(57)【要約】      （修正有）【課題】車線数が減少又は増加する場合でも、ドライバの意図した目標走行位置の設定を可能。【解決手段】認識部１１により認識された２本の車線境界線から車線幅を取得する車線幅取得部１２と、ドライバによる車両の操舵を検知する操舵検知部１３と、走行車線内の車両の走行位置と車線維持支援制御による目標走行位置とにズレが生じているか否かを判定する判定部１５と、車線幅取得部１２により取得された車線幅が変化し且つ操舵検知部１３により操舵が検知されている場合に判定部１５によりズレが生じていると判定されているとき、目標走行位置として２本の車線境界線のうち車両の走行方向と略平行な１本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する目標走行位置を設定する設定部１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標走行位置に基づき車両の車線維持支援制御を行う運転支援装置であって、
前記車両の前方の撮像画像に基づいて前記車両の走行車線を区画する２本の車線境界線を認識する認識部と、
前記２本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する位置を前記目標走行位置として設定する設定部と、
前記認識部により認識された前記２本の車線境界線の間隔である車線幅を取得する車線幅取得部と、
ドライバによる前記車両の操舵を検知する操舵検知部と、
前記走行車線内の前記車両の走行位置と前記車線維持支援制御による前記目標走行位置とにズレが生じているか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記設定部は、前記車線幅取得部により取得された前記車線幅が変化し、且つ、前記操舵検知部により操舵が検知されている場合であって、前記判定部により前記ズレが生じていると判定されているときに、前記目標走行位置として、前記２本の車線境界線のうち前記車両の走行方向と略平行な１本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する目標走行位置を設定する、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が車線を維持して走行するように制御する車線維持支援制御に関して、自車両前方の先行車との車間に応じて、道路画像を取得するための撮像手段の撮像範囲または撮像画像における画像認識範囲を変更して、道路形状の認識精度を向上させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４６２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車線維持支援制御では、一般に、前方の撮像画像に基づいて車両の走行車線を区画する２本の車線境界線が認識され、認識された２本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する目標走行位置が設定される。例えば、２本の車線境界線の間の中央位置が、目標走行位置として設定される。ところで、車線が２車線に増加する分岐点では、ドライバは、通常、２本の車線のうちのいずれか一方の車線を走行することを意図する。これに対し、車線維持支援制御では、分起点において、分岐後の２車線のうち右側車線の右端を規定する車線境界線と、同じく左側車線の左端を規定する車線境界線と、の２本の車線境界線に対して上記予め設定された位置関係を有する位置に向かうように目標走行位置が設定されていくこととなる。また、車線数が減少する合流点では、ドライバは、通常、合流後の車線を走行することを意図する。これに対し、車線維持支援制御では、合流点において、現在走行中の車線が消滅する点に向かうように目標走行位置が設定されていくこととなる。これらのように、従来の車線維持支援制御では、ドライバが意図する走行位置と目標走行位置とが異なる場合がある。
【０００５】
そこで本発明は、車線数が減少又は増加する場合でも、車線維持支援制御において、ドライバの意図により合致した目標走行位置の設定を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、目標走行位置に基づき車両の車線維持支援制御を行う運転支援装置であって、車両の前方の撮像画像に基づいて車両の走行車線を区画する２本の車線境界線を認識する認識部と、２本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する位置を目標走行位置として設定する設定部と、認識部により認識された２本の車線境界線の間隔である車線幅を取得する車線幅取得部と、ドライバによる車両の操舵を検知する操舵検知部と、走行車線内の車両の走行位置と車線維持支援制御による目標走行位置とにズレが生じているか否かを判定する判定部と、を備え、設定部は、車線幅取得部により取得された車線幅が変化し、且つ、操舵検知部により操舵が検知されている場合であって、判定部によりズレが生じていると判定されているときに、目標走行位置として、２本の車線境界線のうち車両の走行方向と略平行な１本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する目標走行位置を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車線数が減少又は増加する場合でも、車線維持支援制御において、ドライバの意図により合致した目標走行位置の設定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】車線維持支援制御部における車線認識制御の処理を示すフローチャートである。
【図３】予め定められた時間であるＭ秒間のヨー角の分布を示す図及び目標走行位置への走行方向に対するヨー角を示す図である。
【図４】車線が増加する分岐点における本実施形態の車線維持支援制御の例を示す図である。
【図５】車線が減少する合流点における本実施形態の車線維持支援制御の例を示す図である。
【図６】車線が増加する分岐点における従来の車線維持支援制御の例を示す図である。
【図７】車線が減少する合流点における従来の車線維持支援制御の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
まず、本発明の実施形態の説明に先立ち、図６及び図７を参照して、従来の運転支援装置での車線維持支援制御において生じる可能性がある問題点について説明する。図６は、車線が増加する分岐点における従来の車線維持支援制御の例を示す図である。ここでは、車線維持支援制御において、２本の車線境界線の間の中央位置が目標走行位置として設定されるとして説明する。従来の車線維持支援制御では、車線左側の車線境界線ＷＬ０１及び車線右側の車線境界線ＷＲ０１の中央を制御目標として制御が実施される。図６に示すように、車線が増加する地点においては、分岐後の２車線を区切る車線境界線に向かうような目標走行位置への走行方向ＴＬ０１が設定されていくこととなり、適切な制御が行われない可能性がある。また、車線維持支援制御は、分岐後の２車線のうちのいずれの車線を走行車線とすべきか判断できない。
【００１１】
図７は、車線が減少する合流点における従来の車線維持支援制御の例を示す図である。従来の車線維持支援制御では、車線左側の車線境界線ＷＬ０２及び車線右側の車線境界線ＷＲ０２の中央を制御目標として制御が実施される。図７に示すように、合流地点においては、車線が消失する地点に向かうような目標走行位置への走行方向ＴＬ０２が設定されていくこととなり、適切な制御が行われない可能性がある。
【００１２】
続いて、本実施形態の運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置１は、車両に搭載され、車線維持支援制御を行う車線維持支援制御部１０を含んでいる。図１は、運転支援装置１を示すブロック図である。図１に示すように、運転支援装置１は、車線維持支援制御部１０、フロントカメラ２０、トルクセンサ３０、操舵角センサ４０及び操舵角コントロールアクチュエータ５０を含む。
【００１３】
車線維持支援制御とは、車両が走行車線内の車幅方向で目標走行位置を維持するように走行させる制御である。目標走行位置とは、走行車線の２本の車線境界線に対して車幅方向で予め設定された位置関係を有する位置である。予め設定された位置関係とは、例えば、２本の車線境界線と車幅方向で等距離の位置（走行車線の中央位置）が目標走行位置となる位置関係である。なお、目標走行位置は、走行車線の中央位置となる場合に限られず、ドライバの好み等に応じて予め設定された位置関係に基づいて、走行車線の左右何れかに寄った位置とされてもよい。本実施形態における車線維持支援制御では、目標走行位置を走行車線の中央位置とした場合について説明する。
【００１４】
車線維持支援制御部１０は、例えば、ＥＣＵ[Electronic  Control  Unit]により構成される。ＥＣＵは、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などを備えており、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで各種の制御を行う。車線維持支援制御部１０の詳細については後述する。
【００１５】
フロントカメラ２０は、自車両前方を撮像する撮像装置（例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等）である。具体的には、フロントカメラ２０は、自車両が走行する車線を認識するために、自車両が走行する道路を撮像する。フロントカメラ２０からの出力は、車線維持支援制御部１０に入力されており、フロントカメラ２０により撮像された画像は、車線維持支援制御部１０により取得される。
【００１６】
トルクセンサ３０は、ドライバによるステアリング操作のトルクを検出するセンサである。トルクセンサ３０からの出力は、車線維持支援制御部１０に入力されており、トルクセンサ３０による検出結果は、車線維持支援制御部１０により取得される。
【００１７】
操舵角センサ４０は、ステアリング操作による操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ４０からの出力は、車線維持支援制御部１０に入力されており、操舵角センサ４０により検出された操舵角は、車線維持支援制御部１０により取得される。
【００１８】
操舵角コントロールアクチュエータ５０は、車線維持支援制御部１０の制御に基づき、ステアリングにトルクを発生させる装置である。これによりステアリング制御を行い、車線維持支援制御を実現させる。操舵角コントロールアクチュエータ５０は、例えばＥＰＳ−ＥＣＵを有している。車線維持支援制御部１０は、目標操舵角を演算し、操舵角コントロールアクチュエータ５０は、車線維持支援制御部１０で演算された目標操舵角を実現するように、実際のステアリング操作を行う。これによって、車両の車線維持支援制御が実現される。
【００１９】
運転支援装置１では、車線維持支援制御部１０は、フロントカメラ２０で撮像した自車両の前方の撮像画像に基づき、自車両が走行する車線（以下、走行車線と称する）を区画する左右一対の車線境界線（２本の車線境界線）を認識する。車線境界線は、例えば車両の両側に走行方向に沿って伸びる白線である。車線維持支援制御部１０は、目標走行位置を設定し、当該目標走行位置を車両が走行するように、操舵角コントロールアクチュエータ５０に信号を出力する。なお、車線維持支援制御部１０は、自車両の走行位置と目標走行位置とのオフセット量に基づき、ドライバに対して警告を発するように報知手段を制御することを、車線維持支援制御として実施することとしてもよい。
【００２０】
次に、図１を参照して、車線維持支援制御部１０の構成について詳述する。図１に示すように、車線維持支援制御部１０は、認識部１１、車線幅取得部１２、操舵検知部１３、設定部１４、判定部１５、及び制御部１６を含む。車線維持支援制御部１０を構成するＥＣＵ等のハードウエアが予め定められた所定のプログラムに従って動作することにより、当該ハードウエアが認識部１１、車線幅取得部１２、操舵検知部１３、設定部１４、判定部１５及び制御部１６として機能する。
【００２１】
認識部１１は、走行車線を区画する車線境界線を認識する。具体的には、認識部１１は、フロントカメラ２０により撮像された自車両前方の撮像画像を取得し、撮像画像から左右一対の車線境界線を認識する。
【００２２】
車線幅取得部１２は、走行車線の車線幅を取得する。具体的には、車線幅取得部１２は、認識部１１により認識された左右一対の車線境界線の間隔を車線幅（車線の幅員）として取得する。
【００２３】
操舵検知部１３は、ドライバによるステアリング操作を検知する。具体的には、操舵検知部１３は、トルクセンサ３０により検出された、ドライバによるステアリング操作のトルクが、予め設定された操舵検知トルク閾値以上であるか否かを判定し、上記トルクが操舵検知トルク閾値以上である場合、ドライバによるステアリング操作を検知する。また、操舵検知部１３は、ドライバによる車両の操舵も検知する。具体的には、操舵検知部１３は、ドライバによるステアリング操作を検知し、且つ、操舵角センサ４０により検出された操舵角（実操舵角）と目標操舵角との差が予め設定されている操舵検知角度閾値以上である場合、ドライバにより車両が操舵されたとして検知する。
【００２４】
設定部１４は、通常の車線維持支援制御において、認識部１１により認識された２本の車線境界線の間を目標走行位置として設定する。具体的には、設定部１４は、認識部１１により認識された２本の車線境界線の間が車線であるとして、２本の車線境界線の中央位置を目標走行位置として設定する。
【００２５】
判定部１５は、走行車線内の自車両の走行位置と設定部１４により設定された目標走行位置とにズレが生じているか否かを判定する。具体的には、自車両の走行位置と目標走行位置との車幅方向でのオフセット量が予め設定されたズレ判定オフセット量閾値以上であるか否かを判定すると共に、自車両の走行方向（ヨー角）と自車両の現在位置から目標走行位置に向かう方向（目標ヨー角）との差が予め設定されたズレ判定ヨー角閾値以上であるか否かを判定する。判定部１５による具体的な処理は、後に図２を参照して、具体的に説明する。オフセット量、自車両のヨー角、及び、目標ヨー角は、制御部１６の演算結果から取得できる。
【００２６】
また、設定部１４は、車線幅取得部１２により取得された車線幅が変化し、且つ、操舵検知部１３により操舵が検知されている場合であって、判定部１５により上記オフセットしていると判定されているときに、認識部１１により認識された２本の車線境界線のうち自車両の走行方向と略平行な１本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する目標走行位置を設定する。ここでの目標走行位置の設定についても、後に図２を参照して、具体的に説明する。
【００２７】
制御部１６は、フロントカメラ２０により撮像された自車両前方の撮像画像を取得し、当該撮像画像の画像処理結果に基づいて走行車線の曲率を演算する。制御部１６は、設定部１４により設定された目標走行位置と、撮像画像の画像処理結果と、に基づき、自車両の走行位置と目標走行位置との車幅方向でのオフセット量、及び、自車両の走行方向を演算する。制御部１６は、演算により得られた、走行車線の曲率、オフセット量、及び自車両の走行方向に基づいて、目標操舵角を演算する。制御部１６は、得られた目標操舵角に基づき、操舵角コントロールアクチュエータ５０により操舵制御を実施する。なお、制御部１６は、自車両の走行位置と目標走行位置とのオフセット量に基づき、ドライバに対して警告を発することを、車線維持支援制御として実施することとしてもよい。
【００２８】
次に、図２を参照して、操舵検知部１３、設定部１４、及び判定部１５による目標走行位置の設定の一例について具体的に説明する。図２は、操舵検知部１３、設定部１４、及び判定部１５による目標走行位置の設定制御の処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、例えば車線維持支援制御部１０の制御開始から所定の間隔で繰り返し実行される。
【００２９】
まず、ステップＳ１において、設定部１４は、車線幅取得部１２より取得される車線幅から、Ｎ秒前の車線幅（Ａ）及び現在の車線幅（Ｂ）を取得及び保持する。車線幅は、認識部１１により認識された２本の車線境界線の間隔である。ここで、Ｎは、車線幅の変化の判定のために予め設定された間隔変化判定時間であって、例えば車両の速度に依存して設定されることとしてもよい。
【００３０】
ステップＳ２において、設定部１４は、「Ａ＜Ｂ」であるか否かを判定する。このとき、設定部１４は、予め設定された間隔変化判定閾値以上の差をもってＢがＡより大きいか否かを判定することとしてもよい。ＢがＡより大きいと判定された場合には、制御処理はステップＳ３に進められる。ステップＳ３において、設定部１４は、走行車線の車線幅が増加中と判定する。一方、ＢがＡより大きいと判定されなかった場合には、制御処理はステップＳ４に進められる。
【００３１】
ステップＳ４において、設定部１４は、「Ａ＞Ｂ」であるか否かを判定する。このとき、設定部１４は、予め設定された間隔変化判定閾値以上の差をもってＡがＢより大きいか否かを判定することとしてもよい。ＡがＢより大きいと判定された場合には、制御処理はステップＳ５に進められる。一方、ＡがＢより大きいと判定されなかった場合には、制御処理はステップＳ１４に進められる。ステップＳ５において、設定部１４は、走行車線の車線幅が減少中と判定する。
【００３２】
ステップＳ３において車線幅が増加中と判定された場合、又はステップＳ５において車線幅が減少中と判定された場合は、車線幅が変化している場合である。車線幅が変化している場合には、制御処理はステップＳ６以降に進められる。ステップＳ６において、判定部１５は、「オーバーライド判定フラグ＝０」であるか否かを判定する。オーバーライド判定フラグは、ドライバにより、制御目標とは異なる方向に走行するための操作が一定時間（Ｘ秒）行われていることを示すフラグである。制御目標とは異なる方向に走行するための操作は、例えばステアリング操作である。「オーバーライド判定フラグ＝０」であると判定された場合には、制御処理はステップＳ７に進められる。一方、「オーバーライド判定フラグ＝０」であると判定されなかった場合には、制御処理はステップＳ１５に進められる。
【００３３】
ステップＳ７において、操舵検知部１３は、トルクセンサ３０により検出されたトルクに基づいて、ドライバのステアリング操作によるトルク入力があるか否かを判定する。即ち、操舵検知部１３は、ドライバによるステアリング操作を検知する。ドライバのステアリング操作によるトルク入力があると判定された場合に、制御処理はステップＳ８に進められる。一方、ドライバのステアリング操作によるトルク入力があると判定されなかった場合に、制御処理はステップＳ１１に進められる。なお、ステップＳ７において、設定部１４は、ドライバのステアリング操作によるトルク入力の有無に代えて、又はドライバのステアリング操作によるトルク入力の有無と併せて、ドライバによる方向指示器の操作の有無により、ドライバによる操舵の意図を取得することとしてもよい。
【００３４】
ステップＳ８において、操舵検知部１３は、自車両の走行位置が目標走行位置となるように制御部１６にて演算される目標操舵角と実操舵角との間に上記操舵検知角度閾値以上の乖離があるか否かを判定する。目標操舵角と実操舵角との間に乖離があると判定された場合には、制御処理はステップＳ９に進められる。一方、目標操舵角と実操舵角との間に乖離があると判定されなかった場合には、制御処理はステップＳ１１に進められる。ステップＳ７及びステップＳ８において、ドライバのステアリング操作によるトルク入力があると判定され、且つ、目標操舵角と実操舵角との間に乖離があると判定されている状態は、ドライバの意図による車両の操舵がなされている状態であり、操舵検知部１３は、当該状態、即ち、ドライバによる車両の操舵を検知することとなる。
【００３５】
ステップＳ９において、判定部１５は、自車両の走行位置の目標走行位置からのオフセット量がズレ判定オフセット量閾値以上であるか否か、及び、目標ヨー角と自車両のヨー角との差がズレ判定ヨー角閾値以上であるか否かを判定する。即ち、判定部１５は、自車両の目標走行位置からのオフセット量及び目標走行位置への走行方向に対するヨー角の状態を判定することにより、目標走行位置への走行方向とは異なる方向へ自車両が走行しているか否かを判定する。
【００３６】
図３を参照して、ヨー角の判定について説明する。図３（ａ）は、予め定められた時間であるＭ秒間のヨー角の分布を示す図である。図３（ｂ）は、目標走行位置への走行方向に対するヨー角を示す図である。図３（ｂ）に示すように、ヨー角ｙは、自車両の走行方向ｔ１が目標走行位置への走行方向ｔ０に対して成す角度として定義される。ヨー角分布Ｙ０は、ドライバによる、目標走行位置への走行方向とは異なる方向へ走行するための操作が検出されていないときにおけるＭ秒間のヨー角分布を示す。そして、判定部１５は、は、過去Ｍ秒間のヨー角分布Ｙ１の平均及び分散が、ヨー角分布Ｙ０の平均及び分散に対して有意差がある場合に、ズレ判定ヨー角閾値以上のヨー角があると判定する。
【００３７】
オフセット量及びヨー角がそれぞれ対応する閾値以上あると判定された場合には、制御処理はステップＳ１０に進められる。一方、オフセット量及びヨー角がそれぞれ対応する閾値以上であると判定されなかった場合には、制御処理はステップＳ１１に進められる。
【００３８】
ステップＳ１０において、判定部１５は、判定カウント（Ｃ）をアップする。そして、続くステップＳ１２において、判定部１５は、判定カウント（Ｃ）が、予め設定された所定時間であるＸ秒になったか否かを判定する。一方、ステップＳ１１において、判定部１５は、判定カウント（Ｃ）をクリアする。ステップＳ１２において判定カウント（Ｃ）がＸ秒になったと判定されなかった場合又はステップＳ１１の処理の実施の後、制御処理はステップＳ１４に進められる。
【００３９】
ステップＳ１２において判定カウント（Ｃ）がＸ秒になったと判定された場合には、制御処理はステップＳ１３に進められる。即ち、ステップＳ１〜Ｓ１２の処理が繰り返しながら、ステップＳ７〜Ｓ９の判定処理を実施して判定カウント（Ｃ）をアップすることにより、ドライバが意図的に目標走行位置への走行方向とは異なる方向へ自車両を走行させようとしている時間がＸ秒に達することを、ステップＳ１３の処理の実施の条件としている。
【００４０】
ステップＳ１３において、判定部１５は、オーバーライド判定フラグを１にセットする。前述のとおり、オーバーライド判定フラグは、ドライバにより、目標走行位置への走行方向とは異なる方向に走行するための操作が一定時間（Ｘ秒）行われていることを示すフラグである。また、判定部１５は、判定カウント（Ｃ）をクリアする。
【００４１】
ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ４において車線幅が変化していると判定されなかった場合、若しくはステップＳ１２において判定カウント（Ｃ）がＸ秒になったと判定されなかった場合又はステップＳ１１の処理の実施の後、制御処理はステップＳ１４に進められる。ステップＳ１４において、設定部１４は、自車両の両側に走行方向に沿って伸びる２本の車線境界線に対して上記予め設定された位置関係を有する目標走行位置を設定する。そして、設定部１４は、オーバーライド判定フラグをゼロにセットする。
【００４２】
一方、ステップＳ１３においてオーバーライド判定フラグが１にセットされた場合、又は、ステップＳ６においてオーバーライド判定フラグが０ではないと判定された場合には、制御処理はステップＳ１５に進められる。ステップＳ１５において、設定部１４は、車両の両側に走行方向に沿って伸びる２本の車線境界線のうち、自車両の走行方向と略平行な１本の車線境界線に対して予め設定された位置関係を有する目標走行位置を設定する。即ち、設定部１４は、自車両の走行方向と略平行でない１本の車線境界線を目標走行位置の設定に用いない。図４及び図５を参照して、この目標走行位置の設定処理を具体的に説明する。
【００４３】
図４は、車線が増加する分岐点における本実施形態の車線維持支援制御の例を示す図である。図４に示すように、目標走行位置への走行方向とは異なる方向へのドライバによる操舵により、自車両が、図６に示した目標走行位置への走行方向ＴＬ０１とは異なる走行方向ＴＬ１１に走行している。かかる場合に、設定部１４は、車両の走行方向ＴＬ１１と略平行な車線境界線ＷＬ１１を用いて目標走行位置を設定する。設定部１４は、走行方向ＴＬ１１と略平行でない車両右側の車線境界線ＷＲ１１を目標走行位置の設定に用いない。
【００４４】
図５は、車線が減少する合流点における本実施形態の車線維持支援制御の例を示す図である。図５に示すように、目標走行位置への走行方向とは異なる方向へのドライバによる操舵により、自車両が、図７に示した目標走行位置への走行方向ＴＬ０２とは異なる走行方向ＴＬ１２に走行している。かかる場合に、設定部１４は、車両の走行方向ＴＬ１２と略平行な車線境界線ＷＬ１２を用いて目標走行位置を設定する。設定部１４は、走行方向ＴＬ１２と略平行でない車両右側の車線境界線ＷＲ１２を目標走行位置の設定に用いない。
【００４５】
自車両の両側２本の車線境界線を用いずに、片側１本の車線境界線のみを用いた目標走行位置の設定制御では、例えば、制御に用いる１本車線境界線の位置から一定量オフセットさせた位置を、目標走行位置として設定する。このオフセット量には、例えば、現在以前に走行した一定時間（例えば１０秒〜１分）に走行した車線の車線幅の平均の２分の１の長さを用いてもよい。即ち、ここでの予め設定された位置関係とは、例えば、１本の車線境界線から一定量オフセットさせた位置が目標走行位置となる位置関係である。
【００４６】
以上のように、本実施形態の運転支援装置１（車線維持支援制御部１０）によれば、車線数が減少又は増加する場合であっても、車線境界線の認識に基づく車線維持支援制御における車両の走行方向を、ドライバが意図する走行方向と合致させることができる。
【００４７】
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
【００４８】
例えば、車線数が減少する場合にのみ本実施形態の運転支援装置の目標走行位置の設定に基づく車線維持支援制御を実施する場合には、図２のフローチャートにおけるステップＳ２，Ｓ３の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ステップＳ１の処理の後にステップＳ４の処理が実施されることとしてもよい。
【００４９】
また、車線数が増加する場合にのみ本実施形態の運転支援装置の目標走行位置の設定に基づく車線維持支援制御を実施する場合には、図２のフローチャートにおけるステップＳ４，Ｓ５の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ステップＳ２の処理において、ＡがＢより小さいと判定されなかった場合に、制御処理がステップＳ１４に進められることとしてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…運転支援装置、１０…車線維持支援制御部、１１…認識部、１２…車線幅取得部、１３…操舵検知部、１４…設定部、１５…判定部、１６…制御部、２０…フロントカメラ、３０…トルクセンサ、４０…操舵角センサ、５０…操舵角コントロールアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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