(57)【要約】  複数の異なるプロセス制御された処置又は自動化された処置を実行するための少なくとも１つの多機能ロボットを有している連続鋳造プラントにおいて、作業員が障害を負わず、又は多機能ロボットに起因する事故の危険性を高めずに、高精度で自動化された方法で連続的に循環する多数の動作を実行可能とするために、少なくとも１つの作業領域が連続鋳造プラントに設けられ、少なくとも１つの多機能ロボットが各作業領域に割り当てられている。多機能ロボットは、連続鋳造プラントの鋳込みプラットフォームに固定された回転式コラムの旋回アームに配置され、待避位置と作業位置との間で旋回アームと共に旋回可能とされる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続鋳造プラントで複数の相違するプロセス制御された動作又は自動化された動作を実行するために、少なくとも１つの多機能ロボット、好ましくは少なくとも２つの多機能ロボットを有している連続鋳造プラントであって、
少なくとも１つの作業領域（２５，２７，３５）が前記連続鋳造プラント上に規定され、前記作業領域のそれぞれには少なくとも１つの多機能ロボットが割り当てられ、前記多機能ロボットが回動装置の回動式アームに配置されている前記連続鋳造プラントにおいて、
１つ以上の前記多機能ロボット（２０，３０，４０，５０，６０）が、前記連続鋳造プラントの鋳造プラットフォームに固定された回転式コラム（２２，３２，４２，５２，６２）の回動式アーム（２１，３１，４１，５１，６１）に配置され、前記回動式アームによって待避位置と作業位置との間を移動可能とされることを特徴とする連続鋳造プラント。
【請求項２】
２つ以上の前記作業領域が１つの多機能ロボットに割り当てられていることを特徴とする請求項１に記載の連続鋳造プラント。
【請求項３】
少なくとも１つの前記多機能ロボットは、回転式コラムのさらなる回動式アーム上に一の多機能ロボットの高さとは相違する高さで回転式コラムの回動式アーム上に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の連続鋳造プラント。
【請求項４】
前記回動式アームは、回転可能な前記回転式コラムに堅固に接続され、
前記回転式コラムは、駆動装置（５７）を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【請求項５】
前記回動式アームは、前記回転式コラムに回転可能に支持され、
前記回動式アームは、駆動装置（５７）を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【請求項６】
前記回動式アームは、パラレルリンク機構（６４，６５，６６）によって形成され、
前記パラレルリンク機構は、駆動装置（５７）を備えていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【請求項７】
前記回転式コラムは、揚重要素とされることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【請求項８】
前記多機能ロボットのそれぞれは、ツール、運転在庫、及びこれらに類するものの受容及び取出しをするために供給領域（２６，２６ａ）を備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【請求項９】
前記供給領域は、回転式コラムの回動式アームに配置され、
前記供給領域は、好ましくは前記多機能ロボットの動作範囲の所定位置と装填位置との間で回動可能とされることを特徴とする請求項８に記載の連続鋳造プラント。
【請求項１０】
前記作業領域は、取鍋タレット周辺、鋳造用取鍋周辺、特に注ぎ口領域、タンディッシュ周辺、モールド周辺、ガス切断装置、バリ取り及びマーキング周辺、及び品質管理のうち、少なくとも１つの作業領域、好ましくは少なくとも２つの作業領域を備えていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【請求項１１】
前記多機能ロボット及び前記回動式アームを備えた前記回転式コラムは、急速解放機構（５８）を備えた交換式サブアセンブリを形成していることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【請求項１２】
少なくとも１つの前記多機能ロボットは、データ送受信装置を備え、
前記データ送受信装置は、中央管理装置又は前記連続鋳造プラントのプロセスコンピュータに接続されていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の連続鋳造プラント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続鋳造プラントにおいて複数の異なるプロセス制御された、又は自動的な動作を実行するために、少なくとも１つの多機能ロボット、好ましくは少なくとも２つの多機能ロボットを有している連続鋳造プラントに関する。少なくとも１つの作業領域は、連続鋳造プラントに規定されている。各作業領域には、少なくとも１つの多機能ロボットが割り当てられている。多機能ロボットは、回動装置の回動式アームに配置されている。
【背景技術】
【０００２】
多機能ロボットは、作業員にとって困難で特に危険とされ、且つ高精度な活動を実行するために、連続鋳造プラント内の熱や埃の影響を受けた状態における液体金属の近傍の領域で利用される。現代の作業現場における要求に基づいて、このようなタイプの多機能ロボットは効果的な範囲において一連の困難を伴う活動を実行するために設定されている。多機能ロボットは、６軸ロボットとして構成されていることが望ましい。
【０００３】
利用される現場は、液体金属、特に液体から任意の理想的な断面を有する金属ストランドを製造するための、あらゆるタイプの連続鋳造プラントを包含している。これらは、スラブ、ブルーム又はビレットの断面を有する金属ストランドと、任意の理想的な断面を有する金属ストランドを製造するための、シングルストランド又はマルチストランド鋳造プラントである。
【０００４】
汎用型の多機能ロボットは、特許文献１に既に開示されている。このロボットは、異なる利用位置を想定して特定の駆動装置及びラナウェイ（runaway）を備えている。当該実施例においては、この駆動装置はジブ（jib）を有した回動装置を付加的に備えており、多機能ロボットは回動装置の突出した端部に位置決めされている。この装置によって、多機能ロボットは、駆動装置によって決定された所定の利用位置に位置決めされた上で、回動式アームによって２つ以上の作業領域の間を回動可能とされる。
【０００５】
特許文献２又は特許文献３は、自身が所定の固定方法で連続鋳造プラントの鋳造プラットフォームに固定され、且つ、連続成型の領域内における作業環境を検知するための画像取得評価装置を備えている、連続鋳造プラントの鋳造プラットフォームのロボットを開示している。特に、このロボットは、キャスティングパウダを供給し、不活性ガスを射出し、スラグウィスカを取り除き、且つ炉内の液位の異常状態を検知するように設定されている。このシステムの本質的な欠点は、特定の問題に集中された早急な干渉（intervention）を必要とする鋳造作業において突然故障した場合に作業員の障害となることである。
【０００６】
特許文献４及び特許文献５は、鋳造を開始する前にダミーストランドを連続鋳造プラントのモールド内に密閉するための多機能ロボットであって、これらロボットのそれぞれは、鋳造プラットフォームのレール移動式車両（railborne vehicle）上で利用位置とスタンバイ位置との間で移動可能とされるロボットを開示している。特許文献６も同様に、レール移動式車両（rail vehicle）の移動フレーム上に載置され、特に注型口を交換するために利用可能な多機能ロボットを開示している。さらに、特許文献７は、２つの独立した軌道上に移動可能に配置された２つのロボットであって、互いに独立して鋳造用取鍋及びタンディッシュ上で動作可能なロボットを開示している。ロボットがレール移動式車両上に載置されることによって、ロボットは鋳造プラットフォームの待避領域内に移動可能となると共に、作業員のアクセス性が向上するにも関わらず、主軌道が依然として残存しているので、作業員にとってバランスを崩しやすい場所（stumbling place）及び事故を起こす危険性も依然として残っている。このようなタイプのレール移動式システムにおいては、液体鉄を漏出させることによって鋳造の失敗が発生した場合に高い事故発生率を有している。
【０００７】
単独動作のみ可能に構成された自動装置を鋳造プラントに配置することも知られている。例えば特許文献８に開示されように、このようなタイプの装置はタレットのジブにキャスティングパウダ供給装置を備えている。厚い炉の液位の表面が検知された後に、キャスティングパウダはキャスティングパウダ用の容器の外側からフレキシブルラインを通じて炉の液位の表面に移動可能な把持アームによって運搬される。
【特許文献１】国際公開第２００５／１１８１８２号パンフレット
【特許文献２】米国特許第５，３６０，０５１号明細書
【特許文献３】欧州特許第０  ３７１  ４８２号明細書
【特許文献４】特開平０５−１６９２０６号公報
【特許文献５】特開平０３−３５３９００号公報
【特許文献６】特開平０７−０１６３９号公報
【特許文献７】特開平０３−０７１９５９号公報
【特許文献８】米国特許第５，０６７，５５３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って、本発明の目的は、僅かな多機能ロボットが利用されている状態で、作業員が鋳造プラントに近付く際に障害とならず、又は多機能ロボットに起因する付加的な自己の危険性も生じさせず、連続鋳造プラントにおいて連続的な反復動作が高精度且つ自動的な方法で実行可能とされる、公知の従来技術の欠点を解消し且つ少なくとも１つの多機能ロボットを有する連続鋳造プラントを提案することである。さらに、多機能ロボットは、例えば液体金属の漏出のような作業事故が起きた場合であっても可能な限り損傷の危険性を低減するように位置決めされている。
【０００９】
最初に説明したタイプの装置から進めると、当該目的は、多機能ロボット又は各多機能ロボットが連続鋳造プラントの鋳造プラットフォームに固定された回転式コラムの回動式アームに配置され、回動式アームによって待避位置と作業位置との間で回動可能とされることによって達成される。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
連続鋳造プラントの複数の作業領域を規定する場合には、互いに対して空間的にこれら作業領域の境界を定め、各作業領域に多機能ロボットの作業位置を固定することが本質的に重要である。本明細書では、作業位置は、多機能ロボットは鋳造プラントに対して想定する１つ以上の基本的な位置を意味することに留意すべきである。この場合においては、回動式アームの第１の実施例では、多機能ロボットは回転式コラムの回動式アームに位置し、多機能ロボットの第１の回転軸は回転式コラムの回動式アームの回転軸に対して平行に回転式コラムから所定距離離間して延在している。回動式アームの第２の実施例では、回動式アームはパラレルリンク機構によって形成され、多機能ロボットの第１の回転軸はパラレルリンク機構の回動軸に対して垂直に延在している。２つの実施例の組み合わせであっても、本発明の技術的思想に基づいて想到することができる。回転式コラムは、回動式アームの長さを適切に選定することによって、各多機能ロボットの作業領域の近傍且つ外側に固定される。多機能ロボットは待避位置に至るまで回動した後に、これにより鋳造プラントの作業員は遮るものがない状態で当該作業領域に接近することができる。複数の作業位置が一の多機能ロボットに割り当てられている場合には、これら作業位置は多機能ロボットの位置によって決定される回動式アームの回動円上に配置される。
【００１１】
回動式アームを備えた回転式コラムの構成における複数の基本的な形態として、回動式アームは回転可能な回転式コラムに堅固に接続され、回転式コラムは回転式ベアリングに支持され、且つモータ及び歯車を備えた回転式駆動装置を備えていることが好ましい。さらに、回動式アームは回転式駆動装置を備えている。第三に、回動式アームは、回動式駆動装置を備えたパラレルリンク機構によって形成されている。
【００１２】
２つ以上の作業領域が一の多機能ロボットに割り当てられている。結果として、一方で、一の多機能ロボットが、例えば故障した場合に他の多機能ロボットを想定することができる。他方で、隣り合う多機能ロボット同士の動作範囲が重なる場合には、個々の多機能ロボットの活動を作業負荷に応じて再編成する。
【００１３】
複数の多機能ロボットは最適な作業位置に位置決めされるので、好ましい実施例では、少なくとも１つの多機能ロボットは、多機能ロボットの高さと相違する所定高さで回転式コラムのさらなる回動式アームに回転式コラムの回動式アームに配置される。
【００１４】
多機能ロボットの高さは、回転式コラムが揚重要素である場合には可変となるように構成されている。このような構成は、例えば揚重シリンダの配置又は揚重コラムのテレスコピック式構成によって実現される。
【００１５】
各多機能ロボットは、ツール、運転在庫、及びこれらに類するものの受容及び取り外しをするための供給領域を備えている。この供給領域は、例えばツール、利用すべき材料、及び運転在庫が把持するためのルール及び多機能ロボットのセンサのための把持及び検知可能な方法で無条件に配置されているマガジンを備えている。これら供給領域は、回転式コラムによって拡大された、多機能ロボットの動作範囲内に配置されている。
【００１６】
好ましい実施例では、供給領域は、同様に回転式コラムの回動式アームに配置され、好ましくは多機能ロボットの動作範囲内で利用される所定の位置とローディング位置との間で回動可能とされる。このような場合には、供給領域は、多機能ロボットを備えた回動式アームを既に有している回転式コラムの第２の回動式アームに配置される。２つの回動式アームは、好ましくは互いに独立して回動可能とされる。しかしながら、供給領域は、独立した回転式コラムの回動式アームに配置されている場合がある。この供給領域の利用位置は、１つ以上の多機能ロボットの動作範囲内に位置している。
【００１７】
連続鋳造プラントの作業領域は、一方で空間的な要因に従って、他方で各作業領域の多機能ロボットの一般的な使用時間に従って選定される。さらに、特に既存の連続鋳造プラントの改善においては、前記作業領域は既存の構造的な状態の影響を受ける。
【００１８】
例えば必要不可欠なコア要素のための作業領域及び作業ゾーンとしては、取鍋タレット周辺と、鋳造用取鍋周辺、特に取鍋用スライドの注ぎ口の領域等と、タンディッシュ周辺、特に沈設された注ぎ口の領域及び取鍋用スライドの領域やタンディッシュのプラグの領域等と、モールド周辺、特に液位の計測、キャスティングパウダの供給や温度計測等と、ガス切断装置、特にバーナーガイド、局所的冷却装置や表面検査等と、バリ取り及びマーキング周辺、特にウィスカ除去及びマーキングの載置と、連続鋳造プラントの湯漏れ領域内の品質管理、特に目視検査及び湯あか落とし等とが挙げられる。
【００１９】
マルチストランドの連続鋳造プラントに関して、このタイプの作業領域は、各ストランドについて規定されるか、又は複数のストランドについて統一される。
【００２０】
割り当てられた多機能ロボットのための作業領域内で多数の作業が実施される。例えば、作業領域“鋳造用取鍋周辺”、“タンディッシュ周辺”、及び“モールド周辺”での実行可能な作業は次の通りである。
【００２１】
鋳造用取鍋周辺での作業として、鋳造用取鍋の位置の検知と、取鍋のスライドシャッターの動作と、注ぎ口の固定及び取り外しと、メディアライン及びカップリングの結合及び取り外しとが挙げられる。
【００２２】
タンディッシュ周辺での作業として、鋳造用タンディッシュの位置の検知と、注ぎ口の固定及び取り外しと、酸素ヤリ（oxygen lance）によるタンディッシュの開口と、注ぎ口の清掃と、注ぎ口の交換と、タンディッシュ内の温度の計測と、タンディッシュ内のサンプリングと、タンディッシュ内へのキャスティングパウダの供給と、タンディッシュの液位の計測とが挙げられる。
【００２３】
モールド周辺での作業として、タンディッシュの位置の検知と、モールド内のサンプリングと、モールド内へのキャスティングパウダの供給と、鋳造用注ぎ口の事前加熱と、鋳造要素そぎ口の交換と、モールドからのスラグの除去と、逐次的な鋳造における分割板の挿入と、鋳造の終了時にストランドの端部を冷却し、モールドを清掃することと、飛沫防止装置の設置及び撤去と、温度計測の実施とが挙げられる。
【００２４】
作業領域に割り当てられた作業が部分的に重複する部分では、隣り合う作業領域に割り当てられた多機能ロボットを利用することによって、作業領域又は該作業領域内の処理が統合される。
【００２５】
好ましくは、多機能ロボット、回転式コラム、及び多機能ロボットを搬送する回動式アームは、モジュール式で構成されている。それらは、望ましくはアセンブリの急速交換及び点検が連続鋳造作業中であっても可能となるように、交換式サブアセンブリを形成している。
【００２６】
好ましくは、多機能ロボットはデータ送受信装置を備えており、データ送受信装置は連続鋳造プラントの中央管理装置又はプロセスコンピュータに接続されている。
【００２７】
本発明のさらなる利点及び特徴は、添付図面を参照することによって、以下の非限定的且つ典型的な実施例の説明から理解される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
図１ａ及び図１ｂは、例えばスラブ断面の鋼ストランドの製造の際に利用される連続鋳造プラントの鋳造プラットフォームの概略図である。
【００２９】
取鍋タレット２は、連続鋳造プラントの鋳造プラットフォーム１上に、垂直軸線３を中心として回転可能に支持されている。溶融鉄を鋳造プラントに供給するための鋳造用取鍋４，５は、互いから離間するように向いている二又状アーム２ａ，２ｂに懸架されている。鋳造用取鍋５は、タンディッシュ６の上方で鋳造位置に配置されている。前記タンディッシュは、連続鋳造用モールド７の上方で鋳造位置に配置されている。鋳造作業の際に、スライド式シャッター９を備えた注ぎ口８を通じて鋳造用取鍋５から流出した溶融鉄は、タンディッシュ６に流入し、該タンディッシュからスライド式シャッター１１を備えた沈設された注ぎ口１０を通じて連続鋳造用モールド７内に流入する。屈曲した中心線１２によって示される、少なくとも部分的に固化された鋼ストランドは、連続鋳造用モールド７から出て、既知の経路で連続鋳造プラントのストランドガイドを通じて延伸する。
【００３０】
連続鋳造プラントは、鋳造プラットフォーム１に、それぞれが回転式コラム２２，３２，４２の対応する回動式アーム２１，３１，４１に独立して固定されている６軸ロボットである３つの多機能ロボット２０，３０，４０を備えている。多機能ロボット２０は、回転式コラム２２の垂直方向の回転軸２４から距離Ａで離間して固定され、且つ、回転軸２４に対して多機能ロボットの位置を固定する第１の回転軸２３を備えている。図１ａは、待避位置に位置する多機能ロボット２０を表わす。図１ｂは、作業位置に位置する多機能ロボット２０を表わす。当該作業位置では、鋳造用取鍋４の作業領域２５（鋳造用取鍋の周辺）内での動作、例えば鋳造用取鍋の位置又は取鍋のシャッター９の位置の検知、及び注ぎ口８の固定を実施可能とされる。回転式コラム２２は、好ましくは取り外し可能なネジ結合によって鋳造プラットフォーム１に固定されているので、前記回転式コラムは必要に応じて多機能ロボットと共に容易に取り外し可能とされる。ツールの受容及び供給領域２６の運転在庫のためのマガジンが回転式コラム２２に直接配置されている。回動式アーム及び多機能ロボットを備えた回転式コラムの基本構造の構成は、多機能ロボット２０，３０，４０について同一である。
【００３１】
多機能ロボット３０は、作業領域２７（タンディッシュ周辺）に割り当てられ、この場合には当該作業領域内で、例えば鋳造用取鍋５の底部に配置された注ぎ口８の交換やタンディッシュ６内のサンプリングを実行可能とされる。連続鋳造プラントの作業領域２７においては、多機能ロボット３０は、多機能ロボット２０よりも高い所定の高さ２８で配置されている。回転式コラム３２は、図示の如く、移動式フレーム２９に固定されていないが、鋳造プラットフォーム１上に延在し固定されていることが望ましい。
【００３２】
多機能ロボット４０は、作業領域３５（モールド周辺）に割り当てられている。この場合には当該作業領域内で、例えば沈設された注ぎ口１０の交換や連続鋳造用モールド７内のサンプリングを実行可能とされる。供給領域２６，２６ａのマガジンは、回転式コラム４２と鋳造プラットフォーム１の一側との両方に直接取り付けられている。ここで、供給領域２６ａは、多機能ロボット３０及び多機能ロボット４０の両方の作業範囲内とされる。
【００３３】
図２ａ及び図２ｂは、連続鋳造プラントの鋳造プラットフォーム上の４つの多機能ロボットの配置を概略的に表わす。本明細書における前記連続鋳造プラントは、非常に幅広なスラブを製造するための連続鋳造プラントであるか、又は２つ以上の鋼ストランドを鋳造するための連続鋳造プラントである。図１ａ及び図１ｂと図２ａ及び図２ｂとの両方に共通する構成部材の参照符号は同一である。
【００３４】
図２ａ及び図２ｂは、垂直軸線３を中心として回転可能とされ、且つ鋳造用取鍋４，５を搬送する取鍋タレット２を表わす。鋳造用取鍋４は、多機能ロボットが鋳造用取鍋４の作業領域２５（鋳造用取鍋の周辺）内で、鋳造用取鍋の位置又は取鍋のシャッター９の位置を検知するように動作を実行することによって、回転式コラム２２の搬送アーム２１上に多機能ロボット２０を備えている。サークル４４，４５は、多機能ロボットの待避位置及び作業位置における動作範囲を表わすものである。
【００３５】
多機能ロボット３０は、回転式コラム３２の回動式アーム３１上に支持され、作業領域“タンディッシュ周辺（tundish surroundings）”に割り当てられ、この場合には、当該作業領域における動作、例えば鋳造用取鍋５の底部に配置された注ぎ口８の交換やタンディッシュ６内のサンプリングを実行可能とされる。
【００３６】
多機能ロボット５０は回転式コラム５２の回動式アーム５１に支持され、多機能ロボット６０は回転式コラム６２の回動式アーム６１に支持されている。多機能ロボット５０，６０は、両方とも作業領域“モールド周辺（mold surroundings）”に割り当てられ、この場合には当該作業領域で、例えば沈設された注ぎ口１０の交換や連続鋳造用モールド７内のサンプリングのような動作を実行可能とされる。２つの多機能ロボット５０，６０の作業領域とは相違する作業領域は、例えば２つの沈設された注ぎ口１０が図２ａの図面において前後に配置されているか、又は２つの連続鋳造用モールド７の作業領域が図２ａの図面において前後に配置されている状態で、互いに隣り合って配置され、非常に長いタンディッシュ６上の作業領域を対応してカバーしていることが図２ｂから明らかである。
【００３７】
図３は、回転式コラム２２の回動式アーム２１上に設けられた、（図面の左半分では）作業位置における多機能ロボット２０を表わし、（図面の右半分では）待避位置における多機能ロボット２０を表わす。回転式コラム２２は、ベースプレート５４及び複数の張力手段５５によって鋳造プラットフォーム１に取り外し可能に固定されている。回転式コラム２２は、回転式ベアリング５６を介して垂直軸線２４を中心として回転可能にベースプレート５４に支持されており、歯車を介して駆動装置５７、当該実施例では特に駆動モータ（電動モータ）に接続されているが、これ以上詳細には図示しない。多機能ロボット２０を搬送する回動式アーム２１は回転式コラムに固定されている。多機能ロボット２０の第１の回転軸２３は回転軸２４に対して平行に向いている。破線で示された回転式コラムの変形例では、回転式コラム２２はベースプレート５４よりも高い位置に固定された状態で突出しており、回転式ベアリング５６’は回動式アーム２１の直下、又は回転式コラムと回動式アームとの間に配置されているので、回動式アーム２１のみが破線で示すように駆動装置５７’によって移動される。
【００３８】
多機能ロボット２０と、回動式アーム２１を備えた回転式コラム２２とは急速交換式サブアセンブリとして構成されている。多機能ロボットは、回動式アーム２１の突出端にバヨネット式で固定された状態で急速解放機構５８によって載置され、バヨネット式の固定が解除された後に、揚重装置５９を用いて内部クレーンによって持ち上げられ、サービスステーション又は他の回動式アームに載置される。回動式アーム２１は、張力手段５５を解除した（open）後に回転式コラム及び回動式アームを操作可能な揚重装置５９ａも備えている。
【００３９】
図４は、多機能ロボット２０を設置するための、回動式アーム２１を備えた回転式コラム２２のさらなる変形例を表わす。回転式コラム２２は、固定されており、回動式アーム２１は、水平軸線６４ａ，６５ａを中心として回動可能な回転式コラム２２、及び水平軸線６４ｂ，６５ｂを中心として回動可能に移動式台座６６に支持されている２つのパラレルリンク６４，６５によって形成されている。駆動装置５７は、圧力式シリンダによって構成され、パラレルリンク６５の一方に係合し、回転式コラム２２のブラケット６７に支持されている。多機能ロボット２０は、移動式台座６６に載置され、急速解放機構５８によって固定されている。
【００４０】
図５は、連続鋳造プラントのプロセスプラント制御装置７１が多機能ロボット２０，３０、及び回転式コラム２１，３１の駆動装置５７を備えていることを表わす。計測調整装置７２は、詳細には図示しないが、多機能ロボットについては従来通りであり、例えば画像記録装置、画像評価装置、変位変換器、及び多機能ロボットの各回転軸のための駆動装置を備えている。駆動装置５７によって、計測信号がプラント制御装置７１のプロセスコンピュータに送信され、該プロセスコンピュータで処理され、連続鋳造プラントのプロセス管理と協調された制御信号が多機能ロボット２０，３０及び駆動装置５７に送信される。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１ａ】３つの多機能ロボットを有する、本発明における連続鋳造プラントの液体段階領域の概略的な縦断面図である。
【図１ｂ】図１ａにおける３つの多機能ロボットを有する、本発明における連続鋳造プラントの液体段階領域の概略的な水平断面図である。
【図２ａ】４つの多機能ロボットを有する、本発明における連続鋳造プラントの液体段階領域の概略的な縦断面図である。
【図２ｂ】図２ａにおける４つの多機能ロボットを有する、本発明における連続鋳造プラントの液体段階領域の概略的な水平断面図である。
【図３】基本構成を有する回動式アームを備えた回転式コラムである。
【図４】基本構成を有する回動式アームを備えた回転式コラムである。
【図５】多機能ロボットを備えた、プラント制御装置のプロセス管理レベルの回路図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  鋳造プラットフォーム
２  取鍋タレット
２ａ  二又状アーム
２ｂ  二又状アーム
３  垂直軸線
４  鋳造用取鍋
５  鋳造用取鍋
６  タンディッシュ
７  モールド
８  注ぎ口
９  シャッター
１０  注ぎ口
１１  シャッター
１２  中心線
２０  多機能ロボット
２１  回動式アーム
２２  回転式コラム
２３  回転軸
２４  回転軸
２５  作業領域
２６  供給領域
２６ａ  供給領域
２７  作業領域
２８  所定の高さ
２９  移動式フレーム
３０  多機能ロボット
３１  回動式アーム
３２  回転式コラム
３５  作業領域
４０  多機能ロボット
４１  回動式アーム
４２  回転式コラム
４４  サークル
４５  サークル
５０  多機能ロボット
５１  回動式アーム
５２  回転式コラム
５４  ベースプレート
５５  張力手段
５６  回転式ベアリング
５７  駆動装置
５８  急速解放機構
５９  揚重装置
５９ａ  揚重装置
６０  多機能ロボット
６１  回動式アーム
６２  回転式コラム
６４  パラレルリンク
６４ａ  水平軸線
６４ｂ  水平軸線
６５  パラレルリンク
６５ａ  水平軸線
６５ｂ  水平軸線
６６  移動式台座
６７  ブラケット
７１  プロセスプラント制御装置
７２  計測調整装置
Ａ  距離
【図１ａ】
2008543574.tif 000003
【図１ｂ】
2008543574.tif 000004
【図２ａ】
2008543574.tif 000005
【図２ｂ】
2008543574.tif 000006
【図３】
2008543574.tif 000007
【図４】
2008543574.tif 000008
【図５】
2008543574.tif 000009
【国際調査報告】
2008543574.tif 000010
2008543574.tif 000011
2008543574.tif 000012
2008543574.tif 000013
2008543574.tif 000014
2008543574.tif 000015