(57)【要約】  システム内の物体の移動を制御する方法が、（ａ）第１ノード（Ｂ）と第２ノード（Ｃ）との間で物体のための経路を選択し、（ｂ）システムの他のいずれかの物体の移動エンベロープ（２３、２５）と競合しない、経路に沿った物体のための所望の移動エンベロープ（２０）を決定し、（ｃ）所望の移動エンベロープの経路及び開始時間を物体に伝達し、（ｄ）開始時間に、物体が、選択された経路にわたって移動を開始するようにすることを含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
システム内の物体の移動を制御する方法であって、
（ａ）第１ノードと第２ノードの間で物体のための経路を選択し、
（ｂ）前記システムの他のいずれかの車体の移動エンベロープと競合しない、前記経路に沿った前記物体のための所望の移動エンベロープを決定し、
（ｃ）前記所望の移動エンベロープの前記経路及び開始時間を前記物体に伝達し、
（ｄ）前記開始時間に、前記物体が選択された経路にわたって移動を開始するようにする、
ステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記方法は、
（ｅ）前記物体が所望の移動エンベロープの終了時間に近づいたとき、該物体から停止通知を受信する、
ステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
（ｆ）前記物体から位置情報を受信し、
（ｇ）前記受信した位置情報を前記所望の移動エンベロープと比較し、該位置情報が該所望の移動エンベロープと一致しない場合には、
（ｈ）前記物体から受信した前記位置情報から、実際の移動エンベロープを生成し、
（ｉ）前記実際の移動エンベロープが、前記システム内の他のいずれかの物体の移動エンベロープと競合するかどうかを判断し、
（ｊ）前記実際の移動エンベロープが、前記システム内の他のいずれかの物体の移動エンベロープと競合する場合には、こうした競合を回避するために、該システム内の該物体の１又はそれ以上を制御する、
ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ステップ（ｊ）は、前記システム内の全ての移動を停止させるステップを含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記物体は、停止状態からの所定の加速度及び停止状態への減速を有する所定の速度で移動することを特徴とする前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記物体は車両であることを特徴とする前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記システムは、２つより多いノードと複数の車両とを含む車両移動制御システムであることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記ノードの１つはシステム到着点であることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記ノードの１つはシステム出口点であることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記ノードの少なくとも１つは車両停止点であることを特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記ステップ（ｂ）は、前記物体の前記所望の移動エンベロープが見出されるまで、該物体の前記可能な移動エンベロープの集合の各エンベロープを、前記システム内の他の物体の全ての周知の移動エンベロープの和集合と交差させるステップを含むことを特徴とする前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記ステップ（ｉ）は、前記物体の前記実際の移動エンベロープを、前記システム内の他の物体の全ての周知の移動エンベロープの前記和集合と交差させるステップを含むことを特徴とする請求項３乃至請求項１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
請求項１において請求され、実質的に本明細書に記載されるような方法。
【請求項１４】
複数の移動可能な物体を含むシステムであって、前記移動可能な物体の移動は、前記請求項のいずれか１項による方法によって制御されることを特徴とするシステム。
【請求項１５】
前記方法は、複数の移動エンベロープを前記システム内の物体に割り当てるように、連続的に割り当てられることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記移動可能な物体が車両であることを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載のシステムシステム。
【請求項１７】
前記車両が自動運転乗用車であることを特徴とする請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記車両が操縦可能であり、ステップ（ｄ）において、車両は、選択された経路に従うように操縦されることを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記システムが個別用高速輸送システムであることを特徴とする請求項１４乃至請求項１８のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項２０】
実質的に添付図面を参照して本明細書に記載され、前記添付図面に示されるようなシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動制御方法に関し、特定的には、個別用高速輸送（ＰＲＴ）システム内の自動運転車両の移動を制御する方法に関するが、これに限定されるものではない。
【背景技術】
【０００２】
個別用高速輸送（ＰＲＴ）システムは、一般に、個々の車両がステーション間を移動する専用軌道を備えている。各車両は、１名の乗客だけ又は乗客のグループを収容し、車両は、いずれの中間ステーションにも停止することなく、出発点と目的地の間を連続的に移動する。従って、ＰＲＴシステムは、バス、電車、及び地下鉄システムのような従来の大量輸送システムと個別の乗用自動車との間の折衷策を提供するものである。ＰＲＴシステムに使用するために、無人車両すなわち自動運転車両を提供することは周知である。
【０００３】
ＰＲＴステーション内には、乗客が車両への乗り降りを行なう、指定された停車領域に対する必要性がある。停車領域は、ステーションに出入りする主輸送車線から移動されていることが好ましい。車両は、ステーション内を安全に、かつ、交通の流れの乱れができるだけ小さくなるように運行できなくてはならない。特に、車両は、車両同士の衝突を回避する制御体制の下で、主輸送車線と停車領域の間を移動する必要がある。
【発明の開示】
【０００４】
本明細書の目的上、物体の位置エンベロープは、特定の時間に物体が占める２次元の空間である。物体の移動エンベロープは、特定の開始時間から特定の終了時間までの間の時間にわたる、物体の位置エンベロープの総和である。従って、移動エンベロープは、時間１の位置１から時間２の位置２まで、空間における特定の経路及び時間における特定の時間にわたって定義される。
【０００５】
本発明によると、システム内の物体の移動を制御する方法が、
（ａ）第１ノードと第２ノード間で車体のための経路を選択し、
（ｂ）システムの他のいずれかの物体の移動エンベロープと競合しない、経路に沿った車体のための所望の移動エンベロープを決定し、
（ｃ）所望の移動エンベロープの経路及び開始時間を車体に伝達し、
（ｄ）開始時間に、物体が選択された経路にわたって移動を開始するようにする、
ステップを含む。
本方法は、物体が所望の移動エンベロープの終了時間に近づいたとき、物体から停止通知を受信するステップ（ｅ）をさらに含むことができる。
【０００６】
本方法は、
（ｆ）物体から位置情報を受信し、
（ｇ）受信した位置情報を所望の移動エンベロープと比較し、位置情報が所望の移動エンベロープと一致しない場合には、
（ｈ）物体から受信した位置情報から、実際の移動エンベロープを生成し、
（ｉ）実際の移動エンベロープが、システム内の他のいずれかの物体の移動エンベロープと競合するかどうかを判断し、
（ｊ）実際の移動エンベロープが、システム内の他のいずれかの物体の移動エンベロープと競合する場合には、こうした競合を回避するために、システム内の車体の１又はそれ以上を制御する、ステップを含む。
例えば、ステップ（ｊ）は、システム内の全ての移動を停止させるステップを含むことができる。
【０００７】
本方法によって制御される物体は、停止状態からの所定の加速及び停止状態への減速を有する所定の速度でシステム内で移動することができる。物体の速度は、実質的に一定とすることができる。しかしながら、速度は、物体が移動する経路に応じて調整することができる。
【０００８】
物体は車両とすることができ、システムは、２つより多いノード及び複数の車両を含むことができる車両移動制御システムとすることができる。ノードの１つは、システム到着点とすることができる。ノードの別のものは、システム出口点とすることができる。ノードの別のもの、車両停車点とすることができる。複数の車両停車点が存在してもよく、システム内で、各々の停車点はそれぞれのノードを含む。
【０００９】
好ましくは、ステップ（ｂ）は、物体の所望の移動エンベロープが見出だされるまで、物体の可能な移動エンベロープの集合の移動エンベロープの各々を、システム内の他の物体の全ての周知の移動エンベロープの和集合と交差させることを含む。他のいずれかの物体の移動エンベロープと競合しない、複数の物体の可能な移動エンベロープが存在し得るが、車体の所望の移動エンベロープとして、最も早い開始時間を有する可能な移動エンベロープを選択することができる。
好ましくは、ステップ（ｉ）は、物体の実際の移動エンベロープを、システム内の他の車体の全ての周知の移動エンベロープの和集合と交差させることを含む。
【００１０】
本発明の別の様態によると、複数の移動可能な物体を含み、その移動が上述のような方法で制御されるシステムが提供される。この方法は、システム内で複数の移動エンベロープを物体に割り当てるように、システム内で連続的に適用される。システムの移動可能な物体は車両及び自動運転乗用車とすることができる。車両は操縦可能にすることができ、本方法のステップ（ｄ）において、車両は、選択された経路に従うように操縦することができる。システムは、個別用高速輸送システムとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明のより良い理解のため、及び、これを実行に移す方法をより明確に示すために、ここで、一例として添付の図面を参照する。
図１を参照すると、典型的なＰＲＴステーションが、入口点２、待機領域４、複数の停車部６、及び出口点８を含む。自動運転の操縦可能な乗用車が、入口点２を介してステーションに入り、使用可能な停車部６に進む。全ての停車部がふさがっている場合には、車両は、停車部が使用可能になるまで待機領域４に留まることができる。乗客は、車両が停車部６に停止している間に車両に乗降することができ、車両は、出口点８を介してステーションを出る。
【００１２】
図２に示されるように、ステーションは、車両移動領域（ＶＭＡ）として表すことができる。ＶＭＡは、ＰＲＴシステムの本線から分岐することができ、ステーションで停止する必要がない車両は、ＶＭＡに進入することなく本線に沿って進むことが可能であるが、必須ではない。ＶＭＡは、各々がＰＲＴステーション内の固定点を表す、複数のノード１０を含む。ＶＭＡのノード１０は、ＶＭＡの座標系を基準として定められる空間位置を有する。従って、ＶＭＡは、空間におけるノード１０の位置を固定することによって、如何なるステーション環境にも適用することができる一般的なシステムである。ＶＭＡシステムは、ＰＲＴ車両発着場又は貨車操車場のような、車両の制御を必要とする他の如何なる領域にも適用することができる。必要なデータを供給することによって、ＶＭＡ内での移動を制御する方法をあらゆる物理的領域に適用することもできる。システム内での移動を管理する規則は、システムの物理的特性に影響されない。
【００１３】
ＶＭＡ内の車両の移動は、ノード間の所定の経路に沿って行なわれる。例えば、図２のＶＭＡのノードＡに到着したとき、車両は、ノードＡにおける到着時の状況によって、車経路１〜３のいずれか１つに沿って、ノードＢ、Ｃ又はＤに、或いは経路７に沿ってノードＥに移動することを必要とすることがある。対照的に、ノードＢに到着したとき、車両は、経路４に沿ってノードＥに移動するだけであり得る。
ＶＭＡ内での車両の衝突を回避するため、移動制御システムは、車両を、適時選択された経路に沿って導く方法を実施することが必要とされる。
【００１４】
説明される実施形態においては、ＶＭＡシステム内の各車両の移動を制御する方法は、
（ａ）第１ノードと第２ノードの間で車両のための経路を選択し、
（ｂ）システム内でシステムの他のいずれかの車両の移動エンベロープと競合しない、経路に沿った車両のための所望の移動エンベロープを決定し、
（ｃ）所望の移動エンベロープの経路及び開始時間を車両に伝達し、
（ｄ）開始時間に、車両が、選択された経路にわたって移動を開始するようにし、
（ｅ）車両が移動エンベロープの終了時間に近づいたとき、車両から停止通知を受信し、
（ｆ）車両が動いている間、車両から位置情報を受信し、
（ｇ）受信した位置情報を所望の移動エンベロープと比較し、位置情報が所望の移動エンベロープと一致しない場合には、
（ｈ）車両から受信した位置情報から実際の移動エンベロープを生成し、
（ｉ）実際の移動エンベロープが、システム内の他の車両の移動エンベロープと競合するかどうかを判断し、
（ｊ）実際の移動エンベロープが、システム内の他の車両の移動エンベロープと競合する場合には、システム内の全ての車両の移動を停止する、
ことを含む。
【００１５】
ステップ（ａ）において、２つのノード間で車両のための経路を選択するために、アルゴリズムが使用される。例えば、ステーション進入ノードのためのアルゴリズムが、図３に示されるようなものである。アルゴリズムは、停車部が使用可能でないか又は車両が運行を終えることが予定されていない限り、進入車両に使用可能な停車部を割り当てる。例えば、停車部間の移動又は停車部からステーション出口ノードまでの移動を制御するために、必要に応じて、他のアルゴリズムを使用することもできる。
【００１６】
ステップ（ｂ）を実行するために、ＶＭＡ内の車両１２は、停止状態から加速及び減速から停止状態への、所定の速度でＶＭＡを通って移動する２次元の物体として表わされる。速度は、ほとんどの場合一定であるが、例えば、カーブを切り抜けるときに減速することによって、いずれかの所定の経路に沿って変化し得る。図４に示されるように、車両１２（又は、物体）は、特定の時間に車両が占める２次元の空間を示す関連した位置エンベロープ１４を有する。車両１２の位置エンベロープ１４は、車両間の間隙ΔＬ、ΔＷを可能にするように、車両１２の寸法よりもわずかに大きい寸法を有するように定められる。周知の数学的手法を用いるＶＭＡ座標系を基準にして、ＶＭＡ内の位置エンベロープ１４を定めることができる。２つの車両１２間の衝突を示す２つの位置エンベロープ１４の重なりは、第１の車両の位置エンベロープ１４の縁部を定める線が、他の車両の位置エンベロープ１４の縁部を定める線と交差するかどうかを判断することによって、予測することができる。こうした計算は、周知の数学的手法を用いて行なうこともできる。
【００１７】
ＶＭＡ内の車体の移動を調整するために、車体の位置エンベロープ１４が時間の経過と共にどのように変化するかを知ることが必要である。図５に示されるように、車体の移動エンベロープ１６は、特定の開始時間と特定の終了時間の間の設定された期間にわたる、物体の位置エンベロープ１４の合計である。移動エンベロープ１６は、ｘ軸上のＶＭＡ経路及びｙ軸上の時間に沿った前進と共に、移動計画図上に示すことができる。例示的な移動計画図が、図６及び図７に示される。
【００１８】
ステップ（ａ）においては、空間を通る車両の経路が選択され、システムによって車両の速度を任意に調整することができない。従って、ステップ（ｂ）において、所望の移動エンベロープを決定するために調整できる唯一の潜在的な移動エンベロープの構成要素は、開始時間である。開始時間は、他の車両との衝突を回避するように選択されることが必要である。開始時間を、よって所望の移動エンベロープを選択するために、システムは、衝突回避（ＣＡ）基準：
【数１】
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を実施する。
【００１９】
ＣＡ基準は、新しい移動エンベロープと、他の車両に前に割り当てられた全ての移動エンベロープの和集合との共通集合が空集合となる場合、移動エンベロープが許容可能であると記述している。幾つかの移動エンベロープは、この基準を満たすことができ、この場合、システムは、所望の移動エンベロープとなるのに最も早い開始時間を有する移動エンベロープを選択する。選択プロセスの改良点として、他の車両が通過する間に車両が本線に加わることを確実にするために、開始時間を（よって、選択された移動エンベロープを）もっと遅い開始時間に変更することができる。ＣＡ基準は、ノードＢからノードＣへの移動エンベロープが必要とされる図８において、図表で示されている。対象車両は停止しているため、新しい移動エンベロープは、移動エンベロープの湾曲部分で示されるような加速期間と、移動エンベロープの直線部分で示されるような、実質的に一定速度の移動期間とを含む（図の明確さを改善するために、移動計画図において、わずかな速度の変動は表されない）。所望の移動エンベロープ２０は、ノードＣを出る車両の移動エンベロープ２３と競合する早い移動エンベロープ２２の開始時間と、ノードＢに到着する車両の移動エンベロープと競合する後の移動エンベロープ２４の開始時間との間の開始時間を有する。
【００２０】
移動制御方法のステップ（ｃ）において、所望の移動エンベロープ２０と関連した選択された経路及び開始時間が、車両に伝達される。伝達時、車両は、動いているか又は停止している。従って、この伝達により、図９に示されるように、１つの移動エンベロープから次の移動エンベロープまでの連続的で一定速度の前進がもたらされるか、又は図１０に示されるように、停止状態からの加速期間、その後一定速度での移動がもたらされ得る。
本方法のステップ（ｄ）において、車両は、開始時間及び経路の受信を確認し、選択された経路に沿って停止状態から加速するか、又は選択された経路に沿って動き続ける。移動を引き起こす必要な確認信号が所定の時間内に受信されなかった場合、システムは、車両を停止させることができる。
【００２１】
システム内の車両に新しい移動エンベロープが割り当てられず、確認されなかった場合には、次に車両は減速して停止状態になり、新しい移動エンベロープが確認されるまで、前の移動エンベロープの目的地ノードに留まる。車両が減速するに、一定の時間が必要であり、よって、新しい移動エンベロープを確認することができる最後の点は、前の移動エンベロープの終了時間の数秒前である。これが、停止通知点であり、移動エンベロープの終了時間に到達するまでに車両が停止状態になるべき場合に、車両が減速を開始しなければならない時間である。車両が、次の移動エンベロープを確認せずに、停止通知点に到達した場合には、車両は、システムに停止通知を出し、減速して停止する。車両が停止状態から次の移動エンベロープを開始するという事実を考慮に入れるように、その車両に予定されていた又は割り当てられていた移動エンベロープを再計算しなければならない。確認プロトコルが、図１１ａ及び図１１ｂに示されている。図１１ａにおいて、前の移動エンベロープの停止通知点に到達する前に、次の移動エンベロープが割り当てられ、確認される。車両は、１つの移動エンベロープから次のエンベロープへと、直接連続する。図１１ｂにおいて、次の移動エンベロープが割り当てられるが、停止通知点に到達するまで確認されなかった。停止通知は、車両により発せられ、移動エンベロープの割り当てが拒否される。システムによって、車両についての次の移動エンベロープを再計算しなくてはらない。最も早い可能な移動エンベロープが、湾曲した破線で図１１ｂに示されている。
【００２２】
新しい移動エンベロープが常に前の移動エンベロープの停止決定点の前に伝達される、図１２に示される移動制御システムは、連続的移動計画モードで動作することができる。代替的に、車両が常に停止決定点で停止され、車両がこの点を通過した後に次の経路及び開始時間が伝達される、図１３に示されるような移動制御システムは、不連続の移動計画モードで作動することができる。好ましい実施形態において、次の移動エンベロープの詳細が確認された場合に、システムは、組み合わされたモードで動作し、車両を停止決定点で停止させるにすぎない。
【００２３】
所望の移動エンベロープ２０を決定し、適切なデータを伝達し確認した後、車両の位置誤差が生じ、これにより車両が所望の移動エンベロープ２０から逸脱する可能性がある。２つの主なタイプの位置誤差は、実際の車両開始時間が所望の車両開始時間に対応しないオフセットした開始誤差と、車両は正確な時間に開始するが、その速度が所定の速度から逸脱するという速度調整誤差とである。２つのタイプの位置誤差及び結果として生じる複合誤差が、図１４ａから図１４ｃに示されている。
【００２４】
移動制御方法は、ステップ（ｆ）〜ステップ（ｉ）における位置誤差を補償する。ステップ（ｆ）において、移動制御システムは、車両から位置情報を受信する。車両は、同期されたシステム・クロックで測定された特定の時間間隔で、システム内の位置を報告する。車両が普通に前進している場合、特定の時点における車両の報告された位置は、その時点での所望の移動エンベロープ２０内の計算された位置と、所定の許容範囲内で等しいはずである。移動エンベロープ内の車両の位置は、式：
【数２】
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によって与えられる。
ここで、ａは、時間Ｔにおける車両の位置であり、ｐcは、経路の空間座標及び車両が移動される所定の速度を組み込む経路関数であり、Ｔcｓｔｄｅｓは、所望の移動エンベロープ開始時間である。次に、所望の移動エンベロープ２０は、
【数３】
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のように定められる。
ここで、τcは、移動エンベロープが定められる期間であり、Ｔcｓｔｄｅｓ＋τcは、移動エンベロープの終了時間である。
【００２５】
本方法のステップ（ｇ）において、移動制御システムは、車両から受信した位置情報を、所望の移動エンベロープ２０により特定される位置情報と比較し、受信した情報が所定の許容範囲内にあるかどうかを決定する。
【００２６】
本方法のステップ（ｈ）において、移動制御システムは、車両から受信した位置データに基づいて、実際の移動エンベロープ３０を生成する。実際の移動エンベロープ３０は、オフセットした開始誤差及び速度調整誤差の両方を反映する。実際の移動エンベロープ３０は、ステップ（ｇ）において、車両から受信した位置情報が、所定の許容範囲より多く予想される情報とは異なると判断される場合にのみ生成される。
オフセットした開始誤差は、所望の開始時間を、上記の式：
【数４】
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における実際の開始時間（車両が最初に位置の変化を報告する時間である）と置き換えることによって反映される。
速度調整誤差は、速度変化係数ｋcを上記の式に導入することによって反映される。速度変化係数は、車両が位置ａに到達するのにかかるはずの時間と、実際にかかった時間の比：
【数５】
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である。
【００２７】
本方法のステップ（ｉ）において、車両移動システムは、車両についての実際の移動エンベロープ３０が、システム内のいずれかの既存の移動エンベロープと競合するかどうかを判断する。競合状況が、図１５に示されている。システムは、潜在的競合（ＰＣ）基準：
【数６】
2008544384.tif 000008
を適用することによって、競合が生じるかどうかを判断する。
【００２８】
ＰＣ基準は、実際の移動エンベロープと、システム内の他の全ての移動エンベロープの和集合との交差が空集合となる場合には、競合が生じないことを記述している。計算を行う時間（Ｔｐｒｅｓ）から実際の移動エンベロープの終了までの時間の値にわたって、基準が適用される。競合を予測する必要性が生じた場合には、他の全ての移動エンベロープの割り当て（本方法のステップ（ａ）〜ステップ（ｄ））を一時的に停止する。競合が予測される場合には、本方法のステップ（ｊ）において、ＶＭＡ内の全ての移動が停止される。競合が予測されない場合には、ＶＭＡ内の他の移動エンベロープの割り当てが再開される。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】ＰＲＴステーションの概略図である。
【図２】車両移動領域の概略図である。
【図３】経路割り当ての決定を示すフロー図である。
【図４】車両の位置エンベロープを示す。
【図５】車両の移動エンベロープを示す。
【図６】例示的な移動計画図である。
【図７】別の例示的な移動計画図である。
【図８】競合の回避を示す移動計画図である。
【図９】連続的な進行を示す移動計画図である。
【図１０】不連続の進行を示す移動計画図である。
【図１１ａ】確認プロトコルを示す移動計画図である。
【図１１ｂ】確認プロトコルを示す移動計画図である。
【図１２】連続的な移動計画を示す移動計画図である。
【図１３】不連続の移動計画を示す移動計画図である。
【図１４ａ】オフセットした開始誤差を示す移動計画図である。
【図１４ｂ】速度調整誤差を示す移動計画図である。
【図１４ｃ】複合誤差を示す移動計画図である。
【図１５】競合を示す移動計画図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１２】
2008544384.tif 000021
【図１３】
2008544384.tif 000022
【図１４ａ】
2008544384.tif 000023
【図１４ｂ】
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【図１４ｃ】
2008544384.tif 000025
【図１５】
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【国際調査報告】
2008544384.tif 000027
2008544384.tif 000028
2008544384.tif 000029