(57)【要約】  センサシステムの作動方法および装置を提示する。ここでは処理ユニットはセンサシステムの少なくとも１つのセンサと、通信接続手段を介して接続されている。さらにこの処理ユニットは少なくとも１つのセンサにデータを伝送する。このデータは、センサの少なくとも１つの検出領域および／または探知領域、および／またはセンサのモードを制御するための制御データをあらわす。
2008509413.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサシステムの作動方法であって、
処理ユニットは少なくとも１つの通信接続部を介して少なくとも１つのセンサからデータを受信し、データを少なくとも１つのセンサに送信する形式の方法において、
前記処理ユニットはセンサシステムの少なくとも１つのセンサに、該センサの少なくとも１つの検出領域および／または探知領域をあらわすデータおよび／または該センサのモードを制御するための制御データを伝送する、
ことを特徴とする、センサシステムの作動方法。
【請求項２】
前記処理ユニットに伝送されたセンサデータは検出された対象物を特徴付ける、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記処理ユニットからセンサに伝送されたデータは、センサの検出領域の大きさおよび／または配置および／または検出領域内の少なくとも１つの有利な探知領域をあらわす、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記探知領域を、少なくともその中心点によって特徴付けする、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記探知領域のデータとともに、識別番号および／または優先順位データを伝送する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記処理ユニットは車両の動作状態に関する情報を受信し、少なくとも１つのセンサに制御データを伝送し、当該制御データはセンサを車両の動作状態に合わせる、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記受信された情報は、予期される走行路マークをあらわす、および／または道路の種類（高速道路、市街、カーブの多い道路等）をあらわす、請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記制御データはセンサの周期時間の変化、識別閾値の整合、走行路縁部識別のためのモデルの整合、部分機能のスイッチオフ等を含む、請求項６または７記載の方法。
【請求項９】
センサシステムの作動装置であって、
処理ユニットを有しており、
当該処理ユニットは、少なくとも１つの通信接続部を介してセンサシステムの少なくとも１つのセンサに接続されている形式のものにおいて、
前記処理ユニットは、センサシステムの少なくとも１つのセンサにデータを伝送する手段を含んでおり、
当該データはセンサの少なくとも１つの検出領域および／または探知領域、および／またはセンサのモードを制御するための制御データをあらわす、
ことを特徴とする、センサシステムの作動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサシステムの作動方法および作動装置に関する。このセンサシステムは有利には相互に異なる少なくとも２つのセンサを含む。
【０００２】
ＤＥ１０１３３９４５Ａ１号には、センサシステムの作動方法および作動装置が記載されている。ここではセンサシステムのセンサは、処理ユニット（センサデータ融合ユニットまたはインフォメーションプラットホーム）によって通信を行う。これらのセンサは有利には異なるセンサ技術（レーダ、ビデオ、超音波等）で構成されている。これらのセンサはセンサデータ（すなわちセンサの測定過程の結果）を処理ユニットへ伝送する。センサデータは処理ユニットでさらに処理され、少なくとも１つの、有利には複数の機能部へ転送される。さらに、処理ユニットからセンサへのデータ交換も行われる。このような報告データは、個々のセンサの関心制御および／または事前調整に用いられる。例えば、探知された対象物を識別するために識別データが交換され、殊に処理ユニットから少なくとも１つのセンサへ送信される。
【０００３】
発明の利点
処理ユニットからセンサ装置への情報伝達によって、関与するセンサ装置の探知性能の改善および探知クオリティが改善される。ここでこの情報は、該当するセンサ装置の少なくとも１つの探知されるべき領域（殊に空間領域）の指示および／またはスイッチオンされるべき動作モードの指示である。動作モードおよび探知範囲は、処理されるべきタスクに合わせて最適化される。これによって、処理ユニット（インフォメーションプラットホーム）から転送される情報の質も上がる。
【０００４】
特に有利には、センサのリソースの最適利用およびセンサ内部の情報取得プロセスの制御が実現される。
【０００５】
特に重要であるのは、インフォメーションプラットホームがより広範のインフォメーション使用部（例えば自動緊急制動システム、適応走行速度調整システム等の機能）の種々異なる要求に応えることである。
【０００６】
上述したように、既存のセンサ間の所期の情報交換と、状況に依存するセンサ制御が得られる。センサ間の情報はここでは従来技術の様に、中央処理ユニット（インフォメーションプラットホーム）を介して伝送される。ここでこの中央処理ユニットは付加的にセンサ制御を、処理ユニット内に含まれるまたは処理ユニットに供給される状況検出および状況説明に基づいて担う。有利には、処理ユニットからセンサへ伝送される情報は、センサに依存しないでコピーされる。次にセンサ内でこれらの情報が、センサ固有のデータに変えられる。
【０００７】
処理ユニットからセンサに伝送される情報は、以下の情報のうちの少なくとも１つである：
・本質的な動作状態のための、殊に空間的な検出領域（ウィンドウ化部（Fensterung））の指示、例えば、少なくとも１つの判断基準（速度、位置、角度記録等）に基づいた空間的検出領域の制限ないし対象物データのウィンドウ化
・少なくとも１つの特別に観察されるべき探知領域（Detektionsbereich）（関心領域）をあらわす指示。この探知領域は有利には、上述したウィンドウ化部よりも格段に小さい
・この探知領域に対する優先順位付け指示および／または識別指示
・特別に観察されるべき対象物の、識別マークを伴う追跡リスト
・新たにセンサによって探知される可能性があり、対象物変化の予測に由来する対象物の状態に関する情報（例えば検出領域および／または探知領域内に出現する場所、速度、サイズ、種類等）
これらの措置によってセンサの所期の制御、ひいてはセンサリソースの最適な使用が可能になる。
【０００８】
これに対して付加的にまたは択一的に、処理ユニットはセンサに、センサモードを調整するための制御データを伝達する。これは、センサから供給される情報の情報内容を変える、センサ固有の手段およびセンサ固有ではない手段である。このような手段は例えばセンサ周期時間、供給されるべき情報の質の閾値、情報の種類、情報獲得の技術的なメソッド、センサの種々異なる情報間の優先順位等である。これらも、探知性能およびセンサの整合された探知クオリティを改善する。これはセンサリソースの最適利用およびセンサ内部の情報獲得プロセスの影響の最適利用による。
【０００９】
別の利点は、実施例の以下の説明ないし添付の特許請求の範囲に記載されている。
【００１０】
図面
本発明を以下で、図示された実施形態に基づいてより詳細に説明する。図１は、センサシステムを制御する処理ユニット（インフォメーションプラットホーム）を有するセンサシステムの全体図を示している。図２〜４には、本発明による方法の作用が概略的に示されており、図５には、フローチャートに基づいて、処理ユニット内で実行される、センサ制御プログラムの具体的な実行の例が示されている。
【００１１】
実施例の説明
図１には、センサシステムの全体図が示されている。このセンサシステムは処理ユニットにセンサ信号を送出し、処理ユニットから、センサ制御のための情報を受信する。ここでこのセンサシステムは複数の、少なくとも２つのセンサ（Ｓ１〜ＳＮ）を含む。有利な実施例ではこれらのセンサは、車両周辺検出のためのセンサであり、例えば超音波センサ、レーダーセンサ、ビデオセンサ等である。これらのセンサは有利には、双方向通信接続部１０〜１８を介して処理ユニット（インフォメーションプラットホーム、ＩＰ）と接続されている。有利な実施例では、この通信システムはバスシステム、有利にはＣＡＮであり、センサと処理ユニットを双方向データ交換のために相互に接続する。有利な実施例ではこの処理ユニットは制御ユニットＳＥの一部である。ここでは処理装置は１つまたは複数のソフトウェアモジュールによって実現されており、ソフトウェアモジュールは、制御ユニットＳＥの１つまたは複数のマイクロコンピュータ上で実行される。実施例では、インフォメーションプラットホームには他のセンサシステム２０〜２４のデータが、相応する通信接続部２６〜３０を介して供給され、例えばインフォメーションプラットホームには、センサシステムＳ１〜ＳＮによって検出されない動作量（例えば固有速度）が供給される。これはこのような動作量は場合によっては、センサシステムＳ１〜ＳＮに対する情報量および／または制御量を形成するときにインフォメーションプラットホームによって考慮される。さらにインフォメーションプラットホームは、種々異なる（少なくとも２つの）機能部に対する量を求める。このような機能部は、図１においてＦ１〜ＦＮによって示されており、自動緊急制動部、適応走行速度調整器、駐車補助、車線離脱警告部等の機能に関する。図示されたシステムは有利には、例として挙げられた機能部に対して対象物識別の枠内で使用されるので、インフォメーションプラットホームからこれらの機能部に伝送されたデータは、有利な実施例では、センサデータから融合された対象物データである。この対象物データは、その後機能部によってその機能に相応して評価される。機能Ｆ１からＦＮは、アクチュエータ（例えば警告エレメント、制動システム等）を駆動制御する。これは、機能Ｆ１の例で図１に示されている。インフォメーションプラットホームと種々異なる機能の間のデータ接続は、有利な実施形態では同じようにバスシステム、例えばＣＡＮバスシステムを介して行われる。さらにデータ交換は有利な実施例においては双方向である。ここでこれらの機能から、インフォメーションプラットホームへ例えば機能の起動状態に関するデータが伝送される。
【００１２】
有利な使用例では、２つのセンサから成るセンサシステムが使用される。これらのセンサは対象物データを自動車周辺から検出する。有利な使用例は２つの異なるセンサと、処理ユニット（インフォメーションプラットホーム）に対する要求において異なる２つの機能を含む。有利な実施例では、センサとして、モノラルビデオカメラと少なくとも１つのレーダセンサが使用され、有利には、共通の（重なった）または相互に接している検出領域を伴う。これらのセンサによって求められたデータに基づいて、検出された対象物およびその特性に依存して異なって作動する自動車の機能（例えば自動緊急制動システムおよび適応走行速度調整器）が制御される。この境界外の対象物データは拒絶される。
【００１３】
はじめに、実施例においてはセンサの少なくとも１つに自身の検出領域が設定される。これは例えば最大の到達距離および／または最大角度を設定することによって行われる。インフォメーションプラットホームはこれらの値を、どの機能がサポートされるべきかに依存して定める。従って例えば適応走行速度調整器が起動されている場合には、小さい角度を伴う比較的大きい到達距離が設定される。また、駐車補助が起動されている場合には、検出領域に対して、これとは逆の値が定められる。
【００１４】
モノラルビデオセンサとレーダセンサを組み合わせることによって、殊に、検出された対象物の妥当性検査が改善される。妥当性検査はインフォメーションプラットホームを用いて行われる。このために、レーダセンサの探知データ（例えば速度、角度および／または検出された対象物までの距離）が、インフォメーションプラットホームに供給される。インフォメーションプラットホームは、レーダセンサの対象物データから、探知領域（関心領域、ＲＯＩ）のリストを作成する。この探知領域には場合によっては、異なる優先値が設けられる。探知領域のこのリストは、ビデオセンサに伝送される。ここでこのデータは例えば、傑出した点（中心点または重心）の座標位置（Koordinaten）、探知領域の広がりおよび／またはこの点の速度を含む。さらに、識別番号と、場合によっては探知領域の優先段階が伝送される。ビデオセンサはこのリストを受信し、このリストに含まれる領域を所定の優先順位で処理する。有利な実施例では、ビデオセンサないしビデオセンサの評価ユニットは、伝達された探知領域内の記録された画像を、対象物識別のために分析する。実施形態に応じてここでは全ての同じ座標系を有する全てのセンサが作動するか、または１つのセンサがレーダセンサの座標系をビデオセンサの座標系に変換し、その逆が有利にはインフォメーションプラットホーム内で行われる。ビデオセンサの画像分析が１つまたは複数の伝達された領域において、１つないし複数の対象物があるという結果を出力すると、このデータないし情報は場合によっては識別番号とともにインフォメーションプラットホームに伝送され、そこで、レーダセンサによって求められた１つないし複数の対象物が妥当性検査される。ビデオセンサが、伝達された探知領域内で対象物を識別しなかった場合、レーダセンサによって検出された対象物が偽の目標物であったということになる。妥当性検査の後に明確に識別された対象物は、インフォメーションプラットホームによってさらに処理される。例えば対象物データまたはここから導出された情報は、接続されている機能に伝送される。
【００１５】
上述した妥当性検査は有利にはインフォメーションプラットホーム内で行われるが、ビデオセンサのソフトウェアの構成部分であってもよい。対象物識別のためにビデオセンサは公知の手法を使用する。
【００１６】
さらにビデオセンサのモード制御の枠内で、対象物を求めるための探知領域が設定される識別閾値を下ることができる。これは観察の予測において迅速かつ所期の探知を得ることを背景とする。時間クリチカルな機能の枠内では、実施中にインフォメーションプラットホームはビデオセンサを制御し、レーダ対象物の妥当性検査が次のことによって迅速に行われる。すなわち、例えばビデオセンサ内の処理を幾つかの関連する画像領域の後に中断するおよび／または妥当性検査を弱めることによって迅速に行われる。後者は例えば、対象物に対する場所情報のみが妥当性検査に使用され、妥当性検査のための速度情報が省かれることによって行われる。センサを制御するための相応する信号は、インフォメーションプラットホームからセンサへ、動作状態に依存して（例えば緊急制動機能が起動しているまたは起動していない）送出される。
【００１７】
ビデオセンサによる、レーダセンサの対象物識別の妥当性検査を加速する別の方法は、ビデオ対象物の事前調整によって行われる。これは有利には次のことによって行われる。すなわち、レーダセンサによって求められた対象物データ（例えば速度、運動方向等）に基づいて、センサの探知領域内に対象物が現れるであろう場所が導出され、この場所の周辺に、調査されるべき画像領域が構成されることによって行われる。これは再び、ビデオセンサに伝達される。
【００１８】
１つの実施例では、一方では走行車線に関する情報（例えば幅、湾曲等）を検出し、他方では対象物を探知するセンサ（対象物探知センサ）が使用される。このようなセンサは構成に応じて別個にされるか、または２つの機能が１つのセンサによって担われる（例えば１つのビデオセンサ）。走行路センサでは、モード制御が行われる。これはインフォメーションプラットホームが、次の場合に走行路探知の少なくとも一部分をスイッチオフすることによって行われる。すなわち、この部分が必要でない走行条件に達した場合である（例えば縁石識別は市街では必要であり、高速道路では必要ない。従って高速道路ではこの部分をスイッチオフすることができる）。ここでインフォメーションプラットホームからセンサに、予期される走行路マークを表す情報が伝達される。この情報に依存してセンサないしセンサの評価部が調整される。これによってリソースが節約される。さらに、または択一的に、道路のタイプ（高速道路、カーブの多い道路等）が、走行路縁部識別ないし走行路識別のためのモデルを整合させるために伝達される。これによって、パラメーを見積もる質が改善される。
【００１９】
対象物識別センサには上述した記述と相応に、インフォメーションプラットホームからの付加的な情報が供給される。これは、図２〜図４に示された作動方式に基づいて説明される。図２には、検出されるべき対象物データのウィンドウ化（検出領域の設定）が示されており、図３には１つまたは複数の探知領域（ＲＯＩ）の設定が示されており、図４には検出される対象物の事前調整が示されている。
【００２０】
３つの図全てにおいて、参照番号１００で、固有の車両が示されている。この車両にはセンサが取り付けられている。図２および３においては、第１の周辺センサ１０２および周辺センサの検出領域１０４が示されている。図４では、センサ１０２およびその検出領域１０４の隣に、より幅の広い検出領域１０８を伴う第２の周辺センサ１０６が示されている。しかしこの検出領域１０８はより短い到達距離を有している。
【００２１】
図２では、リソース低減のために対象物データのウィンドウ化ないし検出領域の制限が行われる。インフォメーションプラットホームからセンサに伝達される情報は、センサの検出領域の制限をあらわすデータを含む。これは例えば、検出領域を制限する座標の最小値および／または最大値、探知領域の距離を制限する速度値および／または検出領域の幅を定める道路パラメータ（二車線道路、四車線道路等）である。センサは、このデータを受け取り、ここから、図２に示された整合された検出領域１１０を構成する。これによって検出領域が各アクティブ機能（例えば駐車補助または走行速度調整器）および／または走行状況（例えば道路の種類）に合うように調整され、従って、ソースの最適化とともに、センサ装置の探知クオリティが改善される。
【００２２】
検出領域の設定に加えて、またはこれに対して択一的にインフォメーションプラットホームから、少なくとも１つの特別に観察されるべき探知領域に関するデータが１つまたは複数のセンサに伝達される。このデータは他のセンサ（例えばレーダセンサ）の検出された対象物のデータから導出され、例えばこの探知領域の中心点（ないしは重心または傑出した点）に対する座標位置と、その時々の可変値を伴うこの点の変化の速度から成る。各探知領域ないしそのデータは、一義的な識別番号と結合されている。少ない関心領域に制限することによって、センサ（有利にはビデオセンサ）内のリソースが低減され、これによって、非常に短い時間で重要な情報が生成される。これは殊に、時間にクリチカルな機能の場合に重要であり、例えば、対象物検出および妥当性検査が非常に迅速に行われなければならない、自動緊急制動時に重要である。識別番号はインフォメーションプラットホームによって設定され、センサに転送される。センサによって求められた結果（例えば「対象物が存在する」および／または対象物データおよび／またはエラー通知）は、この識別番号とともに、インフォメーションプラットホームへ戻される。すなわちインフォメーションプラットホームはこの番号に基づいて処理を監視する。なぜなら、センサは検出された対象物の妥当性検査時ないし固有の対象物識別時に、相応する情報をこの識別番号のもとで、インフォメーションプラットホームへ戻すからである。処理がなされたときにはじめて、識別番号がインフォメーションプラットホームによって新たに与えられる。この報告に基づいて、インフォメーションプラットホームは次の場合に、センサ内の処理における過負荷も識別する。すなわち、所定の時間期間内で、タスクの処理が報告されなかった場合である。過負荷の場合には、インフォメーションプラットホームはこれをアクティブな機能に示す、および／またはセンサに優先値を与えるないし既存の優先値を調整する。これは上述したように所定のタスクを省く、またはこれらのタスクを制限してのみ行うことによって実現される。
【００２３】
特別な探知領域を示すことに対して択一的に、センサないしインフォメーションプラットホームの少なくとも１つによって、対象物識別番号を伴う対象物データの追跡リストが生成される。このような追跡リストに基づいて、インフォメーションプラットホームによってウィンドウ化および／または探知領域形成のためのデータが処理され、少なくとも１つの別のセンサへ伝送される。
【００２４】
図３には、上述したソリューションが示されている。車両１００はセンサシステム１０２を有している。このセンサシステムは、探知領域１０４を伴う少なくとも１つのセンサを使用する。探知領域（ＲＯＩ）１１２、１１４、１１６が示されている。これらの探知領域は中心点（例えばオプショナルで可変値を伴う１１２ａ、１１４ａ、１１６ａ、および図示されていない、オプショナルで可変値を伴う速度、ここで可変値はＲＯＩの不確実性をあらわす）等の量によってあらわされる。センサシステムの別のセンサの検出された対象物に基づいて構成された、図示された探知領域は、該当するセンサの評価ユニットによって特に頻繁に、またはこの探知領域のみ、この領域内に対象物が存在するかおよび／または対象物の特徴に関して評価される。
【００２５】
センサシステムの関心制御のための第３のオプションは、少なくとも１つのセンサの事前調整である。ここではセンサシステムの少なくとも１つのセンサは、インフォメーションプラットホームに対象物データを伝達する。この対象物データをインフォメーションプラットホームは別の検出領域を有する別のセンサに対するデータへ変換する。これは殊に、センサ検出領域内へ対象物が侵入するであろうと予期される箇所をあらわす。インフォメーションプラットホームからこれらのセンサに伝送されたデータは、有利な実施例では、センサの検出領域内へ対象物が侵入であろうと予期される場所および場合によってはこれに加えて対象物の速度および／または運動方向に関する。これは有利な実施例では、特別な探知領域（ＲＯＩ）に関するデータ伝送の枠内で行われる。次にセンサがこの情報に基づいて、例えば追跡初期化または角度割り当てに関して、新たに探知されるべき対象物に最適に合わせられる。
【００２６】
この例を、図４に基づいてより詳細に説明する。車両１００は、少なくとも２つのセンサ１０２と１０６を具備するセンサシステムを有している。センサ１０２の検出領域は１０４であらわされ、センサ１０６は、より短い到達距離を伴うより幅の広い検出領域１０８を有している。これは、レーダセンサ１０２とビデオカメラ１０６を使用する場合の、典型的な位置関係である。レーダセンサ１０２によって検出された対象物は１１８であらわされている。センサ１０２からインフォメーションプラットホームへ伝送される、対象物データ（場所、速度、方向）から次のことが計算される。すなわち、この対象物がセンサ１０６の検出領域１０８へ到達する見込みがあるか否か、および場合によってはどの場所にこの対象物が到達するかが計算される。従ってインフォメーションプラットホームは、特別な探知領域１２０を求める。この探知領域はセンサ１０６に伝達され、検出領域内に対象物が現れるであろう場所をあらわす。センサは次に、有利にはこの探知領域を観察する（または他の伝達された探知領域と共に、またはこの探知領域のみ観察する）。従って既に新たに探知されるべき対象物が出現する前にセンサはこれに相応して調整される。
【００２７】
これに加えて、探知領域データとともに優先順位データも伝達される。この優先順位データはセンサに、領域処理の順番または頻度を設定する。
【００２８】
インフォメーションプラットホームからセンサへ探知領域データを伝送する他に、これとは反対に、センサからインフォメーションプラットホームへ情報が伝達される。この情報は伝達された特別な探知領域の処理の状況をあらわす。これは、探知領域の処理された識別番号を示すことによって行われ、場合によっては遅延時間を求めるための処理のタイムスタンプを用いて行われる。
【００２９】
探知されるべき探知領域に関するデータを伝送する他にまたは伝送する代わりに、さらに、個々のセンサの動作モードが制御される。例えば周期時間、処理レベル、種々異なる情報部分の生成に対する優先順位付けの制御である。このようなモード制御は、殊に接続されている機能の動作状態に依存している。例えば、自動緊急制動機能がアクティブである場合には、これがインフォメーションプラットホームに通知され、インフォメーションプラットホームは、周期時間の低減をセンサに伝達する。自動緊急制動機能がアクティブでない場合には、周期時間は再び延長される。幾つかの動作状況においては、不完全情報をより早く得ることが有利である。これは例えば次の場合である。すなわち、該当するセンサが、既に探知された対象物の妥当性検査のためにしか用いられない場合である。この場合には、実施において次のことで充分である。すなわち、対象物に対するセンサ内部の妥当性検査がまだ完全に終了していないが、対象物が検出されている場合、または対象物状態が部分的にのみ知られている場合に既に、情報を報告するので充分である。相応する制御情報はインフォメーションプラットホームから該当するセンサに伝達される。
【００３０】
さらに、センサの作動領域に優先順位を付けることが可能である。従って例えば、市街で車線探知が、対象物探知よりも低い優先順位を有している場合には、ビデオセンサの車線探知と対象物探知の間の優先順位がシフトされる。この場合には例えば、対象物探知が車線探知より頻繁に行われる。これによって、最適なリソース利用が実現される。作動状態に関する相応の情報は、（例えば接続された機能から）インフォメーションプラットホームへ供給される。インフォメーションプラットホームその後、再び相応するデータを１つまたは複数の該当するセンサに伝達する。
【００３１】
図５にはフローチャートが示されている。このフローチャートは、探知領域データの形成および伝達の例に沿って、インフォメーションプラットホームの機能方式を明確にしている。図示されたプログラムは、設定された時間間隔で行われる。第１のステップ２００では、第１のセンサ（例えばレーダセンサ）によって、対象物データが受信される。この対象物データは、対象物の場所（例えば角度関係または座標位置）、対象物の相対速度または絶対速度、対象物までの距離、対象物の運動方向等の、探知された対象物に関するデータを含む。有利な実施例では、種々異なる探知された対象物に対して、相応するデータがリストとして伝達される。さらに、ステップ２２０において、検出された対象物データに基づいて、探知領域（ＲＯＩ）が形成される。例えば可変値を伴う、探知された対象物の場所が評価され、このようにして探知領域が設定される。個々のセンサおよび／またはインフォメーションプラットホームの関連システムが異なっている場合には、当然ながらデータは相応する関連システムに変換されなければならない。
【００３２】
別の方法では、探知された対象物の中心点だけを探知領域計算のベースとして考慮するのではなく、対象物の速度も考慮する。ここで対象物の速度が早い場合にはより大きい探知領域が設定されるべきである。この探知領域は、これに加えて１つの実施例では、対象物の運動方向に相応して合わせられ、運動方向においてこの探知領域は、側方へ向かうまたは後方へ向かうよりも大きい。
【００３３】
その後、ステップ２０４では、識別番号が個々の探知領域に割り当てられる。さらに実施例ではステップ２０６において、各探知領域に優先値が設けられる。有利な実施例では、車両の最も近くに位置する対象物をあらわす探知領域はより高い優先程度で処理される。後続のステップ２０８では、探知領域に関するデータが別のセンサ、例えばビデオセンサに伝送される。ここでこのセンサはこの特別な探知領域における対象物探知のタスクを実行する。ビデオセンサ装置は場合によってはタイムスタンプとともに、インフォメーションプラットホームに処理を報告する。同じように、例えばレーダセンサによって探知された対象物が妥当性検査されたか否かの結果を報告する。前者の場合には、この情報は後続の機能部に転送され、後者の場合には拒絶される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】センサシステムを制御する処理ユニット（インフォメーションプラットホーム）を有するセンサシステムの全体図
【図２】本発明による方法の作用を概略的に示した図
【図３】本発明による方法の作用を概略的に示した図
【図４】本発明による方法の作用を概略的に示した図
【図５】処理ユニット内で実行される、センサ制御プログラムの具体的な実施をあらわすフローチャート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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