(57)【要約】【課題】被介護者が安定して乗載部上に保持されると共に、簡単且つコンパクトな構造によって被介護者の姿勢を能動的に変更可能とされたこと。【解決手段】台車部２０に支持された第一の可動アーム２８と第二の可動アーム３０が相対傾動可能に接続されていると共に、第一の可動アーム２８および第二の可動アーム３０と一体的に傾動される第一の支持板１６および第二の支持板１８によって乗載部１２が構成されている。更に、直動型とされた第一のアクチュエータ３４の両端部が第一の可動アーム２８と台車部２０の各一方にそれぞれ傾動可能に取り付けられていると共に、直動型とされた第二のアクチュエータ３６の両端部が第二の可動アーム３０と台車部２０の各一方にそれぞれ傾動可能に取り付けられている。更にまた、相互に連結されたそれら第一の可動アーム２８と第二の可動アーム３０の所定部位が位置決め手段４０によって位置決め可能とされている。【選択図】図１
2015136444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を乗せる乗載部と、床面上を移動可能とされて該乗載部を支持する台車部を有する本体部とを備える介護用移乗装置であって、
前記本体部には、前記台車部に支持された第一の可動アームと第二の可動アームが設けられて、それら第一の可動アームと第二の可動アームが相対傾動可能に接続されていると共に、それら第一の可動アームおよび第二の可動アームと一体的に傾動される第一の支持板および第二の支持板によって前記乗載部が構成されており、
長さ方向の伸縮によって出力する第一のアクチュエータの両端部が該第一の可動アームと該台車部の各一方にそれぞれ傾動可能に取り付けられていると共に、長さ方向の伸縮によって出力する第二のアクチュエータの両端部が該第二の可動アームと該台車部の各一方にそれぞれ傾動可能に取り付けられている一方、
相互に接続されたそれら第一の可動アームと第二の可動アームの所定部位が位置決め手段で該台車部に対して位置決め可能とされていることを特徴とする介護用移乗装置。
【請求項２】
長さ方向の伸縮によって出力する第三のアクチュエータの一方の端部が前記第一の可動アームおよび前記第二の可動アームと前記台車部との何れか一方に傾動可能に取り付けられていると共に、該第三のアクチュエータの他方の端部が該第一の可動アームおよび該第二の可動アームと該台車部との何れか他方に固定されており、該第三のアクチュエータによって前記位置決め手段が構成されている請求項１に記載の介護用移乗装置。
【請求項３】
前記台車部に支柱が下端で固定されており、該支柱に対して前記第一の可動アームおよび前記第二の可動アームの所定部位が該支柱の長さ方向でスライド可能に取り付けられて該支柱の軸直角方向に位置決めされていると共に、該第一の可動アームと該第二の可動アームの少なくとも一方と該支柱との相対傾動を制限するロック手段が設けられて、それら第一の可動アームおよび第二の可動アームが該支柱の長さ方向で位置決め可能とされており、それら支柱とロック手段を含んで前記位置決め手段が構成されている請求項１に記載の介護用移乗装置。
【請求項４】
前記第一の可動アームと前記第二の可動アームの接続部分が位置決め手段によって前記台車部に対して位置決め可能とされている請求項１〜３の何れか一項に記載の介護用移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者をベッドと車椅子などの間で簡単に移乗させるための介護用移乗装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自力でベッドから車椅子に移ることが困難な被介護者は、介護者が抱き抱えて移乗させていたが、このような移乗介護の労力の低減を目的として、種々の介護用移乗装置が提案されている。例えば、特開２０１１−１７２８９８号公報（特許文献１）には、被介護者を乗せる乗載部と、床面上を移動可能とされて乗載部を支持する台車部を備えた本体部とを有する介護用移乗装置が開示されている。
【０００３】
ところで、特許文献１に記載の介護用移乗装置では、乗載部が本体部の昇降体に対して回動軸を中心として回転可能に取り付けられており、被介護者が乗載部に乗った状態で昇降体を上下させることにより、被介護者の体重によって乗載部が回転して、被介護者が仰臥位から座位に移行するようになっている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構造では、乗載部が被介護者の体重を利用して受動的に回転する構造とされていることから、被介護者の姿勢や体型などによっては、目的とする座位への移行がスムーズに実現されないおそれもあった。
【０００５】
なお、回動軸に電動モータなどで回転力を及ぼして、乗載部を能動的に回転させることにより、被介護者の座位への移行を安定して実現することも考えられる。しかし、乗載部を昇降させるためのアクチュエータに加えて、乗載部を回転させるためのアクチュエータが別に必要となることから、装置の大型化や構造の複雑化などの不具合がある。しかも、乗載部の昇降用アクチュエータには大きな出力が求められることから、高出力のアクチュエータを採用することによる装置の大型化や高コスト化などが問題となるおそれもあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１７２８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述の事情を背景に為されたものであって、その解決課題は、簡単且つコンパクトな構造によって、被介護者の姿勢を能動的に変更可能とされた、新規な構造の介護用移乗装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、このような課題を解決するために為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。
【０００９】
すなわち、本発明の第一の態様は、被介護者を乗せる乗載部と、床面上を移動可能とされて該乗載部を支持する台車部を有する本体部とを備える介護用移乗装置であって、前記本体部には、前記台車部に支持された第一の可動アームと第二の可動アームが設けられて、それら第一の可動アームと第二の可動アームが相対傾動可能に接続されていると共に、それら第一の可動アームおよび第二の可動アームと一体的に傾動される第一の支持板および第二の支持板によって前記乗載部が構成されており、長さ方向の伸縮によって出力する第一のアクチュエータの両端部が該第一の可動アームと該台車部の各一方にそれぞれ傾動可能に取り付けられていると共に、長さ方向の伸縮によって出力する第二のアクチュエータの両端部が該第二の可動アームと該台車部の各一方にそれぞれ傾動可能に取り付けられている一方、相互に接続されたそれら第一の可動アームと第二の可動アームの所定部位が位置決め手段で該台車部に対して位置決め可能とされていることを、特徴とする。
【００１０】
このような第一の態様に従う構造とされた介護用移乗装置によれば、乗載部全体の昇降作動と、背板と座板の各一方を構成する第一の支持板と第二の支持板の相対的な傾動作動とが、第一のアクチュエータと第二のアクチュエータによって実現されるようになっている。それ故、大きな力が必要とされる昇降作動と、小さな力で実現可能な傾動作動とが、小型で低出力の第一, 第二のアクチュエータによって、何れも有効に実現される。
【００１１】
すなわち、第一のアクチュエータと第二のアクチュエータを同時に伸長させることで、乗載部全体を上昇させることができると共に、それら第一のアクチュエータと第二のアクチュエータを同時に収縮させることで、乗載部全体を下降させることができる。これにより、特に被介護者を持ち上げるために大きな力が必要とされる乗載部の上昇時に、第一のアクチュエータの出力と第二のアクチュエータの出力を合わせて利用することができて、各アクチュエータが小型で出力を小さく設定されていても、昇降作動に必要な大きな力を得ることが可能になる。
【００１２】
一方、第一のアクチュエータと第二のアクチュエータの何れか一方を、他方に対して相対的に伸長または収縮させることにより、第一の支持板と第二の支持板を相対的に傾動させることができる。これにより、背板側となる支持板を座板側となる支持板に対して傾斜させて、被介護者の上体を起こす背起しなどが実現される。このような傾動作動は、昇降作動よりも小さな力で実現可能であることから、小型低出力の第一のアクチュエータと第二のアクチュエータの何れか一方のみによっても充分に対応可能である。
【００１３】
また、第一のアクチュエータと第二のアクチュエータの両端部が各一方の可動アームと台車部にピン連結されていると共に、第一の可動アームと第二の可動アームの所定部位を台車部に対して位置決め可能とする位置決め手段が設けられている。これにより、第一の支持板と第二の支持板の傾動作動が実現されると共に、乗載部を所定の位置に安定して保持することが可能とされている。
【００１４】
本発明の第二の態様は、第一の態様に記載された介護用移乗装置において、長さ方向の伸縮によって出力する第三のアクチュエータの一方の端部が前記第一の可動アームおよび前記第二の可動アームと前記台車部との何れか一方に傾動可能に取り付けられていると共に、該第三のアクチュエータの他方の端部が該第一の可動アームおよび該第二の可動アームと該台車部との何れか他方に固定されており、該第三のアクチュエータによって前記位置決め手段が構成されているものである。
【００１５】
第二の態様によれば、一端を可動アームと台車部の何れか一方に対して傾動不能に固定された第三のアクチュエータが設けられている。これにより、第一の可動アームおよび第二の可動アームの所定部位が、第三のアクチュエータの軸方向（長さ方向）および軸直角方向で位置決め可能とされて、乗載部が所定の位置に安定して保持される。
【００１６】
さらに、本態様では、第一〜第三のアクチュエータを同時に伸長または収縮させることによって、乗載部の昇降作動が実現されることから、乗載部の昇降作動時には、第一のアクチュエータおよび第二のアクチュエータの出力に加えて、第三のアクチュエータの出力も利用可能とされている。それ故、各アクチュエータとして、より小型で低出力のものを採用しても、大きな力が必要とされる昇降作動を有効に実現することが可能である。
【００１７】
本発明の第三の態様は、第一の態様に記載された介護用移乗装置において、前記台車部に支柱が下端で固定されており、該支柱に対して前記第一の可動アームおよび前記第二の可動アームの所定部位が該支柱の長さ方向でスライド可能に取り付けられて該支柱の軸直角方向に位置決めされていると共に、該第一の可動アームと該第二の可動アームの少なくとも一方と該支柱との相対傾動を制限するロック手段が設けられて、それら第一の可動アームおよび第二の可動アームが該支柱の長さ方向で位置決め可能とされており、それら支柱とロック手段を含んで前記位置決め手段が構成されているものである。
【００１８】
第三の態様によれば、下端を台車部に対して傾動不能に固定された支柱によって、第一，第二の可動アームが支柱の軸直角方向に位置決めされると共に、第一，第二の可動アームの少なくとも一方が支柱に対する傾動をロック手段で制限されることにより、乗載部を所定の上下位置に安定して保持可能とされている。
【００１９】
さらに、本態様では、位置決め手段が支柱とロック手段を用いて構成されることから、アクチュエータの少ない簡単な構造によって乗載部を位置決め保持することができる。
【００２０】
本発明の第四の態様は、第一〜第三の何れか一つの態様に記載された介護用移乗装置において、前記第一の可動アームと前記第二の可動アームの接続部分が位置決め手段によって前記台車部に対して位置決め可能とされているものである。
【００２１】
第四の態様によれば、背板となる支持板を座板となる支持板に対して傾動作動させる際に、第一，第二の支持板の何れが座板を構成しても、背板となる支持板の傾斜角度の変化に伴って、座板となる支持板が面方向に移動するのを、防ぐことができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、第一の支持板と第二の支持板の各一方を傾動させる第一のアクチュエータと第二のアクチュエータが協働することによって、大きな力を要する乗載部の昇降作動が実現されることから、各アクチュエータとして低出力のものを採用可能となって、アクチュエータの小型化や低コスト化が図られる。更に、可動アームの所定部位を台車部に対して位置決め可能とする位置決め手段が設けられていることにより、乗載部を所定の位置で安定して保持することが可能とされている。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第一の実施形態としての介護用移乗装置の斜視図。
【図２】図１の介護用移乗装置を別の角度から示す斜視図。
【図３】図１の介護用移乗装置の正面図。
【図４】図１の介護用移乗装置の背面図。
【図５】介護移乗装置を示すモデル図であって、（ａ）が従来構造の介護移乗装置を、（ｂ）が図１に示す本実施形態の介護移乗装置を、それぞれ示す。
【図６】図１の介護移乗装置の作動を説明するためのモデル図であって、（ａ）が昇降作動を、（ｂ）が第一の支持板の傾動作動を、（ｃ）が第二の支持板の傾動作動を、それぞれ示す。
【図７】本発明の第二の実施形態としての介護用移乗装置の斜視図。
【図８】図７の介護用移乗装置を別の角度から示す斜視図。
【図９】図７の介護用移乗装置の正面図。
【図１０】図７の介護用移乗装置の背面図。
【図１１】図７の介護用移乗装置の乗載部を示す斜視図。
【図１２】図１１の乗載部におけるロック手段を拡大して示す斜視図。
【図１３】図１２のロック手段の作動を説明する概略図であって、（ａ）が第一，第二の支持板の両方が支柱に対する傾動を制限された状態を、（ｂ）が第二の支持板のみが支柱に対する傾動を制限された状態を、（ｃ）が第一の支持板と第二の支持板の両方が支柱に対する傾動を許容された状態を、それぞれ示す。
【図１４】図７の介護移乗装置の作動を説明するためのモデル図であって、（ａ）が昇降作動を、（ｂ）が第一の支持板の傾動作動を、（ｃ）が第二の支持板の傾動作動を、それぞれ示す。
【図１５】本発明の別の一実施形態としての介護用移乗装置を示すモデル図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２５】
図１〜図４には、本発明の第一の実施形態としての介護用移乗装置１０が示されている。介護用移乗装置１０は、被介護者が乗る乗載部１２と、乗載部１２を支持する本体部１４とを備えている。なお、以下の説明において、上下方向とは、原則として、鉛直上下方向となる図３中の上下方向を言う。
【００２６】
より詳細には、乗載部１２は、第一の支持板１６と第二の支持板１８とを備えている。第一の支持板１６と第二の支持板１８は、硬質の合成樹脂等で形成された略平板形状の部材であって、互いに略同じ形状とされている。なお、第一，第二の支持板１６，１８は、表面にクッション材などを貼ることで、被介護者が接触する際の触感を向上させることもできる。
【００２７】
第一，第二の支持板１６，１８は、本体部１４に取り付けられている。この本体部１４は、床面上を移動可能とされた台車部２０を備えている。台車部２０は、床面と略平行に広がる略Ｃ字板状の脚部２２に複数の車輪２４が設けられた構造とされており、車輪２４によって床面上を自在に移動可能とされている。本実施形態の台車部２０は、人力によって移動せしめられるようになっているが、例えば、電気モータなどによって自走可能とされていても良い。なお、好適には、車輪２４による台車部２０の移動を制限するためのストッパ手段が設けられ得る。
【００２８】
また、台車部２０の上方には、アーム部２６が配設されている。アーム部２６は、それぞれ直線的に延びる高剛性の部材とされた第一の可動アーム２８と第二の可動アーム３０が、各一端を回転軸３２によって屈曲可能に接続されて、相対傾動を許容された構造とされている。
【００２９】
さらに、第一の可動アーム２８が第一のアクチュエータ３４によって台車部２０に連結されていると共に、第二の可動アーム３０が第二のアクチュエータ３６によって台車部２０に連結されている。第一のアクチュエータ３４と第二のアクチュエータ３６は、何れも、長さ方向の伸縮によって出力する直動型のアクチュエータであって、本実施形態では、電動モータに歯車列やクランクなどを適宜に組み合わせた電動アクチュエータとされている。そして、第一のアクチュエータ３４の下端が台車部２０の脚部２２に傾動可能にピン連結されていると共に、上端が第一の可動アーム２８の長さ方向中間部分に傾動可能にピン連結されている。同様に、第二のアクチュエータ３６の下端が台車部２０の脚部２２に傾動可能にピン連結されていると共に、上端が第二の可動アーム３０の長さ方向中間部分に傾動可能にピン連結されている。なお、第一および第二のアクチュエータ３４，３６の上下端は、何れも、台車部２０や可動アーム２８，３０に対して回転軸３２と平行な中心軸回りで傾動可能とされており、それ以外の方向への傾動は阻止されていることが望ましい。また、本実施形態では、第一，第二の可動アーム２８，３０における第一，第二のアクチュエータ３４，３６の連結部分がカバー３８によって覆われており、連結部分に対する手指などの接触が回避されている。
【００３０】
更にまた、第一，第二の可動アーム２８，３０の回転軸３２による接続部分は、第三のアクチュエータ４０によって台車部２０に連結されている。第三のアクチュエータ４０は、第一，第二のアクチュエータ３４，３６と同様の直動型電動アクチュエータであって、第一，第二のアクチュエータ３４，３６の間に配置されている。そして、第三のアクチュエータ４０の下端が台車部２０の脚部２２に傾動不能に固定されていると共に、上端が回転軸３２に外挿されて、第一，第二の可動アーム２８，３０に対して、回転軸３２回りで傾動可能に連結されている。なお、本実施形態では、第三のアクチュエータ４０の上端が、可動アーム２８，３０に対して回転軸３２で軸連結されることにより、回転軸３２回り以外での傾動が阻止されている。
【００３１】
このように、本実施形態のアーム部２６は、第一〜第三のアクチュエータ３４，３６，４０によって台車部２０に連結支持されている。ここにおいて、第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分が、台車部２０に固定された第三のアクチュエータ４０によって支持されていることから、第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分が、第三のアクチュエータ４０の軸方向（長さ方向）および軸直角方向で位置決めされている。
【００３２】
すなわち、乗載部１２を第一，第二のアクチュエータ３４，３６のみで支持すると、図５（ａ）に二点鎖線で示すように、第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分が上下方向の移動を許容されることから、第一，第二のアクチュエータ３４，３６の長さに対して第一，第二の可動アーム２８，３０の傾斜角度が一意に設定保持されない。
【００３３】
そこで、本実施形態の介護用移乗装置１０では、図５（ｂ）に示すように、第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分が、第三のアクチュエータ４０で支持されており、第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分の上下位置が、第三のアクチュエータ４０の長さによって規定されている。これにより、第三のアクチュエータ４０の長さと第一のアクチュエータ３４の長さとによって、第一の可動アーム２８の高さと傾斜角度が設定保持されると共に、第三のアクチュエータ４０の長さと第二のアクチュエータ３６の長さとによって、第二の可動アーム３０の高さと傾斜角度が設定保持される。以上の説明からも明らかなように、本実施形態では、アーム部２６の所定部位を位置決めする位置決め手段が、第三のアクチュエータ４０によって構成されており、第一の可動アーム２８と第二の可動アーム３０の接続部分が、台車部２０に対して位置決め可能とされている。なお、第一〜第三のアクチュエータ３４，３６，４０は、非通電状態では、電動モータのディテントトルクなどによって、所定の長さに保持されるようになっている。
【００３４】
そして、第一〜第三のアクチュエータ３４，３６，４０によって支持されたアーム部２６には、乗載部１２が取り付けられている。即ち、乗載部１２を構成する第一の支持板１６が、第一の可動アーム２８に固定されて、第一の可動アーム２８と一体的に傾動されるようになっていると共に、乗載部１２を構成する第二の支持板１８が、第二の可動アーム３０に固定されて、第二の可動アーム３０と一体的に傾動されるようになっている。なお、第一，第二の支持板１６，１８は、第一，第二の可動アーム２８，３０に対して着脱可能に取り付けられていても良い。その場合には、第一，第二の支持板１６，１８を相対的に位置決めする位置決め部材を設けることが望ましい。
【００３５】
かくの如き構造とされた介護用移乗装置１０では、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、乗載部１２の昇降と、乗載部１２の第一の支持板１６と第二の支持板１８との相対傾動が、第一，第二のアクチュエータ３４，３６および第三のアクチュエータ４０によって実現されるようになっている。
【００３６】
すなわち、第一〜第三のアクチュエータ３４，３６，４０を同時に同じ長さだけ伸縮させることにより、図６（ａ）に二点鎖線で示すように、第一，第二の可動アーム２８，３０が、相対的な傾斜角度を保ちながら上昇又は下降する。これにより、第一，第二の可動アーム２８，３０に固定された第一，第二の支持板１６，１８の相対的な傾斜角度を保ちながら、乗載部１２を上昇又は下降させることができる。
【００３７】
一方、図６（ｂ）に示すように、第三のアクチュエータ４０を所定の長さで保持しながら第一のアクチュエータ３４を伸縮させることにより、図６（ｂ）中に二点鎖線で示すように、第一の可動アーム２８の第二の可動アーム３０に対する傾斜角度を変更することができる。従って、第一の可動アーム２８に固定された第一の支持板１６を、第二の可動アーム３０に固定された第二の支持板１８に対して傾斜させることができる。同様に、図６（ｃ）に示すように、第三のアクチュエータ４０を所定の長さで保持しながら第二のアクチュエータ３６を伸縮させることにより、第二の可動アーム３０の第一の可動アーム２８に対する傾斜角度を変更して、第二の支持板１８を第一の支持板１６に対して傾斜させることができる。これらにより、背起しによって被介護者を乗載部１２上で仰臥位から座位に移行させたり、座位において座面前端を少し持ち上げることで、被介護者の前方への落下を防ぐといったことも実現可能となる。
【００３８】
尤も、例えば、第一のアクチュエータ３４の長さを保持しながら、第二，第三のアクチュエータ３６，４０の長さを変更することによって、第一の可動アーム２８および第一の支持板１６の傾斜角度を変更することも可能である。同様に、第二のアクチュエータ３６の長さを保持しながら、第一，第三のアクチュエータ３４，４０の長さを変更することによって、第二の可動アーム３０および第二の支持板１８の傾斜角度を変更することもできる。
【００３９】
このような本実施形態に従う構造とされた介護用移乗装置１０によれば、大きな力が必要とされる乗載部１２の昇降時には、第一の可動アーム２８に取り付けられる第一のアクチュエータ３４と、第二の可動アーム３０に取り付けられる第二のアクチュエータ３６とが協働して出力するようにされている。それ故、第一，第二のアクチュエータ３４，３６が小型で低出力なものであっても、乗載部１２の昇降に必要な大きな力を得ることができる。
【００４０】
しかも、本実施形態では、位置決め手段が第三のアクチュエータ４０で構成されており、乗載部１２の昇降時には、第一，第二のアクチュエータ３４，３６の出力に加えて、第三のアクチュエータ４０の出力も利用される。それ故、第一〜第三のアクチュエータ３４，３６，４０として、より低出力なものを採用可能となって、アクチュエータの小型化や低コスト化、省エネルギー化が一層有利に図られる。
【００４１】
一方、背板と座板の各一方を構成する第一，第二の支持板１６，１８の傾動作動には、乗載部１２の昇降に比して小さな力が要求されるにすぎず、低出力とされた第一，第二のアクチュエータ３４，３６の何れか一方だけでも、必要な力を充分に得ることができる。従って、小型で省エネルギーな第一，第二のアクチュエータ３４，３６によって、背起しなどの作動を有効に実現可能である。
【００４２】
このように、介護用移乗装置１０では、乗載部１２の昇降作動に用いられるアクチュエータと、乗載部１２の傾動（背起し）作動に用いられるアクチュエータとを共通化することにより、各アクチュエータに必要とされる出力を抑えて小型化や低コスト化、省エネルギー化を図りつつ、乗載部１２の昇降時に必要とされる最大出力を大きく設定することができる。
【００４３】
また、第三のアクチュエータ４０は、第一のアクチュエータ３４と第二のアクチュエータ３６の間に配設されており、上端が第一の可動アーム２８と第二の可動アーム３０の接続部分に取り付けられていることから、第一，第二の支持板１６，１８の傾動に際して、第一，第二の支持板１６，１８の前後方向への移動が低減乃至は回避される。それ故、乗載部１２に乗っている被介護者に前後方向の移動による不安を感じさせることなく、背起しなどを実現することができて、安定した乗り心地による安心感を与えることができる。
【００４４】
図７〜１０には、本発明の第二の実施形態としての介護用移乗装置５０が示されている。介護用移乗装置５０は、被介護者が乗る乗載部１２と、乗載部１２を支持する本体部５２とを備えている。以下の説明において、第一の実施形態と実質的に同一の部材および部位については、図中に同一の符号を付すことで説明を省略する。
【００４５】
本実施形態では、本体部５２のアーム部５４が、支柱５６によって位置決めされている。支柱５６は、第一のアクチュエータ３４と第二のアクチュエータ３６の間に配設されて、台車部２０から上方に向かって突出しており、下端が台車部２０の脚部２２に傾動不能に固定されている。そして、支柱５６が第一の可動アーム２８と第二の可動アーム３０の接続部分に挿通されており、それら第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分は、支柱５６の軸直角方向で位置決めされていると共に、支柱５６の長さ方向である上下方向へのスライド変位が許容されている。なお、支柱５６の上端部は、環状の抜止突部５８が形成されて、部分的に拡径されており、第一，第二の可動アーム２８，３０の支柱５６から上方への抜けが防止されている。
【００４６】
また、第一の支持板１６と第二の支持板１８は、図１１，１２に示すように、ロック手段６０によって相互に連結されていると共に、ロック手段６０によって支柱５６に対する相対的な傾動を制限可能とされている。即ち、図１３に示すように、第一，第二の支持板１６，１８の側面には、連結側端部において突出する円柱状の支軸部６２，６２が形成されていると共に、それら支軸部６２に対して前後（図１１中、略左右）外側には、それぞれ係止突部６４が形成されている。この係止突部６４は、全体として支軸部６２と同様の略円柱形状とされていると共に、前後外側の上部には外周側に突出する突出部６６が一体形成されており、周上で部分的に大径となっている。なお、本実施形態では、ロック手段６０を構成する支軸部６２および係止突部６４が、何れも、第一, 第二の支持板１６，１８におけるアーム部２６側の側面に突設されており、ロック手段６０が支柱５６側に配されている。
【００４７】
さらに、第一の支持板１６の支軸部６２と第二の支持板１８の支軸部６２には、連結部材６８が取り付けられている。連結部材６８は、図１２，１３に示すように、略長円板形状の部材であって、厚さ方向一方の面に支軸部６２，６２に対応する二つの円形凹所が形成されている。そして、第一，第二の支持板１６，１８の支軸部６２，６２が、それら二つの円形凹所に回転可能に差し入れられることにより、第一の支持板１６と第二の支持板１８が相対的な傾動を許容された状態で、連結部材６８によって相互に連結されている。
【００４８】
更にまた、連結部材６８には、スライダー７０が取り付けられている。スライダー７０は、一方に開口する略矩形箱形状を有すると共に、底面には略長円断面で貫通する嵌合孔７２が形成されている。また、スライダー７０の上壁部には、一対の第一の挿通孔７４，７４と、一対の第二の挿通孔７６，７６とが形成されている。第一の挿通孔７４は、前後方向の両端部分に形成されており、係止突部６４が通過可能な大きさと形状で開口している。一方、第二の挿通孔７６は、第一の挿通孔７４よりも前後方向内側に形成されており、第一の挿通孔７４と同様に係止突部６４が通過可能な大きさと形状で開口している。そして、スライダー７０の上壁部における第一の挿通孔７４と第二の挿通孔７６の間には、それぞれ第一の係止部７８が形成されていると共に、第二の挿通孔７６，７６の間には、第二の係止部８０が形成されている。
【００４９】
そして、スライダー７０の嵌合孔７２に、第一，第二の支持板１６，１８の支軸部６２，６２に外挿された連結部材６８が挿通されることにより、スライダー７０が連結部材６８および第一，第二の支持板１６，１８に取り付けられている。なお、嵌合孔７２が連結部材６８よりも前後に長い形状とされており、かかる連結部材６８への取付け状態において、スライダー７０は、連結部材６８に対して前後にスライド変位可能とされている。
【００５０】
このような構造とされたロック手段６０によって、支柱５６に対する第一，第二の支持板１６，１８の少なくとも一方の傾斜角度が保持可能とされている。
【００５１】
すなわち、図１３（ａ）に示すように、スライダー７０の嵌合孔７２の中央部分に連結部材６８が位置する状態では、連結部材６８がスライダー７０の下壁部と第二の係止部８０の間で保持されると共に、第一，第二の支持板１６，１８の各係止突部６４が各一方の第一の係止部７８に当接されることで、スライダー７０から上方への抜出しを防止されている。これにより、第一，第二の支持板１６，１８の何れにおいても、係止突部６４と支軸部６２がスライダー７０内で相対的に位置決めされることから、第一，第二の支持板１６，１８が何れも支柱５６に対する傾動を制限されて、支柱５６の軸直角方向に広がるように保持される。
【００５２】
次に、図１３（ｂ）に示すように、スライダー７０を図１３中の右方に所定量だけ移動させることにより、第一の支持板１６の係止突部６４が、一方の第一の挿通孔７４の開口位置に移動して、第一の挿通孔７４を通じてスライダー７０から上方に抜出し可能とされる。これにより、第一の支持板１６の支柱５６に対する傾動が、支軸部６２回りで許容される。更に、第二の支持板１８の係止突部６４は、突出部６６が第一の係止部７８に係止されて、スライダー７０から上方への抜出しが制限されており、第二の支持板１８が支軸部６２回りでの傾動を制限されて、支柱５６の軸直角方向で広がるように保持される。
【００５３】
同様に、スライダー７０を図１３中の左方に所定量だけ移動させると、第二の支持板１８の係止突部６４が、他方の第一の挿通孔７４を通じてスライダー７０から上方に抜け出し可能とされて、第二の支持板１８の支柱５６に対する傾動が、支軸部６２回りで許容される。更に、第一の支持板１６の係止突部６４は、突出部６６が第一の係止部７８に係止されて、スライダー７０から上方への抜出しが制限されており、第一の支持板１６が支軸部６２回りでの傾動を制限されて、支柱５６の軸直角方向で広がるように保持される。
【００５４】
加えて、図１３（ｃ）に示すように、スライダー７０を更に右方に移動させると、第一の支持板１６の係止突部６４が、第一の挿通孔７４を通じてスライダー７０から上方への抜出しを許容されると共に、第二の支持板１８の係止突部６４が、第二の挿通孔７６を通じてスライダー７０から上方への抜出しを許容されることから、第一，第二の支持板１６，１８の何れも支柱５６に対して相対傾動可能とされる。これにより、例えば、介護用移乗装置５０の保管時に、第一，第二の支持板１６，１８を何れも略鉛直に起立するまで傾動させて、乗載部１２を折り畳んでコンパクトに収納することができる。なお、連結部材６８は、第一，第二の挿通孔７４，７６よりも前後方向の寸法が大きくされており、第一，第二の挿通孔７４，７６を通じたスライダー７０からの抜出しが常に防止されている。
【００５５】
以上のように、第一，第二の支持板１６，１８の少なくとも一方が、ロック手段６０によって支柱５６に対する相対的な角度変化を制限されることで、支柱５６に外挿された第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分が、第一，第二のアクチュエータ３４，３６の長さに応じて、所定の上下位置に設定保持されるようになっている。これにより、アーム部５４の所定部位、即ち、第一，第二の可動アーム２８，３０の接続部分を位置決めする位置決め手段が、支柱５６とロック手段６０を含んで構成されている。
【００５６】
かくの如き構造とされた介護用移乗装置５０は、第一の実施形態の介護用移乗装置１０と同様に、乗載部１２の昇降と、第一，第二の支持板１６，１８の傾動が、第一，第二のアクチュエータ３４，３６の出力によって実現される。
【００５７】
すなわち、図１３（ａ）に示すように、第一，第二の支持板１６，１８をロック手段６０によって支柱５６の軸直角方向に広がるように保持しながら、第一，第二のアクチュエータ３４，３６をそれぞれ同じ長さだけ伸長させることにより、図１４（ａ）に二点鎖線で示すように、乗載部１２を支柱５６に沿って上昇させることができる。同様に、第一，第二のアクチュエータ３４，３６をそれぞれ同じ長さだけ収縮させることにより、乗載部１２を支柱５６に沿って下降させることができる。
【００５８】
さらに、ロック手段６０を操作して、図１３（ｂ）に示すように、第一の支持板１６のロックを解除して傾動を許容すると共に、第一のアクチュエータ３４だけを伸縮させることにより、図１４（ｂ）に示すように、第一の支持板１６を傾動させることができる。第二の支持板１８は、ロック手段６０によって支柱５６に対して傾動不能に保持されることから、略水平に保たれている。同様に、第一の支持板１６をロック手段６０によって水平に保持すると共に、第二の支持板１８を第二のアクチュエータ３６の伸縮によって傾動させることもできる（図１４（ｃ）参照）。
【００５９】
また、図１３（ｂ）に示すロック手段６０によって第一の支持板１６の傾動のみを許容された状態において、第一のアクチュエータ３４と第二のアクチュエータ３６を略同じ長さだけ伸縮させることにより、第一の支持板１６と第二の支持板１８の相対的な傾斜角度を保持しながら、乗載部１２を上下に変位させることも可能である。
【００６０】
このような本実施形態に従う構造とされた介護用移乗装置５０によれば、第一の実施形態と同様に、小型低出力の第一のアクチュエータ３４と第二のアクチュエータ３６によって、乗載部１２の昇降作動に必要とされる大きな力を得られることから、省エネルギー化や低コスト化が図られ得る。
【００６１】
さらに、本実施形態では、位置決め手段として支柱５６とロック手段６０が設けられた構造とされており、第三のアクチュエータ４０が不要とされている。それ故、一層少ない消費エネルギーで作動可能であると共に、より簡単且つコンパクトな構造とすることができる。
【００６２】
以上、本発明の実施形態について詳述してきたが、本発明はその具体的な記載によって限定されない。例えば、前記実施形態では、第一の可動アーム２８と第一の支持板１６は別体で形成されて後固定されていたが、第一の可動アーム２８に第一の支持板１６が一体形成されていても良い。同様に、第二の可動アーム３０と第二の支持板１８も一体形成され得る。
【００６３】
前記実施形態では、第一の支持板１６と第二の支持板１８を略同一形状としたが、第一，第二の支持板１６，１８は互いに異なる形状とされていても良い。具体的には、第一の支持板１６として、座板に適した形状を採用すると共に、第二の支持板１８として、背板に適した形状を採用することもできる。
【００６４】
また、第一の可動アーム２８と第二の可動アーム３０の接続部分が、位置決め手段によって位置決めされる構造には限定されず、例えば、第三のアクチュエータ４０や支柱５６を第一，第二のアクチュエータ３４，３６の外側に設けて、第一，第二の可動アーム２８，３０の何れか一方に取り付けても良い。具体的には、図１５に示すように、第三のアクチュエータ４０を第一の可動アーム２８に取り付けても良い。なお、この場合には、第一〜第三のアクチュエータ３４，３６，４０をそれぞれ伸縮させることで、第一の可動アーム２８を傾動させることができる。また、図１５中に二点鎖線で示すように、第一の可動アーム２８を傾動させると、第二の可動アーム３０が水平方向に変位する。
【００６５】
また、第一の実施形態において、第三のアクチュエータ４０は、下端が台車部２０に固定されていると共に、上端がアーム部２６に対して回転軸３２回りで傾動可能に取り付けられているが、例えば、上端がアーム部２６に対して固定されていると共に、下端が台車部２０に対して回転軸３２と平行な軸回りで傾動可能に取り付けられていても良い。
【００６６】
また、第一の可動アーム２８に対して、第一のアクチュエータ３４に加えて、補助的なアクチュエータを取り付けることにより、より大きな出力が発揮され得るようにしても良い。同様に、第二の可動アーム３０に補助的なアクチュエータを取り付けることもできる。
【００６７】
また、第二の実施形態で示したロック手段６０は、あくまでも例示であって、具体的な構造は特に限定されるものではない。
【００６８】
また、被介護者とは、ベッドと車椅子などの間での移乗を自力で行うことが困難で他者の介添を必要とする人を網羅的に言うものであって、傷病者などを含む。従って、本発明の介護用移乗装置は、狭義の介護のみならず、医療現場での介添などを含む広義の介護において、好適に用いられ得る。
【符号の説明】
【００６９】
１０，５０：介護用移乗装置、１２：乗載部、１４，５２：本体部、１６：第一の支持板、１８：第二の支持板、２０：台車部、２６，５４：アーム部、２８：第一の可動アーム、３０：第二の可動アーム、３４：第一のアクチュエータ、３６：第二のアクチュエータ、４０：第三のアクチュエータ、５６：支柱、６０：ロック手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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