(57)【要約】  本発明は車椅子（１）に関する。車椅子（１）は、第１レベルに位置する座（７）と、下方キャリッジ（３）によって支持された背もたれ（８）と、第１レベルよりも上方の第２レベルに位置する少なくとも一つの肘掛け（９）と、少なくとも一つのモータによって駆動される一連のセグメント（１４，２３，２６，３２）を含む機械式アーム（１１）と、を備える。前記機械式アームが、実質的に完全に前記肘掛け（９）の下方を延びる位置、好ましくは完全に前記第２レベルの下方を延びる位置、あるいは、実質的に完全に前記背もたれ（８）の後方または前記背もたれ（８）と隣接する位置に、前記機械式アームを畳む及び／又は納めることができ、少なくとも畳んだ位置および／または納めた位置において、前記機械式アーム（１１）は、実質的に完全に前記車椅子の外輪郭の内側にある。
2008500093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１レベルに位置する座と、
下方キャリッジによって支持された背もたれと、
第１レベルよりも上方の第２レベルに位置する少なくとも一つの肘掛けと、
少なくとも一つのモータによって駆動される一連のセグメントを含む機械式アームと、を備え、
前記機械式アームが、実質的に完全に前記肘掛けの下方を延びる位置、好ましくは完全に前記第２レベルの下方を延びる位置、あるいは、実質的に完全に前記背もたれの後方または前記背もたれと隣接する位置に、前記機械式アームを畳む及び／又は納めることができ、少なくとも畳んだ位置および／または納めた位置において、前記機械式アームは、実質的に完全に前記車椅子の外輪郭の内側にある
ことを特徴とする車椅子。
【請求項２】
枢動アームが、少なくとも７度の自由度を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の車椅子。
【請求項３】
前記機械式アームは、互いに対して移動可能であるとともに少なくとも一つのモータによって駆動され得る少なくとも二つのセグメントを含み、
これらのセグメントのうちの少なくとも一方の長さは調節可能である
ことを特徴とする請求項２に記載の車椅子。
【請求項４】
前記車椅子には、少なくとも一つの座と、背もたれと、前記座および前記背もたれを支持するフレームと、が設けられ、
前記機械式アームは変位装置に取り付けられ、前記機械式アームは前記変位装置とともに前記車椅子に対して変位し得る
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車椅子。
【請求項５】
前記車椅子の側部に沿って延びる少なくとも一つのレールが設けられており、前記変位装置はこのレール上に又はこのレールに設けられている
ことを特徴とする請求項４に記載の車椅子。
【請求項６】
前記機械式アームは基礎セグメントを含み、この基礎セグメントは肘掛けの下方に取り付けられる
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車椅子。
【請求項７】
前記基礎セグメントは長さ方向軸線を有するチューブ状ハウジングを含み、
この長さ方向軸線は前記肘掛けの長さ方向軸線とほぼ平行に延び、これにより、前記機械式アームが、納めた位置および／または畳んだ位置において、前記座席と隣接した平面図で見て、実質的に完全に前記少なくとも一つの肘掛けの下方を延びる
ことを特徴とする請求項６に記載の車椅子。
【請求項８】
少なくとも前記座、好ましくは前記座および前記肘掛けは、前記車椅子のメインフレームに調節可能に連結されたサブフレームによって支持され、
前記機械式アームは、前記座とともに調節可能であるように前記サブフレームに連結されている
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の車椅子。
【請求項９】
前記アームは、前記座に対する前記機械式アームの取り付け点を少なくとも二つの異なる方向において調節することができるようにする支持フレームに取り付けられている
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車椅子。
【請求項１０】
前記機械式アームの前記セグメントは、機械式関節連結アームを形成するため、互いに枢着され
二つのセグメントの夫々を互いに対して移動させるためのモータが、二つのセグメント間の各連結部に又は各連結部の近くに、設けられている
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車椅子。
【請求項１１】
前記様々なモータ用の電源が設けられており、
この電源は第２レベルよりも下方に設けられ、好ましくは第１レベルよりも下方に設けられ、詳細には前記車椅子のメインフレームに又はこのメインフレーム上に設けられ、
前記電源と前記モータとの間の電気的接続を遮断することなく、前記基礎セグメントが軸線を中心として３６０度よりも大きい角度に亘って回転可能であるように、前記機械式アームを前記車椅子に連結する前記機械式アームの基礎セグメントと前記電源との間に回転可能な連結部が設けられている
ことを特徴とする請求項１０に記載の車椅子。
【請求項１２】
前記連結部は、電源と、モータとの間、並びに、制御装置と、モータと、任意のセンサと、前記機械式アーム上および／または機械式アーム内の動作手段との間のぞれぞれで、電流および制御信号の両方を伝達することができる摺動接点を含む
ことを特徴とする請求項１１に記載の車椅子。
【請求項１３】
前記機械式アームのセグメントのうちの少なくとも一つのセグメントの長さが調節可能である
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の車椅子。
【請求項１４】
駆動手段、詳細には前記調節を可能にする電気式駆動手段が前記支持フレームに設けられ、
前記駆動手段は前記座の移動を補償するように構成され、これにより、前記機械式アームの動作中、水平方向平面に関する前記機械式アームの基礎セグメントの所定の位置が維持される
ことを特徴とする請求項５に記載の車椅子。
【請求項１５】
前記支持フレームは枢軸を介して前記車椅子に連結されている
ことを特徴とする請求項５に記載の車椅子。
【請求項１６】
前記機械式アームは、前記車椅子に座っている使用者による使用中、基礎セグメントと機械式アームの第１セグメントとの間の肩部と呼ばれる移行部が使用者の肩の近くに配置されるようになる位置に、取り付けられている
ことを特徴とする請求項１乃至１５に記載の車椅子。
【請求項１７】
請求項１乃至１６のいずれか一項に記載の車椅子に適した機械式アーム。
【請求項１８】
請求項１乃至１７のうちのいずれか一項に記載の機械式アーム用の制御ユニットであって、例えばプロセッサをアルゴリズムと組み合わせた制御ユニット。
【請求項１９】
前記制御ユニットには、特にグリッパの配向を保存するとともに好ましくはグリッパを一定の速度に保持しながら、使用中に特異点を回避するように前記機械式アームを制御するためのアルゴリズムが含まれている
ことを特徴とする請求項１４に記載の制御ユニット。
【請求項２０】
前記制御ユニットには、前記機械式アームおよび支持フレームおよび／または前記機械式アームが取り付けられた変位装置を制御するためのアルゴリズムが設けられ、これにより、各場合における前記機械式アームの位置が予定された用途に基づいて動作可能に調節される
ことを特徴とする請求項１８または１９に記載の制御ユニット。
【請求項２１】
前記制御ユニットには、前記車椅子の機能を制御するためのアルゴリズムが設けられている
ことを特徴とする請求項１８乃至２０のいずれか一項に記載の制御ユニット。
【請求項２２】
前記制御ユニットは、使用者の介在なしで、前記機械式アームの制御が前記車椅子の一つ又はそれ以上の機能の制御と融合するようにし、および／または、前記機械式アームの制御と前記車椅子の一つ又はそれ以上の機能の制御とを組み合わせる
ことを特徴とする請求項２１に記載の制御ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は椅子に関する。本発明は、特に、一つ又はそれ以上の機械式アームを備えた車椅子に関する。このような車椅子は、実地上既知である。
【背景技術】
【０００２】
運動性が限られた人々は、多くの場合、車椅子の使用に頼る必要がある。車椅子には、手動式のものや電動式のものがある。また、使用者の腕および／または手の機能がない又は限定されている場合には、車椅子に機械式アームが設けられ得る。このような機械式アームにより、握る機能等の特定の機能を取り戻すことができる。このような機械式アームは、ＭＡＮＵＳ又はＡＲＭの名称で知られており、オランダ国のイグザクト・ダイナミックス社が提供している。
【０００３】
ＭＡＮＵＳ又はＡＲＭは、互いに枢着された一連のセグメントから形成された電動式関節連結アーム（articulated arm）である。基礎セグメント（基本的セグメント、basic segment）は、長さ方向軸線がほぼ垂直に延びるチューブによって形成されており、このチューブ内に様々なセグメント用のチューブ駆動モータが設けられている。これらのモータは、セグメントを調節するため、歯付きベルト及び／又は駆動シャフトを介してこれらのセグメント間の様々な連結点に連結されている。チューブは、長さ方向軸線を中心として回転することができるように車椅子に連結されている。
【０００４】
既知の車椅子では、ＭＡＮＵＳ又はＡＲＭは、椅子の前側に、その一方の肘掛けの前縁部の前方に取り付けられる。これにより、機械式アームは比較的大きな空間を占有するようになる。このことは、例えば、通路を通過するとき、車椅子をテーブル（例えばダイニングテーブル）に合わせて引き上げるとき、および、車椅子を小さな空間内で操作するときに不利であり、拡げた（展開した）動作位置及び引っ込めた収容位置（後退位置）の両方で非常に非難を受け易い。
【０００５】
この既知の機械式アームには、さらに、使用時にアームが特異点（singular point）を通過する及び／又は特異点を通過する必要があるという欠点がある。これにより、特にこれらの特異点の近くで生じる力のため及びそこで実現されるべき速度のために制御が阻害される。
【０００６】
この既知の機械式アームの別の欠点は、特に、基礎セグメントから数えて第１および第２のセグメント間の移行部が、使用者の視野内で動作可能に移動し、例えば車椅子の作業台および／または例えばテーブルおよび／または周囲および／または会話をしているパートナーが見えなくなってしまうということである。
【０００７】
この既知の機械式アームのさらに別の欠点は、その範囲が比較的限定されるということである。これは、一方では、アームの利用可能な長さ、特に基礎セグメントとグリッパとの間の長さと、他方では、コンパクトなアームを必要とする車椅子の機械式アーム用の利用可能な空間と、の間の選択の間で、常に妥協を図らなければならないためである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、既知の組み合わせの上述の欠点の少なくともいくつかが解消されるとともに、その利点が維持された、関節連結された機械式アームを備えた椅子、特に車椅子を提供することである。
【０００９】
本発明は、特に、車椅子の外寸法に悪影響を及ぼさないように、機械式アームが納められた位置（収容位置、retracted position）すなわち保管位置（storage position）で設けられた車椅子を提供することを考えている。
【００１０】
本発明は、さらに、動作位置（operative position）において、機械式アームが、比較的大きい移動範囲および比較的大きい移動の自由度を有するが、比較的コンパクトに収容できる、冒頭に記載した種類の車椅子を提供することを考えている。
【００１１】
本発明の別の目的は、機械式アームの位置、少なくともその取り付け位置が、使用者に関して及び／又は座の高さに関して調節自在である、車椅子を提供することである。
【００１２】
本発明のさらに別の目的は、特異点を回避することができるとともにグリッパを制御するための大きな自由度をもたらす機械式アームを備えた車椅子を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
少なくともこれらの目的および他の目的の多くは、請求項１による椅子、とりわけに車椅子を提供する本発明によって、達成される。
【００１４】
本発明による椅子では、機械式アームは、実質的に全体が車椅子の外輪郭内に収容され得る。これに関連して、外輪郭は、平面図で見て、車椅子の最も外側の部品に沿った両側の二つの接触面、すなわち車椅子の最も後側を延びる部品の後側に沿った接触面と、車椅子の最も前側の部品の前側に沿った接触面と、によって実質的に決定される。ここで、これらの接触面は、鉛直方向に延びる。このコンパクトで適当な収容位置のため、特に車椅子に乗車しているとき、機械式アームが周囲と接触しないように良好に保護されるという利点が得られ、さらに、車椅子の操作性および移動の自由度を向上させることができる。別の利点は、機械式アームが視界に入り難く、そのため、邪魔になり難いということである。
【００１５】
本発明による車椅子では、好ましくは、機械式アームが少なくとも７度の自由度を持ち、機械式アームのグリッパに、グリッパの開閉機能および任意の持ち上げ機能に加え、少なくともこの自由度を提供するように設計される。
【００１６】
このようにして、有利なことには、アームの制御において特異点を回避することができ、大きな移動の自由度が得られ、使用中にアームの様々な部品を使用者の主な視野の外に簡単に置いておくことができる。かくして、例えば、グリッパ、グリッパが掴んでいる対象物、車椅子に設けられた作業台および／または車椅子が置かれた作業台またはテーブルまたは車椅子の使用者が相互作用しようとするか或いはその逆に避けようとする別の対象物または人に対する視界が常に維持される。
【００１７】
別の有利な実施形態においては、本発明による車椅子は、機械式アームが、車椅子に関して、特に車椅子の側部に沿って変位自在であることを特徴とする。この目的のため、収容位置および／または作動位置にある機械式アーム全体を変位させることができる変位装置が設けられる。このような車椅子の重要な利点は、機械式アームの位置を、各場合において、例えば使用者に対する所望の機能に合わせて、車椅子の使用状況に合わせて、並びに、機械式アームの所望の収容位置および／または動作位置に合わせて調節することができるということである。
【００１８】
ここでは、機械式アームの制御を、特に少なくとも部分的にソフトウェアを介在させて行うのが特に有利である。その結果、変位装置および機械式アームのセグメントを、協働して互いに関連付けて、制御することができる。このような方法においては、変位装置によって、特異点を回避することができ、機械式アームの移動範囲および移動の自由度を、比較的短いアームでも大幅に向上することができ、機械式アームについての最も適した位置を都度選択することができる。
【００１９】
本発明は、さらに、機械式アーム、特に、本発明による車椅子内で使用するのに適した機械式アームに関する。
【００２０】
さらに、本発明は、本発明による機械式アーム用の制御ユニットに関する。
【００２１】
加えて、本発明は、機械式アームの肩部、すなわち基礎セグメントとアームの第１セグメントとの間の移行部が、使用中、使用者の肩の近くを延びる、車椅子に関する。このようにして、機械式アームは適当な方法で位置決めされ、特に車椅子の変位中の障害を最小にし、さらに、機械式アームは、使用者がその腕を使用できる場合の使用者の通常の腕のように動作可能に延びる。このことは、使用者にとって、特に、少なくとも肉体的に、運動的に、認識的に、および／または精神的に有利であり、特に訓練している状況においても有利である。
【００２２】
従属項には、本発明のその他の有利な実施の形態が記載してある。本発明の説明として、添付図面を参照しながら、その有利な実施の形態をさらに詳細に説明する。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下の記載において、いくつかの実施の形態を例として示す。これらの実施の形態は、如何なる意味においても、限定であると受け取られるべきではない。以下の記載および添付図面において、同じ又は対応する部品には、同じ又は対応する参照番号が付してある。図示の実施の形態は全て、電動式または電気支援式の車椅子に関する。これは、本発明による機械式アームが、一般的には、こうした車椅子で使用されるためである。しかしながら、以下において単にアームと呼ばれることもある機械式アームは、手動式および／または手押式車椅子、ベッド、通常の椅子、自律移動ベース（autonomous mobile base）等の他の椅子又は他の装備品とともに使用することもできる。
【００２４】
図１、図２、及び図３は、本発明による車椅子１の三つの図を示す。この車椅子には、下方キャリッジ（undercarriage）３の形態をとったフレーム２が設けられている。下方キャリッジ３には四つのホイールが設けられている。すなわち、二つの固定式前ホイール４および二つの枢動自在の後ホイール５が設けられている。勿論、車椅子の全ての種類の下方キャリッジを使用することができる。図示の例示の実施の形態において、座７、背もたれ８、肘掛け９、及び足載台１０を含む座席部品６が、関節連結アーム１１によって下方キャリッジ３に支持されている。関節連結アーム１１により、座席７の高さＨを、下方キャリッジ３に対して、および、これによって地面１２に対して、例えば電動式で、液圧式で、または空気圧によって調節することができる。好ましくは、この高さ調節は、座席支持体に座っている使用者が、例えばテーブルまたは他の座っている人とほぼ同じ通常の着座高さに位置するように、並びに、例えば座っている使用者の視線の高さが、立っている人の視線の高さに近づくようにかなり高い高さに位置するように、行われる。したがって、調節範囲は、好ましくは、２５ｃｍよりも大きく、さらに詳細には、３５ｃｍよりも大きく、特に４０ｃｍよりも大きい。
【００２５】
座席部品６には機械式アーム１３が設けられている。このアーム１３を図４（拡げた状態（展開した状態、unfolded condition））および図５（畳んだ状態（folded condition））にさらに詳細に示す。アーム１３は基礎セグメント（基本的セグメント、basic segment）１４を含み、この基礎セグメント１４には、第１部品１５および第２部品１６が設けられている。第１部品１５および第２部品１６は、任意であるが、第１枢軸１７によって相互連結されている。第１部品１５は、４バー機構（a four-bar mechanism）として設計された持ち上げ機構１８に連結されている。この持ち上げ機構には、基礎エレメント（基本的エレメント、basic element）３９が設けられている。この基礎エレメント３９は、座席部品６の側方で、肘掛け９の下方に、背もたれ８の近傍または背もたれ８と隣接して、あるいは下方キャリッジ３上に取り付けられている。持ち上げ機構のバー１９、２０は前方に延びている。すなわち、車椅子１の通常の進行方向（riding direction）Ｒにおいて、肘掛け９の下方に、座７に沿って延びている。座席部品６を高さ方向Ｈにおいて調節すると、機械式アーム１３が一緒に移動するようになっている。
【００２６】
基礎セグメント１４の第２部品１６には、第２軸線２２を中心として３６０°に亘って回転自在の肩部継手（a shoulder joint）２１が設けられている。上腕部（上アーム、upper arm）が、第１セグメント２３として肩部継手に第３軸線２４を介して連結されている。第３軸線２４は、第２軸線２２に関して角度αをなす。上腕部の反対側の端部には、エルボ２５が設けられ、前腕部（フォアアーム、forearm）が、第２セグメント２６として、第４軸線２７を中心として枢動自在であるように第１セグメントに連結されている。第４軸線２７は第３軸線２４とほぼ平行に延びている。第２セグメント２６は、第１サブセグメント２８および第２サブセグメント２９に細分される。これらのサブセグメントは回転ベアリング３０で相互連結されている。これにより、第２サブセグメント２９が、第１サブセグメント２８に対し、第２サブセグメントの長さ方向とほぼ平行に延びる第５軸線３１を中心として回転自在となっている。第２サブセグメント２９の第１セグメント２３から遠い方の端部に、リスト部（手首部分、wrist）が第３セグメント３２として設けられている。リスト部は、第２セグメント２６に、第５軸線３１とほぼ平行に好ましくは一つの平面内で延びる第６軸線３３を中心として回転自在に連結されている。第３セグメント３２の長さ方向は、第２セグメント２６の長さ方向に対して角度βをなす。第２セグメント２６の第３セグメント３２から遠い方の端部には、グリッパ３４が設けられている。グリッパ３４は、第６軸線３３に対してほぼ垂直に延びる第７軸線３５を介して第２セグメント２６に枢着されている。角度α及びβは、所望の通りに選択できる。βは、好ましくは、グリッパが、隣接したセグメントの長さ方向と一直線上にないように選択される。
【００２７】
アーム１３には、様々なセグメントを互いに対しておよび座席部品６に対して制御するための一連のモータが設けられている。図４および図５では、モータ３６Ａ−Ｇが破線で示してあり、それ自体既知の伝動機構（伝達機構、transmission mechanism）３７Ａ−Ｇを通して、夫々の軸線、少なくともセグメントと係合する。これらの伝動機構は、歯車−ホイール伝動機構として示してあるが、これらの伝動機構３７の様々な変更は、当業者には容易に明らかになるであろう。
【００２８】
アーム１３上および／またはアーム１３内に設けられたケーブル配線（cable work）であって、様々なモータおよび任意のセンサ、動作エレメント、並びに、スクリーン、（ＬＥＤ）ディスプレーおよびカメラのような情報エレメントを作動し制御するのに必要なケーブル配線は、アーム１３を通過させて及び／又はアーム１３に沿って延ばすことができるということは明らかになるであろう。このケーブル配線は、明瞭化を図るため、図示してない。
【００２９】
様々なセグメント２３、２６、３２およびグリッパ３４の長さ、並びに様々な軸線１７、２２、２４、２７、３１、３３、３５の位置は、アーム１３を、例えば図４に示す拡げた位置から図５に示す収容位置まで移動させることができるように選択される。第１および第２のセグメントは、平面図（図５Ｃ）では互いに隣接して配置されており、側面図（図５Ａ）では互いに上下に重なっており、グリッパ３４は、実質的に、これらのセグメント２３、２６と基礎セグメント１４との間を延びる。このようにして、特にコンパクトに収納することができる。
【００３０】
図４Ｂは、アーム１３の他の実施の形態を（畳んだ状態で、持ち上げ機構なしで）さらに詳細に示す。
【００３１】
図４Ｂの上腕部は、セグメント２３として肩部継手２１に回転ベアリング２３Ｃによって連結されている。その結果、セグメント２３は、肩部継手２１に対し、セグメント２３の長さ方向とほぼ平行に延びる軸線２２を中心として回転自在である。
【００３２】
上腕部の反対側の端部に、エルボ２５が設けられ、前腕部が第２セグメント２６として、第１セグメントに、軸線２４とほぼ平行に延びる軸線２７を中心として枢動自在であるように連結されている。第２セグメント２６は、第１サブセグメント２８および第２サブセグメント２９に細分される。これらのサブセグメントは回転ベアリング３０で相互連結されている。これにより、第２サブセグメント２９が、第１サブセグメント２８に対し、第２サブセグメント２９の長さ方向とほぼ平行に延びる軸線３１を中心として回転自在となっている。第２サブセグメント２９の第１セグメント２３から遠い方の端部に、リスト部が第３セグメント３２として設けられている。リスト部は、第２サブセグメント２９に、軸線２７とほぼ平行に延びる軸線３３を中心として回転自在に連結されている。第３セグメント３２の第２セグメント２６から遠い方の端部には、グリッパ３４が設けられている。グリッパ３４は、軸線３３に対して略直交して延びる軸線３５を介して第２セグメント２６に枢着されている。７つの軸線１７、２４、２３Ｄ、２７、３１、３３および３５により、アーム１３、少なくともグリッパ３４は、７度の自由度を備えている。
【００３３】
アーム１３には、様々なセグメントを互いに対しておよび座席部品６に対して制御するための一連のモータが設けられている。図４および図５では、モータ３６Ａ−Ｇが破線で示してあり、それ自体既知の伝動機構（伝達機構、transmission mechanism）３７Ａ−Ｇを通して、夫々の軸線、少なくともセグメントと係合する。これらの伝動機構は、歯付きベルト伝動装置として示してあるが、これらの伝動機構３７に対する変形は、当業者には容易に明らかになるであろう。
【００３４】
座７は、第１レベルＮ１を決定する。図面に明瞭に示すように、図示の畳んだ位置では、機械式アーム１３は、完全に、平面Ｎ２が示す、肘掛け９が決定する平面Ｎ２によって示された第２レベルの下方にある。テーブル天板すなわち作業台７０はほぼ第２レベルＮ２のところを延びているのに対し、図示の実施の形態では、テーブル天板７０の上には、例えば車椅子１および機械式アーム１３を制御するためのジョイスティックの形態をとった制御手段７１が設けられている。勿論、この他の全ての種類の制御手段を、ジョイスティックに加えて又はジョイスティックに代えて、設けることができる。
【００３５】
図示された畳んだ状態（図１、図２、図３、及び図５参照）においては、持ち上げ機構１８が下方に最大限に移動させられている。テーブル天板７０には、アーム１３が設けられた車椅子１の側部の長さ方向縁部に沿って、凹所３８が設けられている。アームが収容位置から動作位置まで移動する場合、アームを「拡げる」ことができ、基礎セグメント１４を上方に凹所３８の真下まで又は任意であるが凹所３８内に移動させることができる。その結果、アーム１３全体を比較的自由に第２レベルＮ２の上方に移動させることができる。
【００３６】
７つの軸線１７、２２、２４、２７、３１、３３、３５により、アーム１３、少なくともグリッパ３４は、基礎セグメント１４に対して７度の自由度を得ることができる。アーム１３を適当に制御することによって、グリッパ３４の配向を保存しながら、特異点（singular point）を簡単に回避することができる。これにより、グリッパ３４とアーム１３との、または、アーム１３と周囲との衝突を回避することができる。さらに、特異点を回避することにより、アーム１３が、一定の速度で且つ配向を保存しながら、特異点の近隣を自然に移動することができる、という効果が得られる。何らかの理論で括ろうとするものではないが、特異点を横切らなければならないという不都合は、実際上、以下のことである。すなわち、グリッパ３４が配向を保存した状態で一定の速度で特異点を通過することができるようにするには、特異点において及び特異点の近傍において、特定のモータを非常に高速で（理論的には、場合によっては無限大の速度で）回転させなければならない。多くの場合、夫々のモータ３６は動力が限られており、および、これにともなって非常に高速で回転することは不可能である。この結果、グリッパ３４は、特異点（およびその近傍）ではゆっくりと移動する。ここで、余分な（追加の）少なくとも７度の自由度により、グリッパ３４の速度および配向（３つの回転）を維持しながら、特異点を回避することができる、ということに着目することが重要である。さらに、グリッパ３４は、各場合において、特に適当な方法で変位させることができる。この際、様々なセグメント２３、２６、３２は、各場合において、グリッパの位置および配向を維持しながらこれらのセグメントが実質的に使用者の主な視野の外にあるように、例えばエルボ２５によって、上下に又は任意の中間位置に移動させることができる。これにより、例えば、使用者は、グリッパ３４、テーブル天板７０、作動手段７１、把持されるべき又は作用されるべき対象物、会話しているパートナー、又は他の関連した対象物または使用者の近くにいる人を常に良好に視認し続けることができる。これは、使用者によって積極的に制御することができるが、好ましくは、適当なアルゴリズムによって（半）自動で制御することができる調節装置６０が設けられている。例えば、グリッパの位置および／または移動方向を検出する（ビデオ）カメラや力センサ等のセンサを、アーム１３上またはこのアーム内、および車椅子１に設けることができる。この際、制御ユニットが、これに基づいて及び／又は予め入力した移動パターンおよび目的地等に基づいて様々なモータを制御する。これにより、一方では、特異点および／または障害が回避され、他方では、使用者に（常に）良好な視界を提供し、または対象物を（半）自動で掴んで操作する。例えば、機械式アームの補助でカップから飲物を飲んでいるとき、第１及び第２のセグメント２３、２６ができるだけ下方に差し向けられるように制御を行うことができる。これは、比較的自然であって、ほとんど邪魔にならないため、使用者にとって有利である。現在（現在のロボットについて）、最も大きな「視界の問題」は、使用者が飲物を飲むときに起こる。その場合、グリッパは口の近くにあ���、その位置では、上腕部および前腕部が周囲の視界を遮る。
【００３７】
実際には、使用者は、第７の自由度の可能性を以下のように使用することができる。使用者またはプログラマーは、特定の位置について、第７の自由度の角変位（又は位置）を「手作業で」設定する。次に、使用者は、制御ユニットのアルゴリズムの補助により、グリッパ３４を所望の位置および配向に合わせて制御する。この際、第７の自由度は固定されたままである。即ち、制御ユニットのアルゴリズムによる変更はなされない。
【００３８】
第７の自由度の角変位は、制御ユニットのアルゴリズムによって連続的に決定される。これは、６度を越える追加の自由度の各々について保持され、例えば車椅子自体の自由度を含む７度以上の自由度があってもよい。アルゴリズムは、これについて追加の境界条件を必要とする。
【００３９】
制御ユニットにおけるアルゴリズムのタスクの一つは、通常は６個の座標で表される（３つの位置Ｘ、Ｙ、Ｚ、及び３つの回転「ヨー（Yaw）」、「ピッチ（Pitch）」、及び「ロール（Roll）」）グリッパの所与の位置から、θ１乃至θｎと呼ぶモータの必要な位置（自由度）を計算することである。アームが６度の自由度を備えている場合には、６個の未知数（θ１乃至θ６）を６個の既知数（Ｘ、Ｙ、Ｚ、ヨー、ピッチ、ロール）を含む６個の方程式から計算することができる。アームが７度の自由度を備えている場合には、計算は、７個の未知数（θ１乃至θ７）および６個の既知数（Ｘ、Ｙ、Ｚ、ヨー、ピッチ、ロール）を含む６個の方程式を含む。
【００４０】
Ｘ＝ｆ１（θ１−θ７）
Ｙ＝ｆ２（θ１−θ７）
Ｚ＝ｆ３（θ１−θ７）
ロール＝ｆ４（θ１−θ７）
ピッチ＝ｆ５（θ１−θ７）
ヨー＝ｆ６（θ１−θ７）
ここで、ｆ１乃至ｆ６は、６個の方程式（数学的関数）を表す。この方程式の組を解くことによって、７個の未知数（θ１−θ７）全てを計算することは、追加の境界条件（この場合には方程式）が与えられない限り、不可能である。制御ユニット６０のアルゴリズムは、追加の境界条件（この場合には追加の方程式：ｆ７（θ１−θ７））によってこれを行う。この一例は、周囲に対する使用者の視野をエルボが妨げないように、アームのエルボが特定のレベルを越えない、又は測定の容積内にとどまらなければならないという条件である。上述の条件と組み合わせてもよいし組み合わせなくてもよい追加の方程式の別の例は、アームを常に特異点から遠ざけておかなければならないと定義された方程式である。さらに一般的には、機械式アームが６度よりも多くの自由度ｎを備えている場合にｎ−６個の追加の境界条件を式にする必要がある。
【００４１】
肩部、エルボ、およびリスト部、および／またはサブセグメントは、様々なセグメントを互いに対して３６０度よりも大きな角度に亘って回転可能であるように設計することができる。しかしながら、一つ又はそれ以上の軸線を中心とした移動の自由度についての制限を設けるようにしてもよい。これにより、例えばケーブル配線をさらに容易に使用することができる。勿論、付随的に、モータは、遠隔制御式であってもよい。
【００４２】
図７は、アーム１３を備えた車椅子１の他の実施の形態を四つの異なる状態において示す。図７Ａでは、収容位置にあるアームが示され、図７Ｃおよび図７Ｄでは、その詳細が示されている。図７Ｂでは、テーブルまたは作業台７０の上方で使用状態にあるアーム１３が示されている。この実施の形態では、持ち上げ機構１８は設けられていない。ここでは、第１軸線１７を介して基礎セグメント１４が基礎部品（a basic part）３９に枢着されている。基礎部品３９は、側面図に示すように、座席部品６の肘掛け９の下方で座７の中央近傍に設けられている。基礎セグメント１４は、基礎部品３９から遠い方の端部を、作業台７０の凹所３８の下方、又は背もたれ８の後側（側面図に示す）と隣接して又は背もたれ８の後側を越えて、又はその全体が背もたれの後方にあるように、所望の通りに置くことができる所定の長さＬを有する。この端部のところで、肩部継手２１が基礎セグメントに設けられている。第２軸線２２は、第１軸線１７とほぼ平行である。この結果、実質的に、機械式アーム１３を、図７に示すように、全体的に背もたれ８の後方に収容することができる。さらに、基礎セグメント１４が第１軸線１７を中心として枢動自在であるため、アーム１３の範囲がさらに広がり、操縦性を向上せることができる。この際、様々なセグメントの長さを比較的小さいままにしておくことができる。座席部品６の高さを調節している間、アーム１３が再び座席部品とともに移動する。余分の第１軸線方向１７が余分（第７の）の自由度を提供する。
【００４３】
図８には、図７による車椅子と同様である、アーム１３を備えた車椅子１が示されている。しかしながら、この例では、第１枢軸１７が背もたれ８と隣接して配置されている。これにより、基礎セグメント１４の長さが長くなっており、アーム１３の範囲がさらに増大されている。収容位置（図８Ｂ参照）では、この場合も、アーム１３は肘掛け９の下方に畳まれている。図８Ｃでは、アーム１３を後方に比較的大きく延ばすことができることが明瞭に示されている。側方に延ばすことも、同様に容易になるということが明らかであり、少なくとも比較的大きな範囲を提供する。さらに、この解決策は、使用者を車椅子から横方向に移動することを行う上で有利である。
【００４４】
図９には、アーム１３および車椅子１の別の実施の形態の構成が示されている。アーム１３は、この場合も、少なくとも大部分が、添付図面、特に図４および図５を参照して説明した構成を備えている。しかしながら、異なる基礎セグメント１４が用いられている。ここで使用される基礎セグメントは、さらに、異なる位置に配置されている。この実施の形態において、基礎セグメント１４は、第１枢軸１７を介して、車椅子１の座席部品６に座っている使用者の肩部Ｓの近くに、側面図において少なくとも背もたれ８と肩部Ｓとの間に配置された基礎部品３９に連結されている。基礎セグメント１４の長さＬは比較的小さく、そのため、後方に枢動させたとき（図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃ参照）、その自由端４１が、側面図で、背もたれ８の直ぐ後ろに配置されるが、前方に枢動させた位置（図９Ｅ、図９Ｆ、図９Ｇ、図９Ｈ参照）では、この端部４１は肩部Ｓとほぼ隣接して配置される。この端部４１には、肩部継手が第２軸線２２を中心として枢動自在であるように設けられている。さらに、アーム１３がこの肩部継手２１から延びている。かくして、使用に当たっては、座っている使用者の通常の腕と似た状況が得られるように見える。これは、使用者にとって特に有利である。これは、アームが使用者自身に属しているように見えるように、アーム１３が制御され得るからである。任意であるが、図示の実施の形態のうちのいくつかにおいては、使用者自身の腕を支持するためにアーム１３を使用することができる。一杯に真っ直ぐにした状態でのアーム１３の長さ、特に様々なセグメント２３、２６、３２の長さは、勿論、所望の通りに選択することができる。アーム１３の長さが、平均的な成人の腕の長さとほぼ対応し、又は特に意図された使用者の腕の長さとほぼ対応するように、又は前方に屈んだ状態で手を延ばすことを含む、車椅子に座っている、同じ体格の運動性が損なわれていない人の範囲に倣うことができるように、選択することが特に適しているものと思われる。例えば、図９Ｇには、地面Ｇに手を延ばすことが示してあり、図９Ｈには、テーブルＴ上のカップＫに手を延ばすことが示されている。カップＫは、例えば、図９Ｄに示すように保持することができる。
【００４５】
図１０および図１１は、本発明による車椅子１の二つの他の実施の形態を示す。これらの実施の形態においては、変位装置５０が車椅子と隣接して、しかしその容積の内側に、少なくとも座席部品６と隣接して設けられている。機械式アーム１３は、図１０および図１１に円で囲った符号Ａ−Ｅによって示すように、座席部品に沿って様々な位置の間を移動することができる。これらの位置は、勿論、使用のためにアームを固定することができる別個の位置であってもよいし、無限の数の可能な位置の単なる例であってもよい。
【００４６】
図１０、図１１および図１２において、変位装置５０は、座席部品６の側部に沿って延びる一回又は二回湾曲したレール５１を含む。このレール５１は、好ましくは座席部品６に固定されているが、車椅子１の下方キャリッジに取り付けられていてもよい。機械式アーム１３は、基礎セグメント１４によってレール５１に連結されている。基礎セグメント１４には、基礎セグメントをレール５１に対して位置決めし、アームをレール５１に沿って移動させることができる駆動モータ５２が設けられている。この目的のため、レールには、例えば、歯が設けられていてもよく、駆動モータがこれとかみ合い係合するようにしてもよい。当業者にとって、これらの及びその他の解決策は容易に明らかになるであろうし、本発明の要旨の範疇で所望の通りに選択することができる。
【００４７】
図１０に示す実施の形態において、レール５１は、背もたれ８の長さ方向上縁部の近くから、肘掛け９の下側に沿って、肘掛け９の前端近くの位置まで延びる。第１位置Ａにより、アーム１３を、図９に示すのと同様に背もたれ８の後方に収容することができ、アーム１３を特に図９に示し且つこの図を参照して説明したように使用することができる。第２位置Ｂにより、アーム１３を、特に図１、図２、及び図３に示し且つこれらの図を参照して説明したように、肘掛け９の下側に収容することができ、任意であるが、側方に延ばすのに適した位置を提供する。第３位置Ｃにより、アーム１３を、特に図６に示し且つこの図を参照して説明したように、例えば作業台すなわちテーブルとともに使用することができる。二つの収容位置が図１２Ａおよび図１２Ｂに側面図で示してある。
【００４８】
図１１による実施の形態において、レール５１は、位置Ａから、上述したように、背もたれ８の下側の座７の近くの第２位置Ｂまで、図１０の第２位置と対応する第３位置Ｃおよび図１０の第３位置と対応する第４位置Ｄを介して、足載台１０の近くの位置まで延びる。第１位置Ａは、図１０を参照して上述したのと同じ可能性を提供する。第２位置Ｂは、ここから後方に延ばすことができる動作位置および／または第１位置Ａにおけるのと同様の収容位置を提供する。第３位置Ｃは、図１０の第２位置と同様の位置を提供し、第４位置は、図１０の第３位置と同様の位置を提供する。第５位置Ｅは、下方に延ばすのに特に適している。
【００４９】
例えば、図示し及び／又は説明した機械式アーム１３の他の実施の形態のうちの一つを取り付けることによって、多くの変更を行うことができるということは勿論のことである。さらに、変位装置を備えた同じ解決策を、ＭＡＮＵＳ等の既知の機械式アームと組み合わせてもよい。レールは、さらに、例えば安定性および制御性を高めるため、二つのガイドレールを互いに上下に及び／又は横方向に隣接して設けるようにしてもよい。
【００５０】
図１３は、肩部継手２１にオフセットが設けられていない、本発明による機械式アーム１３を示す。ここにおけるオフセットとは、セグメント（ここでは、第１セグメント２３）の長さ方向軸線ＬＳの、隣接した軸線（ここでは、軸線２２）に対するずれを意味するものと理解される。この実施の形態において、オフセットが設けられておらず、そのため、長さ方向軸線ＬＳは回転軸線２２と交差する。これにより、アーム１３、特に肩部継手２１が、特に軸線２２を中心とした回転に伴って、例えば作業台と衝突することがないようにする。この実施の形態において、第１セグメント２３は第２軸線２２に対して垂直に延びる軸線２４を中心として回転自在であり、基礎セグメント１４の長さ方向縁部の近くに設けられているため、第１セグメント２３を地面Ｇの方向にさらに大きく枢動させることができ、そのため、十分な移動の自由度および移動範囲を得ることができる。
【００５１】
図１４には、大きな範囲が実現されるように第１および第２のセグメント２３、２６の長さを長くした本発明による機械式アーム１３が、示されている。かくして、収容容積が大きくなるということは勿論のことである。別の態様として、大きな範囲が得られるように、これらのセグメントの少なくとも一つが延長自在（伸長自在）な構成を有するようにしてもよい。当業者にとって、これについての解決策および変形は容易に明らかになるであろう。
【００５２】
図１５には、第１セグメント２３がその長さ方向軸線ＬＳを中心として全体的に又は部分的に回転自在であるという点で、余分の自由度を有した機械式アーム１３が、概略的に示されている。その結果、移動の自由度度をさらに高めることができる。これは、第４軸線の方向を回転することができるためである。この目的のため、例えば、図４の前腕部２６の軸線２９と同様に、第１セグメント２３の長さ方向軸線と平行な軸線を上腕部に設けることができる。当業者にとって、回転自在の第１セグメント２３についての変形は容易に明らかになるであろう。第１セグメントを、図４の第２セグメントと同様に、長さ方向軸線と平行なこの軸線を中心として、その全体を又はその一部を回転し得るように選択することができるということは、明らかだろう。
【００５３】
図１６には、本発明による車椅子が外輪郭とともに三つの図で示されている。ここに示す車椅子１の外輪郭の内側にアーム１３が設けられている。この外輪郭は、
・  進行方向Ｒで見た、車椅子１の両側の二つの第１の平行な面であって、車椅子１の最も外側の部品（図１６では、前ホイール４）に沿って垂直方向に延びる二つの平面Ｃ１と、
・ 進行方向Ｒで見た、車椅子１の前側および後側の二つの第２の平行な面であって、車椅子１の最も後側の部品および車椅子１の最も前側の部品（図１６では、通常の進行方向に枢動させた位置にある後ホイール５および足載台１０の前側の夫々）に沿って垂直方向に延びる二つの平面Ｃ２と、
によって決定される。
【００５４】
異なる車椅子１について、この外輪郭は異なるように決定されるということは、明らかであろう。原理的には、任意の旋回ホイールが前方方向に差し向けられることを、私達は想定する。図面に明瞭に示すように、図示の実施の形態において、アーム１３は、各場合において、実質的にこの外輪郭の内側にある。ここにおける実質的にという用語は、収容位置において、アーム１３の体積の２０％未満、さらに詳細には１０％未満、好ましくは５％未満が、収容位置におけるこの輪郭の外側に延びるということを意味するものと理解されるべきである。アーム１３が、輪郭の外に全く延びていないのが好ましいということは明らかであろう。
【００５５】
図１７には、車椅子１用の制御ユニット６０が概略的に示されている。この制御ユニット６０は中央調節ユニット６１を含み、この中央調節ユニット６１に、機械式アーム１３、カメラ６２のようなセンサ、力センサ、および／または近接センサ６３等が、接続され得る。さらに、調節ユニット６１にはデータベース６４が設けられており、アーム１３用の特別の制御プログラムがデータベース６４に記憶されている。さらに、制御ユニットは、例えば点検および保守の目的用のデータロガーとして使用することができる。調節ユニット６１にはアルゴリズムが設けられている。このアルゴリズムにより、例えばジョイスティックからの簡単な指令およびセンサ６２、６３からの入力信号に基づいて、特異点を回避することができる最適の移動が行われるように、アーム１３を制御することができる。さらに、アームの所望の位置および移動に基づいて、様々なセグメントをできるだけ使用者の視野、特に使用者の主視野の外に置いておくことができるように、様々なセグメントの最良の位置を選択することができる。好ましくは、電気的に調節できる場合には、ジョイスティック７１等の操作エレメントもまた、中央制御ユニット６０に接続され得る。同様に、例えば座の高さ、座の角度および背もたれの角度等に対する車椅子の調節手段ばかりでなく、例えば車椅子の持ち上げ機能、起立機能、及び／又は（座の）チルト調節機能も接続され得る。これらの調節手段には全体に参照番号７２が付してある。さらに、車椅子の駆動装置７３を中央制御ユニット６０に接続することができる。かくして、制御ユニット６０は、車椅子１の駆動を制御することにより、グリッパ３４を水平方向平面内でＸ方向およびＹ方向に変位させることができる。例えば、車椅子、あるいは、座や肘掛け等の車椅子の部品を僅かに傾けることができる。車椅子１の機能の制御に伴う追加の自由度により、特異点をさらに良好に回避することができ、使用者は、機械式アームの適正な形体（位置）を選択することができるようになる。使用者が、車椅子１の操作あるいはアーム１３の操作を常に選択（切り換え）を行う必要がないため、車椅子１の制御および機械式アーム１３の制御をより簡単にすることができる。
【００５６】
機械式アーム１３の他に、車椅子１または車椅子の個々のエレメントの全電気制御式駆動を制御することにより、機械式アーム１３の作動範囲を拡大し、自由度の数を増大することができる。例えば、ロボットアーム１３が、例えばアーム１３を（ほぼ）一杯に延ばして、その動作範囲の終端に至る場合、又は至る虞がある場合、車椅子１を、使用者の介在なしで、延ばしたアーム１の方向に進め（又は例えば座７を前進移動させ）、（グリッパ３４を）空間内の所望の点に到達し得るようにすることができる。全ての接続部は、有線であってもよいし無線であってもよい。
【００５７】
変位装置５０を備えた実施の形態においては、この装置もまた、制御ユニット６０に接続され得る。各場合において、アルゴリズムを用いることによって、各場合において、レール５１に沿ったアーム１３の最も適当な位置を設定し得るということが明らかであろう。同様に、各場合において、アルゴリズムを用いることによって、最も適当な収容位置を選択することができる。好ましくは、本発明による制御ユニット６０は、（自動）学習システムとして設計されており、そのため使用者に益々良好に適合していく。ここで、多数の使用者についての情報をデータベースに記憶し得ることが好ましい。
【００５８】
本発明は、添付図面に示し且つここに説明した例示の実施の形態に限定されるものでは全くない。特許請求の範囲に記載の本発明の要旨内で本発明の多くの変更が可能である。
【００５９】
例えば、本発明によるアーム１３は、車椅子に、異なる方法で、例えば下方キャリッジに連結することができ、また、テーブル天板が設けられている場合にはテーブル天板に連結することができる。勿論、車椅子は、様々なホイールが設けられていてもよい。例えば、駆動を手動で行うための又は足踏み式作業椅子として、フープホイールが後側に設けられていてもよい。さらに、一つよりも多くのアームが設けられていてもよく、アームが、車椅子とは別に変位することができるように別のカートに、例えば可動式のベース（mobile base）に設けられていてもよい。このベースは、例えば、車椅子の下に収容することができる。勿論、本発明によるアーム１３の、図示および／または説明した任意の実施の形態を、様々な車椅子１で、又は様々な支持エレメント、例えばテーブル、ベッド、又は「通常の」椅子で使用してもよい。アームは、収容位置にある場合、このような支持エレメントの輪郭の外側に延びるようにすることができる。様々な軸線１７、２２、２４、２７、３１、３３、３５は順番が異なっていてもよい。例えば、軸線３５が軸線３１と軸線３３との間にあってもよく、角度βは、勿論、約０°であってもよい。図示されたアーム１３の形態は、単なる例として示したものである。本発明によるアームの一つ又はそれ以上のセグメントは範囲を拡げるため、長さが調節自在であってもよい。さらに、ＭＡＮＵＳ等の従来のアームを、本発明に説明した変位手段に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図１は、本発明による車椅子であって機械式アームが収容された状態にある車椅子を示す側面図である。
【図２】図２は、図１の車椅子を示す平面図である。
【図３】図３は、図１及び図２の車椅子を示す平面図である。
【図４】図４は、本発明による機械式アームの拡げた状態を示す正面図および側面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、本発明による機械式アームの他の実施の形態の拡げた状態を示す斜視図である。
【図５】図５は、図４による機械式アームの畳んだ状態を示す正面図、側面図、及び平面図である。
【図６】図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、図１、図２、及び図３による車椅子であって、機械式アームを拡げた状態にある車椅子を示す側面図、平面図、および正面図である。
【図７】図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃ、および図７Ｄは、本発明の第１の他の実施形態による車椅子に設置された機械式アームの四つの状態を示す図である。
【図８】図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃ、および図８Ｄは、図１乃至図６による機械式アームと同様の機械式アームを備えた車椅子を支持フレームとともに四つの異なる状態で示す図である。
【図９】図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃ、図９Ｄ、図９Ｅ、図９Ｆ、図９Ｇ、および図９Ｈは、機械式アームが別の位置に設けられた車椅子を８つの状態で示した図である。
【図１０】図１０は、変位装置に設けられた機械式アームを備えた車椅子を様々な状態で示した側面図である。
【図１１】図１１は、他の実施形態における変位装置用のレールが設けられた図１０と同様の車椅子の側面図である。
【図１２】図１２Ａおよび図１２Ｂは、図１０または図１１による変位装置に設けられた機械式アームの二つの可能な収容位置を示す側面図である。
【図１３】図１３は、本発明による機械式アームのいくつかの他の実施の形態を示す図である。
【図１４】図１４は、本発明による機械式アームのいくつかの他の実施の形態を示す図である。
【図１５】図１５は、本発明による機械式アームのいくつかの他の実施の形態を示す図である。
【図１６】図１６は、車椅子の外輪郭とともに車椅子を示す正面図、側面図、および平面図である。
【図１７】図１７は、本発明による機械式アーム用の制御ユニットを概略的に示す図である。
【図１】
2008500093.tif 000003
【図２】
2008500093.tif 000004
【図３】
2008500093.tif 000005
【図４】
2008500093.tif 000006
【図４Ｂ】
2008500093.tif 000007
【図５Ａ】
2008500093.tif 000008
【図５Ｂ】
2008500093.tif 000009
【図５Ｃ】
2008500093.tif 000010
【図６Ａ】
2008500093.tif 000011
【図６Ｂ】
2008500093.tif 000012
【図６Ｃ】
2008500093.tif 000013
【図７Ａ】
2008500093.tif 000014
【図７Ｂ】
2008500093.tif 000015
【図７Ｃ】
2008500093.tif 000016
【図７Ｄ】
2008500093.tif 000017
【図８Ａ】
2008500093.tif 000018
【図８Ｂ】
2008500093.tif 000019
【図８Ｃ】
2008500093.tif 000020
【図８Ｄ】
2008500093.tif 000021
【図９Ａ】
2008500093.tif 000022
【図９Ｂ】
2008500093.tif 000023
【図９Ｃ】
2008500093.tif 000024
【図９Ｄ】
2008500093.tif 000025
【図９Ｅ】
2008500093.tif 000026
【図９Ｆ】
2008500093.tif 000027
【図９Ｇ】
2008500093.tif 000028
【図９Ｈ】
2008500093.tif 000029
【図１０】
2008500093.tif 000030
【図１１】
2008500093.tif 000031
【図１２Ａ】
2008500093.tif 000032
【図１２Ｂ】
2008500093.tif 000033
【図１３】
2008500093.tif 000034
【図１４】
2008500093.tif 000035
【図１５】
2008500093.tif 000036
【図１６】
2008500093.tif 000037
【図１７】
2008500093.tif 000038
【国際調査報告】
2008500093.tif 000039
2008500093.tif 000040
2008500093.tif 000041