(57)【要約】  無線の移動可能デバイスと、その移動可能デバイスを含むシステムと、その移動可能デバイスを操作する方法とであって、移動可能デバイスが、自身とアドホックデバイスとの間のリンクのリンク品質及びチャネル品質を判断し、これによって、移動可能デバイスが、アドホックデバイスへの信頼できるリンクを保つには移動可能デバイスがアドホックデバイスから遠く離れ過ぎたのはいつかを移動可能デバイスが判断するよう構成され、移動可能デバイスは、アドホックデバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断したとき、アドホックデバイスとの信頼できるリンク又は別のアドホックデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出す。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アドホックネットワーク中で、  無線の移動可能デバイスが、別のデバイスアダプタとの通信のためのリンクの質を判断し、同移動可能デバイスが他のデバイスから遠く離れ過ぎて、移動可能デバイスと他のデバイスとの信頼できるリンクを保てなくなったのは何時かを判断するよう構成され、
前記移動可能デバイスが、前記他のデバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断した時、前記他のデバイスとの信頼できるリンク又は前記アドホックネットワークでの通信に適応している異なるデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出す、
無線の移動可能デバイス。
【請求項２】
前記他のデバイスが無線の移動可能デバイスである請求項１に記載の無線の移動可能デバイス。
【請求項３】
前記移動可能デバイスが、前記他のデバイスとアドホックネットワークでの通信に適応している第２のデバイスとの間の中間ノードとしての役割を果たす請求項１に記載の無線の移動可能デバイス。
【請求項４】
前記リンクの質がリンク品質とチャネル品質とのうち少なくとも一方に基づいている請求項１に記載の無線の移動可能デバイス。
【請求項５】
前記移動可能デバイスと前記他のデバイスとの間のリンクのリンク品質とチャネル品質とのうち少なくとも一方に関する情報が、前記リンクの強度を判断する為に前記移動可能デバイスのアプリケーション層に呈示される請求項１に記載の無線の移動可能デバイス。
【請求項６】
前記移動可能デバイスが遠隔ユーザによって制御可能である請求項１に記載の無線の移動可能デバイス。
【請求項７】
無線の移動可能デバイスのシステムであって、
アドホックネットワーク中で通信するよう構成されている、第１の移動可能デバイスと第１の他のデバイスとの間のリンクの質を判断するよう構成されており、
これによって、同移動可能デバイスが同第１の他のデバイスから遠く離れ過ぎて、移動可能デバイスと第１の他のデバイスとの信頼できるリンクを保てなくなったのは何時かを判断するよう構成され、
前記第１の移動可能デバイスが、前記第１の他のデバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断した時、前記第１の他のデバイスとの信頼できるリンク又は前記アドホックネットワークにおいて通信するよう構成されている第１の異なるデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出すよう構成されており、
前記第１の移動可能デバイスとのリンクを確立するよう構成されている第２の移動可能デバイスを備え、前記第２の移動可能デバイスが更に、自身と前記第１の移動可能デバイスとの間のリンクの質を判断するよう構成されており、
前記第２の移動可能デバイスが、他のデバイスから遠く離れ過ぎて、前記第２の移動可能デバイスと他のデバイスとの信頼できるリンクを保てなくなったのは何時かを判断でき、
これによって、前記第２の移動可能デバイスが、前記第１の移動可能デバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断したとき、前記第１の移動可能デバイスとの信頼できるリンクや、前記第１の移動可能デバイスと異なるデバイスとの信頼できるリンクや、前記アドホックネットワークにおいて通信するよう構成されている第２の異なるデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出す、
システム。
【請求項８】
前記第１の他のデバイスが無線の移動可能デバイスである請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１の移動可能デバイスと前記第１の他のデバイスとの間の前記リンクの質に関する情報が、前記リンクの強度を判断する為に前記第１の移動可能デバイスのアプリケーション層に呈示される請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
更に、前記第１の移動可能デバイスと前記第２の移動可能デバイスとの間のリンクの質に関する情報が、そのリンクの強度を判断する為に前記第１の移動可能デバイスの前記アプリケーション層に呈示される請求項９に記載のシステム。    
【請求項１１】
前記第２の移動可能デバイスと前記第１の移動可能デバイスとの間のリンクの質に関する情報が、前記リンクの強度を判断する為に前記第２の移動可能デバイスのアプリケーション層に呈示される請求項７に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１の移動可能デバイス及び前記第２の移動可能デバイスが、遠隔ユーザによって制御可能である請求項７に記載のシステム。
【請求項１３】
無線の移動可能デバイスを操作する方法であって、
第１の移動可能無線デバイスが、自身と第１の他の無線デバイスとの間の無線リンクの質を判断するよう構成されている、第１の移動可能無線デバイスを配備する工程と、
前記第１の移動可能デバイスが第１の他のデバイスから遠く離れ過ぎて、第１の移動可能デバイスと第１の他のデバイスとの信頼できるリンクを保てなくなったのは何時かを判断するよう前記第１の移動可能無線デバイスを操作する工程と、  
前記第１の移動可能無線デバイスが前記第１の他の無線デバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断した時、前記第１の他の無線デバイスとの信頼できるリンク又は別の無線デバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出させて、前記第１の移動可能デバイスをその場所まで移動させるよう前記第１の移動可能無線デバイスを操作する工程と、
を含む方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法であって、
前記第１の移動可能デバイスとの無線リンクを確立するよう第２の移動可能無線デバイスを配備する工程と、  
前記第２の移動可能無線デバイス自身と前記第１の移動可能無線デバイスとの間の前記リンクの質を判断させるよう前記第２の移動可能無線デバイスを操作する工程と、
前記第２の移動可能デバイスが前記第１の移動可能デバイスから遠く離れ過ぎて、前記第２の移動可能デバイスと前記第１の移動可能デバイスとの信頼できるリンクを保てなくなったのは何時かを判断させるよう前記第２の移動可能無線デバイスを操作する工程と、  前記第２の移動可能無線デバイスが、前記第１の移動可能無線デバイスへの信頼できる無線リンクを失ったと判断した時、前記第２の移動可能無線デバイスを、前記第１の移動可能無線デバイスとの信頼できるリンクや、前記第１の他の無線デバイスとの信頼できるリンクや、第２の他の移動可能無線デバイスとの信頼できるリンクが存在する場所まで操作して、前記第２の移動可能デバイスをその場所まで移動させる工程と、
を含む方法。
【請求項１５】
前記第１の移動可能無線デバイスが、前記第１の他の無線デバイスと第２の他の無線デバイスとの間の中間ノードとしての役割を果たす、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記第１の他の無線デバイスが無線の移動可能デバイスである請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
前記第１の移動可能無線デバイスが無線のアドホックネットワークにおいて通信するよう構成されており、前記第１の移動可能無線デバイスと前記第１の他の無線デバイスとの間のリンクの質に関する情報が、前記リンクの強度を判断する為に前記第１の移動可能無線デバイスのアプリケーション層に呈示される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
前記第２の移動可能無線デバイスと前記第１の移動可能無線デバイスとの間のリンクの質に関する情報が、前記リンクの強度を判断する為に前記第２の移動可能無線デバイスのアプリケーション層に呈示される、請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
前記第１の移動可能無線デバイス及び前記第２の移動可能無線デバイスが、遠隔ユーザによって制御可能である請求項１４に記載の方法。
【請求項２０】
請求項１３に記載の方法であって、
前記第１の移動可能無線デバイス及び前記第１の他の無線デバイスが、アドホックネットワークにおいて通信し合うよう構成されている、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動可能デバイスのアドホックマルチホッピングネットワークを形成する為のシステム及び方法に関する。本発明は、チャネル品質及びリンク品質の知識をアプリケーション層で利用して、自律的かつ発見的なやり方で移動可能デバイスが他の移動可能デバイス群と接続し、他の移動可能デバイス群との信頼できる接続を保つことを可能にする。特に、本システム及び方法は、アプリケーション層でルーチングのデータ及びリンク品質のデータを呈示される移動可能デバイスのネットワークにアドホック無線が含まれている。
【背景技術】
【０００２】
移動無線電話ネットワークなどの無線通信ネットワークが、この１０年でますます普及してきた。これら無線通信のネットワークは、このネットワークのインフラストラクチャが、サービスエリアを「セル」と呼ばれる複数の領域に分割するよう配されているので、通常「セルラネットワーク」と呼ばれている。地上セルラネットワークは、相互に接続された複数の基地局又は基地ノードを包含し、これらはサービスエリアの全体に亘り指定の場所に地理的に分配されている。基地ノードはどれも、１つ以上のトランシーバを備え、このトランシーバには、有効エリア内に設置された無線電話などの移動ユーザノードとの間で、無線周波数（ＲＦ）の通信信号などの電磁信号を送受信する能力がある。通信信号には、例えば、所望の変調技術によって変調されてデータパケットとして送信される音声データがある。当業者には周知のとおり、ネットワークノード群は、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）フォーマット、符号分割多重接続（ＣＤＭＡ）フォーマット、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）フォーマットなどの、多重化されたフォーマットでデータパケット通信の送受信を行い、この多重化されたフォーマットによって、単一のトランシーバが第１のノードで有効エリア内の他の幾つかのノード群と同時に通信することが可能になる。
【０００３】
近年、開発されているのは、「アドホック」ネットワークとして知られているタイプの移動通信ネットワークである。このタイプのネットワークでは、移動ノードそれぞれが他の移動ノードの基地局又はルータとして動作できるので、基地局の固定されたインフラストラクチャが不要になる。
【０００４】
更に精巧なアドホックネットワークも開発されており、このネットワークによって、従来のアドホックネットワークに見られるような移動ノード同士の通信に加え、移動ノード群は、固定ネットワークにもアクセス可能になるので、他の移動ノード、例えば、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）の移動ノードやインターネットなどの他のネットワークの移動ノードなどとも、通信可能になる。これらの進歩したタイプのアドホックネットワークの詳細は、特許文献１、特許文献２、特許文献３に記載されており、それぞれの内容全体は参照により本願に組み込まれている。
【０００５】
無線通信技術の応用研究の多くが移動可能デバイスであり、特に、ロボット工学である。中でも特に、例えば、公共安全の為及び国土安全保障の為に捜索や救助用のロボットが開発中である。なおまた、研究者たちは、例えば、制御点から遠ざかる移動可能デバイスの実際的な制限に焦点を合わせてきたが、結局のところ、無線リンクが信頼できないリンクである恐れがある。これに関して、移動可能デバイスと制御局との間の見通し（ＬＯＳ）がきかなくなると、従来の移動可能デバイスが制御局の動作範囲から外れて制御局との通信を失う恐れがある。これに関して、現在のルーチング層とリンク層の実装は、あらゆる状況で適切に実施するには情報が不十分である。    
【特許文献１】米国特許出願第０９／８９７，７９０号
【特許文献２】米国特許出願第０９／８１５，１５７号
【特許文献３】米国特許出願第０９／８１５，１６４号
【特許文献４】米国特許出願第０９／９２９，０３０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、ルーチングのデータ及びリンク品質のデータをアプリケーション層に呈示する移動可能アドホックデバイスネットワークを配備するシステム又は方法が必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
移動可能デバイス群のネットワークでアドホック無線を使用することにより生じる可能性は、これらのネットワークでのデバイス同士の通信を、例えば中間ノード群を介して通信を繰り返す又は中継することにより広げることである。加えて、チャネル品質及びリンク品質の情報を用いて、移動可能なデバイスを他のデバイス群と接続可能にすることができる。これに関して、「移動可能デバイス群」は、ロボットや、車両や、手段や、その他の制御可能なデバイスなど、いずれでもよく、用語として「移動可能デバイス」を用いる。
【０００８】
本発明が提供するのは無線の移動可能デバイスであり、この無線の移動可能デバイスは、無線の移動可能デバイス自身と、アドホックマルチホッピングデバイスなどの別のデバイスとの間のリンクのリンク品質及びチャネル品質を判断し、これによって、アドホックデバイスへの信頼できるリンクを保つには移動可能デバイスがアドホックデバイスから遠く離れ過ぎたのはいつかを判断するよう移動可能デバイスが構成され、移動可能デバイスが、アドホックデバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断したとき、アドホックデバイスとの信頼できるリンク又は別のアドホックマルチホッピングデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出す。
【０００９】
本発明が更に提供するのは、無線の移動可能デバイスのシステムである。このシステムは、例えば、第１の移動可能デバイスを備えており、第１の移動可能デバイスは第１の移動可能デバイスと第１のアドホックマルチホッピングデバイスとの間のリンクのリンク品質及びチャネル品質を判断するよう構成されており、これによって、第１の移動可能デバイスが、第１のアドホックデバイスへの信頼できるリンクを保つには第１の移動可能デバイスが第１のアドホックデバイスから遠く離れ過ぎたのはいつかを判断できる。第１の移動可能デバイスは、第１のアドホックデバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断したとき、第１のアドホックデバイスとの信頼できるリンク又は別のアドホックマルチホッピングデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出すよう構成されており、その場所で停止する。第１の移動可能デバイスとのリンクを有する第２の移動可能デバイスが、第２の移動可能デバイスが自身と第１の移動可能デバイスとの間のリンクのリンク品質及びチャネル品質を判断する。第２の移動可能デバイスが、第１の移動可能デバイスへの信頼できるリンクを保つには第２の移動可能デバイスが第１の移動可能デバイスから遠く離れ過ぎたのはいつかを判断できる。第２の移動可能デバイスは、第１の移動可能デバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断したとき、第１の移動可能デバイスとの信頼できるリンク又は別のアドホックマルチホッピングデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出し、その場所で停止する。
【００１０】
本発明が更に提供するのは、無線の移動可能デバイスを操作する方法であり、この方法は、第１の移動可能デバイスを配備する工程を含み、この第１の移動可能デバイスが、第１の移動可能デバイス自身と、第１のアドホックマルチホッピングデバイスなどの第１のデバイスとの間のリンクのリンク品質及びチャネル品質を判断するよう構成されている。第１の移動可能デバイスは、第１のアドホックデバイスへの信頼できるリンクを保つには第１の移動可能デバイスが第１のアドホックデバイスから遠く離れ過ぎたのがいつかを判断するよう操作され、第１の移動可能デバイスが第１のアドホックデバイスへの信頼できるリンクを失ったと判断したとき、第１の移動可能デバイスは、第１のアドホックデバイスとの信頼できるリンク又は別のアドホックマルチホッピングデバイスとの信頼できるリンクが存在する場所を捜し出すよう操作され、第１の移動可能デバイスはその場所まで移動される。    
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明のこれらの目的及び他の目的、利点、新規な特質は、添付の図面を併用して解釈すると、以下の詳細な記述から更に容易に分かる。
図１は、本発明の実施形態を用いているアドホックパケット交換無線通信ネットワーク１００の例を図示するブロック図である。具体的には、ネットワーク１００は、複数の移動無線ユーザ端末１０２‐１〜１０２‐ｎ（一般にノード群１０２又は移動ノード群１０２と呼ぶ）を包含しており、更に、固定ネットワーク１０４を包含することも可能だが必須ではなく、固定ネットワーク１０４は、ノード群１０２が固定ネットワーク１０４にアクセスできるよう、複数のインテリジェントアクセスポイント（ＩＡＰ）１０６‐１、１０６‐２、．．．１０６‐ｎ（一般に、ノード群１０６や、アクセスポイント群又はＩＡＰ群１０６などと呼ぶ）を有している。固定ネットワーク１０４は、ネットワークノード群が、他のアドホックネットワークや、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）や、インターネットなどの他のネットワークにアクセスできるよう、例えば、中核をなすローカルアクセスネットワーク（ＬＡＮ）や、複数のサーバ及びゲートウェイルータなどを包含することも可能である。ネットワーク１００は更に、複数の固定ルータ１０７‐１〜１０７‐ｎ（一般にノード群１０７又は固定ルータ群１０７と呼ぶ）を包含することも可能であり、これにより他のノード群１０２、１０６、１０７の間でデータパケット群をルーチングできる。なお、本明細書での説明上、以上に説明したノードを、集合的に「ノード群１０２、１０６、１０７」、又は単純に「ノード群」と呼ぶことがある。
【００１２】
当業者には分かるとおり、上記の特許文献１、特許文献２、特許文献３で説明されているように、ノード群１０２、１０６、１０７は、直接通信し合う、又は、ノード同士間でパケット群を送る為のルータ（単数又は複数）として動作している他のノード群１０２、１０６、１０７のうちの１つ以上を介して通信し合うことができる。
【００１３】
図２に示されているように、ノード１０２、１０６、１０７はそれぞれ、アンテナ１１０に結合しているトランシーバ又はモデム１０８を包含しており、コントローラ１１２の制御下で、パケット化された信号などの信号をノード１０２、１０６、１０７のどれとも送受信できる。パケット化されたデータ信号には、例えば、音声やデータやマルチメディアの情報、ノード更新情報などのパケット化された制御信号等がある。
【００１４】
ノード１０２、１０６、１０７のそれぞれには更に、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などのメモリ１１４が備わっており、このメモリは、そのノード自身に関する情報及びネットワーク１００の他のノード群に関する情報を保存でき、特筆すべきは、これらの情報をルーチングすることもできる。図２に更に詳しく示されているとおり、特定のノード、特に移動ノード群１０２は、ホスト１１６を包含することもでき、ホスト１１６は、ノート型コンピュータ端末や、移動電話ユニットや、移動データユニットや、その他の好適な装置などの、任意の数の装置から構成されたものでよい。ノード１０２、１０６、１０７のそれぞれには更に、インターネットプロトコル（ＩＰ）及びアドレス解決プロトコル（ＡＲＰ）を機能させる為の適切なハードウェア及びソフトウェアが備わっており、これらの目的は当業者には容易に分かる。伝送制御プロトコル（ＴＣＰ）及びユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）を機能させる為の適切なハードウェア及びソフトウェアが備わっていてもよい。
【００１５】
移動可能デバイスを包含するネットワークを図３〜図７について記載する。以下の内容から分かるように、どの移動可能デバイスも移動ノード１０２を１つ以上包含しており、各コントローラは、以上に説明したタイプのインテリジェントアクセスポイント（ＩＡＰ）１０６を１つ以上包含することができる。更に注目すべきは、特許文献４で説明されているように、どの移動可能デバイスも移動ＩＡＰを包含できることである。特許文献４の内容全体は参照により本願に組み込まれている。［００２４］  図３が示すネットワークでは、配備可能なロボット１２０‐１が１つ以上の制御局１２５に依存しており、このロボットに、制御局から遠く離れ過ぎている又は距離が足りないかどうか、加えてそれがいつ、どこで起きたかを、判断し認識する能力があることが望ましい。これは、地理的な問題でもなければ、ＬＯＳの問題とも限らず、ロボット１２０‐１と制御局１２５との間の無線リンクの質の問題なのである。これに関しては、好ましくは、第１のロボット１２０‐１が、制御局１２５から遠ざかるよう動いている間に、ロボット１２０‐１が制御局１２５との良好な接続を失う地点に達したら、図３に図示のように、ロボット１２０‐１は、自身と制御局１２５との良好な接続を回復する地点に達するまで、制御局１２５に向かって引き返し、その地点では、ロボット１２０‐１は、この場所を停止地点と判断して、停止する。このことは、従来のシステムとは異なる。つまり、制御点はロボット１２０‐１を復旧する必要があったり、ロボット１２０‐１が、完全に範囲外に動く前に停止したりするシステムとは異なる。
【００１６】
図１について以上に説明したように、第１のロボット１２０‐１を、アンカー、リレー、リピータ、中間ノードなどとして用いるならば、図４に図示のように、第２のロボット１２０‐２が制御局１２５から遠ざかるよう動き続けることができる。第２のロボット１２０‐２は、第２のロボット１２０‐２が第１のロボット１２０‐１との良好な接続を失う地点に達するまでは、図５に図示のように第１のロボット１２０‐１から遠ざかるよう動くことができる。良好な接続を失うと、第２のロボット１２０‐２は第１のロボット１２０‐１に向かって引き返し、良好な接続を回復する地点で停止する。これに関しては、第２のロボット１２０‐２が第１のロボット１２０‐１の範囲外に移動する際、望ましい可能性が２つある。第１の実施形態では、第２のロボット１２０‐２は、信頼できるリンクが得られるまで後退し、範囲を広げるべく第３のロボットをディスパッチすることができる。第２の実施形態では、第１のロボット１２０‐１及び第２のロボット１２０‐２の両方が、より良いリンクを得て進行しようと移動する。例として、第１のロボット１２０‐１は後退することができる。後退することにより、ロボット１２０‐１は、制御点１２５及び第２のロボット１２０‐２の両方に対し良好なリンクを再構築させ、更に進行することができる。なおまた、これと同じように、第２のロボットをリレー又はリピータとして用いて、第２のロボット１２０‐２よりも遠くにもっと多くのロボットを動かすこともできる。
【００１７】
先に記載のシナリオは、制御局１２５と連絡を保とうとしている移動可能デバイス群１２０‐１に関するものだが、このシナリオを、移動可能デバイス群が、あるネットワークの他の移動可能デバイス群との良質なリンクを見つけ保つのを可能にするよう、拡張できることが明らかである。移動可能デバイス（例えばロボット）の「群れ（ｓｗａｒｍ）」が地形を調べているシナリオでは、各移動可能デバイスの選択肢はルーチングに関しては２つ以上ある。従って、必ずしも移動可能デバイス群が移動してより良い通信リンクを作る必要があるとは限らない。逆に、幾つかの移動可能デバイスが移動して通信ネットワークを作って保つ必要がある場合もある。
【００１８】
従来の移動可能デバイスはスタックの層２及び層３にリンク品質のメトリックを用いるが、本発明は、プロトコルスタックの上位層が無線のメトリックを使用できるようにする。これに関しては、メトリックの任意の好適なセット、例えば、リンク品質、輻輳、スループット、優先権、バッテリ寿命などを供給したり、本発明で利用する上位の層で認識したりできる。なおまた、このメトリックが更に容易に解釈され付加的なアプリケーション群の作用を受けるよう、本発明に関連して利用する上位の層に任意の好適なアルゴリズムを用いることができる。図７は、この考案が典型的なＯＳＩモデルに関してどのように働くかを示す。これまでのモデルでは、リンク層及び物理層がＲＦを制御するが、この情報は殆どスタックを上に向かって伝わらない。意図的に上位層群は下位層群から独立するようになっている。図７は更に、このことがどのように８０２．１１のようなプロトコルのアドホックルーチングに影響するかも示す。好ましくは、ＭＡＣで使用可能な物理層の情報をルーチングが利用できるよう、ネットワーク層の下にルーチングが埋め込まれている。最も好ましいのは、この情報がスタックを上に向かってアプリケーション層へと伝わり、前述の複雑なシナリオをもたらすことである。
【００１９】
本発明に関連して「インテリジェントな」無線機を用いることもできる。中でも特に、技術によってデバイス群が実行中に変調と帯域とを変える際に、デバイス群は、スタックの下位層群で使用可能な限られた知識では不可能な、アプリケーション層で考慮すべき事柄の追加を始めることができる。例として、移動可能デバイスが、高速のデータリンクを保てる範囲の外に出ていることがある。リンクを保つための１つの選択肢が、変調を変えてデータレートを低くすることである。しかし、移動デバイスが、データレートを浅い変調で保つべくより広い帯域を取得する選択肢に頼ることが可能な場合がある。この選択肢には、当の場所及びその場所の他のスペクトルのユーザについての知識に加えて、帯域の価格や、ＱｏＳの制約や、他のポリシールール及び調整などが必要な場合がある。従って、付加的なアプリケーション群が付加的な情報に容易にアクセスできるよう、そういった情報をスタックの上位層群に供給することは有利である。
【００２０】
少数の模範的な本発明の実施形態のみを詳細に以上に記載したが、当業者には、本発明の新規な教示及び利点を実質的に逸脱することなくこれら模範的な実施形態をさまざまに修正可能であることが容易に分かる。従って、このような修正すべてについて、以下の請求項に定義された本発明の範囲に含むことを意図している。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係るシステム及び方法を用いた複数のノードを包含したアドホック無線通信ネットワークの例のブロック図。
【図２】図１で示したネットワークで使われている移動ノードの例を図示するブロック図。
【図３】制御点から遠ざかり、制御点の範囲外の地点へと移動する第１のロボットを図示する図。
【図４】図３の第１のロボットをリレー又はリピータとして用い、制御点の範囲を超えて移動する第２のロボットを図示する図。
【図５】図３の第１のロボットの範囲外を移動する図４の第２のロボットを図示する図。
【図６】本発明の実施形態に係り、制御点への信頼できるリンク及び図４の第２のロボットへの信頼できるリンクを保つ為に、図３の第１のロボットが後退するやり方を図示する図。
【図７】一連の４つのスタック図、即ち、典型的な開放型システム間相互接続（ＯＳＩ）モデル、８０２．１１アドホックモデル、ルーチング層がネットワーク層の下に埋め込まれたスタック、本発明の実施形態に係るスタック、を図示する図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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