(57)【要約】【課題】異常種別判定の際、詰まって異常原因になった用紙を除去して正常な状態に復帰させることを容易にする。【解決手段】印刷区間内において前記印刷媒体に印刷する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを搭載して往復区間内を前記印刷媒体に対し相対移動するキャリッジと、前記キャリッジを相対移動させる駆動部と、前記キャリッジの変位を計測する計測部と、前記キャリッジの変位に基づいて異常を検出し、前記異常を検出すると、前記キャリッジを前記往復区間の端から所定距離離れた第一目標に移動させて前記異常の原因を判定した後に、前記キャリッジを前記第一目標よりも前記往復区間の端に近い第二目標に移動させる制御部と、を備えるプリンター。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷区間内において印刷媒体に印刷する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを搭載して往復区間内を前記印刷媒体に対し相対移動するキャリッジと、
前記キャリッジを相対移動させる駆動部と、
前記キャリッジの変位を計測する計測部と、
前記キャリッジの変位に基づいて異常を検出し、前記異常を検出すると、前記キャリッジを前記往復区間の端から所定距離離れた第一目標に移動させて前記異常の原因を判定した後に、前記キャリッジを前記第一目標よりも前記往復区間の端に近い第二目標に移動させる制御部と、
を備えるプリンター。
【請求項２】
前記制御部は、前記異常を検出時の前記キャリッジの移動方向に対して前記キャリッジの反対側に前記第一目標を設定し、
前記第二目標は、前記印刷区間の外側である、
請求項１に記載のプリンター。
【請求項３】
前記制御部は、前記キャリッジを前記第一目標に移動させるときに前記異常の原因が前記駆動部の回路異常であるか否かを判定し、前記異常の原因が前記駆動部の回路異常である場合、前記キャリッジを前記第二目標に移動させない、
請求項１又は２に記載のプリンター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はプリンターに関する。
【背景技術】
【０００２】
シリアルプリンターは、用紙の搬送方向と垂直な方向に印刷ヘッドを移動させながら印刷する。従来、シリアルプリンターにおいて印刷ヘッドを搭載したキャリッジの異常な変位や速度が検出されたときに、所定の目標位置にキャリッジを移動させて異常種別を判定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０６４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、異常種別を判定するためにキャリッジを移動させる目標位置が用紙の通過経路の内側にある場合、詰まって異常原因になった用紙を除去して正常な状態に復帰させることが困難である。一方、用紙の通過経路の内側にキャリッジを移動させなければ特定できない異常種別や、用紙の通過経路の内側に印刷ヘッドを移動させることで異常種別の特定が容易になったり、確実になったりすることも想定される。
【０００５】
本発明は、異常種別判定の際、詰まって異常原因になった用紙を除去して正常な状態に復帰させることが容易なプリンターを提供すること目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するためのプリンターは、印刷区間内において印刷媒体に印刷する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを搭載して往復区間内を前記印刷媒体に対し相対移動するキャリッジと、前記キャリッジを相対移動させる駆動部と、前記キャリッジの変位を計測する計測部と、前記キャリッジの変位に基づいて異常を検出し、前記異常を検出すると、前記キャリッジを前記往復区間の端から所定距離離れた第一目標に移動させて前記異常の原因を判定した後に、前記キャリッジを前記第一目標よりも前記往復区間の端に近い第二目標に移動させる制御部と、を備える。
本発明によると、異常原因を判定するために往復区間の端から離れた第一目標にキャッリッジを移動させた後に、往復区間の端に近い第二目標にキャリッジを移動させるため、詰まって異常原因になった印刷媒体を除去して正常な状態に復帰させることが容易である。
【０００７】
（２）上記目的を達成するためのプリンターにおいて、前記制御部は、前記異常検出時の前記キャリッジの移動方向に対して前記キャリッジの反対側に前記第一目標を設定し、前記第二目標は、前記印刷区間の外側であってもよい。
この構成を採用する場合、印刷媒体がキャリッジに押し込まれて詰まった場合であっても、第一目標にキャリッジを移動させることができる。また第二目標が印刷区間の外側であるため、詰まった印刷媒体を除去することがさらに容易である。
【０００８】
（３）上記目的を達成するためのプリンターにおいて、前記制御部は、前記キャリッジを前記第一目標に移動させるときに前記異常の原因が前記駆動部の回路異常であるか否かを判定し、前記異常の原因が前記駆動部の回路異常である場合、前記キャリッジを前記第二目標に移動させなくともよい。
この構成を採用する場合、第一目標が往復区間の端から離れているため、回路異常のために往復区間の端に突き当たったキャリッジを往復区間の反対側の端に向かって駆動しながら、キャリッジの速度に基づいて回路異常の有無を判定することができる。また、回路異常が生ずると修理しなければプリンターを再使用することはできない。そして、回路異常が生じている状況でむやみにキャリッジを駆動すると、故障箇所を増やすことにもつながる。この構成を採用する場合、回路異常が判明するとキャリッジを移動させないため、故障箇所が増えることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１Ａは本発明の実施形態にかかるブロック図。図１Ｂは本発明の実施形態にかかる平面図。
【図２】本発明の実施形態にかかるブロック図。
【図３】本発明の実施形態にかかるフローチャート。
【図４】本発明の実施形態にかかる模式図。
【図５】本発明の実施形態にかかるタイミングチャート。
【図６】本発明の実施形態にかかる模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。尚、各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【００１１】
１．プリンターの構成
本発明の一実施例としてのプリンター１の構成を図１に示す。シリアルインクジェット方式のプリンター１は、印刷媒体としての用紙Ｐを搬送するための給紙機構２４と、用紙の搬送方向に対して垂直な方向に移動しながら用紙Ｐに印刷する印刷ヘッド１４とを備えている。
【００１２】
搬送部としての給紙機構２４は、互いに平行に設けられた送紙ローラー２４１と排紙ローラー２４２を含む。給紙機構２４は給紙モーター２２によって駆動される。給紙モーター２２は駆動回路２１によって駆動される。用紙Ｐの位置は、給紙モーター２２の回転角度を計測するロータリーエンコーダー２３と紙センサー２５とによって計測される。
【００１３】
印刷ヘッド１４には図示しない吐出口が形成されている。印刷ヘッド１４は図示しないインクカートリッジから供給されるインクを吐出口から吐出する。印刷区間において印刷ヘッド１４から吐出されたインク滴が印刷ヘッド１４の直下にある用紙Ｐに付着することによって印刷がなされる。
【００１４】
印刷ヘッド１４はキャリッジ１３に搭載される。キャリッジ１３は送紙ローラー２４１と排紙ローラー２４２の間において用紙Ｐの搬送方向に垂直な方向に伸びるガイド１６、１７に支持されている。キャリッジ１３は、キャリッジモーター１２が回転するとガイド１６、１７に沿って移動する。キャリッジ１３の往復区間の端は、ストッパーや筐体の壁によって規定される。図１Ｂに示すように、往復区間の端に位置しているキャリッジ１３は用紙Ｐの通過経路よりも外側に位置する。すなわち、用紙Ｐの通過経路幅に応じて決まる印刷区間は、キャリッジ１３の往復区間よりも狭く、キャリッジ１３の往復区間の両端は印刷区間の外側にある。そして、キャリッジ１３の往復区間の両端から印刷区間の両端までの距離はキャリッジ１３の幅以上である。これにより、キャリッジ１３を印刷区間外に待避させることが可能になる。
【００１５】
キャリッジ１３の変位は、ホームポジションセンサー１８とリニアエンコーダー１９とによって計測される。計測部としてのリニアエンコーダー１９はガイド１６、１７に沿って設けられる図示しないスケールとキャリッジ１３に搭載される図示しない光センサーであってもよい。その他、計測部としては、キャリッジ１３に搭載される加速度センサーやキャリッジモーター１２の回転を計測するロータリーエンコーダーを用いるなど、直接的か間接的かも含めて様々な方法で計測を行う機構であってもよい。
【００１６】
キャリッジモーター１２は駆動回路１１によって駆動される。ロータリーエンコーダー１５はキャリッジモーター１２の回転角度を計測する。駆動回路１１はＰＩＤ制御とＰＷＭ制御とを組み合わせてキャリッジモーター１２を駆動する。
【００１７】
図２に駆動回路１１の構成を示す。駆動回路１１は、制御部１０からキャリッジ１３の目標変位を取得し、ロータリーエンコーダー１５からキャリッジモーター１２の回転角度を取得する。位置演算部１１８は、ロータリーエンコーダー１５の出力に基づいてキャリッジ１３の現在変位を導出する。速度演算部１１９は、ロータリーエンコーダー１５の出力に基づいてキャリッジ１３の現在速度を導出する。目標速度演算部１１１は、キャリッジ１３の目標変位と現在変位との差分に基づいてキャリッジ１３の目標速度を導出する。ゲイン演算部１１７はキャリッジ１３の現在変位に基づいて比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインを導出する。比例乗算部１１２は、キャリッジ１３の目標速度と現在速度との差分と比例ゲインとの積を導出する。積分乗算部１１３は、キャリッジ１３の目標速度と現在速度との差分の所定時間分の積分と積分ゲインとの積を導出する。微分乗算部１１４は、キャリッジ１３の目標速度と現在速度との差分の所定時間内の微分と微分ゲインとの積を導出する。ＰＷＭ回路１１５は、比例乗算部１１２、積分乗算部１１３、微分乗算部１１４の出力の和に基づいてデューティー（−１００％〜１００％）を導出する。出力回路１１６はデューティーに基づいて駆動パルスを生成し、生成した駆動パルスをキャリッジモーター１２に印加する。出力回路１１６は、制御部１０から駆動信号、方向信号、電流信号を取得する。駆動信号は駆動と停止を指示する２値の信号である。方向信号はキャリッジモーター１２の回転方向を示す２値の信号である。電流信号は、キャリッジモーター１２に流す最大の電流レベルを示す信号である。
【００１８】
制御部１０は、図示しないプロセッサ、メモリ、ＲＯＭ、入出力回路等を備えるコンピューターである。プロセッサがＲＯＭから制御プログラムをメモリに読み込んで実行することで、予め決められたシーケンスに従って給紙モーター２２、キャリッジモーター１２、印刷ヘッド１４が制御される。
【００１９】
２．プリンターの作動
プリンター１は、給紙モーター２２を駆動して用紙Ｐを搬送する副走査と、キャリッジモーター１２でキャリッジ１３を移動させながら印刷ヘッド１４からインク滴を吐出する主走査とを交互に実行する。図３は、１回の主走査においてキャリッジ１３を移動させる処理（キャリッジ駆動）の流れを示している。図４および図６は異常発生時のキャリッジ１３の移動経路を示している。図５はキャリッジモーター１２の入出力を示すタイミングチャートである。以下、図３から図６を参照しながら主走査における異常判定方法を詳細に説明する。
【００２０】
制御部１０は、１回の主走査に必要な印刷データを取得すると、図２に示すキャリッジ駆動を開始する。はじめに制御部１０は、今回の主走査における目標変位を印刷データで示される移動目標とキャリッジ１３の現在位置に基づいて設定してキャリッジモーター１２を起動する（Ｓ１）。
【００２１】
キャリッジモーター１２を起動した後、制御部１０は、リニアエンコーダー１９の出力に基づいてキャリッジ１３の速度が正常であるか異常であるかを判定する（Ｓ２）。具体的には、キャリッジモーター１２が動作しているにもかかわらず、前回導出したキャリッジ１３の変位と今回導出したキャリッジ１３の変位の差分が実質的にゼロである状態（差分がキャリッジモーター１２の動作により本来検出されるべき差分よりも十分に小さい停止閾値よりも小さい状態も含む）が所定回数連続した場合に異常を検出する。この場合、異物（紙ジャムを起こした紙も含む）が挟まっている等が原因でキャリッジ１３が移動しているべき状態で停止する異常が発生している。また前回導出した変位と今回導出した変位の差分が、予め決められた速度異常閾値（キャリッジモーター１２の動作により本来検出されるべき速度よりも大きい値）よりも大きい状態が所定回数連続した場合に異常を検出する。この場合、キャリッジモーター１２が暴走する異常が発生している。
【００２２】
キャリッジ１３の速度が正常であると判定した場合、制御部１０は、キャリッジ１３が移動目標に到達したか否かを判定する（Ｓ３）。具体的には例えば、ステップＳ１で設定した目標変位とステップＳ２で取得したキャリッジ１３の変位とを比較し、差分がゼロであればキャリッジ１３が移動目標に到達したと判定する。制御部１０は、キャリッジ１３が移動目標に到達するまで、ステップＳ２、Ｓ３の判定を繰り返し、キャリッジ１３が移動目標に到達すると、今回の主走査におけるキャリッジ駆動を終了する。
【００２３】
キャリッジ１３の速度が異常であると判定した場合、制御部１０は、キャリッジモーター１２を停止させるために駆動回路１１の駆動信号を停止にする（Ｓ５）。ここで駆動回路１１への入力である目標変位やエンコーダー出力や駆動信号と無関係にデューティー絶対値１００％でキャリッジモーター１２が駆動していることを、キャリッジモーター１２の暴走とする。この場合、駆動信号を停止にしても、電流信号のレベルをゼロにするか、駆動回路１１の電源を遮断しない限り、キャリッジモーター１２は停止しない。
【００２４】
次に制御部１０は、慣性で動作するキャリッジモーター１２が正常に停止するのに十分で、かつ、暴走するキャリッジ１３が往復区間の端から端まで移動するのに十分な所定時間だけ待機する（Ｓ６）。
【００２５】
次に制御部１０は、キャリッジ１３の進行方向を逆にし、往復区間の端から所定距離離れた第一目標までキャリッジ１３を移動させながら、リニアエンコーダー１９の計測値に基づいてキャリッジ１３の速度が速度異常閾値を越えた回数を計測する（Ｓ７）。第一目標は、異常検出時のキャリッジ１３の移動方向に対してキャリッジ１３の反対側、すなわち、キャリッジ１３の後方に設定される。
【００２６】
ここで駆動回路１１においてキャリッジモーター１２のデューティーの絶対値を制御できず、キャリッジモーター１２の回転方向だけを制御できる状態になってキャリッジ１３が暴走する状況について説明する。
【００２７】
図４Ａの矢印１に示すように、今回の主走査における移動目標Ｘ１に向かってホームポジションＨからキャリッジ１３が移動しているときにキャリッジ１３が暴走し始めたとする。この場合、ステップＳ４において駆動回路１１に停止を指示しても、キャリッジモーター１２は停止しない。
【００２８】
このため、ステップ３において待機している期間中にキャリッジ１３は図４Ａの矢印２に示すように往復区間の端に到達するまで移動し続け、往復区間の端Ｘ２で停止する。したがってステップＳ７は往復区間の端Ｘ２で停止している期間中に実行される。
【００２９】
ステップＳ７において、キャリッジモーター１２の回転方向を異常発生時の回転方向と逆向きに設定すると、キャリッジモーター１２がデューティー１００％のまま逆転し、キャリッジ１３は図４Ａの矢印３に示すように往復区間の反対側の端に向かって移動しはじめる。このとき第一目標Ｘ３が設定されていても、目標変位も停止指示も無効であるため、駆動回路１１の電源が遮断されるか、電流信号がゼロにならない限り、キャリッジ１３は第一目標Ｘ３では停止しない。そして、往復区間の反対側の端（ホームポジションＨに近い方の端）に向かって移動しはじめると、キャリッジモーター１２がデューティー絶対値１００％のまま回転するため、ステップＳ７において制御部１０が計測するキャリッジ１３の速度が速度異常閾値を越える。
【００３０】
駆動回路１１は、キャリッジモーター１２の駆動中、キャリッジモーター１２の角速度をＰＩＤ制御によって予め決められた目標速度に制御しようとするため、目標速度を超える角速度が計測されると、デューティーを下げようとする。しかしながら、デューティーの絶対値を制御できない状態になっているため、駆動回路１１は目標速度を超える角速度が計測されると、−１００％のデューティーでキャリッジモーター１２を駆動する。このため、急激にキャリッジモーター１２の角速度が落ちて目標速度を下回る。すると今度は、駆動回路１１は＋１００％のデューティーでキャリッジモーター１２を駆動するため、急激にキャリッジモーター１２の角速度が上がって目標速度を上回る。
【００３１】
このようにしてキャリッジモーター１２が駆動されるため、キャリッジモーター１２に流れる電流とキャリッジ１３の速度は図５に示すように変化する。キャリッジ１３が往復区間の端Ｘ２で停止している状態でキャリッジモーター１２が逆回転し始めると、キャリッジ１３は急加速と急減速を繰り返すため、キャリッジ１３の速度は速度異常閾値を複数回越える。その一方で、キャリッジ１３が往復区間の端Ｘ２で停止している状態でキャリッジモーター１２が逆回転し始めると、キャリッジ１３が往復区間の反対側の端Ｘ５に到達するまでは異常な負荷がかからないため、キャリッジ１３が往復区間の端Ｘ２で停止している状態ほどはキャリッジモーター１２に流れる電流は大きくならない。すなわち、キャリッジモーター１２に流れる電流に基づいてキャリッジモーター１２の暴走を判定するよりも、キャリッジ１３の速度が速度異常閾値を超えた回数に基づいてキャリッジモーター１２の暴走を判定した方が、確実に正しくキャリッジモーター１２の暴走を判定することができる。
【００３２】
暴走するキャリッジ１３の速度が速度異常閾値を複数回越えるまでには、キャリッジ１３を停止した位置からある程度の距離を移動させなければならない。そこで、駆動回路１１の電源を遮断するか電流信号をゼロにしてキャリッジ１３を強制停止させる閾値となる第一目標Ｘ３は、キャリッジモーター１２を逆転させるときにおけるキャリッジ１３の位置、すなわち、往復区間の端から、ある程度離しておく必要がある。第一目標が往復区間の端から離れていれば、回路異常のために往復区間の端に突き当たったキャリッジ１３を往復区間の反対側の端に向かって駆動しながら、キャリッジ１３の速度に基づいて回路異常の有無を判定することができる。そこで、第一目標Ｘ３、Ｘ６は印刷区間内に設定される。
【００３３】
次に図４Ｂの矢印１に示すように、今回の主走査における移動目標Ｘ４に向かってホームポジションＨから遠い方の印刷区間の端Ｆからキャリッジ１３が移動しているときにキャリッジ１３が暴走し始めたとする。この場合、ステップ３において待機している期間中にキャリッジ１３は図４Ｂの矢印２に示すようにホームポジションＨに近い方の往復区間の端Ｘ５に到達するまで移動し続け、往復区間の端Ｘ５で停止する。したがってステップＳ７は往復区間の端Ｘ５で停止している期間中に実行される。ステップＳ７において、キャリッジモーター１２の回転方向を異常発生時の回転方向と逆向きに設定すると、キャリッジモーター１２がデューティー１００％のまま逆転し、キャリッジ１３は図４Ｂの矢印３に示すように往復区間の反対側の端に向かって移動しはじめる。このとき第一目標Ｘ６が設定されていても、目標変位も停止指示も無効であるため、駆動回路１１の電源が遮断されるか、電源信号がゼロにならない限り、キャリッジ１３は第一目標Ｘ６では停止しない。そして、往復区間の反対側の端（ホームポジションＨから遠い方の端）に向かって移動しはじめると、キャリッジモーター１２がデューティー絶対値１００％のまま回転するため、制御部１０において計測されるキャリッジ１３の速度が速度異常閾値を繰り返し越える。
【００３４】
制御部１０は、キャリッジ１３の速度が速度異常閾値を越えた回数を計測した後、その回数が予め決めた閾値を越えているか否かを判定する（Ｓ８）。
【００３５】
キャリッジ１３の速度が速度異常閾値を越えた回数が予め決めた閾値を越えていると判定した場合、すなわち駆動回路１１の異常が発生していると判定した場合、制御部１０は電流信号をゼロにして、キャリッジモーター１２を強制的に停止する（Ｓ９）。キャリッジモーター１２を強制的に停止した後、制御部１０は所定のエラー処理を実行し、駆動回路１１の異常を報知する（Ｓ１０）。駆動回路１１の異常の原因は、駆動回路１１でショートが発生したり、駆動回路１１の素子が故障していたりすることが考えられ、これに対しては通常、修理センターへの修理依頼で対処され、修理完了まで印刷の実行は不可能である。そこで、異常の原因が駆動回路１１の回路異常である場合、キャリッジ１３を第二目標に移動させない。このように、駆動回路１１の異常が判明するとキャリッジ１３を移動させないため、故障箇所が増えることを防止できる。
【００３６】
キャリッジ１３の速度が速度異常閾値を越えた回数が予め決めた閾値を越えていないと判定した場合、すなわち駆動回路１１の異常が発生しておらず異物が挟まっていたと判定した場合、制御部１０は、異物の反対側（第一目標から近い方）の往復区間の端を第二目標としてキャリッジ１３を移動させる（Ｓ１１）。キャリッジ１３が第二目標に到達すると、制御部１０は、所定のエラー処理を実行し、異物の典型例である紙ジャムを報知する（Ｓ１２）。詰まった用紙Ｐなどの異物がユーザーによって除去されると、異常発生した主走査から印刷を再開することができる。
【００３７】
ここでキャリッジ１３が用紙Ｐと接触し、キャリッジ１３が用紙Ｐを潰して停止する状況について説明する。
図６Ａの矢印１に示すように、今回の主走査における移動目標Ｘ１に向かってホームポジションＨからキャリッジ１３が移動しているときにキャリッジ１３が用紙Ｐを潰して位置Ｘ７で停止したとする。この場合、キャリッジ１３が今回の移動目標Ｘ１に到達する前にキャリッジ１３が停止してステップＳ２において異常が検出される。そして、この場合、ステップ３において待機している期間中、キャリッジ１３は移動目標Ｘ１よりも手前の位置Ｘ７において停止している。したがってステップＳ７は移動目標Ｘ１よりも手前の位置Ｘ７で停止している期間中に実行される。ステップＳ７において、キャリッジモーター１２の回転方向を異常発生時の回転方向と逆向きに設定すると、キャリッジ１３の後方には用紙Ｐが詰まっていないため、キャリッジ１３は異常発生前と逆方向に移動し始め、第一目標Ｘ６に到達すると停止する。駆動回路１１に異常が生じていなければ、キャリッジ１３の速度が異常速度閾値を越えることはないため、ステップＳ１１において制御部１０は、今回の主走査の開始位置であるホームポジションＨに近い方の往復区間の端Ｘ５を第二目標としてキャリッジ１３を移動させる。第一目標Ｘ６よりも往復区間の端に近い第二目標Ｘ５にキャリッジを移動させることにより、詰まった用紙Ｐを取り除くことが容易になる。そして、第二目標Ｘ５を印刷区間よりも外側に設定することで、詰まった用紙Ｐを取り除くことがさらに容易になる。
【００３８】
また図６Ｂの矢印１に示すように、今回の主走査における移動目標Ｘ４に向かってホームポジションＨから遠い方の印刷区間の端Ｆからキャリッジ１３が移動しているときにキャリッジ１３が用紙Ｐを潰して位置Ｘ８で停止したとする。この場合、キャリッジ１３が今回の移動目標Ｘ４に到達する前にキャリッジ１３が停止してステップＳ２において異常が検出される。そして、この場合、ステップ３において待機している期間中、キャリッジ１３は移動目標Ｘ４よりも手前の位置Ｘ８において停止している。したがってステップＳ７は移動目標Ｘ４よりも手前の位置Ｘ８で停止している期間中に実行される。ステップＳ７において、キャリッジモーター１２の回転方向を異常発生時の回転方向と逆向きに設定すると、キャリッジ１３の後方には用紙Ｐが詰まっていないため、キャリッジ１３は異常発生前と逆方向に移動し始め、第一目標Ｘ３に到達すると停止する。駆動回路１１に異常が生じていなければ、キャリッジ１３の速度が異常速度閾値を越えることはないため、ステップＳ１１において制御部１０は、今回の主走査の開始位置であるホームポジションＨから遠い方の往復区間の端Ｘ２を第二目標としてキャリッジ１３を移動させる。
【００３９】
３．他の実施形態
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００４０】
例えば第一目標から往復区間の端までの距離は、駆動部の回路異常を検出するのに必要な距離以上あればよく、印刷区間内に第一目標を設定しても良いし、印刷区間外に第一目標を設定しても良い。また第二目標は第一目標よりも往復区間の端に近ければ良く、往復区間の端から離れた位置に第二目標を設定しても良い。また往復区間と印刷区間が一致していても良い。
【００４１】
また異常判定において、キャリッジが定速で移動しているべき期間中に、キャリッジの現在速度と目標速度との差分の絶対値が予め決めた閾値よりも大きいことや、その差分の絶対値が予め決めた閾値を超えた回数が所定回数を超えることをもって異常を検出しても良い。
【００４２】
また例えば印刷ヘッドに、インクジェット方式の他、熱転写方式、ドットインパクト方式などを採用できることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００４３】
１…プリンター、１０…制御部、１１…駆動回路、１２…キャリッジモーター、１３…キャリッジ、１４…印刷ヘッド、１５…ロータリーエンコーダー、１６…ガイド、１７…ガイド、１８…ホームポジションセンサー、１９…リニアエンコーダー、２１…駆動回路、２２…給紙モーター、２３…ロータリーエンコーダー、２４…給紙機構、２５…紙センサー、１１１…目標速度演算部、１１２…比例乗算部、１１３…積分乗算部、１１４…微分乗算部、１１５…ＰＷＭ回路、１１６…出力回路、１１７…ゲイン演算部、１１８…位置演算部、１１９…速度演算部、２４１…送紙ローラー、２４２…排紙ローラー、Ｐ…用紙、Ｘ１…移動目標、Ｘ３…第一目標、Ｘ４…移動目標、Ｘ５…第二目標、Ｘ６…第一目標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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