(57)【要約】ユーザが携帯可能な観察装置（Ｄ）が、シーン（７４）を感知するための複数の非同軸上に位置合わせされたセンサ（２６，３２）を有する。処理要素（Ｐ）が電子画像を単一電子画像に合成する。合成電子画像を表示するディスプレイ（２４）が、直接観察のためにユーザ（Ｕ）の目（２０）と第１のセンサ（２６）の入力端（２８）を含む光学軸（Ａ１）上に取り付けるように適応可能である。第２の実施形態では、画像を融合させるシステムは、画像データセットを生成するセンサ（５２，５６）を有する。情報処理装置（Ｐ）は、画像データセットを受け取りサンプリングして、融合画像配列を計算するためのサンプルデータを生成する。ディスプレイ（２４）は、融合画像配列を受け取り、融合画像配列から生成された融合カラー画像を表示する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察するシーンを感知する複数の非同軸センサを有し、非同軸センサが、少なくとも２つのセンサから来る電子画像を、ユーザが見るための単一の電子画像に合成する処理要素に動作可能に取り付けられた、ユーザが携帯可能な観察装置であって、
処理要素に動作可能に接続され、合成された電子画像を表示する電子ディスプレイを含み、
センサの一方が、観察するシーンを感知する入力端を備え、ユーザの目から延在する光学軸上に取り付けるように適応可能であり、
電子ディスプレイが、ユーザの光学軸上に位置決めされ、且つユーザが合成画像をディスプレイで直接見るためにユーザの目とセンサの入力端との間に位置決めされる、観察装置。
【請求項２】
複数のセンサは、イメージ増強管と赤外線カメラを有する、請求項１に記載の観察装置。
【請求項３】
見るディスプレイと複数のセンサは、ハウジング内に取り付けられた、請求項１に記載の観察装置。
【請求項４】
複数のセンサで受け取ったシーンの画像を表示可能カラー画像に融合するシステムであって、
対応する２組以上の画像データを生成する２つ以上のセンサであって、各画像データセットがデータ点の配列を含み、各データ点が、センサが受け取ったときにシーンの所定の領域にマッピングされる少なくとも１つの情報要素を表すセンサと、
画像データセットを受け取りサンプリングして、各画像データセットごとに対応するマッピングされたサンプルデータ配列を生成し、サンプルデータから表示される融合カラー画像を計算する情報処理装置であって、
各サンプルデータ配列が、所定の関数を使用して関連サンプルデータ配列内の対応するデータ点にマッピングされた画像データセットからのデータ点のマッピングを含み、
マッピング関数が、二次元以上の色空間内の色ベクトルに沿った点を情報要素の特定の値に割り当てることによって計算され、
表示される融合カラー画像は、あらかじめ選択された算術ベクトル関数を使用してサンプルデータ配列のそれぞれから対応するデータ点を組み合わせることから計算される情報処理装置と、
融合カラー画像配列を受け取り、融合カラー画像配列から生成された融合カラー画像を表示するディスプレイと、
を有するシステム。
【請求項５】
複数のセンサが、イメージ増強管と赤外線カメラを有する、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
融合カラー画像を計算する合成関数は、加算である、請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
融合カラー画像を計算する合成関数は、線形結合である、請求項４に記載のシステム。
【請求項８】
融合カラー画像を計算する合成関数は、非線形結合である、請求項４に記載のシステム。
【請求項９】
多次元色空間内で選択されたベクトルが、ＣＩＥ  １９３１色空間に形成された特定のベクトルである、請求項４に記載のシステム。
【請求項１０】
融合カラー画像を計算する合成関数が、加算または減算関数を実行する一種の画像融合アルゴリズムである、請求項４に記載のシステム。
【請求項１１】
画像を融合させる方法であって、
２つ以上のセンサによって生成された２組以上の画像データを受け取る段階であって、各画像データセットがデータ点の配列を含み、各データ点が、センサが受け取ったときにシーンの所定の領域にマッピングされる少なくとも１つの情報要素を表す段階と、
画像データセットをサンプリングして、各画像データセットごとに、マップされたサンプルデータから表示される融合カラー画像配列を計算する際に使用される対応するマッピングサンプルデータ配列を作成する段階であって、各サンプルデータ配列が、所定の関数を使用して関連サンプルデータ配列内の対応するデータ点にマッピングされた画像データセットからのデータ点のマッピングを含み、マッピング関数が、二次元以上の色空間内の色ベクトルに沿った点を情報要素の特定の値に割り当てることによって計算される段階と、
あらかじめ選択された算術ベクトル関数を使用して、各サンプルデータ配列から対応するデータ点を組み合わせることによってサンプルデータ配列から融合カラー画像配列を計算する段階と、
融合カラー画像配列から生成された融合カラー画像を表示する段階と、
を含む方法。
【請求項１２】
複数のセンサは、イメージ増強管と赤外線カメラを有する、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
多次元色空間内で選択されたベクトルは、ＣＩＥ  １９３１色空間内で形成された特定のベクトルである、請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２００５年３月３０日に出願された「DIGITALLY ENHANCED NIGHT VISION DEVICE」と題する米国仮出願番号６０／５９４，３３７に基づく。
【０００２】
本発明は、撮像システムの分野に関し、より詳細には複数ソースからの画像データを融合する方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
マルチセンサ撮像システムは、複数のセンサを使用して収集したデータを融合させることにより対象物の画像を生成する。しかしながら、これまで複数のセンサを使用して画像データを収集するには問題があった。いくつかのシステムでは、センサが、別々の開口から受けた光を感知する。しかしながら、別々の開口から入った光から生成されたデータは、異なる視点の対象物を表しており、データを単一画像に融合させるために調和させなければならない。更に、様々なセンサに別々の開口を使用すると撮像システムが大きくなることがある。
【０００４】
他のシステムでは、１つの開口からの光は、センサに入る前に成分に分離される。光を別々のセンサに導くために、一般に、反射要素と屈折要素が使用される。例えば、特許文献１（Hallらに発行された米国特許第５，７２９，３７６号）に記載されたシステムは、光をあるセンサの方に反射させ且つ光を別のセンサの方に屈折させるレンズなどの複数の反射要素と屈折要素を備えている。しかしながら、それぞれ個々のセンサは、光の一成分（例えば、光の特定の波長だけ）だけを感知するので、スペクトル全体からの画像データを生成できない。更に、かさばって重い撮像システムに複数の反射要素と屈折要素が追加されることもある。その結果、複数のセンサから画像データを収集することは、撮像システムの設計の課題となっていた。
【特許文献１】米国特許第５，７２９，３７６号明細書
【０００５】
更に他のシステムは、別々のセンサから生成された画像を電子的に合成する。画像の融合は、２つ以上のイメージセンサによって生成された２つ以上の画像を１つの画像に組み合わせることを必要とする。個々の画像の強い様相を保持しながら弱い様相を緩和する１つの画像を作成するのは複雑な作業であり、しばしばかなり高い計算能力を備えたコンピュータやプロセッサを必要とする。
【０００６】
一般に、複数のセンサからの画像を融合または合成する従来の試みは、表示される合成画像の変量が光強度または単一色の強度の差だけのモノクロ画像を生成していた。そのようなモノクロ画像により、結果的に、観察者は、普通なら個々のセンサ画像から得ることができる情報を得ることができないことになる。
【０００７】
更に、人間の目が３つの異なるタイプの色感受性錐体（color sensitive cone）を有することが知られている。目の応答は、３つの「三刺激値」によって最もよく説明される。しかしながら、２の色座標ｘとｙによって任意の色を表すことができることが知られている。
【０００８】
所定の１組の三原色（カラーテレビ画面の青、緑および赤など）を合成することによって出すことができる色は、色度図上で３つの色の座標を結ぶ三角形によって表わされる。
【０００９】
また、イメージ増強管などの単一センサだけを使用する代表的な暗視システムは、直接観察システムであり、これは、ユーザが蛍光画面を見ている間ユーザの目の軸がイメージ増強管の主観察軸（primary viewing axis）と光学的に合っていることを意味する。センサからの画像を表示するために液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や他の電子ディスプレイを使用する代替システムは、電子画像を生成するセンサと軸方向に位置合わせされない。例えば、特許文献２（１９８８年１１月２２日にCharles M. Hansonらに発行された米国特許第４，７８６，９６６号）は、センサからの画像を表示する電子ディスプレイが、電子画像を生成するセンサおよびユーザの光学軸と軸方向に位置合わせされないようにディスプレイから離されたカメラまたはセンサを使用するヘッドマウントディスプレイを教示している。
【特許文献２】米国特許第４，７８６，９６６号明細書
【００１０】
更に、同軸上に位置合わせされたセンサを備えた複数のセンサユニットが知られており、例えば２００３年７月１５日にAntonio V.Bacarellaらに発行された米国特許第６，５９３，５６１号に教示されている。しかしながら、ディスプレイとセンサの少なくとも１つのセンサの単一光軸方向のアラインメントは開示されていない。
【特許文献３】米国特許第６，５９３，５６１号明細書
【００１１】
特許文献２４（２００３年５月５日にBlair R.Dobbieらに発行された米国特許第６，５６０，０２９号）は、サーマルカメラからの画像をビデオカメラからの画像とディスプレイ上に電子的に融合させる側面取り付け式男性用携帯暗視ゴーグルを教示している。
【特許文献４】米国特許第６，５６０，０２９号明細書
【００１２】
以上引用した参考文献は、当該技術分野の範囲内でいくつかの注目すべき進歩と技術的改善を紹介し開示しているが、本発明によって達成される固有の目的を完全には実現しない。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明によれば、ユーザが携帯可能な観察装置は、観察するシーンを感知するための複数の非同軸上に位置合わせされたセンサを有し、これらのセンサは、少なくとも２つのセンサから生じた電子画像を、ユーザが見るための単一電子画像に合成する処理要素に動作可能に取り付けられる。電子ディスプレイは、合成電子画像を表示するために処理要素に動作可能に接続される。センサのうちの１つは、見るシーンを感知する入力端を有し、ユーザの目から延在する光学軸上に取り付けるように適応可能である。電子ディスプレイは、ユーザが合成画像をディスプレイで直接見るためにユーザの目とセンサの入力端との間でユーザの光学上に位置決めされるように適応される。
【００１４】
本発明の第２の実施形態では、複数のセンサからの画像をカラー画像に融合させるシステムを開示する。このシステムは、２組以上の画像データを生成するために２つ以上のセンサを有する。情報処理装置は、画像データセットを受け取りサンプリングして、サンプルデータから融合した非単色またはカラー画像を計算し生成する。ディスプレイは、融合画像配列を受け取り、融合画像配列から生成された融合画像を表示する。
【００１５】
画像を融合させる４段階の方法を開示する。段階１は、複数のセンサによって生成された画像データセットを受け取ることを必要とする。段階２は、２組以上のサンプルデータを生成するために各画像データセットをサンプリングする。段階３で、方法は、サンプリングした各データセットのカラー化配列を生成する。この配列は、Ｘ−Ｙ色空間内のあらかじめ選択されたベクトルに沿った点によって表わされる特定の色値を計算するか割り当てることによって計算され、その色値は、分析する画素と関連した強度や他の要素に基づいてサンプルデータから分析される各画素に基づくかまた対応して決定される。最後の段階は、各カラー化配列から対応する点を数学的に合成して生成された融合画像を表示することを必要とする。
【００１６】
本発明の以上その他の目的、利点および特徴は、本発明の好ましい実施形態を示す添付図面を参照して行われる以下の説明から明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以上要約した本発明のより特定的な詳細は、図面に示し且つ後に更に詳しく検討する例示的な実施形態から理解することができる。この参照により、前述の特徴ならびに明らかになる他の特徴を実現する方法が分かり、詳しく理解することができる。しかしながら、図面は、本発明の単に代表的で好ましい実施形態を示しており、本発明が他の同等に有効な実施形態を認めることができるので、本発明の範囲の限定と考えるべきではない。
【００１８】
以上述べた本発明の特徴、利点および目的を達成する方法が詳細に理解されるように、添付図面に示された実施形態を参照することにより、以上の要約した本発明のより特定的な説明を行うことができる。すべての図面において、同一の数字は同じ要素を表わす。
【００１９】
本願は、２００３年６月１１日に出願されＵＳ２００３／０２３１８０４  Ａ１として公開された係属出願番号１０／２５０，１９６に関連し、その明細は、引用により本明細書で完全に説明されたかのように組み込まれる。
【００２０】
本発明の第１の実施形態では、ユーザが携帯可能な観察装置（ viewing device）Ｄは、観察するシーン７４を感知するための複数の非同軸上に位置合わせされたセンサ２６と３２を有し、これらのセンサ２６と３２は、少なくとも２つのセンサから生じた電子画像をユーザＵが観察するための単一電子画像に合成する処理要素Ｐに動作可能に取り付けられている。電子ディスプレイ２４は、合成された電子画像を表示するために処理要素Ｐに動作可能に接続されている。センサ２６のうちの１つは、観察するシーン７４を感知するための入力端２８を備え、ユーザＵの目２０から延在する光学軸Ａ１内に取り付けられるように適応可能である。
【００２１】
電子ディスプレイ２４は、ユーザＵが合成画像をディスプレイ２４で直接見るために、ユーザの目２０と第１のセンサ２６の入力端２８の間で、ユーザＵの光学軸Ａ１内に位置決めされる。
【００２２】
特に図１を参照すると、マルチセンサ観察装置Ｄは、ユーザＵが装着した弾道型ヘルメットＨにヘルメットマウントＭによって取り付けられて示されている。別々の電子回路インタフェースモジュールＥは、マルチセンサ観察装置Ｄに動作可能に接続されている。任意に、処理要素Ｐは、別の電子回路インタフェースモジュールＥと共に取り付けられてもよく、観察装置Ｄ内の電子ディスプレイ２４の近くに取り付けられてもよい。
【００２３】
本発明のマルチセンサ装置Ｄは、図２〜図４により詳しく示されている。第１のセンサ５２は、例えば、イメージ増強管タイプ２６のものでよい。そのような既知のイメージ増強管は、蛍光画面から直接、あるいは処理ユニットＰに動作可能に接続されたＣＭＯＳカメラまたはアセンブリに動作可能に接続されたデジタルディスプレイ２４を介して間接的に可視画像を生成する。観察者Ｕは、目２０の片方を使用して、光学アイピース２２を介してディスプレイ２４を見る。第１のセンサまたはイメージ増強管２６の入力端２８は、観察中、ユーザの目２０からディスプレイ２４を通る光学軸Ａ１の範囲内に位置決めされる。本発明のアラインメントは、ユーザＵが軸上にないディスプレイ２４上の画像を見ることによりガイドされることで生じるユーザＵの問題を軽減または最小にする働きをし、この問題は、主にディスプレイ２４からの視覚的合図に依存する兵士の認識障害を引き起こす可能性がある。
【００２４】
第２のセンサ５６は、一般に、例えば赤外線（ＩＲ）などの異なる光スペクトル波長で観察されるシーン７４を感知する。従って、第２のセンサ５６は、観察または感知される画像を受けるための入力端３４を備えた既知のＩＲカメラ型装置３２でよい。
【００２５】
従って、電子画像ディスプレイ２４上に表示される融合画像のユーザの目２０からの直接観察線（軸Ａ１）は、表示する前に融合される画像のソースを提供する第１のセンサ２６の入力軸Ａ３と共にある。第２のセンサ３２の観察軸Ａ２は、一般に、光学軸Ａ１と実質的に平行であるが、軸Ａ１と軸Ａ２は同軸上に位置合わせされておらず、これにより平行調整の問題が生じることがある。
【００２６】
マルチセンサ装置Ｄは、必要に応じて、標的シーン７４を照明するために適切な波長の十分なエネルギー源を生成するためにＩＲ照明装置３６などの付属アセンブリを有することができる。
【００２７】
イメージ増強管２６やＩＲカメラ３２などの第１と第２のセンサは、通常、保護ハウジング３８に収容され、この保護ハウジング３８は、ディスプレイ２４や装置Ｄを動作させるのに必要な他の構成要素も収容することがある。
【００２８】
本発明の第２の実施形態において、特に図５と図６を参照すると、画像融合システムは、観察するシーン７４を表す画像データセットを生成するセンサ５２および５６を有する。
【００２９】
第１のセンサ５２は、第１のセンサ５２の視野５０内で観察されるシーン７４を表す１組の画像データを生成する。第１のセンサ５２からの第１組の画像データは、電気経路または出力情報信号ストリーム５８を介して処理モジュールＰに電気的に伝達される。同様に、第２のセンサ５６は、第２のセンサ５６の視野５４内で観察されるシーン７４を表す第２組の画像データを生成する。第２のセンサ５６からの第２組の画像データは、第２の並列電気経路６０を介して処理モジュールＰに電気的に伝達される。
【００３０】
情報処理装置モジュールＰは、第１のセンサ５２と第２のセンサ５６から生じる複数組の画像データを受け取りサンプリングして、融合画像配列を計算するためのサンプルデータを生成する。
【００３１】
２つ以上のセンサ５２および５６によって生成された２組以上の画像データはそれぞれ、データ点の配列またはマトリクスからなるかまたはそれと等価であり、マトリックス内の各データ点は、対応するセンサによって受け取られたときにシーンの所定の領域にマッピングされる少なくとも１つの情報要素を表す。例えば、マトリクスの各データ点は、シーンの所定の領域内で感知される特徴または要素を表す２ビット、８ビットまたは他のサイズのグループまたはチャンクの情報として表される画素と見なすことができる。センサがＩＲカメラの場合、サンプリングされた要素は、熱または温度でよく、その結果、シーンのその所定の領域内でセンサによって観察された温度が高いほど、サンプリングされたデータマトリクス内の対応するデータ点に大きな値が割り当てられることになる。更に、情報は、シーンの固有の所定領域間またはシーンの隣接領域間のコントラストの差を表す関数を含んでもよい。各組の画像データは、同じ画素配列でなければならない。
【００３２】
一般に、第１のセンサ５２からの第１組の画像データは、信号経路５８を介して第１の処理ユニット６２に送られる。第１の処理ユニット６２は、ビデオストリームなどの反復画像データセットがある場合に、第１のセンサ５２からの第１組の画像データをサンプリングして各組の画像データごとの対応するマップされたサンプルデータ配列を生成する。同様に、第２のセンサ５６からの第２組の画像データは、信号経路６０を介して第２の処理ユニット６４に送られる。ビデオストリームなどの繰り返し画像データセットがある場合、第２の処理ユニット６４は、第２のセンサ５６からの第２組の画像データをサンプリングして、各組の画像データの対応するマッピングされたサンプルデータ配列を生成する。
【００３３】
各サンプルデータ配列は、所定の関数を使用して関連サンプルデータ配列内の対応するデータ点にマッピングされた画像データセットのうちの１つの組からのデータ点のマッピングを含み、マッピング関数は、Ｘ−Ｙまたは多次元色空間内の色ベクトルに沿った点を、情報要素の特定の値に割り当てることによって計算される。そのような多次元色空間は、（光を透過する媒体の）ＲＧＢ（赤−緑−青）色空間として知られるもの、あるいは国際照明委員会（「ＣＩＥ」）１９３１によって推進されＣＩＥ１９３１色空間としても知られるものと同じでもよい。本質的には、ＣＩＥ色空間は、ｘ軸とｙ軸が、ｘ＝Ｘ／（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）とｙ＝Ｙ／（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）による３つの三刺激値（Ｘ、ＹおよびＺ）に関連付けられた二次元表現である。（数学的には、ｘとｙは射影座標であり、色度図の色は実投影面の領域を占有する。）代替として、例えば、色空間は、黒の原点（点０，０）、ｘ軸の赤強度およびｙ軸の緑強度によって表わされる。
【００３４】
必要に応じて、ユーザは、特定のセンサ出力にマッピングされる色空間により１つまたは複数のベクトルまたは光線を選択する（select or choose）ように制御することができる。このような代替例は、ユーザの作業により適した融合画像に多数の色むらを生成することになる。
【００３５】
融合モジュール７０は、出力経路６６によって第１のプロセッサ６２に電気接続され、また出力経路６８によって第２のプロセッサ６４に電気接続される。融合処理モジュール７０は、２組以上のサンプリングされたカラーデータセットまたはマトリクスを合成して、マッピングされたサンプルデータ配列セットから表示される融合カラー画像配列を計算する。
【００３６】
融合カラー画像配列は、あらかじめ選択された演算ベクトル関数を使用して、それぞれのサンプルデータ配列から対応するデータ点を組み合わせることによってサンプルデータ配列から計算することができる。そのような最終的な融合合成法式の例には、（１）第１のセンサと第２のセンサからの値の単純な線形加算、（２）重み付けした加算、（３）二次方程式やテイラー関数などの非線形合成、または（４）第１のセンサと第２のセンサからの各値のスカラー多重項の加算がある。重要なことは、各スペクトルのチャネルの識別が、最終的な画像識別のために維持され、色ベクトルの選択あるいは２つの各センサからの対応するデータ点を合成する方法による情報の損失がないことである。
【００３７】
代替として、融合カラー画像配列を、加算または減算プロセスまたは類似の所望の関数を実行するある種の１つまたは複数の画像融合アルゴリズムを使用して、サンプルデータ配列から計算することができる。
【００３８】
最後に、融合出力ストリーム７２は、融合画像配列を受け取り且つ融合画像配列から生成された融合カラー画像を表示する電気的ディスプレイ２４に送られる。
【００３９】
イメージ増強管２６やＩＲカメラ３２などの第１と第２のセンサは、必要に応じて、アナログまたはデジタル出力信号を生成することができる。同様に、信号経路５８および６０を介してプロセッサＰに送られる入力信号は、アナログでもデジタルでもよい。
【００４０】
図６は、本発明による１つの画像融合方法を説明するフローチャートである。以下の段階は、情報処理装置Ｐを使用して自動的に実行されてもよい。方法は、段階１０２から始まり、２つ以上の画像センサが２組以上の画像データを生成する。前述のように、それぞれ同じ画素配置を有する２つの画像センサがあると仮定すると、各組の画像データはデータ点の配列からなり、各データ点は、センサによって受け取られるときにシーンの所定の領域にマッピングされる少なくとも１つの情報要素を表す。
【００４１】
方法は、次に、段階１０４に進み、画像データセットをサンプリングして、各画像データセットごとに対応するマッピングされたサンプルデータ配列を生成し、このサンプルデータ配列は、サンプルデータから表示される融合カラー画像配列を計算する際に使用される。各サンプルデータ配列は、前述のように所定の関数を使用して関連サンプルデータ配列の対応するデータ点にマッピングされた画像データセットからのデータ点のマッピングを含む。マッピング関数は、多次元色空間内の色ベクトルに沿った点を情報要素の特定の値に割り当てることによって計算される。
【００４２】
図６を再び参照すると、段階１０６と１０８で、サンプルデータ配列から融合カラー画像配列を計算する。段階１０６で、サンプルデータセットからカラー画像融合配列またはマトリクスを計算する。カラー画像融合配列の値は、サンプルデータの線形または非線形結合または関数の解として、後でディスプレイに送られる画素値に割り当てられてもよい。そのような値は、例えば、良好な画像を生成するセンサからのデータほど大きな重みが加えられるように、各センサからのデータに相対的な重みを加えることができる。あるいは、これらの値を使用して、例えば、兵士による脅威判定に適したカラー画像を生成することができる。
【００４３】
最後に、段階１０８で、融合カラー画像配列から生成された融合カラー画像をユーザＵに表示する。
【００４４】
また、選択的な機能として、処理ユニットＰ、電子インタフェースモジュールＥまたは画像融合装置Ｄを、ネットワーク接続するかあるいは他の適合装置またはネットワークと相互運用可能に互いに接続して、ローカルエリア型ネットワークまたは既知の技術を使用する大規模戦闘ネットワークを介して画像伝達や他の情報を交換することができる。
【００４５】
本発明の以上の開示と記述は、その例示と説明のためのものであり、サイズ、形状および材料ならびに例示した構造の詳細の様々な変更は、本発明の精神から逸脱することがなく行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】標準の弾道型ヘルメットに装着された本発明の右側正面図である。
【図２】内部構成要素を示すためにハウジングが破断された状態のデジタル式高性能暗視（「Ｄ−ＥＮＶＧ」）装置の右側正面図である。
【図３】Ｄ−ＥＮＶＧ装置の断面図である。
【図４】Ｄ−ＥＮＶＧ装置の正面撮影像である。
【図５】現在情報による観察ディスプレイへの情報の流れを示すブロック図である。
【図６】本発明による１つのカラー画像融合方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
２４  電子ディスプレイ
２６、３２、５２、５６  センサ
５０、５４  視野
５８、６０  信号経路
６２、６４  処理ユニット
６６、６８  出力経路
７０  融合処理モジュール
【図１】
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【図２】
2008537665.tif 000004
【図３】
2008537665.tif 000005
【図４】
2008537665.tif 000006
【図５】
2008537665.tif 000007
【図６】
2008537665.tif 000008
【国際調査報告】
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