(57)【要約】大型梱包体１から包装材１１を取り除くための装置で、包装材１１の一部を掴むための少なくとも１のグリッパー４１、１４１と、結束材の延びる方向をほぼ横切るように包装材１１の結束材で覆われた面に少なくとも第１のカットを入れ、好ましくは更なるカットを包装材の第１のカットを行った面と隣接する面に入れて、大型梱包体１を覆う包装材１１に隙間を作る少なくとも１の切断手段３１、１３１と、少なくとも１の支持手段２３、１２３を備え、支持手段２３、１２３及び／又はグリッパー４１、１４１によって包装材１１を大型梱包体の中身１ａから離すように大型梱包体１と少なくとも１のグリッパー４１、１４１間に相対的な動きを生じさせるよう構成した。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
梱包用の紐、ネット又は同様に梱包体の表面を包被する包装材を結束材でまとめた大型梱包体（１）から、該大型梱包体（１）を全体的にまたは部分的に覆う１又は複数層の包皮ホイル及び前記結束材からなる包装材を取り除くために、前記大型梱包体を支持する少なくとも１の支持手段（２３、１２３）と前記包装材（１１）を切断する少なくとも１の切断手段（３１、１３１）を備えた包装材除去装置（３、１０３）において、
少なくとも１のグリッパー（４１、１４１）が、前記梱包体（１）の上部に対して接近又は離間する動作軸に沿ってグリッパー（４１、１４１）を移動させるための手段（４７、５２、１４２）と前記包装材（１１）を掴んで保持するための手段（４２、４３、１４３、１４４）を備え、
前記少なくとも１の切断手段（３１、１３１）は、回転、回動又は直線動作、若しくはこれらの組み合わせによって前記包装材（１１）の結束材で覆われた面に、結束材の延在方向をほぼ横切る方向に少なくとも第１のカットを入れ、任意的に好ましくは前記第１のカットを行なった面と隣接する面に更なるカットを入れて梱包体（１）を覆う包装材（１１）に隙間を作り、前記第１のカットはグリッパーを梱包体に貫通させる動作軸の延長線上又はその付近を通るように構成され、
前記少なくとも１の支持手段（２３、１２３）及び／又は前記グリッパー（４１、１４１）によって、前記大型梱包体（１）と前記少なくとも１のグリッパー（４１、１４１）の間に前記包装材（１１）と大型梱包体の中身（１ａ）を離す方向に相対的な動きが生じるように構成したことを特徴とする包装材除去装置。
【請求項２】
前記少なくとも１の切断手段（３１、１３１）の動きは、機械駆動、油圧駆動、若しくは電子駆動の少なくとも１のアクチュエーター（３３）によって駆動制御されることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）
【請求項３】
前記少なくとも１の切断手段（３１、１３１）の動きは手動により制御可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項４】
前記少なくとも１のグリッパー（４１、１４１）は、樹脂製ホイルを貫通して隣接する面を覆う結束材の存在する部分を掴んで保持する１以上の可動把持手段（４３、１４３）を備えることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項５】
前記少なくとも１のグリッパー（４１、１４１）には１以上の把持用のツメが備えられることを特徴とする請求項６記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項６】
油圧駆動若しくは電子駆動の少なくとも１のアクチュエーター（５１）で前記少なくとも１のグリッパーの動きを制御することを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項７】
前記支持手段は少なくとも前記大型梱包体（１）を貫通するようなスパイク形状で、原則的に平行な２本の支持アーム（２３）を備えたベールフォークで構成されることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項８】
前記支持手段の間隔は調整可能であることを特徴とする請求項７記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項９】
前記支持手段（２３）は少なくとも１の油圧駆動若しくは電子駆動のアクチュエーターによって制御されることを特徴とする請求項９記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項１０】
前記支持手段は原則的には直線状の、複数に区分けされたコンベア装置（１２３）により構成されることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項１１】
前記装置（３、１０３）は装置を回転させる治具（ローリングツール）に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【請求項１２】
前記装置（３、１０３）は固定して設置されることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３、１０３）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圧縮梱包した大型梱包体から包装物を取り除くための装置に関連し、特に一般的に農場の家畜等に与える干草を梱包した大型梱包体からホイル、梱包用紐、梱包用ネットなどを取り除くための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
伸縮フィルム状のホイルで主原料（干草等の家畜の飼料）となる材料を圧縮梱包した大型梱包体は農業の分野では広く使用されている。その大型梱包体は主原料となる材料をプレス機に入れて、その中で圧縮して形成される。所望のサイズ及び／又は密度の梱包体になったら、結束材を梱包体の周囲（例えば円形であればその円形周面の外殻部分や、正方形であれば６面のうち４面）に配置する。結束材は紐でもネットでも樹脂製のホイルでもよいが、好ましくは結束用の包装材でできた伸縮フィルムで包装して、サイロに貯蔵する時も圧縮梱包を維持できて、大型梱包体が落下しないようにする。大抵の場合、包装された材料を意図した目的物として使用する前、例えばサイロ貯蔵された草のような干草を飼料として家畜に供給する前には、圧縮梱包された大型梱包体から樹脂製ホイルと結束材を取り除かなければならない。
【０００３】
今日においてこのような目的で使用される包装材除去装置は極めて基本的なものである。一般的には、牽引車搭載のフロントエンドローダーのような吊り上げ装置に連結されるベールフォークを梱包体に差し込んで持ち上げる段階後の、大型梱包体を包装材の切断は手作業で行われていた。よって、梱包体から包装物を取り除いて飼料がフィーダーや餌を与える場所に届けられるまでに包装物は何度もカットされる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は従来技術の前記欠点の少なくとも１つを解消することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は以下の明細書及び請求項に記載の特徴により達成される。
【０００６】
本発明は、わらの飼料等の入った輪切り形状の大型梱包体から包装材を取り除く包装材除去装置にかかり、大型梱包体（円筒若しくは方形体）の表面は複数の面（周面若しくは平面）が相互に隣接しており、包装材は大型梱包体を全体的または部分的に覆う１層以上の樹脂製ホイル（箔、フイルム）と、任意的に大型梱包体の表面を部分的に縛る梱包用の紐、ネット又は同様の梱包部材の形状をした結束材からなり、前記装置は、包装材の一部を掴む少なくとも１のグリッパーと、
結束材と結束材で覆われた面の全範囲に沿って存在する樹脂製ホイルを貫通して、原則的には結束材の延在方向を横断する方向に少なくとも第１のカットを入れ、好ましくは更なるカットを包装材の第１のカットを行った面と隣接する面に入れて、基本的には少なくとも１のグリッパーの反対側に大型梱包体を覆う包装材の隙間を作る少なくとも１の切断手段と、
少なくとも大型梱包体を支持する１の支持手段を備え、
前記支持手段及び／又はグリッパーで、大型梱包体と少なくとも１のグリッパー間に包装材を大型梱包体から離す相対的な動きを与えるように構成したことにある。
【０００７】
本発明は梱包用の紐、ネット又は同様の梱包部材の形状をした結束材で表面を覆ってまとめられた大型梱包体から、大型梱包体及び結束材を全体的にまたは部分的に覆うホイルからなる包装材を取り除くための包装材除去装置に関連し、
包装材の一部を掴む少なくとも１のグリッパーと、
結束材の延びる方向をほぼ横切る（交叉する）ように包装材に少なくとも第１のカットを入れ、好ましくは更なる第2のカットを包装材の第１のカットを行った面と隣接する面に入れて、大型梱包体を覆う包装材に隙間を作る少なくとも１の切断手段と、
少なくとも大型梱包体を支持する１の支持手段を備え、
支持手段及び／又はグリッパーによって、大型梱包体と少なくとも１のグリッパー間に包装材を大型梱包体から離す相対的な動きを生じさせるよう構成した。
【０００８】
又本発明は、好ましくは、少なくとも１の切断手段は大型梱包体の結束材で囲まれていない面の側部から挿入されて、回転又は直線動作、若しくはその組み合わせによって結束材及び大型梱包体に接する面を覆う樹脂製ホイルを切断するように構成する。
【０００９】
若しくは、少なくとも１の切断手段は大型梱包体の外面に沿う場所を通るように構成して、少なくとも回転、回動、又は直線動作、若しくはその組み合わせの動きによって大型梱包体との隣接面を覆う包装材を貫通して切断可能とする。
【００１０】
好ましくは、少なくとも１の切断手段の動きを機械駆動、油圧駆動又は電子駆動の少なくとも１のアクチュエーターによって制御する。若しくは、少なくとも１の切断手段の動作を手動制御とする。
【００１１】
好ましくは、少なくとも１のグリッパーは樹脂製ホイルを貫通して、外面に接して覆っている結束材が存在する部分を把持するように構成された１以上の把持手段を備える。
【００１２】
また、前記少なくとも１のグリッパーは包装材の層全体を掴むように構成された１以上の把持手段を備えることが好ましい。
【００１３】
少なくとも１のグリッパーの動作は少なくとも１の油圧駆動若しくは電子駆動のアクチュエーターによって制御するほうが好都合である。
【００１４】
好ましくは、支持手段は大型梱包体を貫通するような２本のスパイク形状の平行支持アームを備えたベールフォークであることが好ましい。
【００１５】
支持アームの間隔は調整可能であることが好ましい。また、支持アームの間隔は油圧駆動もしくは電子駆動の少なくとも１のアクチュエーターで制御することが好ましい。
【００１６】
支持手段は、搬送方向に複数に区分された、ほぼ直線のコンベア手段であることが好都合である。
【００１７】
好ましくは、本包装材除去装置は、大型梱包体が回転するようにローリングツールに搭載するのがよいが、本装置を固定して設置してもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に添付の図参照して好ましい実施形態の例を説明するが、この例に限定されるものではない。
【００１９】
まず図１及び図２〜５を参照して、１は円筒形の大型梱包体で樹脂製ホイルと梱包紐若しくは梱包ネットで完全に中に梱包されており、外面が樹脂製ホイルの中に囲まれている。尚、説明を簡単にするために樹脂製ホイルと梱包紐若しくはネットを包装材１１として示す。包装材１１を取り除いた円形梱包体は１ａで示す。
【００２０】
包装材除去装置３にはフレーム２１、スパイク（フォーク状）２３の形状をした２本の支持手段を備え、それぞれ回転アーム２５の１端２７に取り付けられている。回転アーム２５の第２端部２７ｂは回転軸として回動支持軸２８ａによりフレーム２１に連結される。回転アーム２５は、一般的には複動式油圧シリンダーであるアクチュエーター２６の各端部に回動支持軸２８ｂ（２本の支持手段間の距離が離接する方向に回動するピン）により公知の方法で相互に接続される。
【００２１】
長い直線のナイフ状部材３１の形状をした切断手段の第１端部３３ａは回動支持軸３５ａによってフレーム２１に（水平方向から下方に向かう方向に下降するように）回動（傾動）自在に連結される。第２端部３３ｂは大型梱包体の反対側端面より突出する長さに設定させている。ナイフ状部材３１とフレーム２１もまた、通常複動式油圧シリンダーであるアクチュエーター３３のそれぞれ別の端部に回動支持軸３５ｂを介して連結されている。ナイフ状部材３１は刃先３２がナイフ状部材３１の動作方向、本実施例では水平方向から下方に向かう方向に刃先が位置するように取り付けられる。ナイフ状部材３１の長さは大型梱包体を貫通するようにその両端間の長さよりも長くすることが好ましい。実際にはナイフ状部材の長さがスパイク２３の長さを超えていればよい。
【００２２】
グリッパー４１は回動自在に相互連結された２個のジョー部（把持爪部）４３より成る。ジョー部４３は包装材を貫通してしっかりと包装紙を掴むように構成される。加えてジョー部４３は通常複動式油圧シリンダーであるアクチュエーター４４と連結している。グリッパー４１はカンチレバーアーム４７の第１端部４５ａに回動支持軸４４ａを介して回動自在に連結される。カンチレバーアーム４７の第２端部４５ｂは回動支持軸４４ｂを介してフレーム２１から立ち上がっているタワー４９に回動自在に取り付けられる。カンチレバーアーム４７及びタワー４９もまた回動支持軸５２によって通常は複動式油圧シリンダーであるアクチュエーター５１のそれぞれ別の端部に連結している。
【００２３】
次に図６〜１１を参照して、本発明の包装材除去装置１０３の排出端に、公知の型のフィーダー５が取り外し可能又は固設された状態を実施例を説明する。発明が簡単に理解できるよう、フィーダー５には包装材が除去された状態の大型梱包体１ａがあり、包装材除去装置１０３は包装された円形の梱包体１が包装を外すために列になっている状態を示す。フィーダー５は本発明には含まれないので詳細については述べていない。
【００２４】
固定包装材除去装置１０３は搬送方向に複数に区分されたほぼ水平の長いコンベア１２３の形状をした支持手段を備えており、ここでは梱包体１の搬送方向に沿って１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃの３セクションを備えるものとする。コンベアのセクション１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃは、夫々大型梱包体を搬送させるベルトを駆動させるアクチュエーターを備え、アクチュエーターは通常手動若しくは制御装置（不図示）によってプログラミングされた動作をする電動モータ（不図示）である。
【００２５】
２つのコンベアセクション１２３ｂ、１２３ｃ間の空隙には、コンベア搬送方向と直交する方向に沿って刃先を上端部に具えたナイフ状の切断部材１３１と、断面円形（円筒形）の梱包体１の端面を支持する２つの側端部１３３ａを有するナイフ状の切断部材１３１の案内路１３３（図1１参照）からなり、案内路１３３は、梱包体１の端２面の一部からコンベア１２３の搬送方向に直交する方向に沿って延在してなり、ナイフ状の切断部材１３１は該梱包体１の外周面を横断して延びる案内路１３３内で動くように配置される。ナイフ状部材１３１は手動若しくは制御装置（不図示）によってプログラム制御されて案内路１３３に沿って動くよう１以上のアクチュエーターを備える。好ましくは、案内路１３３の側端部１３３ａは断面円形（円筒形）の梱包体１がコンベアの動きにより移動しようとするとその端部から離れる方向に動くように、梱包体１の端面と接離方向に揺動自在に固定する。また、側端部１３３ａは通常複動型油圧シリンダー（不図示）であるアクチュエーターを備えて、手動又は制御装置（不図示）でプログラムによる位置制御を行なうことが好ましい。
【００２６】
グリッパー１４１は吊り上げ装置１４２に取り付けられる。グリッパー１４１は回動自在に相互連結された２個のジョー部１４３を備える。ジョー部１４３は先端の爪部が包装材１１を貫通して梱包体内部にまで差し込まれしっかりと把持することができるようにする。加えて、ジョー部１４３はアクチュエーター１４４、通常は複動式油圧シリンダーと相互連結する。グリッパー１４１及び吊り上げ装置１４２は手動もしくはプログラムにより動きを制御するよう制御装置（不図示）を備える。
【００２７】
第１実施例（図１〜５参照）において本発明は、機械式接続器具及び油圧式接続器具、又は任意的には電子接続器具を適宜用いてトラクターに備えたフロントエンドローダーに連結させる。スパイク２３は梱包体１の寸法に適した間隔を空けて配置し、ナイフ状部材３３はスパイク２３と平行に配置する。トラクターとフロントエンドローダーが動くとスパイク２３及びナイフ状部材３３が梱包体の端面、つまり梱包紐／ネットに覆われていない面（これを円筒形梱包体１の端面とする）の下部に突き刺さる。包装材除去装置が動いてナイフ状部材３３の先端３１の第２端部３３ｂは包装材１１を貫通して反対側の端面から出る。（図２参照）
【００２８】
その後、梱包体１を地面から持ち上げて、グリッパー４１を下げジョー部４３が包装材１１を貫通すると相互に動いて包装材１１を把持する。ナイフ状部材３３が下方に傾動（水平から垂直方向に回動）して梱包体１の下方部の外殻を貫通すると、包装材１１に隙間が形成される。回転アーム２５が回転するとスパイク２３の間隔が離れて梱包体１の外殻を破る。そうすると梱包体の中身１ａは下に落ちグリッパー４１が包装材を把持したままになるので梱包体の中身１ａから包装材が引き離される。包装材は適当な場所に置いて、包装材が取り除かれた梱包体１ａは、例えば家畜の餌場へと運ぶ手順に進む。
【００２９】
任意ではあるが、冷凍の大型梱包体１を扱う時にはアクチュエーター４４により各スパイク２３を素早く一気に離間させてから初期位置に戻すように動作させ相対的に動かすことにより梱包体の中身１ａの表面から包装材１１を取り除くようにしてもよい。このような動きをすると梱包体の中身１ａを裂くこともできるので後の分離が簡単になる。裂け具合は梱包体の外面とスパイク２３を突き刺した場所との間隔によって決まる。
【００３０】
第２実施例による発明（図６〜１１参照）は、装置が２つのコンベアセクション１２３ｂ、１２３ｃ間の空隙に固定して取り付けられており、一般的にはその後の飼料の扱いに適した場所、例えば排出フィーダーを飼料供給ステーションの側に取り付けられる。梱包体１はフロントエンドローダーを備えたトラクター等の吊り上げ装置によってコンベア１２３に載置される。
【００３１】
梱包体１は切断手段１３１の適切な位置に置き、切断手段１３１をプログラム若しくは手動で駆動して梱包体１の外周面を軸方向に沿って切断して該外周面の少なくとも１面にナイフ状の切断部材１３１を案内路１３３内で往復動させることにより、コンベア１２３に搬送されている梱包体１の外周面の包装材１１に間断のない複数のカットを隣接させて入れる。梱包体が円筒形の場合は通常、包装材１１が包被された周面の軸方向の２端面に挟まれる外周面に軸方向に沿ってナイフ状の切断部材１３１を往復動させて包装材１１を切断する。
【００３２】
グリッパー１４１は、開位置で梱包体１の上部へと下ろされて、その後ジョー部１４３が同時に動き包装材を貫通して把持する。グリッパー１４１の中間把持部は、包装材１１を取り除く際にグリッパー１４１が梱包体１に対して動く方向に垂直な面においてグリッパー突出部の幾何学的中心に基本的には一致し、また包装材１１に入れた複数のカットの幾何学的に共通する中心とは反対側にあることが原則である。グリッパー１４１を梱包体１ａから離して上に動かすことで包装材は梱包体の中身１ａと離され持ち上げられる。
【００３３】
その後梱包体の中身１ａはコンベア部１２３ｃにより切断手段１３１から離れるように動かされて、切断手段１３１は次の梱包体１を受け取る。梱包体はフィーダー５若しくは包装材を剥いだ梱包体を入れるための中間貯蔵庫（不図示）に移される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１実施形態である転造装置に取り付けた例であり、円形梱包体の側に配置してその一端部に突き刺そうとしている状態を示す。
【図２】本発明の装置において、支持手段が円形体に突き刺さり、切断手段は梱包体を貫通している状態を示す。
【図３】本発明の装置において円形ベールの上部をグリッパーで把持している状態を示す。
【図４】本発明の装置において切断手段が回動されて円形梱包体底部の包装材を貫通して切断された状態を示す。
【図５】本発明の装置において包装物がグリッパーから離されて、円形ベールの中身が支持手段から解放された状態を概略的に示す。
【図６】本発明の第２実施例であるフィーダーの側に固定して備えた装置の縮尺図であり、支持手段に複数の円形梱包体があり、梱包体の内の１個の下部包装材が切断手段によって切断されている。
【図７】本発明の第２実施例においてグリッパーが円形梱包体の辺りまで下がっている状態を示す。
【図８】本発明の第２実施例においてグリッパーが包装材を把持する状態を示す。
【図９】本発明の第２実施例においてグリッパーが円形梱包体の下部から包装材を取り除いている状態を示す。
【図１０】本発明の第２実施例においてグリッパーが円形梱包体から完全に包装材を取り除いて梱包体がフィーダーに移送される準備ができた状態を示す。
【図１１】図６〜１０の支持手段の長手方向を水平に見た拡大概略図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】平成19年1月12日(2007.1.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
梱包用の紐、ネット又は同様に梱包体の表面を包被する包装材を結束材でまとめた大型梱包体（１）から、該大型梱包体（１）を全体的にまたは部分的に覆う１又は複数層のホイル及び前記結束材からなる包装材を取り除くため、
前記大型梱包体（１）を位置保持させる少なくとも１の支持手段（２３）と、
前記包装材（１１）を切断する少なくとも１の切断手段（３１）と、
前記包装材（１１）を掴んで保持する手段（４７、５２）を有する少なくとも１のグリッパー（４１）とを備えた包装材除去装置（３）であって、
前記大型梱包体を前記支持手段（２３）に位置保持した状態で、前記切断手段（３１）により、前記包装材（１１）の結束材で覆われた面を、結束材の延在方向をほぼ横切る方向で切断し、任意的に好ましくは前記第１のカットを行なった面と隣接する面に包装材に更なるカットを入れて梱包体（１）の下部を覆う包装材（１１）に隙間を作り、前記第１のカットはグリッパー先端が包装材を貫通して梱包体内部まで差し込まれた動作点の延長線上又はその付近を通るように構成され、
前記支持手段は、スパイク形状で原則的には平行な２本の支持アーム（２３）を備えて前記大型梱包体（１）を貫通するように構成したローリングツールに搭載したベールフォークで構成されることを特徴とする包装材除去装置。
【請求項２】
前記少なくとも１のグリッパー（４１）は前記大型梱包体（１）の上部に対して近接及び離間する移動軸に沿って前記グリッパー（４１）を移動させる手段（４７、５２）を備えることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３）。
【請求項３】
前記少なくとも１の支持手段（２３）及び／又は前記グリッパー（４１）が、前記大型梱包体（１）と前記少なくとも１のグリッパー（４１）の間に前記包装材（１１）と大型梱包体の中身（１ａ）を離すような相対的な動きをもたらすことを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３）。
【請求項４】
前記少なくとも１の切断手段（３１）は、回転、回動、又は直線的動作、若しくはその組み合わせによって操作されるように構成されたことを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３）。
【請求項５】
前記少なくとも１の切断手段（３１）の動きは、機械駆動、油圧駆動、若しくは電子駆動の少なくとも１のアクチュエーター（３３）によって駆動制御されることを特徴とする請求項３記載の包装材除去装置（３）。
【請求項６】
前記少なくとも１の切断手段（３１）の動きは手動制御されることを特徴とする請求項３記載の包装材除去装置（３）。
【請求項７】
前記少なくとも１のグリッパー（４１）は、樹脂製ホイルを貫通して隣接する面を覆う結束材の存在する部分を掴んで保持する１以上の可動把持手段（４３）を備えることを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３）。
【請求項８】
前記少なくとも１のグリッパー（４１）には１以上の把持用のツメが備えられることを特徴とする請求項４記載の包装材除去装置（３）。
【請求項９】
油圧駆動若しくは電子駆動の少なくとも１のアクチュエーター（５１）で前記少なくとも１のグリッパーの動きを制御することを特徴とする請求項１記載の包装材除去装置（３）。
【請求項１０】
前記支持手段の間隔は調整可能であることを特徴とする請求項７記載の包装材除去装置（３）。
【請求項１１】
前記支持手段（２３）は少なくとも１の油圧駆動若しくは電子駆動のアクチュエーターによって制御されることを特徴とする請求項７記載の包装材除去装置（３）。
【国際調査報告】
2008539138.tif 000014
2008539138.tif 000015
2008539138.tif 000016
2008539138.tif 000017