(57)【要約】  イメージ処理のための方法が、それぞれが輝度を有する複数のピクセルを包含するイメージを処理し、複数のピクセルを包含するイメージ処理後のイメージを生成するステップ、イメージに対して保存フィルタを適用し、イメージの複数のピクセルの少なくとも１つに対応する少なくとも１つの保存値を生成するステップ、少なくとも１つの保存値のそれぞれについて重み付け係数ａを計算するステップ、および少なくとも１つの重み付け係数のそれぞれを使用してイメージとイメージ処理後のイメージを混合し、複数のピクセルを包含する出力イメージを生成するステップを包含する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが輝度を有する複数のピクセルを含むイメージを処理し、複数のピクセルを含むイメージ処理後のイメージを生成するステップと、
前記イメージに対して保存フィルタを適用し、前記イメージの前記複数のピクセルの少なくとも１つに対応する少なくとも１つの保存値を生成するステップと、
前記少なくとも１つの保存値のそれぞれについて重み付け係数αを計算するステップと、
前記少なくとも１つの重み付け係数のそれぞれを使用して前記イメージと前記イメージ処理後のイメージを混合し、複数のピクセルを含む出力イメージを生成するステップと、
を含むことを特徴とするイメージ処理のための方法。
【請求項２】
前記イメージを処理することは、スムージング、エッジ強調、ロー−パス・フィルタリング、ハイ−パス・フィルタリング、バンド−パス・フィルタリング、メディアン・フィルタリング、スペックル低減フィルタ、ノイズ低減、およびコントラスト向上からなるグループから選択されるイメージ処理の実行を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記保存フィルタの前記適用は、
前記保存フィルタを前記イメージに適用して、それぞれが前記イメージの単一のピクセルに対応する少なくとも１つの保存の統計的測定量を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記保存フィルタの前記適用は、絶対差分の和（ＳＡＤ）、正規化された絶対差分の和（ＮＳＡＤ）、平方差分の和（ＳＳＤ）、正規化された平方差分の和（ＮＳＳＤ）、平均、分散、および標準偏差からなるグループから選択された前記少なくとも１つの保存の統計的測定量を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記重み付け係数の前記計算は、前記保存フィルタに対応する前記イメージの前記複数のピクセルの前記輝度および前記少なくとも１つの保存値から前記重み付け係数を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記重み付け係数の前記計算は、ルックアップ・テーブル（ＬＵＴ）を使用することを含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記重み付け係数であるαの前記計算は、
ターゲット・ピクセルの輝度が境界値より小さいか又はそれに等しいときにαを最大値にセットするステップと、
前記ターゲット・ピクセルの輝度が前記境界値より大きく且つ前記ターゲット・ピクセルに対応する前記保存値が低い領域内にあるときにαを最大値にセットするステップと、
前記ターゲット・ピクセルの輝度が前記境界値より大きく且つ前記ターゲット・ピクセルに対応する前記保存値が上側の領域内にあるときにαを最小値にセットするステップと、
前記ターゲット・ピクセルの輝度が前記境界値より大きく且つ前記ターゲット・ピクセルに対応する前記保存値が中間の領域内にあるときにαを保存の統計的測定量に比例してセットするステップと、
を含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記出力イメージの生成は、Ｚｏｕｔを前記出力イメージのピクセル、Ｚｉｐを処理後のイメージ内の前記イメージ・ピクセル、およびＺｏｒｉｇを前記イメージ内の対応するピクセルとするとき、式Ｚｏｕｔ＝α・Ｚｉｐ＋（１−α）Ｚｏｒｉｇに従って、前記出力イメージの前記複数のピクセルのそれぞれを計算することを含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
それぞれが輝度を有する複数のピクセルを含むイメージを処理し、複数のピクセルを含むイメージ処理後のイメージを生成するための手段と、
前記イメージに対して保存フィルタを適用し、前記イメージの前記複数のピクセルの少なくとも１つに対応する少なくとも１つの保存値を生成するための手段と、
前記少なくとも１つの保存値のそれぞれについて重み付け係数αを計算するための手段と、
前記少なくとも１つの重み付け係数のそれぞれを使用して前記イメージと前記イメージ処理後のイメージを混合し、複数のピクセルを含む出力イメージを生成するための手段と、
を有することを特徴とするイメージ処理のための装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願に対するクロス・リファレンス
本件出願は、２００４年７月９日に出願された米国特許仮出願第６０／５８６，５５０号の恩典を主張する。
【０００２】
本発明は、イメージ品質の向上および超音波イメージにおけるノイズの低減のためのイメージ処理の方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
イメージ処理は、通常、スムージング、シャープニング、および全体的なイメージのコントラストの改善によってイメージ品質を向上させる。たとえばスムージングは、ノイズを低減し、コントラストを改善することができる。しかしながら、医療イメージングの場合においては、スムージングがいくつかの臨床的に重要な特徴の損失を招くことがある。その種の重要なイメージの特徴は、一般に不連続検出フィルタによって不連続として検出される。不連続の検出は、エッジ、ライン、またはポイントのレベルにおいて実行が可能である。図１を参照すると、従来技術のエッジ検出フィルタ１１が例示されている。図２を参照すると、従来技術のライン検出フィルタ２１が例示されている。図３を参照すると、従来技術のポイント検出フィルタ３１が例示されている。残念ながら、従来技術のフィルタ１１、２１および３１は、すべて、イメージのノイズまたは信号対ノイズ比に対して敏感である。したがって、重要なイメージの特徴の検出および保存両方のためのフィルタが必要とされている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって本発明は、イメージ品質を向上させ、超音波イメージ内のノイズを低減するイメージ処理の方法および装置を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、イメージ処理のための方法が、それぞれが輝度を有する複数のピクセルを包含するイメージを処理し、複数のピクセルを包含するイメージ処理後のイメージを生成するステップ、イメージに対して保存フィルタを適用し、イメージの複数のピクセルの少なくとも１つに対応する少なくとも１つの保存値を生成するステップ、少なくとも１つの保存値のそれぞれについて重み付け係数αを計算するステップ、および少なくとも１つの重み付け係数のそれぞれを使用してイメージとイメージ処理後のイメージを混合し、複数のピクセルを包含する出力イメージを生成するステップを包含する。
【０００６】
本発明によれば、イメージ処理のための装置が、それぞれが輝度を有する複数のピクセルを包含するイメージを処理し、複数のピクセルを包含するイメージ処理後のイメージを生成するための装置、イメージに対して保存フィルタを適用し、イメージの複数のピクセルの少なくとも１つに対応する少なくとも１つの保存値を生成ための装置、少なくとも１つの保存値のそれぞれについて重み付け係数αを計算ための装置、および少なくとも１つの重み付け係数のそれぞれを使用してイメージとイメージ処理後のイメージを混合し、複数のピクセルを包含する出力イメージを生成するための装置を包含する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
したがって本発明の教示は、イメージに対して任意形式のイメージ処理、特に、根底にある実際の構造を示すどのような小さい特徴でも保存しつつ、スプリアス・ノイズおよび望ましくないアーティファクトを低減するスムージングおよびエッジ強調を実行するための方法を提供することである。これは、任意の与えられたピクセルが、イメージ内のノイズまたはエラーの結果としてではなく構造的相違およびそのピクセルに対応する領域の組成に関する理由のためにその近傍のピクセルと異なるとする統計的尤度を決定するように保存フィルタをイメージに適用することによって達成される。この保存フィルタが、与えられたピクセルが実際の構造の結果である確率に対応する保存値を計算するように適用された後は、その保存値が使用されて、そのピクセルに対して実行されるイメージ処理、すなわちスムージングまたはそのほかそのピクセルの影響の減少に資することのできる処理の量が調整される。一言で言えば、与えられたピクセルが実際の構造であることを保存値が示している場合には、そのイメージに対するその種のピクセルのスムージングに資することのできるイメージ処理の効果が減少される。その逆に保存値が、吟味中のピクセルが実際の構造を表す見込みが薄く、むしろスプリアス・ノイズまたはイメージ内に注入されたそのほかのエラーであることを示している場合には、スムージングまたはそのほかその種のピクセルの値の変更に貢献するイメージ処理がより大きな程度で効果を及ぼすことが許される。
【０００８】
前述したとおり、イメージ処理は多くの形式をとり、限定の意図ではないが、それにはエッジ強調、コントラスト、およびスペックル等のノイズの低減が含まれる。
【０００９】
図５を参照すると、この分野で周知のとおりのイメージ・フィルタ５３およびイメージ５１が例示されている。イメージ・フィルタ５３は、通常、イメージ・フィルタ５３の中央に中心ピクセル５５が存在するように奇数行×奇数列の形で構成される。イメージ・フィルタ５３の各行と列の交点には、フィルタ係数（図示せず）が供給される。イメージ５１も同様に、行および列に配列された複数のピクセルからなる。イメージ・フィルタ５３がイメージ５１の部分の上に置かれたとき、下にあるイメージ５１の、イメージ・フィルタ５３の各ピクセルに対応する各ピクセル値に、通常はイメージ・フィルタ係数が乗じられる。その乗算が済むと、結果の加算、減算、乗算、または統計的操作が行われてイメージ処理ピクセル値がもたらされる。このイメージ処理ピクセル値は、一般にイメージ・フィルタ５３の中心ピクセル５５に対応するイメージ５１のピクセルに割り当てられる。イメージ・フィルタ５３は、通常、イメージ５１を構成するピクセルの上に中心ピクセル５５を含むイメージ・フィルタ５３を配置することによってイメージ５１に適用される。そのように行うことによってイメージ５１に対応する処理後のイメージ（図示せず）が作成され、それによって処理後のイメージ内の各ピクセルのピクセル値が、イメージ５１のピクセルに対してイメージ・フィルタ５３によって実行される計算の結果となる。
【００１０】
本発明の好ましい実施態様においては、イメージ処理を任意の型、適応型または非適応型とすることが可能であり、たとえば図５に示されているとおりの２次元イメージ・フィルタ５３もしくはロー−パス・フィルタの多次元フィルタ、ハイ−パス・フィルタもしくはバンド−パス・フィルタもしくはメディアン・フィルタ、またはスペックル低減フィルタまたはこのほかの任意の型のフィルタリングを含むことができる。図５の５×５のイメージ・フィルタ５３は、例示目的だけのためのものであり、ほかのサイズの空間ドメインのフィルタまたは周波数ドメインのフィルタとすることも可能である。
【００１１】
前述したとおり、イメージ処理は、ノイズの多いイメージから真のイメージを引き出す強力なツールである。しかしながらイメージ処理は、ときとして真のイメージの損失をもたらすことがある。したがって本発明は、オリジナルのイメージ内の強い特徴を検出し、保存するための方法を教示する。図６を参照すると、本発明の方法が例示されている。より完全には後述するが、イメージがイメージ処理されてイメージ処理後のイメージＺｉｐが作られる。特徴検出フィルタ４１が、特徴検出フィルタ４１のサイズに対応する小領域内においてオリジナルのイメージ５１に適用され、移動されて別の小領域に適用され、その結果、そのイメージの少なくとも１ピクセルについて保存値が計算される。したがって保存値は、１ピクセルずつをベースとして１つの領域と別の領域でおそらくは異なることになる。最後に保存値が使用されて、オリジナルのイメージに混合される処理後のイメージの量が調整され、１ピクセルずつをベースとして出力イメージが生成される。
【００１２】
引き続き図６を参照するが、ステップ１において、オリジナルのイメージがイメージ処理されてイメージ処理後のイメージＺｉｐが作られる。その種のイメージ処理は、この分野で周知の任意のタイプおよび（または）前述のものとすることができる。
【００１３】
ステップ２を参照すると、特徴検出フィルタがオリジナルのイメージに適用され、その結果、そのイメージの少なくとも１ピクセルについて保存値が計算される。図４を参照すると（２Ｐ＋１）×（２Ｑ＋１）ピクセルのサイズを有する特徴検出フィルタ４１が例示されている。１つの実施態様においては、特徴検出フィルタ４１が、処理されるべきイメージ５１（Ｚｉｊ）に適用されたときに、次の式（１）によって定義されるとおりのターゲット・ピクセル５７の近隣のピクセル値における絶対差分の和（ＳＡＤ）とする保存値の計算を伴う。
【００１４】
【数１】
2008506176.tif 000003
【００１５】
これにおいてターゲット・ピクセル５７は、特徴検出フィルタ４１の座標（０，０）に対応する。中心または（０，０）におけるターゲット・ピクセルからの絶対差分が、図４に例示されている特徴検出フィルタ内の各ピクセルまたは（ｉ，ｊ）における各ポジションについて計算される。ここでは例示目的のために５×５のＳＡＤフィルタ（Ｐ＝２，Ｑ＝２）が例示されているが、特徴検出フィルタのサイズは、それより小さく（たとえば３×３）またはそれより大きく（たとえば７×７、９×９等）とすることも可能である。各ピクセルにおける絶対差分は、式（１）に表されているとおりに合計される。ＳＡＤは、さらに、次の式（２）に表されているとおり、特徴検出フィルタ内のピクセル数マイナス１（ターゲット・ピクセル５７に対応する）によって正規化することができる。
【００１６】
【数２】
2008506176.tif 000004
【００１７】
また、次のとおりに定義される平方差分の和（ＳＳＤ）を使用することも可能である。
【００１８】
【数３】
2008506176.tif 000005
【００１９】
ＳＳＤもまた、次のとおり、さらに正規化することができる。
【００２０】
【数４】
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【００２１】
高速化のために絶対差分の和が使用されるが、そのほかの統計の形式（たとえば分散）を明るいスポットまたはポイント等の強いイメージ特徴の検出に使用することも可能である。この特徴検出フィルタは、イメージ・ピクセル値も使用する。絶対差分の和が非常に高く、ピクセル値が非常に高い場合、または明るい場合には、非常に強い特徴が見つかったと見なされ、スムージング・フィルタまたはスペックル・ノイズ低減フィルタまたはその他を適用せずに保存される。
【００２２】
ＳＡＤ、ＮＳＡＤ、ＳＳＤ、またはＮＳＳＤ値およびターゲット・ピクセルの輝度に応じて、オリジナルのイメージＺｏｒｉｇとフィルタリング後の（イメージ処理後の）イメージＺｉｐが、式５および図６のステップ３に示されているとおり、１ピクセルずつをベースとして混合される。たとえば、ＳＡＤおよびターゲット・ピクセルの輝度が高い場合には、処理後のイメージとオリジナルのイメージを混合して出力イメージを計算するとき、より多くのオリジナルのイメージが使用され、かつより少ない処理後のイメージが使用される。イメージを処理後のイメージと合成して最終イメージ出力を作るときに各イメージに含められる程度は、次の式により定義されるとおり、重み付け係数αによってコントロールされる。
Ｚｏｕｔ＝α・Ｚｉｐ＋（１−α）Ｚｏｒｉｇ    （５）
これにおいてＺｏｕｔ：最終イメージ・ピクセル出力；
α：ターゲット・ピクセルに対応する重み付け係数；
Ｚｉｐ：イメージ処理後のピクセル・データ；
Ｚｏｒｉｇ：イメージ５１のオリジナルのイメージのピクセル・データ。
【００２３】
αは、次に述べるとおり、オリジナルのイメージの振幅（または輝度）ＩおよびＳＡＤ値に依存する。
【００２４】
好ましい実施態様においては（８ビット（または最大値２５５）のグレイスケール・イメージについて）Ｉ＞８０の場合に、
１６８０＞ＳＡＤ＞７２０、かつＩ＞８０であれば
α＝１−（ＳＡＤ−７２０）／９６０    （６）
ＳＡＤ＞＝１６８０、かつＩ＞８０であれば
α＝０
ＳＡＤ＜＝７２０、かつＩ＞８０であれば
α＝１．０
となり、Ｉ＜８０の場合には、２５５の最大輝度（または０〜２５５の範囲）を伴う８ビット・グレイスケール・イメージのための５×５フィルタについて、ＳＡＤによらずα＝１．０となる。好ましい実施態様においては、αが、より時間を要する式（６）の実際の計算ではなく、ＳＡＤおよびＩのルックアップ・テーブル（ＬＵＴ）を使用して迅速に獲得される。上記の式および表現は、ＳＡＤ、Ｉ、およびαの間の関係を単に例示しているに過ぎない。
【００２５】
グレイスケール・イメージの輝度値および対応するＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値を参照して説明されているが、これらは保存統計測定量とも呼ばれ、ＩおよびＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値両方についての範囲は、輝度およびＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値の絶対範囲として示されている。たとえば『Ｉ＞８０』の値は、８ビット・グレイスケール・イメージの場合の最大可能輝度の２５５における８０より大きい輝度である。同様に、ゼロから最大輝度までの範囲にわたる各ピクセルについて輝度の範囲を有するイメージの場合には、ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値がゼロから最大値までの範囲にわたる。したがって『１６８０＞ＳＡＤ＞７２０』は、絶対スケールにおける７２０と１６８０の間のＳＡＤ値を言う。
【００２６】
イメージが８ビットと異なる輝度分解能を有することが可能であるため、上記の関係は、より一般的に、それぞれの最大値によって正規化されたＳＡＤおよびＩによって表すことができる。これらの値をＳＡＤ％およびＩ％と呼ぶ。αは、次の式によって表すことができる。
２７．５％＞ＳＡＤ％＞１１．８％、かつＩ％＞３１．４％であれば、
α＝１−（ＳＡＤ％−１１．８％）／１５．７％    （７）
ＳＡＤ％＞＝２７．５％、かつＩ％＞３１．４％であれば、
α＝０
ＳＡＤ％＜＝１１．８％、かつＩ％＞３１．４％であれば、
α＝１．０
となり、Ｉ％＜３１．４％であれば、すべてのＳＡＤ％についてα＝１．０となる。
【００２７】
グレイスケール・イメージの輝度値および対応するＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値を参照して説明されているが、これらは保存統計測定量とも呼ばれ、ＩおよびＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値両方についての範囲は、輝度およびＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値の正規化された範囲、たとえばゼロから１００までの範囲のパーセンテージとして示すことが可能である。たとえば『Ｉ％＞３１．４％』は、どのように定義されたピクセルの輝度であってもその最大可能輝度の３１．４パーセントより輝度が大きい。同様に、ゼロから最大輝度までの範囲にわたる各ピクセルについて輝度の範囲を有するイメージの場合には、ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値がゼロから最大値までの範囲にわたる。したがって『２７．５％＞ＳＡＤ％＞１１．８％』は、最大のＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値の１１．８％と２７．５％の間のＳＡＤ％値を言う。
【００２８】
上記の実施態様は、ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値および輝度値の両方について例示的な境界値を使用しているが、その種の境界値は例示であり、イメージ作成の状況に応じて変更されることがある。その種の境界値は、好ましくはイメージ内の小さい関心構造が保存される一方、ノイズまたはそのほかのデータの悪影響の実質的な排除を可能にするに充分であるように選択される。
【００２９】
選択される境界値によらず、αは以下の方法に従って割り当てられる。輝度が境界値（たとえば８０）より小さい場合には、αが、ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値または保存統計測定量の値とは無関係に最大のα値（好ましくは〜１．０）に等しくなる。輝度が境界値を超える場合には、ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値が低い領域内（たとえば、ＳＡＤ＜＝７２０、またはＳＡＤ％＜＝１１．８％）であればαが最大α値に等しくなり、ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値が上側の領域内（たとえば、ＳＡＤ＞＝１６８０、またはＳＡＤ％＞＝２７．５％）であればαが最小α値（好ましくは〜０．０）に等しくなり、中間の領域内（たとえば、１６８０＞ＳＡＤ＞７２０、または２７．５％＞ＳＡＤ％＞１１．８％）においてはαがＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値に線形相関される。
【００３０】
結果として、上記の例の場合には、イメージ輝度Ｉが８０の輝度スレッショルドより上であれば（またはＩ％が３１．４％より上であれば）中間の領域内（または、ＳＡＤが７２０と１６８０の間またはＳＡＤ％が１１．８％と２７．５％の間）においてαがＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤ値に線形比例する。前述したとおり、この種の値は、ここで例示的な態様において説明されたものであり、イメージの型に依存し、１つの応用（たとえば肝臓）と別の応用（たとえば胎児）では異なる。この場合においては、８０のイメージ輝度がスレッショルドとして使用されたが、これは方法の例示の簡明のために過ぎない。別の実施態様においては、８０のスレッショルドをＳＡＤに応じて変更することが可能である。また別の実施態様においては、αを、ＳＡＤに伴って上記の線形関数より速やかに減少させることが可能である。αを、ＳＡＤおよびＩの別の関数とすることも可能である。Ｉ、ＳＡＤ、およびαの間の関係によらず、αは、ＳＡＤとＩの２次元テーブルまたはルックアップ・テーブル（ＬＵＴ）によって決定される。上記のαの式は例示目的のために限られ、これら２つのパラメータ（ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤおよびＩ）を使用する任意の形式をとることができる。別の実施態様においては、ＳＡＤ／ＮＳＡＤ／ＳＳＤ／ＮＳＳＤおよびＩに加えて平均および分散（標準偏差）等、またはそのほかの統計量を使用することが可能である。
【００３１】
図７を参照すると、本発明の方法の実行に使用される装置の好ましい実施態様が例示されている。プロセッサ７１は、オリジナルのイメージＺｏｒｉｇを受信し、出力イメージＺｏｕｔを出力する。プロセッサ７１は、好ましくはディジタル信号プロセッサとする。いずれの場合においてもプロセッサ７１は、入力イメージＺｏｒｉｇを表すようにフォーマットされたディジタル情報を受信する。プロセッサ７１は、その入力イメージＺｏｒｉｇに作用して保存フィルタを適用し、オリジナルの入力イメージを処理してイメージ処理後のイメージＺｉｐを作り出し、少なくとも１つの計算された保存値のそれぞれについて重み付け係数αを計算し、オリジナルのイメージとイメージ処理後のイメージを混合して出力イメージＺｏｕｔを生成する。
【００３２】
別の実施態様においては、ＳＳＤを、保存フィルタに対応するイメージ内のピクセルの平均、分散、標準偏差といった別の統計的な値、またはそのほかの任意の統計的測定量とともに使用することが可能である。αもまた、１ピクセルずつをベースとして決定され、したがってイメージ内の１つのポイントと別のポイントでは異なる。
【００３３】
以上、本発明の１ないしは複数の実施態様を説明してきた。しかしながら本発明の精神および範囲から逸脱することなく、種々の修正を行うことができることが理解されるであろう。したがって、このほかの実施態様は、特許請求の範囲内となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】エッジ検出フィルタ（従来技術）を示した説明図である。
【図２】エッジ検出フィルタ（従来技術）を示した説明図である。
【図３】エッジ検出フィルタ（従来技術）を示した説明図である。
【図４】イメージ特徴保存フィルタを示した説明図である。
【図５】本発明のイメージ・フィルタを示した説明図である。
【図５ａ】本発明のイメージ・フィルタを示した説明図である。
【図６】本発明の方法のフローチャートである。
【図７】本発明の装置の概略図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図５ａ】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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