(57)【要約】【課題】本発明は、相互に直交する２本の軸線の周囲で旋回できるカメラヘッドを含む自動パイプ検査装置を操作する方法に関するものである。【解決手段】前記カメラヘッドの旋回運動はモータにより遠隔制御され、少なくとも一方の旋回運動は回転角度センサにより測定され、その測定信号をモニターに表示して評価できる。本発明の目的は、パイプ検査装置を制御し、修正データを評価する方法を提供することであり、この方法は改良された評価と、検査結果の量的で質的な記録を容易にする。この目的を達成するため、２セットの画像情報が発生され、第１セットは全パイプ表面の画像情報を含み、第２セットはパイプ表面の細部についての情報を含み、両方のセット情報は、パイプ部分の場所および角度位置に関して少なくとも相互に自動的に割り当てられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２本の直交軸線の周囲で旋回できるカメラヘッドを含む駆動可能なパイプ検査装置を操作する方法であって、カメラの旋回運動は遠隔制御できるモータにより引き起こされ、少なくとも一方の旋回運動は回転角度トランスデューサにより測定され、その測定信号はモニターで表示して評価できるパイプ検査装置を操作する方法において、２セットの画像情報が生成され、それらの画像情報の内の第１セットは全パイプ表面の画像情報を含み、第２セットはパイプ表面の細部の情報を含み、２つの情報セットの自動的な割り当ては、パイプ部分での場所および角度位置に関して少なくとも相互に行われることを特徴とする前記方法。
【請求項２】
画像情報の第１セットは、好ましくはパターン認識のための処理を受け、特に、縁の検出のための処理を受け、それから、信号は、好ましくは制御を実行するために発生されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
画像情報の第１セットは、パイプ表面の可視展開の形式で組み合わされ、記憶され、かつ／もしくは表示されることを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
画像情報の第２セットは、単一画像の形式で、例えば、パイプ接合サイトまたはブランチの画像または損傷サイトの展開の形式で組み合わされ、記憶され、かつ／もしくは表示されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
画像情報の第１セットおよび第２セットの発生は、相互に時間的に分離して行われ、続いて２つのセットの割り当てだけが、セットの発生中に同時に記憶される移動情報および／または角度情報を介して行われることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
第１セットの記録は、好ましくは、一方向、より好ましくは一定速度で検査されるパイプ部分を通り走行中に行われることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
自動割り当ては、展開された周囲の場所に対して検査された１つ以上の細部で行われることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
検査結果の画像情報を持つセットは、画像としてモニターに表示され、ストレッチ、円周および／または面積の測定は、周囲展開のモニター画像内でカーソルにより行われることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
モニター画像での細部リストの表示、細部リストの要素のマーキングおよび／または周囲展開の細部のマーキングおよび／または周囲展開の全画像の表示は、異なる画像領域において同時にモニターで行われることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
画像領域間の割り当ては、画像領域内のマーキングにより自動的に行われることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
展開されたパイプ周囲の表示のための切断位置は、重力センサにより自動的に特定されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
画像歪みは、パイプ周囲の真の画像に対するソフトウエアにより自動的に補正されることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項記載の方法。
【請求項１３】
始動信号の後で、駆動可能な検査装置は自動的に動作され、パターン認識の数学的な処理を受ける画像情報流が発生され、特定のパターン限界値の存在中に信号が発生され、信号は、場所情報の記憶および／またはキャリッジ制御および／またはパイプ表面に向けられるカメラの旋回運動を開始し、かつ／もしくは、カメラをパイプ表面の細部に向けるためにカメラの旋回駆動部を作動するために利用されることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項記載の方法。
【請求項１４】
画像情報の第２セットはパターン認識、特に、縁検出の処理を受け、好ましくは、相互からの縁の間隔は自動的に決定され、測定値の値から、好ましくは、特に特定許容範囲と比較される最小と最大の間隔が決定され、値が特定範囲を越えるか、特定範囲以下であれば、信号が発生され、表示され、かつ／もしくは記憶されることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項記載の方法。
【請求項１５】
画像を形成するために結合される画像情報の第２セットだけが、表示され、記憶され、かつ／または記録され、特に、細部の画像および／または接合サイトの展開の画像だけが表示され、記憶され、かつ／もしくは記録されることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項記載の方法。
【請求項１６】
接合サイトの画像だけが表示され、記憶され、かつ／もしくは記録され、そのパターン認識は、特定許容範囲を越えたことを表示することを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項記載の方法。
【請求項１７】
接合サイトの間では、接合サイトの間に位置されるパイプ部分の展開周囲が、減少される分解能において表示されることを特徴とする請求項１〜１６のいずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相互に関して直交する２つの軸線の周囲で旋回できるカメラヘッドを含む駆動可能なパイプ検査装置を操作する方法に関するものであり、この旋回運動は遠隔制御されるモータにより起こされ、少なくとも１つの旋回運動は、測定信号がモニターに表示されて評価される回転角度測定値トランスデュ−サにより測定される。
【背景技術】
【０００２】
パイプは、カメラが装着される遠隔制御キャリッジにより可視的にチェックされる。そのようなカメラキャリッジまたは移動式撮影機台は、例えば、特許文献１に開示されている。異なる光学系を有し、異なる目的のためにキャリッジ上に装着されるカメラまたは、いくつかのカメラは、回転でき、旋回でき、また、電気センサリンクにより高さを変更できる。カメラは評価される画像流れを発生する。損傷の確認サイトを記録するために、損傷サイトの場所を記録できることが望ましい。例えば、特許文献２から、回転角度トランスデューサからの電気信号がパイプの外側のモニターにデジタルで表示される方法が知られている。損傷サイトを特定するために、カメラは視覚の特別な線内で焦点合わせされなければならない。損傷サイトの規模を評価するためには、この方法では不十分である。
【０００３】
評価能力を改善するために、特許文献３は、２本の直交軸線の周囲で旋回できるカメラヘッドを含む駆動可能なパイプ検査装置の操作方法を提案しており、カメラヘッドの旋回運動は遠隔制御可能なモータにより引き起こされ、回転角度トランスデューサにより測定され、回転角度トランスデューサの信号はモニターに表示され、評価できる。回転角度トランスデューサの測定信号は電子評価回路へ送られ、電子評価回路は、パイプ特定定数の入力または測定後、パイプの半径およびカメラ対物レンズのパイプ軸方向間隔に比例して、カメラ対物レンズ間の視線長さとパイプ内面上の目標点を計算し、その機能として、電子評価回路による計算により異なる値を決定できる。
【０００４】
このようにして損傷サイトは、それらの位置、場所およびそれらの間隔に関してデジタルで決定できる。
【０００５】
異なる目的のこれらの個々の考慮に基づき、全パイプの利得に到達し、任意の所要の角度でのパイプの全ての場所を検査するために、特許文献４は、照明装置と２台の電子カメラを備えたカメラキャリッジを備えることを提案し、一方の電子カメラはカメラキャリッジの前端に配置され、他方のカメラはカメラキャリッジの後端に配置され、各々のカメラは半球空間を獲得する広角対物レンズを備え、２つの広角対物レンズの光軸は反対方向で相互に平行に延びる。２つの獲得された半球空間の記録画像は２台の光心の間隔を考慮した球面全画像に対する特定時間間隔または特定空間間隔での計算により組み合わされる。
【０００６】
露光時の空間でのカメラユニットの特別な位置は、２台のカメラのロール（軸線）の不一致または傾斜不一致を組み合わせる間に補正するための時間で獲得でき、記憶できる。
【０００７】
記録された画像データに基づいてパイプを通過する駆動は、その後、これらのデジタルの全球面パノラマ画像を実質的に得ることを可能にし、それから、対応する球面座標と検査される場所の拡大位置が入れられる計算によりアプローチできる。
【０００８】
この方法の欠点に関しては、球面画像を組み合わせるために非常に高価な計算費用が必要であり、対応して大きい記憶装置に特別に多量のデータ流を供給しなければならないことである。評価は２工程に分割される。この方法を使用して即時の決定はできない。
【０００９】
画像データの解釈はパイプ内の正確な方位定めを必要とし、このことはパイプ内の残留液の存在中だけに視認できるので、特許文献５は、一方のカメラが方位定めのためにパイプの方向へ向けられ、第２のカメラはパイプの表面で半径方向へ向けられる２台の異なるカメラを設けることを提案する。横方向に向けられているこのカメラは検査用ヘッドの縦軸のあたりを回転することができる。
【００１０】
測定による正確な技術的評価が決してできない斜視的に短い画像の欠点は、２つの光路を持つ変更カメラヘッドにより特許文献６で阻止される。キャリッジの制御に利用される第１光路の視線は、ここでは、パイプ方向へ延び、パイプの内壁の画像を提供する第２光路の視線は、パイプ壁に直交する。相互に直交するカメラヘッドの２つの光路は異なるスペクトル範囲で作用し、光学アセンブリー、例えば、共通の光軸を持つビームスプリッターを介して組み合わされる。ＣＣＤカラーマトリックスにより記録された画像は、信号処理群により再び黒−白画像に分離され、一方の画像はパイプ壁の画像情報を含み、他方の画像は第２視線の画像情報を含む。
【００１１】
よりよい方位定めのために、特許文献７は、ＧＥＯレーダによる損傷位置決め方法と通路内の粗い位置決め装置を説明している。測定の相関性のために関連する空間位置が生じ、キャリッジフレームおよび／またはアンテナの位置方位のためのセンサが設けられる。これらは、特に、重力系または慣性系により必要な位置情報を決定するために役立ち、特に、パイプ内を横切るストレッチを測定できる。検査結果は走行時間チャートとして表示される。そのような方法により、地面内のパイプの外側の損傷サイトを位置決めすることもできる。
【００１２】
全ての方法の欠点は、通路の自動的な簡単な検査はできないことである。イメージデータは一般的に最初の工程で得られ、次の工程で量的な評価が出る。
【特許文献１】ＷＯ２００４/１１３８６１Ａ１
【特許文献２】ＤＥ−Ａ−３６０５６５４
【特許文献３】ＥＰ０６２３８１４Ａ２
【特許文献４】ＥＰ１０２２５５３Ａ２
【特許文献５】ＧＢ２３４２４１９Ａ
【特許文献６】ＤＥ４２０６６０９Ａ１
【特許文献７】ＤＥ４０１７２３８Ａ１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、パイプ検査システムの制御方法および検査データの評価方法を特定することを目的とし、また、改良された評価と、検査結果の定性的な記録と同様に定量的な記録を許容する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この目的は、２セットの画像情報が生成されることより、種概念による方法で達成され、第１セットは全パイプ表面の画像情報を含み、第２セットはパイプ表面の細部の情報を含み、相互に対する２セットの情報の自動割り当ては、少なくともパイプ部分の場所および角度位置に関して行われる。第１セットの画像情報は内部パイプ表面の完全な可視記録に役立つ。第１セットの画像情報は細部の記録に役立つ第２セットに加えて生成される。それで、本発明により、パイプラインの損傷の記録に加えて、パイプラインの現状は、また、全体的に継目なしに獲得でき、データ媒体または紙に永久に記憶できる。パイプ部分の再組立または監視中に、個々の損傷が重要であるのみならず、また、さらなる損傷が現れない証明も重要である。周囲展開は継目のない画像のように生じる。さらに、細部画像は正確な損傷診断を許容する。リンクのために、これらのセットは場所に関する情報と画像情報の角度位置に関する情報も含む。
【００１５】
この方法の一実施例は、有利には、第１セットの画像情報が、好ましくはパターン認識、特に縁の検出の処理を受け、そこからの信号は、好ましくは制御の処理のために発生される。この測定は、測定処理の自動化を許容する。
【００１６】
第１セットの画像情報がパイプ表面の可視展開の形式で結合され、記憶され、かつ／もしくは表示される時に、検査員は処理を監視でき、処理をチェックでき、予測されない困難に干渉することもできる。
【００１７】
例えば、パイプ接合サイトの展開またはブランチの画像または損傷サイトの画像の単一の画像の形式で、第２セットの画像情報が結合され、記憶され、かつ／もしくは表示されるならば、パイプの状態または損傷程度の詳細な印象を得ることができる。
【００１８】
この方法の別の実施例は、細部の検査が展開の記録から時の順番に別々に行われることを提供する。それにより、特にデータ送信に必要な帯域幅が有利に減少できる。例えば、パイプ内でのカメラキャリッジの駆動中に細部を検査できる。このために、高分解能と高倍率を持つカメラを利用でき、その万能浮遊を通して、この場合、全方向でパイプを走査できる。戻り走行の前に、他のカメラの光軸は、その後、カメラキャリンジと平行に旋回され、戻り走行中に全パイプ周囲が、適当な工学系、例えば、魚眼レンズにより走査され、記録される。
【００１９】
１つの実施可能性は、各工程での魚眼レンズのデジタル化画像の１以上の環状画像線だけを利用することから成り、これらをコンピュータにより組み合わされ、好ましくは検査されるパイプ部分の周囲展開を形成するために組み合わされることである。画像線の数は、そこでは、カメラにより送られる画像の周波数の関数、いわゆるフレーム速度、カメラキャリッジの走行速度として計算することで採用できる。このために、本発明による方法は、展開の画像情報を含む第１セットの記録が検査されるパイプ部分を通過中に行われ、好ましくは、一方向およびより好ましくは一定速度で行われることを提供する。
【００２０】
別の実施可能性は、例えば、周知なソフトウエアにより展開のための画像を共に接合することから成る。このソフトウエアは類似の画素に基づいて画像を接合する。
【００２１】
自動割り当てが、展開された周囲の場所のために対する１つ以上の検査される細部で行われるならば、検査を評価することは特に容易である。詳細な記録のある損傷場所は、検査されるパイプ部分内の正確な位置と独特な関係をもたらすことができる。このことは、得られる画像材料との位置座標の対応するソフトウエアで支持されるリンクを通して行われる。カメラキャリッジの位置または特別な配置は、例えば、基準点と連結して解かれるケーブル長さを測定することにより決定できる。
【００２２】
この方法の別の有利な実施例は請求項８乃至請求項１７に記載されている。
【００２３】
自動測定方法および自動評価方法は次のように進む。
【００２４】
パイプ内に配置されるカメラキャリッジとカメラにスイッチが入れられる。カメラはパイプ軸線と平行に向けられる。カメラ軸線は、電気駆動平行四辺形リンクバーにより、パイプ軸線に上昇される。これは、例えば、画像が調心されることによりパイプ軸線に到達したことを信号する画像流の適当な処理を通して行うことができる。その後、キャリッジは送り出され、パイプ周囲は暫時のステップまたは空間ステップで可視的に同様に走査される。例えば、この走査は、いわゆる魚眼カメラの環状線に隣接することで行われる。
【００２５】
別の実施可能性は、パイプ軸線の周囲でパイプ壁に向けてカメラを常時に回転することから成る。カメラの回転運動と走行キャリッジの走行運動の重合を通して、パイプの内表面の螺旋状の走査が生じ、これらの画像情報は、このカメラの対応する画像を形成する適当なアルゴリズムにより相互に隣接できる。
【００２６】
パイプ壁の画像流は周知な数学的な処理方法、画像流内で縁検出に通じる、いわゆるフィルタを通して処理される。フィルタリングを通して接合サイトの存在が検出されると直ちに、フィルタ信号は走行キャリッジを停止させ、高分解能カメラからパイプ周囲を走査するカメラの光学間隔に応じた間隔により走行キャリッジを運動するため、走行キャリッジの走行方向を反対にする。高分解能カメラの光軸は９０度だけ旋回され、パイプ壁に向けられる。この画像流は、また、有利には縁検出フィルタにより分析される。フィルタ信号は、接合サイトが高分解能カメラの画像の中心になるように、走行キャリッジを運動する目的のために利用できる。接合サイトがカメラキャリッジにより達成されると直ちに、高分解能カメラは画像内での最大分解能で接合サイトを拡大し、パイプ軸線の周囲で３６０度だけ回転される。
【００２７】
このようにして、接合サイトでのパイプ周囲の高分解能画像が自動的に発生されて記憶される。
【００２８】
接合サイトの記録後、高分解能カメラは再びパイプの軸線内で旋回され、前記のように、次の接合サイトが検出されるまで、検査されるパイプ部分の方向へ走行キャリッジを再び運動してセットする。
【００２９】
この手順は、パイプの事前設定ストレッチを通過するまで繰り返される。
【００３０】
前記の処理に代わるものとして、高分解能カメラの水平前進方向画像を同心画像セグメントに分割し、それをフィルタして接合サイトと、それらの縁を適当なデジタル画像フィルタにより検出することも実行できる。走行キャリッジのさらなる進行中に、高分解能カメラは、パイプ壁に直交する方向に向けられるまで接合サイトへの方向で同時に共同して旋回し、接合サイトが画像のほぼ中心に配置されるまで走行キャリッジが続く。走行キャリッジが停止後に、その後、カメラは再びパイプ軸線の周囲で３６０度だけ回転され、このようにして、また、接合サイトの展開は高分解能で表示できる。この方法の場合、単一カメラで十分である。
【００３１】
その後、カメラの光軸は再びパイプの軸線内で旋回し、走行キャリッジは検査駆動を続けるために運動される。
【００３２】
この手順は、事前設定検査に達するまで繰り返される。
【００３３】
自動測定方法の別の代わりの実施例では、走行キャリッジの走行中にパイプ壁に直交して連続的に向けられる間、高分解能カメラを回転できることが実行できる。それにより、パイプ表面の画像に螺旋状に組み合わせできる画像データ流が生じる。このパイプの画像データ流は縁検出ファイルタにも送られ、そのような縁がカメラの角度のほぼ中心に位置されると直ちに、縁検出ファイルタは縁の検出に基づき、キャリッジを停止し、その後、接合サイトの走査としてパイプ軸線の周囲で３６０度のカメラパンに亘りデータを記憶する。その後、カメラキャリッジは、前と同様に再び同一方向へ運動される。この解決策の長所は第２カメラが不要なことである。
【００３４】
適当な重力センサおよび角度送信器を通して、カメラの正確な位置と配置が画像流に対して同期して割り当てられる。これらのデータは、検査結果を有利な仕方で記録して、検査結果を記憶するために役立つ。
【００３５】
ブランチまたは局部損傷の記録は、また、自動的に実行できる。このために、第２セットの画像情報は適当なフィルタリングを受け、このフィルタリングは、そのような損傷を特定し、走行キャリッジを停止する。フィルタされる画像流と記録される画像流の光学的な間隔についての走行キャリッジの潜在的に必要な運動の後、記録する有利な高分解能カメラは、ブランチまたは損傷サイトが視野角度のほぼ中心に配置され、その後、関連する角度および配置情報と対応する画像を記憶できるまで、再び旋回される。
【００３６】
画像が記憶されると直ちに、記録する高分解能カメラは再びパイプ軸線内に旋回し、検査駆動が続けられる。
【００３７】
検査されるパイプ部分を通る連続走行中に、パイプ部分の円周を含むセット画像情報は、細部を含む他のセット画像情報から別に発生できることが分かる。上記のフィルタリングを通して、例えば、最初に接合サイトの場所が確認され、その後、戻り走行中に、パイプ円周の３６０度のパイプ表面に直交するよう向けられるカメラを通して、連続的に画像として記録するために、カメラキャリンジは接合サイトの場所で正確に停止される。これらの２セットの画像情報は、その後、カメラキャリッジの配置情報を介して相互に関連できる。この検査方法は、また、前記の変更に対して類似して自動的に進行する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下の図面は本発明のより良い理解のために役立つ。添付図面に関連して好ましい実施例を詳細に説明する。
【００３９】
図１は、パイプラインを検査するためのシャシーと照明装置を備えたカメラキャリッジ１を示す。カメラキャリッジはデータおよびエネルギー供給ケーブルにより、パイプの外周と連結される。これらのケーブルはパイプの外側で１回または数回のケーブルリールに巻かれ、走行深度に応じて解くことができる。エネルギー供給装置、特にバッテリーまたは再充電可能なバッテリーを備えたカメラキャリッジを設けることも考えられるのが分かる。この場合、制御信号およびデータ信号の送信のために、対応する送信装置および／または受信装置が設けられる。
【００４０】
カメラキャリッジの前側に関節フォーク２が設けられる。関節フォーク２の１つのアーム３の間に回転可能なハウジング４が設けられる。この実施例では、ハウジングはアーム３の間で支持され、軸線５の周囲で旋回できる。軸線５は車両の縦軸線６に関して直角に配置される。
【００４１】
軸線５の周囲でハウジング４を旋回する手段として、電動機７がハウジング４内に配置される。
【００４２】
さらに、関節フォーク２は関節フォーク２の縦軸線に対応する軸線８の周囲で回転可能に支持される。このために、電動機９が関節フォーク２内に設けられる。電動機９はカメラキャリッジ１内に配置されるのが分かる。
【００４３】
それで、ハウジング４は互いに関して直角である２本の軸線５、８の周囲で回転できる。
【００４４】
ハウジング４内には２台のカメラ１０、１１が配置される。この実施例では、これらは２台の異なるカメラである。カメラ１０は最大で４６度の開口角度を有し、１０倍の光学ズームと４．２から４２ｍｍの焦点距離を備えた対物レンズを備える。イメージセンサは、例えば、高解像度ＣＣＤセンサである。
【００４５】
カメラ１１は魚眼対物レンズを備えたカメラである。これにより、半球状空間の記録を行うことができる。一方の軸線または両方の軸線の周囲でのハウジングの旋回により、特別に要求されるカメラは、所望の位置、特に、直線進行位置に運動できる。直線進行位置は車両の縦軸線６と平行に配置される。図示の実施例では、各軸線５、８の周囲で３６０度の連続回転が実行できる。しかしながら、旋回軸線５が停止体により決定される可能限定旋回角度だけにする構成も考えこともできる。カメラ１０、１１は、この場合、ハウジング４内に配置され、２台のカメラの各々は走行キャリッジ縦軸線６と平行の直線進行位置に位置決めできる。エネルギーおよびデータの送信のために、ここでは図示しないスリップリングで実現される。
【００４６】
しかしながら、２台のカメラは相互に関して９０度で配置することもできる。軸線５の周囲でのハウジング４を旋回することにより、特別に要求されるカメラ１０、１１は直線進行位置に運動できる。
【００４７】
図２は、本発明のよる方法により、概略モニター画像の形式で、検査結果の非常に鮮明で図表に適した表示が実行できることを示す。詳細に記録されて利用できる個々の損傷画像に対して、リスト１５の形式でモニターに表示される名称を割り当てできる。リスト１５の要素１６がマークされると直ちに、記録された損傷画像が詳細画像領域１７内で詳細表示により表示される。診断された損傷があるパイプラインのコースの場所の方位定めのために、個々のセグメント１８で描かれるパイプラインの周囲展開の比較的に小さい表示が役立つ。表示される細部の損傷場所は目立つマーキング１９により直ちに確認できる。完全のために、パイプ周囲の展開画像は、また、拡大展開細部２０として描かれる。
【００４８】
画像データの検索は、また、スクロールバー２１により実行できる。スライドマーカー２２をスライドすることにより、リアルタイムでの画像データのソフトウエア支持リンクにより、マーカー１９は、また、セグメント１８を通してシフトされ、リスト１５の要素１６は、また、対応して強調され、細部領域１７内で表示される。
【００４９】
展開細部２０の表示は、好ましくは、デカルト座標で行われ、横座標はパイプラインの軸線方向での場所を表し、縦座標は瞬間的なパイプライン直径の円周角を表す。しかしながら、別の座標系での表示もできる。
【００５０】
デカルト座標での表示は、図表で量的損傷記録も許容する長所を提供する。例えば、ソフトウエアツール、いわゆるツールバーでリストを開いた後で、損傷領域の周囲のカーソルにより多角形２３を引き出すことができ、多角形の面積２４は自動的に決定されて表示できる。
【００５１】
同様に、適当なソフトウエアツールを始動した後で、２点２５をセットすることにより、点２５の間隔またはストレッチ２６の長さを表示できる。
【００５２】
細部を表示するために、展開されたパイプ周囲は、有利には１２時、それで、頂部で切り開かれる。この切断の正確な位置は、特に、有利には、重力センサにより自動的に特定できる。それから、パイプの底は水平画像中心に配置される。
【００５３】
この検査方法により、このようにして、広範囲のデータ資料の特に明瞭で、可視表示で迅速な分析を実行できる。
【００５４】
図３は、パイプ周囲の異なる表示に結合される画像情報の３つの異なるセットを示す。図３ｃは、ＣＣＤでの魚眼レンズカメラの同心円を示す。最外の同心円２７の情報はサイト６２での角度位置で切り開くことができ、続いて、図３ａによると、時間的な順番で個々のストリップ２７′、２７″、２７″′でパイプ周囲の画像に結合される。
【００５５】
カメラをパイプ周囲上で直交するよう回転でき、キャリッジが同時に運動されると、並列に配置される平行四辺形が生じ、ある全回転角度を通過中に画像流が遮断されると、平行四辺形は、また、パイプ周囲の画像を生じ、図示によると、並列される。図示のように、矩形、平行四辺形または同心できる画像に接合されるストリップの画像内容は、周知なパターン認識方法で調査でき、パターン限界値を越えると、信号を発生するために引き出すことができる。
【００５６】
図４は、駆動可能なパイプ検査装置の側面図を概要で示し、この装置のカメラは平行四辺形リンクバー３０で高さ調整ができ、カメラの軸線はパイプの中心軸線内に運動できる。
【００５７】
図５は、検査結果がモニターに表示される仕方を概要で示す。図２で示される表示と対照的に、ここでは、画像窓３１内にパイプ接合サイト３３のストリップ形半径方向スキャナ３２が、並列にされる。右縁３５から左縁３４の間隔は周囲に亘り変化する。最小値と最大値は自動的に決定されて、フィールド３６内に表示される特定許容値と比較される。この比較の結果は、また、自動的に異なるクラスに割り当てられ、交通信号に類似して、オペレータのフィールド群３７内で３つの色である赤色、黄色、緑色で顕著に表示される。フィールド３８内で、全てに値が数字形式で表示され、他方、フィールド３９内で、軸方向でのパイプ部分の表示がされる。有効なコマンドによる技術プログラム状態表示行は４０により示される。フィールド群４１はチェックされるパイプ部分内を航行するために役立つ。例えば、グラフ入力装置により、マーカー４２がフィールド群４１内にセットされると、このマーカー４２の位置の関数として、関連する接合サイト３３は、フィールド３９内の軸方向画像と共に画像窓３１内に表示され、関連する値がフィールド３８内に表示される。
【００５８】
自動割り当ては、また、例えば、入力装置で半径方向スキャナ４３が起動されると行われ、それから、カーソルは位置４２′にシフトされ、関連するデータは残りのフィールド群内に表示される。
【００５９】
図６は、パイプ検査システムの操作する方法を説明するための概要ブロック回路線図を示す。入力装置、例えば、キーボード４４により、自動検査走行の始動は制御装置４５へ伝えることができる。制御装置４５はカメラ４６、４７を始動位置に運動する。狭角度だが高分解能を持つカメラと、低分解能を持つ広角度カメラとの組合せの場合、広角度カメラは、ほとんど大抵、魚眼対物レンズを含み、高分解能カメラだけが始動位置に運動する必要がある。最初に、旋回駆動装置４８が最終位置に運動され、高分解能のカメラの光軸はパイプ軸線と平行に向けられる。最終位置信号送信器４９は最終位置に到達することを制御装置に報告し、その後、駆動を切り離す。
【００６０】
回転駆動装置５０は、回転角度送信器５１が通常の位置の到達を信号し、制御部が回転駆動装置を切り離すまで同時に操作できる。
【００６１】
カメラ４６の評価画像信号がパイプ軸線に関するカメラ軸線の同軸位置を信号するまで、平行四辺形リンクバー駆動装置５２は、パイプ軸線と平行にカメラヘッドを同時に上昇できる。代わりに、角度送信器５３は、また、検査されるパイプの直径の半分に対応して、パイプ内のカメラ軸線の高さが達成されると直ちに、終了信号を発生できる。
【００６２】
キャリッジの駆動モータ５４は、その後、運動される。移動センサ５５は、横断経路を制御装置へ連続的に戻して報告する。この移動信号は、記憶装置に加えられるカメラ４６、４７から発生される画像流と同期し、２つの画像流は移動センサの信号を介して相互にリンクできる。低分解能を持つカメラ４７は、パターン認識、特に、縁検出のためブロック５６内で周知な数学的方法を受ける。あるパターン限界値を越えると、ブロック５６は制御装置に報告される信号を発生する。
【００６３】
この信号は、以前に説明したように自動的に処理運動シーケンスを開始する。例えば、制御装置はキャリッジを停止でき、高分解能を持つカメラをパイプ表面の細部に向けることができる。
【００６４】
加えて、移動センサ５５により報告される移動情報を考慮して、ブロック５７内で画像情報の第１セットを発生するカメラ４７の信号は、全展開パイプ表面の画像に直角に組み合わせられ、関連する移動情報と共に記憶装置５８内に格納される。
【００６５】
画像情報の第２セットを発生するカメラ４６の信号は、また、移動センサ５５により報告される移動情報を考慮して、記憶装置５８内に格納される。コンピュータ５９内で動作されるソフトウエアは記憶装置５８内に格納される画像情報でデータセットにアクセスし、移動センサ５５の移動情報を介してこれらのデータセットにリンクし、これらのデータセットを上記の形式で表示する。
【００６６】
キャリッジ上に装着される重力センサ６１は、角度送信器５１により発生される信号の訂正のために役立ち、ブロック５７で、この情報を含んで、画像素子は、常に切り開かれ、重力に関する一定位置に組み合わされる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】周知なカメラキャリッジの概要図である。
【図２】概要のモニター画像の形式の検査データを表示する図である。
【図３】画像データを評価する方法を概要表示する図である。
【図４】平行四辺形リンクバーを持つ走行キャリッジの側面図を概要で示す図である。
【図５】概要のモニター画像の形式の検査データの表示の別の仕方を示す図である。
【図６】検査システムの必須部分のブロック表示を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１    カメラキャリッジ
２    関節フォーク
３    アーム
４    ハウジング
５    旋回軸線
６    車両縦軸線
７    電動機
８    回転軸線
９    電動機
１０    カメラ
１１    カメラ
１２    光軸
１３    カメラヘッドの旋回用関節継手
１４    カメラヘッドの回転用旋回関節継手
１５    リスト
１６    要素
１７    細部領域
１８    セグメント
１９    マーカー
２０    展開細部
２１    スクロールバー
２２    スライドマーカー
２３    多角形
２４    区域
２５    点
２６    ストレッチ
２７    最外円
３０    平行四辺形リンクバー
３１    画像窓
３２    半径方向スキャナ
３３    パイプ接合サイト
３４    左縁
３５    右縁
３６    フィールド
３７    フィールド群
３８    フィールド
３９    フィールド
４０    状態表示行／コマンド行
４１    フィールド群
４２    マーカー
４３    半径方向スキャナ
４４    キーボード
４５    制御装置
４６    カメラ
４７    カメラ
４８    旋回駆動装置
４９    最終位置信号送信器
５０    回転駆動装置
５１    回転角度送信器
５２    平行四辺形リンクバー駆動装置
５３    旋回角度送信器
５４    駆動モータ
５５    移動センサ
５６    ブロック
５７    ブロック
５８    機構装置
５９    コンピュータ
６０    モニター
６１    重力センサ
６２    サイト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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