【事件の表示】
　特許第２９５９２４４号「多軸ナットランナの同期締め付け制御装置」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第２９５９２４４号の請求項１に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　本件特許第２９５９２４４号（以下、「本件特許」という）は、平成３年１０月３０日に出願された特願平３−２８４７８７号の特許出願に係り、平成１１年７月３０日に設定登録（請求項の数１）されたものであるが、本件特許発明に関して、日東精工株式会社より特許異議の申立てがあったので、当審において、当該申立ての理由を検討の上、当審より特許取消理由を通知したところ、その通知書で指定した期間内の平成１２年９月２５日に、特許異議意見書と共に訂正請求書が提出されたものである。
　
２．訂正請求の可否
（１）訂正の要旨
　本件特許異議申立てに係る訂正請求における訂正の要旨は、次のア、イのとおりである。
　ア．特許請求の範囲の請求項１中の「トルク保持手段とを有すること」を、「トルク保持手段とを有し、前記中間設定トルクが複数の上昇段階に分けられていること」と訂正する。
　イ．本件特許明細書の【０００４】中の「トルク保持手段とを有すること」を、「トルク保持手段とを有し、前記中間設定トルクが複数の上昇段階に分けられていること」と訂正する。
（２）訂正の目的、新規事項の有無及び特許請求の範囲の実質的拡張・変更の存否
　ア．上記訂正事項アについて
上記訂正事項アは、本件特許明細書の特許請求の範囲に記載された「中間トルク」を、より具体的に示す構成の「前記中間設定トルクが複数の上昇段階に分けられていること」に限定しようとするものであって、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。また、この訂正事項アについては、願書に最初に添付した明細書の【０００８】および図３に記載されており、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものでもない。
　イ．訂正事項イについて
上記訂正事項イは、訂正事項アの特許請求の範囲の訂正によって生じる、特許明細書の発明の詳細な説明と特許請求の範囲との齟齬を解消しようとするもので、明りようでない記載の釈明を目的とするものといえ、願書に添付した明細書に記載した事項の範囲内の訂正であって、実質上特許請求の範囲を拡張しまたは変更するものでもない。
（３）訂正請求の認容について
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項ただし書きの各号に掲げる事項を目的とするものであり、同第１２０条の４第３項において準用する特許法第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正の請求を認容する。
（４）本件特許発明の認定
　上記のとおり、平成１２年９月２５日付の訂正請求は認容されるので、本件特許発明は、訂正請求書に添付された全文訂正明細書の特許請求の範囲に記載された請求項１に記載された事項によって特定される次のとおりのものと認める。
【請求項１】複数の固定部材を別個に保持する複数のソケット部の締め付けトルクを別々に制御することの可能な多軸ナットランナの同期締め付け制御装置において、
　少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが、最終設定トルクよりも低い中間設定トルクに到達したか否かを判断するトルク比較手段と、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達するまで、前記中間設定トルクに到達したソケット部の締め付けトルクを、その中間設定トルクに保持するとともに、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部のトルクの上昇を再開するトルク保持手段とを有し、前記中間設定トルクが複数の上昇段階に分けられていることを特徴とする多軸ナットランナの同期締め付け制御装置。
　
３．特許異議申立理由の概要
　特許異議申立人は、本件特許の請求項１に係る発明について、甲第１号証ないし甲第２号証を提出して、本件特許の請求項１に係る発明は、甲第１号証ないし甲第２号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定に違反し、特許を受けることができないものであり、請求項１に係る発明の特許は取り消されるべきものである旨主張している。
　
４．当審の判断
（１）引用刊行物とその記載事項
　特許異議申立人が提出した刊行物である甲第１号証、甲第２号証の記載事項は、以下のとおりである。
　甲第１号証：特公昭５７−１４９５０号公報
　上記甲第１号証は、「複数個のねじを均一に締付ける方法」に関し、下記の記載がある。
　ア．「Ｄ．Ｃ．モーターを使用してトルクフイードバックを行う方式のナットランナに於いて、複数個のねじを均一に点付ける必要がある場合に、締付け途中の全軸のトルクを検出して所定トルク即ちスナッグトルクに揃え、これら全軸の締付けトルクが揃った段階で一斉にねじを締付けて、全軸のねじ締付け終了時点が同じになるように締付け具を制御することを特徴とする複数個のねじを均一に締付ける方法。」（特許請求の範囲）
　イ．「最初正規の締付力まで締付けられたボルトが、他のボルトを締付けることにより、当初の締付力を低下させる箇所に用い、自動的に全数を締付け工具により締付ける場合に適用される」（１頁左欄５〜８行）
　ウ．「第４図は、・・３軸のボルトを使用して１個の被締付物を締付ける場合を示し、・・ソケット３が回転しながら上方から降下してボルト１の六角頭に嵌合する。・・嵌合したボルトは順次ねじ込まれて、着座する。この点を第４図に示すイとすると、・・着座したボルトは次第にトルクが上昇し、ある設定したトルクに達する。この点をスナッグトルクと呼び・・・。即ち、このスナッグトルクロ，ロ’，ロ”に達する時点は各軸で異なり、到着したそれぞれの軸はその時点ハ，ハ′，ハ″で停止する。そして、最後の軸が、その所定トルクに達すると、全軸同時に再度締付けを開始し、所定の締付けトルクニ，ニ′，ニ″に達すると締付けを完了する。」（第２頁左欄第３２行目〜同頁右欄第８行目）
　エ．「エンジンのシリンダブロックにシリンダヘッドをボルトで締付けるケース等におけるごとく、Ｄ．Ｃ．モーターを使用してトルクフィードバックを行う方式のナットランナに於いて複数個のねじを均一に締付ける必要がある場合に、締付途中の全軸のトルクを検出して所定のトルク即ちスナッグトルクに揃え、これら全軸の締付トルクが揃った段階で一斉にねじを締め付けて、全軸のねじ締付け終了時点が同じになるように締付具を制御することを内容とする複数個のねじを均一に締付ける方法に係り、スナッグトルクに早く到達した軸を一度停止させて全軸が揃った時点で同時にその後の締付けを行うため、締付け終了時点が揃い、最初に締付けた軸が後で緩む現象がなくなり、全軸均等な締付力を容易且つ確実に得られ、その実用価値は極めて著しい。」（第２頁右欄第２３行目〜同頁同欄第３８行目）
　甲第２号証：特公昭５７−１７６６０号公報
　上記甲第２号証には、下記の点が記載されている。
　オ．「１　各々が締め具を緊締するように適せしめられている複数のレンチ１２，１２と、前記レンチの各々の出力を予め定められた初期状態において止める装置２１，２１と、前記レンチの各々と作動的に結合されて前記レンチを予め定められた最終状態にて停止させる為の制御装置２０，２０と、前記制御装置と作動的に結合され、前記レンチ１２，１２の総てが出力を供給したことを決定するチェック装置４２，４２，４４，４４，４６を含み、前記レンチの総てがそれらの出力を止めたことを決定し、その後前記レンチの各々が或る最小出力を保持している場合に前記レンチ１２，１２を再動作させるインターフェース装置２８，２８，４０，４２，４２，４４，４４，４６，４８とを有し、これにより前記制御装置が前記レンチを前記予め定められた最終状態に停止させることが出来るようにした多段階緊締装置。」（特許請求の範囲）
　カ．「第３図を参照すると、・・緊締装置１０は複数のレンチ１２，１２を含んでおり、各レンチはモータ１４、出力駆動軸１６及び駆動ビット１８を有している。ここには２個のレンチのみ示されているが、任意の適当な数のレンチが本発明によるシステムに使用できることは理解されねばならない。各駆動軸１６はそれと組合うモータ１４によって駆動され、組合う駆動ビット１８と係合された締め具にトルクを与え又回転を伝達するようになされている。」（第３頁左欄第１６行目〜同頁同欄第２６行目）
　キ．「各モータ１４と、両レンチ１２，１２がその上に担持されている剛性フレーム２２との間に適当なトランスデューサ即ちトルクセル２４が取付けられ、該トルクセルはレンチと係合せる締め具により与えられる瞬時のトルクを表わす信号を発生する。」（第３頁右欄第８行目〜同頁同欄第１３行目）
　ク．「各駆動軸１６上には一緒に回転するように又好ましくは組合うモータ内にて適当なエンコーダ２６が取付けられており、このエンコーダは近接ディテクタ２８と協働して緊締されて周る締め具の微少な角変位即ち回転を表わす信号を発生する」（第３頁右欄第２１行目〜同頁同欄第２６行目）
　ケ．「モータ１４及び駆動軸１６の間の歯車システムは初めは高速度低トルク・・・スナグトルクに相当するトルクにてモータが止めるように構成出来ることであり、即ち、締め具を着座させるに要するトルクにてモータを止めるように構成出来ることである。各モータが止まる時、その関連された駆動軸１６は駆動軸を介して締め具にこの止めに係るトルクが作用するにもかかわらずもはや回転しない。・・・トルクセル２４，２４からの信号は関連するコンパレータ４２，４２へ送られ、コンパレータは又予設定信号発生器４４，４４からの入力信号をも受け、この発生器はプレスナグトルク即ちスナグトルクよりも小さなトルクを指示する出力信号を与えるように設定されている。この信号発生機４４，４４の設定値は第２図のグラフで点Ｅに於いて示されるトルクが信号発生器４４，４４へのプレスナグトルク設定値を超える時、コンパレータ４２，４２の夫々は出力信号を発生し、・・・幾らかのトルク出力がレンチによって与えられなければならないだけでなく、維持されなければならないのである。・・・第１図に示されたグラフを特に参照して・実施例を要約する・・装置１０が作動されるとレンチ１２，１２は先ず高速度低トルク出力を駆動軸１６，１６及び緊締される締め具に与え、同時に又トルクセル２４，２４が締め具に印加されるトルクを表わす出力信号を与え、・・グラフ点Ｅであるプレスナグトルクに於いて、・・レンチは締め具を第１図に示されたグラフの点Ｄある最初の予め定めた状態に緊締するように作用する。・・各レンチ１２がその作動的に係合した締め具に点Ｄに於けるトルクを印加すると、モータ１４，１４は停止し、この停止したモータと組合されている近接プローブ２８の出力信号がその指示信号をＮＡＮＤゲートに与える。総てのモータ１４，１４が停止された時・・シーケンススイッチング装置５０を経て制御弁２１，２１へ出力を与えることが出来るようにする。制御弁２１，２１は、・・歯車構成を低トルク高速度構成から高トルク低速度構成へ変化させるようになす。」（第５頁左欄第６行目〜第６頁右欄第１行目）
（２）発明の対比・判断
　そこで本件の請求項１に係る発明と上記甲第１号証に記載された発明とを対比すると、 第４図に示されたトルクの変化から判断して、甲第１号証に記載された発明における「スナッグトルク」が本件請求項１に係る発明における「中間設定トルク」に相当しているので、本件の請求項１に係る発明と上記甲第１号証に記載された発明とは、
「複数の固定部材を別個に保持する複数のソケット部の締め付けトルクを別々に制御することの可能な多軸ナットランナの同期締め付け制御装置において、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが、最終設定トルクよりも低い中間設定トルクに到達したか否かを判断し、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達するまで、前記中間設定トルクに到達したソケット部の締め付けトルクを、その中間設定トルクに保持するとともに、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部のトルクの上昇を再開する多軸ナットランナの同期締め付け制御装置」
の発明である点で一致し、以下の点で相違している。
＜相違点１＞
　設定トルクよりも低い中間設定トルクに到達したか否かを判断する場合に、本件の請求項１に係る発明のものにおいては、「トルク比較手段」を有するのに対して、上記甲第１号証に記載された発明のものにおいては単に比較するとの記載があるのみで、比較手段について明確に記載はされていない点。
＜相違点２＞
　本件の請求項１に係る発明のものにおいては「トルク保持手段」を有するのに対して、上記甲第１号証に記載された発明のものにおいてはトルクを保持する手段について明確な記載はない点。
＜相違点３＞
　本件の請求項１に係る発明のものにおいては、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクがそのトルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部の締め付けトルクがそのトルクに到達するまで、前記そのトルクに到達したソケット部の締め付けトルクを、そのトルクに保持するとともに、全てのソケット部の締め付けトルクが前記そのトルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部のトルクの上昇を再開する「中間設定トルク」が、複数の上昇段階に分けられているのに対して、甲第１号証のものは、特定のスナッグトルク一つである点
以下相違点について検討する。
　相違点１について
　上記甲第２号証には、「多段階緊締装置」において「トルク比較手段」について明確に記載されており、上記相違点１は、上記甲第２号証に基づいて当業者が容易になしえた設計事項にすぎない。
　相違点２について
　上記甲第２号証には、「多段階緊締装置」において「トルク保持手段」について明確に記載されており、上記相違点２は、上記甲第２号証に基づいて当業者が容易になしえた設計事項にすぎない。
　相違点３について
　甲第１号証及び甲第２号証のいずれにおいても、中間設定トルクはいわゆるスナッグトルクに相当する１つの値が設定されているのみであって、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクがそのトルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部の締め付けトルクがそのトルクに到達するまで、前記そのトルクに到達したソケット部の締め付けトルクを、そのトルクに保持するとともに、全てのソケット部の締め付けトルクが前記そのトルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部のトルクの上昇を再開する「中間設定トルク」が複数の上昇段階に分けられていることについての記載がなく、また、これを示唆する記載も認められない。そして、該構成により、「各ソケット部の締め付けの進行程度が過及的に同期化され、各固定部材の締め付け精度が向上する」という特許明細書記載の特有の効果を奏するものと認められる。
　したがって、本件特許の請求項１に係る発明は、甲第１号証ないし甲第２号証のものから容易に発明をすることができたものということはできない。
　なお、電動ねじ締付け機において電動機の締め付けトルクを段階的に上昇させて締め付けること（例えば、特公昭６０−５１９９７号公報参照）、及び、複数のナットランナでボルトを締め付ける場合に、各ナットランナをグループ単位で順次スタートさせ、最終締付けトルクになってから、さらにもう１回増締付を行うこと（例えば、特公平２−５３１７６号公報参照）が周知であっても、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクがそのトルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部の締め付けトルクがそのトルクに到達するまで、前記そのトルクに到達したソケット部の締め付けトルクを、そのトルクに保持するとともに、全てのソケット部の締め付けトルクが前記そのトルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部のトルクの上昇を再開する最終設定トルクより低い「中間設定トルク」が複数の上昇段階に分けられていることについては、なんら示唆されていないのであって、進歩性の判断に影響するものではない。
　
４．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠方法によっては本件の請求項１に係る発明の特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件の請求項１に係る発明の特許を取り消すべき理由を発見しない。　
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１２年１２月２６日（２０００．１２．２６）
【訂正の要旨】
　本件特許異議申立てに係る訂正請求における訂正の要旨は、次のア、イのとおりである。
　ア．特許請求の範囲の請求項１中の「トルク保持手段とを有すること」を、「トルク保持手段とを有し、前記中間設定トルクが複数の上昇段階に分けられていること」と訂正する。
　イ．本件特許明細書の【０００４】中の「トルク保持手段とを有すること」を、「トルク保持手段とを有し、前記中間設定トルクが複数の上昇段階に分けられていること」と訂正する。
（５４）【発明の名称】
多軸ナットランナの同期締め付け制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　複数の固定部材を別個に保持する複数のソケット部の締め付けトルクを別々に制御することの可能な多軸ナットランナの同期締め付け制御装置において、
　少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが、最終設定トルクよりも低い中間設定トルクに到達したか否かを判断するトルク比較手段と、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達するまで、前記中間設定トルクに到達したソケット部の締め付けトルクを、その中間設定トルクに保持するとともに、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部のトルクの上昇を再開するトルク保持手段とを
有し、前記中間設定トルクが複数の上昇段階に分けられている
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、ワークを複数のボルト・ナット等で固定するのにワークを確実に固定するように制御する多軸ナットランナのトルク制御装置に関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　モーター部とトルク検出器を備えたソケット部とを有するナットランナと、ソケット部の締め付けトルクと設定トルクとの比較を行う制御部とを備えた複数の締め付け部と、締め付け部に対し締め付けトルクの制御信号を送る総合制御ユニット部とを有する多軸ナットランナにおいては、すべてのナットランナの設定トルクを同一に設定しても、ネジの製造誤差等でネジと被締結部との接合状態が異なるので、締め付け開始から締め付け終了までに要する時間は各ナットランナによって異ってしまう。その状態で締め付けを行えば、一つのナットランナが先に締めつけを完了した後、ワークが傾いた状態で他のナットランナで締め付けを行う事になり、締結面に対してボルトの抑圧力の作用方向が垂直でなくなるので、先に締め付けを完了したナットランナのワークに対する最終締め付け力が安定しないという不具合が生じてしまう。
このために例えば、特開昭５８−５６７３９号公報には図７に示すように、各ドライバビットの締め付けトルクが仮締め付けトルク値に達した軸は、ドライバビットにつながっているパルスモーターの回転を一旦停止させ、他の回転を続けている軸がワークを押さえてワークの傾きを解消させた後、締め付けを再開する。このために各ドライバビットのワークに対する最終締め付けトルクを一定にできるという効果がある。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら従来の技術では、ドライバビットが最終設定トルクに到達すると同時に締め付けを停止するが、最終設定トルクに到達していないドライバビットはボルトをさらに締め付けるので、ボルトのワークに対する抑圧力が増す。すると先に設定トルクに到達したドライバビットによって締め付けられたボルトの座面から、離れる方向にワークが押されて、先に設定トルクに到達したボルト座面のワークに対する抑圧力が減少してしまう。その後締め付けを終了すると、ボルトのワークに対する抑圧力が部分的に不足するという不具合が生じる。
　本発明は、多軸ナットランナにおいて、先に設定トルクに到達した軸の締め付けトルクを、他の軸も設定トルクに到達するまで保持することによって、先に設定トルクに到達した軸で締め付けたボルト座面のワークに対する抑圧力の低下を防ぎ、ワークに対する各ボルトに抑圧力を均等にしてワークを固定することを目的とする。
　【０００４】
　【課題を解決するための手段】
　複数の固定部材を別個に保持する複数のソケット部の締め付けトルクを別々に制御することの可能な多軸ナットランナの同期締め付け制御装置において、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが、最終設定トルクよりも低い中間設定トルクに到達したか否かを判断するトルク比較手段と、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達するまで、前記中間設定トルクに到達したソケット部の締め付けトルクを、その中間設定トルクに保持するとともに、全てのソケット部の締め付けトルクが前記中間設定トルクに到達したことが判断された場合に、全てのソケット部のトルクの上昇を再開するトルク保持手段とを
有し、前記中間設定トルクが複数段階に分かれている
　【０００５】
　【作用】
　この発明によれば、各ソケット部の締め付けトルクを上昇させていき、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクが中間設定トルクに到達した場合に、この中間設定トルクに到達したソケット部は、全てのソケット部の締め付けトルクが中間設定トルクに到達するまで、その中間設定トルクに保持される。その後、全てのソケット部の締め付けトルクが中間設定トルクに到達すれば、全てのソケット部のトルクを上昇させる。上記のような操作を繰り返し、全てのソケット部の締め付けトルクが最終設定トルクに到達すれば、各ソケット部の締め付けを終了する。
　【０００６】
　【実施例】
　続いて、この発明の一実施例について図２から図６に基づいて以下に説明する。
　まず実施例の構成を図２に基づいて説明する。
　構成を大きく三つに分けると、一つはモーター部１０ａ、１０ｂ・トルク検出部１１ａ、１１ｂ・ソケット部１２ａ、１２ｂを有するナットランナ９ａ、９ｂと、二つ目は制御部２ａ、２ｂ内にありソケット部１２ａ、１２ｂのトルク値と設定トルク値を比較する現在値−設定値比較部３ａ、３ｂとを備えた複数の締め付けユニット部１ａ、１ｂであり、三つ目は現在値−設定値比較部３ａ、３ｂからの一致信号をもとに、同期レジスタ１６と同期レジスタ加算部１７により、二つの締め付けユニット部の締め付けトルク等を管理する総合制御ユニット部１５である。
　【０００７】
　次に上記構成部間の入出力信号について図２に基づいて説明する。
信号１３ａ、１３ｂについて
トルク検出部（トルク値・アナログ値変換部）１１ａ、１１ｂから、アナログ値増幅部５ａ、５ｂとアナログ・デジタル変換部４ａ、４ｂを通って現在値一設定値比較部３ａ、３ｂに送信される締め付けトルク値信号。
信号１４ａ、１４ｂについて
ソケット部１２ａ、１２ｂのトルク値と設定トルク値が一致したならば、現在値−設定値比較部３ａ、３ｂを備えた制御部２ａ、２ｂから同期レジスタ加算部１７に対して送られる締め付けトルク一致信号。あるいは締め付けユニット部１ａ、１ｂが最終設定トルクに到達したならば、制御部２ａ、２ｂから同期レジスタ加算部１７に送信される最終設定トルク到達信号。
信号１８ａ，１８ｂについて
同期レジスタ１６から制御部２ａ、２ｂに送信される締め付け開始信号、あるいは制御部２ａ、２ｂから同期レジスタ加算部１７にトルク一致信号が送信されて、かつ制御部２ａ、２ｂから同期レジスタ加算部１７に最終設定トルク到達信号が送信されていなければ、同期レジスタ１６から制御部２ａ、２ｂに送信される締め付けトルク上昇信号。
信号６ａ、６ｂについて
制御部２ａ、２ｂからサーボアンプ８ａ、８ｂに送信されるトルク値信号。
　【０００８】
次に上記構成の締め付けユニット部１ａ、１ｂと総合制御ユニット部１５のトルク制御動作を図３、図４のフローチャートおよび図２のブロック図を用いて説明する。
　図３においては締め付けユニット部１ａ、１ｂの制御方法が示してある。
最初に総合制御ユニット部１５から締め付け開始信号を受信したかどうかの判断を行い、受信していれば次のステップに移る。（ステップ２００）
次に、制御部２ａ、２ｂ内にある現在値−設定値比較部３ａ、３ｂに予め入力されているトルク設定値・Ｔｎのうち、最終設定トルクよりも低い第１の中間設定トルクＴ１が読み出される。（ステップ２１０）　そしてソケット部１２ａ、１２ｂの締め付けトルクを第１の中間設定トルクＴ１に向けて上昇させ、ボルト１９ａ、１９ｂの締め付けを開始する。（ステップ２２０）
各ソケット部は締め付け動作中において、個別に現在値−設定値比較部３ａ、３ｂで上昇する締め付けトルクと中間設定トルクＴ１との比較を行い（ステップ２３０）、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクの現在値と中間設定トルクＴ１とが一致しなければ比較を繰り返し行い、一致したならば総合制御ユニット部１５の同期レジスタ加算部１７に、少なくとも一つのソケット部の締め付けトルクと中間設定トルクＴ１とが一致したことを示す信号を送る。（ステップ２４０）
そして、締め付けトルクが中間設定トルクＴ１に到達していないソケット部の締め付けトルクの上昇を継続させるとともに、締め付けトルクが中間設定トルクＴ１と一致したソケット部の締め付けトルクを、その中間設定トルクＴ１に保持する制御を行う（ステップ２５０）。さらに、全てのソケット部の締め付けトルクが中間設定トルクＴ１と一致したか否かが判断されており、全てのソケット部の締め付けトルクが中間設定トルクＴ１と一致した場合には、全てのソケット部の締め付けトルクを、中間設定トルクＴ１よりも更に上昇させるための上昇信号が、同期レジスタ１６から締め付けユニット部１ａ、１ｂに対して送信されるようになっている。そこで、締め付けユニット部１ａ、１ｂで上記上昇信号が受信されたか否かが判断され（ステップ２６０）、ステップ２６０で否定判断された場合はステップ２５０に戻る。ステップ２６０で肯定判断された場合は、現在値Ｔｎが、最終設定トルクであるか否かが判断される（ステップ２７０）。ステップ２７０で否定判断された場合は、現在値−設定値比較部３ａ、３ｂから、既に読み出されている中間設定トルクＴ１よりも高い他の中間設定トルクＴ（ｎ＋１）を読み出してステップ２２０に戻り、各ソケット部のトルクの上昇動作を繰り返す。より具体的には、最終設定トルクよりも低く、かつ、複数のトルク上昇段階に分けられている中間設定トルクの設定個数に相当する回数だけ、各ソケット部のトルクの上昇および保持動作が繰り返される。これに対して、ステップ２７０で肯定判断された場合は現在値Ｔｎが最終設定トルクと一致していることを示す最終設定トルク到達信号が、締め付けユニット部１ａ、１ｂから同期レジスタ加算部１７に送信される（ステップ２８０）。
このようにして、最終設定トルク到達信号を送信し、かつ、各ソケット部１２ａ、１２ｂの締め付けトルクを設定トルクしていた締め付けユニット部１ａ、１ｂが、総合制御ユニット部１５から締め付け完了信号を受信したか否かが判断され（ステップ２９０）、ステップ２９０で否定判断された場合は、ステップ２９０の制御が繰り返される。ステップ２９０で肯定判断された場合は、締め付けユニット部１ａ、１ｂの締め付けを終了し、制御も終了する。（ステップ３００）
　【０００９】
　一方、図４には総合制御ユニット部１５の制御方法が示してある。
最初に締め付け開始信号を締め付けユニット部１ａ、１ｂに送信した後に、（ステップ１００）、同期レジスタ１６の内容をクリアする。（ステップ１１０）そして両締め付けユニット部１ａ、１ｂから締め付けトルクと設定トルクの一致信号を検知していなければ締め付けユニット部１ａ、１ｂの締め付けを続行させ、一致信号を検知したら次のステップに移る。（ステップ１２０）
そして両締め付けユニット部１ａ、１ｂから最終設定トルク到達信号を検知していなければ、両締め付けユニット部１ａ、１ｂに対して締め付けトルク上昇指示を行った後にステップ１１０に戻り（ステップ１４０）、両締め付けユニット部１ａ、１ｂから最終設定トルク到達信号を検知していれば、締め付け完了信号を締め付けユニット部１ａ、１ｂに送信し制御を終了する（ステップ１５０）（ステップ１６０）
　【００１０】
　次に上記締め付け制御において設定トルクの個数を５とし、締め付けユニット部１ｂが締め付けユニット部１ａに対し、常に遅れて設定トルクに到達する場合に、締め付けユニット部１ａ、１ｂがボルト１９ａ、１９ｂで、ワーク２０を締め付ける様子について図５および図６に基づいて説明する。
図５に示すように、締め付けユニット１ａのソケット部１２ａにおける締め付けトルクが、締め付けユニット１ｂのソケット部１２ｂより早く設定トルクＴ１に到達したとき、ソケット部１２ｂが設定トルクＴ１に到達するまで、ソケット部１２ａは締め付けトルクを設定トルクＴ１で保持し続けておく。
その時図６のように設定トルクに到達していないソケット部１２ｂは回転を続けてボルト１９ｂがワーク２０を締結部２１方向に押し、締め付け力を保持していたボルト１９ａ座面のワーク２０に対する抑圧力が低下する。しかしソケット部１２ａは締め付けトルクを保持しているのでボルト１９ａを追加回転させボルト１９ａ座面のワーク２０に対する抑圧力を維持する。そしてソケット部１２ｂが設定トルクＴ１に到達すれぱ、次の設定トルクＴ２に向けてソケット部１２ａ、１２ｂの締め付けトルクを上昇させる。
上記の工程を１工程として、５工程この工程を繰り返していき、締め付けユニット部１ａの締め付けトルクが設定トルクＴ５に到達すると上記と同様に締め付けトルクを保持し、締め付けユニット１ｂが設定トルクＴ５に到達すれば、締め付けユニット１ａ、１ｂの締め付けを終了する。
　【００１１】
　以下に本実施例の効果について説明する。
ソケット１２ａ、１２ｂの締め付けトルクを多段階に上昇させ、先に設定トルクに到達したソケット１２ａは、その段階ごとに全てのソケットが設定トルクに到達するまで設定トルク値を維持する制御を行うので、ボルトの抑圧力が不足すると、それを補うようにソケットを微小回転させる事が出来る。このためワークに対して常にボルトが押しつけ力を加える事になり、締め付け途中のワークの傾きが防止できる。
　【００１２】
　【発明の効果】
　本発明は、多軸ナットランナにおいて、複数のソケット部の締め付けトルクが最終設定トルクに到達するまでの間に、複数のソケット部のトルクの上昇が段階的におこなわれてそのトルクが均一化される。また、いずれかのソケット部の締め付けトルクが最終設定トルクに到達した時点から、全てのソケット部が全て最終設定トルクに到達するまで時間が可及的に短縮される。このため、先に中間設定トルクもしくは最終設定トルクに到達したソケット部により保持されている固定部材から、ワークに対して作用する押圧力の低下が抑制される。言い換えれば、各ソケット部の締め付けの進行程度が可及的に同期化され、各固定部材の締め付け精度が向上する。したがって、全てのソケット部の締め付けトルクが最終設定トルクに到達した段階において、ワークに対する複数の固定部材の押圧力を均等にしてワークを固定することができる。このため、ワークの組付を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
　【図１】本発明に係わるクレーム対応図
　【図２】本発明に係わる多軸ナットランナの同期締め付け制御装置を示すブロック図
　【図３】本発明に係わる実施例の締め付けユニット部１ａ、１ｂの締め付け制御を示すフローチャート
　【図４】本発明に係わる実施例の総合制御ユニット部１５の締め付けユニット１ａ、１ｂへの制御を示すフローチャート
　【図５】本発明に係わる実施例のソケット部１２ａ、１２ｂの経時的締めつけトルク変化を示す図
　【図６】本発明に係わる実施例のボルト１９ａ、１９ｂ、ワーク２０、締結部２１の締めつけ状態を示す断面図
　【図７】従来技術に係わる多軸ナットランナの締めつけ制御を示すフローチャート
　【符号の説明】
　１ａ、１ｂ　　　・・・締めつけユニット
　２ａ、２ｂ　　　・・・制御部
　３ａ、３ｂ　　　・・・現在値−設定値比較部
　４ａ、４ｂ　　　・・・アナログ・デジタル変換部
　５ａ、５ｂ　　　・・・アナログ増幅部
　６ａ、６ｂ　　　・・・トルク上昇信号
　７　　　　　　　・・・駆動用電流
　８ａ、８ｂ　　　・・・サーボアンプ
　９ａ、９ｂ　　　・・・ナットランナ
　１０ａ、１０ｂ　・・・モーター部
　１１ａ、１１ｂ　・・・トルク検出部（トルク値・アナログ値変換部）
　１２ａ、１２ｂ　・・・ソケット部
　１３ａ、１３ｂ　・・・締めつけトルク値信号
　１４ａ、１４ｂ　・・・最終設定トルク到達信号・トルク一致信号
　１５ａ　　　　　・・・総合制御ユニット部
　１６　　　　　　・・・同期レジスタ
　１７　　　　　　・・・同期レジスタ加算部
　１８ａ、１８ｂ　・・・トルク上昇指示信号・締め付け開始信号
　１９ａ、１９ｂ　・・・ボルト
　２０　　　　　　・・・ワーク
　２１　　　　　　・・・締結部