(57)【要約】【課題】電動車両の電気式回生制動装置の作動時に、適切にストップランプの点灯消灯制御をする。【解決手段】ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部１１ａは、ストップランプ点灯減速度閾値に対応したストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON1を出力し、ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部１１ｂは、閾値ＰON1を修正し規定速度以下で一定値となる修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2を出力する。ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部１２は、ストップランプ消灯減速度閾値に対応したストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFを出力する。ストップランプ点灯判定部１３は、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクが、閾値ＰON2を上回ったらストップランプ３を点灯し、閾値ＰOFF以下になったらストップランプ３を消灯する。【選択図】図１
2015123756.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気式回生制動装置を備えた電動車両のストップランプ点灯制御装置であって、
ストップランプを点灯させる減速度に応じた点灯閾値及びストップランプを消灯させる減速度に応じた消灯閾値を車速ごとに設定する閾値設定手段と、
前記電動車両の走行状態から求めた減速度に応じた値と、前記点灯閾値及び前記消灯閾値とを比較判定した結果に基づき、ストップランプの点灯または消灯制御をするストップランプ点灯判定部を有し、
前記点灯閾値を車速が小さくなるほど前記消灯閾値に近づけるように設定することを特徴とする電動車両のストップランプ点灯制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記閾値設定手段は、
前記点灯閾値を車速ごとの前記ストップランプ点灯回生トルク閾値として演算するストップランプ点灯回生トルク閾値演算部と、前記消灯閾値を車速ごとの前記ストップランプ消灯回生トルク閾値として演算するストップランプ消灯回生トルク閾値演算部とを備え、
前記ストップランプ点灯判定部は、
前記電動車両の走行状態から発せられる回生トルク信号で示す回生トルクの値がそのときの車速に対応する前記ストップランプ点灯回生トルク閾値を上回るとストップランプを点灯し、前記回生トルク信号で示す前記回生トルクの値がそのときの車速に対応する前記ストップランプ消灯回生トルク閾値以下になると前記ストップランプを消灯することを特徴とする電動車両のストップランプ点灯制御装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部により演算された前記ストップランプ点灯回生トルク閾値を車速に応じて修正するストップランプ点灯回生トルク閾値修正部を更に有し、
前記ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部は、車速が予め決めた規定車速以下で、前記ストップランプ点灯回生トルク閾値が一定値となるように修正することを特徴とする電動車両のストップランプ点灯制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３において、
前記ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部は、前記電動車両の重量が空車重量であるとして演算をすることにより、前記ストップランプ点灯回生トルク閾値を演算し、
前記ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部は、前記電動車両の重量が車両総重量であるとして演算をすることにより、前記ストップランプ消灯回生トルク閾値を演算することを特徴とする電動車両のストップランプ点灯制御装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４のいずれか１項において、
前記ストップランプ点灯判定部は、
前記ストップランプが点灯状態になっていたときに、前記回生トルク信号で示す前記回生トルクの値が前記ストップランプ点灯回生トルク閾値以下に推移した場合には、前記ストップランプの点灯状態を維持し、
前記ストップランプが消灯状態になっていたときに、前記回生トルク信号で示す前記回生トルクの値が前記ストップランプ消灯回生トルク閾値を上回るように推移した場合には、前記ストップランプの消灯状態を維持することを特徴とする電動車両のストップランプ点灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動車両のストップランプ点灯制御装置に関し、電気式回生制動装置を備えている電動車両のストップランプを適切に点灯又は消灯制御するものである。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車（ＥＶ）やハイブリッド車やプラグインハイブリッド車などの電動車両では、駆動源として電動機（モータ）を用いている。このような電動車両では、補助ブレーキとして電気式回生制動装置を備えているものがある。
電気式回生制動装置は、運転者がアクセルペダルの操作をやめアクセル開度が全閉になったときに、車輪の駆動力によりモータが回転し発電機として機能するように、回路切替をして制動力を発生するものである（例えば、特許文献１参照）。なお回生制動により発生した電力はバッテリに充電される。
【０００３】
国土交通省が告示した従来の法規では、アクセル操作装置を解除することによって作動する電気式回生制動装置が作動している場合には、いかなる減速度であっても制動灯等の点灯を禁止している。
【０００４】
しかし、この法規が改正され、減速度がある一定以上になる場合にあっては、制動灯等の点灯を義務付けることとなった。
減速度と点灯要件の関係は以下の通りである。
（１）減速度が−０．７ｍ／ｓ2以下の場合                         ：点灯禁止
（２）減速度が−０．７ｍ／ｓ2を上回り、−１．３ｍ／ｓ2以下の場合：点灯任意
（３）減速度が−１．３ｍ／ｓ2を上回る場合                       ：点灯義務
改正された法規は、平成２６年１月３０日以降に新たに型式の指定等を受ける自動車に適用される。
【０００５】
図４は、改正された法規を図示するものであり、横軸は車速を示しており、縦軸は減速度を示している。また、図４において、「ストップランプ消灯減速度閾値」は「−０．７ｍ／ｓ2」に相当し、「ストップランプ点灯減速度閾値」は「−１．３ｍ／ｓ2」に相当する。
なお、本明細書では、減速度の数値にマイナス符号「−」を付し、減速度の大小を表すときには、減速度の絶対値が大きい方を、減速度が大きいとして表す。例えば、減速度−０・７ｍ／ｓ2に対して、減速度−１．３ｍ／ｓ2の方が、減速度が大きい。
これに合わせ、後述する回生トルクは、回生トルクの数値にマイナス符号「−」を付し、回生トルクの大小を表すときには、回生トルクの絶対値が大きい方を、回生トルクが大きいとして表す。例えば、回生トルク−２０Ｎｍに対して、回生トルク−６０Ｎｍの方が、回生トルクが大きい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１５３２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両の減速度がストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）を上回ったらストップランプを点灯する制御をすれば、法規の規定は満足する。しかし、運転者がストップランプを点灯して欲しいと感じる減速度と、法規で規定するストップランプ点灯減速度閾値は必ずしも一致しない。
例えば、運転者としては、低速で走行しているときに電気式回生制動装置が作動した場合には、車両の減速度がストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）よりも小さくても、ストップランプが点灯することを欲する場合がある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑み、上記の改正法規を遵守しつつ、ストップランプの点灯に関する運転者のフィーリングを加味して適切に制動灯（ストップランプ）の点灯又は消灯制御をすることができる、電動車両のストップランプ点灯制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の構成は、
電気式回生制動装置を備えた電動車両のストップランプ点灯制御装置であって、
ストップランプを点灯させる減速度に応じた点灯閾値及びストップランプを消灯させる減速度に応じた消灯閾値を車速ごとに設定する閾値設定手段と、
前記電動車両の走行状態から求めた減速度に応じた値と、前記点灯閾値及び前記消灯閾値とを比較判定した結果に基づき、ストップランプの点灯または消灯制御をするストップランプ点灯判定部を有し、
前記点灯閾値を車速が小さくなるほど前記消灯閾値に近づけるように設定することを特徴とする。
【００１０】
また本発明の構成は、
前記閾値設定手段は、
前記点灯閾値を車速ごとの前記ストップランプ点灯回生トルク閾値として演算するストップランプ点灯回生トルク閾値演算部と、前記消灯閾値を車速ごとの前記ストップランプ消灯回生トルク閾値として演算するストップランプ消灯回生トルク閾値演算部とを備え、
前記ストップランプ点灯判定部は、
前記電動車両の走行状態から発せられる回生トルク信号で示す回生トルクの値がそのときの車速に対応する前記ストップランプ点灯回生トルク閾値を上回るとストップランプを点灯し、前記回生トルク信号で示す前記回生トルクの値がそのときの車速に対応する前記ストップランプ消灯回生トルク閾値以下になると前記ストップランプを消灯することを特徴とする。
【００１１】
また本発明の構成は、
前記ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部により演算された前記ストップランプ点灯回生トルク閾値を車速に応じて修正するストップランプ点灯回生トルク閾値修正部を更に有し、
前記ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部は、車速が予め決めた規定車速以下で、前記ストップランプ点灯回生トルク閾値が一定値となるように修正することを特徴とする。
【００１２】
また本発明の構成は、
前記ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部は、前記電動車両の重量が空車重量であるとして演算をすることにより、車速ごとの前記ストップランプ点灯回生トルク閾値を演算し、
前記ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部は、前記電動車両の重量が車両総重量であるとして演算をすることにより、車速ごとの前記ストップランプ消灯回生トルク閾値を演算することを特徴とする。
【００１３】
また本発明の構成は、
前記ストップランプ点灯判定部は、
前記ストップランプが点灯状態になっていたときに、前記回生トルク信号で示す前記回生トルクの値が前記ストップランプ点灯回生トルク閾値以下に推移した場合には、前記ストップランプの点灯状態を維持し、
前記ストップランプが消灯状態になっていたときに、前記回生トルク信号で示す前記回生トルクの値が前記ストップランプ消灯回生トルク閾値を上回るように推移した場合には、前記ストップランプの消灯状態を維持することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、減速度に応じた値と、点灯閾値及び消灯閾値とを比較判定した結果に基づき、ストップランプの点灯または消灯制御をする場合に、点灯閾値を車速が小さくなるほど消灯閾値に近づくように設定している。
このため車速が低車速になっている場合に電気式回生制動装置が作動すると、ストップランプが点灯しやすくなり、上記の改正法規を遵守しつつ、運転者のフィーリングに合わせて低速域でストップランプを点灯しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例１に係る電動車両のストップランプ点灯制御装置を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例１に係る電動車両のストップランプ点灯制御装置の制御手順を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施例２に係る電動車両のストップランプ点灯制御装置を示すブロック図。
【図４】告示された法規を、横軸を車速、縦軸を減速度として示す特性図。
【図５】横軸を車速、縦軸を減速度として示す法規を、空車重量を用いて換算し、横軸を車速、縦軸を回生トルクとして示す特性図。
【図６】横軸を車速、縦軸を減速度として示す法規を、車両総重量を用いて換算し、横軸を車速、縦軸を回生トルクとして示す特性図。
【図７】告示された法規を車両重量に拘わらず遵守できるように設定したデータマップであり、横軸を車速、縦軸を回生トルクとして示す特性図。
【図８】本発明の実施例１で用いるデータマップであり、横軸を車速、縦軸を回生トルクとして示す特性図。
【図９】本発明の実施例２で用いるデータマップであり、横軸を車速、縦軸を減速度として示す特性図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る電動車両のストップランプ点灯制御装置を、実施例に基づき詳細に説明する。
以下の実施例においては、電気式回生制動装置を備えている電気自動車を例示して説明するが、本発明は、電気式回生制動装置を備えているハイブリッド車やプラグインハイブリッド車にも適用可能である。
また、制御原理を先に説明し、その後に、この制御原理を適用した具体的な実施例を説明する。
【００１７】
＜実施例１の制御原理＞
先ず初めに、実施例１の制御原理を説明する。
改正された法規を示す図４のデータマップを基に点灯又は消灯制御をしようとした場合には、車速がどのようなものであっても、減速度が−１．３ｍ／ｓ2を上回るとストップランプを点灯させ、減速度が−０．７ｍ／ｓ2以下になるとストップランプを消灯させることになる。
【００１８】
ここで、ストップランプを点灯させる閾値（法規により規定されている閾値）である減速度−１．３ｍ／ｓ2を、「ストップランプ点灯減速度閾値」と称し、ストップランプを消灯させる閾値（法規により規定されている閾値）である減速度−０．７ｍ／ｓ2を、「ストップランプ消灯減速度閾値」とする。
【００１９】
実施例１では、走行時において各車速での、「ストップランプ点灯減速度閾値」に対応する回生トルク値である「ストップランプ点灯回生トルク閾値」を演算するとともに、「ストップランプ消灯減速度閾値」に対応する回生トルク値である「ストップランプ消灯回生トルク閾値」を演算する。さらに、「ストップランプ点灯回生トルク閾値」を修正した「修正ストップランプ点灯回生トルク閾値」を演算する。
【００２０】
「修正ストップランプ点灯回生トルク閾値」は、車速が予め決めた規定車速を上回る場合にはストップランプ点灯回生トルク閾値と同じであるが、車速が予め決めた規定車速以下である場合には、ストップランプの点灯に関する運転者のフィーリングを加味して、「一定値」にしている。ここでいう「一定値」とは、車速が予め決めた規定車速のときにおいて、「ストップランプ点灯減速度閾値」を基に演算して求めた「ストップランプ点灯回生トルク閾値」のことを意味する。
【００２１】
更に走行時において車速と回生トルクを求め、その車速での回生トルクが、その車速における修正ストップランプ点灯回生トルク閾値を上回るとストップランプを点灯させ、その車速におけるストップランプ消灯回生トルク閾値以下になるとストップランプを消灯するように制御するものである。
即ち、実施例１では、点灯又は消灯制御の判断基準を、減速度の値ではなく回生トルクの値を採用して点灯又は消灯制御をするようにした。
【００２２】
周知のように、電動車両の電気式回生制動装置による減速度は、回生トルクと、車速と、走行抵抗係数と、車両重量と、電動車両を駆動するモータから駆動輪までのギア比と、車輪半径により決定される。したがって、回生トルクは、減速度と、車速と、走行抵抗係数と、車両重量と、ギア比と、車輪半径が分れば決定できる。つまり、ｆを所定の関数とすると、
回生トルク＝ｆ（減速度、車速、走行抵抗係数、車両重量、ギア比、車輪半径）
という関係式が成立する。
【００２３】
上記の関係式から、「ストップランプ点灯減速度閾値」に対応する回生トルク値である「ストップランプ点灯回生トルク閾値」は、減速度であるストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）と、車速と、走行抵抗係数と、車両重量と、ギア比と、車輪半径が分れば決定できる。これにより、ストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）を、各車速における回生トルク値であるストップランプ点灯回生トルク閾値（Ｎｍ）に換算することができる。
また、「ストップランプ消灯減速度閾値」に対応する回生トルク値である「ストップランプ消灯回生トルク閾値」は、減速度であるストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）と、車速と、走行抵抗係数と、車両重量と、ギア比と、車輪半径が分れば決定できる。これにより、ストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）を、各車速における回生トルク値であるストップランプ消灯回生トルク閾値（Ｎｍ）に換算することができる。
【００２４】
「ストップランプ点灯減速度閾値」及び「ストップランプ消灯減速度閾値」を、「ストップランプ点灯回生トルク閾値」及び「ストップランプ消灯回生トルク閾値」に換算する際に用いる各データ（走行抵抗係数等）としては、次のデータを採用する。
・減速度・・・・・ストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）またはストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）。
・車速・・・・・車輪速センサ７より得られる車輪速信号Ｓ２を基に車速演算部８により演算される値。
・走行抵抗係数・・試験によって予め計測した値。
・車両重量・・・・仕様によって規定されている空車重量（ＣＷ：curb weight）または車両総重量（ＧＶＷ：gross vehicle weight）。
・ギア比・・・・・仕様によって規定されている値。
・車輪半径・・・仕様によって規定されている値。
なお車両重量は、乗員や荷物によって変動することを考慮し、ここでは、最小重量となる空車重量と、最大重量となる車両総重量を採用した。
【００２５】
図５は、車両重量として空車重量（ＣＷ）を用いて、「ストップランプ点灯減速度閾値」及び「ストップランプ消灯減速度閾値」を、車速、走行抵抗係数、ギア比、車輪半径を考慮した上で、「ストップランプ点灯回生トルク閾値」及び「ストップランプ消灯回生トルク閾値」に換算したデータマップを示す。
ストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）をストップランプ点灯回生トルク閾値（Ｎｍ）に換算し、各車速でのストップランプ点灯回生トルク閾値（Ｎｍ）を連続してつなげたものが、図５に示すストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣONである。
ストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）をストップランプ消灯回生トルク閾値（Ｎｍ）に換算し、各車速でのストップランプ消灯回生トルク閾値（Ｎｍ）を連続してつなげたものが、図５に示すストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＣOFFである。
ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣON及びストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＣOFFは、車速が増加していくにつれて次第に小さくなる。これは、車速、走行抵抗係数から決定される走行抵抗が、車速が速くなるにつれて大きくなるからである。
【００２６】
図６は、車両重量として車両総重量（ＧＶＷ）を用いて、「ストップランプ点灯減速度閾値」及び「ストップランプ消灯減速度閾値」を、車速、走行抵抗係数、ギア比、車輪半径を考慮した上で、「ストップランプ点灯回生トルク閾値」及び「ストップランプ消灯回生トルク閾値」に換算したデータマップを示す。
ストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）をストップランプ点灯回生トルク閾値（Ｎｍ）に換算し、各車速でのストップランプ点灯回生トルク閾値（Ｎｍ）を連続してつなげたものが、図６に示すストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＧONである。
ストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）をストップランプ消灯回生トルク閾値（Ｎｍ）に換算し、各車速でのストップランプ消灯回生トルク閾値（Ｎｍ）を連続してつなげたものが図６に示すストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFFである。
ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＧON及びストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFFは、車速が増加していくにつれて次第に小さくなる。これは、車速、走行抵抗係数から決定される走行抵抗が、車速が速くなるにつれて大きくなるからである。なお、車速ｖ、走行抵抗係数ａ，ｂ、走行抵抗Ｒとすると、走行抵抗Ｒは次式から求められる。
Ｒ＝ａ×ｖ2＋ｂ
【００２７】
図７に示すデータマップは、ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインとして空車重量（ＣＷ）を用いて換算したストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣONを採用し、ストップランプ消灯回生トルク閾値ラインとして車両総重量（ＧＶＷ）を用いて換算したストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFFを採用したものである。
【００２８】
図５，図６に示す２つのストップランプ点灯回生トルク閾値ラインに着目すると、ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＧONよりもストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣONの方が小さいので、図７では、小さい方のストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣONを採用している。
【００２９】
図５，図６に示す２つのストップランプ消灯回生トルク閾値ラインに着目すると、ストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＣOFFよりもストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFFの方が大きいので、図７では、大きい方のストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFFを採用している。
【００３０】
図７に示すデータマップを基に、ストップランプの点灯又は消灯制御をすれば、改正された法規を遵守することができる。
つまり、回生トルクの値がストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣONを上回った場合に、ストップランプを点灯させるように制御をする。このようにすれば、車両重量が空車重量（ＣＷ）のときはもちろん車両総重量（ＧＶＷ）のときでも、換言すると車両重量が空車重量（ＣＷ）から車両総重量（ＧＶＷ）までのいかなる車両重量であっても、ストップランプを適正に点灯させることができる。
また、回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFF以下になった場合に、ストップランプを消灯させるように制御をする。このようにすれば、車両重量が車両総重量（ＧＶＷ）のときはもちろん空車重量（ＣＷ）のときでも、換言すると車両重量が車両総重量（ＧＶＷ）から空車重量（ＣＷ）までのいかなる車両重量であっても、ストップランプを適正に消灯させることができる。
【００３１】
実施例１では、図７に示すデータマップを更に修正した図８に示すデータマップを基に、ストップランプの点灯又は消灯制御をする。
図８のデータマップでは、ストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFFと、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2を用いている。
【００３２】
図８の修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2上の修正ストップランプ点灯回生トルク閾値は、車速が予め決めた規定車速Ｖｒ以下である場合には、一定値になっている。ここでいう「一定値」とは、車速が予め決めた規定車速Ｖｒのときにおいて、「ストップランプ点灯減速度閾値」を基に演算して求めた「ストップランプ点灯回生トルク閾値」のことを意味する。このように車速が予め決めた規定車速Ｖｒ以下である場合に、ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣONよりも値の小さい一定値である、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2を用いることが、実施例１の特徴の一つである。つまり、ストップランプ点灯回生トルク閾値は、車速が小さくなるほど、ストップランプ消灯回生トルク閾値に近づくように設定されている。
また、図８の修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2上の修正ストップランプ点灯回生トルク閾値は、車速が予め決めた規定車速Ｖｒを上回る場合には、図７に示すストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣON上の値と同一になっている。
【００３３】
図８に示すデータマップの修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2を基にストップランプの点灯制御をしたときに、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている場合には、ストップランプが点灯しやすくなる。
つまり、規定車速Ｖｒ以下で走行しているときに電気式回生制動装置が作動し、回生トルクの値が修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2を上回って大きくなったら、ストップランプが点灯される。これにより、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている場合には、車両の減速度がストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）よりも小さくても、ストップランプが点灯されることになり、ストップランプの点灯に関する運転者のフィーリングに合致した点灯制御をすることができる。
【００３４】
＜実施例２の制御原理＞
次に、実施例２の制御原理を説明する。
実施例２では、図９に示すデータマップを基に、ストップランプの点灯又は消灯制御をする。
図９に示すデータマップでは、ストップランプ消灯減速度閾値は図４に示すものと同一であり、車速に拘わらず一定である。
一方、ストップランプ点灯用の減速度閾値は、車速が予め決めた規定車速Ｖｒを上回る場合には、図４に示すストップランプ点灯減速度閾値と同一であり車速に拘わらず一定であるが、車速が予め決めた規定車速Ｖｒ以下である場合には、車速が遅くなるにつれて小さくなるように設定している。つまり、点灯速度閾値は、車速が小さくなるほど、消灯速度閾値に近づくように設定されている。
図９に示す各速度のストップランプ点灯用の減速度閾値を、修正ストップランプ点灯減速度閾値と称する。
【００３５】
更に走行時において車速と減速度を求め、その車速での減速度が、その車速における修正ストップランプ点灯減速度閾値を上回るとストップランプを点灯させ、車速に拘わらず減速度がストップランプ点灯減速度閾値以下になるとストップランプを消灯するように制御するものである。
【００３６】
図９に示す修正ストップランプ点灯減速度閾値を基にストップランプの点灯制御をした場合には、車速が規定車速Ｖｒ以下になっているときにおいて、ストップランプが点灯しやすくなる。
つまり、規定車速Ｖｒ以下で走行しているときに電気式回生制動装置が作動し、車両の減速度が修正ストップランプ点灯減速度閾値を上回って大きくなったら、ストップランプが点灯される。これにより、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている場合には、車両の減速度がストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）よりも小さくても、ストップランプが点灯されることになり、ストップランプの点灯に関する運転者のフィーリングに合致した点灯制御をすることができる。
【００３７】
＜制御原理を適用した具体的な実施例１＞
上述した制御原理を適用した具体的な実施例１を、図１を参照しつつ説明する。
図１は、本実施例の電動車両のストップランプ点灯制御装置を搭載した電気自動車１である。この電気自動車１は、車輪２、ストップランプ３、駆動用のモータ４等を備えている。
アクセルペダル５にはアクセルポジションセンサ６が配置されており、アクセルポジションセンサ６はアクセルペダル開度を示すアクセル開度信号Ｓ１を出力する。車輪２には車輪速センサ７が配置されており、車輪速センサ７は車輪速を示す車輪速信号Ｓ２を出力する。車速演算部８は、車輪速信号Ｓ２を基に、車速を示す車速信号Ｓ３を出力する。
【００３８】
トルク演算部（ＥＶ−ＥＣＵ：車両統合ユニット）９は、アクセル開度信号Ｓ１や車速信号Ｓ３や、図示しないシフトレバーのシフトポジションを検知するシフトポジションセンサからのシフトポジション信号等の情報を基に、電気自動車１を走行駆動するときには要求トルクを示す要求トルク信号Ｔｄを出力し、回生制動するときには回生トルクを示す回生トルク信号Ｔｇを出力する。
トルク演算部９が回生トルク信号Ｔｇを出力するときには、アクセル開度信号Ｓ１で示すアクセル開度が全閉になっており、トルク演算部９は回生制動を行うために必要な回路切替のための制御を行う。
【００３９】
モータ４は、要求トルク信号Ｔｄを受けると、要求トルク信号Ｔｄで示す要求トルクを発生するように作動し、モータ４の駆動力がギア等の伝達機構を介して車輪２に伝達される。これにより電気自動車１が走行駆動する。
モータ４は、回生トルク信号Ｔｇを受けると、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクを発生するように発電制動をし、車輪２に制動力を付与する。
【００４０】
トルク演算部９が回生トルク信号Ｔｇを出力して、モータ４が回生制動を行うシステム構成が、「電気式回生制動装置」に相当する。
【００４１】
記憶部（ＲＯＭ）１０には、予め決めた次のデータ値が記憶されている。
・走行抵抗係数（試験によって予め計測した値）
・空車重量（仕様によって規定されているＣＷ：curb weight）
・車両総重量（仕様によって規定されているＧＶＷ：gross vehicle weight）
・ギア比（仕様によって規定されている値）
・車輪半径（仕様によって規定されている値）
【００４２】
ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部１１ａには、ストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）が予め設定されている。このストップランプ点灯回生トルク閾値演算部１１ａは、予め決めた一定クロックごとに、ストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）と、各クロックにおいて車速信号Ｓ３が示す車速と、記憶部１０に記憶している走行抵抗係数、空車重量（ＣＷ）、ギア比、車輪半径を用いて、車速信号Ｓ３が示す車速におけるストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON1を演算して出力する。
このようにして演算して求めたストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON1は、図７に示すストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣON上の値であり、演算時点の車速（図７の横軸）に応じた所定の減速度を発生するために必要な回生トルク値（図７の縦軸）を表す。
【００４３】
ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部１１ｂには、ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部１１ａからストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON1が入力される。そうすると、ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部１１ｂは、入力されたストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON1の値を修正し、修正した修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2を予め決めた一定クロックごとに出力する。
【００４４】
修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2は、車速が予め決めた規定車速Ｖｒを上回る場合にはストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON1と同じであり、車速が予め決めた規定車速Ｖｒ以下である場合には、一定値になっている。ここでいう「一定値」とは、車速が予め決めた規定車速Ｖｒのときにおいて、「ストップランプ点灯減速度閾値」を基に演算して求めた「ストップランプ点灯回生トルク閾値」である。この「一定値」は、ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部１１ｂに予め設定されている。
このようにして演算して求めた修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2は、図８に示す修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2上の値であり、演算時点の車速（図８の横軸）に応じた所定の減速度を発生するために必要な回生トルク値（図８の縦軸）を表す。
【００４５】
ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部１２には、ストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）が予め設定されている。このストップランプ消灯回生トルク閾値演算部１２は、予め決めた一定クロックごとに、ストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）と、各クロックにおいて車速信号Ｓ３が示す車速と、記憶部１０に記憶している走行抵抗係数、車両総重量（ＧＶＷ）、ギア比、車輪半径を用いて、車速信号Ｓ３が示す車速におけるストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFを演算して出力する。
このようにして演算して求めたストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFは、図８に示すストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFF上の値であり、演算時点の車速（図８の横軸）に応じた所定の減速度を発生するために必要な回生トルク値（図８の縦軸）を表す。
【００４６】
ストップランプ点灯判定部１３は、一定クロックごとに、トルク演算部９から出力される回生トルク信号Ｔｇを取り込むと共に、一定クロックごとに、ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部１１ｂから出力される修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2と、ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部１２から出力されるストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFとを取り込む。
このようにして取り込んだ、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値と、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2及びストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFとを、予め決めた一定クロックごとに比較判定する。
【００４７】
なお、ストップランプ点灯判定部１３における一定クロックと、ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部１１ａにおける一定クロックと、ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部１１ｂにおける一定クロックと、ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部１２における一定クロックは同期している。
【００４８】
ストップランプ点灯判定部１３は、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2を上回ったら、ストップランプ３を点灯する制御をする。
また、ストップランプ点灯判定部１３は、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が、ストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下になったら、ストップランプを消灯する制御をする。
【００４９】
更に、ストップランプ点灯判定部１３は、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2以下で、且つ、ストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFを上回る場合には、ストップランプ３の状態を、それより前の状態のまま維持する制御をする。
例えば、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2を上回ってストップランプ３が一旦点灯した後に、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が減少してきて修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2以下に推移したときには、ストップランプ３の点灯状態を維持する。
また、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値がストップランプ点灯回生トルク閾値ＰONを上回ってストップランプ３が一旦点灯した状態で、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下になってストップランプ３が消灯した後に、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が増加してきてストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFを上回るように推移したときには、ストップランプ３の消灯状態を維持する。
【００５０】
このように予め決めた一定クロックごとに、演算制御をすることにより、車両重量に拘わらず、また、どのような車速であっても、ストップランプ点灯判定部１３は、
・回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が、図８に示す修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣON2を上回ったら、ストップランプ３を点灯し、
・回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が、図８に示すストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFF以下になったら、ストップランプ３を消灯し、
・回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値が、図８に示す修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬＣON2以下で、且つ、ストップランプ消灯回生トルク閾値ラインＬＧOFFを上回る場合には、ストップランプ３の状態を、それより前の状態のまま維持する。
【００５１】
実施例１のように、図８に示すデータマップの修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2を基にストップランプの点灯制御をした場合には、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている場合には、ストップランプが点灯しやすくなる。
つまり、規定車速Ｖｒ以下で走行しているときに電気式回生制動装置が作動し、回生トルクの値が修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2を上回って大きくなったら、ストップランプ点灯判定部１３により、ストップランプ３が点灯されるように制御される。
これにより、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている場合には、車両の減速度がストップランプ点灯減速度閾値（−１．３ｍ／ｓ2）よりも小さくても、ストップランプ３が点灯されることになり、運転者のフィーリングに合致してストップランプ３の点灯制御をすることができる。
【００５２】
なお仮に、図８において、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている低速域において、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2が水平（修正ストップランプ点灯回生トルク閾値Ｐon2の値が一定）ではなく、低速域になるほど低減速度側に向かうように傾斜していたとすると、車速が遅いほどストップランプ３が点灯しやすくなる。
このようにした場合には、低速域においてストップランプ３が頻繁に点灯することになり、却って後続車などに煩わしさを感じさせてしまう。
このような観点から、図８において、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている低速域においては、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ラインＬON2を水平（修正ストップランプ点灯回生トルク閾値Ｐon2の値を一定）にしている。
【００５３】
また、車速が規定車速Ｖｒ以下になっている低速域においては、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値Ｐon2の値を一定にしていることにより、その値が車速によって変化する場合に比べて、制御演算が容易になり制御構成をシンプルにすることができる。
【００５４】
上述した車速演算部８、トルク演算部９、記憶部１０、ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部１１ａ、ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部１１ｂ、ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部１２、ストップランプ点灯判定部１３が協働して、上述したように、回生トルク信号Ｔｇで示す回生トルクの値と、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2及びストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFとを比較判定し、その比較判定結果に応じてストップランプ３の点灯又は消灯制御をするシステム構成が、「電動車両のストップランプ点灯制御装置」に相当する。
【００５５】
次に、制御手順を示すフローチャートである図２を参照して、ストップランプ点灯判定部１３での制御手順を説明する。
【００５６】
ドライバーのアクセル操作によって車両（電気自動車１）が加速した後、ある車速でアクセルをＯＦＦにすると、電気式回生制動装置が作動して回生トルクが発生し、車両が減速する（ステップ１）。
このとき、回生トルクの値が修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2を上回るか否かを判定する（ステップ２）。
【００５７】
ステップ２において、回生トルクの値が修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2を上回る場合には、ストップランプ３を点灯する（ステップ３）。
ステップ２において、回生トルクの値が修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ＰON2を上回らない場合には、ステップ１に戻る。
【００５８】
ステップ３の後、電気式回生制動装置が作動して回生トルクが発生することにより、車両が減速する（ステップ４）。
車両が減速することに応じて、回生トルクが減少してくる（ステップ５）。
【００５９】
ステップ５の後、回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下になるか否かを判定する（ステップ６）。なお、ストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFFは、車両重量が車両総重量であるとして、ストップランプ消灯減速度閾値（−０．７ｍ／ｓ2）を換算演算して求めたものである。
【００６０】
ステップ６において、回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下になる場合には、ストップランプ３を消灯する（ステップ７）。
ステップ６において、回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下にならない場合には、ステップ４またはステップ８に戻る。
【００６１】
ステップ３の後、またはステップ６の論理が成立しないときに、ドライバーがアクセルを再度踏むと（ステップ８）、トルクが回生から力行に転じる（ステップ９）。
ステップ９の後、ステップ６の判定に移り、回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下になるか否かを判定し、回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下になる場合には、ストップランプ３を消灯し（ステップ７）、回生トルクの値がストップランプ消灯回生トルク閾値ＰOFF以下にならない場合には、ステップ４またはステップ８に戻る。
【００６２】
＜制御原理を適用した具体的な実施例２＞
上述した制御原理を適用した具体的な実施例２を、図３を参照しつつ説明する。なお、図１に示す実施例１と同一機能を果たす部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００６３】
実施例２では、電動車両のストップランプ点灯制御装置として、車速演算部８と、減速度演算部２１とストップランプ点灯判定部２２を備えている。
減速度演算部２１は、車速演算部８から出力される車速信号Ｓ３を基に、減速度ｄを求めて出力する。なお、減速度演算部２１は、車速信号Ｓ３のみならず、モータ回転速度などから減速度ｄを求めてもよい。
【００６４】
ストップランプ点灯判定部２２には、図９に示すストップランプ消灯減速度閾値と修正ストップランプ点灯減速度閾値が設定されている。
ストップランプ消灯減速度閾値は車速に拘わらず一定（−０．７ｍ／Ｓ2）である。修正ストップランプ点灯減速度閾値は、車速が規定車速Ｖｒを上回る場合には一定（−１．３ｍ／Ｓ2）であるが、車速が規定車速Ｖｒ以下である場合には、車速が遅くなるにつれて小さくなるように設定されている。
【００６５】
ストップランプ点灯判定部２２は、一定クロックごとに、車速Ｓ３と減速度ｄを取り込む。そして、減速度ｄの値と、ストップランプ消灯減速度閾値及びその車速での修正ストップランプ点灯減速度閾値とを比較判定する。
【００６６】
ストップランプ点灯判定部２２は、減速度ｄの値が、その車速での修正ストップランプ点灯回生トルク閾値を上回ったら、ストップランプ３を点灯する制御をする。
また、ストップランプ点灯判定部２２は、減速度ｄの値が、ストップランプ消灯回生トルク閾値以下になったら、ストップランプ３を消灯する制御をする。
【００６７】
更に、ストップランプ点灯判定部２２は、減速度ｄの値が、修正ストップランプ点灯回生トルク閾値以下で、且つ、ストップランプ消灯回生トルク閾値を上回る場合には、ストップランプ３の状態を、それより前の状態のまま維持する制御をする。
【００６８】
修正ストップランプ点灯減速度閾値は、車速が規定車速Ｖｒ以下である場合には、車速が遅くなるにつれて小さくなるように設定されている。このため、車速が規定車速Ｖｒ以下である場合には、運転者のフィーリングに合致して、ストップランプ３が点灯しやすくなる。
【００６９】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々可変して実施しても構わない。例えば、上述した実施形態では、ストップランプ消灯減速度閾値を−０．７ｍ／ｓ2、ストップランプ点灯減速度閾値を−１．３ｍ／ｓ2として説明したが、これらの値は用途に応じて変更してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、電気式回生制動装置を備えている電気自動車のみならず、電気式回生制動装置を備えているハイブリッド車やプラグインハイブリッド車などの電動車両の制動灯（ストップランプ）を点灯又は消灯制御をするものに適用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１  電気自動車
２  車輪
３  ストップランプ
４  モータ
５  アクセルペダル
６  アクセルポジションセンサ
７  車輪速センサ
８  車速演算部
９  トルク演算部
１０  記憶部
１１ａ  ストップランプ点灯回生トルク閾値演算部
１１ｂ  ストップランプ点灯回生トルク閾値修正部
１２  ストップランプ消灯回生トルク閾値演算部
１３  ストップランプ点灯判定部
２１  減速度演算部
２２  ストップランプ点灯判定部
ｄ  減速度
Ｓ１  アクセル開度信号
Ｓ２  車輪速信号
Ｓ３  車速信号
Ｔｄ  要求トルク信号
Ｔｇ  回生トルク信号
ＰON1  ストップランプ点灯回生トルク閾値
ＰON2  修正ストップランプ点灯回生トルク閾値
ＰOFF  ストップランプ消灯回生トルク閾値
ＬＣON，ＬＧON  ストップランプ点灯回生トルク閾値ライン
ＬＣOFF，ＬＧOFF  ストップランプ消灯回生トルク閾値ライン
ＬON2  修正ストップランプ点灯回生トルク閾値ライン
【図１】
2015123756.tif 000003
【図２】
2015123756.tif 000004
【図３】
2015123756.tif 000005
【図４】
2015123756.tif 000006
【図５】
2015123756.tif 000007
【図６】
2015123756.tif 000008
【図７】
2015123756.tif 000009
【図８】
2015123756.tif 000010
【図９】
2015123756.tif 000011