(57)【要約】【課題】複数個の全方向車輪を駆動軸に対して位置決めすることが容易で、且つ駆動軸の撓みを抑制することが可能な方向変換装置を提供する。【解決手段】隣り合う全方向車輪３間の駆動軸４の外周にスリーブ１８を装着し、スリーブ１８の端部２０を一方の全方向車輪３の端面３Ｂに当接させるとともにスリーブ１８の端部２１を他方の全方向車輪３の端面３Ａに当接させた。また、スリーブ１８の両端部２０および２１を自動調心軸受２３および２６によって支持した。これにより、一方の全方向車輪３に対して他方の全方向車輪３を容易に位置決めすることができる。また、駆動軸４の撓みを確実に抑制することができる。【選択図】図４
2015030574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上に設けられて少なくとも１個の全方向車輪が取り付けられる駆動軸と、
複数本の駆動軸が並列に配列されて構成される第１駆動軸群と、
第１駆動軸群の各駆動軸に対して軸線が直交する複数本の駆動軸が並列に配列されて構成される第２駆動軸群と、
第１駆動軸群の各駆動軸を回転駆動する第１駆動機構と、
第２駆動軸群の各駆動軸を回転駆動する第２駆動機構と、
を有し、第１駆動軸群の各駆動軸の回転と第２駆動軸群の各駆動軸の回転とを制御して搬送物の搬送方向を変更する方向変換装置であって、
各駆動軸を回転可能に支持する軸受が、全方向車輪の軸線方向両側に隣接して配置されることを特徴とする方向変換装置。
【請求項２】
同一の駆動軸に取り付けられる隣り合う両全方向車輪間の駆動軸に装着されるスリーブを有し、
スリーブは、両端部が両全方向車輪間に配置される両軸受によって回転可能に支持されて、一端が両全方向車輪のうちの一方の全方向車輪に当接されるとともに、他端が他方の全方向車輪に当接されることを特徴とする請求項１に記載の方向変換装置。
【請求項３】
同一の駆動軸に取り付けられる隣り合う両全方向車輪間の駆動軸に装着されるスリーブを有し、
スリーブは、一端が両全方向車輪間に配置された両軸受のうちの一方の軸受に当接されるとともに、他端が他方の軸受に当接されることを特徴とする請求項１に記載の方向変換装置。
【請求項４】
前記駆動軸は、軸直角平面による断面形状が、中心角が６０°の円弧を軸心回りに等配して隣り合う円弧間を直線で接続することにより形成されることを特徴とする請求項１に記載の方向変換装置。
【請求項５】
前記駆動軸は、軸直角平面による断面形状が、中心角が６０°の円弧を軸心回りに等配して隣り合う円弧間を凹Ｒ形状で接続することにより形成されることを特徴とする請求項１に記載の方向変換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物の搬送方向を変換する装置に関し、特に、基台上に複数個の全方向車輪が配列される方向変換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、Ｌ形に配置されるコンベヤ間に配置され、基台上に配列される全方向車輪上を移動する過程で搬送物の向き（進行方向）が変換される方向変換装置が周知である（例えば、特許文献１参照）。ところで、特許文献１記載の方向変換装置は、両端部が軸受によって軸支された１本の駆動軸の両軸受間に、複数個の全方向車輪が一定の間隔をあけて配置される。このような方向変換装置においては、各全方向車輪を駆動軸に対して軸線方向へ位置決めする必要があり、組立て作業が煩雑化される。さらに、各全方向車輪に発生するモーメント、あるいは両軸受間のスパンが延長されることに起因する駆動軸の撓みを抑制する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２１６７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、複数個の全方向車輪を駆動軸に対して位置決めすることが容易で、且つ駆動軸の撓みが抑制される方向変換装置を提供することを課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の方向変換装置は、基台上に設けられて少なくとも１個の全方向車輪が取り付けられる駆動軸と、複数本の駆動軸が並列に配列されて構成される第１駆動軸群と、第１駆動軸群の各駆動軸に対して軸線が直交する複数本の駆動軸が並列に配列されて構成される第２駆動軸群と、第１駆動軸群の各駆動軸を回転駆動する第１駆動機構と、第２駆動軸群の各駆動軸を回転駆動する第２駆動機構と、を有し、第１駆動軸群の各駆動軸の回転と第２駆動軸群の各駆動軸の回転とを制御して搬送物の搬送方向を変更する方向変換装置であって、各駆動軸を回転可能に支持する軸受が、全方向車輪の軸線方向両側に隣接して配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数個の全方向車輪を駆動軸に対して位置決めすることが容易で、且つ駆動軸の撓みが抑制される方向変換装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】典型的な方向変換装置の平面図である。
【図２】１個の全方向車輪が取り付けられる駆動軸を回転可能に支持する駆動軸ユニットの軸平面による断面図である。
【図３】図２における駆動軸の説明図である。
【図４】第１実施形態の説明図であり、第１駆動軸ユニットの軸平面による断面図である。
【図５】第１実施形態に適用されるスリーブの説明図である。
【図６】方向変換装置の他の形態を示す図である。
【図７】方向変換装置の他の形態を示す図である。
【図８】第２実施形態の説明図であり、第２駆動軸ユニットの軸平面による断面図である。
【図９】第２実施形態に適用されるカラーの説明図である。
【図１０】第３実施形態の説明図であり、第３駆動軸ユニットの軸平面による断面図である。
【図１１】第３駆動軸ユニットに適用される駆動軸の軸直角平面による断面図である。
【図１２】第３駆動軸ユニットに適用される駆動軸の軸直角平面による断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を添付した図を参照して説明する。
図１に示される方向変換装置１は、Ｌ形に配列されたコンベア間に設置される典型であり、搬送物の搬送方向を図１における右方向（図１におけるＩＮ側）から下方向（図１におけるＯＵＴ側）へ変換する。図１に示されるように、方向変換装置１は、上面が水平に設置された矩形のテーブル２（基台）を有する。テーブル２上には、少なくとも１個の全方向車輪３が取り付けられた駆動軸４が配列される。図３に示されるように、駆動軸４は、軸線方向（図３における左右方向）両端部５および６が円柱形に形成されるとともに中間部７が六角柱形に形成される。
【０００９】
なお、駆動軸４の両端部５および６の軸直角平面による断面（以下、軸直角断面）が形成する円の直径は、中間部７の軸直角断面が形成する正六角形（以下、中間部７の正六角形）の内接円の直径に対応する。また、駆動軸４の端部５の先端には、プーリ１６（第１および第２駆動機構）が取り付けられる。さらに、全方向車輪３には、中間部７の正六角形に対応する正六角形の軸穴を有するオムニホイール（登録商標）が適用される。全方向車輪３の軸穴には、予め決められた嵌め合い公差で駆動軸４の中間部７が嵌合される。これにより、プーリ１６の回転に連動して駆動軸４が軸線を中心に回転し、駆動軸４に取り付けられた全方向車輪３が軸線を中心に回転する。
【００１０】
図１に示されるように、テーブル２上には、軸線が図１における上下方向へ沿って延びる複数本（図１においては９本）の駆動軸４が並列に配列された第１駆動軸群８が構成される。換言すると、第１駆動軸群８の駆動軸４は、相互に平行に且つ図１における左右方向へ一定の間隔をあけてテーブル２上に配列される。第１駆動軸群８のＩＮ側から数えて第１列、第２列および第３列の駆動軸４には、各々、７個の全方向車輪３が一定の間隔をあけて取り付けられる。また、第１駆動軸群８のＩＮ側から数えて第４列、第５列、第６列、第７列、第８列および第９列の駆動軸４には、各々、６個、５個、４個、３個、２個および１個の全方向車輪３が一定の間隔をあけて取り付けられる。なお、第１駆動軸群８の駆動軸４は、プーリ１６が同一の鉛直面上に位置するように配列される。
【００１１】
図１に示されるように、テーブル２上には、第１駆動軸群８の駆動軸４に対して軸線が直交する、すなわち、軸線が図１における左右方向へ沿って延びる複数本（図１においては７本）の駆動軸４が並列に配列された第２駆動軸群９が構成される。換言すると、第２駆動軸群９の駆動軸４は、相互に平行に且つ図１における上下方向へ一定の間隔をあけてテーブル２上に配列される。第２駆動軸群９のＯＵＴ側から数えて第１列、第２列、第３列、４列、第５列、第６列および第７列の駆動軸４には、各々、７個、６個、５個、４個、３個、２個および１個の全方向車輪３が一定の間隔をあけて取り付けられる。なお、第２駆動軸群９の駆動軸４は、プーリ１６が第１駆動軸群８の駆動軸４に対して平行な同一の鉛直面上に位置するように配列される。
【００１２】
図１に示されるように、第１駆動軸群８の第４列の駆動軸４の延長上（軸線上）には、第２駆動軸群９の第１列の駆動軸４上の全方向車輪３のうち、図１において最もＩＮ側に配置される全方向車輪３が位置される。同様に、第１駆動軸群８の第５列、第６列、第７列および第８列の駆動軸４の延長上（軸線上）には、各々、第２駆動軸群９の第２列、第３列、４列、第５列および第６列の駆動軸４上の全方向車輪３のうち、図１において最もＩＮ側に配置される全方向車輪３が位置される。すなわち、第１駆動軸群８と第２駆動軸群９とは、図１を右斜め上方へ延びる直線Ｌ１によって区分される。
【００１３】
図２に示されるのは、第１駆動軸群８の第９列および第２駆動軸群９の第７列の駆動軸４、換言すると、１個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４を回転可能に支持する駆動軸ユニットの軸平面による断面図である。この駆動軸ユニットは、駆動軸４の両端部５および６を回転可能に支持する一対の自動調心軸受１０および１３（球面軸受）を有する。図２に示されるように、自動調心軸受１０および１３間には、全方向車輪３が隣接して配置される。すなわち、全方向車輪３は、プーリ１６側の端面３Ａが、プーリ１６側に配置された自動調心軸受１０のボール部１１に当接されるとともに、プーリ１６側とは反対側の端面３Ｂが、プーリ１６側とは反対側に配置された自動調心軸受１３のボール部１４に当接される。これにより、全方向車輪３は、駆動軸４に対して軸線方向（図２における左右方向）へ位置決めされる。なお、図２における符号１７は、自動調心軸受１０および１３のレース部１２および１５が取り付けられるベースプレートである。
【００１４】
図４に示されるのは、第１駆動軸群８の第８列および第２駆動軸群９の第６列の駆動軸４、換言すると、２個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４を回転可能に支持する第１実施形態に係る駆動軸ユニット（以下、第１駆動軸ユニット）の軸平面による断面図である。なお、図２に示される駆動軸ユニットと同一あるいは相当の構成要素については、同一の名称及び符号を付与し、重複する説明を省略する。第１駆動軸ユニットは、図２に示される駆動軸ユニット同様に、駆動軸４の両端部５および６を回転可能に支持する一対の自動調心軸受１０および１３を有する。
【００１５】
図４に示されるように、プーリ１６側から数えて１番目に配置される第１全方向車輪３は、プーリ１６側の端面３Ａが、プーリ１６側に配置される自動調心軸受１０のボール部１１に当接される。プーリ１６側から数えて２番目に配置される第２全方向車輪３は、プーリ１６側とは反対側の端面３Ｂが、プーリ１６側とは反対側に配置される自動調心軸受１３のボール部１４に当接される。駆動軸４の中間部７の外周には、略円筒形のスリーブ１８が装着される。換言すると、スリーブ１８は、第１全方向車輪３の端面３Ｂから第２全方向車輪３の端面３Ａまで延びる中間部７の外周に装着される。
【００１６】
図５に示されるように、スリーブ１８は、両端部２０および２１の外径が、中間部２２の外径に対して小さい。スリーブ１８の軸穴１９の内径は、駆動軸４の中間部７の正六角形の外接円の直径に対応する。図４に示されるように、スリーブ１８は、プーリ１６側の端部２０が、第１全方向車輪３に隣接して配置される自動調心軸受２３によって回転可能に支持される。また、スリーブ１８は、プーリ１６側とは反対側の端部２１が、第２全方向車輪３に隣接して配置される自動調心軸受２６によって回転可能に支持される。換言すると、駆動軸４の中間部７は、スリーブ１８を介して一対の自動調心軸受２３および２６によって軸線を中心に回転可能に支持される。
【００１７】
スリーブ１８は、端部２０の端面が、第１全方向車輪３のプーリ１６側とは反対側の端面３Ｂに当接されるとともに、端部２１の端面が、第２全方向車輪３のプーリ１６側の端面３Ａに当接される。これにより、第１全方向車輪３の端面３Ｂと第２全方向車輪３の端面３Ａとの間隔は、スリーブ１８の全長に設定される。換言すると、第２全方向車輪３は、スリーブ１８によって第１全方向車輪３に対して軸線方向へ位置決めされる。なお、図４に示されるように、自動調心軸受２３のボール部２４は、第１全方向車輪３のプーリ１６側とは反対側の端面３Ｂに当接される。同様に、自動調心軸受２６のボール部２７は、第２全方向車輪３のプーリ１６側の端面３Ａに当接される。
【００１８】
さらに、第１駆動軸群８の第７列および第２駆動軸群９の第５列の駆動軸４、換言すると、３個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４を、軸心を中心に回転可能に支持する第１駆動軸ユニット（図示省略）においては、図４に示される第１駆動軸ユニットの駆動軸４の中間部７とベースプレート１７とをプーリ１６側とは反対側（図４における右側）へ延長し、中間部７の延長部の端部に、プーリ１６側から数えて３番目に配置される第３全方向車輪３を取り付けることで構成される。以下、３個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４を支持する第１駆動軸ユニットの説明において、図４に示される２個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４を支持する第１駆動軸ユニットと同一あるいは相当の構成要素については、同一の名称及び符号を付与し、重複する説明および図を省略する。
【００１９】
第２全方向車輪３と第３全方向車輪３との間の延長部（中間部７）の外周には、スリーブ１８が装着される。スリーブ１８は、端部２０の端面が、第２全方向車輪３のプーリ１６側とは反対側の端面３Ｂに当接されるとともに、端部２１の端面が、第３全方向車輪３のプーリ１６側の端面３Ａに当接される。これにより、第２全方向車輪３の端面３Ｂと第３全方向車輪３の端面３Ａとの間隔は、スリーブ１８の全長に設定される。換言すると、第３全方向車輪３は、スリーブ１８によって第２全方向車輪３に対して軸線方向へ位置決めされる。なお、第３全方向車輪３のプーリ１６側とは反対側の端面３Ｂは、自動調心軸受１３のボール部１４に当接される。
【００２０】
前述したように、ベースプレート１７および駆動軸４の中間部７を延長し、中間部７の延長部にスリーブ１８を装着（追加）するとともに、スリーブ１８の両端部２０および２１を追加した一対の自動調心軸受２３および２６によって支持することにより、全方向車輪３をプーリ１６側とは反対側へ順次追加することができる。このようにして、第１駆動軸群８の第６列および第２駆動軸群９の第４列の４個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４、第１駆動軸群８の第５列および第２駆動軸群９の第３列の５個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４、第１駆動軸群８の第４列および第２駆動軸群９の第２列の６個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４、ならびに第１駆動軸群８の第１〜３列および第２駆動軸群９の第１列の７個の全方向車輪３が取り付けられる駆動軸４、を回転可能に支持する第１駆動軸ユニットを順次構成することができる。
【００２１】
図１に示されるように、方向変換装置１は、ＩＮ側（図１における左側）の端部に配置されたモータローラ２９（第１駆動機構）を有する。モータローラ２９は、第１駆動軸群８の駆動軸４に対して並列に配列されるとともに、全方向車輪３に対して同一レベル（床面からの高さ）に配置される。第１駆動軸群８の駆動軸４を回転駆動する第１駆動機構は、モータローラ２９のスピンドルに取り付けられたプーリ３０と第１駆動軸群８の第１列の駆動軸４に取り付けられたプーリ１６とにベルト３１を掛けるとともに、第１駆動軸群８の隣接する駆動軸４のプーリ１６間にベルト３１を掛けて、モータローラ２９に連動して第１駆動軸群８の駆動軸４が回転するように構成される。
【００２２】
また、方向変換装置１は、ＯＵＴ側（図１における下側）の端部に配置されたモータローラ３２（第２駆動機構）を有する。モータローラ３２は、第２駆動軸群９の駆動軸４に対して並列に配列されるとともに、全方向車輪３に対して同一レベル（床面からの高さ）に配置される。第２駆動軸群９の駆動軸４を回転駆動する第２駆動機構は、モータローラ３２のスピンドルに取り付けられたプーリ３３と第２駆動軸群９の第１列の駆動軸４に取り付けられたプーリ１６とにベルト３４を掛けるとともに、第２駆動軸群９の隣接する駆動軸４のプーリ１６間にベルト３４を掛けて、モータローラ３２に連動して第２駆動軸群９の駆動軸４が回転するように構成される。
【００２３】
このように構成された方向変換装置１において、まず、モータローラ３２を停止させた状態で、モータローラ２９を回転させる。これにより、モータローラ２９に連動して第１駆動軸群８の駆動軸４が回転する。ＩＮ側から進入した搬送物は、テーブル２上を図１における右方向へ進行し、センサが搬送物を検出した時点でモータローラ２９を停止させることにより、予め決められた位置で停止する。次に、モータローラ２９を停止させた状態で、モータローラ３２を回転させる。これにより、モータローラ３２に連動して第２駆動軸群９の駆動軸４が回転し、テーブル２上の搬送物は、図１における下方向へ進行してＯＵＴ側から次のコンベアへ受け渡される。
【００２４】
他方、モータローラ２９とモータローラ３２とを同時に回転させ、第１駆動軸群８の駆動軸４と第２駆動軸群９の駆動軸４とを同時に回転させた場合、ＩＮ側から進入した搬送物は、テーブル２上を円弧軌道で旋回しながら９０°向きを変える。
【００２５】
この実施形態では以下の効果を奏する。
本実施形態によれば、同一の駆動軸４に取り付けられる複数個の全方向車輪３の隣り合う全方向車輪３間の駆動軸４（中間部７）の外周にスリーブ１８を装着し、スリーブ１８の端部２０の端面をプーリ１６側の全方向車輪３の端面３Ｂに当接させるとともに、スリーブ１８の端部２１の端面をプーリ１６側とは反対側の全方向車輪３の端面３Ａに当接させることにより、駆動軸４に複数個の全方向車輪３が取り付けられる場合であっても、各全方向車輪３を駆動軸４に対して容易に位置決めすることが可能であり、全方向車輪３の組付け作業を効率化することができる。
また、駆動軸４に装着されるスリーブ１８の両端部２０および２１が、一対の自動調心軸受２３および２６によって支持されるので、複数個の全方向車輪３に発生するモーメント、あるいは両自動調心軸受１０および１３間のスパンが延長されることに起因する駆動軸４の撓みを確実に抑制することができる。
【００２６】
なお、実施形態は上記に限定されるものではなく、例えば、次のように構成することができる。
図６に示されるように、第１駆動軸群８の駆動軸４の駆動源を、方向変換装置１のＩＮ側に配置されたコンベア（図示省略）のモータローラ２９とするとともに、第２駆動軸群９の駆動軸４の駆動源を、方向変換装置１のＯＵＴ側に配置されたコンベア（図示省略）のモータローラ３２としてもよい。この場合、方向変換装置１にモータローラ等の駆動源を設置する必要がなく、方向変換装置１の製造コストを削減することができる。
【００２７】
さらに、図７に示されるように、テーブル２上を、対角線Ｌ２およびＬ３を境界に第１駆動軸群４１、第２駆動軸群４２、第３駆動軸群４３および第４駆動軸群４４に区分して、方向変換装置１を構成してもよい。図７から理解できるように、第１駆動軸群４１の駆動軸４は、図７における左側端部に配置されたモータローラ４５に連動して回転するように構成される。また、第２駆動軸群４２の駆動軸４は、図７における右側端部に配置されたモータローラ４６に連動して回転するように構成される。さらに、第３駆動軸群４３の駆動軸４は、テーブル２上に配置されたモータローラ４７に連動して回転するように構成される。また、第４駆動軸群４４の駆動軸４は、テーブル２上に配置されたモータローラ４８に連動して回転するように構成される。
【００２８】
ここで、モータローラ４７および４８のレベル（床面からの高さ）は、第３駆動軸群４３および第４駆動軸群４４の駆動軸４に取り付けられた全方向車輪３のレベル（搬送面）よりも低く設定される。この場合、モータローラ４５ないし４８を制御することにより、方向変換装置１上の搬送物を、例えば、テーブル２の対角線Ｌ２またはＬ３に沿った方向へ進行させたり、対角線Ｌ２およびＬ３の交点を中心に回転させるすることができる。
【００２９】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を添付した図を参照して説明する。
第２実施形態は、第１実施形態に対して、駆動軸４を回転可能に支持する駆動軸ユニットの構造が異なる。第２実施形態に係る以下の説明において、前述した第１実施形態と同一あるいは相当の構成要素については、同一の名称及び符号を付与し、重複する説明を省略する。
【００３０】
前述したように、図４に示される第１駆動軸ユニットは、スリーブ１８のプーリ１６側の端部２０の端面が、プーリ１６側の全方向車輪３の端面３Ｂに当接されるとともに、スリーブ１８のプーリ１６側とは反対側の端部２１の端面が、プーリ１６側とは反対側の全方向車輪３の端面３Ａに当接される。これにより、プーリ１６側とは反対側に配置される全方向車輪３が、対向するプーリ１６側に配置される全方向車輪３に対して軸線方向へ位置決めされ、延いては、複数個の全方向車輪３が、駆動軸４に対して軸線方向へ位置決めされる。
【００３１】
これに対し、図８に示されるように、第２実施形態に係る駆動軸ユニット（以下、第２駆動軸ユニット）は、スリーブ１８のプーリ１６側の端部２０の端面が、プーリ１６側の全方向車輪３に隣接する自動調心軸受２３のボール部２４に当接されるとともに、スリーブ１８のプーリ１６側とは反対側の端部２１の端面が、プーリ１６側とは反対側の全方向車輪３に隣接する自動調心軸受２６のボール部２７に当接される。これにより、プーリ１６側とは反対側に配置される自動調心軸受２６が、プーリ１６側に配置される対向する自動調心軸受２３に対して軸線方向へ位置決めされ、延いては、プーリ１６側とは反対側に配置される全方向車輪３が、プーリ１６側に配置される全方向車輪３に対して軸線方向へ位置決めされる。
【００３２】
他方、第１駆動軸ユニットは、自動調心軸受２３および２６のボール部２４および２７の両軸穴に、スリーブ１８の両端部２０および２１の外周が嵌合されているのに対し、第２駆動軸ユニットは、自動調心軸受２３および２６のボール部２４および２７の両軸穴に、カラー５１の外周が嵌合される。図９に示されるように、カラー５１は、円筒状に形成され、自動調心軸受２３および２６のボール部２４および２７の軸穴の内径に対応する外径を有するとともに、駆動軸４の中間部７の正六角形に対応する正六角形の軸穴５２を有する。第２実施形態によれば、第１実施形態と同等の作用効果を得ることができる。
【００３３】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を添付した図を参照して説明する。
第３実施形態は、第１実施形態および第２実施形態に対して、駆動軸４を回転可能に支持する駆動軸ユニットが異なる。第３実施形態に係る以下の説明において、前述した第１実施形態および第２実施形態と同一あるいは相当の構成要素については、同一の名称及び符号を付与し、重複する説明を省略する。
【００３４】
前述した第１駆動軸ユニットおよび第２駆動軸ユニットにおいて、駆動軸４は、両端部５および６が円柱形に形成されるとともに中間部７が六角柱形に形成される。また、全方向車輪３の軸穴の軸直断面は、中間部７の正六角形に対応する正六角形に形成される。これに対し、第３実施形態に係る駆動軸ユニット（以下、第３駆動軸ユニット）において、駆動軸４は、軸直角断面が全長にわたって一様な柱によって形成される。
【００３５】
図１１に示されるように、第３駆動軸ユニットは、駆動軸４の軸直角断面が、中心角が６０°の３つの円弧部５５を軸心Ｃ１回りに等配して、隣り合う円弧部５５間を直線部５６で接続することで形成される。換言すると、駆動軸４は、円柱形の軸の外周に、軸線に対して平行な３つの平面５６（軸直角断面の直線部５６に相当）を、軸線回りに等配することで形成される。これに伴い、全方向車輪３の軸穴は、図１１に示される駆動軸４の軸直角断面に対応する形状に形成される。図１０に示されるように、第３駆動軸ユニットにおいて、全方向車輪３は、プーリ１６側の端面３Ａが、プーリ１６側に配置される自動調心軸受５７のボール部５８に当接されるとともに、プーリ１６側とは反対側の端面３Ｂが、プーリ１６側とは反対側に配置される自動調心軸受５９のボール部６０に当接される。
【００３６】
第３実施形態によれば、駆動軸４に取り付けられる複数個の全方向車輪３を、一対の自動調心軸受５７および５９によって、各々、駆動軸４に対して軸線方向（図１０における左右方向）へ位置決めすることができる。また、駆動軸４の外周の曲面部５５（軸直角断面の円弧部５５に相当）を自動調心軸受５７および５９で支持するように構成したので、第１駆動軸ユニットおよび第２駆動軸ユニットで使用されるスリーブ１８ならびにカラー５１が必要なく、駆動軸４の両端部５および６と中間部７とを同型の自動調心軸受５７および５９で支持することが可能であり、構造が簡素化されて製造コストを削減することができる。
【００３７】
第３実施形態においては、駆動軸４の軸直角断面を、例えば、図１２に示されるように形成することができる。図１２に示される駆動軸４の軸直角断面は、中心角が６０°の３つの円弧部５５を軸心Ｃ１回りに等配して、隣り合う円弧部５５間を凹Ｒ形状６１で接続することにより形成される。なお、全方向車輪３の軸穴は、図１２に示される駆動軸４の軸直角断面に対応する形状に形成される。また、凹Ｒ形状６１は、凸Ｒ形状である円弧部５５を反転させた形状とすることができる。
【００３８】
ここで、図１１に示される軸直角断面を有する駆動軸４において、駆動軸４を回転させた場合の全方向車輪３と駆動軸４との接触は線接触であったが、図１２に示される軸直角断面を有する駆動軸４において、駆動軸４を回転させた場合の全方向車輪３と駆動軸４との接触を面接触とすることができる。これにより、図１２に示される軸直角断面を有する駆動軸４は、図１１に示される軸直角断面を有する駆動軸４と比較して、トルク伝達時の面圧を低下させることができ、より大きいトルクを伝達させることが可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１  方向変換装置、２  テーブル（基台）、３  全方向車輪、４  駆動軸、８  第１駆動軸群、９  第２駆動軸群、１０，１３，２３，２６  自動調心軸受（軸受）、１６  プーリ（第１および第２駆動機構）、２９  モータローラ（第１駆動機構）、３０  プーリ（第１駆動機構）、３１  ベルト（第１駆動機構）、３２  モータローラ（第２駆動機構）、３３  プーリ（第２駆動機構）、３４  ベルト（第２駆動機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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