(57)【要約】  信頼性及び使いやすさをより高めるために、第１フィールドの少なくとも一部を規定する第１フィールド情報を生じるとともに、第２フィールドの第１部分を規定する第２フィールド情報を生じるセンサ装置（２）を具えるデバイス（１）に、第２フィールドの第２部分を、第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定するエスティメータ（４）を設ける。これらのフィールドは、地球重力場、地球磁場、又はその他のフィールドとするか、或いは、これらの任意の組み合わせにすることができる。混合関数は、第１フィールドと第２フィールドとの内積、又は第１方向における第１及び第２フィールドの第１成分の第１積、又は第２方向における第１及び第２フィールドの第２成分の第２積を有するか、或いは、これらの任意の組み合わせを有する。第２フィールドの第２部分は第３方向における第２フィールドの第３成分を有する。エスティメータ（４）は更に、第３方向における第１フィールドの第３成分を、第１フィールド情報の他の関数として推定するようにしうる。
2008541041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１フィールドの少なくとも一部分を規定する第１フィールド情報と、第２フィールドの第１部分を規定する第２フィールド情報を生じるセンサ装置と、
第２フィールドの第２部分を第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定するエスティメータと
を具えるデバイス。
【請求項２】
請求項１に記載のデバイスにおいて、第１フィールドの前記一部分が、第１及び第２方向のそれぞれにおける第１フィールドの第１及び第２成分を有し、第２フィールドの第１部分が、第１及び第２方向のそれぞれにおける第２フィールドの第１及び第２成分を有し、第２フィールドの第２部分が、第３方向における第２フィールドの第３成分を有しているデバイス。
【請求項３】
請求項２に記載のデバイスにおいて、前記混合関数が、第１フィールドと第２フィールドとの内積、又は第１及び第２フィールドの第１成分の第１積、又は第１及び第２フィールドの第２成分の第２積、又はこれらの任意の組み合わせを有しているデバイス。
【請求項４】
請求項３に記載のデバイスにおいて、前記内積は予め分かっているものとしたデバイス。
【請求項５】
請求項３に記載のデバイスにおいて、第１フィールドの前記一部分が更に、第３方向における第１フィールドの第３成分を有しており、前記混合関数が、
‐  前記内積と、第１及び第２積の和との間の差を第１フィールドの第３成分で割ったものに関連するか、又は
‐  第２フィールドの振幅の二乗と、第２フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の更なる差の平方根であって、前記内積と、第１及び第２積の和との間の差の正負符号に、第１フィールドの第３成分の正負符号を乗じて得られた正負符号を有する当該平方根に関連しているデバイス。
【請求項６】
請求項５に記載のデバイスにおいて、第２フィールドの前記振幅は予め分かっているものとしたデバイス。
【請求項７】
請求項３に記載のデバイスにおいて、前記エスティメータは、第３方向における第１フィールドの第３成分を、第１フィールド情報の他の関数として推定するようにも構成されており、第１フィールドの推定された第３成分が、第１フィールドの振幅の二乗と、第１フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の差の平方根に関連しており、前記混合関数が、
‐  前記内積と、第１及び第２積の和との間の更なる差を第１フィールドの推定された第３成分で割ったものに関連しているか、又は
‐  第２フィールドの振幅の二乗と、第２フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の更なる差の平方根であって、前記内積と、第１及び第２積の和との間の更なる差の正負符号に、第１フィールドの推定された第３成分の正負符号乗じて得られた正負符号を有する当該平方根に関連しているデバイス。
【請求項８】
請求項７に記載のデバイスにおいて、第１フィールドの振幅及び第２フィールドの振幅の双方又はいずれか一方は予め分かっているものとしたデバイス。
【請求項９】
第２フィールドの一部分を、センサ装置から生じる第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定するエスティメータであって、第１フィールド情報が第１フィールドの少なくとも一部分を規定し、第２フィールド情報が第２フィールドの他の一部分を規定するエスティメータ。
【請求項１０】
センサ装置から生じる第１及び第２フィールド情報に応答して第２フィールドの一部分を推定する方法であって、第１フィールド情報が第１フィールドの少なくとも一部分を規定し、第２フィールド情報が第２フィールドの他の一部分を規定し、第２フィールドの前記一部分を第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定する方法。
【請求項１１】
センサ装置から生じる第１及び第２フィールド情報に応答して第２フィールドの一部分を推定するために、プロセッサにより実行されるプロセッサプログラム製品であって、前記第１フィールド情報が第１フィールドの少なくとも一部を規定し、第２フィールド情報が第２フィールドの他の一部分を規定し、第２フィールドの前記一部分を第１及び第２フィールド情報の混合の関数関数として推定するプロセッサプログラム製品。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプロセッサプログラム製品を具えるデータキャリア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置及びエスティメータを具えるデバイスに関するものであり、更に、エスティメータ、方法、プロセッサプログラム製品及びデータキャリアにも関するものである。
【背景技術】
【０００２】
かかるデバイスの例としては、パーソナルコンピユータ、電子コンパス、腕時計、ナビゲーション装置、携帯電話、携帯情報端末及びその他の携帯装置があげられる。センサ装置は、例えば磁力計、地磁気力検出器、加速度計、傾斜角検出器のいずれか又はこれらの任意の組み合わせを有する。
【０００３】
従来技術のデバイスは米国特許出願公開第2004/0172838号明細書から既知であり、この米国特許出願公開明細書には、地磁気力検出器及び傾斜角検出器を具えるセンサ装置を有するデバイスが開示されている。地磁気力検出器は、地磁気力を規定する地磁気力情報を生じ、傾斜角検出器は、傾斜角を規定する傾斜角情報を生じる。地磁気力検出器は、地磁気力の第１軸成分及び第２軸成分を検出し、地磁気力計算機が、地磁気力情報のみを基に地磁気力の第３軸成分を計算する。
【０００４】
この既知のデバイスには、特に、信頼性が比較的小さいか、又は非信頼性が比較的大きいか、又はこれら双方の情報を生じるという欠点がある。
【特許文献１】米国特許公開第2004/0172838号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、特に、信頼性が比較的大きいか、又は非信頼性が比較的小さいか、又はこれら双方の情報を生じるデバイスを提供することにある。
【０００６】
本発明の他の目的は、特に、信頼性が比較的大きいか、又は非信頼性が比較的小さいか、又はこれら双方の情報を生じるエスティメータ、方法、プロセッサプログラム製品及びデータキャリアを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるデバイスは、
第１フィールド（場）の少なくとも一部分を規定する第１フィールド情報と、第２フィールドの第１部分を規定する第２フィールド情報を生じるセンサ装置と、
第２フィールドの第２部分を第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定するエスティメータと
を具える。
【０００８】
本発明によるデバイスは、エスティメータを組み込むことにより、信頼性が比較的大きいか、又は非信頼性が比較的小さいか、又はこれら双方の情報を生じるようになる。第２フィールド情報のみに基づいて第２フィールドの第２部分を計算する従来技術の計算機と比べて、本発明によるエスティメータは、第１及び第２情報を混合して、第２フィールドの第２部分を、より信頼的に推定する。
【０００９】
本発明によるデバイスは、特に、信頼性が比較的大きいか、又は非信頼性が比較的小さいか、又はこれら双方の情報により、デバイスの使いやすさが高まるという点で更に有利である。第１及び第２フィールド情報の混合は、例えば、第１及び第２フィールド情報の１つ以上の部分の１つ以上の組み合わせに一致させうる。
【００１０】
本発明によるデバイスの例では、第１フィールドの前記一部分が、第１及び第２方向のそれぞれにおける第１フィールドの第１及び第２成分を有し、第２フィールドの第１部分が、第１及び第２方向のそれぞれにおける第２フィールドの第１及び第２成分を有し、第２フィールドの第２部分が、第３方向における第２フィールドの第３成分を有しているようにする。第１及び第２方向のそれぞれにおける第１及び第２成分は、それぞれ例えばｘ軸及びｙ軸成分のような第１軸及び第２軸成分とする。第３方向における第３成分は、例えばｚ軸成分のような第３軸成分とする。しかし、その他の相互に異なる第１、第２及び第３方向を排除するものではない。
【００１１】
本発明によるデバイスの例では、前記混合関数が、第１フィールドと第２フィールドとの内積、又は第１及び第２フィールドの第１成分の第１積、又は第１及び第２フィールドの第２成分の第２積、又はこれらの任意の組み合わせを有しているようにする。第１フィールドと第２フィールドとの内積、又は第１成分の第１積、又は第２成分の第２積、又はこれらの任意の組み合わせは、第１及び第２情報を混合する上で有利となる選択肢である。しかし、他の選択肢を排除するものではない。
【００１２】
本発明によるデバイスの例では、前記内積は予め分かっているものとする。この内積は、例えば、デバイスの製造中にデータベースからデバイス内にローディングし、その値は推定されるデバイスの使用場所に応じた値とするか、又は例えば、デバイスの使用中にネットワークを介してデータベースからローディングし、その値は例えば、デバイスの使用場所に応じた値とする。しかし、その他のローディング方法を排除するものではない。
【００１３】
本発明によるデバイスの例では、第１フィールドの前記一部分が更に、第３方向における第１フィールドの第３成分を有しており、前記混合関数が、
‐  前記内積と、第１及び第２積の和との間の差を第１フィールドの第３成分で割ったものに関連するか、又は
‐  第２フィールドの振幅の二乗と、第２フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の更なる差の平方根であって、前記内積と、第１及び第２積の和との間の差の正負符号（sign）に、第１フィールドの第３成分の正負符号を乗じて得られた正負符号を有する当該平方根に関連しているようにする。
【００１４】
本例は、第１フィールド情報が三次元の第１フィールド全体を規定する場合や、第３方向における第２フィールドの未知の第３成分を推定する必要がある場合に用いて特に有効である。
【００１５】
本発明によるデバイスの例では、第２フィールドの前記振幅は予め分かっているものとする。第２フィールドの振幅は、例えば、デバイスの製造中にデータベースからデバイス内にローディングし、その値は推定されるデバイスの使用場所に応じた値とするか、又は例えば、デバイスの使用中にネットワークを介してデータベースからローディングし、その値は例えば、デバイスの使用場所に応じた値とする。しかし、その他のローディング方法を排除するものではない。
【００１６】
本発明によるデバイスの例では、前記エスティメータは、第３方向における第１フィールドの第３成分を、第１フィールド情報の他の関数として推定するようにも構成されており、第１フィールドの推定された第３成分が、第１フィールドの振幅の二乗と、第１フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の差の平方根に関連しており、前記混合関数が、
‐  前記内積と、第１及び第２積の和との間の更なる差を第１フィールドの推定された第３成分で割ったものに関連しているか、又は
‐  第２フィールドの振幅の二乗と、第２フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の更なる差の平方根であって、前記内積と、第１及び第２積の和との間の更なる差の正負符号に、第１フィールドの推定された第３成分の正負符号乗じて得られた正負符号を有する当該平方根に関連しているようにする。
【００１７】
本例は、第１フィールド情報が三次元の第１フィールドの二次元部分のみを規定する場合や、第３方向における第１及び第２フィールドの未知の第３成分を推定する必要がある場合に用いて特に有効である。
【００１８】
本発明によるデバイスの例では、第１フィールドの振幅及び第２フィールドの振幅の双方又はいずれか一方は予め分かっているものとする。第１フィールドの振幅及び第２フィールドの振幅は、例えば、デバイスの製造中にデータベースからデバイス内にローディングし、これらの値は推定されるデバイスの使用場所に応じた値とするか、又は例えば、デバイスの使用中にネットワークを介してデータベースからローディングし、これらの値は例えば、デバイスの使用場所に応じた値とする。しかし、その他のローディング方法を排除するものではない。
【００１９】
本発明によるエスティメータ、方法、プロセッサプログラム製品、及びデータキャリアの例は、本発明によるデバイスの例に対応する。
【００２０】
本発明は、特に、従来技術の計算機は第２フィールド情報のみに基づいて第２フィールドの第２部分を計算するという認識に基づくものであり、且つ、特に、本発明によるエスティメータは、第２フィールドの第２部分をより信頼的に推定するのに、第１及び第２情報を混合すべきであるという基本概念に基づくものである。
【００２１】
本発明は、特に、信頼性が比較的大きいか、又は非信頼性が比較的小さいか、又はこれら双方の情報を生じるデバイスを提供するとともに、特に、信頼性が比較的大きいか、又は非信頼性が比較的小さいか、又はこれら双方の情報によりデバイスの使いやすさを高めるという点で更に有利であるデバイスを提供するという課題を解決するものである。
【００２２】
本発明の上述した及びその他の観点を、以下の実施例関する説明から明らかとなるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１に示される本発明によるデバイス１は、第１（ベクトル）フィールドを規定する第１フィールド情報を与える第１センサ８と第２（ベクトル）フィールドの一部を規定する第２フィールド情報を与える第２センサ１０とを含むセンサ装置２を具える。デバイス１は更に、第２（ベクトル）フィールドの第２部分を推定する本発明によるエスティメータ４と、プロセッサ５とを含むコントローラ３を具える。エスティメータ４は、カップリング１１〜１３を介して第１センサ８に結合されているとともに、カップリング１４、１５を介して第２センサ１０に結合されており、且つカップリング２１〜２６を介してプロセッサ５に結合されている。デバイス１は更に、カップリング３１を介してプロセッサ５と結合しているマン‐マシンインタフェース（ＭＭＩ）６を具える。ＭＭＩ６は、ディスプレイ、キーボード、スピーカ、及びマイク等のいずれか又はこれらの任意の組み合わせを有するか、或いはカップリング３２を介してディスプレイ、キーボード、スピーカ、及びマイク等のいずれか又はこれらの任意の組み合わせと結合されるようになっている。デバイス１は更に、カップリング３３を介してプロセッサ５と結合されたネットワークインタフェース７を具えており、このネットワークインタフェース７はカップリング３４を介してネットワーク（図示せず）に有線又は無線で結合されるようになっている。
【００２４】
第１センサ８は、例えば、第１方向ｘ、第２方向ｙ及び第３方向ｚにおける第１フィールドの第１成分Ｕｘ、第２成分Ｕｙ及び第３成分Ｕｚでこの第１フィールドを規定する第１フィールド情報を生じる。第２センサ１０は、例えば、第１方向ｘ及び第２方向ｙにおける第２フィールドの第１成分Ｖｘ及び第２成分Ｖｙでこの第２フィールドの一部分を規定する第２フィールド情報を生じる。エスティメータ４は、例えば、第３方向ｚにおける第２フィールドの第３成分Ｖｚにより規定される第２フィールドの第２部分を推定する。
【００２５】
本発明によれば、エスティメータ４が、Ｖｚにより規定される第２フィールドの第２部分を、Ｕｘ、Ｕｙ、Ｕｚ、Ｖｘ、Ｖｙにより規定される第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定する。この場合、この混合関数は例えば、第１フィールドと第２フィールドとの内積、又は第１及び第２フィールドの第１成分Ｕｘ及びＶｘの第１積、又は第１及び第２フィールドの第２成分Ｕｙ及びＶｙの第２積、又はこれらの任意の組み合わせを有する。
【００２６】
この混合関数は、例えば以下の式に示すように、内積と、第１及び第２積の和との間の差を第１フィールドの第３成分で割ったものに関連させることができる。
【数１】
2008541041.tif 000003
【００２７】
あるいはまた、この混合関数は、例えば以下の式に示すように、第２フィールドの振幅の二乗と、第２フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の更なる差の平方根であって、内積と、第１及び第２積の和との間の差を第１フィールドの第３成分で割ったものに関連する正負符号（sign）を有する当該平方根に関連しうる。
【数２】
2008541041.tif 000004
【００２８】
図１を参照するに、第１センサ８は、カップリング１１を介して信号Ｕｘを、カップリング１２を介して信号Ｕｙを、カップリング１３を介して信号Ｕｚをそれぞれ生じる。第２センサ１０は、カップリング１４を介して信号Ｖｘを、カップリング１５を介して信号Ｖｙをそれぞれ生じる。エスティメータ４はＶｚを推定し、カップリング２１を介して信号Ｕｘを、カップリング２２を介して信号Ｕｙを、カップリング２３を介して信号Ｕｚを、カップリング２４を介して信号Ｖｘを、カップリング２５を介して信号Ｖｙを、カップリング２６を介して信号Ｖｚ-estimated-1又はＶｚ-estimated-2をそれぞれ生じる。
【００２９】
Ｕｚが０に近い値をとる場合には、Ｖｚ-estimated-2を用いるほうがよい。その理由は、Ｖｚ-estimated-2が０に近い値での割り算を含まない為である。それ以外の場合には、Ｖｚ-estimated-1を用いるほうがよい。その理由は、Ｖｚ-estimated-1は、内積
【数３】
2008541041.tif 000005
を入力する必要があるだけである為である。Ｖｚ-estimated-2は、内積
【数４】
2008541041.tif 000006
及び振幅
【数５】
2008541041.tif 000007
を入力すれば足りる。従って、エスティメータ４がどちらの選択も可能であり、例えば振幅｜Ｕｚ｜を検出する検出器（図示せず）と、この検出に応答して２つの選択肢のうち１つを選択するセレクタ（図示せず）とを具えるのが好ましい。あるいはまた、２つの選択肢を同時に用い、エスティメータ４が、双方の選択の結果を互いに比較するか、又はこれらの結果を記憶データと比較するか、又はこれらの双方の比較を行う比較器と、比較に応答して２つの選択肢のうち１つを選択するセレクタとを具えるようにする。あるいはまた、２つの選択肢を同時に用い、エスティメータ４が、双方の選択肢の結果に重み付けする重み付けユニットを具えるようにする。かかる検出器、セレクタ、比較器、重み付けユニットが、プロセッサ５の一部を構成するようにもしうる。
【００３０】
内積
【数６】
2008541041.tif 000008
及び振幅
【数７】
2008541041.tif 000009
の双方又はいずれか一方は、予め分かっているものとしうる。この内積及びこの振幅の双方又はいずれか一方は、デバイス１の製造中にデバイス１内にローディングすることができ、その値は、例えば推定されるデバイス１の使用場所（この場所はデバイス１が販売される世界の一部の地域に近い個所とすることができる）に応じた値にすることができる。あるいはまた、このローディングは、例えば、デバイス１の使用中に、カップリング３４を介してデバイス１に有線又は無線で結合するインターネットのようなネットワークを介したウェブサイトのようなデータベースから行うことができ、その値は、例えばデバイス１の使用場所（この場所は、カップリング３４を介してデバイス１に有線又は無線で結合されるネットワークの第１ネットワークユニットの場所に接近させることができる）に応じた値にすることができる。あるいはまた、直接的に又は間接的にユーザに供給されるデータに応答して、この内積及びこの振幅の双方又はいずれか一方を、ユーザが手動で入力することができる。内積及び振幅の双方又はいずれか一方は、コントローラ３のメモリ（図示せず）に記憶することができる。
【００３１】
上述した点で、以下の他の式は未知の推定されるパラメータよりも多くの式が得られるということを示している。
【数８】
2008541041.tif 000010
【００３２】
この冗長性は、センサ装置２によって得られる測定項及びエスティメータ４によって得られる推定項の精度を改善するのに用いることができる。
【００３３】
図２に示す本発明によるデバイス１は、第１（ベクトル）フィールドの一部分のみ（図１の場合のような第１（ベクトル）フィールド全体ではない）を規定する第１フィールド情報を生じる第１センサ９と、第２（ベクトル）フィールドの第１部分を規定する第２フィールド情報を生じる第２センサ１０とを有するセンサ装置２を具える。デバイス１は更に、第２（ベクトル）フィールドの第２部分を推定する本発明によるエスティメータ４と、プロセッサ５とを有するコントローラ３を具える。エスティメータ４は、カップリング１１、１２を介して第１センサ９に、カップリング１４、１５を介して第２センサ１０に、カップリング２１〜２６を介してプロセッサ５にそれぞれ結合されている。デバイス１は更に、図１で既に全て述べたマン‐マシンインタフェース（ＭＭＩ）６及びネットワークインタフェース７を具える。
【００３４】
第１センサ９は、例えば、第１方向ｘ及び第２方向ｙのそれぞれにおける第１フィールドの第１成分Ｕｘ及び第２成分Ｕｙにより第１フィールドの一部分を規定する第１フィールド情報を生じる。第２センサ１０は、例えば、第１方向ｘ及び第２方向ｙのそれぞれにおける第２フィールドの第１成分Ｖｘ及び第２成分Ｖｙにより第２フィールドの第１部分を規定する第２フィールド情報を生じる。エスティメータ４は、例えば、第３方向ｚにおける第２フィールドの第３成分Ｖｚにより規定される第２フィールドの第２部分を推定する。
【００３５】
本発明によれば、本例の場合も、エスティメータ４が、Ｖｚにより規定される第２フィールドの第２部分を、Ｕｘ、Ｕｙ、Ｖｘ、Ｖｙにより規定される第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定する。この場合、この混合関数は例えば、第１フィールドと第２フィールドとの内積、又は第１及び第２フィールドの第１成分Ｕｘ及びＶｘの第１積、又は第１及び第２フィールドの第２成分Ｕｙ及びＶｙの第２積、又はこれらの任意の組み合わせを有する。更に本発明によれば、エスティメータ４は、第３方向ｚにおける第１フィールドの第３成分を、Ｕｘ、Ｕｙにより規定される第１フィールド情報の他の関数として推定する。
【００３６】
第１フィールドの推定される第３成分は、例えば以下の式に示すように、第１フィールドの振幅の二乗と、第１フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の差の平方根に関連しうる。
【数９】
2008541041.tif 000011
【００３７】
混合関数は、例えば以下の式に示すように、内積と、第１及び第２積の和との間の差を第１フィールドの第３成分で割ったものに関連しうる。
【数１０】
2008541041.tif 000012
【００３８】
あるいはまた、この混合関数は、例えば以下の式に示すように、第２フィールドの振幅の二乗と、第２フィールドの第１成分の二乗及び第２成分の二乗の和との間の更なる差の平方根に関連しており、この差の平方根の正負符号は、内積と、第１積及び第２積の和との間の差の正負符号に第１フィールドの第３成分の正負符号を乗じたものに関連する。
【数１１】
2008541041.tif 000013
【００３９】
図２を参照するに、第１センサ９は、カップリング１１を介して信号Ｕｘを、カップリング１２を介して信号Ｕｙをそれぞれ生じる。第２センサ１０は、カップリング１４を介して信号Ｖｘを、カップリング１５を介して信号Ｖｙをそれぞれ生じる。エスティメータ４はＵｚ及びＶｚを推定し、カップリング２１を介して信号Ｕｘを、カップリング２２を介して信号Ｕｙを、カップリング２３を介して信号Ｕｚ-estimatedを、カップリング２４を介して信号Ｖｘを、カップリング２５を介して信号Ｖｙを、カップリング２６を介して信号Ｖｚ-estimated-1又はＶｚ-estimated-2をそれぞれ生じる。
【００４０】
信号Ｕｚ-estimatedが０に近い値をとる場合は、Ｖｚ-estimated-2を用いるのが好ましい。その理由は、Ｖｚ-estimated-2が０に近い値での割り算を含まない為である。それ以外の場合は、Ｖｚ-estimated-1を用いるのが好ましい。その理由は、Ｖｚ-estimated-1は、内積
【数１２】
2008541041.tif 000014
のみを入力すれば足りる為である。Ｖｚ-estimated-2は内積
【数１３】
2008541041.tif 000015
及び振幅
【数１４】
2008541041.tif 000016
を入力する必要がある。従って、エスティメータ４はどちらの選択も可能であり、例えば振幅｜Ｕｚ-estimated｜を検出する検出器（図示せず）と、この検出に応答して２つの選択肢のうち１つを選択するセレクタ（図示せず）とを具えるのが好ましい。あるいはまた、２つの選択肢を同時に用いる場合、エスティメータ４は、双方の選択の結果を互いに比較するか、又は記憶データと比較し、又はこれらの双方の比較を行う比較器と、この比較に応答して２つの選択肢のうち１つを選択するセレクタとを具える。あるいはまた、２つの選択肢を同時に用いる場合、エスティメータ４は、双方の選択の結果に重み付けする重み付けユニットを具える。かかる検出器、セレクタ、比較器、重み付けユニットは、プロセッサ５の一部を構成するようにすることもできる。
【００４１】
内積
【数１５】
2008541041.tif 000017
と、振幅
【数１６】
2008541041.tif 000018
と、振幅
【数１７】
2008541041.tif 000019
との少なくとも１つは、予め分かっているものとすることができる。この内積及びこれらの振幅の双方又はいずれか一方を、例えば、デバイス１の製造中にデータベースからこのデバイス中にローディングすることができ、その値は、例えば、推定されるデバイス１の使用場所（この場所はデバイス１が販売される世界の一部の地域に近い個所とすることができる）に応じた値にすることができる。あるいはまた、このローディングは、例えば、デバイス１の使用中に、カップリング３４を介してデバイス１に有線又は無線で結合するインターネットのようなネットワークを介したウェブサイトのようなデータベースから行うことができ、その値は、例えばデバイス１の使用場所（この場所は、カップリング３４を介してデバイス１に有線又は無線で結合されるネットワークの第１ネットワークユニットの場所に接近させることができる）に応じた値にすることができる。あるいはまた、直接的に又は間接的にユーザに供給されるデータに応答して、この内積及びこの振幅の双方又はいずれか一方を、ユーザが手動で入力することができる。内積及び振幅の双方又はいずれか一方は、コントローラ３のメモリ（図示せず）に記憶することができる。
【００４２】
上述した点で、以下の他の式は未知の推定されるパラメータよりも多くの式が得られるということを示している。
【数１８】
2008541041.tif 000020
【００４３】
この冗長性は、センサ装置２によって得られる測定項及びエスティメータ４によって得られる推定項の精度を改善するのに用いることができる。
【００４４】
第１及び第２（ベクトル）フィールド
【数１９】
2008541041.tif 000021
は、
【数２０】
2008541041.tif 000022
又はその逆に対応させることができる。あるいはまた、第１及び第２（ベクトル）フィールド
【数２１】
2008541041.tif 000023
のうち一方が、
【数２２】
2008541041.tif 000024
の一方に対応し、他方が、例えば人間によって作られた他の磁場、電場、又は更なるフィールドに対応するようにしうる。あるいはまた、第１及び第２（ベクトル）フィールド
【数２３】
2008541041.tif 000025
の双方のそれぞれを、例えば人間によって作られた他の磁場、電場、又は更なるフィールドに対応させることができる。第１及び第２フィールドのフィールド情報は、例えばコントローラ５で別々に若しくは一緒に用いられるか、又は例えばＭＭＩ６の一部と結合された、若しくはＭＭＩ６の一部を形成しているディスプレイによって別々に又は一緒に表示されるか、あるいはその双方が行われる。
【００４５】
第１センサ８、９及び第２センサ１０の各々は、例えば、それぞれ第１及び第２方向における第１及び第２成分によりそれぞれフィールドの一部を規定するフィールド情報をそれぞれ生じる２軸センサである。あるいはまた、センサ８〜１０のうち１つのセンサを、例えば、第１、第２、第３方向のそれぞれにおける第１、第２、第３成分によりフィールド全体を規定するフィールド情報を生じる３軸センサとすることができる。あるいはまた、２つ（又はそれより多い）フィールドに関するフィールド情報を生じる１つのみのセンサを用いることができる。これは、例えば、これらのフィールドに、符号化、又は時分割多重、又は周波数分割多重、あるいはこれらの任意の組み合わせが行われている場合に可能である。又、第３センサ等及び第３フィールド等を除外すべきではない。この場合、本発明は、第１、第２、第３フィールド等の少なくとも一部を規定する第１、第２、第３フィールド等の情報を生じ、且つこれらのフィールドのうちの１つのフィールドの一部を、この１つのフィールドに関するフィールド情報と、他のフィールドのうちの少なくとも１つのフィールドに関するフィールド情報との混合関数として推定するか、又は他の１つのフィールドの一部を、この他の１つのフィールドに関するフィールド情報と更に他のフィールドのうちの少なくとも１つのフィールドに関するフィールド情報との混合関数として推定するか、以下同様な推定を行うか、或いはこれらの推定の組み合わせを行う。
【００４６】
センサ８〜１０のうち少なくとも１つのセンサは３軸センサである必要はなく２軸センサとすることができるという事実は極めて有利なことである。その理由は、２軸センサは、より簡単で、より安価に生産でき、そしてより耐久性があり、より小型にできる為であるからである。しかし、本発明は、センサ８〜１０のうち少なくとも１つを２軸センサにすることに限定されるものではなく、３軸センサの性能を改善するためにも用いられる。
【００４７】
第１、第２、第３方向における、フィールドの第１、第２、第３成分を用いる代わりに、例えば、このフィールドの振幅及び２つの角度（一方の角度は１つの平面に対するものであり、他方の角度は他の１つの平面に対するものである）を用いること等により、このフィールドに関するフィールド情報を上述したのとは異なるように規定することができる。この場合にも依然として、本発明は、第２フィールドの一部を第１及び第２フィールド情報の混合関数として推定する。
【００４８】
エスティメータ４は、推定回路を具える１００％のハードウェアとするか、推定モジュールを具える１００％のソフトウェアとするか、ハードウェアとソフトウェアとの混合体にすることができる。エスティメータ４の構成にかかわらず、このエスティメータの一部又は全体がプロセッサ５の一部を構成するようにすることができる。
【００４９】
上述した実施例は、本発明を限定するものではなく、当業者は、特許請求の範囲により規定される本発明の範囲を逸脱することなく、多くの変形例を設計することができることに留意すべきである。本発明は、いくつかの異なる要素を含むハードウェアや、適切にプログラムされたコンピュータによって実施することができる。いくつかの手段を列挙しているデバイスに関する請求項においては、これらの手段のいくつかを、１つの同じハードウェア要素又は同一のソフトウェアモジュールによって構成することができるものである。又、ある手段を互いに異なる従属請求項で述べているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせを用いて有効でないということを意味するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は、本発明によるエスティメータを含む本発明によるデバイスを示す線図である。
【図２】図２は、本発明による更なるエスティメータを含む本発明による更なるデバイスを示す線図である。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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