(57)【要約】【課題】衝突後のような走行動特性限界状況においても車両装置、特に安全に関連する装置の機能を保証し、且つ同時に正常運転における信号妨害に対するこれらの装置の健全性を低下させない、車両装置センサ信号の妥当化方法および装置を提供する。【解決手段】センサ信号（ｘｉ）が、妥当化アルゴリズム（５）により、１つまたは複数の妥当性基準に合格しているかどうかに関して検査される、車両装置（３、４）センサ信号（ｘｉ）の妥当化方法において、車両走行状態が衝突に関してモニタリングされ、衝突が特定されたとき、少なくとも１つの妥当性基準が変化される。衝突後の危険な走行状況においても車両装置の機能を保持可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ信号（ｘｉ）が、対応のアルゴリズム（５）により、１つまたは複数の妥当性基準に合格しているかどうかに関して検査される、車両装置（３、４）センサ信号（ｘｉ）の妥当化方法において、
車両走行状態が衝突に関してモニタリングされ、衝突が特定されたとき、少なくとも１つの妥当性基準が変化されることを特徴とする車両装置センサ信号の妥当化方法。
【請求項２】
センサ信号（ｘｉ）が妥当化の前にフィルタリングされ、衝突が検出されたとき、少なくとも１つのフィルタ・パラメータが変化されることを特徴とする請求項１に記載の妥当化方法。
【請求項３】
妥当化の範囲内において、センサ信号（ｘｉ）の値範囲または勾配がモニタリングされることを特徴とする請求項１または２に記載の妥当化方法。
【請求項４】
モニタリングされるセンサ信号（ｘｉ）が、ヨー・レート・センサ、加速度センサ、車輪回転速度センサ、角度センサ、または他のセンサ（４ａ−４ｃ）の信号であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の妥当化方法。
【請求項５】
妥当性基準が、衝突の強さおよび位置の少なくともいずれかの関数として変化されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の妥当化方法。
【請求項６】
衝突の場合、妥当性の範囲が拡大されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の妥当化方法。
【請求項７】
少なくとも１つのセンサ信号（ｘｉ）が所定の妥当性基準に合格しているかどうかを検査する妥当化アルゴリズム（５）を有する電子装置（３）を含む、車両装置（３、４）センサ信号（ｘｉ）の妥当化装置において、
衝突モニタ・センサ装置（２）が設けられ、その出力信号（ｘｉ）が同じまたは他の電子装置（１、３）によって処理されること、および
衝突が特定されたとき、少なくとも１つの妥当性基準が変化されること、
を特徴とする車両装置（３、４）センサ信号（ｘｉ）の妥当化装置。
【請求項８】
衝突モニタ・センサ装置（２）が、加速度センサ（２ａ）および圧力センサ（２ｂ）の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項７に記載の妥当化装置。
【請求項９】
衝突モニタ・センサ装置（２）が、衝突の強さおよび位置の少なくともいずれかを測定可能であることを特徴とする請求項７または８に記載の妥当化装置。
【請求項１０】
エアバッグ装置センサ（２ａ−２ｃ）が、衝突モニタ・センサ装置として使用されることを特徴とする請求項７ないし９のいずれかに記載の妥当化装置。
【請求項１１】
衝突モニタ・センサ（２ａ−２ｃ）として、周辺センサ、特にビデオ・センサ、レーダ・センサ、レーザ・レーダ・センサおよび超音波センサの少なくともいずれかが使用されることを特徴とする請求項７ないし１０のいずれかに記載の妥当化装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両装置センサ信号の妥当化方法および対応の装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最新の車両は、通常、制御／操作により走行運転に係合する多数の装置を備えている。これらの装置として、例えば、走行動特性制御装置（例えば、ＥＳＰ）、自動ブレーキ装置（例えば、ＡＢＳ）、ドライバ支援装置（例えば、ＡＣＣ）、緩衝装置（例えば、エアバッグ装置）、並びに、例えば自動カーブ・ランプまたはヒルホルダ装置（例えば、ＨＨＣ）のような種々の付加価値機能が挙げられる。これらの装置の各々はセンサを利用し、センサ信号が読み込まれ且つ処理され、センサ信号に基づいて操作／制御過程が実行される。装置の誤作動を回避するために、センサ信号は通常フィルタリングされ且つ妥当性検査を受ける。このようにして、装置は妥当な信号のみを考慮することが保証される。信号値が妥当でない場合、既知の装置は、通常、機能制限（低下レベル）により、または極端な場合、装置の完全遮断により応答する。信号モニタリングは、通常、それぞれの車両装置の制御装置内において行われる。
【０００３】
必要に応じて、妥当化の範囲内において少なくとも１つの個別信号モニタリングが実行され、このモニタリングにおいて、信号値の範囲および／または勾配が検査され、並びに場合により、発生したセンサ情報が評価される。センサ信号を、種々の他のセンサ信号から計算された評価値と比較することもまた既知である（いわゆる、モデル・ベース妥当化）。
【０００４】
既知の妥当化方法は、正常な走行運転においては十分良好に機能する。しかしながら、例えば衝突後のような走行動特性限界状況においては、妥当な範囲をはるかに超えた信号値ないしは信号変化が発生することがある。当該センサ信号は、このとき、妥当ではないと分類されるか、またはきわめて強いフィルタリングによって誤った値にされる。この結果、当該装置が低下された機能周辺を有する低下モードに切り換えられるか、またはそれ自身自動的に非作動とされることがある。したがって、例えば動特性制御のような安全に関連する装置の場合、走行安全性が低下されることがある。これは、追突を受けた場合、または車両に大きなヨー・モーメントが与えられ、これにより車両が急速に回転される横方向衝突を受けた場合、きわめて危険である。追加の支援装置がない場合、場合により完全にコントロールがきかなくなり、また高速の場合に重大な結果をもたらす大事故を発生させることがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、例えば衝突後のような走行動特性限界状況においても車両装置、特に安全に関連する装置の機能を保証し、且つ同時に正常運転における信号妨害に対するこれらの装置の健全性を低下させないことが本発明の課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、本発明により解決され、本発明によれば、センサ信号が、対応のアルゴリズムにより、１つまたは複数の妥当性基準に合格しているかどうかに関して検査される、車両装置センサ信号の妥当化方法において、車両走行状態が衝突に関してモニタリングされ、衝突が特定されたとき、少なくとも１つの妥当性基準が変化される。
【０００７】
また、本発明によれば、少なくとも１つのセンサ信号が所定の妥当性基準に合格しているかどうかを検査する妥当化アルゴリズムを有する電子装置を含む、車両装置センサ信号の妥当化装置において、衝突モニタ・センサ装置が設けられ、その出力信号が同じまたは他の電子装置によって処理され、衝突が特定されたとき、少なくとも１つの妥当性基準が変化される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の本質的な考え方は、衝突の場合、この場合においても当該車両装置の機能性を完全に保持するために、信号の妥当性範囲を拡大することにある。本発明により、車両走行状態が衝突に関してモニタリングされ、衝突が特定されたとき、例えば絶対値に対する所定の限界値または許容信号変化のような少なくとも１つの妥当性基準が修正される。これは、限界状況においても上位装置の機能が継続して保持され且つ同時に車両の正常運転においてこれらの装置の機能が損なわれないという本質的な利点を有している。
【０００９】
その信号が妥当化される車両装置の典型的なセンサは、例えば、ヨー・レート・センサ、加速度センサ、車輪回転速度センサ、角度センサ、または他のセンサでもある。
モニタリングされるセンサ信号が妥当化の前にフィルタリングされる場合、衝突が検出されたとき、少なくとも１つのフィルタ・パラメータが変化されることが好ましい。これにより、衝突の場合に当該センサ信号のフィルタリングは弱くなり、したがって誤った値にされることが少なくなる。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態により、車両走行状態が、加速度センサおよび／または圧力センサにより、衝突に関してモニタリングされる。エアバッグ装置が組み込まれている車両の場合、この装置のセンサが同時に利用されることが好ましい。
【００１１】
本発明によるセンサ信号の妥当化装置は、例えば少なくとも１つのセンサ信号をモニタリングする妥当化アルゴリズムを有する制御装置のような電子装置と、その信号が電子装置に供給される衝突検出センサ装置とを含むことが好ましい。衝突の場合、上記のように妥当性範囲が拡大され、これにより、より高い信号値ないしはより強い信号変化もまた妥当であると分類される。
【００１２】
衝突検出アルゴリズムがエアバッグ制御装置内に組み込まれ且つ衝突の場合に対応衝突信号を車両装置の制御装置に伝送することが好ましい。妥当化アルゴリズムは車両装置の制御装置内に組み込まれていることが好ましい。選択的に、衝突検出アルゴリズムが、エアバッグ制御装置以外の他の制御装置内、例えば車両装置の制御装置内に組み込まれていてもよいことは当然である。
【００１３】
本発明の第１の実施形態により、妥当性基準またはフィルタ・パラメータは、固定の所定値だけ変化される。しかしながら、選択的に、妥当性基準ないしはフィルタ・パラメータの適合が衝突の強さおよび／または位置の関数として実行されてもよい。後者の場合、本発明による装置は、衝突の強さおよび／または位置を決定可能な対応のセンサ装置を含んでいる。このために、緩衝装置が組み込まれている車両の場合、同様に、既に存在する緩衝装置のセンサが利用されてもよい。
【００１４】
代替態様または追加態様として、圧力センサまたは加速度センサの代わりに、例えばビデオ・ベース装置（例えば、走行レーン検出装置）、レーダ装置、または衝突を検出するための他の周辺装置が使用されてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、付属のセンサ２ａ−２ｃないしは４ａ−４ｃを有するエアバッグ装置（緩衝装置）１、２ａ−２ｃおよび走行動特性（ＥＳＰ）制御装置３、４ａ−４ｃのきわめて簡単な略図を示す。
【００１６】
走行動特性（ＥＳＰ）制御装置は制御アルゴリズムを有する制御装置（ＥＣＵ）３を含み、制御アルゴリズムは、危険な走行状況において、付属のアクチュエータ（図示されていない）により走行運転に係合する。安定化係合は、通常、車両のブレーキ装置および／またはかじ取りにより行われる。センサ４ａ−４ｃは、例えばヨー・レート・センサ、加速度センサ、車輪回転速度センサおよび／またはかじ取り角センサであってもよい。センサ信号はｘ４−ｘ６で表わされている。
【００１７】
エアバッグ装置１、２ａ−２ｃは、同様に、付属のセンサ２ａ−２ｃを有する制御装置（ＥＣＵ）１を含む。センサ２ａ−２ｃは、例えば加速度センサおよび／または圧力センサであってもよい。センサ信号はｘ１−ｘ３で表わされている。
【００１８】
センサ信号ｘ４−ｘ６の信号障害に応答可能にするために、走行動特性制御装置はセンサ信号ｘ４−ｘ６を妥当化アルゴリズム５によってモニタリングする。妥当化の範囲内において個別信号モニタリングが実行され、この個別信号モニタリングにおいて、特に信号ｘ４−ｘ６の値範囲および勾配が検査され、並びに場合により、発生するセンサ情報が評価される。この場合、信号ｘ４−ｘ６ないしは信号変化が対応の限界値と比較され、結果に応じてそれぞれ、当該信号が妥当であると、ないしは妥当ではないと分類される。妥当ではない信号の場合、制御装置（安定化装置）３は、低下された機能周辺を有する低下モードに切り換えられるか、または場合により完全に非作動化されることもある。センサ信号ｘ４−ｘ６は、装置を障害に対してより健全にするためにさらにフィルタリングされる。
【００１９】
妥当化アルゴリズム５は、正常な走行運転においては第１の妥当化モードにおいて作動し、衝突の場合には異なる妥当性基準を有する第２のモードにおいて作動する。これにより、走行動特性安定化装置の機能性は衝突後においても継続して完全に保持され且つ車両は継続して自動的に安定化可能である。
【００２０】
両方の制御装置１、３は、データ結線を介して相互に結合され、ＥＳＰ制御装置は、データ結線を介して、可能な衝突に関する情報Ｓをエアバッグ制御装置から受け取る。信号Ｓは、最も簡単な場合には、例えば衝突フラグであってもよいが、複合信号であってもよく、複合信号は、場合により衝突の強さおよび／または位置に関する情報を含んでいてもよい。
【００２１】
衝突が検出されたとき直ちに、制御装置１は、対応の信号Ｓを走行動特性制御装置の制御装置３に伝送する。信号を受け取ったのち、少なくとも１つの妥当性基準が変化され、これにより妥当な範囲が拡大される。代替態様または追加態様として、例えばフィルタ・パラメータが変化されてもよい。衝突信号Ｓが衝突の強さおよび／または位置に関する情報を含むとき、基準ないしはパラメータがこの情報の関数として変化されてもよい。
【００２２】
図２は、衝突後の妥当化アルゴリズム５の適合における本質的な方法状態を示す。ブロック２および６は、エアバッグ・センサ２と、例えば走行状態が衝突に関してモニタリングするビデオ装置のような他の周辺センサ６とを表わす。衝突の場合、この衝突はエアバッグ制御装置により検出され、且つ衝突は場合により強さおよび／または衝突位置に関して分類される（ブロック７）。ブロック８において、妥当化および／またはフィルタリングの所定の前記適合が行われる。ＥＳＰセンサは、ここではブロック４内にまとめられている。
【００２３】
ブロック９において、衝突後においてもＥＳＰ安定化係合が作動され、この安定化係合により、車両は安定化されるものとする。安定化係合は、ここでは、選択的に車輪ブレーキ１０および／またはかじ取り１１により実行されてもよい。これにより、走行動特性制御装置は衝突の場合においても継続して完全に使用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、付属のセンサ装置と、センサ信号の妥当化装置とを有するドライバ支援装置の概略ブロック図を示す。
【図２】図２は、衝突の場合における妥当化およびフィルタリングの適合方法の本質的な方法ステップを示す。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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