【事件の表示】
　特許第２９６６６６７号「形状推定方法」の請求項１ないし２に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第２９６６６６７号の請求項１ないし２に係る特許を維持する。
【理　由】
 １．出願の経緯・本件発明
　本件特許第２９６６６６７号の出願は、平成４年１０月２７日に出願したものであって、平成１１年８月１３日に設定登録され、その後、その特許について特許異議申立人日本電信電話株式会社より請求項１及び請求項２に係る特許について特許異議の申立てがなされたものである。
　そして請求項１及び請求項２に係る発明は、特許明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲に記載された次のとおりのものである。
「【請求項１】屈曲部を有する対象物について屈曲部を横断する切断面との交線上に並ぶ多数の測定点の位置を２次元座標で表した既定順序の点列に基づいて、上記交線上での対象物の形状を折れ線で近似する形状推定方法において、点列を構成する各点について前後に所定個ずつ離れた２つの点を通る２直線の間の角度の余弦を屈曲度として求め、各点について設定した近傍範囲において屈曲度が極大となる点を屈曲点とし、各屈曲点を順に結ぶ線分で構成される折れ線を求めることを特徴とする形状推定方法。　
【請求項２】点列に含まれる点のうち屈曲度が既定の閾値を超える点のみについて、その点の近傍範囲において屈曲度が極大となる点を屈曲点として求めることを特徴とする請求項１記載の形状推定方法。」（以下、「本件発明１」、「本件発明２」という。）
　
２．申立ての理由の概要
　特許異議申立人日本電信電話株式会社は、本件発明１及び本件発明２は、下記甲第１ないし４号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易になし得た発明であるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるので、請求項１及び請求項２に係る特許は、特許法第１１３条第１項第２号の規定により取り消すべき旨主張している。
　　　　　　　　　　　記
甲第１号証：日本ロボット学会誌　Ｖｏｌ．９　Ｎｏ．３　ｐ．３７９〜３８２ （１９９１）
甲第２号証：特開平１−１４２８８０号公報
甲第３号証：「画像処理サブルーチン・パッケージ　SPIDER-II　User’s Manual」　ｐ．III−３６，３７　“第III部　各サブルーチンの利用法　COEX2”
甲第４号証：「lEEE Transactions on Computers」Vol.22　ｐ．875‐878　(1973)　A. Rosenfeld and E.Johnston“Angle Detection on Digital Curves”
　
３．異議申立人が提出した甲各号証記載の発明
　甲第１号証には、溶接ロボット用レーザ視覚センサに関し、次のことが図面とともに記載されている。
「光切断像の観測は、ＭＯＳ撮像デバイス、対物レンズ、干渉フィルタ、光学絞りを組み合わせた光学系により行う。・・・撮像デバイスからのビデオ信号は、画像処理装置によりデジタル量に変換した後処理を行う。」（１２０頁左段１１行〜１７行）、
「４．画像処理手順
　画像処理装置は、センサヘッドにより検出された光切断像を、高速処理用のハードウェアと、ソフトウェアによる後処理の２段階で処理する（図３参照）。前処理では、ビデオ信号をＡ／Ｄ変換して得た隣接する５画素のデータを用い、前２画素、後２画素の平均値ならびに各平均値の差分を計算する。そして、差分が極大値、あるいは極小値をとる各走査線方向の番地を求め、これを記憶する。この回路を用いることにより、各走査線上での、線の境界を示す１対のデータが、境界番地に圧縮された形で得られる。また、微分処理を用いているため、単純な２値化処理に比べ、強いアーク光により画面全体に緩やかな明るさの変化が生じても、光切断線を効率的に抽出することができる。
　後処理では、前処理で得られた擬似２値化データを用い、画面縦方向における線の連続性を判定しながら条件を満足する要素を１つの線分領域としてまとめるセグメント化処理を行う。続いて、Ｈｏｕｇｈ変換、ならびにセグメント統合処理を行う。これらの一連の処理の結果、継手モデルに対応した基本線要素を抽出できる。最後に、重ね継手の場合、下板表面から得られる光切断像の端点、又隅肉継手の場合には縦板および下板のそれぞれから得られる光切断像の光点を計算する。これらの点が、撮像面上での溶接線の位置となる。」（１２０頁左欄２３行〜同頁右欄２２行）
　図３には上記の各処理の手順をフロー図で示すとともに各処理による結果データのイメージがみてとれる。
　
　甲第２号証には、画像内の線図形を折れ線データに変換する装置に関し、次のことが図面とともに記載されている。
「細線化された黒画素からなる画像パターンを追跡してベクトル化を行う線図形折線化方式において、一定の間隔で選択された上記黒画素について、…で表される線幅Ｗを算出し、隣接する上記選択された黒画素間でこの線幅が予め定めた閾値を超えて変化したときには、この線幅が変化した黒画素を折線化の際の屈曲点とすることを特徴とする線図形折線化方式」（１頁左段５行〜１８行、特許請求の範囲）、
「細線化された黒画素からなる画像パターンを追跡してベクトル化を行う線図形折線化方式において、この画像パターンを追跡することによって検出された端点あるいは分岐点を結ぶ直線を設定してこの端点あるいは分岐点間に位置する各黒画素とこの直線との距離を測定し、この距離が予め定めた閾値を超える黒画素を上記の端点あるいは分岐点とともに屈曲点として折線化を行うことが示されている。」（２頁左上欄１８行〜同頁右上欄８行）
　
　甲第３号証には、画像処理サブルーチン・パッケージに関し、次のことが記載されている。
「１．目的・機能
　ディジタル曲線（点列）の屈折点（Corner）を求める。」（III−３６頁２〜３行）、
「６．アルゴリズム・・・
（２）各点に対してＫ−ｃｏｓｉｎｅ（図１でＣｋ；角度の ｃｏｓｉｎｅ）をＫ＝ＭＸ，ＭＸ−１，ＭＸ−２と順次計算し、Ｃｍｘ＜Ｃｍｘ−１＜…＜Ｃｈ＜Ｃｈ−１なるＣｈとｈを求める。
（３）各点に対して、前後ｈ／２ 以内でその点のＣｈが極大値であれば、その点を屈折点としてＪＣＯＮＥＲに記憶し、出力する。ただし、Ｃｈ＜ＴＨＥＲ２の場合は屈折点としない。
参考文献：(1)A. Rosenfeld and E.Johnston“Angle Detection on Digital Curves”,lEEE Trans,on Computers,VOL.22 PP．875‐878　(1973)　」（III−３６頁２８行〜III−３７頁９行）
　
　甲第４号証には、次のことが記載されている。
「要約−デジタル曲線における重要な屈曲度の極大値と局所値を選ぶための簡単な並列手順が記述されている。」（８７５頁左欄２５行〜２６行）、
「手順は下記の通りで（全て整数で要素数はｎ個）、座標点ｐｉにおけるｋベクトルを次のように定義する。
ａｉｋ＝（Ｘｉ−Ｘｉ＋ｋ，ｙｉ−ｙｉ+ｋ）
ｂｉｋ＝（Ｘｉ−Ｘｉ−ｋ，ｙｉ−ｙｉ−＋ｘ）
そして、座標点ｐｉにおけるｋ−ｃｏｓｉｎｅを、
ｃｉｋ＝（ａｉｋ・ｂｉｋ）／｜ａｉｋ｜｜ ｂｉｋ｜
と定義する。
　このｃｉｋは、ベクトルａｉｋとベクトルｂｉｋとの間の角度のｃｏｓｉｎｅである。従って、−１≦ｃｉｋ≦１であり、ｃｉｋは、ベクトルａｉｋとベクトルｂｉｋとの間の角度が０°に近づけば１に近くなり、１８０°に近づけば−１に近くなる。言い換えれば、ｃｉｋは、曲線が急峻になれば大きくなり、曲線が比較的に直線であれば小さくなる。
　次に、曲線におけるおのおのの座標点ｐｉについての適切なｋの値をどの様に選ぶかを記述する。下に与えられた例において、任意にｍをｎ／１０として選ぶ、すなわち、曲線の周囲の長さの１／１０を選んで、ｃｉ１，ｃｉ２，，…ｃｉｍを計算する。（この選択は少なくとも４個あるいは５個の屈曲度の極大値を重要なものとしていつも見つけるだろうと言うことを暗示することを表している。）
　ｈを次のようにする。
　　　　　Ｃｉｍ＜Ｃｉ，ｍ−１＜…＜Ｃｉｈ＜Ｃｉ，ｈ−１　
（ここでは、いつものと１の間にわが存在すると言うことを保証するためにｃｉｏ＝−１と定義出来る）。座標点ｐｉにおけるｃｏｓｉｎｅをｃｉｈと呼び、それをｃｉと表す。そして、もし、｜ｉ−ｊ｜＜ｈ／２にある全てのｊに対してｃｉ≧ｃｊであれば、座標点ｐｉに屈曲度の極大値があると言う。」（８７５頁右欄１２行〜３３行）
　
４．対比・判断
＜本件発明１について＞
　本件発明１と異議申立人が提出した甲第１号証とを対比する。
（１）甲第１号証の「センサヘッドにより検出された光切断像」「ビデオ信号をＡ／Ｄ変換して得た画素データ」が、それぞれ本件発明１の「屈曲部を有する対象物について屈曲部を横断する切断面との交線上に並ぶ多数の測定点」「多数の測定点の位置を２次元座標で表した既定順序の点列」に相当することは明らかである。
（２）甲第１号証の「これらの一連の処理の結果、継手モデルに対応した基本線要素を抽出」するとの事項は、結果的に「対象物の形状を折れ線で近似する」ことになるから、本件発明１の「上記交線上での対象物の形状を折れ線で近似する形状推定方法」に相当するものである。
　上記（１）、（２）の考察から、両者は、「屈曲部を有する対象物について屈曲部を横断する切断面との交線上に並ぶ多数の測定点の位置を２次元座標で表した既定順序の点列に基づいて、上記交線上での対象物の形状を折れ線で近似する形状推定方法」である点で一致し、次の点で相違する。
相違点１：
　本件発明１のものが、「点列を構成する各点について前後に所定個ずつ離れた２つの点を通る２直線の間の角度の余弦を屈曲度として求め、各点について設定した近傍範囲において屈曲度が極大となる点を屈曲点とする」のに対し、甲第１号証のものは、隣接する５画素のデータを用い、前２画素、後２画素の平均値ならびに各平均値の差分を計算するものであって、上記記載のような処理を行うものではない点。
相違点２：
　本件発明１のものが、屈曲点を求めた後に、「各屈曲点を順に結ぶ線分で構成される折れ線を求める」との技術的事項を有するものであるのに対し、甲第１号証のものは、相違点１に記載したように屈曲点を求めるとの事項を有するものでもなく、したがって上記技術的事項についての記載もない点。
　
　上記相違点について検討する。
相違点１について：
　甲第２号証には、「隣接する上記選択された黒画素間でこの線幅が予め定めた閾値を超えて変化したときには、この線幅が変化した黒画素を折線化の際の屈曲点とすることを特徴とする線図形折線化方式」、「端点あるいは分岐点間に位置する各黒画素とこの直線との距離を測定し、この距離が予め定めた閾値を超える黒画素を上記の端点あるいは分岐点とともに屈曲点として折線化を行う」との記載はあるものの、これは相違点１を開示するものではない。また甲第３，４号証には、ディジタル曲線の点列から余弦を求めて、屈折点または屈曲点を求めることが記載されているにしても、甲第１号証のものは、単に「隣接する５画素のデータを用い、前２画素、後２画素の平均値ならびに各平均値の差分を計算」することにより、その後のセグメント化処理、Hough変換ならびにセグメント統合処理を行うものであって、該計算結果を屈曲点とすることに関する記載もないものであるから、甲第３，４号証のものを甲第１号証に適用する動機付けを欠くばかりでなく、さらに本件発明１のものは、「前後に所定個ずつ離れた２つの点を通る２直線の間の角度の余弦」を屈曲度として求めるものであるのに対し、甲第３，４号証には、この点に関する記載もない。したがって、甲第３，４号証のものも、上記相違点１を開示するものではない。
相違点２について：
　甲第２号証には、上記「相違点１について」で述べたように、「隣接する上記選択された黒画素間でこの線幅が予め定めた閾値を超えて変化したときには・・・屈曲点とする・・・線図形折線化方式」、「端点あるいは分岐点間に位置する各黒画素とこの直線との距離を測定し、この距離が予め定めた閾値を超える黒画素を・・・屈曲点として折線化を行う」との記載があり、これが相違点２の技術的事項自体を開示するにしても、該甲号証のものは、本件発明１のものとは、屈曲点の具体的な決定の仕方が相違しているばかりでなく、上述したように甲第１号証には、計算した結果を屈曲点とすることに関する記載もないものであるから、甲第２号証のものが甲第１号証に適用可能であるとはいえない。また、甲第２号証のものは、相違点２の前提となる相違点１について、何ら開示するものではない。さらに、甲第３，４号証には、ディジタル曲線の点列から余弦を求めて、屈折点または屈曲点を求めることが記載されているのみであって、上記相違点２を開示するものではない。
　
　よって本件発明１は、甲第１〜４号証に記載された発明に基づき当業者が容易に発明をすることができたものであるということはできない。
　
＜本件発明２について＞
　本件発明２は、本件発明１の技術的事項を、さらに「点列に含まれる点のうち屈曲度が既定の閾値を超える点のみについて、その点の近傍範囲において屈曲度が極大となる点を屈曲点として求める」と技術的に限定するものであるから、本件発明１と同様の理由により、甲第１〜４号証に記載された発明に基づき当業者が容易に発明をすることができたものであるということはできない。
　
　そして、本件発明１及び２は、上記相違点の構成により明細書記載の格別の作用効果を奏するものである。
　
５．むすび
　したがって、特許異議申立ての理由及び証拠によっては、請求項１及び請求項２に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に請求項１及び請求項２に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１２年８月２８日（２０００．８．２８）