(57)【要約】【課題】本発明はマトリックスにしたがって束（８）状の構成で送給されるとともに、ある種類との関連性を吟味されて前記束（８）から取り出され、かつ種類によって分類されて再び束（８）に入れられる容器（９）の仕分け方法に関する。【解決手段】本発明の目的は、前記の種類の方法において、過剰な財政支出を伴うことなく、単位時間毎にかなり多数の容器および／または束を自動的に仕分けることを可能にする方法を創出することにあり、これは束に含まれる全ての前記容器を該容器のそれぞれの種類（Ａ、Ｂ、ＣまたはＤ）を判断するという観点において吟味する第１の段階と、種類（Ａ、Ｂ、ＣまたはＤ）との関連性に関する前記容器（９）の前記第１の検査結果を用いて、第１のロボット（１３）が、全ての前記種類の全ての前記容器（９）を前記束（８）から一緒に取り出すとともに、該容器をその固有の種類にしたがって別々のコンベヤ（４）上に置くような態様に制御される第２の段階とからなり、前記別々の各コンベヤは、特定の種類に割り当てられ、前記第２の段階の後に、前記容器（９）は、該容器が載せられたそれぞれの前記コンベヤによって集結台（１５）に移送されて、前記集結台上において１つの種類（Ａ、Ｂ、ＣまたはＤ）の十分な個数の容器（９）が完全なマトリックスを構成し終えるまで保管される方法において、第２のロボット（１６）が、前記完全なマトリックスの全ての前記容器（９）を前記集結台（１５）から取り除くとともに、該容器を所定の束（８）に入れることを特徴とする方法によって達成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マトリックスにしたがって束（８）状の構成で送給されるとともに、ある種類との関連性を吟味されて前記束（８）から取り出され、かつ種類によって分類されて再び束（８）に入れられる容器（９）の仕分け方法であって、束に含まれる全ての前記容器を該容器のそれぞれの種類（Ａ、Ｂ、ＣまたはＤ）を判断するという観点において吟味する第１の段階と、種類（Ａ、Ｂ、ＣまたはＤ）との関連性に関する前記容器（９）の前記第１の検査結果を用いて、第１のロボット（１３）が、全ての前記種類の全ての前記容器（９）を前記束（８）から一緒に取り出すとともに、該容器をその固有の種類にしたがって別々のコンベヤ（４）上に置くような態様に制御される第２の段階とからなり、前記別々の各コンベヤは、特定の種類に割り当てられ、前記第２の段階の後に、前記容器（９）は、該容器が載せられたそれぞれの前記コンベヤによって集結台（１５）に移送されて、前記集結台上において１つの種類（Ａ、Ｂ、ＣまたはＤ）の十分な個数の容器（９）が完全なマトリックスを構成し終えるまで保管される方法において、第２のロボット（１６）が、前記完全なマトリックスの全ての前記容器（９）を前記集結台（１５）から取り除くとともに、該容器を所定の束（８）に入れ、前記２個の別々のコンベヤ（１、３、４）は、平行に延在するとともに、同じ高さに配置されることを特徴とする方法。
【請求項２】
構成されるマトリックスは、ａ×ｂの形式であり、ここで、ａは、１つの束（８）に配置される容器（９）の列数であり、ｂは、前記束（８）の各列に配置される容器の個数であり、別々の各コンベヤ（４）は、ｂ本の平行な輸送ライン（５）を有し、ａ個の容器が互いに並んで各輸送ライン（５）に配置されると、前記第２のロボット（１６）は、前記完全なマトリックスの全ての前記容器を前記集結台（１５）から取り除くとともに、該容器を所定の束に入れることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
構成されるマトリックスは、各々がｃ個の１列のみを有し、したがって各々が１本の輸送ライン（５）のみによって構成される別々のコンベヤ（４）が用いられ、ｃ個の容器が互いに並んで輸送ライン（５）に配置されると、前記第２のロボット（１６）は、前記ラインの全ての前記容器を前記集結台から取り除くとともに、該容器を所定の束（８）に入れることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
ｎ個の異なる種類（Ａ、Ｂ、ＣまたはＤ）の容器（９）に関して、ｎ個のコンベヤ（３、４、２４、２５）が少なくとも開梱装置（２６、２６´）から梱包装置（２７）まで互いに対して平行に伸び、各ロボット（１３、１６）は、好ましくは２個のコンベヤ（３、４、２４、２５）を走査することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
いくつかのコンベヤ（３、４、２４、２５）がある場合に、前記開梱装置（２６、２６´）の領域の前記容器（９）は、前記コンベヤ（３、４、２４、２５）間において送給されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
各々が第１のロボット（１３）を有する２個の開梱装置（２６、２６´）が、前記容器（９）の移動方向（６）に互いに前後に配置されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記容器（９）は、前記開梱装置（２６、２６´）を出た後に、仕分け不能容器を排除するトラップ（１４）を通過することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
少なくとも部分的に容器（９）により満たされた前記束（８）は、集合束上において組み合わされるとともに、それぞれｎ／２個のコンベヤ（３、４、２４、２５）間において少なくとも１個の開梱装置（２６、２６´）に送給され、ここで、ｎ≧２であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記集合束上の空の前記束（８）は、前記束（８）を仕分けるための別途の設備に送給されるとともに、仕分けられた状態かつ空の状態で集合束を有さずに、前記集結台（１５）に隣接する前記梱包装置（２７）に送り込まれることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
組み合わされて１つの層をなす前記束（８）は、荷積み装置（２８）に送給されるとともに、次に横方向に集合束上に配置されて取り出されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
供給される前記束（８）の入口（２９）と並んで、横方向に移動せしめられた前記束（８）が上方から下方へとその上に降ろされる集合束が導入されうることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１２】
移動方向（６）に前記コンベヤ（３、４、２４、２５）の経路上において、補足的な容器が前記集結台（１５）の前において追加的に、好ましくは個別に送給されうることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マトリックスにしたがって束状の構成で送給される容器を仕分ける方法において、前記容器がある種類に含まれるかどうかを吟味して、前記束から取り除くとともに、種類によって分類して、再び束状にする方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
数多くの同様の仕分け方法が、特に容器としての瓶と束としての箱とに関連して知られている。非混成の束にすることが望まれる場合は、使用者がそれを望むならば、１つの束内には１種類の容器しか見られず、かつ可能な場合には前記束は完全に満杯になるべきである。１つの具体的な事例において、ある種類の箱は、ある種類の容器により完全に満たされる。これらの束は、前記容器が飲料箱用の瓶である場合は、たとえば３×４本の、所定の個数の空間を有するマトリックスを定める。
【０００３】
周知の方法においては、容器により満たされた、非混成の箱が得られる。特に、容器の中間保管を省くとともに、むしろ、取り除かれかつ送給される容器を中間保管することなく、かつ堆積させることなく直接箱に入れることによって空間と費用とを削減することが望まれる。このようにすると、周知の束状の容器は、個別に次々と取り除かれるとともに、個別に次々とまた他の束に入れられる。特別なシステムにより、前記容器は、周知の方法にしたがって識別されるとともに、容器束に相応に割り振られる。前記容器は、ロボットにより移送される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この周知の方法の欠点は、容器の処理能力が低いところにある。前記周知の方法を実行するのに用いられる機械的手段は、ロボットにおいて重力とてこの力とを、そして束を移動させるための搬送装置を必要とするため、この場合に得られる移動では、わずかな向上しか達成することができない。さらに他の欠点は、利用可能な充填空間のために、容器と束とが常に互いに特定の関係になければならないところにある。これらの空間的関係が存在しない場合は、これらの関係が時間遅延により復活せしめられなければならない。しかしながら、このような待ち時間中は、たとえばロボットは動作することができない。このことは、仕分けを遅らせる。
【０００５】
近年、流量の増加と空間要件の緩和とを達成して、以って複数の種類の瓶を容易に処理することができる容器仕分け方法を得るために考察が行なわれてきた。この目的を達成するために、ロボットが用いられるが、単一のロボットのみである。加えて、瓶搬送台は、異なる高さに配置される。換言すれば、１つのコンベヤが、別途のコンベヤの上に重ねられて配置されて、その結果として異なる高さになる。前記単一のロボットは、複雑な回転／昇降運動を有する。馬蹄形を有するコンベヤが設けられ、さらにまた復路移動を可能にするために、階層形のコンベヤを用いることが必要とされる。この特定の形状のコンベヤは、ロボットが瓶を意図される位置に配置することと、瓶をまた他の位置から取り除くこととを可能にするためのものでもある。
【０００６】
階層形のコンベヤの使用は、接近性の問題があるため、システムの保守をより困難にする。さらにまた、特にガラス瓶の場合は、上段のコンベヤ上において第１の位置から第２の位置に輸送される瓶が割れた場合に、ガラスの破片が下段のコンベヤ上において輸送される容器内に落下するため、これらの容器が汚染される危険性がある。
【０００７】
さらに、１つのロボットしか用いられないため、前記考察のシステムの速度は低くなる。
【０００８】
よって、本発明の目的は、前記の種類の方法において、過剰な財政支出を伴うことなく、単位時間毎にかなり多数の容器および／または束を自動的に仕分けることを可能にする方法を創出することにある。
【０００９】
１つの束に含まれる全ての容器を該容器のそれぞれの種類を判断するという観点において吟味する第１の段階と、前記第１の段階の結果を用いて第１のロボットを制御して、前記ロボットが全ての種類の容器を前記束から一緒に取り出すとともに、前記容器をその固有の種類にしたがって、特定の種類に割り当てられる別々の各コンベヤ上に配置する第２の段階とからなり、前記第２の段階の後に、前記容器は、該容器が配置されたそれぞれのコンベヤを手段として、集結台に移送され、前記集結台上において、前記容器は、１種類の容器が完全なマトリックスを構成するだけの十分な個数に達するまで、種類により仕分けられる、本発明にしたがった方法において、前記目的は、その後、第２のロボットが前記完全なマトリックスの全ての容器を前記集結台から取り除くとともに、前記容器を所定の束に入れ、よって前記２つの別々のコンベヤは平行に延在するとともに、同じ高さに配置されることによって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
１つの好適な実施形態によれば、構成されるマトリックスが、ａ×ｂの形式であり、ここで、ａは１つの束内において配置される容器の列数であり、ｂは前記束の各列に配置される容器の個数である場合は、別々の各コンベヤは、ｂ本の平行な輸送ラインを有し、ａ個の容器が各輸送ラインにおいて互いに並んで配置されると、第２のロボットは、前記完全なマトリックスの全ての容器を集結台から取り除くとともに、前記容器を所定の束に入れる。
【００１１】
本実施形態は、列数ａが、ａ＝１を含むいかなる値であっても適用される。
【００１２】
１つの変形態様において、各々が１列をなすｃ個の容器のみを有するマトリックスが構成されなければならない場合は、前記方法は、各々が１本の輸送ラインのみによって構成される別々のコンベヤを用いることになり、ｃ個の容器が１本の輸送ラインにおいて互いに並んで配置されると、第２のロボットは、前記ラインの全ての容器を集結台から取り除くとともに、前記容器を所定の束に入れる。換言すれば、ｃ×１の形式のマトリックスが構成される。
【００１３】
これらの方策により、本発明は、より高い速度と、以って高い処理能力とを達成する。これらの利点が得られる理由は、仕分けの性質が異なるためである。容器が、送給される束から第１のロボットによって取り除かれる前に、制御装置は、検査結果、すなわち各々の種類の容器が第１のロボットの制御装置内においてどこにマーキングされるかという種類の検査結果を受信する。その結果として、ロボットは、全ての種類の全ての容器を前記束から一緒に取り除くことができ、これを行なうためには、１種類の動作しか必要とせず、すなわちロボットの把持アームは、所定の空間に１回だけ移動すればよい。
【００１４】
少なくとも２つの特定の種類の容器があるため、同様に少なくとも２つの平行に配置されるコンベヤがあり、これらのコンベヤ上に前記容器は、束をなすことなく、載せられる。最初に、第１の種類に割り当てられる第１のコンベヤが、第１の種類の全ての容器を受け取り、次に、第２の種類に割り当てられる第２のコンベヤが、第２の種類の全ての容器を受け取る。前記コンベヤは、次に、ある種類に割り当てられたこれらの容器を集結台に移動させ、前記集結台の領域には、前記第２のロボットが配置される。前記容器は、その後、所定のマトリックスが満たされるまで、たとえばレジスタが１箱分の飲料の全数に達するまで、前記集結台上において保管される。第２のロボットは、この状況を識別するとともに、次に、このマトリックスの領域内において集結台上にある第１の容器を取り除き、かつ前記容器を並行に配置される所定の束に入れる。
【００１５】
容器、たとえば飲料瓶に関しては、仕分け設備に入れられる前に種類が定義される。容器は、たとえば異なる大きさ、形状、色およびラベルを有しうる。このことは、束についても同じである。実際には、たとえば同じ基本寸法および同じ基本形状の束のみを取り扱うことが好ましいことが立証された。
【００１６】
束、たとえば飲料瓶用の箱に関しては、束は、ある一定の大きさおよび形状から始まるように仕分けられて、仕分け設備における仕分けが、たとえば色およびラベルのみによって行なわれるようにされる。基本形状に関しては、束の底部形状が特に重要である。底部は、たとえば、いずれの場合もその下に配置される束の突起部がその中に突出しうる凹部を２つの縁部上において有しうる。外側形状が同じである場合は、弁別は、いずれも同じであるために内側形状に関係なく一定の外寸を保つ基本形状の異なる内側形状間において行なわれうる。
【００１７】
同様に、容器は、同じ基本形状および基本寸法かどうかを吟味され、かつ検査される。たとえば、容器の床面積の大きさとその高さとが確定されうる。仕分けは、その後、色とラベルとの基準によって行なわれる。
【００１８】
本発明にしたがった前記方法を実施する場合は、特に、使用可能な容器の個数と対応する束の個数とを予め厳密に合致させておく必要がないため、仕分けられる容器の処理量が増加しうる。本発明にしたがった方策により、高性能の自動仕分け設備が得られうる。
【００１９】
本発明によれば、さらにまた、異なるｎ種類の容器の場合は、ｎ個のコンベヤを互いに平行に少なくとも開梱装置から梱包装置まで走らせ、各ロボットが、好ましくは２個のコンベヤを走査することが有利である。たとえば１つの束（飲料箱）にａ×ｂのマトリックス（箱内に挿入されるａ個の列をなすｂ個の瓶）がある場合は、割り当てられるコンベヤは、好ましくはｂ本の平行な輸送ラインを有し、前記マトリックスが満たされると、各輸送ラインにおいて、いずれの場合もａ個の容器が互いに並行に配置される。これは、各々の種類に適用される。したがって、２種類（ｎ＝２）の場合は、いわゆる開梱装置において、２個のコンベヤが互いに平行に走るようになる。各コンベヤは、好ましくは、前記開梱装置からある距離に配置される梱包装置に到達し、この梱包装置において、仕分けられた容器が正しい束に入れられる。開梱装置の領域において、前記２個のコンベヤに隣接して配置されるいわゆる第１のロボットは、該第１のロボットの把持アームが、送給される束の上を移動して、電子的にマーキングされた容器を掴むとともに、次に旋回移動の過程で両方の種類のコンベヤを操作するため、荷下し装置としての役割を果たす。このため、小さい空間しか必要としないことにより、動作時間が短縮され、よって設備の容量を増やすことができる。
【００２０】
さらにまた、本発明によれば、いくつかのコンベヤがある場合は、開梱装置の領域において容器がコンベヤ間において送給されることが好ましい。全く整理されていない容器および束は、本発明の教示によれば、特に有利な点、すなわちコンベヤ間において開梱装置に送給されうるため、隣接するコンベヤへの旋回移動がより短くなり、機械の容量が増す。たとえば４つの異なる種類がある場合は、４個のコンベヤが用いられる。この場合は、まだ未整理の仕分けられていない容器の送給は、コンベヤ間において、送給位置の一方および他方のいずれの側においても、各々２個のコンベヤが動作するような態様で行なわれる。送給方向がコンベヤの移動方向に対して平行に延在すると、特に有利である。６個のコンベヤと６つの種類とがある場合は、それぞれ各３個のコンベヤが開梱装置の領域において送給位置の各側で動作する。
【００２１】
さらにまた、本発明にしたがって、２個の開梱装置がいずれの場合も第１のロボットを有して、コンテナの移動方向に互いに前後に配置されると、有利である。仕分けられずに送給される容器の送給位置は、これによって、２倍の大きさになるため、２倍の数量の容器が送給され、かつさらに処理されうる。
【００２２】
本発明の有利な開発形態において、容器は、開梱装置を出た後に、仕分け不能な容器を排除するトラップを通過する。たとえばある容器の底部形状または高さが所定の種類に指定されていない場合は、その容器は仕分け不能となる。しかしながら、前記容器は、自身が取り除かれる前記トラップに到達するまで、所定の種類に割り当てられた１個のコンベヤによって移送されうる。飲料の瓶詰め工場においては、所定の種類に適合しない特徴を有する容器以外の物体、たとえば瓶の蓋、箔、紙切れまたはその他のプラスチック部品等も送給されうる。前記の場合は、これらは、仕分け可能な容器のみがトラップの後において移動方向に移動するような態様で識別され、かつ排除される。
【００２３】
本発明によれば、少なくとも部分的に容器により満たされた束は、集合束上において組み合わされるとともに、それぞれｎ／２個のコンベヤ間において、少なくとも１個の開梱装置へと送給されることが好ましく、ここでｎ≧２である。特別な形態において、前記容器は瓶であり、前記束は、これらの瓶を収容する箱であり、前記集合束は、パレット、好ましくは欧州型パレットである。本例によれば、異なる種類、たとえば４種類の瓶は、未整理の状態で任意に、好適な形態では未整理の状態で互いに前後に配置されるいくつかの異なる種類に属する飲料箱内に入れられる。すなわち、ある箱は、色ラベルによれば、ビール箱であり得、また他の箱は、ジュース瓶用の箱であり得、さらに他の箱は水用の箱でありうるといった具合である。容器により仕分けられずに満たされたこれらの仕分けられていない箱は、任意で、直ちに集合束、すなわちパレット上において組み合わされるとともに、開梱装置の中間の領域において前記集合束上に送給されうる。２個のコンベヤがある場合は、送給位置は、いずれの場合も１個のコンベヤ間に配置される。４個のコンベヤがある場合は、いずれの場合も２個のコンベヤ間に、任意で奇数ｎ個の場合は、２つの側の一方において他方より多いコンベヤが配置されうる。しかし、集合束を有さない束をなす容器、すなわちパレットを有さない箱に入れられた瓶が開梱装置に送給されることも予期されうる。本発明によれば、集合束またはパレットを最初に除去すると、全く整理されていない容器を未整理の束に入れるとともに、これらの束を仕分け設備に送給して、出力側において、要件および要求にしたがって、仕分けられた容器により満たされた仕分け済みの束を取り出すことが可能になる。それぞれｎ／２個のコンベヤ間において未整理の束を送給することにより、ひとつには、仕分け設備が小型化されるとともにより小さい空間を占め、さらにまた、使用されるロボットが、把持アームを用いて片側においていくつかのコンベヤを走査すること、またはさらには両側において全てのコンベヤを走査することのいずれかが可能になって、容器の仕分けに要する時間が短縮されるようになる。
【００２４】
本発明の１つの開発形態においては、集合束上の空の束が別途の束仕分け設備に送給されて、仕分け済みかつ空の状態で集合束を有さずに、集結台に隣接する梱包装置に入る場合は、束そのものを別途の仕分け設備内において仕分けることも可能である。その後、これらの束は、空の状態で、好ましくは集合束を有さずに、下流の梱包装置に入って、前記梱包装置において、短時間のうちにロボットが仕分けられた容器を所定の準備済みの束に入れることができるようになる。また他の形態においては、空の束は、集合束を有さずに直接別途の仕分け設備のコンベヤ上に送給されうる。この形態の場合も、同じ効果と利点とが得られる。
【００２５】
本発明によれば、さらにまた、組み合わされて１つの層をなす束が荷積み装置に供給されるとともに、次に横方向に集合束上に配置されて取り出されると有利である。この場合は、梱包装置内の束は、正しい種類の容器により満たされるとともに、然る後に組み合わされて前記層を形成することが想定されている。この形態において、前記束は、その後、好ましくはこの場合も搬送装置間の中間において荷積み装置に送給されて、交差コンベヤの経路が小さく保たれるとともに、集合束がパレットと見なされる場合は、パレタイジングをより短時間で行なうことが可能になる。略中央の送給位置から、組み合わされて限定された所望の層を形成する束は、より短時間のうちに一方または他方の側、すなわち一方または他方の排出コンベヤに移動されうる。集合束は、この時点ですでに送給されて、満たされた束が前記集合束上に配置されるとともに、これ全体が取り出されうるようになる。前記排出コンベヤもまた、好ましくは、前記開梱装置と同様に構成され、かつ配置される。数量ｎ≧２の場合は、組み合わされた束の送給位置は、この場合も、それぞれｎ／２個のコンベヤ間に配置されることになり、加えて、ｎが奇数である場合は、１個多いコンベヤが送給位置の２つの側の一方に配置され、すなわち一方の側に１個のコンベヤが、他方の側に２個のコンベヤが配置されるか、または一方の側に２個のコンベヤが、他方の側に３個のコンベヤが配置される。
【００２６】
さらにまた、好ましくは、本発明によれば、供給される束の送給点と並んで、集合束が導入されて、側方に移動せしめられた束が該集合束上に上から下に降ろされうる。たとえばコンベヤおよびさらにまた排出コンベヤの方向がｘ方向と見なされる場合は、前記の組み合わされて層を形成する束は、ｘ方向に荷積み装置に送給されるとともに、次に、方向ｙが方向ｘに対して垂直であるとすると、側方にｙ方向に移動せしめられる。前記束が組み合わされるときまたは移動せしめられるときに、前記束より下の高さにおいて、集合束が、このようにｘ方向に導入される。組み合わされた束をこのような集合束に割り振り可能にするために、前記組み合わされた束は、「側方」、すなわちｙ方向に移動せしめられて、以って、この側方移動後に、これらの束は、導入された集合束の上に載置されるようになる。前記束は、その後、ｚ方向に上から下に降ろされるとともに、前記集合束上に配置される。この場合も、ｚ方向は、方向ｘおよびｙによって包含される面に対して垂直をなすと考えられることが理解される。当然ながら、適切に設計されるｚコンベヤにおいて、集合束は、組み合わされた束に接触するまで下から上に移動せしめられうる。このようにすると、たとえば所定の搬送目的のための正しい束を組み合わせるとともに、集合束上に固定することが可能になる。
【００２７】
前記の方策により、すでに梱包装置の領域において、ロボットは、全ての種類の容器を把持アームの経路において異なる種類に割り当てられる個別のコンベヤを介して一緒に除去するとともに、前記容器を予め仕分けられた束内に積み込むような態様で、記憶された種類検査結果を有する。このようにすると、前記ロボットまたはその他の適切な把持装置は、互いに隣接して平行に配置されるかなり多数のコンベヤを１回しか走査しないにもかかわらず、依然として予め仕分けられた束内に所望の容器を入れることが可能になる。よって、本発明にしたがったこの方法を用いる仕分け設備の運転は、大幅に高速化される。
【００２８】
好ましくは、本発明のさらに他の開発形態では、移動方向にコンベヤの経路上において、補足的な容器が、集結台の前において追加的に、かつ好ましくは個別的に送給されうる。この移動方向は、この場合も、少なくとも１個のコンベヤが開梱装置から、集結台が位置する少なくとも梱包装置まで移動する前記のｘ方向である。要求にしたがって、この経路または前記１個または複数個のコンベヤは、追加の容器が、所望の種類にしたがって関連あるコンベヤ上に置かれうるような態様で延在せしめられうる。この送給は、手動またはたとえば容器を側方から送り込む送りベルトのいずれかにより行なわれうる。前記要求にしたがって前記種類の空容器を追加的に送給することは、従来技術においては可能ではなかった。コンベヤの出口側で、たとえば集結台を有する梱包装置の後ろにおいて、使用者は、入口側、すなわち開梱装置において十分な数量を得ることができないある種類の容器をある個数だけ必要としうる。その場合は、すでに仕分け済みの新しい容器が、集結台の前の領域において、出口側の要求が満たされるような態様で追加されうる。この追加の容器を任意で、さらにまた個別的に、１個以上のコンベヤ上において補充することが望まれる理由は、入口側において未整理の、たとえば使用済みの容器（またはさらにまた洗浄済みの容器）を所望の数量だけ得られないことがよくあるためである。そこで、本発明にしたがった方策により、適切な種類の不足分の容器を容易に補充することが可能になる。
【００２９】
本発明のその他の利点と特徴と適用可能性とは、添付図面とともに以下の好適な実施形態の説明から明らかになる。
【００３０】
図１に、送給コンベヤ１が、移動方向２を有する水平なＵ字形の形状に示されている単純な仕分け設備の平面図が図示されている。このＵ字形の中間において、互いに密着して配置されるとともに、各々がいくつかの輸送ライン５を有する２個のコンベヤ３および４が、互いに平行に配置される。前記図に示される実施形態では、コンベヤ３および４は、各６本の輸送ライン５を有する。これらのコンベヤ３および４の移動方向は、符号６で示されている。人物７は、入口側において送給コンベヤ１上に、黒と白との容器９がａ×ｂの形式のマトリックスを構成して配置された束８を配置する。本例においては、束８は飲料箱、容器９は瓶と仮定されうる。前記マトリックスは、各々が４個の隙間を有する６つの列によって張られる。したがって、４×６の形式のマトリックスである前記マトリックスには、４×６個の空間がある。これらの空間が容器９により満たされると、１つの束８内に２４個の容器９があることになる。
【００３１】
送給コンベヤ１は、図１の上部において束８を移動方向２に左側へと移動させる。保護ハウジング１０内には、このＵ字形の送給コンベヤの２本の脚部を接続する区間１１が配置される。この接続区間１１に隣接する上側領域において、互いに前後に配置される４つの束８が示されており、これらの束は、理解しやすくするために、黒い種類は第２の白い種類とは異なると見なされる黒と白との容器によって未整理の状態に満たされている。前記束８は、送給コンベヤ１によりさらに前進移動せしめられて、Ｕ字形の接続区間１１を超えて右方向にＵ字形の下側脚部に達する。この位置において、１列に並んだ５つの束８が図示されており、その内の最左側の束のみが容器により満たされ、前記束の右側に隣接するその他の４つの束はＸ印により示されている。単一の種類に属すると仮定される各々の束８内に、２つの異なる種類（この場合は黒および白）の容器９が存在する。
【００３２】
Ｕ字形の上側脚部の領域内において左側下流端部に、下流のロボット１３の制御装置用の検査信号を生じしめて、前記束内の全ての容器の位置と種類とが正確に判断されうるようにする光学モニタ１２が配置される。ロボット１３が関連ある束の上を移動して開梱を行なうときに、前記ロボットは、１回の移動で前記束８から全ての容器９を取り出すことができ、前記ロボットは、容器９の電子マーキングにより、どちらの容器が前記束のマトリックス内のどこに配置されているかを「知る」。次に、ロボット１３が下側コンベヤ４の上において停止するように反時計回りに約１００°旋回すると、命令により、前記ロボットは白い容器を該コンベヤ４上に移送する。全ての白い容器のみがコンベヤ４に到達し、全ての黒い容器はコンベヤ３上において集結せしめられることが規定されている。短時間の停止後に、ロボット１３は、引き続き反時計回りに回転し、最終的に把持装置が他方の上側コンベヤ３の上に配置されるとともに、全ての黒い容器が該コンベヤ上に降ろされる。この単純な例においては、マトリックスは、全ての束８において黒と白との容器により満たされ、いかなるその他の物体または容器も存在しないと仮定されている。このように仮定した場合、また他の態様においては、２種類用仕分け設備は、また他の、すなわち第３および／または第４の種類等が下側コンベヤ４の前または後の旋回経路上において集積容器内に落下せしめられることを可能にし得、前記集積容器の内容物は、任意で処分される。前記ロボットが送給コンベヤ１からコンベヤ４の上を、然る後にコンベヤ３の上を１回旋回すると、これによって全ての輸送経路が通過され、仕分け工程が完了するため、ロボット１３は、その後、空の状態で戻り旋回するだけでよい。これらの容器の移送時間は、驚異的に短くなることが理解される。
【００３３】
下側コンベヤ４上には、この時点で、仕分けられた白い容器が配置されており、これらの容器は、移動方向６に移動せしめられて、トラップ１４を超えて集結台１５に達する。同じことが、黒い容器９にも当てはまる。集結台１５は、下流の保護ハウジング１０内に配置される。
【００３４】
５つがＸ印を付されて図示されている空の束８は、Ｕ字形送給コンベヤ１の下側脚部の下流端部に到達する。さらに右方向に移動すると、これらの空の束８は、連続して送給コンベヤ１の右側下流端部に到達し、これらの束が走査されて、第２のロボット１６の把持アームが制御されうる。マトリックスを満たすことができるだけの十分な個数の容器がコンベヤ４または３上において集結台１５の下流端部に仕分けられた状態で到達したかどうかに関する検査信号が、前記ロボットの制御装置に入力される。図１に示されている事例では、下側コンベヤ４に関しては、さらに他の束を満たすことができるだけの十分な個数に達しているが、上側コンベヤ３に関しては、黒い容器が依然として不足している。このため、白い容器により満たされる束が、送給コンベヤ１の端部に並んでいる場合は、第２のロボット１６の把持アームが制御されて、下側コンベヤ４の上において旋回するとともに、前記コンベヤ上において容器９の完全なマトリックスを把持して持ち上げ、戻り旋回して、束８内に配置する。しかし、束が黒い容器により満たされるべきである場合は、第２のロボット１６は、自身に入力される前記検査結果から、マトリックスがまだ黒い容器により満たされていないことを「知る」。このため、第２のロボット１６は、旋回動作を行なうことすらせずに、十分な個数の黒い容器が集結台１５上に集められるまで待つ。この原理からも、第２のロボット１６により移送されるだけの十分な容器が得られる限り、非常に短い仕分けおよび移送時間が可能になることがわかる。
【００３５】
図２は、図１の線ＩＩ−ＩＩにおける断面図である。この図は、回収用集積容器１７が下側の領域に示されているトラップ１４に関する。図２の上部に、同じ基本面と同じ基本高さとを有する同じ種類の瓶として示される６個の容器９が図示されている。これらの容器９は、支持部１８上において移動方向６に互いに隣接して、かつ平行に移動する。前記支持部は、各輸送ライン５の下に配置されるとともに、移動方向６への移動時に前記容器を該容器の軌道上において支持する。容器９間の距離は、案内棒１９によって維持される。いかなる輸送チェーンもトラップ１４そのものには設けられず、むしろ支持部１８上の容器９が上流に到達する容器によって押されてトラップ１４を通過する。このことは、モータ２０が５つの各コンベヤ区間の下流に配置されていることからもわかる。所望の容器９の種類に属さない物体、たとえば蓋やプラスチック部品等は、トラップ１４を通って落下する。高さが過大または過小である容器９または床面積が小さすぎる容器９は、支持部１８に沿って滑り落ちるか、または転落する。図２には、転落した６個の容器の底面が略図で示されており、これらの容器は、支持部１８または案内棒１９のいずれによっても保持され得ず、その結果として回収用集積容器１７内に落下する。
【００３６】
容器９が最終的に集結台１５に達すると、図３にしたがって、これらの容器は、図１の右側の断面線ＩＩＩ−ＩＩＩにおける図３に示される位置をとりうる。容器９は、案内板２１間において押圧されるとともに、該案内板により保持される。底面において、これらの容器は、輸送ライン５の側部に沿って延在する各案内部２２上に載置される。各輸送ライン５には、コンベヤ３またはコンベヤ４によって構成される輸送チェーン２３が示されている。案内板２１もまた、容器９が移動方向６に移動するときに、以前は互いにかなり大きい離間距離で移動していた容器９（たとえば図２参照）が互いに押されて相互間の距離が小さくなる（たとえば図３参照）という意味での側方偏移を引き起こしうる。所望のラスタと呼ぶこともできる所望のマトリックスは、これによって達成されうる。
【００３７】
図４に、図１と同様の図が示されているが、この場合は、４個のコンベヤ、すなわち下側の２個のコンベヤ３および４と、これらのコンベヤからある距離に配置される上側の２個のコンベヤ２４、２５とが設けられている。全てのコンベヤの移動方向は、いずれの場合も黒矢印と符号６とにより示されている。この移動方向６は、ｘ方向に伸びると仮定される。ｙ方向は、図４の紙面上において前記方向に対して垂直をなすと仮定されうる。さらに、図示されていない移動方向ｚが、前記紙面に対して垂直に伸びる。図４の左側に示される設備の部分には、開梱装置２６があり、その右側に、移動方向６に前記開梱装置から下流に、開梱装置２６´がある。略中間において、仕分けられていない空材料が、左側から移動方向６に送給される。この材料は、ここに示される４個のコンベヤ３、４、２４、２５の場合は、いずれの場合も２個のコンベヤ間、すなわち一方では図４の下部に示される２個のコンベヤ３、４と同図に示される上側の２個のコンベヤ２４、２５との間において、開梱装置２６、２６´の領域に到達する。
【００３８】
簡単にするために、図４にはロボットは示されていないが、当業者には、図１の例にしたがって、たとえば第１のロボット（図１の１３）は、下側のラインの束８と２個の下側のコンベヤ３、４とを操作する一方で、前記ロボットの上に配置される第１のロボットは、上側のラインの束８と２個の上側のコンベヤ２４および２５とを走査しうることがわかる。これに代わる方法として、はるかに高価なロボットなら４個の全てのコンベヤ３、４、２４、２５と２本の平行なラインの送給束８とを走査することも可能である。しかしながら、この設備の目的は、容器９の可能な限り短い移動と高速の移送時間とを達成することにある。したがって、単に２個のコンベヤと１本のラインの束とが各１個のロボットにより操作される最初に記載の方法が、特に好適である。
【００３９】
これらの２個の開梱装置２６、２６´から、４個のコンベヤ３、４および２４、２５は、移動方向６に、前記４個のコンベヤに割り当てられる４個の集結台１５を有して中間に示されている梱包装置２７まで伸びる。
【００４０】
開梱装置内において、容器９の形態をとるあらゆる使用済みの仕分けられていない空材料が、仕分けられていない束８から開梱されるとともに、図示されない第１のロボット１３を利用して、関連ある種類のコンベヤ上に、すなわち種類Ａのコンベヤ４、種類Ｂのコンベヤ３、種類Ｃのコンベヤ２５および／または種類Ｄのコンベヤ２４上に置かれる。
【００４１】
図１の設備と同様の方法で、たとえば開梱装置２６の左下側四半分において容器９の開梱と移送とが行なわれて、検査信号が本例では図示されない上流の光学モニタ１２から第１のロボット１３の制御装置に入力されて、全ての容器が記号を使って電子的にマーキングされるようになる。これにより、前記ロボットは、全ての種類の全ての容器９を最初の束８から一緒に取り出すとともに、上側コンベヤ３の上を移動するときに種類Ｂの全ての容器を最初にコンベヤ３上に置き、次に残りの種類Ａの容器をコンベヤ４上に置くというようにして、これらの容器を種類ＡおよびＢに分類することができる。図４に示される図においては、本例では仕分け対象となる黒い容器がなかったため、白い容器により満たされた２×４のマトリックスが、左下に示されている。
【００４２】
左下側四半分において、左下側の４つの束８が開梱されたように、第２の開梱装置２６´においては右下側の束８が、さらに相応に開梱装置２６および２６´の２個の上側の半分において、さらにまた上側の束８が開梱される。
【００４３】
仕分けられた容器は、この場合も右へと、図４の４個のコンベヤ３、４、２４および２５を介して移動方向６にそれぞれの集結台１５まで搬送される。
【００４４】
束８が空になると、これらの束も２個の黒矢印による図示にしたがって開梱装置２６および２６´から搬出されるが、これらの束は、図示されない別途の束用仕分け設備に搬送され、該設備において仕分けられて、梱包装置２７の中間において、今度は仕分けられた状態で導入されるようになる。
【００４５】
梱包装置２７内には、たとえば、この場合も下側半分において図示されない第２のロボットが配置され、このロボットが、２個の下側のコンベヤ３および４とさらにまた下側のラインの今度は仕分け済みの空の束とを走査する。同じことが、左右反転して、梱包装置２７の上側部分にも当てはまる。白い容器のみをそれぞれの束８に積み込むことが必要とされる場合は、第２のロボットは、その意味の命令を受けるとともに、白い容器９により満たされたマトリックスを下側コンベヤ４から取り除いて、これをそれぞれの束に直接入れる。同じことが、コンベヤ３上において集積される図示されない黒い容器に当てはまる。１つの束は白い容器により、第２の束は黒い容器により交互に満たされなければならない場合は、これらの命令が第２のロボットの制御装置に入力され得、前記第２のロボットは、常に最短の旋回経路をとり、よって前記設備の移送が、以って仕分けが高速になることが保証される。
【００４６】
図４に示された態様において、荷積み装置２８は、梱包装置２７から移動方向６に下流に接続される。ビール箱を束とし、ビール瓶を容器とする場合は、パレット、特に欧州型パレットが、集合束となると仮定されうる。これらの図示されない集合束は、２×４束の荷積み面を有する。換言すれば、１つのパレットには、飲料箱が４つずつ２列に積み込まれうる。図示されない第３のロボットの輸送経路も短くするために、上側の第３のロボットは、送給される満たされた束８の上側の列と前記束の上に配置される２個の上側の荷積みユニットとを操作する。集合束の入口２９は、これらのユニットの下においてｚ方向に位置する。４個の荷積みユニットは互いに隣接して配置されるため、図示されない４個の入口２９は、荷積み装置２８内においてこれらのユニットから上流に、より低い高さに配置される。
【００４７】
本明細書において示される前記例では、荷積み装置２８内において中間に図示されているように４つずつ２列の束８が、１個の層に組み合わされうる。この層が種類Ｃとして取り除かれる場合は、２列の満たされた束８は、ｙ方向に上へと略種類Ｃの高さまで側方偏移せしめられ、種類Ｃの入口から集合束がこの空間の下に左側から移動せしめられて、前記束を垂直方向に前記集合束上に下降させるとともに前記集合束に固定することができるようになる。
【００４８】
図示された例において、各々のコンベヤ３、４、２４、２５は、いくつかの平行な輸送ライン５により構成される。しかしながら、１列に並んだｃ個の容器しか有さない各マトリックスを構成させる以下の特定の実施可能な応用例においては、前記設備を改変して、１本の輸送ライン５のみからなる別々の各コンベヤ３、４、２４、２５を有させることができる。ｃ個の容器が輸送ラインにおいて互いに並んで配置されると、第２のロボットは、前記ラインの全ての容器を集結台から取り除くとともに、これらの容器を所定の束に入れる。換言すれば、ｃ×１の形式のマトリックスが構成されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】左側の領域において２種類の容器が送給コンベヤから取り除かれるとともに、２個のコンベヤ上に仕分けられて配置され、これらのコンベヤの出口側端部において仕分けられた容器が予め仕分けられた束内に入れられうる容器仕分け設備の平面図である。
【図２】図１の線ＩＩ−ＩＩにおける断面図である。
【図３】図１の線ＩＩＩ−ＩＩＩにおける断面図である。
【図４】左側に開梱装置を、右側に梱包装置と荷積み装置とを有するまた他の態様の仕分け設備の平面図である。
【符号の説明】
【００５０】
１     送給コンベヤ
２     送給コンベヤの移動方向
３     コンベヤ
４     コンベヤ
５     輸送ライン
６     コンベヤ３および４の移動方向
７     人物
８     束／箱
９     容器／瓶
１０   保護ハウジング
１１   Ｕ字形の接続区間
１２   光学モニタ
１３   ロボット
１４   トラップ
１５   集結台
１６   第２のロボット
１７   回収用集積容器
１８   支持部
１９   案内棒
２０   モータ
２１   案内板
２２   案内部
２３   輸送チェーン
２４   コンベヤ
２５   コンベヤ
２６   開梱装置
２６´ 開梱装置
２７   梱包装置
２８   荷積み装置
２９   集合束の入口、送給位置
Ａ     容器９の種類
Ｂ     容器９の種類
Ｃ     容器９の種類
Ｄ     容器９の種類
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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