(57)【要約】【課題】運転状況に合ったふらつき運転の検出が可能である車載器を提供する。【解決手段】大型車５は、時点ｔ１において、進行方向の右側にある白線５１を逸脱すると、白線逸脱回数はカウントアップして値１に更新される。続いて、時点ｔ２において、大型車５は、進行方向の左側にある白線５３を逸脱すると、白線逸脱回数は値２に更新される。さらに、時点ｔ３において、大型車５は、再度、進行方向の左側にある白線５３を逸脱すると、白線逸脱回数は値３に更新される。白線逸脱回数がふらつき判定回数である値３に達したことで、この時点でふらつき運転警報路６０が発生する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、ふらつき運転を検出する車載器であって、
前記車両が車線を逸脱したことを検出した回数が、前記車両を運転する時間に応じて定められた設定値以上となる場合、ふらつき運転と判定する、
ことを特徴とする車載器。
【請求項２】
前記設定値は、前記車両を運転する時間が長くなるほど、小さな値に定められている、
ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
【請求項３】
前記車両の連続走行時間があらかじめ定められた設定時間を経過した第１の時点以後、連続走行時間警報を発するとともに、前記第１の時点より所定時間前の第２の時点以後、連続走行時間予告警報を発する警報部を備え、
前記設定値は、前記第２の時点より前の期間、前記第２の時点以後且つ前記第１の時点前の期間、及び第１の時点以後の期間において、異なる値に定められている、
ことを特徴とする請求項２に記載の車載器。
【請求項４】
前記車線を逸脱したことを検出した回数及び前記設定値は、所定時間当たりの値である、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の車載器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ふらつき運転を検出する車載器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライブレコーダの中には、ふらつき運転を検出するものがある。このドライブレコーダは、車線を逸脱した回数が所定の判定回数に達したときに、ふらつき運転有りと判定する。
【０００３】
この種の先行技術として、特許文献１には、所定時間内における自車両がラインから逸脱した回数（ラインに対するふらつき回数）を計数し、この計数した回数が所定値以上である場合、覚醒度が低いと判定することが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ふらつき発生率に、ふらつき発生要因毎の重み係数を乗算して得られる演算結果に基づいて、運転者の覚醒度を判定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−５６４８９号公報
【特許文献２】特開２００８−２２５８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のように、判定回数が一律に固定値に設定されていると、運転状況に見合わない回数が設定されていることがあり、ふらつき運転を検出するタイミングが適切でないことが起こり得る。
【０００７】
また、運転時間が長くなると、集中力が欠け、安全運転への注意が散漫になり易い。大型車の場合、連続して走行可能な時間（以下、連続走行時間と称する。）は労働基準法で４時間に定められている。このような連続走行時間を踏まえた上でのふらつき運転の検出手法が求められている。
【０００８】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転状況に合ったふらつき運転の検出ができる車載器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１）  車両に搭載され、ふらつき運転を検出する車載器であって、
前記車両が車線を逸脱したことを検出した回数が、前記車両を運転する時間に応じて定められた設定値以上となる場合、ふらつき運転と判定する、
こと。
（２）  上記（１）の構成の車載器であって、
前記設定値は、前記車両を運転する時間が長くなるほど、小さな値に定められている、
こと。
（３）  上記（２）の構成の車載器であって、
前記車両の連続走行時間があらかじめ定められた設定時間を経過した第１の時点以後、連続走行時間警報を発するとともに、前記第１の時点より所定時間前の第２の時点以後、連続走行時間予告警報を発する警報部を備え、
前記設定値は、前記第２の時点より前の期間、前記第２の時点以後且つ前記第１の時点前の期間、及び第１の時点以後の期間において、異なる値に定められている、
こと。
（４）  上記（２）または（３）の構成の車載器であって、
前記車線を逸脱したことを検出した回数及び前記設定値は、所定時間当たりの値である、
こと。
【００１０】
上記（１）から（４）の構成の車載器によれば、運転状況に見合った設定値を、ふらつき運転の有無を判別する閾値として設定することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転状況に見合った設定値が定められるので、その運転状況に合ったふらつき運転を検出することができる。
【００１２】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施形態の車載器であるドライブレコーダの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、連続走行時間に対応するふらつき判定回数が登録されたテーブルの内容を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態のふらつき検出動作手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、ふらつき検出及びふらつき運転警報の発生を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態における車載器について図面を用いて説明する。本実施形態の車載器は、大型車に搭載されたドライブレコーダに適用される。
【００１５】
図１は、本実施形態の車載器であるドライブレコーダ１０の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダ１０は、大型車５（図４参照）に搭載され、ＣＰＵ１１、Ｇセンサ１２、ブザー（ＢＺ）１３、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１５、タイマ１６、カードインタフェース（Ｉ／Ｆ）１８、速度Ｉ／Ｆ１９、エンジンＩ／Ｆ２０、カメラＩ／Ｆ２１及び電源部２２を有する。
【００１６】
ＣＰＵ１１は、レーン認識演算部２５、ふらつき警報処理部２６及び連続走行警報処理部２７を内蔵し、ドライブレコーダ１０の全体を制御する。
【００１７】
ＲＯＭ１４には、後述する制御プログラム及びテーブル４５が格納される。ＲＡＭ１５は、ワークエリアとして使用され、後述する白線逸脱回数、連続走行時間等の情報を記憶する。タイマ１６は連続走行時間を計時する。
【００１８】
Ｇセンサ１２は、大型車（車両）５に加わる衝撃（加速度）を感知する。ブザー（ＢＺ）１３（警報部）は、連続走行時間予告警報、連続走行時間警報、ふらつき運転警報等を発する。これらの警報は、ブザー音の違いにより区別される。なお、ブザー１３の他に警告ランプが備わっている場合、ブザー１３を短時間鳴動させ、警告ランプの点灯を継続させてもよい。
【００１９】
カードＩ／Ｆ１８には、メモリカード３２が挿抜自在に装着される。速度Ｉ／Ｆ１９は、速度センサから出力される速度パルスを入力してＣＰＵ１１に出力する。エンジンＩ／Ｆ２０は、エンジン回転数センサから出力されるエンジンパルスを入力してＣＰＵ１１に出力する。カメラＩ／Ｆ２１には、車両前方に設置され、走行中に前方の画像を撮影するカメラ３１が接続される。なお、側方及び後方の画像を撮影するカメラが備わっていてもよい。
【００２０】
レーン認識演算部２５は、カメラ３１で撮影された、車両前方の画像に対して画像認識処理を行い、道路５０（図４参照）上の２本の白線５１、５３の内側にあるレーン（車線）５５を認識する。ふらつき警報処理部２６は、大型車５（自車両）が白線５１、５３を逸脱したか否か、つまり白線５１、５３によって区画されたレーン（車線）５５を逸脱したか否かを判定し、逸脱した場合、ＲＡＭ１５に記憶されている白線逸脱回数をカウントアップする。
【００２１】
連続走行警報処理部２７は、タイマ１６で計時されている連続走行時間、及び速度Ｉ／Ｆ１９を介して入力される速度パルスを積算することにより得られる連続走行距離を算出し、これらの情報をＲＡＭ１５に記憶する。また、連続走行警報処理部２７は、連続走行時間が、法令で定められた、大型車５の連続走行時間である４時間（設定時間）を経過すると、その設定時間を越えた第１の時点以後ブザー１３を用いて連続走行時間警報を発生させる。さらに、連続走行警報処理部２７は、その第１の時点から所定時間前（ここでは３０分前）、つまり３時間３０分を経過すると、その３時間３０分を越えた第２の時点以後、連続走行時間予告警報を発生させる。連続走行時間警報及び連続走行時間予告警報は、その警報音が異なっており、連続走行時間警報の警報音が、より警報の深刻度が高いものとして運転手に認識される。
【００２２】
電源部２２は、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオンになると、バッテリ（ＢＡＴＴ）に接続され、ドライブレコーダ１０に電力を供給する。
【００２３】
図２は連続走行時間に対応するふらつき判定回数が登録されたテーブル４５の内容を示す図である。テーブル４５には、連続走行時間に対応するふらつき判定回数（設定値）が登録されている。ここでは、前述したように、大型車５の法定の連続走行時間である４時間を想定し、連続走行時間が第２の時点に達する、すなわち３時間３０分に達すると連続走行時間予告警報が行われ、連続走行時間が第１の時点に達するすなわち４時間に達すると連続走行時間警報が行われる、ことを想定している。
【００２４】
具体的に、連続走行時間予告警報前（すなわち第２の時点より前の期間）では、ふらつき判定回数を３回としている。また、連続走行時間予告警報中（すなわち第２の時点以後且つ第１の時点前の期間）の場合、ふらつき判定回数を２回としている。さらに、連続走行時間警報中の場合（すなわち、第１の時点以後）、ふらつき判定回数を１回としている。このように、テーブル４５は、連続走行時間に応じて３つの連続走行時間状態、すなわち連続走行時間予告警報前、連続走行時間予告警報中及び連続走行時間警報中、に区分けされ、連続走行時間状態毎にふらつき判定回数が設定されている。
【００２５】
なお、ここでは、ふらつき判定回数が、３つの連続走行時間状態にそれぞれ異なる回数が設定されているが、連続走行時間の期間をさらに細かく設定して連続走行時間状態を任意の段数に分けてもよく、また各連続走行時間状態に設定される回数も連続走行時間に応じて適宜設定される。このとき、連続走行時間予告警報の有無にかかわらず、連続走行時間が長くなるほど設定される回数が小さな値となることが好ましい。また、白線逸脱回数及びふらつき判定回数は、所定時間（例えば単位時間）当たりの値に設定される。
【００２６】
上記構成を有するドライブレコーダ１０の動作を示す。図３は、本発明の実施形態のふらつき検出動作手順を示すフローチャートである。この動作プログラムは、ＲＯＭ１４に格納されており、ＣＰＵ１１によって実行される。
【００２７】
ＣＰＵ１１は、イグニッションスイッチのオン等により、記録動作の開始が指示されるまで待つ（ステップＳ１）。なお、イグニッションスイッチがオフでも、ＣＰＵ１１は省電力モードで作動しているものとする。記録動作を開始すると、カメラ３１によって撮影される画像を、カメラＩ／Ｆ２１を介して入力し、レーン認識演算部２５によってレーン（車線）５５を認識する演算処理を行う（ステップＳ２）。即ち、レーン認識演算部２５は、撮影された画像に対し、画像処理を行って道路５０（図４参照）上に敷かれている２本の白線５１、５３の内側にあるレーン５５を認識する。
【００２８】
ＣＰＵ１１は、ふらつき警報処理部２６により、ステップＳ２で認識されたレーン５５を区画する２本の白線５１、５３に対する、自車両の位置を特定する（ステップＳ３）。
【００２９】
ＣＰＵ１１は、白線５１、５３に対する自車両の位置をもとに、自車両が白線を逸脱したか否かを判定する（ステップＳ４）。自車両が白線を逸脱していない場合、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２の処理に戻る。
【００３０】
一方、自車両が白線を逸脱している場合、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１５に記憶されている白線逸脱回数を値１だけカウントアップする（ステップＳ５）。なお、白線逸脱回数の初期値は値０である。
【００３１】
さらに、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１５に記憶されている連続走行時間を参照して、現在の連続走行時間に対応する連続走行時間状態をＲＯＭ１４に格納されたテーブル４５から特定する（ステップＳ６）。この連続走行時間状態として、前述したように、連続走行時間予告警報前、連続走行時間予告警報中、連続走行時間警報中の３つが用いられる。
【００３２】
ＣＰＵ１１は、図２のテーブル４５を参照し、連続走行時間状態に対応するふらつき判定回数を設定する（ステップＳ７）。さらに、ＣＰＵ１１は、このふらつき判定回数と白線逸脱回数とを比較し、白線逸脱回数がふらつき判定回数に達したか、つまり、ふらつき判定回数以上（設定値以上）となったか否かを判別する（ステップＳ８）。
【００３３】
ふらつき判定回数に達していない場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２の処理に戻る。一方、ふらつき判定回数に達した場合、ＣＰＵ１１は、ふらつき運転警報動作を行う（ステップＳ９）。このふらつき運転警報動作では、前述したブザー１３を鳴動することが行われる。この後、ＣＰＵ１１はステップＳ２の処理に進む。
【００３４】
図４はふらつき検出及びふらつき運転警報の発生を示す図である。大型車５が道路５０上に敷かれている２本の白線５１、５３の内側にあるレーン５５を、矢印ａ方向に走行している場合を示す。また、図４に示すものは、連続走行時間状態が連続走行時間予告警告前である。走行中、時点ｔ１において、大型車５は、進行方向の右側にある白線５１を逸脱する。これにより、白線逸脱回数は値１に更新される（カウントアップ）。
【００３５】
続いて、時点ｔ２において、大型車５は、進行方向の左側にある白線５３を逸脱する。これにより、白線逸脱回数は値２に更新される。
【００３６】
さらに、時点ｔ３において、大型車５は、再度、進行方向の左側にある白線５３を逸脱する。これにより、白線逸脱回数は値３に更新される。白線逸脱回数がふらつき判定回数である値３に達したことで、この時点ｔ３でふらつき運転警報６０が発生する。
【００３７】
図４では、連続走行時間状態が連続走行時間予告警告前である場合の、ふらつき運転警報の発生を説明した。連続走行時間状態が連続走行時間予告警報中または連続走行時間警報中である場合も、ふらつきか判定回数が異なる点を除いて、同様である。すなわち、連続走行時間状態が連続走行時間予告警報中である場合には、時点ｔ２において白線逸脱回数が２に更新され白線逸脱回数がふらつき判定回数である値２に達したことで、この時点ｔ２でふらつき運転警報６０が発生する。同様に、連続走行時間状態が連続走行時間警報中である場合には、時点ｔ１において白線逸脱回数が１に更新され白線逸脱回数がふらつき判定回数である値１に達したことで、この時点ｔ１でふらつき運転警報６０が発生する。
【００３８】
本実施形態のドライブレコーダ１０によれば、連続走行時間に応じてふらつき判定回数が設定されるので、ふらつき運転を適切なタイミングで警報することができる。このように、運転状況に見合った設定値が定められるので、その運転状況に合ったふらつき運転の検出が可能である。
【００３９】
また、長時間運転の場合、ふらつき判定回数を小さな値にすることで、いち早くふらつき運転を検出することができる。
【００４０】
また、連続走行時間予告警報前と、連続走行時間予告警報中と、連続走行時間警報中とで、ふらつき判定回数が異なる値に定められているので、より運転状況に合ったふらつき運転を検出できる。
【００４１】
また、ふらつき運転を判定する際の、白線逸脱回数及びふらつき判定回数は所定時間当たりの回数であるので、長時間運転で急に眠くなったような場合にも、所定時間を短時間に設定することで、応答性を高めることができる。
【００４２】
なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、本実施形態の構成が持つ機能を達成できる構成であればどのようなものであっても適用可能である。
【００４３】
例えば、上記実施形態では、ステップＳ９でふらつき運転警報動作を行った後、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１５に記憶されている白線逸脱回数を値０にリセットし、その後、ステップＳ２の処理に戻るようにしてもよい。これは、ふらつき運転警報動作が行われた後、運転手が覚醒し、引き続き運転を再開する場合に、有効である。
【００４４】
また、ふらつき運転警報処理では、ブザーが鳴動する代わりに、或いはブザーが鳴動するとともに、警告ランプを点灯させてもよいし、シートベルトを振動させてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、白線逸脱回数及びふらつき判定回数は、所定時間当たりの回数に設定されていたが、運転中の合計回数に設定されてもよい。
【００４６】
また、上記実施形態では、白線の逸脱をカメラで撮影した画像を、画像認識技術で画像処理することにより判定していたが、これに限らず、例えば高精度なＧＰＳ情報等により車両の現在位置が正確に把握できる場合、マップ上における車両の現在位置と白線の位置とから白線の逸脱を検出するようにしてもよい。
【００４７】
本発明は、ふらつき運転を検出する際、運転状況に合ったふらつき運転の検出が可能であり、有用である。
【００４８】
ここで、上述した本発明に係る車載器の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［４］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  車両（５）に搭載され、ふらつき運転を検出するドライブレコーダ（１０）であって、
前記車両（５）が車線（５５）を逸脱したことを検出した回数が、前記車両（５）を運転する時間に応じて定められた設定値以上となる場合、ふらつき運転と判定する、
ことを特徴とするドライブレコーダ（１０）。
［２］  前記設定値は、前記車両（５）を運転する時間が長くなるほど、小さな値に定められている、
ことを特徴とする［１］に記載のドライブレコーダ（１０）。
［３］  前記車両（５）の連続走行時間があらかじめ定められた設定時間を経過した第１の時点以後、連続走行時間警報を発するとともに、前記第１の時点より所定時間前の第２の時点以後、連続走行時間予告警報を発する警報部を備え、
前記設定値は、前記第２の時点より前の期間、前記第２の時点以後且つ前記第１の時点前の期間、及び第１の時点以後の期間において、異なる値に定められている、
ことを特徴とする［２］に記載のドライブレコーダ（１０）。
［４］  前記車線（５５）を逸脱したことを検出した回数及び前記設定値は、所定時間当たりの値である、
ことを特徴とする［２］または［３］に記載のドライブレコーダ（１０）。
【符号の説明】
【００４９】
５  大型車（車両）
１０  ドライブレコーダ
１１  ＣＰＵ
１２  Ｇセンサ
１３  ブザー（ＢＺ）
１４  ＲＯＭ
１５  ＲＡＭ
１６  タイマ
１８  カードＩ／Ｆ
１９  速度Ｉ／Ｆ
２０  エンジンＩ／Ｆ
２１  カメラＩ／Ｆ
２２  電源部
２５  レーン認識演算部
２６  ふらつき警報処理部
２７  連続走行警報処理部
３１  カメラ
３２  メモリカード
５０  道路
５１、５３  白線
５５  レーン（車線）
６０  ふらつき運転警報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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