(57)【要約】【課題】  吸着手段の前進移動を高速にすることができ、実装する包装機の高速化に対応することができる。開袋装置を提供すること【解決手段】  吸着手段４１〜４４を袋体１の移動方向に沿って前後進させるための第一駆動モータ７５と、その第一駆動モータの回転力に基づいて回転するクランクホイール７８と、そのクランクホイールの回転運動を往復直線運動に変換し吸着手段に伝達する動力変換機構と、吸着手段を移動方向と直交する方向に沿って移動させるための第二駆動モータ７６と、その第二駆動モータの回転力に基づいて回転する円筒カムと、その円筒カムに設けたカム溝による前記直交する方向への変位を吸着手段に伝達するリンク機構を備える。【選択図】        図７
2015030531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
袋体の移動経路を挟んで配置された一対の吸着手段と、その吸着手段を互いの吸着面を対向させた状態のまま水平面内の所定の軌跡で公転移動させる駆動装置を備えた開袋装置であって、
前記駆動装置は、
前記吸着手段を前記袋体の移動方向に沿って前後進させるための第一駆動モータと、
その第一駆動モータの回転力に基づいて回転する回転体と、
その回転体の回転運動を往復直線運動に変換し前記吸着手段に伝達する動力変換機構と、
前記吸着手段を前記移動方向と直交する方向に沿って移動させるための第二駆動モータと、
その第二駆動モータの回転力に基づいて回転する円筒カムと、
その円筒カムに設けたカム溝による前記直交する方向への変位を前記吸着手段に伝達するリンク機構を備えるように構成したことを特徴とする開袋装置。
【請求項２】
前記リンク機構は、前記円筒カムによる変位量を増大するように構成することを特徴とする請求項１に記載の開袋装置。
【請求項３】
前記回転体は、一回転する間で変速するように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の開袋装置。
【請求項４】
前記吸着手段は、前記袋体の上方開口部付近を吸着保持可能な上部吸盤と、前記袋体の中央及びまたは下端付近を吸着保持可能な下部吸盤を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の開袋装置。
【請求項５】
前記上部吸盤同士の開閉距離を、前記下部吸盤同士の開閉距離よりも大きくすることを特徴とする請求項４に記載の開袋装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開袋装置に関するもので、より具体的には、包装機に実装され、当該包装機に給袋された袋体の上部を開く装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
包装形態の１つとして、スタンディングパウチ等と称される自立型の包装体がある。自立型の包装体は、商品の陳列の容易性やディスプレイ効果が優れており近年需要が伸びている。この自立型の包装体は、起立する側縁を内側に折り込んだガゼットを有するものもある。
【０００３】
この種の自立型の包装体は、例えばシート状の包装フィルムを用いて袋体を製造する製袋工程、その製造した袋体を受け取り上方の開口部を開く開袋工程、開いた開口部から袋体の内部にスナック菓子等の被包装物を充填する充填工程、開いた開口部を閉じて密封シールする密封工程等を経て製造される。
【０００４】
上記の開袋工程を行う開袋装置としては、例えば特許文献１に開示された装置がある。この特許文献１に開示された開袋装置は、ロータリー式の真空包装装置に実装されるものであり、袋体の運搬軌道に沿う二本の平行軸を配置し、これら平行軸をその軸線に沿って往復動かつ相反する方向に正逆転させることで、これら各平行軸からの垂下バーにそれぞれに設置した吸盤をボックスモーション軌道に沿って離反させ、これら吸盤が吸着する運搬中の袋体の開口部を開口するようにしている。より具体的には、二本の平行軸は、それぞれの一端に歯車を取り付けるとともに、それぞれ取り付けられた歯車をかみ合わせることで、平行軸は同期して互いに相反する反対方向に正逆回転し、それに伴い垂下レバーも平行軸を回転中心として相反する方向に正逆回転するため、垂下レバーの先端に取り付けられた吸盤が互いに接近離反する。よって、互いの吸盤が接近し袋体の両面に接触して吸着し、その状態で互いの吸盤が離反することで吸着保持された袋体の両面はそれぞれ離反する方向に付勢されて開口する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３９７８０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来の開袋装置は、平行軸を袋体の運搬方向に沿って往復移動させつつ正逆回転することで、一対の吸盤をボックスモーション軌道に沿って移動するようにしたため、高速化に対応することが困難であるという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明に係る開袋装置は、（１）袋体の移動経路を挟んで配置された一対の吸着手段と、その吸着手段を互いの吸着面を対向させた状態のまま水平面内の所定の軌跡で公転移動させる駆動装置を備えた開袋装置であって、前記駆動装置は、前記吸着手段を前記袋体の移動方向に沿って前後進させるための第一駆動モータと、その第一駆動モータの回転力に基づいて回転する回転体と、その回転体の回転運動を往復直線運動に変換し前記吸着手段に伝達する動力変換機構と、前記吸着手段を前記移動方向と直交する方向に沿って移動させるための第二駆動モータと、その第二駆動モータの回転力に基づいて回転する円筒カムと、その円筒カムに設けたカム溝による前記直交する方向への変位を前記吸着手段に伝達するリンク機構を備えるように構成した。回転体は、実施形態では、クランクホイール７８に対応する。動力変換機構は、実施形態では、クランクホイール７８に対し、径方向に移動可能に取り付けたホイールピン７９と、ホイールピン７９に連係されたスライドベース６４等により構成する。
【０００８】
吸着手段を所定の軌跡で好転移動させるための駆動装置の駆動源を、第一駆動モータと第二駆動モータのように別々に設け、各駆動モータの回転出力を、所定方向の往復直線運動に変換し、一対の吸着手段を移動するようにしたので、吸着手段の搬送方向に沿った前後進移動や、接近離反移動を適切なタイミングで行うことが容易に行うことができる。そして例えば、処理対象の袋体の寸法や、搬送速度、単位時間当たりの生産数などの仕様の変更があっても、例えば、各駆動モータの回転数の変更や、円筒カムのカム溝の変更,リンク機構の変更などにより比較的簡単に対応できる。
【０００９】
また、一対の吸着手段の前後進移動並びに接近離反移動は、第一駆動モータの出力を受けて回転する回転体、第二駆動モータの出力を受けて回転する円筒カム等に基づいて行うため、正逆回転をする必要がなく、高速化に対応できる。
【００１０】
（２）前記リンク機構は、前記円筒カムによる変位量を増大するように構成するとよい。このようにすると、円筒カムのカム溝の変位量が小さくても、吸着手段の開閉のための移動距離を大きくすることができる。よって、軸長の短い円筒カムを用いることが可能となる。また、例えば同じ円筒カムを用いることで、吸着手段の開閉するタイミングを同じにしつつ、リンク機構の変倍率を変えることで袋体の開口部の開く量を調整することができる。
（３）前記回転体は、一回転する間で変速するように制御するようにするとよい。このようにすると、例えば移動経路を搬送中の袋体に合わせて開袋装置の吸着手段を移動させることが簡単に行える。例えば吸着手段が袋体に接触している間は、袋体の移動速度と吸着手段の前後の移動速度を一致するように制御するとよい。
【００１１】
（４）前記吸着手段は、前記袋体の上方開口部付近を吸着保持可能な上部吸盤と、前記袋体の中央及びまたは下端付近を吸着保持可能な下部吸盤を備えるとよい。このようにすると、袋体の上部開口部を広げて開口するとともに、袋体全体の内部空間を広げることができ、袋体内への製品の供給を容易に行うとともに、供給可能な空間が広がり、スムーズな製品の充填供給が可能となる。
【００１２】
（５）前記上部吸盤同士の開閉距離を、前記下部吸盤同士の開閉距離よりも大きくするとよい。例えば、袋体の上部はもともと開口しているため、比較的大きく開口することができるとともに、そのように大きく開口することで製品を供給しやすくなる。一方、袋体の下端は、例えばシールされているなどして広げられる許容距離が開口部よりも狭いことがある。このような場合に、吸盤同士の開閉距離を変えることで、それぞれを適切に広げることができるので好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、一対の吸着手段を製品の移動方向に沿って前後進移動するための第一駆動モータと、一対の吸着手段を開閉するための第二駆動モータを分け、しかも、例えば第二駆動モータの出力は、回転体と、その回転体の回転運動を往復直線運動に変換し吸着手段に伝達する動力変換機構を備えることで、吸着手段の前進移動を高速にすることができ、実装する包装機の高速化に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る開袋装置が実装される製袋充填包装機の好適な一実施形態を示す平面図である。
【図２】袋体を示す図で、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその側面図である。
【図３】チェーン並びにチェーンガイドを示す図である。
【図４】クランプの開閉を説明する図である。
【図５】本発明に係る開袋装置の一実施形態を示す正面図である。
【図６】図５におけるＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図７】（ａ）は図５におけるＢ−Ｂ線矢視断面図であり、（ｂ）はその一部の拡大図である。
【図８】（ａ）は本発明に係る開袋装置の一実施形態を示す側面図であり、（ｂ）はその一部の拡大図である。
【図９】本発明に係る開袋装置の一実施形態を示す平面図である。
【図１０】本発明に係る開袋装置の一実施形態を示す背面図である。
【図１１】作用を説明する図である。
【図１２】作用を説明する図である。
【図１３】作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、本発明に係る開袋装置が実装される製袋充填包装機の一形態を示している。図１に示すように、この製袋充填包装機１０は、上流側に配置された帯状の包装フィルムを用いて袋体を製造する製袋装置１１と、その製袋装置１１から順次搬出される袋体に対して開口部を開き、製品を充填し、密封処理をする充填包装装置１２とを備える。
【００１６】
本実施形態の製袋装置１１は、帯状の包装フィルムを連続して搬送しながら適宜位置を折り曲げるとともにシール・カットすることで、上部が開口し、下部並びに左右の側縁が閉塞した袋体を製袋する。この袋体１は、例えば図２に示すように、全体が矩形状で、底部側で折り返されて断面がＷ状となっている。そして、両側縁１ａは略帯状にシールされ底部１ｂ側は円弧状にシールされる。これにより、最終的に包装体となった場合、底部が開いて自立できるようになる。そして、製袋装置１１からは、製造された袋体１が一定間隔で一時停止することなく連続して搬出される。
【００１７】
製袋装置１１の搬出側には、渡りコンベア装置５を配置している。渡りコンベア装置５は、ベルト面が垂直平面にあり、所定経路で公転移動するベルトコンベア６と、補助ベルト７を備える。ベルトコンベア６は、製袋装置１１から搬出される袋体１の搬出方向の延長線上に直線状の搬送路を有する。ベルトコンベア６を構成するエンドレスベルトのベルト幅は、例えば袋体１の高さに応じたものとなり、製袋装置１１から搬出される袋体１の所定部位が接触して受けられるようにすると良い。エンドレスベルトは、例えば袋体１の上方側の所定領域に接触するものでも良いし、上方と下方の両側に接触するものでも良いし、上端部を除くほぼ全域としても良く、接触する部位並びにエンドレスベルトの本数は任意である。そして例えばベルト面に多数の貫通孔を有し、搬送路の区間に吸引装置を設置し、袋体１をベルト面に吸着保持するようにするとよい。
【００１８】
補助ベルト７は、細幅のエンドレスベルトを備え、ベルトコンベア６との間で袋体１の上方部を挟み込んで保持する。補助ベルト７とベルトコンベア６のベルト面は、上流側（製袋装置１１の搬出端側）では離れており、進行方向下流側に進むにつれて徐々に接近し、最終的に接触する配置レイアウトをとる。これにより、製袋装置１１から搬出される袋体１は、スムーズにベルトコンベア６と補助ベルト７の間に入り込み、そのまま前進することでベルトコンベア６と補助ベルト７にて挟み込まれて保持され、搬送される。よって、袋体１は、渡りコンベア装置５にて搬送され、先頭から順に次段の充填包装装置１２の搬送装置１３に移し替えられる。
【００１９】
充填包装装置１２は、製袋装置１１から順次搬出される袋体を１枚ずつ受け取るとともに所定の経路で連続搬送する搬送装置１３と、その搬送装置１３の搬送経路の途中に配置され袋体の開口部を開く開袋装置１４と、開袋装置１４の下流側に配置され開口部が開いた袋体内に被包装物を充填する被包装物供給装置１５と、被包装物供給装置１５の下流側に配置され開いた袋体の開口部を閉じると共に密封するシール装置１６、シール装置１６の下流側に配置され上端縁がシールされた製造された包装体を、次段の搬出ライン１８へ搬出する排出装置１７等を備える。
【００２０】
搬送装置１３は、所定の軌跡で水平に連続走行する無端のチェーン２０に一定間隔ごとにクランプ２１を取り付けた構成とする。本実施形態では、チェーン２０の移動軌跡（配置レイアウト）は一般的な円形・楕円形のようなものではなく、走行路が適宜位置で屈曲した形になっており、全体としては略三角形状となるレイアウトをとる。
【００２１】
これは、図３に示すように、チェーン２０を構成する走行路の左右両側に走行路の軌跡を規定するチェーンガイド部材２５を配置する。図３（ａ）に示すように、チェーン２０は、上下に伸びるように平行に配置される多数のピン２０ａを連結して無端状にするもので、隣接する一組のピン２０ａの上下端をそれぞれ上連結バー２０ｃと下連結バー２０ｄで連結して略ロ字状の枠体を構成し、隣接する枠体同士を中間連結バー２０ｅで連結することで無端状のチェーン２０を構成する。そして、枠体ごとにクランプ２１が取り付けられる。
【００２２】
中間連結バー２０ｅは、隣接する枠体のピン２０ａの上下方向の中央付近に対して回転可能に軸受け支持するように連携する。中間連結バー２０ｅの連携部位で回転することで、隣接する枠体同士の相対位置関係、すなわち、なす角は、変更可能となる。チェーン２０を構成するピン２０ａには、複数のローラ２０ｂを上下に重なるようにして接着する。より具体的には、ローラ２０ｂは、中間連結バー２０ｅの上下に２個ずつ、合計４個を装着する。同一のピン２０ａに装着した各ローラ２０ｂは、その上下に隙間を設けるように配置し、上下のローラ２０ｂが相互に接触することがないようにしている。
【００２３】
図３（ｂ）に示すように、チェーンガイド部材２５は、略凹状に形成され、内側面がガイド面となる。チェーンガイド部材２５の内周面は、それぞれが走行路の左右両側のガイド面となる。図１において、搬送装置１３は、反時計方向に公転移動する。進行方向の左側が内側となり、進行方向の右側が外側となる。そして、チェーンガイド部材２５の進行方向左側に位置する内側面には、上下所定位置に内側ガイド部２５ａが２箇所に設けられる。２箇所の内側ガイド部２５ａは、内側（中央）に向けて突出する凸条が進行方向に沿って配置され、中間連結バー２０ｅの上方に位置する２個のローラ２０ｂのうちの下方のローラ２０ｂと、中間連結バー２０ｅの下方に位置する２個のローラ２０ｂのうちの下方のローラ２０ｂに接触する。また、この内側ガイド部２５ａに接触するローラ２０ｂは、チェーンガイド部材２５の進行方向右側に位置する内側面とは非接触となる。
【００２４】
チェーンガイド部材２５の進行方向左側に位置する外側面には、上下所定位置に外側ガイド部２５ｂが２箇所に設けられる。２箇所の外側ガイド部２５ｂは、内側（中央）に向けて突出する凸条が進行方向に沿って配置され、中間連結バー２０ｅの上方に位置する２個のローラ２０ｂのうちの上方のローラ２０ｂと、中間連結バー２０ｅの下方に位置する２個のローラ２０ｂのうちの上方のローラ２０ｂに接触する。また、この外側ガイド部２５ｂに接触するローラ２０ｂは、チェーンガイド部材２５の進行方向左側に位置する内側面とは非接触となる。
【００２５】
よって、チェーンが走行する際、各ローラ２０ｂは内側ガイド部２５ａか外側ガイド部２５ｂのいずれか一方に接触する。そして、各ローラ２０ｂは、上下に隣接するローラ２０ｂとは非接触で互いに独立して回転する。これによりチェーン２０は、チェーンガイド部材２５に案内され当該チェーンガイドで規定される経路で移動する。つまり、例えば進行方向左側に曲がる経路の場合、主に内側ガイド部２５ａに対向するローラ２０ｂが接触することでその曲がる経路に沿ってチェーン２０の移動を案内し、例えば進行方向右側に曲がる経路の場合、主に外側ガイド部２５ｂに対向するローラ２０ｂが接触することでその曲がる経路に沿ってチェーン２０の移動を案内する。さらに、一つのピン２０ａに４個のローラ２０ｂを設けることで、進行方向の左右両側とも、それぞれ上下二箇所で両ガイド部２５ａ，２５ｂに支持されるため、チェーン２０は安定した起立した状態が保持される。
【００２６】
さらに、上連結バー２０ｃには、その両側面にそれぞれ二個のコロ２０ｆを回転自在に取り付けている。この二個のコロ２０ｆは、チェーンガイド部材２５の上面に接触する。よって、このコロ２０ｆにより上下方向の移動が抑制され、安定した姿勢で所望の経路でチェーン２０が移動することになる。
【００２７】
以上のような構成を採用したことでレイアウトの自由度を向上させることができた。特に搬送ラインを内側に向かって屈曲させるレイアウトが簡単に採れるようになった。つまり、チェーン２０をチェーンガイド部材２５ではなくスプロケット等を用いて屈曲させようとすれば、クランプ２１に把持された袋体１が干渉しないように配慮しなければならないし、レイアウトにおいて緩やかにカーブした形にするのは難しい。その点、チェーンガイド部材２５にすれば、スプロケット等がないため袋体１の干渉を考慮する必要はなく、カーブの形状についても所望の形に設計することができる。
【００２８】
そして、搬送装置１３の走行路は、被包装物供給装置１５に沿う部分が直線状のラインとなり、被包装物の供給区間を長く採りつつ、搬送装置１３の専有面積が小さくなるようにしている。
【００２９】
図４に示すように、クランプ２１は、開閉する一対の挟持爪部材３１を備える。挟持爪部材３１は、上連結バー２０ｃの上部に取り付けられた連結ベース３２に対して回転自在に連携される。挟持爪部材３１は、連結ベース３２に対して回転軸３３ａを中心に回転自在に取り付けられる第一アーム３３と、その第一アーム３３に対して連結される第二アーム３４を備える。第一アーム３３と第二アーム３４はそれぞれ独立して回転可能となっている。
【００３０】
第一アーム３３は、その基端側に第一作動ローラ３５が連携され、先端は内側に向けて突出する円筒状の爪部３３ｂが設けられる。また第一アーム３３は、図示省略するバネ部材により互いの先端が接近する方向に付勢され、第一作動ローラ３５を第一アーム３３の先端側に向けて付勢する力が働かない場合、図４（ａ）に示すような基準姿勢となる。この基準姿勢の状態から、第一作動ローラ３５を連結ベース３２側に向けて押し込むと、第一アーム３３は回転軸３３ａを中心に回転し、図４（ｂ）に示すように一対の第一アーム３３は、互いの先端が離反し開いた姿勢となる。また、このときの第一アーム３３の先端の爪部３３ｂ間の距離は、袋体１の横幅よりも広い設定としている。図４（ｂ）は第一作動ローラ３５を最も押し込んだ状態を示しており、第一作動ローラ３５の押し込み量を調整することで、第一アーム３３は、図４（ａ）に示す基本姿勢の閉じた状態から図４（ｃ）に示す開いた状態までの間の任意の角度の姿勢をとれる。この図４（ａ）に示す閉じた状態では一対の第一アーム３３間の距離は袋体１の幅よりも短く、図４（ｃ）に示す開いた状態では一対の第一アーム３３間の距離は袋体１の幅よりも長く、図４（ｂ）に示す両者の中間の姿勢のときで当該袋体１を一対の第一アーム３３間の距離は袋体１の幅とほぼ等しく（若干短く）なる。
【００３１】
この図４（ｃ）に示す状態から第一作動ローラ３５に対する連結ベース３２側に対する付勢力が解除されると、図示省略したバネ部材の弾性復元力により第一アーム３３は回転軸３３ａを中心に回転し、図４（ａ）に示す基準姿勢に復帰する。
【００３２】
第一アーム３３の回転中心となる回転軸３３ａに、連結アーム３６を回転自在に連携する。第二アーム３４の基端側は、その連結アーム３６に連結する。第二アーム３４は、一端が連結アーム３６に連結される帯板状の主アーム３４ａと、その主アーム３４ａの先端に回転可能に連結した爪片３４ｂを備える。爪片３４ｂは、その中間部位には連結ピン３４ｃを起立させ、その連結ピン３４ｃにて第一アーム３３に回転自在に連結する。これにより、第二アーム３４は、第一アーム３３に対して回転軸３３ａと連結ピン３４ｃを介して連携され、リンク機構を構成する。よって、第一アーム３３の開閉に伴い一体となって開閉する。さらに爪片３４ｂの先端には、円筒状の爪部３４ｄが起立状態で設置され、その爪部３４ｄと第一アーム３３の爪部３３ｂとの間で袋体１を把持可能となっている。
【００３３】
また、連結アーム３６の適宜位置に第二作動ローラ３７を取り付ける。さらに第一アーム３３の基端側にＬ字プレート３８を連結し、そのＬ字プレート３８の先端と、第二アーム３４を構成する主アーム３４ａの先端との間を、コイルスプリング３９で連結する。コイルスプリング３９の収縮しようとする弾性復元力により、主アーム３４ａをＬ字プレート３８側に引き寄せる方向の付勢力が当該主アーム３４ａに働く。よって、第二作動ローラ３７を第二アーム３４の先端側に向けて付勢する力が働かない場合、図４（ａ）に示すように、第二アーム３４の主アーム３４ａがＬ字プレート３８側に引き寄せられ、それにともない、主アーム３４ａの先端に連携された爪片３４ｂが連結ピン３４ｃを中心に回転し、爪部３４ｄが第一アーム３３の爪部３３ｂと接触する基準姿勢をとる。
【００３４】
この基準姿勢の状態から、第二作動ローラ３７を先端側に向けて押し込むと、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、連結アーム３６は回転軸３３ａを中心に回転し、主アーム３４ａはコイルスプリング３９の弾性復元力に抗して先端側に移動し、爪片３４ｂが連結ピン３４ｃを中心に回転して爪部３４ｄが第一アーム３３の爪部３３ｂから離反する姿勢となる。
【００３５】
この図４（ｂ），（ｃ）に示す状態から第二作動ローラ３７に対する先端側に対する付勢力が解除されると、コイルスプリング３９の弾性復元力により第二アーム３４の主アーム３４ａがＬ字プレート３８側に引き寄せられて回転軸３３ａを中心に回転し、図４（ａ）に示す基準姿勢に復帰する。
【００３６】
図４（ｃ）では、第一作動ローラ３５と第二作動ローラ３７が、共に付勢された状態を示しているが、一方に対して付勢したり、付勢する量を調整したりすることで、第一アーム３３，第二アーム３４は適宜の姿勢をとる。また、第一作動ローラ３５と第二作動ローラ３７に対する付勢力は、搬送装置１３の搬送路に沿って適宜位置に設けた付勢ガイド板その他の付勢手段等により行う。
【００３７】
クランプ２１は、２つの第一作動ローラ３５と２つの第二作動ローラ３７の合計４個の作動ローラを備えているが、それら４つの作動ローラの高さ位置はそれぞれ異なる位置に設定している。これにより、４個の作動ローラに対し、それぞれ異なる付勢ガイド板を接触させ、作動ローラに対する付勢の有無を適宜に設定することができる。
【００３８】
すなわち、搬送装置１３の排出装置１７の下流側から、製袋装置１１の搬出側近傍までの区間は、２つの第一作動ローラ３５と２つの第二作動ローラ３７の合計４個の作動ローラは付勢ガイド板と非接触であり、クランプ２１は図４（ａ）に示す基本姿勢の閉じた状態をとる。
【００３９】
搬送装置１３の渡りコンベア装置５付近の上流側の区間では、第一作動ローラ３５と第二作動ローラ３７にそれぞれ接触し先端側に付勢する付勢ガイド板が搬送路に沿って配置している。これにより、クランプ２１の挟持爪部材３１は開いた状態、すなわち、第一アーム３３の先端同士が離れ、両アーム３３，３４の爪部３３ｂ，３４ｄが離れた図４（ｃ）に示す状態となる。この状態のまま、渡りコンベア装置５と平行な区間に至ると、クランプ２１の一対の第一アーム３３の間に袋体１が位置した状態で、袋体１とクランプ２１が同速度で移動するように動作を制御している。
【００４０】
この移動中に、第一作動ローラ３５の連結ベース３２へ向けて押す距離を減少させて第一アーム３３の開き量を袋体１の横幅と同等かやや広めにするとともに、第二作動ローラ３７への付勢を解除しコイルスプリング３９の弾性復元力を利用して両爪部３３ｂ，３４ｄを閉じ、袋体１の両端を把持する。これにより、図４（ｂ）に示すように袋体１はピンと張った状態でその上方両端がクランプ２１にて把持され、以降、クランプ２１の移動に伴い搬送される。
【００４１】
開袋装置１４は、袋体１の移動経路を挟んで配置された一対の吸着手段と、その吸着手段を互いの吸着面を対向させた状態のまま水平面内の所定の軌跡で公転移動させる駆動装置を備える。この所定の軌跡は、一対の吸着手段が互いに接近して袋体１の適宜位置を挟み込んで吸着し、その状態のまま一定区間にわたり袋体１の搬送方向に沿って前進移動し、次いで、前進移動しながら徐々に離反し、その後、離反した状態のまま後退移動するようにしている。そして、一対の吸着手段は、袋体１の所定部位を吸着した状態のまま袋体１の移動に追従して前進移動しながら離反するため、袋体１の開口部は、一対の吸着手段に引っ張られて開く。
【００４２】
また、この一対の吸着手段の開く動作に合せて搬送装置１３のクランプ２１の両端の間隔を狭め、袋体１の開口部を開き易くする（図４（ａ）の状態）。そして、搬送装置１３は、開袋装置１４の通過後はこのようにクランプ２１の両端の間隔を狭めた状態のままクランプ２１を移動するので、袋体１は開口部が開いた状態のまま搬送される。すなわち、この開袋装置１４の設置位置からそれ以降の所定区間では、第一作動ローラ３５，第二作動ローラ３７に接触し、クランプ２１の先端側に付勢する付勢ガイド板を設けない。これにより、クランプ２１は基準姿勢になり、バネ部材やコイルスプリング３９の作用によりその基準姿勢を維持する。詳細な構成は後述する。
【００４３】
被包装物供給装置１５は、スナック菓子等の被包装物が定量ずつ供給されているカップを保持した状態で当該カップを搬送装置１３の直線状のラインに沿って移動しながら徐々に傾斜することでカップを傾け、カップ内に供給されている被包装物を袋体の開口部から袋体内に供給するとともに、袋体１内に所定の不活性ガスを充填するものである。被包装物供給装置１５を通過中は、袋体１はクランプ２１にて上方開口部が開いた状態を維持する。そして被包装物供給装置１５の下流側には袋体を密封するシール装置１６が設置されているが、このシール装置１６の直前位置にて、搬送装置１３はクランプ２１の第一アーム３３をやや開いて袋体の開口部を閉じる処理を行う。
【００４４】
この被包装物供給装置１５は、チェーン２０の走行路が直線状の領域に沿って配置された製品充填装置本体２４と、被包装物が供給されているカップ３を搬送し、当該カップ３を１つずつ順に製品充填装置本体２４に渡すカップ搬送供給装置２６と、製品充填装置本体２４から搬出された空のカップ３を受け取り搬送するカップ搬出装置２７を備える。図示省略するが、カップ搬出装置２７の下流側と、カップ搬送供給装置２６の上流側との間には、カップに対する物品供給装置が配置されており、被包装物を構成する定量された複数の物品がカップ内に供給される。これにより、被包装物供給装置１５は、まず当該物品供給装置にてカップに定量の被包装物を供給する。そして、その被包装物が入ったカップをカップ搬送供給装置２６が一列縦隊で搬送し、タイミングを合わせて先頭から１つずつ製品充填装置本体２４に当該カップを渡す。製品充填装置本体２４に渡されたカップは、直線状のラインに沿って移動する。この際、カップは循環する複数のカップ保持部の一つに底部を保持された状態で搬送されながら、カップ保持部が水平の状態から徐々に内側に傾斜することで傾けられ、最終的にカップの底部全体がカップの上方開口部よりも上に位置する。よって、カップ内の被包装物は、カップから落下し袋体１内に充填される。その後、カップ保持部が水平の状態に徐々に復帰することで、空のカップの底部が下降しカップの姿勢が元に戻る。そして、カップ搬出装置２７は、製品充填装置本体２４から搬出される空のカップ２を受け取り一列縦隊で搬送しカップに対する物品供給装置に至るように搬送する。
【００４５】
袋体１の上方部位をシールして袋体１を密封するシール装置１６は、袋体１の搬送方向に沿って配置される一次シール装置２２，二次シール装置（冷却装置）２３を備える。一次シール装置２２，冷却装置２３は、ともに一対のバーシーラと、そのバーシーラを水平面内で所定の軌跡で公転移動させる駆動装置とを備える。バーシーラは、袋体の搬送方向と同一方向に伸びるように配置される。そして、一対のバーシーラは、互いに接近して袋体１の上端を挟み込み、その状態のまま袋体１の搬送に合せてその搬送方向に移動し、その後バーシーラが互いに離反するとともに袋体の位相方向と逆方向に移動して元の位置に復帰する。これにより、一次シール装置２２において一対のバーシーラにて一定時間袋体の上端を挟み込んで加熱・加圧した後に、冷却装置２３において水冷式のバーシーラでシール部分を挟み込んで冷却するとともにシール面に形成されたゴザ目でシール目を形成する。シール箇所を冷却することで安定したシールが行える。
【００４６】
さらに、シール装置１６の下流側にはホールパンチ装置やトリミングカッター装置等が配置される。ホールパンチ装置は、シール装置１６でシールした中央部位を打ち抜いて孔部を形成する。トリミングカッター装置は、袋体の角を曲線状に切り取る処理を行う。これにより被包装物が密封収納されたパウチが製造される。
【００４７】
搬出ライン１８は、搬送装置１３の走行路のシール装置１６等が設置された直線状の区間の下流側に配置され、その直線状の走行路と略直交する方向に搬送装置１３の外側に向けて延びるように配置される。搬出ライン１８は、搬送面を構成するベルトコンベア１８ａと、ベルトコンベア１８ａの上方所定位置に配置された２本のガイドレール１８ｂを備える。ガイドレール１８ｂは、所定の間隔をおいて同じ高さ位置に平行に配置される。
【００４８】
排出装置１７は、搬送装置１３のクランプ２１にて保持されて搬送されてきたパウチを受け取り、搬出ライン１８側へ導くものである。排出装置１７は、水平面内で回転するチェーン１７ａと、そのチェーン１７ａに所定ピッチで取り付けられた複数の押送フィンガー１７ｂと、円弧状に曲がった２本のガイドレール１７ｃを備える。ガイドレール１７ｃは、所定の間隔をおいて同じ高さ位置に平行に配置される。２本のガイドレール１７ｃの一端は、搬送装置１３の搬送ライン上に至り、他端は搬出ライン１８のガイドレール１８ｂの一端に近接する。
【００４９】
これにより、クランプ２１から離脱したパウチは、進行方向後ろ側の辺が押送フィンガー１７ｂに押されて搬送される。パウチの上方部位は、２本のガイドレール１７ｃ間に入り、そのガイドレール１７ｃのカーブに沿って進路が変更され、そのまま搬出ラインのガイドレール１８ｂ間に至る。これにともないパウチは、搬出ライン１８のベルトコンベア１８ａ上に至り、そのベルトコンベア１８ａからの搬送力を受けて前進する。
【００５０】
以下、図５以降の各図を用いて、本発明に係る開袋装置１４の一実施形態を説明する。図５に示すように、本実施形態では、袋体１を両面から吸着保持する吸着手段４０を、袋体１の搬送方向に沿って前後に２セット配置する。これにより、搬送装置１３にて搬送される前後に並ぶ二個の袋体１に対し、一度に開袋処理を行うことができ、処理速度の高速化が図れる。
【００５１】
吸着手段４０は、搬送装置１３の搬送ラインの外側に配置した第一上部吸盤４１，第一下部吸盤４２と、搬送ラインの内側に配置した第二上部吸盤４３，第二下部吸盤４４とを備える。これら第一上部吸盤４１，第一下部吸盤４２，第二上部吸盤４３，第二下部吸盤４４は、チューブを介して吸引ポンプに連係され、吸着面に接した物体を吸着保持可能としている。そして、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、互いに接近した際に袋体１の上端縁近傍に接触して挟み込み可能とする。そして、第一上部吸盤４１，第二上部吸盤４３は、袋体１の上端縁付近に接触して吸着保持した状態で互いに離反することで、上端開口部を開く機能を有する。また、第一下部吸盤４２と第二下部吸盤４４は、互いに接近した際に袋体１の中央部や下端縁近傍に接触して挟み込み可能とする。そして、第一下部吸盤４２，第二下部吸盤４４は、袋体１の中央部，下端縁付近に接触して吸着保持した状態で互いに離反することで、上端の開口部位が開くのを助けるとともに袋体１を全体的に広げる機能を有する。第一下部吸盤４２と第二下部吸盤４４は、それぞれ４個を逆Ｔ字状に配置する。つまり、袋体１の下端縁付近に接触するように横一列に３個の第一下部吸盤４２と第二下部吸盤４４をそれぞれ配置し、中央上方に１個の第一下部吸盤４２と第二下部吸盤４４をそれぞれ配置するレイアウトをとる。このようにすることで、本実施形態の袋体１は、底部側で折り返されて断面がＷ状となっているが、かかる折り返された部分をしっかりと広げることができる。
【００５２】
この第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２は、同一の支持プレート４５の所定位置に取り付けて固定し、一体に移動する。支持プレート４５は、袋体１の搬送方向に沿って、所定の間隔を置いて前後に位置しており、それらが水平方向に伸びる連結プレート４６により連結される。連結プレート４６は、上下に所定の間隔を置いて平行に配置される。それら二本の連結プレート４６は、搬送方向に沿って所定の間隔をおいて平行に起立配置された第一支柱４７に固定される。そして、その第一支柱４７は、第一ベース板４８に固定される。第一ベース板４８は、駆動装置に連係されており、水平平面内で所定の軌跡で移動する。これにより、第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２は、第一ベース板４８と一体となって所定の軌跡で移動する。
【００５３】
搬送方向に沿って前後に配置される第二上部吸盤４３は、細長な帯状の上部支持プレート５０の両端に取り付けられる。上部支持プレート５０は、第二ベース板５３に起立形成された二本の第二支柱５２の上端にそれぞれ連結された連結棒５１の先端に固定される。第二ベース板５３は、駆動装置に連係されており、水平平面内で所定の軌跡で移動する。これにより、第二上部吸盤４３は、第二ベース板５３と一体となって所定の軌跡で移動する。
【００５４】
また、搬送方向に沿って前後に配置される第二下部吸盤４４は、幅広な帯状の下部支持プレート５５の適宜位置に取り付けられる。この下部支持プレート５５は、連結プレート５６上に固定される。連結プレート５６は、縦断面が略Ｌ字型のプレートであり、垂直方向に起立した面に、下部支持プレート５５が固定される。そして、連結プレート５６の水平方向に折り曲げられた面が、駆動装置に連係されており、水平平面内で所定の軌跡で移動する。これにより、第二下部吸盤４４は、連結プレート５６と一体となって所定の軌跡で移動する。
【００５５】
さらに第二上部吸盤４３・上部支持プレート５０と、第二下部吸盤４４・下部支持プレート５５の間には、上下方向の所定位置に適度な空間が確保される。この空間内をクランプ２１が移動する。
【００５６】
各吸盤を移動させるための駆動装置は、以下のように構成される。架台６０の天面に設置された天板６１上に、二個のレール受け部６２を所定の間隔をおいて平行に設置する。レール受け部６２は、上面に凹溝６２ａを有する。凹溝６２ａは、レール受け部６２の軸方向に伸びるように形成され、両端が開口する。この凹溝６２ａが、袋体１の搬送方向と平行になるようにレール受け部６２を設置する。また、この凹溝６２ａに、スライドベース６４の底面に固定したスライドレール６３を移動可能に装着する。これにより、スライドベース６４は、スライドレール６３とレール受け部６２に案内されて、袋体１の搬送方向と平行に移動可能となる。
【００５７】
スライドベース６４の上面には、袋体１の搬送方向と直交方向に沿う適宜位置に、二本の第一ガイドレール６５と二本の第二ガイドレール６６をそれぞれ設置する。第一ガイドレール６５は、搬送装置１３の搬送ラインの外側に、搬送方向に沿って前後に所定の間隔をおいて平行に配置する。また、第二ガイドレール６６は、搬送装置１３の搬送ラインの内側に、搬送方向に沿って前後に所定の間隔をおいて平行に配置する。
【００５８】
二本の第一ガイドレール６５には、それぞれ第一スライダ６７を移動自在に装着する。そして、一対の第一スライダ６７間に渡るように、第一従動スライド板７０を固定する。具体的には、第一従動スライド板７０は、矩形平板状であり、長手方向の両端の下面に、それぞれ第一スライダ６７を連結する。これにより、第一従動スライド板７０は、第一ガイドレール６５に沿って、袋体１の搬送方向と直交方向に往復直線移動、すなわち、搬送装置１３の搬送ライン・袋体１に対して接近離反移動するとともに、スライドレール６３・レール受け部６２に案内されて袋体１の搬送方向と平行な方向に往復直線移動する。このように、第一従動スライド板７０は、直交する二方向に対して移動可能となっているため、それぞれの方向の移動を適宜制御することで、水平平面内において所望の軌跡で移動可能となる。この第一従動スライド板７０の上面に、第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２を支持する第一ベース板４８を連結する。これにより、第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２は、第一従動スライド板７０と一体になって所望の軌跡で移動する。
【００５９】
二本の第二ガイドレール６６には、それぞれに第二スライダ６８と第三スライダ６９を一個ずつ移動自在に装着する。具体的には、搬送装置１３の搬送ラインに近い側に第二スライダ６８を装着し、搬送ラインから遠い側に第三スライダ６９を装着する。そして、一対の第二スライダ６８間に渡るように、基準スライド板７１を固定する。また、一対の第三スライダ６９間に渡るように、第二従動スライド板７２を固定する。
【００６０】
これにより、基準スライド板７１，第二従動スライド板７２は、第二ガイドレール６６に沿って、袋体１の搬送方向と直交方向に往復直線移動、すなわち、搬送装置１３の搬送ライン・袋体１に対して接近離反移動するとともに、スライドレール６３・レール受け部６２に案内されて袋体１の搬送方向と平行な方向に往復直線移動する。このように、基準スライド板７１と第二従動スライド板７２は、直交する二方向に対して移動可能となっているため、それぞれの方向の移動を適宜制御することで、水平平面内において所望の軌跡で移動可能となる。
【００６１】
この基準スライド板７１の上面に、第二下部吸盤４４を支持する連結プレート５６を連結する。これにより、第二下部吸盤４４は、基準スライド板７１と一体になって所望の軌跡で移動する。また、第二従動スライド板７２の上面に、第二上部吸盤４３を支持する第二ベース板５３を連結する。これにより、第二上部吸盤４３は、第二従動スライド板７２と一体になって所望の軌跡で移動する。
【００６２】
第一従動スライド板７０，基準スライド板７１並びに第二従動スライド板７２を所定の軌跡で移動するための駆動源は、本実施形態では、それらスライド板を袋体１の移動方向に沿って前後進させるための第一駆動モータ７５と、その移動方向と直交する方向に沿って移動させるための第二駆動モータ７６を備える。第一駆動モータ７５は、架台６０の天面の中央の下方に配置する。この例では、第一駆動モータ７５は、取付ブラケット７７を介して天板６１に固定している。また、第一駆動モータ７５の出力軸は、上下方向に伸びるように配置する。そして、その出力軸にクランクホイール７８を連結する。このクランクホイール７８には、偏芯した所定位置に軸受け部を介してホイールピン７９を連結する。そして、ホイールピン７９は、クランクホイール７８の上面より上方に突出するように配置し、そのホイールピン７９の上端にスライダ７３を配置する。一方、このスライダ７３に対向するスライドベース６４の下面所定位置にガイドレール７４を配置し、スライダ７３をガイドレール７４に往復移動可能に連結する。これにより、第一駆動モータ７５の回転に伴い、クランクホイール７８が同一方向に自転し、それに追従してホイールピン７９も公転移動する。このホイールピン７９の移動に伴い、スライダ７３がガイドレール７４に対して相対的に移動し、スライドベース６４は、袋体１の搬送方向に沿って前後進移動する。よって、スライドベース６４と一体となって移動する第一上部吸盤４１，第一下部吸盤４２，第二上部吸盤４３，第二下部吸盤４４は、搬送方向に沿って前後進移動する。さらに、クランクホイール７８が等速回転をすると、半径方向に移動するホイールピン７９により移動するスライドベース６４は移動範囲の前端あるいは後端に近づくにつれて前後方向の移動速度が低下し、折り返し地点では速度が０となる。そこで、本実施形態では、クランクホイール７８一回転する間で適宜変速し、少なくとも各吸盤が袋体１に接触している間は、袋体１の移動速度と各吸盤の前後の移動速度が一致するように制御する。具体的には、上述したように、スライドベース６４の移動範囲の前端あるいは後端に近づくにつれて前後方向の移動速度が低下するので、クランクホイール７８の回転を高くするように制御する。係る制御は、例えば、駆動モータ自体の回転数を制御したり、途中に変速機を配置してそこで制御したりすると良い。
【００６３】
一方、第二駆動モータ７６は、架台６０の天面の下方所定位置に配置される。この第二駆動モータ７６の出力軸は、水平平面内で袋体１の搬送方向と直交する方向に伸びるように配置する。この第二駆動モータ７６の出力は、動力伝達ベルト８１を介して一対の円筒カム８３のカム軸に伝達するように構成する。一対の円筒カム８３のカム軸は、第二駆動モータ７６の出力軸と平行に配置する。そして、一対の円筒カム８３は、袋体１の搬送方向に沿って、前後に所定の距離をおいて配置する。この円筒カム８３は、その側周面にカム溝８３ａを備える。カム溝８３ａは、円周方向の角度位置により袋体１の搬送方向と直交方向の位置が適宜変位するように設計される。
【００６４】
また、この一対の円筒カム８３を跨ぐように、その上方に動力伝達プレート８４を配置する。動力伝達プレート８４は、細長な帯状からなり、その両端の下面にはそれぞれ第四スライダ８５を取り付ける。この第四スライダ８５は、架台６０の天板６１上に設置した第三ガイドレール８６に対し、移動自在に装着する。第三ガイドレール８６は、袋体１の搬送方向と直交方向に伸びるように配置する。さらに、動力伝達プレート８４の両端近傍には、下方に突出するようにカムフォロア８８を取り付ける。このカムフォロア８８が、円筒カム８３のカム溝８３ａに符合する。よって、第二駆動モータ７６の回転に伴い円筒カム８３が回転すると、カム溝８３ａに案内されてカムフォロア８８が袋体１の搬送方向と直交する方向に往復移動する。係る往復移動は、動力伝達プレート８４に伝わり、動力伝達プレート８４が第三ガイドレール８６・第四スライダ８５にガイドされて、安定して搬送方向と直交する方向に往復移動する。
【００６５】
動力伝達プレート８４の上面には、長手方向に沿って伸びる第四ガイドレール９０を配置する。この第四ガイドレール９０には、第五スライダ９１を移動自在に装着する。そして、この第五スライダ９１上に基準スライド板７１を連結する。これにより、基準スライド板７１と動力伝達プレート８４は、動力伝達プレート８４の長手方向、すなわち、搬送方向と平行な方向への相対移動を許容しつつ、その搬送方向と直交する方向には一体となって移動する。よって、第二駆動モータ７６・円筒カム８３の回転に伴い動力伝達プレート８４が、袋体１の搬送方向と直交方向に往復移動すると、係る移動が基準スライド板７１に伝達し、基準スライド板７１ひいてはそれに連係された第二下部吸盤４４が搬送方向と直交方向に往復移動する。つまり、第二下部吸盤４４は、袋体１に対して接近離反移動する。また、上述したように基準スライド板７１は、第一駆動モータ７５・クランクホイール７８・ホイールピン７９により袋体１の搬送方向に沿って前後進移動するが、係る前後進移動は、第四ガイドレール９０と第五スライダ９１の相対移動により許容される。
【００６６】
また、動力伝達プレート８４を基準として、搬送装置１３の搬送ラインの外側に第一リンク機構９５を配置し、搬送装置１３の搬送ラインの内側に第二リンク機構９６を配置する。第一リンク機構９５は、一端９５ａを基準スライド板７１に連結し、他端９５ｂを第一従動スライド板７０に連結する。そして、中間のリンクに固定プレート９５ｃを用いてスライドベース６４に連係する。各連結点は、軸受け部により回転可能となっている。これにより、動力伝達プレート８４が、袋体１の搬送方向と直交方向に往復移動すると、係る移動が第一リンク機構９５を介して第一従動スライド板７０に伝達し、第一従動スライド板７０ひいてはそれに連係された第一上部吸盤４１，第一下部吸盤４２が搬送方向と直交方向に往復移動する。つまり、第一上部吸盤４１，第一下部吸盤４２は、袋体１に対して接近離反移動する。さらに、固定プレート９５ｃは、中央のリンクの長手方向中心から一端９５ａ側に近い側に偏芯した位置で連結しているため、第一リンク機構９５の他端９５ｂの変位距離は、一端９５ａの変位距離も大きくなる。よって、第一リンク機構９５の一端９５ａの変位距離は、動力伝達プレート８４の変位距離、すなわち、円筒カム８３のカム溝８３ａの変位距離と等しいので、第一リンク機構９５の他端９５ｂ、すなわち第一従動スライド板７０は、カム溝８３ａの変位距離よりも大きく距離を移動させることができる。例えば、変位距離は、２倍にすることができ、また、他の変倍率としてもよい。
【００６７】
また、第二リンク機構９６は、一端９６ａを基準スライド板７１に連結し、他端を第二従動スライド板７２に連結する。そして中間のリンクに固定プレート９６ｃを用いてスライドベース６４に連係する。これにより、動力伝達プレート８４が、袋体１の搬送方向と直交方向に往復移動すると、係る移動が基準スライド板７１から第二リンク機構９６を介して第二従動スライド板７２に伝達し、第二従動スライド板７２ひいてはそれに連係された第二上部吸盤４３が搬送方向と直交方向に往復移動する。つまり、第二上部吸盤４３は、袋体１に対して接近離反移動する。そして、この第二リンク機構９６も第一リンク機構９５と同様に変倍機構を構成しており、他端９６ｂの変位距離は、一端９６ａの変位距離も大きくなる。例えば、変位距離は、２倍にすることができ、また、他の変倍率としてもよい。
【００６８】
上記の構成によれば、第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２は、第一従動スライド板７０により一体となって移動するため、第一リンク機構９５による変倍効果により、円筒カム８３による変位距離よりも大きくなる。しかも第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２の移動距離は、等しくなる。一方、第二上部吸盤４３は、第二リンク機構９６による変倍効果により、円筒カム８３による変位距離よりも大きくなる。また、第二下部吸盤４４は、動力伝達プレート８４に連結された基準スライド板７１とともに移動するため、その変位距離は、動力伝達プレート８４の移動距離すなわち円筒カム８３による変位距離と等しくなる。よって、第二上部吸盤４３の開閉のための変位距離（袋体１の搬送ラインに対する接近離反移動距離）は、第二下部吸盤４４の開閉のための変位距離（袋体１の搬送ラインに対する接近離反移動距離）よりも大きくなる。
【００６９】
その結果、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３同士の開閉距離を、第一下部吸盤４２と第二下部吸盤４４同士の開閉距離よりも大きくすることができる。よって、袋体１の上部開口部を大きく広げて開口することで製品を供給しやすくなる。一方、袋体の下端は、例えばシールされているなどして広げられる許容距離が開口部よりも狭いことがあり、袋体１の中央や下端を広げる距離を適宜に抑えることができる。
【００７０】
上述したように、本実施形態では、吸着手段４０を所定の軌跡で公転移動させる駆動装置として、袋体１の搬送方向に沿って前後進移動させるための駆動系と、その搬送方向と直交方向に接近離反移動させるための駆動系を独立した別の駆動モータ（第一駆動モータ７５，第二駆動モータ７６）と、その駆動モータの回転出力を所定の方向の往復直線運動に変換して伝える動力伝達機構を備えている。そして、それらの動作を適宜に制御することで、一対の吸着手段４０の移動軌跡を以下のようにする。
【００７１】
図１１は、一対の吸着手段４０の一例である第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３における公転移動する際の遷移の状態を示している。そして、係る遷移は、図１２に示すような円筒カム８３の各回転角度におけるカム溝８３ａやクランクホイール７８の位置関係となるように、制御することで行う。図において、ａは、円筒カム８３の角度０度の状態を示す。この角度０度の時、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、最も離反するとともに、搬送方向に沿って前後の中央付近で対向するように位置する。この状態から、ｂ→ｃ→ｄ→……→ｌを経て、再び角度０度のａに戻ることで一回の公転移動を完了する。図では、円筒カム８３の回転角度位置を３０度刻みで示している。
【００７２】
図から明らかなように、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、離反した状態のまま後方に移動し、最後端位置（ｅ）に至ると、進行方向を反転して前進移動する。この後方移動から前進移動に反転する際、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、徐々に接近していく。そして、前進移動に反転した比較的早いタイミング（ｇ：回転角度が１８０度）で第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は接触する。実際には、図１２に示すように、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３の間には、袋体１が位置しているため、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、袋体１を両側から挟み込んで接触し、吸着保持する。
【００７３】
その後、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、袋体１の移動速度に同期して、同じ速度で前進移動する。このとき、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、徐々に離反移動する。この離反移動時には、真空ポンプによる吸引は継続しているため、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３にそれぞれ吸着保持された袋体１の両表面は、それぞれ吸着されている第一上部吸盤４１あるいは第二上部吸盤４３に引っ張られ、これにより、袋体１は開口する（図１２におけるｈ（回転角度が２１０度））。その後、吸引を停止すると、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３による袋体１の吸着も解除される（回転角度が２4０度）。この例では、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３が最も離反する位置よりも早い段階（ｈからｉの間）で吸着を解除して吸盤は袋体１から離反する。また、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３が、袋体１の搬送方向の最前端（ｉ）に位置するより前で吸着を解除して吸盤は袋体１から離反する。その後、第一上部吸盤４１と第二上部吸盤４３は、離反した状態を維持したまま後方に移動し、角度０度の基準位置に戻る。
【００７４】
なお、図示省略するが、対向する第一下部吸盤４２と第二下部吸盤４４の公転移動する際の遷移状態も図１１とほぼ同様となる。但し、上述したように、第二下部吸盤４４の袋体１の搬送ライン対する接近離反の移動距離は、第二上部吸盤４３の移動距離よりも短いため、係る搬送ラインに対する接近離反の方向の変位量、対向する第二下部吸盤４４との離反距離は図示のものよりも短くなる。
【００７５】
［変形例］
クランクホイール７８は等速回転でも良いし、変速回転でも良い。変速回転の場合、第一駆動モータ７５の出力自体を変速しても良いし、回転数は一定とし、第一駆動モータ７５とクランクホイール７８の間に変速機を設け、公転移動の途中で速度を換えるようにしても良いい。いずれの場合も、クランクホイール７８や第一駆動モータ７５の回転方向は同一方向を向くようにする。よって、高速運転が可能となる。
【００７６】
また、上述した実施形態では、第二上部吸盤４３は第二リンク機構９６を用いて円筒カム８３の変位量よりも大きく変位させる一方、第二下部吸盤４４は円筒カム８３の変位量と等しくする設定としたが、第二下部吸盤４４も適宜の変倍機能を備えたリンク機構を用いて連携し、円筒カム８３の変位量よりも大きく変位させるようにしてもよい。この場合にそれぞれの反閇率を等しくしてもよいし、異ならせてもよい。
【００７７】
また、上述した実施形態では、第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２を同じ第一従動スライド板７０に設け、一体に移動するようにしたが、第二上部吸盤４３と第二下部吸盤４４のようにそれぞれを別に開閉移動させるようにしてもよい。
【００７８】
さらに、第一上部吸盤４１と第一下部吸盤４２と第二上部吸盤４３は、本実施形態では変倍機能を備えたリンク機構で連携し、円筒カム８３の変位量よりも大きく移動するようにしたが、所定の吸盤の搬送ラインに対する接近離反の変位量を円筒カム８３の変位量と等しくするようにしてもよい。
【００７９】
また、上述した実施形態では、製袋装置１１を用い、袋体１の製造から一貫して行うシステムとしたが、例えば袋体１はあらかじめ作成したのを用い、給袋装置により充填包装装置に供給するようにしても良い。
【符号の説明】
【００８０】
１ 袋体
１０  製袋充填包装機
１４  開袋装置
４０  吸着手段
４１  第一上部吸盤
４２  第一下部吸盤
４３  第二上部吸盤
４４  第二下部吸盤
７５  第一駆動モータ
７６  第二駆動モータ
７８  クランクホイール
７９  ホイールピン
８３  円筒カム
８３ａ  カム溝
８４  動力伝達プレート
８８  カムフォロア
９５  第一リンク機構
９６  第二リンク機構
【図１】
2015030531.tif 000003
【図２】
2015030531.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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