(57)【要約】手術室内で移植の直前に使用し、移植可能な医療デバイスに医療用コーティングを選択的に適用するための方法及びデバイスである。カテーテル・バルーンに装着されたステントで使用するための装置が開示され、本装置は所望の厚みの医療用コーティングをステント表面のみに適用するように構成される。ドロップオンデマンド方式インクジェット印刷システムに光学スキャン装置を関連させたものが望ましい。デバイスはさらに多層コーティングを適用するようにも構成されており、各層のコーティングは異なるコーティング材料から作製され、適用可能なら異なる厚みとし、ジオメトリ構成の関数として医療用デバイスの一部にコーティングを施す。コーティングは付着されるコーティング・パターンとは独立したパスでデバイス上にアプリケータを移動させることで塗布される。
2008532562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を光学的に走査して前記物体のデジタル化表現を作成するステップと、
前記デジタル化表現を処理して前記物体の第１の部分を前記物体の第２の部分から識別するステップと、
前記物体の前記第１の部分の上の複数の位置について第１の座標系における第１の組の位置のを決定するステップと、
前記第１の座標系における前記位置の第１の組を対応する第２の座標系における第２の位置の組に変換するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記第１の座標系における前記第１の位置の組における各組は前記デジタル化表現における画素位置を含み、
前記第２の座標系における前記第２の位置の組における各組はリニア成分とラジアル成分とを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記物体の前記第１の部分はステントである
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記物体の前記第２の部分は前記ステントが装着されるメカニズムである
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記メカニズムは
マンドレル、
バルーン・カテーテル
の一方である
ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記リニア成分はステントの長手方向の長さに沿った位置を表わし前記ラジアル成分は前記ステントの円周の近傍の位置を表わす
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記第２の座標の組における各位置で前記ステントに材料を付着させるステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記材料を付着させるステップは
前記第２の座標の組において表現された各々の位置で少なくとも１滴の材料を付着させるステップ
を含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
医療用デバイスをコーティングする方法であって、
前記医療用デバイスのイメージを生成するステップと、
前記生成されたイメージを処理して前記医療用デバイスのトポロジーを決定するステップと、
少なくとも１滴のコーティング材料を配置しようとする前記決定されたトポロジー上の第１の複数の位置を定義するステップと、
前記第１の複数の位置を対応する第２の複数の位置であって、該第２の複数の位置の各々の位置が前記医療用でバイス上の物理的位置を表わすことを特徴とする第２の複数の位置に変換するステップと、
前記第２の複数の位置における各々の位置で少なくとも１滴のコーティング材料を付着させるステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１０】
医療用デバイスをコーティングする方法であって、
前記医療用デバイスの表現を生成するステップと、
前記生成された表現を処理して前記医療用デバイスのトポロジーを生成するステップと、
前記生成されたトポロジー上の第１の複数の位置であって、該第１の複数の位置の各々の位置が少なくとも１滴のコーティング材料を配置しようとする前記医療用バイス上の位置に対応することを特徴とする第１の複数の位置を決定するステップと、
第２の複数の位置であって、該第２の複数の位置の各々の位置が前記医療用バイス上の物理的点を定義することを特徴とする第２の複数の位置を、前記第１の複数の位置の関数として生成するステップと、
前記第２の複数の位置における少なくとも一つの位置に少なくとも１滴のコーティング材料を付着させるステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１１】
前記医療用デバイスの表現を生成するステップは
前記医療用デバイスを光学的に走査するステップと、
前記医療用デバイスのデジタル表現を生成するステップと
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１２】
前記光学的に走査するステップは
前記医療用デバイスの複数のビューを撮影するステップと、
前記複数のビューを統合して前記医療用デバイスの前記表現を取得するステップと
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記複数のビューの各ビューは前記医療用デバイスの円周の近傍の異なる位置から得られるものであることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記医療用デバイスをその長軸を中心として回転させ前記複数のビューの各ビューが前記医療用デバイスの異なる角度部分のビューとなるようにするステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記医療用デバイスは複数のストラットを含むステントであり、前記トポロジーを決定するステップは
ストラットのエッジと
ストラットの中線
の少なくとも一方を検出するステップを含み、
前記第１の複数の位置はストラットの前記エッジとストラットの前記中線の少なくとも一方に沿って存在するように決定される
ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１６】
前記医療用デバイスの前記表現をバイナリ化するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項１２から請求項１４までのいずれかに記載の方法。
【請求項１７】
前記第１の複数の位置の各位置を、前記医療用デバイスを走査するために使用されるデバイスにおける画素の関数として表現するステップと、
前記第１の複数の位置の各位置を前記医療用デバイス上の対応する第２の複数の物理的位置に変換するステップとをさらに含み、
前記第２の複数の位置における各位置はリニア成分と角度成分とを含む
ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
コーティング・アプリケータが前記医療用デバイス上の螺旋形経路で移動するときに螺旋形パターンで前記医療用デバイス上にコーティング材料の液滴を配置できるように前記第２の複数の位置をシーケンスに順列化するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記第２の複数の位置における実質的に同じ位置に複数のコーティング材料の液滴を付着させるステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項１０から請求項１８までのいずれかに記載の方法。
【請求項２０】
物体を光学的に走査して前記物体のデジタル化表現を作成するステップと、
前記デジタル化表現を処理して前記物体の第１の部分を前記物体の第２の部分から識別するステップと、
前記物体の前記第１の部分の少なくとも一つの特徴範囲を同定して前記同定された少なくとも一つの特徴範囲の種類を決定するステップと、
前記物体の前記第１の部分の前記同定された少なくとも一つの特徴範囲に配置しようとするコーティング材料の少なくとも一つの特性を、前記決定された種類の関数として、決定するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２１】
前記コーティング材料の前記少なくとも一つの特性は
コーティング材料密度、
コーティング材料液滴サイズ、
単位面積あたりのコーティング材料の量、
コーティング材料温度、
コーティング材料組成、
を含むことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記物体の前記第１の部分は医療用デバイスであり、前記第２の部分は前記医療用デバイスが装着されるメカニズムである
ことを特徴とする請求項２０又は請求項２１のいずれかに記載の方法。
【請求項２３】
前記医療用デバイスはステントであり、少なくとも一つの特徴範囲を同定するステップは
Ｕ字状ストラット、
Ｓ字状ストラット、
Ｔ字状分岐、
Ｘ字状分岐、
を検出するステップを含むことを特徴とする請求項２０から請求項２２までのいずれかに記載の方法。
【請求項２４】
前記複数のビューを統合して前記医療用デバイスの３次元表現を取得するステップ、
をさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項２５】
前記複数のビューの各ビューは前記医療用デバイスの前記円周の近傍の異なる角度位置からのものであることを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【請求項２６】
前記医療用デバイスは、複数のストラットであって、各ストラットが外側表面と、内側表面と、これらの間の側面表面とを有することを特徴とする複数のストラットを含むステントであり、
トポロジーを決定するステップはストラットの少なくとも１つのエッジを検出するステップと、
前記第１の複数の位置は前記ストラットの前記検出された少なくとも一つのエッジに沿っているものとして決定するステップと、
前記ストラットの前記少なくとも一つのエッジに沿って配置されたコーティング材料が流れて前記側面表面をコーティングするようにコーティング材料特性を選択するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項２７】
前記ストラットの前記少なくとも一つのエッジに沿って配置されたコーティング材料が流れて前記側面表面と前記内部表面の一部とをコーティングするようにコーティング材料特性を選択するステップ、
をさらに含むことを特徴とする請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
物体を光学的に走査して該物体のデジタル化表現を作成する手段と、
前記デジタル化表現を処理して前記物体の第１の部分を前記物体の第２の部分から識別する手段と、
前記物体の前記第１の部分上の複数の位置について第１の座標系における第１の位置の組を決定する手段と、
前記第１の座標系における前記第１の位置の組を第２の座標系における対応する第２の位置の組に変換する手段と、
を含むことを特徴とするしステム。
【請求項２９】
前記第１の座標系における前記第１の位置の組における各組は前記デジタル化表現における画素位置を含み、
前記第２の座標系における前記第２の位置の組における各組はリニア成分とラジアル成分とを含む
ことを特徴とする請求項２８に記載のシステム。
【請求項３０】
前記物体の前記第１の部分はステントである
ことを特徴とする請求項２８又は請求項２９に記載のシステム。
【請求項３１】
前記物体の前記第２の部分は前記ステントが装着されるメカニズムである
ことを特徴とする請求項２８から請求項３０のいずれかに記載のシステム。
【請求項３２】
前記メカニズムは
マンドレルと
バルーン・カテーテル
の一方であることを特徴とする請求項３１に記載のシステム。
【請求項３３】
前記リニア成分はステントの長手方向の長さに沿った位置を表わし前記ラジアル成分は前記ステントの円周の近傍の位置を表わす
ことを特徴とする請求項２９に記載のシステム。
【請求項３４】
前記第２の座標の組における各々の位置で前記ステント上に材料を付着させる手段
をさらに含むことを特徴とする請求項３３に記載のシステム。
【請求項３５】
材料を付着させる手段は
前記第２の座標の組の中で表現された各々の位置で少なくとも１滴の材料を付着させる手段
を含むことを特徴とする請求項３４に記載のシステム。
【請求項３６】
医療用デバイスをコーティングするためのシステムであって、
前記医療用デバイスの表現を生成する手段と、
前記生成された表現を処理して前記医療用デバイスのトポロジーを生成する手段と、
前記生成されたトポロジー上の第１の複数の位置であって、該第１の複数の位置の各位置はコーティング材料の少なくとも１滴を配置しようとする前記医療用デバイス上の位置に対応することを特徴とする第１の複数の位置を決定する手段と、
第２の複数の位置であって、該第２の複数の位置の各位置が前記医療用デバイスの物理的点を定義することを特徴とする第２の複数の位置を、前記第１の複数の位置の関数として決定する手段と、
前記第２の複数の位置において少なくとも一つの位置にコーティング材料の少なくとも１滴を付着させる手段と、
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項３７】
前記医療用デバイスは複数のストラットを含むステントであり、トポロジーを決定する手段は、
ストラットのエッジと、
ストラットの中線と
の少なくとも一方を検出する手段を含み、
前記第１の複数の位置はストラットの前記エッジとストラットの前記中線の少なくとも一方に沿って存在するように決定される
ことを特徴とする請求項３６に記載のシステム。
【請求項３８】
前記第２の複数の位置における実質的に同じ位置に複数の液滴のコーティング材料を付着させる手段
をさらに含むことを特徴とする請求項３６に記載のシステム。
【請求項３９】
前記医療用デバイスは、複数のストラットであって、各ストラットが外側表面と、内側表面と、これらの間の側面表面とを有することを特徴とするストラットを含むステントであり、前記システムはさらに
ストラットの少なくとも一つのエッジを検出する手段と、
前記ストラットの前記検出された少なくとも一つのエッジに沿って前記第１の複数の位置を決定する手段と、
前記ストラットの前記少なくとも一つのエッジに沿って配置されるコーティング材料が流れて前記側面表面をコーティングするようにコーティング材料特性を選択する手段と、
を含むことを特徴とする請求項３６に記載のシステム。
【請求項４０】
前記ストラットの前記少なくとも一つのエッジに沿って配置された前記コーティング材料が流れて前記側面表面及び前記内側表面の一部をコーティングするようにコーティング材料特性を選択する手段
をさらに含むことを特徴とする請求項３９に記載のシステム。
【請求項４１】
前記医療用デバイスの表現を生成する手段は
前記医療用デバイスを光学的に走査する手段と、
前記医療用デバイスのデジタル表現を生成する手段と
を含むことを特徴とする請求項４１に記載のシステム。
【請求項４２】
光学的に走査する手段は
前記医療用デバイスの複数のビューを撮影する手段と、
前記複数のビューを統合して前記医療用デバイスの表現を取得する手段と
を含むことを特徴とする請求項３３に記載のシステム。
【請求項４３】
前記複数のビューを統合して前記医療用デバイスの３次元表現を取得する手段
をさらに含むことを特徴とする請求項４２に記載のシステム。
【請求項４４】
前記複数のビューの各ビューは前記医療用デバイスの円周の近傍の異なる位置からのものであることを特徴とする請求項４２に記載のシステム。
【請求項４５】
前記複数のビューの各ビューは前記医療用デバイスの円周の近傍の異なる角度位置からのものであることを特徴とする請求項４４に記載のシステム。
【請求項４６】
前記医療用デバイスをその長軸を中心として回転させて前記複数のビューの各ビューが前記医療用デバイスの異なる角度部分のビューとなるようにする手段
をさらに含むことを特徴とする請求項４４に記載のシステム。
【請求項４７】
前記医療用デバイスの前記表現をバイナリ化する手段
をさらに含むことを特徴とする請求項４２から請求項４６までのいずれかに記載のシステム。
【請求項４８】
前記医療用デバイスを走査するために使用されるデバイスにおける画素の関数として前記第１の複数の位置の各位置を表現する手段と、
前記第１の複数の位置の各位置を前記医療用デバイス上のこれに対応する第２の複数の物理的位置に変換する手段とをさらに含み、
前記第２の複数の位置の各位置はリニア成分と角度成分とを含む
ことを特徴とする請求項４７に記載のシステム。
【請求項４９】
前記医療用デバイス上の螺旋経路にコーティング・アプリケータが移動するときに螺旋パターンで前記医療用デバイス上に前記コーティング材料の液滴を配置できるように前期第２の複数の位置をシーケンスに順列化する手段
をさらに含むことを特徴とする請求項４８に記載のシステム。
【請求項５０】
物体を光学的に走査して前記物体のデジタル化表現を作成する手段と、
前記デジタル化表現を処理して前記物体の第１の部分を前記物体の第２の部分から識別する手段と、
前記物体の前記第１の部分の少なくとも一つの特徴範囲を同定して該同定した少なくとも一つの特徴範囲の種類を決定する手段と、
前記決定された種類の関数として、前記物体の前記第１の部分の前記同定された少なくとも一つの特徴範囲に配置しようとするコーティング材料の少なくとも一つの特性を決定する手段と、
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項５１】
前記コーティング材料の前記少なくとも一つの特性は
コーティング材料密度、
コーティング材料液滴のサイズ、
単位面積あたりのコーティング材料の量、
コーティング材料温度、
コーティング材料組成、
を含むことを特徴とする請求項５０に記載のシステム。
【請求項５２】
前記物体の前記第１の部分は医療用デバイスであり前記第２の部分は前記医療用デバイスが装着されるメカニズムである
ことを特徴とする請求項５０又は請求項５１のいずれかに記載のシステム。
【請求項５３】
前記医療用デバイスはステントであり少なくとも一つの特徴範囲を同定する手段は、
Ｕ字状ストラット、
Ｓ字状ストラット、
Ｔ字状分岐、
Ｘ字状分岐、
のうちの少なくとも一つを検出する手段を含む
ことを特徴とする請求項５０から請求項５２までのいずれかに記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】本発明は生体へ移植することを想定した医療用デバイスにコーティングすることに関連し、さらに詳しくは移植直前に使用するのに適し移植可能な医療用デバイスたとえばステントへ医療用コーティングを選択的に塗布するための方法及びデバイスに関連する。【０００２】術語「プロテーゼ（ｐｒｏｓｔｈｅｓｉｓ）」は冠動脈ステント、末梢血管ステント、腹部大動脈瘤（ＡＡＡ）デバイス、胆管ステント及びカテーテル、ＴＩＰＳカテーテルとステント、大静脈フィルタ、血管フィルタ、及び遠位側サポートデバイスと塞栓フィルタ／捕獲補助具、人工血管及びステント移植物、胃小腸チューブ／ステント、胃小腸及び血管吻合デバイス、尿路カテーテル及びステント、外科創傷ドレーン、造影針およびその他の留置金属インプラント、気管支チューブ及びステント、血管内コイル、血管保護デバイス、組織及び機械的人工心臓弁及びリング、動静脈シャント、ＡＶアクセス移植物、外科的タンポン、歯科インプラント、ＣＳＦシャント、ペースメーカ電極及びリード線、縫合糸材料、創傷保護材、ワイヤやステープラ、外科クリップなどを含む組織閉鎖デバイス、ＩＵＤとこれに関連した妊娠管理デバイス、眼内インプラント、鼓膜形成インプラント、蝸牛インプラントを含む補聴器、移植可能なポンプ類たとえばインシュリンポンプ、移植可能なカメラ及びその他の診断デバイス、薬剤供給カプセル、左心室補助デバイス（ＬＶＡＤ）およびその他の移植可能な心臓補助及び血管システム、留置血管アクセスカテーテルとそれに関連したデバイスたとえばポート、上顎筋膜インプラント、整形外科的インプラントたとえば人工関節、創傷管理及び脊髄外科デバイス、形成外科・美容外科用の移植デバイス、たとえばヘルニア整復又は膀胱子宮脱整復用、脳障害用及び消化管疾患用などの移植メッシュを含みこれに限定されない多くの医療用コーティング用途のいずれか１つを表わす。【０００３】  本明細書で用いている術語「ドロップオンデマンド」はたとえばプロテーゼ上に配置しようとするコーティング材料などの所望の量のコーティング材料に等しい所定のドロップ又は多数のドロップの能動的又は受動的な放出を表わす。ドロップオンデマンドはまた一連のドロップを放出する際のジェットも表わす。「ドロップオンデマンド」の１つの例は、カリフォルニア州サンノゼにあるインクジェット・テクノロジ社で製造される圧電式ドロップオンデマンド技術で、これは広範なコーティング用途用のアプリケータを提供している。この技術の微小切削セラミック設計は強靭で殆んどあらゆる種類の液体及びコーティングに対して化学的に不活性であり極端なｐＨ値を有する又は強力な溶剤特性を有する広範囲の液体に対応できる。非ニュートン流体も、アプリケータの内部設計が流体の層流を許容することから当該デバイスに対応する。ヒータを内蔵し高温度で動作することが可能なため、圧電式ドロップオンデマンド・アプリケータは広い範囲のコーティング材料に対応している。さらに、たとえばゼロックス社がｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｐａｒｃ．ｘｅｒｏｘ．ｃｏｍ／ｒｅｓｅａｒｃｈ／ｄｈｌ／ｐｒｏｊｅｃｔｓ／ｄｒｏｐｌｅｔｄｉｓｐｅｎｓｉｎｇ／ａｃｏｕｓｔｉｃ．ｈｔｍｌで記載して���るような音響ドロップレット供給デバイスも使用することができる。【０００４】  術語「検出器」又は「検出する」とは、たとえば磁気、電気、熱、光などのエネルギを使用してプロテーゼ上の所望の位置に目標が配置されたか判定してアプリケータにドロップオンデマンドを信号する又はコーティングしようとする位置を識別する何らかのデバイス又は方法を表わす。検出器は目標に対するアプリケータの位置を決定してアプリケータの位置決めのためのフィードバックを提供してもしなくても良い。検出器は即時使用される又は座標テーブルとして記憶されているアプリケータ制御装置用の信号を提供することにより、プロテーゼ上の所望の位置についての座標テーブル上の点を決定する。検出器の例としては、光検出デバイスたとえばＣＣＤエリアカメラ、ＣＣＤラインカメラ、高解像度ＣＭＯＳエリアカメラ、又はプロテーゼから反射又は放射された光を捕捉することができるデバイス、及びキャパシタンス検出器などの電気的検知デバイスが挙げられる。【０００５】  術語「アプリケータ」又は「塗布する（ａｐｐｌｙｉｎｇ）」とは、たとえばノズル、ディスペンサ、またはチップを含みこれに限定されない点供給源又は多点供給源などのタンクから表面へコーティング材料を配置するための何らかの構成、装置、又は方法を表わす。アプリケータの一例はドロップオンデマンド方式インクジェットである。【０００６】術語「オンザフライ」は、同期又は同期に近いおよび／または同時的又は同時的に近い平行移動とドロップオンデマンド供給を表わす。プロテーゼに対する直前と直後の移動の確認のためにて意志することが必要な自由移動とは異なり、オンザフライ方式は確認ステップなしに次の移動へ継続する。図１３は回転軸７００が固定されアプリケータがＺ軸方向に移動する実施例によるオンザフライ方式ドロップオンデマンドの一例を示している。サーボコントローラ７０５はアプリケータ７２５に結合されたＺ駆動７１０を駆動しつつフィードバック・デバイス７１５経由でアプリケータ７２５の速度と位置をモニタする。サーボコントローラ７０５は要求された速度の所定の限界内にＺ駆動７１０を維持しアプリケータコントローラ７２０に信号を送出して、コーティングしようとする点を決定する検出器による予備スキャンからの座標を参照しつつ、フィードバック・デバイス７１５からのデータを使用してドロップオンデマンド・アプリケータを作動させる。この手順ではアプリケータ７２５のＺ位置の確認はサーボコントローラ７０５によりリアルタイムに行なわれる。サーボコントローラ７０５は回転軸と相互作用し、最後の位置と、Ｚ駆動７１０にアプリケータ７２５を次の位置まで移動させるのにかかった時間とに基づいて次の位置を決定する。フィードバック・デバイス７１５は内部サーボを用いた論理プロシージャでありプロテーゼに対して実際の位置に結合されていないフィードバックを提供するので、前述したような確認ステップにはならない。別の実施例において、サーボコントローラ７０５，Ｚ駆動７１０，Ｚ位置フィードバック・デバイス７１５，アプリケータコントローラ７２０，アプリケータ７２５は全て塗布制御モジュール（図示していない）と一体化することができる。【０００７】  術語「フリースタイル」はコーティングしようとするプロテーゼの一部の上で、所定のユーザにより選択されたパターンによる確認および／またはコーティングしようとするプロテーゼの位置に対するアプリケータ位置のフィードバック・ループによる確認を必要とするアプリケータの移動を表わす。コーティング材料の供給前に確認が行なわれる。１つの実施例においてフリースタイル移動はユーザにより選択されたパターンに基づいて所定の位置へアプリケータを移動させる。アプリケータの位置はプロテーゼに対して確認され新しい所在位置が計算される。アプリケータは新しくさらに正確な位置へ移動される。アプリケータはコーティング材料を供給して、次にユーザにより選択されたパターンに基づいて次の所定の位置へ移動する。【０００８】本明細書及び添付の請求項で使用しているように、単数形の「ａ」、「ａｎ」、「ｔｈｅ」は１つの対象物に対して明示的にかつ誤謬なく制限されるのではない限り複数対象物を含むことに注意する。よってたとえばアプリケータ「ａｎ  ａｐｐｌｉｃａｔｏｒ」の参照は二つ又はそれ以上のアプリケータを含むが、「ｎは１から６０までの整数である」においてｎは１つの整数に制限されているため１つの整数であることを意味している。また本明細書で用いているように術語「ポリマー」はオリゴマー、ホモポリマー、コポリマーを表わすことを意味することに注意する。術語「治療薬剤」は薬品、治療用材料、診断材料、不活性の成分、滑性成分、不活性の成分を表わすことを意味する。【０００９】本明細書と添付の請求項の目的において、とくに指示しない限り、本明細書及び請求項で使用されている成分の量又は百分率又は他の材料に対する比率、反応条件、その他を表わす全ての数は全ての場合において術語「約」により修飾されるべきものであると理解されるべきである。したがって、逆に指示されない限り以下の明細書及び添付の請求項に記載されている数値パラメータは近似値であって本発明により得られると考えられる所望の性質に基づいて変化することがある。最小限で、また請求項の範囲の等価物の教示の応用を制限しようとするものではなく、各々の数値パラメータは少なくとも報告された有意桁数に鑑みてまた通常の丸め技術を適用することで解釈されるべきである。【００１０】本発明の広い範囲を記載する数値範囲及びパラメータが近似であるとしても、特定の例で記載される数値は可能な限り正確に報告されるべきである。しかし全ての数値は本質的にある程度の誤差を含むものであり各々の試験測定において見られる標準偏差から必ず発生する。さらに、本明細書に開示した全ての範囲はこれに包含される何らかの全ての部分範囲を包括すると理解されるべきである。たとえば、「１から１０まで」の範囲は最小値１と最大値１０の間（でこれらを含む）何らかの又全ての部分範囲を含み、これは１と等しいか又はこれより大きい最小値と１０より小さいかこれと等しい最大値を有する何らかの全ての部分範囲たとえば５．５から１０を含む。
【背景技術】
【００１１】移植可能な医療用デバイスを合成又は生物学的活性又は不活性な薬剤でコーティングする技術は公知である。このようなコーティングの塗布のために多くの方法が提案されている。液体薬剤の浴槽内に移植デバイスを浸漬又は没入することがＪａｙａｒａｍａｎへの米国特許５，９２２，３９３号で示唆されており撹拌槽への浸漬はＤｅｌｆｉｎｏ  ｅｔ  ａｌ．への米国特許６，１２９，６５８号で示唆されている。熱および／または超音波エネルギを薬浴との関連で導入するデバイスがＪａｙａｒａｍａｎへの米国特許５，８９１，５０７号とＡｌｔへの米国特許６，２４５，４ＢＩ号で開示されている。Ｔａｙｌｏｒ  ｅｔ  ａｌ．への米国特許６，２１４，１ＢＩ号では加圧ノズルを用いて薬剤をスプレーすることを示唆している。【００１２】当初このようなコーティングは医療用デバイスの製造時に塗布されていた。様々な理由からたとえば製造から移植までの時間間隔と組み合わせたある種の薬剤の保存寿命が短いことや、移植の時点で患者の状態に基づいて使用すべき特定の薬剤と容量に関連して医療スタッフによる決定があり得ることから、移植の直前にコーティングを塗布することができる技術の必要性があった。薬用共形フィルムで移植デバイスを包むことがＬａｒｓｏｎ  ｅｔ  ａｌ．への米国特許６，３０９，３８０ＢＩに開示されている。移植直前に薬浴への没入又は浸漬がＥｕｒｙへの米国特許５，８７１，４３６号、Ｂｅｒｇ  ｅｔ  ａｌ．への米国特許６，６，４５４号、Ｐａｐａｎｄｒｅｏｕ  ｅｔ  ａｌ．への米国特許６，１１７１，２３２ＢＩ号において示唆されている。Ｗｕへの米国特許６，３，５５１ＢＩ号はカテーテルのバルーンに装着されたステントなどの特定の移植デバイスで使用するための薬浴チャンバを提供している。【００１３】  上記に列挙した移植の直前に使用することを想定した方法及びデバイスの各々はコーティングに暴露される何らかの又全ての表面にコーティング材料を付着させる。これはコーティングが望まれない又は望ましくない表面へコーティング材料を付着させることになる。さらに、コーティングは移植デバイスが移植装置から離れる際にひび割れたり又は破損したりすることがある。これの一例はカテーテル・バルーンに装着されたステントである。バルーンを膨張させステントが所定位置に拡大すると、コーティングはステントとバルーンの界面に沿ってひび割れることがある。このようなひび割れはステントそれ自体からのコーティングの一部の剥がれを引き起すことがある。コーティング技術が各種デバイスたとえばステントのストラットのエッジ、エッジに沿った内表面と不用意に重なり合うのを防止できない場合に同様な問題が発生することがある。これによってコーティングの薬理効果に影響を与えたり医学処置全体に悪影響を与えたりすることがある。【００１４】  インクジェット技術を用いて表面の選択した部分へ液体を塗布することが知られている。２００１年１０月微小液体及びＢｉｏＭＥＭＳに関するＳＰＩＣ会議で発表された論文「ＢｉｏＭＥＭＳ及び微小液体系へのインクジェット印刷技術の応用」において、著者Ｐａｔｒｉｃｋ  Ｃｏｏｌｅｙ，Ｄａｖｉｄ  Ｗａｌｌａｃｅ，Ｂｏｇｄａｎ  Ａｎｔｏｈｅは適度に詳細なインクジェット技術の説明と医学的に（「Ｃｏｏｌｅｙ論文」）関連する応報の範囲を提供している。
ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｍｉｃｒｏｆａｂ．ｃｏｍ／ｐａｐｅｒｓ／ｐａｐｅｒｓ＿ｐｄｆ／ｓｐｉｅｂｉｏｍｅｍｓ＿０１＿ｒｅｐｒｉｎｔ．ｐｄｆ．【００１５】関連するデバイスがＢｒｅｎｎａｎへの米国特許６，００１，３１１号に開示されており、これは可動式２次元アレイのノズルを使用して受け入れチャンバ内に複数の異なる液状試薬を堆積する。Ｃｏｏｌｅｙ論文とＢｒｅｎｎａｎのデバイスでは、材料の選択的塗布は特定の塗布手順の要求に適合する必要がある「主体的配置」によるものではなく付着させる対象の所定の位置に基づいている。インクジェット式アプリケータにより医療デバイスへ塗布されるコーティングの塗布に関して、デバイスの選択された部分だけ、たとえばカテーテルそれ自体ではなくてカテーテルに装着されたステントにだけ、コーティングすることが可能である。しかし現行技術を使用するこの種の方法は複雑なデータファイルたとえばコーティングしようとするデバイスのＣＡＤイメージを提供することと、コーティング装置にデバイスを正確に装着してＣＡＤイメージと全く同じ方向に向くようにすることが必要になる。【００１６】インクジェット・アプリケータを使用する他のシステムは「フリースタイル」手順でコーティングを塗布する。フリースタイルの点は、ベクトルを使用する印刷アプローチと同様に、そのプロテーゼの種類の特定の形状又は輪郭に特有の予めプログラムされているユーザが選択したパターンと実現しようとする所望のコーティングによって決定される。インクジェット・ノズル又はプロテーゼをモーションコントロールシステムを用いて３次元的に移動させる。モーションコントロールシステムによってインクジェット・ノズルはスプレーしようとするプロテーゼの部分の上を移動することができる。これ以外に、リアルタイムイメージをカメラで撮影してプロテーゼに対するインクジェット・ノズルの位置を決定することができる。ノズル位置のフィードバックに基づいて、インクジェット・アプリケータを制御して、スプレーを作動させ、インクジェット・ノズルを移動させ、および／またはプロテーゼを移動させ、実際のプロテーゼに良く一致するようなパターンに調節することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】この種のシステムは予めプログラムされているユーザが選択したパターンがプロテーゼ表面にある固有の変動に対応できないことからとくに非効率である。１つの制限しない実施例において、たとえば、バルーン・カテーテルの周囲にクリンプされたステントは毎回同じ表面を有するようにクリンプされなくなる。クリンプはステントのメーカー仕様に基づいて工場で決定することができない。さらに、この種のフィードバック・ループを使用するのは単にスプレー、ノズル位置および／またはプロテーゼ位置を制御する「第一印象」として用いられるので、フリースタイル・システムは結果としてコーティングを塗布するために必要な時間が増加する。手術室では多くの種類のコーティングたとえばパクリタキセル、ラパマイシン、又は幾つかのその他の薬学的化合物又は生理活性薬剤を手術直前にバルーン・カテーテルにクリンプされたステントに塗布しなければならないことから、この遅延は望ましくない。【００１８】  薬剤を装填したプロテーゼを供給する意義は時間とコストを節約する利益を提供する。パクリタキセル又はラパマイシンの塗布により再狭窄を防止する正しい薬剤容量密度を冠動脈ステントに供給する重要性を示す研究が行なわれている。Ｋａｎｄａｚａｒｉ，Ｄａｖｉｄ  Ｅ．  ｅｔ  ａｌ．，Ｈｉｇｈｌｉｇｈｔｓ  ｆｒｏｍ  Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｈｅａｒｔ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ  Ａｎｎｕａｌ  Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  Ｓｅｓｓｉｏｎｓ  ２００１：Ｎｏｖｅｍｂｅｒ  １１  ｔｏ  １４，２００１，Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｈｅａｒｔ  Ｊｏｕｒｎａｌ  １４３（２），２１７−２２８，２００２；Ｈｉａｔｔ，Ｂｏｎｎｉｅ  Ｌ．ｅｔ  ａｌ．，Ｄｒｕｇ−Ｅｌｕｔｉｎｇ  Ｓｔｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｒｅｓｔｅｎｏｓｉｓ：Ｉｎ  ｑｕｅｓｔ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  Ｈｏｌｙ  Ｇｒａｉｌ，Ｃａｔｈｅｔｅｒｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃａｒｄｉｏｖａｓｃｕｌａｒ  Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎｓ  ５５：４０９−４１７，２００２；Ｋａｌｉｎｏｗｓｋｉ，Ｍ．ｅｔ  ａｌ．，Ｐａｃｌｉｔａｘｅｌ  Ｉｎｈｉｂｉｔｓ  Ｐｒｏｌｉｆｅｒａｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｃｅｌｌ  Ｌｉｎｅｓ  Ｒｅｓｐｏｎｓｉｂｌｅ  Ｆｏｒ  Ｍｅｔａｌ  Ｓｔｅｎｔ  Ｏｂｓｔｒｕｃｔｉｏｎ：Ｐｏｓｓｉｂｌｅ  Ｔｏｐｉｃａｌ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｉｎ  Ｍａｌｉｇｎａｎｔ  Ｂｉｌｅ  Ｄｕｃｔ  Ｏｂｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ，Ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎａｌ  Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ  ３７（７）：３９９−４０４，２００２．
その他の研究はコーティング薬剤の細胞毒性に用量の精度がどのように関連するかを示している。Ｌｉｅｂｍａｎｎ，Ｊ．Ｅ．  ｅｔ  ａｌ．，Ｃｙｔｏｔｏｘｉｃ  Ｓｔｕｄｉｅｓ  ｏｆ  Ｐａｃｌｉｔａｘｅｌ（Ｔａｘｏｌ）  Ｉｎ  Ｈｕｍａｎ  Ｔｕｍｏｒ  Ｃｅｌｌ  Ｌｉｎｅｓ，Ｂｒ．Ｊ．Ｃａｎｃｅｒ，６８（６）：１１０４−９，１９９３；Ａｄｌｅｒ，Ｌ．Ｍ．ｅｔ  ａｌ．，Ａｎａｌｙｓｉｓ  Ｏｆ  Ｅｘｐｏｓｕｒｅ  Ｔｉｍｅｓ  Ａｎｄ  Ｄｏｓｅ  Ｅｓｃａｌａｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｐａｃｌｉｔａｘｅｌ  Ｉｎ  Ｏｖａｒｉａｎ  Ｃａｎｃｅｒ  Ｃｅｌｌ  Ｌｉｎｅｓ，Ｃａｎｃｅｒ，７４（７）：１８９１−８，１９９４；Ｒｅｇａｒ，Ｅ．ｅｔ  ａｌ．，Ｓｔｅｎｔ  Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ  Ａｎｄ  Ｌｏｃａｌ  Ｄｒｕｇ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ，Ｂｒ．Ｍｅｄ．Ｂｕｌｌｅｔｉｎ，５９：２２７−４８，２００１．  以下も参照：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｔｃｔｍｄ．ｃｏｍ／ｅｘｐｅｒｔ−ｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｓ：Ｆａｒｂ，Ａ．，Ｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅ  Ｐａｔｈｏｌｏｇｙ  Ｏｆ  Ｄｒｕｇ  Ｅｌｕｔｉｎｇ  Ｓｔｅｎｔｓ：Ｉｎｓｉｇｈｔｓ  Ｉｎｔｏ  Ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ  Ａｎｄ  Ｔｏｘｉｃｉｔｙ  Ｆｒｏｍ  Ａｎｉｍａｌ  Ｌａｂ，ＣＲＦ  Ｄｒｕｇ−Ｅｌｕｔｉｎｇ  Ｓｔｅｎｔ  Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ  ２００２；Ｇｒｕｂｅ，Ｅ．，Ｔａｘｏｌ−Ｅｌｕｔｉｎｇ  Ｓｔｅｎｔ  Ｔｒｉａｌｓ，ＩＳＥＴ  ２００２  Ｍｉａｍｉ  Ｂｅａｃｈ，Ｍａｒｃｈ  １９−２３，２００２（ステントエッジでのｔａｘｏｌの作用と用量応答スクリーニング）；Ｃａｒｔｅｒ，Ａｎｄｒｅｗ  Ｊ．，Ｓｉｒｏｌｉｍｕｓ：Ｐｒｅ−Ｃｌｉｎｉｃａｌ  Ｓｔｕｄｉｅｓ−Ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｄｏｓｉｎｇ，Ｅｆｆｉｃａｃｙ  Ａｎｄ  Ｔｏｘｉｃｉｔｙ，ＴＣＴ  Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ  ２００１．
【課題を解決するための手段】
【００１９】  本発明は手術室内で移植の直前に使用するのに適し、たとえばステントなどの移植可能な医療デバイスに医療用コーティングを選択的に塗布するための方法及びデバイスである。【００２０】  本発明は物体を光学的に走査して当該物体のデジタル化表現を作成し、デジタル化表現を処理して当該物体の第１の部分を当該物体の第２の部分から識別し、当該物体の第１の部分にある複数の位置について第１の座標系における第１の位置の組を決定し、第１の座標系における第１の位置の組をこれに対応する第２の座標系における第２の位置の組に変換することを提供する。【００２１】  １つの実施例において、第１の座標系における第１の位置の組における各々の組はデジタル表現における画素位置を含み、第２の座標系における第２の位置の組における各々の組はリニア成分とラジアル成分とを含む。【００２２】本発明の別の実施例において医療用デバイスをコーティングする方法は医療用デバイスのイメージを生成するステップと、生成されたイメージを処理して医療用デバイスのトポロジーを決定するステップと、少なくともコーティング材料の１滴を配置しようとする決定されたトポロジー上の第１の複数の位置を定義するステップと、第１の複数の位置をこれに対応する第２の複数の位置に変換し、第２の複数の位置の各々の位置が医療用でバイス上の物理的位置を表わすようにするステップと、第２の複数の位置における各々の位置にコーティング材料の少なくとも１滴を滴下するステップとを含む。【００２３】本発明のさらに別の実施例によれば、コーティングはステントなど局部的な形状特性の関数として塗布される。したがって本方法は物体を光学的に走査して当該物体のデジタル化された（電子的）表現を作成するステップと、デジタル化された表現を処理して当該物体の第１の部分を当該物体の第２の部分から識別するステップと、当該物体の第１の部分の少なくとも一つの特徴領域を識別して識別された少なくとも一つの特徴領域の種類を判定するステップと、決定された種類の関数として当該物体の第１の部分の識別された少なくとも一つの特徴領域に配置しようとするコーティング材料の少なくとも一つの特性を決定するステップとを含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】ＯＤＴＵＴＤ
本発明は手術室内で移植の直前に使用するのに適し、たとえばステントなどの移植可能な医療デバイスに医療用コーティングを選択的に塗布するための方法及びデバイスである。【００２５】本発明によるコーティング・デバイスの原理と動作は図面と添付の説明とを参照することでより良く理解することができる。【００２６】最初に、本明細書で議論する実施例はカテーテルに装着されたステントに医療用コーティングを塗布するためのデバイスであり、コーティングは移植の直前に、また所望なら手術室内で、塗布される。光学走査デバイスの使用により処理ユニットはステントの表面領域とカテーテルの表面領域の識別ができる。処理ユニットはコーティング・アプリケータを選択的に作動させることで実質的にステントだけコーティングを塗布し、またバルーンやカテーテルのその他の部分には塗布しないようにすることができる。本明細書で議論するコーティング・アプリケータは、制限しない例として、圧力パルス作動型液滴排出システムであって少なくとも１個のノズルを備える。容易に入手可能で、本発明に好適な圧力パルス作動型液滴排出システムはドロップオンデマンド・インクジェットシステムである。しかし選択的に作動することができる何らかのコーティング塗布システムが本発明の企図の範囲内であることは記載されるべきである。本明細書の説明は手術室内で使用することを想定したこの実施例に特有のものであるが、とくにこの実施例は本発明の原理の制限しない例として企図されるものである。本発明の原理に適した応用の範囲は当業者には容易に明らかになろう。本明細書で説明するデバイスは、制限しない例として、物体保持要素と液体コーティング材料の選択に対する多少の適合により、コーティングを塗布しようとする広範囲な物体に適応する。【００２７】ここで図面を参照すると、図１はカテーテル４に装着されているステント２にコーティングを塗布するためのデバイス１を図示している。塗布しようとするコーティングは合成又は生物学的な、活性又は不活性薬剤である。図２の斜視図は図１のデバイスの同一側面のもので、デバイスの要素の説明をより良く理解する際には図２を参照する。カテーテル４は塗布区画４０に入れられて実質的に連続回転するように構成されているカテーテル保持基部６と回転可能な上部カテーテル保持要素８によって所定位置に保持される、すなわちコーティング処理中に必要であれば３６０度回転を複数回完了することができる。実際の回転は実質的に完全に連続的（ノンストップ）又は間欠的に行なうことができる。上部カテーテル保持要素については図４を参照して以下で詳細に説明する。閉じられた塗布区画は滅菌環境を提供しその中でコーティング処理を実施する。カテーテル保持基部と上部カテーテル保持要素の回転は、モータ及びギア・システムにより作動同期され、ギア・システムはギア・クラスタ１２，１４，１６とシャフト１８を含む（図２も参照）。これ以外に、ギアは駆動ベルト、駆動チェーン、又はシステム・コントローラによりマスター／スレーブモードで駆動される同期駆動たとえば２個のＤＣサーボモータを保持する他の何らかのメカニズムに置き換えることができる。カテーテルの残りの部分は支持アンテナ２２によって、制限しない例として図６に図示してあるように、支持される。前述のように、物体保持要素は本発明の教示にしたがってコーティングするのに適した何らかの物体を保持するように変更することができる。【００２８】コーティングは光学走査デバイス３２と処理ユニットが関連するドロップオンデマンド・インクジェットシステムによって塗布される。物体が物体保持要素によって回転されると、光学走査デバイスは物体の表面を走査する。走査デバイスからの出力を処理ユニットで使用してコーティング・アプリケータに現在整列している表面領域がコーティングしようとする表面の種類がどうかを判定する。所望の種類の表面がコーティング・アプリケータと整列したことが決定されると、処理ユニットはコーティング・アプリケータを作動させコーティングが施される。ここに図示した実施例は３個のインクジェットコーティング・アプリケータ３０ａ、３０ｂ、３０ｃと２個の光学走査デバイス３２ａ、３２ｂを含む。光学走査デバイスはデジタル出力又はアナログ信号を生成するように構成され、この信号が処理ユニットによってさらに分析される。コーティング・アプリケータと走査デバイスの個数は設計又は塗布条件に適合するように変化させ得ることは記載されるべきである。【００２９】  ３個のコーティング・アプリケータと２個の光学走査デバイスは移動式アプリケータ・ヘッド３４に搭載される。塗布区画内でのアプリケータ・ヘッド３４の位置、またこれによりコーティング・アプリケータとステント又はその他のコーティングしようとする物体の間の空間的位置関係は塗布制御モジュール３６によって調節され、制御モジュールはさらに処理ユニットによって制御される。アプリケータ・ヘッド３４の位置変化はガイドシャフト６２との関連で垂直位置ねじ６０を回転させることにより垂直方向に、またガイドシャフト６６との関連で水平位置ねじ６４を回転させることで水平方向に、行なうことができる。物体の回転による垂直再配置によりコーティング・アプリケータはコーティングを必要とする物体の表面全体にわたって実質的に移動することができる。【００３０】液状コーティング材料は３個の液体タンク５０ａ、５０ｂ、５０ｃに貯留され（図２参照）、液体供給ホース５２ａ、５２ｂ、５２ｃ（図２参照）によって各々のコーティング・アプリケータへ供給される。一般的使用において、液体タンクの各々はことなるコーティング材料を収容する、すなわち各々のコーティング・アプリケータは必要に応じてステント又はその他のコーティングしようとする物体上に異なるコーティング材料を付着させる。さらに、複数のコーティングを塗布し、各々のコーティングが異なるコーティング材料で、必要なら異なる厚みにすることができる。つまり、コーティングの時点で、提供された材料から単一の適当なコーティング材料を選択するが、又はコーティングの組み合わせを選択する。液体タンクはデバイス筐体内部の区画内に図示してあるが、これは必ずしも必要なことではなく、タンクを筐体外部に設置することもできることは注意すべきである。【００３１】これ以外に、インクジェット・システムはコーティング材料が充填される液体タンクも含む使い捨て筐体���装着することができる。液体タンクは使い捨て筐体と一体化されている封入容積とするが、又はコーティングを充填したカートリッジとして使い捨て筐体の受け入れ空洞に挿入することができる。この場合、図３に図示してあるように、移動式アプリケータ・ヘッド３４は使い捨て筐体３６ａ、３６ｂ、３６ｃのうちの１つまたはそれ以上を受け入れるように構成され、筐体はさらにインクジェット・コーティング・アプリケータ３８ａ、３８ｂ、３８ｅを各々収容する。各アプリケータ用の液体タンク（図示していない）は移動可能なアプリケータ・ヘッド３４内部に装着される使い捨て筐体の部分に収容される。【００３２】  図４は基部筐体部分７０と着脱式筐体部分７２がどのように相互接続されるかを示す。二つの部分は着脱式筐体部分から延出して基部筐体部分にある対応する孔７６へピン７４を挿入し、キャッチ要素８０とラッチメカニズム７８を係合させることによって相互に保持される。二つの部分の取り外しは開放ボタン８４を押すことで実現され、これによりラッチの端部８２が持ち上げられることでキャッチ要素を開放する。二つの部分はこうして引き離すことができる。塗布区画は着脱式筐体部分にある上部、底部、三方の壁と基部筐体部分の１つの壁とで画成される。着脱式筐体部分は使い捨てるように、又は所望であれば簡単に清掃し再滅菌できるように構成される。【００３３】図５の詳細図は上部カテーテル保持要素の構成部材を図示する。回転式基部プレート９０の実質的に中心から延出するのはねじチューブ９２である。チューブ９２はステントを取り付けてあるカテーテル先端が挿入されコーティング・デバイスの塗布区画にステントを配置するための通路の外側端部である。チューブは長手方向に数か所切り込みを入れ、本例では６個のねじ部分９８を作成し、中心から外側に向かって曲がるように構成される。締め込みディスク９４はチューブ９２に取り付けるため対応してねじを切ってある中心孔を備え締め込みディスクを基部プレートより手前の位置に持ってきた時にチューブの端部近くでねじの切ってある部分が外側に撓みこれによって開口部の直径を開大するようになっている。把持要素９６はこれも開散性に撓むフィンガ１００を備える。動作において、把持要素をカテーテルの周囲に取り付け、これをチューブに通しさらに塗布区画へと入れる。カテーテルがカテーテル保持基部に配置されると、把持要素は少なくとも部分的にチューブの開口部に挿入される。締め込みディスク９４を次にチューブの周囲で回転させ、チューブの端部より手前の位置まで移動させ、チューブ９８の外向きに撓む部分を撓んでいない状態にすることにより開口部の直径を減少させる。チューブ開口部の直径を減少させることで把持要素のフィンガ１００をカテーテルに向かって押し付け、これによりカテーテルを所定位置に保持する。【００３４】上記で説明したデバイスにより実現されるステント・コーティング処理の制限しない例は以下の通りである：【００３５】１．必要とされる液状コーティング材料で液体タンクを充填する。【００３６】２．コーティングのパラメータを処理ユニットに入力する。パラメータには、制限しない例として、塗布しようとするコーティング材料、��ーティングの厚み、異なるコーティング材料の複数層の数、層状に材料を塗布しようとする順序、及び各層の厚みが含まれる。パラメータはコーティングを塗布する時点で医師が決定するか、又は医学的規定によって決定されるようにパラメータをプリセットしておく。プリセット・パラメータの場合医師は単純に「スタート」コマンドを入力する。【００３７】３．カテーテルを塗布区画に配置し上側カテーテル保持要素を締め込む。【００３８】４．カテーテルが回転すると、光学走査デバイスがカテーテルの表面を走査してバルーンの表面とステントの表面を識別する。【００３９】５．ステント表面の一部が検出され適当なコーティング・アプリケータと整列していると判定された時点で、処理ユニットは選択的にアプリケータを作動し、これにより必要量のコーティング材料を排出し、材料は実質的にステントの表面にだけ付着する。【００４０】６．コーティング処理全体で、アプリケータ・ヘッドの位置は必要に応じて調節される。この調節でコーティング・アプリケータをステントの表面に近づけたり遠ざけたりし、またコーティング・アプリケータの垂直方向の位置を調節して、これによりステントの異なる表面領域をコーティングすることができる。さらに、別のコーティング層として別の液状コーティング材料が必要な場合にはその特定のコーティング材料用のコーティング・アプリケータを適切に整列させ新しいコーティング材料をステント上に付着させる。【００４１】７．コーティング処理が完了したら、すでにコーティングされたステントを有するカテーテルをデバイスから取り外し、ステントは移植できる状態になっている。【００４２】８．着脱式筐体部分を取り外し再利用のためには清掃して滅菌し、又は単に廃棄する。【００４３】場合によってはコーティングしようとする物体の表面全体を実質的にコーティングすることが望ましい場合があることは記載されるべきである。これは少なくとも二つの方法で実現することができる。物体それ自体は１種類の表面だけを有している。これ以外に、調節可能な走査感度を提供するように走査デバイスを構成することができる。後者の場合、走査デバイスの感度は、出力が１種類の表面だけを表わすように調節し、処理ユニットが異なる種類の表面を識別できないようにする。【００４４】図７Ａのフローチャートは本発明に基づいてプロテーゼ１０２をコーティングする処理を示す。この制限しない例において、プロテーゼは治療薬剤でコーティングしようとするステントである。第１のステップ１０５ではステント・コーティング・デバイスにステントと治療薬材コンテナを取り付ける。システムはステントの処理ができる状態になる。システムはステップ１１０で起動する。前コーティング手順１１５ではステント・コーティング・デバイスの処理ユニット（図示していない）へコーティング手順１２０の間に使用する情報を収集する。後コーティング手順１２５ではステントが正しくコーティングされたことを確認し取り外し１３０を承認する。【００４５】図７Ｂのフローチャートは従来技術で公知のステント１４０をコーティングする処理を示す。ユーザがコーティングしようとするステントの種類と供給されるコーティングのパタ��ンに合わせてパターン１４５を選択する。選択されたパターンはステントメーカーによって提供されるパラメータと塗布しようとするコーティングによって変化する。選択されたパターンにしたがって処理を開始する１５０。コーティング手順１５５ではステントにコーティングを塗布し、コーティングが完了したら、コーティングされたステント１６０は取外しできるようになる。【００４６】図８は走査前手順１１５を示す。コーティング手順１２０の前にステントは前走査２０５される。並行して、塗布制御モジュールが初期化される２００．塗布制御モジュールの初期化はコーティングを開始するステント上の特定の点を見付けることを含む。前走査は処理ユニットで分析される２１０．分析は塗布制御モジュールを配置するために使用されるコーティング座標テーブル２１５を決定してコンパイルする。【００４７】多くの場合、ステントをバルーン・カテーテルへクリンプした後で同一設計のステントの間に大きな偏差が見られる。クリンプするのは必ずしもステント構造の均一な変形を発生させることはなく、またその結果、ステントのある部分は他の部分より高密度に圧縮される。ステント・ストラットの幾つかの断面は異なる入射角度を有する。予めプログラムしてあるパターンはこの設計からの偏差を管理するのに有用ではない。前走査はコーティング前にステント構造の欠陥のチェックを提供することができコーティングをスプレーする最良の位置を提供することもできる。前走査はコーティングしようとするステント表面を追従する最適な経路も提供できる。幾つかの用途では、ステントの一部だけをコーティングするので前走査は特定部位でのコーティングのオーバージェットを防止できる。オーバージェットはバルーン・カテーテルへのコーティングの付着を発生させることがある。【００４８】  走査はイメージング技術で周知の各種イメージング技術によって実現することができ、各種の検出器を使用する写真、ビデオ、赤外線、ＶＣＳＥＬ（垂直空洞表面放射レーザー）技術を含みこれに限定されない。ＡＶＣＳＥＬは光学的イメージング用検出器として使用することができ、アプリケータそれ自体と二重化できる。Ｃｈｏｑｕｅｔｔｅ，Ｋｅｎｔ  Ｄ．，Ｖｅｒｔｉｃａｌ  Ｃａｖｉｔｙ  Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｌａｓｅｒｓ−Ｌｉｇｈｔ  ｆｏｒ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ａｇｅ，ＭＲＳ  Ｂｕｌｌｅｔｉｎ，ｐｐ．５０７−５１１，Ｊｕｌｙ２００２．  １つの制限しない実施例において、ステントの写真を検出器で撮影する。ステントを僅かに回転させ（たとえば０．５度から数度）別の写真を撮影し、合計で少なくとも数ダースの写真をとる。検出器はステントの充分に近くに合焦させて塗布しようとするコーティング液滴に対して充分な解像度で記録する。ステントが長い場合、回転を反復してステントの上部と下部を撮影する必要がある。【００４９】光源はステントに対して検出器と同じ側面又は検出器と対向する側面に配置することができる。光源が検出器と同じ側面にある実施例において、検出器はステントによって反射された光を受光する。ステントは明るい色で表現されバルーンは色が暗く表現される。光源が検出器の対向する側面にある実施例において、検���器はバルーンを透過してステント・ストラットの周囲を通過した光を受光する。ステントは色が暗く表現されバルーンは色が明るく表現される。両方の実施例において明るい色と暗い色の間のコントラストはエッジ分析に使用することができる。エッジ分析はステントのエッジを決定してコーティングしようとするステント表面の中心線を発見することを含む。エッジと中心線はコーティング座標テーブルにコーティングしようとするステントの各々の表面について収集されるコーティング座標を決定する。【００５０】１つの制限しない実施例において、前走査は処理ユニットでパターンのインデックスと比較される。これはエッジ分析の精度を確認するためと、ステントの欠陥の検出のため又はエッジ分析のエラー検出のための安全対策を提供するために使用できる。【００５１】コーティング座標はラスタ又はベクトル形式のデータフォームとして解釈され符号化される。これらのデータフォームはＺ駆動装置によるアプリケータの異なる平行移動を記述する。両方のデータフォームとも、アルゴリズムを使用してコーティングすべきステントの座標を全部発見することと、「コーティングされるべき点」又は座標のマップをコンパイルすることを含む。チャート１は座標のマップを図示したもので、度数又はラジアンでの相対的軸回転Ｒの関数としてＺ，Ｒでの点位置を示す。
チャート１
Ｚ；回転【００５２】ベクトル形式のコーティングはユニークな変数を取り出し（たとえばＺ及びＲ、回転）別のアルゴリズムを使用して最短距離を選択するか又はこれ以外では１つのコーティング座標から次の最も近いコーティングを行なうべきコーティング座標までの間で移動する最も効率的な経路を選択することを含む。ベクトル・コーティングは順次式の座標リストを作成することを含む。表１は各々の座標について回転角度Ｒに対するＺ上の位置を相関させる座標テーブルとしての「ベストパス・アルゴリズム」を示す。
表１
座標番号；Ｚ；回転Ｒ【００５３】処理ユニットの制御ソフトウェアはシーケンシャル座標の各組の間でと負制御モジュール用の一組の移動ベクトルを計算できる。ベクトル・パラメータは座標、Δｚ（二つの隣接する点又はｚ軸上の座標の間の位置変化）、Δｒｏｔ（座標間の角度変化）、座標間の速度、などを含む。表２は表１の座標テーブルから計算することができるベクトルを示す。各ベクトルは異なる速度がこれに関連しており値ａ、ｂ、ｃとして表現される。各ベクトルは異なる量がこれに関連し値ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈとして表現され、これらは同一であるか又は異なることがある。その他のパラメータも各ベクトルに関連付けることができる。
表２
ベクトル；Δｚ；Δｒｏｔ；速度；量【００５４】ラスタ形式のコーティングは、アルゴリズムを使用してコーティングすべきステントの座標全部を見つけ出すステップと、座標のマップをコンパイルするステップとを含む。これは上記チャート１に図示してあるベクトル形式のコーティングと同様である。しかしラスタ形式コーティングはユニークな変数をトル（たとえばＺとＲ、回転）ステップと、別のアルゴリズムを使用して所定の回転増分における各々の回転角度についてのＺ座標の座標テーブルを計算してコンパイルするステップも含む。術語「回転解像度」は回転角度における増分の個数を表わす。ラスタ形式のコーティングは回転−解像度に依存する。ラスタ印刷が１つの特定の回転解像度で、又はコーティングしようとするプロテーゼ項目と、当該プロテーゼのホルダと、アプリケータ・ノズルとを相関させるその他の各種操作において、計算実行されることを意味している。表３はＺ上の位置と回転角度を相関させる座標テーブルを示す。これらの位置Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４などは各々の回転角度でのコーティングしようとするステント表面との交差を表わす。
表３
回転角度Ｒ；Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４【００５５】処理ユニット内の制御ソフトウェアは各角度位置についてのＺ座標を計算し塗布制御モジュールとコーティング・アプリケータに対してある回転角度位置へ進み調節された一定の又は可変速度でＺに沿って移動するように指示する。Ｚ沿いに移動する間に、コーティング・アプリケータはＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４などで射出する。Ｚ沿いにステントの全長を移動した後、塗布制御モジュールはコーティング・アプリケータを次の回転角度へ移動させ、Ｚ沿いにコーティング・アプリケータが移動する方向を変化させる（ここではそれまでの方向と対向する方向）。この新しい方向に移動している間、コーティング・アプリケータは次のＺ位置で射出する。【００５６】追加のラスタ方式の操作は、例えば、以下で説明するように、回転移動とステップ式Ｚ軸移動を同時に行なうことで実現される順次ステップ式Ｚ軸移動と組み合わせたステントの回転移動又は、ステントの螺旋経路に沿った「ねじのような」移動を含むことができる。いずれの場合でも、ラスタ方式のコーティング処理はプロテーゼ全体をカバーしてステントとアプリケータに対する動きとなり、一方でベクトル方式のコーティング処理は「コーティングすべき」表面上だけを移動する。結果として、ベクトル方式のアプローチは物体に依存し、ラスタ方式のアプローチはシステムで定義される。【００５７】図１１はバルーン・カテーテル４上のステント２を示す。回転軸５００もステントに対する対称軸５００である。図１１の拡大窓はコーティングしようとするステント構造５０５とカテーテル４がステントによってカバーされていないステント構造のギャップを示す。走査中にステントを回転解像度にしたがって増分角度で回転して座標テーブルを生成する。コーティング中は、塗布制御モジュールがステントを異なった、通常はもっと小さく、結果としてもっと高密度な増分角度で回転させＺ、Ｒ位置でコーティング・アプリケータを配置してステントをコーティングする。１つの制限しない実施例において、コーティング・アプリケータはインクジェット印刷の技術で周知の精度でドロップオンデマンド方式のコーティングを行なう。【００５８】図９Ａのフローチャートはコーティング手順１２０の実施例を示す。本実施例は円筒体の長さに沿ったアプリケータの長手方向移動と、円筒体の周囲に沿って円筒体又はアプリケータの２点間（ＰＴＰ）回転とによって実現されるラスタ・コーティングを企図している。最初の回転角度を選択する３００。塗布制御モジュールはＺ軸に沿ってコーティングを移動し３１０、同時にドロップオンデマンドをＺ座標で制御し３１５，処理ユニットから次のコーティング座標を受け取る３０５。コーティング・アプリケータがステントの全長に沿って移動し終えたら、塗布制御モジュールはコーティング・アプリケータのＺ軸沿いの移動方向を変更し３２０、次の回転角度までステントを回転する３２５。この処理はステントが座標テーブルにしたがってコーティングされるまでステップ３１０〜３２５を反復することにより反復される。１つの制限しない実施例において、増分回転角度の変化は０．５から１度程度で座標テーブル内の各点をコーティングするのにステントを５００回まで回転する必要がある。多層コーティングは順次又は同時に、ステップを反復することでおよび／またはコーティングタンクを変更することで、適用することができる。【００５９】別の実施例において、ラスタ方式コーティングは円筒体又はアプリケータの円周方向の回転に沿ってコーティングを行ない、アプリケータの２点間長手方向移動は円筒体の全長に沿って行なうことで実現できる。別の実施例において、ラスタ方式コーティングは円筒体又はアプリケータの円周方向の回転とアプリケータの長手方向移動によって行ない、アプリケータの２点間長手方向移動、又は円筒体の円周に沿って円筒体又はアプリケータの２点間回転を行なう。本実施例により渦巻（ｓｐｉｒａｌ）螺旋（ｈｅｌｉｃａｌ）又は「ねじ」型の所定の経路が得られる。【００６０】別の実施例において、ラスタ方式コーティングは所定の経路に沿って移動しコーティングのパターンとは無関係にプロテーゼの所望の位置でコーティング材料を塗布することにより実現することができる。幾つかの実施例において、この所定の経路はプロテーゼのジオメトリ形状の輪郭全体を含みコーティングしようとする所望の位置を含む表面領域を効率的にカバーする。幾つかの実施例において、効率は、対称軸又はプロテーゼの輪郭全体の別のジオメトリ単純化を用いることで実現できる。【００６１】図９Ｂのフローチャートは従来技術で公知のコーティング手順１５５を示す。コーティングノズルは初期位置にある３３０。コントローラはユーザが選択したパターンから座標を受信する３３５。制御装置は座標をＸ，Ｙ，Ｚ定速移動に解釈し３４０、ノズルを位置合わせしてノズル供給３５０、ノズルの動き３５５、および／またはステントの動き３６０を制御することにより射出する。ノズルはドロップオンデマンドする３６５。次にノズルはユーザが選択したパターンに基づいてステント上を次の座標へ移動する。【００６２】図９Ｃのフローチャートは従来技術で公知のコーティング手順１５５を示したもので、コーティングノズルを初期位置にして開始する３３０。ノズル、ステント、および／またはコーティングのイメージを撮影する３４２。イメージは視覚ソフトウェアを使用して分析される３４５。制御装置はイメージを解釈してノズルを位置合わせしノズル供給３５０，ノズルの動き３５５，および／またはステントの動き３６０を制御することで射出する。ノズルは次にドロップオンデマンドする３６５。これにはリアルタイム・イメージングとステント部分のコーティング以前の調節が必要である。【００６３】図１０のフローチャートは後コーティング手順１２５を含む本発明の実施例を示す。コーティング・アプリケータはスタンバイモードに保持され４００、一方でステントは後走査される４０５。走査分析４１０はコーティングのミスについてコーティングされたステントを分析しコーティング品質保証と認証を提供する４２０。認証された場合、ステント・コーティングは完了する１３０。１つの制限しない実施例において、コーティングはステントとコーティングの間の識別を行なうことにより走査分析を容易にする顔料を含む。１つの制限しない実施例において、前走査イメージをステントの認証に使用することができる。後走査は射出の問題のためコーティングが塗布されていない座標の特定を容易にする。後走査はまたコーティングがステントからバルーン・カテーテルへ漏れ出した漏洩又は「オーバースプレー」の点を特定するのも容易にする。【００６４】図１２のフローチャートは前走査又は後走査なしのラスタ方式コーティングの実施例を示す。プロテーゼをコーティングする方法６００は、プロテーゼの特徴として認識された基準点に沿って、所定の長さＬ、増分直線移動Δｘ、増分角度移動Δθを設定する６０５ことで開始する。検出器をオンにし６１０検出器とアプリケータが基準点から直線的にＬに沿って増分距離ΔｘとΔθだけ移動６１５する。検出器はコーティングしようとするプロテーゼ上の所望の位置として目標６２０を検索する。検出器が目標を検出できた場合、アプリケータはドロップオンデマンド動作する６２５。検出器が目標を発見できないか又はアプリケータがドロップオンデマンド動作６２５したあと、検出器とアプリケータはΔｘだけ移動する６３０。検出器はΔｘ移動量の和が長さＬより大きいか又は等しいかどうかを判定することによりプロテーゼの全長Ｌを移動したかどうかを判定する６３５（ΣΔｘ≧Ｌ）。検出器が全長Ｌを移動していない場合検出器とアプリケータはΔｘだけ移動し６４０、目標を検索する６２０。検出器が全長Ｌを移動している場合には、検出器とアプリケータはΔθだけ移動する６４５。検出器はΔθ移動量の和が３６０度より大きい又は等しい（ΣΔθ≧３６０°）かどうかを判定することでプロテーゼの全周の周りを移動したかどうか判定する６５０。検出器が３６０度移動していない場合には検出器とアプリケータは長さＬに沿って増分距離ΔｘとΔθだけ直線的に移動する６１５。検出器が３６０度移動している場合にはコーティングは終了する６５５。【００６５】本発明の別の実施例において、図１４に図示してあるように、システム１４００はデバイス１（図１参照）に結合された制御システム１４０２を含み、これには前述したイメージング・システム３２とコーティング塗布制御モジュール３６を含む。さらに、制御システム１４０２はユーザ・インタフェース１４０６に結合されてユーザがユーザ選択可能なシステムの属性例えば材料の種類、液滴の大きさ、液滴の速度、付着させる総量、材料の温度などを入力できるようにしてあり、これ以外にシステムの動作をモニタしどのように処理が機能するかを示す警報を受信することができる。ユーザ・インタフェース１４０６はディスプレイ・デバイス例えばコンピュータ・モニタなどを経由してこの情報を提示し、従来技術で公知のようにグラフィカル・ユーザ・インターフェースを使用することができる。【００６６】デバイス１は制御システム１４０２に結合され、コーティングを医療デバイス上に付着させる前述のドロップオンデマンド・アプリケータを含む。デバイス１は、本発明の１つの実施例において、デスクトップに適合する大きさである。【００６７】本発明の１つの実施例において制御システム１４０２は汎用パーソナル・コンピュータ又は計算デバイスであってイメージング・システム３２、ユーザ・インタフェース１４０６、塗布制御モジュール３６を制御し相互作用���る１つまたはそれ以上のアプリケーション・プログラムを実装する。コンピュータは例えばマイクロソフト・ウインドウズ、ｕｎｉｘ、リナックス、アップルＯＳなど周知のオペレーティング・システムを実行できる。アプリケーション・プログラムは商用プログラム又は、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｐｅｒｌ、Ｆｏｒｔｒａｎを含みこれに限定されない多数の利用可能なプログラミング言語のいずれか１つで書かれたプログラムの組み合わせとすることができる。【００６８】前述のようにコンピュータは多数のデバイスの１つとすることができるが、これらのデバイスは相対的な技術状の複雑さとは関係なく幾つかの構成要素および／また機能を一般に有している。図１５に図示してあるように、計算デバイスは中央演算処理ユニット１５００、メモリ１５０２、入出力デバイス１５０４例えばキーボード、キーパッド又はタッチスクリーンなど、ストレージ１５０６例えばハードディスクドライブ、及びネットワークへ通信するためのインタフェース１５０８を含む。バス１５１０はこれらのデバイスを相互に結合してこれらの間の通信ができるようにする。すでに説明したように、コーティング・デバイス１はクリーンルーム又は適当な滅菌環境内でデスクトップ又は研究ベンチに適合するような大きさである。図１６に図示してあるように、制御システム１４０２はコーティング・アプリケータ１４０８に結合される。【００６９】本発明の別の実施例は図１７に図示してあるように例えばステントなどのコーティングしようとするデバイスに関する情報を収集して処理するための方法１７００を含む。【００７０】以下の説明において、コーティングを施す医療用デバイスとしてステントを参照する。しかし本発明は医療用コーティングを施すことが望ましい多数の医療用デバイスにも等しく適用可能であることは理解されるべきである。説明においてはステントを参照するが、これは単に明確にする目的であって本発明はステントにコーティングするだけに制限されるものではない。【００７１】ステントはイメージング・システムの視野内に置かれて走査され、ステップ１７０２で目標の表面全体をカバーする多数のイメージを取得する。取得したイメージはメモリ内又は適当な記憶媒体上のいずれかにデジタル情報として記憶される。処理の一部として、イメージをデジタル情報に変換しステップ１７０４でデジタル表現を取得する。このデジタル表現は、ステントとステントが装着されている構造体を例えば図１８に図示してあるように観察するためのイメージを生成することを含みこれに限定されない。しかしオペレータが観察するためにイメージを表示するのは必要ではない。図１８に図示したようなイメージは生成される多数のイメージの１つであることに注意すべきである。次にデジタル情報を処理してステントを表わすデジタル情報を、ステントの一部ではない走査の部分を表わすデジタル情報からステップ１７０６で区別する。【００７２】ステント情報又はデータがステント以外のデータから区別されたら、コーティング材料を配置する場所又は座標をステップ１７０８で決定する。処理のこの点までで、ステントの表現は仮想又はデジタル・ドメインに維持されている。つまり言い���えればステントの表現とコーティング座標はデジタル表現上の位置として表現される。つまり、ステップ１７１０で、どこにコーティング材料を配置するべきかを表わしたこれらのデジタル座標がコーティング材料の付着のためのステント上の物理的位置を表わす物理座標に変換される。これらの物理的又は実際の座標はステント上の位置を表わすもので制御システム１４０２が使用して塗布制御モジュール３６を作動させ所望の位置にだけコーティング材料の液滴をステップ１７１２で塗布する。【００７３】図１７に関連して上記で一般的に説明した処理の詳細は図１９のフローチャートとの関連でさらに詳細に説明する。【００７４】ステントをこれの軸の周囲で回転させ、ステントを停止させ、イメージを撮影して、完全な回転が得られるまで増分だけ回転させることにより、ステントの多数のイメージをステップ１９０２で収集する。一例として、ステントは撮影される各イメージについて１５度ずつ回転される。増分の選択は本発明の制限であることを意味するものではなく、デバイスの円周の近傍で多数イメージを取得するのに好適なあらゆる増分が想定される。図１９Ａに図示してあるように、ＣＣＤ画素で表現される多数のステントイメージを各々の回転部分で取得する。ステップ１９０４において、ステントはイメージの各々に位置している。これはイメージデータを処理して背景からステントを識別することによる。さらに、ステント軸を各々のイメージで計算して、以下でさらに詳細に説明するように回転の偏心を測定する。【００７５】各々のイメージにおいて軸を取り囲むステントの中心セグメントが抽出される。１つの実施例において、背景はステントが取り付けられるバルーン・カテーテル又はステントを着脱自在に受け入れるように構成されたマンドレルである。この場合、ＣＣＤイメージング・デバイスを使用して、ステントを表現するＣＣＤ画素が特定される。続いて、イメージ全部をバイナリ化しステントを表現するＣＣＤ画素にはステントを表現していないＣＣＤ画素とは異なる値がステップ１９０６及び図１９Ｂで付与される。撮影してバイナリ化した多数のステントイメージをマージしてステントのイメージをステップ１９０８で取得する、図１９Ｃ。マージは、１つの実施例において異なるイメージでのステント境界の位置にしたがって実施される。境界はマージされたイメージには出現しないものの、ステントの想定される直径がすでに分かっていることから相対位置についてのインジケータとして用いられる。さらにステントの一部であると識別された画素はマージされたイメージにおいても同様に識別される。【００７６】イメージをマージして完全なステントイメージを取得したら、マージした画像のエッジ検出又はスケルトン検出のいずれかをステップ１９１０で実施する。スケルトン検出において、ステント・ストラットの中線はマージされたステントイメージの処理により識別される。デジタル化情報によって表現された構造の中点を識別するため当業者に既知の多数のアルゴリズムが存在する。【００７７】これ以外に、ステント・ストラットのエッジを検出することができる。既知のように、ステント・ストラットは外側表面と内側表面とを含み外側表面はス���ントが配置される血管壁と接触する。逆に、ステントの内側表面は管腔内液流例えば血管内の血液と接触する。各ステントのストラットは内側と外側の表面を接続する側面表面を含む。外側表面からエッジへの遷移点にあるのが検出されるエッジ点である。【００７８】図２２Ａから図２２Ｃに図示してあるイメージはバイナリ化された走査ステントデータを表わし、イメージの白い部分がステントを表現し黒い部分がステントではない領域を表現するようになっている（図２２Ａ）。中線の決定を行なった後の結果（図２２Ｂ）では白い部分が中線を表わし、検出されたエッジの表現は前述のように白い部分がイメージにおけるエッジ画素の局在を表現している（図２２Ｃ）。従来技術で既知のように、Ｚｈａｎｇ  ａｎｄ  Ｓｕｅｎの間引きアルゴリズム、Ｓｔｅｎｔｉｆｏｒｄの前処理アルゴリズム、又はＨｏｌｔの後処理アルゴリズムのいずれか１つまたはそれ以上を使用することができる。【００７９】独立したコーティング材料の液滴を配置しようとする場所を識別するドロップマップをステップ１９１２で生成する。本発明の１つの実施例において、液滴はステップ１９１０のスケルトン検出によって識別されるステント・ストラットの中線に沿って配置される。これ以外に、コーティング材料液滴はステント・ストラットの識別されたエッジ位置に沿って配置される。スケルトン配置とエッジ配置の一般的表現が図１９Ｅに図示してある。当然のことながら、コーティング座標がエッジに沿ってだけ、又は中線上にだけ又はエッジと中線の組み合わせで配置されるステントの部分を含む又はコーティングを配置しないステントの部分を有することを本発明の発明者が想定していることは当業者には理解されよう。【００８０】ステント・ストラットのエッジでのコーティング材料の適切な配置によりステント・ストラットの側面表面上へのコーティングの配置が容易になる。粘土、密度、温度、速度などを含みこれに限定されないコーティング材料特性の選択によって内側表面上へコーティングを配置することなく外側表面と側面表面上へのステントのコーティングができる。ストラットの側面へのコーティングの配置は患者へ多くの薬剤を供給することを可能にする。しかし場合によっては内側表面へのコーティング材料の付着が、とくにステントがバルーン・カテーテルに装着されている場合、コーティングの粘着のためバルーン表面からのステントの放出を阻害することが分かっている。さらに、ある用途では、ステントの内側表面がコーティングされる。本発明の１つの実施例によれば、特定の特性例えば粘土や温度などがストラット側面に配置されたコーティングは内側表面に拡散し移行する。【００８１】イメージデータから、ステントエッジの位置は光学的又は視覚的に検出されたエッジを表わす、すなわちその点又はそれらの点はステントの境界を表わす。これらのエッジ位置又は座標は、前述のように、実際の液滴位置として用いることができる。別の実施例において、これらのエッジ位置又は座標は、コーティングの所望の特性にしたがって、内側に向かってすなわち中軸に向かって定義される方向に液滴をシフトする基準位置として用いられるか、又は外側にすなわち中軸から離れる方向にシフトする基準位置として用いられる。シフトの大きさと方向はステントの局部的ジオメトリの関数として変更でき、例えば曲率又は形状がシフトの方向又は大きさを記述する。【００８２】  前述のように、ステップ１９１４において、ステップ１９１２で生成されたドロップマップの液滴座標は例えばＸＹ座標を備える画素から射出高さとステント角度Ｚ、Ｒにステップ１９１４で変換される。本実施例において、コーティング材料の液滴を配置しようとする位置についての物理座標はＺ、Ｒ対として表現され、ここでＺ座標はミクロン単位で測定されてステントの長手方向長さに沿った点を表わし、既知の座標が原点として選択され、またＲ座標はラジアン又は度数でステントの円周に沿って特定の角度位置を表わし、ここでもまた角度原点が定義されている。図１９Ｆ。【００８３】本発明において、コーティング経路には２種類のパラダイムが存在する：線形経路と螺旋経路である。これらの各々については以下でさらに詳細に説明する。【００８４】前述したように、コーティング・アプリケータがステント表面上でトレースする経路はコーティング・パターンやステントのトポロジーとは独立している。１つの実施例において、コーティング・アプリケータは線形経路をたどり、ステントの長軸と実質的に並行に、ステントの表面を横断する。この線形経路をたどる間に、コーティング・アプリケータが射出マップ又はドロップマップからの座標と交差した時、コーティング材料の液滴がステント上に配置される。ステップ１９１６において、ステップ１９１４で生成されたコーティング座標が順次配置されて、アプリケータがステント上をラスタ方式で移動する又は線形移動する際にコーティング材料の配置を容易にする。線形又はラスタ方式のパラダイムにおいて、射出マップは垂直方向に走査されて垂直方向のコーティング経路のラスタを作成する。隣接する垂直方向の経路どうしの間の角度差はコーティングの角度解像度を定義する。この角度差は同一高さＺで隣接する経路における２つの液滴の射出時間の間の差による制限を有する。この時間差はコーティングが乾燥する間の流れを防止する何らかの値より大きくなるように選択される。【００８５】線形経路コーティング・パラダイムに関して本発明の別の実施例は角度解像度を維持して線形フェージングと呼ばれる位相差を導入することによりコーティングが流れるのを防止する。【００８６】線形フェージングにおいて、ステント外周の周りで隣接する垂直経路間の角度差は隣接する材料の液滴に対してコーティングが流れるのを防止する値に設定される。結果としてラスタ経路コーティングをステント表面に対して数回、毎回わずかに違うフェーズで反復することによりコーティングの解像度が改善される。【００８７】制限しない例として、隣接するラスタ走査の間の角度差が１度の場合、同一走査を４回、位相シフト１／４度で反復し、全体的な角度解像度１／４度で４つの異なるラスタ走査を作成することができる。制限しない例として、原点角度位置０度で開始し、アプリケータがステントの全長に沿って一端から他端へ向かって移動して射出マップに定義されているとおりの位置に材料を付着させ、次にステントを１度位置まで回転させて���ら、付着させるための戻り走査を行ないこれを０度に戻るまでステントの周囲で反復する。ステントは１／４度位置でアプリケータを配置するように回転され、線形走査を実行し、ステントを１１／４度まで回転させ、走査する等、周囲に沿って１度ステップで開始した場所すなわち１／４度に戻る。これを反復し、１／２度で開始し、１度の増分で周回し次に３／４度で周回する。つまり、角度解像度が増加すると、フェージングのため、隣接する走査で同一Ｚにおいて付着の間の時間のため液滴の劣化が起こらない。【００８８】１個以上の塗布ジェットをステップ１９１８で使用する場合、経路を分割して各々の塗布ジェット内に納まる座標がこれに対応して割り当てられるようにする。【００８９】別の実施例において、図２０を参照すると、コーティング・アプリケータの１個又はそれ以上の射出ヘッドは螺旋経路２０００をトレースする。螺旋経路２０００はステントの軸周囲でステントの回転と組み合わせたステントの長軸に実質的に平行なコーティング・アプリケータの線形移動から得られる。ステント上でコーティング・アプリケータの螺旋状相対移動のためにステップ１９１６で生成されたジェット経路はコーティング・アプリケータがコーティング材料の液滴を付着させようとする座標上にきた時にコーティング・アプリケータを発射させることができるように構成する。【００９０】本発明の１つの実施例において、コーティング材料の螺旋付着に対して、相互に既知の位相だけオフセットした多数の螺旋経路を定義し図２１に模式的に図示してあるようにコーティング材料の別々の液滴を配置することができる。位相差のある螺旋経路を使用してステント表面にコーティング材料の液滴を付着させることで、液滴は多数の螺旋パスにより互いにより接近してより正確に配置される。この方法では、前述した位相差線形アプローチと同様に、すでに付着させてある材料の液滴は充分に乾燥しているので後続の液滴はもっと接近させて又はオーバーラップして配置することができ、すでに配置された材料を追い出すことがない。螺旋パスの個数としたがってこれらの間の位相差はユーザが選択してコーティング・パスを定義する。コーティング座標は螺旋付着に対応するような順序に配列される。【００９１】螺旋パラダイムにおいて、射出マップを対角線方向に走査して螺旋コーティング経路を作成する。前述のように、螺旋経路はコーティング・アプリケータの線形移動と同時のステント回転の結果である。螺旋経路の１回転辺りの垂直方向ステップはコーティングの垂直解像度を画定する。この垂直ステップは同一角度で連続した螺旋回転における２つの液滴の射出時間の間の差のため下限を有する。さらにこの時間差は流れを防止するようにある程度の値より大きくすべきである。垂直方向解像度を充分に高く維持するため、また螺旋垂直ステップを限界以上に維持するため、本発明の１つの実施例は螺旋フェージングに関連する。【００９２】螺旋フェージングにおいて、螺旋垂直ステップは流れを防止するように充分に高く維持される。コーティング解像度は螺旋を数回、毎回異なる角度位相で開始して反復することにより最適化される。制限しない例として、螺旋垂直ステップが４０ミクロン���場合、螺旋開始点における位相シフト９０度で４回反復し、全体として垂直解像度１０ミクロンの４つの異なる螺旋経路を作成することができる。【００９３】コーティング材料の多層化を容易にするため、デバイス上の多数の完全なパスをプログラムしコーティング・アプリケータはその多数のパスを完了する。これ以外に、コーティング層が異なる材料から構成される場合、１つの材料で第１の射出マップを作成し次の層について第２の射出マップを生成する。各層で同一の点が選択されることは必要ではない。本発明の態様において、インクジェット・アプリケータは特定の材料に専用のものとしてコーティング条件に合わせて切り替える。【００９４】本発明の別の実施例において、ステント・トポロジのジオメトリ特性が検出され同定される。検出と同定が行なわれると、これらのジオメトリ属性の場所すなわちＣＣＤ画素位置とこれに対応する物理的位置が得られる。これらの同定されたジオメトリ位置に配置しようとするコーティング材料の特性はこれにあわせて調節される。【００９５】１つの制限しない例において、ステントに例えば拡大時に多量のストレスがかかる場所では、その位置に多め又は少なめにコーティング材料を付着させる。１つの実施例において、フィルタ動作を実行してステントの特定領域でコーティング点を除去したり追加したりする。さらに、例えば、ステントが配置される血管の刺激が発生し易い場所であるステントの先端と基端では、コーティング材料の別の配合を配置する。本発明によれば、液滴サイズを変更する、材料の組成を変更する、その領域で各々の場所に１つの材料を１滴以上付着させる、配置しようとする材料の温度を調節する、その領域で液滴の面密度を調節する、材料を多層に配置する、などを含みこれに限定されないステントの検出されたジオメトリ特性にしたがって、コーティング材料の異なる特性をいくつでも調節できる。【００９６】ステントの局部的ジオメトリ特性の検出と同定時に、本発明の１つの実施例によれば、コーティングの厚み、コーティング層の数、コーティング材料の選択のいずれか１つまたはそれ以上を調節することができる。さらに、マスクすべき範囲すなわちコーティング材料を付着させない領域も決定できる。マスキングする場合、ステント又は医療用デバイスの１つまたはそれ以上の部分についてコーティング点を定義しない。【００９７】本発明のこの態様の方法２３００によれば、ステップ２３０２において、図２３に図示してあるように、特定のジオメトリ特徴のルールが設定される。これらのルールは経験的な観察によって又は実際の測定から得ることができる。ステップ２３０４においてジオメトリの特徴例えば図２４Ａと図２４Ｂに図示してあるようにＵ字状、Ｓ字状、Ｔ分岐、Ｘ分岐を同定する。ステップ２３０６において、前述のように、液滴特性を選択したジオメトリ特徴の範囲について調節できる。【００９８】１つの制限しない例として、Ｕ字状ストラットの近傍でコーティング材料の密度の現送が有益であることが分かっている。ユーザがパラメータを選択してＵ字状の曲率要因についてとこれの影響範囲すなわちＵ字状からどの位遠くまでコーティング密度を調節するかが調節できる。さらに、Ｘ���岐又はＴ分岐の近傍でのコーティング材料密度の減少はステント上で良好なコーティング性能を提供する。【００９９】ジオメトリ構成の代表例を示したが、本発明はこれらの形状又は分岐に制限されない。コーティング・パラメータの調節を保証するとして識別できるあらゆるジオメトリが本発明に含まれる。【０１００】別の実施例において、ユーザ例えば医師が手術前にコーティング材料パラメータを調節するステントの部分を識別する。本発明の代表的実施例として、走査したステントの表現をディスプレイ画面上に表示する。ユーザ・インタフェース、おそらくタッチスクリーン又はライトペン又は同様なポインティングデバイスを介して医師がステントの範囲とその特性を識別する。１つの例において、ステントの中間部分に配置するある種の医療用コーティングと先端及び基端部分に別の材料を医師が選択する。多数のパラメータの１つまたはそれ以上が医師によって調節又は選択され、パラメータには医薬品、面密度、コーティング材料の層数、コーティングを排出する温度を含みこれに限定されない。さらに、一般的パラメータを選択する例えば、ステントの中線上にコーティングが配置されるステントの断面を選択し、他の断面ではコーティングはエッジ上に配置される。エッジ・コーティング・オフセットの大きさと方向も一般的パラメータとしてすなわちステント全体又はその一部について選択できる。【０１０１】パラメータを選択し医師がセットすると、本発明はこの情報をインクジェット・アプリケータを制御するための射出マップへ変換する。別の実施例において医師は螺旋又はラスタ塗布のどちらかを選択し、又はセットされたパラメータによってはシステムが幾つかのパラメータをユーザ選択可能にしそれ以外はユーザ選択できないようにする。【０１０２】さらに、予め画定されたコーティング方法を作成しステントのコーティングのためのテンプレートとして利用することができる。例えば医師が特定のコーティング方法で繰り返して成功した場合、次のステントに対しても反復することができる。システムは各ステントを個別に走査するので、コーティングのパラメータを適用して射出マップを生成するすなわちコーティング材料を付着させる座標を生成する。さらに、医師が薬局へ発行した処方ごとにステント・コーティング・システムでステントをコーティングする。【０１０３】比較的直截な例として、医師はデバイスの中心１／３において材料Ｂの濃度Ａを有し、基端側と先端側の残りの部分で密度Ｃを有するステントが有益な結果を提供すると決定する。医師はこれらの一般条件を入力し、本発明のシステムがその部分に納まるステントの座標を識別し、射出マップを定義してこれに合わせてステントをコーティングする。【０１０４】較正手順をシステム上で実行してＣＣＤ画素からコーティングしようとするステント又はデバイスの物理座標への正確な変換を確実にする。図２５に図示してある較正手順２５００によれば、ステップ２５０２で、カメラで視認可能な射出材料を使用して予め定義された点のパターンを構成目標に射出する。これらの点はＺ、Ｒ座標毎既知の位置に、すなわち前述のように目標の周囲の角度位置と全長に沿った線形位置に射出される。これ���の点のイメージをデバイスの周囲の幾つかの異なる角度からステップ２５０４で収集する。異なる角度の個数の選択は、必要な較正点を取得するために充分な数が選択される限り制限されない。較正目標上の液滴の位置は、ステップ２５０６で判定され、イメージにおける位置がステップ２５０８で検出される。イメージ画素から既知の物理位置への変換がステップ２５１０で計算される。どこに液滴を配置しようとしたかまたどこで液滴の位置が検出されたかが分かっているので、最小自乗誤差適合処理を行ない変換のパラメータ又は較正データをステップ２５１２で計算し保存する。【０１０５】図２５に図示してあるように、本発明の１つの実施例において、各々Ｘ，Ｙ座標を有する１つまたはそれ以上の画素をＺ，Ｒ座標を有するステント上の位置にマッピングするマッピングテーブルがシステムで維持される。これ以外に、適合（ｆｉｔｔｉｎｇ）又は較正においてシステム動作が関数又は公式として表現できることが分かれば、公式を保存しマッピングテーブルは使用しない。当業者には理解されるように、較正処理を定期的なスケジュールで実行して発生するかも知れないシステムのドリフトを考慮する。【０１０６】本発明の実施例において、「裸の」ステント又はバルーン・カテーテルに装着されたステントのどちらかがコーティングされる。裸のステントの場合、システム内部で位置決めするためにマンドレルに直接装着する。マンドレルに装着したステントで動作するシステムでは、全ての構成要素は同一軸の周囲で同心円状に回転する、すなわちステントはシステムの軸の周囲を回転する。【０１０７】バルーン・カテーテルに装着されたステントでは同じ同心円状回転が存在しない。前述したように、バルーン・カテーテルに装着されたステントは、クリンプ処理のためバルーン・カテーテルの長軸に対して「中心がずれている」。ステントとバルーン・カテーテルのガイドワイヤ腔が同心円状になるように、ステントがバルーンに装着されるほどクリンプ処理は正確ではない。多くの場合クリンプ処理によって導入される偏心が存在する。【０１０８】本発明の１つの実施例において、バルーン・カテーテルはバルーン・カテーテルのガイドワイヤ腔に通した比較的硬いワイヤすなわちマンドレルの上に装着される。このマンドレルはシステム中心軸上で回転するように構成されているものの、マンドレルしたがってシステムに対するステントの回転偏心の補償を計算する必要がある。【０１０９】回転偏心の補償はマンドレルに取り付けてあるバルーン・カテーテルに装着されたステントの全長に沿ったＺ位置の１つでの断面である図２６に関連して説明する。ステント表面２６０２はステント中心軸２６０４の周囲を回転する。システム中心軸２６０６はシステムのマンドレルによって画定され射出表面軌道２６０８はアプリケータが移動するステント周囲の軌道を表わす。前述のように、アプリケータは射出表面軌道２６０８においてシステム中心軸２６０６の周囲を回転する。回転するアプリケータの表現はアプリケータを静止したままでステントを回転させるか又はステントの周囲でアプリケータを移動するか又はこれらの動きの組み合わせによって行なうことができる。本明細書における���明は補償処理を説明するものであって本発明の何らかの実施例を制限するものではない。【０１１０】ステント表面２６０２はステントの実際の表面で、前述のようにシステム中心軸２６０６とは必ずしも中心が一致しない。ステント中心軸２６０４もステントの全長に沿った別のＺ位置で異なる点になることがある。ステント軸の位置はイメージ２６１０．１〜２６１０．５の各々に位置している。代表的な例として、イメージ２６１０．２を参照すると、システム中心軸２６０６はＶ２６１０．２の中心に位置していて、イメージング・システムがシステム中心軸２６０６と同心であるため想定される通りであり、破線２６１２．２によって表現される。イメージ２６１２．２におけるステント中心軸の位置はイメージにおいてステント境界を検出しその検出された境界の中心を求めることによって決定される。図２６に図示してあるように、イメージ２６１２．２の中心軸は破線２６１４．２に沿って位置している。本発明の動作により、ステント軸の位置がＺの関数として計算される。【０１１１】ステント中心断面（破線）は各々のイメージ２６１０において検出される。すでに説明したように、中心セグメントを合成してステント表面イメージを作成する。合成されたステント表面イメージを処理して射出点を抽出し、ＣＣＤ座標系からステント座標系へ変換する。【０１１２】本発明はプロテーゼにコーティングするための方法ならびにプロテーゼをコーティングするための装置、プロテーゼをコーティングするためのシステム及びプロテーゼをコーティングするための塗布制御モジュールを教示する。【０１１３】上記で説明した本発明の実施例は完全にソフトウェアで、完全にハードウェアで、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせのいずれかで実現され、専用ハードウェアをサポートするファームウェア・フォーマットで保存されたプログラム・コードを含む。上記で説明した実施例のソフトウェアによる実装は有形媒体例えばコンピュータで読み取り可能な媒体例えばディスケット、ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭ、又は固定ディスク上に固定されるか、又はモデム又はその他のインタフェース・デバイスを経由して搬送波でコンピュータ・システムへ転送可能な一連のコンピュータ命令を含む。媒体は、光学又はアナログ通信線を含みこれに限定されない有形媒体であるか又はマイクロ波、赤外線、又はその他の伝送技術を含みこれに限定されない無線技術のいずれかで実装することができる。有形媒体に内包されるか又は搬送波に含まれる上記一連のコンピュータ命令は本発明に関して本明細書で上述した機能の全部又は一部を実現する。このようなコンピュータ命令は多くのコンピュータ・アーキテクチャ又はオペレーティング・システムで使用される多数のプログラミング言語で書くことができ、機械で実行可能なフォーマットで存在し得ることは当業者には理解されよう。さらに、このような命令は現在又は未来の、半導体、磁気、光学、又はその他のメモリデバイスを含みこれに限定されない何らかのメモリ技術を使用して保存されるか、又は現在又は招来の、光学、赤外線、マイクロ波、又はその他の通信技術を含みこれに限定されない何らかの通信技術を使用して送信される。このようなコ���ピュータ・プログラム製品が印刷又は電子的文書を伴ってリムーバブル媒体として、例えばシュリンクラップ・ソフトウェアなど、配布されたり、コンピュータ・システムに、例えばシステムＲＯＭ上又は固定ディスク上に予めロードされたり、又はネットワーク上で例えばインターネット又はウェブ上のサーバ又は電子掲示板から配布されることが企図される。【０１１４】さらに、制御システム１４０２に関連して、制御システム１４０２はアプリケータ・デバイス１にネットワーク経由で接続されたコンピュータとして実現されることが想定される。ユーザはローカル端末から機能にアクセスできるが、処理は遠隔的に行なわれる。当然のことながら、このようなネットワークが正しく機能する技術的条件は当業者には理解されよう。【０１１５】さらに、アプリケータ・デバイス１はユーザから離れた場所に配置することができ、コーティングするためのパラメータはデバイス１が位置する中央設備に中継される。一例として、病院は患者に手術を施術する同一の建物内又はキャンパス内の近くにある建物内に中心配置されるステント・コーティング設備を保有することができる。医師／ユーザは端末又はインタフェース経由で必要とされるパラメータを入力することができ、コーティングが塗布され、挿入用のステントが医師に供給されて、ステントが患者に挿入される。これは構成要素を必要とされる直前に注文／作成するジャストインタイム製造方法と同様である。【０１１６】本発明の様々な代表的実施例を開示したが、本発明の精神と範囲から逸脱することなく本発明の利点の幾つかを実現する各種の変化及び変更を成し得ることは当業者には明らかであろう。同一機能を実行するその他の構成要素を好適に置換え得ることが当業者には明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】    例として添付の図面を参照して本発明を以下で説明する。図面において、
【図１】図１は本発明の教示により作成され動作するステント・コーティング・デバイスの切り取り側面図である。
【図２】図２は図１のステント・コーティング・デバイスの切り取り斜視図である。
【図３】図３は本発明の教示にしたがって作成され動作する別の使い捨てアプリケータ・ヘッドの斜視詳細図で使い捨てコーティング・アプリケータの構成を示す。
【図４】図４は図１のステント・コーティング・デバイスの切り取り斜視図で、筐体の基盤部分から分離された筐体の取り外し式部分を示す。
【図５】図５は本発明の教示にしたがって作成され動作する上部ステント保持要素の斜視詳細図である。
【図６】図６は図１のステント・コーティング・デバイスの側面図で支持アンテナによりカテーテルの全長が支持される様子を示す。
【図７】図７Ａは本発明によるステントをコーティングするための方法の制限しない実施例のフローチャートである。図７Ｂはステントをコーティングするための従来技術で公知となっている方法のフローチャートである。
【図８】図８は本発明による前コーティング手順の制限しない実施例のフローチャートである。
【図９】図９Ａは本発明によるコーティング方法の制限しない実施例のフローチャートである。図９Ｂは予め選択されたライブラリを使用してステントをコーティングする方法のフローチャートである。図９Ｃはリアルタイム・イメージングを使用してステントをコーティングする方法のフローチャートである。
【図１０】図１０は本発明による後コーティングの方法の制限しない実施例のフローチャートである。
【図１１】図１１はバルーン・カテーテル上のステントの詳細図とコーティングしようとするステント表面の拡大斜視図である。
【図１２】図１２は前走査又は後走査を用いないラスタ・コーティングの制限しない実施例のフローチャートを示す。
【図１３】図１３はアプリケータの「オンザフライ」平行移動とコーティング材料の供給の実施例のフローチャートを示す。別の実施例において、サーボコントローラ７０５，Ｚ駆動７１０，Ｚ位置フィードバック・デバイス７１５は全てアプリケータコントローラ７２０にまとめることができる。
【図１４】図１４は本発明の１つの実施例の機能ブロック図である。
【図１５】図１５は計算デバイスのブロック図である。
【図１６】図１６は本発明の１つの実施例の略図である。
【図１７】図１７は本発明の１つの実施例によるコーティング方法のフローチャートである。
【図１８】図１８はステントの取り込まれたイメージを示す。
【図１９】図１９は本発明の１つの実施例によるコーティング方法のフローチャートである。
【図２０】図２０は本発明の１つの実施例によるコーティング・メカニズムの略ブロック図である。
【図２１】図２１は本発明の１つの実施例によるヘリカル・フェーズ・コーティングの略図である。
【図２２】図２２Ａ〜図２２Ｃは本発明の実施例による走査されたステントの略図である。
【図２３】図２３は本発明の１つの実施例による形状特徴によるコーティングのフローチャートである。
【図２４】図２４Ａと図２４Ｂはステントの形状的領域の略図である。
【図２５】図２５は本発明の１つの実施例による較正手順のフローチャートである。
【図２６】図２６は本発明の１つの実施例による走査手順の略図である。
【図１】
2008532562.tif 000003
【図２】
2008532562.tif 000004
【図３】
2008532562.tif 000005
【図４】
2008532562.tif 000006
【図５】
2008532562.tif 000007
【図６】
2008532562.tif 000008
【図７】
2008532562.tif 000009
【図８】
2008532562.tif 000010
【図９】
2008532562.tif 000011
【図１０】
2008532562.tif 000012
【図１１】
2008532562.tif 000013
【図１２】
2008532562.tif 000014
【図１３】
2008532562.tif 000015
【図１４】
2008532562.tif 000016
【図１５】
2008532562.tif 000017
【図１６】
2008532562.tif 000018
【図１７】
2008532562.tif 000019
【図１８】
2008532562.tif 000020
【図１９】
2008532562.tif 000021
【図２０】
2008532562.tif 000022
【図２１】
2008532562.tif 000023
【図２２】
2008532562.tif 000024
【図２３】
2008532562.tif 000025
【図２４】
2008532562.tif 000026
【図２５】
2008532562.tif 000027
【図２６】
2008532562.tif 000028
【国際調査報告】
2008532562.tif 000029
2008532562.tif 000030
2008532562.tif 000031