【事件の表示】
　特許第２９１７８２６号「電子部品の実装方法及び実装装置」の請求項１ないし４に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第２９１７８２６号の請求項１ないし４に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　本件特許第２９１７８２６号（以下、「本件特許」という）は、平成６年９月８日に出願された特願平６−２１４７１３号の特許出願に係り、平成１１年４月２３日に設定登録（請求項の数４）されたものであるが、本件特許の全請求項に関して、芝崎京子より特許異議の申立があったので、当審において、当該申立の理由を検討の上、当審より特許取消理由を通知したところ、その通知書で指定した期間内の平成１２年６月２６日に、特許異議意見書と共に訂正請求書が提出されたものである。
　
２．訂正請求の可否
（１）訂正の要旨
　本件特許異議申立に係る訂正請求における訂正の要旨は、次のア〜オのとおりである。
　ア．特許請求の範囲の請求項１の「保持位置の補正は（Ｎ−１）回目の保持までの前記保持位置ずれ量」とあるのを、「保持位置の補正は前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての前記保持位置ずれ量」に訂正する。
　イ．特許請求の範囲の請求項３における「第Ｎ回目の保持のため（Ｎ−１）回目の保持までの保持位置ずれ量」とあるのを、「第Ｎ回目の保持のため前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての保持位置ずれ量」に訂正する。
　ウ．特許請求の範囲の請求項３における「保持位置の補正は（Ｎ−１）回目の保持までの前記保持位置ずれ量」とあるのを、「保持位置の補正は前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての前記保持位置ずれ量」に訂正する。
　エ．明細書の発明の詳細な説明における【課題を解決するための手段】及び【作用】の欄において、上記ア〜ウの請求の範囲の訂正の内容に合致するように訂正を行う。
　オ．明細書の【００４１】を削除する。
（２）訂正の目的、新規事項の有無及び特許請求の範囲の実質的拡張・変更の存否
　上記訂正事項ア〜ウについては、特許明細書の請求項１及び３の要件を限定するものであり、明らかに特許請求の範囲の減縮に該当し、また、当該訂正事項については、特許明細書の【００２５】における、「さらに、第１回目から第（Ｎ−１）回目のまでのずれ量を記憶部にすべて蓄積し、平均化し第Ｎ回目のずれ量としても良い。このように、搭載ヘッド部２の移動の際、前回までのずれ量を用い逐次保持位置を補正していくことにより、ノズル５に指令する保持位置が部品中心に向かって補正されるので、正確な電子部品の保持が可能となり、信頼性の高い電子部品実装を実現することができる。」との記載、及び特許明細書の【００４０】における「サンプリング回数がＮ回目の時は、保持位置ずれ量ＭＮ＝（ＬＮ＋ＨＮー１）を求め、Ｎ−１）回目の前回の保持位置補正量ＨＮ−１＝（Ｍ１十Ｍ２十Ｍ３十…ＭＮー１）／（Ｎ−１）よりＮ回目の保持の際の保持位置補正量ＨＮ＝（Ｍ１十Ｍ２十Ｍ３十…ＭＮ）／Ｎを算出し、テープフィーダ別に記憶する処理を行っていく。」という記載に基づくものであり、当該訂正事項は願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であって、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものでもない。
　上記訂正事項エによる訂正は、訂正事項ア〜ウによる訂正後の特許請求の範囲の内容と、発明の詳細な説明の内容との整合を図り、願書に添付した明細書及び図面に記載した事項の範囲内において、明りょうでない記載の釈明あるいは誤記の訂正を目的とするものであり、新規事項の追加にも該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
　上記訂正事項オは、訂正後の請求項１〜４の記載と対応しない発明の詳細な説明の欄の【００４１】の記載を削除するものであり、不明瞭な記載の釈明を目的とし、新規事項の追加にも該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
（３）独立特許要件の検討
（３−１）訂正発明の認定
　訂正に係る請求項１〜４の発明は、平成１２年６月２６日付で提出された全文訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１〜４に記載された次のとおりのものと認める。
【請求項１】
「部品供給手段でほぼ所定の位置に供給される電子部品を保持手段で保持した状態で保持手段の中心と電子部品の中心のずれ量を求め、電子部品を基板に移送しずれ量を補正して搭載するとともにずれ量を基に次の保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正する電子部品の実装方法において、１回目の保持においては該電子部品を保持するために指定された基準位置に該保持手段の中心を位置せしめて該電子部品を保持したときの保持位置ずれ量を求め、２回目の保持では前記１回目の保持位置ずれ量を基に該保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正し、以下、第Ｎ回目の保持のための保持位置の補正は前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての前記保持位置ずれ量を平均化した値で行うことを特徴とする電子部品の実装方法。」
【請求項２】
「請求項１において、保持手段で電子部品を保持した時の保持位置ずれ量が許容値を超える場合には、その電子部品の基板への搭載を止めるとともにこの場合の保持位置ずれ量は（Ｎ−１）回目の保持までの保持位置ずれ量の平均化に使用しないことを特徴とする電子部品の実装方法。」
【請求項３】
「部品供給手段でほぼ所定の位置に供給される電子部品を保持手段で保持した状態で保持手段の中心と電子部品の中心のずれ量をずれ量検出手段で求め、保持手段はずれ量を補正して電子部品を移送し基板に搭載するとともに保持位置補正手段がずれ量を基に次に保持手段で電子部品を保持するときの保持位置を補正する電子部品の実装装置において、ずれ量検出手段は１回目の保持においては該電子部品を保持するために指定された基準位置に該保持手段の中心を位置せしめて該電子部品を保持したときの保持位置ずれ量を求めるとともに、以下、第Ｎ回目の保持のため前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての保持位置ずれ量の平均値を求めるものであり、保持位置補正手段は２回目の保持では前記１回目の保持位置ずれ量を基に該保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正し、以下、第Ｎ回目の保持のための保持位置の補正は前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての前記保持位置ずれ量の平均値で行うものであることを特徴とする電子部品の実装装置。」
【請求項４】
「請求項３において、ずれ量検出手段はカメラで該保持手段に保持されている電子部品を撮像し、撮像データを処理して保持位置ずれ量を検出することを特徴とする電子部品の実装装置。」
（３−２）公知刊行物との対比
（３−２−１）引用刊行物とその記載事項の概要
　当審が通知した上記取消理由で引用した刊行物１〜２には、以下の事項が記載されている。
　刊行物１；特開平６−２３２５９９号公報（特許異議申立人が提出した甲第１号証）
　上記刊行物１は、「電子部品搭載装置における電子部品ピックアップ装置に係り、さらに詳しくは吸着ノズル等の曲りを自動的に補正して、常に電子部品の中心部を吸着することにより、安定した電子部品ピックアップ動作を行う電子部品ピックアップ装置に関する」ものであって、以下の記載がある。
「装置基台１０ａ上の手前（図の下方）には、部品供給コーナ１５が設けられる。部品供給コーナ１５には、作業ヘッド１４にチップ部品２３を供給する図４に示す複数の部品供給ユニット２５が着脱自在に装着される。
この部品供給コーナ１５と装置基台手前側の固定の基板案内レール１１との間には、認識用カメラ１６、及び吸着ノズル交換器１７が、ボールネジ及びこれを駆動するモータによりＸ軸方向に一体移動可能に配設されている。
　作業ヘッド１４は、これから吸着すべきチップ部品２３の吸着に適応する規格の吸着ノズル１４ｅを吸着ノズル交換器１７により交換装着し、その吸着ノズル１４ｅにより、図４に示す部品供給ユニット２５からチップ部品２３を吸着・ピックアップして基板１８上方へ移動し、基板上の所定位置にチップ部品２３を搭載する。
　認識用カメラ１６は、作業ヘッド１４の上記移動途上に待機し、作業ヘッド１４が、吸着ヘッド１４ｃの吸着ノズル１４ｅを交換したときその吸着ノズル１４ｅの装着状態を下方から撮像して吸着ノズル１４ｅ先端の位置ずれ画像データを中央制御部へ送信する。また、作業ヘッド１４が、吸着ノズル１４ｅにより部品供給ユニット２５からチップ部品２３を吸着・ピックアップしたとき、その吸着ノズル１４ｅが吸着しているチップ部品２３を下方から撮像してチップ部品２３の吸着位置ずれの画像データを中央制御部に送信する。」（【００２７】〜【００３１】）
「図７に示すフローチャートにおいて、ＣＰＵ１は、先ず初期設定を行う（ステップＳ１）。これにより、各ワークレジスタが「０」クリアされる。　続いて、認識用カメラ１６により、吸着ノズル１４ｅの装着状態を撮像し、その画像データの認識処理を行って、図５(a) に示したノズル１４ｅ先端の位置のずれ量を算出し、その算出した位置のずれ量を、記憶部３のノズルずれ量データ領域に格納する（ステップＳ２）。これにより、ノズル１４ｅ先端の実際の位置データが記憶される。　次に、作業ヘッド１４を図２（又は図３）に示す部品載置台１５へ移動させ、所定の部品供給ユニット２５から、吸着ノズル１４ｅによりチップ部品２３を吸着する（ステップＳ３）。
　そして、そのチップ部品２３の吸着状態を撮像し、その画像データの認識処理を行って、図５(b) に示したノズル１４ｅ先端位置（ノズルセンタ１４ｇ）とチップ部品２３の中心位置（部品センタ２３ａ）とのずれ量を算出する（ステップＳ４）。
続いて、その算出した位置のずれ量を記憶部３の部品ずれ量データ領域に格納する（ステップＳ５）。これにより、処理毎にノズル１４ｅに対するチップ部品２３の吸着位置のずれ量が記憶される。
　次に、上記記憶部３の部品ずれ量データ領域に格納されている最近５回分のずれ量データを読み出して、Ｘ軸方向及びＹ軸方向それぞれの平均値を算出する（ステップＳ６）。この処理の最初の処理タイミングでは、他の４回分のずれ量が初期設定のまま「０」であり、したがって平均値は最初の画像認識に基づいて算出された１回分のずれ量データの１／５と算出される。
　次に、これら算出したＸ軸方向及びＹ軸方向の平均ずれ量を記憶部３の平均ずれ量領域に格納し、これによって、次回からの処理におけるステップＳ３のチップ部品２３の吸着のための作業ヘッド１４の停止位置設定では、上記記憶部３の平均ずれ量領域に記憶した平均ずれ量を読み出して、その読み出した平均ずれ量に基づいて作業ヘッド１４の移動量（移動距離）を補正して、チップ部品２３の画像認識の結果が作業ヘッド１４のピック位置に反映されるように準備する（ステップＳ７）。
上記に続いて、その他の処理を行う（ステップＳ８）。この処理は、図６に示したカメラセンタ１６ｂに対する部品センタ２３ａのずれ量を算出して、作業ヘッド１４による基板の部品搭載位置への移動量を補正し、上記吸着しているチップ部品２３を基板に搭載する等の処理である。」（【００３８】〜【００４４】）
「上述したように本実施例では、チップ部品２３の吸着位置が画像認識によって得られる吸着ノズルのずれ量に基づいて処理タイミング毎に補正される。例えば、図８(a) に示す例では、カセットＡ内で右方に格納位置ずれを起こしているチップ部品２３に対して、最初はカセットＡの格納中心位置、すなわち位置ずれを起こしているチップ部品２３の左端を吸着していた吸着ノズル位置１４ｅ−１が、処理回数が重なる毎に、補正されて逐次右方へ吸着停止位置が移動し、６回目には、チップ部品２３の中央に吸着ノズル位置１４ｅ−６が停止する様子を示している。また、同図(b) に示す例では、最初はカセットＢの格納中心位置に同調している吸着ノズル位置１４ｅ−１′が、左方に格納位置ずれを起こしているチップ部品２３′の右端に停止して、そのチップ部品２３′の右端を吸着するが、処理回数が重なる毎に、補正されて逐次左方へ吸着停止位置が移動し、この場合も６回目には、チップ部品２３′の中央に吸着ノズル位置１４ｅ−６′が停止する様子を示している。」（【００４７】）
刊行物２：特開平５−１５２７９２号公報（特許異議申立人の提出した甲第２号証）
　上記刊行物２には、電子部品取付装置における部品の認識に当たって、本願のヘッド部に相当する移動台に取り付けられた画像認識部で部品の画像を入力しているものが記載されている。
（３−２−２）発明の対比
　訂正に係る請求項１の発明と上記刊行物１に記載された発明とを対比すると、上記刊行物１における「部品供給ユニット」が、訂正に係る請求項１の発明の「部品供給手段」に、以下同様に、「チップ部品」が「電子部品」に、「吸着ノズル」が「保持手段」に、「カメラの視野の中心」が「ヘッドの軸心」に、「作業ヘッド」が「搭載ヘッド部」に、「作業ヘッドの移動量」が「搭載ヘッド部の移動距離」に相当しており、訂正に係る請求項１の発明と上記刊行物１に記載された発明とは、
　「部品供給手段でほぼ所定の位置に供給される電子部品を保持手段で保持した状態で保持手段の中心と電子部品の中心のずれ量を求め、電子部品を基板に移送しずれ量を補正して搭載するとともにずれ量を基に次の保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正する電子部品の実装方法において、
１回目の保持においては該電子部品を保持するために指定された基準位置に該保持手段の中心を位置せしめて該電子部品を保持したときの保持位置ずれ量を求め、２回目の保持では前記１回目の保持位置ずれ量を基に該保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正する補正手段を持つ電子部品の実装方法」
である点で一致し、下記の点で相違している。
＜相違点＞
保持位置ずれ量の補正を行うための平均値を、本件の請求項１に係る発明では、１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての保持位置ずれ量を（Ｎ−１）で除して求められるのに対して、上記刊行物１に記載された発明においては、ずれ量の測定回数にかかわらず所定回数で除して求めるようにしている点。
（３−２−３）相違点の検討
以下、相違点について検討するに、
　上記刊行物１の補正量の求め方は、保持位置ずれ量を最近の所定回数の算出値を基に平均化して求めるものであり、移動平均と呼ぶ平均値の求め方である。この場合、常に指定数が分母となり、刊行物１の第５頁〜第６頁にかけての【００４２】欄で説明されているように、第２回目の保持で保持位置の補正はするものの、第２回目の保持から第５回目までの保持の結果は得られていないから、第２回目の保持の位置補正では第２回目から第５回目までの保持のずれ量はそれぞれ『０』とし、分母は５としている。
　従って、刊行物１の図８（ａ），（ｂ）に示されているように、保持位置が最初に大きくずれていると、２回目の保持では直ちに電子部品の中心に向かわずに、保持の回数を重ねて行くに従い、電子部品の中心に位置するようになる。
　これに対し、訂正に係る請求項１の発明では、２回目の保持では前記１回目の保持位置ずれ量を基に該保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正し、以下、第Ｎ回目の保持のための保持位置の補正は前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての前記保持位置ずれ量を平均化した値で行うようにしている。すなわち、過去の保持位置ずれ量のみを基として平均値を求めるようになっており、将来行なう保持の回数は算定に入れていない。従って、３回目であれば第１回と第２回の保持の位置ずれだけが基になり、本件特許明細書の図９に示しているように３回目であるサンプリング回数Ｎ＝２では、保持位置補正量を得る平均化のための分母は「２」となる。
以上のことから、上記刊行物１のものにおいては、記憶されるデータ量（個数）が前以て指定されているものであって、上記したように所定回数の保持までの補正においては、その補正量が分割化されてしまうものである。それに対して、訂正に係る請求項１の発明においては、部品供給手段で供給される電子部品が予め想定した基準位置、すなわち、所定の位置に対するずれの量と方向において正規分布のばらつきをしているという知見を基に、過去の保持回数が平均化の分母に用いられるので、保持搭載作業の初期の段階から、保持位置のずれ量の正確な補正が可能であるという効果を得られるものであって、刊行物１のものから容易になしえたものと言うことはできない。
また、上記相違点で指摘した訂正に係る請求項１の発明の構成（以下、「相違点の構成」という）については、上記甲２号証にも記載されておらず、刊行物１及び２から容易とも認められない。
訂正に係る請求項２の発明は、訂正に係る請求項１の発明をさらに限定するものであるので、上記相違点の構成を含むことにより、上記訂正明細書の請求項１に係る発明と同様な理由により刊行物１及び２から容易であるとは認められない。
訂正に係る請求項３及び４の発明も、上記相違点の構成を含むものであるので、訂正に係る請求項１に係る発明と同様な理由により刊行物１及び２から容易であるとは認められない。
（３−３）先願発明との対比
（３−３−１）先願発明
　特許異議申立人が甲第３号証として提出した特開平７−１９３３９７号公報に係る先願（特願平５−３３１２２２号）は、本件特許に係る出願より前の特許出願であって本件特許に係る出願後に公開されたものであるが、当該先願の願書に最初に添付した明細書及び図面の記載事項の概要は次のとおりである。
　先願発明は、「実装機の吸着ポイント補正装置」に関するものであり、チップ部品の中心を吸着し得るように、吸着ノズルによる吸着ポイントを変更設定可能として実装精度の向上を図ることを目的にヘッドユニット５に吸着ノズル２１を具備し、レーザーユニット２７により吸着されたチップ部品の投影幅検出を行い、その結果に基づいて主演算部３３により装着位置補正量の演算を行うとともに、求められた補正データに基づいて平均補正量演算３４により平均補正量を演算し、この演算結果を加味して、吸着ノズル２１によるチップ部品吸着時の吸着ポイントを変更設定するものが記載されており、その平均補正量演算手段に関しては、以下の記載がある。
「本発明によれば、吸着ノズルが所定の吸着ポイントに移動してチップ部品を吸着すると、部品認識装置によりチップ部品の認識が行われ、その後、この認識結果に基づいて部品装着位置補正量が求められ、この補正量に基づいて当該チップ部品の装着が行われる。そして、このような動作が複数回繰り返されている最中に、平均補正量演算手段で、補正量演算手段で求められる補正量のサンプリングが行われ、そのサンプリングデータから平均補正量が求められる。そして、平均補正量演算手段において平均補正量が求まると、吸着ポイント変更手段により、上記平均補正量を加味した位置に吸着ノズルの吸着ポイントが変更され、これによって吸着ポイントの補正が行われる。」（【０００９】）、
「そして、これらのデータ（Ｗmin，Ｃｍ，θｍ）に基づいて部品吸着が正常か否かがステップＳ２５で判定され、正常でない場合（ステップＳ２５でＮＯ）には、ステップＳ２６に移行されて当該チップ部品が廃却される。一方、正常の場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）には、ステップＳ２７に移行されて上記検出データに基づいてＸ，Ｙ，θの各方向の装着位置補正量Ｘｃ，Ｙｃ，θｃが算出される。つまり、ステップＳ２７では、最小投影幅Ｗmin、中心位置Ｃｍ及び回転角θｍからチップ部品の短辺の長さと、ノズル中心に対する部品中心の短辺方向のズレと、回転角のズレとが求められ、さらにこれらと他のデータから、部品の長辺の長さと、ノズル中心に対する部品中心の長辺方向のずれが演算により求められ、これから装着位置補正量Ｘｃ，Ｙｃ，θｃが算出される。そして、求められた装着位置補正量を加味した装着位置にヘッドユニット５が移動されつつ、チップ部品の装着が行われる一方で、当該装着位置補正量の中でＸ軸方向に対する補正量Ｘｃ、Ｙ軸方向に対する補正量Ｙｃが上記主制御器３０の平均補正量演算部３４に記憶される。すなわち、第１ノズル２１ａに吸着されたチップ部品の補正量（Ｘca1，Ｙca1）が平均補正量演算部３４に記憶される。なお、説明を省略するが、同様に、第２ノズル２１ｂに吸着されたチップ部品の補正量（Ｘcb1，Ｙcb1）及び第３ノズル２１ｃに吸着されたチップ部品の補正量（Ｘcc1，Ｙcc1）もそれぞれ演算されて平均補正量演算部３４に記憶される。」（【００４６】）、
「一方、カウンタ値が所定値ｋに達している場合には、ステップＳ３０に移行され、上述のように平均補正量演算部３４に記憶された装着位置補正量データの平均値が演算される。この際、先ず、上記平均補正量演算部３４では、以下の（１）〜（６）式に示すように、第１〜第２ノズル２１ａ〜２１ｃの各補正量データ毎のＸ軸方向の補正量の平均値とＹ軸方向の補正量の平均値がそれぞれ演算され、さらに（７）及び（８）式に示すように、上記で求められた各Ｘ軸方向の補正量の平均値及びＹ軸方向の補正量の平均値について、更に各々の平均値、すなわち平均補正量が演算される（ステップＳ３１）。」（【００４９】）
そして、数式として【数１】で（１）〜（６）式が示されている。
（３−３−２）訂正発明と先願発明との対比・判断
訂正に係る請求項１の発明と、先願の願書に最初に添付した明細書または図面に記載された発明（以下、「先願発明」という）とにおける、保持位置ずれ量の補正の手法を対比すると、訂正に係る請求項１の発明では、１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての保持位置ずれ量を（Ｎ−１）で除して求められるのに対して、先願発明においては、所定回数ｋの平均補正量で求めており、ずれ量の測定回数にかかわらず所定回数ｋで除して求めるようにしている点で相違し、当該構成の相違に基づいて、訂正に係る請求項１の発明は、
保持搭載作業の初期の段階から、保持位置のずれ量の正確な補正が可能であるという作用効果を奏するものである。
　したがって、訂正に係る請求項１の発明と先願発明とが同一のものとすることはできない。
　また、訂正に係る請求項２以下の発明についても、同様の理由で先願発明と同一のものとすることはできない。
　また、上記訂正明細書の請求項１〜４に係る各発明は、特許出願の際独立して特許を受けることができないとする他の理由も発見しない。
（４）訂正請求の認容について
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項に掲げる事項を目的とするものであり、平成１１年法律第４１号附則第２条第１３項の規定により適用される、同法律第４１号による改正前の特許法第１２０条の４第３項で準用され、平成６年法律第１１６号付則第６条第１項の規定により適用される、同法律第１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書き、第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正の請求を認容する。
　　
３．特許異議申立てについての判断
（１）本件発明
　上記のとおり、訂正が認められたことにより、特許異議申立に係る発明は、上記訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１〜４に記載された上記２．（３−１）に記載のとおりのものである。
（２）特許異議申立理由の概要
　特許異議申立人は、本件特許の請求項１〜４に係る発明に対して、甲第１号証乃至甲第３号証を提出して、本件特許の請求項１、２、４に係る発明は、甲第１号証及び甲第２号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定に該当し、また、本件特許の請求項１〜４に係る発明は、甲第３号証に係る先願の願書に最初に添付した明細書又は図面に記載された発明と同一であり、各請求項に係る特許は取り消されるべきものである旨主張している。
　しかるに、甲第１号証、甲第２号証は、それぞれ、上記訂正に係る各発明の独立特許要件を検討したときの刊行物１、刊行物２であり、甲第３号証は、同じく独立特許要件を検討したときに示した先願の公開公報であることから、上記２．（３−２）（３−３）で示したのと同様の理由により、本件特許の請求項１、２、４に係る発明は、甲第１号証および甲第２号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとは認められないし、本件特許の請求項１〜４に係る発明が、甲第３号証に係る先願の願書に最初に添付した明細書又は図面に記載された発明と同一であるとも認めることはできない。
　　　
４．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立の理由及び証拠方法によっては本件の請求項１〜４に係る発明の特許を取り消すことはできない。
　また、他に上記本件の請求項１〜４に係る発明の特許を取り消すべき理由を発見しない。　
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１２年８月９日（２０００．８．９）
【訂正の要旨】
　本件特許異議申立に係る訂正請求における訂正の要旨は、次のア〜オのとおりである。
　ア．特許請求の範囲の請求項１の「保持位置の補正は（Ｎ−１）回目の保持までの前記保持位置ずれ量」とあるのを、「保持位置の補正は前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての前記保持位置ずれ量」に訂正する。
　イ．特許請求の範囲の請求項３における「第Ｎ回目の保持のため（Ｎ−１）回目の保持までの保持位置ずれ量」とあるのを、「第Ｎ回目の保持のため前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての保持位置ずれ量」に訂正する。
　ウ．特許請求の範囲の請求項３における「保持位置の補正は（Ｎ−１）回目の保持までの前記保持位置ずれ量」とあるのを、「保持位置の補正は前記１回目から（Ｎ−１）回目の保持までの全ての前記保持位置ずれ量」に訂正する。
　エ．明細書の発明の詳細な説明における【課題を解決するための手段】及び【作用】の欄において、上記ア〜ウの請求の範囲の訂正の内容に合致するように訂正を行う。
　オ．明細書の【００４１】を削除する。
（５４）【発明の名称】
電子部品の実装方法及び実装装置
（５７）【特許請求の範囲】
　　【請求項１】
　部品供給手段でほぼ所定の位置に供給される電子部品を保持手段で保持した状態で保持手段の中心と電子部品の中心のずれ量を求め、電子部品を基板に移送しずれ量を補正して搭載するとともにずれ量を基に次に保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正する電子部品の実装方法において、
　１回目の保持においては該電子部品を保持するために指定された基準位置に該保持手段の中心を位置せしめて該電子部品を保持したときの保持位置ずれ量を求め、２回目の保持では前記１回目の保持位置ずれ量を基に該保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正し、以下、第Ｎ回目の保持のための保持位置の補正は
前記１回目から
全ての
　　【請求項２】
　請求項１において、保持手段で電子部品を保持した時の保持位置ずれ量が許容値を超える場合には、その電子部品の基板への搭載を止めるとともにこの場合の保持位置ずれ量は（Ｎ−１）回目の保持までの保持位置ずれ量の平均化に使用しないことをことを特徴とする電子部品の実装方法。
　　【請求項３】
　部品供給手段でほぼ所定の位置に供給される電子部品を保持手段で保持した状態で保持手段の中心と電子部品の中心のずれ量をずれ量検出手段で求め、保持手段はずれ量を補正して電子部品を移送し基板に搭載するとともに保持位置補正手段がずれ量を基に次に保持手段で電子部品を保持するときの保持位置を補正する電子部品の実装装置において、
　ずれ量検出手段は１回目の保持においては該電子部品を保持するために指定された基準位置に該保持手段の中心を位置せしめて該電子部品を保持したときの保持位置ずれ量を求めるとともに、以下、第Ｎ回目の保持のため
前記１回目から
全ての
　保持位置補正手段は２回目の保持では前記１回目の保持位置ずれ量を基に該保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正し、以下、第Ｎ回目の保持のための保持位置の補正は
前記１回目から
全ての
　　【請求項４】
　　請求項３において、ずれ量検出手段はカメラで該保持手段に保持されている電子部品を撮像し、撮像データを処理して保持位置ずれ量を検出することを特徴とする電子部品の実装装置。
【発明の詳細な説明】
　　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、電子部品を基板へ実装する電子部品の実装方法及び実装装置に係り、とくに部品供給手段から電子部品を１個ずつ移送して基板へ搭載する保持手段を備えた実装装置における電子部品の実装方法と装置に関する。
　　　【０００２】
　【従来の技術】
　従来、実装装置における電子部品の供給部としては、テープフィーダ、スティックフィーダ、トレイ等がある。いずれの場合においても、電子部品は、所定の保持位置に逐次供給され、供給された電子部品は、前記保持手段に保持される。
　【０００３】
　保持手段を支持する搭載ヘッド部は、保持手段の昇降と回転の動作を行うとともに、ロボット部により電子部品の保持位置と搭載位置との間を移動させられる。搭載位置への移動の際、搭載ヘッド部に取り付けられたカメラは、保持手段に保持されている電子部品の水平方向及び回転方向の保持姿勢を撮像し、撮像データをずれ量検出手段に送り、保持されている電子部品の位置と姿勢が算出され、算出結果を使って、電子部品は、基板の上の搭載位置に正確に実装される。しかし、電子部品を保持する際、部品供給部内で電子部品の位置ずれが起っているため、保持手段の中心位置と電子部品の中心とは、ずれを起し、部品の保持にミスを起こすことがある。これを解消するため特開平２−１０８９４号では、部品供給部内の電子部品の位置を認識し、保持手段位置を補正し、電子部品の保持のミスを減少している。
　　　【０００４】
　【発明が解決しようとする課題】
　特開平２−１０８９４号に開示された従来例では、部品供給部内の電子部品を撮像するためには、電子部品の撮像時間、認識時間が保持動作に要した時間に加算され、搭載時間が増加する。さらに、カメラを搭載ヘッドに設けた場合には、カメラの光軸と保持手段の中心とが一致していないので、撮像のため搭載ヘッドの移動に要する時間が増加する。
　　　【０００５】
　本発明の目的は、この搭載に要する処理時間を増大することなく保持位置を補正可能とする、電子部品の実装方法及び装置を提供することにある。
　　【０００６】
　【課題を解決するための手段】
　本発明の特徴は、部品供給手段でほぼ所定の位置に供給される電子部品を保持手段で保持した状態で保持手段の中心と電子部品の中心のずれ量を求め、電子部品を基板に移送しずれ量を補正して搭載するとともにずれ量を基に次に保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正する電子部品の実装方法において、
　１回目の保持においては該電子部品を保持するために指定された基準位置に該保持手段の中心を位置せしめて該電子部品を保持したときの保持位置ずれ量を求め、２回目の保持では前記１回目の保持位置ずれ量を基に該保持手段が電子部品を保持するときの保持位置を補正し、以下、第Ｎ回目の保持のための保持位置の補正は
前記１回目から
全ての
　　【０００７】
　　【０００８】
　本発明の他の特徴は、前記電子部品の実装方法において、保持手段で電子部品を保持した時の保持位置ずれ量が許容値を超える場合には、その電子部品の基板への搭載を止めるとともにこの場合の保持位置ずれ量は（Ｎ−１）回目の保持までの保持位置ずれ量の平均化に使用しないことにある。
　　【００１０】
　本発明の他の特徴は、部品供給手段でほぼ所定の位置に供給される電子部品を保持手段で保持した状態で保持手段の中心と電子部品の中心のずれ量をずれ量検出手段で求め、保持手段はずれ量を補正して電子部品を移送し基板に搭載するとともに保持位置補正手段がずれ量を基に次に保持手段で電子部品を保持するときの保持位置を補正する電子部品の実装装置において、ずれ量検出手段は１回目の保持においては該電子部品を保持するために指定された基準位置に該保持手段の中心を位置せしめて該電子部品を保持したときの保持位置ずれ量を求めるとともに、以下、第Ｎ回目の保持のため
前記１回目から
全ての
前記１回目から
全ての
　　【００１２】
　本発明の他の特徴は、電子部品の実装装置のずれ量検出手段がカメラで該保持手段に保持されている電子部品を撮像し、撮像データを処理して保持位置ずれ量を検出することにある。
　　【００１３】
　本発明によれば、部品供給部に収納されている電子部品は、供給された時、予め想定した基準位置に対してずれの量と方向は、正規分布のばらつきをしていることが経験的に判っており、これを利用し電子部品を保持する際、基準位置に移動した保持手段の中心と電子部品の中心位置とのずれ量の補正を、処理時間を増大することなく処理する。また、本発明によれば、正確な電子部品の保持が可能となり、信頼性の高い電子部品実装を実現することができる。また、カメラによる電子部品の認識動作は、搭載位置への移動中に行われるため、搭載時間は、保持位置を補正しない場合と同一であり、機能を追加することによる搭載時間の増加はない。
　　【００１４】
　【実施例】
　以下図面により、本発明の電子部品の実装装置のについて説明する。
　　　【００１５】
　図１は、本発明の一実施例になる電子部品の実装装置の概略を示す図で、電子部品の供給をテープフィーダで行う場合を示している。部品供給部７には、リール９に収納された電子部品１をピッチ送りするテープフィーダ８が多数設置されている。入力デ−タ画面６は、基板３のデータや、部品１のデータなど各種情報を表示する。
　　　【００１６】
　搭載ヘッド２は、図４に示すように、前述各テープフィーダ８より所定位置に供給された電子部品１を保持するノズル５と保持した電子部品１の姿勢を撮像するカメラ２８、移動ミラー２６、固定ミラー２７、ＬＥＤ照明３０、拡散板２９を有している。
　　　【００１７】
　電子部品１は、図５に示すようにテーピングされており、３２は部品収納孔、３３はテープ、３４はピッチ送り穴である。
　　　【００１８】
　搭載ロボット部１０は、前述搭載ヘッド部２を水平移動させる。基板搬送部４は、図２に示す入力データ編集手段１２で設定した基板幅にレール間隔を自動調整し、基板３の搬入、停止位置での位置決め、搬出を行う。
　　　【００１９】
　図２に示すように、図１の実装装置の制御部１１は、入力データ編集手段１２、ずれ量検出手段１３、保持位置補正手段１５、搭載位置補正手段１４を備えている。
　　　【００２０】
　入力データ編集手段１２は、基板のデータや、部品データを登録したり、搭載プログラムの作成を行う。ずれ量検出手段１３は、入力データ編集手段１２から与えられた各種情報に基づいて、本実装装置の動作に係わる演算や、データを記憶する記憶部を有し、カメラ２８により撮像された画像をもとに部品中心とノズル中心との相対的位置のずれを表すずれ量、保持姿勢、部品有り無しチェック、部品異常の検出等を行う。搭載位置補正手段１４、１５は、ずれ量検出手段１３から送られてきたデータをもとに、本実装装置の動作にかかわる制御を行う。
　　　【００２１】
　ずれ量検出手段１３は、最初の保持においては、ノズル５の中心が基準位置に位置して電子部品１を保持したときのずれ量を演算し、記憶する。２回目以降の保持においては、記憶されている前回までのずれ量を平均化した値でノズル５の中心位置を補正してから、電子部品１を保持させる。このように、保持するごとに演算した演算結果を次回の保持動作に使うことにより、ノズル５の位置を補正する時間は少なくなるとともに、電子部品１の保持ミスも減る。
　　　【００２２】
　ここで、本発明によるノズル５の位置を補正するための、ずれ量の算出法を説明する。電子部品１の第１回目の保持動作は、所定の位置である基準位置にノズル５を移動させ、電子部品１を保持する。部品認識動作において、カメラ２８でノズル５に保持されている電子部品１を撮像し、撮像データをずれ量検出手段１３にて処理する。この際、撮像データの処理においては、ノズル５の中心と所定の位置、すなわち基準位置とのずれ量が演算され、この演算結果をずれ量検出手段１３に設けられている記憶部に記憶する。
　　　【００２３】
　次に、第２回目の保持動作のため同じ部品供給部７から電子部品１の取り出しを行う際、記憶部に記憶されている前回のずれ量を使って、このずれ量の分だけ基準位置からノズル５の位置を補正する。これによりノズルの中心位置と電子部品の中心位置の相対的ずれ量は、前回より少なくなる。第２回目の保持動作後、カメラ２８で撮像しずれ量検出手段１３で演算したずれ量と、第１回目のずれ量とを平均化した演算結果を第３回目の保持動作の際に補正するためのずれ量とする。
　　　【００２４】
　１回目の保持動作を行うときに、ノズル５に与える保持位置を基準位置といい、２回目の保持動作においては、１回目の保持動作の際に演算されたずれ量を基準位置に対する補正量としてノズル５に与え、あらためて２回目の保持位置としてノズル５に指令する。このようにして、第Ｎ回目に補正するずれ量は、（Ｎ−１）回目までの演算結果を平均化した値がずれ量として与えられる。
　　　【００２５】
　また、平均化にあたっては、荷重平均法を使ってもよい。さらに、第１回目から第（Ｎ−１）回目までのずれ量を記憶部にすべて蓄積し、平均化して第Ｎ回目のずれ量としてもよい。このように、搭載ヘッド部２の移動の際、前回までのずれ量を用い逐次保持位置を補正していくことにより、ノズル５に指令する保持位置が部品中心に向かって補正されるので、正確な電子部品の保持が可能となり、信頼性の高い電子部品実装を実現することができる。
　　　【００２６】
　以上のように構成された本発明の電子部品の実装装置について、図３の標準自動運転フローをもとに動作の詳細な説明を行う。
　　　【００２７】
　まず最初に、基板搬送部４により基板３を本実装装置内に搬入し固定する。次に電子部品１の保持動作を行う（ステップ３０１）。
　　　【００２８】
　前回までの保持位置補正量の加算処理（ステップ３０２）においては、保持位置補正手段１５は、ずれ量検出手段１３の記憶部に記憶されてある複数のテープフィーダ８に関するずれ量のうちから、今回、電子部品１を供給するテープフィーダ８に関する保持位置を補正するずれ量のデータを取り出し、今回の保持位置を前記ずれ量のデータで補正して、搭載ヘッド部２を移動させる。
　　　【００２９】
　部品保持動作（ステップ３０３）においては、ノズル５が、電子部品１を保持すると、搭載ヘッド部２は、ノズル５を上昇させると同時に搭載位置移動動作（ステップ３０４）を行う。
　　　【００３０】
　搭載位置移動動作（ステップ３０４）では、入力データ編集手段１２に入力された搭載プログラムを基に、搭載ロボット部１０は、搭載位置に電子部品１の中心が位置するようにノズル５を移動せしめる。
　　　【００３１】
　搭載位置への移動の際、カメラ２８により部品認識動作（ステップ３０５）を行う。この部品認識動作では、鉛直方向を軸とする回転を加え、搭載位置の角度に合うよう前記電子部品１を回転させた後、搭載ヘッド部２に取り付けられたノズル５を撮像位置まで上昇させる（図４）。同時に保持された電子部品１の真下に移動ミラー２６を移動し、ＬＥＤ照明３０、拡散板２９により部品の上から照明し、移動ミラー２６、固定ミラー２７、カメラ２８を用いて電子部品１の保持姿勢を撮像する。一方、予め記憶しておいたノズル５の中心位置３５を利用し、ずれ量検出手段１３で電子部品１の姿勢、ノズル５の中心３５と電子部品１の中心３６との相対的位置ずれ量の検出、部品異常等の種々の状態を認識する。
　　　【００３２】
　認識結果処理（ステップ３０６）では、電子部品が保持されているかどうかの判定をおこなう。図６は、電子部品１の保持姿勢を撮像した時の電子部品１であり、（△Ｘ、△Ｙ、△θ）は、電子部品中心３６とノズルの中心３５とのずれ量を示す。このずれ量は、オフセット量とも云っている。
　　　【００３３】
　カメラ２８による電子部品１の認識動作は、搭載位置への移動中に行われるため、搭載時間は、保持位置を補正しない場合と同一であり、機能を追加することによる搭載時間の増加はない。
　　　【００３４】
　部品認識動作が正常の時は、データ登録処理（ステップ３０８）を行う。このデータ登録処理では、ずれ量検出手段１３により、複数のテープフィーダ８のそれぞれに対し、別々にずれ量の演算結果を一旦記憶しておき、続いて搭載位置補正量の演算処理（ステップ３０９）、部品搭載動作（ステップ３１０）を行う。
　　　【００３５】
　部品搭載動作（ステップ３１０）では、今回算出したオフセット量△Ｘ、△Ｙ、△θをもとに電子部品１の回転方向の姿勢を規制すると同時に、搭載位置の補正量の演算を行ない、搭載位置補正手段１４により、搬入された基板３上の搭載位置に正確に電子部品１を位置決めできるようにノズル５の位置を制御する。搭載ヘッド部２は、Ｘ・Ｙ・θ軸方向の搭載位置決め完了後、図７に示すようにノズル５の下降、電子部品１の基板上への搭載を行う。
　　　【００３６】
　電子部品１搭載完了後、一旦記憶しておいたオフセット量をもとに、ずれ量検出手段１３では、今回電子部品１を供給したテープフィーダ８に関する保持位置補正量算出のための統計計算処理（ステップ３１１）を行う。
　　　【００３７】
　認識結果処理（ステップ３０６）で正常でないと判定された場合、すなわち電子部品１が保持されていないとき、または、保持されている電子部品１が前記したように入力デ−タ編集手段１２に登録されているデ−タと異なるときには、部品排出動作（ステップ３０７）を行う。この部品排出動作は、搭載ロボット部１０により搭載ヘッド部２を排出箱（図示せず）上に移動し、部品排出を行う。
　　　【００３８】
　保持位置補正量算出のための統計計算処理（ステップ３１１）では、図８に示すように、保持動作の都度、前記保持位置のずれ量Ｍ１（△Ｘ１，△Ｙ１，△θ１），Ｍ２（△Ｘ２，△Ｙ２，△θ２），Ｍ３（△Ｘ３，△Ｙ３，△θ３），‥，ＭＮ（△ＸＮ，△ＹＮ，△θＮ）の算術平均（Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３＋・・・＋ＭＮ）／Ｎを求め，これを次回の搭載ヘッド２の保持位置補正量ＨＮ＋１として、テープフィーダ別にずれ量検出手段１３に記憶する。
　　　【００３９】
　保持位置補正量算出のための統計計算処理（ステップ３１１）を、図９に示す統計計算処理方法に従って、サンプリング回数１回目からＮ回目までの計算方法の例で説明する。初めにサンプリング回数を数える。保持動作１回目は、補正するずれ量のデータがずれ量検出手段１３の記憶部には与えられていないため、保持位置補正は行わない。すなわち保持位置補正量Ｈ０＝０である。ノズル５が電子部品１を保持した状態の撮像結果から、データ登録処理（ステップ３０８）で一旦記憶するノズル５の中心３５と電子部品１の中心３６とのずれ量であるデータＬ１は、Ｍ１となり、保持位置補正量Ｈ１＝Ｍ１＝Ｌ１となる。これをテープフィーダ別に記憶する。
　　　【００４０】
　２回目の保持動作の際は、１回目に保持したとき、ずれ量Ｍ１を用い、ノズル５の保持位置を補正することになる。この保持位置の補正量をＨ２とする。しかし、前記したようにずれ量のぱらつきは正規分布しているが、保持動作の度に正規分布の範囲で変動する値も含まれているため、２回目の保持動作の際には、１回目の保持に対し（Ｍ２−Ｈ１）のずれ量が生じ、保持動作後の認識動作が完了したとき、認識結果から得られる保持位置データ　Ｌ２は、（Ｍ２−Ｈ１）となり、この結果からサンプリング回数が２回目の時は、保持位置ずれ量Ｍ２＝（Ｌ２＋Ｈ１）を求め、１回目の補正量Ｈ１＝Ｍ１より保持位置補正量Ｈ２＝（Ｍ１＋Ｍ２）／２を算出し、テープフィーダ別に記憶する。サンプリンダ回数が、３回目の時も同様な処理を行い、サンプリング回数がＮ回目の時は、保持位置ずれ量ＭＮ＝（ＬＮ＋ＨＮ−１）を求め、（Ｎ−１）回目の前回の保持位置補正量ＨＮ−１＝（Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３＋・・・ＭＮ−１）／（Ｎ−１）よりＮ回目の保持の際の保持位置補正量ＨＮ＝（Ｍ１＋Ｍ２＋Ｍ３＋・・・ＭＮ）／Ｎを算出し、テープフィーダ別に記憶する処理を行っていく。しかし、認識結果から得られるデータが前回までのデータに比べ極端に違う場合もあり、そのために、入力デ−タ編集手段１２により予め許容値を設定し、その許容値を越える場合には、ずれ量検出手段１３にてそのデータを使用しないものと判定し、サンプリング回数もカウントとしないものとする。
　　　【００４１】
　　　　（削除）
　　　【００４２】
　保持位置補正量算出のための統計計算処理（ステップ３１１）終了後、部品搭載ステップ処理（ステップ３１２）を行なう。この部品搭載ステップ処理では、入力デ−タ編集手段１２に入力された搭載ステップのプログラムをもとに次に搭載する部品が存在するかどうかを判定し、搭載する電子部品が存在する時は、部品保持動作（ステップ３０３）を繰り返す。存在しない場合は、搭載終了となる。部品保持動作において、記憶された算術平均値による補正量を用い、今後同じテープフィーダから電子部品１が供給され、搭載ヘッド部２が移動する際、ノズル５の中心３５の位置が電子部品１の中心３６に合うよう移動量を制御する。これにより、図１０に示すように、保持位置が部品中心に収束し、安定した部品保持を行うことができる。
　　　【００４３】
　本発明によれば、同じ部品供給部から電子部品１の取り出し、すなわち第２回目以降の保持動作を行う際、記憶部に記憶されている前回のずれ量を使って、このずれ量の分だけ基準位置からノズル５の位置を補正する。これによりノズルの中心位置と電子部品の中心位置の相対的ずれ量は、前回より少なくなる。このようにして、搭載ヘッド部の移動の際、前回までのずれ量を用い逐次保持位置を補正していくことにより、ノズルに指令する保持位置が部品中心に向かって補正されるので、正確な電子部品の保持が可能となり、信頼性の高い電子部品実装を実現することができる。
　　　【００４４】
　また、カメラによる電子部品の認識動作は、搭載位置への移動中に行われるため、搭載時間は、保持位置を補正しない場合と同一であり、機能を追加することによる搭載時間の増加はない。
　　　【００４５】
　本実施例はテープフィーダの場合であるが、スティックフィーダの場合でもトレーフィーダの場合でも、供給された電子部品の中心とノズルの中心とのずれについて前に述べた実施例と同様な方法で、カメラによる撮像データからノズル位置を補正するずれ量を求めることができる。
　　　【００４６】
　【発明の効果】
　以上のように本発明によれば、保持搭載作業の初期の段階から、保持位置のずれ量の正確な補正を可能とし、搭載基板への電子部品の基板への搭載に要する処理時間を増大することなく、高速でかつ正確な電子部品の保持、搭載を行うことが出来る。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の一実施例になる電子部品の実装装置の概略を示す図である。
　【図２】
　図１の実装装置の制御部の構成を示す図である。
　【図３】
　本発明の電子部品の実装装置の標準自動運転時の動作を示すフロ−図である。
　【図４】
　搭載ヘッド部の構成を示す説明図である。
　【図５】
　テ−ピングされた電子部品を示す説明図である。
　【図６】
　電子部品を保持したときの電子部品とノズル中心とのずれ量を示す説明図である。
　【図７】
　電子部品の実装状態を示す説明図である。
　【図８】
　統計計算の方法を示す説明図である。
　【図９】
　保持位置補正量を求める統計計算の方法を示す説明図である。
　【図１０】
　本処理による効果を示す説明図である。
　【符号の説明】
　１…電子部品、２…搭載ヘッド部、３…基板、４…基板搬送部、５…ノズル、６…入力デ−タ画面、７…部品供給部、８…テ−プフィ−ダ、９…リ−ル、１０…搭載ロボット部、１１…制御部、１２…入力デ−タ編集手段、１３…ずれ量検出手段、１４…搭載位置補正手段、１５…保持位置補正手段、２６…移動ミラ−、２７…固定ミラ−、２８…カメラ、２９…拡散板、３０…ＬＥＤ照明、３１…シリンダ、３２…部品収納孔、３３…テ−プ、３４…ピッチ送り穴、３５…ノズル中心、３６…電子部品中心、３０２…前回までの保持位置補正量の加算処理、３０３…部品保持動作、３０４…搭載位置移動動作、３０５…部品認識動作、３０７…部品排出動作、３０８…デ−タ登録処理、３０９…搭載位置補正量の演算処理、３１０…部品搭載動作、３１１…保持位置補正量算出のための統計計算処理、３１２…搭載ステップ処理