(57)【要約】【課題】再粘着制御の復帰制御中に再度の空転滑走が発生する可能性を低減させること。【解決手段】再粘着制御における復帰制御中に、緩慢化処理の適用条件を満たした場合に緩慢化処理を適用する。緩慢化処理とは、復帰動作を一時停止させる処理、或いは、トルク指令値を目標トルク値に近づける復帰ペース（復帰速度とも言える）を低減させる処理である。（１）では、時刻ｔ３５の時点で適用条件を満たしたため、復帰動作が時刻ｔ３５〜ｔ３６の間、一時停止された。（２）では、２回目の保持期間が終了して２回目の復帰動作を開始した時刻ｔ２９の時点で適用条件を満たしたために、復帰動作の開始がそのまま時刻ｔ３０まで一時停止された場合を示している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空転又は滑走（以下包括して「空転滑走」という。）が発生した動輪を再粘着させる再粘着制御において当該動輪を駆動する電動機のトルク指令値を引き下げた後に行うトルク復帰制御方法であって、
１）前記動輪の回転に係る速度と所与の基準速度との速度差、及び／又は、２）前記動輪の回転に係る加速度が、前記トルク指令値の復帰動作を緩慢化させる緩慢化処理の適用条件として定められた所定の閾値条件を満たしたことを検知する検知ステップと、
前記検知ステップでの検知に応じて前記復帰動作に前記緩慢化処理を適用する適用ステップと、
を含むトルク復帰制御方法。
【請求項２】
前記適用ステップは、前記緩慢化処理として前記トルク指令値の復帰動作を一時停止させる一時停止ステップを含む、
請求項１に記載のトルク復帰制御方法。
【請求項３】
前記適用ステップは、前記緩慢化処理として前記トルク指令値を復帰させる復帰ペースを低減させる復帰ペース低減ステップを含む、
請求項１又は２に記載のトルク復帰制御方法。
【請求項４】
前記適用ステップは、前記検知ステップで検知されている間、前記緩慢化処理を適用し、検知されなくなったときに当該適用を解除するステップである、
請求項１〜３の何れか一項に記載のトルク復帰制御方法。
【請求項５】
前記緩慢化処理の適用継続時間が所定時間に達した場合に、前記緩慢化処理の適用を解除する解除ステップ、
を更に含む請求項４に記載のトルク復帰制御方法。
【請求項６】
前記緩慢化処理の適用回数が所定回数に達した場合に、前記緩慢化処理の適用を抑止する抑止ステップ、
を更に含む請求項４又は５に記載のトルク復帰制御方法。
【請求項７】
空転滑走が発生した動輪を再粘着させる再粘着制御において当該動輪を駆動する電動機のトルク指令値を引き下げた後に、請求項１〜６の何れか一項に記載のトルク復帰制御方法を行う電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空転又は滑走が発生した動輪を再粘着させる再粘着制御において当該動輪を駆動する電動機のトルク指令値を引き下げた後に行うトルク復帰制御方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動機で動輪を駆動して走行する車両として電気車や電気自動車等が知られているが、以下、その代表例として電気車について説明する。電気車は車輪・レール間の接線力（粘着力ともいう。）によって加減速がなされる。電動機の発生トルクにより生じる駆動力が、車輪とレールとに働く粘着力以下であれば粘着走行がなされるが、粘着力を超えた場合には空転又は滑走（以下、「空転滑走」という。）が生じる。空転滑走の発生が検知された場合には、電動機の発生トルクを引き下げて粘着走行に復帰させる制御、すなわち再粘着制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−４４８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
再粘着制御には、大きく分けて、電動機のトルク指令値を引き下げる引下げ制御と、引き下げたトルク指令値を復帰させる復帰制御との２つの制御が含まれる。空転滑走が発生したか否かの判定（監視）は常時行われているため、復帰制御中に空転滑走の発生が検知される場合もある。その場合には、復帰制御を打ち切り、引下げ制御をもう一度行って再粘着制御をやり直すこととなる。
【０００５】
しかしながら、例えば、空転が発生し易い状況は、停止からの起動時や登坂時などの大きな牽引力（引張力）が要求される状況であるため、空転滑走の発生が検知されて再粘着制御が行われている間に、再度の検知が生じる場合が起こり得る。そうすると、トルクの復帰が完了する前に、再度トルクを引き下げるため、所望の牽引力（引張力）を発揮できないおそれがある。
【０００６】
本発明は、再粘着制御の復帰制御中に再度の空転滑走が発生する可能性を低減させることを目的として考案されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するための第１の発明は、
空転又は滑走が発生した動輪を再粘着させる再粘着制御において当該動輪を駆動する電動機のトルク指令値を引き下げた後に行うトルク復帰制御方法であって、
１）前記動輪の回転に係る速度と所与の基準速度との速度差、及び／又は、２）前記動輪の回転に係る加速度が、前記トルク指令値の復帰動作を緩慢化させる緩慢化処理の適用条件として定められた所定の閾値条件を満たしたことを検知する検知ステップ（例えば図４のステップＳ１０）と、
前記検知ステップでの検知に応じて前記復帰動作に前記緩慢化処理を適用する適用ステップ（例えば図４のステップＳ２２）と、
を含むトルク復帰制御方法である。
【０００８】
この第１の発明によれば、トルク指令値を引き下げた後のトルク復帰制御において、動輪の回転に係る速度と所与の基準速度との速度差、及び／又は、２）動輪の回転に係る加速度が所定の閾値条件を満たした場合に、トルク指令値の復帰動作を緩慢化させる。空転滑走が発生し易い状態にあるか否かは、１）速度差や２）加速度を用いて推測できる。そのため、トルク復帰制御の間に、再度の空転滑走が発生し易い状態か否かを所定の閾値条件を満たすか否かで判定することができる。そして、所定の閾値条件を満たす場合には、トルク指令値の復帰動作を緩慢化させることで、空転滑走が発生する可能性を低減させることができる。
【０００９】
また、第２の発明は、第１の発明において、
前記適用ステップが、前記緩慢化処理として前記トルク指令値の復帰動作を一時停止させる一時停止ステップを含む、トルク復帰制御方法である。
【００１０】
この第２の発明によれば、緩慢化処理としてトルク指令値の復帰動作を一時停止させることができるため、トルクの変動を抑え、復帰動作中に空転滑走が発生する可能性を低減させることができる。
【００１１】
また、第３の発明は、第１又は第２の発明において、
前記適用ステップが、前記緩慢化処理として前記トルク指令値を復帰させる復帰ペースを低減させる復帰ペース低減ステップを含む、トルク復帰制御方法である。
【００１２】
この第３の発明によれば、緩慢化処理としてトルク指令値の復帰ペースを低減させることができるため、トルク指令値を復帰させる上昇速度を抑え、復帰動作中に空転滑走が発生する可能性を低減させることができる。
【００１３】
また、第４の発明は、第１〜第３の何れかの発明において、
前記適用ステップが、前記検知ステップで検知されている間、前記緩慢化処理を適用し、検知されなくなったときに当該適用を解除するステップである、
トルク復帰制御方法である。
【００１４】
この第４の発明によれば、所定の閾値条件を満たす間のみ緩慢化処理が施され、満たさなくなったときに解除される。
【００１５】
また、第５の発明は、第４の発明において、
前記緩慢化処理の適用継続時間が所定時間に達した場合に、前記緩慢化処理の適用を解除する解除ステップ（例えば図４のステップＳ２４のＹＥＳ〜ステップＳ２６）、
を更に含むトルク復帰制御方法である。
【００１６】
この第５の発明によれば、緩慢化処理の適用継続時間が所定時間に達した場合に、緩慢化処理の適用が解除される。緩慢化処理の適用を続けた場合、トルクの復帰に時間を要し、結果的に車両全体の駆動力が本来の駆動力に中々復帰しない状態になる。そのため、適用継続時間が所定時間に達する場合には、緩慢化処理の適用を解除して、元の復帰動作に戻し、この問題を解消することができる。
【００１７】
また、第６の発明は、第４又は第５の発明において、
前記緩慢化処理の適用回数が所定回数に達した場合に、前記緩慢化処理の適用を抑止する抑止ステップ（例えば図４のステップＳ１６）、
を更に含むトルク復帰制御方法である。
【００１８】
この第６の発明によれば、緩慢化処理の適用回数が所定回数に達した場合には、緩慢化処理を適用しないこととすることができる。緩慢化処理の適用を繰り返し行う場合、トルクの復帰に時間を要し、結果的に車両全体の駆動力が本来の駆動力に中々復帰しない状態になるためである。
【００１９】
また、第７の発明は、空転滑走が発生した動輪を再粘着させる再粘着制御において当該動輪を駆動する電動機のトルク指令値を引き下げた後に、第１〜第６の何れかの発明のトルク復帰制御方法を行う電動機制御装置（例えば図５の電動機制御装置５０）である。
【００２０】
この第７の発明によれば、第１〜第６の発明の作用効果を発揮する電動機制御装置を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】再粘着制御を説明するための図。
【図２】再粘着制御中の軸速度の急変の一例を説明するための図。
【図３】緩慢化処理の一例を説明するための図。
【図４】再粘着制御のロジックの概要を示す図。
【図５】電気車の主回路の回路ブロックを示す図。
【図６】復帰制御部の機能ブロックを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、本発明を電気車に適用した場合を説明するが、電動機で動輪を駆動して走行する車両（電動車両）であれば、電気自動車や燃料電池自動車にも適用することが可能である。また、空転に適用した場合について説明するが、滑走においても同様に適用することが可能である。滑走時のブレーキ制御としても、回生ブレーキばかりでなく、機械ブレーキによるブレーキ制御を行う電気車への適用も可能であることは勿論である。
また、本発明の考え方の基礎を先に説明した後に、具体的な実施例について詳細に説明する。
【００２３】
［問題の整理］
まず、図１を参照して再粘着制御を具体的に説明する。図１は、空転滑走が発生していない一定加速中の状態から空転滑走が発生し、再粘着制御を行って再粘着するまでの一連の各信号波形の概略例を示している。横軸を時間ｔとして、上から順に、制御対象の動軸（動輪）の回転に係る軸速度Ｖ及び基準速度Ｖｍを示すグラフ、制御対称軸の回転に係る加速度Ａを示すグラフ、電動機トルクのトルク指令値τｅ＊を示すグラフである。空転滑走が発生していない状態では、軸速度Ｖは基準速度Ｖｍにほぼ一致し、トルク指令値τｅ＊はほぼ一定に保たれている。また、この状態では、トルク指令値τｅ＊は、車両速度やノッチ指令等に基づいて演算されたトルクパタン値τｎ＊（オリジナルの指令値）となっている。
【００２４】
空転滑走が発生すると、軸速度Ｖが上昇し始め、基準速度Ｖｍとの差分である空転滑走速度（速度差）ΔＶが増加する。そして、時刻ｔ１において、空転滑走速度ΔＶが予め定められた空転滑走検知閾値Ｖｓに達すると、空転滑走の発生が検知される。
【００２５】
空転滑走の発生が検知されると、再粘着制御が発動されて、トルク指令値τｅ＊の引き下げ制御が行われる。すると、加速度Ａの増加が次第に抑えられ、減少に転ずる。この間、軸速度Ｖは上がり続けるが、加速度Ａがゼロとなる時刻ｔ３では、軸速度Ｖの増加もゼロとなる。この加速度Ａがゼロとなったことを、空転滑走からもとの粘着走行への回復開始として検知する（回復検知）。この時刻ｔ１から時刻ｔ３までが、引下げ制御である。
なお、回復検知とする加速度Ａをゼロとして説明したが、説明の簡明化のためにゼロとしたものであって、所定の回復検知閾値（例えばゼロではなく、“＋１”や“−１”）以下に達した場合に回復開始として検知し、引下げ制御を終了してもよい。
【００２６】
回復検知がなされると、トルク指令値τｅ＊の引下げ制御を終了し、トルク指令値τｅ＊の復帰制御に移る。復帰制御は、２段階の段階復帰制御とし、いわゆるパターン復帰として説明する。すなわち、トルク指令値τｅ＊の保持と復帰を一組として２回繰り返することでトルクパタン値τｎ＊に戻すこととし、保持・復帰・保持・復帰それぞれの時間配分を予めパターンとして定めておくこととする。
【００２７】
復帰制御を開始すると、まず、トルク指令値τｅ＊の値を保持する。すると、マイナスとなっていた加速度Ａの減少が次第に抑えられ、やがて増加に転じる。また、基準速度Ｖｍからの乖離幅が大きくなっていた軸速度Ｖが低下し始める。そして、保持期間が経過すると、次に復帰動作を行う。すなわち、トルク指令値τｅ＊をトルクパタン値τｎ＊に徐々に戻す制御が開始される。
【００２８】
復帰動作では、先ず、トルク一時復帰値τｌ＊を目標トルク値として徐々に復帰制御させる。トルク一時復帰値τｌ＊は、トルクパタン値τｎ＊や加速度Ａを用いて算出される。トルク指令値τｅ＊がトルク一時復帰値τｌ＊となると、再度、保持期間を取る。そして、２回目の保持期間の経過後に、トルクパタン値τｎ＊を目標トルク値として、トルク指令値τｅ＊を徐々に復帰させる。そして、トルクパタン値τｎ＊に復帰した時刻ｔ１１において、復帰制御の終了、すなわち再粘着制御の終了となる。再粘着制御の終了後は、トルクパタン値τｎ＊がトルク指令値τｅ＊となる。
【００２９】
尚、空転滑走検知及び再粘着検知の監視対象を軸速度Ｖ（ひいては空転滑走速度ΔＶ）としたが加速度Ａも監視対象に加えて併用することとしてもよい。また、回復検知の監視対象を加速度Ａとしたが、軸速度Ｖ（ひいては空転滑走速度ΔＶ）も監視対象に加えて併用し、加速度Ａがゼロとなる、或いは、空転滑走速度ΔＶが空転滑走検知閾値Ｖｓ以下の所定の閾値以下となったことを回復開始と見なして検知する方法も採用され得る。
【００３０】
しかし、図１に示した軸速度Ｖ（ひいては空転滑走速度ΔＶ）の変化はいわば理想型であり、実際には、再粘着制御の復帰制御中に急変する場合もある。その例を示したのが図２である。
【００３１】
例えば、図２において、復帰制御の最初の保持期間が終了し、復帰動作を開始した時刻ｔ２５においてトルク指令値τｅ＊が増加し始めたことを起因として軸速度Ｖが急に上昇する場合（Ｖ１１）や、復帰動作中に軸速度Ｖが上昇する場合（Ｖ１２）、２回目の保持期間が終了して２回目の復帰動作を開始した時刻ｔ２９において軸速度Ｖが上昇する場合（Ｖ１３）がそれである。
【００３２】
空転滑走の発生検知（発生監視）は常時行われているため、復帰制御中に空転滑走の発生が検知された場合には、復帰制御を打ち切り、引下げ制御をもう一度行って、再粘着制御をやり直すこととなる。本実施形態では、復帰動作に緩慢化処理を適用することで、この再度の空転滑走の発生可能性を低減させることができる。
【００３３】
［原理］
図３は、本実施形態の緩慢化処理の一例を説明するための図である。緩慢化処理とは、再粘着制御における復帰制御中に適用される処理であり、復帰動作を一時停止させる処理、或いは、トルク指令値τｅ＊を目標トルク値に近づける復帰ペース（復帰速度とも言える）を低減させる処理である。図３（１）では、時刻ｔ３４から開始した１回目の復帰動作中に、緩慢化処理を適用する適用条件を満たしたために、復帰動作が時刻ｔ３５〜ｔ３６の間、一時停止されたことを示している。この一時停止が緩慢化処理の適用に当たる。
【００３４】
また、図３（２）では、２回目の保持期間が終了して２回目の復帰動作を開始した時刻ｔ２９の時点で、緩慢化処理を適用する適用条件を満たしたために、復帰動作の開始がそのまま時刻ｔ３０まで一時停止された場合を示している。
【００３５】
適用条件は、制御対象軸の回転状態を示す指標値（以下、「回転状態指標値」という。）に基づく条件として定められる。回転状態指標値は、空転滑走速度（速度差）ΔＶや加速度Ａである。例えば、空転滑走検知閾値Ｖｓより小さい閾値Ｖｊを定め、空転滑走速度ΔＶがこの閾値Ｖｊを超えることを適用条件として定める。また、同様に加速度Ａに係る閾値条件を適用条件として定めてもよいし、両者の閾値条件のＡＮＤ条件を適用条件としてもよい。何れにせよ、空転滑走の発生を検知する条件よりも厳しい条件を適用条件とし、空転滑走の発生が検知されるよりも前に、必ず満たす条件を適用条件とする。
【００３６】
したがって、空転滑走の発生が検知される前に、必ず適用条件を満たすこととなり、緩慢化処理が適用されることとなる。この結果、復帰動作が一時停止されたり、復帰ペースが低減されるため、制御対象軸のトルクの変化が一時停止或いは緩やかとなって、再粘着制御中に再度、空転滑走が発生する可能性を低減させることができる。
【００３７】
ただし、緩慢化処理を継続して適用し続けたり、１回の再粘着制御中に何度も緩慢化処理を適用することは、トルク指令値τｅ＊の復帰が遅れることを意味し、好ましくない。そこで、緩慢化処理の適用に当たっては、適用継続時間に基づいて適用を解除したり、一定回数以上の適用を抑止することとする。
【００３８】
図４は、本実施形態の再粘着制御の制御ロジックの概要を示す図である。本実施形態の再粘着制御は、図１を参照して説明した通りの、引下げ制御と復帰制御とを行うが、復帰制御中に適用条件を満たした場合に緩慢化処理を適用する。具体的に説明する。
【００３９】
まず、空転滑走の発生が検知されて再粘着制御を開始すると、引下げ制御を行う（ステップＳ２）。そして、引下げ制御の後に、今回の再粘着制御の間に適用した緩慢化処理の適用回数を計数するカウンタ値をリセットした後（ステップＳ４）、復帰制御を開始する（ステップＳ６）。復帰制御における保持および復帰動作それ自体は、図１を参照して説明した通りであるため、図示及び説明を省略する。
【００４０】
トルク指令値τｅ＊がトルクパタン値τｎ＊に戻されて復帰制御が終了するまでの間（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ１０〜Ｓ２６を繰り返し行う。すなわち、制御対象軸の回転状態指標値が、緩慢化処理の適用条件を満たさない場合には（ステップＳ１０：ＮＯ）、緩慢化処理を適用中でなければ（ステップＳ１２：ＮＯ）、そのままステップＳ８に移行し、適用中であれば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、適用条件を満たさなくなったことにより適用を解除して（ステップＳ２６）、ステップＳ８に移行する。
【００４１】
また、緩慢化処理の適用条件を満たす場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、緩慢化処理を適用中でなければ（ステップＳ１４：ＮＯ）、原則として緩慢化処理を適用するが、カウンタ値が所定数に達している場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、そのままステップＳ８に移行することとして緩慢化処理の適用を抑止する。所定数は、１回としてもよいし、２回や３回としてもよい。
【００４２】
カウンタ値が所定数に達していない場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、カウンタ値を“１”増加させ（ステップＳ１８）、緩慢化処理の適用継続時間を計時するためのタイマーをリセットして計時開始させた後（ステップＳ２０）、緩慢化処理を適用する（ステップＳ２２）。
【００４３】
一方、緩慢化処理の適用条件を満たし（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、且つ、緩慢化処理を適用中であるならば（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、原則として緩慢化処理の適用を続行するが、タイマー時間すなわち緩慢化処理の適用継続時間が所定時間に達している場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、緩慢化処理の適用を解除して（ステップＳ２６）、ステップＳ８に移行する。所定時間は、例えば２５０ｍｓや５００ｍｓなど、復帰動作の長期化に支障が生じない範囲で定められる。
【００４４】
このように、緩慢化処理を継続して適用し続けたり、１回の再粘着制御中に何度も緩慢化処理を適用することによって、トルク指令値τｅ＊の復帰が長期化することを防止する。
【００４５】
［実施例］
次に、上述の原理を適用した実施例を説明する。
図５は、電気車の主回路の回路ブロックのうち、本実施例に関係する構成を概略的に示した図であり、一の動軸について示している。電動機の制御は個別制御（いわゆる１Ｃ１Ｍ）として以下説明するが、本発明の適用可能な形態がこれに限られるものではない。例えば、動輪２軸を一括して制御する１Ｃ２Ｍに適用することも可能である。
【００４６】
図５において、本実施例に係る電気車の主回路は、電動機１０と、パルスジェネレータ２０と、インバータ３０と、電流センサ４０と、電動機制御装置５０とを有して構成される。
【００４７】
電動機１０は、インバータ３０から電力が供給されることで車軸を回転駆動する主電動機（メインモータ）であり、例えば三相誘導電動機で実現される。パルスジェネレータ２０は、駆動軸の回転を検出する回転検出器であり、検出信号であるＰＧ信号をベクトル演算制御装置５９に出力する。尚、パルスジェネレータの代わりに速度発電機等の他の回転検出器を用いてもよい。電流センサ４０は、電動機１０の入力端に設けられ、電動機１０に流入するＵ相及びＶ相の電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する。インバータ３０には、パンタグラフ及びコンバータを介して架線の電力が供給される。そして、ベクトル演算制御装置５９から入力されるＵ相、Ｖ相及びＷ相それぞれの電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて出力電圧を調整し、電動機１０に給電する。
【００４８】
電動機制御装置５０は、電動機１０をベクトル制御する。この電動機制御装置５０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータ等によって実現され、例えば制御ボードとして電気車の制御装置の一部として実装されたり、或いはインバータ３０を含めて一体的にインバータ装置として構成される。また、電動機制御装置５０は、速度検出部５１と、加速度検出部５３と、トルクパタン値演算装置５５と、再粘着制御装置６０と、トルク指令決定部５７と、ベクトル演算制御装置５９とを備えている。
【００４９】
速度検出部５１は、ＰＧ信号を時間軸方向に平滑化するフィルタ処理を行って、軸速度Ｖを検出する。加速度検出部５３は、速度検出部５１で検出された時間的に前後する軸速度Ｖに基づいて加速度Ａを検出する。なお、いわゆる速度センサレスベクトル制御により電動機１０を駆動制御する場合には、パルスジェネレータ２０及びＰＧ信号を使用せず、電流センサ４０によって検出される電動機１０への駆動電流を用いて速度を算出し、これを微分することで加速度を検出することにしても良い。
【００５０】
トルクパタン値演算装置５５は、基準速度Ｖｍ及びノッチ信号に基づいてトルク指令値のトルクパタン値τｎ＊を演算して出力する。基準速度Ｖｍは、電車の走行速度であり、例えば運転台から得られる速度としてもよいし、Ｔ車の従輪の軸速度としてもよい。また、車両内の各軸の軸速度のうち、力行時であれば最小値、ブレーキ時であれば最大値等として決定してもよい。トルクパタン値τｎ＊の演算処理は公知であるため、説明を省略する。
【００５１】
トルク指令決定部５７は、空転滑走が検知されていない通常時は、トルクパタン値演算装置５５から出力されるトルクパタン値τｎ＊をトルク指令値τｅ＊として決定し、再粘着制御の実行中は、再粘着制御装置６０から出力される再粘着用指令値τｒ＊をトルク指令値τｅ＊として決定する。なお、再粘着制御の実行中か否かは、再粘着制御装置６０からの制御信号（不図示）で判定する。
【００５２】
ベクトル演算制御装置５９は、電流センサ４０により検出されたＩｖ，Ｉｕをｄ−ｑ軸座標変換することで得られるｄ軸成分である励磁電流成分Ｉｄ及びｑ軸成分であるトルク電流成分（電動機トルク分電流）Ｉｑや、トルク指令値τｅ＊等に基づいて、インバータ３０に対する電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を生成する。なお、電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する演算処理は公知の演算処理であるため、説明は省略する。
【００５３】
再粘着制御装置６０は、空転滑走検知部６１と、回復検知部６３と、再粘着制御部６７とを有する。再粘着制御装置６０の概略動作は、図１を参照して説明した再粘着制御と同様である。すなわち、基準速度Ｖｍ、軸速度Ｖ及び加速度Ａを用いて空転滑走検知部６１が空転滑走の発生を検知すると、再粘着制御部６７は、再粘着制御を開始して、トルクパタン値τｎ＊を徐々に低減させた指令値を再粘着用指令値τｒ＊として生成・出力するトルク引下げ制御を行う。また、再粘着制御の開始信号をトルク指令決定部５７に出力する。
【００５４】
そして、トルクの引き下げが行われて空転滑走からもとの粘着走行への回復開始を回復検知部６３が検知すると、再粘着制御部６７は、引下げ制御を終了して、復帰制御を開始する。この復帰制御を担うのが、復帰制御部７０である。
復帰制御部７０は、まず、第１の保持期間の間、再粘着用指令値τｒ＊を保持した後、再粘着用指令値τｒ＊をトルク一時復帰値τｌ＊に徐々に近づける復帰動作を行う。その後、第２の保持期間の間、再粘着用指令値τｒ＊を保持した後、再粘着用指令値τｒ＊をトルクパタン値τｎ＊に徐々に近づける復帰動作を行い、一致する値となったら、再粘着制御を完了として、完了信号をトルク指令決定部５７に出力する。
【００５５】
復帰制御部７０は、緩慢化制御部８０と、保持部７４と、復帰動作部７６とを有する。再粘着用指令値τｒ＊の保持を担う機能部が保持部７４であり、復帰動作を担う機能部が復帰動作部７６である。緩慢化制御部８０は、緩慢化処理の適用条件を満たすか否かを回転状態指標値に基づいて判定し、満たす場合に緩慢化指示信号を復帰動作部７６に出力する。復帰動作部７６は、緩慢化指示信号が入力されている間、再粘着用指令値τｒ＊の復帰動作を一時停止する。なお、一時停止ではなく、再粘着用指令値τｒ＊を目標トルク値に近づける速度（単位時間当たりの増加率：ペース）を低減することとしてもよい。また、緩慢化指示信号が入力されていない時には、通常の復帰動作を行う。
【００５６】
図６は、復帰制御部７０の機能ブロックを示す図である。
復帰制御部７０は、加減算器８１と、比較器８２，８３，８６，８８と、論理和回路８４と、カウンタ８５と、タイマー８７と、論理積回路８９とを備えて構成される。
【００５７】
加減算器８１は、速度検出部５１で検出された軸速度Ｖから基準速度Ｖｍを減算することで空転滑走速度（速度差）ΔＶを算出し、比較器８２に出力する。また、比較器８３には、加速度検出部５３で検出された加速度Ａが入力される。
比較器８２、比較器８３および論理和回路８４が、緩慢化処理の適用条件を満たしたことを検知する機能部に相当する。比較器８２には、空転滑走検知閾値Ｖｓより小さい閾値Ｖｊが設定されており、空転滑走速度ΔＶがこの閾値Ｖｊを超える場合にオン信号を、閾値Ｖｊ以下の場合にオフ信号を論理和回路８４に出力する。
比較器８３も同様に、空転滑走の検知に用いる加速度Ａの閾値より小さい閾値が設定されており、加速度Ａがこの閾値を超える場合にオン信号を、閾値以下の場合にオフ信号を論理和回路８４に出力する。
【００５８】
そして、比較器８２及び比較器８３の何れかからオン信号が入力されている場合に、論理和回路８４は出力信号をオンとし、比較器８２及び比較器８３の何れからもオン信号が入力されない場合に出力信号をオフとする。論理和回路８４の出力信号は、カウンタ８５、タイマー８７、及び論理積回路８９に入力される。なお、論理和回路８４の代わりに論理積回路を用いることとしてもよい。
【００５９】
カウンタ８５は、緩慢化処理の適用回数を計数する機能部であり、論理和回路８４の出力信号がオフからオンに変化する毎にカウンタ値を“１”増加させ、カウンタ値を比較器８６に出力する。なお、新たに再粘着制御を開始する場合に、再粘着制御部６７からカウンタ値のリセット信号が入力され、カウンタ値がリセットされる。
【００６０】
比較器８６は、カウンタ８５から入力されるカウンタ値、すなわち緩慢化処理の適用回数と、設定された所定回数とを比較して、所定回数に達していない場合にオン信号を出力し、達した場合にオフ信号を出力する。
【００６１】
タイマー８７は、緩慢化処理の適用継続時間を計時する機能部であり、論理和回路８４の出力信号がオンになっている間の経過時間を計時して、比較器８８に出力する。また、論理和回路８４の出力信号がオンからオフに変化した時に計時時間をリセットし、オフの間は計時を停止する。
【００６２】
比較器８８は、タイマー８７から入力されるタイマー時間、すなわち緩慢化処理の適用継続時間と、設定された所定時間とを比較して、所定時間に達していない場合にオン信号を出力し、達した場合にオフ信号を出力する。
【００６３】
論理積回路８９は、比較器８６、比較器８８、及び論理和回路８４の出力信号が、何れもオン信号である場合にのみ、緩慢化指示信号を復帰動作部７６に出力する。これにより、緩慢化処理の適用条件を満たさない場合（論理和回路８４の出力信号がオフ信号の場合）はもとより、緩慢化処理の適用回数が所定回数に達した場合（比較器８６の出力信号がオフ信号の場合）や、適用継続時間が所定時間に達した場合（比較器８８の出力信号がオフ信号の場合）も緩慢化指示信号が出力されないこととなる。
【００６４】
以上の実施例によれば、再粘着制御において、トルクの引下げ制御が行われた後、復帰制御が行われる際に、回転状態指標値（空転滑走速度（速度差）ΔＶや加速度Ａ）が、緩慢化処理の適用条件を満たす場合には、緩慢化処理が適用されて、復帰動作が一時停止されたり、復帰ペースが低減されるため、制御対象軸のトルクの変化が一時停止或いは緩やかとなって、再粘着制御中に再度の空転滑走が発生する可能性を低減させることができる。
【００６５】
また、緩慢化処理を継続して適用し続けたり、１回の再粘着制御中に何度も緩慢化処理を適用することによって、トルク指令値τｅ＊の復帰が長期化することを防止することができる。
【００６６】
［変形例］
本発明が適用可能な実施例は上述の実施例に限られるわけではない。例えば、再粘着制御部６７が再粘着用指令値τｒ＊を生成し、トルク指令決定部５７がトルクパタン値τｎ＊と再粘着用指令値τｒ＊とを切り替えてトルク指令値τｅ＊を決定することとして説明した。これを、再粘着制御部６７は、再粘着用指令値τｒ＊を生成するのではなく、トルクパタン値τｎ＊に対する引き下げ量（或いは引き下げ割合）を算定し、トルク指令決定部５７が、トルクパタン値τｎ＊から引き下げ量分のトルクを減算してトルク指令値τｅ＊を決定することとしてもよい。
【００６７】
また、復帰制御を段階復帰制御として説明したが、段階を設けずに、一度の復帰動作でトルクパタン値τｎ＊までトルク指令値τｅ＊を徐々に復帰させることとしてもよい。
【００６８】
また、緩慢化処理の適用条件を満たしている間、緩慢化処理を適用し、満たさなくなったときに適用を解除することとして説明したが、適用条件を満たす場合には緩慢化処理を所定の単位時間（例えば１０ｍｓや５０ｍｓ）の間適用し、適用条件を満たさなくなったとしても、適用中の単位時間が経過するまでは適用を継続することとしてもよい。
この場合、更に、所定の単位時間の長さを、復帰制御中に可変にしてもよい。例えば、復帰制御の終期に近づくにつれて単位時間の長さを短くしたり、緩慢化処理の適用回数が増えるにつれて単位時間の長さを短くすることとしてもよい。
【００６９】
また、緩慢化処理の適用継続時間が所定時間に達した場合に適用を解除する、適用継続時間の上限を設けることとして説明したが、この上限を、復帰制御中に可変にしてもよい。例えば、復帰制御の終期に近づくにつれて短くしたり、緩慢化処理の適用回数が増えるにつれて短くすることとしてもよい。
【００７０】
また、緩慢化処理の適用を解除する例として、緩慢化処理の適用継続時間が所定時間に達した場合と、適用回数が所定回数に達した場合との両方の例について説明したが、何れか一方のみを用いることとしてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
５０    電動機制御装置
６０    再粘着制御装置
６７    再粘着制御部
７０    復帰制御部
７４    保持部
７６    復帰動作部
８０    緩慢化制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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