(57)【要約】  人間又は動物の身体内部にある突起構造物の位置及び向きを非侵襲的に決定するための方法であって、前記突起構造物の領域において、超音波を発信し受信する超音波ヘッドにより超音波放射が前記身体に照射され、かつ、前記突起構造物にて反射される前記超音波放射が受信され、かつ、前記反射される放射の伝播時間に対応する画像がディスプレイに表示されるものにおいて、体内の前記突起構造物の位置を決定するために、次のことが提案される。即ち、前記突起構造物の領域における前記超音波ヘッドと前記身体の位置及び向きが、前記超音波ヘッドと前記身体とに対して固定されるマーキング要素の助力を得てナビゲーションシステムにより決定されること、突起構造物が前記ディスプレイ上で選択されること、前記突起構造物の前記超音波ヘッドに対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの放射方向と前記超音波放射の測定伝播時間とに基づいて決定されること、及び、前記突起構造物の前記身体に対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの前記身体に対する位置及び向きから決定されること、である。
2008500076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間又は動物の身体内部にある突起構造物の位置及び向きを非侵襲的に決定するための方法であって、
前記突起構造物の領域において、超音波を発信し受信する超音波ヘッドにより超音波放射が前記身体に照射され、かつ
前記突起構造物にて反射される前記超音波放射が受信され、かつ
前記反射される放射の伝播時間に対応する画像がディスプレイに表示されるものにおいて、
前記突起構造物の領域における前記超音波ヘッドと前記身体の位置及び向きが、前記超音波ヘッドと前記身体とに対して固定されるマーキング要素の助力を得てナビゲーションシステムにより決定されること、
突起構造物が前記ディスプレイ上で選択されること、
前記突起構造物の前記超音波ヘッドに対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの放射方向と前記超音波放射の測定伝播時間とに基づいて決定されること、及び
前記突起構造物の前記身体に対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの前記身体に対する位置及び向きから決定されること、
を特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
超音波ヘッドが使用されること、
前記超音波ヘッドが、複数の送受信器により超音波放射を発信し受信すること、及び
前記複数の送受信器が一列に並べられ、かつ前記超音波放射を共通する平面内に放射すること、
を特徴とするもの。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法において、
上記ディスプレイ上の上記突起構造物が、所定の幾何学的構造物とできるだけ一致させられること、及び
上記身体の上記突起構造物に関係する構造データが、上記ディスプレイ上における前記所定の幾何学的構造物の位置から決定されること、
を特徴とするもの。
【請求項４】
請求項３に記載の方法において、上記所定の幾何学的構造物が円であることを特徴とするもの。
【請求項５】
請求項４に記載の方法において、上記所定の構造物たる円を大円として、球が上記所定の幾何学的構造物の構造データとして決定されることを特徴とするもの。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の方法において、左右の腸骨稜に加えて寛骨の繊維軟骨結合が突起構造物として選択されることを特徴とするもの。
【請求項７】
請求項６に記載の方法において、
上記ディスプレイ上における２つの上記腸骨稜の画像の各々と上記繊維軟骨結合の画像とから１つずつ突出点が決定され、かつ
前記３つの点から寛骨の特徴を表す平面が計算されること、
を特徴とするもの。
【請求項８】
請求項５及び７に記載の方法において、
上記繊維軟骨結合の特徴点が上記平面内に存するよう、上記特徴平面が選択されること、及び
表面が上記特徴平面と接する球が、上記２つの腸骨稜と関連付けられること、
を特徴とするもの。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の方法を実施するための装置であって、
該装置が、超音波放射を発信し受信するための超音波ヘッド(１０)と、上記身体(８)の突起構造物(１４，１６，１８)にて反射される発信された超音波放射の伝播時間に対応する画像を表示するための表示装置(１２)とを備えること、
ナビゲーションシステム(３)の一部であるマーキング要素(２，７)が、前記超音波ヘッド(１０)及び上記身体(８)のために設けられること、及び
前記超音波ヘッド(１０)の上記身体(８)に対する相対的な位置及び向きと、前記超音波ヘッド(１０)の放射方向と、前記超音波放射の測定伝播時間とから、前記表示装置(１２)に表示される突起構造物(１４，１６，１８)の上記身体に対する位置及び向きを決定するためのデータプロセッサ(６)が設けられること、
を特徴とする装置
【請求項１０】
請求項９に記載の装置において、
上記超音波ヘッド(１０)が複数の送受信器により超音波放射を発信し受信すること、及び
前記複数の送受信器が一列に並べられ、かつ前記超音波放射を共通する平面内に放射すること、
を特徴とするもの。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間又は動物の身体内部にある突起構造物の位置及び向きを非侵襲的に決定するための方法に関する。この方法によれば、前記突起構造物の領域において、超音波を発信し受信する超音波ヘッドにより超音波放射が前記身体に照射され、かつ、前記突起構造物にて反射される前記超音波放射が受信され、かつ、前記反射される放射の伝播時間に対応する画像がディスプレイに表示される。
【背景技術】
【０００２】
本発明は更に、この方法を実施するための装置に関する。
【０００３】
身体内部にある特定の突起構造物（例えば、特定の骨格）を調べて、身体に対するその正確な位置及び向きを求めるには、これまで、身体を開き、その内部にあるこれら構造物を次のようなプローブにより検知することが必要であった。即ち、身体に対するその位置及び向きが、例えばナビゲーションシステムにより決定可能なプローブである。これにより、上記突起構造物の位置（必要なら、その向きも）に関する情報が得られる。
【０００４】
それ故、この方法には  身体に穴を開けることが求められるという欠点がある。又、このような構造物が軟組織を通して触診されると、誤差が生じる可能性がある。
【０００５】
これに対し、体内の身体構造物を超音波放射で走査することが知られている。既知の超音波走査方法では、超音波放射が超音波ヘッドにより体内に向けられ、そこにある突起構造物で反射される。この反射された放射は、再度、超音波ヘッドにより検出される。その伝播時間により超音波ヘッドから反射面までの距離が決定可能であり、又、超音波ヘッドの放射方向より突起構造物の位置が決定可能である。従って、全体として見れば、突起構造物の形状は検知し画像化することができるが、身体に対する位置及び向きの正確な詳細は得られない。
【特許文献１】DE 697 21 045 T2
【特許文献２】US 6,059,727 A
【特許文献３】DE 102 41 069 A1
【特許文献４】US 7,047,657
【特許文献５】WO 00/63719 A1
【特許文献６】WO 01/06924 A1
【特許文献７】WO 03/057001 A2
【特許文献８】EP 1 484 019 A1
【特許文献９】EP 0 978 822 A2
【特許文献１０】US 5,394,875 A
【特許文献１１】US 2002/0103432 A1
【特許文献１２】US 5,619,999 A
【特許文献１３】WO 2004/001569 A
【特許文献１４】US 2002/147455 A1
【非特許文献１】"Die sonographische Bestimmung der Beingeometrie", KEPPLER P et al., Vol.28, No.12, pp.1015-1022, 1999年12月
【非特許文献２】"Computertomographische Torsionswinkel-bestimmung der unteren Extremitaeten", STRECKER W et al., Vol.97, No.11, pp.609-613, 1994年
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、体内の突起構造物の身体に対する正確な位置及び向きを身体に干渉することなく決定することができるよう、一般的な種類の方法を改良することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的は、冒頭で述べた種類の方法において、本発明に従い次のようにすることで達成される。即ち、上記突起構造物の領域における上記超音波ヘッドと上記身体の位置及び向きが、前記超音波ヘッドと前記身体とに対して固定されるマーキング要素の助力を得てナビゲーションシステムにより決定されること、突起構造物が前記ディスプレイ上で選択されること、前記突起構造物の前記超音波ヘッドに対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの放射方向と前記超音波放射の測定伝播時間とに基づいて決定されること、及び、前記突起構造物の前記身体に対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの前記身体に対する位置及び向きから決定されること、である。
【０００８】
従って、ナビゲートされる超音波ヘッドが使用されるだけでなく、上記身体がナビゲートされる。上記超音波ヘッドによれば、上記超音波放射の方向と、この超音波ヘッドから上記反射面までの距離とを明らかにすることができる。前記超音波ヘッドのこの方向は、超音波ヘッドの位置及び向きに関係する。この位置及び向きは、上記ナビゲーションシステムにより決定される。こうして、上記反射面、それ故身体内部にある上記突起構造物の身体に対する位置及び向きを決定するたの全ての必要なデータが得られる。ナビゲートされるプローブが使用される場合のように身体に穴を開けることは、もはや必要でない。なお、上記超音波ヘッドは「仮想プローブ」の役割を担う。
【０００９】
次のようにすることが有利である。即ち、超音波ヘッドを使用し、この超音波ヘッドが複数の送受信器により超音波放射を発信し受信すること、及び、前記複数の送受信器が一列に並べられ、かつ前記超音波放射を共通する平面内に放射すること、である。これにより、全平面が超音波放射によって同時に走査される。上記超音波ヘッドを身体の上に置く場合、検知対象たる上記突起構造物がディスプレイ上で最適に画像化されるよう（即ち、はっきりと目に見えるよう）、手術者はこの超音波ヘッドの位置を調整することができる。これにより、上記突起構造物は、上記超音波放射により、概ね再現可能な方法で確実に走査される。
【００１０】
上記ディスプレイに表示される画像の評価を可能にするため、例えば次のようにして、手術者は前記画像上で特定の特徴点を選択することができる。即ち、最適なマークに移動し、このマークの対応する位置データを記憶することである。
【００１１】
もっとも、場合によっては、描かれた構造物が特定の正確な点の選択を可能にしないため、このことは容易になし得ない。その場合には、次のようにすることが有利である。即ち、上記ディスプレイ上の上記突起構造物が、所定の幾何学的構造物とできるだけ一致させられること、及び、上記身体の上記突起構造物に関係する構造データが、上記ディスプレイ上における前記所定の幾何学的構造物の位置から決定されること、である。このような所定の幾何学的構造物は、例えば直線でも曲線でもよく、特には例えば円でもよい。この円は、できるだけ良好な一致状態が得られるよう、上記ディスプレイにおける略円形の構造物と（必要に応じて、上記所定の幾何学的構造物の特定の位置でのみ）一致させる。
【００１２】
円が用いられる場合、次のようにすることが有利である。即ち、上記所定の構造物たる円を大円として、球がこの所定の幾何学的構造物の構造データとして決定されるようにすることである。前記球は、特定の突起構造物の特徴を明らかにするために用いられる。
【００１３】
上述した方法は、上記身体の様々な場所で行うようにしてもよい。特に好適な実施形態では、左右の腸骨稜に加えて寛骨の繊維軟骨結合が突起構造物として選択されるようになっている。
【００１４】
この場合には、次のようにすることが有利である。即ち、上記ディスプレイ上における２つの腸骨稜の画像の各々と繊維軟骨結合の画像とから１つずつ突出点が決定され、かつ、これら３つの点から寛骨の特徴を表す平面が計算されること、である。
【００１５】
特に、上記繊維軟骨結合の特徴点（上記ディスプレイから直接求めることができる）が上記平面内に存するよう、上記特徴平面を選択してもよい。その表面が上記特徴平面と接する球が、上記２つの腸骨稜と上述の方法で関連付けられる。このような平面を、寛骨の特徴平面と称してもよい。この平面は、寛骨の幾何学的説明や寛骨固有の座標系選択の基礎を成す。
【００１６】
本発明の目的は又、かかる方法を実施するための装置を提案することである。
【００１７】
この目的は、人間又は動物の身体内部にある突起構造物の位置及び向きを非侵襲的に決定するための装置について、本発明に従い、次のようにすることで達成される。即ち、前記装置が、超音波放射を発信し受信するための超音波ヘッドと、前記身体の突起構造物にて反射される発信された超音波放射の伝播時間に対応する画像を表示するための表示装置とを備えること、ナビゲーションシステムの一部であるマーキング要素が、前記超音波ヘッド及び前記身体のために設けられること、及び、前記超音波ヘッドの前記身体に対する相対的な位置及び向きと、前記超音波ヘッドの放射方向と、前記超音波放射の測定伝播時間とから、前記表示装置に表示される突起構造物の前記身体に対する位置及び向きを決定するためのデータプロセッサが設けられること、である。
【００１８】
この場合には、次のようにすることが有利である。即ち、上記超音波ヘッドが複数の送受信器により上記超音波放射を発信し受信すること、及び、前記複数の送受信器が一列に並べられ、かつ前記超音波放射を共通する平面内に放射すること、である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明をより詳しく説明するため、図面と関連させつつ、本発明の好適な実施形態を次に説明する。
【００２０】
図１は、身体の突起構造物を機械的に触診するための従来の装置を示す。この装置は、機械的プローブ１を備える。機械的プローブ１には、従来のナビゲーションシステム３のマーキング要素２が固定される。このナビゲーションシステム３は、数個の送受信ユニット４を備える。送受信ユニット４は電磁放射を発する。この電磁放射は、マーキング要素２の反射器５で反射され、再度、送受信ユニット４により検出される。これらの信号から、ナビゲーションシステム３が、それ自体既知の方法で、マーキング要素２従ってプローブ１の空間上の正確な位置及び向きを決定する。対応する位置データは、データプロセッサ６に送られる。
【００２１】
マーキング要素２と同じ設計の更なるマーキング要素７が身体８の一部に取り付けられ、その突起構造物が調べられる。図示した実施形態では、寛骨９にねじ込まれる骨ねじ等により、マーキング要素７は寛骨９に固定される。このようなマーキング要素は、通常、手術のために使用され、手術中に対応する身体部分の位置及び向きを調べるのに役立つ。
【００２２】
もっとも、軟組織部分を通して身体の外側に固定される保持具の助力を得るなどして、このようなマーキング要素を開かれていない身体に配することも容易に可能である。このような固定のために、例えば帯を使用してもよい。
【００２３】
こうして、ナビゲーションシステム３はプローブ１の位置及び向きと構造物が位置決めされる身体部分の位置及び向きの両方を決めることができる。この位置決めは、図１に示す装置（既知の従来技術に対応する）を用いて、プローブ１の先端を対応する構造物に置くことにより行われる。この目的に対しては、身体を開き、対応する構造物を剥き出しにすることが必要になる。
【００２４】
これを避けるため、機械的プローブではなく、図２〜７を参照しつつ以下で説明するように、超音波ヘッド１０が方法において使用される。超音波ヘッド１０は、それ自体、身体内部の構造物を調べるものとして既知であり、身体の外側に対する保持面１１を用いて配置されるように設計される。このような超音波ヘッド１０は、例えば一列に並べられた複数の送受信ユニットにより、全ての送受信ユニットに共通する平面内に超音波放射を発し、この平面内に投げ返される体内構造物で反射された超音波放射を受信する。超音波ヘッド１０から身体の内部構造物上の反射面までの距離は、上記放射を発信してから受信するまでの伝播時間から決定可能であり、これらのデータはデータプロセッサ６へと送られる。
【００２５】
マーキング要素２が超音波ヘッド１０に取り付けられる。このため、超音波ヘッドの位置とその向きは、ナビゲーションシステム３により決定することができる。
【００２６】
超音波ヘッド１０により生成されるパターンが、ディスプレイ画面１２に表示される。このため、手術者は、ディスプレイ画面１２上で、超音波放射のレリーフパターン（即ち、超音波放射の伝播時間測定値）を読み取ることができる。このパターンは、超音波放射を反射する面（例えば、骨面）の構造を元にした特定の構造物を示す。
【００２７】
寛骨９を例に、寛骨の特定の構造物を如何にして調べることができるかについて、又、寛骨の特徴を明らかにするために、これらの構造物を如何に使用することができるかについて、図２〜４を参照しつつ説明する。
【００２８】
まず初めに、身体８上における寛骨９の傍に、腸骨稜１４と略一直線を成すよう、超音波ヘッド１０を配置する。ディスプレイ画面１２の表示に基づいて、作業者は正確に並べることができる。その際、腸骨稜１４と厳密に一直線を成すようにすると、特に明確でかつはっきりと認識可能な構造物が得られる。従って、上記超音波ヘッドは、概ね再現可能可能な方法で、様々な患者の寛骨９の上に配置することができる。
【００２９】
こうして、かかる寛骨９の腸骨稜１４の特徴を表す画像がディスプレイ画面１２上に得られる。この画像では、弓状の領域１５をはっきりと認識することができる。
【００３０】
この処置は、反対側の腸骨稜１６でも同様に行われる。従って、弓状領域１７に関する略同一の表示がディスプレイ画面１２上に得られる。
【００３１】
第３のステップでは、寛骨９の中央のその下端にある繊維軟骨結合１８の領域に、上記超音波ヘッドを配置する。こうすると、繊維軟骨結合の構造を反映するはっきりと下を向いた先端１９が、ディスプレイ画面１２上に得られる。
【００３２】
画像化された構造物から必要な位置及び向きのデータを得るため、所定の幾何学的構造を備えた記号（例えば、図２，３の円２０，２１や、図４の点２２）をディスプレイ画面１２上に描いて動かすようにしてもよい。手術者は、表示された超音波画像と意図的に一致させるべく、ディスプレイ画面１２上でこれらの記号を動かすことができる。例えば、円２０及び２１は、それぞれ、弓状領域１５及び１７の上に最適に配置可能であり、点２２は先端１９の上に配置可能である。こうして、幾何学的データのセットを決定することができる。これらのデータセットはデータプロセッサ６に送られ、上記超音波ヘッドで照射される身体領域及び突起構造物の特徴をそれぞれ表す。
【００３３】
上記データプロセッサは、２つの円２０，２１を介して、これらの円と中心点及び半径が同じである球を設定する。従って、前記の円は大円を形成する。続いて、前記データプロセッサは、一方では点２２の位置から、他方ではこうして決定される球の位置から、次のような平面を計算する。即ち、点２２が位置し、かつ２つの球（図５）の接線方向に広がる平面である。この平面内に、各腸骨稜１４の点がある。この時、円２０，２１は腸骨稜の弓状領域１５，１７に接して置かれており、このことは上記の球にも当てはまる。こうして決定された平面は、各腸骨稜の一点と、上記繊維軟骨結合において決定される点とを含む。このような平面は  寛骨の位置及び向きの特徴を表す平面である。この平面は、手術の次の段階で寛骨固有の座標系を決定し、かつ寛骨に対するインプラントや機械加工工具などの必要な位置決めを行うために、用いることができる。
【００３４】
以上述べたところでは、特徴的な身体構造物を非接触で調べることについて、寛骨を例に説明している。突起構造物は、同様に、他の身体部分にも位置付けることができる。その例として、図６に示す大腿骨２３の端にある股関節面（ここには、超音波ヘッド１０が特徴的な方法で取り付けられる）や、図７に示す脛骨２４の端にある踝関節面が挙げられる。これらの図は、単なる用法の例示として見るべきである。勿論、超音波ヘッド１０は身体の外側に取り付けられる。従って、身体内部にある構造物を触診するために、身体を開く必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】従来技術に係る体内の突起構造物を触診するためのナビゲートされる機械的プローブの概略図。
【図２】寛骨の腸骨稜に対して配置されたナビゲートされる超音波ヘッドの概略図を示しており、表示装置上には超音波ヘッドにより生成される画像の関連する表示が存する。
【図３】超音波ヘッドを他方の腸骨稜に対して配置した図２と同様の図
【図４】超音波ヘッドを寛骨の繊維軟骨結合に対して配置した図２と同様の図
【図５】図２〜４の画像を評価して寛骨の特徴を表す平面を決定するための概略的な表示を示す
【図６】超音波ヘッドを大腿骨に対して配置した図２と同様の図
【図７】超音波ヘッドを踝関節に対して配置した図２と同様の図。
【図１】
2008500076.tif 000003
【図２】
2008500076.tif 000004
【図３】
2008500076.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008500076.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008500076.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成18年12月11日(2006.12.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間又は動物の身体内部にある突起構造物の位置及び向きを非侵襲的に決定するための方法であって、
前記突起構造物の領域において、超音波を発信し受信する超音波ヘッドにより超音波放射が前記身体に照射され、かつ
前記突起構造物にて反射される前記超音波放射が受信され、かつ
前記反射される放射の伝播時間に対応する画像がディスプレイに表示され、かつ
前記突起構造物の領域における前記超音波ヘッドと前記身体の位置及び向きが、前記超音波ヘッドと前記身体とに対して固定されるマーキング要素の助力を得てナビゲーションシステムにより決定され、かつ
突起構造物が前記ディスプレイ上で選択され、かつ
前記突起構造物の前記超音波ヘッドに対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの放射方向と前記超音波放射の測定伝播時間とに基づいて決定され、かつ
前記突起構造物の前記身体に対する位置及び向きが、前記超音波ヘッドの前記身体に対する位置及び向きから決定されるものにおいて、
突起構造物である寛骨の腸骨稜が、前記ディスプレイ上で所定の幾何学的構造物とできるだけ一致させられること、
前記身体の前記突起構造物に関係する構造データが、前記ディスプレイ上における前記所定の幾何学的構造物の位置から決定されること、
前記所定の幾何学的構造物が円であること、
前記所定の構造物たる円を大円として、球が前記所定の幾何学的構造物の構造データとして決定されること、
寛骨を特徴付ける平面が、繊維軟骨結合の特徴点が該平面内に存するように選択されること、及び
前記特徴平面が、前記腸骨稜と関連付けられた２つの前記球に接すること、
を特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
超音波ヘッドが使用されること、
前記超音波ヘッドが、複数の送受信器により超音波放射を発信し受信すること、及び
前記複数の送受信器が一列に並べられ、かつ前記超音波放射を共通する平面内に放射すること、
を特徴とするもの。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法を実施するための装置であって、
該装置が、超音波放射を発信し受信するための超音波ヘッド(１０)と、身体(８)の突起構造物(１４，１６，１８)にて反射される発信された超音波放射の伝播時間に対応する画像を表示するための表示装置(１２)とを備えること、
ナビゲーションシステム(３)の一部であるマーキング要素(２，７)が、前記超音波ヘッド(１０)及び前記身体(８)のために設けられること、及び
データプロセッサ(６)が設けられ、かつ、該データプロセッサが、前記超音波ヘッド(１０)の前記身体(８)に対する相対的な位置及び向きと、前記超音波ヘッド(１０)の放射方向と、前記超音波放射の測定伝播時間とから、前記表示装置(１２)に表示される突起構造物(１４，１６，１８)の前記身体に対する位置及び向きを決定するようにプログラムされること、
を特徴とする装置。
【請求項４】
請求項３に記載の装置において、繊維軟骨結合の特徴点が寛骨を特徴付ける平面内に存し、かつ、上記表示装置(１２)における腸骨稜の画像とできるだけ合致するようにされた球の表面と前記特徴平面とが接するようにして前記特徴平面が決定されるよう、上記データプロセッサ(６)がプログラムされること、
を特徴とするもの。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の装置において、
上記超音波ヘッド(１０)が複数の送受信器により超音波放射を発信し受信すること、及び
前記複数の送受信器が一列に並べられ、かつ前記超音波放射を共通する平面内に放射すること、
を特徴とするもの。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
従って、ナビゲートされる超音波ヘッドが使用されるだけでなく、上記身体がナビゲートされる。上記超音波ヘッドによれば、上記超音波放射の方向と、この超音波ヘッドから上記反射面までの距離とを明らかにすることができる。前記超音波放射のこの方向は、超音波ヘッドの位置及び向きに関係する。この位置及び向きは、上記ナビゲーションシステムにより決定される。こうして、上記反射面、それ故身体内部にある上記突起構造物の身体に対する位置及び向きを決定するたの全ての必要なデータが得られる。ナビゲートされるプローブが使用される場合のように身体に穴を開けることは、もはや必要でない。なお、上記超音波ヘッドは「仮想プローブ」の役割を担う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
上記データプロセッサは、２つの円２０，２１を介して、これらの円と中心点及び半径が同じである球を設定する。従って、前記の円は大円を形成する。続いて、前記データプロセッサは、一方では点２２の位置から、他方ではこうして決定される球の位置から、次のような平面を計算する。即ち、点２２が位置し、かつ２つの球（図５）の接線方向に広がる平面である。この平面内に、各腸骨稜１４の点がある。この時、円２０，２１は腸骨稜の弓状領域１５，１７に接して置かれており、このことはこれら球にも当てはまる。こうして決定された平面は、各腸骨稜の一点と、上記繊維軟骨結合において決定される点とを含む。このような平面は  寛骨の位置及び向きの特徴を表す平面である。この平面は、手術の次の段階で寛骨固有の座標系を決定し、かつ寛骨に対するインプラントや機械加工工具などの必要な位置決めを行うために、用いることができる。
【国際調査報告】
2008500076.tif 000010
2008500076.tif 000011
2008500076.tif 000012
2008500076.tif 000013
2008500076.tif 000014
2008500076.tif 000015