(57)【要約】  少なくとも部分的に密閉された領域内で用具を交換する用具キットが提供される。この用具キットは、各用具が、好ましくは管状のハウジング内に設けられ、受け用具に取り付けることができるようにピボット運動して用具キットから出るようになっている、少なくとも１つの用具を含む。用具は、使用後に用具キットに戻され、必要に応じて、異なる用具に切り換えられるように構成される。一実施形態では、手術用具を患者の体内で交換できるようにする手術システムが提供される。患者の体内で手術用具を交換する方法も提供される。
2008503252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
用具キットにおいて、
少なくとも１つの取付け点を有するハウジングと、
取付け部材を有する少なくとも１つの用具ホルダであって、
前記取付け部材が、前記用具ホルダを前記ハウジング上の前記取付け点に取
り付けるようになっている用具ホルダと、
前記用具ホルダに取外し可能に固定されるようになっている少なくとも１つの用具であって、
概ね密閉または閉じ込められた領域内で使用できるようにマニピュレータに連結
されるようにもなっている用具とを有し、
前記用具が前記マニピュレータに連結されているときに、前記マニピュレータのオペレータが、前記概ね密閉または閉じ込められた領域から最初に前記マニピュレータを取り外すことなく前記連結された用具を第２の用具と交換することができ、
前記用具が前記用具ホルダの内側に配置されているときに、前記用具が適切に前記マニピュレータに連結されていないかぎり前記用具を前記用具ホルダから取り外すことができず、前記用具を前記マニピュレータに適切に連結すると、前記用具が前記用具ホルダに適切に固定されていないかぎり、前記用具を前記用具ホルダから取り外すことができなくなる用具キット。
【請求項２】
前記ハウジングは、概ね円筒形の立体から成る、請求項１に記載の用具キット。
【請求項３】
前記ハウジングはスプラインから成る、請求項１に記載の用具キット。
【請求項４】
前記取付け点と組み合わされた前記取付け部材はヒンジを形成する、請求項１に記載の用具キット。
【請求項５】
前記用具ホルダは、前記ヒンジの周りを前記用具キットから外側にピボット運動するようになっている、請求項４に記載の用具キット。
【請求項６】
前記用具ホルダは、前記用具キットからピボット運動させられた後、伸長位置に留まる、請求項５に記載の用具キット。
【請求項７】
前記用具ホルダは、ばね状の作用によって前記伸長位置から前記休止位置に戻る、請求項５に記載の用具キット。
【請求項８】
前記用具は、把持装置、はさみ、外科小刀、ねじ回し、ドリルビット、レンチ、はんだごて、超音波カッタ、縫合ドライバ、クリップドライバ、吸引／灌注装置、焼灼装置、針、カテーテル、組織安定化装置、神経／血管ロケータ、および放射線装置から成る群から選択される、請求項１に記載の用具キット。
【請求項９】
用具キットにおいて、
開口部および該開口部内の少なくとも１つの取付け点を有し、
概ね円筒形の立体から成るハウジングと、
取付け部材を有する少なくとも１つの用具ホルダであって、
前記取付け部材が、前記用具ホルダを前記ハウジング上の前記取付け点に取
り付けるようになっており、
前記用具ホルダが、前記用具ホルダが前記開口部内にあるときに前記ハウジ
ングの直径が大きくならないように前記開口部内に嵌まるようになっている用
具ホルダと、
前記用具ホルダに取外し可能に固定されるようになっている少なくとも１つの用具であって、
概ね密閉または閉じ込められた領域内で使用できるようにマニピュレータに連結
されるようにもなっている用具とを有し、
前記用具が前記マニピュレータに連結されているときに、前記マニピュレータのオペレータが、前記概ね密閉または閉じ込められた領域から最初に前記マニピュレータを取り外すことなく前記連結された用具を第２の用具と交換することができ、
前記用具が前記用具ホルダの内側に配置されているときに、前記用具が適切に前記マニピュレータに連結されていないかぎり前記用具を前記用具ホルダから取り外すことができず、前記用具を前記マニピュレータに適切に連結すると、前記用具が前記用具ホルダに適切に固定されていないかぎり、前記用具を前記用具ホルダから取り外すことができなくなる用具キット。
【請求項１０】
前記ハウジングは、前記用具キットを用具キット受け装置に取り付ける取付け部材をその近位端の所にさらに有する、請求項９に記載の用具キット。
【請求項１１】
前記ハウジングは前記開口部用のカバーをさらに有する、請求項９に記載の用具キット。
【請求項１２】
前記取付け部材は概ね球形のボールであり、前記取付け部材は前記取付け点内に嵌まり、前記取付け点は順番に前記取付け点を受け入れるようになっているソケットである、請求項９に記載の用具キット。
【請求項１３】
前記用具は、
少なくとも１つの解除尖叉と、
少なくとも１つの近位クリップ部材および少なくとも１つの遠位クリップ部材とをさらに有する、請求項９に記載の用具キット。
【請求項１４】
前記解除尖叉は、前記用具から湾曲した遠位湾曲端部を有する、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項１５】
前記遠位湾曲端部は、前記用具が前記用具ホルダ内にあるときに用具ホルダ上の開口部内に嵌まるように構成される、請求項１４に記載の用具キット。
【請求項１６】
前記解除尖叉はばね状の作用を示す、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項１７】
前記解除尖叉は、前記解除尖叉に外部の力がかからないときには、前記解除尖叉の遠位端が前記用具から離れる位置に留まる、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項１８】
前記近位クリップ部材と前記遠位クリップ部材は、用具受け装置上のピンが前記近位クリップ部材と前記遠位クリップ部材との間に嵌まることができるような距離だけ離される、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項１９】
前記用具は、１つは前記用具の上方に位置し、１つは前記用具の下方に位置する２つの近位クリップ部材を有する、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項２０】
前記用具は、１つは前記用具の上方に位置し、１つは前記用具の下方に位置する２つの遠位クリップ部材を有する、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項２１】
前記遠位クリップ部材はばね状の作用を示す、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項２２】
前記遠位クリップ部材は、前記用具ホルダ上のカムによって、前記用具ホルダ上の突起に向かう位置に維持される、請求項１３に記載の用具キット。
【請求項２３】
前記遠位クリップ部材は、前記用具が前記用具ホルダから取り外された後、その休止位置に戻る、請求項２２に記載の用具キット。
【請求項２４】
用具ホルダであって、
用具を保持するように構成されたキャビティを内部に形成する本体と、
前記本体の壁から離れた位置に設置された、キャビティ内の突起と、
カムと、
用具受け装置の尖叉を通過させるように構成された少なくとも１つのキー溝と、
前記用具ホルダを用具キットに取り付ける取付け部材とを有する用具ホルダ。
【請求項２５】
前記キャビティは、前記用具のベースの形状に対応する形状を有する開口部を有する、請求項２４に記載の用具ホルダ。
【請求項２６】
前記本体の前記壁から前記突起までの距離は、前記用具の壁の厚さに相当し、したがって、前記用具の前記壁は前記突起と前記本体の前記壁との間に嵌まる、請求項２４に記載の用具ホルダ。
【請求項２７】
前記カムは、前記用具上の解除尖叉の湾曲端部を受け入れるように構成された開口部をさらに有する、請求項２４に記載の用具ホルダ。
【請求項２８】
用具キットであって、
少なくとも１つの用具と、
前記用具を保持する手段と、
用具を保持する前記手段を前記用具キットに取り付ける手段と、
前記用具キットを用具キット受け装置に取り付ける手段とを有する用具キット。
【請求項２９】
概ね密閉または閉じ込められた領域内で用具を交換する方法であって、
ａ）各々が用具ホルダ内に保持された複数の用具を有する用具キットを前記密閉領域に挿入することと、
ｂ）前記複数の用具のうちの、第１の用具ホルダ内に保持された第１の用具にマニピュレータを取り付けることと、
ｃ）前記第１の用具を前記第１の用具ホルダから取り外すことと、
ｄ）前記第１の用具を操作することと、
ｅ）前記第１の用具を前記第１の用具ホルダ内に再配置することと、
ｆ）前記マニピュレータを、前記複数の用具のうちの、第２の用具ホルダ内に保持された第２の用具に取り付けることと、
ｇ）前記第２の用具を操作することとを含み、
前記マニピュレータは、ステップｂ）〜ｆ）の間は前記概ね密閉または閉じ込められた領域から取り出されない方法。
【請求項３０】
前記第１の用具および前記第２の用具はそれぞれ、把持装置、はさみ、外科小刀、ねじ回し、ドリルビット、レンチ、はんだごて、超音波カッタ、縫合ドライバ、クリップドライバ、吸引／灌注装置、焼灼装置、針、カテーテル、組織安定化装置、神経／血管ロケータ、および放射線装置から成る群から独立に選択される、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記概ね密閉または閉じ込められた領域は人体の内部である、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
前記概ね密閉または閉じ込められた領域は、機械装置の内部である、請求項２９に記載の方法。
【請求項３３】
前記第１の用具ホルダおよび前記第２の用具ホルダは同じ用具キットに取り付けられる、請求項２９に記載の方法。
【請求項３４】
前記第１の用具ホルダおよび前記第２の用具ホルダは２つの異なる用具キットに取り付けられる、請求項２９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術器具一般に関する。特に、本発明は、侵襲性が最低限に抑えられた外科手術手順に使用できる用具キットに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の腹腔鏡手術用具は、人体のある部位への接近可能性が制限されている。従来の用具は、切開をほとんど行わずに侵襲性の手術を行うことができるが、これらの用具は、たとえば人間の心臓の裏側に到達するために体内で湾曲させることはできない。
【０００３】
さらに従来の用具は、用具の手術先端を操作する場合ケーブルを使用する必要がある。これらの用具は、内部構成部材の徹底的な殺菌を必要とするという欠点を有する。内部金属ケーブルの洗浄は、時間と費用のかかるプロセスとなることがある。このプロセスは、各手順の前に繰り返さなければならない。あるいは、使い捨て構成部材を使用すると経常コストが大幅に高くなることがある。
【０００４】
さらに、現在の腹腔鏡手術システムは、体内で様々な機能を実行するのに使用される用具を体外で交換する必要があるため制限される。システム全体を体から取り出し、用具を体外で交換し、次にシステムを体に再挿入しなければならない。あるいは、他の手術用具が挿入される他の切開部が体に設けられる。この場合、外科手術手順はより複雑になり、患者の回復時間が長くなる。
【０００５】
したがって、手術用具を体内で交換できるようにする腹腔鏡手術システムが必要である。
【０００６】
用具を密閉領域内で交換できるようにする用具キットも必要である。
【発明の開示】
【０００７】
本明細書では、少なくとも１つの取付け点を有するハウジングと、取付け部材を有する少なくとも１つの用具ホルダであって、取付け部材が、用具ホルダをハウジング上の取付け点に取り付けるようになっている用具ホルダと、用具ホルダに取外し可能に固定されるようになっている少なくとも１つの用具であって、概ね密閉または閉じ込められた領域内で使用できるようにマニピュレータに連結されるようにもなっている用具とを有し、用具がマニピュレータに連結されているときに、マニピュレータのオペレータが、概ね密閉または閉じ込められた領域から最初にマニピュレータを取り外すことなく連結された用具を第２の用具と交換することができ、用具を用具ホルダの内側に配置するときに、用具が適切にマニピュレータに連結されていないかぎり用具を用具ホルダから取り外すことができず、用具がマニピュレータに適切に連結されていると、用具が用具ホルダに適切に固定されていないかぎり、用具を用具ホルダから取り外すことができなくなる用具キットが開示される。
【０００８】
本明細書では、開口部および開口部内の少なくとも１つの取付け点を有し、概ね円筒形の立体から成るハウジングと、取付け部材を有する少なくとも１つの用具ホルダであって、取付け部材が、用具ホルダをハウジング上の取付け点に取り付けるようになっており、用具ホルダが、用具ホルダが開口部内にあるときにハウジングの直径が大きくならないように開口部内に嵌まるようになっている用具ホルダと、用具ホルダに取外し可能に固定されるようになっている少なくとも１つの用具であって、概ね密閉または閉じ込められた領域内で使用できるようにマニピュレータに連結されるようにもなっている用具とを有し、用具がマニピュレータに連結されているときに、マニピュレータのオペレータが、概ね密閉または閉じ込められた領域から最初にマニピュレータを取り外すことなく連結された用具を第２の用具と交換することができ、用具を用具ホルダの内側に配置するときに、用具が適切にマニピュレータに連結されていないかぎり用具を用具ホルダから取り外すことができず、用具がマニピュレータに適切に連結されていると、用具が用具ホルダに適切に固定されていないかぎり、用具を用具ホルダから取り外すことができなくなる用具キットが開示される。
【０００９】
さらに、本明細書では、用具を保持するように構成されたキャビティを内部に形成する本体と、本体の壁から離れた位置に設置された、キャビティ内の突起と、カムと、用具受け装置の尖叉を通過させるように構成された少なくとも１つのキー溝と、用具ホルダを用具キットに取り付ける取付け部材とを有する用具ホルダが開示される。
【００１０】
さらに、本明細書では、少なくとも１つの用具と、用具を保持する手段と、用具を保持する手段を用具キットに取り付ける手段と、用具キットを用具キット受け装置に取り付ける手段とを有する用具キットが開示される。
【００１１】
本明細書では、概ね密閉または閉じ込められた領域内で用具を交換する方法であって、各々が用具ホルダ内に保持された複数の用具を有する用具キットを密閉領域に挿入することと、複数の用具のうちの、第１の用具ホルダ内に保持された第１の用具にマニピュレータを取り付けることと、第１の用具を第１の用具ホルダから取り外すことと、第１の用具を操作することと、第１の用具を第１の用具ホルダ内に再配置することと、マニピュレータを、複数の用具のうちの、第２の用具ホルダ内に保持された第２の用具に取り付けることと、第２の用具を操作することとを含み、マニピュレータが、ステップｂ）〜ｆ）の間は概ね密閉または閉じ込められた領域から取り出されない方法も開示される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本開示の各態様は、密閉領域内で使用できる交換可能な用具のシステムに関する。概して、本明細書では、１つまたは２つ以上の用具が取り付けられたホルダが開示される。ホルダおよび取り付けられた用具は、密閉領域に挿入し密閉領域内で容易に操作することができるようにも構成されている。密閉領域の例には、腹腔鏡手術もしくは関節鏡手術時の患者の体内、または装置もしくは機械的対象の内部のメンテナンスもしくは修理時の装置もしくは機械的対象の内側が含まれる。
【００１３】
ある実施形態では、用具は、マニピュレータ自体が用具を受け入れるように構成されたマニピュレータの遠位端に取り付けられるように構成される。マニピュレータの遠位端自体を密閉領域内に挿入することができる。マニピュレータの遠位端は、近位端、すなわち、オペレータに最も近い端部の所でオペレータによって制御することができる。密閉領域内で、オペレータは、ホルダ上の１組の用具から所望の用具を選択してマニピュレータの遠位端に取り付けることができる。オペレータが用具を所望の方法で使用した後、オペレータは使用済みの用具をホルダに戻し、ホルダから第２の用具を得て、第２の用具をマニピュレータの遠位端に取り付け、第２の用具を使用することができる。オペレータは、オペレータの必要に応じてこのプロセスを何度も繰り返し、それによって、マニピュレータを密閉領域から引き出す必要なしに使用済みの用具を密閉領域の内側で交換することができる。以下に詳細に説明するように、このシステムは、たとえば腹腔鏡手術に使用できるように構成される。各用具は、患者の体内で使用される様々な手術用具である。ホルダ内の用具は体内に挿入される。手術中に、外科医はマニピュレータまたは用具自体を体から取り出す必要なしに用具を使用し交換することができる。これは、従来の方法および装置に対する顕著な改善である。
【００１４】
本明細書で使用される「マニピュレータ」は、オペレータによって使用される１組の制御部材を近位端に有し、本明細書では「用具受け装置」と呼ばれる、用具を保持し操作する手段を遠位端に有する装置を指す。これらの制御部材は、オペレータが概ね密閉または閉じ込められた領域内で用具受け装置を移動させ、必要に応じて用具を操作するのを可能にする。用具受け装置は、用具を交換可能に受け入れるようになっており、様々な異なる用具をその予定された目的に応じて動作させることができる。マニピュレータの例には、外科医によって使用できる市販の様々な腹腔鏡手術用具または関節鏡手術用具のうちのいずれか、または米国特許第６，６０７，４７５号に記載された装置が含まれる。マニピュレータの用具受け装置は、機械的装置の小さい穴や人体の小さい切開部のような小さい開口部を通して概ね密閉または閉じ込められた領域に進入するようになっている。
【００１５】
本明細書では、「近位」は、装置の、密閉領域の外側の、オペレータに最も近い位置に常に位置する部分を指す。「遠位」は、密閉領域の、オペレータから最も遠い位置に挿入される端部を指す。近位端および遠位端は、流体連通、電気通信、ケーブルによる通信のように、互いに通信することが好ましい。このような通信は、このような通信に使用される回線を収納する、たとえばカテーテルやカニューレを通じて行うことができる。カテーテルまたはカニューレは、チューブまたはほぼ円筒形で中空の他の物体であることが好ましい。いくつかの実施形態では、カテーテルまたはカニューレは、近位端と遠位端との通信用の回線を収納しない。これらの実施形態では、カテーテルまたはカニューレは、実質的にカテーテルまたはカニューレの遠位端の所に配置された物体を、密閉領域内に、さらに操作できるように配置するのに使用される。
【００１６】
本明細書に記載された装置の動作時には、カテーテルまたはカニューレ（以下単に「カニューレ」と呼ぶ）が、カニューレの近位端が常に密閉領域の外側に位置し、カニューレの遠位端が常に密閉領域の内部に位置するように用具が使用される、概ね密閉または閉じ込められた領域に挿入される。外科手術手順では、カニューレの近位端が常に体外に位置し、一方、カニューレの遠位端が常に体内に位置するように、カニューレが患者の体内に挿入される。これによって、オペレータ、すなわち外科医は、カニューレを使用して密閉領域、たとえば患者の体の内部に到達し、それによって「開放」外科手術手順を不要にすることができる。カニューレを挿入するのに必要な切開部は小さい切開部に過ぎず、カニューレを通じて、様々な手術器具が挿入され、外科手術手順が実行される。
【００１７】
本明細書に記載された器具または用具は、マニピュレータの遠位端に多数の異なる方法で取り付けることができる。たとえば、いくつかの実施形態では、用具は磁気によって取り付けられ、他の実施形態では、用具をクリップによってマニピュレータの遠位端に留めることができる。用具の取付けについては以下に詳しく説明する。
【００１８】
マニピュレータは、閉じ込められた空間内で用具を位置させ操作するのに使用され、水圧装置、空気圧装置、ロボット装置、標準的外科手術用装置、小侵襲手術（ＭＩＳ）用装置、電気的装置、または機械的装置、あるいはこれらのシステムのうちの任意のシステムの組合せを有する装置であってもよい。用具を位置させ操作するのに使用できるあらゆるシステムが考えられる。
【００１９】
本明細書に記載された用具および方法は、多数の異なる機能を実行する。この例には、把持装置、はさみ、外科小刀、平頭やプラス頭などのねじ回し、ドリルビット、アレンレンチを含むレンチ、はんだごて、超音波カッタ、縫合ドライバ、クリップドライバ、吸引／灌注装置、焼灼装置、針、カテーテル、組織安定装置、神経／血管ロケータ、放射線装置などとして使用される装置が含まれる。
【００２０】
図１〜１１を参照すると、概ね密閉または閉じ込められた領域内で用具を交換するシステムおよび方法のある実施形態が示されている。本発明の装置および方法は、密閉領域で用具を交換するのが望ましい様々な実施形態に容易に適用可能であり、本発明者によってすべてのそのような用途が考慮されている。当業者には、本明細書の開示を検討することによって、上記のような手順を実現するために本明細書に開示された装置および方法をどのように構成すればよいかが明らかになろう。
用具キット
本発明の各態様は、オペレータが、様々な異なる用具を比較的小さい開口部を通じて概ね密閉または閉じ込められた領域に挿入し、用具を使用し、必要に応じて、用具が取り付けられた用具キットまたはマニピュレータを引き出す必要なしに用具を交換し、作業の終了後、用具キットを密閉または閉じ込められた領域から引き出すのを可能にする用具キットシステムを提供する。したがって、いくつかの実施形態では、本明細書に記載された用具キットは、各々が用具ホルダ内に保持される多数の用具を有する。いくつかの用具ホルダはハウジングに取り付けられている。用具キットを概ね密閉または閉じ込められた領域に挿入する際、用具ホルダは、ハウジング内に配置され、空間効率が最大になり、用具キットを概ね密閉または閉じ込められた領域の小さい開口部に嵌めるのが可能になる。用具キットが概ね密閉または閉じ込められた領域内に入った後、オペレータは用具ホルダをピボット運動させてハウジングから離して、用具を、用具が取り付けられるマニピュレータに対して露出させることができる。オペレータが特定の用具を使い終わった後、オペレータは、用具をそのホルダに戻し、ホルダをハウジングの内側に配置して、用具キットを、小さい開口部を通して概ね密閉または閉じ込められた領域から取り出すのを可能にすることができる。
【００２１】
図１に示されているように、概ね密閉または閉じ込められた領域内で用具を交換するシステムの一実施形態が提供される。用具キット１００は、本明細書ではホルダとも呼ばれ、遠位端１０４および近位端１０６を有するハウジング１０２を含んでいる。ハウジング１０２は、複数のホルダ１１０、１１２、１１４が設けられた開口部１０８を含んでいる。用具キット１００の実施形態には、各用具キット１００に１つの用具ホルダ１１０しか含まれない実施形態も含まれる。他の実施形態では、２つまたは３つ以上の用具ホルダ１１０が含まれる。図１に示されている実施形態は、３つの用具ホルダを有している。各用具ホルダ１１０、１１２、１１４は、後述のように用具１１６、１１８、１２０を含んでよい。
【００２２】
用具ホルダ１１０、１１２、１１４は、閉じ込められた領域への用具キット１００の挿入時または閉じ込められた領域からの用具キット１００の取出し時にハウジング１０２内に嵌まり、しかもピボット運動してハウジング１０２から離れ、用具をマニピュレータに取り付けられるようにすることができるように構成されている。この構成では空間効率が最大になり、挿入および取出し時に用具キットを小さい開口部に容易に嵌めることができる。
【００２３】
用具ホルダ１１０、１１２、１１４は、用具キット１００上に設けられた対応する取付け点１２４、１２８、１３２に受け入れられる取付け部材１２２、１２６、１３０を含んでいる。取付け部材１２２、１２６、１３０と取付け点１２４、１２８、１３２の組合せは、用具ホルダ１１０、１１２、１１４が図２の１１４のような休止位置から外側に、図２の１１０のような半伸長位置、図２の１１２のような全伸長位置まで回転するのを可能にするヒンジを形成する。オペレータは、接近角度に基づいて、用具ホルダ１１０、１１２、１１４を半伸長位置、全伸長位置、または休止位置と全伸長位置との間の任意の所望の位置に回転させることができる。休止位置以外の用具ホルダ１１０、１１２、１１４の位置、たとえば半伸長位置や全伸長位置を本明細書では「伸長位置」と呼ぶ。
【００２４】
取付け部材１２２、１２６、１３０を取付け点１２４、１２８、１３２に取り付ける方法は一般に、用具ホルダ１１０、１１２、１１４が休止位置から外側に伸長位置までピボット運動するのを可能にする。一実施形態では、取付け部材は、用具ホルダ１１０、１１２、１１４が、オペレータによってこのような伸長位置に操作された後で、ハウジング１０２から離れる方向に、すなわち、休止位置から伸長位置までピボット運動できるようにするのに十分な可とう性を有し、しかもオペレータが用具ホルダ１１０、１１２、１１４をこの伸長位置に位置させた後でハウジング１０２から離れた位置に保持するのに十分な剛性を有する。
【００２５】
一実施態様では、取付け部材１２２、１２６、１３０は、取付け点１２４、１２８、１３２内に嵌まる概ね球形のボールであり、取付け点１２４、１２８、１３２は、順番に取付け部材１２２、１２６、１３０を受け入れる開口部を有する概ね中空の球またはソケットである。他の実施形態では、取付け部材１２２、１２６、１３０はピンによって取付け点１２４、１２８、１３２に取り付けられる。他の実施形態では、取付け部材１２２、１２６、１３０は、対応する穴またはくぼみ内に嵌まるかまたはスナップ嵌めされるピンを各側に有している。他の実施形態では、部材１２２、１２６、１３０は、円筒形や球形のピボットなどのピボットであってよい。いくつかの実施形態では、ピボットは、取外しおよび休止位置への復帰を可能にするばねピボットである。当技術分野で公知の他の取付け態様を使用することもできる。取付け点１２４、１２８、１３２は、取付け部材１２２、１２６、１３０を内部で休止および／またはピボット運動させる、ハウジング１０２の開口部であってよい。他の実施形態では、取付け点１２４、１２８、１３２は、取付け部材１２２、１２６、１３０がスナップ嵌め、接着、溶接、はんだ付けされるか、または他の方法で取り付けられる点であってもよい。
【００２６】
用具キット１００を概ね密閉または閉じ込められた領域の内部に配置するとき、用具キット１００は用具キット受け装置（不図示）に取り付けられる。用具キット受け装置は、マニピュレータが導入される開口部と同じ開口部を通して概ね密閉または閉じ込められた領域に導入しても、別個の小さい開口部を通して導入してもよい。用具キット受け装置は、マニピュレータと同じであってもよい。用具キット受け装置は、木材、金属、プラスチックなどで作られたロッド、可とう性のホース、またはチューブであってよい。手術用システムでは、用具キット受け装置はカニューレであってよい。カニューレはマニピュレータの遠位端を移動させるのと同じカニューレであっても、別個のカニューレであってもよい。
【００２７】
再び図１を参照すると、用具キット１００は、用具キット１００を用具キット受け装置に取り付ける取付け部材１３４をその近位端１０６に含んでよい。一実施形態では、取付け部材１３４は嵌め込み結合である。他の実施形態では、用具キット１００を用具キット受け装置上にパチンと嵌めることができる。他の実施形態では、用具キット１００と用具キット受け装置を磁気によって取り付けることができる。これらの実施形態の一部では、取付け部材１３４は、磁石であっても、電流を導入したときに磁化することのできる電磁装置であってもよい。他の実施形態では、用具キット１００をピンによって用具キット受け装置に取り付けることができる。他の実施形態では、フックであっても、取付け部材１３４はフックを受け入れるループであってもよい。用具キット１００を用具キット受け装置に取外し可能に取り付ける他の方法を使用してもよい。
【００２８】
ある実施形態では、用具キット１００は、カニューレの一体部分であってよい。これらの実施形態では、用具キット１００は、取付け部材を含まなくてよい。さらに、これらの実施形態では、オペレータは、カニューレを密閉領域に挿入する前に用具キット１００に所望の用具の配置を含めてよい。
【００２９】
用具キット受け装置、たとえばカニューレは、用具キット１００を概ね密閉または閉じ込められた領域内に位置させるのに使用される。いくつかの実施形態では、用具キット受け装置は、用具キット１００を、概ね密閉または閉じ込められた領域内で使用する持続期間にわたって所定の位置に保持するのに使用され、この後で、用具キット受け装置が引き出される。これらの実施形態では、用具キット１００は、取付け部材１３４を使用して、概ね密閉または閉じ込められた領域内の特徴的機能部分、たとえば、他のカニューレもしくはマニピュレータのようなこの領域内の器具の他の部分、またはこの領域内の機械の一部のような固体の物体に取り付けられる。したがって、たとえば、用具キット１００は磁気的なものであってよく、その場合、用具キット１００を密閉領域内に適切に配置位置された金属面に取り付けることができる。取付け部材１３４は、密閉または閉じ込められた領域内の所定の位置に固定することのできるフックであってもよい。マジックテープ（登録商標）、接着剤、ハンガーのような他の取付け方法も本開示の範囲内である。
【００３０】
用具キット受け装置および用具キット１００は、概ね密閉または閉じ込められた領域に比較的容易に挿入できるように構成されている。外科手術手順では、外科医は、用具キット受け装置および用具キット１００を患者の体内に挿入することのできる小さい切開部を設けることを好む。機械装置の修理では、用具キット受け装置および用具キット１００を小さい開口部を通して機械装置の内側に挿入することができる。したがって、用具キット受け装置および用具キット１００のそれぞれの幅は同様であることが望ましい。この２つの構成部材の幅が同様であると、たとえば小さい切開部を通過する様々な幅の物体による患者の組織の損傷、または修復すべき器具または機械装置の損傷が防止される。
【００３１】
図１に示されている実施形態を含むいくつかの好ましい実施形態では、用具キット受け装置は概ね円筒形であり、用具キット１００のハウジング１０２は、概ね円筒形の用具キット受け装置の外径とほぼ同じ外径を有している。他の実施形態では、ハウジング１０２は、用具キット受け装置より小さいまたは大きい直径を有している。他の実施形態では、用具キット受け装置は円筒形ではない。用具キットの実際の寸法はその予定された用途に応じて異なってよい。用具キット受け装置および用具キット１００がそれぞれの異なる直径を有するいくつかの実施形態では、２つの構成部材間の遷移領域は、より大きい直径を有する構成部材の鋭い縁部が、用具キット受け装置および用具キット１００が挿入される穴の周縁に接触しないようになだらかな勾配を有しており、それによって、このような挿入が引き起こす可能性のある損傷が最低限に抑えられる。
【００３２】
米国特許第６，６０７，４７５号に記載されたシステムのようないくつかの実施形態では、カニューレは流体連通に使用される配管を収納する。マニピュレータは、カニューレの端部の所に配置される。いくつかの実施形態では、用具キット１００は、マニピュレータ装置が取り付けられるカニューレと同じカニューレに取り付けられる。したがって、用具キット１００の各用具が取り付けられる遠位端を有するマニピュレータは、単一の入口点を介して密閉領域に導入される。これらの実施形態のうちのいくつかでは、用具キット１００はカニューレ自体の一部を形成する。
【００３３】
他の実施形態では、用具キット１００は、マニピュレータとは異なるカニューレに取り付けられる。これらの実施形態では、用具キット１００を保持するカニューレは、オペレータがマニピュレータの端部によって用具キット１００内の用具に到達することのできる好都合な場所に用具キット１００を配置するのに役立つ。これらの実施形態では、カニューレは流体連通配管を収納してもしなくてもよい。
【００３４】
ある実施形態では、マニピュレータの遠位端は、本明細書に記載された用具を取り付けることのできる一対の尖叉またはその均等物などの用具受け装置で終わる。このような装置の例は、あらゆる図面を含む開示全体が引用によって本明細書に組み込まれる米国特許第６，６０７，４７５号に記載されている。
【００３５】
いくつかの実施形態では、オペレータが概ね密閉または閉じ込められた領域の内部である用具を使用することを望むとき、オペレータは、マニピュレータおよび用具キット１００をこの流体内に挿入した後、用具ホルダ１１０を、取付け部材１２２、１２６、１３０と取付け点１２４、１２８、１３２の組合せで形成されたヒンジの回りを、伸長位置までピボット運動させ、それによって用具ホルダ１１０に取り付けられた用具１１６を露出させることができる。この実施形態の一例が図２に示されている。第１の用具ホルダ１１０および第２の用具ホルダ１１２は、外側に伸長位置までピボット運動させられた状態で示されている。用具１１６を収納している第１の用具ホルダ１１０は、用具１１６を取り外しそれをマニピュレータに取り付けるようにピボット運動させられ、一方、第２の用具ホルダ１１２は、第２の用具を受け入れるように外側にピボット運動させられる。用具をマニピュレータに取り付け、マニピュレータから取外す方法については以下に詳しく説明する。マニピュレータに取り付けられている用具がない場合、通常、空の用具ホルダ１１２を外側にピボット運動させる必要がなくなることを理解されたい。さらに、用具ホルダが延ばされる角度が、マニピュレータの接近角度によって決まり、用具を用具ホルダから取り出すか、それとも用具ホルダに再配置するかによっては決まらないことを理解されたい。
【００３６】
引き続き図２を参照すると、ハウジング１０２は、それぞれ用具ホルダ１１０および１１２がその休止位置で位置する開口部２３６および２３８を含んでよい。図２に示されている特定の実施形態では、用具ホルダ１１４がその休止位置に示されている。用具ホルダ１１０および１１２は、用具の交換の必要に応じて、ハウジングならびに開口部２３６および２３８から離れるように調整することができる。図２は、用具ホルダ１１２に設けられ用具を受け入れる開口部２４０を示している。
【００３７】
各用具キットは、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれ以上の用具を含んでよい。いくつかの実施形態では、用具キットは複数の用具を有する。用具は、本明細書に記載されたように用具を用具受け装置に取り付ける取付け部材を含んでいる。各用具は、特定の用途に応じてそれぞれの異なる形状およびサイズを有してよい。いくつかの実施形態では、用具は使い捨てである。医学用とでは使い捨て用具が特に望ましい。他の実施形態では、用具を繰り返し使用することができる。これらの実施形態のうちのいくつかでは、用具を使用の合間に洗浄し、場合によっては消毒または殺菌する必要がある。
【００３８】
用具キット１００の他の実施形態が図３に示されている。この実施形態では、用具キット３００は、各用具ホルダを密閉するハウジング１０２ではなく、用具ホルダ１１０、１１２、１１４が取り付けられたスプライン３０２を有している。スプライン３０２は、用具キット３００を湾曲可能または形成可能にし、それによって、閉じ込められた領域への挿入を容易にし、かつ用具キット３００の接近可能性を高め、複数の位置、特に到達するのがより困難な位置に到達できるようにする。スプライン３０２は、金属、プラスチック、木材、ゴムのような様々な材料で形成することができる。スプライン３０２に使用される特定の材料は、用具キット３００が使用される特定の用途によって決定される。
【００３９】
一実施形態では、概ね密閉された領域に１つの用具キットが設けられる。他の実施形態では、概ね密閉された領域に複数の用具キットが設けられる。いくつかの実施形態では、密閉領域に２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれ以上のキットが設けられる。いくつかの実施形態では、多数の異なる用具キットを同じカニューレに取り付けることができ、一方、他の実施形態では、各カニューレに取り付けられる用具キットは１つだけである。
【００４０】
図４には、用具ホルダ１１０の一実施形態の詳細斜視図が示されている。用具ホルダ４１０は開口部４４０を含んでいる。開口部４４０は、少なくともその一方の側にキー溝４４２を含んでよい。キー溝４４２は長穴４４４を含んでもよい。後述のように、キー溝４４２および長穴４４４を使用して各用具を用具ホルダ４１０の開口部４４０内に用具を取外し可能にロックすることができる。
【００４１】
いくつかの実施形態では、用具ホルダ１１０、１１２、１１４は、特定の用具をしっかりと保持する形状を有し、それによって、用具が別の用具に属するホルダに挿入されるのを防止する。本明細書に記載された各用具は、用具のベース、すなわち、用具受け装置に最も近い用具の近位部が、円筒形、立方体、円錐形、円錐台形のような特定の形状を有するように構成することができる。各用具ホルダ１１０、１１２、１１４も、１つの用具の形状に対応する形状を有する開口部を持つように構成されている。したがって、円筒形のベースを有する用具は、円筒形の開口部を有する用具ホルダ１１０に嵌まる。同様に、立方体のベースを有する用具は、立方体の開口部を有する用具ホルダ１１０に嵌まり、他の場合も同様である。図４の開口部４４０は、概ね円筒形のベースを有する用具を受け入れるように概ね円筒形に示されている。
【００４２】
用具ホルダ１１０と用具との間に１対１の関係を形成する他の手段も考えられる。いくつかの実施形態では、キー溝４４２の位置、たとえば、用具ホルダ４１０の縁部からキー溝４４２までの距離、あるいはキー溝４４２の形状および／またはサイズ、たとえばキー溝の深さや幅は、キー溝４４２に嵌まる用具上の構成部材の位置、形状、および／またはサイズに対応するように構成される。用具ホルダは、半剛性であることが好ましく、いくつかの実施形態では、ある程度たわみ、各用具を用具ホルダに挿入できるようにする。
用具を交換する方法
密閉領域内で用具を交換する方法について以下に説明する。この方法の各ステップについて以下に詳しく説明するが、この方法の概要は以下のとおりである。一実施形態では、オペレータが所望の用具を選択し、それを用具キット上に載せ、各用具が用具ホルダによってしっかりと保持されるようにする。次に、用具キットを密閉領域に挿入する。用具キットを密閉領域に挿入した後、オペレータは、マニピュレータを使用して、用具ホルダを外側に用具キットから離れる方向へ伸長位置まで調整することができ、これによって、オペレータは、密閉または閉じ込められた領域内で用具を容易に交換することができる。後述のように、各用具を必要に応じて用具キットの用具ホルダから取り外し用具ホルダに取り付け直すことができる。オペレータは、現在使用されている用具を、その適切な用具ホルダに挿入または配置し、用具受け装置によって他の用具ホルダから他の用具を取り出すことによって用具を交換する。用具ホルダは、密閉領域内で同じ用具キットまたは別個に設けられた用具キット上に設けることができる。
【００４３】
本明細書に記載されたシステムは、用具が用具ホルダの内側に配置された後、その用具が用具受け装置によって適切に固定され保持されていないかぎり、用具ホルダから取り外せないように構成されている。さらに、用具が用具受け装置に取り付けられた後、その用具が用具ホルダに適切に挿入されないかぎり用具受け装置から取り外すことはできない。
【００４４】
用具を用具受け装置に取り付けるステップ、および用具を取り外して用具ホルダに取り付けるステップの特定の実施形態について以下に詳しく説明する。図５は、用具ホルダ１１０の内側に保持された用具５５６の断面図である。この特定の実施形態では、用具５５６は鉗子である。しかし、本明細書に記載されたように、任意の他の種類の用具を使用することができると考えられる。突起５５５ａ、ｂは、用具５５６が用具ホルダ１１０内で横方向に移動するのを防止する。各用具５５６は、少なくとも１つの解除尖叉５６４を備えている。図５に示されている特定の実施形態では、用具５５６は２つの解除尖叉５６４、５６５を備えている。解除尖叉５６４、５６５は、用具５５６から湾曲した端部５６６ａ、ｂを有している。
【００４５】
いくつかの実施形態では、解除尖叉５６４、５６５はばね状の作用を示し、したがって、解除尖叉５６４、５６５は、その休止状態、すなわち、外部の力が解除尖叉５６４、５６５にかかっていないときには、「上方」位置、すなわち、端部５６６ａ、ｂが用具５５６から離れた位置に配置される位置に位置する。解除尖叉５５６を用具ホルダ１１０の内側に配置すると、解除尖叉５６４、５６５の湾曲端部５６６ａ、ｂは用具ホルダ１１０の開口部５５７内に嵌まり、それによって用具５５６が用具ホルダ１１０から出入りするのを防止する。
【００４６】
上述の突起５５５ａ、ｂと、開口部５５７内への解除尖叉５６４、５６５の嵌め込みとによって、用具５５６は常に、用具ホルダ１１０の内側にしっかりと配置される。
【００４７】
図６は、開口部５５７内の解除尖叉５６４、５６５の湾曲端部５６６ａ、ｂを明確に示す、用具ホルダ１１０の内側の用具５５６の他の断面図である。図６に示されている実施形態のようないくつかの実施形態では、開口部５５７の後部、すなわち、取付け部材１２２から遠い端部が、前方、すなわち取付け部材１２２の方へ傾斜している。この傾斜と、解除尖叉５６４、５６５の湾曲端部５６６ａ、ｂとが相まって、さらに用具５５６が用具ホルダ１１０内にしっかりと保持される。
【００４８】
用具５５６を用具ホルダ１１０から取り外すのに用具受け装置が使用される。このプロセスの実施形態が図７に示されている。この特定の用具受け装置５７０はその遠位端に一対の尖叉５６０、５６１を有している。いくつかの実施形態では、尖叉５６０、５６１は、米国特許第６，６０７，４７５号に記載された方法などの水圧手段によって動作させられる。尖叉５６０、５６１は、はさみ状に開閉することができる。
【００４９】
各尖叉５６０、５６１は、その遠位端にかなり近い場所にピン５７２、５７３を有している。用具受け装置５７０に用具５５６を取り付ける場合、オペレータは、尖叉５６０、５６１を開き、尖叉５６０、５６１上のピン５７２、５７３を用具ホルダ１１０上の対応する長穴４４４に揃え、次に、尖叉５６０、５６１が図４に示されている用具ホルダ１１０のキー溝４４２を通して用具ホルダ１１０に入るように尖叉５６０、５６１を閉じる。ピン５７２、５７３および長穴４４４の相対的な位置決めによって、尖叉５６０、５６１は適切に用具５５６に揃う。図８は、尖叉のピン５７２、５７３が長穴４４４に適切に揃えられ、尖叉５６０がキー溝４４２を通して用具ホルダ１１０に入り用具５５６に取り付けられる準備が整うように用具ホルダ１１０に適切に揃えられた用具受け装置５７０の他の図である。
【００５０】
再び図５を参照すると、用具５５６は、少なくとも１つであり、いくつかの実施形態では２つであり、他の実施形態では２つより多くのクリップ部材５６２、５６８を備えている。図５に示されている特定の実施形態は、用具５５６の各側に２つのクリップ部材、近位クリップ部材５６２、５６３および遠位クリップ部材５６８、５６９を有する用具５５６を示している。図５に示され、かつこの場合も図６に示されているように、２つの近位クリップ部材５６２、５６３が、１つは用具５５６の上方に、１つは用具５５６の下方に位置している。同様に、２つの遠位クリップ部材５６８、５６９が、１つは用具５５６の上方に、１つは用具５５６の下方に位置している。遠位クリップ部材５６８、５６９は後方に、すなわち解除尖叉５６４から離れ突起５５５に向かうようにカム５５４によって保持されている。
【００５１】
尖叉５６０、５６１は、図７および８に示されているようにキー溝４４２を通して用具ホルダ１１０に入ると、近位クリップ部材５６２、５６３を解除尖叉５６４、５６５から離れ突起５５５に向かうように押す。図５に示されている実施形態では、近位クリップ部材５６２、５６３は頂部の所で湾曲しており、それによって、尖叉５６０、５６１は容易に下方に滑り、クリップ部材５６２を押し出すことができる。尖叉５６０上のピン５７２、５７３は２つのクリップ部材５６２、５６８間に嵌まる。尖叉がばね状の作用によって完全に閉じると、近位クリップ部材５６２がその最初の位置に戻り、それによって、工具５５６が尖叉５６０、５６１に保持される。同時に、解除尖叉５６４、５６５が、用具５５６と同一平面を形成するように、すなわち、尖叉５６０、５６１と用具５５６との間の位置に押される。したがって、解除尖叉５６４の湾曲端部５６６はもはや開口部５５７の内部には位置していない。オペレータは次に、マニピュレータの遠位端を引き込むことによって用具５５６を用具ホルダ１１０から取り外すことができる。
【００５２】
図９は、尖叉５６０、５６１が閉位置にあり、用具５５６を用具ホルダ１１０から取り出す準備が整っている実施形態を示している。この図に示されているように、解除尖叉５６４、５６５はその引込み位置にあり、すなわち、尖叉５６０、５６１と用具５５６との間にしっかりと保持されており、湾曲端部５６６ａ、ｂは開口部５５７の外側に位置している。オペレータは次に、用具受け装置５７０を近位方向に引き戻し、用具５５６を用具ホルダ１１０から取り外す。用具が用具ホルダ１１０から出ると、遠位クリップ部材５６８、５６９が、カム５５４から取り外され、かつばね状の作用によってその休止位置に戻り、さらに用具５５６を尖叉５６０、５６１に固定する。図５および１１に示されているように、遠位クリップ部材５６８、５６９は、頂部の所で尖叉５６０、５６１から離れる方向に湾曲している近位クリップ部材５６２、５６３とは異なり、頂部の所で尖叉５６０、５６１の方へ湾曲している。これらの特定の実施形態における遠位クリップ部材５６８、５６９の湾曲によって、尖叉５６０、５６１と用具５５６をよりしっかりと保持することができる。
【００５３】
図５〜９が断面図であることに留意されたい。不図示の側にも対応するクリップ部材がある。すべてのクリップ部材の作用の最終的な結果として、用具５５６は尖叉５６０、５６１に対して横方向に移動できなくなる。さらに、ピン５７２、５７３が近位クリップ部材と遠位クリップ部材との間に嵌まるため、用具５５６が尖叉５６０、５６１に対して前後に移動するのも防止される。したがって、用具５５６は尖叉５６０、５６１にしっかりと取り付けられている。
【００５４】
オペレータが必要に応じて用具を使用した後、オペレータは用具を別の用具と交換することを望む場合がある。オペレータはこの場合、現在用具受け装置に取り付けられている用具を用具ホルダに戻し、尖叉を解除し、別の用具ホルダから別の用具を得る。
【００５５】
一実施形態では、図１０に示されているように、用具５５６を用具ホルダ１１０に戻す場合、オペレータは尖叉５６０、５６１を閉じ、用具５５６を用具ホルダ１１０に揃え、次に用具５５６を遠位方向に移動させて用具５５６を用具ホルダ１１０の内側に挿入する。図９に示されているように、カム５５４が用具ホルダ１１０内の特定の深さに配置され、したがって、カムは尖叉５６０、５６１を、尖叉を開きピン５７２、５７３を長穴５４４を通して取り外すのに適切な場所に停止させる。
【００５６】
いくつかの実施形態では、図１１に示されているように、カム５５４は湾曲した縁部を有している。用具５５６を用具ホルダ１１０の内側に配置して前方に遠位方向へ押すと、遠位クリップ部材５６４、５６９がカム５５４の湾曲した縁部に接触する。用具５５６を用具ホルダ１１０の内側でさらに押すと、カム５５４の湾曲した縁部が遠位クリップ部材５６４、５６９を後方に、すなわち、尖叉５６０、５６１から離れる方向に移動させる。用具５５６を用具ホルダ１１０内でできるだけ遠くまで押し戻す。次に、遠位クリップ部材５６４、５６９を完全に尖叉５６０、５６１から引き離す。
【００５７】
この点で、用具５５６を尖叉５６０、５６１に保持している力は、近位クリップ部材５６２、５６３の圧力だけである。図５を見ると分かるように、近位クリップ部材５６２、５６３の内面は、尖叉５６０、５６１から離れて突起５５５ａ、ｂに向かうようにわずかに湾曲している。オペレータが尖叉５６０、５６１を開いた後、最終的に尖叉５６０、５６１が近位クリップ部材５６２、５６３から出るまで、近位クリップ部材５６２、５６３は尖叉５６０、５６１から離れる方向に押される。ばね状の動作によって尖叉５６０が用具５５６から離れるにつれて、解除尖叉５６４、５６５が解除されてその休止位置に戻り、その湾曲端部５６６を開口部５５７に進入させ、それによって用具５５６を用具ホルダ１１０内にしっかりと保持する。
【００５８】
図５や１１などの図に示されているように、用具ホルダ１１０は、用具ホルダ１１０の壁および突起５５５によって形成される形作られた溝５７０を含んでいる。この流路の厚さ、すなわち、突起５５５と用具ホルダ１１０の壁との間の距離は、特定の用具５５６が特定の用具ホルダ１１０にのみ嵌まることができるように構成することができる。この特徴は、オペレータが、特定の用具キット内の各用具の位置を記憶またはラベル付けすることができ、装置の動作中にラベルも相対位置も変更されることがないという追加的な利点を有する。
【００５９】
他の実施形態では、用具５５６を磁力によって用具ホルダ１１０内にしっかりと保持する。これらの実施形態では、電気を使用することによって各用具ホルダ１１０を磁化することができる。用具ホルダ１１０を磁化した後、用具５５６を用具ホルダ１１０から取り外すことはできなくなる。オペレータが尖叉５６０、５６１を用具５５６上にスナップ嵌めした後、オペレータは特定の用具ホルダ１１０への電流を解放し、それによってこの用具ホルダ１１０を磁気的に中立にすることができる。この時点で、工具５５６を、マニピュレータに引き戻すことによって用具ホルダ１１０から取り外すことができる。いくつかの実施形態では、クリップ部材の１つのような用具５５６上のスナップは、スイッチとして働くことができ、したがって、尖叉５６０、５６１が所定の位置に嵌まると、このスイッチがオフになり、用具ホルダ１１０の磁化が終了する。他の実施形態では、オペレータのコマンドによって尖叉５６０、５６１を磁化または消磁することもできる。したがって、尖叉５６０、５６１を用具５５６上にスナップ嵌めした後、オペレータは、用具ホルダ１１０を消磁し、同時に尖叉５６０、５６１を磁化することができる。したがって、用具５５６を用具ホルダ１１０から取り外して尖叉５６０、５６１に取り付けることができる。
【００６０】
他の実施形態では、用具５５６を摩擦によって用具ホルダ１１０内に保持する。用具５５６と用具ホルダ１１０の両方の溝が十分な摩擦を生じさせ、したがって、用具５５６がガタついて用具ホルダ１１０から外れることがなくなる。しかし、摩擦の量は、尖叉５６０、５６１が所定の位置にスナップ嵌めされた後マニピュレータが用具５５６を用具ホルダ１１０から取り外せるほど少ない。
手術用途
特に好ましい一実施形態では、用具キットがロボット手術システムと一緒に使用される。用具キットと一緒に使用できるロボット手術システムの一例が、引用によって本明細書に組み込まれる米国特許第６，６０７，４７５号に開示されている。
【００６１】
用具を交換するシステムが人体に使用されるこのような実施形態では、用具キットが、複数のアームを有する手術器具と一緒に使用される。いくつかの実施形態では、用具キットを手術器具のアームのうちの少なくとも１つに取外し可能にまたは永久的に取り付けることができる。一実施形態では、用具キットは連接装置の端部に配置される。
【００６２】
手術器具のアームを、患者の体に形成された小さい開口部を通して密閉領域に挿入する。次に、用具キットを密閉領域内に位置させ、手術器具のアームを調整することによって位置を調整する。手術器具の他のアームは、用具キットを使用して用具を交換することができ、したがって、密閉領域内で複数の外科的治療を行うことができる。
【００６３】
手術器具と一緒に使用できる交換可能な用具には、洗浄用具、焼灼部材、リード線、カメラ、接着剤塗布用具、小形Ｘ線装置、光源のような、患者を治療するための多数の用具を含めることができるが、これらに限らない。いくつかの実施形態では、用具は、把持装置、はさみ、外科小刀、光学部材、鉗子、マーカなどである。いくつかの実施形態では、用具は、超音波カッタ、縫合ドライバ、クリップドライバ、吸引／灌注装置、焼灼装置、針、カテーテル、組織安定化装置、神経／血管ロケータ、放射線装置などである。
他の実施形態
いくつかの実施形態では、用具キット内の特定の用具を識別するシステムが設けられる（不図示）。いくつかの実施形態では、この識別システムはカラーシステムを有する。たとえば、用具ホルダは特定の色であってよい。他の場合、用具も色付けされ、用具ホルダの色と用具の色が一致する。あるいは、語、数および／または形状などを用具ホルダまたは用具キットに刻印付けして用具ホルダ内の用具の位置を特定することができる。
【００６４】
ある実施形態では、用具キット１００は、用具ホルダ１１０、１１２、１１４を覆うカバーを有する。いくつかの例では、密閉領域または閉じ込められた領域への用具キット１００の挿入時あるいは密閉領域または閉じ込められた領域からの用具キット１００の取出し時に、用具ホルダ１１０、１１２、１１４をカバーしておくと有用である。露出された用具ホルダ１１０、１１２、１１４は鋭い縁部を有することがある。さらに、用具ホルダ１１０、１１２、１１４が露出されると、用具キット１００の周囲が変化する。このような変動および／または鋭い縁部は、用具キット１００を密閉または閉じ込められた領域に挿入するかまたはそこから取り出すための小さい開口部に損傷、たとえば裂傷や切り傷を生じさせることがある。カバーを利用することによって、用具キット１００は一様で平滑な外側層を有するようになり、密閉または閉じ込められた領域からの用具キット１００の取出しおよび閉じ込められた領域自体内への用具キット１００の挿入が容易になる。
【００６５】
いくつかの実施形態では、カバーは用具キット１００に沿って長手方向に滑り、内部に保持された用具ホルダ１１０、１１２、１１４を露出させることができる。他の実施形態では、カバーは、用具キット１００の一方の側に１つまたは２つ以上ヒンジによって取り付けられ、たとえば、オペレータがマニピュレータを操作することによって移動させ、ヒンジに沿って開位置へ回転させることができる。
【００６６】
これらの実施形態のうちのいくつかでは、カバーはラッチによって閉位置に保持される。オペレータは、カバーを開く前にまずラッチを解除する。ラッチはさらに、密閉または閉じ込められた領域に用具キット１００を挿入するかまたは密閉または閉じ込められた領域から用具キット１００を取り出す間にカバーを誤って開けてしまうのを防止する働きをする。他の実施形態では、ばね状の作用によってラッチが開かれた後、カバーが自動的に開位置まで移動し、それによって用具ホルダ１１０、１１２、１１４を露出させる。用具キット１００の使用が終了した後、オペレータは、たとえばマニピュレータを使用することによってカバーを閉じ、カバーを閉位置に固定することができる。
【００６７】
他のいくつかの実施形態では、カバーは、たとえば、カニューレを通して用具キット１００に送信される電気信号や、密閉領域の外側のどこかから放出される無線周波数波などによって、カバーを開閉動作させるのに必要な信号をカバー内のモータに送る遠隔制御装置を使用することによって、閉位置から開位置に、かつ開位置から閉位置に移動させられる。
【００６８】
ある実施形態では、１つの用具キット１００が概ね密閉または閉じ込められた領域内に存在し、一方、他の実施形態では、２つまたは３つ以上の用具キット１００が概ね密閉または閉じ込められた領域内に存在する。１つまたは２つ以上のマニピュレータが概ね密閉または閉じ込められた領域内に存在することができ、各マニピュレータは各用具キット１００に接近することができる。
【００６９】
本発明の特定の形態について説明したが、本発明の要旨および範囲から逸脱せずに様々な修正を施せることが明らかになろう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲による制限を除いて制限されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の一実施形態による用具キットの斜視図である。
【図２】ホルスタが外側にピボット運動させられる用具キットの斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態による用具キットの他の実施形態の斜視図である。
【図４】用具ホルダの詳細斜視図である。
【図５】用具ホルダの内側に保持された用具の断面図である。
【図６】用具ホルダの内側に保持された用具の他の断面図である。
【図７】用具ホルダから用具を取り外す直前の用具受け装置を示す図である。
【図８】用具に取り付けられる用具ホルダの前に配置された用具受け装置の他の図である。
【図９】尖叉が閉鎖され、用具を用具ホルダから出す準備が整った実施形態を示す図である。
【図１０】用具がマニピュレータの尖叉に取り付けられ、用具ホルダから取り外された実施形態を示す図である。
【図１１】内側に用具が保持された用具ホルダの断面図である。
【図１】
2008503252.tif 000003
【図２】
2008503252.tif 000004
【図３】
2008503252.tif 000005
【図４】
2008503252.tif 000006
【図５】
2008503252.tif 000007
【図６】
2008503252.tif 000008
【図７】
2008503252.tif 000009
【図８】
2008503252.tif 000010
【図９】
2008503252.tif 000011
【図１０】
2008503252.tif 000012
【図１１】
2008503252.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成19年3月5日(2007.3.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１２】
前記取付け部材は概ね球形のボールであり、前記取付け部材は前記取付け点内に嵌まり、前記取付け点は順番に前記取付け部材を受け入れるようになっているソケットである、請求項９に記載の用具キット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
図５や１１などの図に示されているように、用具ホルダ１１０は、用具ホルダ１１０の壁および突起５５５によって形成される形作られた溝を含んでいる。この流路の厚さ、すなわち、突起５５５と用具ホルダ１１０の壁との間の距離は、特定の用具５５６が特定の用具ホルダ１１０にのみ嵌まることができるように構成することができる。この特徴は、オペレータが、特定の用具キット内の各用具の位置を記憶またはラベル付けすることができ、装置の動作中にラベルも相対位置も変更されることがないという追加的な利点を有する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の一実施形態による用具キットの斜視図である。
【図２】用具ホルダが外側にピボット運動させられる用具キットの斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態による用具キットの他の実施形態の斜視図である。
【図４】用具ホルダの詳細斜視図である。
【図５】用具ホルダの内側に保持された用具の断面図である。
【図６】用具ホルダの内側に保持された用具の他の断面図である。
【図７】用具ホルダから用具を取り外す直前の用具受け装置を示す図である。
【図８】用具に取り付けられる用具ホルダの前に配置された用具受け装置の他の図で
ある。
【図９】尖叉が閉鎖され、用具を用具ホルダから出す準備が整った実施形態を示す図
である。
【図１０】用具がマニピュレータの尖叉に取り付けられ、用具ホルダから取り外され
た実施形態を示す図である。
【図１１】内側に用具が保持された用具ホルダの断面図である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2008503252.tif 000014
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2008503252.tif 000015
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2008503252.tif 000016
【国際調査報告】
2008503252.tif 000017
2008503252.tif 000018