(57)【要約】【課題】エンジン回転速度を低減させた状態で油圧モータを高速で回転駆動させ、高速で巻上げ／巻下げられるフックを停止させたときの衝撃を抑えることができる油圧ウインチの制御装置を提供する。【解決手段】油圧ウインチの制御装置は、高速運転を実行するための実行操作がなされ、かつ、エンジン回転速度が所定回転速度以下、かつ、ラインプルが所定値以下であるときに、ウインチ操作部材が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されると、高速運転条件が成立したと判定する条件判定手段と、条件判定手段により高速運転条件が成立したと判定されると、油圧モータのモータ容量を減少させるモータ容量制御手段とを備える。エンジン制御手段は、条件判定手段により高速運転条件が成立したと判定されると、エンジン回転速度の上限値を最高回転速度よりも低い所定回転速度に設定する。【選択図】図１１
2015093749.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにより駆動される油圧源と、
前記油圧源から吐出される圧油により回転するウインチドラム駆動用の可変容量型油圧モータと、
低速巻上／巻下操作範囲に操作されることで、フックを低速で巻上げ／巻下げする低速巻上／巻下指令を出力し、中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されることでフックを中速あるいは高速で巻上げ／巻下げする中・高速巻上／巻下指令を出力するウインチ操作部材と、
前記ウインチ操作部材の操作量を検出するウインチ操作量検出手段と、
前記ウインチ操作量検出手段で検出されたウインチ操作部材の操作量に基づいて、前記ウインチ操作部材が中立位置に操作されているか否かを判定する中立操作判定手段と、
前記ウインチ操作量検出手段で検出されたウインチ操作部材の操作量に基づいて、前記ウインチ操作部材が前記低速巻上／巻下操作範囲から前記中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されたか否かを判定する増速操作判定手段と、
アクセル操作部材の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
前記アクセル操作量検出手段で検出されたアクセル操作部材の操作量に応じて、最低回転速度から最高回転速度の範囲でエンジン回転速度を制御するエンジン制御手段と、
エンジン回転速度を検出する回転速度検出手段と、
巻上ロープのラインプルを検出するラインプル検出手段と、
前記ウインチ操作部材の操作量に応じて予め定められた所定容量に前記油圧モータのモータ容量を制御する第１容量制御と、前記所定容量に比べて前記油圧モータのモータ容量を減少させる第２容量制御とを実行するモータ容量制御手段と、
前記モータ容量制御手段による前記第２容量制御を実行するための実行操作部材と、
前記実行操作部材による前記第２容量制御を実行するための実行操作の有無を判定する実行操作判定手段と、
前記モータ容量制御手段による前記第２容量制御を解除するための解除操作部材と、
前記解除操作部材による前記第２容量制御を解除するための解除操作の有無を判定する解除操作判定手段と、
前記実行操作判定手段により実行操作有りと判定され、かつ、前記回転速度検出手段により検出されたエンジン回転速度が所定回転速度以下であり、かつ、前記ラインプル検出手段により検出されたラインプルが所定値以下であるときに、待機条件が成立していると判定する待機条件判定手段と、
前記待機条件判定手段により前記待機条件が成立していると判定されているときに、前記増速操作判定手段により前記ウインチ操作部材が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されたことが判定されると、高速運転条件が成立したと判定する高速運転条件判定手段と、
前記高速運転条件判定手段により前記高速運転条件が成立したときに、前記モータ容量制御手段により前記第２容量制御を実行する高速モード、および、前記高速運転条件が成立しても、前記第２容量制御を実行せずに前記第１容量制御を実行する非高速モードのいずれかを設定するモード設定手段とを備え、
前記高速運転条件判定手段により前記高速運転条件が成立したと判定されると、前記モータ容量制御手段は前記第２容量制御を実行し、かつ、前記エンジン制御手段は前記エンジン回転速度の上限値を前記最高回転速度よりも低い所定回転速度に設定し、
前記モータ容量制御手段により前記第２容量制御が実行されているときに、前記解除操作判定手段により解除操作有りと判定されると、前記モータ容量制御手段は前記第１容量制御を実行し、
前記中立操作判定手段により前記ウインチ操作部材が前記中立位置に操作されていることが判定され、かつ、前記解除操作判定手段により解除操作有りと判定されると、前記モード設定手段は前記非高速モードを設定することを特徴とする油圧ウインチの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧ウインチの制御装置において、
前記非高速モードが設定されている場合に、前記中立操作判定手段により前記ウインチ操作部材が前記中立位置に操作されていないことが判定され、その後、前記中立操作判定手段により前記ウインチ操作部材が前記中立位置に操作されたことが判定されると、前記モード設定手段は前記高速モードを設定することを特徴とする油圧ウインチの制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の油圧ウインチの制御装置において、
前記モータ容量制御手段により前記第２容量制御が実行されているときに、前記解除操作判定手段により解除操作有りと判定されると、前記モータ容量制御手段は前記第１容量制御を実行し、かつ、前記モード設定手段は前記非高速モードを設定することを特徴とする油圧ウインチの制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の油圧ウインチの制御装置において、
前記モード設定手段は、前記中立操作判定手段により前記ウインチ操作部材が前記中立位置に操作されていることが判定されている場合に、前記解除操作判定手段により前記解除操作有りが判定される度に、前記非高速モードと前記高速モードとを交互に設定することを特徴とする油圧ウインチの制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の油圧ウインチの制御装置において、
前記油圧源は、少なくとも２つの油圧ポンプを有し、
前記２つの油圧ポンプから前記油圧モータへの圧油の流れをそれぞれ制御する２つの方向制御弁を備え、
前記ウインチ操作部材により前記低速巻上／巻下指令が出力されると、前記方向制御弁のうちの一方のみが切り換わり、前記２つの油圧ポンプのうちの一方からの圧油が前記油圧モータに供給され、
前記ウインチ操作部材により前記高速巻上／巻下指令が出力されると、前記方向制御弁の双方が切り換わり、前記２つの油圧ポンプの双方からの圧油が前記油圧モータに供給されるように構成されていることを特徴とする油圧ウインチの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ウインチの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジン回転速度に応じて、モータ容量の最小容量を制御するようにした油圧ウインチの制御装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の油圧ウインチの制御装置は、エンジン回転速度が所定値より高いと、モータ容量の最小値を第１の最小容量に制限し、エンジン回転速度が所定値以下のときは、モータ容量の最小値を第１の最小容量よりも小さい第２の最小容量に制限することで、燃費を向上させ、騒音を低減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５５０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の油圧ウインチの制御装置では、ラインプルの大きさに拘わらず、モータ容量の最小値を第２の最小容量に制限するため、ラインプルが大きいとき、たとえば、重い吊り荷を吊っているときにもウインチドラムが高速で回転制御されることがある。このため、吊り荷が取り付けられたフックを下降あるいは上昇させた後、フックを停止させたときに大きな衝撃が発生してしまうというおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の油圧ウインチの制御装置は、エンジンにより駆動される油圧源と、油圧源から吐出される圧油により回転するウインチドラム駆動用の可変容量型油圧モータと、低速巻上／巻下操作範囲に操作されることで、フックを低速で巻上げ／巻下げする低速巻上／巻下指令を出力し、中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されることでフックを中速あるいは高速で巻上げ／巻下げする中・高速巻上／巻下指令を出力するウインチ操作部材と、ウインチ操作部材の操作量を検出するウインチ操作量検出手段と、ウインチ操作量検出手段で検出されたウインチ操作部材の操作量に基づいて、ウインチ操作部材が中立位置に操作されているか否かを判定する中立操作判定手段と、ウインチ操作量検出手段で検出されたウインチ操作部材の操作量に基づいて、ウインチ操作部材が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されたか否かを判定する増速操作判定手段と、アクセル操作部材の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、アクセル操作量検出手段で検出されたアクセル操作部材の操作量に応じて、最低回転速度から最高回転速度の範囲でエンジン回転速度を制御するエンジン制御手段と、エンジン回転速度を検出する回転速度検出手段と、巻上ロープのラインプルを検出するラインプル検出手段と、ウインチ操作部材の操作量に応じて予め定められた所定容量に油圧モータのモータ容量を制御する第１容量制御と、所定容量に比べて油圧モータのモータ容量を減少させる第２容量制御とを実行するモータ容量制御手段と、モータ容量制御手段による第２容量制御を実行するための実行操作部材と、実行操作部材による第２容量制御を実行するための実行操作の有無を判定する実行操作判定手段と、モータ容量制御手段による第２容量制御を解除するための解除操作部材と、解除操作部材による第２容量制御を解除するための解除操作の有無を判定する解除操作判定手段と、実行操作判定手段により実行操作有りと判定され、かつ、回転速度検出手段により検出されたエンジン回転速度が所定回転速度以下であり、かつ、ラインプル検出手段により検出されたラインプルが所定値以下であるときに、待機条件が成立していると判定する待機条件判定手段と、待機条件判定手段により待機条件が成立していると判定されているときに、増速操作判定手段によりウインチ操作部材が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されたことが判定されると、高速運転条件が成立したと判定する高速運転条件判定手段と、高速運転条件判定手段により高速運転条件が成立したときに、モータ容量制御手段により第２容量制御を実行する高速モード、および、高速運転条件が成立しても、第２容量制御を実行せずに第１容量制御を実行する非高速モードのいずれかを設定するモード設定手段とを備え、高速運転条件判定手段により高速運転条件が成立したと判定されると、モータ容量制御手段は第２容量制御を実行し、かつ、エンジン制御手段はエンジン回転速度の上限値を最高回転速度よりも低い所定回転速度に設定し、モータ容量制御手段により第２容量制御が実行されているときに、解除操作判定手段により解除操作有りと判定されると、モータ容量制御手段は第１容量制御を実行し、中立操作判定手段によりウインチ操作部材が中立位置に操作されていることが判定され、かつ、解除操作判定手段により解除操作有りと判定されると、モード設定手段は非高速モードを設定することを特徴とする。
請求項２に記載の油圧ウインチの制御装置は、請求項１に記載の油圧ウインチの制御装置において、非高速モードが設定されている場合に、中立操作判定手段によりウインチ操作部材が中立位置に操作されていないことが判定され、その後、中立操作判定手段によりウインチ操作部材が中立位置に操作されたことが判定されると、モード設定手段は高速モードを設定することを特徴とする。
請求項３に記載の油圧ウインチの制御装置は、請求項１または２に記載の油圧ウインチの制御装置において、モータ容量制御手段により第２容量制御が実行されているときに、解除操作判定手段により解除操作有りと判定されると、モータ容量制御手段は第１容量制御を実行し、かつ、モード設定手段は非高速モードを設定することを特徴とする。
請求項４に記載の油圧ウインチの制御装置は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の油圧ウインチの制御装置において、モード設定手段は、中立操作判定手段によりウインチ操作部材が中立位置に操作されていることが判定されている場合に、解除操作判定手段により解除操作有りが判定される度に、非高速モードと高速モードとを交互に設定することを特徴とする。
請求項５に記載の油圧ウインチの制御装置は、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の油圧ウインチの制御装置において、油圧源は、少なくとも２つの油圧ポンプを有し、２つの油圧ポンプから油圧モータへの圧油の流れをそれぞれ制御する２つの方向制御弁を備え、ウインチ操作部材により低速巻上／巻下指令が出力されると、方向制御弁のうちの一方のみが切り換わり、２つの油圧ポンプのうちの一方からの圧油が油圧モータに供給され、ウインチ操作部材により高速巻上／巻下指令が出力されると、方向制御弁の双方が切り換わり、２つの油圧ポンプの双方からの圧油が油圧モータに供給されるように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、エンジン回転速度を低減させた状態で油圧モータを高速で回転駆動させ、高速で巻上げ／巻下げられるフックを停止させたときの衝撃を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態に係る油圧ウインチの制御装置が搭載されたクレーンの外観側面図。
【図２】運転室の全体を示す斜視図。
【図３】ウインチ操作レバーの操作位置を説明する図。
【図４】旋回レバーを示す図。
【図５】ウインチの油圧回路の概略構成を示す図。
【図６】（ａ）はウインチ操作レバーの操作角とパイロット圧との関係を示す図。（ｂ）はパイロット圧ＰＬと制御弁に作用する圧力ＰＣとの関係を示す図。
【図７】ウインチ操作レバーの操作角と第１および第２方向制御弁の切換量との関係の一例を示す図。
【図８】ウインチの制御装置の構成を示すブロック図。
【図９】（ａ）は、アクセルグリップの操作量とエンジンの目標回転速度の関係を示す図。（ｂ）は、目標回転速度とエンジンの実回転速度との関係を示す図。
【図１０】キャンセルモードと高速モードの切換制御の動作を示すフローチャート。
【図１１】３速状態での運転制御（第２容量制御）の動作を示すフローチャート。
【図１２】エンジン回転速度制限処理およびエンジン回転速度制限フラグの解除処理の動作を示すフローチャート。
【図１３】エンジンの実回転速度の上限値を説明する図。
【図１４】油圧ウインチの制御装置の状態遷移図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態に係る油圧ウインチの制御装置が搭載されたクローラクレーン（以下、単にクレーンと記す）ついて説明する。
図１は、本実施の形態に係る油圧ウインチの制御装置が搭載されたクレーン１の外観側面図である。図１に示すように、クレーン１は、一対のクローラを有する走行体１０１と、走行体１０１上に搭載された旋回可能な旋回体１０２と、旋回体１０２に起伏可能に支持されたブーム１０３とを有する。旋回体１０２には、クレーン１の動力源であるエンジン１１０と、３つのウインチドラム（フロントドラム１０５ａおよびリヤドラム１０５ｂ、ブーム起伏ドラム１０７）とが搭載されている。
【０００９】
フロントドラム１０５ａの駆動によりフロントドラムワイヤロープ（吊りロープ）１０４が巻き上げまたは巻き下げられ、主フック１０６に吊り下げられた吊り荷１０６ａが昇降する。なお、図１では、リヤドラム１０５ｂの駆動により巻き上げまたは巻き下げられるリヤドラムワイヤロープと、このワイヤロープによって昇降される補フックの記載を省略している。ブーム起伏ドラム１０７の駆動によりブーム起伏ロープ１０８が巻き上げまたは巻き下げられ、ブーム１０３が起伏される。
【００１０】
図１に示すように、旋回体１０２には、運転室１０９が設けられている。図２は運転室１０９の全体を示す斜視図である。運転室１０９には、オペレータが着座する運転席２０１と、運転席２０１に着座したオペレータが右手で操作する右側レバー群２１０と、運転席２０１に着座したオペレータが左手で操作する左側レバー（旋回レバー）２２１とが設けられている。運転席２０１の左前方には、表示装置２３１が設けられ、運転室１０９の左上方には、マスタスイッチ２４１が設けられている。
【００１１】
運転室１０９の床には、フロントドラム１０５ａを制動するためのフロントドラムブレーキペダル２５１と、リヤドラム１０５ｂを制動するためのリヤドラムブレーキペダル２５２と、エンジン１１０の回転速度を増減させるためのアクセルペダル２６１と、旋回体１０２を制動するための旋回ブレーキペダル２６２とが設けられている。
【００１２】
右側レバー群２１０は、一対の走行レバー、すなわち左側のクローラを駆動するための走行レバー、および、右側のクローラを駆動するための走行レバーと、図３に示すように、フロントウインチ操作レバー２１３Ｆ、リヤウインチ操作レバー２１３Ｒ、および、ブーム起伏ウインチ操作レバー２１３Ｂとを含んでいる。走行レバーは、前後方向に揺動させることで右側および左側のクローラをそれぞれ駆動するための操作レバーである。フロントウインチ操作レバー２１３Ｆは、前後方向に揺動させることでフロントドラム１０５ａを駆動するための操作レバーであり、リヤウインチ操作レバー２１３Ｒは、前後方向に揺動させることでリヤドラム１０５ｂを駆動するための操作レバーである。ブーム起伏ウインチ操作レバー２１３Ｂは、前後方向に揺動させることでブーム起伏ドラム１０７を駆動するための操作レバーである。
【００１３】
図３を参照して、フロントウインチ操作レバー２１３Ｆおよびリヤウインチ操作レバー２１３Ｒの操作位置について説明する。フロントウインチ操作レバー２１３Ｆは、中立位置から車両前方に所定角度回動させたとき、周知のデテント機構によりデテントロックされ、低速巻下デテント位置で保持される。フロントウインチ操作レバー２１３Ｆは、低速巻下デテント位置から車両前方に所定角度回動させたとき、デテント機構によりデテントロックされ、中・高速巻下デテント位置で保持される。フロントウインチ操作レバー２１３Ｆは、中立位置から車両後方に所定角度回動させたとき、デテント機構によりデテントロックされ、低速巻上デテント位置で保持される。フロントウインチ操作レバー２１３Ｆは、低速巻上デテント位置から車両後方に所定角度回動させたとき、デテント機構によりデテントロックされ、中・高速巻上デテント位置で保持される。リヤウインチ操作レバー２１３Ｒは、フロントウインチ操作レバー２１３Ｆと同様、中立位置から車両前方に回動させることで、低速巻下デテント位置、中・高速巻下デテント位置に操作することができ、中立位置から車両後方に回動させることで、低速巻上デテント位置、中・高速巻上デテント位置に操作することができる。
【００１４】
図２に示されている左側レバー、すなわち旋回レバー２２１は、前後方向に揺動させることで旋回体１０２を旋回駆動するための操作レバーである。図４に示すように、旋回レバー２２１は、運転席２０１に着座するオペレータによって把持される把持部２２１ｄを有している。旋回レバー２２１には、アクセルグリップ２２１ａと、旋回ブレーキスイッチ２２１ｂと、キャンセルスイッチ２２１ｃとが設けられている。
【００１５】
アクセルグリップ２２１ａは、オペレータが左手で握った状態で、上から見たときに時計方向または反時計方向に回転させることでエンジン１１０の回転速度を増減するための操作装置である。旋回ブレーキスイッチ２２１ｂは、旋回体１０２が旋回しないように保持する旋回ブレーキを掛けるか否かを選択するためのスイッチである。キャンセルスイッチ２２１ｃは、旋回レバー２２１を握った状態で操作ができるように、旋回レバー２２１の把持部２２１ｄの下端部に設けられている。キャンセルスイッチ２２１ｃの機能の詳細については後述する。
【００１６】
図５は、ウインチの油圧回路の概略構成を示す図である。この油圧回路は、エンジン１１０により駆動される第１ポンプ１３１、第２ポンプ１３２およびパイロットポンプ１３６と、作動油のタンク１３３と、第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２から吐出される圧油により回転する可変容量型の油圧モータ１３５とを備えている。油圧モータ１３５は、一対の主管路Ｌ１，Ｌ２を介して第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２から供給される圧油によって回転駆動される。
【００１７】
吊りロープに取り付けられたフックを巻上げ／巻下げるために用いられる油圧モータ１３５としては、フロントドラム１０５ａを回転させるためのフロントウインチ用モータと、リヤドラム１０５ｂを回転させるためのリヤウインチ用モータとがある。図５では、便宜上、ウインチドラム駆動用の油圧モータ１３５として、フロントウインチ用モータを代表して図示し、フロントウインチ用モータと同様の構成とされるリヤウインチ用モータおよびリヤウインチ用モータを駆動させるための油圧回路の図示については省略している。
【００１８】
第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２は可変容量型の油圧ポンプであり、不図示の傾転角制御装置によって傾転角が制御されることでポンプ容量が制御される。油圧モータ１３５は、第１方向制御弁（低速用弁）１４１および第２方向制御弁（中・高速用弁）１４２で流れが制御された第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２からの圧油によって駆動される。油圧モータ１３５には第１ポンプ１３１からの圧油のみが導かれる、あるいは第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２からの圧油が合流して導かれる。
【００１９】
油圧回路は、第１方向制御弁１４１および第２方向制御弁１４２と、ウインチの駆動を指令するウインチ操作レバー２１３（２１３Ｆ）と、モータ容量制御装置１２０とを備えている。ウインチ操作レバー２１３は、操作量に応じたパイロット圧を発生するパイロット弁２１３ａ，２１３ｂを有している。油圧回路は、パイロット弁２１３ａからの巻上側２次圧またはパイロット弁２１３ｂからの巻下側２次圧のいずれかを選択するシャトル弁２１８を有している。
【００２０】
第１方向制御弁１４１は第１ポンプ１３１から油圧モータ１３５への圧油の流れを制御し、第２方向制御弁１４２は第２ポンプ１３２から油圧モータ１３５への圧油の流れを制御する。第１方向制御弁１４１および第２方向制御弁１４２は、いずれも上述した運転室１０９内に設けられたウインチ操作レバー２１３（２１３Ｆ）の操作方向および操作量に応じて制御される油圧パイロット操作方式の制御弁である。
【００２１】
第１方向制御弁１４１が位置Ａに切り換わると、第１ポンプ１３１の吐出油が主管路Ｌ２を介して油圧モータ１３５に供給され、油圧モータ１３５が巻上げ方向に回転する。第１方向制御弁１４１が位置Ｂに切り換わると、第１ポンプ１３１の吐出油が主管路Ｌ１を介して油圧モータ１３５に供給され、油圧モータ１３５が巻下げ方向に回転する。第２方向制御弁１４２が位置Ａに切り換わると、第２ポンプ１３２の吐出油が主管路Ｌ２を介して油圧モータ１３５に供給され、油圧モータ１３５が巻上げ方向に回転する。第２方向制御弁１４２が位置Ｂに切り換わると、第２ポンプ１３２の吐出油が主管路Ｌ１を介して油圧モータ１３５に供給され、油圧モータ１３５が巻下げ方向に回転する。
【００２２】
図６（ａ）はウインチ操作レバー２１３の操作角αと２次圧（以下、パイロット圧ＰＬと記す）との関係を示す図である。図６（ａ）に示すように、パイロット弁２１３ａ，２１３ｂのそれぞれからは、ウインチ操作レバー２１３の操作角α（操作量）に応じたパイロット圧ＰＬが出力される。操作角αは、中立位置から巻上方向または中立位置から巻下方向に操作されたときのウインチ操作レバー２１３の回動角度である。操作角αが所定値α１未満であるときには、パイロット圧ＰＬは上昇せず、操作角αが所定値α１になったときに、パイロット圧ＰＬがＰＬ１まで上昇する。レバー操作角αがα１〜α３の範囲では、パイロット圧ＰＬはレバー操作角αに比例して増加する。
【００２３】
操作角αがα１より大きくα２以下の低速巻上／巻下操作範囲（α１＜α≦α２）にウインチ操作レバー２１３が操作されているときには、パイロット弁２１３ａ，２１３ｂから低速巻上／巻下指令に相当するパイロット圧（ＰＬ１＜ＰＬ≦ＰＬ２）が出力される。操作角αがα２より大きくα３以下の中・高速巻上／巻下操作範囲（α２＜α≦α３）にウインチ操作レバー２１３が操作されているときには、パイロット弁２１３ａ，２１３ｂから中・高速巻上／巻下指令に相当するパイロット圧（ＰＬ２＜ＰＬ≦ＰＬｍａｘ）が出力される。
【００２４】
オペレータがウインチ操作レバー２１３を巻上方向または巻下方向に操作すると、操作角αの増加に伴いパイロット弁２１３ａ，２１３ｂからのパイロット圧ＰＬが上昇する。パイロット圧ＰＬは第１方向制御弁１４１および第２方向制御弁１４２のパイロット部にそれぞれ導かれ、第１方向制御弁１４１および第２方向制御弁１４２を切り換える。
【００２５】
ウインチ操作レバー２１３の操作角αと第１方向制御弁１４１および第２方向制御弁１４２の切換量との関係の一例を図７に示す。図７に示す特性Ｃ１は、ウインチ操作レバー２１３の操作角α（操作量）と、第１方向制御弁（低速用弁）１４１の切換量（バルブストローク）との関係を示す特性である。図７に示す特性Ｃ２は、ウインチ操作レバー２１３の操作角α（操作量）と、第２方向制御弁（中・高速用弁）１４２の切換量との関係を示す特性である。
【００２６】
特性Ｃ１に示すように、第１方向制御弁１４１の切換量（バルブストローク）は、操作角αが０からα１の範囲では０であり、α１からα２の範囲では操作角αの増加に伴い比例的に増加し、α２以上では最大切換量（最大ストローク）に保持される。特性Ｃ２に示すように第２方向制御弁１４２の切換量（バルブストローク）は、操作角αが０からα２の範囲では０であり、α２からα３の範囲では操作角αの増加に伴い比例的に増加し、α３で最大切換量（最大ストローク）になる。
【００２７】
低速巻上／巻下操作範囲（α１＜α≦α２）では第１方向制御弁１４１のみが切り換えられ、油圧モータ１３５には第１ポンプ１３１からの圧油が供給される。ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲において操作されている状態を１速状態と呼ぶ。
【００２８】
中・高速巻上／巻下操作範囲（α２＜α≦α３）では第１方向制御弁１４１および第２方向制御弁１４２の双方が切り換えられ、油圧モータ１３５には第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２の双方からの圧油が供給される。ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲において操作されている状態を２速状態あるいは３速状態と呼ぶ。ウインチは、後述する省燃費高速運転条件が成立したか否かによって、２速状態および３速状態のいずれかで運転される。
【００２９】
１速状態はフック１０６を低速で巻上げ／巻下げが可能な状態であり、２速状態はフック１０６を中速で巻上げ／巻下げが可能な状態であり、３速状態はフック１０６を高速で巻上げ／巻下げが可能な状態である。
【００３０】
このような２ポンプ合流方式を採用することで、ウインチ操作レバー２１３の操作角αの増加に伴い油圧モータ１３５に供給される圧油量を増加させ、低速巻上／巻下操作範囲で操作されているときの油圧モータ１３５の回転速度に比べて、中・高速巻上／巻下操作範囲で操作されているときの油圧モータ１３５の回転速度を大きくすることができる。
【００３１】
なお、上述したように、ウインチ操作レバー２１３には周知のデテント機構（不図示）が設けられている。操作角αがα２となるまで、ウインチ操作レバー２１３が操作されると、デテント機構が作動して、ウインチ操作レバー２１３は低速巻上／巻下デテント位置（図３参照）においてデテントロックされ、操作角αがα２に保持される。操作角αがα３となるまで、ウインチ操作レバー２１３が操作されると、デテント機構が作動して、ウインチ操作レバー２１３は中・高速巻上／巻下デテント位置（図３参照）においてデテントロックされ、レバー操作角αがα３に保持される。
【００３２】
モータ容量制御装置１２０の構成について説明する。図５に示すようにモータ容量制御装置１２０は、ピストン１２１と、第１高圧選択弁１１８と、第２高圧選択弁１１９と、制御弁１２３と、電磁比例減圧弁１６０と、カットオフ弁１２４と、電磁切換弁１２５と、フィードバック機構１２６とを含んで構成される。ピストン１２１は、油圧モータ１３５の傾転角を変化させるものであり、油室Ｒ１内のピストン径は油室Ｒ２内のピストン径よりも大きい。
【００３３】
第１高圧選択弁１１８は第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２の吐出圧の高圧側を選択し、第２高圧選択弁１１９は第１高圧選択弁１１８からの圧油または油圧モータ１３５に接続された一対の主管路Ｌ１，Ｌ２からの圧油の高圧側を選択し、ピストン１２１の油室Ｒ１，Ｒ２に導く。
【００３４】
制御弁１２３は油室Ｒ１への圧油の流れを制御し、電磁比例減圧弁１６０はシャトル弁２１８から制御弁１２３へのパイロット圧を後述のコントローラからの指令に基づいて減圧する。カットオフ弁１２４は第２高圧選択弁１１９から制御弁１２３への圧油の流れをカットする。
【００３５】
制御弁１２３およびカットオフ弁１２４がそれぞれ図示ａ位置に切り換わり、油室Ｒ１，Ｒ２に互いに等しい圧力が作用した状態では、ピストン１２１が図示Ｘ２方向に移動して傾転角が小さくなり、モータ容量ｑが減少する。一方、制御弁１２３がｃ位置に切り換わり、油室Ｒ１内の圧力がタンク圧になると、ピストン１２１が図示Ｘ１方向に移動して傾転角が大きくなり、モータ容量ｑは増加する。なお、モータ容量ｑの変化はフィードバック機構１２６により制御弁１２３にフィードバックされ、サーボ機構として作用する。
【００３６】
制御弁１２３は、電磁比例減圧弁１６０を介して供給されるパイロット圧油に応じて切り換わる。図５に示すように、パイロット弁２１３ａまたはパイロット弁２１３ｂからのパイロット圧ＰＬは、シャトル弁２１８を介して電磁比例減圧弁１６０に導かれ、電磁比例減圧弁１６０よって減圧された圧油が制御弁１２３に導かれる。
【００３７】
図６（ｂ）はパイロット圧ＰＬと制御弁１２３に作用する圧力ＰＣとの関係を示す図である。電磁比例減圧弁１６０の減圧度は、後述のコントローラ１５０（図８参照）からの制御電流Ｉにより制御される。図６（ｂ）に示すように、電磁比例減圧弁１６０の弁特性は、ソレノイドに入力される制御電流Ｉの増加に伴い減圧度が小さくなるように、すなわち２次圧力が大きくなるように設定されている。制御弁１２３は、ウインチ操作レバー２１３の操作角αに応じて出力されるパイロット圧ＰＬが電磁比例減圧弁１６０によって減圧された２次圧力ＰＣに応じて切り換わる。
【００３８】
２次圧力の増加に伴い制御弁１２３のスプールはａ位置側へ移動し、傾転角が小さくなる。２次圧力の減少に伴い制御弁１２３のスプールはｃ位置側へ移動し、傾転角が大きくなる。
【００３９】
このように、制御弁１２３は、コントローラ１５０によって動作する電磁比例減圧弁１６０と、ウインチ操作レバー２１３の操作角αに応じて出力されるパイロット圧ＰＬに応じて切り換えられ、油圧モータ１３５のモータ容量が予め定められた所定容量に制御される。たとえば、１速状態では、電磁比例減圧弁１６０には制御電流Ｉ＝Ｉ１が入力され、図６（ｂ）の特性Ａのように、パイロット圧ＰＬが所定の減圧度で減圧され、所定の２次圧力ＰＣが制御弁１２３に作用し、制御弁１２３はａ位置とｂ位置との間の第１の所定位置（不図示）に切り換えられる。２速状態では、電磁比例減圧弁１６０には制御電流Ｉ＝Ｉ２が入力され、図６（ｂ）の特性Ｂのように、パイロット圧ＰＬが所定の減圧度で減圧され、所定の２次圧力ＰＣが制御弁１２３に作用し、制御弁１２３はａ位置とｂ位置との間の第２の所定位置（不図示）に切り換えられる。なお、制御電流Ｉ１とＩ２の大小関係は、Ｉ２＞Ｉ１である。
【００４０】
制御弁１２３が第１または第２の所定位置に切り換えられると、第２高圧選択弁１１９からの圧油が制御弁１２３により絞られてから油室Ｒ１に導かれてピストン１２１がＸ２方向に移動し、傾転角が小さくなってモータ容量ｑが減少する。モータ容量ｑの減少量はフィードバック機構１２６により制御弁１２３にフィードバックされ、制御弁１２３はｂ位置に切り換わり、モータ容量ｑが最小容量ｑｍｉｎよりも大きく最大容量ｑｍａｘよりも小さい所定容量で安定する。
【００４１】
後述する省燃費高速運転条件が成立すると、コントローラ１５０から電磁比例減圧弁１６０のソレノイドへ、制御電流Ｉ＝Ｉｍａｘ（最大電流）が出力され（Ｉｍａｘ＞Ｉ２＞Ｉ１）、ウインチの運転状態が３速状態になる。３速状態では、図６（ｂ）の特性Ｃのように、パイロット圧ＰＬは減圧されずに、パイロット圧がそのまま制御弁１２３に作用し、制御弁１２３はａ位置とｂ位置との間の第３の所定位置（不図示）に切り換えられる。たとえば、３速状態でウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下デテント位置に操作されると、パイロット弁２１３ａ，２１３ｂからはパイロット圧ＰＬ＝ＰＬｍａｘ（最大パイロット圧）が出力され、電磁比例減圧弁１６０により減圧されずに、最大パイロット圧ＰＬｍａｘが制御弁１２３に作用し、制御弁１２３はａ位置に切り換えられる。制御弁１２３がａ位置に切り換えられると、第２高圧選択弁１１９からの圧油が油室Ｒ１に導かれてピストン１２１がＸ２方向に移動し、後述の省燃費高速運転条件が成立する前の状態に比べて、傾転角が小さくなってモータ容量ｑが減少する。モータ容量ｑの減少量はフィードバック機構１２６により制御弁１２３にフィードバックされ、制御弁１２３はｂ位置に切り換わり、モータ容量ｑが最小容量ｑｍｉｎで安定する。なお、本明細書では、１速状態または２速状態におけるモータ容量の制御を第１容量制御と呼び、３速状態におけるモータ容量の制御を第２容量制御と呼ぶ。
【００４２】
カットオフ弁１２４は、第２高圧選択弁１１９からの圧油の圧力に応じて切り換わる。第２高圧選択弁１１９からの圧力がカットオフ圧Ｐｃよりも小さいと、カットオフ弁１２４はａ位置に切り換わり、第２高圧選択弁１１９から油室Ｒ１への圧油の供給が許容される。第２高圧選択弁１１９からの圧力がカットオフ圧Ｐｃと等しくなると、カットオフ弁１２４はｂ位置に切り換わり、油室Ｒ１への圧油の供給が禁止され、モータ容量の減少が防止される。第２高圧選択弁１１９からの圧力がカットオフ圧Ｐｃより大きくなると、カットオフ弁１２４はｃ位置に切り換わり、油室Ｒ１の圧油をタンク１３３に戻し、モータ容量が増加する。
【００４３】
カットオフ弁１２４には、カットオフ圧Ｐｃを設定するためのばね１２４ａが設けられており、カットオフ圧Ｐｃはばね１２４ａの付勢力により第１のカットオフ圧Ｐｃ１に設定されている。
【００４４】
本実施の形態では、後述する省燃費高速運転条件が成立したときに、カットオフ圧Ｐｃを昇圧させるための電磁切換弁１２５が設けられている。電磁切換弁１２５は、後述する省燃費高速運転条件が成立したときにｂ位置に切り換えられる。電磁切換弁１２５がｂ位置に切り換えられると、パイロットポンプ１３６からの圧油が図示するカットオフ昇圧用の油室１２４ｒへ導かれる。油室１２４ｒにパイロットポンプ１３６からの圧油の圧力が作用すると、カットオフ弁１２４のばね１２４ａが付勢する向きと同じ方向にピストン１２４ｂが付勢され、カットオフ圧Ｐｃが昇圧され、カットオフ圧Ｐｃが第２のカットオフ圧Ｐｃ２に設定される。なお、第１カットオフ圧Ｐｃ１および第２カットオフ圧Ｐｃ２は、それぞれ第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２の吐出圧のそれぞれを制限するリリーフ弁１１１，１１２のリリーフ圧（ポンプリリーフ圧）Ｐｒよりも低い（Ｐｃ１＜Ｐｃ２＜Ｐｒ）。
【００４５】
このように、本実施の形態では、油圧回路にカットオフ弁１２４を設けているので、油圧モータ１３５の回路圧に応じてモータ容量が制御される。これにより、吊り荷１０６ａを巻下げる際に回路圧が上昇し、カットオフ圧Ｐｃを超えると、カットオフ弁１２４が動作することにより、モータ容量ｑが増加して最大容量ｑｍａｘに制御され、油圧モータ１３５の過回転が防止される。
【００４６】
図８は、ウインチの制御装置の構成を示すブロック図である。コントローラ１５０は、クレーン１の各部を制御するための制御装置であり、各種の演算を行うＣＰＵや記憶装置であるメモリ、その他周辺機器等を有する。コントローラ１５０にはエンジンコントローラ１１０ａが接続されている。エンジンコントローラ１１０ａは、エンジン１１０を始動させる、所定の回転速度で運転させる、停止させる等、エンジン１１０を制御するための制御装置であり、各種の演算を行うＣＰＵや記憶装置であるメモリ、その他周辺機器等を有する。
【００４７】
コントローラ１５０には、ウインチ操作レバー２１３の操作量を検出する操作量検出器１５１と、エンジン１１０の実回転速度を検出するエンジン回転速度センサ１５２と、アクセルグリップ２２１ａの操作量を検出する操作量センサ２２１Ｓと、マスタスイッチ２４１と、キャンセルスイッチ２２１ｃと、ラインプル検出器１５４と、電磁比例減圧弁１６０と、電磁切換弁１２５と、表示装置２３１とが接続されている。
【００４８】
操作量検出器１５１は、ウインチ操作レバー２１３の操作角α（操作量）を検出する角度センサにより構成できる。なお、角度センサに代えて、パイロット弁２１３ａ，２１３ｂから出力されるパイロット圧を検出する圧力センサ（図５において不図示）により操作量検出器１５１を構成してもよい。
【００４９】
コントローラ１５０は、操作量検出器１５１で検出された操作角αに基づいて、ウインチ操作レバー２１３が、中立位置に操作されているのか、低速巻上／巻下操作範囲に操作されているのか、あるいは、中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されているのかを判定する。操作量検出器１５１で検出された操作角αが、α１より大きくα２以下である場合（α１＜α≦α２）、コントローラ１５０はウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲に操作されていると判定する。操作量検出器１５１で検出された操作角αが、α２より大きくα３以下である場合（α２＜α≦α３）、コントローラ１５０はウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されていると判定する。操作量検出器で検出された操作角αが、０以上α１未満である場合（０≦α≦α１）、コントローラ１５０はウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されていると判定する。
【００５０】
コントローラ１５０は、操作量検出器１５１で検出されたウインチ操作レバー２１３の操作量に基づいて、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されたか否かを判定する。
【００５１】
コントローラ１５０は、操作量センサ２２１Ｓで検出されたアクセルグリップ２２１ａの操作量に応じてエンジン１１０の目標回転速度Ｎｔを設定し、エンジンコントローラ１１０ａに目標回転速度指令を出力して、エンジン１１０の実回転速度Ｎａを制御する。
【００５２】
図９（ａ）は、アクセルグリップ２２１ａの操作量Ｓｇとエンジン１１０の目標回転速度Ｎｔの関係を示す図である。図９（ｂ）は、目標回転速度Ｎｔとエンジン１１０の実回転速度Ｎａとの関係を示す図である。アクセルグリップ２２１ａの操作量Ｓｇが０からＳｇ１までの範囲では目標回転速度Ｎｔは最低回転速度Ｎｍｉｎとなり、操作量ＳｇがＳｇ１からＳｇ２までの範囲では目標回転速度Ｎｔは操作量Ｓｇの増加に伴い比例的に増加し、操作量ＳｇがＳｇ２以上では目標回転速度Ｎｔは最高回転速度Ｎｍａｘとなる。コントローラ１５０はこの目標回転速度Ｎｔに対応した制御信号をエンジンコントローラ１１０ａに出力し、エンジンコントローラ１１０ａはエンジン１１０の実回転速度Ｎａが目標回転速度Ｎｔとなるように制御する。
【００５３】
エンジンコントローラ１１０ａは、エンジン回転速度センサ１５２で検出されたエンジン１１０の実回転速度Ｎａと、コントローラ１５０からのエンジン１１０の目標回転速度Ｎｔとを比較して、エンジン１１０の実回転速度Ｎａを目標回転速度Ｎｔに近づけるように燃料噴射装置（不図示）を制御する。つまり、エンジンコントローラ１１０ａは、アクセルグリップ２２１ａの操作量センサ２２１Ｓで検出されたアクセルグリップ２２１ａの操作量Ｓｇに応じて、最低回転速度Ｎｍｉｎから最高回転速度Ｎｍａｘの範囲でエンジン１１０の実回転速度Ｎａを制御する。
【００５４】
コントローラ１５０の記憶装置には、所定回転速度Ｎｓが閾値として記憶されている。所定回転速度Ｎｓは、モータ容量ｑを最小容量ｑｍｉｎとし、エンジン１１０によって駆動される第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２のそれぞれから吐出され、合流された圧油が油圧モータ１３５に供給されたときに、モータ過回転とならないようにして決定される。本実施の形態では、所定回転速度Ｎｓは、最高回転速度Ｎｍａｘの５０〜６０％程度とされている。なお、最低回転速度Ｎｍｉｎは最高回転速度Ｎｍａｘの４０％程度である。
【００５５】
コントローラ１５０は、操作量検出器１５１で検出されたウインチ操作レバー２１３の操作量に応じで電磁比例減圧弁１６０に所定の制御電流を出力する。後述する省燃費高速運転条件が成立していない状態において、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲（α１＜α≦α２）に操作されているときには、制御電流Ｉ＝Ｉ１（Ｉ１＜Ｉ２）を出力し（１速状態）、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲（α２＜α≦α３）に操作されているときには、制御電流Ｉ＝Ｉ２（Ｉ２＜Ｉｍａｘ）を出力する（２速状態）。後述する省燃費高速運転条件が成立すると、コントローラ１５０は制御電流Ｉ＝Ｉｍａｘを出力する（３速状態）。
【００５６】
マスタスイッチ２４１は、第２容量制御を実行するための操作部材である。コントローラ１５０は、マスタスイッチ２４１による第２容量制御を実行するための実行操作の有無、すなわちマスタスイッチ２４１のオンオフを判定する。
【００５７】
また、マスタスイッチ２４１は、第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２のそれぞれの傾転角が、ウインチ操作レバー２１３の操作量に基づいて制御されるレバー基準モードと、アクセルグリップ２２１ａの操作量に基づいて制御されるアクセル基準モードとを切り換える操作部材でもある。
【００５８】
コントローラ１５０は、マスタスイッチ２４１がオンされ、レバー基準モードが設定されているときには、第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２のそれぞれに設けられる不図示の傾転角度制御装置にウインチ操作レバー２１３の操作量に応じた制御信号を出力する。マスタスイッチ２４１がオンされているとき、第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２のそれぞれから吐出される圧油量は、ウインチ操作レバー２１３の操作量の増加に応じて増加する。
【００５９】
コントローラ１５０は、マスタスイッチ２４１がオフされ、アクセル基準モードが設定されているときには、第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２のそれぞれに設けられる不図示の傾転角度制御装置にアクセルグリップ２２１ａの操作量に応じた制御信号を出力する。マスタスイッチ２４１がオフされているとき、第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２のそれぞれから吐出される圧油量は、アクセルグリップ２２１ａの操作量の増加に応じて増加する。
【００６０】
キャンセルスイッチ２２１ｃは、第２容量制御を解除するためのモーメンタリ動作型のプッシュスイッチであり、オペレータによって押されている間はオン信号をコントローラ１５０に出力し、離されている間はオフ信号をコントローラ１５０に出力する。コントローラ１５０は、キャンセルスイッチ２２１ｃの解除操作の有無を判定、すなわちキャンセルスイッチ２２１ｃからオン信号が出力されているか、あるいはオフ信号が出力されているかを判定する。第２容量制御が実行されている３速状態であるときにキャンセルスイッチ２２１ｃからオン信号が出力され、解除操作有りと判定されると、コントローラ１５０は３速状態での第２容量制御から、２速状態での第１容量制御に移行する。
【００６１】
また、キャンセルスイッチ２２１ｃは、後述する省燃費高速運転条件が成立したときに、油圧モータ１３５のモータ容量を１速状態や２速状態のときよりも減少させる第２容量制御を実行する高速モードと、省燃費高速運転条件が成立しても、第２容量制御を実行せずに第１容量制御を実行するキャンセルモード（非高速モード）とを選択的に切り換えるための操作スイッチでもある。
【００６２】
高速モードが設定されている場合に、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されていることが判定され、かつ、キャンセルスイッチ２２１ｃからオン信号が出力されて解除操作有りと判定されると、コントローラ１５０は高速モードからキャンセルモードへモードを切り換える。キャンセルモードが設定されている場合に、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されていることが判定され、かつ、キャンセルスイッチ２２１ｃからオン信号が出力されて解除操作有りと判定されると、コントローラ１５０はキャンセルモードから高速モードへモードを切り換える。つまり、コントローラ１５０は、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されていることが判定されている場合に、キャンセルスイッチ２２１ｃの解除操作有りが判定される度に、キャンセルモード（非高速モード）と高速モードとを交互に設定する。
【００６３】
コントローラ１５０は、キャンセルモードが設定されている場合に、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されていないことが判定され、その後、ウインチ操作レバー２１３が非中立位置から中立位置に操作されたことが判定されると、キャンセルモードから高速モードへモードを切り換える。
【００６４】
表示装置２３１は、後述する所定の状態に応じて、「ＥＣＯ」の表示画面を表示し、あるいは、「ＥＣＯ」の表示画面を白黒反転表示し、あるいは、非表示とする。
【００６５】
ラインプル検出器１５４は、たとえばピン型ロードセルであり、ラインプル検出器１５４によってウインチドラムに作用する巻上ロープのラインプルＴが検出される。コントローラ１５０の記憶装置には、所定値Ｔｓが閾値として記憶されている。所定値Ｔｓは、クレーン１の吊りロープ１０４に取り付けられる可能性のある複数種類のフックのうち、最大のものを考慮して設定される。
【００６６】
本実施の形態のクレーン１では、次の（ａ）〜（ｄ）の全ての条件が満たされると、コントローラ１５０は、待機条件が成立したと判定する。
（ａ）マスタスイッチ２４１がオンされている。
（ｂ）高速モードが設定されている。
（ｃ）ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下であることが検出されている。
（ｄ）エンジン１１０の実回転速度Ｎａが所定回転速度Ｎｓ以下であることが検出されている。
【００６７】
待機条件が成立すると、クレーン１は、高速でウインチの巻上げ／巻下げが行われる得る増速操作待機状態になる。待機条件が成立していると判定されているときに、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されたことが判定されると、コントローラ１５０は、省燃費高速運転条件が成立したと判定する。
【００６８】
省燃費高速運転条件が成立したと判定されると、コントローラ１５０は第２容量制御を実行し、かつ、エンジンコントローラ１１０ａはエンジン回転速度の上限値を最高回転速度Ｎｍａｘよりも低い所定回転速度Ｎｓに設定する。
【００６９】
たとえば、省燃費高速運転条件が成立し、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下デテント位置に操作されると、コントローラ１５０はモータ容量制御装置１２０を制御して、油圧モータ１３５のモータ容量を減少させて、最小容量ｑｍｉｎに制御する。これにより、油圧モータ１３５を２速状態のときよりも高速で駆動可能な３速状態とすることができる。３速状態では、エンジン回転速度が所定回転速度Ｎｓのときに、ウインチドラムが２速状態のときよりも高速で巻上げ側あるいは巻下げ側に回転される。
【００７０】
図１０および図１１はコントローラ１５０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、図示しないエンジンキースイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定を行った後、繰り返し実行される。なお、図示しないが、コントローラ１５０は各検出手段１５１，１５２，１５４，２２１Ｓや各スイッチ２２１ｃ，２４１から出力される信号を所定の周期ごとに読み込む処理を行う。
【００７１】
図１０を参照して、キャンセルモードと高速モードの切換制御の処理内容について説明する。ステップＳ１０において、コントローラ１５０は、高速モードが設定されているか否かを判定する。ステップＳ１０において肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ２０へ処理を進め、ステップＳ１０において否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ５０へ処理を進める。
【００７２】
ステップＳ２０において、コントローラ１５０は、操作量検出器１５１で検出された操作角αに基づいて、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ２０において肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ３０へ処理を進め、ステップＳ２０において否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ２５へ処理を進める。
【００７３】
ステップＳ２５において、コントローラ１５０は、ウインチの運転状態が３速状態にあるか否かを判定する。３速状態にあるか否かは、後述の３速フラグがオンされているか否かにより判定する。ステップＳ２５において肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ３０へ処理を進め、ステップＳ２５において否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ２０へ処理を戻す。
【００７４】
ステップＳ３０において、コントローラ１５０は、キャンセルスイッチ２２１ｃからオン信号（解除操作信号）が出力されたか否かを判定する。ステップＳ３０において肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ４０へ処理を進め、ステップＳ３０において否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ２０へ処理を戻す。
【００７５】
ステップＳ４０において、コントローラ１５０はキャンセルモードを設定してステップＳ１０へ処理を戻す。
【００７６】
ステップＳ１０でキャンセルモードが設定されていると判定された場合、ステップＳ５０において、コントローラ１５０は、操作量検出器１５１で検出された操作角αに基づいて、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ５０において肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ６０へ処理を進め、ステップＳ５０において否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ５５へ処理を進める。
【００７７】
ステップＳ６０において、コントローラ１５０は、キャンセルスイッチ２２１ｃからオン信号（解除操作信号）が出力されたか否かを判定する。ステップＳ６０において肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ７０へ処理を進め、ステップＳ６０において否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ５０へ処理を戻す。
【００７８】
ステップＳ５５において、コントローラ１５０は、操作量検出器１５１で検出された操作角αに基づいて、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されているか否かを判定する。コントローラ１５０は、ステップＳ５５の処理を、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されたことを判定するまで繰り返し実行し、ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されたことが判定されるとステップＳ７０へ処理を進める。
【００７９】
ステップＳ７０において、コントローラ１５０は高速モードを設定してステップＳ１０へ処理を戻す。
【００８０】
図１１を参照して、３速状態での運転制御（第２容量制御）の処理内容について説明する。ステップＳ１０６において、コントローラ１５０はマスタスイッチ２４１がオンされ、かつ、高速モードが設定される（図１０のステップＳ７０）まで待機し、ステップＳ１０６で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１１１へ処理を進める。なお、初期設定（不図示）では高速モードが設定されている。ステップＳ１１１において、コントローラ１５０は、表示装置２３１に制御信号を出力して、「ＥＣＯ」の表示画面を表示させる。このときの状態を条件成立待機状態と呼ぶ。
【００８１】
次のステップＳ１１３において、コントローラ１５０は、ラインプル検出器１５４により検出されたラインプルＴが所定値Ｔｓ以下、かつ、エンジン回転速度センサ１５２により検出されたエンジン１１０の実回転速度Ｎａが所定回転速度Ｎｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ１０６およびステップＳ１１３がともに肯定されると、すなわち、上記した条件（ａ）〜（ｄ）の全てが満たされていると、コントローラ１５０は待機条件が成立したとことを判定し、ステップＳ１２１へ処理を進める。
【００８２】
ステップＳ１１３で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１１６へ処理を進め、ステップＳ１１６において、コントローラ１５０はマスタスイッチ２４１がオフされたか否か、あるいは、キャンセルモードが設定（図１０のステップＳ２０，３０，４０）されたか否かを判定する。ステップＳ１１６において肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１１９へ処理を進め、ステップＳ１１６において否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１１３へ処理を戻す。ステップＳ１１９において、コントローラ１５０は、「ＥＣＯ」の表示画面を非表示にさせる制御信号を表示装置２３１に出力し、ステップＳ１０６へ処理を戻す。
【００８３】
ステップＳ１２１において、コントローラ１５０は、「ＥＣＯ」の表示画面を反転表示させる制御信号を表示装置２３１に出力する。このときの状態を増速操作待機状態と呼ぶ。
【００８４】
次のステップＳ１２３において、コントローラ１５０は、操作量検出器１５１で検出された操作角αに基づいて、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲へ操作されたか否かを判定する。ステップＳ１２３で肯定判定されると、コントローラ１５０は省燃費高速運転条件が成立したと判定してステップＳ１３１へ処理を進める。ステップＳ１２３で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１２６へ処理を進める。ステップＳ１２６において、コントローラ１５０はマスタスイッチ２４１がオフされたか否かを判定する。ステップＳ１２６で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１２９へ処理を進め、ステップＳ１２６で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１１９へ処理を戻す。
【００８５】
ステップＳ１２９において、コントローラ１５０は、ラインプル検出器１５４により検出されたラインプルＴが所定値Ｔｓより大きいか否か、あるいは、エンジン回転速度センサ１５２により検出されたエンジン１１０の実回転速度Ｎａが所定回転速度Ｎｓより高いか否かを判定する。
【００８６】
ステップＳ１２９で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１１１へ処理を戻し、ステップＳ１２９で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１２３へ処理を戻す。
【００８７】
ステップＳ１３１において、コントローラ１５０は、電磁比例減圧弁１６０のソレノイドに制御電流Ｉ＝Ｉｍａｘを出力し、電磁切換弁１２５のソレノイドを励磁して電磁切換弁１２５をｂ位置に切り換え、エンジン回転速度制限フラグならびに３速フラグをオンする。これにより、ウインチの運転状態が３速状態となる。
【００８８】
ステップＳ１３３において、コントローラ１５０は、マスタスイッチ２４１がオフされたか否か、あるいは、キャンセルスイッチ２２１ｃがオンされたか否かを判定する。ステップＳ１３３で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１３６へ処理を進め、ステップＳ１３３で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１４１へ処理を進める。
【００８９】
ステップＳ１３６において、コントローラ１５０は、３速フラグをオフし、電磁比例減圧弁１６０のソレノイドにウインチ操作レバー２１３の操作量に応じた制御電流Ｉを出力し、電磁切換弁１２５のソレノイドを消磁して電磁切換弁１２５をａ位置に切り換え、ステップＳ１１９へ処理を戻す。
【００９０】
ステップＳ１４１において、コントローラ１５０は、ラインプル検出器１５４により検出されたラインプルＴが所定値Ｔｓより大きいか否かを判定する。ステップＳ１４１で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１４６へ処理を進め、ステップＳ１４１で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１５１へ処理を進める。
【００９１】
ステップＳ１４６において、コントローラ１５０は、３速フラグをオフし、電磁比例減圧弁１６０のソレノイドにウインチ操作レバー２１３の操作量に応じた制御電流Ｉ（Ｉ＝Ｉ１またはＩ２）を出力し、電磁切換弁１２５のソレノイドを消磁して電磁切換弁１２５をａ位置に切り換え、ステップＳ１１１へ処理を戻す。
【００９２】
ステップＳ１５１において、コントローラ１５０は、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲から低速巻上／巻下操作範囲に操作されたか否かを判定する。ステップＳ１５１で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１５６へ処理を進め、ステップＳ１５１で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１３３へ処理を戻す。
【００９３】
ステップＳ１５６において、コントローラ１５０は、３速フラグをオフし、電磁比例減圧弁１６０のソレノイドにウインチ操作レバー２１３の操作量に応じた制御電流Ｉを出力し、電磁切換弁１２５のソレノイドを消磁して電磁切換弁１２５をａ位置に切り換え、ステップＳ１２１へ処理を戻す。
【００９４】
図１２（ａ）および図１２（ｂ）は、エンジン回転速度制限処理およびエンジン回転速度制限フラグの解除処理の動作を示すフローチャートである。エンジン回転速度制限処理およびエンジン回転速度制限フラグの解除処理は、図示しないエンジンキースイッチのオンにより開始され、所定の周期で繰り返し実行される。図１２（ａ）に示すように、コントローラ１５０は、ステップＳ１６１において、エンジン回転速度制限フラグがオンされているか否かを判定する。ステップＳ１６１で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１６６へ処理を進め、ステップＳ１６６において、コントローラ１５０は、アクセルグリップ２２１ａの操作量Ｓｇが所定操作量Ｓｇ３以上であるか否かを判定する。図１３に示すように、所定操作量Ｓｇ３は、目標回転速度ＮｔがＮｓとなる操作量に相当する（Ｎｍｉｎ＜Ｎｓ＜Ｎｍａｘ）。
【００９５】
ステップＳ１６６で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１７１へ処理を進め、ステップＳ１７１において、コントローラ１５０はエンジン１１０の実回転速度Ｎａを所定回転速度Ｎｓに制限する制御信号をエンジンコントローラ１１０ａに出力してステップＳ１６１へ戻る。ステップＳ１６１またはステップＳ１６６で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１７６へ処理を進め、ステップＳ１７６において、コントローラ１５０はエンジン１１０の実回転速度Ｎａを目標回転速度Ｎｔに制御する制御信号をエンジンコントローラ１１０ａに出力してステップＳ１６１へ戻る。
【００９６】
このように、ステップＳ１３１（図１１参照）において、エンジン回転速度制限フラグがオンされると、エンジンコントローラ１１０ａは、エンジン１１０の実回転速度Ｎａの上限値を最高回転速度Ｎｍａｘよりも低い所定回転速度Ｎｓに設定する（図１２（ａ）参照）。したがって、エンジン回転速度制限フラグがオンの状態では、図１３に示すように、アクセルグリップ２２１ａの操作量Ｓｇに基づく指令値として出力される目標回転速度Ｎｔが所定回転速度Ｎｓより高い値であっても、エンジン１１０の実回転速度Ｎａは所定回転速度Ｎｓに制限される。
【００９７】
図１２（ｂ）に示すように、ステップＳ１８１において、コントローラ１５０は、３速フラグがオンされているか否か、すなわちウインチの運転状態が３速状態にあるか否かを判定する。コントローラ１５０は、ステップＳ１８１の処理を否定判定されるまで繰り返し実行し、否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１８６へ処理を進め、ステップＳ１８６において、コントローラ１５０はアクセルグリップ２２１ａの操作量Ｓｇが所定操作量Ｓｇ３未満であるか否かを判定する。
【００９８】
ステップＳ１８６で肯定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１９１へ処理を進め、ステップＳ１８６で否定判定されると、コントローラ１５０はステップＳ１８１に処理を戻す。ステップＳ１９１において、コントローラ１５０はエンジン回転速度制限フラグをオフして、ステップＳ１８１へ処理を戻す。エンジン回転速度制限フラグがオフされることで、エンジンコントローラ１１０ａは、エンジン１１０の実回転速度Ｎａの上限値を最高回転速度Ｎｍａｘに設定し、エンジン１１０の実回転速度Ｎａがコントローラ１５０に入力されるアクセルグリップ２２１ａの操作量Ｓｇに基づく指令値（目標回転速度Ｎｔ）となるように燃料噴射装置（不図示）を制御する。
【００９９】
本実施の形態に係るクレーン１における主な動作を図１４の状態遷移図を参照してまとめると次のようになる。初期状態Ｓ１にあるときに、高速モードが設定され（ステップＳ７０）、かつ、マスタスイッチ２４１がオンされると、条件成立待機状態Ｓ２に遷移して表示装置２３１に「ＥＣＯ」の表示画面が表示される（ステップＳ１０６，Ｓ１１１）。条件成立待機状態Ｓ２にあるときに、ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下であり、エンジン１１０の実回転速度Ｎａが所定回転速度Ｎｓ以下であると、増速操作待機状態Ｓ３に遷移して「ＥＣＯ」の表示画面が反転表示される（ステップＳ１１３，Ｓ１２１）。
【０１００】
増速操作待機状態Ｓ３にあるときに、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下デテント位置から中・高速巻上／巻下デテント位置に操作されると、３速状態Ｓ４に遷移する（ステップＳ１２３，Ｓ１３１）。３速状態Ｓ４では、油圧モータ１３５のモータ容量ｑが状態Ｓ１〜Ｓ３に比べて減少し、最小容量ｑｍｉｎに制御されるとともに、油圧モータ１３５には第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２からの圧油が合流して導かれる。このため、３速状態では、１速状態や２速状態よりも高速でウインチドラムを回転させることができる。
【０１０１】
３速状態Ｓ４では、アクセルグリップ操作量Ｓｇを所定操作量Ｓｇ３以上に操作しても、エンジン１１０の実回転速度ＮａはＮｓに制限される（ステップＳ１３１，１６１，Ｓ１６６，Ｓ１７１）。３速状態Ｓ４では、カットオフ圧が昇圧されている（ステップＳ１３１）ため、モータ容量ｑが最小容量ｑｍｉｎであるときの作業範囲を広くできる。
【０１０２】
３速状態Ｓ４にあるときに、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下デテント位置から低速巻上／巻下デテント位置に戻し操作すると、増速操作待機状態Ｓ３に戻る（ステップＳ１５１，Ｓ１５６）。なお、３速状態Ｓ４において、アクセルグリップ操作量ＳｇをＳｇ３以上に操作した状態で、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲から低速巻上／巻下操作範囲に戻し操作されたとしても、エンジン１１０の実回転速度Ｎａは所定回転速度Ｎｓに制限される。このため３速状態から１速状態に速度を変更しようとするオペレータの意思に反して、エンジン１１０の実回転速度Ｎａが急上昇することが防止されている（ステップＳ１６１，Ｓ１６６，Ｓ１７１，Ｓ１８１，Ｓ１８６，Ｓ１９１）。
【０１０３】
吊り荷が接地している状態（ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下の状態）から巻上げを行い、３速状態Ｓ４に遷移した後、吊り荷が地面から離れて宙に浮いてラインプルＴが所定値Ｔｓより大きくなると、条件成立待機状態Ｓ２に遷移する（ステップＳ１４１，Ｓ１４６）。このため、３速状態Ｓ４で吊り荷が巻き上げられることが防止される。
【０１０４】
増速操作待機状態Ｓ３にあるときに、ラインプルＴが所定値Ｔｓより大きくなるか、あるいは、エンジン１１０の実回転速度Ｎａが所定回転速度Ｎｓより大きくなると、条件成立待機状態Ｓ２に遷移する（ステップＳ１２９）。
【０１０５】
条件成立待機状態Ｓ２、増速操作待機状態Ｓ３または３速状態Ｓ４にあるときに、マスタスイッチ２４１がオフされると、初期状態Ｓ１に遷移する（ステップＳ１１６，Ｓ１１９，Ｓ１２６，Ｓ１３３，Ｓ１３６）。
【０１０６】
３速状態Ｓ４にあるときに、キャンセルスイッチ２２１ｃがオン（解除操作）されると、初期状態Ｓ１に遷移する（ステップＳ１３３，Ｓ１３６，Ｓ１１９）。キャンセルスイッチ２２１ｃは、旋回レバー２２１の把持部２２１ｄに設けられているため、オペレータはレバー操作中に簡単に、運転状態を初期状態Ｓ１に遷移させることができる。なお、３速状態Ｓ４にあるときに、キャンセルスイッチ２２１ｃがオン（解除操作）されると、キャンセルモードが設定されるため（ステップＳ２５，Ｓ３０，Ｓ４０）、初期状態Ｓ１に遷移した後、高速モードが設定されるまでは初期状態Ｓ１から他の状態に遷移することはない。
【０１０７】
オペレータがウインチ操作レバー２１３を中立位置に操作した状態でキャンセルスイッチ２２１ｃを押して離す操作を繰り返すと、操作の度にキャンセルモードと高速モードとが交互に設定される（ステップＳ１０，Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ７０）。ウインチの運転状態は、キャンセルモードが設定されると初期状態Ｓ１となり、高速モードが設定されると条件成立待機状態Ｓ２となる。
【０１０８】
キャンセルモードが設定されると（ステップＳ４０）、初期状態Ｓ１が維持され（ステップＳ１０６）、省燃費高速運転条件が成立したとしても第２容量制御が実行されずに、第１容量制御が実行される。このため、オペレータは、１速（低速）状態または２速（中速）状態での操作を行うことができる（ステップＳ１０６）。
【０１０９】
以上説明した実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）マスタスイッチ２４１がオンされ、エンジン１１０の実回転速度Ｎａが所定回転速度Ｎｓ以下、かつ、ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下であるときに、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されると、油圧モータ１３５のモータ容量ｑを減少させ、かつ、エンジン１１０の実回転速度Ｎａの上限値を最高回転速度Ｎｍａｘよりも低い所定回転速度Ｎｓに設定するようにした。
【０１１０】
これにより、荷を吊っていない状態などの軽負荷時に限って、エンジン１１０の実回転速度Ｎａを抑えた状態で、フック１０６を高速で巻上げ／巻下げすることができる。その結果、高速巻上げ／巻下げを低燃費で実行することができる。
【０１１１】
（２）本実施の形態では、ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下であることを省燃費高速運転条件の成立要件の１つとしたので、ラインプルが小さいとき、すなわち吊荷重が小さいときに限って、１速状態や２速状態よりも高速の３速状態で巻上げ／巻下げを行うようにすることができる。そのため、フック１０６を停止させたときに作用する衝撃を抑えることができる。特許文献１に記載の油圧ウインチの制御装置では、ラインプルを検出していないので、たとえば、吊り荷がフック１０６に取り付けられ、ラインプルが所定値以上となったときであってもエンジン回転速度が所定回転速度以下であれば、高速で巻下げられることになるため、停止時に大きな衝撃が作用するおそれがある。これに対して、本実施の形態によれば、上記したように、ラインプルＴが所定値Ｔｓより大きいときには、高速（３速状態）で巻上げあるいは巻下げられることがないため、停止時に大きな衝撃が作用することが防止されている。
【０１１２】
（３）上記したように、本実施の形態では、ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下であることを省燃費高速運転条件の成立要件の１つとした。このため、たとえば、地切り作業において、エンジン１１０の実回転速度が制限された３速状態で、吊り荷が巻き上げられることが防止されている。特許文献１には、マスタスイッチのオン時にモータ最小傾転を超小傾転に制御するとともに、エンジン回転速度を所定速度以下に制限する技術が開示されている。この従来技術では、重い吊り荷を巻下げる際にモータ回路圧が上昇し、所定圧力以上になると、カットオフ弁が動作することにより、モータ傾転が大傾転に制御されるため、巻下げ速度が遅くなってしまう。このとき、エンジン回転速度は所定速度に制限されているので、オペレータは、所望の作業速度を得るために、マスタスイッチをオフに操作してから、エンジン回転速度を上昇させる必要が生じる。これに対して、本実施の形態によれば、ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下であることを省燃費高速運転条件の成立要件の１つとしたので、上記従来技術のような煩わしい操作を行う必要性が生じる状態になることが防止されている。
【０１１３】
（４）本実施の形態では、３速状態でエンジン回転速度の上限値が最高回転速度Ｎｍａｘよりも低い所定回転速度Ｎｓに設定されているときに、ラインプルＴが所定値Ｔｓより大きくなると３速状態から２速状態に遷移する。２速状態に遷移した後、オペレータがアクセルグリップ２２１ａの操作量をＳｇ３未満まで戻すことで、エンジン回転速度の上限値が最高回転速度Ｎｍａｘに設定される。これにより、たとえば地面から吊り荷を地切るといった地切り作業において、吊り荷が接地している状態から巻上げを行い、３速状態Ｓ４に遷移した後、吊り荷が地面から離れて宙に浮いてラインプルＴが所定値Ｔｓより大きくなると、自動的に３速状態から２速状態に遷移し、オペレータによるアクセルグリップ２２１ａの操作によりエンジン１１０の回転速度の制限が解除されるため、地切り作業における作業性が向上している。
【０１１４】
（５）ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されることを省燃費高速運転条件の成立要件の１つとした。換言すれば、中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されている状態で、上記条件（ａ）〜（ｄ）の全てが満たされて待機条件が成立したとしても、省燃費高速運転条件は成立しないようにした。たとえば、中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されている状態で、待機条件が成立したときに省燃費高速運転条件が成立する構成とした技術を比較例とする。比較例では、吊り荷１０６ａがフック１０６に取り付けられた状態で、ウインチ操作レバー２１３を中・高速巻下操作範囲に操作すると、吊り荷１０６ａが２速（中速）状態で巻下げられる。比較例では、吊り荷１０６ａが下降して着地し、ラインプルＴが所定値Ｔｓ以下になると、省燃費高速運転条件が成立して３速（高速）状態となり、下降速度が意図せずに増速し、ロープが不所望に繰り出されてしまうおそれがある。本実施の形態では、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲から中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されたときに限って、１速状態や２速状態よりも高速の３速状態でウインチドラムを回転させるようにしたので、意図せずに巻下速度が増速してしまうことを防止できる。
【０１１５】
（６）マスタスイッチ２４１がオンされていることを、省燃費高速運転条件の成立要件の１つとした。オペレータは、予め作業目的に合わせて、省燃費で３速状態の運転を実行するか否かを選択することができる。なお、マスタスイッチ２４１は、レバー操作中に、瞬時に操作できない位置に取り付けられているので、誤操作を防止することができる。
【０１１６】
（７）第２容量制御（３速状態での制御）が実行されているときに、キャンセルスイッチ２２１ｃが操作されると、第２容量制御を解除して第１容量制御（１速または２速状態での制御）が実行されるようにした。このため、適宜、オペレータは３速状態のときにキャンセルスイッチ２２１ｃを押して離す解除操作を行うことで、３速（高速）状態から２速（中速）状態に容易に移行することができる。この結果、作業効率の向上を図ることができる。
【０１１７】
（８）省燃費高速運転条件が成立したときに、条件成立前の第１容量制御に比べて油圧モータ１３５のモータ容量ｑを減少させる第２容量制御（３速状態での制御）を実行する高速モードと、省燃費高速運転条件が成立しても第２容量制御を実行せずに第１容量制御（１速または２速状態での制御）を実行するキャンセルモード（非高速モード）とを選択的に切り換えるキャンセルスイッチ２２１ｃを旋回レバー２２１の把持部２２１ｄに設けた。オペレータは、予め作業目的に合わせて、３速状態の運転を実行するか否かを、把持部２２１ｄに設けられたキャンセルスイッチ２２１ｃにより、容易に選択することができる。
【０１１８】
（９）ウインチ操作レバー２１３が中立位置に操作されていることが判定され、かつ、キャンセルスイッチ２２１ｃによる解除操作有りと判定されると、キャンセルモードが設定される。このため、オペレータは、容易にキャンセルモードを設定して、一時的に３速となることを回避することができる。
【０１１９】
（１０）３速状態のときに、キャンセルスイッチ２２１ｃに対して押して離す解除操作がなされると、３速状態から２速状態に移行するとともに、高速モードからキャンセルモードに移行するようにした。これにより、オペレータは、３速状態から２速状態に移行した後、連続して１速状態と２速状態との間での操作を行うことができる。
【０１２０】
（１１）キャンセルモードは、中立位置に操作されているときにキャンセルスイッチ２２１ｃに対して押して離す解除操作がなされるか、あるいは、非中立位置から中立位置に操作されると解除される。このため、オペレータは、容易にキャンセルモードを解除して、キャンセルモードから高速モードにモードを変更することができる。
【０１２１】
（１２）第２容量制御が実行されているときに、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲から低速巻上／巻下操作範囲に操作されると、油圧モータ１３５のモータ容量ｑを第２容量制御のときよりも大きい所定容量、すなわちウインチ操作レバー２１３の操作量に応じて予め定められたモータ容量ｑに制御するようにした。したがって、オペレータは３速（高速）状態から１速（低速）状態に容易に移行することができる。この結果、作業効率の向上を図ることができる。
【０１２２】
（１３）省燃費高速運転条件が成立したと判定されると、カットオフ圧Ｐｃを昇圧するようにした。これにより、３速状態で運転しているときに、回路圧の上昇に起因してモータ容量ｑが大きくなることを防止している。つまり、省燃費３速運転中は、作業範囲が１速状態や２速状態のときよりも拡大されている。
【０１２３】
（１４）エンジン１１０の実回転速度Ｎａの上限値が所定回転速度Ｎｓに制御されているときに、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲から低速巻上／巻下操作範囲に操作されること、および、目標回転速度Ｎｔが所定回転速度Ｎｓよりも低いことが判定されると、エンジン１１０の実回転速度Ｎａの上限値を最高回転速度Ｎｍａｘに設定するようにした。これにより、たとえば、省燃費高速運転条件が成立した後、オペレータがアクセルグリップ２２１ａを操作して、所定回転速度Ｎｓよりも高い目標回転速度Ｎｔが検出されているときに、ウインチ操作レバー２１３を中・高速巻上／巻下操作範囲から低速巻上／巻下操作範囲に操作した場合、３速状態から１速状態に移行するが、エンジン１１０の実回転速度Ｎａは所定回転速度Ｎｓに制限されたままとなる。同様に、３速状態において、所定回転速度Ｎｓよりも高い目標回転速度Ｎｔが検出されているときに、オペレータがキャンセルスイッチ２２１ｃを操作した場合、３速状態から２速状態に移行するが、エンジン１１０の実回転速度Ｎａは所定回転速度Ｎｓに制限されたままとなる。このため、３速状態から１速状態あるいは２速状態に移行する際に、エンジン１１０の実回転速度Ｎａが急に上昇してしまうことを防止することができる。
【０１２４】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
［変形例］
（１）上記した実施の形態では、油圧回路に２つの油圧ポンプ（第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２）を設け、ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲に操作されている場合には第１方向制御弁１４１のみを動作させ、第１ポンプ１３１の圧油を油圧モータ１３５に供給し、ウインチ操作レバー２１３が中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されている場合には第１方向制御弁１４１および第２方向制御弁１４２の双方を動作させ、第１ポンプ１３１および第２ポンプ１３２の圧油を合流させて油圧モータ１３５に供給する構成としたが、本発明はこれに限定されない。図５において、油圧モータ１３５に圧油を供給する油圧源として単一の油圧ポンプを設けることとしてもよい。ウインチ操作レバー２１３が低速巻上／巻下操作範囲に操作されている場合と、中・高速巻上／巻下操作範囲に操作されている場合とで油圧モータ１３５の傾転角の特性を変更することにより、ウインチドラムの回転速度を上昇させることができる。さらに、油圧ポンプを３つ以上備え、３つ以上の油圧ポンプから吐出される圧油を油圧モータに供給するようにしてもよい。
【０１２５】
（２）３速状態における第２容量制御が実行されているときに、キャンセルスイッチ２２１ｃが操作されると、３速状態から２速状態に移行して第１容量制御を実行し、かつ、キャンセルモード（非高速モード）を設定するようにしたが、本発明はこれに限定されない。キャンセルスイッチ２２１ｃの操作により３速状態から２速状態に移行した後、高速モードを維持するようにしてもよい。
【０１２６】
（３）上記した実施の形態では、省燃費高速運転条件が成立したときに、カットオフ圧Ｐｃを昇圧するようにしたが、本発明はこれに限定されない。カットオフ圧Ｐｃは、昇圧しなくてもよい。
【０１２７】
（４）上記した実施の形態では、エンジン回転速度センサ１５２で検出したエンジン１１０の実回転速度Ｎａが所定の閾値Ｎｓ以下であることを省燃費高速運転条件および待機条件を構成する条件の１つとしたが、本発明はこれに限定されない。エンジン１１０の実回転速度Ｎａに代えて、アクセルグリップ２２１ａの操作量センサ２２１Ｓで検出した操作量に応じて演算される目標回転速度Ｎｔが所定の閾値Ｎｓ以下であることを省燃費高速運転条件および待機条件の１つとすることができる。
【０１２８】
（５）上記した実施の形態では、アクセル操作部材としてアクセルグリップ２２１ａを例に説明したが、本発明はこれに限定されない。アクセル操作部材としてはアクセルペダル２６１や図示しないアクセルダイアルなど種々の操作部材に本発明を適用することができる。
【０１２９】
（６）上記した実施の形態では、１速状態と２速状態とで電磁比例減圧弁１６０に出力する電流値を異なるものとしたが、本発明はこれに限定されない。１速状態と２速状態とで電磁比例減圧弁１６０に出力する電流値を同じものとしてもよい。
【０１３０】
（７）上記した実施の形態では、クローラクレーンに搭載された油圧ウインチの制御装置を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。タワークレーンなど油圧ウインチを備える種々の建設機械に搭載される油圧ウインチの制御装置に本発明を適用することができる。
【０１３１】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものでなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で自由に変更、改良が可能である。
【符号の説明】
【０１３２】
１クレーン、１０１  走行体、１０２  旋回体、１０３  ブーム、１０４  ロープ、１０５ａ  フロントドラム、１０５ｂ  リヤドラム、１０６  フック、１０６ａ  荷、１０７  ブーム起伏ドラム、１０８  ブーム起伏ロープ、１０９  運転室、１１０  エンジン、１１０ａ  エンジンコントローラ、１１１，１１２  リリーフ弁、１１８  第１高圧選択弁、１１９  第２高圧選択弁、１２０  モータ容量制御装置、１２１  ピストン、１２３  制御弁、１２４  カットオフ弁、１２４ｂ  ピストン、１２４ｒ  油室、１２５  電磁切換弁、１２６  フィードバック機構、１３１  第１ポンプ、１３２  第２ポンプ、１３３  タンク、１３５  油圧モータ、１３６  パイロットポンプ、１４１  第１方向制御弁、１４２  第２方向制御弁、１５０  コントローラ、１５１  操作量検出器、１５２  エンジン回転速度センサ、１５４  ラインプル検出器、１６０  電磁比例減圧弁、２０１  運転席、２１０  右側レバー群、２１３  ウインチ操作レバー、２１３Ｂ  ブーム起伏ウインチ操作レバー、２１３Ｆ  フロントウインチ操作レバー、２１３Ｒ  リヤウインチ操作レバー、２１３ａ  パイロット弁、２１３ｂ  パイロット弁、２１８  シャトル弁、２２１  旋回レバー、２２１Ｓ  操作量センサ、２２１ａ  アクセルグリップ、２２１ｂ  旋回ブレーキスイッチ、２２１ｃ  キャンセルスイッチ、２２１ｄ  把持部、２３１  表示装置、２４１  マスタスイッチ、２５１  フロントドラムブレーキペダル、２５２  リヤドラムブレーキペダル、２６１  アクセルペダル、２６２  旋回ブレーキペダル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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