(57)【要約】【課題】走行路面の片側の車線が雪で覆われ、反対側の車線のみが認識されており、この車線に車線逸脱判定閾値が設定された場合であっても、頻繁に逸脱警報が作動せず、或いは逸脱防止制御が行われないようにする。【解決手段】制御ユニット５はステレオカメラ３で撮像した自車両１前方の画像に基づき走行レーンの左車線Ｌｌは認識しているが右車線Ｌｒは残雪Ｓに覆われて認識できない場合、残雪Ｓの内側エッジを基準として左車線逸脱判定閾値ＳＬｌを設定する。その結果、残雪Ｓにより路面幅が狭くなり、運転者が自車両１を左車線Ｌｌ側に偏走させた場合であっても、逸脱警報や逸脱防止制御が頻繁に作動せず、煩わしさが軽減される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車走行レーンを規定する左右の車線を認識する車線認識手段と、
前記左右の車線に沿って車線逸脱判定閾値をそれぞれ設定し、該車線逸脱判定閾値と自車両との相対位置に基づいて運転支援を行う運転支援手段と
を備える車両用運転支援装置において、
前記運転支援手段は、左右の前記車線の一方が残雪であると認識した場合、他方の前記車線に設定される前記車線逸脱判定閾値を緩和させる
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援手段は、前記車線の内側エッジと外側エッジとの間の線幅と、予め設定されている車線幅判定閾値とを比較し、前記線幅が車線幅判定閾値を越えている場合、残雪と判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援手段は、前記車線の一方が残雪と判定した場合、該残雪の内側エッジを基準として反対側の車線に対する前記車線逸脱判定閾値を設定することで、該車線逸脱判定閾値を緩和させる
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、前記残雪と該残雪に対向する前記車線との間の線間幅が、前記自車両が通過可能な線間幅判定閾値を越えていると判定した場合、前記残雪と前記車線とに沿って左右の前記車線逸脱判定閾値を通常通り設定する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援手段は、前記線間幅が前記自車両の車幅よりも狭い場合、運転支援を停止させる
ことを特徴とする請求項４記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面の片側に残雪が検出された場合、反対側の車線に対する運転支援閾値を緩和し、この車線側を自車両が偏走しても逸脱警報等が頻繁に作動しないようにした車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的に運転者の運転操作を支援する総合的な運転支援装置が開発されている。この種の運転支援装置は、車両の走行環境や自車両の走行状態から先行車との衝突、物体との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、運転者に対して報知、その他制御等を行うものである。
【０００３】
この運転支援装置の機能の１つである車線逸脱防止機能では、一般に、自車前方をカメラ等のセンサで車線（白線、オレンジ線等）の認識が行われ、認識した車線に基づいて自車走行車線を推定する。そして、自車両が自車走行車線を逸脱すると判定した場合、警報や車両制御によって車線逸脱を防止するようにしている。
【０００４】
この場合、運転者が既に認識している車線逸脱方向に対して頻繁に警報が発せられると運転者に煩わしさを感じさせてしまうことになる。そのため、例えば、特許文献１（特開２０１１−３０７５号公報）には、左右の車線に沿って基準となる警報判定ラインを設定し、更に、この警報判定ラインに対し、予め設定された条件に基づいて補正量を設定し、車線の外側或いは内側に対して車線逸脱判定閾値を補正量分だけオフセットさせて設定することで、車線逸脱に対する警報のタイミングを運転者のフィーリングに合わせるようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−３０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、走行路面の片側の車線が雪で覆われて認識できない場合、車線幅が実質的に狭くなるため、一般に、運転者は車速を低下させて雪が残っていない側の路面中央を偏走しようとする。この場合、上述した文献に開示されている運転支援装置は、雪が残っていない側の車線を認識すると、この車線に基づき車線逸脱判定閾値を設定し、更に、この車線逸脱判定閾値を所定補正量分だけオフセットさせて設定することになる。
【０００７】
しかし、この補正量でも充分にオフセットさせることができない場合、運転者が車線逸脱方向を既に認識しているにも拘わらず、車線逸脱と判定され、逸脱警報、或いは逸脱防止制御が行われてしまい、運転者に依然として煩わしさを感じさせてしまうことになる。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑み、走行路面の片側の車線が雪で覆われており、反対側の車線のみが認識された場合であっても、頻繁に逸脱警報等が作動することが無く、運転者の感じる煩わしさを軽減させることのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、自車走行レーンを規定する左右の車線を認識する車線認識手段と、前記左右の車線に沿って車線逸脱判定閾値をそれぞれ設定し、該車線逸脱判定閾値と自車両との相対位置に基づいて運転支援を行う運転支援手段とを備える車両用運転支援装置において、前記運転支援手段は、左右の前記車線の一方が残雪であると認識した場合、他方の前記車線に設定される前記車線逸脱判定閾値を緩和させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、走行路面の片側の車線が雪で覆われており、反対側の車線のみが認識されている場合には、認識されている側の車線に対する車線逸脱判定閾値を緩和させるようにしたので、運転者が車線側を偏走しても、頻繁に逸脱警報等が作動することが無く、運転者の感じる煩わしさを軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】車線逸脱判定閾値設定ルーチンを示すフローチャート
【図３】車線逸脱判定閾値の説明図
【図４】（ａ）は右車線が残雪で覆われている状態で設定される車線逸脱判定閾値の説明図、（ｂ）は左車線が残雪で覆われている状態で設定される車線逸脱判定閾値の説明図
【図５】車線開始点及び車線終了点での輝度及び輝度の微分値の推移を示す説明図
【図６】車線が残雪で覆われている状態の断面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この車両１に運転支援装置２が搭載されている。この運転支援装置２は、例えば、ステレオカメラ３、ステレオ画像認識装置４、運転支援手段としての機能を備える制御ユニット５等で構成されている。
【００１３】
又、自車両１には、自車速を検出する車速センサ１１、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ１２、運転支援制御の各機能のＯＮ−ＯＦＦ切換等を行うメインスイッチ１３、ステアリングホイール１４に連設するステアリング軸１４ａに対設されて舵角を検出する舵角センサ１５、運転者によるアクセルペダル踏込量（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ１６等が設けられている。更に、このステアリング軸１４ａに運転者のステアリング操作をアシストするパワーステアリングモータ１７が連設されている。
【００１４】
又、ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を用いたメインカメラとサブカメラとからなる左右１組のカメラで構成されている。この各カメラは、それぞれフロントガラス背面の車室内の天井に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、その画像データをステレオ画像認識装置４に送信する。
【００１５】
ステレオ画像認識装置４は、先ず、ステレオカメラ３で撮像した自車両１の進行方向のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理を行い、予め記憶しておいた３次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠（ウインドウ）と比較することにより、自車両１前方の走行環境を認識する。すなわち、ステレオ画像認識装置４は、自車両１前方の走行環境情報として、車線データ、道路に沿って延在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、車両、歩行者、電柱等の各種立体物データを距離画像データから抽出する。
【００１６】
より具体的には、ステレオ画像認識装置４は、左右車線Ｌｌ，Ｌｒを個々に認識する車線認識手段としての機能を備えている。この車線認識手段としての機能は、図３に示すように、自車両１の位置と方向を基準とするＸ−Ｙ座標系において、自車前方の左右車線Ｌｌ，Ｌｒの位置の座標等に関するデータを得る。ここで、車線Ｌｌ，Ｌｒとは、自車両１の走行レーンを規定するために引かれた境界線を意味し、白線、オレンジ線、実線、破線を問わず広義のものを意味する。尚、本実施形態において、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３と一体にモジュール化され、ステレオカメラ３とともに車室内の天井前方に保持されている。
【００１７】
そして、運転者によるメインスイッチ１３の操作を通じて、運転支援制御の機能の１つである車線逸脱防止機能の実行（ＯＮ）が指示されると、制御ユニット５は、自車走行レーンを規定する左右車線Ｌｌ，Ｌｒを基準として、この車線Ｌｌ，Ｌｒの内側或いは外側（本実施形態では、内側を基準としている）から所定離間された位置に、車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒを設定する。尚、図３には左右車線Ｌｌ，Ｌｒの内側に車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒを設定した態様を示している。ここで、車線Ｌｌ，Ｌｒの内側とは互いに対向する車幅方向内側を示し、外側は互いに背反する車幅方向外側を示す。
【００１８】
次に、車線Ｌｌ，Ｌｒの検出方法について簡単に説明する。先ず、ステレオカメラ３から得られた画像に基づき、開始点Ｐｓの検出を行い、次いで、終了点Ｐｅの検出を行う。すなわち、基準画像上に設定された左右の各車線検出領域内において、画像中心線（或いは、舵角等から推定される自車進行方向）を基準とする車幅方向内側から外側に向けて、各探索ライン上でのエッジ検出を行い、開始点Ｐｓを示すエッジ点の探索を行う。具体的には、図５に示すように、例えば車幅方向内側から外側への探索において、車幅方向外側の画素の輝度が内側の画素の輝度に対して相対的に高く、且つ、その変化量を示す輝度の微分値がプラス側の設定閾値以上となる点（エッジ点）を開始点Ｐｓとして検出する。ここで、演算を簡素化するため、各探索ライン上の車幅方向内側から車幅方向外側への探索において、最初に検出したエッジ点（すなわち、最も車幅方向内側で検出したエッジ点）のみを開始点Ｐｓとして検出する。
【００１９】
又、終了点Ｐｅの検出では、基準画像上に設定された左右の各車線検出領域内において、画像中心線（或いは、舵角等から推定される自車進行方向）を基準として車幅方向内側から外側に向けて、各探索ライン上でのエッジ検出を行い、終了点Ｐｅを示すエッジ点の探索を行う。具体的には、図５に示すように、例えば、車幅方向内側から外側への検索において、車幅方向外側の画素の輝度が内側の画素の輝度に対して相対的に低く、且つ、その変化量を示す輝度の微分値がマイナス側の設定閾値以下となる点（エッジ点）を終了点Ｐｅとして検出する。ここで、演算を簡素化するため、各探索ライン上の車幅方向内側から車幅方向外側への探索において、最初に検出したエッジ点（すなわち、最も車幅方向内側で検出したエッジ点）のみを終了点Ｐｅとして検出する。そして、制御ユニット５は、開始点Ｐｓと終了点Ｐｅとの位置座標から線幅Ｗ１を求める（図６参照）。尚、検出された開始点Ｐｓ及び終了点Ｐｅには、距離画像上で対応する距離情報がそれぞれ付与されている。
【００２０】
又、制御ユニット５は、例えば、自車前方の設定距離（例えば、１０〜１６[m]）内において、自車進行経路が左車線逸脱判定閾値ＳＬｌ或いはＳＬｒを横切っていると判定した場合、自車両１が現在の自車走行車線Ｌｌ，Ｌｒを逸脱する可能性が高いと判定し、車線逸脱警報を行う。尚、本実施形態において、この車線逸脱警報は、例えば、車速に応じて異なる形態で行われるように設定されており、具体的には、制御ユニット５は、例えば、車速が５０[Km/h]未満の車速域においてはコンビネーションメータ上に配設された警報ランプ１８のみの警報を行い、車速が５０[Km/ｈ}以上の車速域においては警報ランプ１８と警報ブザー１９の両方による警報を行う。
【００２１】
更に、自車両１が左右車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒを実際に横切ろうとした場合、制御ユニット５は、パワーステアリングモータ１７に対して、逸脱を回避する方向にアシストトルクを発生させると共に、必要に応じてアクティブブースタ２０に対してブレーキ動作信号を送信し、ブレーキを動作させて減速させる。
【００２２】
ところで、図４に示すように、車線Ｌｌ，Ｌｒの一方（(a)では右車線Ｌｒ、(b)では左車線Ｌｌ）が残雪Ｓで覆われている場合、図６に示すように、当然、この残雪Ｓの線幅Ｗ１は、車線Ｌｌ，Ｌｒの線幅Ｗ１よりも広い。従って、図４に示すように、走行レーンの片側（(a)では右側、(b)では左側）の車線Ｌｒが残雪Ｓで覆われている場合、自車両１が走行するレーン幅は実質的に狭くなる。一般に、運転者は走行レーンの中央を走行しようとするため、路面幅が実質的に狭くなった場合、車速を低下させて残雪Ｓのない側の路面中央を偏走しようとする。
【００２３】
その際、制御ユニット５が左車線Ｌｌを認識し、この左車線Ｌｌの内側に、図３に破線で示すような左車線逸脱判定閾値ＳＬｌを設定した場合、レーン幅が狭いため、自車両１が左車線逸脱判定閾値ＳＬｌに近接し過ぎ、或いは横切る可能性が高くなる。その結果、運転者が目視にて車線Ｌｌに近接し過ぎていることを認識しているにも拘わらず、逸脱警報や逸脱防止制御が作動してしまうこととなり、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことになる。
【００２４】
車線Ｌｌ，Ｌｒの線幅Ｗ１は、１４〜２０[cm]程度に規定されており、当然、この車線Ｌｌ，Ｌｒを覆う残雪Ｓの線幅Ｗ１（図６参照）は、車線Ｌｌ，Ｌｒの線幅Ｗ１よりも長い。従って、車線幅判定閾値ＷＳ１を線幅Ｗ１よりも若干長く設定して（例えば２４[cm]程度）、この車線幅判定閾値ＷＳ１と線幅Ｗ１とを比較し、線幅Ｗ１が車線幅判定閾値ＷＳ１より短い場合、この線幅Ｗ１は車線Ｌｌ，Ｌｒを検出したものであると判定し、線幅Ｗ１が車線幅判定閾値ＷＳ１よりも長い場合、線幅Ｗ１は残雪Ｓを検出したものであると判定する。
【００２５】
そして、残雪Ｓと判定した場合、反対車線（図４(a)ではＬｌ、図４(b)ではＬｒ）に設定する車線逸脱判定閾値（図４(a)ではＳＬｌ、図４(b)ではＳＬｒ）を当該車線Ｌｌではなく、残雪Ｓの内側エッジを検出した開始点Ｐｓを基準に設定する。
【００２６】
制御ユニット５で実行される車線逸脱判定閾値の設定は、具体的には、図２に示す車線逸脱判定閾値設定ルーチンに従って行われる。自車両１に搭載されている運転支援装置２に電源が投入され、制御ユニット５に内蔵するプログラムが起動されると、先ず、ステップＳ１で左右車線Ｌｌ，Ｌｒの双方が認識されているか否かを調べる。前述したように、車線Ｌｌ，Ｌｒの認識は、輝度差により内側エッジと外側エッジとを検出し、同一ライン上の内側エッジに設定した開始点Ｐｓと外側エッジに設定した終了点Ｐｅとの間の線幅Ｗ１を車線幅判定閾値ＷＳ１と比較し、Ｗ１＜ＷＳ１の場合は車線Ｌｌ或いはＬｒと認識し、Ｗ１≧ＷＳ１の場合は、車線ではなく残雪Ｓであると認識する。
【００２７】
そして、左右の車線Ｌｌ，Ｌｒが認識されている、すなわち、通常の路面走行の場合は、ステップＳ２へ進み、認識した車線Ｌｌ，Ｌｒの内側（或いは外側）に車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒを、通常通り設定してルーチンを抜ける。
【００２８】
一方、車線Ｌｌ、Ｌｒの両方或いは片方が認識されていない場合は、ステップＳ３へ分岐する。そして、ステップＳ３以下で、何れの車線Ｌｌ，Ｌｒが認識されているかを判定する。すなわち、ステップＳ３では、左車線Ｌｌが認識されているか否かを調べ、認識されている場合、ステップＳ４へ進み、認識されていない場合、ステップＳ５へ分岐する。
【００２９】
ステップＳ４へ進むと、右側は残雪Ｓか否かを調べる。上述したように、検出した開始点Ｐｓと終了点Ｐｅとの線幅Ｗ１が車線幅判定閾値ＷＳ１以上の場合は（Ｗ≧ＷＳ１）、残雪Ｓと認識する。又、右車線Ｌｒが認識されていない場合、すなわち、開始点Ｐｓと終了点Ｐｅの少なくとも一方が検出されていない場合、右車線Ｌｒは掠れていると判定し、ステップＳ２へ戻り、認識されている左車線Ｌｌの内側（或いは外側）に左車線逸脱判定閾値ＳＬｌを、通常通り設定してルーチンを抜ける。この場合、右車線逸脱判定閾値ＳＬｒは、左車線逸脱判定閾値ＳＬｌを基準として、予め設定されている間隔位置に設定するようにしても良い。
【００３０】
又、ステップＳ４からステップＳ６へ進むと、左車線Ｌｌと右側の残雪Ｓとの間隔、すなわち、両開始点Ｐｓ間の間隔（線間幅）Ｗ２と線間幅判定閾値ＷＳ２とを比較する。この線間幅判定閾値ＷＳ２は、自車両１が低速度（例えば、２０〜４０[Km/h]）で通過することのできる幅であり、例えば、自車両１の車幅Ｗ３が、おおよそ1.8[m]程度の場合、2.2〜3.0[m]程度に設定される。そして、線間幅Ｗ２が線間幅判定閾値ＷＳ２を越えている場合（Ｗ２＞ＷＳ２）は、ステップＳ２へ戻り、認識されている右車線Ｌｒ、及び左残雪Ｓの内側に車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒを、それぞれ設定してルーチンを抜ける。
【００３１】
一方、線間幅Ｗ２が線間幅判定閾値ＷＳ２以下の場合（Ｗ２≦ＷＳ２）、ステップＳ７へ進み、線間幅Ｗ２と車幅Ｗ３とを比較する。そして、線間幅Ｗ２が車幅Ｗ３を越えている場合（ＷＳ２≧Ｗ２＞Ｗ３）は、ステップＳ８へ進み、線間幅Ｗ２が車幅Ｗ３以下の場合（Ｗ２≦Ｗ３）、ステップＳ９へ分岐する。
【００３２】
ステップＳ８へ進むと、右車線逸脱判定閾値ＳＬｒは残雪Ｓの内側エッジを基準に所定間隔離れた位置に設定すると共に、左車線逸脱判定閾値ＳＬｌを緩和する処理を行ってルーチンを抜ける。
【００３３】
この左車線逸脱判定閾値ＳＬｌの緩和処理は、例えば、図４（ａ）に示す右側の残雪Ｓの内側エッジに設定した開始点Ｐｓを基準として、同一ライン上の左車線Ｌｌ側の予め設定した間隔Ｗ４だけ離れた位置に左車線逸脱判定閾値ＳＬｌを設定する。この間隔Ｗ４は、自車両１の車幅Ｗ３に基づいて設定されており、例えば、上述した線間幅判定閾値ＷＳ２と同じ値であっても良い。
【００３４】
一般に、運転者は走行レーンの路面幅が狭くなった場合、車速を自車両１が側壁などに接触することなく通過することのできる車速まで低下させ、目視にて確認しながら走行する。この場合、例えば、自車両１が左車線Ｌｌを逸脱しても、従来のように、逸脱警報や逸脱防止制御が作動しないため、運転者に与える煩わしさを軽減させることができる。但し、自車両１が前方の設定距離内において、自車進行経路が今回設定した左車線逸脱判定閾値ＳＬｌを横切ると判定した場合は車線逸脱警報が作動する。
【００３５】
一方、ステップＳ７からステップＳ９へ分岐すると、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させてルーチンを抜ける。ステップＳ７で、線間幅Ｗ２が車幅Ｗ３以下（Ｗ２≦Ｗ３）と判定された場合、運転者自身が自車両１を通過させることができるか否かを認識し、車速を充分に低下させて走行すると考えられるため、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させることで、煩わしさを軽減させることができる。
【００３６】
又、左車線Ｌｌが認識されていないと判定されて、ステップＳ５へ進むと、右車線Ｌｒが認識されているか否かを調べ、認識されている場合はステップＳ１０へ進み、又、認識されていない、すなわち、左右車線Ｌｌ，Ｌｒの何れもが認識されていない場合はステップＳ１４へジャンプする。
【００３７】
ステップＳ１０へ進むと、左側は残雪Ｓか否か、或いは認識されていないかを調べる。尚、残雪Ｓか否かの判定は、ステップＳ４で既述したため説明を省略する。
【００３８】
そして、左側が残雪Ｓと判定した場合、ステップＳ１１へ進み、又、左車線Ｌｌが掠れていて認識できないと判定した場合はステップＳ１４へジャンプする。
【００３９】
ステップＳ１１へ進むと、右車線Ｌｒと左側の残雪Ｓとの間隔、すなわち、線間幅Ｗ２と線間幅判定閾値ＷＳ２とを比較し、線間幅Ｗ２が線間幅判定閾値ＷＳ２以下か否かを調べる。そして、線間幅Ｗ２が線間幅判定閾値ＷＳ２を越えている場合（Ｗ２＞ＷＳ２）、ステップＳ１４へジャンプする。一方、線間幅Ｗ２が線間幅判定閾値ＷＳ２以下の場合（Ｗ２≦ＷＳ２）、ステップＳ１２へ進み、線間幅Ｗ２と車幅Ｗ３とを比較する。そして、線間幅Ｗ２が車幅Ｗ３を越えている場合（ＷＳ２≧Ｗ２＞Ｗ３）、ステップＳ１３へ進み、線間幅Ｗ２が車幅Ｗ３以下の場合（Ｗ２≦Ｗ３）はステップＳ９へ戻る。
【００４０】
ステップＳ１３へ進むと、左車線逸脱判定閾値ＳＬｌは、残雪Ｓの内側エッジを基準として所定距離離れた位置に設定すると共に、右車線逸脱判定閾値ＳＬｒを緩和する処理を行ってルーチンを抜ける。この右車線逸脱判定閾値ＳＬｒの緩和処理は、例えば、図４（ｂ）に示す左右側の残雪Ｓの内側エッジに設定した開始点Ｐｓを基準として、同一ライン上の右車線Ｌｒ側の予め設定した間隔Ｗ４だけ離れた位置に右車線逸脱判定閾値ＳＬｒを設定する。この間隔Ｗ４は、前述したように自車両１の車幅Ｗ３に基づいて設定されている。
【００４１】
一方、ステップＳ１２からステップＳ９へ戻ると、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させてルーチンを抜ける。ステップＳ１２で、線間幅Ｗ２が車幅Ｗ３以下（Ｗ２≦Ｗ３）と判定された場合、運転者自身が自車両１を通過させることができるか否かを認識し、車速を充分に低下させて走行すると考えられるため、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させることで、煩わしさを軽減させることができる。
【００４２】
そして、ステップＳ５，Ｓ１０或いはＳ１１からステップＳ１４へ進むと、車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒを、通常通り設定してルーチンを抜ける。
【００４３】
この場合、ステップＳ５では左右車線Ｌｌ，Ｌｒの何れも認識されていないため、ステップＳ１４の処理が実行されても、車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒは設定されず処理は停止される。一方、ステップＳ１０では、右車線Ｌｒが認識されていても左車線Ｌｌが掠れていて認識できないが、左車線逸脱判定閾値ＳＬｌは、右車線逸脱判定閾値ＳＬｒを基準として、予め設定されている間隔位置に設定するようにしても良い。一方、ステップＳ１１では、線間幅Ｗ２が線間幅判定閾値ＷＳ２を越えている（Ｗ２＞ＷＳ２）と判定されているため、ステップＳ１４において車線逸脱判定閾値ＳＬｌ，ＳＬｒが設定される。
【００４４】
このように、本実施形態では、左右車線Ｌｌ，Ｌｒの一方が残雪Ｓで覆われており、反対側の車線のみが認識されている場合は、反対側の車線に設定される車線逸脱判定閾値が緩和されるため、路面幅が実質的に狭く、運転者が自車両１を残雪Ｓのない側の路面中央を偏走させても、頻繁に逸脱警報が作動せず、或いは逸脱防止制御が実行されることがなくなり、運転者に与える煩わしさを軽減させることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…自車両、
２…運転支援装置、
３…ステレオカメラ、
４…ステレオ画像認識装置、
５…制御ユニット、
Ｌｌ…左車線、
Ｌｒ…右車線、
Ｐｅ…終了点、
Ｐｓ…開始点、
Ｓ…残雪、
ＳＬｌ…左車線逸脱判定閾値、
ＳＬｒ…右車線逸脱判定閾値、
Ｗ１…線幅、
Ｗ２…線間幅、
Ｗ３…車幅、
Ｗ４…間隔、
ＷＳ１…車線幅判定閾値、
ＷＳ２…線間幅判定閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2015005193.tif 000007
【図６】
2015005193.tif 000008