(57)【要約】  本発明の目的は、衛星支援位置決めシステムにより測定するとき、可能な位相曖昧さの解の数を制限することである。この目的は、より良く制限された検索セクタを可能にする方法によって到達される。この利用のため、アンテナアレーの幾何学的配列についての情報がアンテナアレーの制限を確立するために使用される。この制限は、検索セクタと、許容解の数とを連続して減少することを可能とする。制限は、第１の基線（Ｓ０１）を規定する２つのアンテナ（Ａ０、Ａ１）間の接続線の利用を含む。処理を早めるために、第１の基線（Ｓ０１）に対する第２の基線の回転自由度をパラメータ化することにより、この第２の基線が計算できる。
2008528957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星支援位置決めシステムの信号を受信するための少なくとも３つのアンテナ（１、Ａ０、Ａ２、Ａ３）を備えるアンテナアレーの向きを決定するための方法であって、
前もって成された測定により既知のアンテナアレーの外形形状と
第１の基線（Ｓ０１）を規定する、上記第１のアンテナ（Ａ０）と上記第２のアンテナ（Ａ１）の間を接続する線と、
第２の基線（Ｓ０ｘ）を規定する、上記第１のアンテナ（Ａ０）と更なる上記アンテナ（Ａｘ）との間を接続する線とを備え、
上記信号に対し位相曖昧さを解消し、
上記第１の基線のため計算された上記位相曖昧さを解消するための候補と、その候補と連動する第２の基線（Ｓ０ｘ）のためのそれぞれの場合の解とを有し、そして
上記解の生成において、第１の基線（Ｓ０１）に対する第２の基線（Ｓ０ｘ）の回転の自由度が、一つのパラメータ、特に、角度（β）により規定されることを特徴とする方法。
【請求項２】
上記解の生成において、上記回転の自由度が上記パラメータの許容値範囲を指定することによって限定することを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
上記位相曖昧さの解消が：
第１の基線（Ｓ０１）に対する位相曖昧さの解を求める候補の第１のセットを計算し、
上記第１のセットからの少なくとも一つの第１の制限を満足しない候補の除去をし、
解の関連するセットを生成し、
上記関連するセットから、少なくとも一つの第２の制限を満足しない候補の除去をし、
上記第１のセットから、上記関連するセットが解を含まない候補を取り除き、
上記第１のセットと上記関連するセットから上記アンテナアレーの向きを導く、ステップを有することを特徴とする請求項１あるいは２記載の方法。
【請求項４】
上記第１の基線（Ｓ０１）に対する上記第２の基線（Ｓ０ｘ）の回転の自由度が、以下の数式１により記述されることを特徴とする請求項１、２あるいは３記載の方法。
【数１】
2008528957.tif 000009
ここで、
ｅ０１、ｎ０１、ｕ０１は第１の基線（Ｓ０１）の東、北および高さの成分であり、
ｅ０ｘ、ｎ０ｘ、ｕ０ｘは第２の基線（Ｓ０ｘ）の東、北および高さの成分であり、
βは回転の自由度を規定するための角度であり、
α01xは第１の基線（Ｓ０１）と第２の基線（Ｓ０ｘ）との間の角度である。
【請求項５】
上記関連するセットの生成において、上記角度βの許容値範囲が、水平方向に対して、＋／−１５度以下の範囲に限定されることを特徴とする請求項１−４のいずれか記載の方法。
【請求項６】
上記関連するセットの生成において、解が、角度βの、特に増大する別々の値に対し生成されていることを特徴とする請求項１−５のいずれか記載の方法。
【請求項７】
上記角度βの別々の値が、０．５度の間隔を有することを特徴とする請求項６記載の方法。
【請求項８】
第２の制限として、上記角度βの上記値範囲が解の除去を限定することを特徴とする請求項１−７のいずれか記載の方法。
【請求項９】
第１の制限として、次の変数、上記第１の基線（Ｓ０１）の長さ、あるいは、上記水平方向に対する上記第１の基線（Ｓ０１）の傾斜角の少なくとも一つが選択されることを特徴とする請求項１−８のいずれか記載の方法。
【請求項１０】
第２の限定として、上記第２の基線（Ｓ０ｘ）の長さが選択されることを特徴とする請求項１−９のいずれか記載の方法。
【請求項１１】
上記第２の基線（Ｓ０ｘ）のための解の関連するセットの生成において、上記第２の基線（Ｓ０ｘ）が上記関連するセットに既に存在しているか否かを決定するテストが実行されることを特徴とする請求項１−１０のいずれか記載の方法。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか記載の方法を実行するための、データ媒体上の記録として、あるいは、データ信号の形式のコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１による衛星位置決めシステムのためのアンテナアレーの向きを決定するための方法、および、請求項１２によるコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星支援位置決め方式による位置または向きの決定において、衛星からの信号はアンテナあるいは受信器により受信され、その信号から、アンテナの位置が決定できる。これらのアンテナが車両などに搭載されたとき、この車両の位置が、決定できる。複数のアンテナの使用によって、それらの位置、したがって、車両の向きの情報を得ることが可能となる。車輌に固定され、既知の幾何学的配置を有する少なくとも３つのアンテナを使用し、アンテナが直線に配置されず、二つのアンテナを結ぶ直線が基線を規定する車輌の３次元の向きを得ることが原理的に可能である。しかし、追加のアンテナがシステムに冗長性と更なる確実さを付加するので、一般に、４つのアンテナを有するアレーが使用される。受信した信号の搬送波の波長の範囲で十分に精密な位置の決定を実行するために、位相シフトだけがアンテナによって検出されるので、位相曖昧さが解消されなければならない。この位相曖昧さの解消は、更なるアンテナの使用によって改善する、あるいは促進することができる
【０００３】
一般に、少なくとも４つの衛星はからの信号は少なくとも３つのアンテナによって受信されるので、結合の問題が生じる。結合の問題を解決するために、最少二乗法あるいは統計的な方法などにより、全部の可能な解から最適解を選択することができる方法が使用される。しかし、調査されるべき解決の総数は一般に非常に大きく、特に動的用途の場合に、そのような結合の問題の解が計算の点から非常に集中的であるので、使用されるアルゴリズムのための効率的な設計の必要性がある。従って、二次的条件あるいは制限として利用できる情報を使用して調査されるべき解の総数を制限することに関心があるので、残された解が位置あるいは向きを決定できなくなる手前まで、連続する候補を可能な解のセットからから除去することができる。
【０００４】
調査されるべき候補の総数を制限するための適した可能性は、アレーの既知の幾何学的な配置のような、知られている情報からの、あるいは、水平方向に対して車輌の傾斜の最大限界のような妥当と思われる仮定からの制限を導くことである。
【０００５】
位相の曖昧さを解消するための方法は、例えば、Euler, H.-J.の“ＧＰＳ姿勢決定、改善された結果を得る補助情報を利用すること”、第３回国際ワークショップ“高精度ナビゲーション”3-5 April 1995, Stuttgart、そして、Euler,  H.-J.,  Hill,  Craig  D.“姿勢決定：最適の曖昧さの解消のためのすべての情報の利用” ION  GPS  95,   12-15  September  1995,   Palm Springs,  California。
【０００６】
これらの出版物において、既知情報の最適の利用のために、地表面座標、すなわち、ローカル座標系が使用される。感度限界の間隔の評価、限定において、間隔と高さの違いのある二つのアンテナの幾何学的配列が使用されるが、３次元での基線の向きの計算は複雑なままである。
【０００７】
感度限界の間隔の連続的な限定のための適したアプローチが、開示されている。例えば、Hill, Craig  D.,  Euler,  H.-J.の“姿勢決定のための最適の曖昧さ解消技術”、Proceedings  of the   1996   IEEE   Position   Location   and   Navigation Symposium,  PLANS, Atlanta,  GA,  USA, pages 263-269。
【０００８】
従来の基線方法は、簡単な違いのための線形等式（数式１）の次の系に基づいている。
【数１】
2008528957.tif 000003
ここで、
ΔΦｉ１２  は、衛星ｉに対する基地１と２の観察された一次の差異であり、
ｄｔは、受信クロックの差異であり、
ｘｉｊは、衛星ｉを指し示す単位ベクトルのｊ番目の成分であり、
λは、搬送位相の波長であり、
ｄｘｊは、第２のアンテナの未知の位置ベクトルのｊ番目の成分であり、
Ｎｉは、衛星ｉと協調する、一次の相違の統合位相曖昧さである。
【０００９】
この４つの等式の系は、位相の曖昧さが解消されるあるいは決定されるよう、２つのアンテナの位相中心の相対的位置を与える。続いて、それぞれの座標は、基線の向きに変換させられ、アンテナアレーの向きから、それに関連する本体の向きを得ることができる。基線の長さの半径を有する球の内にある関連する候補の解を与えるどんな統合の位相曖昧さも、正確な結果のための候補である。さらに、最小の偏差を有する基線の長さの既知の長さの組合せが再形成される。
【００１０】
十分な測定が可能であれば、位相の曖昧さは、最小二乗法あるいは統合的最適化あるいは混合統合的最適化により、解消される。
【００１１】
候補の除去による解の空間の連続的な限定のための１つのアプローチは、アンテナアレーの幾何学配列についての情報の前述の使用に基づいている。
【００１２】
地表面基準系では、基線のベクトルは、数式２により記述することができる：
【数２】
2008528957.tif 000004
ここで、ｅ、ｎ、ｕ は、それぞれ、基線の東、北、高さの成分である。
【００１３】
一般に、アンテナＡ１とＡ２の間を結ぶ基線に対する一次の差異の測定等式が、以下の数式３のように記述される：
【数３】
2008528957.tif 000005
ここで、
ΔＬｉλＬｉφ０１Ｓｎは、周波数Ｌｉの位相測定搬送波の一次の差異、すなわち、ＧＰＳシステムの周波数Ｌ１あるいはＬ２であり、アンテナＡ０とＡ１の間の衛星Ｓｎであり、
ｅ０１、n０１、ｕ０１は、アンテナＡ０とＡ１の間の基線の東、北、高さ成分であり、
ｅＳｎ／ρ０Ｓｎ、ｎＳｎ／ρ０Ｓｎ、ｕＳｎ／ρ０Ｓｎは、衛星Ｓｎへの地表面単位ベクトルであり、
Ｌｉλは、周波数Ｌｉの波長であり、
ＬｉＮ０１Ｓｎは、衛星Ｓｎと周波数Ｌｉに対する一次の差異の搬送周波数の位相曖昧さであり、
ｃは、真空中の光の速さであり、
Ｌｉｔｃ０１は、周波数Ｌｉの受信器のクロックの時間差とアンテナＡ０とＡ１の間の基線である。
【００１４】
衛星への測定の十分な数、例えば、好ましい構成として４つの衛星、および、位相の曖昧さに対する適した値の選択により、基線の東、北および高さの成分を計算することができる。
【００１５】
解の空間を限定するために、アンテナアレーの幾何学的配列についての情報あるいは妥当な仮定を用いることが可能である。例えば、基線の長さを知り、車輌とそれとともに関連するアンテナアレーの最大傾斜を制限することができる。
【００１６】
このように、高さの成分は、以下の数式４の不等式を満たす：
【数４】
2008528957.tif 000006
【００１７】
基線の水平方向の成分は、以下の数式５による： 
【数５】
2008528957.tif 000007
ここで、γｍａｘは、水平方向に対する傾斜の最大許容角度である。例えば値１５度に対しては：
u = (b2- e2 - n2)1/2 ≦ b・sin(15°) ≒ b・0.2588
b ≧ (e2 + n2 )1/2≧ b・cos(15°) ≒ b・0.9659
【００１８】
これらの長さおよび傾斜の制限によって、最大許容傾斜を超える基線の候補を外すことが可能となり、正しい解のための可能な候補の数が、このように減らすことができる。制限のもう一つの例は、４つ以上の衛星に対する、または複数の搬送周波数に対する測定による変動の計算である。候補の値が変動の対応する範囲を超えると、除去が実行される。
【００１９】
１つの基線だけの決定が未定の１つの自由度を許すので、一般に、第２のあるいはアンテナＡ０とＡ２の間の第２の基線が常に決定され、その基線は、第１のあるいは主基線についての回転自由度を規定する。
【００２０】
可能なアプローチは、位相の曖昧さの解消が可能にする候補の第１のセットを与える第１の基線を初めに計算することを有する。このセットから、候補は、制限により第１のステップで除去される。もし適切なら、制限は、第１の基線に対する候補の計算の間に考慮に入れることができ、このセットが既に前もって選ばれた候補からだけで形成される。
【００２１】
除去されなかった候補に対し、第１のセットの候補と関連する第２のセットを形成する第２の基線のための解は、ここで計算される。ここに、第１と第２の基線のためのこれらの解は、共通のアンテナ（基線Ａ０−Ａ１とＡ０−Ａ２に対するアンテナＡ０）によって接続され、こうして割り当てられる。しかし、原理として、二つの分離された一対のアンテナの基線を計算することも可能である。この割り当ては、アンテナアレーの幾何学的配列の知識によって実行される。
【００２２】
第２の基線の計算された解に対し、これらのために適用できる制限に基づいて、除去が再度実行される。第２の基線のすべての関連する解が第１の基線の候補のために除去されるならば、第１の基線の候補も、第１のセットから取除くことができる。
【００２３】
特定の位相の曖昧さを決定するために、除去が実行される前に、これらの基線のための解の比較的大きな数を決定することが必要である。但し、これらの解決の生成のために、位相の曖昧さの解消、したがって、向きの決定の速さに影響を及ぼす計算の努力が要求される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２４】
本発明の目的は、互いに関連する基線の解の改善された計算を可能にする方法を提供することである。
【００２５】
更なる目的は、位相の曖昧さのより速い解消を可能にすることである
【００２６】
位相の曖昧さの解消あるいは一定した速さで改善された正確さの増大した複雑さを簡略にすることが、更なる目的である。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
これらの目的は、本発明の請求項１の特徴によって達成され、従属の請求項の特徴または解決法によって更に発展される。
【００２８】
本発明は、第２の基線の解の改善された計算が達成される衛星支援位置決めシステムのためのアンテナアレーの向きを決定するための方法に関連している。
【００２９】
従来技術の方法において、基線のための解は、互いに独立して決定され、制限に基づいて除去される。適した制限は、アンテナアレーの幾何学的配列から知られている基線間の角度である。この制限を満足しない一対の基線は、可能な解のセットから除去される。しかし、このアプローチのために、基線のすべての解は、互いに独立して生成され、そして関連付けられる必要がある。
【００３０】
しかし、アンテナアレーの既知の幾何学配列に基づいて、第１の基線および更なる基線を互いに関連させることができる。特に、軸線としての第１の基線についての第２の基線の回転として、第１の基線に対する第２の基線の位置の回転自由度を、角度によって形成することが可能である。 従って、この相対的な位置は、一つの未知のパラメータと、既知の２つの基線の長さ、開き角度によって記述される。
【００３１】
アンテナＡ０とＡ２の間を結ぶ第２の基線の東、北および高さの成分は、以下の数式６で与えられる：
【数６】
2008528957.tif 000008
ここで、
ｅ０１, n０１, u０１は、アンテナＡ０とＡ１とを結ぶ第１の基線の東、北、高さの成分であり、
ｅ０２, n０２, u０２は、アンテナＡ０とＡ２とを結ぶ第２の基線の東、北、高さの成分であり、
βは、第１の基線についての第２の基線の回転自由度あるいは回転を形成する角度であり、
α０１２は、第１の基線と第２の基線の間の角度である。
【００３２】
未知の角度βに対し、第２の基線の解が各候補のために生成される範囲が規定される。すなわち、既存の解からの選択における値の範囲の限定に関係なく形状がもたらされるが、本発明によれば、制限および選択方法が後の方でだけ適用される候補の生成に、この形状が使用される。 解の生成において、自由度は、パラメータの許容値範囲を規定することにより限定できる。それに続く選択を用いる無制限の生成の代りに、その数が、更なるステップで減る候補の限定された生成が成される。
【００３３】
より小さい数の解が分析されなければならないので、角度と関連するセクタの検索は、位相の曖昧さの解のセクタの検索より有利である。例えば、＋／−ｎの期間の検索窓は（２ｎ＋１）３個の解の計算と分析を必要とし、＋／−１５の期間に対し２９７９１の基線になる。 比較では、角度のセクタの検索は、（２ｎ＋１）の基線の計算が必要となり、０．５度のステップの分割での＋／−１５度の範囲に対し、６１個だけの解の生成となる。
【００３４】
従って、第１の基線への第２の基線の可能な向きの連結によって、本発明による方法は、基線が互いに独立に決定される従来技術の方法を超える利点がある。この連結は、アンテナアレーの既知の幾何学的関係の単純な利用を可能とする地表面参照システムの基線の公式によって容易になる。特に、第１の基線についての第２の基線の回転角度の定義あるいは参照をこのようにすることができる。
【００３５】
本発明による、第２の基線の解の生成は、方法ステップの上述の順序に限定されない。特に、除去のステップは別の順序で、もたらすことができる。従って、例えば、制限の導入の順序は、可変的であるように設計されている。第２の基線に基づく候補の除去による検索セクタの限定は、原理的に、第１の基線の候補に対する傾斜の制限の利用の前に、実行できる。但し、その順序は、計算の努力に関する除去プロセスの効率により、一般に前もって決定される。
【実施例１】
【００３６】
図１は、車輌２の上の衛星支援位置決めシステムの４つのアンテナ１を備えるアンテナアレーの組立を図示する。この例では、取付けは車輌２の屋根に実施される。アンテナ１と車輌２の固定された割り当てのために、車輌２の向きはアンテナアレーの向きから得ることができる。
【００３７】
図２は、アンテナアレーの４つのアンテナＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３とそれにより定義される基線との間の幾何学的な関係を示す。アンテナＡ０とＡ１の間の接続線が第１の基線Ｓ０１として選ばれたとすると、一方のアンテナＡ０とＡ２および他方のＡ０とＡ３の間の接続線は、第２の基線Ｓ０２、Ｓ０３を定義する。
【００３８】
図３−５は、許容解のための検索セクタの連続する限定を説明する。
【００３９】
図３は、位相の曖昧さの分離された解のためのまだ制限されていない検索セクタを示す。この解は、衛星支援位置決めシステムの衛星への仮の距離の解のための推定位置の周りに集中し、それぞれの場合で、セクタの側の分割の間隔は２メートルである。 十字は、こうして分析されるべき候補を表す位相の曖昧さに対する異なる組合せを示す。 この例では、図３の検索セクタは、４９１３個の許容解を備える。
【００４０】
２本のアンテナ間の間隔の情報により、第１の基線は定義され、満たすべき第２の条件として、許容解のセクタを減らす制限が、規定される。図４に示されるように、この情報の使用の後で、まだ１１７個の潜在的な候補を有している。
【００４１】
更なる制限の導入は、限定が図５に示されている許容解のセクタの限定をもたらす。水平方向に対し最大傾斜を規定することにより、この例の候補の数は、６６に減少する。さらにこの数を減少させるために、さらなる制限が加えられる必要がある。１つの可能性は、さらに第２の基線を考慮に入れることである。
【００４２】
第１の基線と共同するこれらの第２の基線を計算するための本発明によるモデルは、図６に示されている。第１の基線Ｓ０１の端点はアンテナＡ０とＡ１により固定され、第２の基線Ｓ０ｘの端点はアンテナＡ０とＡｘにより固定されている。アンテナアレーの幾何学的配列の情報から、この第１の基線Ｓ０１と第２の基線Ｓ０ｘ間の幾何学的な角度のα０１ｘを得ることができる。軸として作用する第１の基線Ｓ０１についての第２の基線Ｓ０ｘの回転の自由度、すなわち、回転自由度として残る。この回転は、角度βによって形成される。本発明によると、第２の基線Ｓ０ｘは、分離したステップの角度を変更することにより計算され、アンテナＡ０は共通点を形作る２つの基線を固定するために同等に使用される。この共通点と幾何学的な角度α０１ｘの情報により、２つの基線が互いに関連付けられる。生成された第２の基線Ｓ０ｘに対し、検索セクタがさらに限定されるよう解が除去されることによって、制限が再度得られる。
【００４３】
この実施例は、考えられるアンテナアレーの例だけを示しており、したがって、限定的、制限でないとして理解される。さらに、当業者は、本発明による方法に適した更なるアンテナ、例えば複数の平面あるいは他の幾何学的な形状の配置によるアンテナを得ることができる。さらに、この方法のステップは、検索セクタの限定の順序が別の方法で実行されるように、結合されるか、または統合することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】４つのアンテナを備えるアンテナアレーの例を示す。
【図２】４つのアンテナを備えるアンテナ配列の基線の概略図を示す。
【図３】検索セクタの限定の概略図を示す。
【図４】検索セクタの限定の概略図を示す。
【図５】検索セクタの限定の概略図を示す。
【図６】第１と第２の基線間の幾何学的関係の概略図を示す。
【図１】
2008528957.tif 000010
【図２】
2008528957.tif 000011
【図３】
2008528957.tif 000012
【図４】
2008528957.tif 000013
【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成18年8月31日(2006.8.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星支援位置決めシステムの信号を受信するための少なくとも３つのアンテナ（１、Ａ０、Ａ２、Ａ３）を備えるアンテナアレーの向きを決定するための方法であって、
前もって成された測定により既知のアンテナアレーの外形形状と
第１の基線（Ｓ０１）を規定する、上記第１のアンテナ（Ａ０）と上記第２のアンテナ（Ａ１）の間を接続する線と、
第２の基線（Ｓ０ｘ）を規定する、上記第１のアンテナ（Ａ０）と更なる上記アンテナ（Ａｘ）との間を接続する線とを備え、
上記信号に対し位相曖昧さを解消し、
上記第１の基線のため計算された上記位相曖昧さを解消するための候補と、その候補と連動する第２の基線（Ｓ０ｘ）のためのそれぞれの場合の解とを有し、そして
上記解の生成において、第１の基線（Ｓ０１）に対する第２の基線（Ｓ０ｘ）の回転の自由度が、一つのパラメータにより規定されることを特徴とする方法。
【請求項２】
上記解の生成において、上記回転の自由度が上記パラメータの許容値範囲を指定することによって限定することを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
上記位相曖昧さの解消が：
第１の基線（Ｓ０１）に対する位相曖昧さの解を求める候補の第１のセットを計算し、
上記第１のセットからの少なくとも一つの第１の制限を満足しない候補の除去をし、
解の関連するセットを生成し、
上記関連するセットから、少なくとも一つの第２の制限を満足しない候補の除去をし、
上記第１のセットから、上記関連するセットが解を含まない候補を取り除き、
上記第１のセットと上記関連するセットから上記アンテナアレーの向きを導く、ステップを有することを特徴とする請求項１あるいは２記載の方法。
【請求項４】
上記第１の基線（Ｓ０１）に対する上記第２の基線（Ｓ０ｘ）の回転の自由度が、以下の数式１により記述されることを特徴とする請求項１、２あるいは３記載の方法。
【数１】
2008528957.tif 000016
ここで、
ｅ０１、ｎ０１、ｕ０１は第１の基線（Ｓ０１）の東、北および高さの成分であり、
ｅ０ｘ、ｎ０ｘ、ｕ０ｘは第２の基線（Ｓ０ｘ）の東、北および高さの成分であり、
βは回転の自由度を規定するための角度であり、
α01xは第１の基線（Ｓ０１）と第２の基線（Ｓ０ｘ）との間の角度である。
【請求項５】
上記解を生成するとき、第１の基線（Ｓ０１）について第２の基線（Ｓ０ｘ）の回転の自由度が、角度βにより形成されることを特徴とする請求項１−４のいずれか記載の方法。
【請求項６】
上記関連するセットの生成において、上記角度βの許容値範囲が、水平方向に対して、＋／−１５度以下の範囲に限定されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
上記関連するセットの生成において、解が、角度βの、特に増大する別々の値に対し生成されていることを特徴とする請求項５または６記載の方法。
【請求項８】
上記角度βの別々の値が、０．５度の間隔を有することを特徴とする請求項７記載の方法。
【請求項９】
第２の制限として、上記角度βの上記値範囲が解の除去を限定することを特徴とする請求項５−８のいずれか記載の方法。
【請求項１０】
第１の制限として、次の変数、上記第１の基線（Ｓ０１）の長さ、あるいは、上記水平方向に対する上記第１の基線（Ｓ０１）の傾斜角の少なくとも一つが選択されることを特徴とする請求項１−９のいずれか記載の方法。
【請求項１１】
第２の限定として、上記第２の基線（Ｓ０ｘ）の長さが選択されることを特徴とする請求項１−１０のいずれか記載の方法。
【請求項１２】
上記第２の基線（Ｓ０ｘ）のための解の関連するセットの生成において、上記第２の基線（Ｓ０ｘ）が上記関連するセットに既に存在しているか否かを決定するテストが実行されることを特徴とする請求項１−１１のいずれか記載の方法。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか記載の方法を実行するための、データ媒体上の記録として、あるいは、データ信号の形式のコンピュータプログラム製品。
【国際調査報告】
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2008528957.tif 000018
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2008528957.tif 000020
2008528957.tif 000021
2008528957.tif 000022