【事件の表示】
　特許第３０２５８０２号「経路誘導装置」の請求項１ないし３、６に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３０２５８０２号の請求項１ないし２、５に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許第３０２５８０２号の請求項１〜６に係る発明は、平成５年６月１日に特許出願され、平成１２年１月２８日にその特許の設定登録がなされ、その後、大西蓉子より、請求項１〜３及び６に対して、特許異議の申立てがなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１３年３月５日に訂正請求がなされたものである。
　
２．訂正の適否についての判断
ア．訂正の要旨
　訂正事項ａ
　　特許請求の範囲の減縮を目的として、訂正前の請求項１を削除して、訂正前の請求項２を独立請求項とする。そして、訂正前の請求項３を請求項２とし、訂正前の請求項４を請求項３とし、訂正前の請求項５を請求項４とし、訂正前の請求項６を請求項５とする。これに伴い、特許請求の範囲の記載と、発明の詳細な説明の記載との整合を整えるために、明細書段落【０００８】、【０００９】、【００１０】を訂正する。
イ．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否についての判断
　訂正事項ａは、特許請求の範囲の減縮及び明りょうでない記載の釈明に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
ウ．むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号。以下「平成６年改正法」という。）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされる、特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年改正法による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書き、第２項の規定に適合するので、当該訂正を認める。　
　
３．特許異議申立てについての判断
　ア．申立ての理由の概要
　異議申立人大西蓉子は、証拠として、甲第１号証（特開平３−１５４２００号公報）、甲第２号証（特開平４−３２０２９１号公報）、甲第３号証（特開平５−４６０８４号公報）、甲第４号証（特開昭４９−８４１９９号公報）を提出し、
（ａ）請求項１〜３に係る発明は、甲第１号証に記載された発明であり、この特許は特許法第２９条第１項の規定に違反してされた、
（ｂ）請求項１〜３に係る発明は、甲第１号証に記載された発明に基づいて容易に発明することができたものであり、この特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされた、
（ｃ）請求項１〜３に係る発明は、甲第１〜３号証に記載された発明に基づいて容易に発明することができたものであり、この特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされた、及び、
（ｄ）請求項６に係る発明は、甲第１〜４号証に記載された発明に基づいて容易に発明することができたものであり、この特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、本件特許は取り消されるべきである、旨主張している。
　イ．訂正明細書の請求項１に係る発明
　平成１３年３月５日付けで提出された訂正明細書の請求項１に係る発明（以下、本件発明という。）は、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
　「道路データを記憶する地図記憶手段と、道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、前記分岐情報算出手段で算出した前記複数の分岐点での曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定されたそれぞれの出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御手段と、前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応する出力図形を画面に表示する表示手段とを備え、前記表示手段が表示する各出力図形において、当該分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の縦方向と一致することを特徴とする経路誘導装置。」
　ウ．甲各号証記載の発明
　甲第１号証には、図面と共に、以下記載がある。
　「交差点等の誘導点において、進行すべき方向や走行すべき車線等を判りやすく表示することにより、運転者の負担を少なくすることのできる車両用経路誘導装置を提供する」（２頁左上欄９行〜１３行）、
「交差点等の誘導点において、次誘導点と次々誘導点が接近している場合に、次々誘導点でどのように行動するかを考慮して次誘導点での行動を決定できることになる」（１１頁右上欄８行〜１２行）、
「地図データ記憶装置２４の地図データが使用されており、とりわけ交差点進行方向等の表示に用いられる地図データが第３図に示す如く記憶されている」（２頁右下欄９行〜１２行）、
「ブロック３０−１は誘導点番号１，２，３，４，５・・・１５，１６・・・が付された多数の誘導点エリアに分割されており、各誘導点エリアはその誘導点番号が示す誘導点に固有なエリア３１と、隣接誘導点エリア３２と、案内標識情報エリア３３と、形状・進行方向・走行車線情報エリア３４と、自由走行情報エリア３５と、簡略進行方向情報エリア３６とに分割されている」（２頁右下欄１８行〜３頁左上欄１５行）、
「初期誘導点および最終誘導点が決定されると（第８図　ステップ１００，１０２）、初期誘導点から最終誘導点に至る走行経路のうち最短のものが決定される」（４頁右下欄６行〜９行）、
「演算装置１６においては走行距離センサ１０の距離パルスおよび方位センサ１２の方位検出信号を用いて車両の現在走行位置が求められている」（２頁左下欄１０行〜１３行）、
「接近判定領域を用いて次誘導点（Ｚ１）への車両接近が検知された場合には（第１６図　ステップ１５４で否定）、誘導点における進行方向および走行車線指示表示処理（第１６図　ステップ１５８）が自由走行情報表示処理（第１６図　ステップ１５６）に代えて開始される」（８頁右上欄３行〜８行）、
「次誘導点（Ｚ１）から次々誘導点（Ｚ１）までの距離Ｄｃｐ１を隣接誘導点エリア３２から読み出し（ステップ２８４）、これを現在通過中の誘導点（Ｚ０）から次誘導点（Ｚ１）までの残り距離Ｄｃｐに加算し、この加算距離Ｄｃｐ＋Ｄｃｐ１が画面の表示範囲に収まる距離であるか否かを判定する（ステップ２８６）。
　ここで．もし範囲外であれば当処理を終了し、範囲内であれば次誘導点（Ｚ１）の隣接誘導点エリア３２の中から次誘導点番号（Ｚ２）に対応する隣接誘導点番号を選定する（ステップ２８８）。つぎに、簡略進行方向情報エリア３６からこの隣接誘導点番号に対応する次誘導点（Ｚ２）の進行方向の情報を読み出して、加算距離Ｄｃｐ十Ｄｃｐ１に対応した画面位置に図形７４として表示する（ステップ２９０）」（１１頁左上欄７行〜右上欄２行）、
「簡略進行方向情報エリア３６からこの隣接誘導点番号に対応する次誘導点（Ｚ２）の進行方向の情報を読み出して．加算距離Ｄｃｐ十Ｄｃｐ１に対応した画面位置に図形７４として表示する（ステップ２９０）」（１１頁左上欄１８行〜右上欄２行）、
「次誘導点と次々誘導点が接近している場合には、抽象図形とされた次誘導点と次々誘導点を同一画面上に表示する」（１１頁右上欄６行〜８行）、及び、
「交差点Ａから交差点Ｂに進行する場合、車両の現在位置をＣとすると、次誘導点である交差点Ａでの誘導表示Ａ０を次々誘導点である交差点Ｂでの誘導表示Ｂ０より大きくする」（１１頁右下欄２行〜６行）。
　そして、第２６図には、次誘導点（Ｚ１）及び次々誘導点（Ｚ２）の表示処理において、車両の進行方向を示す部分が、画面の縦方向を表す中央線７８と一致する点が記載されている。
　また、甲第２号証には図面とともに以下の記載がある。
「誘導経路上の交差点をどの方向へ走行すればよいか、運転者が容易に把握できる車載ナビゲータを提供する」（３欄３２行〜３４行）、
「運転者は、誘導経路上にある次の交差点をどの方向へ走行すればよいか、容易に把握することができ、特に出発地の次のノードが交差点であった場合でも．当該交差点をどの方向へ走行すればよいか確実に把握することができる」（１９欄３７行〜４１行）、
「第１抽出部２０で抽出された交差点ノード、第２抽出部２２で抽出された進入ノード及び脱出ノードに基づき、これらの位置関係から当該交差点での走行すべき方向（直進、左折、右折）を検出する。具体的には、図７に示す如く、交差点ノードを中心とし、該交差点ノードから進入ノード方向に延長した半直線を基準方向として、時計回りに脱出ノードの角度θを求め、
　　０°≦θ≦１３５°　のとき左折
　　１３５°＜θ＜２２５°　のとき直進
　　２２５°≦θ＜３６０°　のとき右折
とする」（９欄４１行〜１０欄４行）、及び、
「走行方向計算部２３から走行方向情報を人力するとともに距離計算部２４から距離情報を入力し、後述する第２Ｖ−ＲＡＭに、交差点ノード及び交差点構成ノードに基づく交差点の拡大形状、走行方向情報に基づく所定の走行方向矢印パターン及び走行方向文字（「直進」、「左折」、「右折」のいずれか）、距離情報に基づく交差点への接近距離文字（「あとＯＯｍｍ」の如く）を含む交差点走行方向案内画像を描画し、後述する合成部へ出力させる」（１０欄２６行〜３４行）。
　また、甲第３号証には、図面とともに以下の記載がある。
「走行方向を変更すべき交差点が車両よりどの程度先にあるか直観的に把握することができる車載ナビゲータの走行案内画像表示方法を提供する」（２欄４９行〜３欄２行）、
「車両の位置と案内対象交差点間の距離の変化に応じて画面の案内対象交差点図形が３次元的に変化し、実際の交差点が近づいて来るのと同様に見えるので、走行方向を変更すべき交差点が車両よりどの程度先にあるか直観的に把握することができるようになり、車線変更や方向指示器点滅開始などの走行方向変更準備動作を適切なタイミングで行うことが可能となる」（１４欄１８行〜２５行）、
「距離計算部１８で求められた距離Ｋを近似距離Ｋ’に変換したあと（ステップ３０９）、図７に示す方法により、Ｋ’に比例した長さのｋを用いて、交差点での走行方向を示す矢印を重ねた幅員の有る交差点形状図形を、ｘ’、ｙ’、ｚ’視線座標系で視点より一定距離ｎだけ下の平面内で、視点よりｈ＋ｋだけ離れた位置に置いたときの、視点前方ｈの位置にある投影面に中心投影した像を計算する。（ステップ３１０）」（１１欄４０行〜４７行）、
「車両が案内対象交差点ＣＰ１に近づいていき、近似距離Ｋ’が３００、２００、１００、０と変化していくに従い、画面の交差点案内画像では、３次元的に描画された交差点形状図形が、順次、実際の交差点が手前に近づいてくるのと同様に変化していく」（１２欄４４行〜４９行）。
　また、甲第４号証には、図面とともに以下の記載がある。
「単純かつ直感的な進路指示方式によって，運転者は余計な判読業務から開放され、運転の安全性を高めることができる」（２頁左上欄４行〜７行）、
「進路表示部に表示する矢印は、当面の交叉点において選択すべき進路と次の交叉点において選択すべき進路とでは、色彩を変えると運転者にはわかりやすい」（２頁左下欄４行〜７行）。
　ここで、甲第１号証の「誘導点」及び「進行方向の情報」は、「分岐路」及び「曲折方向」であることは明らかであるから、甲第１号証には、道路データを記憶する地図記憶手段と、道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、前記分岐情報算出手段で算出した前記複数の分岐点での曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定されたそれぞれの出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御手段と、前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応する出力図形を画面に表示する表示手段とを備えた経路誘導装置が開示されていると認められる。
　また、甲第２号証には、車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する分岐点への接近を検出し、分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、前記分岐情報算出手段で算出した前記分岐点での曲折方向に基づき出力図形を決定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定された出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御手段が開示されていると認められる。
　また、甲第３号証には、分岐点での曲折方向に基づき出力図形を決定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定された出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御手段が開示されていると認められる。
　そして、甲第４号証には、出力図形の色が分岐点までの到達距離に応じて変化することが開示されていると認められる。
　エ．対比・判断
　本件発明と甲第１号証とを比較すると、本件発明と甲第１号証は、道路データを記憶する地図記憶手段と、道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、前記分岐情報算出手段で算出した前記複数の分岐点での曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定されたそれぞれの出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御手段と、前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応する出力図形を画面に表示する表示手段とを備えている点で一致し、本件発明では、表示手段が表示する複数の分岐点に対応する各出力図形において、当該分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の縦方向と一致するのに対し、甲第１号証はこの構成を備えていない点で相違が認められる。
　なお、甲第１号証の２６図には、分岐点での進行方向を示す矢印７２、７４が表示され、中央線７８も縦方向に描かれているが、２６図では、次誘導点（Ｚ１）で曲折しないで直進し、次次誘導点（Ｚ２）で曲折する地図の場合を前提にしたものであり、次誘導点（Ｚ１）で曲折していない以上、「分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が画面の縦方向と一致する」ことが開示されているということはできない。さらに、甲第１号証の２９図には、車両の現在位置はＣであり、交差点Ａを右折し、交差点Ｂを左折する場合が示され、誘導表示Ａ０と、誘導表示Ｂ０とはその道路の曲がり方向に沿って矢印が表示され、車両が交差点Ａを右折した後は３０図に変化するものであるから、甲第１号証のものは、複数の分岐点において車両の進行方向に沿って矢印を表示するものであって、本件発明のように「表示手段が表示する前記複数の分岐点に対応する各出力図形において、当該分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の縦方向と一致する」ものが示されているとは認められない。
　そして、本件発明は、上記相違点に係る構成を備えることで、「分岐が連続する場合に複数の誘導情報が複数の図形として同時に表示される際、次次分岐点に関する図形情報が、一つの分岐点を越えた後でも、画面の縦方向を基準として変更しないので、運転者にとって見やすい表示画面を提供できる。」（本件訂正明細書段落【００１３】）という、甲第１号証の記載からは予測し得ない格別顕著な、明細書記載の作用効果を奏するものと認められる。
　また、甲第２〜４号証にも、表示手段が表示する複数の分岐点に対応する各出力図形において、当該分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の縦方向と一致させる点については開示がなく、上記相違点に係る構成を、当業者が容易に想到し得たとすることはできない。
　したがって、本件発明が、甲第１〜４号証の記載からは当業者が容易に想到することができない上記相違点に係る構成を備えている以上、本件発明が、甲第１〜４号証に記載されたものであるとも、甲第１〜４号証に記載されたものから、当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることもできない。
　そして、訂正された請求項２及び請求項５（訂正前の請求項３及び請求項６に相当する。）は、請求項１の発明をさらに限定したものであり、同旨の理由により、本件発明が、甲第１〜４号証に記載されたものであるとも、甲第１〜４号証に記載されたものから、当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることもできない。
　
４．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由によっては本件発明についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　したがって、本件発明についての特許は拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものと認めない。
　よって、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、上記のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１３年４月１１日（２００１．４．１１）
【訂正の要旨】
ア．訂正の要旨
　訂正事項ａ
　特許請求の範囲の減縮を目的として、訂正前の請求項１を削除して、訂正前の請求項２を独立請求項とする。そして、訂正前の請求項３を請求項２とし、訂正前の請求項４を請求項３とし、訂正前の請求項５を請求項４とし、訂正前の請求項６を請求項５とする。これに伴い、特許請求の範囲の記載と、発明の詳細な説明の記載との整合を整えるために、明細書段落【０００８】、【０００９】、【００１０】を訂正する。
（５４）【発明の名称】
経路誘導装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　道路データを記憶する地図記憶手段と、
　道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、
　車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、
　前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、
　前記分岐情報算出手段で算出した前記複数の分岐点での曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定されたそれぞれの出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御手段と、
　前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応する出力図形を画面に表示する表示手段とを備え、
　前記表示手段が表示する前記複数の分岐点に対応する各出力図形において、当該分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の縦方向と一致することを特徴とする経路誘導装置。
　【請求項２】　前記出力制御手段は、車両の現在地から近い分岐点ほど出力図形を大きくすることを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
　【請求項３】　道路データを記憶する地図記憶手段と、
　道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、
　車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、
　前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、
　前記分岐情報算出手段で算出した前記分岐点での曲折方向から極座標の角度を算出し、前記分岐点までの到達距離をから極座標の半径を算出することによって、出力図形の表示位置を極座標系で表す出力制御手段と、
　前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応した表示位置に、それぞれの出力図形を画面に表示する表示手段とを備えることを特徴とする経路誘導装置。
　【請求項４】　前記出力制御手段は、前記分岐点までの到達距離に応じて出力図形又は出力図形の大きさを決定することを特徴とする請求項３に記載の経路誘導装置。
　【請求項５】　前記出力図形の色が前記分岐点までの到達距離に応じて変化することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の経路誘導装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、現在地から目的地までの経路を求める一方で、車両の現在地を逐次算出し、分岐点では進行方向を示して運転者を誘導する車載型の経路誘導装置に関するものである。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来の経路誘導装置として、例えば特開平２−２７８１１８号公報に示されているものがある。図１０にその従来技術の構成をブロック図で示す。
　【０００３】
　地図メモリ１には経路計算、表示用の地図データと位置検出用の詳細な地図データが記憶されている。推奨経路算出手段２は経路計算用の地図を用いて現在地から目的地までの推奨経路を算出するもので、車両位置検出手段３は詳細地図と車両に搭載した距離・方位センサから得られる車両の走行軌跡の相関から現在地を算出するものである。このように算出された推奨経路と車両位置から表示制御手段６では、分岐点への接近を検出し、編集手段４で編集した位置検出用の詳細地図を元に作成した分岐点拡大形状図を表示器７に表示する。
　【０００４】
　従来例によれば、まず経路計算と表示を高速に行うための地図データと位置検出精度を向上させるための詳細な地図データの２種類を用意する。経路計算のために詳細な地図データを使用しないのは、詳細な地図データで重視される高精度の道路形状が役に立たないばかりか長い区間での道路の接続情報を求めるためには膨大な時間を要するためである。そこで、経路計算に必要な要素だけで構成した地図データを用意し経路計算時間の短縮を図っている。また、詳細な地図データは道路形状と道幅を高精度に持つために、車両の走行軌跡との相関を取る位置検出手法（マップマッチング）に適している。
　【０００５】
　経路誘導装置は目的地までの経路と車両の位置から分岐点への接近を検出し、分岐点での進路を指示するものである。従来例ではこの進路を正確に運転者に伝えるために、位置検出用の詳細な地図データから分岐点となる交差点付近の道路情報を読み込み、交差点の拡大図を作成して運転者が車両位置と経路との関係を把握しやすくなるようにしていた。交差点の拡大図の表示例は、例えば″「自動車の経路誘導システム」，三藤邦彦，システム制御情報学会誌，Ｖｏｌ３３，Ｎｏ７，１９８９″に示されている。
　【０００６】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、このような従来の技術による経路誘導装置においては、道路形状によって運転者が分岐点を特定するため、運転者が表示機器に表示された交差点の拡大図を注視して眼前の実交差点との形状比較を行う必要があり、運転者の負担が大きくなる。このように画面注視時間が長くなると運転時の安全性が低下するのは言うまでもない。また交差点の拡大図は単に北方向を画面の上に対応させて地図を拡大表示する場合もあるが、通常は進行方向を上に対応させる。これにより画面上に示された経路の曲折方向と実際の曲折動作の方向を一致させることができ、分かりやすい誘導が可能になる。しかし分岐点が連続する時には、複数の分岐点を同時に表示すると各分岐点での曲折方向が分かりにくくなり、逆に分岐点毎に表示の方向を変えて再表示すると分岐点を通過する毎に交差点拡大図が大きく更新され、運転者にとって見にくくなるという課題を有していた。
　【０００７】
　本発明は、このような従来の経路誘導装置の課題を考慮し、運転手に見る際の負担が少なく、また、短い画面注視時間で誘導情報の認識ができる経路誘導装置を提供することを目的とするものである。
　【０００８】
　【課題を解決するための手段】
　第１の本発明（請求項１に対応する）は、道路データを記憶する地図記憶手段と、
　道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、
　車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、
　前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、
　前記分岐情報算出手段で算出した前記複数の分岐点での曲折方向に基づきそれぞれの出力図形を決定し、前記分岐点までの到達距離から、前記決定されたそれぞれの出力図形の大きさ及び／又は表示位置を算出する出力制御手段と、
　前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応する出力図形を画面に表示する表示手段とを備え、
　前記表示手段が表示する前記複数の分岐点に対応する各出力図形において、当該分岐点での曲折前の車両の進行方向を示す部分が前記画面の縦方向と一致する経路誘導装置である。
　【０００９】
　第２の本発明（請求項２に対応する）は、上記出力制御手段が、車両の現在地から近い分岐点ほど出力図形を大きくする第１の本発明の経路誘導装置である。
　【００１０】
　第３の本発明（請求項３に対応する）は、道路データを記憶する地図記憶手段と、道路データ内の道路接続情報を用いて出発地から目的地までの経路を選出する経路選出手段と、車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置検出手段による車両の現在地と前記経路算出手段により求められた経路を比較して所定距離の範囲内で前方に存在する複数の分岐点への接近を検出し、それぞれの分岐点までの到達距離と分岐点での曲折方向とを算出する分岐情報算出手段と、前記分岐情報算出手段で算出した前記分岐点での曲折方向から極座標の角度を算出し、前記分岐点までの到達距離をから極座標の半径を算出することによって、出力図形の表示位置を極座標系で表す出力制御手段と、前記出力制御手段で算出された前記複数の分岐点に対応した表示位置に、それぞれの出力図形を画面に表示する表示手段とを備える経路誘導装置である。
　【００１１】
　【作用】
　本発明では、運転者は分岐点までの距離とそこでの曲折方向を表示機器に表示された１つの図形を見るだけで知ることができるため、短い画面注視時間で誘導情報の認識ができる。
　【００１２】
　また、本発明では、分岐が連続する場合に複数の誘導情報が複数の図形として同時に表示されるため、前もって２番目や３番目の分岐点に関する情報を知ることができ、さらに一つの分岐点を越えた後の画面更新量が小さいため運転者にとって見やすい表示画面を提供できる。
　【００１３】
　また、本発明では、分岐が連続する場合に複数の誘導情報が複数の図形として同時に表示される際、次次分岐点に関する図形情報が、一つの分岐点を越えた後でも、画面の縦方向を基準として変更しないので、運転者にとって見やすい表示画面を提供できる。
　【００１４】
　【実施例】
　以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。
　【００１５】
　図２は本発明の第１の実施例にかかる経路誘導装置のシステム図である。１は方位センサであり、車両の進行方位を検出する。２は距離センサでタイヤの回転に応じた数のパルス信号を出力する。３はＧＰＳ受信機でＧＰＳ衛星からの電波を受信し現在地を検出する。これらのデータは位置検出装置４に入力され、走行軌跡が算出される。この走行軌跡と、道路データを記憶する地図データ記憶装置６から読み出した道路データから得られる道路形状との相関を取りＧＰＳ測位位置と照合することで車両の現在地を検出する。演算処理装置５は道路データから目的地までの経路を算出し、経路と現在地から分岐点での誘導情報を作成し表示装置７に表示する。
　【００１６】
　図１は本発明の第１の実施例の経路誘導装置の機能ブロック図である。
　【００１７】
　図において１０１は経路算出手段であり、地図記憶手段１０２に記憶された道路データを用いて現在地から目的地までの経路を算出する。１０３は車両位置検出手段で車の現在地を検出する。１０４は分岐情報算出手段であり、経路誘導が必要となる分岐点の算出と現在地から分岐点までの距離を算出する。ここで算出された分岐点に関する情報は出力制御手段１０５で出力図形情報に変換され、この情報をディスプレイ等の表示手段１０６に表示することで運転者に対して誘導を行う。
　【００１８】
　以上のように構成された第１の実施例の経路誘導装置について、以下にその動作を説明する。なお、本発明はハードウェアでも実現できるが、本実施例ではマイクロコンピュータ等を用いてソフトウェアで処理した場合について述べる。第１の実施例では分岐点までの距離とそこでの曲折方向を一つの図形表示によって表現することで運転者にとって認知しやすく安全な誘導を実現することを目的とする。
　【００１９】
　図３は第一の実施例における経路誘導の手順を示すフローチャートであり、これに従って動作を説明する。
　【００２０】
　ステップ３０１では運転者が目的地を入力する。本実施例では経路探索の出発地を車両の現在地とし、現在地は位置検出手段により常時検出されているため、これで経路計算に必要な出発（現在）地と目的地が決定される。位置検出手段はＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在地を検出する方法や、車両に搭載した方位センサと距離センサの出力から走行軌跡を算出して地図データに記憶されている道路形状との相関を取ることで道路上に現在地を算出する方法や、両者を組み合わせる方法等があり、ここでは両者を組み合わせる方法をとるものとする。
　【００２１】
　次にステップ３０２で経路算出を行う。経路算出について以下に図４を参照して説明する。
　【００２２】
　図４はある地域の道路ネットワークを示したものである。通常、道路データはノード（点ａ〜ｇ）とリンクで道路ネットワークを表現する。現在地Ｓから目的地Ｅまでの経路算出はこのネットワークを探索することで行われ、手動でリンクを指定し経路を選出する方法もあるが、一般的には自動でネットワークを探索し経路を選出する処理が用いられる。探索手法としてはダイクストラ法をはじめ各種の方法が考案されている。また、経路は単純に最短距離を求めるのではなく各リンクの属性、例えば道幅や車線数からその道路での平均通行速度を求め、推定旅行時間を計算して最短時間で到達できる経路を求めるのが一般的である。例えば図４においては、Ｓ→ａ→ｄ→ｃ→ｆ→Ｅと通る経路が算出されるものとする。
　【００２３】
　このようにして求められた経路はステップ３０３で表示される。また、ステップ３０２では経路算出と同時に分岐点の検出を行う。分岐点とは誘導が必要になる経路上の交差点であり、通常は曲折動作（直進でない動作）が必要になる交差点と一致する。先に算出された経路は４つの交差点を通過するが、曲折動作を必要とするのは交差点ｃと交差点ｄであり、この２つの交差点が分岐点である。このように分岐点は経路上の交差点で交差点を構成する道路数とそこでの経路の曲折角度により決定される。また、経路上に算出された複数の分岐点の位置と交差点の形状、経路の曲折角度は分岐点列として順に記憶される。
　【００２４】
　次にステップ３０４では車両の移動に応じて位置検出手段により現在地が更新され、ステップ３０５で車両が目的地に到着したかどうかを判定する。到着した時には経路誘導を終了し、到着しない時にはステップ３０６に移行する。
　【００２５】
　ステップ３０６ではステップ３０３で記憶した分岐点列の中で、現在地より目的地側にあり、現在地に最も近い分岐点を選出し、その分岐点の位置と現在地から分岐点までの到達距離ｄｐを算出し、車両の分岐点への接近判定を行う。例えばｄｐが３５０ｍになると分岐点に接近したと判定する。接近したと判定された時にはステップ３０７に移行し、判定されなかった時には誘導の準備を行う必要が無いのでステップ３０４に戻り、ステップ３０６までの処理を繰り返す。
　【００２６】
　ステップ３０７では分岐点での誘導時に出力する出力図形を作成する。図５は分岐点ｄでの出力図形作成の説明図である。ここでは出発地Ｓから出発した車が交差点ａを通過し分岐点ｄに接近した時、すなわち現在地がａ−ｄ間にある時に、車の進行方向を上向きして道路を図示している。分岐点ｄでの経路の曲折角度ｔθは角ａｄｃであり、ステップ３０３で算出され記憶されており、この例では１３０°であるとする。次にこの曲折角度ｔθを４５°で割り、商の小数点以下を四捨五入することで曲折角度を８方向に標準化する。標準化された方位から図６のテーブルに従って出力図形を決定する。
　【００２７】
　このように決定された出力図形の大きさと表示位置をステップ３０６で算出された分岐点への到達距離ｄｐを元に次の様に算出する。なお、本実施例で使用する表示機器の表示解像度は３２０ドット×２００ドットとする。
　【００２８】
　まず、分岐点への到達距離ｄｐはあまり詳細にドライバーに報知しても分岐点の特定に役立つものとは考えられず逆に頻繁に表示内容が更新されるのは運転の妨げになることから丸め距離ｒｄｐは例えば下記の（１）式によって５０ｍ単位に丸めて算出する。
　【００２９】
　ｒｄｐ＝５０×Ｉｎｔ（（ｄｐ＋２５）／５０）　・・・（１）
ただし、Ｉｎｔ（）は整数部のみを取り出す関数である。
　【００３０】
　次に、ｒｄｐから例えば（２），（３）式に従って図形のサイズ、表示座標を算出する。図形のサイズは図形を含む正方形の一辺の長さｍｓ（単位：ドット）で表し、
　ｍｓ＝Ｉｎｔ（１００／ｌｏｇ（ｒｄｐ＋１０））　・・・（２）
として算出する。また、表示座標ｍｐはｙ方向のみを可変とし、
　ｍｐ（ｘ，ｙ）＝（１６０，ｍｓ）　・・・（３）
とする。なお、この表示座標に表示図形を含む正方形の中心を一致させるものとする。
　【００３１】
　以上のように求められた出力図形に関する情報に従って、次のステップ３０８で液晶ディスプレイ等に図形が出力される。図７は出力表示例である。図７（ａ）は分岐点が３００ｍ程度前方に存在する時の表示で、このように小さく分岐点での曲折方向を示す矢印が表示される。図７（ｂ）は分岐点が５０ｍ程度前方にまで接近している時の表示であり、大きく矢印が表示されるため容易に分岐点での曲折方向を知ることができる。このように分岐点までの残り距離に応じて矢印が大きくなるため、運転者がいつ画面を見ても分岐点までの概距離とそこでの曲折方向を知ることが可能になる。また、表示画面の更新が少ないため運転の妨げになることが少ない。
　【００３２】
　誘導情報の出力は車両が分岐点を通過するまで続け、その後ステップ３０４に戻り次の分岐点に備えてステップ３０８までの処理を繰り返す。また、誘導の終了した分岐点に関する情報は分岐点列から消去する。
　【００３３】
以上説明したように本実施例によれば、一つの表示図形を見るだけで分岐点までの概距離と分岐点での曲折方向を知ることができるため、短時間の画面注視で誘導情報の認知が可能になり安全な経路誘導を実現できる。
　【００３４】
　なお、ここでは分岐点への到達距離ｄｐから表示図形のサイズと表示位置を算出したが、加えて表示図形の色をｄｐを元に算出しても構わない。
　【００３５】
　また、本実施例では分岐点への到達距離とそこでの曲折方向を丸めたが、丸めない値を（２），（３）式に代入してｍｓ，ｍｐを求めても構わないし、ｔθに応じた矢印を作図しても構わない。
　【００３６】
　次に、第１の実施例と同様に構成された本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例では分岐点までの距離とそこでの曲折方向を極座標で表示した一つの図形によって表現することで運転者にとって認知しやすく安全な誘導を可能にすることを目的とする。
　【００３７】
　処理の流れは第１の実施例と同様であるため、図３を参照して説明する。図３において、第２の実施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステップ３０７での動作が異なるだけである。
　【００３８】
　第２の実施例においてステップ３０７では、まず出力図形を算出する。第１の実施例と同様に曲折方向を示す矢印を出力図形としても構わないが、第２の実施例では表示座標によって曲折方向を知ることもできるため、ここでは単純な丸印を出力図形とする。次に出力図形のサイズｍｓは、
ｍｓ：Ｉｎｔ（１５００／ｒｄｐ）（ｒｄｐ≠０）ｍｓ＝０（ｒｄｐ＝０）　・・・（４）
として算出する。ただし、表示装置の解像度、ｒｄｐの算出方法は第１の実施例と同じものとする。また、ここでのサイズは円の半径である。
　【００３９】
　表示座標には極座標系を用い、車両の進行方向と表示の上方向を合わせた時の分岐角度からθを、分岐点への丸め到達距離ｒｄｐを元にｒを以下の様に算出する。
　【００４０】
　ｍｐ（ｒ，θ）＝（√ｒｄｐ，ｔθ−９０°）　・・・（５）
　以上のように求められた出力図形に関する情報に従って、次のステップ３０８でディスプレイ等に出力されるのは第１の実施例と同様である。図８は出力表示例である。図８（ａ）は分岐点が２００ｍ程度前方に存在する時の表示で、このように分岐点での曲折方向を示す位置に小さい丸印が表示される。また、この丸印の円スケール中心からの距離と丸印の大きさによって、分岐点までの距離を知ることができる。図８（ｂ）は分岐点が１００ｍ程度前方にまで接近している時の表示であり、大きく丸印が表示されるため容易に分岐点での曲折方向を知ることができる。
　【００４１】
　以上説明したように本実施例によれば、丸印の位置と大きさで分岐点への到達距離と曲折方向を知ることができるため、短時間の画面注視で誘導情報の認知が可能になり安全な経路誘導を実現できる。
　【００４２】
　なお、本実施例では分岐点への丸め到達距離ｒｄｐにより極座標の半径ｒと丸印のサイズｍｓを決定したが、加えてｒｄｐが所定の値（例えば１００ｍ）より小さくなった時には図８（ｃ）のように表示図形を変更して、より強調した表示になるようにしても構わない。
　【００４３】
　次に、第１の実施例と同様に構成された本発明の第３の実施例について説明する。第３の実施例では複数の分岐点までの距離とそこでの曲折方向を複数の図形を同時に表示することによって運転者にとって認知しやすく安全な誘導を可能にすることを目的とする。
　【００４４】
　処理の流れは第１の実施例と同様であるため、図３を参照して説明する。図３において、第３の実施例では第１の実施例と異なるステップはなく、ステップ３０６とステップ３０７での動作が異なるだけである。ステップ３０６において第１，２の実施例では現在地よりも目的地よりで現在地に最も近い分岐点を記憶されている分岐点列から選出し、その分岐点を誘導対象としたが、第３の実施例では現在地より所定の距離（例えば３５０ｍ）以内にある分岐点をすべて誘導対象とする。具体的には分岐点列に記憶されている全分岐点までの到達距離ｄｐｎ（ｎ＝１，２，３・・・）を算出し、車両の分岐点への接近判定を行う。ここで３５０ｍ以内に接近した分岐点が存在した時にはステップ３０７に移行し、存在しなかった時には誘導の準備を行う必要が無いと判定しステップ３０４に戻り、ステップ３０６までの処理を繰り返す。
　【００４５】
　ステップ３０７では複数の分岐点に対して第１，２の実施例と同様の処理を行う。ここでは第２の実施例と同一の処理をする場合について説明する。出力図形を丸印とし、その表示座標によって分岐点への到達距離とそこでの曲折方向を表すものとする。出力図形のサイズｍｓは（４）式に従って算出し、表示座標ｍｐは（５）式から算出する。以上の処理を各分岐点について行い、複数の出力図形の属性を決定する。そしてステップ３０８で複数の図形を同時に表示する。図９は画面表示例であり、ここでは約１００ｍ先の近い分岐点では右前方に曲折し、また約２００ｍ先の遠い分岐点では左折する必要のあることが示されている。このように２つ先の分岐点での曲折方向が予め分かることから、最初の曲折時に次の曲折に備えて走行するレーンを選択したり、予め車線変更を行ったりすることが可能になり、余裕を持って誘導に追従することができる。また、最初の分岐点を曲折した後には大きい丸印が消去され、次の分岐点を示す丸印が若干大きくなり中心に近づく以外は表示の更新が起こらない。つまり分岐点での曲折方向は曲折前の道路との相対的な方向であるため、車両の進行方向が変わっても表示更新は発生せず、表示更新による運転の妨げを最小限にすることができる。
　【００４６】
　以上説明したように本実施例によれば、同時に表示された複数の丸印の位置と大きさで連続する分岐点への到達距離とそこでの曲折方向を知ることができるため、短時間の画面注視で誘導情報の認知が可能になり安全な経路誘導を実現できる。
　【００４７】
　なお、本発明の各手段は、コンピュータを用いてソフトウェア的に実現し、あるいはそれら各機能を有する専用のハード回路を用いて実現する事が出来る。
　【００４８】
　【発明の効果】
　以上述べたところから明らかなように、本発明は、運転者は分岐点までの距離とそこでの曲折方向を、表示した図形を見るだけで知ることができるため、短い画面注視時間で誘導情報の認識ができる。
　【００４９】
　また、運転者は分岐点までの距離とそこでの曲折方向を、極座標系で示された図形で見ることで直感的に知ることができるため、短い画面注視時間での誘導情報の認識が可能になる。
　【００５０】
　また、連続する分岐点での誘導情報が同時に表示されるため、運転者は前もって先の分岐点に関する情報を知ることができ、さらに一つの分岐点を越えた後の画面更新量が小さいため見やすい表示画面を提供できる。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の第１，２，３の実施例の経路誘導装置の機能ブロック図である。
　【図２】
　本発明の第１，２，３の実施例経路誘導装置の構成図である。
　【図３】
　本発明の第１，２，３の実施例の動作を説明するフローチャートである。
　【図４】
　道路を表すネットワークデータ例である。
　【図５】
　分岐点での曲折角度の説明図である。
　【図６】
　曲折角度を表す矢印のテーブルデータ例である。
　【図７】
　本発明の第１の実施例における画面表示例である。
　【図８】
　本発明の第２の実施例における画面表示例である。
　【図９】
　本発明の第３の実施例における画面表示例である。
　【図１０】
　従来の経路誘導装置の構成図である。
　【符号の説明】
１０１　経路算出手段
１０２　地図記憶手段
１０３　車両位置検出手段
１０４　分岐情報算出手段
１０５　出力制御手段
１０６　表示手段