(57)【要約】【課題】製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームを開示する。【解決手段】このロボットアームは、主に、アームを払い出しシステムに接続可能な基部と、基部に接続したスプロケットと、基部に接続した伸縮可能なアームセグメントと、スプロケットと伸縮可能なアームセグメントとを接続したチェーンとを備え、スプロケットの回転によって、チェーンが動き、さらに伸縮可能なアームセグメントが伸長する。このロボットアームは、製品が密に収納された、間隔の狭い棚に適した、コンパクトで効率の良い取り扱いツールを提供する。【選択図】図１
2008542050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームであって、
前記アームを前記払い出しシステムに接続可能な基部と、
前記基部に接続したスプロケットと、
前記基部に接続した伸縮可能なアームセグメントと、
前記スプロケットと前記伸縮可能なアームセグメントの先端とを接続したチェーンと、を有し、
前記チェーンは、前記スプロケットと前記伸縮可能なアームセグメントの先端とを接続しているので、前記スプロケットの回転によって、前記チェーンが動き、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長することを特徴とするロボットアーム。
【請求項２】
前記スプロケットの第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長し、
前記スプロケットの第２の方向への回転によって、前記チェーンが逆方向に動き、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが退縮する請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項３】
前記基部は、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したときに、前記チェーンのすくなくとも一部分を収容可能なアーチ状の溝を含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項４】
前記伸縮可能なアームセグメントは、この伸縮可能なアームセグメントの伸長中、伸長可能な複数のテレスコープセグメントを含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項５】
前記伸縮可能なアームセグメントは、この伸縮可能なアームセグメントを前記基部に接続できるスライド可能なアームマウント部を含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項６】
前記基部は、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記スライド可能なアームマウント部および係合機構をすくなくとも部分的に収容可能なスロットをさらに含む請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項７】
前記基部に接続した、前記アームの位置を検出可能なセンサをさらに含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項８】
前記基部に接続した、前記スプロケットを回転させることができるモータをさらに含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項９】
前記チェーンは、このチェーンの屈曲を制限する複数のストッパを含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項１０】
製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームであって、
前記アームを前記払い出しシステムに接続可能な、アーチ状の溝を含んだ基部と、
前記基部に接続したスプロケットと、
前記スプロケットに接続した、このスプロケットを第１の方向および第２の方向に回転させることができるモータと、
前記基部に接続した伸縮可能なアームセグメントであって、伸長および収縮可能な複数のテレスコープセグメントと、このテレスコープセグメントと接続し、製品と係合可能な係合機構とを含むアームセグメントと、
前記スプロケットと前記係合機構とを接続したチェーンと、を有し、
前記チェーンは、前記スプロケットと前記係合機構とを接続しているので、前記スプロケットの前記第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、前記テレスコープセグメントが伸長し、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長し、
前記スプロケットの前記第２の方向への回転によって、前記チェーンが逆方向に動き、前記テレスコープセグメントが収縮し、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが退縮し、
前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記チェーンはすくなくとも部分的に前記アーチ状の溝内に収容されることを特徴とするロボットアーム。
【請求項１１】
前記チェーンは、このチェーンの屈曲を制限するための複数のストッパを含む請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１２】
前記伸縮可能なアームセグメントは、この伸縮可能なアームセグメントを前記基部に接続できるスライド可能なアームマウント部を含む請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１３】
前記基部は、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記スライド可能なアームマウント部および係合機構をすくなくとも部分的に収容可能なスロットをさらに含む請求項１２に記載のロボットアーム。
【請求項１４】
前記スプロケットの前記第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、前記スライド可能なアームマウント部がスライドし、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長する請求項１２に記載のロボットアーム。
【請求項１５】
前記アームの位置を検出可能なセンサをさらに備える請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１６】
製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームであって、
前記アームを前記払い出しシステムに接続可能な、アーチ状の溝とスロットとを含んだ基部と、
前記基部に接続したスプロケットと、
前記スプロケットに接続した、前記スプロケットを第１の方向および第２の方向に回転させることができるモータと、
伸縮可能なアームセグメントであって、伸長および収縮可能な、第１の端部および第２の端部を有する複数のテレスコープセグメントと、前記第１の端部において前記テレスコープセグメントに接続し、製品と係合でき、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記スロット内にすくなくとも部分的に収容される係合機構と、前記第２の端部において前記テレスコープセグメントに接続し、前記伸縮可能なアームセグメントを前記基部に接続でき、すくなくとも部分的に前記スロット内に配置され、その中でスライドするスライド可能なアームマウント部と、を含む伸縮可能なアームセグメントと、
前記スプロケットと前記係合機構とを接続した、屈曲を制限する複数のストッパを含むチェーンと、を有し、
前記チェーンは、前記スプロケットと前記係合機構とを接続しているので、前記スプロケットの前記第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、前記スライド可能なアームマウント部が前方にスライドし、前記テレスコープセグメントが伸長し、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長し、
前記スプロケットの前記第２の方向への回転によって、前記チェーンが逆方向に動き、前記スライド可能なアームマウント部が後方にスライドし、前記テレスコープセグメントが収縮し、さらに前記係合機構が退縮し、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記チェーンはすくなくとも部分的に前記アーチ状の溝内に収容されることを特徴とするロボットアーム。
【請求項１７】
前記アームの位置を検出可能なセンサをさらに備える請求項１６に記載のロボットアーム。
【請求項１８】
前記スロットは、前記スライド可能なアームマウント部の動きを制限するためのストッパを備え、
前記テレスコープセグメントは、前記ストッパが前記スライド可能なアームマウント部の動きを制限した後に、前記伸縮可能なアームセグメントの伸長を可能にする請求項１６に記載のロボットアーム。
【請求項１９】
前記係合機構は、前記製品を係合するための複数の歯と、前記チェーンに接続するためのマウント部とを含む請求項１６に記載のロボットアーム。
【請求項２０】
前記スライド可能なアームマウント部は、前記チェーンの屈曲を制限可能な請求項１６に記載のロボットアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医薬品払い出しシステムの分野に関する。更に詳細には、本発明は、事前包装された医薬品やその他の製品の保管および払い出しを自動的に行うシステムにおいて用いられるチェーン駆動式ロボットアームであって、製品を密に収納した、間隔の狭い棚に適したロボットアームに関する。
【背景技術】
【０００２】
医薬品や薬剤の正しい使用や取扱いを、薬剤師が患者に説明する時間は、増えてきている。患者にカウンセリングをより多く行う傾向のため、医薬品に対する患者の理解は深まり、間違った使用が少なくなってきている一方、薬剤師が医薬品を調剤し、払い出すための時間は減っている。
【０００３】
薬剤師が処方薬を調剤し、払い出しするのを助け、それによって薬剤師が患者へのカウンセリングの時間を多く持つために、自動医薬品払い出しシステムは開発されている。これらのシステムのいくつかは、錠剤やカプセルの形状の医薬品を調剤し、払い出すのに非常に効率が良い。しかし、それらは、より大きな事前包装薬剤の払い出し用には設計されていない。多くの地域では、薬剤師が事前包装箱および／または瓶の医薬品を数多く払い出す。そして、現在、これらの品目を手動で探して払い出さなければならないため、薬剤師が患者に対するカウンセリングを行う時間が少なくなってしまう。
【０００４】
事前包装された薬剤を手動で探し払い出す場合のもう１つの問題点は、時折り取り違いが起こることである。例えば、中味の医薬品の強度や量が異なっていても、多数の事前包装された薬剤の箱は同じように見える。このため、薬剤師は、時として、間違った箱を探して払い出ししてしまう。このような取り違いは、製品を受取る患者に重大な結果をもたらす可能性があることは明らかである。
【０００５】
また、薬剤パッケージのいくつかは、それぞれサイズおよび／または形が異なっているので、機械装置が、個々のパッケージを把持することがしばしば困難である。さらに、パッケージを把持する場合、機械装置が他のパッケージを乱し、それらの乱れたパッケージを次に取り出すことがさらに困難になる。
【０００６】
より効率的に製品を棚に保管するための自動システムは開発されている。そのような医薬品保管システムとして、１９９９年１２月８日に出願され、本明細書が引用する米国特許第６，８８３，６８１号「単位医薬品パッケージの自動払い出しシステム」が開示されている。このシステムは、コンベアベルトを有する製品搬送装置を備える。搬送装置のコンベアベルトの端部が、例えば、供給コンベアベルトの端部に近接して配置され、搬送装置は製品を取得する。供給コンベアベルトと搬送装置のコンベアベルトとが同一方向に回転し、製品が供給コンベアベルトから搬送装置のコンベアベルトへ搬送され、製品は供給ベルトの端部に達すると搬送装置コンベアに係合される。このシステムは、ある種の製品に用いる場合には有効であるが、細いパッケージに詰められた製品に用いると、１つのベルトから他のベルトへ引き渡すときに狭い隙間に遭遇し、揺れたり、転覆したりする可能性があるため、理想的とはいえない。
【０００７】
さらに、自動システムの多くは、製品が近接するように、製品を棚に保管するのに適していない。公知の装置の操作アームおよび保持フィンガーなどの挟持アーム機構は、棚、特に奥行きの深い棚の上に伸びて製品を配置したり取り出したりすることには適していない。棚のより遠くまで伸びるために、長さが長い同様のアームを用いることもできるが、そのような設計は、棚に保管できる製品の数を少なくすることになる。
【０００８】
リーチの長いアームを操作するためには、製品同士を離して保管しなければならず、棚の横方向に、より広いスペースが必要になる。アームの長さが長くなると、アームの端部が通る軌道の曲率半径は大きくなる。同様に、アームが上方で旋回して、棚から離れるように作られている場合、棚同士は、アームの旋回軌道を確保するために、より離れて配置される必要がある。これらのシステムの操作スペースの増加は、製品の収納密度を下げ、製品棚間の間隔を広くし、および／または、棚の奥行きを浅くすることとなる。
【０００９】
これらの問題のいくつかを解決する試みとして、これまで各種のアプローチが導入されてきた。例えば、同時係続中の米国特許出願、「薬剤使用単位の搬送および保管システムに用いるロボットアーム」（出願番号１０／９９６，２５６、出願日２００４年１１月２３日）、および米国特許出願「薬剤使用単位の払い出し装置用のフォーク式搬送保管システム」（出願番号１０／８９６，４７７、出願日２００４年７月２２日）は、共に本明細書に引用されるものであって、それぞれは、各種の医薬品取り出し装置を開示している。しかしながら、これらのアプローチは、機械的複雑さおよび厳密な方向制御の増加を必要とする旋回アームに多くの場合依拠している。
【発明の開示】
【００１０】
本発明は、上述の問題を解決し、自動医薬品払い出しシステムの分野に顕著な進歩を提供する。特に、本発明は、製品を密に収納した、間隔の狭い棚に適した、事前包装された医薬品やその他の製品の保管および払い出しを自動的に行うシステムにおいて用いられるチェーン駆動式ロボットアームを提供する。
【００１１】
本発明は、実施形態では、製品保管および払い出しシステムにおいて製品を搬送するためのロボットアームを提供する。このロボットアームは、主に、アームを払い出しシステムに接続可能な基部と、基部に接続したスプロケットと、基部に接続した伸縮可能なアームセグメントと、スプロケットと伸縮可能なアームセグメントの先端とを接続したチェーンとを有し、スプロケットが回転することによって、チェーンが動き、さらに伸縮可能なアームセグメントが伸長する。
【００１２】
他の実施形態では、ロボットアームは、主に、アーチ状の溝を含む基部であって、アームを払い出しシステムに接続可能な基部と、基部に接続したスプロケットと、スプロケットに接続した、スプロケットを第１の方向および第２の方向に回転させることができるモータと、係合機構を含む、基部に接続した伸縮可能なアームセグメントと、スプロケットと係合機構とを接続したチェーンと、を有する。
【００１３】
伸縮可能なアームセグメントは、内側および外側に伸縮可能な複数のテレスコープセグメントを更に備える。チェーンは係合機構に接続し、スプロケットの第１の方向への回転によって、チェーンが動き、テレスコープセグメントが外側に伸長し、その結果、伸縮可能なアームセグメントが伸長する。スプロケットの第２の方向への回転によって、チェーンが逆方向に動き、テレスコープセグメントが内側に収縮し、その結果、伸縮可能なアームセグメントが退縮する。また、チェーンは、伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、すくなくとも部分的にアーチ状の溝に収容される。
【００１４】
他の実施形態では、ロボットアームは、主に、アーチ状の溝およびスロットを含む、アームを払い出しシステムに接続可能な基部と、基部に接続したスプロケットと、スプロケットに接続した、スプロケットを第１の方向および第２の方向に回転させることができるモータと、係合機構を含む、基部に接続した伸縮可能なアームセグメントと、スプロケットと係合機構とを接続したチェーンと、を有する。
【００１５】
伸縮可能なアームセグメントは、伸縮可能であって、第１の端部および第２の端部を含む複数のテレスコープセグメントを更に備える。係合機構は、第１の端部においてテレスコープセグメントに接続し、製品と係合可能である。また、係合機構は、伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、すくなくとも部分的にスロット内に収容される。伸縮可能なアームセグメントは、伸縮可能なアームセグメントを基部に接続できるスライド可能なアームマウント部を更に含み、スライド可能なアームマウント部は、第２の端部においてテレスコープセグメントに接続する。スライド可能なアームマウント部は、すくなくとも部分的にスロット内に配置され、その中でスライドする。
【００１６】
チェーンは、動作中および積載中にチェーンの屈曲を抑制するための複数のストッパを備える。また、チェーンは、伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、すくなくとも部分的にアーチ状の溝に収容される。チェーンはスプロケットと係合機構とを接続し、スプロケットの第１の方向への回転によって、チェーンが動き、スライド可能なアームマウント部が前方にスライドし、テレスコープセグメントが外側に伸長し、その結果、伸縮可能なアームセグメントは伸長する。スプロケットの第２の方向への回転によって、チェーンが逆方向に動き、スライド可能なアームマウント部が後方にスライドし、テレスコープセグメントが内側に収縮し、その結果、伸縮可能なアームセグメントが退縮する。
本発明のこれらおよび他の態様は、下記詳細な説明の中で、より十分に説明される。
【００１７】
図１〜８に、本発明の原理を採用する例示的なロボットアームを示し、全体に参照番号１０を付す。アーム１０は、好適には、製品保管および払い出しシステム２００の一部として製品に係合し、これを搬送する。例えば、アーム１０は、事前調剤された瓶または医薬品の薬瓶（バイアル）を保管および払い出すために、ＳｃｒｉｐｔＰｒｏ  ＬＬＣ  ｏｆ  Ｍｉｓｓｉｏｎ社（Ｋａｎｓａｓ）が製造販売しているＳＰ２００医薬品払い出しシステムなどの自動医薬品払い出しシステムに用いることができる。他方において、アーム１０は、対象物の取り出しまたは操作を支援する、任意の手動または自動システムの一部として用いられてもよい。
【００１８】
アーム１０は、主に、アーム１０を払い出しシステム２００に装着可能な基部１２と、基部１２に接続したスプロケット１４と、基部１２に接続したアームセグメント１６と、スプロケットと伸縮可能なアームセグメント１６とを接続したチェーン１８と、を有し、医薬品パッケージなどの対象物を処理するために、伸縮可能なアームセグメント１６を伸長させ、退縮させる。
【００１９】
基部１２は、駆動アセンブリ２０２、製品保管および払い出しシステム２００のその他の構成要素、または他の装置に、基部１２を一般的に固定する装着ブラケット２０を含む。装着ブラケット２０は、基部１２を払い出しシステム２００、または他の装置に固定するために、孔、溝、スロット、クランプ、または、それらの組合せを、１つまたはそれ以上、含んでもよい。更に、装着ブラケット２０は、従来型の係合および解除可能な留め具を用いることによって、払い出しシステム２００に、固定式にまたは着脱式にアーム１０を装着可能とする。
【００２０】
基部１２は、その上にアーム１０の他の構成部品が接続する基台を一般的に提供する。基部１２は、伸縮可能なアームセグメント１６が装着される、または他の場合には接続する、おおむねフラットな上部２２を含む。また、上部２２は、伸縮可能なアームセグメント１６のすくなくとも一部を収容するための長手方向のスロット２４と、チェーン１８が上部２２を貫通するためのすくなくとも１つの開口部２６とを含む。長手方向のスロット２４は、上部２２の全体に延在し、伸縮可能なアームセグメント１６の動きをスロット２４内に制限するための１つ、またはそれ以上のスロットストッパ２８を含むことが好ましい。更に、スロット２４は、後述するアーム１０の各要素をしっかりと係合するための、対向する一対のL字型のフランジを含むことが好ましい。
【００２１】
基部１２は、対向する右および左側部３０、３２を更に含む。右側部３０は、下記に説明するように、チェーン１８のすくなくとも一部を収容可能なアーチ状の溝３４を含む。アーチ状の溝３４は、全体が基部１２内に囲まれていてもよく、または、図１〜３に示すように、アーチ状の溝３４は、一部だけ基部１２内に配置されてもよい。
【００２２】
チェーンは、十分でなくとも、すくなくとも実質的にアーチ状の溝３４内に収容できるように、アーチ状の溝３４の長さは、チェーン１８の長さにおおむね対応することが好ましい。例えば、チェーン１８は、図４に示すようにアーム１０がほとんど退縮状態にある場合、アーチ状の溝３４の内部に収容できる。基部１２がチェーン１８に対応する長さを有することを必要とすることなしに、アーチ状の溝３４の曲率によって、チェーン１８を基部１２内にコンパクトに収容することができる。このような構成は、伸縮可能なアームセグメント１６の到達可能範囲を制限することなく、アーム１０をコンパクトに構成することができるので、種々の状況において好適である。
【００２３】
図２に示すように、アーチ状の溝３４は、すくなくともチェーン１８のリンク４個に相当する距離分離間された、すくなくとも４つのおおむね９０度の曲がり角で構成されることが好ましい。このような構成によって、溝３４内を通るチェーンの動きを妨げることなしに、チェーン１８のコンパクトな収容が溝３４内で可能になる。他方において、当業者は、アーチ状の溝３４内にチェーン１８をコンパクトに収容するために、略螺旋形を成したまたは矩形を成したアーチ状の溝３４を提供することによって、他の種々の構成が用いられ得ることを理解するであろう。
【００２４】
また、種々の構成において、アーチ状の溝３４は左側部３２に配置されてもよい。また、アーチ状の溝３４が基部１２をおおむね二等分するように、アーチ状の溝３４は、両側の側部３０、３２に含まれてもよい。側部３０、３２は、アーチ状の溝３４に加えて、１つまたはそれ以上の貫通路３６を含み、これによって、１つまたはそれ以上の駆動軸、接続要素、またはアーム１０のその他の種々の要素が基部１２を通過することを、可能にすることが好ましい。
【００２５】
スプロケット１４は、基部１２に接続され、基部１２は、スプロケット１４用の回転軸を提供している。スプロケット１４は、好ましくは、スプロケット１４を基部１２に接続するために貫通路３６の１つを貫いている装着シャフト３８に接続される。しかしながら、スプロケット１４を他の回転接続要素によって固定するなどの他の方法によって、スプロケット１４は、基部に接続されてもよい。スプロケット１４は、基部１２、または、アーチ状の溝３４のような、基部１２に接続するまたは含まれる要素からの障害を受けることなく、自由に回転可能なように、基部１２に接続される。
【００２６】
スプロケット１４は、チェーン１８と係合するための複数の歯を有する従来型のスプロケットであることが好ましい。スプロケット１４は、ベルト４２、接続要素、またはチェーン１８とは別のチェーンを介して、スプロケット１４を後述する他の要素に接続するベルトマウント部４０を備えることが好ましい。ベルトマウント部４０は、スプロケット１４上にスプロケット１４と同軸状に配置された円形の突出部で、複数の歯とチェーン１８との相互動作に悪影響を与えることなしに、ベルト４２の作動時に、スプロケット１４を回転させることができる。スプロケット１４はここでは従来型のスプロケットとして、図示および記載されているが、スプロケット１４は、ギア、ホイール、または類似のその他の機械を動かす要素であってもよい。
【００２７】
スプロケット１４は、ベルトマウント部４０およびベルト４２を介して、駆動要素４４に接続されることが好ましい。駆動要素４４は、従来型のギア、またはホイールであることが好ましく、歯を有していても、有していなくてもよい。駆動要素４４は、ベルト４２の長さが短くてすむように、スプロケット１４に近接して配置される。さらに、駆動要素４４の大きさは、スプロケット１４の回転と、伸縮可能なアームセグメント１６の伸長および退縮とが容易に行える、スプロケット１４に対する所望の比になるように決められる。駆動要素４４は、後述するアーム１０の他の要素への接続を可能とするように、貫通路３６の１つを貫いて延びる駆動シャフト４６に接続する。
【００２８】
駆動要素４４、すなわち好ましくは駆動シャフト４６は、アーム１０に動力を提供するモータ４８に接続する。モータ４８は、例えば、図３に示すように、基部１２の左側部３２に装着され、基部１２に支持されるように接続することが好ましい。しかしながら、モータ４８は、アーム１０のサイズおよび複雑さを低減するために、例えば、製品保管および払い出しシステム２００または他の装置の部品として、アーム１０および基部１２から独立させてもよい。
【００２９】
モータは、一般には、ベルト４２が作動する２つ方向のうちの１つの方向に、駆動シャフト４６、したがって、駆動要素４４を回転させることによって、受信した制御信号に応答する。図示したモータ４８は、複数のモータ留め具によって、基部１２に装着されたサーボモータであることが好ましい。電気的接触部は、モータ４８との間で電源および制御信号を送受する回路を提供する。本発明には各種のタイプのモータを用いることができるが、サーボモータは、デジタル制御信号で正確に制御することができるので、ロボットアーム１０に用いるのに特に適している。
【００３０】
伸縮可能なアームセグメント１６は、支えおよび移動能力を得るために、基部１２に接続していて、基部１２の移動は、払い出しシステム２００によって、アーム１０を水平および垂直方向の所望の位置に位置決め可能である。製品保管および払い出しシステム２００による基部１２の移動によって、アーム１０は、水平および垂直方向の所定の位置に位置決め可能である。伸縮可能なアームセグメント１６は、複数のテレスコープセグメント５０と、係合機構５２と、スライド可能なアームマウント部５４とを含む。テレスコープセグメント５０は、伸縮可能である。係合機構５２は、テレスコープセグメント５０に接続し、医薬品パッケージのような製品と係合可能である。スライド可能なアームマウント部５４は、伸縮可能なアームセグメント１６を基部１２に接続するために、テレスコープセグメントに接続する。伸縮可能なアームセグメント１６の先端部５５は、伸縮可能なアームセグメント１６の、スライド可能なアームマウント部５４と反対側の複数の部分によっておおむね構成されている。先端部５５は、すくなくとも、テレスコープセグメント５０の部分と、係合機構５２の部分とを含むことが好ましい。しかしながら、テレスコープセグメント５０とスライド可能なアームマウント部５４とをすべての実施形態に用いる必要はなく、伸縮可能なアームセグメント１６は、係合機構５２だけで構成されてもよい。そのような実施形態では、先端部５５は、主に、基部１２および伸縮可能なアームセグメント１６の接続位置と反対側の伸縮可能なアームセグメント１６の一部分を有する。
【００３１】
複数のテレスコープセグメント５０は、係合機構５２に接続するための第１の端部５６と、スライド可能なアームマウント部５４に接続するための第２の端部５８とを含む。テレスコープセグメント５０は、軸方向の応力に対応して伸長または退縮できる、同心円状に構成される複数の円筒形セグメントを含むことが好ましい。伸縮可能なアームセグメント１６を支持するために、第２の端部５８の近くに配置されるセグメントは、第１の端部５６の近くに配置されるセグメントよりも直径が大きいことが好ましい。
【００３２】
図１〜３に示すように、伸縮可能なアームセグメント１６は、スライド可能なアームマウント部５４と係合機構５２との間に延在する平行な１対の複数のテレスコープセグメント５０を含むことが好ましい。このような構成は、係合機構５２に負荷がかかった場合、アーム１０に適した十分な支持を提供するので好ましい。また、このような構成は、伸縮可能なアームセグメント１６の水平および垂直方向の好ましくなく、制御対象としない動きを防止するので望ましい。しかし、伸縮可能なアームセグメント１６は、必要であれば、いかなる数のテレスコープセグメント５０を含んでもよい。
【００３３】
係合機構５２は、医薬品パッケージなどの製品と係合可能となっている。係合機構５２は、製品係合用のフォーク状構造を形成する複数の歯と、プラットフォームと、を含むことが好ましい。プラットフォームは、一般的に製品と係合し、例えば製品の動きを妨げる壁を設けることにより、搬送の間、製品を保持する。
【００３４】
この歯は、実質的に平行であり、製品保管および払い出しシステム２００の棚２０６（図８参照）の垂直壁２０４の間に適するように離間されている。他方において、係合機構５２は、製品と係合するための、例えば、トング、レバー、ロボットハンド、磁石のような握ったり掴んだりする要素である他の構造を含んでもよい。
【００３５】
係合機構５２は、チェーン１８に接続するためのチェーンマウント部６０を含むことが好ましい。チェーンマウント部６０は、テレスコープセグメント５０の第１の端部５６に向かっている、係合機構５２の端部６２に設けられてもよく、係合機構５２がチェーン１８から制約を受けることなく、製品と係合できるようにしてもよい。チェーンマウント部６０は、チェーン１８の一部分がチェーンマウント部６０に留まる、すなわちチェーンマウント部６０を通してループ状となるループ要素を有してもよい。しかし、チェーンマウント部６０は、伸縮可能なアームセグメント１６の先端部５５の任意の部分など、アーム１０のどの位置に装着してもよい。
【００３６】
係合機構５２は、図４に示すように、伸縮可能なアームセグメント１６が退縮位置にあるとき、係合機構５２は、スロット２４によって収容可能となるように、スロット２４の幅におおむね対応する幅を有することが好ましい。さらに、係合機構の長さは、伸縮可能なアームセグメント１６が退縮位置にあるとき、アーム１０の長さを基部１２の長さに抑えるように、スライド可能なアームマウント部５４および係合機構５２の両方をスロット２４内に収容可能な基部１２と、スライド可能なアームマウント部５４と、の長さに対応することが好ましい。
【００３７】
スライド可能なアームマウント部５４は、第２の端部５８においてテレスコープセグメント５０に接続していて、伸縮可能なアームセグメント１６を基部１２に接続可能としている。詳細には、スライド可能なアームマウント部５４は、基部１２の上部２２に形成されたスロット２４内にスライド可能に収容される。スライド可能なアームマウント部５４は、１つまたはそれ以上の、溝および／または相補的スロットを有し、スライド可能なアームマウント部５４がスロット２４から不用意に外れないような方法で、スロット２４としっかりと係合する。例えば、スライド可能なアームマウント部５４は、スロット２４のおおむねL字形のフランジと係合可能な溝であって、スライド可能なアームマウント部５４の、対向する側のそれぞれに配置された溝を含んでいてもよい。
【００３８】
スライド可能なアームマウント部５４は、すくなくとも１つの凹部６４内にテレスコープセグメント５０のすくなくとも一部分を収容することによって、テレスコープセグメント５０と接続していることが好ましい。伸縮可能なアームセグメント１６が平行な１対の、複数のテレスコープセグメント５０を含む実施形態では、スライド可能なアームマウント部５４は、複数対のテレスコープセグメント５０それぞれをすくなくとも部分的に収容する１対の凹部６４を含むことが好ましい。
【００３９】
スライド可能なアームマウント部５４の長さは、テレスコープセグメント５０が退縮状態にある場合、収縮状態のテレスコープセグメント５０の長さにおおまか対応している。このため、平行な一対の、複数のテレスコープユニット５０の、ほぼ全てのテレスコープセグメント５０が１つの凹部６５内に収容されることによって、テレスコープセグメント５０の実質的な部分は、凹部６４内に収容可能となっている。このような構成により、伸縮可能なアームセグメント１６はコンパクトになり、スライド可能なアームマウント部５４および係合機構５２の両方がスロット２４内に収容でき、アーム１０の長さは、主に、基部１２の長さによって抑えられている。
【００４０】
スライド可能なアームマウント部５４は、長手方向の溝６６を更に備える。溝６６は、チェーン１８を、スプロケット１４から係合機構５２まで、開口部２６とスライド可能なアームマウント部５４を介して通すことが可能である。長手方向の溝６６は、スライド可能なアームマウント部５４の下側面６８上に配置されることが好ましく、チェーン１８を保護し、チェーンが膨らんだり、折れたり、またはアーム１０から離れて動いたりしないようにする。更に、溝６６は、伸縮可能なアームセグメント１６が退縮位置にある時、スライド可能なアームマウント部５４と係合機構５２の両方がチェーン１８に邪魔されることなくスロット２４内に位置できるように、チェーン１８のすくなくとも一部分を溝６６内に収容する。
【００４１】
チェーン１８は、スプロケット１４と伸縮可能なアームセグメント１６、好ましくは伸縮可能なアームセグメント１６の先端部５５とを接続することが好ましい。スプロケット１４の回転により、チェーン１８が動き、さらに伸縮可能なアームセグメント１６が伸長する。チェーン１８は、チェーンマウント部６０を介して、スプロケット１４と係合機構５２とを接続することがより好ましい。チェーン１８は、スプロケット１４が回転するときに伸縮可能なアームセグメント１６を伸長・退縮可能であれば、従来型のチェーン、あるいは剛性のあるベルト、細縄、ワイヤ、その他の接続要素などの任意の剛性のある接続要素であってもよい。さらに、チェーン１８の長さおよび伸長したテレスコープセグメント５０の長さが伸長した時のアーム１０の長さをおおむね決定するため、チェーン１８の長さは、伸縮可能なアームセグメント１６が完全に伸長したときのアーム１０の所望の長さに略対応する。
【００４２】
図７に示すように、チェーン１８は好ましくは複数のリンク７０と、リンク７０との相互作用によってチェーン１８の屈曲を制限する複数のストッパ７２とを含む。各種の実施形態において、チェーン１８は、複数のリンク７０同士を留め（snapping）ることによって形成される。ストッパ７２はリンク７０と一体化され、リンク７０およびストッパ７２が同一材料で形成されることが好ましい。他方において、所望の方法でチェーン１８の屈曲を制限するようにストッパ７２がリンク７０内に留められた実施形態のように、ストッパ７２はリンク７０と別個のものであってもよい。
【００４３】
ストッパ７２は、リンク７２上に配置され、チェーン１８の一方向の屈曲を制限することが好ましい。例えば、ストッパ７２は、第１の方向には従来のチェーン１８の屈曲を可能にし、第１と反対の第２の方向には屈曲を制限、すなわちおおむね禁止する。このような機能を可能にするために、ストッパ７２は、各リンク７０の横軸近くに、各リンク７０の中心からやや長手方向にずらして配置される。ストッパ７２とリンク７０が当接するため、隣接リンク７４は第１の方向においては回転できるが、隣接リンク７４は第２の方向においては回転できない。
【００４４】
種々の実施形態において、ストッパ７２は、リンク７２上に配置され、チェーン１８がアーム１０から垂直下方に屈曲するのを防止する。ストッパ７２をこのように配置することによって、チェーン１８は、係合機構５２を動かすことができる十分な動力を、チェーン１８を曲げたり捩れさせたりせずに供給することができ、一方、反対の、上方に、すくなくとも部分的な屈曲が許容され、その結果、上述したアーチ状の溝３４内へ巻きとられることができる、ことが望ましい。また、このような機能は、アーム１０を使用している間は、反対の、上方にチェーンが屈曲または移動することをすくなくとも部分的に制限可能とする、スライド可能なアームマウント部５４および長手方向の溝６６の配置によっても可能になる。しかし、屈曲に対して所望の程度の制限を与えるために、ストッパ７２は、リンク７０の反対側、またはリンク７０の両側に配置されてもよい。
【００４５】
アーム１０は、他の要素、例えば、アーム１０の位置、伸縮可能なアームセグメント１６の位置、各種の製品の位置、各種の製品と係合機構５２との係合状態などを検出するセンサ７４をさらに含んでもよい。センサ７４は、上述したものを含む、検出された特性の任意の組合せを示すことによって、アーム１０を、保管システム２００（図８参照）の制御システム２０８に相互接続させている。センサ７４は、基部１２に接続していることが好ましく、センサ７４がアーム１０の各種の状態および近くの製品の状態を検出可能なように、左側部３２上に装着される。センサ７４は、スプロケット１４の各回転角度方向に対して、したがって伸縮可能なアームセグメント１６の各位置に対して、正確で、一意の位置情報を特定可能なエンコーダをさらに有してもよい。スプロケット１４の回転方向角位置を単に特定することによって、アーム１０の位置などの検知した特性の特定が容易になるので、エンコーダを用いることはしばしば望ましい。
【００４６】
ロボットアームアセンブリ１０は、図８に示す、薬剤使用単位払い出し装置用の搬送保管システム２００の一部として用いるのが好ましい。この保管システム２００については、本明細書が引用する、同時係属中の米国特許出願「薬剤使用単位払い出し装置用のフォーク式搬送保管システム」に詳しく記載されている。上述の駆動アセンブリ２０２、棚２０６、および制御システム２０８に加え、保管システム２００は、主に、棚２０６を囲むキャビネット２１０、製品２１４をキャビネット２１０に搬送する供給コンベア２１２、およびキャビネット２１０から製品２１４を搬送する搬出コンベア２１６を備える。駆動アセンブリ２０２は、キャビネット２１０内を移動可能であり、製品２１４を棚２０６と供給および搬出コンベア２１２、２１６との間で搬送する。制御システム２０８は、ホストコンピュータ２１８から処方箋を受取るとそれに応答し、コンベア２１２、２１６および駆動アセンブリ２０２の動作を制御する。駆動アセンブリ２０２とロボットアーム１０は両方で１つの輸送装置を構成する。これらの要素の構成および機能は上述の同時係続中の特許出願に詳しく記載されている。
【００４７】
オペレータは、使用の際、各種の動作モードから積載のみ、保管のみ、払い出しのみ、払い出しと保管、払い出しと積載などのモードを選択して、制御システム２０８を用いることが可能である。積載のみの動作モードでは、システム２００は、キャビネット２１０内で保管すべき製品２１４を受取り、それらの製品を供給コンベア２１２の上に載せておく。保管のみの動作モードでは、システムは、製品を供給コンベア２１２から取り出し、それらの製品を棚２０６の上に配置する。払い出しのみの動作モードでは、システム２００は、ホストコンピュータ２１８から受け取った処方箋に応答して、棚２０６から製品をとり、それらの製品を搬出コンベア２１６の上に載せる。払い出しおよび保管の動作モードでは、製品の保管の前に製品の払い出しが行われる。システム２００が払い出しするための処方箋を有する場合、システム２００は、調剤可能な処方箋のすべてに応答して、製品２１４の払い出しを完了させ、その後、製品２１４の保管を行う。保管中に処方箋が来た場合は、保管を延期し、その処方箋に対する調剤を行う。払い出しと積載の動作モードでは、システム２００は、積載に駆動アセンブリ２０２を用いる必要がないので、払い出しと積載を同時に行う。保守モードでは、オペレータはキャビネット２１０から製品を選択的に除去できる。
【００４８】
操作中、アーム１０は、図４に示すようなおおむね退縮した位置、図５に示すような部分的に伸長した位置、および図６に示すようなおおむね伸長した位置の３つの位置状態を一般的に有するように動作可能となっている。おおむね退縮した位置では、チェーン１８は収容部の中に引っ込み、その結果、スライド可能なアームマウント部５４および係合機構５２が実質的にスロット２４内に収容される。アーム１０は、製品を製品棚からまたは製品棚へ搬送している間、および、休止中は退縮位置のままである。アーム１０が退縮位置にある場合、長手方向の動作場所はほとんど必要でないことが理解されるであろう。すなわち、退縮したアーム１０の長さは、基部１２の長さとほぼ同じなので、その縦軸の方向の動作場所はほとんど必要ない。アーム１０の動作のための空間が少なくてすむことにより、ユーザは、より多くの空間を製品棚（つまり、奥行きの深い棚）に充てること、またはキャビネット２１０全体の奥行きを低減すること、ができる。
【００４９】
部分的に伸長した位置では、伸縮可能なアームセグメント１６はすくなくとも部分的に製品方向に向かって伸長している。これを達成するために、モータ４８は、払い出しシステム２００から、制御信号を受信する。制御信号に応答して、モータ４８は、例えば、制御信号によって指定される、時計回りの所望の量だけ駆動要素４４を第１の方向に回転させる。駆動要素４４とスプロケット１４とがベルト４２を介して接続されているため、駆動要素４４の回転は、スプロケット１４に回転動作を伝達する。チェーン１８とスプロケット１４とが接続しているので、スプロケット１４の第１の方向、例えば、時計回りの方向の回転動作によって、チェーン１８は、アーチ状の溝３４からすくなくとも部分的に移動する。チェーン１８の全体的な剛性、および、チェーン１８と係合機構５２との接続により、アーチ状の溝３４からチェーン１８がすくなくとも部分的に移動することによって、係合機構５２は製品方向に向けて伸長する。
【００５０】
スライド可能なアームマウント部５４およびテレスコープセグメント５０は、係合機構５２に接続されている。このため、チェーン１８の動きおよび係合機構５２のすくなくとも部分的な伸長に応答して、スライド可能なアームマウント部５４が、製品方向に向けて、スロット２４内を部分的にスライドし、さらに／あるいは、テレスコープセグメント５０が、すくなくとも部分的に、製品方向に向けて伸長する。センサ７４は、また伸縮可能なアームセグメント１６の伸長の量を検出し、それに合わせて制御信号およびモータの動作を変更する。伸長中は、チェーン１８の下方への屈曲がストッパ７２によって制限され、チェーンの上方への屈曲が、上述のように、スライド可能なアームマウント部５４の長手方向の溝６６によって制限される。
【００５１】
アームを完全に伸長させるために、モータ４８は、駆動要素４４とスプロケット１４とを回転させ、チェーン１８を伸長させる。チェーン１８の伸長は、スロットストッパ２８によってそれ以降のスライドが阻止されるまで、スライド可能なアームマウント部５４を前方にスライドさせる。また、チェーン１８の伸長は、係合機構５２の伸長によって発生する引っ張りによって、テレスコープセグメント５０を十分に伸長させる。このように、各種の実施形態において、モータ４８によるスプロケット１４の回転によって、係合機構５２が伸長し、スライド可能なアームマウント部５４がスロットストッパ２８によって制限されるまで前方向にスライドし、テレスコープセグメント５０は、十分に伸長する。しかし、スライド可能なアームマウント部５４、あるいはテレスコープセグメント５０がない実施形態では、伸縮可能なアームセグメント１６の伸長は、チェーン１６の長さ、または、アーチ状の溝３４の中または基部の近くに配置されるストッパによって制限されてもよい。
【００５２】
アーム１０を退縮させるために、払い出しシステム１０は、制御信号をモータ４８に送出し、モータ４８は、駆動要素４４を第１の方向と反対の第２の方向、例えば、反時計回りの方向に回転させる。駆動要素４４とスプロケット１４とがベルト４２を介して接続されているので、駆動要素４４の第２の方向への回転は、スプロケット１４を第２の方向に回転させる。その結果、スプロケット１４の第２の方向、例えば、反時計回り方向への回転により、チェーン１８がアーチ状の溝３４の方向に移動し、それによってチェーン１８がすくなくとも部分的に基部１２、すなわちアーチ状の溝３４内に退縮する。
【００５３】
チェーン１８と係合機構５２とが接続されているので、チェーン１８がアーチ状の溝３４内に戻る動きは、係合機構５２を退縮させる。係合機構５２の退縮により軸方向の押力がかかるので、テレスコープセグメント５０は、収縮し、また、収縮するテレスコープセグメント５０が及ぼす力によって、スライド可能なアームマウント部５４は、後方にスライドし、製品から離れる。係合機構５２の退縮は、伸縮可能なアームセグメント１６を退縮させる。スライド可能なアームマウント部５４の後方へのスライドはスロットのストッパ２８によって制限され、伸縮可能なアームセグメント１６は、スロット２４内に、コンパクトに保持できる。
【００５４】
製品と係合するために、係合機構５２は、キャビネット２１０の背面かつ、製品２１４の下へ伸長する。例えば、歯を製品２１４の下に位置させることにより、係合機構５２がすくなくとも部分的に製品２１４の下方に位置すると、駆動アセンブリ２０２はアーム１０を上方向、すなわちキャビネット２１０の上部方向に持ち上げ、その結果、係合機構５２を持ち上げて製品２１４と係合させる。製品２１４を係合機構５２上に載せたまま、アーム１０は、製品棚２０６の垂直壁２０４との衝突を避けるように退縮でき、駆動アセンブリ２０２は、アーム１０を、垂直、横、および／または水平方向に動かし、製品２１４を新しい位置に搬送することができる。
【００５５】
伸縮可能なアームセグメント１６は、製品２１４方向に向かう、縦の移動のみ可能であり、独立の横方向、すなわち水平方向の移動が不可能であるので、本発明の構成により、係合機構５２と製品２１４との位置合わせが簡単になることが理解されるであろう。このため、アーム１０は、伸縮可能なアームセグメント１６の伸長のために伸縮可能なアームセグメント１６自体の正確な横方向すなわち水平方向の制御を必要とせず、基部１２の縦方向および横方向の正確な位置決めを駆動アセンブリ２０２に依拠させることができる。このような機能は、払い出しシステム２００がアーム１０を正確に位置決めするために必要とする構造や計算を更に簡略化する。
【００５６】
以上本発明の好ましい実施形態について記載してきたが、特許請求の範囲は以下のとおりである。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】図１は本発明の好適な実施形態の原理に基づいて構成されたチェーン駆動ロボットアームの平面図である。
【図２】図２は図１のアームの側面図である。
【図３】図３は図１および２のアームの底面図である。
【図４】図４は図１〜３のアームの斜視図であり、アームが退縮位置にあることを示す。
【図５】図５は図１〜４のアームの斜視図であり、アームが部分的に伸長した位置にあることを示す。
【図６】図６は図１〜５のアームの斜視図であり、アームが完全に伸長した位置にあることを示す。
【図７】図７は本発明の各実施形態に用いられているリンクの斜視図である。
【図８】図８は図１〜６のアームを用いることが可能な払い出しシステムの斜視図である。
【図１】
2008542050.tif 000003
【図２】
2008542050.tif 000004
【図３】
2008542050.tif 000005
【図４】
2008542050.tif 000006
【図５】
2008542050.tif 000007
【図６】
2008542050.tif 000008
【図７】
2008542050.tif 000009
【図８】
2008542050.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成19年5月2日(2007.5.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームであって、
前記アームを前記払い出しシステムに接続可能な基部と、
前記基部に接続したスプロケットと、
前記基部に接続した伸縮可能なアームセグメントと、
前記スプロケットと前記伸縮可能なアームセグメントの先端とを接続したチェーンと、を有し、
前記チェーンは、前記スプロケットと前記伸縮可能なアームセグメントの先端とを接続しているので、前記スプロケットの回転によって、前記チェーンが動き、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長し、
前記チェーンは、このチェーンの屈曲を制限する複数のストッパを含むことを特徴とするロボットアーム。
【請求項２】
前記スプロケットの第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長し、
前記スプロケットの第２の方向への回転によって、前記チェーンが逆方向に動き、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが退縮する請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項３】
前記基部は、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したときに、前記チェーンのすくなくとも一部分を収容可能なアーチ状の溝を含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項４】
前記伸縮可能なアームセグメントは、この伸縮可能なアームセグメントの伸長中、伸長可能な複数のテレスコープセグメントを含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項５】
前記伸縮可能なアームセグメントは、この伸縮可能なアームセグメントを前記基部に接続できるスライド可能なアームマウント部を含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項６】
前記基部は、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記スライド可能なアームマウント部および係合機構をすくなくとも部分的に収容可能なスロットを更に含む請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項７】
前記基部に接続した、前記アームの位置を検出可能なセンサを更に含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項８】
前記基部に接続した、前記スプロケットを回転させることができるモータを更に含む請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームであって、
前記アームを前記払い出しシステムに接続可能な、アーチ状の溝を含んだ基部と、
前記基部に接続したスプロケットと、
前記スプロケットに接続し、このスプロケットを第１の方向および第２の方向に回転させることができるモータと、
前記基部に接続した伸縮可能なアームセグメントであって、伸長および収縮可能な複数のテレスコープセグメントと、このテレスコープセグメントに接続し、製品と係合可能な係合機構とを含むアームセグメントと、
前記スプロケットと前記係合機構とを接続した、屈曲を制限するための複数のストッパを含むチェーンと、を有し、
前記チェーンは、前記スプロケットと前記係合機構とを接続しているので、前記スプロケットの前記第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、前記テレスコープセグメントが伸長し、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長し、前記スプロケットの前記第２の方向への回転によって、前記チェーンが逆方向に動き、前記テレスコープセグメントが収縮し、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが退縮し、
前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記チェーンはすくなくとも部分的に前記アーチ状の溝内に収容されることを特徴とするロボットアーム。
【請求項１１】
（削除）
【請求項１２】
前記伸縮可能なアームセグメントは、この伸縮可能なアームセグメントを前記基部に接続できるスライド可能なアームマウント部を含む請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１３】
前記基部は、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記スライド可能なアームマウント部および係合機構をすくなくとも部分的に収容可能なスロットを更に含む請求項１２に記載のロボットアーム。
【請求項１４】
前記スプロケットの前記第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、前記スライド可能なアームマウント部がスライドし、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長する請求項１２に記載のロボットアーム。
【請求項１５】
前記アームの位置を検出可能なセンサを更に備える請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１６】
製品保管および払い出しシステムにおける製品を搬送するロボットアームであって、
前記アームを前記払い出しシステムに接続可能な、アーチ状の溝とスロットとを含んだ基部と、
前記基部に接続したスプロケットと、
前記スプロケットに接続した、前記スプロケットを第１の方向および第２の方向に回転させることができるモータと、
伸縮可能なアームセグメントであって、伸長および収縮可能な、第１の端部および第２の端部を有する複数のテレスコープセグメントと、前記第１の端部において前記テレスコープセグメントに接続し、製品と係合でき、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記スロット内にすくなくとも部分的に収容される係合機構と、前記第２の端部において前記テレスコープセグメントに接続し、前記伸縮可能なアームセグメントを前記基部に接続でき、すくなくとも部分的に前記スロット内に配置され、その中でスライドするスライド可能なアームマウント部と、を含む伸縮可能なアームセグメントと、
前記スプロケットと前記係合機構とを接続し、屈曲を制限する複数のストッパを含むチェーンと、を有し、
前記チェーンは、前記スプロケットと前記係合機構とを接続しているので、前記スプロケットの前記第１の方向への回転によって、前記チェーンが動き、前記スライド可能なアームマウント部が前方にスライドし、前記テレスコープセグメントが伸長し、さらに前記伸縮可能なアームセグメントが伸長し、前記スプロケットの前記第２の方向への回転によって、前記チェーンが逆方向に動き、前記スライド可能なアームマウント部が後方にスライドし、前記テレスコープセグメントが収縮し、さらに前記係合機構が退縮し、前記伸縮可能なアームセグメントが退縮したとき、前記チェーンはすくなくとも部分的に前記アーチ状の溝内に収容されることを特徴とするロボットアーム。
【請求項１７】
前記アームの位置を検出可能なセンサを更に備える請求項１６に記載のロボットアーム。
【請求項１８】
前記スロットは、前記スライド可能なアームマウント部の動きを制限するためのストッパを備え、
前記テレスコープセグメントは、前記ストッパが前記スライド可能なアームマウント部の動きを制限した後に、前記伸縮可能なアームセグメントの伸長を可能にする請求項１６に記載のロボットアーム。
【請求項１９】
前記係合機構は、前記製品を係合するための複数の歯と、前記チェーンに接続するためのマウント部とを含む請求項１６に記載のロボットアーム。
【請求項２０】
（削除）
【国際調査報告】
2008542050.tif 000011