(57)【要約】プレートハンドリングシステムは、差込み保護スリップシートを有するプレートスタック（２４０）においてまとめられる、多種のイメージレディプリントプレートの格納からの運動を与える。各スタックは、関連付けられるイメージングシステムの性能に対応して、特定の寸法のプレートを有する。各プレートスタックは、パレット（２３０）によって支持され、プレートハンドリングシステムへの容易なロード及びアンロードを促進する。プレートピッカー（３１０）は、所望のプレートと整列し、適切な寸法のプレートをイメージングシステムまで運搬する。対応するスリップシートは、平坦な向きを有して格納される格納範囲まで運搬される。
2008532076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
イメージングシステムによる露出に先立ってプリントプレートをハンドリングする方法であって、
プレートハンドリングシステムのプレートピッカーを、意図される格納配置とは異なり得る実際の位置及び回転における実際の格納配置を有する格納範囲からのプレートと整列させる段階と、
前記格納範囲における前記実際の配置から前記プレートをピックする段階と、
前記プレートをプレート経路方向において運搬位置まで動かす段階と、
前記プレートを前記運搬位置から前記イメージングシステムまで露出に対して運搬する段階と、
を有する、
方法。
【請求項２】
イメージングシステムによる露出に先立ってプリントプレートをハンドリングする方法であって、
プレートハンドリングシステムの前記プレートピッカーを、プレートスタックの上部プレートの実際のピッキング端部の位置及び回転と整列させる段階と、
前記プレートスタックから前記上部プレートをピックする段階と、
前記ピックされたプレートをプレート経路方向において運搬位置まで動かす段階と、
前記ピックされたプレートを前記運搬位置から前記イメージングシステムまで露出に対して運搬する段階と、
を更に有し、
前記プレートは、２つの角部を有するピッキング端部を有し、前記実際のピッキング端部の位置及び回転は、前記プレートスタックの前記意図される配置に対応する前記ピッキング端部の意図される位置及び回転とは異なる、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記ピッキング端部の位置は、前記ピッキング端部の中心の位置を有する、
請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記ピッキング端部の位置は、前記意図されるピッキング端部の位置とは横方向に少なくとも１０ミリメートル異なる、
請求項２記載の方法。
【請求項５】
前記ピッキング端部の回転は、前記意図されるピッキング端部の回転とは、前記プレート経路方向におけるピッキング端部の角部の位置間の差異として測定される少なくとも１０ミリメートル分が異なる、
請求項２記載の方法。
【請求項６】
プレートスタックは、プレート間に配列されるスリップシートを有して垂直方向にスタックされる複数のプレートを有する、
請求項２記載の方法。
【請求項７】
前記プレートスタックは、重量を有し、前記重量は少なくとも５０キログラムである、
請求項６記載の方法。
【請求項８】
プレートは、アルミニウム基板を有し、前記プレートは、より小さい端部に沿って８１センチメートルより大きく、より大きな端部に沿って１１１センチメートルより大きい寸法を有する、
請求項６記載の方法。
【請求項９】
前記プレートスタックは、ある量のプレートを有し、前記量とは、少なくとも５０枚のプレートである、
請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記プレートスタックの第１のプレートに対するピッキング端部の位置及び回転は、前記プレートスタックの第２のプレートに対するピッキング端部の位置及び回転とは異なる、
請求項２記載の方法。
【請求項１１】
前記プレートスタックは、前記プレートを支持するよう輸送機器を有し、
格納範囲の支持表面上に前記プレートスタックをロードする段階は、前記支持表面上に前記輸送機器を置く段階を有する、
請求項２記載の方法。
【請求項１２】
前記輸送機器は、パレットを有する、
請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
前記プレートハンドリングシステムは、複数のプレートスタックを整理された状態でロードするよう十分な寸法を有する格納範囲を有し、
前記プレートスタックを格納範囲においてロードする段階は、前記格納範囲の使用可能な空間において前記プレートスタックをロードする段階、を有する、
請求項１記載の方法。
【請求項１４】
前記プレートハンドリングシステムの前記プレートピッカーを、プレートスタックの上部プレートの実際の格納位置及び回転と整列させる段階は、
前記プレートスタックに関する情報を取得する段階と、
前記プレートスタックに関する前記情報に基づき、前記プレートピッカーを、前記プレートスタックの前記上部プレートと垂直方向に整列させる段階と、
前記プレートスタックに関する前記情報に基づき、前記プレートピッカーを、前記上部プレートの前記ピッキング端部に向かって動かす段階と、
前記上部プレートの前記ピッキング端部の位置及び回転を検出する段階と、
前記プレートピッカーを、前記上部プレートの前記検出されたピッキング端部の位置及び回転と整列するピッキングの向きへと動かす段階と、
を有する、
請求項１記載の方法。
【請求項１５】
前記プレートスタックに関する情報は、
前記プレートスタックの前記上部プレートの推定されるピッキング端部の位置、
を有する、
請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
前記プレートスタックに関する情報は、
プレートスタックの寸法と、前記プレートスタックにおけるプレートの量と、プレートの寸法と、
を有する、
請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記プレートスタックに関する情報は、前のプレートピッキング作動中に定められる情報を有する、
請求項１４記載の方法。
【請求項１８】
前記プレートスタックに関する前記情報に基づき、前記プレートピッカーを前記プレートスタックの前記上部プレートと垂直方向に整列させる段階は、前記プレートピッカーを前記上部プレートの推定される垂直方向高さに対して垂直方向に動かす段階、を有する、
請求項１４記載の方法。
【請求項１９】
前記プレートピッカーは、
前記プレート経路方向に対して垂直に公称的に配列され、前記プレート経路方向に沿って動くよう作動可能であるピッカーバーと、
前記ピッカーバー上に取り付けられ、前記ピッカーバーに沿って独立して動くよう作動可能である一組のピッカー要素と、
プレートを検出するよう各ピッカー要素と結合されるプレート検出器と、
を有する、
請求項１６記載の方法。
【請求項２０】
前記プレートスタックに関する前記情報に基づき、前記プレートピッカーを前記上部プレートの前記ピッキング端部に向かって動かす段階は、
前記プレートピッカーバーを前記プレート経路方向に沿って前記上部プレートの前記推定されるピッキング端部の位置まで動かす段階と、
前記推定されるピッキング端部の位置及び前記プレート寸法に基づき、前記ピッキング端部の１つ又はそれより多い角部に対して推定される位置まで前記ピッカーバーに沿って前記ピッカー要素を動かす段階と、
を有する、
請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
前記上部プレートの前記ピッキング端部の位置及び回転を検出する段階は、前記上部プレートの前記ピッキング端部の前記１つ又はそれより多い角部の前記位置を検出するよう前記検出器を位置付けるために、前記ピッカーバー及びピッカー要素を動かす段階、を有する、
請求項１８記載の方法。
【請求項２２】
前記プレートピッカーを、前記上部プレートの前記検出されたピッキング端部の位置及び回転と整列するピッキングの向きへと動かす段階は、
前記上部プレートの前記ピッキング端部の前記１つ又はそれより多い角部の前記検出された位置と整列する前記ピッキング要素を位置付けるよう、前記ピッカーバー及びピッキング要素を動かす段階、
を有する、
請求項１９記載の方法。
【請求項２３】
前記プレートピッカーは、前記プレート経路方向に沿って前記ピッカーバーの各端部を動かすよう独立したシステムを有し、
各システムは、前記ピッカーバーが前記プレート経路に対して回転し得るよう前記ピッカーバーの端部に対して可撓性に結合され、前記ピッキング要素は、前記上部プレートの前記ピッキング端部の前記１つ又はそれより多い角部の前記検出された位置と整列するよう位置付けられ得る、
請求項２２記載の方法。
【請求項２４】
前記ピッカー要素はまた、ピッキング要素が、前記上部プレートの前記ピッキング端部の夫々の角部の前記検出された位置と整列して位置付け得るよう前記プレート経路方向に沿って独立して動くよう、作動可能である、
請求項２２記載の方法。
【請求項２５】
前記プレートスタックから前記上部プレートをピックする段階は、
前記上部プレートの前記ピッキング端部の各角部を持ち上げる段階と、
持ち上げられた各角部の下方の空間からスリップシートを引きつける段階と、
前記引きつけられたスリップシートを保持する段階と、
を有し、
前記スリップシートは、前記上部プレートの下方表面又は前記プレートスタックの前記上方表面のいずれかに対して接着される、
請求項２記載の方法。
【請求項２６】
各ピッカー要素は、
前記プレートと接触することなく前記上部プレートの前記角部を持ち上げるようピッカーアームから懸架される、プレートカップと、
前記スリップシートを引きつけるよう前記上方及び下方表面上で真空ホールを有する、スリップシートシューと、
前記上部プレートの前記ピッキング端部の持ち上げられる部分を係合するよう作動可能である、プレートプッシャーと、
を有する、
請求項２５記載の方法。
【請求項２７】
前記上部プレートの前記ピッキング端部の前記角部を持ち上げる段階は、前記プレート角部を持ち上げるために低圧範囲を作るよう、前記プレートカップを介して空気を送る段階、を有する、
請求項２６記載の方法。
【請求項２８】
持ち上げられる各角部の下方の前記空間から前記スリップシートを引きつける段階は、
前記持ち上げられた角部の下方の前記空間へと前記スリップシートシューを動かす段階と、
前記スリップシートを真空ホールまで引きつけるよう、前記スリップシートシューに対して真空を適用する段階と、
を有する、
請求項２６記載の方法。
【請求項２９】
前記引きつけられたスリップシートを保持する段階は、前記スリップシートシューに対して前記真空を維持する段階、を有する、
請求項２８記載の方法。
【請求項３０】
前記スリップシートシューは、別個の保持機器を有し、
前記引きつけられたスリップシートを保持する段階は、引きつけられ次第前記スリップシートを保持するよう前記保持機器を使用する段階、を有する、
請求項２８記載の方法。
【請求項３１】
前記保持機器は、前記スリップシートが引きつけられる際に前記スリップシートを貫通するようピンを有する、
請求項３０記載の方法。
【請求項３２】
前記プレートプッシャーは、プレート運搬方向に沿って動くよう作動可能であり、前記ピックされたプレートをプレート経路方向において運搬位置まで動かす段階は、前記上部プレートを動かすよう前記プレートプッシャーを前記プレート経路位置に沿って前記プレート運搬位置へと動かす段階、を有する、
請求項２６記載の方法。
【請求項３３】
前記ピッカー要素はまた、前記プレート経路方向に沿って独立して動くよう作動可能であり、
前記ピックされたプレートをプレート経路方向において運搬位置まで動かす段階は、前記上部プレートを前記プレート運搬位置へと動かすよう、前記プレート経路方向に沿って、両ピッカー要素を動かす段階、を有する、
請求項１記載の方法。
【請求項３４】
プレートをイメージングシステムに対して供給するプレートハンドリングシステムであって、
プレート格納設備と、
プレートハンドリング作動を制御するコントローラと、
前記プレートをピックするプレートピッカーと、
露出に対して前記プレートを前記イメージングシステムまで運搬するプレート運搬器と、
を有し、
前記プレート格納設備は、実際の位置及び回転において実際の格納配置を有するプレートを有する少なくとも１つの格納範囲を有し、前記実際の格納配置は、前記プレートの意図された配置とは異なり得、
前記コントローラは、前記プレートの前記実際の位置及び回転を自動的に定め、前記プレートピッカーを、ピッキングに先立って前記プレートの前記実際の位置及び回転と整列させるよう、作動可能である、
プレートハンドリングシステム。
【請求項３５】
更には、
前記プレート格納設備は、前記意図された配置から変わり得る実際の配置を有するプレートスタックを有し、前記ロードされたプレートスタックのプレートは、２つの角部と実際の位置及び実際の回転とを有するピッキング端部を有するプレートを有し、前記ピッキング端部の前記実際の位置及び回転は、前記プレートスタックの前記意図された配置に対応する前記ピッキング端部の意図された位置及び回転とは異なり、
前記プレートスタックの上部プレートをピックする前記プレートピッカーにおいて、前記コントローラは、前記プレートスタックの前記上部プレートの前記位置及び回転を自動的に定め、前記プレートピッカーを、ピッキングに先立って前記上部プレートの前記位置及び回転と整列させるよう、作動可能であり、
前記プレート運搬器は、露出に対して前記ピックされたプレートを前記イメージングシステムまで運搬する、
請求項３４記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項３６】
前記ピッキング端部の位置は、前記ピッキング端部の中心の位置を有する、
請求項３５記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項３７】
前記ピッキング端部の位置は、前記意図されたピッキング端部の位置から横方向に少なくとも１０ミリメートル異なる、
請求項３５記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項３８】
前記ピッキング端部の回転は、前記意図されたピッキング端部回転とは、前記プレート経路方向におけるピッキング端部角部位置間の差異として測定される少なくとも１０ミリメートル分が異なる、
請求項３５記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項３９】
前記プレートスタックは、プレート間に配列されるスリップシートを有して垂直方向にスタックされる複数のプレートを有する、
請求項３５記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項４０】
前記プレートスタックは、単一の操作においてロードされ、
前記プレートスタックは、重量を有し、前記重量は少なくとも５０キログラムである、
請求項３９記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項４１】
前記プレートスタックは、アルミニウム基板を有し、前記プレートは、より小さな端部に沿って８１センチメートルより大きく、より大きな端部に沿って１１１センチメートルより大きい寸法を有する、
請求項３９記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項４２】
前記プレートスタックは、ある量のプレートを有し、前記量とは、少なくとも５０枚のプレートである、
請求項４１記載の方法。
【請求項４３】
前記プレートピッカーは、
前記プレート経路方向に対して垂直に公称的に配列され、プレート経路方向に沿って動くよう作動可能である、ピッカーバーと、
前記ピッカーバー上に取り付けられ、前記ピッカーバーに沿って独立して動くよう作動可能である、一組のピッカー要素と、
プレートを検出するよう各ピッカー要素と結合される、プレート検出器と、
を有する、
請求項３４記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項４４】
前記コントローラは、
前記プレートを有するプレートスタックに関する情報を取得し、
前記プレートスタックに関する前記情報に基づき、前記プレートピッカーを、前記プレートスタックの上部プレートと整列するよう垂直方向に動かし、
前記プレートスタックに関する前記情報に基づき、前記プレートピッカーを、前記上部プレートの前記ピッキング端部に向かって動かし、
前記上部プレートの前記ピッキング端部の１つ又はそれより多い角部の位置を検出するために前記検出器を位置付けるよう前記ピッカーバー及びピッカー要素を動かし、
前記プレートピッカーから検出された前記上部プレートのピッキング端部の位置及び回転を取得し、
前記検出された前記上部プレートのピッキング端部の位置及び回転と整列するピッキング向きへと前記プレートピッカーを動かし、
前記プレートスタックから前記上部プレートをピックするよう前記プレートピッカーを作動し、
前記イメージングシステムまで前記ピックされたプレートを運搬するよう前記プレート運搬器を作動するよう、
作動可能である、
請求項４３記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項４５】
前記プレートピッカーはまた、前記ピックされたプレートを前記プレート経路方向において運搬位置まで動かすよう作動可能であり、
前記プレート運搬器は、前記ピックされたプレートを前記運搬位置から前記イメージングシステムまで運搬するよう作動可能である、
請求項４３記載のプレートハンドリングシステム。
【請求項４６】
前記コントローラはまた、前記ピックされたプレートを前記プレート経路方向において前記運搬位置まで動かすよう前記プレートピッカーを作動するよう作動可能である、
請求項４５記載のプレートハンドリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレートイメージングシステム（ｐｌａｔｅ  ｉｍａｇｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）との関連においてプレートをハンドリングする装置、システム、及び方法に係る。特には、本発明は、多種の寸法を有するイメージレディプレート（ｉｍａｇｅ−ｒｅａｄｙ  ｐｌａｔｅ）の便利な格納、格納（ｓｔｏｒａｇｅ）からイメージングシステムまでの特定の寸法のプレートの送出、及び差込み保護スリップシートの除去（ｄｉｓｐｏｓｉｎｇ  ｏｆ  ａｎ  ｉｎｔｅｒｌｅａｆ  ｐｒｏｔｅｃｔｉｖｅ  ｓｌｉｐｓｈｅｅｔ）に係る。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータトゥプレート（ＣＴＰ）システム等であるイメージングシステムは、技術的に周知である。イメージングシステムは、フィルム又はプレート上にイメージを記録する。プレートは、典型的には、一表面に対して感光乳剤を塗布されたアルミニウム基板を有して作られる。多種の基板及び乳剤合成物を有する板は、多種のイメージング特徴（例えば露光エネルギー密度、イメージワーキングセンス（ｉｍａｇｅ  ｗｏｒｋｉｎｇ  ｓｅｎｓｅ）、及びランレングス）を有する乳化剤を含んで、可能である。追加的に、プレート形式は、多種のページレイアウト（レターサイズ等）に対応するように及ぶ。例えば、単一ページに対応するよう寸法を採られるプレートから、３２ページ、６４ページ、又はそれより多くのページに対応するよう寸法を採られるプレートまで、従来技術において周知である。故に、イメージングシステムは、幅広い種類のプレートを処理するよう所望され得る。
【０００３】
製造者は、典型的には、保護差込みスリップシートによって隔てられる同等の寸法のプレートをスタックにして運搬する。プレートスタックは、支持を与え且つ輸送を簡単にするよう、パレット又は他の構造で運搬され得る。あるいは、プレートスタックは、カートン又は他の保護エンクロージャ（ｅｎｃｌｏｓｕｒｅ）において運搬され得る。より大きな寸法のプレートは、その寸法、重量及び損傷の受け易さにより輸送及び格納が困難である。
【０００４】
処理能力を最大限にすること、及び無人作動時間を最大限にすること等である多くの理由により、多くのイメージングシステムは、使用されると思われる複数のプレートに対する一体的（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ）格納設備、及び、結像されるべきプレートを選択及び輸送するよう自動化された機構を与える。先行技術のイメージングシステムは、プレートスタックの一体的格納装置を内蔵している。しかしながら、使用される床面積を最小限にすると同時に、十分な量の適切な多種のプレート寸法を与えることは、課題である。
【０００５】
特には大きな形式のプレートである複数のプレートをイメージングシステムの一体的格納設備へとロードすることは、プレートの寸法及び重量により困難であり得る。個別のプレートの重量は、８−ｕｐ形式に対しては７００ｇ、並びに大きな形式に対しては少なくとも２キログラムである。所定の寸法を有する５０枚又はそれより多いプレートの格納は、ユーザが立ち会うことなくイメージングシステムが作動し得るよう、所望される。
【０００６】
イメージングシステムカセット、トレイ、ベイ、又は他の機構は、従来、プレートのピッキング及び運搬が信頼性高く達成され得るよう、ロードされるプレートの向きを制約するために使用されてきている。格納範囲は、典型的には、ロードされるプレートの向きを制約するよう、１つ又はそれより多いプレート端部ストップ、ガイド又は他の機械的機器を有する。例えば、水平方向にスタックされる１カートンのプレートを収容し、且つ一端部上に置かれるプレートベイは、一次元において（ｉｎ  ｏｎｅ  ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ）水平方向のプレートスタックを制約する該カートンの一端を支持するストップ（ベイフロア）を有する。他の例としては、プレートカセットは典型的には、プレートスタックの向きを二次元において制約するよう、隣接するプレート端部に対して少なくとも２つのストップを有する。配置を制限するイメージシステム格納設備へと大量のプレートを手動でロードすることは、故に、時間のかかる工程であり得る。
【０００７】
プレートイメージング作動に応じる保護差込みスリップシートの取得及び除去（ｄｉｓｐｏｓｉｎｇ）は、追加的な課題を示す。スリップシートは、イメージングに対してピックされるプレート、あるいはプレートスタックの上部上に残るプレート、のうちいずれかに対して引きつけられる（ａｔｔｒａｃｔｅｄ）傾向がある。スリップシートは、典型的には、薄く且つ滑りやすい材料を有して作られるため、容易に損傷されるか、あるいは、近接するプレートとずれ得る。かかる特徴は、スリップシートの位置付け、取得、及び運搬を困難なものとする。追加的には、スリップシートに折り目がつけられたり折り曲げられたりする場合、スリップシートは、保護するよう意図されているプレート上の乳化剤を損傷し得、その後折り目をつけられたり折り曲げられたりされたスリップシートが乳化剤表面にわたって引きずられる場合、スリップシートは乳化剤の表面を損傷し得る。
【０００８】
除去（ｄｉｓｐｏｓａｌ）は、スリップシートをイメージシステムから取り出すか、あるいはスリップシートにしわをつけ、内部格納ビン（ｉｎｔｅｒｎａｌ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｂｉｎ）においてそれらを格納する従来技術のシステムの更なる課題を示す。この問題に対する従来技術の解決策は、結果として追加的な床面積を求め、美観又は安全性の問題を示し得る。本発明による方法は、床面積の効率的な使用を与えるが、限られた容量、及び複雑でエラーを起こしやすい（スリップシートの詰まり）という問題を有する。本発明の追加的な目的は、スリップシートを垂直方向にスタックすることによってプレートハンドリングシステムに対して内側にスリップシートを配置すること、である。このことは、格納空間を最小限に抑え、アンロード（ｕｎｌｏａｄｉｎｇ）及び最終的な除去に対する運搬を単純化し、スリップシートの再利用に対する機会を提示する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、イメージングシステムと併せて使用されるべきプレートハンドリングシステムを与える。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
プレートハンドリングシステムは、相当な長さの期間の無人のイメージングシステム作動を可能にする一方で、昇降ピック（ｅｌｅｖａｔｉｎｇ  ｐｉｃｋ）及び運搬の機構を有して垂直方向にプレート格納範囲を配置することによって限られた床面積を求める。スタックにまとめられたプレートは、１人によってプレートハンドリングシステムへと容易にロードされ得る。差込みスリップシートは、取得され、且つ、格納要求（ｓｔｏｒａｇｅ  ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ）を最小限に抑え、信頼性を高め、プレート表面を保護し、スリップシートの再利用を可能にするよう、内側格納範囲において平坦なプロファイルを有してスタックされる。本発明は、多種の型及び寸法を有するイメージングシステムに対して適合され得、特には、大変大きな寸法を有するイメージプレート上に撮像するイメージングシステムに非常に適している。
【００１１】
本発明の望ましい一実施例では、プレートハンドリング装置は、プレートイメージング装置と結合され、イメージングシステムに対してプレートを供給するようプレートハンドリングシステムを有す。該プレートハンドリングシステムは、プレート格納設備、プレートハンドリング作動を制御するコントローラ、プレートをピックするプレートピッカー、及び、露光に対してプレートをイメージングシステムプレートに運搬する運搬器（ｔｒａｎｓｐｏｒｔｅｒ）、を有する。該プレート格納設備は、実際の位置及び回転において実際の格納配置（ｓｔｏｒａｇｅ  ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）を有する、プレートスタックの一部であり得るプレートを有する少なくとも１つの格納範囲を有する。該プレートピッカーにおいて、コントローラは、プレートの実際の位置及び回転を自動的に定め、プレートピッカーを、ピッキングに先立ちプレートの実際の位置及び回転と整列させるよう、作動可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の非制限的な実施例は、図面において示される。
【００１３】
以下の記載にわたって、具体的な詳細は、本発明に関する更に完全な理解を与えるよう説明される。しかしながら本発明は、かかる詳細が無くとも実行され得る。他の例において、周知の要素は、本発明を不必要に不明瞭にすることを避けるよう詳細に図示又は記載されない。したがって本明細書及び図面は、制限的な意味ではなく、例証的なものであるよう認識されるべきである。
【００１４】
図１は、イメージングシステム（ＩＳ）１０２を接続されたプレートハンドリングシステム（ＰＨＳ）１１０を示す。ＰＨＳ１１０は：
・  多種の寸法を有し、可変の量のスタックにおいてまとめられ、各スタックが同一の寸法のプレートを有するようにされる、複数のプレートを格納し、
・  ＩＳ１０２によって求められる特定の寸法を有するプレートをピックし、
・  ピックされたプレートをプレート経路１２０に沿ってＩＳ１０２上のプレート入口１０４まで運搬し、
・  保護差込みスリップシートを、プレートスタックの上部からスリップシート経路１３０に沿って格納範囲まで運搬することによって除去するよう、
構成される。
【００１５】
ＰＨＳ１１０は、プレート格納ユニット（ＰＳＵ）１１２及びプレート運搬ユニット（ＰＴＵ）１１４を有する。ＰＨＳ１１０は、電力、圧縮空気、及び他の作動必要要件を、外部源又はＩＳ１０２から直接取得し得る。ＰＨＳ１１０は、１つ又はそれより多いコントローラを有し、該コントローラは、ＰＨＳ１１０の多種の構成部品及び内容物の状態を定め、ＰＨＳ１１０の多種の動作構成部品の作動を制御し、ＩＳ１０２コントローラと連絡し、１つ又はそれより多い状態インジケータ及び作動制御をユーザに与えるよう、作動可能である。あるいは、ＰＨＳ１１０及びＩＳ１０２のいずれにも接続されるＩＳ１０２コントローラ又は他のシステムは、１つ又はそれより多いＰＨＳ１１０制御機能を遠隔的に実行し得る。
【００１６】
ＰＴＵ１１４は、ＩＳ１０２の一側に対して水平方向に近接して位置決めされ、ＰＳＵ１１２内における全てのプレートにアクセスでき、且つプレートをプレート経路１２０（可能性のある経路の１つを図示する）に沿ってプレート入口１０４（例えばロード台）まで運搬し得る高さを有する。ＰＴＵ１１４は、モジュラー取付けを容易にし且つ作動中の整列を確実なものとするよう、取外し可能な留め具を有して固定され得る。取外し可能な電源、空気、連絡、及び他の接続（ｒｅｍｏｖａｂｌｅ  ｐｏｗｅｒ，  ａｉｒ，  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｏｔｈｅｒ  ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｓ）は、２つのユニットの間でなされ得る。ＰＴＵ１１４は、プレート運搬に対する恒久的な開口を有する保護カバー、及びメンテナンス時のアクセスに対して取外し可能なカバーにおいて封入される。
【００１７】
本発明の望ましい一実施例では、ＰＴＵ１１４は、水平方向に取り付けられるプレート運搬器を有する。該運搬器は、ピックされたプレートをＰＳＵから、最初に水平方向にプレート運搬器内における支持プラットフォームにまで、続いて、ＩＳ１０２がＩＳ１０２への水平方向の運搬を完了する時点において、垂直方向にプレート入口１０４まで運搬する。プレート運搬器は、望ましくは、プレートをピックアップし、ＰＳＵ１１２及びＩＳ１０２の夫々において、複数の垂直方向の位置からプレートを移動させ得るよう、昇降構造（ｅｌｅｖａｔｉｎｇ  ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）上に取り付けられる。
【００１８】
運搬中、プレートは、水平方向の動きの方向に対して略垂直に方向付けられる、プレート入口１０４に対して近位であるプレート端部を有して支持プラットフォーム上に水平方向の向きを有する。プレートの乳化剤側は、望ましくは、上部上に向けられるが、必要に応じて逆にされ得る。
【００１９】
他のＰＴＵ１１４機構及び向きもまた、可能である。一例として、プレート運搬器は、傾斜され得る。他の例として、ＰＴＵ１１４は、ＰＳＵ１１２の向きとは無関係に、運動の方向を変えるよう、あるいは他の水平方向の向きを確立するよう、プレート回転ユニットを有し得る。他の例として、ＰＴＵ１１４は、乳化剤側の向きを変えるよう、プレート反転ユニットを有し得る。
【００２０】
本発明の望ましい一実施例では、ＰＴＵ１１４はまた、水平方向に取り付けられたスリップシート運搬器を有し得る。該運搬器は、ピックされたスリップシートをスリップシート経路１３０（可能性のある１つの経路が図示される）に沿って運搬する。運搬は、最初に、水平方向にＰＳＵ１１２からスリップシート運搬器内における支持構造上へ、続いて、その後の除去に対して解放されるところのＰＴＵ１１４筐体（ｈｏｕｓｉｎｇ）の下部の近くに位置決めされるスリップシート格納範囲までで生じる。スリップシート運搬器は、望ましくは、プレート運搬器の真下に位置決めされ、同一の昇降構造上へと取り付けられる。
【００２１】
シート格納設備は、約１０００枚のスリップシートを水平方向にスタックされた配置において保持するよう寸法を採られる。取外し可能なカバーは、スリップシートが廃棄され得るよう、格納ユニットへのアクセスを可能とする。
【００２２】
ＰＳＵ１１２は、ＰＴＵ１１４の一側に対して水平方向に近接して位置決めされ、モジュラー取付け及び作動中の整列を容易にするよう、取外し可能な留め具を有してＰＴＵ１１４に対して固定される。取外し可能な電源、空気、連絡、及び他の接続は、２つのユニット間でなされ得る。ＰＳＵ１１２は、保護カバーにおいて封入される。
【００２３】
ＰＳＵ１１２は、所定の数である、高さ調節可能な格納棚を有する。各棚は、プレート格納範囲の下部の境界を定め（ｄｅｍａｒｃａｔｅｓ）、水平方向に向けられた複数のプレート、パレット上にスタックされた保護差込みスリップシート、又は他の適切な支持搬送構造を格納するよう適切である。
【００２４】
望ましい一実施例では、各棚は、略矩形であり、エンクロージャと一致し、全ての対応するプレート格納範囲は、ＰＴＵ１１４に対して近位である側部上の恒久的な開口を介してアクセス可能である。全てのプレート格納範囲は、パレットをロード及びアンロードする水平方向のアクセスを可能にするよう、他側の１つの上で少なくとも１つの取外し可能なカアクセス可能であるカバーを介してアクセス可能である。全てのプレート格納範囲は、プレートピッカーによるアクセスを可能にするよう、望ましい一実施例ではＰＴＵ１１４に対して遠位の側部上である、他側の１つ上の第２の恒久的な開口を介してアクセス可能である。残る側部は、恒久的に覆われるか、あるいはメンテナンス用のアクセスに対して取外し可能なカバーを有する。
【００２５】
望ましい一実施例では、ＰＳＵ１１２はまた、プレートスタックのうち上部プレートの２つの近接する角部を持ち上げることができる、プレートピッカーを有する。プレートピッカーはまた、プレートをピックし、且つピックされたプレートの真下に位置決めされるスリップシートを保持する性能を有する。プレートピッカーは、プレートスタックの上部においてプレートピッカーを正確に位置付けることができる昇降構造に対して動的に取り付けられる。昇降構造上のプレートピッカー取付設備は、プレートピッカーが、プレートをピックするよう棚へと達し得るよう、あるいは、昇降を許可するよう棚範囲から退く（ｗｉｔｈｄｒａｗ）よう、水平方向に可動である。複数の実施例では、プレートピッカーは、保持されるスリップシートを外部的に除去するよう、あるいは他のスリップシート格納範囲において除去するよう、プレートスタックから引き離す。
【００２６】
前述されたものと同等の実施例は、本発明の範囲内である、ことが理解される。一例として、プレートピッカーは、ＰＳＵ１１２に対して固定されるモジュラーユニットであり得る。
【００２７】
図２は、本発明の一実施例に従ったＰＳＵ１１２の側面図である。該図は、保護カバーを有さないＰＳＵ１１２をパレットがロード及びアンロードされる側部からみた図である。明確にするために、プレートピッカー及び関連付けられる可動構造は、図示されない。垂直方向部材２０２及び水平方向部材２０４は、ＰＳＵ１１２に対して構造的支持を与える。垂直方向部材２０２は、各々が一致する垂直方向空間を有する複数の棚取付設備２０６（ねじ穴等）を有し、該設備の棚２１０が複数の垂直位置において取り付けられ得る。所定の数の棚２１０Ａ−２１０Ｄは、典型的な位置において取り付けられ、多種の典型的なプレートパレット２３０、及び（差込みスリップシートを有する）垂直方向プレートスタック２４０に対して図示される。棚２１０の構成は、ＰＳＵ１１２の構築中、あるいは、使用者によってのいずれかで実行される。典型的なプレート格納範囲２２０Ａ−２２０Ｄは図示される。複数の実施例（図示せず）では、棚２１０は、プレートが手によってスタックされ得るよう、あるいはクレーン等の機構によって下げられ得るよう、拡張可能な台を備えられ得る。
【００２８】
プレートスタック２４０は、ＰＳＵ１１２の運搬側（ＰＴＵ１１４に近接する側）に対して近位にロードされる。プレートスタック２４０は、多種の寸法を有し得、ＩＳ１０２及びＰＨＳ１１０の制限によってのみ制約される。プレートスタック２４０は、ＰＳＵ１１２の運搬側と略平行である最も近い側部を公称的にロードされるべきである（ｓｈｏｕｌｄ  ｎｏｍｉｎａｌｌｙ  ｂｅ  ｌｏａｄｅｄ  ｗｉｔｈ  ｉｔｓ  ｎｅａｒｅｓｔ  ｓｉｄｅ）。なんらかの回転の変化は、後述される通り許容される。プレートスタック２４０は、運搬側部からプレートセットバック２６０を有してロードされるべきである。ＰＴＵ１１４は、アクセスの容易性を確実なものとするようプレートセットバック２６０に対して最大値を確立する。一実施例では、最大プレートセットバック２６０は、８インチより小さいよう構成される。プレート格納範囲２２０Ｃ及び２２０Ｄは、ロードされるプレートの寸法に基づき、他のスリップシート格納範囲２５０Ａ及び２５０Ｂに対して適切な余地を示される。
【００２９】
図３は、本発明の一実施例に従った主要作動要素を示すＰＨＳ１１０の斜視図である。明確にするために、封入カバーの位置、支持構造、及び他の詳細は図示されない。
【００３０】
図３は、ＰＳＵ１１２を示し、ＰＳＵ１１２は、ＰＳＵ１１２の垂直方向支持部材２０２の外側に位置付けられる３つの水平方向の支持部材を有するピッカーエレベータ３０２を有する。ピッカーエレベータ３０２は、同様にしてＰＳＵ１１２の支持部材に対して固定される、ガイド又は親ねじ（図示せず）等である垂直方向動作部材に対して可撓的に結合される、一式の取り付けられた懸架取付け（図示せず）によって懸架される。ピッカーエレベータ３０２の垂直方向の動きは、多種の手段によって達成され得る。例えば、各々が親ねじと結合される１つ又はそれより多いモータ、プーリー機構、又は他の直線運動システムは、ピッカーエレベータ３０２を垂直方向に動かすよう用いられる。
【００３１】
ピッカーエレベータ３０２はまた、ピッカーエレベータ３０２の支持部材に対して固定されるプレートピッカー棚３０４を有する。ピッカーエレベータ３０２がプレート格納棚２１０の間で動いている間、プレートピッカー３１０は、プレートピッカー棚３０４上で停止され、プレートピッカー３１０が棚支持部材３０５に衝突しないようにする。ピッカーエレベータ３０２はまた、同様にしてピッカーエレベータ３０２支持部材に対して固定されるガイド又は親ねじ（図示せず）等である水平方向動作部材に対して可撓的に結合される、プレートピッカーマウント部（ｍｏｕｎｔｓ）３０６を有する。各プレートピッカーマウント部３０６は、ＰＴＵ１１４に向かって（及びそれから離れて）独立して動き得る。プレートピッカーマウント部３０６は、多種の手段によって達成され得る。例えば、親ねじに対して結合されるモータ、プーリー機構、又は他の直線運動システムは、各プレートピッカーマウント部を動かすよう用いられ得る。ピッカーエレベータ３０２に対するコントローラが垂直方向運動を遅らせる（ｐｏｓｔｐｏｎｅ）よう構成され得る一方で、プレートはプレート格納範囲においてロードされる。このことによってオペレータは、１つのプレート格納範囲２２０においてプレートをロードすることができる一方、ＰＨＳ１２０は、異なるプレート格納範囲２２０からプレートをピックしているか、あるいは運搬している。
【００３２】
プレートピッカー３１０は、格納式（ｒｅｔｒａｃｔａｂｌｅ）留め具３０８を用いて各プレートピッカーマウント部３０６に対して固定される。例えば、格納式留め具３０８は、一組のソレノイド駆動ピンを有し得る。１つの格納式留め具３０８は、プレートピッカー３１０の各長手方向端部において位置付けられる。格納式留め具３０８を解放する前に、プレートピッカー３１０は、プレートピッカー棚３０４にわたって位置付けられるよう、動かされなければならない。すると、格納されたプレートピッカー３１０は、プレートピッカー棚３０４上で停止され、棚支持部材３０５に衝突することなく、垂直方向に動かされ得る。ピッキング作動中、格納式留め具３０８は、プレートピッカー３１０を両プレートピッカーマウント部３０６に剛性に結合するよう、延在される。その後、プレートピッカーマウント部３０６は、独立して動き得、格納式留め具３０８、又は、プレートピッカーマウント部３０６の一方又は両方は、ある程度の回転自由度を与えるよう構成される。
【００３３】
プレートピッカー３１０は、プレートスタック２４０から上部プレートの一部分を持ち上げることができる少なくとも１つのピッカー要素３１２を有する。ピッカー要素３１２はまた、上部プレートの真下のプレートを保護する対応するスリップシートの一部分を取得して保持する。望ましい一実施例では、２つのピッカー要素３１２は、ピッカー要素がＰＴＵ１１４に対して遠位の側部上でプレートの近接する角部を持ち上げるよう構成される。各ピッカー要素３１２は、プレートピッカー３１０の長手方向軸に沿って夫々のプレート角部における位置まで独立して動く。典型的な他の実施例では、プレートピッキング回転自由度はまた、プレートピッカー３１０の軸に対して垂直な方向（例えばプレート経路１２０方向）において独立して動くことができる性能を有するピッカー要素３１２を構成することによって、得られ得る。
【００３４】
各ピッキング要素３１２は、別個のピッカー要素マウント部（図示せず）に対して固定され、該マウント部は、プレートピッカー３１０の長手方向軸と整列される水平方向動作部材に対して可撓性に結合される。ガイド又は親ねじ（図示せず）等である水平方向動作部材は、同様にしてプレートピッカー３１０に対して固定される。各ピッカー要素は、独立して動き得る。マウント運動は、多種の手段によって達成され得る。例えば、親ねじに対して結合されるモータ、プーリー機構、又は他の直線運動システムは、各ピッカー要素マウント部を動かすよう用いられ得る。
【００３５】
図３は、ＰＴＵ１１４を示し、ＰＴＵ１１４は、垂直方向支持部材３２４、水平方向支持部材３２６、保護カバー３２０（部分的に図示）、及びプレート入口１０４に対応するプレート出口３２２を有する。該図はまた、昇降運搬器３３０及びスリップシート格納範囲３５０（取外し可能なパレット又はトレイ）を示す。運搬器３３０は、１つの昇降構造内においてピックされたプレート及びスリップシートの運搬性能を与える一体化されたユニットを示す。昇降構造の実施は、ピッカーエレベータ３０２に対して上述されたもの同様にして達成され得る。
【００３６】
運搬器３３０は、ピックされたプレートを支持及び運搬するよう水平方向支持構造３３２を有する。支持構造３３２は、ＰＳＵ１１２とプレート出口３２２との間で長手方向に位置付けられる２つ又はそれより多いスロット３３４を有して構成される。各スロット３３４は、上方表面から下方表面まで支持構造３３２を介する開口を与える。各スロット３３４は、支持構造３３２の各長手方向端部に対して略延在する。一実施例では、可動真空バーシステム（図示せず）は、スロット３３４に対して横方向に取り付けられる。プレート吸引カップ３３６は、可動真空バーに対して取り付けられ、スロット３３４を介して突出する。プレート吸引カップ３３６は、支持構造３３２の上方表面に略整列されて垂直方向に位置付けられ、ピックされたプレートは、実質的に平坦なプロファイルを有して支持され、運搬中に非乳化剤側部上にしっかりと保持される。
【００３７】
可動真空バーシステムは、プレートピッカーマウント部３０６に対して上述されたものと同様に直線運動システムによって動かされ得る。故にプレート吸引カップ３３６は、共にスロット３３４の略全長を動かされ得る。プレート運搬作動の詳細は、以下に記載される。スリップシート運搬機構の構造及びその作動も、以下に記載される。
【００３８】
図４Ａ−４Ｅは、本発明の一実施例に従ったプレートピッカーを示す斜視図及び側面図である。図４Ａは、上部棚からのプレートの典型的なプレートピッキング作動中のＰＳＵ１１２の斜視図である。ピッカー昇降機３０２は、棚２１０Ｄ上に位置決めされるプレートスタック２４０Ｄに対してアクセス可能にするよう上昇した。プレートピッカー３１０は、プレートスタック２４０Ｄに対する第１のピック位置（図示される通り）までプレートピッカー棚３０４上の停止位置から動いた。第１のピック位置においてプレートピッカー３１０は、上部プレートをピックする準備ができている。この例では、プレートスタック２４０Ｄは、プレートスタックがＰＳＵ１１２に対して小さな時計回りを有して回転されるよう、ロードされた。プレートピッカー３１０は、プレートスタックに関して構成される情報及びこのスタックからの最後のピックからの情報に基づき、推定されるプレートスタック位置まで高速で動いた。プレートピッカー３１０は続いて、第１のピック位置にあるまで低速で動いた。アンビリカルアーム（ｕｍｂｉｌｉｃａｌ  ａｒｍ）４０２又は他の可撓性ケーブル機構は、プレートピッカー３１０をプレートピッカー棚３０４上の固定されたレセプタクルと結合させるよう、圧縮空気、真空、電気的及び他の接続を与える。プレートピッカー棚３０４からＰＳＵ１１２における固定された末端までの可撓性ケーブル（図示せず）は、接続を完了させる。
【００３９】
ピッキング端部（プレートピッカー３１０に対して近位の端部）の角部の位置に対して少なくとも１０ミリメートルの意図された向きからのプレートスタック２４０の回転変動は、ロードを単純化するよう所望される。例えば、ピッキング端部の１つの角部は、他のピッキング角部よりプレート経路方向において１０ミリメートル異なる位置を有し得る。上部プレートの意図された位置から横方向に少なくとも１０ミリメートルの位置的変動は、ロードを単純化するよう所望され得る。プレートの位置を定めるよう、多くの基準が使用され得る。典型的な一基準は、ピッキング端部の中心点である。実際には、複数の保持機構が無くプレートのパレットを動かすこと又はロードすることは、プレートのシフトを引き起こし得、端部は整列されない。故に、パレット２３０の正確な位置付けでさえも、プレートスタック２４０における少なくとも複数のプレートに位置を回転又はシフトさせ得る。一実施例では、意図された配置から、５０ミリメートルまでの位置的変動及び３０ミリメートルまでの回転的変動は、受容され得る。
【００４０】
意図された配置は、複数の方法によって定められ得る。典型的な一方法は、ＰＨＳ１１０が意図された配置を特定し、ユーザが意図された配置の近くにプレートスタック２４０をロードするよう試みるものである。他の典型的な方法は、ユーザが、任意の位置を有してプレートスタック２４０をロードし、ＰＨＳ１１９がプレートスタック２４０の位置を推定し得るようプレートスタックに関する情報をＰＨＳ１１０に与える、ものである。例えばユーザは、ＰＨＳ１１０に、プレートスタック２４０のおおよその測定された位置、プレートスタック２４０又はパレット２４０のおおよその測定された高さ、並びに、プレートスタック２４０におけるプレートの量及び寸法、与える。ＰＨＳ１１０は続いて、プレートスタック２４０の位置及び昇降を推測し得、上部プレートのピッキング端部に対するアプローチ上でプレートピッカー３１０をどのように位置付けるかを推定し得る。
【００４１】
プレートピッカー３１０が低速でプレートスタック２４０Dに近づいた際、例えば各ピッカー要素３１２上に取り付けられる、水平方向及び垂直方向のセンサは、夫々プレートスタック２４０Ｄの上部及び近位端部を検出した。ピッカー昇降機３０２は、プレートスタック２４０Ｄの上部において両方のピッカー要素３１２を位置付けるよう動いた。プレートピッカーマウント部３０６は、各ピッカー要素３１２をその初期近位端部位置において位置付けるよう独立して動いた。続いて、各ピッカー要素３１２は、各ピッカー要素３１２自体を対応するプレートスタック２４０Ｄ角部において位置付けるよう、横方向に動いた。プレートピッカーマウント部３０６は、角部に対して動いている間に、ピッカー要素３１２を近位端部における位置において維持するよう独立して動いた。結果もたらされる第１のピック位置において、プレートピッカー３１０の長手方向軸は、プレートスタック２４０の近位端部に対して略平行である。その後のプレートピッカー動作中、この整列は持続される。
【００４２】
図４Ｂは、持ち上げられる２つの上部プレート角部及び保持される差込みスリップシートに対応する第２のピック位置における、プレートピッカー３１０の側面図である。図４Ｃは、第２のピック位置におけるプレートピッカー３１０の拡大側面図である。プレートピッカー３１０は、プレートピッカーマウント部３０６（図示せず）間において延在するプレートピッカーバー４３０を有する。１つのピッカー要素３１２が図示される。該ピッカー要素は、望ましい一実施例に従って、
・  プレートピッカーバー４３０に対して取り付けられる、ピッカーアーム４３２、
・  プレートピッカーバー４３０の下部の近くに取り付けられ、ピッカーアーム４３２の長手方向軸と整列される、電気光学センサ等である水平方向センサ４４４、
・  水平方向センサ４４４の上方に取り付けられ、ピッカーアーム４３２の長手方向軸と整列される、スリップシートシュー４３８、及び、
・  延長可能であるプレートプッシャー４４０、
を有する。
【００４３】
ピッカーアーム４３２は、アームの先端において（ａｔ  ｔｈｅ  ｌｅａｄｉｎｇ  ｅｄｇｅ  ｔｈｅ  ａｒｍ）取り付けられる、電気光学センサ等である垂直方向センサ４４２を有する。該アーム４３２はまた、カップリング４３６によってピッカーアーム４３２に対して取り付けられる、プレート持上げ器４３４を有する。一実施例では、プレート持上げ器３２３は、プレートカップであり、ベルヌーイの法則にしたがって、接触すること無くプレートを持ち上げるようプレートの上部表面上へと空気を送る。異なるプレート持上げ機構は、本発明の他の実施例において代用され得る。例えば、吸引カップは、プレートを持ち上げるよう使用され得る。
【００４４】
ピッカー要素３１２が第１のピック位置にあった際、垂直方向センサ４４２は、近位端部４５０と略整列され、水平方向センサ４４４は、プレートスタック２４０の上方端部４６０と略整列された。プレートピッカー３１０は、プレート経路１２０の方向に動かされた一方で、ピッカー要素３１２は同時にプレート持上げ器４３４を始動させた。各ピッカー要素３１２が進む際、ピッカープレート４１０は、持ち上げられ、十分な高さを有するプレートスタック２４０とプレート４１９との間においてギャップを作り、スリップシートシュー４３８が所定の距離をギャップへと拡張し得るようにする。この新しいピッカー要素３１２の位置（図示する通り）は、第２のピック位置に対応する。
【００４５】
スリップシート４２０Ａ及び４２０Ｂは、２つの典型的な位置のうちの１つにおいて、ピッカープレート４１０の真下に位置付けられる、１つのスリップシート４２０に対応する。スリップシート４２０Ａは、静的力又は他の弱い力によってピックされたプレート４１０に対して引きつけられるスリップシート４２０に対応する。スリップシート４２０Ｂは、静的力又は他の弱い力によってプレートスタック２４０に対して引きつけられるスリップシート４２０に対応する。いずれの場合においても、スリップシートシュー４３８（図４Ｄの斜視図中に示される）は、スリップシート４２０を引きつけ保持する。望ましい一実施例では、ホール４７０は、スリップシートシュー４３８の上方及び下方表面上に位置決めされ、真空を使用してスリップシート４２０を引きつける。引きつけられ次第、スリップシート４２０は、スリップシートシュー４３８の上方及び下方表面上に位置決めされる、ピン４８０によって貫通され、横方向のスリップシート運動を制限する。スリップシートの引きつけ及び保持に対する異なる機構は、本発明の他の実施例において代用され得る。例えば、引きつかれ次第、機械的クランプ又は高摩擦力シュー表面は、スリップシート４２０を保持する際の助けとなり得る。
【００４６】
両ピッカー要素３１２が第２のピック位置にあり次第、該要素は、第３のピック位置を達成するよう始動され得る。第３のピック位置（図４Ｅ中に示される）は、プレート経路１２０方向において動かされるピックされたプレート４１０に対応し、スリップシート４２０は迅速に保持される。これは、ピックされたプレート４１０の近位端部４５０が接触されるまで制限された力を有して、直線運動システムを使用して、第１の拡張プレートプッシャー４４０によって達成される。プレートプッシャー４４０の軸は、望ましくはピックされたプレート４１０の中心に向かって、ピッカーアーム４３２の長手方向軸と平行にオフセットされる。各プレートプッシャー４４０が接触された際、プレート持上げ器４３４は、ピックされたプレートを解放し、プレートプッシャー４４０は、より強い力を使用して完全に拡張された位置まで協調的に動き、ピックされたプレート４１０の遠位端部がＰＴＵ１１４へと延在する。ピックされたプレート４１０をＰＴＵ１１４へと動かす異なる機構は、本発明の他の実施例において代用され得る。例えば、持ち上げられたプレートの角部の上部にわたってフックする拡張可能なアームは、ピックされたプレートを引くことができる。
【００４７】
図５Ａは、本発明の一実施例に従って、ピックされたプレート（明確にするために部分的に透明に示される）を運搬器３３０まで移動させるプレートピッカー３１０の斜視図である。明確にするために、ＰＳＵ１１２及びＰＴＵ１１４の複数の態様は図示されない。上述された第３のピック位置は、図示される。第３のピック位置まで進む前に、運搬器３３０は、ピックされたプレート４１０を受ける位置へと動かされなければならない。まず、運搬器３３０は、支持構造３３２の上方表面がプレートスタック２４０Ｄの上方表面と略整列される高さまで上昇した。この位置付けは、プレートピッカー３１０を位置付けるよう使用される情報に基づき得るか、あるいは、運搬器３３０上に取り付けられるプレートセンサから得られる情報によって独立して実行され得る。
【００４８】
次に、プレート吸引カップ３３６は、スロット３３４の、ＰＳＵ１１２に対して近位である、端部において位置決めされるピックアップ位置まで動いた。ピックされるプレート４１０は、ＰＴＵ１１４へと動かされた際に（図示される通り）、プレート吸引カップ３３６の真上に位置付けられる。次に、吸引が加えられ、ピックされるプレート４１０が下方表面上にしっかりと握られる。次に、プレート吸引カップは、プレート経路１２０の方向において動き、支持構造３３２によって完全に支持されるまでピックされるプレート４１０をＰＳＵ１１２から外に引く。異なる水平方向運搬機構は、本発明の他の実施例において代用され得る。例えば、ピックされるプレートは、コンベヤーベルト支持構造上へと部分的に動かされ得、ピックされるプレートをＰＴＵ１１４へと引く。
【００４９】
ピックされたプレート４１０が支持構造３３２によって完全に支持され次第、多種の任意の機構は、プレートの位置決め及び経路を変えるよう使用され得る。例えば、支持構造３３２は、ターンテーブル上に取り付けられ得、プレート経路１２０が例えば垂直方向に変更され得るようにする。これは、ＩＳ１０２及びＰＨＳ１１０に対する有利な設置面積を容易にする。他の例としては、支持構造３３２は、構造の上方表面において取り付けられるターンテーブルを有し得、ＩＳ１０２における望ましいロードの向き（ｌｏａｄ  ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）を容易にするよう、ピックされるプレート４１０が９０度回転され得るようにする。他の例として、支持構造３３２は、プレートのロード又はピッキングによって引き起こされる僅かなずれでも修正するよう、プレート整列機構を有し得る。
【００５０】
追加的には、ピックされるプレート４１０が完全に支持され次第、プレートピッカー３１０は、プレートスタック２４０から他のプレートをピックし始めるよう待避され得るか、あるいは、プレートピッカー棚３０４上に停止され、次のプレートスタック２４０まで上昇され得るか、のいずれかである。しかしながら、動く前に、スリップシートシュー４３８は、スリップシート４２０を解放しなければならない。これは、例えば、ホール４７０における空気流方向を簡単に変更することによって達成され得、スリップシート４２０がピン４８０を吹き飛ばされるようにする。あるいは、ピン４８０は、固定具をピボットすることによってスリップシートシュー４３８に対して固定され得る。該固定具は、プレート経路１２０に対して水平方向に横である軸上でピボットする。ピボットは、例えばソレノイドによって制御される。スリップシートシュー４３８が待避される際、ピン４８０は、プレート経路１２０の方向においてピボットされ、スリップシートは、ピンを外す。
【００５１】
図５Ｂは、本発明の一実施例に従ってピックされたプレートをＩＳ１０２まで動かすＰＴＵ１１４の斜視図である。該図は、完全に支持される位置においてピックされるプレート４１０を有してプレートピックアップ昇降における運搬器３３０を示し、横断される（ｔｒａｖｅｒｓｅｄ）プレート経路１２０Ａを有する。次に、運搬器３３０は、ピックされたプレート４１０をプレート経路１２０Ｂに沿ってプレート入口１０４（図示せず）高さまで動かす。最後に、ピックされたプレートハンドリング、ＩＳ１０４がプレート経路１２０Ｃの残りの部分に沿って引くところのプレート入口１０２へと動かされる。プレート経路１２０Ｃに沿った初期運動は、例えば、プレート吸引カップ３３６上の真空を止めること、カップをＰＳＵ１１２に向かって部分的に動かすこと、再度真空を適用すること、及びプレート吸引カップ３３６をＩＳ１０２に向かって戻るよう動かすこと、によって達成され得る。異なる運動機構は、本発明の他の実施例において代用され得る。プレート経路１２０Ｃに沿った最終的な運動は、ＩＳ１０２によって達成される。
【００５２】
図６は、本発明の一実施例に従ったスリップシートの除去（ｄｉｓｐｏｓａｌ）を示すＰＨＳ１１０の側面図である。運搬器３３０は、２つの位置において図示される。第１の位置において、運搬器３３０Ａは、プレートスタック２４０Ｄからスリップシート４２０をピックアップするよう準備ができている。運搬器３３０は、スリップシート運搬器６０２を有し、スリップシート４２０を取得するようＰＳＵ１１２へと達する（プレートスタック上に位置付けられる際は４２０Ａとして図示される）。望ましい一実施例では、真空バーがこれを達成する。真空バー６０６は、スリップシート運搬器６０２内に位置決めされ、ＰＳＵ１１２へと部分的に延在し得るトラック６０４に沿って動き得る。真空は、可撓性のケーブルトラックにおけるホースによって、あるいは他の同様の方法によって、真空バー６０６に対して供給される。真空バー６０６は、スリップシート４２０を引きつけ且つ保持する下方表面上に開口を有する。
【００５３】
スリップシート４２０Ａを取得するよう、真空バー６０６及びトラック６０４は、例えば電動親ねじ又は他の直線運動システムによって拡張され、真空バー６０６は、スリップシート４２０Ａの真上に位置付けられる（６０６Ａ）。電気光学センサは、例えば、スリップシート４２０ＳＡの上方の正しい位置を定めるよう使用され得る。他の実施例では、真空バー６０６は、プレート真空バーシステムの下方側部に対して結合され得る。この場合、運搬器３３０は、スリップシート４２０Ａに対するアクセスを可能にするよう、新しい位置まで上昇する必要があり得る。
【００５４】
次に、真空は、スリップシート４２０Ａを引きつけるよう適用あれる。続いて、真空バー６０６及びトラック６０４は、待避（ｒｅｔｒａｃｔ）し、真空バー６０６は、スリップシート経路１３０Ａの方向において動かされる。該動きの終了時に、真空バー６０６は、図示される通りに位置付けられる（６０６Ｂ）。スリップシート４２０は、スリップシート運搬器６０２内部に位置付けられ（４２０Ｂ）、支持位置（６１０Ａ）において位置付けられる部分的プラットフォーム６１０によって部分的に支持される。部分的プラットフォーム６１０は、一連の軽量バーを有し得る。該バーは、先端において互いに対して可撓性に取り付けられ、楕円形のトラック６１２に沿って移動し得る他の低摩擦支持体又はホイールによって支持される。真空バー６０６Ｂは、スリップシート４２０Ｂを適所に保持し続ける。
【００５５】
次に、運搬器３３０は、スリップシート格納範囲３５０の真上の点までスリップシート経路１３０Ｂに沿って降下する。この位置は、運搬器３３０Ｂとして図示される。次に、プラットフォーム６１０は、例えば電動プーリーシステムによって、開放位置（６１０Ｂ）まで楕円形トラック６１２に沿って動かされる。プラットフォーム６１０が動き支持体を取り除く際、スリップシート４１９は、スリップシート格納範囲３５０において前に置かれたスリップシートの上部上に略平坦なプロファイルを有して落下する。最後に、真空は、取り除かれ、真空バー６０６は、スリップシート４１０の端部を解放し、スリップシートスタックの上部上に平坦に落下して置かれ得るようにする。置かれたスリップシートは、その後、スリップシート格納範囲３５０から取り除かれ得る。
【００５６】
図７は、本発明の他の実施例に従ったスリップシートの除去を示すＰＨＳ１１０の側面図である。この実施例は、他のスリップシート格納範囲２５０が対応するプレート格納範囲２２０の少なくとも半分を占める際に可能である。プレートピッカー３１０及びスリップシート４２０は、２つの位置において図示される。第１の位置では、プレートピッカー３１０Ａは、スリップシート４２０Ａを保持し、ＰＴＵ１１４に対して動かされたピックされたプレートを有する。プレートピッカー３１０は続いて、その停止される位置に向かって動き、スリップシート４２０を引く。プレートピッカー３１０は、停止される位置に近い位置（３１０Ｂ）に達する際、スリップシート４２０Ｂを解放する。スリップシート４２０Ｂの端部は、格納棚２１０まで落下し、略平坦なプロファイルを有しておかれるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の一実施例に従ったプレートハンドリングシステム及びイメージングシステムの側面図である。
【図２】本発明の一実施例に従ったプレート格納ユニットの側面図である。
【図３】本発明の一実施例に従った主要作動要素を図示する、プレートハンドリングシステムの斜視図である。
【図４】図４Ａ乃至４Ｅは、本発明の一実施例に従ったプレートピッキングを示す斜視図及び側面図である。
【図５Ａ】本発明の一実施例に従ったプレート運搬ユニットまでピックされたプレートを移動させるプレートピッカーの斜視図である。
【図５Ｂ】本発明の一実施例に従ったイメージングシステムまでピックされたプレートを移動させるプレートピッカーの斜視図である。
【図６】本発明の一実施例に従ったスリップシート配置を図示するプレートハンドリングシステムの側面図である。
【図７】本発明の他の実施例に従ったスリップシート配置を図示するプレートハンドリングシステムの側面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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