(57)【要約】【課題】複数の物体認識手段を備え、自車の周囲に存在する物体を継続して認識する物体認識装置において、前回と今回とで、それぞれ異なる認識手段のみによって物体を認識した場合にあっても、継続して物体を認識することができるようにした物体認識装置を提供する。【解決手段】複数の認識手段（第１、第２認識手段）のうちいずれかによって前回認識された物体の位置から所定範囲内に、前記物体を前回認識した認識手段と異なる認識手段によって今回認識された物体が存在する場合（Ｓ２２またはＳ３４でＹＥＳ）、前記前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体であると認識し、前記物体が継続して認識されていると判断する（Ｓ２４またはＳ３６）。【選択図】図３
2015215201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周囲に存在する物体を周期的に認識する複数の認識手段と、前記複数の認識手段によって認識された物体が継続して認識されているか否か判断する継続性判断手段とを備えた物体認識装置において、
前記継続性判断手段は、前記複数の認識手段のうちいずれかによって前回認識された物体の位置から所定範囲内に、前記複数の認識手段のうち前記物体を前回認識した認識手段と異なる認識手段によって今回認識された物体が存在する場合、前記前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体であると認定し、よって前記物体が継続して認識されていると判断することを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
前記複数の認識手段のうち少なくともいずれかによって前記物体が認識された場合、前記認識された物体に前記複数の認識手段で共通して使用する共通識別番号を付与する共通識別番号付与手段を有することを特徴とする請求項１記載の物体認識装置。
【請求項３】
前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、
前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与された前記個別識別番号が同一である一方、前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記共通識別番号が異なる場合、今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更することを特徴とする請求項２記載の物体認識装置。
【請求項４】
前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記共通識別番号が同一である場合であって、かつ、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度が所定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更することを特徴とする請求項２または３記載の物体認識装置。
【請求項５】
前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記共通識別番号が同一である場合であって、かつ、自車と前回認識された物体との相対速度と、自車と今回認識された物体との相対速度との相対速度差が規定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更することを特徴とする請求項２または３記載の物体認識装置。
【請求項６】
前記共通識別番号付与手段は、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度を算出すると共に、前記算出された相対速度に基づいて前回認識された物体と今回認識された物体との距離を補正する距離補正手段を備えることを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載の物体認識装置。
【請求項７】
前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、
前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体との間で、前記付与された前記個別識別番号および前記付与した共通識別番号が不一致である場合、前記距離補正手段によって補正した距離に基づいて今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更することを特徴とする請求項６記載の物体認識装置。
【請求項８】
前記継続性判断手段は、前記複数の認識手段のうち前記物体を認識した認識手段の特性に応じて前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の物体認識装置。
【請求項９】
前記複数の認識手段は、レーダからなる第１認識手段と、撮像機器からなる第２認識手段とからなり、
前記継続性判断手段は、前回前記物体を認識した認識手段が前記第１認識手段であり、かつ、今回前記物体を認識した認識手段が前記第２認識手段である場合、自車の進行方向における前記所定範囲を拡大するように設定する一方、前回前記物体を認識した認識手段が前記第２認識手段であり、かつ、今回前記物体を認識した認識手段が前記第１認識手段である場合、自車の車幅方向における前記所定範囲を拡大するように設定することを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は物体認識装置に関し、より具体的には、複数の物体認識手段を備え、自車の周囲に存在する物体を継続して認識する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の物体認識手段を備え、自車の周囲に存在する先行車などの物体を継続して認識する装置が知られている。例えば、特許文献１記載の技術にあっては、カメラからの画像情報とレーザレーダ等からのレーダ情報とを用い、検出された先行車にＩＤ番号を付与することで前回検出された先行車と今回検出された先行車とが同一か否か判断し、よって先行車を継続して認識することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４７４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１記載の技術にあっては、カメラとレーダが各々検出（認識）した物体に対して独自のＩＤ番号を付与し、各ＩＤ番号が前回のＩＤ番号と一致する場合に検出された物体を同一物体と判断するようにしている。このため、例えば、前回カメラのみで物体を検出し、今回はレーダのみで同一物体を検出したような場合にあっては、当該物体を継続的に検出することができない（前回カメラで検出された物体と今回レーダで検出された物体とを関連付けることができない）という不都合があった。
【０００５】
なお、特許文献１にあっては、カメラが一時的に物体を見失ってしまった場合、記憶させておいた過去のＩＤ番号を用いて補間する旨の示唆もある。しかしながら、かかる場合も、レーダ側では継続して物体を検出できていることが前提となる。したがって、ある時点においてカメラとレーダのうちいずれか一方のみが物体を検出し、次の時点において他方のみが物体を検出したような場合にまで物体を継続して検出することを可能とするものではない。
【０００６】
この発明は上記した不都合に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の物体認識手段を備え、自車の周囲に存在する物体を継続して認識する物体認識装置において、前回と今回とで、それぞれ異なる認識手段のみによって物体を認識した場合にあっても、継続して物体を認識することができるようにした物体認識装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、自車の周囲に存在する物体を周期的に認識する複数の認識手段と、前記複数の認識手段によって認識された物体が継続して認識されているか否か判断する継続性判断手段とを備えた物体認識装置において、前記継続性判断手段は、前記複数の認識手段のうちいずれかによって前回認識された物体の位置から所定範囲内に、前記複数の認識手段のうち前記物体を前回認識した認識手段と異なる認識手段によって今回認識された物体が存在する場合、前記前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体であると認定し、よって前記物体が継続して認識されていると判断する如く構成した。
【０００８】
請求項２に係る物体認識装置にあっては、前記複数の認識手段のうち少なくともいずれかによって前記物体が認識された場合、前記認識された物体に前記複数の認識手段で共通して使用する共通識別番号を付与する共通識別番号付与手段を有する如く構成した。
【０００９】
請求項３に係る物体認識装置にあっては、前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記個別識別番号とが同一である一方、前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記共通識別番号が異なる場合、今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更する如く構成した。
【００１０】
請求項４に係る物体認識装置にあっては、前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記個別識別番号が同一である一方、前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記共通識別番号が異なる場合であって、かつ、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度が所定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更する如く構成した。
【００１１】
請求項５に係る物体認識装置にあっては、前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記個別識別番号が同一である一方、前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記共通識別番号が異なる場合であって、かつ、自車と前回認識された物体との相対速度と、自車と今回認識された物体との相対速度との相対速度差が規定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更する如く構成した。
【００１２】
請求項６に係る物体認識装置にあっては、前記共通識別番号付与手段は、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度を算出すると共に、前記算出された相対速度に基づいて前回認識された物体と今回認識された物体との距離を補正する距離補正手段を備える如く構成した。
【００１３】
請求項７に係る物体認識装置にあっては、前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体との間で、前記付与された前記個別識別番号および前記付与した共通識別番号が不一致である場合、前記距離補正手段によって補正した距離に基づいて今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更する如く構成した。
【００１４】
請求項８に係る物体認識装置にあっては、前記継続性判断手段は、前記複数の認識手段のうち前記物体を認識した認識手段の特性に応じて前記所定範囲を設定する如く構成した。
【００１５】
請求項９に係る物体認識装置にあっては、前記複数の認識手段は、レーダからなる第１認識手段と、撮像機器からなる第２認識手段とからなり、前記継続性判断手段は、前回前記物体を認識した認識手段が前記第１認識手段であり、かつ、今回前記物体を認識した認識手段が前記第２認識手段である場合、自車の進行方向における前記所定範囲を拡大するように設定する一方、前回前記物体を認識した認識手段が前記第２認識手段であり、かつ、今回前記物体を認識した認識手段が前記第１認識手段である場合、自車の車幅方向における前記所定範囲を拡大する如く構成した。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１にあっては、自車の周囲に存在する物体を周期的に認識する複数の認識手段によって認識された物体が継続して認識されているか否か判断する物体認識装置において、いずれかの認識手段によって前回認識された物体の位置から所定範囲内に、異なる認識手段によって今回認識された物体が存在する場合、前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体であると認定し、よって物体が継続して認識されていると判断するように構成した。従って、前回と今回とで、それぞれ異なる認識手段のみによって物体を認識した場合にあっても、前回一方の認識手段によって認識された物体と、今回他方の認識手段によって認識された物体とが同一の物体であると認定することができ、物体を継続して認識することが可能となる。
【００１７】
請求項２に係る物体認識装置にあっては、少なくともいずれかの認識手段によって物体が認識された場合、複数の認識手段で共通して使用する共通識別番号を付与するように構成、即ち、いずれかの認識手段によって一度でも認識された物体には共通識別番号を付与するように構成した。従って、上記した効果に加え、複数の認識手段において物体を一括管理することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００１８】
請求項３に係る物体認識装置にあっては、複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与すると共に、前回認識された物体と今回認識された物体の個別識別番号が同一である一方、これらの共通識別番号が異なる場合、今回認識された物体に付与した共通識別番号を変更するように構成した。従って、上記した効果に加え、同一の物体に付与した共通識別番号が前回と今回とで異なる場合にあっても、個別識別番号に基づいて共通識別番号を変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００１９】
請求項４に係る物体認識装置にあっては、前回認識された物体と今回認識された物体の共通識別番号が同一である場合であって、かつ、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度が所定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した共通識別番号を変更するように構成した。従って、上記した効果に加え、今回認識された物体に付与した共通識別番号の妥当性を判断することができると共に、付与した共通識別番号が妥当でないと判断できる場合、共通識別番号を適宜変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００２０】
請求項５に係る物体認識装置にあっては、前回認識された物体と今回認識された物体の共通識別番号が同一である場合であって、かつ、自車と前回認識された物体との相対速度と、自車と今回認識された物体との相対速度との相対速度差が規定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した共通識別番号を変更するように構成した。従って、上記同様、今回認識された物体に付与した共通識別番号の妥当性を判断することができると共に、付与した共通識別番号が妥当でないと判断できる場合、共通識別番号を適宜変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００２１】
請求項６に係る物体認識装置にあっては、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度を算出し、算出された相対速度に基づいて前回認識された物体と今回認識された物体との距離を補正するように構成した。従って、上記した効果に加え、今回認識された物体に対し共通識別番号を適切に付与することができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００２２】
請求項７に係る物体認識装置にあっては、複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号を付与し、前回認識された物体と今回認識された物体との間で、個別識別番号および共通識別番号が不一致である場合、補正した距離に基づいて今回認識された物体に付与した共通識別番号を変更するように構成した。従って、上記した効果に加え、今回認識された物体に付与した共通識別番号の妥当性をより一層正確に判断できると共に、付与した共通識別番号が妥当でないと判断できる場合、共通識別番号を適宜変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００２３】
請求項８に係る物体認識装置にあっては、複数の認識手段のうち物体を認識した認識手段の特性に応じて所定範囲を設定するように構成した。従って、上記した効果に加え、前回物体を認識した手段と今回物体を認識した手段とが異なる場合であっても、物体の同一性を判断する基準となる範囲（所定範囲）を適宜設定（補正）することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００２４】
請求項９に係る物体認識装置にあっては、複数の認識手段は、レーダからなる第１認識手段と、撮像機器からなる第２認識手段とからなり、前回物体を認識した認識手段が第１認識手段であり、かつ、今回物体を認識した認識手段が第２認識手段である場合、自車の進行方向における所定範囲を拡大するように設定する一方、前回物体を認識した認識手段が第２認識手段であり、かつ、今回物体を認識した認識手段が第１認識手段である場合、自車の車幅方向における所定範囲を拡大するように構成した。従って、上記した効果に加え、前回物体を認識した手段と今回物体を認識した手段とが異なる場合であっても、物体の同一性を判断する基準となる範囲（所定範囲）を、認識手段の特性に応じて適宜設定（補正）することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明の第１実施例に係る物体認識装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す物体認識装置による継続性判断処理を説明するための説明図である。
【図３】図２に示す、物体認識装置による継続性判断処理を示すフロー・チャートである。
【図４】図１に示す物体認識装置による共通識別番号付与処理を説明するための説明図である。
【図５】図１に示す物体認識装置による共通識別番号付与処理を説明するための説明図である。
【図６】図４，５に示す物体認識装置による共通識別番号付与処理を示すフロー・チャートである。
【図７】図６同様、図５に示す物体認識装置による共通識別番号付与処理を示すフロー・チャートである。
【図８】図１に示す物体認識装置による物体認識のための所定範囲を拡大する処理を説明するための説明図である。
【図９】この発明の第２実施例に係る物体認識装置による共通識別番号付与処理を示すフロー・チャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、添付図面に即してこの発明に係る物体認識装置を実施するための形態について説明する。
【実施例１】
【００２７】
図１はこの発明の第１実施例に係る物体認識装置を全体的に示す概略図である。
【００２８】
図１において、符号１０は車両（自車）を示し、その前部にはエンジン（内燃機関。図１で「ＥＮＧ」と示す）１２が搭載される。エンジン１２の出力は変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４で適宜変速されて車輪１６に伝えられ、自車１０を走行させる。
【００２９】
自車１０の運転席に設けられたステアリングホイール２０の付近にはステアリングホイール２０を介して入力される操舵角度に応じた信号を出力する操舵角センサ２２が設けられると共に、ステアリングホイール２０を介して入力された操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた信号を出力するトルクセンサ２４が設けられる。
【００３０】
前輪付近には運転者の操舵をアシスト（支援）する電動モータ２６が配置される。即ち、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール２０の回転運動をピニオン（図示せず）を介してラックの往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に電動モータ２６が配置される。
【００３１】
車両１０はブレーキ油圧機構（図１で「ＢＲＫ」と示す）２８を備え、車両１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル（図示せず）を介して入力される運転者のブレーキ操作に応じたブレーキ力（減速力）を各車輪１６に与える。また自車１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータ等からなる警報装置３０が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報を行う。
【００３２】
各車輪１６の付近には車速センサ３２がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとに自車１０の車速Ｖの値に応じたパルス信号を出力する。
【００３３】
車両１０の前部など適宜位置にはレーダ装置（第１認識手段）３４が設けられる。レーダ装置３４は、車両１０のフロントボディのノーズ部などに配置されるレーダ３４ａからミリ波などの電磁波を車両１０の進行方向に発信すると共に、進行方向に存在する物体（先行車などの障害物）からの反射波を受信・処理することにより物体を検知する。
【００３４】
受信された物体からの反射波はマイクロコンピュータからなるレーダ出力処理部３４ｂに送られる。レーダ出力処理部３４ｂでは、ミリ波を発射してから反射波を受信するまでの時間が測定されて他車までの相対距離が算出され、さらに相対距離を微分することで物体との相対速度が求められる。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知することにより、その物体の位置・速度情報等を得る。
【００３５】
さらに、自車１０は撮影装置（第２認識手段）３６を備える。撮影装置３６は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラなどからなるカメラ３６ａ（単眼カメラ。撮像機器）と画像処理部３６ｂからなる。カメラ３６ａは少なくとも自車１０の前方を撮影するように配置され、画像処理部３６ｂはカメラ３６ａで撮影して得た画像に対しフィルタリングや二値化などの既知の画像処理を行って画像データを生成することにより、レーダ装置同様、自車１０の進行方向に存在する物体の位置・速度情報等を得る。
【００３６】
レーダ装置３４および撮影装置３６によって得られた物体の情報は、ＥＣＵ（電子制御ユニット。物体認識装置）４０に送られる。また、上記したセンサ群（操舵角センサ２２、トルクセンサ２４、車速センサ３２）の出力もＥＣＵ４０に送られる。なお、図示は省略するが、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。
【００３７】
ＥＣＵ４０は、レーダ装置３４および撮影装置３６によって得られた物体の情報に基づき、認識された物体の継続性を判断する。より具体的には、レーダ装置３４および撮影装置３６によって連続的に得られる物体の認識情報に基づき、前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体か否かを判断（認定）し、よって当該物体が継続して認識されているか否かを判断する。
【００３８】
走行制御ユニット４２は、ＥＣＵ４０からの信号を受けて、運転者によって行われるステアリングホイール２０の操舵支援（操舵アシスト制御）や、レーダ装置３４および撮影装置３６によって認識された物体との接触を回避するための接触回避アシスト制御、先行車に追従するための追従走行制御といった既知の走行支援制御を行う。なお、上記した接触回避アシスト制御には、ステアリングホイール２０の操舵やエンジン１２および変速機１４の動作を制御することに加え、ブレーキ油圧機構２８を介したブレーキ制御、さらにはアクセル制御などを含むものであっても良いことは言うまでもない。
【００３９】
さらに、自車１０にはナビゲーションユニット４４が搭載される。なお、後述する説明では省略するが、ＥＣＵ４０は、レーダ装置３４や撮影装置３６からの情報に加えて、ナビゲーションユニット４４を介して得られる情報に基づいて、自車１０の進行方向に存在する物体の位置・速度情報を得るようにしても良い。
【００４０】
また、これ以上の説明は省略するが、自車１０の進行方向に存在する物体の認識手段は上記した例に限定されるものではなく、例えば、車両１０が走行する道路に設置されるインフラ設備から得られる情報を利用するものであっても良い。
【００４１】
図２はＥＣＵ４０による継続性判断処理を説明するための説明図、より詳しくは、自車１０の進行方向に存在する物体を継続して認識するための処理を説明するための説明図、図３はその継続性判断処理を示すフロー・チャートである。
【００４２】
図２（ａ）は、Ｎ−１時点（前回）における物体の認識（検知）状態を示す。図示するように、前回では、自車１０の進行方向に存在する物体（先行車）１００(N-1)，１０２(N-1)のうち、先行車１００(N-1)はレーダ装置３４のみで、先行車１０２(N-1)は撮影装置３６のみで認識され、それぞれミリ波物標、カメラ物標としてＥＣＵ４０に記憶される。なお、この明細書において「前回（Ｎ−１時点）」「今回（Ｎ時点）」とは、ＥＣＵ４０によって連続して実行される処理（プログラム）が前回実行された時点と今回実行された時点を指すものとする。また、先行車の符号に付す(N-1)や(N)などの文字は、物体が認識された時点を示すための添え字である。
【００４３】
図２（ｂ）は、Ｎ時点（今回）における物体の認識状態を示す。図示するように、今回では、先行車１００(N)，１０２(N)はいずれも撮影装置３６のみで認識され、それぞれカメラ物標として記憶される。
【００４４】
上記したように、かかる場合、従来の技術にあっては、先行車１００を継続して認識することができない。即ち、先行車１００は、前回と今回とでそれぞれ異なる認識手段（レーダ装置３４、撮影装置３６）によって認識され、前回時点ではミリ波物標としてのみ記憶される一方、今回時点ではカメラ物標としてのみ記憶されることから、従来の技術にあっては、ＥＣＵ４０は、先行車１００が前回と今回とで継続して自車１０の進行方向前方に存在していると判断することができない。
【００４５】
この発明は、上記した不都合に鑑みてされたものであり、この実施例にあっては、前回と今回とで異なる認識手段によって物体を認識したような場合であっても、先行車１００が継続して自車１０の進行方向前方に存在していると判断することができるようにした。
【００４６】
なお、先行車１０２にあっては、前回と今回のいずれにおいても撮影装置３６によって認識されてカメラ物標としてＥＣＵ４０に記憶されることから、従来の技術にあっても、ＥＣＵ４０は、先行車１０２が前回と今回とで継続して自車１０の進行方向前方に存在していると判断することができる。
【００４７】
図３は上記した先行車１００，１０２の継続性判断処理を示す説明図である。以下説明すると、Ｓ１０において、ＥＣＵ４０は、レーダ装置３４および撮影装置３６で取得されたデータを得る（サンプリングする）。なお、図３や後述する図６，７において、ＳはＥＣＵ４０による処理ステップを意味する。
【００４８】
次いでプログラムはＳ１２に進み、今回のプログラムループにおいて自車１０の進行方向前方に物体（先行車１００，１０２や看板など）を検出（認識）していたか否か判断する。Ｓ１２で否定される場合、即ち、自車１０の前方に物体がないと判断される場合、プログラムは以下の処理をスキップする一方、Ｓ１２で肯定される場合、プログラムはＳ１４に進む。
【００４９】
Ｓ１４では、前回のプログラムループにおいて自車１０の前方に物体を検出（認識）していたか否か判断する。Ｓ１４で否定される場合はＳ１６に進み、今回認識された物体に対して新たに識別番号（ＩＤ。後述）を付与してプログラムを終了する。一方、Ｓ１４で肯定される場合、プログラムはＳ１８に進む。
【００５０】
Ｓ１８では、前回のプログラムループにおいてレーダ装置３４（第１認識手段）および撮影装置３６（第２認識手段）の両方によって自車１０の前方に存在する物体を認識していたか否か判断する。Ｓ１８で肯定される場合、プログラムはＳ２０に進み、従来制御に基づいて認識された物体の継続性を判断する。即ち、Ｓ１８で肯定される場合、レーダ装置３４と撮影装置３６のうち、少なくともいずれか一方は前回と今回とで連続して自車１０の前方に存在する物体を認識している。従って、従来制御にあっても、ＥＣＵ４０は自車１０の前方に存在する物体を見失うことはなく、その継続性を正確に判断することができる。
【００５１】
他方、Ｓ１８で否定される場合はＳ２２に進み、今回のプログラムループにおいて、レーダ装置３４（第１認識手段）および撮影装置３６（第２認識手段）の両方によって自車１０の前方に存在する物体を認識しているか否か判断する。Ｓ２２で肯定される場合、レーダ装置３４と撮影装置３６のうち、少なくともいずれか一方は前回と今回で連続して自車１０の前方に存在する物体を認識している。従って、Ｓ２２で肯定される場合も、プログラムはＳ２０に進み、従来制御に基づいて認識された物体の継続性を判断する。
【００５２】
一方、Ｓ２２で否定される場合、プログラムはＳ２４に進み、今回自車１０の前方に存在する物体を認識したのがレーダ装置３４（第１認識手段）のみか否か判断する。Ｓ２４で否定される場合、即ち、自車１０の前方に存在する物体を撮影装置３６（第２認識手段）のみによって認識していると判断した場合、プログラムはＳ２６に進む。
【００５３】
Ｓ２６では、前回のプログラムループにおいても撮影装置３６（第２認識手段）によって自車１０の前方に存在する物体を認識していたか否か判断する。Ｓ２６で肯定される場合、プログラムはＳ２０に進み、従来制御に基づいて物体の継続性を判断する。即ち、Ｓ２６で肯定される場合、少なくとも撮影装置３６は前回と今回で連続して自車１０の前方に存在する物体を認識している。従って、従来制御にあっても、ＥＣＵ４０は自車１０の前方に存在する物体を見失うことはなく、その継続性を正確に判断することができる。
【００５４】
他方、Ｓ２６で否定される場合、即ち、前回はレーダ装置３４（第１認識手段）のみによって自車１０の前方に存在する物体を認識していたものの、今回はレーダ装置３４ではなく、撮影装置３６（第２認識手段）のみによって自車１０の前方に存在する物体を認識していると判断できる場合、プログラムはＳ２８に進む。
【００５５】
Ｓ２８では、前回レーダ装置３４のみによって認識された物体の位置から所定範囲内に、今回撮影装置３６のみによって認識された物体が存在するか否か判断する。なお、所定範囲は、前回認識された物体と今回認識された物体とが同一物体であると判断できる範囲に設定される。
【００５６】
従って、Ｓ２８で肯定される場合、プログラムはＳ３０に進み、前回レーダ装置３４のみによって認識された物体と、今回撮影装置３６のみによって認識された物体とが、同一の物体であると判断（認定）、換言すれば、自車１０の前方に存在する物体が、前回と今回とで継続して認識されていると判断し、プログラムを終了する。
【００５７】
一方、Ｓ２８で否定される場合、即ち、今回撮影装置３６によって認識された物体が前回認識された物体とは異なる物体であると判断できる場合、プログラムはＳ１６に進み、今回認識された物体に対して新たに識別番号（ＩＤ）を付与してプログラムを終了する。
【００５８】
なお、この明細書において、「物体を認識しない」とは、自車１０の前方に何ら物体が存在していないという意味ではなく、レーダ装置３４や撮影装置３６の処理能力に基づいて設定される、物体を安定して認識（検出）できる範囲内に物体が存在していないことを意味する。
【００５９】
また、Ｓ２４で否定される場合、即ち、今回、自車１０の前方に存在する物体をレーダ装置３４のみによって認識したと判断できる場合、プログラムはＳ３２に進む。
【００６０】
Ｓ３２では、前回のプログラムループにおいてもレーダ装置３４（第１認識手段）によって自車１０の前方に存在する物体を認識していたか否か判断する。Ｓ３２で肯定される場合、プログラムはＳ３４に進み、従来制御に基づいて物体の継続性を判断する。即ち、Ｓ３２で肯定される場合、少なくともレーダ装置３４は前回と今回で連続して自車１０の前方に存在する物体を認識している。従って、従来制御にあっても、ＥＣＵ４０は自車１０の前方に存在する物体を見失うことはなく、その継続性を正確に判断することができる。
【００６１】
他方、Ｓ３２で否定される場合、即ち、前回は撮影装置３６（第２認識手段）のみによって自車１０の前方に存在する物体を認識したものの、今回はレーダ装置３４（第１認識手段）のみによって自車１０の前方に存在する物体を認識していると判断できる場合、プログラムはＳ３６に進む。
【００６２】
Ｓ３６では、前回撮影装置３６のみによって認識された物体の位置から所定範囲内に、今回レーダ装置３４のみによって認識された物体が存在するか否か判断する。なお、Ｓ３６における所定範囲は、Ｓ２８における所定範囲と同一のものでも良く、また、後述する如く、異なる範囲に設定しても良い。
【００６３】
Ｓ３６で肯定される場合、プログラムはＳ３８に進み、前回撮影装置３６のみによって認識された物体と、今回レーダ装置３４のみによって認識された物体とが、同一の物体であると判断（認定）、換言すれば、自車１０の前方に存在する物体が、前回と今回とで継続して認識されていると判断し、プログラムを終了する。
【００６４】
一方、Ｓ３６で否定される場合、即ち、今回レーダ装置３４によって認識された物体が前回認識された物体とは異なる物体であると判断できる場合、プログラムはＳ４０に進み、今回認識された物体に対して新たに識別番号（ＩＤ）を付与してプログラムを終了する。
【００６５】
以上説明した如く、この実施例にあっては、複数の認識手段（レーダ装置３４（第１認識手段）、撮影装置３６（第２認識手段））のうちいずれかによって前回認識された物体の位置から所定範囲内に、前回物体を認識した認識手段と異なる認識手段によって今回認識された物体が存在する場合、前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体であると認定し、よって当該物体が継続して認識されていると判断するようにした。
【００６６】
さらに、この実施例にあっては、物体が継続して認識されていることをより確実に判断するため、複数の認識手段（より具体的には、第１、第２認識手段）のうち、少なくともいずれかによって物体が認識された場合、当該認識された物体に対し、複数の認識手段で共通して使用する共通識別番号（ＧＩＤ）を付与することとした。
【００６７】
図４はその共通識別番号（ＧＩＤ）付与処理を説明するための説明図である。
【００６８】
以下、自車１０の進行方向前方に、物体１００ａ（先行車）、１０２ａ（先行車）、１０４ａ（人）が存在する場合を例にとって説明する。
【００６９】
図４に良く示す如く、物体１００ａは、レーダ装置３４のレーダ３４ａから発信されるミリ波によって検知されるミリ波検知エリア内に存在するものの、撮影装置３６のカメラ３６ａによって検知されるカメラ検知エリア内には存在しない。従って、物体１００ａに対しては、ミリ波物標として、例えば、ミリ波ＩＤ（個別識別番号。個別ＩＤ）＝４が付与される一方、カメラ物標としてのカメラＩＤ（個別識別番号。個別ＩＤ）は付与されない。
【００７０】
また、物体１０２ａは、カメラ検知エリア内には存在するものの、ミリ波検知エリア内には存在しない。従って、物体１０２ａに対しては、カメラ物標として、例えば、カメラＩＤ＝５が付与される一方、ミリ波物標としてのミリ波ＩＤは付与されない。
【００７１】
他方、物体１０４ａは、ミリ波検知エリアおよびカメラ検知エリアの重複するエリア内に存在することから、例えば、ミリ波物標としてミリ波ＩＤ＝２、カメラ物標としてカメラＩＤ＝１がそれぞれ付与される。
【００７２】
ここで、従来の技術にあっては、ミリ波物標とカメラ物標とを共通して管理することがなかった。従って、次回処理時に、例えば、撮影装置３６によって物体１００ａが認識され、これをカメラ物標として新たにカメラＩＤが付与されたとしても、物体１００ａとして前回記憶したミリ波物標（ミリ波ＩＤ＝４）と、今回記憶したカメラ物標とを関連付けられない虞があった。
【００７３】
これに対し、この実施例にあっては、少なくともいずれかの認識手段によって一度でも認識された物体（１００ａ，１０２ａ，１０４ａ）に対し、従来のミリ波ＩＤとカメラＩＤに加え、共通識別番号（ＧＩＤ）を付与するように構成し、よって複数の認識手段において物体を一括管理できるように構成した。
【００７４】
より具体的には、図４に示す如く、どの認識手段によって認識されたかにかかわらず、例えば、物体１００ａに対してＧＩＤ＝０、物体１０２ａに対してＧＩＤ＝１、物体１０４ａに対してＧＩＤ＝２をそれぞれ付与する。
【００７５】
この結果、この実施例にあっては、次回処理時に、撮影装置３６のみによって物体１００ａが認識され、カメラ物標として新たにカメラＩＤが付与される場合も、共通識別番号（ＧＩＤ＝０）を用いて物体１００ａを一括管理することができ、物体１００ａを継続して認識していると判断することが可能となる。
【００７６】
図５は共通識別番号（ＧＩＤ）付与処理を説明するための説明図、より具体的には、共通識別番号（ＧＩＤ）を適切に付与するための処理をするための説明図、図６は図５の処理を示すフロー・チャートである。
【００７７】
上記した如く、この実施例にあっては、認識手段（レーダ装置３４、撮影装置３６）ごとに付与される個別ＩＤ（ミリ波ＩＤ、カメラＩＤ）とは別に共通識別番号（ＧＩＤ）を付与することとした。しかし、自車１０の前方に存在する物体を認識する状況によっては、個別ＩＤ（ミリ波ＩＤ、カメラＩＤ）と共通識別番号（ＧＩＤ）とが相互に一致しない、即ち、誤った識別番号が付与される可能性がある。
【００７８】
具体的に説明すると、個別ＩＤ（ミリ波ＩＤ、カメラＩＤ）は、各認識手段（レーダ装置３４、撮影装置３６）の認識結果に基づいてそれぞれ付与される。このため、同一の認識手段によって物体を継続して認識できる場合、当該物体に対しては同一の個別ＩＤが用いられる。一方、共通識別番号（ＧＩＤ）は、いずれかの識別手段によって物体が認識されると付与されるものであり、原則として、前回認識された物体の位置およびその移動速度と移動方向等に基づいて同一の共通識別番号を付与するか否か判断される。このため、自車１０の周囲の環境によっては、個別ＩＤと共通識別番号（ＧＩＤ）とが途中で一致しなくなる虞がある。
【００７９】
例えば、図５に示す如く、前回（Ｎ−１時点）、レーダ装置３４によって先行車１００ｂ(N-1)のみが認識された後、今回（Ｎ時点）において、同じくレーダ装置３４によって複数の先行車１００ｂ(N)，１０２ｂ(N)が認識された場合を考える。
【００８０】
かかる場合、ＥＣＵ４０は、個別ＩＤ（ミリ波ＩＤ）として、レーダ装置３４の認識結果に基づき、今回認識された先行車１００ｂ(N)に対して前回認識された先行車１００ｂ(N-1)と同一のミリ波ＩＤ（例えば、ミリ波ＩＤ＝３）を付与する。
【００８１】
一方、ＥＣＵ４０は、共通識別番号（ＧＩＤ）として、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)の位置と、今回認識された先行車１００ｂ(N)，１０２ｂ(N)の位置とをそれぞれ比較した結果に基づき、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)の位置により近い、先行車１０２ｂ(N)に対して同一のＧＩＤ（例えば、ＧＩＤ＝１）を付与し、先行車１００ｂ(N)に対しては、新たに別のＧＩＤ（例えば、ＧＩＤ＝２）を付与する。
【００８２】
この結果、個別ＩＤ（ミリ波ＩＤ）としては、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)と今回認識された先行車１００ｂ(N)に対して同一のＩＤ（例えば、ミリ波ＩＤ＝３）が付与されているのにかかわらず、共通識別番号（ＧＩＤ）としては、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)と今回認識された先行車１００ｂ(N)とで異なるＧＩＤ（例えば、ＧＩＤ＝１，ＧＩＤ＝２）が付与されることとなってしまう。
【００８３】
特に、このような現象は、道路中に設置されている標識（看板）や電柱、植林などと先行車１００ｂとの距離が近づいた場合に起こり易い。そこで、この発明の実施例においては、図６に示す処理に基づき、ＧＩＤを適宜補正（変更）できるようにした。
【００８４】
以下説明すると、Ｓ１００において、ＥＣＵ４０はレーダ装置３４および撮影装置３６による認識結果を取得（データサンプリング）する。次いで、プログラムはＳ１０２に進み、Ｓ１００で取得した認識結果に基づき、認識された物体に対してそれぞれ個別ＩＤ（ミリ波ＩＤ、カメラＩＤ）を付与する。
【００８５】
さらにプログラムはＳ１０４に進み、認識された物体に対してＧＩＤを付与する。なお、この時点におけるＧＩＤの付与は、上記した如く、前回のプログラムループにおいて認識された物体の位置およびその移動速度と移動方向等に基づいて、前回認識された物体と最も近いと判断される物体に対し、前回と同一のＧＩＤを付与すると共に、それ以外の物体に対しては新たなＧＩＤを付与する。
【００８６】
次いで、プログラムはＳ１０６に進み、認識されているある物体について、Ｓ１０２で付与した個別ＩＤが、前回と今回とで同一か否か判断する。上述したように、同一の認識手段（レーダ装置３４、撮影装置３６）によって継続して同一物体を認識している場合、個別ＩＤが途中で変更されることはない。従って、少なくともいずれかの認識手段によって物体を継続して認識している場合、Ｓ１０６の判断は肯定され、プログラムはＳ１０８に進む。
【００８７】
Ｓ１０８では、Ｓ１０６で判断の対象となった物体について、Ｓ１０４で付与したＧＩＤが、前回と今回とで異なる（非同一）か否か判断する。Ｓ１０８で否定される場合、当該物体に対して付与した個別ＩＤとＧＩＤとが同一であり、ＧＩＤを補正（変更）する必要はないことから、以下の処理をスキップしてプログラムを終了する。
【００８８】
他方、Ｓ１０８で肯定される場合、即ち、当該物体に付与した個別ＩＤとＧＩＤとが異なる、より正確には、同一の個別ＩＤを付与した物体に対し、前回と今回とで異なるＧＩＤを付与したと判断できる場合、プログラムはＳ１１０に進む。
【００８９】
Ｓ１１０では、Ｓ１０４で付与したＧＩＤを変更する。より具体的には、Ｓ１１０の処理は当該物体に付与した個別ＩＤが前回と今回とで同一であることを前提として実行されることから、個別ＩＤに基づき、ＧＩＤを前回と同一の番号に変更し、その後プログラムを終了する。
【００９０】
上記した処理を図５に示す場合を例にとって説明すると、上述したように、ＥＣＵ４０は今回認識された先行車１００ｂ(N)，１０２ｂ(N)のうち、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)とより位置の近い先行車１０２ｂ(N)に対して、先行車１００ｂ(N-1)と同一のＧＩＤ（ＧＩＤ＝１）を付与する。
【００９１】
一方、レーダ装置３４は継続して先行車１００ｂを認識していることから、ミリ波ＩＤとしては、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)と今回認識された先行車１００ｂ(N)に対して同一の個別ＩＤ（ミリ波ＩＤ＝３）を付与し、先行車１０２ｂ(N)に対しては、別途ミリ波ＩＤ＝１を付与することとなる。
【００９２】
かかる場合であっても、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)と今回認識された先行車１００ｂ(N)について図６に示す処理を実行することにより、今回認識された先行車１００ｂ(N)に付与されたＧＩＤの番号（ＧＩＤ＝２）を、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)に付与された番号（ＧＩＤ＝１）へと変更することができる。
【００９３】
以上のように、この実施例にあっては、同一の物体に付与したＧＩＤが前回と今回とで異なる場合、個別ＩＤに基づいてＧＩＤを適宜変更する（付与し直す）ことができる。この結果、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【００９４】
図７は、図６に示す処理の変形例を示すフロー・チャートである。
【００９５】
図７に示す変形例では、本来は異なる物体であるにもかかわらず、前回認識された物体と今回認識された物体とで同一のＧＩＤを付与してしまった場合に、それを適宜変更できるようにした。
【００９６】
以下説明すると、Ｓ２００からＳ２０４までは、図６のＳ１００からＳ１０４と同様の処理を行う。即ち、図５に示す場合を例にとれば、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)に対してミリ波ＩＤ＝３，ＧＩＤ＝１を、今回認識された先行車１００ｂ(N)，１０２ｂ(N)に対してミリ波ＩＤ＝３，ＧＩＤ＝２およびミリ波ＩＤ＝１，ＧＩＤ＝１をそれぞれ付与する。
【００９７】
次いでプログラムはＳ２０６に進み、今回認識された物体に対してＳ２０４で付与したＧＩＤが、前回と今回とで同一か否か判断する。Ｓ２０６で肯定される場合はＳ２０８に進み、同一のＧＩＤが正確に同一の物体に対して付与されているか否かを判断する。具体的には、同一のＧＩＤを付与した物体について、前回認識された時点の速度と今回認識された時点における速度の速度差、換言すれば、前回認識された物体と今回認識された物体の相対速度が所定値以上か否か判断する。
【００９８】
Ｓ２０８で否定される場合、前回認識された物体と今回認識された物体とは同一の物体である可能性が高いことから、この時点ではＧＩＤを変更せず、プログラムを終了する。他方、Ｓ２０８で肯定される場合、前回認識された物体と今回認識された物体とが異なる物体であると判断できることから、プログラムはＳ２１０に進み、今回認識された物体に対し、Ｓ２０４で付与したＧＩＤとは異なるＧＩＤを付与し、プログラムを終了する。
【００９９】
なお、Ｓ２０６で否定される場合、即ち、前回認識された物体と今回認識された物体とで異なるＧＩＤが付与されている場合にあっては、上記したこの変形例における問題は発生していないことから、この時点ではＧＩＤを変更せず、プログラムを終了する。
【０１００】
また、Ｓ２１０では、前回認識された物体の位置およびその移動速度と移動方向等に基づいて、前回認識された物体との距離が次に近い物体に対し、前回と同一のＧＩＤを付与する。あるいは、例えば完全にランダムな形で抽出した物体に対して前回と同一のＧＩＤを付与するようにし、上述した処理を繰り返すことで適切にＧＩＤを付与できるようにしても良い。
【０１０１】
また、上記した実施例では、Ｓ２０８の処理として、前回認識された物体と今回認識された物体の相対速度に基づき、Ｓ２０４で付与したＧＩＤの適否を判断することとしたが、これに代えて、自車１０と認識された物体との相対速度差に基づき、付与したＧＩＤの適否を判断するようにしても良い。
【０１０２】
即ち、自車１０と前回認識された物体との相対速度と、自車１０と今回認識された物体との相対速度との相対速度差が規定値以上か否か判断し、規定値以上であると判断される場合、Ｓ２１０においてＧＩＤを変更するようにしても良い。
【０１０３】
図７に示す処理について図５に示す場合を例にとって説明すると、図５に示す例では、今回認識された先行車１００ｂ(N)，１０２ｂ(N)のうち、先行車１０２ｂ(N)と前回認識された先行車１００ｂ(N-1)とは実際には異なる物体であるにもかかわらず、両者に同一のＧＩＤ（ＧＩＤ＝１）が付与されている。
【０１０４】
かかる場合、ＥＣＵ４０は前回認識された先行車１００ｂ(N-1)の速度と、今回認識された先行車１０２ｂ(N)の速度をそれぞれ算出（検出）し、その速度差（相対速度）が所定値以上か否か判断する（Ｓ２０８）。
【０１０５】
前回認識された先行車１００ｂ(N-1)と今回認識された先行車１０２ｂ(N)とは実際には異なる物体であることから、算出された速度差（相対速度）もある程度異なることが想定される。特に、今回初めて認識された先行車１０２ｂ(N)については、路上の障害物（標識や電柱、植林など）を誤認識した可能性が高いことから、算出された速度差もある程度大きくなる。従って、上記した処理を実行することにより、本来は異なる物体である先行車１０２ｂ(N)に対して誤って付与してしまったＧＩＤを適宜変更することができる。
【０１０６】
以上のように、図７に示す変形例においても、図６における処理同様、同一の物体に付与したＧＩＤが前回と今回とで異なる場合、ＧＩＤを適宜変更することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１０７】
図８はＥＣＵ４０による物体認識のための所定範囲を拡大する処理を説明するための説明図である。
【０１０８】
上記したように、この実施例にあっては、第１認識手段としてレーダ装置３４を用いる一方、第２認識手段として撮影装置３６を用いる。従来から良く知られるように、レーダ装置３４の如くレーダ３４ａから発せられるミリ波を用いて物体を認識する場合、ミリ波を発信する方向（自車１０の進行方向）に対する認識精度は比較的高い一方、これと直交する方向（自車１０の車幅方向）に対する認識精度はあまり高くない。また、撮影装置３６の如くカメラ３６ａ（特に、単眼カメラ）を用いて物体を認識する場合、自車１０の進行方向に対する認識精度はあまり高くない一方、自車１０の車幅方向に対する認識精度は比較的高い。
【０１０９】
このように、異なる特性を有する複数の認識手段を備える物体認識装置において、前回と今回とで異なる認識手段によって物体を認識したような場合、認識手段の特性に応じ、前回認識された物体と今回認識された物体とを関連付ける対象とすべきか否かを判断する範囲、別言すれば、前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体である可能性があると判断できる範囲（所定範囲）を適宜変更することが望ましい。
【０１１０】
従って、この実施例にあっては、物体を認識した認識手段の特性に応じて所定範囲を変更（拡大）するようにした。具体的には、前回レーダ装置３４（第１認識手段）によって物体が認識され、今回撮影装置３６（第２認識手段）によって物体が認識された場合、今回物体を認識した撮影装置３６は自車１０の進行方向に対する認識精度が比較的低いことから、自車１０の進行方向における所定範囲を拡大するようにした。
【０１１１】
また、前回撮影装置３６（第２認識手段）によって物体が認識され、今回レーダ装置３４（第１認識手段）によって物体が認識された場合、今回物体を認識したレーダ装置３６は自車１０の車幅方向における認識精度が比較的低いことから、自車１０の車幅方向における所定範囲を拡大するようにした。
【０１１２】
なお、前回と今回とで物体を認識した認識手段が同一である場合、当該所定範囲は従来技術と同様の範囲、換言すれば、認識手段の性能に基づいて定められる初期値に設定される。
【０１１３】
以上のように、この実施例にあっては、前回物体を認識した手段と今回物体を認識した手段とが異なる場合であっても、物体の同一性を判断する基準となる範囲（所定範囲）を、認識手段の特性に応じて適宜設定（補正）することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【実施例２】
【０１１４】
図９はこの発明の第２実施例に係る物体認識装置による共通識別番号（ＧＩＤ）付与処理を示すフロー・チャートである。
【０１１５】
以下説明すると、Ｓ３００からＳ３０４までは、第１実施例の場合（Ｓ１００からＳ１０４，Ｓ２００からＳ２０４）と同様の処理を行い、Ｓ３０６に進み、今回認識された物体に付与された個別ＩＤおよびＧＩＤと、前回認識された物体に付与された個別ＩＤおよびＧＩＤとが不一致か否か判断する。図５に示す例であれば、今回認識された先行車１００ｂ(N)，１０２ｂ(N)に付与された個別ＩＤおよびＧＩＤと、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)に付与された個別ＩＤおよびＧＩＤの組み合わせがそれぞれ異なるか否か判断する。
【０１１６】
Ｓ３０６で否定される場合、即ち、前回認識された物体と今回認識された物体との間で個別ＩＤおよびＧＩＤが一致すると判断される場合、前回認識された物体と今回認識された物体とを誤認識してはいないと考えられるため、以下の処理をスキップしてプログラムを終了する。
【０１１７】
他方、Ｓ３０６で肯定される場合はＳ３０８に進み、前回認識された物体と今回認識された各物体との相対速度を算出する。図５に示す例であれば、前回認識された先行車１００ｂ(N-1)と、今回認識された先行車１０２ｂ(N-1)，１０２ｂ(N)との相対速度をそれぞれ算出する。
【０１１８】
次いでプログラムはＳ３１０に進み、Ｓ３０８で算出された相対速度に基づいて、前回認識された物体と今回認識された各物体との距離を補正する。即ち、算出された相対速度が大きい場合、前回認識された物体と今回認識された物体との距離は、相体速度が小さい場合に比して大きくなることから、前回認識された物体と今回認識された各物体との距離を単純に比較したのでは、物体を正確に認識できない虞がある。そこで、第２実施例にあっては、かかる違いを考慮し、相対速度が大きい場合、前回認識された物体と今回認識された物体との見かけ上の距離を大きく補正する一方、相対速度が小さい場合は当該距離を小さく補正するようにした。
【０１１９】
さらにプログラムはＳ３１２に進み、前回認識された物体と今回認識された各物体との補正後の距離をそれぞれ比較し、前回認識された物体との距離が最も小さいと判断される物体が前回認識された物体と同一の物体であると判断して当該物体のＧＩＤを前回認識された物体のＧＩＤと同一の番号に変更する。
【０１２０】
また、図示は省略するが第２実施例においては、上記処理によって一旦ＧＩＤが変更された場合、その後の処理（プログラムループ）においても当該物体が前回認識された物体と同一の物体であると認識され易くなる。例えば、当該物体については、同一の物体であると判断するための許容量（しきい値）が他の物体に比して大きくなるようにしたり、前回位置との距離を小さく補正したりすることもできる。この結果、物体をより安定して継続的に認識することが可能となる。
【０１２１】
なお、上記においては、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度に基づき、前回認識された物体と今回認識された物体との距離を補正することとしたが、これに代えて（あるいは、これに加えて）、今回認識された物体の速度や、自車１０との距離に基づいて補正を行うようにしても良い。即ち、今回認識された物体の位置が自車１０と近いほど、今回認識された物体と前回認識された物体とが同一の物体であると判断され易いように当該距離を補正するようにしても良い。
【０１２２】
上記した如く、この発明の第１、第２実施例にあっては、自車１０の周囲に存在する物体を周期的に認識する複数の認識手段（レーダ装置３４、撮影装置３６）と、前記複数の認識手段によって認識された物体が継続して認識されているか否か判断する継続性判断手段（ＥＣＵ４０）とを備えた物体認識装置において、前記継続性判断手段は、前記複数の認識手段のうちいずれかによって前回認識された物体の位置から所定範囲内に、前記複数の認識手段のうち前記物体を前回認識した認識手段と異なる認識手段によって今回認識された物体が存在する場合（ＥＣＵ４０。Ｓ２８またはＳ３６でＹＥＳ）、前記前回認識された物体と今回認識された物体とが同一の物体であると認定（ＥＣＵ４０。Ｓ３０またはＳ３８）し、よって前記物体が継続して認識されていると判断するように構成した。従って、前回と今回とで、それぞれ異なる認識手段のみによって物体を認識した場合にあっても、前回一方の認識手段によって認識された物体と、今回他方の認識手段によって認識された物体とが同一の物体であると認定することができ、物体を継続して認識することが可能となる。
【０１２３】
また、前記複数の認識手段のうち少なくともいずれかによって前記物体が認識された場合、前記認識された物体に前記複数の認識手段で共通して使用する共通識別番号（ＧＩＤ）を付与する共通識別番号付与手段を有するように構成、即ち、いずれかの認識手段によって一度でも認識された物体にはＧＩＤを付与するように構成した。従って、上記した効果に加え、複数の認識手段において物体を一括管理することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１２４】
また、前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号（個別ＩＤ）を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与された前記個別ＩＤが同一である一方、前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記ＧＩＤが異なる場合、今回認識された物体に付与した前記ＧＩＤを変更する（Ｓ１０２からＳ１１０）ように構成した。従って、上記した効果に加え、同一の物体に付与したＧＩＤが前回と今回とで異なる場合にあっても、個別ＩＤに基づいてＧＩＤを変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１２５】
また、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記ＧＩＤが同一である場合であって、かつ、前回認識された物体と今回認識された物体との相対速度が所定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更する（Ｓ２０６からＳ２１０）ように構成した。従って、上記した効果に加え、今回認識された物体に付与したＧＩＤの妥当性を判断することができると共に、付与したＧＩＤが妥当でないと判断できる場合、ＧＩＤを適宜変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１２６】
また、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体とに付与した前記ＧＩＤが同一である場合であって、かつ、自車１０と前回認識された物体との相対速度と、自車１０と今回認識された物体との相対速度との相対速度差が規定値以上であるとき、今回認識された物体に付与した前記ＧＩＤを変更する（Ｓ２０６からＳ２１０）ように構成した。従って、上記同様、今回認識された物体に付与してＧＩＤの妥当性を判断することができると共に、付与したＧＩＤが妥当でないと判断できる場合、ＧＩＤを適宜変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１２７】
また、前記共通識別番号付与手段は、前回認識された物体と今回認識された各物体との相対速度を算出する（Ｓ３０８）と共に、前記算出された相対速度に基づいて前回認識された物体と今回認識された物体との距離を補正する距離補正手段（Ｓ３１０）を備えるように構成した。従って、上記した効果に加え、今回認識された物体に対しＧＩＤを適切に付与することができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１２８】
また、前記複数の認識手段によって認識された物体にそれぞれ個別識別番号（個別ＩＤ）を付与する個別識別番号付与手段を備えると共に、前記共通識別番号付与手段は、前記複数の認識手段のいずれかによって前回認識された物体と今回認識された物体の間で、前記付与された前記個別ＩＤおよび前記付与した前記ＧＩＤが不一致である場合、前記距離補正手段によって補正した距離に基づいて今回認識された物体に付与した前記共通識別番号を変更する（Ｓ３０２からＳ３１２）ように構成した。従って、上記した効果に加え、今回認識された物体に付与したＧＩＤの妥当性をより一層正確に判断できると共に、付与したＧＩＤが妥当でないと判断できる場合、ＧＩＤを適宜変更する（付与し直す）ことができ、よって物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１２９】
また、前記継続性判断手段は、前記複数の認識手段のうち前記物体を認識した認識手段の特性に応じて前記所定範囲を設定するように構成した。従って、上記した効果に加え、前回物体を認識した手段と今回物体を認識した手段とが異なる場合であっても、物体の同一性を判断する基準となる範囲（所定範囲）を適宜設定（補正）することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１３０】
また、前記複数の認識手段は、レーダ３４ａからなるレーダ装置３４と、撮像機器（カメラ）３６ａからなる撮影装置３６とからなり、前記継続性判断手段は、前回前記物体を認識した認識手段が前記レーダ装置３４であり、かつ、今回前記物体を認識した認識手段が前記撮影装置３６である場合、自車１０の進行方向における前記所定範囲を拡大するように設定する一方、前回前記物体を認識した認識手段が前記撮影装置３６であり、かつ、今回前記物体を認識した認識手段が前記レーダ装置３４である場合、自車１０の車幅方向における前記所定範囲を拡大するように構成した。従って、上記した効果に加え、前回物体を認識した手段と今回物体を認識した手段とが異なる場合であっても、物体の同一性を判断する基準となる範囲（所定範囲）を、認識手段の特性に応じて適宜設定（補正）することができ、物体をより一層確実に継続して認識することが可能となる。
【０１３１】
なお、上記した実施例において、第１認識手段としてレーダ装置３４を示し、ミリ波によって自車１０の前方に存在する物体を認識する旨を説明したが、第１認識手段はこれに限られるものではなく、ミリ波に代えて、レーザや赤外線等によって自車１０の前方に存在する物体を認識するようにしても良い。
【０１３２】
また、撮影装置３６として単眼カメラ３６ａを例にとって説明したが、これに限られるものではなく、複数のカメラ３６ａを用いて自車１０の前方に存在する物体を認識するようにしても良い。かかる場合、三角測量法を用いて物体を認識することが可能となるため、単眼カメラの場合に比して自車１０の進行方向に対する物体の認識精度を向上することが可能となる。
【０１３３】
また、上記した実施例において、複数の認識手段としてレーダ装置３４と撮影装置３６を例にとって説明したが、これに加え、ナビゲーションユニット４４により得られる情報や、ナビゲーションユニット４４の有する無線通信手段等を介して得られるインフラ設備からの情報等を第３、第４の認識手段として用いても良い。
【符号の説明】
【０１３４】
１０  自車、２６  電動モータ、２８  ブレーキ油圧機構、３０  警報装置、３４  レーダ装置（第１認識手段）、３４ａ  レーダ、３６  撮影装置（第２認識手段）、３６ａ  カメラ、４０  ＥＣＵ（物体認識装置）、４２  走行制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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