(57)【要約】  本発明は、測地装置（１３）を用い、少なくとも1つの標的（１７）を測量する方法に関する。そのような測量方法によれば、該装置（１３）のカメラは視覚映像をキャプチャし、測地精度を保ちながら、標的までの距離及び／又は角度を測量する。視覚映像のキャプチャと同時に、距離像の少なくとも２つの距離点が検出領域（１４ｂ）内で個別の距離点の空間分布としてキャプチャされる。視覚映像と距離像が相互関連されると、その標的が認識されるか、又は測定方法が制御される。
2008527360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測地装置（１３）による少なくとも１つの標的（１７）の測量方法であって、
（イ）  一定領域（１４ａ、１４ｂ）の視覚映像（ＶＢ）をキャプチャするか、又は、多        数の像点を有する、前記測地装置（１３）のカメラ（６）により前記視覚映像（        ＶＢ）をキャプチャし、そして、
（ロ）  前記視覚映像（ＶＢ）により支持又は制御される、前記標的（１７）に対する角        度測定及び／又は前記標的（１７）までの距離測定を行なうこと
を含む、少なくとも１つの標的の測量方法において、
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）における離散的な距離点（ＤＰ）の空間分布として距離像を提供するために、少なくとも２つの前記離散的な距離点（ＤＰ）を同時に記録し、特に、前記視覚映像（ＶＢ）のキャプチャと同時に記録することを特徴とする少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項２】
前記距離像の記録を前記距離点（ＤＰ）までの距離測定により行ない、前記距離点（ＤＰ）の数を前記像点の数より少なくし、そして、少なくとも１つの前記像点と少なくとも１つの前記距離点（ＤＰ）とを対応させることを特徴とする請求項１に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項３】
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）内の距離測定における配向を、好ましくは、測定された距離値の関数として、特に、前記距離値の分布の関数として、変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項４】
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）内の距離測定における配向を、確率的パターンに従って決めることを特徴とする請求項３に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項５】
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）内の距離測定における配向を、正規のパターンに従って決めることを特徴とする請求項３に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項６】
前記距離点が密な領域（１７ａ，１８ａ）を前記距離像の中で識別することを特徴とする請求項１乃至５にいずれか１項に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項７】
前記視覚映像（ＶＢ）、及び、前記距離像を重ね合わせることを特徴とする請求項１乃至６にいずれか１項に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項８】
前記視覚映像（ＶＢ）中の物体を、前記視覚映像（ＶＢ）の特徴と前記密な領域との相関関係に基づいて識別することを特徴とする請求項６又は７に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項９】
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）内の物体、特に、前記標的（１７）の空間位置を、前記距離像から導出することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項１０】
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）内の複数の物体の空間的順序を、前記距離像から導出することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項１１】
物体の識別、特に、標的の認識を、前記距離像に基づいて行うことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の少なくとも１つの標的の測量方法。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の少なくとも１つの標的の測量方法を実施するための測地装置（１３）、特に、スタジア測量器であって、少なくとも
イ）  一定領域（１４ａ，１４ｂ）の視覚映像（ＶＢ）をキャプチャするために設けら        れており、そして、多数の像点を有しているカメラ、特に、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ        カメラ、
ロ）  角度及び／又は距離測定要素、並びに、
ハ）  前記角度及び／又は距離測定要素を、特に、前記視覚映像（ＶＢ）により、制御        する制御ユニット
を備えた測地装置において、
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）における離散的な距離点（ＤＰ）の空間分布として距離像を提供するために、少なくとも２つの前記離散的な距離点（ＤＰ）を同時に記録する手段を有していることを特徴とする測地装置。
【請求項１３】
前記距離像の記録手段により記録された前記距離点（ＤＰ）の数が、前記像点の数より少ないし、そして、少なくとも１つの前記像点と少なくとも１つの前記距離点（ＤＰ）とが互いに対応していることを特徴とする請求項１２に記載の測地装置。
【請求項１４】
前記カメラ（６）までのビーム経路内に焦点調整部材（２）を有しており、そして、前記距離像の記録手段が前記ビーム経路内で前記焦点調整部材（２）の後方側に位置することを特徴とする請求項１２又は１３に記載の測地装置。
【請求項１５】
前記キャプチャ領域（１４ａ，１４ｂ）内の距離測定における配向を調整するために、特に、回転可能な又は変位可能な支持要素と結合しており、そして、前記ビーム経路に導入される手段、特に、マイクロレンズ又はホログラフィ要素を備えた手段を有していることを特徴とする請求項１４に記載の測地装置。
【請求項１６】
機械で読み取り可能な媒体上に記憶されているか、又は、電波により具現されるプログラムコードを有するコンピュータプログラムであって、特に、前記プログラムがコンピュータで実行される場合に、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の少なくとも１つの標的の測量方法が実施されることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項1の前提部に係る少なくとも１つの標的の測量方法、請求項１２に係る測地装置及びコンピュータプログラムに関する。
【０００２】
従来から、測定環境で定義された点の特徴、特に空間データの特徴を記録するための測定装置は数多く知られている。任意の基準点及び方向、標的及び測点までの距離及び角度と共に、測定装置の位置が標準空間データとして記録される。
【背景技術】
【０００３】
例えば、一般的に知られているそのような測定装置として、セオドライト（theodolite）がある。先行技術の測地装置の概観は、文献［"Elektronische Entfernungs- und Richtungsmessung"（Electronic distance and direction measurement） by R. Joeckel and M. Stober, 4th edition, Verlag Konrad Wittwer, Stuttgart 1999 and "Electronic Distance Measurement" by J. M. Rueger, 4th edition, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg 1996］に記載されている。
【０００４】
測定方法を制御する目的で、カメラ／スクリーンを備えた、使い勝手の良い装置は、接眼レンズを有しているシステムに加えて、良く使われている。その他に、標的の識別又は標的の追跡、そして、測量方法の簡易化及び自動化は、画像（optical image）の記録によりもたらされる。
【０００５】
従って、例えば、EP 1 314 959及びWO 2004/036145には、スクリーンに基づく操作を可能にする、電子表示装置及び制御装置を備えた測地・測量装置が記載されている。
【０００６】
画像を２次元で表示するのにあたって、測定が行なわれる点、即ち、距離及び／又は角度が決められる点を特定することができる。その像（image）に基づいて、標的を識別し、そして、画像処理方法によりその標的を追跡することができるため、自動測量が可能となる。  
【０００７】
しかしながら、この像は、高さに関する情報を有していないため、適切な予備の情報、画像記録条件、例えば、標的板（plate）の予備アラインメン（pre-alignment）、又は、像の特徴、例えば、輝度およびコントラストに頼っている。標的を識別及び／又は追跡することができる可能性は単に画像のキャプチャ（capture）により限られている。特に、曲面表面が解像されないなどの場合には、視覚的なあいまいさが生じる。従って、好ましくない光条件下での正面記録（frontal recording）において、ディスクと球とが、互いに同じ像として表されてしまう。
【０００８】
従って、単なる視覚映像（visual image）の記録は、環境条件及び標的のジオメトリ（geometry）の観点から、測定方法の制御及び自動化を制限する結果になりかねない。
【０００９】
高さ情報を有する停止画像としてトポグラフィー（topography）を作成するために、地表面の像又は天測体は、カメラ飛行又は記録移動の間に、空中写真測量法で少なくとも２つの異なる角度から記録される。このような空中写真測量方から、像高度情報、例えば、マップの作成用像高度情報がコリニヤ関係（collinearity relationship）に基づいて計算される。この手法の実施において、更なる電子的処理のために、スキャニングによりデジタル化されるか、又は、飛行の際にデジタル式に記録される。
【００１０】
EP 1 418 401は、空中又は空間写真測量装置及びその方法を示している。ここで、サンプリング点までの距離測定は、写真測量に用いられる像を記録するために航空機を用いてカメラ飛行をする際に、レーザーレンジファインダ（rangefinder）のレーザービームを用いて更に行なわれる。距離測定は、各々の画像点の群（set）に対し記録され、その後、表面のトポグラフィーの作成における制約（制限事項）として用いられる。更に、記録された距離測定値は、記録及び飛行パラメーターを最適化するのに用いられる。
【００１１】
空中の画像を作成する際に（好ましくは、マルチラインセンサカメラを用いて）、複数のサンプリング点（各々の場合において、これらは少なくとも1つの像点（image point）の群に対応している）までの距離測定は更に像点を記録するために行なわれる。これらの距離測定は、レーザーレンジファインダにより行なわれる。
【００１２】
通常の写真測量に対する代案として、レーザーに基づく距離測定（LIDAR）により、航空機から個々の点までの距離を直接測定する手法がある。しかしながら、この方法は、匹敵する程度の（例えば、異なるスペクトラルレンジにおける）更なる情報を提供することができない。更に、像記録は、スキャニングにより順に行なわれるため、それは、像情報の迅速な可用性が決め手となるような用途には適していない。
【００１３】
更に、スキャニングビームを有するLIDARシステムは、機械的なデザインに起因する短所を示す。全体の装置は記録されるべき視野上で移動するように、又は、ビームガイダンスはその他の固定されている（invariable）装置で調整可能に（variable）、デザインされるべきである。そのような機械的な及び／又は光学的な要求、又は複雑な解決策にもかかわらず、そのシステムは一般的にスキャニングス速度が遅いし、しかも、比較的高エネルギーを要する。
【００１４】
更なる高さ又は距離情報の順次キャプチャに基づくシステムは、機械的な安定性における問題を抱えている。スキャニング動作及び機械的な負荷（load）などに起因して、例えば、振動に起因して、視覚映像の像点と距離測定との相関関係は保証されないか、又は、そのための更なる費用が必要になる。
【発明の開示】
【００１５】
本発明の目的は、標的の識別能力を向上させる、測地測量装置及びその方法を提供するものである。
【００１６】
本発明の更なる目的は、一般的な形態の測地装置を用いて測定を行なうにあたって、その制御を向上させることにある。
【００１７】
本願発明に係るこれらの目的は、請求項１乃至１２に記載の特徴部により達成することができる。
【００１８】
本発明は、更に記録システムと表面との間の距離を測定することにより、視覚映像のキャプチャ領域において更なる高さ情報を得るという思想に基づく。その更なる高さ情報は、標的を認識するのに、そして、測定方法を制御するのに使われる。
【００１９】
より広い概念として、本発明は、視覚的アラインメント手段又はそのようなアラインメントの支持手段により、測点と視覚的に一直線に合わせられている全ての測地装置に関する。この文脈において、用語"測地装置"というのは、一般的に空間データを測定するか又は検査する装置を備えた測定装置を意味するものである。特に、これは基準点又は測点までの距離及び／又は方向、又は、基準点又は測点に対する角度に関する。しかしながら、更なる装置、例えば、人工衛星による位置測定を行なう構成要素（例えば、GPS,GLONASS,又はGALILEO）は、補足測定又はデータ記録のために用いられ得る。特に、そのような測地・測定装置は、セオドライト、そして、電子角度測定及び電気光学的なレンジファインダを備えたスタジア測量器（tacheometer)としてのトータルステーション（total station）と呼ばれるものを意味すると解釈すべきである。
【００２０】
同様に、本発明は、産業構造物又はプロセスの監視、又は軍隊用のような、類似した機能を有する専門装置に使用するのに適している。これらのシステムは、本明細書に使用されている用語"測地装置"の範囲に入る。
【００２１】
本発明によれば、選択された点までの距離測定値を記録するために設けられているか、又は、視覚的チャンネルのキャプチャ領域内に定義済み配向（orientation）を有する、更なる構成要素は、カメラを備えた測地装置内に組み込まれている。この構成要素により記録された距離と、視覚的チャンネルの像中の点とが相関しているため、視覚映像中の可視構造物を介して情報が導出される。
【００２２】
例えば、CCD又はCMOSカメラは、多数の像点を有する像をキャプチャし、そして、視覚映像の記録要素として利用することができる、適当な装置である。
【００２３】
距離記録手段として、その他の様々な代案が利用可能である。先ず、複数の個別のレンジファインダにより、全ての点までの距離測定、又は、時間の関数として（即ち、直接連続して）キャプチャ領域に密集している複数の点までの距離測定が同時に行なわれる。この場合、像点に対して個別のレンジファインダを調整することが必要となる。次に、統合ソリューション、例えば、統合された距離測定機能を有する個別のセンサの２次元配列としてのチップがまた利用可能である。そのようなレンジイメージングモジュール（Range Imaging Modules；RIM）は、例えば、マトリックス配列の３２ｘ３２のセンサを有する。このようなマトリックスにより、距離像（distance image）は、キャプチャ領域内の離散的距離点の空間的分布として記録される。このような数のセンサ点及び距離像点を用いる場合、横方向の解像度は、距離像にだけ基づいて精密な制御及び識別作業を行なうのに十分でない。しかしながら、視覚映像と組み合わせることで、必要とされる高さ情報がこれに対し利用可能となる。例えば、この視覚映像及び距離像は論理的に又は光学的に重なるようになり、従って、個別の像点又は一群の像点において、それらの間隔又は装置までの距離はまた知られている。
【００２４】
距離像とは、測定された距離値の２次元的配列を意味するものと解釈すべきである。前記距離値とは、標的の識別又は制御に必要な密集領域（cohesion）で、カメラのキャプチャ領域の少なくとも一部をカバーするものである。例えば、精度を高めながら標的を識別する連続的な段階において、密度が異なるものを用いることができる。単一の距離値が像点又は一群の像点に対して記録されるのであれば、それで十分である。しかしながら、数多くの場合において、距離像における識別可能に密集している構造物は、視覚映像の構造物とのマッチングを可能にし、従ってキャプチャ領域内の物体が識別され、そして、キャプチャ領域における距離又は順番に従って分類される。
【００２５】
装置側に対しその方法を実施することは、距離測定及び像の記録のための個別の構成要素を用いて行なわれても良く、又、両方の機能を単一の構成要素に統合させたものを用いて行なわれても良い。装置内の所定の基準点からキャプチャ領域の距離点まで、距離測点を用いて行なわれる距離測定は、視覚映像記録に関連され、従って、このような条件が満たされる限り、異なる構成要素の様々な配向及び配列が許される。距離測定を規定する基準点は、一般的に装置内において距離像を記録する構成要素の配列及びデザインにより決められる。
【００２６】
距離像の記録手段により記録された距離点又は距離測定軸の配向は、視覚映像のキャプチャ領域内で、任意に又は特定のパターンで分布され得る。一般的に、キャプチャ領域の一部は、標的認識及び／又は測量制御のためにより細かく解像されるべきであるため、距離点の位置及び密度を変更しても良い。その結論として、視覚映像又は距離像に基づく粗検索（coarse search）又は粗照準（coarse sighting）が行なわれ、その後、より小さい領域においてより鮮明な解像が行なわれるというような手法が用いられる。この目的のために、ビーム調整要素、例えば、マイクロレンズ又はホログラムの配列（array）が、例えば距離像の記録手段の前方に、ビーム経路に導入され得る。その代案として、又は、それに加えて、そのような手段自体は、そのビーム経路内で移動可能である。装置内のビーム経路に対して構成要素を移動させる実施例、又は、光学システムのキャプチャの不変領域で放射及び受信方向を変更する実施例は、WO  2004/036145に記載されている。
【００２７】
記録すべき距離点の配列を選択するのはまた、距離情報に基づいて制御され得る。従って、例えば、第一段階において、全体キャプチャ領域の距離像を記録することができる。この距離像において、記録された距離が特に大きく変動する領域が次いで識別され、高解像度で記録され、そして、第二段階で分析される。
【００２８】
本発明に係る方法および装置に関しては、図面に示されている実施例（例示）に基づいてより詳しく説明していく。
【００２９】
図１は、本発明に係る測地装置の構成要素のダイヤグラムである。全体のシステムは、フォアーレンズ（fore-optics）１、オートフォーカス（autofocus）及びズームのグループ２、無限プラットフォーム（infinite platform）３及び有限プラットフォーム（finite platform）４、任意に、接眼レンズユニット６を備えている。有限プラットフォーム３は、標的物体までの距離を測定するための構成要素である、送信機９及び受信機１０を有し、自動的に標的を認識する照明レーザー８及び受信機ユニット１１を有している。照明レーザー８、送信機９及び受信機１０のビーム経路は、マイクロスキャナ要素１２により変えられ、従って、標的の測量又は自動標的識別がキャプチャ領域で可能となる。標的識別能は、バックグラウンドに対する、協調性の（cooperative）標的の反射性が増加することにつれよくなる。本発明に係る、制御及び標的識別における向上というのは、RIMセンサ配列７を有限プラットフォーム４の中に取り入れることにより可能となる。このRIMセンサ配列７は、カメラ６を備えた共通のビーム経路を利用する。これらの両方の構成要素は、オートフォーカス及びズームのグループ２を利用する。その後、これらはビーム経路へ統合される。この実施例において、カメラ６とRIMセンサ配列７は（その位置において）互いに固定されており、記録される距離点又はキャプチャ領域内の点までの距離測定値の配向は、各々の場合において、カメラ６の個別の像点又は一群の像点と対応している。
【００３０】
別の実施例において、像点の割り当て、又は、RIMセンサ配列７のセンサ点の配列のジオメトリは変更することができる。この目的のために、RIMセンサ配列７は、ビーム経路内で移動されるか、又は、ビームガイダンスは、例えば、ホログラフィ要素又はマイクロレンズをビーム経路に導入することにより変えられる。このような導入は、例えば、示していない回転可能な支持体ディスク又は変位可能な直線配列により可能となる。
【００３１】
図２は、キャプチャ領域１４ａ内にキャプチャされている距離点１６の第１の分布のダイヤグラムを示す。測地装置１３としてのトータルステーションにより、測量されるべき地表面の領域がキャプチャ領域１４ａ内に記録される。キャプチャ領域１４ａ内で、選択された測点１５に対する角度測定及びそれまでの距離測定が行なわれ、その測点１５を測量するために測地装置１３が実際に用いられる。カメラによるキャプチャ領域１４ａの記録に平行して、距離点１６までの距離測定が行なわれのだが、この実施例において、距離点１６は正規パターンの第１の分布を有し、このパターンは実質的に全体キャプチャ領域１４ａをカバーする。そのような第１の分布は、例えば複数の個別の距離測定ユニット、又は、ビームガイダンス又はセンサ点を有するビーム軸の開き（divergence）及び整列（alignment）のための予備光学要素を備えたセンサ配列により実現される。それにより、比較的に広いキャプチャ領域１４ａは少数のセンサ点又は距離測定ユニットによりカバーされ得る。距離点１６までの距離測定は、少なくとも２つの距離点１６に対し同時に行なわれるが、距離点１６の全体分布に対し単一のプロセスで同時に行なわれるのが好ましい。しかしながら、例えば、比較的に多数の距離点１６を測量するために、少数のセンサを有するセンサ配列を使用するような場合には、各々の場合において、少なくとも２つの距離点１６からなる複数の群を順に記録することができる。少なくとも２つの距離点１６、特に、複数の距離点１６又は多数の距離点１６までの距離を同時に測定することで、実時間で視覚映像と距離情報とを組み合わせることができる。同時に測定するというのは、少なくとも、時間の観点から、少なくとも２つの距離点１６までの距離測定値が重なる（時を同じくする）ということを意味する。
【００３２】
距離情報が、視覚映像の光学記録速度に相応するか、又は、視覚映像の使用とユーザーとの相互関係に相応する速度で提供される場合、このような視覚的に制御されるプロセスにおいて所望されない遅れ（遅延）は現れない。これは、特に、距離点１６までの距離測定及び視覚映像のキャプチャが同時に行なわれた場合である。この同時性（物理的な同時性に加えて）は、視覚映像のキャプチャ速度又はユーザーの行動（これは、結局、時間に対して要求される解像度を決める）により決められる。
【００３３】
同時性は、距離点１６までの距離測定における、配向と視覚映像のキャプチャとの間に任意の逸脱（偏差）及び差分が生じるのを防止する。従って、これらの２つのプロセスは同時に行なわれるのが有利であり、特に、少なくとも部分的に共通のビーム経路、又は共通して使用される構成要素を用いて行なわれ得る。このように同時に行なわれる視覚映像及び距離測定の記録は、時間に対する密度（cohesion）に基づいて２つの測定方法間の関連性を保証する。従って、その測定方法を制御するために、その距離情報は更に、視覚映像中の構造物を識別するのに用いられる。この同一性は、視覚映像を介して制御されるプロセスの実施において遅れを許さない。この視覚映像は、例えば、点のスキャニングを伴う距離測定値の記録においては同様に実現できない。
【００３４】
図３ａ乃至３ｄはキャプチャ領域内にキャプチャされている距離点の更なる分布を示す。これらの図３ａ乃至３ｄは、図２と同様に、（実施例として）キャプチャされているごく少数の距離点が示されている。しかしながら、使われた点又は座標上のセンサ点又は距離測定ユニットの数は、実質的に、例えば、３２２＝１０２４より多いか又は少ない。
【００３５】
図３ａはキャプチャ領域内の距離点の任意の分布又は統計的分布を示す。
【００３６】
図３ｂは、等距離の列及びカラムを有する正規パターンの一例（例えば、RIMセンサ配列）を示している。大半を占めるこのパターンはキャプチャ領域を均一に占めている。
【００３７】
その他に、距離点の六角形の配列が図３ｃに示されている。このパターンは、長方形の形状よりも円形の領域に近い。この場合において、距離点はキャプチャ領域の中央に最も密集している。六角形の寸法がより大きく選ばれれば、このパターンは図３ｄよりも均一にキャプチャ領域を占めるだろう。
【００３８】
最後に、図３ｄは、キャプチャ領域内で移動することができ、そして、より関連した領域に位置することができるパターンを示している。この実施例で、ビルが測量の標的であるが、空と一群の木はこの測量と無関係である。解像度を高めるために、全ての距離点をキャプチャ領域の一部に移動させることができる。これは、例えば、ビーム軸の配向を変えることにより行なわれる。
【００３９】
図４は自動標的識別の使用例に基づいて、本発明に係る方法及び本発明に係る測地装置１３について説明する。測地装置１３としてのトータルステーションにより、協調的な標的としての反射材を有する下げ振り（plumb staff）１７が検出され、そして、自動的に、そのビルが建てられている対地が観測される。キャプチャ領域１４ｂに存在するビル１８の窓は反射を起こす可能性がある。そのような反射は、単にその高いアルベド（albedo）に基づいて下げ振り１７の識別を難しくする可能性がある。類似した不利な様相は、例えば、太陽が空に低く位置する場合や、反射表面を備えた自動車の道路走行の場合に起こり得る。特に非協調的な標的において、自動標的認識はそのような状況下で行なわれない。
【００４０】
下げ振り１７を自動に検出するために、図５に示したように、後者は、視覚領域ＶＢ内でトータルステーションのカメラにより記録される。この視覚映像ＶＢは、同様に、反射表面を有するビル１８の一部を含む。距離像の記録、距離点ＤＰの測定のためにセンサ点のマトリックスからなっている記録センサの配列は、このキャプチャと平行して行なわれる。この実施例において、距離点ＤＰのマトリックスにより得られた適用範囲は、視覚映像ＶＢに相応し、従って、装置のキャプチャ領域に相応する。各々の場合において、視覚映像ＶＢの複数の像点と各々の距離点ＤＰとはそれぞれ対応している。
【００４１】
センサ点により、距離点ＤＰは図６に示されている解像度で測量される。図６において、下げ振り１７の位置及びビル１８の位置は、上部の図における距離点ＤＰ内で強調されている。個別の距離点に対して測定された距離は、距離点ＤＰの列に対する下部の図に示されている。この実施例において、測定された距離ｄと推定された最大の距離Ｄとの差分をプロットした。決定できない距離値（例えば、空までの測定値）に対して、例えば、所定値を位置設定値（place-holder value）として取り扱うことができる。各々の画素Ｎｉｊにおいて、Ｄ-ｄに対する関連値が与えられ、その結果として、キャプチャ領域で下げ振り１７及びビル１８が構造物として識別され得る、距離プロファイルが得られる。
【００４２】
図７は、構造物の識別及び像点の割り当てに関する例として、図６に従って記録された距離像のダイヤグラムを示している。各々の距離値Ｄ-ｄを有する距離点のマトリックスが示されている。このマトリックスにおいて、視覚映像の構造物に対応している距離値の密集領域を識別することができる。従って、この距離像で、第１の領域は、下げ振りの像１７ａとして、そして、第２の領域１８ａは、ビルの像として識別することができる。この視覚映像における物体に領域を割当てることと識別することとは、例えば、良く知られている像処理法により行なわれ得る。原則的に、構造物は、各々の場合において、視覚映像及び距離像において個別に識別され、その次の段階で、これらの２つの像における構造物が個別に認識されることなく、これらが互いに組み合わせられるか、又は、像及び距離点の直接的な割当てが行なわれる。
【００４３】
実施例及び図面は本発明に係る一部の例を挙げたものに過ぎず、本発明の範囲はそれらに限定されるわけではない。特に、像点及び距離点の数は単なる例として挙げられた。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、本発明に係る測地装置の構成要素のダイヤグラムである。
【図２】図２は、キャプチャ領域内にキャプチャされている距離点の第１の分布のダイヤグラムを示す。
【図３】図３ａ乃至３ｄは、キャプチャ領域内にキャプチャされている距離点の更なる分布を示す。
【図４】図４は、本発明に係る測地装置又は方法に対する使用例を示す。
【図５】図５は、視覚映像及び距離像のダイヤグラムである。
【図６】図６は、視覚映像及び距離測定値を距離像の記録に割当てることを示す。
【図７】図７は、距離像の一例をダイヤグラムで示したものである。
【図１】
2008527360.tif 000003
【図２】
2008527360.tif 000004
【図３ａ】
2008527360.tif 000005
【図３ｂ】
2008527360.tif 000006
【図３ｃ】
2008527360.tif 000007
【図３ｄ】
2008527360.tif 000008
【図４】
2008527360.tif 000009
【図５】
2008527360.tif 000010
【図６】
2008527360.tif 000011
【図７】
2008527360.tif 000012
【国際調査報告】
2008527360.tif 000013
2008527360.tif 000014
2008527360.tif 000015
2008527360.tif 000016
2008527360.tif 000017
2008527360.tif 000018