(57)【要約】【課題】ＣＡＮ通信バスを介して制御装置に接続される複数のセンサにデータ識別番号を記憶させる作業の不要化を可能とする。【解決手段】ＣＡＮ通信バスに設けられた複数のバス側コネクタのバス側識別用接続端子には当該バス側コネクタを識別するバス側コネクタ識別信号が入力されており、複数のセンサの各々は、前記バス側識別用接続端子及び自己のセンサ側識別用接続端子を介して入力される前記バス側コネクタ識別信号に基づき自己の検出データを識別する為のデータ識別番号を決定し、前記データ識別番号と共に検出データをＣＡＮ通信バスに送信する。【選択図】図５
2015224006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置及び複数のセンサがＣＡＮ通信バスを介して接続されてなる作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造であって、
前記複数のセンサのセンサ側コネクタが着脱可能に連結され得るように前記ＣＡＮ通信バスには複数のバス側コネクタが設けられ、
前記複数のバス側コネクタの各々は、一又は複数のバス側識別用接続端子及び一又は複数のバス側検出データ伝送用接続端子を含む複数のバス側接続端子を有し、
前記センサ側コネクタは、前記バス側コネクタとの連結状態において、前記バス側識別用接続端子及び前記バス側検出データ伝送用接続端子にそれぞれ係合するセンサ側識別用接続端子及びセンサ側検出データ伝送用接続端子を含む複数のセンサ側接続端子を有し、
前記複数のバス側コネクタの前記バス側識別用接続端子には、前記複数のバス側コネクタ毎に当該バス側コネクタを識別するバス側コネクタ識別信号が入力されており、
前記複数のセンサの各々は、対応する前記バス側識別用接続端子及び自己の前記センサ側識別用接続端子を介して入力される前記バス側コネクタ識別信号に基づき自己の検出データを識別する為に使用可能なデータ識別番号を決定し、前記データ識別番号と共に検出データを前記ＣＡＮ通信バスに送信することを特徴とする作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造。
【請求項２】
前記バス側コネクタ識別信号は、前記バス側識別用接続端子が接地されているか否かのオン・オフ信号であることを特徴とする請求項１に記載の作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造。
【請求項３】
前記複数のセンサの各々は、前記バス側コネクタ識別信号に基づいて前記データ識別番号を決定するデータ識別番号決定プログラムを書き換え不可の状態で記憶し、前記バス側コネクタ識別信号を前記データ識別番号決定プログラムに適用して算出される前記データ識別番号を電源を切っても失われず且つ書き換え可能な状態で記憶していることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造。
【請求項４】
前記複数のバス側接続端子は電力供給用のバス側電源端子を含み、前記複数のセンサ側接続端子は前記バス側電源端子から電力を受けるセンサ側電源端子を含むことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造。
【請求項５】
前記複数のセンサは、同一構成を有する第１及び第２加速度センサであって、作業車輌の左右方向の傾き及び前後方向の傾きをそれぞれ検出する第１及び第２加速度センサを含むことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタや田植機等の作業車輌に適用されるＣＡＮ通信制御構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタや田植機等の作業車輌においては、車輌本機コントローラ、エンジンコントローラ及び作業機コントローラ等の複数の制御装置をＣＡＮ通信バスを介して接続すること（以下、ＣＡＮ通信構造という）が提案され、利用されている（例えば、下記特許文献１参照）。
【０００３】
前記ＣＡＮ通信構造は、少ない配線でありながら、前記複数の制御装置が情報を共有して連携して作動することを可能とする点において有用である。
【０００４】
また、作業車輌には、車輌本機の左右方向の傾きを検出する車輌本機ローリングセンサセンサや前後方向の傾きを検出する車輌本機ピッチングセンサ等の複数のセンサが車輌本機や作業機のそれぞれの所定部位に備えられるが、前記ＣＡＮ通信構造においては、これらのセンサはＣＡＮ通信バスを介して対応する制御装置に接続され得る。
【０００５】
前記複数のセンサには、それぞれ、検出データをＣＡＮ通信バス上に送信する際に、自己の検出データを他のセンサの検出データから識別する為に使用可能とされた識別番号（ＩＤ）が付与されており、前記複数のセンサは、前記識別番号を付加した状態で検出データをＣＡＮ通信バス上に送信するようになっている。
一方、対応する制御装置は、送信データ中に含まれる識別番号に基づき、当該送信データが使用すべきデータか否かを判断し、必要なデータを受信する。
【０００６】
従って、例えば、作業車輌に備えられているセンサが故障した場合、初期状態のセンサに、故障した前記センサに与えられている使用可能な識別番号を記憶させ、前記識別番号が記憶された状態の新たなセンサを故障センサと交換してＣＡＮ通信バスに接続させる必要があるが、このような、センサに識別番号を記憶させる作業は煩雑である。
【０００７】
また、作業車輌の組立時や複数のセンサの同時交換時等においては、２箇所以上のセンサを同時にＣＡＮ通信バスに接続させる必要があるが、このような場合に前記複数のセンサの接続ミスが生じることも考えられる。
【０００８】
即ち、作業車輌に備えられる複数のセンサのうちの一のセンサ（以下、第１センサという）及び他のセンサ（以下、第２センサという）は、それぞれ、検出データを識別する為に使用可能な第１センサ用識別番号及び第２センサ用識別番号が記憶された状態で、前記ＣＡＮ通信バスに備えられる第１センサ用のバス側コネクタ（以下、第１バス側コネクタという）及び第２センサ用のバス側コネクタ（以下、第２バス側コネクタという）に接続される。
【０００９】
ここで、前記第１及び第２センサを同時に接続させる場合には、前記第１センサを前記第２バス側コネクタに接続させ、前記第２センサを前記第１バス側コネクタに接続させるという接続ミスが生じ得る。
このような接続ミスが生じると、前記制御装置が前記センサからの信号を正常に認識できない事態が生じ得る。
【００１０】
前記車輌本機ローリングセンサ及び前記車輌本機ピッチングセンサが同一構成の加速度センサによって形成される場合があるが、このような場合には、特に前記接続ミスが生じ易い。
【００１１】
即ち、第１の加速度センサを第１姿勢で設置させることで前記車輌本機ローリングセンサとして作用させ、前記第１の加速度センサと同一構成の第２の加速度センサを前記第１姿勢とは直交する第２姿勢で設置させることによって前記車輌本機ピッチングセンサとして作用させることができる。
【００１２】
かかる構成は、部品共用化という利点を有する一方で、前記車輌本機ローリングセンサ及び／又は前記車輌本機ピッチングセンサを交換する場合に、接続ミスが生じ易い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００５−０５８１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、制御装置及び複数のセンサがＣＡＮ通信バスを介して接続されている作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造であって、前記複数のセンサのそれぞれに対して検出データを識別する為に使用可能な識別番号を記憶させる作業の不要化を図り得る作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、前記目的を達成するために、制御装置及び複数のセンサがＣＡＮ通信バスを介して接続されてなる作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造であって、前記複数のセンサのセンサ側コネクタが着脱可能に連結され得るように前記ＣＡＮ通信バスには複数のバス側コネクタが設けられ、前記複数のバス側コネクタの各々は、一又は複数のバス側識別用接続端子及び一又は複数のバス側検出データ伝送用接続端子を含む複数のバス側接続端子を有し、前記センサ側コネクタは、前記バス側コネクタとの連結状態において、前記バス側識別用接続端子及び前記バス側検出データ伝送用接続端子にそれぞれ係合するセンサ側識別用接続端子及びセンサ側検出データ伝送用接続端子を含む複数のセンサ側接続端子を有し、前記複数のバス側コネクタの前記バス側識別用接続端子には、前記複数のバス側コネクタ毎に当該バス側コネクタを識別するバス側コネクタ識別信号が入力されており、前記複数のセンサの各々は、対応する前記バス側識別用接続端子及び自己の前記センサ側識別用接続端子を介して入力される前記バス側コネクタ識別信号に基づき自己の検出データを識別する為に使用可能なデータ識別番号を決定し、前記データ識別番号と共に検出データを前記ＣＡＮ通信バスに送信するように構成された作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造を提供する。
【００１６】
好ましくは、前記バス側コネクタ識別信号は、前記バス側識別用接続端子が接地されているか否かのオン・オフ信号とされ得る。
【００１７】
好ましくは、前記複数のセンサの各々は、前記バス側コネクタ識別信号に基づいて前記データ識別番号を決定するデータ識別番号決定プログラムを書き換え不可の状態で記憶し、前記バス側コネクタ識別信号を前記データ識別番号決定プログラムに適用して算出される前記データ識別番号を電源を切っても失われず且つ書き換え可能な状態で記憶するように構成され得る。
【００１８】
好ましくは、前記複数のバス側接続端子は電力供給用のバス側電源端子を含み、前記複数のセンサ側接続端子は前記バス側電源端子から電力を受けるセンサ側電源端子を含み得る。
【００１９】
前記種々の形態において、前記複数のセンサは、同一構成を有する第１及び第２加速度センサであって、作業車輌の左右方向の傾き及び前後方向の傾きをそれぞれ検出する第１及び第２加速度センサを含み得る。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る作業車輌用ＣＡＮ通信制御構造によれば、ＣＡＮ通信バスに設けられた複数のバス側コネクタの各々には一又は複数のバス側識別用接続端子及び一又は複数のバス側検出データ伝送用接続端子を含む複数のバス側接続端子が備えられ、複数のセンサのセンサ側コネクタの各々には前記バス側識別用接続端子及び前記バス側検出データ伝送用接続端子にそれぞれ係合するセンサ側識別用接続端子及びセンサ側検出データ伝送用接続端子を含む複数のセンサ側接続端子が備えられ、前記複数のセンサは、前記バス側識別用接続端子及び前記センサ側識別用接続端子を介して入力されるバス側コネクタ識別信号に基づき自己の検出データを識別する為に使用可能なデータ識別番号を決定し、前記データ識別番号と共に検出データを前記ＣＡＮ通信バスに送信するように構成されているので、初期状態の前記複数のセンサを前記バス側コネクタに接続させるだけで、前記複数のセンサのそれぞれが使用可能なデータ検出番号を備えることになる。従って、従来構成においては必要であった複数のセンサのそれぞれへの事前のデータ識別番号の入力作業の不要化を図ることができ、前記複数のセンサの接続ミスに起因する不都合を有効に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態が適用された作業車輌の一例であるトラクタの斜視図である。
【図２】図２は、前記トラクタの背面図である。
【図３】図３は、前記トラクタの伝動模式図である。
【図４】図４は、前記トラクタにおける制御ブロック図である。
【図５】図５は、前記トラクタにおける制御ブロックの部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係るＣＡＮ通信制御構造の好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１〜図３に、それぞれ、本実施の形態に係るＣＡＮ通信制御構造が適用される作業車輌の一例であるトラクタ１の斜視図、背面図及び伝動模式図を示す。
【００２３】
図１〜図３に示すように、前記トラクタ１は、車輌フレーム１０と、前記車輌フレーム１０に支持された運転席１５と、前記車輌フレーム１０に支持されたエンジン５０と、左右一対の前輪２０Ｆと、左右一対の後輪２０Ｒと、前記エンジン５０からの回転動力を駆動輪に伝達する走行系伝動構造６０と、外部に向けて回転動力を出力するＰＴＯ軸９５と、前記エンジン５０からの回転動力を前記ＰＴＯ軸９５に伝達するＰＴＯ系伝動構造８０と、制御装置１００（下記図４参照）とを有している。
【００２４】
図３に示すように、本実施の形態においては、前記走行系伝動構造６０は、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）６１、前後進切換装置６２及びギヤ式多段変速装置６３を有している。
【００２５】
前記ＨＳＴ６１は、図３に示すように、メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を無段変速するように構成されている。
なお、図３中の符号５２及び５３は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力によって駆動されるチャージポンプ及び補助ポンプである。
【００２６】
図４に、前記制御装置１００のブロック図を示す。
本実施の形態においては、前記ＨＳＴ６１は、前記制御装置１００によって作動制御される主変速アクチュエータ２２０を介して変速動作するように構成されている。
【００２７】
詳しくは、図４に示すように、前記作業車輌１は、人為操作される主変速操作部材１２０と、前記主変速操作部材１２０の操作位置を検出する操作側主変速センサ１２０ａと、前記主変速アクチュエータ２２０と、前記ＨＳＴ６１の出力回転速度を検出する作動側主変速センサ６１ａとを有している。
【００２８】
そして、前記制御装置１００は、前記作動側主変速センサ６１ａによって検出される前記ＨＳＴ６１の出力回転速度が前記操作側主変速センサ１２０ａによって検出される前記主変速操作部材１２０の操作状態に応じた速度となるように、前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御を行うようになっている。
【００２９】
前記主変速アクチュエータ２２０は、前記ＨＳＴ６１における制御軸等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストンと前記油圧ピストンに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記主変速アクチュエータ２２０は、前記変速作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。
【００３０】
前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１から作動的に伝達される回転動力の回転方向を切り替えて出力するように構成されている。
【００３１】
前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を正転方向（前進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する前進状態、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を逆転方向（後進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する後進状態、及び、前記ＨＳＴ６１から前記駆動輪への動力伝達を遮断する中立状態を選択的にとり得るように構成されている。
【００３２】
前記前後進切換装置６１は、人為操作されるF/Rレバー等の前後進切換操作部材１３０への人為操作に応じて、選択的に、前進状態、中立状態又は後進状態をとり得るようになっている。
【００３３】
詳しくは、図４に示すように、前記トラクタ１は、前記前後進切換操作部材１３０と、前記前後進切換操作部材１３０の操作位置を検出する操作側前後進センサ１３０ａと、前後進切換アクチュエータ２３０と、前後進切換アクチュエータ２３０の作動状態検出する作動側前後進センサ６２ａとを有している。
【００３４】
そして、前記制御装置１００は、前記作動側前後進センサ６２ａによって検出される前記前後進切換装置６２の出力状態が前記操作側前後進センサ１３０ａによって検出される前記前後進切換操作部材１３０の操作状態に応じたものとなるように、前記前後進切換アクチュエータ２３０の作動制御を行うようになっている。
【００３５】
前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前記前後進切換装置６２の切換作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧ピストンに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前記切換作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。
【００３６】
前記多段変速装置６３は、前記前後進切換装置６２を介して入力される回転動力を変速して、走行系出力軸６５に伝達している。
【００３７】
本実施の形態においては、前記多段変速装置６３は、前記制御装置１００によって作動制御される副変速アクチュエータ２４０を介して変速動作するように構成されている。
【００３８】
詳しくは、図４に示すように、前記トラクタ１は、人為操作される副変速操作部材１４０と、前記副変速操作部材１４０の操作位置を検出する操作側副変速センサ１４０ａと、前記副変速アクチュエータ２４０と、前記多段変速装置６３の変速段を検出する作動側副変速センサ６３ａとを有している。
【００３９】
そして、前記制御装置１００は、前記作動側副速センサ６３ａによって検出される前記多段変速装置６３の変速段が前記操作側副変速センサ１４０ａによって検出される前記副変速操作部材１４０の操作状態に応じた変速段となるように、前記副変速アクチュエータ２４０の作動制御を行うようになっている。
【００４０】
前記副変速アクチュエータ２４０は、前記多段変速装置６３における切換スライダ等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストンと前記油圧ピストンに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記副変速アクチュエータ２４０は、前記変速作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。
【００４１】
本実施の形態においては、図３に示すように、前記走行系伝動構造６０は、さらに、前記走行系出力軸６５の回転動力を主駆動輪として作用する前記一対の後輪２０Ｒに差動伝達する主駆動輪側デファレンシャルギヤ装置６６と、前記走行系出力軸６５の回転動力を入力するサブ駆動輪駆動装置７０と、前記サブ駆動輪駆動装置７０からの回転動力をサブ駆動輪として作用する前記一対の前輪２０Ｆに差動伝達するサブ駆動輪側デファレンシャルギヤ装置７１と、前記左右一対のメイン駆動輪にそれぞれ制動力を付加し得る左右一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒとが備えられている。なお、図３においては、左側ブレーキ装置７５Ｌのみ図示している。
【００４２】
次にＰＴＯ伝動構造８０について説明する。
図３に示すように、本実施の形態においては、前記ＰＴＯ系伝動構造８０は、ＰＴＯクラッチ装置８１と、ＰＴＯ変速装置８２とを有している。
【００４３】
前記ＰＴＯクラッチ装置８１は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を選択的に伝達又は遮断するように構成されている。
【００４４】
前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記ＰＴＯクラッチ機構８１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を変速して、前記ＰＴＯ軸９５へ向けて出力するように構成されている。
【００４５】
本実施の形態においては、前記ＰＴＯクラッチ装置８１及び前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記制御装置１００によって作動制御されるＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０及びＰＴＯ変速アクチュエータ２７０によって、それぞれ、動作するように構成されている。
【００４６】
即ち、図４に示すように、前記トラクタ１は、人為操作されるＰＴＯ入切操作部材１６０と、前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａと、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０と、前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａと、人為操作されるＰＴＯ変速操作部材１７０と、前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａと、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０と、前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａとを有している。
【００４７】
そして、前記制御装置１００は、前記作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａによって検出される前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態が前記操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａによって検出される前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０の作動制御を行い、さらに、前記作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａによって検出される前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態が前記操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａによって検出される前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０の作動制御を行うようになっている。
【００４８】
前記トラクタ１は、前記ＰＴＯ軸９５を介して前記エンジン５０からの回転動力を伝達し得る状態でロータリー耕耘装置等の作業装置２００（図４参照）を付設し得るように構成されており、さらに、付設された前記作業装置２００を昇降させることができ、且つ、左右方向に傾動させることができるようになっている。
【００４９】
詳しくは、前記トラクタ１は、リンク機構を介して耕耘装置等の作業装置２００が連結可能とされており、前記トラクタ１には、図４に示すように、前記リンク機構を介して連結されている前記作業装置２００を昇降させる昇降アクチュエータ２８０と、前記作業装置２００の左右方向の傾きを変更させる傾動アクチュエータ２９０とが備えられている。
【００５０】
前記昇降アクチュエータ２８０及び前記傾動アクチュエータ２９０は、の各々は、例えば、油圧シリンダ装置と前記油圧シリンダ装置への作動油の給排を切り換える電磁弁とを有し得る。この場合、前記電磁弁が前記制御装置によって作動制御される。
【００５１】
詳しくは、前記トラクタ１には、人為操作される昇降操作部材として、手動昇降操作部材１８１とワンタッチ昇降操作部材１８２と上昇位置設定部材１８３とが備えられている。
【００５２】
前記手動昇降操作部材１８１が操作されると、前記制御装置１００は、前記作業装置２００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。
なお、図４中の符号１８１ａは、前記手動昇降操作部材１８１の操作位置を検出する手動操作位置センサであり、符号２００ａは、前記作業装置２００の昇降位置を検出する作業機ポジションセンサである。
【００５３】
前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が上昇操作されると、前記制御装置１００は、前記作業装置２００が前記上昇位置設定部材１８３によって設定されている高さまで上昇するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。
【００５４】
なお、図４中の符号１８２ａは、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２の操作状態を検出するワンタッチ昇降操作センサであり、符号１８３ａは前記上昇位置設定部材１８３による設定位置を検出する設定上昇位置センサである。
【００５５】
前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が下降操作されると、前記制御装置１００は、前記作業装置２００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置によって画される下降位置まで下降するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。
即ち、本実施の形態においては、前記手動昇降操作部材１８１が下降位置設定部材としても作用するようになっている。
【００５６】
又、図４に示すように、前記トラクタ１には傾動操作部材１８０が備えられており、前記傾動操作部材１９０への人為操作に応じて前記作業装置２００が左右方向に傾動されるように、前記制御装置１００が前記傾動アクチュエータ２９０の作動制御を行う。
なお、図４中の符号１９０ａは、前記傾動操作部材１９０の操作位置を検出する操作側傾きセンサであり、符号２００ｂは、前記作業装置２００の傾きを検出する作業機ローリングセンサである。
【００５７】
図４に示すように、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、本機コントローラ１０１、エンジンコントローラ１０２及び作業機コントローラ１０３等の複数のコントローラを有している。
【００５８】
前記複数のコントローラ１０１、１０２、１０３は、ＣＡＮ通信バス３００を介して互いに電気的に接続されており、これにより、制御情報を共有して互いに対して連携して制御動作を行うようになっている。
【００５９】
前記複数のコントローラ１０１、１０２、１０３のそれぞれには、対応する入力装置及び出力装置が電気的に接続されている。
【００６０】
具体的には、図４に示すように、前記エンジンコントローラ１０２には、対応する前記入力装置として、人為操作されるエンジン回転回転数変更操作部材１１０の操作位置を検出するアクセルセンサ１１０ａ、前記エンジン５０の電子ガバナにおけるラックアクチュエータ５６によって作動される燃料調節ラック５７のラック位置を検出するラック位置センサ５７ａ、及び、前記エンジン５０の回転数を検出するエンジン回転数センサ５０ａが接続され、対応する前記出力装置として、前記ラックアクチュエータ５６が接続されている。
【００６１】
また、図４に示すように、前記本機コントローラ１０１には、対応する前記入力装置として、前記操作側主変速センサ１２０ａ、前記作動側主変速センサ６１ａ、前記操作側前後進センサ１３０ａ、前記作動側前後進センサ６２ａ、前記操作側副変速センサ１４０ａ、前記作動側副変速センサ６３ａ、前記操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａ、前記作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａ、前記操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａ、前記作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａ、前記手動操作位置センサ１８１ａ、前記ワンタッチ昇降操作センサ１８２ａ、前記設定上昇位置センサ１８３ａ、及び、前記操作側傾きセンサ１９０ａが接続されている。
【００６２】
そして、図４に示すように、前記本機コントローラ１０１には、対応する前記出力装置として、前記主変速アクチュエータ２２０、前記前後進切換アクチュエータ２３０、前記副変速アクチュエータ２４０、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０、前記昇降アクチュエータ２８０、及び、前記傾動アクチュエータ２９０が接続されている。
【００６３】
また、前記作業機コントローラ１０３には、対応する前記入力装置として、前記作業機ポジションセンサ２００ａ、前記作業機ローリングセンサ２００ｂ、及び、前記作業装置２００の耕耘深さを検出するリヤカバーセンサ２０５ａが接続されている。
【００６４】
さらに、図４に示すように、前記トラクタ１は、複数のＣＡＮ通信センサ３５０を有している。前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０は前記ＣＡＮ通信バス３００を介して前記制御装置１００に電気的に接続される。
【００６５】
図４に示すように、本実施の形態においては、前記トラクタ１は、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０として、第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２を有している。
【００６６】
図５に、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２近傍の拡大ブロック図を示す。
図５に示すように、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２の各々は、センサ側コネクタ３６０を有している。
【００６７】
図５に示すように、前記トラクタ１には、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０がそれぞれ着脱自在に接続される複数のバス側コネクタ３１０が備えられている。
【００６８】
本実施の形態においては、図５に示すように、前記トラクタ１は、前記複数のバス側コネクタ３１０として、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２の前記センサコネクタ３６０がそれぞれ着脱可能に接続される第１及び第２バス側コネクタ３１１、３１２を有している。
【００６９】
即ち、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２の前記センサ側コネクタ３６０を、それぞれ、対応する前記第１及び第２バス側コネクタ３１１、３１２に接続することによって、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２が前記ＣＡＮ通信バス３００を介して前記制御装置１００に電気的に接続されるようになっている。
【００７０】
ところで、ＣＡＮ通信バスを介して制御装置に接続されるセンサは、検出データを送信する際に、当該検出データを識別する為にセンサ毎に使用可能とされたデータ識別番号を付加するように構成されている。
【００７１】
即ち、例えば、本実施の形態におけるように、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２が備えられている場合には、前記第１ＣＡＮ通信センサ３５１は、第１ＣＡＮ通信センサ３５１が検出したデータであることを示す識別番号（以下、第１センサ用識別番号という）と共に検出データを前記ＣＡＮ通信バス３００上に送信し、前記第２ＣＡＮ通信センサ３５２は、第２ＣＡＮ通信センサ３５２が検出したデータであることを示す識別番号（以下、第２センサ用識別番号という）と共に検出データを前記ＣＡＮ通信バス３００上に送信する。
【００７２】
そして、前記制御装置１００は、送信データ中の前記識別番号から当該送信データが何れのセンサからの信号であるかを認識し、必要な検出データを受信する。
【００７３】
従って、従来構成においては、前記トラクタ１の組立時、若しくは、故障等による前記第１ＣＡＮ通信センサ３５１及び／又は前記第２ＣＡＮ通信センサ３５２の交換時には、予め一のＣＡＮ通信センサに前記第１センサ用識別番号を記憶させ、前記第１センサ用識別番号が記憶されたセンサを前記第１バス側コネクタ３１１に接続する一方、他のＣＡＮ通信センサに前記第２センサ用識別番号を記憶させ、前記第２センサ用識別番号が記憶されたセンサを前記第２バス側コネクタ３１２に接続する必要があった。
【００７４】
ここで、前記ＣＡＮ通信センサの前記バス側コネクタへの接続ミス、即ち、前記第１センサ用識別番号を記憶させたセンサを前記第２バス側コネクタ３１２に接続したり、及び／又は、前記第２センサ用識別番号を記憶させたセンサを前記第１バス側コネクタ３１１に接続すると、前記制御装置１００が前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサからの信号を正常に認識できないことが生じ得る。
【００７５】
例えば、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２を、それぞれ、車輌本機の左右方向の傾斜角を検出する本機ローリングセンサ及び車輌本機の前後方向の傾斜角を検出する本機ピッチングセンサとして作用させる場合には、前記第１ＣＡＮ通信センサ３５１を、車輌本機の左右方向の傾きを検出可能な姿勢で設置される第１加速度センサによって形成し、前記第２ＣＡＮ通信センサ３５２を、前記第１加速度センサと同一構成の第２加速度センサであって、車輌本機の前後方向の傾きを検出可能な姿勢で設置される第２加速度センサによって形成することができる。
【００７６】
このように、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサが同一構成のセンサで形成される場合には、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２の前記バス側コネクタ３１１、３１２への接続ミスが生じ易い。
また、予め、ＣＡＮ通信センサに検出データ識別用の識別番号を記憶させる作業自体も煩雑である。
【００７７】
本実施の形態においては、このような問題点を解決すべく、下記構成が採用されている。
即ち、図５に示すように、前記バス側コネクタ３１１、３１２は、複数のバス側接続端子３２１を有している。
前記複数のバス側接続端子３２１は、一又は複数のバス側識別用接続端子３２１ａと、一又は複数のバス側検出データ伝送用接続端子３２１ｂとを含んでいる。
【００７８】
なお、前記バス側識別用接続端子３２１ａの数量は、識別すべきＣＡＮ通信センサ３５０の数量に依存して決定される。
【００７９】
詳しくは、１個の前記バス側識別用接続端子３２１ａ毎に１ビットの識別番号を提供することができる。つまり、ｎ個の前記バス側識別用接続端子３２１ａを備えることによって、２のｎ乗個以下のＣＡＮ通信センサ用識別番号を提供することができる。
本実施の形態においては、２個のＣＡＮ通信センサ（前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２）が備えられており、従って、１個の前記バス側識別用接続端子３２１ａが備えられている。
【００８０】
また、前記バス側検出データ伝送用接続端子３２１ｂの数量は、対応する前記ＣＡＮ通信センサ３５０によって検出される検出データの容量に応じて設定される。
【００８１】
本実施の形態においては、図５に示すように、前記複数のバス側接続端子３２１は、さらに、電力供給用のバス側電源端子３２１ｃを含んでいる。
【００８２】
一方、前記センサ側コネクタ３６０は、複数のセンサ側接続端子３７１を有している。
前記複数のセンサ側接続端子３７１は、前記複数のバス側接続端子３２１に対応している。
【００８３】
即ち、前記複数のセンサ側接続端子３７１は、前記バス側識別用接続端子３２１ａに対応するように設けられた一又は複数のセンサ側識別用接続端子３７１ａと、前記バス側検出データ伝送用接続端子３２１ｂに対応するように設けられた一又は複数のセンサ側検出データ伝送用接続端子３７１ｂと、前記バス側電源端子３２１ｃから電力を受けるセンサ側電源端子３７１ｃとを有している。
【００８４】
図５に示すように、前記バス側識別用接続端子３２１ａには、当該バス側コネクタ３１１、３１２を識別するバス側コネクタ識別信号が入力されている。
【００８５】
即ち、前記第１バス側コネクタ３１１の前記バス側識別用接続端子３２１ａには、前記第１バス側コネクタ３１１を識別するバス側コネクタ識別信号（以下、第１バス側コネクタ識別信号という）が入力されている。
【００８６】
そして、前記第２バス側コネクタ３１２の前記バス側識別用接続端子３２１ａには、前記第２バス側コネクタ３２１を識別するバス側コネクタ識別信号（以下、第２バス側コネクタ識別信号という）が入力されている。
【００８７】
一方、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（本実施の形態においては、前記第１及び第２ＣＡＮ通信センサ３５１、３５２）は、対応する前記バス側識別用接続端子３２１ａ及び自己の前記センサ側識別用接続端子３７１ａを介して入力される前記バス側コネクタ識別信号（本実施の形態においては、前記第１バス側コネクタ識別信号又は前記第２バス側コネクタ識別信号）に基づき、自己の検出データを識別する為に使用可能な識別番号（即ち、前記第１及び第２センサ用識別番号）を決定するように構成されている。
【００８８】
即ち、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）は、前記バス側コネクタ３１０（３１１、３１２）に接続される前の状態においては、互いに対して同一状態（初期状態）とされており、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）は、前記バス側コネクタ識別番号（前記第１バス側コネクタ識別信号又は前記第２バス側コネクタ識別信号）が入力されることで、当該バス側コネクタ識別番号に応じて前記識別番号（前記第１センサ用識別番号又は前記第２センサ用識別番号）を決定するものとされている。
【００８９】
詳しくは、前記ＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）は演算部及び記憶部を有している。
前記記憶部には前記バス側コネクタ識別信号に基づいて自己の検出データを識別する為に使用可能な識別番号（データ識別番号）を決定するデータ識別番号決定プログラムが記憶されており、前記演算部は、前記バス側コネクタ識別信号が入力されると、前記記憶部から前記プログラムを読み出して、当該センサが使用可能な識別番号を決定する。
【００９０】
好ましくは、前記データ識別番号決定プログラムは基本的に保存データの書き換え不可とされたＲＯＭに記憶され、決定された前記識別番号は保存データを電源を切っても失われない状態で保存し且つ保存データを書き換え可能とされたＥＥＰＲＯＭに記憶される。
【００９１】
そして、前記ＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）は、検出データを送信する際には、決定された前記識別番号を付加した状態で前記検出データを送信する。
【００９２】
斯かる構成によれば、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）のそれぞれに当該センサが検出したデータを識別する為の識別番号を予め記憶させること無く、初期状態の前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）を前記バス側コネクタ３１０（３１１、３１２）に接続させるだけで、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）が自動的に使用可能な識別番号を備えることになる。
【００９３】
従って、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）の前記バス側コネクタ３１０（３１１、３１２）への接続ミスを確実に防止し且つ前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）に識別番号を記憶させる作業の不要化を図りつつ、前記複数のＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）に識別番号を備えることができる。
【００９４】
前記バス側コネクタ識別信号は、前記バス側識別用接続端子３２１ａが接地されているか否かのオン・オフ信号とされている。
【００９５】
本実施の形態においては、図５に示すように、前記第１バス側コネクタ３１１の前記バス側識別用接続端子３２１ａは電源電圧（例えば、１２Ｖ）に接続され、前記第２バス側コネクタ３１２の前記バス側識別用接続端子３２１ａは接地電圧に接続されている。
【００９６】
前記バス側コネクタ識別信号は、前記ＣＡＮ通信センサ３５０（３５１、３５２）が識別可能な信号である限り、種々の形態をとり得る。
例えば、前記バス側コネクタ識別信号として、パルス幅やパルス周期を異ならせたパルス信号を用いることもできるし、若しくは、抵抗によって電圧値を異ならせたアナログ信号を用いることも可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１００（１０１、１０２、１０３）    制御装置
３００        ＣＡＮ通信バス
３１１        第１バス側コネクタ
３１２        第２バス側コネクタ
３２１        バス側接続端子
３２１ａ      バス側識別用接続端子
３２１ｂ      バス側検出データ伝送用接続端子
３２１ｃ      バス側電源端子
３５１        第１ＣＡＮ通信センサ
３５２        第２ＣＡＮ通信センサ
３６０        センサ側コネクタ
３７１        センサ側接続端子
３７１ａ      センサ側識別用接続端子
３７１ｂ      センサ側検出データ伝送用接続端子
３７１ｃ      センサ側電源端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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