(57)【要約】【課題】本発明は、所定の地点において自車の走行に影響を及ぼす他車を精度良く抽出して通知することが可能な走行支援装置および走行支援方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による走行支援装置１は、自車の現在位置情報と、自車の経路情報とを取得する自車情報取得部と、他車の現在位置情報と、他車の経路情報とを取得する他車情報取得部と、自車が直近の通知予定地点を通過する場合、自車情報取得部にて取得された自車の経路情報と、他車情報取得部にて取得された他車の経路情報とに基づいて、通知予定地点の通過後において、自車の経路の進行方向と、他車の経路の進行方向とが同一である他車を抽出する他車抽出部と、他車抽出部にて抽出された他車に関する情報を通知する通知部２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置情報と、前記自車の経路情報とを取得する自車情報取得部と、
他車の現在位置情報と、前記他車の経路情報とを取得する他車情報取得部と、
前記自車が直近の通知予定地点を通過する場合、前記自車情報取得部にて取得された前記自車の前記経路情報と、前記他車情報取得部にて取得された前記他車の前記経路情報とに基づいて、前記通知予定地点の通過後において、前記自車の前記経路の進行方向と、前記他車の前記経路の進行方向とが同一である前記他車を抽出する他車抽出部と、
前記他車抽出部にて抽出された前記他車に関する情報を通知する通知部と、
を備える、走行支援装置。
【請求項２】
前記他車抽出部は、前記通知予定地点において、前記自車の前記経路と前記他車の前記経路とが交差せず、かつ前記通知予定地点の通過後において、前記自車の前記進行方向と前記他車の前記進行方向とが同一でない前記他車を抽出しないことを特徴とする、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記他車抽出部は、前記自車が前記通知予定地点から予め定められた第１の距離以内に存在する場合に前記他車を抽出することを特徴とする、請求項１または２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記第１の距離は、前記自車の走行速度に基づいて決定されることを特徴とする、請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記他車抽出部は、前記通知予定地点から予め定められた第２の距離以内に存在する前記他車を抽出することを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記第２の距離は、前記他車の走行速度に基づいて決定されることを特徴とする、請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記通知予定地点は交差点であり、かつ当該交差点に信号機が設置されている場合において、
前記他車抽出部は、前記自車の前記進行方向に対して左右の方向から前記交差点に進入する前記他車を抽出しないことを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項８】
（ａ）自車の現在位置情報と、前記自車の経路情報とを取得する工程と、
（ｂ）他車の現在位置情報と、前記他車の経路情報とを取得する工程と、
（ｃ）前記自車が直近の通知予定地点を通過する場合、前記工程（ａ）にて取得された前記自車の前記経路情報と、前記工程（ｂ）にて取得された前記他車の前記経路情報とに基づいて、前記通知予定地点の通過後において、前記自車の前記経路の進行方向と、前記他車の前記経路の進行方向とが同一である前記他車を抽出する工程と、
（ｄ）前記工程（ｃ）にて抽出された前記他車に関する情報を通知する工程と、
を備える、走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の地点において自車の走行に影響を及ぼす他車に関する情報をユーザに通知して自車の走行を支援する走行支援装置および走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、通信によって他車から情報を取得して、交差点において自車と他車とが衝突する可能性を判定し、当該判定結果に基づいてディスプレイモジュールの画面上に警告表示することによって、自車と衝突する可能性がある他車に関する情報を運転者に提供する運転支援装置がある（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
特許文献１では、地図データ上にマッピングされた自車の位置および進行方向に基づいて、自車の進路前方の交差点を抽出する。また、車車間通信によって他車から取得した他車情報に基づいて、他車の進路前方の交差点を抽出する。そして、抽出された自車の進路前方の交差点と他車の進路前方の交差点とが一致した交差点を自車と他車とが衝突する可能性がある衝突交差点として、自車および他車の衝突交差点までの到達時間を算出し、当該算出結果に基づいて自車の運転者に他車に関する情報を提供（警告）している。
【０００４】
特に、特許文献１では、交通量の多い箇所における上記の各処理を行うための演算負荷等を軽減するために、自車から他車までの距離あるいは予め設定された優先順位等に基づいて衝突可能性の低い他車を予め除外しておくことによって、実際にマッチング処理（上記の各処理）を行う際に対象となる他車数の削減が図られている。
【０００５】
例えば、他車に搭載されたナビゲーション装置にて算出された経路誘導情報を取得し、取得した経路誘導情報に基づいて他車の走行予定を予測する。そして、自車が進入する交差点の直前で右左折するような他車を除外することによって、衝突交差点の抽出精度を高めている。
【０００６】
また、特許文献２では、他車から交差点内における右折情報あるいは直進情報を取得し、交差点内における自車と他車との衝突可能性を判断して運転者に通知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−６５４８０号公報
【特許文献２】特開２００６−７２６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１では、例えば自車が交差点を直進する場合において、自車の進行方向に対して左右方向から交差点に進入する他車については、自車との衝突可能性が高いと判断して自車の運転者に警告する。しかし、自車の進行方向に対して右方向から交差点に進入して左折する予定の他車についても、自車との衝突可能性が低いにも関わらず自車の運転者に警告してしまうという問題がある。一方、自車の進行方向に対して対向方向から交差点に進入して右折する予定の他車については、自車との衝突可能性が高いにも関わらず自車の運転者に警告しないという問題がある。
【０００９】
また、特許文献２では、例えば自車が交差点を直進する場合において、自車の進行方向に対して対向方向から交差点に進入して右折する予定の他車については、自車との衝突可能性が高いと判断して自車の運転者に通知する。しかし、自車の進行方向に対して右方向から交差点に進入して左折する予定の他車についても、自車との衝突可能性が低いにも関わらず自車の運転者に通知してしまうという問題がある。
【００１０】
また、特許文献１，２ともに、自車が交差点を右左折した後に同一の方向に走行する予定の他車については、自車との衝突可能性が高いにも関わらず考慮されていない。
【００１１】
すなわち、特許文献１，２では、自車との衝突可能性が低いにも関わらず警告を行ったり、自車との衝突可能性が高いにも関わらずこれを見逃したりしてしまう。
【００１２】
上記より、特許文献１，２では、所定の地点において必ずしも自車の走行に影響を及ぼす他車を精度良く抽出して通知しているとはいえなかった。ここで、自車の走行に影響を及ぼす他車とは、上記のように、所定の地点において自車と衝突する可能性がある他車のことをいう。
【００１３】
本発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、所定の地点において自車の走行に影響を及ぼす他車を精度良く抽出してユーザに通知することが可能な走行支援装置および走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するために、本発明による走行支援装置は、自車の現在位置情報と、自車の経路情報とを取得する自車情報取得部と、他車の現在位置情報と、他車の経路情報とを取得する他車情報取得部と、自車が直近の通知予定地点を通過する場合、自車情報取得部にて取得された自車の経路情報と、他車情報取得部にて取得された他車の経路情報とに基づいて、通知予定地点の通過後において、自車の経路の進行方向と、他車の経路の進行方向とが同一である他車を抽出する他車抽出部と、他車抽出部にて抽出された他車に関する情報を通知する通知部とを備える。
【００１５】
また、走行支援方法は、（ａ）自車の現在位置情報と、自車の経路情報とを取得する工程と、（ｂ）他車の現在位置情報と、他車の経路情報とを取得する工程と、（ｃ）自車が直近の通知予定地点を通過する場合、工程（ａ）にて取得された自車の経路情報と、工程（ｂ）にて取得された他車の経路情報とに基づいて、通知予定地点の通過後において、自車の経路の進行方向と、他車の経路の進行方向とが同一である他車を抽出する工程と、（ｄ）工程（ｃ）にて抽出された他車に関する情報を通知する工程とを備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、走行支援装置は、自車の現在位置情報と、自車の経路情報とを取得する自車情報取得部と、他車の現在位置情報と、他車の経路情報とを取得する他車情報取得部と、自車が直近の通知予定地点を通過する場合、自車情報取得部にて取得された自車の経路情報と、他車情報取得部にて取得された他車の経路情報とに基づいて、通知予定地点の通過後において、自車の経路の進行方向と、他車の経路の進行方向とが同一である他車を抽出する他車抽出部と、他車抽出部にて抽出された他車に関する情報を通知する通知部とを備えるため、所定の地点において自車の走行に影響を及ぼす他車を精度良く抽出して通知することが可能となる。
【００１７】
また、走行支援方法は、（ａ）自車の現在位置情報と、自車の経路情報とを取得する工程と、（ｂ）他車の現在位置情報と、他車の経路情報とを取得する工程と、（ｃ）自車が直近の通知予定地点を通過する場合、工程（ａ）にて取得された自車の経路情報と、工程（ｂ）にて取得された他車の経路情報とに基づいて、通知予定地点の通過後において、自車の経路の進行方向と、他車の経路の進行方向とが同一である他車を抽出する工程と、（ｄ）工程（ｃ）にて抽出された他車に関する情報を通知する工程とを備えるため、所定の地点において自車の走行に影響を及ぼす他車を精度良く抽出して通知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態１による走行支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による走行支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態２による走行支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態２による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態３による走行支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態３による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態４による走行支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態４による走行支援装置の表示の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態による制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００２０】
＜実施の形態１＞
まず、本発明の実施の形態１による走行支援装置の構成について説明する。
【００２１】
本実施の形態１では、走行支援装置を車両に搭載されたナビゲーション装置に適用した場合を一例として説明する。
【００２２】
また、走行支援装置は、複数の車両のそれぞれに搭載されているものとし、本実施の形態１ではそのうちの１台に主眼を置いて説明する。このとき、主眼を置いた車両を「自車」とし、その他の車両を「他車」とする。
【００２３】
図１は、本実施の形態１による走行支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。
【００２４】
図１に示すように、走行支援装置１は、通知部２と、入力部３と、地図データ取得部４と、自車位置取得部５と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部６と、方位検出部７と、パルス検出部８と、経路算出部９と、経路案内部１０と、通信部１１と、受信アンテナ１２と、送信アンテナ１３と、制御部１４とを備えている。
【００２５】
通知部２は、表示部２ａと、画像制御部２ｂと、音声出力部２ｃと、音声制御部２ｄとを備えており、自車の運転者などのユーザに対して各種情報を通知する。
【００２６】
表示部２ａは、ディスプレイなどから構成されている。
【００２７】
画像制御部２ｂは、制御部１４から入力される地図画像や案内画像などを含む画像データに基づいて、表示部２ａに地図画像や案内画像などの画像を表示するよう制御する。
【００２８】
音声出力部２ｃは、スピーカなどから構成されている。
【００２９】
音声制御部２ｄは、制御部１４から入力される案内音声や警告音などを含む音声データに基づいて、音声出力部２ｃから案内音声や警告音などの音声を出力するよう制御する。
【００３０】
入力部３は、例えば、押しボタンまたはタッチパネルなどから構成されており、自車が到達すべき目的地を特定することが可能な目的地情報をユーザから受け付ける。なお、入力部３がタッチパネルで構成される場合は、表示部２ａと一体化して構成してもよい。
【００３１】
例えば、入力部３は、ユーザの操作に応じてスクロールされる表示部２ａに表示される地図上の地点の選択をユーザから受け付けた場合は、ユーザが選択した地点を目的地情報として受け付ける。また、住所または電話番号をユーザから受け付けた場合は、当該住所または電話番号を目的地情報として受け付ける。
【００３２】
地図データ取得部４は、例えば、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置から構成されており、地図データを取得して格納している。
【００３３】
なお、地図データ取得部４は、受信部１１ａを介して外部から地図データを取得してもよい。例えば、地図データ取得部４は、地図データを、外部のサーバなどから通信ネットワークを介してダウンロードすることによって取得してもよい。あるいは、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標）−ＲＯＭなどの記憶媒体から読み出すことによって取得してもよい。
【００３４】
自車位置取得部５は、ＧＰＳ受信部６、方位検出部７、およびパルス検出部８に接続されている。
【００３５】
ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置（例えば、緯度・経度の座標）を検出する。
【００３６】
方位検出部７は、例えば、ジャイロセンサおよび方位センサから構成されており、自車の走行方向（例えば、方位）を検出する。
【００３７】
パルス検出部８は、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、検出したパルス信号に基づいて自車の走行速度および走行距離を検出する。
【００３８】
上記より、自車位置取得部５は、ＧＰＳ受信部６にて検出された自車の現在位置を、方位検出部７およびパルス検出部８にて検出した自車の移動情報（自車の走行方向、走行速度、および走行距離）に基づいて補正することによって、自車の正確な現在位置を検出することができる。
【００３９】
経路算出部９は、自車位置取得部５にて取得された自車の現在位置と、入力部３にてユーザから受け付けた自車が到達すべき目的地と、地図データ取得部４にて格納されている地図データとに基づいて、地図上における現在位置から目的地までの経路を算出する。
【００４０】
経路算出部９にて算出される経路としては、例えば、目的地への到着時間が短い経路（時間優先経路）、目的地までの走行距離が短い経路（距離優先経路）、燃費が少ない経路（燃費優先経路）、有料道路を優先して走行する経路（有料優先経路）、一般道路を優先して走行する経路（一般優先経路）、並びに、時間、距離、および費用のバランスが良い経路（標準経路）などが挙げられる。
【００４１】
経路案内部１０は、経路算出部９にて算出された経路のうち、入力部３などを介してユーザが選択した経路を記憶する。また、経路案内部１０は、記憶した経路と、自車位置取得部５にて取得された自車の現在位置とに基づいて、ユーザを現在位置から目的地まで案内する。具体的には、経路案内部１０は、表示部２ａに案内画像を表示したり、音声出力部２ｃから案内音声を出力したりすることによって経路案内する。
【００４２】
通信部１１は、受信部１１ａおよび送信部１１ｂを備えており、自車周辺に存在する他車との間で直接的に各種情報を送受信する車車間通信を行うことが可能なように構成されている。また、上記の通り、外部から地図データを受信することも可能である。
【００４３】
受信部１１ａは、他車から送信された各種情報を、受信アンテナ１２を介して受信する。
【００４４】
送信部１１ｂは、他車に送信すべき各種情報を、送信アンテナ１３を介して送信する。
【００４５】
具体的には、通信部１１は、車車間通信によって、他車の現在位置情報および経路情報を含む情報を受信するとともに、自車の現在位置情報および経路情報を送信する。このとき、自車が受信する他車の現在位置情報および経路情報は、他車に搭載された走行支援装置１の自車位置取得部５にて取得された現在位置情報、および経路算出部９にて算出された経路の情報である。すなわち、通信部１１は、他車の現在位置情報と、他車の経路情報とを取得する他車情報取得部としての機能を有している。
【００４６】
また、自車が送信する自車の現在位置情報および経路情報は、自車に搭載された走行支援装置１の自車位置取得部５にて取得された現在位置情報、および経路算出部９にて算出された経路の情報である。すなわち、自車位置取得部５および経路算出部９は、自車の現在位置情報と、自車の経路情報とを取得する自車情報取得部としての機能を有している。
【００４７】
なお、他車から受信する経路情報には、自車が直近に通過する所定の地点における他車の走行方向（直進、左折、および右折のいずれか）を示す情報が含まれているものとする。同様に、自車が送信する経路情報には、他車が直近に通過する所定の地点における自車の走行方向を示す情報が含まれているものとする。ここで、自車が直近に通過する所定の地点は、後述の通知部２が通知を行う予定の地点であることから通知予定地点ともいう。
【００４８】
制御部１４は、通知部２、入力部３、地図データ取得部４、自車位置取得部５、経路算出部９、経路案内部１０、および通信部１１を制御する。特に、制御部１４は、通知部２による通知（表示、音声出力）を制御することによって、自車の走行を支援することが可能である（詳細は後述する）。
【００４９】
次に、走行支援装置１の動作について説明する。なお、以下では、自車が直近に通過する所定の地点（通知予定地点）は交差点であるものとして説明する。
【００５０】
図２は、走行支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、走行支援装置１の動作は、制御部１４を構成するＣＰＵが、記憶部（図示せず）に記憶されているプログラムを実行することによって実現されるものとする。なお、プログラムを記憶する記憶部は、地図データ取得部４であってもよい。
【００５１】
ステップＳ１１において、制御部１４は、通知部２による通知を開始する操作（通知開始操作）を受け付けると、受信部１１ａが通信範囲内に存在する他車から送信された情報を受信（取得）したか否かを判断する。他車から情報を受信した場合は、ステップＳ１２に移行する。一方、他車から情報を受信していない場合は、ステップＳ１５に移行する。
【００５２】
ここで、通知開始操作とは、ユーザが入力部３を介して図２に示す動作を開始するための操作のことをいう。
【００５３】
ステップＳ１２において、制御部１４は、経路算出部９が、自車位置取得部５にて取得した自車の現在位置と、入力部３を介してユーザによって設定された目的地とに基づいて経路を算出しているか否かを判断する。経路算出部９が経路を算出している場合は、ステップＳ１３に移行する。一方、経路算出部９が経路を算出していない場合は、ステップＳ１５に移行する。
【００５４】
なお、制御部１４は、経路案内部１０によって経路案内が行われている場合は経路が算出されていると判断し、経路案内部１０によって経路案内が行われていない場合は経路が算出されていないと判断するものとするが、これは一例であり、経路算出部９が経路の算出を完了したか否かで判断するようにしてもよい。
【００５５】
ステップＳ１３において、制御部１４は、経路算出部９にて算出された自車の経路と、受信部１１ａを介して受信した他車の経路とに基づいて、自車が直近に通過する交差点において、他車が自車の走行に影響を及ぼすか否かを判断する。他車が自車の走行に影響を及ぼす場合は、ステップＳ１４に移行する。一方、他車が自車の走行に影響を及ぼさない場合は、ステップＳ１５に移行する。
【００５６】
ステップＳ１４において、制御部１４は、ステップＳ１３にて自車の走行に影響を及ぼすと判断した他車に関する情報を通知部２から通知するよう制御する。具体的には、自車が直近に通過する交差点における他車の走行方向に関する情報が、表示部２ａおよび音声出力部２ｃから通知される。その後、ステップＳ１５に移行する。
【００５７】
なお、ステップＳ１１にて複数の他車から情報を受信した場合は、各他車についてステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理を行った後、ステップＳ１５に移行する。すなわち、受信部１１ａは、通信範囲内に存在する全ての他車から情報を受信する。
【００５８】
ステップＳ１５において、制御部１４は、通知部２による通知を停止する操作（通知停止操作）を受け付けたか否かを判断する。通知停止操作を受け付けた場合は、処理を終了する。一方、通知停止操作を受け付けなかった場合は、ステップＳ１１に移行する。
【００５９】
ここで、通知停止操作とは、ユーザが入力部３を介して図２に示す動作を停止するための操作のことをいう。
【００６０】
図３は、図２のステップＳ１４の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車１６が自車経路１６ａに沿って交差点１５を直進する場合について示している。以下、図３に示す表示例について、図２に示す動作に対応付けて説明する。
【００６１】
他車１７に搭載されている走行支援装置１（以下、他車１７の走行支援装置１という。他の他車についても同様。）では、他車１７の運転者に対して他車１７の現在位置から目的地までの経路案内を行っており、交差点１５を右折するように案内している。
【００６２】
このとき、他車１７の走行支援装置１は、他車１７の現在位置情報と、交差点１５を右折する旨の情報を含む経路情報とを、送信部１１ｂを介して送信している。自車１６の走行支援装置１は、受信部１１ａを介して他車１７から送信された情報を受信する。同様に、自車１６の走行支援装置１は、他車１８，１９，２０，２１からも情報を受信する（図２のステップＳ１１に対応）。
【００６３】
次いで、自車１６の走行支援装置１は、他車１７，１８，１９，２０，２１から、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす他車１７，１８，１９を抽出する（図２のステップＳ１２およびステップＳ１３に対応）。
【００６４】
具体的には、自車１６の走行支援装置１の制御部１４は、自車１６の自車経路１６ａ、他車１７の他車経路１７ａ、他車１８の他車経路１８ａ、他車１９の他車経路１９ａ、他車２０の他車経路２０ａ、および他車２１の他車経路２１ａに基づいて、自車経路１６ａと他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａとが交差するか、あるいは交差点１５の通過後において、自車経路１６ａの進行方向と他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａの進行方向とが同一であるという条件の下、当該条件を満たす他車１７，１８，１９を抽出する。抽出された他車１７，１８，１９は、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす他車であると判断される。すなわち、制御部１４は、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす他車１７，１８，１９を抽出する他車抽出部としての機能を有している。
【００６５】
次いで、自車１６の走行支援装置１は、抽出した他車１７，１８，１９（自車１６の走行に影響を及ぼすと判断された他車１７，１８，１９）および他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａを明確に表示し、自車１６の運転者に通知する（図２のステップＳ１４に対応）。具体的には、図３に示すように、他車１７，１８，１９の車両本体および他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａを強調して表示する。このとき、音声出力部２ｃは、他車１７，１８，１９に関する音声を出力する。
【００６６】
一方、自車１６の走行支援装置１は、抽出しなかった他車２０，２１（自車１６の走行に影響を及ぼさないと判断された他車２０，２１）および他車経路２０ａ，２１ａを明確に表示しないようにする。具体的には、図３に示すように、他車２０，２１の車両本体および他車経路２０ａ，２１ａを強調せずに表示する。このとき、音声出力部２ｃは、他車２０，２１に関する音声を出力しないようにしてもよい。すなわち、制御部１４（他車抽出部）は、交差点１５において、自車経路１６ａと他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａとが交差せず、かつ交差点１５の通過後において、自車経路１６ａの進行方向と他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａの進行方向とが同一でないという条件の下、当該条件を満たす他車２０，２１を抽出しない。
【００６７】
図４は、図２のステップＳ１４の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車１６が自車経路１６ｂに沿って交差点１５を右折する場合について示している。
【００６８】
図４に示すように、他車１７，１８，１９，２０，２１のうち、他車１８，１９，２１は交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼすことを示し、他車１７，２０は交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼさないことを示している。
【００６９】
具体的には、他車１８，１９，２１の車両本体および他車経路１８ａ，１９ａ，２１ａを強調して表示し、他車１７，２０の車両本体および他車経路１７ａ，２０ａを強調せずに表示する。
【００７０】
図５は、図２のステップＳ１４の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車１６が自車経路１６ｃに沿って交差点１５を左折する場合について示している。
【００７１】
図５に示すように、他車１７，１８，１９，２０，２１のうち、他車１７，１８は交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼすことを示し、他車１９，２０，２１は交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼさないことを示している。
【００７２】
具体的には、他車１７，１８の車両本体および他車経路１７ａ，１８ａを強調して表示し、他車１９，２０，２１の車両本体および他車経路１９ａ，２０ａ，２１ａを強調せずに表示する。
【００７３】
上記では、自車が直近に通過する所定の地点（通知予定地点）は交差点であるものとして説明したが、これに限るものではなく、自車の走行に影響を及ぼす他車が存在する可能性がある地点に対して適用可能である。以下、その具体例について説明する。
【００７４】
図６は、図２のステップＳ１４の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車２５が自車経路２５ａに沿って店舗２２の駐車場２３の出入口地点２４を直進する場合について示している。
【００７５】
図６に示すように、他車２６，２７，２８のうち、他車２６，２７は出入口地点２４において自車２５の走行に影響を及ぼすことを示し、他車２８は出入口地点２４において自車２５の走行に影響を及ぼさないことを示している。
【００７６】
具体的には、他車２６，２７の車両本体および他車経路２６ａ，２７ａを強調して表示し、他車２８の車両本体および他車経路２８ａを強調せずに表示する。
【００７７】
図７は、図２のステップＳ１４の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車３０が自車経路３０ａに沿って高速道路等の合流地点２９を直進する場合について示している。
【００７８】
図７に示すように、他車３１は、合流地点２９において自車３０の走行に影響を及ぼすことを示している。
【００７９】
具体的には、他車３１の車両本体および他車経路３１ａを強調して表示する。
【００８０】
以上のことから、本実施の形態１によれば、自車が直近に通過する所定の地点（上記の例では、交差点、出入口地点、合流地点）において自車の走行に影響を及ぼす他車を精度良く抽出し、抽出した他車に関する情報を自車のユーザ（特に、運転者）に通知することができる。また、自車の走行に影響を及ぼす他車に関する情報を強調して通知し、自車の走行に影響を及ぼさない他車に関する情報を強調せずに通知しているため、ユーザの負担を抑制することができる。例えば、交差点に進入する他車を目視によって発見するよりも前に、他車を警戒した運転をすることができる。
【００８１】
また、自車と特定の他車との間において情報の授受を行っていないため、受信アンテナおよび送信アンテナに指向性アンテナなどを用いる必要がなく、汎用的なアンテナを用いることができる。
【００８２】
なお、上記では、自車と他車との間で車車間通信を行う場合について説明したが、路車間通信あるいは携帯通信などの既存の通信手段を用いてもよい。
【００８３】
表示部２ａは、図３〜５に示すような画像を、例えば地図画像と並べて表示してもよく、地図画像上に重畳して表示してもよい。
【００８４】
上記では、通知部２は、表示部２ａによる表示および音声出力部２ｃによる音声出力を行うものとして説明したが、これに限るものではなく、表示および音声出力のいずれかであってもよい。
【００８５】
図３では、自車の走行に影響を与える全ての他車１７，１８，１９の車両本体および他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａを強調して表示しているが、これに限るものではない。例えば、自車１６の走行に影響を与える他車１７，１８，１９のうち、最も交差点１５に近い他車１７についてのみ他車経路１７ａを表示するようにしてもよい。図４，５についても同様である。
【００８６】
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２では、制御部１４（他車抽出部）が、自車が直近の所定の地点（通知予定地点）から予め定められた距離（第１の距離）以内に存在する場合において、前記所定の地点において自車の走行に影響を及ぼす他車を抽出し、抽出した他車のうち前記所定の地点から予め定められた距離（第２の距離）以内に存在する他車に関する情報を通知することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００８７】
なお、以下では、直近の所定の地点は交差点であるものとして説明するが、実施の形態１と同様、駐車場等の出入口地点、あるいは高速道路等の合流地点に対しても適用可能である。
【００８８】
図８は、走行支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８９】
なお、図８のステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２４、ステップＳ２６、ステップＳ２７の各々は、図２のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１５に対応している。
【００９０】
以下では、図２に対して新たに追加されたステップＳ２３およびステップＳ２５における処理について説明する。
【００９１】
ステップＳ２３において、制御部１４は、自車と直近の交差点（以下、単に交差点という）との距離が閾値（第１の距離）以内か否かを判断する。自車と交差点との距離が閾値以内である場合は、ステップＳ２４に移行する。一方、自車と交差点との距離が閾値以内でない場合は、ステップＳ２７に移行する。
【００９２】
ここで、自車と交差点との距離は、自車位置取得部５にて取得された自車の現在位置情報と、地図データ取得部４にて格納されている交差点の位置情報とに基づいて決定される。
【００９３】
なお、自車と交差点との距離の閾値は、例えば、３０ｍ〜１１０ｍのうちの予め設定された距離Ｒ１１（図９を参照）であるものとする。
【００９４】
ステップＳ２５において、制御部１４は、他車と交差点との距離が閾値（第２の距離）以内か否かを判断する。他車と交差点との距離が閾値以内である場合は、ステップＳ２６に移行する。一方、他車と交差点との距離が閾値以内でない場合は、ステップＳ２７に移行する。
【００９５】
ここで、他車と交差点との距離は、受信部１１ａにて受信した情報に含まれる他車の位置情報と、地図データ取得部４にて格納されている交差点の位置情報とに基づいて決定される。
【００９６】
なお、他車と交差点との距離の閾値は、例えば、３０ｍ〜１１０ｍのうちの予め設定された距離Ｒ１２（図９を参照）であるものとする。
【００９７】
図９は、図８のステップＳ２６の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車１６が自車経路１６ａに沿って交差点１５を直進する場合について示している。
【００９８】
図３に示すように、実施の形態１による走行支援装置１は、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす全ての他車１７，１８，１９に関する情報を強調して表示している。
【００９９】
しかし、自車１６が交差点１５から遠く離れた場所に存在している場合は、自車１６が交差点１５に到達するまでに時間がかかる。従って、自車１６が交差点１５から離れた場所で交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす他車に関する情報を表示（通知）しても、実際に自車１６が交差点を通過するときには自車１６の走行に影響を及ぼす他車が存在する可能性が低くなっていることが考えられる。
【０１００】
また、自車１６が交差点１５から距離Ｒ１１以内に存在している場合において、交差点１５から遠く離れて存在している他車が自車の走行に影響を及ぼすことは考え難い。
【０１０１】
従って、本実施の形態２による走行支援装置１では、交差点１５からの距離が距離Ｒ１１よりも長い位置に自車１６が存在している場合（自車１６が距離Ｒ１１を半径とする円弧３２の外側に存在している場合）は、他車に関する情報を通知しない。
【０１０２】
一方、交差点１５からの距離が距離Ｒ１１よりも短い位置に自車１６が存在している場合（自車１６が円弧３２の内側に存在している場合）は、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼすと判断された他車１７，１８，１９のうち、交差点１５からの距離が距離Ｒ１２よりも長い位置（距離Ｒ１２を半径とする円弧３３の外側）に存在する他車１８に関する情報は強調せずに通知し、交差点１５からの距離が距離Ｒ１２よりも短い位置（円弧３３の内側）に存在する他車１７，１９に関する情報を強調して通知する。
【０１０３】
以上のことから、本実施の形態２によれば、自車が直近に通過する所定の地点（上記の例では、交差点）において自車の走行に影響を及ぼす他車を実施の形態１よりも精度良く抽出し、抽出した他車に関する情報を自車のユーザ（特に、運転者）に通知することができる。従って、ユーザの負担を実施の形態１よりもさらに抑制することができる。
【０１０４】
なお、図９では、円弧３３の外側に存在する他車１８，２１を強調せずに表示しているが、円弧３３の外側に存在する他車１８，２１を表示しないようにしてもよい。
【０１０５】
図９において、距離Ｒ１１および距離Ｒ１２は同じ距離であってもよい。また、距離Ｒ１２は、交差点１５から放射する道路ごとに異なる距離としてもよい。例えば、道路幅によって距離Ｒ１２を決定してもよい。道路幅が同じ道路は距離Ｒ１２を同じにしてもよく、道路幅が他よりも狭い道路は距離Ｒ１２を短くしてもよい。
【０１０６】
実施の形態２では、自車が交差点から所定の距離以内に存在し、かつ他車が交差点から所定の距離以内に存在する場合に、交差点において自車の走行に影響を及ぼす他車に関する情報を強調して通知することについて説明したが、これに限るものではない。例えば、自車が交差点から所定の距離以内に存在する場合に、交差点において自車の走行に影響を及ぼす他車に関する情報を強調して通知するようにしてもよい。また、他車が交差点から所定の距離以内に存在する場合に、交差点において自車の走行に影響を及ぼす他車に関する情報を強調して通知するようにしてもよい。
【０１０７】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３では、実施の形態２において予め定められた距離の閾値（図９の距離Ｒ１１，Ｒ１２）を、自車あるいは他車の走行速度に基づいて決定されることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態２と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１０８】
なお、以下では、交差点を一例として説明するが、実施の形態１，２と同様、駐車場等の出入口地点、あるいは高速道路等の合流地点に対しても適用可能である。
【０１０９】
図１０は、走行支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１１０】
なお、図１０のステップＳ３１、ステップＳ３２、ステップＳ３４、ステップＳ３５、ステップＳ３７、ステップＳ３８の各々は、図８のステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２３、ステップＳ２４、ステップＳ２６、ステップＳ２７に対応している。
【０１１１】
以下では、図８に対して新たに追加されたステップＳ３３における処理について説明する。
【０１１２】
ステップＳ３３において、制御部１４は、自車および他車の走行速度に基づいて閾値を変更する。閾値の変更後、ステップＳ３４に移行する。
【０１１３】
具体的には、制御部１４は、パルス検出部８にて自車の走行速度を検出し、自車の走行速度が遅くなるに従って交差点からの距離の閾値（図１１の距離Ｒ２１、第１の距離）を小さくし、自車の走行速度が速くなるに従って交差点からの距離の閾値（距離Ｒ２１）を大きくする。
【０１１４】
また、制御部１４は、受信部１１ａを介して他車から当該他車の走行速度の情報を受信し、他車の走行速度が遅くなるに従って交差点からの距離の閾値（図１１の距離Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４、第２の距離）を小さくし、他車の走行速度が速くなるに従って交差点からの距離の閾値（距離Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４）を大きくする。
【０１１５】
なお、距離Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４は、走行速度に応じて変化する公知の停止距離（空走距離＋制動距離）に、マージンの距離（例えば、１０ｍ）を加えた距離とする。
【０１１６】
図１１は、図１０のステップＳ３７の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車１６が自車経路１６ａに沿って交差点１５を直進する場合について示している。
【０１１７】
図１１に示すように、自車１６の走行速度が遅い場合は、交差点１５に到達するまでの時間が長くなるため、距離Ｒ２１を短くする。同様に、他車１７，１８，１９の走行速度が遅い場合は、交差点１５に到達するまでの時間が長くなるため、距離Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４を短くする。
【０１１８】
一方、自車１６の走行速度が速い場合は、交差点１５に到達するまでの時間が短くなるため、距離Ｒ２１を長くする。同様に、他車１７，１８，１９の走行速度が速い場合は、交差点１５に到達するまでの時間が短くなるため、距離Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４を長くする。
【０１１９】
以上のことから、本実施の形態３によれば、自車が直近に通過する所定の地点（上記の例では、交差点）において自車の走行に影響を及ぼす他車を実施の形態２よりも精度良く抽出し、抽出した他車に関する情報を自車のユーザ（特に、運転者）に通知することができる。従って、ユーザの負担を実施の形態２よりもさらに抑制することができる。
【０１２０】
なお、図１１では、円弧３６の外側に存在する他車２１を強調せずに表示しているが、円弧３３の外側に存在する他車２１を表示しないようにしてもよい。
【０１２１】
図１１において、距離Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４は、交差点１５から放射する道路ごとに異なる距離としてもよい。
【０１２２】
本実施の形態２では、自車あるいは他車の走行速度に応じて距離Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４を変更しているが、自車あるいは他車が交差点１５に到達するまでの時間に応じて距離Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４を変更するようにしてもよい。
【０１２３】
＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４では、自車の直近の交差点（通知予定地点）に信号機が設置されている場合において、自車の進行方向に対して左右の方向から交差点に進入する他車を抽出しない（交差点において自車の走行に影響を及ぼす他車か否かを判断する際の対象外とする）ことを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１２４】
図１２は、走行支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１２５】
なお、図１２のステップＳ４１、ステップＳ４２、ステップＳ４６、ステップＳ４７、ステップＳ４８の各々は、図２のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１５に対応している。
【０１２６】
以下では、図２に対して新たに追加されたステップＳ４３〜ステップＳ４５における処理について説明する。
【０１２７】
ステップＳ４３において、制御部１４は、自車の直近の交差点に信号機がないか否かを判断する。信号機がない場合は、ステップＳ４６に移行する。一方、信号機がある場合は、ステップＳ４４に移行する。
【０１２８】
具体的には、制御部１４は、地図データ取得部４に格納されている交差点における信号機の設置の有無に関する情報に基づいて、自車の直近の交差点に信号機が設置されているか否かを判断する。
【０１２９】
ステップＳ４４において、制御部１４は、他車が自車から直近の交差点に進入する方向を判別する。
【０１３０】
ステップＳ４５において、制御部１４は、他車が自車の進行方向に対して左右方向から交差点に進入するのか否かを判断する。左右方向から交差点に進入する場合は、ステップＳ４８に移行する。一方、左右方向から交差点に進入しない場合は、ステップＳ４６に移行する。
【０１３１】
図１３は、図１２のステップＳ４７の処理を行ったときにおける、表示部２ａの表示の一例を示す図であり、自車１６が自車経路１６ａに沿って信号機３８が設置された交差点１５を直進する場合について示している。
【０１３２】
図３に示すように、実施の形態１による走行支援装置１は、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす全ての他車１７，１８，１９に関する情報を強調して表示している。
【０１３３】
しかし、交差点１５に信号機３８が設置されている場合において、自車１６の進行方向に対して左右方向から交差点１５に進入する他車１８，１９は、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす可能性が低いと考えられる。
【０１３４】
従って、本実施の形態４による走行支援装置１では、図１３に示すように、自車１６の進行方向に対して左右方向から交差点１５に進入する他車１８，１９は、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼすか否かを判断する際の対象外とし（図１２のステップＳ４６の処理を行わない）、交差点１５において自車１６の走行に影響を及ぼす他車１７に関する情報を強調して通知する。
【０１３５】
以上のことから、本実施の形態４によれば、自車が直近に通過する交差点において自車の走行に影響を及ぼす他車を実施の形態１よりも精度良く抽出し、抽出した他車に関する情報を自車のユーザ（特に、運転者）に通知することができる。従って、ユーザの負担を実施の形態１よりもさらに抑制することができる。
【０１３６】
なお、実施の形態４に実施の形態２，３を適用することも可能である。この場合、自車の走行に影響を及ぼす他車をさらに精度良く抽出することができる。
【０１３７】
以上で説明した走行支援装置１は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能な、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置にも適用することができる。この場合、走行支援装置１の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【０１３８】
具体的には、走行支援装置１の一部の機能を携帯通信端末、ＰＮＤあるいはサーバに配置することができる。また、車載装置としてＤＡ（Display Audio）を用いた場合、ＤＡは表示および音声出力のみが可能なのでそれ以外の機能を携帯通信端末、ＰＮＤ、あるいはサーバに配置することができる。
【０１３９】
例えば、走行支援装置１の機能がサーバに配置される場合において、当該サーバは、図１４に示すような、自車４６あるいは他車４７における通知（表示、音声出力）を制御する制御装置３９として機能する。すなわち、制御装置３９は、地図データ取得部４０と、経路算出部４１と、通信部４２（受信部４２ａ、送信部４２ｂ）と、受信アンテナ４３と、送信アンテナ４４と、制御部４５とを備えている。
【０１４０】
具体的には、受信部４２ａを介して、自車４６から自車４６の現在位置および目的地を含む情報を受信するとともに、他車４７から他車４７の現在位置および目的地を含む情報を受信する。なお、他車４７は複数台存在していてもよい。
【０１４１】
次いで、経路算出部４１は、自車４６の現在位置から目的地までの経路と、他車４７の現在位置から目的地までの経路とを算出する。
【０１４２】
次いで、制御部１４（他車抽出部）は、自車４６の経路と、他車４７の経路とに基づいて、自車４６が直近に通過する所定の地点（例えば、交差点、出入口地点、合流地点）において自車４６の走行に影響を及ぼす他車４７を抽出し、抽出した他車４７に関する情報を、送信部４２ｂを介して自車４６に送信する。このとき、自車４６に送信される他車４７に関する情報は、例えば図３〜５に示すような画像情報あるいは音声情報である。
【０１４３】
上記の構成とした場合であっても、実施の形態１と同様の効果が得られる。また、所定の地点までの距離の閾値を考慮すれば、実施の形態２と同様の効果が得られる。また、自車４６および他車４７から走行速度に関する情報を受信すれば、実施の形態３と同様の効果が得られる。また、地図データ取得部４０に格納されている交差点における信号機の有無の情報を用いることによって、実施の形態４と同様の効果が得られる。
【０１４４】
また、実施の形態１における動作を実行するソフトウェア（走行支援方法）を、例えば、携帯通信端末、ＰＮＤあるいはサーバに組み込んでもよい。
【０１４５】
具体的に、上記の走行支援方法は、（ａ）自車の現在位置情報と、自車の経路情報とを取得する工程と、（ｂ）他車の現在位置情報と、他車の経路情報とを取得する工程と、（ｃ）自車が直近の通知予定地点を通過する場合、工程（ａ）にて取得された自車の経路情報と、工程（ｂ）にて取得された他車の経路情報とに基づいて、通知予定地点の通過後において、自車の経路の進行方向と、他車の経路の進行方向とが同一である他車を抽出する工程と、（ｄ）工程（ｃ）にて抽出された他車に関する情報を通知する工程とを備える。
【０１４６】
上記より、実施の形態１における動作を実行するソフトウェアを携帯通信端末、ＰＮＤあるいはサーバに組み込んで動作させることによって、実施の形態１と同様の効果が得られる。なお、実施の形態２〜４についても同様である。
【０１４７】
図１において、画像制御部２ｂ、音声制御部２ｄ、自車位置取得部５、経路算出部９、経路案内部１０、通信部１１、制御部１４の各々は、ソフトウェアに基づくＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いたプログラム処理を実行することによって実現されるようにしてもよい。また、可能であれば、画像制御部２ｂ、音声制御部２ｄ、自車位置取得部５、経路算出部９、経路案内部１０、通信部１１、制御部１４の各々を、ハードウェア（例えば、電気信号に対して特定の演算あるいは処理を行うように構成された演算／処理回路等）として構成するようにしてもよい。また、上記の両者を混在させてもよい。図１４についても同様である。
【０１４８】
自車位置取得部５、経路算出部９、経路案内部１０、および制御部１４は、各々が別個のＣＰＵで構成されてもよい。また、１つのＣＰＵが地図データ取得部４などの記憶部に記憶されたプログラムを実行することによって、経路算出部９、経路案内部１０、および制御部１４の機能を実現するものであってもよい。
【０１４９】
図３において、自車１６の走行に影響を及ぼす他車１７，１８，１９と、自車１６の走行に影響を及ぼさない他車２０，２１との区別が明確であれば、いかなる表示形態であってもよい。また、音声の内容についても同様である。また、図４〜７，９，１１，１３についても同様である。
【０１５０】
図３において、自車１６の走行に影響を及ぼさない他車２０，２１の他車経路２０ａ，２１ａを表示しないようにしてもよい。また、図４〜７，９，１１，１３についても同様である。
【０１５１】
図３では、自車１６および他車１７，１８，１９，２０，２１の現在位置を示す車両本体を四角形で表示し、自車経路１６ａおよび他車経路１７ａ，１８ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａを矢印で表示する例を示しているが、これに限るものではなく、他の表示形態であってもよい。また、図４〜７，９，１１，１３についても同様である。
【０１５２】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１５３】
１  走行支援装置、２  通知部、２ａ  表示部、２ｂ  画像制御部、２ｃ  音声出力部、２ｄ  音声制御部、３  入力部、４  地図データ取得部、５  自車位置取得部、６  ＧＰＳ受信部、７  方位検出部、８  パルス検出部、９  経路算出部、１０  経路案内部、１１  通信部、１１ａ  受信部、１１ｂ  送信部、１２  受信アンテナ、１３  送信アンテナ、１４  制御部、１５  交差点、１６  自車、１６ａ〜１６ｃ  自車経路、１７  他車、１７ａ  他車経路、１８  他車、１８ａ  他車経路、１９  他車、１９ａ  他車経路、２０  他車、２０ａ  他車経路、２１  他車、２１ａ  他車経路、２２  店舗、２３  駐車場、２４  出入口地点、２５  自車、２５ａ  自車経路、２６  他車、２６ａ  他車経路、２７  他車、２７ａ  他車経路、２８  他車、２８ａ  他車経路、２９  合流地点、３０  自車、３０ａ  自車経路、３１  他車、３１ａ  他車経路、３２〜３７  円弧、３８  信号機、３９  制御装置、４０  地図データ取得部、４１  経路算出部、４２  通信部、４２ａ  受信部、４２ｂ  送信部、４３  受信アンテナ、４４  送信アンテナ、４５  制御部、４６  自車、４７  他車。
【図１】
2015087893.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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