(57)【要約】【課題】抵抗器の追加、省略又は変更を行わずに終端抵抗部の抵抗値を受信部に接続される位置検出器の種類に応じて適切な値に設定することができる信号調整装置を提供する。【解決手段】検出信号受信部２１は、モータ制御装置７に用いられる位置検出器６から出力された検出信号を、信号線６ａ，６ｂを介して受信する。終端抵抗部２２は、受信した検出信号と、位置検出器６の種類に応じて決定される基準値とに基づいて、位置検出器６の種類に応じて決定された抵抗値に変更される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ制御装置に用いられる位置検出器から出力された検出信号を調整するための信号調整装置であって、
信号線を介して前記検出信号を受信する検出信号受信部と、
位置検出器の種類に応じて決定された抵抗値に変更可能な終端抵抗部と、
を備えることを特徴とする信号調整装置。
【請求項２】
受信した検出信号に基づいて、前記終端抵抗部の抵抗値を、位置検出器の種類に応じて決定された抵抗値に変更する抵抗値変更部を更に備える、請求項１に記載の信号調整装置。
【請求項３】
受信した検出信号に基づいて、前記抵抗値の変更値を設定する変更値設定部と、
前記変更値を用いて前記抵抗値を変更する抵抗値変更部と、
を更に備える、請求項１に記載の信号調整装置。
【請求項４】
受信した検出信号に基づいて、前記抵抗値の変更値を設定する変更値設定部を更に備え、
前記変更値設定部は、前記変更値を表示装置に出力する、請求項１に記載の信号調整装置。
【請求項５】
前記抵抗値変更部は、前記変更値を記憶する記憶部を有し、前記終端抵抗部の抵抗値を、前記記憶部に記憶した前記変更値を用いて変更する、請求項３又は４に記載の信号調整装置。
【請求項６】
前記変更値設定部は、位置検出器の種類に応じた前記基準値を選択するために、位置検出器の種類を判別する判別部を有する、請求項３から５のうちのいずれか１項に記載の信号調整装置。
【請求項７】
前記終端抵抗部は、一端が信号線に接続された可変抵抗器を有する、請求項１から６のうちのいずれか１項に記載の信号調整装置。
【請求項８】
前記終端抵抗部は、
一端が信号線に接続された第１の固定抵抗器と、
第２の固定抵抗器及び信号線と前記第２の固定抵抗器の一端との間の接続又は切り離しを行うスイッチからなる少なくとも一つの段と、
を有する、請求項１から６のうちのいずれか１項に記載の信号調整装置。
【請求項９】
前記終端抵抗部は、
一端が信号線に接続された第１の固定抵抗器と、
第２の固定抵抗器及び信号線と前記第２の固定抵抗器の一端との間に配置されたショートピンからなる少なくとも一つの段と、
を有する、請求項４に記載の信号調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に用いられる位置検出器から出力された検出信号を調整するための信号調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送信部から信号線を介して受信部に信号を送信する際に信号を調整する信号調整装置において、信号の振幅の変動、段付きの信号波形の生成、信号の反射等による信号の歪み、乱れ等の悪影響が信号に及ぼされないようにするために、信号線を終端処理する終端抵抗部が信号線に接続される。
【０００３】
このような信号調整処理装置において、内部処理回路、内部処理回路の処理結果を信号線に出力する出力バッファ及びこれらの間に設けられた符号検査ビット挿入回路を予め設定した送信部に対して、一意的に決定した最適な抵抗値を有する終端抵抗部を設け、アイパターン開口が有するマスクに対してのマージンの変動に基づいて、一意的に決定した終端抵抗部の抵抗値を変更する信号調整装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５９２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
モータ制御装置に用いられる位置検出器（すなわち、モータの位置を検出する位置検出器）を信号線を介して受信部に接続可能であり、接続された位置検出器から信号線を介して受信部に検出信号を送信する際に終端抵抗部を用いて信号線を終端処理する場合、悪影響が検出信号に及ぼされなくようにするための終端抵抗部の最適な抵抗値は、受信部に接続される位置検出器の種類によって異なる。例えば、ある特定の製造業者によって製造された位置検出器が受信部に接続された場合における終端抵抗部の最適な抵抗値は、他の製造業者によって製造された位置検出器が受信部に接続された場合における終端抵抗部の最適な抵抗値と異なる。
【０００６】
したがって、終端抵抗部の抵抗値を受信部に接続された位置検出器に対して最適な抵抗値に設定するのが困難になる。また、終端抵抗部の抵抗値を受信部に接続された位置検出器に対して最適な抵抗値に設定するために、終端抵抗部に他の抵抗器を追加し、終端抵抗部に含まれる抵抗器の一部を省略し又は終端抵抗部に含まれる抵抗器を他の抵抗器に変更する事態が生じうる。
【０００７】
本発明の目的は、抵抗器の追加、省略又は変更を行わずに終端抵抗部の抵抗値を受信部に接続される位置検出器の種類に応じて適切な値に設定することができる信号調整装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による信号調整装置は、モータ制御装置に用いられる位置検出器から出力された検出信号を調整するための信号調整装置であって、信号線を介して検出信号を受信する検出信号受信部と、位置検出器の種類に応じて決定された抵抗値に変更可能な終端抵抗部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
好適には、本発明による信号調整装置は、受信した検出信号に基づいて、終端抵抗部の抵抗値を、位置検出器の種類に応じて決定された抵抗値に変更する抵抗値変更部を更に備える。
【００１０】
好適には、本発明による信号調整装置は、受信した検出信号に基づいて、抵抗値の変更値を設定する変更値設定部と、変更値を用いて抵抗値を変更する抵抗値変更部と、を更に備える。
【００１１】
好適には、本発明による信号調整装置は、受信した検出信号に基づいて、抵抗値の変更値を設定する変更値設定部を更に備え、変更値設定部は、変更値を表示装置に出力する。
【００１２】
好適には、抵抗値変更部は、変更値を記憶する記憶部を有し、終端抵抗部の抵抗値を、記憶部に記憶した変更値を用いて変更する。
【００１３】
好適には、変更値設定部は、位置検出器の種類に応じた基準値を選択するために、位置検出器の種類を判別する判別部を有する。
【００１４】
好適には、終端抵抗部は、一端が信号線に接続された可変抵抗器を有する。
【００１５】
好適には、終端抵抗部は、一端が信号線に接続された第１の固定抵抗器と、第２の固定抵抗器及び信号線と第２の固定抵抗器の一端との間の接続又は切り離しを行うスイッチからなる少なくとも一つの段と、を有する。
【００１６】
好適には、終端抵抗部は、一端が信号線に接続された第１の固定抵抗器と、第２の固定抵抗器及び信号線と第２の固定抵抗器の一端との間に配置されたショートピンからなる少なくとも一つの段と、を有する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、抵抗器の追加、省略又は変更を行わずに終端抵抗部の抵抗値を受信部に接続される位置検出器の種類に応じて適切な値に設定することができる信号調整装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。
【図４】図１〜３に示す終端抵抗部の他の例の回路図である。
【図５】本発明の第４の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明による信号調整装置の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図面中、同一構成要素には同一符号を付す。
図１は、本発明の第１の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。図１に示すシステムは、三相交流電源１と、コンバータ２と、平滑用コンデンサ３と、インバータ４と、サーボモータ５と、位置検出器６と、モータ制御装置７と、上位制御装置８と、表示装置９と、を有する。
【００２０】
三相交流電源１は、商用交流電源によって構成される。コンバータ２は、例えば、複数（３相交流の場合は６個）の整流ダイオード及びこれらの整流ダイオードのそれぞれに逆並列に接続されたトランジスタによって構成され、三相交流電源１から供給される交流電力を直流電力に変換する。平滑用コンデンサ３は、コンバータ２の整流ダイオードによって整流された電圧を平滑化するためにコンバータ２に並列に接続される。インバータ４は、平滑用コンデンサ３に並列に接続され、例えば、複数（３相交流の場合は６個）の整流ダイオード及びこれらの整流ダイオードのそれぞれに逆並列に接続されたトランジスタによって構成され、後に説明するＰＷＭ信号に基づいてトランジスタのオンオフ動作を行うことによって、コンバータ２によって変換された直流電力を交流電力に変換する。
【００２１】
モータ５は、ロータとステータのうちのいずれか一方に永久磁石が設けられた回転型サーボモータ、ステータとスライダのうちのいずれか一方に永久磁石が設けられたリニアサーボモータ、ステータとバイブレータのうちのいずれか一方に永久磁石が設けられた振動型サーボモータ等によって構成される。
【００２２】
位置検出器６は、モータ制御装置７に用いられ、エンコーダ、ホール素子、レゾルバ等によって構成され、モータ５の位置を検出する。すなわち、位置検出器６は、モータ５の位置情報すなわちモータ５の回転角度を検出し、モータ５の回転角度を表す検出信号（この場合、差動信号）を、２本の信号線６ａ，６ｂを介してモータ制御装置７に出力する。
【００２３】
モータ制御装置７は、モータ５に対してフィードバック制御等の制御を行うとともに、位置検出器６から出力された検出信号の調整を行う。このために、モータ制御装置７は、信号調整装置１１と、ＰＷＭ信号生成部１２と、を有する。
【００２４】
信号調整装置１１は、位置検出器６から出力された検出信号の調整を行う。このために、信号調整装置１１は、検出信号受信部２１と、終端抵抗部２２と、を有する。検出信号受信部２１は、位置検出器６から出力された検出信号を、信号線６ａ，６ｂを介して受信し、受信した検出信号をそのまま又は受信した検出信号に所定の定数（例えば、１０）を乗算した後に上位制御装置８及びＰＷＭ信号生成部１２に送信する。
【００２５】
終端抵抗部２２は、信号線６ａ，６ｂを終端処理するために信号線６ａ，６ｂに接続される。終端抵抗部２２の抵抗値は、検出信号の振幅値と、位置検出器６の種類（例えば、位置検出器の製造業者の違い）に応じて決定される基準値としての位置検出器６（すなわち、位置検出器）が検出信号受信部２１に接続された場合における最適な抵抗値と、に基づいて、位置検出器６の種類に応じた抵抗値に変更可能である。
【００２６】
本実施の形態では、終端抵抗部２２は、一端が信号線６ａに接続されるとともに他端が信号線６ｂに接続された可変抵抗器２２ａを有する。
【００２７】
ＰＷＭ信号生成部１２は、検出信号によって表されるモータ５の実際の角度及び上位制御装置８から入力されるモータ５の角度の指令値に基づいてＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号をインバータ４に出力する。
【００２８】
本実施の形態では、モータ制御装置７は、入出力ポート、シリアル通信回路、Ａ／Ｄ変換器、カウンタ等を備えたプロセッサによって実現され、図示しないメモリに格納された処理プログラムに従って各種処理を実行する。
【００２９】
上位制御装置８は、ＣＮＣ（数値制御装置）等によって構成され、プログラムに含まれる位置データを解析することによってモータ５の角度の指令値を生成し、生成したモータ５の角度の指令値をＰＷＭ信号生成部１２に出力する。本実施の形態では、上位制御装置８は、振幅値検出部８ａと、変更値設定部８ｂと、抵抗値変更部８ｃと、を有する。
【００３０】
振幅値検出部８ａは、検出信号受信部２１が受信した検出信号又は検出信号受信部２１が受信した検出信号に所定の定数（例えば、１０）を乗算したものが検出信号受信部２１から入力され、検出信号の振幅値を検出する。このために、振幅値検出部８ａは、所定のサンプリング周期（例えば、１ミリ秒）ごとに検出信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器等によって構成される。そして、振幅値検出部８ａは、検出した振幅値を変更値設定部８ｂに出力する。
【００３１】
変更値設定部８ｂは、検出信号受信部２１が受信した検出信号に基づいて、終端抵抗部２２の抵抗値すなわち可変抵抗器２２ａの抵抗値の変更値を設定する。本実施の形態では、変更値設定部８ｂは、検出信号の振幅値が振幅値検出部８ａから入力され、振幅値と、位置検出器６の種類に応じて決定される基準値としての振幅値の最適値と、に基づいて変更値を設定する。
【００３２】
このために、変更値設定部８ｂは、モータ５の動作条件における振幅値の最適値（すなわち、検出信号の振幅の変動、段付きの信号波形の生成、検出信号の反射等による検出信号の歪み、乱れ等の悪影響が検出信号に及ぼされないようになる振幅値）をメモリ（図示せず）から読み出し、振幅値検出部８ａが検出した振幅値と振幅値の最適値との差分又は比に基づいて変更値を算出する。このような変更値の算出は、位置検出器６の種類ごとに設定される検出した振幅値と振幅値の最適値との差分又は比と変更値との関係を表すテーブルを用いて行う。
【００３３】
本実施の形態では、変更値設定部８ｂは、モータ５の特定の動作条件（例えば、モータの回転数が１秒当たりに５０回転）において振幅値検出部８ａが出力する（位置検出器６の種類ごとに異なる検出信号の波形パターンに対応する）デジタルデータの変動パターンに基づいて、位置検出器６の種類及び検出信号の振幅値を判別する判別部８ｂ’を有する。これにより、変更値設定部８ｂは、判別した位置検出器６の種類に基づいて、上記メモリに格納されている複数の振幅値の最適値のうちの判別した位置検出器６の種類に対応する振幅値の最適値を選択する。そして、変更値設定部８ｂは、検出した振幅値と選択した振幅値の最適値に基づいて算出した変更値を、抵抗値変更部８ｃ及び表示装置９に出力する。
【００３４】
抵抗値変更部８ｃは、検出信号受信部２１が受信した検出信号に基づいて、終端抵抗部２２の抵抗値すなわち可変抵抗器２２ａの抵抗値を、位置検出器６の種類に応じて決定された抵抗値に変更する。本実施の形態では、抵抗値変更部８ｃは、変更値が抵抗値変更部８ｃから入力され、変更値を用いて終端抵抗部２２の抵抗値すなわち可変抵抗器２２ａの抵抗値を、位置検出器６が検出信号受信部２１に接続された場合における最適な抵抗値に変更する。このために、抵抗値変更部８ｃは、終端抵抗部２２の抵抗値を、予め設定された抵抗値（例えば、１０Ω）に設定し、予め設定された抵抗値に変更値を加算し又は予め設定された抵抗値から変更値を減算した値を、位置検出器６が検出信号受信部２１に接続された場合における最適な抵抗値として設定する。
【００３５】
本実施の形態では、抵抗値変更部８ｃは、位置検出器６の種類に応じて設定された変更値を記憶する記憶部８ｃ’を有し、終端抵抗部２２の抵抗値を、記憶部８ｃ’に記憶した変更値を用いて変更する。位置検出器６の種類に応じて設定された変更値が記憶部８ｃ’に記憶され、検出信号受信部２１に接続された位置検出器６が他の種類の位置検出器に変更されない場合、変更値設定部８ｂは、振幅値検出部８ａが検出信号の振幅値を検出した場合でも変更値の設定を行わない。終端抵抗部２２の抵抗値を、記憶部８ｃ’に記憶した変更値を用いて変更することによって、モータ制御装置７を起動する度に変更値を再設定する必要がなくなる。
【００３６】
表示部９は、変更値設定部８ｂから変更値が入力され、入力された変更値を表示するＬＣＤ等によって構成される。
【００３７】
本実施の形態の動作を説明する。先ず、抵抗値変更部８ｃは、終端抵抗部２２の抵抗値を、予め設定された抵抗値（例えば、１０Ω）に設定し、上位制御装置８は、所定時間（例えば、１秒）当たりのモータ５の回転数が一定の回転数（例えば、５０回転）となるようにモータ５の角度の指令値をＰＷＭ信号生成部１２に出力する。
【００３８】
その後、検出信号受信部２１は、位置検出器６からの検出信号を受信し、受信した検出信号を振幅値検出部８ａに出力する。その後、振幅値検出部８ａは、検出信号の振幅値を検出し、検出した振幅値を変更値設定部８ｂに入力する。その後、変更値設定部８ｂに含まれる判別部８ｂ’は、入力された振幅値が振幅値の最適値と一致するか否か判断する。
【００３９】
入力された振幅値が振幅値の最適値と一致する場合、変更値設定部８ｂは、変更値を抵抗値変更部８ｃに出力しない。それに対し、入力された振幅値が振幅値の最適値と一致しない場合、変更値設定部８ｂは、変更値を算出し、算出した変更値を抵抗値変更部８ｃに出力する。その後、抵抗値変更部８ｃは、変更値を記憶部８ｃ’に格納し、記憶部８ｃ’に記憶した変更値を用いて、終端抵抗部２２の抵抗値を、位置検出器６が検出信号受信部２１に接続された場合における最適な抵抗値に変更する。
【００４０】
本実施の形態によれば、検出信号受信部２１に接続される位置検出器６の種類を予め決定することができないために位置検出器６の伝送特性が変化する場合でも、終端抵抗部２２の抵抗値を、位置検出器６の種類に応じて最適な抵抗値に変更するので、抵抗器の追加、省略又は変更を行わずに終端抵抗部２２の抵抗値を、検出信号受信部２１に接続される位置検出器６の種類に応じて適切な値に設定することができる。また、終端抵抗部２２の抵抗値を適切な値に設定することによって、検出信号の振幅の変動、段付きの信号波形の生成、検出信号の反射等による検出信号の歪み、乱れ等の悪影響が検出信号に及ぼされなくなる。
【００４１】
図２は、本発明の第２の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。図２において、モータ制御装置７’に含まれる信号調整装置１１’は、検出信号受信部２１及び終端抵抗部２２の他に抵抗値変更部８ｃを有し、上位制御装置８’は、振幅値検出部８ａ及び変更値設定部８ｂを有するが、抵抗値変更部８ｃを有しない。図２に示すように、抵抗値変更部８ｃを、上位制御装置８’の代わりに信号調整装置１１’に設けることもできる。
【００４２】
図３は、本発明の第３の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。図３において、モータ制御装置７”に含まれる信号調整装置１１”は、検出信号受信部２１及び終端抵抗部２２の他に振幅値検出部８ａ、変更値設定部８ｂ及び抵抗値変更部８ｃを有し、上位制御装置８”は、振幅値検出部８ａ、変更値設定部８ｂ及び抵抗値変更部８ｃを有しない。図３に示すように、振幅値検出部８ａ、変更値設定部８ｂ及び抵抗値変更部８ｃを、上位制御装置８”の代わりに信号調整装置１１”に設けることもできる。本実施の形態では、変更値設定部８ｂは、上位制御装置８から入力されるモータ５の角度の指令値に基づいてモータ５の動作状態（動作条件）を判断する。
【００４３】
図４は、図１〜３に示す終端抵抗部の他の例の回路図である。図４において、終端抵抗部２２’は、一端が信号線６ａに接続されるとともに他端が信号線６ｂに接続される第１の固定抵抗器としての固定抵抗器２２ａ’と、一端が信号線６ａに接続された第２の固定抵抗器としての固定抵抗器２２ｂ’及び固定抵抗器２２ｂ’の他端と信号線６ｂとの間の接続及び切り離しを行うスイッチ２２ｃ’からなる第１の段と、一端が信号線６ａに接続された第２の固定抵抗器としての固定抵抗器２２ｄ’及び固定抵抗器２２ｄ’の他端と信号線６ｂとの間の接続及び切り離しを行うスイッチ２２ｅ’からなる第２の段と、一端が信号線６ａに接続された第２の固定抵抗器としての固定抵抗器２２ｆ’及び固定抵抗器２２ｆ’の他端と信号線６ｂとの間の接続及び切り離しを行うスイッチ２２ｇ’からなる第３の段と、を有する。
【００４４】
この場合、終端抵抗部２２’の抵抗値を、位置検出器６が検出信号受信部２１に接続された場合における最適な抵抗値に変更するために、スイッチ２２ｃ’，２２ｅ’，２２ｇ’は、抵抗値変更部８ｃによる終端抵抗部２２’の抵抗値の変更指示に応じて、固定抵抗器２２ｂ’，２２ｄ’，２２ｆ’の他端と信号線６ｂとの間の接続及び切り離しをそれぞれ行う。また、固定抵抗器２２ｂ’，２２ｄ’，２２ｆ’の抵抗値は、全て同一、一部が同一又は全て異なる。
【００４５】
図５は、本発明の第４の実施の形態による信号調整装置を有するシステムのブロック図である。図５において、モータ制御装置１７に含まれる信号調整装置３１は、検出信号受信部２１の他に振幅値検出部８ａ、変更値設定部８ｂ及び終端抵抗部２２”を有する。
【００４６】
終端抵抗部２２”は、固定抵抗器２２ａ’と、一端が信号線６ａに接続された固定抵抗器２２ｂ’及び固定抵抗器２２ｂ’の他端と信号線６ｂとの間に配置されたショートピン２２ｃ”からなる第１の段と、一端が信号線６ａに接続された固定抵抗器２２ｄ’及び固定抵抗器２２ｄ’の他端と信号線６ｂとの間に配置されたショートピン２２ｅ”からなる第２の段と、一端が信号線６ａに接続された固定抵抗器２２ｆ’及び固定抵抗器２２ｆ’の他端と信号線６ｂとの間配置されたショートピン２２ｇ”からなる第３の段と、を有する。
【００４７】
この場合、終端抵抗部２２”の抵抗値を、位置検出器６が検出信号受信部２１に接続された場合における最適な抵抗値に変更するために、表示装置９に表示された変更値に基づいて、ショートピン２２ｃ”，２２ｅ”，２２ｇ”のうちの少なくとも一つを短絡させる。
【００４８】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、上記実施の形態において、本発明による信号調整装置をモータ制御装置内に設ける場合について説明したが、本発明による信号調整装置をモータ制御装置外に設けることもできる。
【００４９】
また、上記実施の形態において、検出信号として差動信号を用いる場合について説明したが、差動信号以外の信号を検出信号として用いる場合（すなわち、終端抵抗部の一端を信号線に接続するとともに他端をアースに接続する場合）にも本発明を適用することもできる。
【００５０】
また、検出信号受信部が受信した検出信号の波形を検出する波形検出部を、振幅値検出部の代わりに設けることができる。この場合、変更値設定部は、波形検出部が検出した波形と、位置検出器の種類に応じて決定される基準波形とに基づいて、終端抵抗部の抵抗値の変更値を設定し、又は、抵抗値変更部は、波形検出部が検出した波形と、位置検出器の種類に応じて決定される基準波形とに基づいて、終端抵抗部の抵抗値を、位置検出器の種類に応じて決定された抵抗値に変更する。
【００５１】
さらに、終端抵抗部の抵抗値を、位置検出器が検出信号受信部に接続された場合における最適な抵抗値に変更した後でも、終端抵抗部の抵抗値を微調整するために抵抗値変更部による終端抵抗部の抵抗値の変更指示を繰り返し行うこともできる。
【符号の説明】
【００５２】
１    三相交流電源
２    コンバータ
３    平滑用コンデンサ
４    インバータ
５    モータ
６    位置検出器
６ａ，６ｂ    信号線
７，７’，７”，１７    モータ制御装置
８    上位制御装置
８ａ    振幅値検出部
８ｂ    変更値設定部
８ｂ’    判別部
８ｃ    抵抗値変更部
８ｃ’    記憶部
９    表示装置
１１，１１’，１１”，３１    信号調整装置
１２    ＰＷＭ信号生成部
２１    検出信号受信部
２２，２２’    終端抵抗部
２２ａ    可変抵抗器
２２ａ’，２２ｂ’，２２ｄ’，２２ｆ’    固定抵抗器
２２ｃ’，２２ｅ’，２２ｇ’    スイッチ
２２ｃ”，２２ｅ”，２２ｇ”    ショートピン
【図１】
2015008594.tif 000003
【図２】
2015008594.tif 000004
【図３】
2015008594.tif 000005
【図４】
2015008594.tif 000006
【図５】
2015008594.tif 000007