(57)【要約】【課題】ブレーキペダルのペダル操作のみによりエンジンを停止させることなく、機体を停止することができ、スムーズに再発進をすることができるトラクタを提供すること。【解決手段】トラクタ１は、油圧無段変速装置８と前後進切換レバー２７の操作位置を検出する前後進レバー位置感知スイッチ２８とコントローラ３を備える。油圧無段変速装置８は、エンジン７からの駆動力を後輪５に伝達する。コントローラ３は、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、前後進切換レバー２７の操作位置が前進位置であると油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側に停止させ、前後進切換レバー２７の操作位置が後進位置であると油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干後進側に停止させる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（７）からの駆動力を車輪（５）に伝達する油圧無段変速装置（８）と、
機体（２）の前進、後進を切り換えるための前後進切換レバー（２７）の操作位置を検出する前後進切換レバー検出手段（２８）と、
ブレーキペダル（２１）のペダル操作を検出すると、
前記前後進切換レバー検出手段（２８）が検出した前記前後進切換レバー（２７）の操作位置が前進位置であると前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干前進側に停止させ、
前記前後進切換レバー検出手段（２８）が検出した前記前後進切換レバー（２７）の操作位置が後進位置であると前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干後進側に停止させる制御手段（３）と、
を備えることを特徴とするトラクタ（１）。
【請求項２】
前記機体（２）の前後方向の傾きを検出する傾斜角検出手段（３７）を更に備え、
前記制御手段（３）は、
前記ブレーキペダル（２１）のペダル操作を検出すると、
前記傾斜角検出手段（３７）が検出した前記機体（２）の前後方向の傾きが前上がりであると、前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干前進側に停止させ、
前記傾斜角検出手段（３７）が検出した前記機体（２）の前後方向の傾きが前下がりであると、前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干後進側に停止させる
ことを特徴とする請求項１に記載のトラクタ（１）。
【請求項３】
前記制御手段（３）は、
前記トラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干前進側に停止させる際には、前記エンジン（７）の回転数が増加するのにしたがって前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置寄りに停止させ、
前記トラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干後進側に停止させる際には、前記エンジン（７）の回転数が増加するのにしたがって前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置寄りに停止させる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のトラクタ（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタでは、エンジンからの駆動力を車輪に伝達するとともに、車輪の回転速度を変速する変速装置として、油圧無段変速装置を用いる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に示されたトラクタは、走行レバーの操作をやめると、油圧無段変速装置のトラニオンを中立位置に近い位置で停止させて、機体を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６７２４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示されたトラクタは、走行中から停止する際に、ブレーキペダルとクラッチペダルをペダル操作しないと、機体が停止するとエンジンが停止してしまう。このようなトラクタにおいても、特に、圃場間を移動する路上走行において、クラッチペダルのペダル操作を行うことなく、ブレーキペダルのペダル操作のみによりエンジンを停止させることなく、機体を停止することが望まれている。さらに、トラクタは、再発進時にスムーズに発進できることが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ブレーキペダルのペダル操作のみによりエンジンを停止させることなく機体を停止することができ、スムーズに再発進をすることができるトラクタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載のトラクタ（１）は、エンジン（７）からの駆動力を車輪（５）に伝達する油圧無段変速装置（８）と、機体（２）の前進、後進を切り換えるための前後進切換レバー（２７）の操作位置を検出する前後進切換レバー検出手段（２８）と、ブレーキペダル（２１）のペダル操作を検出すると、前記前後進切換レバー検出手段（２８）が検出した前記前後進切換レバー（２７）の操作位置が前進位置であると前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干前進側に停止させ、前記前後進切換レバー検出手段（２８）が検出した前記前後進切換レバー（２７）の操作位置が後進位置であると前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干後進側に停止させる制御手段（３）とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、上記トラクタ（１）において、前記機体（２）の前後方向の傾きを検出する傾斜角検出手段（３７）を更に備え、前記制御手段（３）は、前記ブレーキペダル（２１）のペダル操作を検出すると、前記傾斜角検出手段（３７）が検出した前記機体（２）の前後方向の傾きが前上がりであると、前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干前進側に停止させ、前記傾斜角検出手段（３７）が検出した前記機体（２）の前後方向の傾きが前下がりであると、前記油圧無段変速装置（８）のトラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干後進側に停止させることが好ましい。
【０００８】
また、上記トラクタ（１）において、前記制御手段（３）は、前記トラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干前進側に停止させる際には、前記エンジン（７）の回転数が増加するのにしたがって前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置寄りに停止させ、前記トラニオンアーム（６２）を中立位置よりも若干後進側に停止させる際には、前記エンジン（７）の回転数が増加するのにしたがって前記トラニオンアーム（６２）を前記中立位置寄りに停止させることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るトラクタは、ブレーキペダルのペダル操作のみによりエンジンを停止させることなく機体を停止することができ、スムーズに再発進をすることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係るトラクタを表す平面図である。
【図２】図２は、実施形態に係るトラクタを表す側面図である。
【図３】図３は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内の動力伝導線図である。
【図４】図４は、実施形態に係るトラクタの主変速レバーなどを表す側面図である。
【図５】図５は、実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す側面図である。
【図６】図６は、実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す平面図である。
【図７】図７（ａ）は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内のトラニオンアームが前進位置の油圧無段変速装置などを表す平面図であり、図７（ｂ）は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内のトラニオンアームが中立位置の油圧無段変速装置などを表す平面図であり、図７（ｃ）は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内のトラニオンアームが後進位置の油圧無段変速装置などを表す平面図である。
【図８】図８は、実施形態に係る作業車両としてのトラクタの油圧回路図である。
【図９】図９は、実施形態に係る作業車両としてのトラクタのブロック図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係るトラクタのブレーキペダルなどを示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係るトラクタの走行中のフローチャートの一例の一部である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態に係るトラクタの走行中のフローチャートの一例の残りである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、適宜組み合わせることができる。
【００１２】
［実施形態］
本発明の実施形態に係るトラクタ１を図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係るトラクタを表す平面図である。図２は、実施形態に係るトラクタを表す側面図である。図３は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内の動力伝導線図である。図４は、実施形態に係るトラクタの主変速レバーなどを表す側面図である。図５は、実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す側面図である。図６は、実施形態に係るトラクタのミッションケースの一部などを表す平面図である。図７は、実施形態に係るトラクタのミッションケース内の油圧無段変速装置などを表す平面図である。図８は、実施形態に係る作業車両としてのトラクタの油圧回路図である。図９は、実施形態に係る作業車両としてのトラクタのブロック図である。
【００１３】
実施形態に係るトラクタ１は、圃場等で作業を行う作業車両であり、図１及び図２に示すように、操舵用の車輪として設けられる前輪４と、駆動用の車輪として設けられる後輪５とを有した機体２と、コントローラ３（図９に示し、制御手段に相当）などを備えている。後輪５には、機体２前部のボンネット６内に搭載されるエンジン７（図３に示す）で発生した動力が、油圧無段変速装置８（図３などに示す）及び副変速装置９（図３に示す）で適宜減速して伝達され、後輪５は、この動力によって駆動される。
【００１４】
また、トラクタ１は、エンジン７で発生しかつ油圧無段変速装置８及び副変速装置９で減速した動力を、前輪増速切換機構１０（図３に示す）を介して、前輪４にも伝達可能になっている。トラクタ１は、前輪増速切換機構１０が動力を伝達すると、エンジン７から伝達されてくる動力によって前輪４と後輪５との四輪が駆動され、前輪増速切換機構１０が動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達されてくる動力によって後輪５のみの二輪が駆動される。即ち、トラクタ１は、二輪駆動と四輪駆動との切り換えが可能になっている。また、トラクタ１の機体２後部には、ロータリ（図示省略）等の作業機を装着可能なＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  ｔａｋｅ−ｏｆｆ）出力軸１１が配設されている。
【００１５】
また、トラクタ１の機体２の中央部には、図１に示すように、運転者がトラクタ１を操縦する際に座る操縦席１２が設けられ、操縦席１２の前方には、図１及び図２に示すように、前輪４の操舵に用いるステアリングハンドル１３が設けられている。ステアリングハンドル１３は、当該ステアリングハンドル１３を回転可能に支持するハンドルポストの上端側に配設されている。また、ハンドルポストの下方側、即ち、操縦席１２に運転者が座った場合における運転者の足元付近には、図１に示すように、クラッチペダル２０、後輪５をペダル操作に応じて制動するためのブレーキペダル２１、アクセルペダル２２が設置されている。
【００１６】
図１０は、実施形態に係るトラクタのブレーキペダルなどを示す図である。ブレーキペダル２１は、図１０に示すように、後述する左ブレーキシリンダ１５０Ｌ（図８に示す）を作動させて左側後輪５に制動力を発生するための左ブレーキペダル２１Ｌと、後述する右ブレーキシリンダ１５０Ｒ（図８に示す）を作動させて右側後輪５に制動力を発生するための右ブレーキペダル２１Ｒとの２つが設けられている。即ち、トラクタ１は、それぞれ左右の後輪５に制動力を発生するための左ブレーキペダル２１Ｌ及び右ブレーキペダル２１Ｒを備えている。これらの２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒは、右ブレーキペダル２１Ｒに回転自在に設けられたブレーキロック板２３が、左ブレーキペダル２１Ｌに向けて倒されて左ブレーキペダル２１Ｌに係合することで、連結させることが可能になっている。即ち、トラクタ１は、左ブレーキペダル２１Ｌと右ブレーキペダル２１Ｒとを連結する両ブレーキ状態と、左ブレーキペダル２１Ｌと右ブレーキペダル２１Ｒとを分離して互いに独立してペダル操作可能とする片ブレーキ状態とを切り換えるブレーキロック板２３を備えている。
【００１７】
このため、２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを分離して操作した場合には、ブレーキロック板２３を片ブレーキ状態にして、左右の後輪５に対して独立して制動力を発生させることが可能になっている。２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結した状態で操作した場合には、ブレーキロック板２３を両ブレーキ状態にして、左右の後輪５の双方に対して制動力を発生させることが可能になっている。なお、２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒの近傍には、ブレーキロック板２３が２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結したか否かを検出する片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４（図９に示す）が設けられている。片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００１８】
また、運転者によるブレーキペダル２１のペダル操作としてのブレーキペダル２１の踏込を検出するブレーキペダル感知センサ２５（図９に示し、ブレーキ操作検出手段に相当）がブレーキペダル２１の回転中心などに設けられている。ブレーキペダル感知センサ２５は、検出結果をコントローラ３に出力する。ブレーキペダル感知センサ２５は、２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒそれぞれのペダル操作を検出することができる。
【００１９】
また、運転者によるクラッチペダル２０のペダル操作としてのクラッチペダル２０の踏込を検出するクラッチペダルスイッチ２６（図９に示す）が設けられている。クラッチペダルスイッチ２６は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００２０】
また、ハンドルポストには、トラクタ１の走行時における進行方向を前進と後進とで切り換える前後進切換レバー２７（図１、図２、図９に示す）が配設されている。前後進切換レバー２７は、トラクタ１を前進させる場合には前側に倒し、トラクタ１を後進させる場合には後ろ側に倒すことにより、エンジン７からの動力による機体２の前進、後進を切り換えるためのものである。
【００２１】
また、前後進切換レバー２７は、前進位置と後進位置との間に中立位置を有しており、この中立位置は、トラクタ１が前方にも後方にも進まないようにすることができる位置になっている。前後進切換レバー２７は、前後進レバー位置感知スイッチ２８（図９に示し、前後進切換レバー検出手段に相当する）により前後進切換レバー２７の操作位置（前進位置、後進位置、中立位置）が検出される。即ち、前後進レバー位置感知スイッチ２８は、前後進切換レバー２７の操作位置を検出するものである。前後進レバー位置感知スイッチ２８は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００２２】
また、前後進切換レバー２７の近傍には、ブレーキ制御入切スイッチ２９（図９に示す）が設けられている。ブレーキ制御入切スイッチ２９は、コントローラ３にクラッチペダル２０のペダル操作なしでブレーキペダル２１のペダル操作のみによりエンストすることなく機体２を停止させるブレーキ停止制御モードの実行、非実行を切り換えるスイッチである。ブレーキ制御入切スイッチ２９は、コントローラ３に接続しており、オンされるとブレーキ停止制御モードを実行させ、オフされるとブレーキ停止制御モードを実行させない。
【００２３】
また、操縦席１２の左側には、トラクタ１の走行時における変速に関する操作を行う主変速レバー３０（図１等に示す）と、副変速レバー３１（図１に示す）と、トラクタ１の後部に装着される作業機を駆動するＰＴＯ出力軸１１の駆動断続を行うＰＴＯクラッチレバー３２とが配設されている。主変速レバー３０は、１速から８速まで油圧無段変速装置８を変速するためのものである。副変速レバー３１は、機体２の走行速度を低速、中速、高速の３段に副変速装置９を変速するためのものである。なお、副変速レバー３１が変速する低速及び中速は、圃場内で作業を行う際に走行する作業走行速度域をなしており、副変速レバー３１が変速する高速は、圃場間を移動する際に路上走行する路上走行速度域をなしている。
【００２４】
また、操縦席１２の右側には、作業機の高さを調整するポジションレバー３３が配設されている。ポジションレバー３３の操作位置は、ポジションレバー位置感知センサ３４（図９に示す）により検出される。ポジションレバー位置感知センサ３４は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００２５】
また、トラクタ１のエンジン７の動力は、ミッションケース４０（図５に一部を示す）などを介して、増減速されて、前後輪４，５とＰＴＯ出力軸１１に伝達される。ミッションケース４０は、操縦席１２の下側において機体２のメインフレームとしても機能し、図５に示すように、前ケース４１と他の図示しない４つのケースを一体に連結した構成である。
【００２６】
次に、ミッションケース４０内の動力伝導機構を図３に基づいて説明する。動力伝導機構では、エンジン７の出力軸の回転がクラッチペダル２０で断続されるメインクラッチ４２を介してミッションケース４０（図５に示す）の入力軸４３へ伝動される。この入力軸４３の回転は増速ギア４４，４５で増速されて油圧無段変速装置８の入力軸４６に伝動される。
【００２７】
油圧無段変速装置８は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧無段変速装置８は、エンジン７からの駆動力を後輪５に伝達するものである。油圧無段変速装置８は、可変容量型の油圧ポンプ４７と固定容量型の油圧モータ４９で構成され、油圧ポンプ４７の可動斜板４８の傾きを変えることで油圧モータ４９の回転を変更する。可動斜板４８の傾きは主変速レバー３０や前後進切換レバー２７の動きを検出して作動する油圧シリンダ５２（図５及び図６）によって変更されて、油圧モータ４９のモータ出力軸５０の回転が変速される。油圧ポンプ４７に直接繋がるポンプ出力軸５１の回転は入力軸４６の回転数と同じである。
【００２８】
ポンプ出力軸５１の回転は、ＰＴＯ正逆クラッチ５３を経て、ＰＴＯ第一中間軸５４からＰＴＯ第二中間軸５５へ伝動され、さらにＰＴＯ副変速クラッチ（図示せず）を経て最終的にＰＴＯ出力軸１１でミッションケース４０の外部へ取り出されて、ロータリー等の作業機を駆動する。
【００２９】
また、油圧モータ４９のモータ出力軸５０は、副変速装置９を経て、前後輪４，５を駆動し、さらに、副変速装置９にくわえて前輪増速切換機構１０を経て、前輪４を駆動する。
【００３０】
ミッションケース４０内の動力伝導機構の油圧無段変速装置８は、主変速レバー３０により変速される。主変速レバー３０は、図４に示すように、ミッションケース４０を構成する中間ケースの側面に立設したピン６０を中心に八箇所で軽く係止されて変速段を８段階に感じるように回転自在に支持されている。主変速レバー３０は、回動位置が主変速レバー位置感知センサ３５で検出され、検出結果がコントローラ３に出力される。
【００３１】
油圧無段変速装置８は、ミッションケース４０を構成する前ケース４１の中に配設されている。この前ケース４１内には、可動斜板４８に連結したトラニオン軸６１及びトラニオンアーム６２（図６、図７に示す）を中立位置に保持する中立保持機構６３が設けられている（図７参照）。
【００３２】
この中立保持機構６３は、油圧無段変速装置８の上面において、油圧ポンプ４７と油圧モータ４９を内装しているケース６４の内部から突出したトラニオン軸６１にカムプレート６５（図６等に示す）を固定し、このカムプレート６５の周縁カム部にばね筒６６によって付勢されたローラ６７を押し付けている。中立保持機構６３は、カムプレート６５の周縁カム部の凹部６５ａにローラ６７を落ち込ませるように付勢して、トラニオン軸６１及びトラニオンアーム６２が中立位置（図７（ｂ）に示す）に戻るようにしている。
【００３３】
図７に示すように、カムプレート６５には、トラニオンアーム６２の一端部が回転自在に連結し、トラニオンアーム６２の他端部がリンク６８を介して油圧シリンダ５２のロッド６９に連結されている。したがって、油圧シリンダ５２のロッド６９を伸縮させると、リンク６８、トラニオンアーム６２、カムプレート６５を介してトラニオン軸６１が回動して油圧無段変速装置８の変速を行えるようにしている。油圧シリンダ５２は、図６に示すように、前ケース４１の側面に取り付けられたブラケット７０に支持されている。
【００３４】
また、油圧無段変速装置８は、トラニオン軸６１、即ちトラニオンアーム６２の回動角を検出するトラニオンアーム角度センサ７１（図６等に示す）を設けている。
【００３５】
また、油圧シリンダ５２に作動油を供給する油圧系統では、トラクタ１は、図８に示すように、作業機の制御と走行の制御に使うメインポンプ１４０と、油圧無段変速装置８とパワーステアリング１４４とに作動油を送るサブポンプ１４３を有している。トラニオン軸６１を回動する油圧シリンダ５２の作動油は、サブポンプ１４３からそのトラニオン弁１４２へ供給されているので、作動圧が安定している。また、サブポンプ１４３からの作動油は、パワーステアリング１４４へ供給された後に、リリーフ弁１４５とオイルクーラ１４６を通って、油圧無段変速装置８へ供給されている。
【００３６】
また、メインポンプ１４０からの作動油は、メインリリーフ弁１５１で油圧を調整して走行バルブ１４７を通してメインクラッチ４２を制御すると共に、ブレーキバルブ１４８を通して左右のブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒを制御し、さらに、分流した作動油が作業機関係の制御へ送られている。
【００３７】
作業機関係への作動油は、分流バルブ１５２で水平シリンダ１５４とメイン昇降シリンダ１５７へ送られている。水平シリンダ１５４は水平バルブ１５３で制御され、メイン昇降シリンダ１５７は電子油圧バルブ１５５とスローリターン用チェックバルブ１５６で制御され、作動油がセーフティリリーフバルブ１５８を通ってミッションケース４０内へ戻される。
【００３８】
また、トラクタ１は、図９に示すように、傾斜角センサ３７（傾斜角検出手段に相当）と、エンジン回転数センサ３８とを備える。傾斜角センサ３７は、機体２の前後方向の水平方向に対する傾きを検出するものである。エンジン回転数センサ３８は、エンジン７の回転数を検出するものである。傾斜角センサ３７及びエンジン回転数センサ３８は、検出結果をコントローラ３に出力する。
【００３９】
コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８、主変速レバー位置感知センサ３５、トラニオンアーム角度センサ７１、クラッチペダルスイッチ２６、ポジションレバー位置感知センサ３４、副変速レバー３１の操作位置を検出する副変速レバー検出スイッチ（図示せず）、傾斜角センサ３７、エンジン回転数センサ３８等の検出結果に基づいて、トラクタ１の各構成要素へ制御信号を出力する。
【００４０】
コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８の検出結果に基づいて、前後進切換レバー２７の操作位置が前進であると、図７（ａ）に示すように、油圧シリンダ５２のロッド６９を中立位置よりも伸張させる。図７（ａ）に示されたトラニオンアーム６２は前進位置となっている。コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８の検出結果に基づいて、前後進切換レバー２７の操作位置が後進であると、図７（ｃ）に示すように、油圧シリンダ５２のロッド６９を中立位置よりも縮小させる。図７（ｃ）に示されたトラニオンアーム６２は後進位置となっている。また、コントローラ３は、前後進切換レバー２７の操作位置が前進であると、主変速レバー位置感知センサ３５の検出結果に基づいて、主変速レバー３０の操作位置に応じて、油圧シリンダ５２のロッド６９を中立位置よりも伸張させる。また、コントローラ３は、副変速レバー検出スイッチの検出結果に基づいて、副変速レバー３１の操作位置に応じて、副変速装置９を変速する。
【００４１】
さらに、コントローラ３は、ポジションレバー位置感知センサ３４の検出結果に基づいて、メイン昇降シリンダ１５７を制御して、ポジションレバー３３の操作位置に応じて作業機の高さを変更する。また、コントローラ３には、図９に示すように、アップストップ入切スイッチ３６が接続している。アップストップ入切スイッチ３６は、ポジションレバー３３により作業機を上昇させると、エンジン７から作業機への動力の伝達を遮断して、作業機を停止させるためのスイッチである。アップストップ入切スイッチ３６は、オンされると、作業機を上昇させるとエンジン７から作業機への動力の伝達を遮断し、オフされると、作業機を上昇させてもエンジン７からの動力を作業機へ伝達し続ける。
【００４２】
コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル感知センサ２５が運転者によるブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、機体２を停止又は略停止するように油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置の近くに停止させる。
【００４３】
本実施形態に係るトラクタ１は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。トラクタ１の走行時には、前後進切換レバー２７、主変速レバー３０及び副変速レバー３１などによって、油圧無段変速装置８と副変速装置９との変速指示を行い、アクセルペダル２２でエンジン７の回転数を調節する。また、進行方向を切り換える場合には、前後進切換レバー２７を操作することにより、前進と後進とを切り換える。これらの操作は、センサ類で検出してコントローラ３などに入力され、入力された情報に基づいてコントローラ３がソレノイド等を作動させることにより、エンジン７の運転制御や油圧無段変速装置８、副変速装置９の変速制御を行い、任意の走行状態で走行する。
【００４４】
また、進路の調節はステアリングハンドル１３を操作することにより行い、減速はブレーキペダル２１を操作することにより行うが、ブレーキペダル２１は減速時のみでなく、急旋回時にも使用する。即ち、急旋回する際には、旋回方向における内側の後輪５に対応するブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒのうちの一方のみを操作して、これに対応する後輪５のブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒのうちの一方のみを作動させて制動力を発生させることにより、前輪４を操舵することのみの旋回時よりも、小回りすることができる。
【００４５】
また、トラクタ１は、圃場で作業を行ったり、路上を走行したりすることが可能になっているが、圃場と路上とでは、走行時における適切な速度領域が異なっている。このため、トラクタ１の走行時には、走行する場所等の走行状態に応じて主変速レバー３０や副変速レバー３１を操作することにより、速度領域を切り換える。即ち、主変速レバー３０や副変速レバー３１を操作することによって、走行時における速度領域を切り換える。
【００４６】
例えば、圃場で作業を行う場合には、トラクタ１は、作業時の速度に応じて、運転者が主変速レバー３０を１速〜８速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー３１を低速、中速のうちいずれかに切り換える。
【００４７】
主変速レバー３０の位置は、主変速レバー位置感知センサ３５により検出され、副変速レバー３１の位置は、副変速レバー検出スイッチにより検出される。コントローラ３は、主変速レバー位置感知センサ３５からの検出結果に応じて、油圧シリンダ５２のロッド６９を制御することにより、油圧無段変速装置８を主変速レバー３０で選択されている変速段に切り換える。また、コントローラ３は、副変速レバー検出スイッチからの検出結果に応じて、副変速装置９の副変速クラッチを作動させ、副変速装置９を、低速、中速のうちいずれかに切り換える。
【００４８】
また、路上を走行する場合には、トラクタ１は、運転者がブレーキロック板２３により２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結し、主変速レバー３０を１速〜８速のうちいずれかに切り換えるとともに副変速レバー３１を高速に切り換えることが望ましい。
【００４９】
また、路上を走行する場合には、トラクタ１は、運転者がブレーキロック板２３により２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを連結することなどに加え、ブレーキ制御入切スイッチ２９をオンして、ブレーキ停止制御モードを実行するのが望ましい。トラクタ１は、ブレーキ停止制御モードを実行することにより、クラッチペダル２０をペダル操作することなく、ブレーキペダル２１のペダル操作のみによりエンジン７を停止させることなく、停止することができる。図１１は、本発明の実施形態に係るトラクタの走行中のフローチャートの一例の一部である。図１２は、本発明の実施形態に係るトラクタの走行中のフローチャートの一例の残りである。
【００５０】
トラクタ１の走行中では、コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８の検出結果に応じて油圧シリンダ５２のロッド６９を伸縮させ、主変速レバー位置感知センサ３５からの検出結果に応じて油圧無段変速装置８の変速段を切り換え、副変速レバー検出スイッチからの検出結果に応じて副変速装置９を低速、中速、高速のうちいずれかに切り換える。そして、トラクタ１の走行中では、コントローラ３は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオンされたか否かを判定する（ステップＳＴ１）。コントローラ３は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオンされていないと判定する（ステップＳＴ１：Ｎｏ）と、副変速レバー検出スイッチの検出結果に基づいて、副変速レバー３１が高速即ち路上走行速度域であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。コントローラ３は、副変速レバー３１が高速即ち路上走行速度域ではないと判定する（ステップＳＴ２：Ｎｏ）と、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオンであるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
【００５１】
コントローラ３は、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオンではないと判定する（ステップＳＴ３：Ｎｏ）と、ブレーキ停止制御モードを実行せずに（ステップＳＴ４）、ステップＳＴ１に戻る。即ち、コントローラ３は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオン、副変速レバー３１が高速、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオンのいずれかに該当するまで、ブレーキ停止制御モードを実行することを規制する。このように、コントローラ３は、ブレーキロック板２３が片ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードを実行することを規制して、２つのブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒを分離する状態での路上走行を抑制する。
【００５２】
コントローラ３は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオン（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、副変速レバー３１が高速（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオン（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）のいずれかに該当すると、ブレーキ停止制御モードを実行する（ステップＳＴ５）。このように、コントローラ３は、ブレーキロック板２３が両ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードを実行する。コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ６）。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出していないと判定する（ステップＳＴ６：Ｎｏ）と、ステップＳＴ６を繰り返す。このように、コントローラ３は、ブレーキペダル２１がペダル操作されるまでステップＳＴ６を繰り返す。
【００５３】
コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出したと判定する（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）と、傾斜角センサ３７の検出結果に基いて機体２の前後方向の傾斜角が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ７）。なお、基準値とは、機体２が停止した際に、傾斜角により機体２が移動してしまうことを抑制できる程度の角度であることが望ましい。即ち、基準値とは、機体２の前後方向が略水平方向であるか否かを判定する境界であることが望ましい。
【００５４】
コントローラ３は、機体２の前後方向の傾斜角が基準値以下であると判定する（ステップＳＴ７：Ｙｅｓ）と、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置に向けて移動させる際の単位時間あたりの油圧シリンダ５２の作動油の供給量を設定値Ｃとする（ステップＳＴ８）。コントローラ３は、エンジン回転数センサ３８の検出結果などに基いて、機体２停止時のトラニオンアーム６２の停止位置の補正値を算出する（ステップＳＴ９）。補正値は、エンジン回転数が増加するのにしたがって、トラニオンアーム６２の停止位置が中立位置寄りにする値である。コントローラ３は、前後進レバー位置感知スイッチ２８の検出結果に基いて、前後進切換レバー２７の操作位置が前進位置であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。
【００５５】
コントローラ３は、前後進切換レバー２７の操作位置が前進位置であると判定する（ステップＳＴ１０：Ｙｅｓ）と、前述した設定値Ｃ通りに油圧シリンダ５２内に作動油を供給して、トラニオンアーム６２を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干前進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させて、機体２を停止させる（ステップＳＴ１１）。また、コントローラ３は、前後進切換レバー２７の操作位置が後進位置であると判定する（ステップＳＴ１０：Ｎｏ）と、前述した設定値Ｃ通りに油圧シリンダ５２内に作動油を供給して、トラニオンアーム６２を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させて、機体２を停止させる（ステップＳＴ１２）。なお、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとは、トラニオンアーム６２の停止位置が中立位置に近い位置で、機体２が停止できる程度に中立位置よりも前進側又は後進側の位置に停止することをいう。このように、コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、前後進切換レバー２７の操作位置が前進位置であるとトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側に停止させ、前後進切換レバー２７の操作位置が後進位置であるとトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干後進側に停止させる。
【００５６】
コントローラ３は、機体２の前後方向の傾斜角が基準値以下ではないと判定する（ステップＳＴ７：Ｎｏ）と、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置に向けて移動させる際の単位時間あたりの油圧シリンダ５２の作動油の供給量を設定値Ｃ´とする（ステップＳＴ１３）。設定値Ｃ´は、設定値Ｃよりも小さい値である。このために、コントローラ３は、機体２の前後方向の傾斜角が基準値よりも大きな場合には、傾斜角が基準値以下である場合よりもトラニオンアーム６２をゆっくりと中立位置に向けて移動させることとなる。コントローラ３は、エンジン回転数センサ３８の検出結果などに基いて、機体２停止時のトラニオンアーム６２の停止位置の補正値を算出する（ステップＳＴ１４）。補正値は、エンジン回転数が増加するのにしたがって、トラニオンアーム６２の停止位置が中立位置寄りにする値である。コントローラ３は、傾斜角センサ３７の検出結果に基いて、機体２が前上がりであるか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。なお、前上がりとは、機体２の前後方向が前方に向かうにしたがって水平方向よりも上方に向かうことをいい、前下がりとは、機体２の前後方向が前方に向かうにしたがって水平方向よりも下方に向かうことをいう。
【００５７】
コントローラ３は、機体２が前上がりであると判定する（ステップＳＴ１５：Ｙｅｓ）と、前述した設定値Ｃ´通りに油圧シリンダ５２内に作動油を供給して、トラニオンアーム６２を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干前進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させて、機体２を停止させる（ステップＳＴ１６）。また、コントローラ３は、機体２が前上がりではない、即ち、前下がりであると判定する（ステップＳＴ１５：Ｎｏ）と、前述した設定値Ｃ´通りに油圧シリンダ５２内に作動油を供給して、トラニオンアーム６２を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させて、機体２を停止させる（ステップＳＴ１７）。なお、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとは、機体２の前後方向が水平方向に対して傾いていても、トラニオンアーム６２の停止位置が中立位置に近い位置で、機体２が停止できる程度に中立位置よりも前進側又は後進側の位置に停止することをいう。
【００５８】
このように、コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、機体２の前後方向の傾きが前上がりであるとトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側に停止させ、機体２の前後方向の傾きが前下がりであるとトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干後進側に停止させる。また、コントローラ３は、トラニオンアーム６２を前述した補正値を加味して中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させることで、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側に停止させる際には、エンジン７の回転数が増加するのにしたがってトラニオンアーム６２を中立位置寄りに停止させ、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干後進側に停止させる際には、エンジン７の回転数が増加するのにしたがってトラニオンアーム６２を中立位置寄りに停止させる。
【００５９】
また、コントローラ３は、ステップＳＴ１１、ステップＳＴ１２、ステップＳＴ１６及びステップＳＴ１７において、ブレーキペダル２１の踏み込み量に応じてブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの発生する制動力を制御するとともに、ブレーキペダル２１の踏み込みが速くなるのにしたがって制動力をより早く増加させる。また、コントローラ３は、アップストップ入切スイッチ３６がオンされていると、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体２を停止させても、ＰＴＯ出力軸１１を回転させて作業機を駆動したままとする。
【００６０】
また、コントローラ３は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオンされていないと判定（ステップＳＴ１：Ｎｏ）し、副変速レバー３１が高速即ち路上走行速度域ではないと判定（ステップＳＴ２：Ｎｏ）し、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオンである即ち両ブレーキ状態であることを検出した（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）状態では、ブレーキ停止制御モードを実行し（ステップＳＴ５）、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出したと判定する（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）と、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させて、機体２を停止させる（ステップＳＴ１１、ＳＴ１２、ＳＴ１６、ＳＴ１７）。
【００６１】
さらに、コントローラ３は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオンされていないと判定（ステップＳＴ１：Ｎｏ）し、副変速レバー３１が高速即ち路上走行速度域であると判定する（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）と、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオフである即ちブレーキロック板２３が片ブレーキ状態であっても、ブレーキ停止制御モードを実行し（ステップＳＴ５）、左ブレーキペダル２１Ｌと右ブレーキペダル２１Ｒとのうちの少なくとも一方のブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒのペダル操作を検出する（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）と、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させて、機体２を停止させる（ステップＳＴ１１、ＳＴ１２、ＳＴ１６、ＳＴ１７）。
【００６２】
そして、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなったか否かを判定する（ステップＳＴ２０）。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出していると判定する（ステップＳＴ２０：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２０を繰り返す。コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなったと判定する（ステップＳＴ２０：Ｙｅｓ）と、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２をブレーキペダル２１のペダル操作を検出する前、即ち、前後進切換レバー２７及び主変速レバー３０の操作位置に応じた位置に戻（ステップＳＴ２１）して、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）して、ステップＳＴ１に戻る。この場合、コントローラ３は、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側から元の位置に徐々に戻して、車速を徐々に早くする。このように、コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを実行していると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出した後にペダル操作を検出しなくなると、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２をペダル操作を検出する前の位置にして、ステップＳＴ１に戻る。
【００６３】
また、コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）する際に、アップストップ入切スイッチ３６がオンされて、作業機が一度上昇されて停止して、作業機が下降される際には、作業機を下降させて駆動させた後に、トラニオンアーム６２を元の位置に戻す。このために、トラクタ１は、作業機が確実に作業でき、作業性を向上することができる。
【００６４】
以上のように、本実施形態のトラクタ１の構成によれば、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、コントローラ３が油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させる。このために、トラクタ１は、油圧無段変速装置８などにより前後輪４，５の増減速を行うものであっても、路上走行中にブレーキ制御入切スイッチ２９をオンにすることで、ブレーキペダル２１のみをペダル操作することで円滑な停止が可能となる。したがって、トラクタ１は、油圧無段変速装置８を備えていても、路上走行時にブレーキペダル２１のペダル操作のみによりエンジン７を停止させることなく、機体２を停止することができる。また、トラクタ１は、圃場の作業中には、ブレーキ制御入切スイッチ２９をオフにすることで、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させることを抑制でき、油圧機器の過負荷を低減することができる。
【００６５】
また、トラクタ１は、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル２１のペダル操作を検出して停止した後に、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなると、トラニオンアーム６２をペダル操作を検出する前の位置に戻すので、円滑な停止、再発進を行うことができる。さらに、トラクタ１は、ブレーキロック板２３が両ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードを実行し、ブレーキロック板２３が片ブレーキ状態であることを検出すると、ブレーキ停止制御モードの実行を規制し、副変速レバー３１が路上走行速度域である高速であるとブレーキ停止制御モードを実行するので、円滑な路上走行を行うことができる。
【００６６】
また、トラクタ１は、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、コントローラ３が油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方の後輪５に制動力を発生させる。したがって、トラクタ１は、坂道上などであっても確実に停止でき、安全性を向上することができる。
【００６７】
前述したように、トラクタ１は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオフであっても、両ブレーキ状態であると、ブレーキ停止制御モードを実行する。このために、トラクタ１は、両ブレーキ状態であると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、コントローラ３が油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させる。したがって、トラクタ１は円滑な停止が可能となる。また、トラクタ１は、ブレーキ制御入切スイッチ２９がオフであり、片ブレーキ状態であっても、副変速レバー３１が高速であると、ブレーキ停止制御モードを実行する。このために、トラクタ１は、片ブレーキ状態であっても、副変速レバー３１が路上走行速度域であると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、コントローラ３が油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させるとともに、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方を作動させて左右の後輪５に制動力を発生させる。したがって、トラクタ１は路上走行時に確実に円滑な停止、再発進を行うことができる。
【００６８】
また、トラクタ１は、ブレーキペダル２１の踏み込み量に応じて、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方の発生する後輪５の制動力を制御するので、ブレーキペダル２１を踏み込んだ際の操作力を低減することができる。トラクタ１は、ブレーキペダル２１の踏み込みが速くなるのにしたがって制動力をより早く増加させるので、安全性を向上することができる。
【００６９】
さらに、トラクタ１は、アップストップ入切スイッチ３６がオンされていると、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体２を停止させても、作業機を駆動したままとするので、例えば、硬い圃場でも耕耘などの作業を施すことができる。
【００７０】
さらに、トラクタ１は、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）する際に、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側から元の位置に徐々に戻して、車速を徐々に早くするので、操作性と安全性を向上することができる。
【００７１】
トラクタ１は、前後進切換レバー２７の操作位置が前進位置であると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側に停止させる。また、トラクタ１は、前後進切換レバー２７の操作位置が後進位置であると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干後進側に停止させる。このために、トラクタ１は、ブレーキ停止制御モード中に停止していても、油圧無段変速装置８内部で油圧を保持しているために、再発進時に油圧無段変速装置８が再発進に必要なトルクを出力するまでの所要時間を短縮でき、スムーズに再発進をすることができる。
【００７２】
トラクタ１は、機体２の前後方向の傾きが前上がりであると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進側に停止させる。また、トラクタ１は、機体２の前後方向の傾きが前下がりであると、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干後進側に停止させる。このために、トラクタ１は、ブレーキ停止制御モード中に停止していても、油圧無段変速装置８内部で油圧を保持し、機体２の傾きに応じてトラニオンアーム６２を前進又は後進側に停止させるので、再発進するときのずり落ちを抑制することができる。
【００７３】
トラクタ１は、エンジン回転数が増加するのにしたがって、トラニオンアーム６２を中立位置寄りに停止させるので、油圧無段変速装置８内部で保持する油圧をエンジン回転数に応じて最適な値とすることができる。
【００７４】
前述した実施形態では、コントローラ３は、副変速レバー３１が高速即ち路上走行速度域ではないと判定する（ステップＳＴ２：Ｎｏ）と、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオンであるか否かを判定している（ステップＳＴ３）。しかしながら、本発明では、コントローラ３は、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオンではないと判定した（ステップＳＴ３：Ｎｏ）後に、副変速レバー３１が高速即ち路上走行速度域であるか否かを判定してもよい（ステップＳＴ２）。要するに、本発明では、コントローラ３は、ステップＳＴ３の後に、ステップＳＴ２を行ってもよい。
【００７５】
この場合、コントローラ３は、片ブレーキ機能入切検出スイッチ２４がオンではないと判定し（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、副変速レバー３１が高速即ち路上走行速度域であると判定する（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）と、ブレーキ停止制御モードを実行する。この場合には、ブレーキロック板２３が片ブレーキ状態であっても、ブレーキ停止制御モードを実行することとなり、アクセルペダル２２、ブレーキペダル２１、クラッチペダル２０に加えて、図示しないブレーキ連結解除ペダルを設けて、ブレーキ連結解除ペダルのペダル操作を検出すると、コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）してもよい。この場合、ブレーキ制御入切スイッチ２９を切り忘れても、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）でき、作業性が向上する。さらに、この場合には、ブレーキロック板２３が片ブレーキ状態であっても、ブレーキ停止制御モードを実行することとなるので、路上走行速度域即ち高速走行時には、ブレーキペダル２１をペダル操作すると、後輪５の両方に制動力を発生させるので、ブレーキペダル２１のペダル操作時にトラクタ１の進行方向が急激に変化することを抑制でき、安全性を向上できる。
【００７６】
また、本発明では、コントローラ３は、ステップＳＴ３の後に、ステップＳＴ２を行う場合には、ブレーキ停止制御モードの実行中に、ブレーキ制御入切スイッチ２９を切った後に、ブレーキ連結解除ペダルのペダル操作を検出すると、コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）させてもよい。この場合、ブレーキ制御入切スイッチ２９を切らないと、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）できないので、誤操作を防止でき、作業性が向上する。
【００７７】
また、前述した実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなったと判定する（ステップＳＴ２０：Ｙｅｓ）と、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を前後進切換レバー２７及び主変速レバー３０の操作位置に応じた位置に戻（ステップＳＴ２１）して、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）させている。しかしながら、本発明では、ブレーキ停止制御モードを実行中にブレーキペダル２１をペダル操作しながらも、クラッチペダル２０のペダル操作を検出すると、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）させて、トラニオンアーム６２を前後進切換レバー２７及び主変速レバー３０の操作位置に応じた位置に戻してもよい。この場合、トラクタ１は、停止したまま、即ち、ブレーキシリンダ１５０Ｌ，１５０Ｒの双方が後輪５に制動力を発生させたまま、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）できる。したがって、坂道で一旦停止した際も、坂道に沿って移動することなく、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）でき、安全性を向上することができる。
【００７８】
さらに、本発明では、ブレーキ停止制御モードを実行中に、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなったと判定した後（ステップＳＴ２０：Ｙｅｓ）に、再度、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出し、更に、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなると、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を前後進切換レバー２７及び主変速レバー３０の操作位置に応じた位置に戻（ステップＳＴ２１）して、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）させてもよい。この場合、再度、ブレーキペダル２１をペダル操作した後に、ペダル操作しなくなるまで、トラニオンアーム６２が中立位置に保たれるので、トラクタ１は、ブレーキ停止制御モード解除後に直ちに走行することを抑制でき、安全性を向上できる。また、この場合、再度、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出する際に、所定時間以上ペダル操作を検出した場合に、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）させるのが望ましい。この場合、誤操作によるブレーキ停止制御モードの解除（停止）を抑制でき、より安全性を向上できる。
【００７９】
また、前述した実施形態では、コントローラ３は、ブレーキペダル感知センサ２５がブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなったと判定する（ステップＳＴ２０：Ｙｅｓ）と、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を前後進切換レバー２７及び主変速レバー３０の操作位置に応じた位置に戻（ステップＳＴ２１）して、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）させている。しかしながら、本発明では、トラクタ１は、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出しなくなったことにくわえて、前後進切換レバー２７の操作位置が中立位置であることを検出すると、油圧無段変速装置８のトラニオンアーム６２を前後進切換レバー２７及び主変速レバー３０の操作位置に応じた位置に戻（ステップＳＴ２１）して、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）させてもよい。この場合、作業員が前後進切換レバー２７の操作位置を一旦中立位置にしないと、ブレーキ停止制御モードを解除（停止）できないので、誤操作を抑制でき、安全性を向上できる。
【００８０】
また、本発明では、コントローラ３は、ブレーキ停止制御モードを実行中に、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出してトラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体２を停止させる際に、ＰＴＯ出力軸１１の回転を停止させて作業機を停止させてもよい。また、この場合、アップストップ入切スイッチ３６がオンされていると、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体２を停止させる際に、作業機を上昇させて停止させてもよい。これらの場合、安全性を向上できるとともに、作業機の破損を抑制することができる。
【００８１】
前述した実施形態では、ブレーキ制御入切スイッチ２９をオンするなどしてブレーキ停止制御モードを実行している際に、ブレーキペダル２１のペダル操作を検出すると、トラニオンアーム６２を中立位置よりも若干前進又は後進側に停止させて機体２を停止させる。こうすることで、実施形態に係るトラクタ１は、クラッチペダル２０をペダル操作することなく、ブレーキペダル２１のペダル操作のみによりエンジン７を停止させることなく、機体２を停止させる。しかしながら、本発明では、ブレーキ制御入切スイッチ２９を設けることなく、前述したブレーキ停止制御モードを標準仕様としてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１  トラクタ
２  機体
３  コントローラ（制御手段）
５  後輪（車輪）
７  エンジン
８  油圧無段変速装置
２１  ブレーキペダル
２７  前後進切換レバー
２８  前後進レバー位置感知スイッチ（前後進切換レバー検出手段）
３７  傾斜角センサ（傾斜角検出手段）
６２  トラニオンアーム
【図１】
2015224672.tif 000003
【図２】
2015224672.tif 000004
【図３】
2015224672.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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