(57)【要約】【解決手段】本発明は、かつらを製作するための方法を含んでおり、ロボットのロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエフェクターが、かつらキャップの近傍に配置され、該エフェクターを作動させることにより、少なくとの１本の髪の毛がかつらキャップに固定して取り付けられる。【選択図】図１
2008518114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
かつらを製作する方法であって、
（ａ）ロボットのロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエフェクターを、かつらキャップの近傍に配置し、
（ｂ）エフェクターを作動させて、少なくとも１本の毛髪をかつらキャップに固定して取り付ける、
ことを含んでいる方法。
【請求項２】
少なくとも１本の毛髪は、ラッチフック技術により、かつらキャップに取り付けられる請求項１の方法。
【請求項３】
エフェクターに関するかつらキャップの三次元位置は、ロボットのコントローラで記録される請求項１の方法。
【請求項４】
記録は、三角測量技術により少なくとも２つのカメラを通して得られる請求項３の方法。
【請求項５】
エフェクターは、２以上の機械的装置をさらに含んでいる請求項１の方法。
【請求項６】
かつらを製作する方法であって、
（ａ）ロボットのロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエフェクターに対するかつらキャップの三次元位置を決め、
（ｂ）エフェクターを作動させて、毛髪ステージング領域から少なくとも１本の毛髪を取り出し、
（ｃ）エフェクターを作動させて、毛髪ステージング領域から取り出された少なくとも１本の毛髪を、ロボットのコントローラによって特定されたかつらキャップ上の位置に固定して取り付ける、
ことをを含んでいる方法。
【請求項７】
少なくとも１本の毛髪は、ラッチフック技術により、かつらキャップに取り付けられる請求項６の方法。
【請求項８】
かつらキャップの三次元位置は、ビデオ記録技術により位置決めされる請求項６の方法。
【請求項９】
ビデオ記録後のかつらキャップの位置は、モニター上に画像として表示される請求項８の方法。
【請求項１０】
画像は、第２の画像と重ね合わされる請求項９の方法。
【請求項１１】
かつらキャップの三次元位置は、かつらキャップホルダーを所定位置に配置する少なくとも１つのユニバーサルコネクターを用いて位置決めされ、該ユニバーサルコネクターは、する、請求項６の方法。
【請求項１２】
エフェクターは、２以上の機械的装置をさらに含んでいる請求項６の方法。
【請求項１３】
２以上の機械的装置は、ロボットにより、少なくとも１本の毛髪をかつらキャップに取り付けることができるように、自動的に交換可能で、協力して動作可能である請求項１２の方法。
【請求項１４】
かつらを製作するための方法であって、
（ａ）ロボットのロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエフェクターに対するかつらキャップの三次元位置を、ロボットのコントローラで記録し、
（ｂ）モデルに取り付けられた少なくとも１つの基準マークの位置を、かつらキャップ上の位置と、位置合わせをし、
（ｃ）エフェクターを作動させて、毛髪ステージング領域から少なくとも１本の毛髪を取り出し、
（ｄ）エフェクターを作動させて、毛髪ステージング領域から取り出された少なくとも１本の毛髪を、少なくとも１つの基準マークが位置合わせされた位置の近傍によって特定されたかつらキャップ上の位置に固定して取り付ける、
ことを含んでいる方法。
【請求項１５】
少なくとも１本の毛髪は、ラッチフック技術により、かつらキャップに取り付けられる請求項１４の方法。
【請求項１６】
モデルは、製作されるかつらを着用する個人である請求項１４の方法。
【請求項１７】
エフェクターは、２以上の機械的装置をさらに含んでいる請求項１４の方法。
【請求項１８】
２以上の機械的装置は、ロボットにより、毛髪をかつらキャップに取り付けることができるように、自動的に交換可能で、協力して動作可能である請求項１７の方法。
【請求項１９】
かつらキャップの三次元の位置は、ビデオ記録技術により記録される請求項１４の方法。
【請求項２０】
ビデオ記録後のかつらキャップの位置は、モニター上にリアルタイム画像として表示される請求項１９の方法。
【請求項２１】
画像は、かつらのエンドユーザを表す第２の画像と重ね合わされる請求項２０の方法。
【請求項２２】
重ね合わされた第２の画像は、かつらの製作を予め計画するか又は方向づけるために用いられる請求項２１の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
＜関連出願の相互参照＞
この出願は、２００４年１０月２２日に出願された米国仮出願第６０／６２１,５８６号の優先権を主張する。
【背景技術】
【０００２】
＜発明の背景＞
かつら(wig)は、製作されたヘッドカバーであり、人の外見を変えるために着用される。かつらは、男性と女性に同じように着用され、数多くの異なる用途に使用されている。歴史的にみると、貴族、皇族及び高級官僚等が、社会的地位の象徴として、伝統的にかつらを着用してきた。今日では、かつらは、薄毛や脱毛を隠すために着用されることが多い。例えば、癌患者が、化学療法により生じた脱毛を覆うために、かつらを使用することがある。かつらは、芸能関係でも、俳優や演技者の外見を変えるために用いられる。一般的に、かつらの使用及び用途は、利用可能なスタイル及び構成に応じて、多種多様である。
【０００３】
かつらの製作は、最初に、基材(foundation)又はキャップに、本物又は人工の毛髪が取り付けられる。以下の記載において、キャップ、かつらキャップ及び基材という語は、置換可能に用いられるものとし、一般的に、かつらのベース又は支持構造を意味する。キャップの特徴(例えばサイズ、形状、組成等)は、具体的な用途によって異なる。例えば、かつらキャップは、手作業又は機械で製造され、細かなメッシュネット又はモノフィラメント材料から構成される。一実施例において、キャップは、半透明のモノフィラメント材料から構成されるので、着用した時、頭皮の自然の皮膚色が透けて見える。さらに、その他の材料(例えば、Dermafix)がキャップに加えられると、体温で暖められた時、キャップが頭皮に付着し易くなる。
【０００４】
簡単な言葉で言えば、かつらは、毛髪をキャップに取り付けることによって作製される。毛髪は、エンドユーザの要請(例えば薄毛又は禿げた領域を覆うこと、所望のエンターテイメント効果を得ること等)に合わせてキャップへ選択的に取り付けられる。毛髪の特徴(例えば、テクスチャー、クォリティ、色、長さ等)は、かつらの具体的用途又は製作技術によって異なる。毛髪はまた、人毛、合成繊維又は動物の毛であってよい。
【０００５】
利用されているかつらは、一般的に、既製品(stock)、セミカスタムメイド及びカスタムメイドの３種類がある。既製品のかつらは、通常は、機械で作られ、必ずしも特定の人又は用途に設計されているとは限らない。それゆえ、既製品のかつらは、通常は、安価であるが、かつらの外観及び品質が不十分である。また、既製品のかつらは、エンドユーザの情報が殆ど無いか又は全く無い状態で作られるため、つけ心地は、着用されたときに認識されることが多い。一実施例において、既製品かつらはミシンを用いて作られ、毛髪は長糸である「ウエフト(weft)」に取り付けられる。一旦、毛髪がウエフトに縫いつけられると、キャップの周りで巻き付けられ、キャップに取り付けられる。
【０００６】
セミカスタムメイド及びカスタムメイドのかつらは、着用したとき、より自然な外見を与えることができる。なお、以下の記載では、セミカスタムメイドとカスタムメイドのかつらは、置換可能に用いられるものとし、特定の用途、使用者グループ又は個人使用者を念頭に置いて作られるかつらを意味する。カスタムメイドのかつらの場合、かつらを作るために用いられるキャップ及び毛髪の様々な特徴、例えば配置、色、テクスチャー、長さ等は、特定の用途又は人に合わせてカスタマイズされる。
【０００７】
しかしながら、かつらの製作は、単調で、時間及び根気のいる作業であり、工程に費用がかかる。これは、特にカスタムメイドのかつら製作に当てはまる。例えば、カスタムメイドのかつらを製作する場合、キャップは、通常、特定使用者の頭皮に合うように特別に作られる。これは、使用者の頭皮及び頭部の測定や、キャップ端部と髪の生え際位置との調整を頻繁に行なう必要がある。また、かつらで被せられるべき範囲についても考慮する必要がある。例えば、部分禿げの場合、キャップは、使用者の頭皮の禿げ部のみを覆うために作られる。全体禿げの場合又は装飾的観点から使用を所望する場合、キャップは、使用者の頭皮全体を覆うように作られる。
【０００８】
一旦、キャップの仕様が承認状態におかれると、キャップの所望位置へ毛髪が取り付けられる。毛髪は、労働集約的な手作業により、キャップに１本ずつ取り付けられる。かつら製造業者は、このプロセスを、かつらの通気(ventilating)と称する。針を使って、１本の毛髪がキャップを通され、キャップの周りに巻き付けられた後、キャップを通して戻され、糸結び(knot tying)される。このプロセスは、じゅうたん(rug)の糸結びに用いられる「ラッチフック(latch hook)」技術と同様のものである。一般的なかつらでは、このプロセスは、３０,０００〜４０,０００回繰り返される。さらにまた、製品が仕上がるまでにかつらの糸結びに要する手作業時間は、一般的には、４０〜６０時間である。
【０００９】
それゆえ、かつらの製作で繰返し行われる多くの手作業工程を減らすためのシステム及び方法が要請されている。本発明の目的は、前述した問題のうち１又は複数の問題を解消するか、又は少なくとも低減することである。
【発明の開示】
【００１０】
＜発明の要旨＞
本発明は、かつらを製作する方法において、ロボットのロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエフェクターが、かつらキャップの近傍に配置され、次に、該エフェクターにより、少なくとも１本の毛髪がかつらキャップに取り付けられるようにしたものである。
【００１１】
本発明の他の実施例は、かつらを製作する方法において、ロボットのロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエフェクターに対するかつらキャップの三次元位置が、ロボットのコントローラによって定められて、記録され、次に、ロボットのコントローラによってエフェクターが作動し、毛髪のステージング領域(hair staging area)から少なくとも１本の毛髪を取り出し、該毛髪を、ロボットのコントローラによって特定されたかつらキャップ上の位置に取り付けるようにしたものである。
【００１２】
本発明のさらに他の実施例は、かつらを製作する方法において、ロボットのロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエフェクターに対するかつらキャップの三次元位置を、ロボットのコントローラによって記録することと、モデルに取り付けられた少なくとも１つの基準マーク(fiduciary marker)を、かつらキャップ上の位置と、位置合わせする(co-localize)ことと、エフェクターを作動させて毛髪ステージング領域から少なくとも１本の毛髪を取り出すこととと、エフェクターを作動させて、毛髪ステージング領域から取り出した少なくとも１本の毛髪を、少なくとも１つの基準マークが位置合わせされた位置の近傍によって特定されたかつらキャップ上の位置に取り付けて固定することと、を含んでいる。
【００１３】
＜発明の詳細な説明＞
ロボットは、異なる多くの産業において、様々なプロセスを自動化するために用いられている。ロボットメーカには、例えばABB Inc.、KUKA Robot Group、CTA Automation Technology、Fanuc Roboticsなど、数多くあり、広範囲に亘るロボット及びそれに付随する制御技術が提供されている。ロボットは、製造プロセスと一体化されて、人間介入の必要性を取り除くか又は排除するために用いられることが多い。そのような環境において、ロボットは、製造プロセスのスピードを速め、完成品の製造コスト(例えば人件費)を低減する。本発明の場合、ロボットは、かつら製作に関連して繰り返し行われる手作業工程を低減又は排除できるように構成され、使用される。
【００１４】
ロボットは、多くの異なる構成(configurations)で提供される。例えば、ロボットには、１又は複数のロボットアーム、機械付属品(attachments)及び／又はその他種類の周辺機器が配備される。多くの用途において、ロボットは、少なくとも１つのロボットアームを使用しており、該ロボットアームの先端又はその近傍には、所望のタスク又は機能を実行させるためのエフェクターが取り付けられている。例えば、プリント回路基板製造者は、ロボットアームを有するロボットを使用し、該ロボットアームは、プリント回路基板上で半導体チップのピックアンドプレース作業を実行するエフェクターを有している。エフェクターは、通常は、チップを把持して解放(release)することができる吸引機構である。
【００１５】
本発明は、特定のロボット又は構成に限定されるものではない。むしろ、異なる様々なロボットに、適当量の知能(intelligence)とアーム制御能力を付与することができ、かつら製作に関連して繰り返して行われる手作業プロセスを低減又は排除することができる。このようなロボットの構成は、例えば米国特許第６５８５７４６号に記載されており、その内容全体は、引用を以て、本願に記載加入されているものとする。
【００１６】
本発明のロボット(1)を図１に示しており、かつらキャップ(2)と制御可能に相互作用し、毛髪を選択的かつ正確に所望位置に配置できるように構成されている。一実施例において、キャップ(2)は、ロボット(1)に関する既知の三次元空間に配置される。当該分野の専門家であれば、数多くの異なる映像(video)又は他の記録技術を使用し、ロボット及び／又は１又は複数のロボットアームのキャップに対する方向位置を設定できることは理解し得るであろう。例えば、キャップホルダー(3)(例えばスタンド又はその他適当な構造)は、ロボット(1)に対する既知の三次元空間に配置されることができる。キャップ(2)をキャップホルダー(3)に載置して、キャップ(2)のロボット(1)に対する空間位置が決められる。
【００１７】
用途によっては、ユニバーサルコネクター(4)又は同様な装置を、ロボット(1)と協同作用可能に設けることができる。ユニバーサルコネクター(4)は、複数の異なるキャップホルダー(3)のロボット(1)に対する三次元空間位置の向き調整を簡素化することができる。例えば、複数のキャップホルダー(3)の各々は、ユニバーサルコネクター(4)に取り付けられ、ロボット(1)に対する三次元空間位置を予め設定されることができる。この例では、複数のキャップホルダー(3)は、サイズ、形状等が異なっており、特定のキャップ(2)のサイズ及び形状に最も良く適合するキャップホルダー(3)が選択される。方向位置が予め設定されている場合、特定のキャップホルダー(3)が選択され、ユニバーサルコネクター(4)に取り付けられ、その記憶された方向位置は、ロボットの制御システムを用いて取り出される(recalled)ことができる。ユニバーサルコネクター(4)は、一般的に言うと、キャップホルダー(3)がロボット(1)に対してほぼ同じ位置に繰返し配置されるように、その動作を補助することができるあらゆる装置、ホルダー、ソフトウェア又はワイヤレスプログラム付属品であってよい。
【００１８】
カスタムメイドのキャップホルダー(3)も、本発明に用いられることができる。本発明を説明する一実施例において、カスタムメイドのキャップホルダー(3)は、エンドユーザの頭及び／又は頭皮をスキャンして作製される。スキャンして収集されたデータは、キャップホルダー(3)の寸法、形状及びその他特徴をカスタマイズするために使用されることができる。このデータを収集するのに、数多くの異なるスキャン技術を用いることができる。このような技術の一例は、例えば米国特許第６５８５７４６号に記載されている。これに記載されたビデオシステムは、１又は複数のカメラと共に、所定位置をマッピングするのに用いられることができる。さらにまた、距離を測定するために、距離計(range finder)を用いることができる。スキャンして収集されたデータは、エンドユーザの頭及び頭皮の形状及び寸法、薄毛の位置、髪際部の詳細、髪の色、密度、粗さ(coarseness)又は立体視(stereovision)等を含んでおり、これらのデータは、頭の形状及び寸法を仮想空間で再構成するのに用いられることができる。次に、このデータは処理され、カスタムメイドのキャップホルダー(3)を作製するのに用いられることができる。さらにまた、このデータは、かつらの製作工程をカスタマイズするのにも用いられることができ、これについては後で説明する。
【００１９】
ロボット(1)は、任意数の異なる制御システムを用いて、操作及び制御されることができる。本発明を説明する一実施例において、ロボット(1)は、対象領域に焦点を合わせて配備された１又は複数のカメラと協力して動作可能なコンピュータ制御システムを用いて作動し、該制御システムは、例えば、ロボット(1)のロボットアーム(7)に取り付けられたエフェクター(5)を含んでいる。後で詳しく説明するように、エフェクター(5)は、１本(individual)又は複数本(groups)の毛髪を把持し、ロボットにより前記毛髪をキャップ(2)に取り付けるのに有用なフック(6)、針又はその他の機械部材を含むことができる。さらにまた、エフェクター(5)は、ロボットにより毛髪をキャップ(2)に取り付けることができるように、自動的に交換可能及び協力して動作可能な機械的装置の配列(array)を含むこともできる。
【００２０】
マルチカメラステレオ、直交型又は他の構成を用いて、制御システムは、かつらキャップ(2)上の特定位置に関するエフェクター(5)の三次元空間での位置を決定することができる。例えば、本発明を説明する一実施例において、ロボットのロボットアーム(7)の先端の近傍位置に、２つのカメラが取り付けられており、前記２つのカメラの視野は、エフェクター(5)と重なるように構成される。エフェクター(5)の位置に対する２つのカメラの位置がわかっている場合、制御システムは、例えば三角測量等の公知の位置推定技術を用いた構成にすると、三次元空間におけるエフェクター(5)の空間方向位置を計算することができる。
【００２１】
他の実施例において、ロボットのロボットアーム(7)の先端の近傍に、距離計(8)とカメラ(9)が取り付けられることができ、カメラ(9)の視野は、エフェクター(5)が重なるように構成される。前述したように、距離計(8)及びカメラ(9)の位置が、エフェクター(5)の位置に関してわかっている場合、制御システムを、公知の位置決め技術を用いた構成とすることにより、三次元空間におけるエフェクター(5)の空間方向位置を計算することができる。当該分野で知られているように、距離計(8)は、制御システムと通信可能な構成とし、対象領域までの距離を求めることができる。この構成では、制御システムは、カメラ(9)及び距離計(8)と協力して動作可能であり、エフェクター(5)について、かつらキャップ(2)上の所定位置に関する三次元空間の位置を求めることができる。
【００２２】
制御システムは、ロボット操作者との視覚的相互作用を容易にするために、例えばスクリーン又はモニター(11)等のディスプレイシステム(10)を含むことができる。例えば、かつらを製作する前に、キャップ(2)のリアルタイム画像(12)をディスプレイし、ロボット操作者に提供することができる。キャップ(2)のリアルタイム画像(12)を得るために、任意数のカメラの焦点を、キャップ(2)に合わせることができる。これらのカメラは、追加のカメラ、及び／又は、ロボットの少なくとも１つのロボットアーム(7)の先端に取り付けられた前記カメラを含むことができる。かつら製作プロセスを制御及びカスタマイズするために、得られたリアルタイム画像(12)を使用できる異なる様々な技術を用いることができる。データは、操作者によって視覚化されるか、又は、プロセスを実行するロボット(1)によって直接使用されることができる。
【００２３】
本発明を説明する一実施例において、表示されているリアルタイムビデオ画像(12)は、キャップ(2)及び／又はキャップホルダー(3)の三次元空間位置を求めるために用いられた前記データと視覚的に重ね合わされる。例えば、一旦所望の方向位置が設定されると、キャップホルダー(3)の画像は、コンピュータ制御システムに電子的に記憶されることができる。キャップホルダー(3)の画像は、取り出されて、キャップ(2)のリアルタイムビデオ画像(12)と重ね合わされる。例えば、画像は、ワイヤフレーム又はサーフェスレンダリングされることができるる。一実施例では、２つの画像の区別をより明確にするために、キャップホルダー(3)の画像は、三次元ワイヤーフレーム画像に電子的にフォーマットされ、キャップ(2)のリアルタイムビデオ画像(12)の上に重ね合わされる。
【００２４】
より高度な他の実施例において、制御システムは、リアルタイムビデオ画像(12)における幾つかの識別された位置を受け入れることができるように構成されている。このデータは、ロボット操作者により双方向的に入力されるか、又は制御システムによって自動的に獲得される。一実施例において、基準となるマーク(13)は、キャップ(2)の周囲に選択された位置に設定される。これらの位置は、キャップ(2)をロボット(1)に関する三次元空間位置を定めるのに用いられた記録データと対応させることができる。リアルタイムのマッピングアルゴリズム、及び／又は、当該分野で知られている他のデータ操作技術を用いて、キャップ(2)のリアルタイム画像(12)が、ロボット(1)に知られた三次元空間に分解されることができる。
【００２５】
制御システムとの視覚的相互作用により、ロボット操作者は、かつら製作工程をカスタマイズして、所望の特性を有するかつらを製造することができる。例えば、キャップ(2)を製作するために、キャップ(2)が、例えばキャップホルダー(3)上に一旦配置されると、キャップ(2)の画像は、ディスプレイシステム(10)上に表示される。前述したように、先に記録した方向位置画像(orientation image)が取り出され、リアルタイム画像(12)と重ね合わせられるか、又は、リアルタイム画像(12)は、該リアルタイム画像(12)と直接相互作用させることができるように、方向位置画像がマッピングされる。追加入力として、操作者は、エンドユーザの頭皮及び／又は頭に関する前記記録データを取り出すことができる。この画像は、前述したように、エンドユーザの頭皮及び／又は頭をスキャンすることによって作成される。操作者は、カスタムメイドの製作工程を容易にするために、このデータを取り出すことができる。
【００２６】
ロボット操作者は、ディスプレイシステム(10)と相互作用して、かつら製作工程を制御しカスタマイズすることができる。例えば、ロボット操作者は、ライトペン又は他のデータ入力デバイスを用いて制御システムと相互作用させて、製造されるべきかつらの異なる様々な可変特性を選択する。例えば、操作者は、毛髪の被覆を所望する位置、髪の色、密度、テクスチャー、方向、粗さ等を選択することができる。操作者は、毛髪密度、髪の色、髪の方向等に関して、幾つかの色をブレンドしたり、幾つかの領域を薄くするように選択することもできる。実際問題として、従来のかつら製作で考えられる事実上のあらゆる可変条件を変えて、ロボットで実行されることができるように、制御システム及びそのソフトウェアを構成できることは理解されるべきである。
【００２７】
他の実施例において、ロボット操作者は、キャップ(2)と物理的に相互作用することにより、かつら製作工程を制御しカスタマイズすることができる。すなわち、ロボット操作者は、キャップ(2)と物理的に相互作用することにより、ロボット制御システムにデータを入力することができる。例えば、データ入力装置(14)(例えば、ワンド(wand)、ライトペン、マーカ等)を用いて、ロボット(1)に関する三次元空間位置を入力しておくと、ロボット操作者は、キャップ(2)と相互作用させて、所定の領域にマークを付したり、他のデータ入力機能を実行することができる。データ入力装置は、具体的用途によって、ワイヤレス又は有線であってよい。この構成は、かつらのカスタマイズ製作において、ロボット操作者が参加型の作業を行なうことができ、操作者に対し、より親しみのある快適なプロセスが提供される。
【００２８】
さらに他の実施例において、操作者は、制御システムと協力して動作可能なモデル(例えば頭モデル)と相互作用させて、かつら製作工程をカスタマイズ及び制御することができる。モデルは、キャップホルダー(3)と同じ要領にて、ロボット(1)に関する三次元空間位置を定められることができる。さらにまた、モデル上に特定された位置が、キャップホルダー(3)又はかつらキャップ(2)上に特定された位置と対応するように、モデルは配置されることができる。操作者は、データ入力装置(14)(例えばライトペン、ポインタ等)を用いて、モデルと相互作用させて、かつら製作工程をカスタマイズすることができる。モデルは、複数のかつら製作工程に繰返して使用されることができるユニバーサル型頭モデルであってよい。又は、カスタムメイドのモデルは、特定のエンドユーザ又は用途に適合するように作られることもできる。
【００２９】
制御システムが特定のかつら用に一旦構成されると、ロボット(1)を作動させて、かつらの製作を開始させることができる。この工程では、ロボットは、毛髪ステージング領域(15)から毛髪(16)を取り出し、キャップ(2)上の特定された位置に毛髪(16)の取付け(すなわち植付け)を行なう。
【００３０】
毛髪ステージング領域(15)は、あらゆる数の異なる方法で配置及び構成されることができる。発明の一実施例において、毛髪ステージング領域(15)は、例えば色と長さによるｎ×ｎ配列の構成にすることができる。この実施例において、横列は色であり、縦列は長さとすることができる。しかしながら、髪の毛のその他特徴(例えば人毛、合成繊維、動物の毛、粗さなど)についても、前記配列に含めることができることは理解されるべきである。さらなる基準に適合させるために、毛髪ステージング領域(15)に対して、あらゆる変形を加えることもできる。さらにまた、これまでのかつら製作に用いられたあらゆる種類の髪の毛についても、本発明で用いられることができる。
【００３１】
配列における毛髪(16)の配置及び構成は、一般的には、ロボットの制御システムに予めプログラミングされる。この情報は、毛髪ステージング領域(15)の構成によって異なる。例えば、発明の一実施例において、制御システムは、毛髪(16)が、取り出される方向と平行な方向に保管されるように、プログラミングされる。ロボット(1)はこの情報を使用し、ロボット操作者が入力したかつらの構成を仕上げるのに必要な毛髪(16)を自動的に取り出す。
【００３２】
上記の如く、例えば、ロボット(1)には、少なくとも１つのロボットアーム(7)の先端に取り付けられた２つのカメラが配備されている。カメラの画像は、制御システムに提供され、制御システムは、この情報を使用して、毛髪ステージング領域(15)に格納された個々の毛髪を識別することができる。一旦、対象とする毛髪(16)が認識されると、制御システムは、ロボットアーム(7)に取り付けられたエフェクター(5)に対し、毛髪(16)を取り出すことを指令する。
【００３３】
エフェクター(5)が毛髪(16)を把持した後、エフェクター(5)は、ロボットアーム(7)により、キャップ(2)の近傍位置まで移動させられる。制御システムは、あらゆる技術を用いることができるものであり、該制御システムは、エフェクター(5)を自動的にロボットで移動させて、毛髪(16)をキャップ(2)に取り付ける。上記の如く、エフェクター(5)は、フック(6)、針、又は毛髪(16)をキャップ(2)に取り付けるためのその他あらゆる機械的装置又はツールのうちの少なくとも１つを含むことができる。発明の一実施例において、制御システムは、従来のかつら製作に用いられている手動式「ラッチフック」技術と同じ要領でエフェクター(5)を移動させることによって、毛髪(16)を取り付けることができるが、どんな取付技術を用いることもできる。さらにまた、エフェクター(5)には、毛髪(16)をキャップ(2)に取り付けるとき、自動的に配備されることできるツールのマガジン又は配列を設けることもできる。
【００３４】
ロボットによる毛髪の取出し及び取付けのプロセスは、かつら製作工程が承認状態に達するまで、繰り返して実行される。ロボット操作者は、例えば、前述のカメラ及びディスプレイシステム(10)を用いて、製作工程を監視することができる。所望により、操作者は定期的に工程を中断し、キャップ(2)とかつらを検査して、工程が所定通りに行われていることを確認することができる。例えば、かつら製作工程のどの時点でも、操作者は、ロボット(1)を停止し、制御システムと相互作用して、髪の毛の色、テクスチャー、配置、品質及び／又は他のあらゆる項目に変更を加えることができる。或いはまた、制御システムは、ロボット(1)の作動中、オンザフライ修正を行なうことができる。
【００３５】
上記の具体的実施例は、単なる例示であって、本発明は、この開示による利益を受ける当該分野の専門家にとって自明な等価物の範囲で修正を行なうことはできる。さらに、特許請求の範囲の記載を除き、この明細書に示した構成又は構造については限定するものと解すべきでない。それゆえに、開示した特定の実施例は、変更又は修正することは可能であり、そのような変更等は、発明の範囲及び精神の範囲内であると解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明のかつら製作方法の一実施例を視覚的に描いた図である。
【図１】
2008518114.tif 000003
【国際調査報告】
2008518114.tif 000004