(57)【要約】【課題】回路規模の増大を抑制し、コストを低減した撮像装置、撮像システムおよび車両を提供する。【解決手段】座標変換データ切替部２０５は、出力画像の座標値（Ｘ’，Ｙ’）に基づいて、座標計算部２０６による座標変換処理を、Ｓ偏光画像用の第１座標変換データを用いるか、Ｐ偏光画像用の第２座標変換データを用いるかを切り替え、座標計算部２０６は、座標変換処理として、出力画像において座標値（Ｘ’，Ｙ’）で示される出力画素に対する入力画像における画素の座標値の座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を計算する。【選択図】図７
2015042004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体からの光をそれぞれ入射する２つの入射部と、
前記２つの入射部のうち、一方の入射部に入射した第１入射光から第１光成分を抽出し、他方の入射部に入射した第２入射光から第２光成分を抽出し、前記第１光成分と前記第２光成分とを１つの経路に合成する光学系と、
前記第１光成分を透過させる複数の第１透過領域と、前記第２光成分を透過させる複数の第２透過領域と、を有する領域分割部と、
前記領域分割部を透過した前記第１光成分と前記第２光成分とを撮像して１つの入力画像を生成する撮像部と、
前記入力画像に含まれ、かつ、前記第１光成分から生成された第１画像に対して補正するための第１補正データと、前記入力画像に含まれ、かつ、前記第２光成分から生成された第２画像に対して補正するための第２補正データとを切り替えて補正処理を実行し、出力画像を生成する補正処理部と、
を備える撮像装置。 
【請求項２】
前記領域分割部は、前記撮像部に配設された複数の画素において１列以上の画素列ごとに対向して前記第１透過領域と前記第２透過領域とが交互に配設された請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記補正処理部は、前記出力画像から、前記第１画像に対して前記補正処理が実行された第１出力画像と、前記第２画像に対して前記補正処理が実行された第２出力画像とを分離して出力する分離処理部を有し、
前記第１出力画像と前記第２出力画像とから前記被写体に対する視差を検出して、前記視差により前記被写体までの距離を演算する距離演算部をさらに備える請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記分離処理部は、分離した前記第１出力画像および前記第２出力画像それぞれについて、前記出力画像に対して大きさが縮小した方向において隣接する画素の画素データから線形補間したデータを、前記隣接する画素の画素データの間に挿入して生成した画像を、前記第１出力画像および前記第２出力画像として出力する請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記補正処理部は、
前記第１画像について前記補正処理される場合には前記第１補正データを、前記第２画像について前記補正処理される場合には前記第２補正データを切り替えて出力する補正データ処理部と、
前記第１補正データまたは前記第２補正データに基づいて漸化式の初期値を、前記第１画像または前記第２画像における画素列ごとに演算する初期値演算部と、
前記初期値を用いた前記漸化式によって、前記補正処理における前記入力画像の画素から前記出力画像の画素に座標移動させるための座標移動量を演算する漸化式演算部と、
を有する請求項１〜４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記補正処理部は、前記漸化式演算部により演算された前記座標移動量に基づいて座標移動する前の前記入力画像の画素の画素データと、該画素に隣接する複数の画素の画素データとを用いてバイリニア補間処理を実行して算出したデータを、前記座標移動量によって座標移動した前記出力画像の画素の画素データとする補間処理部を有する請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記補間処理部は、前記隣接する複数の画素のうち、前記入力画像の範囲外に対応する位置となる画素の画素データを所定値であるものとして、前記バイリニア補間処理を実行する請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記第１光成分は、前記光学系によって前記第１入射光を第１方向に偏光された第１偏光成分であり、
前記第２光成分は、前記光学系によって前記第２入射光を前記第１方向とは異なる第２方向に偏光された第２偏光成分である請求項１〜７のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記光学系は、前記第１入射光を第１の面に対してＳ偏光した光を前記第１偏光成分として抽出し、前記第２入射光を第２の面に対してＰ偏光した光を前記第２偏光成分として抽出する請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の撮像装置と、
前記第１画像と前記第２画像との視差から算出される前記被写体までの距離情報を利用するステレオアプリケーションと、前記第１画像のみまたは前記第２画像のみを利用する単眼アプリケーションとを切り替えて実行する車両制御装置と、
を備える撮像システム。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の撮像装置を搭載した車両。
【請求項１２】
請求項１０に記載の撮像システムを搭載した車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像システムおよび車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両前方における先行車両との車間距離を測定し、所定の車間距離を維持するための車間距離制御システム（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）および前方衝突警告システム（ＦＣＷ：Ｆｏｒｗａｒｄ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ｗａｒｎｉｎｇ）等の運転支援システムが開発されている。これらのシステムを実現するため先行車両との距離を測定する技術として、ステレオカメラが既に知られている。ステレオカメラは、被写体に対して視差を有する２つの撮影画像を解析することにより、被写体の位置情報を演算するものである。
【０００３】
一般的に、ステレオカメラは、２つの撮像手段により撮像された画像から高精度に視差を演算する必要があるため、２つの入射部の位置関係を正確に計測し、光学系に起因する歪みを補正する処理が必須となる。この歪み補正においては、ステレオカメラの内部で座標変換処理をするが、２つの撮像手段で構成されるステレオカメラにおいては、それぞれの撮像手段で撮像された画像に対して高速に座標変換処理を行うためには２つの座標変換処理部を備えておく必要がある。このような、２つの撮像手段を備えるステレオカメラとして、遠距離用および近距離用のステレオ画像を同時に取得し、遠距離および近距離の被写体の三次元位置を精度良く検出するカメラが提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に開示された技術は、２つの撮像手段のうち、一方の撮像手段で撮像されるＳ偏光成分の画像と、他方の撮像手段で撮像されるＳ偏光成分の画像から遠距離用のステレオ画像を形成し、前者の撮像手段で撮像されるＰ偏光成分の画像と、後者の撮像手段で撮像されるＰ偏光成分の画像から近距離用のステレオ画像を形成している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記された技術においては、２つの撮像手段を備えていることによって、２つの撮像手段の位置関係および光学系の歪みを補正するために、それぞれの高速な補正演算のために２つの座標変換処理部を備えておく必要があるものと想定される。しかしながら、２つ座標変換処理部を備える場合、回路規模が大きくなり、コストが高くなるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、回路規模の増大を抑制した撮像装置、撮像システムおよび車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被写体からの光をそれぞれ入射する２つの入射部と、前記２つの入射部のうち、一方の入射部に入射した第１入射光から第１光成分を抽出し、他方の入射部に入射した第２入射光から第２光成分を抽出し、前記第１光成分と前記第２光成分とを１つの経路に合成する光学系と、前記第１光成分を透過させる複数の第１透過領域と、前記第２光成分を透過させる複数の第２透過領域と、を有する領域分割部と、前記領域分割部を透過した前記第１光成分と前記第２光成分とを撮像して１つの入力画像を生成する撮像部と、前記入力画像に含まれ、かつ、前記第１光成分から生成された第１画像に対して補正するための第１補正データと、前記入力画像に含まれ、かつ、前記第２光成分から生成された第２画像に対して補正するための第２補正データとを切り替えて補正処理を実行し、出力画像を生成する補正処理部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回路規模の増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、ステレオカメラを備えた車両の外観の一例を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態に係るステレオカメラの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、画像入力部の構造の一例を示す図である。
【図４】図４は、画像入力部におけるプリズムを入射側から見た図である。
【図５】図５は、画像入力部における光学フィルタおよび撮像部の構造の例を示す図である。
【図６】図６は、画像入力部における光学フィルタと撮像素子との位置関係の対応を例示した図である。
【図７】図７は、処理部における座標変換処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、座標変換処理部における座標変換データ切替部の動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、座標変換処理部における座標計算部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、座標計算部における初期値演算部および漸化式演算部の動作のタイミングチャートである。
【図１１】図１１は、座標変換処理部における読込アドレス計算部の動作を説明する図である。
【図１２】図１２は、座標変換処理部におけるインターポレータにおけるバイリニア補間の処理を説明する概念図である。
【図１３】図１３は、座標変換処理部における偏光分離処理部の動作を説明する図である。
【図１４】図１４は、第１の実施の形態に係るステレオカメラの全体動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第１の実施の形態の変形例の座標計算部の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、第２の実施の形態に係るステレオカメラの各種アプリケーションにおける入力画像の使用例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照しながら、本発明に係る撮像装置、撮像システムおよび車両の実施の形態を詳細に説明する。また、以下の実施の形態によって本発明が限定されるものではなく、以下の実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想到できるもの、実質的に同一のもの、およびいわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下の実施の形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換および変更を行うことができる。
【００１０】
（第１の実施の形態）
＜ステレオカメラを備えた車両の構成＞
図１は、ステレオカメラを備えた車両の外観の一例を示す図である。図１を参照しながら、ステレオカメラ１０を備えた車両１の構成について説明する。
【００１１】
図１に示すように、車両１は、本体２内の居室空間である車室３において、ステレオカメラ１０、ステアリングホイール１２およびブレーキペダル１３を備えている。さらに、車両１は、例えば、車室３における床下内部に車両制御装置１１を備えている。
【００１２】
ステレオカメラ１０は、車両１の前方を撮像するカメラであり、例えば、車両１のフロントウィンドウ内側のバックミラー近傍に設置される。そして、ステレオカメラ１０は、撮像した車両前方の画像を後述する処理を実行することによって、他車両、歩行者およびその他道路上の構造物等の立体物の位置情報を算出し、白線、信号機または標識等の認識処理等を実行し、その処理結果の情報を車両制御装置１１に送信する。
【００１３】
車両制御装置１１は、ステレオカメラ１０から受信した処理結果の情報に基づいて、各種車両制御を実行する。車両制御装置１１は、車両制御の例として、ステレオカメラ１０から受信した前方車両の位置情報に基づいて、危険と判断した場合に、スピーカー等によってドライバへの音声による警告動作、または、表示手段を用いたドライバへの視覚的な警告動作等を実行する。また、車両制御装置１１は、車両制御の例として、前方の障害物の位置情報に基づいて、ステアリングホイール１２を含むステアリング系統を制御して障害物を回避するステアリング制御、または、ブレーキペダル１３を制御して車両１を減速および停止させるブレーキ制御等を実行する。
【００１４】
このように、ステレオカメラ１０および車両制御装置１１を含む車両制御システムのように、前方車両等が接近した場合における警告動作、ステアリング制御またはブレーキ制御等の車両制御が実行されることによって、車両の運転の安全性を向上することができる。
【００１５】
なお、上述のように、ステレオカメラ１０は、車両１の前方を撮像するものとしたが、これに限定されるものではない。すなわち、ステレオカメラ１０は、車両１の後方または側方を撮像するように設置されるものとしてもよい。この場合、ステレオカメラ１０は、車両１の後方の後続車、または側方を並進する他の車両等の位置を検出することができる。そして、車両制御装置１１は、車両１の車線変更時または車線合流時等における危険を検知して、上述の車両制御を実行することができる。また、車両制御装置１１は、車両１の駐車時等におけるバック動作において、ステレオカメラ１０によって検出された車両１の後方の障害物の位置情報に基づいて、衝突の危険があると判断した場合に、上述の車両制御を実行することができる。
【００１６】
＜ステレオカメラの構成＞
図２は、第１の実施の形態に係るステレオカメラの構成の一例を示すブロック図である。図２を参照しながら、本実施の形態に係るステレオカメラ１０の構成について説明する。
【００１７】
図２に示すように、ステレオカメラ１０は、画像入力部２０と、処理部３０とを備えている。画像入力部２０は、ステレオカメラ１０の前方からの光を入射して、光学系により入射した光を偏光させて撮像素子により撮像する。画像入力部２０は、入射部２１ａ、２１ｂと、光学系２２と、光学フィルタ２３（領域分割部）と、撮像部２４とを備えている。
【００１８】
入射部２１ａ、２１ｂは、所定距離だけ離れて配置されており、ステレオカメラ１０の前方から光を入射して、光を光学系２２に導く機能を有する。なお、入射部２１ａ、２１ｂについて、区別なく称する場合、または、総称する場合は、単に「入射部２１」というものとする。
【００１９】
光学系２２は、２つの入射部（２１ａ、２１ｂ）から入射した光を、それぞれＳ（Ｓｅｎｋｒｅｃｈｔ）偏光成分とＰ（Ｐａｒａｌｌｅｌ）偏光成分とに偏光させて、撮像部２４に集光させる機能を有する。具体的には、光学系２２は、入射部２１ａから入射した光をＳ偏光させ、入射部２１ｂから入射した光をＰ偏光させ、それぞれ偏光された光を１つの経路に合成して撮像部２４に集光させる。光学系２２の構造の詳細については後述する。
【００２０】
光学フィルタ２３は、入射部２１から入射し、光学系２２によって集光された光のうち、Ｓ偏光成分（第１光成分、第１偏光成分）のみを透過させる領域（以下、「Ｓ偏光透過領域」という）（第１透過領域）と、Ｐ偏光成分（第２光成分、第２偏光成分）のみを透過させる領域（以下、「Ｐ偏光透過領域」という）（第２透過領域）とが領域分割されたフィルタである。具体的には、光学フィルタ２３は、後段側に密着配置する撮像部２４の撮像素子の画素列ごとに対向して領域分割されており、画素列ごとにＳ偏光透過領域とＰ偏光透過領域とが交互に配置されている。光学フィルタ２３の領域分割の態様については後述する。
【００２１】
なお、Ｓ偏光透過領域およびＰ偏光透過領域は、光学フィルタ２３において、それぞれ撮像部２４の撮像素子の画素列ごとに対向して領域分割されているものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、光学フィルタ２３は、撮像部２４の撮像素子の隣接する２列以上の画素列ごとにＳ偏光透過領域およびＰ偏光透過領域が交互に配置される構成としてもよい。
【００２２】
撮像部２４は、入射部２１から入射し、光学系２２によって集光され、光学フィルタ２３を透過した光を検出し、画像として撮像する。また、撮像部２４は、光学フィルタ２３のＳ偏光透過領域およびＰ偏光透過領域をそれぞれ透過した光を同時に検出して、１つの画像として撮像する。撮像部２４の構成の詳細については後述する。
【００２３】
処理部３０は、画像入力部２０により撮像された画像に対して各種画像処理を行う部分である。処理部３０は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）３１と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３４とを備えている。
【００２４】
ＦＰＧＡ３１は、画像入力部２０によって撮像された画像に対して、各種画像処理を実行するハードウェア回路である。ＦＰＧＡ３１は、画像処理部４１、座標変換処理部４２（補正処理部）および距離演算部４３の各動作機能を奏する。なお、画像入力部２０によって撮像された画像に対して、各種画像処理を実行するものとしてＦＰＧＡ３１としているが、これに限定されるものではなく、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）またはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実現するものとしてもよい。
【００２５】
画像処理部４１は、画像入力部２０により撮像された画像に対して、γ補正、輝度変換処理等の各種画像処理を実行する。
【００２６】
座標変換処理部４２は、画像処理部４１によって画像処理された画像を入力画像として入力し、この入力画像に対して歪み補正を実行して出力画像を生成し、出力画像からＳ偏光成分の画像とＰ偏光成分の画像とを分離して出力する。歪み補正は、光学系２２により生じた歪みが反映された画像に対して、歪みを解消するための画像処理である。座標変換処理部４２の構成の詳細は後述する。
【００２７】
距離演算部４３は、座標変換処理部４２により歪み補正が実行されて、Ｓ偏光成分の画像とＰ偏光成分の画像とに分離され出力された２つの出力画像から、２つの出力画像で被写体に対応する画素の検出処理（ステレオマッチング処理）を行って被写体に対する視差を算出し、三角測量の原理により被写体までの距離を演算する。なお、距離演算部４３は、被写体までの距離だけではなく、座標変換処理部４２により出力された画像における被写体の横方向および縦方向（高さ方向）の情報も算出してもよい。
【００２８】
ＣＰＵ３２は、被写体についての認識処理、カメラ制御および各種制御処理を実行するハードウェア装置である。ＣＰＵ３２は、制御部５１および認識処理部５２の各動作機能を実現する。
【００２９】
制御部５１は、露光値、ゲイン値および撮像画像のサイズ等のカメラパラメータを撮像部２４に対して指示するカメラ制御、ならびに、ＦＰＧＡ３１内の各種処理についての処理用パラメータの設定等を実行する。また、制御部５１は、車両制御装置１１から車速情報、ステアリング角情報およびヨーレート情報等の車両情報を受信し、認識処理部５２による認識処理に反映する。そして、制御部５１は、認識処理部５２による認識処理の結果情報に基づいて、車両１をどのように制御するかについての情報をもとめ、その情報を車両制御装置１１に送信する。
【００３０】
認識処理部５２は、距離演算部４３により算出された被写体までの距離情報、被写体までの距離を算出するために使用され、座標変換処理部４２により歪み補正が実行された出力画像、または画像処理部４１により画像処理された画像等から、被写体についての認識処理を実行するハードウェア装置である。認識処理部５２は、認識処理として、例えば、他の車両、歩行者、ポールまたは壁といった路上構造物等の立体物、白線、標識および信号機等を認識処理対象として処理する。また、認識処理部５２は、認識処理として、例えば、路面の凹凸等の情報、または路面の傾きの情報等も計算する。
【００３１】
ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３２に読み出されて実行されるプログラム、ＦＰＧＡ３１の回路情報、および各種処理に用いられる処理パラメータ等が記憶されている不揮発性の記憶装置である。各種処理に用いられる処理パラメータとしては、γ変換処理のγ変換テーブル、歪み補正処理の補正量パラメータ、および距離算出処理の処理パラメータ等が含まれている。ＲＡＭ３４は、ＣＰＵ３２のワークエリアとして使用される揮発性の記憶装置である。
【００３２】
＜画像入力部の構成＞
図３は、画像入力部の構造の一例を示す図である。図４は、画像入力部におけるプリズムを入射側から見た図である。図５は、画像入力部における光学フィルタおよび撮像部の構造の例を示す図である。図６は、画像入力部における光学フィルタと撮像素子との位置関係の対応を例示した図である。図３〜６を参照しながら、画像入力部２０の構造について説明する。
【００３３】
図３に示すように、ステレオカメラ１０は、筐体２６内に画像入力部２０を内蔵し、筐体２６の側面に形成された入射部２１ａ、２１ｂから画像入力部２０に光が入射する。光学系２２は、クロスプリズム１００と、三角柱プリズム１１０ａ、１１０ｂと、撮像レンズ１１４とを備えている。
【００３４】
クロスプリズム１００は、偏光選択型のプリズムである。クロスプリズム１００の側面１０２ａから入射する−Ｙ方向からの光は、Ｓ偏光成分がクロスプリズム１００内の偏光面１０１ａ（第１の面）により反射され、Ｐ偏光成分が偏光面１０１ａを透過する。偏光面１０１ａにより反射したＳ偏光成分は、撮像レンズ１１４が配置された側のクロスプリズム１００の側面である出射面１０３から撮像レンズ１１４に向かって出射する。クロスプリズム１００の側面１０２ｂから入射する＋Ｙ方向からの光は、Ｐ偏光成分がクロスプリズム１００内の偏光面１０１ａと交差する偏光面１０１ｂ（第２の面）により反射され、Ｓ偏光成分が偏光面１０１ｂを透過する。偏光面１０１ｂにより反射したＰ偏光成分は、出射面１０３から撮像レンズ１１４に向かって出射する。
【００３５】
三角柱プリズム１１０ａは、２つの直交する側面の一方の側面がクロスプリズム１００の側面１０２ａに密着して配置されている。入射部２１ａを経由し、上述の２つの直交する側面の他方の側面である入射面１１１ａから入射する＋Ｚ方向からの光は、三角柱プリズム１１０ａの反射面１１２ａにおいて全反射し、側面１０２ａからクロスプリズム１００に入射する。入射面１１１ａから三角柱プリズム１１０ａに入射する光のうち、クロスプリズム１００および撮像レンズ１１４を経由して撮像部２４によって検出される光の入射面１１１ａにおける範囲が、図４に示す光線有効範囲１１３ａである。
【００３６】
三角柱プリズム１１０ｂは、２つの直交する側面の一方の側面がクロスプリズム１００の側面１０２ｂに密着して配置されている。入射部２１ｂを経由し、上述の２つの直交する側面の他方の側面である入射面１１１ｂから入射する＋Ｚ方向からの光は、三角柱プリズム１１０ｂの反射面１１２ｂにおいて全反射し、側面１０２ｂからクロスプリズム１００に入射する。入射面１１１ｂから三角柱プリズム１１０ｂに入射する光のうち、クロスプリズム１００および撮像レンズ１１４を経由して撮像部２４によって検出される光の入射面１１１ｂにおける範囲が、図４に示す光線有効範囲１１３ｂである。
【００３７】
撮像レンズ１１４は、クロスプリズム１００の出射面１０３側に配置され、出射面１０３から出射する光を撮像部２４に集光させるレンズである。具体的には、撮像レンズ１１４は、三角柱プリズム１１０ａおよびクロスプリズム１００を経由し、出射面１０３から出射する光のＳ偏光成分と、三角柱プリズム１１０ｂおよびクロスプリズム１００を経由し、出射面１０３から出射するＰ偏光成分とを撮像部２４に集光させる。
【００３８】
光学フィルタ２３は、後述する撮像部２４の撮像素子２４ａに密着配置されたフィルタであり、上述のようにＳ偏光透過領域とＰ偏光透過領域とに領域分割されている。光学フィルタ２３は、図５に示すように、フィルタ基板２３ａと、偏光フィルタ層２３ｂと、充填層２３ｃとを備えている。
【００３９】
フィルタ基板２３ａは、撮像レンズ１１４を介して光学フィルタ２３に入射する光を透過する透明基板である。フィルタ基板２３ａの撮像部２４側の面には、偏光フィルタ層２３ｂが形成されている。
【００４０】
偏光フィルタ層２３ｂは、Ｓ偏光透過領域とＰ偏光透過領域とに領域分割されたフィルタ層であり、光学フィルタ２３に入射する光のうち、Ｓ偏光成分をＳ偏光透過領域において透過させ、Ｐ偏光成分をＰ偏光透過領域において透過させる。
【００４１】
充填層２３ｃは、フィルタ基板２３ａに形成された偏光フィルタ層２３ｂを被覆する保護層である。
【００４２】
撮像部２４は、撮像素子２４ａと、基板２４ｂとを備えている。撮像素子２４ａは、基板２４ｂ上に実装されており、光学系２２によって集光され、光学フィルタ２３を透過した光を検出し、画像として撮像する。なお、撮像素子２４ａは、モノクロセンサであってもよく、カラーセンサであってもよい。上述のように、光学フィルタ２３（偏光フィルタ層２３ｂ）はＳ偏光透過領域とＰ偏光透過領域とに領域分割されているので、撮像素子２４ａは、Ｓ偏光透過領域を透過したＳ偏光成分と、Ｐ偏光透過領域を透過したＰ偏光成分とを同時に検出する。すなわち、撮像素子２４ａは、検出した入射部２１ａから入射した光のＳ偏光成分により構成される画像と、検出した入射部２１ｂから入射した光のＰ偏光成分により構成される画像とを同時に撮像することができる。ここで、光のＳ偏光成分により構成される画像を「Ｓ偏光画像」（第１画像）、光のＰ偏光成分により構成される画像を「Ｐ偏光画像」（第２画像）というものとする。なお、入射部２１ａから入射する光が、光学系２２によってＰ偏光され撮像素子２４ａによってＰ偏光画像として撮像され、入射部２１ｂから入射する光が、光学系２２によってＳ偏光され撮像素子２４ａによってＳ偏光画像として撮像されるものとしてもよい。
【００４３】
撮像素子２４ａは、図６に示すように、複数の画素がマトリックス状に配置されて構成されている。図６に示す撮像素子部分１３０は、撮像素子２４ａのマトリックス状に配置された複数の画素の一部を抽出して示したものであり、４つの画素１３０ａで示されている。また、撮像部２４に密着配置した光学フィルタ２３の偏光フィルタ層２３ｂは、図６に示すように、短冊状にＳ偏光透過領域とＰ偏光透過領域とが交互に配置されて構成されている。図６に示す偏光フィルタ部分１２０のＳ偏光透過領域部分１２０ａおよびＰ偏光透過領域部分１２０ｂは、領域分割された偏光フィルタ層２３ｂの一部を抽出して示したものである。偏光フィルタ層２３ｂにおける短冊状に交互に形成されたＳ偏光透過領域およびＰ偏光透過領域は、撮像素子２４ａの画素列ごとに対向して配置されている。具体的には、図６の紙面視において、撮像素子部分１３０のうち左上および右上の画素１３０ａは、Ｓ偏光透過領域部分１２０ａに対向し、撮像素子部分１３０のうち左下および右下の画素１３０ａは、Ｐ偏光透過領域部分１２０ｂに対向している。
【００４４】
なお、上述の「画素」とは、撮像部２４の撮像素子２４ａにおける光の検出部の最小単位を示し、かつ、その撮像素子２４ａによって撮像された画像における該検出部の最小単位により検出された、画像の最小単位を示すものとする。
【００４５】
以上のように、三角柱プリズム１１０ａの光線有効範囲１１３ａと、三角柱プリズム１１０ｂの光線有効範囲１１３ｂとの間には一定の距離を有するため、撮像部２４によって撮像されたＳ偏光画像およびＰ偏光画像は視差を持った画像として形成される。したがって、ステレオカメラ１０は、視差を持ったＳ偏光画像よびＰ偏光画像から視差画像を生成し、この視差画像によって被写体までの距離を算出することが可能となる。
【００４６】
また、従来の１つの撮像部と１つの撮像レンズとを２組並列配置させた構成のステレオカメラと比較して、本実施の形態のステレオカメラ１０は、撮像部および撮像レンズがそれぞれ１つで構成可能なので低コスト化が図れる。
【００４７】
また、従来の２つの撮像レンズを有するステレオカメラにおいては、各撮像レンズを支持する筐体の温度変化に伴う熱膨張または経年変化等による基線長の変化によって、被写体までの距離の算出に誤差が生じるおそれがある。しかしながら、本実施の形態に係るステレオカメラ１０は、撮像レンズを含んだ光学系は１つであるため、光学系を支持する筐体に対して、光学系の熱膨張率は小さく、基線長の変化に伴う被写体までの距離の算出への影響を抑制することができる。すなわち、温度変化または経時変化等に伴う光学系による歪み量の変化、および撮像部の取付位置の変化には影響されずに、高精度な歪み補正が実現可能となる。さらに具体的に説明すると、視差を有する２つの画像が重ね合わさった上で１つの光学系を介して撮像部に結像する構成であるため、温度変化または経時変化により光学系の歪みが生じた場合は、その歪みによる影響は視差を有する２つの画像それぞれに同じように及ぶ。また、同様に、温度変化または経時変化により撮像部の取付位置がずれた場合には、そのずれによって、視差を有する２つの画像が撮像部の受光面上でそれぞれ同じように変化する。その結果、温度変化または経時変化により発生する光学系の歪み量の変化、および撮像部の取付位置の変化には影響されないステレオカメラを得ることができる。
【００４８】
＜座標変換処理部の構成および動作＞
図７は、処理部における座標変換処理部の構成の一例を示すブロック図である。図８は、座標変換処理部における座標変換データ切替部の動作を示すフローチャートである。図９は、座標変換処理部における座標計算部の構成の一例を示すブロック図である。図１０は、座標計算部における初期値演算部および漸化式演算部の動作のタイミングチャートである。図１１は、座標変換処理部における読込アドレス計算部の動作を説明する図である。図１２は、座標変換処理部におけるインターポレータにおけるバイリニア補間の処理を説明する概念図である。図１３は、座標変換処理部における偏光分離処理部の動作を説明する図である。図７〜１３を参照しながら、処理部３０の座標変換処理部４２の構成および動作について詳細に説明する。
【００４９】
図７に示すように、座標変換処理部４２は、ラインバッファ２００と、書込アドレス計算部２０１と、ＸＹ座標カウンタ２０２と、出力タイミング生成部２０３と、Ｘ’Ｙ’座標カウンタ２０４と、座標変換データ切替部２０５（補正データ切替部）と、座標計算部２０６と、読込アドレス計算部２０７と、インターポレータ２０８と、偏光分離処理部２０９（分離処理部）とを備えている。
【００５０】
ラインバッファ２００は、撮像部２４によって撮像され、画像処理部４１によって各種画像処理が実行された画像（以下、「入力画像」という）の全体のデータ（以下、「入力画像データ」という）のうち所定のデータ量ずつ、一時保持するメモリである。ここで、入力画像データは、具体的には、撮像部２４の撮像素子２４ａの各画素によって検出され、所定の値に変換された画素データの集合体を意味する。ラインバッファ２００は、書き込み時、書込アドレス計算部２０１により計算された書込アドレスａｄｄｒ＿ｗに基づいて入力画像の画素データを格納する。このとき、ラインバッファ２００は、書込アドレス計算部２０１により計算された書込アドレスａｄｄｒ＿ｗに基づいて、所定のデータ量より前に格納した画素データが上書きされ、リングバッファのように使用される。ラインバッファ２００は、読み込み時、読込アドレス計算部２０７により計算された読込アドレスａｄｄｒ＿ｒに基づいて、４つの画素分の画素データがインターポレータ２０８によって読み込まれる。
【００５１】
書込アドレス計算部２０１は、入力画像データに同期する入力同期信号に基づいて、書込アドレスａｄｄｒ＿ｗをインクリメントし、入力画像の画素データをラインバッファ２００に書き込むための書込アドレスａｄｄｒ＿ｗを計算して指定する。書込アドレス計算部２０１は、計算した書込アドレスａｄｄｒ＿ｗをラインバッファ２００と読込アドレス計算部２０７とに渡す。
【００５２】
ＸＹ座標カウンタ２０２は、入力同期信号に基づいて、現在入力されている入力画像の画素データが、入力画像のどの画素に対応するのか（マトリクス状に配置された撮像素子２４ａのどの位置に対応するのか）を計算する。すなわち、ＸＹ座標カウンタ２０２は、現在入力されている入力画像の画素データに対応する画素の座標値（Ｘ，Ｙ）を計算する。ＸＹ座標カウンタ２０２は、計算した座標値（Ｘ，Ｙ）を読込アドレス計算部２０７に渡す。
【００５３】
出力タイミング生成部２０３は、ラインバッファ２００に入力画像データのうち所定のデータ量が書き込まれる間、画素データの読み込みを遅延させる出力同期信号を生成する。
【００５４】
Ｘ’Ｙ’座標カウンタ２０４は、出力タイミング生成部２０３によって生成された出力同期信号に基づいて、インターポレータ２０８によって構築される出力画像の座標値（Ｘ’，Ｙ’）を計算する。すなわち、出力画像の座標値（Ｘ’，Ｙ’）は、入力画像の座標値（Ｘ，Ｙ）に対し、出力タイミング生成部２０３によって計算される所定の処理遅延分だけずれた座標値となる。Ｘ’Ｙ’座標カウンタ２０４は、計算した座標値（Ｘ’，Ｙ’）を座標変換データ切替部２０５と、座標計算部２０６と、読込アドレス計算部２０７とに渡す。
【００５５】
座標変換データ切替部２０５は、出力画像の座標値（Ｘ’，Ｙ’）に基づいて、後段の座標計算部２０６による座標変換処理に用いられる座標変換データとして、Ｓ偏光画像用の第１座標変換データ（第１補正データ）を用いるか、Ｐ偏光画像用の第２座標変換データ（第２補正データ）を用いるかを切り替える。本実施の形態においては、例えば、入力画像における奇数ライン目がＳ偏光画像を構成する画素列、偶数ライン目がＰ偏光画像を構成する画素列として、ラインバッファ２００に入力されているため、座標変換データ切替部２０５は、座標値（Ｘ’，Ｙ’）がどのラインを示しているかによって、座標変換データを切り替える。ここで、座標変換データは、後段の座標計算部２０６により計算される座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）について、初期値を計算するための高次多項式の係数パラメータであり、ＲＯＭ３３等に格納されている。座標変換データ切替部２０５は、切り替えた座標変換データを座標計算部２０６に渡す。
【００５６】
なお、温度変化または経時変化によってズレが生じた際には、上述の高次多項式の係数である座標変換データはステレオカメラ１０内部のＣＰＵ３２等によって計算し直され、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリに保持されるものとすればよい。
【００５７】
ここで、図８を参照しながら、座標変換データ切替部２０５の動作の詳細について説明する。
【００５８】
＜＜ステップＳ１１＞＞
座標変換データ切替部２０５は、Ｘ’Ｙ’座標カウンタ２０４から受けた座標値（Ｘ’，Ｙ’）のＸ座標値Ｘ’によって、その座標値（Ｘ’，Ｙ’）が画像を構成する各ラインの最初の画素を示す座標値であるか否かを判定する。すなわち、ラインの開始を検出する。そして、座標変換データ切替部２０５がラインの開始を検出した場合、ステップＳ１２へ進む。なお、ここでは、座標値（Ｘ’，Ｙ’）のＸ座標値Ｘ’によって各ラインの最初の画素を示すか否かを判定するものとしたが、これに限定されるものではない。すなわち、座標変換データ切替部２０５は、出力タイミング生成部２０３から出力される水平同期信号（Ｈｓｙｎｃ信号）またはラインのデータ有効信号（Ｌｉｎｅ  Ｖａｌｉｄ信号）によって、各ラインの最初の画素を示すか否かを判定してもよい。
【００５９】
＜＜ステップＳ１２＞＞
座標変換データ切替部２０５は、座標値（Ｘ’，Ｙ’）のＹ座標値Ｙ’から、座標値（Ｘ’，Ｙ’）が示す画素が画像における奇数ライン目であるのか、偶数ライン目であるのかを判定する。奇数ライン目であると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３へ進み、偶数ライン目であると判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１４へ進む。
【００６０】
＜＜ステップＳ１３＞＞
座標変換データ切替部２０５は、座標値（Ｘ’，Ｙ’）が示す画素が出力画像の奇数ライン目に属すると判定、すなわち、座標値（Ｘ’，Ｙ’）が示す画素がＳ偏光画像を構成するものと判定し、第１座標変換データを座標計算部２０６に渡す。そして、座標変換データの切り替え動作を終了する。
【００６１】
＜＜ステップＳ１４＞＞
座標変換データ切替部２０５は、座標値（Ｘ’，Ｙ’）が示す画素が出力画像の偶数ライン目に属すると判定、すなわち、座標値（Ｘ’，Ｙ’）が示す画素がＰ偏光画像を構成するものと判定し、第２座標変換データを座標計算部２０６に渡す。そして、座標変換データの切り替え動作を終了する。
【００６２】
以上のように、座標変換データ切替部２０５は、座標計算部２０６による座標変換処理に用いる座標変換データを、ライン毎に切り替える。
【００６３】
座標計算部２０６は、高次多項式および漸化式を用いて、入力画像に対する歪み補正をするために画素単位に座標変換処理を実行する。具体的には、座標計算部２０６は、出力画像において座標値（Ｘ’，Ｙ’）（座標変換先の画素の座標値）で示される画素に対する入力画像における画素の座標値（座標変換元の画素の座標値）の座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を計算する。つまり、座標計算部２０６は、歪み補正するための座標変換量を計算する。座標計算部２０６は、計算した座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を読込アドレス計算部２０７に渡す。
【００６４】
ここで、図９および１０を参照しながら、座標計算部２０６のブロック構成および各処理部の動作について説明する。図９に示すように、座標計算部２０６は、初期値演算部２２０と、漸化式演算部２２１とを備えている。
【００６５】
初期値演算部２２０は、出力同期信号に基づいて、入力画像の最大補正量に対する補正割合に応じて変化させた係数による高次多項式により、後述する漸化式に用いる初期値を、入力画像の主走査方向（撮像素子２４ａによりＳ偏光成分またはＰ偏光成分を検出する画素列の方向）のラインごとに演算する。ここで、初期値演算部２２０は、座標値（Ｘ’，Ｙ’）がＳ偏光画像を構成する画素列に属する画素である場合、座標変換データ切替部２０５から上述の係数として第１座標変換パラメータを受け取る。また、初期値演算部２２０は、座標値（Ｘ’，Ｙ’）がＰ偏光画像を構成する画素列に属する画素である場合、座標変換データ切替部２０５から上述の係数として第２座標変換パラメータを受け取る。
【００６６】
具体的には、初期値演算部２２０は、座標変換データ切替部２０５から受け取った係数を用いた高次多項式である下記の式（１）により、Ｙ座標値Ｙ’に対応するＸ軸（主走査方向）のライン上において、左端の３画素分の補正値を求める。
【００６７】
ｆ(ｘ)＝ｃｘ(３)×Ｘ＾２＋ｃｘ(４)×Ｘ×Ｙ＋ｃｘ(５)×Ｙ＾２＋ｃｘ(１)×Ｘ＋ｃｘ(２)×Ｙ＋ｃｘ(０)                                                      （１）
ｘ：１〜３（３画素分の繰り返し回数）
Ｘ：Ｘ座標
Ｙ：Ｙ座標
ｃｘ(０)〜ｃｘ(５)：高次多項式の係数
＾：べき乗
【００６８】
次に、初期値演算部２２０は、式（１）により演算した３画素分の補正量ｆ（１）〜ｆ（３）を用いて、下記の式（２）〜式（４）により、後述する漸化式の初期値（Ｙ座標Ｙ’での初期値）を求める。
【００６９】
ｄ０（１）＝ｆ（１）                                                    （２）
ｄ１（１）＝ｆ（２）−ｆ（１）                                          （３）
ｄ２＝ｆ（３）−２×ｆ（２）＋ｆ（１）                                  （４）
ｄ０（１），ｄ１（１），ｄ２：漸化式の初期値
【００７０】
そして、初期値演算部２２０は、式（２）〜式（４）により演算して求めた、初期値ｄ０（１）、ｄ１（１）、ｄ２を漸化式演算部２２１に渡す。なお、上述のように初期値演算部２２０が用いる式（１）に示す高次多項式は、二次多項式として示したが、これに限定されるものではなく、より高次（三次以上）の多項式を用いてもよい。
【００７１】
漸化式演算部２２１は、出力同期信号に基づいて、初期値演算部２２０で演算された初期値ｄ０（１）、ｄ１（１）、ｄ２を用いて、下記の式（５）および式（６）に示すニュートン前進差分法の基づく漸化式により、座標変換処理のための座標変換量を、主走査方向のライン上の左端から画素ごとに逐次演算する。
【００７２】
ｄ０(ｎ＋１)＝ｄ０(ｎ)＋ｄ１(ｎ)                                        （５）
ｄ１(ｎ＋１)＝ｄ１(ｎ)＋ｄ２                                            （６）
ｄ０(ｎ)：座標変換量
ｎ：ライン上の画素において左端から何番目かを示す（１〜ｎ）
【００７３】
漸化式演算部２２１は、式（５）および式（６）に示す漸化式により演算したｄ０（ｎ）を、出力画像における座標値（Ｘ’，Ｙ’）に対する入力画像における画素の座標値のＸ座標についての座標移動量ΔＸとする。
【００７４】
同様に、初期値演算部２２０は、出力同期信号に基づいて、入力画像の最大補正量に対する補正割合に応じて変化させた係数による高次多項式により、漸化式に用いる初期値を、入力画像の副走査方向（主走査方向と直交する方向）のラインごとに演算する。具体的には、初期値演算部２２０は、高次多項式により、Ｘ座標値Ｘ’に対応するＹ軸（副走査方向）のライン上において、上端の３画素分の補正値を求める。
【００７５】
次に、初期値演算部２２０は、高次多項式により演算した３画素分の補正量を用いて、上述の式（２）〜式（４）により、漸化式の初期値（Ｘ座標Ｘ’での初期値）を求める。そして、初期値演算部２２０は、式（２）〜式（４）により演算して求めた、初期値ｄ０（１）、ｄ１（１）、ｄ２を漸化式演算部２２１に渡す。
【００７６】
漸化式演算部２２１は、出力同期信号に基づいて、初期値演算部２２０で演算された初期値ｄ０（１）、ｄ１（１）、ｄ２を用いて、上述の式（５）および式（６）に示す漸化式により、座標変換処理のための座標変換量を、副走査方向のライン上の上端から画素ごとに逐次演算する。漸化式演算部２２１は、式（５）および式（６）に示す漸化式により演算したｄ０（ｎ）を、出力画像における座標値（Ｘ’，Ｙ’）に対する入力画像における画素の座標値のＹ座標についての座標移動量ΔＹとする。
【００７７】
以上のような動作によって、座標計算部２０６は、出力画像における座標値（Ｘ’，Ｙ’）（座標変換先の画素の座標値）に対する入力画像における画素の座標値（座標変換元の画素の座標値）の座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を計算し、読込アドレス計算部２０７に渡す。
【００７８】
次に、図１０を参照しながら、座標計算部２０６の初期値演算部２２０および漸化式演算部２２１が、パイプライン処理によってそれぞれ初期値の演算および漸化式による演算を実行する動作について説明する。
【００７９】
初期値演算部２２０は、出力同期信号のタイミングに合わせて、主走査方向の１ラインごとに漸化式の初期値を演算し、演算した初期値を漸化式演算部２２１へと渡す。漸化式演算部２２１は、受け取った初期値によって、主走査方向の１ラインにおける画素ごとに漸化式によって座標移動量を演算する。つまり、漸化式演算部２２１は、初期値演算部２２０により演算された初期値を漸化式の演算に反映して、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）（画素ごとの座標移動量）を演算する。
【００８０】
以上のような初期値演算部２２０及び漸化式演算部２２１の演算処理を、図１０に示すように、パイプライン処理によって並行に実行させる。具体的には、漸化式演算部２２１が、主走査方向のｎライン上の座標移動量を求めている間に、初期値演算部２２０が、主走査方向のｎ＋１ラインにおける漸化式の初期値を求める。このような、漸化式演算部２２１による漸化式の演算処理は、初期値演算部２２０による初期値の演算処理より１ライン遅延して実行されることにより、パイプライン処理が可能となり、座標計算部２０６による座標変換処理の高速化が図れる。
【００８１】
なお、上述した座標計算部２０６の座標変換処理を以下のように実現してもよい。例えば、初期値演算部２２０は、上述の式（１）に示すように乗算処理を含む演算を実行するため、処理は複雑ではあるものの、１ラインにおける３画素分の演算処理（３回の演算処理）を実行すればよいので、演算時間に余裕がある。一方、漸化式演算部２２１は、上述の式（５）および式（６）に示すように加算処理による演算を実行するため、処理は単純ではあるものの、１ラインのすべての画素ごとに演算処理を実行するため、演算時間に余裕がない。このことから、座標計算部２０６は、初期値演算部２２０の演算処理機能を、プログラム等のソフトウェアによって実現し、漸化式演算部２２１の演算処理機能を、ハードウェア回路によって実現するのが好適である。この場合、初期値演算部２２０の演算処理機能を実現するプログラムは、ＲＯＭ３３等の記憶装置に予め組み込んで提供される。プログラムは、初期値演算部２２０の演算処理機能を含むモジュール構成となっており、ＣＰＵ３２がＲＯＭ３３からプログラムを読み出して実行することにより、ＲＡＭ３４上にロードされ、初期値演算部２２０がＲＡＭ３４上に生成される。
【００８２】
読込アドレス計算部２０７は、書込アドレス計算部２０１より受け取った書込アドレスａｄｄｒ＿ｗ、ＸＹ座標カウンタ２０２より受け取った座標値（Ｘ，Ｙ）、Ｘ’Ｙ’座標カウンタ２０４より受け取った座標値（Ｘ’，Ｙ’）、および座標計算部２０６より受け取った座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）に基づいて、ラインバッファ２００に対する読込アドレスａｄｄｒ＿ｒを演算する。
【００８３】
ここで、前述のように、座標変換処理部４２に入力される入力画像は、入射部２１ａより入射した光によるＳ偏光画像と、入射部２１ｂより入射した光によるＰ偏光画像とが、ライン毎に交互に配置されて構成されている。Ｓ偏光画像は、光学系２２のうち三角柱プリズム１１０ａ、クロスプリズム１００および撮像レンズ１１４を透過することによる歪みを有している。一方、Ｐ偏光画像は、光学系２２のうち三角柱プリズム１１０ｂ、クロスプリズム１００および撮像レンズ１１４を透過することによる歪みを有している。さらに、Ｓ偏光画像およびＰ偏光画像は、視差を有する画像である。そのため、読込アドレス計算部２０７が座標計算部２０６により演算された座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）をそのまま使用すると、Ｓ偏光画像の歪み補正にＰ偏光画像を構成する画素の画素データを参照してしまったり、Ｐ偏光画像の歪み補正にＳ偏光画像を構成する画素の画素データを参照してしまったりするおそれがある。そのため、読込アドレス計算部２０７は、読込アドレスａｄｄｒ＿ｒを演算するために、Ｓ偏光画像の歪み補正のためにはＳ偏光画像を構成する画素の画素データのみを参照し、Ｐ偏光画像の歪み補正のためにはＰ偏光画像を構成する画素の画素データのみを参照するように座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を調整する必要がある。
【００８４】
図１１（ａ）は、座標計算部２０６によって求められた座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）が（−５．２，−４．５）である場合を示している。すなわち、入力画像における変換元座標３１０ａは、出力画像３００において座標値（Ｘ’，Ｙ’）で示される出力画素３０１の座標に対してＸ方向に５．２画素、Ｙ方向に４．５画素ずれていることを示している。逆に、出力画像３００における出力画素３０１の座標は、入力画像における変換元座標３１０ａに対して座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）＝（−５．２，−４．５）だけずれていることを示している。ただし、実際には、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）は、小数部を含む値なので、小数部を切り捨てた移動量（−５，−４）とし、出力画素３０１は、入力画像における変換元画素３０２ａに対して移動量（−５，−４）だけずれている。図１１においては、出力画像３００上に、説明の便宜上、入力画像における変換元画素（図１１（ａ）においては変換元画素３０２ａ、図１１（ｂ）においては変換元画素３０２ｂ）を示している。
【００８５】
図１１（ｂ）は、座標計算部２０６によって求められた座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）が（−５．２，−３．７）である場合を示している。すなわち、入力画像における変換元座標３１０ｂは、出力画像３００において座標値（Ｘ’，Ｙ’）で示される出力画素３０１の座標に対してＸ方向に５．２画素、Ｙ方向に３．７画素ずれていることを示している。逆に、出力画像３００における出力画素３０１の座標は、入力画像における変換元座標３１０ｂに対して座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）＝（−５．２，−３．７）だけずれていることを示している。ここで、同様に、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）は、小数部を含む値なので、小数部を切り捨てた移動量（−５，−３）とし、出力画素３０１は、入力画像における変換元画素３０２ｂに対して移動量（−５，−３）だけずれているものと考える。ただし、この場合、移動量（−５，−３）のＹ成分は、奇数であるので、出力画素３０１がＳ偏光画像の画素であるとすると、変換元画素３０２ｂはＰ偏光画像の画素となってしまう。
【００８６】
以上のことから、下記の法則にしたがって、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）に変換するものとする。ΔＹの整数部が、偶数（０を含む）の場合、ΔＹ’＝ΔＹとし、奇数の場合、ΔＹ’＝ΔＹ＋１とする。そして、ΔＸについては何も調整せずにΔＸ’＝ΔＸとする。
【００８７】
図１１（ａ）の場合、上述の法則にしたがうと、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）と座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）とは同一となり、（ΔＸ’，ΔＹ’）＝（−５．２，−４．５）となる。一方、図１１（ｂ）の場合、上述の法則により、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）＝（−５．２，−３．７）は、座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）＝（−５．２，−２．７）に調整される。このように、座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）を求めることによって、図１１（ｂ）に示すように、Ｓ偏光画像の画素である変換元画素３０２ｂの座標は、座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）の整数部だけずれることによって、Ｓ偏光画像の画素である出力画像３００の座標となる。
【００８８】
以上のことから、座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）は、出力画像３００における座標値（Ｘ’，Ｙ’）で示される出力画素３０１に対する入力画像における画素（変換元画素３０２ａ、３０２ｂ）の移動量となる。
【００８９】
次に、読込アドレス計算部２０７は、下記の式（７）により、変換元画素３０２ａ、３０２ｂの画素データが格納されているラインバッファ２００内の読込アドレスａｄｄｒ＿ｒを演算する。
【００９０】
ａｄｄｒ＿ｒ＝ａｄｄｒ＿ｗ−（Ｙ−Ｙ’＋ΔＹ’)×Ｌｉｎｅｐｉｘ−（Ｘ−Ｘ’＋ΔＸ’)                                                                  （７）
ａｄｄｒ＿ｒ：読込アドレス
ａｄｄｒ＿ｗ：書込アドレス
Ｘ，Ｙ：入力されている入力画像の画素データに対応する画素の座標値
Ｘ’，Ｙ’：歪み補正の対象となる出力画像における画素の座標値
ΔＸ’,ΔＹ’：入力画像における変換元画素の座標移動調整量
Ｌｉｎｅｐｉｘ：１ラインの画素数
【００９１】
読込アドレス計算部２０７は、式（７）により演算した読込アドレスａｄｄｒ＿ｒをラインバッファ２００に渡し、座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）（座標移動量（ΔＸ，ΔＹ））の小数部のデータをインターポレータ２０８に渡す。ここで、読込アドレスａｄｄｒ＿ｒで示される変換元画素（３０２ａ、３０２ｂ）の座標値を（Ｘ０，Ｙ０）とおくと、下記の式（８）が成立する。
【００９２】
（Ｘ０，Ｙ０）＝（Ｘ’−ΔＸ’，Ｙ’−ΔＹ’）                          （８）
【００９３】
ラインバッファ２００は、読込アドレス計算部２０７から受け取った読込アドレスａｄｄｒ＿ｒおよび変換元画素の座標値（Ｘ０，Ｙ０）に基づいて、入力画像における座標値（Ｘ０，Ｙ０）、（Ｘ０＋１，Ｙ０）、（Ｘ０，Ｙ０＋２）および（Ｘ０＋１，Ｙ０＋２）それぞれで示される変換元画素３０２ａ、要素画素３０３ａ、３０４ａ、３０５ａ（図１１（ｂ）においては変換元画素３０２ｂ、要素画素３０３ｂ、３０４ｂ、３０５ｂ）の４つの画素データを読み込んでインターポレータ２０８に渡す。
【００９４】
なお、例えば図１１（ａ）において、変換元画素３０２ａ、要素画素３０３ａ、３０４ａ、３０５ａの位置関係について、変換元画素３０２ａは、図１１（ａ）の紙面視において左上の画素に対応するが、これに限定されるものではない。すなわち、変換元画素３０２ａは、要素画素３０３ａ、３０４ａ、３０５ａとの位置関係において、左下、右上または右下であってもよい。
【００９５】
インターポレータ２０８は、ラインバッファ２００から受け取った４つの画素データおよび読込アドレス計算部２０７から受け取った座標移動調整量（ΔＸ’，ΔＹ’）（座標移動量（ΔＸ，ΔＹ））の小数部のデータに基づいて、バイリニア補間処理を実行し、出力画像を構築する。
【００９６】
図１２を参照しながら、バイリニア補間処理の詳細について説明する。図１１（ａ）に示すように、座標計算部２０６によって座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）＝（−５．２，−４．５）が演算されたものとする。また、図１１（ａ）に示すように、変換元画素３０２ａ、要素画素３０３ａ、３０４ａ、３０５ａの画素データをそれぞれＤ（Ｘ０，Ｙ０）、Ｄ（Ｘ０＋１，Ｙ０）、Ｄ（Ｘ０，Ｙ０＋２）およびＤ（Ｘ０＋１，Ｙ０＋２）とする。なお、変換元画素３０２ａおよび要素画素３０３ａと、要素画素３０４ａ、３０５ａとの間にあるＰ偏光画像の画素は無視するものとする。すなわち、変換元画素３０２ａおよび要素画素３０３ａと、要素画素３０４ａ、３０５ａとのＹ方向の距離は「１」であるものとして考える。さらに、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）の小数部のデータのうちＸ成分である「０．２」をａｘ、Ｙ成分である「０．５」をａｙとする。
【００９７】
インターポレータ２０８は、バイリニア補間処理を示す下記の式（９）により、図１２に示す演算対象位置３０６に対応する部分のデータＤ（Ｘ’，Ｙ’）を演算する。演算対象位置３０６は、図１１（ａ）に示す変換元座標３１０ａに対応する。
【００９８】
Ｄ（Ｘ’，Ｙ’）＝（１−ａｘ）×（１−ａｙ）×Ｄ（Ｘ０，Ｙ０）
＋ａｘ×（１−ａｙ）×Ｄ（Ｘ０＋１，Ｙ０）
＋（１−ａｘ）×ａｙ×Ｄ（Ｘ０，Ｙ０＋２）
＋ａｘ×ａｙ×Ｄ（Ｘ０＋１，Ｙ０＋２）                （９）
【００９９】
インターポレータ２０８は、式（９）により演算したデータＤ（Ｘ’，Ｙ’）を出力画像３００における出力画素３０１の画素データとして、偏光分離処理部２０９に渡す。このようにインターポレータ２０８によって演算される画素データによって構成される出力画像データが、入力画像データに対して歪み補正処理が実行された画像データとなる。
【０１００】
なお、要素画素３０３ａ、３０４ａ、３０５ａの少なくともいずれかが、入力画像の範囲外となる場合には、これらの画素の画素データを「０」または所定値として扱うものとすればよい。
【０１０１】
偏光分離処理部２０９は、インターポレータ２０８から受け取った出力画像からＳ偏光画像（第１出力画像）とＰ偏光画像（第２出力画像）とに分離する。具体的には、図１３に示すように、偏光分離処理部２０９は、インターポレータ２０８から受け取った出力画像３２０のうち、Ｓ成分画像領域３２０ａから第１出力画像３２１ａを分離し、Ｐ成分画像領域３２０ｂから第２出力画像３２１ｂを分離する。そして、偏光分離処理部２０９は、第１出力画像３２１ａのデータである第１出力画像データ、および第２出力画像３２１ｂのデータである第２出力画像データを、距離演算部４３に渡す。
【０１０２】
なお、上述のように、偏光分離処理部２０９によって出力画像から単に分離された第１出力画像および第２出力画像によって、被写体に対する視差を演算する場合、第１出力画像および第２出力画像におけるＹ方向の対応する画素列は、１画素分ずれているため、誤差が生じる可能性がある。したがって、偏光分離処理部２０９は、分離した第１出力画像および第２出力画像において、Ｙ方向の画素列における隣接する画素の間に、その隣接する画素の画素データにより線形補間したデータを挿入することが望ましい。この結果、線形補間された第１出力画像および第２出力画像は、入力画像また出力画像のサイズと同等となり、距離演算部４３は、２つの出力画像から、高精度に被写体までの距離を算出することができる。なお、偏光分離処理部２０９により分離された第１出力画像および第２出力画像において、Ｙ方向の画素列における隣接する画素の間を補間する方法としては、線形補間だけに限定されるものではなく、他の補間処理によるものとしてもよい。
【０１０３】
＜歪み補正処理の全体の流れ＞
図１４は、第１の実施の形態に係るステレオカメラの全体動作を示すフローチャートである。図１４を参照しながら、座標変換処理部４２における歪み補正処理の全体動作について説明する。
【０１０４】
＜＜ステップＳ２１＞＞
画像入力部２０は、ステレオカメラ１０の前方からの光を入射して、入射した光を光学系２２によってＳ偏光およびＰ偏光された光を同時に検出して、１つの画像として撮像する。
【０１０５】
＜＜ステップＳ２２＞＞
画像処理部４１は、画像入力部２０により撮像された画像に対して、γ補正等の各種画像処理を実行し、入力画像として座標変換処理部４２に渡す。
【０１０６】
＜＜ステップＳ２３＞＞
座標変換処理部４２のラインバッファ２００は、画像処理部４１からの入力画像のデータ（入力画像データ）のうち所定のデータ量ずつ、一時保持する。また、座標変換処理部４２のＸＹ座標カウンタ２０２は、現在入力されている入力画像の画素データに対応する画素の座標値（Ｘ，Ｙ）を計算する。また、座標変換処理部４２の出力タイミング生成部２０３は、ラインバッファ２００に入力画像データのうち所定のデータ量が書き込まれる間、画素データの読み込みを遅延させる出力同期信号を生成する。
【０１０７】
＜＜ステップＳ２４＞＞
Ｘ’Ｙ’座標カウンタ２０４は、出力タイミング生成部２０３によって生成された出力同期信号に基づいて、入力画像の画素データが、インターポレータ２０８によって構築される出力画像のどの画素に対応するのかを示す座標値（Ｘ’，Ｙ’）を計算する。
【０１０８】
＜＜ステップＳ２５＞＞
座標変換データ切替部２０５は、出力画像の座標値（Ｘ’，Ｙ’）に基づいて、座標計算部２０６による座標変換処理を、Ｓ偏光画像用の第１座標変換データを用いるか、Ｐ偏光画像用の第２座標変換データを用いるかを切り替える。
【０１０９】
＜＜ステップＳ２６＞＞
座標計算部２０６は、座標変換処理として、出力画像において座標値（Ｘ’，Ｙ’）で示される出力画素に対する入力画像における画素の座標値（座標変換元の画素の座標値）の座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を計算する。
【０１１０】
＜＜ステップＳ２７＞＞
読込アドレス計算部２０７は、書込アドレス計算部２０１より受け取った書込アドレスａｄｄｒ＿ｗ、ＸＹ座標カウンタ２０２より受け取った座標値（Ｘ，Ｙ）、Ｘ’Ｙ’座標カウンタ２０４より受け取った座標値（Ｘ’，Ｙ’）、および座標計算部２０６より受け取った座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）に基づいて、ラインバッファ２００に対する読込アドレスａｄｄｒ＿ｒを演算する。
【０１１１】
＜＜ステップＳ２８＞＞
ラインバッファ２００は、読込アドレスａｄｄｒ＿ｒおよび変換元画素の座標値（Ｘ０，Ｙ０）に基づいて、入力画像における変換元画素、および３つの要素画素の４つの画素データを読み込んでインターポレータ２０８に渡す。
【０１１２】
＜＜ステップＳ２９＞＞
インターポレータ２０８は、４つの画素データからバイリニア補間処理を実行し、演算したデータを出力画像の画素データとして出力画像を構築し、偏光分離処理部２０９に渡す。
【０１１３】
＜＜ステップＳ３０＞＞
偏光分離処理部２０９は、インターポレータ２０８から受け取った出力画像からＳ偏光画像（第１出力画像）とＰ偏光画像（第２出力画像）とに分離する。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態に係るステレオカメラ１０は、撮像部および撮像レンズがそれぞれ１つで構成可能なので低コスト化が図れる。
【０１１５】
また、本実施の形態に係るステレオカメラ１０は、撮像レンズを含んだ光学系は１つであるため、光学系を支持する筐体に対して、光学系の熱膨張率は小さく、基線長の変化に伴う被写体までの距離の算出への影響を抑制することができる。すなわち、温度変化または経時変化等に伴う光学系による歪み量の変化、および撮像部の取付位置の変化には影響されずに、高精度な歪み補正が実現可能となる。さらに具体的に説明すると、視差を有する２つの画像が重ね合わさった上で１つの光学系を介して撮像部に結像する構成であるため、温度変化または経時変化により光学系の歪みが生じた場合は、その歪みによる影響は視差を有する２つの画像それぞれに同じように及ぶ。また、同様に、温度変化または経時変化により撮像部の取付位置がずれた場合には、そのずれによって、視差を有する２つの画像が撮像部の受光面上でそれぞれ同じように変化する。その結果、温度変化または経時変化により発生する光学系の歪み量の変化、および撮像部の取付位置の変化には影響されないステレオカメラを得ることができる。
【０１１６】
また、２つの入射部から入射した光を１つの撮像部で撮像して画像を形成し、この画像に含まれるＳ偏光画像およびＰ偏光画像それぞれに対応する座標変換データを用いて、それぞれの画像に対して、１つの座標変換処理部で歪み補正をすることができる。したがって、カメラ毎の歪み補正用に２つの座標変換処理部を備えていた従来のステレオカメラと比較して、本実施の形態に係るステレオカメラは、１つの座標変換処理部を備えていればよいので、回路規模を縮小できると共に低コスト化を図ることができる。
【０１１７】
＜変形例＞
図１５は、第１の実施の形態の変形例の座標計算部の構成を示すブロック図である。図１５を参照しながら、本変形例の座標計算部２０６ａの構成および動作について説明する。第１の実施の形態における座標計算部２０６は、座標値（Ｘ’，Ｙ’）から高次多項式および漸化式を用いて、入力画像に対する歪み補正をするための座標変換処理を実行、すなわち、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を演算した。本変形例の座標計算部２０６ａは、ルックアップテーブル（ＬＵＴ）を参照することにより、座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を演算する。
【０１１８】
図１５に示すように、座標計算部２０６ａは、ＬＵＴ参照部２２２を備えている。ＬＵＴ参照部２２２は、出力同期信号に基づいて、座標値（Ｘ’，Ｙ’）から一意に定まる座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）のデータ（ＬＵＴデータ）を座標変換データ切替部２０５から受け取る。ＬＵＴデータは、事前に行われるキャリブレーションによって求められており、ステレオカメラ１０固有の値となる。座標変換データ切替部２０５は、ＲＯＭ３３に予め保存されているＬＵＴを参照し、入力した座標値（Ｘ’，Ｙ’）から一意に定まる座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）のデータであるＬＵＴデータをＬＵＴ参照部２２２に渡す。座標計算部２０６ａは、座標変換データ切替部２０５から受け取った、ＬＵＴデータである座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）を、読込アドレス計算部２０７に渡す。
【０１１９】
なお、温度変化または経時変化によってズレが生じた際には、上述のＬＵＴデータはステレオカメラ１０内部のＣＰＵ３２等によって計算し直され、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリに保持されるものとすればよい。
【０１２０】
このように、座標値（Ｘ’，Ｙ’）から一意に定まる座標移動量（ΔＸ，ΔＹ）のデータを格納しているＬＵＴを用いることによって、座標計算部２０６ａにおける複雑な演算処理を行う必要がない。したがって、歪み補正処理の高速化を図ることができる。
【０１２１】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係るステレオカメラについて、第１の実施の形態に係るステレオカメラ１０の動作と相違する点を中心に説明する。第１の実施の形態においては、ステレオカメラ１０は、入射部２１ａから入射して撮像部２４により撮像されるＳ偏光画像と、入射部２１ｂから入射して撮像部２４により撮像されるＰ偏光画像との２つの画像を用いることによって、被写体の位置情報を取得する動作について説明した。本実施の形態においては、これらの２つの画像から検出される視差によって被写体の位置情報を利用するステレオアプリケーション（以下、「ステレオアプリ」という）の他、２つの入射部２１のうちいずれかから入射して撮像された画像のみを用いた単眼アプリケーション（以下、「単眼アプリ」という）を実行する動作について説明する。
【０１２２】
ステレオアプリとしては、被写体の位置情報を検出することによって障害物を検知して車両を減速および停止させるためのブレーキ制御アプリケーション等が挙げられる。単眼アプリとしては、白線認識による車線逸脱警報、レーンキープアシスト、標識認識およびヘッドライト配光制御等を実行するアプリケーションが挙げられる。
【０１２３】
図１６は、第２の実施の形態に係るステレオカメラの各種アプリケーションにおける入力画像の使用例を説明する図である。図１６を参照しながら、ステレオアプリと単眼アプリとを実行する動作について説明する。入射部２１ａから入射した光のＳ偏光成分が撮像部２４によって撮像されるＳ偏光画像を第１入力画像、入射部２１ｂから入射した光のＰ偏光成分が撮像部２４によって撮像されるＰ偏光画像を第２入力画像というものとする。図１６においては、単眼アプリは、例えば、第１入力画像のみを利用するものする。
【０１２４】
ステレオカメラ１０は、第１入力画像および第２入力画像から座標変換処理部４２によりそれぞれ生成された第１出力画像および第２出力画像に基づいて、視差を算出してステレオアプリ用の結果情報を生成し、その結果情報を車両制御装置１１に送信する。また、ステレオカメラ１０は、第１入力画像のみを利用して座標変換処理部４２により生成された第１出力画像に基づいて、単眼アプリ用の結果情報を生成し、その結果情報を車両制御装置１１に送信する。
【０１２５】
車両制御装置１１（図２参照）は、内部のＲＯＭ等にステレオアプリおよび単眼アプリであるソフトウェアを記憶しており、内部のＣＰＵがＲＯＭから各アプリケーションを読み出す。そして、車両制御装置１１は、ステレオカメラ１０から受信した結果情報を利用して各アプリケーションを実行する。
【０１２６】
図１６に示すように、車両制御装置１１は、例えば１００ｍｓ間ごとに、第１単眼アプリ、第２単眼アプリおよびステレオアプリを順に実行する場合を考える。この場合、各アプリケーションは、約３３ｍｓ間で実行される。
【０１２７】
ステレオカメラ１０は、上述のように、車両制御装置１１においてステレオアプリが実行される場合、第１入力画像および第２入力画像から座標変換処理部４２の歪み補正処理によりそれぞれ生成された第１出力画像および第２出力画像に基づいて、視差を算出してステレオアプリ用の結果情報を生成する。
【０１２８】
一方、ステレオカメラ１０は、車両制御装置１１において第１単眼アプリまたは第２単眼アプリが実行される場合、第１入力画像のみから座標変換処理部４２の歪み補正処理により第１出力画像が生成され、第１出力画像に基づいて第１単眼アプリ用または第２単眼アプリ用の結果情報を生成する。この場合、ステレオカメラ１０は、入射部２１ｂから入射する光に基づいて撮像される第２入力画像は使用せず、第１入力画像のみに対して歪み補正処理を実行する。そのため、座標変換処理部４２の座標変換データ切替部２０５（図７参照）は、車両制御装置１１において単１単眼アプリまたは第２単眼アプリが実行されている間、第１入力画像に対して歪み補正処理をするための第１座標変換データを座標計算部２０６に渡す。
【０１２９】
このように、車両制御装置１１において単眼アプリが実行される場合、ステレオカメラ１０は、入射部２１ｂから入射する光に基づいて撮像される第２入力画像に対する歪み補正処理等を実行しなくてもよい。したがって、単眼アプリが実行されている期間、座標変換処理部４２は補正処理動作をしなくてよいので、消費電力を低減することができる。
【０１３０】
なお、単眼アプリは、第１入力画像のみを利用するものするものとしていたが、これに限定されるものではなく、入射部２１ｂから入射する光に基づいて撮像される第２入力画像のみを使用するものとしてもよい。
【符号の説明】
【０１３１】
１  車両
２  本体
３  車室
１０  ステレオカメラ
１１  車両制御装置
１２  ステアリングホイール
１３  ブレーキペダル
２０  画像入力部
２１ａ、２１ｂ  入射部
２２  光学系
２３  光学フィルタ
２３ａ  フィルタ基板
２３ｂ  偏光フィルタ層
２３ｃ  充填層
２４  撮像部
２４ａ  撮像素子
２４ｂ  基板
２６  筐体
３０  処理部
３１  ＦＰＧＡ
３２  ＣＰＵ
３３  ＲＯＭ
３４  ＲＡＭ
４１  画像処理部
４２  座標変換処理部
４３  距離演算部
５１  制御部
５２  認識処理部
１００  クロスプリズム
１０１ａ、１０１ｂ  偏光面
１０２ａ、１０２ｂ  側面
１０３  出射面
１１０ａ、１１０ｂ  三角柱プリズム
１１１ａ、１１１ｂ  入射面
１１２ａ、１１２ｂ  反射面
１１３ａ、１１３ｂ  光線有効範囲
１１４  撮像レンズ
１２０  偏光フィルタ部分
１２０ａ  Ｓ偏光透過領域部分
１２０ｂ  Ｐ偏光透過領域部分
１３０  撮像素子部分
１３０ａ  画素
２００  ラインバッファ
２０１  書込アドレス計算部
２０２  ＸＹ座標カウンタ
２０３  出力タイミング生成部
２０４  Ｘ’Ｙ’座標カウンタ
２０５  座標変換データ切替部
２０６、２０６ａ  座標計算部
２０７  読込アドレス計算部
２０８  インターポレータ
２０９  偏光分離処理部
２２０  初期値演算部
２２１  漸化式演算部
２２２  ＬＵＴ参照部
３００  出力画像
３０１  出力画素
３０２ａ、３０２ｂ  変換元画素
３０３ａ、３０３ｂ  要素画素
３０４ａ、３０４ｂ  要素画素
３０５ａ、３０５ｂ  要素画素
３０６  演算対象位置
３１０ａ、３１０ｂ  変換元座標
３２０  出力画像
３２０ａ  Ｓ成分画像領域
３２０ｂ  Ｐ成分画像領域
３２１ａ  第１出力画像
３２１ｂ  第２出力画像
ａｄｄｒ＿ｒ  読込アドレス
ａｄｄｒ＿ｗ  書込アドレス
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１３２】
【特許文献１】特開２０１０−２４３４６３号公報
【図１】
2015042004.tif 000003
【図２】
2015042004.tif 000004
【図３】
2015042004.tif 000005
【図４】
2015042004.tif 000006
【図５】
2015042004.tif 000007
【図６】
2015042004.tif 000008
【図７】
2015042004.tif 000009
【図８】
2015042004.tif 000010
【図９】
2015042004.tif 000011
【図１０】
2015042004.tif 000012
【図１１】
2015042004.tif 000013
【図１２】
2015042004.tif 000014
【図１３】
2015042004.tif 000015
【図１４】
2015042004.tif 000016
【図１５】
2015042004.tif 000017
【図１６】
2015042004.tif 000018