(57)【要約】【課題】各歯車の噛み合い音を小さく、振動を少なくすることが可能な歯車装置を提供する。【解決手段】歯車装置１は、太陽歯車２２を有する入力軸２０と、周方向ＺＣにおいて等配され、大径歯車３３、および、大径歯車３３よりも外径が小さい小径歯車３２を有する３個の遊星複合歯車３０と、小径歯車３２に噛み合わせられた内歯車４０と、遊星複合歯車３０に接続された出力軸５０とを備えている。太陽歯車２２、小径歯車３２、大径歯車３３、および、内歯車４０は、はすば歯車である。小径歯車３２および大径歯車３３は、同じ方向にねじられている。小径歯車３２のねじれ角は、大径歯車３３のねじれ角よりも小さい。歯車装置１は、内歯車４０が転位していることにより太陽歯車２２および大径歯車３３の中心間距離Ｄ１と内歯車４０および小径歯車３２の中心間距離Ｄ２とが互いに一致している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽歯車を有する入力軸と、
軸、前記軸と一体に形成され、または、前記軸と個別に形成されて前記軸に取り付けられ、前記太陽歯車に噛み合わせられた大径歯車、および、前記軸と一体に形成され、または、前記軸と個別に形成されて前記軸に取り付けられ、前記大径歯車よりも外径が小さい小径歯車を有し、前記入力軸の周方向において等配された複数の遊星複合歯車と、
前記小径歯車に噛み合わせられた内歯車と、
前記複数の遊星複合歯車に接続された出力軸と
を備え、
前記太陽歯車、前記大径歯車、前記小径歯車、および、前記内歯車は、はすば歯車であり、
前記小径歯車および前記大径歯車が同じ方向にねじられ、
前記小径歯車のねじれ角が前記大径歯車のねじれ角よりも小さく、
前記太陽歯車、前記大径歯車、前記小径歯車、および、前記内歯車の少なくとも１つが転位していることにより、前記太陽歯車および前記大径歯車の中心間距離と前記内歯車および前記小径歯車の中心間距離とが互いに一致している
歯車装置。
【請求項２】
前記大径歯車および前記小径歯車の転位量が「０」であり、
前記太陽歯車および前記内歯車の一方が転位している
請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記太陽歯車の転位量が「０」であり、
前記内歯車がプラス転位している
請求項２に記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星複合歯車を有する歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の歯車装置は、太陽歯車が形成された入力軸と、太陽歯車に噛み合わせられた大径歯車、および、大径歯車の外径よりも小さい外径を有する小径歯車が形成された遊星複合歯車と、小径歯車と噛み合わせられた内歯車とを有している。各歯車は、平歯車である。なお、特許文献１は、従来の歯車装置の一例を示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−９０７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の歯車装置は、大きな噛み合い音および多くの振動が発生するおそれがある。
本発明は、各歯車の噛み合い音を小さく、振動を少なくすることが可能な歯車装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本歯車装置は、太陽歯車を有する入力軸と、軸、前記軸と一体に形成され、または、前記軸と個別に形成されて前記軸に取り付けられ、前記太陽歯車に噛み合わせられた大径歯車、および、前記軸と一体に形成され、または、前記軸と個別に形成されて前記軸に取り付けられ、前記大径歯車よりも外径が小さい小径歯車を有し、前記入力軸の周方向において等配された複数の遊星複合歯車と、前記小径歯車に噛み合わせられた内歯車と、前記複数の遊星複合歯車に接続された出力軸とを備え、前記太陽歯車、前記大径歯車、前記小径歯車、および、前記内歯車は、はすば歯車であり、前記小径歯車および前記大径歯車が同じ方向にねじられ、前記小径歯車のねじれ角が前記大径歯車のねじれ角よりも小さく、前記太陽歯車、前記大径歯車、前記小径歯車、および、前記内歯車の少なくとも１つが転位していることにより、前記太陽歯車および前記大径歯車の中心間距離と前記内歯車および前記小径歯車の中心間距離とが互いに一致している。
【０００６】
本歯車装置によれば、各歯車がはすば歯車のため、平歯車と比較して噛み合い音が小さく、振動が少なくなる。
ところで、小径歯車および大径歯車がはすば歯車のため、小径歯車に生じるスラスト方向の力と、大径歯車に生じるスラスト方向の力との合力が小さくなる（相殺される）ことが好ましい。このため、小径歯車のねじれ角および大径歯車のねじれ角を調整することが好ましい。
【０００７】
そこで、本歯車装置の小径歯車および大径歯車は以下の関係を有する。すなわち、小径歯車および大径歯車が同じ方向にねじられている。小径歯車のねじれ角は、大径歯車のねじれ角よりも小さい。このため、太陽歯車および大径歯車の噛み合いにより軸に生じるスラスト方向の力、ならびに、内歯車および小径歯車の噛み合いにより軸に生じるスラスト方向の力が互いに反対方向となる。加えて、太陽歯車および大径歯車の噛み合いにより軸に生じるスラスト方向の力、ならびに、内歯車および小径歯車の噛み合いにより軸に生じるスラスト方向の力の合力が「０」となるように、すなわち軸に生じるスラスト方向の力が相殺されるように小径歯車のねじれ角および大径歯車のねじれ角が調整されている。
【０００８】
しかし、小径歯車のねじれ角および大径歯車のねじれ角を調整した場合、小径歯車の基準ピッチ円直径および大径歯車の基準ピッチ円直径が変更されるため、太陽歯車および大径歯車の中心間距離と内歯車および小径歯車の中心間距離とが一致しなくなる。
【０００９】
そこで、本歯車装置は、太陽歯車および大径歯車の中心間距離と内歯車および小径歯車の中心間距離とを一致させるため、太陽歯車、大径歯車、小径歯車、および、内歯車の少なくとも１つを転位させている。したがって、太陽歯車および大径歯車、ならびに、内歯車および小径歯車の両方が適切に噛み合わせられる。
【００１０】
前記歯車装置に従属する一形態は、前記大径歯車および前記小径歯車の転位量が「０」であり、前記太陽歯車および前記内歯車の一方が転位している。
本歯車装置によれば、遊星複合歯車が転位していないため、各遊星複合歯車に転位のばらつきが発生しない。このため、各遊星複合歯車と太陽歯車および内歯車との噛み合いにばらつきが生じない。
【００１１】
前記歯車装置に従属する一形態は、前記太陽歯車の転位量が「０」であり、前記内歯車がプラス転位している。
内歯車は、各歯車のうち、最も大きい荷重（接線力）が作用する。一方、本歯車装置によれば、内歯車がプラス転位していることにより、内歯車の歯の強度が高められる。このため、内歯車の変形が生じにくい。
【発明の効果】
【００１２】
本歯車装置は、各歯車の噛み合い音を小さく、振動を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態の歯車装置の縦断面図。
【図２】図１のＺ２−Ｚ２線の断面図。
【図３】第２実施形態の遊星複合歯車およびその周辺の縦断面図。
【図４】第３実施形態の遊星複合歯車およびその周辺の縦断面図。
【図５】第４実施形態の遊星複合歯車およびその周辺の縦断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
図１および図２を参照して、歯車装置１の構成について説明する。
図１に示されるように、歯車装置１は、ハウジング１０、入力軸２０、３個の遊星複合歯車３０（図２参照）、内歯車４０、出力軸５０、支持部品６０、および、複数の軸受７０を有している。入力軸２０には、継手３を介して電動モータ２が接続されている。歯車装置１は、電動モータ２の出力軸２Ａの回転を減速する。なお、複数の軸受７０のうち遊星複合歯車３０を支持する軸受７０は、ニードル軸受である。
【００１５】
ハウジング１０は、入力軸２０、３個の遊星複合歯車３０、内歯車４０、出力軸５０、支持部品６０、および、複数の軸受７０を収容している。ハウジング１０は、個別に形成された第１ハウジング１１および第２ハウジング１２により構成されている。各ハウジング１１，１２の形状は、円筒状である。第１ハウジング１１および第２ハウジング１２は、複数の固定ボルト１３により互いに固定されている。
【００１６】
入力軸２０は、各ハウジング１１，１２の中心軸および電動モータ２の出力軸２Ａと同軸状に配置されている。入力軸２０には、スプライン２１および太陽歯車２２が形成されている。スプライン２１は、入力軸２０の軸方向（以下、「軸方向ＺＡ」）において電動モータ２側の端部に形成されている。スプライン２１は、継手３と嵌め合わせられている。太陽歯車２２は、入力軸２０においてスプライン２１よりも電動モータ２側とは反対側の部分に形成されている。
【００１７】
図２に示されるように、３個の遊星複合歯車３０は、入力軸２０の周方向（以下、「周方向ＺＣ」）において等配されている。遊星複合歯車３０は、出力軸５０および支持部品６０に挿入されている。図１に示されるように、遊星複合歯車３０は、軸３１、小径歯車３２、および、大径歯車３３を有している。軸３１、小径歯車３２、および、大径歯車３３は、同一材料により一体に形成されている。大径歯車３３は、太陽歯車２２に噛み合わせられている。
【００１８】
内歯車４０は、軸方向ＺＡにおいて第１ハウジング１１および第２ハウジング１２に挟み込まれている。内歯車４０は、入力軸２０と同軸状に配置されている。内歯車４０の形状は、リング状である。内歯車４０は、小径歯車３２に噛み合わせられている。
【００１９】
出力軸５０は、電動モータ２と軸方向ＺＡに反対側の端部に配置されている。出力軸５０は、入力軸２０と同軸状に配置されている。
支持部品６０は、支持本体６１および３個の突出部６２を有している。支持本体６１および突出部６２は、同一材料により一体に形成されている。支持本体６１の形状は、円筒状である。支持本体６１は、軸方向ＺＡにおいて内歯車４０および電動モータ２の間に配置されている。支持本体６１は、入力軸２０と同軸状に配置されている。突出部６２は、周方向ＺＣにおいて隣り合う遊星複合歯車３０の間に位置している（図２参照）。突出部６２は、固定ボルト６３により出力軸５０に固定されている。
【００２０】
次に、各歯車２２，３２，３３，４０の関係について説明する。
太陽歯車２２、小径歯車３２、大径歯車３３、および、内歯車４０は、はすば歯車である。小径歯車３２および大径歯車３３は、同じ方向にねじられている。小径歯車３２は、内歯車４０との噛み合いにより軸３１にスラスト方向の力を発生させる。大径歯車３３は、太陽歯車２２との噛み合いにより軸３１にスラスト方向の力を発生させる。
【００２１】
なお、小径歯車３２は、回転方向が逆方向の場合、または、ねじれ方向が反対方向の場合、内歯車４０との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力の方向が反対方向となる。大径歯車３３は、回転方向が逆方向の場合、または、ねじれ方向が反対方向の場合、太陽歯車２２との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力の方向が反対方向となる。また、大径歯車３３および小径歯車３２のねじれ方向は、太陽歯車２２との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力の方向と、内歯車４０との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力の方向とが反対方向の関係となるように設定されている。
【００２２】
ところで、小径歯車３２と内歯車４０との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力と、大径歯車３３と太陽歯車２２との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力とが相殺されることが好ましい。このため、小径歯車３２のねじれ角および大径歯車３３のねじれ角を調整することが好ましい。そこで、本実施形態の小径歯車３２のねじれ角および大径歯車３３のねじれ角は以下の関係を有する。すなわち、小径歯車３２のねじれ角は、大径歯車３３のねじれ角よりも小さい。小径歯車３２のねじれ角と大径歯車３３のねじれ角との比は、小径歯車３２の基準ピッチ円径と大径歯車３３の基準ピッチ円径との比と等しい。大径歯車３３のねじれ角は、太陽歯車２２のねじれ角と等しい。小径歯車３２のねじれ角は、内歯車４０のねじれ角と等しい。このため、小径歯車３２と内歯車４０との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力と、大径歯車３３と太陽歯車２２との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力とが相殺され、スラスト方向の力の合力が「０」となる。
【００２３】
上述のように、大径歯車のねじれ角および小径歯車のねじれ角が調整された場合、太陽歯車と大径歯車との中心間距離、および、内歯車と小径歯車との中心間距離とが一致しない。このため、太陽歯車および大径歯車、ならびに、内歯車および小径歯車が適切に噛み合わせられない。
【００２４】
そこで、歯車装置１は、太陽歯車２２と大径歯車３３との中心間距離Ｄ１、および、内歯車４０と小径歯車３２との中心間距離Ｄ２が一致するように、内歯車４０を転位させている。このため、太陽歯車２２および大径歯車３３、ならびに、内歯車４０および小径歯車３２が適切に噛み合わせられる。なお、「中心間距離Ｄ１および中心間距離Ｄ２が一致する」とは、中心間距離Ｄ１および中心間距離Ｄ２が完全に一致するのみではなく、各歯車２２，３２，３３，４０の設定上の微少差、加工誤差、および、組立誤差に基づく中心間距離Ｄ１および中心間距離Ｄ２のばらつきも含む。要するに、「中心間距離Ｄ１および中心間距離Ｄ２が一致する」とは、中心間距離Ｄ１および中心間距離Ｄ２が実質的に略同一であればよい。
【００２５】
内歯車４０の転位係数は、好ましくは、「０」よりも大きくかつ「０．１」以下の範囲内に含まれる。内歯車４０の歯数は、太陽歯車２２の歯数、小径歯車３２の歯数、および、大径歯車３３の歯数の合計と異なる。太陽歯車２２、小径歯車３２、および、大径歯車３３の転位係数は、「０」である。
【００２６】
内歯車４０の転位係数の設定方法について説明する。
最初に、歯車装置１の減速比が設定される。次に、この減速比に基づいて、各歯車２２，３２，３３，４０の歯数およびモジュールが算出される。次に、各歯車３２，３３の歯数およびモジュールに基づいて、各歯車３２，３３の基準ピッチ円径が算出される。次に、各歯車３２，３３の基準ピッチ円径の比に基づいて、各歯車３２，３３のねじれ角の比が算出される。そして、内歯車４０の歯数を変更することにより、各歯車３２，３３のねじれ角の比のうち内歯車４０の転位係数が「０」よりも大きくかつ「０．１」以下に設定されている。好ましくは、内歯車４０の転位係数が「０」よりも大きくかつ「０．１」以下の範囲において、転位係数が極力「０」に近づくように内歯車４０の歯数が変更される。なお、内歯車４０の歯数は自然数である。
【００２７】
本実施形態の歯車装置１によれば、以下の効果が得られる。
（１）各歯車２２，３２，３３，４０がはすば歯車である。この構成によれば、各歯車２２，３２，３３，４０の噛み合い音が平歯車に比較して小さくなり、各歯車２２，３２，３３，４０の振動が平歯車に比較して少なくなる。
【００２８】
（２）小径歯車３２と内歯車４０との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力と、大径歯車３３と太陽歯車２２との噛み合いにより軸３１に生じるスラスト方向の力とが相殺されるように、小径歯車３２のねじれ角および大径歯車３３のねじれ角が調整されている。この構成によれば、軸３１が軸受７０にスラスト方向の力を作用することが抑制される。このため、軸３１を支持する軸受７０にニードル軸受を用いることができる。このため、スラスト方向の力およびラジアル方向の力の両方を受けることが可能な転がり軸受の構成と比較して、軸受７０を径方向に小型化することができる。したがって、歯車装置１を径方向に小型化することができる。
【００２９】
（３）内歯車４０の転位により、太陽歯車２２と大径歯車３３との中心間距離Ｄ１、および、内歯車４０と小径歯車３２との中心間距離Ｄ２が一致している。この構成によれば、各歯車２２，３２，３３，４０が適切に噛み合わせられる。
【００３０】
（４）各遊星複合歯車３０が転位していないため、各遊星複合歯車３０に転位量のばらつきが発生しない。このため、各遊星複合歯車３０と太陽歯車２２および内歯車４０との噛み合いのばらつきが生じることがない。
【００３１】
（５）内歯車４０は、各歯車２２，３２，３３，４０のうち、最も大きい荷重（接線力）が作用する。一方、歯車装置１によれば、内歯車４０がプラス転位していることにより、内歯車４０の歯の強度が高められる。このため、内歯車４０の変形が生じにくい。
【００３２】
（第２実施形態）
図３は、第２実施形態の歯車装置１を示す。本実施形態の歯車装置１は、図１に示される第１実施形態の歯車装置１と比較して、遊星複合歯車８０が相違している。以下では、第２実施形態の歯車装置１において第１実施形態の歯車装置１と相違する点について説明し、第１実施形態の歯車装置１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【００３３】
本実施形態の歯車装置１は、第１実施形態の遊星複合歯車３０に代えて遊星複合歯車８０を有し、さらに２個の止め輪８４およびスペーサ８５を有している。各遊星複合歯車８０は、軸８１、小径歯車８２、および、大径歯車８３を有している。
【００３４】
軸８１および小径歯車８２は、同一材料により一体に形成されている。軸８１および大径歯車８３は、個別に形成されている。小径歯車８２は、軸８１の軸方向ＺＡの中間部分に形成されている。小径歯車８２の軸方向ＺＡの寸法は、第１実施形態の小径歯車３２の軸方向ＺＡの寸法よりも大きい。
【００３５】
大径歯車８３の形状は、リング状である。大径歯車８３の外周部分に外歯車８３Ａが形成されている。外歯車８３Ａは、太陽歯車２２と噛み合わせられている。大径歯車８３の内周部分に内歯車８３Ｂが形成されている。内歯車８３Ｂは、小径歯車８２と噛み合わせられている。小径歯車８２、外歯車８３Ａ、および、内歯車８３Ｂは、はすば歯車である。外歯車８３Ａ、小径歯車８２、および、内歯車８３Ｂは、同じ方向にねじられている。なお、太陽歯車２２、小径歯車８２、大径歯車８３の外歯車８３Ａ、および、内歯車４０の関係は、第１実施形態の各歯車２２，３２，３３，４０の関係と同様である。また、内歯車４０は、太陽歯車２２および大径歯車８３の中心間距離と、小径歯車８２および内歯車４０の中心間距離とを一致させるように転位されている。
【００３６】
２個の止め輪８４は、軸８１に取り付けられている。２個の止め輪８４の一例は、Ｃリングである。２個の止め輪８４は、軸方向ＺＡにおいて大径歯車８３の両側に配置されている。スペーサ８５は、内歯車４０側の止め輪８４と大径歯車８３との間に配置されている。
【００３７】
大径歯車８３の位相調整方法について説明する。
最初に、単体の軸８１が用意される。次に、この軸８１に支持部品６０側の止め輪８４が取り付けられる。次に、軸８１の小径歯車８２に大径歯車８３が噛み合わせられる。次に、出力軸５０側の止め輪８４が軸８１に取り付けられる。次に、大径歯車８３が回転させられて、大径歯車８３の位相が小径歯車８２の位相に合わせられる。次に、大径歯車８３と支持部品６０側の止め輪８４との隙間と一致する厚みを有するスペーサ８５が選択される。次に、選択されたスペーサ８５が軸８１における大径歯車８３と支持部品６０側の止め輪８４との隙間に取り付けられる。これにより、大径歯車８３がスペーサ８５および出力軸５０側の止め輪８４により挟み込まれる。このため、軸８１に対する大径歯車８３の位相が固定される。
【００３８】
本実施形態の歯車装置１によれば、第１実施形態の（１）〜（５）の効果に加え、以下の効果が得られる。
（６）小径歯車８２および大径歯車８３が個別に形成されている。この構成によれば、軸８１、小径歯車８２、および、大径歯車８３が一体に形成された場合と比較して、小径歯車８２および大径歯車８３の加工コストが低減される。また、小径歯車８２および大径歯車８３を個別に研磨加工することができるため、小径歯車８２および大径歯車８３の寸法精度が高くなる。
【００３９】
（第３実施形態）
図４は、第３実施形態の歯車装置１を示す。本実施形態の歯車装置１は、図３に示される第２実施形態の歯車装置１と比較して、大径歯車８３の位相を調整する機構が相違している。以下では、本実施形態の歯車装置１において第２実施形態の歯車装置１と相違する点の詳細を説明し、第２実施形態の歯車装置１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【００４０】
本実施形態の歯車装置１は、第２実施形態の歯車装置１のスペーサ８５に代えて皿ばね８６を有している。本実施形態の小径歯車８２の軸方向ＺＡの寸法は、第２実施形態の小径歯車８２の軸方向ＺＡの寸法よりも小さい。本実施形態の小径歯車８２は、軸８１において大径歯車８３よりも支持部品６０側の部分に形成されている。また本実施形態の大径歯車８３は、内歯車８３Ｂが省略され、軸８１に挿入されている。
【００４１】
皿ばね８６は、支持部品６０側の止め輪８４と大径歯車８３との間に配置されている。皿ばね８６は、支持部品６０側の止め輪８４および大径歯車８３により圧縮されている。皿ばね８６の一例は、ウェーブワッシャである。軸８１には、キー８１Ａが形成されている。大径歯車８３の内周部分には、キー溝（図示略）が形成されている。キー８１Ａは、キー溝に嵌め合わせられている。
【００４２】
歯車装置１の組立手順について説明する。
最初に、単体の軸８１が用意される。次に、この軸８１に支持部品６０側の止め輪８４、皿ばね８６、および、大径歯車８３が取り付けられる。大径歯車８３の位相は、軸８１のキー８１Ａにキー溝が嵌め合わせられることにより小径歯車８２の位相と概ね一致する。次に、大径歯車８３により皿ばね８６が圧縮された状態で出力軸５０側の止め輪８４が軸８１に取り付けられる。次に、小径歯車８２が内歯車４０に噛み合わせられ、大径歯車８３が太陽歯車２２に噛み合わせられる。
【００４３】
歯車装置１の作用について説明する。
皿ばね８６が大径歯車８３に軸方向への力を付与している。このため、大径歯車８３および太陽歯車２２のバックラッシが詰められる。このとき、大径歯車８３が回転させられて大径歯車８３の位相および小径歯車８２の位相が一致する。
【００４４】
本実施形態の歯車装置１によれば、第１実施形態の（１）〜（５）の効果、および、第２実施形態の（６）に準じた効果に加え、以下の効果が得られる。
（７）大径歯車８３および支持部品６０側の止め輪８４の間に皿ばね８６が配置されている。この構成によれば、大径歯車８３と太陽歯車２２とのバックラッシを「０」にできる。このため、歯車装置１の振動および騒音が低減される。
【００４５】
（第４実施形態）
図５は、第４実施形態の歯車装置１を示す。本実施形態の歯車装置１は、図３に示される第２実施形態の歯車装置１と比較して、遊星複合歯車が相違している。以下では、本実施形態の歯車装置１において第２実施形態の歯車装置１と相違する点の詳細を説明し、第２実施形態の歯車装置１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【００４６】
本実施形態の歯車装置１は、第２実施形態の遊星複合歯車８０に代えて遊星複合歯車９０を有し、さらにナット９４およびスペーサ９５を有している。各遊星複合歯車９０は、軸９１、小径歯車９２、および、大径歯車９３を有している。
【００４７】
軸９１および小径歯車９２は、同一材料により一体に形成されている。雄ねじ９１Ａが軸９１に形成されている。大径歯車９３の形状は、リング状である。雌ねじ９３Ａが大径歯車９３の内周部分に形成されている。大径歯車９３の雌ねじ９３Ａが雄ねじ９１Ａにねじ込まれている。なお、太陽歯車２２、小径歯車９２、大径歯車９３、および、内歯車４０の関係は、第１実施形態の各歯車２２，３２，３３，４０の関係と同様である。また、内歯車４０は、太陽歯車２２および大径歯車９３の中心間距離と、小径歯車９２および内歯車４０の中心間距離とを一致させるように転位されている。
【００４８】
スペーサ９５は、軸９１における大径歯車９３と小径歯車９２との隙間の部分に取り付けられている。スペーサ９５は、小径歯車９２の端面および大径歯車９３の端面のそれぞれと接触している。ナット９４は、大径歯車９３に対して小径歯車９２と反対側に配置されている。ナット９４は、雄ねじ９１Ａにねじ込まれ、大径歯車９３をスペーサ９５に押し付けている。
【００４９】
大径歯車９３の位相調整方法について説明する。
最初に、単体の軸９１が用意される。次に、この軸９１の雄ねじ９１Ａに大径歯車９３がねじ込まれる。大径歯車９３の位相が小径歯車９２の位相に一致するとき、大径歯車９３のねじ込みが止められる。次に、大径歯車９３と小径歯車９２との隙間と一致する厚みを有するスペーサ９５が選択される。次に、選択されたスペーサ９５が軸９１における大径歯車９３と小径歯車９２との隙間に取り付けられる。次に、ナット９４が軸９１の雄ねじ９１Ａにねじ込まれる。
【００５０】
このため、大径歯車８３がナット９４およびスペーサ９５により挟み込まれる。このため、軸９１に対する大径歯車９３の位相が固定される。なお、本実施形態の歯車装置１によれば、第１実施形態および第２実施形態の（１）〜（６）の効果に準じた効果が得られる。
【００５１】
（他の実施形態）
本歯車装置は、以下の変形例を取り得る。
・第２実施形態の歯車装置１において、スペーサ８５が大径歯車８３の軸方向ＺＡの両側に配置される。
【００５２】
・第３実施形態の歯車装置１において、皿ばね８６が大径歯車８３の軸方向ＺＡの両側に配置される。
・第３実施形態の軸８１からキー８１Ａが省略され、大径歯車８３からキー溝が省略される。
【００５３】
・第１〜第４実施形態の軸３１，８１，９１および小径歯車３２，８２，９２が個別に形成される。
・第１〜第４実施形態の歯車装置１において、内歯車４０に代えて太陽歯車２２が転位する。この構成によれば、第１実施形態の（４）の効果に準じた効果が得られる。
【００５４】
・第１〜第４実施形態の歯車装置１において、太陽歯車２２および遊星複合歯車３０，８０，９０の少なくとも１つが転位する。
・第１〜第４実施形態の転位係数が「−０．１」〜「０．１」の範囲内に含まれる。
【００５５】
・第１〜第４実施形態の転位係数の絶対値が「０．１」よりも大きい。
【符号の説明】
【００５６】
１…歯車装置、２０…入力軸、２２…太陽歯車、３０…遊星複合歯車、３１…軸、３２…小径歯車、３３…大径歯車、４０…内歯車、５０…出力軸、８０…遊星複合歯車、８１…軸、８２…小径歯車、８３…大径歯車、９０…遊星複合歯車、９１…軸、９２…小径歯車、９３…大径歯車、Ｄ１…中心間距離、Ｄ２…中心間距離、ＺＡ…軸方向、ＺＣ…周方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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