(57)【要約】      （修正有）【課題】事故現場付近にいる移動体からのリアルタイムな情報を取得して、事故現場において通行可能となる車線を通知可能なナビゲーション装置およびシステムを提供する。【解決手段】表示装置８と接続されたナビゲーション装置４において、地図情報取得部４１が取得した地図情報と、自車位置情報取得部４２が取得した自車位置と、事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報と、リアルタイム情報取得部４４が取得した事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とに基づいて、事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断する判断部４５と、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、運転者に提示するよう表示装置８に指示する出力制御部４６とを備える。事故が起こった直後であっても、事故現場において通行可能な車線を事前に知ることができ、直前の車線変更による渋滞の緩和を促す。【選択図】図２
2015224929.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の運転者に情報を通知可能な出力装置と接続されたナビゲーション装置において、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
自車位置を取得する自車位置情報取得部と、
事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、
外部の通知装置から、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得するリアルタイム情報取得部と、
前記地図情報取得部が取得した地図情報と、前記自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報と、前記リアルタイム情報取得部が取得した前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とに基づいて、前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断する判断部と、
前記判断部が判断した前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線に基づいて、前記車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、その生成した情報を前記運転者に提示するよう前記出力装置に指示する出力制御部と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記リアルタイム情報取得部は、前記車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末を介して、前記外部の通知装置から、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記外部の通知装置は、前記事故現場を通過した他車輌に搭載または持ち込まれたナビゲーション装置であり、
前記リアルタイム情報取得部は、前記他車輌に搭載または持ち込まれたナビゲーション装置から車車間通信を介して前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判断部が、前記自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報とに基づいて、前記事故現場と前記自車位置との距離があらかじめ定められた範囲内にあると判断した場合であって、前記リアルタイム情報取得部が、前記事故現場を通過した他車輌のナビゲーション装置から前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得している場合に、
前記判断部は、前記地図情報取得部が取得した地図情報と、前記自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報と、前記リアルタイム情報取得部が取得した前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とに基づいて、前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断し、
前記出力制御部は、前記判断部が判断した前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線に基づいて、前記車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、その生成した情報を前記運転者に提示するよう前記前記出力装置に指示する
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車輌が実際に走行している車線を認識する車線認識部と、
前記車輌の後方を走行する後続車輌に情報を送信する通信部をさらに備え、
前記判断部が、前記事故現場と前記自車位置との距離があらかじめ定められた範囲内にあると判断した場合であって、前記リアルタイム情報取得部が、前記事故現場を通過した他車輌のナビゲーション装置から前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得していない場合には、
前記判断部は、自車が前記事故現場を通過したときに、前記自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報と、前記車線認識部が認識した自車が走行している車線とに基づいて、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を判断し、その判断した情報を前記後続車輌に送信するよう前記通信部に指示する
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記リアルタイム情報取得部は、前記事故現場を通過した他車輌のナビゲーション装置から、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とともに、当該他車輌の走行速度を取得し、
前記判断部は、前記運転者に通知する車線の情報を生成する際に、それぞれの車線を走行する車輌の速度情報を加えた車線の情報を生成し、前記運転者に提示するよう前記出力装置に指示する
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車輌の走行速度を取得する走行速度取得部をさらに備え、
前記判断部は、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報に加え、前記走行速度取得部が取得した走行速度を、前記後続車輌に送信するよう前記通信部に指示する
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
車輌に搭載または持ち込まれ、前記車輌が事故現場を通過するときに走行した車線の情報を、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報として当該車輌の後方を走行する後続車輌に送信するナビゲーション装置であって、
自車位置を取得する自車位置情報取得部と、
前記事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、
前記車輌が実際に走行している車線を認識する車線認識部と、
前記車輌の後方を走行する後続車輌に情報を送信する通信部と、
前記車輌が前記事故現場を通過したときに、前記自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報と、前記車線認識部が認識した自車が走行している車線とに基づいて、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を判断し、その判断した情報を前記後続車輌に送信するよう前記通信部に指示する判断部と、
を備えることを特徴とする前記事故現場を通過した車輌のナビゲーション装置。
【請求項９】
車輌に搭載または持ち込まれ、前記車輌が事故現場を通過するときに走行した車線の情報を、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報として当該車輌の後方を走行する後続車輌に送信するナビゲーション装置と、当該ナビゲーション装置から車車間通信を介して情報を取得する前記車輌の後方を走行する後続車輌のナビゲーション装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
前記事故現場を通過した車輌のナビゲーション装置は、
自車位置を取得する自車位置情報取得部と、
事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、
前記車輌が実際に走行している車線を認識する車線認識部と、
前記車輌の後方を走行する後続車輌に情報を送信する通信部と、
前記車輌が前記事故現場を通過したときに、前記自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報と、前記車線認識部が認識した自車が走行している車線とに基づいて、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を判断し、その判断した情報を前記後続車輌に送信するよう前記通信部に指示する判断部と、
を備え、
前記車輌の後方を走行する後続車輌のナビゲーション装置は、
前記後続車輌の運転者に情報を通知可能な出力装置と接続されており、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
自車位置を取得する後続車輌の自車位置情報取得部と、
前記事故現場の位置情報を取得する後続車輌の事故現場情報取得部と、
前記事故現場を通過した車輌のナビゲーション装置から、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得するリアルタイム情報取得部と、
前記地図情報取得部が取得した地図情報と、前記後続車輌の自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記後続車輌の事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報と、前記リアルタイム情報取得部が取得した前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とに基づいて、前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断する後続車輌の判断部と、
前記後続車輌の判断部が判断した前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線に基づいて、前記後続車輌が走行すべき車線の情報を生成し、その生成した情報を前記後続車輌の運転者に提示するよう前記出力装置に指示する出力制御部と
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等の車輌が通行可能な車線の情報を提示するナビゲーション装置およびナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車等の車輌において、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ／登録商標、以下省略して記載）センターから、事故現場情報受信して事故現場を地図上に表示したり、渋滞情報を受信して車線ごとの渋滞情報を地図上に表示するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、渋滞、事故、工事などによる車線規制情報をＶＩＣＳセンターから受信して、車線規制が行われている区間における規制車線を提示したり、車線規制に基づいて迂回路を検索して提示する装置も知られている（例えば、特許文献２〜４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１７１５９号公報
【特許文献２】特開２００６−２３６２４７号公報
【特許文献３】特開２００９−２１０４６７号公報
【特許文献４】特開２００２−６２１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、事故が起こった直後で、高速道路を走行中（出口が近くにない場合）や抜け道がない場合には、事故現場を通り過ぎる必要があるが、例えば特許文献１〜４等に示すような従来の装置では、事故が起こった直後で事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報がわからないことにより、事故現場直前になって事故により通行できなくなった車線から通行可能な車線に車線変更をしようとする車輌によって、渋滞を悪化させてしまうという課題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、事故現場付近にいる移動体からのリアルタイムな情報を取得して、事故現場において通行可能となる車線を事前に通知可能なナビゲーション装置およびナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、この発明は、車輌の運転者に情報を通知可能な出力装置と接続されたナビゲーション装置において、地図情報を取得する地図情報取得部と、自車位置を取得する自車位置情報取得部と、事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、外部の通知装置から、前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得するリアルタイム情報取得部と、前記地図情報取得部が取得した地図情報と、前記自車位置情報取得部が取得した自車位置と、前記事故現場情報取得部が取得した事故現場の位置情報と、前記リアルタイム情報取得部が取得した前記事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とに基づいて、前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断する判断部と、前記判断部が判断した前記事故現場において通行可能となる現在位置での車線に基づいて、前記車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、その生成した情報を前記運転者に提示するよう前記出力装置に指示する出力制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、事故現場付近にいる外部の通知装置（事故現場付近を通過したり走行したりする車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末や事故現場付近にいる人等の移動体が所持する携帯情報端末等）からのリアルタイムな情報を取得して、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報をナビゲーション装置に提示することにより、事故が起こった直後であっても、事故により通行できなくなった車線および事故現場において通行可能な車線を事前に知ることができるので、事故現場直前の車線変更による渋滞の緩和を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１におけるナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの一例を示す構成図である。
【図２】実施の形態１におけるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１におけるナビゲーション装置の出力制御部が生成した、運転者に提示する車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報の一例を示す表示画面例である。
【図５】実施の形態２におけるナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの一例を示す構成図である。
【図６】実施の形態２におけるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２におけるナビゲーション装置が、後続する他車輌のナビゲーション装置にリアルタイムな通行可能車線情報を送信する場合の処理を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２におけるナビゲーション装置の出力制御部が生成した、運転者に提示する車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報の別の例（車線ごとの車輌の平均速度も含む情報の一例）を示す表示画面例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの一例を示す構成図である。このナビゲーションシステムでは、一般ユーザが所有する携帯情報端末１からの情報を集めるネットワークセンター２を介して、一般ユーザからリアルタイムに事故現場情報を収集して情報共有を行い、車輌の運転者が所有する携帯情報端末３と車輌のナビゲーション装置４とのペアリング機能を用いて、一般ユーザから収集された情報をナビゲーション装置に通知し通行可能な車線情報を運転者に通知する。
【００１１】
携帯情報端末１は、車輌の運転者や同乗者または歩行者などの一般ユーザが所有するスマートフォンなど、事故現場付近を通過したり走行したりする車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末や事故現場付近にいる人等の移動体が所持する携帯情報端末等の外部の通知装置であり、この携帯情報端末１には、通行可能な車線の情報についてネットワークセンター２と送受信することができるアプリケーションがあらかじめダウンロードされているものとする。
【００１２】
そして、ネットワークセンター２では、アプリケーションを通して情報を集めることにより情報を集中し、そこから情報展開して、車輌の運転者が所有するスマートフォンなどの、車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末３に情報を通知する。
【００１３】
車輌の運転者が所有するスマートフォンなどの、車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末３にも、通行可能な車線の情報についてネットワークセンター２と送受信することができるアプリケーションがあらかじめダウンロードされているものとする。
【００１４】
例えば、事故が発生した際にその現場付近を走行する車輌や付近を通行する歩行者が、自身が所有する携帯情報端末１にあらかじめダウンロードしてあったアプリケーションにより、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を入力すると、その事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報が、ネットワークセンター２に送信される。
【００１５】
ネットワークセンター２では、複数のユーザの携帯情報端末（外部の通知装置）１から送られてくる情報を集中させて、情報共有することにより、同じアプリケーションをあらかじめインストールしている携帯情報端末には、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報が通知される。
この際、ネットワークセンター２から情報を送信するのではなく、情報共有により自動的に付近の携帯情報端末に情報が通知される。
【００１６】
車輌の運転者が所有するスマートフォンなどの、車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末３には、あらかじめ同じアプリケーションがインストールされており、さらに、ネットワークセンター２から情報を取得する条件として、例えば「事故現場付近５００メートル以内で情報取得」などと設定しておくことにより、自車位置から遠い位置で起こった事故などの不要な情報が通知されることはなく、自車が走行する付近で事故が起こった場合のみ、その事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を自動的に取得することができる。
【００１７】
ナビゲーション装置４は、車輌の運転者が所有するスマートフォンなどの、車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末３とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによりペアリング接続されているものとする。そのため、ナビゲーション装置４は、携帯情報端末３が取得した事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を自動的に取得することができる。
【００１８】
図２は、この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置４の一例を示すブロック図である。このナビゲーション装置４は、地図情報取得部４１、自車位置情報取得部４２、事故現場情報取得部４３、リアルタイム情報取得部４４、判断部４５、および、出力制御部４６を備えており、車輌の運転者に各種情報を通知可能な出力装置（ここでは、表示装置）８と接続されている。
【００１９】
地図情報取得部４１は、自車が保持する地図情報データベース５から、道路の車線情報を含む地図情報を取得する。なお、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。
自車位置情報取得部４２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）６などにより検出された自車位置を取得する。
事故現場情報取得部４３は、ＶＩＣＳセンター７から事故現場の位置情報を取得する。
【００２０】
リアルタイム情報取得部４４は、車輌の運転者の携帯情報端末（車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末）３を介して、携帯情報端末（外部の通知装置）１から、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得する。
【００２１】
判断部４５は、地図情報取得部４１が取得した地図情報と、自車位置情報取得部４２が取得した自車位置と、事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報と、リアルタイム情報取得部４４が取得した事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とを照合し、具体的に事故現場においてどの車線が通行可能か、すなわち、事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断し、出力制御部４６に通知する。
【００２２】
出力制御部４６は、判断部４５が判断した情報（事故現場において通行可能となる現在位置での車線）に基づいて、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、その生成した情報を運転者に提示するよう表示装置（出力装置）８に対して指示を行う。
【００２３】
表示装置８は、  例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）やＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置であり、出力制御部４６からの指示にしたがって情報を表示する。なお、表示装置８は、ナビゲーション装置４と一体型の表示部であってもよいし、別体の表示装置であってもよい。
【００２４】
ここで、ナビゲーション装置４の処理について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
図３は、この実施の形態１におけるナビゲーション装置４の処理を示すフローチャートである。
【００２５】
なお、地図情報取得部４１が地図情報を取得したり、自車位置情報取得部４２が自車位置情報を取得したり、事故現場情報取得部４３が事故現場の位置情報を取得する処理については通常のナビゲーション装置と同様であるため、ここでは説明を省略するとともに、これらの情報については既に取得しているものとして、その後の処理について説明する。
【００２６】
まず、リアルタイム情報取得部４４が、運転者が所有するスマートフォンなどの、車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末３から、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得すると（ステップＳＴ１のＹＥＳの場合）、その取得した情報を、地図情報、自車位置情報、事故現場の位置情報と照合し（ステップＳＴ２）、事故現場においてどの車線が通行可能か、すなわち、事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断して（ステップＳＴ３）、出力制御部４６に通知する。
【００２７】
出力制御部４６は、判断部４５から取得した情報（事故現場において通行可能となる現在位置での車線）に基づいて、例えば図４に示すような、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、表示装置８に表示させる（ステップＳＴ４）。
図４は、この実施の形態１における出力制御部４６が生成した、運転者に提示する車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報の一例を示す表示画面例である。
【００２８】
この図４に示す例では、事故現場６０における道路が３車線あり、その一番左の車線で事故が起こり、一番左の車線が通行不可状態になっていること、および、車輌が走行すべき車線が右側の２車線であることを示している。
【００２９】
これにより、事故が起こった直後であっても、車輌の運転者が、事故現場の直前までどの車線が通行できないのかがわからないまま事故が起こった一番左の車線を走行し続けて事故現場直前まで行ってしまい、その事故現場直前になってから右側の車線へ車線変更しようとして渋滞を引き起こすという弊害を防止することができる。
【００３０】
なお、この実施の形態１では、出力制御部４６が、図４に示すような表示による車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、運転者に表示（提示）するよう表示装置８に対して指示する場合を例に説明したが、例えば「右側の車線へ車線変更してください」や「右側の２車線が通行可能です。右側の車線へ車線変更してください」というような音声による車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、運転者に音声により提示するようスピーカなどの音声出力装置（図示せず）に対して指示するようにしてもよい。
【００３１】
このように、事故現場付近にいる外部の通知装置（事故現場付近を通過したり走行したりする車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末や事故現場付近にいる人等の移動体が所持する携帯情報端末等）からのリアルタイムな情報を取得して、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報をナビゲーション装置４に提示することにより、事故が起こった直後であっても、事故により通行できなくなった車線および事故現場において通行可能な車線を事前に知ることができるので、事故現場直前の車線変更による渋滞の緩和を促すことができる。
【００３２】
また、従来では事故渋滞により、緊急車輌が事故現場まで到達するのに時間がかかってしまい、人命救助の妨げとなっていたが、この発明により、事故が起こった車線以外の車線に車線変更するように車輌を誘導することになり、事故が起こった車線を走行し続ける車輌がいなくなるので、通行不可車線を緊急車輌の通り道としてあけることができる、というメリットもある。
【００３３】
以上のように、この実施の形態１によれば、事故現場付近にいる外部の通知装置（事故現場付近を通過したり走行したりする車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末や事故現場付近にいる人等の移動体が所持する携帯情報端末等）からのリアルタイムな情報を取得して、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報をナビゲーション装置に提示することにより、事故が起こった直後であっても、事故により通行できなくなった車線および事故現場において通行可能な車線を事前に知ることができるので、事故現場直前の車線変更による渋滞の緩和を促すことができる。
【００３４】
なお、この実施の形態１におけるナビゲーション装置４は、これが適用される車輌に搭載または持ち込まれた機器のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。以下の実施の形態においても、同様である。
【００３５】
実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの一例を示す構成図である。図５は、片側２車線の道路において事故が起こった場合を例に示しており、このナビゲーションシステムでは、事故現場６０付近を通過した車輌１１のナビゲーション装置から、車車間通信機能を介して、事故現場６０において通行可能な車線のリアルタイムな情報を、後続する車輌１２，１３のナビゲーション装置が取得し、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を車輌１２，１３の運転者に通知する。
【００３６】
また、さらに後続する車輌１４，１５は、車輌１２，１３から車車間通信機能を介して事故現場６０において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得し、さらに後続する車輌１６，１７は、車輌１４，１５から車車間通信機能を介して事故現場６０において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得する。
【００３７】
なお、車車間通信が可能な距離であれば、後続する車輌１４，１５や車輌１６，１７のナビゲーション装置も、事故現場付近を通過した車輌１１のナビゲーション装置から、事故現場６０において通行可能な車線のリアルタイムな情報を直接取得してもよい。
【００３８】
すなわち、この実施の形態２は、実際に事故現場を通過した車輌が事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を検知し、車車間通信を行って、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を後続車輌や付近の車輌に展開するものである。
【００３９】
図６は、この実施の形態２におけるナビゲーション装置４０の一例を示すブロック図である。なお、各車輌には、自車が実際にどの車線を走行しているかを認識する車線認識機能が搭載されているものとする。
【００４０】
このナビゲーション装置４０は、地図情報取得部４１、自車位置情報取得部４２、事故現場情報取得部４３、リアルタイム情報取得部４４、判断部４５、出力制御部４６、車線認識部４７、および、通信部４８を備えており、実施の形態１における図２に示すナビゲーション装置４に比べると、リアルタイム情報取得部４４が、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を、事故現場を通過した他車輌または先行する他車輌のナビゲーション装置５０から取得する点が異なっている。
【００４１】
地図情報取得部４１は、自車が保持する地図情報データベース５から、道路の車線情報を含む地図情報を取得する。なお、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。
自車位置情報取得部４２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）６などにより検出された自車位置を取得する。
事故現場情報取得部４３は、ＶＩＣＳセンター７から事故現場の位置情報を取得する。
【００４２】
リアルタイム情報取得部４４は、事故現場を通過した先行する他車輌のナビゲーション装置（ここでは説明のために、先行する他車輌のナビゲーション装置の符号を５０とする）から、車車間通信を介して、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得する。
車線認識部４７は、自車がどの車線を走行しているか、すなわち、自車輌が実際に走行している車線を認識する。
【００４３】
判断部４５は、リアルタイム情報取得部４４が、事故現場を通過した他車輌のナビゲーション装置５０から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を受信していない場合には、自車が事故現場を通過したときに、自車位置情報取得部４２が取得した自車位置と、事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報と、車線認識部４７が認識した自車が走行している車線とに基づいて、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を判断し、その判断した情報を後続車両に送信するよう通信部４８に指示する。
【００４４】
この際、事故現場と自車位置との距離があらかじめ定められた所定の範囲内（例えば、５００メートル以内）である場合に、事故現場を通過した先行する他車輌のナビゲーション装置５０から、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を受信しておらず、かつ、自車が事故現場を通過したときには、車線認識部４７が認識した自車が走行している車線を事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報として後続車輌に送信するよう通信部４８に指示する、というように、送信のタイミングと範囲との条件を指定して送るようにすればよい。
【００４５】
通信部４８は、判断部４５から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を受け取ると、その受け取った情報を、自車の後方を走行する周辺の後続車輌のナビゲーション装置５１（ここでは説明のために、後続車輌のナビゲーション装置の符号を５１とする）に対して、車車間通信機能を用いて発信する。
【００４６】
一方、リアルタイム情報取得部４４が、事故現場を通過した他車輌のナビゲーション装置５０から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を受信している場合には、判断部４５は、地図情報取得部４１が取得した地図情報と、自車位置情報取得部４２が取得した自車位置と、事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報と、リアルタイム情報取得部４４が取得した事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とを照合し、具体的に事故現場においてどの車線が通行可能か、すなわち、事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断し、出力制御部４６に通知する。
【００４７】
出力制御部４６は、判断部４５が判断した情報（事故現場において通行可能となる現在位置での車線）に基づいて、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、その生成した情報を運転者に提示するよう表示装置８に対して指示を行う。
【００４８】
表示装置８は、  例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）やＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置であり、出力制御部４６からの指示にしたがって情報を表示する。なお、表示装置８は、ナビゲーション装置４０と一体型の表示部であってもよいし、別体の表示装置であってもよい。
【００４９】
ここで、ナビゲーション装置４の処理について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
図７は、この実施の形態２におけるナビゲーション装置４０の処理を示すフローチャートである。
【００５０】
なお、地図情報取得部４１が地図情報を取得したり、自車位置情報取得部４２が自車位置情報を取得したり、事故現場情報取得部４３が事故現場の位置情報を取得する処理については通常のナビゲーション装置と同様であるため、ここでは説明を省略するとともに、これらの情報については既に取得しているものとして、その後の処理について説明する。
【００５１】
まず初めに、判断部４５は、事故現場と自車位置の距離が、あらかじめ定められた所定の範囲内（例えば、５００メートル以内）であるか否かを、自車位置情報取得部４２が取得した自車位置情報と、事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報とに基づいて判断する（ステップＳＴ１１）。
【００５２】
そして、事故現場と自車位置の距離があらかじめ定められた所定の範囲内にあると判断した場合（ステップＳＴ１１のＹＥＳの場合）には、リアルタイム情報取得部４４が、事故現場を通過した先行する他車輌のナビゲーション装置５０から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得しているか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。
【００５３】
ここで、事故現場を通過した先行する他車輌のナビゲーション装置５０から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を受信していない場合（ステップＳＴ１２のＮＯの場合）には、さらに、自車輌が事故現場を通過したか否かを、自車位置情報取得部４２が取得した自車位置情報と、事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報とに基づいて判断する（ステップＳＴ１３）。
【００５４】
自車輌が、事故現場を通過したとき（ステップＳＴ１３のＹＥＳの場合）には、車線認識部４７が認識した自車が走行している車線を、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報として後続車輌に送信するよう通信部４８に指示する（ステップＳＴ１４）。
【００５５】
判断部４５から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を受け取り、後続車輌に送信するよう指示を受けた通信部４８は、その受け取った情報を、自車の後方を走行する周辺の後続車輌のナビゲーション装置５１に対して、車車間通信機能を用いて発信する（ステップＳＴ１５）。
【００５６】
なお、事故現場と自車位置の距離があらかじめ定められた所定の範囲内にないと判断した場合（ステップＳＴ１１のＮＯの場合）、および、事故現場と自車位置の距離はあらかじめ定められた所定の範囲内であるが、事故現場を通過した先行する他車輌から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得しておらず、かつ、自車両が事故現場をまだ通過していない場合（ステップＳＴ１１がＹＥＳ、ステップＳＴ１２がＮＯ、ステップＳＴ１３がＮＯの場合）には、最初のステップＳＴ１１に戻って処理を繰り返す。
【００５７】
一方、事故現場と自車位置の距離があらかじめ定められた所定の範囲内であり、事故現場を通過した先行する他車輌のナビゲーション装置から事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得している場合（ステップＳＴ１１がＹＥＳ、ステップＳＴ１２もＹＥＳの場合）には、その取得した情報を、地図情報、自車位置情報、事故現場の位置情報と照合し（ステップＳＴ１６）、事故現場においてどの車線が通行可能か、すなわち、事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断して（ステップＳＴ１７）、出力制御部４６に通知する。
【００５８】
出力制御部４６は、判断部４５から取得した情報（事故現場において通行可能となる現在位置での車線）に基づいて、例えば図４に示すような、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、表示装置８に表示させる（ステップＳＴ１８）。
なお、ステップＳＴ１２がＹＥＳの場合のステップＳＴ１６〜ＳＴ１８の処理については、実施の形態１における図３に示すフローチャートのステップＳＴ２〜ＳＴ４の処理と同じである。
【００５９】
すなわち、最初に事故現場を通過した車輌１１のナビゲーション装置４０が、通信部４８を介して、後続車輌のナビゲーション装置５１に、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を送信する場合の処理が、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の処理であり、車輌１１の後方を走行する後続車輌１２〜１７が、事故現場を通過した先行する他車輌のナビゲーション装置５０から、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を受信した場合の処理が、ステップＳＴ１１，SＴ１２，ＳＴ１６〜ＳＴ１８の処理である。
【００６０】
これにより、事故が起こった直後であっても、車輌の運転者が、事故現場の直前までどの車線が通行できないのかがわからないまま事故が起こった一番左の車線を走行し続けて事故現場直前まで行ってしまい、その事故現場直前になってから右側の車線へ車線変更しようとして渋滞を引き起こすという弊害を防止することができる。
【００６１】
なお、この実施の形態２においても、出力制御部４６が、図４に示すような表示による車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、運転者に表示（提示）するよう表示装置８に対して指示する場合を例に説明したが、例えば「右側の車線へ車線変更してください」や「右側の２車線が通行可能です。右側の車線へ車線変更してください」というような音声による車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、運転者に音声により提示するようスピーカなどの音声出力装置（図示せず）に対して指示するようにしてもよい。
【００６２】
このように、車車間通信を介して、事故現場を通過した他車輌からのリアルタイムな情報を取得して、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報をナビゲーション装置４０に提示することにより、事故が起こった直後であっても、事故により通行できなくなった車線および事故現場において通行可能な車線を事前に知ることができるので、事故現場直前の車線変更による渋滞の緩和を促すことができる。
【００６３】
また、従来では事故渋滞により、緊急車輌が事故現場まで到達するのに時間がかかってしまい、人命救助の妨げとなっていたが、この発明により、事故が起こった車線以外の車線に車線変更するように車輌を誘導することになり、事故が起こった車線を走行し続ける車輌がいなくなるので、通行不可車線を緊急車輌の通り道としてあけることができる、というメリットもある。
【００６４】
なお、この実施の形態２では、事故現場を通過した車輌１１のナビゲーション装置も、その車輌よりも後続の車輌１２〜１７のナビゲーション装置も、同じ構成であるものとして説明したが、事故現場を通過した車輌１１のナビゲーション装置と、その事故現場を通過した車輌１１のナビゲーション装置からの情報を、車車間通信を介して取得する、当該車輌１１よりも後続の車輌１２〜１７のナビゲーション装置とによるナビゲーションシステム、として構成しても、同じ効果を得ることができる。
【００６５】
この場合、事故現場を通過した車輌１１のナビゲーション装置は、事故現場を通過するときに実際に走行している車線の情報を当該車輌１１の後方を走行する後続車輌１２〜１７に送信することにより、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を通知するものであり、少なくとも、自車位置情報取得部４２と、事故現場情報取得部４３と、車線認識部４７と、車輌１１の後方を走行する後続車輌１２〜１７に情報を送信する通信部４８と、車輌１１が事故現場を通過したときに、自車位置情報取得部４２が取得した自車位置と、事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報と、車線認識部４７が認識した自車が走行している車線とに基づいて、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を判断し、その判断した情報を後続車輌１２〜１７に送信するよう通信部４８に指示する判断部４５を備えていればよい。
【００６６】
また、この事故現場を通過した車輌１１よりも後方を走行する後続車輌１２〜１７のナビゲーション装置は、その後続車輌１２〜１７の運転者に情報を通知可能な出力装置（表示装置８または音声出力装置）と接続されており、少なくとも、地図情報取得部４１と、後続車輌１２〜１７の自車位置情報取得部４２と、後続車輌１２〜１７の事故現場情報取得部と、事故現場を通過した車輌１１のナビゲーション装置から、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報を取得するリアルタイム情報取得部４４と、地図情報取得部４１が取得した地図情報と、後続車輌１２〜１７の自車位置情報取得部４２が取得した自車位置と、後続車輌１２〜１７の事故現場情報取得部４３が取得した事故現場の位置情報と、リアルタイム情報取得部４４が取得した事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とに基づいて、事故現場において通行可能となる現在位置での車線を判断する後続車輌１２〜１７の判断部４５と、後続車輌１２〜１７の判断部４５が判断した事故現場において通行可能となる現在位置での車線に基づいて、後続車輌１２〜１７が走行すべき車線の情報を生成し、その生成した情報を後続車輌１２〜１７の運転者に提示するよう出力装置（表示装置８または音声出力装置）に指示する出力制御部４６を備えていればよい。
【００６７】
以上のように、この実施の形態２によれば、車車間通信を介して、事故現場を通過した他車輌からのリアルタイムな情報を取得して、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報をナビゲーション装置に提示することにより、事故が起こった直後であっても、事故により通行できなくなった車線および事故現場において通行可能な車線を事前に知ることができるので、事故現場直前の車線変更による渋滞の緩和を促すことができる。
【００６８】
なお、上記の実施の形態２では、車線認識部４７が認識した自車が実際に走行している車線のみ（事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報のみ）を後続する車輌のナビゲーション装置に送信するものとして説明したが、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報に加えて、自車が走行中の速度情報も送信するようにすれば、どの車線を時速何ｋｍ／ｈで走行しているか、ということまで後続車輌に通知することができる。
【００６９】
この場合には、自車輌の走行速度を取得する走行速度取得部（図示せず）をさらに備え、リアルタイム情報取得部４４は、事故現場を通過した他車輌のナビゲーション装置５０から、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報とともに、当該他車輌の走行速度を取得する。
【００７０】
そして、ステップＳＴ１５において、事故現場において通行可能な車線のリアルタイムな情報に加え、走行速度取得部が取得した走行速度を、後続する車輌のナビゲーション装置に送信するよう通信部４８に対して指示を行う。
また、ステップＳＴ１８において、車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成する際に、それぞれの車線を走行する車輌の速度情報を加えた車線の情報を生成し、表示装置８に表示させる。
【００７１】
さらに、このステップＳＴ１８の後に、ステップＳＴ１４およびステップＳＴ１５の処理も行い、自車が走行中の車線情報と走行速度とを、後続する車輌のナビゲーション装置に送信する。
なお、自車が走行中の車線情報と走行速度を、後続する車輌のナビゲーション装置に送信する手段としては、例えば、その送信のためのスイッチなどを設け、運転者がそれを押下することにより送信されるようにしてもよい。
【００７２】
このように、それぞれの車線を走行する車輌の速度情報を加えた車線の情報を出力制御部４６が生成した場合に、運転者に提示する車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報の一例を図８に示す。
図８は、この実施の形態２におけるナビゲーション装置の出力制御部４６が生成した、運転者に提示する車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報の別の例（車線ごとの車輌の平均速度も含む情報の一例）を示す表示画面例である。
【００７３】
この図８に示す例では、事故現場６０における道路が３車線あり、その一番左の車線で事故が起こり、その車線を走行する車輌の平均速度が２ｋｍ／ｈであること、中央の車線は通行可能であり、その車線を走行する車輌の平均速度が５ｋｍ／ｈであること、および、一番右の車線は通行可能であり、その車線を走行する車輌の平均速度が１０ｋｍ／ｈであることを示している。
【００７４】
これにより、よりスムーズに進んでいる車線を車輌の運転者が知ることができるので、事故が起こった直後であっても、車輌の運転者が、事故現場の直前までどの車線が通行できないのかがわからないまま事故が起こった一番左の車線を走行し続けて事故現場直前まで行ってしまい、その事故現場直前になってから右側の車線へ車線変更しようとして渋滞を引き起こすという弊害を防止することができる。
【００７５】
なお、この場合にも、例えば「一番左の車線の平均速度は２ｋｍ／ｈ、中央の車線の平均速度は５ｋｍ／ｈ、一番右の車線の平均速度は１０ｋｍ／ｈです。右側の車線へ車線変更してください」というような音声による車輌が走行すべき車線のリアルタイムな情報を生成し、運転者に音声により提示するようスピーカなどの音声出力装置（図示せず）に対して指示するようにしてもよい。
【００７６】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１  一般ユーザの携帯情報端末（外部の通知装置）、２  ネットワークセンター、３  車輌の運転者の携帯情報端末（車輌に搭載または持ち込まれた携帯情報端末）、４，４０  車輌のナビゲーション装置、５  地図情報データベース、６  ＧＰＳ、７  ＶＩＣＳセンター、８  表示装置（出力装置）、１０〜１７  車輌、４１  地図情報取得部、４２  自車位置情報取得部、４３  事故現場情報取得部、４４  リアルタイム情報取得部、４５  判断部、４６  出力制御部、４７  車線認識部、４８  通信部、５０  先行する他車輌のナビゲーション装置、５１  後続車輌のナビゲーション装置、６０  事故現場。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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