(57)【要約】【課題】自動二輪車の過少ブレーキングを避けながら後輪の浮き上がりを迅速に回避することができる、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を備えた自動二輪車の転倒防止方法を提供すること。【解決手段】車両減速度をその所定の閾値と比較するステップ（２）と、前記車両減速度の大きさが前記閾値より大きくなった場合に危険減速度を認識するステップと、前記危険減速度を認識した場合に、前輪ブレーキ圧の特殊制御モードに移行するステップ（３）とを実行する。
2008520494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両減速度をその所定の閾値と比較するステップ（２）と、
前記車両減速度の大きさが前記閾値より大きくなった場合に危険減速度を認識するステップと、
前記危険減速度を認識した場合に、前輪ブレーキ圧の特殊制御モードに移行するステップ（３）と
から成ることを特徴とする、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を備えた自動二輪車の転倒防止方法。
【請求項２】
前記特殊制御モード中（３）に後輪における路面からの負荷の減少を検出すると、前輪における、ブレーキ圧の増圧勾配の低減、ブレーキ圧保持、又はブレーキ圧の減圧段階への移行を行う、特殊制御（５）を実行することを特徴とする請求項１記載の転倒防止方法。
【請求項３】
前記特殊制御を、前輪のＡＢＳ制御による減圧時ではなく安定して回転している時に実行することを特徴とする請求項２記載の転倒防止方法。
【請求項４】
後輪における路面からの負荷の減少を、
−特に後輪におけるブレーキ圧変化、特にブレーキ圧減圧段階、
−後輪の車輪スリップモデル、
−前輪におけるブレーキ圧変化、
−前輪の車輪スリップモデル、
の少なくとも何れかにより検出することを特徴とする請求項２又は３記載の転倒防止方法。
【請求項５】
前輪ブレーキ圧の減圧を、後輪ブレーキ圧の減圧に応じて行うことを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の転倒防止方法。
【請求項６】
後輪ブレーキにおけるブレーキ圧の減圧量の一部を前輪ブレーキにおけるブレーキ圧の減圧量に設定するか、又は前輪ブレーキにおけるブレーキ圧の減圧量を、後輪ブレーキにおけるブレーキ圧の減圧量に対して所定の差となるよう設定することを特徴とする請求項５記載の転倒防止方法。
【請求項７】
前輪ブレーキにおけるブレーキ圧を所定値減圧することを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の転倒防止方法。
【請求項８】
前輪ブレーキ圧の減圧を、車両減速度の前記危険減速度に対する超過量に応じて行うことを特徴とする請求項２〜７の何れか１項に記載の転倒防止方法。
【請求項９】
後輪における路面からの負荷の減少が特に３Ｈｚより大きく連続して検出される際には、前輪における前記特殊制御を行わないことを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の転倒防止方法。
【請求項１０】
前記特殊制御モードにおける車両基準速度勾配、車両減速度に応じた車輪回転加速度閾値及び／又は前輪ブレーキ圧の減圧量を制限することを特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載の転倒防止方法。
【請求項１１】
前記特殊制御モードにおける前輪ブレーキ圧の増圧量を制限することを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の転倒防止方法。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れかに記載の転倒防止方法で構成されたアルゴリズムを実行することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の転倒防止方法と、請求項１２記載のコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動二輪車は、過去数十年の間に安価な移動手段からレジャー用のものにまで発展してきた。その際同時に、運転者の安全も強調されてきた。又、数年前から自動車と同様に自動二輪車にもアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が搭載されてきている。このような二輪車用のアンチロックブレーキシステムは例えば特許文献１に開示されており、更に、特許文献２には自動二輪車のアンチロックブレーキ方法及び粘性摩擦係数の決定方法が開示されている。
【特許文献１】欧州特許第０５４８９８５号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第４０００２１２号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、自動二輪車の強力なブレーキング時には、前輪における強すぎる制動力のために後輪が路面から浮き上がってしまう危険性があり、極端な場合には転倒してしまう恐れがある。このような実情は、自動二輪車の運転者には良く知られているとともに、懸念もされている。
【０００４】
又、非常に熟達した運転者のみが、強力なブレーキング時における後輪の浮き上がりが開始されるような危険な状態を認識してコントロールすることが可能であり、平均的な運転者はどちらかといえばこのような危険な状態を避けようとして慎重にブレーキをかけるため、制動距離が長くなってしまう。尚、熟達した運転者であっても、パニック状態に陥ってしまうと上記のような危険な状態を避けることができない場合が多い。
【０００５】
更に、ＡＢＳ制御によるブレーキング中にも後輪が浮き上がるような危険な状態が生じることがある。又、ＡＢＳによる摩擦係数の有効利用によって、摩擦係数の高い状況がほぼ必然的に生じる。
【０００６】
又、後輪の浮き上がりを車輪状態から検出する、いわゆる浮き上がりの検出による上記危険な状態の回避は、特有の車輪状態を検知するのに時間を要してしまう。そして、自動二輪車の組立に多くの手間がかかるとともに、上記危険な状態を回避するために前輪ブレーキ圧を大幅に減圧する必要が生じる。
【０００７】
これに対する措置は、検出時間に起因して対応が遅すぎたり、回避すべき自動二輪車の過少ブレーキングとなってしまう。
【０００８】
本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、自動二輪車の過少ブレーキングを避けながら後輪の浮き上がりを迅速に回避することができる、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を備えた自動二輪車の転倒防止方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的は、請求項１記載の方法によって解決される。
【００１０】
本発明によれば、車両の危険減速度が、転倒の危険性のある所定の閾値を上回ると、前輪ブレーキ圧がその特殊制御モードに移行することを特徴としている。
【００１１】
この特殊制御モード中に後輪の浮き上がり傾向、即ち後輪における路面からの負荷の減少が生じると、前輪ブレーキ圧は保持されるか、或いは減圧される。従って、後輪は再び路面に完全に接地する。
【００１２】
尚、上記特殊制御モード中の後輪における路面からの負荷の減少は、好ましくはスリップ開始又はＡＢＳ減圧段階によって検出される。
【００１３】
ところで、“スリップ開始”の概念に基づき、本発明によれば、車輪速度は車両速度とは無関係であり、それ故、スリップ値ＳはＳ＞０の関係を満たす。更に、“車輪スリップモデル”なる概念は、車輪のスリップ状態又はスリップ経過、スリップに関連した速度変化及び／又は車輪の加速度変化を包含するものである。
【００１４】
本発明による転倒防止方法の有利な実施の形態によれば、特殊制御を、前輪のＡＢＳ制御による減圧時でなく安定して回転している時に実行することを特徴としている。
【００１５】
又、特殊制御モード中の後輪における路面からの負荷の減少は、後輪ブレーキ圧の変化により検出され、特に好ましくは、後輪ブレーキ圧のＡＢＳ減圧段階に基づいて検出される。そして、後輪にブレーキ圧センサを設ければ、ほぼ０ｂａｒになったブレーキ圧レベルに基づいて後輪における路面からの負荷の減少が検出される。
【００１６】
本発明による他の好ましい実施の形態によれば、特殊制御モード中の後輪における路面からの負荷の減少を後輪のスリップモデル、特に好ましくは後輪のスリップ開始に基づいて検出する。
【００１７】
同様に、前輪及び／又は前輪のスリップモデルのブレーキ圧変化を前輪における危険減速度の検出、即ち後輪における路面からの負荷の減少の検出に用いるのが好ましい。
【００１８】
更に、特殊制御モード中には、前輪ブレーキ圧の増圧勾配を制限すると好ましく、特に、ＡＢＳ制御がなされていない場合にも、前輪ブレーキ圧の増圧勾配を制限するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明による転倒防止方法によれば、後輪における路面からの負荷の減少の検出に関して、極めて少ない前輪ブレーキ圧の調整で迅速なシステムの作動をすることができる。又、このような前輪ブレーキ圧の調整は、後輪が路面から浮き上がることがほぼないことに起因している。従って、自動二輪車の重心が危険な位置へ移動することがない。
【００２０】
尚、本発明は、上記転倒防止方法で構成されたアルゴリズムを実行するコンピュータプログラムにも関している。
【００２１】
又、他の好ましい実施の形態は従属請求項に記載されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２３】
＜実施の形態１＞
図１は本発明の実施の形態を示すブロック図であり、符号１で示すブロックはＡＢＳ制御プログラムを示している。
【００２４】
ブロック２では、車両減速度（ａとする）が転倒前の車両固有の車両減速度限界値（ａlimitとする（例えば、ａlimit＝−０．５ｇ））と比較される。ここで、次式、
ａ＜ａlimit  或いは
ａの大きさ＞ａlimitの大きさ（｜ａ｜＞｜ａlimit｜）
の関係を満たす車両減速度ａが検出されると、これがＡＢＳ制御プログラムにおける符号３で示した特殊制御モードの開始トリガとなる。尚、前記車両減速度限界値（以下、危険減速度という。）ａlimitは、これが適用される車両と、この車両のブレーキシステム固有のシステム構成とに依存する。
【００２５】
そして、符号４で示すブロックにおいて後輪における路面からの負荷の減少或いは負荷の損失の有無が判断され、当該減少或いは損失が生じていると判断されると、符号５で示す、前輪ブレーキ圧の特殊制御が開始される。この際、前輪ブレーキ圧は、保持されるか、或いは減圧される。
【００２６】
ところで、危険減速度が生じている場合、即ち符号３で示す特殊制御モードにおいては、後輪のスリップ開始は、少なくとも多くの場合当該後輪の路面からの負荷の低下により生じる。即ち、後輪の浮き上がりはスリップ開始によって特徴付けられている。この後輪のスリップ開始時には、符号１で示す通常のＡＢＳ制御ルーチンによりブレーキ圧の減圧段階が検知され、後輪ブレーキ回路におけるブレーキ圧の所定の減圧が適切に制御される。
【００２７】
ここで、ブレーキ圧の減圧の程度は、１つにはシステムに依存した排出弁の最小有効制御と、もう１つにはこの状況でのスリップ値（例えば、路面の摩擦係数や気象条件に依存する。）に応じて決定される。即ち、後輪のスリップと車輪減速度に対するＡＢＳアルゴリズムにより、これに応じた減圧パルスが後輪ブレーキ回路に印加される。
【００２８】
従って、スリップ開始の評価、及び／又は後輪で生じるブレーキ圧の減圧の評価は、後輪における路面からの負荷の減少量により行われる。尚、このような負荷の減少は、駆動輪の動的な動力配分を生じさせる。そして、特殊制御モードでは、後輪のスリップに基づいて当該後輪における路面からの負荷が評価されるため、ブレーキ圧の適当な（転倒予防的な）減圧、又は大きさゼロのブレーキ圧の減圧、即ちブレーキ圧の保持が後輪だけでなく前輪にも生じる。ここで、このような前輪ブレーキ圧の減圧により後輪の浮き上がりを防止する程度の、車両減速度の僅かな減少が生じる。
【００２９】
しかし、後輪のＡＢＳによるブレーキ圧の減圧段階において、常に前輪の特殊制御が開始されるわけではない。ＡＢＳによるブレーキ圧の減圧段階への移行が時間的に連続して行われれば（例えば、＞３Ｈｚ）、これは振動とみなされ、前輪の特殊制御はなされない。このような振動は、例えば振動的なエンジンブレーキトルクにより発生するような、短いスリップ時によっても特徴付けられる。
【００３０】
一方、後輪ブレーキ回路にブレーキ圧センサが設けられ、ＡＢＳ制御プログラムにより後輪ブレーキ回路内の圧力がほぼ０ｂａｒ程度まで減圧された場合には、これが、危険減速度が生じているときには後輪における路面からの負荷の損失の兆候とみなされ、前輪ブレーキ圧の特殊制御が開始される。
【００３１】
而して、前輪ブレーキ圧の特殊制御は、後輪におけるブレーキ圧の減圧段階においてこの減圧が前輪にも一部関与するよう設定されており、前輪に生じるブレーキ圧の減圧の程度は、車両減速度が車両固有の危険減速度の閾値をどの程度超過しているかに応じて決定される。即ち、危険減速度ａlimitを超過すればするほど前輪でのブレーキ圧の減圧程度が大きくなるよう設定されている。尚、上記前輪に生じるブレーキ圧の減圧程度は、特に危険な状況においては、後輪に生じているブレーキ圧の減圧程度さえも上回ることがあり得る。
【００３２】
＜実施の形態２＞
本実施の形態においては、前輪ブレーキ圧の減圧は、当該前輪ブレーキ圧と後輪ブレーキ圧との所定の差圧に基づいて行われる。尚、この差圧は、車両固有の危険減速度の超過程度に応じて決定される。
【００３３】
そして、危険減速度範囲において、前輪のＡＢＳ制御以前に後輪のＡＢＳ制御が開始されることにより、前輪におけるブレーキ圧保持又はブレーキ圧上昇勾配の減少が生じる。従って、場合によって生じる前輪ブレーキ圧の減圧をＡＢＳ制御プログラムに組み込むことができる。
【００３４】
而して、インテグラルブレーキが設けられているかどうかに拘らず、前輪ブレーキの作動後に運転者により後輪ブレーキが操作され、これにより後輪のスリップ（及びそれによる減圧段階）が開始されて車両減速度が大きくなる一方、前輪におけるブレーキ圧が保持されていると、前輪へ更に伝達可能な後輪ブレーキ圧があると認識される。即ち、後輪における路面からの負荷が通常通り作用していると推定され、前輪ブレーキ圧の、符号５で示す特殊制御はなされない。
【００３５】
又、適当な前輪及び後輪のブレーキ圧センサをブレーキシステムに組み込めば、前輪及び後輪は、前輪が危険減速度となることにより特殊制御が再び行われ、減圧段階が開始されるよう減圧曲線に沿って分析される。
【００３６】
一方、ブレーキシステムが適当なブレーキ圧センサを備えていなければ、前輪の危険ブレーキ圧を分析するために、車輪スリップモデル（即ち、統合して分析されるスリップ状態及び／又は加速状態）が分析される。
【００３７】
そして、車両減速度（車両減速信号又は車両減速センサ機能）及び／又は前輪に生じるブレーキ圧の減圧程度に応じて、例えば車両基準速度勾配及び／又は車輪加速度閾値のような減圧設定が制限される。尚、前輪におけるブレーキ圧の増圧の低減（例えば長期の増圧停止、即ち増圧パルスの長期の間隔）により大きな効果が期待できる。
【００３８】
又、前輪に送られる部分的なブレーキ圧の減圧を条件として、後輪の路面からの負荷レベルは自動的に高められ、従って、ＡＢＳ制御中の後輪ブレーキ圧の増圧が達成できる。即ち、後輪ブレーキ圧レベルが高められ、前輪ブレーキ圧の減圧に伴うブレーキ力の損失を補償することができる。
【００３９】
尚、インテグラルブレーキシステムを設けることにより、本発明による方法を最適に実施することができるが、もちろん、本発明による方法は他のブレーキシステムにも応用可能である。
【００４０】
ところで、インテグラルブレーキシステムが設けられていない自動二輪車における後輪の路面からの負荷の低下は、運転者が後輪に作用させたブレーキ圧を算入して評価される。ここで、この運転者によるブレーキ時に後輪ブレーキ回路内にブレーキ圧が発生していなければ、後輪がスリップしていると判断される。
【００４１】
そして、浮き上がった後輪は、その浮き上がり時における速度をほぼ維持するか、或いは減速される（約−０．３ｇ〜０ｇの減速度）。車両は前輪ブレーキにより更に減速されるため、後輪速度は車両基準速度以上となる。ここで、後輪速度が車両基準速度よりも４ｋｍ／ｈ程度上回ると、特殊制御が開始され、スリップ程度に応じて前輪ブレーキ圧の減圧がなされる。
【００４２】
他の実施の形態としては、後輪のスリップをブレーキスリップとして前輪に反映させ、この仮想的なスリップが、後輪の浮き上がりを防止する前輪の減圧段階を生起させる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の形態を示すブロック図である。
【図１】
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【国際調査報告】
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