(57)【要約】【課題】省エネ性を向上させることが可能な芝刈機を提供する。【解決手段】回転動力によって駆動され、芝刈作業を行う複数のブレード９１を有するモーアユニット９０と、複数のブレード９１にそれぞれ回転動力を伝達すると共に、当該複数のブレード９１に伝達される回転動力の回転数をそれぞれ任意に変更することが可能なブレードモータ９２と、地面に対する複数のブレード９１の速度をそれぞれ検出し、検出された複数のブレード９１の速度の増減に応じて、複数のブレード９１に伝達される回転動力の回転数をそれぞれ増減させる省エネ制御を行う制御部と、を具備した。【選択図】図１６
2015136305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転動力によって駆動され、芝刈作業を行う複数のブレードを有する作業装置と、
前記複数のブレードにそれぞれ回転動力を伝達すると共に、当該複数のブレードに伝達される回転動力の回転数をそれぞれ任意に変更することが可能な動力装置と、
地面に対する前記複数のブレードの速度をそれぞれ検出するブレード速度検出手段と、
検出された前記複数のブレードの速度の増減に応じて、前記複数のブレードに伝達される回転動力の回転数をそれぞれ増減させる省エネ制御を行う制御装置と、
を具備する芝刈機。
【請求項２】
前記動力装置は、
前記複数のブレードにそれぞれ対応して設けられ、電力を用いて回転動力を発生させる複数の作業用モータを含む、
請求項１に記載の芝刈機。
【請求項３】
前記作業装置が連結され、地面を走行可能な走行機体をさらに具備し、
前記ブレード速度検出手段は、
地面に対する前記走行機体の速度及び角速度を検出する機体速度検出手段と、
検出された前記走行機体の速度及び角速度に基づいて、地面に対する前記複数のブレードの速度をそれぞれ算出する第一算出手段と、
を含む、
請求項１又は請求項２に記載の芝刈機。
【請求項４】
前記走行機体を支持する左右一対の駆動輪をさらに具備し、
前記機体速度検出手段は、
地面に対する前記左右一対の駆動輪の速度を検出する駆動輪速度検出手段と、
検出された前記左右一対の駆動輪の速度に基づいて、地面に対する前記走行機体の速度及び角速度をそれぞれ算出する第二算出手段と、
を含む、
請求項３に記載の芝刈機。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記省エネ制御を行っている際に、前記ブレードに加わる作業負荷が所定の閾値よりも高くなった場合には、当該ブレードに伝達される回転動力の回転数を減少させない、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の芝刈機。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記ブレードに伝達される回転動力の回転数を、地面に対する前記複数のブレードの速度にかかわらず一定の回転数に制御する非省エネ制御を行うことが可能である、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の芝刈機。
【請求項７】
前記省エネ制御又は前記非省エネ制御のいずれか一方を選択して前記制御装置に実行させることが可能な選択手段をさらに具備する、
請求項６に記載の芝刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、芝刈作業を行う複数のブレードを有する作業装置を具備した芝刈機の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、芝刈作業を行う複数のブレードを有する作業装置を具備した芝刈機の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、作業装置としてのモーアユニットを具備する芝刈機が記載されている。モーアユニットはブレードを複数有している。この芝刈機は、エンジンからの動力がモーアユニットへと伝達されていることが検出された場合に、アイソクロナス制御で当該エンジンを制御することができる。
【０００４】
このように、動力がモーアユニットへと伝達されている場合には、当該モーアユニットが芝刈作業中であると判断され、アイソクロナス制御でエンジンが制御される。これによって、エンジンにかかる負荷が変動してもエンジン回転数が一定に維持され、ひいては複数のブレードの回転数を一定に維持することができる。
【０００５】
しかしながら特許文献１に記載の芝刈機では、複数のブレードが１本のベルト（ベルト伝動機構）を介して駆動されるため、当該複数のブレードは同一回転数で回転することになり、省エネルギー（省エネ）性に関して改善の余地があった。以下、具体的に説明する。
【０００６】
通常、複数のブレードは左右方向に並べて配置されている。したがって、芝刈機が左右に旋回する際には、地面に対する複数のブレードの速度が互いに異なることになる。具体的には、旋回方向内側に配置されたブレード（以下、単に「内側のブレード」と記す）の速度は、旋回方向外側に配置されたブレード（以下、単に「外側のブレード」と記す）の速度よりも小さく（遅く）なる。この場合には、内側のブレードの回転数を外側のブレードの回転数より小さくしても、地面に対して当該外側のブレードと同等の精度で作業（芝刈作業）を行うことができるため、複数のブレードが同一回転数で回転する従来の技術では、仕事に無駄が有り、省エネ性に改善の余地があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−２５３５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、省エネ性を向上させることが可能な芝刈機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１においては、回転動力によって駆動され、芝刈作業を行う複数のブレードを有する作業装置と、前記複数のブレードにそれぞれ回転動力を伝達すると共に、当該複数のブレードに伝達される回転動力の回転数をそれぞれ任意に変更することが可能な動力装置と、地面に対する前記複数のブレードの速度をそれぞれ検出するブレード速度検出手段と、検出された前記複数のブレードの速度の増減に応じて、前記複数のブレードに伝達される回転動力の回転数をそれぞれ増減させる省エネ制御を行う制御装置と、を具備したものである。
【００１１】
請求項２においては、前記動力装置は、前記複数のブレードにそれぞれ対応して設けられ、電力を用いて回転動力を発生させる複数の作業用モータを含むものである。
【００１２】
請求項３においては、前記作業装置が連結され、地面を走行可能な走行機体をさらに具備し、前記ブレード速度検出手段は、地面に対する前記走行機体の速度及び角速度を検出する機体速度検出手段と、検出された前記走行機体の速度及び角速度に基づいて、地面に対する前記複数のブレードの速度をそれぞれ算出する第一算出手段と、を含むものである。
【００１３】
請求項４においては、前記走行機体を支持する左右一対の駆動輪をさらに具備し、前記機体速度検出手段は、地面に対する前記左右一対の駆動輪の速度を検出する駆動輪速度検出手段と、検出された前記左右一対の駆動輪の速度に基づいて、地面に対する前記走行機体の速度及び角速度をそれぞれ算出する第二算出手段と、を含むものである。
【００１４】
請求項５においては、前記制御装置は、前記省エネ制御を行っている際に、前記ブレードに加わる作業負荷が所定の閾値よりも高くなった場合には、当該ブレードに伝達される回転動力の回転数を減少させないものである。
【００１５】
請求項６においては、前記制御装置は、前記ブレードに伝達される回転動力の回転数を、地面に対する前記複数のブレードの速度にかかわらず一定の回転数に制御する非省エネ制御を行うことが可能であるものである。
【００１６】
請求項７においては、前記省エネ制御又は前記非省エネ制御のいずれか一方を選択して前記制御装置に実行させることが可能な選択手段をさらに具備するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１８】
請求項１においては、地面に対する複数のブレードの速度の増減に応じて当該ブレードに伝達される回転動力の回転数を増減させることで、過剰な回転動力が当該ブレードへと伝達されるのを防止し、ひいては省エネ性を向上させることができる。特に、各ブレードの速度が異なる場合には、当該ブレードに伝達される回転動力の回転数を個別に増減させることができ、効果的に省エネ性の向上を図ることができる。
【００１９】
請求項２においては、過剰な作業用モータの回転を抑制し、消費電力を削減することで、省エネ性を向上させることができる。
【００２０】
請求項３においては、複数のブレードの速度を、走行機体の速度及び角速度から容易に検出することができる。また、複数のブレードの速度を検出するための検出手段（センサ等）が不要なため、部品点数及びコストの削減を図ることができる。
【００２１】
請求項４においては、走行機体の速度及び角速度を、左右一対の駆動輪の速度から容易に検出することができる。また、走行機体の速度及び角速度を検出するための検出手段（センサ等）が不要なため、部品点数及びコストの削減を図ることができる。
【００２２】
請求項５においては、省エネ制御を行っている最中であっても、作業負荷が高い（すなわち、ブレードによる積極的な芝刈作業が必要である）場合には、ブレードに伝達される回転動力の回転数の減少を防止することができる。これによって、作業精度の低下を防止することができる。
【００２３】
請求項６においては、複数のブレードの速度にかかわらず、一定の回転数で当該ブレードを回転させながら芝刈作業を行うことができる。
【００２４】
請求項７においては、作業の目的に応じて省エネ制御と非省エネ制御を任意に選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る芝刈機に作業者が搭乗した様子を示した側面図。
【図２】同じく、芝刈機の側面図。
【図３】同じく、背面図。
【図４】同じく、後方斜視図。
【図５】同じく、平面図。
【図６】走行機体及び搭乗部を示した側面図。
【図７】同じく、背面図。
【図８】搭乗部を示した分解斜視図。
【図９】同じく、平面図。
【図１０】芝刈機の制御に関する構成を示した模式図。
【図１１】芝刈機の諸元を示した平面概略図。
【図１２】省エネ制御の内容を示したフローチャート。
【図１３】回転数マップを示した図。
【図１４】消費電力閾値マップを示した図。
【図１５】芝刈機による芝刈作業の様子を示した平面模式図。
【図１６】芝刈機が旋回する際のブレードの速度の違いを示した平面概略図。
【図１７】回転数マップの他の例を示した図。
【００２６】
以下では、図中に示した矢印Ｕの方向を上方向、矢印Ｄの方向を下方向、矢印Ｌの方向を左方向、矢印Ｒの方向を右方向、矢印Ｆの方向を前方向、矢印Ｂの方向を後方向とそれぞれ定義して、説明を行う。
【００２７】
以下では、図１から図５までを用いて、本発明の一実施形態（第一実施形態）に係る芝刈機１の全体的な構成について説明する。
【００２８】
芝刈機１は、作業者が搭乗して走行すると共に、地面に対して所定の作業（芝刈作業）を行うことが可能なものである。芝刈機１は、主として走行機体１０、原動部２０、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒ、搭乗部４０、従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒ、ハンドル７０並びにモーアユニット９０を具備する。
【００２９】
走行機体１０は、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒによって支持される。走行機体１０には、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動するための原動部２０が設けられる。走行機体１０の後部には作業者が搭乗する搭乗部４０が連結される。搭乗部４０の左右両端部には、従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒがそれぞれ設けられる。走行機体１０の上部にはハンドル７０が連結され、上方に向かって延びるように設けられる。走行機体１０の前部には、草刈り（特に、芝刈り）用の作業装置であるモーアユニット９０が連結される。
【００３０】
このように構成された芝刈機１において、作業者は搭乗部４０に乗ってハンドル７０を手で掴むことで、芝刈機１に安定して搭乗することができる。また作業者は、所定の操作を行うことで、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ独立して駆動させ、芝刈機１を任意に走行させることができる。すなわち作業者は、芝刈機１を左右へ任意に操舵しながら前進又は後進させ、またその場で旋回させることができる。また作業者は、所定の操作を行うことで、モーアユニット９０を駆動させ、芝刈作業を行うことができる。
【００３１】
以下では、芝刈機１の各部の構成について説明する。
【００３２】
図１から図７までに示す走行機体１０は、主として機体フレーム１１及び機体カバー１２を具備する。
【００３３】
図４から図７までに示す機体フレーム１１は、走行機体１０の主たる構造体となるものである。機体フレーム１１は、適宜折り曲げられた複数の円筒状の部材や、板状の部材を組み合わせて形成される。機体フレーム１１によって囲まれた空間が、後述する原動部２０の構成部材を収容するための収容空間Ｓとなる。
【００３４】
図１及び図２に示す機体カバー１２は、機体フレーム１１の収容空間Ｓを覆うように当該機体フレーム１１に固定される。当該機体カバー１２によって、機体フレーム１１や当該機体フレーム１１に設けられる機器（後述する原動部２０）を覆い隠すことができる。
【００３５】
図４から図７までに示す原動部２０は、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動するための動力を発生させると共に当該動力を駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒへと伝達するためのものである。原動部２０は、主としてバッテリ２１、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒ、左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒ並びにコントローラボックス２４を具備する。
【００３６】
バッテリ２１は、芝刈機１を運転させるための電力が蓄えられるものである。バッテリ２１は、収容空間Ｓの下部において、当該収容空間Ｓの前端部から後端部までに亘るように配置される。
【００３７】
左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ独立して駆動させるための動力源である。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、供給される電力を用いて回転動力を発生させることができる。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、収容空間Ｓ内に左右に並べて配置される。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、バッテリ２１のすぐ上方で、かつ収容空間Ｓの前後略中央部に配置される。
【００３８】
左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒは、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒからの動力を適宜減速させた後に、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒにそれぞれ伝達するためのものである。左側動力伝達機構２３Ｌは左側モータ２２Ｌに連結され、機体フレーム１１の左側面に固定される。右側動力伝達機構２３Ｒは右側モータ２２Ｒに連結され、機体フレーム１１の右側面に固定される。左側動力伝達機構２３Ｌの車軸（出力軸）は駆動輪３０Ｌに、右側動力伝達機構２３Ｒの車軸は駆動輪３０Ｒに、それぞれ連結される。左側動力伝達機構２３Ｌの車軸と右側動力伝達機構２３Ｒの車軸は同一軸線上に配置されているため、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒが同一軸線上に配置されることになる。
【００３９】
コントローラボックス２４は、芝刈機１の運転を制御するための機器（具体的には、後述する制御部２４ａ、左側インバータ２４ｂ、右側インバータ２４ｃ、左側作業用インバータ２４ｄ及び右側作業用インバータ２４ｅ等）を収容するものである。コントローラボックス２４は、収容空間Ｓの上部において、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒの前方から上方を介して後方に亘るように配置される。
なお、コントローラボックス２４に収容された制御部２４ａ等については後述する。
【００４０】
駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒは、走行機体１０を支持すると共に、回転することで当該走行機体１０を走行させるためのものである。駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒは、原動部２０（左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒ）を介して走行機体１０を支持する。
【００４１】
図６から図９までに示す搭乗部４０は、走行機体１０の後方に配置されると共に当該走行機体１０に連結され、作業者が搭乗可能なものである。搭乗部４０は、主として第一部材４１及び第二部材４３を具備する。
【００４２】
第一部材４１は、板状の部材である。第一部材４１は、主として中央部４１ａ、左側部４１ｂ及び右側部４１ｃを具備する。
【００４３】
中央部４１ａは、平面視矩形状に形成された部分である。左側部４１ｂ及び右側部４１ｃは、第一部材４１の左端部及び右端部をそれぞれ盛り上がるように折り曲げて形成された部分である。中央部４１ａの底面は、機体フレーム１１の後端部に連結される。
【００４４】
第二部材４３は、板状の部材である。第二部材４３は、平面視において、第一部材４１の中央部４１ａよりも一回り小さい矩形状に形成される。第二部材４３の左右中央部には、仕切り部４３ａが形成される。仕切り部４３ａは、第二部材４３の左右中央部を前後に亘って盛り上げるように形成された部分である。仕切り部４３ａの前端部には、当該仕切り部４３ａの内部と外部とを連通する開口部４３ｂが形成される。仕切り部４３ａによって、第二部材４３の上面が左右に仕切られることになる。
【００４５】
このように仕切られた第二部材４３の上面のうち左側の面を、作業者の左足を載せるための左側足載せ面４４Ｌとする。また同様に、第二部材４３の上面のうち右側の面を、作業者の右足を載せるための右側足載せ面４４Ｒとする。第二部材４３に仕切り部４３ａを形成することで、作業者の左足を載せる部分及び右足を載せる部分を明確に区別することができる。第二部材４３は、第一部材４１の中央部４１ａの上部に配置される。
【００４６】
また、第一部材４１と第二部材４３との間には、複数の荷重センサ（左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄ）が配置される。具体的には、第一部材４１の上面に配置された当該複数の荷重センサの上に第二部材４３が載置される。当該複数の荷重センサは、第二部材４３に加わる荷重（具体的には、第二部材４３に搭乗した作業者による荷重）を検出することができる。
【００４７】
左前部荷重センサ５０ａは、平面視において第二部材４３の左側足載せ面４４Ｌの前端部近傍に配置される。
左後部荷重センサ５０ｂは、平面視において左前部荷重センサ５０ａの後方、かつ第二部材４３の左側足載せ面４４Ｌの後端部近傍に配置される。
右前部荷重センサ５０ｃは、平面視において第二部材４３の右側足載せ面４４Ｒの前端部近傍（仕切り部４３ａを挟んで左前部荷重センサ５０ａと対称な位置）に配置される。
右後部荷重センサ５０ｄは、平面視において第二部材４３の右側足載せ面４４Ｒの後端部近傍（仕切り部４３ａを挟んで左後部荷重センサ５０ｂと対称な位置）に配置される。
【００４８】
このように、左前部荷重センサ５０ａ及び右前部荷重センサ５０ｃと、左後部荷重センサ５０ｂ及び右後部荷重センサ５０ｄとは、前後方向に位置をずらして配置される。また、左前部荷重センサ５０ａ及び左後部荷重センサ５０ｂと、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄとは、左右方向に位置をずらして配置される。
【００４９】
左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄに接続された配線５１は、左右中央へと集められ、第二部材４３の仕切り部４３ａ内の空間を通って前方へと案内される。当該配線５１は、開口部４３ｂを介して仕切り部４３ａの外部へと案内され、後述する制御部２４ａに接続される。
【００５０】
従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは、搭乗部を支持するものである。従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは、それぞれ第一部材４１の左側部４１ｂ及び右側部４１ｃの下部に設けられる。従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは非駆動輪であり、芝刈機１の移動に応じて自在に向きを変えながら回転することが可能である。
【００５１】
図２から図７までに示すハンドル７０は、走行機体１０に対して左右に揺動可能に連結されるものである。ハンドル７０は、主として支点軸７１、ハンドル本体部７２、把持部７３、作業スイッチ７４及び制御切替スイッチ７５を具備する。
【００５２】
図６及び図７に示す支点軸７１は、ハンドル７０の揺動支点となるものである。支点軸７１は、その長手方向を前後方向に向けた状態で、機体フレーム１１の上端部に回動可能に支持される。
【００５３】
図２から図４までに示すハンドル本体部７２は、ハンドル７０の主たる構造体となるものである。ハンドル本体部７２は、走行機体１０の後上部から上方に向かって延びるように設けられる。ハンドル本体部７２の下端部は、支点軸７１の後端部に固定される。これによって、ハンドル本体部７２が走行機体１０に対して左右に揺動可能に連結される。
【００５４】
図２から図４までに示す把持部７３は、搭乗部４０に搭乗した作業者が手で握ることが可能な部分である。把持部７３は、ハンドル本体部７２の上端部から左右に向かって延びるように形成される。把持部７３の高さ（すなわち、ハンドル本体部７２の上端部の高さ）は、搭乗部４０に搭乗した作業者が手で握り易い高さ（例えば、作業者の胸と同等の高さ（図１参照））になるように予め設定される。
【００５５】
作業スイッチ７４は、後述するモーアユニット９０の運転の入り切りを切り替えるための操作具である。作業スイッチ７４は、ハンドル本体部７２の上下中途部に設けられる。
【００５６】
制御切替スイッチ７５は、本発明に係る選択手段の実施の一形態であり、後述する制御部２４ａにより行われる制御を切り替えるための操作具である。制御切替スイッチ７５は、ハンドル本体部７２の上下中途部に設けられる。
【００５７】
このように構成されたハンドル７０において、作業者は、把持部７３を握って、支点軸７１を揺動支点としてハンドル本体部７２（ハンドル７０）を左右に揺動操作することができる。
【００５８】
また、図６に示すように、支点軸７１の前端部には回転角センサ８０が連結される。回転角センサ８０は、ポテンショメータによって構成される。回転角センサ８０は、機体フレーム１１の上端部に固定されると共に、支点軸７１の前端部に連結される。これによって、回転角センサ８０は支点軸７１の回転角度を検出することができ、ひいてはハンドル７０の揺動操作量を検出することができる。
【００５９】
図４から図６までに示すモーアユニット９０は、本発明に係る作業装置の実施の一形態であり、芝刈作業を行うためのものである。モーアユニット９０は、主としてモーアデッキ９５、ブレード９１、ブレードモータ９２、ゲージ輪９３及び昇降リンク９４を具備する。
【００６０】
モーアデッキ９５は、モーアユニット９０の主たる構造体となるものである。モーアデッキ９５は、底面が開放された略箱状に形成される。モーアデッキ９５の右端部には、当該モーアデッキ９５の内部と外部とを連通する排出口９５ａ（図５参照）が形成される。当該排出口９５ａは、案内部材９５ｂによって上方から覆われる。
【００６１】
ブレード９１は、回転動力によって駆動され、芝を刈り取る（芝刈作業を行う）ものである。ブレード９１は、モーアデッキ９５内に略左右方向に２つ並べて配置される。以下では、左側に配置されるブレード９１を左側ブレード９１Ｌ、右側に配置されるブレード９１を右側ブレード９１Ｒと記す。
【００６２】
ブレードモータ９２は、本発明に係る動力装置及び作業用モータの実施の一形態であり、電力を用いてブレード９１を回転させるための回転動力を発生させるものである。ブレードモータ９２は、２つのブレード９１にそれぞれ対応して設けられる。ブレードモータ９２はモーアデッキ９５の上部に設けられる。ブレードモータ９２の出力軸は下方（モーアデッキ９５内）に向かって延びるように設けられ、ブレード９１にそれぞれ連結される。２つのブレードモータ９２の回転数は、それぞれ任意に変更することができる。以下では、左側ブレード９１Ｌに対応して設けられるブレードモータ９２を左側ブレードモータ９２Ｌ、右側ブレード９１Ｒに対応して設けられるブレードモータ９２を右側ブレードモータ９２Ｒと記す。
【００６３】
ゲージ輪９３は、モーアデッキ９５を支持するものである。ゲージ輪９３は、モーアデッキ９５の前端部に設けられる。ゲージ輪９３は非駆動輪であり、芝刈機１の移動に応じて自在に向きを変えながら回転することが可能である。
【００６４】
昇降リンク９４は、モーアデッキ９５を走行機体１０に対して昇降可能に連結するためのものである。昇降リンク９４の一端（前端）は、モーアデッキ９５の後端部に連結される。昇降リンク９４の他端（後端）は、走行機体１０の機体フレーム１１の前端部に連結される。昇降リンク９４は、電動シリンダ９４ａを具備する。電動シリンダ９４ａを伸縮させることで、走行機体１０に対してモーアデッキ９５を昇降させることができる。
【００６５】
以下では、図１０を用いて、芝刈機１の運転を制御するための構成について説明する。
【００６６】
制御部２４ａは、本発明に係る制御装置、第一算出手段及び第二算出手段の実施の一形態であり、接続された各機器の動作を制御するものである。制御部２４ａは、記憶部、演算処理部等により構成される。制御部２４ａには、各機器を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。
【００６７】
制御部２４ａは左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄに接続され、これらの荷重センサによる荷重の検出結果を受信することができる。
制御部２４ａは回転角センサ８０に接続され、当該回転角センサ８０によるハンドル７０の揺動操作量の検出結果を受信することができる。
制御部２４ａは作業スイッチ７４に接続され、当該作業スイッチ７４の操作に関する信号を受信することができる。
制御部２４ａは制御切替スイッチ７５に接続され、当該制御切替スイッチ７５の操作に関する信号を受信することができる。
【００６８】
制御部２４ａは左側インバータ２４ｂに接続され、当該左側インバータ２４ｂの運転を制御することができる。制御部２４ａは、左側インバータ２４ｂを介してバッテリ２１からの電力を左側モータ２２Ｌへと任意に供給することで、駆動輪３０Ｌの回転速度を任意に制御することができる。
制御部２４ａは右側インバータ２４ｃに接続され、当該右側インバータ２４ｃの運転を制御することができる。制御部２４ａは、右側インバータ２４ｃを介してバッテリ２１からの電力を右側モータ２２Ｒへと任意に供給することで、駆動輪３０Ｒの回転速度を任意に制御することができる。
【００６９】
制御部２４ａは左側作業用インバータ２４ｄに接続され、当該左側作業用インバータ２４ｄの運転を制御することができる。制御部２４ａは、左側作業用インバータ２４ｄを介してバッテリ２１からの電力を左側ブレードモータ９２Ｌへと任意に供給することで、左側ブレード９１Ｌの回転速度を任意に制御し、芝刈作業を行うことができる。また制御部２４ａは、左側作業用インバータ２４ｄを介して、左側ブレードモータ９２Ｌで消費されている電力（消費電力）を検出することができる。
制御部２４ａは右側作業用インバータ２４ｅに接続され、当該右側作業用インバータ２４ｅの運転を制御することができる。制御部２４ａは、右側作業用インバータ２４ｅを介してバッテリ２１からの電力を右側ブレードモータ９２Ｒへと任意に供給することで、右側ブレード９１Ｒの回転速度を任意に制御し、芝刈作業を行うことができる。また制御部２４ａは、右側作業用インバータ２４ｅを介して、右側ブレードモータ９２Ｒの消費電力を検出することができる。
【００７０】
また制御部２４ａは、昇降リンク９４の電動シリンダ９４ａに接続され、当該電動シリンダ９４ａの長さを変更することができる。ハンドル７０に設けられるモーア高さ調節スイッチ（不図示）が操作されると、制御部２４ａは当該モーア高さ調節スイッチの操作量に応じて電動シリンダ９４ａの長さを変更し、ひいてはモーアデッキ９５の高さを変更することができる。
【００７１】
以下では、上述の如く構成された芝刈機１を作業者が運転する際に、制御部２４ａによって行われる制御について説明する。
まず、芝刈機１を走行（前進又は後進）させる際に、制御部２４ａによって行われる制御について説明する。
【００７２】
芝刈機１を運転する場合、作業者は搭乗部４０に搭乗し、ハンドル７０の把持部７３を手で握る（図１参照）。この際、作業者の左足は左側足載せ面４４Ｌに、右足は右側足載せ面４４Ｒにそれぞれ載置される（図９参照）。
【００７３】
作業者が体重を前後に移動させる（具体的には、爪先又は踵に体重をかける）と、制御部２４ａは当該作業者の前後への体重移動に基づいて、芝刈機１を前進又は後進させる。以下、具体的に説明する。
【００７４】
制御部２４ａは、複数の荷重センサ（左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄ）によって常時検出される荷重に基づいて、作業者の前後への体重移動を算出する。具体的には、制御部２４ａは、左前部荷重センサ５０ａ及び右前部荷重センサ５０ｃによって検出される荷重の合計値と、左後部荷重センサ５０ｂ及び右後部荷重センサ５０ｄによって検出される荷重の合計値とのバランスの変化から、作業者の体重移動を算出する。
【００７５】
なお、体重移動の算出の基準となる前記複数の荷重センサの検出値（前進も後進もしない時の検出値）は任意の方法で設定することができる。例えば、予め制御部２４ａに記憶させておくことや、作業者が搭乗部４０に搭乗した際の前記複数の荷重センサの検出値を制御部２４ａに記憶させる構成とすることが可能である。
【００７６】
制御部２４ａは、作業者の体重移動が発生したと判断した場合には左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒに電力を供給し、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる。具体的には、前方への体重移動が発生した場合には、制御部２４ａは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを前転させ、芝刈機１を前進させる。また、後方への体重移動が発生した場合には、制御部２４ａは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを後転させ、芝刈機１を後進させる。また制御部２４ａは、作業者の体重移動量が大きいほど駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの回転速度を増加させ、芝刈機１を高速で前進又は後進させる。
【００７７】
また、作業者がハンドル７０を左右に揺動させると、制御部２４ａは当該ハンドル７０の揺動操作量に基づいて、芝刈機１を左又は右に旋回させる。以下、具体的に説明する。
【００７８】
制御部２４ａは、回転角センサ８０によって常時検出されるハンドル７０の揺動操作量に基づいて、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒに電力を供給し、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる。具体的には、制御部２４ａは、ハンドル７０が左へと揺動操作されると、駆動輪３０Ｌを後転させると共に駆動輪３０Ｒを前転させ、芝刈機１をその場で左方向へと旋回させる。また制御部２４ａは、ハンドル７０が右へと揺動操作されると、駆動輪３０Ｌを前転させると共に駆動輪３０Ｒを後転させ、芝刈機１をその場で右方向へと旋回させる。
【００７９】
さらに制御部２４ａは、作業者の体重移動とハンドル７０の揺動操作が同時に行われると、芝刈機１を前進又は後進させながら左右へと旋回（すなわち、左折又は右折）させることができる。このように、作業者は体重移動とハンドル７０の揺動操作を行うことで、直感的に芝刈機１を運転することができる。
【００８０】
次に、芝刈機１のモーアユニット９０を用いて芝刈作業を行う際に、制御部２４ａによって行われる制御について説明する。
【００８１】
作業者が作業スイッチ７４を操作（ＯＮ操作）すると、制御部２４ａはブレードモータ９２に電力を供給し、ブレード９１を回転させる。この状態で芝刈機１を走行させることで、芝刈作業を行うことができる。さらに作業者が作業スイッチ７４を操作（ＯＦＦ操作）すると、制御部２４ａはブレードモータ９２への電力の供給を停止し、ブレード９１の回転を停止させる。
【００８２】
また、制御部２４ａは、ブレード９１の回転数の制御方法として、非省エネ制御又は省エネ制御のいずれか一方を選択して実行することができる。
【００８３】
非省エネ制御とは、２つのブレード９１の回転数を一定の回転数に制御するものである。具体的には、非省エネ制御が選択された場合、制御部２４ａは２つのブレード９１（左側ブレード９１Ｌ及び右側ブレード９１Ｒ）を常時最高回転数で回転させる。非省エネ制御においてはブレード９１の回転数が変化（特に、減少）することがないため、当該ブレード９１の回転によって発生する風を利用して、刈り取られた芝や枯れ葉等を吹き飛ばして排出口９５ａから排出する作業を行う場合には、後述する省エネ制御よりも非省エネ制御の方が適している。
【００８４】
なお、非省エネ制御におけるブレード９１の回転数は、最高回転数に限るものではなく、任意の値に予め設定することもできる。
【００８５】
省エネ制御とは、地面に対する２つのブレード９１の速度の増減に応じて、当該２つのブレード９１の回転数をそれぞれ増減させるものである。具体的には、制御部２４ａには、地面に対するブレード９１の速度と、当該速度に適したブレード９１（ブレードモータ９２）の回転数と、の関係を示す回転数マップ（図１３参照、詳細については後述する）が予め記憶されている。前記回転数マップは、地面に対するブレード９１の速度が減少するほど当該ブレード９１の回転数も減少するように設定されている。制御部２４ａは、省エネ制御が選択された場合、前記回転数マップに基づいて、地面に対する２つのブレード９１の速度の増減に応じて、当該２つのブレード９１の回転数をそれぞれ増減させる。
【００８６】
制御部２４ａは、このような省エネ制御を行うことによって、地面に対するブレード９１の速度が減少した場合には当該ブレード９１の回転数を減少させ、当該ブレード９１を回転させるために消費される電力を削減することができる。
なお、省エネ制御の詳細な内容については後述する。
【００８７】
制御部２４ａは、作業者によって制御切替スイッチ７５が操作されるたびに、上述の非省エネ制御と省エネ制御を切り替える。すなわち、作業者は制御切替スイッチ７５を操作するだけで、非省エネ制御又は省エネ制御を任意に選択して実行することができる。
【００８８】
以下では、制御部２４ａが行う省エネ制御の詳細について説明する。制御部２４ａは、作業者によって省エネ制御が選択された場合、図１２に示す処理を順に行う。
【００８９】
ここで、後述する図１２のステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理を行う際には、芝刈機１の各種諸元（寸法）が用いられる。具体的には、図１１に示すように、左右の駆動輪（駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒ）の中心間の距離（トレッド）ＸＤ、左右の駆動輪の中間点Ｇから左側ブレード９１Ｌの中心までの左右方向の距離ＸＬ、中間点Ｇから右側ブレード９１Ｒの中心までの左右方向の距離ＸＲ、中間点Ｇから左側ブレード９１Ｌの中心までの前後方向の距離ＹＬ、並びに中間点Ｇから右側ブレード９１Ｒの中心までの前後方向の距離ＹＲが用いられる。
【００９０】
上記距離ＸＤ、距離ＸＬ及び距離ＸＲは一定の値（芝刈機１の構成によって定まる値）であり、予め制御部２４ａに記憶される。
上記距離ＹＬ及び距離ＹＲは、昇降リンク９４によって昇降されるモーアデッキ９５の高さ（すなわち、電動シリンダ９４ａの長さ）に応じて変化する。そこで制御部２４ａには、電動シリンダ９４ａの長さと距離ＹＬ及び距離ＹＲとの関係を示すマップが予め記憶される。制御部２４ａは、電動シリンダ９４ａの長さ及び当該マップに基づいて、距離ＹＬ及び距離ＹＲを算出することができる。
【００９１】
なお、図１２に示したフローチャートにおいては、左側ブレード９１Ｌ（左側ブレードモータ９２Ｌ）と右側ブレード９１Ｒ（右側ブレードモータ９２Ｒ）について、同様の制御を行う。よって以下では、主に左側ブレード９１Ｌ（左側ブレードモータ９２Ｌ）に着目して説明を行い、必要に応じて右側ブレード９１Ｒ（右側ブレードモータ９２Ｒ）についての説明を付け加える。
【００９２】
図１２のステップＳ１０１において、制御部２４ａは、地面に対する走行機体１０の（より詳細には、中間点Ｇにおける）速度Ｖ及び角速度ωを検出する。具体的には、まず制御部２４ａは、以下の数１及び数２を用いて、地面に対する駆動輪３０Ｌの速度ＶＬ及び地面に対する駆動輪３０Ｒの速度ＶＲを算出（検出）する。
【００９３】
【数１】
2015136305.tif 000003
【００９４】
【数２】
2015136305.tif 000004
【００９５】
ここで、上記数１及び数２におけるＶ０Ｌは左側モータ２２Ｌの単位時間あたりの回転数、Ｖ０Ｒは右側モータ２２Ｒの単位時間あたりの回転数、Ｎは左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒの減速比、Ｄは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの直径をそれぞれ意味している。
【００９６】
このように、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒ、並びに制御部２４ａによって、駆動輪３０Ｌの速度ＶＬ及び駆動輪３０Ｒの速度ＶＲを検出する手段（本発明に係る駆動輪速度検出手段）が構成されている。
【００９７】
次に制御部２４ａは、以下の数３を用いて走行機体１０の速度Ｖを算出（検出）する。
【００９８】
【数３】
2015136305.tif 000005
【００９９】
また制御部２４ａは、以下の数４を用いて走行機体１０の角速度ωを算出する。
【０１００】
【数４】
2015136305.tif 000006
【０１０１】
このように、前記駆動輪速度検出手段及び制御部２４ａによって、走行機体１０の速度Ｖ及び角速度ωを検出する手段（本発明に係る機体速度検出手段）が構成されている。
【０１０２】
制御部２４ａは、ステップＳ１０１の処理を行った後、ステップＳ１０２に移行する。
【０１０３】
ステップＳ１０２において、制御部２４ａは、地面に対する左側ブレード９１Ｌの（より詳細には、左側ブレード９１Ｌの中心の）速度ＶＢＬを検出する。具体的には、まず制御部２４ａは、以下の数５を用いて、平面視（図１１参照）における中間点Ｇから左側ブレード９１Ｌの中心までの距離ＲＬを算出する。
【０１０４】
【数５】
2015136305.tif 000007
【０１０５】
次に制御部２４ａは、以下の数６を用いて、地面に対する左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬを算出（検出）する。
【０１０６】
【数６】
2015136305.tif 000008
【０１０７】
なお、制御部２４ａは、右側ブレード９１Ｒの（より詳細には、右側ブレード９１Ｒの中心の）速度ＶＢＲを検出する場合には、まず以下の数７を用いて、平面視（図１１参照）における中間点Ｇから右側ブレード９１Ｒの中心までの距離ＲＲを算出する。
【０１０８】
【数７】
2015136305.tif 000009
【０１０９】
次に制御部２４ａは、以下の数８を用いて、地面に対する右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲを算出（検出）する。
【０１１０】
【数８】
2015136305.tif 000010
【０１１１】
このように、前記機体速度検出手段及び制御部２４ａによって、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬ及び右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲを検出する手段（本発明に係るブレード速度検出手段）が構成されている。
【０１１２】
制御部２４ａは、ステップＳ１０２の処理を行った後、ステップＳ１０３に移行する。
【０１１３】
ステップＳ１０３において、制御部２４ａは、左側ブレード９１Ｌの回転数の目標値、すなわち左側ブレードモータ９２Ｌの回転数の目標値（目標回転数）ＶＭＬを決定する。具体的には、制御部２４ａは、予め記憶されている回転数マップ（図１３参照）、並びにステップＳ１０２において検出された地面に対する左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬに基づいて、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬを決定する。
【０１１４】
ここで、図１３を用いて前記回転数マップについて説明する。
回転数マップには、ブレード９１の速度（左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬ及び右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲ）と、当該速度で移動するブレード９１が芝刈作業を行うのに適したブレードモータ９２の目標回転数（左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬ及び右側ブレードモータ９２Ｒの目標回転数ＶＭＲ）と、の関係が示されている。当該回転数マップは、実験や数値解析等に基づいて予め設定される。
なお、当該回転数マップにおいては、速度ＶＢＬと目標回転数ＶＭＬとの関係と、速度ＶＢＲと目標回転数ＶＭＲとの関係は同一となるように設定されている。よって以下では、速度ＶＢＬと目標回転数ＶＭＬとの関係に着目して当該回転数マップの説明を行う。
【０１１５】
当該回転数マップにおいては、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬが０の場合、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬはＶＭ０となるように設定されている。
【０１１６】
また当該回転数マップにおいては、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬが０より大きくＶＢ１以下の範囲内（０＜ＶＢＬ≦ＶＢ１）である場合、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬはＶＭ１（ＶＭ０より大きい値）となるように設定されている。この目標回転数ＶＭＬの値ＶＭ１は、ブレード９１による芝刈作業を行うために最低限必要な回転数に設定される。
【０１１７】
ここで、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬが増加すればするほど、当該左側ブレード９１Ｌが単位時間あたりに芝刈作業を行う面積は増加する。したがって、適切に芝刈作業を行うためには、速度ＶＢＬの増加に伴って左側ブレード９１Ｌの回転数を増加させる必要がある。
一方、速度ＶＢＬが減少すればするほど、左側ブレード９１Ｌが単位時間あたりに芝刈作業を行う面積は減少する。この場合には、速度ＶＢＬが速い時に比べて左側ブレード９１Ｌの回転数を下げても芝刈作業の精度が低下することはない。したがって、速度ＶＢＬの減少に伴って左側ブレード９１Ｌの回転数を減少させることで、省エネ性の向上（左側ブレードモータ９２Ｌで消費される電力の削減）を図ることができる。
【０１１８】
そこで、前記回転数マップにおいては、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬがＶＢ１より大きくＶＢ２以下の範囲内（ＶＢ１＜ＶＢＬ≦ＶＢ２）である場合、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬは左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬの増減に伴って増減するように設定されている。これによって、適切に芝刈作業を行いながら、省エネ性の向上を図ることができる。
【０１１９】
また前記回転数マップにおいては、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬがＶＢ２より大きい範囲内（ＶＢ２＜ＶＢＬ）である場合、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬはＶＭ２（ＶＭ１より大きい値）となるように設定されている。この目標回転数ＶＭＬの値ＶＭ２は、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬがいかなる値であっても、精度良く刈取作業を行うことができる程度に十分高い回転数に設定される。
【０１２０】
このように、ＶＢＬが小さい範囲（０＜ＶＢＬ≦ＶＢ１）では、目標回転数ＶＭＬを最低限の値ＶＭ１に一定に保持することで、芝刈作業を行うために最低限必要な左側ブレード９１Ｌの回転数を確保している。また、ＶＢＬが大きい範囲（ＶＢ２＜ＶＢＬ）では、目標回転数ＶＭＬを最大限の値ＶＭ２に一定に保持することで、必要以上に左側ブレード９１Ｌの回転数が増加するのを防止している。
【０１２１】
制御部２４ａは、上述の如く設定された回転数マップ、並びに検出された左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬに基づいて、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬをそれぞれ決定する。
【０１２２】
なお、制御部２４ａは、右側ブレード９１Ｒの回転数の目標値、すなわち右側ブレードモータ９２Ｒの目標回転数ＶＭＲを決定する場合には、予め記憶されている回転数マップ（図１３参照）、並びにステップＳ１０２において検出された地面に対する右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲに基づいて、当該目標回転数ＶＭＲを決定する。
【０１２３】
制御部２４ａは、ステップＳ１０３の処理を行った後、ステップＳ１０４に移行する。
【０１２４】
ステップＳ１０４において、制御部２４ａは、ステップＳ１０３において決定された左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬが、現在の左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａよりも小さいか否かを判定する。
制御部２４ａは、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬが、現在の左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａよりも小さいと判定した場合、ステップＳ１０５に移行する。
制御部２４ａは、左側ブレードモータ９２Ｌの目標回転数ＶＭＬが、現在の左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａ以上であると判定した場合、ステップＳ１０６に移行する。
【０１２５】
なお、制御部２４ａは、ステップＳ１０４において、右側ブレードモータ９２Ｒの目標回転数ＶＭＲが、現在の右側ブレードモータ９２Ｒの実回転数ＶＭＲａよりも小さいか否かについての判定も行う。
【０１２６】
ステップＳ１０５において、制御部２４ａは、左側ブレードモータ９２Ｌの消費電力ＰＬが、所定の閾値ＰＬＳよりも大きいか否かを判定する。具体的には、制御部２４ａは、予め記憶されている消費電力閾値マップ（図１４参照）、現在の左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａ、及び検出された左側ブレードモータ９２Ｌの消費電力ＰＬに基づいて、左側ブレードモータ９２Ｌの消費電力ＰＬが、所定の閾値ＰＬＳよりも大きいか否かを判定する。
【０１２７】
なお、ブレードモータ９２の消費電力は、当該ブレードモータ９２に連結されたブレード９１に加わる作業負荷に比例して増減する。したがって、制御部２４ａがブレードモータ９２の消費電力を検出するということは、ブレード９１に加わる作業負荷を検出することを意味する。
【０１２８】
ここで、図１４を用いて前記消費電力閾値マップについて説明する。
消費電力閾値マップには、左側ブレードモータ９２Ｌの消費電力ＰＬについての閾値ＰＬＳ、及び右側ブレードモータ９２Ｒの消費電力ＰＲについての閾値ＰＲＳが設定されている。当該閾値ＰＬＳ及び閾値ＰＲＳは、ブレードモータ９２を無負荷の状態（芝刈作業を行わず、ブレード９１を空転させている状態）で回転させる際の消費電力（図１４中の破線で示した電力）よりも所定の割合（又は、所定の値）だけ大きい値になるように設定される。したがって、例えば左側ブレードモータ９２Ｌの消費電力ＰＬが閾値ＰＬＳよりも大きい場合（図１４の領域Ｔに含まれる場合）には、左側ブレード９１Ｌが芝刈作業中であり、左側ブレードモータ９２Ｌに高い負荷がかかっていると判断することができる。
【０１２９】
なお、本実施形態においては、閾値ＰＬＳと閾値ＰＲＳは同じ値であるものとするが、それぞれ別個の値に設定することも可能である。
【０１３０】
制御部２４ａは、上述の如く設定された消費電力閾値マップを用いて、左側ブレードモータ９２Ｌの消費電力ＰＬが、現在の左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａについての閾値ＰＬＳよりも大きいか（消費電力ＰＬが、図１４の領域Ｔに含まれるか）否かを判定する。
制御部２４ａは、消費電力ＰＬが閾値ＰＬＳよりも大きいと判定した場合、再度ステップＳ１０１に移行する。
制御部２４ａは、消費電力ＰＬが閾値ＰＬＳ以下であると判定した場合、ステップＳ１０６に移行する。
【０１３１】
なお、制御部２４ａは、ステップＳ１０５において、右側ブレードモータ９２Ｒの消費電力ＰＲが、現在の右側ブレードモータ９２Ｒの実回転数ＶＭＲａについての閾値ＰＲＳよりも大きいか否かについての判定も行う。
【０１３２】
図１２に示すステップＳ１０６において、制御部２４ａは、左側ブレードモータ９２Ｌが、ステップＳ１０３で決定された目標回転数ＶＭＬで回転するように、当該左側ブレードモータ９２Ｌの動作を制御する。
同様に、制御部２４ａは、右側ブレードモータ９２Ｒが目標回転数ＶＭＲで回転するように、当該右側ブレードモータ９２Ｒの動作を制御する。
【０１３３】
制御部２４ａは、当該ステップＳ１０６の処理を行った後、再度ステップＳ１０１に移行する。
【０１３４】
制御部２４ａは、上述のような省エネ制御（図１２参照）を行うことで、省エネ性の向上を図ることができる。すなわち、制御部２４ａは、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬ及び右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲの増減に応じて、左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａ及び右側ブレードモータ９２Ｒの実回転数ＶＭＲａをそれぞれ増減させ、省エネを図ることができる。
【０１３５】
例えば、図１５に示すように、芝刈機１が芝刈作業の対称となる領域Ｌの一端から他端までを往復しながら芝刈作業を行っている際に、当該芝刈機１（走行機体１０）の速度Ｖが減少（減速）した場合（図１５における破線矢印Ａの部分）には、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬ及び右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲが減少する。この場合、制御部２４ａは左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａ及び右側ブレードモータ９２Ｒの実回転数ＶＭＲａをそれぞれ減少させ、省エネを図る。
【０１３６】
また、芝刈機１が旋回する場合（図１５における破線矢印Ｂの部分）にも、芝刈機１は通常減速するため、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬ及び右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲは減少する。この場合にも、制御部２４ａは左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａ及び右側ブレードモータ９２Ｒの実回転数ＶＭＲａをそれぞれ減少させ、省エネを図る。
【０１３７】
さらに、芝刈機１が旋回する場合には、旋回半径の差によって、内側に位置するブレード９１の速度は、外側に位置するブレード９１の速度よりも小さくなる。例えば、図１６に示すように芝刈機１が右方向に旋回する場合、芝刈機１（走行機体１０）の旋回中心Ｃから右側ブレード９１Ｒの中心までの距離（旋回半径）Ｒ１は、旋回中心Ｃから左側ブレード９１Ｌの中心までの距離（旋回半径）Ｒ２よりも小さくなる。このため、右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲは左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬよりも小さくなる。
【０１３８】
制御部２４ａは、左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬ及び右側ブレード９１Ｒの速度ＶＢＲのそれぞれの値に基づいて、左側ブレードモータ９２Ｌの実回転数ＶＭＬａ及び右側ブレードモータ９２Ｒの実回転数ＶＭＲａをそれぞれ個別に減少させる。このため、内側のブレードモータ９２（図１６においては、右側ブレードモータ９２Ｒ）の実回転数を、外側のブレードモータ９２（図１６においては、左側ブレードモータ９２Ｌ）の実回転数よりも小さくすることができる。このように、それぞれのブレード９１の速度に応じてブレードモータ９２の実回転数を個別に制御することで、より効果的に省エネを図ることができる。
【０１３９】
このように、制御部２４ａによって省エネ制御を行うことで、ブレードモータ９２で消費される電力を削減することができる。これに伴って、当該芝刈機１の稼動時間の延長、並びにバッテリ２１の搭載量の削減に伴う軽量化及びコスト削減を図ることができる。特に、芝刈作業を行う芝刈機１は往復しながら作業を行うことが多いため、周囲確認のための減速や旋回を行う機会が多く、省エネ制御による大きな省エネ効果が期待できる。また、省エネ制御におけるブレードモータ９２の回転数の減少に伴って、騒音を低減することもできる。
【０１４０】
また制御部２４ａは、ブレード９１の速度が減少した場合であっても、ブレードモータ９２の消費電力が所定の閾値よりも大きい場合には、当該ブレード９１には高い負荷がかかっている（芝刈作業を行っている最中である）と判断し、当該ブレードモータ９２の回転数を減少させる制御を行わない。これによって、省エネ制御を行っている最中であっても、作業負荷が高い場合にはブレードモータ９２の回転数が減少するのを防止し、積極的な芝刈作業を行うことで、当該芝刈作業の精度の低下（刈り残しの発生等）を防止することができる。
【０１４１】
なお、本実施形態において示した芝刈機１の車体構成は一例であり、本発明は当該芝刈機１に限定するものではない。
例えば、芝刈機１は左右一対の駆動輪（駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒ）を駆動させるための動力源として左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒを用いるものとしたが、その他の動力源（例えば、エンジン）を用いる構成であっても良い。また、エンジンの動力によって発電された電力を用いて各モータ（左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒ、並びにブレードモータ９２）を駆動させる構成であっても良い。
また、芝刈機１は左右一対の駆動輪を有するものとしたが、駆動輪やその他の車輪の個数を限定するものではない。例えば、芝刈機１は一般的なトラクタ等の作業車両の如く四輪駆動が可能なものであっても良い。
また、芝刈機１は搭乗部４０に搭乗した作業者の体重移動及び当該作業者によるハンドル７０の揺動操作に基づいて運転されるものとしたが、その他の運転方法（例えば、芝刈機１を増減速させるペダルを用いた運転方法等）で運転される構成であっても良い。
また、モーアユニット９０は、走行機体１０の前部に設けられる構成に限るものではなく、走行機体１０の後部や下部に設けられる構成とすることも可能である。
【０１４２】
また、本実施形態においては、本発明に係る動力装置として電力を用いるブレードモータ９２（作業用モータ）を用いる構成としたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、エンジン、及び各ブレード９１にそれぞれ対応して設けられ、前記エンジンからの動力を適宜変速して当該ブレード９１に伝達することが可能な変速装置（例えば、ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置））を用いることも可能である。
【０１４３】
また、本実施形態においては、動力装置（ブレードモータ９２）をモーアユニット９０に設ける構成としたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、動力装置を走行機体１０に設け、当該動力装置からの回転動力をモーアユニット９０のブレード９１へと適宜伝達する構成とすることも可能である。
【０１４４】
また、本実施形態においては、ブレード９１を２つ設ける構成としたが、本発明はこれに限るものではなく、ブレード９１の個数を限定するものではない。
【０１４５】
また、本実施形態においては、制御部２４ａは、地面に対する走行機体１０の速度Ｖ及び角速度ωに基づいて、ブレード９１の速度を検出する構成としたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、各種センサ（例えば、対地速度センサ等）を用いて当該ブレード９１の速度を検出する構成とすることも可能である。
【０１４６】
また、本実施形態においては、制御部２４ａは、左右一対の駆動輪の速度に基づいて、走行機体１０の速度Ｖ及び角速度ωを検出する構成としたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、各種センサ（例えば、対地速度センサや、ジャイロセンサ等）を用いて当該速度Ｖ及び角速度ωを検出する構成とすることも可能である。
【０１４７】
また、本実施形態において例示した回転数マップ（図１３参照）及び消費電力閾値マップ（図１４参照）は一例であり、その内容は任意に設定することができる。例えば、図１７には、回転数マップの他の設定の例を示している。図１７（ａ）は、０＜ＶＢＬ≦ＶＢ２の範囲内で、目標回転数ＶＭＬが左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬの増減に伴って増減するように設定した例を示している。また図１７（ｂ）は、ＶＢ１＜ＶＢＬの範囲内で、目標回転数ＶＭＬが左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬの増減に伴って増減するように設定した例を示している。また図１７（ｃ）は、０＜ＶＢＬの範囲内で、目標回転数ＶＭＬが左側ブレード９１Ｌの速度ＶＢＬの増減に伴って増減するように設定した例を示している。
【０１４８】
また、回転数マップにおけるブレードモータ９２の目標回転数（目標回転数ＶＭＬ及び目標回転数ＶＭＲ）の値は、ブレード９１の径に応じて適切な値に設定することが望ましい。
【０１４９】
また、芝刈機１に、現在非省エネ制御又は省エネ制御のうちのどちらが選択されているかを作業者に報知するための報知手段（例えば、液晶モニタやブザー等）を設けても良い。
【符号の説明】
【０１５０】
１      芝刈機
１０    走行機体
２０    原動部
２４    コントローラボックス
２４ａ  制御部
３０Ｌ  駆動輪
３０Ｒ  駆動輪
４０    搭乗部
７０    ハンドル
７５    制御切替スイッチ
９０    モーアユニット
９１    ブレード
９２    ブレードモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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