(57)【要約】【課題】車両と車両の外部装置との間の無線通信の抑制を図る。【解決手段】入出車支援装置１０の第１通信制御部１４Ａは、第１受信部１６が受信した信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への画像データの送信を開始するように送信部２０を制御する。第２通信制御部１４Ｂは、第１受信部１６が受信した信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように送信部２０を制御する。車両の発信制御部は、該車両のエンジン始動後で且つ該車両の走行開始前に、車両識別信号を発信するように発信部を制御し、該車両の走行開始時に、計測信号を発信するように発信部を制御する。【選択図】図１
2015123902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入出車支援装置と、前記入出車支援装置と無線通信するとともに、周囲の障害物を検知するための信号を送信する車両と、を備えた入出車支援システムであって、
前記入出車支援装置は、
予め定められた領域を撮影する撮影部と、
撮影によって得られた画像データを送信する送信部と、
前記車両から信号を受信する第１受信部と、
前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への前記画像データの送信を開始するように前記送信部を制御する第１通信制御部と、
前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御する第２通信制御部と、
を備え、
前記車両は、
該車両を識別する車両識別信号、または前記計測信号を前記信号として発信する発信部と、
該車両のエンジン始動後で且つ該車両の走行開始前に、前記車両識別信号を発信するように前記発信部を制御し、該車両の走行開始時に、前記計測信号を発信するように前記発信部を制御する発信制御部と、
前記画像データを受信する第２受信部と、
前記画像データを表示部に表示するように制御する表示制御部と、
を備えた、
入出車支援システム。
【請求項２】
前記識別信号と、前記計測信号と、は、予め定められた周波数帯の第１信号の発信パターンが異なる、請求項１に記載の入出車支援システム。
【請求項３】
前記第１通信制御部は、
前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、前記送信部及び前記撮影部への電力供給を開始した後に、該車両識別信号によって識別される車両への前記画像データの送信を開始するように前記送信部を制御し、
前記第２通信制御部は、
前記信号が前記計測信号であるときに、該車両への前記画像データの送信を中止するように前記送信部を制御した後に、前記送信部及び前記撮影部への電力供給を遮断する、
請求項１または請求項２に記載の入出車支援システム。
【請求項４】
前記車両は、
前記車両の現在位置を検出する検出部を更に備え、
前記発信制御部は、該車両のエンジン始動後で且つ該車両の走行開始前であり、当該車両の現在位置が予め定めた登録地点である場合に、前記車両識別信号を発信するように前記発信部を制御する、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の入出車支援システム。
【請求項５】
前記登録地点は、前記支援装置と前記車両とが無線通信可能な領域である、請求項４に記載の入出車支援システム。
【請求項６】
前記発信部は、発信した前記計測信号の障害物による反射信号を受信することによって、障害物を検知し、
前記発信制御部は、前記車両が走行中であり、当該車両の現在位置が予め定めた登録地点であり、走行速度が予め定めた閾値以下であり、且つ障害物が周囲の所定範囲内に検知されない場合に、前記車両識別信号を発信するように前記発信部を制御する、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の入出車支援システム。
【請求項７】
予め定められた領域を撮影する撮影部と、
撮影によって得られた画像データを送信する送信部と、
当該入出車支援装置と無線通信する車両から信号を受信する第１受信部と、
前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への前記画像データの送信を開始するように前記送信部を制御する第１通信制御部と、
前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御する第２通信制御部と、
を備えた入出車支援装置。
【請求項８】
周囲の障害物を検知するための信号を送信する車両の入出車を支援する入出車支援装置を制御する制御方法であって、
車両から信号を受信するステップと、
前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への、撮影部によって得られた画像データの送信を開始するように、送信部を制御するステップと、
前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御するステップと、
を有する入出車支援装置の制御方法。
【請求項９】
コンピュータを駆動して、周囲の障害物を検知するための信号を送信する車両の入出車を支援するための入出車支援プログラムであって、
車両から信号を受信するステップと、
前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への、撮影部によって得られた画像データの送信を開始するように、送信部を制御するステップと、
前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御するステップと、
をコンピュータに実行させるための入出車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入出車支援システム、入出車支援装置、制御方法、及び入出車支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両と、車両外に設けられた装置との間で、無線通信を行うシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１には、カメラを備えた映像送信装置を車庫に設置し、該映像送信装置から車両へ駐車領域の映像信号を送信することが開示されている。車両側では、受信した映像信号を車内に設置したディスプレイに表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４３５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、映像信号データの通信に用いる事の可能な周波数帯域は、予め定められた帯域であり、同時に使用できる無線チャネルには限りが生じる。このため、異なる機器間での無線通信を近接して同時期に行う事を避ける必要がある。しかし、従来では、車両と車両の外部に設けられた装置との間の無線通信や同じ帯域を使用する異なるシステムの無線通信が増加し、互いの通信の安定化を図ることが出来ない場合があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両と車両の外部装置との間の無線通信の抑制を図ることが出来る、入出車支援システム、入出車支援装置、制御方法、及び入出車支援プログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の入出車支援システムは、入出車支援装置と、前記入出車支援装置と無線通信するとともに、周囲の障害物を検知するための信号を送信する車両と、を備えた入出車支援システムである。前記入出車支援装置は、撮影部と、送信部と、第１受信部と、第１通信制御部と、第２通信制御部と、を備える。撮影部は、予め定められた領域を撮影する。送信部は、撮影によって得られた画像データを送信する。第１受信部は、前記車両から信号を受信する。第１通信制御部は、前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への前記画像データの送信を開始するように前記送信部を制御する。第２通信制御部は、前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御する。前記車両は、発信部と、発信制御部と、第２受信部と、表示制御部と、を備える。発信部は、該車両を識別する車両識別信号、または前記計測信号を前記信号として発信する。発信制御部は、該車両のエンジン始動後で且つ該車両の走行開始前に、前記車両識別信号を発信するように前記発信部を制御する。また、発信制御部は、該車両の走行開始時に、前記計測信号を発信するように前記発信部を制御する。第２受信部は、前記画像データを受信する。表示制御部は、前記画像データを表示部に表示するように制御する。
【０００８】
本発明の入出車支援装置は、撮影部と、送信部と、第１受信部と、第１通信制御部と、第２通信制御部と、を備える。撮影部は、予め定められた領域を撮影する。送信部は、撮影によって得られた画像データを送信する。第１受信部は、前記車両から信号を受信する。第１通信制御部は、前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への前記画像データの送信を開始するように前記送信部を制御する。第２通信制御部は、前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御する。
【０００９】
本発明の制御方法は、周囲の障害物を検知するための信号を送信する車両の入出車を支援する入出車支援装置を制御する制御方法であって、車両から信号を受信するステップと、前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への、撮影部によって得られた画像データの送信を開始するように、送信部を制御するステップと、前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御するステップと、を含む、入出車支援装置の制御方法である。
【００１０】
本発明の入出車支援プログラムは、コンピュータを駆動して、周囲の障害物を検知するための信号を送信する車両の入出車を支援するための入出車支援プログラムであって、車両から信号を受信するステップと、前記信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両への、撮影部によって得られた画像データの送信を開始するように、送信部を制御するステップと、前記信号が、障害物検知時に発信される計測信号であるときに、該車両への該画像データの送信を中止するように前記送信部を制御するステップと、をコンピュータに実行させるための入出車支援プログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両と車両の外部装置との間の無線通信の抑制を図ることが出来る、入出車支援システム、入出車支援装置、制御方法、及び入出車支援プログラムを提供することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、入出車支援システムを示す模式図である。
【図２】図２は、車両識別信号及び計測信号の発信パターンの一例を示す図である。
【図３】図３は、入出車支援装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、管理情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図５】図５は、車両の機能ブロック図である。
【図６】図６は、固有情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図７】図７は、出車支援時の入出庫支援システムを示す模式図である。
【図８】図８は、出車処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、出車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、入車支援時の入出車支援システムを示す模式図である。
【図１１】図１１は、入車処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、入車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、実施の形態にかかる入出車支援システム、入出車支援装置、制御方法、及び入出車支援プログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本実施の形態の入出車支援システム１を示す模式図である。
【００１５】
入出車支援システム１は、入出車支援装置１０と、車両１２と、を備える。入出車支援装置１０は、入出車支援システム１における支援対象領域に設置されている。本実施の形態では、一例として、支援対象領域が、車庫出入口周辺あるいは車庫内である場合を説明する。なお、支援対象領域は、車庫に限られず、駐車場内や、駐車場の出入口等であってもよい。
【００１６】
車両１２は、自動車であればよく、２輪自動車、４輪自動車の何れであってもよい。本実施の形態では、一例として、車両１２が４輪自動車であるものとして説明する。
【００１７】
入出車支援装置１０と車両１２とは、無線通信を行う。無線通信の方法は、限定されない。本実施の形態では、小電力データ通信用に割当てられている周波数帯（２．４ＧＨｚ帯）を用いた無線通信を行う。
【００１８】
入出車支援装置１０は、制御部１４、第１受信部１６、撮影部１８、送信部２０、及び記憶部２２を備える。
【００１９】
制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを含んで構成されるコンピュータであり、入出車支援装置１０全体を制御する。第１受信部１６は、車両１２から無線通信により信号を受信する。第１受信部１６は車両１２からの信号を受信できる高さで、支援対象領域である車庫出入口付近に設置されているものとする。なお、制御部１４は、ＣＰＵ以外の回路等であってもよい。
【００２０】
撮影部１８は、撮影によって予め定められた領域を撮影し、画像データを取得する公知の装置である。本実施の形態では、撮影部１８は、支援対象領域としての車庫出入口周辺あるいは車庫内を撮影し、画像データを取得する。なお、撮影部１８は、車庫外と車庫内の双方の画像データを取得してもよい。また、本実施の形態では、入出車支援装置１０は、１つの撮影部１８を備える場合を説明するが、異なる領域を撮影する複数の撮影部１８を備えた構成であってもよい。
【００２１】
撮影部１８が取得する画像データは、動画像データであってもよいし、予め定められた信号間隔で撮影した静止画像データの群であってもよい。
【００２２】
送信部２０は、撮影部１８によって取得された画像データを無線通信により送信する。送信部２０には、公知の無線送信装置を用いればよい。記憶部２２は、各種データを記憶する。
【００２３】
車両１２は、発信部２５、撮影部３８、検出部３６、第２受信部２８、表示部３０、制御部３２、及び記憶部３４を備える。
【００２４】
発信部２５は、信号を発信する。本実施の形態では、発信部２５は、第１発信部２４及び第２発信部２６を含む。本実施の形態では、一例として、発信部２５は車両１２の四隅に設けられ、第１発信部２４は車両１２の前部に設けられ、第２発信部２６は車両１２の後部に設けられている場合を説明する。
【００２５】
なお、本実施の形態では、発信部２５は、車両１２の四隅に設けられている第１発信部２４及び第２発信部２６を含む場合を説明するが、それ以外の発信部を含む構成であってもよい。
【００２６】
発信部２５が発信する信号は、車両識別信号、または、計測信号である。車両識別信号は、当該車両１２を一意に識別する信号である。計測信号は、車両１２において車両１２の周囲の障害物を検知するときに発信される信号である。本実施の形態では、これらの車両識別信号及び計測信号は、超音波信号である。また、車両識別信号及び計測信号は、同じ周波数（以下、特定の周波数と称する）の超音波信号である。
【００２７】
車両識別信号及び計測信号は、第１信号の発信パターンが異なる。また、発信部２５における第１発信部２４が発信する計測信号と、第２発信部２６が発信する計測信号と、は、第１信号の発信パターンが異なる。
【００２８】
第１信号は、上記特定の周波数で、且つ特定の長さ（第１信号の継続時間）の信号である。発信パターンが異なる、とは、第１信号と第１信号との信号間隔が異なることを示す。すなわち、発信パターンが異なる、とは、特定の周波数及び長さ（信号の継続時間）の第１信号を１つのパルスと仮定すると、パルスの信号間隔（発信間隔）が異なることを示す。
【００２９】
図２は、車両識別信号及び計測信号の発信パターンの一例を示す図である。
【００３０】
図２（Ａ）は、第１発信部２４が発信する計測信号の発信パターンの一例を示す図である。図２（Ｂ）は、第２発信部２６が発信する計測信号の発信パターンの一例を示す図である。図２（Ｃ）及び図２（Ｄ）は、第１発信部２４及び第２発信部２６が発信する車両識別信号の発信パターンの一例を示す図である。
【００３１】
図２に示すように、発信部２５が発信する計測信号の発信パターン（図２（Ａ）（Ｂ）中、線図５０参照）と、発信部２５が発信する車両識別信号の発信パターン（図２（Ｃ）中、線図５２参照）とは、第１信号Ｐ１の信号間隔が異なる。詳細には、発信部２５が発信する計測信号の発信パターン（図２（Ａ）（Ｂ）中、線図５０参照）における、第１信号Ｐ１の信号間隔（Ｔ１Ａ、Ｔ１Ｂ）と、発信部２５が発信する車両識別信号の発信パターン（図２（Ｃ）中、線図５２参照）における第１信号Ｐ１の信号間隔（Ｔ２）と、は異なる。
【００３２】
また、発信部２５が発信する車両識別信号の発信パターン（図２（Ｄ）中、線図５４参照）において、開始と終了時に第１信号Ｐ１を信号間隔（Ｔ３）で配置し、その間の第１信号Ｐ１を信号間隔（Ｔ４、Ｔ５）で配置して、信号間隔（Ｔ４、Ｔ５）を様々に組み合わせることで、より多くの車両識別信号を持つようにしてもよい。
【００３３】
また、発信部２５が発信する計測信号の発信パターンは、車両１２の前方側に設けられた第１発信部２４の発信パターンと、車両１２の後方側に設けられた第２発信部２６の発信パターンと、で異なる。詳細には、第１発信部２４が発信する計測信号の発信パターン（図２（Ａ）中、線図５０Ａ参照）における、第１信号Ｐ１の信号間隔はＴ１Ａである。一方、第２発信部２６が発信する計測信号の発信パターン（図２（Ｂ）中、線図５０Ｂ参照）における、第１信号Ｐ１の信号間隔はＴ１Ｂである。
【００３４】
図１に戻り、また、発信部２５は、障害物を検知する機能も有する。具体的には、発信部２５は、計測信号を発信し、発信した計測信号の障害物による反射信号を受信することによって、障害物を検知する。この障害物の検知方法には、公知の方法を用いることができる。
【００３５】
図１に戻り、撮影部３８は、撮影によって画像データを取得する公知の撮影装置である。本実施の形態では、撮影部３８は、車両１２の後方に設けられており、該設置位置から車両１２の後方を撮影し、画像データを取得する。該画像データは、撮影部１８と同様に、動画像データであってもよいし、静止画像データの群であってもよい。
【００３６】
第２受信部２８は、入出車支援装置１０から画像データを受信する。また、第２受信部２８は、表示切替を指示する切替信号を入出車支援装置１０から受信する。表示部３０は、各種画像を表示する公知の表示装置である。本実施の形態では、表示部３０は、入出車支援装置１０から受信した画像データの画像や、撮影部３８で得られた画像データの画像や、ユーザによる操作指示や車両１２の走行時に表示すべき予め定められた画像等を表示する。
【００３７】
制御部３２は、ＣＰＵなどを含んで構成されるコンピュータであり、車両１２全体を制御する。記憶部３４は、各種データを記憶する、検出部３６は、車両１２の現在位置を検出する。検出部３６には、公知のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置を用いればよい。また、各種センサからの走行状態の履歴により公知の方法で推測された位置を検出することでもよい。
【００３８】
図３は、入出車支援装置１０の機能ブロック図である。入出車支援装置１０は、上述したように、制御部１４、第１受信部１６、撮影部１８、送信部２０、及び記憶部２２を備える。第１受信部１６、撮影部１８、送信部２０、及び記憶部２２は、制御部１４に電気的に接続されている。
【００３９】
本実施の形態では、記憶部２２は、車両の識別情報と、発信パターンと、を対応づけた管理情報を予め記憶する。図４は、管理情報のデータ構造の一例を示す図である。
【００４０】
発信パターンは、計測信号の発信パターンと、車両識別信号の発信パターンと、を含む。この発信パターンは、所定の台数の車両１２毎に異なる。
【００４１】
具体的には、管理情報は、車両の識別情報によって識別される車両１２が発信する信号の発信パターンとして、計測信号の発信パターンと、車両識別信号の発信パターンと、を車両の識別情報に対応づけた情報である。
【００４２】
計測信号の発信パターンは、第１発信部２４が発信する計測信号の発信パターンと、第２発信部２６が発信する計測信号の発信パターンと、を含む。
【００４３】
管理情報は、発信パターンとして、各発信パターンを特定可能な情報を登録する。本実施の形態では、管理情報は、発信パターンとして、第１信号の信号間隔を予め登録する場合を説明する。
【００４４】
図４に示す例では、管理情報は、車両の識別情報「０００１」によって識別される車両１２に対応する、第１発信部２４が発信する計測信号の発信パターンとして、第１信号の信号間隔「２００ｍｓｅｃ」を登録している。また、管理情報は、車両の識別情報「０００１」によって識別される車両１２に対応する、第２発信部２６が発信する計測信号の発信パターンとして、第１信号の信号間隔「２３０ｍｓｅｃ」を登録している。また、管理情報は、車両の識別情報「０００１」によって識別される車両１２に対応する、発信部２５（第１発信部２４及び第２発信部２６）が発信する車両識別信号の発信パターンとして、第１信号の信号間隔「１５０ｍｓｅｃ」を登録している。
【００４５】
また、図４では図示を省略しているが、管理情報は、車両の識別情報「０００１」以外の複数の車両１２の識別情報の各々に対応する発信パターンを登録可能である。
【００４６】
管理情報は、図示を省略する操作部の操作指示等によって、適宜更新、及び修正可能である。
【００４７】
図３に戻り、入出車支援装置１０の制御部１４は、第１通信制御部１４Ａ及び第２通信制御部１４Ｂを備える。
【００４８】
第１通信制御部１４Ａは、送信部２０を制御する。本実施の形態では、第１通信制御部１４Ａは、第１受信部１６が受信した信号が車両識別信号であるか否かを判断する。本実施の形態では、第１通信制御部１４Ａは、記憶部２２に記憶されている管理情報に、受信した信号に含まれる第１信号の間隔と一致する信号間隔が車両識別信号として登録されているか否かを判別することで、この判断を行う。そして、第１通信制御部１４Ａは、受信した信号が予め記憶部２２の管理情報に登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両１２へ、撮影部１８で得た画像データの送信を開始するように、送信部２０を制御する。
【００４９】
第２通信制御部１４Ｂは、送信部２０を制御する。第２通信制御部１４Ｂは、第１受信部１６が受信した信号が計測信号であり、第１発信部２４と第２発信部２６が発信する計測信号の双方を受信したのち、車両１２への画像データの送信を中止するように送信部２０を制御する。
【００５０】
なお、本実施の形態では、第１通信制御部１４Ａ及び第２通信制御部１４Ｂは、撮影部１８及び送信部２０への電力供給及び電力遮断の制御を行う。
【００５１】
具体的には、本実施の形態では、第１通信制御部１４Ａは、第１受信部１６が受信した信号が、予め登録した車両識別信号であるときに、送信部２０及び撮影部１８へ電力供給を開始した後に、該車両識別信号によって識別される車両１２への画像データの送信を開始するように送信部２０を制御してもよい。
【００５２】
また、第２通信制御部１４Ｂは、第１受信部１６が受信した信号が計測信号であり、第１発信部２４と第２発信部２６が発信する計測信号の双方を受信したのち、車両１２への画像データの送信を中止するように送信部２０を制御した後に、送信部２０及び撮影部１８への電力供給を遮断してもよい。
【００５３】
図５は、車両１２の機能ブロック図である。車両１２は、制御部３２、第２受信部２８、発信部２５、記憶部３４、検出部３６、撮影部３８、及び表示部３０を備える。第２受信部２８、発信部２５、記憶部３４、検出部３６、撮影部３８、及び表示部３０は、制御部３２に電気的に接続されている。
【００５４】
記憶部３４は、各種情報を記憶すると共に、当該車両１２の車両識別情報と、車両識別情報に対応する発信パターンと、対応づけた固有情報を予め記憶する。図６は、固有情報のデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、固有情報は、当該車両１２の発信部２５が発信する信号の、発信パターンを登録した情報である。
【００５５】
固有情報に登録されている発信パターンは、計測信号の発信パターンと、車両識別信号の発信パターンと、が含まれる。
【００５６】
上述したように、計測信号の発信パターンは、第１発信部２４が発信する発信パターンと、第２発信部２６が発信する発信パターンと、を含む。固有情報は、管理情報と同様に、発信パターンとして、各発信パターンを特定可能な情報を登録する。本実施の形態では、固有情報は、管理情報と同様に、発信パターンにおける第１信号の信号間隔を登録している。
【００５７】
図６に示す例では、固有情報は、当該車両１２の第１発信部２４が発信する計測信号の発信パターンとして、第１信号の信号間隔「２００ｍｓｅｃ」を登録している。また、固有情報は、当該車両１２の第２発信部２６が発信する計測信号の発信パターンとして、第１信号の信号間隔「２３０ｍｓｅｃ」を登録している。また、固有情報は、当該車両１２の発信部２５（第１発信部２４及び第２発信部２６）が発信する車両識別信号の発信パターンとして、第１信号の信号間隔「１５０ｍｓｅｃ」を登録している。なお、第１信号の特有の周波数及び長さ（第１信号の継続期間）は、予め記憶部３４に記憶されている。
【００５８】
また、記憶部３４は、登録地点を示す情報を予め記憶する。登録地点は、車両１２と入出車支援装置１０とが無線通信可能な領域を示す。登録地点は、例えば、該領域の位置座標を示す座標群によって示される。
【００５９】
図５に戻り、制御部３２は、発信制御部３２Ａ、表示制御部３２Ｂ、及び通常運転制御部３２Ｃを含む。
【００６０】
発信制御部３２Ａは、発信部２５を制御する。具体的には、発信制御部３２Ａは、車両１２のエンジン始動後で且つ該車両１２の走行開始前に、車両識別信号を発信するように発信部２５を制御する。この車両識別信号は、記憶部３４の固有情報に登録されている車両識別信号である。また、発信制御部３２Ａは、車両１２の走行開始時に、計測信号を発信するように発信部２５を制御する。この計測信号は、記憶部３４の固有情報に登録されている計測信号であり、当該車両１２に設けられた第１発信部２４及び第２発信部２６の各々が発信する計測信号である。
【００６１】
表示制御部３２Ｂは、各種画像を表示部３０に表示する制御を行う。本実施の形態では、表示制御部３２Ｂは、入出車支援装置１０から受信した画像データの画像や、撮影部３８で得られた画像データの画像や、ユーザによる操作指示や車両１２の走行時に表示すべき予め定められた画像等を、表示部３０に表示する制御を行う。
【００６２】
通常運転制御部３２Ｃは、車両１２の通常運転時の動作を制御する制御部である。通常運転とは、車両１２で実行する入出車支援処理以外の処理を示す。なお、この通常運転時には、発信制御部３２Ａは、所定の速度以下の場合に計測信号を発信するように発信部２５を制御することで障害物検知を行う。
【００６３】
次に、出車支援時に、車両１２及び入出車支援装置１０が実行する処理（出車処理、出車支援処理）を説明する。図７は、出車支援時の入出庫支援システム１を示す模式図である。
【００６４】
まず、車両１２で実行する出車処理について説明する。
【００６５】
図８は、車両１２で実行する出車処理の手順を示すフローチャートである。なお、図８の出車処理の開始前には、車両１２は、エンジンを停止した状態にあるものとして説明する。車両１２は、電源がオフとされた状態からユーザによるキーの操作指示によって車両１２がオン状態とされると、図８に示す手順を実行する。オン状態とは、エンジンが切られた状態であるが、車両１２に設けられた一部の機器には電力が供給されている状態である。
【００６６】
まず、発信制御部３２Ａが車両１２のエンジンが始動したと判断するまで（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、否定判断を繰り返す（ステップＳ１００：Ｎｏ）。車両１２のエンジンが始動したと判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。
【００６７】
次に、発信制御部３２Ａは、現在の車両１２の位置が登録地点であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。発信制御部３２Ａは、検出部３６で検出された車両１２の現在の位置が、記憶部３４に登録されている登録地点であるか否かを判別することで、ステップＳ１０２の判断を行う。
【００６８】
登録地点ではないと判断すると（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、後述するステップＳ１１８へ進む。
【００６９】
登録地点であると判断すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。
【００７０】
ステップＳ１０４では、発信制御部３２Ａは、車両識別信号を発信するように、発信部２５を制御する（ステップＳ１０４）。
【００７１】
詳細には、発信制御部３２Ａは、記憶部３４に記憶されている、第１信号の特有の周波数及び長さ（第１信号の継続期間）を読取る。また、発信制御部３２Ａは、記憶部３４に記憶されている固有情報から、当該車両１２の発信部２５（第１発信部２４及び第２発信部２６）が発信する車両識別信号における、第１信号の信号間隔「１５０ｍｓｅｃ」を読取る。
【００７２】
そして、発信制御部３２Ａは、読取った特有の周波数及び長さの第１信号を、読取った第１信号の信号間隔で発信するように、発信部２５（第１発信部２４及び第２発信部２６）を制御する。これにより、発信部２５（第１発信部２４及び第２発信部２６）は、当該車両１２の特有の発信パターンの車両識別信号を発信する。
【００７３】
次に、表示制御部３２Ｂが、入出車支援装置１０から所定の時間内に画像データを受信したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。所定の時間内に画像データを受信していない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、上記ステップＳ１０４へ戻る。そして、表示制御部３２Ｂは、画像データを受信したと判断すると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。ステップＳ１０８では、表示制御部３２Ｂは、受信した画像データを表示部３０に表示する制御を行う（ステップＳ１０８）。
【００７４】
次に、発信制御部３２Ａは、車両１２の走行が開始されるまで否定判断を繰り返す（ステップＳ１１０：Ｎｏ）。一方、車両１２の走行が開始されると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２へ進む。
【００７５】
ステップＳ１１２では、発信制御部３２Ａが、障害物計測制御を開始する（ステップＳ１１２）。詳細には、発信制御部３２Ａは、記憶部３４から第１信号の特有の周波数及び長さを読取る。また、発信制御部３２Ａは、記憶部３４に記憶されている固有情報から、第１発信部２４及び第２発信部２６の各々が発信する計測信号における、第１信号の信号間隔の各々を読取る。図６に示す固有情報が記憶部３４に格納されている場合、発信制御部３２Ａは、第１発信部２４及び第２発信部２６の各々に対応する信号間隔として、信号間隔「２００ｍｓｅｃ」と「２３０ｍｓｅｃ」の各々を読取る。
【００７６】
そして、発信制御部３２Ａは、読取った特有の周波数及び長さの第１信号を、読取った第１信号の信号間隔で発信するように、第１発信部２４及び第２発信部２６の各々を制御する。これにより、第１発信部２４は、当該車両１２の特有の発信パターンの計測信号として、第１信号を信号間隔２００ｍｓｅｃで発信する。また、第２発信部２６は、当該車両１２の特有な発信パターンの計測信号として、第１信号を信号間隔２３０ｍｓｅｃで発信する。
【００７７】
そして、第１発信部２４及び第２発信部２６の各々は、発信した計測信号の障害物による反射信号を受信することによって、障害物の検知を開始する。
【００７８】
次に、表示制御部３２Ｂが、入出車支援装置１０から表示切替を示す切替信号を受信するまで否定判断を繰り返す（ステップＳ１１４：Ｎｏ）。表示制御部３２Ｂは、切替信号を受信すると（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１６では、表示制御部３２Ｂは、上記ステップＳ１０８の処理によって表示部３０に表示していた、入出車支援装置１０から受信した画像データの画像を、通常運転時に表示する予め定められた画像に切り替える（ステップＳ１１６）。
【００７９】
次に、通常運転制御部３２Ｃが、通常運転制御を実行し（ステップＳ１１８）、本ルーチンを終了する。
【００８０】
次に、入出車支援装置１０が実行する出車支援処理を説明する。
【００８１】
図９は、入出車支援装置１０が実行する出車支援処理の手順を示すフローチャートである。入出車支援装置１０は、所定時間毎に、図９に示す手順を繰り返し実行する。なお、図９の出車支援処理の開始前には、入出車支援装置１０は、撮影部３８及び送信部２０への電力供給を遮断した状態にあるものとして説明する。
【００８２】
まず、第１通信制御部１４Ａが、車両１２から信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２００）。第１通信制御部１４Ａは、第１受信部１６が信号を受信したか否かを判別することで、ステップＳ２００の判断を行う。ステップＳ２００で否定判断すると（ステップＳ２００：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２００で肯定判断すると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ進む。
【００８３】
ステップＳ２０２では、第１通信制御部１４Ａが、ステップＳ２００で受信した信号が、予め登録した通信対象の車両識別信号であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。第１通信制御部１４Ａは、受信した信号が第１信号を所定の信号間隔で発信した発信パターンであり、且つ、記憶部２２に記憶されている管理情報に、受信した信号に含まれる第１信号の間隔と一致する信号間隔が車両識別信号として登録されているか否かを判別することで、この判断を行う。
【００８４】
ステップＳ２０２で否定判断すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２０２で肯定判断すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４へ進む。
【００８５】
ステップＳ２０４では、第１通信制御部１４Ａが、撮影部１８及び送信部２０への電力供給を開始する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の処理によって、撮影部１８は、撮影による画像データの取得を開始し、送信部２０は、画像データを送信可能な状態となる。
【００８６】
次に、第１通信制御部１４Ａは、ステップＳ２０２で受信した車両識別信号によって識別される車両１２への、撮影部１８で取得された画像データの送信を開始するように送信部２０を制御する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の処理によって、送信部２０は、撮影部１８で取得された画像データの送信を開始する。
【００８７】
次に、第２通信制御部１４Ｂが、該車両１２から計測信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０８）。第２通信制御部１４Ｂは、ステップＳ２０６の処理後に第１受信部１６で受信した信号が、管理情報に登録されている、ステップＳ２０２で通信対象と判別した車両識別信号に対応する計測信号の発信パターンであるか否かを判別することで、ステップＳ２０８の判断を行う。
【００８８】
なお、ステップＳ２０８において、第２通信制御部１４Ｂが判別する計測信号の発信パターンは、第１発信部２４が発信する発信パターンと、第２発信部２６が発信する発信パターンと、の双方である。
【００８９】
すなわち、第２通信制御部１４Ｂは、ステップＳ２０８の処理によって、ステップＳ２０２で通信対象と判断した車両識別信号の送信元である車両１２における、該車両１２の第１発信部２４及び第２発信部２６の双方から計測信号を受信したか否かを判断する。
【００９０】
第２通信制御部１４Ｂは、該車両の第１発信部２４及び第２発信部２６の双方から計測信号を受信したと判断するまで否定判断を繰り返す（ステップＳ２０８：Ｎｏ）。そして、第２通信制御部１４Ｂは、肯定判断すると（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０へ進む。
【００９１】
すなわち、第１発信部２４及び第２発信部２６の双方の計測信号を受信したことにより、車両１２が第１受信部の設置箇所を通り抜け、撮影部１８の撮影範囲内に入ったことを判断する。
【００９２】
また、計測信号の発信パターンの設定と計測信号の発信パターンの受信の判断においては、計測信号を発信する所定の車両速度で第１発信部２４と第２発信部２６が移動しながら発信する場合においても、影響が出ないよう、信号間隔の設定及び判定が考慮されている。
【００９３】
ステップＳ２１０では、第２通信制御部１４Ｂは、画像データの送信を中止するように送信部２０を制御する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の処理によって、送信部２０は、画像データの送信を中止する。
【００９４】
すなわち、車両１２が撮影部１８の撮影範囲内に入ったことにより、運転者が目視で撮影範囲を確認できるようになるため、目視での確認を優先し画像データの送信を中止する。
【００９５】
次に、第２通信制御部１４Ｂは、表示切替を指示する切替信号を、該車両１２へ送信する（ステップＳ２１２）。次に、第２通信制御部１４Ｂは、撮影部１８及び送信部２０への電力供給を遮断する（ステップＳ２１４）。そして、本ルーチンを終了する。
【００９６】
上記において、第１受信部は車庫出入口付近に設置されているものとして説明したが、車両の駐車位置などによっては車庫内に第３受信部４０を設置し、第１受信部１６の代わりに第３受信部４０において車両識別信号を受信するようにしてもよい。
【００９７】
次に、入車支援時に、車両１２及び入出車支援装置１０が実行する処理（入車処理、入車支援処理）を説明する。図１０は、入車支援時の入出車支援システム１を示す模式図である。このとき入出車支援装置１０は、入車支援処理を行なうように切り替えられている。
【００９８】
まず、車両１２が実行する入車処理について説明する。
【００９９】
図１１は、車両１２で実行する入車処理の手順を示すフローチャートである。
【０１００】
なお、図１１の入車処理の開始時には、車両１２は、走行中であるものとして説明する。車両１２は、走行中に、図１１に示す手順を繰り返し実行する。
【０１０１】
まず、発信制御部３２Ａが、現在位置が登録地点であるか否かを判断する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００の判断は、上記ステップＳ１０２（図８参照）と同様にして行う。発信制御部３２Ａが、登録地点であると判断すると（ステップＳ３００：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０２へ進む。
【０１０２】
ステップＳ３０２では、発信制御部３２Ａは、現在の速度が閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。この閾値には、車両１２が入庫のため減速すると予測される速度を予め定めればよい。
【０１０３】
ステップＳ３０２で肯定判断すると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４へ進む。ステップＳ３０４では、発信制御部３２Ａが、車両１２の周囲の所定範囲内に障害物が無いか否かを判断する（ステップ３０４）。発信制御部３２Ａは、発信部２５によって障害物が検知されたか否かを判別することで、ステップＳ３０４の判断を行う。
【０１０４】
発信制御部３２Ａは、車両１２の周囲の所定範囲内に障害物が無いと判断すると（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０８へ進む。一方、発信制御部３２Ａは、車両１２の周囲の所定範囲内に障害物が存在すると判断すると（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ステップＳ３０６へ進む。
【０１０５】
ステップＳ３０６では、発信制御部３２Ａは、車両１２が走行を停止したか否かを判断する（ステップＳ３０６）。発信制御部３２Ａは、車両１２が走行を停止したと判断すると（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０８へ進む。一方、発信制御部３２Ａは、車両１２が走行を停止していないと判断すると（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ステップＳ３０２へ戻る。
【０１０６】
ステップＳ３０８では、発信制御部３２Ａが車両識別信号を発信するように、発信部２５を制御する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８の処理は、ステップＳ１０４（図８参照）と同様に行う。
【０１０７】
ステップＳ３０８の処理によって、発信部２５は、車両識別信号の発信を開始する。また、発信部２５が、所定の回数で車両識別信号を発信したのちに、発信制御部３２Ａが、計測信号を発信するように発信部２５を制御する。
【０１０８】
次に、表示制御部３２Ｂが、入出車支援装置１０から所定の時間内に画像データを受信したか否かを判断する（ステップＳ３１０）。表示制御部３２Ｂは、画像データを受信したと判断すると（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進む。ステップＳ３１２では、表示制御部３２Ｂは、受信した画像データを表示部３０に表示する制御を行う（ステップＳ３１２）。一方、表示制御部３２Ｂは、所定の時間内に画像データを受信していないと判断すると（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、ステップＳ３０２へ戻る。
【０１０９】
次に、発信制御部３２Ａは、車両１２のエンジンが停止されたか否かを判断する（ステップＳ３１４）。発信制御部３２Ａは、エンジンが停止されたと判断するまで否定判断を繰り返し（ステップＳ３１４：Ｎｏ）、エンジンが停止されたと判断すると（ステップＳ３１４：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【０１１０】
一方、上記ステップＳ３００で否定判断すると（ステップＳ３００：Ｎｏ）、ステップＳ３１６へ進む。また、上記ステップＳ３０２で否定判断した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）についても同様に、ステップＳ３１６へ進む。ステップＳ３１６では、通常運転制御部３２Ｃが、通常運転制御を実行し（ステップＳ３１６）、本ルーチンを終了する。
【０１１１】
次に、入出車支援装置１０が実行する入車支援処理を説明する。
【０１１２】
図１２は、入出車支援装置１０が実行する入車支援処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１２の入車支援処理の開始前には、入出車支援装置１０は、撮影部1８及び送信部２０への電力供給を遮断した状態にある。入出車支援装置１０は、所定時間毎に、図１２に示す手順を繰り返し実行する。
【０１１３】
まず、第１通信制御部１４Ａが、車両１２から信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ４００）。ステップＳ４００の判断は、上記ステップＳ２００（図９参照）と同様にして行う。
【０１１４】
ステップＳ４００で否定判断すると（ステップＳ４００：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４００で肯定判断すると（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２へ進む。
【０１１５】
ステップＳ４０２では、第１通信制御部１４Ａが、ステップＳ４００で受信した信号が、通信対象の車両識別信号であるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２の判断は、上記ステップＳ２０２（図９参照）と同様にして行う。
【０１１６】
ステップＳ４０２で否定判断すると（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４０２で肯定判断すると（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４へ進む。
【０１１７】
ステップＳ４０４では、第１通信制御部１４Ａが、撮影部１８及び送信部２０への電力供給を開始する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４の処理によって、撮影部１８は、撮影による画像データの取得を開始し、送信部２０は、画像データを送信可能な状態となる。
【０１１８】
次に、第１通信制御部１４Ａは、ステップＳ４０２で受信した車両識別信号によって識別される車両１２への、撮影部１８で取得された画像データの送信を開始するように送信部２０を制御する（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６の処理によって、送信部２０は、撮影部１８で取得された画像データの送信を開始する。
【０１１９】
次に、第１通信制御部１４Ａが、車両１２との通信が遮断されたか否かを判断する（ステップＳ４０８）。例えば、第１通信制御部１４Ａは、画像データの送信中に所定時間毎に、通信確認を示す確認信号を車両１２へ送信する。車両１２は、確認信号を受信すると、入出車支援装置１０と通信可能な状態である場合には、通信正常を示す正常信号を入出車支援装置１０へ返信する。そして、第１通信制御部１４Ａは、確認信号を送信してから予め定めた時間内に正常信号を受信しない場合に、車両１２との通信が遮断されたと判断する。
【０１２０】
第１通信制御部１４Ａは、ステップＳ４０８で肯定判断（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ４０８：Ｎｏ）を繰り返す。そして、第１通信制御部１４Ａは、肯定判断すると（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、送信部２０及び撮影部１８への電力供給を遮断した後に、本ルーチンを終了する。
【０１２１】
以上説明したように、本実施の形態の入出車支援システム１は、入出車支援装置１０と車両１２とを備える。入出車支援装置１０は、撮影部１８、送信部２０、第１受信部１６、第１通信制御部１４Ａ、及び第２通信制御部１４Ｂを備える。撮影部１８は、撮影によって画像データを取得する。
【０１２２】
第１通信制御部１４Ａは、第１受信部１６で受信した信号が予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両１２への画像データの送信を開始するように送信部２０を制御する。第２通信制御部１４Ｂは、第１受信部１６で受信した信号が、障害物検知時に用いられる計測信号であり、且つ第１発信部２４と第２発信部２６が発信する計測信号の双方を受信した後に、該車両１２への該画像データの送信を中止するように送信部２０を制御する。
【０１２３】
車両１２は、発信部２５、発信制御部３２Ａ、表示制御部３２Ｂ、及び第２受信部２８を備える。発信部２５は、車両識別信号、または計測信号を発信する。発信制御部３２Ａは、車両１２のエンジン始動後で且つ該車両１２の走行開始前に、あるいは、障害物検知に影響が出ない場合に、車両識別信号を発信するように発信部２５を制御する。また、発信制御部３２Ａは、車両１２の走行開始時に、計測信号を発信するように発信部２５を制御する。表示制御部３２Ｂは、第２受信部２８によって受信された画像データを表示部３０に表示するように制御する。
【０１２４】
このように、本実施の形態の入出車支援システム１の入出車支援装置１０は、車両１２から受信した信号が予め登録した車両識別信号であるときに、該車両識別信号によって識別される車両１２への画像データの送信を開始し、受信した信号が障害物検知時に用いられる計測信号であるとき、あるいは通信が遮断された場合に、該車両１２への該画像データの送信を中止する。
【０１２５】
このように、入出車支援装置１０は、必要な期間のみ、入出車支援装置１０へ画像データを送信する。
【０１２６】
従って、本実施の形態の入出車支援システム１では、車両１２と入出車支援装置１０との間の無線通信の抑制を図ることができる。
【０１２７】
また、本実施の形態では、車両１２の制御部３２は、車両１２のエンジン始動後で且つ該車両１２の走行開始前に、あるいは障害物検知に影響が出ない場合に、車両識別信号を発信し、車両１２の走行が開始されると計測信号を発信するように発信部２５を制御する。
【０１２８】
このため、車両１２に設けられた障害物の検知機能を損ねることなく、発信部２５を用いて車両識別信号を発信することができる。
【０１２９】
また、本実施の形態では、車両識別信号と、計測信号と、は、同じ特有の周波数で且つ同じ長さの第１信号の信号間隔を異ならせることで、異なる発信パターンとしたものである。また、本実施の形態では、車両識別信号、及び計測信号として、超音波信号を用いる。このため、本実施の形態の入出車支援システム１では、車両１２に備えられた障害物検知用の発信部２５を用いて、入出車支援システム１で用いる車両識別信号を発信させることができる。このため、車両１２に新たな装置を搭載することなく、本実施の形態の入出車支援システム１を実現することができる。
【０１３０】
さらに、本実施の形態では、入出車支援装置１０は、車両１２から第１受信部１６で受信した信号が、予め登録した通信対象の車両識別信号であるときに、撮影部１８及び送信部２０への電力供給を開始した後に画像データの送信を開始する。そして、入出車支援装置１０は、出車支援処理時において、画像データ送信中の車両１２から第１受信部１６で第１発信部２４と第２発信部２６が発信する双方の計測信号を受信したときに、画像データの送信を中止し、撮影部１８及び送信部２０への電力供給を遮断する。
【０１３１】
また、本実施の形態の入出車支援装置１０は、入車支援処理時において、画像データ送信中の車両１２との通信が所定の時間遮断されたときについても、画像データの送信を中止し、送信部２０及び撮影部１８への電力供給を遮断する。
【０１３２】
このため、本実施の形態の入出車支援装置１０は、入出車支援装置１０側で最も電力を消費する機器（撮影部１８及び送信部２０）への電力供給を必要なときのみとすることができる。このため、本実施の形態の入出車支援装置１０は、消費電力の低減を図ることができる。
【０１３３】
なお、本実施の形態では、入出車支援装置１０は、撮影部１８及び送信部２０への電力供給を開始または遮断するように制御する場合を説明したが、撮影部１８及び送信部２０の何れか一方への電力供給を開始または遮断するように制御してもよい。
【０１３４】
また、本実施の形態では、入出車支援装置１０側から車両１２への画像データの送信を中止した後に、表示切替を指示する切替信号を入出車支援装置１０から車両１２へ送信する。車両１２側では、切替信号を受信したときに、表示部３０に表示されている画像データの画像を、通常運転時に表示する予め定められた画像に切り替える。このため、ユーザが表示切替を手動で行うことなく、表示部３０に表示される画像を切り替えることができる。
【０１３５】
また、本実施の形態では、車両１２は、車両１２のエンジン始動後で且つ車両１２の走行開始前であり、車両１２の現在位置が予め定めた登録地点である場合に、車両識別信号を発信するように発信部２５を制御する。
【０１３６】
このため、登録地点以外の地点で、車両１２が車両識別信号を発信することを抑制することができる。よって、更なる無線通信の抑制を図ることができる。
【０１３７】
また、車両１２は、走行中であり、車両１２の現在位置が予め定めた登録地点であり、走行速度が予め定めた閾値以下であり、且つ障害物が周囲の所定範囲内に検知されない場合に、車両識別信号を発信するように発信部２５を制御する。
【０１３８】
このため、車両１２が登録地点以外の地点に位置しているときや、車両１２が登録地点に停止せずに登録地点を通過するときや、障害物が検知された状況のときには、車両識別信号の発信を抑制することができる。よって、本実施の形態の車両１２は、無駄な無線通信を抑制しつつ、且つ、障害検知を妨げることなく行うことができる。
【０１３９】
また、本実施の形態の入出車支援装置１０では、撮影部１８が１つである場合を説明したが、例えば、車庫内に設置した第３受信部４０が最初に車両識別信号を受信したか否かにより、車庫外と車庫内を撮影する複数の撮影部を切り替えてもよい。
【０１４０】
すなわち、車両識別信号を最初に第３受信部４０で受信した場合、第１通信制御部１４Ａは、出車支援として車庫外を撮影する撮影部の画像データを送信するように送信部２０を制御する。一方、車庫出入口付近に設置した第１受信部１６で最初に車両識別信号を受信した場合、第１通信制御部１４Ａは、入車支援として車庫内を撮影する撮影部の画像データを送信するように送信部２０を制御する。
【０１４１】
なお、本実施の形態の入出車支援装置１０及び車両１２は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０１４２】
本実施の形態の入出車支援装置１０及び車両１２で実行される処理（入車処理、出車処理、入車支援処理、出車支援処理、入車支援処理）を実行するための各種プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０１４３】
また、本実施の形態の入出車支援装置１０及び車両１２で実行される処理（入車処理、出車処理、入車支援処理、出車支援処理、入車支援処理）を実行するための各種プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施の形態の入出車支援装置１０及び車両１２で実行される処理（入車処理、出車処理、入車支援処理、出車支援処理、入車支援処理）を実行するための各種プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１４４】
また、本実施の形態の入出車支援装置１０及び車両１２で実行される処理（入車処理、出車処理、入車支援処理、出車支援処理、入車支援処理）を実行するための各種プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１４５】
なお、本実施の形態の入出車支援装置１０及び車両１２で実行される処理（入車処理、出車処理、入車支援処理、出車支援処理、入車支援処理）を実行するための各種プログラムは、上述した処理を実行するための機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各機能部が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０１４６】
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１４７】
１  入出車支援システム
１０  入出車支援装置
１２  車両
１６  第１受信部
１８  撮影部
２０  送信部
２２  記憶部
１４Ａ  第１通信制御部
１４Ｂ  第２通信制御部
２８  第２受信部
２４  第１発信部
２５  発信部
２６  第２発信部
３０  表示部
３２Ａ  発信制御部
３２Ｂ  表示制御部
３２Ｃ  通常運転制御部
３４  記憶部
３６  検出部
３８  撮影部
４０  第３受信部
【図１】
2015123902.tif 000003
【図２】
2015123902.tif 000004
【図３】
2015123902.tif 000005
【図４】
2015123902.tif 000006
【図５】
2015123902.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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