(57)【要約】【課題】本発明は、日射条件が良く発電量の増大が期待できる発電環境を探索して移動することにより、自ら判断して最適な発電場所に移動することを可能とする。【解決手段】本発明の自走式太陽光発電装置は、太陽光発電パネルと、蓄電手段と、移動手段とを備え、地図情報を取得する地図情報取得部と、位置情報を生成する位置情報生成部と、日射量情報を取得する日射量情報取得部と、期待発電量を算出する発電量推量部と、現在地点から複数の発電スポットの各々への最短経路を探索する経路探索部と、期待発電量が移動による消費電力量を上回るか否かについて電力量の損得算出を行い、期待発電量が移動による消費電力量を上回る場合に最短経路に従って発電スポットに移動すると判断する評価判断部とを含む。【選択図】図３
2015005569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽光発電パネルと、蓄電手段と、移動手段とを備えた自走式太陽光発電装置であって、
探索対象として設定された領域についての地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報において複数の発電スポットの位置を登録することにより位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記探索対象の領域における日射量強度に関する日射量情報を取得する日射量情報取得部と、
前記位置情報及び前記日射量情報に基づいて、前記複数の発電スポットの各々において単位時間当たりに得られると推量される期待発電量を算出する発電量推量部と、
前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を探索する経路探索部と、
前記期待発電量及び前記最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について、前記期待発電量が前記現在地点から前記複数の発電スポットの各々への移動による消費電力量を上回るか否かについて電力量の損得算出を行い、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る場合に、前記最短経路に従って前記発電スポットに移動すると判断する評価判断部と
を含むことを特徴とする自走式太陽光発電装置。
【請求項２】
前記評価判断部は、当該移動すると判断された発電スポットへの到着後から所定の時間を経過したかどうかを判断し、
前記評価判断部が前記所定の時間を経過したと判断した場合、
前記日射量情報取得部は、前記日射量情報を更新し、
前記発電量推量部は、当該更新した日射量情報に基づいて前記複数の発電スポットの各々において前記期待発電量を更新し、
前記経路探索部は、前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を再探索し、
前記評価判断部は、当該更新した期待発電量及び当該再探索した最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について前記電力量の損得算出を再度行い、前記再度の損得算出において前記更新した期待発電量が前記移動による消費電力量を上回り、且つ前記再度の損得算出において得られる電力量の利得が現在の発電スポットにおける前記更新した期待発電量よりも大きい発電スポットに、前記再探索した最短経路に従って移動すると判断することを特徴とする請求項１に記載の自走式太陽光発電装置。
【請求項３】
前記評価判断部は、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る前記発電スポットが複数ある場合には、当該上回る複数の発電スポットのうち前記損得算出において最も得られる電力量の利得が大きいと予測される発電スポットに移動すると判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式太陽光発電装置。
【請求項４】
前記移動手段は、タイヤであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自走式太陽光発電装置。
【請求項５】
太陽光発電パネルと、蓄電手段と、移動手段と備えた自走式太陽光発電装置の移動を制御する太陽光発電方法であって、
探索対象として設定された領域についての地図情報を取得するステップと、
前記地図情報において複数の発電スポットの位置を登録することにより位置情報を生成するステップと、
前記探索対象の領域における日射量強度に関する日射量情報を取得するステップと、
前記位置情報及び前記日射量情報に基づいて、前記複数の発電スポットの各々において単位時間当たりに得られると推量される期待発電量を算出するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を探索するステップと、
前記期待発電量及び前記最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について、前記期待発電量が前記現在地点から前記複数の発電スポットの各々への移動による消費電力量を上回るか否かについて電力量の損得算出を行い、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る場合に、前記最短経路に従って前記発電スポットに移動すると判断するステップと
を含むことを特徴とする太陽光発電方法。
【請求項６】
当該移動すると判断された発電スポットへの到着後から所定の時間を経過したかどうかを判断するステップをさらに含み、
前記所定の時間を経過したと判断した場合、
前記日射量情報を更新するステップ、
当該更新した日射量情報に基づいて前記複数の発電スポットの各々において前記期待発電量を更新するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を再探索するステップと、
当該更新した期待発電量及び当該再探索した最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について前記電力量の損得算出を再度行い、前記再度の損得算出において前記更新した期待発電量が前記移動による消費電力量を上回り、且つ前記再度の損得算出において得られる電力量の利得が現在の発電スポットにおける前記更新した期待発電量よりも大きい発電スポットに、前記再探索した最短経路に従って移動すると判断するステップと
をさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の太陽光発電方法。
【請求項７】
移動すると判断するステップは、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る前記発電スポットが複数ある場合には、当該上回る複数の発電スポットのうち前記損得算出において最も得られる電力量の利得が大きいと予測される発電スポットに移動すると判断することを特徴とする請求項５又は６に記載の太陽光発電方法。
【請求項８】
前記移動手段は、タイヤであることを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の太陽光発電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、太陽光発電装置に関し、より詳細には、日射条件が良く発電量の増大が期待できる発電環境を探索して移動することにより、自ら判断して最適な発電場所に移動する自走機能を備えた自走式太陽光発電装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
太陽光発電パネルは、固定式の太陽光発電パネルと可搬式の太陽光発電パネルとに大別される。固定式の太陽光発電パネルの設置方法としては、コンクリートなどで作られた架台に年間発電量が最大となる角度で太陽光発電パネルを固定する方法と、発電量を増大させる目的で太陽光発電パネルを太陽の向きに追従させる雲台型の自動追尾装置に固定する方法がある。固定式の太陽光発電パネルの設置方法の後者の例としては、特許文献１の図１に示されるような、太陽光を高精度かつ高効率に自動で追尾する太陽光追尾装置が知られている。
【０００３】
一方、可搬式の太陽光発電パネルとしては、商用電源の得られない場所での利用を目的として太陽光発電パネルに運搬可能な構造を設けたものや、例えば携帯電話のような通常持ち運ぶものや例えば自動車のような通常移動用機器となるものに太陽光発電パネルを取り付けたものなどがある。可搬式の太陽光発電パネルの前者の例としては、図５に示されるような、太陽光発電パネルを備えた移動式の電源装置が挙げられる。また、可搬式の太陽光発電パネルの後者の例としては、太陽光充電機能を搭載した携帯電話、太陽光発電パネルが搭載された自動車が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０９０７８号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】木村直也、「環境対応車における太陽電池の技術動向」、The TRC News、２００９年、東レリサーチセンター、p.42-44、No.108
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、可搬式の太陽光発電パネルは、自ら能動的に移動することができないため、移動させることに人手が必要であるという問題があった。また、固定式又は可搬式の太陽光発電パネルでは、発電量を増大させる目的でより優れた発電環境を探索して移動することができないため、太陽光の高度や位置の経時的な変化等によりその位置での日射量が少なくなるなど、安定した発電ができない恐れがあった。
【０００７】
以上のように、本発明は、日射条件が良く発電量の増大が期待できる発電環境を探索して移動することにより、日射条件が悪くなった場合であっても自ら判断して最適な発電場所に移動する自走機能を備えた自走式太陽光発電装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の自走式太陽光発電装置は、太陽光発電パネルと、蓄電手段と、移動手段とを備えた自走式太陽光発電装置であって、探索対象として設定された領域についての地図情報を取得する地図情報取得部と、前記地図情報において複数の発電スポットの位置を登録することにより位置情報を生成する位置情報生成部と、前記探索対象の領域における日射量強度に関する日射量情報を取得する日射量情報取得部と、前記位置情報及び前記日射量情報に基づいて、前記複数の発電スポットの各々において単位時間当たりに得られると推量される期待発電量を算出する発電量推量部と、前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を探索する経路探索部と、前記期待発電量及び前記最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について、前記期待発電量が前記現在地点から前記複数の発電スポットの各々への移動による消費電力量を上回るか否かについて電力量の損得算出を行い、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る場合に、前記最短経路に従って前記発電スポットに移動すると判断する評価判断部とを含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項２に記載の自走式太陽光発電装置は、本発明の請求項１に記載の自走式太陽光発電装置であって、前記評価判断部は、移動すると判断された前記発電スポットへの到着後から所定の時間を経過したかどうかを判断し、前記評価判断部が前記所定の時間を経過したと判断した場合、前記日射量情報取得部は、前記日射量情報を更新し、前記発電量推量部は、当該更新した日射量情報に基づいて前記複数の発電スポットの各々において前記期待発電量を更新し、前記経路探索部は、前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を再探索し、前記評価判断部は、当該更新した期待発電量及び当該再探索した最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について前記電力量の損得算出を再度行い、前記再度の損得算出において前記更新した期待発電量が前記移動による消費電力量を上回り、且つ前記再度の損得算出において得られる電力量の利得が現在の発電スポットにおける前記更新した期待発電量よりも大きい発電スポットに、前記再探索した最短経路に従って移動すると判断することを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項３に記載の自走式太陽光発電装置は、本発明の請求項１又は２に記載の自走式太陽光発電装置であって、前記評価判断部は、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る前記発電スポットが複数ある場合には、当該上回る複数の発電スポットのうち前記損得算出において最も得られる電力量の利得が大きいと予測される発電スポットに移動すると判断することを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項４に記載の自走式太陽光発電装置は、本発明の請求項１乃至３のいずれかに記載の自走式太陽光発電装置であって、前記移動手段は、タイヤであることを特徴とする。
【００１２】
本発明の請求項５に記載の太陽光発電方法は、太陽光発電パネルと、蓄電手段と、移動手段と備えた自走式太陽光発電装置の移動を制御する太陽光発電方法であって、探索対象として設定された領域についての地図情報を取得するステップと、前記地図情報において複数の発電スポットの位置を登録することにより位置情報を生成するステップと、前記探索対象の領域における日射量強度に関する日射量情報を取得するステップと、前記位置情報及び前記日射量情報に基づいて、前記複数の発電スポットの各々において単位時間当たりに得られると推量される期待発電量を算出するステップと、前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を探索するステップと、前記期待発電量及び前記最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について、前記期待発電量が前記現在地点から前記複数の発電スポットの各々への移動による消費電力量を上回るか否かについて電力量の損得算出を行い、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る場合に、前記最短経路に従って前記発電スポットに移動すると判断するステップとを含むことを特徴とする。
【００１３】
本発明の請求項６に記載の太陽光発電方法は、本発明の請求項５に記載の太陽光発電方法であって、当該移動すると判断された発電スポットへの到着後から所定の時間を経過したかどうかを判断するステップをさらに含み、前記所定の時間を経過したと判断した場合、前記日射量情報を更新するステップ、当該更新した日射量情報に基づいて前記複数の発電スポットの各々において前記期待発電量を更新するステップと、前記位置情報に基づいて、前記自走式太陽光発電装置の現在地点から前記複数の発電スポットの各々への最短経路を再探索するステップと、当該更新した期待発電量及び当該再探索した最短経路に基づいて、前記複数の発電スポットの各々について前記電力量の損得算出を再度行い、前記再度の損得算出において前記更新した期待発電量が前記移動による消費電力量を上回り、且つ前記再度の損得算出において得られる電力量の利得が現在の発電スポットにおける前記更新した期待発電量よりも大きい発電スポットに、前記再探索した最短経路に従って移動すると判断するステップとをさらに含むことを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項７に記載の太陽光発電方法は、本発明の請求項５又は６に記載の太陽光発電方法であって、前記移動すると判断するステップは、前記期待発電量が前記移動による消費電力量を上回る前記発電スポットが複数ある場合には、当該上回る複数の発電スポットのうち前記損得算出において最も得られる電力量の利得が大きいと予測される発電スポットに移動すると判断することを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項８に記載の太陽光発電方法は、本発明の請求項５乃至７のいずれかに記載の太陽光発電方法であって、前記移動手段は、タイヤであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る自走式太陽光発電装置及び方法によれば、日射条件が良く発電量の増大が期待できる発電環境を探索して移動することにより、日射条件が悪くなった場合であっても自ら判断して最適な発電場所に移動することができるため、発電量の増大を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る自走式太陽光発電装置の構成のブロック図である。
【図２】本発明に係る自走式太陽光発電装置の全体構成を例示する図である。
【図３】本発明に係る自走式太陽光発電装置の制御手段の構成を例示する図である。
【図４】本発明に係る自走式太陽光発電装置１０の移動に関する処理フローを説明する図である。
【図５】本発明に係る自走式太陽光発電装置１０の移動に関する処理フローを説明する図である。
【図６】従来技術に係る、太陽光発電パネルに運搬可能な構造を設けたものを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、本発明の自走式太陽光発電装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、自走式太陽光発電装置１０は、太陽光発電パネル１と、移動手段２と、蓄電手段３と、充放電手段４と、制御手段５と、接続手段６と、通信手段７とを備える。自走式太陽光発電装置１０は、接続手段６を介して放電ステーション２０に接続される。図１では、移動手段２としてタイヤを使用した例を示している。
【００１９】
太陽光発電パネル１は、太陽光を受けて発電する。太陽光発電パネル１の発電量は、日射量に従って変化する。蓄電手段３は、所望の電力量の充放電が可能であり、太陽光発電パネル１で得られた電気エネルギーを蓄電する蓄電池や、得られた電気エネルギーを化学エネルギーに変換して貯蔵するエネルギー貯蔵デバイスとすることができる。充放電手段４は、蓄電手段３への充電と蓄電手段３からの放電を行う。
【００２０】
本発明の自走式太陽光発電装置１０は、制御手段５が自ら能動的に判断して最適な発電場所に移動して発電量を最適化するための以下で後述する各機能をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した記憶部を備えている。通信手段７は、後述する日射量情報、地図情報、自己の位置情報を取得するための所定の外部サーバーや他の自走式太陽光発電装置等と通信することができる。
【００２１】
放電ステーション２０は、所定の建物内など任意の場所に固定的に設置されており、接続手段６を介して自走式太陽光発電装置１０と接続することにより、蓄電手段３に蓄えた電力を放電させて電力を回収することができる。
【００２２】
図２は、本発明の自走式太陽光発電装置の全体構成を例示する。図２に示されるように、タイヤを移動手段２として陸地で発電するように自走式太陽光発電装置１０を構成することができる。本発明の自走式太陽光発電装置１０では、以下で後述する処理を経て制御手段５によって決定された発電スポットに移動するように制御手段５が移動手段２を動作させることにより、太陽光追尾システムだけではカバーできない発電量低下の課題及び人手を要する課題を解決して、より多くの太陽光を電気エネルギーに変換し有効活用することができる。
【００２３】
図３は、本発明の自走式太陽光発電装置１０の制御手段５の構成を例示する。図３に示されるように、制御手段７は、地図情報取得部１１と、位置情報生成部１２と、日射量情報取得部１３と、発電量推量部１４と、経路探索部１５と、評価判断部１６とを含む。
【００２４】
図４を用いて、本発明の自走式太陽光発電装置１０の放電ステーション２０から発電スポットへの移動に関する処理フロー１００を説明する。本発明の自走式太陽光発電装置１０は、放電ステーション２０の設置位置を開始位置として、図４に示される処理フロー１００に従って、探索対象として設定された領域内（例えば放電ステーション２０の設置位置から半径数キロ以内等）において最適な発電場所を判断して移動する。なお、自走式太陽光発電装置１０の接続手段６と放電ステーション２０との接続の解除は移動判断前又は後のいずれであってもよい。
【００２５】
図４に示されるように、ステップ１０１で、地図情報取得部１１は、通信手段７を介して探索対象として設定された領域における地図情報を取得する。ステップ１０２で、位置情報生成部１２は、取得した地図情報において放電ステーション２０の位置及び探索対象の領域内で発電可能な発電スポットの位置を登録することにより位置情報を生成する。
【００２６】
ステップ１０３で、日射量情報取得部１３は、探索対象の領域における日射量強度（Ｗ／ｍｍ２）に関する日射量情報を取得する。日射量情報は、ソラリオンなどのリアルタイム気象予測及び表示を利用して日射量を見積もることが可能な日射量予測システムに通信手段７を介してアクセスすることにより取得することができる。なお、日射量情報の取得方法としては、上記した日射量予測システムだけでなく、過去の日射量計測を参考にして日射量予測を見積もることが可能な日射量データベースシステムや、その他従来技術又はその組み合わせのものを使用することができることは言うまでもない。
【００２７】
ステップ１０４で、発電量推量部１４は、位置情報及び日射量情報に基づいて、探索対象の領域内で登録された各発電スポットにおいて、例えば一時間当たりなど単位時間当たりに得られると推量される期待発電量を算出する。発電量推量部１４は、例えば日射量情報の日射量強度と太陽光パネル１の変換効率データ等とを基に種々の推量方法により期待発電量を推量することができる。
【００２８】
ステップ１０５で、経路探索部１５は、位置情報に基づいて、放電ステーション２０の設置位置から登録した各発電スポットへの最短経路を探索する。自走式太陽光発電装置１０は、例えばカーナビゲーションシステムのような目的地探索機能を有しており、目的地探索機能を利用して各発電スポットへの最短経路を探索することができる。自走式太陽光発電装置１０は、上記カーナビゲーションシステムのような目的地探索機能を利用して自己の現在地に関する現在地情報を取得して、自走式太陽光発電装置１０の現在地点から登録した各発電スポットへの最短経路を探索するように構成してもよい。
【００２９】
ステップ１０６で、評価判断部１６は、推量した期待発電量及び探索した最短経路に基づいて、各発電スポットについて、推量した期待発電量が放電ステーション２０又は現在地点からその発電スポットへの移動により消費する電力量を上回るか否かについて判断するために、期待発電量と移動による消費電力量との損得算出を行う。ステップ１０７で、移動判断部１６は、電力量の損得算出に基づいて、期待発電量が移動による消費電力量を上回らない場合にはステップ１０８で移動しないと判断し、上回る場合にはステップ１０９でその発電スポットに移動すると判断し、それにより自走式太陽光発電装置１０が移動を開始する。期待発電量が移動による消費電力量を上回る発電スポットが複数ある場合は、当該複数の発電スポットのうち損得算出において最も得られる電力量の利得が大きいと予測される発電スポットに移動すると判断することが好ましい。ステップ１０９での移動開始後、移動すると判断された発電スポットについて探索された最短経路に従って自走式太陽光発電装置１０が移動することにより、発電スポットに到着し、発電を行う。
【００３０】
日射量予測より期待発電量を推量して周囲の発電環境を探索することにより、現時点での発電量の見込み値を把握し、発電環境を比較し、より優れる発電環境を選定することができる。また、期待発電量が移動時消費電力量を上回ると予測した際に移動することを判断することにより、無駄な移動を防止することができる。また、最大発電量が得られる発電スポットへの最短経路を探索することにより、移動に要するエネルギーと時間を節約することができ、効率良く電力を蓄電することができる。
【００３１】
次に、図５を用いて、本発明の自走式太陽光発電装置１０の発電スポットから別の発電スポットへの移動に関する処理フロー２００を説明する。
【００３２】
図５に示されるように、ステップ２０１で、評価判断部１６は、発電スポットに到着してから所定時間が経過したかを判断する。所定時間を経過していない場合、ステップ２０２でその発電スポットで発電を継続する。所定時間を経過した場合、ステップ２０３で、日射量情報取得部１３は、探索対象の領域における日射量情報を更新する。ステップ２０４で、発電量推量部１４は、位置情報及び更新した日射量情報に基づいて、探索対象の領域内で登録された各発電スポットにおいて、期待発電量を再度算出して更新する。
【００３３】
ステップ２０５で、経路探索部１５は、位置情報を用いて、現在の発電スポットから他の発電スポットの各々への最短経路を再探索する。ステップ１０５の場合と同様に、自走式太陽光発電装置１０の現在地点から登録した各発電スポットへの最短経路を再探索するように構成してもよい。
【００３４】
ステップ２０６で、評価判断部１６は、更新した期待発電量及び再探索した最短経路に基づいて、発電スポットの各々について、推量した期待発電量が現在の発電スポット又は現在地点から他の発電スポットへの移動により消費する電力量を上回るか否かについて電力量の損得算出を再度行う。ステップ２０７で、評価判断部１６は、電力量の損得算出に基づいて、期待発電量が移動による消費電力量を上回らない場合にはステップ２０８で移動しないと判断する。上回る場合には、ステップ２０９で、評価判断部１６は、損得算出において得られる電力量の利得が、ステップ２０４において推量した現在の発電スポットにおける期待発電量よりも大きいかどうかを判断する。電力量の利得が現在の発電スポットにおける期待発電量よりも小さい場合は、評価判断部１６は、ステップ２１０で移動しないと判断する。電力量の利得が現在の発電スポットにおける期待発電量よりも大きい場合は、評価判断部１６は、ステップ２１１で現在の発電スポットからその発電スポットに移動すると判断し、それにより自走式太陽光発電装置１０が移動を開始する。電力量の利得が現在の発電スポットにおける期待発電量よりも大きい他の発電スポットが複数ある場合は、当該複数の発電スポットのうち損得算出において最も得られる電力量の利得が大きいと予測される発電スポットに移動すると判断することが好ましい。ステップ２１１での移動開始後、移動すると判断された発電スポットについて探索された最短経路に従って自走式太陽光発電装置１０が移動することにより、その発電スポットに到着し、発電を行う。
【００３５】
このように、移動すべきか現在地にとどまって発電を続けるべきか判断することにより、最大発電量となる発電箇所を選定できない課題を解決することができる。また、本発明の自走式太陽光発電装置１０では、自走式太陽光発電装置１０が放電ステーションから最適な発電スポットに移動してその発電スポットで発電を行っていても、太陽光の高度や位置の経時的な変化により現在の発電スポットでは安定した発電ができない場合に、新たな発電スポットを選定して移動することにより、安定的に発電を行うことができる。
【００３６】
本発明の自走式太陽光発電装置１０は、蓄電手段３が満充電になった場合、日没など所定の時刻を経過した場合、又は蓄電手段３の蓄電量が放電ステーション２０への帰路の移動に要する消費電力量を下回ると推量され、放電ステーション２０へ自走して戻るだけのエネルギーが枯渇する恐れが発生した場合、地図情報及び位置情報に基づいて、放電ステーション２０へ帰還するように構成することができる。
【００３７】
また、本発明の自走式太陽光発電装置１０は、特許文献１に示されるような、太陽の位置に合わせて太陽光発電パネル１の向き及び／又は角度を自動的に調整する機能を備えることができる。
【００３８】
また、本発明の自走式太陽光発電装置１０は、自走式掃除システムなど既存技術を利用した障害物回避機能を備えることができ、障害物回避機能を用いて発電スポットへ自律移動するように構成することができる。発電スポットへの移動時に障害物回避機能を使用することにより、移動に要するエネルギーと時間を節約でき、より多くの太陽光を電気エネルギーに変換し有効活用できる。
【００３９】
また、本発明の自走式太陽光発電装置１０は、太陽光発電パネル１の傾斜調整機能を備えることができ、傾斜調整機能を用いて、発電スポットにて発電量の最大化を行うように太陽光発電パネル１の傾斜を変更することもできる。
【００４０】
また、本発明の自走式太陽光発電装置１０は、通信手段７を介して他の自走式太陽光発電装置１０と通信して、周囲の発電環境と現在地の発電環境の情報を交換し、両箇所の発電量を推量して、現在地で発電を継続するか移動して発電スポットを変更するかを判断し、総合的な発電量が最大になるように発電スポットを最適化するように構成することもできる。自ら探索する範囲を超えた外部の発電環境を通信により入手することにより、より優れる発電環境を選定することができる。
【００４１】
図２では、タイヤを移動手段２として使用した例を示したが、本発明の自走式太陽光発電装置１０は、スクリューを移動手段２として水上で発電するか、キャタピラーを移動手段２として氷上で発電するか、又はバルーンを移動手段として雲上で発電するように構成してもよい。地図情報を使用しない経路探索機能を用いて、上記の期待電力量の推量より発電スポットを選定し、位置情報より最短経路を探索する。
【符号の説明】
【００４２】
太陽光発電パネル  １
移動手段  ２
蓄電手段  ３
充放電手段  ４
制御手段  ５
接続手段  ６
通信手段  ７
自走式太陽光発電装置  １０
地図情報取得部  １１
位置情報生成部  １２
日射量情報取得部  １３
発電量推量部  １４
経路探索部  １５
評価判断部  １６
放電ステーション  ２０
【図１】
2015005569.tif 000003
【図２】
2015005569.tif 000004
【図３】
2015005569.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015005569.tif 000007
【図６】
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