(57)【要約】【課題】特別な機構または器具を付加することなく、金型の開量を正確に制御することができる成形機およびその駆動方法を提供する。  【解決手段】本実施形態による成形機は、固定金型を取り付け可能な固定盤と、移動金型を取り付け可能な移動盤と、移動金型を移動させて移動金型と固定金型との型締を行う型締機構と、型締機構を動作させる駆動部と、駆動部を制御する制御部とを備え、制御部は、駆動部の動作開始から移動金型の動作開始までの駆動部の動作ロスを、移動金型が所望の位置に設定されるように補正する。【選択図】図１
2015136909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定金型を取り付け可能な固定盤と、
移動金型を取り付け可能な移動盤と、
前記移動金型を移動させて前記移動金型と前記固定金型との型締を行う型締機構と、
前記型締機構を動作させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記駆動部の動作開始から前記移動金型の動作開始までの前記駆動部の動作ロスを、前記移動金型が所望の位置に設定されるように補正することを特徴とする成形機。
【請求項２】
前記移動金型と前記固定金型との間を間隔Ｄｓだけ開けようとする場合に、前記間隔Ｄｓに対応する前記駆動部の動作距離または動作角度をＥｓとし、前記駆動部の動作開始から前記移動金型の動作開始までの前記駆動部の動作ロスをΔＥとすると、前記制御部は、前記移動金型と前記固定金型とを接触させた状態から（Ｅｓ＋ΔＥ）だけ前記駆動部を動作させ、その後、前記動作ロスΔＥだけ前記駆動部を戻すことを特徴とする請求項１に記載の成形機。
【請求項３】
前記移動金型と前記固定金型との間隔を入力する入力部をさらに備え、
前記駆動部が或る距離または角度Ｅｐだけ動作したときに前記移動金型と前記固定金型との実際の間隔がＤｐであった場合、前記制御部は、前記入力部から入力された前記実際の間隔Ｄｐに対応する前記駆動部の距離または角度Ｅｐ０を算出し、前記距離または角度Ｅｐ０と前記距離または角度Ｅｐとの差（｜Ｅｐ−Ｅｐ０｜）を前記動作ロスΔＥとして算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の成形機。
【請求項４】
前記動作ロスΔＥを格納するメモリをさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の成形機。
【請求項５】
前記型締機構は、複数のリンクを連結したトグル機構を含むことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の成形機。
【請求項６】
前記型締機構は、前記移動盤を動かすボールねじを含むことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の成形機。
【請求項７】
前記駆動部の位置または角度を検出するエンコーダをさらに備えた請求項１から請求項６に記載のいずれか一項に記載の成形機。
【請求項８】
固定金型を取り付け可能な固定盤と、移動金型を取り付け可能な移動盤と、前記移動金型を移動させて前記移動金型と前記固定金型との型締を行う型締機構と、前記型締機構を動作させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備えた成形機の駆動方法であって、
前記制御部は、前記駆動部の動作開始から前記移動金型の動作開始までの前記駆動部の動作ロスを、前記移動金型が所望の位置に設定されるように補正することを特徴とする駆動方法。
【請求項９】
前記移動金型と前記固定金型との間を間隔Ｄｓだけ開けようとする場合に、前記間隔Ｄｓに対応する前記駆動部の動作距離または動作角度をＥｓとし、前記駆動部の動作開始から前記移動金型の動作開始までの前記駆動部の動作ロスをΔＥとすると、前記移動金型と前記固定金型とを接触させた状態から（Ｅｓ＋ΔＥ）だけ前記駆動部を動作させ、
前記動作ロスΔＥだけ前記駆動部を戻すことを具備することを特徴とする請求項８に記載の駆動方法。
【請求項１０】
前記駆動部が或る距離または角度Ｅｐだけ動作したときに前記移動金型と前記固定金型との実際の間隔がＤｐであった場合、前記制御部は、前記実際の間隔Ｄｐに対応する前記駆動部の距離または角度Ｅｐ０を算出し、前記距離または角度Ｅｐ０と前記距離または角度Ｅｐとの差（Ｅｐ−Ｅｐ０）を前記動作ロスΔＥとして算出することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明による実施形態は、成形機およびその駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形では、完全に密着させた金型に溶融樹脂を高圧で充填すると、樹脂に分子配向が生じることがある。この場合、成形品に歪みが生じる。従って、射出成形機は、射出成形の際に、移動金型を固定金型へ一旦接触させた後、幾分、移動金型を固定金型から離すことがある。そして、樹脂を金型に充填した後に、射出成形機は、移動金型を固定金型に密着させるという動作を行う。これにより、樹脂に分子配向が生じ難くなり、成形品に残留する応力が小さくなる。特に、発泡成形では、このような射出成形手法が採用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２２０７４７号公報
【特許文献２】特開２００６−３３４７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、移動金型を動作させるトグル機構は、複数のリンクを連結したリンク機構およびリンク機構を動作させるボールねじを有する。従って、リンクの連結部のトグルピンの遊び、あるいは、ボールねじの溝と山との間の遊び等が、バックラッシュあるいはロストモーションとして存在する。このような“遊び”は、金型間の間隔の誤差に繋がる。従って、射出成形を行う際に、射出成形機が移動金型を固定金型から所望の間隔だけ離そうとしても、上記“遊び”によって、想定通りに離れないことがある。この場合、樹脂の射出中に樹脂圧または発泡圧が金型にかかることによって、樹脂の射出中に移動金型が固定金型から離れる。このように射出中に移動金型の位置がずれると、想定した樹脂量や発泡量を得ることができず、成形品が不良になる確率が高くなる。
【０００５】
尚、特許文献１の技術は、トグル機構の“遊び”が考慮されていない。また、特許文献２の技術では、キャビティ拡大機構を設ける必要があるため、コスト高となる。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、特別な機構または器具を付加することなく、金型の開量を正確に制御することができる成形機およびその駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施形態による成形機は、固定金型を取り付け可能な固定盤と、移動金型を取り付け可能な移動盤と、移動金型を移動させて移動金型と固定金型との型締を行う型締機構と、型締機構を動作させる駆動部と、駆動部を制御する制御部とを備え、制御部は、駆動部の動作開始から移動金型の動作開始までの駆動部の動作ロスを、移動金型が所望の位置に設定されるように補正する。
【０００８】
移動金型と固定金型との間を間隔Ｄｓだけ開けようとする場合に、間隔Ｄｓに対応する駆動部の動作距離または動作角度をＥｓとし、駆動部の動作開始から移動金型の動作開始までの駆動部の動作ロスをΔＥとすると、制御部は、移動金型と固定金型とを接触させた状態から（Ｅｓ＋ΔＥ）だけ駆動部を動作させ、その後、動作ロスΔＥだけ駆動部を戻してもよい。本実施形態による成形機は、移動金型と固定金型との間隔を入力する入力部をさらに備え、
駆動部が或る距離または角度Ｅｐだけ動作したときに移動金型と固定金型との実際の間隔がＤｐであった場合、制御部は、入力部から入力された実際の間隔Ｄｐに対応する駆動部の距離または角度Ｅｐ０を算出し、距離または角度Ｅｐ０と距離または角度Ｅｐとの差（｜Ｅｐ−Ｅｐ０｜）を動作ロスΔＥとして算出してもよい。
【０００９】
本実施形態による成形機は、動作ロスΔＥを格納するメモリをさらに備えていてもよい。
【００１０】
型締機構は、複数のリンクを連結したトグル機構を含んでいてもよい。
【００１１】
型締機構は、移動盤を動かすボールねじを含んでいてもよい。
【００１２】
本実施形態による成形機は、駆動部の位置または角度を検出するエンコーダをさらに備えてもよい。本実施形態による成形機の駆動方法は、固定金型を取り付け可能な固定盤と、移動金型を取り付け可能な移動盤と、移動金型を移動させて移動金型と固定金型との型締を行う型締機構と、型締機構を動作させる駆動部と、駆動部を制御する制御部とを備えた成形機の駆動方法であって、
制御部は、駆動部の動作開始から移動金型の動作開始までの駆動部の動作ロスを、移動金型が所望の位置に設定されるように補正する。
【００１３】
本実施形態による駆動方法は、移動金型と固定金型との間を間隔Ｄｓだけ開けようとする場合に、間隔Ｄｓに対応する駆動部の動作距離または動作角度をＥｓとし、駆動部の動作開始から移動金型の動作開始までの駆動部の動作ロスをΔＥとすると、移動金型と固定金型とを接触させた状態から（Ｅｓ＋ΔＥ）だけ駆動部を動作させ、動作ロスΔＥだけ駆動部を戻すことを具備してもよい。
【００１４】
駆動部が或る距離または角度Ｅｐだけ動作したときに移動金型と固定金型との実際の間隔がＤｐであった場合、制御部は、実際の間隔Ｄｐに対応する駆動部の距離または角度Ｅｐ０を算出し、距離または角度Ｅｐ０と距離または角度Ｅｐとの差（Ｅｐ−Ｅｐ０）を動作ロスΔＥとして算出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態による射出成形機１の構成の一例を示す図。
【図２】トグル機構１３の動作をより詳細に示す図。
【図３】トグル機構１３の動作をより詳細に示す図。
【図４】モータ２１のエンコーダＥＮＣの検出値Ｅおよび移動金型１２の位置Ｄを示すグラフ。
【図５】型閉工程におけるモータ２１のエンコーダの検出値Ｅおよび移動金型１２の位置Ｄを示すグラフ。
【図６】実際の間隔Ｄｐおよび動作ロスΔＥの算出動作を示すフロー図。
【図７】図７は、射出形成機１の射出・成形動作を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。
【００１７】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態による射出成形機１の構成の一例を示す図である。射出成形機１は、フレーム２と、固定盤３と、移動盤４と、タイバー５と、型締駆動機構６と、射出装置７と、制御部８と、押出機構９と、ヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ／Ｆ）６０とを備えている。
【００１８】
フレーム２は、射出成形機１の土台である。固定盤３は、フレーム２上に固定されている。固定盤３には、固定金型１１が取り付けられる。タイバー５の一端は、固定盤３に固定されており、その他端は、支持盤１０に固定されている。タイバー５は、固定盤３から移動盤４を通過して支持盤１０まで延びている。
【００１９】
移動盤４は、フレーム２に設けられたリニアガイド（図示せず）上に載置されている。移動盤４は、タイバー５またはリニアガイドに案内され、固定盤３に接近しあるいは固定盤３から離れるように移動することができる。移動盤４には、移動金型１２が取り付けられる。移動金型１２は、固定金型１１に対向しており、移動盤４とともに固定金型１１へ接近し、固定金型１１に組み合わされる。移動金型１２と固定金型１１とが組み合わされ型閉めされることによって、移動金型１２と固定金型１１との間に製品形状に対応した空間が形成される。
【００２０】
型締駆動機構６は、トグル機構１３と、トグル機構駆動部１４とを備えている。トグル機構駆動部１４は、トグル機構１３を駆動するために、型締サーボモータ２１と、ボールねじ２２と、伝達機構２３とを備えている。ボールねじ２２の先端部には、クロスヘッド１５が取り付けられている。ボールねじ２２が回転することで、クロスヘッド１５が移動盤４に接近し、あるいは、移動盤４から離れるように移動する。伝達機構２３は、型締サーボモータ２１の回転をボールねじ２２に伝達し、クロスヘッド１５を移動させる。エンコーダＥＮＣは、サーボモータ２１に設けられており、サーボモータ２１のロータの位置（角度）を検出する。エンコーダＥＮＣは、その検出値を制御部８へ送る。
【００２１】
トグル機構駆動部１４がクロスヘッド１５を移動させると、トグル機構１３が作動する。例えば、クロスヘッド１５が移動盤４へ向かって移動すると、移動盤４が固定盤３に向かって移動し、型閉が行われる。逆に、クロスヘッド１５が移動盤４から離れる方向に移動すると、移動盤４が固定盤３から離れる方向に移動し、型開が行われる。
【００２２】
押出機構９は、成形後の製品を移動金型１２から取り外すために、押出サーボモータ７１と、ボールねじ７２と、伝達機構７３とを備えている。ボールねじ７２の先端部は、移動金型１２の内面に貫通している。ボールねじ７２が回転することによって、ボールねじ７２が移動金型１２の内面に付着した製品を押し出す。伝達機構７３は、押出サーボモータ７１の回転をボールねじ７２に伝達し、ボールねじ７２を図１の左右方向に移動させる。尚、金型１１、１２は、成形後の製品が移動金型１２に付着するように設計されているものとする。
【００２３】
射出成形機１は、タイバー５の伸び量を検出する伸び量センサ３１と、固定金型１１と移動金型１２と間の型締力を検出する圧力センサ３３とをさらに備えている。伸び量センサ３１によって、型締状態（型閉状態）に関する情報を検出する。伸び量センサ３１は、タイバー５の伸び量を制御部８に送り、圧力センサ３３は、型締力を制御部８に送る。尚、制御部８は、伸び量センサ３１からのタイバー５の伸び量を用いて型締力を算出してもよい。この場合、圧力センサ３３は不要となる。また、伸び量センサ３１に代えてあるいは伸び量センサ３１とともに、型締サーボモータ２１の回転数またはトルクを検出するセンサを配置してもよい。制御部８は、型締サーボモータ２１の回転数またはトルクなどの情報から伸び量または型締力を算出してもよい。制御部８は、タイバー５の伸び量または型締力に基づいて、型締サーボモータ２１の駆動を制御する。
【００２４】
射出装置７は、加熱バレル（バンドヒータ）４１と、スクリュ４２と、計量部４３と、射出装置駆動部４４とを備えている。加熱バレル４１は、溶融材料を金型内に注入するノズル４１ａを備えるとともに、ホッパ４５に接続されている。スクリュ４２は、加熱バレル４１の内部で移動可能に設けられている。
【００２５】
射出成形機１は、加熱バレル４１の温度を検出する温度センサ４８をさらに備えている。温度センサ４８は、加熱バレル４１の温度を制御部８に送る。制御部８は、加熱バレル４１の温度に基づいて、加熱バレル４１へ供給する電力を制御する。
【００２６】
計量部４３は、計量サーボモータ４６と、計量サーボモータ４６の回転をスクリュ４２に伝える伝達機構４７とを有する。計量サーボモータ４６が駆動され、加熱バレル４１内でスクリュ４２が回転されると、成形材料の樹脂がホッパ４５から加熱バレル４１内に導入される。導入された樹脂は、加熱されかつ混練されながら加熱バレル４１の先端側に送られる。樹脂は、溶融されて加熱バレル４１の先端部分に貯えられる。成形材料は樹脂に限定されることはなく、金属、ガラス、ゴム、炭素繊維を含む炭化化合物など成形材料として用いることができるものであればよい。
【００２７】
射出装置駆動部４４は、射出サーボモータ５１と、ボールねじ５２と、伝達機構５３とを有する。ボールねじ５２が回転することで、加熱バレル４１内でスクリュ４２が図１の左右方向に移動する。伝達機構５３は、射出サーボモータ５１の回転をボールねじ５２に伝達する。これにより、射出サーボモータ５１が回転されると、スクリュ４２が移動する。スクリュ４２が加熱バレル４１の先端部分に貯えられた成形材料をノズル４１ａから押し出すことによって、成形材料がノズル４１ａから射出される。
【００２８】
射出装置７は、成形材料の射出圧力を検出する圧力センサ５５を備えている。圧力センサ５５は、検出した射出圧力値を制御部８に送る。制御部８は、射出圧力値に基づいて、射出サーボモータ５１の駆動を制御する。即ち、制御部８は、スクリュ４２の前進速度（射出速度）を制御することによって、成形材料の射出圧力を制御する。
【００２９】
ＨＭＩ／Ｆ６０は、射出成形機１に関する様々な情報を表示する。ＨＭＩ／Ｆ６０は、例えば、表示部およびキーボードを備えた入出力装置であってもよく、あるいは、タッチパネル式ディスプレイであってもよい。オペレータは、ＨＭＩ／Ｆ６０を通じて、射出成形機１の動作に関する指令等の設定を入力することができる。ユーザは、例えば、射出装置７の射出工程中の最大射出圧力の設定値、型締力の設定値、動作モード等を入力する。
【００３０】
制御部８は、射出工程中に伸び量センサ３１から受け取る情報を監視し、その情報から得られた数値が予め設定された閾値を超えないように射出装置７を制御する。また、制御部８は、トグル機構１３およびボールねじ２２のバックラッシュあるいはロストモーション等の“遊び”を補正するように型締駆動機構６を駆動する。型締駆動機構６の駆動については、後で説明する。さらに、制御部８は、上記“遊び”を補正するために必要なパラメータを格納するメモリ６３を含む。
【００３１】
図２および図３は、トグル機構１３の動作をより詳細に示す図である。尚、便宜的にトグル機構１３の上部のみについて説明する。トグル機構１３の下部の動作については、トグル機構１３の上部の動作から容易に理解できるので、その説明を省略する。トグル機構１３は、クロスヘッド１５と、リンクＬ１〜Ｌ３とを含む。ボールねじ２２は、クロスヘッド１５を介してリンクＬ１〜Ｌ３に連結されている。クロスヘッド１５は、リンクＬ１〜Ｌ３を介して支持盤１０および移動盤４に連結されている。クロスヘッド１５は、トグルピンＴ１を介してリンクＬ１に連結されている。リンクＬ１は、トグルピンＴ２を介してリンクＬ２に連結されている。リンクＬ２は、トグルピンＴ３を介してリンクＬ３に連結されている。また、リンクＬ２は、支持盤１０にも連結されている。リンクＬ３は、トグルピンＴ４を介して移動盤４に連結されている。
【００３２】
図１に示すモータ２１がボールねじ２２を回転させ、図２に示す矢印Ａ１方向にクロスヘッド１５を動かした場合、クロスヘッド１５は、リンクＬ１〜Ｌ３を押し上げる。それにより、リンクＬ２およびＬ３が支持盤１０と移動盤１４との間において略直線状に伸びる。その結果、移動盤４が固定盤３の方へ移動し、移動金型１２を固定金型１１へ接近させる。
【００３３】
一方、モータ２１がボールねじ２２を逆転させ、それによって図３に示す矢印Ａ２方向にクロスヘッド１５を動かした場合、クロスヘッド１５は、リンクＬ１〜Ｌ３を押し下げる。それにより、リンクＬ２およびＬ３が支持盤１０と移動盤１４との間において折れ曲がる。その結果、移動盤４は、固定盤３から離れる方向へ移動し、移動金型１２を固定金型１１から離間させる。
【００３４】
ここで、図２および図３に示すように、トグルピンＴ１〜Ｔ４は、リンクＬ１〜Ｌ３を動作させるために幾分の遊び（緩み）がある。そのため、クロスヘッド１５（移動金型１２）の移動方向を矢印Ａ１から矢印Ａ２の方向へ切り替えるときに、動作ロス（ロストモーション）が生じる。また、ボールねじ２２のボールねじの溝と山との間の遊びも動作ロスの原因となる。このような、動作ロスは、モータ２１が回転しているにも関わらず、移動金型１２が動作しないという誤差を意味する。
【００３５】
上述の通り、動作ロスは、発泡成形等の射出成形において不良の原因となる。従って、動作ロス（以下、ΔＥともいう）は補正されることが好ましい。
【００３６】
そこで、本実施形態において、移動金型１２と固定金型１１との間を所定間隔Ｄｓだけ開けようとする場合に、モータ２１は、間隔Ｄｓに対応するモータ２１の角度Ｅｓだけ回転するのではなく、補正角度（Ｅｓ＋ΔＥｓ）だけ回転する。これにより、移動金型１２と固定金型１１との間を実際に所定間隔Ｄｓだけ開けることができる。尚、移動金型１２を固定金型１１から離すときのモータ２１の回転方向を第１の方向とする。その後、制御部８は、モータ２１を第１の方向とは反対の第２の方向に動作ロスΔＥの分だけ回転させる。即ち、モータ２１は、移動金型１２を固定金型１１から間隔Ｄｓだけ離すために補正角度（Ｅｓ＋ΔＥｓ）だけ回転し、その後、移動金型１２を移動させないように動作ロスΔＥの分だけ逆回転する。
【００３７】
もし、モータ２１が第１の方向に回転した後、第２の方向に逆回転しない場合、移動金型１２と固定金型１１との間の間隔は、樹脂の充填前において、所定間隔Ｄｓになっているものの、樹脂の充填中に樹脂圧あるいは発泡圧によって動作ロスΔＥの分だけ広がってしまうおそれがある。即ち、樹脂の充填中に移動金型１２と固定金型１１との間隔がＤｓよりも広がってしまう。これでは、想定された樹脂圧または発泡圧を得ることができず、成形品が不良になってしまう。
【００３８】
これに対し、本実施形態では、モータ２１が第１の方向に回転した後、動作ロスΔＥの分だけ逆回転する。即ち、モータ２１は、移動金型１２が所望の位置に設定されるように動作ロスΔＥを補正する。これにより、樹脂の充填中に、移動金型１２と固定金型１１との間隔は広がらず、所定間隔Ｄｓに維持される。よって、良好な成形品が形成され得る。
【００３９】
次に、動作ロスΔＥの算出について説明する。
（実際の間隔Ｄｐの測定）
図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、モータ２１のエンコーダＥＮＣの検出値Ｅおよび移動金型１２の位置Ｄを示すグラフである。尚、横軸は時間である。エンコーダＥＮＣは、モータ２１の実際の回転位置（例えば、角度）を検出する。エンコーダＥＮＣの検出値Ｅは、モータ２１の実際の位置を示す。図４（Ｂ）の実線Ｌｄは移動金型１２の実際の位置を示す。破線Ｌｄ０は、動作ロスΔＥが無かった場合に想定される移動金型１２の位置（設定位置）を示す。図６は、実際の間隔Ｄｐおよび動作ロスΔＥの算出動作を示すフロー図である。
【００４０】
動作ロスΔＥを算出するために、まず、実際の間隔Ｄｐを測定する。実際の間隔Ｄｐは、或る位置指令に従ってモータ２１が角度Ｅｐだけ回転動作したときに測定される移動金型１２と固定金型１１との実際の間隔である。実際の間隔Ｄｐは、オペレータが移動金型１２と固定金型１１との間隔を実測することによって求めればよい。
【００４１】
例えば、まず、モータ２１を第２の方向に回転させ、移動金型１２と固定金型１１とを互いに接触させた状態（Ｄ＝０、Ｅ＝０）にする（ｔ０、Ｓ１０）。このとき、トグルピンＴ１〜Ｔ４は、図２に示す状態にある。
【００４２】
次に、ｔ０以降、モータ２１を第１の方向に回転させる（Ｓ２０）。モータ２１が動作を開始するので、図４（Ａ）に示すようにエンコーダの検出値Ｅは次第に上昇する。
【００４３】
しかし、図４（Ｂ）の実線Ｌｄに示すように、移動金型１２は、動作ロスΔＥの分だけ動作が遅延する。そして、ｔ１において、移動金型１２が固定金型１１から離れ始める（Ｓ３０）。このとき、トグルピンＴ１〜Ｔ４は、図３に示す状態にある。
【００４４】
その後、エンコーダの検出値Ｅとともに、移動金型１２の位置Ｄは上昇する。即ち、移動金型１２は固定金型１１から引き離される。
【００４５】
ｔ２において、モータ２１および移動金型１２の動作を停止する（Ｓ４０）。オペレータは、このときの移動金型１２と固定金型１１との間隔Ｄｐを実測する（Ｓ５０）。オペレータは、測定された間隔ＤｐをＨＭＩ／Ｆ６０に入力する（Ｓ６０）。
【００４６】
尚、実際の間隔Ｄｐは、複数回の測定値の平均値としてもよい。
【００４７】
（動作ロスΔＥの算出）
通常、移動金型１２を所望の位置に移動させるために、制御部８は、モータ２１の回転位置（例えば、角度）を位置指令によって設定する。従って、モータ２１の位置と移動金型１２の位置とは互いに関連し合っており、移動金型１２の移動距離は、モータ２１の回転動作に換算することができる。従って、制御部８は、移動金型１２と固定金型１１との実際の間隔Ｄｐに基づいて動作ロスΔＥを算出することができる。
【００４８】
例えば、図４（Ｂ）に示す破線Ｌｄ０は、動作ロスが無かった場合における移動金型１２の位置（設定位置）を示す。従って、制御部８は、実際の間隔Ｄｐを設定位置と仮定して、モータ２１の位置Ｅｐ０を算出する。位置Ｅｐ０とＥｐとは動作ロスΔＥだけ相違することが分かる。よって、制御部８は、角度Ｅｐ０と角度Ｅｐとの差（｜Ｅｐ−Ｅｐ０｜）を動作ロスΔＥとして算出すればよい（Ｓ７０）。動作ロスΔＥは、メモリ６３に格納する（Ｓ８０）。
【００４９】
（動作ロスΔＥを用いた射出形成）
図７は、射出形成機１の射出・成形動作を示すフロー図である。射出成形機１は、１回の射出・成形動作を１サイクルとして、この射出・成形動作のサイクルを繰り返し実行する。各サイクルは、成形材料の射出および製品の成形のために複数の工程を含む。例えば、各サイクルは、型閉工程、充填（射出）工程、計量工程、型開工程および押出工程を含む。
【００５０】
型閉工程は、移動金型１２を固定金型１１に組み合わせ、移動金型１２と固定金型１１との間に製品形状に対応した空間を形成する工程である。上述の通り、発泡成形等の射出成形において、制御部８は、移動金型１２を固定金型１１に接触させた後、移動金型１２を固定金型１１から所定間隔Ｄｓだけ開ける。
【００５１】
例えば、図５（Ａ）および図５（Ｂ）は、型閉工程におけるモータ２１のエンコーダの検出値Ｅおよび移動金型１２の位置Ｄを示すグラフである。Ｅｓは、移動金型１２と固定金型１１との間を所定間隔Ｄｓだけ開ける場合に、間隔Ｄｓに対応するモータ２１の動作距離または動作角度を示す。また、上述の通り、ΔＥは、モータ２１の動作開始から移動金型１２の動作開始までのモータ２１の動作ロスである。この場合、制御部８は、移動金型１２と固定金型１１とを接触させた状態から補正値（Ｅｓ＋ΔＥ）だけモータ２１を回転させる（ｔ３、Ｓ１１）。これにより、移動金型１２は、所定間隔Ｄｓだけ移動する。その後、制御部８は、動作ロスΔＥだけモータ２１を戻す（逆回転させる）（ｔ４、Ｓ２１）。これにより、樹脂の充填中に、移動金型１２と固定金型１１との間隔は広がらず、所定間隔Ｄｓに維持される。即ち、モータ２１は、移動金型１２が所望の位置に設定されるように動作ロスΔＥを補正する。
【００５２】
充填（射出）工程は、図１のノズル４１ａを固定金型１１の貫通口に押し付け、加熱バレル４１によって溶融された成形材料を移動金型１２と固定金型１１との間の空間内に注入する工程である（Ｓ３１）。このとき、制御部８は、射出サーボモータ５１を駆動させ、ボールねじ５２を回転させる。これにより、加熱バレル４１内でスクリュ４２が金型１１、１２の方向へ押される。スクリュ４２は、加熱バレル４１の先端部に貯えられた成形材料を移動金型１２と固定金型１１との間の空間内へ射出する。尚、発泡成形では、成形材料の射出とともにあるいはその後に加熱バレル４１またはスクリュ４２を介して発泡剤を封入する（Ｓ４１）。
【００５３】
計量工程は、次のサイクルにおいて射出される成形材料を加熱バレル４１の先端側に送り、成形材料を準備する工程である（Ｓ５１）。このとき、制御部８は、計量サーボモータ４６を駆動させ、加熱バレル４１内のスクリュ４２を回転させる。制御部８は、スクリュ４２を所定回転数で回転させることによって、溶融され混練された成形材料を所定量だけ加熱バレル４１の先端側に送る。これとともに、スクリュ４２の回転によって溶融前の成形材料がホッパ４５から加熱バレル４１内に導入される。
【００５４】
型開工程は、成形された製品を取り出すために、移動金型１２を固定金型１１から離す工程である（Ｓ６１）。このとき、制御部８は、型締サーボモータ２１を駆動させることによって、移動金型１２を固定金型１１から離れる方向に移動させる。
【００５５】
押出工程は、移動金型１２から製品を取り外すために、ボールねじ７２の先端部で移動金型１２から製品を押し出す工程である（Ｓ７１）。このとき、制御部８は、押出サーボモータ７１を駆動させることによって、ボールねじ７２を移動金型１２の方向へ移動させる。ボールねじ７２の先端部で移動金型１２の内面に付着した製品を押し出し、取り外す。このように、射出成形機１は、射出・成形動作を実行する。
【００５６】
本実施形態によれば、移動金型１２と固定金型１１との間を所定間隔Ｄｓだけ開ける場合に、制御部８は、移動金型１２と固定金型１１とを接触させた状態から（Ｅｓ＋ΔＥ）だけモータ２１を回転させ、その後、動作ロスΔＥだけモータ２１を戻す。モータ２１を（Ｅｓ＋ΔＥ）だけ回転させることによって、移動金型１２と固定金型１１との間隔を所望の間隔（設定間隔）Ｄｓにすることができる。さらに、動作ロスΔＥだけモータ２１を戻すことによって、樹脂の充填中に、移動金型１２と固定金型１１との間隔は広がらず、所望の間隔Ｄｓに維持される。その結果、射出成形機１は、特別な機構または器具を付加することなく、金型の開量を正確に制御することができる。
【００５７】
上記実施形態において、モータ２１の動作または位置は、回転動作または回転位置を示している。しかし、例えば、リニアモータのように、モータ２１の動作または位置は、線形動作または線形的な位置であってもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…射出成形機、３…固定盤、４…移動盤、６…型締駆動機構、７…射出装置、８…制御部、１１…固定金型、１２…移動金型、２１…型締サーボモータ、ＥＮＣ…エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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