(57)【要約】移動中にサイトイメージングのための器具を支持する可動式装置が開示されている。この可動式装置は複数の支持用輪、少なくとも１つのカメラを有しかつオペレーターの頭のレベルより上方に支持されているイメージングユニット、各カメラおよび作られたイメージデータを監視および制御して対話式映画を作るための制御ユニット、サイト内で可動式装置を操縦するための操舵装置、可動式装置のサイト内における相対的な変位およびその角度方向を決定しかつデータを処理するためのコンピューター、およびモニターを備えている。１つの実施例においては、２つのホイールは自己整列式キャスター輪であり、かつ可動式装置の当初前進中の漂流を阻止するための機構が備えられている。回転機構は各キャスター輪が引き位置に達するまで作動される。
2008507863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動中にサイトイメージングのための器具を支持する可動式装置であって：
ａ）フレーム；
ｂ）複数の支持用輪；
ｃ）可動式装置により運ばれるイメージングユニットであって、少なくとも１つのカメラ、上記少なくとも１つのカメラおよびそれらにより作られたイメージデータを監視および制御して対話式映画を製造するための制御ユニット、および上記イメージングユニットをオペレーターの頭のレベルより上方に支持しかつ保持するための上記フレームに対して取り付けられたベースとを包含しているイメージングユニット；
ｄ）駆動手段；
ｅ）サイト内で可動式装置を操縦するための操舵手段；
ｆ）可動式装置の相対的なｘ、ｙ変位およびその角度方向を計測するための計測用手段；
ｇ）上記イメージングユニットへ電力を供給するためのバッテリー手段；
ｈ）サイト内で上記可動式装置の相対的位置および方向を決定し、データを処理し、かつ制御作用を開始するためのコンピューター；および
ｉ）フレームにより支持され上記イメージングユニットおよび上記コンピューターのデータ連絡のモニター
を包含している、可動式装置。
【請求項２】
電動車椅子の形の１シート電動構造である、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項３】
イメージングユニットベースが回転可能である、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項４】
パノラマ状にかつ対話式に見得るサイトイメージングのための器具の支持に好適な、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項５】
複数のホイールの２つは自己整列キャスター輪であり、可動式装置は更に可動式装置の当初の前進中における漂流を阻止するための機構を包含しており、上記の機構は上記当初の前進の前にキャスター輪を引き位置へ回すようにされている、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項６】
漂流阻止のための機構はキャスター輪が引き位置にない時、各キャスター輪のスイベル軸を回すためのモーターを包含している、請求項５に記載の可動式装置。
【請求項７】
漂流阻止のための機構は、それを通して各キャスター輪のスイベルマウントが突出しているフレームのクロス部材を引き上げるための手段および引き上げられたキャスター輪を引き位置へ回すための手段を包含している、請求項５に記載の可動式装置。
【請求項８】
クロス部材引き上げ手段がジャッキ手段であり、加圧部材はジャッキ手段近傍の地面上に下げられ、それは上記ジャッキ手段がクロス部材を引き上げるのに充分な力で作動した時である、請求項７に記載の可動式装置。
【請求項９】
キャスター輪回転手段は軸方向に変位可能なロッドおよび筒状部材を包含しており、上記筒状部材は各スイベルマウントの円形頂部上に偏芯配置されており、上記ロッドは軸方向に変位されかつ各キャスター輪を引き位置へ回した時上記筒状部材と係合するようにされている、請求項７に記載の可動式装置。
【請求項１０】
加圧部材はキャスター輪が引き位置にある時引き上げ可能である、請求項８に記載の可動式装置。
【請求項１１】
更にクロス部材引き上げ手段およびキャスター輪回転手段の動作を同期させるための手段を包含していて、キャスター輪回転手段がクロス部材引き上げ手段の動作に引き続き作動されるようにした、請求項７に記載の可動式装置。
【請求項１２】
計測手段が変位センサーの１セットであり、これらのセンサーは可動式装置の１つまたはそれより多い支持用輪近傍のフレームに対して取り付けられている、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項１３】
変位センサーが可動式装置の２つの支持輪近傍に装着されており、かつそれらは各ホイールの回転変位を計測するようにされている、請求項１２に記載の可動式装置。
【請求項１４】
２つのホイールは２つの前輪である、請求項１３に記載の可動式装置。
【請求項１５】
変位センサーはエンコーダー手段である、請求項１３に記載の可動式装置。
【請求項１６】
操舵手段は操縦桿の形のものである、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項１７】
更にイメージングユニットのベースを回転させるための手段を包含している、請求項３に記載の可動式装置。
【請求項１８】
更にデータ伝達のためのタッチパッドを包含している、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項１９】
２つの支持輪をそれぞれ独立して駆動するための２つのモーターを包含しており、これらはキャスター輪ではない、請求項５に記載の可動式装置。
【請求項２０】
更に２つの補助輪を、可動式装置の通路内の不整地域または障害物横断のためおよび可動式装置の転倒防止のために包含している、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項２１】
更にサイト内における可動式装置の相対的位置を決定するための指示手段を包含している、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項２２】
指示手段がレーザービームである、請求項２１に記載の可動式装置。
【請求項２３】
指示手段が金属片である、請求項２１に記載の可動式装置。
【請求項２４】
フレームが折り畳み可能である、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項２５】
可動式装置の構成部品が完全に分解可能である、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項２６】
イメージングユニットが３６０°撮影可能なカメラを包含している、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項２７】
イメージングユニットがベースに連結されたハウジングにより保持されている少なくとも１つのカメラおよび各カメラのための校正手段を包含している、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項２８】
校正手段が各カメラにより捕獲された映像を電子的に等化するように構成されている、請求項２７に記載の可動式装置。
【請求項２９】
校正手段が隣接カメラ間の円周方向距離を調整するように構成されている、請求項２７に記載の可動式装置。
【請求項３０】
校正手段がベースに対する各カメラハウジングのピッチを調整するように構成されている、請求項２７に記載の可動式装置。
【請求項３１】
校正手段がベースの水準化のための手段を包含している、請求項２７に記載の可動式装置。
【請求項３２】
イメージングユニットが更に上方へ方向付けられたカメラを包含している、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項３３】
イメージングユニットは、可動式装置が目標点の処で静止位置に保持されている時、サイトイメージングのために好適とされている、請求項１に記載の可動式装置。
【請求項３４】
移動中にサイトイメージングのための器具を支持する可動式装置の一時的漂流を阻止するための方法であって：
ａ）可動式装置を備え、その装置が複数のホイールであってその２つが自己整列式キャスター輪であるホイール；上記可動式装置により運ばれかつ上記複数のホイール上に支持されているイメージング器具；およびキャスター輪を引き位置へ回すための機構を包含しており；
ｂ）可動式装置を所望通路に沿い前進させる前に、キャスター輪が引き位置にあるかどうか決定し；
ｃ）もしキャスター輪が引き位置に無ければ、各キャスター輪が引き位置へ達するまで上記回転機構を作動させ；
ｄ）上記サイトイメージング器具を操作し；かつ
ｅ）可動式装置を上記所望通路に沿い前進させる
工程を包含している、方法。
【請求項３５】
請求項３４に記載の方法であって、以下の工程：すなわち
ａ）可動式装置を備え、その装置がフレーム；２つのホイールであってその各々がモーターにより独立に駆動されるホイール；２つの後自己整列式キャスター輪；サイト内で可動式装置を操縦するための操舵手段；可動式装置のｘ、ｙ相対変位を計測するための計測手段；およびコンピューターであってサイト内における上記可動式装置の相対的な位置および角度方向を決定し、データを処理し、かつ制御動作を開始するためのコンピューターを包含しており；
ｂ）それに沿って可動式装置が前進させられるべき所望イメージングルートを限定する目標点を選択し；
ｃ）地面上の各目標点を可視的にマークし；
ｄ）可動式装置を２つの隣接目標点間で操縦し；
ｅ）上記２つの隣接目標点間に介装されているノード点の処でイメージング器具を操作し；
ｆ）可視インジケーターが対応する上記目標点のマーキングと一致した時を決定することにより可動式装置を与えられた目標点の処に位置決めし；
ｇ）上記モーターの動作を止め；
ｈ）上記与えられた目標点の処で広い視界角度によりサイトの領域を撮影し；
ｉ）もし可動式装置が工程ｄ）において方向を変えると、各キャスター輪が引き位置へ達するまで回転手段を作動させ；
Ｊ）可動式装置を上記所望イメージングルートに沿い前進させ；および
ｋ）２つの隣接目標点の追加対のために工程（ｄ）−（ｊ）の工程を繰り返す工程を包含している、方法。
【請求項３６】
回転機構がモーターである、請求項３４に記載の方法。
【請求項３７】
キャスター輪がフレームのクロス部材を上げることにより引き位置へ上げられ、上記フレームを通して各キャスター輪のスイベルマウントが突出しかつ引き上げられたキャスター輪を引き位置へ回す、請求項３５に記載の方法。
【請求項３８】
キャスター輪はジャッキユニットの加圧部材を地面上にクロス部材を引き上げるのに充分な力で下げることにより引き上げられる、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
キャスター輪はロッドをそれが各スイベルマウントの円形頂部上に偏芯して装着された筒状部材に係合するまで軸方向に変位することにより回され、これにより各スイベルマウントは回されかつその上に装着されている各キャスター輪は引き位置へ回される、請求項３７に記載の方法。
【請求項４０】
加圧部材はキャスター輪が引き位置へセットされた後に引き上げられる、請求項３９に記載の方法。
【請求項４１】
遠隔制御により可動性装置が駆動されかつイメージング器具が操作される、請求項３５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は対話式（interactive）映画、特に場所（site）をパノラマ状に見るためのシステムに関する。より詳細には、本発明はサイトを走査しかつサイトから映像を獲得し、かつこれらの映像を処理して対話式映画を作るためのイメージングユニットを支持するための可動式装置に関し、一方、サイトの領域間の前進中における漂流を阻止して、製造される対話式映画の性能を向上させる。
【背景技術】
【０００２】
仮想映画（virtual movies）は展覧会、場所の遠隔ガイドおよびツーリング、教育、トレーニング、電子ゲームなどのような各種目的のために広く使用されている。そのような映画のいくつかは動画化され、かつ他のいくつかはリアルであり、これらは触知できるサイト内で撮影されたリアルフレームを含むものである。本発明は後者の場合に関し、即ち、仮想および対話式映画の準備がユーザーに触知可能なサイトの探査を可能にするものである。
【０００３】
例えば、ユーザーがサイトのフィルム化された展示を見、かつそのサイト内をその後に対話式に操縦することを許容することが望まれる場合がある。より詳細には、対話式映画の製造が所望され、その映画はユーザーがサイトの所望領域を如何なる選択された方向ででも見ることを可能とし、一方、ユーザーが上記選択された領域の実際の映像の変化を連続的に見ることを可能とし、この映像はコンピューターで作られた対話式または非対話式のイベントまたは目的物と選択的に組み合わされ得るものである。
【０００４】
別に、より詳細な例においては、練習生のために仮想対話式映画の製造が所望され、彼らは特定サイトに習熟され、そのサイトに関する基本的なかつ広範囲の情報が提供され、それらの情報は、サイト内におけるレイアウト、その外観、部屋の配置および装備のようなものである。更に、例えば、火災のようなシミュレートされた事件を映画内に統合することが有益であり、従って職員はある緊急事態に如何に対応するかを学ぶことができる。
【０００５】
そのように人々を触知し得るサイト内で操縦可能とする仮想対話式映画はまた、例えば、見ている人に不動産、ホテルなどのようなサイトを対話式に探検することを許容して営業目的のために使用され得る。
【０００６】
サイト内での操縦を可能にする仮想、対話式映画を準備することは一般に非常に複雑な作業であり、かつそれは専門性および長いフイルムおよび編集を要する実質的な努力を含んでいる。また、その結果は概ね満足し得るものではなく、それはユーザーに実際の操縦および探検の感じを提供することから遙かに離れている。
【０００７】
同じ出願人による２００３年１１月２４日付け国際特許出願Ｎｏ．ＷＯ２００４／０４９２６３は方法および器具を開示しており、それは触知可能サイトの探検目的のための仮想映画を製造するためのものである。上記出願によると、１つの可動プラットフォームが全ての構成部品を支持している。可動プラットフォームはサイト内で動かされ、その間、ｘ、ｙ座標および方向（角度）が計測され、サイトノード（上記出願内で限定されているように）が作られ、３６０°までの関連視界のサイトイメージが獲得され、かつ処理および最終映画準備を含む追加処理作業が実施される。
【０００８】
Ｎｏ．ＷＯ２００４／０４９２６３内に記述されているような可動プラットフォームは概ねこの作業を遂行し得る。しかしながら、そのようなプラットフォームの作用に付いては以下のような問題がある。
ａ．システムがプラットフォームの後方からイメージを獲得する時には、オペレーターは得られたイメージ内に現れないように各カメラの視界から隠れなければならない。
ｂ．全てのシステム構成部品を支持しているプラットフォームは重く、従ってオペレーターはプラットフォームを動かしかつシステムをサイト内で操作するためにかなりの力を供給しなければならない。
ｃ．プラットフォームはサイトに沿い円滑に動かなければならず、このサイトは概ね扉のような狭い通路を含みまたは障害物を迂回しなければならないため、この作業はより複雑になる。
ｄ．更に、システムが１つのサイトから別サイトへ移送される際、多くは、プラットフォームが比較的に軽量かつ小体積であることが重要である。
ｅ．更に、可動プラットフォームは支持用キャスター輪が方向変更に引き続き通常の引き位置へ戻る際に、作られる仮想映画内に煩わしいよろめきをもたらす。
【発明の開示】
【０００９】
（発明の目的）
従って本発明の目的は可動式装置を提供し、その装置は対話式仮想映画内にデイスプレーされるサイトの撮影用器具を支持しかつ上記不具合の全てを克服するものである。
【００１０】
本発明の更なる目的は可動式装置を提供し、その装置は比較的小さい寸法であり、比較的に軽量であり、かつ良好な操作性を備えているものである。
【００１１】
本発明の更なる目的はオペレーターに可動式装置をサイトの所望領域へ便利に向けるための手段およびイメージング器具の操作を簡単に制御するための手段を提供することである。
【００１２】
本発明の更なる目的は可動式装置を提供し、その装置はサイト領域間の前進中における漂流阻止手段を付けて製造される対話式映画の品質を向上させることである。
【００１３】
本発明の他の目的および利点は記述が進むに連れて明らかになるであろう。
【発明の概要】
【００１４】
本発明は移動中にサイトイメージングのための器具を支持する可動式装置に指向されており：
ａ）フレーム；
ｂ）複数の支持用輪；
ｃ）可動式装置により運ばれるイメージングユニットであって、少なくとも１つのカメラ、上記少なくとも１つのカメラおよびそれらにより作られたイメージデータを監視および制御して対話式映画を製造するための制御ユニット、および上記イメージングユニットをオペレーターの頭のレベルより上方に支持しかつ保持するための上記フレームに対して取り付けられたベースとを包含しているイメージングユニット；
ｄ）駆動手段；
ｅ）サイト内で可動式装置を操縦するための操舵手段；
ｆ）可動式装置の相対的なｘ、ｙ変位およびその角度方向を計測するための計測用手段；
ｇ）上記イメージングユニットへ電力を供給するためのバッテリー手段；
ｈ）サイト内で上記可動式装置の相対的位置および方向を決定し、データを処理し、かつ制御作用を開始するためのコンピューター；および
ｉ）フレームにより支持され上記イメージングユニットおよび上記コンピューターのデータ連絡のモニターとを包含している。
【００１５】
１つの形態においては、可動式装置が電動車椅子の形の１シート電動構造である。
【００１６】
本発明の１つの実施例において、複数のホイールの２つは自己整列キャスター輪であり、可動式装置は更に可動式装置の当初の前進中における漂流を阻止するための機構を包含しており、上記の機構は上記当初の前進の前にキャスター輪を引き位置へ回すようにされている。
【００１７】
ここで述べられているように、“自己整列キャスター輪”は１つのブラケットに対して回転可能に装着されており、このブラケットは概ね垂直枢軸周りの回転のためにスイベルマウントに対して枢動可能に連結されており、従ってキャスター輪の水兵軸は枢軸から水平方向に偏芯している。可動性装置の方向変換（ここでは“当初前進”と称する）に引き続き、キャスター輪がスイベル軸周りに枢動した後、キャスター輪は自動的に枢動してその水平軸が可動式装置の前進中にスイベル軸の後方となる（今後は“引き位置”と称する）。
【００１８】
通常は、キャスター輪セッテイング手段を作動させることなく、キャスター輪が引き位置に無く、かつ可動式装置が前方へ動くと、可動式装置はキャスター輪が引き位置へ枢動すると一時的に漂流し、それらの水平軸周りの回転を継続する。ここで“漂流”と称しているのは可動式装置の意図されている前進通路への動きに対して横方向の動きを意味しており、これは連続的または一時的の内側および外側への運動、揺れ、シェイキング、振動、スエイイング、および同種の動きを特徴としている。
【００１９】
本発明の１つの実施例において、漂流阻止のための機構はキャスター輪が引き位置にない時、各キャスター輪のスイベル軸を回すためのモーターを包含している。
【００２０】
本発明の第２の実施例において、漂流阻止のための機構は、それを通して各キャスター輪のスイベルマウントが突出しているフレームのクロス部材を引き上げるための手段および引き上げられたキャスター輪を引き位置へ回すための手段を包含している。
【００２１】
好ましくは、クロス部材引き上げ手段がジャッキ手段であり、ホイールのような加圧部材はジャッキ手段近傍の地面上に下げられ、それは上記ジャッキ手段がクロス部材を引き上げるのに充分な力で作動した時である。
【００２２】
１つの形態において、キャスター輪回転手段は軸方向に変位可能なロッドおよび筒状部材を包含しており、上記筒状部材は各スイベルマウントの円形頂部上に偏芯配置されており、上記ロッドは軸方向に変位されかつ各キャスター輪を引き位置へ回した時上記筒状部材と係合するようにされている。
【００２３】
キャスター輪が引き位置へセットされた後、加圧部材は引き上げられ、これにより可動式装置が漂流することなく前方へ前進することが許容される。撮影されたサイトの対話式仮想映画は、従って意図されていない方向変更による突然の変化を伴うことなく連続的にかつ円滑に見得る。
【００２４】
１つの形態においては、可動式装置は更にクロス部材引き上げ手段およびキャスター輪回転手段の動作を同期させるための手段を包含していて、キャスター輪回転手段がクロス部材引き上げ手段の動作に引き続き作動される。
【００２５】
計測手段が変位センサーの１セットであり、これらのセンサーは可動式装置の１つまたはそれより多い支持用輪近傍のフレームに対して取り付けられている。変位センサー、例えばエンコーダー、が可動式装置の２つの支持輪、例えば２つの前輪、の近傍に装着されており、かつそれらは各ホイールの回転変位を計測するようにされている。
【００２６】
好ましくは、
ａ）操舵手段は操縦桿の形のものである；
ｂ）更にイメージングユニットのベースは回転可能でありかつ可動式装置は更に上記ベースを回転させるための手段を包含している；
ｃ）可動式装置は更にデータ伝達のためのタッチパッドを包含している；
ｄ）２つの支持輪をそれぞれ独立して駆動するための２つのモーターを包含しており、これらはキャスター輪ではない；
ｅ）可動式装置は更に２つの補助輪を、可動式装置の通路内の不整地域または障害物横断のためおよび可動式装置の転倒防止のために包含している；
ｆ）可動式装置は更にサイト内における可動式装置の相対的位置を決定するための指示手段を包含しており、上記指示手段がレーザービームまたは金属片である；
ｇ）フレームが折り畳み可能でありかつ可動式装置の構成部品が完全に分解可能である。
【００２７】
可動式装置は特に移動中にサイトをパノラマ状にかつ対話式に見得るようにイメージング器具の支持のために好適である。
【００２８】
ここで述べられているように、用語“イメージング”および“フィルミング”は相互交換可能に使用され得る。
【００２９】
１つの実施例においては、イメージングユニットが３６０°撮影可能なカメラを包含しており、その場合は、回転可能イメージングユニットベースは必要でない。
【００３０】
１つの形態においては、イメージングユニットがベースに連結されたハウジングにより保持されている少なくとも１つのカメラおよび各カメラのための校正手段を包含している。この校正手段は各カメラにより捕獲された映像を電子的に等化するように構成されている。
【００３１】
校正手段がまた隣接カメラ間の円周方向距離およびベースに対する各カメラハウジングのピッチを調整するように構成されている。更に校正手段が回転式ベースの水準化のための手段を包含している。
【００３２】
１つの形態においては、イメージングユニットが更に上方へ方向付けられたカメラを包含している。
【００３３】
１つの形態においては、イメージングユニットは、可動式装置が目標点の処で静止位置に保持されている時、サイトイメージングのために好適とされている。
【００３４】
本発明はまた移動中にサイトイメージングのための器具を支持する可動式装置の一時的漂流を阻止するための方法を指向しており、この方法は：
ａ）可動式装置を備え、その装置が複数のホイールであってその２つが自己整列式キャスター輪であるホイール；上記可動式装置により運ばれかつ上記複数のホイール上に支持されているイメージング器具；およびキャスター輪を引き位置へ回すための機構を包含しており；
ｂ）可動式装置を所望通路に沿い前進させる前に、キャスター輪が引き位置にあるかどうか決定し；
ｃ）もしキャスター輪が引き位置に無ければ、各キャスター輪が引き位置へ達するまで上記回転機構を作動させ；
ｄ）上記サイトイメージング器具を操作し；かつ
ｅ）可動式装置を上記所望通路に沿い前進させる工程を包含している。
【００３５】
１つの実施例において、本発明の方法は以下の工程：すなわち
ａ）可動式装置を備え、その装置がフレーム；２つのホイールであってその各々がモーターにより独立に駆動されるホイール；２つの後自己整列式キャスター輪；サイト内で可動式装置を操縦するための操舵手段；可動式装置のｘ、ｙ相対変位および方向角度を計測するための計測手段；およびコンピューターであってサイト内における上記可動式装置の相対的な位置および角度方向を決定し、データを処理し、かつ制御動作を開始するためのコンピューターを包含しており；
ｂ）それに沿って可動式装置が前進させられるべき所望イメージングルートを限定する目標点を選択し；
ｃ）地面上の各目標点を可視的にマークし；
ｄ）可動式装置を２つの隣接目標点間で操縦し；
ｅ）上記２つの隣接目標点間に介装されているノード点の処でイメージング器具を操作し；
ｆ）可視インジケーターが対応する上記目標点のマーキングと一致した時を決定することにより可動式装置を与えられた目標点の処に位置決めし；
ｇ）上記モーターの動作を止め；
ｈ）上記与えられた目標点の処で広い視界角度によりサイトの領域を撮影し；
ｉ）もし可動式装置が工程ｄ）において方向を変えると、各キャスター輪が引き位置へ達するまで回転手段を作動させ；
Ｊ）可動式装置を上記所望イメージングルートに沿い前進させ；
ｋ）２つの隣接目標点の追加対のために工程（ｄ）−（ｉ）の工程を繰り返す工程を包含している。
【００３６】
本発明の１つの形態において、回転機構はモーターである。
【００３７】
本発明の別の形態において、キャスター輪がフレームのクロス部材を上げることにより引き位置へ上げられ、上記フレームを通して各キャスター輪のスイベルマウントが突出しかつ引き上げられたキャスター輪を引き位置へ回す。
【００３８】
１つの形態において、キャスター輪はジャッキユニットの加圧部材を地面上にクロス部材を引き上げるのに充分な力で下げることにより引き上げられる。
【００３９】
１つの形態において、キャスター輪はロッドをそれが各スイベルマウントの円形頂部上に偏芯して装着された筒状部材に係合するまで軸方向に変位することにより回され、これにより各スイベルマウントは回されかつその上に装着されている各キャスター輪は引き位置へ回される。
【００４０】
好ましくは、加圧部材はキャスター輪が引き位置へセットされた後に引き上げられる。
【００４１】
１つの形態において、遠隔制御により可動式装置が駆動されかつイメージング器具が操作される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
本発明は移動中のサイトイメージング器具を支持する可動式装置であり、イメージング器具で作られたサイトの映画は連続的かつ円滑に見得る。
【００４３】
図１７ないし２０は本発明の１実施例による可動式装置を描写している。
【００４４】
図１７−２０において、全般的に３００で表示されている可動式装置は電動化されている。可動式装置３００は構造が電動車椅子と同様であり、かつそれは市場で入手可能な器具から組み立てられ更にここに記述されるように修正されて移動中にサイトイメージングのために好適とされている。しかしながら注目されるべきことは、可動式装置が車椅子をベースとされる必要はなく、かつそのような器具から独立に作られ得ることである。簡潔化を期するために、本発明の可動式装置の構成部品の全ては、それらが従来型車椅子において存在が知られている限りこの出願を通して主張されまたは記述される必要性はない。
【００４５】
可動式装置３００は電動車椅子シートから修正されたオペレーターシート３０１、２つの前輪３０２、少なくとも１つの後輪、およびイメージングユニット３５１を包含している。追加輪３０９は選択自由であり、かつ階段のような或る特定の障害物を横断したり可動式装置３００の転覆を阻止するために使用され得る。可動式装置３００の描写された例において、後輪３０３は転向可能であり前輪３０２は転向不能とされている。しかしながら、後輪３０３が固定されかつ前輪が転向可能とされることができ、または固定および／または転向可能なホイールの他の好適な展開も採用可能である。描写されている可動式装置構造は本質的に３６０°の範囲内における優れた操縦性および旋回性を可能にしている。他の好適な可動式装置構造も採用可能なことは分かるであろう。この可動式装置は更に１つまたはそれより多くの好ましくは電気式のモーター（示されていない）を包含しており、それらは可動式装置、および操縦桿のような操舵装置の推進のためであり、これは電動車椅子においては通常である。更に、可動式装置は１つまたはそれより多くのバッテリーを包含しており、それはモーターおよび他のシステム部品に必要に応じて電力を供給するためである。
【００４６】
イメージングユニット３５１はオペレーターシート３０１の上方に配置され、かつこの実施例においては反対方向に向いた２つのカメラを包含している。イメージングユニット３５１は金属フレーム３１５により支持されており、このフレームは市場で入手可能な原型の車椅子の本体に対して取り付けられている。好ましくは、カメラ３５５は回転可能ベース３２０上に装着され、このベースは所望されれば３６０°の回転をもたらす。カメラ３５５をオペレーターシート３０１の上方に、かつ好ましくはオペレーターの頭のレベル上方に配置することにより、立地が写されかつその結果として３６０°のパノラマ状に見え、如何なる捕獲映像内にも所望されないオペレーターの姿は見られない。オペレーターの映像を避けることは本発明の顕著な利点である。
【００４７】
可動装置はまた位置および方向センサー（図示されていない）を備えており、これらは図１６−２０の実施例においては２つの前輪３０２の各々の近傍に配置されている。このようなセンサーは２つの前輪３０２の各々の動きを計測し、かつ１つのコンピューターが計測データに基づき可動式装置のｘ、ｙ位置および方向をその場所で与えられた時刻に決定し得る。
【００４８】
可動式装置３００はまた制御ユニット２１０およびデータユニット２７５を包含しており、これらは好ましくはオペレーターシート３０１の背後の区画室内に配置されている。勿論、そこにはイメージングユニット３５１に対して電力およびデータ信号の双方を伝達するために必要とされる電気ケーブルが備えられている。
【００４９】
動作中、オペレーター３３０はシート３０１上に座りかつサイト内で可動式装置３００を駆動させる。オペレーター３３０は仮想映画を製造するためにシステムを動作させ、その動作はラップトップコンピューター３４０により、または何らかの他の好適なモニターおよびコンピューターとデータ通信中の対応するキーボードによる。このモニターはオペレーターに対して見得るように、および好ましくは彼の視界を顕著に邪魔することのない位置に配置される。ラップトップコンピューター３４０、または何らかの他の好適なモニターは金属構造体３２５の手段により支持されており、この構造体も市場で入手可能な車椅子のベースに対して連結されている。
【００５０】
示されているように、可動式装置３００は造影および仮想映画の製造作業を行うのに適しており、これらの映像は見る人に造影されている場所を歩き回っているような感覚を提供する。この可動式装置は電動化され、比較的に軽量であり、小容積を占め、カメラ３５１に対して何らの障害を起こさず、かつその場所内で容易に操縦され得る。更に、この可動式装置はオペレーターにイメージング器具を便利な方法で操作することを可能にしている。
【００５１】
本発明の別の実施例は図１および２内に描写されており、これらの図は全体的に符号１０で指示されている可動式装置の、それぞれ側面図および後面図である。可動式装置１０はその当初の前進中における漂流阻止のための機構を備えており、そこで可動式装置を支持しているキャスター輪は、枢軸周りに枢動したことが検出された後に、上記当初の前進の前に引き位置へ回される。可動式装置１０は漂流無しの移行中のサイトイメージングのための器具を支持しているので、そのサイトの映画は連続的にかつ円滑に見ることができ、意図されていない方向の変化による唐突な変化は生じない。
【００５２】
可動式装置１０は好ましくは装置のコストを下げるために市場で入手可能な大量生産部品から組み立てられており、かつフレーム５、オペレーターシート１４、２つの前輪１６、これらの各々はモーター（図示されていない）により駆動されかつ少なくとも１つのバッテリー１７により電動化されておりしたがって可動式装置はイメージされた所望領域に対して方向付けられかつその結果として対話式の仮想映画内を見ることができ、２つの後自己整列式キャスター輪１８、後述されるようにキャスター輪１８の方向を制御するためのジャックユニット２０、内側コントローラーと共に備えられている操縦桿２２のような操舵装置、２つの補助輪２４で、この可動式装置がその通路内の不整地または障害物を横断することを許容しかつその旋回過多を阻止するためのものであり、動力源３１および３４、コンピューター３５、イメージングユニット２０１、データ伝達のためのタッチパッド２７、およびモニター２９を包含している。コンピューター３５は好ましくは好適な手段と共に備えられており、イメージングユニットと組み合わされたデータの貯蔵および移送を容易にしており、これは例えばワイヤまたはワイヤレス連結、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤまたはＣＤ−Ｒのためのドライブ、またはネットワークコネクションにより行われる。勿論、電気ケーブルも電力および信号を全ての前述の部品へおよびそれらの部品間の双方の移送のために備えられる。
【００５３】
エンコーダー（図示されていない）がそれぞれ各前輪１６の軸上に、かつ対応する前輪に関連して内側に配置されていてコンピューター３５に各前輪１６のｘ、ｙ方向絶対変位を連続的に提供する。コンピューター３５が各エンコーダーからのデータを受領した後に、位置、相対変位および可動式装置の関連点の角度方向が処理され、上記の点は、例えば図７内に示されている円形ベース２２０の中心が決定され、これは当業者により良く知られていることである。従って、オペレーターが可動式装置をサイトの選択された領域へ向けることを望む時には、操縦桿２２が好適に操作され、対応する前輪１６を駆動する各モーターはその結果としてかつ独立にコントローラーと共に操作されて可動式装置の所望の動きが得られ、かつコンピューター３５は可動式装置の即座の位置、対応する変位および角度方向を決定する。
【００５４】
可動式装置の即座位置、相対的変位および角度方向決定のための計測手段がＧＰＳベースの計測システム、イスラエル特許出願第１６４７７２号内に記載されている手段、または何らかの他の好適な計測手段であり得ることは分かるであろう。
【００５５】
図８−１０は可動式装置が漂流しがちなことを概略的に描写している。キャスター輪１８はブラケット６５に対して回転可能に装着されており、このブラケットは順に概ね垂直な枢動軸６８周りの回転のためにスイベルマウント６７に枢着されている。各キャスター輪１８は対応するブラケット６５の下端部に確実に保持され、それは概ね水平な回転軸を有する軸７１およびナットまたは何らかの他の適当な取付け手段により行われている。キャスター輪１８は自己整列タイプであり、水平回転軸７１は後になり、かつスイベル軸６８から水平方向にオフセットしていてキャスター輪１８が図８内に示されているように自動的に引き位置へ枢動され、可動式装置の前方変位中は直線矢印により指示されている。
【００５６】
キャスター輪１８は可動式装置に良好な操縦性を提供し、これはサイトの如何なる所望領域を容易に映写するためのブラケット６５の枢動による。ブラケット６５は可動式装置の運動変化に対応してスイベル軸６８周りに枢動する。１つのモーメントが可動式装置上に掛けられ、それは１つの前輪１６（図１）が他のホイールより高速で対応モーターにより回されたような時であり、その時にはキャスター輪は結果として加わるモーメントに屈しかつスイベル軸６８周りに部分的に枢動する。可動式装置が逆方向に進行する時には、キャスター輪はスイベル軸６８周りを図９内に示されている湾曲矢印（以後“逆方向”と言う）により指示されている１８０°の角変位だけ枢動する。キャスター輪の方向はその部分的または完全な枢動に続く短時間の間に保持される。結果として、可動式装置１０が以前の方向変換（ここでは“当初前進”と言う）に続いて前方へ進行する時、一時的に図１０内に矢印７２により指示されているようなジグザグ状に前進し、それはキャスター輪１８が図８内に示されている引き位置へ戻されるまでである。
【００５７】
本発明の１つの実施例において、可動式装置はキャスター輪のスイベル軸に連結されたモーターを備えている。オペレーターはキャスター輪が引き位置にないと決定した時、可動式装置の方向変更に続いて、彼はキャスター輪が引き位置へ戻るまでモーターを操作し、これは後のイメージング操作に対応する当初前進中における漂流を阻止するためである。
【００５８】
可動式装置およびイメージング器具は当業者に良く知られているように、遠隔制御により操作され得ることは分かるであろう。可動式装置は好適な指示手段との関連により操縦されることができ、上記手段としては可動式装置の下に横たわる地面に沿いまたはそのセンターラインまたは中央に配置されている金属ストリップに対応して放射されるレーザービームであり、それは可動式装置のサイト内における相対位置を決定するためである。可動式装置により保持されているコンピューターはレーザービームインジケーターの作動を制御し得る。キャスター輪の方向は適当なセンサーにより検出可能であり、このセンサーは信号をコントロールセンターへ搬送する。コントロールセンターはキャスター輪を自動的に回し、その動作はもしキャスター輪が引き位置にないか、または可動式装置の操作責任者に警告を与える時である。
【００５９】
イメージング器具は可動式装置のフレームにより支持用輪の充分上方に支持されていて、それにより作られた映画を見る人にイメージされている場所を歩き回っているような感じを提供し得る。ホテル、事務所、またはパワープラントのような殆どの場所のために、イメージング器具は、例えば下の床面上の１．５−１．７ｍのような、ほぼ目の位置近傍に配置され；しかしながら他の構造も想定されており、それは水平なダクトまたはパイプ内のような処であり、そのためにはイメージング器具はかなり低い高さに配置される。
【００６０】
仮想映画を製造するためのシステムは、その内容が関連資料として取り込まれるＷＯ２００４／０４９２６３内に開示されているように、図３内に簡単に示されており、かつ概ね：
ａ．イメージングユニット２０１；
ｂ．方向センサー２０４；
ｃ．コントロールユニット２１０；および
ｄ．データユニット２７５を包含している。
【００６１】
イメージングユニット２０１は１つのカメラユニット２１４であって１つまたはより多くのカメラを備えかつカメラハウジング５９（図７）に対応しているカメラユニット、コントロールユニット２１０、カメラユニット２１４およびコントロールユニット２１０を支持している回転可能ベース２２０、および回転可能ベース２２０のためのモーターシールド３８（図１）により覆われたモーターを包含している。方向センサー２０４はイメージングユニット２０１に対して可動式装置の角度方向を連続的に提供する。コントロールユニット２１０は仮想映画製造システムの動作を制御しかつ監視し、上記制御および監視としては、線２６０の手段によるイメージングユニット２０１の活動化および監視、線２６１によりコントロールユニット２１０から分離されうるデータユニットへのコントロールパラメーターの移送、コントロール線２７２によるデータユニット２７５の制御、およびイメージングユニット２０１からデータユニット２７５へのデータの移送上の制御のようなものである。データユニット２７５は一般にデータバス２８０によりイメージングユニット２０１からのイメージを受領し、かつそれらを処理して最終的な仮想映画を作る。線２７３は映画をデータユニット２７５に対してダウンロードまたはアップロードするために使用される。
【００６２】
イメージングユニット２０１はオペレーターシート１４（図１）の上方に配置されかつ少なくとも１つのカメラを包含している。ベース２２０を回すことにより、カメラユニット２１４も回され、これによりもしそのように所望されるのであれば３６０°までの広い視界が達成される。オペレーターシート２１４上方へのカメラユニット２１４の配置はどの捕獲されたイメージ内にも所望されていないオペレーターを出現させることなく３６０°のイメージングを可能としている。これは本発明の顕著な利点である。
【００６３】
ビデオまたはスチールフレームが所望の触知できるサイト内の各種ルートに沿い捕獲される。得られたフレームはそれから概ね自動化された方法で、通常可動式装置の前進中に処理されて、対話式映画とされる。それから、映画が活動化されると、ユーザーはサイトを仮想探検可能でありその間仮想ルートを動き得る。そのようなシステムで製造された対話式仮想映画はユーザーが触知可能サイトおよび展示内を動くことをシミュレートし、その展示はサイト内の興味深い各種領域をパノラマ式に示しているものである。この映画は対話式であり、映画を見ているユーザーがサイト内の所望通路を即座に選択可能な方式である。従って、ユーザーは例えば接合点に接近した直後に示され、その接合点としては廊下及び玄関口の入口の接合点、および選択された通路に対応する方向変換点である。正確な位置決めおよびイメージングのお陰で、映画のフレームは連続的かつ円滑に示され、方向変換による突然の変化は生じない。
【００６４】
図４は模範的なサイトを示しており、そのサイトは２つの廊下（Ｃ１、Ｃ２）および２つの部屋（Ａ、Ｂ）を有する事務所４０である。そのようなサイト内で作られた対話式仮想映画を見ることはユーザーに事務所内を動き回っている感じを提供する。開始点４１で始まって、ユーザーは表面上は接合点Ｊ１へ歩き、その場所で彼は部屋Ｂ内へ回るかまたは廊下Ｃ１に沿って直進を継続し得る。同様に、接合点Ｊ２へ達した時、ユーザーは部屋Ａ内へ直角に回るかまたは廊下Ｃ１に沿う直線通路を想定することが許容される。接合点Ｊ３に到達すると、ユーザーは廊下Ｃ２内で右または左への旋回を想定することが許容される。
【００６５】
ユーザーに廊下に沿う前進視界により事務所を探検することを許容するためには、比較的に狭い視界で充分である。しかしながら、接合点Ｊ１、Ｊ２およびＪ３の処では、より広い視界が必要とされ、かつ部屋ＡおよびＢ内では一般に３６０°の視界が必要とされる。より広い視界が接合点Ｊ１では必要とされ、それはユーザーが接合点Ｊ３へ前進することをシミュレートすることにより引き続き廊下の端部を見ることを選択するか、または部屋Ｂ内へ旋回してその中を見ることのシミュレートを選択するか、または廊下Ｃ１に沿い点４１へ帰ることをシミュレートするかを選択し得るからである。
【００６６】
事務所は走査器具の手段により映像化され、上記器具は３６０°までの視界のフレームを取り得る。走査器具は可動式装置により運ばれ、この装置は選択されたルートに沿い前進し、一方、所望視界における映像が捕獲される。例えば、走査器具は各１０ｃｍ間隔で映像を捕獲し、かつフレームを捕獲することにより予め定められた視界を走査する。
【００６７】
可動式装置のオペレーターを助けるために、本発明の１つの実施例においては、ルートに沿い映像が作られ、予め定められた起点から開始される計画ルートは選択され得る。計画ルートは複数の点（以下“目標点”と呼ばれる）を含み、そこでは広い視界が必要とされる。目標点はサイトの床上にステッカーのような適当な手段により表示されており、かつ可動式装置およびカメラおよびそれにより運搬されるイメージングユニットの位置決めに際して重要な役割を果たし、これに付いては後述されるであろう。このサイトはまた１対の目標点間に配置されている複数の点（以下“ノード”と呼ばれる）で撮影され、これは広い視界を必要としない。
【００６８】
図５は図４内に示されている事務所１０の選択されたルートに対して対応する複数のノードを描写している。模範的な目標点は点４５を含んでおり、この点は開始点４１に対応しており、点４８は接合点Ｊ１に対応し、点５０は部屋Ｂ内に対応し、かつ点５４は接合点Ｊ２に対応している。模範的ノードはノード４６、４７、５５および５６を含んでいる。各ノードの位置は決定され、かつこのノードに対して特定なイメージング関連パラメーターも決定される。計画されたルートに沿い、ノードは走査器具を搭載した可動式装置が予め定められた距離だけ前進した時に自動的に創生され、上記距離は、例えば各５−５０ｃｍ間隔であり、またはその角度方向が予め定められた角度（例えば５°）だけ変更された時であり得る。各ノードのために、特定のカメラユニット視界が創生される。用語“カメラユニット視界”はここでは各ノードのために作られる角度範囲であり、これはカメラユニットを構成している個々のカメラにより得られる視界の集積視界を含んでいる。対応するカメラユニット視界付きのノードの各種の例が図６ａ−ｄ内に表示されている。例えば、図６ａ内に示されているように、目標点４５（およびまた同様にノード４６、４７、５５および５６）の処のカメラユニット視界は９０°にわたり、即ち、−４５°ないし＋４５°の間である（一方、０°は北方向と限定されている）。同じノードのカメラユニット視界が図６ｂ内に示されており、即ち、それは２つのセクターに渡り、第１のものは−４５°ないし＋４５°の間であり、第２のものは２２５°ないし１３５°の間であり、ユーザーが与えられたノードから前方および後方の仮想ルートを見るのに使用することを可能としている。そのようなダブル視界は２つの分離したカメラをカメラユニット内に装着することにより１つのフイルムセッション内で得ることができ、同じプラットフォーム上において第１のものは前方に向き、かつ第２のものは後方へ向いている。図６ｃは接合点Ｊ１の処に配置されている目標点４８のための好ましい視界を示している。目標点４８の処で、視界は２７０°のセクターにおよび、即ち、４５°ないし２２５°である。目標点５０の視界は、図６ｄ内に示されているように、３６０°であり、これは全方向の視野を可能にするためである。
【００６９】
製造される対話式映画がユーザーにサイトの１領域から別領域への移行時に円滑な視界を確実に提供するために、ユーザーの視界の方向は変更が阻止され、これは目標点および隣接ノードの間の予め定められた最大値より大きくすることにより行われる。即ち、目標点へ接近しおよび出て行く可動式装置の方向は、方向転換が予測される時に必ず変えられる。コントロールユニット２１０（図３）に介入されることなく、目標点への進入および退出のカメラ視界は顕著に変えられるであろう。
【００７０】
可動式装置は転向操作に続き一時的に漂流して対話式映画の対応するセグメントを見ている間に表示される煩わしいよろめきを起こし易いが、ジャックユニット２０（図２）が可動式装置の一時的漂流を阻止するように構成されている。
【００７１】
ジャックユニットの起動によりこのジャックユニットは可動式装置の下にある地面上に下ろされ、可動式装置は地面上方へ持ち上げられかつキャスター輪は引き位置へと強制され、これにより可動式装置の一時的漂流は阻止される。従って、ジャックユニットは各目標点の処で、好ましくはサイトの領域を囲む広範囲視界の間に、可動式装置の方向変更に引き続き、起動され、これは可動式装置の一時的漂流を阻止するためである。キャスター輪が引き位置へセットされた後には、このジャックユニットは持ち上げられかつ可動式装置は本質的には直線通路に沿い前進する。
【００７２】
図１１−１５は模範的なジャックユニットを描写している。ジャックハウジング８１は可動式装置のクロス部材８３上中央の後側に装着されている。対応するキャスター輪１８のスイベルマウント６７はクロス部材の反対側端部の処にクロス部材８３を通して突出している。加圧部材８５、例えばホイールがジャックハウジング８１の概ね底部に枢着されている。キャスター輪１８が図１１内に示されているように逆方向へ枢動された後に、加圧部材８５は好適な作動手段により地面８６上に下ろされ、この手段は、例えば、クロス部材８３を持ち上げるのに充分な力を有する空気、水、電気動力付き、およびばね動力付きの手段である。
【００７３】
水平に配置されたロッド９１が２つのキャスター輪１８の方向を引き位置へ同時にセットするために使用される。ロッド９１はスイベルマウント６７およびジャッキハウジング８１の間に介装されているスロット付きガイド９３を通り、かつ図３内に示されているように、ジャッキハウジングの反対壁の上端部内に形成されている整列スロット９５を通して延びており、従って軸方向に転置可能である。ロッド９１はジャックハウジング８１の上方エッジ９８に関してスリーブ９６の手段により実質的に直角位置内に保持されており、上記スリーブは図１２および１３内に示されているようにジャックハウジングの２つの壁の間に装着されている。ロッド９１は示されているようにばね駆動されるような何らかの好適な手段により軸方向に転置可能であり、上記手段としては空気式、水圧式または電気式に駆動されるアクチュエーターに依ってもよい。ロッド９１を軸方向に転置させるためのアクチュエーターは加圧部材８５を垂直に転置させるアクチュエーターからは独立しており、かつ好ましくは加圧部材の低下に続き軸方向に転置されるべくコンピューター３５（図２）の手段により電子的に同期され得る。
【００７４】
スイベルマウント６７の上端部は円形平板部材９７を備えており、その頂部上に小さい筒状部材９８、例えばプーリー要素、が偏芯配置されている。ロッド９１が図１１内に示されている位置から図１３内に示されている位置へ軸方向に転置された時、ロッドは筒状部材９８と係合し、後者を約１８０°角変位させる。筒状部材９８は平板部材９７上に固定装着されているので、筒状部材の１８０°の角変位は引き位置を達成するまでキャスターホイール１８の同じ角変位をもたらす。キャスターホイールが引き位置にセットされた後、ロッド９１は解放されかつ図１４内に示されているような当初位置へ戻り、かつ加圧部材８５は図１５内に示されているように引き上げられる。
【００７５】
操作中には、オペレーターはシート１４（図１）上に座りかつ可動式装置をサイト内で運転する。例えば５９ｃｍのような比較的狭い幅のせいで、可動式装置は大抵の出入口を通して方向付けられ得る。オペレーターは可動式装置を予め定められた目標点のような選択されたルートに従うように指示する。可動式装置の妥当な位置決めはレーザービームの端部または目標点の中央と一致する金属ストリップの端部のような、好適なインジケーターの手段により容易化される。ノッチ１３はオペレーターが障害を受けることなくインジケーターを見ることを許容して、与えられた目標点に関して可動式装置の関連点を正確に位置決めする。ひとたび可動式装置が目標点に関して妥当に位置決めされると、ジャッキユニットが操縦桿２２の近傍内に配置されている好適な操作装置の手段により起動されかつ広角度イメージングが行われる。
【００７６】
オペレーターはタッチパッド２７の手段により仮想映画準備システムを操作し、このタッチパッドは人間工学的に配置されていて、その適正な領域を容易に加圧することを許容しかつそれはオペレーターの前に配置されていて可動式装置が前進する時に彼の視界を顕著に邪魔することがないように構成されている。可動式装置を所望ルートに沿い方向付ける前に、オペレーターは所望目標点をそれらの関連位置を指示することによりインプットする。サイト領域がパノラマ方式で撮影された時、カメラユニットを搬送しているベース２２０（図７）は３６０°の視界が達成されるまで回される。ベースはもし１つのカメラのみが採用されておれば完全に回される。好ましくは、５個のカメラが採用され、４個はイメージングユニット２０１の側部で９０°の角度間隔により分離されていてベース２２０の同一角度だけの回転を必要とし、かつ１つはイメージングユニットの頂部上を占めている。代わりに、３６０°の広角度の撮影が可能な１つのカメラも採用可能である。
【００７７】
図１６内に示されているように、可動式装置のフレーム５は折り畳み可能であり、これによりその梱包および輸送が容易化されている。描写されている例においては、イメージングユニット２０１およびモニター２９を支持している上方フレーム要素１１０は下方へ枢動可能であり、それは可動式装置が梱包される木枠の寸法を減すためである。有利には、可動式装置の全ての構成部品が分解可能とされて輸送コストを更に下げることができる。
【００７８】
図７において、可動式装置が所望目的地へ出荷されかつ再組立てされた後、カメラユニット２１４の各カメラは校正されなければならない。この校正は与えられたノードまたは目標点の処で各カメラにより撮られた映像が同じとなることを保証し、従ってそれらにより作られた対話式映画は出来るだけ円滑かつ連続的に見得るであろう。校正工程の前に、カメラユニット２１４のベース２２０は好適な手段により水平とされ、上記手段としてはベース２２０を支持している回転可能かつロック可能な球形要素のようなものであり、地面と平行にされる。各カメラの窓開口を校正した後、各カメラ間の円周方向間隔が調整されなければならない。そのような角度調整は各カメラハウジング５９の底部上に配置されているねじ校正器５８の手段により実施される。各カメラのピッチはカメラハウジング５９の側壁６４および／または底部内に形成されているスロット６３の手段および好適なガイド部材により校正される。
【００７９】
イメージングユニット２０１（図３）はまた映像のパターン校正のための手段を備え得る。第１映像は関連物として撮られ、かつ各後続映像のパターンは関連映像と比較される。もし２つの映像のパターンが顕著に不連続または異なれば、後続映像を作るカメラは校正されて各カメラにより撮られた映像は同じとされるであろう。
【００８０】
本発明の幾つかの実施例が描写の方法として記述されてきたが、明らかなことは、本発明が多くの修正、変更および翻案付きで、かつ多数の均等物または別の解決付きで実施されることができ、それらは当業者の範囲内であり、本発明の精神から離れたりまたは請求項の範囲を越えることのないものである。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の実施例による移動式装置の側面図である。
【図２】本発明の実施例による移動式装置の後面図である。
【図３】ＷＯ２００４／０４９２６３のシステムの構造を描写している全般的なブロックダイヤグラムである。
【図４】本発明の可動式装置手段によりイメージされる例示的場所の配置であり、上記装置は場所を通る所望ルートに沿い操縦される。
【図５】ノードおよび目標点に細分された図４の所望ルートを描写している概略図である。
【図６ａ】図５により指示されているノードの処のイメージングに好適な各種カメラ視界の例である。
【図６ｂ】図５により指示されているノードの処のイメージングに好適な各種カメラ視界の例である。
【図６ｃ】図５により指示されているノードの処のイメージングに好適な各種カメラ視界の例である。
【図６ｄ】図５により指示されているノードの処のイメージングに好適な各種カメラ視界の例である。
【図７】カメラユニットを支持している回転可能ベースの側方からの斜視図である。
【図８】引き位置で示されているキャスターホイールの概略図である。
【図９】逆方向位置で示されているキャスターホイールの概略図である。
【図１０】本発明によるキャスターホイール着座手段が装備されていない時の漂流している可動式装置の概略図である。
【図１１】模範的ジャッキユニットの斜視図である。
【図１２】軸方向移動可能ロッド保持のために、図１１のジャッキユニット内にフィットされているスリーブの斜視図である。
【図１３】キャスターホイールが引き位置へ動かされるようにロッドにより係合されている筒状部材の斜視図である。
【図１４】ロッドがその当初位置へ戻された時のロッドの斜視図である。
【図１５】ジャッキが持ち上げられた時のジャッキユニット加圧部材の斜視図である。
【図１６】可動式装置の斜視図で、そのフレームは折り畳まれた状態で示されている。
【図１７】本発明の別の実施例による可動式装置を前方から見た斜視図である。
【図１８】図１７の可動式装置の頂部からの斜視図である。
【図１９】図１７の可動式装置の側方からの斜視図で、オペレーターが本発明の実施例によるイメージング器具を操作している処を示している。
【図２０】図１７の可動式装置の前方からの斜視図で、オペレーターが本発明の実施例によるイメージング器具を操作している処を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図６ｄ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2008507863.tif 000015
【図１１】
2008507863.tif 000016
【図１２】
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【図１３】
2008507863.tif 000018
【図１４】
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【図１５】
2008507863.tif 000020
【図１６】
2008507863.tif 000021
【図１７】
2008507863.tif 000022
【図１８】
2008507863.tif 000023
【図１９】
2008507863.tif 000024
【図２０】
2008507863.tif 000025
【国際調査報告】
2008507863.tif 000026