(57)【要約】  本発明は、車両（２）の側面に配置されたセンサ（１４）によって車両（２）の横の周囲の状況を検出する装置に関する。このセンサは、電磁ビームを監視空間内に送信する送信装置及びこの監視空間内の物体で反射した電磁ビームを受信する受信装置を有する。この場合、検出信号が、反射した電磁ビームの受信時に受信装置によって生成可能である。  この装置は、本発明により、監視空間が、少なくとも２つの検出領域（１８；１６，１８，２０）を有し、この場合、第１検出領域（１８）が、車両長手軸線に対してほぼ垂直に指向されていてかつ第１開口角度を有し、この場合、第２検出領域（１６，１８，２０）が、第２開口角度を有し、この第２開口角度は、第１開口角度より大きいこと、第１検出領域（１８）に割り当て可能な受信装置の検出信号が、パーキングエイド装置に入力可能であり、この場合、車両（２）が駐車余地（４）を通り過ぎる時に、駐車余地（４）が、パーキングエンド装置によって測定可能であること、及び第２検出領域（１６，１８，１０）に割り当て可能な検出信号が、周囲監視装置に入力可能であることを特徴とする。
2008514907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の片面に配置されたセンサによって車両の横の周囲の状況を検出する装置にあって、このセンサは、電磁ビームを監視空間内に送信する送信装置及びこの監視空間内の物体で反射した電磁ビームを受信する受信装置を有し、この場合、捕捉信号が、反射した電磁ビームの受信時に受信装置によって生成可能である装置において、
監視空間は、少なくとも２つの検出領域（１８；１６，１８，２０）を有し、この場合、第１検出領域（１８）が、車両長手軸線に対してほぼ垂直に指向されていてかつ第１開口角度を有し、この場合、第２検出領域（１６，１８，２０）が、第２開口角度を有し、この第２開口角度は、第１開口角度より大きいこと、第１検出領域（１８）に割り当て可能な受信装置の検出信号が、パーキングエイド装置に入力可能であり、この場合、車両（２）が駐車余地（４）を通り過ぎる時に、駐車余地（４）が、パーキングエンド装置によって測定可能であること、及び第２検出領域（１６，１８，１０）に割り当て可能な検出信号が、周囲監視装置に入力可能であることを特徴とする装置。
【請求項２】
第１検出領域は、監視空間の第１セグメント（１８）を含むこと並びに第２検出領域が、監視空間の第１セグメント（１８）及び第１セグメントに隣接した監視空間のその他のセグメント又は第１セグメントの一部に重なる監視空間のその他のセグメント（１６；２０）を含むことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
監視空間のその他のセグメント（１６；２０）が、監視空間の第１セグメント（１８）より大きい開口角度を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
第２検出領域（１６，１８，２０）は、全ての監視空間を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
受信装置は、少なくとも２つの焦点を有し、この場合、レンズによって反射した電磁ビームが、各焦点で焦点合わせされ、この電磁ビームは、監視空間のセグメント（１６；１８；２０）のうちの１つのセグメントから受信されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
１つの受信要素が、各焦点に配置されていて、検出信号が、この受信要素によって生成可能であり、これらの検出信号は、監視空間のセグメント（１６；１８；２０）に割り当て可能であり、このセグメント（１６；１８；２０）から反射したビームが、この受信要素によって検出可能であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項７】
送信装置は、少なくとも２つの送信要素を有し、これらの送信要素は、電磁ビームパルスをプリセットされていて異なる時点に対して監視空間のそれぞれ１つのセグメント（１６；１８；２０）内に放射することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
受信装置内で受信する反射ビームが、受信時点に基づいて監視空間の１つのセグメント（１６；１８；２０）に割り当て可能であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
１つの送信要素がビームを監視空間の１つのセグメント（１６；１８；２０）内に放射する時点に開始する一期間内に、受信装置内で受信される反射ビームが、監視空間のこのセグメント（１６；１８；２０）に割り当てられることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
期間は、もう１つの送信要素が１つのビームパルスを監視空間の１つのセグメント（１６；１８；２０）内に放射した時点に終了することを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
周囲監視装置は、第２検出領域内に存在する物体が車両との衝突軌道上に存在するかどうかを検査し、物体が車両との衝突軌道上に存在する時に、少なくとも１つの乗客保護手段を制御することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１２】
物体が車両との衝突軌道上に存在することが確認された時に、周囲監視装置がサイドエアバッグを起動することを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
物体が車両との衝突軌道上に存在することが確認された時に、周囲監視装置がリバーシブルな乗客保護手段を制御することを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
第２検出領域（１６，１８，２０）が、車両の死角を含むことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１５】
物体が死角内で検出される時に、周囲監視装置が、警報信号を起動することを特徴とする請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
車両（２）とこの車両（２）の横に存在する物体（６；８）との間の距離が、検出信号から算出可能であること、及び、駐車余地の境界（２２；２４）が、パーキングエイド装置内で車両（２）とこの車両（２）の横に存在する物体（６；８）との間の距離の変化に基づいて算出可能であることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１７】
車両（２）が通り過ぎる横の通過領域が、パーキングエンド装置内で駐車余地（４）として確認可能であり、この通過領域内では、車両（２）とこの車両（２）の横に存在する物体（６；８）との間の距離がその他の領域内より大きいことを特徴とする請求項１〜１６のいずれか１項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の側面に配置されたセンサによって車両の横の周囲の状況を検出する装置に関する。このセンサは、電磁ビームを監視空間内に送信する送信装置及びこの監視空間内の物体で反射した電磁ビームを受信する受信装置を有する。この場合、検出信号が、反射した電磁ビームの受信時に受信装置によって生成可能である。
【背景技術】
【０００２】
このようなセンサは、車両で多くの目的に使用される。すなわち、例えば、車両のいわゆる死角を監視する周囲センサを組み込むこと、及び、物体が死角内に存在する時に運転者に警報することが公知である。さらに、プリクラッシュセンサが公知である。これらのプリクラッシュセンサは、車両と物体との衝突をその物体との衝突の前に既に認識し、例えばエアバッグ又はシートベルトプリテンションのような適切な安全手段を起動する。
特に、プリクラッシュセンサとして利用可能な距離及び速度を測定するセンサ配置が、ドイツ連邦共和国特許出願公開第103 31 074号明細書から公知である。このセンサ配置は、赤外線センサとして構成されていて、多数の受信ダイオードを有する。これらの受信ダイオードはそれぞれ、１つのレンズの焦点に配置されていて、監視空間の１つのセグメントからの光を検出する。この場合、１つだけのセグメントによって可能であるよりも大きい周囲領域をカバーするため、監視空間を多数のセグメントに分割することが提唱されている。
【０００３】
冒頭で述べた種類のセンサに関する別の適用分野は、いわゆるパーキングエイドである。このパーキングエイドは、車両に適した駐車余地を自動的に認識し、その車両の少なくとも一部を駐車余地内に自動的に入れるか又は割り込み駐車時の操舵推奨によって運転者をアシストする。
【０００４】
この場合、物体に対する横の距離が、駐車余地を通り過ぎる間にセンサによって算出されることによって、駐車余地が、測定又は確認される。この場合、駐車余地は、車両と横の物体との間の距離が、例えば駐車隙間を制限するその他の車両が配置されている領域内よりも大きい領域として確認される。この場合、車両の車輪回転数センサの信号に基づいて、車両の横に存在する物体に対するより大きい距離を有する領域を通過する間に進行される変位区間及び駐車余地の長さが算出され得る。
【０００５】
これらの異なって示された使用分野は、使用されるセンサに対して異なる要求を課す。すなわち、特に大きい検出角度を有するセンサが、周囲を監視するために使用される。しかしながら、駐車余地の制限位置が、大きい検出角度の場合に非常に不正確に算出可能なだけなので、駐車余地の正確な測定が、このセンサによって不可能であるか又は非常に不正確に可能なだけである。
【０００６】
この場合、異なって示された目的に対して多数のセンサを車両内に設けることは、しかしながら経済的に非常に不利である。しかも、車両の外観に影響しないために、一般にセンサは、車両の例えばサイドミラー又はライトのような取付要素内に組み込まれている。しかしながら一般に取付要素は、車両の横の領域内にほとんどないので、多数のセンサを車両の横の領域内に目立たずに配置することは多くの場合に不可能である。
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許出願公開第103 31 074号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、車両の可能な限り大きい周囲領域の検出に適し、駐車余地の限界の可能な限り正確な測定にも適している冒頭で述べた種類の装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題は、本発明により、請求項１に記載の特徴を有する装置によって解決される。      
【０００９】
これに応じて、監視空間が、少なくとも２つの検出領域を有し、この場合、第１検出領域が、車両長手軸線に対してほぼ垂直に指向されていてかつ第１開口角度を有し、この場合、第２検出領域が、第２開口角度を有し、この第２開口角度は、第１開口角度より大きく、第１検出領域に割り当て可能な受信装置の検出信号が、パーキングエイド装置に入力可能であり、この場合、車両が駐車余地を通り過ぎる時に、駐車余地が、パーキングエンド装置によって測定可能であり、第２検出領域に割り当て可能な検出信号が、周囲監視装置に入力可能であるように、冒頭で述べた種類の装置が構成されている。
【００１０】
したがって、多数の検出領域を有する１つのセンサを備える装置が提唱される。この場合、異なる検出領域に割り当てられた検出信号がそれぞれ、車両のパーキングエイド装置及び周囲監視装置に入力可能である。これらの検出信号は、受信装置によって生成され、検出領域のうちの１つの検出領域内の物体の存在及び好ましくは車両に対するこの物体の距離を示す。
【００１１】
この場合、パーキングエイド装置に割り当てられている検出領域は、好ましくはより狭い開口角度を有し、車両長手軸線に対してほぼ垂直に指向されている。その結果、車両が通り過ぎる時の駐車余地の境界が、正確に検出され、これらの境界の位置が算定される。      
【００１２】
この場合、車両長手軸線に対してほぼ垂直に指向された検出領域は、特にセンサの検出円錐又は検出ビームと解される。この検出円錐又は検出ビームの中心長手軸線が、車両長手軸線に対して垂直に指向されている。第１検出領域のこの指向は、同様に駐車余地の境界が正確に検出され得ることに寄与する。
【００１３】
第２検出領域が、周囲監視装置に割り当てられている。この場合、この検出領域は、より大きい開口角度を有する。その結果、車両の横の周囲のより大きい範囲が監視され得る。
【００１４】
本発明の好適な実施形では、第１検出領域が、監視空間の第１セグメントを含むこと並びに第２検出領域が、監視空間の第１セグメント及び第１セグメントに隣接した監視空間のその他のセグメント又は第１セグメントの一部に重なる監視空間のその他のセグメントを含むことが提唱されている。
【００１５】
この実施形には、第１検出領域が特に周囲を監視するために使用され得る利点がある。      
【００１６】
この場合、本発明の好適な実施形では、監視空間のその他のセグメントが監視空間の第１セグメントより大きい開口角度を有することが提唱されている。
【００１７】
特に第２検出領域が、全ての監視空間を含むことがさらに提唱されている。
本発明の好適な構成では、受信装置が少なくとも２つの焦点を有することが提唱されている。この場合、レンズによって反射した電磁ビームが、各焦点で焦点合わせされる。この電磁ビームは、監視空間のセグメントのうちの１つのセグメントから受信される。
【００１８】
この場合、好ましくは受信要素が、焦点に配置されている。検出信号が、この受信要素によって生成可能である。これらの検出信号は、監視空間のセグメントに割り当て可能である。このセグメントから反射したビームが、受信ダイオードによって検出可能である。      
【００１９】
本発明の同様に好適な実施形では、送信装置が少なくとも２つの送信要素を有することが提唱されている。これらの送信要素は、電磁ビームパルスをプリセットされていて異なる時点に対して監視空間のそれぞれ１つのセグメント内に放射する。
【００２０】
特に受信装置内で受信する反射ビームが、受信時点に基づいて監視空間の１つのセグメントに割り当て可能である。
【００２１】
本発明の好適な実施形では、１つの送信要素がビームを監視空間の１つのセグメント内に放射する時点に開始する一期間内に、受信装置内で受信される反射ビームが、監視空間のこのセグメントに割り当てられることが提唱されている。
【００２２】
この場合、この期間は、もう１つの送信要素が１つのビームパルスを監視空間の１つのセグメント内に放射した時点に終了することが特に提唱されている。
【００２３】
監視空間の１つのセグメントに対する受信信号の割り当てに基づいて、検出信号が、好ましくはこのセグメントを含む検出領域に割り当てられる。
【００２４】
本発明の好適な実施形では、周囲監視装置は、第２検出領域内に存在する物体が車両との衝突軌道上に存在するかどうかを検査し、物体が車両との衝突軌道上に存在する時に、少なくとも１つの乗客保護手段を制御することが提唱されている。
本発明の好適な構成では、物体が車両との衝突軌道上に存在することが確認された時に、周囲監視装置がサイドエアバッグを起動することが提唱されている。
【００２５】
本発明の別の好適な構成は、物体が車両との衝突軌道上に存在することが確認された時に、周囲監視装置がリバーシブルな乗客保護手段を制御することを提唱する。
【００２６】
本発明の別の好適な実施形では、第２検出領域が車両の死角を有することが提唱されている。
【００２７】
本発明のこの実施形では、例えば車線変更の間に運転者によって目視することが困難な車両の死角内の車両の存在を検出することが可能である。
【００２８】
この場合、物体が死角内で検出される時に、周囲監視装置が、警報信号を起動することが特に提唱されている。
【００２９】
本発明の別の好適な構成では、車両とこの車両の横に存在する物体との間の距離が、検出信号から算出可能であること、及び、駐車余地の境界が、パーキングエイド装置内で車両とこの車両の横に存在する物体との間の距離の変化に基づいて算出可能であることがさらに提唱されている。
【００３０】
この場合、車両が通り過ぎる横の通過領域が、パーキングエンド装置内で駐車余地として確認可能であり、この通過領域内では、車両とこの車両の横に存在する物体との間の距離がその他の領域内より大きいことが特に提唱されている。
本発明のその他の利点，特徴及び好適なその他の構成は、従属請求項及び以下の図面に基づく本発明の好適な実施の形態に記載されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
図１は、特に車両２を概略的に示す。この車両２は、駐車余地４の隣横に配置されている。駐車余地４は、この図中に示された状況の例ではその他の車両６，８又はこれらの車両の車両側面１０，１２によって区切られる。
【００３２】
この場合、車両２は、パーキングエイド装置を有する。このパーキングエイド装置は、駐車余地４内への車両２の割り込み駐車時に運転者をアシストする。そして車両２は、周囲監視装置を有する。この周囲監視装置は、車両の横の周囲を監視し、この場合に特に車両と衝突する進路上にある物体を発見する。
【００３３】
パーキングエイド装置及び周囲監視装置の双方が、少なくとも１つの距離センサ１４を利用する。この距離センサ１４は、車両２の片面に配置されている、例えば前又は後のフェンダーの領域内又は車両２のＢコラムに配置されている。特に距離センサ１４は、車両２の両側の各々に１つずつ配置されている。
【００３４】
特に距離センサ１４は、光学センサとして構成されている。この場合、測定センサ１４は、送信装置を有する。この送信装置は、プリセットされている一定周波数の電磁ビームパルスを監視空間内に送る。そしてこの送信装置は、受信装置を有する。この受信装置は、監視空間内の物体で反射したビームを受信する。この場合、物体と車両２つまり距離センサ１４との間の距離が、当業者に既知の方法で反射した信号の所要時間から算出され得る。
【００３５】
図１中に概略的に示されたように、この場合、距離センサ１４の監視空間が、多数のセグメント１６，１８，２２を有する。中央のセグメント１８は、狭い開口角度を有し、車両２の長手軸線に対してほぼ垂直に指向されている。この場合、セグメント１８は、距離センサ１４の検出範囲に一致する。この距離センサ１４は、駐車余地４を測定するパーキングエイド装置によって利用される。距離センサ１４の全体の監視空間は、周囲監視装置に割り当てられている検出範囲に一致する。この全体の監視空間は、狭い開口角度を有する中央のセグメント１８とこのセグメント１８の一部を覆い、特に大きい開口角度をそれぞれ有する両セグメント１６，２０とから構成される。
【００３６】
本発明の実施形では、この場合、距離センサ１４は、赤外線センサとして構成されている。この赤外線センサの送信装置は、パルス動作するレーザーダイオードとして構成されていて、赤外線スペクトル領域内のプリセットされている一定周波数の光をレンズを通じて全ての監視空間内に送る。
【００３７】
本発明のこの実施形では、距離センサ１４の受信装置が、多数の受信要素を有する。これらの受信要素は、例えばＰＩＮダイオードである。監視空間内の物体で反射した光が、当業者に既知の方法でこれらのＰＩＮダイオードによって検出される。
【００３８】
この場合、これらの受信要素はそれぞれ、１つのレンズの焦点に配置されている。その結果、これらの検出要素はそれぞれ、割り当てられたレンズによって焦点合わせされる反射した光だけを検出する。この場合、受信ビームが生成されるように、これらのレンズが構成されて配置されている。これらの受信ビームは、距離センサ１４の監視空間の先に説明したセグメント１６，１８，２０に相当する。
【００３９】
この場合、レンズ配置は、特に３つのレンズから構成される。これらのレンズは、１つの湾曲レンズ上に配置されている。レンズが、この湾曲線の頂点に配置されている。このレンズは、付随する受信要素に対する狭い開口角度を有する受信ビームを生成する。この場合、この受信ビームは、距離センサ１４の監視空間の中央のセグメント１８に相当する。このセグメント１８は、パーキングエイド装置に割り当てられた検出領域を成す。隣接したレンズが、より大きい開口角度を有する受信ビームを構成する。この場合、これらの受信ビームの一部が、レンズ配置の前方で重なり合いうる。この場合、これらの受信ビームは、監視空間のその他のセグメント１６，２０に相当する。
【００４０】
この実施形では、監視空間の中央のセグメント１８に割り当てられた受信ビームの中心長手軸線が、車両の長手軸線に対して垂直に指向されているように、距離センサ１４が指向されている。
【００４１】
本発明の別の実施形では、赤外線センサが使用される。この赤外線センサは、多数のセンサ要素を含む送信装置を有する。これらのセンサ要素は、同様に特にレーザーダイオードである。
【００４２】
この場合、これらの送信要素は、それぞれの適切に構成されたレンズを通じて距離センサの監視空間のセグメント１６，１８，２０内に光を送る。この場合、これらのレンズは、曲線上に配置されている。この場合、これらのレンズは、この曲線の頂点に付随された送信要素の狭い送信ビームを構成する。この狭い送信ビームは、狭い開口角度を有する監視空間のセグメント１８、すなわち駐車余地４を測定するために設けられている検出領域に相当する。その他のレンズは、より大きい開口角度を有する送信ビームを構成する。これらの送信ビームは、距離センサ１４の監視空間のその他のセグメント１６，２０に相当する。同じ強度を有する光を放射するレーザーダイオードを使用する場合、曲線の頂点に存在するレンズによって構成された送信ビームが、より強い収束性に起因してその他のレンズによって構成された送信ビームより大きい到達距離を有する。
【００４３】
この場合、本発明のこの実施形では、距離センサ１４が、車両２に正しく設置されている。その結果、セグメント１８に割り当てられた送信ビームの中心長手軸線が、車両２の長手軸線に対して垂直に指向されている。
【００４４】
設けられている送信要素が、光パルスを、時間をずらして放射する。この場合、特に相並んで連続するサイクルが提供される。送信要素が、これらのサイクル中に光パルスをプリセットされている順序で送信する。
【００４５】
本発明のこの実施形では、受信装置が、個々の受信要素を有する。この受信要素は、例えば同様にＰＩＮダイオードとして構成されている。この場合、監視空間内の物体で反射し、受信装置内で検出された光が、受信時点に基づいて送信要素のうちの１つの送信要素つまり監視空間のセグメントのうちの１つのセグメントに割り当てられ得る。
【００４６】
この場合、第１送信要素が、第１時点に対して１つのビームパルスを監視空間の付随する第１セグメント１６，１８，２０に放射し、第２送信要素が、１つの期間の経過後に１つのビームパルスを監視空間のこのビームパルスに割り当てられたセグメント１６，１８，２０内に放射することが特に提唱されている。この場合、この期間に受信装置内で受信した反射ビームが、監視空間の第１セグメント１６，１８，２０に割り当てられる。これに応じて、受信装置内で受信したビームが、第２送信要素による１つのビームパルスの送信と別の送信要素による１つのビームパルスの送信との間の期間に監視空間の第２セグメント１６，１８，２０に割り当てられ、このことが繰り返される。
【００４７】
上述した１つ又はその他の実施形の距離センサ１４によって、監視空間内の物体が、検出され、監視空間のセグメント１６，１８，２０のうちの１つのセグメントに割り当てられ得る。この場合、距離センサ１４は、評価装置を有する。この評価装置は、物体の検出時に検出信号を生成する。この検出信号は、距離センサに対する検出された物体の距離を示し、物体が検出されたセグメント１６，１８，２０に割り当てられている。この場合、この割り当ては、例えば評価装置の対応する出力チャネルによって実施できる。この場合、１つの出力チャネルがそれぞれ、セグメント１６，１８，２０の各々に対して設けられている。このセグメント１６，１８，２０内で検出された物体に関する検出信号が、この出力チャネルを通じてパーキングエイド装置又は周囲監視装置に供給可能である。
【００４８】
この場合、パーキングエイド装置は、評価装置から検出信号を呼び出す。車両２に対する駐車余地４の大きさ、特に位置を算出するため、これらの検出信号は、距離センサ１４の監視空間の中央のセグメント１８に割り当てられている。
【００４９】
この場合、車両２が駐車余地を通り過ぎる間に、車両２と駐車余地を限定する物体又は物体の表面との間の横の距離を特に算定することによって、駐車余地４が測定され、車両２に対するこの駐車余地４の相対位置が算定される。図１中に例示的に示された状況の場合、駐車余地４を限定する物体は、その他の車両６，８つまりこれらの車両６，８の車両側面１０，１２である。
【００５０】
この場合、パーキングエイド装置は、車両２が低速度にある間にその他の車両６，８のうちの１つの車両の横隣の車両２の特定の初期位置で、例えば運転者によって手動で起動されるか又はウインカーのオン時に自動的に起動される。この場合、この位置は、ここでは図１中の右に配置された車両６の横隣に存在する。
【００５１】
固定座標系が、起動時に確定される。この固定座標系の始点は、初期位置内に存在する車両２の適切に選択されたプロット点にある。この場合、このプロット点は、例えば車両の後車軸の中心点である。
【００５２】
車両が、この開始位置から駐車余地の方向に、すなわち図１中の左に向かって移動する場合、車両２のその都度の位置つまり車両２の選択されたプロット点が、この座標系内で算出される。この場合、車両２の位置が、少なくとも１つの車輪回転数センサの信号に基づいて及び操舵角センサの信号から算出される。進行される変位区間が、車輪回転数センサから算出可能である。車両の旋回可能な車輪の車輪旋回角度及び車両２の移動方向が、この操舵角センサから算定可能である。
【００５３】
さらに、車両２が、駐車余地４を通り過ぎる間に、距離センサ１４の評価装置によって受信された検出信号に基づいて、車両の垂直方向に存在する物体又は表面に対する距離が算定される。次いで、この距離と車両２の選択されたプロット点に対する距離センサ１４の既知の位置とから、プロット点に対する物体又は表面の位置が計算され得る。さらにプロット点のその都度の実際の位置が、固定座標系内で既知であるので、したがって物体又は物体の表面の位置も、この座標系内で算出することができる。
【００５４】
図２中に例示的に示された状況の場合、車両２つまり距離センサ１４が、車両６の横隣の開始位置から駐車余地４を通過する。この場合、最初に車両６の側面１０が検出され、座標系内の車両の位置が、記憶装置内に記憶される。次いで、車両６の角２２つまり車両の位置が検出される。この場合、特に距離センサ１４によって検出された車両の横隣にある物体又は表面に対する距離が、ステップ状に拡大することによって、角２２が確認される。この場合、車両６の角２２の位置が、パーキングエイド装置に割り当てられた検出範囲の狭い開口角度に基づいて高い精度で算出可能である。
【００５５】
同様に次いで−車両２及び特に距離センサ１４が、駐車余地４を通過した後に−車両８の角２４つまりこの車両８の位置が検出される。車両２と横に配置された物体又は物体の表面との間の距離がステップ状に減少することによって、この位置が確認される。引き続き、車両８の側面１２が、駐車余地４を通過するまで検出され、車両２の終了位置で終了される。この終了位置は、例えば車両８の横隣にある。
【００５６】
このとき、固定座標系内の駐車余地４の位置及び大きさが、車両側面１０，１２及び特に角２２，２４の記憶された位置に基づいて算定される。この場合、例えば１本の直線が算出される。両車両の前面２２，２４が、この直線上にある。この直線は、駐車余地によって遮断される。
【００５７】
車両２が、駐車余地４内に割り込み駐車され得るかどうかを運転者に知らせるため、最初に駐車余地の長さが、計算されて車両２の長さと比較され得る。
【００５８】
車両２の位置が、同様に固定座標系内で計算されたので、さらに終了位置内に存在する車両２に対する車両余地４の位置も算定され得る。パーキングエイド装置の場合、特に起動が計算され得る。車両２が、この軌道上で駐車余地４内に割り込み駐車され得る。
【００５９】
引き続き、車両２が、この軌道上で駐車余地内に自動的に移動され得るか、又は、車両２を計算された軌道上で駐車余地４内に自動的に操縦するための操舵推奨が、運転者に提供され得る。
【００６０】
特に評価装置内で生成された全ての検出信号が、同様に車両２内に存在する周囲監視装置に入力される。その結果、これらの検出信号は、車両２との衝突軌道上にある物体の存在に関して距離センサ１４の全ての監視空間を監視できる。
【００６１】
本発明の一実施形では、中央のセグメント１８の隣に配置された監視空間の両セグメント１６，２０のうちの１つのセグメントが、車両２の死角を含む。その結果、車線変更時又は方向転換過程時に、死角内に存在する車両が検出され得る。別の車両の存在が、死角の範囲内で確認された場合、運転者が、光学的に又は音響的に警告され得る。
【００６２】
死角のこのような監視は、例えば車両のウインカーが運転者によってオンにされた時に起動され得る。この場合、特に車両２の側面上に配置されている距離センサ１４が、監視用に使用される。ウインカーが、この側面上で起動する。さらにこのような監視に対する別の条件として、車両速度がプリセットされている閾値を越えることも提唱され得る。その結果、監視は、例えば高速道路上の車線変更時だけに実施される。警告信号の誤出力を引き起こしうるその他のノイズ信号源が、高速道路上にはほとんど存在しない。
【００６３】
さらに距離センサ１４は、プリクラッシュセンサとしても使用される。この場合、車両２にぶつかる物体が車両の横の周囲内、特に車両２に近い範囲内に存在するかどうかが、検出信号に基づいて検査される。この場合、衝突が、距離センサによって既に早期に認識され得る。
【００６４】
このとき、距離センサ１４の検出信号によって検出された車両２と物体との横の衝突の直前に、車両２の特にサイドエアバッグのような乗客保護手段が起動する。
さらに、監視空間内の車両２から離れて存在する別の物体が、車両との衝突軌道上にあるかどうかを検出信号によって確認することも可能である。この場合、物体の速度が、繰り返される距離測定から算出され得る。したがって、物体が車両２に近いかどうかが、この速度によって算定され得る。検出信号を監視空間のセグメント１６，１８，２０のうちの１つのセグメントに割り当てることによって、場合によっては、物体が車両２に近づく方向がさらに確認され得る。
【００６５】
この場合、これらの情報は、車両と物体との起こりうる衝突が検出信号に基づいて確認される時に、例えばリバーシブル・シートベルト又は座席位置調整装置のようなリバーシブルな乗客保護手段を制御するために利用され得る。さらに起こりうる衝突の重大度が、検出信号に基づいて、特に物体が車両に近づく方向から及び速度に基づいて評価でき、リバーシブルな乗客保護手段の起動ステップが適切に適合され得る。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】異なる検出領域を有する片面の距離センサを備えた車両を概略的に示す。
【符号の説明】
【００６７】
２    車両
４    駐車余地
６    車両
８    車両
１０  車両側面
１２  車両側面
１４  距離センサ
１６  セグメント
１８  セグメント
２０  セグメント
２２  角，前面
２４  角，前面
【図１】
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【国際調査報告】
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