(57)【要約】  設定値に対してプロセスのパラメータを制御するために使用される比例−積分−微分（ＰＩＤ）用に制御因子を設定することによってプロセスを制御する方法とシステムが開示された。プロセスのパラメータに関するフィードバック信号をプロセスのセンサおよび第１のフィードバック・ループが受け取る。ＰＩＤコントローラの制御因子は、フィードバック信号に基づいて自動的に調整される。
2008524708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセス制御方法であって、
設定値にたいするプラント・プロセスのパラメータを制御するために使
される比例−積分−微分（ＰＩＤ）コントローラの制御因子を設定し；
前記プロセスのセンサと第１のフィードバック・ループを介して前記プロセスの前記パラメータに関するフィードバック信号を受け取り；
前記フィードバック信号に基づいて前記ＰＩＤコントローラの前記制御因子を自動的に調整することを特徴とする制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法であって、
前記パラメータは、前記プロセスの物理的特性であることを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１記載の方法であって、
前記自動調整はリアルタイムで行われる方法。
【請求項４】
請求項１記載の方法であって、
前記プロセスを制御するために使用される追加のＰＩＤコントローラに対して追加の制御因子を設定し；
追加のセンサと追加のフィードバック・ループを介して前記プロセスの追加パラメータに関するフィードバック信号を受け取り；
前記フィードバック信号に基づいて前記追加の制御因子を自動的に調整することを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項４記載の方法であって、
前記パラメータと前記追加のパラメータは互いに依存することを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１記載の方法であって、
前記パラメータの立上り時間、立下り時間、オーバシュート、アンダーシュート、および定常状態誤差の少なくとも１つを検出するセンサから受け取った前記フィードバック信号を使用することを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１記載の方法であって、
前記パラメータの設定値を設定し；
前記センサから受け取った前記フィードバック信号と前記設定値とを比較し誤差信号を生成することを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項７の方法であって、
ＰＩＤコントローラ内の前記誤差信号をコンディショニング（調節）して前記プラント・プロセスのアクチュエータに入力することを含む、前記コンディショニングは前記誤差信号を前記アクチュエータに動的マッピングを行うことを含むことを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項８記載の方法であって、
前記コンディショニングは、前記誤差信号の上限と下限をキャプチャし、前記上限と下限をマージして前記動的マッピングに使用することを含むことを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項１記載の方法であって、
ＰＩＤコントローラの出力信号をパラメータの設定値の関数であるプロセスのアクチュエータに送ることを含むことを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の方法であって、
ＰＩＤコントローラの出力信号は、前記設定値がゼロでないときアクチュエータに送られることを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項７記載の方法であって、
ＰＩＤコントローラの制御因子の自動調整は、前記設定値の変化が検出されたとき行われることを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項１２記載の方法であって、前記制御因子の自動調整は予め定めた判断基準が満たされたとき行われ、予め定めた判断基準は、前記設定値を超える誤差信号のオーバシュートのピーク量が新たな極大になったという判定をすることを含むことを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１２記載の方法であって、前記予め定めた判断基準が設定値に対する前記誤差信号の１振動周期にわたって判定されることを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１２記載の方法であって、前記自動調整は、前記設定値に対する前記パラメータの定常状態誤差が望ましいレベルに低下したとき中断されることを特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１２記載の方法であって、前記調整の量は、経験的に定められた重み付け要因を使用して重み付けされることを特徴とする方法。
【請求項１７】
請求項１６記載の方法であって、前記重み付け要因がルックアップ・テーブルに保存されることを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１７記載の方法であって、個別の制御因子は、ＰＩＤコントローラの比例、積分、微分パスのそれぞれに対して個々に調整を行うことを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１２記載の方法であって、最初の初期値は前記比例、積分、微分パスの各々について選択されることを特徴とする方法。
【請求項２０】
プロセスの制御方法であって、
前記プロセスのパラメータの設定値を受け取る手段と；
前記プロセスのセンサと第１のフィードバック・ループを介して前記プロセスの前記パラメータに関するフィードバック信号を受け取る手段と；
前記設定値と前記フィードバック信号を比較して誤差信号を生成する手段と；
平行なＰＩＤパスで誤差信号を処理する手段と；
フィードバック信号に基づいてＰＩＤパスの少なくとも１つの制御因子を自動的に調整する手段を含むことを特徴とする装置。
【請求項２１】
請求項２０記載の装置であって、前記誤差信号を正規化する手段を含むことを特徴とする装置。
【請求項２２】
請求項２０記載の装置であって、前記誤差信号処理手段の出力をコンディショニングし、コンディショニングされた出力信号を生成する手段を含むことを特徴とする装置。
【請求項２３】
請求項２２記載の装置であって、前記コンディショニングされた出力信号をプロセス・アクチュエータに動的マップすることにより前記コンディショニングされた出力信号をフォーマットする手段を含むことを特徴とする装置。
【請求項２４】
請求項２０記載の装置であって、前記設定値の変化が検出されたとき、自動調整を開始する手段を備えることを特徴とする装置。
【請求項２５】
請求項２４記載の装置であって、前記設定値の変化に基づいて前記装置の出力を制御する手段を備えることを特徴とする装置。
【請求項２６】
請求項２０に記載の装置であって、少なくとも１つのＰＩＤパスの制御因子を生成する手段を備えることを特徴とする装置。
【請求項２７】
請求項２６記載の装置であって、制御因子を生成する手段は、一定期間に前記誤差信号のピーク変化をキャプチャする手段を備えることを特徴とする装置。
【請求項２８】
請求項２４記載の装置であって、自動調整手段は、予め定めた判断基準が満たされたとき制御因子の調整を行い、予め定めた判断基準は、前記設定値を超える誤差信号のオーバシュートのピーク量が新たな極大になったことを判定をすることを含むことを特徴とする装置。
【請求項２９】
請求項２８記載の装置であって、前記調整手段による前記制御因子の自動調整は、誤差信号の予め定めた１振動周期を超過したとき行われることを特徴とする装置。
【請求項３０】
請求項２８記載の装置であって、前記調整手段による自動調整は、前記設定値がゼロを超え、前記誤差信号の１振動周期が増加しているとき行われる。
【請求項３１】
請求項２７記載の装置であって、制御因子は、前記設定値の関数と前記設定値に対する前記フィードバック信号のピーク誤差でアクセスされるルックアップ・テーブルに保存された経験データを使用して調整されることを特徴とする装置。
【請求項３２】
プロセスを制御するシステムであって、
プロセスのパラメータを制御するために使用される比例−積分−微分（ＰＩＤ）コントローラ用の設定値を設定するユーザ・インターフェースと；
前記プロセスのパラメータに関するフィードバック信号を前記プロセスのセンサによって受け取るフィードバック・ループと；
前記フィードバック信号に基づいてＰＩＤコントローラの前記制御因子を自動的に調整するプロセッサを備えることを特徴とするシステム。
【請求項３３】
請求項３２記載のシステムであって、前記設定値の変化を検出する検出器を備えることを特徴とするシステム。
【請求項３４】
請求項３２記載のシステムであって、前記プロセッサは、前記設定値に対する前記フィードバック信号のピーク誤差信号を判定する第１のプロセッサと、前記設定値に対する前記誤差信号の１振動周期を判定するタイム・プロセッサを備えることを特徴とするシステム。
【請求項３５】
請求項３２記載のシステムであって、予め定めた判断基準が満足された時を判断し、これらの判断基準が満足された時前記制御因子の自動調整を可能にする論理を備えることを特徴とするシステム。
【請求項３６】
請求項３５記載のシステムであって、前記論理は、少なくとも１つのＡＮＤゲートを備えることを特徴とするシステム。
【請求項３７】
請求項３２記載のシステムであって、前記プラント・プロセス用の経験的に決定された制御因子を保存するルックアップ・テーブルを備えることを特徴とするシステム。
【請求項３８】
請求項３７記載のシステムであって、前記ルックアップ・テーブルは、前記設定値と前記設定値に対する前記フィードバック信号の検出されたピーク・エラーを使用してアクセスされることを特徴とするシステム。
【請求項３９】
請求項３２記載のシステムであって、前記プロセッサの出力をコンディショニングして前期プロセスのアクチュエータに入力する回路を備えることを特徴とするシステム。
【請求項４０】
請求項３９記載のシステムであって、前記回路は、ＰＩＤコントローラに含まれるＰＩＤプロセッサの出力の上限下限を検出することによって前記プロセッサ出力を前記アクチュエータの入力に動的にマップすることを特徴とするシステム。
【請求項４１】
請求項３２記載のシステムであって、前記ＰＩＤコントローラの出力を、前記設定値がゼロより大きくなったときにだけ、プラントのアクチュエータに通す（ｇａｔｉｎｇ）スイッチを備えることを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
プラントのプロセスを制御する方法とシステムを開示する。
【背景技術】
【０００２】
プロセス制御システムにおいて、フィードバック制御のために比例−積分−微分（ＰＩＤ）制御が使用されてきた。プロセスの温度、圧力あるいは流量などの変数を調整するためプロセス応答が、ＰＩＤコントローラにフィードバックされる。ＰＩＤコントローラは、プロセスを安定した状態に保つために、上記フィードバックを使用して、例えば、そのプロセスに対する出力コマンドを調整する。
【０００３】
ＰＩＤコントローラは、本プロセス関する諸設定を用いて構成される。例えば、ＰＩＤコントローラの各パス（すなわち、比例（Ｐ）パス、積分（Ｉ）パス、微分（Ｄ）パス）にゲインが設定される。諸設定は、実際のプロセス上でテストを行った上で手動により選択される。手動選択には、本プロセスについて詳細な知識を有することが要求される。各設定は、時々上記テストを再度行うことにより、手動で更新することができる。
【０００４】
ＰＩＤコントローラの各設定の自動更新は、オフラインおよび／または制御対象のプロセスのモデルを用いて行われてきた。本プロセスを正確にモデル化するため、ＰＩＤハードウェア・コントローラは、個別のループに限定し、本プラントの特定プロセス変数専用のループとして提供される。専用の、個別ループのコントローラは、少なくとも、１つには、本プロセスのモデル化を平易にできるという利点があるため使用される。
【０００５】
（要約）
設定値に対するプロセスのパラメータを制御するために用いられる比例−積分−微分（ＰＩＤ）コントローラ用の制御因子を設定し；プロセスおよび第１のフィードバック・ループを通してプロセスのパラメータに関するフィードバック信号を受信し；このフィードバック信号に基づきＰＩＤコントローラの制御因子を自動的に調整することを含む、プロセスの制御方法を開示する。
【０００６】
このプロセスのパラメータの設定値を受け取る手段；プロセスのセンサと第１のフィードバック・ループを介してプロセスのパラメータに関するフィードバック信号を受け取る手段；設定値とフィードバック信号を比較して誤差信号を生成する手段；平行なＰＩＤパスで誤差信号を処理する手段；およびフィードバック信号に基づいてＰＩＤパスの少なくとも１つの制御因子を自動的に調整する手段を含む、プロセスを制御する装置を開示する。
【０００７】
プロセスのパラメータを制御するために使用される比例−積分−微分（ＰＩＤ）コントローラ用の設定値を設定するユーザ・インタフェース；プロセスのセンサを通してプロセスのパラメータに関するフィードバック信号を受け取るフィードバック・ループ；およびフィードバック信号に基づきＰＩＤコントローラの制御因子を自動的に調整するプロセッサを含むプロセスの制御システムを開示する。
【０００８】
（詳細説明）
ＰＩＤコントローラの各パスのゲインを修正するために使用される制御因子の自動調整、もしくはオートチューニングを使用するプラント１００のプロセスにおける１つあるいはそれ以上のプロセス・パラメータを制御する例としての制御システムを示す。本文書で言及する、「プラント」は、プロセス制御用変数を監視、調節することができる、処理用に使用するあらゆるサイズの何らかのシステムである。プラントにおけるプロセス制御用の例として示す装置は、比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）のそれぞれのパスを有するＰＩＤコントローラ１０２として表現する。図２に関して詳細に説明するＰＩＤコントローラ１０２は、ＰＩＤプロセッサ２０８を含む。ＰＩＤプロセッサの各パスは、パスのゲインを修正する制御因子を有することができる。制御因子は、制御因子プロセッサ２１８によって自動的に調整され、あるいはチューニングが行われる。当業者であれば、ＰＩＤコントローラの数はいくらでも設けることが可能であることは理解できよう。
【０００９】
各ＰＩＤコントローラ１０２は、プラント１００が実施するプロセスの１つあるいはそれ以上のパラメータを調節できる。コントローラ１０２は、プロセスから設定値入力２０２を介して設定値信号を受信し、フィードバック入力２０４を介してフィードバック信号を受け取る。設定値は、ユーザ・インターフェース１０７を介して設定し、受け取ることができる。誤差信号は、ＰＩＤコントローラの加算器２０６（例えば、入力信号のいずれか適切な組み合わせた信号を作る）によって生成される。加算器の出力は、ＰＩＤプロセッサ２０８と制御因子プロセッサ２１８に供給されプロセス・パラメータ制御出力信号２６４が作られる。
【００１０】
設定値は、温度設定値、圧力設定値、流量設定値、いずれかの所望のプロセスのこのほかの所望の設定値を含むが、これに限定されない物理特性などの、プロセス制御に使用される変数パラメータとすることができる。フィードバック信号は、プラントのインライン・センサなどのセンサから受信した実際のフィードバック信号とすることができる。当業者は、フィードバック信号はセンサから直接する必要はなく、またセンサがインラインである必要もなく、プロセスの目標部分と出力信号２６４によって制御されるプラントの特定位置の温度などの運転条件とに適したいずれかのプロセス・センサであればよいことを理解するであろう。
【００１１】
例えば、図示されたプロセスでは、ＰＩＤコントローラ１０２は、リフォーマ（例えば、部分酸化ベッド）の底の部分の単数あるいは複数の加熱エレメントの温度、あるいはいずれかの所望のプロセスのその他の所望のプロセス・パラメータを調節するために使用できる。具備されるリフォーマは、出力信号２６４に応答する加熱器を有している。設定値は、リフォーマの温度のための所望の操作ポイントである。フィードバック信号は、リフォーマ内あるいはその近辺にある実際のインライン温度センサおよびフィードバック・ループからの信号とすることができる。フィードバックは、温度設定値と比較するためＰＩＤコントローラ１０２に対し正確な温度測定値を提供する。一実施例では、センサは、適切なものであればどのようなセンサでも使用できるが、外部センサ１１２を例示する。
【００１２】
図１の実施例のＰＩＤコントローラは、設定値とフィードバックの間の誤差信号を生成する。誤差信号は、次にＰＩＤパスを用いて処理されプロセス制御のための出力信号２６４を得る。定常状態誤差限界（例えば、±２％あるいはそれ以外のいずれか所望の限界値）も設定することができる。加熱器をその容量の一定割合を用いてオン／オフし温度を設定値に近い高さに保つことができる。
【００１３】
設定値に対してプロセスのパラメータを制御するとき、ＰＩＤコントローラ用に制御因子を設定する。最初は、ＰＩＤ制御因子を初期値（例えば、ユーザ・インタフェース、あるいはいずれかの望ましい方法で設定される）に設定できる。プロセスが加熱器の出力に反応し始めると、ＰＩＤ制御因子は、現在の設定状態におけるプロセス特性の分析に基づいて自動調整（すなわち、オートチューニング）を開始できる。プロセス応答が予め定めた設定値と定常状態誤差限界を達成すれば、ＰＩＤ制御因子をロックできる。
【００１４】
実施例によれば、ＰＩＤコントローラの制御因子は、フィードバック信号に基づいて自動的に調整できる。実施例によれば、前記自動調整は、プラント・プロセスからの実際のフィードバック信号を使用してリアルタイムで実施できる。ＰＩＤコントローラの各パスに対するそれぞれ独立した制御因子は、個別に調整できる。
【００１５】
プロセス誤差は、フィードバック制御システムにおけるダイナミック・プロセスに対して周期的にすることができる。実施例によれば、ＰＩＤコントローラは、オーバシュート、アンダーシュート、立上り時間、立下り時間、定常状態誤差などのプロセス特性を取得とするためのプロセス応答を動的に分析する。しかし、他のいずれかのプロセス特性も考慮に入れることも可能である。これらのプロセス特性を使用して、ＰＩＤコントローラは、プロセス応答を向上させるためＰＩＤパスの制御因子を自動的に調整する。例えば、オーバシュートおよびアンダーシュートは、ＰＩＤ制御因子を調整するために使用できる。立上り時間および立下り時間は、プロセス振動の周期を計算し、インクリメント量変更、あるいは調整量（ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｓ）が各制御因子の従来の値に適用される割合（ｒａｔｅ）を決定するために使用できる。定常状態誤差は、アンダーシュート、オーバシュート、立上り時間、立下り時間から決定でき、さらにＰＩＤ制御因子の自動調整の停止時間を決定するために使用することができる。
【００１６】
実施例によれば、設定値変更は、現在のＰＩＤ制御因子値から始まるオートチューニング・プロセスを開始するために使用できる。自動調整は、オーバシュート、アンダーシュート、定常状態誤差、立上り時間、立下り時間、および／またはその他の所望の物理特性に対する設定された限界などの所定の要件にしたがって実行できる。これに代え、あるいはこれに追加して、初期設定を用いた一般的オートチューニングを、特定の限界を設けずに実施できる。
【００１７】
実施例によれば、あらゆるパラメータを、あるＰＩＤコントローラによって制御でき、および／またはさまざまなＰＩＤコントローラを備えることができる。追加されるＰＩＤコントローラのそれぞれに対し、制御因子を追加して設定することができる。プラント・プロセスの追加されるＰＩＤコントローラの各々に関するフィードバック信号は、追加されるセンサおよび追加されるフィードバック・ループを介して受信できる。既に述べた制御因子などの追加される制御因子は、フィードバック信号に基づいて自動的に調整できる。追加されるＰＩＤコントローラを使用するところでは、既存のＰＩＤコントローラと追加ＰＩＤコントローラのパラメータは、相互依存とすることができる。
【００１８】
作動中、ＰＩＤコントローラの各パス用の制御因子の自動調整は、例えば、設定値の変化によって起動できる。実施例によれば、ＰＩＤコントローラの出力信号は、設定値の関数であるプラント・プロセスのアクチュエータに（例えば、プロセス・設定値がゼロでないときに）送信される。調整は、誤差信号および設定値が予め定めた判断基準を満足させるとき、可能になる。例えば、ＰＩＤコントローラの各パスに対する制御因子を自動的に調整するため設定値と誤差信号を処理するとき、インライン・センサを介して受信されるフィードバック信号を使用して、立下り時間、立上り時間、オーバシュート、アンダーシュート、およびＰＩＤコントローラ１０２が制御するパラメータの定常状態誤差の少なくとも１つを判定することができる。予め定めた判断基準は、設定値を超える誤差信号のオーバシュートのピークの大きさが新たな極大量になったという判定を含む。予め定めた判断基準は、誤差信号の振動の周期にわたって評価することができる。自動調整は、定常状態誤差が特定の範囲内にあるとき終了することができる。
【００１９】
誤差信号は、プラント・プロセスのアクチュエータに対する入力のためＰＩＤコントローラ内でコンディショニング（調整）することができる。このコンディショニングは、誤差信号の値をアクチュエータに動的マッピングを行うことを含む。このコンディショニングは、例えば、出力信号の上限と下限をキャプチャし、動的マッピングに使用するため上限と下限をマージさせることを含む。
【００２０】
制御因子の調整を行うことが望ましいときには、ある量の調整を経験的に決定した重み付け係数を用いて重み付けをすることができる。重み付け係数は、例えば、予め定めた判断基準を満たしたときアクセスされるルックアップ・テーブルに保存できる。
【００２１】
実施例によれば、ＰＩＤコントローラの作動は、初期値を用いて開始することができる。これらの初期値は、自動的に調整すべき各制御因子に対して選択することができ、さらに例えばＰＩＤコントローラの比例、積分、微分パスのそれぞれに対して選択することができる。
【００２２】
ＰＩＤコントローラ１０２内で処理される誤差信号を作るためにフィードバックと設定値が使用される詳細を論じる前に、図１のプラント１００が実施する例としてのプロセスを説明する。
【００２３】
図１の例としてのコントローラ１０２を、酸素生成プロセス・プラント１００と関連させて示す。図１のプラントでは、排ガス燃焼器１１０は、天然ガス、水、空気などの反応物質を余熱し、ある種の排気ガスを燃焼させるために使用される。リフォーマ１１４は、図示のように昇順に部分酸化ベッド、１１６、蒸気改質ベッド１１８、硫黄含有化合物を除去するための酸化亜鉛ベッド１２０、一酸化炭素を除去するための水性ガスシフトベッド１２２、１２４を含む自己熱リフォーマである。オプションである選択的酸化（ＰｒＯｘ）反応装置（ｐｒｅｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ｏｘｉｄａｔｉｏｎ  ｒｅａｃｔｏｒ）１２６は、改質生成物から一酸化炭素を除去するために設けられる。熱交換器１２８は、リフォーマから得られる改質生成物を冷却するために設けられる。
【００２４】
図１のプロセス・プラント１００は、各種関連圧力解放弁１３７および流量制御弁１３９を有する圧力スウィング吸収装置１３８に導入する前に改質生成物を圧縮するための圧縮器１３４を含む。水分離装置１３０は、水を除去するために設けることができる。タンク１４０水素を分配あるいは貯蔵する前に圧力スウィング吸着装置１３８を出て行く水素を保持するために設けられる。
【００２５】
回収水を冷却する放熱システムを有する水供給／回収タンク１４２は、図１のプラントに含まれる。水供給システムは、冷却管１４４、１４６を含んでいる。管１５４は、排ガス燃焼器１１０用水供給管である。個々の空気供給管は、第２の空気源１５６が燃焼用であり、排ガス燃焼器１１０に対する第１の空気源１５８が反応剤として使うためのものである。天然ガス源１６０は、天然ガス源１６０は、ガスを硫黄除去装置１６２を通して排ガス燃焼器１１０へ供給する。排出口１６４は、水入り口１６６と空気入り口１６８，１７０と並んで設置される。
【００２６】
図１のプラントにおける例としてのコントローラ１０２の詳細を図２〜図７を参照して説明する。図２は、例としてのＰＩＤコントローラ１０２の機能ブロック図である。
【００２７】
図２に示すように、ＰＩＤコントローラ１０２は、プロセスを制御する装置を構成し、プラント・プロセスの温度などのパラメータの設定値を受け取る設定値入力２０２などの手段を含む。ＰＩＤコントローラは、プロセスのセンサおよび第１のフィードバック・ループを介してプラント・プロセスのパラメータに関するフィードバック信号を受け取るための入力部２０４などの手段を含む。差動加算器２０６などの手段は、設定値とフィードバック信号とを比較して誤差信号を作るために設けられる。ＰＩＤプロセッサ２０８などの手段は、比例パス２１０、積分器を含む積分パス２１２、微分器を含む微分パス２１４という、並列ＰＩＤパスにおける誤差信号を処理するために設けられる。３つのＰＩＤパスは、加算器２１６に接続しており、ＰＩＤプロセッサ２０８の出力が作られる。
【００２８】
制御因子プロセッサ２１８などの手段は、フィードバック信号に基づいてＰＩＤパスの少なくとも１つの制御因子を自動調整するために設けられる。例として示す図２の実施例において、制御因子プロセッサ２１８は、出力をゲイン調整乗算器２２０、２２２、２２４の１つあるいはそれ以上に対し供給する。
【００２９】
図２のＰＩＤコントローラは、誤差信号をノーマライズ（正規化）するノーマライザ２２６のような手段を備えることができる。図示の例では、数学機能ブロック２２８、２３０を備えることができる。乗算ブロック２２８は、誤差信号に信号フォーマットのために誤差信号を反転させる反転定数２３２を掛ける。反転された誤差信号は、数学機能ブロック２３０の設定値で割る。加算器２３４と定数ブロック２３６に設定された定数によって、誤差信号をノーマライズするときにゼロで割り算をすることを避けている。数学ブロック２３０の出力は、設定値を中心にノーマライズした誤差信号を意味するものであって、ノーマライズされた値を制限し、かつ飽和することを避けるため振幅制限器２３８に送られる。振幅制限器の出力は、制御因子プロセッサ２１８に関連した乗算器２２０、２２２、２２４を介してＰＩＤプロセッサ２０８に送られる。
【００３０】
ＰＩＤコントローラ１０２は、下限キャプチャ・ブロック２４０と上限キャプチャ・ブロック２４２を表すＰＩＤプロセッサの出力「Ｘ」をコンディショニングする手段を含む。ＰＩＤコントローラ出力の上限と下限キャプチャの２つのブロックの出力は、マージ（統合）機能２４６を介してマージされる。上限キャプチャ・ブロックと下限キャプチャ・ブロックは、ＰＩＤプロセッサ２０８からの上限・下限出力信号を保存できる。したがって、ＰＩＤプロセッサが生成する誤差信号の範囲の大きさは、処理プラントで使用する実際のアクチュエータの範囲に適合させることができる。
【００３１】
マージ機能は、下限・上限キャプチャ・ブロックの振幅制限出力を動的マッピング・ブロック２４８で示されるフォーマット手段が使用できるＸデータ値にマージする。動的マッピング・ブロック２４８は、ＰＩＤプロセッサの出力をアクチュエータ電圧の設定範囲にマップする。例えば、下限・上限キャプチャ・ブロックが供給する出力がゼロから１０Ｖまでの範囲にあるとき、これらの出力は、ゼロから１までの範囲に動的にマップされる。但し、後者の範囲がプラント・プロセスのアクチュエータの入力に必要な場合に限る。
【００３２】
図２に示すように、ＰＩＤプロセッサの「Ｘ」出力は、動的マッピング・ブロック２４８へ送られる。上限下限キャプチャ・ブロックから送られマージされた出力は、動的マッピング・ブロックの「ｘｄａｔ」入力へ送られる。動的マッピングのＹ値の飽和限界は、飽和ブロック２５０を介して動的マッピング・ブロックの「ｙｄａｔ」入力に送られる。動的マッピング・ブロックの出力は、ｂ￥プラントのアクチュエータに対する入力に適する値をつくるコンバータ・ブロック２５２へ送られる。
【００３３】
ＰＩＤコントローラ１０２は、設定値の変化に基づいてＰＩＤプロセッサのコントローラ因子の自動調整を開始する検出器２５４などの手段を有している。この開始手段は、設定値に予め定めた量の変化があったことを検出する検出器２５６を備えることは可能である。この量は、設定値が予め定めた量だけ変化したときリセット操作が起きるように、制御因子プロセッサ２１８と上限下限キャプチャ・ブロック２４０、２４２に入力するのに適したレベルにコンバータ２５８によって変換される。この予め定めた量は、例えば、ユーザ（ユーザ・インタフェースなど）によって形成することができる。
【００３４】
ＰＩＤコントローラ１０２は、スイッチ２６０などの、装置の出力を制御する手段を含む。スイッチ２６０は、ＰＩＤプロセッサの出力とゼロなどの定数のいずれかを選択するために使用される。関係演算子２６２は、設定値を監視し、設定値がゼロから変化したら、スイッチがＰＩＤプロセッサの出力を出力２６４に届けられるように構成される。
【００３５】
図３は、制御因子プロセッサ２１８の実施例の詳細を示す。図に示すように、制御因子プロセッサは、差動加算器２０６からの誤差信号を誤差信号３０２として受け取る。この制御因子プロセッサは、設定値２０２および検出器２５４を介して得られたリセットＰＩＤ入力３０４も受け取る。制御因子プロセッサ２１８は、ＰＩＤパスのいずれかあるいはすべてに対する制御因子を生成するＰＩＤパラメータ・プロセッサ３０６で示したような手段を含む。制御因子は、比例パス用の３０８、積分パス用の３１０、微分パス用の３１２がある。
【００３６】
リセットＰＩＤ入力３０４は、設定値が変化したとき制御因子調整プロセッサをリセットするためＰＩＤパラメータ・プロセッサ３０６の入３１４に送られる。設定値２０２は、プロセッサ３０６の設定値入力３１６に送られる。誤差信号３０２は、プロセッサ３０６の入力３１８に送られる。誤差信号は、この誤差信号は、ヒット・クロッシング・ブロック（ｈｉｔ  ｃｒｏｓｓｉｎｇ  ｂｌｏｃｋ）３２２と「ＯＲ」演算子３２４などの論理演算子を通り、プロセッサ３０６のリセット・カウンタ入力３２０となる。プロセッサ３０６のカウンタは、定常状態誤差を監視するための誤差信号の１振動周期の１／２を決定する。論理ＯＲ演算子３２４は、リセットＰＩＤ入力３０４からの入力も受け取る。
【００３７】
誤差信号が正方向の設定値より大きくなり、ピークに達し、ヒット・クロッシング・ブロック３２２による検出によって設定値値を過ぎるポイントまで減少すると、論理「１」がＯＲ演算子３２４に送られる。これによって、プロセッサ３０６のリセット・カウンタ入力３２０を介してカウンタがリセットされる。同様に、リセットＰＩＤ入力３０４が論理１に遷移すると、ＯＲ演算子３２４を介してプロセッサ３０６のカウンタをリセットするために、リセット・カウンタ入力３２０が使用される。このように、ＯＲ演算子は、設定値が変化したときに始まる時間周期を定義し、誤差信号が設定値を過ぎて設定値からの新たな振動周期が始まるときリセットされる。
【００３８】
プロセッサ３０６は、出力３０８、３１０および／または３１２において１つあるいはそれ以上の制御因子がつくり出せるようにプロセッサの作動を可能にするイネイブル入力３２６を含む。ＰＩＤパラメータ・プロセッサ３０６をイネイブルにする手段は、設定値がゼロから変化しない限りプロセッサ３０６がイネイブルにならないようにする関係演算子（ｒｅｌａｔｉｏｎａｌ  ｏｐｅｒａｔｏｒ）３２８を含む。設定値が変化する前に、ゼロのような定数３３０を、プロセッサ３０６をイネイブルにしないように、ラッチ３３２のクロック入力に送る。Ｄフリップフロップ３３２などのラッチは、設定値がゼロから変化したことを関係演算子３３４により検出されると、入力３３４から論理「１」をクロック信号として入力する。フリップフロップ３３２のラッチされたＱ出力が、ＰＩＤパラメータ・プロセッサ３０６のイネイブル入力３２６をトリガーする。
【００３９】
ＰＩＤパラメータ・プロセッサ３０６の詳細は、図４Ａに図示されており、これによってＰＩＤパス３０８、３１０、３１２に対する制御因子がそれぞれ入力３１４、３１６、３１８、３２０、３２６に基づいて自動的に調整される状態が明確に示される。イネイブル入力３２６は、実施例において、プロセッサ３０６がパルスの発生時にイネイブル状態になることを示している。
【００４０】
プロセッサ３０６は、監視されるパラメータの誤差信号の変化をキャプチャするデルタ・パラメータ（Ｐ）プロセッサ４０８を含む。したがって、オーバシュートおよびアンダーシュートを検出できる。デルタ時間周期（Ｔ）プロセッサ４０６は、誤差信号の立上り時間と立下り時間の関数であるプロセス振動の周期をキャプチャするために設けられる。定常状態誤差は、オーバシュート、アンダーシュート、立上り時間、立下り時間を用いて計算することができ、したがって、定常状態誤差が望ましい（許容できる）レベルまで減少できれば、ＰＩＤ制御因子の自動調整は中止することは可能である。
【００４１】
デルタＰプロセッサ４０８は、０などの初期値４１６で始まり、設定値からの誤差信号の１振動の１／２に相当する間隔内の設定値を超える誤差信号のオーバシュートをキャプチャする。デルタＰプロセッサ４０６は、リセット・カウンタ信号が１になるとリセットされる。すなわち、誤差信号が設定値に戻り、設定値を中心とする完全な１振動周期が完了した時点で新たな振動周期が開始する。設定値を中心とする振動の周期が長くなると、不安定状態が発生しており、誤差信号の振動周期を短縮するように制御因子の修正を自動的に調整できることが知らされる。
【００４２】
ＰＩＤパラメータ・プロセッサ３０６は、設定値の変化に応じて、また予め定めた判断基準の発生したときに、制御因子３０８、３１０、３１２を自動的に調整するように構成される。論理演算子は、ユーザが指定した時点で複数の判断基準が存在すること必要となるように使用することができる。論理演算は、いずれの所望の論理（ソフトウェアあるいはハードウェアによって）を使用できるが、ＡＮＤゲート４０２、４０４などを論理的に組み合わせて実施される。
【００４３】
一般的に言って、デルタＴプロセッサ４０６で示したようなデルタ時間間隔をキャプチャする手段は、誤差信号振動に関する情報を生成するために用いられる。デルタＰプロセッサ４０８として表される制御されるパラメータの変化をキャプチャする手段は、出力３０８、３１０、３１２における制御因子をいつ更新するかを決める役割をする。制御因子を更新するための条件を図４ＢのＡＮＤゲート４０２、４０４について詳細に以下に説明する。
【００４４】
ＡＮＤゲート４０２の第１の入力は、誤差信号が設定値をオーバシュート（超過）したあと設定値以下になったことを検出器４１２によって検出されると論理「１」となる。ＡＮＤゲート４０２の第２の入力は、関係演算子４１４の出力に対応する。関係演算子４１４は、誤差信号の検出されたピーク変化、（すなわち、設定値とフィードバック信号とのピーク差）と、例えば、ゼロなどの定数と比較する。ピーク」誤差がゼロより大きければ、ＡＮＤゲートの第２の入力４１２は、論理１である。すでに述べたピーク誤差信号は、デルタＰプロセッサ４０８を介して検出される。
【００４５】
運転中、誤差信号の検出されたピークがデルタＰプロセッサ４０８からデルタＰの以前のピーク値を保存するデルタＰロック４２０を介してピークデルタＰラッチ４１８へ出力される。デルタＰラッチ４０８の出力は、ロック」４２０の入力へおくられ、保持することができ、次に現在のデルタＰピークが前のデルタＰピークと比較できるラッチ４１８へ入力される。
【００４６】
現在のデルタＰピークが前の極大デルタＰピークを超えればいつでも、その新ピークがロック４２０に保存され、注目の現在の周期内に蓄積されるその後のデルタ・ピーク値と比較される。注目の現在の周期は、リセットＰＩＤ信号３１４に応じてデルタＰラッチ４１８のリセット入力によってリセットされる。デルタ・ピークがゼロなどの定数を超えるときはいつでも、関係演算子４１４は、論理「１」をＡＮＤゲート４０２に送り、オーバシュート状態であることを知らせる。
【００４７】
ＡＮＤゲート４０２の第３の入力４２２は、関係演算子４２６の出力に対応する。関係演算子４２６は、関係演算子４２６の第１の入力で受け取った現在のデルタＰピークが前のピークを越えてオーバシュート不安定性を示したとき論理「１」をＡＮＤゲート４０２の第３の入力へ送る。
【００４８】
最後に、ＡＮＤゲート４０２の第４の入力４２４は、デルタＰロック４２０の出力に対応する。このように、現在のロック・デルタＰピークがゼロよりも大きいとき、論理「１」は、ＡＮＤゲート４０２の第４の入力に送られる。
【００４９】
ＡＮＤゲート４０２の４つのすべての入力が論理「１」であれば、ＡＮＤゲート４０２の出力は、第２のＡＮＤゲート４０４へ送られる。ＡＮＤゲート４０２の出力はＡＮＤゲート４０４の第１の入力４２８に送られる。ＡＮＤゲート４０４の第２の入力４３０は、ＡＮＤゲート４３２の出力に対応する。
【００５０】
ＡＮＤゲート４０４の第２の入力は、ＡＮＤゲート４３２の出力に対応する。ＡＮＤゲート４２２は、２つの入力を受け取る。第１の入力４３４は、関係演算子４３６の出力に対応する。この関係演算子４３６は、ブロック４３８のリセット可能なアキュムレータ値と１のような定数４４０とを比較する。このアキュムレータは、設定値に変化が発生し、誤差信号がアンダーシュート状態から設定値を超えた時点以降のパルスの回数をカウントする（図３のＯＲ演算子の出力を参照）。リセット可能なアキュムレータのカウント出力が予め定めた定数４４０を超えると、「１」の値がＡＮＤゲート４３２に送られる。リセット可能なアキュムレータ・ブロック４３８はリセット・カウント信号３２０を受け取り、イネイブル信号である単位遅延４４２によって遅延されたＡＮＤゲート４０４の出力を受け取る。このように、イネイブル信号がリセット可能なアキュムレータ・ブロック４３８においてアクティブであると仮定すれば、定数を超えるリセット・カウンタ信号３２０の値が関係演算子をイネイブルにし論理「１」を生成し、ＡＮＤゲート４３２をイネイブルにする。
【００５１】
ＡＮＤゲート４３２にもどって、第２の入力は関係演算子４４４から受け取る。関係演算子４４４は、デルタＰラッチ４１８からのロックされたピーク・デルタＰ値と乗算器ブロック４４６の出力とを比較する。乗算器ブロック４４６は、設定値３１６にデルタＰ範囲の値、例えば、０．０５あるいはそれ以外の所望の値を掛ける。これによって、設定値が少なくとも５％変化したとき論理１が送られてＡＮＤゲート４３２をイネイブルし、それによってＡＮＤゲート４０４をイネイブルする。言い換えれば、あるサイクルにおいて、最小の予め定めた量（例えば、０．０５）だけも変化しなかったとき、ＡＮＤゲート４０４は、イネイブルにはならず、ＰＩＤ出力３０８、３１０、３１２に対する制御因子は、自動的に調整されることはない。
【００５２】
ＡＮＤゲート４０４の第３の入力４４８は、関係演算子４５０によって受け取られ、関係演算子４５０は、ゼロのような定数と設定値３１６とを比較する。したがって、設定値がゼロを超えると、論理１がＡＮＤゲート４０４の入力４４８に送られ、ＰＩＤ制御因子３０８、３１０、３１２の自動調整をイネイブルにする。
【００５３】
ＡＮＤゲート４０４の第４の例として示す入力４５４は、立ち上がり時間と立下り時間に基づいて誤差信号の振動周期を決定するデルタＴプロセッサ４０６に関連づけられたイネイブル信号に対応する。第４の入力４５４は、ＡＮＤゲート４５６の出力に対応する。
【００５４】
ＡＮＤゲート４５６は３つの入力を受け取る。ＡＮＤゲート４５６の第１の入力４５８は、デルタＴプロセッサ４０６の出力をゼロのような定数４６２と比較する関係演算子４６０の出力に対応する。デルタＴ出力がゼロを超えるとき、論理「１」を第１の入力４５８に送りＡＮＤゲート４５６をイネイブルにする。
【００５５】
ＡＮＤゲート４５６の第２の入力は、ロック４６６に保存されたデルタＴプロセッサのロックされた値に対応する。誤差の振動が生じていることを示すデルタＴの値が存在すれば、ＡＮＤゲート４５６はこの入力によってイネイブルになる。
【００５６】
ＡＮＤゲート４５６の第３の入力４６８は、関係演算子４７０の出力に対応する。関係演算子４７０は、デルタＴプロセッサ４０６の現在の出力を保存され、デルタＴラッチ４６８にキャプチャされた前の出力と比較する。デルタＴキャプチャの現在の値がデルタＴラッチ４６８ラッチされた前に保存された値を超えた、すなわち、振動周期が増加していることを示しているとき、論理１は、関係演算子４７０を介してＡＮＤゲート４５６の第３の入力に送られる。ＡＮＤゲート４５６の３つの条件が存在するとき、ＡＮＤゲート４０４は、第４の入力のよってイネイブルになる。
【００５７】
ＡＮＤゲート４０４に対する４つのすべての条件が存在するとき、更新プロセッサ４７２、４７４、４７６は、ＰＩＤ出力３０８、３１０、３１２の１つあるいはそれ以上に対する制御因子を調整するために使用される。ＡＮＤゲート４０４の出力は、これらの更新プロセッサの各々に対してイネイブル信号として働く。
【００５８】
比例パス（すなわち、プロセッサ４７２）に対する更新プロセッサについては、ＡＮＤゲート４０４の出力は、比例パス出力３０８の制御パラメータに対する調整された値をロケート（検索）し始める最初の入力と見ることができる。プロセッサ４７２に対する第２の入力は、リセット信号４８０に対応する。リセット信号４８０は、リセットＩＰＤ信号３１４に対応する。更新プロセッサ４７２の初期値入力４８２は、例えば、ユーザが設定しメモリに記憶できる最初の比例ゲインに対応する。この比例ゲインの値は、ブロック４８４として表される。更新プロセッサ４７２の第４の入力４８６は、比例パス３０８の出力を修正することによって比例パス内のゲインを自動的に調整するために使用する制御因子に対応する。実施例において、制御因子４８６は、ルックアップ・テーブル４８８を用いて生成される。ルックアップ・テーブルの出力は、ルックアップ・テーブルから得た出力値を制限する飽和ブロック４９０を通して更新プロセッサに対する入力のための調節をする。
【００５９】
ルックアップ・テーブル４８８にアクセスするには、ラッチ４１８からデルタＰピークの出力を受け取り、加算器４９４から入力を受け取る数学演算子４９２から入力を行う。加算器４９４は、設定値３１６とブロック４９６の定数「Ｃ」を加算する。この定数は、デルタＰ出力のピークを設定値で割る数学演算子４９２においてゼロで割り算をすることがないようにするためのものである。
【００６０】
デルタＰピークの設定値に対する比率によってアクセスされるルックアップ・テーブルに保存された値は、経験的に確定することができる。これらの値は、ＰＩＤ制御因子３０８、３１０、３１２の適切な修正が与えられる設定値および誤差信号に対して発生するように、任意のプロセスについて確定できる。同様な制御因子は、比例パスの更新プロセッサ４７２ついて既に述べた入力に対応する更新プロセッサ４７４への入力を用いて、積分パス３１０と微分パス３１２について生成することができる。
【００６１】
デルタＴプロセッサ４０６にキャプチャされる時間間隔を判定するために、このプロセッサの３つのすべての入力について以下に述べる。最初の入力４９８は、個別の時間積分器４９９の出力に対応する。この個別の時間積分器４９９は、リセット・カウンタ信号３２０によってリセットされ、一度イネイブルにされると、単位遅延４９５を介して受け取られるパルス発生器４９７から出るパルスを蓄積する。デルタＴプロセッサ４０６は、個別時間積分器４９９のように、リセット・カウンタ信号３２０によってリセットされる。ブロック４９４の定数ゼロのような初期値は、デルタＴプロセッサ４０６の出力が、ゼロ以下に低下しないように働く。
【００６２】
デルタＴプロセッサ４０６の出力は、ラッチ４６８に送られ、関係演算子４７０のその後のデルタＴ値と比較するため保存できる。デルタＴキャプチャ・パスの目的は、設定値を中心とする誤差信号の振動が時間の経過と共に減少させることである。しかし、振動の周期が伸びるなら、出力３０８、３１０、３１２に対する制御因子に適切な修正を施せるように誤差信号が設定値のあたりに定着する傾向にないと判断することができる。
【００６３】
図５は、デルタＰプロセッサ４０８の詳細を示す。図示するように、入力は、初期値信号４１６、リセット・カウンタ信号３２０、およびデータ保存読み取りブロック５０２を介して上限誤差信号として読み込まれ保存された誤差信号３１８に対応する。データ保存読み取りブロックの出力は、単位遅延５０４に送られる。ＭｉｎＭａｘブロック５０６は、遅延したデータ保存読み取りの出力を論理１と比較する。
【００６４】
ＭｉｎＭａｘブロック５０６の出力は、リセット信号３２０により制御されるスイッチ５０８に対する入力として送られる。リセット時に、ＭｉｎＭａｘブロックからの出力は、新たなＭｉｎＭａｘ値が保存されるようにするため保存書き込みブロック５１０に送られる。そうしなければ、初期値は、データ保存書き込みブロック５１０に送られる。
【００６５】
出力５１２で示したデルタＰプロセッサ４０８から出る信号出力は、リセット信号３２０によって制御されるスイッチ５１４によって受け取られる。リセット信号が受け取られるとき、単位遅延された、データ保存読み取りブロック５０２のデータ保存読み取り値が出力５１２に送られる。そうしなければ、初期値４１６は、出力５１２に送られる。
【００６６】
図６は、ピーク・デルタＰラッチ４１８の例としての機能実装を示す。ラッチ６００は、ピーク・デルタＰ値を表すクロックド出力を生成するＤフリップ・フロップなどが設けられる。ラッチ６００は、ノーマリー論理「１」のスイッチ６０２により「１」がクロック入力に掛っており、リセット信号３２０が発生すれば、ブロック４２０のロック・ピーク値がクロック入力に送られる。スイッチ６０４は、ノーマリー論理「ゼロ」であるが、リセット信号が発生すれば、デルタＰプロセッサ４０８から出力されるデルタ・ピーク値がＤ入力に送られる。もしこの値がゼロより大きければ、論理１がＤラッチ６００の出力に現れる。
【００６７】
図７は、制御因子３０８をつくりだす更新プロセッサ４７２など例示された更新プロセッサの実施例を示す。同様なプロセッサは、積分および微分制御因子３１０，３１２用に構成することができる。
【００６８】
図７では、ロケート入力４７８、リセット入力４８０、初期値リセット４８２、および因子入力４８６が図示されている。比例パス４０８用の制御因子３０８は、データ保存メモリに送ることができる出力として示される。制御因子３０８は、初期値４０２をノーマリーに受け取るスイッチを通して出力される。リセット値３８０が発生すると、スイッチは遷移し単位遅延７０４を介してデータ保存部７０２からの出力を出す。
【００６９】
調整期間において、値３０８を更新する前に、デルタＴキャプチャ時に新たな値を判定される。キャプチャされた値は、通常は初期値４８２をメモリに送るスイッチ７０６を介してメモリに書き込まれる。リセットが発生すると、新たな値がデータ保存部に送られる。データ保存読み取り部７０２の出力は、単位遅延７０４を介して乗算器７０８の１つの入力に送られ、乗算器７０８で図４Ｂのルックアップ・テーブル４８８から得られる制御因子で乗算される。メモリに保存される比例パスの現在値はルックアップ・テーブルからの因子で乗算され入力７１０で重みづけ（例えば、１０％重みづけ）される。重みはプロセスに基づくことができる。プロセス誤差がかなりのものであれば、例えば、１００％あるいはいずれか所望の量に調整できる。
【００７０】
数学演算子７０８の出力は、データ保存部７０２からの出力と合計するため別の数学演算子７１２（例えば、加算器）にも送られる。この出力は、ＰＩＤロケート信号４７８がない場合は、比例出力３０８に対する自動調整制御因子としてスイッチ７０６を介してメモリに送られる。既に述べたように、図７に示したものと同様な構成を、積分および微分パスにもそれぞれ設けることが可能である。
【００７１】
当業者は、図１から図７までに示した実施例の記述は例を示すためのものであり、さらに様々な変形例は当業者に極めて明白であることはご理解いただけよう。例えば、当業者は、説明してきた機能ブロック・ダイアグラムは、ソフトウェアおよび／またはハードウェア、ハードウェアとしてはアナログやディジタルあるいはその何らかの組み合わせなど、で実施できることを理解できよう。さらに、当業者は、様々なプロセッサによってもたらされる個々の機能が、当然のことながら、単一のプロセッサとして結合でき、本文書において説明したどれかのあるいはすべての機能を分離して、特定の機能を果たすための更に多くの専用プロセッサを構成できることを理解されるであろう。本文書において説明したそれぞれのプロセッサは、例えば、マイクロプロセッサ、あるいは他のコンピュータとして実施でき、および／またはハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア・コンポーネントの組み合わせとして構成できることを理解できるであろう。更に当業者は、本文書で論理機能のいずれも多彩な形で実施できることを理解できることであろう。また、本文書で説明したすべての値は例として挙げたものであり、当業者は、これらの値のいずれも特定のプロセスに、および／またはコントローラの所望の操作に適用できることを理解できることであろう。
【００７２】
当業者は、本発明が本発明の趣旨あるいは基本的特徴から逸脱することなしにこの他の特定の形で実施可能であることはお分かりいただけよう。したがって、ここに開示した実施例は、すべての面において例を示したものであり、制限されたものではないと考えられよう。本発明の範囲は、以上の説明よりも、貼付の請求項によって示されており、その意味、範囲、等価性に属するすべての変更は、それらに包括されることを意図したものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
本文書記載の１つあるいはそれ以上の特徴と長所は、図面に例示の実施例の詳細説明から容易に明らかになるであろう。
【図１】図１は、実施例に基づくプラントにおける１つあるいはそれ以上のプロセス・パラメータを制御する方法とシステムを示す。
【図２】図２は、図１のプロセスの制御に使用できる例としてのＰＩＤの機能ブロック図を示す。
【図３】図３は、図２のＰＩＤコントローラの制御要因に対する調整値（ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）を自動的に決定する例としてのプロセッサの機能ブロック図を示す。
【図４Ａ】図４Ａは、図３のプロセッサＰＩＤ制御因子を調整するプロセッサの機能ブロック図を示す。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図３のプロセッサＰＩＤ制御因子を調整するプロセッサの機能ブロック図を示す。
【図５】図５は、設定値によって制御されるプロセス・パラメータの変化量をキャプチャする図４のプロセッサの一部の機能ブロック図を示す。
【図６】図６は、図５のプロセッサによって検出される変化のピーク量を判定する図４のプロセッサの一部の機能ブロック図を示す。
【図７】図７は、ＰＩＤ制御因子に対する調整値（ａｎ  ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）を決定する図４のプロセッサの一部の機能ブロック図を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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