(57)【要約】  病院のベッド（１０）などの走行物体または車両が、複数の支持輪またはローラー（１１）によって支持されるメインシャーシまたはフレーム（１２）を備えており、その複数の支持輪またはローラー（１１）が多角形支持面（２１）の頂点を規定する。そのベッドは、通常は歩行する人によって移動されるものであるが、少なくとも１つのモーター駆動式の駆動装置（１５）が備えられており、その駆動装置が、前記多角形支持面内に配置された少なくとも１つの駆動輪またはローラー（１８）を有している。駆動装置は、シャーシまたはフレームに対する駆動輪（１８）の角度位置を変化させるように、実質的に垂直な軸（１４）の周りにシャーシまたはフレームに対して回転可能である。メインシャーシまたはフレーム（１２）から離れ支持面（２１）に向かう方向に駆動装置（１５）を付勢するために、圧縮ばねまたは空気圧もしくは油圧シリンダー（２２、３４）などの付勢手段が設けられている。駆動装置（１５）が、支持輪を持ち上げて支持面と接触しなくなるようにすることなく、地面または床面（２１）との滑りのない緊密な接触状態に維持されるように、付勢力が制御される。
2008521704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行する人によって操作されるようになされた種類の走行物体（１０）であって、
複数の支持輪またはローラー（１１）によって支持されるメインシャーシまたはフレーム（１２）と、
前記走行物体を駆動するために支持面（２１）とかみ合うことが可能なモーター駆動式の駆動装置（１５）であって、前記シャーシまたはフレームに対する前記駆動輪（１５）の角度位置および駆動方向を変更するように、実質的に垂直な軸（１４）の周りに前記シャーシまたはフレームに対して回転可能である駆動装置と、
を備える走行物体。
【請求項２】
請求項１に記載の走行物体であって、前記複数の支持輪またはローラー（１１）が、多角形の支持面部（２１）の頂点を規定し、前記モーター駆動式の駆動装置（１５）が、前記多角形の支持面部内に配置された、少なくとも１つの駆動輪またはローラー（１８）を有する走行物体。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行物体であって、前記駆動装置（１５）および対応する駆動モーター（１９）が、共通のサブフレーム（１３）に配置され、前記サブフレームが、前記実質的に垂直な軸（１４）の周りに前記シャーシまたはフレーム（１２）に対して回転可能である走行物体。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動装置（１５）が、実質的に垂直な方向に前記メインシャーシまたはフレーム（１２）に対して移動可能となるように装着される走行物体。
【請求項５】
請求項４に記載の走行物体であって、前記メインシャーシまたはフレーム（１２）から離れ前記支持面（２１）に向かう方向に前記駆動装置（１５）を付勢する手段（２２、３４）をさらに備える走行物体。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動装置（１５）が、支持部材（１６）に回転可能に装着され、前記支持部材が、実質的に水平な軸（１７）の周りで前記メインフレームまたはサブフレームに旋回可能に装着される走行物体。
【請求項７】
請求項５または６に記載の走行物体であって、前記メインフレーム（１２）またはサブフレーム（１３）と前記支持部材（１６）が、コイルばねまたはガススプリング（２２）などのばねによって相互に連結される走行物体。
【請求項８】
請求項７に記載の走行物体であって、前記ばね（２２）の連結点のうちの少なくとも１つが、前記駆動装置（１５）に加えられる前記ばねの付勢力を変化させるように移動可能である（図１３）走行物体。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動装置または前記サブフレームを前記実質的に垂直な軸の周りに所定の角度位置の間で回転させるために、動力作動式の駆動手段さらに備える走行物体。
【請求項１０】
請求項９に記載の走行物体であって、前記動力作動式の駆動手段が、前記駆動装置を駆動するための前記駆動モーター（１９）とは別個のものである走行物体。
【請求項１１】
請求項９に記載の走行物体であって、前記動力作動式の駆動手段が、前記駆動装置（１５）を駆動するための前記駆動モーター（１９）を含む走行物体。
【請求項１２】
請求項１１に記載の走行物体であって、前記駆動装置（１５）が１つのみの駆動輪またはローラー（１８）を備え、前記駆動輪と前記支持面（２１）との接触点（２９）が、前記実質的に垂直な軸（１４）と前記支持面（２１）との交点（２８）から水平方向に離隔している走行物体。
【請求項１３】
請求項１２に記載の走行物体であって、前記駆動装置（１５）が、前記駆動輪が前記支持面と接触しているときに、前記交点（２８）において前記支持面と接触するための支持部材（３０、３１）を備える走行物体。
【請求項１４】
請求項１３に記載の走行物体であって、前記支持部材が遊動輪またはローラー（３０）である走行物体。
【請求項１５】
請求項１２に記載の走行物体であって、前記駆動装置（１５）が、遊動輪またはローラー（３０）を備え、前記遊動輪またはローラーが、前記実質的に垂直な軸（１４）と前記支持面との前記交点（２８）からある距離だけ水平方向に離隔した接触点において前記支持面（２１）と接触しており、前記距離が好ましくは、前記交点からの前記駆動輪またはローラーの間隔に実質的に等しい走行物体。
【請求項１６】
請求項１５に記載の走行物体であって、前記遊動輪またはローラーが、前記駆動輪またはローラーと反対の位置に、かつ前記駆動輪またはローラーと実質的に同軸に配置される走行物体。
【請求項１７】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動装置が、前記実質的に垂直な軸と前記支持面との前記交点の両側に配置されかつその交点から等しく離隔した一対の駆動輪またはローラーを備え、前記駆動輪が、差動歯車（３９）を介して相互に連結される走行物体。
【請求項１８】
請求項９〜１７のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記所定の角度位置が、通常の駆動方向に一致する位置と、前記通常の駆動方向に垂直な位置とを含む走行物体。
【請求項１９】
請求項１〜１８のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動モーターが、チェーン、ベルト（２０）、歯車装置またはそれらの組合せによって前記駆動輪に連結された電気モーターである走行物体。
【請求項２０】
請求項５〜１９のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記付勢手段（２２、３４）が、前記付勢力を徐々に増加させるようになされており、前記走行物体が、前記駆動装置によって支えられる重量を測定するため、支えられる重量が最大に達した時点を検知するため、ならびに、その後に前記付勢力を所定値だけ減少させるための手段（３５）をさらに備える走行物体。
【請求項２１】
請求項５〜１９のいずれか１項に記載の走行物体であって、付勢力の複数の異なるレベルのうちの１つを選択するための、手動で作動可能な手段をさらに備える走行物体。
【請求項２２】
請求項５〜１９のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記付勢手段（２２、３４）の影響下における前記駆動装置の下降移動の距離を検出するため、ならびに前記下降移動と前記付勢手段の前記付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するための手段をさらに備える走行物体。
【請求項２３】
請求項１〜２２のいずれか１項に記載の走行物体（１０）に装着される駆動アセンブリであって、前記駆動装置（１５）を付勢して前記支持面（２１）と接触させるため、ならびに、前記付勢力を制御して、前記駆動装置と前記支持面との間の十分な摩擦を確保するようにし、かつ前記支持輪またはローラーと前記支持面との接触を維持するようにするための付勢手段（２２、３４）を備える駆動アセンブリ。
【請求項２４】
請求項２３に記載の駆動アセンブリであって、前記付勢手段（２２、３４）が、前記付勢力を徐々に増加させるようになされており、前記駆動アセンブリが、前記駆動装置（１５）によって支えられる重量を測定するため、支えられる重量が最大に達した時点を検知するため、ならびにその後に前記付勢力を所定値だけ減少させるための手段（３５）をさらに備える駆動アセンブリ。
【請求項２５】
請求項２３に記載の駆動アセンブリであって、前記付勢手段によって加えられた力の影響下における前記駆動装置の下降移動の距離を検出するため、ならびに前記下降移動と前記付勢手段の前記付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するための手段をさらに備える駆動アセンブリ。
【請求項２６】
請求項２３に記載の駆動アセンブリであって、付勢力の複数の異なるレベルのうちの１つを選択するための、手動で作動可能な手段を備える駆動アセンブリ。
【請求項２７】
歩行する人によって操作されるようになされた種類の走行物体（１０）であって、複数の支持輪またはローラー（１１）によって支持されるメインシャーシまたはフレーム（１２）を備え、前記複数の支持輪またはローラーが、前記支持面（２１）の多角形部の頂点を規定する走行物体を駆動するためのモーター駆動式の駆動装置（１５）を、前記多角形面部に向かって付勢する方法であって、
前記駆動装置を移動させて前記多角形面部と接触させるステップと、
前記駆動装置に加えられる前記付勢力を徐々に増加させるステップと、
前記多角形面部に向かう前記駆動装置の移動と加えられた前記付勢力との関係を監視するステップと、
使用すべき前記付勢力をそのような関係に基づいて選択するステップと、
を含む方法。
【請求項２８】
請求項２７に記載の方法であって、前記付勢力を徐々に増加させるステップと、前記駆動装置によって支えられる重量を監視するステップと、前記支えられる重量が最大に達した時点を検知するステップと、その後に前記付勢力を所定値だけ減少させるステップとを含む方法。
【請求項２９】
請求項２７に記載の方法であって、前記付勢力を徐々に増加させるステップと、前記駆動装置の前記下降移動の距離を監視するステップと、前記下降移動と用いられる前記付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するステップとを含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
多数の走行構造物または「車両」が、様々な異なる品物を屋内および屋外に輸送するために用いられている。それらの構造物は、物流施設の生産設備などにおける単純な輸送トロリーから病院のベッドまで様々である。人力としての役割を担う人は、これらの車両の大部分を手動で遠方に押す。
【０００２】
重量のある物体を車両で輸送する場合、押す人は、移動を開始するためにも、移動を制御するためにも、また、望まれるときに車両にブレーキをかけるために、過酷な身体的疲労にさらされる。この理由により、多数の「補助駆動技術」が開発されてきた。通常、そのような技術では、車両を前方または後方のいずれかに推進させるのに必要な力を供給することによって、車両を押す人を助ける。人は通常、車両をまたは設けられたステアリングハンドルを直接押すことによって、舵取り用の力を供給する。
【０００３】
大部分の車両は、車両の安定性を与えるために長方形の構成で配置された４つの車輪を有している。多くの補助駆動方式で知られるように、車両の２つの後輪などにモーターを備えることによって牽引力が供給される場合、車両は自動車に類似した動作パターンを有することになり、すなわち、車両は、方向転換したり、コーナーを曲がったりするのに多くのスペースを必要とする。より重要なこととして、そのような車両を横向きに移動させるには、「青空駐車（ｋｅｒｂ  ｓｉｄｅ  ｐａｒｋｉｎｇ）」が必要となる。したがって、５番目の、しばしば中央に配置される車輪を介して力および牽引力を駆動面に供給する多数の補助駆動技術が開発されてきた。これらの駆動輪は、通常可逆式電気駆動モーターを備えているが、モーターが作動されると、車両を必要に応じて前方または後方のいずれかに移動させるために必要な動力を駆動輪が供給するように方向付けられる。そのような中央配置型の駆動輪の利点は、車両の中心が車両の転回点となることであり、すなわち、この場合も、車両は、例えば９０°のコーナーを曲がるのに、よりスペースを必要としなくなる。
【０００４】
５番目の中央配置式の駆動輪を有するそのようなベッドの例が、例えば米国特許第６８７７５７２号、６７５２２２４号、および６９０２０１９号において開示されている。
【０００５】
しかしながら、既知の中央配置式の補助駆動方式には多数の欠点が見られ、その欠点は本発明によって克服されるが、最も重要なものは以下のとおりである。
【０００６】
・駆動力が「船首尾線沿い（ａｌｏｎｇ  ｓｈｉｐｓ）」にのみ供給されるので、既知の方式は車両を横向きに移動させるのには役に立たない。実際に、既知のシステムは、場合によってはそのような移動の支障となる。
【０００７】
・車両の重量は、非積載状態であっても、安定性の理由により、主に、長方形構成の４つの車輪によって支えられるので、大量に積載されたとき、および／または平らでない駆動面上を移動するとき、車両を移動させるのに十分な牽引力を駆動輪が得ることは、しばしば困難となる。
【発明の開示】
【０００８】
したがって、本発明は、病院のベッド、担架または類似の走行物体など、歩行する人によって操作されるようになされ、かつ、複数の支持輪またはローラーによって支持されるメインシャーシまたはフレームと、走行物体を駆動するための、支持面とかみ合いが可能なモーター駆動式の駆動装置とを備える種類の走行物体の移動を補助するものであり、その駆動装置は、実質的に垂直な軸の周りにシャーシまたはフレームに対して回転可能であり、シャーシまたはフレームに対する駆動輪の角度位置および駆動方向を変化させるようになっている。本発明によるそのような走行物体は、手動で押したり回転させたりする力を必要とせずに、上述した通常のベッドと比べてより一層容易に操作することができる。
【０００９】
原則として、駆動装置は支持輪に対して任意の好適な位置に配置されてもよく、また駆動装置はいかなる種類のものであってもよい。しかしながら、好ましい実施形態において、モーター駆動式の駆動装置は、支持輪またはローラーによって規定される頂点を有する支持面の多角形部の中に配置された少なくとも１つの駆動輪またはローラーを、好ましくは多角形の支持面部の中心に隣接して有している。
【００１０】
したがって、本発明は、新たな改善された中央配置式の補助駆動技術を提供するものであり、その補助駆動技術によって、車両を絶えず所望の方向に移動させることができる。さらに、以下にさらに説明するように、本発明による走行物体は駆動システムを備えることができ、その駆動システムにより、駆動装置または駆動輪は、高荷重および／または起こりうる支持面の起伏を伴う場合にも、モーターが車両を移動させるのに必要な静止摩擦を常に有することができる。
【００１１】
支持輪またはローラーは好ましくは、旋回キャスター型のもの、または任意の方向に移動可能なボールローラー型のものである。さらに、本明細書および特許請求の範囲において使用するとき、「駆動輪またはローラー」という語は、ベルト駆動装置または他の任意の推進手段の一部を形成する歯車またはローラーなど、支持面と直接接触していない駆動輪またはローラーをも含むように、最も広義に解釈されるべきである。
【００１２】
好ましくは、駆動装置および対応する駆動モーターは、共通のサブフレーム上に配置され、そのサブフレームは、前記実質的に垂直な軸の周りにシャーシまたはフレームに対して回転可能である。その結果、そのようなサブフレームは、モーターを備えていない既存の従来のベッド、担架（ストレッチャー）または他の走行物体に装着することができる。
【００１３】
駆動輪と支持面または床面との間の適切な接触を実現する目的で、駆動装置は、メインシャーシまたはフレームに対して実質的に垂直な方向に移動可能となるように装着することができ、それによって、床または地面との接触を調整することが可能となっている。駆動装置は押し付けて支持面と接触させ、支持輪またはローラーの１つまたは複数が持ち上げられて支持面とかみ合わなくなるようにすることができる。しかしながら、支持輪を持ち上げて床面とかみ合わなくなるようにすることなく、必要な駆動力を伝達するのに十分な実質的に均一な接触荷重を確保する目的で、シャーシまたはフレームから離れて床または地面などの支持面へと向かう方向に駆動装置を付勢するための手段を設けることができる。
【００１４】
目下のところ好ましい実施形態において、駆動装置は、アームまたはレバーなどの支持部材上に回転可能に装着され、支持部材は、メインフレームまたはサブフレーム上に、実質的に水平な軸の周りに旋回可能に装着される。メインフレームまたはサブフレームおよび支持部材は次いで、コイルばねまたはガススプリングなどのばねによって有利にも相互に連結することができる。この場合、ばねの連結点のうちの少なくとも１つは、駆動装置に加えられるばねの付勢力を変化させるように移動可能にすることができる。このようにして、駆動装置によって支えられる荷重、及びそれによって得られる最大の駆動力は、簡潔な方式で調整することができる。別法として、駆動装置を付勢するための付勢手段は、油圧もしくは空気圧シリンダまたは電磁石などの、油圧、空気圧または磁気による手段を含んでもよい。
【００１５】
走行物体の駆動方向を変更しなければならない場合、駆動装置または駆動装置を装着することができるサブフレームの角度位置は、手動の力によって変更することができる。しかしながら、本発明によれば、走行物体は好ましくは、駆動装置またはサブフレームを前記実質的に垂直な軸の周りに所定の角度位置の間で回転させるために、動力作動式の駆動手段をさらに備えている。駆動装置の角度位置はその場合、例えば、ジョイスティックまたは感圧式のスイッチなど、任意の好適な種類のマンマシンインターフェースを作動させることによって変更することができる。
【００１６】
原則として、任意の角度位置を選択することができる。しかしながら、簡潔のため、前記所定の角度位置は、通常の駆動方向に一致する位置および通常の駆動方向に垂直な位置のみを含んでもよい。
【００１７】
駆動装置を垂直な軸の周りに回転させるための前記動力作動式の駆動手段は、駆動装置を駆動するための駆動モーターとは別個のものであってもよい。しかしながら、他の実施形態において、そのような動力作動式の駆動手段は、駆動装置を駆動するための駆動モーターを利用する。駆動装置が１つのみの駆動輪またはローラーを備える場合、駆動輪と支持面との接触点は、前記実質的に垂直な軸と支持面との交点から水平方向に離隔していてもよい。したがって、交点が、任意の好適な方式で、例えば走行物体にブレーキをかけることによって固定され、駆動輪またはローラーがその駆動輪またはローラーの駆動モーターによって駆動される場合、駆動輪は前記交点の周りで円形経路に沿って移動され、それによって駆動輪の方向を変更することができる。
【００１８】
別法として、駆動装置は、駆動輪が床または地面と接触しているときに前記交点において支持面と接触するための支持部材を備えてもよい。したがって、そのような支持部材は、駆動装置を交点周りで中心に置き、その結果、駆動輪またはローラーは、その駆動輪またはローラーの駆動モーターによって駆動されると、交点と一致する中心を有する円に沿って転動することができる。支持部材は、例えばロッドまたはピン状の部材であってもよい。しかしながら、好ましくは、支持部材は、ブレーキをかけることができる遊動輪またはローラーの形式である。
【００１９】
他の可能性として、前記実質的に垂直な軸と支持面との交点から水平方向に、好ましくは、前記交点からの駆動輪またはローラーの間隔に実質的に等しい距離だけ離隔した接触点において支持面と接触している遊動輪またはローラーを、駆動装置が備えてもよい。好ましくは、遊動輪またはローラーは、駆動輪またはローラーと反対の位置にかつ実質的に同軸に配置される。したがって、駆動輪またはローラーが、その駆動輪またはローラーの駆動モーターによって駆動されると、駆動装置は前記交点の周りに回転することになり、それによって、駆動装置の方向を所望の方向に変更することができる。
【００２０】
別法として、駆動装置は、共通の軸を有しかつ双方が共通の駆動モーターによって駆動される、軸方向に離隔された一対の車輪を有してもよく、駆動輪の間の接触点はその場合、好ましくは、前記実質的に垂直な軸と床面との交点に非常に隣接して位置するが、その交点から離隔している。
【００２１】
原則として、駆動モーターは、内燃機関または空気圧もしくは油圧モーターなど、いかなる既知の種類のものであってもよい。しかしながら、好ましい実施形態においては、駆動モーターは、直接、またはチェーン、ベルト、歯車伝動装置もしくはそれらの組合せによって駆動輪またはローラーに連結することができる電気モーターである。モーターの動作は、通常の制御手段によって制御することができる。
【００２２】
目下のところより好ましい実施形態において、駆動装置は、前記実質的に垂直な軸と支持面との交点の両側に配置されかつその交点から等しく離隔した一対の駆動輪またはローラーを備え、駆動輪は差動歯車によって相互に連結されている。駆動モーターはその場合、駆動輪の一方を回転させることができ、それによって、差動歯車は、他方の駆動輪を同じ回転速度で反対方向に回転させることができる。このようにして、駆動装置は、所望の方向に向くまで、前記垂直な軸の周りに回転させることができる。差動歯車は差動ロックを備えてもよく、その差動ロックは、駆動装置が所望の角度位置に回転されるとロック位置に移動させることができる。その後に、前記一対の駆動輪の双方は、選択した方向に同じ回転速度で駆動される。
【００２３】
重要なこととして、一方では、駆動装置は、駆動モーターによって駆動されるときに駆動輪またはローラーが滑るのを防止するのに十分な力で、支持面または床面に向かって付勢される。しかしながら、他方では、駆動装置に加えられる付勢力は、支持輪またはローラーが持ち上げられて支持面または床面と接触しなくなるように、走行物体の総重量を支持するべきではない。駆動装置が遊動輪および駆動輪を備える場合、駆動輪またはローラーの起こりうる滑りは、駆動輪ならびに遊動輪の回転速度を測定する手段、および測定した回転速度を比較するための手段によって検出することができる。駆動輪の速度が遊動輪の速度と異なる場合、このことは、駆動輪がスリップしているかまたは滑っていること、ならびに支持面に向けた駆動装置の付勢を強めなければならないことを示唆する。
【００２４】
他の実施形態において、前記付勢手段は付勢力を徐々に増加するようになされており、また、駆動装置によって支えられる重量を測定するための手段、支えられる重量が最大に達した時点を検知するための手段、ならびに、その後に付勢手段を所定値だけ減少させるための手段がそれぞれ設けられている。それによって、支持輪またはローラーを持ち上げて支持面または床面と接触しなくなるようにすることなく、ほぼ最大の駆動力が走行物体に伝達されることが確実となる。
【００２５】
駆動輪と支持面または床面との間に必要な最大静止摩擦力は、例えば走行物体の重量または荷重に依存する。したがって、簡略化した実施形態において、車両は、付勢力の複数の異なるレベルのうちの１つを選択するための、手動で作動可能な手段を備えてもよい。これらの選択可能な付勢力は、経験上の値に基づいてもよく、また例えば「無負荷」、「低負荷」および「高負荷」を含んでもよい。したがって、オペレータは付勢力の正しいレベルを選択しなければならない。
【００２６】
他の可能な実施形態において、走行物体は、付勢手段によって加えられた力の影響下における駆動装置の下降移動の距離を測定するため、ならびに前記下降移動と付勢手段の付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するための手段をさらに備えてもよい。この実施形態は、距離における初期の増加は、駆動装置の車輪が弾性変形することによるものであるという事実に基づいている。したがって、距離の増加は、付勢力の関数としてプロットされ、前記距離は、増加する付勢力に応じて最初はむしろ徐々に増加する。しかしながら、駆動装置の弾性変形が完了すると、車輪装置が、車両または走行物体のより多くの重量を支えるにつれて、付勢力は、距離がわずかに増加するだけでより迅速に増加し、最終的には、支持輪またはローラーの１つまたは複数が持ち上げられて支持面と接触しなくなるレベルに付勢力が達すると、距離は、付勢力がわずかに増加するだけで、より迅速に増加する。この場合、付勢力は、支持輪のいずれかが持ち上げられて支持面と接触しなくなる直前の値に最大化するべきである。
【００２７】
第２の態様によれば、本発明はさらに、上述のように走行物体に装着される駆動アセンブリに関し、前記アセンブリは、駆動装置を付勢して支持面と接触させるため、ならびに、付勢力を制御して、駆動装置と支持面との十分な摩擦力を確保するようにし、かつ支持輪またはローラーと支持面との接触を維持するようにするための付勢手段を備えている。前述のように、前記付勢手段は付勢力を徐々に増加するようになされてもよく、また、駆動アセンブリは、駆動装置によって支えられる重量を測定するため、支えられる重量が最大に達した時点を検知するため、ならびにその後に付勢力を所定値だけ減少させるための手段をさらに備えてもよい。別法として、駆動装置は、付勢手段の影響下における駆動装置の下降移動の距離を測定するため、ならびに前記下降移動と前記付勢手段の前記付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するための手段をさらに備えてもよい。
【００２８】
第３の態様によれば、本発明は、歩行する人によって操作されるようになされた種類の走行物体であって、複数の支持輪またはローラーによって支持されるメインシャーシまたはフレームを備え、その複数の支持輪またはローラーが支持面の多角形部の頂点を規定する走行物体を駆動するためのモーター駆動式の駆動装置を、前記多角形面部に対して付勢する方法を提供し、その方法は、
駆動装置を移動させて前記多角形面部と接触させるステップと、
駆動装置に加えられる付勢力を徐々に増加させるステップと、
多角形面部に向かう駆動装置の移動と加えられた付勢力との関係を監視するステップと、
使用すべき付勢力をそのような関係に基づいて選択するステップと、
を含んでいる。
【００２９】
目下のところ好ましい実施形態において、前記方法は、付勢力を徐々に増加させるステップと、駆動装置によって支えられる重量を監視するステップと、支えられる重量が最大に達した時点を検知するステップと、その後に付勢力を所定値だけ減少させるステップとを含んでいる。
【００３０】
別法として、前記方法は、付勢力を徐々に増加させるステップと、駆動装置の下降移動の距離を監視するステップと、前記下降移動と用いられる付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するステップとを含んでいる。
【００３１】
これから、本発明について、添付の概略的な図面を参照してさらに説明することにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
図面および以下の説明において、様々な実施形態の同様の部品は、同じ参照符号で示されている。
【００３３】
ベッドまたは他の走行物体すなわち車両１０が、複数、好ましくは３つまたは４つの、旋回キャスター型の支持輪またはローラー１１によって支持されている。図示の実施形態において、車輪１１は、ベッドの長方形シャーシまたはフレーム１２の各隅角部に配置されている。図２において最良に示されるように、サブフレーム１３が、実質的に垂直な軸１４の周りに回転可能となるように、シャーシ１２の底面に装着されている。駆動輪装置または駆動装置１５は、一方の端部においてサブフレーム１３上に実質的に水平な軸１７の周りに旋回可能に装着された支持アーム１６と、アーム１６の自由端部において回転可能に装着された、軸方向に離隔した一対の車輪１８とを備えている。車輪１８の双方が駆動輪であってもよく、あるいは、一方が遊動輪であってもよく、また他方が駆動輪であってもよい。
【００３４】
駆動装置１５は電気駆動モーター１９をさらに備えており、その電気駆動モーター１９は、支持アーム１６上に配置され、チェーンまたはベルト駆動装置２０によって駆動輪１５に駆動式で連結されている。別法として、モーターは、直接または歯車装置を介して、駆動輪１８のシャフトに連結されてもよい。支持アーム１６は、調節可能なガススプリング２２など、ばねまたは他の付勢部材によって、床または地面２０に向かって下方に付勢されている。したがって、車輪１８は、実質的に垂直な方向に、また図２で矢印２３によって示す垂直な軸１４に実質的に沿って移動可能となっている。さらに、軸１４は好ましくは、支持車輪１１によって規定される多角形支持面（図面においては長方形）の中心に、またはその中心に隣接して配置されている。
【００３５】
圧縮ばねまたは付勢部材２２は、既知のいかなる種類のものであってもよく、また、シャーシもしくはフレーム１２またはサブフレーム１３あるいは双方へのばねの取付け点を、車輪１８から離れて、または車輪１８に向かって移動させることによって、床面２１に対する駆動輪のかみ合い圧力を、図１３を参照して以下でより詳細に説明するように調整することができる。この調整が可能であることは、ベッドまたは走行物体１０が、空荷または無積載のときに、このようなばね付勢によって上昇されることを防ぐために不可欠であり、それによってベッドの安定性を確実にすることができる。一方で、体重の重い患者を載せたベッドまたは高荷重を受ける移動式走行物体の駆動輪は、好都合にも静止摩擦力が増加するために、必要なかみ合い圧力を受けることができる。ばね２２の取付け点の一方または双方の移動は、既知の種類のアクチュエータを使用することによって達成することができる。取付け点の一方の移動量を適切に計画することによって、駆動輪１８を床面２１から離して持ち上げたり、車両を手動で自在に移動させるためにかみ合い力をゼロに減少させたりすることもまた可能である。駆動装置１５を垂直軸１４の周りに回転させる様々な原理、また駆動輪１８を支持面２１に向かって付勢する力を制御するための様々な原理について、以下で説明する。
【００３６】
図１において、支持輪１１ならびに駆動輪１８は、ベッドまたはシャーシ１２の長手方向と平行であり、駆動モーター１９が動力を与えられ、一方向にまたは他の方向に動作させられると、ベッドは反対の長手方向に移動させることができる。モーター１９ならびにサブフレーム１３およびサブフレーム１３上に装着された駆動輪１８の角度位置は、制御装置または図１ａおよび２ａに示す感圧式のマンマシンインターフェース２４によって操作することができる。したがって、ボタン２４ａおよび２４ｂ（図１ａ）を押すと、駆動装置１５は、長手方向に、それぞれ前方および後方にベッドを駆動する。
【００３７】
図３および４に示すように、サブフレーム１３およびサブフレーム１３上に装着された駆動輪１８は、制御装置２４（図４ａ）を作動させる、すなわちボタン２４ａおよび２４ｂのいずれかを押すことによって、それに応じて９０°回転させることができ、それによって、ベッドまたは車両１０は、駆動モーター１９が動力を与えられると、斜め方向に移動させることができる。サブフレーム１３の回転は、アクチュエータもしくは電気モーター（不図示）を好適なリミットスイッチと共に既知の方式で使用することによって、または当業者に明らかな他の手段によって達成することができる。
【００３８】
そのような２つの所定の角度位置の間で選択すれば、逐次利用することによって任意の方向の移動を得ることができる場合でも、サブフレーム１３の取りうる角度位置は、図３および４に示す角度位置に、すなわち、長手方向および長手方向に垂直な方向に限定されない。しかしながら、図１ａ、２ａ、４ａおよび５ａに示すように、制御装置２４は好ましくは、さらに多くの複数（図示の実施形態においては８つ）の所定の駆動方向の間で選択することを可能にする。また、駆動方向を３６０°すべてにわたって無限に可変で選択することも構想される。
【００３９】
モーター１９および駆動車輪１８の回転速度を、電気モーターの場合に電機子電流から得られる伝達トルクと共に監視することによって、かみ合い力の不足により起こりうる車輪の空転を観測することができ、かみ合い力を増加させるようにばね２２の取付け点を移動させるための指令として、後にその空転を用いることができる。
【００４０】
上記のように、制御装置２４は、サブフレーム１３の多数の所定角度位置を押しボタンの形式で備えることができ、サブフレームに、押し下げられている押しボタンに対応する角度位置を取らせることができ、また、駆動モーター１６が動力を与えられると、ベッドまたはシャーシ１１は選択した方向に移動される。駆動速度は、任意の好適な既知の方式で制御することができる。したがって、駆動速度は１つの固定された設定であってもよく、また、速度は取手に加えられた圧力と共に増加してもその逆であってもよい。別法として、速度は、押し付けの時間と共に増加してもよく、あるいは加速および減速の働きを組み込んでいる。図５は、ボタン２４ａおよび２４ｂ（図５ａ）のいずれかを押すことによって、サブフレームが、ベッド１０の長手方向と４５°の角度を規定する角度位置に回転された状況を示す。
【００４１】
図６ａ〜１０ｂは、所望の駆動方向を選択する目的で、サブフレーム１３または駆動装置１５を垂直軸１４の周りに回転させるための様々な原理を示す。図６ａおよび６ｂは、直接または伝達装置もしくは歯車（不図示）を介して電機駆動モーター１９によって駆動される簡潔な駆動輪１８を示す。駆動輪１８は、垂直な軸１４を有するステアリングシャフト２６の下端部に配置されたフォーク状部材２５に回転可能に装着されており、その垂直な軸１４は、車輪１８の接触点と一致する点２８において地面または床面２１と交差する。ステアリングシャフト２６は、矢印２７で示すように、不図示の別個のステアリングモーターによって回転させることができる。
【００４２】
図７ａおよび７ｂに示す駆動装置１５は、駆動輪１８を駆動するためだけでなくステアリングシャフトを回転させるためにもモーター１９を使用することができるという点で、図６ａおよび６ｂに示すものとは異なっている。図７ｂに最良に示されるように、ステアリングシャフト２６の垂直な軸１４は交点２８において床面２１と交差し、その交点２８は、駆動輪１８が地面または床面２１と接触する点２９から水平方向に離隔している。理解されることであるが、ベッドまたは車両１０が、例えば支持輪またはローラー１１のうちの１つ以上にブレーキをかけることによって、ブレーキをかけられ、ステアリングシャフト２６が自在に回転できる場合、駆動車輪１８の角度位置は、駆動モーター１９により車輪１８を駆動することで変更することができる。車輪１８が回転すると、交点２８を中心とし、点２８と２９との間隔を半径とする円形経路に沿って車輪が走る。駆動輪１８が選択した角度位置に達すると、シャフト２６はその位置でロックすることができる。
【００４３】
図８に示す駆動装置１５は、軸方向に離隔した同軸の一対の車輪を備えており、その一対の車輪の一方は駆動輪１８であり、他方は遊動輪３０である。遊動輪３０の床接触点２８は、垂直な軸１４と床または地面２１との交点と一致している。駆動装置１５の角度位置を変化させる場合、遊動輪はブレーキをかけられ、駆動輪１５は、電気モーター１９を作動させることによって回転される。ブレーキをかけられた遊動輪３０の接触点２８は、転回点として、または駆動輪１８の円形走行経路の中心としての役目を果たす。駆動装置１５の選択した角度位置が得られると、ステアリングシャフト２６はその位置に保持するかまたはロックすることができ、一方で遊動輪のブレーキは解除される。駆動輪１８は駆動モーター１９によって再び回転させることができるようになり、それによってベッドまたは車両１０は所望の方向に移動される。
【００４４】
図９に示す実施形態は、図８に示す実施形態と類似した方式で動作する。しかしながら、図９において、遊動輪３０は、支持アームまたは部材３１によって置き換えられており、その支持アームまたは部材３１は、旋回点３２を介してステアリングシャフト２６に連結されている。ベッド１０の通常の駆動操作の間、支持部材は不作動位置（不図示）へと回転され、その不作動位置において、支持部材は床または地面２１とかみ合わない。しかしながら、駆動方向を変更する場合、支持部材３１は、図９に示す作動支持位置へと移動され、その作動支持位置において、部材３１の下端部は、垂直な軸１４との交点２８で床または地面２１とかみ合う。駆動輪１８がモーター１９によって回転されると、駆動装置１５全体は、選択した新たな角度位置が得られるまで、垂直軸１４の周りに回転される。その後に、支持部材３１は不動作位置へと傾けられる。モーター１９が動力を与えられると、駆動装置１５は、選択した新たな方向にベッドまたは車両１０を、例えば制御装置２４または他の種類のマンマシンインターフェースによって駆動する。
【００４５】
図１０ａおよび１０ｂは、一対の同軸の車輪またはローラーを備える実施形態を示し、その車輪またはローラーは、図８に示す実施形態と同様に、駆動輪１８と遊動輪３０とを有している。しかしながら、図１０ａおよび１０ｂにおいて、車輪１８および３０は、ステアリングシャフト２６の垂直軸１４から等しく離隔しており、駆動装置１５の舵取り動作は、別個のステアリングモーター（不図示）によって引き起こされ、そのステアリングモーターは、操作時に要求通りに車輪１８および３０の角度位置を変更するように、ステアリングシャフト２６に連結されている。
【００４６】
上述のように、駆動輪１８を押し付けて床または地面２１と確実にかみ合わせ、ベッドまたは車両１０を駆動するために必要な駆動力を得るのに十分な、駆動輪１８と床または地面２１との間の摩擦力が得られるようにすることが重要である。しかしながら、一方で、駆動輪を押し付けて支持面２１とかみ合わせる力は、駆動されるベッドまたは車両の総重量よりも小さくして、支持輪またはローラーが支持面２１と接触した状態に維持されるようにしなければならない。
【００４７】
図１１ａおよび１１ｂは、駆動輪１８が支持アーム１６の自由端部に回転可能に装着された実施形態を示しており、その支持アーム１６は水平軸または旋回点１７の周りで移動可能である。アーム１６は、ガススプリングまたは空気圧もしくは油圧シリンダーなど、駆動輪１８を支持面２１に向けて付勢するための調整可能な付勢部材３４を有してもよい。秤量セル３５または類似の重量検出装置が、ベッドのメインフレームまたはサブフレーム１３と駆動輪１８との間に相互に連結されており、したがって、秤量セルは駆動輪１８によって支えられる重量を測定することができる。矢印３６で示すように、駆動輪を支持面に向けて付勢する力は、変化させることができる。
【００４８】
図１１ｂにおいて、秤量セル３５によって測定された、駆動輪１８によって支えられる重量Ｗが、付勢部材３４によって及ぼされた付勢力ＢＦの関数としてプロットされている。明らかなことに、駆動輪１８によって支えられる重量Ｗは、支持輪またはローラー１１が持ち上げられて床面２１とかみ合わなくなっていることを示す最大重量に達するまで、付勢部材３４の付勢力ＢＦと比例して増加する。すなわち、付勢部材によって生成される付勢力ＢＦは好ましくは、図１１ｂに示す範囲Ｒ内となるように制御されるべきである。
【００４９】
理解されたいこととして、別法として、付勢部材３４は、秤量セル３５と駆動輪１８またはフレーム１３との間に相互に連結されてもよい。もう１つの別法として、１つまたは複数の秤量セルが、図２に示す実施形態における駆動輪１８の支持軸受を支持してもよい。
【００５０】
図１２に示す実施形態は、図１０ａおよび１０ｂに示す実施形態に対応している。しかしながら、図１２において、駆動輪１８は、先に述べた種類の付勢部材３４によって、支持面２１に向かって付勢されている。一例として、付勢部材３４の付勢力は、マンマシンインターフェースによって、「無負荷」、「低負荷」および「高負荷」など、少数の固定された設定の間で選択することができる。別法として、遊動輪３０および駆動輪１８の回転速度をそれぞれ、好適な速度検出手段（不図示）によって容易に検出することができ、またそれらの速度を電子制御装置ＣＤによって比較することができる。駆動輪１８の検出速度が遊動輪３０の検出速度と異なる場合、このことは、駆動輪１８が滑っていること、ならびに付勢部材の付勢力を増加させなければならないことを示す。この原理に基づいて、付勢力は、駆動輪１８および３０の回転速度を示す測定信号に応じて、電子制御装置ＣＤによって自動的に制御することができる。
【００５１】
図１３は、駆動輪１８が支持面２１に向かって付勢される力を、例えばガススプリング２２などの圧縮ばねによって連続的に変化させる１つの方法を示す。そのばねは、一端が旋回点３７において旋回可能に装着されており、一方で、ガススプリング２２の他端は、矢印３８で示すように、車輪支持アーム１６に滑動可能に連結されている。駆動輪１８は、アーム１６の一方の端部に装着されており、ガススプリング２２の方向に対して横向きに延びるアームの反対側の端部は、旋回点１７に旋回可能に装着されている。
【００５２】
駆動装置１５に備え付けられた駆動輪および遊動輪は通常、弾性材料で形成されたねじ山面または滑り面を有している。したがって、図１４ａに示すように、駆動装置１５は、付勢部材３４によって加えられた力の影響下における駆動装置１５の下降移動の距離を検出するための手段（図１４ａにおいてＤで示す）を備えることができる。
【００５３】
図１４ｂは、前記距離Ｄを、部材３４により生成された付勢力ＢＦの関数としてプロットしたグラフを示す。グラフから分かるように、距離Ｄは、駆動輪１５の一部が弾性的に圧縮される限り、付勢力ＢＦと比例して増加している。その後に、グラフは横ばいになるが、このことは、車輪が実質的にさらに圧縮することなく荷重を受けることを示している。付勢力がさらに増加されると、距離は再び増加し始めるが、このことは、ベッドまたは車両の支持輪１１が地面または床面２１から持ち上げられていることを示している。したがって、付勢力は好ましくは、図１４ｂに示す範囲Ｒ内となるように選択される。
【００５４】
上述のように、図６ａ〜１０ｂは、サブフレーム１３または駆動装置１５を垂直軸１４の周りに回転させる様々な原理を示す。さらなる実施形態を図１５、１６ａおよび１６ｂに示す。図１５に示す実施形態において、駆動装置１５は、一対の類似した駆動輪１８を備えており、その一対の駆動輪１８は垂直な軸１４の周りに対称に配置されている。これらの駆動輪１８は、差動歯車３９によって駆動式で相互に連結されており、その様子を図１６ａおよび１６ｂにより詳細に示す。
【００５５】
図１６ａおよび１６ｂに示すように、整列され、反対方向を向き、回転可能に装着されたシャフト４０に、駆動輪１８が装着されている。一対のピニオン４１が、シャフトの反対側の自由端部に装着されており、また、そのピニオン４１は、一対の遊びかさ歯車（ｉｄｌｅ  ｂｅｖｅｌｌｅｄ  ｇｅａｒｓ）４２と係合しており、したがってシャフト４０は駆動式で相互連結されている。駆動モーター１９は、チェーンまたはベルト駆動装置２０によって、シャフト４０の一方に連結されている。すなわち、差動歯車の周知の機能によれば、モーター１９が作動されると、駆動輪１８は反対方向に回転され、その結果、駆動装置１５は、選択した角度位置が例えば制御装置２４によって得られるまで、垂直な軸１４の周りに回転される。駆動装置が選択した角度位置にロックされているとき、差動ロック装置４３が作動させられ、その結果、シャフト４０が相互連結され（図１６ａ）、ベッドまたは車両１０は、モーター１９に電力が与えられると、駆動輪１８の双方によって、選択した方向に駆動されることができる。図１６ａにおいて差動ロックはロック位置で示されており、図１６ｂにおいて差動ロック４３は非ロック位置で示されている。
【００５６】
理解されたいこととして、本発明は、例として上述した実施形態に限定されず、添付の特許請求の範囲によって定義される。したがって、図面を参照して上述した実施形態のいずれも、当業者に明確に理解される様々な方式で、修正し組み合わせることができる。一例として、ベッドまたは車両を操舵する目的で駆動装置１５の角度位置を変更する様々な原理のいずれかを、駆動装置を床または地面に向かって付勢する前述の原理のいずれかと組み合わせることができる。さらに、マンマシンインターフェースは、図示のような押しボタン３４である必要はなく、任意の他の種類のものであってもよく、また、例えばひずみゲージ装置を、ハンドル、フットレールなど、取手、ジョイスティックまたは他の既知の作動装置内に有してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】図１は、本発明によるベッドまたは他の走行物体の平面図である。
【図１ａ】図１ａは、そのようなベッドの制御装置の平面図である。
【図２】図２は、図１に示す走行物体に対する駆動輪構成の概略側面図である。
【図２ａ】図２ａは、そのような構成に対する制御装置の平面図である。
【図３】図３は、図１に対応する平面図であり、駆動輪構成は異なる位置に示されている。
【図４】図４は、図１に対応する平面図であり、駆動輪構成は異なる位置に示されている。
【図４ａ】図４ａは、図１ａに対応する平面図である。
【図５】図５は、図１に対応する平面図であり、駆動輪構成は異なる位置に示されている。
【図５ａ】図５ａは、図１ａに対応する平面図である。
【図６ａ】図６ａは、駆動輪装置の第１の実施形態の側面図である。
【図６ｂ】図６ｂは、駆動輪装置の第１の実施形態の正面図である。
【図７ａ】図７ａは、駆動輪装置の第２の実施形態の側面図ある。
【図７ｂ】図７ｂは、駆動輪装置の第２の実施形態の正面図である。
【図８】図８は、駆動輪装置の第３の実施形態の正面図である。
【図９】図９は、駆動輪装置の第４の実施形態の正面図である。
【図１０ａ】図１０ａは、駆動輪装置の第５の実施形態の側面図である。
【図１０ｂ】図１０ｂは、駆動輪装置の第５の実施形態の正面図である。
【図１１ａ】図１１ａは、駆動輪装置の第６の実施形態の側面図である。
【図１１ｂ】図１１ｂは、第６の実施形態の機能を示すグラフである。
【図１２】図１２は、駆動輪装置の第７の実施形態の正面図である。
【図１３】図１３は、駆動輪装置の第８の実施形態の側面図である。
【図１４ａ】図１４ａは、駆動輪装置の第９の実施形態の側面図である。
【図１４ｂ】図１４ｂは、第９の実施形態の機能を示すグラフである。
【図１５】図１５は、駆動輪装置の第１０の実施形態の正面図である。
【図１６ａ】図１６ａは、ロック位置にある差動歯車機構を有する駆動輪装置の概略平面図である。
【図１６ｂ】図１６ｂは、非ロック位置にある差動歯車機構を有する駆動輪装置の概略平面図である。
【図１】
2008521704.tif 000003
【図１ａ】
2008521704.tif 000004
【図２】
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【図２ａ】
2008521704.tif 000006
【図３】
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【図４】
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【図４ａ】
2008521704.tif 000009
【図５】
2008521704.tif 000010
【図５ａ】
2008521704.tif 000011
【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図８】
2008521704.tif 000016
【図９】
2008521704.tif 000017
【図１０ａ】
2008521704.tif 000018
【図１０ｂ】
2008521704.tif 000019
【図１１ａ】
2008521704.tif 000020
【図１１ｂ】
2008521704.tif 000021
【図１２】
2008521704.tif 000022
【図１３】
2008521704.tif 000023
【図１４ａ】
2008521704.tif 000024
【図１４ｂ】
2008521704.tif 000025
【図１５】
2008521704.tif 000026
【図１６ａ】
2008521704.tif 000027
【図１６ｂ】
2008521704.tif 000028
【手続補正書】
【提出日】平成20年1月7日(2008.1.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行する人によって操作されるようになされた種類の走行物体（１０）であって、
複数の支持輪またはローラー（１１）によって支持されるメインシャーシまたはフレーム（１２）と、
前記走行物体を駆動するために支持面（２１）とかみ合うことが可能なモーター駆動式の駆動装置（１５）であって、実質的に垂直な方向に前記メインシャーシまたはフレーム（１２）に対して移動可能となるように、且つ、前記シャーシまたはフレームに対する前記駆動輪（１５）の角度位置および駆動方向を変更するように、実質的に垂直な軸（１４）の周りに前記シャーシまたはフレームに対して回転可能であるように装着される駆動装置と、
前記メインシャーシまたはフレーム（１２）から離れ前記支持面（２１）に向かう方向に前記駆動装置（１５）を付勢する手段（２２、３４）と、
を備え、
前記駆動装置（１５）が支持アーム（１６）を有し、前記支持アームが、一方の端部において、実質的に水平な軸（１７）の周りで前記メインフレーム（１２）またはサブフレーム（１３）に旋回可能又は回転可能に装着される走行物体。
【請求項２】
請求項１に記載の走行物体であって、前記複数の支持輪またはローラー（１１）が、多角形の支持面部（２１）の頂点を規定し、前記モーター駆動式の駆動装置（１５）が、前記多角形の支持面部内に配置された、少なくとも１つの駆動輪またはローラー（１８）を有する走行物体。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行物体であって、前記駆動装置（１５）および対応する駆動モーター（１９）が、共通のサブフレーム（１３）に配置され、前記サブフレームが、前記実質的に垂直な軸（１４）の周りに前記シャーシまたはフレーム（１２）に対して回転可能である走行物体。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記メインフレーム（１２）またはサブフレーム（１３）と前記支持部材（１６）が、コイルばねまたはガススプリング（２２）などのばねによって相互に連結される走行物体。
【請求項５】
請求項４に記載の走行物体であって、前記ばね（２２）の連結点のうちの少なくとも１つが、前記駆動装置（１５）に加えられる前記ばねの付勢力を変化させるように移動可能である（図１３）走行物体。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動装置または前記サブフレームを前記実質的に垂直な軸の周りに所定の角度位置の間で回転させるために、動力作動式の駆動手段さらに備える走行物体。
【請求項７】
請求項６に記載の走行物体であって、前記動力作動式の駆動手段が、前記駆動装置を駆動するための前記駆動モーター（１９）とは別個のものである走行物体。
【請求項８】
請求項６に記載の走行物体であって、前記動力作動式の駆動手段が、前記駆動装置（１５）を駆動するための前記駆動モーター（１９）を含む走行物体。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動装置が、前記実質的に垂直な軸と前記支持面との前記交点の両側に配置されかつその交点から等しく離隔した一対の駆動輪またはローラーを備え、前記駆動輪が、差動歯車（３９）を介して相互に連結される走行物体。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記所定の角度位置が、通常の駆動方向に一致する位置と、前記通常の駆動方向に垂直な位置とを含む走行物体。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記駆動モーターが、チェーン、ベルト（２０）、歯車装置またはそれらの組合せによって前記駆動輪に連結された電気モーターである走行物体。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記付勢手段（２２、３４）が、前記付勢力を徐々に増加させるようになされており、前記走行物体が、前記駆動装置によって支えられる重量を測定するため、支えられる重量が最大に達した時点を検知するため、ならびに、その後に前記付勢力を所定値だけ減少させるための手段（３５）をさらに備える走行物体。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の走行物体であって、付勢力の複数の異なるレベルのうちの１つを選択するための、手動で作動可能な手段をさらに備える走行物体。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の走行物体であって、前記付勢手段（２２、３４）の影響下における前記駆動装置の下降移動の距離を検出するため、ならびに前記下降移動と前記付勢手段の前記付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するための手段をさらに備える走行物体。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の走行物体（１０）に装着される駆動アセンブリであって、前記駆動装置（１５）を付勢して前記支持面（２１）と接触させるため、ならびに、前記付勢力を制御して、前記駆動装置と前記支持面との間の十分な摩擦を確保するようにし、かつ前記支持輪またはローラーと前記支持面との接触を維持するようにするための付勢手段（２２、３４）を備える駆動アセンブリ。
【請求項１６】
請求項１５に記載の駆動アセンブリであって、前記付勢手段（２２、３４）が、前記付勢力を徐々に増加させるようになされており、前記駆動アセンブリが、前記駆動装置（１５）によって支えられる重量を測定するため、支えられる重量が最大に達した時点を検知するため、ならびにその後に前記付勢力を所定値だけ減少させるための手段（３５）をさらに備える駆動アセンブリ。
【請求項１７】
請求項１５に記載の駆動アセンブリであって、前記付勢手段によって加えられた力の影響下における前記駆動装置の下降移動の距離を検出するため、ならびに前記下降移動と前記付勢手段の前記付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するための手段をさらに備える駆動アセンブリ。
【請求項１８】
請求項１５に記載の駆動アセンブリであって、付勢力の複数の異なるレベルのうちの１つを選択するための、手動で作動可能な手段を備える駆動アセンブリ。
【請求項１９】
歩行する人によって操作されるようになされた種類の走行物体（１０）を駆動する方法であって、前記走行物体が、複数の支持輪またはローラー（１１）によって支持されるメインシャーシまたはフレーム（１２）であって、前記複数の支持輪またはローラーが、前記支持面（２１）の多角形部の頂点を規定するメインシャーシまたはフレームと、モーター駆動式の駆動装置（１５）であって、前記駆動装置が、実質的に垂直な方向に前記メインシャーシまたはフレーム（１２）に対して移動可能となるように、且つ、前記シャーシまたはフレームに対する前記駆動輪（１５）の角度位置および駆動方向を変更するように、実質的に垂直な軸（１４）の周りに前記シャーシまたはフレームに対して回転可能であるように装着され、前記駆動装置（１５）が支持アーム（１６）を有し、前記支持アームが、一方の端部において、実質的に水平な軸（１７）の周りで前記メインフレーム（１６）またはサブフレーム（１３）に旋回可能又は回転可能に装着される駆動装置と、を備え、前記方法が、
前記メインフレーム又はサブフレームと前記支持アーム（１６）とを相互に連結するばねを用いて前記駆動装置を付勢して前記多角形面部と接触させるステップと、
前記駆動装置に加えられる前記付勢力を徐々に増加させるステップと、
前記多角形面部に向かう前記駆動装置の移動と加えられた前記付勢力との関係を監視するステップと、
使用すべき前記付勢力をそのような関係に基づいて選択するステップと、
を含む方法。
【請求項２０】
請求項１９に記載の方法であって、前記付勢力を徐々に増加させるステップと、前記駆動装置によって支えられる重量を監視するステップと、前記支えられる重量が最大に達した時点を検知するステップと、その後に前記付勢力を所定値だけ減少させるステップとを含む方法。
【請求項２１】
請求項１９に記載の方法であって、前記付勢力を徐々に増加させるステップと、前記駆動装置の前記下降移動の距離を監視するステップと、前記下降移動と用いられる前記付勢力との関係に応じて前記下降移動を制限するステップとを含む方法。
【国際調査報告】
2008521704.tif 000029
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