(57)【要約】【課題】作業者が操作方法に不慣れな者であるか習熟した熟練者であるかに依らず、作業者の習熟度に応じて適切な操作案内を提供すること。【解決手段】本発明の作業機は、走行機体に装着され、該走行機体の移動に応じて作業可能な作業部と、該作業部を制御するリモートコントローラとを備え、前記リモートコントローラには、音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替える切り替え手段が設けられている。前記音声による操作案内と前記ブザー音による操作案内との切り替えは、前記リモートコントローラを介した特定の操作、例えば相異なる機能が割り当てられた２以上のボタンを同時に押す操作に応じて指示される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に装着され、該走行機体の移動に応じて作業可能な作業部と、該作業部を制御するリモートコントローラとを備えた作業機であって、
前記リモートコントローラには、音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替える切り替え部が設けられている作業機。
【請求項２】
前記リモートコントローラには、前記切り替え部によって選択された音声又はブザー音を出力する案内出力部が設けられている請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記音声による操作案内と前記ブザー音による操作案内との切り替えは、前記リモートコントローラを介した特定の操作に応じて指示される請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
前記特定の操作とは、相異なる機能が割り当てられた２以上のボタンを同時に押す操作である請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機。
【請求項５】
前記リモートコントローラには、前記切り替え部からの入力に応じて、音声による操作案内とブザー音による操作案内のいずれかを選択する案内選択部がさらに設けられている請求項１乃至４のいずれかに記載の作業機。
【請求項６】
前記案内選択部は、前記音声による操作案内と前記ブザー音による操作案内とが切り替わったとき、その旨を示す案内を選択する請求項５に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に装着されて走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う作業機に関する。特に、そのような作業機を遠隔操作するためのリモートコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業の労働時間を軽減するために作業機のオートマチック化が進められ、様々な作業機が開発されている。とりわけ、トラクタ等の走行機体の後部に装着され、作業の種類に応じて交換可能な作業機は、トラクタ等の走行機体に対してアタッチメントのように交換するだけで様々な農作業に対応することが可能であり、農作業のコスト低減に大きく寄与している。
【０００３】
このような作業機の中で、走行機体の走行位置に対して側面方向に離隔した（オフセットした）位置を作業させるオフセット作業機が知られている。オフセット作業機としては、畦塗り機、草刈り機等が知られている。特に、畦塗り機は、圃場の外縁に畦を成形する作業を自動化したものであり、多大な時間と労力を軽減できる作業機として近年開発が進んでいる。
【０００４】
畦塗り機は、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を作業機に伝達する動力伝達機構と、作業部の支持を行う連結部と、伝達された動力によって畦塗り作業を行う作業部とを備える。作業部は、古い畦の一部を切り崩して土盛りを行う前処理部と、盛られた土を切り崩された古い畦に塗り付ける整畦部とで構成される。
【０００５】
このような畦塗り機は、走行機体後方のオフセット位置において走行機体の進行に沿って直進作業を行うものであるが、矩形の圃場において、圃場の辺に沿って畦塗り作業を行う場合に、走行機体の先端部分が圃場の隅部に到達した時点で、その後の畦塗り作業を行うことができなくなるという問題がある。
【０００６】
この問題を解決するために、走行機体が圃場の隅部に到達した場合に、走行機体を旋回させても畦塗り機の作業部が直進作業を継続できるようにオフセット位置や作業部の作業角度を制御することにより、簡単な操作で畦塗り作業を継続することが可能な畦塗り機が開発されている（特許文献１参照）。
【０００７】
特許文献１記載の畦塗り機では、圃場の隅部における畦塗り作業を行う際に、操作をより簡単にするために、作業状態に応じた音色のブザー音が鳴るように構成されている。走行機体に搭乗した作業者は、このブザー音で作業部の動作確認を行い、ブザー音の音色変化で走行機体の操作方法を切り替える。
【０００８】
さらに、上述の畦塗り機を改良し、作業機側からのブザー音だけでなく、走行機体側にスピーカーを設け、作業者がキャビン内において音声を聞き取れるようにした畦塗り機も開発されている（特許文献２参照）。この畦塗り機によれば、運転キャビンの静粛性能によって作業機側スピーカーからのブザー音が聞こえにくい状況にあっても、作業者が確実に操作方法を切り替えることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第４８６６４７１号公報
【特許文献２】特開２０１３−２３０１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
これらの畦塗り機は、畦を成形する必要のある時期のみ、すなわち、年に１〜２回程度しか使用しない作業機であるため、久しぶりに畦塗り作業を行う際に、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作方法を忘れて、畦塗り作業をうまくできない場合がある。特に、農作業者には高齢者が比較的多く、細かな操作方法を確実に覚えておくことが困難な場合も多い。このような場合に、特許文献２記載の畦塗り機のように運転キャビン内で音声案内を出力することは、操作方法を忘れてしまった作業者にとって非常に有用である。
【００１１】
一方、農作業者には、作業機の必要な操作方法をしっかり覚えており、操作の確認が不要な熟練者も多く存在する。このような熟練者にとって、作業中の運転キャビン内にいちいち音声案内が流れると煩わしく感じる場合もあり得る。また、高齢者においては、音声を聞き取りにくい場合もあり、音声よりもブザー音の方が有用な場合もある。
【００１２】
本発明は、そのような課題に鑑みてなされたものであり、操作方法に不慣れな作業者であるか習熟した熟練者であるかに依らず、様々な熟練度の作業者であっても適切な案内により作業を行うことができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の一実施形態に係る作業機は、走行機体に装着され、該走行機体の移動に応じて作業可能な作業部と、該作業部を制御するリモートコントローラとを備えた作業機であって、前記リモートコントローラには、音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替える切り替え部が設けられている。
【００１４】
前記リモートコントローラには、前記切り替え部によって選択された音声又はブザー音を出力する案内出力部が設けられていてもよい。
【００１５】
前記音声による操作案内と前記ブザー音による操作案内との切り替えは、前記リモートコントローラを介した特定の操作に応じて指示されてもよい。例えば、相異なる機能が割り当てられた２以上のボタンを同時に押す操作であってもよい。
【００１６】
前記リモートコントローラには、前記切り替え部からの入力に応じて、音声による操作案内とブザー音による操作案内のいずれかを選択する案内選択部がさらに設けられていてもよい。前記案内選択部は、前記音声による操作案内と前記ブザー音による操作案内とが切り替わったとき、その旨を示す案内を選択してもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の作業機は、リモートコントローラに、作業者の操作に応じて音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替える機能を備えている。これにより、本発明の作業機は、作業者が操作方法に不慣れな者であるか習熟した熟練者であるかに依らず、作業者の習熟度に応じて適切な操作案内を提供することが可能である。
【００１８】
また、そのような操作案内の切り替えが、手元にあるリモートコントローラの操作だけで実現できるため、操作性の高い作業機を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る作業機の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る作業機の位置センサの構成を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態に係る作業機におけるリモートコントローラに搭載される制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る作業機が備えるリモートコントローラの正面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る作業機が備えるリモートコントローラの背面図である。
【図６】本発明の実施形態に係る作業機が備えるリモートコントローラの断面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る作業機が備えるリモートコントローラの蓋体内部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態に係る畦塗り機について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下に示す実施形態は本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なったり、構成の一部が図面から省略されたりする場合がある。
【００２１】
＜全体構成＞
図１は、本実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。畦塗り機１００は、走行機体１９０のリンク機構（例えば３点リンク機構）に装着される装着部１１０と、畦塗り作業を行う作業部１２０と、装着部１１０及び作業部１２０を連結する連結部１３０とを基本構成として備えている。
【００２２】
装着部１１０は、ロアリンク連結部１１１ａ、１１１ｂとトップリンク連結部１１２を備えると共に、連結部１３０が装着される支持部材１１３を備えている。また、装着部１１０は、走行機体１９０のＰＴＯ軸に、ユニバーサルジョイント等の伝動継手を介して接続される入力軸（図示せず）を備えており、この入力軸に伝達された動力を連結部１３０の伝動機構に伝達する機構も支持部材１１３内に備えている。
【００２３】
連結部１３０は、その一端が装着部１１０の支持部材１１３に支持され、他端が作業部１２０に取り付けられており、リンク部材１３１とオフセットフレーム１３２とを具備している。
【００２４】
リンク部材１３１は、一端が装着部１１０側に回動可能に支持され、他端が作業部１２０側に回動可能に支持された部材であり、作業部１２０の位置を制御するものである。
【００２５】
オフセットフレーム１３２は、作業部１２０側に動力を伝達する巻き掛け伝動手段を備えるとともに、垂直に設けられた伝動軸１３２ａ及び１３２ｂを有し、伝動軸１３２ａの回りにオフセットフレーム１３２が回動可能に支持され、伝動軸１３２ｂの回りに作業部１２０が回動可能に支持されている。
【００２６】
オフセットフレーム１３２とリンク部材１３１とは平行に配置され、これらと支持部材１２３とで平行リンク機構を形成している。そのため、連結部１３０のオフセット角度θ方向の揺動に対して作業部１２０の作業方向が変化しない、すなわち、畦塗りの作業面を維持したまま作業部１２０のオフセット移動が可能となる。
【００２７】
本実施形態においては、後述するオフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の制御を容易化するために平行リンク機構を採用しているが、本発明の実施態様としては、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１を独立して制御するように構成することも可能であり、このような平行リンク機構を形成しない実施態様の場合でも以下の説明と同様の制御が可能である。
【００２８】
作業部１２０は、古い畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部１２１と、この前処理部１２１によって前方に盛られた土を切り崩された古い畦に塗り付けて新しい畦を成形する整畦部１２２とを備え、これらが支持ケース（図示せず）に装着されており、伝動軸１３２ｂに伝達された動力を前処理部１２１と整畦部１２２とに振り分ける伝動機構を備えている。
【００２９】
ここで、前処理部１２１はロータリ爪を駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理機構を採用することができ、必要に応じて古い畦の天場（上面）を削り取る天場処理機構（天場処理ローター）を付加したものであってもよい。また、整畦部１２２は、畦の上面を成形する円筒ドラム１２２ａと畦の側面を成形する円錐傘状ドラム１２２ｂからなる整畦ドラムを採用することができる。
【００３０】
このような基本構成を備えた畦塗り機１００には、作業部１２０の作業位置（オフセット位置）を調整するための作業位置調整機構としてのオフセットシリンダ１４０と、作業部１２０の作業方向（回転方向）を調整するための作業方向調整機構としての方向シリンダ１４１が装備されている。
【００３１】
また、作業部１２０の作業方向を検出する作業方向検出手段としての角度センサ１５０が装備されている。この角度センサ１５０は、連結部１３０に対する相対的な作業部１２０の方向変化を検出するものではなく、作業部１２０単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ等を採用することができる。本実施例では、角度センサ１５０はオフセットフレーム１３２内の伝動軸１３２ｂの周囲に配備されている。
【００３２】
また、作業部１２０の作業位置を検出する作業位置検出手段としての位置センサ１５１が装備されている。この位置センサ１５１は、支持ケース（図示せず）から取り付けアーム１５２を介して円筒ドラム１２２ａの後方に配備されている。
【００３３】
位置センサ１５１は、図２に示すように、回転軸の回転変位を検出するポテンショメータを内蔵し、この回転軸にセンサロッド１５１ａの一端が固定されている。センサロッド１５１ａは長さを調整することで感度調整が可能な棒状部材であって、その先端に接触部１５１ｂが形成され、この接触部１５１ｂが新しい畦の側面に接するように付勢されて設置されている。そして、基準の位置に対して、図示のａ側にセンサロッド１５１ａが振れると、基準に対して作業部１２０が進行方向左側（作業部１２０が畦から離れる方向）に移動したことが検出され、図示のｂ側にセンサロッド１５１ａが振れると、基準に対して作業部１２０が進行方向右側（作業部１２０が畦に近づく方向）に移動したことが検出される。
【００３４】
このように構成された畦塗り機１００は、図１に示すように、角度センサ１５０からの検出値、位置センサ１５１からの検出値、後述する姿勢センサ１５３からの検出値が、リモートコントローラ１８０に送信される。各センサの検出値は、リモートコントローラ１８０に対して有線通信により送信されてもよいし、無線通信により送信されてもよい。オフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の伸縮制御は、これら角度センサ１５０及び位置センサ１５１からの検出値に基づいて行われる。
【００３５】
＜リモートコントローラの構成＞
図３は、畦塗り機１００が備えるリモートコントローラ１８０に搭載される制御装置１６０の構成を示したブロック図である。制御装置１６０は、図３に示すように、記憶部１６１と比較演算部１６３と信号出力部１６２とを主要部として備えている。記憶部１６１には、作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）とが記憶されており、比較演算部１６３には、比較手段１６３ａ、１６３ｂが設けられている。
【００３６】
記憶部１６１に記憶される作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）は、通常モード（作業機１００が直進作業を行っているときに設定される制御モード）において、それぞれ角度センサ１５０及び位置センサ１５１の検出値に基づいて随時更新される。なお、随時送信される検出値の平均値を基準値として設定してもよいし、常に新しい検出値で置き換えてもよい。
【００３７】
また、記憶部１６１と比較演算部１６３との間には設定信号切換部１６５が設けられ、作業機１００の制御モードに応じて記憶部１６１から比較演算部１６３に入力する信号を切り替えることが可能となっている。すなわち、自動角塗り制御スイッチ１６６がオンになると、その時点における作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）が比較演算部１６３に入力される。自動角塗り制御スイッチ１６６は、作業機１００のリモートコントローラ１８０の操作による手動スイッチとしてもよいし、走行機体１９０のステアリング動作等と連動した自動スイッチや角度センサ１５０が所定値以上となった場合にオンとなる自動スイッチとしてもよい。
【００３８】
自動角塗り制御スイッチ１６６がオンになると、位置センサ１５１の検出値と作業位置基準値Ｘｏとが比較手段１６３ａで比較され、その差を無くすように作業位置調整出力部１６２ａからオフセットシリンダ１４０を駆動制御する制御信号が出力される。また、角度センサ１５０の検出値と作業方向基準値Ａｏとが比較手段１６３ｂで比較され、その差を無くすように作業方向調整出力部１６２ｂから方向シリンダ１４１を駆動制御する制御信号が出力される。
【００３９】
さらに、制御装置１６０には、姿勢判断部１６４が設けられている。姿勢判断部１６４は、姿勢センサ１５３からの検出値に基づいて走行機体１９０に対する作業部１２０の姿勢を判断する。
【００４０】
姿勢センサ１５３は、図１に示すように、伝動軸１３２ａの軸心を通り走行機体１９０の進行方向に直交する線をＸ、伝動軸１３２ａ、１３２ｂの軸心を通るＹ、伝動軸１３２ｂの軸心を通る整畦部１２２の回転中心軸線をＺとすると、伝動軸１３２ａに設けられて支持部材１１３に対するオフセットフレーム１３２の揺動角度α（直線ＸとＹとのなす角度）を検出する揺動角センサ１５３ａと、伝動軸１３２ｂに設けられて支持部材１１３に対する作業部１２０の回動角度β（直線ＹとＺとのなす角度）を検出する回動角センサ１５３ｂとを有してなる。揺動角センサ１５３ａ及び回動角センサ１５３ｂはポテンショメータであり、これらのセンサからの検出値が図３に示す姿勢判断部１６４に送られる。
【００４１】
姿勢判断部１６４には、作業部１２０の複数の姿勢に対応する揺動角センサ１５３ａ及び回動角センサ１５３ｂで構成される姿勢センサ１５３の予測値が予め記憶されている。具体的には、姿勢判断部１６４には、作業部１２０が畦に沿った直進作業時に走行機体１９０の先端が圃場の隅部に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ１」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で旋回して停止する位置の直前位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ２」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で旋回して停止する位置の直前位置から停止位置に到達するまでの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ３」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で旋回して停止する停止位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ４」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で停止した状態で、作業部１２０が畦の隅部の端まで作業を行ったときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ５」と記す。）が記憶されている。
【００４２】
そして、姿勢判断部１６４では、姿勢センサ１５３から入力された作業部１２０の姿勢を示す検出値と前述の各予測値Ｄ１〜Ｄ５とが比較され、それらが一致したときに、その時点での作業部１２０の姿勢を示す姿勢信号を出力する。出力された姿勢信号は、案内選択部１６７に入力される。
【００４３】
案内選択部１６７には、走行機体１９０及びリモートコントローラ１８０の操作方法に関する複数の操作案内（操作ガイダンス）が姿勢信号に応じて複数種類記憶されている。そして、作業部１２０が前述の様々な姿勢になった場合における予測値Ｄ１〜Ｄ５に応じて、その作業タイミングに合った適切な操作方法が音による操作案内として選択される。
【００４４】
例えば、音声による操作案内が選択されている場合、走行機体１９０が停止位置に到達したタイミングを知らせるとき（姿勢センサの検出値がＤ４に一致したとき）には、「停止して下さい」等の音声案内が出力され、ブザー音による操作案内が選択されている場合、走行機体１９０が停止位置に到達したタイミングを知らせるときには、ブザー音の音色が変化する等の案内が出力される。
【００４５】
さらに、案内選択部１６７には、音声／ブザー音切り替え部１６８からの切り替え指示信号が入力される。音声／ブザー音切り替え部１６８には、操作部１６９から作業者の操作に応じた操作信号が入力される。この操作部１６９を介した作業者の入力に応じて、トグル式に音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替えることができる。
【００４６】
なお、作業者の操作は、意図的に音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替えるための特定の操作であることが好ましく、通常行わないような特殊な操作であることが望ましい。例えば、相異なる機能が割り当てられた２つ以上のボタンを同時に押す操作であることが望ましい。
【００４７】
勿論、リモートコントローラ１８０に、音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替えるための専用のボタンを設ける構成としてもよい。
【００４８】
案内選択部１６７は、音声／ブザー音切り替え部１６８からの切り替え指示信号に応じて音声による操作案内を出力するための信号とブザー音による操作案内を出力するための信号とを選択し、案内出力部１７０に出力する。案内出力部１７０は、リモートコントローラ１８０に設けられたスピーカーであってもよいし、外部スピーカー等の音声出力手段への出力端子であってもよい。
【００４９】
音声／ブザー音切り替え部１６８からの指示があった場合、音声からブザー音へと切り替えられたときは、設定変更した旨を示すブザー音が案内出力部１７０から出力され、ブザー音から音声へと切り替えられたときは、設定変更した旨を示す音声又はブザー音が案内出力部１７０から出力される。
【００５０】
このように、案内選択部１６７は、姿勢判断部１６４から入力される姿勢信号と、音声／ブザー音切り替え部１６８から入力される切り替え指示信号とに基づいて、作業者の好みと作業部１２０の姿勢に応じた適切な操作案内を出力することが可能である。案内選択部１６７の出力は、リモートコントローラ１８０に設けられたスピーカー等の案内出力部１７０を介して運転キャビン内に出力され、音声による操作案内またはブザー音による操作案内として作業者の注意を喚起する。この際、案内出力部１７０から出力される音声またはブザー音の音量は、リモートコントローラ１８０に設けられた音量調整つまみ１７１によって制御することができる。
【００５１】
ここで、本実施形態の作業機１００が備えるリモートコントローラ１８０の外観図を図４及び図５に、断面図を図６に示す。
【００５２】
図４は、リモートコントローラ１８０の正面図である。リモートコントローラ１８０の表面側筐体１８１ａには、操作部１８２、スピーカー１８３が設けられている。操作部１８２には、作業機１００を操作するための各種スイッチが設けられており、作業者は、各種スイッチを操作することにより、作業部１２０のオフセット位置の調整、作業部１２０の回動、制御モードの切り替え等の遠隔操作を行うことができる。スピーカー１８３は、操作部１８２を介して作業機１００に与えられた作業者の操作入力に応じて、音声による操作案内又はブザー音による操作案内を出力するものである。なお、操作部１８２、スピーカー１８３は、それぞれ図３における操作部１６９、案内出力部１７０に対応する。
【００５３】
図５、図６は、それぞれリモートコントローラ１８０の背面図、断面図である。リモートコントローラ１８０の背面側筐体１８１ｂには、案内表示ラベル１８４、蓋体１８５が設けられている。蓋体１８５と筐体１８１ｂとで形成された閉空間１８６には、図７に示すように、整畦ドラム１２２ｂの位置の微調整つまみ１７２や音量調整つまみ１７１を設けることができる。このように閉空間１８６に音量調整つまみ１７１を設けることで、作業者がリモートコントローラ１８０を把持して操作しているときに、誤って音量調整つまみを動かしてしまうという誤操作を防ぐことができる。
【００５４】
案内表示ラベル１８４は、作業に応じた操作部１８２の操作方法を表示するものであり、ここでは４つの作業について案内表示している。勿論、これは一例であり、案内表示の態様は、適宜変更することができる。
【００５５】
第１の案内表示１８４ａは、図１に示す整畦ドラム１２２ｂのオフセット位置を制御装置１６０内の記憶部（図示せず）に記憶させる制御を実行する操作を示すものであり、該制御は、電源ボタン１８２ａを押して電源を一度切った後、作業ボタン１８２ｂと電源ボタン１８２ａとを同時に押すことにより実行される。
【００５６】
第２の案内表示１８４ｂは、音声ガイダンスを連続再生する制御を実行する操作を示すものであり、該制御は、電源ボタン１８２ａを押して電源を一度切った後、自動角塗りボタン１８２ｃと電源ボタン１８２ａとを同時に押すことにより実行される。音声ガイダンスの連続再生とは、自動角塗り制御を行う際の手順を最初から最後まで通して音声案内として確認できる機能である。
【００５７】
第３の案内表示１８４ｃは、音声による操作案内（音声ガイダンス）とブザー音による操作案内（ブザー）とを切り替えるための制御を実行する操作を示すものであり、該制御は、電源ボタン１８２ａを押して電源を一度切った後、ドラム旋回用左ボタン１８２ｄと電源ボタン１８２ａとを同時に押すことにより実行される。
【００５８】
第４の案内表示１８４ｄは、通常モードと低速モードとを切り替えるための制御を実行する操作を示すものであり、該制御は、電源ボタン１８２ａを押して電源を一度切った後、ドラム旋回用右ボタン１８２ｅと電源ボタン１８２ａとを同時に押すことにより実行される。ここで、「低速モード」とは、走行機体１９０の車速が一定速度より遅くなったときに作業機１００の制御パラメータの設定を変更し、低速時に適した畦塗り制御を実行するための制御モードである。
【００５９】
これらの各案内表示は、あくまで一例であって、これに限定されるものではない。しかし、電源ボタンと他のボタンとを同時に押すといった通常の操作ではない操作を割当てることにより、通常操作時における誤動作を防ぐことができる。また、本実施形態では、作業中にリモートコントローラの操作に集中すると危険であるため、本実施形態では、電源を一度切った後に、各種操作を行う構成としている。
【００６０】
以上のように、本実施形態の作業機は、リモートコントローラ１８０に、作業機１００から各種センサの検出値を受け取り、該検出値に応じた制御を行う制御装置１６０を搭載している。また、作業部１２０の姿勢を判断するとともに、その姿勢に基づいて、作業機１００及びリモートコントローラ１８０の操作案内を出力する機能を備えている。そして、作業者の操作に応じて、音声による操作案内とブザー音による操作案内とを切り替える機能をも備えている。
【００６１】
これにより、本実施形態の作業機１００は、作業者が操作方法に不慣れな者であるか習熟した熟練者であるかに依らず、作業者の習熟度に応じて適切な操作案内を提供することが可能である。また、そのような操作案内の切り替えが、手元にあるリモートコントローラの操作だけで実現できるため、操作性の高い作業機を実現できる。
【符号の説明】
【００６２】
１００…作業機、１１０…装着部、１２０…作業部、１３０…連結部、１８０…リモートコントローラ、１９０…走行機体、１１１ａ、１１１ｂ…ロアリンク連結部、１１２…トップリンク連結部、１１３…支持部材、１２１…前処理部、１２２…整畦部、１２２ａ…円筒ドラム、１２２ｂ…円錐傘状ドラム、１２３…支持部材、１３１…リンク部材、１３２…オフセットフレーム、１３２ａ、１３２ｂ…伝動軸、１４０…オフセットシリンダ、１４１…方向シリンダ、１５０…角度センサ、１５１…位置センサ、１５３ａ…揺動角センサ、１５３ｂ…回動角センサ、１８２…操作部、１８３…スピーカー、１８４…案内表示ラベル、１８５…蓋体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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