(57)【要約】  デバイス、システム、および方法は、デバイスをインビボで向き制御してもよい。バラストまたは他の錘は、デバイス内のバラストチャンバ内で回転可能であり、そうでなければ、移動可能であってよい。誘導磁界を使用して、バラスト錘を変位させる、かつ／または、回転させてもよい。バラスト錘の回転および／または変位は、インビボデバイスを特定の向きに配置してもよい。バラストの回転および／または変位は、インビボデバイス内の回路要素によって、かつ／または、インビボデバイスに送信される外部信号によって制御されてもよい。
2008526293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インビボ検知ユニットと、
移動可能バラストと、
導電性コイルとを備えるインビボ検知デバイス。
【請求項２】
前記インビボ検知ユニットは、
画像センサと、
照明源とを備える請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項３】
バラストチャンバであって、前記バラストが、バラストチャンバ内に少なくとも部分的に閉囲される、バラストチャンバを備える請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項４】
前記導電性コイルは、前記バラストチャンバによって画定される表面上に配置される請求項３に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項５】
ピボットを備え、前記バラストは、前記ピボット上に懸垂保持される請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項６】
前記バラストは回転可能である請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項７】
前記バラストは磁石を備える請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項８】
スイッチを備え、前記スイッチは、電力源を前記導電性コイルに接続するためにある請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項９】
前記バラストは、少なくとも回転子を含む請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項１０】
インビボデバイスを備え、前記インビボデバイスは、検知ユニットと、バラストであって、前記インビボデバイス内で移動可能である、バラストと、外部受信機とを備えるインビボ検知システム。
【請求項１１】
コントローラを備える請求項１０に記載のインビボ検知システム。
【請求項１２】
外部送信機を備え、前記送信機は、前記コントローラにコマンドを送信するためにある請求項１１に記載のインビボ検知システム。
【請求項１３】
前記バラストは磁石を備える請求項１０に記載のインビボ検知システム。
【請求項１４】
前記バラストは回転子を備える請求項１０に記載のインビボ検知システム。
【請求項１５】
電磁石を備える請求項１１に記載のインビボ検知システム。
【請求項１６】
前記電磁石は、前記インビボデバイス内に収容され、前記電磁石は、前記インビボデバイスから外部で、少なくとも部分的に制御される請求項１５に記載のインビボ検知システム。
【請求項１７】
インビボデバイス内にあるバラストに力を加えるステップと、
前記インビボデバイス内で前記バラストを移動させるステップとを備える、インビボ検知のための方法。
【請求項１８】
前記力は電磁力である請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
力を加えるステップは、導電性コイルに電流を供給することによる請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記インビボデバイスは撮像デバイスである請求項１７に記載の方法。
【請求項２１】
前記インビボデバイスの向きを変えるステップをさらに備える請求項１７に記載の方法。
【請求項２２】
前記インビボデバイスの向きを安定化させるステップをさらに備える請求項１７に記載の方法。
【請求項２３】
前記バラストの回転軸を制御するステップをさらに備える請求項１７に記載の方法。
【請求項２４】
前記バラストの回転速度を制御するステップをさらに備える請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インビボ検知に関し、より詳細には、インビボデバイス内でバラストまたは他の錘を使用したインビボセンサの向き制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、嚥下型撮像カプセルまたは他の適したデバイスなどの検知デバイスは、胃腸（ＧＩ）管や他の体の内腔内などに挿入され、たとえば、所与の位置に取り付けられるか、または、インビボエリアのセンサデータを収集しながら、蠕動によってＧＩ管を通って受動的に移動することが可能である。しかし、たとえば、胃または大きな腸などの大きな体の内腔を通した物体の受動的な移動は、緩慢であり、予測できない場合がある。さらに、デバイスは、体の内腔の壁の襞またはデバイスの移動が制限される場合がある別のロケーションに捕捉される場合がある。こうした位置では、検知デバイスまたは撮像デバイスは、診断のために適した画像を得るための十分に広い画像視野および／または照明視野がない場合がある。こうした場合、たとえば、胃または大きな腸などの大きな体の内腔を監視し診断することは、有効でない場合がある。それは、イメージャまたはセンサの方向および取り込まれた画像の向きが、イメージャまたはデバイスが、たとえば、大きな体の内腔内に載置されるときの、イメージャまたはデバイスの向きによって制限される場合があるからである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の実施形態は、検知デバイス、たとえば、インビボ撮像デバイスをインビボで向き制御するデバイス、システム、および方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の実施形態によれば、バラストまたはインビボデバイス内に組み込まれた別のユニットは、バラストが変位するか、または、回転するようにさせる場合がある、力、たとえば、電磁力に応答してもよい。本発明の一部の実施形態では、導電性コイルを流れる電流は、たとえば、バラストチャンバ内でのバラストの変位または回転を始動させることができる電磁力を提供する。バラストの変位は、たとえば、インビボ検知デバイスの向きをずれさせて、たとえば、インビボ撮像デバイスの視野を変えてもよい。本発明の他の実施形態では、バラストのインビボでの回転は、たとえば、ジャイロスコープとして機能し、インビボデバイスの向きを安定化させてもよい。
【０００５】
本発明は、図面に関連して行われる以下の詳細な説明から理解され、また、認識されるであろう。
図を簡潔にかつ明確にするために、図に示す要素は、必ずしも一定比例尺に従って描かれなかったことが理解されるであろう。たとえば、要素の一部の寸法は、明確にするために、他の要素に対して誇張される場合があり、または、いくつかの物理的コンポーネントが、１つの機能ブロックまたは要素に含まれる場合がある。さらに、適切であると考えられる場合、対応する、または、類似の要素を指示するために、参照数字が、図の間で反復される場合がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下の詳細な説明では、本発明の種々の態様が述べられるであろう。説明の目的で、本発明の徹底的な理解を可能にするために、特定の構成および詳細が述べられる。しかし、本発明が、本明細書に提示される特定の詳細の無い状態で実施されてもよいことが当業者
によって理解されるであろう。さらに、本発明を曖昧にしないために、よく知られている特徴は、省略されるか、または、簡略化される場合がある。
【０００７】
本発明の一部の実施形態は、通常嚥下可能なインビボデバイス、たとえば、通常嚥下可能なインビボ検知または撮像デバイスを対象とする。
本発明の実施形態によるデバイスは、２００１年１１月１日に公開された米国特許出願第２００１／００３５９０２号（２００１年３月８日出願、米国特許出願第０９／８００，４７０号）、および／または、「In-Vivo   Video   Camera  System」という名称の、Iddan 他に対する米国特許第５，６０４，５３１号、および／または、２００２年８月１５日にされた公開米国特許出願第２００２／０１０９７７４号（２００２年１月１６日出願、米国特許出願第１０／０４６，５４１号）に記載される実施形態に類似であってよく、全ての特許が参照により組み込まれる。上記公報に記載されるような、たとえば、ワークステーション内の、外部受信機／記録器ユニット、プロセッサ、およびモニタは、本発明の一部の実施形態と共に使用するのに適していてもよい。本明細書に述べるデバイスおよびシステムは、他の構成および／または他のコンポーネントのセットを有してもよい。たとえば、本発明は、内視鏡、ニードル、ステント、カテーテルなどを使用して実施されてもよい。一部のインビボデバイスは、カプセル形状であってよく、または、他の形状、たとえば、ピーナッツ形状、あるいは、管形状、球形状、円錐形状、または他の適した形状を有してもよい。
【０００８】
本発明の一部の実施形態は、たとえば、通常嚥下可能なインビボデバイスを含んでもよい。他の実施形態では、インビボデバイスは、嚥下型である、かつ／または、自立型である必要はなく、他の形状または構成を有してもよい。一部の実施形態は、種々の体の内腔、たとえば、ＧＩ管、血管、生殖管などにおいて使用されてもよい。一部の実施形態では、インビボデバイスは、任意選択で、センサ、イメージャ、および／または、他の適したコンポーネントを含んでもよい。
【０００９】
インビボデバイスの実施形態は、通常、自立型であり、また、通常、独立型である。たとえば、インビボデバイスは、たとえば、カプセルまたは他のユニットであってよく、カプセルまたは他のユニット内では、コンポーネントは全て、容器、ハウジング、またはシェル内に実質的に収容され、また、インビボデバイスは、たとえば、電力または送信情報を受け取るために、ワイヤまたはケーブルを全く必要としない。インビボデバイスは、データの表示、制御、または他の機能を提供するために、外部受信および表示システムと通信してもよい。たとえば、電力は、内部電池またはワイヤレス受信システムによって提供されてもよい。他の実施形態は、他の構成および能力を有してもよい。たとえば、コンポーネントは、複数のサイトまたはユニットにわたって分配されてもよい。制御情報は、外部源から受信されてもよい。
【００１０】
本発明の実施形態による、１つまたは複数のバラスト、錘または他のデバイス、および、たとえば、電磁石などの磁石を含むインビボ検知デバイスの簡略化した概念図である図１が参照される。デバイス１００は、本発明の実施形態に従って、構築され、かつ、動作する、外側カバーまたはハウジング１１０内に、たとえば、撮像ユニットなどの検知ユニット１１２を含んでもよい。ハウジング１１０は、たとえば、球形状、卵形状、または、任意の他の適した形状であってよく、また、部分的に変形可能であってもよい。検知ニット１１２は、たとえば、画像センサ１１６などの少なくとも１つのセンサ、光学系またはレンズ１２２、および、デバイス１００の外壁に沿って位置してもよいレンズ保持器１２０、ならびに、画像センサ１１６によって撮像されるエリアを照明してもよい発光ダイオード（ＬＥＤ）などの照明源１１８の１つまたは複数（たとえば、一対の照明源、リング照明源など）を含んでもよい。画像センサ１１６は、電荷結合素子（ＣＣＤ）または相補的金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）画像センサであってよく、または、それを含んでもよい
。他の適した画像センサが使用されてもよい。画像センサ１１６および２つ以上の画像センサ用の他の位置が使用されてもよく、また、ハウジング１１０の他の形状が使用されてもよい。デバイス１００は、たとえば、デバイス１００内の１つまたは複数のコンポーネント、および、たとえば、電池などの１つまたは複数の電力源１２６を制御するか、または、調節する能力を有してもよい１つまたは複数のスイッチを含んでもよい、１つまたは複数の回路基板１２４および回路要素を含んでもよい。一部の実施形態では、デバイス１００は、たとえば、ワイヤレス送信機または無線送信機などの送信機１２７、および、アンテナ１２９を含んでもよい。デバイス１００は、外部源からの信号を受信してもよい受信機１２１を含んでもよい。デバイス１００は、信号の形態のセンサデータを外部受信機１２３に送信してもよく、外部受信機１２３では、こうした信号または画像は、たとえば、モニタなどの外部ディスプレイ１３８上で観察するために、記憶されるか、または、さらに処理されてもよい。一部の実施形態では、画像が、たとえば、オンラインで、または、リアルタイムに観察されるように、送信機１２７は、たとえば、画像信号を外部受信機１２３に送信してもよい。ディスプレイ１３８または他のディスプレイは、本発明の一部の実施形態では、受信機１２３に一体にされてもよい。他の適した観察方法が使用されてもよい。本発明の他の実施形態では、外部送信機１２８は、信号、たとえば、デバイス１００に対するコマンド、たとえば、コントローラに対するコマンドを送信してもよい。
【００１１】
一部の実施形態では、デバイス１００は、たとえば、バラストチャンバ１３６内に少なくとも部分的に収容されてもよい、１つまたは複数のバラスト（複数可）１３０を含んでもよい。バラストチャンバ１３６は、使用される必要はない。バラスト１３０は、固定されるか、または、移動可能であってよく、たとえば、バラストチャンバ１３２内のピボット１３６上で、たとえば、回転可能に固定される、保持される、かつ／または、懸垂保持されてもよい。バラスト（複数可）についての、他の接続方法および位置が使用されもよい。バラスト１３０は、たとえば、４分の１または半分の円柱などの、円柱、円盤、または球のセクションであってよい。バラスト１３０のセクションを球または円柱として成形することは、容器内での効率的な移動を補助する場合があるが、丸くない形状を含む他の適した形状が可能である。一部の実施形態では、バラスト１３０は、平面形状、円盤形状、またはリング形状であってよく、球であってよく、または、他の適した形状を有してもよい。バラスト１３０は、バラスト以外の機能を有してもよい。たとえば、バラスト１３０は、デバイス１００の機能部であってよい。本発明の一実施形態では、バラスト１３０またはバラストチャンバ１３２は、回転可能であってよく、１つまたは複数のバラストユニットまたは錘を含んでもよい。本発明の一部の実施形態は、バラストチャンバ１３２およびピボット１３６が無い状態で構成されてもよい。たとえば、コントローラ１３７またはスイッチ１３５と共に１つまたは複数のコイル１３４を使用して、バラスト１３０の位置が制御されてもよい。スイッチ１３５は、たとえば、リードスイッチまたはＭＥＭＳスイッチまたは他の適したスイッチであってよい。コントローラ１３７は、任意の適したコントローラ、たとえば、ブラシレス電動機内に組み込まれてもよいコントローラであってよい。デバイス１００は、たとえば、血液検出センサ、ｐＨセンサ、電気インピーダンスセンサ、圧力センサ、および温度センサなどのような、第２のまたは付加的なセンサ１２５を含んでもよい。デバイス１００は、嚥下型で自立型のデバイスであってよく、また、カプセル形状であってよいが、球などの他の形態を有してもよい。
【００１２】
デバイス１００は、インビボ撮像のために、体の内腔内に挿入されてもよく、また、デバイス１００は、体内のある位置に固定されてもよく、または、たとえば、ＧＩ管または他の体の内腔を移動してもよい。
【００１３】
図２、本発明の実施形態による、バラストチャンバ内のバラスト錘の略図が参照される。一部の実施形態では、バラスト１３０は、たとえば、バラストチャンバ１３２内の種々の位置に、回転する、かつ／または、回転するか、または、変位させられてもよい、ボー
ル、弓、楔、または、円盤の一部の形状に構成されてもよい。一部の実施形態では、バラスト１３０は、ピボット１３６によって保持されるときに、バラスト１３０が、たとえば、バラストチャンバ１３２の中心の周りで円軌道をたどるように、バラストチャンバ１３２内で回転してもよい、心棒またはピボット１３６に対して中心点または他の適した点に取り付けられてもよい。バラスト１３０または他の錘は、デバイス１００の全体の比重より大きい比重を有してもよく、また、少なくともデバイス１００の端または側面が、体の内腔内に見いだされる液体内に、沈下するか、または、部分的に浸漬するようにさせてもよい。
【００１４】
一部の実施形態では、バラスト１３０は、たとえば、電磁力などの１つまたは複数の磁力に応答してもよい、磁石または金属要素であってよく、または、それを含んでもよい。一部の実施形態では、バラスト１３０は、北極側と南極側を有する永久磁石であってよい。一部の実施形態では、１つまたは複数の磁石、電磁コイル１３４、または、デバイス１００内から電磁界を生成することが可能な他のコンポーネントは、バラストチャンバ１３２の１つまたは複数の側面上に、または、円周の周りに構成されてもよい。本発明の実施形態では、電流が流れると磁気特定を帯びてもよい複数の磁石またはコイル１３４は、互いに独立に、起動される、磁化される、または減磁されてもよい。たとえば、コイル１３４ａは、ある期間では、正の電流を通してもよく、一方、コイル１３４ｂは、負の電流を通してもよい。その後、電流は、２つのコイル１３４間で逆にされてもよい。他の数のコイル１３４が使用されてもよく、こうしたコイル１３４内での電流について他の交互スケジュールが使用されてもよい。一部の実施形態では、コイル１３４は、電動機のコイルとして振る舞い、または、機能してもよく、バラスト１３０は、回転子として振る舞い、または、機能してもよい。一部の実施形態では、たとえば、リードスイッチまたはＭＥＭＳスイッチまたは他の適したスイッチなどのスイッチ１３５は、たとえば、バラストチャンバ１３２の側面内に構成されてもよく、また、電力源１２６を導電性コイル１３４に接続し、たとえば、コイル１３４内への電流の流れを制御してもよい。本発明の実施形態では、バラスト１３０は、たとえば、異なる方向に電流を通してもよい、電磁石であってよく、または、電磁石を含んでよく、コイル１３４は、永久磁石と置き換えられてもよい。
【００１５】
一部の実施形態では、コイル１３４を通る電流を制御するために、１つまたは複数のスイッチ１３５が使用されてもよく、かつ／または、コントローラ１３７が使用されてもよい。本発明の他の実施形態では、コントローラ１３７またはコントローラ１３７の機能の少なくとも一部は、デバイス１００の外にあってもよく、また、デバイス１００にコマンドを送信してもよい。コントローラ１３７は、コイル１３４を通る電流を制御し、したがって、コイルによって提供される電磁力および／または電磁力の方向を制御してもよい。他のスイッチが使用されてもよく、回転子についての他の構成が使用されてもよい。一部の実施形態では、電流が、コイル１３４ａおよび１３４ｂを通って流され、たとえば、こうしたコイル１３４の間で正と負の間で交番されるとき、バラスト１３０は、チャンバ１３２の一方の面から別の面へ推進されてもよく、または、バラストチャンバ１３２内で回転してもよい。本発明の他の実施形態では、バラスト１３０の回転または変位は、電動機、他のアクチュエータ、または、他の適した手段によってもよい。たとえば、心棒１３６は、電動機軸または他の回転手段に固定されてもよい。他の適した回転手段が実施されてもよい。
【００１６】
一部の実施形態では、バラスト１３０は、たとえば、１つまたは複数の電力源１２６、または、デバイス１００内で１つまたは複数の他の役割または機能を有してもよい、デバイス１００の他のコンポーネントであってよく、または、それを含んでもよい。
【００１７】
図３、本発明の実施形態による大きな体の内腔内に載置されるデバイスの図が参照される。動作時、デバイス３００は、たとえば、胃３１０の中に載置されてもよい。初期状態
では、胃３１０の上側部分の画像が取り込まれるように、デバイス３００の画像センサ１１６は、たとえば、上向きに（３２１ａ）胃３１０の上側部分の方に向いてもよい。一定の時間に、または、たとえば、外部信号源またはタイマおよび／またはコントローラ１３７からの信号に応答して、バラスト１３０は、バラストチャンバ１３２内で傾斜するか、または、移動してもよい。バラスト１３０の錘は、たとえば、３２１ｂの方に画像センサ１１６の向きを変更するか、または、変えるために、デバイス１００を旋回させるか、または、傾斜させてもよく、画像センサ１１６は、胃３１０の別の部分または他の体の内腔の画像を取り込んでもよい。バラスト１３０が、バラストチャンバ１３２内でさらに回転するにつれて、デバイス１００は、たとえば、３２１ｃなどの、体の内腔の別の面またはエリアの方に再び傾斜してもよく、画像センサ１１６は、たとえば、胃３１０などの体の内腔のさらなる部分の画像を取り込んでもよい。一部の実施形態では、バラスト１３０が、デバイス３００の傾斜を変えるにつれて、画像センサ１１６の視野および向きは、たとえば、デバイス３００の重心または最も低い点を中心とする軌道をたどってもよい。こうした軌道は、矢印３２１ｄで示される。画像センサ１１６は、デバイス１００の画像センサ１１６の向きが変化する前、その間、およびその後に体の内腔を撮像してもよい。
【００１８】
一部の実施形態では、磁石、錘、またはバラスト１３０は、全体のデバイス１００を傾斜させることによって、検知ユニット１１２の向きを変えてもよい。一部の実施形態では、バラスト１３０およびバラストチャンバ１３２は、検知ユニット１１２に取り付けられてもよく、検知ユニット１１２は、ハウジング１１０の他の部分の移動と独立に、バラスト１３０の移動によって傾斜してもよい。こうしたことは、本出願の同一所有者に譲渡され、参照により本明細書に組み込まれる、２００３年９月３０日に出願され、「In  Vivo
Imaging   System」という名称の公報ＷＯ  ２００４／０２８３３６の発明の実施形態に記載される。
【００１９】
図２に戻ると、一部の実施形態では、バラスト１３０は、鉄、真鍮、または他の磁気応答性材料などの金属元素を含有するか、または、含む重い物体であってよい。
一部の実施形態では、バラスト１３０は、バラスト１３０の回転がピボット１３６を回転させるように、ピボット１３６を備える１つの部品で構築されてもよい。ピボット１３６の端は、たとえば、鋭利にされ、ピボット１３６が回転することを可能にするチャンバの頂部および底部の、穴、へこみ、または窪み内に留められる。一部の実施形態では、ピボット１３６は固定され、バラスト１３０が回転するときにピボット１３６が静止したままになるように、バラスト１３０のスリーブは、ピボット１３６の周りに巻いてもよい。一部の実施形態では、バラストは、チャンバ１３２内で自由に移動してもよい。
【００２０】
一部の実施形態では、チャンバ１３２の内側または外側円周表面は、たとえば、フレキシブル回路基板１４０を含むか、または、フレキシブル回路基板１４０で作られてもよく、フレキシブル回路基板１４０上には、コイル１３４が取り付けられてもよく、また、フレキシブル回路基板１４０を通して、たとえば、１つまたは複数のスイッチ１３５またはコントローラ１３７などを介して電力源１２６に接続されてもよい。フレキシブル回路基板１４０は、ＰＣＴ国際公開第０２／１０２２２４号、および、２００４年６月３０日に出願された、「In-Vivo   Device  having  F lexible  Circuit   Board   and   Method  of  Manufacturing   Thereof 」という名称の米国特許出願１０／８７９，０５４（
それぞれは、本願の同一譲受人に譲渡され、また、参照により本明細書に組み込まれる）に記載される発明の実施形態に述べられるように構成されてもよい。一部の実施形態では、回路基板１４０は、コイル１３４の１つまたは複数が、その上に取り付けられてもよい閉ループ内に結合されるか、または、折畳まれてもよい。一部の実施形態では、コイル１３４は、たとえば、チャンバ１３２の円周壁１３１の内側または外側に取り付けられてもよい。チャンバ１３２の壁は、他の材料であってもよく、または、他の材料を含んでもよく、また、回路基板１４０以外のコンポーネントで構築されてもよい。一部の実施形態で
は、チャンバ１３２の外側壁は、少なくとも部分的に、ハウジング１１０の内側壁であってよく、磁石またはコイルは、デバイス１００の他の所に位置してもよい。
【００２１】
一部の実施形態では、バラストチャンバ１３２は、ハウジング１１０の内側円周よりわずかに小さい円周を占めてもよい。他のサイズが可能であり、一部の実施形態では、チャンバ１３２は、ハウジング１１０よりかなり小さくてもよい。好ましくは、バラスト１３０が、チャンバ１３２内で、かなり自由にかつ均等に回転することを可能にするように、チャンバ１３２の高さおよび円周は、バラスト１３０の高さおよび半径方向長さすなわち直径よりわずかに大きくてもよい。バラストまたは錘、および、使用される場合、周囲チャンバについての他の形状および構成が可能であり、「高さ」および「直径」という用語は、適用可能である必要はない。
【００２２】
一部の実施形態では、バラスト１３０の回転レートは、ゆっくりであってよく、体の内腔の画像を取り込むために必要な体の内腔の種々の方向に検知ユニット１１２を向き制御するために、特定の体の内腔内で、３〜４回転／分など、バラスト１３０のかなり低い回転数が必要とされる場合がある。一部の実施形態では、検知ユニット１１２が、撮像デバイス１１６のそれぞれの方向で十分な数の画像を取り込むようにさせるために、バラスト１３０の回転レートは、検知ユニット１１２のフレームレートに相当してもよい。他の実施形態では、バラスト１３０の回転は、他の適した目的で実施されてもよい。たとえば、回転するバラストは、デバイス１００の向きを維持するためのジャイロスコープの役目を果たしてもよい。こうした例では、バラスト１３０の回転は、比較的速い速度であってよい。一実施形態によれば、回転軸、および、他のパラメータ、たとえば、回転速度および／または回転方向は、インビボで、または、外部コマンド、たとえば、外部送信機１２８によってデバイス１００に送信されるコマンドによって外的に制御可能であってよい。一部の実施形態では、デバイス１００内のタイマは、デバイス１００が、特定の大容積の内腔内にある可能性がある推定時間に従ってバラスト１３０の回転を起動してもよい。一部の実施形態では、バラスト１３０の回転は、所与の焦点についての完璧な軌道でなくてもよいが、たとえば、部分的な回転、あるいは、たとえば、チャンバ１３２の側面から側面への移動または側面から中央への移動などの、バラスト１３０の移動であってよい。
【００２３】
図４、本発明の実施形態による非対称バラストの略図が参照される。一部の実施形態では、バラスト４００は、回転子に似た形状で構成されてもよいが、たとえば、「北極」側と「南極」側との間で不均等に重くされてもよい。たとえば、一部の実施形態では、バラスト４００の北極側４０２は、南極側４０４より重く、それにより、回転子４００の回転によって、デバイス１００または検知ユニット１１２は、バラスト４００の回転に伴って傾斜するか、または、揺動してもよい。
【００２４】
一部の実施形態では、コイル１３４は、本発明の実施形態に従って、電流を受け取ってもよく、または、外部エネルギー源によってエネルギー供給されてもよい。デバイス１００の電源は、たとえば、外部エネルギー源からエネルギーを受け取るように構成された導電性コイル、ＡＣ電圧をＤＣ電圧に変換する整流器回路、およびコンデンサを含んでもよい。デバイス１００の電気コンポーネントの動作に要求される電圧を貯蔵するために、数ミリファラドから２、３百ミリファラドの範囲のコンデンサが使用されてもよく（他の適した範囲が使用されてもよく）、あるいは、充電式電池（図示せず）が使用されてもよい。たとえば、約１０ファラドで５ミリワットのコンデンサは、本発明の一実施形態で使用するのに適している場合がある。本発明の他の実施形態では、コイル１３４は、インビボ電力源から、たとえば、電力源１２６（図１）から電流を受け取ってもよい。
【００２５】
デバイス１００は、複数のコンポーネントを含み、それぞれが本願の同一譲受人に譲渡され、それぞれが参照により組み込まれる、米国特許５，６０４，５３１、ＷＯ０１／６
５９９５、および／または、ＷＯ０２／０５４９３２に記載される撮像システムと同様に動作してもよい。さらに、受け取り、処理、および再調査システムは、米国特許５，６０４，５３１、ＷＯ０１／６５９９５、および／または、ＷＯ  ０２／０５４９３２の実施形態などによって使用されてもよいが、他の受け取り、処理、および再調査システムが使用されてもよい。
【００２６】
一部の実施形態では、バラスト１３０は、電流が加えられると、電流に引き寄せられてもよく、または、電流から跳ね返されてもよい。電流の方か、電流から離れる方のいずれかのバラスト１３０の移動は、デバイス１００を傾斜させてもよく、揺動させてもよい。
【００２７】
図５、本発明の実施形態による管状バラストチャンバ内の球バラストの略図が参照される。一部の実施形態では、球バラスト５０４は、バラストチャンバ５００内で、１つまたは複数のコイル５０２によって、円状または管状バラストチャンバ５０６を通して回転するようにさせられてもよい。バラスト５０４は、磁力に応答する元素を含んでもよい、磁気ボールまたは他の重い球であってもよく、または、それを含んでもよい。コイル５０２内の電流が、たとえば、正と負との間を交番するとき、バラスト５０４は、チャンバ５０６内で移動してもよい。一部の実施形態では、バラストチャンバ５０６は、たとえば、真直ぐな管、湾曲した管、または横長の管として構成されてもよい。バラスト１３０が、電流に引き寄せられるか、または、電流から反発されるときに、デバイス１００は、移動する、傾斜する、または、旋回してもよい。他の形状および構成のチャンバおよびバラストが使用されてもよい。
【００２８】
図７、本発明の実施形態による、デバイスの垂直面と水平面に片寄って、バラストを有するデバイスの略図が参照される。本明細書で使用されると、垂直（Ｖ）と水平（Ｈ）および左と右、上と下などは、相対的な用語であり、観察者の見晴らしのきく地点およびデバイスの向きに応じて交換されてもよく、他の用語が使用されてもよい。バラストチャンバ５０６は、その中心点が、デバイス１００のピッチモーメントとヨーモーメントの重心になるように構成されてもよい。バラストチャンバ５０６の配置は、デバイス１００のＶ面とＨ面の両方に片寄るように角度が付けられてもよい。バラスト７０５が、チャンバ７００内で、たとえば、ピボット７０２、たとえば、地点「ａ」上で回転すると、バラスト７０５は、ピッチ軸の重心（Ｃ．Ｇ．）の後ろで、かつ、ヨー軸の中心の右になる。結果として、デバイス１００の前端７０８は、下に縦揺れし、右に偏揺れする。バラスト７０５は、地点「ｂ」の方に回転し続けるため、デバイス１００は、下に縦揺れし、中心に偏揺れする。バラスト７０５は、地点「ｃ」の方に回転するため、デバイス１００は、上に縦揺れし、左に偏揺れする。バラストは、地点「ｄ」の方に回転し続けるため、デバイスは、下に縦揺れし、中心に偏揺れする。この移動パターンは、デバイス１００が体の内腔を通して移動するときに、画像センサ７１０の向きを変更し、それにより、画像センサ７１０の視野が、上下および左右に走査される。こうしたパターンは、デバイス内の固定位置にある画像センサ７１０が、デバイス１００が内腔を通って移動するときに、体の内腔の上部壁および下部壁および／または横壁の画像を取り込むことを可能にしてもよい。他の移動パターンが可能であり、バラスト７０５の移動の他の構成が可能であってよい。
【００２９】
図６、本発明の実施形態による、撮像デバイスの向きを変える方法のフローチャートが参照される。ブロック６００にて、インビボデバイス内のバラストまたは他のデバイス、たとえば、インビボデバイス１１０内の金属または磁気応答性バラスト１３０、４００、５０４、および／または、７０５は、たとえばこうしたインビボデバイス内から加えられた、力、たとえば、電磁力によって移動してもよい。磁気力は、たとえば、電気コイル１３４および／または５０２などの１つまたは複数の磁石によって生成されてもよく、１つまたは複数の磁石は、電流を供給されてもよく、また、バラストが移動可能に保持されるチャンバ１３２、５０６、および／または、７００の周りに、または、それに隣接して設
置されてもよい。一部の実施形態では、こうしたコイル１３４および／または５０２の１つまたは複数内の電流は、こうしたバラストを引き寄せるか、または、跳ね返すために、交番してもよい。一部の実施形態では、バラスト１３０、４００、５０４、および／または、７０５は、バラストチャン１３２、５０６、および／または、７００内で回転してもよい。ブロック６０２にて、こうしたバラスト１３０、４００、５０４、および／または、７０５が、封入されてもよい、インビボデバイス１００内のセンサ、たとえば、インビボデバイス１００内の画像センサ１１６および／または７１０の向きは、バラスト１３０、４００、５０４、および／または、７０５の錘が、インビボデバイス１００の傾斜または位置を変えるにつれて変わってもよい。一部の実施形態では、バラスト１３０、４００、５０４、および／または、７０５は、センサ、たとえば、画像センサ１１６および／または７１０に取り付けられ、それにより、センサの向きは、インビボデバイス１００の本体を傾斜させることなく変えられてもよい。本発明の他の実施形態では、バラストは、インビボデバイス１００の向きが安定化するように、特定の向きに回転してもよい。本発明の一部の実施形態では、バラストの回転軸は、たとえば、コントローラ１３７によって、変更されるか、または、制御されてもよい。本発明の他の実施形態では、バラストの回転速度は、たとえば、コントローラ１３７によって制御されてもよい。他の適した動作または一連の動作が使用されてもよい。
【００３０】
本発明の一部の実施形態によるデバイス、システム、および方法は、たとえば、人の体内に挿入されてもよいデバイスと共に使用されてもよい。しかし、本発明の範囲は、この点で制限されない。たとえば、本発明の一部の実施形態は、人でない体または動物の体の中に挿入されてもよいデバイスと共に使用されてもよい。
【００３１】
本発明は、１つまたは複数の特定の実施形態を参照して述べられたが、説明は、全体として例示であることを意図され、本発明を示す実施形態に限定するものと考えられることを意図しない。本明細書で特に示さないが、それでも、本発明の真の精神および範囲内にある、種々の変更が、当業者に思い浮かんでもよいことが理解される。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態による、バラスト錘および磁石を含むデバイスを有するインビボ検知システムの簡略概念図。
【図２】本発明の実施形態による、バラストチャンバ内のバラスト錘の略図。
【図３】本発明の実施形態による、大きな体の内腔内に載置されている間に傾斜するデバイスの向きの角度を示す模式図。
【図４】本発明の実施形態による非対称バラスト錘の模式図。
【図５】本発明の実施形態による管状バラストチャンバ内の球バラスト錘の模式図。
【図６】本発明の実施形態による、撮像デバイスの向きを変える方法のフローチャート。
【図７】本発明の実施形態による、デバイスの垂直面と水平面に片寄って、バラスト錘を有するデバイスの模式図。
【図１】
2008526293.tif 000003
【図２】
2008526293.tif 000004
【図３】
2008526293.tif 000005
【図４】
2008526293.tif 000006
【図５】
2008526293.tif 000007
【図６】
2008526293.tif 000008
【図７】
2008526293.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成19年9月21日(2007.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インビボ検知ユニットと、
移動可能バラストと、
導電性コイルとを備えるインビボ検知デバイス。
【請求項２】
前記インビボ検知ユニットは、
画像センサと、
照明源とを備える請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項３】
バラストチャンバであって、前記バラストが、バラストチャンバ内に少なくとも部分的に閉囲される、バラストチャンバを備える請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項４】
前記導電性コイルは、前記バラストチャンバによって画定される表面上に配置される請求項３に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項５】
ピボットを備え、前記バラストは、前記ピボット上に懸垂保持される請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項６】
前記バラストは回転可能である請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項７】
前記バラストは磁石を備える請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項８】
スイッチを備え、前記スイッチは、電力源を前記導電性コイルに接続するためにある請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項９】
前記バラストは、少なくとも回転子を含む請求項１に記載のインビボ検知デバイス。
【請求項１０】
インビボデバイスを備え、前記インビボデバイスは、検知ユニットと、バラストであって、前記インビボデバイス内で移動可能である、バラストと、外部受信機とを備えるインビボ検知システム。
【請求項１１】
コントローラを備える請求項１０に記載のインビボ検知システム。
【請求項１２】
外部送信機を備え、前記送信機は、前記コントローラにコマンドを送信するためにある請求項１１に記載のインビボ検知システム。
【請求項１３】
前記バラストは磁石を備える請求項１０に記載のインビボ検知システム。
【請求項１４】
前記バラストは回転子を備える請求項１０に記載のインビボ検知システム。
【請求項１５】
電磁石を備える請求項１１に記載のインビボ検知システム。
【請求項１６】
前記電磁石は、前記インビボデバイス内に収容され、前記電磁石は、前記インビボデバイスから外部で、少なくとも部分的に制御される請求項１５に記載のインビボ検知システム。
【請求項１７】
インビボデバイス内にあるバラストに力を加えるステップと、
前記インビボデバイス内で前記バラストを移動させるステップとを備える、インビボ検知のための方法。
【国際調査報告】
2008526293.tif 000010
2008526293.tif 000011