(57)【要約】【課題】刺繍データに従ってミシンでクロスステッチ模様を専用の被縫製物に縫製する際の仕上がりを向上させたミシンを提供すること。【解決手段】ミシンは、縫製手段、移送手段、及び撮影手段を備える。クロスステッチを複数個並べて形成されるクロスステッチ模様を縫製するための縫製データが取得される（Ｓ２）。クロスステッチ模様の縫製予定位置が設定される（Ｓ５）。撮影手段によって刺繍枠に保持された被縫製物を表す画像データが生成される（Ｓ７）。画像データに基づき、被縫製物の１以上の織目の位置が特定される（Ｓ８）。１以上の織目の位置の特定結果と、縫製予定位置とに基づき、クロスステッチ模様の縫製位置が決定される（Ｓ９）。縫製位置に基づき縫製データが補正される（Ｓ１２）。補正された縫製データに基づき、被縫製物にクロスステッチ模様が縫製される（Ｓ１５）。【選択図】図５
2015093127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫製手段と、
刺繍枠を着脱可能に装着する移送手段と、
撮影手段と、
互いに中心で交差する２本の線分上に形成される縫目から成るクロスステッチを複数個並べて形成されるクロスステッチ模様を縫製するための縫製データを取得する取得手段と、
前記クロスステッチ模様の縫製予定位置を設定する設定手段と、
前記撮影手段に前記刺繍枠に保持された被縫製物を表す画像データを生成させる撮影制御手段と、
前記画像データに基づき、前記被縫製物の１以上の織目の位置を特定する特定手段と、
少なくとも前記１以上の織目の位置の特定結果と、前記縫製予定位置とに基づき、前記クロスステッチ模様の縫製位置を決定する位置決定手段と、
少なくとも前記縫製位置に基づき前記縫製データを補正する補正手段と、
補正された前記縫製データに基づき、前記縫製手段を駆動し、前記移送手段に前記刺繍枠を移送させ、前記被縫製物に前記クロスステッチ模様を縫製させる縫製制御手段と
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記特定手段は、前記画像データに基づき複数の織目の位置を特定し、
前記複数の織目の位置の特定結果に基づき、前記クロスステッチ模様の縫製角度を決定する角度決定手段を更に備え、
前記補正手段は、少なくとも前記縫製位置と前記縫製角度とに基づき前記縫製データを補正することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記特定手段は複数の織目の位置を特定し、
前記複数の織目の位置の特定結果に基づき、前記クロスステッチ模様の前記縫目の長さを決定する長さ決定手段とを更に備え、
前記補正手段は、少なくとも前記縫製位置と前記縫目の長さとに基づき前記縫製データを補正することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記移送手段を制御して、前記縫製予定位置が前記撮影手段の撮影範囲に収まる位置である撮影位置に、前記刺繍枠を移送させる移送制御手段を更に備え、
前記撮影制御手段は、前記撮影位置にある前記刺繍枠に保持された前記被縫製物を表す前記画像データを生成させることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刺繍縫製可能なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
クロスステッチ模様は、クロスステッチという刺繍技法を利用した模様である。クロスステッチは、互いに中心で交差するＸ字状の２本の縫目で構成される。クロスステッチ模様は、複数のクロスステッチを被縫製物上に並べて縫製することにより、所望の図柄を表現した模様である。ユーザが手縫いでクロスステッチ模様を縫製する場合、縦糸と横糸との間に形成される織目（小孔）の間隔が比較的広くて均等になっているクロスステッチ専用の被縫製物が使用される。クロスステッチ模様の縫目は、専用の被縫製物の織目同士を繋ぐように形成される。
【０００３】
一方、クロスステッチ模様をミシンで縫製するための刺繍データの作成装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２１３７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
刺繍データに従ってミシンでクロスステッチ模様を上記専用布に縫製する場合、クロスステッチ模様の針落ち点と専用布の織目の位置とがズレることがある。しかしながら、ユーザが手動でクロスステッチ模様の針落ち点と専用布の織目の位置とを調整するのは煩雑である。
【０００６】
本発明の目的は、刺繍データに従ってミシンでクロスステッチ模様を専用の被縫製物に縫製する際の仕上がりを向上させたミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るミシンは、縫製手段と、刺繍枠を着脱可能に装着する移送手段と、撮影手段と、互いに中心で交差する２本の線分上に形成される縫目から成るクロスステッチを複数個並べて形成されるクロスステッチ模様を縫製するための縫製データを取得する取得手段と、前記クロスステッチ模様の縫製予定位置を設定する設定手段と、前記撮影手段に前記刺繍枠に保持された被縫製物を表す画像データを生成させる撮影制御手段と、前記画像データに基づき、前記被縫製物の１以上の織目の位置を特定する特定手段と、少なくとも前記１以上の織目の位置の特定結果と、前記縫製予定位置とに基づき、前記クロスステッチ模様の縫製位置を決定する位置決定手段と、少なくとも前記縫製位置に基づき前記縫製データを補正する補正手段と、補正された前記縫製データに基づき、前記縫製手段を駆動し、前記移送手段に前記刺繍枠を移送させ、前記被縫製物に前記クロスステッチ模様を縫製させる縫製制御手段とを備える。
【０００８】
本態様のミシンは、被縫製物の織目の位置を考慮して、クロスステッチ模様の縫製位置を決定することができる。ミシンは、被縫製物の織目の位置を考慮しない場合に比べ、クロスステッチ模様を専用布に縫製する際の仕上がりを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】頭部１４の下端部の構成を示す説明図である。
【図３】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】クロスステッチ模様１００の説明図である。
【図５】模様縫製処理のフローチャートである。
【図６】刺繍枠５０に保持された被縫製物を撮影した画像データによって表される画像２００の説明図である。
【図７】図６の画像のうちの基準点１０１付近の部分拡大図である。
【図８】補正後の縫製データに従ってクロスステッチ模様１００を配置した状態を示す画像２５０の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。図１及び図２を参照して、ミシン１の物理的構成について説明する。図１の上下方向、右下側、左上側、左下側、右上側が、各々、ミシン１の上下方向、前方、後方、左方、右方である。つまり、後述の液晶ディスプレイ１５が配置された面がミシン１の前面である。ベッド部１１及びアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向であり、脚柱部１２が配置されている側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。
【００１１】
図１に示すように、ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、アーム部１３、及び頭部１４を備える。ベッド部１１は、左右方向に延びるミシン１の土台部である。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ立設されている。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。頭部１４は、アーム部１３の左先端部に連結する部位である。
【００１２】
ベッド部１１は、ベッド部１１の上面に針板（図示略）を備える。針板は、針穴（図示略）を有する。ミシン１は、針板の下側（つまり、ベッド部１１内）に、図示しない送り歯、送り機構、及び釜機構等を備える。送り歯は、刺繍縫製ではない通常の縫製時に、送り機構によって駆動され、被縫製物（例えば、加工布）を所定の移送量で移送する。釜機構は、針板の下方において上糸（図示略）を下糸（図示略）に絡ませる。
【００１３】
ミシン１は更に刺繍枠移送機構（以下、「移送機構」という）４０を備える。移送機構４０は、ミシン１のベッド部１１に対して着脱可能である。図１は、ミシン１に移送機構４０が装着された状態を示す。移送機構４０がミシン１に装着されると、移送機構４０とミシン１とは電気的に接続される。移送機構４０は、本体部４１及びキャリッジ４２を備える。キャリッジ４２は、本体部４１の上側に設けられている。キャリッジ４２は、前後方向に長い直方体形状である。キャリッジ４２は、枠ホルダ（図示略）、Ｙ軸移送機構（図示略）、及びＹ軸モータ８４（図３参照）を備える。枠ホルダは、キャリッジ４２の右側面に設けられている。枠ホルダは、複数種類の刺繍枠を択一的に着脱可能である。刺繍枠５０は、内枠と外枠とで被縫製物を挟持して保持する周知構成の刺繍枠である。刺繍枠５０に保持された被縫製物３は、刺繍枠５０が図１に例示する縫製位置に移送された場合、針板の上側、且つ、後述の針棒６及び押え足９の下方に配置される。Ｙ軸移送機構は、枠ホルダを前後方向（Ｙ軸方向）に移送する。刺繍枠５０は、枠ホルダが前後方向に移送されることにより、被縫製物３を前後方向に移送する。Ｙ軸モータ８４は、Ｙ軸移送機構を駆動する。
【００１４】
本体部４１は、Ｘ軸移送機構（図示略）及びＸ軸モータ８３（図３参照）を内部に備える。Ｘ軸移送機構は、キャリッジ４２を左右方向（Ｘ軸方向）に移送する。刺繍枠５０は、キャリッジ４２が左右方向に移送されることによって、被縫製物３を左右方向に移送する。Ｘ軸モータ８３は、Ｘ軸移送機構を駆動する。移送機構４０は、キャリッジ４２に装着された刺繍枠５０を、固有のＸＹ座標系（刺繍座標系）で示される位置に移送可能である。刺繍座標系では、例えば、ミシン１の右方、左方、前方、及び後方が、Ｘプラス方向、Ｘマイナス方向、Ｙマイナス方向、及びＹプラス方向であるとする。
【００１５】
脚柱部１２の前面には、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検知可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又はスタイラスペン（図示略）を用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６によって、押圧された位置が検知される。ミシン１のＣＰＵ６１（図３参照）は、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目を認識する。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作と言う。ユーザは、パネル操作によって、縫製したい模様及び実行すべきコマンド等を選択できる。脚柱部１２は、内部にミシンモータ８１（図３参照）を備える。
【００１６】
アーム部１３の上部には、開閉可能なカバー１６が設けられている。図１では、カバー１６は開かれた状態である。カバー１６の下方、つまりアーム部１３の内部には、糸収容部１８が設けられている。糸収容部１８は、上糸が巻回された糸駒２０を収容可能である。アーム部１３内部には、左右方向に延びる主軸（図示略）が設けられている。主軸は、ミシンモータ８１により回転駆動される。アーム部１３の前面左下部には、スタート／ストップスイッチ２９を含む各種スイッチが設けられている。スタート／ストップスイッチ２９は、ミシン１の運転を開始又は停止させる、即ち、縫製開始又は停止の指示を入力するのに使用される。
【００１７】
図２に示すように、頭部１４には、針棒６、押え棒８、及び針棒上下動機構３４等が設けられている。針棒６及び押え棒８は、頭部１４の下端部から下方に延びる。針棒６の下端には、縫針７が着脱可能に装着される。押え棒８の下端部には、押え足９が着脱可能に取り付けられている。針棒６は、針棒上下動機構３４の下端に設けられる。針棒上下動機構３４は、主軸の回転により針棒６を上下方向に駆動させる。ミシン１は、縫製部３３として、針棒６、針棒上下動機構３４、及びミシンモータ８１（図３参照）を備える。
【００１８】
頭部１４の内部には、イメージセンサ３５が設けられている。イメージセンサ３５は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。イメージセンサ３５は、所定の撮影範囲の画像を撮影し、その画像データを出力する。出力された画像データはＲＡＭ６３（図３参照）の所定の記憶エリアに記憶される。本実施形態のイメージセンサ３５は、縫製可能領域よりも小さい矩形範囲を撮影可能である。縫製可能領域は、刺繍枠５０の内枠の内側に矩形状に設定される、縫目を形成可能な領域である。イメージセンサ３５が生成した画像データによって表される画像の座標系と、空間全体の座標系（以下、「ワールド座標系」ともいう。）とはフラッシュメモリ６４に記憶されたパラメータによって予め関連づけられている。ワールド座標系と、刺繍座標系とはフラッシュメモリ６４に記憶されたパラメータによって予め関連づけられている。このためミシン１は、画像データに基づき、刺繍座標系の座標を特定する処理を実行可能である。
【００１９】
ミシン１の動作を簡単に説明する。刺繍縫製時には、刺繍枠５０が移送機構４０によって左右方向（Ｘ軸方向）、及び前後方向（Ｙ軸方向）に移送されるのと併せて、針棒上下動機構３４及び釜機構（図示略）が駆動される。これにより、針棒６に装着された縫針７によって、刺繍枠５０に保持された被縫製物３に対して刺繍模様が縫製される。刺繍模様ではない通常の実用模様の縫製時には、ベッド部１１から移送機構４０が取り外された状態で、送り歯（図示略）により被縫製物３が移送されながら縫製が行われる。
【００２０】
図３を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図３に示すように、ミシン１は、ＣＰＵ６１と、バス６５によって各々ＣＰＵ６１に接続されたＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、フラッシュメモリ６４、及び入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６とを備えている。
【００２１】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ６２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。記憶されたプログラムには、例えば、後述する模様縫製処理をミシン１に実行させるためのプログラムがある。模様記憶エリアには、各種の模様の縫製を行うための縫製データが記憶されている。各種の模様とは、例えば、クロスステッチ模様である。縫製データは、縫製順序と、座標データとを含む。座標データは、模様を縫製するための針落ち点の刺繍座標系の座標（相対座標）を表す。針落ち点は、針穴（図示略）の鉛直上方に配置された縫針７が、針棒６を上から下方向に移動させた際に、被縫製物に刺さる点である。
【００２２】
ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。フラッシュメモリ６４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータ等が記憶されている。Ｉ／Ｏ６６には、駆動回路７１から７４、タッチパネル２６、スタート／ストップスイッチ２９、及びイメージセンサ３５が接続されている。
【００２３】
駆動回路７１には、ミシンモータ８１が接続されている。駆動回路７１は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、ミシンモータ８１を駆動する。ミシンモータ８１の駆動に伴い、ミシン１の主軸（図示略）を介して針棒上下動機構３４（図２参照）が駆動され、針棒６が上下動される。駆動回路７２には、Ｘ軸モータ８３が接続されている。駆動回路７３には、Ｙ軸モータ８４が接続されている。駆動回路７２及び７３は、各々、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、Ｘ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４を駆動する。Ｘ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４の駆動に伴い、制御信号に応じた移送量だけ、刺繍枠５０が左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移送される。駆動回路７４は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従ってＬＣＤ１５を駆動することで、ＬＣＤ１５に画像を表示させる。
【００２４】
図４を参照して、クロスステッチ模様１００について説明する。クロスステッチ模様は、互いに中心で交差する２本の線分（以下、クロス線分という。）上に形成される複数の縫目から成るクロスステッチを複数個並べて形成される模様である。クロス線分は、図４では、仮想正方形１０２の対角線に相当する。図４に例示するクロスステッチ模様（以下、模様という。）１００は、アルファベット文字Ｔを、９個のクロスステッチで表す模様である。クロスステッチ模様を縫製するための縫製データは、公知の方法（例えば、特開２０１０−２１３７４８号公報に記載の方法）に従って生成される。図４の左右方向及び上下方向は、刺繍座標系のＸ方向及びＹ方向に相当する。本実施形態では説明を簡単にするために、模様１００では、クロス線分の両端点（仮想正方形１０２の頂点）に４つの針落ち点１０３から１０６が設定され、クロス線分の交点（仮想正方形１０２の中心点）には針落ち点が設定されない。
【００２５】
図４から図７を参照して、模様縫製処理について説明する。図５に示す模様縫製処理は、ユーザがクロスステッチ模様を、クロスステッチ模様専用の被縫製物に縫製する場合に、パネル操作によって開始の指示を入力した場合に起動される。クロスステッチ模様専用の被縫製物は、例えば、アイーダ、インディアンクロス、ジャバクロス、及びコングレス等の加工布の他、複数の小孔が格子状に形成された樹脂シート等が挙げられる。模様縫製処理では、被縫製物の織目の位置に合わせて、クロスステッチ模様の配置を調整する処理が実行される。被縫製物が織物である場合、被縫製物の織目は、縦糸と横糸との間の隙間（小孔）である。被縫製物が織物ではない場合（例えば、樹脂シート）、被縫製物の織目は、被縫製物に形成された小孔である。
【００２６】
ＣＰＵ６１は、開始の指示を検知すると、図３に示すＲＯＭ６２のプログラム記憶エリアに記憶された模様縫製処理を実行するためのプログラムをＲＡＭ６３に読み出し、プログラムに含まれる指示に従って、以下に説明する各ステップの処理を実行する。処理の過程で得られた各種データは、適宜ＲＡＭ６３に記憶される。模様縫製処理は、クロスステッチ模様専用の被縫製物３が刺繍枠５０に装着され、刺繍枠５０が移送機構４０に装着された状態で開始される。以下、ステップをＳと略記する。本実施形態では、説明を簡単にするために、被縫製物３には、被縫製物３の長さ方向及び幅方向に、等間隔で織目が形成されていることを前提に模様縫製処理が実行される。
【００２７】
図５に示すように、ＣＰＵ６１は、クロスステッチ模様の選択を検知するまで待機する（Ｓ１：ＮＯ）。図示しないが、ＬＣＤ１５には、ＲＯＭ６２に記憶された複数の縫製データに基づき、互いに異なる複数のクロスステッチ模様を表す画像が表示され、ユーザはパネル操作により所望のクロスステッチ模様を選択することができる。ＣＰＵ６１は、例えば、図４の模様１００が選択されたことを検知すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＲＯＭ６２に記憶された複数の縫製データの中から、模様１００を縫製するための縫製データを取得し、ＲＡＭ６３に記憶させる（Ｓ２）。ＣＰＵ６１は、ＬＣＤ１５に縫製予定位置を入力するための入力画面を表示させる（Ｓ３）。
【００２８】
図示しないが、入力画面には、例えば、縫製可能領域を表すイラストが表示され、ユーザはイラストを参照しながら縫製可能領域内の所望の位置を模様１００の縫製予定位置として入力することができる。ＣＰＵ６１は、縫製予定位置の入力を検知するまで待機する（Ｓ４：ＮＯ）。ＣＰＵ６１は、縫製予定位置の入力を検知した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、入力された位置を縫製予定位置に設定し、ＲＡＭ６３に記憶させる（Ｓ５）。本実施形態では、縫製予定位置は、Ｓ１で選択されたクロスステッチ模様の基準点の刺繍座標系の座標で表される。基準点は、クロスステッチ模様を縫製するための複数の針落ち点のうち、クロス線分の端点上の４つの針落ち点の何れかが設定される。基準点は、予めクロスステッチ模様毎に設定され、ＲＯＭ６２等の記憶機器に記憶された針落ち点であってもよいし、ユーザが指定した針落ち点であってもよい。説明を簡単にするために、図４に示す模様１００では、複数の針落ち点のうちの、図４の左上の針落ち点を基準点１０１とする。  
【００２９】
ＣＰＵ６１は、移送機構４０を制御して、Ｓ１で選択されたクロスステッチ模様の縫製予定位置がイメージセンサ３５の撮影範囲に収まる位置である撮影位置に、刺繍枠５０を移送させる（Ｓ６）。具体的には、クロスステッチ模様の大きさが撮影範囲よりも小さい場合には、ＣＰＵ６１は、クロスステッチ模様全体が撮影範囲に収まる位置を撮影位置とする。クロスステッチ模様の大きさが撮影範囲よりも大きい場合には、ＣＰＵ６１は、クロスステッチ模様の基準点が撮影範囲に収まる位置を撮影位置とする。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５に、刺繍枠５０に保持された被縫製物３を表す画像データを生成させる（Ｓ７）。Ｓ７の処理で、例えば、図６の画像２００を表す画像データが取得される。図６では、画像２００に、模様１００が縫製予定位置に縫製された場合の仕上がりイメージを重ねて図示している。画像２００中、網掛けを施した正方形状の部分が、被縫製物３の織目である。画像２００には、縫製予定位置に配置された模様１００全体が収まる。
【００３０】
ＣＰＵ６１は、Ｓ７で取得された画像データに基づき、被縫製物３の複数の織目のうちの１以上の織目の刺繍座標系上の位置（座標）を特定する（Ｓ８）。本実施形態のＣＰＵ６１は、２つの織目の位置を特定する。Ｓ８では、公知技術の画像処理を行うことにより、画像から複数の織目が特定される。例えば、画像２００にハフ変換が施され、ハフ変換画像が作成される。次に、ハフ変換画像に対して非極大抑制処理が行われ、ハフ変換画像の局所的に（マスク内で）明るい点が抽出される。次に、抽出された明るい点のうち、所定の閾値よりも明るい点のみを抽出する閾値処理が行われ、織目が抽出される。ＣＰＵ６１は、特定された複数の織目のうち、縫製予定位置に配置された模様１００の基準点１０１に最も近い距離の織目を算出して第一基準織目２０１とする。第一基準織目２０１から最も近い距離の４つの織目２０２から２０５のうち、例えばＸプラス方向且つＹプラス方向の位置にある織目を第二基準織目２０２とする。ＣＰＵ６１は、第一基準織目２０１と第二基準織目２０２との各々について、織目の中心点を抽出し、織目の中心点の刺繍座標系の座標を算出する。画像から刺繍座標系の座標を算出する方法は、公知の方法（例えば、特開２０１１−５１８０号公報に記載の方法）が適宜用いられる。ここで、第一基準織目２０１の座標を（Ｘ１，Ｙ１）とし、第二基準織目２０２の座標を（Ｘ２，Ｙ２）とする。
【００３１】
ＣＰＵ６１は、Ｓ８で特定された少なくとも１以上の織目の位置の特定結果と、Ｓ５で取得された縫製予定位置とに基づき、模様１００の縫製位置を決定する（Ｓ９）。ＣＰＵ６１は、模様１００の縫製位置を、模様１００の基準点１０１が被縫製物３の織目の位置となる位置に決定する。具体的には、ＣＰＵ６１は、模様１００の基準点１０１の座標に、Ｓ８で特定された第一基準織目２０１の座標（Ｘ１，Ｙ１）を設定する。
【００３２】
ＣＰＵ６１は、Ｓ８の処理で特定された複数の織目の位置の特定結果に基づき、クロスステッチ模様の縫製角度を決定する（Ｓ１０）。ＣＰＵ６１は、第一基準織目２０１の座標と、第二基準織目２０２の座標との特定結果に基づき、図７に示すＸプラス方向に対する第一基準織目２０１から第二基準織目２０２に向かう線分の角度Ｂを算出する。具体的には、ＣＰＵ６１は、角度Ｂを、以下の式（１）にて算出することができる。
Ｂ＝ｔａｎ−１（（Ｙ２−Ｙ１）／（Ｘ２−Ｘ１））  ・・・（１）
ＣＰＵ６１は模様１００の縫製角度に角度Ｂの算出結果を設定する。
【００３３】
ＣＰＵ６１は、Ｓ８の処理で特定された複数の織目の位置の特定結果に基づき、クロスステッチ模様に含まれる縫目の長さを決定する（Ｓ１１）。ＣＰＵ６１は、第一基準織目２０１と第二基準織目２０２との間の距離を一辺の長さとする仮想正方形２０６の対角線の長さＬを算出する。具体的には、ＣＰＵ６１は、対角線の長さＬを、以下の式（２）にて算出することができる。
Ｌ＝√２×√（（Ｘ２−Ｘ１）２＋（Ｙ２−Ｙ１）２）  ・・・（２）
ＣＰＵ６１は、クロスステッチ模様に含まれるクロス線分を表す縫目の長さに算出された対角線の長さＬを設定する。
【００３４】
ＣＰＵ６１は、Ｓ９で決定された縫製位置と、Ｓ１０で決定された縫製角度と、Ｓ１１で決定された縫目の長さとに基づき、Ｓ２で取得された縫製データを補正する（Ｓ１２）。ＣＰＵ６１は、模様１００の縫製データに含まれる複数の針落ち点を指示する座標の数値を補正する。具体的には、ＣＰＵ６１は補正後の縫製データによって表される模様１００の縫製位置、縫製角度、及び縫目の長さを各々上記の各処理によって設定された縫製位置、縫製角度、及び縫目の長さと一致させる。Ｓ１２の処理によって、模様１００の配置は、図８を参照して後述するように、模様１００に含まれるクロスステッチが表すクロス線分の各端点が、被縫製物３の織目と一致する配置に補正される。ＣＰＵ６１は、補正された縫製データに基づき、模様１００の配置を表すプレビュー画面をＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ１３）。プレビュー画面には、補正された縫製データに基づき模様１００が縫製される場合の、模様１００の配置を表す画像が表示される。例えば、図８に示す如くＳ７で生成された画像データによって表される画像２００に模様１００を表すイラストを重ね合わせた画像２５０がＬＣＤ１５に表示される。画像２５０に示すように、模様１００の縫製位置は、模様１００の基準点１０１が、第一基準織目２０１と一致している。模様１００の角度は、基準点１０１を中心として角度Ｂだけ反時計回りに回転されている。クロス線分を表す縫目の長さは、図７に示す第一基準織目２０１と第二基準織目２０２との間の距離を一辺とする仮想正方形２０６の対角線の長さＬに設定されている。この場合、模様１００の大きさが、織目の間隔に合わせて拡大されている。
【００３５】
ＣＰＵ６１は縫製開始の指示の入力が検知されるまで待機する（Ｓ１４：ＮＯ）。縫製開始の指示は、例えば、パネル操作又はスタート／ストップスイッチ２９の押下によって入力される。ユーザは、プレビュー画面を参照して模様１００の配置を確認後、縫製開始の指示を入力する。ＣＰＵ６１は、縫製開始の指示の入力を検知した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、縫製部３３と、移送機構４０とを駆動させ、被縫製物３に模様１００を縫製させる（Ｓ１５）。ＣＰＵ６１は、以上で模様縫製処理を終了させる。
【００３６】
ミシン１において、縫製部３３、移送機構４０、及びイメージセンサ３５は各々、本発明の縫製手段、移送手段、及び撮影手段に相当する。図５のＳ２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の取得手段として機能する。Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の設定手段として機能する。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の移送制御手段として機能する。Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の撮影制御手段として機能する。Ｓ９の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の位置決定手段として機能する。Ｓ１０の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の角度決定手段として機能する。Ｓ１１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の長さ決定手段として機能する。Ｓ１２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の補正手段として機能する。Ｓ１５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の縫製制御手段として機能する。
【００３７】
ミシン１は、被縫製物３の織目の位置を考慮して、クロスステッチ模様の縫製位置を決定することができる。ミシン１は、被縫製物３の織目の列設方向を考慮して、クロスステッチ模様の縫製角度を決定することができる。ミシン１は、被縫製物３の織目の間隔に基づき、クロスステッチ模様を拡大又は縮小して、自動でクロスステッチ模様に含まれる縫目の長さを変更することができる。ミシン１は、被縫製物３の織目の位置を考慮しない場合に比べ、クロスステッチ模様を専用の被縫製物３に縫製する際の仕上がりを向上させることができる。ミシン１は、被縫製物３の織目の列設角度を考慮しない場合に比べ、クロスステッチ模様を専用の被縫製物３に縫製する際の仕上がりを向上させることができる。ミシン１は、被縫製物３の隣接する織目の間隔を考慮しない場合に比べ、クロスステッチ模様を専用の被縫製物３に縫製する際の仕上がりを向上させることができる。ミシン１は、縫製予定位置を含む撮影範囲を撮影した画像データに基づき、織目の位置を特定するので、縫製予定位置周辺の織目の位置をより正確に特定することができる。ミシン１は、より正確に特定された織目の位置に基づき、縫製データを補正するので、クロスステッチ模様を専用の被縫製物３に縫製する際の仕上がりを更に向上させることができる。ミシン１は、被縫製物３の複数の織目のうちの２つの織目の位置の特定結果に基づき、クロスステッチ模様の縫製位置、縫製角度及び縫目の長さを設定している。ミシン１は、織目の位置を特定するための処理を最小限に抑えることができ、比較的短時間で、クロスステッチ模様の配置を被縫製物の織目の位置に合わせて補正することができる。
【００３８】
本発明のミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｃ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００３９】
（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更してよい。ミシン１は、工業用ミシン及び多針ミシンであってもよい。撮影機器は、画像データを生成し、制御部６０に入力可能な機器であればよい。
【００４０】
（Ｂ）図４の模様縫製処理を実行させるための指令を含むプログラムは、ミシン１がプログラムを実行するまでに、ミシン１の記憶機器に記憶されればよい。したがって、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は適宜変更されてよい。ミシン１のプロセッサが実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。
【００４１】
（Ｃ）図４の模様縫製処理の各ステップは、ＣＰＵ６１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。上記処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。上記実施形態の模様縫製処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１のＣＰＵ６１からの指令に基づき、ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も本開示の範囲に含まれる。例えば、以下の模様縫製処理に以下の（Ｃ−１）から（Ｃ−３）の変更が適宜加えられてもよい。
【００４２】
（Ｃ−１）Ｓ２で取得される縫製データは、ユーザによって公知の方法で編集されたクロスステッチ模様を縫製するための縫製データであってもよい。Ｓ２で取得される縫製データは、ミシン１と電気的に接続された外部記憶機器に記憶された縫製データであってもよい。Ｓ５における、縫製予定位置の設定方法は適宜変更されてよい。ミシン１は、ユーザからの縫製予定位置の入力を受け付けず、予め決められた位置（例えば、縫製可能領域の中央）を縫製予定位置に設定してもよい。
【００４３】
（Ｃ−２）ＣＰＵ６１は、Ｓ６の処理を省略し、Ｓ７における被縫製物の撮影を実行してもよい。この場合ミシン１は、例えば、被縫製物に等間隔に織目が形成されていることを前提として、イメージセンサ３５が縫製予定位置とは関係が無い位置（例えば、予め設定された所定位置）の被縫製物を撮影し、その画像データに基づき縫製予定位置付近の織目の位置を計算してもよい。
【００４４】
（Ｃ−３）Ｓ９における縫製位置の決定方法、Ｓ１０の縫製角度の決定方法、及びＳ１１における縫目長さの決定方法の各々は適宜変更されてよい。Ｓ８で位置が特定される織目の数、選定方法等は、Ｓ９以降の処理に応じて適宜変更されてよい。Ｓ９において、複数の織目の位置の特定結果に基づき、縫製位置が決定されてもよい。Ｓ１０において、３つ以上の織目の位置の特定結果に基づき、縫製角度が決定されてもよい。Ｓ１０の処理は省略されてもよい。例えば、被縫製物の織目（小孔）が刺繍座標系のＸ軸に平行に等間隔で配置された状態で、被縫製物が刺繍枠に保持されている場合には、Ｓ１０の処理が省略しても、上記実施形態と同様な効果が得られる。Ｓ１１において、３つ以上の織目の位置の特定結果に基づき、縫目の長さが決定されてもよい。Ｓ１１の処理は省略されてよい。例えば、被縫製物の織目の間隔に合わせて、クロス線分の長さが設定されている場合等には、Ｓ１１の処理が省略されても、上記実施形態と同様な効果が得られる。ミシン１は、織目が等間隔で配置されていない場合には、例えば、縫製予定範囲周辺のすべての織目の位置を特定し、各針落ち点について、対応する織目の位置に合わせて配置を変更してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１    ミシン
３    被縫製物
３４    針棒上下動機構
４０    刺繍枠移送機構
５０    刺繍枠
６１    ＣＰＵ
６２    ＲＯＭ
６３    ＲＡＭ
６４    フラッシュメモリ
【図１】
2015093127.tif 000003
【図２】
2015093127.tif 000004
【図３】
2015093127.tif 000005
【図４】
2015093127.tif 000006
【図５】
2015093127.tif 000007
【図６】
2015093127.tif 000008
【図７】
2015093127.tif 000009
【図８】
2015093127.tif 000010