(57)【要約】  【課題】本発明は、駆動装置と照明システムとを含む管を検査するための台車に関連する。  【解決手段】少なくとも２台のカメラ（１０，１１）が共通のハウジング（４）に配置され、少なくとも１台のカメラは視野角を変更するための手段を備える。本発明の目的は、多様な用途に使用できる台車と、台車を用いて管区分を検査するため、および／または検査の結果をディスプレイするための方法を提供することである。このため、少なくとも１本の軸（５）を中心として、特に台車の長手方向軸（６）に対して直交する軸を中心としてハウジング（４）を旋回および／または回転させるためのモータを有する手段（７，９，２）が、ハウジング（４）のカルダン(cardan)懸架装置として構成されている。  【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２台のカメラ（１０，１１）が共通ハウジング（４）に配置されて少なくとも１台のカメラが視野角を変更するための手段からなる、管材料を検査するため駆動装置と照明装置とを備えるカメラキャリッジにおいて、少なくとも１本の軸を中心として、詳しくは該キャリッジの長手方向軸（６）に対して直交する軸（５）を中心として該ハウジング（４）を旋回および／または回転させるためのモータを備える該ハウジング（４）のジンバル軸受としての手段（７，９，２）が形成されることを特徴とするキャリッジ。
【請求項２】
詳しくは、前記キャリッジの前記長手方向軸（６）に対して平行かつ前記第１軸（５）に対して直交する第２軸（８）を中心として前記ハウジング（４）を旋回および／または回転させるための追加手段（９，７，２）を備えることを特徴とする請求項１に記載のキャリッジ。
【請求項３】
前記第２カメラ（１０）のカメラレンズが前記第１カメラ（１１）のカメラレンズと反対の配向を持つことを特徴とする請求項１又は２に記載のキャリッジ。
【請求項４】
前記２台のカメラ（１０，１１）が同一の光軸（１２）上に配置されることを特徴とする請求項３に記載のキャリッジ。
【請求項５】
前記２台のカメラ（１０，１１）が、相互に対して指定の角度、例えば４５度で前記光軸（１２）に配置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項６】
少なくとも１台のカメラ（１０，１１）が、半球空間を捉える広角レンズ、詳しくは魚眼レンズを装備することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項７】
少なくとも１台のカメラ（１０，１１）が、限定観察領域を非常に詳細に高解像度で捉えるズームレンズを装備することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項８】
少なくとも１台のカメラ（１０，１１）が赤外線カメラであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項９】
詳細の検査の記録に加えて、検査された管区分の周囲の撮像の表示が行われることを特徴とするキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１０】
前記詳細の検査が前記撮像の表示と時間的に分離して実施されることを特徴とする請求項９に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１１】
検査される前記管区分の中を移動中に、望ましくは一方向に、望ましくは一定速度で前記撮像の表示が行われることを特徴とする請求項９又は１０に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１２】
前記検査された詳細の１つまたはいくつかの、前記撮像された周囲の位置への割り当てが自動的に実施されることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１３】
前記検査結果が画像としてモニタにディスプレイされ、周囲および／または範囲の線分の測定が、前記周囲撮像のモニタ画像上のカーソルによって実施されることを特徴とする請求項９〜１２のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１４】
前記モニタ画像における詳細リストのディスプレイと、該詳細リストの部材および／または周囲撮像の詳細、および／または異なる画像領域における該周囲撮像の総画像の指示とが、前記モニタで同時に実施されることを特徴とする請求項９〜１３のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１５】
画像領域内で指示することにより、該画像領域の間の割り当てが自動的に実施されることを特徴とする請求項９〜１４のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１６】
撮像された管周囲をディスプレイするためのカットの位置が重力センサにより自動的に指定されることを特徴とする請求項９〜１５のいずれか１項に記載の、キャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１７】
画像歪みが前記管周囲の真の画像へとソフトウェアにより自動的に補正されることを特徴とする請求項９〜１６のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管路を検査するため駆動装置と照明装置とを備えるキャリッジに関するものである。少なくとも２台のカメラが共通のハウジングに配置され、少なくとも１台のカメラが視野角を変更する手段からなる。本発明はさらに、キャリッジにより管区分を検査する、および／または検査の結果をディスプレイするための方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
このようなキャリッジは、特許文献１に開示されている。この文献は、管路の遠隔検査のための装置を示している。この装置では２台のカメラが共通のハウジングに配置され、キャリッジの軸と平行な軸を中心として光学手段を回転させるためハウジングが回転するように、光学手段、つまりミラーまたはプリズムが設けられている。このようにして、１台のカメラが管の中を調べ、他のカメラが管の周囲をチェックすることが可能である。
【０００３】
この装置の短所は、特に、カメラの光軸がずれていることである。このため、ミラーの旋回中にカメラの光学距離が変化する。
【０００４】
例えば特許文献２には、別のキャリッジが開示されている。この文献には、２台の電子カメラを含む導管を検査するためのカメラキャリッジが記載されており、カメラのうち一方はキャリッジの前端に、他のカメラはキャリッジの後端に配置されている。半球空間を捉える広角レンズを両方のカメラが装備する。デジタル画像信号が記憶され、後で光学的に分析される。
【０００５】
魚眼レンズがキャリッジに固定接続されているのでこの周知のキャリッジで分岐管を検査するのが不可能であるという短所を、このキャリッジは持つ。さらに、この周知のキャリッジによる管継手スリーブの詳細な検査は不可能である。
【０００６】
複雑なケーブル配線も別の短所である。エネルギー供給・データケーブルは従来どおりにキャリッジの後方領域を終端とする。しかし、この領域はカメラの他の光学システムで占められている。キャリッジとの接触を維持できるようにするため、後方魚眼レンズの周りにケーブルを配線しなければならない。
【０００７】
加えて、特許文献３には、相互に直交する２本の軸を中心として旋回自在または回転自在なカメラハウジングが記載されている。
【０００８】
最後に、管を検査するための赤外線カメラを利用する装置が、特許文献４に開示されている。
【特許文献１】ＤＥ  ３５  ２２  １４９
【特許文献２】ＥＰ  １  ０２２  ５５３  Ａ２
【特許文献３】ＥＰ  ０  ６２３  ８１４  Ａ２
【特許文献４】ＤＥ  ４２  ０６  ６０９  Ａ１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そのため本発明は、多様な作業エリアに採用できるキャリッジと、キャリッジにより管区分を検査するため、および／または検査結果をディスプレイするための方法を提案するという問題に取り組む。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、詳しくはキャリッジの長手方向軸に対して直交して配置された少なくとも１本の軸を中心としてハウジングを旋回および／または回転させるためのモータを備えるハウジングのジンバル(gimball)軸受としての手段が形成されることにより、この問題が解決される。例えば、異なる対物レンズまたは記録技術を備えるカメラを採用できる。ハウジングを旋回または回転させることにより、管の特定領域をより正確に検査できる。しかし、管内へ前進する時にはカメラ１で管材料の検査を実施し、キャリッジを後退させる時にはカメラ２で検査を実施することも考えられる。ハウジングを旋回および／または回転させるための手段として、例えば電動モータを設けることができる。ハウジングが例えば連結フォークに配置された場合には、連結フォークの片方または両方のアームに、あるいはハウジングそのものに電動モータを配置できる。ハウジングからキャリッジへのデータおよびエネルギーの伝達は、例えば摺動接点を介して行われる。キャリッジの長手方向軸に対して直交する軸を中心としてハウジングが旋回できると、特に好都合である。これにより、特に、垂直に分岐する管接続部の検査が可能である。直線前方位置への所望のカメラの旋回も、容易に行うことができる。
【００１１】
本発明をさらに発展させて、詳しくはキャリッジの長手方向軸に対して平行であるとともに第１軸に対して直交する別の軸を中心としてハウジングを旋回および／または回転させるための追加手段が設けられると好都合である。軸の平行性を論じる限り、両軸が一致する特殊な場合も含むことを理解すべきである。この好適な実施例により、管のあらゆる位置を正確に検査することが可能である。実現化のため、キャリッジの前方に連結フォークが配置され、その中には例えば、軸を中心として回転自在にハウジングが配置される。キャリッジ上またはキャリッジ内の電動モータにより、連結フォーク全体は長手方向軸を中心に回転できる。この構造上の工夫により、連結フォークが対応して回転することで、例えば管継手スリーブをその全周にわたって検査することが可能になる。したがって、例えばこの目的のために特別に設けられた別のカメラにより、管全体を１つ以上表示することができる。
【００１２】
本発明の特に好適な実施例では、第２カメラのカメラレンズが第１カメラのレンズと反対の方向に配向される。
【００１３】
こうして、ハウジングを１８０度回転させることにより、特に望ましいカメラを直線前方位置へ移動させることが可能になる。
【００１４】
画像処理ソフトウェアによる様々な表示の配列を容易にするため、反対方向の２台のカメラが同一の光軸上に配置されると好都合である。
【００１５】
多くの用途、特に電子画像処理編集については、管の半球表示を行う必要がある。詳しくは、１台のカメラが対応する広角レンズ、特に魚眼レンズを装備することにより、これが達成される。この場合、他のカメラは従来の光学システムを装備する。こうして検査移動の間に、一方では半球表示が行われ、他方では従来の検査光学システムにより特定領域が検査されることが可能である。例えばキャリッジが管路内へ移動する時には、すべての継手スリーブを周方向にチェックできる。特定位置へ到達すると、続いて、キャリッジが駆動された時に検査される管の広角表示が行えるように、広角レンズを備えるカメラが直線前方位置へ駆動される。ハウジングが２本の旋回または回転軸を備える場合には、例えば分岐管の広角レンズ表示を行うことも可能である。
【００１６】
限定観察領域を非常に詳細に高解像度で捉えるズームレンズを少なくとも１台のカメラが装備する場合には、可変ズームによる自動的な、またはユーザ制御による詳細な表示が可能となり、好都合である。
【００１７】
本発明をさらに発展させると、漏出を検査するには少なくとも１台のカメラが赤外線カメラであると好都合である。そのうえ、１台のカメラが例えば広角レンズおよび／または従来レンズを備えることが可能である。
【００１８】
詳細の検査の記録に加えて、検査される管区分の周囲について撮像の表示が行われるキャリッジによる、管区分の検査のため、および／または検査結果のディスプレイのための方法において、方法に関する問題が解決される。
【００１９】
本発明によれば、管の破損の記録に加えて、管の現状が連続的に獲得されてデータ媒体または紙に永久保存される。管区分の修復または監視時には、分離された局所的な破損だけでなく、別の破損が存在しないという記録も重要である。周囲の撮像によってこのように連続的な画像が得られる。さらに、詳細な画像により破損を正確に診断できる。
【００２０】
方法の実施例では、詳細の検査が撮像の表示と時間的に分離して行われる。これにより、特にデータ送信に必要な帯域が狭くなるため好都合である。例えば、キャリッジが管へ進入する間に詳細が検査される。このため、解像度が高い高倍率のカメラが利用され、このカメラは続いてジンバル懸架装置により全方向から管を走査できる。帰路に着く前に、他のカメラの光軸が旋回してキャリッジの軸と平行になり、帰路の間には、適当なレンズ、例えば魚眼レンズにより、管の全周が走査および記録される。
【００２１】
１本のみまたは複数の環状走査線上の魚眼レンズのデジタル画像を利用して、検査された管区分の周囲の撮像と望ましくはリアルタイムでコンピュータによりこれらを組み合わせるという能力が得られる。カメラにより提供される画像の頻度、いわゆるスキャンレートと、キャリッジの移動速度と相関させて、計算により走査線の数を適応させられる。進歩性を持つ方法ではこれを目的として、検査される管区分を１回移動する間に、望ましくは一方向に、望ましくは一定速度で撮像の表示が行われる。例えば、周知のソフトウェアにより、画像を１つの撮像に結合することが可能である。
【００２２】
このソフトウェア、例えばフォトスティック（Ｐｈｏｔｏｓｔｉｃｈ）は、類似した画素に基づいて画像を結合する。
【００２３】
検査された詳細の１つまたはいくつかが撮像された周囲の位置へ自動的に割り当てられると、検査結果の分析が特に容易となる。詳細な記録を伴った破損部位が、検査された管区分上の正確な位置との独自の永久的な関連性を与えられる。これは、適切なソフトウェアを用いて、位置座標を、得られた画像データとリンクさせることによって行われる。例えば、移動中のＧＰＳ受信機により、またケーブルの巻き出し長さを基準点と関連して測定することにより、キャリッジの位置または特定箇所を判断できる。
【００２４】
他の好適な方法実施例は、請求項１３から第１７項に記載されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図面は、本発明をより良く理解するのに役立つ。
図１は、駆動装置と照明装置とを備える管路を検査するためのキャリッジ１を示す。キャリッジは、データ・エネルギー供給ケーブルにより、管の外部環境と接続されている。ケーブルは管の外側にある１つまたはいくつかのケーブルドラムに巻かれて、移動の奥行に応じて巻き出される。エネルギー供給システム、詳しくはバッテリまたはアキュムレータをキャリッジに設けることが考えられるのを理解すべきである。この場合には、制御・データ信号の送信のために対応の送信および／または受信装置が設けられなければならない。
【００２６】
キャリッジの前面には連結フォーク２が設けられている。連結フォーク２の２本のアーム３の間には、回転自在ハウジング４が設けられている。この実施例では、ハウジングはアーム３の間において軸５を中心に旋回する。軸５は車両の長手方向軸６に直交する。
【００２７】
軸５を中心としてハウジング４を旋回させるための手段として、ハウジング４内に電動モータ７が配置されている。
【００２８】
連結フォーク２はさらに、連結フォーク２の長手方向軸に対応する軸８を中心として回転自在に支持されている。この目的のため、連結フォーク２内には電動モータ９が設けられている。電動モータ９もキャリッジ１内に配置できることを理解すべきである。
【００２９】
こうして、ハウジング４は２本の軸５，８を中心として回転自在となるように配置されている。
【００３０】
ハウジング４内には２台のカメラ１０，１１が配置されている。この実施例では２台の異なるカメラが含まれる。カメラ１０は最大４６度の開口角を持ち、１０倍光学ズームと４．２から４２ｍｍの焦点距離を持つレンズを装備する。画像センサは例えば高解像度ＣＣＤセンサである。
【００３１】
カメラ１１は魚眼レンズを備えるカメラである。
【００３２】
こうして、一方または両方の軸を中心としてハウジングを旋回させることにより、半球空間の表示を行うことができ、特に必要なカメラが所望の位置、詳しくは直線前方位置へ移動できる。直線前方位置は、車両の長手方向軸６に対して平行である。図示された実施例では、各軸５，８を中心としてそれぞれの場合にハウジングを３６０度連続回転させることが可能である。しかし、抑制装置によって決定される限定旋回角のみを旋回軸５が可能にする配置も考えられる。この場合にカメラ１０，１１は、車両の長手方向軸６に平行な直線前方位置に２台のカメラの各々が位置できるようにハウジング４に配置される。エネルギー・データ伝達のため、図示されていないスライドリングが利用される。
【００３３】
図２から図４は、ハウジング４におけるカメラ１０，１１の可能な配置を示す。図２から図４では、２台のカメラが相互に対して４５度の角度で配置されている。軸５を中心としてハウジング４を旋回させることにより、特定の必要なカメラ１０，１１が直線前方位置へ移動できる。図３と図４では、軸５，８の相互に対する配置が図示されている。軸８は車両の長手方向軸に平行であるのに対して、軸５は軸８に直交する。
【００３４】
図５から図７には、ハウジング４における２台のカメラ１０，１１の別の好適な配置が示されている。カメラ１０は、カメラ１１のカメラレンズと反対方向の配向を持つ。
【００３５】
両カメラ１０，１１は、図６では回転軸８と一致する同一の光軸１２の上に配置されている。
【００３６】
ハウジング４が２本のアームの間に回転自在に支持されるのでなく、ハウジング４が回転自在に接続された１本のアームのみが設けられることも考えられるのを理解すべきである。
【００３７】
図８は、進歩性を持つ方法により非常に分かりやすく便利な検査結果のディスプレイが可能であることを、概略モニタ画像の形で示す。ファイルとして詳細に記録される入手可能な個々の破損画像に対して、リスト１５の形でモニタにディスプレイできる名前が割り当てられる。リスト１５の部材１６が指示されると、表示される破損画像が詳細画像領域１７に詳しくディスプレイされる。管路の部位の配向のため、診断された破損が位置するコースは、個別区分１８に示された管路の周囲撮像を比較的細かく図示するのに役立つ。ディスプレイされた詳細の破損部位は、目立つインジケータ１９によって即座に認識可能である。補完のため、管周囲の撮像も撮像詳細２０として拡大図示される。
【００３８】
スクロールバー２１により画像データをサーチすることも可能である。スライドインジケータ２２をシフトすることで、ソフトウェアの支援で画像データがリンクしているためインジケータ１９もリアルタイムで区分１８内をシフトし、リスト１５の部材１６もこれに応じて強調されて、詳細領域１７にディスプレイされる。
【００３９】
撮像詳細２０のディスプレイはデカルト座標系で行われることが望ましく、横座標は管の軸方向の位置を、縦座標は瞬間管直径の円周角度を表す。しかし、他の座標系でのディスプレイも可能である。
【００４０】
デカルト座標系でのディスプレイは、破損の量的な記録を分かりやすくするという長所を持つ。例えば、ソフトウェアツール、いわゆるツールバーでリストを開いた後、カーソルを用いて、多角形２３を破損領域の周りにドラッグし、そのエリア２４を自動的に判断してディスプレイすることが可能である。
【００４１】
同様に、適切なソフトウェアツールを起動した後に２つの点２５を設定して、点２５の距離つまり線分２６の長さをディスプレイできる。
【００４２】
詳細をディスプレイするため、撮像された管周囲が１２時つまり正時でカットされると好都合である。このカットの正確な位置が重力センサにより自動的に特定されると、特に好都合である。この場合に溝の底面は、水平画像中心に位置する。
【００４３】
こうしてこの検査方法により、広範囲なデータ材料についての特に分かりやすいディスプレイと高速の分析が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】キャリッジの概略図である。
【図２】ハウジングにおけるカメラの可能な一配置例を示す図である。
【図３】ハウジングにおけるカメラの可能な他の配置例を示す図である。
【図４】ハウジングにおけるカメラの可能なさらに他の配置例を示す図である。
【図５】ハウジングにおけるカメラの別の可能な配置例を示す図である。
【図６】ハウジングにおけるカメラの可能な他の配置例を示す図である。
【図７】ハウジングにおけるカメラの可能なさらに他の配置例を示す図である。
【図８】モニタ画像の概略的な図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  キャリッジ
２  連結フォーク
３  アーム
４  ハウジング
５  旋回軸
６  車両の長手方向軸
７  電動モータ
８  回転軸
９  電動モータ
１０  カメラ
１１  カメラ
１２  光軸
１３  カメラヘッドを旋回させるための連結部
１４  カメラヘッドを回転させるための旋回継手
１５  リスト
１６  部材
１７  詳細領域
１８  区分
１９  インジケータ
２０  撮像詳細
２１  スクロールバー
２２  スライドインジケータ
２３  多角形
２４  エリア
２５  点
２６  線分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008530514.tif 000009
【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成19年2月1日(2007.2.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプを検査するための駆動装置と照明装置とを備えるカメラキャリッジであって、少なくとも２台のカメラ（１０，１１）が共通ハウジング（４）に配置され、かつ少なくとも１台のカメラが視角を変更するための手段を構成し、該手段（７，９，２）は、少なくとも１本の軸：、具体的には該キャリッジの長手方向軸（６）に対して直交する軸（５）：を中心として該共通ハウジング（４）を旋回および／または回転させるためのモータを備える該ハウジング（４）のジンバル軸受として形成され、前記２台のカメラ（１０，１１）はその動作状態において同一の視線を備える同一の光軸（１２）上に配置されることを特徴とするカメラキャリッジ。
【請求項２】
具体的には、前記キャリッジの前記長手方向軸（６）に対して平行かつ前記第１軸（５）に対して直交する第２軸（８）を中心として前記ハウジング（４）を旋回および／または回転させるための追加手段（９，７，２）を備えることを特徴とする請求項１に記載のキャリッジ。
【請求項３】
前記第２カメラ（１０）のカメラレンズが前記第１カメラ（１１）のカメラレンズと反対の配向を持つことを特徴とする請求項１又は２に記載のキャリッジ。
【請求項４】
前記２台のカメラ（１０，１１）が、その不動作状態において相互に対して指定の角度、例えば４５度で前記光軸（１２）に配置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項５】
少なくとも１台のカメラ（１０，１１）が、半球空間を捉える広角レンズ、具体的には、魚眼レンズを装備することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項６】
少なくとも１台のカメラ（１０，１１）が、限定観察領域を非常に詳細に高解像度で捉えるズームレンズを装備することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項７】
少なくとも１台のカメラ（１０，１１）が赤外線カメラであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のキャリッジ。
【請求項８】
詳細の検査の記録に加えて、検査された管区分の周囲の撮像の表示が行われることを特徴とするキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項９】
前記詳細の検査が前記撮像の表示と時間的に分離して実施されることを特徴とする請求項８に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１０】
検査される前記管区分の中を移動中に、望ましくは一方向に、望ましくは一定速度で前記撮像の表示が行われることを特徴とする請求項８又は９に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１１】
前記検査された詳細の１つまたはいくつかの、前記撮像された周囲の位置への割り当てが自動的に実施されることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１２】
前記検査結果が画像としてモニタにディスプレイされ、周囲および／または範囲の線分の測定が、前記周囲撮像のモニタ画像上のカーソルによって実施されることを特徴とする請求項８〜１１のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１３】
前記モニタ画像における詳細リストのディスプレイと、該詳細リストの部材および／または周囲撮像の詳細、および／または異なる画像領域における該周囲撮像の総画像の指示とが、前記モニタで同時に実施されることを特徴とする請求項８〜１２のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１４】
画像領域内で指示することにより、該画像領域の間の割り当てが自動的に実施されることを特徴とする請求項８〜１３のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１５】
撮像された管周囲をディスプレイするためのカットの位置が重力センサにより自動的に指定されることを特徴とする請求項８〜１４のいずれか１項に記載の、キャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【請求項１６】
画像歪みが前記管周囲の真の画像へとソフトウェアにより自動的に補正されることを特徴とする請求項８〜１５のいずれか１項に記載のキャリッジによる管区分の検査および／または検査結果のディスプレイのための方法。
【国際調査報告】
2008530514.tif 000011
2008530514.tif 000012
2008530514.tif 000013
2008530514.tif 000014
2008530514.tif 000015
2008530514.tif 000016