(57)【要約】【課題】衛星信号の受信処理に掛かる負荷を抑制できる衛星信号の利用方法を提供する。【解決手段】衛星信号検索方法において、測位用衛星から衛星信号が発信されているか否かを信号種別毎に管理する発信信号情報を作成する。発信信号情報および信号種別の特性に基づいて衛星信号を検索する順序を決定する。決定した順序に従って衛星信号の検索を行う。【選択図】図７
2015068661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位用衛星から衛星信号が発信されているか否かを示す情報と、前記衛星信号の信号種別及び前記測位用衛星の識別情報とを対応付けた発信信号情報を記憶することと、
前記発信信号情報に基づいて前記衛星信号を検索する順序を決定することと、
を含む、衛星信号検索方法。
【請求項２】
前記決定することは、さらに、前記信号種別の特性に基づいて前記衛星信号を検索する順序を決定することを含む、請求項１に記載の衛星信号検索方法。
【請求項３】
前記特性は、マルチパス耐性を含む、請求項２に記載の衛星信号検索方法。
【請求項４】
前記特性は、省電力特性を含む、請求項２に記載の衛星信号検索方法。
【請求項５】
前記順序に従って、前記衛星信号を検索することをさらに含む、請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の衛星信号検索方法。
【請求項６】
前記検索することは、前記測位用衛星の信号発信仕様に基づいて前記衛星信号を検索することを含み、
前記決定することは、前記検索することにおいて捕捉されなかった前記信号種別の前記衛星信号を所定の期間は検索しないことを含む、請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の衛星信号検索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位用衛星から発信される衛星信号を検索する衛星信号検索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の測位用衛星（以下、「ＧＮＳＳ衛星」と称する。）が世界各国から打ち上げられている。ＧＮＳＳ衛星は、米国のＧＰＳ（Global Positioning System）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Orbiting Navigation Satellite System）、欧州連合のＧａｌｉｌｅｏ、中国の北斗、および日本のＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）などの測位用衛星に代表され、今後も継続して打ち上げが計画されている。それぞれのＧＮＳＳ衛星はＬ１Ｃ／Ａ信号やＬ１Ｃ信号など複数の衛星信号を発信している。受信装置側では、全てのＧＮＳＳ衛星から衛星信号を受信して測位用情報を取得する処理には相当な時間を要するため、必要なＧＮＳＳ衛星を選択し、衛星信号を受信していた。例えば、特許文献１では、高仰角に位置するＧＮＳＳ衛星から衛星信号を受信してその信号受信レベルに基づいてＧＮＳＳ衛星を選択していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４９３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の受信装置では、選択したＧＮＳＳ衛星から衛星信号を捕捉するために想定外の時間を要してしまい、受信装置の測位性能に影響を与えてしまう恐れがあった。詳しくは、ＧＮＳＳ衛星は、当該ＧＮＳＳ衛星の仕様として発信可能な複数の衛星信号（以下、当該仕様を「信号発信仕様」と称する。）の全てを発信しているとは限らない。例えば、同じＧＮＳＳに属する衛星であっても、過去に打ち上げられた衛星では、新しく打ち上げられた衛星が発信している衛星信号の一部が発信されていない場合がある。このような場合には、信号発信仕様に基づいて衛星信号の受信を行っても、当該衛星信号を受信できない場合がある。発信されていない衛星信号を検索する処理は、衛星信号が発信されていないと判定するまでに多くの時間を要してしまうため、受信装置の位置算出処理の遅れを招く。また、検索処理の計算に要する演算回路の消費電力も浪費してしまう。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みて考案されたものであり、衛星信号の受信処理に掛かる負荷を抑えた衛星信号の検索方法を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係る衛星信号検索方法は、測位用衛星から衛星信号が発信されているか否かを示す情報と、衛星信号の信号種別及び測位用衛星の識別情報とを対応付けた発信信号情報を記憶することと、発信信号情報に基づいて衛星信号を検索する順序を決定することと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、発信信号情報に基づいて衛星信号を検索する順序を決定する。ある信号種別の衛星信号が測位用衛星から発信されているか否かを考慮して、衛星信号を検索する順序を決定することができるので、検索処理に掛かる負荷を抑えることができる。
【０００９】
［適用例２］決定することは、さらに、信号種別の特性に基づいて衛星信号を検索する順序を決定することを含むことが好ましい。
【００１０】
本適用例によれば、信号種別の特性に基づいて、衛星信号を検索する順序を決定することができる。例えば、受信装置の利用目的に合った信号種別の特性を選択することによって、利用目的を果たすために効果の大きい衛星信号を優先するように順序を決定することができる。従って、より効率の良い衛星信号の検索方法を提供することができる。
【００１１】
［適用例３］特性は、マルチパス耐性を含むことが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、信号種別の特性は、マルチパス耐性を含む。そのため、例えば、マルチパス耐性に効果のある衛星信号を優先するように順序を決定すれば、受信装置が高層ビル街などのマルチパス反射の多い環境であってもマルチパス波の影響を受けにくくできる。したがって、高い精度で測位情報を取得することができる。
【００１３】
［適用例４］特性は、省電力特性を含むことが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、信号種別の特性は、省電力特性を含む。そのため、例えば、省電力に効果のある衛星信号を優先するように順序を決定すれば、省電力特性が含まれない場合と比較して、受信装置を長時間使用することが可能になる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に記載の衛星信号検索方法は、順序に従って、衛星信号を検索することをさらに含むことが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、決定された順序に従って衛星信号を検索することができる。
【００１７】
［適用例６］上記適用例に記載の信号衛星検索方法において、検索することは、測位用衛星の信号発信仕様に基づいて衛星信号を検索することを含み、決定することは、検索することにおいて捕捉されなかった信号種別の衛星信号を所定の期間は検索しないことを含むことが好ましい。
【００１８】
本適用例によれば、測位用衛星の信号発信仕様に基づいて衛星信号を検索する。捕捉できなかった信号種別の衛星信号を所定の期間は検索しない。従って、発信されている可能性の低い衛星信号の検索処理を所定の期間しないことにより、検索処理にかかる負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】受信装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図２】ベースバンド処理部の機能構成図。
【図３】（Ａ）衛星管理テーブルの一例を示す図、（Ｂ）信号種別管理テーブルの一例を示す図、（Ｃ）信号種別特性テーブルの一例を示す図。
【図４】（Ａ）記録テーブルの一例を示す図、（Ｂ）記録テーブルの一例を示す図。
【図５】（Ａ）検索対象衛星テーブルの一例を示す図、（Ｂ）可視衛星の配置の一例を示すイメージ図、（Ｃ）衛星信号サーチ順リストの一例を示す図。
【図６】ベースバンド処理の流れを示すフローチャート図。
【図７】衛星信号サーチ順処理の流れを示すフローチャート図。
【図８】測位情報取得処理の流れを示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。但し、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
【００２１】
（受信装置の構成）
図１は、実施形態１に係る受信装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。
電子機器の一例である受信装置１は、ＧＮＳＳ衛星３から発信される衛星信号を受信する装置であり、受信した衛星信号に基づき受信装置１自身の位置を算出する。ＧＮＳＳ衛星３は、信号発信仕様に含まれる少なくとも一つの信号種別の衛星信号を発信する。
【００２２】
受信装置１は、衛星受信アンテナ１０と、受信処理部２０と、ホスト処理部３０と、操作部３１と、表示部３２と、音出力部３３と、時計部３４と、ホスト記憶部３５と、通信部３６とを備えて構成される。
【００２３】
衛星受信アンテナ１０は、ＧＮＳＳ衛星３から発信されている衛星信号を含むＲＦ（Radio Frequency）信号を受信するアンテナであり、衛星信号の信号種別毎に定められた中心周波数を含む、複数の周波数帯域の信号を受信する。受信した信号は受信処理部２０に出力される。
【００２４】
受信処理部２０は、ＲＦ受信部２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、ベースバンド処理部２２とを備えて構成される。受信処理部２０は、衛星受信アンテナ１０が受信した衛星信号に基づいて、受信装置１の位置を算出する回路あるいは装置である。尚、ＲＦ受信部２１ａ，２１ｂ，２１ｃとベースバンド処理部２２とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することもできる。
【００２５】
ＲＦ受信部２１ａ，２１ｂ，２１ｃは、それぞれＲＦ信号の受信回路であり、周波数帯域の異なるＲＦ信号をそれぞれ受信する。尚、以降の説明においてＲＦ受信部２１ａ，２１ｂ，２１ｃをＲＦ受信部２１と総称する。
【００２６】
詳しくは、ＲＦ受信部２１は、衛星信号の信号種別毎に定められた中心周波数の周辺周波数帯域毎に信号を抽出し受信する。回路構成としては、例えば、衛星受信アンテナ１０から出力されたＲＦ信号をＡＤ（Analog to Digital）変換器でデジタル信号に変換し、デジタル信号を処理する受信回路を構成しても良い。また、衛星受信アンテナ１０から出力されたＲＦ信号をアナログ信号のまま信号処理し、最終的にＡＤ変換することでデジタル信号をベースバンド処理部２２に出力する構成としても良い。尚、ＲＦ受信部２１は、周波数帯域毎に３種類の構成としているが、３種類に限定するわけではない。１あるいは２種類、または４種類以上であっても良く、複数の周波数帯のＲＦ信号を受信できれば良い。
【００２７】
ベースバンド処理部２２は、ＲＦ受信部２１から入力した信号の中から捕捉対象のＧＮＳＳ衛星３の衛星信号を検索する。捕捉対象の衛星信号が特定されると衛星信号から測位に必要な情報を取得する。詳しくは、ＲＦ受信部２１から入力した信号に対して搬送波の除去および相関処理を行い、捕捉対象の衛星信号を検索する。入力した信号が衛星信号であると特定できる（衛星信号を捕捉する）と、捕捉した衛星信号から擬似距離情報および衛星軌道情報などの測位用情報を取得する。これらの処理は、複数のＲＦ受信部２１から出力されたデジタル信号に対して衛星信号の信号種別毎に順次マルチタスク処理で行われる。そして、複数のＧＮＳＳ衛星３から捕捉対象の衛星信号を検索し、それぞれから取得した測位用情報を利用して受信装置１の位置および時計誤差を算出する。尚、ベースバンド処理部２２の詳細については後述する。
【００２８】
ホスト処理部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、ホスト記憶部３５に記憶されている制御プログラムやアプリケーションプログラムなどの各種プログラムに従って受信装置１の各部を統括的に制御する。例えば、ホスト処理部３０は、アプリケーションプログラムなどに従って、単位時間毎に受信処理部２０から取得した位置座標の位置を周辺の地図情報と共に表示部３２等に表示させ、受信装置１の移動経路などを提示する。また、ホスト処理部３０は、受信処理部２０が算出した位置座標などの位置情報を入力しホスト記憶部３５に随時記憶する。
【００２９】
操作部３１は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等を有して構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をホスト処理部３０に出力する。この操作部３１の操作により、各種アプリケーションに従って現在位置の算出要求などの各種指示の入力がなされる。
【００３０】
表示部３２は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等を有して構成される表示装置であり、ホスト処理部３０から出力される表示信号に基づいた各種表示処理を行う。表示部３２には、地図情報などと共に位置表示画面や時刻情報等が表示される。
【００３１】
音出力部３３は、スピーカーやブザー等を有して構成される音出力装置であり、ホスト処理部３０から出力される音出力信号に基づいた各種音出力を行う。音出力部３３からは、受信装置１の操作に係る音声ガイダンスや目的位置到着時のアラーム音等が出力される。
【００３２】
時計部３４は、受信装置１の内部時計であり、水晶振動子および発信回路を含む水晶発振器等を有して構成される。時計部３４の時計時刻は、ベースバンド処理部２２およびホスト処理部３０に随時出力される。時計部３４の計時時刻は、ベースバンド処理部２２によって算出された時計誤差に基づき補正される。
【００３３】
ホスト記憶部３５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置を有して構成され、ホスト処理部３０が受信装置１を制御するための制御プログラム、各種アプリケーションプログラム、およびホスト処理部３０から出力された位置情報等を含むデータを記憶する。
【００３４】
通信部３６は、好適例として無線ＬＡＮアダプターであり、ＩＰ（Internet Protocol）、および外部機器と共通の通信プロトコルを有し構成される。尚、この構成に限定するものではなく、通信部３６は無線通信が可能な通信アダプターであれば良く、例えば、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））アダプターであっても良い。通信部３６は、ＩＰを用いてホスト記憶部３５に記憶されたデータをネットワーク上のＰＣ（Personal Computer）やサーバー等に送信する。また、通信部３６は、ＧＮＳＳ衛星３に関する各種情報、位置情報に対応する地図などをネットワーク上のＰＣやサーバー等から受信する。尚、通信部３６は、物理的な通信端子を含み、ＰＣ等の別の機器とケーブルを介して接続し、別の機器経由で上述のＰＣやサーバーからデータを送受信する構成でも良い。
【００３５】
（ベースバンド処理部の構成）
図２は、ベースバンド処理部２２の機能構成図である。ベースバンド処理部２２は、処理部１００およびベースバンド記憶部２００などから構成されている。
【００３６】
処理部１００は、ＣＰＵやＤＳＰ（Digital Signal Processing）等のプロセッサーを有して構成され、ベースバンド記憶部２００に記憶されたプログラムやデータ等に基づいてベースバンド処理部２２の各機能部を統括的に制御する。処理部１００は、検索部１１０および位置算出部１２０などから構成される。
【００３７】
検索部１１０は、受信信号の中から捕捉対象の衛星信号を検索し、捕捉した衛星信号から測位用情報を取得する機能部である。詳しくは、捕捉対象となる衛星信号を選定し、衛星信号を検索する順序を決定する。ＲＦ受信部２１から入力された受信信号に対して、捕捉対象となるＧＮＳＳ衛星３のＰＲＮ（Pseudo Random Noise）コードを用いた公知の相関処理を行い、また、捕捉対象となる衛星信号の信号種別に対応する復調方式で復調処理を行い、衛星信号を捕捉する。捕捉した受信信号に重畳されている航法メッセージを分離してアルマナック情報やエフェメリス情報を測位用情報として得る。
【００３８】
また、測位用情報には、捕捉時のＰＲＮコードの周期パターンの電波伝搬遅れの情報も含む。得られた測位用情報は、ベースバンド記憶部２００に測位用情報２９０として記憶され、位置算出部１２０に出力される。
【００３９】
位置算出部１２０は、受信装置１の位置を算出する機能部である。位置算出部１２０は、検索部１１０から、少なくとも４つのＧＮＳＳ衛星３についての測位用情報２９０を取得して、公知の位置算出処理を行い、受信装置１の位置（位置座標）および時計誤差（クロックバイアス）を算出する。位置算出処理は、例えば、最小二乗法やカルマンフィルター等の手法を適用した処理として実現可能である。算出された位置情報は、算出位置データ２９５としてベースバンド記憶部２００に記憶される。
【００４０】
ベースバンド記憶部２００は、ＲＯＭやフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置を有して構成され、処理部１００がベースバンド処理部２２を統合的に制御する制御プログラムや衛星信号捕捉機能、位置算出機能といった各種機能を実現するための各種プログラム、データ等を記憶する。また、検索部１１０および位置算出部１２０などで用いられるＧＮＳＳ衛星３や衛星信号に関するデータ、算出されたデータなどがデータテーブル形式で格納され、都度更新され利用される。具体的には、ベースバンド処理プログラム２１０、衛星信号サーチ順プログラム２２０、測位情報取得プログラム２２５、衛星管理テーブル２３０、信号種別管理テーブル２４０、信号種別特性テーブル２５０、記録テーブル２６０、検索対象衛星テーブル２８０、衛星信号サーチ順リスト２８５、測位用情報２９０、および算出位置データ２９５などが格納される。
【００４１】
ベースバンド処理プログラム２１０は、ベースバンド処理部２２の制御プログラムであり、処理部１００により実行され、検索部１１０および位置算出部１２０などの各機能を実現する。また、衛星信号サーチ順プログラム２２０、測位情報取得プログラム２２５などを呼び出す。尚、ベースバンド処理プログラム２１０の詳細については後述する。
【００４２】
衛星信号サーチ順プログラム２２０は、ベースバンド処理プログラム２１０によって呼び出されるプログラムであり、衛星信号を検索する順番を決定し衛星信号サーチ順リスト２８５を出力する。
【００４３】
測位情報取得プログラム２２５は、ベースバンド処理プログラム２１０から呼び出されるプログラムであり、ＧＮＳＳ衛星３から発信される衛星信号を検索し、捕捉する。捕捉した衛星信号から測位用情報２９０を取得する。測位用情報２９０をベースバンド記憶部２００に格納する。尚、衛星信号サーチ順プログラム２２０および測位情報取得プログラム２２５の詳細については後述する。
【００４４】
次に、ベースバンド記憶部２００に含まれる衛星管理テーブル２３０、信号種別管理テーブル２４０、および信号種別特性テーブル２５０について、図３（Ａ）〜（Ｃ）を参照して説明する。
【００４５】
図３（Ａ）は、衛星管理テーブル２３０の一例を示す図、（Ｂ）は、信号種別管理テーブル２４０の一例を示す図、および（Ｃ）は、信号種別特性テーブル２５０の一例を示す図である。受信装置１の使用開始時には、ベースバンド記憶部２００のそれぞれのテーブルにはあらかじめ初期データが格納されている。ベースバンド記憶部２００のそれぞれのテーブルのデータは、後述するベースバンド処理を行うことによって更新される。また、通信部３６を介してネットワーク上のサーバーなどから取得した情報に基づいて更新されても良い。
【００４６】
衛星管理テーブル２３０は、ＧＮＳＳ衛星３を含む世界各国から打ち上げられているＧＮＳＳ衛星の種類を示すテーブルであり、衛星ＩＤ２３１、ＧＮＳＳ種類２３２、ＰＲＮ番号２３３の各項目を有して構成される。
【００４７】
衛星ＩＤ２３１には、処理部１００により定義されたＧＮＳＳ衛星３を識別する番号が格納される。衛星ＩＤ２３１に格納された番号（衛星ＩＤ）は、ベースバンド記憶部２００の各テーブルやリストで共通に利用される。
【００４８】
ＧＮＳＳ種類２３２には、各国で運用するＧＮＳＳの名称が、”ＧＰＳ”、”ＱＺＳＳ”などの文字列またはビットパターンの形式で格納される。
【００４９】
ＰＲＮ番号２３３には、ＧＮＳＳ種類２３２のそれぞれにおいて別個にあらかじめ仕様として定義されているＧＮＳＳ衛星３の識別番号（識別情報）が格納される。ＧＮＳＳ衛星３の識別番号は、測位用情報（アルマナック情報）から取得される。本実施形態においては、ＰＲＮ番号２３３と衛星ＩＤ２３１とは対応付けられているので、衛星ＩＤ２３１もＧＮＳＳ衛星３の識別情報であると言える。
【００５０】
信号種別管理テーブル２４０は、衛星信号の信号種別の種類を示すテーブルであり、信号種別ＩＤ２４１および信号種別２４２の各項目を有して構成される。
【００５１】
信号種別ＩＤ２４１には、処理部１００により定義された信号種別を識別する番号が格納される。信号種別ＩＤ２４１に格納された番号（信号種別ＩＤ）は、ベースバンド記憶部２００の各テーブルやリストで共通に利用される。
【００５２】
信号種別２４２には、衛星信号の信号種別の名称が、”Ｌ１Ｃ／Ａ”、”Ｌ１Ｃ”などの文字列またはビットパターンの形式で格納される。
【００５３】
信号種別特性テーブル２５０は、信号種別毎に信号種別の特性を示したテーブルであり、信号種別ＩＤ２５１、マルチパス耐性２５２、および消費電力特性２５３の各項目を有して構成される。
【００５４】
信号種別ＩＤ２５１には、信号種別管理テーブル２４０の信号種別ＩＤ２４１を参照した数値が格納される。
【００５５】
マルチパス耐性２５２には、信号種別毎にマルチパスを回避する特性に優れている順番を表す数値が格納される。マルチパスを回避する特性は、マルチパス波の影響度合いを示す指標であり、信号種別の変調方式によって異なる自己相関特性に着目して分析されている。信号種別の変調方式によっては、衛星信号の主波周辺に現れるマルチパス波を除外できる可能性が他の変調方式よりも高い。例えば、Ｌ１Ｃ信号で採用されているＢＯＣ（Binary Offset Carrier）方式は、Ｌ１Ｃ／Ａ信号で採用されているＢＰＳＫ（Binary phase shift keying）方式よりも、自己相関特性におけるメインピークの幅が狭いためマルチパス波を除外し易い。本実施形態では、マルチパスを回避する特性に優れているＬ１Ｃ（信号種別ＩＤが２）のマルチパス耐性２５２に”１”が格納され、続いてＬ５（信号種別ＩＤが４）に”２”、ＬＥＸ（信号種別ＩＤが５）に”３”、Ｌ１−ＳＡＩＦ（信号種別ＩＤが３）に”４”、最後にＬ１Ｃ／Ａ（信号種別ＩＤが１）に”５”が格納されている。
【００５６】
消費電力特性２５３には、受信装置１の受信および検索処理に掛かる消費電力が少ないほうから付けられた順番に、順番付けされた数値が格納される。消費電力特性は、信号種別の変調方式によって異なる信号処理の計算量に着目して分類されている。例えば、受信装置１におけるＬ１Ｃ／Ａの信号処理は、Ｌ１Ｃの信号処理に比べ、約４０分の１の時間で処理できる。この例では、Ｌ１Ｃ／Ａが一番消費電力が少なく、続いてＬ１−ＳＡＩＦ、ＬＥＸ、Ｌ１Ｃ、Ｌ５の順に順番付けされている。
【００５７】
尚、信号種別特性テーブル２５０の特性は、マルチパス耐性および消費電力特性について記載しているが、この例に限らず信号種別によって現れる特性であればよく、更に項目を追加することができる。
【００５８】
次に、ベースバンド記憶部２００に含まれる記録テーブル２６０について、図４（Ａ）および（Ｂ）を参照して説明する。
【００５９】
図４（Ａ）および（Ｂ）は、記録テーブル２６０の一例を示す図である。図４（Ａ）の記録テーブル２６０ａは、受信装置１が衛星信号を検索した実績が記録された状態を示しており、（Ｂ）の記録テーブル２６０ｂは、受信装置１が衛星信号を検索する前の状態を示している。すなわち、記録テーブル２６０ａと記録テーブル２６０ｂとは、同じテーブルの、検索状況が記録された状態と記録される前の状態を示している。記録テーブル２６０ａは、衛星信号を検索履歴を記録したテーブルであり、衛星ＩＤ２６１、信号種別ＩＤ２６２、捕捉記録２６３、信号検索時刻２６４および検索間隔（日）２６５の各項目を有して構成される。記録テーブル２６０ｂは、記録テーブル２６０ａが衛星信号の検索履歴を記録する前のテーブルであり、同じ種類の項目として、衛星ＩＤ２６６、信号種別ＩＤ２６７、捕捉記録２６８、信号検索時刻２６９および検索間隔（日）２７０を有して構成される。
【００６０】
尚、記録テーブル２６０ａは、発信信号情報に相当する。記録テーブル２６０ｂは、ＧＮＳＳ衛星３の信号発信仕様を含む情報であると言える。捕捉記録２６３は、測位用衛星から衛星信号が発信されているか否かを示す情報に相当する。信号種別ＩＤ２６２（２６７）は衛星信号の信号種別に相当し、衛星ＩＤ２６１（２６６）は測位用衛星の識別情報に相当する。記録テーブル２６０ａ（２６０ｂ）において、衛星ＩＤ２６１（２６６）および信号種別ＩＤ２６２（２６７）と、捕捉記録２６３（２６８）とは対応付けられている。
【００６１】
衛星ＩＤ２６１（２６６）および信号種別ＩＤ２６２（２６７）には、衛星管理テーブル２３０の衛星ＩＤ２３１および信号種別管理テーブル２４０の信号種別ＩＤ２４１を参照した数値が格納される。
【００６２】
捕捉記録２６３には、衛星ＩＤ２６１（２６６）および信号種別ＩＤ２６２（２６７）に示される衛星信号を捕捉した結果の記録が、捕捉に成功した場合は最初に捕捉した日付が年月日時分の形式で格納され、検索しても捕捉できずに失敗した場合および検索の実績が無い場合には”ＮＵＬＬ”が格納されている。記録テーブル２６０ｂでは、いずれの衛星信号も検索した実績が無いため、捕捉記録２６８には”ＮＵＬＬ”が格納されている。
【００６３】
信号検索時刻２６４には、衛星ＩＤ２６１および信号種別ＩＤ２６２に示される衛星信号を検索した時刻の記録が、検索し捕捉できたか否かの結果に係らず検索処理を実行した時刻を年月日時分の形式で格納される。尚、信号検索時刻２６４には、対象とする衛星信号の検索処理を実行した最新の時刻が記録され、検索処理の実績が無い場合には、記録テーブル２６０ｂの信号検索時刻２６９に示すように“ＮＵＬＬ”が記録されている。
【００６４】
検索間隔（日）２６５（２７０）には、次の検索処理を実行するまでの間隔が、日数を表す数値で格納される。この検索間隔（日）には、あらかじめ衛星信号毎に決められた日数が格納される。
【００６５】
記録テーブル２６０ａ（２６０ｂ）の各項目のデータは、検索処理を行うことによって更新される。検索履歴が記録される前の記録テーブル２６０ｂの状態から記録された後の記録テーブル２６０ａの各項目のデータが更新される状況を時系列に説明する。
【００６６】
記録テーブル２６０ｂは衛星信号を実際に検索する前の状態であり、かつＧＮＳＳ衛星３の信号発信仕様が反映されている。例えば、衛星ＩＤ２６６の１行目〜３行目の値はいずれも”１”で、信号種別ＩＤ２６７の値は”１”、”２”、”４”である。これはＰＲＮ番号０１のＧＰＳ衛星（衛星ＩＤ＝１）は、信号種別ＩＤがＬ１Ｃ／Ａ（信号種別ＩＤ＝１）、Ｌ１Ｃ（信号種別ＩＤ＝２）、Ｌ５（信号種別ＩＤ＝４）の信号種別の衛星信号を発信する信号発信仕様であることを示す。また、捕捉記録２６８と信号検索時刻２６９は“ＮＵＬＬ”であり、記録テーブル２６０ｂが作成された時点では、受信装置１はこれらの衛星信号における検索処理の実績が無いことを示している。
【００６７】
次に、記録テーブル２６０ａでは、衛星ＩＤ２６１が”１”（衛星ＩＤ＝１）で、信号種別ＩＤ２６２が”１”（信号種別ＩＤ＝１）の行では、捕捉記録２６３に”２０００／１／１  ０：００”、信号検索時刻２６４が”２０１３／１／１  １２：００”と記録されている。これは、受信装置１が衛星ＩＤ＝１の衛星からＬ１Ｃ／Ａの衛星信号を”２０００／１／１  ０：００”に初めて捕捉して、最近に検索処理を行ったのが”２０１３／１／１  １２：００”であったことを示す。衛星ＩＤ＝１で、信号種別ＩＤ＝２の行では、捕捉記録２６３に”ＮＵＬＬ”、信号検索時刻２６４が”２０１３／１／１  １２：００”、検索間隔（日）２６５が”２００”と記録されている。これは、衛星ＩＤ＝１の衛星からＬ１Ｃの衛星信号を検索した結果、捕捉できず、最近の検索処理は”２０１３／１／１  １２：００”に行なわれたことを示す。衛星ＩＤ＝１の衛星は、Ｌ１Ｃ／Ａの衛星信号を発信しているが、Ｌ１Ｃの衛星信号を発信していない可能性が高い。また、Ｌ１Ｃの衛星信号を次に検索処理する時期は、信号検索時刻２６４に検索間隔（日）２６５を加えた期日以降である。つまり、”２０１３／１／１  １２：００”から２００日を経た期日以降である。
【００６８】
このようにして、ＧＮＳＳ衛星３から信号発信仕様に対して実際に衛星信号が発信されているか否か（あるいは、発信されている可能性が高いか低いか）の情報を管理することができる。記録テーブル２６０のデータを参照することで、発信している可能性の低い衛星信号を除外して、発信している可能性の高い衛星信号を優先的に検索することができる。それによって、受信装置１の測位算出に必要な測位用情報２９０を短い時間で取得することができる。衛星信号の検索処理においては、相関処理によって衛星信号を特定する。１つの衛星信号が発信されていないと判定するまでに多大な計算処理が繰り返される。記録テーブル２６０のデータを参照することで、従来の方法においてこのような不要な検索処理に掛かっていた計算処理とその時間を費やす必要が無くなり、受信装置１の測位演算に必要な測位用情報２９０を従来より短い時間で取得することができる。このようにして、受信装置１における検索処理の計算に要する時間と演算回路の消費電力が軽減される。
【００６９】
次に、図２のベースバンド記憶部２００に含まれる検索対象衛星テーブル２８０および衛星信号サーチ順リスト２８５について、図５（Ａ）〜（Ｃ）を参照して説明する。
【００７０】
図５（Ａ）は、検索対象衛星テーブル２８０の一例を示す図、（Ｂ）は可視衛星の配置の一例を示すイメージ図、（Ｃ）は衛星信号サーチ順リスト２８５の一例を示す図である。
【００７１】
図５（Ａ）に示す検索対象衛星テーブル２８０は、測位用情報２９０を取得するＧＮＳＳ衛星３の候補、およびそれらの候補を検索する優先順を示したテーブルであり、衛星ＩＤ２８１、検索対象２８２、および優先順２８３の各項目を有して構成される。
【００７２】
衛星ＩＤ２８１には、衛星管理テーブル２３０（図３）の衛星ＩＤ２３１を参照した数値が格納される。
【００７３】
検索対象２８２には、衛星ＩＤ２８１の衛星が検索を行う対象であるか否かを示し、対象であれば”１”が、対象で無ければ”０”が格納される。
【００７４】
優先順２８３には、検索対象であるＧＮＳＳ衛星３を検索する順番を表す数値が格納される。
【００７５】
受信装置１の初期位置（測位開始時のおおよその位置）および時刻に関する情報がある場合は、初期位置上空の可視衛星が決定され、可視衛星に対する検索対象２８２に”１”が格納される。初期位置および時刻に関する情報が無い場合は、予め決められた所定の衛星リストに基づき可視衛星が決定され検索対象２８２に”１”が格納される。優先順２８３の順番付けは、ＧＮＳＳ衛星３の衛星軌道情報（エフェメリスやアルマナック）に基づいて、受信装置１の位置を基準として仰角の高い順に順番付けをしても良い。
【００７６】
図５（Ｂ）に示す可視衛星イメージ２８４は、検索対象衛星テーブル２８０の優先順２８３に格納される順番が生成されたときの可視衛星の配置の一例を示している。可視衛星イメージ２８４は、受信装置１の位置を円の中心点（Ｎ−Ｓ線とＥ−Ｗ線の交差点）として示し、上空に配置されるＧＮＳＳ衛星３をＧＰＳ衛星を”Ｇ”から続くＰＲＮ番号２３３（図３（Ａ））、ＱＺＳＳ衛星を”Ｑ”から続くＰＲＮ番号２３３の数値で示している。尚、”Ｅ”，”Ｗ”，”Ｓ”および”Ｎ”は、順に東西南北の方角を示している。また、可視衛星イメージ２８４において、円の中心に近い方が受信装置１に対するＧＮＳＳ衛星３の仰角が高く、遠い方が仰角が低いことを示す。ＧＰＳ衛星であるＧ６（衛星ＩＤが６）、Ｇ１６（衛星ＩＤが１６）、Ｇ３（衛星ＩＤが３）続いてＱＺＳＳ衛星がＱ２（衛星ＩＤが３４）、Ｑ１（衛星ＩＤが３３）の仰角の高い順に配置されていることがわかる。検索対象衛星テーブル２８０の優先順２８３には、仰角の高い順に順番付けられている。
【００７７】
図５（Ｃ）に示す衛星信号サーチ順リスト２８５は、衛星信号を検索する順番に、一行ずつサーチ順２８６、衛星ＩＤ２８７、および信号種別ＩＤ２８８の内容が並べられたリストであり、例えばテキスト形式のファイルで構成される。
【００７８】
サーチ順２８６は、衛星信号を検索する順番であり数値が格納される。この例では１行目が”１”であり、以降の行は連番で記録されている。尚、サーチ順２８６に格納された数値（連番）は、衛星信号を検索する順序に相当する。
【００７９】
衛星ＩＤ２８７および信号種別ＩＤ２８８は、衛星管理テーブル２３０（図３（Ａ））および信号種別管理テーブル２４０（図３（Ｂ））において定義された番号である。
【００８０】
衛星信号サーチ順リスト２８５には、検索対象衛星テーブル２８０、信号種別特性テーブル２５０、および記録テーブル２６０を参照して、捕捉記録２６３が”ＮＵＬＬ”である衛星信号は排除される（衛星信号サーチ順リスト２８５に記録されない）。更に、信号種別特性テーブル２５０（図３（Ｃ））に示す受信装置１の利用目的に合った信号種別の特性（マルチパス耐性２５２あるいは消費電力特性２５３）に格納された順番に従って、衛星信号を検索する順序が決定されサーチ順２８６に順番を付けて記録される。衛星信号サーチ順リスト２８５のサーチ順２８６の順番に従って、衛星ＩＤ２８７および信号種別ＩＤ２８８を選択し、衛星信号の検索処理を実行することで、検索処理の負荷を軽減することができる。つまり、捕捉できる可能性が高い衛星信号から優先的に検索することができるので、無駄な相関演算の発生を抑制できる。また、本実施形態においては、信号種別の特性を加味してサーチ順２８６を設定しているので、一層効率良く利用目的に合った衛星信号を捕捉することが可能となる。尚、サーチ順２８６を決定する際に信号種別の特性を参照することは行わなくても良い。
【００８１】
（ベースバンド処理）
図６は、ベースバンド処理の流れを示すフローチャート図である。以降、図６を中心に、適宜、各図を参照して説明する。尚、以下のフローは、ベースバンド記憶部２００（図２）のベースバンド処理プログラム２１０に基づいて、処理部１００がベースバンド処理部２２の各部を制御することにより実行される。
また、ベースバンド処理プログラム２１０が実行されることにより、衛星信号サーチ順プログラム２２０、測位情報取得プログラム２２５などを適宜呼び出して、検索部１１０および位置算出部１２０を含む各機能を実現する。
【００８２】
ステップＳ１００では、ベースバンド処理プログラム２１０を実行するための準備が行われる。詳しくは、以降の各ステップで参照する衛星管理テーブル２３０、信号種別管理テーブル２４０、信号種別特性テーブル２５０などの各テーブルの各項目とデータを、ベースバンド処理プログラム２１０で利用するローカル変数や共通変数に取り込む。
【００８３】
ステップＳ１２０では、信号種別の特性が決定される。詳しくは、信号種別特性テーブル２５０（図３（Ｃ））から利用する特性の項目が選択される。具体的には、マルチパスを回避する特性を重視する場合は、マルチパス耐性２５２の項目から順番を示す数値と、対応する信号種別ＩＤ２５１の数値とを関連付けてローカル変数に読み込む。消費電力特性を重視する場合は、消費電力特性２５３の項目を選択し、順番の数値と対応する信号種別ＩＤ２５１とを関連付けてローカル変数に読み込む。
【００８４】
ステップＳ１３０では、受信装置１の初期位置を取得する。詳しくは、前回の測位処理によって算出された受信装置１の位置などを初期位置として取得する。初期位置の情報は、次に行われる衛星信号サーチ順処理（ステップＳ１４０）で、検索対象とする衛星（以下、「対象衛星」と称する。）を絞るために利用される。初期位置の情報が存在しない場合は、初期位置なしとして次のステップＳ１４０に進む。
【００８５】
ステップＳ１４０では、衛星信号サーチ順を決めるためのサブルーチンプログラムが実行される。当該サブルーチンプログラムはベースバンド記憶部２００に格納されている衛星信号サーチ順プログラム２２０であり、対象とする衛星信号（以下、「対象信号」と称す。）を検索する順番を決定し衛星信号サーチ順リスト２８５（図５（Ｃ））を出力する。尚、衛星信号サーチ順プログラム２２０のフローについては後述する。
【００８６】
ステップＳ１５０では、測位情報取得処理をサーチ順に従って繰り返すための準備が行われる。詳しくは、衛星信号サーチ順リスト２８５（図５（Ｃ）））のサーチ順２８６の順番に従って、対象信号を特定する衛星ＩＤ２８７および信号種別ＩＤ２８８の各値を選択する。選択された衛星ＩＤ２８７および信号種別ＩＤ２８８の各値が、測位情報取得処理であるステップＳ１６０ａ，Ｓ１６０ｂ、およびＳ１６０ｃの各処理に渡される。
【００８７】
ステップＳ１６０ａ，Ｓ１６０ｂ、およびＳ１６０ｃでは、対象信号から測位用情報２９０が取得される。３つのステップＳ１６０ａ〜Ｓ１６０ｃは、それぞれがベースバンド記憶部２００の測位情報取得プログラム２２５に基づいて処理部１００によって実行される。最初に、ステップＳ１６０ａがステップＳ１５０から渡されたサーチ順２８６の順番が”１”の行の衛星ＩＤ２８７および信号種別ＩＤ２８８が示す対象信号から測位用情報２９０を取得し、実行終了を待たずに、ステップＳ１６０ｂが次にステップＳ１５０から渡されたサーチ順２８６の順番が”２”の行の衛星ＩＤ２８７および信号種別ＩＤ２８８が示す対象信号から測位用情報２９０を取得する。続いて、ステップＳ１６０ｃが同様の処理を行う。このようにして、ステップＳ１５０から渡された衛星信号に対して、先に実行している測位情報取得処理の終了を待たずに測位情報取得処理を並列に処理する。並列処理は、処理部１００による擬似マルチタスク構造を採用して実現しても良いし、処理部１００を複数のＣＰＵやＤＳＰを搭載して処理を分担して実現しても良い。尚、並列処理は３つに限らず４つ以上であっても良い。処理速度が速いＣＰＵやＤＳＰを搭載し内部メモリーの容量を増やすことで、例えば１６個の並列処理や３２個の並列処理も実現可能である。以降、ステップＳ１６０ａ，Ｓ１６０ｂおよびＳ１６０ｃをステップＳ１６０と総称する。
【００８８】
尚、ステップＳ１６０における測位情報取得処理は、上述の対象信号から測位用情報２９０を取得する処理に加え衛星信号の検索処理も含む。これについては、測位情報取得プログラム２２５のフローとして後述する。
【００８９】
ステップＳ１７０では、対象信号に対する測位情報取得処理を全て終了したか否かを判断する。詳しくは、衛星信号サーチ順リスト２８５に登録された対象信号に対してステップＳ１６０における測位情報取得処理を全て終了するまでは、ステップＳ１５０に戻り次の対象信号に対してステップＳ１６０を繰り返し、全てを終了した場合は次のステップＳ１８０に進む。尚、測位等に必要な衛星数分の測位用情報２９０が取得できた時点でステップＳ１６０を終了する構成としても良い。一層、測位時間を短縮し、消費電力を軽減することができる。
【００９０】
ステップＳ１８０では、測位用情報２９０を用いてから受信装置１の位置を算出するサブルーチンプラグラムが実行され、受信装置１の位置が算出される。詳しくは、対象信号の航法メッセージに含まれるエフェメリス情報と衛星信号の電波伝搬遅れ時間から算出された擬似距離とを少なくとも４つ利用して、公知の測位演算を行って受信装置１の位置を算出する。
【００９１】
ステップＳ１９０では、受信装置１の位置情報が、例えば表示部３２に地図情報などと共に表示される。
【００９２】
ステップＳ２００では、測位を終了するか否かを判断し、測位を終了する（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）ならばベースバンド処理プログラム２１０を終了する。終了しない（ステップＳ２００：Ｎｏ）ならば、算出した位置を受信装置１の初期位置にしてステップＳ１４０に戻り、引き続き次の測位処理を継続する。
【００９３】
（衛星信号サーチ順プログラム）
図７は、衛星信号サーチ順処理の流れを示すフローチャート図である。以降、図７を中心に適宜、各図を参照して説明する。尚、衛星信号サーチ順処理は、ベースバンド記憶部２００の衛星信号サーチ順プログラム２２０に基づいて処理部１００により実行される。
【００９４】
また、衛星信号サーチ順プログラム２２０は、ベースバンド処理プログラム２１０のフロー（図６）においてステップＳ１４０の衛星信号サーチ順処理として呼び出されるサブルーチンプログラムであり、対象衛星および対象信号を選定し、対象信号を検索する順序を決定し、衛星信号サーチ順リスト２８５を出力する。
【００９５】
ステップＳ３００では、衛星信号サーチ順プログラム２２０を実行するための準備が行われる。詳しくは、ベースバンド記憶部２００に衛星信号サーチ順リスト２８５（図５（Ｃ））を格納するための空ファイルを新規に作成する。サーチ順２８６、衛星ＩＤ２８７および信号種別ＩＤ２８８の各項目のデータは存在していない状態である。衛星信号サーチ順処理で利用するサーチ順を示すローカル変数として、ＳＩＤを定義し値として”１”を入力する（ＳＩＤ＝１）。検索対象衛星テーブル２８０（図５（Ａ））の検索対象２８２の項目全ての値を”０”に設定し、優先順２８３の項目のデータを全て消去（空に）する。
【００９６】
ステップＳ３１０では、受信装置１の初期位置があるか否かを判断する。詳しくは、ベースバンド処理プログラム２１０のステップＳ１３０（図６）において初期位置が取得できていた場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２０に進む。初期位置が取得できていない場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）は、ステップＳ３３０に進む。
【００９７】
ステップＳ３２０では、可視衛星の情報を用いて検索対象衛星テーブル２８０（図５（Ａ））を生成する。詳しくは、受信装置１の初期位置および取得済みの衛星軌道情報（アルマナック情報、エフェメリス情報）に基づいて可視衛星を特定する。衛星軌道情報は、過去に取得した測位用情報２９０に含まれるものや、サーバー等から通信部３６を介して取得したものを用いることができる。可視衛星を特定したら、可視衛星の衛星ＩＤを検索対象衛星テーブル２８０の衛星ＩＤ２８１の項目から探し、同じ行の検索対象２８２の項目に検索対象であることを意味する”１”を設定する。”１”に設定された衛星が対象衛星の候補（以下、衛星候補と称す。）である。また、衛星候補の衛星軌道情報を検証し、衛星候補を検索する優先順を決定する。衛星候補を検索する優先順は、受信装置１の初期位置と衛星候補位置との位置関係、ＧＮＳＳ衛星３の信頼度等の情報に基づいて、あらかじめ設定された順番を参照して決定される。例えば、高仰角に位置する衛星を優先しても良いし、受信装置１が使用されている地域近辺の国から打ち上げられたＧＮＳＳ衛星３を優先しても良い。検索する優先順が決定されたら、その順番（数値）を優先順２８３の項目に格納する。
【００９８】
ステップＳ３３０では、既定の衛星リストを用いて検索対象衛星テーブル２８０を生成する。詳しくは、受信装置１の初期位置がないため、あらかじめ用意された既定の衛星リストに基づいて検索対象衛星テーブル２８０を生成する。既定の衛星リストは、例えば利用地域の国情報および現在時刻などから既定の衛星を導出することができるＧＮＳＳ衛星軌道の一覧であり、受信装置１の使用開始時から利用できるように、あらかじめベースバンド記憶部２００のＲＯＭなどに格納されている。
【００９９】
ステップＳ３４０では、衛星候補の優先順に、衛星信号サーチ順リスト２８５への記録を繰り返すための準備が行われる。詳しくは、検索対象衛星テーブル２８０（図５（Ａ））を参照して衛星ＩＤ２８１の衛星ＩＤを優先順２８３に示される順番に選択する。選択された衛星ＩＤ２８１の衛星ＩＤはステップＳ３５０に渡され、ステップＳ４１０までの各ステップが実行される。順番に選択された衛星ＩＤに対してステップＳ３５０〜Ｓ４１０の各ステップが繰り返される。
【０１００】
例えば、検索対象衛星テーブル２８０のデータに示される例では、最初に選択される衛星ＩＤ２８１は”６”であり、衛星ＩＤ＝６がステップＳ３５０に渡され、ステップＳ４１０まで実行される。次が衛星ＩＤ＝１６、衛星ＩＤ＝３、衛星ＩＤ＝３４、衛星ＩＤ＝３３の順にステップＳ３５０〜Ｓ４１０までが繰り返される。
【０１０１】
ステップＳ３５０では、対象信号の候補（以下、信号候補と称す。）の特性に記録された順番に、衛星信号サーチ順リスト２８５への記録を繰り返すための準備が行われる。詳しくは、記録テーブル２６０ａ（図４（Ａ））を参照して、ステップＳ３４０から渡された衛星ＩＤと一致する衛星ＩＤ２６１の行を選択する。選択された衛星ＩＤ２６１の行にある信号種別ＩＤの衛星信号が信号候補である。選択された衛星ＩＤ２６１の行が複数行存在する場合は、信号種別ＩＤ２６２の項目に複数の信号種別ＩＤが存在する。それら複数の信号種別ＩＤを、信号種別特性テーブル２５０（図３（Ｃ））の特性の項目（マルチパス耐性２５２または消費電力特性２５３）で示される数値の順番に選択する。選択された信号種別ＩＤはステップＳ３６０に渡され、ステップＳ４００までの各ステップが実行される。順番に選択された信号種別ＩＤに対してステップＳ３６０〜Ｓ４００の各ステップが繰り返される。
【０１０２】
例えば、ステップＳ３４０から渡された衛星ＩＤ＝６である場合は、記録テーブル２６０ａより衛星ＩＤ＝６である信号種別ＩＤが信号種別ＩＤ２６２に”１”と”２”の２行が存在する。信号種別ＩＤの”１”と”２”は、信号種別特性テーブル２５０のマルチパス耐性２５２の順番では、信号種別ＩＤ２５１＝１がマルチパス耐性２５２＝５で、信号種別ＩＤ２５１＝２がマルチパス耐性２５２＝１である。信号種別ＩＤの”１”と”２”の順番は入れ替わり”２”、”１”の順に選択される。すなわち、最初に選択される信号種別ＩＤは”２”であり、先にステップＳ３６０に渡されてステップＳ４００までが実行される。次に信号種別ＩＤに”１”が選択されてステップＳ４００まで繰り返される。
尚、以降の説明でステップＳ３４０で選択された衛星ＩＤが衛星候補であり、ステップＳ３５０で選択された信号種別ＩＤが信号候補である。
【０１０３】
ステップＳ３６０では、衛星候補の信号候補を捕捉した実績の有無が判定される。詳しくは、記録テーブル２６０ａを参照して衛星候補の信号候補に対応する行の捕捉記録２６３の項目を確認し、内容が”ＮＵＬＬ”で捕捉した実績がなければ（ステップＳ３６０：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７０に進む。年月日時分が記録されていれば捕捉した実績があると判定し（ステップＳ３６０：Ｎｏ）、ステップＳ３８０に進む。ステップＳ３８０では、衛星候補から信号候補の信号を捕捉した実績があるため、衛星候補は対象衛星として、信号候補は対象信号として衛星信号サーチ順リスト２８５に追加される。捕捉した実績がない場合には、衛星信号サーチ順リスト２８５に追加するか否かを判断するステップＳ３７０に進む。
【０１０４】
ステップＳ３７０では、ステップＳ３５０で選択した信号候補を過去に検索した時刻から経過した期間が検索間隔を超えているか否かが判定される。詳しくは、記録テーブル２６０ａを参照して、衛星候補の信号候補に対応する行の信号検索時刻２６４の内容と現在時刻との差分と、同行の検索間隔（日）２６５の日数とが比較される。比較した結果が検索間隔（日）２６５の日数を超えている場合は（ステップＳ３７０：Ｙｅｓ）、衛星信号サーチ順リスト２８５に追加するためにステップＳ３８０に進み、同じか超えていない場合は（ステップＳ３７０：Ｎｏ）、信号候補を衛星信号サーチ順リスト２８５に追加しないでステップＳ４００に進む。このようにすることで、過去の検索において捕捉された実績のない衛星信号を、所定の期間は再度検索しないようにできる。この判定処理が、発信されていない衛星信号に対して頻繁に検索処理をすることが無いように受信装置１を制御している。
【０１０５】
ステップＳ３８０では、衛星信号サーチ順リスト２８５に衛星候補および信号候補が追加される。詳しくは、ＳＩＤの値、選択されている衛星ＩＤの値（衛星候補）、選択されている信号種別ＩＤの値（信号候補）を、衛星信号サーチ順リスト２８５のサーチ順２８６、衛星ＩＤ２８７、信号種別ＩＤ２８８として１行分追加する。以降、追加された衛星候補は対象衛星として、信号候補は対象信号として扱われる。追加したら、ステップＳ３９０に進む。
【０１０６】
ステップＳ３９０では、サーチ順の番号になるＳＩＤに１が加算される。現在のＳＩＤは衛星信号サーチ順リスト２８５に追加されたので、次のサーチ順の番号を準備する。
【０１０７】
ステップＳ４００では、衛星候補の信号候補が全て繰り返し処理されたか否かを判定する。詳しくは、ステップＳ３５０によって選択された信号種別ＩＤに対して、全ての信号種別ＩＤが適用されてステップＳ３５０〜Ｓ３９０が繰り返された場合はステップＳ４１０に進む。未処理の信号種別ＩＤが残っている場合は、ステップＳ３５０に戻り次の信号種別ＩＤを信号候補としてステップＳ３５０〜Ｓ３９０を繰り返す。
【０１０８】
ステップＳ４１０では、衛星候補が全て繰り返し処理されたか否かを判定する。詳しくは、ステップＳ３４０により選択された衛星ＩＤに対してス、全ての衛星ＩＤが適用されてテップＳ３４０〜Ｓ４００が繰り返された場合はステップＳ４２０に進む。未処理の衛星ＩＤが残っている場合は、ステップＳ３４０に戻り次の衛星ＩＤを衛星候補としてステップＳ３４０〜Ｓ４００を繰り返す。
【０１０９】
ステップＳ４２０では、衛星信号サーチ順リスト２８５が完成する。詳しくは、ステップＳ３８０で一行ずつ追加された衛星信号サーチ順リスト２８５に対象衛星と対象信号が全て登録された状態となり、ファイルのクローズ処理がされる。
【０１１０】
このようにして、衛星信号サーチ順リスト２８５が作成される。衛星信号サーチ順リスト２８５には、ステップＳ３６０およびステップＳ３７０の結果、ＧＮＳＳ衛星３から発信されていない衛星信号は追加されていない。また、ステップＳ３４０およびステップＳ３５０によりＧＮＳＳ衛星３の優先順と信号種別の特性に基づいた順番とが反映された順序で衛星信号リストが作成されている。作成された衛星信号サーチ順リスト２８５の順番に従って衛星信号を検索することにより、ＧＮＳＳ衛星３から発信されていない衛星信号の検索処理を排除することができる。また、信号種別の特性を選択し特性に優れている順番に衛星信号を検索することで、必要最小限の衛星信号の検索処理で利用目的を達成することが可能となり、検索処理に掛かる処理時間と消費電力を軽減することができる。
【０１１１】
（測位情報取得プログラム）
図８は、測位情報取得処理の流れを示すフローチャート図である。以降、図８を中心に適宜、各図を参照して説明する。尚、以下のフローは、ベースバンド記憶部２００の測位情報取得プログラム２２５に基づいて処理部１００により実行される。
【０１１２】
また、測位情報取得プログラム２２５は、ベースバンド処理プログラム２１０のフロー（図６）においてステップＳ１６０の測位情報取得処理として呼び出されるサブルーチンプログラムである。衛星信号サーチ順リスト２８５に記録された衛星ＩＤおよび信号種別ＩＤの衛星信号から測位用情報２９０を取得する。
【０１１３】
ステップＳ５００では、対象衛星から発信される対象信号を検索する。詳しくは、ＧＮＳＳ衛星３は、衛星を識別するＰＲＮ番号に対応するＰＲＮコードを航法メッセージに合成して、それぞれの信号種別の方式に応じた変調方式を用いて変調された衛星信号を発信している。検索処理では、同時に発信されている複数の衛星信号の中から対象信号と同じ変調方式、およびＰＲＮコードの衛星信号が存在するか否かを確認する。具体的には、衛星ＩＤ２３１（図３（Ａ））および信号種別ＩＤ２４１（図３（Ｂ））に対応するＧＮＳＳ種類、ＰＲＮ番号、信号種別の情報から、対象信号の搬送波の中心周波数、ＰＲＮコード、変調方式などの対象信号を捕捉するために必要な詳細情報を取得する。これらの詳細情報は、衛星管理テーブル２３０および信号種別管理テーブル２４０の付随情報（図示しない）としてベースバンド記憶部２００に格納されている。対象信号の付随情報を用いて復調処理やＰＲＮコードによる自己相関処理などを行い、対象信号と同じＰＲＮコードにより相関ピークを確認できれば、対象信号の捕捉に成功したことになる。所定の相関処理を行ったら、ステップＳ５１０に進む。衛星信号サーチ順リスト２８５を参照して検索を行うことは、信号発信仕様に基づいて衛星信号を検索することに相当する。
【０１１４】
ステップＳ５１０では、対象信号を捕捉できたか否かを判別する。ステップＳ５００において、対象衛星から発信される対象信号を捕捉できた場合は（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２０に進み、捕捉できなかった場合は（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、ステップＳ５５０に進む。
【０１１５】
ステップＳ５２０では、測位用情報２９０を取得する。詳しくは、ステップＳ５００において捕捉された対象信号から航法メッセージを分離する。また、対象信号に重畳されたＰＲＮコードの周期パターンの電波伝搬遅れの情報を含む測位用情報２９０を取得する。
【０１１６】
ステップＳ５３０では、対象信号を捕捉したのは初めてか否かを判別する。詳しくは、記録テーブル２６０ａ（図４（Ａ））から、対象衛星および対象信号に対応する衛星ＩＤ２６１および信号種別ＩＤ２６２の行にある捕捉記録２６３の内容を取得する。捕捉記録２６３が”ＮＵＬＬ”であれば、対象信号を捕捉したのは初めてであり（ステップＳ５３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ５４０に進む。捕捉記録２６３に期日が記録されていれば捕捉したのは初めてではなく（ステップＳ５３０：Ｎｏ）、ステップＳ５５０に進む。
【０１１７】
ステップＳ５４０では、記録テーブル２６０に捕捉した日を記録する。詳しくは、記録テーブル２６０ａの捕捉記録２６３に現在の年月日時分を記録する。この捕捉記録２６３に期日が記録されている状態は、対象信号を捕捉した実績があることを示す。捕捉した期日を記録したら、ステップＳ５５０に進む。
【０１１８】
ステップＳ５５０では、記録テーブル２６０に信号検索時刻２６４を記録する。詳しくは、記録テーブル２６０ａの信号検索時刻２６４に現在の年月日時分を記録する。この信号検索時刻２６４は、対象信号を捕捉できたか否かに係らず記録される。つまり、信号検索時刻２６４は、対象信号の検索処理を実行した記録であり、捕捉できるか否かを確認した時刻である。信号検索時刻を記録したら、測位情報取得処理（ステップＳ１６０）を終了し、図６のステップＳ１７０に進む。
【０１１９】
このようにして、対象衛星から発信される衛星信号の測位用情報２９０を取得することができ、同処理の中で記録テーブル２６０の捕捉記録２６３および信号検索時刻２６４を更新することで、ＧＮＳＳ衛星３から発信されている可能性が低い衛星信号の有無を管理することができる。尚、記録テーブル２６０を作成または更新することは、発信信号情報を記憶することに相当する。
【０１２０】
以上述べたように、本実施形態に係る受信装置１によれば、以下の効果を得ることができる。
受信装置１によれば、ＧＮＳＳ衛星３の信号発信仕様と、実際にＧＮＳＳ衛星３から衛星信号が発信されているか否かの情報とを記録テーブル２６０に記録および更新して管理している。そして、記録テーブル２６０を参照して衛星信号サーチ順リスト２８５を作成している。作成された衛星信号サーチ順リスト２８５に従って検索処理をすることにより、発信していない衛星信号に対する検索に費やす時間と消費電力を浪費することが無くなり、検索時間と消費電力を軽減することができる。
【０１２１】
また、受信装置１によれば、信号種別を所定の特性で評価し、その優位性を順番付けした信号種別特性テーブル２５０を作成する。その優位性の順番を参照して衛星信号を検索する順序を決定し、衛星信号サーチ順リスト２８５を作成している。作成された衛星信号サーチ順リスト２８５に従って検索処理をすることにより、測位の目的あるいは要求される結果に対して大きな効果が期待できる順に衛星信号を検索することができる。受信装置１の利用目的を果たすために適した信号種別の特性を選び、決定された順番に衛星信号を検索することで、必要最小限の検索処理で効率よく目的を達成することができる。
従って、衛星信号の検索処理を軽減し、検索処理に掛かる負荷を抑えた効率良い衛星信号の利用方法を提供することができる。
【０１２２】
（変形例）
本発明を適用可能な実施形態は、上記の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下、本発明の変形例を説明する。以下において、実施形態と同様の構成には同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１２３】
（変形例１）
図７を用いて説明する。
上述の実施形態では、ステップＳ３１０において初期位置がない場合に、ステップＳ３３０に進み、既定の検索対象衛星テーブル２８０を生成するとしていたが、この処理に限定するものではなく、初期位置がない場合に特定の信号種別を指定して検索処理を行いその結果に基づいて受信装置１の初期位置を算出しても良い。
【０１２４】
特定の信号種別は、例えば、Ｌ１Ｃ／Ａ信号など検索処理に比較的時間を要しない信号種別を指定することが好ましい。この処理によれば、ＧＮＳＳ衛星３の衛星信号を比較的時間を要せずに捕捉できるため、受信装置１の初期位置を算出することができる。初期位置が算出されると、その初期位置を用いてステップＳ３２０に進む。これにより、受信装置１に最初に初期位置がない場合でも、比較的早い時間で初期位置を取得することができ、検索処理に要する時間を軽減することができる。
【０１２５】
（変形例２）
図３を用いて説明する。
上述の実施形態および変形例では、信号種別の特性としてマルチパス耐性および消費電力特性を例示したが、信号種別特性テーブル２５０には、信号種別の特性として信頼性特性、ノイズ耐性、および堅牢性（ロバスト性）特性などを含めても良い。また、複数の特性を複合して順番を定めても良い。信号種別の特性のバリエーションを増やすことにより、受信装置１の様々な利用目的や利用シーンに適した測位結果をより早く取得できる可能性が広がる。
【０１２６】
（変形例３）
図２を用いて説明する。
上述の実施形態および変形例では、衛星管理テーブル２３０、信号種別管理テーブル２４０、信号種別特性テーブル２５０、および記録テーブル２６０を受信装置１のベースバンド記憶部２００に備える構成を説明したが、それぞれのテーブルの少なくとも一つはネットワーク上のＰＣやサーバー等で作成され記録されている構成であっても良い。受信装置１は、通信部３６（図１）を介してＰＣやサーバー等へ受信装置１で取得した情報を送信する。取得した情報は、例えば、受信装置１の初期位置、記録テーブル２６０に記録される捕捉記録２６３、信号検索時刻２６４などである。それらの情報を受信したＰＣやサーバー等では、データベースエンジン等で管理されるデータベーステーブル等に情報を蓄積し、受信装置１に適した衛星信号の検索順を算出する。ＰＣやサーバー等から衛星信号の検索順を、受信装置１に送信する。受信装置１では、受信した衛星信号の検索順に従って、衛星信号の検索処理を行う。
【０１２７】
このような構成であっても、検索処理に要する時間を軽減することができ、更に、受信装置１に備えるテーブルを記憶する内部メモリー容量の軽減、および検索順の算出処理と内部メモリー保持に掛かる電力の軽減も図ることができる。
【０１２８】
（変形例４）
図６を用いて説明する。
上述の実施形態および変形例の構成に限定されるものではなく、ステップＳ１２０における信号種別の特性を決定する処理を、受信装置１の位置における外部環境変化情報を利用して信号種別の特性を決定するとしても良い。
【０１２９】
詳しくは、ステップＳ１８０において算出された受信装置１の位置情報から、受信装置１の移動方向を予測し、地図情報を利用して、移動方向の外部環境情報を取得する。外部環境情報を用いて信号種別の特性を決定する。
【０１３０】
外部環境情報とは、例えば、森林地帯、山岳地帯、住宅街、中層ビル街、高層ビル街、屋内、海上といったＧＮＳＳ衛星３の信号受信状況に変化を生じさせる情報などを含み、受信装置１内のホスト記憶部３５（図１）などに地図情報と共に格納される。例えば、受信装置１が住宅街から高層ビル街に移動するのであれば、参照する特性をマルチパス耐性に設定する。これによって、受信装置１は高層ビル街において、マルチパス波の影響が抑えられた精度の高い位置を算出することができる。
【０１３１】
このように、受信装置１の外部環境情報に応じて信号種別の特性を切り替えることにより、受信装置１の利用者は意識することなく外部環境に適したＧＮＳＳ衛星３とその衛星信号に切り替えて検索することができる。これにより、受信装置１において、様々な環境に適応した測位用情報２９０を取得することができ、様々な信号種別の特性を更に緻密に反映させた位置算出アプリケーションの可能性が広がる。
【０１３２】
尚、屋内環境において位置情報を算出する場合には、ＧＮＳＳ衛星３の検索対象となる衛星にＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）などの屋内測位システムを含める構成であっても良い。
【符号の説明】
【０１３３】
１…受信装置、３…ＧＮＳＳ衛星、１０…衛星受信アンテナ、２０…受信処理部、２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…ＲＦ受信部、２２…ベースバンド処理部、３０…ホスト処理部、３１…操作部、３２…表示部、３３…音出力部、３４…時計部、３５…ホスト記憶部、３６…通信部、１００…処理部、１１０…検索部、１２０…位置算出部、２００…ベースバンド記憶部、２１０…ベースバンド処理プログラム、２２０…衛星信号サーチ順プログラム、２２５…測位情報取得プログラム、２３０…衛星管理テーブル、２４０…信号種別管理テーブル、２５０…信号種別特性テーブル、２６０…記録テーブル、２８０…検索対象衛星テーブル、２８４…可視衛星イメージ、２８５…衛星信号サーチ順リスト、２９０…測位用情報、２９５…算出位置データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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