(57)【要約】デジタル形態で知り得る点により定義される要素から成る少なくとも二つの物理的な実体の間での衝突を回避する方法で、この方法により、これらの点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に運動でき、これらの同時の運動のそれぞれは、停止する前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理するために用いられ、前記コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理することを可能にする方法において、変形可能なデジタルモデルが、前記物理的実体の前記要素のそれぞれに対して前記コンピュータタイプのシステムの内部に定義され、前記変形可能なモデルは、前記関係付けられた要素の点が、前記停止する前の最小の変化の間、前記自由度に応じた同時の運動の任意の組み合わせの間、推定できる全ての位置を含み、前記コンピュータタイプのシステムは、少なくとも一つの実態に対して、前記実体の要素の前記変形可能なモデルのそれぞれと、同じ又は他の実体の前記要素の前記変形可能なモデルのそれぞれとの間の距離を計算し、前記コンピュータタイプのシステムは、前記距離の少なくとも一つが予め定義された安全距離よりも小さいときに、衝突の危険を検出することを特徴とする。
2008506611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも二つの物理的な実体（１，２）の間での衝突を回避する方法で、前記少なくとも二つの物理的な実体（１，２）は、要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）から成り、該要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）は点により定義され、該点は、デジタル形態で知ることができ、該点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に運動でき、該同時の運動のそれぞれは、停止する前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、コンピュータタイプのシステム（１７，２７）が、前記点をデジタル形態で格納し処理するために用いられ、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）が、前記点をデジタル形態で格納し処理することを可能にする方法において、変形可能なデジタルモデルが、前記物理的実体（１，２）の前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）のそれぞれに対して前記コンピュータタイプのシステム（１７，２７）の内部に定義され、前記変形可能なモデルは、前記関係付けられた要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）の点が、前記停止する前の最小の変化の間前記少なくとも一つの自由度に応じた同時の運動の任意の組み合わせの間推定できる全ての位置を含み、前記コンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、少なくとも一つの実態（１，２）に対して、前記実体（１，２）の前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６）の前記変形可能なモデルのそれぞれと、同じ又は他の実体（１，２）の前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）の前記変形可能なモデルのそれぞれとの間の距離を計算し、前記コンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、前記距離の少なくとも一つが予め定義された安全距離よりも小さいときに、衝突の危険を検出することを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、前記物理的実体（１，２）は、工場、公共事業若しくは材料管理の建設現場、又は港区画で用いられ得る機械であることを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１又は２の何れか１項に記載の方法であって、前記物理的実体（１，２）のそれぞれは、コンピュータタイプのシステム（１７，２７） を備えたことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の方法であって、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、操作者に対して前記変形可能なモデルを表示することを可能にする少なくとも一つの表示装置を備えたことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の方法であって、前記衝突の危険の検出の間に、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）により警報が発生されることを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法であって、前記警報は、耳に聞こえる警報であることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項５に記載の方法であって、前記警報は、目に見える警報であることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項５〜７の何れか１項に記載の方法であって、前記警報は、前記機械（１，２）の操作者の少なくとも一人の為に設計されていることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか１項に記載の方法であって、前記停止前の最小の変化は、前記少なくとも一つのコンピュータシステム（１７，２７）により決定又は測定されることを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の方法であって、前記停止前の最小の変化は、該停止前の最小の変化を決定又は測定することが不可能な予め定義された値に定められることを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０の何れか１項に記載の方法であって、前記変形可能なモデルは、二次元であることを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項１〜１０の何れか１項に記載の方法であって、前記変形可能なモデルは、三次元であることを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の方法であって、前記変形可能なモデルは、取り囲むプリズム状の体積により近似され、該体積は点の組として得られ、それらの点を介して、表面要素から成る基台が、該表面に含まれない運動の間、移動することを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法であって、前記基台は平坦であることを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の方法であって、前記平坦な基台の外形は、一組の接続された線分と弧とにより定義されることを特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１３〜１５の何れか１項に記載の方法であって、前記運動は、直線的であることを特徴とする方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載の方法であって、前記直線運動は、前記基台の平面に垂直であることを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１〜１７の何れか１項に記載の方法であって、少なくとも二個のコンピュータタイプのシステム（１７，２７）が、前記点をデジタル形態で処理することに用いられることを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載の方法であって、コンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、前記物理的実体（１，２）のそれぞれに関係付けられることを特徴とする方法。
【請求項２０】
請求項１８又は１９の何れか１項に記載の方法であって、前記少なくとも二つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、データをデジタル形態で交換することを特徴とする方法。
【請求項２１】
請求項２０に記載の方法であって、前記データは、コンピュータタイプの通信手段（３）を介して、前記少なくとも二つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）により、交換されることを特徴とする方法。
【請求項２２】
請求項２１に記載の方法であって、前記 コンピュータタイプの通信手段（３）は、コンピュータタイプのネットワークであることを特徴とする方法。
【請求項２３】
請求項１〜２２の何れか１項に記載の方法であって、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、前記少なくとも二つの物理的実体（１，２） の少なくとも一つの、少なくとも一つの自由度の変化に制御を及ぼすことができることを特徴とする方法。
【請求項２４】
請求項２３に記載の方法であって、前記制御は、前記少なくとも一つの自由度の変化の遮断から成ること
を特徴とする方法。
【請求項２５】
請求項２３に記載の方法であって、前記制御は、前記少なくとも一つの自由度の変化速度の減少から成ることを特徴とする方法。
【請求項２６】
請求項２５に記載の方法であって、前記速度の減少は、前記物理的実体（１，２）間の前記距離の一つに反比例すること を特徴とする方法。
【請求項２７】
請求項１〜２６の何れか１項に記載の方法であって、単一の全体の外囲器が、前記少なくとも二つの物理的実体（１，２）のそれぞれに対して、前記コンピュータタイプのシステム（１７，２７）中に定義され、それによって、前記少なくとも二つの物理的実体（１，２）の二つが、それらの単一の全体の外囲器が空の共通部分を生じる場合には、衝突不可能であると決定されることを特徴とする方法。
【請求項２８】
請求項２７に記載の方法であって、前記単一の全体の外囲器は、経路に沿った基台の表面の運動により得られるプリズムであることを特徴とする方法。
【請求項２９】
請求項２８に記載の方法であって、前記基台の表面は、平坦であることを特徴とする方法。
【請求項３０】
請求項２９に記載の方法であって、前記平坦な基台の表面は、円板であることを特徴とする方法。
【請求項３１】
請求項２８〜３０の何れか１項に記載の方法であって、前記経路は、直線であることを特徴とする方法。
【請求項３２】
請求項２９又は３０の何れか１項に記載の方法であって、前記経路は、直線で、前記平坦な基台に垂直であることを特徴とする方法。
【請求項３３】
請求項１〜３２の何れか１項に記載の方法であって、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）の少なくとも一つは、不揮発性メモリを備えたことを特徴とする方法。
【請求項３４】
請求項３３に記載の方法であって、前記不揮発性メモリは、少なくとも一つの前記実体（１，２）の構成をデジタル形態で記憶することを特徴とする方法。
【請求項３５】
請求項３３又は３４の何れか１項に記載の方法であって、前記不揮発性メモリは、コンピュータハードディスクであることを特徴とする方法。
【請求項３６】
少なくとも二つの物理的実体（１，２）間の衝突を回避するためのシステムで、該少なくとも二つの物理的実体（１，２）は、要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）から成り、該要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）は、点により定義され、該点はデジタル形態で知ることができ、該点は、少なくとも一つの自由度に従って同時に運動でき、該同時運動のそれぞれは、停止の前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、コンピュータタイプのシステム（１７，２７）が、前記点をデジタル形態で格納し処理することに用いられ、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、前記点をデジタル形態で格納し処理することを可能にするシステムにおいて、該システムは、請求項１〜３５の何れか１項に記載の方法を実施することを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、一般に、衝突を回避するための機械に係り、特に、少なくとも二台の可動機械間での衝突を回避することを可能にする衝突回避方法及び衝突回避システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン又は吊り上げ機械等の現場の機械が当該技術において周知である。建築現場等の現場において、コンクリート又は建築要素等の原料の、現場の一点から次の点への運搬を可能にするために、これらの機械が実施される。港の波止場の近辺などの現場では、荷役クレーンが、船荷を船に積み降ろしするのに用いられ、一般には、可動機械が、工場に荷を移動させるために用いられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
これらのタイプの機械の全てが、通常、現場の一部から他の部分に近づくことを可能にするように、互いに組み合わせられた幾らかの自由度を有する。通常、現場の全体に近づくことができるために、ある数の機械が必要である。しかし、現場全体を覆って運搬できるようにするためには、種々の機械が近づける区画は、共通の部分を有しなければならない。このことが、これらの共通の部分で、機械により運搬される荷及び／又は機械のある要素が互いに衝突するかもしれないという欠点を生じる。
【０００４】
その結果、このような衝突を可能な限り回避するように試みた安全装置が用いられている。
【０００５】
しかし、この従来技術の装置は、現在のところ、接近を超音波等で検出するための装置等の検出器を用いるか、機械又はその積荷の静止位置に基づいて衝突の危険性を検出することを可能にする情報を交換することにより、接近を検出することに制限されている。
【０００６】
これらの装置は、種々の欠点を有し、これらの欠点には、接近検出器のコストが含まれ、この接近検出器は、動いている全ての要素を備えることができる。同様に、これらの種々の検出器は、労力に関して高価な取得中心にケーブルにより接続されなければならない。さらに、ケーブルとコネクタの数が増大するにつれて、このユニットの信頼度は減少する。
【０００７】
さらに、静止位置の唯一の基礎に基づいて危険を検出するという事実が種々の欠点を提供する。例えば、二台の機械が、互いに接近し過ぎた後で互いから離れて移動する過程にある場合、現在の装置の大多数は、それらの装置が実際は遠ざかりつつあるにも拘らず、警報を発生し続ける。このことは、機械の動作を遅くする、等級の落ちた所謂「安全」動作モードで機械を操作することを齎す。さらに、このことは、警報はその継続期間の半分は、このことが巻き込む例えば聴覚の煩わしさ等の煩わしさを伴って、本質的に無意味であるということも帰結するであろう。
【０００８】
さらに、静止位置に基づいて動作する大部分の装置は、衝突し始めることのできる種々の要素の動的な特殊性を考慮に入れない静的安全限界に基づいて不必要に警報を発生する傾向を有するものである。
【０００９】
この時機を誤った警報の繰り返しが、想像できる結果を伴って、真の警報が操作者により時機を誤ったものとして誤って認識され、操作者により無視されるという危険を伴って、これらの警報に操作者が速やかに順化してしまうという欠点を齎す。
【００１０】
さらに、この時機を誤った警報は、機械の運転者の注意を不必要にそらせてしまうという欠点を齎す。この欠点は、一人の、あるいは関係する複数の運転者の注意が存在しない問題に集中してしまっているために、他の問題が、実際に存在するのだが、気付かれないで放置されるという危険を有する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
したがって、衝突警報の危険を誘発する前に、吊り上げ機械の種々の要素の移動方向と対応する停止距離とを考慮することにより、実際の衝突の危険をより詳細に評価することを可能とする衝突の回避方法及び回避システムに対する必要性が存在する。
【００１２】
より具体的には、この発明は、その目的として、少なくとも二つの物理的な実体の間での衝突を回避する方法を有する。この少なくとも二つの物理的な実体は、複数の要素からなり、これらの要素は点により規定され、これらの点は、デジタル形態で知ることができ、また、これらの点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に運動でき、これらの同時の運動のそれぞれは、静止する前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理するために用いられ、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理することを可能にし、前記コンピュータタイプシステムは、特性として、変形可能なデジタルモデルが、前記物理的実体の前記要素のそれぞれに対して前記コンピュータタイプのシステムの内部に定義されるという事実を有し、前記変形可能なモデルは、前記関係付けられた要素の点が、前記停止する前の最小の変化の間、前記少なくとも一つの自由度に応じた同時の運動の任意の組み合わせを推定できる全ての位置を含み、前記コンピュータタイプのシステムは、少なくとも一つの実態に対して、前記少なくとも一つの実体の要素の前記変形可能なモデルのそれぞれと、同じ又は他の実体の要素の前記変形可能なモデルのそれぞれとの間の距離を計算し、前記コンピュータタイプのシステムは、前記距離の少なくとも一つが予め定義された安全距離よりも小さいときに、衝突の危険を検出する。
【００１３】
この発明の方法において、前記物理的実体は、例えば、工場、公共事業若しくは材料管理の建設現場、又は港区画で用いられ得る機械であり得る。
【００１４】
望ましくは、前記物理的実体のそれぞれは、コンピュータタイプのシステムを備え、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステムは、通例、少なくとも一つの表示装置を備え、この表示装置は、操作者に対して前記変形可能なモデルを表示することを可能にするであろう。
【００１５】
さらに、警報は、一般に、前記衝突の危険の検出の間に、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステムにより発生され、それによって前記警報は、例えば、耳に聞こえ、又は目に見えるであろう。前記警報は、望ましくは、前記機械の操作者の少なくとも一人の為に意図されるであろう。
【００１６】
この発明の方法においては、前記停止前の最小の変化は、前記少なくとも一つのコンピュータシステムにより決定又は測定され得、この場合、これらの変化は、予め定義された値に定めることができ、ここでは停止の前に前記最小の変化を決定又は測定することは不可能である。
【００１７】
この発明の方法は、二次元の変形可能なモデル、あるいはその変形として、三次元の変形可能なモデルを使用できる。後者の場合、前記変形可能なモデルは、取り囲むプリズム状の体積により近似でき、この体積は、前記表面に含まれない運動の間、表面要素から成る基台がそれらを介して移動する点の組として得られる。前記基台は、そして、平坦であり得、特に、その外形は、一組の接続された線分と弧とで定義できる。さらに、前記運動は、直線であり得、特に、前記基台の平面に垂直であり得る。
【００１８】
望ましくは、この発明の方法においては、少なくとも二個のコンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で処理することに用いられ、より詳細には、コンピュータタイプのシステムを、前記物理的実体のそれぞれに関係付けるであろう。前記少なくとも二つのコンピュータタイプのシステムは、そして、データを、デジタル形態で、望ましくはコンピュータタイプの通信手段と、交換できる。一般に、前記コンピュータタイプの情報手段は、コンピュータタイプのネットワークである。
【００１９】
この発明の方法においては、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステムは、さらに、前記少なくとも二つの物理的実体の少なくとも一つの自由度の変化に制御を及ぼすことができる。例えば、前記制御は、前記少なくとも一つの自由度の変化の遮断から成ることができ、あるいは、その変形として、前記制御は、前記少なくとも一つの自由度の変化速度の減少として成ることができる。この場合、前記速度の減少は、前記物理的実体間の前記距離の一つに反比例してもよい。
【００２０】
この発明の方法においては、単一の全体の外囲器を、前記少なくとも二つの物理的実体のそれぞれに対して、前記コンピュータタイプのシステム中にさらに定義することができ、それによって、前記少なくとも二つの物理的実体の二つが、それらの単一の全体の外囲器が空の共通部分を生じる場合には、衝突不可能であると決定される。
【００２１】
この場合、前記単一の全体の外囲器は、経路に沿った基台の表面の運動により得られるプリズムであることが望ましいであろうし、それによって前記基台の表面は、通例平坦であり、例えば円板である。前記経路は、そして、一般に、直線で、前記平坦な基台に垂直であろう。
【００２２】
この発明の方法においては、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステムの少なくとも一つは、不揮発性メモリを備え、それによって、前記不揮発性メモリは、そして、少なくとも一つの前記実体の構成をデジタル形態で記憶することを可能にし、それによって前記不揮発性メモリは、通例コンピュータハードディスクであることが望ましい。
【００２３】
この発明は、さらに、少なくとも二つの物理的実体間の衝突を回避するためのシステムを提案する。これらの少なくとも二つの物理的実体は、要素から成り、これらの要素は、点により定義され、これらの点はデジタル形態で知ることができ、これらの点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に移動でき、この同時移動のそれぞれは、停止の前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理することに用いられ、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステムは、前記点をデジタル形態で格納し処理することを可能にし、前記コンピュータタイプのシステムは、特性に対して、それがこの発明の方法を実施するという事実を有する。
【００２４】
この発明の望ましい実施の形態は、添付の図面を参照することにより、ここで例としてのみ説明される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
提示された例において、使用される二つの機械は、全体基準のＹＺ平面に平行な対称の鉛直平面を有する。したがって、検討中の機械の局部基準点における零横軸を有するものとしてこの平面が選択された。さらに、ＸＺ平面は、機械１，２の要素１１，２１の基部の面の平面であり、ＸＹ平面は、要素１１，１２，２１，２２の底面の共通平面である。
【００２６】
さらに、機械１，２の要素は、番号「Ｍ」の機械に対する二つの対角線上で対向する点ＡＭ及びＢＭにより 定義される平行六面体から成り、それによって点Ａ及びＢはそれぞれ検討中の機械「Ｍ」の基準点中の小さい座標点及び大きい座標点である。
【００２７】
軸ｘ，ｙ及びｚに沿うこれらの平行六面体の要素の寸法は、それらが一定である場合には、それぞれＬＭｅ，ＦＭｅ，ＨＭｅとして表され、ここで、「Ｍ」は検討中の機械の番号を表し、「ｅ」は機械「Ｍ」の検討中の要素の番号を表す。
【００２８】
機械「Ｍ」を位置付けるための動的パラメータは、ｄＭ，ｇＭ及びｈＭとして 表示され、それらは、図１７に示された「機械の動的パラメータの表Ｑ」の列「Ｍ」中に格納される。それらは、それぞれ、機械Ｍに対して、全体基準のＸＹ平面に対して機械の対象性の平面からの距離、機械「Ｍ」のケーブル１５，２５から機械「Ｍ」の第一の支柱１１，２１までの距離、及びケーブル１５，２５の巻かれていない長さを表す。これらのパラメータは、機械１，２が現場で動かされた程度に対する時間の間変化する。
【００２９】
図１６の表の表現中にパラメータｄ、ｇＭ又はｈが存在することは、検討中の機械「Ｍ」の動作の間、示されるパラメータに基づいて対応する座標が変化するであろうことを示す。
【００３０】
図２を更に詳細に参照することにより、クレーン１に関係付けられたコンピュータシステム１７中の通知の方法を実施するプログラムの概要流れ図を説明する。
【００３１】
この発明の方法を実施するプログラムは、ステップ２０１で始まる。
【００３２】
ステップ２０１において、コンピュータ１７は、現場に存在する機械の総数「ＮｂＭ」、それが実行される機械の数「Ｐ」、機械１，２の動的パラメータの二つの連続する読み取りの間の期間「Ａｔ」の、それらの下で衝突の危険が検出される機械の要素１，２間の最小安全距離「ＤＳ」、及び「ＮｂＭ」個の機械の構成のパラメータをその不揮発性メモリから再読み取りする。
【００３３】
この発明の方法を実施するコンピュータが機械１に関係付けられたコンピュータ１７である、提示された例の範囲内で、変数Ｐは値１を有する。
【００３４】
このように再読み取りされた「ＮｂＭ」個の機械１，２の構成パラメータは、図１６に示される「機械の構成のための表」中に格納される。この表の８列は、それぞれ、機械の番号、機械中の要素の番号、横軸、縦軸及び要素を定義する対角線の第一の点Ａの側、並びに横軸、縦軸及び要素を定義する対角線の第二の点Ｂの側を包含する。
【００３５】
コンピュータ１７は、さらに各機械「Ｍ」の要素の数「ＮｂＥｌｅｍＭ」及び動的パラメータの数「ＮｂＰａｒａｍ」を再読み取りする。
【００３６】
コンピュータ１７は、更に図３に関して説明される「ＮｂＰａｒａｍ」，「ｃ」値を再読み取りする。コンピュータ１７は、更に機械「Ｍ」の「ＮｂＰａｒａｍｐ」個のパラメータと関係付けられた増加量を表す「ＮｐＰａｒａｍｐ」個の値「ε ｐ」も再読み取りする。この増加量は、図１２に関して述べる。
【００３７】
そして、コンピュータ１７は、「ＮｂＰａｒａｍ」、それが制御する機械「Ｐ」の動的パラメータ「ｑｐ」を０に初期化する。コンピュータ１７は、そして、ステップ２０２に移動する。
【００３８】
ステップ２０２で、コンピュータ１７は、機械「Ｐ」のＮｂＰａｒａｍ、動的パラメータ「ｑ」の現在の値を保存する。図１７に示す「機械の動的パラメータの表Ｑ」の番号「Ｐ」の列中に格納されるこれらの値は、表「Ｑ」と同一の構造を有する（図示しない）「機械の一つ手前の動的パラメータの表Ｑ’」の番号「Ｐ」の列の対応する位置に再コピーされる。コンピュータ１７は、そして、ステップ２０３に移動する。
【００３９】
ステップ２０３で、コンピュータ１７は、適当な検出器（不図示）を用いて、実際の機械「Ｐ」の動的パラメータ「ｑｐ」の「ＮｂＰａｒａｍｐ」個の新しい値を読み出す。コンピュータ１７は、図１７に示す「機械の動的パラメータの表Ｑ」の番号「Ｐ」の列の対応する位置にこれらの値を格納する。図１に示す現場の例の場合は、上記表「Ｑ」の番号「Ｐ」の列に格納されたパラメータ「ｑＰ．１」，「ｑＰ．２」及び「ｑＰ．３」が、それぞれ、上記動的パラメータｄ，ｇＰ及びｈＰである。コンピュータ１７は、そして、ステップ２０４に移動する。
【００４０】
ステップ２０４で、コンピュータ１７は、実際の機械「Ｐ」の動的パラメータ「ｑＰ」に対応する「ＱＰＡＰ」を停止する前に通過する量を計算するために、図３に関して後述するサブルーチン「ＣａｌｃｕｌＱｐａ」を呼び出す。コンピュータ１７は、そして、ステップ２０５に移動する。
【００４１】
ステップ２０５で、コンピュータ１７は、図４に関して後述する、機械「Ｐ」に対する機械モデル化サブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」を呼び出す。そして、コンピュータ１７はステップ２０６に移動する。
【００４２】
ステップ２０６で、コンピュータ１７は、図５に関して後述する、それぞれ、ＸＹ平面中及びＺ軸に沿う、衝突防止ベクトルの数「ＮｂＶｘｙ」及び「ＮｂＶｚ」を０に初期化する。
【００４３】
同様に、コンピュータ１７は、対向する機械に対するループインデックス「Ｍ」を１に初期化する。コンピュータ１７は、そして、ステップ２０７に移動する。
【００４４】
ステップ２０７で、コンピュータ１７は、インデックス「Ｍ」が「Ｐ」に等しいか否か検査する。応答が肯定である場合は、コンピュータ１７は、後述するステップ２１１に移動する。応答が否定である場合、すなわち、機械「Ｍ」が、コンピュータ１７により制御される実際の機械「Ｐ」でない場合には、前者はステップ２０８に移動する。
【００４５】
ステップ２０８で、コンピュータ１７は、対向する機械「Ｍ」から、ネットワーク３を介して、この機械の動的パラメータ「ｑＭ」を取得し、「機械の動的パラメータの表Ｑ」の列「Ｍ」の対応する位置にそれらを格納する。コンピュータ１７は、同様に、対向する機械「Ｍ」から、上記ｑＭに対応する停止距離「ＱＰＡＭ」を取得し、これらの距離を、図１８に示す「機械を停止させる前に通過する量の表ＱＰＡ」の列「Ｍ」の対応する位置に格納する。コンピュータ１７は、そして、ステップ２０９に移動する。
【００４６】
ステップ２０９で、コンピュータ１７は、図４に関して後述する、機械「Ｍ」に対する、機械モデル化サブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」を呼び出し、そして、ステップ２１０に移動する。
【００４７】
ステップ２１０で、コンピュータ１７は、図５に関して後述する、機械「Ｍ」及び「Ｐ」に対する、衝突防止処理サブルーチン「ＴｒａｉｔｅｍｅｎｔＡｎｔｉｃｏｌｌｉｓｏｎ」を呼び出し、そして、ステップ２１１に移動する。
【００４８】
ステップ２１１で、コンピュータ１７は、対向する機械に対するループインデックス「Ｍ」を１単位だけ増加させ、そしてステップ２１２に移動する。
【００４９】
ステップ２１２で、コンピュータ１７は、ループインデックス「Ｍ」が機械の総数「ＮｂＭ」より大きいか否か検査する。応答が否定である場合、コンピュータ１７は、上述したステップ２０７に戻る。応答が肯定である場合、すなわち、「ＮｂＭ」個の機械が処理された場合、コンピュータ１７は、ステップ２１３に移動する。
【００５０】
ステップ２１３で、コンピュータ１７は、図１１に関して後述する、動的遮断の発生に対するサブルーチン「ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ」を呼び出す。コンピュータ１７は、そして、ステップ２１４に移動する。
【００５１】
ステップ２１４で、コンピュータ１７は、ステップ２０１で再読み取りされる、ステップ２０２で始められるループの開始からの時間「Ａｔ」が経過するまで待機する。この待機の目的は、他の機械に十分なネットワーク帯域幅を許容し、さらに、機械「Ｐ」の動的パラメータの二つの連続する読み取りの間で一定の時間間隔「Ａｔ」が経過したことを見届けるためである。この予め定義された時間「Ａｔ」が一旦経過したら、コンピュータ１７は、上述のステップ２０２に戻る。
【００５２】
図３をより詳細に参照し、図２のステップ２０４に現れるサブルーチン「ＣａｌｃｕｌＱｐａ」をここで説明する。
【００５３】
このサブルーチンは、実際の機械「Ｐ」の「ＮｂＰａｒａｍＰ」個の動的パラメータに対する「ＱＰＡＰ」を停止する前に通過する量を計算する。これらの「ＱＰＡ」値は、検討中の自由度に応じて機械「Ｐ」の移動を停止させるのに必要な、対応する「ｑＰ」パラメータと等しい単位で測定される移動量を表す。
【００５４】
この発明の望ましい実施の形態においては、機械「Ｍ」の「ＮｂＰａｒａｍＭ」個の動的パラメータ「ｑＭ」のそれぞれに対する停止の前の通過距離が、伝統的な方法で選択された係数「ｃＭ，ｉ」と単一の動的パラメータ「ｑＭ，ｉ」の変化速度との積としてモデル化される。
【００５５】
しかし、この実施の形態においては、使用される検出器は、動的パラメータの現在の値のみを提供し、所望の変化速度は提供しない。この問題を解決するために、この発明の方法を実施するコンピュータ１７は、各動的パラメータの変化速度を、測定した最後の二つの値の差と、これらの二つの連続する測定を分離する一定時間「Ａｔ」との間の比として、デジタル的に評価する。
【００５６】
サブルーチン「ＣａｌｃｕｌＱｐａ」は、図３のステップ３０１で始まり、そこでコンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」を値１に初期化する。コンピュータ１７は、そして、ステップ３０２に移動する。
【００５７】
ステップ３０２で、コンピュータ１７は、値「ＱＰＡＰ，ｉ」を式「ｃＰ，ｉ８（ｑＰ，ｉ−ｑ’Ｐ，ｉ）／Ａｔ」により計算する。ここで、「ｃＰ，ｉ」は、図２のステップ２０１の一定再読み取りで、「ｑＰ，ｉ」及び「ｑ’Ｐ，ｉ」は、それぞれ、機械「Ｐ」の番号「ｉ」の動的パラメータの最後の測定値とその前の測定値とを表し、「Ａｔ」は、図２に関して前述した一定時間である。したがって、量「（ｑＰ，ｉ−ｑ’Ｐ，ｉ）／Δｔ」は、期間「Ａｔ」の間の機械Ｐのパラメータ「ｑＰ，ｉ」の平均変化速度にデジタル的に近い値を表す。コンピュータ１７は、図１８に示される表「機械の停止の前に通過した量のＱＰＡ表」の対応する位置に、このように計算された値「ＱＰＡＰ，ｉ」を格納する。そしてコンピュータ１７は、ステップ３０３に移動する。
【００５８】
ステップ３０３で、コンピュータ１７は、１単位だけループインデックス「ｉ」を増加させる。そしてステップ３０４に移動する。
【００５９】
ステップ３０４で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」が、機械「Ｐ」の動的パラメータの数「ＮｂＰａｒａｍＰ」より大きいか否か検査する。その応答が否定である場合、コンピュータ１７は上述したステップ３０２に戻る。応答が肯定である場合、すなわち、「ＮｂＰａｒａｍ」の値，「ＱＰＡＰ」の値が、機械「Ｐ」の「ＮｂＰａｒａｍＰ」個の動的パラメータ「ｑＰ」に対して計算された場合、サブルーチン「ＣａｌｃｕｌＱｐａ」は終了される。
【００６０】
図４をより詳細に参照することにより、図２のステップ２０５及び２０９に現れるサブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」をここで説明する。
【００６１】
サブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」は、モデル化する機械の番号「Ｍ」をパラメータ中に受ける。このことは、サブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」中で「Ｍ」として表示される値は、このサブルーチンが図２のステップ２０５から呼び出されたものである場合は、呼び出しプログラムの値「Ｐ」を有し、図２のステップ２０９から呼び出されたものである場合は、呼び出しプログラムの値「Ｍ」を有するであろうことを意味する。
【００６２】
サブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」のファンクションは、パラメータに変化した番号「Ｍ」の機械の要素「ｅ」のそれぞれに対して、「変形可能なモデル」を定義することであり、この「変形可能なモデル」は、要素「ｅ」が、対応する「ｑＭ，Ｉ＋ＱＰＡＭ，ｉ」に関して変化間隔「ｑＭ，ｉ」で、同時で、独立していて、「ＮｂＰａｒａｍＭ」個のパラメータ「ｑＭ」の任意のタイプの変化の間、想定できる空間の全ての位置から成る。より具体的には、機械「Ｍ」の要素「ｅ」に対応付けられた変形可能なモデルは、対角線並行六面体（ＡＬ，ＢＬ）であり、そこでは点ＡＬ及びＢＬが、機械「Ｍ」の「ＮｂＰａｒａｍＭ」個のパラメータ「ｑＭ，ｉ」の変化の間の、「ｑＭ，ｉ＋ＱＰＡＭ，ｉ」に対するそれぞれの変化間隔「ｑＭ，ｉ」において、それぞれ最小及び最大座標点である。
【００６３】
任意のタイプの動的パラメータの同時変化の場合を考慮する事実は、保守的である。その理由は、実際には、動的パラメータｑＭは、それらの変化の範囲により定義される平行六面体中で非常に相互に関連して変化するからである。より具体的には、これらのパラメータは、動的パラメータの変化間隔により定義される平行六面体の対角線に沿って、本質的に直線的な方法で変化する。しかし、この発明の望ましい実施の形態においては、それらの変化間隔により定義された平行六面体の任意のタイプの同時変化の可能性が、安全上の理由から保持された。
【００６４】
図１の例の場合、機械１，２の全ての要素の終点Ａ及びＢの座標は、同時に単一のパラメータにのみ依存する。したがって、点Ａの座標の最小値と、点Ｂの座標の最大値とは、同時に単一のパラメータを変化させることにより得られる。終点Ａ及びＢの座標の少なくとも幾つかは幾つかのパラメータに依存するより一般的な場合は、点Ａの座標の最小値と、点Ｂの座標の最大値とを決定するために、検討中のパラメータの同時に変化する組み合わせの全てを考慮することが必要となろう。
【００６５】
サブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」は、ステップ４０１で始まる。
【００６６】
ステップ４０１で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の「ＮｂＥｌｅｍＭ」個の要素に対するループインデックス「ｅ」を１に初期化し、そしてステップ４０２に移動する。
【００６７】
ステップ４０２で、コンピュータ１７は、機械Ｍの「ＮｂＰａｒａｍＭ」個のパラメータ「ｑＭ，ｉ」の現在の値に対して、図１６に提示された「機械の構成のための表」中に現れる対応する式を評価することにより、機械「Ｍ」の要素「ｅ」の点Ａ及びＢＭ，ｅに、点ＡＬ及びＢＬＭ，ｅをそれぞれ初期化する。コンピュータ１７は、そしてステップ４０３に移動する。
【００６８】
ステップ４０３で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の「ＮｂＰａｒａｍＭ」個のパラメータに対してループインデックス「ｉ」を１に初期化し、そしてステップ４０４に移動する。
【００６９】
ステップ４０４で、コンピュータ１７は、まず始めに、量「ＱＰＡＭ，ｉ」のパラメータ「ｑＭ，ｉ」を増加させる。そして、コンピュータ１７は、点ＡＬＭ，ｅの局所座標の
それぞれを、ＡＬＭ，ｅのこの座標の現在の値及び量 ＱＰＡＭ，ｉだけ増加したパラメータｑＭ，ｉに対して得られた対応する値の最小値として、図１６中に提示された「機械の構成のための表」中に現れる「Ｍ」の要素「ｅ」の点ＡＭ，ｅの座標の対応する式を用いて、計算する。
【００７０】
同様な方法で、コンピュータ１７は、点ＢＬＭ，ｅの局所座標のそれぞれを、このＢＬＭ，ｅの座標の現在の値及び量「ＱＰＡＭ，ｉ」だけ増加したパラメータ「ｑＭ，ｉ」に対して得られた対応する値の最大値として、図１６中に提示された「機械の構成の表」中に現れる機械「Ｍ」の要素「ｅ」の点ＢＭ，ｅの座標の対応する式を用いて、計算する。コンピュータ１７は、そして、パラメータ「ｑＭ，ｉ」をその初期値に戻す、すなわち、コンピュータ１７は、パラメータ「ｑＭ，ｉ」を量「ＱＰＡＭ，ｉ」だけ減少させる。コンピュータ１７は、そしてステップ４０５に移動する。
【００７１】
ステップ４０５で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」を１単位だけ増加させ、ステップ４０６に移動する。
【００７２】
ステップ４０６で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」が機械「Ｍ」の動的パラメータの数「ＮｂＰａｒａｍＭ」より大きいか否か検査する。応答が否定である場合、コンピュータ１７は、上述したステップ４０４に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、「ＮｂＰａｒａｍＭ」個のパラメータ「ｑＭ，ｉ」が処理された場合は、コンピュータ１７は、ステップ４０７に移動する。
【００７３】
ステップ４０７で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｅ」を１単位だけ増加させ、ステップ４０８に移動する。
【００７４】
ステップ４０８で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｅ」が、機械「Ｍ」の要素の数「ＮｂＥｌｅｍＭ」より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述のステップ４０２に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、機械「Ｍ」の「ＮｂＥｌｅｍＭ」個の要素が処理された場合、コンピュータ１７は、ステップ４１０に移動する。
【００７５】
ステップ４１０で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の「ＮｂＥｌｅｍＭ」個の要素に対してループインデックス「ｅ」を１に初期化し、そして、ステップ４１１に移動する。
【００７６】
ステップ４１１で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の局部基準における点ＡＬ及びＢＬＭ，ｅの座標から現場の全体基準における機械「Ｍ」の要素「ｅ」の終点ＡＧＭ，ｅ及びＢＧＭ，ｅの座標を計算する。検討中の例においては、機械１，２の基準Ｒ及びＲ２は、現場の全体基準の変換により得られることを考慮して、現場の全体基準における機械「Ｍ」の要素ｅの終点ＡＧＭ，ｅ及びＢＧＭ，ｅの座標は、単純に、機械「Ｍ」の基準の原点ＲＭの座標を機械「Ｍ」の局部基準における点ＡＬＭ，ｅ及びＢＬＭ，ｅの座標に加算することにより得られる。コンピュータ１７は、そして、ステップ４１２に移動する。
【００７７】
ステップ４１２で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｅ」を１単位だけ増加させ、そして、ステップ４１３に移動する。
【００７８】
ステップ４１３で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｅ」が機械「Ｍ」の要素の数「ＮｂＥｌｅｍＭ」より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は上述したステップ４１１に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、機械「Ｍ」の「ＮｂＥｌｅｍＭ」個の要素の全体座標が全て計算された場合、図２のステップ２０５及び２０９に現れるサブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ」が終了される。
【００７９】
ステップ４１１で計算された結果は、図２２Ａ及び図２２Ｂ中に示される「機械の要素の変形可能なモデルの表」の番号「Ｍ」の機械の「ＮｂＥｌｅｍＭ」個の要素に対応する「ＮｂＥｌｅｍＭ」行の列中に格納される。
【００８０】
図５をより詳細に参照することにより、図２のステップ２１０に現れるサブルーチン「ＴｒａｉｔｅｍｅｎｔＡｎｔｉｃｏｌｌｉｓｉｏｎ」をここで説明する。
【００８１】
サブルーチン「ＴｒａｉｔｅｍｅｎｔＡｎｔｉｃｏｌｌｉｓｉｏｎ」は、番号「Ｐ」の実際の機械について、衝突防止処理が実行される対向する機械の番号「Ｍ」を示すパラメータ「Ｍ」を受け取る。番号「Ｐ」は、図２に関して上述したものである。サブルーチン「ＴｒａｉｔｅｍｅｎｔＡｎｔｉｃｏｌｌｉｓｉｏｎ」はステップ５０１で始まる。
【００８２】
ステップ５０１で、コンピュータ１７は、「Ｐ」の実際の機械の要素の番号を記述するループ変数「ＥＰ」を１に初期化し、ステップ５０２に移動する。
【００８３】
ステップ５０２で、コンピュータ１７は、対向する機械「Ｍ」の要素の番号を記述するループ変数「ＥＭ」を１に初期化し、そして、ステップ５０３に移動する。
【００８４】
ステップ５０３で、コンピュータ１７は、引き数「ＥＰ，ｉ」、「Ｍ」及び「ＥＭ」を用いてファンクション「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」を呼び出す。このファンクションは、図６に関して後述するが、Ｚ軸に沿って衝突防止ベクトルの表「Ｖｚ」（不図示）に新しい衝突防止ベクトルを追加する場合に、ブール値を「真」に戻す。
【００８５】
ファンクション「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」によって少なくとも一つの衝突防止ベクトルが追加された場合、すなわち、機械「Ｐ」及び「Ｍ」間の大きすぎる鉛直接近のためにＺ軸に沿って衝突の危険が存在する場合、コンピュータ１７は、後述するステップ５０４に移動する。Ｚ軸に沿って何の衝突防止ベクトルも付け加えられなかった場合、コンピュータ１７は、後述するステップ５１１に移動する。このことは、コンピュータ１７は、ＸＹ平面での衝突に対して全ての探索をスキップすることを意味する。その理由は、機械「Ｐ」及び「Ｍ」間の十分な鉛直距離のために、このような衝突は生じ得ないからである。
【００８６】
ステップ５０４で、コンピュータ１７は、機械「Ｐ」の要素「ＥＰ」の矩形の基台の点のインデックス「ＫＰ」を１に初期化し、そして、ステップ５０５に移動する。このインデックス「ＫＰ」は、座標（ＸＡＬ，Ｐ，Ｅｐ，ＹＡＬ，Ｐ，Ｅｐ），（ＸＢＬ，Ｐ，Ｅｐ，ＹＡＬ，Ｐ，Ｅｐ），（ＸＢＬ，Ｐ，Ｅｐ，ＹＢＬ，Ｐ，Ｅｐ）及び（ＸＡＬ，Ｐ，Ｅｐ，ＹＢＬ，Ｐ，Ｅｐ）の点に対してそれぞれ値１，２，３及び４を推定する。
【００８７】
ステップ５０５で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の要素「Ｅ」の矩形の基台の点の「ＫＭ」インデックスを１に初期化し、そして、ステップ５０６に移動する。この「ＫＭ」インデックスは、座標（ＸＡＬ，Ｍ，Ｅｍ，ＹＡＬ，Ｍ，Ｅｍ），（ＸＢＬ，Ｍ，Ｅｍ，ＹＡＬ，Ｍ，Ｅｍ），（ＸＢＬ，Ｍ，Ｅｍ，ＹＢＬ，Ｍ，Ｅｍ）及び（ＸＡＬ，Ｍ，Ｅｍ，ＹＢＬ，Ｍ，Ｅｍ）の点に対してそれぞれ１，２，３及び４の値を推定する。
【００８８】
ステップ５０６で、コンピュータ１７は、図８に関して後述するサブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ」を、引き数「ＥＰ」，「ＫＰ」，「Ｍ」，「ＥＭ」及び「ＫＭ」を用いて呼び出す。そして、コンピュータ１７は、ステップ５０７に移動する。
【００８９】
ステップ５０７で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の要素「Ｅ」の矩形の基台の点に対してループインデックス「ＫＭ」を１単位だけ増加させ、そしてステップ５０８に移動する。
【００９０】
ステップ５０８で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ＫＭ」が４より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータは、上述したステップ５０６に戻る。応答が肯定である場合、すなわち、機械「Ｍ」の要素「ＥＭ」の矩形の基台の４点が処理された場合、コンピュータは、ステップ５０９に移動する。
【００９１】
ステップ５０９で、コンピュータ１７は、機械「Ｐ」の要素「ＥＰ」の矩形の基台の点に対して、ループインデックス「ＫＰ」を１単位だけ増加させ、そして、ステップ５１０に移動する。
【００９２】
ステップ５１０で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ＫＰ」が４より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータは、上述のステップ５０５に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、機械「Ｐ」の要素「ＥＰ」の矩形の基台の４つの点が処理された場合、コンピュータは、ステップ５１１に移動する。
【００９３】
ステップ５１１で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の要素に対してループインデックス「ＥＭ」を１単位だけ増大させ、そしてステップ５１２に移動する。
【００９４】
ステップ５１２で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ＥＭ」が、機械「Ｍ」の要素の数「ＮｂＥｌｅｍＭ」より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述のステップ５０３に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、機械「Ｍ」の「ＮｂＥｌｅｍＭ」個の要素が処理された場合、コンピュータはステップ５１３に移動する。
【００９５】
ステップ５１３で、コンピュータ１７は、機械Ｐの要素に対してループインデックス「ＥＰ」を１単位だけ増加させ、そしてステップ５１２に移動する。
【００９６】
ステップ５１２で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ＥＰ」が、機械「Ｐ」のＮｂＥｌｅｍｅＰ個の要素の数より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述のステップ５０２に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、機械「Ｐ」の「ＮｂＥｌｅｍＰ」個の要素が処理された場合、サブルーチン「ＴｒａｉｔｅｍｅｎｔＡｎｔｉｃｏｌｌｉｓｉｏｎ」が終了する。
【００９７】
図６をより詳細に参照することにより、図５のステップ５０３に現れるファンクション「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」をここで記述する。
【００９８】
呼び出しプログラムから、ファンクション「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」は、機械「Ｐ」で処理される要素の番号、処理される対向する機械の番号「Ｍ」、及び機械「Ｍ」中で処理される要素の番号「ｆ」をそれぞれ表すパラメータ「ｅ」、「Ｍ」及び「ｆ」を受け取る。その目的は、各機械「Ｐ」及び「Ｍ」の要素「ｅ」及び「ｆ」間でＺ軸に沿って衝突の危険がある場合に、Ｚ軸に沿う衝突防止ベクトルを表「Ｖｚ」（不図示）に付け加えることである。
【００９９】
このファンクションは、それが有するブール標識を、このファンクションがＺに沿う衝突防止ベクトルの表「Ｖｚ」に少なくとも一つの衝突防止ベクトルを付け加えた場合、「真」の値に戻し、反対の場合には、「偽」の値に戻す。 ファンクション「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」はステップ６０１で始まる。
【０１００】
ステップ６０１で、コンピュータ１７は、ファンクション「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」を介して戻されるであろうブール値を含む「ｃｒ」変数をブール値「偽」に初期化し、そしてステップ６０２に移動する。
【０１０１】
ステップ６０２で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の要素「ｆ」の下側が、図２に関して前述した安全距離「ＤＳ」により増加した、実際の機械「Ｐ」の要素「ｅ」の上側より低いか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、後述するステップ６０４に移動する。応答が肯定の場合、機械「Ｐ」の要素ｅの上側と機械「Ｍ」の要素「ｆ」の下側との間に衝突の危険があり、コンピュータ１７は、そして、ステップ６０３に移動する。
【０１０２】
ステップ６０３で、コンピュータ１７は、図７に関して後述するサブルーチン「ＡＪｏｕｔＶＺ」を引き数「ｅ」，「真」及び「ＺＡＧ，Ｍ，ｆ−ＺＢＧ，Ｐ，ｅ」を用いて呼び出す。上記「真」引き数は、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の上面が衝突の危険により問題となるものであることを示す。さらに、コンピュータ１７は、変数「ｃｒ」にブール値「真」を格納し、Ｚにおける衝突防止ベクトルが付け加えられたことを示す。コンピュータ１７は、そしてステップ６０４に移動する。
【０１０３】
ステップ６０４で、コンピュータ１７は、機械「Ｍ」の要素「ｆ」の上側が、安全距離「ＤＳ」により減少された、実際の機械「Ｐ」の要素「ｅ」の下側より大きいか否かを検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、値「ｃｒ」を、呼び出しプログラムに戻し、サブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」は終了する。応答が肯定の場合、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の低部と機械Ｍの要素「ｆ」の上部との間に衝突の危険があり、コンピュータ１７は、ステップ６０５に移動する。
【０１０４】
ステップ６０５で、コンピュータ１７は、引き数「ｅ」，「偽」及び「ＺＢＧ，Ｍ，ｆ−ＺＡＧ，Ｐ，ｅ」を用いて、ファンクション「ＡｊｏｕｔＶＺ」を呼び出す。上記「偽」引き数は、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の低面が、衝突の危険によって問題となるものであることを示す。さらに、コンピュータ１７は、ブール値「真」を変数「ｃｒ」に格納し、Ｚにおける衝突防止ベクトルが付け加えられたことを示す。コンピュータ１７は、そして、値「ｃｒ」を、呼び出しプログラムに戻し、サブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｚ」は終了する。
【０１０５】
図７を更に詳細に参照することにより、図６のステップ６０３及び６０５に現れるサブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｚ」をここで記述する。
【０１０６】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」は、呼び出しプログラムにより変化させられたパラメータ「ｅ」，「ｈ」及び「ｚ」を受け取る。それは、そのファンクションとして、Ｚ軸に平行な３列の衝突防止ベクトルを用いて、表「Ｖｚ」（不図示）に衝突防止ベクトルを追加する。
【０１０７】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｚ」は、単一のステップ７０１から成る。
【０１０８】
このステップで、コンピュータ１７は、Ｚ軸に沿って衝突防止ベクトルの数「ＮｂＶｚ」を１単位だけ増加させ、そしてコンピュータ１７は、呼び出しプログラムにより渡された３個のパラメータ「ｅ」，「ｈ」及び「ｚ」を表「Ｖｚ」の対応する「ＮｂＶｚ」列の３個の位置に格納する。
【０１０９】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｚ」は、そして、終了する。
【０１１０】
図８をより詳細に参照することにより、図５のステップ５０６に現れるサブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ」をここで述べる。
【０１１１】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ」は、呼び出しプログラムからパラメータ「ｅ」，「ｋ」，「Ｍ」，「ｆ」及び「ｌ」を受け取り、そのファンクションは、この基台の番号「ｌ」の点で始まる機械「Ｍ」の要素「ｆ」の基台の線分に関して、機械「Ｐ」の要素「ｅ」のＸＹ平面における基台の点「ｋ」に関連付けられた「ＤＳ」より短い長さの衝突防止ベクトルを決定することである。これらのベクトルは、図１５に現れるベクトルＳＭ，ＳＨ及びＳＭ１であり、ここで、Ｓは要素の番号「ｋ」の点、Ｍ０は機械「Ｍ」の要素「ｆ」の番号「ｌ」の点、Ｍ１は機械「Ｍ」の要素「Ｐ」の基台の閉じた外形上でＭ０に続く点、Ｈは点Ｓから線分Ｍ０Ｍ１に下ろされた垂線の足である。
【０１１２】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ」はステップ８０１で始まる。
【０１１３】
ステップ８０１で、コンピュータ１７は、図９に関して後述するサブルーチン「ＸＹ」を用いて、機械「Ｐ」の要素「ｅ」中の番号「ｋ」の点「Ｓ」の座標「ｘＰ」及び「ｙＰ」を見出す。同様に、コンピュータ１７は、同じサブルーチン「ＸＹ」を用いて、機械「Ｍ」の要素「ｆ」の平坦な基台の線分の番号「ｌ」の第一の点Ｍ０の座標「ｘＭ０」及び「ｙＭ０」を見出す。
【０１１４】
コンピュータ１７は、「ｍｏｄ」がモジュロファンクション又はその第一の引き数を第二の引き数で割ったものの余りである式「ｍｏｄ（１，４）＋１」を用いて、機械「Ｍ」の要素「ｆ」の基台の線分の第二の点Ｍ１の番号を決定する。この式の結果は、反対の場合に変数「ｌ」が４及び「ｌ＋ｌ」に等しい場合に、ｌに等しい。したがって、図５のステップ５０５に関して上述した点の番号付けの規定を考慮して、このように決定された点番号は、機械「Ｍ」の要素「ｆ」の基台の閉じた外形上の点Ｍ０に続く点Ｍである。
【０１１５】
コンピュータ１７は、そして、この番号を用いて、同じサブルーチン「ＸＹ」を用いて、機械「Ｍ」の要素「ｆ」の平坦な基台の線分の第二の点Ｍ１の座標「ｘＭ１」及び「ｙ」を見出す。そして、ステップ８０２に移動する。
【０１１６】
ステップ８０２で、コンピュータ１７は、上で決定した各座標「ｘＰ」，「ｙ」及び「ｘＭ０」，「ｙＭ０」の点Ｓ及び点Ｍ０間のＸＹ平面のこのユークリッド距離が安全距離「ＤＳ」より短いか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータは、後述するステップ８０４に移動する。応答が肯定の場合、点Ｓと線分Ｍ０Ｍ１との間に衝突の危険が存在し、コンピュータはステップ８０３に移動する。
【０１１７】
ステップ８０３で、コンピュータ１７は、図１０に関して後述するサブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」を引き数「ｅ」，「ｋ」，「ｘＭ０−ｘ」及び「ｙＭ‘−ｙ」を用いて呼び出し、そしてステップ８０４に移動する。
【０１１８】
ステップ８０４で、コンピュータ１７は、座標「ｘ」及び「ｙ」の点Ｓと、以下で決定される座標「ｘＭ１」及び「ｙ”」の点Ｍ１との間のＸＹ平面におけるユークリッド距離が安全距離「ＤＳ」より短いか否かを検査する。応答が否定の場合、コンピュータは、後述するステップ８０６に移動する。応答が肯定の場合、点Ｓ及び線分Ｍ０Ｍ１の間で衝突の危険があり、コンピュータはステップ８０５に移動する。
【０１１９】
ステップ８０５で、コンピュータ１７は、引き数「ｅ，」，「ｋ，」，「ｘＭ１−ｘＰ」及び「ｙＭ‘−ｙ」を用いて、サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」を呼び出し、そしてステップ８０６に移動する。
【０１２０】
ステップ８０６で、コンピュータ１７は、線Ｍ０Ｍ１の線分の助変数方程式：
ＳＨ＝（１−λ）＊ＳＭ０＋λ＊ＳＭ１，０≦λ≦１
中の点Ｈを定義するパラメータ「λ」を計算する。
【０１２１】
ベクトルＳＨは、これらの二つのベクトルのスカラー積が零である場合、そしてその場合だけ、ベクトルＭ０Ｍ１に垂直になる。したがって、当業者にとって初歩的な展開が、線分ＳＨが、ステップ８０６に現れる「λ」の値に対して線分ＭＯＭ１に垂直であることを示す。コンピュータ１７は、そしてステップ８０７に移動する。
【０１２２】
ステップ８０７で、コンピュータ１７は、ステップ８０６で決定された「λ」の値が０と１の間にあるか否かを検査する。応答が否定の場合、点Ｈは、線分Ｍ０Ｍ１を越えて位置し、このことは、点Ｓが、線分Ｍ０Ｍ１の任意の他の点よりも点Ｍ０又はＭ１の一つにより近いことを意味し、かつ、したがって、点Ｓと線分の内部の一点との間の衝突の危険は存在しないことを意味する。サブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ」は、そして、終了する。応答が肯定の場合、コンピュータ１７は、ステップ８０８に移動する。
【０１２３】
ステップ８０８で、コンピュータ１７は、線分ＳＨの助変数方程式中で、パラメータλをステップ８０６で得た値と置き換えることにより得られる座標「ｈｘ」及び「ｈｙ」を計算する。そしてコンピュータ１７は、ステップ８０９に移動する。
【０１２４】
ステップ８０９で、コンピュータ１７は、線分ＳＨの長さが安全距離「ＤＳ」よりも短いか否か検査する。応答が否定の場合、衝突の危険は無く、サブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ」は終了する。応答が肯定の場合、コンピュータ１７は、ステップ８１０に移動する。
【０１２５】
ステップ８１０で、コンピュータ１７は、引き数「ｅ」，「ｋ」，「ｈｘ」及び「ｈｙ」を用いてサブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」を呼び出し、そしてサブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ」は終了する。
【０１２６】
図９を更に詳細に参照することにより、図８のステップ８０１に現れるサブルーチン「ＸＹ」をここで述べる。
【０１２７】
サブルーチン「ＸＹ」は、呼び出しプログラムのパラメータ「Ｍ」，「ｅ」，「ｋ」，「ｘ」及び「ｙ」を受け取る。サブルーチン「ＸＹ」は、そのファンクションとして、番号「Ｍ」の機械の番号「ｅ」の要素の平坦な基台中の番号点「ｋ」の座標「ｘ」及び「ｙ」を見出す。サブルーチン「ＸＹ」は、ステップ９０１で始まる。
【０１２８】
ステップ９０１で、コンピュータ１７は、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の基台中の点の番号を示すパラメータ「ｋ」の値が１又は４に等しいか否かを検査する。応答が否定の場合、コンピュータは、後述するステップ９０３に移動する。応答が肯定の場合、コンピュータは、ステップ９０２に移動する。
【０１２９】
ステップ９０２で、コンピュータ１７は、図５のステップ５０５に定義した番号付け取り決めを考慮して、「ｋ＝１又はｋ＝４」の場合に対応する最小値「ＸＡＧ，Ｍ，ｅ」を、パラメータに変えられた変数「ｘ」に代入し、そしてステップ９０４に移動する。
【０１３０】
ステップ９０３で、ステップ９０１の検査に対する応答が否定のときにコンピュータ１７が到達されると、コンピュータ１７は、最大値「ＸＢＧ，Ｍ，ｅ」を変数「ｘ」に代入し、そしてステップ９０４に移動する。
【０１３１】
ステップ９０４で、コンピュータ１７は、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の基台中の点Ｓの番号を示すパラメータ「ｋ」の値が１又は２に等しいか否かを検査する。応答が否定の場合、コンピュータは、後述するステップ９０６に移動する。応答が肯定の場合、コンピュータは、ステップ９０５に移動する。
【０１３２】
ステップ９０５で、コンピュータ１７は、図５のステップ５０５で定義した番号付け取り決めを考慮して、「ｋ＝１又はｋ＝２」に対応する最小値「ｙＡＧ，Ｍ，ｅ」を、パラメータに変化した変数「ｙ」に代入する。サブルーチン「ＸＹ」は、そして、終了する。
【０１３３】
ステップ９０６で、ステップ９０４の検査に対する応答が否定のときにコンピュータ１７が達せられた場合、コンピュータ１７は、最大値「ｙＢＧ，Ｍｅ」を変数「ｙ」に代入する。サブルーチン「ＸＹ」は、そして終了する。
【０１３４】
図１０をより詳細に参照することにより、図８のステップ８０３，８０５及び８１０に現れるサブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」をここで説明する。
【０１３５】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」は、呼び出しプログラムにより変更されたパラメータ「ｅ」，「ｋ」，「ｘ」及び「ｙ」を受け取る。サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」は、ＸＹ平面の４列の衝突防止ベクトルについて、衝突防止ベクトルを表「Ｖｘｙ」（不図示）に追加するファンクションを有する。
【０１３６】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」は、単一のステップ１００１から成る。
【０１３７】
このステップで、コンピュータ１７は、ＸＹ平面の衝突防止ベクトルの数「ＮｂＶｘｙ」を１単位だけ増加させ、そしてコンピュータ１７は、表「Ｖｘｙ」の対応する列「ＮｂＶｘｙ」の４つの位置に、呼び出しプログラムによりそれをパラメータに変化させた４つのパラメータ「ｅ」，「ｋ」，「ｘ」及び「ｙ」を格納する。
【０１３８】
サブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ」はそして終了する。
【０１３９】
図１１をより詳細に参照することにより、図２のステップ２１３に現れるサブルーチン「ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ」をここで説明する。
【０１４０】
このサブルーチンのファンクションは、機械「Ｐ」の自由度と方向をどこで止めて、上で決定された衝突防止ベクトルの増大を防止すべきか、すなわち、衝突の発生する前に運動を停止するために、決定することができる。
【０１４１】
サブルーチン「ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ」はステップ１１０１で始まる。
【０１４２】
ステップ１１０１で、コンピュータ１７は、ＸＺ平面の衝突防止ベクトルの数「ＮｂＶｘｙ」及びＺ軸上の衝突防止ベクトルの数「ＮｂＶｚ」が両方とも零であるか否か検査する。応答が肯定の場合、すなわち、衝突防止ベクトルが存在せず、したがって衝突の危険が無い場合、サブルーチン「ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ」は終了する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、ステップ１１０２に移動する。
【０１４３】
ステップ１１０２で、コンピュータ１７は、実際の機械「Ｐ」を制御する操作者に対して目に見える又は聞こえる警報を発生し、そしてステップ１１０３に移動する。
【０１４４】
ステップ１１０３で、コンピュータ１７は、実際の機械「Ｐ」の「ＮｂＰａｒａｍＰ」個の自由度に対して、正の方向「Ｃ＋」及び負の方向「Ｃ−」の動的遮断を再び０で開始し、そしてステップ１１０４に移動する。
【０１４５】
ステップ１１０４で、コンピュータ１７は、ＸＹ平面の衝突防止ベクトルのループインデックス「ｎ」を値１に初期化し、そしてステップ１１０５に移動する。
【０１４６】
ステップ１１０５で、コンピュータ１７は、処理される衝突防止ベクトル「Ｖｘｙ」の番号「ｎ」を引き数として、図１２に関連して後述する、ＸＹ平面「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｘｙ」における動的遮断を決定するためのサブルーチンに手渡すことにより、そのサブルーチンを呼び出す。コンピュータ１７は、そしてステップ１１０６に移動する。
【０１４７】
ステップ１１０６で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｎ」を１単位だけ増加させ、ステップ１１０７に移動する。
【０１４８】
ステップ１１０７で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｎ」が、ＸＹ平面の衝突防止ベクトル「Ｖｘｙ」の数「ＮｂＶｘｙ」より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述したステップ１１０５に戻る。そうでなければ、すなわち、ＸＹ平面の「ＮｂＶｘｙ」個の衝突防止ベクトル「Ｖｘｙ」が処理された場合には、コンピュータ１７は、ステップ１１０８に移動する。
【０１４９】
ステップ１１０８で、コンピュータ１７は、Ｚ軸に沿う衝突防止ベクトルのループインデックス「ｎ」を値１に初期化し、そしてステップ１１０９に移動する。
【０１５０】
ステップ１１０９で、コンピュータ１７は、図１３に関して後述する、Ｚ軸に沿う動的遮断を決定するサブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙａｎｍｉｑｕｅｓＶｚ」を、処理される衝突防止ベクトル「Ｖｚ」の番号「ｎ」から成る引き数をこのサブルーチンに手渡すことにより、呼び出す。コンピュータ１７は、そして、ステップ１１１０に移動する。
【０１５１】
ステップ１１１０で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｎ」を１単位だけ増加させ、そしてステップ１１１１に移動する。
【０１５２】
ステップ１１１１で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｎ」が、Ｚ軸に平行な衝突防止ベクトル「Ｖｚ」の数「ＮｂＶｚ」より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述したステップ１１０９に戻る。そうでない場合、すなわち、Ｚ軸に平行な全ての衝突防止ベクトル「ＶＺ」が処理された場合、コンピュータ１７は、ステップ１１１２に移動する。
【０１５３】
ステップ１１１２で、コンピュータ１７は、図１４に関して後述するサブルーチン「ＥｎｖｏｉＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙａｎｍｉｑｕｅｓ」を呼び出し、サブルーチン「ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ」は終了する。
【０１５４】
図１２及び図１５をより詳細に参照することにより、図１１のステップ１１０５に現れるサブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｘｙ」をここで説明する。
【０１５５】
このサブルーチンのファンクションは、実際の機械「Ｐ」のパラメータに変えられた番号「ｎ」のベクトル「Ｖｘｙ」、すなわち「ＮｂＰａｒａｍＰ」個のパラメータ、に、これらのパラメータのそれぞれに関連付けられた機械「Ｐ」の自由度の二つの移動方向において、必要な動的遮断を発生することである。
【０１５６】
サブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｘｙ」は、ステップ１２０１で始まる。
【０１５７】
ステップ１２０１で、コンピュータ１７は、一時変数「ｅ」を、表「Ｖｘｙ」の行「ｎ」の第一の位置に見出される値に初期化する。すなわち、変数「ｅ」は、衝突防止ベクトル「ｎ」の原点の点Ｓが属する機械「Ｐ」の要素の番号を受け取り、その結果それは図１０のステップ１００１で保存される。同様に、コンピュータ１７は、一時変数「ｋ」を、表「Ｖｘｙ」の行「ｎ」の第二の位置に見出される値に初期化する。すなわち、変数「ｋ」は、機械「Ｐ」の要素「ｅ」中の、衝突防止ベクトル「ｎ」の原点の点Ｓの番号を受け取る。
【０１５８】
コンピュータ１７は、そして、引き数「Ｐ」，「ｅ」，「ｋ」，「ｘ」及び「ｙ」を用いて、図９に関して上述したサブルーチンＸＹを呼び出す。この結果、変数「ｘ」及び「ｙ」が、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の基台の点「ｋ」の座標ＸＹの値に初期化される。換言すれば、コンピュータ１７は、このように、機械「Ｐ」のパラメータ「ｑＰ」の現在の値に対して、衝突防止ベクトル「Ｖｘｙｎ」の原点の点Ｓの座標を見出す。
【０１５９】
コンピュータ１７は、さらに、ループインデックス「ｉ」を値１に初期化し、そしてステップ１２０２に移動する。
【０１６０】
ステップ１２０２で、コンピュータ１７は、図２のステップ２０１で再読み取りされた正の量「εＰ,i 」をパラメータ「ｑＰ，ｉ」の値に加算する。パラメータ「ｑＰ，ｉ」に関連付けられた値「εＰ,i 」は所定の値であり、このパラメータ「ｑＰ，ｉ」の増加に関連して機械「Ｐ」の要素の運動が小さいままであり、一方引き続く計算のための十分なデジタル的精度を保証するように、十分に低くなるように選択される。
【０１６１】
コンピュータ１７は、そして、パラメータ「Ｐ」，「ｅ」，「ｋ」，「ｘ」及び「ｙ’」を用いて、サブルーチン「ＸＹ」を呼び出すことにより、機械「Ｐ」のパラメータ「ｉ」の値「ｑＰ，ｉ＋εＰ，ｉ」に対して衝突防止ベクトル「Ｖｘｙｎ」の原点の点Ｓ’の座標「ｘ」及び「ｙ」を見出す。コンピュータは、そして、量「εＰ，ｉ」をパラメータ「ｑＰ，ｉ」から減算することにより、パラメータ「ｑＰ，ｉ」をその現在の値に戻し、そして、ベクトルＳＳ’の、及び衝突防止ベクトル「Ｖｘｙｎ」のスカラー積「ＰＳ」を計算する。コンピュータ１７は、そして、ステップ１２０３に移動する。
【０１６２】
ステップ１２０３で、コンピュータ１７は、ステップ１２０２で決定されたスカラー積「ＰＳ」が正であるか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、後述するステップ１２０５に移動する。応答が肯定の場合、パラメータ「ｑＰ，ｉ」の正の変化が、衝突防止ベクトル「Ｖｘｙｎ」を減少させがちであり、すなわち、衝突の危険を増加させがちである。この場合、コンピュータ１７は、ステップ１２０４に移動し、そこで遮断表示器「Ｃ’ｉ」が、値「真」に位置し、機械「Ｐ」の自由度「ｉ」に応じた運動が正の方向に許されるべきではないことを示す。コンピュータ１７は、そして、ステップ１２０５に移動する。
【０１６３】
ステップ１２０５で、コンピュータ１７は、ステップ１２０２で決定したスカラー積「ＰＳ」が負であるか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、後述するステップ１２０７に移動する。応答が肯定の場合、パラメータ「ｑＰ，ｉ」の負の変化が、衝突防止ベクトル「Ｖｘｙｎ」が減少させがちである、すなわち、衝突の危険を増大させがちである。この場合、コンピュータ１７は、ステップ１２０６に移動し、そこで遮断表示器「Ｃ’ｉ」は値「真」に位置し、負の方向での機械「Ｐ」の運動「ｉ」は遮断されるべきであることを示す。コンピュータ１７は、そしてステップ１２０７に移動する。
【０１６４】
ステップ１２０７で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」を１単位だけ増加させ、そして、ステップ１２０８に移動する。
【０１６５】
ステップ１２０８で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」が、機械「Ｐ」のパラメータの数「ＮｂＰａｒａｍＰ」より大きいか否かを検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述したステップ１２０２に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、実際の機械「Ｐ」の「ＮｂＰａｒｍＰ」個のパラメータ「ｑＰ」が処理された場合、サブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｘｙ」は終了する。
【０１６６】
図１３をより詳細に参照することにより、図１１のステップ１１０９に現れるサブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｚ」をここで説明する。
【０１６７】
このサブルーチンのファンクションは、必要な動的遮断を発生させることである。この動的遮断は、パラメータに変化した番号「ｎ」のベクトルＶｚ、実際の機械「Ｐ」の「ＮｂＰａｒａｍＰ」個のパラメータ「ｑＰ」、に、これらのパラメータのそれぞれに関連付けられた機械「Ｐ」の自由度の二つの運動の方向において、必要である。
【０１６８】
サブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｚ」はステップ１３０１で始まる。
【０１６９】
ステップ１３０１で、コンピュータ１７は、一時変数「ｅ」を、表「Ｖｚ」の行「ｎ」の第一の位置に見出される値に初期化する。すなわち、図７のステップ７０１で保存されたように、衝突防止ベクトル「ｎ」の原点の点Ｓが属する機械「Ｐ」の要素の番号を変数「ｅ」が受け入れる。コンピュータ１７は、さらに、ループインデックス「ｉ」を値１に初期化し、そしてステップ１３０２に移動する。
【０１７０】
ステップ１３０２で、コンピュータ１７は、衝突防止ベクトル「Ｖｚ」の表の行「ｎ」の第二の列に格納されたブール変数の値を検査する。図７のステップ７０１で格納されたこの値は、衝突の危険が要素「ｅ」の上面に関する場合はブール値「真」を有し、衝突の危険が要素「ｅ」の下面に関する場合はブール値「偽」を有する。値「ＶＺｎ，２」がブール値「真」を有する場合は、コンピュータ１７は、後述するステップ１３０４に移動し、そうでない場合は、コンピュータ１７は、ステップ１３０３に移動する。
【０１７１】
ステップ１３０３で、変数「Ｖｚｎ，２」がブール値「偽」を有する場合、すなわち、「Ｖｚｎ」により示される衝突の危険が機械「Ｐ」の要素「ｅ」の下面に関する場合にコンピュータ１７が達せられると、コンピュータ１７は、衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」の原点の点Ｓの側を表す一時変数「ｚ」を、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の下面の側「ｚＡＧ．Ｐ，ｅ」の値に初期化する。コンピュータ１７は、そして、図２のステップ２０１で再読み取りされた正の量「εＰ，ｉ」を、パラメータ「ｑＰ，ｉ」に値に加算する。パラメータ「ｑＰ，ｉ」に関係付けられた値「εＰ，ｉ」は、図１２のステップ１２０２に関して述べたものと同じである。コンピュータ１７は、そして、機械「Ｐ」のパラメータ「ｉ」の値「ｑＰ，ｉ＋εＰ，ｉ」に対して，衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」の原点の点Ｓ’の側を表す一時変数「ｚ’」を、機械「Ｐ」のパラメータ「ｉ」の値「ｑＰ，ｉ＋εＰ，ｉ」に対して得られた機械「Ｐ」の要素「ｅ」の下面の側「ｚＡＧ，Ｐ，ｉ」の値に初期化する。コンピュータは、そして、量「εＰ，ｉ」を「ｑＰ，ｉ」から減算することにより、パラメータ「ｑＰ，ｉ」をその初期値に戻す。コンピュータ１７は、そして、ステップ１３０５に移動する。
【０１７２】
ステップ１３０４で、変数「Ｖｚｎ，２」がブール値「真」を有する場合、すなわち、「Ｖｚ」で表された衝突の危険が機械「Ｐ」の要素「ｅ」の上面に関する場合に、コンピュータ１７が達せられたときに、コンピュータ１７は、衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」の原点の点Ｓの側を表す一時変数「ｚ」を、機械「Ｐ」の要素「ｅ」の上面の側「ｚＢＧ，Ｐ，ｅ」の値に初期化する。コンピュータ１７は、そして、量「εＰ，ｉ」をパラメータ「ｑＰ，ｉ」の値に加算する。コンピュータ１７は、そして、機械「Ｐ」のパラメータ「ｉ」の量「ｑＰ，Ｉ＋εＰ，ｉ」に対して、衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」の原点の点Ｓ’の側を表す一時変数「ｚ」を、機械「Ｐ」のパラメータ「ｉ」の値「ｑＰ，Ｉ＋εＰ，ｉ」に対して得られた機械「Ｐ」の要素「ｅ」の下面の側「ｚＡＧ，Ｐ，ｅ」の値に初期化する。コンピュータは、そして、量「εＰ，ｉ」を「ｑＰ，ｉ」から減算することにより、パラメータ「ｑＰ，ｉ」をその初期値に戻す。コンピュータ１７は、そして、ステップ１３０５に移動する。
【０１７３】
ステップ１３０５で、コンピュータ１７は、「ｚ」と「ｚ’」とがステップ１３０２又は１３０３で決定された値で、「Ｖｚｎ，３」が、図７のステップ７０１で決定されたような衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」の長さである積「（ｚ’−ｚ）＊Ｖｚｎ，３」が正であるか否かを検査する。応答が否定である場合、コンピュータ１７は、後述するステップ１３０７に移動する。応答が肯定の場合、ベクトルＳＳ’は、衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」と同じ方向を有し、すなわち、パラメータ「ｑＰ，ｉ」の正の変化が、衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」を減少させがちであり、したがって、衝突の危険を増大させがちである。したがって、コンピュータ１７は、ステップ１３０６に移動し、そこで遮断表示器「Ｃ＋ｉ」が値「真」に位置し、機械「Ｐ」の運動「ｉ」がパラメータ「ｑＰ，ｉ」の正の方向に許されるべきではないことを示す。コンピュータ１７は、そして、ステップ１３０７に移動する。
【０１７４】
ステップ１３０７で、コンピュータ１７は、積「（ｚ’−ｚ）＊Ｖｚｎ，３」が負であるか否か検査する。
【０１７５】
応答が否定の場合、コンピュータ１７は、後述するステップ１３０９に移動する。応答が正の場合、ベクトルＳＳ’は、衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」の一つに対向する方向を有する。すなわち、パラメータ「ｑＰ，ｉ」の負の変化が、衝突防止ベクトル「Ｖｚｎ」を減少させがちであり、したがって、衝突の危険が増加しがちである。したがって、コンピュータ１７は、ステップ１３０８に移動し、そこで、遮断表示器「Ｃｉ」は、値「真」に位置し、機械「Ｐ」の、パラメータ「ｑＰ，ｉ」の負の方向への運動「ｉ」が許されないことを示す。コンピュータ１７は、そして、ステップ１３０９に移動する。
【０１７６】
ステップ１３０９で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」を１単位だけ増加させ、そして、ステップ１３１０に移動する。
【０１７７】
ステップ１３１０で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」が、機械「Ｐ」のパラメータの数「ＮｂＰａｒａｍＰ」より大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述したステップ１３０２に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、実際の機械「Ｐ」の「ＮｂＰａｒｍＰ」個のパラメータ「ｑＰ」が処理された場合、サブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｚ」は終了する。
【０１７８】
図１４をより詳細に参照することにより、図１１のステップ１１１２に現れるサブルーチン「ＥｎｖｏｉＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｎｕｑｕｅｓ」をここで述べる。
【０１７９】
サブルーチン「ＥｎｖｏｉＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ」は、ステップ１４０１で始まる。
【０１８０】
ステップ１４０１で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」を値１に初期化し、そして、ステップ１４０２に移動する。
【０１８１】
ステップ１４０２で、コンピュータ１７は、変数「Ｃ＋ｉ」がブール値「真」を有するか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、後述するステップ１４０４に移動する。応答が肯定の場合、コンピュータはステップ１４０３に移動する。
【０１８２】
ステップ１４０３で、変数「Ｃ＋ｉ」が値「真」を有する場合、すなわちコンピュータ１７が、上述した方法により、機械「Ｐ」の自由度「ｉ」の運動がパラメータ「ｑＰ，ｉ」の正の変数の方向に禁止されるべきものであったと決定した場合に、コンピュータ１７が達せられたとき、コンピュータ１７は、機械「Ｐ」の検討中のアクチュエータ「ｉ」への正の方向の移動を停止する命令を送信する。コンピュータ１７は、そして、ステップ１４０４に移動する。
【０１８３】
ステップ１４０４で、コンピュータ１７は、変数「Ｃ−ｉ」がブール値「真」を有するか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、後述するステップ１４０６に移動する。応答が肯定の場合、コンピュータは、ステップ１４０５に移動する。
【０１８４】
ステップ１４０５で、変数「Ｃ−ｉ」が値「真」を有する場合、すなわち、コンピュータ１７が、上述した方法により、機械「Ｐ」の自由度「ｉ」の運動が、パラメータ「ｑＰｉ」の負の変化の方向に禁止されるべきであると決定した場合に、コンピュータ１７が到達されたとき、コンピュータ１７は、負の方向の運動を停止する命令を機械「Ｐ」の検討中のアクチュエータ「ｉ」に送信する。コンピュータ１７は、そして、ステップ１４０６に移動する。
【０１８５】
ステップ１４０６で、コンピュータは、ループインデックス「ｉ」を１単位だけ増加させ、ステップ１４０７に移動する。
【０１８６】
ステップ１４０７で、コンピュータ１７は、ループインデックス「ｉ」が、実際の機械Ｐのパラメータの数「ＮｂＰａｒａｍＰ」よりも大きいか否か検査する。応答が否定の場合、コンピュータ１７は、上述したステップ１４０２に戻る。応答が肯定の場合、すなわち、全ての動的遮断が対応するアクチュエータに送信されたとき、サブルーチン「ＥｎｖｏｉＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ」は終了する。
【０１８７】
コンピュータシステム２７に実行されるプログラムは、上記コンピュータシステム１７により実行されるプログラムに、全ての点で類似している。したがって、説明しない。
【０１８８】
上に、同じ現場での機械の要素間の衝突の危険を検出することを可能にする発明の方法の望ましい実施の形態を説明した。
【０１８９】
当業者は、この発明の方法の上述した実施の形態に対する修正若しくは改良又はその双方を容易に提供できる。
【０１９０】
特に、明瞭さに配慮して、例は、二台の機械から成る単純な場合に自発的に限定された。同様に、説明した例のデータの構造は、簡略化され、処理された機械のタイプは、五つの平行六面体の要素から成るようにモデル化される橋形クレーンを有するタイプに限定され、基準の変化は変換に限定され、動的パラメータの数は、１機械につき３個に限定された。
【０１９１】
実際には、当業者は、説明した例を、同じ現場の多数の機械に容易に拡張することができ、それにより機械の要素は、プリズム状、円筒状等であり得る。同様に、考慮した機械は、他のタイプ：旋回クレーン、リフティングクレーン、レール機械、掘削機械、手押し台車、天井クレーン等のものであり得；基準の変化は、基準の全ての変化の場合に容易に一般化され得、各機械の動的パラメータは、使用する機械のタイプに基づいて縮小又は増加できる。
【０１９２】
同様に、提示した例においては、衝突の危険の検討は数対の要素に限定され、各要素は異なる機械に属していた。しかし、この発明の方法を、同じ機械に属する要素に拡張して、例えば、クレーンの荷とクレーンの要素との衝突を回避することは完全に可能である。
【０１９３】
したがって、読者には、この発明の方法は、実施の形態の説明及び／又は上に提示した例に限定されず、それによってこの発明の方法は、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。
【図面の簡単な説明】
【０１９４】
【図１】この発明の方法を実施する、現場における二つの橋形クレーンの一例を示す。
【図２】図１のコンピュータシステムの一つにおいて、この発明の方法を実施するプログラムの概要流れ図を示す。
【図３】図２のステップ２０４に現れるサブルーチン「ＣａｌｃｕｌＱｐａ［ＱＰＡの計算］」の流れ図を示す。
【図４】図２のステップ２０５及び２０９に現れるサブルーチン「ＭｏｄｅｌｉｓａｔｉｏｎＥｎｇｉｎ［機械モデル化］」の流れ図を示す。
【図５】図２のステップ２１０に現れるサブルーチン「ＴｒａｉｔｅｍｅｎｔＡｎｔｉｃｏｌｌｉｓｉｏｎ［衝突防止処理］」の流れ図を示す。
【図６】図５のステップ５０３に現れるファンクション「ＡｊｏｕｔｓＶｚ［Ｖｚの加算］」の流れ図を示す。
【図７】図６のステップ６０３及び６０５に現れるファンクション「ＡｊｏｕｔＶｚ［Ｖｚの加算］」の流れ図を示す。
【図８】図５のステップ５０６に現れるサブルーチン「ＡｊｏｕｔｓＶｘｙ［Ｖｘｙの加算］」の流れ図を示す。
【図９】図８のステップ８０１及び図１２のステップ１２０１に現れるサブルーチン「ＸＹ」の流れ図を示す。
【図１０】図８のステップ８０３，８０５及び８１０に現れるサブルーチン「ＡｊｏｕｔＶｘｙ［Ｖｘｙの加算］」の流れ図を示す。
【図１１】図２のステップ２１３に現れるサブルーチン「ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ［動的遮断の発生］」の流れ図を示す。
【図１２】図１１のステップ１１０５に現れるサブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｘｙ［動的遮断Ｖｘｙ］」の流れ図を示す。
【図１３】図１１のステップ１１０９に現れるサブルーチン「ＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓＶｚ［動的遮断Ｖｚ］の流れ図を示す。
【図１４】図１１のステップ１１１２に現れるサブルーチン「ＥｎｖｏｉＣｏｕｐｕｒｅｓＤｙｎａｍｉｑｕｅｓ［動的遮断の伝送］」の流れ図を示す。
【図１５】図１の機械の要素の一つの一点で組み合わせられたＸＹ平面中の衝突防止ベクトルを示す。
【図１６】図１の機械の構成の表を示す。
【図１７】図１の機械の動的パラメータの表Ｑを示す。
【図１８】図１７の動的パラメータと組み合わされたＱＰＡの表を示す。
【図１９】図１の機械のＱＰＡを有する動的パラメータの表「Ｑ」を示す。
【図２０】図１の機械に対する参照の変化の表Ｒを示す。
【図２１Ａ】図１の機械の要素の変形可能なモデルの表を示す。
【図２１Ｂ】図１の機械の要素の変形可能なモデルの表を示す。
【符号の説明】
【０１９５】
１、２    機械
１１、１２、２１、２２    要素
１５、２５    ケーブル
１７    コンピュータ
２７    コンピュータシステム
【図１】
2008506611.tif 000003
【図２】
2008506611.tif 000004
【図３】
2008506611.tif 000005
【図４】
2008506611.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【手続補正書】
【提出日】平成19年3月20日(2007.3.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの吊り上げ機械（１，２）の少なくとも二つの要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）間での衝突を回避する方法で、前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）は、前記少なくとも一つの吊り上げ機械（１，２）の固有の要素、又は該少なくとも一つの吊り上げ機械（１，２）により運搬される荷であることができ、前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）は点により定義され、該点は、デジタル形態で知ることができ、該点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に運動でき、該少なくとも一つの自由度のそれぞれに応じた運動の量はデジタル形態で知ることができ、前記同時運動のそれぞれは、停止する前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）が、前記点及び前記運動の量をデジタル形態で格納し処理するために用いられる方法において、変形可能なデジタルモデルが、前記機械（１，２）の前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）のそれぞれに対して前記コンピュータタイプのシステム（１７，２７）の内部に定義され、前記変形可能なモデルは、前記関係付けられた要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）の点が、前記停止する前の最小の変化の間、前記少なくとも一つの自由度に応じた同時の運動の任意の組み合わせの間推定できる全ての位置を含み、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、少なくとも一つの機械（１，２）に対して、前記少なくとも一つの機械（１，２）の前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６）の前記変形可能なモデルのそれぞれと、同じ機械（１，２）又は他の機械（１，２）の前記要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）の前記変形可能なモデルのそれぞれとの間の距離を計算し、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、前記距離の少なくとも一つが予め定義された安全距離よりも小さいときに、衝突の危険を検出することを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、前記少なくとも一つの機械（１，２）のそれぞれは、コンピュータタイプのシステム（１７，２７）を備えたことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１又は２の何れか１項に記載の方法であって、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、操作者に対して前記変形可能なモデルを表示することを可能にする少なくとも一つの表示装置を備えたことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の方法であって、前記衝突の危険の検出の間に、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）により警報が発生されることを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法であって、前記警報は、耳に聞こえる警報であることを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項４に記載の方法であって、前記警報は、目に見える警報であることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項４〜６の何れか１項に記載の方法であって、前記警報は、前記少なくとも一つの機械（１，２）の操作者の少なくとも一人の為に設計されていることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載の方法であって、前記停止前の最小の変化は、前記少なくとも一つのコンピュータシステム（１７，２７）により決定又は測定されることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法であって、前記停止前の最小の変化は、該停止前の最小の変化を決定又は測定することが不可能な予め定義された値に定められることを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか１項に記載の方法であって、前記変形可能なモデルは、二次元であることを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０の何れか１項に記載の方法であって、前記変形可能なモデルは、三次元であることを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の方法であって、前記変形可能なモデルは、取り囲むプリズム状の体積により近似され、該体積は点の組として得られ、それらの点を介して、表面要素から成る基台が、該表面に含まれない運動の間、移動することを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の方法であって、前記基台は平坦であることを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法であって、前記平坦な基台の外形は、一組の接続された線分と弧とにより定義されることを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１２〜１４の何れか１項に記載の方法であって、前記運動は、直線的であることを特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の方法であって、前記直線運動は、前記基台の平面に垂直であることを特徴とする方法。
【請求項１７】
請求項１〜１６の何れか１項に記載の方法であって、少なくとも二個のコンピュータタイプのシステム（１７，２７）が、前記点と前記運動の量とをデジタル形態で処理するために、少なくとも二つの対応する機械（１，２）にそれぞれ関連付けられていることを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載の方法であって、前記少なくとも二つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、データをデジタル形態で交換することを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載の方法であって、前記データは、コンピュータタイプの通信手段（３）を介して、前記少なくとも二つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）により、交換されることを特徴とする方法。
【請求項２０】
請求項１９に記載の方法であって、前記コンピュータタイプの通信手段（３）は、コンピュータタイプのネットワークであることを特徴とする方法。
【請求項２１】
請求項１〜２０の何れか１項に記載の方法であって、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、前記少なくとも一つの機械（１，２）の少なくとも一つの自由度の少なくとも一つの変化に制御を及ぼすことができることを特徴とする方法。
【請求項２２】
請求項２１に記載の方法であって、前記制御は、前記少なくとも一つの自由度の変化の遮断から成ることを特徴とする方法。
【請求項２３】
請求項２１に記載の方法であって、前記制御は、前記少なくとも一つの自由度の変化速度の減少から成ることを特徴とする方法。
【請求項２４】
請求項２３に記載の方法であって、前記速度の減少は、前記機械（１，２）の少なくとも一つに関して計算された前記距離の一つに反比例することを特徴とする方法。
【請求項２５】
請求項１〜２４の何れか１項に記載の方法であって、単一の全体の外囲器が、少なくとも二つの対応する機械（１，２）に対して、少なくとも二つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）中に定義され、それによって、前記少なくとも二つの対応する機械（１，２）の任意の二つが、それらの単一の全体の外囲器が空の共通部分を生じる場合には、衝突不可能であると決定されることを特徴とする方法。
【請求項２６】
請求項２５に記載の方法であって、前記単一の全体の外囲器は、経路に沿った基台の表面の運動により得られるプリズムであることを特徴とする方法。
【請求項２７】
請求項２６に記載の方法であって、前記基台の表面は、平坦であることを特徴とする方法。
【請求項２８】
請求項２７に記載の方法であって、前記平坦な基台の表面は、円板であることを特徴とする方法。
【請求項２９】
請求項２６〜２８の何れか１項に記載の方法であって、前記経路は、直線であることを特徴とする方法。
【請求項３０】
請求項２７又は２８の何れか１項に記載の方法であって、前記経路は、直線で、前記平坦な基台に垂直であることを特徴とする方法。
【請求項３１】
請求項１〜３０の何れか１項に記載の方法であって、前記少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）の少なくとも一つは、不揮発性メモリを備えたことを特徴とする方法。
【請求項３２】
請求項３１に記載の方法であって、前記不揮発性メモリは、少なくとも一つの前記機械（１，２）の構成をデジタル形態で記憶することを特徴とする方法。
【請求項３３】
請求項３１又は３２の何れか１項に記載の方法であって、前記不揮発性メモリは、コンピュータハードディスクであることを特徴とする方法。
【請求項３４】
少なくとも一つの吊り上げ機械（１，２）の少なくとも二つの要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）間の衝突を回避するためのシステムで、該要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）は、前記少なくとも一つの吊り上げ機械（１，２）の固有の要素、又は前記少なくとも一つの吊り上げ機械（１，２）により運搬される荷であり得、該要素（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）は点により定義され、該点はデジタル形態で知ることができ、該点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に運動でき、前記少なくとも一つの自由度のそれぞれに応じた前記運動の量は、デジタル形態で知ることができ、該同時運動のそれぞれは、停止の前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、少なくとも一つのコンピュータタイプのシステム（１７，２７）は、前記点と前記運動の量とをデジタル形態で格納し処理することに用いられるシステムにおいて、該システムは、請求項１〜３３の何れか１項に記載の方法を実施することを特徴とするシステム。
【国際調査報告】
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