(57)【要約】  電動機の回転子角度を決定する方法であって、（ａ）電動機内の回転子磁束を決定するステップと、（ｂ）回転子磁束に基づいて回転子角度を推定するステップと、（ｃ）電動機に入力された無効電力に基づいて、推定回転子角度を補正するステップとを含む。ステップ（ａ）は、固定子の電圧値および電流値を非理想積分し、ステップ（ｂ）は、前記非理想積分で生じた位相誤差を、位相補償を有するＰＬＬ回路（Ｆ）によって補正し、ステップ（ｃ）は、（１）第１の無効電力入力値を１．５＊Ｗｅ＊（Ｃ＿Ｌｑ＊Ｉ＊Ｉ）として、また第２の無効電力入力値を１．５＊（Ｖｑ＊ｉｄ−Ｖｄ＊ｉｑ）として計算し、（２）前記第１および第２の無効電力入力値の差分を決定し、（３）前記差分をステップ（ｂ）で推定された回転子角度に適用して補正された回転子角度を得るステップとを含む。推定回転子角度は、高い周波数では、回転子磁束に基づき、低い周波数では、起動シーケンス論理回路と共に使用される電動機負荷モデルに基づいている。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の駆動制御において回転子角度を決定する方法であって、
ａ）電動機内の回転子磁束に基づいて回転子角度を推定するステップと、
ｂ）電動機に入力された無効電力に基づいて、前記推定回転子角度を補正するステップとを有し、
ステップ（ａ）は、さらに、（ａ１）電動機起動時に起動シーケンサと共に、所定の電動機負荷モデルに従って前記回転子角度を推定するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記負荷モデルが、電動機加速トルクを代表している、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記モデルが、負荷トルク電流帰還（ｉｑ）に応答するようになっている、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記負荷モデルが、摩擦トルクを代表している、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記モデルが、電動機周波数（Ｗｅ）に応答するようになっている、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記ステップ（ａ１）が、定格電動機周波数の調整可能な百分率で終了する、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記調整可能な百分率が、約１０パーセントである、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記ステップ（ａ１）が、開ループモードで行われ、開ループモードから閉ループモードへの移行時に終了する、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
電動機の駆動制御において回転子角度を決定する方法であって、
ａ）電動機内の回転子磁束を決定するステップと、
ｂ）電動機内の回転子磁束に基づいて、かつ電動機起動時に起動シーケンサと共に所定の電動機負荷モデルに従って、前記回転子角度を推定するステップと、
ｃ）前記推定回転子角度を、電動機に入力された無効電力に基づいて補正するステップとを含み、
ステップ（ａ）が、固定子の電圧値および電流値を非理想積分するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１０】
前記負荷モデルが、電動機加速トルクを代表している、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記モデルが、負荷トルク電流帰還（ｉｑ）に応答するようになっている、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記負荷モデルが、摩擦トルクを代表している、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記モデルが、電動機周波数（Ｗｅ）に応答するようになっている、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ステップ（ｂ）が、定格電動機周波数の調整可能な百分率で終了するようになっている、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
前記ステップ（ｂ）が、定格電動機周波数の約１０％で終了するようになっている、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記ステップ（ｂ）が、開ループモードで行われ、開ループモードから閉ループモードへの移行時に終了するようになっている、請求項９に記載の方法。
【請求項１７】
ステップ（ａ）が、さらに、前記非理想積分で生じた位相誤差を、位相補償を有するＰＬＬ回路によって補正するステップを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１８】
電動機の駆動制御において、回転子角度を決定するシステムであって、
前記電動機内の回転子磁束に基づいて、回転子角度を推定するための第１の回路と、
前記推定回転子角度を電動機への無効電力に基づいて補正するための第２の回路とを含み、
前記第１の回路が、さらに、電動機起動時に起動シーケンサと共に所定の電動機負荷モデルに従って、前記回転子角度を推定することを特徴とする、システム。
【請求項１９】
前記負荷モデルが、電動機加速トルクを代表している、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記モデルが、負荷トルク電流帰還（ｉｑ）に応答するようになっている、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記負荷モデルが、摩擦トルクを代表している、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２２】
前記モデルが、電動機周波数（Ｗｅ）に応答するようになっている、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記推定ステップが、定格電動機周波数の調整可能な百分率で終了するようになっている、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２４】
前記推定ステップが、定格電動機周波数の約１０％で終了するようになっている、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２５】
前記推定ステップが、開ループモードで行われ、開ループモードから閉ループモードへの移行時に終了するようになっている、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２６】
電動機の駆動制御において、回転子角度を決定するシステムであって、
ａ）電動機内の回転子磁束を決定するための第１の回路と、
ｂ）電動機内の回転子磁束に基づいて、かつ電動機起動時に起動シーケンサと共に所定の電動機負荷モデルに従って、前記回転子角度を推定するための第２の回路と、
ｃ）前記推定回転子角度を、電動機に入力された無効電力に基づいて補正するための第３の回路とを含み、
前記第１の回路が、固定子の電圧値および電流値を非理想積分するようになっている、システム。
【請求項２７】
前記負荷モデルは、電動機加速トルクを代表している、請求項２６に記載のシステム。
【請求項２８】
前記モデルは、負荷トルク電流帰還（ｉｑ）に応答するようになっている、請求項２７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記負荷モデルは、摩擦トルクを代表するようになっている、請求項２７に記載のシステム。
【請求項３０】
前記モデルは、電動機周波数（Ｗｅ）に応答するようになっている、請求項２９に記載のシステム。
【請求項３１】
前記推定ステップは、定格電動機周波数の調整可能な百分率で終了するようになっている、請求項２６に記載のシステム。
【請求項３２】
前記推定ステップは、定格電動機周波数の約１０％で終了するようになっている、請求項３１に記載のシステム。
【請求項３３】
前記推定ステップは、開ループモードで行われ、開ループモードから閉ループモードへの移行時に終了するようになっている、請求項２６に記載のシステム。
【請求項３４】
前記第２の回路は、前記非理想積分で生じた位相誤差を、位相補償を有するＰＬＬ回路（Ｆ）によって補正するようになっている、請求項２６に記載のシステム。
【請求項３５】
前記補正ステップは、第１の無効電力入力値および第２の無効電力入力値を計算すること、前記第１および第２の無効電力入力値の関係を決定すること、ならびに前記関係を推定ステップで推定される回転子角度に適用して補正回転子角度を得ることによって行われる、請求項１に記載の方法。
【請求項３６】
前記推定ステップは、固定子の電圧値および電流値を非理想積分するステップと、前記非理想積分で生じた位相誤差を、位相補償を有するＰＬＬ回路（Ｆ）によって補正するステップとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３７】
前記電動機に入力された無効電力に基づいて、前記推定回転子角度を補正する前記ステップは、第１の無効電力入力値、および第２の無効電力入力値を計算すること、前記第１および第２の無効電力入力値の関係を決定すること、ならびに前記関係をステップ（ｂ）で推定された回転子角度に適用して、補正回転子角度を得ることによって行われる請求項９に記載の方法。
【請求項３８】
ステップ（ｂ）は、前記非理想積分で生じた位相誤差を、位相補償を有するＰＬＬ回路（Ｆ）によって補正するステップを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項３９】
前記第２の回路は、前記推定回転子角度を前記電動機に入力された無効電力に基づいて、第１の無効電力入力値および第２の無効電力入力値を計算すること、前記第１および第２の無効電力入力値の関係を決定すること、ならびに前記関係を前記推定ステップで推定された回転子角度に適用して、補正回転子角度を得ることによって補正する、請求項１８に記載のシステム。
【請求項４０】
前記第１の回路は、固定子の電圧値および電流値を非理想積分し、
前記第２の回路は、前記非理想積分で生じた位相誤差を、位相補償を有するＰＬＬ回路（Ｆ）によって補正する、請求項１８に記載のシステム。
【請求項４１】
前記推定回転子角度は、前記電動機に入力された無効電力に基づいて、第１の無効電力入力値および第２の無効電力入力値を計算すること、前記第１および第２の無効電力入力値の関係を決定すること、ならびに前記関係をステップ（ｂ）で推定された回転子角度に適用して補正回転子角度を得ることによって補正される、請求項２６に記載のシステム。
【請求項４２】
前記第２の回路は、前記非理想積分で生じた位相誤差を、位相補償を有するＰＬＬ回路（Ｆ）によって補正する、請求項２６に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機駆動の制御に関し、より詳細には、特にＰＭＳＭを静止状態から起動するときに、永久磁石同期電動機（ＰＭＳＭ）駆動における回転子角度を推定する技法に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転子位置情報は、一般に、正弦波電流励磁を有する永久磁石交流電動機の安定運転に必要である。連続的な回転子位置は、従来、電動機の軸に取り付けられたエンコーダから得られるか、あるいは電圧および電流帰還に基づいて推定アルゴリズムから間接的に得られていた。後者は、システムおよび運転コストの低下をもたらすので好ましい。
【０００３】
しかし、測定電圧および電流に基づくほとんどの受動的回転子角度推定方式は、複雑であり、抵抗やインダクタンスなどの電動機パラメータの正確な情報を必要とする。これらのパラメータ、特に固定子抵抗は、温度と共に広範囲に変化する。このことは、回転子角度推定を不正確にするとともに、制御安定性の問題、１アンペア当たりのトルク性能の低下、および電動機運転効率の低下を招く。
【０００４】
特許文献１は、回転子角度が、通常運転モードの間に、電動機の磁束を連続追跡する位相同期ループ（ＰＬＬ）によって推定される方法について記述している。
【０００５】
しかし、本発明の発明者は、起動時に追加の問題が生じることに気付いた。ゼロ速度または低速度（＜１０％）の条件では、電動機の逆起電力（ＢＥＭＦ）が低振幅であるため、電動機電圧を正確に測定または推定することが困難である。
【０００６】
ほとんどのセンサレス（軸エンコーダを備えていない）制御駆動では、ＢＥＭＦに基づいた回転子角度の追跡は、通常、低速度（＜５％）で機能しなくなる。したがって、永久磁石電動機駆動のセンサレス制御には、電動機を起動する何らかの手段が必要である。
【０００７】
ほとんどの場合、電動機は、開ループ（帰還を使用しない）方式で起動される。電動機の速度が上昇すると（一般に１０％超）すぐに、駆動を閉ループ（電流または電圧帰還を使用する）制御モードに切り替える。しかし、開ループから閉ループに切り替える間、モード移行により、トルクおよび電流脈動が生じることがある。
【０００８】
したがって、固定子抵抗、または他の電動機パラメータの正確な情報を必要とすることなく、１アンペア当たりのトルク性能を最大にする回転子角度推定法を提供することは望ましいことである。
【０００９】
さらに、強力な起動と、電動機起動時のトルク脈動の発生の低減とをもたらすように、起動時に回転子角度を推定する方法を提供することは望ましいことである。
【特許文献１】米国出願第１０／２９４，２０１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、正弦波逆起電力を有する永久磁石交流電動機を制御するための回転子角度情報を推定する新規な方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
回転子角度は、回転子磁束の推定を受ける位相同期ループ（位相誤差補償を有する）によって推定される。回転子磁束は、固定子電圧（実際の電圧または指令電圧）、電流、抵抗、およびインダクタンスから得られる。
【００１２】
次いで、回転子角度推定誤差（温度による固定子抵抗の変化）は、新規な角度誤差補正器を使用することによって除去される。この補正器は、無効電力補償に基づいており、抵抗変化に鈍感である。さらに、ただ１つのインダクタンスパラメータが、角度誤差補正器の基準モデルに必要である。
【００１３】
強力な起動を可能にするとともに、電動機起動時のトルク脈動を低減するために、本発明では、新しく開発された起動論理と共に、上述のＰＬＬを利用している。この起動論理は、起動シーケンサおよび機械モデルを含んでいる。これらの構成要素は、それらが特許文献１において、回転子角度の推定に使用されたものと同じＰＬＬ積分器を使用しているので、非常に単純なものとすることができる。
【００１４】
推定された磁束情報は、回転子角度を追跡するために、ＰＬＬによって、閉ループモードで使用される。単純な機械モデルは、回転子角度を予測するために、ＰＬＬによって、開ループモードで使用される。起動シーケンス論理は、電動機起動時に、開ループから、閉ループ制御モードへの強力かつ円滑な移行を可能にするために使用される。
【００１５】
したがって、ＰＭ電動機をセンサレス制御するための回転子角度推定アルゴリズムは、以下の例示的な機能のうちの１つまたは複数を含むこととなる。
【００１６】
（１）フィードフォワードインダクタンス補償を有する磁束推定器。ベクトルＰＬＬが、磁束推定器の出力に同期する。非理想磁束推定器（ｎｏｎ−ｉｄｅａｌ  ｆｌｕｘ  ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）が、回転子角度推定用の磁束ＰＬＬと共に使用される。
【００１７】
（２）非理想磁束推定器によって導出された位相誤差を除去するための、ＰＬＬ内に含まれる位相補償回路Ｆ。
【００１８】
（３）無効電力に基づく、補償方式が、回転子角度推定法の固定子抵抗変動に対する感受性をなくす。
【００１９】
（４）起動シーケンサおよび負荷モデルが、強力な起動および円滑な速度上昇を実現するために、ベクトルＰＬＬと共に動作する。
【００２０】
本発明の上記以外の特徴および利点は、添付図面を参照する本発明の実施形態の以下の説明から明らかになると思う。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明を、本明細書においては、ファームウェアで実行される電動機制御アルゴリズムに関して説明する。しかし、本発明の範囲は、当業者なら予見できるハードウェアとファームウェアとソフトウェアとを組み合わせた実施例を含むものである。
【００２２】
図１は、制御方法の第１の実施形態のブロック図を示している。ｄ軸は、回転子の磁石軸と同じ方向である（文献で使用されている仕様）。
【００２３】
下記は、図１に記載されている数量の定義である。
【００２４】
【表１】
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【００２５】
図１の回転子角度推定ブロックは、図２に詳細に示されている。Ｆｌｘ＿ＡおよびＦｌｘ＿Ｂは、図３に示されているように、固定子の電流、電圧、抵抗およびインダクタンスによって形成された電動機逆起電力の非理想積分（ｎｏｎ−ｉｄｅａｌ  ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）によって得られた回転子磁束である。これらの図では、Ｔｆは、非理想積分器の時定数を表す。
【００２６】
図３の磁束推定器への入力（Ｖ＿Ａ、Ｖ＿Ｂ、Ｉ＿ＡおよびＩ＿Ｂ）が、簡単のために３相（ｉａ、ｉｂ、Ｖａｂ、Ｖｂｃ）を２相に変換した信号である。
【００２７】
回転子角度推定器（図２）は、新規な磁束位相同期ループシステムを利用している。周波数フィードフォワード回路Ｆは、磁束を得るために図３で使用された固定子電圧の非理想積分による位相誤差を補償する。非理想積分で生じた位相誤差は、回路Ｆ内で完全に補償される。
【００２８】
抵抗による推定誤差は、図４に関連して以下に説明される回転子角度補正システムによって補償される。
【００２９】
図１の固定子角度補正器回路は、図４に詳細に示されている。推定回転子角度（図１）が実際の回転子角度と一致したとき、電動機に入力された無効電力Ｑの基準値は、
１．５＊Ｗｅ＊（Ｃ＿Ｌｑ＊Ｉ＊Ｉ＋Ｆｌｘ＿Ｍ＊ｉｄ＋（Ｃ＿Ｌｄ−Ｃ＿Ｌｑ）＊ｉｄ＊ｉｄ）
と等しい。
【００３０】
しかし、永久磁石表面実装型（ＰＭＳＭ）電動機の場合、空隙の磁気抵抗がｄ軸およびｑ軸において全く同じであることに留意されたい。したがって、ｉｄ＝０およびＬｄ＝Ｌｑである。したがって、上記の基準無効電力の式は、次式に低減することができる。
【００３１】
１．５＊Ｗｅ＊（Ｃ＿Ｌｑ＊Ｉ＊Ｉ）
【００３２】
次に、電圧および電流だけで表される実際の電動機の無効電力Ｑは、
Ｑ＝１．５＊（Ｖｑ＊ｉｄ−Ｖｄ＊ｉｑ）
によって計算される。
前述の式中、
Ｃ＿Ｌｄ  ｄ軸のインダクタンス
Ｃ＿Ｌｑ  ｑ軸のインダクタンス
Ｉ  固定子電流の大きさ
Ｆｌｘ＿Ｍ  回転子磁石の等価磁束鎖交数
Ｑ  端末無効電力、および
Ｗｅ（オメガｅ）  固定子基本周波数
である。
【００３３】
Ｃ＿Ｌｄ＝Ｃ＿Ｌｑであるので、回転子角度補正器は、ただ１つのインダクタンスパラメータ（ＬｑまたはＬｄ）で実現することができる。Ｌｑがこの場合に使用される。もちろん、本発明は、当業者なら分かるように、ＬｄがＬｑに等しくない埋込型永久磁石電動機など、他の電動機タイプでの使用にも適している。
【００３４】
推定回転子角度が、実際の回転子角度と一致する場合、下記関係式が満足する。
（Ｖｑ＊ｉｄ−Ｖｄ＊ｉｑ）−Ｗｅ＊Ｃ＿Ｌｑ＊Ｉ＊Ｉ＝０
【００３５】
したがって、Ｑと（Ｗｅ＊Ｃ＿Ｌｑ＊Ｉ＊Ｉ）との間の無効電力誤差（図５の縦軸）は、回転子角度誤差（図５の横軸）をゼロするように使用することができ、したがって、磁束推定器（図３）に使用された抵抗パラメータに誤差があるときでも、１アンペア当たりの最大トルクを保持することができる。
【００３６】
本発明による第２の実施形態の回転子角度推定ブロックが、図６に示されている。このシステムは、図２のシステム内のＭｏｄ−２πブロックの上方ブロックを削除することによって簡略化されている。
【００３７】
第３の実施形態が、図７に示されている。図７では、図６のシステムが変更されている。第１および第２の実施形態では、ＰＩ（比例積分）レギュレータの２つの入力部が互いに結合され、両入力部がＤｅｍｏｄ−Ｆｌｕｘから、Ｐｌｌ＿Ｅｒｒ出力を受け取る。この実施形態では、ＰＩレギュレータの２つの入力部が、起動ブロックの分離しているそれぞれの出力を受け取り、その起動ブロックの２つの入力部は、ともにＤｅｍｏｄ−ＦｌｕｘからＰｌｌ＿Ｅｒｒを受け取る。
【００３８】
起動モジュールと、それのＰＬＬ角度追跡モジュールに対するインタフェースが、図８により詳細に示されている。図８中、
Ｒｔｒ＿Ａｎｇ  推定回転子角度
Ｆｌｘ＿Ａ  推定アルファ磁束
Ｆｌｘ＿Ｂ  推定ベータ磁束
Ｐｌｌ＿Ｅｒｒ  ＰＬＬ誤差信号
Ｔｒｑ  推定電動機トルク
Ｗｅ  インバータ基本周波数
である。
【００３９】
図６は、同一のＰＬＬ（図２）であるが、ブロックＦがＰＬＬの帰還経路に移動された状態で示してある。これは、起動モジュールとのインタフェースの利便性を提供するために行われる。ブロックＦの移動は、ブロックＦの主要機能が推定回転子角度Ｒｔｒ＿Ａｎｇを位相シフトさせることであるので、ＰＬＬの機能には、影響を及ぼさない。図２内のＰＩブロックは、起動モジュールとインタフェースするためのＰおよびＩ経路を示すために、図８では拡大されている。
【００４０】
図８は、起動モジュールとＰＬＬモジュールとの間のインタフェースを示している。
【００４１】
電動機のＢＥＭＦが小さいとき（＜１０％）、磁束信号Ｆｌｘ＿ＡおよびＦｌｘ＿Ｂの忠実度（推定されたまたは測定された電動機電圧から計算される）が低下し、不正確な誤差補正信号Ｐｌｌ＿Ｅｒｒをもたらす。この問題に取り組むためには、Ｐｌｌ＿Ｅｒｒが最初の起動時に単純電動機モデル（図８内の負荷モデル）によって生成される。
【００４２】
負荷モデルは、起動中の短時間の間に使用されるだけである。電動機周波数Ｗｅが特定の閾値に到達したとき、Ｆｌｘ＿ＡおよびＦｌｘ＿Ｂの忠実度は向上し、次いで、Ｐｌｌ＿ＥｒｒがＦｌｘ＿ＡおよびＦｌｘ＿Ｂの数量から計算される。
【００４３】
図８では、電動機起動中、スイッチＳｗ１およびＳｗ２は上側位置にある。起動シーケンサは停止状態にあり、ＰＩレギュレータへの入力はゼロである。停止状態では、初期電動機角度が、（直流電流注入などの一般的な技法によって）とらえられ、初期化される。停止が行われた後、Ｓｗ２は、Ｓｗ１がまだ上側位置にある間に閉じられる（開ループモード）。
【００４４】
ＰＩレギュレータの積分器入力は、２つのゲイン乗算器Ｋｔ、およびＫｆからなる単純な負荷モデルによって与えられる。Ｋｔ経路は、電動機の加速トルクを模擬したものであり、負荷トルク電流帰還ｉｑによって与えられる。Ｋｆ経路は、摩擦トルクを模擬したものであり、周波数Ｗｅによって与えられる。
【００４５】
場合によっては、加速トルクは、電動機起動中に摩擦トルクよりもずっと大きくなり、したがって、そのような場合には、Ｋｆ経路を不要にすることができる。
【００４６】
電動機が加速し始めるとき、電動機周波数Ｗｅも増加する。絶対電動機周波数が特定の閾値（通常は定格周波数の１０％）を超えるとすぐに、スイッチＳｗ１は閉じられ、閉ループモードが作動する。
【００４７】
以上本発明を、その特定の実施形態に即して説明したが、多くの他の変形形態および変更形態、ならびに他の用途が、当業者には明らかであると思う。したがって、本発明は、本明細書での特定の開示のみによって限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１の実施形態を含むＰＭＳＭ制御システムを示すブロック図である。
【図２】図１の回転子角度推定器をより詳細に示すブロック図である。
【図３】図２のブロック図に関連する回転子磁束推定器の回路図である。
【図４】図１の回転子角度補正器をより詳細に示す図である。
【図５】電動機定格出力を単位とする、無効電力誤差と回転子角度誤差との関係を示すグラフである。
【図６】回転子角度推定器の第２の実施形態を示すブロック図である。
【図７】回転子角度推定器の第３の実施形態を示すブロック図である。
【図８】図７の回転子角度推定器をより詳細に示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
Ｆ  ブロック、位相補償回路
Ｆｌｘ＿Ａ  推定アルファ磁束、磁束信号
Ｆｌｘ＿Ｂ  推定ベータ磁束、磁束信号
Ｋｔ、Ｋｆ  ゲイン乗算器
Ｑ  無効電力
Ｒｔｒ＿Ａｎｇ  推定回転子角度
Ｓｗ１、Ｓｗ２  スイッチ
Ｗｅ  電動機周波数
ｉｑ  負荷トルク電流帰還
【図１】
2008505596.tif 000004
【図２】
2008505596.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
2008505596.tif 000008
【図６】
2008505596.tif 000009
【図７】
2008505596.tif 000010
【図８】
2008505596.tif 000011
【国際調査報告】
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2008505596.tif 000013