(57)【要約】  手術器具（１０）の幾何学的測定値を較正するだけでなく、該器具を空間的に指向させる装置（１）であって、該装置は：Ａ）２つのジョー（３）及び表面（２１）を有するドッキングステーション（２）；及びＢ）ドッキングステーション（２）に固着する少なくとも３個のマーキングインジケータ（９）であって、該マーキングインジケータの空間的位置を電磁的又は音響的に参照して、位置検出装置（１４）を介して、測定可能なマーキングインジケータ；を備える装置であって、Ｃ）ジョー（３）には其々に側壁（４０）を有し、それにより表面（２１）と２つのジョー（３）の側壁（４０）とで囲みＵ字型通路（１８）とし；Ｄ）２つのジョー（３）を、少なくとも互いに対向する表面部分で、円筒状又は２重円錐形状に形成すること；及びＥ）２つの側壁（４０）又は表面（２１）は、ジョー（３）間にその長手方向軸（１１）に沿って挿入する手術器具（１０）のための少なくとも２つの更なる接点を備え、それにより横方向でのドッキングを、マーキングインジケータ（９）に関して確定して、ジョー（３）間を通過させた手術器具（１０）について、可能にする形状を有すること；を備える装置（１）。【選択図】図４
2008513064.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具（１０）の幾何学的測定値を較正し、該器具を空間的に指向させる装置（１）であって、該装置は：
Ａ）２つのジョー（３）及び表面（２１）を有するドッキングステーション（２）；及び
Ｂ）ドッキングステーション（２）に固定して配設する少なくとも３個のマーキングインジケータ（９）であって、該マーキングインジケータの空間位置を電磁的又は音響的に参照して測定可能であり、それにより空間的に装置（１）の位置及び方位を、位置検出装置（１４）を介して決定する該マーキングインジケータ、を備える装置であって、
Ｃ）ジョー（３）をドッキングステーション（２）の表面（２１）に関して固定し、各々１つの側壁（４０）を有し、それにより、表面（２１）と２つのジョー（３）の側壁（４０）とで囲みＵ字型通路（１８）とし； 
Ｄ）２つのジョー（３）を、少なくとも互いに対向する表面部分で、丸形円筒状、双曲面状又は２重円錐形状に形成し、それによりジョー（３）間に挿入した手術器具（１０）を、各ジョー（３）の少なくとも１つの接点に該器具の長手方向軸（１１）に沿って置けること、及び
Ｅ）２つの側壁（４０）又は表面（２１）は、ジョー（３）間にその長手方向軸（１１）に沿って挿入する手術器具（１０）のための少なくとも２つの更なる接点を備え、それにより横方向でのドッキングを、マーキングインジケータ（９）に関して確定して、ジョー（３）間を通過させた手術器具（１０）について、可能にする形状を有すること；
を特徴とする装置（１）。
【請求項２】
２つのジョー（３）を、少なくとも互いに対向するそれらの表面部分で、軸方向に中心点でＶ字型となる窪み部（１３）を備え、円形又は円セクタ形の円錐断面の中心により確定する中心軸（２４）を有する二重円錐形状に形成することを特徴とする請求項１に記載の装置（１）。
【請求項３】
２つのジョー（３）の窪み部（１３）は深さＴを有し、互いに位置合せして形成することを特徴とする請求項１に記載の装置（１）。
【請求項４】
深さＴで窪み部（１３）の側壁（４０）を通過し、中心軸（２４）を横断する基準直線（４）の一方とドッキングさせた手術器具（１０）の長手方向軸（１１）との間の角度αを、α＜９０°とすること、を特徴とする請求項２又は３に記載の装置（１）。
【請求項５】
前記装置（１）には更に、位置決め手段（３０）を備えて、ドッキングステーション（２）に関して異なる手術器具（１０）の前端部（３１）を位置決めすることを特徴とする請求項１から４の１項に記載の装置（１）。
【請求項６】
ジョー（３）は互いから少なくとも１００ｍｍ〜３００ｍｍの距離を有することを特徴とする請求項１から５の１項に記載の装置（１）。
【請求項７】
ジョー（３）には互いに平行な中心軸（２４）を有することを特徴とする請求項１から６の１項に記載の装置（１）。
【請求項８】
装置（１）には、表面（２１）を横切る回転軸（２５）及び表面（２１）上に突出する２つのクランプジョー（５）を有する回転盤（６）を備えることを特徴とする請求項１から７の１項に記載の装置（１）。
【請求項９】
トーションバネ（２６）を、ドッキングステーション（２）に配置し、それにより回転盤（６）を回転軸（２５）周りに第１回転方向（２７）に押圧することを特徴とする請求項８に記載の装置（１）。
【請求項１０】
回転盤（６）を、操作要素（８）を介してバネ力に対して回転軸（２５）周りに第２回転方向に回動できることを特徴とする請求項９に記載の装置（１）。
【請求項１１】
クランプジョー（５）を、回転軸（２５）を横断する直線（７）を中心で通過させるようにして、回転盤（６）に配設することを特徴とする請求項８から１０の１項に記載の装置（１）。
【請求項１２】
回転盤（６）の第１回転方向（２７）への回転について、直線（７）と基準直線（４）とで囲んだ角度βを減少させ、それによりジョー（３）間に挿入した手術器具（１０）をジョー（３）に対して押圧可能にすることを特徴とする請求項１１に記載の装置（１）。
【請求項１３】
歯車装置（２９）を、操作要素（８）と回転盤（６）との間に配設することを特徴とする請求項１０から１２の１項に記載の装置（１）。
【請求項１４】
位置決め手段（３０）には、互いに異なる幾何学的形状を有する凹部（３０）を備えることを特徴とする請求項５から１３の１項に記載の装置（１）。
【請求項１５】
凹部（３２）は異なる断面を有することを特徴とする請求項１４に記載の装置（１）。
【請求項１６】
ジョー（３）をドッキングステーション（２）に関して回動不可能にすることを特徴とする請求項１から１５の１項に記載の装置（１）。
【請求項１７】
表面（２１）を平坦に形成すること、及びジョー（３）を少なくとも互いに対向する表面部分で円形筒状にすることを特徴とする請求項１から１６の１項に記載の装置（１）。
【請求項１８】
手術器具（１０）の幾何学的測定値を較正するだけでなく、該手術器具を空間的に指向させる方法であって、該方法には以下ステップ：
Ａ）手術器具（１０）をＵ字型通路（１８）に挿入し、該通路をドッキングステーション（２）の表面（２１）とドッキングステーション（２）に属する２つの円形筒状又は２重円錐形のジョー（３）とで形成すること；
Ｂ）手術器具（１０）を回転させ、それにより手術器具（１０）の長手方向軸（１１）と、ジョー（３）の形状又はジョー（３）及び表面（２１）で確定する基準直線（４）とで囲んだ角度αを、手術器具（１０）の外套面をジョー（３）の側壁（４０）に対して、ジョー（３）の形、又はジョー（３）及び表面（２１）の形で確定する方位で載置させる点まで、減少させること；
Ｃ）ドッキングステーション（２）に及び手術器具（１０）に固定するマーキングインジケータ（９）の空間位置を、位置検出装置（１４）を介して、測定すること；
Ｄ）全てのマーキングインジケータ（９）の測定位置から角度αを、コンピュータ（９）を介して決定すること；及び
Ｅ）ジョー（３）の中心軸（２４）に垂直に延在する手術器具（１０）の直径又は幅を、ドッキングステーション（２）のマーキングインジケータ（９）に関する、測定角度α及びジョー（３）の既知の形状寸法から、コンピュータ（１６）を介して決定すること、
を有することを特徴とする方法。
【請求項１９】
前記方法には更に以下のステップ：
Ｆ）手術器具（１０）の前端部（３１）を、ドッキングステーション（２）に設けた凹部（３２）の１つに挿入するが、凹部（３２）の底部位置は、ドッキングステーション（２）の基準装置（１２ａ）上のマーキングインジケータ（９）に関して既知であること；及び
Ｇ）ドッキングステーション（２）に及び手術器具（１０）に固定するマーキングインジケータ（９）による空間位置を、位置検出装置（１４）を介して測定すること；
Ｈ）手術器具（１０）の前端部（３１）の空間位置を、全てのマーキングインジケータ（９）の測定位置から、コンピュータ（１６）を介して決定すること、
を備えることを特徴とする請求項１８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特許請求項１の一般概念による、幾何学的測定値を較正し、空間的に器具を指向させ及び位置決めする装置を指す。
【背景技術】
【０００２】
かかる装置は、幾何学的測定値、特に空間での手術器具の直径、位置及び／又は方位を、較正するのに適する。位置及び方位の較正は、とりわけコンピュータを利用した手術で使用する手術器具用に必要とされ、そうした手術では様々な手術器具の位置や方位を、操作中に、位置検出装置を含む手術ナビゲーションシステムを使用しながら、測定する。かかるナビゲーションシステムでは、単に器具又は該器具を備える機械、例えばドリル機に取付けるマーキングインジケータの位置を決定可能にするのみである。手術中の較正が、例えば、ドリル処理には不可欠であり、該処理ではドリルを、ドリル機にその場で挿入する場合、ドリル機及びマーキングインジケータに関する位置に挿入することになるが、該位置は予め分からない。
【０００３】
この種の装置は、欧州特許第ＥＰ−Ａ  ０  ９０４  ７３５号、メスナー氏（ＭＥＳＳＮＥＲ）から既知である。この既知の較正装置では、器具の先端位置を決定する他に、互いに直線的に移動可能な２つのジョーを使用して、器具の直径も測定可能である。測定前に、ジョーを互いに対して移動させ、それにより手術器具に平行な長手方向軸全体に沿う手術器具の外套面に正確に接触させる必要がある。この既知の装置に関する欠点は、ジョーをそれらの全長に亘り適当に接触させられない場合に、測定誤差が発生する可能性がある点である。
【発明の開示】
【０００４】
本発明は、こうした状況を改善することを目的とする。本発明の根底にある課題は、基本的な幾何学的測定値、特に長手方向に角柱又は円柱状の物体で中心に対称的な断面を有する物体の直径、幅及び高さを、ジョーを移動する必要無く、測定可能な装置を作製することである。
【０００５】
本発明は、幾何学的測定値を較正し、請求項１で概説する特徴を有する空間内で手術器具を指向させる装置を通して、この提案した課題を解決する。
【０００６】
本発明で得られる利点については、本発明による装置がもたらす事実で基本的に理解される。
‐円形又は矩形断面を有する多様な円筒状又は角柱状手術器具を、マーキングインジケータで確定する位置で、ドッキングステーションにドッキング可能にする；
‐円形又は矩形断面以外、例えば長円形又は楕円形断面を有する円筒状又は角柱状手術器具を、オペレータが確定する位置で、ドッキングステーションにドッキング可能にする；
‐丸形円筒体の直径又は他の断面を有する物体の幅又は高さを、ジョーを移動させる必要なく、測定できる；
‐多様な角柱状又は円筒形手術器具の空間方位を測定できる；
‐マーキングインジケータを好適には器具ハンドル、つまり器具シャンクに軸方向に距離を置いて取付けるが、これにより角度αを囲むアームが延長され、それにより角度αが微小に変化しても器具のマーキングキンジケータと装置のマーキングインジケータとの間の距離を更に増大させるため、移動可能なジョーを用いるより一層精確さを獲得できる；
‐ジョーを非可動にドッキングステーションに係止し、それにより測定中にねじれ又はジャミングを全く発生させない。
【０００７】
本発明に関する他の有利な実施態様を、従属クレームで特徴付ける。
【０００８】
好適な実施態様では、ジョーを、少なくともそれらの対向する表面部分で、二重円錐体として形成し、該ジョーにはそれらの軸中心に向かい中心軸に亘り貫入する窪み部を備える。この形状の利点は、基本的に、切欠部がジョーを、確定位置に挿入器具を位置決めする際に、補助する点にある。ジョーの窪み部を、好適には互いに位置合せして形成し、それによって測定に望ましい更なる効果である、直径を増大させて角度αを増大することを、促進するが、これは器具との両接点がジョーの中心軸から遠方に逸れるためである。
【０００９】
窪み部も好適には、中心軸に亘りＶ字型に形成し、深さＴを有する。
【００１０】
更なる実施形態では、装置には加えて位置決め手段を含み、該手段はドッキングステーションに関して多様な手術器具の前端部を精確に位置決めするのに適当である。これにより、例えばドリル用ビットの、前端部位置を、同装置で検出可能にするという利点を獲得できる。その上、器具の前端部位置及びその軸を、連続する独立したステップで順次較正できる。欧州特許第ＥＰ  Ａ  ０  ９０４  ７３５号メスナー（ＭＥＳＳＮＥＲ）氏で公表された装置では、１度の作業ステップで、器具を較正装置に止め具まで挿入しており、両ジョーは器具に適切に接触していることを保証する必要がある。
【００１１】
また別の実施態様では、ジョーを互いに少なくとも１００ｍｍ〜３００ｍｍ互いから離隔させ、それにより角度を測定する際に、ジョーが遠距離となり、器具の長手方向軸位置を較正する際に、高度な精度が可能になる。ジョーをその上ドッキングステーションに関して非可動にする。
【００１２】
もう一つの実施態様では、装置には回転盤及び表面を横断して延在する回転軸を備え、２つのクランプジョーは表面より上に突出しており、それにより手術器具を着脱可能に装置の回転盤にクランプ固定できる。
【００１３】
別の実施態様では、ドッキングステーションにトーションバネを取付け、該バネによって回転盤を回転軸周りの第１回転方向に押圧する。これによりトーションバネを、ジョー間に斜めに挿入してある手術器具をジョーに対して自動的に、手動力を費やさずに押圧できるか、又は逆回転の場合にジョー間に手術器具を挿入できる。器具を両ジョーに対して押圧し、所望の確定位置でジョーに載置することも保証する。
【００１４】
回転盤を好適には、操作要素を介して、バネ圧に対して回転軸周りの第２回転方向で可動にする。これにより回転盤を、操作要素を介して、回転可能にし、それによりジョー間に手術器具を挿入でき、又は逆回転させた場合、ジョーに対して手術器具を押圧できるという利点を獲得できる。片方の回転方向をバネ圧で、他方を手圧で支援することによって、簡単に手動で装置を確実に操作できる。
【００１５】
クランプジョーを好適には回転盤に配設するが、両クランプジョーを回転盤の回転軸を横断する直線が貫通するようにし、それによって回転盤を第１回転方向に回転させると、該直線と基準線とで囲む角度βが減少し、それによりジョー間に挿入した手術器具をジョーに押圧できる。
【００１６】
更なる実施態様では、歯車装置を操作要素と回転盤との間に設ける。
【００１７】
位置決め手段は、好適には、異なる幾何学的形状、特に異なる断面を有する凹部を含む。
【００１８】
更なる実施態様では、ジョーの中心軸を表面に垂直に立設する。ジョーをまた、少なくとも互いに対向する表面部分を、丸形円筒状に形成する一方で、それらの表面を平坦に成形する。これにより、平坦な器具、例えばビット又は鋸刃を、ジョー間でねじれを発生させずに表面上に置けるという利点を達成可能にする。
【００１９】
手術器具の幾何学的測定値だけでなく空間での該器具の方位を較正する手順には、基本的に以下のステップ：
Ａ）手術器具を、ドッキングステーションの表面とドッキングステーションに属する２つの円筒形又は二重円錐形ジョーにより形成するＵ字型通路に挿入すること；
Ｂ）手術器具を、手術器具の長手方向軸とジョーの形状により又はジョー及び表面の形状により確定する基準直線とで囲んだ角度αを、手術器具の外套面がジョーの側壁に、ジョーの形状で又はジョー及び表面自体の形状で確定する方位で接触するポイントまで、減少させるように回すこと；
Ｃ）位置検出装置を介して、ドッキングステーションに固定した基準装置及び手術器具に固定した基準装置に取着したマーキングインジケータの空間方位を測定すること；
Ｄ）コンピュータを用いて全てのマーキングインジケータの測定位置から角度αを決定すること；及び
Ｅ）ジョーの中心軸の間でそれらと垂直に延在する、手術器具のサイズを、ドッキングステーションの基準装置のマーキングインジケータに関する、測定角度α及び既知のジョーの形状寸法から、コンピュータを介して決定すること、を含む。
【００２０】
好適な実施態様では、手順に更に以下のステップ：
Ｆ）ドッキングステーションに設けた凹部に手術器具の前端部を挿入するが、凹部の底部位置については、ドッキングステーションの基準装置のマーキングインジケータに関して、既知であること；及び
Ｇ）ドッキングステーションに固定した基準装置及び手術器具に固定した基準装置に取着するマーキングインジケータの空間位置を、位置検出装置を介して、測定すること；
Ｈ）手術器具の前端部の空間位置を、全てのインジケータによる測定位置から、コンピュータを介して決定すること、を含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明及び本発明の成果について、以下で更に詳細に、幾つかの実施態様の例に関して部分的に簡略化した表現を用いて説明する。
【００２２】
図１では装置１の実施態様の１形態を示すが、該装置を基本的に２つのジョー３を有するドッキングステーション２及び基準装置１２ａによって、それと共にドリルを駆動機１５に手術器具１０としてその軸と同軸に保持して実現するだけでなく、位置検出装置１４及びコンピュータ１６によっても実現する。ジョー３及び表面２１で囲みＵ字型通路１８（図３）とするが、該通路は長手の手術器具１０を通過させるのに適当である。丸形円筒状のジョー３は互いに平行な中心軸２４を示し、該軸を中心にしてドッキングステーション２の平面２１に対して立設する。手術器具１０は、ドリルを意味し、該器具をジョー３間に通過させ、長手方向軸１１と同心のその外套面を介して、ジョー３に関する２点及び表面２１で載置する一方で、長手方向軸１１は、ジョー３の２本の中心軸２４（図３）を直交して横断する基準直線４の片方とで角度αを成す。更なる基準装置１２ｂを駆動機１５に設ける。両基準装置１２には電磁的に又は音響的に検出可能な４個のマーキングインジケータ９を取付け、それによりマーキングインジケータ９の空間位置について位置検出装置１４を介して測定可能である。マーキングインジケータ９の空間位置に関する測定値に基づいて、コンピュータ１６によりその後、長手方向軸１１及び基準直線４の位置の他、それらの間で囲んだ角度αも算出できる。角度αの値が判ると、既知である２つのジョー３及び手術器具１０の形状寸法により、手術器具１０を位置算出できるが、該器具はこの場合ドリルとして形成されている。独特に形成された手術器具１０の場合には、ジョー３の間で囲んで、ある意味中心軸２４と垂直に測定を行う。ジョー３をドッキングステーション２に固着し、この場合該ジョーを丸形円筒状とする。ドッキングステーション２は、表面２１と垂直に延在する回転軸２５を有する回転盤６も含み、これは表面２１の上側に突出したクランプジョー５からなる。回転盤６は、ドッキングステーション２に固着したハンドル８を使用して、回転軸２５周りにトーションバネ２６（図３）のバネ圧に対して回転可能である。操作レバー１７に力を作用させていない場合、回転軸２５は第１回転方向２７にトーションバネ２６（図３）力で回動され、それによりジョー３間を通過する手術器具１０を、回転盤６に配設したクランプジョーで、ジョー３に対して押圧する。操作レバー１７をハンドル８に押圧すると、回転盤６が反対の第２方向２８に回動され、それにより手術器具１０は、クランプジョー５で妨害されずに、ドッキングステーション２に挿入可能になる。回転盤６をこの場合、回転軸２５と同心の円形とする一方で、２つのクランプジョー５を対角方向に配設する。
【００２３】
図２及び図３では装置１の実施態様の１形態を表しており、該装置の四角形状のドッキングステーション２には、表面２１上に対角方向に立設する２つのジョー３を備える。これらジョー３を、互いに対向する表面部分を二重円錐形に形成し、従って軸中心点で、中心軸２４に亘りジョー３に貫入するＶ字型窪み部１３を備え、それによりジョー３に対する手術器具１０の確定位置を獲得する。中心軸２４を、２つの円錐の円セクタ形断面の中心により、ジョー３ごとに定義する。側壁４０の窪み部１３には、中心軸２４を横断して測定した場合、深さＴを有し、該窪み部を互いに位置合せする。手術器具１０をジョー３間に挿入し、それによりその長手方向軸１１がジョー３間を通過し、長手方向軸１１と同心である手術器具１０の外套面は、２点で載置されるが、該２点は其々、ジョー３の２側壁４０にある２つの窪み部１３の各内側に存在する。更に、歯車装置２９を、回転盤６の軸３３と操作レバー１７の前端部３４との間に配置する。ここで図示するドッキングステーション２では、４つの外側面４１；４２；４３；４４を示し、基準装置１２を第１外側面４１に、電磁的又は音響的に検出可能な４個のマーキングインジケータ９を介して、取付けている。ハンドル８を、操作レバー１７と共に、反対側の、第２外側面４２に配置する。操作レバー１７を、開口部３５を介して中心の中空空間部３６に挿入し、該空間部をドッキングステーション２の底面１８に対して開口させ、該操作レバー１７をその前端部３４で第１歯車３７の軸３８に固定し、該歯車を回転可能にドッキングステーション２に連結する。第１歯車３７を第２歯車３９と係合させ、該第２歯車を同様に回転盤６の軸３３に固定し、該軸を回転可能にドッキングステーション２に連結する。回転盤６の軸３３は、回転盤６の回転軸２５と同軸で動作するが、これを表面２１と垂直に設定する。表面２１から突出させる２つのクランプジョーも、回転盤６上に配設する。回転盤６を、その横断面に関して回転軸２５と直交させて設定し、円形状に形成する一方で、２つのクランプジョー５を対角方向に配設する。回転軸２５と同心のトーションバネ２６により、回転盤６を第１回転方向２７に押圧するが、該トーションバネをドッキングステーション２と第２歯車３９との間に配設する。操作レバー８を用いることで、回転盤６をバネ力に対して第２回転方向に回動できる。トーションバネ２６の力により、回転盤６を第１回転方向２７に回動する作用を獲得でき、それにより、回転軸２５をその後横断してクランプジョーの中心を通る直線７と基準直線４との間に囲まれた角度β（図１）を減少させ、ジョー３間に挿入した手術器具１０をジョー３に対して押圧する。
【００２４】
図４では実施態様の１形態について示し、該形態にはドッキングステーション２の第３外側面４３に配設する位置決め手段３０を備え、それにより様々な手術器具１０の前端部３１（図２）をドッキングステーション２に関して位置決めする。これらの位置決め手段３０には、互いに異なる幾何学的形状を有する凹部３２を備えて、異なる手術器具１０を限定的に受容する（図１；図２）。特に、凹部３２ａ；３２ｂ；３２ｃ；３２ｄを：
‐凹部３２ａは、第３外側面４３と平行な矩形入口開口を示し、該入口開口の長辺から凹部３２ａの底部に向けてテーパを付けており、それにより、例えば平ノミ状の前端部を受容するのに適合させる；
‐凹部３２ｂをスロットとして形成して、凹部３２ｂを平底にし、それにより、例えば鋸刃状の前端部を受容するのに適合させる；
‐凹部３２ｃを円錐形に形成し、例えばポインタ状の先端部をセンタリングするのに適合させる；及び
‐凹部３２ｄを丸形円筒状の平底を有するボアホールとして形成し、それにより多様な先端部を有する円筒状器具を受容するのに適合させるように形成する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明による装置に関する実施態様の１形態についての斜視図を、手術ナビゲーションシステムスと共に示す。
【図２】本発明による装置に関する実施態様の１形態についての平面図を示す。
【図３】図２に示した本発明による装置に関する実施態様の１形態の縦断面図である。
【図４】図２及び図３に示す本発明による装置に関する実施態様の１形態についての斜視図である。
【符号の説明】
【００２６】
１    装置
２    ドッキングステーション
３    ジョー
４    基準直線
５    クランプジョー
６    回転盤
８    ハンドル
９    マーキングインジケータ
１０    手術器具
１１    長手方向軸
１２    基準装置
１３    窪み部
１４    位置検出装置
１５    駆動機
１６    コンピュータ
１７    操作レバー
１８    Ｕ字型通路
２１    表面
２４    中心軸
２５    回転軸
２６    トーションバネ
２７    第１回転方向
２９    歯車装置
３０    位置決め手段
３２    凹部
３４    前端部
３５    開口部
３６    中空空間部
３７    第１歯車
３９    第２歯車
４０    側壁
【図１】
2008513064.tif 000003
【図２】
2008513064.tif 000004
【図３】
2008513064.tif 000005
【図４】
2008513064.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成18年11月27日(2006.11.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具（１０）の幾何学的測定値を較正し、該器具を空間的に指向させる装置（１）であって、該装置には：
Ａ）２つのジョー（３）及び表面（２１）を有するドッキングステーション（２）；及び
Ｂ）ドッキングステーション（２）に固定して配設する少なくとも３個のマーキングインジケータ（９）であって、該マーキングインジケータの空間位置に関して電磁的又は音響的に測定可能であり、それにより空間的に装置（１）の位置及び方位を、位置検出装置（１４）を介して決定する該マーキングインジケータ、
Ｃ）ジョー（３）をドッキングステーション（２）の表面（２１）に関して固定し、該ジョーは各々１つの側壁（４０）を有し、それにより、表面（２１）と２つのジョー（３）の側壁（４０）とで囲みＵ字型通路（１８）とし；
Ｄ）２つのジョー（３）を、少なくとも互いに対向する表面部分で、丸形円筒状、双曲面状又は２重円錐形状に形成し、それによりジョー（３）間に挿入した手術器具（１０）を、各ジョー（３）の少なくとも１つの接点に該器具の長手方向軸（１１）に沿って置けることを備える装置であって、
Ｅ）装置（１）には、表面（２１）を横切る回転軸（２５）及び表面（２１）上に突出する２つのクランプジョー（５）を有する回転盤（６）を備えること；及び
Ｆ）２つの側壁（４０）、又は表面（２１）、又は回転盤（６）は、ジョー（３）間にその長手方向軸（１１）に沿って挿入する手術器具（１０）のための少なくとも２つの更なる接点を備え、それにより、ジョー（３）間を通過させた手術器具（１０）について、マーキングインジケータ（９）に関して確定して、横方向でのドッキングを可能にする形状を有すること；
を特徴とする装置（１）。
【請求項２】
２つのジョー（３）を、少なくとも互いに対向するそれらの表面部分で、軸方向に中心点でＶ字型となる窪み部（１３）を備え、円形又は円セクタ形の円錐断面の中心により確定する中心軸を有する二重円錐形状に形成することを特徴とする請求項１に記載の装置（１）。
【請求項３】
２つのジョー（３）の窪み部（１３）は深さＴを有し、互いに位置合せして形成されることを特徴とする請求項１に記載の装置（１）。
【請求項４】
深さＴで窪み部（１３）の側壁（４０）を貫通し、中心軸（２４）を横断する基準直線（４）の一方と、ドッキングさせた手術器具（１０）の長手方向軸（１１）との間の角度αを、α＜９０°とすることを特徴とする請求項２又は３に記載の装置（１）。
【請求項５】
前記装置（１）には更に、位置決め手段（３０）を備えて、ドッキングステーション（２）に関して異なる手術器具（１０）の前端部（３１）位置決めすることを特徴とする請求項１から４の１項に記載の装置（１）。
【請求項６】
ジョー（３）は互いから少なくとも１００ｍｍ〜３００ｍｍの距離を有することを特徴とする請求項１から５の１項に記載の装置（１）。
【請求項７】
ジョー（３）には互いに平行な中心軸（２４）を有することを特徴とする請求項１から６の１項に記載の装置（１）。
【請求項８】
トーションバネ（２６）を、ドッキングステーション（２）に配置し、それにより回転盤（６）を回転軸（２５）周りに第１回転方向（２７）に押圧することを特徴とする請求項１から７の１項に記載の装置（１）。
【請求項９】
回転盤（６）を、操作要素（８）を介してバネ力に対して回転軸（２５）周りに第２回転方向に回動できることを特徴とする請求項８に記載の装置（１）。
【請求項１０】
クランプジョー（５）を、回転軸（２５）を横断する直線（７）を中心で通過させるようにして、回転盤（６）に配設することを特徴とする請求項１から９の１項に記載の装置（１）。
【請求項１１】
回転盤（６）の第１回転方向（２７）への回転について、直線（７）と基準直線（４）とで囲んだ角度βを減少させ、それによりジョー（３）間に挿入した手術器具（１０）をジョー（３）に対して押圧可能にすることを特徴とする請求項１０に記載の装置（１）。
【請求項１２】
歯車装置（２９）を、操作要素（８）と回転盤（６）との間に配設することを特徴とする請求項９から１１の１項に記載の装置（１）。
【請求項１３】
位置決め手段（３０）は、互いに異なる幾何学的形状を有する凹部（３０）を備えることを特徴とする請求項５から１２の１項に記載の装置（１）。
【請求項１４】
凹部（３２）は異なる断面を有することを特徴とする請求項１３に記載の装置（１）。
【請求項１５】
ジョー（３）をドッキングステーション（２）に関して回動不可能にすることを特徴とする請求項１から１４の１項に記載の装置（１）。
【請求項１６】
表面（２１）を平坦に形成すること、及びジョー（３）を少なくとも互いに対向する表面部分で円形筒状にすることを特徴とする請求項１及び請求項５から１５の１項に記載の装置（１）。
【請求項１７】
手術器具（１０）の幾何学的測定値を較正するだけでなく、該手術器具を空間的に指向させる方法であって、該方法には以下ステップ：
Ａ）手術器具（１０）をＵ字型通路（１８）に挿入し、該通路をドッキングステーション（２）の表面（２１）とドッキングステーション（２）に属する２つの円形筒状又は２重円錐形のジョー（３）とで形成すること；
Ｂ）手術器具（１０）を回転させ、それにより手術器具（１０）の長手方向軸（１１）と、ジョー（３）の形状又はジョー（３）及び表面（２１）で確定する基準直線（４）とで囲んだ角度αを、手術器具（１０）の外套面をジョー（３）の側壁（４０）に対して、ジョー（３）の形、又はジョー（３）及び表面（２１）の形で確定する方位で載置させる点まで、減少させること；
Ｃ）手術器具（１０）を回転盤（６）に配設したクランプジョー（５）によりジョーに対して押圧すること；
Ｄ）ドッキングステーション（２）及び手術器具（１０）に固定するマーキングインジケータ（９）の空間位置を、位置検出装置（１４）を介して、測定すること；
Ｅ）全てのマーキングインジケータ（９）の測定位置から角度αを、コンピュータ（９）を介して決定すること；及び
Ｆ）ジョー（３）の中心軸（２４）に垂直に延在する手術器具（１０）の直径又は幅を、ドッキングステーション（２）のマーキングインジケータ（９）に関する、測定角度α及びジョー（３）の既知の形状寸法から、コンピュータ（１６）を介して決定すること、
を有することを特徴とする方法。
【請求項１８】
前記方法には更に以下のステップ：
Ｆ）手術器具（１０）の前端部（３１）を、ドッキングステーション（２）に設けた凹部（３２）の１つに挿入するが、凹部（３２）の底部位置は、ドッキングステーション（２）の基準装置（１２ａ）上のマーキングインジケータ（９）に関して既知であること；及び
Ｇ）ドッキングステーション（２）及び手術器具（１０）に固定するマーキングインジケータ（９）による空間位置を、位置検出装置（１４）を介して測定すること、
Ｈ）手術器具（１０）の前端部（３１）の空間位置を、全てのマーキングインジケータ（９）の測定位置から、コンピュータ（１６）を介して決定すること、
を備えることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【国際調査報告】
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