(57)【要約】【課題】目標停止位置の設定を視覚的で効率的に行えるフォークリフトの回転アタッチメント制御装置の提供にある。【解決手段】回転アタッチメントと、回転駆動部と、回転角度を検出するエンコーダと、複数の停止位置を設定する停止位置設定手段としてのセットスイッチ３１と、アタッチメント操作レバーと、複数の停止位置Ｐ１〜Ｐ３から目標停止位置を選択するスイッチと、複数の停止位置Ｐ１〜Ｐ３、目標停止位置及び回転アタッチメントの現在位置を表示するディスプレイ１８と、回転アタッチメントの回転を制御するコントローラとを備える。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラケットに回転可能に設けられた回転アタッチメントと、
前記回転体アタッチメントを回転する回転駆動部と、
前記回転アタッチメントの回転を操作するアタッチメント操作レバーと、
前記回転アタッチメント操作レバーの操作に基づき、前記回転駆動部を制御するコントローラと、
前記回転アタッチメントの回転角度を検出するエンコーダと、
前記回転アタッチメントの停止位置を予め設定する停止位置設定手段と、
予め設定した前記停止位置から目標停止位置を選択する選択手段と、を備え、
前記停止位置設定手段は、前記エンコーダにより検出された回転角度に基づき前記回転アタッチメントの現在位置、及び設定された前記停止位置及び前記目標停止位置を表示するディスプレイを有し、
前記アタッチメント操作レバーを操作して前記回転アタッチメントを前記目標停止位置に向けて回転させることを特徴とするフォークリフトの回転アタッチメント制御装置。
【請求項２】
前記選択手段は、前記アタッチメント操作レバーに設けられたスイッチであることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの回転アタッチメント制御装置。
【請求項３】
前記停止位置とは異なる２箇所の目標位置を設定し、前記２箇所の目標位置の間には、回転速度が制限される回転速度制限区間が設定されていることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの回転アタッチメント制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフトの回転アタッチメント制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトの回転アタッチメント制御装置に関する従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示されたフォークリフトの回転アタッチメント自動回転停止装置を挙げることができる。
特許文献１で開示された従来の技術では、回転体と、回転体を回転駆動させ油圧回路に接続されたオイルモータとを備えている。回転体の周縁には、４つのドッグが取り付けられ、機台側には左回り時或いは右回り時に動作する停止角度検知スイッチ及び、減速開始角度検知スイッチからなる計４個のスイッチが設けられている。４個のスイッチは回転体の回転に伴いドッグにより順にＯＮ動作される。また、４個のスイッチは回転体に沿って周方向にスライドレールに沿ってスライド移動可能に取り付けられている。
【０００３】
油圧回路は、オイルタンクと、オイルポンプと、オイルモータと、それらを繋ぐ循環路とを備え、オイルモータに対するオイルの流れを逆転させるコントロールバルブが取り付けられている。コントロールバルブを切換え操作し、オイルの流れを逆転させることにより、回転体の回転方向を変更可能となっている。切換え操作はレバーで行い、レバー操作によるコントロールバルブの動作はリミットスイッチにより検知される。また、油圧回路におけるオイルモータを挟んだ両側にシャットバルブを備えた通過回路と、オイルモータ側へのオイル流れを阻止するチェックバルブと絞りとからなる絞り回路とが並列に設けられている。オイルポンプ、オイルモータ、コントロールバルブ及びシャットバルブはそれぞれ制御用コンピュータに接続されている。
４個のスイッチの検知信号及び、リミットスイッチの動作信号が制御用コンピュータに入力されると、制御用コンピュータは、それらの信号に基づき減速及び停止指令を各シャットバルブに出力し、回転体を減速させると共に、所定位置で停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４０９９８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されたフォークリフトの回転アタッチメント自動回転停止装置では、機台側に左回り時或いは右回り時に動作する停止角度検知スイッチ及び、減速開始角度検知スイッチからなる４個のスイッチを設ける必要があり、部品点数が増加すると共に取り付けスペースが必要となる問題がある。また、回転体の停止位置を変更したい場合には、各スイッチの位置をスライドレールに沿ってその都度移動させる必要があり、設定に手間がかかる問題がある。さらに、回転体を減速及び停止させたくない場合でも、スイッチが毎回ＯＮ動作することにより回転体は毎回強制的に減速及び停止させられる問題がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、目標停止位置の設定を視覚的で効率的に行うことが可能なフォークリフトの回転アタッチメント制御装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、ブラケットに回転可能に設けられた回転アタッチメントと、前記回転体アタッチメントを回転する回転駆動部と、前記回転アタッチメントの回転を操作するアタッチメント操作レバーと、前記回転アタッチメント操作レバーの操作に基づき、前記回転駆動部を制御するコントローラと、前記回転アタッチメントの回転角度を検出するエンコーダと、前記回転アタッチメントの停止位置を予め設定する停止位置設定手段と、予め設定した前記停止位置から目標停止位置を選択する選択手段と、を備え、前記停止位置設定手段は、前記エンコーダにより検出された回転角度に基づき前記回転アタッチメントの現在位置、及び設定された前記停止位置及び前記目標停止位置を表示するディスプレイを有し、前記アタッチメント操作レバーを操作して前記回転アタッチメントを前記目標停止位置に向けて回転させることを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、回転アタッチメントの停止位置を予め設定する停止位置設定手段と、予め設定した停止位置から目標停止位置を選択する選択手段と、回転アタッチメントの停止位置、選択された目標停止位置および回転アタッチメントの現在位置を表示するディスプレイと、を備えているので、ディスプレイ上に表示された停止位置から選択手段により実際に停止させる目標停止位置を選択し、アタッチメント操作レバーを操作して回転アタッチメントを目標停止位置に向けて回転させることが可能である。よって、目標停止位置の設定操作を視覚的で効率的に行うことが可能である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のフォークリフトの回転アタッチメント制御装置において、前記選択手段は、前記アタッチメント操作レバーに設けられたスイッチであることを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、選択手段はアタッチメント操作レバーに設けられたスイッチなので、アタッチメント操作レバーを片手で把持しつつ、指でスイッチの操作を行う事が可能である。よって、スイッチによる目標停止位置の選択とアタッチメント操作レバーの操作とを片手で連続的に行うことができ、作業効率の改善を図れる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１に記載のフォークリフトの回転アタッチメント制御装置において、前記停止位置とは異なる２箇所の目標位置を設定し、前記２箇所の目標位置の間には、回転速度が制限される回転速度制限区間が設定されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、回転速度が速いと積荷の安定度が損なわれてしまう区間が存在する作業において、その区間を２箇所の目標位置を選択することにより設定し、２箇所の目標位置間を回転速度制限区間として設定できるので、荷役作業の安定度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、目標停止位置の設定を視覚的で効率的に行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るフォークリフトの回転アタッチメント制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るフォークリフトの回転アタッチメント制御装置の制御ブロック図である。
【図３】アタッチメント操作レバーに設けられたスイッチの概略構成を示す斜視図である。
【図４】ディスプレイ上の表示画面と現在位置を示す模式図である。
【図５】ディスプレイ上の表示画面と目標停止位置の選択状態を示す模式図である。
【図６】その他の実施形態に係るディスプレイ上の表示画面と目標位置の選択状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係るフォークリフトの回転アタッチメント制御装置について図面を参照して説明する。
フォークリフトは、積載した荷物を上下させるための左右一対のマストを車体の前方に備えており、左右一対のマストにはマストに沿って昇降するブラケットが設けられている。フォークリフトに装着される回転アタッチメントとしては、回転フォークや回転ロールクランプなどが含まれる。回転フォーク及び回転ロールクランプは、ブラケットに回転可能に設けられた回転体と、回転体に一体的に設けられた一対のフォーク又は一対のクランプを備えている。
回転フォークは、例えば、バケット等を積載し、回転体の回動により一対のフォークと共にバケットを回動してその内容物を排出する作業等に有用なものである。
回転ロールクランプは、例えば、ロール紙などの円柱状の荷物を挟持し、回転体の回動により一対のクランプと共に円柱状の荷物を回動して所定の荷役を行う作業に有用なものである。
【００１６】
本実施形態は回転フォークを有するフォークリフトに適用した例である。図１に示すように、フォークリフトの回転アタッチメント制御装置（以下、「回転アタッチメント制御装置」と表記する）１０は、回転体１１及び回転体１１に一体的に設けられた一対のフォーク１２を有する回転アタッチメント３３と、回転体１１を回転駆動させ油圧回路１３に接続されたオイルモータ１４とを備えている。オイルモータ１４と回転体１１の回転軸１１Ａとは連結されており、回転体１１はオイルモータ１４により回転可能となっている。
オイルモータ１４および油圧回路１３により回転アタッチメント３３を回転する回転駆動部が構成されている。
また、回転アタッチメント制御装置１０は、回転体１１の回転角度を検出するエンコーダ１５と、回転アタッチメント３３の回転を操作するアタッチメント操作レバー１６と、目標停止位置を設定用のスイッチ１７と、各種情報を表示するためのディスプレイ１８と、フォークリフトの各機器を制御するコントローラ１９とを備えている。
【００１７】
エンコーダ１５は、回転体１１の回転軸１１Ａに取り付けられており、回転体１１の変位（回転角）をパルス信号として出力する。
アタッチメント操作レバー１６は、図３に示すように、フォークリフトの運転席に設けられ、他の操作レバー（昇降レバー、ティルトレバーなど）の近傍に設けられている。アタッチメント操作レバー１６を前方向又は後方向に傾動させることによりオイルモータ１４を左回り方向又は右回り方向に回転させることが可能である。オイルモータ１４が回転されることにより、回転体は左回り方向又は右回り方向に回転する。
スイッチ１７は、図３に示すように、アタッチメント操作レバー１６の先端側の把持部１６Ａに設けられている。スイッチ１７は、選択手段に相当する。
ディスプレイ１８は、フォークリフトの運転席に設けられ、オペレータはディスプレイ１８上で回転体１１の停止位置を設定することが可能となっている。
コントローラ１９は、エンコーダ１５、アタッチメント操作レバー１６、スイッチ１７及びディスプレイ１８と接続されている。
【００１８】
図１に示すように、油圧回路１３は、オイルタンク３６と、オイルポンプ３７と、オイルモータ１４と、それらを繋ぐ循環路３８とを備え、循環路３８におけるオイルタンク３６とオイルポンプ３７とに近接した部分に跨って、コントロールバルブ３９が取り付けられている。コントロールバルブ３９は、２つの電磁制御弁２３、２４からなりオイルモータ１４に対するオイルの流れを逆転させることが可能となっている。コントロールバルブ３９を切り換え操作して電磁制御弁２３、２４のどちらか一方を動作させることにより、回転体１１の回転方向を変更可能となっている。
【００１９】
また、油圧回路１３におけるオイルモータ１４を挟んだ両側にシャットバルブ４０Ａを備えた通過回路４０と、シャットバルブ４１Ａを備えた通過回路４１とが設けられている。また、通過回路４０と並列に絞り回路４２が設けられ、絞り回路４２には、オイルモータ１４側へのオイル流れを阻止するチェックバルブ４２Ａと絞り４２Ｂとが直列に接続されている。また、通過回路４１と並列に絞り回路４３が設けられ、絞り回路４３には、オイルモータ１４側へのオイル流れを阻止するチェックバルブ４３Ａと絞り４３Ｂとが直列に接続されている。
【００２０】
コントローラ１９と電磁制御弁２３、２４とは、それぞれ接続されており、制御信号に基づき、コントロールバルブ３９の切り換え操作（電磁制御弁２３、２４の切り換え操作）が行われる。また、コントローラ１９からの制御信号に基づき、電磁制御弁２３又は電磁制御弁２４のバルブ開度が調整され、バルブ開度の調整により循環路３８を流れるオイル流量が変化する。オイル流量の変化に伴い、オイルモータ１４の回転速度を調整可能である。
コントローラ１９とシャットバルブ４０Ａ、４１Ａとは、それぞれ接続されている。コントローラ１９からの制御信号に基づき、シャットバルブ４０Ａ、４１ＡのＯＮ／ＯＦＦ動作が行われる。
なお、シャットバルブ４０Ａ、４１Ａ、絞り回路４２、４３、チェックバルブ４２Ａ、４３Ａ、絞り４２Ｂ、４３Ｂは、回転体１１の回転方向を変更するのに必ずしも必要ではなく、コントロールバルブ３９の制御のみで、循環路３８を流れるオイル流量を変化させ、オイルモータ１４の回転速度及び回転方向の制御も可能である。
【００２１】
オイルポンプ３７が駆動されると、オイルタンク３６からオイルを汲み上げ循環路３８にオイルを供給する。供給されたオイルは、コントロールバルブ３９でオイルの流れの方向が変更される。
例えば、コントローラ１９からの制御信号に基づき、電磁制御弁２３がＯＮ動作されると、図１に示すように循環路３８をＬ方向にオイルが循環し、オイルモータ１４を介して回転体１１を右回り方向に回転させることができる。
一方、コントローラ１９からの制御信号に基づき、電磁制御弁２４がＯＮ動作されると、図１に示すように循環路３８をＲ方向にオイルが循環し、オイルモータ１４を介して回転体１１を左回り方向に回転させることができる。
【００２２】
図２に示すように、コントローラ１９は、演算処理部（以下、「ＣＰＵ」と表記する）２１、Ａ／Ｄコンバータ２０、電磁制御弁駆動回路２２、スイッチ入力インターフェース２５、クロック回路２８、ＲＡＭ２６、ＲＯＭ２７及び外部のバッテリ３０を電源とする電源回路２９を備えている。
【００２３】
アタッチメント操作レバー１６は、レバー操作量を検出するポテンションメータと接続され、ポテンションメータとＡ／Ｄコンバータ２０が接続されている。アタッチメント操作レバー１６のレバー操作量（傾動方向及び傾動角度）はアナログ信号としてＡ／Ｄコンバータ２０に入力される。入力されたアナログ信号はＡ／Ｄコンバータ２０でディジタル信号に変換され、ＣＰＵ２１に伝達される。ＣＰＵ２１では、ディジタル信号を処理すると共に、電磁制御弁駆動回路２２を介して電磁制御弁２３、２４のどちらか一方を動作させる。各電磁制御弁２３、２４はオイルモータ１４をそれぞれ右回り方向或いは左回り方向に回転させるためのものである。アタッチメント操作レバー１６のレバー操作量は、回転体１１の回転方向及び回転速度に対応している。回転体１１の回転方向及び回転速度は調整可能である。
【００２４】
エンコーダ１５は、Ａ／Ｄコンバータ２０と接続されている。エンコーダ１５により検出されたパルス信号はアナログ信号としてＡ／Ｄコンバータ２０に入力される。入力されたアナログ信号はＡ／Ｄコンバータ２０でディジタル信号に変換され、ＣＰＵ２１に伝達される。ＣＰＵ２１では伝達されたディジタル信号に基づいて回転体１１の回転角度を認識する。
【００２５】
ディスプレイ１８はＣＰＵ２１と接続されている。エンコーダ１５により検出されたパルス信号によりＣＰＵ２１で回転体１１の回転角度が認識されるが、認識された回転体１１の回転角度に基づき、図４に示すように、ディスプレイ１８上の表示画面に矢印３５により表示される。すなわち、ディスプレイ１８上の表示画面には、円座標が表示され、例えば、Ｘ軸に対して回転体１１の回転角度がθであるとき、回転体１１の現在位置は矢印３５で示す位置にある。なお、Ｘ軸は基準線を表している。θ＝０のときは、回転体１１が基準位置にあることを示しており、矢印３５はＸ軸上に表示される。なお、基準位置とは回転体１１が回転していない垂直の位置を指す。
【００２６】
図４に示すように、ディスプレイ１８上には、表示画面の下方にセットボタン３１およびクリアボタン３２が設けられている。セットボタン３１は、予め回転体１１の停止位置を設定するためのボタンである。セットボタン３１は、停止位置設定手段に相当する。停止させたい停止位置まで回転体１１を実際に回転させて、セットボタン３１を押すことにより停止位置がＲＯＭ２７に記憶される。なお、ＲＯＭ２７としては読み書き可能なＥＥＰＲＯＭを使用している。停止位置は複数の位置において設定可能となっている。また、設定された複数の停止位置は、ディスプレイ１８上に表示可能となっている。例えば、３つの停止位置を設定した場合には、図５に示すように、停止位置は、第１停止位置Ｐ１、第２停止位置Ｐ２、第３停止位置Ｐ３で表示されている。また、クリアボタン３２は、ＲＯＭ２７に記憶された複数の停止位置を削除するためのボタンである。
ＲＡＭ２６は、データの書き込みと読み出しが可能なメモリーのことで、主記憶装置としてフォークリフトの各機器を制御するプログラムなどが格納されている。
【００２７】
図２に示すように、スイッチ１７は、スイッチ入力インターフェース２５を介してＣＰＵ２１と接続されている。スイッチ１７を押すことにより、入力信号がスイッチ入力インターフェース２５を介してＣＰＵ２１に伝達され、予め設定した複数の停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３からいずれかの停止位置を選択して目標停止位置とすることが可能となっている。目標停止位置はディスプレイ１８上で目視設定可能となっており、図５に破線の矢印で示すように、スイッチ１７を押すたびに右回り方向に目標停止位置のローテーションが可能となっている。
【００２８】
コントローラ１９では、目標停止位置が設定された時点で減速開始位置の算出が開始される。
ＲＯＭ２７には、目標停止位置に向けて回転する回転体１１の回転駆動を制御する制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２１は、制御プログラムを実行し、回転体１１が目標停止位置の手前の減速開始位置に達すると自動的に回転体１１の減速を開始し、回転体１１が目標停止位置で自動的に停止するよう制御する。なお、減速開始位置に対応する回転角度は、回転体１１の角度と角速度から随時算出され、回転体１１の角度が算出された回転角度と一致した角度を減速開始位置に設定する。
【００２９】
次に、回転アタッチメント制御装置１０における操作手順について説明する。
先ず、セットボタン３１を長押しすることにより、ディスプレイ１８の表示が通常の運転画面から停止位置を設定する画面に切り替えられる。停止位置を設定する画面では、エンコーダ１５により、回転体１１の現在位置が検出される。現在位置は、ディスプレイ１８上に矢印３５で表示される（図４参照）。
【００３０】
次に、オペレータはアタッチメント操作レバー１６を操作して、回転アタッチメント３３を停止させたい停止位置まで実際に回転させる。そして、ディスプレイ１８上に配置されているセットボタン３１を押して、停止位置をＲＯＭ２７に記憶させる。停止位置が複数個ある場合には、回転アタッチメント３３を停止させたい停止位置まで回転させてその都度セットボタン３１を押すことにより、複数の停止位置を設定することが可能である。３つの停止位置を設定した場合、図５に示すように、ディスプレイ１８の表示画面上に第１停止位置Ｐ１、第２停止位置Ｐ２、第３停止位置Ｐ３が位置表示される。
例えば、回転フォークを用いた荷役作業を行うとき、荷役対象物に応じて回転フォークの回転角度を変更する必要が生じる。この場合に、予め複数の停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を設定しておき、荷役対象物の種類に応じて目標停止位置の選択を行えばよい。
【００３１】
次に、設定された第１停止位置Ｐ１、第２停止位置Ｐ２、第３停止位置Ｐ３の中から、実際に停止させたい位置を選択する。位置の選択は、アタッチメント操作レバー１６の把持部１６Ａに設けられているスイッチ１７により行う。スイッチ１７の操作により通常の運転画面から位置を選択するための画面に切り替えられたディスプレイ１８上に表示された第１停止位置Ｐ１、第２停止位置Ｐ２、第３停止位置Ｐ３の中から選択する。スイッチ１７を押すたびに、図５に示すように、目標停止位置は第１停止位置Ｐ１→第２停止位置Ｐ２→第３停止位置Ｐ３→第１停止位置Ｐ１のようにローテーションして表示される。図５では、目標停止位置を第３停止位置Ｐ３に設定した状態を示している。このとき、目標停止位置Ｐ３は、四角で囲んだ第３停止位置Ｐ３で表示されている。
【００３２】
次に、目標停止位置Ｐ３が表示されてから数秒以内にオペレータがアタッチメント操作レバー１６を操作することにより、回転アタッチメント３３を目標停止位置Ｐ３に向けて回転させる。図５に示すように、回転アタッチメント３３の現在位置が矢印３５で示す位置にあるとすると、アタッチメント操作レバー１６を後方向又は前方向に傾動させて、回転アタッチメント３３を右回り方向又は左回り方向に回転させる。このとき、回転体１１の回転方向及び回転速度については、アタッチメント操作レバー１６の傾動方向（後方向又は前方向）及びアタッチメント操作レバー１６の傾動角度を調整することにより、任意に設定が可能である。
【００３３】
次に、回転アタッチメント３３が目標停止位置Ｐ３の減速開始位置に達した時点で、アタッチメント操作レバー１６の操作による制御から回転アタッチメント３３を自動的に減速させて停止させる自動制御に切り換えられる。自動制御に切り換わった後、回転アタッチメント３３は予めコントローラ１９に記憶されている制御プログラムに基づき、回転駆動される。すなわち、回転アタッチメント３３は随時算出された減速開始位置で自動的に減速を開始すると共に、目標停止位置Ｐ３で自動的に停止する。
このように、回転アタッチメント３３の現在位置と目標停止位置との離間距離に応じてレバー操作が可能となっている。
【００３４】
本実施形態における回転アタッチメント制御装置１０について、作用説明を行う。
アタッチメント操作レバー１６のレバー操作においては、ニュートラル位置から後方向にアタッチメント操作レバー１６を傾動させた場合には、コントローラ１９からの制御信号により電磁制御弁２３がＯＮ動作され、オイルモータ１４を介して回転体１１が右回り方向に回転される。そして、アタッチメント操作レバー１６の後方向への傾動角度に応じて電磁制御弁２３のバルブ開度が大となり、循環路３８を流れるオイル流量が増加することにより、オイルモータ１４の回転速度が増加する。また、ニュートラル位置から前方向にアタッチメント操作レバー１６を傾動させた場合には、コントローラ１９からの制御信号により電磁制御弁２４がＯＮ動作され、オイルモータ１４を介して回転体１１が左回り方向に回転される。そして、アタッチメント操作レバー１６の前方向への傾動角度に応じて電磁制御弁２４のバルブ開度が大となり、循環路３８を流れるオイル流量が増加することにより、オイルモータ１４の回転速度が増加する。なお、このとき、シャットバルブ４０Ａ、４１Ａは開いたままである。
【００３５】
一方、自動制御においては、回転体１１の回転角度が減速開始位置の回転角度になると循環路３８におけるオイル流れに対して、下流側のシャットバルブ４０Ａ又はシャットバルブ４１Ａを閉じることにより減速が開始される。そして、回転体１１の回転角度が目標停止位置の回転角度に達した時点で、上流側のシャットバルブ４０Ａ又はシャットバルブ４１Ａを閉じて回転体１１を停止させる。
例えば、循環路３８におけるオイル流れがＬ方向の場合、下流側のシャットバルブ４１Ａを閉じることにより減速が開始される。そして、回転体１１の回転角度が目標停止位置の回転角度に達した時点で、上流側のシャットバルブ４０Ａを閉じて回転体１１を停止させる。また、循環路３８におけるオイル流れがＲ方向の場合、下流側のシャットバルブ４０Ａを閉じることにより減速が開始される。そして、回転体１１の回転角度が目標停止位置の回転角度に達した時点で、上流側のシャットバルブ４１Ａを閉じて回転体１１を停止させる。
【００３６】
本実施形態に係る回転アタッチメント制御装置１０によれば以下の効果を奏する。
（１）回転体１１の停止位置の設定は、例えば、第１停止位置Ｐ１、第２停止位置Ｐ２、第３停止位置Ｐ３のように、ディスプレイ１８上で複数の停止位置の設定が可能である。また、第１停止位置Ｐ１、第２停止位置Ｐ２、第３停止位置Ｐ３の中からスイッチ１７により第３停止位置Ｐ３を選択して実際の目標停止位置に設定することが可能である。従って、ディスプレイ１８上で複数の停止位置の設定及び目標停止位置の選択が可能なので、設定操作を視覚的で効率的に行うことができると共に、従来技術のように回転体１１の周囲にスイッチ等を設ける必要がなく装置の簡略化を図れる。
【００３７】
（２）回転アタッチメント３３の現在位置と目標停止位置との離間距離に応じてレバー操作が可能である。すなわち、目標停止位置付近でのみ自動制御による回転速度の制限を行い、それ以外の位置ではオペレータのアタッチメント操作レバー１６の操作により回転体１１の回転方向及び回転速度を任意に設定可能である。よって、状況に応じて適切な回転体１１の回転方向及び回転速度の選択が可能であり、荷役作業を効率的に行える。
【００３８】
（３）減速開始位置は、回転体１１が目標停止位置Ｐ３を通過しないように回転体１１の角度及び角速度に応じて随時算出されている。よって、回転体１１が目標停止位置Ｐ３を通過することなく、目標停止位置Ｐ３で回転体１１を確実に停止させることができる。
【００３９】
（４）スイッチ１７は、アタッチメント操作レバー１６の先端側の把持部１６Ａに一体的設けられており、アタッチメント操作レバー１６の把持部１６Ａを片手で把持しつつ、片手の指でスイッチ１７の操作を行う事が可能である。よって、スイッチ１７による目標停止位置の選択とアタッチメント操作レバー１６の操作とを片手で連続的に行うことができ、作業を効率的に行える。
【００４０】
（５）目標停止位置を選択していないときには、自動制御は無効となり、アタッチメント操作レバー１６の操作により回転アタッチメント３３の回転及び停止操作が可能である。よって、荷役作業の種類に応じて自動制御を有効又は無効とする操作が可能であり、荷役作業の適用範囲を拡大できる。
【００４１】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の実施形態では、目標停止位置を設定するとして説明したが、目標停止位置とは異なる２つの目標位置Ｓ１、Ｓ２を選択して設定し、選択した２つの目標位置の間においては、回転速度を制限する回転速度制限区間を設定しても良い。例えば、図６に示すように、目標位置Ｓ１、Ｓ２を回転速度制限区間として設定する。目標位置の設定は、決定ボタン５２を押して第１目標位置Ｓ１を決定した後で、決定ボタン５２を長押して位置を確定させる。そして、さらに決定ボタン５２を押して第２目標位置Ｓ２を決定した後で、決定ボタン５２を長押して位置を確定させる。その結果、第１目標位置Ｓ１と第２目標位置Ｓ２との間では、回転体１１の回転速度が自動的に制限される。図６では、回転速度制限区間を矢印５１で示している。この場合、回転体１１の回転速度が速いと積荷の安定度が損なわれてしまう区間（第１目標位置Ｓ１〜第２目標位置Ｓ２）が存在する作業において、第１目標位置Ｓ１〜第２目標位置Ｓ２の区間のみ回転速度を自動的に制限することが可能なので、積荷の安定度が高い荷役作業を行うことができる。この第１目標位置Ｓ１及び第２目標位置Ｓ２は、予め設定されている固定値としても実施可能である。
○  ディスプレイ１８上で目標停止位置を設定後、例えば、第１停止位置Ｐ１→第２停止位置Ｐ２→第３停止位置Ｐ３の順番でスイッチ１７を押すことにより、回転体１１の右回り方向回転を選択でき、第３停止位置Ｐ３→第２停止位置Ｐ２→第１停止位置Ｐ１の順番でスイッチ１７を押すことにより回転体１１の左回り方向回転を選択できるようにしても良い。ディスプレイ１８上で目標停止位置に加えて回転方向の選択が可能なので、作業効率を一層改善できる。
○  上記の実施形態では、ディスプレイ１８上に複数の停止位置、目標停止位置及び現在位置を表示するとして説明したが、目標停止位置に対応した減速開始位置（自動制御開始位置）を固定値として決定して表示しても良い。オペレータの作業性を一層改善できる。
【符号の説明】
【００４２】
１０  回転アタッチメント制御装置
１１  回転体
１１Ａ  回転軸
１２  一対のフォーク
１３  油圧回路
１５  エンコーダ
１６  アタッチメント操作レバー
１７  スイッチ（選択手段）
１８  ディスプレイ
１９  コントローラ
３１  セットボタン（停止位置設定手段）
３３  回転アタッチメント
３５  現在位置
５１  設定区間
５２  決定ボタン
Ｐ１  第１停止位置
Ｐ２  第２停止位置
Ｐ３  第３停止位置
θ  回転角度
【図１】
2015224111.tif 000003
【図２】
2015224111.tif 000004
【図３】
2015224111.tif 000005
【図４】
2015224111.tif 000006
【図５】
2015224111.tif 000007
【図６】
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