(57)【要約】【課題】常時、電流検出センサも含めた広い範囲の電流経路の異常判定を、早期に検出することができる、安全性にすぐれた電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】ｑ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値Ｖｑ１＊に、微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値Ｖｑ２＊を加算器５５にて加算したｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊に基づいて、操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給する。また、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生したｑ軸電流値Ｉｑを検出する微振動擬似制御状態量検出部３３を更に備える。そして、微振動擬似制御状態量検出部３３がｑ軸電流値Ｉｑ（所定ｑ軸電流値Ｉ０以上のｑ軸電流値Ｉｑ）を検出できない場合には、加算器５５から微振動擬似制御状態量検出部３３までの電気経路に何らかの異常が発生したことを判定する電気経路異常判定部４１を有する構成とした。【選択図】図２
2015136948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータに流れる実電流値を検出する実電流値検出手段と、
前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速から目標電流指令値を生成する目標電流指令値生成手段と、
前記目標電流指令値生成手段から生成した目標電流指令値と前記実電流値検出手段から検出した実電流値の偏差を制御する電流フィードバック制御手段と、
前記電流フィードバック制御手段により得られる第１の制御状態量と、
微振動擬似制御状態量を生成する微振動擬似制御状態量生成手段と、
前記第１の制御状態量と、前記微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量を加算する加算手段と、
前記加算手段より得られた第２の制御状態量に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量を検出する微振動擬似制御状態量検出手段を更に備え、前記微振動擬似制御状態量検出手段が所定の制御状態量を検出できない場合には、前記加算手段から前記微振動擬似制御状態量検出手段までの電気経路に何らかの異常が発生したことを判定する電気経路異常判定手段を有すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記微振動擬似制御状態量検出手段の後段にはローパスフィルタを設けていること、を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、操舵トルクと車速によって、アシスト力を決めている。そして、電動モータに流れる実電流値を電流検出センサで検出して、上記アシスト力を発生させる指令電流値と一致するように、制御系が構成されている。そのため、電流検出センサが正常に機能していることを監視することは、電動パワーステアリング装置では、重要な要素となっている。
【０００３】
電流検出センサが正常に機能していることを監視する方法としては、例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置がある。本方法は、アナログ電圧信号からなる擬似信号を発生させるＤ／Ａコンバータと、Ａ／Ｄコンバータへの入力を、電流センサより出力される実電流信号と、Ｄ／Ａコンバータより出力される擬似信号とのいずれか一方に切り替えるマルチプレクサを構成し、実電流の通電停止期間中に、擬似信号を発生させたＤ／Ａコンバータ出力を、Ａ／Ｄコンバータへ入力して、電流検出センサを介して、所定の出力が出ているか否かで、電流検出センサの正常異常の判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−０３５９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記方法では、実電流の通電停止期間中に、擬似信号を発生させたＤ／Ａコンバータ出力を、Ａ／Ｄコンバータへ入力して、電流検出センサを介して、所定の出力が出ているか否かで、電流検出センサの正常異常の判定を行っているので、異常時の検出タイミングが遅れる虞がある。また、異常検出が電流検出センサしかできないという問題もある。
【０００６】
本発明の目的は、常時、電流検出センサも含めた広い範囲の電流経路の異常判定を、早期に検出することができる安全性にすぐれた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記モータに流れる実電流値を検出する実電流値検出手段と、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速から目標電流指令値を生成する目標電流指令値生成手段と、前記目標電流指令値生成手段から生成した目標電流指令値と前記実電流値検出手段から検出した実電流値の偏差を制御する電流フィードバック制御手段と、前記電流フィードバック制御手段により得られる第１の制御状態量と、微振動擬似制御状態量を生成する微振動擬似制御状態量生成手段と、前記第１の制御状態量と、前記微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量を加算する加算手段と、前記加算手段より得られた第２の制御状態量に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量を検出する微振動擬似制御状態量検出手段を更に備え、前記微振動擬似制御状態量検出手段が所定の制御状態量を検出できない場合には、前記加算手段から前記微振動擬似制御状態量検出手段までの電気経路に何らかの異常が発生したことを判定する電気経路異常判定手段を有すること、を要旨とする。
【０００８】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、電流フィードバック制御手段により得られる第１の制御状態量と、微振動擬似制御状態量を生成する微振動擬似制御状態量生成手段と、第１の制御状態量と、微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量を加算する加算手段と、加算手段より得られた第２の制御状態量に基づいて、操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給する。また、微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量を検出する微振動擬似制御状態量検出手段を更に備える。そして、前記微振動擬似制御状態量検出手段が所定の制御状態量を検出できない場合には、前記加算手段から前記微振動擬似制御状態量検出手段までの電気経路に何らかの異常が発生したことを判定する電気経路異常判定手段を有する構成とした。
【０００９】
即ち、電流フィードバック制御手段により得られる第１の制御状態量が出力されていない状態においても、微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量が、常時、操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力として供給される。そして、モータに流れる実電流値を検出する実電流値検出手段を介して、微振動擬似制御状態量検出手段が所定の制御状態量を検出するので、例えば、微振動擬似制御状態量検出手段が所定の制御状態量を検出できない場合には、電気経路異常判定手段によって、加算手段から微振動擬似制御状態量検出手段までの電気経路に、何らかの異常が発生したと判定することができる。尚、電気経路の詳細に関しては、後述する。
【００１０】
その結果、常時、電流検出センサも含めた広い範囲の電流経路の異常判定を、早期に検出することができるので、安全性が格段に向上する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記微振動擬似制御状態量検出手段の後段にはローパスフィルタを設けていること、を要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、微振動擬似制御状態量生成手段より生成した微振動擬似制御状態量が、微振動擬似制御状態量検出手段の後段に配設されたローパスフィルタにより減衰されるので、電流フィードバック制御手段の中に混入することがない。そのため、
電流フィードバック制御手段が安定して機能を達成することができる。即ち、振動や発振状態が起こらず、安定した制御系が構築できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、常時、電流検出センサも含めた広い範囲の電流経路の異常判定を、早期に検出することができるので、安全性にすぐれた電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態における電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】本実施形態におけるＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】本実施形態における電気経路異常判定部の処理手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１６】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４（操舵力補助装置）と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１７】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１８】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５（車速検出手段）、トルクセンサ２６（操舵トルク検出手段）、及びモータ回転角度センサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角度θｍを検出する。
【００１９】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００２０】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９（制御手段）と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給する駆動回路部４０、及びモータ２１に通電されるＵ相電流値Ｉｕa（アナログ値）、Ｖ相電流値Ｉｖa（アナログ値）、及びＷ相電流値Ｉｗa（アナログ値）を検出するための電流センサ（実電流値検出手段）３０ｕ、３０ｖ、及び３０ｗとを備えている。
【００２１】
駆動回路部４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、駆動回路部４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２２】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角度θｍを検出するためのモータ回転角度センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１のＵ相電流値Ｉｕa（アナログ値）、Ｖ相電流値Ｉｖa（アナログ値）、Ｗ相電流値Ｉｗa（アナログ値）、及びモータ回転角度θｍ、並びに上記操舵トルクτ、及び車速Ｖに基づいて、駆動回路部４０にモータ制御信号を出力する。
【００２３】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２４】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御するｑ軸電流指令値Ｉｑ＊（目標電流指令値）を演算する、Ｉｑ＊電流指令値演算部３１（目標電流指令値生成手段）と、駆動回路部４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４、を備えている。
【００２５】
マイコン２９は、アナログ値であるＵ相電流値Ｉｕa、Ｖ相電流値Ｉｖa、及びＷ相電流値Ｉｗaを、Ａ／Ｄ変換器３９を介して、デジタル値であるＵ相電流値Ｉｕｄ、Ｖ相電流値Ｉｖｄ、及びＷ相電流値Ｉｗｄに変換後、ｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、駆動回路部４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ出力部３８で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２６】
Ｉｑ＊電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクτ、及び車速Ｖに基づいて、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、操舵トルク／ｑ軸電流指令値マップ（図略）より決定する。尚、操舵トルク／ｑ軸電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Ｖが小さいほど、大きなｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を決定するように構成されている。
【００２７】
モータ制御信号生成部４４は、ｄ／ｑ変換演算部３４、ｑ軸ＰＩＤ制御部３５（電流フィードバック制御手段）、ｄ軸ＰＩＤ制御部３６、ｄ／ｑ逆変換演算部３７、ＰＷＭ出力部３８、ローパスフィルタ１（４２Ａ、ローパスフィルタ）、ローパスフィルタ２（４２Ｂ、ローパスフィルタ）、微振動擬似制御状態量生成部３２（微振動擬似制御状態量生成手段）、微振動擬似制御状態量検出部３３（微振動擬似制御状態量検出手段）、及び電気経路異常判定部４１（電気経路異常判定手段）で構成されている。
【００２８】
ｄ／ｑ変換演算部３４に入力されたＵ相電流値Ｉｕｄ、Ｖ相電流値Ｉｖｄ、及びＷ相電流値Ｉｗｄは、ｄ／ｑ変換され、ｑ軸電流値Ｉｑ、及びｄ軸電流値Ｉｄとなる。そして、ｑ軸電流値Ｉｑは、ローパスフィルタ１（４２Ａ）を経由して、減算器５３に入力される。減算器５３は、Ｉｑ＊電流指令値演算部３１から出力された、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から、ｑ軸電流値Ｉｑを減算したｑ軸偏差電流値ΔＩｑを、ｑ軸ＰＩＤ制御部３５に入力する。そして、ｑ軸ＰＩＤ制御部３５で演算された、ｑ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値Ｖｑ１＊（第１の制御状態量）は、微振動擬似制御状態量生成部３２から出力された、微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値Ｖｑ２＊（微振動擬似制御状態量）と加算器５５（加算手段）で加算され、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊（第２の制御状態量）として、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００２９】
一方、ｄ／ｑ変換演算部３４で変換されたｄ軸電流値Ｉｄは、ローパスフィルタ２（４２Ｂ）を経由して、減算器５４に入力される。減算器５４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（Ｉｄ＊＝０）から、ｄ軸電流値Ｉｄを減算したｄ軸偏差電流値ΔＩｄをｄ軸ＰＩＤ制御部３６に入力する。ｄ軸ＰＩＤ制御部３６で演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００３０】
ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊、及びｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７により、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊に変換されＰＷＭ出力部３８に入力される。
【００３１】
微振動擬似制御状態量生成部３２では、所定の周波数（例えば、１００ｋＨＺ）を有した交流信号である、微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値Ｖｑ２＊が発生される。交流信号としては、例えば、ｓｉｎ波、ｃｏｓ波、又は鋸波などが適当である。
【００３２】
微振動擬似制御状態量検出部３３では、所定のサンプリング周期（例えば、１ｍｓ）で、ｑ軸電流値Ｉｑが読み込まれる。微振動擬似制御状態量検出部３３で読み込まれたｑ軸電流値Ｉｑは、後段の電気経路異常判定部４１に入力される。電気経路異常判定部４１では、読み込まれたｑ軸電流値Ｉｑの絶対値が、所定ｑ軸電流値Ｉ０（所定の制御状態量）以上か否かが判定される。
【００３３】
例えば、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が零であっても、微振動擬似制御状態量生成部３２から所定の周波数を有した交流信号が、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に加算されて出力されているため、電流検出センサも含めた広い範囲の電流経路に異常がなければ、ｑ軸電流値Ｉｑの絶対値が、所定ｑ軸電流値Ｉ０以上の値を示すはずである。換言すれば、ｑ軸電流値Ｉｑの絶対値が、所定ｑ軸電流値Ｉ０より小さい値を示す場合には、電流経路に異常が発生したことが判定できる。電流経路に異常が発生したことが判定できた場合には、電気経路異常判定部４１は、電気経路異常を出力する。
【００３４】
尚、ｄ／ｑ変換演算部３４から出力されるｑ軸電流値Ｉｑは、ローパスフィルタ１（４２Ａ）を経由して、減算器５３に入力される。一方、ｄ／ｑ変換演算部３４から出力されるｄ軸電流値Ｉｄは、ローパスフィルタ２（４２Ｂ）を経由して、減算器５４に入力される。
【００３５】
そうすることによって、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生した微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値Ｖｑ２＊が、微振動擬似制御状態量検出部３３の後段に配設された、２個のローパスフィルタにより減衰されるので、ｑ軸ＰＩＤ制御部３５、又は、ｄ軸ＰＩＤ制御部３６の中に混入することがない。そのため、制御系全体が安定して機能を達成することができる。即ち、振動や発振状態が起こらず、安定した制御系が構築できる。
【００３６】
次に、本実施形態のマイコン２９による電気経路異常判定部４１の処理手順について図３に基づいて説明する。
最初に、マイコン２９は、ｑ軸電流値Ｉｑを読み込む（ステップＳ１００）。次に、マイコン２９は、ｑ軸電流値Ｉｑの絶対値が、所定ｑ軸電流値Ｉ０以上か否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００３７】
そして、マイコン２９は、ｑ軸電流値Ｉｑの絶対値が、所定ｑ軸電流値Ｉ０以上の場合（｜Ｉｑ｜≧Ｉ０、ステップＳ１０１：ＹＥＳ）には、電気経路正常フラグＦＬＧ１をセットする（ＦＬＧ１＝「１」、ステップＳ１０２）。
【００３８】
次に、マイコン２９は、電気経路正常確認タイマＴＲをインクリメントする（ＴＲ＝ＴＲ＋１、ステップＳ１０３）。続いて、マイコン２９は、電気経路正常確認タイマＴＲが電気経路正常確認タイマタイムアップＴＲ０以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００３９】
そして、マイコン２９は、電気経路正常確認タイマＴＲが電気経路正常確認タイマタイムアップＴＲ０以上の場合（ＴＲ≧ＴＲ０、ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、電気経路正常フラグＦＬＧ１が「１（セット）」か否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００４０】
そして、マイコン２９は、電気経路正常フラグＦＬＧ１が「１（セット）」の場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、電気経路正常確定フラグＦＬＧ２をセットする（ＦＬＧ２＝「１」、ステップＳ１０６）。そして、マイコン２９は、電気経路正常を出力（ステップＳ１０７）して、処理を終える。
【００４１】
一方、マイコン２９は、電気経路正常フラグＦＬＧ１が「１（セット）」でない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）には、電気経路正常確定フラグＦＬＧ２をリセットする（ＦＬＧ２＝「０」、ステップＳ１０８）。そして、マイコン２９は、電気経路異常を出力（ステップＳ１０９）して、処理を終える。
【００４２】
一方、マイコン２９は、電気経路正常確認タイマＴＲが電気経路正常確認タイマタイムアップＴＲ０より小さい場合（ＴＲ＜ＴＲ０、ステップＳ１０４：ＮＯ）には、ステップＳ１００に移行する。また、マイコン２９は、ｑ軸電流値Ｉｑの絶対値が、所定ｑ軸電流値Ｉ０より小さい場合（｜Ｉｑ｜＜Ｉ０、ステップＳ１０１：ＮＯ）には、ステップＳ１０３に移行する。
【００４３】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
ｑ軸ＰＩＤ制御部３５より得られるｑ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値Ｖｑ１＊に、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生した、微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値Ｖｑ２＊を加算器５５にて加算したｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊に基づいて、操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して、駆動電力を供給する。また、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生したｑ軸電流値Ｉｑを検出する、微振動擬似制御状態量検出部３３を、更に備える。そして、微振動擬似制御状態量検出部３３がｑ軸電流値Ｉｑ（所定ｑ軸電流値Ｉ０以上のｑ軸電流値Ｉｑ）を検出できない場合には、加算器５５から微振動擬似制御状態量検出部３３までの電気経路に、何らかの異常が発生したことを判定する電気経路異常判定部４１を有する構成とした。
【００４４】
このような構成としたことで、ｑ軸ＰＩＤ制御部３５により得られる、ｑ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値Ｖｑ１＊が出力されていない状態においても、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生した、微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値Ｖｑ２＊が、常時、操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力として供給される。そして、モータに流れる実電流値を検出する電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗを介して、微振動擬似制御状態量検出部３３がｑ軸電流値Ｉｑ（所定ｑ軸電流値Ｉ０以上のｑ軸電流値Ｉｑ）を検出するので、例えば、ｑ軸電流値Ｉｑ（所定ｑ軸電流値Ｉ０以上のｑ軸電流値Ｉｑ）が検出できない場合には、加算器５５から微振動擬似制御状態量検出部３３までの電気経路に、何らかの異常が発生したと判定することができる。
【００４５】
その結果、常時、電流検出センサも含めた広い範囲の電流経路の異常判定を、早期に検出することができるので、安全性が格段に向上する。
【００４６】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生した微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値（Ｖｑ２＊）をｑ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値（Ｖｑ１＊）に加算し、微振動擬似制御状態量検出部３３は、ｑ軸電流値Ｉｑを検出するようにした。
しかし、これに限らず、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生した微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値をｄ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値に加算し、微振動擬似制御状態量検出部３３は、ｄ軸電流値Ｉｄを検出するようにしてもよい。
【００４７】
・本実施形態では、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生した微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値（Ｖｑ２＊）をｑ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値（Ｖｑ１＊）に加算し、微振動擬似制御状態量検出部３３は、ｑ軸電流値Ｉｑを検出するようにした。
しかし、これに限らず、微振動擬似制御状態量生成部３２より発生する微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値を三相交流電圧値として、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊に加算し、微振動擬似制御状態量検出部３３は、三相交流電流値であるＵ相電流値Ｉｕｄ、Ｖ相電流値Ｉｖｄ、及びＷ相電流値Ｉｗｄを検出するようにしてもよい。
【００４８】
・本実施形態では、電気経路異常判定部４１が、電気経路異常と判定した場合には、電気経路正常確定フラグＦＬＧ２をリセットし（ＦＬＧ２＝「０」、ステップＳ１０８）、電気経路異常を出力（ステップＳ１０９）したが、これに限らず、異常警告を点灯しても、車室内で異常をアナウンスしてもよい。
【００４９】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【００５０】
・本実施形態では、本発明をＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１として、三相のブラシレスＤＣモータに具体化したが、本発明をＤＣモータ、誘導モータ、及びステッピングモータとしてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、
２２：モータ回転角度センサ、２３：減速機構、
２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、
３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：電流センサ（実電流値検出手段）、
３１：Ｉｑ＊電流指令値演算部（目標電流指令値生成手段）、
３２：微振動擬似制御状態量生成部（微振動擬似制御状態量生成手段）、
３３：微振動擬似制御状態量検出部（微振動擬似制御状態量検出手段）、
３４：ｄ／ｑ変換演算部、
３５：ｑ軸ＰＩＤ制御部（電流フィードバック制御手段）、
３６：ｄ軸ＰＩＤ制御部、３７：ｄ／ｑ逆変換演算部、
３８：ＰＷＭ出力部、３９：Ａ／Ｄ変換器、４０：駆動回路部、
４１：電気経路異常判定部（電気経路異常判定手段）、
４２Ａ：ローパスフィルタ１（ローパスフィルタ）、
４２Ｂ：ローパスフィルタ２（ローパスフィルタ）、
４４：モータ制御信号生成部、
５３、５４：減算器、５５：加算器（加算手段）、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角度、
Ｉｕa：Ｕ相電流値（アナログ値）、Ｉｖa：Ｖ相電流値（アナログ値）、
Ｉｗa：Ｗ相電流値（アナログ値）、
Ｉｕｄ：Ｕ相電流値（デジタル値）、Ｉｖｄ：Ｖ相電流値（デジタル値）、
Ｉｗｄ：Ｗ相電流値（デジタル値）、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値（目標電流指令値）、Ｉｑ：ｑ軸電流値、
ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、Ｉ０：所定ｑ軸電流値（所定の制御状態量）、
Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、Ｉｄ：ｄ軸電流値、ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、
Ｖｑ１＊：ｑ軸ＰＩＤ制御部出力電圧値（第１の制御状態量）、
Ｖｑ２＊：微振動擬似制御状態量生成部出力電圧値（微振動擬似制御状態量）、
Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値（第２の制御状態量）、Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊：Ｕ相電圧指令値、Ｖｖ＊：Ｖ相電圧指令値、Ｖｗ＊：Ｗ相電圧指令値、
ＴＲ：電気経路正常確認タイマ、
ＴＲ０：電気経路正常確認タイマタイムアップ、
ＦＬＧ１：電気経路正常フラグ、ＦＬＧ２：電気経路正常確定フラグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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