(57)【要約】自動調剤混合システム（APAS）は、実質的に無菌の混合チャンバの周囲に、バッグ、バイアル、またはシリンジなどの医療用容器を輸送するマニピュレータを含んでいてもよい。好ましい実施形態において、グリッパアセンブリは、様々な形状およびサイズであるシリンジ、IVバッグ、およびバイアルを実質的に汎用的に把持および保持するように構成される。実例的態様において、グリッピング機器は、それぞれの種類が異なる充填ポート構成を有する、複数の異種類のIVバッグを把持するよう構成された爪を含んでいてもよい。各態様は、バッグ、バイアル、もしくはシリンジの充填ポートを充填ステーションに配置されたカニューレなどの充填ポートとともに位置合わせするための輸送アセンブリを作動させるよう適合したコントローラを含んでいてもよく、または、バッグ、バイアル、およびシリンジを混合システムへと運搬し、かつバッグ、バイアル、またはシリンジ内の合剤（constituted medication）を出現エリアに送達するよう適合した円形コンベア式輸送システムを備えていてもよい。2008525125.tif 000003
2008525125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の実質的無菌領域の近傍またはその領域内の位置に、複数のIVバッグを差し出すためのキャリアシステムと、
実質的無菌領域内で物品を輸送するマニピュレータシステムと、
実質的無菌領域内に少なくとも実質的に配置され、流体をIVバッグへとまたはIVバッグから移送するための流体移送ポートを含む流体移送システムと、
命令を受け取るためのプロセッサを含むコントローラとを含み、
この命令が、プロセッサにより実行された場合に、
IVバッグの充填ポートと流体移送ポートとが互いに位置合わせされるようにマニピュレータシステムを作動させる段階、および
流体移送オペレーションの後にIVバッグおよび流体移送ポートを位置合わせ状態から外すようにマニピュレータシステムを作動させる段階
を含むオペレーションをプロセッサに行わせる命令である、
自動調剤混合システム。
【請求項２】
マニピュレータシステムが、ロボットアームおよび流体移送システムアクチュエータを含む、請求項1記載のシステム。
【請求項３】
実質的無菌領域内の圧力が周囲圧力より高いかまたは低い、請求項1記載のシステム。
【請求項４】
流体移送ポートを移動させることによって、IVバッグおよび流体移送ポートが位置合わせ状態から外される、請求項1記載のシステム。
【請求項５】
キャリアシステムが、第一の実質的無菌領域とは異なる圧力に保たれている第二の実質的無菌領域内に、実質的に配置されている、請求項1記載のシステム。
【請求項６】
IVバッグ充填オペレーションの間、第一の無菌領域内の環境が実質的にISOクラス5レベルの環境に保たれる、請求項1記載のシステム。
【請求項７】
マニピュレータシステムが、マニピュレータの位置を示すフィードバックを提供するための少なくとも1つのセンサを含む、請求項1記載のシステム。
【請求項８】
オペレーションが、IVバッグ充填ポートの位置をIVバッグ保持クリップの場所と比較する段階をさらに含む、請求項1記載のシステム。
【請求項９】
キャリアが少なくとも1つのラックを含む、請求項1記載のシステム。
【請求項１０】
流体移送ポートがシリンジ上の針のポートを含む、請求項1記載のシステム。
【請求項１１】
充填ポートが実質的に下向きに配向されている一方で、流体を交換するために流体移送ポートがIVバッグに連結される、請求項1記載のシステム。
【請求項１２】
シリンジ、バッグ、およびバイアルからなる群より選択される複数の物品を差し出すようにキャリアが適合している、請求項1記載のシステム。
【請求項１３】
複数の異なる充填ポート構成のうち少なくとも1つを各バッグが有する、IVバッグの供給と、
実質的無菌チャンバと、
複数の異なる充填ポート構成の各々に対応する、複数のIVバッグの各々を把持するための把持手段と、
IVバッグをチャンバ内の1つまたは複数の場所に運搬するため把持手段に連結されるアクチュエータとを含む、自動調剤混合システム。
【請求項１４】
手段が、交換充填ポート保持クリップを含む、請求項13記載のシステム。
【請求項１５】
手段が、交換把持フィンガーを含む、請求項13記載のシステム。
【請求項１６】
バッグが、同じ充填ポート構成を有する、請求項13記載のシステム。
【請求項１７】
IVバッグ充填オペレーションの間、実質的無菌チャンバ内の環境が実質的にISOクラス5レベルの環境に保たれる、請求項13記載のシステム。
【請求項１８】
IVバッグの供給を把持手段近傍の場所に送達するキャリアをさらに含む、請求項13記載のシステム。
【請求項１９】
実質的無菌チャンバ内の圧力がチャンバ外の周囲圧力と異なる、請求項13記載のシステム。
【請求項２０】
キャリアが、複数のIVバッグを保持するよう適合した回転式貯蔵システムを含む、請求項18記載のシステム。
【請求項２１】
キャリア周囲の圧力が実質的無菌チャンバ内の圧力より高い、請求項18記載のシステム。
【請求項２２】
複数の実質的に異なる直径を有するシリンジを含むシリンジの供給と、
実質的無菌チャンバと、
複数の実質的に異なるシリンジ直径の各々に対応する、供給のシリンジの各々を把持するための把持手段と、
シリンジをチャンバ内の1つまたは複数の場所に運搬するため把持手段に連結されるアクチュエータとを含む、自動調剤混合システム。
【請求項２３】
シリンジの供給を保持するキャリアをさらに含む、請求項22記載のシステム。
【請求項２４】
キャリアが、複数のシリンジを把持手段近傍の場所に送達する、請求項23記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
技術分野
様々な態様は、シリンジ、バイアル、IVバッグなどの医薬品容器の取り扱いに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景
ある量の薬剤が導入された静脈注射（IV）バッグから患者に送達される薬剤は多数ある。時として、その薬剤は希釈液との混合物である。いくつかの場合において、IVバッグは薬剤および希釈液のみを含む。他の場合において、IVバッグは、薬剤と同時に患者に注入されるキャリアまたは他の材料も含んでいることがある。薬剤はまた、シリンジを用いて患者に送達することもできる。
【０００３】
薬剤はしばしば、薬剤容器またはバイアルに入ったパウダーの形態で供給される。別個の容器もしくはバイアル、または希釈液の容器もしくはバイアル内で薬剤との混合物を作るため、希釈液が提供されてもよい。薬剤師は、処方に従って、ある量の薬剤（例えばパウダーなど乾燥した形態であってもよい）と特定量の希釈液とを混合してもよい。次にこの混合物が患者に送達されてもよい。
【０００４】
薬剤師の1つの役割は、その患者に対する処方に基づいた適量の希釈液および薬剤を含む、IVバッグまたはシリンジなどの計量分配容器を準備することである。処方によっては（例えばインスリン）、特定のタイプの多数の患者（例えば糖尿病患者）に適するように準備されることもある。そのような場合、同様の薬剤が入った複数の同様のIVバッグがバッチとして準備されることもあるが、例えば各投与量が異なっていてもよい。化学療法薬を含むものなどの他の処方では、個々の患者のニーズに合わせて作成された処方を満たすため、非常に正確且つ慎重な希釈液および薬剤の制御が要求されることがある。
【０００５】
シリンジまたはIVバッグ内での処方の調剤は、例えば、バイアル、シリンジ、および／またはIVバッグ間で薬剤または希釈液などの流体を移送することを伴う可能性がある。IVバッグは典型的に可撓性であり、中に入っている流体の体積の変化に伴って形状が容易に変化し得る。IVバッグ、バイアル、およびシリンジは様々なサイズ、形状、およびデザインのものが市販されている。
【発明の開示】
【０００６】
概要
自動調剤混合システム（APAS）は、実質的に無菌の混合チャンバの周囲に、バッグ、バイアル、またはシリンジなどの医療用容器を輸送するマニピュレータを含んでいてもよい。好ましい実施形態において、グリッパアセンブリは、様々な形状およびサイズであるシリンジ、IVバッグ、およびバイアルを実質的に汎用的に把持および保持するように構成される。実例的態様において、グリッピング機器は、それぞれの種類が異なる充填ポート構成を有する、複数の異種類のIVバッグを把持するよう構成された爪を含んでいてもよい。様々な態様は、バッグ、バイアル、もしくはシリンジの充填ポートが充填ステーションに配置されたカニューレなどの充填ポートと位置合わせされるように輸送アセンブリを作動させるよう適合したコントローラを含んでいてもよい。実例的態様は、バッグ、バイアル、およびシリンジを混合システムへと運搬し、かつバッグ、バイアル、またはシリンジ内の合剤（constituted medication）を出現エリアに送達するよう適合した円形コンベア式輸送システムを備えていてもよい。
【０００７】
様々な態様は、以下の利点のうち1つまたは複数を提供していてもよい。第一に、APASシステムは、バイアル、シリンジ、およびバッグを操作し、かつバイアル、シリンジ、およびバッグ内に入った混合薬剤を生産するよう構成されていてもよいという点において、実質的に汎用的であってもよい。第二に、APASマニピュレータシステムは、異なる供給業者のIVバッグ、または直径、長さ、および構成が様々であるシリンジなど、サイズおよび形状が実質的に様々である導管を取り扱うように構成されていてもよい。第三に、輸送システムもまた同様に、バッグ、シリンジ、およびバイアルをマニピュレータシステムへと運搬し、かつ混合されたバッグ、シリンジ、およびバイアルを出現エリアへと運搬するよう構成されていてもよいという点において、実質的に汎用的であってもよい。
【０００８】
本発明の1つまたは複数の態様の詳細を添付の図面および以下の説明に示す。本発明の他の特徴、目的、および利点はこれらの説明および図面、ならびに特許請求の範囲から明らかであると思われる。
【０００９】
実例的態様の詳細な説明
本明細書は、IVバッグ、バイアル、およびシリンジの取り扱いに関する様々な例示的な態様を説明する。
【００１０】
図1に、病院調剤部の環境内で使用される例示的な機器である自動調剤混合システム（APAS）100を示す。APAS 100は、オートメーション技術を用いて自律的にシリンジおよびIVバッグを混合してもよい。例えばAPAS 100の態様は、そうでなければ薬剤部スタッフが空気層流フード内で行う可能性がある1つまたは複数のオペレーションを行ってもよい。APAS 100は、病院調剤部において準備され得るもののような、IVバッグおよび／またはシリンジへの薬剤投与量の配合および計量分配を自動化するロボットセルを含む。ロボットセルはシリンジ式の流体移送プロセスを用いてもよく、且つ、薬剤の処理に伴って薬剤バイアル、シリンジ、およびIVバッグをセルに通過させるためのロボットマニピュレータ、例えば多自由度アーム、を備えていてもよい。
【００１１】
図2に、インベントリー（inventory）の装填、制御情報の入力、ならびに／または、シリンジおよび／もしくはIVバッグを図1のAPAS 100から回収することをオペレータが行うことを可能にする例示的な設備200を示す。APAS 100は、例えば調剤部の技術者などのオペレータがAPAS 100へのユーザーインターフェースとして使用してもよいフラットパネルモニタ202を含む。APAS 100は、例えば制御情報の入力および／または状況情報の出力などに用いられてもよい1つまたは複数のフラットパネルモニタ202を含んでいてもよい。この例において、例えばタッチスクリーン上のインジケータに触れることなどによってオペレータがAPAS 100を始動、停止、および一時停止できるよう、フラットパネルモニタ202はまた制御機器として機能してもよい。出力機器としてのフラットパネルモニタ202は、例えばあらかじめ定められた条件が生じた場合にオペレータ向けのメッセージなどを表示することによって、APASの状況および警報条件をモニタするのに用いてもよい。別の例として、オペレータはフラットパネルモニタ202を用いて、APAS 100が配合プロセスを行うために必要な薬剤をAPAS 100に装填するプロセスを制御してもよい。オペレータは、例えばAPAS 100の清掃を段階的な様式で制御するためなど、入力機器としてフラットパネルモニタ202を用いてもよい。フラットパネルモニタ202は、例えばAPAS 100で準備する新しい薬剤についてシステムをトレーニングする際などに調剤部技術者によって入出力機器として用いられてもよい。
【００１２】
APAS 100に関連して、遠隔ユーザーステーション（RUS）206が、インベントリー制御、計画、ならびに／または管理および管理機能を提供してもよい。RUS 206はワークステーション208、インベントリーラック210、およびインベントリー（例えば薬剤容器）212を含んでいてもよい。ワークステーション208は、直接的に、またはいくつかの実施形態において病院インターフェースネットワークの一部であってもよいコンピュータネットワーク（例えばLAN、WAN、MAN、wLAN）を介して、APAS 100とインターフェースしていてもよい。オペレータは例えば、APAS 100に対する薬剤オーダーおよび生産計画の再検討、追加、優先順位付け、または修正にワークステーション208を用いてもよい。オペレータはまた、APAS 100による薬剤投与量の配合および／もしくは計量分配の計画および管理、ならびに／または、そのようなプロセスに関するオペレーションの報告にワークステーション208を用いてもよい。他の例において、配合プロセスのため薬剤オーダーキューをセルに解放する制御を行う目的で、または、配合プロセス中にAPASセル状態をモニタする目的で、APASセル管理にワークステーション208を用いてもよい。ワークステーション208および／またはAPASシステム100は、インベントリーの識別および／またはラック上へのインベントリーの配置を容易にするため、バーコード、RFIDタグなどの識別指標をスキャンするためのハードウェアおよび／またはソフトウェアを含んでいてもよい。
【００１３】
この例において、オペレータはRUS 206を用いてインベントリーラック210の装填を調整してもよい。インベントリーラック210には、様々なサイズのバイアル214、216、シリンジ218、および／またはIVバッグ（図には示していない）を含んでいてもよいインベントリー212を装填してもよい。この態様において、各ラック210は1つのみの種類またはサイズのインベントリー物品を貯蔵してもよいが、異なるラックが様々なサイズのインベントリー物品を保持するようにアレンジされていてもよい。いくつかの態様において、ラック210のうち1つまたは複数が、複数のサイズおよび／または種類のインベントリー物品を貯蔵するように構成されていてもよい。この態様において、ラック210は、大きなバイアル220、シリンジ222、または小さなバイアル224を貯蔵するようにアレンジされる。インベントリー貯蔵用のラック210のさらなる態様はIVバッグ用のラックを含んでいてもよく、そのようなラックの例は例えば図5および図14に関連して説明する。各インベントリー物品は適切な支持体の中に手操作で配置してもよく、そのような支持体としては例えばラック210上の保持クリップ、フック、シェルフ、ビン、スロット、またはポケットなどがある。
【００１４】
配合プロセスのためAPAS 100が必要とする薬剤および／または希釈液が入っていてもよいバイアル、シリンジ、および／またはIVバッグを同システムに供給する入力としてインベントリー212を用いてもよい。例えば、病院、ヘルスケア施設、クリニックの患者に対する薬剤投与量の計量分配における使用のために、または、外来患者に基づく分配（例えば在宅訪問看護）のために、準備が完了したシリンジおよび／またはIVバッグをAPAS 100が出力してもよい。
【００１５】
いくつかの実施形態において、APAS 100への入力に必要なインベントリー212をインベントリーラック210にプリロード（すなわち、あらかじめオフラインで）してもよい。例えば、一般的に使われる入力（例えば生理食塩水のIVバッグ）をプリロードしたラックを準備して、予期、予測、または計画された配合生産オーダーを満たしてもよい。プリロードは例えば、ラック、薬剤インベントリー、および容器インベントリーが貯蔵されていてもよい施設外の倉庫において行われてもよい。遠隔ワークステーションに関連する一部または全部のオペレーションを、実質的に無菌環境であってもよい制御下環境を有する作業エリアで行ってもよい。コンピュータ機器208はAPAS 100と通信してもよく、且つ、過去、現在、および予期されるインベントリー、供給スケジュール、ならびに需要情報に関する情報を処理および／または交換するように各々がプログラムされていてもよい。この情報を用いて、例えば1つまたは複数のAPASシステム100に対する生産入力要件に反応し且つこれを満たす目的でインベントリーの優先順位付け、スケジュール決定、およびオーダーを行ってもよい。いくつかの場合において、例えば、過去のおよび予期される需要情報に基づいてAPAS 100の特定の入力または出力のインベントリーの最小レベルを維持するため、APAS 100は、病院のインベントリー制御システムと連係して自動的にオーダーを出してもよい。
【００１６】
いくつかの例において、APAS 100をバッチモードで作動させて、特定投与量のセファゾリンであり且つ特定の種類のシリンジに入ったものような、いくつかの数の実質的に同様な出力を生産してもよい。他の例において、インベントリー226インサイチューで装填されるようにAPAS 100を作動させてもよい。インサイチュー装填は、典型的に限られた数の出力を生成するため、実質的に任意の時間に生じてもよく、例えば単回投与量を含んでいてもよい。インサイチュー装填は、例えば、進行中の配合プロセスに干渉することなく、または、APAS 100がアイドリングモードにある場合に、APAS 100のラックにインベントリーを装填することを含んでいてもよい。
【００１７】
いくつかの態様は、独立して作動できる2つの円形コンベアを含んでいてもよい。オペレーションの1つのモードにおいて、他方の円形コンベアが取り出しまたは装填されている間、一方の円形コンベアはインベントリーを処理チャンバに送達するように作動していてもよい。さらなる態様において、APAS 100は、本明細書に説明する円形コンベアと同じ機能を行ってもよい3つまたはそれ以上のインベントリー送達システムを含んでいてもよい。そのような態様において、他の1つまたは複数の円形コンベアがサービスを受けているかまたはインベントリーの装填／取り出しをされている間、1つまたは複数の円形コンベアがインベントリーを送達するように作動されてもよい。
【００１８】
例えば、調剤部技術者は、迅速に必要な薬剤について医師から書面でまたは電子的に受け取ったオーダー（スタット（stat）オーダーまたはオンデマンドオーダーと呼ばれることもある）に応じてAPAS 100のインサイチュー装填を用いてもよい。APAS 100は、オーダーを満たすために何の入力を装填する必要があるかを技術者に知らせてもよい。スタットオーダーに必要な物品がわかったら、技術者は、配合および／または計量分配のプロセスを行うのに必要な任意のインベントリー（すなわち、薬剤バイアル、シリンジ、および／またはIVバッグなど）を適切なラック210に装填してもよく、かつラック210をAPAS 100の円形コンベア（この図には示していない）に置く。別の態様において、技術者は、APAS 100の円形コンベア上に既にある1つまたは複数のラックの使用中でない位置にインベントリーを装填してもよい。技術者は、オーダー情報または指示を入力して、スタットオーダーを満たす準備をするようにAPAS 100を構成してもよい。
【００１９】
いくつかの例において、APAS 100は配合の処方箋をメモリまたはデータベースに保存していてもよい。そのような場合、オペレータは、メモリから呼び出す処方箋を指定してもよい。他の例において、調剤部技術者またはオペレータは、例えばソフトウェア方式のユーザーインターフェースを用いて、インベントリーをどのように処理するかをAPASに教えてもよい。APAS 100はトレーニングモードによって新しい処方箋を学習してもよい。トレーニングモードは、モニタ202に表示されたグラフィカルユーザーインターフェースを介してユーザーがコマンド情報を入力することを含んでいてもよい。オペレータは、例えば、インベントリーシステムのグラフィカルマップ上でインベントリー物品の位置を示してもよい。
【００２０】
図3に図1のAPASの切取上面図を示す。APAS 100は2つのチャンバを含む。インベントリーチャンバ302は、装填ドア（図には示していない）を介してAPAS 100に装填するためオペレータがアクセスできるインベントリー装填エリアとして使用される。処理チャンバ304は、混合および／または配合プロセスが行われてもよい配合エリアを含む。いくつかの態様において、処理チャンバ304は、クリーンルーム規格に準拠するISOクラス5環境であってもよい実質的に無菌の環境を提供する。APAS 100の外部には、図2を参照しながら説明した入力／出力機器として機能してもよい2つのモニタ202が取り付けられる。
【００２１】
インベントリーチャンバ302は、2つのインベントリーラック円形コンベア310および312、ならびに一時インベントリーラック314を含む。一時インベントリーラック314は、複数の投与量を提供するのに十分な材料が入ったプロセス中の薬剤バイアルを置くために用いてもよい。各インベントリーラック円形コンベア310は複数のインベントリーラック210を支持してもよい。いくつかの用途において、オペレータは、1つまたは複数のラックを円形コンベア310、312から取り外し、かつそれらを、インベントリーを装填したラックと交換してもよい。ラックはロードマップ（load map）に従って円形コンベア310、312に装填されてもよい。ロードマップは、オペレータがAPAS 100への提出用に作成したものであっても、またはAPAS 100が作成しオペレータに伝達されたものであってもよい。チャンバ302、304は隔壁316によって隔てられる。隔壁316の例は図4を参照しながら説明する。
【００２２】
処理チャンバ304は多自由度ロボットアーム318を含み、かつロボットアーム318は、例えばラック上のポケットから物品を取るかまたはAPAS 100内の物品を操作用に把持するなどの目的で使用されてもよいグリッパをさらに含む。例示的なグリッパは図9〜11を参照しながらさらに詳しく説明する。ロボットアーム318は、コントローラ（図には示していない）からのコマンド信号に反応して、処理チャンバ304の中および円形コンベア310、312の中または周囲のインベントリー物品を持ち上げ、操作し、または再配置してもよい。ロボットアーム318は、例えばインベントリーチャンバ302内で円形コンベア310、312のラックからバイアル、IVバッグ、またはシリンジを取り、かつその物品を配合物準備のため処理チャンバ304内のステーションへと移動させるなどによって、インベントリー物品を操作してもよい。いくつかの例において、ロボットアーム318は、隔壁316のアクセスポート410を介して円形コンベア310、312上のインベントリー物品を操作してもよい。処理チャンバ304内の配合プロセスのため実質的な無菌環境が保たれるよう、隔壁316は実質的にシールされていてもよい。
【００２３】
1つの実例的な例において、RUS 206から入ってくる薬剤オーダーは、1つまたは複数のバイアル内に提供された薬剤から再構成される薬剤の個々の投与量をシリンジに装填するというバッチ生産オーダーを含む。例えばオペレータは、装填プロセス中に、薬剤バイアルのインベントリーラックを円形コンベア310に装填すること、ならびに装填プロセスを開始、モニタ、および／または制御するため入力／出力機器202を用いてAPAS 100とインターフェースすることによって、APAS 100に薬剤をプリロードしてもよい。APAS 100が前のオーダーを処理している際、オペレータは、APAS 100が円形コンベア310を作動させている間に、次のバッチ生産オーダーのためシリンジ、薬剤バイアル、およびIVバッグのインベントリーラックを円形コンベア312に装填してもよい。装填プロセスが完了したら、オペレータはバッチ生産プロセスを送信してもよい。バッチ生産プロセスはただちに始まってもよく、または他の処理が完了してから始まってもよい。
【００２４】
この例においてバッチ生産を実行するため、ロボットアーム318は、円形コンベア310のラックのポケットからシリンジを取ってもよい。円形コンベア内のシリンジは針および針キャップを有していてもよい。針キャップはAPAS 100内での処理のため除去される。ロボットアーム318はシリンジをキャップ外し／針外しステーション320へと運搬してもよく、同ステーションにおいて針キャップがシリンジ／針アセンブリから外されて針が露出する。ロボットアーム318はシリンジを上向き穿刺式シリンジマニピュレータ322へと移送してもよく、同マニピュレータにおいて、先にロボットアーム318によって置かれたバイアルから投与量の薬剤が引き抜かれる。ロボットアーム318はシリンジをキャップ外し／針外しステーション320に移動させ、同ステーションにおいて針がシリンジから外され、かつ鋭利物容器（本図には示していない）に廃棄される。次にロボットアーム318はシリンジをシリンジキャップ嵌めステーション324に移動させ、同ステーションにおいて針のないシリンジにキャップが嵌められる。ロボットアーム318はシリンジを秤ステーション326に移動させ、同ステーションにおいて、APASにプログラムされた既定の投与量を確認するためシリンジの重量が測定される。次にロボットアーム318はシリンジをプリンター・ラベリングステーション328に移動させ、コンピュータ可読識別子（ID）ラベルを受け取る。ラベルは印刷されてシリンジに貼付される。ラベル上にはバーコードまたはその他コンピュータ可読なコードが印刷されていてもよく、コードは、例えば患者情報、シリンジ内の薬剤名、投与量、ならびに入力用の日付および／またはロットコード情報などの情報を含んでいてもよい。次にロボットアーム318はシリンジを出力スキャナステーション330に移動させ、同ステーションにおいて、ラベルが可読であることを確認するためIDラベル上の情報がスキャナによって読み取られる。オペレーション計画に使用する目的で、APAS 100は病院インターフェースネットワークを用いてRUS 206にレポートを戻してもよい。シリンジは次にロボットアーム318によって取られ、かつシリンジ排出シュート332に投下される。同シュートにおいてシリンジは調剤部技術者が使用できる状態となり、それによって、例えば病院調剤部内のインベントリー内に置かれるなどする。プロセスが継続している際、薬剤オーダープロセス中に、ロボットアーム318が空のバイアルを上向き穿刺式シリンジマニピュレータ322から取り出して廃棄物シュート333に入れることがあってもよい。
【００２５】
別の実例的な例において、配合プロセスで混合するための流体（例えば希釈液または公知の薬剤配合物）を含む入力、および、患者への送達に適した準備済みの投与量を含む出力の両方にシリンジを用いてもよい。そのようなシリンジは、例えば、モニタ202の入力／出力機能を介してAPAS 100にプログラムされた特別なオーダーまたはスタットオーダーを満たすために必要になる可能性がある。この例において、オペレータは、再構成および投与量計量の両方に用いられるシリンジを、円形コンベア310に既に装填されているラックのポケットに入れることによって、インサイチュー装填226を行う。オペレータはスタットオーダーをAPAS 100に入力する。ロボットアーム318は選択されたシリンジを円形コンベア310のラックのポケットから取ってキャップ外し／針外しステーション320に移動させ、同ステーションにおいてシリンジ／針の組合せから針キャップが外され、これによって針が露出する。次にシリンジはロボットアーム318によって下向き穿刺式シリンジマニピュレータ334に移送される。同ステーション334において、先にロボットアーム318によってそこに置かれた希釈液供給IVバッグ336からシリンジ内へと希釈液が引き抜かれる。希釈液供給336は、図6〜7に示すように、クリップによって下向き穿刺式シリンジマニピュレータ334に掛けられたIVバッグの中に入っていてもよい。空気抜きプロセス（詳細は図15A〜15Cを参照しながら説明する）を行った後、シリンジは希釈液ポート338（別の例を図7に示す）の膜を下向き穿刺の方向で穿刺する。シリンジは、例えば既定量の希釈液をIVバッグから取り出すように作動される。次に、下向き穿刺式シリンジマニピュレータ334は、先にロボットアーム318によってそこに置かれた再構成バイアル340をシリンジの下に移動させる。バイアル内容物とともに再構成するため、シリンジ内の希釈液がバイアルに移送される。次にロボットアーム318はバイアルを上向き穿刺式シリンジマニピュレータ322に移動させ、同マニピュレータにおいて、再構成された適量の薬剤が、バイアルから、先にロボットアーム318によってそこに運搬された「出力」シリンジへと引き抜かれる。
【００２６】
別の態様において、APAS 100は、入力インベントリー物品または出力としてIVバッグを含んでいてもよい配合物を準備するための生産オーダーを受け取ってもよい。いくつかのIVバッグは円形コンベア310、312に置かれてもよく、かつ、再構成薬剤として使用されてもよい希釈液で少なくとも部分的に充填されていてもよい入力として用いられてもよい。再構成された薬剤は、装填されたシリンジまたはIVバッグの形態の出力であってもよい。オペレータは、生産オーダーに供するため、シリンジおよびIVバッグのラックを円形コンベア310に装填する。生産オーダー中、ロボットアーム318は円形コンベア310のラックからIVバッグを取って、秤・バッグIDステーション326に移動させる。同ステーションにおいて、IVバッグがバーコードまたはパターン照合によって識別され、かつその重量が記録される。これは例えば誤り検査として行ってもよく、且つ／または、再構成に使われる希釈液の種類および／もしくは体積を肯定的に識別するために行ってもよい。追加の確認段階として、流体移送オペレーションが生じた後に重量を再確認し、重量変化が予期される範囲内であるかを判断してもよい。これにより、例えば漏出、こぼれ、過充填、または材料入力エラーなどを検出してもよい。ロボットアーム318はIVバッグをポート清掃ステーション340に移動させる。同ステーションにおいて紫外線（UV）パルス光または他の消毒処理を用いてIVバッグポートの少なくとも一部を実質的に滅菌および／または衛生的にしてもよい。ロボットアーム318はIVバッグを、あらかじめ充填されたシリンジが装填されている上向き穿刺式シリンジマニピュレータ322に移動させる。図17A〜17Cを参照しながら説明するように、充填プロセスのため充填ポートが下向きになるように、IVバッグを反転させてもよい。次にシリンジの内容物をIVバッグに注入してもよい。次にロボットアーム318はIVバッグを秤ステーション326に運搬し、同ステーションにおいて、APASにプログラムされた既定の投与量を確認するためIVバッグの重量が測定される。次にロボットアーム318はIVバッグをバッグラベラートレイステーション342に移動させ、同ステーションにおいて、プリンター・ラベリングステーション328で印刷されたラベルがIVバッグに貼付される。ロボットアーム318はIVバッグを出力スキャナステーション330に移動させてもよく、同ステーションにおいて、可読ラベルであることを確認するためIDラベル上の情報がスキャナによって読み取られる。IVバッグは次にロボットアーム318によって取られ、かつIVバッグ排出シュート344に投下される。同シュートにおいてIVバッグは調剤部技術者が使用できる状態となり、それによって、例えば病院調剤部内のインベントリー内に置かれるなどする。
【００２７】
別の態様において、再構成の目的でバイアルを準備してもよい。この処理をAPAS 100で行う間、バイアルはバイアルIDステーションにおいて識別されてもよい。同ステーションにおいて、例えば、バイアルの内容物を識別して、予期されるものと相関させるため、バイアル上のバーコードラベルがスキャナによって読み取られ、かつその情報がAPAS 100に提供される。いくつかの実施形態において、バーコードスキャンの代替として、またはバーコードスキャンとの組合せにおいて、APAS 100は光スキャン技術を用いてバイアル上のパターン照合を行ってもよい。再構成プロセスにおいても、投与量計量に用いる前にバイアルミキサー346を用いてバイアル内容物を希釈液と混合してもよい。
【００２８】
図4に、その1つの例がAPAS 100である、例示的なAPASの切取斜視図400を示す。同図はAPAS内でシリンジおよびIVバッグを取り扱うための装置の詳細を示している。取り扱い装置は、様々なサイズおよび種類のシリンジ、バイアル、またはIVバッグを含むインベントリーを、処理チャンバ304内のロボットアームによって把持されるように送達する。オペレータまたは技術者は、ロボットアーム318に送達されるまでインベントリーを貯蔵するインベントリーラックに装填／取り出ししてもよい。この例において、円形コンベア310、312は、例えばAPAS 100が行う処理で使用することを目的として、シリンジ、バイアル、および／またはIVバッグを貯蔵してもよい。APAS 100の部分図400は、ロボットアーム318およびそれがどのようにインベントリーチャンバ302にアクセスできるかを示すため、処理チャンバ304の大部分を除去した状態で示されている。
【００２９】
インベントリーチャンバ302は、この態様において、ラックを円形コンベア310、312のいずれかに対して装填または取り外しを行うために開けてもよい装填ドア404を伴うものとして示されている。オペレータは、湾曲した壁408により、隔壁316の一部に存在するロボットアクセスポート410の近くに、円形コンベアラックが来ることを可能にする位置である、ロボットアクセス位置から離れた位置に割り出しするため、APAS 100を装填モードにして、オペレータ自身に円形コンベアの制御を与える。円形コンベア310、312は、円形コンベア上のラックステーションが装填ドア404とアライメントして、ラック装填アクセス412を可能にするように回転してもよい。円形コンベアは、ラック位置のうち任意の1つを装填アクセスポート412にアライメントさせて配置するように、オペレータによって命令されてもよい。アクセスポート412とアライメントしたラックは、取り外して、満載のインベントリーを含むラックと交換してもよく、または、一度に1つのポケットといったわずかな対象にインベントリーを装填することによってラックのインベントリーをインサイチューで交換してもよい。ラックは、個々のラックの任意の組合せで再装填してもよく、これにはすべてのラックを一度に交換することも含まれる。ラック装填の完了時、オペレータは、タッチスクリーンを介して、APAS装填プロセスが完了したことを指示してもよい。これにより、円形コンベアが360度回転によって回転するサイクルがスタートし、したがって円形コンベアに隣接するバーコードリーダー（図14を参照、物品#1408）が各ラック上のバーコードを読み取ることが可能になる。これによってシステムは、インベントリーデータを更新し、かつラックおよびインベントリーを円形コンベア位置情報と相関させることができる。
【００３０】
この例において、湾曲した壁408を含み、インベントリーチャンバ302を処理チャンバ304から隔てる隔壁316は、円形コンベア310が、例えばオペレータが円形コンベア312に装填している間であっても処理チャンバ304内の実質的に無菌の環境内で配合プロセスを行うことなどを可能にしてもよい。例えば図2で説明したようなインサイチュープロセスにおいて、スタットオーダーによる円形コンベア312の装填は、APAS 100が円形コンベア310なしで作動している間に実施されてもよい。隔壁316はインベントリーチャンバ302から処理チャンバ304への空気流を実質的に最小にするように設計されていてもよい。同様に、例えばラックがラック装填位置（すなわちアクセスポート412とアライメントされた位置）にあり且つドア404が開いている場合などに周囲空気との換気を制限するため、インベントリーチャンバ302の装填ドア404に空気流制限が設けられていてもよい。
【００３１】
1つの態様において、装填ドア404は、オペレータの安全のため、円形コンベア312が前進するごとにその間装填ドア404が閉じていることを要求するインターロックに連結されていてもよい。そのような態様はまた、円形コンベア312の回転中にインベントリーチャンバ302を出入りする、制御されていない換気を減少させるのにも役立つ。
【００３２】
図5に、例えばAPAS 100などの自動システムのセルを通って処理されてもよいインベントリー（例えば薬剤バイアル、シリンジ、および／またはIVバッグ）を取るためにロボットがアクセスできるインベントリーエリアを拡張する、例示的なインベントリーシステム500を示す。インベントリーシステム500はインベントリーを取り付けるための1つまたは複数の円形コンベア502を含む。円形コンベア502は、ロボットが円形コンベア502上のラックの最大高さにアクセスできるよう、ロボットの移動範囲内に位置決めされていてもよい。インベントリーは、円形コンベアの周囲に配置された、図2に示した種類の有限数の縦型ラック504の中に置かれる。この例において、円形コンベア502は12個のラックを含むが、例えば部分的な長さ（例えば半分の長さ）のラックも含めて、任意の数を収容できる設計であってよい。ラックのサイズおよび構成は、インベントリー物品のサイズによって、またはインベントリー数量に対するユーザーの要件によって異なる。各ラックに対する不連続な停止位置で円形コンベアを360度回転させることによって、すべてのラックをロボットアーム506のリーチ範囲内に移動させることができる。インベントリー位置の位置決めは、ラックを円形コンベア上に繰返し位置決めすること、および各ラック位置において円形コンベア回転のプリプログラムされた停止を繰り返すことを含んでいてもよい。
【００３３】
図12〜13を参照しながら説明するように、ラックは、再充填のため円形コンベアから容易に交換できてもよい。ラックは、任意の順序で取り外しおよび再充填し、かつ再装着できるよう、円形コンベア上の位置という点において汎用的に互換性がある。図5は、すべて同じサイズおよびスタイルのものとしてラックを示しているが、インベントリーは各サイズのIVバッグについてラック上に別々に貯蔵されていてもよい。同様に、ラックは、各サイズのシリンジに対して、またはシリンジおよびサイズ数量の組合せに対して構成されていてもよい。
【００３４】
薬剤バイアル用のラックもまた、全範囲のバイアルサイズを取り扱えるように構成されていてもよい。いくつかのバイアルラックは大きな容量のバイアルサイズ専用であってもよく、かついくつかは2つまたはそれ以上のバイアルを多量に取り扱うよう区分けされていてもよい。ラックの多用性およびそれらの互換性は、1種類の薬剤の多数の投与量をバッチ処理する目的でインベントリーをセルに装填すること、または、オンデマンドで処理されてもよい広範囲の薬剤をセルに装填することを可能にし、かつ使用モードをインベントリーの装填ごとに切り替えることが可能である。あるいは、例えば、バッチ処理において1つの円形コンベアからインベントリーを抜き取り、かつオンデマンドオーダーにおいて第二の円形コンベアからインベントリーを抜き取ってもよい。
【００３５】
追加のラックによってセル内のインベントリーの可能範囲を拡張することができ、かつセル内のインベントリーのインサイチュー（すなわちオンライン）補充は複数（2つまたはそれ以上）の円形コンベアによって実現できる。1つの円形コンベアが空にされ、かつセルがその円形コンベアから供給を受けている場合に他方の円形コンベアを再装填することによって、セルの休止時間が実質的に最小になる可能性がある。
【００３６】
この例において、円形コンベアは実質的に円形であり且つ垂直軸の周囲で回転する。他の態様において、円形コンベアは水平軸の周囲で回転するように構成されていてもよく、且つラックは垂直または水平に配列されていてもよい。いくつかの態様において、円形コンベアは、実質的に楕円形、長方形、正方形、三角形、またはインベントリーのラックをロボットアームに差し出すのに適したその他の多角形である断面を有していてもよい。いくつかの態様において、円形コンベアの中央部分が軸の周囲で回転してもよい。他の態様において、ラックは、連続したベルトまたは分節したベルト（例えば鎖）に固定され、かつラックが割付位置になる場合に回転する2つまたはそれ以上の垂直もしくは水平のシャフトによって支持されていてもよく、または、回転するフープ（hoop）もしくはシャフトによって支持されているか且つ／もしくはそれから伸びている1つまたは複数の支持部品によって支持されていてもよい。
【００３７】
制御電子系は、円形コンベア上の各ラックの位置を識別するための固有のラック識別子を受け取ってもよい（例えば、穴センサ、エンコーダ、バーコードリーダー、パターン認識など）。インベントリーを装填／取り出しすること、および処理のためインベントリーをロボットアームに供給することを容易にするため、この位置情報を用いて円形コンベアの回転を調整してもよい。
【００３８】
いくつかの態様において、APASコントローラは、装填中の円形コンベアの停止位置を各ラックの位置に関連付けてもよい。これにより、コントローラは、円形コンベア上の各インベントリー位置におけるインベントリー内容を自動的に判断およびモニターできてもよい。いくつかの例において、コントローラは、オペレータの入力を実質的に伴うことなくインベントリー位置情報をモニターしてもよい。
【００３９】
1つの例示的な態様において、すべてのサイズのIVバッグがロボットにより持ち上げられ、移動され、かつセル内の他のステーションに駐留され得るよう、APASユニットは、すべてのサイズのIVバッグがインベントリーシステム内で正確に積荷目録記載または登録されることを可能にする、充填ポート保持および把持機能を含んでいてもよい。ロボットグリッパがバッグの充填ポートを把持し、セル内でIVバッグをステーションからステーションへと移動させ、かつ投与量を注入するため正確に針に突き刺すことができるよう、これらの充填ポートホルダーは、ポートの位置を繰返し制御する目的で提供されていてもよい。これらの機能は、それぞれが独自の幾何学形状を備えるすべての主要製造業者のIVバッグに適するように、軽微な修正によって適合することができる。
【００４０】
例えば、BaxterおよびAbbotからそれぞれ市販されているIVバッグ600および602の充填ポートを保持するための例示的な手段を図6A〜6Cに示す。この例示的な保持手段または保持クリップは、それぞれ、実質的に剛性のホルダー604および606を含む。これらのホルダー604、606について、充填ポートの従順性により、ホルダーへの挿入時に充填ポートがわずかに変形することが可能である。
【００４１】
様々な態様において、ホルダーおよび充填ポートの係合表面間の干渉は、挿入後の充填ポートをホルダー内に保つのに十分な摩擦力をもたらす可能性がある。ホルダーの態様は、バッグ間、および各IVバッグ製造業者のバッグサイズの全範囲を通じて一貫しているバッグの幾何学的特徴に対して固有の位置合わせを与えるようにバッグ充填ポートを取り上げるよう設計されていてもよい。
【００４２】
別の例示的態様の従順性ホルダー700を図7に示す。この設計またはその変異形は、剛性材料で構成された充填ポート702を含むバッグに対して、またはセル内の大用量使用ステーションに対して用いられると考えられる。そのようなステーションの1例は、各バッグがロボットによってステーション上に置かれ、かつ処理中にまた1回もしくは2回持ち上げられる場所である重量秤の上であると考えられる。
【００４３】
図2のインベントリーラック224に装着したIVバッグホルダーの例を、正面図800および側面図802を含む図8に示す。正面図800および側面図802は、IVバッグ804、例えばBaxter製バッグ600がインベントリーラック224のポケット806に滑入してもよい様子、および、充填ポート810を充填ポートホルダー812に挿入することによって充填ポート810がインベントリーラック808に固定されてもよい様子を示している。
【００４４】
図9の斜視図900および側面図902に示すように、ロボットは、充填ポート810の部分でIVバッグをホルダー位置から取るようにプログラムされていてもよい。
【００４５】
この例において、ロボットグリッパ904は、ジョーが2つあるグリッパフィンガー906により、バッグホルダー812の上下両方で充填ポート810を把持し、これによって、信頼度の高いグリップを提供するとともに、グリッパの軸に対するポートのアライメントを提供する。ロボットグリッパフィンガーは横方向908に動いて充填ポート810を把持する。グリッパをホルダーから離れる方向にまっすぐ（ホルダーの本体が横たわる平面と実質的に平行に）動かして充填ポートをホルダー812から外すことによって、バッグの取り外しが実現される。充填ポートをホルダー812から外したら、次にロボットマニピュレータは、適切な動きによってバッグをスロットから引き出してもよい。
【００４６】
既に述べたように、ロボットマニピュレータはグリッパフィンガーを用いてIVバッグの充填ポートを把持してもよい。図10に例示的なグリッパフィンガー1000のセットを示す。グリッパフィンガー1000は、複数のオペレーションを行うように設計され、これにはIVバッグの取り扱いが含まれるが、様々なサイズおよび種類のバイアルおよびシリンジなど他の物品の取り扱いも含まれる。
【００４７】
グリッパフィンガー1000は、IVバッグの充填ポートを保持または把持するため、フィンガージョーの端部が実質的に半円形の切欠き1002を有する多目的設計を提供していてもよい。半円形ジョーの設計は、IVバッグ充填ポートの一般的形状に実質的に合致していてもよい。様々な態様において、グリッパフィンガーは、様々なIVバッグ充填ポートを把持および取り扱うためのサイズおよび形状であってもよく、且つ、容認されない水準までポートを損傷または変形させることなく、流体が充填された比較的重いIVバッグの重量を支持できるように設計されていてもよい。
【００４８】
図9に戻ってこれにおいて見て取れるように、グリッパフィンガーは、対向するジョーの上側および下側のセットを含んでいてもよい。上側のセットと下側のセットとの間は、ホルダー812のそれぞれ上および下で充填ポートを把持するのに十分な間隔であってもよい。
【００４９】
いくつかの態様において、1つまたは複数の支持部品（図には示していない）が、切欠き1002の内径の上面および／または下面の上および／または下に伸びていてもよい。そのような支持部品は、充填ポートと係合するための追加の表面積を提供してもよく、この表面積は、グリッパフィンガーが充填ポートをホルダー812に挿入する場合またはホルダー812から取り外す場合に充填ポートに印加される力を充填ポートのより広い面積に分散させてもよい。そのような支持部品はまた、必要であれば、より重いIVバッグを支持するための追加の摩擦を提供してもよい。
【００５０】
様々な製造業者による充填ポートに対応するため、交換グリッパフィンガーが提供されていてもよい。例えばAPAS 100の処理チャンバ304にグリッパフィンガー交換ステーションが提供されていてもよい。取り扱い対象のIVバッグの種類に基づいて1つのグリッパフィンガー1000を異なるタイプのグリッパフィンガーに交換するため、ロボットアームは例えば、グリッパフィンガー1000の1つのセットを解放し、異なる種類のIVバッグを取り扱うための異なるサイズの切欠き1002を有する第二のセットに交換してもよい。グリッパフィンガーとロボットアームとの間の解放可能な連結は、電磁石、1つもしくは複数のねじもしくはボルト、および／または指作動式のばね機構を含んでいてもよい。
【００５１】
あるいは、ロボットアームに対する統一連結インターフェースを有するが様々な種類のIVバッグ充填ポートに合わせて調節できるよう適合しているかまたは特別注文サイズの保持クリップを用いて、ロボットマニピュレータに対する汎用インターフェースを提供してもよい。そのようなクリップをAPASの外部で充填ポートに取り付けてもよく、且つ、APAS 100でIVバッグを処理した後に再利用のためリサイクルしてもよい。
【００５２】
第二のジョーエリア1004は、図11に示すように広範なサイズの剛性シリンジおよびバイアルを把持するのに用いてもよい、ジョーの多目的なV字型部分を提供する。二重フィンガー設計1100は、把持された物品、例えばIVバッグ1102、バイアル1104、またはシリンジ1106がグリッパ軸と実質的に自己アライメントするよう、対向するジョーを連係した（例えば鏡像の）動きで作動させて物品を把持してもよい。
【００５３】
いくつかの態様において、連係した様式でロボットが物品を把持、保持、および解放し得るよう、力フィードバックと位置感知（例えばポテンショメータ、エンコーダなどを用いた感知）と組み合わせて用いることにより、グリッパフィンガーの把持とロボットアームの動きとを連係させ且つ制御してもよい。把持対象の物品が予期される位置にあるか、およびその寸法が適切であるかを判断するため、力フィードバックおよびグリッパフィンガー位置検知をモニタしてもよい。例えば、シリンジバレルの外径が予期される外径より10%大きいことを力フィードバックが示している場合に、APAS 100がオペレータにエラーを通知してもよい。別の例として、シリンジが円形コンベアのラックのポケットに対して小さすぎ、したがって予期されない角度に傾いている場合に、力フィードバックおよびグリッパフィンガー位置検知はそのような状態を検出し、かつAPAS 100にオペレータへの通知を行わせることができてもよい。
【００５４】
切欠き1002および／またはV字型部分1004の係合表面は、平滑であるかまたは模様があるようにアレンジされていてもよい。グリッパフィンガーは金属、プラスチック、またはそれらの組合せで構成されていてもよい。いくつかの態様は、係合表面の少なくとも一部に、ゴムまたは他のグリップ材料を含んでいてもよい、例えば非平滑で模様のある表面を含んでいてもよい。例えば、ジョーエリア1004は、例えばプラスチックシリンジのバレルに対するより強固なグリップをグリッパフィンガー1000にもたらすための粗い表面を有していてもよい。
【００５５】
この例において、グリッパフィンガー1000は、V字型部分1004の頂点に位置するノッチをさらに含む。これらノッチは、針の支持および／またはくせ取りなど様々な目的に使用してもよい。
【００５６】
図11に様々なインベントリー物品の例示的な取り扱いに対するグリッパフィンガー1100の柔軟性を示す。グリッパフィンガー1100の1つのセットでIVバッグ1102、バイアル1104、およびシリンジ1106を取り扱うことができる。したがって、グリッパフィンガー1100を用いて、例えばAPAS 100内で広範な様々なオペレーションを行ってもよい。例えばグリッパフィンガーは、広範なサイズ、形状（すなわち円形でなくてもよい）、重量、材料（例えばプラスチック、ガラス、金属）を有するバイアルおよびシリンジに対応できる。グリッパフィンガー1100はまた、例えばバイアルおよびシリンジの空間的配向にかかわりなく、これら物品を取り扱うこともできる。
【００５７】
図12A〜12Dに、APAS 100の円形コンベア内にラックをロック装填するための例示的な円形コンベアおよびラックのシステムを示す。1例を図3の円形コンベア310に示す、インベントリーラック円形コンベアは、インベントリーラックと係合するための特徴をその上部および底部に有し、かつ円形コンベア上のラックの迅速な交換を可能にする。
【００５８】
図12Aに、ラックと係合するための、円形コンベア1200の円形コンベア上側プレート1206の幾何学形状を示す。円形コンベア上側プレート1206はラックアライメントさね1202およびラック保持スロット1204を含む。図12Bに、円形コンベア1200と嵌り合い且つ係合するラック1212の上端部の幾何学形状を示す。ラック1212の上端部は、ラック保持スロット1204へのラックアライメントさね1202の係合を助けてラックと円形コンベア1200との横方向位置合わせおよび保持の両方をもたらす保持さね1218および横方向位置合わせ溝1220のような特徴を提供する、ラックハウジング1216上のラック上端プレート1214を有する。この係合は、ラック上端プレート1214の横方向位置合わせ溝1220を円形コンベア上側プレート1206のラックアライメントさね1202に係合させることによって実現される。ラック1212の保持さね1218を円形コンベア1200のラックアライメントさね1202のラック保持スロット1204に係合させることによって、ラック1212の上端が円形コンベア内に保たれる。
【００５９】
この例において、ラック1212の下端もラック1212の上端と同様のさねはぎアライメント機能を用いる。図12Dに、ラックが係合する場所である円形コンベア1200の円形コンベア下側プレート1238の幾何学形状を示す。円形コンベア下側プレート1238はラックアライメントさね1234およびラック保持ローラー1236を含む。図12Cに、円形コンベア1200とかみ合うためのラック1212の下端の幾何学形状を示す。ラック1212の下端は、ラックアライメントさね1234との係合を助ける保持面1228および横方向位置合わせ溝1230のような特徴を提供する、ラックハウジング1226上のラック下端プレート1224を有する。円形コンベア下側プレート1238のラック保持ローラー1236は、ラック1212の下端を円形コンベア1200内へと誘導するのを助けるために用いられる。ラック下端プレート1224の横方向位置合わせ溝1230を円形コンベア下側プレート1238のラックアライメントさね1234に係合させることによって、ラック1212の下端が円形コンベア1200内に係合する。これにより、ラックに横方向アライメントおよび位置合わせがもたらされる。
【００６０】
図13A〜Cに、ラック1212を円形コンベア1200に装填するアセンブリ順序を示す。図13Aに示すのはアセンブリ順序の第一段階1300であり、この段階においてまずラック1212の上部が円形コンベア上側プレート1206内に係合する。次に、ラック1212は、円形コンベア下側プレート1238のラック保持ローラー1236上を移動することによって円形コンベア1200に滑入できる。図13Bに示すのはアセンブリ順序の第二段階1302であり、この段階においてラック1212が円形コンベア1200に完全に挿入される。ラック1212は、円形コンベア下側プレート1238のラック保持ローラー1236上を移動して、図12に示すようにラックアライメントさね1234を横方向位置合わせ溝1230内に係合させる。こうしてラックが完全に挿入されたところで、図13Cに示すのはアセンブリ順序の最終段階1304であり、この段階においてラック1212が下方に滑動して円形コンベア下側プレート1238のラック保持ローラー1236の後方で係合するとともに、円形コンベア上側プレート1206のラックアライメントさね1202が上部で係合する。図12に示すようなラック下端プレート1224の保持面1228が、円形コンベア下側プレート1238のラック保持ローラー1236の後方に落ち込んで円形コンベア内で係留保持を形成するよう、ラック1212を円形コンベア1200内の下方に下げてもよい。
【００６１】
円形コンベアからのラックの取り外しは実質的に挿入の逆オペレーションである。まずラック1212が円形コンベア上側プレート1206に向かって持ち上げられ、次にラック1212の下端が外方向に回転される。これにより保持さね1218が円形コンベア上側プレート1206のアライメントさね1202から外れ、したがってラックが円形コンベアから自由になる。
【００６２】
いくつかの態様において、単一の完全長ラックの代わりに複数の部分長ラックに対応するため、円形コンベア上側プレート1206および円形コンベア下側プレート1238がラックチャネル内で1回または複数回繰り返されていてもよい。部分長ラックは円形コンベアの1つまたは複数の位置に提供されていてもよい。単一の部分長ラックを他のラックから独立して交換してもよく、これにより、そのラック上に貯蔵されたインベントリーの小部分のみを交換するためにラック全体を交換する必要性が回避される。部分長ラックは、例えば、オペレータが持ち上げて円形コンベアに装填するには物理的に重いインベントリーを含むラックにおいて有利である可能性がある。部分長ラックはまた、例えば使用頻度が低い特定のインベントリーにおいても有利である可能性がある。いくつかの設置形態において、部分長ラックと完全長ラックとの混合がインベントリー管理の最適化に有利である可能性がある。
【００６３】
別の態様において、挿入可能な2つまたはそれ以上のミニラックを支持するようアレンジされたシェルとしてラック1212を改変してもよい。ミニラックは、図12A〜12Dおよび図13A〜13Cを参照した上述の説明と実質的に同様の様式でシェルに挿入およびシェルから取り出してもよい。柔軟的なインベントリー管理を提供するため、必要に応じて完全長ラックの使用を許容するようにシェルラックが容易に交換されてもよい。
【００６４】
図14に、APAS 100の配合プロセスにおいて使用するため、図2に示すようなインベントリー（例えば薬剤容器）212を保持するのに使用してもよい例示的なインベントリーラック設計のセット1400を示す。インベントリーラック設計のセット1400は以下の3つのスタイルを含むがそれに限定されるわけではない：IVバッグを装填するよう設計されたラック1402、バイアルを装填するよう設計されたラック1404、またはシリンジを装填するよう設計されたラック1406。この例において、各ラック上に支持される薬剤容器は1種類のみである。しかし、他の例において、単一のラックが、様々なサイズおよび種類のシリンジ、バイアル、および／またはIVバッグの組合せを含んでいてもよい。
【００６５】
異なるサイズの各薬剤容器種類をラックに装填できるよう、各インベントリーラックスタイルは複数の設計を含んでいてもよい。1つのインベントリーラック設計は1つのサイズの特定の薬剤容器に対応していてもよく、もしくは、選択された数のサイズの特定の薬剤容器に対応していてもよい。IVバッグラック設計の例としては、1000ミリリットル（ml）のBaxter製IVバッグを最大4個装填できるラック、500 mlもしくは250 mlのBaxter製IVバッグを任意の組合せで最大8個装填できるラック、ならびに、100 mlおよび50 mlのBaxter製IVバッグを任意の組合せで最大12個装填できるラックなどがあるが、それに限定されるわけではない。バイアルラック設計の例としては、100 mlバイアルを最大8個、50 mlバイアルを最大18個、および20 mlバイアルを最大22個装填できるラックなどがあるが、それに限定されるわけではない。バイアル用のラック設計の別の例は、5 ml〜4 mlバイアル最大30個および2 mlバイアル最大28個の組合せで5 ml〜2 mlを58個装填できる。シリンジラック設計の例としては、140立方センチメートル（cc）のMonojectシリンジを最大8個、60 ccのBDもしくはMonojectシリンジを最大12個、30 ccのBDシリンジもしくは35 ccのMonojectシリンジを最大14個、20 ccのBDもしくはMonojectシリンジを最大18個、12 cc〜1 ccのBDもしくはMonojectシリンジを最大33個、またはこれらの任意を組合せて装填できるラックなどがあるが、それに限定されるわけではない。Monojectシリンジはマサチューセッツ州のTyco medicalより市販されている。BDシリンジはニュージャージー州のBecton Dicksonより市販されている。
【００６６】
各インベントリーラックには、識別目的のため電子読取可能ラベル1408が付けられる。1例として、電子読取可能ラベル1408は例えば、インベントリーチャンバ302の円形コンベア310、312に隣接したバーコードスキャナでスキャンできるバーコードを含んでいてもよい。バーコードは、インベントリーデータを更新し、かつラックおよびインベントリーを円形コンベア位置と相関させるため、例えば情報リポジトリに保存された情報、APASが使用できるラック内容物に関する情報などを含んでいてもよく、またはこれらの情報と関連していてもよい。
【００６７】
別の態様において、容器内の薬剤の量および種類に関する情報を含む電子読取可能ラベル、例えばバーコードラベル、が薬剤容器に付けられていてもよい。薬剤容器は、APASによる再構成プロセスに必要な薬剤または希釈液が入ったシリンジ、IVバッグ、またはバイアルであってもよい。各インベントリーラックはまた、上述のようなラック自体のラベルと併せて、例えばラック内の各ポケットにバーコードラベルを有していてもよい。オペレータは、手持ち式バーコードスキャナを用いて、各薬剤容器をラックポケットに入れる前にスキャンし、次にポケットラベルをスキャンする。ラックの装填に関連して、オペレータはラック上のバーコードをスキャンしてもよい。このスキャンによるデータを、APAS 100の再構成プロセスで使用するためAPAS 100に転送してもよい。データは、円形コンベア上のラック内の薬剤または希釈液の正確な位置を示していてもよい。
【００６８】
図15A〜15Cに、IVバッグから空気および希釈液を抽出するための装置およびプロセスを示す。IVバッグから気体を抽出するプロセスにより、自動流体移送オペレーションにIVバッグを使用すること、および特定の態様において下向き穿刺配置のシリンジとともに作動させることが可能となる。
【００６９】
この例において、IVバッグは、下向き穿刺式シリンジマニピュレータ1504によって充填ポート1502が穿刺されるように位置合わせされる。下向き穿刺式シリンジマニピュレータ1504の1例は図3を参照しながら説明したマニピュレータ334である。図15A〜15Cの各図面には、2つのIVバッグが、IVバッグ充填ポートを保持している対応する保持クリップによって保持されているものとして示されている。保持クリップは図6〜8を参照しながら説明したものと同様であってもよい。
【００７０】
病院インベントリーに受け取られたIVバッグは、例えば0.9%生理食塩水、滅菌水、またはブドウ糖混合液などの希釈液を充填してもよい。APASで処理されるIVバッグがいくらかの気体を含むのと同じだけ、IVバッグに注入される薬剤を受け取るための収容力が存在し、この気体はIVバッグ内のヘッドスペースとして出現し得る。例えば、調剤部技術者は、薬剤を充填したシリンジを用いて、シリンジ針でIVバッグポート上の膜を穿刺することによって、その内容物をIVバッグに注入してもよい。するとIVバッグには必要な投与量が含まれる。しかしAPASもまた、薬剤がバイアルに（例えば液体の形態で、またはパウダーなどの乾燥形態で）入っている薬剤再構成プロセスにおいて、希釈液の供給源としてIVバッグを使用してもよい。例えばAPAS 100は、既定量の希釈液をIVバッグから抽出してバイアルに注入することによって、バイアル内で薬剤を再構成してもよい。
【００７１】
図15Aに、下向き穿刺式シリンジマニピュレータステーション1504において生じてもよい再構成プロセスの1つの例示的な段階を示す。下向き穿刺式シリンジマニピュレータステーションは、保持クリップ1506、クリップ1506によって位置合わせされる充填ポート1502を有するIVバッグ1508、充填ポート1502を穿刺するため針1514とともに下向き位置に配置された流体移送シリンジ1510を含む。保持クリップ1506は、針1514に対して充填ポート1502を横方向および／または縦方向に配置できるインデクサー（indexer）1512に取り付けられる。
【００７２】
ステーション1504において、充填ポート1502は針1514に対する穿刺動作を可能にするように保持クリップ1506によって位置合わせされる。いくつかの態様において、針と一緒にIVバッグ1508内に運ばれる空気の体積を少なくするため、高速の穿刺動作を用いてもよい。IVバッグ1508の重量は保持クリップ1506によって支えてもよいが、IVバッグの重量の一部または実質的に大部分はまた、IVバッグが支えられることのできる水平シェルフによって支えられていてもよい。
【００７３】
充填ポート1502が上向きになるようにIVバッグが配置されている場合、空気（または他の気体）は充填ポート1502の方に上昇してもよい。流体移送オペレーション中に気体がIVバッグ1508からシリンジ1510へと引き込まれることを実質的に防ぐため、IVバッグから実質的にすべての空気を抽出するプロセスを行ってもよい。同プロセスは、IVバッグ1508からすべての空気が引き抜かれ、かつシリンジ1510に流体が引き抜かれた場合に終了してもよい。下向き穿刺式シリンジマニピュレータステーション1504のシリンジ1510は、シリンジプランジャマニピュレータ（同図には示していない）をモニタすることによって高い信頼度で空気を抽出することができる。
【００７４】
シリンジプランジャの相対的動作およびプランジャを動かすのに必要な力に基づいて、IVバッグ1508から実質的にすべての気体が引き抜かれたことを判断するため、コントローラが構成されていてもよい。コントローラはセンサからの入力を受け取ってもよく、この入力は、流体の引き抜き時に対して空気の引き抜き時に生じる例えば力または速度の差を示すように解釈されてもよい。例えば、プランジャが一定の速度で引かれているのであれば、実質的にすべての空気が抽出され、かつ流体がIVバッグ1508からシリンジ1510へと引き抜かれ始めた際、シリンジプランジャ（図には示していない）にかかる引張力は測定可能な程度に増加する可能性がある。別の例として、プランジャが一定の引張力または一定の刺激（例えばDCモーターに対する端子電圧）で引かれているのであれば、最後の空気が抽出され、かつ流体がIVバッグ1508からシリンジ1510へと引き抜かれ始めた際、シリンジプランジャの速度は測定可能な程度に低下する可能性がある。シリンジプランジャにかかる力は、例えば、ひずみセンサ、モーターシャフトに連結されたトルクセンサ、および／またはモーター電流によってモニタしてもよい。例えばモーターに対する電流の急激な増加は、空気抽出から流体抽出への移行を示す可能性がある。速度は、例えばエンコーダ、レゾルバ、マルチターンポテンショメータ、直線ポテンショメータ、ホールセンサ、コミュテータノイズ、エンドストップ限界検出、リミットスイッチ、またはこのような要素の組合せなどの様々な速度検出技術を用いて測定または判定してもよい。時間間隔にわたって取得した位置測定値から速度の変化を判定してもよい。
【００７５】
代替の態様において、例えば、充填ポート1502および／またはシリンジ1510を通る光をモニタする光学センサによって、流体の引抜きを光学的に検出してもよい。シリンジから抽出される物質が気体から液体に替わる場合に、シリンジを通る光の強度が変化する可能性がある。光学検出は単独で使用してもよく、またはシリンジプランジャの力および／もしくは速度のモニタリングと組み合わせて使用してもよい。
【００７６】
1つの実施形態において、例えばロボットアーム318によってIVバッグ1508をステーション1504のクリップ1506に置くことによって、APAS 100で再構成プロセスを行ってもよい。IVバッグ1508は充填ポート1502の部分で下向き穿刺式シリンジマニピュレータステーション1504のインデクサー1512から懸架していてもよい。インデクサー1512はIVバッグ1508をシリンジ針1514の下の位置まで移動させてもよい。次に、IVバッグポート1502はシリンジ針1514と係合してもよい。空気がIVバッグから引き抜かれてシリンジ1510に入るよう、シリンジプランジャを引いてもよい。シリンジプランジャは、例えばトルクの変化が検出されるまで引いてもよく、かついくつかの態様においては引抜きにマージンを与えるためさらにいくらかの時間にわたって引いてもよい。このマージンの結果、少量の流体の引抜きが生じ、且つ／またはIVバッグが周囲圧力より陰圧に印加される。次に、インデクサー1512はIVバッグ1508を下に下げる。
【００７７】
図15Bに、下向き穿刺式シリンジマニピュレータステーション1504において生じてもよい再構成プロセスの別の例示的な段階を示す。インデクサー1512は、空気が除去されたIVバッグ1508を、廃棄バイアル1516がシリンジ針1514の下になる位置まで移動させる。次に、廃棄バイアル1516は、シリンジ針先端がバイアルネックのすぐ内側になる位置までインデクサー1512によって持ち上げられる。次に、シリンジプランジャが駆動され、これによって、空気およびいかなる流体もシリンジ1510から廃棄バイアル1516内へと排出される。
【００７８】
図15Cにおいて、IVバッグ1508がシリンジ針1514の下になり且つ希釈液を引き抜く準備ができるよう、インデクサー1512が下に下げられ且つ再配置される。下向き穿刺による希釈液引抜きの間、その液体または流体とともにいくらかの少量の空気（例えばマイクロバブル）がシリンジ内に引き入れられてもよい。
【００７９】
下向き穿刺式シリンジマニピュレータステーション1504は、図16A〜16Bのフローチャートに基づいてIVバッグから気体を抽出するための例示的な方法1600を行うため、例えばAPAS 100内のプログラムされたコントローラによって作動されてもよい。この方法1600は、例えば、薬剤を再構成するためIVバッグから希釈液を引き抜くための準備において適用してもよい。
【００８０】
この例の方法1600の実施時、段階1602においてインデクサー1512はIVバッグ1508をシリンジ針1514の下の位置まで移動させ、かつ希釈液を引き抜く準備としてIVバッグ充填ポート1502がシリンジ針1514に係合される。段階1604において、IVバッグが新しいと考えられるか否か、すなわち気体が既に排出されているか否かをAPAS 100コントローラが判断する。
【００８１】
IVバッグが新しいとコントローラが判断した場合は、段階1606においてコントローラがシリンジプランジャを作動させ、図15A〜15Cを参照しながら説明したようにIVバッグ1508から空気を引き抜く。いくつかの態様においてすべての空気がシリンジに引き入れられ、かつ流体が引き入れられるようになったことを示す段階変化について、例えば段階1608においてトルクをモニタしながら、シリンジプランジャマニピュレータ1504でシリンジプランジャを引いてもよい。シリンジプランジャマニピュレータ1504はまた段階1610においてもシリンジプランジャをモニタして、IVバッグからすべての空気が引き抜かれる前にシリンジプランジャが行程の端に達していないことを確認する。プランジャがその行程の端に達していなければ段階1608が繰り返される。
【００８２】
段階1610において、プランジャがその行程の端に達した場合は、段階1620において廃棄バイアルがシリンジ付近に移動され、段階1622においてシリンジから空気が排出される。この例において、コントローラは次に、段階1624において、段階1620〜1622を含む気体抽出プロセスをIVバッグが限界以上に繰り返したか否かを判断する。この限界は、例えば体積、使用履歴（すなわちAPAS 100における使用履歴）、または重量測定値など、IVバッグに関する情報に基づいていてもよい。限界を超えている場合、コントローラは段階1626においてオペレータに通知するためのメッセージを生成してもよく、かつ処理が終了してもよい。
【００８３】
段階1608において検出されるトルク変化が、シリンジプランジャの行程の端に達する前に生じた場合、これは、IVバッグから実質的にすべての空気が除去されたことを示す。次に、段階1612において、インデクサー1512は、廃棄バイアル1516を段階1612のシリンジ針1514の下の位置に移動させ、かつそれを、シリンジ針1514の先端がバイアル1516のネックの中に入る位置まで上昇させる。シリンジプランジャマニピュレータ1504は、シリンジプランジャが止まるまでシリンジプランジャを作動させて、段階1614においてシリンジからすべての空気およびいかなる液体も廃棄バイアル1516へと排出させる。次にインデクサー1512が、すべての空気が除去されたIVバッグ1508を段階1616においてシリンジ針1514の下の位置へと移動させて、IVバッグポート1508をシリンジ針1514に係合させる。
【００８４】
段階1604においてIVバッグが新しくないとコントローラが判断した場合、または段階1616の完了後は、段階1650において、コントローラは既定量の希釈液をIVバッグから引き抜き始めるためシリンジプランジャを作動させてもよい。いくつかの態様において、希釈液が引き抜かれている間、コントローラは段階1655においてトルクが正しいか否かをモニタしてもよい。トルクが正しくないかまたは予期されない値である場合は、問題を示している可能性があり、したがってAPAS 100は段階1660においてオペレータに通知してもよい。しかし、トルクが正しいと思われる場合、コントローラは段階1665において既定量の希釈液が既に引き抜かれた否かを確認してもよい。このことは、例えばスライドポテンショメータなどのセンサからの信号をコントローラが受け取ることを含んでいてもよい。引き抜きが完了したら方法1600が終了する。そうでない場合、コントローラは段階1670において、シリンジプランジャの行程の端に達したか否かを確認する。このことは、モーター電流、速度、プランジャ位置、またはこれらもしくは同様の測定値の組合せに基づいて検出してもよい。プランジャの行程の端に達していない場合は段階1655が繰り返される。プランジャの行程の端に達した場合、コントローラは段階1675においてオペレータにその状態の通知を送ってもよく、かつ方法1600が終了する。
【００８５】
APASは、シリンジのサイズおよび引き抜く必要がある希釈液の量を知っていることにより、必要な量の流体を引き抜くためにシリンジプランジャマニピュレータがシリンジプランジャをどれだけの長さだけ引くべきかを判断する。引き抜きの間、シリンジプランジャマニピュレータはシリンジプランジャの制御に必要なトルクの量をモニタする。引き抜き完了1622より前のトルクの段階変化1620は問題を示しており、オペレータに報告1624されるべきであり、かつ処理が停止されるべきである。引き抜きが完了する前にシリンジプランジャの端に到達1628した場合もエラーが示される。このことはオペレータに報告1624されるべきであり、かつ処理が停止されるべきである。引き抜きが問題なく完了したら処理が終了する。
【００８６】
いくつかの態様において、コントローラは、特定のIVバッグ内の残留体積を示す情報を測定、モニタ、記録、および／または保存してもよい。この情報を、例えば品質管理の目的、およびバッグから希釈液の引き抜きをいつ停止すべきか（すなわち利用可能な体積が実用的な水準をいつ下回るか）の判断に用いてもよい。
【００８７】
図17A〜17Cに、再構成プロセス用に希釈液を供給するために用いられるIVバッグ1700を操作するための例示的な装置1700を示す。
【００８８】
図17Aにおいて、例示的な希釈液バッグマニピュレータステーション1702は、再構成プロセスに必要な希釈液が入ったIVバッグを操作する目的で、例えばAPAS 100内に提供される。図3において説明したようなロボットアーム318がIVバッグをステーション1702に運搬または輸送してもよい。図6〜7を参照しながら説明したように、運搬されたIVバッグの充填ポート1704をクリップ1706で圧盤1708上に位置合わせするため、APAS 100のコントローラでアームを作動させてもよい。IVバッグ1712の底部は、グリッパジョー1716が開位置になっているグリッパ1714内に置かれる。次に、図17Bにおいて、バッグの底部を把持するためグリッパジョー1716が閉じられる。このようにしてIVバッグ1712は、IVバッグの上部がIVバッグクリップ1706内に固定されるとともに、バッグの底部において閉じたグリッパジョーによって拘束される。IVバッグ充填ポート1704が下になる向きになるよう、これによってIVバッグ1712内の空気が上部へと上昇してもよいが、この向きにIVバッグを反転させるため、例えば回転軸1710に沿って180度、圧盤1708が回転する様子を図17Cに示す。この態様において、シリンジを引く前にIVバッグ1712から空気を抽出する準備段階を伴うことなく、希釈液を（例えば重力送りまたは蠕動ポンプによって）供給してもよい。
【００８９】
この態様において、図3に示すように上向き穿刺式シリンジマニピュレータステーション322上での流体移送用にIVバッグを配向するために、希釈液バッグマニピュレータステーション1702を用いてもよい。
【００９０】
いくつかの態様において、APAS 100は、IVバッグ内の利用可能な流体の概算量に関する情報（例えば、目視検査、重量測定、履歴情報、ユーザー入力などによる情報）を保存していると考えられる。APASのコントローラは、IVバッグ内の利用可能量が、IVバッグを廃棄するかまたは別の目的に使用してもよい水準以下まで使い果たされた場合にこれを判断してもよい。
【００９１】
いくつかの態様において、希釈液バッグマニピュレータステーション1702からのIVバッグの除去は、図17Bに示すようにIVバッグを再配向するため圧盤を再度180度回転させることを含んでいてもよい。次にグリッパジョーを開いてIVバッグの底部を解放してもよい。次に、前述のようにロボットアームがIVバッグのポートを把持し、かつクリップから取り外すために引き抜いてもよい。次にロボットアームは、空のバッグを、例えば図3に示すように廃棄物シュート333の中に置く。
【００９２】
別の態様において、グリッパ1714は、異なるサイズのバッグに対応するため、ジョー1716とクリップ1706との間の間隔を増加または減少させる方向に動いてもよい。
【００９３】
図18は、APASに提供されたオーダーを満たすために用いてもよい、バッチモードオペレーションのフローチャートである。バッチモード1800は、あらかじめ既定された薬剤オーダーのセットを生成するため、入力用の薬剤および希釈液のバッチならびに出力投与量用のシリンジおよびIVバッグをAPASに装填することを含む。例えばオペレータは、その日にAPASが満たすべきすべての薬剤オーダーのリストであるマスター日次準備リストを準備する（1802）。これは例えば、1種類の多数の処方または様々な異なる処方を含んでいてもよい。次にこのリストの全部または一部を（例えばリストのサイズに応じて）、薬剤オーダーを準備するためAPASが使用する「実行（RUN）」リストとしてAPASにロードする（1804）。APASのソフトウェアは薬剤オーダーをスクリーニングして、APASがオーダーを満たせるようトレーニングされていることを確認する。次にAPASは、薬剤オーダーを満たすのに必要なインベントリーおよびラック構成を、利用可能なものから同定する。APASは、ラックへのインベントリーの装填をガイドするため、装填リストを準備する（1806）。必要なインベントリーにはオーダーを準備するのに必要な薬剤および希釈液が含まれ、これらは例えばバイアル、シリンジ、またはIVバッグに入っていてもよい。必要なインベントリーにはまた、オーダーを処理するのに必要なシリンジ（針がついたもの）、および薬剤投与量のための出力容器も含まれ、例えばシリンジまたはIVバッグを含んでいてもよい。この装填リストから、オペレータは例えばクリーンルームインベントリーからストックを取得し（1806）、かつ装填リストに指示されたようにラック上の位置にストックを置くことによって、オフラインでインベントリーラックを装填する（1810）。
【００９４】
次にオペレータはラックをAPASに送達する。次にオペレータは図4で説明したインベントリー装填プロセスに従い、まず、前回の実行時から円形コンベア上に含まれていることがある空のインベントリーまたは未使用のインベントリーを取り出しする（1812）。次にオペレータは廃棄物容器を取り出し（1814）、かつ実行準備としてそれらを空にする。廃棄物容器は図3で説明した廃棄物シュート333の下にあり、APASで使用された空の容器（例えば使用済みまたは空のシリンジ、バッグ、バイアル）を保持していてもよい。次に、図4で説明したインベントリー装填プロセスにおいて、オペレータはインベントリーラックを円形コンベアに装填する（1816）。オペレータは、例えばタッチスクリーン式フラットパネルモニタ、その1例がモニタ202であるが、このモニタ上のRUNボタンを選択することによって、APASをRUNに設定する（1818）ことにより、バッチ処理を開始する。するとAPASは自律的に作動して（1820）出力オーダーを生成する。出力オーダーは、薬剤容器に応じて図3で説明したようにシリンジ排出シュート332またはIVバッグ排出シュート344に投下されてもよく、これらの場所において、各シュートの下に置かれたレセプタクルに薬剤容器が集められる。調剤部スタッフは出力を取り出して（1822）、例えば病棟内のインベントリーに置く。
【００９５】
APASは、その作動が完了するまで（1822）、実行を続けて薬剤オーダーを準備する。実行の完了は、例えば図3で説明した入力／出力機器306として機能するフラットパネルモニタ上へのメッセージ表示によって、オペレータに通知される。ラックインベントリー全体が使い果たされるかまたはその日のオーダーが完了すると実行が完了する。
【００９６】
図19は、APASに提供されたオーダーを満たすために用いてもよい、オンデマンドモードオペレーションのフローチャートである。オンデマンドモード1900は、任意の日に使用される最も一般的な薬剤を構成する薬剤オーダーを生成するため、入力用の薬剤および希釈液の補完量ならびに出力投与量用のシリンジおよびIVバッグをAPASに装填することを含む。オペレータは、ラックへのインベントリーの装填をガイドするため、装填リストを準備する（1902）。必要なインベントリーには必要な薬剤および希釈液の補完量が含まれ、これらは例えばバイアル、シリンジ、またはIVバッグに入っていてもよい。必要なインベントリーにはまた、薬剤投与量のための出力容器も含まれ、これは例えばシリンジまたはIVバッグであってもよい。オペレータは、例えば図2で説明したフラットパネルモニタ202を用いて、装填リストをAPASに入力する（1904）。この装填リストから、オペレータは例えばクリーンルームインベントリーからストックを取得し（1906）、かつ装填リストに指示されたようにラック上の位置にストックを置くことによって、オフラインでインベントリーラックを装填する（1908）。
【００９７】
次にオペレータはラックをAPASに送達する。次にオペレータは図4で説明したインベントリー装填プロセスに従い、まず、前日のオペレーションから円形コンベア上に含まれていることがある空のインベントリーまたは未使用のインベントリーを取り出す（1910）。次にオペレータは、廃棄物容器を取り出し（1912）、かつその日のオーダーの準備としてそれらを空にする。廃棄物容器は図3で説明した廃棄物シュート333の下にあり、APASで使用された空の容器を保持する。次に、図4で説明したインベントリー装填プロセスにおいて、オペレータはインベントリーラックを円形コンベアに装填する（1914）。
【００９８】
次にAPASは、例えば図2で説明したような病院ネットワークの方法による、病院調剤部からの薬剤オーダーの受け取りを待つ（1916）。病院調剤部でオーダーが受け取られると、それがAPASに入力される。APASはオーダーを満たすために必要な供給が所定の位置にあることを確認する（1918）。それらが所定の位置にあれば、オーダーがAPASへのキューとして出され（1920）、これによりAPASが作動してオーダーを完了する（1922）。出力オーダーは、薬剤容器に応じて図3で説明したようにシリンジ排出シュート332またはIVバッグ排出シュート344に投下されてもよく、これらの場所において、各シュートの下に置かれたレセプタクルが薬剤容器を保持する。調剤部スタッフは出力を取り出して（1924）、例えば病棟内でのその日の使用に供する。
【００９９】
オーダーが受け取られた場合、オーダーを満たすために必要な供給が所定の位置にないとAPASが判断した場合（1918）、APASはそれをオペレータに通知する（1926）。オペレータは装置へのインベントリーの再装填を担当する（1906）。
【０１００】
APASはユーザーの必要に応じてバッチモードまたはオンデマンドモードのいずれかで作動できる。例えばAPASは、昼間にオンデマンドモードで使用して、病院からの需要が生じるごとにそれに対応してもよい。夕方および夜間は、インベントリーを維持するため病院調剤部においてバルクで所有される薬剤のバッチを生成してもよい。
【０１０１】
充填ポートを静止したIVバッグに位置合わせすることができる例示的なシステム2000を図20A〜20Dに示す。各態様は下向き穿刺または上向き穿刺の向きで流体移送を行ってもよい。位置合わせは、例えば、移動可能な流体移送ポートおよび／または静止したバッグを含んでいてもよい。
【０１０２】
各態様は、IVバッグがキャリアによってセル内の駐留固定具へと運搬され、そこでロボットマニピュレータ2015によって駐留されるというプロセスを行うよう、コントローラによって作動されてもよい。図20Aの例において、システム2000は、いくつかの態様において図17AのIVバッグマニピュレータ1708であってもよい例示的な駐留固定具2010を含む。他の態様において、駐留固定具2010はまた、オペレータによって手動で装填されてもよい1つまたは複数のIVバッグを保持するラックであってもよい。
【０１０３】
ロボットマニピュレータ2015は、IVバッグ2005を解放した後、流体移送ポート2020を把持してこのポートをIVバッグの針ポートの中に位置合わせしてもよい。流体移送ポート2020は、（例えば重力送り、ポンプ、または他の移送機構を用いて）流体をIVバッグに出し入れできる流体移送機器2025に接続される。ポートがバッグの上部になるようにバッグが配向されている場合は、本明細書の他所に記載されている手段により、最初にバッグ上部の空気を引き抜いてもよい。バッグはまた、IVバッグマニピュレータ上に拘束されていてもよく、かつ下の図に示すようにバッグから流体を引き抜くために反転されてもよい。
【０１０４】
実例的態様として、図20Aに、駐留されているバッグ、および、流体移送ポートを把持してこれをバッグの針ポートの中に位置合わせしているロボットマニピュレータを示す。図20Bに、IVバッグをIVバッグマニピュレータに置いているロボットマニピュレータを示す。図20Cに、流体移送ポートを把持しているロボットマニピュレータを示す。図20Dに、流体移送ポートをIVバッグの針ポートに位置合わせしているロボットマニピュレータを示す。
【０１０５】
代替の態様において、例えば回転する貯蔵円形コンベアまたは平らなキャリア上に取り付けられていてもよい保持クリップに、1つまたは複数のIVバッグを取り付けてもよい。ロボットマニピュレータは静止した任意のバッグに流体移送ポートを位置合わせしてもよい。さらなる代替の態様において、図15を参照しながら説明したインデクサー1512などのインデクサーに連結された充填ポート保持クリップによって、2つ、3つ、4つ、またはそれ以上のIVバッグを拘束してもよい。
【０１０６】
上述の各例に加えて、上述の例以外のシステム、装置、方法、またはコンピュータプログラム産物を用いてIVバッグおよびシリンジを取り扱ってもよい。
【０１０７】
例えば、APAS 100は、メインコントローラ、および、分散ネットワークアーキテクチャ内の1つまたは複数の追加のコントローラを含んでいてもよい。メインコントローラはセルオペレーションの監督および管理を提供してもよく、且つ他のコントローラによるサブオペレーションのパフォーマンスを調整してもよい。各コントローラは、1つまたは複数の言語を用いて開発およびコンパイルされてもよいソフトウェアに従ってオペレーションを行う1つまたは複数のプロセッサを含んでいてもよい。コントローラは、専用のコントローラ、PLC（プログラマブルロジックコントローラ）、適切なネットワークならびにI/Oハードウェアおよびソフトウェアを備えたPCによるコントローラ、ASIC、または他の実施形態を有する、埋め込みシステムの形態であってもよい。
【０１０８】
いくつかの用途において、1つのコントローラが、処理チャンバ内でのマニピュレータの位置および運動経路を決定することを含めて、ロボットマニピュレータの制御を専用にしていてもよい。運動計画は、運搬時間を最適化し且つエネルギー消費を減らすために動的運動方程式の解を求めることを含んでいてもよく、かつそのような計算は例えば、APASセルにおいてローカルであるかまたはネットワーク接続を介してAPASに連結された遠隔場所のワークステーションで利用できる、数値演算コプロセッサおよび／またはデジタル信号プロセッサによって、リアルタイムで実現してもよい。他の態様において、ロボットマニピュレータの予期される運動（例えば円形コンベアからスケールまで）は学習または教示されてもよい。
【０１０９】
様々な種類およびサイズのIVバッグ、シリンジ、およびバイアル、ならびに、貯蔵円形コンベア、ラック、および処理チャンバ内の様々なステーションにおける様々なインベントリー物品の予期される位置および配向を扱う目的で、データベースが提供されていてもよい。例えば担当の薬剤師、オペレータ、またはシステム保守担当者に対するエラー信号、アラーム、電子メール通知、インスタントメッセージ、呼出信号、または他の信号をトリガすべき状態にマニピュレータが遭遇したか否かを判断するため、いくつかの場合において、運動、位置、力、直径、および類似のパラメータを上限および下限の閾値と比較してもよい。
【０１１０】
様々なサイズ、種類、および製造業者のIVバッグに対応するため、マニピュレータによりIVバッグが駐留されてもよいセル内の位置に適切なサイズのホルダーを配置してもよい。マニピュレータは、IVバッグを適切なホルダーと関連付けるのに十分な情報に基づいて（この情報はユーザー入力により決定されるかまたは（例えばバーコードにより）自動検出される）、それが取り扱っているかまたは運搬しているIVバッグと最も適合するホルダーに選択的にIVバッグを駐留させてもよい。例えば図15Aにおいて、そのIVバッグに最適な選択されたホルダーにマニピュレータがIVバッグを駐留させることができるよう、複数のスタイルおよび設計のIVバッグ保持クリップ1506がインデクサー1512に取り付けられていてもよい。この手法はまた、貯蔵ラックおよび処理チャンバ内に配置された様々なステーションに適用してもよい。
【０１１１】
いくつかの態様において、インデクサー1512は、廃棄バイアル1516、IVバッグ1508、および再構成対象の薬剤が入ったバイアル（図15A〜15C参照）を横方向および／または縦方向に移動させて、適切な物品をシリンジ1510の針1514とアライメントするよう位置合わせしてもよい。代替の態様において、下向き穿刺式シリンジマニピュレータは、シリンジおよび針を廃棄バイアル1516、IVバッグ1508、および再構成対象の薬剤が入ったバイアルに対して縦方向または横方向に移動させてもよい。
【０１１２】
いくつかの態様において、ロボットマニピュレータは、IVバッグ充填ポートまたはシリンジなどの、それが把持および保持している物品を直接位置合わせして流体移送オペレーションを実施してもよい。流体移送または気体抽出の処理は、流体移送オペレーションに関与する容器のうち少なくとも1つをロボットアームが把持および支持することによって行ってもよい。
【０１１３】
いくつかのシステムは、本発明の実施形態とともに使用できるコンピュータシステムとして実現してもよい。例えばデジタル電子回路において、またはコンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、もしくはこれらの組合せにおいて、様々な実施形態を実施してもよい。プログラム可能なプロセッサによって実行するため、情報キャリア、例えば機械読取り可能な保存機器または伝搬信号、において実体的に具現化されたコンピュータプログラム産物において装置を実現してもよい；かつ、入力データに対するオペレーションおよび出力の生成によって本発明の機能を行うため命令プログラムを実行するプログラム可能なプロセッサによって、方法を実施してもよい。本発明は、データ保存システム、少なくとも1つの入力機器、および少なくとも1つの出力機器からデータおよび命令を受け取り且つこれらにデータおよび命令を伝送するよう連結された少なくとも1つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行できる1つまたは複数のコンピュータプログラムにおいて有利に実施できる。コンピュータプログラムとは、特定の活動を行うためまたは特定の結果をもたらすためにコンピュータにおいて直接的または間接的に使用できる命令のセットである。コンピュータプログラムは、コンパイルまたは翻訳される言語を含む任意の形態のプログラミング言語で書かれていてよく、且つ、スタンドアロンプログラム、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、もしくは演算環境での使用に適したその他の単位を含む任意の形態で開発されてよい。
【０１１４】
命令プログラムの実行に適したプロセッサの例としては、汎用および専用のマイクロプロセッサ、ならびに任意の種類のコンピュータの単独プロセッサまたは複数プロセッサの1つがある。一般的に、プロセッサは、読出し専用メモリもしくはランダムアクセスメモリ、またはその両方から命令およびデータを受け取る。コンピュータの不可欠な要素は、命令を実行するプロセッサ、ならびに、命令およびデータを保存する1つまたは複数のメモリである。一般的に、コンピュータはまた、データファイルを保存するための1つまたは複数の大容量記憶機器を含むかまたはこれと通信するよう機能的に連結され、そのような機器としては、内蔵ハードディスクおよび取外し可能ディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、ならびに光ディスクなどがある。コンピュータプログラム命令およびデータの実体的な具現化に適した保存機器としては、例としてEPROM、EEPROM、およびフラッシュメモリ機器などの半導体メモリ機器を含む、すべての形態の不揮発性メモリ、内蔵ハードディスクおよび取外し可能ディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、ならびにCD-ROMおよびDVD-ROMディスクなどがある。プロセッサおよびメモリはASIC（特定用途向け集積回路）によって補われるかまたはこれに組み込まれていてもよい。
【０１１５】
ユーザーとの対話を可能にするため、ユーザーに情報を表示するためのCRT（陰極線管）またはLCD（液晶表示）モニタなどの表示機器、ならびに、ユーザーがコンピュータに入力を提供するためのキーボードおよびマウスまたはトラックボールのようなポインティングデバイスを有するコンピュータ上で本発明を実現してもよい。
【０１１６】
コンピュータシステムは分散コンピューティングシステムとして実現してもよく、且つクライアントおよびサーバーを含んでいてもよい。クライアントおよびサーバーは一般的に互いから離れており、且つ典型的にネットワークを介して対話する。クライアントおよびサーバーの関係は、それぞれのコンピュータ上で作動し且つ互いにクライアント‐サーバー関係を有するコンピュータプログラムによって生じる。
【０１１７】
本発明は、データサーバーなどのバックエンドコンポーネントを含むか、アプリケーションサーバーもしくはインターネットサーバーなどのミドルウェアコンポーネントを含むか、グラフィカルユーザーインターフェースもしくはインターネットブラウザを有するクライアントコンピュータなどのフロントエンドコンポーネントを含むか、またはこれらの任意の組合せを含むコンピュータシステムで実現してもよい。システムのコンポーネントは、パケット式メッセージを含む、通信ネットワーク上の任意の形態または媒体のアナログまたはデジタルのデータ通信によって接続されていてもよい。通信ネットワークの例としては、例えばLAN、WAN、ワイヤレスネットワークおよび／または光ネットワーク、ならびにインターネットを形成するコンピュータおよびネットワークがある。
【０１１８】
様々な態様において、IVバッグおよび／またはシリンジかつ他の物品を取り扱うための、本明細書に記載のようなシステムは、好適な通信方法、設備、および技術を用いて情報を通信してもよい。例えばAPASコントローラは、専用の物理的リンク（例えば光ファイバーリンク、2点間配線、デイジーチェーン）上でメッセージがソースからレシーバに直接伝達される固定通信を用いて、病院LANおよび／または病院調剤部ネットワークと通信してもよい。他の態様では、例えば全方向式無線（RF）信号を用いて、通信ネットワークによって一緒に連結されたすべての機器または実質的にすべての機器に同報通信することによって、メッセージを伝達してもよい。さらに他の態様では、指向性（すなわち狭ビーム）アンテナを用いて伝送されるRF信号、または集束光学素子とともに用いられてもよい赤外線信号など、高い指向性を特徴とするメッセージを伝達してもよい。適切なインターフェースおよびプロトコルを用いたさらに他の態様も可能であり、そのようなインターフェースおよびプロトコルとしては、RS-232、RS-422、RS-485、802.11 a/b/g、Wi-Fi、イーサネット、IrDA、FDDI（光ファイバー分散データインターフェース）、トークンリングネットワーク、または周波数分割、時分割、もしくは符号分割式の多重化技術などがあるが、これらは例であり限定する意図はない。いくつかの実施形態は、データ完全性のための誤り検査・訂正（ECC）などの機能、または暗号化（例えばWEP）およびパスワード保護などの安全手段を任意で組み込んでいてもよい。
【０１１９】
いくつかの態様において、不揮発性メモリに保存された実質的に同一の情報で、各APASシステムをプログラミングおよび初期化してもよい。他の態様において、1つまたは複数のAPASシステムを、特定の機能を行うようにカスタム構成してもよい。例えば、様々な処方を満たすのに必要な配合に関する情報および様々な代替のインベントリー溶液に関する情報に対応してカスタム処理機能およびバッチ処理機能の両方を行うように、1つのAPASシステムを構成してもよい。
【０１２０】
様々な態様において、APAS 100は、様々な製造業者の、IVバッグ、バイアル、およびシリンジなどのインベントリー物品とともに機能してもよい。いくつかの実施形態において、処理チャンバ内の様々なステーションの様々な近位に置かれたIVバッグ充填ポート保持クリップおよび／またはロボットアーム上のグリッパフィンガーは、様々な設計および種類のインベントリー物品に対応するため必要に応じて交換または取替えされてもよい。有利な点として、例えばグリッパフィンガーのいくつかの態様は、上述のように、広範囲なサイズおよび設計の市販のインベントリー物品に対応できる。
【０１２１】
1つの態様において、非経口投与に適合した市販の容器を用いて配合オペレーションを行ってもよい。APASは、例えば完全非経口栄養の準備に用いられるものなど、非経口用の流体容器にも対応できる。1例において、APAS 100の入力および／または出力としてそのような容器を処理してもよい。さらなる態様において、他の特定の医学的または薬学的用途のために、市販の柔軟な流体容器を用いて配合オペレーションを行ってもよい。1例として、APAS 100の入力および／または出力としてそのような容器を処理してもよい。
【０１２２】
いくつかの用途において、本明細書に説明した態様の局面に基づき、清浄な環境で配合オペレーションを行ってもよい。例えば、ISOクラス5環境などのクリーンルーム環境で態様を行ってもよい。別の態様において、換気された（例えばフローフード）作業エリア内で配合オペレーションを実施してもよい。他の態様において、その1例が配合チャンバ304である、チャンバ内で配合オペレーションを行ってもよい。様々な実施形態において、一連の配合プロセスの一部を、チャンバ、フローフード、および／またはクリーンルーム内で行ってもよい。様々な態様において、配合オペレーション、インベントリー貯蔵、ならびに／または物品の作動および運搬を、実質的に無菌の環境で行ってもよい。様々な態様において、配合チャンバ304は周囲大気圧に対して陰圧であってもよく、インベントリーチャンバ302は周囲大気圧に対して陽圧であってもよい。
【０１２３】
配合エリアに関連して、インベントリー物品は、インベントリー物品の取り扱いを、例えばマニピュレータの近傍に1つまたは複数の物品を差し出してもよいキャリアとともに調整してもよい。1つの態様において、その1例がロボットアーム318である、マニピュレータに対して1つまたは複数のインベントリー物品が差し出されてもまたは送達されてもよい。
【０１２４】
マニピュレータシステムは、インベントリー物品を把持、運搬、および／または配向するための運動について1つまたは複数の座標軸を含んでいてもよい。インベントリー物品は、例えば、貯蔵ラックの保持クリップ上に位置合わせされてもよく、流体移送ポートに位置合わせされてもよく、または、流体移送ステーションにおける流体移送を含むオペレーションなど配合に関連するオペレーションを支持するような他の操作をされてもよい。各態様において、マニピュレータシステムは、部分的に重力送りシステムによって物品を運搬してもよく、または、単独もしくは組合せで作動する1つまたは複数のモーター（例えば電気モーター）が与える動きによって物品を運搬してもよい。
【０１２５】
いくつかの態様において、例えばAPAS 100のロボットアーム318に送達されるインベントリーは、シリンジバレルとバレルに機能的に連結された針との組合せを含むシリンジであってもよい。いくつかの態様において、針にはキャップが付けられ、かつ針キャップは様々な配合物処理段階においてシリンジを操作するための準備段階として取り外される。
【０１２６】
いくつかの態様において、APASのチャンバ内の圧力は、例えば少なくとも水中約10インチまで、または周囲大気圧より水中約0.1〜1.0インチ高いもしくは低いなど、周囲と異なっていてもよい。陰圧は、例えば特定の化学物質がチャンバ外に放出されるなどの可能性を低下させる可能性がある。
【０１２７】
以上、本発明の複数の実施形態を説明したが、本発明の精神および範囲から逸脱することなく様々な改変を行い得ることが理解されるものと思われる。例えば、開示された技法の段階が異なる順序で行われた場合、開示されたシステムの構成要素が異なる様式で組み合わせられている場合、または構成要素が他の構成要素によって置換もしくは補完されている場合にも、有利な結果が得られる可能性がある。機能およびプロセス（アルゴリズムを含む）はハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組合せにおいて行われてもよく、且つ、いくつかの実施形態は説明されたものと同一でないモジュールまたはハードウェアで行われてもよい。したがって、他の実施形態も、特許請求され得る範囲内に入る。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
各図面において同様の参照記号は同様の要素を示す。
【図１】例示的な自動調剤混合システム（APAS）を示す図である。
【図２】図1のAPASの例示的なインベントリーシステムの例示および局面を示す図である。
【図３】図1のAPASの切取上面図である。
【図４】図1のAPASにおいてシリンジ、IVバッグ、および薬剤バイアルを取り扱うための装置の詳細を示す切取斜視図である。
【図５】図1のAPASのロボットアームによってアクセスできるインベントリーラックを備えた円形コンベア構造を用いた例示的なインベントリーシステムを示す図である。
【図６Ａ】IVバッグの充填ポートを位置合わせするための例示的な剛性ホルダーの態様を示す斜視図である。
【図６Ｂ】IVバッグの充填ポートを位置合わせするための例示的な剛性ホルダーの態様を示す斜視図である。
【図６Ｃ】IVバッグの充填ポートを位置合わせするための例示的な剛性ホルダーの態様を示す斜視図である。
【図７】IVバッグの充填ポートを位置合わせするための例示的な従順性ホルダーの態様を示す斜視図である。
【図８】図5のインベントリーラック上における例示的なIVバッグホルダーの態様を示す図である。
【図９】図8のホルダーからIVバッグポートを把持しているロボットアームグリッパを示す図である。
【図１０】図5のロボットアームに対する例示的な交換可能グリッパフィンガーを示す図である。
【図１１】図10の例示的なロボットグリッパフィンガーの可能な使用法を示す図である。
【図１２Ａ】図1の例示的機器用の円形コンベアにラックをロック装填するプロセスを示す図である。
【図１２Ｂ】図1の例示的機器用の円形コンベアにラックをロック装填するプロセスを示す図である。
【図１２Ｃ】図1の例示的機器用の円形コンベアにラックをロック装填するプロセスを示す図である。
【図１２Ｄ】図1の例示的機器用の円形コンベアにラックをロック装填するプロセスを示す図である。
【図１３Ａ】図1の例示的機器用の円形コンベアにラックを組み付ける順序を示す図である。
【図１３Ｂ】図1の例示的機器用の円形コンベアにラックを組み付ける順序を示す図である。
【図１３Ｃ】図1の例示的機器用の円形コンベアにラックを組み付ける順序を示す図である。
【図１４】図1の例示的機器で使用するための例示的なインベントリーラックを示す図である。
【図１５】図1の例示的機器で使用されるIVバッグから空気を抜く例示的なプロセスを示す図である。
【図１６Ａ】図1の例示的機器で使用されるIVバッグから空気を抜くための例示的な方法を示すフローチャートである。
【図１６Ｂ】図1の例示的機器で使用されるIVバッグから空気を抜くための例示的な方法を示すフローチャートである。
【図１７】図1の例示的機器で使用するための例示的な希釈液バッグマニピュレータを示す図である。
【図１８】図1の例示的機器で使用してもよいバッチモード法の例を示すフローチャートである。
【図１９】図1の例示的機器で使用してもよいオンデマンドモード法の例を示すフローチャートである。
【図２０Ａ】上向き穿刺および下向き穿刺の配置において充填ポートをIVバッグに位置合わせするためのロボットマニピュレータの例示的なオペレーションを示す図である。
【図２０Ｂ】上向き穿刺および下向き穿刺の配置において充填ポートをIVバッグに位置合わせするためのロボットマニピュレータの例示的なオペレーションを示す図である。
【図２０Ｃ】上向き穿刺および下向き穿刺の配置において充填ポートをIVバッグに位置合わせするためのロボットマニピュレータの例示的なオペレーションを示す図である。
【図２０Ｄ】上向き穿刺および下向き穿刺の配置において充填ポートをIVバッグに位置合わせするためのロボットマニピュレータの例示的なオペレーションを示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2008525125.tif 000016
【図１２Ａ】
2008525125.tif 000017
【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２０Ｃ】
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【図２０Ｄ】
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【国際調査報告】
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