(57)【要約】【課題】鞍乗り型車両のより広角な傾斜角を精度よく、かつ、簡便な方法で検出することのできる鞍乗り型車両の傾斜角検出装置を提供する。【解決手段】加速度センサ２０が、鞍乗り型車両１の車幅方向（ｙ軸の方向）と上下方向（ｚ軸の方向）とで規定される平面（ｙ−ｚ平面）内において、車幅方向に対して平行に配置されたピボット軸Ｌに上下方向で直交する軸線Ｌ０に対して４５°傾斜させた方向を検出軸とする第１の検出軸Ｌ１と、第１の検出軸Ｌ１と直交する方向を検出軸とする第２の検出軸Ｌ２と、の２軸方向の加速度成分ＸＧ、ＹＧを検出し、検出部Ｃが、２軸方向の加速度成分ＸＧ、ＹＧに基づいて鞍乗り型車両１の傾斜角を検出する。【選択図】図１
2015123940.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサによって検出された鞍乗り型車両の加速度成分に基づいて前記鞍乗り型車両の傾斜角を検出自在な鞍乗り型車両の傾斜角検出装置であって、
前記加速度センサは、前記鞍乗り型車両の車幅方向と上下方向とで規定される平面内において、前記車幅方向に対して平行に配置されたピボット軸に前記上下方向で直交する軸線に対して４５°傾斜させた方向を検出軸とする第１の検出軸と、前記第１の検出軸と直交する方向を検出軸とする第２の検出軸と、の２軸方向の加速度成分を検出し、検出部は、前記２軸方向の前記加速度成分に基づいて前記鞍乗り型車両の傾斜角を検出することを特徴とする鞍乗り型車両の傾斜角検出装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記２軸方向の前記加速度成分の大きさに基づいて前記加速度成分同士を除算演算することにより前記鞍乗り型車両の前記傾斜角を求めることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の傾斜角検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記除算演算値と前記除算演算値のアークタンジェント値との関係を示すテーブルデータを検索して前記除算演算値に対応する前記アークタンジェント値を求めることにより、前記鞍乗り型車両の前記傾斜角を求めることを特徴とする請求項２に記載の鞍乗り型車両の傾斜角検出装置。
【請求項４】
前記加速度センサは、前記軸線が前記ピボット軸の前記車幅方向の中央部において前記ピボット軸に直交するように前記鞍乗り型車両に装着されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の鞍乗り型車両の傾斜角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗り型車両の傾斜角検出装置に関し、特に、加速度センサによって検出された鞍乗り型車両の加速度成分に基づいて鞍乗り型車両の傾斜角を検出する鞍乗り型車両の傾斜角検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動二輪車やモペット、スクーター等の鞍乗り型車両には転倒センサが設けられ、転倒センサによって車両の転倒が検出された場合に、燃料噴射や点火制御を停止すると共に燃料ポンプの駆動を停止することにより、車両のエンジンを停止させる構成が採用されている。
【０００３】
かかる転倒センサは、車体の傾斜に応じて移動する重りや振り子を備え、車両の転倒時に重りや振り子がスイッチをオンすることにより車両の転倒を検出するといった機械式の構成を有するものが一般的であったが、近年、このような機械式のセンサに代えて、半導体素子を用いた電気式の加速度センサが、転倒センサとして採用されるようになってきている。
【０００４】
具体的には、特許文献１は、自動二輪車の転倒検出装置及び自動二輪車に関し、車体が非傾斜状態の時に地面に垂直な方向である第１の検出方向の加速度成分を検出する縦置きの加速度センサと、第１の検出方向に直交する方向である第２の検出方向の加速度成分を検出する横置きの加速度センサと、を備える構成を開示し、縦置きの加速度センサの出力値（Ａｚ）を横置きの加速度センサの出力値（Ａｘ）で除算した値（Ａｚ／Ａｘ）に基づいて鞍乗り型車両の傾斜角を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４７７３５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、本発明者の検討によれば、特許文献１の構成では、具体的には、自動二輪車の傾斜角を算出するために必要なアークタンジェント値（ｔａｎ−１（Ａｚ／Ａｘ））を除算演算値（Ａｚ／Ａｘ）からアークタンジェントテーブルデータの検索によって求めることにより、マイクロコンピュータによるアークタンジェント値を求める際の演算負荷を低減しようとしているものではあるが、かかるアークタンジェントテーブルデータでは、自動二輪車の傾斜角が６０°になる付近から除算演算値とアークタンジェント値との関係を示す曲線の傾きが急激に変化するために、テーブルデータのデータ量が増え、記憶容量が増加する傾向にある。この結果、廉価なマイクロコンピュータではアークタンジェント値を求めることが困難になる傾向が考えられる。
【０００７】
また、特許文献１の構成では、そのアークタンジェントテーブル自体が、自動二輪車の傾斜角の範囲として左右９０°までの範囲に対応しているものであるため、傾斜角が９０°を超えるような状況で自動二輪車が転倒した場合（例えば自動二輪車が坂道で転倒したような場合）、その傾斜角がかかるアークタンジェントテーブルの範囲外になり、自動二輪車の傾斜角を検出することができなくなってしまう事態が考えられる。
【０００８】
更に、特許文献１の構成では、自動二輪車の傾斜角が９０°を超えると左右の傾斜の逆
転現象が起きるため、アークタンジェント値を用いた演算とは別の演算によって、自動二輪車が逆さま状態等の転倒状態にあるか否かを判断する必要があることになり、その構成が煩雑になる傾向が強いと考えられる。
【０００９】
本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、鞍乗り型車両のより広角な傾斜角を精度よく、かつ、簡便な方法で検出することのできる鞍乗り型車両の傾斜角検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以上の目的を達成するべく、本発明は、加速度センサによって検出された鞍乗り型車両の加速度成分に基づいて前記鞍乗り型車両の傾斜角を検出自在な鞍乗り型車両の傾斜角検出装置であって、前記加速度センサは、前記鞍乗り型車両の車幅方向と上下方向とで規定される平面内において、前記車幅方向に対して平行に配置されたピボット軸に前記上下方向で直交する軸線に対して４５°傾斜させた方向を検出軸とする第１の検出軸と、前記第１の検出軸と直交する方向を検出軸とする第２の検出軸と、の２軸方向の加速度成分を検出し、検出部は、前記２軸方向の前記加速度成分に基づいて前記鞍乗り型車両の傾斜角を検出することを第１の局面とする。
【００１１】
また、本発明は、第１の局面に加えて、前記検出部は、前記２軸方向の前記加速度成分の大きさに基づいて前記加速度成分同士を除算演算することにより前記鞍乗り型車両の前記傾斜角を求めることを第２の局面とする。
【００１２】
また、本発明は、第２の局面に加えて、前記検出部は、前記除算演算値と前記除算演算値のアークタンジェント値との関係を示すテーブルデータを検索して前記除算演算値に対応する前記アークタンジェント値を求めることにより、前記鞍乗り型車両の前記傾斜角を求めることを第３の局面とする。
【００１３】
また、本発明は、第１から第３の局面に加えて、前記加速度センサは、前記軸線が前記ピボット軸の前記車幅方向の中央部において前記ピボット軸に直交するように前記鞍乗り型車両に装着されていることを第４の局面とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上の本発明の第１の局面にかかる鞍乗り型車両の傾斜角検出装置によれば、加速度センサが、鞍乗り型車両の車幅方向と上下方向とで規定される平面内において、車幅方向に対して平行に配置されたピボット軸に上下方向で直交する軸線に対して４５°傾斜させた方向を検出軸とする第１の検出軸と、第１の検出軸と直交する方向を検出軸とする第２の検出軸と、の２軸方向の加速度成分を検出し、検出部が、２軸方向の加速度成分に基づいて鞍乗り型車両の傾斜角を検出するものであるため、鞍乗り型車両のより広角な傾斜角を精度よく、かつ、簡便な方法で検出することができる。
【００１５】
また、本発明の第２の局面にかかる鞍乗り型車両の傾斜角検出装置によれば、検出部が、２軸方向の加速度成分の大きさに基づいて加速度成分同士を除算演算することにより鞍乗り型車両の傾斜角を求めるものであるため、鞍乗り型車両が進行方向に対して左右いずれかの方向に傾斜している場合であっても、鞍乗り型車両のより広角な傾斜角を検出することができる。また、加速度成分同士を除算演算する際に、除数と被除数とを入れ替えることにより、鞍乗り型車両の傾斜角を求めるためのデータや演算処理を簡素化することができる。
【００１６】
また、本発明の第３の局面にかかる鞍乗り型車両の傾斜角検出装置によれば、検出部が、除算演算値と除算演算値のアークタンジェント値との関係を示すテーブルデータを検索
して除算演算値に対応するアークタンジェント値を求めることにより、鞍乗り型車両の傾斜角を求めるものであるため、複雑なアークタンジェント値をテーブルデータの検索によって簡便に求めることができ、廉価なマイクロコンピュータであっても精度よく鞍乗り型車両の傾斜角を求めることができる。
【００１７】
また、本発明の第４の局面にかかる鞍乗り型車両の傾斜角検出装置によれば、加速度センサが、軸線がピボット軸の車幅方向の中央部においてピボット軸に直交するように鞍乗り型車両に装着されているものであるため、２軸方向で検出される加速度成分を車幅方向の中央部からオフセットさせた分だけ補正する必要性を排除することができ、鞍乗り型車両の傾斜角を求めるためのデータや演算処理を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１（ａ）は、本発明の実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の側面図であり、図１（ｂ）は、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の正面図であり、また、図１（ｃ）は、本実施形態における傾斜角検出装置の加速度センサが、鞍乗り型車両に設けられたピボット軸の中央部を基準として鞍乗り型車両に装着された状態を示す模式図である。
【図２】図２（ａ）は、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の傾斜角と、本実施形態における傾斜角検出装置の加速度センサの第１の検出軸及び第２の検出軸の各々の出力値と、の関係を示す図であり、図２（ｂ）は、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の傾斜角と、本実施形態における傾斜角検出装置で用いる除算演算値と、の関係を示す図である。
【図３】図３（ａ）は、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の傾斜角度と本実施形態における傾斜角検出装置で用いる除算演算値との関係を示すアークタンジェント関数のグラフである。また、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す領域Ｒを、その縦横比を変えて示す図３（ａ）の部分拡大図に相当し、本実施形態における傾斜角検出装置で用い得るアークタンジェントテーブルである。
【図４】図４は、本実施形態における傾斜角検出装置による傾斜角検出処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における鞍乗り型車両の傾斜角検出装置につき、詳細に説明する。なお、図中、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、３軸直交座標系を成す。また、ｘ軸の正方向が車体の後ろ方向であり、ｙ軸の正方向が車体の右方向であり、かつ、ｚ軸の正方向が車体の上方向である。また、ｘ軸の方向が車体の長手方向に相当し、ｙ軸の方向が車体の幅方向（車幅方向）に相当し、かつ、ｚ軸の方向が車体の上下方向に相当する。
【００２０】
〔鞍乗り型車両の構成〕
まず、図１（ａ）及び図１（ｂ）を参照して、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の構成につき、詳細に説明する。
【００２１】
図１（ａ）は、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の側面図であり、図１（ｂ）は、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の正面図である。また、図１（ｃ）は、本実施形態における傾斜角検出装置の加速度センサが、鞍乗り型車両に設けられたピボット軸の中央部を基準として鞍乗り型車両に装着された状態を示す模式図である。
【００２２】
図１（ａ）から図１（ｃ）に示すように、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓが適用される自動二輪車等の鞍乗り型車両１は、フレーム１１と、フレーム１１に固設されたピ
ボット支持部１２と、ピボット支持部１２に回動自在に装着されたピボット部材１３と、を備えている。フレーム１１は、鞍乗り型車両１の車体に相当する。ピボット部材１３は、それがピボット支持部１２に装着された状態で回動する回動軸であるピボット軸Ｌを有する。ピボット軸Ｌは、車体の幅方向に延在すると共に、ピボット軸Ｌの車体の幅方向における中央部にその車体の幅方向における中心点Ｐが規定される。中心点Ｐは、設計時に鞍乗り型車両１の構成要素を配置する際のレイアウト基準点であると共に、鞍乗り型車両１の挙動を代表する代表点である。また、ピボット部材１３には、図示を省略するシャフト部材を介して鞍乗り型車両１の後輪Ｒを、その位置を規定しながら強度的に支持するサスペンションアームであるスイングアーム１４が固設される。スイングアーム１４は、ピボット軸Ｌを揺動中心としてｘ−ｚ平面に平行な平面内で揺動自在である。なお、図中、ピボット部材１３は、単一の部材として示されるが、複数の部材に分割されていてもかまわない。
【００２３】
〔加速度センサの構成〕
次に、主に図１（ｃ）を参照して、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓが備える加速度センサの構成について説明する。
【００２４】
図１（ｃ）に示すように、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓが備える加速度センサ２０は、２つの検出軸を有する典型的には単一の加速度センサである。加速度センサ２０は、中心点Ｐを通ってピボット軸Ｌに対して上下方向で直交する軸線Ｌ０をその位置的基準軸線とするように、鞍乗り型車両１に固定して装着される。このような加速度センサ２０の装着状態を実現するためには、加速度センサ２０を、典型的には鞍乗り型車両１のフレーム１１等に固設して中心点Ｐの位置に配置すればよい。なお、鞍乗り型車両１の各種構成要素のレイアウト上の制約等の関係で、加速度センサ２０を中心点Ｐの位置に配置することが困難である場合には、加速度センサ２０を、中心点Ｐを通ってピボット軸Ｌに対して上下方向で直交する軸線Ｌ０をその位置的基準軸線とするように、軸線Ｌ０上において中心点Ｐから所定の距離ほどオフセットした中心点Ｐの近傍位置に配置することも可能である。
【００２５】
具体的には、加速度センサ２０は、ｙ−ｚ平面に平行な平面内において、中心点Ｐを通り軸線Ｌ０に対して反時計方向に４５°回転した軸線の方向に延在する第１の検出軸Ｌ１と、中心点Ｐを通り軸線Ｌ０に対して時計方向に４５°回転した軸線の方向に延在する第２の検出軸Ｌ２と、を有して、第１の検出軸Ｌ１とそれに直交した第２の検出軸Ｌ２の２軸方向の加速度を、鞍乗り型車両１の加速度の成分として検出自在である。このように２方向の加速度の検出軸を上下方向に延在する軸線Ｌ０に対して４５°傾斜させることにより、第１の検出軸Ｌ１及び第２の検出軸Ｌ２の各々の検出感度を等しくすることができるので、鞍乗り型車両１が上下方向（ピッチ方向）にその姿勢を変化したとしても、正確にその傾斜角を検出することができることになる。なお、かかる加速度センサ２０においては、加速度センサ２０の中心点Ｐに対する位置精度、軸線Ｌ０の中心点Ｐに対する位置精度、軸線Ｌ０のピボット軸Ｌに対する角度精度、第１の検出軸Ｌ１及び第２の検出軸Ｌ２の軸線Ｌ０に対する各々の角度精度等は、加速度センサ２０の取付け公差や製造公差等の公差を許容するものである。
【００２６】
〔傾斜角検出装置の構成〕
次に、更に、図１（ｃ）に加え、図２及び図３をも参照して、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓの構成について説明する。
【００２７】
図２（ａ）は、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓが適用される鞍乗り型車両１の傾斜角と、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓの加速度センサ２０の第１の検出軸Ｌ１及び第２の検出軸Ｌ２の各々の出力値（重力値）と、の関係を示す図であり、図２（ｂ）は
、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓが適用される鞍乗り型車両１の傾斜角と、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓで用いる除算演算値と、の関係を示す図である。また、図３（ａ）は、本実施形態における傾斜角検出装置が適用される鞍乗り型車両の傾斜角度と本実施形態における傾斜角検出装置で用いる除算演算値との関係を示すアークタンジェント関数のグラフである。また、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す領域Ｒを、その縦横比を変えて示す図３（ａ）の部分拡大図に相当し、本実施形態における傾斜角検出装置で用い得るアークタンジェントテーブルである。
【００２８】
本実施形態における傾斜角検出装置Ｓは、図示を省略するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やメモリ等を有するマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、典型的にはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。傾斜角検出装置Ｓは、メモリから必要な制御プログラム及び制御データを読み出して、その検出部Ｃによって、加速度センサ２０によって検出された２軸方向の加速度に基づいて鞍乗り型車両１の傾斜角を検出する。検出部Ｃは、傾斜角検出装置Ｓ内において、ＣＰＵの機能ブロックとして実現されてもよいし、電気回路として実現されてもよい。
【００２９】
一般的に、加速度センサの検出軸を上下方向に対し４５°傾斜させた場合には、鞍乗り型車両１がｚ方向に正立している状態では検出感度がゼロになることがなく、鞍乗り型車両１の傾斜角を精度よく算出することができる。しかしながら、かかる場合にタンジェントテーブルデータを参照して鞍乗り型車両１の傾斜角を算出する際には、鞍乗り型車両１の傾斜角が左右４５°及び１３５°付近になると、参照するタンジェントテーブルデータの傾きが急激に変化すると共に左右の傾斜角の逆転現象が生じるために、鞍乗り型車両１の傾斜角を検出することが困難になる。また、このようなテーブルデータを用いて傾斜角を算出しようとすると、左右方向で別々のテーブルデータが必要にもなる。
【００３０】
そこで、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓの検出部Ｃにおいては、上述したような第１の検出軸Ｌ１及び第２の検出軸Ｌ２を有する加速度センサ２０を用いると共に、加速度センサ２０によって各々検出された鞍乗り型車両１の第１の検出軸Ｌ１方向の出力値（重力値）である加速度成分値（ＸＧ値）及び鞍乗り型車両１の第２の検出軸Ｌ２方向の出力値（重力値）である加速度成分値（ＹＧ値）を用いて、それらの値の大小関係に応じて除数及び被除数を切り替えた除算演算等を実行する。
【００３１】
具体的には、まず検出部Ｃは、検出されたＸＧ値及びＹＧ値間の大小関係に対応して図２（ａ）及び図２（ｂ）に示す各々の領域を判別し、その領域に応じてＸＧ値をＹＧ値で除算した除算演算値（ＸＧ／ＹＧ値）及びＹＧ値をＸＧ値で除算した除算演算値（ＹＧ／ＸＧ値）のいずれかを算出する。但し、検出されたＸＧ値及びＹＧ値の各々の正負の符号の関係から求められた鞍乗り型車両１の傾斜角が左（Ｌ）方向の１３５°と右（Ｒ）方向の１３５°とを狭角で挟む領域内にある場合には、検出部Ｃは、除算演算を実行せずに鞍乗り型車両１が転倒していると判断し、エンジンＥの停止動作を実行する。これにより、マイクロコンピュータの演算負荷を軽減することができる。なお、検出部Ｃが鞍乗り型車両１が転倒していると判断する領域は、鞍乗り型車両１の仕様等に応じて適宜設定可能である。また、左（Ｌ）方向の１３５°と右（Ｒ）方向の１３５°とを狭角で挟む領域とは、左（Ｌ）方向における１３５°以上１８０°以下の領域及び右（Ｒ）方向の１３５°以上１８０°以下の領域を意味する。
【００３２】
次に、検出部Ｃは、図３（ｂ）に示す除算演算値と鞍乗り型車両１の傾斜角との関係を予め規定したアークタンジェントテーブルのデータから、除算演算値に対応する鞍乗り型車両１の傾斜角を検索することによって、鞍乗り型車両１の傾斜角を算出する。ここで、図３（ｂ）に示すアークタンジェントテーブルは、ＸＧ／ＹＧ値と鞍乗り型車両１の傾斜角との関係を示すものであるが、上述の通り、除算演算値はＸＧ値及びＹＧ値の大小関係
に応じて除数及び被除数を切り替えて求められるので、ＹＧ／ＸＧ値と鞍乗り型車両１の傾斜角との関係を示すアークタンジェントテーブルも図３（ｂ）に示すものと同様になる。従って、図３（ｂ）に示す１つのアークタンジェントテーブルのデータを用意して、その横軸にＸＧ値及びＹＧ値のいずれかを当てはめることにより、左右両方向の鞍乗り型車両１の傾斜角を算出することができる。
【００３３】
ここで、加速度センサ２０においては、その２方向の加速度の検出軸が上下方向に延在する軸線Ｌ０に対して４５°傾斜されるものであるため、図３（ａ）に示すアークタンジェント関数のグラフは、縦軸の正方向に４５°ほどオフセットされている。また、図３（ａ）に示すアークタンジェント関数のグラフは、傾斜角の１°付近から１００°付近までの領域Ｒにおいては、ほぼ直線状のグラフとなっている。そこで、図３（ａ）に示すかかる領域Ｒを、その横軸方向をその縦軸方向よりも拡大した態様のアークタンジェント関数のグラフに応じて、図３（ｂ）に示すアークタンジェントテーブルを作成してそのデータを予め傾斜角検出装置Ｓ内のメモリ（フラッシュＲＯＭ等）に保存しておき、鞍乗り型車両１の傾斜角を算出する際にメモリから読み出して除算演算値と鞍乗り型車両１の傾斜角度とが線形の関係になる領域を積極的に利用することが好ましい。また、図３（ｂ）に示すアークタンジェントテーブルのデータでは、傾斜角１００°付近まではほぼ直線上に乗るテーブルデータ値になるため、一般的な車両転倒検出処理であれば少ないテーブルデータで車両の転倒を検出することができる。更に、傾斜角が９０°になってもテーブルデータが正立状態時のデータに戻らないので、９０°以上の傾斜角を簡便かつ確実に検出することができ、例えば坂道での転倒等の場合でも正確に傾斜角を検出することができる。
【００３４】
このような構成を有する傾斜角検出装置Ｓは、以下に示す傾斜角検出処理を実行することにより、鞍乗り型車両１の傾斜角を検出する。以下、更に図４をも参照して、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓによる傾斜角検出処理の流れについて説明する。
【００３５】
〔傾斜角検出処理〕
図４は、本実施形態における傾斜角検出装置Ｓによる傾斜角検出処理の流れを示すフローチャートである。
【００３６】
図４のフローチャートに示すように、本実施形態における傾斜角検出処理は、鞍乗り型車両１の図示を省略するイグニッションスイッチがオン状態にされて、鞍乗り型車両１に搭載された図示を省略するバッテリ等の電源から傾斜角検出装置Ｓに電力が供給されたタイミングで開始となり、傾斜角検出処理はステップＳ１の処理に進む。傾斜角検出処理は、このように傾斜角検出装置Ｓに電力が供給されている間、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
【００３７】
ステップＳ１の処理では、傾斜角検出装置Ｓの検出部Ｃが、加速度センサ２０によって検出された第１の検出軸Ｌ１方向の加速度成分値（ＸＧ値）を読込む。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、傾斜角検出処理はステップＳ２の処理に進む。
【００３８】
ステップＳ２の処理では、検出部Ｃが、加速度センサ２０によって検出された第２の検出軸Ｌ２方向の加速度成分値（ＹＧ値）を読込む。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、傾斜角検出処理はステップＳ３の処理に進む。
【００３９】
ステップＳ３の処理では、検出部Ｃが、メモリからＸＧ値及びＹＧ値の各々の符号と図２（ａ）及び図２（ｂ）に示す領域との対応関係を示すデータを読み出し、かかるデータを参照しながらステップＳ１及びステップＳ２の処理により読込まれたＸＧ値及びＹＧ値の各々の符号に基づいて、ＸＧ値及びＹＧ値が図２（ａ）及び図２（ｂ）に示す領域のどこに位置するかを判定する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、傾斜角検出処理
はステップＳ４の処理に進む。
【００４０】
ステップＳ４の処理では、検出部Ｃが、ステップＳ３の処理によって判定されたＸＧ値及びＹＧ値の位置に基づいて、それらの位置が図２（ａ）及び図２（ｂ）に示す左（Ｌ）方向の１３５°と右（Ｒ）方向の１３５°とを狭角で挟む領域内にあるか否かを判別する。判別の結果、左（Ｌ）方向の１３５°と右（Ｒ）方向の１３５°とを狭角で挟む領域内にある場合には、検出部Ｃは傾斜角検出処理をステップＳ１１の処理に進める。一方、左（Ｌ）方向の１３５°と右（Ｒ）方向の１３５°とを狭角で挟む領域内にない場合には、検出部Ｃは傾斜角検出処理をステップＳ５の処理に進める。ここで、左（Ｌ）方向の１３５°と右（Ｒ）方向の１３５°とを狭角で挟む領域は、
【００４１】
ステップＳ５の処理では、検出部Ｃが、ステップＳ１及びステップＳ２の処理により読み込まれたＸＧ値及びＹＧ値の一方が０であるか否かを判別する。判別の結果、ＸＧ値及びＹＧ値の一方が０である場合には、検出部Ｃは傾斜角検出処理をステップＳ６の処理に進める。一方、ＸＧ値及びＹＧ値が共に０でない場合には、検出部Ｃは傾斜角検出処理をステップＳ７の処理に進める。
【００４２】
ステップＳ６の処理では、検出部Ｃが、鞍乗り型車両１の傾斜角は４５°であると判定する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、傾斜角検出処理はステップＳ１１の処理に進める。
【００４３】
ステップＳ７の処理では、検出部Ｃが、ステップＳ１及びステップＳ２の処理により読込まれたＸＧ値及びＹＧ値の大小関係を判別する。判別の結果、ＹＧ値よりＸＧ値の方が大きい場合には、検出部Ｃは傾斜角検出処理をステップＳ８の処理に進める。一方、ＸＧ値よりＹＧ値の方が大きい場合には、検出部Ｃは傾斜角検出処理をステップＳ９の処理に進める。
【００４４】
ステップＳ８の処理では、検出部Ｃが、ＹＧ値をＸＧ値で除算した値（ＹＧ値／ＸＧ値）を除算演算値ＡＮＳＤＩＶとして算出する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、傾斜角検出処理はステップＳ１０の処理に進む。
【００４５】
ステップＳ９の処理では、検出部Ｃが、ＸＧ値をＹＧ値で除算した値（ＸＧ値／ＹＧ値）を除算演算値ＡＮＳＤＩＶとして算出する。これにより、ステップＳ９の処理は完了し、傾斜角検出処理はステップＳ１０の処理に進む。
【００４６】
ステップＳ１０の処理では、検出部Ｃが、メモリから図３（ａ）又は図３（ｂ）に示すアークタンジェントテーブルデータを読み出し、そのデータを参照しながらステップＳ８又はステップＳ９の処理において算出された除算演算値ＡＮＳＤＩＶに対応する鞍乗り型車両１の傾斜角を検索する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、傾斜角検出処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００４７】
ステップＳ１１の処理では、検出部Ｃが、鞍乗り型車両１の傾斜角に基づいて鞍乗り型車両１の状態を判断し、判断結果に応じて適切な処理を実行する。具体的には、ステップＳ３の処理において求められた位置が図２（ａ）及び図２（ｂ）に示す左（Ｌ）方向の１３５°と右（Ｒ）方向の１３５°とを狭角で挟む領域内にある場合には、検出部Ｃは、鞍乗り型車両１が転倒していると判断して除算演算を実行せずに、エンジンＥの停止動作を実行する。また、ステップＳ３及びステップＳ１０の処理において各々求められた鞍乗り型車両１の傾斜角に基づいて、エンジンＥの出力制御等を実行する。これにより、ステップＳ１１の処理は完了し、一連の傾斜角検出処理は終了する。
【００４８】
以上の説明から明らかなように、本実施形態における鞍乗り型車両１の傾斜角検出装置Ｓでは、加速度センサ２０が、鞍乗り型車両１の車幅方向（ｙ軸の方向）と上下方向（ｚ軸の方向）とで規定される平面（ｙ−ｚ平面）内において、車幅方向に対して平行に配置されたピボット軸Ｌに上下方向で直交する軸線Ｌ０に対して４５°傾斜させた方向を検出軸とする第１の検出軸Ｌ１と、第１の検出軸Ｌ１と直交する方向を検出軸とする第２の検出軸Ｌ２と、の２軸方向の加速度成分ＸＧ、ＹＧを検出し、検出部Ｃが、２軸方向の加速度成分ＸＧ、ＹＧに基づいて鞍乗り型車両１の傾斜角を検出するものであるため、鞍乗り型車両１のより広角な傾斜角を精度よく、かつ、簡便な方法で検出することができる。
【００４９】
また、本実施形態における鞍乗り型車両１の傾斜角検出装置Ｓでは、検出部Ｃが、２軸方向の加速度成分ＸＧ、ＹＧの大きさに基づいて加速度成分ＸＧ、ＹＧ同士を除算演算することにより鞍乗り型車両１の傾斜角を求めるものであるため、鞍乗り型車両１が進行方向に対して左右いずれかの方向に傾斜している場合であっても、鞍乗り型車両１のより広角な傾斜角を検出することができる。また、加速度成分ＸＧ、ＹＧ同士を除算演算する際に、除数と被除数とを入れ替えることにより、鞍乗り型車両１の傾斜角を求めるためのデータや演算処理を簡素化することができる。
【００５０】
また、本実施形態における鞍乗り型車両１の傾斜角検出装置Ｓでは、検出部Ｃが、除算演算値と除算演算値のアークタンジェント値との関係を示すテーブルデータを検索して除算演算値に対応するアークタンジェント値を求めることにより、鞍乗り型車両１の傾斜角を求めるものであるため、複雑なアークタンジェント値をテーブルデータの検索によって簡便に求めることができ、廉価なマイクロコンピュータであっても精度よく鞍乗り型車両１の傾斜角を求めることができる。
【００５１】
また、本実施形態における鞍乗り型車両１の傾斜角検出装置Ｓでは、加速度センサ２０が、軸線Ｌ０がピボット軸Ｌの車幅方向の中央部においてピボット軸Ｌに直交するように鞍乗り型車両１に装着されているものであるため、２軸方向で検出される加速度成分ＸＧ、ＹＧを車幅方向の中央部からオフセットさせた分だけ補正する必要性を排除することができ、鞍乗り型車両１の傾斜角を求めるためのデータや演算処理を簡素化することができる。
【００５２】
なお、本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
以上のように、本発明は、鞍乗り型車両のより広角な傾斜角を精度よく、かつ、簡便な方法で検出することのできる鞍乗り型車両の傾斜角検出装置を提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から鞍乗り型車両に広く適用され得るものと期待される。
【符号の説明】
【００５４】
Ｓ…傾斜角検出装置
１…鞍乗り型車両
１１…フレーム
１２…ピボット支持部
１３…ピボット部材
１４…スイングアーム
２０…加速度センサ
Ｅ…エンジン
Ｒ…後輪
Ｃ…検出部
Ｌ…ピボット軸
Ｌ０…位置的基準軸線
Ｌ１…第１の検出軸
Ｌ２…第２の検出軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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