(57)【要約】【課題】制動距離制御の向上、被牽引車の旋回性能の向上を図ることができる自動搬送システムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明の自動搬送システムは、誘導路３に沿って自走する自走車２と、荷物を積載して自走車２により牽引される被牽引車１４と、被牽引車１４と自走車２とを連結する連結部材１５とを備え、連結部材１５が自走車２に連結された連結剛体１６と、被牽引車１４に係合可能に連結される連結剛体１７と、両連結剛体１６、１７の間に介在されて両連結剛体１６、１７に対して水平方向に相対変位する可動連結剛体１８とを有する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導路に沿って自走する自走車と、荷物を積載して前記自走車により牽引される被牽引車と、該被牽引車と前記自走車とを連結する連結部材とを備え、該連結部材が前記自走車に連結された連結剛体と、前記被牽引車に係合可能に連結される連結剛体と、両連結剛体の間に介在されて該両連結剛体に対して水平方向に相対変位する可動連結剛体とを有することを特徴とする自動搬送システム。
【請求項２】
前記自走車は金属製のパイプフレームを有する車体と、該車体に搭載されて前記自走車を駆動制御する駆動制御装置とを備え、前記自走車に連結された連結剛体はその一端部が前記金属製のパイプフレームに回動可能に連結されて、前記連結部材は持ち上げ持ち下げ可能とされ、前記被牽引車に連結された連結剛体は前記被牽引車に係合する係合突起を有することを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システム。
【請求項３】
前記係合突起に車輪が取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の自動搬送システム。
【請求項４】
前記連結部材が絶縁性を有する材料により構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動搬送システム。
【請求項５】
前記自走車に連結された連結剛体が塩化ビニール製パイプにより構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を誘導路に沿って移送する自動搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、誘導路に沿って物品をある場所から他の場所に移送する自動搬送システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この自動搬送システムは、誘導路に沿って走行する自走車と、この自走車に連結されて牽引される被牽引車とを備えている。
【０００３】
その自走車と被牽引車とは、剛性を有する連結部材により連結されている。しかしながら、その特許文献１に記載の自動搬送システムでは、自走車が停止しても被牽引車は慣性の法則により停止せず、自走車の制動停止時に被牽引車の慣性により自走車がその進行方向に押されて、制動距離が長くなる。
【０００４】
その制動距離は、被牽引車に搭載された荷物の質量によって変化するため、その制動距離の制御が難しい。また、従来の自動搬送システムでは、被牽引車に小回りをさせにくいという問題もある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、制動距離制御性能の向上、被牽引車の旋回性能の向上を図ることができる自動搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動搬送システムは、誘導路に沿って自走する自走車と、荷物を積載して前記自走車により牽引される被牽引車と、該被牽引車と前記自走車とを連結する連結部材とを備え、該連結部材が前記自走車に連結された連結剛体と、前記被牽引車に係合可能に連結される連結剛体と、両連結剛体の間に介在されて該両連結剛体に対して水平方向に相対変位する可動連結剛体とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自走車の停止時、旋回時に、両連結剛体の間に介在する可動連結剛体が水平方向に相対変位可能とされているので、自走車の制動距離制御性能の向上、被牽引車の旋回性能の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る自動搬送システムの概要を説明するための自走車の構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す自走車と被牽引車とを連結する連結部材を模式的に示す平面図である。
【図３】図２に示す連結部材の連結構造を示す要部拡大断面図である。
【図４】図３に示す連結部材を背後から目視した図である。
【図５】図１に示す自走車の走行から停止への減速の際の可動連結剛体の変位を示す説明図である。
【図６】図１に示す自走車のカーブ走行の際の可動連結剛体の変位を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【０００９】
図１は本発明の自動搬送システムに用いられる自走車としての無人搬送車の一例を示す斜視図である。
その図１において、１は黄緑色の路面としての床面、２は無人搬送車を示す。床面１には案内線条を形成するための黒ビニールテープが貼り付けられている。この黒ビニールテープにより無人搬送車２を誘導して走行させる誘導路３が構成されている。
【００１０】
無人搬送車２は、車体としての台座４、この台座４に垂直に立設された金属製の垂直パイプフレーム５、この垂直パイプフレーム５を連結する金属製の水平パイプフレーム６、台座７から概略構成されている。台座４にはバッテリケース８、障害物センサ９が搭載されている。
【００１１】
そのバッテリケース８内には、バッテリ（図示を略す）が設けられている。バッテリケース８には無人搬送車２の進行方向の直前方の床面１を撮影する撮影装置１０と、その直前方の床面１を照明する照明光源１１とが設けられている。
【００１２】
台座４の下部には１個の前輪１２と、２個の左右の後輪（図示を略す）とが設けられている。前輪１２は、例えば、車軸を中心に水平回り方向に自由回転するキャスタから構成されている。その２個の後輪は台座４の下部に設けられた電気モータ（図示を略す）によってかつ減速機構（図示を略す）を介して回転駆動される。
【００１３】
台座７には、駆動制御装置としてのいわゆるノートパソコン１３が設けられている。障害物センサ９、撮影装置１０、電気モータ（図示を略す）等はノートパソコン１３と接続され、ノートパソコン１３との間で情報の授受が行われる。
【００１４】
ノートパソコン１３には、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するマイクロコンピュータ（図示を略す）が内蔵されている。マイクロコンピュータは、誘導路３に沿って倣い走行させるための運転制御指令を生成すると共に、床面１のコード標識を認識し、コード標識に対応付けられている運行指示（右折、左折、直進、停止、…）を解読して、運転制御指令を生成する。
【００１５】
その運転制御指令には、走行開始（スタート）、直進、低速、高速、右操舵、左操舵、制動停止等からなる。これらの運転制御指令によって、電気モータ、減速機構が駆動制御される。これらの構成は、特許文献１に開示されているので、詳細な説明は省略することとし、以下、本発明に直接係る連結部材について説明する。
【００１６】
無人搬送車２の進行方向後方側の金属製の水平パイプフレーム６には、荷物を積載して牽引される被牽引車としての台車１４と無人搬送車２とを連結する連結部材１５が図２、図３に示すように設けられている。
【００１７】
この連結部材１５は、無人搬送車２に連結された連結剛体１６と、台車１４に係合可能に連結される連結剛体１７と、連結剛体１６と連結剛体１７との間に設けられた可動連結剛体１８とから構成されている。
【００１８】
連結剛体１６の一端部にはジョイント部１９が図３に示すように形成されている。連結剛体１６はこのジョイント部１９により水平パイプフレーム６に回動可能に連結されている。連結部材１５は、このジョイント部１９により持ち上げ、持ち下げ可能とされている。
【００１９】
連結剛体１６の他端部と可動連結剛体１８の一端部とにはジョイント部２０が設けられている。ジョイント部２０は連結軸２０ａを有し、可動連結剛体１８は連結軸２０ａを軸にして連結剛体１６に対して水平方向に回動可能である。
【００２０】
可動連結剛体１８の他端部と連結剛体１７との一端部とにはジョイント部２１が設けられている。ジョイント部２１は連結軸２１ａを有し、可動連結剛体１８は連結軸２１ａを軸にして連結剛体１７に対して水平方向に回動可能である。
【００２１】
連結剛体１７の他端部には係合部材２２が図１ないし図３に示すように設けられている。係合部材２２は図１に示すように水平パイプ２３と、その水平パイプ２３の左右方向端部に設けられて下方に向かって延びる一対の係合突起２４とから構成されている。台車１４にはその一対の係合突起２４に係合する被係合部（図示を略す）が設けられている。
【００２２】
その一対の係合突起２４には、図３、図４に示すように、一対の係合突起２４を床面１に設置したときに、床面１が傷つくのを避けるために、二点鎖線で示す車輪２５を設けても良い。
【００２３】
連結部材１５は、絶縁性を有する材料から構成するのが望ましく、ここでは、連結剛体１６が塩化ビニール製パイプにより形成されている。
このように、連結部材１５に絶縁性を有する材料を用いることにより、台車１４に帯電した静電気が連結部材１５を伝わって、無人搬送車２の金属製の水平パイプフレーム６に溜まるという現象が回避される。なお、台車１４にはそのタイヤの材質がナイロン系である場合、床面１が導電床である場合に、静電気が溜まり易い傾向にある。
【００２４】
静電気が金属製の水平パイプフレーム６に溜まると、ノートパソコン１３、マイクロコンピュータが誤動作するという不具合、そのマイクロコンピュータとノートパソコン１３との間のシリアル通信の際のデータ化けが発生する不具合が生じる。しかしながら、この実施例によれば、台車１４からの静電気が遮断されるので、無人搬送車２の誤制御を回避できる。
【００２５】
この実施例によれば、無人搬送車２が定速直線走行の際には、連結剛体１６、可動連結剛体１８、連結剛体１７が図２に示すように一直線上に並んで台車１４が牽引される。
【００２６】
無人搬送車２が定速直線走行から減速走行に移行すると、図５に示すように、可動連結剛体１８が無人搬送車２の減速走行、台車１４の慣性走行により水平方向に変位する。このため、台車１４の積載重量にかかわらず無人搬送車２の停止制御を行うことができ、制動距離制御性能が向上する。
また、可動連結剛体１８は、台車１４の慣性走行の際の抵抗体として機能するため、無人搬送車２に対する台車１４の追突防止の緩衝部材としての役割も果たす。
【００２７】
無人搬送車２がカーブ走行をする場合には、図６に示すように、無人搬送車２の片方の車輪の減速制動により、可動連結剛体１８が水平方向に変位する。この可動連結剛体１８の長さを適宜の長さに設定することにより、台車１４の小回り性能を向上させることができる。
【００２８】
以上実施例について説明したが、本発明は、この発明の趣旨を逸脱しない範囲で各種の実施態様を含むものである。
例えば、ジョイント部２０、２１に連結軸２０ａ、２１ａを設ける構成としたが、これに限られるものではなく、ボールジョイントにより可動連結剛体１８と連結剛体１６、１７を連結する構成としても良い。
また、無人搬送車２は誘導路３を光学的に検出して自走する構成として説明したが、床面１に磁気テープを貼りつけることにより誘導路３を形成し、誘導路３を磁気的に検出して無人搬送車２を自走させる構成としても良い。
【符号の説明】
【００２９】
１…床面
２…無人搬送車（自走車）
３…誘導路
１４…台車（被牽引車）
１５…連結部材
１６、１７…連結剛体
１８…可動連結剛体
【先行技術文献】
【特許文献】
【００３０】
【特許文献１】特開２００９−２５１９２２号公報
【図１】
2015215726.tif 000003
【図２】
2015215726.tif 000004
【図３】
2015215726.tif 000005
【図４】
2015215726.tif 000006
【図５】
2015215726.tif 000007
【図６】
2015215726.tif 000008