(57)【要約】  拡張した位置にある１対のスプレッダおよび収縮した位置にある単一のスプレッダを係合するホイストフレーム（１５０）であって、それぞれが持上げ装置を係合する第１および第２のヘッドフレーム（６５ａ、ｂ）と、第１のヘッドフレームに固定された剛性の第１のフレーム（１６０ａ）および第２のヘッドフレームに固定された剛性の第２のフレーム（１６０ｂ）と、ヘッドフレーム間に介在するように、各固定フレームに枢動可能に取り付けられた複数のアセンブリ（１５５ａ、ｂ）とを具備し、各アセンブリが、上部水平部材（１７５）と、第１の固定フレームに枢動式に取り付けられる。【選択図】  図４
2008528405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
拡張した位置にある１対のスプレッダおよび収縮した位置にある単一のスプレッダを係合するホイストフレームであって、
それぞれが持上げ装置を係合する第１および第２のヘッドフレームと、
前記第１のヘッドフレームに固定された剛性の第１のフレームおよび前記第２のヘッドフレームに固定された剛性の第２のフレームと、
前記ヘッドフレーム間に介在するように、各固定フレームに枢動可能に取り付けられた複数のアセンブリと
を具備し、
各アセンブリが、上部水平部材と、前記第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の第１の端部に枢動式に取り付けられた第１の外側傾斜部材と、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の第２の端部に枢動式に取り付けられた第２の外側傾斜部材と、前記ホイストフレームの第１の位置で、前記第１の外側傾斜部材と平行になるように、前記第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第１の内側傾斜部材と、前記ホイストフレームの第１の位置で、前記第２の外側傾斜部材と平行になるように、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第２の内側傾斜部材とを備え、それにより、前記第１の諸部材および前記第１の固定フレームが第１の平行四辺形を画定し、前記第２の諸部材および前記第２の固定フレームが第２の平行四辺形を画定する、ホイストフレーム。
【請求項２】
前記アセンブリが、複数の一体的に取り付けられたアクチュエータによって駆動される、請求項１に記載のホイストフレーム。
【請求項３】
少なくとも１対の直交するアクチュエータが、前記ヘッドフレームの縦軸に概ね直交する方向に取り付けられ、それにより、前記直交するアクチュエータが、同時の作動で、前記ヘッドフレームを前記直交する方向に相対移動させる、請求項２に記載のホイストフレーム。
【請求項４】
前記ヘッドフレームが、前記直交するアクチュエータの異なる作動により、ヘッドフレームによって画定された平面内で、互いに相対的に回転される、請求項３に記載のホイストフレーム。
【請求項５】
縦方向の力の成分を与えるように、前記ヘッドフレームによって画定された平面内に取り付けられた、少なくとも１つの縦方向のアクチュエータをさらに含み、前記アセンブリが、前記縦方向のアクチュエータの作動で、前記ヘッドフレームを前記縦方向に相対移動させるように構成された、請求項２〜４のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項６】
前記アセンブリの少なくとも１つが、前記ヘッドフレームの各端部に隣接して配置される、請求項１〜５のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項７】
前記直交するアクチュエータが、前記上部水平部材と平行に配置されるとともに、前記第１の外側傾斜部材の中間点と前記第２の外側傾斜部材の間に枢動式に取り付けられる、請求項３〜６のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項８】
前記第２の傾斜部材が、諸部材の平行な対を含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項９】
前記縦方向のアクチュエータが、少なくとも縦方向の力の成分を与えるように、前記第２の外側傾斜部材と前記第１の内側傾斜部材の間に枢動式に取り付けられている、請求項５〜８のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項１０】
変形するアクチュエータが、前記第１の外側傾斜部材に平行に取り付けられ、前記部材が、前記変形するアクチュエータによって加えられた力によって伸張することができる、請求項１〜９のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項１１】
前記変形するアクチュエータが、作動により、前記第１の平行四辺形の形状を平行な辺を持たない四辺形に変形するように構成され、前記第１のヘッドフレームを前記縦軸の周りで回転させる、請求項１０に記載のホイストフレーム。
【請求項１２】
前記変形するアクチュエータの解放で、前記アセンブリが、外部の力の付加に基づいて自己調整することができる、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項１３】
拡張した位置にある１対のスプレッダおよび収縮した位置にある単一のスプレッダを係合するホイストフレームであって、
それぞれが持上げ装置を係合する第１および第２のヘッドフレームと、
前記第１のヘッドフレームに固定された剛性の第１のフレームおよび前記第２のヘッドフレームに固定された剛性の第２のフレームと、
前記ヘッドフレーム間に介在するように、各固定フレームに枢動可能に取り付けられた複数のアセンブリと
を具備し、
前記アセンブリが、前記各固定フレームにそれぞれ取り付けられるとともにアペックスコネクションによって連結された第１の傾斜部材および第２の傾斜部材を備える、ホイストフレーム。
【請求項１４】
前記アセンブリが、複数の一体的に取り付けられたアクチュエータによって駆動される、請求項１３に記載のホイストフレーム。
【請求項１５】
少なくとも１対の直交するアクチュエータが、前記ヘッドフレームの縦軸に概ね直交する方向に取り付けられ、それにより、前記直交するアクチュエータが、同時の作動で、前記ヘッドフレームを前記直交する方向に相対移動させ、前記直交するアクチュエータが、前記第１の固定フレームから前記第２の傾斜部材にかけて取り付けられている、請求項１４に記載のホイストフレーム。
【請求項１６】
前記ヘッドフレームが、前記直交するアクチュエータの異なる作動により、ヘッドフレームによって画定された平面内で、互いに相対的に回転される、請求項１５に記載のホイストフレーム。
【請求項１７】
縦方向の力の成分を与えるように、前記ヘッドフレームによって画定された平面内に取り付けられた、少なくとも１つの縦方向のアクチュエータをさらに含み、前記アセンブリが、前記縦方向のアクチュエータの作動で、前記ヘッドフレームを前記縦方向に相対移動させるように構成された、請求項１４〜１６のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項１８】
前記アセンブリの少なくとも１つが、前記ヘッドフレームの各端部に隣接して配置される、請求項１３〜１７のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項１９】
前記アペックスコネクションが、第１の傾斜部材に枢動式に連結されるとともに第２の傾斜部材に枢動式に連結された中間部を備え、前記縦方向のアクチュエータが、前記中間部と前記第１の傾斜部材の端部の間に取り付けられ、それにより、前記縦方向のアクチュエータの作動で、前記第１の傾斜部材の前記端部から前記中間点との枢動連結部までの距離が、前記ヘッドフレームの前記縦方向の相対移動を実現するためのレバーアームとして機能する、請求項１３〜１８のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項２０】
前記第２の傾斜部材が、それぞれ第２の固定フレームに取り付けられた１対の傾斜部材を備え、それにより、前記固定フレームの交互配置が、前記第１の傾斜部材が前記２つの第２の傾斜部材の間の間隙空間に移動することを含む、請求項１８または１９に記載のホイストフレーム。
【請求項２１】
拡張した位置にある１対のスプレッダおよび収縮した位置にある単一のスプレッダを係合するホイストフレームであって、
それぞれが持上げ装置を係合する第１および第２のヘッドフレームと、
前記第１のヘッドフレームに固定された剛性の第１のフレームおよび前記第２のヘッドフレームに固定された剛性の第２のフレームと、
前記ヘッドフレーム間に介在するように、各固定フレームに枢動可能に取り付けられた複数の折り畳み可能に駆動されるアセンブリと
を具備し、
前記折り畳み可能に駆動されるアセンブリが、前記ヘッドフレームの選択的な相対移動を生じさせ、収縮して折り畳まれ、それにより、前記固定フレームの交互配置によって前記ヘッドフレーム同士が接触できるようにする、ホイストフレーム。
【請求項２２】
前記駆動されるアセンブリが、複数の一体的に取り付けられたアクチュエータによって駆動される、請求項２１に記載のホイストフレーム。
【請求項２３】
少なくとも１対の直交するアクチュエータが、前記ヘッドフレームの縦軸に概ね直交する方向に取り付けられ、それにより、前記直交するアクチュエータが、同時の作動で、前記ヘッドフレームを前記直交する方向に相対移動させる、請求項２２に記載のホイストフレーム。
【請求項２４】
前記ヘッドフレームが、前記直交するアクチュエータの異なる作動により、ヘッドフレームによって画定された平面内で、互いに相対的に回転される、請求項２３に記載のホイストフレーム。
【請求項２５】
縦方向の力の成分を与えるように、前記ヘッドフレームによって画定された平面内に取り付けられた、少なくとも１つの縦方向のアクチュエータをさらに含み、前記アセンブリが、前記縦方向のアクチュエータの作動で、前記ヘッドフレームを前記縦方向に相対移動させるように構成された、請求項２２〜２４のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項２６】
前記折り畳み可能に駆動されるアセンブリの少なくとも１つが、前記ヘッドフレームの各端部に隣接して配置される、請求項２１〜２５のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項２７】
前記駆動されるアセンブリが、前記各固定フレームにそれぞれ取り付けられるとともにアペックスコネクションによって連結された第１の傾斜部材および第２の傾斜部材を備え、前記直交するアクチュエータが、前記第１の固定フレームから前記第２の傾斜部材にかけて取り付けられている、請求項２１〜２６のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項２８】
前記アペックスコネクションが、第１の傾斜部材に枢動式に連結されるとともに第２の傾斜部材に枢動式に連結された中間部を備え、前記縦方向のアクチュエータが、前記中間部と前記第１の傾斜部材の端部の間に取り付けられ、それにより、前記縦方向のアクチュエータの作動で、前記第１の傾斜部材の前記端部から前記中間点との枢動連結部までの距離が、前記ヘッドフレームの前記縦方向の相対移動を実現するためのレバーアームとして機能する、請求項２７に記載のホイストフレーム。
【請求項２９】
前記第２の傾斜部材が、それぞれ第２の固定フレームに取り付けられた１対の傾斜部材を備え、それにより、前記固定フレームの交互配置が、前記第１の傾斜部材が前記２つの第２の傾斜部材の間の間隙空間に移動することを含む、請求項２７または２８に記載のホイストフレーム。
【請求項３０】
各折り畳み可能なアセンブリが、上部水平部材と、前記第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の第１の端部に枢動式に取り付けられた第１の外側傾斜部材と、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の第２の端部に枢動式に取り付けられた第２の外側傾斜部材と、前記ホイストフレームの第１の位置で、前記第１の外側傾斜部材と平行になるように、前記第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第１の内側傾斜部材と、前記ホイストフレームの第１の位置で、前記第２の外側傾斜部材と平行になるように、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに前記上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第２の内側傾斜部材とを備え、それにより、前記第１の諸部材および前記第１の固定フレームが第１の平行四辺形を画定し、前記第２の諸部材および前記第２の固定フレームが第２の平行四辺形を画定する、請求項２１〜２６のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項３１】
前記直交するアクチュエータが、前記上部水平部材と平行に配置されるとともに、前記第１の外側傾斜部材の中間点と前記第２の外側傾斜部材の間に枢動式に取り付けられる、請求項１０に記載のホイストフレーム。
【請求項３２】
前記第２の傾斜部材が、諸部材の平行な対を含む、請求項３０または３１に記載のホイストフレーム。
【請求項３３】
前記縦方向のアクチュエータが、少なくとも縦方向の力の成分を与えるように、前記第２の外側傾斜部材と前記第１の内側傾斜部材の間に枢動式に取り付けられている、請求項３０〜３２のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項３４】
変形するアクチュエータが、前記第１の外側傾斜部材に平行に取り付けられ、前記部材が、前記変形するアクチュエータによって加えられた力によって伸張することができる、請求項２１〜３３のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【請求項３５】
前記変形するアクチュエータが、作動により、前記第１の平行四辺形の形状を平行な辺を持たない四辺形に変形するように構成され、前記第１のヘッドフレームを前記縦軸の周りで回転させる、請求項３４に記載のホイストフレーム。
【請求項３６】
前記アクチュエータの解放で、前記アセンブリが、外部の力の付加に基づいて自己調整することができる、請求項２１〜３５のいずれか一項に記載のホイストフレーム。
【発明の詳細な説明】
【発明の分野】
【０００１】
本発明は、例えばコンテナなどの貨物運搬用デバイスの移動に関する。具体的には、本発明は、前記貨物運搬用デバイスの移動に使用される装置に関し、特に、貨物運搬用デバイスを係合し、その移動が容易になるように前記貨物運搬用デバイスを操作する装置および方法に関する。本発明の使用は、特定のタイプの貨物運搬用デバイスに限定されないが、コンテナが貨物運搬用デバイスの最も一般的な形態を表すので、コンテナへの本発明の適用を説明するのが好都合である。
【背景技術】
【０００２】
例えば港を通る貨物の流れを増大させる目的で、複数個のコンテナなどの貨物運搬用デバイスを、ホイストシステムによって同時に係合することができるシステムが開発されている。理論上、このシステムは、貨物の流れを２倍に増大させることができる。しかし、貨物の流れのこの理論上の増大は、コンテナのサイズ、形、および位置が同じであることに依存しており、実際には、この理論上の効率を阻害し低減するようなばらつきがとても頻繁に生じうる。これらの要因のばらつきにより、コンテナの係合の複雑度が増大したり、困難な地形によって運搬速度が低下したり、例えば重さおよび／または高さが大きく異なるために、２つ係合することを断念したりさえするため、貨物の流れが減速する可能性がある。
【０００３】
その結果、荷重状態の不均質性およびコンテナ自体の不均質性のために、開発されてきた複数のコンテナを持ち上げる装置が約束するものは、めったに満たされない。
【発明の概要】
【０００４】
したがって、本発明の目的は、荷重状態のばらつきにより効率的に対処し、それにより、様々な状況に対してより普遍的に適用できるようにすることである。
【０００５】
したがって、第１の態様では、本発明は、拡張した位置にある１対のスプレッダおよび収縮した位置にある単一のスプレッダを係合するホイストフレームであって、それぞれが持上げ装置を係合する第１および第２のヘッドフレームと、第１のヘッドフレームに固定された剛性の第１のフレームおよび第２のヘッドフレームに固定された剛性の第２のフレームと、ヘッドフレーム間に介在するように、各固定フレームに枢動可能に取り付けられた複数のアセンブリとを具備し、各アセンブリが、上部水平部材と、第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の第１の端部に枢動式に取り付けられた第１の外側傾斜部材と、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の第２の端部に枢動式に取り付けられた第２の外側傾斜部材と、ホイストフレームの第１の位置で、第１の外側傾斜部材と平行になるように、第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第１の内側傾斜部材と、ホイストフレームの第１の位置で、第２の外側傾斜部材と平行になるように、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第２の内側傾斜部材とを備え、それにより、第１の諸部材および第１の固定フレームが第１の平行四辺形を画定し、第２の諸部材および第２の固定フレームが第２の平行四辺形を画定する、ホイストフレームを提供する。
【０００６】
第２の態様では、本発明は、拡張した位置にある１対のスプレッダおよび収縮した位置にある単一のスプレッダを係合するホイストフレームであって、それぞれが持上げ装置を係合する第１および第２のヘッドフレームと、第１のヘッドフレームに固定された剛性の第１のフレームおよび第２のヘッドフレームに固定された剛性の第２のフレームと、ヘッドフレーム間に介在するように、各固定フレームに枢動可能に取り付けられた複数のアセンブリとを具備し、アセンブリが、各固定フレームにそれぞれ取り付けられるとともにアペックスコネクションによって連結された第１の傾斜部材および第２の傾斜部材を備える、ホイストフレームを提供する。
【０００７】
第３の態様では、本発明は、拡張した位置にある１対のスプレッダおよび収縮した位置にある単一のスプレッダを係合するホイストフレームであって、それぞれが持上げ装置を係合する第１および第２のヘッドフレームと、第１のヘッドフレームに固定された剛性の第１のフレームおよび第２のヘッドフレームに固定された剛性の第２のフレームと、ヘッドフレーム間に介在するように、各固定フレームに枢動可能に取り付けられた複数の折り畳み可能に駆動されるアセンブリとを具備し、折り畳み可能に駆動されるアセンブリが、ヘッドフレームの選択的な相対移動を生じさせ、収縮して折り畳まれ、それにより、固定フレームの交互配置によってヘッドフレーム同士が接触できるようにする、ホイストフレームを提供する。
【０００８】
持上げ装置が、スプレッダ、またはアダプタフレームなどの中間デバイスを含む、当技術分野で公知の変種を包含することが当業者には明らかであろう。本発明は、ヘッドフレームを相対的なやり方で操作する複数のアセンブリに対処する。本発明は、ホイストフレームによって必要とされる空間を減少させる、収縮した位置をさらに提供し、それにより、重量が減少し、製造コストが低減される。したがって、好ましい実施形態では、ホイストフレームは、６メートルの完全に伸張した幅で動作することができるが、１メートルの幅に収縮することができる。
【０００９】
好ましい実施形態では、アセンブリは、複数の一体的に取り付けられたアクチュエータによって付勢されてもよい。より好ましい実施形態では、前記アクチュエータは、電気式、油圧式、または空圧式に駆動される。
【００１０】
好ましい実施形態では、縦方向の相対移動は、ヘッドフレームの縦軸に概ね直交する方向に取り付けられた、少なくとも１対の直交するアクチュエータによって行われてもよい。さらなる好ましい実施形態では、前記アクチュエータの作動により、ヘッドフレームを、ヘッドフレームによって画定された平面内で、互いに相対的に回転させてもよい。
【００１１】
好ましい実施形態では、駆動されるアセンブリが、各固定フレームにそれぞれ取り付けられるとともにアペックスコネクションによって連結された第１の傾斜部材および第２の傾斜部材を備えてもよく、前記直交するアクチュエータが、第１の固定フレームから第２の傾斜部材にかけて取り付けられている。この実施形態では、アセンブリは、上向きのＡ字形のフレームに類似していてもよい。あるいは、諸部材は、折り畳み可能である(being nestable)という必須の基準を満たす構成である限り、ヘッドフレームによって画定される平面と平行な平面に配置されてもよい。
【００１２】
好ましい実施形態では、アペックスコネクションが、第１の傾斜部材に枢動式に連結されるとともに第２の傾斜部材に枢動式に連結された中間部を含んでもよく、縦方向のアクチュエータが、中間部と第１の傾斜部材の端部の間に取り付けられ、それにより、縦方向のアクチュエータの作動で、第１の傾斜部材の端部から中間点との枢動連結部までの距離が、ヘッドフレームの縦方向の相対移動を実現するためのレバーアームとして機能する。このようにして、アクチュエータが縦方向の移動のためにヘッドフレームに直接支持するのではなく、ヘッドフレームをこの方向にてこで動かすことができ、その動きを確実にするアセンブリは、横方向の構成要素をもたずに純粋に縦方向を向いている。
【００１３】
より好ましい実施形態では、各折り畳み可能なアセンブリは、上部水平部材と、第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の第１の端部に枢動式に取り付けられた第１の外側傾斜部材と、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の第２の端部に枢動式に取り付けられた第２の外側傾斜部材と、ホイストフレームの第１の位置で、第１の外側傾斜部材と平行になるように、第１の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第１の内側傾斜部材と、ホイストフレームの第１の位置で、第２の外側傾斜部材と平行になるように、第２の固定フレームに枢動式に取り付けられるとともに上部水平部材の中間点に枢動式に取り付けられた、第２の内側傾斜部材とを含んでもよく、それにより、第１の諸部材および第１の固定フレームが第１の平行四辺形を画定し、第２の諸部材および第２の固定フレームが第２の平行四辺形を画定する。平行四辺形は、部材の平行関係を維持しながら枢動するという利点を提供する。さらに、好ましいロック部品を追加することにより、平行四辺形の幾何学的配置は特に強固になり、ホイストフレームに強度を加える。
【好ましい実施の形態の説明】
【００１４】
本発明を、本発明の可能な構成を例示する添付の図面に関して、さらに説明することが好都合である。本発明に他の構成も可能であり、したがって、添付の図面の具体性が、本発明の前述の説明の一般性に優先するものと理解されるべきではない。
【００１５】
本発明の適用性を説明するにあたり、本発明の装置によって対処されなければならない、位置のばらつきを認識することが重要である。この目的のため、図１aは、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を定義する軸システム、ならびにＭｘ、Ｍｙ、およびＭｚで定義される各軸の周りの回転を示している。これらの各記号は、様々な状況に適用できるように、装置が対処できることが好ましい自由度を定義する。２つのコンテナ５ａ、５ｂの概略図は、縦軸がＹ軸に平行な状態で、互いに平行に配列されている。したがって、コンテナは、Ｘ軸に沿って互いに間隔をおいて配置され、Ｚ軸は下方に向いている。２つのコンテナの相対的な位置を定義し、これらを各自由度と等しくすることにより、本発明の様々な実施形態がどの相対的な位置に対処することができるのかを判定する目的で、本発明の様々な実施形態を比較することができる。
【００１６】
図１ｂは、コンテナをＸ軸に沿って互いに相対的に移動させる相対位置変化を示している。これは、分かりやすくするために「分離」と定義される。
【００１７】
図１ｃは、縦方向の経路に沿ったコンテナの相対位置変化、つまりＹ軸に平行な相対移動を示している。これは「オフセット」と定義される。
【００１８】
図１ｄは、Ｚ軸に平行な相対位置変化を示し、これはコンテナ間の高さの差異と等しい。
【００１９】
図１ｅは、Ｘ軸の周りの相対的な回転を示し、一方のコンテナの一方の端部がもう一方のコンテナよりも高い位置にあることに等しく、これは「トリム」と定義される。
【００２０】
図１ｆは、一方のコンテナがもう一方のコンテナに対してＹ軸の周りで転動することを示している。
【００２１】
図１ｇは、コンテナがＺ軸の周りで相対的に回転することを示しており、これは「スキュー」と定義される。
【００２２】
これらの自由度は、コンテナの相対移動に基づいている。単一のユニットとして振舞うコンテナもまた、平行移動および回転の両方の６自由度が可能である。これらは通常は、クレーンによって対処され、したがって、ヘッドフレーム自体による制御を受けない。したがって、本発明の様々な実施形態のアセスメントは、相対移動に基づくそれらの自由度に限定される。
【００２３】
図２は、本発明の任意の１つのヘッドフレームを取り付けることができる中間フレーム４０を示している。具体的には、中間フレーム４０は、アダプタフレーム４５と、ツイストロック係合デバイス５５を介してコンテナに係合するようになされたスプレッダ５０とを備える。
【００２４】
図３は、ホイストフレーム６０を備える、本発明の一態様を示している。ホイストフレーム６０は、中間フレーム４０に係合することができる２つのヘッドフレーム６５ａ、６５ｂを含む。ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂは、ヘッドフレームの両端部に位置するアセンブリ８５ａ、８５ｂを介して連結されている。ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂの相対移動を容易にするのは、これらのアセンブリ８５ａ、８５ｂである。ホイストフレーム６０は、ホイストフレーム６０の移動を制御するクレーンまたはトロリに、シーブ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄを介して、これらの部分を連結するケーブルによって連結されている。さらに、ホイストフレーム６０は、ケーブルバスケット８０を含むことができる。
【００２５】
次に、アセンブリ８５ａ、８５ｂを参照すると、前記フレームは、外見が同様であり、各ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂに一体的に固定された部材９０、９１を備える。これらの固定部材９０、９１には、固定部材９０、９１に枢動式に連結されるとともに、垂直に延びるＡ字形フレームを形成するように互いに枢動式に連結された、傾斜部材９５、１００が取り付けられている。枢動継手１０５、１１０は、傾斜部材９５、１００により次の点で異なる。すなわち、第１のヘッドフレーム６５ａでは、傾斜部材９５は、少なくとも２つの直交する方向への回転を可能にする自在継手１０５を介して、固定フレーム９０に連結されている。逆に、第２のヘッドフレーム６５ｂは、少なくとも２つの傾斜部材１００ａ、１００ｂを有し、これらはどちらも、図１ａで説明したようなＹ軸の周りの回転は可能にするが、その他の方向への回転は阻止するピン継手１１０を介して、固定フレーム９１に連結されている。
【００２６】
傾斜部材１００ａ、１００ｂ、９５を連結するアペックスコネクション１１５もまた、自在継手を含む。ユニバーサルコネクション１０５があることにより、傾斜部材９５が任意の方向に回転することができ、その結果、第１のヘッドフレーム６５ａが、他の要素を含むことを条件に、第２のヘッドフレーム６５ｂに対していくつかの方向に回転することができる。
【００２７】
アセンブリ８５ａ、８５ｂは、第１の固定フレーム９０からかかる作用部と、第２の傾斜部材１００ａ、１００ｂにかかる第２の作用点とを有するアクチュエータ１２５、１２６をさらに含む。アクチュエータは、上方に向かって傾斜しているが、第１の傾斜部材９５よりもより平らな角度となっている。アクチュエータ１２５、１２６は、同時に作動させると、第２のフレーム６５ｂをＸ軸と平行に移動させ、したがって、フレーム６５ａ、６５ｂをＸ軸に沿って平行移動させる。しかし、一方のアクチュエータ１２６を作動させ、第２のアクチュエータ１２５を固定した長さに保持すると、ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂは、図１ｇに示されるようなスキュー状に回転しようとし、これはＺ軸の周りの相対的な回転Ｍｚである。
【００２８】
したがって、アクチュエータ１２５、１２６の選択的な作動は、ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂの相対移動の２つの自由度を実現する。
【００２９】
アペックスコネクション１１５は、傾斜部材９５が、自由端を有するエクステンション１３５を含むことにより、サブアセンブリをさらに含む。さらに、制限された回転を許す枢動部１４０が一方の端部に取り付けられ、さらなるアクチュエータ１３０が、枢動部１４０と傾斜部材９５の自由端１３５の間に位置する。アクチュエータは概ねＹ軸と平行に向いており、回転部１４０はアペックスコネクション１１５に連結されている。アクチュエータ１３０を作動させると、アペックスコネクション１１５に連結された回転部は固定された状態を保ち、自由端１３５をアペックスコネクションに対して移動させ、その結果、傾斜部材９５のユニバーサルコネクションがあることにより、ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂをＹ軸と平行に相対移動させ、これは図１ｃに示したオフセットに相当する。したがって、このアクチュエータ１３０がアペックスコネクション１１５に含まれることにより、相対移動のさらなる自由度がもたらされる。
【００３０】
図４は、ホイストフレーム１５０の第２の態様を示している。図３に示した前述の態様と同様に、ホイストフレーム１５０は、アダプタフレーム４５に取り付けることができる２つのヘッドフレーム６５ａ、６５ｂを含む。さらに、ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂは、２つのアセンブリ１５５ａ、１５５ｂを介して連結されるが、この実施形態が図３に示したものと異なるのは、これらのアセンブリ１５５ａ、１５５ｂを介するという点である。
【００３１】
この態様の意図は、平行四辺形を形成する部材のフレームワークを有するアセンブリ１５５ａ、１５５ｂを作成し、それにより強度および剛性を著しく増大させることである。この場合も、アセンブリ１５５ａと１５５ｂは同様の構造である。第１のアセンブリ１５５ａを見ると、部材のフレームワークは、２つの平行な傾斜部材１６５および１７０を介して第１のヘッドフレーム６５ａに連結された上部水平部材１７５を備え、部材１６５および１７０はどちらも、固定フレーム１６０ａに枢動式に連結されるとともに、水平部材１７５に枢動式に連結されている。第２のヘッドフレーム６５ｂは、傾斜部材１８０の対および傾斜部材１８５の対を含み、これらもまた、水平部材１７５を固定フレーム１６０ｂに枢動式に連結している。したがって、第１の平行四辺形は、第１の傾斜部材１６５および１７０、固定フレーム１６０ａ、ならびに上部水平部材１７５の一部分によって形成されている。第２の平行四辺形は、傾斜部材１８０および１８５の各対、第２の固定フレーム１６０ｂ、ならびに上部水平部材１７５の残りの部分によって形成されている。
【００３２】
この態様のさらなる変形部分は、アクチュエータ１９０の配置である。この態様では、アクチュエータは、上部水平部材１７５に平行かつその真下に配置され、外側傾斜部材１６５および１８５に作用する。同様のアセンブリ１５５ａ、１５５ｂが同様のアクチュエータを有するので、アクチュエータ１９０ａ、１９０ｂを同時に作動させることによって、図１ｂに示した分離モードが実現される。
【００３３】
図５は、アクチュエータ１９０ａ、１９０ｂを同時に収縮した結果を示している。この幾何学的配置では、相対移動２００は、ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂを、固定フレーム１６０ａ、１６０ｂが隣接するまで、互いに向かって引き寄せる。図６は、アクチュエータ１９０ａ、１９０ｂをさらに収縮した結果を示し、図３および図４に示される実施形態のどちらにも備わる、本発明の「折り畳み可能であること(nestability)」を示している。完全に収縮した位置では、固定フレーム１６０ａ、１６０ｂは、アセンブリ１５５a、１５５bが折り畳まれてより小型の構成になると、交互に配置される。その結果、ヘッドフレーム６５a、６５ｂは、単一のアダプタフレーム４５に取り付けるために直接または実際の接触２０５をなし、それにより、ホイストフレーム１５０は、単一のコンテナに取り付けるために使用するのに適するようになる。
【００３４】
図７は、図４の完全に伸張した構成で示したホイストフレーム１５０の平面図である。この図は、第２のアセンブリ１５５ｂ上でＹ軸の方へある角度だけ向けられた第３のアクチュエータ２１０をより明瞭に示している。アクチュエータは、第２のアセンブリ１５５ｂの、周辺部材１８５ｂと第１のヘッドフレーム６５ａに取り付けられた内側傾斜部材１７０ｂとの間に取り付けられている。図７に示すように、この傾斜アクチュエータ２１０を作動させると、図１ｃの運動で示したオフセットに相当する、ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂのＹ軸に平行な相対運動がもたらされる。
【００３５】
図９は、第１のアセンブリ１５５ａの立面図であり、平行四辺形を形成する部材のフレームワークを示している。具体的には、第２のヘッドフレーム６５ｂに関連した平行四辺形２１６は、傾斜部材１８０、１８５、水平部材１６０ｂ、および上部水平部材１７５の一部分を備える。第１のヘッドフレーム６５ａに関連した第１の平行四辺形２１７は、水平部材１６０ａ、上部水平部材１７５の残りの部分、および傾斜部材１６５、１７０を備える。しかし、傾斜部材１６５の特徴は、傾斜部材１６５と平行なアクチュエータ２２０に連結されていることである。さらに、傾斜部材１６５は、平行なアクチュエータ２２０の伸張または収縮にしたがって２２５を長くすることができる点で、対応する第２の平行四辺形２１６の傾斜部材１８５と異なる。Ｙ軸の周りの相対的な回転２３５を実現するために、アクチュエータ２２０が伸張され、それにより、傾斜部材１６５の長さ２２５が伸張する。これにより、第１の平行四辺形２１７の頂点に回転が生じ、平行四辺形を変形させて四辺形を形成する。その結果、部材１６０ａは、頂点２３０の周りで回転し、それにより、位置および長さが固定されたままの水平部材１７５ともはや平行ではなくなり、第１のヘッドフレーム６５ａが、第１の平行四辺形（今や四辺形）２１７の形状の歪曲にしたがって回転する。その結果、図１ｆの運動で示された、Ｙ軸の周りの相対的な回転２３５が実現される。アクチュエータ２２０の解放で、取り付けられたコンテナが傾斜表面に接触するようにヘッドフレーム６５ａを下げると、フレームは、コンテナが下げられた時に地面と接触することによって力が加えられて、自己調整することに留意されたい。
【００３６】
本発明の自己調整のさらなる例が、図１０に示されている。ヘッドフレーム６５ｂに係合したコンテナが、もう一方のヘッドフレーム６５ａに係合したコンテナよりも先に地面に接触するような状況など、上向きの荷重２４０が加えられると、フレームは上部水平部材１７５を水平に維持し、第２のヘッドフレーム６５ｂを上方へ相対移動させながら、形状を調整する。この相対移動２４０は、トロリによっても行うことができ、その場合、第２のヘッドフレーム６５ｂは、ケーブルによって、第１のヘッドフレーム６５ａに対して持ち上げられる。
【００３７】
図１１ａ、１１ｂ、および１１ｃは、図１０に示した移動の具体的な適用例を示している。図１１は、第１のヘッドフレーム６５ａおよび第２のヘッドフレーム６５ｂを同じ高さで示しており、第１のヘッドフレーム６５ａは、第２のヘッドフレーム６５ｂに係合したコンテナ２４５ｂよりも小さいコンテナ２４５ａに係合している。この例では、コンテナ２４５ａ、２４５ｂの両方を、平坦な表面２４６の上に置くことが望まれる。第２のコンテナ２４５ｂは、地面と接触すると、第２のヘッドフレーム６５ｂの平行四辺形を変形させ、その際、アセンブリは、コンテナ２４５ａ、２４５ｂの高さの差異に対処するために、形状を自己調整する。その効果は、ヘッドフレーム６５ａ、６５ｂの相対的な高さを変え、図１１ｃに示すように両方のコンテナが地面に接触するまで、コンテナ２４５ａの底面と地面２４６の間の間隙２５１を狭めていくことである。
【００３８】
代替例が図１２ａ、図１２ｂ、図１２ｃ、および図１３に示されている。図１１ａ〜図１１ｃに示した例では、コンテナ２４５ａと２４５ｂが近接する必要はないのに対して、図１２ａ〜図１２ｃ、および図１３に示す例は、コンテナが近接して置かれる必要がある。したがって、図１２ａに示すように、コンテナは完全な分離２６０で保持され、次いでコンテナは、図１２ｂに示すように地面まで下ろされる。第２のコンテナ２４５ｂの方が大きいので、コンテナ２４５ｂが先に地面に接触する。アクチュエータ２２０を自由に動くようにさせたまま、水平なアクチュエータ１９０をさらに収縮させると、第１のコンテナがまだ地面の上方にあるうちに、第１のコンテナ２４５ａが第２のコンテナ２４５ｂに近接するように引き寄せられる。次いで、第１のコンテナ２４５ａが地面に下ろされ、図１３に示すように所望の位置が実現されるまでアセンブリを調整する。
【００３９】
本発明のこの態様の自己調整の特徴により、図１ｅに示す移動を実現することも可能である。コンテナ５ａ、５ｂを異なる勾配を有する表面上に下ろすことにより、図１０に示した高さの調整と同じ効果がもたらされる。したがって、コンテナを操作する複雑な制御システムが必要ないので、アセンブリは、所望の構成を自動的に実現するように自己調整することができる。
【００４０】
自己調整の利点のさらなる例は、コンテナの風荷重または偏心荷重の適用である。コンテナはかなりの表面積があり、それにより、位置のずれたコンテナ、あるいは下手な梱包のコンテナで起こりうるのと同様に、ヘッドフレームにかなりの力が加えられ、偏心荷重を生じさせる。従来技術のシステムは、バランスの悪い荷重に、ヘッドフレームの周りの回転／揺動によって対処し、その結果、コンテナの配列が望ましくないものとなる。しかし、本発明のヘッドフレームは、アセンブリの剛性の構造によって拘束されているので、移動が阻止される。上部水平部材１７５が水平位置を保つので、コンテナは、構成がさらなる力によって新しい所望の幾何学的配置に自己調整するまで、地面に対して垂直を保つ。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１Ａ】ホイストフレームの幾何学的配置を定義するために使用される軸の、等角概略図である。
【図１Ｂ】２つのヘッドフレームに可能な、相対的な自由度の概略図である。
【図１Ｃ】２つのヘッドフレームに可能な、相対的な自由度の概略図である。
【図１Ｄ】２つのヘッドフレームに可能な、相対的な自由度の概略図である。
【図１Ｅ】２つのヘッドフレームに可能な、相対的な自由度の概略図である。
【図１Ｆ】２つのヘッドフレームに可能な、相対的な自由度の概略図である。
【図１Ｇ】２つのヘッドフレームに可能な、相対的な自由度の概略図である。
【図２】本発明に使用されるアダプタフレームおよびスプレッダの等角図である。
【図３】本発明の一態様によるホイストフレームの等角図である。
【図４】本発明の別の態様によるホイストフレームの等角図である。
【図５】ヘッドフレームを横方向へ平行移動した後の、図４のホイストフレームの等角図である。
【図６】完全に収縮した位置における図４のホイストフレームの等角図である。
【図７】図４のホイストフレームの平面図である。
【図８】ヘッドフレームを縦方向へ平行移動した後の、図４のホイストフレームの等角図である。
【図９】ヘッドフレームを縦軸の周りで相対的に回転させた後の、図４のホイストフレームの端面図である。
【図１０】ヘッドフレームを相対的に持ち上げた後の、図４のホイストフレームの端面図である。
【図１１Ａ】本発明の一実施形態による、サイズの異なる２つのコンテナを下ろす過程を示す図である。
【図１１Ｂ】本発明の一実施形態による、サイズの異なる２つのコンテナを下ろす過程を示す図である。
【図１１Ｃ】本発明の一実施形態による、サイズの異なる２つのコンテナを下ろす過程を示す図である。
【図１２Ａ】本発明の別の実施形態による、サイズの異なるコンテナを下ろす代替過程を示す図である。
【図１２Ｂ】本発明の別の実施形態による、サイズの異なるコンテナを下ろす代替過程を示す図である。
【図１２Ｃ】本発明の別の実施形態による、サイズの異なるコンテナを下ろす代替過程を示す図である。
【図１３】本発明の別の実施形態による、サイズの異なるコンテナを下ろす代替過程を示す図である。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図１Ｅ】
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【図１Ｆ】
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【図１Ｇ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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