(57)【要約】  この発明に従った方法、システムおよび製造の装置は、無人飛行体および観測プラットフォームの追跡に備える。無人飛行体の場所は、無人飛行体から無線によって受信され、無人飛行体の場所は無人飛行体の全地球測位システムにより決定される。観測プラットフォームの場所は観測プラットフォームから受信され、観測プラットフォームの場所は観測プラットフォーム上の全地球測位システムにより決定される。無人飛行体および観測プラットフォームは、受信した無人飛行体の場所および受信した観測プラットフォームの場所に基づき、ディスプレイ装置上に表示される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体を追跡するためのプログラムを有するデータ処理システムにおける方法であって、
無人飛行体から前記無人飛行体の場所を無線によって受信するステップを含み、前記無人飛行体の場所は、前記無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、さらに、
観測プラットフォームから前記観測プラットフォームの場所を受信するステップを含み、前記観測プラットフォームの場所は前記観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、さらに
前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に基づいて、前記無人飛行体および前記観測プラットフォームを表示するステップを含む、方法。
【請求項２】
前記無人飛行体から、前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の少なくとも１つの中間点場所を受信するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の前記少なくとも１つの中間点場所を表示するステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記無人飛行体および前記観測プラットフォームは、前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に対応して地図上に表示される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記データ処理システムは前記観測プラットフォームに設置される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記データ処理システムは、前記観測プラットフォームから離れて設置される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
プログラムを有するデータ処理システムに無人飛行体を追跡させる方法を実行させる命令を含むコンピュータ読取可能媒体であって、前記方法は、
無人飛行体から前記無人飛行体の場所を無線によって受信するステップを含み、前記無人飛行体の場所は、前記無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、
観測プラットフォームから前記観測プラットフォームの場所を受信するステップを含み、前記観測プラットフォームの場所は前記観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、
前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に基づいて、前記無人飛行体および前記観測プラットフォームを表示するステップを含む、コンピュータ読取可能媒体。
【請求項８】
前記無人飛行体から、前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の少なくとも１つの中間点場所を受信するステップをさらに含む、請求項７に記載のコンピュータ読取可能媒体。
【請求項９】
前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の前記少なくとも１つの中間点場所を表示するステップをさらに含む、請求項８に記載のコンピュータ読取可能媒体。
【請求項１０】
前記無人飛行体および前記観測プラットフォームは、前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に対応して地図上に表示される、請求項７に記載のコンピュータ読取可能媒体。
【請求項１１】
前記データ処理システムは前記観測プラットフォームに設置される、請求項７に記載のコンピュータ読取可能媒体。
【請求項１２】
前記データ処理システムは、前記観測プラットフォームから離れて設置される、請求項７に記載のコンピュータ読取可能媒体。
【請求項１３】
無人飛行体を追跡するシステムであって、
プログラムを有するメモリを含み、前記プログラムは、
無人飛行体から前記無人飛行体の場所を無線によって受信し、前記無人飛行体の場所は、前記無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、
観測プラットフォームから前記観測プラットフォームの場所を受信し、前記観測プラットフォームの場所は、前記観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、
前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に基づき、前記無人飛行体および前記観測プラットフォームを表示し、前記システムはさらに、
前記プログラムを実行する処理ユニットを含む、システム。
【請求項１４】
無人飛行体を追跡するためのシステムであって、
無人飛行体から前記無人飛行体の場所を無線によって受信する手段を含み、前記無人飛行体の場所は、前記無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、
観測プラットフォームから前記観測プラットフォームの場所を受信する手段を含み、前記観測プラットフォームの場所は、前記観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、
前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に基づいて、前記無人飛行体および前記観測プラットフォームを表示する手段を含む、システム。
【請求項１５】
無人飛行体を追跡するためのシステムであって、
無人飛行体の位置および観測プラットフォームの位置を表示する、前記無人飛行体から離れているディスプレイ装置を含み、前記無人飛行体の位置は、前記無人飛行体上の全地球測位システムによって決定されて前記無人飛行体から無線によって受信され、前記観測プラットフォームの位置は、前記観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定されて前記観測プラットフォームから受信される、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明の背景
この発明は一般的に乗物追跡の分野に関し、より特定的には、無人飛行体および観測プラットフォームの全地球測位システムデータを用いて無人飛行体および観測プラットフォームを追跡する状況認識ディスプレイに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人飛行体（unmanned air vehicle, UAV）の使用は、特に偵察、軍事的、科学的用途において増加している。無人飛行体の追跡は典型的には、無人飛行体の近傍を飛行する追撃機のような観測プラットフォーム上の、または地上の、観測者によって行なわれる。無人飛行体を追跡するためには、観測者は従来的に目視またはレーダを用いてきた。しかしながら、目視での無人飛行体の追跡は、環境的状況による視覚低下により、または視線方向における障害物により、困難であり得る。さらに、多数の無人飛行体が追跡される場合、観測者は１つ以上の飛行体を見失うおそれがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
発明の要約
この発明に従った方法、システムおよび製造の装置は、無人飛行体および観測プラットフォームの追跡に備える。ユーザは、状況認識ディスプレイを用いて無人飛行体および観測プラットフォームの場所およびステータスを閲覧できる。状況認識ディスプレイは、ラップトップコンピュータのようなデータ処理システムであって、無人飛行体および観測プラットフォームについての情報を閲覧するためのディスプレイ装置を含む。ユーザは、観測プラットフォームの局所のまたはそこから遠隔の、固定位置または移動位置から状況認識ディスプレイを閲覧することができる。
【０００４】
無人飛行体および観測プラットフォームは各々、それぞれの場所を決定する全地球測位システムを有する。それらは、それらの場所および他のデータを状況認識ディスプレイに無線によって送信し、状況認識ディスプレイは受信した情報をメモリに記憶する。状況認識ディスプレイは、受信した情報をメモリから検索して、情報をディスプレイ装置に表示してユーザに提示する。
【０００５】
したがって、視線またはレーダに依存する従来の方法およびシステムとは異なって、この発明に従った方法、システムおよび製造の装置は、無人飛行体および観測プラットフォームから受信した全地球方位システムデータを用いて無人飛行体および観測プラットフォームを追跡する。こうして、この発明に従った状況認識ディスプレイのユーザは、視認する際の障害物またはレーダの不利点によって妨げられることがない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に従った方法に従うと、無人飛行体を追跡するためのプログラムを有するデータ処理システムにおける方法が提供される。方法は、無人飛行体から無人飛行体の場所を無線によって受信するステップを含み、無人飛行体の場所は、無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、さらに、観測プラットフォームから観測プラットフォームの場所を受信するステップを含み、観測プラットフォームの場所は観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、さらに無人飛行体の場所および観測プラットフォームの場所に基づいて、無人飛行体および観測プラットフォームを表示するステップを含む。
【０００７】
この発明に従った製造の装置に従うと、プログラムを有するデータ処理システムに無人飛行体を追跡させる方法を実行させる命令を含むコンピュータ読取可能媒体が提供される。方法は、無人飛行体から無人飛行体の場所を無線によって受信するステップを含み、無人飛行体の場所は、無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、さらに、観測プラットフォームから観測プラットフォームの場所を受信するステップを含み、観測プラットフォームの場所は観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、さらに無人飛行体の場所および観測プラットフォームの場所に基づいて、無人飛行体および観測プラットフォームを表示するステップを含む。
【０００８】
この発明に従ったシステムに従うと、無人飛行体を追跡するシステムが提供される。システムは、プログラムを有するメモリを含み、プログラムは、無人飛行体から無人飛行体の場所を無線によって受信し、無人飛行体の場所は、無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、プログラムはさらに、観測プラットフォームから観測プラットフォームの場所を受信し、観測プラットフォームの場所は、観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、プログラムはさらに、無人飛行体の場所および観測プラットフォームの場所に基づき、無人飛行体および観測プラットフォームを表示する。処理ユニットがプログラムを実行する。
【０００９】
この発明に従ったシステムに従うと、無人飛行体を追跡するためのシステムが提供される。システムは、無人飛行体から無人飛行体の場所を無線によって受信する手段を含み、無人飛行体の場所は、無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、さらに、観測プラットフォームから観測プラットフォームの場所を受信する手段を含み、観測プラットフォームの場所は、観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、さらに無人飛行体の場所および観測プラットフォームの場所に基づいて、無人飛行体および観測プラットフォームを表示する手段を含む。
【００１０】
この発明に従ったシステムに従うと、無人飛行体を追跡するためのシステムが提供される。システムは、無人飛行体の位置および観測プラットフォームの位置を表示する、無人飛行体から遠隔のディスプレイ装置を含み、無人飛行体の位置は、無人飛行体上の全地球測位システムによって決定されて無人飛行体から無線によって受信され、観測プラットフォームの位置は、観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定されて観測プラットフォームから受信される。
【００１１】
以下の図面および詳細な説明を精読することにより、当業者にはこの発明の他の特徴が明らかとなるであろう。そのような付加的なシステム、方法、特徴および利点のすべてが、この説明の中に含まれ、発明の範囲内にあり、かつ添付の図面によって保護されることが意図される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
この明細書に組込まれてその一部を構成する添付の図面は、この発明の実現例を図示し、説明と併せて、この発明の利点および原理を説明する。
【００１３】
発明の詳細な説明
添付の図面に図示される、この発明に従った方法、システムおよび製造の装置に従った実現例を詳細に説明する。可能な限り、同一または同様の部分を指すために図面および以下の説明を通して同じ参照番号が用いられる。
【００１４】
この発明に従った方法、システムおよび製造の装置は、無人飛行体および観測プラットフォームを追跡することに備える。ユーザは、状況認識ディスプレイを用いて無人飛行体
および観測プラットフォームの場所およびステータスを閲覧可能である。ユーザは、観測プラットフォーム局所のまたはそこから遠隔の、固定位置または移動位置から状況認識ディスプレイを閲覧することができる。無人飛行体および観測プラットフォームは各々、それぞれの場所を決定する全地球測位システムを有する。それらは、それらの場所および他のデータを状況認識ディスプレイに送信し、そこで情報はメモリに記憶される。状況認識ディスプレイは、受信した情報をメモリから検索して、情報をディスプレイ装置に表示してユーザに提示する。こうして、従来の方法およびシステムとは異なって、ユーザは視認する際の障害物またはレーダの不利点によって妨げられることがない。
【００１５】
図１は、この発明に従った状況認識ディスプレイ１１０を含む例示的なシステム１００の概略図である。例示的なシステム１００は一般的に、１つ以上の無人飛行体（unmanned
air vehicle, UAV）１１２および１１４を含む。以下により詳細に述べるように、各無人飛行体１１２および１１４は、それぞれＵＡＶデータ処理システム１４０および１４２を含み、それらはデータリンク１１６および１１８を介して状況認識ディスプレイ１１０のような１つ以上の状況認識ディスプレイと通信する。状況認識ディスプレイ１１０は、この例示するための例においては追撃機である観測プラットフォーム１２０に場所決めされる。当業者には、観測プラットフォームが追撃機に限定されないことが理解されるであろう。たとえば、観測プラットフォームは、これらに限定されるものではないが、陸上車、船舶、宇宙船、建物、または人物であってもよい。代替的な観測プラットフォーム１２６が例示的に示される。観測プラットフォームは「観測」プラットフォームと名付けられているが、状況認識ディスプレイを用いる観測者が、状況認識ディスプレイ上に表示される物理的な飛行機を見ることは必要ではない。さらに状況認識ディスプレイは観測プラットフォーム以外の場所にあってもよい。
【００１６】
例示するための例においては、観測プラットフォームは、制御リンク１２８および１３０を介してそれぞれの無人飛行体を遠隔的に制御するための制御部１２２および１２４を含む。制御リンクは、たとえば、７２ＭＨｚ無線信号であってもよい。データリンクは、たとえば、iLinkプロトコルを用いる９００ＭＨｚ信号であってもよい。これに代えて、制御リンクおよびデータリンクは、他の周波数類の信号であって、他のプロトコルを用いてもよい。各無人飛行体はデータ処理システム１４０および１４２のそれぞれを含む。観測プラットフォームは、データ処理システム１５０を含む。無人飛行体および観測プラットフォームデータ処理システムは、無人飛行体または観測プラットフォームに関するデータを獲得し、データを状況認識ディスプレイに送信する。それぞれのデータ処理システムは情報を状況認識ディスプレイから受信することもできる。
【００１７】
図２は、より詳細に状況認識ディスプレイ１１０を示し、かつモデム２６０および２７０を示す。状況認識ディスプレイは、中央処理装置（ＣＰＵ）またはプロセッサ２０２と、ディスプレイ装置２０４と、入力／出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２０６と、二次的記憶装置２０８と、メモリ２１０とを含むデータ処理システムである。状況認識ディスプレイはさらに、キーボード、マウスまたは音声処理手段のような標準の入力装置を含み得る（各々図示せず）。例示するための例においては、状況認識ディスプレイはラップトップコンピュータであるが、状況認識ディスプレイはラップトップコンピュータに限定されない。
【００１８】
メモリ２１０は更新プログラム２２０を含み、更新プログラム２２０は、無人飛行体データ２２２および観測プラットフォームデータ２２４を受信し、それらのデータの各々をメモリ２１０の共有メモリ部分２２６に記憶する。メモリはまた、状況認識ディスプレイプログラム２２８をも含み、状況認識ディスプレイプログラム２２８は、協働してユーザのためにディスプレイ装置上に情報を提供するビュークラス２３０およびメインフレームクラス２３２を含む。以下により詳細に説明するが、更新プログラムはさまざまなデータを予め定められたメモリ場所に書込む。ビュークラスはこれらのメモリ場所の新しいデー
タについて周期的にチェックし、データを用いてディスプレイ装置を更新する。
【００１９】
モデム２０６は、無人飛行体から無線によって通信されるデータを受信し、そのデータを状況認識ディスプレイに送信する。例示するための例においては、モデム２６０はデータを各無人飛行体から無線周波数（ＲＦ）信号として受信する。モデム２６０は、受信したデータを無線通信プロトコルから直列通信ストリームに変換し、直列通信ストリームは、直列通信データリンク２６２を介して状況認識ディスプレイの入力／出力装置に送信される。
【００２０】
同様に、状況認識ディスプレイは、データを観測プラットフォームから直列通信データリンク２７２を介して受信する。例示するための例においては、状況認識ディスプレイは観測プラットフォーム上に場所決めされる。観測プラットフォームに場所決めされるデータ処理システム１５０は、観測プラットフォームデータをデータリンク２７２を介して状況認識ディスプレイに送信する。データリンク２７２をわたる送信は、たとえば、直列通信ケーブルを介してもよい。しかしながら、状況認識ディスプレイが観測プラットフォームから遠隔に場所決めされる場合には、モデム２７０は観測プラットフォームから無線によって送信されるデータを受信してもよい。モデム２７０は、受信したデータを直列通信ストリームに変換し、直列通信ストリームは直列通信データリンク２７２を介して状況認識ディスプレイに送信される。したがって、観測は、観測プラットフォームデータをモデム２７０に無線によって送信するためのモデムをも有し得る。データリンク２６２および２７２を介したデータの送信は、たとえばＲＳ−２３２プロトコルのような、好適な通信プロトコルを介してもよい。
【００２１】
図３はより詳細に、無人飛行体データ処理システム１４０もしくは１４２、または観測プラットフォームデータ処理システム１５０のような、データ処理システムの概略ブロック図を示す。例示の目的で、データ処理システム１４０が説明されるが、データ処理システム１４２および１５０は同様に構成されてもよい。データ処理システム１４０は、中央処理装置（ＣＰＵ）またはプロセッサ３０２、入力／出力（Ｉ／Ｏ）ユニット３０４、およびメモリ３０６を含む。一実施例においては、データ処理システムは、二次的記憶装置３０８、およびディスプレイ装置３１０をも含み得るが、二次的記憶装置およびディスプレイ装置は任意で例示するための例に含まれるので、点線で図示する。データ処理システムはさらに、キーボード、マウスまたは音声処理手段（各々図示せず）のような標準の入力装置をも含み得る。メモリ３１０は、ステータスプログラム３１２を含み、ステータスプログラム３１２は、無人飛行体または観測プラットフォームについてのデータを、たとえばセンサおよび全地球測位システムから受信し、受信したデータを状況認識ディスプレイに送信する。データは、たとえば直列通信リンクまたはモデムを介して送信されてもよい。
【００２２】
例示するための例においては、更新プログラムおよび状況認識ディスプレイプログラムは、Visual C++（登録商標）プログラミング言語で、かつマイクロソフト（登録商標）ウインドウズ（登録商標）オペレーティングシステムで用いるように、実現される。状況認識ディスプレイプログラムクラスはボーイングのAutometric（商標）クラスの実現例である。ステータスプログラムは、どのような好適なプログラミング言語によって実現されてもよい。当業者は、プログラムが１つ以上の他のプログラミング言語で、かつ他のオペレーティングシステムで用いるように実現可能であることを認識するであろう。マイクロソフト、Visual C++およびウインドウズは、アメリカ合衆国ワシントン州レッドモンドのマイクロソフトコーポレイション（Microsoft Corporation）の登録商標である。Autometricは、イリノイ州シカゴのザ・ボーイングカンパニー（The Boeing Company）の商標である。ここで用いられる他の名称は、それぞれの所有者の商標または登録商標であり得る。
【００２３】
当業者は、さまざまなプログラムが例示されるデータ処理システム以外のシステム上のメモリ内に存在し得ることを認識するであろう。プログラムは、それぞれの動作を行なうための命令を含む１つ以上のコード部分に含まれるかこれらを含んでいてもよい。プログラムはソフトウェアとして実現されるとして説明されるが、この実現例は、ハードウェアとソフトウェアとの組合せとして、またはハードウェア単独として実現されてもよい。また、当業者は、プログラムがデータ処理装置を含むかまたはそれに含まれていてもよく、そのデータ処理装置はそれぞれのデータ処理システムと通信するクライアントまたはサーバであってもよいことを認識するであろう。
【００２４】
この発明に従った方法、システムおよび製造の装置の局面は、メモリに記憶されるものとして説明されるが、当業者は、これらの局面が、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスクおよびＣＤ−ＲＯＭのような二次的記憶装置、インターネットなどのネットワークから受信した搬送波、または現在公知であるかまたは後に開発される他の形式のＲＯＭまたはＲＡＭなどの、他のコンピュータ読取可能媒体に記憶されそこから読出されてもよいことを認識するであろう。さらに、データ処理システムの特定的な構成要素が説明されてきたが、当業者は、この発明に従った方法、システムおよび製造の装置に用いるために好適であるデータ処理システムが、付加的なまたは異なった構成要素を含み得ることを認識するであろう。
【００２５】
データ処理システムはまた、クライアント−サーバデータ処理システムとしても実現されてもよい。この場合、１つ以上のプログラムがそれぞれのデータ処理システムにおいてクライアントとして記憶される一方、以下に説明する処理のステップのいくつかまたはすべては、クライアントがネットワークを介してアクセスするリモートサーバにおいて実行されてもよい。リモートサーバは、データ処理システムに関して上述のものと同様の、ＣＰＵ、Ｉ／Ｏ、メモリ、二次的記憶装置、およびディスプレイ装置などの構成要素を含んでもよい。
【００２６】
図４は、状況認識ディスプレイのメモリにおいて更新プログラムによって実行される例示的なステップを示すフロー図を示す。示されるように、更新プログラムは、無人飛行体または観測プラットフォームからデータを受信する（ステップ４０２）。データは、Ｉ／Ｏ装置に接続されたデータリンク２６２または２７２を介して受信される。データは、緯度、経度、高度および中間点のような無人飛行体および観測プラットフォームについての情報を含み得る。付加的なまたは代替的な情報をも受信し得る。
【００２７】
無人飛行体および観測プラットフォームにおけるステータスプログラムは、それぞれのプラットフォーム上のセンサおよび全地球測位システムからそれぞれの位置についてのデータを得て、データを状況認識に送信する。状況認識ディスプレイの更新プログラムはデータを受信して、次いでそのデータをメモリ内の予め定められた場所に書込む（ステップ４０４）。さまざまなデータ項目は予め定められたメモリ場所に書込まれるので、ビュークラス２３０はメモリのどこからそれぞれの無人飛行体または観測プラットフォームについてのデータを検索するのかがわかる。
【００２８】
図５は、更新プログラムによって受信されたデータを保持する例示的なメモリのブロックを示す。示されるように、無人飛行体１１２についてのデータはメモリ場所１００１−２０００に記憶され、無人飛行体１１４についてのデータはメモリ場所２００１−３０００に記憶され、観測プラットフォームについてのデータはメモリ場所５００１−５０１０に記憶される。付加的な無人飛行体についてのデータは、メモリ場所３００１−５０００に記憶されてもよい。
【００２９】
図２を参照して、ビュークラス２２８は例示的な機能であるオン・クリエイト（OnCrea
te）２４０、タイマ２４２、オン・ドロー（OnDraw）２４４、メニュー機能２４６、ハンドル・データ（HandleData）２４８、ホータス・テキスト（HotasText）２５０を含む。図６を参照して以下により詳細に説明するように、オン・クリエイト２４０はビュークラスがインスタンス化されたときに表示するためのデフォルトパラメータを提供する。オン・クリエイトはまたタイマ機能を起動する。タイマ機能は予め定められた期間までを計時するウォッチドッグタイマである。タイマ機能がタイムアウトすると、オン・ドロー機能が起動する。オン・ドローは、ハンドル・データを起動して、現在の無人飛行体および観測プラットフォームデータを検索し、状況認識ディスプレイの表示を更新する。ハンドル・データはホータス・テキストを起動して、メモリから読出されたデータを状況認識ディスプレイ上に表示可能な描画可能テキストに変換する。メニュー機能は、状況認識ディスプレイのディスプレイ上にユーザが選択可能なメニューおよびツールバー機能を提供する。メインフレームクラスおよびビュークラスは、さまざまなメニュー機能を構成し、これらはメニューまたはツールバーリソースが呼出されると起動される。メインフレームクラスのメニュー機能を図２に項目１５２として示す。例示的なビュークラスおよびメインフレームクラスのメニュー機能を以下の表１に列挙する。
【００３０】
【表１】
2008528947.tif 000003
【００３１】
表１の例示的なメニュー機能を以下に簡単に説明する。ズーム倍率設定および更新機能は、ディスプレイ上の画像のズーム倍率を設定および更新する。ＪＰＧオーバーレイ設定
および更新機能は、ディスプレイ上の、領域の空中または衛星写真のようなＪＰＧオーバーレイ画像情報を設定および更新する。ＣＡＤＲＧオーバーレイ設定および更新機能は、ディスプレイ上の地図画像を設定および更新する。ＨＵＤ出力設定および更新機能は、ディスプレイ上のヘッドアップディスプレイ情報を設定および更新する。プッシュボタンバー表示および更新機能は、ディスプレイ上のメニュープッシュボタンの表示を切換える。ノース・アップ（North up）モード設定および更新機能は、ディスプレイの表示モードの更新を行なう。ユーザガイド機能は、ユーザガイドを表示する。無人飛行体アドレスおよび無人飛行体アドレス更新機能は、無人飛行体のうちの１つを選択する。ポップ・シュートおよびポップ・シュート更新機能は、無人飛行体にそのパラシュートを開くように指示する。リターン・ホームおよびリターン・ホーム更新機能は、無人飛行体にその離陸場所に戻るように指示する。これらの機能の各々を、以下により詳細に説明する。
【００３２】
図６は、状況認識ディスプレイを更新するためにビュークラスによって行なわれる例示的なステップを示すフロー図である。示されるように、ビュークラスは最初にオン・クリエイト機能を起動し、これが状況認識ディスプレイが最初に開始されるときの、ディスプレイについての構成値を提供する（ステップ６０２）。例示するための例においては、構成値はメモリ内のデフォルト値であるが、構成値は、二次的記憶装置内の構成ファイル２８０のような別の場所から検索されてもよい。構成値は、たとえば、視点の緯度、経度、高度、ズーム、ならびに、地図およびオーバーレイ情報がどこにあるかを含む。ビュークラスが再起動されるとディスプレイがその前回の構成に戻ることができるように、構成値はたとえばセッションの終了時に更新されてもよい。たとえば、構成値はディスプレイが北の指すように配向されていること、オーバーレイなしに特定の地図を表示すべきこと、かつ２倍のズーム倍率で地図を表示すべきことを識別し得る。
【００３３】
構成値を検索した後で、オン・クリエイトはタイマ機能を起動する（ステップ６０４）。例示するための例においては、タイマ機能は、予め定められた値、たとえば５ミリ秒から０秒まで計時するウォッチドッグタイマである。ビュークラスがウォッチドッグタイマがタイムアウトしたと判断すると（ステップ６０６）、ビュークラスはオン・ドロー機能を呼出す（ステップ６０８）。
【００３４】
オン・ドロー機能は、地図のセンタリング位置およびディスプレイの表示モードを更新する。たとえば、観測プラットフォームがディスプレイの中央に位置決めされるべき場合には、オン・ドローは、ディスプレイの中央にある観測プラットフォームの固定位置に対して地図をパンする。表示モードは、たとえば、ノースモードまたは回転モードのいずれかであってもよい。ノースモードにおいては、地図は北がディスプレイの上側になるように配向され、観測プラットフォームの画像はスクリーン上で回転する。回転モードにおいては、観測プラットフォームの画像はスクリーンの上側を指し、地図が観測プラットフォームの固定画像に対して回転する。こうして、オン・ドローは地図のセンタリング位置およびディスプレイの表示モードを、ウォッチドッグタイマがタイムアウトするごとに更新する。図１５は、回転モードにおける地図の一部を示す例示的なスクリーンショットであり、観測プラットフォームはスクリーンの中央に位置する。示されるように、無人飛行体は観測プラットフォームのすぐ後ろに位置する。無人飛行体の中間点を含む、観測プラットフォームおよび無人飛行体のそれぞれの飛行経路もが示される。
【００３５】
図７は、オン・ドロー機能によって行なわれる例示的なステップを示すフロー図である。最初に、オン・ドロー機能はハンドル・データ機能を起動して、観測プラットフォームの現在位置を得る（ステップ７０２）。以下に図８を参照して説明するように、ハンドル・データ機能は、メモリから観測プラットフォームの現在位置を読出して、その情報をオン・ドロー機能に返す。次いでオン・ドロー機能は、ハンドル・データ機能から現在の観測プラットフォーム位置情報を受信する（ステップ７０４）。
【００３６】
次いで、オン・ドロー機能は表示モードを得る（ステップ７０６）。例示するための例においては、表示モードはノースモードまたは回転モードのいずれかである。以下に説明するように、ユーザは、たとえばオンスクリーンメニューまたはプッシュボタンツールバー選択を用いて、表示モードを選択可能である。ユーザが表示モードを選択すると、表示モードはオン・ドロー機能によって得ることができる変数に記憶される。
【００３７】
現在の観測プラットフォーム位置を受信して表示モードを得た後に、オン・ドロー機能はディスプレイ上の地図を更新する（ステップ７０８）。たとえば、もし表示モードがノースモードであれば、オン・ドロー機能は地図を北を指すように配向し、スクリーンの中央に場所決めされる観測プラットフォームの現在位置に対して地図をパンする。表示モードが回転モードである場合には、観測プラットフォームはスクリーンの中央で北を指し、地図は、観測プラットフォームの位置的移動の地表に基づくベクトルに従って回転する。
【００３８】
図８は、ハンドル・データ機能によって行なわれる例示的なステップを示すフロー図を示す。ハンドル・データ機能は、ディスプレイ上の観測プラットフォームおよび無人飛行体の描画および位置決めを扱う。ステップ７０２においてオン・ドローによりハンドル・データが起動されると、ハンドル・データはウォッチドッグタイマがタイムアウトするたびに起動される。上述のように、観測プラットフォームおよび無人飛行体上のデータ処理システムは、これらのプラットフォームについてのデータを状況認識ディスプレイに送信し、ここでデータが予め定められたメモリ場所に記憶される。ハンドル・データは、観測プラットフォームおよび無人飛行体からのデータをメモリから読出す。
【００３９】
図８に示すように、ハンドル・データは無人飛行体についてのデータをメモリから読出す（ステップ８０２）。例示するための例においてはハンドル・データはメモリ場所１０００で開始する無人飛行体についての緯度、経度、高度および中間点のような図５において識別されるデータ項目を読出す。無人飛行体についての新しい中間点データがあった場合（ステップ８０４）、ハンドル・データは無人飛行体についてのプロファイルを更新することにより、新しい中間点をそれぞれの無人飛行体に関連付ける（ステップ８０６）。プロファイルは、メモリから読出された無人飛行体のデータおよびディスプレイに表示するための記号を含むデータ構造を含む。新しい無人飛行体がある場合（ステップ８０８）、ハンドル・データは新しい無人飛行体についてのプロファイルを生成し（ステップ８１０）、メモリから読出したデータでプロファイルを更新する（ステップ８１２）。
【００４０】
ハンドル・データは、たとえばステータスプログラムによってメモリに書込まれた書込カウントを読出すことにより、メモリ内に付加的な無人飛行体についてのデータがあるかどうかを判断する。ステータスプログラムは、メモリに無人飛行体についてのデータを書込むときに、書込カウントをインクリメントする。同様に、ハンドル・データは、読出された無人飛行体ごとのメモリ内の場所での読出カウントをインクリメントし得る。ハンドル・データが、ある特定の無人飛行体についての読出カウントが書込カウント未満であると判断する場合、ハンドル・データはその無人飛行体についてのデータを読出す。例示するための例においては、各無人飛行体および観測プラットフォームについてのメモリ場所が固定されているので、ハンドル・データは、先行のデータセットの開始点よりも予め定められた数だけ大きいメモリ場所にジャンプすることにより、どこで次のデータセットを突止められるかがわかっている。したがって、次の無人飛行体に対するデータがある場合、ハンドル・データはそのデータセットに対する適切なメモリ場所を参照する。
【００４１】
次いでハンドル・データは、無人飛行体の観測プラットフォームまでの距離に基づいて、無人飛行体ごとのズーム倍率を計算する（ステップ８１４）。この計算は、各無人飛行体の場所データと、観測プラットフォームの場所データとを比較することにより行なわれ
る。次いで、各無人飛行体についての中間点記号が更新され表示される（ステップ８１６）。次いで、ハンドル・データはすべての無人飛行体に対する最大ズーム倍率距離に基づいてズーム倍率を計算する（ステップ８１８）。ハンドル・データはこの計算を、ステップ８１４において計算された最大ズーム倍率を識別することにより行なう。
【００４２】
ハンドル・データは次いで観測プラットフォームについてのデータを読出す（ステップ８２０）。例示するための例においては、ハンドル・データは、メモリ場所５００１のような予め定められたメモリ場所から開始する観測プラットフォームについてのデータを読出す。観測プラットフォームが新しい場合（ステップ８２２）、ハンドル・データはその新しい観測プラットフォームについてのプロファイルを生成する（ステップ８２４）。観測プラットフォームプロファイルは、メモリから読出された新しい観測プラットフォームのデータおよびディスプレイに表示される記号を含むデータ構造を含む。次いで、ハンドル・データは、メモリから読出されたデータでプロファイルを更新し、プラットフォームをディスプレイの中央に表示する。観測プラットフォームの記号は、回転モードにおいてスクリーンの上側を指して表示されるか、または、ノースモードにおいてそのコンパス方位を指して表示される。
【００４３】
ハンドル・データは次いで、ズームモードに基づき視点高度を計算する（ステップ８２６）。オートズームモードにおいては、ハンドル・データは、観測プラットフォームから最も遠い無人飛行体までの距離を計算する。これは、観測プラットフォームの緯度座標および経度座標と、無人飛行体の緯度座標および経度座標とを比較することにより行なわれる。計算された距離は、ユーザがディスプレイをオートズームモードで表示することを選択したときに用いられ、この場合ディスプレイは、観測プラットフォームおよび無人飛行体がディスプレイいっぱいに表示されるようにズームする。これに代えて、ユーザは静止高度または観測プラットフォームの現在高度の数倍の高度のいずれかに対するズームモードを選択し得る。静止高度ズームモードが選択された場合は、選択された高度が視点高度として用いられる。
【００４４】
ハンドル・データは、無人飛行体および観測プラットフォームの現在の位置を、それぞれの以前の位置と比較して、位置が変化したかどうかを判断する（ステップ８２８）。もし位置が変化していれば、ハンドル・データは、観測プラットフォームのまたは無人飛行体のプロファイルの変更を反映するように更新する（ステップ８３０）。
【００４５】
状況認識ディスプレイは、観測プラットフォームおよび無人飛行体についてのテキスト情報をディスプレイ上に提示することができる。たとえば、ハンドル・データは飛行体の位置またはステータスのテキストでの識別を表示することができる（たとえば「高度５００フィート」）。しかしながら、メモリから読出されるデータは数値的形式であり、これをハンドル・データがディスプレイのためにテキスト形式に変換する。データはたとえばＡＳＣＩＩ形式に変換されてもよい。
【００４６】
テキスト項目を表示する前に、ハンドル・データはディスプレイから古いテキスト項目を除去する（ステップ８３２）。次いで、ハンドル・データはホータス・テキスト機能を起動して、テキスト項目を表示のための描画可能テキストに設定する（ステップ８３４）。ホータス・テキストは、表示されるべきテキスト項目ごとに描画可能クラスからテキスト変数を生成する。描画可能クラスは、たとえば、Autometric（商標）クラスのサブクラスであってもよく、かつたとえば、テキスト項目についての名称、位置、および色を含み得る。ホータス・テキストがテキスト変数をハンドル・データに返し、ここで描画可能テキストが受取られる（ステップ８２８）。ハンドル・データは次いでテキスト変数に対する値を決定し、値を数値からテキスト形式に変換し、描画可能テキストをディスプレイ上に表示する（ステップ８３６）。
【００４７】
再び図６を参照して、ステップ６０８においてオン・ドローが地図を表示しハンドル・データが観測プラットフォームおよび無人飛行体をディスプレイした後で、ビュークラスはユーザが処理の実行の終了を選択したかどうかを判断する（ステップ６１０）。もし処理を終了すべきでなければ、処理はステップ６０６に戻り、そうでなければ処理は終了する。
【００４８】
状況認識ディスプレイは、ユーザが情報を表示する選択肢を選択できるようにするメニューおよびツールバー機能を提供することができる。ビュークラスおよびメインフレームクラスのメニュー機能は、起動されてそれぞれの機能を行なう。たとえば、図９のスクリーンショットに示すように、メニュー項目が表示モードを選択するためにディスプレイ上に提示される。ユーザが「地図回転（Rotating Map）」を選択した場合、オン・ドローは回転モードを用いて地図を更新する。ユーザが「常に北（Always North）」を選択した場合、地図はディスプレイの上側に北が向くように配向される。
【００４９】
図１０は、静止高度ズームモードを選択するためのメニュー項目を示す例示的なスクリーンショットを示し、ここで、高度視点はメニューから選択された高度により決定される。図１１は、オートズームモード、または、観測プラットフォームの数倍の高度に基づくズーム倍率ズームモードを選択するための例示的なメニュー項目を示す。
【００５０】
図１２は、地図のようなオーバーレイを切換えるためのメニュー項目を示す例示的なスクリーンショットである。例示するための例においては、地図とオーバーレイ画像情報とを切換えるための選択がある。地図は、たとえば、二次的記憶装置から検索される圧縮ＡＤＲＧ（ＣＡＤＲＧ）画像ファイルであってもよい。したがって、関連の場所によっては、異なった地図を検索し得る。オーバーレイ画像情報はたとえば、道路、地面、町についての画像情報、または他の情報を含むＪＰＥＧまたはＴＩＦＦファイルであり得る。識別されたファイル形式に加えて、地図およびオーバーレイ画像情報ファイルは代替的な形式であってもよく、これらに限定されるものではないが、ＢＭＰ、ＣＩＢ、ＤＴＥＤ、ＧＩＦ、ＩＳＯＣＯＮ、ＭＤＡ、ＮＩＴＦまたはＲＰＦ形式であってもよい。
【００５１】
図１３は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）値を切換えるためのメニュー項目を表示する例示的なスクリーンショットを示す。例示的なスクリーンＨＵＤ値は、観測プラットフォームから各無人飛行体までの地表に基づく距離、各無人飛行体の地表を渡って進む経路、各無人飛行体の平均海抜高度（ＭＳＬ）、観測プラットフォームの高度に対する各無人飛行体の相対的高度（ＭＳＬ）、各無人飛行体の次の任務中間点、観測プラットフォームの位置および地図視点ステータス情報、およびユーザガイドを含む。
【００５２】
図１４に示すように、メニュー項目は任務終了機能を選択するように設けられてもよい。任務終了機能によって、状況認識ディスプレイのユーザは、無人飛行体に命令を送信することができる。例示的な任務終了機能は、無人飛行体のパラシュートを発射する命令、および離陸場所に戻る命令を含む。たとえば、ユーザが無人飛行体またはその任務に問題があると判断した場合、ユーザは無人飛行体にホームに戻るよう命令することができる。ユーザが任務終了機能を選択した場合、対応の無人飛行体に関連付けられるメモリ内の予め定められたメモリ場所にフラグが立つ。次いで、更新プログラムがフラグを適切な無人飛行体に送信する。こうして、フラグはモデム２６０を介して無線信号として無人飛行体に送られ、そこで受取られる。
【００５３】
図１５に示す実施例は、ディスプレイの周りに配置されたプッシュボタンを含む。プッシュボタンは上述のメニュー選択を模倣することができる。図１５においては、例示するための例は、ディスプレイの上側にわたるズームおよび視点高度選択のためのプッシュボ
タンと、ディスプレイの左側の付加的なツールバーボタンとを含む。プッシュボタンの表示は、オンおよびオフに切換えることができる。
【００５４】
例示するための例においては、メニューおよびツールバー項目は、メインフレームクラスのメニュー機能に対応する。メインフレームクラスは、ディスプレイ上にメニューおよびツールバー項目を表示し、メニューおよびツールバー項目のユーザ入力選択を受ける。図１６は、メインフレームクラスによって行なわれる例示的なステップを示すフロー図である。最初に、メインフレームクラスはディスプレイ上にメニューおよびツールバー項目を表示する（ステップ１６０２）。たとえばマウスで項目をクリックすることにより、ユーザがメニューまたはツールバー項目を選択すると（ステップ１６０４）、メインフレームクラスは項目の表示を更新する（ステップ１６０６）。たとえば、ユーザがメニュー項目をオートズームモードに切換えた場合、メインフレームクラスはそのメニュー項目の外観を、それが選択されていることを示すように変更することができる。
【００５５】
メインフレームクラスのメニュー機能は、対応のビュークラスのメニュー機能に関連付けられてもよい。たとえば、オートズームモードメニュー項目は、ディスプレイ上でオートズームモード機能を行なうビュークラス機能の識別子と関連付けられる。換言すれば、例示するための例においては、メインフレームクラスはメニューおよびツールバー項目の表示および選択を管理し、ビュークラスはメニューおよびツールバー項目によって識別される機能を行なう。したがって、ユーザがステップ１６０４においてメニューまたはツールバー項目を選択した場合、メインフレームクラスは対応のビュークラス機能に通知する（ステップ１６０８）。したがって、ビュークラス機能は、選択された行為を行なう。ユーザがメインフレームクラスの実行を終了することを選択しなかった場合（ステップ１６１０）、プログラムフローはステップ１６０４に戻る。
【００５６】
したがって、状況認識ディスプレイは、ユーザが多数の無人飛行体および観測プラットフォームを追跡することを可能にする。視線またはレーダに依存する従来の方法およびシステムとは異なって、この発明に従った方法、システムおよび製造の装置は、無人飛行体から無線によって受信する全地球測位システムデータを用いて無人飛行体を追跡する。こうして、この発明に従った状況認識ディスプレイのユーザは、視認する際の障害物またはレーダの不利点によって妨げられることがない。
【００５７】
上述のこの発明の実現例の説明は、例示および説明のために提示された。これは網羅的なものではなく、発明を開示される特定の形態に限定するものではない。上述の教示に鑑みて修正および変形が可能であるか、または、発明を実施することにより得られるであろう。たとえば、説明される実現例はソフトウェアを含むが、この実現例は、ハードウェアとソフトウェアとの組合せ、またはハードウェア単体としても実現されてもよい。さらに、プログラムによって実行される例示的な処理ステップは、上述のものとは異なった順序で実行されてもよく、付加的な処理ステップが組入れられ得る。この発明は、オブジェクト指向および非オブジェクト指向プログラミングシステムの両方で実現することができる。この発明の範囲はクレームおよびそれらの等価物によって規定される。
【００５８】
この発明のまたはこの発明の好ましい実施例の要素を導入する場合に、冠詞「a」「an」「the」および「前記」は１つ以上の素子があることを意味することが意図される。「備える」「含む」および「有する」という用語は包含的であって、挙げられた要素以外に付加的な要素があり得ることを意味することが意図される。
【００５９】
この発明の範囲から逸脱することなく上述の構造においてさまざまな変更を行なうことができるので、上の説明に含まれるすべての事項および添付の図面に示される事項は、限定的な意味ではなく、例示的なものと解釈するべきである。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】この発明に従った無人飛行体を追跡するためのシステムの図である。
【図２】この発明に従った状況認識ディスプレイデータ処理システムのブロック図である。
【図３】この発明に従った無人飛行体または観測プラットフォームデータ処理システムのブロック図である。
【図４】この発明に従った更新プログラムによって行なわれる例示的なステップのフロー図である。
【図５】この発明に従った状況認識ディスプレイデータ処理システムにおけるメモリブロックのブロック図である。
【図６】この発明に従ったビュークラスによって行なわれる例示的なステップのフロー図である。
【図７】この発明に従ったオン・ドロー機能によって行なわれる例示的なステップのフロー図である。
【図８】この発明に従ったハンドル・データ機能によって行なわれる例示的なステップのフロー図である。
【図９】表示モードメニュー選択を表示するスクリーンショットである。
【図１０】ズームモードメニュー選択を表示するスクリーンショットである。
【図１１】付加的なズームモードメニュー選択を表示するスクリーンショットである。
【図１２】オーバーレイメニュー選択を表示するスクリーンショットである。
【図１３】ヘッドアップディスプレイ選択を表示するスクリーンショットである。
【図１４】任務終了選択を表示するスクリーンショットである。
【図１５】無人飛行体、観測プラットフォーム、および無人飛行体の中間点を表示するスクリーンショットである。
【図１６】この発明に従ったメインフレームクラスによって行なわれる例示的なステップのフロー図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【手続補正書】
【提出日】平成19年7月30日(2007.7.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体を追跡するためのプログラムを有するデータ処理システムにおける方法であって、
無人飛行体から前記無人飛行体の場所を無線によって受信するステップを含み、前記無人飛行体の場所は、前記無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、さらに、
観測プラットフォームから前記観測プラットフォームの場所を受信するステップを含み、前記観測プラットフォームの場所は前記観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、さらに
前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に基づいて、前記無人飛行体の位置および前記観測プラットフォームの位置を表示するステップを含む、方法。
【請求項２】
前記無人飛行体から、前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の少なくとも１つの中間点場所を受信するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の前記少なくとも１つの中間点場所を表示するステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記無人飛行体の前記位置および前記観測プラットフォームの前記位置は、前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に対応して地図上に表示される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記データ処理システムは前記観測プラットフォームに設置される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記観測プラットフォームは有人飛行体である、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記データ処理システムは、前記観測プラットフォームから離れて設置される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
無人飛行体を追跡するシステムであって、
プログラムを有するメモリを含み、前記プログラムは、
無人飛行体から前記無人飛行体の場所を無線によって受信し、前記無人飛行体の場所は、前記無人飛行体上の全地球測位システムによって決定され、
観測プラットフォームから前記観測プラットフォームの場所を受信し、前記観測プラットフォームの場所は、前記観測プラットフォーム上の全地球測位システムによって決定され、
前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に基づき、前記無人飛行体および前記観測プラットフォームを表示し、前記システムはさらに、
前記プログラムを実行する処理ユニットを含む、システム。
【請求項９】
プログラムを有するメモリをさらに含み、前記プログラムは、前記無人飛行体から、前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の少なくとも１つの中間点場所を受信する、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
プログラムを有するメモリをさらに含み、前記プログラムは、前記無人飛行体の予め定められた飛行経路の前記少なくとも１つの中間点場所を表示する、請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
プログラムを有するメモリをさらに含み、前記無人飛行体および前記観測プラットフォームは、前記無人飛行体の前記場所および前記観測プラットフォームの前記場所に対応して地図上に表示される、請求項８に記載のシステム。
【国際調査報告】
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