(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され警報を発報可能である警報装置と、
前記車両の周辺の通行者に応じて、前記警報装置を制御し、前記警報を発報させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記車両の運転傾向に応じて学習した前記車両と当該車両の先行車両との接近度合に基づいて、前記警報装置により前記警報を発報させるタイミングを変更し、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が相対的に高いほど前記警報のタイミングを相対的に早くすることを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記学習した接近度合が相対的に高い場合に前記警報のタイミングを相対的に遅くし、前記学習した接近度合が相対的に低い場合に前記警報のタイミングを相対的に早くする、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が前記学習した接近度合より高い場合に、当該現時点の接近度合が前記学習した接近度合以下である場合と比較して前記警報のタイミングを相対的に早くする、
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記車両と当該車両の周辺の通行者との距離をあらわすパラメータに基づいて、前記警報装置を制御し、前記警報を発報させる、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、種々の警報を発する従来の運転支援装置として、例えば、特許文献１には、カメラが撮影した入力画像から車両、白線、歩行者等を認識し、これに基づいて衝突の発生を予測して、衝突に関する警告を行なう運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、上記衝突に関する警告を行なう場合に運転者の年齢情報や運転暦情報等を参照し、運転者の判断速度や反応速度、操作の正確さに応じたタイミングで警告出力を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３３７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の案内装置は、例えば、運転者の特性に合わせた警報の点で、更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され警報を発報可能である警報装置と、前記車両の周辺の物体に応じて、前記警報装置を制御し、前記警報を発報させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記車両の運転傾向に応じて学習した前記車両と当該車両の先行車両との接近度合に基づいて、前記警報装置により前記警報を発報させるタイミングを変更することを特徴とする。
【０００７】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記学習した接近度合が相対的に高い場合に前記警報のタイミングを相対的に遅くし、前記学習した接近度合が相対的に低い場合に前記警報のタイミングを相対的に早くするものとすることができる。
【０００８】
また、上記運転支援装置では、前記車両の周辺の物体は、通行者であり、前記制御装置は、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が相対的に高いほど前記警報のタイミングを相対的に早くするものとすることができる。
【０００９】
また、上記運転支援装置では、前記車両の周辺の物体は、通行者であり、前記制御装置は、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が前記学習した接近度合より高い場合に、当該現時点の接近度合が前記学習した接近度合以下である場合と比較して前記警報のタイミングを相対的に早くするものとすることができる。
【００１０】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記車両と当該車両の周辺の物体との距離をあらわすパラメータに基づいて、前記警報装置を制御し、前記警報を発報させるものとすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る運転支援装置は、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムを表す概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援装置における接近度合を説明する模式図である。
【図３】図３は、実施形態に係る運転支援装置における現時点での接近度合と普段の接近度合との関係を説明する模式図である。
【図４】図４は、実施形態に係る運転支援装置における接近度合学習制御の一例を表すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミングについて説明する模式図である。
【図６】図６は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミング設定制御の一例を表すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミングについて説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１４】
［実施形態］
図１は、実施形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムを表す概略構成図、図２は、実施形態に係る運転支援装置における接近度合を説明する模式図、図３は、実施形態に係る運転支援装置における現時点での接近度合と普段の接近度合との関係を説明する模式図、図４は、実施形態に係る運転支援装置における接近度合学習制御の一例を表すフローチャート、図５は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミングについて説明する模式図、図６は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミング設定制御の一例を表すフローチャート、図７は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミングについて説明する模式図である。
【００１５】
本実施形態の運転支援装置１は、図１に示すように、車両２に搭載される車両制御システム３に適用される。運転支援装置１は、警報装置としてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置４と、制御装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５とを備える。そして、運転支援装置１は、状況に応じてＥＣＵ５がＨＭＩ装置４を制御し種々の運転支援情報（ＨＭＩ情報）を出力することで、ＨＭＩ装置４によって運転支援を実行可能であり、これにより、運転者による車両２の運転を支援するものである。ここでは、ＨＭＩ装置４は、警報を発報可能である。ＥＣＵ５は、運転支援として、車両２の周辺の物体に応じて、ＨＭＩ装置４を制御し、警報を発報させる制御を実行可能である。
【００１６】
なお、車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用動力源として、エンジン、モータ等のいずれか１つを備える。車両２は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両等のいずれの形式の車両であってもよい。
【００１７】
具体的には、車両制御システム３は、ＨＭＩ装置４、ＥＣＵ５、インフラ情報受信機（Ａｎｔｅｎｎａ）６、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）受信機（Ａｎｔｅｎｎａ）７、データベース８、車両情報網９等を含んで構成される。ＨＭＩ装置４とＥＣＵ５とは、運転支援装置１を構成する。
【００１８】
ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する複数の運転支援を実行可能である。ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能である。ＨＭＩ装置４は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う。ＨＭＩ装置４は、車載機器である。ＨＭＩ装置４は、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ４１、スピーカ４２等を含んで構成される。ディスプレイ４１は、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカ４２は、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。ＨＭＩ装置４は、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ４１やスピーカ４２等が流用されてもよい。ＨＭＩ装置４は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置４は、こうした情報提供により運転者の運転操作を支援する。ＨＭＩ装置４は、ＥＣＵ５に電気的に接続されこのＥＣＵ５により制御される。ＨＭＩ装置４は、例えば、運転支援情報として、警報情報（視覚情報、聴覚情報）を出力することで、種々の警報を発報することができる。
【００１９】
ＥＣＵ５は、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の全体の制御を統括的に行う制御ユニットである。ＥＣＵ５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。
【００２０】
インフラ情報受信機６は、無線通信で種々のインフラ情報を取得する装置である。インフラ情報受信機６は、インフラストラクチャーと協調することで取得可能な車両２の周囲のインフラ情報を取得する。インフラ情報受信機６は、例えば、インフラ情報送信機２０等から種々のインフラ情報を取得する。インフラ情報送信機２０は、車両２の車外に設けられ、車両２にインフラ情報を配信するための機器であり、例えば、路車間通信機器（路側機）、車車間通信機器、インターネット等の通信インフラを利用して情報のやりとりを行う装置等が用いられる。インフラ情報受信機６が取得するインフラ情報は、例えば、道路情報を含む地図情報、先行車両情報、後続車両情報、対向車（検知）情報、歩行者（検知）情報、信号情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、緊急車両情報、障害物情報、事故履歴データベースに関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。インフラ情報受信機６は、ＥＣＵ５と電気的に接続されており、インフラ情報に関する信号をＥＣＵ５に出力する。
【００２１】
ＧＰＳ受信機７は、車両２の現在の位置を検出する装置である。ＧＰＳ受信機７は、ＧＰＳ衛星３０が配信する車両２の位置情報（ＧＰＳ情報）を表すＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機７は、ＥＣＵ５と電気的に接続されており、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ５に出力する。
【００２２】
データベース８は、種々の情報を記憶するものである。データベース８は、インフラ情報受信機６が取得したインフラ情報、車両２の実際の走行で得られる種々の情報や学習情報等を記憶する。データベース８に記憶されている情報は、ＥＣＵ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース８は、ここでは車両２に車載するものとして図示しているが、これに限らず、車両２の車外の情報センタ等に設けられ、インフラ情報受信機６等を介して、ＥＣＵ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。また、道路情報を含む地図情報等の静的なインフラ情報は、予めこのデータベース８に格納されていてもよい。
【００２３】
車両情報網９は、車内ネットワークとして構築されたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成される。車両情報網９は、車両制御システム３の各種アクチュエータを制御するアクチュエータＥＣＵやセンサ・レーダ類、に接続された伝送路等から構成される。ＥＣＵ５は、車両情報網９を介して上記アクチュエータＥＣＵやセンサ・レーダ類に接続される。ＥＣＵ５は、車両情報網９を介して、状態検出装置等から種々の車両情報を取得する。状態検出装置は、車両情報として、車両２の走行状態、運転者による車両２に対する実際の操作等に関する状態量や物理量を検出する。状態検出装置は、例えば、アクセル開度センサ９１、ブレーキセンサ９２、車速センサ９３、検出装置９４等の種々の機器を含んで構成される。
【００２４】
アクセル開度センサ９１は、運転者による車両２のアクセルペダルの操作量（アクセル操作量、加速要求操作量）に相当するアクセル開度を検出する。ブレーキセンサ９２は、運転者による車両２のブレーキペダルの操作量（ブレーキ操作量、制動要求操作量）に相当するマスタシリンダ圧、あるいは、ブレーキ踏力等を検出する。車速センサ９３は、車両２の車両速度を検出する。検出装置９４は、自車両である車両２の周辺の物体（以下、「周辺物体」という場合がある。）を検出する検出装置であり、検出した車両２と周辺物体との相対位置関係を示す相対物理量を検出する。検出装置９４は、周辺物体として、例えば、車両２近傍の先行車両、後続車両、側方車両、車両２の走行路近傍を通行する通行者（歩行者、自転車）、車両２の走行路近傍に位置する静止物（障害物）等を検出する。検出装置９４は、車両２を中心として、所定の検出範囲内にある周辺物体（先行車両、後続車両、側方車両、通行者、静止物等）を検出する。ここでは、検出装置９４は、例えば、上記相対物理量として、少なくとも車両２と周辺物体との相対速度（ｍ／ｓ）、相対距離（ｍ）、相対減速度（ｍ／ｓ2）、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：衝突余裕時間）（ｓ）等のうちの少なくとも１つを検出する機能を有している。ここで、ＴＴＣ（以下、「相対時間」という場合がある。）とは、車両２が周辺物体に至るまでの時間に相当し、車両２と周辺物体との相対距離を相対速度に応じて変換した時間に相当する。また、検出装置９４は、例えば、周辺物体が静止物や停止状態にある先行車両である場合には、さらに、当該周辺物体に対応して車両２が停止した際の車両２と周辺物体との間の停止距離（ｍ）を検出する機能を有していてもよい。検出装置９４は、例えば、車両２に設けられるミリ波レーダ、レーザや赤外線などを用いたレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー、ＣＣＤカメラなどの撮像装置により自車両の走行方向前方を撮像した画像データを解析することで上記相対物理量等を算出する画像認識装置等を用いることができる。
【００２５】
上述したＥＣＵ５は、インフラ情報受信機６が取得したインフラ情報、ＧＰＳ受信機７が取得した位置（ＧＰＳ）情報、車両情報網９を介して取得する車両情報、データベース８に記憶されている種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。ＥＣＵ５は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の各部を制御する。
【００２６】
そして、運転支援装置１は、状況に応じてＥＣＵ５がＨＭＩ装置４を制御し運転支援を実行することで、運転者に対して所定の運転操作を促す支援を行う。運転支援装置１は、ＥＣＵ５による制御に応じてＨＭＩ装置４が種々の運転支援情報を出力することで運転支援を実行し、運転者に対して推奨の運転操作、典型的には変化を伴う運転操作を促す誘導支援を行う。
【００２７】
本実施形態のＥＣＵ５は、運転支援として、検出装置９４が検出する周辺物体に応じて、ＨＭＩ装置４を制御し、警報を発報させる制御を実行する。ＥＣＵ５は、車両２と周辺物体との距離をあらわすパラメータ（以下、「相対距離パラメータ」という場合がある。）、ここでは、検出装置９４が検出する車両２と周辺物体との上記相対物理量に基づいて、ＨＭＩ装置４を制御し、警報を発報させる。この運転支援装置１による警報対象は、車両２の周辺物体であり、上記で説明したように、歩行者に限らず、先行車両、後続車両、側方車両、車両２の走行路近傍を通行する通行者（歩行者、自転車）、車両２の走行路近傍に位置する静止物（障害物）等を含む。
【００２８】
より詳細には、ＥＣＵ５は、相対距離パラメータとして、例えば、車両２と周辺物体との相対距離が予め設定される相対距離閾値以下となった場合に、ＨＭＩ装置４を制御し、警報を発報させる。また、ＥＣＵ５は、相対距離パラメータとして、例えば、ＴＴＣ（相対時間）が予め設定されるＴＴＣ閾値以下となった場合に、ＨＭＩ装置４を制御し、警報を発報させるようにしてもよい。
【００２９】
また、ＥＣＵ５は、典型的には、車両２の走行方向（車両２の前後方向）、車両２の走行方向と直交する横方向（車両２の左右方向）、及び、これらの間の方向において、周辺物体を検出し必要に応じてＨＭＩ装置４に警報を発報させる。ＥＣＵ５は、例えば、車両２の走行方向において、車両２と周辺物体との相対距離パラメータ（相対距離、ＴＴＣ）が閾値（相対距離閾値、ＴＴＣ閾値）以下になった場合にＨＭＩ装置４に警報を発報させる。また、ＥＣＵ５は、例えば、車両２の横方向において、車両２と周辺物体との相対距離パラメータが閾値以下になった場合にＨＭＩ装置４に警報を発報させる。
【００３０】
ＥＣＵ５は、例えば、ディスプレイ４１、スピーカ４２を制御して、ディスプレイ４１に警報表示（警報視覚情報）を表示したりスピーカ４２から警報音（警報聴覚情報）を出力したりすることで、ＨＭＩ装置４に警報を発報させる。
【００３１】
これにより、運転支援装置１は、車両２と周辺物体との接触可能性を予測し、運転者に対し危険を気付かせる警報を発報することができるので、運転者に対して車両２と周辺物体との接触を回避する運転操作を促すことができる。
【００３２】
ところで、上記のように運転支援装置１により警報を発報する場合、例えば、通行者位置が白線位置から離れた位置にある場合など接触リスクが未だ低い段階では、異なる運転者間などで接触リスクに対する感覚差があるため、当該警報のタイミングが適切でなければ運転者に対して違和感を与えてしまうおそれがある。
【００３３】
そこで、本実施形態の運転支援装置１は、ＥＣＵ５が車両２の走行中に学習した車両２とこの車両２の先行車両との接近度合に基づいて、ＨＭＩ装置４により警報を発報させるタイミング（以下、「警報タイミング」という場合がある。）を変更することで、運転者の特性に応じた適切な警報発報を実現している。
【００３４】
具体的には、ＥＣＵ５は、図１に示すように、機能概念的に、接近度合検出部５１と、学習部５２と、警報タイミング設定部５３と、警報制御部５４とが設けられる。
【００３５】
接近度合検出部５１は、車両２の走行中に、車両２と周辺物体との接近度合を検出する。車両２と周辺物体との接近度合とは、周辺物体に対する車両２の接近の度合（レベル）を表す指標である。車両２と周辺物体との接近度合は、相対的に高い値であるほど車両２と周辺物体とが相対的に接近した状態であることを表す一方、相対的に低い値であるほど車両２と周辺物体とが相対的に離間した状態であることを表す。ここでは、接近度合検出部５１は、車両２と周辺物体との現時点での接近度合を検出する。
【００３６】
接近度合検出部５１は、例えば、検出装置９４が検出する車両２と周辺物体との上記相対物理量、アクセル開度センサ９１、ブレーキセンサ９２が検出する運転者によるアクセル操作、ブレーキ操作に基づいて、先行車両、後続車両、側方車両、通行者、静止物等の周辺物体と車両２との現時点での接近度合を検出する。ここでは、接近度合検出部５１は、例えば、図２に例示するように、車両２と周辺物体との接近度合を、「余裕」レベルと「近接」レベルとの２段階に区別して特定する。ここでの車両２と周辺物体との接近度合は、「余裕」レベルの方が相対的に低く、「近接」レベルの方が相対的に高い。
【００３７】
接近度合検出部５１は、例えば、検出装置９４が検出する車両２と周辺物体との相対速度、相対減速度が相対的に大きい場合、相対距離、停止距離、ＴＴＣが相対的に短い場合、アクセル開度センサ９１、ブレーキセンサ９２が検出するアクセル操作、ブレーキ操作のタイミングが相対的に遅い場合に、車両２と周辺物体との接近度合が「近接」レベルであるものと特定する。ここで、アクセル操作、ブレーキ操作のタイミングとは、典型的には、アクセル操作をＯＦＦとしブレーキ操作をＯＮとするタイミングである。
【００３８】
一方、接近度合検出部５１は、例えば、検出装置９４が検出する車両２と周辺物体との相対速度、相対減速度が相対的に小さい場合、相対距離、停止距離、ＴＴＣが相対的に長い場合、アクセル開度センサ９１、ブレーキセンサ９２が検出するアクセル操作、ブレーキ操作のタイミングが相対的に早い場合に、車両２と周辺物体との接近度合が「余裕」レベルであるものと特定する。
【００３９】
なおここでは、接近度合検出部５１は、車両２と周辺物体との接近度合を、「余裕」レベルと「近接」レベルとの２段階に区別するものとして説明したが、これに限らず、３つ以上のレベルに区別するようにしてもよい。
【００４０】
学習部５２は、車両２の走行中に、車両２と周辺物体との接近度合を学習する。学習部５２は、車両２の運転傾向に応じて車両２と周辺物体との普段の接近度合を学習する。本実施形態の学習部５２は、車両２の走行中に、接近度合検出部５１が検出する車両２と先行車両との現時点での接近度合に基づいて、少なくとも車両２と当該車両２の先行車両との普段の接近度合を学習する。
【００４１】
ここで、図３を参照して、接近度合検出部５１が検出する現時点での接近度合と、学習部５２が学習する普段の接近度合との関係について説明する。図３は、横軸を時間、縦軸を接近度合としている。
【００４２】
図３に例示するように、本実施形態の車両２と先行車両（周辺物体）との現時点での接近度合とは、接近度合を検出する時点近傍の相対的に短い判定期間Ｔ１で定まる瞬時的な接近度合である。一方、車両２と先行車両（周辺物体）との普段の接近度合とは、現時点での接近度合の判定期間Ｔ１よりも相対的に長い判定期間Ｔ２で定まる接近度合であり、運転者による普段の運転傾向が反映された接近度合となる。
【００４３】
上述の接近度合検出部５１は、例えば、接近度合を検出する時点の直前数分間、あるいは、接近度合を検出する時点の直前数回の先行車両との接近の際の相対物理量、アクセル操作、ブレーキ操作等に基づいて、車両２と先行車両との現時点での接近度合を検出する。
【００４４】
一方、学習部５２は、例えば、数週間程度の長期期間にわたる複数の現時点での接近度合を総合的に判断して、車両２と先行車両との普段の接近度合を学習する。学習部５２は、例えば、所定の判定時間Ｔ２内に接近度合検出部５１が検出した車両２と先行車両との現時点での接近度合の平均値や頻度分布等に応じて車両２と先行車両との普段の接近度合を算出、学習する。
【００４５】
次に、図４のフローチャートを参照して運転支援装置１のＥＣＵ５による接近度合学習制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される（以下、同様。）。
【００４６】
まず、ＥＣＵ５の接近度合検出部５１は、車両２と先行車両との接近情報、運転者による運転操作情報を取得する（ＳＴ１）。接近度合検出部５１は、接近情報として、検出装置９４が検出する車両２と先行車両との相対物理量（相対速度、相対距離、相対減速度、ＴＴＣ、停止距離）に関する情報を取得する。接近度合検出部５１は、運転操作情報として、アクセル開度センサ９１、ブレーキセンサ９２が検出する運転者によるアクセル操作ＯＦＦのタイミング、ブレーキ操作ＯＮのタイミング等に関する情報を取得する。
【００４７】
次に、接近度合検出部５１は、ＳＴ１で取得した車両２と先行車両との接近情報、運転者による運転操作情報に基づいて、車両２と先行車両との現時点での接近度合を演算し現時点での接近度合のレベルを特定して（ＳＴ２）、データベース８等の記憶部に記憶する（ＳＴ３）。
【００４８】
次に、ＥＣＵ５の学習部５２は、データベース８等の記憶部に記憶されている過去の接近度合を読み出す（ＳＴ４）。
【００４９】
次に、学習部５２は、ＳＴ２で演算、特定した車両２と先行車両との現時点での接近度合と、ＳＴ４で読み出した過去の接近度合とに基づいて、車両２と先行車両との普段の接近度合を更新し（ＳＴ５）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。学習部５２は、現時点での接近度合と過去の接近度合との平均値や頻度分布等に応じて車両２と先行車両との普段の接近度合を演算し、当該普段の接近度合が「余裕」レベルと「近接」レベルとのいずれのレベルであるのかを特定する。
【００５０】
図１に戻って、警報タイミング設定部５３は、上記のようにして学習した車両２と先行車両との普段の接近度合に基づいて、ＨＭＩ装置４により警報を発報させるタイミングを変更する。ここでは、警報タイミング設定部５３は、例えば、学習した車両２と先行車両との普段の接近度合に応じて、上記閾値（相対距離閾値、ＴＴＣ閾値）を変更することで、上記警報タイミングを変更する。これにより、警報タイミング設定部５３は、車両２と先行車両との普段の接近度合に基づいて、通行者等の周辺物体に応じて警報を発報するタイミングを調節することができる。
【００５１】
ここで、図５を参照して、警報タイミング設定部５３によって設定される警報タイミングの一例について説明する。図５の右側の線図は、横軸を周辺物体から自車両までの横距離、縦軸を周辺物体から自車両までの前後距離としている。
【００５２】
例えば、警報タイミング設定部５３は、図５に例示するように、普段の接近度合が「余裕」レベルであると特定された運転者Ａと、普段の接近度合が「近接」レベルであると特定された運転者Ｂとで、警報タイミングを相違させる。警報タイミング設定部５３は、学習した普段の接近度合が相対的に高い場合に警報タイミングを相対的に遅くし、学習した普段の接近度合が相対的に低い場合に警報のタイミングを相対的に早くする。
【００５３】
すなわち、警報タイミング設定部５３は、普段の走行において車両２（自車両）と先行車両との間に余裕を取る運転傾向にある運転者Ａに対しては、当該運転者Ａの運転傾向に合わせて閾値を相対的に大きくすることで、通行者等の周辺物体に応じて警報を発報する際の警報タイミングを相対的に早いタイミングに設定する。一方、警報タイミング設定部５３は、普段の走行において先行車両に対して車両２（自車両）を近接させる運転傾向にある運転者Ｂに対しては、当該運転者Ｂの運転傾向に合わせて閾値を相対的に小さくすることで、通行者等の周辺物体に応じて警報を発報する際の警報タイミングを相対的に遅いタイミングに設定する。
【００５４】
次に、図６のフローチャートを参照して運転支援装置１のＥＣＵ５による警報タイミング設定の一例を説明する。
【００５５】
まず、ＥＣＵ５の警報タイミング設定部５３は、通行者等の周辺物体の接近情報を取得する（ＳＴ２１）。警報タイミング設定部５３は、接近情報として、検出装置９４が検出する車両２と通行者等の周辺物体との相対物理量（相対速度、相対距離、相対減速度、ＴＴＣ、停止距離）に関する情報を取得する。
【００５６】
次に、警報タイミング設定部５３は、ＳＴ２１で取得した通行者等の周辺物体の接近情報に基づいて、通行者等の周辺物体と接近しているか否かを判定する（ＳＴ２２）。警報タイミング設定部５３は、例えば、接触リスクの低い位置（例えば、白線位置から離れた位置）から接触リスクの高い位置（例えば、白線位置に接近した位置）の領域で通行者等が接近しているか否かを判定する。警報タイミング設定部５３は、通行者等の周辺物体と接近していないと判定した場合（ＳＴ２２：Ｎｏ）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００５７】
警報タイミング設定部５３は、通行者等の周辺物体と接近していると判定した場合（ＳＴ２２：Ｙｅｓ）、学習部５２が学習した車両２と先行車両との普段の接近度合が「余裕」レベルであるか否かを判定する（ＳＴ２３）。
【００５８】
警報タイミング設定部５３は、学習部５２が学習した普段の接近度合が「余裕」レベルであると判定した場合（ＳＴ２３：Ｙｅｓ）、閾値を相対的に大きくし、警報タイミングを相対的に早いタイミングに設定して（ＳＴ２４）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００５９】
警報タイミング設定部５３は、学習部５２が学習した普段の接近度合が「余裕」レベルでないと判定した場合（ＳＴ２３：Ｎｏ）、すなわち、普段の接近度合が「近接」レベルであると判定した場合、以下のように処理する。すなわち、警報タイミング設定部５３は、閾値を相対的に小さくし、警報タイミングを相対的に遅いタイミングに設定して（ＳＴ２５）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００６０】
図１に戻って、警報制御部５４は、ＨＭＩ装置４を制御しこのＨＭＩ装置４により警報を発報させるものである。警報制御部５４は、上記のように警報タイミング設定部５３によって閾値の設定を通じて設定された警報タイミングに応じて、ＨＭＩ装置４をなすディスプレイ４１、スピーカ４２を制御し警報表示や警報音を出力させる。
【００６１】
この結果、この運転支援装置１は、運転者による普段の運転傾向が反映された車両２と先行車両との普段の接近度合にあわせて通行者等の周辺物体に応じて警報を発報する際の警報タイミングを調節することができる。特に、車両２と先行車両との接近頻度が相対的に多くなる傾向にあり、また、周辺物体としての先行車両が比較的に大きい物体であり比較的に安定的な刺激であることから、車両２と先行車両との普段の接近度合は、運転者による普段の運転傾向がより好適に反映されたものとなる。したがって、運転支援装置１は、普段の走行における車両２（自車両）の先行車両への接近度合から運転者の特性を適切に判断し、特性にあわせて周辺物体との接近に対する警報タイミングを早めたり遅らせたりすることができる。これにより、運転支援装置１は、車両２の周辺物体への接近に対して警報を発報するタイミングを、運転者の特性にあわせて違和感のない適切なタイミングに設定することができ、この結果、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる。
【００６２】
なお、図５の例では、各接近度合のレベルに対応する警報タイミング（閾値）は、それぞれ曲線によって定義されるものとして図示しているが、これに限らず、直線や種々の条件式等で定義されてもよい。
【００６３】
ところで、以上の説明では、ＥＣＵ５は、車両２と先行車両との普段の接近度合から異なる運転者間の運転傾向を判断し、当該運転者の運転傾向に合わせて警報タイミングを調節するものとして説明したがこれだけに限らない。接触リスクに対する感覚差は、同一の運転者内であっても、時間帯（昼・夜）、周辺環境（慣れている環境・慣れていない環境）、天候（晴れ・雨）、運転者による思い込み等の状況に応じて変化することがあり、すなわち、個人内差が生じることがある。
【００６４】
そこで、本実施形態のＥＣＵ５は、例えば、車両２の周辺物体が通行者であるような場合に、車両２と先行車両との現時点の接近度合が相対的に高いほど警報のタイミングを相対的に早くするようにしてもよい。つまり、警報タイミング設定部５３は、接近度合検出部５１が検出する車両２と先行車両との現時点の接近度合に基づいて、閾値を変更し警報タイミングを変更するようにしてもよい。
【００６５】
一例として、警報タイミング設定部５３は、車両２の周辺物体が通行者であるような場合に、図７に例示するように、車両２と先行車両との現時点の接近度合が、学習した車両２と先行車両との普段の接近度合より高い場合に、現時点の接近度合が普段の接近度合以下である場合と比較して警報のタイミングを相対的に早くする。この場合、警報タイミング設定部５３は、現時点（通行者の出現直前等）の接近度合が普段の接近度合より高い場合に、現時点の接近度合と普段の接近度合との偏差に応じて閾値を相対的に大きくする。これにより、警報タイミング設定部５３は、警報タイミングをより早くする。
【００６６】
この結果、この運転支援装置１は、例えば、同一の運転者内であっても、自車両である車両２が普段よりも先行車両に接近し、通行者等の認識がしにくい状況にある場合等に、通行者等との接近に対する警報を早めに発報することができる。これにより、運転支援装置１は、同一の運転者内で、例えば、普段は警報タイミングを相対的に遅くし違和感を抑制した上で、状況に応じて警報タイミングを早くし通行者等の周辺物体の認識性を向上し安全性を向上することができる。
【００６７】
以上で説明した実施形態に係る運転支援装置１によれば、ＨＭＩ装置４と、ＥＣＵ５とを備える。ＨＭＩ装置４は、車両２に搭載され警報を発報可能である。ＥＣＵ５は、車両２の周辺の物体に応じて、ＨＭＩ装置４を制御し、警報を発報させる。ＥＣＵ５は、車両２の運転傾向に応じて学習した車両２と当該車両２の先行車両との接近度合に基づいて、ＨＭＩ装置４により警報を発報させるタイミングを変更する。
【００６８】
したがって、運転支援装置１は、運転者による普段の運転傾向が反映された車両２と先行車両との普段の接近度合に応じて警報を発報させるタイミングを調節することで、運転者の特性に合わせて違和感のない適切な警報タイミングに設定することができ、この結果、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる。
【００６９】
なお、上述した本発明の実施形態に係る運転支援装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００７０】
以上の説明では、制御装置は、ＥＣＵ５によって兼用されるものとして説明したがこれに限らない。例えば、制御装置は、ＥＣＵ５とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。
【００７１】
以上の説明では、警報装置は、警報情報として視覚情報、聴覚情報を出力するものとして説明したが、これに限らない。警報装置は、例えば、警報情報として、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１    運転支援装置
２    車両
３    車両制御システム
４    ＨＭＩ装置（警報装置）
５    ＥＣＵ（制御装置）
６    インフラ情報受信機
７    ＧＰＳ受信機
８    データベース
９    車両情報網
２０    インフラ情報送信機
３０    ＧＰＳ衛星
４１    ディスプレイ
４２    スピーカ
５１    接近度合検出部
５２    学習部
５３    警報タイミング設定部
５４    警報制御部
９１    アクセル開度センサ
９２    ブレーキセンサ
９３    車速センサ
９４    検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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