(57)【要約】【課題】ライブ像に正確に血管像を重ね合わせることができるＣアームタイプの放射線撮影装置を提供する。【解決手段】本発明においては、ライブ像と血管像とが互いに位置ズレを起こすのには、２つの要因があると考える。２つの要因とはファントムｐｈにより示される立体像生成時の基準点と回転中心との位置ズレであるファントムズレと、Ｃアーム７に実際に取り付けられたＦＰＤ４が回転中心に対しどの程度ずれているかを示す検出器ズレとである。これらファントムズレおよび検出器ズレを一度求めてしまえば、Ｃアーム７を如何に回転させようとも画像同士のズレ度合いを簡単に予測することができる。【選択図】図６
2015123316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線を被検体に照射する放射線源と、
被検体を透過してきた放射線を検出する検出手段と、
前記放射線源および前記検出手段を支持するアームと、
前記アームを駆動させることにより前記放射線源および前記検出手段を回転させるアーム駆動手段と、
前記アーム駆動手段を制御するアーム駆動制御手段と、
被検体を連写して得られた一連の放射線画像を撮影順につなぎ合わせて動画を生成する動画生成手段と、
被検体に対して前記放射線源および前記検出手段を回転させながら連写された一連の放射線画像を基に被検体の立体像を生成する立体像生成手段と、
前記アームの回転角度を変えてファントムを複数回撮影することにより得られた撮影結果に基づいて、ファントムにより示される立体像生成時の基準点と前記アームの回転中心との位置ズレであるファントムズレと、前記アームに実際に取り付けられた前記検出手段が前記回転中心に対しどの程度ずれているかを示す検出器ズレとを算出する位置ズレ算出手段と、
前記立体像をデータ上で移動させる編集を加えることにより前記立体像で生じている前記ファントムズレに起因した変位を補正する立体像編集手段と、
編集後の前記立体像を前記アームの傾斜角度によって定まる前記動画の撮影方向から二次元平面に投影させた投影像を生成する投影像生成手段と、
前記投影像をデータ上で移動させる編集を加えることにより、前記投影像で生じている前記検出器ズレに起因した変位を補正する投影像編集手段と、
前記動画に編集後の前記投影像を重畳させて表示する表示手段とを備えることを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の放射線撮影装置において、
前記位置ズレ算出手段が位置ズレを算出する際、前記アームの回転角度を変えて２回の撮影を行い、２回目の撮影が１回目の撮影時における前記放射線源と前記検出手段との位置関係を逆転させた状態で行われることを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の放射線撮影装置において、
被検体の前記立体像および前記投影像には、被検体における血管の分布が写り込んでいることを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の放射線撮影装置において、
カテーテル挿入操作用となっていることを特徴とする放射線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体に対して放射線を照射してライブ像を取得する放射線撮影装置に関し、特に、事前に取得しておいた画像をライブ像に重ね合わせて表示することができる放射線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療機関には放射線で被検体の画像を取得する放射線撮影装置が備えられている。この様な従来装置の構成について説明する。従来構成によれば、図２０に示すように放射線を照射する放射線源５３と放射線を検出するＦＰＤ５４を有している。この放射線源５３とＦＰＤ５４とはＣアーム５７により支持されている。撮影対象の被検体は、放射線源５３とＦＰＤ５４とに挟まれる位置にある天板５２に載置される（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
このような放射線撮影装置は、被検体の透視を連続して行い、動画（ライブ像）を生成できるようになっている。術者はこのライブ像を視認しながらカテーテルを被検体の血管に挿入することにより各種の治療を行うことができる。この様なライブ像は、被検体の骨やカテーテル自体をはっきりと写し込んでいる。
【０００４】
しかし、このような撮影方法は、被検体の血管を鮮明に写し出すのは不向きである。血管はカテーテルなどとは違い、放射線による画像化が難しいからである。被検体内で血管がどのように伸びているかが分からないと、術者のカテーテルの挿入に支障がでる。
【０００５】
この様な問題を解決する目的で、従来より血管の位置を示す血管像をライブ像に重ね合わせる構成が考え出されている。すなわち、カテーテル挿入操作の前に血管造影剤を用いて被検体の血管像を撮影しておき、この血管像をライブ像に重畳させて表示されるのである。すると、術者は、カテーテルが被検体の血管のどの部分に到達しているかが理解できるようになり、カテーテル挿入操作をスムーズに行えるようになる。
【０００６】
ライブ像に重ね合わせられる２次元画像である血管像は、血管の三次元像を基に生成される。この三次元像は、ライブ像の撮影に先立って撮影されるものであり、ＣＴ装置と同じ原理に基づき放射線撮影装置で撮影される。すなわち、この血管の三次元像は、放射線源５３とＦＰＤ５４とを被検体周りに回転させながら画像の連写を行い、これら画像を再構成することで取得されるわけである。この三次元像を平面に投影した像が血管像であり、ライブ像では判然としない血管の位置をはっきりと表した画像となっている。
【０００７】
ところで、ライブ像は、被検体のある部分をある方向から撮影した結果得られる投影像でもある。このようなライブ像に重ねられる血管像は、ライブ像の撮影時における位置と方向で三次元像を投影して生成する必要がある。したがって、ライブ像の撮影位置や撮影方向が変わると、三次元像の投影をやり直して血管像を再取得する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−１８８１１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述のような従来構成によれば、次のような問題点がある。
すなわち、従来構成によれば、血管像とライブ像とを正確に重ね合わせられず、画像同士にズレが生じてしまうのである。
【００１０】
あるライブ像に対して血管像を正確に重ね合わせるには、そのライブ像が被検体のどの部分をどの方向から撮影したものかを厳密に知っておかなければならない。これらが不正確であると、血管を写し込んだ三次元像のライブ像に写り込んでいない部分をライブ像の撮影とは異なる位置と方向で投影した血管像が生成されてしまうことになる。この様な血管像をライブ像に重ね合わせたとしても、ライブ像上の血管の血管の位置を正しく表すことができない。
【００１１】
ライブ像の撮影位置と撮影方向とを正確に知るのは実はかなり難しい。実際のＣアーム５７に付設されている放射線源５３およびＦＰＤ５４は、設計上の理想的な位置から僅かにズレているので、放射線源５３およびＦＰＤ５４の位置を正確に言い当てるのは困難を極めるからである。このような機械的なズレは、予測するのは難しい。
【００１２】
そこで、従来構成によれば、あるライブ像を撮影するときの撮影位置と撮影方向を正確に知る目的で、被検体の検査に先立ち、ファントムを撮影しておくようにしている。つまり、機械的なズレを実測してしまおうというものである。実測することで、機械的なズレが正確に分かり、ライブ像の撮影位置と撮影方向とを正確に知ることが容易にできるようになるようにも思える。
【００１３】
ところが、実際にファントムの撮影をしてみてもライブ像の撮影位置および撮影方向を正確に言い当てるのは簡単ではない。機械的なズレを知ろうとしてＣアームの傾斜角度を変えながらファントムを連写し、得られた画像の各々を元に機械的な位置ズレを計算してみると、算出される値に規則性がないのである。つまり、ライブ像の撮影において、どの程度機械的なズレが生じているかは、Ｃアーム５７をそのライブ像撮影に係る傾斜角度にしてファントムを実際に撮影することで正確に言い当てることができるようにはなるものの、Ｃアーム５７の傾斜角度をそこから少しだけでも変更してしまうと、もはや機械的なズレがどのようになるか予測できない。つまり従来構成によれば、ライブ像に血管像を正確に重ねることができるのは、ファントムの撮影を実際に行ったことのある撮影方向に限られるわけである。
【００１４】
この様な事情から、従来のファントムの撮影は、Ｃアームの傾斜角度を変えながら幾度も行わなければならない。この様にすればファントムの撮影を数多く行えばより血管像とライブ像とを正確に重ねられるようにはなるものの、このような撮影は大変な労力である。
【００１５】
また、機械的なズレを知ろうとするときのファントムは、自由な位置に配置してよいというものではない。すなわち、このファントムは、三次元像の空間と実空間と橋渡しをする存在となっているのである。ライブ像と血管像とを正確に重ねるには、ライブ像に係る実空間上の基準点の写像が三次元像のどこに現れるかを知らなければならない。例えば、ファントムをＣアームの重心を回転中心に置いてファントムの三次元像を生成したとすると、三次元像となったファントムの重心は、実空間上の回転中心の位置に対応していることがわかるわけである。この例で言うと、ファントムの重心をＣアームの回転中心に正確に配置しなければならないことになる。この位置合わせも極めて煩雑である。
【００１６】
本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、Ｃアームタイプの放射線撮影装置において、ライブ像に正確に血管像を重ね合わせることができる放射線撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は上述の課題を解決するために次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係る放射線撮影装置は、放射線を被検体に照射する放射線源と、被検体を透過してきた放射線を検出する検出手段と、放射線源および検出手段を支持するアームと、アームを駆動させることにより放射線源および検出手段を回転させるアーム駆動手段と、アーム駆動手段を制御するアーム駆動制御手段と、被検体を連写して得られた一連の放射線画像を撮影順につなぎ合わせて動画を生成する動画生成手段と、被検体に対して放射線源および検出手段を回転させながら連写された一連の放射線画像を基に被検体の立体像を生成する立体像生成手段と、アームの回転角度を変えてファントムを複数回撮影することにより得られた撮影結果に基づいて、ファントムにより示される立体像生成時の基準点とアームの回転中心との位置ズレであるファントムズレと、アームに実際に取り付けられた検出手段が回転中心に対しどの程度ずれているかを示す検出器ズレとを算出する位置ズレ算出手段と、立体像をデータ上で移動させる編集を加えることにより立体像で生じているファントムズレに起因した変位を補正する立体像編集手段と、編集後の立体像をアームの傾斜角度によって定まる動画の撮影方向から二次元平面に投影させた投影像を生成する投影像生成手段と、投影像をデータ上で移動させる編集を加えることにより、投影像で生じている検出器ズレに起因した変位を補正する投影像編集手段と、動画に編集後の投影像を重畳させて表示する表示手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１８】
［作用・効果］本発明によれば、ライブ像に正確に血管像を重ね合わせることができるＣアームタイプの放射線撮影装置を提供することができる。本発明においては、動画と投影像とが互いに位置ズレを起こすのには、２つの要因があると考える。２つの要因とはファントムにより示される立体像生成時の基準点と回転中心との位置ズレであるファントムズレと、アームに実際に取り付けられた検出手段が回転中心に対しどの程度ずれているかを示す検出器ズレとである。これらファントムズレおよび検出器ズレを一度求めてしまえば、アームを如何に回転させようとも画像同士のズレ度合いを簡単に予測することができる。また、本発明によれば、ファントムは回転中心からずれていることが前提なので、立体像生成時の基準点の決定の際に従来のようにファントムを厳密に回転中心の位置に設置する必要がない。
【００１９】
また、上述の放射線撮影装置において、位置ズレ算出手段が位置ズレを算出する際、アームの回転角度を変えて２回の撮影を行い、２回目の撮影が１回目の撮影時における放射線源と検出手段との位置関係を逆転させた状態で行われればより望ましい。
【００２０】
［作用・効果］上述の構成は、本発明の具体的な態様を示している。位置ズレ算出手段が位置ズレを算出する際の２回目の撮影は、１回目の撮影時における放射線源と検出手段との位置関係を逆転させた状態で行われれば、簡単な連立方程式を解くだけでファントムズレおよび検出器ズレを求めることができる。
【００２１】
また、上述の放射線撮影装置において、被検体の立体像および投影像には、被検体における血管の分布が写り込んでいればより望ましい。
【００２２】
［作用・効果］上述の構成は、本発明の具体的な態様を示している。被検体の立体像および投影像には、被検体における血管の分布が写り込んでいれば、血管像が動画に重畳され、手術が行いやすい放射線撮影装置が提供できる。
【００２３】
また、上述の放射線撮影装置において、カテーテル挿入操作用となっていればより望ましい。
【００２４】
［作用・効果］上述の構成は、本発明の具体的な態様を示している。本発明は、特にカテーテル挿入操作に適している。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、ライブ像に正確に血管像を重ね合わせることができるＣアームタイプの放射線撮影装置を提供することができる。本発明においては、動画と投影像とが互いに位置ズレを起こすのには、２つの要因があると考える。２つの要因とはファントムにより示される立体像生成時の基準点と回転中心との位置ズレであるファントムズレと、アームに実際に取り付けられた検出手段が回転中心に対しどの程度ずれているかを示す検出器ズレとである。これらファントムズレおよび検出器ズレを一度求めてしまえば、アームを如何に回転させようとも画像同士のズレ度合いを簡単に予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施例１に係るＸ線撮影装置の構成を説明する機能ブロック図である。
【図２】実施例１に係るＣアームの構成を説明する模式図である。
【図３】実施例１に係る投影像生成部を説明する模式図である。
【図４】実施例１に係るファントムを説明する斜視図である。
【図５】実施例１に係るファントムが回転撮影される様子を示す模式図である。
【図６】実施例１に係る位置ズレを説明する模式図である。
【図７】実施例１に係るファントムズレの効果を説明する模式図である。
【図８】実施例１に係る検出器ズレの効果を説明する模式図である。
【図９】実施例１に係る位置ズレの測定方法を説明する模式図である。
【図１０】実施例１に係る位置ズレの測定方法を説明する模式図である。
【図１１】実施例１に係る位置ズレの測定方法を説明する模式図である。
【図１２】実施例１に係る位置ズレの測定方法を説明する模式図である。
【図１３】実施例１に係る位置ズレの測定方法を説明する模式図である。
【図１４】実施例１に係る立体像編集部について説明する模式図である。
【図１５】実施例１に係る投影像編集部について説明する模式図である。
【図１６】実施例１に係る位置ズレの補正について説明する模式図である。
【図１７】実施例１に係るＸ線撮影装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の１変形例に係る構成について説明する模式図である。
【図１９】本発明の１変形例に係る構成について説明する模式図である。
【図２０】従来装置の構成を説明する模式図である。
【実施例１】
【００２７】
本発明に係るＸ線撮影装置は、カテーテル挿入操作用となっているＣアームタイプである。以降、本発明に係るＸ線撮影装置の詳細について説明する。なお、ＦＰＤはフラットパネルディテクタの略であり、Ｘ線は、本発明の放射線に相当する。
【００２８】
＜Ｘ線撮影装置の構成＞
実施例１に係るＸ線撮影装置１は、図１に示すように被検体Ｍを載置する天板２と、天板２の下側に設けられたＸ線を照射するＸ線管３と、天板２の上側に設けられた被検体Ｍを透過してきたＸ線を検出するＦＰＤ４と、Ｘ線管３の管電流、管電圧を制御するＸ線管制御部６と、Ｘ線管３，ＦＰＤ４を支持するＣアーム７と、Ｃアーム７を支持する支柱８と、Ｃアーム７を回転させるＣアーム回転機構２１と、これを制御するＣアーム回転制御部２２とを備えている。Ｘ線管３は被検体ＭにＸ線を照射する構成である。なお、図１における符号Ａは被検体Ｍの体軸方向を表し、符号Ｓは被検体Ｍの体側方向を表している。Ｘ線管３は、本発明の放射線源に相当し、ＦＰＤ４は、本発明の検出手段に相当する。Ｃアーム７は、本発明のアームに相当し、Ｃアーム回転機構２１は、本発明のアーム駆動手段に相当する。また、Ｃアーム回転制御部２２は、本発明のアーム駆動制御手段に相当する。
【００２９】
Ｃアーム７は、Ｃアーム回転機構２１により回転することもできる。すなわち、Ｃアーム７は、図２に示すように、Ｃアーム７は、半円形状となっているＣアーム７のカーブが沿う仮想円ＶＡが属する平面（図２においては紙面に相当する面）上を仮想円ＶＡに沿って回転することができる。すなわち、Ｃアーム７は、Ｘ線管３が鉛直下側、ＦＰＤ４が鉛直上側にあるとき、Ｃアーム７が属する平面上にあるとともに、Ｃアーム７と支柱８との結合部を通過する軸と垂直な水平方向に伸びる軸（Ｃアーム７のカーブの中心点を通過する体軸方向Ａに伸びた軸）を中心軸として回転することができる。Ｃアーム回転機構２１は、Ｃアーム７を駆動させることによりＸ線管３およびＦＰＤ４を回転させる。このときの中心軸と仮想円ＶＡとが交わる点を回転中心点ｃと呼ぶことにする。Ｃアーム回転制御部２２は、Ｃアーム回転機構２１を制御する構成である。なお、この仮想円ＶＡは、Ｃアーム７を二分する位置にある平面上に位置しているものとする。
【００３０】
Ｘ線管制御部６は、所定の管電流、管電圧、パルス幅でＸ線管３を制御する目的で設けられている。Ｘ線管制御部６の制御によりＸ線がＸ線管３から発せられると、Ｘ線は、被検体Ｍを透過してＦＰＤ４の検出面に入射する。ＦＰＤ４は入射したＸ線を検出して検出信号を生成する。この検出信号は、画像生成部１１（図１参照）に送出され、そこで被検体Ｍやファントムｐｈが写り込んだＸ線画像Ｐ１が生成される。このＸ線画像Ｐ１は、ＦＰＤ４の有するＸ線を検出する検出面と同一形状の矩形となっており、検出面上で検出したＸ線の強度をマッピングしたものとなっている。画像生成部１１は、本発明の画像生成手段に相当する。
【００３１】
立体像生成部１２は、Ｃアーム７を一回転させながら連写された一連のＸ線画像Ｐ１を再構成して、被検体Ｍの内部構造をボクセルデータとして表した立体像Ｄ１を生成する。この立体像Ｄ１は、血管に造影剤を流し込まれた被検体Ｍに対してＸ線管３およびＦＰＤ４を回転させながら連写された一連のＸ線画像を基に生成されたものであり、被検体Ｍの血管像が立体的に写り込んだ三次元ボリュームデータである。このとき立体像生成部１２が立体像の生成に用いる基準点は、後述のファントム中心点ｐｈｃである。被検体Ｍの立体像Ｄ１には、被検体Ｍにおける血管の分布が写り込んでいる。立体像生成部１２は、本発明の立体像生成手段に相当する。
【００３２】
立体像編集部１３は、後述のファントムズレに従って立体像生成部１２が生成した立体像Ｄ１に写り込む被検体像をデータ上で移動させるような編集を加えて編集立体像Ｄ２を生成する。この編集立体像Ｄ２と編集前の立体像Ｄ１を重ね合わせたとすると、各立体像に写り込む被検体Ｍの血管像の位置が後述のファントムズレだけズレることになり、各血管像は完全には重ならない。立体像編集部１３は、本発明の立体像編集手段に相当する。
【００３３】
投影像生成部１４は、立体像編集部１３が生成した編集立体像Ｄ２をある平面で投影して投影像Ｐｒ１を生成する。図３は、投影像生成部１４が投影像Ｐｒ１を生成する様子を表している。投影像生成部１４は、編集立体像Ｄ２に対し投影方向を定め、編集立体像Ｄ２をこの投影方向に直交する平面に投影して二次元画像である投影像Ｐｒ１を生成する。被検体Ｍの投影像Ｐｒ１には、被検体Ｍにおける血管の分布が写り込んでいる。具体的には、投影像生成部１４は、編集後の立体像をＣアーム７の傾斜角度によって定まる動画Ｖ０の撮影方向から二次元平面に投影させた投影像Ｐｒ１を生成する。投影像生成部１４は、本発明の投影像生成手段に相当する。
【００３４】
投影像生成部１４が投影方向をどのように決定するのかについて説明する。投影像生成部１４は、Ｘ線撮影を動画で行っている最中に投影像Ｐｒ１を生成する構成となっている。この動画撮影は、上述の立体像Ｄ１の生成に関する撮影とは別の撮影となっており、Ｘ線がある方向から発せられ、被検体Ｍを通過してＦＰＤ４に入射することでなされるものである。このときのＸ線が発せられる方向は、Ｃアーム７を回転させることで適宜変更が可能である。投影像生成部１４は、Ｃアーム７の回転角度に基づきＸ線の照射方向を認識して、この照射方向を投影像生成時の投影方向として投影像Ｐｒ１を生成する。Ｘ線の照射方向は、Ｃアーム回転制御部２２より出力されるＣアーム７の回転角度によって一義的に決定される。したがって、投影像生成部１４は、投影像Ｐｒ１を生成するときにＣアーム回転制御部２２より回転角度に関するデータを取得して、これに基づき投影方向を決定して編集立体像Ｄ２の投影を実行する。また、Ｘ線の照射方向は、Ｃアームに付属のポテンショメータによって認識されるようにしてもよい。この場合は、投影像生成部１４は、ポテンショメータの出力に基づき投影方向を決定して動作することになる。
【００３５】
投影像編集部１５には、投影像Ｐｒ１が送られてきている。投影像編集部１５は、後述の検出器ズレに従って投影像生成部１４が生成した投影像Ｐｒ１に写り込む被検体像をデータ上で移動させるような編集を加えて編集投影像Ｐｒ２を生成する。この編集投影像Ｐｒ２と編集前の投影像Ｐｒ１を重ね合わせたとすると、各画像に写り込む被検体Ｍの血管像の位置が後述の検出器ズレだけズレることになり、各血管像は完全には重ならない。投影像編集部１５は、本発明の投影像編集手段に相当する。
【００３６】
動画生成部１６は、動画生成用のＸ線撮影を行っている最中に次々と生成されるＸ線画像Ｐｓを経時的につなぎ合わせて動画Ｖ０を生成する。この動画Ｖ０は、被検体Ｍを連写して得られた一連のＸ線画像Ｐｓを撮影順につなぎ合わせて生成され、被検体Ｍをある方向から投影したときの二次元像が写り込んでいるものの、血管を鮮明には写し込んではいない。動画生成部１６は、本発明の動画生成手段に相当する。
【００３７】
画像合成部１７には、動画生成部１６から送られてきた動画Ｖ０と投影像編集部１５から送られてきた編集投影像Ｐｒ２とを重ね合わせて重畳動画Ｖ１を生成する。この重畳動画Ｖ１は、動画Ｖ０に編集投影像Ｐｒ２が重畳表示されたものとなっており、動画Ｖ０上の血管像が強調されたような動画となっている。
【００３８】
位置ズレ算出部２０は、立体像編集部１３が動作に用いるファントムズレと投影像編集部１５が動作に用いる検出器ズレとを算出する目的で設けられている。これら位置ズレは、被検体Ｍを天板２に載置する前の段階で予め求められるものであり、実際には天板２にファントムを載置してこれを撮影することで算出される。ファントムズレおよび検出器ズレがいかなるものであるかは、後述する。位置ズレ算出部２０は、本発明の位置ズレ算出手段に相当する。
【００３９】
図４は、ファントムズレに係るファントムｐｈを表している。ファントムｐｈは、被検体Ｍの体軸方向Ａを中心軸とする円柱形状の構造物で、図４には示さないが、複数の鉄球が付設されている。ファントムｐｈをＸ線撮影するとこの鉄球が画像に写り込むので、Ｘ線画像Ｐ１にファントムｐｈがどの位置で写り込んだかを明確に知ることができるようになっている。
【００４０】
図５の左側は、ファントムｐｈが天板２上に載置された状態を表している。このファントムｐｈは、上述の立体像Ｄ１を撮影する要領でＣアーム７を一回転させながら連写される。こうして撮影された一連のＸ線画像Ｐ１は、立体像生成部１２において、組み立てられて図５の右側が示すようなファントムｐｈが立体的に写り込んだファントム立体像Ｄｐｈが取得される。
【００４１】
こうして撮影されるファントムｐｈには、被検体Ｍがいる実空間と被検体Ｍの立体像があるデータが示す空間（データ空間）の橋渡しをする役目がある。ファントムｐｈを撮影してファントム立体像Ｄｐｈを生成すると、ファントム立体像Ｄｐｈには確かにファントムｐｈが立体的に写り込んでいる。このファントム立体像Ｄｐｈに写り込んでいるファントム立体像中心Ｄｐｈｃは、実空間上ではどの位置にあるのだろうか。それは、実際のファントムｐｈの中心点ｐｈｃの位置に他ならない。このように、ファントムｐｈの撮影により実空間とデータ空間との間の位置の対応関係を知ることができるわけである。
【００４２】
しかしながら、実際の被検体Ｍを撮影するときには、ファントムｐｈが天板２から取り除かれてしまう。そうなってしまうと、実空間上のファントムｐｈの位置が分からなくなり、実空間上の位置とデータ空間上の位置との対応関係も分からなくなる。すると、動画Ｖ０に対応する編集投影像Ｐｒ２が生成できなくなってしまう。動画Ｖ０は、実空間の投影であり、編集投影像Ｐｒ２は、データ空間の投影だからである。そこで、実施例１の装置では、実際の被検体Ｍを撮影するときを想定してファントムｐｈなしで実空間のある点とそれに対応するデータ空間上の点を知っておかなければならない。
【００４３】
このような対応付をするときに実空間のどの点を選べばよいのだろうか。この様な点としては、実空間上の特徴的な点を使うのが都合が良い。具体的には、Ｃアーム７の回転中心点ｃである。この回転中心点ｃは、Ｃアーム７の回転角度によらず一定であり、実空間上の基準として適している。そこで、実施例１の構成では、データ空間上の回転中心点ｃがデータ空間のどこに現れるかを知っておくことで、両空間の対応関係を把握するようにしている。このアイデア自体は従来よりある。
【００４４】
回転中心点ｃがデータ空間上のどこにあるかを知るのにファントムｐｈが使われる。図５の左側に示すように、Ｃアームの回転中心点ｃの位置をファントムｐｈの中心点ｐｈｃの位置に一致させておくと、Ｃアームの回転中心点ｃは、ファントム立体像Ｄｐｈが写り込んだデータ空間上においてファントム立体像中心Ｄｐｈｃの位置に現れる。ファントム立体像中心Ｄｐｈｃは、立体像生成部１２が今後立体像生成をしていく上での基準点（ファントム中心ｐｈｃ）に相当する。そして、立体像生成部１２が出力する像のデータ上の原点は、実空間上のファントム撮影時に係る基準点（ファントム中心点ｐｈｃ）の位置を示している。ということは、当該原点は、実空間上の回転中心点ｃの位置を示していることにもなるはずである。ファントム中心点ｐｈｃは、実空間上で回転中心点ｃの位置にあるからである。回転中心点ｃはアイソセンターとも呼ばれる。
【００４５】
このように、データ空間上のファントム立体像中心Ｄｐｈｃを把握しておけば、データ空間の投影像を実空間を撮影して得られた画像に正確に重ね合わせることができる。この理由について説明する。まず、ファントムｐｈから離れて、被検体ＭをＸ線撮影した場合を考えてみる。被検体Ｍをある１方向からＸ線撮影をしたとすると、回転中心点ｃは、得られたＸ線画像の中心に現れる。そこで立体像生成部１２が出力する像を原点（ファントム立体像中心Ｄｐｈｃ）が中心に来るように投影してデータ投影像を生成し、先程のＸ線画像とデータ投影像とを重ね合わせたとすると、画像の中心同士が重ねられることにより、Ｘ線画像上の回転中心点ｃに立体像生成部１２が出力する像の原点が重畳されることになる。回転中心点ｃは、立体像生成部１２が出力する像の原点に対応しているから、Ｘ線画像と立体像生成部１２が出力する像の投影像とはずれることなく重ねられることになる。
【００４６】
ところが、上述の原理に従いＸ線画像と立体像生成部１２が出力する像の投影像とを重ね合わせると、互いの像に位置ズレが生じてしまう。この位置ズレの幅と位置ズレの方向は、Ｃアーム７の回転角度に応じて変わってくる。この様な現象がなぜ起こるのか従来より明らかにされていなかった。従来構成では、やむを得ずＣアーム７の回転角度ごとの位置ズレを計算することにより画像の重ね合わせを正確に行うようにしている。この様な方法は、Ｃアーム７の回転角度に応じて固有のズレ量を求めるといういわば応急措置であり、望ましい構成とは言えない。ズレ量の算出を角度ごとに行わなければならず極めて煩雑だからである。
【００４７】
そこで、本発明では、ファントムｐｈの撮影時の位置ズレを２つの成分に分解して考えることにより、位置ズレを一般化する構成を採用する。すなわち、２種類の位置ズレ成分を取得しておけば、Ｃアーム７がいかなる回転角度であろうと、実写画像とデータ投影像との間のズレを知ることができるようになるのである。本発明によれば従来構成のようなＣアーム７の回転角度に応じた位置ズレを個別に測定する必要がない。本発明に係る２種類の位置ズレ成分とは、具体的にはファントムズレと検出器ズレである。
【００４８】
図６左側は、ファントムズレを説明している。ファントムズレとは、ファントムｐｈを撮影する際に生じているファントム中心点ｐｈｃと回転中心点ｃとの間の位置ズレである。ファントムｐｈは、本来は回転中心点ｃの位置がデータ空間のどこに現れるかを知る目的で設けられているものであるから、ファントムｐｈを天板２に載置するときには、ファントム中心点ｐｈｃを回転中心点ｃに一致させるようにするのが望ましい。しかし、このようにファントムｐｈを天板２に載置するのはかなり難しい。結果としてファントムｐｈは、回転中心点ｃに対して理想の位置からずれた状態のまま天板２に設置される。
【００４９】
図７は、このファントムズレの効果を示している。図７左側のようにファントムｐｈが回転中心点ｃに対して位置ズレを起こしているものとする。このような状態で、Ｘ線管３，ＦＰＤ４を一回転させてファントム立体像Ｄｐｈを撮影すると、図５右側に示すような結果が得られるだけで、ファントム立体像Ｄｐｈを如何に検討しようとファントムズレの発生に気が付くことがない。すると、実際のファントムｐｈは、回転中心点ｃよりも右側にあるのに、データ上ではファントムｐｈは、図７左側の破線および符号Ｄｐｈで示すように、回転中心点ｃに位置していると誤認されてしまう。この様な誤認は、図７右側に示すように、実空間に係る動画Ｖ０とデータ空間に係る投影像Ｐｒとの乖離となって現れる。
【００５０】
図６右側は、検出器ズレを説明している。Ｃアーム７に取り付けられているＦＰＤ４は、Ｃアーム７から着脱することができる。この様な構成としているのはＦＰＤ４が経年劣化した際に取り替えが必要であるという理由や、撮影の目的に応じて用いるＦＰＤ４の種類が互いに異なっている場合があるという理由等による。
【００５１】
ＦＰＤ４が着脱式となっている構成が、ＦＰＤ４の取り付け位置のズレを発生させる。Ｘ線管３，ＦＰＤ４および回転中心点ｃの位置関係は、回転中心点ｃがＦＰＤ４の中心にＸ線投影されるようになっているのが理想である。Ｘ線管３と回転中心点ｃとの位置関係は、製造工場でＸ線管３をＣアーム７に取り付けるときに決まるものであり、精密な位置合わせがされる。したがって、Ｘ線管３とＣアーム７とはほぼ理想的な位置関係を保持している。一方、ＦＰＤ４と回転中心点ｃとの位置関係は、検査室に設置済みのＣアーム７にＦＰＤ４を取り付けるときに決まる。ＦＰＤ４の取り付けは、装置の設置場所で行われるものであり、位置合わせに用いる設備や、熟練した作業者の確保などに制約がある。この様な理由により、ＦＰＤ４は回転中心点ｃに対して位置ズレを起こしやすい事情がある。
【００５２】
ＦＰＤ４の理想的な位置は、回転中心点ｃに基づいて決められている。具体的には、正Ｘ線撮影を行うと、回転中心点ｃがＦＰＤ４が有するＸ線を検出する検出面の中心点（生成されるＸ線画像Ｐ１の中心点）に投影されるようにＦＰＤ４の理想的な位置が定められている。しかし、実際にＸ線撮影を行っても回転中心点ｃは、検出面の中心点に来ることがない。ＦＰＤ４が回転中心点ｃに対して検出器ズレだけずれているからである。
【００５３】
図８は、検出器ズレの効果を示している。図８左側は、ＦＰＤ４がＣアーム７と理想的な位置関係となっている場合に得られる動画を示している。被検体Ｍの中心が撮影視野の中心に来るようにＣアーム７の回転中心点ｃに対する被検体Ｍの位置合わせをして撮影を行うと、図８左側に示すように、動画の中心に被検体Ｍの中心が現れる。図８右側は、ＦＰＤ４が所定の検出器ズレをもってＣアーム７に取り付けられている場合に得られる動画を示している。この場合、図８左側と同じ撮影を行おうとしても、ＦＰＤ４が理想の位置にないので、被検体Ｍの中心が動画の中心に現れない。
【００５４】
動画Ｖ０に投影像Ｐｒを重ね合わせる際には、ファントムズレと検出器ズレとの両方が正確な重ね合わせを妨げる。このうちファントムズレについては、撮影方向によって画像同士のズレの様式が変化する。たとえば、実空間とデータ空間が垂直方向にズレている場合において、動画を垂直方向から撮影したとすると動画Ｖ０と投影像Ｐｒとの位置ズレはほとんど見られない。しかし、動画を水平方向から撮影したときは、投影像Ｐｒは動画Ｖ０に対し大きくずれることになる。従来より知られていたＣアーム７の回転角度によって像のズレ様式が変わるのは、このようなファントムズレの影響が撮影方向によって変化することに起因していたのである。このファントムズレに検出器ズレが更に加わると、画像同士のズレはＣアーム７の回転に依存して一見不可解な変化を見せるようになる。しかし、本発明で注目しているように画像同士のズレを２つの成分に分解すれば、このズレの変化を説明することができるようになるわけである。
【００５５】
本発明は、この様なファントムズレと検出器ズレを実測するのに、これまで考えられてこなかった新たな撮影を行うようにしている。すなわち、図９に示すように、本発明によれば、まず、ＦＰＤ４を左側、Ｘ線管３を右側に配置してスポット撮影を行った後、Ｃアーム７を回転させて、ＦＰＤ４を右側、Ｘ線管３を左側に配置してもう一度スポット撮影を行うようにしている。この２回の撮影でファントムズレと検出器ズレの両方が算出できる。このように、位置ズレを算出する際の２回目の撮影は、１回目の撮影時におけるＸ線管３とＦＰＤ４との位置関係を逆転させた状態で行われる。
【００５６】
＜ズレ量を算出する原理＞
続いてファントムズレおよび検出器ズレを算出する原理について説明する。図１０は、ファントムズレと検出器ズレが互いに０である場合のスポット撮影について説明している。このときファントムズレがないので、ファントム中心点ｐｈｃと回転中心点ｃとは互いに一致している。また、検出器ズレもないので、ファントム中心点ｐｈｃは、ＦＰＤ４の中心ｃａ，ｃｂに投影される。したがって、このとき撮影されるスポット画像Ｐａ，Ｐｂは、中心にファントムｐｈの中心点ｐｈｃが写り込んだような画像となる。スポット画像Ｐａ，Ｐｂ上のファントム像中心点ｐｈｃａ，ｐｈｃｂは、それぞれのスポット画像Ｐａ，Ｐｂにおける回転中心点ｃの投影位置を表している。
【００５７】
図１１は、ファントムズレは発生しているものの、検出器ズレは０である場合のスポット撮影について説明している。このとき、垂直方向にｍだけのファントムズレがあるので、ファントム中心点ｐｈｃは回転中心点ｃに一致しない。一方、検出器ズレはないので、回転中心点ｃは、ＦＰＤ４の中心ｃａ，ｃｂに投影されるはずである。しかし、回転中心点ｃに何かが置かれているわけではないのでスポット画像Ｐａ，Ｐｂの中心に何かが投影されるわけではない。むしろ、画像に写り込むのは、ファントム中心点ｐｈｃである。このファントム中心点ｐｈｃは、スポット画像Ｐａにおいては、中心からｍだけ下側に写り込み、スポット画像Ｐｂにおいては、中心からｍだけ上側に写り込む。ファントム中心点ｐｈｃの画像中心に対するズレ方向がスポット画像Ｐａ，Ｐｂの間で違うのは、Ｃアーム７の回転により１回目と２回目の撮影との間でＦＰＤ４がひっくり返り、ＦＰＤ４の先頭が逆転したからである。
【００５８】
図１２は、ファントムズレは０であるものの、検出器ズレは発生している場合のスポット撮影について説明している。このとき、垂直方向にｎだけの検出器ズレがあるので、回転中心点ｃは、ＦＰＤ４の中心ｃａ，ｃｂに投影されない。一方、ファントムズレはないので、ファントム中心点ｐｈｃと回転中心点ｃとは互いに一致している。このファントム中心点ｐｈｃは、スポット画像Ｐａ，Ｐｂのいずれの画像においても、中心からｎだけ下側にファントム中心点ｐｈｃａが写り込む。ファントム中心点ｐｈｃの画像中心に対するズレ方向がスポット画像Ｐａ，Ｐｂの間で同じなのは、Ｃアーム７の回転により１回目と２回目の撮影との間でＦＰＤ４がひっくり返り、ＦＰＤ４の先頭が逆転したからである。
【００５９】
図１３は、ファントムズレと検出器ズレとの両方が発生している場合の撮影について説明している。このとき、垂直方向にｍだけのファントムズレがあるので、ファントム中心点ｐｈｃは回転中心点ｃに一致しない。また、垂直方向にｎだけの検出器ズレがあるので、回転中心点ｃは、ＦＰＤ４の中心ｃａ，ｃｂに投影されない。こうして、ファントム中心点ｐｈｃは、スポット画像Ｐａ，Ｐｂのいずれの画像においても、中心からズレた位置に写り込む。このときのずれる方向とずれる量はスポット画像Ｐａ，Ｐｂの間で同じとは限らないが、スポット画像Ｐａ，Ｐｂを生成することにより、実測値として求めることができる。
【００６０】
スポット画像Ｐａにおけるファントム像中心点ｐｈｃａの位置は、画像の中心からｓａだけ下側に位置し、スポット画像Ｐｂにおけるファントム像中心点ｐｈｃｂの位置は、画像の中心からｓｂだけ上側に位置しているものとする。こうして得られたズレ量は、ファントムズレと検出器ズレによって決まっているに違いない。すなわち、スポット画像Ｐａについて、次の様な関係がある。
ｓａ＝ｍ＋ｎ……（１）
同様に、スポット画像Ｐｂについて次のような関係がある。
ｓｂ＝−ｍ＋ｎ……（２）
【００６１】
上述の（１），（２）式のｓａ，ｓｂは実測できることからすると、ｍ，ｎは（１），（２）の連立方程式を解くことにより算出できることになる。この様なファントムズレと検出器ズレの算出は、位置ズレ算出部２０が行う。すなわち、画像生成部１１は、図１３で説明した２つの撮影で得られたスポット画像Ｐａ，Ｐｂを位置ズレ算出部２０に送出する。位置ズレ算出部２０は、これらスポット画像Ｐａ，Ｐｂに写り込むファントム像中心点ｐｈｃａ，ｐｈｃｂを把握して、図１３を用いて説明した原理に基づきファントムズレｍおよび検出器ズレｎを算出する。
【００６２】
このように位置ズレ算出部２０は、被検体Ｍの撮影に先立って、Ｃアーム７の回転角度を変えてファントムｐｈを２回撮影することにより得られた撮影結果に基づいて、ファントムｐｈにより示される立体像生成時の基準点（実空間上のファントム中心点ｐｈｃ）と実空間上の回転中心点ｃとの位置ズレであるファントムズレｍと、Ｃアーム７に実際に取り付けられたＦＰＤ４が回転中心点ｃから回転軌道の接線方向にどの程度ずれているかを示す検出器ズレｎとを算出する。
【００６３】
このようにして位置ズレ算出部２０が算出したファントムズレの方向と大きさを示すデータは、立体像編集部１３に、検出器ズレの方向と大きさを示すデータは、投影像編集部１５に送出される。各部１３，１５は送出されたデータに基づいて動作する。
【００６４】
図１４は、立体像編集部１３が立体像Ｄ１を編集する様子を示している。立体像編集部１３は、立体像Ｄ１におけるファントムズレの影響を除去すべく、ファントムズレがなかったときに得られるであろう立体像である編集立体像Ｄ２を生成する。立体像編集部１３は、回転中心点ｃに対するファントムｐｈのズレを示すファントムズレｍを打ち消す様に−ｍだけ立体像Ｄ１をデータ空間上で移動させて編集立体像Ｄ２を生成する。これにより、立体像は、実空間と対応した正しい位置に誘導される。こうして、立体像編集部１３は、立体像Ｄ１をデータ上で移動させる編集を加えることにより立体像Ｄ１で生じているファントムズレｍに起因した変位を補正する。
【００６５】
図１５は、投影像編集部１５が投影像Ｐｒ１を編集する様子を示している。投影像編集部１５は、投影像Ｐｒ１における検出器ズレの影響を除去すべく、検出器ズレがなかったときに得られるであろう投影像である編集投影像Ｐｒ２を生成する。投影像編集部１５は、回転中心点ｃに対するＦＰＤ４のズレ（回転軌道の接線方向のズレ）を示す検出器ズレｎを加える様にｎだけ投影像Ｐｒ１をデータ空間上で移動させて編集投影像Ｐｒ２を生成する。これにより、投影像は図１６に示すように位置ズレしたＦＰＤ４に追従するようにずらされる。こうして、投影像編集部１５は、投影像Ｐｒ１をデータ上で移動させる編集を加えることにより、投影像Ｐｒ１で生じている検出器ズレｎに起因した変位を補正する。
【００６６】
画像合成部１７は、動画Ｖ０に編集投影像Ｐｒ２を重畳表示して、重畳動画Ｖ１を生成する目的で設けられている。すなわち、画像合成部１７は、編集投影像Ｐｒ２を投影像編集部１５より受け取るとともに、動画生成部１６が生成する動画Ｖ０を受け取り、これらを互いに重ね合わせて重畳動画Ｖ１を生成する。
【００６７】
また、主制御部３４（図１参照）は、各制御部を統括的に制御する目的で設けられている。この主制御部３４は、ＣＰＵによって構成され、各種のプログラムを実行することによりＸ線管制御部６および各部１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，２０，２２を実現している。また、上述の各部は、それらを担当する演算装置に分割されて実行されてもよい。記憶部２８（図１参照）は、撮影に用いられるパラメータ等のＸ線撮影装置１の制御に関するパラメータの一切を記憶する。表示部３２は、重畳動画Ｖ１などを表示する目的で設けられている。表示部３２は、動画Ｖ０に編集投影像Ｐｒ２を重畳させて表示する構成であり、本発明の表示手段に相当する。
【００６８】
＜Ｘ線撮影装置の動作＞
続いて、図１７を参照しながら実施例１におけるＸ線撮影装置１の動作について説明する。本発明に係るＸ線撮影装置１を用いたライブ像撮影は次のようにして行われる。なお、以降に説明する動作は、被検体Ｍの血管内部にカテーテルを挿入するような外科手術が想定されたものとなっており、ファントム撮影に係る前準備の段階と、被検体撮影に係る本撮影の段階に分かれる。前準備は、実空間とデータ空間の位置合わせを行うのに必要である。したがって、前準備を一度行ってしまえば実空間とデータ空間とのズレに変化がない限り前準備で得られた結果を流用して本撮影を何度も行うことができる。前準備は、必ずしも被検体撮影の度に行う必要はない。
【００６９】
前準備は、具体的には、まずファントムｐｈが天板２に載置される（ファントム載置ステップＳ１）このとき、体軸方向Ａ（Ｃアーム７の回転軸の伸びる方向：図１の紙面に向かう方向）については、ファントムｐｈをある定まった位置に載置しなければならない。これにより、回転中心点ｃがデータ空間においてどの位置に来るかを当該方向について知ることができる。ファントムｐｈを載置する際、ファントム中心点ｐｈｃを垂直方向、および体側方向Ｓについて回転中心点ｃに一致させる必要は無い。これらの方向についてはファントムズレを測定することができるからである。
【００７０】
続いて、Ｃアーム７が回転中心点ｃ周りに回転され（図２参照），ファントムｐｈの立体像が撮影される（ファントム回転撮影ステップＳ２）。この立体像のファントムｐｈには、データ空間上の回転中心点ｃの位置を知る基準となるファントム中心点ｐｈｃが写り込んでいる。また、このファントム中心点ｐｈｃは、立体像生成部１２が立体像を生成するときに必要な基準点となっている。この基準点に相当するデータ空間上の位置がデータ空間の原点である。
【００７１】
次に、ファントムズレおよび検出器ズレを取得する目的で図１３で説明した２回のスポット撮影が行われる（ズレ量取得ステップＳ３）。スポット撮影の結果は、位置ズレ算出部２０に送出され、ファントムズレと検出器ズレとが算出される。ここまでが前準備の段階である。前準備が終了すると、天板２に載置されたファントムｐｈは取り除かれる。
【００７２】
いよいよ、被検体Ｍを天板２に載置して被検体Ｍの撮影に係る本撮影が行われる（被検体載置ステップＳ４）。載置された被検体Ｍは、まず血管造影剤が注射される。そして、Ｃアーム７をファントム中心点ｐｈｃ周りに回転しながら（図２参照），Ｘ線画像Ｐ１の連写がなされる（被検体回転撮影ステップＳ５）。得られたＸ線画像Ｐ１は、血管の３次元分布を示す立体像Ｄ１に組み立てられる。この立体像におけるデータ空間の原点は、ファントム回転撮影ステップＳ２の際にファントム中心点ｐｈｃが実空間上にあった位置を表している。得られた立体像Ｄ１は、立体像編集部１３に送出され、ファントムズレを打ち消す様にずらす編集を受ける。編集後の立体像が編集立体像Ｄ２である（立体像編集ステップＳ６）。
【００７３】
編集立体像Ｄ２の生成を終えると、被検体Ｍにカテーテルを差し込んで外科手術が開始されることになる。この際、Ｃアーム７が手術がやりやすい角度になるまで回転される。術者が操作卓３１を通じてライブ像撮影の開始を指示すると、線量が抑えられたＸ線ビームが１秒間に１５回〜３０回照射され、動画Ｖ０の撮影が開始される（動画撮影開始ステップＳ７）。
【００７４】
Ｃアーム７の回転角度は、Ｃアーム回転制御部２２より投影像生成部１４に送出される。投影像生成部１４は、Ｃアーム７の回転角度に基づき、動画撮影に係るＸ線の照射方向を認識して、この方向で編集立体像Ｄ２を投影して投影像Ｐｒ１を生成する（投影像生成ステップＳ８）。この投影像Ｐｒ１の生成は、Ｃアーム７の回転角度が変更される度に繰り返し実行されることになる。
【００７５】
生成された投影像Ｐｒ１は、投影像編集部１５に送出され、検出器ズレを加える様にずらす編集を受ける（投影像編集ステップＳ９）。編集後の投影像が編集投影像Ｐｒ２である。編集投影像Ｐｒ２は、画像合成部１７に送出され、動画Ｖ０に重畳される。こうして得たれた重畳動画Ｖ１が表示部３２に表示される（重畳動画表示ステップＳ１０）。こうして、本発明のＸ線撮影装置１に係る動作は終了となる。
【００７６】
以上のように、本発明によれば、本発明によれば、ライブ像に正確に血管像を重ね合わせることができるＣアームタイプの放射線撮影装置を提供することができる。本発明においては、動画と投影像とが互いに位置ズレを起こすのには、２つの要因があると考える。２つの要因とはファントムにより示される立体像生成時の基準点と回転中心との位置ズレであるファントムズレと、Ｃアーム７に実際に取り付けられたＦＰＤ４が回転中心に対しどの程度ずれているかを示す検出器ズレとである。これらファントムズレおよび検出器ズレを一度求めてしまえば、Ｃアーム７を如何に回転させようとも画像同士のズレ度合いを簡単に予測することができる。また、本発明によれば、ファントムは回転中心からずれていることが前提なので、立体像生成時の基準点の決定の際に従来のようにファントムを厳密に回転中心の位置に設置する必要がない。
【００７７】
本発明は、上述の構成に限られず下記のように変形実施することができる。
【００７８】
（１）図１３の説明では、鉛直方向のファントムズレしか算出されないような構成となっていたが、この構成に加えて水平方向のファントムズレを算出できるようにしてもよい。すなわち、図１８に示すように、鉛直方向から照射されるＸ線を検出するようにＦＰＤ４を鉛直上方に位置させることにより水平方向のファントムズレを算出してよい。図１８の場合におけるファントムｐｈの中心点ｐｈｃは、ＦＰＤ４の中心ｃｃからズレ量ｓｃだけズレてｐｈｃｃの位置に投影される。このズレ量ｓｃは、水平方向のファントムズレｍｘと検出器ズレｎによって決まる。図１８の場合は、次のような式が導ける。
ｓｃ＝ｍｘ−ｎ……（３）
上述の（３）式のうちｎは、上述の式（１），（２）により既に求められており、ｓｃは実測できるので、ｍｘは、この方程式を解くことにより算出できる。
【００７９】
（２）図１３の説明では、Ｘ線が平行光であるかのように扱っていたが、本発明はこの構成に限られず、Ｘ線が放射状に広がることを考慮して上述の（１），（２），（３）式を組み立ててもよい。
【００８０】
（３）上述の実施例１では、半円形状となっているＣアーム７のカーブが沿う仮想円ＶＡが属する平面（図２においては紙面に相当する面）上におけるＣアーム７の回転について適用していたが、本発明はこの構成に限られない。図１９に示すように、半円形状となっているＣアーム７のカーブが沿う仮想円ＶＡと直交する平面上におけるＣアーム７の回転について適用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
３     Ｘ線管（放射線源）
４     ＦＰＤ（検出手段）
７     Ｃアーム（アーム）
１２   立体像生成部（立体像生成手段）
１３   立体像編集部（立体像編集手段）
１４   投影像生成部（投影像生成手段）
１５   投影像編集部（投影像編集手段）
１６   動画生成部（動画生成手段）
２０   位置ズレ算出部（位置ズレ算出手段）
２１   Ｃアーム回転機構（アーム駆動手段）
２２   Ｃアーム回転制御部（アーム駆動制御手段）
３２   表示部（表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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