(57)【要約】【課題】  トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避し、運転者に対してよりよい操舵性を提供する。【解決手段】  ２系統のトルクセンサ１７／１８から入力を受け付ける２つの操舵トルク入力部５１／５２と、操舵部材１２の操舵回転角θhと電動モータ１４のモータ回転角θmに基づいて推定操舵トルク値Ｔestを演算する推定操舵トルク演算部５３と、推定操舵トルク値Ｔest、一の操舵トルク値Ｔ１、他の操舵トルク値Ｔ２のそれぞれから所定の周波数成分を出力するフィルタ５４と、フィルタ５４から出力された推定操舵トルク出力値ＴＯest、一の操舵トルク出力値ＴＯ１、他の操舵トルク出力値ＴＯ２の大小関係に基づいていずれかのトルクセンサに異常が発生していることを検出するトルクセンサ異常検出部５５と、を備える電動パワーステアリング制御装置５０。【選択図】  図１
2015093662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の操舵軸の操舵トルクを検出する第１トルクセンサからの入力を受け付ける第１操舵トルク値入力部と、前記操舵軸の操舵トルクを検出する第２トルクセンサからの入力を受け付ける第２操舵トルク値入力部と、を備え、前記第１操舵トルク値入力部または前記第２操舵トルク値入力部に入力される操舵トルク値に基づいて、電動モータによる操舵の補助を制御する電動パワーステアリング制御装置において、
前記操舵軸に連結された回転操作する操舵部材の操舵回転角と前記電動モータのモータ回転角に基づいて推定操舵トルク値を演算する推定操舵トルク演算部と、
前記推定操舵トルク演算部で演算した前記推定操舵トルク値、前記第１操舵トルク値入力部に入力された第１操舵トルク値、および前記第２操舵トルク値入力部に入力された第２操舵トルク値のそれぞれから所定の周波数成分を出力するフィルタと、
前記フィルタから出力された推定操舵トルク出力値、第１操舵トルク出力値、第２操舵トルク出力値の大小関係に基づいて前記第１トルクセンサまたは前記第２トルクセンサのいずれかに異常が発生していることを検出するトルクセンサ異常検出部と、
を備える電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記トルクセンサ異常検出部は、前記第１操舵トルク出力値と前記第２操舵トルク出力値が異なる場合において、前記第１操舵トルク出力値と前記推定操舵トルク出力値との第１差分と、前記第２操舵トルク出力値と前記推定操舵トルク出力値との第２差分を比較し、前記第１差分が大きい場合には前記第１トルクセンサにおいて異常が発生していると検出し、前記第２差分が大きい場合には前記第２トルクセンサにおいて異常が発生していると検出することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記フィルタは、ほぼ２乃至３Ｈｚの周波数よりほぼ１０Ｈｚの周波数を増幅することを特徴とする請求項１または２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
操舵軸と、
前記操舵軸に連結された回転操作する操舵部材と、
前記操舵軸に連結された舵取機構と、
前記操舵軸の一部に連結され、前記操舵部材の回転を補助する電動モータと、
前記操舵軸の操舵トルクを検出する第１トルクセンサおよび第２トルクセンサと、
前記操舵部材の操舵回転角を検出する操舵回転角検出部と、
前記電動モータのモータ回転角を検出する電動モータ回転角検出部と、
請求項１乃至３のいずれかに記載する電動パワーステアリング制御装置と、
を備える電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
自動車の操舵軸の操舵トルクを検出する２つのトルクセンサから得られる操舵トルク値に基づいて、電動モータによる操舵の補助を制御する電動パワーステアリング制御方法において、
前記操舵軸に連結された回転操作する操舵部材の操舵回転角と前記電動モータのモータ回転角に基づいて推定操舵トルク値を演算し、
前記推定操舵トルク値、前記２つのトルクセンサから得られる第１操舵トルク値および第２操舵トルク値のそれぞれから所定の周波数成分を出力し、
出力された推定操舵トルク出力値、第１操舵トルク出力値、第２操舵トルク出力値の大小関係に基づいて前記２つのトルクセンサのいずれかに異常が発生していることを検出する、
電動パワーステアリング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵部材の操舵補助を行う電動パワーステアリング制御装置およびその制御方法、ならびにその電動パワーステアリング制御装置を用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車の運転者によるステアリング系に与えられる操舵トルクに基づいて、モータを制御することでステアリング系の操舵を補助する電動パワーステアリング制御装置およびこれを用いた電動パワーステアリング装置が知られている。しかし、操舵トルクを検知するトルクセンサが故障すると操舵トルクが不明となる。この場合、安全性の観点からモータの制御を停止させることとなるが、操舵を補助するトルクが急変するので運転者にとっては操舵性の悪いものとなってしまう。
【０００３】
そこで、トルクセンサの故障時のフェールセーフ機能を有し、トルクセンサの故障時にも走行に支障がなく安定走行を確保することが知られている。例えば、特許文献１は、ステアリング系の操舵トルクを検出するセンサを設け、同センサが検出した操舵トルクに応じてステアリング系を駆動するモータの駆動電流を制御して操舵力を増力するモータ駆動方式パワーステアリング装置を開示している。このモータ駆動方式パワーステアリング装置は、それぞれステアリング系の同一箇所の操舵トルクを検出すべく共通の支持部材を介して相互に一体的に取り付けられた、同じ特性を有する複数のセンサを有する。そして、同装置は、これらのセンサが検出する操舵トルク値の偏差が所定値以上になったとき、モータによる操舵力の増力を禁止する。
【０００４】
また、特許文献２は、トルクセンサに異常が発生したときに、操舵トルクが急変することがない電動パワーステアリング装置を開示している。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸に加わる操舵トルクを検出する２系統のトルクセンサと、検出した操舵トルクに基づき駆動される電動モータと、トルクセンサの異常検出手段とを備える。この電動パワーステアリング装置は、異常検出手段が異常を検出したときに、操舵輪回転角、モータ回転角、連結部材のばね定数等に基づき操舵トルクを算出する。そして、同装置は、その算出した操舵トルクが２系統のトルクサンサが検出した操舵トルクの何れに近いかを判定し、近いと判定した方のトルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、電動モータを駆動する。
【０００５】
また、特許文献３は、タイヤ等の走行装置の異常を運転者が確実に認識できるようにする電動パワーステアリング装置を開示している。この電動パワーステアリング装置は、操舵トルク信号に対して高速フーリエ変換を施すことによりスペクトルデータを算出し、そのスペクトルデータに基づき、異常に起因するばね下共振等を検出することで異常の有無を判定する。そして、同装置は、異常ありと判定すると警告を発すると共に、モータ制御のための電流目標値の絶対値を小さくすることで操舵補助力を低減する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実用新案登録２５２４４５０号公報
【特許文献２】特開２００４−２２４０７７号公報
【特許文献３】特開２００４−１６１０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、トルクセンサの異常に備えて２系統のトルクセンサを有しつつ、操舵トルク値を推定することで、運転者にとって操舵性の良いものとするための工夫がされてきている。
そこで、本発明では、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避し、運転者に対してよりよい操舵性を供する電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、自動車の操舵軸の操舵トルクを検出する第１トルクセンサからの入力を受け付ける第１操舵トルク値入力部と、操舵軸の操舵トルクを検出する第２トルクセンサからの入力を受け付ける第２操舵トルク値入力部と、を備え、第１操舵トルク値入力部または第２操舵トルク値入力部に入力される操舵トルク値に基づいて、電動モータによる操舵の補助を制御する電動パワーステアリング制御装置において、操舵軸に連結された回転操作する操舵部材の操舵回転角と電動モータのモータ回転角に基づいて推定操舵トルク値を演算する推定操舵トルク演算部と、推定操舵トルク演算部で演算した推定操舵トルク値、第１操舵トルク値入力部に入力された第１操舵トルク値、および第２操舵トルク値入力部に入力された第２操舵トルク値のそれぞれから所定の周波数成分を出力するフィルタと、フィルタから出力された推定操舵トルク出力値、第１操舵トルク出力値、第２操舵トルク出力値の大小関係に基づいて第１トルクセンサまたは第２トルクセンサのいずれかに異常が発生していることを検出するトルクセンサ異常検出部と、を備える電動パワーステアリング制御装置が提供される。
これによれば、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避する電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。
【０００９】
さらに、トルクセンサ異常検出部は、第１操舵トルク出力値と第２操舵トルク出力値が異なる場合において、第１操舵トルク出力値と推定操舵トルク出力値との第１差分と、第２操舵トルク出力値と推定操舵トルク出力値との第２差分を比較し、第１差分が大きい場合には第１トルクセンサにおいて異常が発生していると検出し、第２差分が大きい場合には第２トルクセンサにおいて異常が発生していると検出することを特徴としてもよい。
これによれば、異常のないトルクセンサの値を使用することできるので、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避することができる。
【００１０】
さらに、フィルタは、およそ２乃至３Ｈｚの周波数よりおよそ１０Ｈｚの周波数を増幅することを特徴としてもよい。
これによれば、操舵トルク値の推定誤差の原因となる、運転者が切り返し時などに操舵部材に与える操舵周波数を増幅しないことで、高い精度で異常のないトルクセンサを判定することができる。
【００１１】
上記課題を解決するために、操舵軸と、その操舵軸に連結された回転操作する操舵部材と、操舵軸に連結された舵取機構と、操舵軸の一部に連結され、操舵部材の回転を補助する電動モータと、操舵軸の操舵トルクを検出する第１トルクセンサおよび第２トルクセンサと、操舵部材の操舵回転角を検出する操舵回転角検出部と、電動モータのモータ回転角を検出する電動モータ回転角検出部と、上記の電動パワーステアリング制御装置と、を備える電動パワーステアリング装置が提供される。
これによれば、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避する電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【００１２】
上記課題を解決するために、自動車の操舵軸の操舵トルクを検出する２つのトルクセンサから得られる操舵トルク値に基づいて、電動モータによる操舵の補助を制御する電動パワーステアリング制御方法において、操舵軸に連結された回転操作する操舵部材の操舵回転角と電動モータのモータ回転角に基づいて推定操舵トルク値を演算し、推定操舵トルク値、２つのトルクセンサから得られる第１操舵トルク値および第２操舵トルク値のそれぞれから所定の周波数成分を出力し、出力された推定操舵トルク出力値、第１操舵トルク出力値、第２操舵トルク出力値の大小関係に基づいて２つのトルクセンサのいずれかに異常が発生していることを検出する、電動パワーステアリング制御方法が提供される。
これによれば、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避する電動パワーステアリング制御方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避し、運転者に対してよりよい操舵性を供する電動パワーステアリング制御装置およびその制御方法、並びに電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る第一実施例の電動パワーステアリング制御装置および電動パワーステアリング装置を示すブロック図。
【図２】本発明に係る第一実施例の電動パワーステアリング制御装置おける制御方法を示すフローチャート。
【図３】本発明に係る第一実施例の電動パワーステアリング制御装置おけるフィルタ処理後のトルクセンサからの操舵トルク出力値と推定操舵トルク出力値との誤差を示すグラフ。
【図４】本発明に係る第一実施例の変形例の電動パワーステアリング制御装置（一部）を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、図面を参照しながら、本発明に係る実施例について説明する。
＜第一実施例＞
図１は、本実施例における電動パワーステアリング制御装置５０および該装置を含む電動パワーステアリング装置１０のブロック図である。電動パワーステアリング制御装置５０は、運転者により操作される自動車１の操舵部材（ステアリングホイール）１２の操舵トルクに基づいてモータを制御することで操舵部材１２の操舵補助をする制御装置である。また、電動パワーステアリング装置１０は、電動パワーステアリング制御装置５０を含むと共に、操舵軸１１と、操舵軸１１に連結され、運転者により回転操作される操舵部材１２と、操舵軸１１に連結され、操舵輪を駆動するピニオンギヤやラックバーなどを有する舵取機構１３と、操舵軸１１の一部に連結され、操舵部材１２の回転を補助するために駆動する電動モータ１４を備える。
【００１６】
さらに、電動パワーステアリング装置１０は、操舵部材１２の操舵回転角を検出する操舵回転角検出部１５と、電動モータ１４のモータ回転角を検出する電動モータ回転角検出部１６と、操舵軸１１のトーションバーなどを通していられる操舵トルクを検出する第１トルクセンサ１７および第２トルクセンサ１８とを備える。従って、電動パワーステアリング装置１０は、電動パワーステアリング制御装置５０への入力を提供するセンサ類や検出部と、電動パワーステアリング制御装置５０からの出力を電動モータ１４へ伝えて操舵を補助する操舵系の装置などから構成される。なお、電動パワーステアリング制御装置５０は、電動パワーステアリング装置１０の一部ではないが、自動車１の走行速度を検出し出力する車速情報出力部６０から走行速度Ｓｐｄを入力として受け付ける。
【００１７】
電動パワーステアリング制御装置５０は、操舵軸１１の操舵トルクを検出する２つのトルクセンサからそれぞれの操舵トルク値を受け付ける２つの操舵トルク値入力部を有する。即ち、電動パワーステアリング制御装置５０は、第１トルクセンサ１７が検出した操舵軸１１の第１操舵トルク値Ｔ１を入力として受け付ける第１操舵トルク値入力部５１と、第２トルクセンサ１８が検出した操舵軸１１の第２操舵トルク値Ｔ２を入力として受け付ける第２操舵トルク値入力部５２とを備える。即ち、電動パワーステアリング制御装置５０は、操舵軸１１の操舵トルク値を２系統のセンサを介して、第１操舵トルク値入力部５１および第２操舵トルク値入力部５２に入力される操舵トルク値に基づいて、電動モータ１４による操舵の補助を制御する。
【００１８】
また、電動パワーステアリング制御装置５０は、操舵回転角検出部１５を介して得る操舵軸１１に連結され運転者が回転操作する操舵部材１２の操舵回転角θhと、電動モータ回転角検出部１６を介して得る電動モータ１４のモータ回転角θmに基づいて、推定操舵トルク値Ｔestを演算する推定操舵トルク演算部５３を備える。推定操舵トルク演算部５３における操舵トルクの推定方法は、特に限定されることなく、いかなる方法であってもよい。例えば、以下の式（１）を使用して、操舵トルク値を推定することができる。
【００１９】
一般に、操舵トルクの推定値を求めるに当たり、操舵回転角とモータ回転角を使用してフックの法則から操舵トルク値を推定することが行われている。
Ｔest＝Ｋ（θh−ｎθm−θo）    ・・・  （１）
ここで、Ｔestは推定操舵トルク値、Ｋはトーションバーなどのバネ係数、θhは操舵部材１２の操舵回転角、θmは電動モータ１４のモータ回転角、θoはオフセット、ｎはモータ回転角とトーションバー下側角間のギヤ比である。なお、オフセットθoは、トルクセンサ１７／１８の出力がゼロの時に、推定操舵トルク値Ｔestがゼロとなるようにするとよい。
【００２０】
また、電動パワーステアリング制御装置５０は、推定操舵トルク演算部５３で演算した推定操舵トルク値Ｔest、第１操舵トルク値入力部５１に入力された第１操舵トルク値Ｔ１、および第２操舵トルク値入力部５２に入力された第２操舵トルク値Ｔ２のそれぞれを入力として受け付けるフィルタ５４を備える。フィルタ５４は、入力された操舵トルク値から所定の周波数成分を出力する。所定の周波数成分とは、その目的に応じて様々な周波数成分が考えられる。例えば、トルクセンサの異常の中で断線や短絡といった比較的早い故障モードに対応しようとする場合、操舵トルク値の内高い周波数成分を取り出すハイパスフィルタを用いると有効である。また、トルクセンサの異常の中で回路内の抵抗値が変化するなど比較的遅い故障モードに対応しようとする場合、操舵トルク値の内低い周波数成分を取り出すローパスフィルタを用いると有効である。
【００２１】
また、運転者の操作によって生ずる操舵周波数であるおよそ２〜３Ｈｚの帯域をノイズとして感知しないようにするために、その帯域の周波数成分を抑えて出力するバンドパスフィルタを用いると有効である。特に、フィルタ５４は、およそ２乃至３Ｈｚの周波数よりおよそ１０Ｈｚの周波数を増幅することが好ましい。２乃至３Ｈｚの周波数成分に比べて１０Ｈｚ前後の周波数成分またはそれ以上の周波数成分をより増幅することで、操舵軸１１に発生する操舵トルク値の必要な周波数成分のみを取り出すことができる。これによれば、操舵トルク値の推定誤差の原因となる、運転者が切り返し時などに操舵部材に与える操舵周波数を増幅しないことで、高い精度で異常のないトルクセンサを判定することができる。
【００２２】
また、電動パワーステアリング制御装置５０は、さらにトルクセンサ異常検出部５５を備える。トルクセンサ異常検出部５５は、フィルタ５４から出力された推定操舵トルク出力値ＴＯest、第１操舵トルク出力値ＴＯ１、および第２操舵トルク出力値ＴＯ２の大小関係に基づいて、第１トルクセンサ１７または第２トルクセンサ１８のいずれかに異常が発生していることを検出する。推定操舵トルク出力値ＴＯest、第１操舵トルク出力値ＴＯ１、第２操舵トルク出力値ＴＯ２の３つの出力値は、正常時には３出力値ともほぼ近い値を示すこととなるが、２つのトルクセンサの内一方に異常が発生した場合には、第１操舵トルク出力値ＴＯ１または第２操舵トルク出力値ＴＯ２のいずれかが、他の２つの出力値と離れた値を示すことになる。従って、３つの出力値の大小関係を検討して、推定操舵トルク出力値ＴＯestと近い値を示す方のトルクセンサは正常であると判断できる。トルクセンサ異常検出部５５は、トルクセンサの異常を検出した場合、正常な方のトルクセンサの操舵トルク値を、指令トルク算出部５６に対して入力できるように切替信号を送出する。
【００２３】
指令トルク算出部５６は、車速情報出力部６０が出力する自動車１の走行速度Ｓｐｄと、正常なトルクセンサが出力する操舵トルク値Ｔ１またはＴ２に基づいて、電動モータ１４に対する指令トルク値を算出し、モータ制御部５７に出力する。指令トルク算出部５６による指令トルク値の算出方法は、様々な方法が考えられる。例えば、指令トルク算出部５６は、走行速度Ｓｐｄと操舵トルク値Ｔ１またはＴ２に対応したトルク補助力を駆動できる電流値を保持し、走行速度Ｓｐｄを車速情報出力部６０から取得し、操舵トルク値Ｔ１またはＴ２をトルクセンサから取得した時に、これらに対応した電流値を指令トルク値として出力してもよい。モータ制御部５７は、その指令トルク値に基づき、操舵部材１２の操舵を補助する電動モータ１４の駆動を制御し、運転者に対して操舵補助を行う。
【００２４】
上述したように、かかる構成によれば、２系統あるトルクセンサの１つに異常が発生した場合であっても、フィルタ処理後の出力値により判断することで正常な方のトルクセンサの操舵トルク値を選択できるので、操舵を補助するトルクが急変することを回避する電動パワーステアリング制御装置５０を提供することができる。
【００２５】
図２を参照し、電動パワーステアリング制御装置５０の制御方法についてさらに詳しく説明する。図２は、電動パワーステアリング制御装置５０の作用を示すフローチャートである。なお、フローチャートにおけるステップはＳと省略して記載する。第１トルクセンサ１７と第２トルクセンサ１８は操舵トルクを、操舵回転角検出部１５は操舵部材１２の操舵回転角θhを、電動モータ回転角検出部１６は電動モータ１４のモータ回転角θmを、定常的に検出している。
【００２６】
まず、電動パワーステアリング制御装置５０は、Ｓ１００において、電動パワーステアリング装置１０から必要な情報を読み込む。即ち、第１操舵トルク値入力部５１は第１トルクセンサ１７から第１操舵トルク値Ｔ１を、第２操舵トルク値入力部５２は第２トルクセンサ１８から第２操舵トルク値Ｔ２を読み込む。また、推定操舵トルク演算部５３は、操舵回転角検出部１５から操舵回転角θhを、電動モータ回転角検出部１６からモータ回転角θmを、それぞれ読み込む。そして、推定操舵トルク演算部５３は、Ｓ１０２において、上述したような方法で推定操舵トルク値Ｔestを演算して算出する。
【００２７】
以前のステップで得られた第１操舵トルク値Ｔ１、第２操舵トルク値Ｔ２、推定操舵トルク値Ｔestは、Ｓ１０４において、時系列データとしてフィルタ５４に入力されて、フィルタ５４の特性に応じた周波数成分が増幅されて出力される。即ち、第１操舵トルク値Ｔ１は第１操舵トルク出力値ＴＯ１として、第２操舵トルク値Ｔ２は第２操舵トルク出力値ＴＯ２として、推定操舵トルク値Ｔestは推定操舵トルク出力値ＴＯestとしてフィルタ処理された後、出力される。
【００２８】
トルクセンサ異常検出部５５は、Ｓ１０６において、前ステップで出力された第１操舵トルク出力値ＴＯ１と第２操舵トルク出力値ＴＯ２を比較して、２つの値が異なるか否かを検出する。２つの値が異ならない場合は、第１トルクセンサ１７および第２トルクセンサ１８のいずれも異常が発生していないと判断し、特に何も行わない（ＲＥＴＵＲＮされる）。
【００２９】
Ｓ１０６において第１操舵トルク出力値ＴＯ１と第２操舵トルク出力値ＴＯ２が異なる場合、トルクセンサ異常検出部５５は、第１トルクセンサ１７および第２トルクセンサ１８のいずれかで異常が発生していると判断し、以下のステップを行う。トルクセンサ異常検出部５５は、Ｓ１０８において、第１操舵トルク出力値ＴＯ１と推定操舵トルク出力値ＴＯestとの差分（第１差分）と、第２操舵トルク出力値ＴＯ２と推定操舵トルク出力値ＴＯestとの差分（第２差分）の大小関係を比較する。その結果、前者の差分（第１差分）の方が後者の差分（第２差分）に比べて大きい場合、即ち第１トルクセンサ１７からの操舵トルク値の方が推定操舵トルク出力値ＴＯestからより大きく離れた場合、トルクセンサ異常検出部５５は、Ｓ１１０において、第１トルクセンサ１７の方で異常が発生していると検出する。そして、トルクセンサ異常検出部５５は、異常として検出されなかった第２トルクセンサ１８からの操舵トルク値である第２操舵トルク値Ｔ２に基づいて制御を行うべく、切替信号を発する。
【００３０】
また、上記は、自動車１の操舵軸１１の操舵トルクを検出する２つのトルクセンサから得られる操舵トルク値に基づいて、電動モータ１４による操舵の補助を制御する電動パワーステアリング制御方法を述べている。この電動パワーステアリング制御方法は、操舵軸１１に連結された回転操作する操舵部材１２の操舵回転角θhと電動モータ１４のモータ回転角θmに基づいて推定操舵トルク値Ｔestを演算する。次に、この電動パワーステアリング制御方法は、推定操舵トルク値Ｔest、２つのトルクセンサ１７／１８から得られる第１操舵トルク値Ｔ１および第２操舵トルク値Ｔ２のそれぞれからフィルタを介して所定の周波数成分を出力する。そして、電動パワーステアリング制御方法は、出力された推定操舵トルク出力値ＴＯest、第１操舵トルク出力値ＴＯ１、第２操舵トルク出力値ＴＯ２の大小関係に基づいて２つのトルクセンサのいずれかに異常が発生していることを検出する。
【００３１】
ここで、図３を参照し、差分について説明する。図３は、時間が５秒の時に第１トルクセンサ１７に異常が発生した場合の、フィルタ処理後のトルクセンサからの操舵トルク出力値（ＴＯ１／ＴＯ２）と推定操舵トルク出力値ＴＯestとの誤差を示す。なお、本図におけるフィルタは、上述したフィルタ５４と同じフィルタである。異常が発生していない第２トルクセンサ１８からのフィルタ処理後の出力値である第２操舵トルク出力値ＴＯ２と推定操舵トルク出力値ＴＯestとの誤差（第２差分）は、時間が５．０〜５．１秒の間において、その前後の傾向と同じ±１０Ｎｍの間に留まっている。一方、異常が発生した第１トルクセンサ１７からのフィルタ処理後の出力値である第１操舵トルク出力値ＴＯ１と推定操舵トルク出力値ＴＯestとの誤差（第１差分）は、時間が５．０〜５．１秒の間において、その前後の傾向とは明らかに異なり、大きくなっていることが分かる。このように、フィルタ処理後の出力値から得られる第１差分と第２差分とを比較することでその違いが顕著に明白となり、いずれのトルクセンサに異常が発生したかが正確に検出できる。
【００３２】
Ｓ１０８において第１差分と第２差分を比較した結果、第２差分の方が大きい場合、即ち第２トルクセンサ１８からの操舵トルク値の方が推定操舵トルク出力値ＴＯestからより大きく離れた場合、トルクセンサ異常検出部５５は、Ｓ１１２において、第２トルクセンサ１８の方で異常が発生していると検出する。そして、トルクセンサ異常検出部５５は、異常として検出されなかった第１トルクセンサ１７からの操舵トルク値である第１操舵トルク値Ｔ１に基づいて制御を行うべく、切替信号を発する。
【００３３】
このようにすることで、２系統あるトルクセンサの内、異常のないトルクセンサの値を使用して制御できるので、トルクセンサの異常が発生した場合であっても、操舵を補助するトルクが急変することを回避することが可能となる。
【００３４】
＜第一実施例の変形例＞
図４を参照して、本実施例の変形例を説明する。図４は、電動パワーステアリング制御装置５０’の一部を示す。電動パワーステアリング制御装置５０’は、上述の電動パワーステアリング制御装置５０とは、フィルタとトルクセンサ異常検出部において異なる。電動パワーステアリング制御装置５０’におけるフィルタは、２種類のフィルタ、即ちバンドパスフィルタ５４Ｂａとローパスフィルタ５４Ｌｏを備える。フィルタがその目的に応じて様々な周波数成分を取り出す（または抑制する）ことは上述した通りであるが、本変形例のように２つの（または２つ以上の）フィルタを組み合わせて、様々な出力値を得てもよい。
【００３５】
電動パワーステアリング制御装置５０’は、バンドパスフィルタ５４Ｂａから第１操舵トルク出力値ＴＯ１Ｂａ、第２操舵トルク出力値ＴＯ２Ｂａ、推定操舵トルク出力値ＴＯestＢａを得て、トルクセンサ異常検出部５５’内の第１故障判別部５５Ｂａでその目的に適合した故障判別を行う。また、電動パワーステアリング制御装置５０’は、ローパスフィルタ５４Ｌｏから第１操舵トルク出力値ＴＯ１Ｌｏ、第２操舵トルク出力値ＴＯ２Ｌｏ、推定操舵トルク出力値ＴＯestＬｏを得て、トルクセンサ異常検出部５５’内の第２故障判別部５５Ｌｏで、第１故障判別部とは異なる目的に適合した故障判別を行う。このようにして、１つの電動パワーステアリング制御装置において、様々な故障モードに対応した異常検出を行うことが可能となる。
【００３６】
なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
【符号の説明】
【００３７】
１      自動車
１０    電動パワーステアリング装置
１１    操舵軸
１２    操舵部材
１３    舵取機構
１４    電動モータ
１５    操舵回転角検出部
１６    電動モータ回転角検出部
１７    第１トルクセンサ
１８    第２トルクセンサ
５０    電動パワーステアリング制御装置
５１    第１操舵トルク値入力部
５２    第２操舵トルク値入力部
５３    推定操舵トルク演算部
５４    フィルタ
５５    トルクセンサ異常検出部
５６    指令トルク算出部
５７    モータ制御部
６０    車速情報出力部
θh    操舵回転角
θm    モータ回転角
θo    オフセット
Ｔest  推定操舵トルク値
Ｔ１    第１操舵トルク値
Ｔ２    第２操舵トルク値
ＴＯest  推定操舵トルク出力値
ＴＯ１  第１操舵トルク出力値
ＴＯ２  第２操舵トルク出力値
【図１】
2015093662.tif 000003
【図２】
2015093662.tif 000004
【図３】
2015093662.tif 000005
【図４】
2015093662.tif 000006