(57)【要約】  車両を目標車線に車線変更する際に衝突を回避する方法であって、周辺監視機構によって車両の後側方空間内にある物体を検出し、車両に影響を及ぼすための措置を実施する方法。この方法は、段階付けされた措置が設けられており、その措置が、各段階に対応して、運転者への警報及び／又は車両の操舵システムへの介入及び／又は安全手段の動作を含んでいること、並びに選択された段階の措置を実施し、その段階が、車両に対する検出物体の相対位置及び／又は車両と検出物体との相対速度、並びに車線変更条件の充足に応じて決定されることを特色とする。この方法を実施するのに適した装置。
2008531388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の車線から目標車線に車両を車線変更する際に衝突を回避する方法であって、車両の後側方空間内にある物体を周辺監視機構によって検出し、車両に影響を及ぼすための措置を実施する方法において、
段階付けされた措置が設けられており、前記措置が、各段階に対応して、運転者への警報及び／又は車両（１）の操舵システムへの介入及び／又は安全手段の作動を含むこと、並びに選択された段階の措置を実施し、前記段階が、車両（１）に対する検出物体（４）の相対位置及び／又は車両（１）と検出物体（４）との相対速度、並びに車線変更条件の充足に応じて決定されることを特徴とする方法。
【請求項２】
周辺監視機構（５、６）による車両（１）の後側方空間（２、３）の感知に基づいて、車両（１）の後方空間における車道の延び具合を確定することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
車両（１）に対する検出物体（４）の位置、検出物体（１）と車両（１）との相対速度、並びに車道の延び具合に応じて、検出物体（４）の軌道を予測することを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
周辺監視機構（５、６）によって、車両（１）が走行している車線と目標車線とを分離している路面標識（９、１０）を感知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
車両（１）に対する物体（４）の相対位置及び目標車線の車道の延び具合に基づいて検出物体（４）の帰属を決めることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
目標車線への車線変更によって、車両（１）と目標車線内にある検出物体（４）との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなるであろう場合に、光学的警報信号が出力されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
車両（１）のサイドミラー（７、８）内に組み込まれた発光要素のスイッチを入れることによって、光学的警報信号が出力されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
車両のＡピラーに配置された発光要素のスイッチを入れることによって、光学的警報信号が出力されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項９】
目標車線への車線変更によって、車両（１）と目標車線内にある検出物体（４）との確定された間隔が所定の最小間隔より狭くなり、かつ第１の車線変更条件が満たされている場合に、音響的警報信号が出力されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
少なくとも１つの車両スピーカに警報音の発生を促すことによって、音響的警報信号が出力されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記車両スピーカが、車両の目標車線側に配置されていることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
運転者が車両の目標車線側の方向指示器を設けた場合に、第１の車線変更条件が満たされることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
目標車線への車線変更によって、車両（１）と目標車線内にある検出物体（４）との前後間隔が所定の最低間隔より狭くなり、かつ第２の車線変更条件が満たされている場合に、触覚的警報信号が出力されることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
車両（１）と路面標識（９、１０）との間隔が、所定の時間の間減少し続け、及び／又は所定の最小間隔より狭くなる場合に、第２の車線変更条件が満たされることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
車両（１）と目標車線に帰属された検出物体（４）との横の間隔が、所定の時間の間減少し続け、及び／又は所定の最小間隔より狭くなる場合に、第２の車線変更条件が満たされることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
向きが交替する操舵モーメントを車両（１）のハンドルに加えることによって、触覚的警報信号が出力されることを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
目標車線への車線変更によって車両（１）と目標車線内にある検出物体（４）との間に生じる前後間隔、並びに車両（１）と検出物体（４）との相対速度に応じて、潜在的危険度を確定することを特徴とする請求項１〜１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
車道の延び具合に基づいて、車両（１）の車線内での位置を決定し、前記車両（１）の車線内での位置に応じて潜在的危険度を決定することを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
潜在的危険度が、車両（１）の速度に応じて確定されることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の方法。
【請求項２０】
潜在的危険度が、車両（１）のヨー・レートに応じて確定されることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２１】
潜在的危険度が、車両（１）の操舵可能な車輪の舵角に応じて確定されることを特徴とする請求項１７〜２０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２２】
潜在的危険度が、舵角速度及び／又は車両（１）の運転者によって加えられる操舵モーメントに応じて確定されることを特徴とする請求項１７〜２１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２３】
触覚的警報信号が、その時々の潜在的危険度に応じて決定される時間の間出力されることを特徴とする請求項１３〜２２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２４】
目標車線への車線変更によって、車両（１）と目標車線内にある検出物体（４）との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなり、第２の車線変更条件が満たされており、かつ潜在的危険度が第１の閾値より大きい場合に、車両（１）を走行中の車線に完全に戻すため、又は前記車線に留めるために、向きが固定した操舵モーメントをハンドルに加えることを特徴とする請求項１〜２３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
さらなる物体感知機構によって車両（１）と車両（１）の前方空間にある物体との間隔が検出可能であり、車両（１）に対する間隔が所定の最小間隔より狭い物体が前記前方空間で検出されない場合にだけ、向きが固定したモーメントをハンドルに加えることを特徴とする請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
最小間隔が、車両（１）と車両（１）の前方空間内にある検出物体との相対速度に応じて決定されることを特徴とする請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
目標車線への車線変更によって、車両（１）と目標車線内にある検出物体（４）との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなり、第２の車線変更条件が満たされており、かつ潜在的危険度が第２の閾値より大きい場合に、車両（１）の少なくとも１つの可逆的な安全手段に影響を及ぼすことを特徴とする請求項１〜２６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２８】
第２の閾値は、第１の閾値より大きいことを特徴とする請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
物体の軌道予測に基づいて、前記物体が車両（１）との衝突進路上にあり、かつ第１の衝突余裕時間内に車両（１）との衝突が予想されることが確認された場合に、車両（１）の少なくとも１つの可逆的な安全手段に影響を及ぼすことを特徴とする請求項１〜２８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３０】
可逆的な安全手段が、可逆的プリテンショナであることを特徴とする請求項２７〜２９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３１】
可逆的な安全手段が、車両（１）の運転者及び／又は同乗者の座席位置を変化させる少なくとも１つのアクチュエータであることを特徴とする請求項２７〜３０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３２】
可逆的な安全手段が、車両（１）のスライディング・ルーフ及び／又は窓を閉める少なくとも１つのアクチュエータであることを特徴とする請求項２７〜３１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３３】
目標車線への車線変更によって、車両（１）と目標車線内にある検出物体との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなり、第２の車線変更条件が満たされており、かつ潜在的危険度が第３の閾値より大きい場合に、車両（１）の少なくとも１つの不可逆的な安全手段に影響を及ぼすことを特徴とする請求項１〜３２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３４】
第３の閾値は、第２の閾値より大きいことを特徴とする請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
物体の軌道予測に基づいて、前記物体が車両（１）との衝突進路上にあり、第２の衝突余裕時間内に車両（１）との衝突が予想されることが確認された場合に、車両（１）の少なくとも１つの不可逆的な安全手段に影響を及ぼすことを特徴とする請求項１〜３４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３６】
第２の衝突余裕時間は、第１の衝突余裕時間より短いことを特徴とする請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
不可逆的な安全手段の作動基準を変更することによって、不可逆的な安全手段に影響を及ぼすことを特徴とする請求項３３〜３６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３８】
不可逆的な安全手段は、エア・バッグであることを特徴とする請求項３３〜３７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３９】
目標車線に車両を車線変更する際の衝突を回避する装置であって、車両の後側方空間内にある物体を感知可能な周辺監視機構を含む装置において、
車両（１）に影響を及ぼすための段階付けされた措置を実施できる危険度計算装置を備えており、前記措置が、各段階に対応して、運転者への警報及び／又は車両（１）の操舵システムへの介入及び／又は安全手段に影響を及ぼすことを含み、前記危険度計算装置によって、車両（１）に対する検出物体（４）の相対位置及び／又は車両（１）と検出物体（４）との相対速度、並びに車線変更条件の充足に応じて決定可能なある段階の措置が実施可能であることを特徴とする装置。
【請求項４０】
周辺監視機構（５、６）が、２つのカメラ・センサ（５、６）を有するカメラ・システムであることを特徴とする請求項３９に記載の装置。
【請求項４１】
車両の各側面に、側面のカメラ・センサ（５、６）が１つずつ配置されていることを特徴とする請求項４０に記載の装置。
【請求項４２】
カメラ・センサ（５、６）が、車両（１）のサイドミラー（７、８）に組み込まれていることを特徴とする請求項４１に記載の装置。
【請求項４３】
周辺監視機構が、車両（１）の各側面に、車両の後方空間内に向けられたカメラ・センサ及び近距離センサを含み、前記近距離センサによって車両の側方領域にある物体を検出できることを特徴とする請求項３９に記載の装置。
【請求項４４】
側面のカメラ・センサ（５、６）又は車両の後方空間内に向けられたカメラ・センサが、駐車車両の車間スペースを測量するためにも使用できることを特徴とする請求項３９〜４３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４５】
危険度計算装置が、側面のカメラ・センサ（５、６）又は車両（１）の後方空間内に向けられたカメラ・センサの信号に基づいて、駐車車両の車間スペースの広さ及び／又は車両  （１）に対する駐車車両の車間スペースの相対位置を確定するようにも形成されていることを特徴とする請求項３９〜４４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４６】
危険度計算装置が、側面のカメラ・センサ（５、６）又は車両（１）の後方空間内に向けられたカメラ・センサの信号に基づいて、駐車車両の車間スペースに車入れるための、ある出発位置からの車両（１）の軌道を確定するようにも形成されていることを特徴とする請求項３９〜４５のいずれか１項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車線から目標車線に車両を車線変更する際の衝突回避方法であって、車両の後側方空間内にある物体を周辺監視機構によって検出し、車両に影響を及ぼすための措置を実施する方法に関する。
【０００２】
さらに本発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
車線変更の際に自動車の運転者をサポートする方法は、例えば「車線変更アシスタント」という名称で既に知られている。特にこれらの方法では、適切な周辺監視機構によって感知された物体に車両が衝突する危険があり得ることが認識された場合に、運転者への警報を発する。
【０００４】
特にドイツ連邦共和国特許第 43 13 568号明細書からは、走行中の車線から隣の目標車線に車線変更するための誘導支援方法が明らかである。この場合、所望の車線変更のために、少なくとも隣の目標車線の前方及び後方の空間を監視し、その空間で検出された物体との間隔、特に車両との間隔及びその物体の速度を測定し、それを基に安全な間隔を計算する。測定された間隔の全てが、算定された安全な間隔より広い場合、車線変更が可能と認識される。カーブ走行の場合は、舵角を介して検出物体をそれぞれの車線に帰属させることができる。
【０００５】
ドイツ連邦共和国特許第195 26 452号明細書は、後側方空間監視機構を記載しており、この場合、車両の後側方空間内で、自分の車両より速い速度で移動しており、かつ車線変更要求を出している物体を感知した場合に警報信号が発せられ、この車線変更要求は、ウインカー・スイッチ又は舵角の状態に基づいて認識される。
【０００６】
さらにドイツ連邦共和国特許第195 07 957号明細書では、側方の車道領域用の光学スキャン機構を備えた車両が開示されている。このスキャン機構は、横に並べて配置された複数の赤外線送信素子及びそれに付属するＣＣＤアレイ、並びにその後ろに接続された評価ユニットを含んでおり、この評価ユニットは、コントラスト決定及び輪郭認識のために調整されている。このシステムで車道表面をスキャンすることにより、それぞれの車道の境界線を確定でき、車道を外れた場合などに警報信号を出力することができる。
【０００７】
既知のシステムでは、車線を変更しようとする際に、自分の車両の後側方空間領域により速い車両がある場合に、所定の警報信号が発せられる。その際特に追い越しをしようとしている車両がゆっくりとしか近づいてこない場合には、運転者がうまく対処できる状況でも、しばしば警報信号が出力されることになる。
【０００８】
これには、運転者が次第に警報信号に従わなくなり、警報信号を無視するという欠点がある。その後は、警報信号を邪魔に感じてしまい、衝突の危険がかなり高くなっても、警報信号に反して運転者が車線変更を企てるリスクが上昇する。
【０００９】
それだけでなく、危険な状況が非常にダイナミックに進展するという問題もしばしばあり、その結果、運転者は警報に十分な速さで反応することができず、車両が危険な領域に向かってしまう。
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許第 43 13 568号明細書
【特許文献２】ドイツ連邦共和国特許第195 26 452号明細書
【特許文献３】ドイツ連邦共和国特許第195 07 957号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
したがって本発明の課題は、車線変更中の車両の衝突を回避するための措置を、状況に応じたその時々の衝突の危険に、より良く適合させることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この課題は本発明によれば、請求項１の特徴を備えた方法及び請求項３９の特徴を備えた装置によって解決される。
【００１２】
それによれば、冒頭に挙げた種類の方法は、段階付けされた措置が設けられ、その措置が、各段階に対応して、運転者への警報及び／又は車両の操舵システムへの介入及び／又は安全手段の動作を含むように、また選択された段階の措置を実施し、その段階が、車両に対する検出物体の相対位置及び／又は車両と検出物体との相対速度、並びに車線変更条件の充足に応じて決定されるように実施される。
【００１３】
さらに目標車線に車両を車線変更する際の衝突を回避する装置であって、車両の後側方空間内にある物体を感知可能で、車両に影響を及ぼすための措置を実施する周辺監視機構を含む装置は、車両に影響を及ぼすための段階付けされた措置を実施可能な危険度計算装置を備えており、その措置が、各段階に対応して、運転者への警報及び／又は車両の操舵システムへの介入及び／又は安全手段の動作を含み、またこの危険度計算装置によって、車両に対する検出物体の相対位置及び／又は車両と検出物体との相対速度、並びに車線変更条件の充足に応じて決定可能なある段階の措置が実施可能であるように形成されている。
【００１４】
本発明は、車線変更時の衝突を回避するため、又は車線変更により今にも衝突しそうな場合に車両乗員の安全性を高めるために、車両と検出物体との相対位置及び／又は相対速度に基づいて確定されるその時々の交通状況に適合した、段階付けされた措置を実施するというアイディアを含んでいる。特に、運転者は既に第１の警報段階で、存在はするが低い衝突の危険について通知を受けることができ、より高い警報段階では、車線を変更しようとした場合に衝突に至る可能性があることが、適切な衝突回避措置によってより印象的に示される。
【００１５】
これにより、運転者が衝突防止措置に従うことが増え、潜在的危険度が高い場合に、該当する措置を運転者が軽率に無視することが防止される。さらに運転者が、比較的低い警報段階で実施された措置に反して車線変更を始めた場合、より高い警報段階で、衝突防止又は衝突の結果の軽減のための、さらなるより効果的な措置を実施することができる。
【００１６】
本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態では、周辺監視機構で車両の後側方空間の感知に基づいて、車両の後方空間における車道の延び具合を確定する。
【００１７】
本発明による方法及び本発明による装置のさらなる有利な一実施形態は、車両に対する検出物体の位置、検出物体と車両との相対速度、及び車道の延び具合に応じて検出物体の軌道を予測することを特色とする。
【００１８】
それだけでなく有利には、周辺監視機構によって、車両が走行している車線と目標車線とを分離している路面標識が感知されるようになっている。
【００１９】
本発明による方法及び本発明による装置の好ましい一実施形態は、車両に対する物体の相対位置及び目標車線の車道の延び具合に基づいて、検出物体の帰属を決めることを含んでいる。
【００２０】
これにより車両の後方空間にある物体が、車両から非常に遠い位置にある場合でも、検出物体との衝突の危険度に関する特に信頼性の高い評価を行うことができる。
【００２１】
本発明による方法及び本発明による装置の好ましい一実施形態では、目標車線への車線変更によって、車両と目標車線内にある検出物体との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなる場合に、光学的警報信号が出力される。
【００２２】
したがって運転者には、まず光学的警報信号によって、車線変更を行う場合の危険が示唆される。その際、運転者はそれを交通に関する追加情報として知覚し、その情報を邪魔とは感じないことが確認されている。
【００２３】
なお、本発明の枠内において自動車と物体との前後間隔とは、確定された車道の延び具合に沿って測定された間隔であり、この間隔は、車道がカーブを有する場合、車両の前後方向に測定した間隔とは異なる。
【００２４】
車両のサイドミラー内に組み込まれた発光要素のスイッチを入れることによって、光学的警報信号が出力されるようにすることが好ましい。
【００２５】
これにより、運転者は、特に車線変更が可能か検討するために車両のサイドミラーに目を向けたときに、光学的警報信号を知覚し、その際、車線変更の際に危険があり得ることが示唆される。
【００２６】
本発明のさらなる有利な一実施形態は、車両のＡピラーに配置した発光要素のスイッチを入れることによって、光学的警報信号が出力されることを特徴とする。
【００２７】
これにより、たとえ運転者が真っ直ぐ前を見ていても、運転者の側面視界内に、運転者への光学的警報のための発光要素が配置されていることになる。したがって運転者は、いつ車線変更を実行すべきでないか決断する際に常にサポートされている。
【００２８】
本発明による方法のさらなる好ましい一実施形態は、目標車線への車線変更によって、車両と目標車線内にある検出物体との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなるであろう場合で、第１の車線変更条件が満たされている場合に、音響的警報信号が出力されることを含む。
【００２９】
第１の車線変更条件が満たされることによって運転者の車線変更の意志が認識された場合、音響的警報信号によってより明確に、特に光学的警報信号より明確に、車線変更の際の衝突の危険が運転者に示唆される。
【００３０】
適切には、少なくとも１つの車両スピーカに警報音の発生を促すことによって、音響的警報信号が出力される。
【００３１】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態では、車両スピーカが車両の目標車線側に配置されている。
【００３２】
これにより運転者は、車線変更の際に車両を進めようとしている方向から危険が迫っていることに直観的に気付き、したがって車線変更が可能かをさらに検討し、場合によっては車線変更を中止するように促される。
【００３３】
本発明による方法及び本発明による装置の有用な一実施形態は、運転者が車両の目標車線側の方向指示器を点けた場合に、第１の車線変更条件が満たされることを特徴とする。
【００３４】
運転者が方向指示器のスイッチを入れるだけでなく、車線変更を実施するためのさらなる行為を企てる場合には、運転者へのさらに明確な警報が適切である。
【００３５】
したがって本発明による方法及び本発明による装置の好ましい一実施形態では、目標車線への車線変更によって、車両と目標車線内にある検出物体との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなるであろう場合で、第２の車線変更条件が満たされている場合に、触覚的警報信号が出力されるようになっている。
【００３６】
加えて、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態では、車両と車両の目標車線側にある路面標識との間隔が、所定の時間の間減少し続け、及び／又は所定の最小間隔より狭くなる場合に、第２の車線変更条件が満たされるようになっている。
【００３７】
このような車線変更条件により、運転者がハンドル操作によって車線変更を開始しているかどうかを、非常に高い信頼性をもって確定することができる。
【００３８】
特に、車線境界線がない、又は感知できない場合のために、本発明による方法及び本発明による装置のさらなる有利な一実施形態では、車両と目標車線に帰属された検出物体との横の間隔が、所定の時間の間減少し続け、及び／又は所定の最小間隔より狭くなる場合に、第２の車線変更条件が満たされるようになっている。
【００３９】
この横の間隔とは、物体が車両の真横に並ぶ時点での物体の軌道の計算に基づいて予測される、物体と車両との横の間隔であることが好ましい。
【００４０】
本発明による方法及び本発明による装置の一実施形態は、向きが交替する操舵モーメントを車両のハンドルに加えることによって、触覚的警報信号が出力されることを含むことが好ましい。
【００４１】
このような触覚的警報信号により、運転者は、車線変更を開始するための自身のハンドル操作によって衝突の危険が高まったことに直観的に気付く。
【００４２】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置の特に有利な一実施形態は、目標車線への車線変更により車両と目標車線内にある検出物体との間に生じる前後間隔並びに車両と検出物体との相対速度に応じて潜在的危険度を確定することを特徴とする。
【００４３】
その際、潜在的危険度によって、車線変更によって衝突が起こる公算の大きさが確定される。したがって潜在的危険度により、その時々の交通状況の行き届いた評価が可能になる。
【００４４】
本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態は、車道の延び具合に基づいて車両の車線内での位置を決定すること、及び車両の車線内での位置に応じて潜在的危険度を決定することを特色とする。
【００４５】
このようにして警報又は介入戦略の際に、路面標識に対する間隔も考慮に入れられる。
【００４６】
加えて、潜在的危険度が車両速度に応じて確定されるようにすることが好ましい。
【００４７】
さらに、潜在的危険度が車両のヨー・レートに応じて確定されるようにすることが好ましい。
【００４８】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態は、潜在的危険度を、車両の操舵可能な車輪の舵角に応じて確定することを特色とする。
【００４９】
さらに、本発明の有利な一実施形態では、潜在的危険度が、舵角速度及び／又は車両の運転者によって加えられる操舵モーメントに応じて確定されるようになっている。
【００５０】
本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態では、触覚的警報の程度又は明瞭さを、その時々の交通状況に基づく車線変更時の危険の高さに適合させるために、潜在的危険度を利用する。
【００５１】
この実施形態では、触覚的警報信号が、その時々の潜在的危険度に応じて決定される時間の間出力されるようにすることが有利である。
【００５２】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置の好ましい一実施形態は、目標車線への車線変更によって、車両と目標車線内にある検出物体との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなるであろう場合で、第２の車線変更条件が満たされており、かつ潜在的危険度が第１の閾値より大きい場合に、車両を走行中の車線に完全に戻すため、又はその車線に留めるために、向きが固定した操舵モーメントをハンドルに加えることを特色とする。
【００５３】
向きが一定の操舵モーメントにより、車線変更時の潜在的危険度度が高いため衝突の危険がある場合に、元の車線に車両を戻すため、又はその車線に車両を留めるための推奨操舵が、運転者に提供される。これは特に、危険な状況が非常にダイナミックに進展し、そのため運転者が事前の警報に十分な速さで反応できない場合に非常に有利である。
【００５４】
しかし同様に、運転者が望む場合、運転者はこのような車両の操舵システムへの介入を無視することができ、介入に反して車線変更を行うことができる。これにより運転者は、例えば渋滞の最後尾に追突する際、渋滞の最後尾への正面衝突を避け、その代わりに、一般的に結果の深刻さが比較的軽い側面衝突の危険を冒す、又は甘受することが可能である。
【００５５】
このような状況を考慮して、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態ではさらに、さらなる物体感知機構によって車両と車両の前方空間にある物体との間隔が感知検出可能であり、また、車両との間隔が所定の最小間隔より狭い物体が前方空間で検出されない場合にだけ、向きが固定したモーメントがハンドルに加えられるようになっている。
【００５６】
したがって運転者は、今にも正面衝突しそうな場合に、妨害を受けずによけて、正面衝突よりも結果の深刻さが比較的軽い側面衝突を選ぶことができる。
【００５７】
この最小間隔が、車両と車両の前方空間内にある検出物体との相対速度に応じて決定されるようにすることが好ましい。
【００５８】
本発明による方法及び本発明による装置のさらなる好ましい一実施形態は、目標車線への車線変更によって、車両と目標車線内にある検出物体との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなるであろう場合で、第２の車線変更条件が満たされており、かつ潜在的危険度が第２の閾値より大きい場合に、車両の少なくとも１つの可逆的な安全手段を動作させることを含んでいる。
【００５９】
この実施形態における車両は、運転者が車線変更を開始し、かつ潜在的危険度が非常に高いため衝突の起こる公算が非常に高いとみなされる場合に、可逆的な安全手段を起動して衝突に備えることが有利である。これにより今にも衝突しそうな場合の乗員の安全性が高まる。
【００６０】
この場合、第２の閾値は第１の閾値より大きいことが好ましい。
【００６１】
加えて、物体の軌道予測に基づいて、その物体が車両との衝突進路上にあり、かつ第１の衝突余裕時間内の車両との衝突が予想されることが確認された場合、車両の少なくとも１つの可逆的な安全手段を動作させることが好ましい。
【００６２】
このようにして車両は、運転者が車線変更を行わなくてもそれ自体が車両との衝突進路上にある物体との衝突に対し、可逆的な安全手段を起動して備える。
【００６３】
本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態では、可逆的な安全手段は、可逆的プリテンショナである。
【００６４】
本発明による方法及び本発明による装置のさらなる有利な一実施形態では、可逆的な安全手段は、車両の運転者及び／又は同乗者の座席位置を変化させる少なくとも１つのアクチュエータである。
【００６５】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置のさらなる有利な一実施形態は、可逆的な安全手段が、車両のスライディング・ルーフ及び／又は窓を閉める少なくとも１つのアクチュエータであることを特色とする。
【００６６】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置のさらなる好ましい一実施形態は、目標車線への車線変更によって、車両と目標車線内にある検出物体との前後間隔が所定の最小間隔より狭くなるであろう場合で、第２の車線変更条件が満たされており、かつ潜在的危険度が第３の閾値より大きい場合に、車両の不可逆的な安全手段を動作させることを特色とする。
【００６７】
この実施形態における車両は、車両乗員の安全性をさらに高めるために、不可逆的な安全手段を動作させることにより、潜在的危険度が特に高いためもはやほとんど回避不可能とみなされる衝突に対して備える。
【００６８】
この場合、第３の閾値は第２の閾値より大きいことが好ましい。
【００６９】
加えて、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態では、物体の軌道予測に基づいて、その物体が車両との衝突進路上にあり、第２の衝突余裕時間内に車両との衝突が予想されることが確認された場合に、車両の少なくとも１つの不可逆的な安全手段を動作させるようになっている。
【００７０】
これにより車両は、不可逆的な安全手段を動作させることにより、衝突余裕時間が非常に短いために回避がほぼ不可能な、それ自体が車両との衝突進路上にある物体との衝突に備える。
【００７１】
この場合、第２の衝突余裕時間は第１の衝突余裕時間より短いことが好ましい。
【００７２】
本発明による方法及び本発明による装置の有用な一実施形態では、不可逆的な安全手段の作動基準を変更することによって、不可逆的な安全手段を動作させるようになっている。
【００７３】
その際、不可逆的な安全手段はエア・バッグであることが有利である。
【００７４】
本発明による方法及び本発明による装置のさらなる特に好ましい一実施形態では、周辺監視機構は、２つのカメラ・センサを含むカメラ・システムであるようになっている。
【００７５】
車両の各側面に、カメラ・センサが１つずつ配置されるようにすることが好ましい。
【００７６】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態は、カメラ・センサが車両のサイドミラー内に組み込まれていることを特徴とする。
【００７７】
本発明による方法及び本発明による装置のさらなる有利な一実施形態では、周辺監視機構が、車両の後方空間に向けられたカメラ・センサ及び車両の各側面の近距離センサを含んでおり、この近距離センサによって車両の側方領域にある物体が検出できるようになっている。
【００７８】
さらに、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態は、側面のカメラ・センサ又は車両の後方空間に向けられたカメラ・センサを、駐車車両の車間スペースを測量するためにも使用できることを特色とする。
【００７９】
つまり周辺監視機構が複数の使用目的に適しており、この周辺監視機構を用いて、本発明による車線変更アシスタント機能と共に、特に駐車支援機能も実施することができる。
【００８０】
その際、既にあるハードウェア資源をできるだけ効率的に利用するために、本発明による方法及び本発明による装置の有利な一実施形態では、危険度計算装置が、側面のカメラ・センサ又は車両の後方空間に向けられたカメラ・センサの信号に基づいて、駐車車両の車間スペースの広さ及び／又は車両に対する駐車車両の車間スペースの相対位置を確定するようにも形成されるようになっている。
【００８１】
本発明による方法及び本発明による装置のさらなる有利な一実施形態は、危険度計算装置が、側面のカメラ・センサ又は車両の後方空間に向けられたカメラ・センサの信号に基づいて、駐車車両の車間スペースに車両を入れるための、ある出発位置からの車両の軌道を確定するようにも形成されていることを含む。
【００８２】
本発明による方法及び本発明による装置のさらなる利点、特殊性、及び有用な変更形態は、従属請求項及び図に基づく好ましい例示的実施形態についての以下の説明から明らかである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００８３】
本発明は、車線変更アシスタント機能を提供するものであり、この機能は、車線変更が可能な場合、又は既に車線変更をしようとしている場合に、段階付けされた措置によって、衝突の危険を自動車１の運転者に知らせ、適切な措置によって衝突を防止し、あるいは今にも衝突しそうな場合には乗員の安全性を高めるための措置を実施する。なお、この機能は、追い越しをしている車両又は追い越される車両、あるいは自動車１のいわゆる死角領域にある車両との衝突の危険に関するものである。この機能は特に国道又は高速道路での高速走行に適しているが、原理的には市内交通においても利用できる。
【００８４】
本発明の枠内における自動車１の後側方空間２、３の監視を実施するために、自動車は適切な周辺監視機構を備えている。図１の概略図では、後側方空間領域２内にある認識すべき物体として、別の自動車４が示されている。
【００８５】
周辺監視には、自動車のサイドミラー７、８に組み込まれており、約１２０°の感知角度αを有する２つのカメラ・センサ５、６を備えたカメラ・システムの使用が特に有利であることが明らかである。その際、このカメラ・センサ５、６により、自動車１の後側方空間２、３内にある物体の感知、並びに自動車１に対する検出物体の位置及び自動車１と検出物体との相対速度の決定だけでなく、自動車１の側方領域にある路面標識９、１０の感知及び自動車１の後方空間内にある車道又は車線の延び具合の感知も可能である。さらにカメラ・センサの使用には、自動車１から遠く離れた場所にある物体をも感知できるという利点がある。
【００８６】
カメラ画像は危険度計算装置に送られ、危険度計算装置はそれらの画像に基づき、また車両の大きさと、適当な車両センサによって感知された、又は車両センサによる測定信号から算定された車両速度と、ヨー・レートと、舵角とに基づいて、自動車１の後側方空間２、３を分析し、重要な検出物体の大きさを確定する。その際、カメラ画像の評価は、特に画像内のコントラスト測定及び輪郭認識又はパターン認識に基づいて、あるいはオプティカル・フロー法に基づいて行われる。
【００８７】
カメラ画像の評価では、危険度計算装置において、自動車１に対する検出物体の相対位置を確定し、車道の延び具合に関して得られたデータと関連付け、それに基づいて検出物体を１つの車線に帰属させる。さらに検出物体と自動車１との相対速度を決定し、自動車１の後方空間内にある車線の確定された延び具合に基づいて、検出物体が自動車１に到達するまでの道程を確定する。それに基づいて検出物体の軌道を予測する。
【００８８】
つまりカメラ画像の評価により、検出物体が自動車１に対し、いつの時点でどの程度の前後間隔で存在しているのか、及び検出物体がどの車線を移動しているのかを計算することができる。その際、本発明の枠内において、自動車と物体との前後間隔とは、確定された車道の延び具合に沿って測定された間隔であり、この間隔は、車道がカーブを有する場合、車両の前後方向に測定した間隔とは異なる。
【００８９】
車線の確定は、車線が３本以上ある車道の場合に特に重要である。その際、検出物体をそこにある車線に帰属させることにより、車線変更の目標車線に自動車１と衝突する物体があるかどうかを確定することができる。したがって三車線の車道の場合、例えば右端の車線から中央の車線に車線変更する際、左端の車線上で後ろから近づいてくる車両がある場合に警報が出力されてしまうというような、間違った警報が回避される。
【００９０】
それだけでなくカメラ画像に基づいて、自動車１の車線内での位置、つまり特に車両の左右にある路面標識と自動車１との間隔、並びに車線全体の幅も確定される。
【００９１】
車線境界線９、１０がない、又は感知できない場合、自動車１及び検出物体を、路面標識９、１０によって定義された車線に帰属させる代わりに、物体の軌道計算に基づいて予測される、物体が自動車１の真横に並ぶ時点での物体と自動車１との横の間隔を、車線変更アシスタント機能を実施するために考慮することができる。その際、この横の間隔に基づいて、やはり検出物体を１本の車線に帰属させることができるが、この場合の車線は、自動車１の側方に所定の横幅を足した車道部分に相当する。
【００９２】
危険度計算装置は、各検出物体について確定された前述のデータに基づいて、隣の車線を移動する物体、又は自動車１に到達した際の自動車に対する横の間隔が、車線幅にほぼ相当する最小間隔より狭い物体を決定する。これらは、自動車１が車線変更する際に衝突する恐れのある物体である。
【００９３】
さらに、その時々の車線及び走行速度を維持する場合に車両との衝突進路上にある物体、つまりそれ自体が能動的に車両に近づいてきている物体も決定する。
【００９４】
加えて、危険度計算装置は、これらの物体について、隣の適切な目標車線への車線変更によって起こるであろう衝突、又は物体と車両のその時々の衝突進路に基づいて起こる可能性がある衝突までの時間を決定する。以下、これを衝突余裕時間（ＴＴＣ，ｔｉｍｅ  ｔｏ  ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）と言う。
【００９５】
衝突余裕時間に基づき、かつ好ましくは、例えば自動車１自体が移動している車線と物体が移動している車線の間の路面標識に対する自動車１の間隔、又は衝突時点で予測される、車線変更を行わない場合に生じる自動車１と検出物体との横の間隔、及び自動車１と物体との相対速度などのさらなるデータに基づいて、各物体について、車線変更に関する潜在的危険度が算定される。潜在的危険度の決定には、さらに車両の操舵可能な車輪の舵角と、舵角速度と、運転者によってもたらされる操舵モーメントとを用いることが好ましい。潜在的危険度とは、自動車１が車線変更によって物体と衝突する公算の大きさであり、これにより、特に車線変更時の衝突の可能性に関して、交通状況の行き届いた評価が可能になる。
【００９６】
さらに物体モデルにより、物体と車両の軌道予測に基づいて、衝突進路の信頼性を決定することができる。この衝突進路の信頼性は、検出物体の軌道予測の質を示しており、評価のための追加的な査定値として危険度計算装置に入力される。その際、物体の衝突進路の信頼性が規定の閾値を超える場合にのみ、その物体を危険と格付けすることが好ましい。
【００９７】
周辺監視機構は、両方のカメラ・センサ５、６の代わりに、本発明の枠内で、前述のデータの決定が可能な任意の手段を備えることができる。代替案としてのより安価な周辺監視機構の例には、リア・ビュー・カメラとしても使用できる、後方に向けられているカメラ・センサ、並びに赤外線又は超音波センサとして形成できる、車両側面に配置されている２つの近距離センサが含まれる。
【００９８】
本発明は、衝突を回避するため、及び／又は今にも衝突しそうな場合に車両乗員の安全性を高めるために、その時々の交通状況に対応する段階の措置を実施する車線変更アシスタント機能を提供する。その際、周辺監視の結果としてカメラ・センサ５、６によって得られた前述のデータに応じて、危険度計算装置が警報信号を出力し、及び／又は自動車１の操舵システムに介入し、及び／又は可逆的及び／もしくは不可逆的な安全手段を動作させる。
【００９９】
その際、第１段階では、隣の目標車線への車線変更によって検出物体との前後間隔が安全な間隔より狭くなるであろう場合に、危険度計算装置が光学的警報信号を出力するようになっている。安全な間隔は車両速度に応じて設定することが好ましく、例えば安全な間隔は約１．８秒間での距離に相当し、つまりいわゆる「タコメータの数字の半分の距離をとる（Ｈａｌｂｅｒ−Ｔａｃｈｏ−Ａｂｓｔａｎｄ）」というルールに相当する。さらに自動車１の後方空間内で、同じ車線内にある検出物体が所定の閾値より速い相対速度で近づいてくる場合にも、光学的警報信号が出力されるようにすることができる。このようにして、走行中の車線内で自分の自動車１よりはるかに速い速度で物体が近づいていることにより、その物体がもうすぐ車線変更をすることが推測される場合にも、光学的警報信号によって、車線変更の際の危険が高まったことについて運転者の注意が喚起される。
【０１００】
車線境界線が見分けられない場合は、隣の目標車線に車線変更する際に物体と衝突する可能性があるどうかを、自動車１と物体の間の確定及び算定された相対間隔に応じて確定する。その際も同様に、車線変更によって自動車１と検出物体との前後間隔が安全な間隔より狭くなるであろうと予測される場合に、第１の警報段階が作動される。
【０１０１】
光学的警報信号は、少なくとも警報に値する物体が自動車１に到達する側にある自動車１のサイドミラー７、８内で表示されるカラー光であることが好ましい。さらに、本発明の有利な実施形態では、自動車１の両方のサイドミラー７、８内でカラー光を表示する。本発明のさらなる好ましい実施形態では、運転者への光学的警報のための発光要素を車両のＡピラー内にも組み込むことができ、これにより運転者に、より容易に気付かせることができる。
【０１０２】
前述の作動条件が満たされなくなる、つまり車線変更によって互いの間隔が安全な間隔より狭くなるであろう物体が、後側方空間２、３内で検出されなくなった場合、第１段階が解除され、又は光学的警報が終了される。
【０１０３】
警報の第１段階が作動しているときに、運転者が、警報に値する物体が自動車１に到達する側の方向指示器のスイッチを入れると、第２段階が作動し、この第２段階では、音響的警報信号によって、危険な状況に関し運転者の注意が喚起される。そのためには車両の該当する側にある少なくとも１つのスピーカを起動し、警報音を発生させることが好ましい。その際、警報音の種類及び／又は音量は、本発明の有利な実施形態では、当該物体との前後間隔が車線変更によって安全な間隔よりどれだけ狭くなるかに応じて確定される。
【０１０４】
警報の第２段階で提供される音響的警報は、警報の第１段階での光学的警報に追加して作動させることが好ましい。第２段階の解除は、本発明の一実施形態では、運転者が点けた方向指示器を再び消すことによって実施される。車線変更の意志表示のために、方向指示器を掛止する必要がなく、単に「軽く触れる」だけでよい車両に特にふさわしい本発明のさらなる実施形態では、より高い段階の措置が所定の時間内に実施されなかった場合、運転者への音響的警報が終了される。ただしそうである場合、音響的警報を、より高い段階の措置と一緒に終了させることが好ましい。
【０１０５】
次の段階の措置は、運転者が、検出物体と衝突する可能性がある目標車線への車線変更を開始したことが認識された場合に行われる。このことは、自動車１が少なくとも所定の時間の間、走行中の車線と目標車線とを分離している路面標識９、１０に近づき続けることによって認識されることが好ましい。これに加えて、又はその代わりに、自動車１と路面標識との間隔が、好ましくは走行中の車線全体の幅に応じて決定される所定の最小間隔より狭くなった場合にだけ、車線変更の開始が認識されるようにすることもできる。
【０１０６】
車線境界線がない、又は確定できない場合は、検出物体が自動車１に到達する時点での物体との横の間隔が、所定の時間の間減少し続ける場合、及び／又はその間隔が所定のさらなる最小値を下回る場合に、次の段階の措置が実施される。
【０１０７】
さらに、運転者による車線変更の開始が認識されると、状況を評価するために当該の検出物体に関する潜在的危険度が参照され、その潜在的危険度に応じて選択されたある段階の措置が実施される。
【０１０８】
潜在的危険度が所定の第１の閾値より小さい場合には第３段階を作動させ、この第３段階では、触覚的警報信号によって運転者に警報を行う。そのために、向きが交替する操舵モーメントが自動車１のハンドルに加えられる。この操舵モーメントは、約１．５〜４．５Ｎｍ、好ましくは３Ｎｍで、かつ振動数が１〜２０Ｈｚであることが有利である。この振動数は、所定の値で固定しても、上昇させてもよく、あるいは本発明の特に有利な実施形態では潜在的危険度に応じて決定することもできる。さらに操舵モーメントの振幅も、その時々の潜在的危険度の値に応じて確定することができる。モーメント干渉の時間の長さも同様に、その時々の潜在的危険度の値に応じて確定することが好ましい。
【０１０９】
操舵モーメントを発生させるために、専門家に既知の適切な各機構を使用することができる。このような機構は、例えば電動式パワー・ステアリングであり、この場合は、操舵モーメントが電気モータによって自動車の操舵リンク機構へと伝えられる。なお通常の稼動の場合、操舵モーメントは、運転者の操舵モーメント及び運転者によって調整された舵角に応じて確定され、運転者による操舵モーメントを増幅する働きをする。しかし電気モータは、例えば一般的に車両で用いられるＣＡＮバス（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のような車両のバス・システムとのインターフェイスを介して、運転者に依存せずに制御でき、したがって運転者の調整に依存せずに、別の操舵モーメントを操舵リンク機構に伝えることができる。
【０１１０】
路面標識と車両との間隔、又は警報に値する検出物体との横の間隔の予測から、自動車１が元の車線に戻るか、又は車線変更を続行しないことが認識された場合、あるいは第４段階が作動した場合に、この触覚的警報は終了される。
【０１１１】
運転者による車線変更の開始が認識され、かつ目標車線上にある物体の潜在的危険度が所定の第１の閾値より大きい場合は、第４段階が作動される。第４段階では、車両を車線に戻すための措置が実施される。その際、自動車１の操舵リンク機構又はハンドルに、自動車１を車線内に戻すための向きが一定の操舵モーメントを加えることが好ましい。路面標識と自動車１との間隔、又は警報に値する検出物体との横の間隔の予測から、自動車１が元の車線に戻るか、又は車線変更を続行しないことが認識された場合、並びに／あるいは潜在的危険度が第１の閾値を下回った場合に、第４段階が解除され、操舵モーメントが取り消される。
【０１１２】
原理的には、危険度計算装置で確定された舵角に調整することによって、自動車１を車線に戻すようにすることも可能である。しかしこれに対して、操舵モーメントへの干渉は、運転者が望めば、運転者がこれを無視し、危険度計算装置によって実施された措置に反して車線変更を行えるという利点を有している。これにより運転者は、例えば渋滞の最後尾に追突する際に正面衝突を回避し、一般的に結果の深刻さが比較的軽い他の車両との側面衝突を選ぶことができる。
【０１１３】
さらに本発明は、車線変更によってしか障害物への正面衝突を避けることができない状況を考慮して、さらなる物体認識機構により、車両の前方空間を監視するようにすることが好ましい。この場合、物体認識機構は、例えば専門家に既知のＡＣＣシステム（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）の間隔センサ技術でよい。このような間隔センサ技術によって正面衝突のリスクに関する危険の評価を行うことができ、これに基づき今にも正面衝突しそうなときには、ハンドルへのモーメント干渉を行わず、運転者が自由によけることができるようにすることができる。
【０１１４】
その際、自動車１と車両の前にある物体との間隔及び相対速度から、危険度計算装置においてさらなる潜在的危険度を確定することが好ましい。その潜在的危険度が所定の閾値を超える場合には、第３段階及び第４段階においてモーメント干渉を行わず、あるいは第３段階及び第４段階を作動させない。この場合、第２段階での音響的警報を維持することが好ましいが、終了することもできる。
【０１１５】
運転者による車線変更の開始が認識され、かつ潜在的危険度が第１の閾値より大きい第２の閾値を超えると、第５段階の枠内で、衝突の際の車両乗員の安全性を高めるために可逆的な安全措置が実施される。これは、より低い段階が作動することによって実施される措置に追加して行うことが好ましい。
【０１１６】
さらに運転者による車線変更の開始が認識されなくても、物体が車両との衝突進路上にあり、衝突余裕時間が第１の閾値を下回る場合にも、可逆的な安全措置が実施される。
【０１１７】
可逆的な安全措置は、特に電動プリテンショナの起動、及び車両乗員の座席位置を変更するためのアクチュエータの起動とすることができる。このようなアクチュエータによって、例えば座席の背もたれを直立させ、またヘッド・レスト及び座席のクッションを高くし、これにより車両乗員を衝突に有利な位置に移動させることができる。さらに、車両乗員の安全性を高めるために、自動車１の開いている窓又はスライディング・ルーフを閉めるようにすることもできる。
【０１１８】
路面標識と自動車１との間隔、又は警報に値する検出物体との横の間隔の予測に基づいて、自動車１が元の車線に戻るか、又は車線変更を続行しないことが認識される場合、及び／又は潜在的危険度が第２の閾値又は第１の閾値を下回る場合に、第５段階が解除される。解除の際には、実施した措置を戻す、つまりプリテンショナを解放し、座席、窓、及びスライディング・ルーフを、このために記憶装置に保存しておいた元の位置に戻すことが好ましい。その際に、第５段階は解除されるが第４段階が解除されないことで運転者を困惑させないために、第５段階の解除は、第４段階の解除と同様に、潜在的危険度の第１の閾値を基準とすることが好ましい。
【０１１９】
運転者による車線変更の開始が認識され、かつ潜在的危険度が第２の閾値より大きい第３の閾値を超えており、車線変更時の衝突が回避不可能と格付けられた場合、第６段階の枠内でエア・バッグ又は火薬式プリテンショナなど車両の不可逆的な安全手段を動作される。
【０１２０】
さらに、衝突進路上で車両に向かって能動的に移動している物体に関する衝突余裕時間が、衝突余裕時間の第１の閾値より短い第２の閾値を下回っているため、その物体との衝突が回避不可能と格付けられた場合にも、不可逆的な安全措置が実施される。
【０１２１】
不可逆的な安全手段は通常、加速度センサから送られる、衝突の認識を可能にする加速度信号に応じて制御される。本発明では、第６段階の枠内で、好ましくは作動基準を適合させることからなる、不可逆的な安全手段の事前調整が行われるようになっている。例えば、第６段階において、１つ又は複数のエア・バッグを起爆するための基準となる加速度閾値を、危険度計算装置によって下げることにより、エア・バッグを衝突の際により早く起爆させることができる。同様にカメラ・センサ５、６によって記録された画像の評価に基づいて、衝突の際に物体が自動車１のどの位置にどの程度の速度で当たるのかも確定できるので、この衝突点に基づき、安全に関する重要性が比較的低いエア・バッグを起爆させるための加速度閾値を高くすることもできる。
【０１２２】
路面標識と車両との間隔、又は警報に値する検出物体との横の間隔の予測に基づいて、自動車１が元の車線に戻るか、又は車線変更が続行されないことが認識される場合、及び／又は潜在的危険度が第３の閾値を下回る場合に、第６段階が解除され、不可逆的な安全手段の作動基準が元に戻される。
【０１２３】
本発明による車線変更アシスタント機能を実施するために設けられた周辺監視機構を、さらなるアシスタント機能の実現のために利用することもできる。自動車１が路面標識９、１０に接近しているか、又は路面標識９、１０を越えている場合に、その他の交通状況に関係なく運転者に警報する機能のために、自動車１と感知された路面標識９、１０との間隔についての確定情報を利用することができる。このような機能によって、運転者の不注意により自動車１が車線を外れるのを防止することができる。このような車線変更警報は、特に商用車で有意義に使用することができる。
【０１２４】
それだけなく、周辺監視機構によって駐車支援機能を実施することができ、その際、駐車車両の車間スペースを測量し、駐車車両の車間スペース内に駐車する際に運転者をサポートする。このサポートとは例えば、車両のハンドルへの操舵モーメントの干渉によって、事前に測量した駐車車両の車間スペースに車両を入れるための推奨操舵を運転者に提供すること、又は駐車する間の操舵を、制御機器によって完全に自動的に制御することであり得る。
【０１２５】
その際、周辺監視機構と共に、車線変更アシスタント機能の枠内で使用するハードウェア、特にカメラ画像の評価及び提供される措置を実施するための電子制御システムも、さらなるアシスタント機能を実施するために使用することができる。
【０１２６】
このシステムは、車両速度が速い場合には、対応するソフトウェアによって本発明による車線変更アシスタント機能を実施し、車線変更警報を出力することができる。また車両速度が遅い場合には、対応するソフトウェアによって駐車支援機能を実施するために、このシステムを利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】車両の周辺監視機構の感知領域を示す図である。
【符号の説明】
【０１２８】
１    車両
２    後側方空間
３    後側方空間
４    検出物体
５    周辺監視機構
６    周辺監視機構
７    サイドミラー
８    サイドミラー
９    路面標識
１０  路面標識
【図１】
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【国際調査報告】
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2008531388.tif 000005
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