(57)【要約】      （修正有）【課題】ノイズ光として作用する光の変化を考慮したレーザレーダ装置を提供する。【解決手段】Ｎ対の光源・フィルタ対と、これら光源・フィルタ対を切り替える切り替え手段と、Ｍ個の測距用受光素子とを有し、光源・フィルタ対の個々は、１個のレーザ光源と、１個の受光フィルタとにより構成され、レーザ光源の個々は、互いに発光波長が異なり、受光フィルタの個々は、この受光フィルタと共に光源・フィルタ対をなすレーザ光源の発光波長とその近傍の波長領域のレーザ光のみを、戻りレーザ光束として１個の測距用受光素子に導光するものであり、光源・フィルタ対の１つは、太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる発光波長を有するレーザ光源１０１を用いるものであり、前記１つ以外の光源・フィルタ対は、距離測定環境における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる発光波長を有するレーザ光源１０２を用いる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光源からの光を照射用レーザ光として２次元的に走査して測距対象物に照射し、該測距対象物による反射光を戻りレーザ光束として測距用受光素子により受光し、前記測距対象物までの距離を測定するレーザレーダ装置であって、
Ｎ（≧２）対の光源・フィルタ対と、
これら光源・フィルタ対を、切り替える切り替え手段と、
Ｍ（Ｎ≧Ｍ≧１）個の測距用受光素子と、を有し、
前記光源・フィルタ対の個々は、１個のレーザ光源と、１個の受光フィルタとにより構成され、
前記レーザ光源の個々は、互いに発光波長が異なり、
前記受光フィルタの個々は、この受光フィルタと共に光源・フィルタ対をなすレーザ光源の発光波長とその近傍の波長領域のレーザ光のみを、戻りレーザ光束として１個の測距用受光素子に導光するものであり、
前記光源・フィルタ対の１つは、太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源を用いるものであり、
前記１つ以外の光源・フィルタ対は、距離測定環境における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源を用いる、レーザレーダ装置。
【請求項２】
請求項１記載のレーザレーダ装置において、
太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源を用いる光源・フィルタ対は昼間用であり、
夜間における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源を用いる光源・フィルタ対は夜間用であり、
これらの光源・フィルタ対が、切り替え手段により、太陽光の有無に応じて切り替えられる、レーザレーダ装置。
【請求項３】
請求項２記載のレーザレーダ装置において、
昼間用の光源・フィルタ対は、７５０ｎｍ、９４０ｎｍ、１１３０ｎｍの何れかに実質的に等しい発光波長：λ０をもつレーザ光源を持つとともに、λ０±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもち、
夜間用の光源・フィルタ対は、５００ｎｍ近傍の発光波長：λ１（≠λ０）を有するレーザ光源を持つとともに、λ１±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもち、
測距用受光素子として、シリコン素材の半導体受光素子を用いるレーザレーダ装置。
【請求項４】
請求項２記載のレーザレーダ装置において、
昼間用の光源・フィルタ対は、１３００ｎｍもしくは１８００ｎｍに実質的に等しい発光波長：λ２をもつレーザ光源を持つとともに、λ２±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもち、
夜間用の光源・フィルタ対は、５００ｎｍ近傍の発光波長：λ１を有するレーザ光源を持つとともに、波長：λ１±１００ｎｍの範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもち、
測距用受光素子として、１２００ｎｍ以上の波長の電磁波を検出できる受光素子を有するレーザレーダ装置。
【請求項５】
請求項３または４記載のレーザレーダ装置において、
昼間用および夜間用の光源・フィルタ対の他に、これらの光源・フィルタ対に対して切り替え可能な薄暮用の光源・フィルタ対を有し、
該薄暮用の光源・フィルタ対は、７００〜８００ｎｍの範囲内に発光波長：λ３を有するレーザ光源を持つとともに、波長：λ３±１００ｎｍの範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもつレーザレーダ装置。
【請求項６】
請求項５記載のレーザレーダ装置において、
薄暮用の光源・フィルタ対のレーザ光源による戻りレーザ光束を受光する測距用受光素子として、シリコン素材の半導体受光素子もしくは、１２００ｎｍ以上の波長の電磁波を検出できる受光素子を用いるレーザレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、レーザレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザレーダ装置は、種々のものが提案され、知られている（特許文献１等）。
【０００３】
レーザレーダ装置は、レーザ光束を２次元的に走査して測距対象物に照射し、測距対象物により反射されたレーザ光を測距用受光素子で受光して検出する。
【０００４】
そして「レーザ光が測距対象物までの距離を往復するのに要した時間」により測距対象物までの距離を測定する。  
測距対象物はレーザ光束により２次元的に走査されるので、距離測定により測距対象物の形状も知ることができる。
【０００５】
測距対象物に照射されるレーザ光束を「照射用レーザ光」と呼び、測距対象物により反射されて受光されるレーザ光を「戻りレーザ光束」と呼ぶことにする。
【０００６】
また、レーザ光源から放射されるレーザ光を２次元的に偏向して「測距対象物を走査する照射用レーザ光」とする部分を「照射用光学系」と呼び、戻りレーザ光束を測距用受光素子に導光する部分を「受光用光学系」と呼ぶことにする。
【０００７】
レーザレーダ装置は、製品検査用に屋内で使用されることもあれば、監視目的や車載用に屋外で使用されることもある。
【０００８】
屋内で使用される場合、屋内照明に用いられる人工光のスペクトル分布が、戻りレーザ光束の分光波長領域と重なり合うことが考えられる。
【０００９】
このような場合、人口光が「距離測定に対してノイズ成分として作用する」ことが考えられる。
【００１０】
また、屋外で使用される場合は、太陽光のスペクトルのうちに、戻りレーザ光束の分光波長領域と重なり合う成分があると、距離測定に対する「極めて大きなノイズ」を発生させる原因となる。
【００１１】
屋外で使用される場合でも、夜間は太陽光が存在しないので、太陽光によるノイズはないが、このような場合でも「夜間照明に用いられる人工光」がノイズ成分となる場合があると考えられる。
【００１２】
太陽光によるノイズ成分を除去するために、太陽光のスペクトル強度が小さくなる波長領域に合わせて、光源の発光波長領域を設定し、この発光波長領域に合わせたバンドパスフィルタを用いる技術が特許文献２、３に開示されている。
【００１３】
しかしながら「距離測定に対してノイズ成分として作用する」のは、太陽光のみではなく、上記の人工光もノイズ成分となり得るものである。
【００１４】
ノイズ光として作用する光は、時間的にあるいは距離測定の環境によって変化する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
この発明は、ノイズ光として作用する光の変化を考慮したレーザレーダ装置の実現を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
この発明のレーザレーダ装置は、レーザ光源からの光を照射用レーザ光として２次元的に走査して測距対象物に照射し、該測距対象物による反射光を戻りレーザ光束として測距用受光素子により受光し、前記測距対象物までの距離を測定するレーザレーダ装置であって、Ｎ（≧２）対の光源・フィルタ対と、これら光源・フィルタ対を、切り替える切り替え手段と、Ｍ（Ｎ≧Ｍ≧１）個の測距用受光素子と、を有し、前記光源・フィルタ対の個々は、１個のレーザ光源と、１個の受光フィルタとにより構成され、前記レーザ光源の個々は、互いに発光波長が異なり、前記受光フィルタの個々は、この受光フィルタと共に光源・フィルタ対をなすレーザ光源の発光波長とその近傍の波長領域のレーザ光のみを、戻りレーザ光束として１個の測距用受光素子に導光するものであり、前記光源・フィルタ対の１つは、太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源を用いるものであり、前記１つ以外の光源・フィルタ対は、距離測定環境における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源を用いる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明のレーザレーダ装置は、２対以上の光源・フィルタ対を用いる。
【００１８】
光源・フィルタ対のうちの１つは、太陽光によるノイズ成分の除去・軽減のために用いられる。
【００１９】
別の光源・フィルタ対は、距離測定環境における人工光によるノイズ成分の除去・軽減のために用いられる。
【００２０】
これら２以上の光源・フィルタ対を切り替え手段により切り替えることにより、レーザレーダ装置の測定状況に応じて、適切なレーザ光源を選択できるので、距離測定に対する「太陽光の影響」のみならず「人工光の影響」も、有効に軽減もしくは除去される。
【００２１】
周知の如く、レーザレーダ装置は「異軸系」と「共軸系」の２種類に大別される。
【００２２】
「異軸系」は、レーザ光源と照射用光学系の部分を、受光用光学系と測距用受光素子の部分と別個に構成したものである。
【００２３】
「共軸系」は、照射用光学系を構成する光学系の一部と、受光用光学系を構成する光学系の一部を共用したものである。
【００２４】
この発明のレーザレーダ装置は、異軸系と共軸系とを問わず、実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】レーザレーダ装置の実施の１形態を説明するための図である。
【図２】太陽光のスペクトルを示す図である。
【図３】水銀ランプのスペクトルの相対強度を示す図である。
【図４】キセノンランプのスペクトルの相対強度を示す図である。
【図５】ハロゲンランプのスペクトルの相対強度を示す図である。
【図６】ＬＥＤ光源のスペクトルの相対強度を示す図である。
【図７】高圧ナトリウム灯のスペクトルの相対強度を示す図である。
【図８】レーザレーダ装置の実施の別形態を説明するための図である。
【図９】レーザレーダ装置の変形例を説明するための図である。
【図１０】偏向手段の1例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、実施の形態を説明する。
【００２７】
図１は、レーザレーダ装置の実施の１形態を説明するための図である。
【００２８】
この実施の形態のレーザレーダ装置は「共軸系」である。  
図１（ａ）において、符号１０は「レーザ光源部」、符号１２は「カップリングレンズ」を示し、符号１４は「調整用レンズ系」、符号１６は「照射用光路屈曲ミラー」を示す。
【００２９】
符号１８は「偏向手段」、符号２０は「偏向レンズ素子」、符号３０は「受光素子部」、符号３２は「集光レンズ」、符号３４は「受光用レンズ系」を示す。
【００３０】
符号３６は「受光用光路屈曲ミラー」を示し、符号４０は「制御演算部」を示し、符号ＦＬは「フィルタ部」を示す。
【００３１】
図１（ｂ）を参照して、レーザ光源部１０、フィルタ部ＦＬ、受光素子部３０について説明する。
【００３２】
レーザ光源部１０は、レーザ光源１０１、１０２を有する。これらレーザ光源１０１、１０２は何れも半導体レーザ（ＬＤ）で、互いに発光波長が異なる。  
フィルタ部ＦＬは、受光フィルタＦＬ１、ＦＬ２を有する。
【００３３】
受光素子部３０は、２個の測距用受光素子３０１、３０２を有する。「測距用受光素子」は、戻りレーザ光束を受光するための受光素子である。
【００３４】
レーザ光源１０１と受光フィルタＦＬ１は「光源・フィルタ対」をなす。また、レーザ光源１０２と受光フィルタＦＬ２も「光源・フィルタ対」をなす。
【００３５】
従って、説明中の例は、２対の「光源・フィルタ対」を有する。
【００３６】
「光源・フィルタ対」の数が２であるというのは勿論１例に過ぎない。
【００３７】
光源・フィルタ対は２対以上であることが要件であり、従って、光源・フィルタ対は３対以上とすることもできる。
【００３８】
即ち、光源・フィルタ対の数を「Ｎ」とすれば、「Ｎ≧２」である。勿論、レーザ光源の数も受光フィルタの数もＮである。
【００３９】
これらＮ対の光源・フィルタ対は「対を単位」として切り替えることができるようになっている。
【００４０】
受光素子部３０の２個の測距用受光素子３０１、３０２は何れも、戻りレーザ光束を受光するための受光素子であり、これらも「切り替えることができる」ようになっている。
【００４１】
受光素子部を構成する測距用受光素子の数が２であることも１例に過ぎない。受光素子部を構成する測距用受光素子は１個であることも３個以上であることもできる。
【００４２】
しかし、受光素子部３０を構成する測距用受光素子の最大数は、光源・フィルタ対の数に等しい。
【００４３】
即ち、受光素子部を構成する測距用受光素子の数をＭとすれば「１≦Ｍ≦Ｎ」である。
【００４４】
ここで、図１（ａ）を参照して、距離測定を説明する。  
説明の具体性のために、レーザ光源部１０ではレーザ光源１０１が動作状態にセットされ、フィルタ部ＦＬでは対応する受光フィルタＦＬ１がセットされているものとする。
【００４５】
また、受光素子部３０では測距用受光素子３０１がセットされているものとする。
【００４６】
レーザ光源部１０のレーザ光源１０１が発光すると、放射されたレーザ光は、カップリングレンズ１２と調整用レンズ系１４とを透過し、これらの光学作用を受けて「収束性のレーザ光束」に変換される。
【００４７】
この「収束性のレーザ光束」は、照射用光路屈曲ミラー１６に入射し、偏向手段１８に向けて反射される。
【００４８】
偏向手段１８は、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）として構成された偏向器で「ミラー部を２次元的に搖動」させて反射光の向きを２次元的に偏向させる。
【００４９】
即ち、ミラー部の２次元的な搖動は、図面に直交する方向を搖動軸とする搖動と、図面に平行な方向を搖動軸とする搖動であり、これらの搖動が重ね合わせられる。
【００５０】
偏向手段１８により２次元的に偏向されたレーザ光は、図１の「図面に平行な面内」で搖動するとともに、「図面に直交する方向」においても搖動する。
【００５１】
このように、レーザ光源部１０からのレーザ光は、偏向手段１８により２次元的に偏向されつつ偏向レンズ素子２０に入射する。
【００５２】
偏向手段１８により２次元的に偏向されたレーザ光束は、偏向レンズ素子２０に入射して偏向レンズ素子２０の光学作用により「平行光束状」の照射用レーザ光ＳＲＬとなる。
【００５３】
即ち、調整用レンズ系１４を光軸方向へ変位調整して、偏向レンズ素子２０への入射状態を調整して、照射用レーザ光ＳＲＬが平行光束状となるようにするのである。
【００５４】
因みに、説明中の例では、カップリングレンズ１２の光学作用はコリメート作用で、レーザ光を平行光束化する。
【００５５】
また、調整用レンズ系１４は、正のパワーを持つシリンドリカルレンズであり、平行光束化されたレーザ光束に、図面に平行な面内で収束傾向を与える。
【００５６】
偏向手段１８により２次元的に偏向されたレーザ光束は「収束傾向を保ちつつ」偏向レンズ素子２０に入射する。
【００５７】
偏向レンズ素子２０は、図面に直交する方向にはパワーを持たず、図面に平行な面内で負のパワーを持つ負レンズである。
【００５８】
偏向手段１８により２次元的に偏向されたレーザ光束は、図面に平行な面内で収束しつつ、偏向レンズ素子２０の「虚焦点」に向かって集光するように偏向レンズ素子２０に入射する。
【００５９】
このとき調整用レンズ系１４を光軸方向へ変位調整し、レーザ光束の集光点と上記「虚焦点」が合致するように「偏向レンズ素子２０への入射状態」を調整する。
【００６０】
このようにして、偏向レンズ素子２０から、平行光束状の照射用レーザＳＲＬが射出することになる。
【００６１】
なお、偏向レンズ素子２０はまた、照射用レーザ光ＳＲＬの「図面に平行な面内での偏向角」を、偏向手段１８による偏向角に対して拡大する「偏向角拡大機能」も持つ。
【００６２】
平行光束状の照射用レーザ光ＳＲＬは、図示されない測距対象物に照射される。
【００６３】
偏向手段１８の動作に伴い、照射用レーザ光ＳＲＬは２次元的に偏向する。
【００６４】
測距対象物を照射した照射用レーザ光ＳＲＬは、測距対象物により反射されて「戻りレーザ光束ＢＫＬ」となる。
【００６５】
レーザレーダ装置は、例えば「車載用や監視カメラ用」に用いられるが、一般的な使用状況において、測距対象物までの距離は大きい。
【００６６】
従って、測距対象物に反射されて対物レンズ２０に入射する戻りレーザ光束ＢＫＬは、実質的に平行光束状態で、照射用レーザ光ＳＲＬと同方向で逆向きである。
【００６７】
戻りレーザ光束ＢＫＬは、対物レンズ２０に入射すると、対物レンズ２０の作用により発散傾向を与えられ、偏向手段１８により反射される。
【００６８】
偏向手段１８により反射された戻りレーザ光束ＢＫＬは、受光用光路屈曲ミラー３６に入射して反射され、発散性を保ちつつ受光用レンズ系３４に入射する。
【００６９】
受光用レンズ系３４を透過した戻りレーザ光束ＢＫＬは集光レンズ３２に入射し、受光素子部３０に向けて集光される。
【００７０】
説明中の例では、受光素子部３０には、測距用受光素子３０１がセットされている。
【００７１】
受光素子部３０に向かって集光する戻りレーザ光束ＢＫＬは、フィルタ部ＦＬにセットされている受光フィルタＦＬ１を透過して測距用受光素子３０１により受光される。
【００７２】
説明中の実施の形態においては、戻りレーザ光束ＢＫＬは、受光用レンズ系３４により平行光束状に変換されて集光レンズ３２に入射する。
【００７３】
受光素子部３０の測距用受光素子３０１は、戻りレーザ光束ＢＫＬを受光すると、受光信号（適宜の増幅率で増幅される）を制御演算部４０に送る。  
制御演算部４０は、ＣＰＵやマイクロコンピュータにより構成されており、レーザ光源部１０のレーザ光源１０１をパルス発光させる。
【００７４】
そして、発光の瞬間から上記受光信号を受けた瞬間までの時間：２Ｔを確定し、光速：Ｃを用いて、距離：ＣＴを演算する。
【００７５】
照射用レーザ光ＳＲＬの偏向と共に、上記時間：２Ｔの取得とＣＴの演算を繰り返す。
【００７６】
このようにして、測距対象物までの距離と、測距対象物の３次元形状が得られる。
【００７７】
前述の如く、測距対象物を２次元的に走査する照射用レーザ光ＳＲＬは「平行光束状」であるから、測距対象物へ向かう途上で光束径が不変であり、光強度が変化しない。
【００７８】
従って、測距対象物までの距離に拘らず、常に「同一強度の照射用レーザ光」で測距対象物を走査でき、安定した距離測定を行うことができる。
【００７９】
即ち、上に説明したレーザレーダ装置は、レーザ光源１０１からの光を照射用レーザ光ＳＲＬとして２次元的に走査して測距対象物に照射する。
【００８０】
そして、測距対象物による反射光を戻りレーザ光束ＢＫＬとして測距用受光素子３０１により受光し、測距対象物までの距離を測定する。
【００８１】
レーザ光源１０２と受光フィルタＦＬ２による光源・フィルタ対がセットされ、測距用受光素子３０２がセットされている場合であれば、レーザ光源１０２からの光を照射用レーザ光ＳＲＬとして２次元的に走査して測距対象物に照射する。
【００８２】
測距対象物による反射光を戻りレーザ光束ＢＫＬとして、受光フィルタＦＬ２を介して測距用受光素子３０２により受光する。
【００８３】
そして、測距対象物までの距離を上記と同様にして演算により測定する。
【００８４】
さて、説明中の実施の形態のレーザレーダ装置は「車載用や監視カメラ用」として用いられることを前提とする。
【００８５】
従って、使用環境は屋外であり「太陽光の影響」が考慮されねばならない。また、夜間には、人工光の影響が考慮されねばならない。
【００８６】
説明中の例では、２対の光源・フィルタ対が用いられている。
【００８７】
光源・フィルタ対の個々は、１個のレーザ光源と、１個の受光フィルタとにより構成され、レーザ光源１０１、１０２の個々は、互いに発光波長が異なる。
【００８８】
また、受光フィルタＦＬ１、ＦＬ２の個々は、この受光フィルタと共に光源・フィルタ対をなすレーザ光源１０１、１０２の発光波長とその近傍の波長領域のレーザ光のみを、戻りレーザ光束として１個の測距用受光素子に導光する。
【００８９】
１個の測距用受光素子は、測距用受光素子３０１、３０２の何れか一方である。
【００９０】
光源・フィルタ対の１つ（レーザ光源１０１と受光フィルタＦＬ１とによる対とする）は、太陽光のスペクトルにおける「相対強度が２０％以下となる波長領域内」における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源１０１を用いる。
【００９１】
従って、受光フィルタＦＬ１は、レーザ光源１０１の発光波長と、その近傍の波長領域のレーザ光のみを戻りレーザ光束として透過させ、測距用受光素子の一方（測距用受光素子３０１とする。）に導光する。
【００９２】
このとき当然に、測距用受光素子３０１は、レーザ光源１０１の発光波長とその近傍の波長領域に対して受光感度を有している必要がある。
【００９３】
一方、レーザ光源１０２と受光フィルタＦＬ２とで構成される光源・フィルタ対では、レーザ光源１０２として以下の如きものを用いる。
【００９４】
即ち、レーザ光源１０２として「距離測定環境における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長」を有するレーザ光源を用いる。
【００９５】
受光フィルタＦＬ２は、レーザ光源１０２の発光波長と、その近傍の波長領域のレーザ光のみを戻りレーザ光束として透過させるものを用いる。
【００９６】
このとき、この戻りレーザ光束を測距用受光素子３０２が受光するものとすれば、測距用受光素子３０２は、レーザ光源１０２の発光波長とその近傍の波長領域に対して受光感度を有している必要がある。
【００９７】
上記「レーザ光源１０１と受光フィルタＦＬ１とによる光源・フィルタ対と測距用受光素子３０１と」を１組として、太陽光の影響がある日中（昼間）に使用する。
【００９８】
一方、日暮れから夜明けまでの「太陽光の影響を度外視できる時間帯（夜間）」には「レーザ光源１０２と受光フィルタＦＬ２とによる光源・フィルタ対と測距用受光素子３０２と」を１組として用いる。
【００９９】
そして、これら「レーザ光源・受光フィルタ・測距用受光素子」の２組を、昼夜で切り替えて使用することにより、太陽光・人工光の「距離測定に対するノイズ成分」を有効に軽減・除去することができる。
【０１００】
切り替えは「切り替え手段」により行う。  
図１（ｂ）に即して、切り替え手段による切り替えを説明する。
【０１０１】
図１（ｂ）に示す光源切り替え部４１０は、レーザ光源部１０内のレーザ光源１０１、１０２を切り替える機構である。
【０１０２】
切り替えとしては、例えば、レーザ光源１０１、１０２を「図の上下方向へ変位可能な可動部材（不図示）」に装荷し、光源切り替え部４１０により可動部を変位させる。
【０１０３】
このようにして、レーザ光源１０１、１０２の一方を、その発光部が、カップリングレンズ１２の物体側焦点位置を占めるようにセットする。
【０１０４】
フィルタ切り替え部４２０は、フィルタ部ＦＬ内の受光フィルタＦＬ１、ＦＬ２を切り替える機構である。
【０１０５】
この切り替えとしては、例えば、受光フィルタＦＬ１、ＦＬ２を「同一の基板上にターレット状に配置」し、フィルタ切り替え部４２０により基板を回転させる。
【０１０６】
このようにして、受光フィルタＦＬ１、ＦＬ２の一方を、カップリングレンズ１２の光軸上に位置するようにセットする。
【０１０７】
光源切り替え部４１０によるレーザ光源の切り替えと、フィルタ切り替え部４２０による受光フィルタの切り替えは、連動して行われるように、切り替え制御部４００により制御する。
【０１０８】
切り替え制御部４００はマイクロコンピュータやＣＰＵとして構成でき、図１（ａ）の制御演算部４０と別体にする場合には、制御演算部４０の制御を受けるようにする。
【０１０９】
あるいは、制御演算部４０の「機能の一部」として切り替え制御部４００を構成しても良い。
【０１１０】
以下、具体的に説明する。  
以下の説明において、上に説明したレーザレーダ装置は「車載用」であることを前提とする。
【０１１１】
人工光としては、水銀ランプ、キセノンランプ、ハロゲンランプ、ＬＥＤ光源および高圧ナトリウム灯の光を想定する。
【０１１２】
人工光の一般的な光源としては、これらの他に白色電燈や蛍光灯が挙げられる。
【０１１３】
しかし、レーザレーダ装置を車載用として考える場合、白色電燈や蛍光灯の道路上での使用は昨今では極めて少なく、また将来的に、これらの使用が増加する見込みもない。
【０１１４】
従って、これらを人工光の光源から除外しても、実質的な問題は生じない。
【０１１５】
図２は、太陽光のスペクトルの様子を示している。横軸は「波長(μｍ)」を表す。
【０１１６】
縦軸の「分光放射照度」は、強度に対応する。  
図２に破線で示された曲線は「大気外におけるスペクトル」を示し、実線で示された曲線は「海面レベル」でのスペクトルを示す。海面レベルは実質的に地表レベルである。
【０１１７】
車載用として想定されたレーザレーダ装置は、一般に地上で使用されるから、地表レベルでのスペクトルの相対強度のみを考慮すればよい。
【０１１８】
地表レベルでの強度に対応する縦軸の最大値は「１５００」である。相対強度でその２０％は３００である。
【０１１９】
これ以下のレベルなら、距離測定に対するノイズ成分としては実用上無視できる。
【０１２０】
このような条件にあたる波長領域は、図２から、７５０ｎｍ近傍、９４０ｎｍ近傍、１１３０ｎｍ近傍、１３００ｎｍ近傍、１８００ｎｍ近傍が考えられる。
【０１２１】
特に、１３００ｎｍ近傍と、１８００ｎｍ近傍では、相対強度が実質的に０である領域が有限の波長幅を持っている。
【０１２２】
従って、昼間用の光源・フィルタ対には、上記波長：７５０ｎｍ、９４０ｎｍ、１１３０ｎｍ、１３００ｎｍ、１８００ｎｍの何れかに「実質的に等しい発光波長」を持つレーザ光源を用いることが考えられる。
【０１２３】
「波長：７５０ｎｍ、９４０ｎｍ、１１３０ｎｍ、１３００ｎｍ、１８００ｎｍの何れかに実質的に等しい発光波長」とは、これらの波長の近傍で「太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる波長領域」内の波長である。
【０１２４】
以下「波長：λ０」により、波長：７５０ｎｍ、９４０ｎｍ、１１３０ｎｍの任意のものに実質的に等しい波長を表す。
【０１２５】
また「波長：λ２」により、波長：１３００ｎｍ、１８００ｎｍの任意のものに実質的に等しい波長を表す。
【０１２６】
このように、太陽光の存在下で用いるレーザ光源の発光波長を、波長：λ１とλ２の２グループに分けるのは、測距用受光素子との組み合わせを考慮したものである。
【０１２７】
即ち、受光素子として一般的な「シリコン素材の半導体センサ」では、検出できる波長の上限が略１２００ｎｍである。
【０１２８】
従って、この場合は、レーザ光源として発光波長がλ０（即ち、波長：７５０ｎｍ、９４０ｎｍ、１１３０ｎｍの何れかに実質的に等しい波長）であるものを組み合わせる。
【０１２９】
１２００ｎｍ以上の波長の電磁波を検出できる受光素子として、例えば「ＰｂＳセンサ」が知られている（例えば、浜松ホトニクス社製の「ＰｂＳ光電変換素子」等）。
【０１３０】
ＰｂＳセンサを測距用受光素子として用いる場合は、発光波長がλ２（即ち、波長：１３００ｎｍ、１８００ｎｍの何れかに実質的に等しい波長）のレーザ光源を用いる。
【０１３１】
発光波長：λ０のレーザ光源を用いる場合、このレーザ光源と対をなす受光フィルタはλ０±１００ｎｍの波長範囲の光を透過させるバンドパスフィルタとする。
【０１３２】
発光波長：λ２のレーザ光源を用いる場合、このレーザ光源と対をなす受光フィルタはλ２±１００ｎｍの波長範囲の光を透過させるバンドパスフィルタとする。
【０１３３】
次に「人工光のスペクトル」を説明する。  
図３は、水銀ランプのスペクトルの相対強度を示している。  
図４は、キセノンランプのスペクトルの相対強度を示している。
【０１３４】
図５は、ハロゲンランプのスペクトルの相対強度を示している。  
図６は、ＬＥＤ光源のスペクトルの相対強度を示している。  
図７は、高圧ナトリウム灯のスペクトルの相対強度を示している。
【０１３５】
これらの図で、縦軸はスペクトル強度、横軸は波長（ｎｍ）であり、スペクトル強度の最大値を１００（％）または１とし「横軸の波長に対する相対強度」を示している。
【０１３６】
前記１つ以外の光源・フィルタ対は「距離測定環境における人工光」のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる波長領域内における「測定波長領域内の発光波長」を有するレーザ光源を用いる
上に人工光の光源として挙げたものは光量も大きいが、それでも太陽光の光量に比較すれば極めて小さい。
【０１３７】
従って、これらの人工光によるノイズ成分を十分に小さくするには、スペクトルの相対強度の４０％以下のレベルであれば十分である。
【０１３８】
そこで、図３ないし図７に示すスペクトルの図において相対強度が４０％以下となる波長を見る。
【０１３９】
波長：５００ｎｍを見ると、この波長におけるスペクトルの相対強度は、水銀ランプにおいて１０％以下（図３）、キセノンランプにおいて２０％以下（図４）である。
【０１４０】
また、ハロゲンランプにおいて４０％以下（図５）、ＬＥＤ光源において１０％以下（図６）、高圧ナトリウム灯において３０％以下（図７）である。
【０１４１】
従って、波長：５００ｎｍは、人工光のノイズが問題となる「夜間の距離測定に用いるレーザ光源」の発光波長として適している。
【０１４２】
以下、波長：５００ｎｍ近傍で、相対強度：４０％以下となる波長を「λ１」で表す。
【０１４３】
図３ないし図７のうち、図３、図４、図６、図７のスペクトル図を参照する。
【０１４４】
これら図３、図４、図６、図７の全てにおいて、相対強度が４０％以下となる波長は「７００ないし８００ｎｍの波長領域」に存在する。
【０１４５】
図３、図４、図６、図７の全てにおいてスペクトルの相対強度が４０％以下となる波長：７００ないし８００ｎｍの波長領域の波長を、以下「λ３」で表す。
【０１４６】
波長：λ３は「ハロゲンランプの光を除く人工光」に対して、スペクトルの相対強度が４０％以下となる波長である。
【０１４７】
図３ないし図７のスペクトル図から、波長：λ１のレーザ光は「夜間における人工光のスペクトルの相対強度が４０％以下」となるものである。
【０１４８】
従って、夜間用のレーザ光源としては発光波長：λ１を有するものを用いるのが良い。
【０１４９】
この場合の、受光フィルタは「λ1±１００ｎｍの波長範囲の電磁波を透過させるバンドパスフィルタ」となる。
【０１５０】
そこで、図１（ｂ）におけるレーザ光源１０１として発光波長：λ０のレーザ光源を用い、受光フィルタＦＬ１として、λ０±１００ｎｍの波長領域の電磁波を透過させるバンドパスフィルタを用いて「昼間用の光源・フィルタ対」とする。
【０１５１】
一方、レーザ光源１０２として発光波長：λ１のレーザ光源を用い、受光フィルタＦＬ２として、λ１±１００ｎｍの波長領域の電磁波を透過させるバンドパスフィルタを用いて「夜間用の光源・フィルタ対」とする。
【０１５２】
この場合、λ０、λ０±１００ｎｍ、λ１、λ１±１００ｎｍの波長は何れも実質的に「シリコン素材の半導体センサ」により検出可能な範囲内にある。
【０１５３】
従って、この場合、測距用受光素子３０１、３０２は何れも「シリコン素材の半導体センサ」を用いることができる。
【０１５４】
換言すれば、測距用受光素子としては「測距用受光素子３０１、３０２のうちの一方」を用いるのみで足りる。
【０１５５】
このように「１個の測距用受光素子のみで受光素子部を構成」する場合は、１個の測距用受光素子を昼夜兼用で用いることができる。
【０１５６】
従って、太陽光の有無により測距用受光素子を切り替える必要がなく、レーザレーダ装置の構造を簡素化できる。
【０１５７】
一方、昼間用の光源・フィルタ対のレーザ光源１０１として、発光波長：λ２のレーザ光源を用い受光フィルタＦＬ１として「λ２±１００ｎｍの波長範囲の電磁波を透過させるバンドパスフィルタによる受光フィルタ」を用いることもできる。
【０１５８】
この場合には、測距用受光素子３０１としては「ＰｂＳセンサ等、１２００ｎｍ以上の波長の電磁波を検出できる受光素子」を用いる必要がある。
【０１５９】
夜間用の光源・フィルタ対のレーザ光源１０２としては発光波長：λ１のレーザ光源を用い、受光フィルタＦＬ２としてλ１±１００ｎｍの波長領域の電磁波を透過させるバンドパスフィルタを用いることができる。
【０１６０】
この場合、測距用受光素子３０２としては前述の「シリコン素材の半導体センサ」を用いることができる。
【０１６１】
このように、２種の測距用受光素子３０１、３０２を用いる場合には、太陽光の有無に応じて、これら２個の測距用受光素子３０１、３０２を切り替えるようにする。
【０１６２】
なお、測距用受光素子３０１として用いられる「ＰｂＳセンサ等、１２００ｎｍ以上の波長の電磁波を検出できる受光素子」は、λ１±１００ｎｍの波長領域の電磁波も検出できる。
【０１６３】
従って、例えば、ＰｂＳセンサ単独で「昼夜兼用の測距用受光素子」とすることができ、ＰｂＳセンサ単独で受光素子部３０を構成することができる。
【０１６４】
このように「昼間用と夜間用の光源・フィルタ対」、さらに必要に応じて測距用受光素子を「太陽光の有無」に応じて切り替えることにより、太陽光・人工光が「距離測定に対するノイズ」として影響するのを有効に除去もしくは軽減できる。
【０１６５】
「距離測定に対するノイズ」の、より有効な除去・軽減を実現するには、太陽光の有無のみならず、距離測定が実施される環境（距離測定環境）も考慮するのが好ましい。
【０１６６】
太陽光は、日の出から日没まで距離測定に影響するが、日没後にも「太陽光の影響が完全になくならない時間領域」が存在する。
【０１６７】
即ち、日没後から日暮れまでの間の「薄暮」とよばれる時間領域である。  
薄暮においては、太陽光が地表を直射することはないが、太陽光は上空の空気層を照射しており、上空の空気層で散乱された成分が地表に達する。
【０１６８】
このように地表に達する光（空気層により散乱された太陽光）のスペクトルの相対強度は「４００ｎｍ〜５５０ｎｍ」の波長領域で大きい。
【０１６９】
従って、このような散乱光の影響を有効に除去・軽減するには、夜間用の光源・フィルタ対の波長として、５００ｎｍ近傍のもの（λ１）を避けることが好ましい。
【０１７０】
即ち、このような場合のレーザ光源の波長としては「７００ないし８００ｎｍの範囲内（λ３≠λ０）」を採用するのが良い。
【０１７１】
しかし、このようにすると「ハロゲンランプによるノイズ成分」の除去・軽減は困難になる。
【０１７２】
ハロゲンランプによるノイズ成分の除去・軽減には波長：５００ｎｍ（＝λ１）の近傍が良いのである。
【０１７３】
このような場合、上に説明した「夜間用の光源・フィルタ対（波長：λ１≒５００ｎｍを用いる。）」の他に、「薄暮用の光源・フィルタ対」を設けることができる。
【０１７４】
薄暮用の光源・フィルタ対では、レーザ光源の発光波長として「λ３（７００〜８００ｎｍの波長範囲）内の波長」を用いる。
【０１７５】
即ち、波長：λ１≒５００ｎｍを用いる「夜間用の光源・フィルタ対」の他に、「波長：λ３を用いる薄暮用の光源・フィルタ対」を設け、「昼間用の光源・フィルタ対」とともに３種類の光源・フィルタ対を用い、これらを切り替えて用いるようにする。
【０１７６】
即ち、太陽光がある昼間には「昼間用の光源・フィルタ対」を用い、日暮れ後の太陽光の無い状態では「夜間用の光源・フィルタ対」を用い、薄暮時には「薄暮用の光源・フィルタ対」を用いる。
【０１７７】
「薄暮用の光源・フィルタ対」を用いる場合、上述の如く「ハロゲンランプ」によるノイズ成分の除去・軽減は困難になる。
【０１７８】
レーザレーダ装置が車載用に用いられる状態で、ハロゲンランプの光が問題となるのは自動車用のヘッドランプである。
【０１７９】
即ち、ハロゲンランプは「自動車用のヘッドランプ」として用いられることが多い。
【０１８０】
薄暮時は日没後とは言え未だ十分に明るく、ヘッドランプを点灯するほど暗くはない。従って、ヘッドランプが点灯される状況は可能性として少ない。
【０１８１】
従って、薄暮用の光源・フィルタ対を用いるときの「ハロゲンランプの光によるノイズの発生」は実際問題として度外視することができると考えられる。
【０１８２】
なお、薄暮用の光源・フィルタ対を用いる場合にも、測距用受光素子としては「シリコン素材の受光素子」を用いることができる。
【０１８３】
日中でも、太陽光が存在しない場合もある。例えば、トンネル内部である。トンネル内部では照明光源として「高圧ナトリウム灯」が設置されているのが一般的である。
【０１８４】
また、トンネル内を走行する車両がヘッドライトを点灯することも珍しくない。
【０１８５】
この場合、距離測定のノイズとして問題となるのは、ハロゲンランプの光と高圧ナトリウム灯の光である。
【０１８６】
しかし、これらの光は波長：５００ｎｍではスペクトルの相対強度が４０％以下であるから、この場合には波長：λ１≒５００ｎｍを用いる「夜間用の光源・フィルタ対」を用いることで、ノイズの影響を有効に除去できる。
【０１８７】
以上の説明から明らかなように、図１に示すレーザレーダ装置において、レーザ光源と受光フィルタの組み合わせとして、以下の如き組み合わせを考えることができる。
【０１８８】
Ａ．昼間用の光源・フィルタ対において、光源として「７５０ｎｍ、９４０ｎｍ、１１３０ｎｍの何れかに実質的に等しい発光波長：λ０をもつレーザ光源」を用いる。
【０１８９】
受光フィルタとしては「λ０±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタ」を用いる。
【０１９０】
夜間用の光源・フィルタ対において、光源として「５００ｎｍ近傍に発光波長：λ１を有するレーザ光源」を用いる。
【０１９１】
受光フィルタとして「λ１±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタ」を用いる。
【０１９２】
Ｂ．昼間用の光源・フィルタ対において、光源として「１３００ｎｍもしくは１８００ｎｍに実質的に等しい発光波長：λ２をもつレーザ光源」を用いる。
【０１９３】
夜間用の光源・フィルタ対において、光源として「λ２±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタ」を用いる。
【０１９４】
夜間用の光源・フィルタ対において、光源として「５００ｎｍ近傍の発光波長：λ１を有するレーザ光源」を用いる。
【０１９５】
受光フィルタとして「λ１±１００ｎｍの範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタ」を用いる。
【０１９６】
この場合には、昼間用の光源に対して感度を持つ「ＰｂＳセンサ」を用いる。
【０１９７】
Ｃ．昼間用の光源・フィルタ対として、発光波長：λ０もしくはλ２を持つ光源・フィルタ対を用いる。
【０１９８】
受光フィルタとしては「λ０±１００ｎｍもしくはλ２±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタ」を用いる。
【０１９９】
夜間用の光源・フィルタ対において、光源として「５００ｎｍ近傍に発光波長：λ１を有するレーザ光源」を用いる。
【０２００】
受光フィルタとして「λ１±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタ」を用いる。
【０２０１】
さらに、薄暮用の光源・フィルタ対として、発光波長：λ３（≠λ０、≠λ２）を持つレーザ光源と、λ３±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタである受光フィルタの組み合わせを用いる。
【０２０２】
この場合、測距用受光素子として、シリコン素材の半導体センサを「夜間用および薄暮用」に用い、ＰｂＳセンサを中間用に用いる。
【０２０３】
なお、ＰｂＳセンサ単独で受光素子部を構成し、このＰｂＳセンサを上記３種の光源・フィルタ対に対して共用することができる。
【０２０４】
波長：λ０、λ２、λ３は上述の如く、複数の波長や波長領域を含んでいるから、これらの組み合わせも上述のものに限らず、種々のものが可能である。
【０２０５】
受光フィルタを構成する上記「バンドパスフィルタ」は、多層膜構造により、あるいは「サブ波長構造」として製造することもできる。
【０２０６】
「光源・フィルタ対（および測距用受光素子）の切り替え」のタイミングは、手動でも自動でもよい。
【０２０７】
即ち、切り替え制御部４００に「手動入力部」を設けて手動により切り替えを実行させるようにすることができる。
【０２０８】
あるいは「ヘッドライトの点滅」に同期させて切り替えを行うこともできる。
【０２０９】
また、切り替え制御部４００もしくは制御演算部４０に「切り替えの条件をプログラムとして組み込んで」おき、条件の充足の有無により、切り替えを行うこともできる。
【０２１０】
この場合の条件の１例として上記の「ヘッドランプの点滅」を挙げることができる。
【０２１１】
図１に示したレーザレーダ装置は前述の如く「共軸系」である。前述の如く、この発明のレーザレーダ装置は、共軸系と異軸系とを問わずに実施できる。
【０２１２】
図８に「異軸系として構成した実施の形態」を示す。繁雑を避けるため、混同の虞がないと思われるものについては、図１におけるものと符号を共通化する。
【０２１３】
レーザ光源部１０と、カップリングレンズ１２、調整用レンズ系１４、照射用光路屈曲ミラー１６、偏向手段１８、偏向レンズ素子２０で構成される「照射用光学系」とは、図１の実施の形態と同様である。
【０２１４】
従って、レーザ光源部１０を構成する任意のレーザ光源からのレーザ光は、照射用光学系を介して「２次元的に偏向する照射用レーザ光ＳＲＬ」として偏向レンズ素子２０から射出する。
【０２１５】
一方、受光用光学系は、集光レンズ３２と受光フィルタ部ＦＬにより構成される。
【０２１６】
従って、戻りレーザ光束ＢＫＬは、略平行光束状態で直接に集光レンズ３２に入射し、受光素子部３０の受光部にセットされた測距用受光素子に向けて集光される。
【０２１７】
そして、受光部の前部に配置されたフィルタ部ＦＬに含まれる受光フィルタを透過して、受光素子部３０の受光部にセットされた測距用受光素子に受光される。
【０２１８】
太陽光の有無に応じて「光源・フィルタ対（及び必要に応じて測距用受光素子）」を切り替える点は、図１に即して説明した実施の形態の場合と同様である。
【０２１９】
図１、図８に示す実施の形態において、フィルタ部ＦＬは、受光素子部３０の測距用受光素子の受光面の近傍に設けられている。
【０２２０】
このような配置では、フィルタ部ＦＬを構成する複数の受光フィルタのサイズを有効に小さくでき、フィルタ部ＦＬ自体も小型化できる。
【０２２１】
フィルタ部ＦＬの配置位置は、このような場合に限られず、図９に示すフィルタ部ＦＬ１０のように、集光レンズ３２の入射側に配置してもよい。
【０２２２】
この場合には、フィルタ部ＦＬ１０のサイズは大きくなるが、入射する戻りレーザ光束ＢＫＬが平行光束状態であるので「入射角によるフィルタ効果の変化」を抑制できる。
【０２２３】
最後に、偏向手段１８の具体的な例を説明する。
【０２２４】
前述の如く、偏向手段１８は、ＭＥＭＳとして構成された偏向器で「反射面を２次元的に搖動」させて反射光の向きを２次元的に偏向させる。
【０２２５】
図１０（ｂ）は、偏向手段１８の主要部を説明図的に示している。
【０２２６】
偏向装置１８は、ミラー部１８１と第１枠体１８２と第２枠体１８４を有する。これらは「単一の構造体」として形成されている。
【０２２７】
ミラー部１８１は平面鏡でその鏡面が上記「反射面」である。
【０２２８】
反射面をなすミラー部１８１は、照射用光路屈曲ミラー１６の側から入射するレーザ光束の全体を受光して反射できるようになっている。
【０２２９】
即ち、図１（ｂ）に示す如く、ミラー部１８１の反射面は、照射用光路屈曲ミラー１６の側から入射するレーザ光束の光束径より大きい。
【０２３０】
第１枠体１８２、第２枠体１８４は共に長方形形状の枠体で、ミラー部１８１は第１枠体１８２に、揺動軸を共有する軸ｊ１、ｊ２により固定されている。
【０２３１】
軸ｊ１、ｊ２は「捩れ弾性」を有し、捩れ変形の復元力により、反射鏡１８１を軸ｊ１、ｊ２に共有される揺動軸の回りに揺動させることができるようになっている。
【０２３２】
第１枠体１８２は第２枠体１８４に、軸ｊ３、ｊ４により固定されている。  
軸Ｊ３、ｊ４も、揺動軸を共有している。
【０２３３】
軸ｊ３、ｊ４も捩れ弾性を有し、捩れ変形の復元力により、第１枠体１８２を軸ｊ３、ｊ４に共有される揺動軸の回りに揺動させることができるようになっている。
【０２３４】
軸ｊ１、ｊ２、ｊ３、ｊ４も、第１枠体１８２、第２枠体１８４とともに「単一の構造体」の部分をなす。
【０２３５】
図示されない駆動手段は、ＭＥＭＳにより電子回路素子として構成され、図１（ｂ）に示す構造体とともに作製されている。  
軸ｊ１、ｊ２に共有される揺動軸と、軸ｊ３、ｊ４に共有される揺動軸とは互いに直交している。  
従って、ミラー部１８１を「互いに直交する縦横２方向において独立して揺動させる」ことができる。
【０２３６】
ミラー部１８１に固定した駆動手段を反射鏡１８１に連結して、反射鏡１８１を揺動する駆動を行うことができる。
【０２３７】
同様に、第２枠体１８４に固定した駆動手段を第１枠体１８２に連結して、ミラー部１８１を有する第１枠体１８２を揺動する駆動を行うことができる。
【０２３８】
以上、この発明によれば、以下の如き新規なレーザレーダ装置を実現できる。
【０２３９】
［１］
レーザ光源からの光を照射用レーザ光ＳＲＬとして２次元的に走査して測距対象物に照射し、該測距対象物による反射光を戻りレーザ光束ＢＫＬとして測距用受光素子により受光し、前記測距対象物までの距離を測定するレーザレーダ装置であって、Ｎ（≧２）対の光源・フィルタ対と、これら光源・フィルタ対を、切り替える切り替え手段４００、４１０、４２０と、Ｍ（Ｎ≧Ｍ≧１）個の測距用受光素子と、を有し、前記光源・フィルタ対の個々は、１個のレーザ光源と、１個の受光フィルタとにより構成され、前記レーザ光源の個々は、互いに発光波長が異なり、前記受光フィルタの個々は、この受光フィルタと共に光源・フィルタ対をなすレーザ光源の発光波長とその近傍の波長領域のレーザ光のみを、戻りレーザ光束として１個の測距用受光素子に導光するものであり、前記光源・フィルタ対の１つは、太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源１０１を用いるものであり、前記１つ以外の光源・フィルタ対は、距離測定環境における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源１０２を用いる、レーザレーダ装置。
【０２４０】
［２］
［１］記載のレーザレーダ装置において、太陽光のスペクトルにおける相対強度が２０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源１０１を用いる光源・フィルタ対は昼間用であり、夜間における人工光のスペクトルにおける相対強度が４０％以下となる波長領域内における測定波長領域内の発光波長を有するレーザ光源１０２を用いる光源・フィルタ対は夜間用であり、これらの光源・フィルタ対が、切り替え手段により、太陽光の有無に応じて切り替えられる、レーザレーダ装置。
【０２４１】
［３］
［２］記載のレーザレーダ装置において、昼間用の光源・フィルタ対は、７５０ｎｍ、９４０ｎｍ、１１３０ｎｍの何れかに実質的に等しい発光波長：λ０をもつレーザ光源１０１を持つとともに、λ０±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタＦＬ１としてもち、夜間用の光源・フィルタ対は、５００ｎｍ近傍の発光波長：λ１（≠λ０）を有するレーザ光源１０２を持つとともに、λ１±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタＦＬ２としてもち、測距用受光素子として、シリコン素材の半導体受光素子３０１を用いるレーザレーダ装置。
【０２４２】
［４］
［２］記載のレーザレーダ装置において、昼間用の光源・フィルタ対は、１３００ｎｍもしくは１８００ｎｍに実質的に等しい発光波長：λ２をもつレーザ光源を持つとともに、λ２±１００ｎｍの波長範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもち、夜間用の光源・フィルタ対は、５００ｎｍ近傍の発光波長：λ１を有するレーザ光源を持つとともに、波長：λ１±１００ｎｍの範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもち、測距用受光素子３０２として、ＰｂＳセンサを有するレーザレーダ装置。
【０２４３】
［５］
［３］または［４］記載のレーザレーダ装置において、昼間用および夜間用の光源・フィルタ対の他に、これらの光源・フィルタ対に対して切り替え可能な薄暮用の光源・フィルタ対を有し、該薄暮用の光源・フィルタ対は、７００〜８００ｎｍの範囲内に発光波長：λ３を有するレーザ光源を持つとともに、波長：λ３±１００ｎｍの範囲の光を選択的に透過させるバンドパスフィルタを受光フィルタとしてもつレーザレーダ装置。
【０２４４】
［６］
［５］記載のレーザレーダ装置において、薄暮用の光源・フィルタ対のレーザ光源による戻りレーザ光束を受光する測距用受光素子として、シリコン素材の半導体受光素子もしくは、１２００ｎｍ以上の波長の電磁波を検出できる受光素子を用いるレーザレーダ装置。
【０２４５】
以上、発明の好ましい実施の形態について説明したが、この発明は上述した特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。  
光源・フィルタ対の数は、上に説明した２または３に限らず、4以上でもよい。
【０２４６】
この発明の実施の形態に記載された効果は、発明から生じる好適な効果を列挙したに過ぎず、発明による効果は「実施の形態に記載されたもの」に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０２４７】
１０      レーザ光源部    
１０１、１０２      レーザ光源  
１２      カップリングレンズ  
１４      調整用レンズ系  
１６      照射用光路屈曲ミラー  
１８      偏向手段  
２０      偏向レンズ素子  
３０      受光素子部  
３０１、３０２      測距用受光素子  
３２      集光レンズ  
３４      受光用レンズ系  
ＳＲＬ    照射用レーザ光  
ＢＫＬ    戻りレーザ光束  
３０      受光素子部  
３０１、３０２      測距用受光素子  
ＦＬ      フィルタ部  
ＦＬ１、ＦＬ２      受光フィルタ  
４００、４１０、４２０      切り替え手段
【先行技術文献】
【特許文献】
【０２４８】
【特許文献１】特開２０１３−１１３６８４号公報
【特許文献２】特開２０１０−２１７３３４号公報
【特許文献３】特開２００７−  ８５８３２号公報
【図１】
2015215318.tif 000003
【図２】
2015215318.tif 000004
【図３】
2015215318.tif 000005
【図４】
2015215318.tif 000006
【図５】
2015215318.tif 000007
【図６】
2015215318.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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