(57)【要約】【課題】車両の走行中であっても、安全性と車載機器の利便性とを両立することが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車載機器制御装置は、車両が所定値以上の車速で走行しているときは、原則として、カーナビゲーションシステムの操作を無効とし、当該操作によるカーナビゲーションシステムの動作を行わせない制御を行う。ただし、車両が所定値以上の車速で走行しているときであっても、リスク判定部によって車載機器の操作を許可すると判断されれば、カーナビゲーションシステムの操作を有効とする制御を行う。リスク判定部は、撮像装置によって撮像された車外の画像データと車両状態検出装置によって取得された車両の状態を示すデータとに基づいて判定されたリスクに応じて、車載機器の操作の可否を判断する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部の情報を取得する外部情報取得手段と、
外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車内で操作する機器の操作の許可を判断する判断手段と、
判断手段が機器の操作を許可すると判断した場合、車両の走行中に、前記機器の操作を有効とする機器操作制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
判断手段は、外部情報取得手段が取得した情報に加えて、車両の状態に基づいて前記機器の操作の許可を判断することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
機器操作制御手段は、車両の走行中は、判断手段が機器の操作を許可すると判断した場合を除いて、前記機器の操作を無効とすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行時における安全性を向上させるための車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両は、運転操作以外を目的とする機能が充実してきている。例えば、車両の運転席には、カーナビゲーションシステムやオーディオ機器などの様々な車載機器が搭載されている。車両の走行中にこれらの車載機器を操作するためには、運転者は視線を車両の進行方向から当該機器へと移すこととなる。そのため、車両の走行中における安全性を確保するため、車両の走行中にはカーナビゲーションシステムの入力操作などを行うことができないようにする技術が提供されている。しかし、カーナビゲーションシステム等における入力操作が走行中に全くできないと、運転者は、走行中に目的地やルートの変更を行うことができず、利便性が損なわれてしまうという問題がある。
【０００３】
そこで、走行中の安全を確保しつつ、走行中にも機器への入力操作ができるようにする技術が開発されている。例えば、特許文献１には、車両の走行中における運転者によるカーナビゲーションシステムの表示部の操作を不能とする技術が開示されている。すなわち、車両が走行中か否かを検出する検出部と、運転者の動作と同乗者の動作とを検出する検出センサとを設ける。そして、車両が走行中では無い場合は表示部の操作を可能とする一方、車両が走行中の場合は、表示部の操作者が運転者であれば操作を不能とし、同乗者であれば操作を可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１８４４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、運転者ではない者による操作を走行中であっても可能とすることにより、安全性を確保しつつ不便性を軽減することができる。しかしながら、例えば、同乗者がいない場合は、車両の走行中にカーナビゲーションシステム等における入力操作ができないことには変わりがない。また、操作者が運転者であるのか同乗者であるのかを判別する必要があるため、複雑な機構が必要となってしまう。さらに、検出手段が操作者を誤認識してしまった場合は、安全性を確保することができなくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、車両の走行中であっても、安全性と車載機器の利便性とを両立することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両制御装置は、前記目的を達成するために、車両の外部の情報を取得する外部情報取得手段と、外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車内で操作する機器の操作の許可を判断する判断手段と、判断手段が機器の操作を許可すると判断した場合、車両の走行中に、前記機器の操作を有効とする機器操作制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
このように、車両の走行中に、車両の外部の情報に基づいて車内での機器操作を許可すると判断された場合は、機器操作を有効とする。これにより、車両の走行中であっても、車両の外部の情報から機器操作を行っても安全性を確保できる判断した場合は、機器の操作を行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の走行中に、外部情報に基づいて機器の操作を可能とすることができるので、安全性と車載機器の利便性とを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の全体構成図である。
【図２】車両制御装置の制御信号の出入力を示すブロック図である。
【図３】情報解析処理を示す図である。
【図４】機器操作制御処理を示す図である。
【図５】機器操作処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の車両制御装置を備えた車両１は、図１に示すように、車両１の外部の情報を取得する撮像装置２と、車両１の状態を検出する車両状態検出装置３と、車両１の外部の状況および車両１の状態とに基づいて車両１の制御を行う制御部４と、車両１の運転席に設けられたカーナビゲーションシステム５と、を備え、原動機や原動機となるモータを始動させるスイッチ、または電動機を起動させるスイッチＯＮ時またはスイッチＯＮの信号に基づき設定される時間に作動を開始する。
【００１２】
外部情報取得手段である撮像装置２は、車両１の前部に設けられた２台のフロントカメラであり、所定時間（例えば４ミリ秒）毎に、車両１の外部を撮像して画像データを取得する。本実施形態では、撮像装置２は、車両１のフロントガラス付近の車内側に設置され、車両１の前方を撮像するが、これに限らず、車両１の側方や後方を撮像するカメラを設けてもよい。
【００１３】
車両状態検出装置３は、車両１の走行速度と、車両１に作用しているモーメントや車両１の舵角を検出して、検出した走行速度に応じた車速データ、検出したモーメントに応じたモーメントデータ、および検出した舵角に応じた舵角データとを取得する。
【００１４】
制御部４は、例えばＣＰＵやＥＣＵであり、図２に示すように、撮像装置２と車両状態検出装置３とが取得した情報に基づいて車両１の環境を認識する処理を行う環境認識装置６と、車両１の車載機器の制御を行う車載機器制御装置７とを備えている。さらに、環境認識装置６は、車両１のリスクを判定するリスク判定部８を有している。
【００１５】
判断手段であるリスク判定部８は、撮像装置２が取得した画像データや、車両状態検出装置３が取得したモーメントデータ、および舵角データに基づいて、車両１のリスクを判定する。本実施形態においては、リスク判定部８は、撮像装置２が取得した画像データに基づいて、車両１の走行方向に存在する先行車両や歩行者、障害物の有無、車両１から該障害物までの距離、車線に対する車両１の走行方向などを判別する。また、車両状態検出装置３が取得したモーメントデータに基づいて、車両１に作用するヨー、ピッチ、ロール等のモーメントの種別とモーメントの強弱を判別するとともに、舵角データに基づいて車両１の舵角を判別する。そして、判別した各情報に基づいて認識された車両１の環境を総合的に分析してリスクを判定し、当該判定結果に基づきカーナビゲーションシステム５などの車載機器の操作の可否を判断する。
【００１６】
例えば、リスク判定部８は、画像データ、モーメントデータ、舵角データ、および経過時間等、またはこれらの組み合わせに基づいて、先行車両、歩行者、および障害物等の物体と車両１との相対位置を算出し、リスクが増加しているか否かを判定する。そして、モーメントデータや舵角データ等から推定される車両１の進行方向に、車両１の走行方向に物体が無い、または車両１から物体までの距離が遠いと、画像データから推定される場合は、リスクが増加していないと判定する。リスクが増加していないと判定した場合は、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、車両１の進行方向であって、車両１から近距離の範囲に物体があると推定される場合や、当該物体に車両１が近づいている場合は、リスクが増加していると判定する。リスクが増加していると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００１７】
なお、リスク判定部８は、個々のリスクの積算値が所定以上であるか否かによって、車載機器の操作の可否を判断してもよい。すなわち、画像データから算出されるリスク値、モーメントデータから算出されるリスク値、舵角データから算出されるリスク値等を積算する。そして、各リスク値の積算値が所定以下であれば車載機器の操作を許可すると判断し、当該積算値が所定以上であれば、車載機器の操作を許可しないと判断する。例えば、車両１の走行方向に先行車両、歩行者、および障害物等がないと判別した場合は、リスク値は低くなる。また、車両１の走行方向に車両１の走行方向に先行車両が走行していると判別した場合、車両１から当該先行車両までの距離が近いほどリスク値は高くなる。また、車両１に作用するモーメントが弱いほどリスク値は低く、舵角が車両１の直進に近いほどリスク値は低くなる。したがって、例えば、車両１から先行車両までの距離が近くなくとも、車両１に作用するモーメントが強い場合は、リスクの積算値が高くなり、車載機器の操作を許可しないと判断することとなる。個々のリスクには、例えば、乗員の乗車位置や姿勢などに基づいた乗員傷害のリスクなどが含まれるようにしてもよい。
【００１８】
ここで、リスク判定部８は、個々のリスク値を算出する場合であっても、個々のリスクの積算値に基づいて車載機器の操作の可否を判断するのではなく、個々のリスク値が全て所定以下であることを条件に車載機器の操作を許可すると判断し、いずれかのリスク値が所定以上である場合は車載機器の操作を許可しないと判断するようにしてもよい。また、個々のリスクの積算値ではなく、個々のリスク値のうちの最大値が所定以下であるか否かによって車載機器の操作の許否を判断するようにしてもよい。
【００１９】
また、リスク判定部８は、撮像装置２が取得した画像データのみに基づいて車両１の状況を判断してもよいし、車両状態検出装置３が取得したモーメントデータや舵角データのみに基づいて車両１の状況を判断してもよい。また、画像データやモーメントデータ等に加えて、車両状態検出装置３が取得した車速データに基づいて車両１の状況を判断してもよい。
【００２０】
また、リスク判定部８は、撮像装置２によって取得された画像データに基づいて車両１のリスクポテンシャルの分布を示すリスクマップを設定し、当該設定したリスクマップに基づいて車載機器の操作の可否を判断するようにしてもよい。この場合、例えば、画像データに基づいて、道路種別や車両１の周囲にある障害物等の種別等に基づいた複数のリスクポテンシャル分布を生成し、これらのリスクポテンシャルを合成してリスクマップを作成する。そして、作成されたリスクマップに基づき、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大するか否か、およびリスクポテンシャルに車両１が接近するか否かによってリスクを判定する。そして、リスク判定部８は、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大せず、リスクポテンシャルが車両１に接近しないと判定した場合は、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大すると判定した場合や、リスクポテンシャルに車両１が接近していると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００２１】
また、リスク判定部８は、リスクを撮像装置２が取得した画像データの特徴量に基づいてリスク分布を得て、当該リスク分布によって車両１のリスクを判定するようにしてもよい。ここで、画像データの特徴量から判定されるリスクは、例えば、画像データによって検出された車両１の周囲の立体物が道路構造物であるよりも車両である方が高く、さらに車両であるよりも歩行者である方が高くなる。リスクの高さを表現したリスク分布は等高線のように表される。そして、リスク判定部８は、リスク分布を参照し、車両１の状態等に基づいて、等高線の山が高くならず、車両１が等高線の山に接近しないと判定した場合、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、等高線の山が高くなる、または、等高線の山に接近すると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００２２】
さらに、リスク判定部８は、ドライバの内部状態を推定して車両１のリスクを判定するようにしてもよい。この場合、例えば、リスク判定部８は、撮像装置２が取得した画像データと運転者の運転操作データとから学習してモデルパラメータを作成する。当該モデルパラメータを用いて走行環境リスクレベルと運転者の操作特徴量との関連性を獲得し、現在のドライバの内部状態を推定する。そして、推定したドライバの内部状態と走行環境リスクとを比較し、車両１のリスクを判定する。車両１が本質的に安全な状態であり、かつ、危険な状態に近づいていないと判定した場合は、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、車両１が本質的に危険な状態であるか、危険な状態に近づいていると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００２３】
このように、環境認識装置６のリスク判定部８は、認識した車両１の環境に基づいた演算によって、リスクをパラメータ化したり、リスクポテンシャルを評価したり、リスクマップを作成したりすることによって車両１のリスクを判定し、当該認識した車両１の環境が所定の条件を満たしているか否かを判定する。
【００２４】
カーナビゲーションシステム５は、車両１の運転席に設置された車載機器であり、タッチパネルディスプレイ５１を有している。タッチパネルディスプレイ５１は、地図情報などが表示する機能とともに、運転者の操作を受け付ける機能を有する。運転者は、タッチパネルディスプレイ５１を操作することによって、地図情報の呼び出しや経路確認などを行うことができる。
【００２５】
機器操作制御手段である車載機器制御装置７は、所定の条件が成立している場合を除いて、カーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行う。すなわち、車両１の走行中は、カーナビゲーションシステム５の操作が行われても当該操作によってカーナビゲーションシステム５が作動しないようにしている。なお、走行中にカーナビゲーションシステム５が操作された場合は、操作自体を行うことができないように制御するようにしてもよい。
【００２６】
図２は、運転席に設けられたカーナビゲーションシステム５の操作を制御するための各装置の構成を示すブロック図である。図２に示すように、環境認識装置６の入力側には、撮像装置２と車両状態検出装置３とが接続されており、撮像装置２によって取得された画像データ、車両状態検出装置３によって取得されたモーメントデータ、および舵角データ等が環境認識装置６へと入力されるようになっている。車載機器制御装置７の入力側には、環境認識装置６のリスク判定部８と、車両状態検出装置３とが接続されている。これにより、リスク判定部８からの判断データと車両状態検出装置３からの車速データとが車載機器制御装置７へ入力されるようになっている。一方、車載機器制御装置７の出力側には、カーナビゲーションシステム５が接続している。これにより、車載機器制御装置７からカーナビゲーションシステム５へと信号出力が可能となっている。
【００２７】
なお、本実施形態では、車載機器制御装置７はカーナビゲーションシステム５へ信号の出力が可能となっているが、これに限らず、車載機器制御装置７は、オーディオ機器や空調装置など、車両の走行を行うための運転操作以外を目的としたその他の車載機器に対して信号の出力ができるようにしてもよい。また、車両状態検出装置３が取得した車速データは、環境認識装置６を経由して車載機器制御装置７に出力されるようにしてもよい。
【００２８】
次に、図３を用いて、環境認識装置６が車両１の外部の状況や車両１の状態に基づいて車両１の環境を認識するとともに、認識された車両１の環境に基づいて車載機器の操作の可否を判断するための情報解析処理を説明する。なお、図３に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【００２９】
まず、ステップＳ１において、環境認識装置６は、撮像装置２によって撮像された画像データ、車両状態検出装置３によって取得されたモーメントデータ、および舵角データを入力する処理を行う。
【００３０】
ステップＳ２において、環境認識装置６は、上記ステップＳ１において入力した画像データ、モーメントデータ、および舵角データに基づいて環境を認識する処理を行う。具体的には、環境認識装置６は、車両１の走行方向に存在する障害物等の有無や、車両１から当該障害物までの距離、および車両１に作用するモーメントや車両１の舵角に基づいて、車両１の環境を認識する。
【００３１】
ステップＳ３において、環境認識装置６のリスク判定部８は、上記ステップＳ２において認識された車両１の環境に基づいて、車載機器の操作の可否を判断する。すなわち、リスク判定部８は、車両１の環境が所定の条件を満たしている場合は車載機器の操作を許可すると判断し、車両１の環境が所定の条件を満たしていない場合は車載機器の操作を許可しないと判断する。例えば、車両１の外部に他の車両や歩行者、障害物等がなければ
車両１の環境は所定の条件を満たしていると判断されやすい。また、車両１の外部に他の車両や歩行者、障害物等がある場合は、該他の車両や歩行者、障害物等から車両１までの距離が近いほど車両１の環境は所定の条件を満たしていないと判断されやすくなる。また、車両１に作用するモーメントが大きい場合や車両１の舵角が旋回を示す場合は、車両１の環境は所定の条件を満たしていないと判断されやすくなる。
【００３２】
ステップＳ４において、環境認識装置６のリスク判定部８は、上記ステップＳ３における判断結果に応じた判断データを車載機器制御装置７に出力する処理を行う。当該処理を終了すると、情報解析処理を終了する。
【００３３】
次に、図４を用いて、車載機器制御装置７によるカーナビゲーションシステム５の操作の制御処理について説明する。なお、図４に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【００３４】
車載機器制御装置７は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を制御する処理を行う。車載機器制御装置７は、原則的に後述するステップＳ１５において常に操作無効信号をカーナビゲーションシステム５に出力する。
【００３５】
まず、ステップＳ１１において、車載機器制御装置７は、車両状態検出装置３から車速データを入力する処理を行う。なお、車両状態検出装置３は、車載機器制御装置７に対し、所定の周期で車速データを出力し、車載機器制御装置７は、入力した最新の車速データを記憶するようにしてもよい。
【００３６】
ステップＳ１２において、車載機器制御装置７は、車両１の車速が所定値以下であるか否かを判断する処理を行う。具体的には、車載機器制御装置７は、上記ステップＳ１１において入力した車速データを解析し、車両１が停止中または所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ未満で走行中であるか否かを判断する。そして、車両１の車速が前記所定値の例とした１０ｋｍ／ｈ未満である場合はステップＳ１７に処理を移し、１０ｋｍ／ｈ以上である場合はステップＳ１４に処理を移す。
【００３７】
ステップＳ１３において、車載機器制御装置７は、環境認識装置６のリスク判定部８から判断データを入力する処理を行う。これにより、車載機器制御装置７は、上記ステップＳ３においてリスク判定部８が車載機器の操作の可否を判断した判断結果のデータを取得する。
【００３８】
ステップＳ１４において、車載機器制御装置７は、上記ステップＳ１３において取得した判断データを解析し、リスク判定部８の判断結果が車載機器の操作を許可するものであるか否かを判断する。そして、リスク判定部８による判断結果が車載機器の操作を許可するものである場合はステップＳ１６に処理を移し、リスク判定部８による判断結果が車載機器の操作を許可しないとするものである場合は、ステップＳ１５に処理を移す。
【００３９】
ステップＳ１５において、車載機器制御装置７は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を開始または継続する処理を行う。これにより、車載機器制御装置７からカーナビゲーションシステム５への操作無効信号の出力が開始され、また、既に操作無効信号が出力中である場合は、該操作無効信号の出力が継続される。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ１６において、車載機器制御装置７は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を停止する処理を行う。これにより、車載機器制御装置７からカーナビゲーションシステム５へ操作無効信号が出力されなくなる。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【００４１】
次に、図５を用いて、カーナビゲーションシステム５の機器操作処理について説明する。なお、図５に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【００４２】
まず、ステップＳ２１おいて、カーナビゲーションシステム５は、車載機器制御装置７から操作無効信号を入力したか否かを判断する。そして、操作無効信号を入力した場合はステップＳ２２に処理を移し、操作無効信号を入力しない場合はステップＳ２３に処理を移す。
【００４３】
ステップＳ２２において、カーナビゲーションシステム５は、カーナビゲーションシステム５に内蔵されたＲＡＭに記憶された操作有効フラグをＯＦＦに設定する処理を行う。本ステップの処理が終了すると、ステップＳ２４に処理を移す。
【００４４】
ステップＳ２３において、カーナビゲーションシステム５は、操作有効フラグをＯＮに設定する処理を行う。本ステップの処理が終了すると、ステップＳ２４に処理を移す。
【００４５】
ステップＳ２４において、カーナビゲーションシステム５は、タッチパネルディスプレイ５１からタッチパネルディスプレイ５１が操作されたことを示す操作信号が入力されたか否かを判断する。そして、タッチパネルディスプレイ５１が操作された場合はステップＳ２５に処理を移し、タッチパネルディスプレイ５１が操作されていない場合は機器操作処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ２５において、カーナビゲーションシステム５は、カーナビゲーションシステム５に内蔵されたＲＡＭに記憶された操作有効フラグがＯＮに設定されているか否かを判断する。そして、操作有効フラグがＯＮの場合はステップＳ２６に処理を移し、操作有効フラグがＯＦＦの場合は機器操作処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ２６において、カーナビゲーションシステム５は、タッチパネルディスプレイ５１における操作に応じた動作を行う。すなわち、タッチパネルディスプレイ５１の操作に応じて、例えば、目的地の設定などのナビゲーション機能や曲の選定などのオーディオ機能を動作させる。本ステップの処理を終了すると機器操作処理を終了する。
【００４８】
なお、本実施形態では、カーナビゲーションシステム５は、タッチパネルディスプレイ５１が操作されたときに操作有効フラグがＯＮであるか否かを判断し、ＯＮである場合に当該操作に応じた動作を行うが、これに限られない。例えば、カーナビゲーションシステム５は、操作無効信号を入力した場合は、タッチパネルディスプレイ５１の感応用電源をＯＦＦにし、タッチパネルディスプレイ５１の操作を受け付けることができないようにしてもよい。
【００４９】
このように、車載機器制御装置７は、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行っている。しかし、車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ未満であるとき、および車速が１０ｋｍ／ｈ以上であってもリスク判定部８によって車載機器の操作を許可すると判断されたときは、カーナビゲーションシステム５の操作を有効にする制御を行う。すなわち、車両１が所定値の１０ｋｍ／ｈ以上の車速で走行しているときは、車両１の外部の状況や車両１の状態に基づいて、所定以上の安全性を有した状況であると判断されたことを条件に、カーナビゲーションシステム５の操作が有効となる。
【００５０】
一方、車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ以上であり、かつ、リスク判定部８によって車載機器の操作を許可しないと判断されたときは、カーナビゲーションシステム５の操作を有効にする処理が行われない。したがって、車速が所定値の１０ｋｍ／ｈ以上であり、かつ、リスク判定部８によって車載機器の操作を許可しないと判断されたときは、カーナビゲーションシステム５の操作が行われても当該操作によってカーナビゲーションシステム５が作動しない。
【００５１】
なお、カーナビゲーションシステム５は、操作有効フラグがＯＮであるときは、タッチパネルディスプレイ５１に「現在、カーナビゲーションシステムに操作が可能です」と表示する制御を行うようにしてもよい。また、操作有効フラグがＯＦＦであるときは、タッチパネルディスプレイ５１に「現在、カーナビゲーションシステムの操作はできません」と表示する制御を行うようにしてもよい。このように、運転者に対して、カーナビゲーションシステム５の操作が可能であるか否かを報知することにより、運転者の利便性を向上させることができる。
【００５２】
以上のように構成された車両制御装置によれば、車載機器制御装置７は、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行っている。しかし、車両１の車速が１０ｋｍ／ｈ未満であるときは、カーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行う。また、車両１の車速が１０ｋｍ／ｈであっても、車載機器の操作を許可すると判断された場合は、カーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行う。これにより、車両１の走行の安全性の確保と、カーナビゲーションシステム５の利便性の確保とを両立することができる。
【００５３】
また、環境認識装置６のリスク判定部８は、撮像装置２が撮像した車両１の外部の画像データ、車両状態検出装置３が取得した車両１に作用するモーメントのデータ、および車両１の舵角のデータに基づいて、車両１の状況を判断している。これにより、的確に判断された車両１のリスクに基づいて、カーナビゲーションシステム５の操作を許可するか判断することができる。
【００５４】
また、車載機器制御装置７は、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行っており、所定の条件が成立している場合にのみ、カーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行う。これにより、安全性を一層高めることができる。
【００５５】
なお、本実施形態では、車載機器制御装置７は、カーナビゲーションシステム５の操作を無効または有効とする制御を行っているが、これに限られない。運転席には、カーナビゲーションシステム５の他、オーディオ機器や空調装置など、車両の走行を行うための運転操作以外を目的とした図示しない機器が多数備えられており、これらの機器の車両１の走行中における操作も、車載機器制御装置７によってカーナビゲーションシステム５と同様の制御が行われるようにしてもよい。また、車両１に搭載された機器に限らず、例えば、運転者が車内に持ち込んだ携帯電話や携帯テレビ等の操作についても、車載機器制御装置７によって制御できるようにしてもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、環境認識装置６は、撮像装置２によって撮像された車両１の外部の画像データに基づいて、車両１の外部の状況を判断している。しかし、これに限らず、例えば、環境認識装置６は、電磁波を使用したレーダーや超音波を使用したソナー等の他の手段によって取得した車両１の外部の状況のデータに基づいて車両１の外部の状況を判断してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１    車両
２    撮像装置
３    車両状態検出装置
４    制御部
５    カーナビゲーションシステム
６    環境認識装置
７    車載機器制御装置
８    リスク判定部
５１  タッチパネルディスプレイ
【図１】
2015087252.tif 000003
【図２】
2015087252.tif 000004
【図３】
2015087252.tif 000005
【図４】
2015087252.tif 000006
【図５】
2015087252.tif 000007