスし、操作し、可視化するための汎用プラットフォームを、比較的小さな送出プロファイルを有する装置から、展開することができる。
【００２０】
図１を参照すると、本明細書に記載する管腔内組織操作１０アセンブリは、少なくとも一部に、可撓性の細長い本体１４の遠位端に配置または定置可能な遠位エンドエフェクタアセンブリ１２を含むことができる。ハンドルアセンブリ１６が細長い本体１４の近位端に接続されて、細長い本体１４および／または遠位エンドエフェクタアセンブリ１２の両方を関節運動および／または操作する多くの機能または制御を含んでもよい。
【００２１】
細長い本体１４は、場合により、細長い本体１４の全長に沿って連続している、入れ子式の、ロックリンクまたは固定可能なリンクを複数利用することができる。これらリンクによって、細長い本体１４を可撓状態と硬化もしくは形状固定形態との間を移行させてもよい。このような形状固定可能な本体の詳細については、米国特許第６，７８３，４９１号、第６，７９０，１７３号、および第６，８３７，８４７号にさらに詳しく見ることができ、これらはそれぞれ参照により、その全体を本明細書に組み込む。あるいは、細長い本体１４は、所望の場合、従来の内視鏡本体と同様に硬化または形状固定することはできないが、可撓性を有する可撓性の本体を含んでもよい。これに加えて、細長い本体１４は、任意の数の治療処置を管腔内で実施できるようにする追加の機能を組み込むこともできる。こうして細長い本体１４は、経口的に導入できる大きさにすることができる。しかしながら、細長い本体１４は任意のサイズ、例えば結腸のような下部胃腸管の中に進め、かつ操作できるサイズにすることもできる。
【００２２】
１つの変形では、細長い本体１４はその全長に沿って制御可能な屈曲部分を備え、細長い本体１４を任意の形態にすることができる。これらの屈曲部分はそれぞれ、ユーザが別々に制御できるように構成することも、または単一のコントローラによって屈曲部分全てを同時に制御されるように構成することもできる。さらには、各制御部分を細長い本体の全長に沿って連続的に配置しても、または随意選択的にそれらを非制御部分で分離してもよい。さらには、１つ、数個、または全ての制御可能部分（場合によっては細長い本体１４の残りの部分も含む）は、ユーザによって硬化または形状固定できるものでもよい。
【００２３】
管腔内組織操作アセンブリ１０の例では、細長い本体は細長い本体１４に沿って設置された第１関節運動可能部分２４を含むことができる。この第１部分２４は、ハンドルアセンブリ１６を介して、細長い本体１４に対し第１および／または第２平面内において制御様式で屈曲するように構成することができる。さらに別の変形では、細長い本体１４は、第１部分２４の遠位端に設置された第２関節運動可能部分２６をさらに含むことができる。第２部分２６は、細長い本体１４および第１部分２４に対して複数の平面内で屈曲または関節運動するように構成することができる。さらに別の変形では、細長い本体１４は、第２部分２６の遠位端に設置された第３の関節運動可能な部分２８をさらに含むことができ、第３部分２８は同様に第１部分２４および第２部分および２６に対して、複数の平面で、例えば４方向の関節運動ができるように構成することができる。
【００２４】
上記のように、関節運動可能部分２４、関節運動可能部分２６、関節運動可能部分２８の１つまたはそれぞれ、および細長い本体１４の残り部分は、関節運動により望ましい形態になったときに、その形態を硬化形状に固定または形状固定するように構成することができる。１つまたは複数の関節運動可能な屈曲部分を有し、可撓性形態と形状固定形態との間で選択的に硬化できる、このような装置の詳細例は、例えば米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号に見ることができ、これらはそれぞれ参照により、その全体を本明細書に組み込む。３つの関節運動可能部分を示し、かつ記載しているが、これは限定することを意図しておらず、実行可能であり、かつ所望の場合には、任意の数の関節運動可能部分を細長い本体１４内に組み込むことができる。
【００２５】
ハンドルアセンブリ１６は、固定の、または解放可能な接続部によって細長い本体１４の近位端に取付けることができる。ハンドルアセンブリ１６は一般的に、ユーザが楽に握れるように構成された握り３０、ならびに細長い本体１４および１つまたは複数の関節運動部分が硬化可能または形状固定可能な場合には、場合によっては硬化制御部３４を含んでもよい。この変形での硬化制御部３４は、ピボット３６の周りを回転できるレバー機構として示されている。ハンドル３０に対して制御部３４を押し下げると、細長い本体内の内部のリンクが圧迫され、その結果本体の形態は硬化または形状固定され、一方制御部３４をハンドル３０に対し解放すると、内部リンクは解放されて細長い本体１４を可撓状態にすることができる。細長い本体１４および／または関節運動可能部分を硬化させるさらなる例も、参照により上に組み込まれている米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号にさらに詳しく見ることができる。硬化制御部３４はレバー機構として示されているが、これは単なる例示であり、制限を意図するものではなく、一般的に知られているような細長い本体を硬化するための他の機構も利用でき、この他の機構は本開示の範囲内に入るものとする。
【００２６】
ハンドルアセンブリ１６は、以下にさらに詳しく記載するように、多数の関節運動制御部３２をさらに含み、１つまたは複数の関節運動可能部分２４、関節運動可能部分２６、関節運動可能部分２８の関節運動を制御してもよい。ハンドル１６はまた、所望の場合には、注入および／または灌注口として用いるためのポート３８を１つまたは複数含んでもよい。
【００２７】
細長い本体１４の遠位端には、その上にエンドエフェクタアセンブリ１２を定置してもよい。この変形では、エンドエフェクタ１２は、第１組織操作アーム２０および第２組織操作アーム２２を含み、それぞれは独立して、または同時に関節運動することができ、かつそれぞれはその中をツールまたは器具を前進させるためのルーメンを規定している。各ツールまたは器具は、ハンドルアセンブリ１６に設置されたツールポート４０を通って進めて関節運動可能アーム２０、関節運動可能アーム２２から突出させ、ハンドルアセンブリ１６またはハンドルアセンブリ１６近位端から制御することができる。あるいは、各種ツールまたは器具を直接、アーム２０、アーム２２の遠位端に取付けるか、または接続でき、ハンドルアセンブリ１６から関節運動させることができる。関節運動可能アーム２０、関節運動可能アーム２２の少なくとも１つは、関節運動可能であり、ロープロファイルで直線状の形態から、細長い本体１４の長手方向軸に対し関節運動可能アーム２０、関節運動可能アーム２２の少なくとも１つが軸外になる展開形態に再構成することができる。関節運動可能アーム２０、関節運動可能アーム２２に関する各種関節運動および軸外形態については、参照により上記に組み込まれている米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号にさらに詳しく見ることができる。
【００２８】
エンドエフェクタアセンブリ１２は、以下さらに詳しく記載するように、ルーメン開口部または可視化ルーメンもしくはプラットフォーム１８の遠位端が細長い本体１４の長手方向軸に対し軸外となる展開形態に関節運動可能である、遠位端可視化ルーメンまたはプラットフォーム１８をさらに含むことができる。
【００２９】
図２Ａおよび図２Ｂは、展開形態およびロープロファイルの送出形態をしたエンドエフェクタアセンブリ１２の変形の例示的斜視図を示す。図２Ａに見られるように、第１関節運動可能アーム２０、および第２関節運動可能アーム２２はそれぞれ、軸外形態にあることが見て取れる。第１ツール４２、例えばメリーランド（Ｍａｒｙｌａｎｄ）解剖器具、バブコック（Ｂａｂｃｏｃｋ）把持器具といった任意の従来のツールを第１関節運動可能アーム２０の中の第１ツールルーメン４６内を進めることができる。同様に、第２関節運動可能アーム２２は、第２ツール４４を有することができ、例えば鉤爪把持器具、ニードルナイフといった任意の従来のツールを、第２ツールルーメン４８を通して第２関節運動アーム２２内を進めることができる。第１ツール４２、および第２ツール４４は、組織操作について別々または同時に関節運動させることができ、それぞれのツールルーメン４６、ツールルーメン４８の中を遠位端方向および近位端方向に自由に進めることができる。
【００３０】
可視化ルーメンまたはプラットフォーム１８はまた、図２Ａではまた、細長い本体１４に対し軸外形態に関節運動した形態で見ることができる。可視化プラットフォーム１８の遠位端に規定された可視化ルーメン開口部５０は、関節運動によって軸外形態となっていることが見て取れる。可視化開口部５０から提供される視野が、直接関節運動したツールアーム２０、ツールアーム２２、およびそれぞれのツール４６、ツール４８が占有する領域の上方または上に、可視化開口部５０を向けられることが見て取れる。プラットフォーム１８からの可視化は、任意数の様々な方法および器具によって提供できる。第１の例では、可視化は細長い本体１４および可視化プラットフォーム１８を通して進められる撮像能力を有する内視鏡５６によって提供される。観察内視鏡５６を、遠位端方向に向かって進めて、ルーメン開口部５０から突出させるか、またはその遠位端がルーメン開口部５０の近傍または同一平面にくるように可視化プラットフォーム１８内に定置してもよい。あるいは、ＣＣＤ撮像チップまたはその他任意の撮像チップのような撮像電子装置を可視化プラットフォーム１８内に定置して、視野の画像を提供することができる。これらの電子画像は、近位端に向かって細長い本体を通るワイヤを介して送信でき、または以下にさらに詳しく記載するように、電子画像は無線によって患者体外にある受信機に送信することもできる。
【００３１】
図２Ｂに、患者体内を通し管腔内を進めるためにロープロファイルの形態を有するエンドエフェクタアセンブリ１２を示す。細長い本体１４の遠位端上方に、非侵襲性の遠位先端５４を備えることができ、また第１関節運動ツールアーム２０、および第２関節運動ツールアーム２２の遠位端上方に、別の非侵襲性の遠位先端５２を備えることができる。
【００３２】
図３は、図２Ａの装置のエンドエフェクタアセンブリ１２の側面図を示す。図示されているように、第１ツール４２および第２ツール４４は、患者の管腔内に細長い本体１４を進める間、それぞれのツールルーメン４６、ツールルーメン４８の中に引き入れることができ、アーム２０、アーム２２を関節運動する前または後にツールルーメン４６、ツールルーメン４８を通して進めることができる。同様に、可視化プラットフォーム１８により、その中を可視化内視鏡を進める場合は、内視鏡５６は、管腔内に細長い本体１４を進めている間、またはプラットフォーム１８が関節運動し終わった後に、プラットフォーム１８の中に定置できる。
【００３３】
図４Ａおよび図４Ｂは、軸外可視化プラットフォーム１８が組織操作処置中に提供できる画像の例を示す。図４Ａに見られるように、処置中に医師がモニタで見ることができる可視化画像６０は、関心対象組織領域ならびに第１ツール４２および第２ツール４４、および関節運動可能アーム２０、関節運動可能アーム２２の軸外像を提供する。このような「オーバーヘッド」斜視画像によって医師は、処置中に関心対象の組織領域の全体像を得ることができ、さらに医師は組織に対するツール４２、ツール４４の位置を三角測量することによって処置が容易となる。このようにして医師は、軸外プラットフォーム１８から組織領域を見ながら、第１組織領域６４および第２組織領域６６の操作を容易に行うことができる。図４Ｂの可視化画像６２に見られるように、組織領域６４、６６は、たとえ組織領域が相互に近接している場合でも関節運動可能なツールアーム２０、関節運動可能なツールアーム２２によって操作することができる。直線状のツールおよび従来の内視鏡が一般に提供可能な不十分な視野に、一般に制限される従来の内視鏡装置およびツールを用いた場合、このような組織の操作および可視化は一般的には不可能ではないものの極めて困難である。軸外可視化および軸外ツールの関節運動を利用することによって、各種装置を効果的に関節運動させ、複雑な、両手を使った組織操作が可能になる。
【００３４】
このようにしてエンドエフェクタアセンブリ１２を利用して、その他の処置の中でも、任意の数の先進の管腔内処置、例えば、広範囲の粘膜切除、胃および結腸病変部の全層切除、ならびに胃のリモデリングが容易になる。さらには、アセンブリ１０は、例えば器官切除、吻合、胃バイパス、またはその他の腹腔内の外科的適用等を実施する経ルーメン的な介入に利用できる。
【００３５】
次に図５を参照すると、関節運動要素が操縦可能なシャフトを含む別の変形が描かれている。可視化アセンブリ７０は、一般的には、長手方向軸Ｗ、遠位端領域７３、およびルーメン７４を有する細長い本体７２を含むことができる。上記したように、細長い本体７２は硬化可能および／または関節運動可能な本体を含んでも、受動的な可撓性を有する本体を含んでもよい。アセンブリ７０は、細長い本体７２の遠位端領域近傍に配置された関節運動要素またはプラットフォーム１８をさらに含むことができる。プラットフォーム８０は、それぞれヒンジ９２ａ、ヒンジ９４ｂおよびヒンジ９２ｂ、ヒンジ９４ｂの間に回転可能に配置された連結部９６ａ、連結部９６ｂによって細長い本体に結合されている。ヒンジ９２ａ、ヒンジ９４ｂ、およびヒンジ９２ｂ、ヒンジ９４ｂを介して関節運動プラットフォーム８０により、ルーメン７４が開口部から離れて関節運動するプラットフォーム８０で塞さがれるのを防ぐ。可視化アセンブリ７０は、米国特許出願第１０／８２４，９３６号により詳しく見ることができ、これは参照により、上記本明細書に組み込む。
【００３６】
関節運動プラットフォーム８０は、関節運動可能な可視化ルーメン８２をさらに含んでもよい。可視化ルーメン８２は受動的に関節運動可能であっても、または能動的に制御可能であってもよい。任意の数の従来の方法を利用して、ルーメン８２の形状および形態を関節運動させることができる。図５では、図示されているようにルーメン８２は、例えば任意の数の方向に操縦できる。この変形では、ルーメン８２は、例えば医療従事者による操作のために、ケーブル８４および細長い本体７２を通るか、またはそれに沿ってアセンブリ７０の近位領域まで送られた４本の制御ワイヤを用いて少なくとも４方向に操縦できる。ケーブル８４はまた、プラットフォーム８０を関節運動させるのにも用いることができる。操縦可能なルーメン８２のための制御ワイヤは、本体７２の中またはそれに沿って、作業用ルーメンとして利用できない空間、またはツール挿入に利用できない空間の中を通すことができる。
【００３７】
送出中は、関節運動プラットフォーム８０および操縦可能ルーメン８２は、通常は細長い本体７２の軸Ｗと一列に並んでいる。送出後にプラットフォーム８０を軸外に関節運動させることで、アセンブリが大きな作業ルーメン７４と小さく折り畳まれた送出プロファイルの両方を有することができるようになり、好都合である。さらには、操縦可能プラットフォーム８２はアセンブリに、複雑な処置を行うための追加機能を持った軸外プラットフォームを与える。ルーメン８２の操縦能力を利用して、治療または診断ツールおよび／または照明、可視化、流体フラッシング、吸引等のためのツールを操縦して、これら処置を行うのにより良い位置に置くことができる。
【００３８】
ルーメン８２と共に用いる要素を制御するための様々な方法および装置は、ルーメン８２用の制御ワイヤと共にケーブル８４の中を通すことができる。例えば、可視化要素が操縦可能シャフト８２に結合されている場合は、可視化要素に向かって／または要素から信号、電力等を送り、かつ／または受け取るための電線をケーブル８４の中に通すことができる。このような変形では、可視化要素は、身体管腔内挿入中、直接可視化できるようにするだけでなく、一方で軸外の可視化および操縦も提供し、ツールの導入、およびその後の関節運動も容易にする。これに代わって、またはこれに加えて、作業ルーメンが操縦可能ルーメン８２を通して配置されている場合は、ケーブル８４は、アセンブリ７０の細長い本体７２を通って伸長するルーメンにシャフトルーメンを接続し、その中を様々な可視化器具を進めることができるルーメンを含むことができる。
【００３９】
これに代わって、またはこれに加えて、ＣＣＤチップおよびＬＥＤ照明といった様々な撮像モダリティを、ルーメン８２内に、またはルーメン８２に定置することができる。さらに別の代替方法において、患者の中にアセンブリ７０を進めている間、および処置の間、画像を無線送信するために、撮像チップをルーメン８２の遠位端またはその近傍に配置または定置してもよい。無線イメージャは、可視化のために、患者の外部に設置された受信ユニットＲＸに画像を無線送信することができる。
【００４０】
次に図６を参照すると、操縦可能なシャフトを有する、複数の関節運動要素を含むアセンブリ７０の別の変形が示されている。アセンブリ７０’は、第１関節運動プラットフォーム８０ａおよび第２関節運動プラットフォーム８０ｂを含むことができる。プラットフォーム８０は、第１操縦可能ルーメン８２ａおよび第２操縦可能ルーメン８２ｂをそれぞれ含むことができる。ルーメン７４ａおよびルーメン７４ｂが細長い本体７２’を通って伸長し、それぞれプラットフォーム８０ａおよびプラットフォーム８０ｂの関節運動側に露出している。これに代わって単一ルーメンまたは３つ以上のルーメンを提供してもよいことは明らかであろう。同様に、場合によっては、３つ以上の関節運動要素および／または操縦可能シャフトを備えてもよい。
【００４１】
図示されているように、第１操縦可能ルーメン８２ａが作業ルーメン８６と共に示されており、作業ルーメン８６はルーメン８２ａおよびケーブル８４ａならびに細長い本体７２’を通って伸長している。例示的な把持ツール９０は、ルーメン８６内を進んだ状態で描かれている。図示されているように、第２操縦可能ルーメン８２ｂは、前述したようにルーメン８２ｂの端部に可視化要素８８が結合されている状態が示されている。例えば可視化要素へ／要素から電力供給および信号送信するための電線を、ケーブル４８ｂ内に配置してもよい。操縦可能ルーメン８２には、追加または代替の能力を備えることもできるのは明らかである。可視化要素８８が無線イメージャの場合、電線も一緒に省くことができる。
【００４２】
図７および８を参照すると、アセンブリと共に使用するための非侵襲性先端の図示する態様が描かれている。図７に示すようにアセンブリ７０は、非侵襲性の先端７６と共に示されている。先端７６は、細長い本体７２と操縦可能ルーメンを有する関節運動プラットフォーム８０との間で滑らかに移行する。先端７６は、例えば、アセンブリの挿入および送出中は示したように膨張させ、次にプラットフォーム８０の関節運動およびルーメン８２を軸外操縦する前に萎ませて、関節運動または関節運動後にルーメン７４の遠位端開口部を遮断または妨害しないようにする膨張可能なバルーン７７を含んでもよい。
【００４３】
図８では、アセンブリ１００は、場合によってはゴムで作製することができるキャップ７９を有する、別の非侵襲性先端７８を含むことができる。キャップ７９はＵ字型として、送出形状時の細長い本体１０２と関節運動プラットフォーム１０６との間で滑らかに移行すると同時に、キャップがその関節運動後にルーメン１０４を遮断または妨害しないようにすることができる。
【００４４】
図９および図１０は、関節運動可能なプラットフォームおよび可視化ルーメンのさらなる代替方法の形態を示す。関節運動可能な可視化ルーメン１１０を操作して、可視化ルーメン開口部１１２が細長い本体７２の長手方向軸に対して軸外であると同時に前記長手方向軸に対して垂直でもある方向に向くようにできる。可視化ルーメン１１０は、任意の数の方向に向くように関節運動することができ、所望の場合には、このような形態により、開口部１１２内に定置された可視化要素を直接関心対象の組織領域の上方または上に向けることができる。
【００４５】
図９に示すように、可視化ルーメン１１０は、上記したようにプラットフォームの上に定置されており、連結部９６ａ、連結部９６ｂによって関節運動させることができる。あるいは、可視化ルーメン１１０は、これも上記したように、接合面１１４を介して細長い本体７２に直接取付け、そこから関節運動させることもできる。
【００４６】
次に細長い本体に目を向けると、図１１は細長い本体１２０のアセンブリの１変形を示している。遠位エンドエフェクタアセンブリ１２は、単に明瞭さのために、図１１およびその後の図面から省かれている。細長い本体１２０は、１つまたは複数の器具を通す、空気もしくは流体を通す吸引または吸入など、その中を通して多様に使用するための単一ルーメンを有することができる。同様に、細長い本体１２０は、その中を通し、それぞれを別の機能に用いる、２本以上のルーメンを有することもできる。
【００４７】
細長い本体のより詳細な構造は、米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号のいずれにも見ることができ、これらは参照により、その全体を本明細書に組み込む。
【００４８】
幾つかの変形では、細長い本体１２０は、少なくとも１つの器具またはツールルーメン１３０、例えばアームガイドルーメンを含むことができ、それは細長い本体１２０の少なくとも遠位部の上方、またはその中を通って、一般的には図示したように細長い本体の全長の大部分に沿って伸長している。図１１では、２つのアームガイドルーメン１３０が示されており、それぞれが近位端１２２近傍のシャフト１２０に沿った位置から遠位先端１２６まで伸長している。これに加えて細長い本体１２０は、シャフト１２０の中を通り遠位先端１２６まで伸長する可視化ルーメン１２８も含んでいる。
【００４９】
幾つかの態様では、アセンブリはまた、少なくとも１本のツールアーム１３２を含むことができ、図１１には２本が描かれており、各アーム１３２は、破線で示した別々のアームガイドルーメン１３０の中に挿入することができる。各ツールアーム１３２は、近位端１３４、遠位端１３６、およびその間にシャフト１４０を有する。遠位端１３６は場合によっては、図示するように隣接するリンクを操作して操縦できる。このような操縦性は、任意の数の方法、例えば近位端１３４の一部である操縦カフ１３８によって制御できる。シャフト１４０は、通常は可撓性または屈曲可能であり、シャフト１４０を取り囲んでいる細長い本体のシャフト１２０を屈曲させることができる。各ツールアーム１３２はこれに加えて、その中を通るツール展開ルーメン１４２も含むことができる。
【００５０】
細長い本体１２０は、図１１に示す２つのツール１４４と共に少なくとも１つのツール１４４を含む。各ツール１４４は、遠位端１４６、近位端１４８、およびその間に細長いシャフト１５０を備え、ツールアーム１３２のツール展開ルーメン１４２の中、または細長い本体１２０のルーメンの中を通すことができる。各ツール１４４は、遠位端１４６に配置されたエンドエフェクタ１５３を有し、場合によっては近位端１４８に、体外からエンドエフェクタ１５２を操作するためのハンドル１５４を有する。ツール１４４はエンドエフェクタ１５２がアーム１３２の遠位端１３６から、または細長い本体１２０の遠位先端１２６から外に出るように進められる。ツール１４４は、場合によりツールアーム１３２と一体に形成できることは明らかである。従って、細長い本体１２０に挿入できる１つまたは複数のツールアームシャフト１４０を利用するのではなく、これに代わって関節運動可能な遠位端１３６を細長い本体１２０の遠位先端１２６近傍または遠位先端１２６に直接接続してもよい。これに加えて、ツール１４４の遠位端も、関節運動可能な遠位端１３６に直接接続してよい。
【００５１】
図１２は、例示的な組立て配置における図１１のアセンブリを示している。ここでは、ツールアーム１３２は、細長い本体シャフト１２０のアームガイドルーメン１３０内に挿入されているのが示されている。アーム１３２の操縦可能な遠位端１３６は、細長い本体１２０の遠位端から突き出ており、アーム１３２の近位端１３４は細長い本体１２０の近位端から突き出ている。これに加えて、ツール１４４は、エンドエフェクタ１５２がアームの操縦可能遠位端１３６を超えて伸長するようにツール展開ルーメン１４２の中に挿入されているのが示されている。同様に、ハンドル１５４を備えたツール１４４の近位端１４８をアセンブリから近位方向に突出させることもできる。上述したように、関節運動可能な可視化ルーメン１８または１１０（明瞭にするために図から省かれている）をルーメン１２８の位置で細長い本体１２０の遠位端１２４と接続してもよい。これに代わって、可視化に用いる内視鏡をルーメン１２８内に直接通すこともできる。
【００５２】
図１３Ａ〜図１３Ｄは、ツールアーム１３２の操縦可能遠位端１３６の一連の動きを示している。多くの動きは遠位端１３６が独立に、または共同して達成するものであることから、この一連の動きは一例に過ぎない。さらには、関節運動可能な可視化ルーメンまたはプラットフォーム１８または１００は、明瞭さのためだけから図より省かれている。図１３Ａは、細長い本体１２０の遠位先端１２６を示している。可視化ルーメン１２８は、２つのアームガイドルーメン１３０に沿っているとして示されている。図１３Ｂは、アーム１３２が遠位先端１２６を超えて伸長するように、アームガイドルーメン１３０内をツールアーム１３２の遠位端１３６が進められているのを示している。
【００５３】
図１３Ｃおよび図１３Ｄは、例示的配置へのアームの屈曲を示している。図１３Ｃは、アーム１３２の外向き横方向の屈曲を示している。これは、操縦可能な遠位端１３６の近位端１５６近傍を、外側に湾曲させることで達成できる。図１３Ｄは、内向きに湾曲させることで達成された、遠位端１３６の先端部分１５８の内向き横方向の屈曲を示している。イメージャ１６２をルーメン内に定置する場合は、その中を進められるツールアーム１３２および任意のツール１４４の先端部分１５８は、イメージャ１６２を通して見ることができる。これに加えて、関節運動可能な可視化ルーメン１８または１１０がルーメン１２８内に定置されているか、またはこれに接続されている場合、上記のように、可視化ルーメンを関節運動して軸外形態にすると、ツール１３２、特にツールアーム１３２の遠位端１３６が視野の中に入ってくる。図１３Ｃおよび図１３Ｄでは、アーム１３２の屈曲は、所望の湾曲領域内にある隣接リンク１６０を用いることで達成できる。
【００５４】
このようなリンク１６０およびその他屈曲機構の変形は、米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号にさらに詳細に記載されており、上記したように、それぞれは参照により、その全体を本明細書に組み込む。さらには図１３Ａ〜図１３Ｄに示す屈曲は、単一平面内にあることが示されている。しかしながら、変形は複数の平面における屈曲も包む。同様に、アーム１３２は、図１３〜図１３Ｄでは同時に屈曲させているように示されているが、アーム１３２は選択的または独立して屈曲させてもよい。
【００５５】
図１４〜図１６は、ツールアーム１３２の、追加の可能な動きを示している。例えば図１４は、ツールアーム１３２の可能な軸方向運動を示している。各ツールアーム１３２は、ツール展開ルーメン１４２の中を摺動させること等によって、矢印が示すように遠位端方向または近位端方向に独立して動くことができる。このような運動により、アーム１３２を同一平面内に維持し、かつより多様な運動も可能にし、その結果手術操作も可能にする。図１５はツールアーム１３２の回転運動を示している。各ツールアーム１３２は、円形の矢印が示すように、ツール展開ルーメンの中でアーム１３２を回転させる等によって、独立して回転させることができる。このような回転により、１つまたは複数のアーム１３２を様々な平面を介して動かすことができるか。軸方向運動、側方運動、および回転運動を組み合わせることによって、アーム１３２、従ってその中に定置されている（またはそれと一体に形成されている）ツール１４４は、１つまたは複数の平面において広く多様な位置を介して操作することができる。
【００５６】
図１６はツールアーム１３２のさらなる関節運動を示している。幾つかの変形では、アーム１３２を屈曲させて所定の配置を取らせることができる。一般的には、所定の配置を形成するときには、所定の配置が形成されるまでアーム１３２を操縦し、そこでアームがそれ以上屈曲しないように制限できる。他の変形では、アーム１３２は様々な位置まで屈曲させることができるが、所定の配置の制限は受けない。このような例は図１６に示されており、この場合、アーム１３２は先端部分１５８が内側にカールするように関節運動する。先端部分１５８は、可視化ルーメン１８または可視化ルーメン１１０（明瞭にするために省かれている）の軸外関節運動によって提供される視野を見るため、または視野の中に入れるために、ルーメン１２８およびイメージャ１６２の正面に定置できる。一般的に、先端部分１５８は細長い本体１２０の長手方向軸１６６の反対側に定置でき、その場合、１つの変形ではルーメン１２８内に定置されたイメージャ１６６のために、視野（矢印１６４で示す）を、例えば約１４０度に広げることができる。
【００５７】
図１７Ａおよび図１７Ｂは、管腔内アセンブリ１０の使用に関する１つの例を示している。図１７Ａは、図１７Ａに示すように、食道Ｅを通り胃Ｓに至る細長い本体１２０の進行を示している。次に、図１７Ｂに示すように、細長い本体１２０を操縦して胃Ｓ内の所望位置に向かわせ、可視化ルーメンまたはプラットフォーム１８により関心対象組織領域Ｍを可視化することができ、関節運動により軸外形態にできる。ツールアーム１３２も、まだ細長い本体１２０の遠位端に直接取付けられていなければ、細長い本体１２０の中を進め、関節運動させることができる。前述したようにツールアーム１３２の中を１つ、もしくは数個のツール１４４を進めても、またはエンドエフェクタ１５２を各アーム１３２の遠位端に配置してもよい。この例では、把持器具１６８が１つのアーム１３２の遠位端に配置され、カッター８１が別のアーム１３２の遠位端に配置されているが、実施される所望の処置に応じて、任意の数のツール、例えば把持器具、生検把持器具、ニードルナイフ、スネア等が利用できる。さらに、ツール１４４は、これに代わってツールアーム１３２の遠位端上に固定し、その上に非侵襲性の先端を備えて管腔内進行中に接触する組織を傷つけないようにもできる。
【００５８】
本発明のシステム、方法、および装置は、体内の任意の場所、特に自然または人工的に作られた身体腔内での診断および手術処置に応用可能であることが理解できるだろう。このような場所として、胃腸管、泌尿器管、腹膜腔、心臓血管系、呼吸器系、気管、洞腔、女性生殖器、および脊椎管内が例に挙げられる。これらの場所へのアクセスは、身体管腔または充実性組織を通して行うことができる。例えば、胃には食道またはポートアクセス法を用いて、心臓にはポートアクセス法を用いて、直腸には直腸から、子宮には膣から、脊柱にはポートアクセス法により、腹部にはポートアクセス法によりアクセスできる。
【００５９】
本発明のシステムおよび装置を用いて様々な処置を行うことができる。次の処置は、使用について提案するものであり、決してその用途を限定するものではない。喉頭鏡検査法、検鼻法、咽頭鏡検査法、気管支鏡検査法、結腸内視鏡検査法、医師が食道、胃、および十二指腸の内側を見ることができる結腸鏡検査法、食道胃鏡検査法（ＥＧＤ）。
【００６０】
これに加えて、外科医が肝臓、胆嚢、胆管、および膵臓の疾患を診断できる内視鏡的逆行性胆道膵管造影法（ＥＲＣＰ）も行える。このプロセスを組み合わせれば、導管結石除去を容易にする内視鏡的括約筋切開術も行える。ＥＣＰは膵臓および胆管系の異常の識別にとって重要であろう。他の処理としては、例として胆嚢摘出術（病気の胆嚢の除去）、ＣＢＤ探査（総胆管結石の）、虫垂切除術（病気の虫垂の除去）、ヘルニア治療のＴＡＰ、ＴＥＰＰ等（あらゆる種類のヘルニア）、胃底皺壁形成およびＨＩＳＳ法（胃食道逆流病のための）、十二指腸穿孔治療、後期ステージの上部Ｇ．Ｉ．Ｔ癌の姑息的治療）、選択的迷走神経切除術（消化性潰瘍性疾患のための）、脾臓摘出術（病気の脾臓の除去）、上部および下部Ｇ．Ｉ．内視鏡検査法（診断的および治療的内視鏡検査法）、幽門形成術（小児性先天性異常のための）、人工肛門形成術、結腸切除術、副腎摘出術（クロム親和性細胞種のための副腎の除去）、肝生検、胃空腸吻合術、部分的肝切除術、胃切除術、小腸の部分的切除（梗塞または狭窄または閉鎖のための）、癒着除去、直腸脱出症の治療、ヘラー筋切除術、門脈圧亢進症での脈管切除術、組織壁への機器の取付け、および局所的ドラッグデリバリーが挙げられる。
【００６１】
前述したように、細長い本体１２０は、近位端１２２および遠位先端１２６で終わる遠位端１２４を有している。細長い本体１２０は、各部分が制御様式で屈曲または関節運動するように形作られた１つまたは複数の、細長い本体１２０の部または部分を含むことができる。細長い本体１２０上の第１部分は、屈曲可能および／または操縦可能、形状固定可能等の状態に適合させることができる。第２部分は、細長い本体１２０上の第１部分の遠位方向、および場合によっては隣接させて設置でき、第１部分とともに独立に反転するように適合させることができる。１つの変形では、この第２部分は側方に安定化させて単一の平面で屈曲できるようにしてもよい。随意選択的な第３部分は、第２部分の遠位方向または近位方向に隣接して設置でき、操縦可能部分になるように適合させることができ、例えば軸平面内をシャフトの周囲３６０度で操縦できるようにできる。
【００６２】
第３部分を細長い本体１２０上の最も遠位の部分として利用する場合、その操縦可能性によって細長い本体１２０の遠位先端を様々な方向に動かすことができるだろう。このような部分について以下に詳しく説明する。細長い本体１２０は、部分の任意の組み合わせから構成され、かつこのような部分を任意の配置で含むことができることを理解されるだろう。同様に、細長い本体１２０は、３つの部分の任意のサブセット、例えば第１および第３部分、または第３部分だけから構成されてもよい。さらには、上記３部分以外の追加部分が存在してもよい。さらに、任意の多様性を有する複数の部分、例えば上記第２部分のように関節運動に適合した複数の部分を備えてもよい。最後に、以下に記載するように、１つまたは３つの部分全部は独立して固定できる。
【００６３】
図１８Ａには、直線状の細長い本体１２０の１つの変形が示されている。これらの図には細長い本体１２０だけが示されており、軸外ツールアームおよび軸外可視化要素を有するエンドエフェクタは、単に明瞭さのために省かれている。細長い本体１２０を用いて患者体内の内部標的位置にアクセスするため、細長い本体１２０は屈曲可能および／または操縦可能なシャフト１２０を含むことができる。このように図１８Ｂには、屈曲または操縦された状態で様々な曲率を有する細長い本体１２０が示されている。細長い本体１２０を操縦して、支持されていない解剖組織の中を細長い本体１２０を進め、中空の体腔内にある所望の位置に導くことができる。この例では、細長い本体１２０は、図１８Ｂに示すように、第２部分１８２の近位側にある第１部分１８０を含むことができる。部分１８０、部分１８２は共に操縦可能であるが、第１部分１８０は固定した位置で示され、第２部分１８２は様々な反転位置で示されている図１８Ｃに示すように、第１部分１８０はその形状を固定するように適合されているのに対し、第２部分１８２はさらに関節運動できる。
【００６４】
反転時には、第２部分１８２を側方に、外側に向かって湾曲またはカールさせて、遠位先端１２６を細長い本体１２０の近位端１２２に向けることができる。さらに、第２部分１８２は、それが所望の場合、約２７０℃までの円弧を形成するように構成することもできる。場合によっては、第２部分１８２はまた、反転状態またはその他の位置で固定することもできる。当然のことながら、第１部分１８０は運転可能または固定可能でなくともよい。例えば、部分１８０は受動的なチューブ押出を具備できる。
【００６５】
図１８Ｄには直線状態の、図１８Ｅには様々な曲率を有する屈曲または操縦された状態の細長い本体１２０のさらなる変形が示されている。この変形では細長い本体１２０は、第２部分１８２の近位側にある第１部分１８０を含むことができ、第２部分は第３部分１８４の近位側にある。第１部分１８０は可撓性でも半可撓性でもよく、部分１８０は本来支持された解剖組織内を動くことができるか、または部分内もしくは周囲に配置された１つまたは複数の硬化部材によって、支持されていない解剖組織内を動くことができる。第１部分１８０は、第１部分１８０が可撓状態と硬化状態の間を移行できるようにするリンクまたは入れ子式要素から構成されてもよい。
【００６６】
場合によっては、第１部分１８０は、第２部分１８２をさらに関節運動させながら、第１部分を所定位置に固定する固定機能を備えることができる。一般的には、第２部分１８２は、反転に適合するように構成することができる。図１８Ｅに示すように、反転状態では、第２部分１８２は側方および後方に湾曲またはカールさせて、第２部分１８２を細長い本体１２０の近位端１２２に向けることができる。第２部分１８２は所望する任意の方向に反転させることができることが分かるだろう。場合によっては、第２部分１８２は、反転状態または任意の別の位置で固定することもできる。
【００６７】
さらには、第１部分１８０および第２部分１８２は、第３部分１８４をさらに関節運動させながら所定位置に固定することができる。このような関節運動は、一般的にはプルワイヤを用いる等の操縦によって達成される。好ましくは、遠位先端１２６は、第２部分１８２に対し任意の方向に操縦できる。例えば、軸を規定している第２部分１８２と共に、第３部分１８４を軸平面内で振り子のように動かすことができる。第３部分１８４は、任意の軸平面の中で、軸の周囲を３６０度動くことができる。このようにして第３部分を関節運動させて任意の方向に振ることができる。さらには、第３部分１８４をさらに操縦して、遠位先端１２６を任意の軸平面に対し垂直の平面の中に受けることができる。かくして振り子以外に、遠位先端１２６は、例えば軸の周囲を、円を描くように放射状に動かすこともできる。図１８Ｅは、軸平面内の関節運動位置に操縦された第３部分を示している。
【００６８】
多様な運動能力を持つ３部分１８０、部分１８２、部分１８４を有する、図１８Ｄおよび１８Ｅに示された細長い本体１２０の変形が、図１８Ｆおよび図１８Ｈに、細長い本体１２０を食道Ｅから胃内に定置した例として示されている。細長い本体１２０は屈曲可能であり、また部分１８０、部分１８２、部分１８４の少なくとも幾つかは操縦可能であることから、図１８Ｆに示すように、細長い本体１２０は食道の曲がりくねった、または予測不可能な支持解剖組織を通り胃の中に進むと同時に、器官を膨張または傷害するリスクを下げることもできる。一度遠位先端１２６が胃内に入ると、第２部分１８２は、図１８Ｇに示すように反転できる。反転中、遠位先端１２６は、連続した曲率半径を有する円弧、例えば約５〜１０ｃｍの曲率半径で約２７０度の円弧を端から端まで動くことができる。反転することによって、遠位先端１２６は胃食道接合部ＧＥ近傍または下部で第１部分１８０に向かって後ろ向きになることができる。第２部分１８２は、例えばプルワイヤを使って能動的に反転させても、または第２部分を細長い本体１２０を進めながら胃Ｓの壁から反らせることによって受動的に反転させてもよい。
【００６９】
第２部分１８２は、反転形態で形状固定できるように構成することができる。次に遠位先端１２６をさらに関節運動して、胃の中の特定標的位置に向けることができる。例えば、図１８Ｈに示すように、遠位先端１２６を操縦して、胃食道接合部ＧＥの特定部位に操縦することができる。第３部分１８４は、場合によってはこの形状で形状固定してもよい。次に上記したように、軸外ツールおよび軸外可視化装置を、細長い本体を通して、または本体から展開し、任意の数の処置を行うことができる。
【００７０】
図１８Ｉは、細長い本体１２０が、上記図１８Ｈに示したものと同様の様式で関節運動できる、さらに別の例を示す。この変形では、細長い本体は、任意の数の方向に屈曲または湾曲するように構成された第１部分１８０を含むことができる。１つの特定の変形は、第１部分１８０を第２部分１８２が屈曲する方向とは反対の方向に関節運動するように構成することができる。この反対方向への屈曲運動は、特に胃食道接合部ＧＥ付近またはそのものに行われる処置のために、細長い本体１２０を疑問符の形に変形して胃Ｓの中への第３部分１８４の定置を容易にするだろう。第１部分１８０は、細長い本体１２０の硬化を受けて自動的にその反対方向の形態に変形するように構成することができ、またはそれに代わって医師が関節運動によりその形態にしてもよい。
【００７１】
次に、細長い本体を形成する個々のリンクの構造に目を向けると、図１９、図２０Ａ、および図２０Ｂは、利用可能なリンクの変形例を示している。図２０Ａおよび図２０Ｂはそれぞれ、細長い本体１２０の構造に利用できるリンクの１変形の端面図および側面図である。例示した細長い本体のリンク２００は一般的には、その中に任意の数の別個のルーメン、例えばツールアームルーメン、可視化ルーメン等を通すことができる１つの開口ルーメン２０２から構成することができる。
【００７２】
周囲を規定している開口ルーメン２０２は、様々な制御ワイヤ、ケーブル、光ファイバ等を通すための多数の開口部を規定できる。例えば制御ワイヤルーメン２０４は、リンク２００の周囲に一定間隔で形成することができ、例えば本例では、リンク２００の周囲に均一に定置された４つの制御ワイヤルーメン２０４が示されているが、実施可能であり、かつ所望する細長い本体１２０の関節運動に応じて任意の数のルーメンが利用できる。細長い本体のリンク２００は、本体リンク２００の周囲に一定間隔で、かつ制御ワイヤルーメン２０４に隣接して設置された多数の補助制御ルーメン２０６も具備できる。リンク２００の構造には、例えばチタン、ステンレス鋼等の多数の生体適合材料が利用できる。
【００７３】
細長い本体のリンク２００以外に、図１９では末端リンク１９０に関する１変形が見られる。末端リンク１９０は、細長い本体１２０と遠位エンドエフェクタアセンブリ１２との間の接合リンクとして利用できる。図１９に示す変形では、可視化ルーメン１９２と２つのツールアームチャンネル１９４、ツールアームチャンネル１９６向けに、３つのルーメンが末端リンク１９０で利用されている。末端リンクの他の変形では、追加のルーメンを、リンクを通して規定できる。細長い本体１２０の遠位端に直接取付けられるか、または結合されたツールおよび可視化ルーメンを有するエンドエフェクタの場合、軸外ツールアームおよび軸外関節運動可能なルーメンを末端リンク１９０に直接接続できる。
【００７４】
リンク構造のさらなる例および詳細は、米国特許出願公開第２００４／０１３８５２５（Ａ１）号、第２００４／０１３８５２９（Ａ１）号、第２００４／０２４９３６７（Ａ１）号、および第２００５／００６５３９７（Ａ１）号に見ることができ、これらの各々は参照により、本明細書上記に組み込まれている。
【００７５】
細長い本体１２０の中を通された個々のルーメンの配置は、任意の数の方法で達成できる。例えば、図２１Ａおよび図２１Ｂは、４つのルーメンを細長い本体１２０を通して利用した時に取り得るルーメンの配置の端面図を示す。図２１Ａの変形は、可視化ルーメン１９２および補助器具ルーメン２０８の直径が同じ大きさである、細長い本体リンク２００を示す。ルーメン１９２、ルーメン２０８は、ルーメン１９２、ルーメン２０８のいずれかの側に定置されたツールアームチャンネル１９４、ツールアームチャンネル１９６と共に、互いに近接させて定置できる。
【００７６】
別の変形では、補助器具ルーメン２０８を隣接して定置し、かつ可視化ルーメン１９２より大きくすることができるが、その場合、ツールアームチャンネル１９４、ツールアームチャンネル１９６は可視化ルーメン１９２のいずれの側にも定置できる。リンク２００を通る、可視化ルーメン１９２の、補助器具ルーメン２０８、またはどちらか一方のツールアームチャンネル１９４、ツールアームチャンネル１９６との間の空間または隙間には、任意の数の追加機能、例えば注入、吸引、流体送出等のために、より直径の小さな複数のルーメンを通すことができる。図２１Ｃは、その中に可視化ルーメン１９２、補助器具ルーメン２００、およびツールアームチャンネル１９４、ツールアームチャンネル１９６が通されている単一の細長い本体のリンク２００の斜視図を示す。
【００７７】
次に、管腔内アセンブリ１０のハンドルに目を向けると、図２２Ａおよび図２２Ｂの斜視図にハンドルアセンブリの１変形を見ることができる。ハンドルアセンブリ１６は、１変形では一般的に、細長い本体の接続部２１０を介して細長い本体１２０の近位端に接続可能なハンドル３０を具備できる。細長い本体１２０と接続部２１０との結合は、例えば締まりばめ、戻り止め等多数の異なる方法で達成できるか、または細長い本体１２０の近位リンクと接続部２１０とを、制御ワイヤをハンドル３０から接続部２１０を通り細長い本体１２０内に通して、互いに隣接した状態を保持することもできる。
【００７８】
接続部２１０はまた、硬化制御部３４をピボット３６の周りに動かして細長い本体１２０を硬化または形状固定形態にするとき、ハンドル３０に対して近位方向または遠位方向に移動するように適合させることもできる。図２２Ａには、制御部３４がハンドル３０に向けて押し下げられ、接続部２１０がハンドル３０から遠位方向に進んだ例が示されている。この接続部２１０の遠位方向への動きは細長い本体１２０を通してリンクを圧迫し、その形態を硬化させる。同様に、図２２Ｂに示すように、制御部３４がハンドル３０から解放されるかまたは旋回して遠ざかると、接続部２１０はハンドル３０に対し近位方向に移動し、接続された細長い本体１２０はそのリンクの圧迫がなくなることで解放されて、可撓状態になるように構成することができる。細長い本体１２０を、リンクを圧迫して硬化形状にする機構および方法のさらなる詳細については、米国特許第６，７８３，４９１号、第６，７９０，１７３号、および第６，８３７，８４７号に見ることができ、これらの各々は上記の参照により、組み込まれている。
【００７９】
ハンドル３０はまた、ハンドル３０の近位端近傍、またはハンドル３０近位端に規定できる細長い本体の送り込みルーメン２１２も規定できる。送り込みルーメン２１２は、本明細書に記載の任意のツールおよび機器を、ハンドル３０を通して細長い本体の中に通す１つまたは複数の開口部を規定できる。上記したような細長い本体１２０の中を通される１つまたは複数のルーメンと流体連通している１つまたは複数のポート、例えばポート２１４、ポート２１６を、様々な目的、例えば注入、吸引、灌注等のために、ハンドル３０に定置して用いることもできる。
【００８０】
これに加えて、ハンドル３０は細長い本体１２０および／またはエンドエフェクタアセンブリ１２を制御するための、多数の関節運動または操作制御部３２をさらに含むことができる。図２２Ａおよび図２２Ｂに示すように、この変形の制御アセンブリ３２は、第１部分１８０を操作または関節運動させるための第１制御部２１８、第１平面内で第２部分１８２を操作または関節運動させるための第２制御部２２０、および第２平面内で第２部分１８２を操作または関節運動させるための第３制御部２２２を含むことができる。このハンドルアセンブリ１６の変形では、制御アセンブリ３２は、図２２Ｃのハンドルアセンブリ１６の端面図に示すように、共通制御軸２２４全体にわたって互いに対し近接して定置された幾つかの制御ホイールを有するように構成される。制御アセンブリ３２は、制御部２１８、制御部２２０、制御部２２２の各々を個別または同時に固定して、各部の形態を固定するように構成することができるロック機構２２６も含むことができる。
【００８１】
さらに制御部２１８、制御部２２０、制御部２２２の各々は、硬化制御部３４を関節運動させて細長い本体１２０の形状を硬化した場合でも、細長い本体１２０に沿って、それぞれの部分が関節運動するように構成することができる。これに代わる変形では、ハンドルアセンブリ１６は、細長い本体１２０の追加部分のための追加の制御部を含むことができる。さらには、制御アセンブリ３２の代替形態は、制御ホイールが利用可能な制御機構のタイプを単に例示するためのものであることから、関節運動レバーまたはハンドル３０に沿った摺動機構を含むこともできる。
【００８２】
上述したように、送り込みルーメン２１２は、本明細書に記載するように、任意のツールおよび機器をハンドル３０の中を通して細長い本体１２０に入れるための１つまたは複数の開口部を規定できる。ハンドルアセンブリ１６および細長い本体１２０の中を通される複数のルーメンの挿入および密封を管理するために、ポートアセンブリを送り込みルーメン２１２近傍でハンドル３０に流体密封式に接続または取付けることができる。このようなポートアセンブリのアラインメントをとるためのポートアセンブリアラインメントポスト２２８を、図２２Ｃの端面図に見ることができる。このようなポートアセンブリ２３０の一例を図２３の斜視図に示す。ポートアセンブリ２３０は、可視化ツールを挿入および通すための可視化ポートルーメン２３２、ならびに上記したようなツールを挿入するためのツールポート２３４、ツールポート２３６を、可視化ポートルーメン２３２のいずれかの側に有してもよい。ポートアセンブリ２３０には、補助器具ポート２３８が在ってもよい。
【００８３】
器具を患者体内に挿入、移動、および抜去する間、ハンドルアセンブリ１６および細長い本体１２０の流体密封性を維持するために、弾性材料、例えばポリウレタン、ゴム、シリコン等で作られた取外し可能なガスケット２４０を、ポートアセンブリ２３０のポート２３２、ポート２３４、ポート２３６、ポート２３８と、ガスケットをアセンブリ２３０に対ししっかり固定するための保持部との間に定置できる。保持部にも、ツールまたは器具を通すために、アセンブリ２３０の各ポートと一直線に並ぶ、保持部を通って規定されたポート２３２’、２３４’、２３６’、２３８’を設けることができる。
【００８４】
エンドエフェクタアセンブリの別の形態は、多数の変形を利用して作ることもできる。図２４Ａおよび図２４Ｂは、エンドエフェクタアセンブリ２５０の１変形の斜視図および部分断面図をそれぞれ示す。例示したように、細長い本体２５２は、上記したように操縦可能でも操縦不可能でもよい形状固定可能または硬化可能な本体であるか、または一般にそれは同様に操縦可能でも不可能でもよい受動的な可撓性の本体であってよい。いずれの場合も、細長い本体２５２の遠位端近傍または遠位端の外面を通る開口部２５４を規定することができる。
【００８５】
可視化アセンブリ２５６は一般的に、その遠位端近傍、または遠位端に屈曲可能または可撓性部分２６０を有する内視鏡２５８を含んでもよく、細長い本体２５２の中を通り規定されている内視鏡または補助器具ルーメン２７２の中を進め、開口部２５４を通して進めることができる。内視鏡２５８は、開口部２５４の中を、その可撓性部分２６０が内視鏡２５８の端部を細長い本体２５２の遠位の軸外形態に定置できるように進めることができる。あるいは、内視鏡２５８をルーメン２７２の中を通して、それをルーメン２７２の遠位端に配置するか、またはそこから遠位方向に突出させて関心対象組織領域の可視化を提供することもできる。それぞれの遠位端に１つまたは複数のツール２６６を有する第１関節運動可能ツールアーム２６２、および第２関節運動可能ツールアーム２６４も、それぞれの第１ツールルーメン２６８、および第２ツールルーメン２７０の中を進めることができる。ツールアーム２６２、ツールアーム２６４は細長い本体２５２の遠位方向に配置して、それらを軸外内視鏡２５８が提供する視野内に収めるようにできる。
【００８６】
図２５Ａおよび図２５Ｂに示す別の変形では、細長い本体２７４は、様々な長さの屈曲可能または関節運動可能な部分を含むことができる。この変形における細長い本体２７４は、上記したように、その全長にわたり形状固定可能または硬化可能であっても、または受動的可撓性全長を有してもよい。例えば、細長い本体２５２は、長さＤ１の第１部分２７６、および第１部分２７６の遠位方向に位置する長さＤ２の第２部分２７８を有することができる。示した例では、第１部分２７６の長さＤ１は、第２部分２７８の長さＤ２よりも短いが、別の選択肢では、Ｄ１の長さはＤ２よりも長くてよい。さらに別の選択肢では、長さＤ１と長さＤ２は等しくともよい。示した変形では、Ｄ１の長さが長さＤ２より短いことで、図２５Ｂに示すように、特に第１部分２７６が第２部分２７８の関節運動の方向と逆方向に関節運動する場合、エンドエフェクタアセンブリを様々な形態に関節運動させることが可能となる。本明細書に記載するエンドエフェクタアセンブリはいずれも、様々な長さの部分２７６、部分２７８を有する細長い本体２５２と共に利用することができる。
【００８７】
図２６は、さらに別の変形のエンドエフェクタアセンブリ２８０の側面プロファイルを示す。図示するように、エンドエフェクタアセンブリ２８０は、関節運動可能な第１部分２８４および第２部分２８６を備える、随意選択的に形状固定可能な細長い本体２８２を有することができる。第２部分２８６は、その遠位端に定置されたイメージャ２８８を、細長い本体２８２を通過し、第１部分２８４に規定された開口部２９０を通過して軸外イメージャ２８８が提供する視野の中に入ることができる第１ツールアーム２９２、および第２ツールアーム２９４が、アクセス可能な関心対象領域が見える位置になるように、軸外形態に関節運動可能であってよい。ツールアーム２９２、ツールアーム２９４は、上記のような関節運動可能なツールアームでも、または従来の様式のインラインツールを具備してもよい。
【００８８】
さらに別の変形では、図２７Ａおよび図２７Ｂは、上記のような軸外可視化アセンブリ２５６を有する形状固定可能な細長い本体３０２を、随意選択的に具備することのできるエンドエフェクタアセンブリ３００の斜視図を示す。この変形では、第１ツールアーム３０４、および第２ツールアーム３０６はそれぞれ、図２７Ｂに示すように各々がツールルーメンの拘束から解放されると予め設定された角度に屈曲するように構成されている、予め設定された第１屈曲部分３０８、および第２屈曲部分３１０をそれぞれ有するアーム部材を具備できる。いったん拘束が解かれると、ツールアーム３０４、ツールアーム３０６は、図２７Ｃに示すように、その長手方向軸の周りを回転して、軸外内視鏡２５８を介して見ながら組織に任意の数の処置を施すことができる。ツールアーム３０４、ツールアーム３０６は、ニッケル−チタン合金のような形状記憶合金、バネステンレス鋼、またはツールアーム３０４、ツールアーム３０６を第１ロープロファイルから軸外展開形態に再構成することができる、その他の好適な材料から作製することができる。
【００８９】
図２７Ｄは、細長い本体３０２が、それぞれの長手方向軸の周りを自由に回転する第１関節運動可能ツールアーム３１２、および第２関節運動可能ツールアーム３１４を有することができる、さらに別の変形の斜視図を示す。可視化アセンブリ２５６は、上記のいずれの変形も具備でき、特には図２４Ａおよび図２４Ｂに記載の変形を具備できる。
【００９０】
図２８は、随意選択的に形状固定可能な細長い本体３２２が、そこを通して予め設定された形態を有するガイドワイヤ３２８を進めることができるルーメン開口部３２６を有する別個の可視化ルーメン３２４を具備できる、エンドエフェクタアセンブリ３２０の別の変形の斜視図を示す。可視化ルーメン３２４は、細長い本体３２２と一体でも、細長い本体３２２の外面に別個に取付けてもよい。ガイドワイヤ３２８は、上記の様な形状記憶合金から成り、ガイドワイヤ３２８の遠位端に撮像チップ３３０、例えばＣＣＤイメージャを担持してもよい。ガイドワイヤ３２８は、その形状を軸外形態に再構成して、図示するように細長い本体３２２の遠位部に軸外可視化装置を提供するように予め設定することができる。さらに、撮像チップ３３０は、ガイドワイヤ３２８を通るワイヤを介して細長い本体３２２の近位にあるモニタに接続でき、または撮像チップ３３０は、患者の体外にある受信ユニットに画像を無線送信するように適合させることもできる。さらには、所望の場合、ガイドワイヤ３２８も、細長い本体３２２の作業ルーメンの中を進めることができる。
【００９１】
別の選択肢では、図２９に示すエンドエフェクタアセンブリ３４０は、ピボット３４８を介して本体３４２の遠位端近傍または遠位端に旋回可能に装着された可視化部材３４４を有する、随意選択的に形状固定可能な本体３４２を具備してもよい。可視化部材３４４は、部材３４４の遠位端上に定置されたイメージャ３４６、例えばＣＣＤチッのような撮像チップを有し、この可視化部材は、イメージャ３４６が細長い本体３４２の遠位に軸外視野を備えるように、ピボット３４８の周りを関節運動するように構成することができる。
【００９２】
別の変形では、軸外可視化は、例えば、胃Ｓの１つまたは複数の領域内に定置された、イメージャ３５２を組み込んだ１つまたは複数のカプセル３５０を利用して、胃Ｓの中で行うことができる。軸外可視化ルーメンまたはプラットフォーム１８以外に、またはこれと併せて多数の撮像カプセル３５０を、例えばカプセル本体に取付けたクリップ３５４によって一時的に胃内壁に付着させることができる。カプセル３５０の撮像部分３５２は、１つまたは複数のカプセル３５０が関心対象組織領域の方を向くように胃壁に向けて定置できる。次に管腔内アセンブリ１０は、任意の数の処置を実施するための軸外像を多数提供する軸外可視化プラットフォーム１８または１つまたは複数のカプセル３５０と共に、関心対象組織領域に向けて関節運動することができる。カプセル内視鏡には、ＰｉｌｌＣａｍ（登録商標）のような撮像カプセルが一般的に用いられており、これらはＧｉｖｅｎ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｌｔｄ．（Ｉｓｒａｅｌ）のような会社から購入できる。
【００９３】
次に、図３１Ａおよび図３１Ｂに目を向けると、撮像アセンブリまたは内視鏡３７０は、随意選択的に硬化可能な細長い本体３６０を通して可視化ルーメン３６４の中を進めて、細長い本体３６０の遠位端近傍の外面に沿って規定されている開口部またはスカイブ３６２に通すことができる。撮像アセンブリ３７０は、これに代わって、可視化ルーメン３６４の中を通し、非侵襲性遠位端３６８を通って規定されている開口部まで遠位方向に通すことができる。スカイブ３６２を通して定置する場合、撮像アセンブリ３７０を細長い本体３６０の長手方向軸に対して軸外形態になるように関節運動させて、その遠位端にある撮像要素を、上記したように、細長い本体３６０の、その長手方向軸に沿って遠位領域に向けることができる。このような一般的形態によって、様々な可視化器具を、細長い本体３６０を通って規定されている任意の器具ルーメン３６６の中を通すことができる。
【００９４】
この例では、撮像アセンブリ３７０は、関節運動可能な撮像要素３７２をその遠位端に有することでき、それは任意の数の方向に回転させることができる。図３１Ｂは、撮像アセンブリ３７０の一部を取り除いた関節運動可能な撮像要素３７２の断面図である。撮像要素３７２は一般的に、アセンブリ３７０を通って規定されている撮像アセンブリルーメン３８４の中を通された少なくとも１本の電線３８０によって装置の近位端と接続されているイメージャ３７６、例えばＣＣＤまたはＣＭＯＳチップを納めた回転可能なハウジング３７４を有する。電線３８０をプロセッサに接続して、患者の体外から画像が見えるようにすることもできる。回転可能なハウジング３７４は、撮像アセンブリ３７０を通って規定されている制御ワイヤルーメン３８２の中を通すことができる任意の数の制御ワイヤ３７８を交互に引っ張ることで矢印が示すどの方向にも回転できる。撮像アセンブリ３７０の遠位端は、確実なやり方で回転可能なハウジング３７４を回転して受け取り、かつ保持すると同時に、ハウジング３７４を関節運動させるように構成することができる。
【００９５】
撮像アセンブリ３７０は最適な撮像のために、関節運動させてその遠位端を所望の組織領域に向けることができるが、随意選択的な回転可能な撮像要素３７２を追加して、アセンブリ全体の位置を変えることなく様々な組織領域の撮像をさらに容易にできる。
【００９６】
軸外撮像のさらに別の変形では、図３２Ａ〜図３２Ｃは、随意選択的に硬化可能な細長い本体３６０がプルワイヤ３９０を用いて撮像アセンブリの軸外関節運動を制御することができる器具を示す。図３２Ａに示すように、プルワイヤ３９０は、スカイブ３６２およびスカイブ３６２の遠位に設置されたプルワイヤ開口部３９２を通すことができる。プルワイヤ３９０は、プルワイヤ開口部３９２を通過させて、細長い本体３６０の全長を通して近位方向に送り、ここでプルワイヤ３９０を制御することができる。プルワイヤ３９０の遠位端は、取付け点３９８で撮像アセンブリ３９４の遠位端に取付けることができ、図３２Ｂに示すように、撮像アセンブリまたは内視鏡３９４をスカイブ３６２の中を進めるときに、患者の体外でプルワイヤ３９０をその近位端から引っ張ることができる。図３２Ｃに示すように、プルワイヤ３９０を付勢するか引っ張るかしてイメージャ３９６と共に撮像アセンブリ３９４の遠位部４００の方向を変えるか、または屈曲させて、イメージャ３９６を細長い本体３６０の遠位領域に向けることができる。
【００９７】
別の変形が図３３Ａに示されており、この図は、ピボット４１２を介してスカイブ３６２の遠位位置で細長い本体３６０に回転可能に接続されているスイングアームまたは部材４１０を有する、細長い本体３６０を示す。スイングアーム４１０の遠位端は、内視鏡３９４が細長い本体３６０を通りスカイブ３６２の外に遠位方向に付勢されたときに、図３３Ｂに示すように内視鏡３９４の遠位端がピボット４１２の周りを旋回するため、内視鏡３９４の遠位端がスイングアーム４１０の弧を追うように拘束されるように、取付け機構４１４、例えばカラー、ピン接続、接着剤等によって内視鏡３９４に取付けることができる。スイングアーム４１０の長さは、軸外形態におけるイメージャ３９６の所望の高さおよび位置に応じて変えることができる。
【００９８】
さらに、スイングアーム４１０は単一の長さに構成することもでき、細長い本体３６０に対し旋回運動でき、かつイメージャ３９６を軸外位置に定置できる限り、いかなる構造にも構成することができる。これに加えて、機械式の停止具をピボット４１２に近接して定置し、スイングアーム４１０が過度に弧運動することを防止できる。あるいは、撮像アセンブリまたは内視鏡３９４が所定位置を越えてスカイブ３６２の外に、遠位方向に進まないようにして、イメージャ３９６の過度の弧運動を防止することもできる。
【００９９】
さらに別の変形では、その膨張していない状態では可撓性のバルーン４２０を、撮像アセンブリまたは内視鏡３９４の遠位部に密着させて定置することもできる。バルーン４２０は、図３４Ａに示すように、細長い本体３６０の全長を通る膨張ルーメン４２２を通して患者の体外に置かれた膨張ポンプ４２４と流体連通させることができる。バルーン４２０は、流体または気体によって膨張させたとき、膨張したバルーン４２０が予め定めることができる屈曲形態に適合するように構成することができる。バルーン４２０は、例えば片側のみを膨張させて、バルーン４２０の充填によって非対称形状になるようにすることができる。内視鏡３９４をバルーン４２０と共にスカイブ３６２の外まで進める場合は、バルーン４２０を流体（生理食塩水、水等）または気体（空気、窒素、二酸化炭素等）で膨張させて、バルーン４２０にその屈曲形態をとらせ、図３４Ｂに示すように、バルーンに包まれた内視鏡３９４を圧して屈曲または湾曲した軸外形態にすることもできる。
【０１００】
あるいは、膨張バルーン４２０を利用する代わりに、超弾性または形状記憶材料から作られた骨格またはその中に骨格４２０’が埋め込まれている管状カバーを、内視鏡３９４の遠位部分に適合するよう形成するか、またはその周囲に巻付けることができる。このような骨格は、超弾性またはＮｉｔｉｎｏｌのような形状記憶合金から作ることができる。超弾性骨格を用いる場合、スカイブ３６２の外に進むと内視鏡３９４は自動的に屈曲または湾曲した形態をとる。あるいは形状記憶合金骨格は、１本または複数のワイヤ４２２’を用いて電源４２４’に電気的に接続することができ、電源を入れて骨格４２０’を屈曲または湾曲した形態にすることができる。
【０１０１】
図３５Ａにはさらに別の変形が示されており、ここでは、内視鏡３９４は屈曲または湾曲した形態に予め形成されたスリーブ４３０によって包まれているか、または少なくとも一部が取り囲まれている。スリーブ４３０は、上記のような超弾性または形状記憶材料骨格またはカバーから成り、それは非拘束時には屈曲または湾曲した形態を取るように付勢される。細長い本体３６０の中およびスカイブ３６２の外に進むときに直線形態を維持するために、例えばステンレス鋼、Ｎｉｔｉｎｏｌ、高分子材料等で作られた矯正ワイヤまたはマンドレル４３２をスリーブ４３０の中に配置してもよい。スリーブ４３０がスカイブ３６２を通過して望み通りに定置されると、ワイヤまたはマンドレル４３２を、それがスリーブ４３０から引き抜かれるまでその近位端から引くか、または引っ張ることができ、そうすることで図３５Ｂに示すように、スリーブ４３０をその弛緩形態に再構成して、イメージャ３９６を軸外形態にすることができる。患者体部からスリーブ４３０および内視鏡３９４を引き抜くためには、スリーブ４３０を直線状にして細長い本体３６０の中に戻しながら、内視鏡３９４をスカイブ３６２から近位方向に引くだけでよい。
【０１０２】
別の変形は、図３６Ａに示すように、高分子−金属複合材料、誘電性高分子、強誘電性高分子等のような電気活性ポリマー（ＥＡＰ）材料から作られたスリーブ４４０を利用できる。ＥＡＰスリーブ４４０は、細長い本体３６０およびスカイブ３６２の中を通すときにスリーブ４４０が可撓性を保持するように内視鏡３９４の周りを完全に、または少なくとも一部分を包むことができる。ＥＡＰスリーブ４４０は、電気接続部４４２を介して患者体外に置かれた電源４４４と電気的に接続し、電源４４４が入ると、ＥＡＰスリーブ４４０が刺激を受けて自らその形状を、図３６Ｂに示すように屈曲または湾曲した軸外形態に再構成し、イメージャ３９６を細長い本体３６０の遠位部に向けるようにできる。電源４４４を切ることで、ＥＡＰスリーブ４４０にその湾曲形態を失わせ、かつスカイブ３６２および患者の体から引き抜くための可撓状態に戻すことができる。
【０１０３】
軸外可視化の別の変形は、複数、例えば２つ以上の軸外可視化要素を利用できる。図３７Ａの側面図に示すように、直線形態と湾曲形態との間で再構成可能な２つ以上の撮像アセンブリ４５０を、細長い本体３６０を通して規定されている対応するルーメン３６６の中にそれぞれ進めることができる。各撮像アセンブリ４５０は、光ファイバ、ＣＣＤ、またはＣＭＯＳチップ等のような撮像要素４５４を湾曲した、または屈曲可能な部分４５２の遠位端近傍に、または遠位端に装着することができように構成することができ、湾曲部分４５２が細長い本体３６０から進められたときに、撮像要素４５４が細長い本体３６０が規定する長手方向軸に対し軸外位置に向くようにできる。
【０１０４】
一つの例では、２つの撮像アセンブリ４５０を、それぞれの隣接するルーメン３６６の中を通して、そのルーメン３６６内で回転させて、それぞれのイメージャ４５４を共通の組織領域に向けて一直線に並べることができる。別の例では、４つの撮像アセンブリ４５０を、図３７Ｂの端面図に示すようにそれぞれのルーメン３６６の中を通して、細長い本体３６０の外まで進め、各撮像アセンブリ４５０が細長い本体３６０の長手方向軸に対し軸外位置で放射状の形態をとるようにできる。さらに、各撮像アセンブリ４５０は、その展開形態において互いに対し均一にまたは任意に定置することができる。
【０１０５】
同様の変形では、１つまたは複数の撮像アセンブリ４５０を、図３８Ａに示すように、撮像アセンブリ４５０を格納できる管状保持スリーブ４５６の中に納めた状態で、１つまたは複数のルーメン３６６の中を進めることができる。保持スリーブ４５６は、撮像アセンブリ４５０より前に、またはこれと同時に非侵襲性遠位端３６８からルーメン３６６の中を進ませることができ、保持スリーブ４５６は撮像アセンブリ４５０に比べ引っ込められ、１つまたは複数のアセンブリを残して、図３８Ｂに示すように湾曲した形態に再構成される。
【０１０６】
その中を通る１つまたは複数の湾曲したルーメンを規定する膨張可能なバルーンアセンブリ４６０を利用する、別の変形が活用できる。図３９Ａに示すように、膨張していないバルーンアセンブリ４６０は、細長い本体３６０に比べてロープロファイルの、折り畳んだ状態にすることができる。バルーン４６２の内部４７２を気体（窒素、二酸化炭素、空気等のような）または液体（生理食塩水、水等のような）を使って膨張または拡張すると、膨張性または拡張可能な材料から作られたバルーン４６２は、図３９Ｂに示すように拡張する場合もある。この拡張した形態でバルーン４６２は、図３９Ｃに示すように、細長い本体３６０の作業ルーメン開口部４７０からバルーン４６２の中を通って伸長し、バルーン４６２の側部に沿って規定されているか、または末端に規定されている対応するルーメン開口部４６４に終わる、１つまたは複数の閉塞されていないルーメン４６６を規定できる。
【０１０７】
ルーメン４６６はバルーン４６２の中で、細長い本体３６０の長手方向軸に対して放射状に外向きに湾曲し、その後、長手方向軸に対して放射状に内向きに反り返ることができる。この湾曲によって、ルーメン４６６の中を通されたツールまたは内視鏡器具を、任意の数の処置を行うために細長い本体３６０の長手方向軸および関心対象組織領域に向かわせることができる。
【０１０８】
多くの内視鏡処置では、関心対象組織領域の可視化には、撮像アセンブリまたは内視鏡の位置を変え、組織領域の可視化を繰り返す必要がある。位置の変更は一般的に、内視鏡を組織領域から引っ張るか、または方向付けすること、そしてその後、別の位置から、またはより近位から同じ組織領域を再度可視化することを含む。組織領域の位置変更および再可視化を模した内視鏡の一例は、図４０Ａおよび図４０Ｂに見ることができる。図４０Ａに示すように、内視鏡または撮像アセンブリ４８０は、細長い本体３６０の中およびルーメン３６４の外を進めることができ、ここでイメージャ４８４を関節運動させて、前述したように細長い本体３６０の長手方向軸に対し第１軸外位置をとらせることができる。この第１軸外形態では、細長い本体３６０の遠位方向にある標的領域は、第１視野４８６の中に可視化できる。
【０１０９】
より広い視覚展望が望まれる場合は、内視鏡４８０の関節運動可能部分４８２を、患者の体外にあるその近位端からさらに付勢するかまたは関節運動させ、図４０Ｂに示すような、第１軸外形態よりも近位にある第２軸外形態にすることができる。この結果生じた拡張視野４８６’によって、可視化された標的領域に対し細長い本体３６０の一部または全長の位置を変えることなく、標的領域のより広い視覚展望を提供できる。
【０１１０】
別の選択肢では、内視鏡または撮像アセンブリ４８０を、図４１Ａに示すように、上記したその第１軸外形態に定置して第１視野４８６を提供することができる。次に、内視鏡４８０は細長い本体３６０の中に少なくとも一部が引き込まれ、その後スカイブ３６２に通されて第２軸外形態に再び進められ、イメージャ４８４は第１軸外形態よりも近位に位置を変えて、図４１Ｂに示すように拡張された視野４８６’を提供することができる。スカイブ３６２は、本明細書と、参照により本明細書にその全体を組み込んだ、２００４年３月９日出願の米国特許出願番号第１０／７９７，４８５号（米国特許出願公開第２００４／０２４９３６７号（Ａ１））とに記載されているように、細長い本体３６０の全長に沿って、近位から遠位先端３６８まで任意の数の位置に規定することができる。
【０１１１】
内視鏡または撮像アセンブリ４８０の位置を物理的に変えることに加えて、別の変形は、イメージャ４８４内の光学装置の位置を変化させることによって変えることができる可変型の視野を有する撮像システムを組み込むことができる。このような可変型の視野の一例は、参照によって本明細書にその全体を組み込んだ、２００５年５月１８日にＯｋａｄａらが出願した米国特許出願公開第２００５／０２６７３３５号（Ａ１）に示され、記載されている。このような装置は、実施可能であれば、本明細書に記載されている任意の撮像アセンブリに随意選択的に組み込むことができる。
【０１１２】
細長い本体４９０の全長に沿った１つまたは複数のスカイブを利用するための別の変形について、図４２は、複数のスカイブが本体に沿って規定されている例を示す。この例では、内視鏡３９４はその軸外形態に定置でき、遠位方向に定置されたスカイブ３６２を通して第１視野を提供することができる。追加の第２スカイブ４９２および第３スカイブ４９４は全長４９０に沿って近位方向に定置でき、内視鏡３９４を別の近位軸外位置３９４’、近位軸外位置３９４’’に定置して、可視化対象となる標的領域の別の展望を提供することができる。実施可能であれば、長い本体４９０に沿って４つ以上のスカイブを利用することができ、所望の場合、スカイブをその周囲位置に対し変化させることができる。例えば、１つまたは複数のスカイブを細長い本体４９０の全長に沿って一直線に並べ、スカイブを細長い本体４９０の同一側に沿って設置することができる。
【０１１３】
あるいは、１つまたは複数のスカイブを交互または順不同のパターンで並べることもできる。さらには、１つまたは複数のスカイブを細長い本体４９０の異なる側に沿って位置付ける場合、そうすることが所望であれば、細長い本体４９０の中に複数の可視化器具（または複数のその他内視鏡器具）を同時に通して、各スカイブから出すこともできる。
【０１１４】
可視化アセンブリを関節運動させて軸外形態にする以外に、これに代わって様々なインラインの角度を付けた形態を利用して、細長い本体に対する軸外撮像を提供することもできる。図４３Ａに、細長い本体の遠位端近傍または遠位端に定置された可視化要素を有し、細長い本体３６０の長手方向軸に対して角度の付いた視野５００を提供する細長い本体３６０を描いた一例を示す。図４３Ｂは、細長い本体３６０の部分断面図を示しており、それ自身の遠位に定置された回転可能なプリズムアセンブリ５０２を有する撮像アセンブリ５０４、例えば光ファイバの束を描いている。撮像視野５００の角度を変えるために、プルワイヤ、モータ、またはその他任意の数の機構を用いてプリズム５０２を撮像アセンブリ５０４に対し回転させることができる。別の変形では、ＣＣＤまたはＣＭＯＳチップといった撮像チップを利用して、角度の付いた形態で回転させ、軸外撮像を提供できる。
【０１１５】
図４４Ａには、インライン軸外撮像の別の例が提供されており、細長い本体３６０に対し回転可能に定置された、光ファイバまたは撮像チップのような撮像アセンブリ５１０を有する細長い本体３６０の部分側面図が示されている。軸外撮像チップ５１２は、撮像チップアセンブリ５１０の遠位端近傍、または遠位端に定置できる。細長い本体３６０から遠位方向に伸長し、細長い本体３６０に旋回可能に取付けられた１つまたは複数のリフレクタ５１４が、細長い本体３６０の遠位端に取り外し可能または永久的に装着されている。軸外撮像チップ５１２は選択的に回転させることができ、１つまたは複数のリフレクタ５１４から反射された画像を見ることによって、組織領域を見ることができる。リフレクタ５１４は、研磨したステンレス鋼またはその他金属、反射ガラスといった高反射材料から作ることができる。
【０１１６】
患者体内の管腔内を進める間、１つまたは複数のリフレクタ５１４を格納してロープロファイルにし、その後放射状に旋回させて角度の付いた位置をとらせ、撮像を提供することができる。さらに、リフレクタ５１４を放射状に拡張することは、可視化対象組織領域に隣接または近接するいかなる妨害組織構造物も組織ごと撤収させる。図４４Ｂは、放射状に拡張したリフレクタ５１４の端面図を示す。拡張したリフレクタ５１４の間に組織を挟まないようにするために、シリコン、ポリウレタンといった膨張性材料から作られた拡張可能なカバー５１６を、リフレクタ５１４の間、または撮像アセンブリ全体の周りに随意選択的に備えてもよい。
【０１１７】
軸外可視化を提供することに加えて、細長い本体の長手方向軸に対してインラインであるかまたは軸外であるかに関わらず、本明細書に記載のどの変形についても随意選択的に追加の可視化向上手段を提供できる。このような可視化向上手段の一例を図４５Ａに示しており、この図は、ルーメン３６４内に移動可能に定置された撮像アセンブリ５２０を有する細長い本体３６０の端面図を示す。撮像アセンブリ５２０は、アセンブリ５２０の遠位端に定置された、複数の隣接する撮像チップ５２２、例えばＣＣＤまたはＣＭＯＳチップを具備できる。
【０１１８】
図４５Ｂ〜図４５Ｄは、撮像チップ５２２の詳細図を示しており、それらの使用例を描いている。この例では、第１チップ５２４、第２チップ５２６、および第３チップ５２８は、互いに対して均一、かつ一直線に並べることができる。可視化を提供するために、第１チップ５２４を時間ｔ＝ｔ０で作動させ、図４５Ｂに示すように第１視野５２４’を提供できる。第１視野５２４’に提供された画像は、コンピュータ（図示せず）により捕捉かつ記憶できる。第２チップ５２６を続いて時間ｔ＝ｔ０＋ｄｔ１で作動させ、図４５Ｃに示すように、第１チップ５２４を停止させたうえで第２視野５２６’を提供することができる。第２視野５２６’に提供された画像は、第１視野５２４’に捕捉された画像に僅かに重ねて可視化された領域の画像を含むことができる。第２視野５２６’は同様に、コンピュータによって捕捉し、記憶することができる。次に第３チップ５２８を続いて時間ｔ＝ｔ０＋ｄｔ２で作動させ、図４５Ｄに示すように、第２チップ５２６を停止させたうえで第３視野５２８’を提供することができる。第３視野５２８’に提供された画像も同様に、第２視野５２６’に捕捉された画像と僅かに重なり合った領域の画像を含むことができる。第３視野５２８’もまた、コンピュータによって捕捉し、記憶することができる。
【０１１９】
いったん３つの画像全てを連続して捕捉したら、記憶された画像をコンピュータまたはプロセッサを使って処理し、図４５Ｅに示すように、組織領域の単一のシミュレーションパノラマ式合成画像５３０を作ることができる。連続的な撮像、捕捉、および表示は、処置中に連続して行うことができ、医師により良い画像を提供できる。
【０１２０】
図４６に、本明細書に記載したいずれの変形においても、より良い撮像を提供する別の例を示す。この例では、本明細書に記載した任意の管腔内器具によって提供される撮像を蛍光透視鏡−内視鏡撮像システム５４０に組み込むことができ、このシステムでは、一般的には体外撮像による蛍光透視画像を提供するのに用いられる蛍光透視鏡５４２が提供した画像を、管腔内の体内撮像によって取得した画像を提供する、本明細書に記載した任意の管腔内器具５４４（または従来の内視鏡）が提供する画像と組み合わせることができる。
【０１２１】
患者は蛍光透視撮像のためのプラットフォーム５４６の上に位置付けることができる。蛍光透視画像は、電気接続部５５０を介してプロセッサ５５２に送信することができる。管腔内器具５４４は同様に、電気接続部５４８を介してプロセッサ５５２と接続され、管腔内画像を提供できる。プロセッサ５５２は、蛍光透視画像および管腔内画像の両方を処理するように構成しても、または別個のプロセッサを利用して、それぞれの画像を個々に処理し、それからそれらを各別個のプロセッサと通信している第３のプロセッサ（図示せず）によって一つにまとめてもよい。
【０１２２】
いずれの場合も、蛍光透視画像および管腔内画像は次に、電気接続部５６０および／または、場合によっては電気接続部５６４を介して、医師が処置中に装着できるゴーグルまたはメガネ５６２に送信し、かつモニタ５５８に表示することができる。医師、看護士、または技師は、電気接続部５５６を介してプロセッサ５５２に接続されているスイッチ５５４（例えばトグルスイッチまたはフットスイッチ等）を作動させて、モニタ５５８および／またはゴーグル５６２に表示する画像を蛍光透視画像と管腔内画像との間で選択的に切り替えることができる。あるいは、蛍光透視画像および／または管腔内画像をモニタ５５８および／またはゴーグル５６２に、分割画面またはピクチャ・イン・ピクチャ形式で同時に表示して、２つの画像を切り替えることなく医師が蛍光透視画像と管腔内画像の両方を同時に見られるようにしてもよい。このようなシステム５４０は、効率的な可視化を促進でき、処置中の手術室および／または内視鏡室の機器の数を減らすこともできる。
【０１２３】
様々な例示的実施態様を上記したが、様々な変形、変更、および修正の態様の様々な組み合わせが、本発明の範囲内であることは当業者には明らかであろう。添付の請求項は、本発明の真の精神および範囲に入るこれらの変更および修正の全てをカバーするものとする。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】図１は、ハンドル、場合により硬化可能な細長い本体、および関節運動可能な軸外ツールのアームと関節運動可能な軸外可視化装置とを備えたエンドエフェクタアセンブリを有する、管腔内組織処置アセンブリの１変形を例示したものである。
【図２Ａ−２Ｂ】図２Ａ−２Ｂは、それぞれ、展開形態およびロープロファイルの送出形態における、エンドエフェクタアセンブリの変形の斜視図を例示したものである。
【図３】図３は、図２Ａおよび図２Ｂのエンドエフェクタアセンブリの側面図である。
【図４Ａ−４Ｂ】図４Ａ−４Ｂは、軸外可視化ルーメンから見た、関心対象組織領域に処置を施す関節運動可能な軸外ツールアームの典型図である。
【図５】図５は、ある展開形態をとった軸外可視化ルーメンの別の変形を示す。
【図６】図６は、軸外可視化アセンブリを少なくとも１つの関節運動可能な軸外ツールアームと共に利用できる、エンドエフェクタアセンブリの別の変形を示す。
【図７】図７は、エンドエフェクタをロープロファイル化して進める間、非外傷性の表面を提供するために膨張可能なバルーンが利用できるエンドエフェクタアセンブリの別の変形を示す。
【図８】図８は、ロープロファイル化して進めるときに非外傷性の表面を提供するために、アセンブリの遠位端にキャップを利用することができる別の変形を示す。
【図９】図９は、再構成可能なプラットフォーム上に配置された関節運動可能なルーメンが、イメージャ直下の関心対象組織領域を可視化できるように構成されている、軸外可視化ルーメンのさらに別の変形を示す。
【図１０】図１０は、細長い本体の遠位端に取付けられた軸外可視化ルーメンのさらに別の変形を示す。
【図１１】図１１は、ツールアームの１変形の分解状態アセンブリを示す。
【図１２】図１２は、展開形態のツールアームの側面図である。
【図１３Ａ−１３Ｄ】図１３Ａ−１３Ｄは、関節運動可能な軸外ツールアームが細長い本体に対して可能な動きを示す。
【図１４】図１４は、少なくとも１つのツールアームが細長い本体に対して可能な長手方向の進行を示す。
【図１５】図１５は、少なくとも１つのツールアームが、細長い本体に対し、その長手方向軸周囲で可能な回転運動を示す。
【図１６】図１６は、ツールアームが互いに対して可能な関節運動の幾つかを示す。
【図１７Ａ−１７Ｂ】図１７Ａ−１７Ｂは、処置を実施するために細長い本体を食道から胃内に進める例を示す。
【図１８Ａ−１８Ｃ】図１８Ａ−１８Ｃは、互いに対して関節運動可能であり、かつ場合によっては硬化して所望の形態を維持することもできる、２つの隣接部分を有する細長い本体の別の変形を示す。
【図１８Ｄ−１８Ｅ】図１８Ｄ−１８Ｅは、全てが互いに対して関節運動可能であり、かつ場合によっては硬化して所望の形態を維持することもできる、３つの隣接部分を有する細長い本体のさらに別の変形を示す。
【図１８Ｆ−１８Ｈ】図１８Ｆ−１８Ｈは、食道を経て胃内に進み、関節運動によってその遠位端を胃食道接合部の近傍またはそれに隣接して定置される、細長い本体の３つの部分の変形例を示す。
【図１８Ｉ】図１８Ｉは、少なくとも１つの屈曲可能部分が、残る２つの屈曲可能部分に対して反対方向に関節運動して、細長い本体を胃の中でさらに関節運動させることができる、図１８Ｆ〜図１８Ｈの別の例を示す。
【図１９】図１９は、それらの各ツールアーム用に２つのルーメンを、かつ可視化装置または内視鏡用に１つのルーメンを提供している、細長い本体の断面の１変形の端面図である。
【図２０Ａ−２０Ｂ】図２０Ａ−２０Ｂは、それを通して作業ルーメンを定置できる、個別リンク例の端面図および側面図である。
【図２１Ａ−２１Ｂ】図２１Ａ−２１Ｂは、それらの各ツールアーム用に２つのルーメン、可視化用に１つのルーメン、およびその中を通す追加器具用の補助ルーメンを提供している、細長い本体の断面の別の変形を示す。
【図２１Ｃ】図２１Ｃは、図２１Ａの形態で互いに対して定置しているルーメンの例を示す斜視図である。
【図２２Ａ−２２Ｂ】図２２Ａ−２２Ｂは、硬化可能な細長い本体を有する場合もあるハンドルアセンブリの例を示す詳細斜視図である。図２２Ａの第１形態では、硬化制御手段を作動または制止して細長い本体を硬化または形状固定し、図２２Ｂの第２形態では、硬化制御手段を解除して細長い本体を可撓状態にする。
【図２２Ｃ】図２２Ｃは、その中をツール、器具、および／または可視化ファイバ等を通すための開口ルーメンを描いた、図２２Ｂのハンドルの端面図である。
【図２３】図２３は、密封性を維持しながらその中をツールおよび／または器具を通すためのハンドルに取付けることができる、密封可能またはガスケット付きポートアセンブリの分解斜視図である。
【図２４Ａ−２４Ｂ】図２４Ａ−２４Ｂは、それぞれ、軸外可視化を提供するために細長い本体の開口部を通すことができ、場合によっては硬化可能な内視鏡を有する、管腔内組織処置アセンブリのさらに別の変形の斜視図および部分断面側面図である。
【図２５Ａ−２５Ｂ】図２５Ａ−２５Ｂは、細長い本体の関節運動可能な部分を長さが異なるように構成することができる、さらに別の変形を示す。
【図２６】図２６は、軸外可視化を提供する関節運動可能な遠位端部分も有する細長い本体に沿って規定された開口部に、関節運動可能なツールを通すことができる、別の変形を示す。
【図２７Ａ−２７Ｃ】図２７Ａ−２７Ｃは、いったん細長い本体の遠位端に進められると、ツールアームを所定の形態を有するように構成することができる、さらに別の変形を示す。
【図２７Ｄ】図２７Ｄは、関節運動可能なツールアームが細長い本体に対して自由に回転することができる、さらに別の変形を示す。
【図２８】図２８は、撮像チップ、例えばＣＣＤチップを、組織領域の可視化を提供する所定の形態を有するガイドワイヤの端部に配置できる、さらに別の変形を示す。撮像チップはそのイメージを、ガイドワイヤを通して有線で、または無線で患者体外に設置された受信機に送信することができる。
【図２９】図２９は、撮像チップを旋回部材上に配置できる、さらに別の変形を示す。
【図３０】図３０は、処置の間、撮像および／または照明が、患者体内に一時的に取付けられた撮像カプセルおよび／またはＬＥＤを介して行われ、かつそれがその画像を患者体外の受信機に無線送信する、別の変形を示す。
【図３１Ａ】図３１Ａは、細長い本体の外面に沿って規定された開口部またはスカイブの中を通された撮像アセンブリまたは内視鏡を示す。
【図３１Ｂ】図３１Ｂは、イメージャを含む回転可能なハウジングを有する、関節運動可能な撮像アセンブリの断面図である。
【図３２Ａ−３２Ｃ】図３２Ａ−３２Ｃは、プルワイヤを使って撮像アセンブリの軸外関節運動を制御する器具を示す。
【図３３Ａ−３３Ｂ】図３３Ａ−３３Ｂは、撮像アセンブリを軸外形態に定置するピボットを介して、回転可能に接続されたスイングアームを有する細長い本体を示す。
【図３４Ａ−３４Ｂ】図３４Ａ−３４Ｂは、撮像アセンブリを軸外形態に定置するための屈曲または湾曲した形態に適合するように構成することができる、バルーンアセンブリを示す。
【図３５Ａ−３５Ｂ】図３５Ａ−３５Ｂは、内視鏡を包むか、または少なくともその一部を取り囲んで撮像アセンブリを軸外形態に定置することができる、屈曲または湾曲形状に予め形成されたスリーブを示す。
【図３６Ａ−３６Ｂ】図３６Ａ−３６Ｂは、作動させて撮像アセンブリの位置を再構成可能な、電気活性ポリマーから作られたスリーブを示す。
【図３７Ａ−３７Ｂ】図３７Ａ−３７Ｂは、直線形態と湾曲形態との間で再構成可能な、２つ以上の軸外可視化要素を利用する変形の、それぞれ側面図および端面図である。
【図３８Ａ−３８Ｂ】図３８Ａ−３８Ｂは、２つ以上の軸外可視化要素を格納式保持スリーブ内に拘束できる、別の変形を示す。
【図３９Ａ−３９Ｂ】図３９Ａ−３９Ｂは、バルーンがその中に、ツールまたは器具を通すための１つまたは複数の湾曲ルーメンを規定する、未膨張および膨張した状態の膨張可能なバルーンアセンブリを示す。
【図３９Ｃ】図３９Ｃは、バルーンが膨張した状態の、図３９Ｂのアセンブリの斜視図である。
【図４０Ａ−４０Ｂ】図４０Ａ−４０Ｂは、第１軸外位置から第２軸外位置まで関節運動でき、結果として視野を拡大できる内視鏡または撮像アセンブリを示す。
【図４１Ａ−４１Ｂ】図４１Ａ−４１Ｂは、細長い本体に沿った開口部またはスカイブを通り、第１軸外位置から近位第２軸外位置まで内視鏡または撮像アセンブリを関節運動させる、別の変形を示す。
【図４２】図４２は、その全長に沿って複数のスカイブを利用する細長い本体の例を示す。
【図４３Ａ−４３Ｂ】図４３Ａ−４３Ｂは、それぞれ、回転可能要素を利用した、軸外可視化を提供するための直列式撮像アセンブリの側面図および部分断面側面図である。
【図４４Ａ−４４Ｂ】図４４Ａ−４４Ｂは、それぞれ、１つまたは複数の旋回リフレクタを利用した、直列式撮像アセンブリの別の変形の部分断面側面図および端面図である。
【図４５Ａ】図４５Ａは、撮像アセンブリが、例えばＣＣＤまたはＣＭＯＳのような複数の隣接撮像チップを提供できる、可視化向上例を示す。
【図４５Ｂ−４５Ｅ】図４５Ｂ−４５Ｅは、捕捉された画像の連続的な撮像、捕捉、および処理をどのように利用して管腔内のパノラマ式可視化を提供するかを示す。
【図４６】図４６は、モニタおよび／またはゴーグルに表示するための、複合蛍光透視鏡−内視鏡撮像システムを利用した、画像向上の別の例を示す。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１８Ｅ】
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【図１８Ｆ】
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【図１８Ｇ】
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【図１８Ｈ】
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【図１８Ｉ】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２２Ｃ】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２６】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２７Ｃ】
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【図２７Ｄ】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３２Ａ】
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【図３２Ｂ】
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【図３２Ｃ】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３４Ａ】
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【図３４Ｂ】
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【図３５Ａ】
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【図３５Ｂ】
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【図３６Ａ】
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【図３６Ｂ】
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【図３７Ａ】
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【図３７Ｂ】
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【図３８Ａ】
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【図３８Ｂ】
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【図３９Ａ】
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【図３９Ｂ】
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【図３９Ｃ】
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【図４０Ａ】
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【図４０Ｂ】
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【図４１Ａ】
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【図４１Ｂ】
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【図４２】
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【図４３Ａ】
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【図４３Ｂ】
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【図４４Ａ】
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【図４４Ｂ】
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【図４５Ａ】
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【図４５Ｂ】
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【図４５Ｃ】
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【図４５Ｄ】
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【図４５Ｅ】
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【図４６】
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【国際調査報告】
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