(57)【要約】【課題】溶接機械の配線などがワークにぶつかってもワークの取付け精度の低下を抑制できる溶接部品の製造方法及び接合部品の製造装置を提供する。【解決手段】本発明に係る溶接部品の製造方法は、ステアリングメンバ本体８２に対してインストステイ８８を把持して位置決めし、溶接必要なワイヤ２７を溶接ロボット２０に取り付けた状態でインストステイをステアリングメンバ本体に溶接し、位置決めの際には溶接の際にインストステイが溶接ワイヤから外力を受けても当該外力に対する変化の少ない方向からインストステイを把持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材に対して第２部材を把持して位置決めし、
溶接に必要な溶接ワイヤを取り付けた状態で前記第２部材を前記第１部材に溶接し、
前記第２部材の位置決めでは、前記第２部材の溶接において前記第２部材が前記溶接ワイヤから外力を受けても前記外力に対する前記第２部材の位置の変化の少ない方向から前記第２部材を把持する溶接部品の製造方法。
【請求項２】
前記把持では、前記第１部材との接触箇所が曲面の前記第２部材を把持する請求項１に記載の溶接部品の製造方法。
【請求項３】
前記第２部材の溶接は、前記第２部材を前記第１部材に暫定的に位置決めする暫定溶接と、
暫定溶接によって位置決めされた前記第２部材を前記第１部材に確定的に固定する確定溶接と、を有する請求項１または２に記載の溶接部品の製造方法。
【請求項４】
前記第１部材は、ステアリングメンバにおける長尺状のパイプ部材であり、前記第２部材は前記パイプ部材に接合されるブラケットである請求項１〜３のいずれか１項に記載の溶接部品の製造方法。
【請求項５】
前記把持では、前記第２部材を前記第１部材に設置する方向と交差する方向から前記第２部材を把持する請求項４に記載の溶接部品の製造方法。
【請求項６】
前記方向は、前記第１部材の長手方向ともさらに交差する請求項５に記載の溶接部品の製造方法。
【請求項７】
第１部材と第２部材とを溶接して形成される溶接部品の製造装置であって、
第２部材を把持して第１部材に搬送して位置決めする搬送部と、
前記第２部材を前記第１部材に溶接し溶接に必要な溶接ワイヤを備えた溶接部と、を有し、
前記搬送部は、前記第２部材を前記第１部材に溶接する際に前記第２部材が前記溶接ワイヤから外力を受けても外力に対する変化の少ない方向から前記第２部材を把持する溶接部品の製造装置。
【請求項８】
前記第２部材は、前記第１部材との接触箇所が曲面の箇所を有する請求項７に記載の溶接部品の製造装置。
【請求項９】
前記第１部材は、ステアリングメンバにおける長尺状のパイプ部材であり、前記第２部材は前記パイプ部材に接合されるブラケットである請求項７または８に記載の溶接部品の製造装置。
【請求項１０】
前記搬送部は、前記第２部材を前記第１部材に設置する方向と交差する方向から前記第２部材を把持して搬送する請求項９に記載の溶接部品の製造装置。
【請求項１１】
前記方向は、前記第１部材の長手方向ともさらに交差する請求項１０に記載の溶接部品の製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は溶接部品の製造装置及び製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車は、特に車体などの構成において部品同士を溶接して構成することがよく行われている。溶接による接合は、接合するワークを位置決めして溶接することが一般的である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２１５１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
量産の場合の溶接による接合では、溶接を行うロボットが使用される。溶接ロボットは、溶接を行うための溶接ワイヤが取り付けられた状態で溶接作業を行う。しかし、ステアリングメンバを製造する際に、長尺状のパイプに当該パイプに比べて小さなブラケットをロボットハンドが把持して位置決めして接合を行う場合、溶接作業中に溶接ロボットの配線がブラケットに当たってしまうとブラケットが所望の位置からずれて位置決めされてしまい、取り付けの位置精度に影響を与えてしまうといったおそれがある。これはステアリングメンバに限定されず、人手ではなく配線を用いた溶接ロボットによって溶接を行う際にもあてはまる事項である。
【０００５】
そこで本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、溶接機械の配線などがワークにぶつかってもワークの取付け精度の低下を抑制できる溶接部品の製造方法及び接合部品の製造装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する本発明は溶接部品の製造方法である。当該方法は、第１部材に対して第２部材を把持して位置決めし、溶接に必要な溶接ワイヤを取り付けた状態で第２部材を第１部材に溶接し、第２部材の位置決めでは、第２部材の溶接において第２部材が溶接ワイヤから外力を受けても当該外力に対する第２部材の位置の変化の少ない方向から第２部材を把持する。
【０００７】
上記目的を達成する他の本発明は、第１部材と第２部材とを溶接して形成した溶接部品の製造装置である。当該装置は、第２部材を把持して第１部材に搬送して位置決めする搬送部と、第２部材を第１部材に溶接し溶接に必要な溶接ワイヤを送る配線送給部を備えた溶接部と、を有する。搬送部は、第２部材を第１部材に溶接する際に第２部材が溶接ワイヤから外力を受けても当該外力に対する変化の少ない方向から第２部材を把持する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る接合部品の製造方法及び製造装置によれば、第２部材の位置決めの際において溶接の際に第２部材が溶接ワイヤから外力を受けても当該外力に対する第２部材の位置の変化の少ない方向から第２部材を把持するように構成している。そのため、溶接作業を行う際に仮に溶接の配線が第２部材に当たったとしても第２部材は外力に対する変化の少ない方向から把持されているため、外力による位置ずれが抑制され、第２部材の第１部材に対する取付け精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、本発明の実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を示す斜視図、正面図である。
【図２】同ステアリングメンバの製造装置を示す平面図である。
【図３】図３（Ａ）、（Ｂ）は同製造装置を構成する固定式のポジショナー（支持具）を示す斜視図及び正面図である。
【図４】図４（Ａ）、（Ｂ）は同製造装置を構成する可動式のポジショナー（支持具）を示す斜視図及び正面図である。
【図５】図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は同製造装置を構成するハンドロボットを示す斜視図、正面図、平面図、及び先端のハンドを示す拡大図である。
【図６】図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は同製造装置を構成する溶接ロボットを示す斜視図、正面図、及び平面図である。
【図７】接合部品の一例であるステアリングメンバを示す斜視図である。
【図８】同ステアリングメンバの正面図である。
【図９】同ステアリングメンバを示す右側面図である。
【図１０】同実施形態に係るステアリングメンバの製造方法を示すフローチャートである。
【図１１】図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）は同製造方法の中でサイドブラケットを配置する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１２】図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）は、ステアリングメンバ本体をサイドブラケットに溶接する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１３】図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）は、ステアリングメンバ本体にサイドブラケットを溶接する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１４】図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）は、ステアリングメンバ本体にブラケットエアバッグを溶接する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１５】図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）は、ステアリングメンバ本体にオーディオブラケットを溶接する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１６】図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）は、ステアリングメンバ本体にオーディオブラケットを溶接する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１７】図１７（Ａ）、図１７（Ｂ）は、ステアリングメンバ本体にブラケットインパクトを溶接する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１８】図１８（Ａ）、図１８（Ｂ）は、ステアリングメンバ本体にインストステイを溶接する様子を示す斜視図、平面図である。
【図１９】図１９（Ａ）はステアリングメンバ本体に交差する方向の断面図であってブラケットをステアリングメンバ本体に溶接する様子を示す断面図、図１９（Ｂ）は図１９（Ａ）の変形例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、以下の記載は特許請求の範囲に記載される技術的範囲や用語の意義を限定するものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１１】
図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、本発明の実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を示す斜視図、正面図、図２は同ステアリングメンバの製造装置を示す平面図である。図３（Ａ）、（Ｂ）は同製造装置を構成する固定式のポジショナー（支持具）を示す斜視図及び正面図、図４（Ａ）、（Ｂ）は同製造装置を構成する可動式のポジショナー（支持具）を示す斜視図及び正面図である。
【００１２】
図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は同製造装置を構成するハンドロボットを示す斜視図、正面図、平面図、及び先端のハンドを示す拡大図、図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は同製造装置を構成する溶接ロボットを示す斜視図、正面図、及び平面図である。図７、図８、図９は接合部品の一例であるステアリングメンバを示す斜視図、正面図、右側面図である。図１０は同実施形態に係るステアリングメンバの製造方法を示すフローチャート、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）〜図１８（Ａ）、図１８（Ｂ）は同製造方法において各部品を配置したり、溶接する様子を示す斜視図、平面図である。図１９（Ａ）はステアリングメンバ本体に交差する方向の断面図であってブラケットをステアリングメンバ本体に溶接する様子を示す断面図、図１９（Ｂ）は図１９（Ａ）の変形例を示す正面図である。
【００１３】
本実施形態において製造される溶接部品は、自動車のステアリングメンバを例示することができる。溶接部品の製造方法は、図１０を参照して概説すれば、部品の把持（ステップＳＴ２）と、搬送（ステップＳＴ３）と、位置決め（ステップＳＴ４）と、位置補正（ステップＳＴ６）と、仮溶接（ステップＳＴ９）と、本溶接（ステップＳＴ１０）と、次工程への搬送（ステップＳＴ１３）と、を有する。
【００１４】
（ステアリングメンバ）
次に本実施形態において製造されるステアリングメンバについて説明する。ステアリングメンバ８０は、図７〜図９に示すように、サイドブラケット８１と、ステアリングメンバ本体８２と、サイドブラケット８３と、ブラケットエアバッグ８４と、オーディオブラケット８５、８６と、ブラケットインパクト８７と、インストステイ８８と、を有する。
【００１５】
本実施形態では上記符号の順にサイドブラケット８１からインストステイ８８が装置１００に配置又は配置された上でステアリングメンバ本体８２に接合される。サイドブラケット８１はポジショナー４０ａに、サイドブラケット８３はポジショナー４０ｂに把持される。また、サイドブラケット８１、８３は、図７、図９に示すように、ポジショナー４０ａ、４０ｂの位置決めピンを取り付けるための穴を有している。サイドブラケット８１、８３は、ステアリングメンバ８０の両端部に配置される部品であり、ステアリングメンバ本体８２との接合箇所と位置決めピンの穴が形成されていれば、その他は形状が同じであっても、形状が対称であっても、形状が一致していなくてもよい。ステアリングメンバ本体８２は、パイプ状の長尺の部材であり、中空に形成されているが、中実であってもよい。
【００１６】
（ステアリングメンバの製造装置）
次に本実施形態に係る接合部品の製造装置について説明する。接合部品の製造装置１００は、図１に示すように、ハンドロボット１０と、溶接ロボット２０と、ロケーター３０と、ポジショナー４０ａ、４０ｂと、制御部６０と、カメラ６５と、部品収集部７０と、を有する。
【００１７】
ハンドロボット１０は、胴体部１１と、アーム１２、１３、１４と、ハンド１５と、を有する。胴体部１１は、装置の地面に載置される箇所で、回転部１１ａを有する。胴体部１１は、回転部１１ａによって地面に対して鉛直方向を回転軸として回転できるように構成されている。アーム１２は、回転部１２ａを有し、回転部１２ａによって胴体部１１に回転可能に取り付けられている。アーム１３は、回転部１３ａを有し、回転部１３ａによってアーム１２に対して回転可能に取り付けられている。アーム１４は回転部１４ａを有し、回転部１４ａによってアーム１３に対して回転可能に取り付けられている。
【００１８】
ハンド１５は、固定部１５ａと、可動部１５ｂと、レール１５ｃと、回転部１５ｄと、カメラ１６と、を有する。固定部１５ａは、レール１５ｃに固定した状態で取り付けられている。可動部１５ｂは、レール１５ｃにおいてレール１５ｃの伸びる方向（図５（Ｄ）の横方向）に移動可能に取り付けられている。回転部１５ｄは、固定部１５ａと、可動部１５ｂと、レール１５ｃと、を固定部１５ａや可動部１５ｂの伸びる方向を回転軸として回転可能にしている。このように、ハンドロボット１０は、回転軸が多数設けられた多関節のロボットであり、上記のように構成することによって、ワークとなる部品を様々な状態で把持したり、様々な軌跡から接合される他の部品にアプローチすることができる。
【００１９】
カメラ１６は、レール１５ｃに内蔵されており、ハンド１５が部品を把持する際に当該部品を撮影して把持した部品の向きや大きさを把握するために使用される。
【００２０】
カメラ１６と異なり、カメラ６５は、この製造装置の作業範囲内を広角に撮影できるように設置されている。カメラ６５は、ハンド１５によって把持された部品がどのような向きで把持されているのかを確認したり、ハンドロボット１５によって位置決めされ、接合された部品を撮影して所定の位置に位置決めされているかなどを確認するために用いられる。そのため、カメラ６５は、ハンドロボット１０、溶接ロボット２０、ポジショナー４０ａ、４０ｂまで含めて広範囲に撮影することもできる。
【００２１】
ハンドロボット１０は、部品を部品テーブル７０から取り出した後、カメラ６５に向かって部品をかざすように動作する。これによってハンド１５に把持された部品をカメラ６５が撮影し、画像処理によって部品がハンド１５にどのような向きや位置で把持されているのかをカメラ１６以外の手段で確認する。また、ハンドロボット１０は、カメラ１６やカメラ６５によって得られた情報から把持する部品の向きを補正することができる。なお、把持した部品の向きなどを補正する動作は一般的なハンドロボットの動作と同様であるため、説明を省略する。
【００２２】
また、ハンドロボット１０は、ステアリングメンバ本体８２に部品を位置決めした際に後述する溶接ロボット２０のワイヤ２７などが仮にぶつかったとしても、ワイヤ２７による外力によって生じる位置ずれの変化が少ない方向から部品を把持する。本実施形態において、ステアリングメンバ本体８２は、図１９（Ａ）に示すように側面が曲面で構成され、ステアリングメンバ本体８２に溶接される部品もステアリングメンバ本体８２との接触面が曲面の箇所を備えている。そのため、ハンドロボット１０は、ステアリングメンバ本体８２に接合される部品をステアリングメンバ本体８２の長手方向と交差する方向から把持する。このように構成することによって、溶接ロボット２０のワイヤ２７が仮に部品に衝突したとしても、衝突による位置ずれをハンドロボット１０の把持によって抑制することができ、ステアリングメンバ本体８２に対する部品の位置決め精度を向上させ、溶接部品の寸法精度を向上させることができる。
【００２３】
また、本実施形態においてステアリングメンバ本体８２に溶接される部品（図１９ではオーディオブラケット８５）は、図１９（Ａ）に示すように、部品を設置する方向Ｄ１と長手方向に交差する方向Ｄ２、Ｄ３からオーディオブラケット８５を把持している。これはステアリングメンバ本体８２に溶接される部品同士の間隔なども考慮している。しかし、部品間の距離が比較的大きい場合には、図１９（Ｂ）に示すように、方向Ｄ２、Ｄ３以外にもステアリングメンバ本体８２の長手方向から部品を把持するようにしてもワイヤ２７などがぶつかった時の取付け精度の低下を抑制できる。
【００２４】
溶接ロボット２０は、胴体部２１と、アーム２２、２３、２４と、溶接トーチ２５と、カメラ２６と、ワイヤ２７と、ワイヤ送給部２８と、を有する。胴体部２１は、装置の地面に載置される箇所で、回転部２１ａを有する。胴体部２１は、回転部２１ａによって地面に対して鉛直方向を回転軸として回転できるように構成されている。アーム２２は、回転部２２ａを有し、回転部２２ａによって胴体部２１に回転可能に取り付けられている。アーム２３は、回転部２３ａを有し、回転部２３ａによってアーム２２に対して回転可能に取り付けられている。アーム２４は回転部２４ａを有し、回転部２４ａによってアーム２３に対して回転可能に取り付けられている。
【００２５】
溶接トーチ２５は、アーム２４の先端に取り付けられている。溶接トーチ２５の先端は、ステアリングメンバ本体８２上に位置決めされた部品の位置を基準にして、その部品が溶接できる位置に位置決めされる。このため溶接トーチ２５先端の位置は、ハンドロボット１０に教示された部品位置を基準として教示されている。ハンドロボット１０による部品位置が補正された場合はそれに合わせて溶接トーチ２５先端の位置も補正される。
【００２６】
溶接トーチ２５は、回転部２５ａを有する。回転部２５ａは、アーム２４の伸びる方向を回転軸として回転できるように構成されている。このように溶接ロボット２０についてもハンドロボット１０と同様に多関節に構成され、ステアリングメンバ８０に対して様々な向きや方向から溶接トーチ２５をアプローチさせて溶接を行うことができる。ワイヤ２７は、ワイヤ送給部２８から溶接トーチ２５の内部まで伸びている。ワイヤ送給部２８は、溶接トーチ２５に向けてワイヤ２７を供給する。
【００２７】
また、回転部２５ａにはカメラ２６が内蔵されている。カメラ２６は、ハンド１５によって位置決め保持されている部品を撮影する。そして、撮影された画像から部品の位置（および／または傾き）を計測する。そのため、カメラ２６は、撮影された画像内における物体の大きさや物体間の距離を計測する機能（画像内距離測定機能という）を有する。画像内距離測定機能としては、例えば予め画像内で距離を割り出すための基準となる物（基準スケール）を撮影して、その基準スケールの実物の大きさと画像内での大きさとの対応関係を求めておく。そして、記憶した基準スケールにおける実物と画像との対応関係を用いて、計測するために撮影した物体の画像内での大きさや物体間の距離及び傾きを求める。このような画像内距離測定機能は周知のものを用いればよく、特に限定されない。
【００２８】
また、カメラ２６は、カメラ２６の現在位置から撮影物までの距離を測る測距機能を備えていてもよい。測距機能としては、カメラ２６の焦点合わせに用いるパッシブ型測距、レーザー光や超音波を用いるアクティブ型測距機能などを用いることが出来る。当該測距機能も周知のものを用いればよく、特に限定されない。このような測距機能と画像内距離測定機能を用いれば、カメラ２６によって測定された部品位置が溶接ロボット２０の動作座標系内の位置として算出することが出来る。
【００２９】
なお、上記の画像内距離測定機能及び測距機能はカメラ６５も有していてもよい。また、画像内距離測定、必要により行われる測距などにおける画像処理およびそれらの算出処理は制御部６０によって行われる。
【００３０】
ロケーター３０は、ロケーター３１とロケーター３２と、から構成されるが、台数はこれに限定されない。ロケーター３１は、ステアリングメンバ本体８２を把持するか、又は把持を解除した状態にする。ロケーター３２は、ステアリングメンバ本体８２の長手方向において異なる位置でロケーター３１と同様にステアリングメンバ本体８２を把持するか、把持を解除した状態にする。
【００３１】
そのため、ロケーター３０によるステアリングメンバ本体８２の保持には、ロケーター３１、３２による保持か、ロケーター３１、３２のいずれかによる保持が挙げられる。ロケーター３１、３２は、ステアリングメンバ本体８２を把持しない際には、ロケーター３２の上部がスライドベース４３から長手方向に交差する方向（図２の上方向）に離間する。これによって、溶接ロボット２０やハンドロボット１０が動作する際のエリアに侵入しないようにしている。ロケーター３１、３２は、後述するポジショナー４０ａ、４０ｂのスライド部４２と同様の構成を有する。これによって、スライドベース４３の長手方向に対して接近離間することができる。
【００３２】
ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ステアリングメンバ本体８２の両端を把持して保持する。ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ポジショナー４０ａ、４０ｂの支柱となる支持台４１と、ステアリングメンバ本体８２を把持する把持部４４と、を有する。把持部４４は、クランパ４５、４６と、クランパ４５、４６を動作させるための動力機構を有する動力部４７と、ステアリングメンバ本体８２の両端に取付けられる部材を位置決めする位置決めピン４８、４９と、を有する。また、ポジショナー４０ｂは、図４（Ａ）に示すように、上記構成に加えて支持具４０ａをステアリングメンバ本体８２の長手方向にスライド自在に移動可能とするスライド部４２、をも有する。スライド部４２は、スライドベース４３と連携している。
【００３３】
支持台４１は、ステアリングメンバ本体８２を支持する支柱に当たり、ステアリングメンバ本体８２を把持する側の側面において把持部４４と接続する。また、ポジショナー４０ａにおいて、支持台４１の下方は装置１００に固定されており、ポジショナー４０ｂにおいて支持台４１の下方はスライド部４２と接続している。支持台４１は本実施形態において一部材から構成され、所定の高さで構成しているが、これ以外にも例えば２以上の部材から構成し、高さ調整機構を備えるように構成してもよい。また、支持台４１は、図３（Ａ）に示すように把持部４４と回転軸５３を介して接続され、支持台４１はモーターとギヤ対などを有する回転機構を備える。支持台４１に上記回転機構が設けられることによって、把持部４４はステアリングメンバ本体８２を把持した状態で回転軸５３の軸周りに回転することができる。
【００３４】
スライド部４２は、スライドベース４３と連携し、ポジショナー４０ｂをステアリングメンバ本体８２の長手方向に移動可能にする。スライド部４２とスライドベース４３には、ギヤ対を設けることによって、スライド部４２を移動可能に構成しているが、これに限定されない。
【００３５】
クランパ４５、４６は、ステアリングメンバ本体８２を両端部において把持するための構成であり、本実施形態では動力部４７の一部に回転軸５１、５２が設けられ、回転軸５１、５２にクランパ４５、４６が回転可能に取り付けられている。
【００３６】
動力部４７は、クランパ４５、４６を動作させるためのモーターとギヤ対等のクランパ４５、４６のための回転機構を内蔵している。クランパ４５、４６を回転軸５１、５２の軸周りに回転させ、クランパ４５、４６がなす開き角を調整することによってステアリングメンバ８０の把持及び把持の解除が実現される。
【００３７】
位置決めピン４８、４９は、動力部４７の外側面に設けられている。上記のように、ステアリングメンバ８０の中でも長手方向両端に配置されるサイドブラケット８２、８３には位置決めピン４８、４９を挿通させるための位置決め穴が設けられている。サイドブラケット８２、８３の位置決め穴を位置決めピン４８、４９に挿通させることによってサイドブラケット８２、８３がポジショナー４０ａ、４０ｂに取り付けられ、位置決めされる。サイドブラケット８２、８３が支持具４０ａ、４０ｂの位置決めピン４８、４９に挿通した状態でステアリングメンバ本体８２に接合された後は、サイドブラケット８１、８３をクランパ４５、４６によって把持することでステアリングメンバ本体８２もサイドブラケット８１、８３と共に支持される。
【００３８】
制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＬＡＮなどから構成され、ハンドロボット１０や溶接ロボット２０、ロケーター３０、ポジショナー４０ａ、４０ｂなどの構成の動作を制御する。また、制御部６０は、装置１００にセットする部品をカウントするためのカウンタａを備えている。
【００３９】
部品収集部７０は、サイドブラケット８１〜インストステイ８８を接合する前の段階においてハンドロボット１０が搬送し易いようにサイドブラケット８１〜インストステイ８８を収集させておくスペースである。部品収集部７０は、２枚のプレート７１と、７２とによって構成しているが、あくまで例示であって、その他にも複数段からなる棚などで構成してもよい。
【００４０】
（ステアリングメンバの製造方法）
次にステアリングメンバの製造方法について説明する。まず、制御部６０に構成されたメモリなどに最初にポジショナー４０ａ、４０ｂにセットする部品を示す番号をセットする。本実施形態では、サイドブラケット８１がポジショナー４０ａにセットされるため、制御部６０のカウンタａにはサイドブラケットを示す符号８１がセットされる（ステップＳＴ１）。
【００４１】
次にハンドロボット１０は、カウンタａを参照し、把持する部品がサイドブラケット８１であると認識し、部品収集部７０からサイドブラケット８１を把持する（ステップＳＴ２）。そして、ポジショナー４０ａに向かって搬送し（ステップＳＴ３）、ポジショナー４０ａの位置決めピン４８、４９にブラケット８１の穴を挿入し、クランパ４５、４６にブラケット８１を把持させて位置決めを行なう（ステップＳＴ４、図１１参照）。
【００４２】
次にカウンタａの数字が８４以上であるか（ステップＳＴ５）確認する。現在はカウンタａが８１であるためＮＯとなる。次にカウンタａが８２以上であるか確認する（ステップＳＴ７）。カウンタａは現在８１であるため判断はＮＯとなり、次のステップでカウンタａに１が追加されて８２となる（ステップＳＴ１１）。そして、カウンタａは８９以上か判断される（ステップＳＴ１２）。現在は８２のため（ステップＳＴ１２：ＮＯ）、部品の把持まで戻ることになる。
【００４３】
次にハンドロボット１０は、カウンタａを参照し、８２にあたるステアリングメンバ本体８２を把持してポジショナー４０ａに向かって搬送する（ステップＳＴ３）。そして、教示された位置に位置決めする（ステップＳＴ４）。カウンタａは現在８２であるため、ステップＳＴ５はＮＯ、ステップＳＴ７はＹＥＳとなる。次に、ステアリングメンバ８２は、サイドブラケット８１と位置決めされた状態で溶接ロボット２０によって溶接される（ステップＳＴ１０、図１２参照）。そして、カウンタａに１が追加され、８３となり（ステップＳＴ１１）、８９未満であるため部品の把持に戻る。
【００４４】
次にハンドロボット１０は、カウンタａを参照し、８３にあたるサイドブラケット８３を把持する。そして、教示されたポジショナー４０ｂに向かって搬送し（ステップＳＴ３）、サイドブラケット８１と同様に位置決めする（ステップＳＴ４）。カウンタａは８３であるため、ステップＳＴ５はＮＯ、ステップＳＴ７はＹＥＳとなり、サイドブラケット８３は溶接ロボット２０によってステアリングメンバ本体８２に溶接される（ステップＳＴ１０）。そして、カウンタａに１が追加されて８４となり（ステップＳＴ１１）、８９未満であるため部品の把持に戻る。
【００４５】
次にハンドロボット１０は、カウンタａを参照し、８４にあたるブラケットエアバッグ８４を把持する。そして、教示されたステアリングメンバ本体８２上の位置まで搬送し（ステップＳＴ３）位置決めする（ステップＳＴ４）。カウンタａは、８４であるため、ステップＳＴ５はＹＥＳとなり、ハンドロボット１０は次にカメラ６５の画像情報などからブラケットエアバッグ８４が所定の位置に位置決めできているか確認し、必要であれば位置補正を行う（ステップＳＴ６）。そして、補正した位置で問題がないか確認する（ステップＳＴ８）。補正した位置で問題があれば（ステップＳＴ８：ＮＯ）、許容範囲になるまで補正を繰り返す（ステップＳＴ６）。
【００４６】
ブラケットエアバッグ８４が所定の位置に位置決めできた場合（ステップＳＴ８：ＹＥＳ）、溶接ロボット２０によって暫定的な溶接、いわゆる仮溶接を行う（ステップＳＴ９）。仮溶接ができたら、確定的な溶接、いわゆる本溶接を行う（ステップＳＴ１０、図１４参照）。その後、カウンタａに１が追加されて８５となる。
【００４７】
次にハンドロボット１０は、カウンタａを参照し、８５にあたるオーディオブラケット８５を把持する。ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ハンドロボット１０が把持する部品を置きやすいようにステアリングメンバ本体８２を所定角度回転させる。その後の搬送から本溶接まではブラケットエアバッグ８４と同様であるため、省略する。その後、カウンタａに１が追加され、オーディオブラケット８６、ブラケットインパクト８７、及びインストステイ８８がステアリングメンバ本体８２に溶接される（図１５から図１８参照）。そして、カウンタａに１が追加されて８９となるとステップＳＴ１２がＹＥＳとなる。つまり、ステアリングメンバ本体８２に全ての部品が接合された状態になる。その後、ステアリングメンバ８０は、ハンドロボット１０によって把持されて次工程に搬送される（ステップＳＴ１３）。
【００４８】
次に本実施形態に係る効果について説明する。自動車などに使用される部品は、溶接によって製造されるものが多く、量産の場合、人手ではなく溶接機能を備えたロボットが用いられる。しかし、ロボットは溶接に必要な電力を供給する配線などが備え付けられ、溶接ロボットが動く際に当該配線が誤ってワークに当たる場合がある。ワークがステアリングメンバのパイプに溶接されるブラケットのように比較的小さい場合、溶接ロボットの配線に当たってしまえばワークの位置が当初位置決めした位置から大きくずれてしまい、完成した溶接部品の取付け精度を低下させるおそれがある。
【００４９】
これに対し、本実施形態に係る溶接部品の製造装置及び製造方法によれば、位置決め工程においてハンドロボット１０が部品をワイヤ２７からの外力に対する部品の位置の変化が少ない方向から把持するように構成している。そのため、溶接ロボット２０のワイヤ２７が仮に衝突したとしても、衝突による位置ずれの影響を抑制し溶接部品の取付け精度の低下を抑制することができる。
【００５０】
また、本実施形態ではハンドロボット１０がステアリングメンバ本体８２との接触面が曲面の箇所を有するブラケット８４〜８８を把持して位置決めするように構成している。そのため、溶接ロボット２０のワイヤ２７が仮に部品にぶつかったとしてもステアリングメンバ本体８２との接触面が曲面であるため、曲面とは異なる方向に外力が加えられても曲面の形状によって位置ずれを抑制し、溶接部品の取付け精度の低下を抑制することができる。
【００５１】
また、本実施形態では確定的な溶接である本溶接工程以外にも部品をステアリングメンバ本体８２に位置決めする暫定的な溶接にあたる仮溶接工程を行うようにしている。そのため、ハンドロボット１０による把持以外にも仮溶接後は溶接ロボット２０のワイヤ２７による外力に対抗して位置ずれをさらに抑制することができ、溶接部品としてのブラケット８４〜８８の取付け精度の低下を抑制することができる。
【００５２】
また、本実施形態において第２部材は、長尺状のパイプであるステアリングメンバ本体８２と第１部材は、ブラケットエアバッグ８４からインストステイ８８のようなブラケットによって構成することができる。
【００５３】
また、ハンドロボット１０がブラケット８４〜８８を把持する方向は、具体的にはブラケット８４〜８８をステアリングメンバ本体８２に設置する方向Ｄ１とステアリングメンバ本体８２の長手方向と交差する方向Ｄ２、Ｄ３にしているため、上記のように溶接部品としてのブラケット８４〜８８の取り付け精度の低下を抑制することができる。
【００５４】
また、ステアリングメンバ本体８２に設置される部品の間隔が比較的大きいなどといった場合には、上記以外にもハンドロボット１０の把持する方向は、ステアリングメンバ本体８２の長手方向であってもよい。
【００５５】
本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、特許請求の範囲において種々の変更が可能である。
【００５６】
上記ではハンドロボット１０が一台からなる実施形態について説明したがこれに限定されず、２台など複数台で把持、搬送、位置決めを行なうようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１０  ハンドロボット（搬送部）、
１１、２１  胴体部、
１２、１３、１４、２２、２３、２４  アーム、
１５  ハンド、
１５ａ  固定部、
１５ｂ  可動部、
１５ｃ  レール、
１６、２６、６５  カメラ、
１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ｄ、２１ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａ、２５ａ  回転部、
２０  溶接ロボット、
２５  溶接トーチ、
２７  （溶接）ワイヤ、
２８  ワイヤ送給部、
３０、３１、３２  ロケーター、
４０ａ、４０ｂ  ポジショナー、
４１  支持台、
４２  スライド部、
４３  スライドベース、
４４  把持部、
４５、４６  クランパ、
４７  動力部、
４８、４９  位置決めピン、
５１、５２、５３  回転軸、
６０  制御部、
７０、７１、７２  部品収集部、
８０  ステアリングメンバ、
８１、８３  サイドブラケット、
８２  ステアリングメンバ本体、
８４  ブラケットエアバッグ、
８５、８６  オーディオブラケット、
８７  ブラケットインパクト、
８８  インストステイ、
１００  ステアリングメンバの製造装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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