(57)【要約】【課題】端末装置が電波を受信して三角測位により現在位置を推定しようとしても、受信信号強度が変動しやすい環境では、端末装置の現在位置を推定することが困難であった。【解決手段】端末装置３は、ビーコン信号受信部３１、記憶部３２、位置推定部３３を備える。ビーコン信号受信部３１は、受信したビーコン信号からビーコンＩＤを取得し、ビーコン信号の受信信号強度を測定する。記憶部３２は、ビーコン装置１の近傍測定位置においてビーコン信号を受信した場合の受信信号強度の第１測定データと、隣接するビーコン装置１の中間測定位置においてビーコン信号を受信した場合の受信信号強度の第２測定データを記憶する。位置推定部３３は、ビーコン信号の受信信号強度、第１測定データに応じた第１閾値及び第２測定データに応じた第２閾値に基づいて現在位置を推定する。【選択図】図１
2015224943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線又は曲線で表される所定の方向に沿って所定の間隔で配置され、略同一の電力で識別情報をビーコン信号としてそれぞれ発信する複数のビーコン装置と、
前記ビーコン信号を受信可能な端末装置と、を備える位置推定システムであって、
前記端末装置は、
前記ビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に含まれる識別情報を取得するとともに、当該ビーコン信号の受信信号強度を測定するビーコン信号受信部と、
前記複数のビーコン装置の各ビーコン装置からのビーコン信号を当該各ビーコン装置から所定の距離だけ離れた近傍測定位置において受信した場合の受信信号強度の第１測定データと、前記複数のビーコン装置の隣接する各２個のビーコン装置からのビーコン信号を当該各２個のビーコン装置の中間に位置する中間測定位置において受信した場合の受信信号強度の第２測定データとを記憶する記憶部と、
前記ビーコン信号受信部が受信したビーコン信号の受信信号強度と、当該ビーコン信号の受信信号強度と比較される、前記第１測定データに応じた第１閾値及び前記第２測定データに応じた第２閾値とに基づいて現在位置を推定する位置推定部と、を有する
位置推定システム。
【請求項２】
前記位置推定部は、
前記複数のビーコン装置のうち前記ビーコン信号受信部が受信したビーコン信号の受信信号強度が最大の第１ビーコン装置と、当該最大の受信信号強度である第１受信信号強度とを特定し、
前記複数のビーコン装置のうち前記ビーコン信号受信部が受信したビーコン信号の受信信号強度が２番目に大きい第２ビーコン装置と、当該２番目に大きい受信信号強度である第２受信信号強度とを特定し、
前記第１受信信号強度、前記第２受信信号強度、前記第１閾値及び前記第２閾値に基づいて、前記第１ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置と前記第２ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置との間で現在位置を推定する
請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記位置推定部は、
前記第１受信信号強度が前記第１閾値以上である場合には、前記第１ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置を現在位置と推定する
請求項２に記載の位置推定システム。
【請求項４】
前記位置推定部は、
前記第１受信信号強度が前記第２閾値より小さい第３閾値以上であり、且つ、前記第２受信信号強度が前記第３閾値未満である場合には、前記第１ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置を現在位置と推定する
請求項２に記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記位置推定部は、
前記第１受信信号強度及び前記第２受信信号強度が前記第２閾値より小さい第３閾値以上且つ前記第２閾値未満である場合には、前記第１ビーコン装置及び前記第２ビーコン装置の中間に位置する中間測定位置を現在位置と推定する
請求項２に記載の位置推定システム。
【請求項６】
前記位置推定部は、
前記第１受信信号強度が前記第２閾値以上且つ前記第１閾値未満であり、且つ、前記第２受信信号強度が前記第２閾値より小さい第３閾値以上且つ前記第２閾値未満である場合には、前記第１閾値と前記第１受信信号強度との差に基づいて現在位置を推定する
請求項２に記載の位置推定システム。
【請求項７】
前記位置推定部は、
前記第１受信信号強度及び前記第２受信信号強度が前記第２閾値以上且つ前記第１閾値未満である場合には、前記第１閾値と前記第１受信信号強度との差に基づいて現在位置と推定される第１推定位置と、前記第１閾値と前記第２受信信号強度との差に基づいて現在位置と推定される第２推定位置との中間地点を現在位置と推定する
請求項２に記載の位置推定システム。
【請求項８】
前記複数のビーコン装置は、互いに直交する第１方向及び第２方向のそれぞれに所定の間隔で格子状に配置され、
前記位置推定部は、
前記複数のビーコン装置のうち前記ビーコン信号受信部が受信したビーコン信号の受信信号強度が最大の第１ビーコン装置と、当該最大の受信信号強度である第１受信信号強度とを特定し、
前記複数のビーコン装置のうち前記ビーコン信号受信部が受信したビーコン信号の受信信号強度が前記第１ビーコン装置から前記第１方向で２番目に大きい第２ビーコン装置と、当該第１方向で２番目に大きい受信信号強度である第２受信信号強度とを特定し、
前記複数のビーコン装置のうち前記ビーコン信号受信部が受信したビーコン信号の受信信号強度が前記第１ビーコン装置から前記第２方向で２番目に大きい第３ビーコン装置と、当該第２方向で２番目に大きい受信信号強度である第３受信信号強度とを特定し、
前記第１受信信号強度、前記第２受信信号強度、前記第１閾値及び前記第２閾値に基づいて、前記第１ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置と前記第２ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置との間で現在位置の前記第１方向の座標を推定し、
前記第１受信信号強度、前記第３受信信号強度、前記第１閾値及び前記第２閾値に基づいて、前記第１ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置と前記第３ビーコン装置の近傍に位置する近傍測定位置との間で現在位置の前記第２方向の座標を推定する
請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項９】
前記第１閾値は、前記第１測定データの平均値であり、
前記第２閾値は、前記第２測定データの平均値である
請求項１乃至８の何れか１項に記載の位置推定システム。
【請求項１０】
記憶部を備え、２個のビーコン装置が略同一の電力でそれぞれ発信するビーコン信号に基づいて現在位置を推定する端末装置における位置推定方法であって、
前記２個のビーコン装置の各ビーコン装置からのビーコン信号を当該各ビーコン装置から所定の距離だけ離れた近傍測定位置において受信した場合の受信信号強度の第１測定データと、前記２個のビーコン装置からのビーコン信号を当該２個のビーコン装置の中間に位置する中間測定位置において受信した場合の受信信号強度の第２測定データとを、前記記憶部に予め記憶するステップと、
前記ビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に含まれる識別情報を取得するとともに、当該ビーコン信号の受信信号強度を測定するステップと、
受信されたビーコン信号の受信信号強度と、当該ビーコン信号の受信信号強度と比較される、前記第１測定データに応じた第１閾値及び前記第２測定データに応じた第２閾値とに基づいて現在位置を推定するステップと、を含む
位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ビーコン装置からビーコン信号を受信する端末装置が現在位置を推定するための位置推定システム及び位置推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザに経路案内を行ったり、ユーザの現在位置を示したりすることが可能な端末装置がある。この端末装置では、例えば、上空にあるＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信される電波を受信したり、所定位置に設置された送信アンテナから送信される電波を受信したりして現在位置を推定していた。
【０００３】
このような現在位置を推定するための技術として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。この特許文献１には、無線通信装置は通信可能エリア内の任意の携帯端末との距離を測定して得た距離情報を情報サーバに送信し、情報サーバは送信された携帯端末にかかわる３以上の距離情報を用いて携帯端末の位置情報を特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、一般的な端末装置に搭載される受信アンテナは無指向性である。このため、端末装置が受信した電波の送信元の方位や距離を直ちに判別することは困難であり、携帯端末が、携帯端末にかかわる３以上の距離情報を用いて位置情報を特定することができなかった。また、特に屋内やトンネル内等の電波の反射、吸収、回折等が起こりやすい環境では、電波の受信信号強度も変動しやすい。仮に端末装置が内蔵するジャイロセンサを用いて信号強度が強い電波が送信された方位を推定できたとしても、この方位は三角測位に必要とされる精度で推定されたものではないことが多い。このため、端末装置は正確な現在位置を推定できていなかった。
【０００６】
本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、端末装置の現在位置を十分な精度で推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、直線又は曲線で表される所定の方向に沿って所定の間隔で配置され、略同一の電力で識別情報をビーコン信号としてそれぞれ発信する複数のビーコン装置と、ビーコン信号を受信可能な端末装置と、を備える位置推定システムである。
この端末装置は、ビーコン信号受信部と、記憶部と、位置推定部と、を有する。
ビーコン信号受信部は、ビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に含まれる識別情報を取得するとともに、当該ビーコン信号の受信信号強度を測定する。
記憶部は、複数のビーコン装置の各ビーコン装置からのビーコン信号を当該各ビーコン装置から所定の距離だけ離れた近傍測定位置において受信した場合の受信信号強度の第１測定データを記憶する。また、記憶部は、複数のビーコン装置の隣接する各２個のビーコン装置からのビーコン信号を当該各２個のビーコン装置の中間に位置する中間測定位置において受信した場合の受信信号強度の第２測定データを記憶する。
位置推定部は、ビーコン信号受信部が受信したビーコン信号の受信信号強度と、当該ビーコン信号の受信信号強度と比較される、第１測定データに応じた第１閾値及び第２測定データに応じた第２閾値とに基づいて現在位置を推定する。
【０００８】
また、本発明は、記憶部を備え、２個のビーコン装置が略同一の電力でそれぞれ発信するビーコン信号に基づいて現在位置を推定する端末装置における位置推定方法である。
この位置推定方法は、２個のビーコン装置の各ビーコン装置からのビーコン信号を当該各ビーコン装置から所定の距離だけ離れた近傍測定位置において受信した場合の受信信号強度の第１測定データと、２個のビーコン装置からのビーコン信号を当該２個のビーコン装置の中間に位置する中間測定位置において受信した場合の受信信号強度の第２測定データとを、記憶部に予め記憶するステップと、
ビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に含まれる識別情報を取得するとともに、当該ビーコン信号の受信信号強度を測定するステップと、
受信されたビーコン信号の受信信号強度と、ビーコン信号の受信信号強度と比較される、第１測定データに応じた第１閾値及び第２測定データに応じた第２閾値とに基づいて現在位置を推定するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ビーコン信号の受信信号強度の変動にかかわらず、端末装置の現在位置を十分な精度で推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施の形態例に係る位置推定システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態例に係るビーコン装置の設置例、及び受信信号強度の測定位置の例を示す平面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態例に係るビーコン信号の受信信号強度の第１及び第２測定データの一例を示す一覧表である。
【図４】本発明の第１の実施の形態例に係る平均化された受信信号強度の測定データの一例を示す一覧表である。
【図５】本発明の第１の実施の形態例に係る端末装置が道路上の現在位置を推定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態例に係る位置推定１−１の処理の一例を示す説明図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態例に係る位置推定１−２の処理の一例を示す説明図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態例に係る位置推定１−３の処理の一例を示す説明図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態例に係る位置推定１−４の処理の一例を示す説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態例に係る位置推定１−４の方法により推定される現在位置と、従来の方法により第１受信信号強度から直接算出される現在位置との比較例を示す一覧表である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態例に係る位置推定１−５の処理の一例を示す説明図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態例に係るビーコン装置の設置例、及び受信信号強度の測定位置の例を示す平面図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態例に係る平均化された受信信号強度の測定データの一例を示す一覧表である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態例に係る端末装置が平面上の現在位置を推定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施の形態例に係る位置推定２−１の処理の一例を示す説明図である。
【図１６】本発明の第２の実施の形態例に係る位置推定２−２の処理の一例を示す説明図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態例に係る位置推定２−３の処理の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１の実施の形態例］
以下、本発明の第１の実施の形態例（道路上における端末装置の位置推定）に係る位置推定システムについて、図１〜図１１を参照して説明する。
この位置推定システムにおける端末装置は、ビーコン装置から受信したビーコン信号より取得するビーコンＩＤ（識別情報の一例）に基づいて端末装置の現在位置を推定するための位置推定方法を実行できる。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【００１２】
＜位置推定システムの構成例＞
図１は、位置推定システム１０の構成例を示す。
位置推定システム１０は、ビーコン装置１と、端末装置３とを含んで構成されている。ビーコン装置１は複数設けられており、直線又は曲線で表される所定の方向に沿って所定の間隔で配置され、略同一の電力でビーコンＩＤをビーコン信号としてそれぞれ送信（発信）する。端末装置３は、各ビーコン装置１からビーコン信号を受信可能である。そして、端末装置３は、複数のビーコン装置１のうち２個のビーコン装置１がそれぞれ送信するビーコン信号に基づいて端末装置３の現在位置を推定することができる。
【００１３】
ここで、ビーコン装置１は、端末装置３が各ビーコン装置１を識別するために割り振られた一意のビーコンＩＤ（図中では、“Ｂｘ”と表記する。）を記憶するビーコンＩＤ記憶部１１を備える。また、ビーコン装置１は、ビーコンＩＤ記憶部１１から読み出したビーコンＩＤをビーコン信号に載せ、このビーコン信号を送信するビーコン信号送信部１２を備える。
【００１４】
ビーコンＩＤ記憶部１１には、電源供給が遮断されてもデータを消失しない不揮発性メモリが用いられる。ただし、ビーコンＩＤ記憶部１１への電源供給が維持されるのであれば、ビーコンＩＤ記憶部１１に揮発性メモリを用いてもよい。
【００１５】
ビーコン信号送信部１２は、ビーコン装置１の周囲に周期的にビーコン信号を送信している。ここで、ビーコン信号送信部１２と、端末装置３が備えるビーコン信号受信部３１との間で用いられる通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）等の近距離無線通信規格が適している。例えば、ＢＬＥ規格に対応するビーコン装置１のビーコン信号送信部１２は、ビーコンＩＤを含むアドバタイジングデータをビーコン信号としてブロードキャストによりビーコン装置１の周囲に送信することができる。
【００１６】
端末装置３は、バス３６によって互いに接続された、ビーコン信号受信部３１、記憶部３２、位置推定部３３、入力部３４、出力部３５を備えている。この端末装置３としては、専用のカーナビゲーション装置の他に、汎用のスマートフォン、タブレット装置等の各種の情報処理装置を用いることができる。
【００１７】
ビーコン信号受信部３１は、不図示のアンテナを介してビーコン装置１から送信されるビーコン信号を受信して、ビーコン信号に含まれるビーコンＩＤを取得する。そして、ビーコン信号受信部３１は、当該ビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）値）を測定する。
【００１８】
記憶部３２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等として用いられる記憶媒体、メモリカードによって構成されている。この記憶部３２は、端末装置３の各部を制御するためのプログラム、パラメータ等を記憶する。加えて、記憶部３２は、ビーコン信号受信部３１が２個のビーコン装置１の各ビーコン装置１からのビーコン信号を、当該各ビーコン装置１から所定の距離だけ離れた近傍測定位置において受信した場合の受信信号強度の第１測定データを予め記憶する。また、記憶部３２は、２個のビーコン装置１からのビーコン信号を、当該２個のビーコン装置１の中間に位置する中間測定位置において受信した場合の受信信号強度の第２測定データを予め記憶する。ただし、記憶部３２には、２個のビーコン装置１に基づいて測定された第１及び第２測定データだけでなく、３個以上のビーコン装置１に基づいて測定された第１及び第２測定データも記憶されうる。
【００１９】
位置推定部３３は、ビーコン信号受信部３１が受信したビーコン信号の受信信号強度と、第１測定データに応じた第１閾値及び第２測定データに応じた第２閾値とに基づいて、端末装置３の現在位置を推定する。第１閾値及び第２閾値は、ビーコン信号の受信信号強度と比較されて現在位置の推定に用いられる。位置推定部３３が端末装置３の現在位置を推定する処理の詳細については後述する。なお、位置推定部３３は、例えば、低消費電力で駆動可能な中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成される処理部の一機能として設けられている。この処理部は、記憶部３２から読み出したプログラム、パラメータ等に基づいて、端末装置３内の各部の動作を制御することができる。
【００２０】
入力部３４は、端末装置３に配された不図示のボタン、スイッチの他に、操作面に対する画面タッチによって行われた操作入力に従って生成した操作信号を位置推定部３３（処理部）に出力する。
出力部３５は、例えば、テキスト、画像等よりなるナビゲーション画面を表示面に表示出力する。なお、端末装置３では、入力部３４及び出力部３５は、操作面と表示面とを重ねたタッチパネルディスプレイとして構成されていてもよい。
【００２１】
＜ビーコン装置の設置例＞
図２は、ビーコン装置１の設置例、及び受信信号強度の測定位置の例を示す。図２では、トンネル内に設けられた直線状の２車線（車線Ｔ１及びその対向車線Ｔ２）の道路と、車線Ｔ１及びＴ２を分離するための中央線が破線で示されている。
【００２２】
道路の車線Ｔ１側の壁には、所定の間隔２Ｌ（例えば１０ｍ）で複数のビーコン装置１が設置されている。以下、車線Ｔ１側の壁に設置された複数のビーコン装置１を区別する場合には、図２に示すように、それぞれ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅの符号を付して区別する。これらのビーコン装置１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅは、それぞれ異なるビーコンＩＤ“Ｂａ”，“Ｂｂ”，“Ｂｃ”，“Ｂｄ”，“Ｂｅ”を含むビーコン信号を送信する。
なお、道路の車線Ｔ２側の壁にも複数のビーコン装置１が設置されているが、以下の説明には用いないので、各ビーコン装置１を区別せず、ビーコンＩＤの記載も省略する。
【００２３】
端末装置３は、例えば車線Ｔ１の中心線付近を移動する不図示の車両に搭載されている。端末装置３が備えるビーコン信号受信部３１は、受信したビーコン信号に含まれるビーコンＩＤにより、そのビーコン信号の送信元がビーコン装置１ａ〜１ｅのいずれであるかを認識できる。そして、ビーコン信号受信部３１は、ビーコン装置１ａ〜１ｅから受信したビーコン信号の受信信号強度を測定する。
端末装置３が備える記憶部３２は、ビーコン装置１ａ〜１ｅからのビーコン信号を所定の測定位置において受信した場合の受信信号強度の測定データを予め記憶している。記憶部３２に記憶されている測定データは、近傍測定位置における第１測定データと、中間測定位置における第２測定データとを含む。
【００２４】
近傍測定位置は、ビーコン装置から所定の距離だけ離れた近傍の測定位置であり、第１測定データは、各ビーコン装置からのビーコン信号を当該各ビーコン装置の近傍測定位置において受信した場合の受信信号強度の測定データである。図２の例では、車両に搭載された端末装置３が車線Ｔ１の中心線上を移動するものと仮定し、車線Ｔ１の中心線上でビーコン装置１ａ〜１ｅに最も近い点を、それぞれ近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｅと表している。例えば、車両に搭載された端末装置３が車線Ｔ１の中心線上を移動する場合、ビーコン装置１ａから送信されるビーコン信号の受信信号強度は、端末装置３が近傍測定位置Ｐａにあるときに最も強くなる。
【００２５】
また、中間測定位置は、２個のビーコン装置の中間に位置する測定位置であり、第２測定データは、隣接する各２個のビーコン装置からのビーコン信号を当該各２個のビーコン装置の中間測定位置において受信した場合の受信信号強度の測定データである。図２の例では、ビーコン装置１ａ〜１ｅのうち隣接する２個のビーコン装置から等距離にある車線Ｔ１の中心線上の点、すなわち、近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｅのうち隣り合う２箇所の近傍測定位置の中間地点を、それぞれ中間測定位置としている。例えば、近傍測定位置Ｐｂ，Ｐｃの中間地点を、中間測定位置Ｐｂｃと表している。
【００２６】
上述したように、複数のビーコン装置１は所定の間隔２Ｌで設置されているため、隣り合う２箇所の近傍測定位置（例えばＰｂ，Ｐｃ）のそれぞれから、それらの中間地点である中間測定位置（例えばＰｂｃ）までの距離は一定値Ｌとなる。例えば、車両に搭載された端末装置３が車線Ｔ１の中心線上を移動する場合、ビーコン装置１ａ及びビーコン装置１ｂから送信されるビーコン信号の受信信号強度は、端末装置３が中間測定位置Ｐａｂにあるときに略等しく（差が最も小さく）なる。
【００２７】
＜受信信号強度の第１及び第２測定データの一例＞
図３は、記憶部３２に記憶されているビーコン信号の受信信号強度の第１及び第２測定データの一例を示す。この例では、受信信号強度は、ＲＳＳＩ値で表されている。
【００２８】
ここで、ビーコン信号の受信信号強度の第１及び第２測定データは、ビーコンＩＤフィールド、測定位置フィールド、ＲＳＳＩ値フィールドによって構成されるデータ構造としたテーブルに格納される。さらに、測定位置フィールドは、近傍／中間フィールド、符号フィールド、座標フィールドによって構成されている。
【００２９】
ビーコンＩＤフィールドには、ビーコン装置１ａ〜１ｅが送信するビーコン信号にそれぞれ含まれるビーコンＩＤ“Ｂａ”〜“Ｂｅ”が順に格納されている。
測定位置フィールドには、各測定位置がどこにあるかを示す情報が格納されている。測定位置フィールドのうち、近傍／中間フィールドには、各測定位置が近傍測定位置又は中間測定位置のいずれであるかを示す情報（フラグ等）が格納されている。符号フィールドには、図２に示したような、各測定位置を特定するために割り振られた符号が格納されている。座標フィールドには、各測定位置の座標が格納されている。
ＲＳＳＩ値フィールドには、ビーコン信号受信部３１が測定したビーコン信号の受信信号強度が格納される。
【００３０】
例えば、このテーブルの１番目のレコードは、ビーコン装置１ａから送信されたビーコンＩＤ“Ｂａ”を含むビーコン信号を、座標（Ｘａ，Ｙａ）に位置する近傍測定位置Ｐａにおいて受信した場合の受信信号強度の第１測定データ（ＲＳＳＩ値）が−６６ｄＢｍであることを示している。
【００３１】
また、例えば、２番目のレコードは、ビーコン装置１ａから送信されたビーコン信号を、座標（Ｘａｂ，Ｙａｂ）に位置する中間測定位置Ｐａｂにおいて受信した場合の受信信号強度の第２測定データ（ＲＳＳＩ値）が−７６ｄＢｍであることを示している。
また、例えば、３番目のレコードは、ビーコン装置１ｂから送信されたビーコンＩＤ“Ｂｂ”を含むビーコン信号を、中間測定位置Ｐａｂにおいて受信した場合の受信信号強度の第２測定データ（ＲＳＳＩ値）が−７４ｄＢｍであることを示している。
【００３２】
このように、ビーコン装置（例えば１ａ）の近傍に位置する近傍測定位置（例えばＰａ）においては、当該ビーコン装置からのビーコン信号の受信信号強度が測定され、近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｅのそれぞれに対して１個の第１測定データが得られる。一方、隣接する２個のビーコン装置（例えば１ａ，１ｂ）の中間に位置する中間測定位置（例えばＰａｂ）においては、当該２個のビーコン装置からのビーコン信号の受信信号強度がそれぞれ測定され、中間測定位置Ｐａｂ〜Ｐｄｅのそれぞれに対して２個の第２測定データが得られる。
【００３３】
なお、各測定位置の座標は、緯度及び経度を含む絶対位置で表してもよいし、例えば、図２に示す道路の一端を原点とし、この原点からの直線距離及び方位角を含む相対位置で表してもよい。また、各測定位置の座標は、絶対位置又は相対位置で表される２次元座標に高度を加えた３次元座標としてもよい。
【００３４】
＜平均化された受信信号強度の測定データの一例＞
図３の例では、記憶部３２は、第１測定データとして、近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｅのそれぞれにおいて測定された受信信号強度の測定データを記憶し、第２測定データとして、中間測定位置Ｐａｂ〜Ｐｄｅのそれぞれにおいて測定された受信信号強度の測定データを記憶している。記憶部３２は、第１及び第２測定データとして、このような個々の受信信号強度の測定データではなく、それらを平均化したデータを記憶していてもよい。図４は、平均化された受信信号強度の測定データの一例を示す。
【００３５】
このテーブルでは、測定位置フィールド及びビーコンＩＤフィールドの内容は、近傍測定位置、中間測定位置毎にまとめられ、近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｅ、中間測定位置Ｐａｂ〜Ｐｄｅの順に並べられている。
【００３６】
また、このテーブルには、ＲＳＳＩ値フィールドに代えて、平均ＲＳＳＩ値フィールドが設けられている。平均ＲＳＳＩ値フィールドには、図３で示された近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｅにおける５個の第１測定データの平均値“−６５ｄＢｍ”と、中間測定位置Ｐａｂ〜Ｐｄｅにおける８個の第２測定データの平均値“−７５ｄＢｍ”とが格納される。後述する現在位置の推定処理では、第１測定データの平均値“−６５ｄＢｍ”及び第２測定データの平均値“−７５ｄＢｍ”がそれぞれ“第１閾値Ｒｔｈ１”及び“第２閾値Ｒｔｈ２”（適宜“Ｒｔｈ１”及び“Ｒｔｈ２”と略記する）として用いられる。
【００３７】
なお、図３に示した各測定位置で測定された個々の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）をそのままＲｔｈ１，Ｒｔｈ２として用いることもできる。例えば、ビーコンＩＤ“Ｂａ”に対して、“−６６ｄＢｍ”をＲｔｈ１とし、“−７６ｄＢｍ”をＲｔｈ２として、現在位置の推定処理に用いてもよい。ただし、この場合には、ビーコン装置１の設置台数に応じて記憶部３２に予め記憶しておく測定データのデータ量が増えることとなる。
【００３８】
＜道路上の現在位置を推定する処理＞
図５は、端末装置３が道路上の現在位置を推定する処理の流れの一例を示す。
始めに、ビーコン信号受信部３１は、各ビーコン装置１からビーコン信号を受信して、そのビーコン信号に含まれるビーコンＩＤを取得するとともに、受信信号強度（ＲＳＳＩ値）を測定する（Ｓ１）。受信信号強度の測定は、例えば、１秒に１回ずつ行われる。
【００３９】
次に、位置推定部３３は、複数のビーコン装置１のうち、ビーコン信号受信部３１が受信したビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）が最大の第１ビーコン装置と、当該最大の受信信号強度である“Ｒ１（第１受信信号強度の一例）”とを特定する。また、位置推定部３３は、複数のビーコン装置１のうち、ビーコン信号受信部３１が受信したビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）が２番目に大きい第２ビーコン装置と、当該２番目に大きい受信信号強度である“Ｒ２（第２受信信号強度の一例、Ｒ１≧Ｒ２）”とを特定する（Ｓ２）。
【００４０】
上述したように、各ビーコン装置１の送信電力（Tx Power）は略同一であるため、第１ビーコン装置は、通常、複数のビーコン装置１のうち現在位置に最も近いビーコン装置１である。また、第２ビーコン装置は、通常、第１ビーコン装置に隣接する２個のビーコン装置１のいずれかとなる。そこで、位置推定部３３は、Ｒ１、Ｒ２、Ｒｔｈ１及びＲｔｈ２に基づいて、第１ビーコン装置の近傍測定位置と第２ビーコン装置の近傍測定位置との間で現在位置を推定する。
【００４１】
なお、Ｒ１が小さすぎる場合、例えば、第１ビーコン装置から現在位置までの推定距離が、隣接するビーコン装置間の距離２Ｌよりもはるかに大きくなる場合、位置推定部３３は、正しく道路上に現在位置を推定することができない。また、同様に、Ｒ２が小さすぎる場合、例えば、第２ビーコン装置から現在位置までの推定距離が、隣接するビーコン装置間の距離２Ｌよりもはるかに大きくなる場合、位置推定部３３は、正しく道路上に現在位置を推定することができない。そこで、位置推定部３３は、小さすぎるＲＳＳＩ値を位置推定に使用しないようにする。例えば、第２閾値Ｒｔｈ２“−７５ｄＢｍ”より十分に小さい“−９５ｄＢｍ”が、小さすぎるＲＳＳＩ値を位置推定の対象から取り除くための“第３閾値Ｒｔｈ３”（適宜“Ｒｔｈ３”と略記する）として用いられる。ここで、Ｒｔｈ１＞Ｒｔｈ２＞Ｒｔｈ３である。
【００４２】
ステップＳ２の処理の後、位置推定部３３は、Ｒｔｈ３とＲ１とを比較する（Ｓ３）。位置推定部３３は、Ｒｔｈ３＞Ｒ１、すなわち、Ｒｔｈ３＞Ｒ１≧Ｒ２であれば、ビーコン信号受信部３１が第１及び第２ビーコン装置のいずれからも十分な強度のビーコン信号を受信できていないので、端末装置３の現在位置を推定不能であると判断する。この場合、位置推定部３３は、位置推定部３３が最後に推定した現在位置をそのまま使用して処理を終了する（Ｓ４）。
【００４３】
ステップＳ４の処理は、例えば、高速で移動する車両のビーコン信号受信部３１がビーコン信号を受信できない時間が続いても、カーナビゲーション画面に車両アイコンを表示し続けるために行われる。この処理により、車両アイコンは、カーナビゲーション画面の地図上に止まって表示される。しかし、次回以降の処理で位置推定ができれば、推定された位置に車両アイコンが移動して表示される。このため、今回の処理で位置推定部３３が、端末装置３の現在位置を推定不能であると判断しても、車両アイコンが連続して表示されるため、カーナビゲーション画面を見るユーザが違和感を覚えることがない。
【００４４】
図５の処理の説明に戻る。
ステップＳ３において、Ｒ１≧Ｒｔｈ３であれば、位置推定部３３は、Ｒ１とＲｔｈ１とを比較する（Ｓ５）。Ｒ１≧Ｒｔｈ１であれば、位置推定部３３は、後述する位置推定１−１（図６を参照）の処理を行い、ＲＳＳＩ値がＲ１であるビーコン装置１（第１ビーコン装置）の近傍測定位置を、端末装置３の現在位置と推定して処理を終了する（Ｓ６）。
【００４５】
ステップＳ５において、Ｒｔｈ１＞Ｒ１、すなわち、Ｒｔｈ１＞Ｒ１≧Ｒｔｈ３であれば、位置推定部３３は、Ｒｔｈ３とＲ２とを比較する（Ｓ７）。Ｒｔｈ３＞Ｒ２、すなわち、Ｒｔｈ１＞Ｒ１≧Ｒｔｈ３＞Ｒ２であれば、ビーコン信号受信部３１が第２ビーコン装置から十分な強度のビーコン信号を受信できていないが、第１ビーコン装置から十分な強度のビーコン信号を受信できていると考えられる。このため、位置推定部３３は、後述する位置推定１−２（図７を参照）の処理を行い、ＲＳＳＩ値がＲ１であるビーコン装置１（第１ビーコン装置）の近傍測定位置を、端末装置３の現在位置と推定して処理を終了する（Ｓ８）。
【００４６】
ステップＳ７において、Ｒ２≧Ｒｔｈ３、すなわち、Ｒｔｈ１＞Ｒ１≧Ｒ２≧Ｒｔｈ３であれば、位置推定部３３は、Ｒｔｈ２とＲ１とを比較する（Ｓ９）。Ｒｔｈ２＞Ｒ１、すなわち、Ｒｔｈ２＞Ｒ１≧Ｒ２≧Ｒｔｈ３であれば、Ｒ１，Ｒ２はあまり大きくなく、位置推定部３３は、精度の高い位置推定を行うことができない。このため、位置推定部３３は、後述する位置推定１−３（図８を参照）の処理を行い、ＲＳＳＩ値がＲ１，Ｒ２である第１及び第２ビーコン装置の中間に位置する中間測定位置を、端末装置３の現在位置と推定して処理を終了する（Ｓ１０）。
【００４７】
ステップＳ９において、Ｒ１≧Ｒｔｈ２、すなわち、Ｒｔｈ１＞Ｒ１≧Ｒｔｈ２であれば、位置推定部３３は、Ｒｔｈ２とＲ２とを比較する（Ｓ１１）。Ｒｔｈ２＞Ｒ２、すなわち、Ｒｔｈ１＞Ｒ１≧Ｒｔｈ２＞Ｒ２≧Ｒｔｈ３であれば、Ｒ２はあまり大きくなく、位置推定部３３は、Ｒ２を用いた精度の高い位置推定を行うことができない。このため、位置推定部３３は、後述する位置推定１−４（図９を参照）の処理を行い、Ｒ１，Ｒｔｈ１，Ｒｔｈ２を用いて、端末装置３の現在位置を推定して処理を終了する（Ｓ１２）。このとき、位置推定部３３は、Ｒｔｈ１とＲ１との差に基づいて、端末装置３の現在位置を推定する。
【００４８】
ステップＳ１１において、Ｒ２≧Ｒｔｈ２、すなわち、Ｒｔｈ１＞Ｒ１≧Ｒ２≧Ｒｔｈ２であれば、位置推定部３３は、後述する位置推定１−５（図１１を参照）の処理を行い、Ｒ１，Ｒ２，Ｒｔｈ１，Ｒｔｈ２を用いて、端末装置３の現在位置を推定して処理を終了する（Ｓ１３）。このとき、位置推定部３３は、Ｒｔｈ１とＲ１との差に基づいて現在位置と推定される第１推定位置と、Ｒｔｈ１とＲ２との差に基づいて現在位置と推定される第２推定位置との中間地点を現在位置と推定する。
【００４９】
＜位置推定１−１〜１−５の処理の説明＞
次に、図５に示した位置推定１−１〜１−５の処理について、図６〜図１１を参照して詳細な説明を行う。
図６〜図９，図１１の各図の上部には、図２に示した道路の車線Ｔ１を破線で表される車両９が移動する様子が示され、下部には、端末装置３の出力部３５に車両９（端末装置３）の現在位置がカーナビゲーション画面によって表示される様子が示されている。これらの図においては、便宜的に、カーナビゲーション画面に各ビーコン装置の設置位置が符号と共に表示されているが、実際のカーナビゲーション画面にこれらの設置位置や符号は表示されない。
【００５０】
＜位置推定１−１の処理＞
図６は、位置推定１−１の処理の一例を示す。
この例において、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｅから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値を以下に列挙する。なお、以下の説明では、Ｒ１に該当するＲＳＳＩ値に対して（Ｒ１）と併記し、Ｒ２に該当するＲＳＳＩ値に対して（Ｒ２）と併記する。また、ビーコン信号受信部３１がビーコン信号を受信できなかった（ビーコンＩＤを取得できなかった）ビーコン装置１に対して「受信不能」と記載する。
・ビーコン装置１ａ：−７９ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｂ：−６４ｄＢｍ（Ｒ１）
・ビーコン装置１ｃ：−７８ｄＢｍ（Ｒ２）
・ビーコン装置１ｄ：−８２ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｅ：受信不能
【００５１】
この例では、車両９がビーコン装置１ｂ付近のややビーコン装置１ｃ寄りにあるため、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が最も大きく、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が２番目に大きい。そこで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ１”とし、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ２”とする。
【００５２】
このとき、Ｒ１（−６４ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ１（−６５ｄＢｍ）の関係を満たす。これより、端末装置３の現在位置は、ＲＳＳＩ値がＲ１（≧Ｒｔｈ１）であるビーコン装置１ｂに十分に近いと考えられるため、位置推定部３３は、ビーコン装置１ｂの近傍測定位置Ｐｂを端末装置３の現在位置と推定する。この推定された現在位置は、図６の上部に示す道路上に×印４０によって表される。そして、カーナビゲーション画面には、近傍測定位置Ｐｂに対応付けられる位置に車両アイコンが表示される。
【００５３】
＜位置推定１−２の処理＞
図７は、位置推定１−２の処理の一例を示す。
ビーコン装置１が設置された車線Ｔ１側の壁に柱等の突起物があったり、設置位置が凹んでいたりすると、端末装置３のビーコン信号の受信状態が悪くなる場合がある。ここでは、何らかの影響により、端末装置３のビーコン信号の受信状態が、図６に示した受信状態よりも悪い場合に、位置推定部３３が現在位置を推定する方法を説明する。図７の上部には、車両９に影付きの領域４１が重ねて表示されることにより、端末装置３のビーコン信号の受信状態が悪いことが表現されている。そして、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｅから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値を以下に列挙する。
・ビーコン装置１ａ：−９９ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｂ：−８４ｄＢｍ（Ｒ１）
・ビーコン装置１ｃ：−９８ｄＢｍ（Ｒ２）
・ビーコン装置１ｄ：受信不能
・ビーコン装置１ｅ：受信不能
【００５４】
この例では、車両９がビーコン装置１ｂ付近のややビーコン装置１ｃ寄りにあるため、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が最も大きく、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が２番目に大きい。そこで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ１”とし、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ２”とする。
【００５５】
このとき、Ｒｔｈ１（−６５ｄＢｍ）＞Ｒ１（−８４ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ３（−９５ｄＢｍ）＞Ｒ２（−９８ｄＢｍ）の関係を満たす。これより、端末装置３の現在位置は、ＲＳＳＩ値がＲ１であるビーコン装置１ｂに最も近いと考えられるが、Ｒ２（＜Ｒｔｈ３）は位置推定に使用できず、２番目に近いビーコン装置を決定できない。このため、位置推定部３３は、端末装置３の現在位置がビーコン装置１ｂからビーコン装置１ａ寄りにあるのか、ビーコン装置１ｃ寄りにあるのか決定することができない。そこで、位置推定部３３は、ビーコン装置１ｂの近傍測定位置Ｐｂを端末装置３の現在位置と推定する。この推定された現在位置、及び車両アイコンの表示位置は、図６に示した位置と同じである。
【００５６】
＜位置推定１−３の処理＞
図８は、位置推定１−３の処理の一例を示す。
この例において、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｅから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値を以下に列挙する。
・ビーコン装置１ａ：−８１ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｂ：−７６ｄＢｍ（Ｒ１）
・ビーコン装置１ｃ：−７７ｄＢｍ（Ｒ２）
・ビーコン装置１ｄ：−８１ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｅ：受信不能
【００５７】
この例では、車両９がビーコン装置１ｂ，１ｃの中間付近のややビーコン装置１ｂ寄りにあるため、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が最も大きく、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が２番目に大きい。そこで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ１”とし、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ２”とする。
【００５８】
このとき、Ｒｔｈ２（−７５ｄＢｍ）＞Ｒ１（−７６ｄＢｍ）≧Ｒ２（−７７ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ３（−９５ｄＢｍ）の関係を満たす。これより、端末装置３の現在位置は、ＲＳＳＩ値がＲ１であるビーコン装置１ｂとＲＳＳＩ値がＲ２であるビーコン装置１ｃとの間にあると考えられるが、Ｒ１，Ｒ２（＜Ｒｔｈ２）はあまり大きくなく、精度の高い位置推定はできない。このため、位置推定部３３は、ビーコン装置１ｂ，１ｃの中間に位置する中間測定位置Ｐｂｃを端末装置３の現在位置と推定する。この推定された現在位置は、図８の上部に示す道路上に×印４２によって表される。そして、カーナビゲーション画面には、中間測定位置Ｐｂｃに対応付けられる位置に車両アイコンが表示される。
【００５９】
＜位置推定１−４の処理＞
図９は、位置推定１−４の処理の一例を示す。
この例において、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｅから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値を以下に列挙する。
・ビーコン装置１ａ：−８０ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｂ：−７１ｄＢｍ（Ｒ１）
・ビーコン装置１ｃ：−７７ｄＢｍ（Ｒ２）
・ビーコン装置１ｄ：−８１ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｅ：受信不能
【００６０】
この例では、車両９がビーコン装置１ｂからビーコン装置１ｃ寄りにあるため、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が最も大きく、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が２番目に大きい。そこで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ１”とし、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ２”とする。
【００６１】
このとき、Ｒｔｈ１（−６５ｄＢｍ）＞Ｒ１（−７１ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ２（−７５ｄＢｍ）＞Ｒ２（−７７ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ３（−９５ｄＢｍ）の関係を満たす。これより、端末装置３の現在位置は、ＲＳＳＩ値がＲ１であるビーコン装置１ｂとＲＳＳＩ値がＲ２であるビーコン装置１ｃとの間にあると考えられるが、Ｒ２（＜Ｒｔｈ２）はあまり大きくなく、精度の高い位置推定ができない。このため、位置推定部３３は、Ｒ１（≧Ｒｔｈ２）のみを用いて端末装置３の現在位置を推定する。
【００６２】
ここで、位置推定部３３は、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値がＲ１となるような、近傍測定位置Ｐｂと中間測定位置Ｐｂｃとの間の地点を端末装置３の現在位置と推定する。このとき、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｂからこの地点までの距離を、Ｒ１とＲｔｈ１，Ｒｔｈ２とを用いて、以下のような線形補完によって求める。
（Ｒｔｈ１−Ｒ１）Ｌ／（Ｒｔｈ１−Ｒｔｈ２）
＝（（−６５）−（−７１））Ｌ／（（−６５）−（−７５））
＝０．６Ｌ
【００６３】
このようにして、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｂから中間測定位置Ｐｂｃの方向に距離０．６Ｌだけ離れた地点を端末装置３の現在位置と推定する。この推定された現在位置は、図９の上部に示す道路上に×印４３によって表される。そして、カーナビゲーション画面には、×印４３の地点に対応付けられる位置に車両アイコンが表示される。
【００６４】
＜線形補完による位置推定の有効性＞
ここで、位置推定１−４の処理で行った線形補完の有効性について説明する。
図１０は、位置推定１−４の方法により推定される現在位置と、従来の方法によりＲ１から直接算出される現在位置との比較例を示す。この比較例では、Ｒ１を“−６５ｄＢｍ”から“−１ｄＢｍ”ずつ“−７５ｄＢｍ”まで変えた場合における、各方法によって求まる近傍測定位置Ｐｂから現在位置までの距離Ｌ１が示されている。
【００６５】
位置推定１−４の方法では、線形補完を用いているため、距離Ｌ１の推定値（Ａ）は、Ｒ１の変化に伴って０から０．１ＬずつＬまで変化する。
【００６６】
Ｒ１から距離Ｌ１を直接算出する方法では、一例として、ビーコン装置１ｂから近傍測定位置Ｐｂ（Ｌ１＝０）までの距離をＬ／３（例えば１．６７ｍ）としている。この場合、ビーコン装置１ｂから中間測定位置Ｐｂｃ（Ｌ１＝Ｌ）までの距離は、（√１０）Ｌ／３となる。そして、近傍測定位置Ｐｂ（Ｌ１＝０）でＲ１＝−６５ｄＢｍとし、中間測定位置Ｐｂｃ（Ｌ１＝Ｌ）でＲ１＝−７５ｄＢｍとして、ｍＷ単位で表される受信信号強度が距離Ｌ１の２乗に反比例するように距離Ｌ１の値（Ｂ）を算出している。
【００６７】
ここで、Ｒ１の変化に伴って算出される、距離Ｌ１の推定値（Ａ）と距離Ｌ１の値（Ｂ）はわずかに異なる。しかし、これらの差（Ｃ）＝（Ａ）−（Ｂ）は、この範囲において０．１Ｌ未満であり、Ｒ１の±１ｄＢｍの変動による差よりも小さい。また、線形補完による位置推定１−４の方法は、Ｒ１から距離Ｌ１を直接算出する方法よりも計算量が少なく、位置推定部３３が要する処理時間を短縮することができる。このため、位置推定１−４の処理は、簡易でありながら十分な精度で現在位置を推定することができる実用的な処理であると言える。
【００６８】
＜位置推定１−５の処理＞
図１１は、位置推定１−５の処理の一例を示す。
この例において、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｅから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値を以下に列挙する。
・ビーコン装置１ａ：−８０ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｂ：−７３ｄＢｍ（Ｒ１）
・ビーコン装置１ｃ：−７４ｄＢｍ（Ｒ２）
・ビーコン装置１ｄ：−８０ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｅ：受信不能
【００６９】
この例では、車両９がビーコン装置１ｂ，１ｃの中間地点よりわずかにビーコン装置１ｃ寄りにあるものの、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が最も大きく、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が２番目に大きい。そこで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ１”とし、ビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ２”とする。
【００７０】
このとき、Ｒｔｈ１（−６５ｄＢｍ）＞Ｒ１（−７３ｄＢｍ）≧Ｒ２（−７４ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ２（−７５ｄＢｍ）の関係を満たす。これより、端末装置３の現在位置は、ＲＳＳＩ値がＲ１であるビーコン装置１ｂとＲＳＳＩ値がＲ２であるビーコン装置１ｃとの間にあると考えられる。そして、Ｒ１，Ｒ２（≧Ｒｔｈ２）は十分に大きく、精度の高い位置推定が可能であるため、位置推定部３３は、Ｒ１，Ｒ２の両方を用いて端末装置３の現在位置を推定する。
【００７１】
ここで、位置推定部３３は、以下の（１）〜（３）の順に処理を行う。
（１）まず、位置推定部３３は、位置推定１−４と同様の線形補完により、Ｒ１とＲｔｈ１，Ｒｔｈ２とに基づいて現在位置と推定される第１推定位置を算出する。すなわち、位置推定部３３は、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値がＲ１となるような、近傍測定位置Ｐｂと中間測定位置Ｐｂｃとの間の地点を第１推定位置として算出する。このとき、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｂから第１推定位置までの距離を以下のように求める。
（Ｒｔｈ１−Ｒ１）Ｌ／（Ｒｔｈ１−Ｒｔｈ２）
＝（（−６５）−（−７３））Ｌ／（（−６５）−（−７５））
＝０．８Ｌ
これより、第１推定位置は、近傍測定位置Ｐｂから中間測定位置Ｐｂｃの方向に距離０．８Ｌだけ離れた地点となる。
【００７２】
（２）次に、位置推定部３３は、位置推定１−４と同様の線形補完により、Ｒ２とＲｔｈ１，Ｒｔｈ２とに基づいて現在位置と推定される第２推定位置を算出する。すなわち、位置推定部３３は、端末装置３がビーコン装置１ｃから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値がＲ２となるような、近傍測定位置Ｐｃと中間測定位置Ｐｂｃとの間の地点を第２推定位置として算出する。このとき、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｃから第２推定位置までの距離を以下のように求める。
（Ｒｔｈ１−Ｒ２）Ｌ／（Ｒｔｈ１−Ｒｔｈ２）
＝（（−６５）−（−７４））Ｌ／（（−６５）−（−７５））
＝０．９Ｌ
これより、第２推定位置は、近傍測定位置Ｐｃから中間測定位置Ｐｂｃの方向に距離０．９Ｌだけ離れた地点となる。
【００７３】
（３）最後に、位置推定部３３は、第１推定位置及び第２推定位置の中間地点を現在位置と推定する。このとき、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｂからこの中間地点までの距離を以下のように求める。
（０．８Ｌ＋（２Ｌ−０．９Ｌ））／２＝０．９５Ｌ
これより、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｂから近傍測定位置Ｐｃの方向に距離０．９５Ｌだけ離れた地点を端末装置３の現在位置と推定する。
【００７４】
この推定された現在位置は、図１１の上部に示す道路上に×印４４によって表される。そして、カーナビゲーション画面には、×印４４の地点に対応付けられる位置に車両アイコンが表示される。また、上述した位置推定１−４の処理と同様に、位置推定１−５の処理は、簡易でありながら十分な精度で現在位置を推定することができる実用的な処理である。
【００７５】
以上説明した第１の実施の形態例に係る位置推定部３３は、ビーコン信号の受信信号強度に変動があったとしても、各ビーコン装置からのビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）、第１閾値Ｒｔｈ１及び第２閾値Ｒｔｈ２に基づいて、簡易な処理で端末装置３の現在位置を推定することができる。
【００７６】
また、位置推定１−４及び１−５における線形補完を用いた推定結果は、図１０に示したように、従来の方法によりＲ１から直接算出された推定結果と比べても大きな差はない。このため、位置推定部３３は、簡易な処理で、端末装置３の現在位置を十分な精度で推定することが可能である。また、位置推定部３３は、位置推定に伴う処理遅延、処理負荷を低減し、処理時間を短縮することができる。
【００７７】
また、位置推定部３３は、ビーコン信号受信部３１が複数のビーコン信号のうち、いくつかのビーコン信号を受信しづらい環境にあっても、少なくとも２個のビーコン信号の受信信号強度に基づいて特定したＲ１，Ｒ２を用いて、現在位置の推定を行うことができる。このため、位置推定部３３は、連続して端末装置３の現在位置を推定しやすい。
【００７８】
なお、第１の実施の形態例においては、複数のビーコン装置１が直線状の道路に所定の間隔で配置されているが、この道路は曲線状であってもよい。
また、各ビーコン装置１は、ガードレール等の道路構造物に設置されていたり、地面に埋設されていたりしてもよい。
【００７９】
［第２の実施の形態例］
次に、本発明の第２の実施の形態例（平面上における端末装置の位置推定）に係る位置推定システムについて、図１２〜図１７を参照して説明する。この位置推定システムには、上述した第１の実施の形態例に係る位置推定システム１０が用いられる。
【００８０】
＜ビーコン装置の設置例＞
図１２は、ビーコン装置１の設置例、及び受信信号強度の測定位置の例を示す。
図１２に示す破線で囲われた複数のビーコン装置１は、例えば屋内において、互いに直交するＸ軸方向（第１方向の一例）及びＹ軸方向（第２方向の一例）のそれぞれに所定の間隔２Ｌ（例えば１０ｍ）で格子状に配置されている。各ビーコン装置１は、例えば、天井に設置され、あるいは床面（地面）に埋設されている。以下、屋内の天井又は床面に設置された複数のビーコン装置１を区別する場合には、図１２に示すように、それぞれ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉの符号を付して区別する。これらのビーコン装置１ａ〜１ｉは、それぞれ異なるビーコンＩＤ“Ｂａ”〜“Ｂｉ”を含むビーコン信号を送信する。
【００８１】
図１２の例では、天井（又は床面）に設置されたビーコン装置１ａ〜１ｉの直下（又は直上）の点を、それぞれ近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｉと表している。例えば、端末装置３を携帯するユーザがこの屋内を移動する場合、ビーコン装置１ｅから送信されるビーコン信号の受信信号強度は、端末装置３を携帯するユーザが近傍測定位置Ｐｅにいるときに最も強くなる。
【００８２】
また、ビーコン装置１ａ〜１ｉのうち隣接する２個のビーコン装置の中間地点の直下（又は直上）の点、すなわち、近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｉのうち隣り合う２箇所の近傍測定位置の中間地点を、それぞれ中間測定位置としている。例えば、近傍測定位置Ｐｂ，Ｐｅの中間地点を、中間測定位置Ｐｂｅと表している。
【００８３】
上述したように、複数のビーコン装置１は所定の間隔２Ｌで設置されているため、隣り合う２箇所の近傍測定位置（例えばＰｂ，Ｐｃ）のそれぞれから、それらの中間地点である中間測定位置（例えばＰｂｃ）までの距離は一定値Ｌとなる。例えば、端末装置３を携帯するユーザがこの屋内を移動する場合、ビーコン装置１ｂ及びビーコン装置１ｅから送信されるビーコン信号の受信信号強度は、端末装置３が中間測定位置Ｐｂｅにあるときに略等しく（差が最も小さく）なる。
【００８４】
＜平均化された受信信号強度の測定データの一例＞
図１３は、平均化された受信信号強度の測定データの一例を示す。
図４と同様に、平均化された受信信号強度の測定データは、測定位置フィールド、ビーコンＩＤフィールド、平均ＲＳＳＩ値フィールドによって構成されるデータ構造としたテーブルに格納される。さらに、測定位置フィールドは、近傍／中間フィールド、符号フィールド、座標フィールドによって構成されている。
【００８５】
このテーブルでは、測定位置フィールド及びビーコンＩＤフィールドの内容は、近傍測定位置、中間測定位置毎にまとめられ、近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｉ、中間測定位置Ｐａｂ〜Ｐｈｉの順に並べられている。
【００８６】
平均ＲＳＳＩ値フィールドには、一例として、近傍測定位置Ｐａ〜Ｐｉにおける９個の第１測定データの平均値“−６５ｄＢｍ”と、中間測定位置Ｐａｂ〜Ｐｈｉにおける２４個の第２測定データの平均値“−７５ｄＢｍ”とが格納される。後述する現在位置の推定処理では、第１測定データの平均値“−６５ｄＢｍ”及び第２測定データの平均値“−７５ｄＢｍ”がそれぞれ“第１閾値Ｒｔｈ１”及び“第２閾値Ｒｔｈ２”（適宜“Ｒｔｈ１”及び“Ｒｔｈ２”と略記する）として用いられる。
【００８７】
＜平面上の現在位置を推定する処理＞
図１４は、端末装置３が平面上の現在位置を推定する処理の流れの一例を示す。
始めに、ビーコン信号受信部３１は、各ビーコン装置１からビーコン信号を受信して、そのビーコン信号に含まれるビーコンＩＤを取得するとともに、受信信号強度（ＲＳＳＩ値）を測定する（Ｓ２１）。
【００８８】
次に、位置推定部３３は、複数のビーコン装置１のうち、ビーコン信号受信部３１が受信したビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）が最大の第１ビーコン装置と、当該最大の受信信号強度である“Ｒ１（第１受信信号強度の一例）”とを特定する（Ｓ２２）。
【００８９】
上述した第１の実施の形態例と同様に、位置推定部３３は、小さすぎるＲＳＳＩ値を位置推定に使用しないようにする。例えば、第２閾値Ｒｔｈ２“−７５ｄＢｍ”より十分に小さい“−９５ｄＢｍ”が、小さすぎるＲＳＳＩ値を位置推定の対象から取り除くための“第３閾値Ｒｔｈ３”（適宜“Ｒｔｈ３”と略記する）として用いられる。ここで、Ｒｔｈ１＞Ｒｔｈ２＞Ｒｔｈ３である。
【００９０】
次に、位置推定部３３は、Ｒｔｈ３とＲ１とを比較する（Ｓ２３）。位置推定部３３は、Ｒｔｈ３＞Ｒ１であれば、ビーコン信号受信部３１が第１ビーコン装置から十分な強度のビーコン信号を受信できていないので、端末装置３の現在位置を推定不能であると判断する。この場合、位置推定部３３は、位置推定部３３が最後に推定した現在位置をそのまま使用して処理を終了する（Ｓ２４）。
【００９１】
ステップＳ２３において、Ｒ１≧Ｒｔｈ３であれば、位置推定部３３は、Ｒ１とＲｔｈ１とを比較する（Ｓ２５）。Ｒ１≧Ｒｔｈ１であれば、位置推定部３３は、後述する位置推定２−１（図１５を参照）の処理を行い、ＲＳＳＩ値がＲ１であるビーコン装置１（第１ビーコン装置）の近傍測定位置を、端末装置３の現在位置と推定して処理を終了する（Ｓ２６）。
【００９２】
ステップＳ２５において、Ｒｔｈ１＞Ｒ１、すなわち、Ｒｔｈ１＞Ｒ１≧Ｒｔｈ３であれば、位置推定部３３は、複数のビーコン装置１のうち、ビーコン信号受信部３１が受信したビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）が、第１ビーコン装置からＸ軸方向で２番目に大きい第２ビーコン装置と、当該Ｘ軸方向で２番目に大きい受信信号強度である“Ｒ２ｘ（第２受信信号強度の一例、Ｒ１≧Ｒ２ｘ）”とを特定する（Ｓ２７）。
【００９３】
次に、位置推定部３３は、Ｒ１、Ｒ２ｘ、Ｒｔｈ１及びＲｔｈ２に基づいて、後述する位置推定２−２（図１６を参照）の処理を行い、第１ビーコン装置の近傍測定位置と第２ビーコン装置の近傍測定位置との間で現在位置のＸ軸方向の座標を推定する（Ｓ２８）。この位置推定２−２の処理は、上述した第１の実施の形態例に係る位置推定１−２〜１−５のいずれかの処理をＸ軸方向に適用したものである。
【００９４】
次に、位置推定部３３は、複数のビーコン装置１のうち、ビーコン信号受信部３１が受信したビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）が、第１ビーコン装置からＹ軸方向で２番目に大きい第３ビーコン装置と、当該Ｙ軸方向で２番目に大きい受信信号強度である“Ｒ２ｙ（第３受信信号強度の一例、Ｒ１≧Ｒ２ｙ）”とを特定する（Ｓ２９）。
【００９５】
次に、位置推定部３３は、Ｒ１、Ｒ２ｙ、Ｒｔｈ１及びＲｔｈ２に基づいて、後述する位置推定２−３（図１７を参照）の処理を行い、第１ビーコン装置の近傍測定位置と第３ビーコン装置の近傍測定位置との間で現在位置のＹ軸方向の座標を推定する（Ｓ３０）。この位置推定２−３の処理は、上述した第１の実施の形態例に係る位置推定１−２〜１−５のいずれかの処理をＹ軸方向に適用したものである。以上の処理を経て、位置推定部３３は、端末装置３の現在位置を推定して処理を終了する。
【００９６】
なお、位置推定部３３は、ステップＳ２３の分岐処理の前にＲ２ｘ，Ｒ２ｙを特定する処理（図１４のステップＳ２７，Ｓ２９）を行うようにしてもよい。
【００９７】
＜位置推定２−１の処理＞
図１５は、位置推定２−１の処理の一例を示す。
この例において、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｉから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値を以下に列挙する。
・ビーコン装置１ａ：−８０ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｂ：−７９ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｃ：−８１ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｄ：−７９ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｅ：−６４ｄＢｍ（Ｒ１）
・ビーコン装置１ｆ：−７８ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｇ：−７９ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｈ：−７８ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｉ：−７９ｄＢｍ
【００９８】
この例では、端末装置３を携帯するユーザがビーコン装置１ｅ付近にいるため、端末装置３がビーコン装置１ｅから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が最も大きい。そこで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｅから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ１”とする。
【００９９】
このとき、Ｒ１（−６４ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ１（−６５ｄＢｍ）の関係を満たす。これより、端末装置３の現在位置は、ＲＳＳＩ値がＲ１（≧Ｒｔｈ１）であるビーコン装置１ｅに十分に近いと考えられるため、位置推定部３３は、ビーコン装置１ｅの近傍測定位置Ｐｅを端末装置３の現在位置と推定する。このように、位置推定２−１の処理は、上述した第１の実施の形態例に係る位置推定１−１の処理と同様である。この推定された現在位置は、図１５の平面上に×印５１によって表される。
【０１００】
＜位置推定２−２の処理＞
図１６は、位置推定２−２の処理の一例を示す。
この例において、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｉから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値を以下に列挙する。なお、このＲＳＳＩ値には、Ｒ１，Ｒ２ｘだけでなく、後に図１７を参照して説明するＲ２ｙも併記しておく。
・ビーコン装置１ａ：−８１ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｂ：−８１ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｃ：−８１ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｄ：−８０ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｅ：−７４ｄＢｍ（Ｒ１）
・ビーコン装置１ｆ：−７８ｄＢｍ（Ｒ２ｘ）
・ビーコン装置１ｇ：−７８ｄＢｍ
・ビーコン装置１ｈ：−７５ｄＢｍ（Ｒ２ｙ）
・ビーコン装置１ｉ：−７７ｄＢｍ
【０１０１】
この例では、端末装置３を携帯するユーザがビーコン装置１ｅ，１ｈの中間付近の＋Ｘ側の位置にいるものの、端末装置３がビーコン装置１ｅから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値が最も大きい。そこで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｅから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ１”とする。
【０１０２】
ビーコン装置１ｅからＸ軸方向には、２個のビーコン装置１ｄ及び１ｆが設置されている。ここで、端末装置３がビーコン装置１ｆから受信したビーコン信号のＲＳＳＩ値“−７８ｄＢｍ”は、端末装置３がビーコン装置１ｄから受信したビーコン信号のＲＳＳＩ値“−８０ｄＢｍ”よりも大きい。そこで、ビーコン装置１ｆを第２ビーコン装置とし、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｆから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ２ｘ”とする。
【０１０３】
このとき、Ｒｔｈ１（−６５ｄＢｍ）＞Ｒ１（−７４ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ２（−７５ｄＢｍ）＞Ｒ２ｘ（−７８ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ３（−９５ｄＢｍ）の関係を満たす。そして、位置推定部３３は、上述した第１の実施の形態例に係る位置推定１−４の処理を行って、近傍測定位置Ｐｅから現在位置までのＸ軸方向の距離を以下のように求める。
（Ｒｔｈ１−Ｒ１）Ｌ／（Ｒｔｈ１−Ｒｔｈ２）
＝（（−６５）−（−７４））Ｌ／（（−６５）−（−７５））
＝０．９Ｌ
このようにして、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｅから中間測定位置Ｐｅｆの方向に距離０．９Ｌだけ離れた地点を端末装置３の現在位置のＸ座標と推定する。この推定された現在位置のＸ座標は、図１６の平面上に□印５２によって表される。
【０１０４】
＜位置推定２−３の処理＞
図１７は、位置推定２−３の処理の一例を示す。
ここで、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ａ〜１ｉから受信するビーコン信号に基づいて測定したＲＳＳＩ値は、上述した位置推定２−２の処理で用いたものと同じである。
【０１０５】
ビーコン装置１ｅからＹ軸方向には、２個のビーコン装置１ｂ及び１ｈが設置されている。ここで、端末装置３がビーコン装置１ｈから受信したビーコン信号のＲＳＳＩ値“−７５ｄＢｍ”は、端末装置３がビーコン装置１ｂから受信したビーコン信号のＲＳＳＩ値“−８１ｄＢｍ”よりも大きい。そこで、ビーコン装置１ｈを第３ビーコン装置とし、ビーコン信号受信部３１がビーコン装置１ｈから受信するビーコン信号のＲＳＳＩ値を“Ｒ２ｙ”とする。
【０１０６】
このとき、Ｒｔｈ１（−６５ｄＢｍ）＞Ｒ１（−７４ｄＢｍ）≧Ｒ２ｙ（−７５ｄＢｍ）≧Ｒｔｈ２（−７５ｄＢｍ）の関係を満たす。そして、位置推定部３３は、上述した第１の実施の形態例に係る位置推定１−５の処理を行って、近傍測定位置Ｐｅから現在位置までのＹ軸方向の距離を、以下の（１）〜（３）のように求める。
【０１０７】
（１）まず、位置推定部３３は、Ｒ１とＲｔｈ１，Ｒｔｈ２とに基づいて現在位置のＹ座標と推定される第１推定位置を算出する。このとき、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｅから第１推定位置までの距離を以下のように求める。
（Ｒｔｈ１−Ｒ１）Ｌ／（Ｒｔｈ１−Ｒｔｈ２）
＝（（−６５）−（−７４））Ｌ／（（−６５）−（−７５））
＝０．９Ｌ
これより、第１推定位置は、近傍測定位置Ｐｅから中間測定位置Ｐｅｈの方向に距離０．９Ｌだけ離れた地点となる。
【０１０８】
（２）次に、位置推定部３３は、Ｒ２ｙとＲｔｈ１，Ｒｔｈ２とに基づいて現在位置のＹ座標と推定される第２推定位置を算出する。このとき、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｈから第２推定位置までの距離を以下のように求める。
（Ｒｔｈ１−Ｒ２ｙ）Ｌ／（Ｒｔｈ１−Ｒｔｈ２）
＝（（−６５）−（−７５））Ｌ／（（−６５）−（−７５））
＝Ｌ
これより、第２推定位置は、近傍測定位置Ｐｈから中間測定位置Ｐｅｈの方向に距離Ｌだけ離れた地点となる。
【０１０９】
（３）最後に、位置推定部３３は、第１推定位置及び第２推定位置の中間地点を現在位置のＹ座標と推定する。このとき、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｅから現在位置までのＹ軸方向の距離を以下のように求める。
（０．９Ｌ＋（２Ｌ−Ｌ））／２＝０．９５Ｌ
これより、位置推定部３３は、近傍測定位置Ｐｅから近傍測定位置Ｐｈの方向に距離０．９５Ｌだけ離れた地点を端末装置３の現在位置のＹ座標と推定する。この推定された現在位置のＹ座標は、図１７の平面上に○印５３によって表される。
【０１１０】
このようにして、位置推定部３３は、位置推定２−２，２−３の処理を経て推定したＸ座標（□印５２）及びＹ座標（○印５３）によって特定される、端末装置３の現在位置（×印５４）を推定することができる。
【０１１１】
以上説明した第２の実施の形態例に係る位置推定システム１０によれば、ビーコン信号受信部３１は、平面上に所定の間隔で配置され、ビーコン信号の送信電力を略同一とした複数のビーコン装置１からビーコン信号を受信して、それらのビーコン信号の受信信号強度を測定する。そして、位置推定部３３は、ビーコン信号の受信信号強度に変動があったとしても、各ビーコン装置からのビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ値）、第１閾値Ｒｔｈ１及び第２閾値Ｒｔｈ２に基づいて、簡易な処理で端末装置３の現在位置を推定することができる。
【０１１２】
［変形例］
なお、ビーコン信号受信部３１にＧＰＳ信号を受信する機能を持たせて、位置推定部３３がビーコン信号とＧＰＳ信号とを組み合わせて端末装置３の現在位置を推定してもよい。また、ビーコン信号受信部３１にアクセスポイントの電界強度を測定する機能を持たせて、位置推定部３３がビーコン信号とアクセスポイントの電界強度とを組み合わせて端末装置３の現在位置を推定してもよい。そして、端末装置３は、例えば、トンネル内外において、ビーコン装置１から受信したビーコン信号から推定する現在位置と、ＧＰＳ信号又はアクセスポイントから推定する現在位置とをシームレスに利用することができる。ここで、アクセスポイントとは、携帯電話等の移動体通信における基地局やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）通信のための通信インターフェースを含む用語である。
【０１１３】
また、本発明は上述した実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることは可能であり、更にはある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１…ビーコン装置、３…端末装置、１０…位置推定システム、１１…ビーコンＩＤ記憶部、１２…ビーコン信号送信部、３１…ビーコン信号受信部、３２…記憶部、３３…位置推定部
【図１】
2015224943.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015224943.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2015224943.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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