(57)【要約】【課題】より確実にエジェクタパイプからダイを取り外せるダイ取り出し方法を提供する。【解決手段】タレット(5)のダイ装着孔(5a)に装着されたダイ(D)を取り出すダイ取り出し方法を、ダイ(D)を、その下面がタレット(5)の上面以上となるグリップ位置までエジェクタ部材(7)により持ち上げるダイ持ち上げステップと、グリップ位置まで持ち上げられたダイ(D)をダイグリッパ(16)で把持する把持ステップと、ダイグリッパ(16)で把持したダイ(D)をエジェクタ部材(7)上で摺動させる引き剥がしステップと、引き剥がしステップの実行途中又は実行後に、ダイグリッパ(16)を上昇させてダイ(D)を上昇させるダイ上昇ステップと、を含むものとした。【選択図】図３
2015223592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タレットのダイ装着孔に装着されたダイを取り出すダイ取り出し方法であって、
前記ダイを、前記ダイの下面が前記タレットの上面以上となるグリップ位置まで前記タレットに上下動自在に設けられたエジェクタ部材により持ち上げるダイ持ち上げステップと、
前記グリップ位置まで持ち上げられたダイをダイグリッパで把持する把持ステップと、
前記ダイグリッパで把持した前記ダイを前記エジェクタ部材上で摺動させる引き剥がしステップと、
前記引き剥がしステップの実行途中又は実行後に、前記ダイグリッパを上昇させて前記ダイを前記エジェクタパイプの上面から上昇させるダイ上昇ステップと、
を含むことを特徴とするダイ取り出し方法。
【請求項２】
前記引き剥がしステップにおいて、前記摺動を１回以上の往復移動として実行することを特徴とする請求項１記載のダイ取り出し方法。
【請求項３】
前記エジェクタ部材を下部プッシャにより持ち上げると共に、前記引き剥がしステップにおいて前記下部プッシャを下降退避させて前記エジェクタ部材を自重落下可能な状態にすることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のダイ取り出し方法。
【請求項４】
タレットのダイ装着孔に装着されたダイを取り出して交換する金型交換装置であって、
前記ダイ装着孔に装着された前記ダイを下方側から持ち上げるエジェクタ部材と、
前記エジェクタ部材により持ち上げられたダイを把持するダイグリッパと、
前記ダイグリッパを上昇及び水平移動させる駆動部と、
を備え、
前記駆動部は、前記ダイを把持した前記ダイグリッパを水平移動して、前記ダイを前記エジェクタ部材上で摺動させると共に、前記ダイグリッパを、前記水平移動の途中又は前記水平移動の後に上昇させて前記ダイを持ち上げることを特徴とする金型交換装置。
【請求項５】
前記エジェクタ部材を下方側から上方に付勢するプッシャと前記プッシャを上下動させるプッシャ駆動部と、を備え、
前記プッシャ駆動部は、前記駆動部が前記ダイを把持した前記ダイグリッパを上昇させる前に、前記プッシャを下方退避させて前記エジェクタ部材を自重落下可能な状態にすることを特徴とする請求項４記載の金型交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タレットパンチプレス機のタレットからダイを取り出すためのダイ取り出し方法とその方法を実行する金型交換装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動金型交換装置（以下、ＡＴＣとも称する）付きのタレットパンチプレス機において、タレットからＡＴＣでダイを取り外す際には、通常、ダイプッシャを上昇させて、タレットに上下動自在に備えられたエジェクタパイプ及びそれに載置されたダイを持ち上げる。そして、ダイがダイ装着孔から抜け出た位置に達したら、ダイをクランパ（ダイグリッパ）により掴み持ち上げて、エジェクタパイプから上方に遊離させる。
【０００３】
ここで、エジェクタパイプの上面が平坦面であると、ダイが大口径でエジェクタパイプとの接触面積が大きい場合などにおいて、エジェクタパイプの上面とダイの下面との間に潤滑油（エアブローオイルなど）が介在した場合に、両面が密着状態となって実質的に固着し、上方への遊離が困難になる場合がある。
そこで、特許文献１には、エジェクタパイプの上面にローレット状の溝を形成する凹凸部を刻設することで、その面とダイの下面との間に潤滑油が介在しても、両面が固着しないようにすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２５４７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、エジェクタパイプの上面に、特許文献１に記載されたような凹凸部を形成しても、ダイがタレットのダイ装着孔に長時間収められている、などの条件によっては潤滑油によりエジェクタパイプとダイとが強固に密着し、両部材の上方への遊離が難しくなる場合があった。
そこで、ダイの取り出しにおいて、エジェクタパイプからダイをより確実に取り外すことができることが望まれている。
【０００６】
すなわち、本発明が解決しようとする課題は、より確実にエジェクタパイプからダイを取り外せるダイ取り出し方法及び金型交換装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は次の手順及び構成を有する。
１）  タレットのダイ装着孔に装着されたダイを取り出すダイ取り出し方法であって、
前記ダイを、前記ダイの下面が前記タレットの上面以上となるグリップ位置まで前記タレットに上下動自在に設けられたエジェクタ部材により持ち上げるダイ持ち上げステップと、
前記グリップ位置まで持ち上げられたダイをダイグリッパで把持する把持ステップと、
前記ダイグリッパで把持した前記ダイを前記エジェクタ部材上で摺動させる引き剥がしステップと、
前記引き剥がしステップの実行途中又は実行後に、前記ダイグリッパを上昇させて前記ダイを前記エジェクタ部材の上面から上昇させるダイ上昇ステップと、
を含むことを特徴とするダイ取り出し方法である。
２）  前記引き剥がしステップにおいて、前記摺動を１回以上の往復移動として実行することを特徴とする１）に記載のダイ取り出し方法である。
３）  前記エジェクタ部材を下部プッシャにより持ち上げると共に、前記引き剥がしステップにおいて前記下部プッシャを下降退避させて前記エジェクタ部材を自重落下可能な状態にすることを特徴とする１）又は２）に記載のダイ取り出し方法である。
４）  タレットのダイ装着孔に装着されたダイを取り出して交換する金型交換装置であって、
前記ダイ装着孔に装着された前記ダイを下方側から持ち上げるエジェクタ部材と、
前記エジェクタ部材により持ち上げられたダイを把持するダイグリッパと、
前記ダイグリッパを上昇及び水平移動させる駆動部と、
を備え、
前記駆動部は、前記ダイを把持した前記ダイグリッパを水平移動して、前記ダイを前記エジェクタ部材上で摺動させると共に、前記ダイグリッパを、前記水平移動の途中又は前記水平移動の後に上昇させて前記ダイを持ち上げることを特徴とする金型交換装置である。
５）  前記エジェクタ部材を下方側から上方に付勢するプッシャと前記プッシャを上下動させるプッシャ駆動部と、を備え、
前記プッシャ駆動部は、前記駆動部が前記ダイを把持した前記ダイグリッパを上昇させる前に、前記プッシャを下方退避させて前記エジェクタ部材を自重落下可能な状態にすることを特徴とする４）に記載の金型交換装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、より確実にエジェクタパイプからダイを取り外せる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る金型交換装置の実施例である金型交換装置１０を説明するための模式的正面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るダイ取りだし方法の実施例を説明するための第１の動作図である。
【図３】第２の動作図である。
【図４】金型交換装置１０の構成を説明するためのブロック図である。
【図５】金型交換装置１０が実行するダイ引き剥がし動作を説明するための模式的部分上面図である。
【図６】金型交換装置１０が実行する引き剥がしリトライ動作を説明するための動作図である。
【図７】ダイが成形用ダイＤＡの場合のダイ取り出し方法を説明するための動作図である
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、タレットパンチプレス機１とそれに用いられる金型交換装置（ＡＴＣ）１０とを説明するための模式的側面図である。
図１に示されるように、金型交換装置１０は、タレットパンチプレス機１と、複数のダイＤを収納する金型収納装置（図示せず）との間に設けられている。
金型交換装置１０は、タレットパンチプレス機１の下部タレット５に装着されたダイＤを交換すると共に金型収納装置との間でダイＤを移送するものである。
【００１１】
タレットパンチプレス機１の上フレーム２及び下フレーム３には、それぞれ上部タレット４及び下部タレット５が垂直な軸線ＣＬａ及び軸線ＣＬｂ周りに回転自在に取り付けられている。この上部タレット４及び下部タレット５は、タレット用回転モータ６などによって回転するようになっている。
【００１２】
上部タレット４は、円盤状に形成され、パンチＰを着脱自在に支持するパンチ装着孔４ａが、周方向に間隔をおいて複数形成されている。
下部タレット５は、円盤状に形成され、ダイＤを、エジェクタ部材であるエジェクタパイプ７を介して着脱自在に支持するダイ装着孔５ａが、周方向に間隔をおいて複数形成されている。
下部タレット５は、回転により、所定位置のダイ装着孔５ａを、ダイ交換位置Ｓ（ダイ装着孔５ａに対してダイＤの取り付け、取り外しをする位置）に割出し位置決め可能とされている。
【００１３】
エジェクタパイプ７とそれが挿入されているダイ装着孔５ａとは、下方側が縮径する段付き係合とされ、エジェクタパイプ７は、下方への移動が規制されて抜け落ちないようになっている。
【００１４】
金型交換装置１０の装置本体１１は、ナット部材１２ｂと貫通孔１２ａとを有する昇降体１２，ボールねじ部材１３，及び水平駆動用ボールねじ部材１４を備えている。
昇降体１２は、ボールねじ部材１３に対し、ナット部材１２ｂが螺合することで昇降動自在に支持されている。
【００１５】
昇降体１２の先端部には、交換アーム１５の先端部が水平方向（矢印ＤＲｂ方向）に移動自在に設けられている。交換アーム１５の先端側には、ダイＤを水平方向からクランプするダイグリッパ１６が設けられている。ダイグリッパ１６は、交換アーム１５に設けられたグリッパ駆動用モータ１６ａの駆動によって、ダイＤを把持するクランプ動作を行うようになっている。
グリッパ駆動用モータ１６ａは、発生しているトルクを、トルク検出信号ＳＧ１（図４参照）として送出する。このトルク検出信号ＳＧ１は、制御部ＣＴにフィードバックされる。
【００１６】
制御部ＣＴは、ダイグリッパ１６がダイＤを把持しているか否かをトルク検出信号ＳＧ１に基づいて判定する。この検出機能はトルクコントロール機能と称される。
具体的には、グリッパ駆動用モータ１６ａの動作トルクにトルク制限値を予め設定しておく。そして制御部ＣＴは、クランプ動作において、グリッパ駆動用モータ１６ａに発生しているトルクがトルク制限値に達した場合に、ダイＤを把持した、と判定する。
【００１７】
装置本体１１には、昇降体１２と交換アーム１５とを一体的に昇降させるアーム昇降用モータ１７が設けられている。アーム昇降用モータ１７の出力軸には、ボールねじ部材１３が連動連結されている。
これにより、アーム昇降用モータ１７の駆動でボールねじ部材１３が回転すると、昇降体１２は、ボールねじ部材１３の回転方向に応じて上下方向（矢印ＤＲａ方向）に移動するようになっている。
【００１８】
昇降体１２には、交換アーム１５を水平移動（矢印ＤＲｂ方向）させるためのアーム水平駆動用モータ１８が設けられている。アーム水平駆動用モータ１８の出力軸には、水平駆動用ボールねじ部材１４が連結されている。
また、水平駆動用ボールねじ部材１４に螺合するナット部材１５ａが交換アーム１５と一体に設けられている。
これにより、アーム水平駆動用モータ１８の駆動で水平駆動用ボールねじ部材１４が回転すると、交換アーム１５は、水平駆動用ボールねじ部材１４の回転方向に応じた方向で水平に移動するようになっている。
また、図示しない回転駆動手段により、昇降体１２と交換アーム１５とは、一体的に水平面内において旋回回転自在に設けられており、ダイ交換位置Ｓと金型収納位置との間を旋回移動可能となっている。
【００１９】
下フレーム３における下部タレット５の下方側には、下部昇降エアシリンダ（下部昇降駆動部）２０が水平方向へ移動自在に設けられている。
詳しくは、下フレーム３には、下部昇降エアシリンダ２０を水平方向へ移動させる移動エアシリンダ２５が設けられている。移動エアシリンダ２５のピストンロッド２６の先端部に下部昇降エアシリンダ２０が連結されている。
【００２０】
下部昇降エアシリンダ２０から上方に向け出入りするロッド２１の先端部には、下部プッシャ２２が設けられている。
下部プッシャ２２は、下部昇降エアシリンダ２０の動作でロッド２１が延びることで上昇し、ダイ交換位置Ｓに位置決めされたエジェクタパイプ７を下方向から上方に向け付勢する。すなわち、下部昇降エアシリンダ２０はプ下部プッシャ２２を昇降させるプッシャ駆動部として機能する。
下部昇降エアシリンダ２０には、下部プッシャ２２の上昇端を検出する上昇端検出オートスイッチ２３が設けられている。
【００２１】
交換アーム１５の先端部におけるダイグリッパ１６の上方には、上部昇降エアシリンダ（上部昇降駆動部）３０が設けられている。
上部昇降エアシリンダ３０から下方に出入りするロッド３１の先端部には、上部プッシャ３２が設けられている。
上部プッシャ３２は、上部昇降エアシリンダ３０の動作でロッド３１が延びることで下降し、ダイ交換位置Ｓに位置決めされたダイＤを上方向から下方に向け押圧する。
上部昇降エアシリンダ３０には、上部プッシャ３２の押し位置（ダイＤを押圧する位置）を検出する押し位置検出オートスイッチ３３が設けられている。
【００２２】
金型交換装置１０は、上部昇降エアシリンダ（上部昇降駆動部）３０に、一対の出力切り換え手段である切り換えバルブ３０ａ（図４参照）を有している。これにより、上部昇降エアシリンダ３０は、上部プッシャ３２を押し出す押し出力と、上部プッシャ３２を引き戻す戻し出力と、をそれぞれ分けて出力するようになっている。
【００２３】
例えば、タレットパンチプレス機１の下部タレット５のダイ装着孔５ａからダイＤを抜き取る際には、一対の切り換えバルブ３０ａの一方による押し出力の指令により、上部プッシャ３２の押し出力をＯＮして上部プッシャ３２を押し出す。
次いで、上部プッシャ３２のダイＤの押し位置を押し位置検出オートスイッチ３３で検出したら、上部プッシャ３２の押し出力をＯＦＦ（切）にして、上部プッシャ３２が元の位置に戻らないようにする。
そして、上部プッシャ３２は、一対の切り換えバルブ３０ａの他方による戻し出力の指令により上部プッシャ３２の戻し出力がＯＮされることで、元の位置に戻るようになっている。
【００２４】
上述の金型交換装置１０の動作は、ブロック図である図４に示されるように、タレットパンチプレス機１のＮＣ制御盤の制御部ＣＴにより制御される。
また、上部プッシャ３２の押し出しは、制御部ＣＴからの金型交換指令の受信と同時に行われるようになっている。
【００２５】
次に、タレットパンチプレス機１の下部タレット５のダイ装着孔５ａからダイＤを取り出す工程を、ダイＤをダイグリッパ１６でクランプする前までを前段として図２（ａ）〜図２（ｄ）を参照して説明する。また、クランプしてから後を後段として図３（ａ）〜図３（ｃ）を参照して説明する。
【００２６】
＜前段＞
金型交換作業に際し、制御部ＣＴは、図２（ａ）の矢印ＤＲｃで示されるように、移動エアシリンダ２５（図１参照）を動作させて下部昇降エアシリンダ（下部昇降駆動部）２０を退避位置（二点鎖線で記載した位置）からダイ交換位置Ｓ（図１参照）のダイ装着孔５ａに対応した位置へ移動させる。
また、制御部ＣＴは、上部昇降エアシリンダ３０を動作させて上部プッシャ３２をダイＤの押し位置まで下降させる（矢印ＤＲｄ参照）。
上部プッシャ３２が押し位置に達すると、上部昇降エアシリンダ３０にある押し位置検出オートスイッチ３３（図１参照）がＯＮされる。
【００２７】
次に、制御部ＣＴは、アーム水平駆動用モータ１８（図１参照）を駆動して交換アーム１５を水平移動させ（矢印ＤＲｅ）、上部昇降エアシリンダ３０を、下部タレット５のダイ交換位置Ｓ（図１参照）に予め位置させておいた所定のダイ装着孔５ａ上に移動させる。
【００２８】
次に、制御部ＣＴは、アーム昇降用モータ１７（図１参照）を駆動してダイ交換位置Ｓ（図１参照）にあるダイ装着孔５ａに対し、上方から交換アーム１５を下降させ（矢印ＤＲｆ）、ダイクランプ位置で停止させる。この状態が図２（ｂ）に示される。ダイクランプ位置は、下部タレット５のダイ装着孔５ａ毎に測定された座標値による。
【００２９】
次に、制御部ＣＴは、下部昇降エアシリンダ２０を動作させて下部プッシャ２２を上昇させる。下部プッシャ２２は、上昇途中でエジェクタパイプ（エジェクタ部材）７に当接し、そのままエジェクタパイプ７とエジェクタパイプ７に乗っているダイＤとを持ち上げる〔図２（ｃ）：矢印ＤＲｇ〕。
更なる上昇で、ダイＤが上部プッシャ３２の押し位置に達すると、押し位置検出オートスイッチ３３（図１参照）がＯＦＦになって上部昇降エアシリンダ３０の押し出力はＯＦＦされる。
【００３０】
制御部ＣＴは、継続して下部プッシャ２２を上昇させる。これにより、図２（ｄ）に示されるように、ダイＤは、下部プッシャ２２に持ち上げられているエジェクタパイプ７と上部プッシャ３２との間に挟み込まれた状態で、下部タレット５のダイ装着孔５ａから高さ方向全体が抜け出る。すなわち、ダイＤの下面をタレット５の上面と同じかそれ以上の高さとする。この位置をグリップ位置とも称する。
このとき、下部昇降エアシリンダ２０の上昇端検出オートスイッチ２３（図１参照）がＯＮされる。
【００３１】
＜後段＞
制御部ＣＴは、グリッパ駆動用モータ１６ａを動作させて、ダイＤをダイグリッパ１６で把持する〔図３（ａ）参照〕。
次いで、ダイＤを把持した状態のまま、アーム水平駆動用モータ１８（図１参照）を動作させ、交換アーム１５を水平方向に所定量だけ移動させる。〔図３（ｂ）参照〕。
この移動方向は、例えばボールねじ部材１３に接近する方向（矢印ＤＲｈ）である。その移動量は適宜設定してよく、例えば４ｍｍである。この所定量の水平移動動作を、以下、ダイ引き剥がし動作とも称する。
【００３２】
ダイ引き剥がし動作により、ダイＤの下面とエジェクタパイプ７の上面とが摺動して両面の接触面積が減少する。
図５は、下部タレット５の一部と、引き剥がし動作後のダイＤ及びエジェクタパイプ７と、を上方から見た模式図である。図５において、ダイＤ及びエジェクタパイプ７は外形線のみを示している。
【００３３】
図５に示されるように、引き剥がし動作による矢印ＤＲｈ方向の移動で、ダイＤとエジェクタパイプ７とが重複している領域が狭くなる。これにより、エジェクタパイプ７の上面の態様によらず、すなわち、上面が平坦面か凹凸処理がなされているかによらず、ダイＤとエジェクタパイプ７との接触面積は減少する。
【００３４】
制御部ＣＴは、図３（ｃ）に示されるように、アーム昇降用モータ１７（図１参照）を動作させて、昇降体１２を上昇させる（矢印ＤＲｊ）。これにより、ダイグリッパ１６で把持されたダイＤが持ち上げられる。
この持ち上げに際し、ダイ引き剥がし動作によってエジェクタパイプ７とダイＤとの接触面積は減少しており、エジェクタパイプ７の上面とダイＤの下面とが摺動することで、両面を実質的に固着させている油が緩まっている。そのため、ダイＤのエジェクタパイプ７からの遊離が容易に行われる。
ダイＤのエジェクタパイプ７からの遊離後、制御部ＣＴは、下部昇降エアシリンダ２０を動作させて下部プッシャ２２を下降させる（矢印ＤＲｋ）などして、装置全体を初期状態に移行させる。
【００３５】
上述の引き剥がし動作を含むダイ取り出し方法によれば、ダイＤは、ダイ装着孔５ａから抜け出た高さ位置で水平方向へ所定量移動させられる。
これにより、ダイＤの下面とエジェクタパイプ７の上面とが摺動して両面同士を実質的に固着させていた潤滑油が緩み、ダイＤとエジェクタパイプ７との密着が解消される。そのため、ダイＤのエジェクタパイプ７からの遊離（離脱）が確実に行われる。
また、引き剥がし動作により、ダイＤとエジェクタパイプ７との接触面積が減少するので、両部材の間の密着を維持しようとする潤滑油の量が減少して固着（維持）力が低下し、遊離がより良好に実行される。
【００３６】
次いで制御部ＣＴは、ダイグリッパ１６でダイＤを把持し、所定の高さ（例えば次動作のダイＤを所定位置へ移動させるアプローチ位置）まで持ち上げた際に、グリッパ駆動用モータ１６ａからのトルク検出信号ＳＧ１（図４参照）に基づいて、ダイグリッパ１６がダイＤを把持しているか否かを判定する。
把持していると判定したら、次動作を実行し、否と判定したら、移動動作を中断してアラーム処理を実行する。アラーム処理は、音声や画像などで異常発生の旨を外部に出力する処理である。
【００３７】
この判定に関し、制御部ＣＴは、ダイグリッパ１６によるダイＤの把持動作実行後、トルク検出信号ＳＧ１を連続して監視し、リアルタイムでダイＤの把持ができているか否かを判定してもよい。
この方法は、把持不良（ダイＤの落下など）を早く把握できる点で好ましい。また、ダイＤのエジェクタパイプ７から遊離ができていないのか、持ち上げている途中で把持不良になったかなど、不具合の態様も把握できるので、異常に対する対応をより的確に行うことができ、この点でも好ましい。
【００３８】
＜引き剥がしリトライ動作＞
制御部ＣＴは、上述の把持不良で、ダイＤがエジェクタパイプ７から遊離できていないと判定した場合、アラーム処理を実行する前に、以下に説明する引き剥がしリトライ動作を実行してもよい。
ダイＤがエジェクタパイプ７から遊離できずに交換アーム１５が上昇した状態は、図６（ａ）に示される。この状態でダイグリッパ１６は、ダイＤの把持ができてなく閉じている。下部プッシャ２２は上昇して維持された状態である。
制御部ＣＴにより、この状態から引き剥がしリトライ動作が実行される。
【００３９】
すなわち、制御部ＣＴは、グリッパ駆動用モータ１６ａを駆動してダイグリッパ１６をダイＤが把持できるように広げて開状態とする。
次いで、図６（ｂ）に示されるように、交換アーム１５を下降させると共に（矢印ＤＲｎ）、グリッパ駆動用モータ１６ａを駆動してダイグリッパ１６によりダイＤを把持する。
そして、下部昇降エアシリンダ２０を駆動して下部プッシャ２２を下降させる（矢印ＤＲｍ）。
【００４０】
ここで制御部ＣＴは、矢印ＤＲｐのように、ダイＤを水平往復移動させる引き剥がし動作を１回以上（例えば５回）繰り返す。この動作を、以下、引き剥がしリトライ動作とも称する。
この水平往復移動は、例えば、ダイＤの軸芯とエジェクタパイプ７の軸芯とが一致する引き剥がし動作前の位置と、引き剥がし動作後の位置と、の間で行う。この移動ストローク及び移動位置は任意に設定してよい。
【００４１】
引き剥がしリトライ動作は、エジェクタパイプ７の上面に対しダイＤの下面を繰り返し往復摺動させることで、リトライ動作前に両面を実質的に固着させていた潤滑油を緩め、両面がより遊離可能な状態にする動作である。
また、この遊離可能な状態において、さらに下部プッシャ２２を下方退避させることにより、エジェクタパイプ７は自重で遊離し落下する〔図６（ｃ）：矢印ＤＲｇ参照〕。
このように、引き剥がしリトライ動作により、ダイＤとエジェクタパイプ７とが、リトライが必要なほどの強固に密着していても、ダイＤをエジェクタパイプ７から遊離させることができる。
さらに、引き剥がしリトライ動作と下部プッシャ２２の下方退避とにより、ダイＤをエジェクタパイプ７からより確実に遊離させることができる。
【００４２】
図４及び図６に示されるように、エジェクタパイプ７の高さ位置を検出するパイプ位置センサ７ｓを設け、エジェクタパイプ７の自重による落下を、パイプ位置センサ７ｓで検出させると共に、制御部ＣＴがそのパイプ位置センサ７ｓから送出される検出信号ＳＧ２に基づいて把握できるようにしてもよい。
【００４３】
引き剥がしリトライ動作での往復移動ストローク及びその位置や、移動速度、加速度、往復移動回数などは、適宜設定してよい。その設定は、使用する潤滑油の粘度特性や、周囲温度、ダイＤの外径などを考慮しそれらに応じて行うとよりよい。
例えば、油の粘度が高い、周囲温度が低い、ダイＤの外径が大きい、などの場合は、往復移動範囲を長くする、移動速度を速くする、移動初期の加速度を大きくする、往復移動回数を増やす、ように設定する。
また、エジェクタパイプ７の質量も、自重での遊離促進が図られることから大きい（重い）ことが望ましい。
【００４４】
引き剥がしリトライ動作での往復移動と、下部プッシャ２２の下方退避によるエジェクタパイプ７の自重落下と、は、両方同時に実行しなくてもよい。
例えば、制御部ＣＴは、後者の下部プッシャ２２の下方退避のみをまず実行し、所定時間が経過したら、或いはパイプ位置センサ７ｓの検出信号ＳＧ２によって下部プッシャ２２の落下を確認したら、引き剥がしリトライ動作の往復移動を実行することなく、把持したダイＤを持ち上げて次動作へ移行するよう動作制御してもよい。
【００４５】
制御部ＣＴは、引き剥がしリトライ動作（又は下部プッシャ２２の下方退避によるエジェクタパイプ７の自重落下）の実行後に、交換アーム１５を上昇させ、その過程でグリッパ駆動用モータ１６ａからのトルク検出信号ＳＧ１に基づいて、ダイＤの把持が依然としてできていない、と判定したら、動作を停止し、アラーム処理を実行する。
【００４６】
この引き剥がしリトライ動作は、リトライとしてではなく、最初の引き剥がし動作として実行してもよい。しかしながら、実施例の方法によれば、ほとんどの場合、最初の引き剥がし動作でダイＤの遊離がなされる。そのため、引き剥がし動作よりも時間を要する引き剥がしリトライ動作は、効率上、やむを得ない場合のリトライ動作として行われることが望ましい。
【００４７】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【００４８】
引き剥がし動作後の交換アーム１５の上昇は、引き剥がし動作が終了してダイＤが停止した状態になってから実行することに限定されない。
すなわち、制御部ＣＴは、引き剥がし動作の実行途中で交換アーム１５の上昇動作を実行してもよい。具体的には、ダイＤをエジェクタパイプ７上を摺動させながら、交換アーム１５を上昇させてもよい。
【００４９】
この方法は、ダイＤとエジェクタパイプ７との間に介在する潤滑油の粘度に速度依存性があって、その潤滑油が、速度が大きくなるほど粘度が低下する擬塑性を呈する場合に特に有効である。
すなわち、摺動によってダイＤとエジェクタパイプ７との間に介在する潤滑油が移動して粘度が低下し、その粘度低下状態で上方への引き剥がしが行われることになる。そのため、遊離がより容易になり好ましい。
【００５０】
一般に、ダイＤが打ち抜き用金型の場合は、上述のように底面が平坦な形状となっている。
一方、ダイＤがバーリングなどの形状を成形するための成形用金型（以下、成形用ダイＤＡとも称する）の場合、底面に下方に突出した突出部ＤＡａ〔図７（ａ）参照〕を有するものがある。
すなわち、成形用ダイＤＡでは、突出部ＤＡａがエジェクタパイプ７の上面との当接位置よりも下方に突出している。そのため、上述の引き剥がし動作ができない。
成形用ダイＤＡであっても、エジェクタパイプ７に載置されるので、潤滑油などの固着で取り出しに支障が生じる可能性がある点は同様である。
この成形用ダイＤＡのダイ取り出しについては、例えば次に説明する方法にすると、油の固着による遊離不良を招くことなく確実に取り出すことができる。
【００５１】
成形用ダイＤＡの取り出し方法における前段は、実施例で説明した方法と同じであり、後段の手順が異なる。
図７は図３に対応した図であり、図７（ａ）は、制御部ＣＴがグリッパ駆動用モータ１６ａを動作させて成形用ダイＤＡをダイグリッパ１６で把持した状態が示されている。
【００５２】
この状態から、制御部ＣＴは、下部昇降エアシリンダ２０を動作させて、下部プッシャ２２を下降させる〔図７（ｂ）：矢印ＤＲｔ〕。
この下部プッシャ２２の下降退避により、エジェクタパイプ７は自然落下可能な状態となり、その上面と成形用ダイＤＡの下面との間の潤滑油の介在に起因する固着力に自重が勝り、落下して成形用ダイＤＡから遊離する可能性が高まる（矢印ＤＲｔ２）。
【００５３】
制御部ＣＴは、下部プッシャ２２の下降後、所定の時間ｔａが経過したら、交換アーム１５を上昇させてダイグリッパ１６で把持した成形用ダイＤＡを持ち上げる（矢印ＤＲｕ）。
この交換アーム１５の上昇は、パイプ位置センサ７ｓの検出信号ＳＧ２に基づいてエジェクタパイプ７が落下（遊離）したか否かを判定し、落下（遊離）したと判定したら実行するようにしてもよい。
また、所定の時間ｔａは、エジェクタパイプ７の自重による落下（遊離）が、下部プッシャ２２の下方退避後直ちに起こらない場合を想定して設定される時間である。
【００５４】
制御部ＣＴは、交換アーム１５の上昇開始後、成形用ダイＤＡを所定の高さ（例えば次動作の成形用ダイＤＡを所定位置へ移動させるアプローチ位置）まで持ち上げた際に、グリッパ駆動用モータ１６ａからのトルク検出信号ＳＧ１に基づいて、ダイグリッパ１６がダイＤを把持しているか否かを判定する。
把持していると判定したら、次動作を実行し、否と判定したら、移動動作を中断してアラーム処理を実行する。
【００５５】
上述のように、成形用ダイＤＡは、下面に突出部ＤＡａを有して水平摺動移動が行いにくい形状となっている。そこで、成形用ダイＤＡについては、ダイグリッパ１６で把持した状態で下部プッシャ２２を下方に退避させ、エジェクタパイプ７の自重落下による成形用ダイＤＡとの離脱を促進するというこの方法が、エジェクタパイプからダイを確実に取り外せる方法として有効である。
【符号の説明】
【００５６】
１  タレットパンチプレス機
２  上フレーム
３  下フレーム
４  上部タレット、    ４ａ  パンチ装着孔
５  下部タレット、    ５ａ  ダイ装着孔
６  タレット用回転モータ
７  エジェクタパイプ（エジェクタ部材）、    ７ｓ  パイプ位置センサ
１０  金型交換装置（ＡＴＣ）
１１  装置本体
１２  昇降体、    １２ａ  貫通孔、    １２ｂ  ナット部材
１３  ボールねじ部材
１４  水平駆動用ボールねじ部材
１５  交換アーム、    １５ａ  ナット部材
１６  ダイグリッパ
１６ａ  グリッパ駆動用モータ
１７  アーム昇降用モータ
１８  アーム水平駆動用モータ
１９  ギヤ機構
２０  下部昇降エアシリンダ（下部昇降駆動部）
２１  ロッド
２２  下部プッシャ
２３  上昇端検出オートスイッチ
２５  移動エアシリンダ
２６  ピストンロッド
３０  上部昇降エアシリンダ（上部昇降駆動部）、    ３０ａ  切り換えバルブ
３１  ロッド
３２  上部プッシャ
３３  押し位置検出オートスイッチ
ＣＬａ，ＣＬｂ  軸線
ＣＴ  制御部
Ｄ  ダイ、    ＤＡ  成形用ダイ、    ＤＡａ  突出部
Ｓ  ダイ交換位置
ＳＧ１，ＳＧ２  検出信号
ｔａ  所定の時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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