(57)【要約】【課題】走行車システムにおいて、走行車の絶対的な位置を把握する。【解決手段】走行車システム１００であって、識別情報提示手段１０２は、識別情報を有する識別体１２１と、識別体１２１を第一間隔で備える識別体群１２２を、第二間隔で備え、走行車１０１は、識別情報を取得する識別情報取得手段１１１と、距離情報を検出する距離検出手段１１２とを備え、監視部１３０は、識別情報に対応する位置情報と距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶する記憶部１３１と、識別情報に基づき補間モードを判断する判断部１３２と、補間モードの場合、突き合わせ情報と距離情報とにより算出位置情報を創出する位置情報創出部１３３と、算出位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識する位置認識部１３４とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、
前記識別情報提示手段は、
固有の識別情報を有する識別体と、
複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備え、
前記走行車は、
前記識別体の識別情報を取得する識別情報取得手段と、
当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出する距離検出手段とを備え、
前記監視部は、
前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶する記憶部と、
前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する判断部と、
補間モードの場合、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する位置情報創出部と、
位置モードの場合、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識する位置認識部とを備える
走行車システム。
【請求項２】
前記監視部は、
前記識別体群の前記走行車の走行方向における最後端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す補間モード情報を記憶する変更点記憶部を備え、
前記判断部は、補間モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、補間モードにする
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記変更点記憶部は、
前記識別体群の前記走行車の走行方向における最前端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す位置モード情報を記憶し、
前記判断部は、位置モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、位置モードにする
請求項２に記載の走行車システム。
【請求項４】
さらに、
補間モードの場合、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分が第一閾値範囲にない場合、エラーを示す第一エラー情報を創出する報知部を備える
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記報知部は、
前記識別情報取得手段から取得した識別情報に対応した位置情報と、前記位置情報創出部から取得した算出位置情報との差分が第二閾値範囲にない場合、エラーを示す第二エラー情報を創出する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記報知部からエラーを示す情報を取得した場合、当該走行車システムにおいて走行中の走行車を停止させる停止部を備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項７】
予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、前記識別情報提示手段は、固有の識別情報を有する識別体と、複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備える走行車システムの位置監視方法であって、
前記走行車に設けられる識別情報取得手段により、前記識別体の識別情報を取得し、
前記走行車に設けられる距離検出手段により、当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出し、
前記監視部の記憶部により、前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶し、
前記監視部の判断部により、前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断し、
補間モードの場合、前記監視部の位置情報創出部により、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出し、
位置モードの場合、前記監視部の位置認識部は、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記監視部の位置認識部は、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識する
走行車システムの位置監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、予め定められた軌道と当該軌道に沿って走行する走行車とを備える走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法に関し、特に、天井走行車など、走行車の軌道上の絶対的な位置を正確に把握する走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道上を走行する走行車を備えた走行車システムにおいては走行車を所定の位置に停止させる必要がある。例えば、走行車が荷物を搬送する機能を備えているシステムなどにおいては、軌道に沿って設けられるいわゆるステーションと走行車との間で荷物の移載をする必要があるため、走行車はステーションに対応する位置に正確に停止する必要がある。
【０００３】
従来、特許文献１に記載のように、走行車システムにおいて走行車を所定の位置に停止させるには、軌道上に予め基準位置を定めておくとともに、走行車の車輪の回転角度や回転数をエンコーダなどで読み取って走行車の相対的な移動距離を検出し、基準位置からの移動距離に基づき走行車の停止位置を決定する場合がある。このような場合でも、走行車の車輪の摩耗などにより検出される移動距離にずれが生じるため、特許文献１に記載の技術では、自動的に目標停止位置のデータを補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１２６２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、昨今の走行車システムでは、軌道上の走行車の絶対的な位置を把握して、軌道上にある複数台の走行車の車間や速度を調整するなど走行車相互の関係に基づき制御を行う場合がある。例えば、軌道上の走行車の絶対的な位置を把握する方法としては、軌道上に等間隔に固有の情報を示すバーコードを貼り付けておき、バーコードリーダを備えた走行車でバーコードを読み取ることにより軌道上における走行車の絶対的な位置を把握するものがある。
【０００６】
しかしながら、例えば軌道を形成するレールの一部に移動レールが存在する場合や、軌道を切り替えるための切り替え器が存在する場合、レールのつなぎ目部分においては、等間隔にバーコードを貼り付けることができない場合がある。また、レールに沿って設けられたバーコードに汚れが付着している場合やバーコードリーダのエラーなどにより、バーコードにより示された情報を読み飛ばしたり誤認識をしたりする場合があり、走行車の絶対的な位置を監視して走行車システムを安定して稼働させることが困難な場合もある。
【０００７】
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、バーコードなどの絶対的な位置情報を提示する部材を等間隔に設けることができない場合や、位置情報の読み飛ばしや誤認識が発生した場合においても、走行車の絶対的な位置を監視することができる走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車システムは、予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、前記識別情報提示手段は、固有の識別情報を有する識別体と、複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備え、前記走行車は、前記識別体の識別情報を取得する識別情報取得手段と、当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出する距離検出手段とを備え、前記監視部は、前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶する記憶部と、前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する判断部と、補間モードの場合、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する位置情報創出部と、位置モードの場合、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識する位置認識部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、隣接する識別体の間隔が他の識別体の間隔と異なっている場合や、識別情報取得手段が識別体の識別情報の取得に失敗した場合でも、走行車の軌道における絶対的な位置をほぼ正確に把握することとができ、走行車の位置を監視することが可能となる。
【００１０】
また、前記監視部は、前記識別体群の前記走行車の走行方向における最後端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す補間モード情報を記憶する変更点記憶部を備え、前記判断部は、補間モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、補間モードにしてもよい。
【００１１】
これによれば、識別体を設けることができない部分など予め補間モードとする場所を記憶しておくことで、短時間で補間モードにすることができ、識別情報が得られない、または、識別情報を誤認識した状態で走行車が走行し続ける時間を短縮することが可能となる。
【００１２】
前記変更点記憶部は、前記識別体群の前記走行車の走行方向における最前端、または、その近傍に設けられる前記識別体が有する識別情報を示す位置モード情報を記憶し、前記判断部は、位置モード情報に対応する識別情報が前記識別情報取得手段から得られた場合、位置モードにしてもよい。
【００１３】
これによれば、予め位置モードとする場所を記憶しておくことで、短時間で位置モードにすることができ、算出位置情報に基づき走行車の位置を把握する時間を短縮することが可能となる。従って、より正確に走行車の位置を監視することが可能となる。
【００１４】
さらに、補間モードの場合、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分が第一閾値範囲にない場合、エラーを示す第一エラー情報を創出する報知部を備えてもよい。
【００１５】
これによれば、本来位置モードになるべき位置に走行車があっても位置モードに戻らないなどのエラー状態を検出することができる。
【００１６】
また、前記報知部は、前記識別情報取得手段から取得した識別情報に対応した位置情報と、前記位置情報創出部から取得した算出位置情報との差分が第二閾値範囲にない場合、エラーを示す第二エラー情報を創出してもよい。
【００１７】
これによれば、位置モードになったが、取得している識別情報に対応した位置情報が異常であるなどのエラー状態を検出することができる。
【００１８】
また、前記報知部からエラーを示す情報を取得した場合、当該走行車システムにおいて走行中の走行車を停止させる停止部を備えてもよい。
【００１９】
これによれば、エラーを検出して走行車を停止させるため、走行車の位置の把握ミスで走行車が追突するなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。
【００２０】
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車システムの位置監視方法は、予め定められた軌道に沿って走行する走行車と、前記軌道における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段と、前記走行車の前記軌道における位置を識別情報に基づき監視する監視部とを備える走行車システムであって、前記識別情報提示手段は、固有の識別情報を有する識別体と、複数の前記識別体を第一間隔で一次元的に並べて備える複数の識別体群を、前記第一間隔とは異なる第二間隔で前記軌道に沿って並べた状態で備える走行車システムの位置監視方法であって、前記走行車に設けられる識別情報取得手段により、前記識別体の識別情報を取得し、前記走行車に設けられる距離検出手段により、当該走行車の移動距離を示す情報である距離情報を検出し、前記監視部の記憶部により、前記識別情報取得手段により取得された識別情報に対応付けられた位置情報と前記距離検出手段により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶し、前記監視部の判断部により、前記識別情報取得手段から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断し、補間モードの場合、前記監視部の位置情報創出部により、前記記憶部に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出し、位置モードの場合、前記監視部の位置認識部は、位置情報に基づき前記走行車の位置を認識し、補間モードの場合、前記監視部の位置認識部は、前記位置情報創出部により創出された算出位置情報に基づき前記走行車の位置を認識することを特徴とする。
【００２１】
これによれば、隣接する識別体の間隔が他の識別体の間隔と異なっている場合や、識別情報取得手段が識別体の識別情報の取得に失敗した場合でも、走行車の軌道における絶対的な位置をほぼ正確に把握することとができ、走行車の位置を監視することが可能となる。
【００２２】
なお、前記走行車システムの位置監視方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。
【発明の効果】
【００２３】
本願発明によれば、軌道上を走行する走行車の絶対的な位置を識別体が設けられていない区間でも把握することができ、また、識別情報取得手段などに突発的なエラーが発生した場合でも走行車の絶対的な位置を把握することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、走行車システムの機構構成を模式的に示す平面図である。
【図２】図２は、識別情報提示手段を示す図である。
【図３】図３は、走行車システムの機能構成などを示すブロック図である。
【図４】図４は、走行車システムの位置監視方法の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、識別体と識別情報と位置情報との関係を示す図である。
【図６】図６は、識別体と識別情報と位置情報との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、本願発明に係る走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る走行車システム、および、走行車システムの位置監視方法の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２６】
図１は、走行車システムの機構構成を模式的に示す平面図である。
【００２７】
これらの図に示すように、走行車システム１００は、予め定められた軌道１１０に沿って走行する走行車１０１と、軌道１１０における絶対的な位置に対応した識別情報を断続的に示す識別情報提示手段１０２と、走行車１０１の軌道１１０における位置を識別情報に基づき把握して走行車システム１００を制御する中央制御装置１０３とを備えている。また、軌道１１０に沿って、ステーション１０４や、充電領域１０９等が設けられている。
【００２８】
軌道１１０は、走行車１０１が走行する進路を決定するものである。具体的には軌道１１０は、床面や天井などに設けられるレールなどである。なお、図１では軌道１１０を単純な形状として記載しているが、実際に軌道１１０は、工場建屋や生産設備の配置などによって複雑な形状となる。また、分岐部（切り替え）を備えて他の軌道と一部分を共有するような場合もある。
【００２９】
図２は、識別情報提示手段を示す図である。
【００３０】
同図に示すように、識別情報提示手段１０２は、固有の識別情報を有する識別体１２１と、複数の識別体１２１を第一間隔Ｄ１で一次元的に並べて備える複数の識別体群１２２とを備えている。本実施の形態の場合、識別体群１２２は、第一間隔Ｄ１とは異なる第二間隔Ｄ２で軌道１１０に沿って配置されている。なお、第一間隔Ｄ１＜第二間隔Ｄ２となっている。
【００３１】
識別体１２１は、絶対的な位置に対応した固有の情報である識別情報を備え、識別体１２１が設けられている位置に対応した位置（位置範囲）に存在する走行車１０１に、識別体１２１が保持している識別情報を提示することができる部材、または、素子などである。具体的には、ＲＦＩＤ（ＩＣタグ）など電波を介して情報を提示する素子や、バーコードや文字（数字）が表面に表された部材の様に光学的な手法により読み取らせることで識別情報を提示するものでもかまわない。
【００３２】
本実施の形態の場合、識別体群１２２として機能するテープの表面に、印刷により表されたバーコードが識別体１２１であり、テープの表面にユニークな情報である識別情報を示すバーコードが第一間隔Ｄ１で設けられている。具体的な情報として例えば、一つの識別体１２１に他の識別体１２１とは異なる一つの数字（図２中の括弧内に示す）が情報として割り当てられ、識別体群１２２は、ユニークな情報としての数字が割り当てられた識別体１２１が昇順、または、降順（本実施の形態では昇順）で並ぶように備えている。
【００３３】
なお、識別体群１２２は、テープのような具体的な物ばかりでなく、軌道１１０に沿って第一間隔Ｄ１で並べられた相互に別体の識別体１２１を一つの識別体群１２２として観念してもかまわない。
【００３４】
図３は、走行車システムの機能構成などを示すブロック図である。
【００３５】
走行車１０１は、外部からの電源供給もしくバッテリーなどに基づき自走することができる車両であり、識別情報取得手段１１１と、距離検出手段１１２とを備えている。本実施の形態の場合、走行車システム１００は、軌道１１０に沿って複数箇所にステーション１０４を備えており（図１参照）、走行車１０１は、ステーション１０４から渡された荷物を他のステーション１０４まで搬送する搬送車である。また、走行車１０１は、バッテリーが搭載されており、バッテリーに蓄えられた電力に基づき走行するものであり、充電領域１０９を通過、または、充電領域１０９に停車することにより搭載されたバッテリーに充電できるものとなっている。
【００３６】
なお、走行車１０１は、軌道１１０上のどの部分で停止、または、走行しているかの情報を中央制御装置１０３に送信し、どのステーション１０４で荷物を受け取りどのステーション１０４で荷物を渡すかを示す搬送計画などを受信することができるものとなっている。
【００３７】
識別情報取得手段１１１は、識別体１２１が備えている識別情報を取得する装置である。本実施の形態の場合、識別体１２１は、バーコードによって固有の識別情報を備えており、識別情報取得手段１１１は、バーコードによって表された識別情報を光学的に読み取るバーコードリーダである。具体的に例えば識別情報取得手段１１１は、カメラを備えており、カメラで撮像した識別体１２１（バーコード）の像から固有の識別情報を取得すると共に、カメラに対する識別体１２１（バーコード）の相対的な位置（カメラの視野全体に対する識別体１２１（バーコード）の位置）を取得することで、識別体１２１（バーコード）から得られる識別情報に補正を加えるための補正情報を取得することが可能な装置である。これにより、識別体１２１（バーコード）と識別体１２１（バーコード）との間の詳細な位置関係に基づきを識別情報に対応する位置情報を補正情報に基づき補正して新たな位置情報とすることもできる。
【００３８】
距離検出手段１１２は、走行車１０１の移動距離を示す情報である距離情報を検出する装置である。距離検出手段１１２は、例えば、走行車１０１の駆動軸の回転量を示す情報を出力するロータリーエンコーダーなどである。なお、距離情報とは、ある地点から他の地点まで走行車１０１が走行した距離を相対的に示す情報であり、距離に１対１に対応する情報であれば、駆動軸の回転量を示す情報なども距離情報に含まれる。
【００３９】
中央制御装置１０３は、走行車システム１００の全体を制御する装置であり、種々のソフトウエアを実行することにより走行車システム１００を制御することができるコンピュータである。
【００４０】
本実施の形態の場合、中央制御装置１０３は、監視部１３０として、記憶部１３１と、判断部１３２と、位置情報創出部１３３と、位置認識部１３４とを備えている。これら、監視部１３０を構成する記憶部１３１、判断部１３２、位置情報創出部１３３、および、位置認識部１３４は、ソフトウエアをコンピュータに実行させることにより実現する機能部である。さらに本実施の形態の場合、中央制御装置１０３は、監視部１３０として、変更点記憶部１３５と、報知部１３６とを備え、さらに停止部１３７を備えている。
【００４１】
なお、記憶部１３１、判断部１３２、位置情報創出部１３３、および、位置認識部１３４は、本実施の形態の場合、中央制御装置１０３により実現する機能部であるが、中央制御装置１０３に集約させる必要はなく、走行車システム１００内において監視部１３０の一部、または、全部を各走行車１０１に分散させてもよく、別のコンピュータなどに分散させてもかまわない。また、変更点記憶部１３５、報知部１３６、停止部１３７も同様に、中央制御装置１０３に集中させる必要はなく、走行車システム１００内において適宜分散して配置されてもよい。
【００４２】
記憶部１３１は、識別情報取得手段１１１により取得された識別情報に対応する位置情報と距離検出手段１１２により検出された距離情報とが紐付けられた突き合わせ情報を記憶する処理部である。なお、記憶部１３１には電気的、磁気的、その他の方法で情報を一時的、または、恒久的に記憶する記憶装置も含まれる。
【００４３】
ここで図５に示すように、識別情報（図５中、識別体１２１の上方に記載の数値）と位置情報（図５中、識別体１２１の下方に記載の数値）とは1対1に対応している。また位置情報は、コンピュータ等によって計算が容易となるように軌道１１０に沿って順番（昇順、または、降順）が定められた情報である。
【００４４】
例えば、識別体群１２２の取り付け状態によっては、識別体１２１が備える識別情報の並びと識別体１２１が設けられる位置とが対応しなくなることがある。このような場合、位置情報は、軌道１１０上の所定の位置である基準点から識別体１２１が設けられている箇所までの距離（絶対的な位置）を示す情報として仮想的に割り当てられ、識別情報と位置情報とが１対１で紐付けられる。具体的には走行車システム１００は、識別情報と位置情報とが１対１で紐付けられた絶対位置変換テーブルを記憶する変換テーブル記憶手段を備えることが好ましい。
【００４５】
このように識別情報と位置情報とを対応付けることで、図６に示すように、識別情報が昇順で並ぶ部分と降順で並ぶ部分がある場合でも、位置情報は軌道１１０に沿って昇順（または降順）で並ぶこととなり、位置モードにおいて走行車１０１は、識別情報に対応する位置情報により正確に現在位置を知ることが可能となる。
【００４６】
なお、識別体１２１がＲＦＩＤ（ＩＣタグ）など後発的に識別情報を記憶させることができるものである場合、識別体１２１が取り付けられている場所に対応した位置情報を識別体１２１に記憶させることで、識別情報と位置情報とを一致させることも可能である。
【００４７】
本実施の形態では識別体１２１は図５や図６に示す態様で取り付けられている場合を想定しており、記憶部１３１は、走行車１０１の識別情報取得手段１１１が識別体１２１から取得した識別情報に対応した位置情報を変換テーブル記憶手段から取得し、前記識別情報が識別情報取得手段１１１によって取得されたタイミングと同じタイミングで検出された距離情報と取得した位置情報とを紐付けて突き合わせ情報として記憶する。
【００４８】
なお、突き合わせ情報には、識別体１２１が有する固有の識別情報を含んでいてもかまわない。また、位置情報としてその両方が含まれていてもかまわない。
【００４９】
また、走行車システム１００は、複数台の走行車１０１を備えているため、突き合わせ情報は、走行車１０１毎に管理されたり、各走行車１０１を区別する区別情報が紐付けられたりしてもかまわない。また、記憶部１３１は、走行車１０１毎に備えるものでもかまわない。
【００５０】
判断部１３２は、識別情報取得手段１１１から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する処理部である。
【００５１】
例えば判断部１３２は、識別情報がエラーを示している場合、または、識別情報に対応した位置情報と他情報との比較によりエラー状態であると判断した場合は、補間モードにすると判断する。具体的に例えば判断部１３２は、原則的には位置モードにするように判断するとともに、識別情報取得手段１１１から識別情報を常に取得し、並行して他情報として走行車１０１が走行中か否かを示す走行情報と、識別情報の取得間隔を示す時間情報とを取得し、走行車１０１が走行中であるにもかかわらず、時間情報が所定の時間を越えた場合にエラー状態と判断してもよい。また、判断部１３２は、識別情報取得手段１１１から得られる識別情報に対応する位置情報を連続的に取得し、位置情報が急に（想定外に）変化した場合にエラー状態と判断してもよい。また、識別情報取得手段１１１から識別情報が取得できなかった旨を示す位置情報などを取得した場合に位置情報がエラーを示しているとして補間モードにするように判断する。
【００５２】
ここで、「識別情報」という文言は、識別情報を取得できない旨の情報や、識別情報の取得エラー（取得した情報が意味不明な場合など）を示す情報も含むものとして使用している（特許請求の範囲に同じ）。
【００５３】
また、判断部１３２は、変更点記憶部１３５に記憶されている情報と、識別情報取得手段１１１から取得した識別情報、または、識別情報に対応する位置情報とを照らし合わせて、補間モードにするか位置モードにするかを判断してもよい（詳細は後述）。
【００５４】
位置情報創出部１３３は、監視部１３０が補間モードの場合、記憶部１３１に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する処理部である。
【００５５】
具体的に例えば、位置情報創出部１３３は、監視部１３０が補間モードになった場合、補間モードになった際の距離検出手段１１２からの距離情報（例えば、１２３４）を得る。そして、位置情報創出部１３３は、距離検出手段１１２から距離情報（例えば、１２４４）を得た場合、距離情報の差分（１２４４−１２３４＝１０）を位置情報に換算し（例えば１）、補間モードになった際の突き合わせ情報の位置情報（１８４）に１を加算して１８５を算出位置情報として創出する。
【００５６】
位置認識部１３４は、監視部１３０が位置モードの場合、識別情報に対応した位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識し、監視部１３０が補間モードの場合、位置情報創出部１３３により創出された算出位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識する処理部である。
【００５７】
これにより、走行車システム１００における走行車１０１の絶対的な位置、または、これに準ずる位置を把握することができ、走行車システム１００全体を効率よく運用することが可能となる。
【００５８】
変更点記憶部１３５は、判断部１３２が位置モードとするか補間モードとするかを判断するための情報を記憶する処理部である。なお、変更点記憶部１３５には電気的、磁気的、その他の方法で情報を記憶する記憶装置も含まれる。
【００５９】
具体的に図５を用いて例えると、変更点記憶部１３５が記憶する情報としては、識別体群１２２の走行車１０１の走行方向（図中矢印方向）における最後端、または、その近傍に設けられる識別体１２１が有する識別情報（例えば「１３４」）、または、識別情報に対応する位置情報（例えば「１５３０」）を示す補間モード情報を例示できる。補間モード情報としては、最終端の識別体１２１が有する情報（１３４）、または、これに対応する位置情報（１５３０）のみでもよく、最終端近傍の識別体１２１が有する識別情報（１３３）、または、これに対応する位置情報（１５２０）などでもよい。また、補間モード情報は、最終端、および、その近傍の識別体１２１が有する複数の情報（１３１、１３２、１３３、１３４）、または、これに対応する位置情報（１５００、１５１０、１５２０、１５３０）などでもよい。
【００６０】
また、変更点記憶部１３５が記憶する情報としては、識別体群１２２の走行車１０１の走行方向における最前端、または、その近傍に設けられる識別体１２１が有する識別情報（例えば「１７１」）、または、これに対応する位置情報（例えば「１６１０」）を示す位置モード情報を例示できる。位置モード情報としては、最前端の識別体１２１が有する情報（１７１）、または、これに対応する位置情報（１６１０）のみでもよく、最前端近傍の識別体１２１が有する情報（１７２）、または、これに対応する位置情報（１６２０）などでもよい。また、位置モード情報は、最前端、および、その近傍の識別体１２１が有する複数の情報（１７１、１７２）、または、これに対応する位置情報（１６１０、１６２０）などでもよい。
【００６１】
ここで判断部１３２は、変更点記憶部１３５に記憶されている補間モード情報と同じ識別情報が識別情報取得手段１１１から得られた場合、監視部１３０を補間モードにしてもよい。具体的に例えば補間モード情報が（１８１、１８２、１８３、１８４）の場合、識別情報取得手段１１１から得られた識別が１８１、１８２、１８３、１８４のいずれかの場合、監視部１３０を補間モードにする。
【００６２】
また判断部１３２は、変更点記憶部１３５に記憶されている位置モード情報と同じ識別情報が識別情報取得手段から得られた場合、監視部１３０を位置モードにしてもよい。具体的に例えば補間モード情報が（２０１、２０２）の場合、識別情報取得手段１１１から得られた識別情報が２０１、２０２のいずれかの場合、監視部１３０を位置モードにする。
【００６３】
以上のように、補間モード情報や位置モード情報として複数の情報を変更点記憶部１３５が記憶しておけば、一つの位置情報が何らかの原因により読み取れなかった場合でも、取得できた他の位置情報と、変更点記憶部１３５に記憶された情報とを照らし合わせることで早急に補間モードにすることが可能となる。
【００６４】
報知部１３６は、監視部１３０が補間モードの場合、補間モードになった際の距離検出手段１１２からの距離情報と距離検出手段１１２から得られる距離情報との差分が第一閾値範囲にない場合、エラーを示す第一エラー情報を創出する処理部である。
【００６５】
また報知部１３６は、識別情報取得手段１１１から取得した識別情報に対応する位置情報と、位置情報創出部１３３から取得した算出位置情報との差分が第二閾値範囲にない場合、エラーを示す第二エラー情報を創出する処理部でもある。
【００６６】
具体的に例えば、報知部１３６は、監視部１３０が補間モードになった際に距離検出手段１１２からの距離情報を抽出する。この抽出した距離情報が（１２３４）であったとする。さらに、報知部１３６は、距離検出手段１１２から距離情報（例えば、１３３５）を得た場合、距離情報の差分（１３３５−１２３４＝１０１）が、第一閾値範囲（例えば±１００）にない場合、第一エラー情報を創出する。
【００６７】
また例えば、報知部１３６は、補間モードから位置モードに復帰した際に、識別情報取得手段１１１から取得した識別情報に対応する位置情報（例えば２１３）と補間モードが継続していたならば得られた算出位置情報（例えば２０２）とを取得して差分をとり、当該差分（２１３−２０２＝１１）が、第二閾値範囲（例えば±１０）にない場合、第二エラー情報を創出する。これにより、例えば、距離検出手段１１２が誤動作しているか否かや、絶対位置変換テーブルに不具合があるなどを検知することが可能となる。
【００６８】
停止部１３７は、報知部１３６からエラーを示す情報（例えば第一エラー情報、第二エラー情報）を取得した場合、走行車システム１００において走行中の走行車１０１を停止させる処理部である。
【００６９】
本実施の形態の場合、停止部１３７は、走行車システム１００において走行している全走行車１０１の走行を停止させる。これにより、走行車システム１００の安全性を向上させることが可能となる。
【００７０】
次に、走行車システムの位置監視方法を説明する。
【００７１】
図４は、走行車システムの位置監視方法の流れを示すフローチャートである。
【００７２】
走行車システム１００において、走行中の各走行車１０１は、走行車１０１に設けられる識別情報取得手段１１１により、走行中の位置に対応した場所に存在する識別体１２１から識別情報を取得する（Ｓ４０１：識別情報取得ステップ）。具体的に例えば、識別体群１２２であるテープの表面に印刷されている識別体１２１としてのバーコードを、識別情報取得手段１１１であるバーコードリーダで読み取り、走行中の位置に対応した固有の識別情報を取得する。
【００７３】
次に、識別情報に対応する位置情報を変換テーブル記憶手段に記憶される絶対位置変換テーブルなどに基づき取得する（Ｓ４０２：位置情報取得ステップ）。当該処理は、位置情報取得部（図示せず）により行われる。なお、識別情報と位置情報とが同一である場合は、位置情報取得ステップ（Ｓ４０２）は省略される。
【００７４】
前記位置情報取得ステップ（Ｓ４０１）、前記位置情報取得ステップ（Ｓ４０２）と並行して、走行車１０１に設けられる距離検出手段１１２により、走行車１０１の移動距離を示す情報である距離情報を検出する（Ｓ４０３：距離情報検出ステップ）。具体的に例えば、走行車１０１の駆動軸（駆動源）に設けられた距離検出手段１１２としてのロータリーエンコーダーからのデジタル信号に基づき距離情報を検出する。距離情報は、例えば、位置情報として（１００）が得られた時を原点とし、当該原点からロータリーエンコーダーからのパルスをカウントアップした値を距離情報とするなどしてもよい。
【００７５】
次に、記憶部１３１により、位置情報取得部により取得された位置情報、と距離検出手段１１２により検出された距離情報とを紐付けて、突き合わせ情報として記憶する（Ｓ４０４：突き合わせ情報取得ステップ）。具体的に例えば、識別情報取得手段１１１から取得された識別情報が（１２）で、これに対応する位置情報が（１８２）であり、当該識別情報を取得したときの距離検出手段１１２が検出した距離情報が（１２１４）であった場合、突き合わせ情報は（１８２，１２１４）となる。なお、突き合わせ情報には他の情報、例えば走行車１０１を識別する情報や荷物を保持しているか否かを示す情報などを紐付けてもかまわない。
【００７６】
次に、判断部１３２により、識別情報取得手段１１１から得られる識別情報に基づき補間モード、または、位置モードにするかを判断する（Ｓ４０５：判断ステップ）。具体的に例えば、通常操業時は監視部１３０を位置モードで維持しておき、識別情報として識別情報取得エラーを示す情報が得られた場合などに監視部１３０を補間モードにする。
【００７７】
ここで、走行車システム１００において、複数の走行車１０１が走行している場合、走行車１０１の数に対応して走行車システム１００は、複数の監視部１３０（または、監視部１３０を構成する機能部のいくつか）を備えてもよく、この場合、位置モードや補間モードは各走行車１０１に対応して個別に設定してもよい。
【００７８】
次に、判断部１３２の判断により監視部１３０が補間モードとなった場合、位置情報創出部１３３により、記憶部１３１に記憶されている突き合わせ情報を用い、突き合わせ情報に含まれる距離情報と距離検出手段１１２から得られる距離情報との差分を位置情報に換算し、換算結果を前記突き合わせ情報に含まれる位置情報に加算して算出位置情報を創出する（Ｓ４０６：算出位置情報創出ステップ）。
【００７９】
次に、位置認識部１３４は、位置モードの場合、位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識し、補間モードの場合、位置認識部１３４は、位置情報創出部１３３により創出された算出位置情報に基づき走行車１０１の位置を認識する（Ｓ４０７：位置認識ステップ）。
【００８０】
上記走行車システム１００、および、走行車システムの位置監視方法を用いれば、識別体１２１が欠落していたり、識別体１２１を設けることができない箇所においても、また、識別体１２１から位置情報を正確に取得できない場合などにおいても、走行車１０１の絶対的な位置を高い精度で把握することが可能となる。
【００８１】
また、絶対的な走行車１０１の位置を正確に把握しているからこそ、異常な状態を正確、かつ、早期に検出することができ、走行車１０１を停止させるなどの安全策を適切に実行することが可能となる。
【００８２】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００８３】
例えば前述したように、監視部１３０として機能する記憶部１３１、判断部１３２、位置情報創出部１３３、位置認識部１３４の一部、または、全部は、走行車１０１が備えていてもかまわない。さらに、変更点記憶部１３５や、報知部１３６、停止部１３７の一部、または、全部は、走行車１０１が備えていてもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本願発明は、予め定められた軌道に沿って走行する走行車を備えた走行車システムに適用でき、特に、ある場所から他の場所へ荷物を搬送する搬送車システム等に適用できる。
【符号の説明】
【００８５】
Ｄ１  第一間隔
Ｄ２  第二間隔
１００  走行車システム
１０１  走行車
１０２  識別情報提示手段
１０３  中央制御装置
１０４  ステーション
１０９  充電領域
１１０  軌道
１１１  識別情報取得手段
１１２  距離検出手段
１２１  識別体
１２２  識別体群
１３０  監視部
１３１  記憶部
１３２  判断部
１３３  位置情報創出部
１３４  位置認識部
１３５  変更点記憶部
１３６  報知部
１３７  停止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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