(57)【要約】【課題】偏心体軸の軸本体と偏心体との間に生じるフレッティングを抑制し、かつ、仮にフレッティングが生じたとしても、発生した微粉が、偏心揺動型の減速装置の減速機構が収容された空間内に移動するのを抑制することができる【解決手段】入力軸（軸本体）１６と、キー２０によって該軸本体１６に連結された偏心体２２と、を有する偏心体軸（１６）を備えた偏心揺動型の減速装置１０において、軸本体の外周と、偏心体の内周との間であって、キーによる連結部（キー連結部）Ｋｃを避けた位置に、潤滑剤が配置される潤滑剤溜まり５０が形成されると共に、入力軸（軸本体）の外周と、偏心体の内周および軸本体に外嵌される外嵌部材の内周の少なくとも一方との間に、無端リング状の溝（リング溝）６０が形成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸本体と、キーによって該軸本体に連結された偏心体と、を有する偏心体軸を備えた偏心揺動型の減速装置において、
前記軸本体の外周と、前記偏心体の内周との間であって、前記キーによる連結部を避けた位置に、潤滑剤が配置される潤滑剤溜まりが形成されると共に、
前記軸本体の外周と、前記偏心体の内周および前記軸本体に外嵌される外嵌部材の内周の少なくとも一方との間に、無端リング状の溝が形成された
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記潤滑剤溜まりに配置される潤滑剤はグリースである
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記無端リング状の溝は、前記潤滑剤溜まりから軸方向に離れた位置に形成される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記無端リング状の溝に潤滑剤が配置される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記無端リング状の溝に配置される潤滑剤はグリースである
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記偏心体は、偏心部を軸方向に２個有し、
該２個の偏心部それぞれの径方向内側に前記無端リング状の溝が形成される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記偏心体軸を支持する軸受を有し、
該軸受の径方向内側に前記無端リング状の溝が形成される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかにおいて、
前記潤滑剤溜まりは、前記軸本体を切り欠くことによって形成される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。この減速装置は、外歯歯車と、該外歯歯車が揺動しながら内接噛合する内歯歯車と、を備えている。
【０００３】
外歯歯車は、偏心体軸上に設けられた偏心体によって揺動される。偏心体軸は、軸本体と、キーによって該軸本体に連結された偏心体とを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１９４８６９号公報（図１、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
偏心体が、キーによって軸本体に連結されている構造の場合、軸本体の外周と偏心体の内周との間に、いわゆる「フレッティング」が生じ易いという問題がある。この場合のフレッティングとは、偏心体軸の軸本体と偏心体との間で微小な振動や相対滑り等が繰り返し発生し、表面が損傷して微粉（鉄粉等）が発生する現象を指している。
【０００６】
また、フレッティングが生じると、発生した微粉が、減速機構の収容空間に移動して悪影響を及ぼすという二次的不具合が発生する虞も生じる。
【０００７】
本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、偏心揺動型の減速装置において、偏心体軸の軸本体と偏心体との間に生じるフレッティングを抑制し、かつ、仮にフレッティングが生じたとしても、発生した微粉が、偏心揺動型の減速装置の減速機構が収容された空間内に移動するのを抑制することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、軸本体と、キーによって該軸本体に連結された偏心体と、を有する偏心体軸を備えた偏心揺動型の減速装置において、前記軸本体の外周と、前記偏心体の内周との間であって、前記キーによる連結部を避けた位置に、潤滑剤が配置される潤滑剤溜まりが形成されると共に、前記軸本体の外周と、前記偏心体の内周および前記軸本体に外嵌される外嵌部材の内周の少なくとも一方との間に、無端リング状の溝が形成された構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【０００９】
本発明では、軸本体の外周と、偏心体の内周との間であって、キーによる連結部を避けた位置に、潤滑剤の潤滑剤溜まりが形成される。さらに、軸本体の外周と偏心体の内周との間（あるいは、軸本体の外周と軸本体に外嵌される外嵌部材の内周との間）に、無端リング状の溝が形成される。
【００１０】
このため、本発明においては、軸本体と偏心体との間にフレッティングが生じにくく、また、仮にフレッティングが生じたとしても、無端リング状の溝の存在によって、該フレッティングによって発生した微粉を溝内に閉じ込めることができるため、該微粉が偏心揺動型の減速装置の減速機構が収容された空間内に移動することを抑制できる。
【発明の効果】
【００１１】
偏心体軸の軸本体と偏心体との間に生じるフレッティングを抑制し、かつ、仮にフレッティングが生じたとしても、発生した微粉が、偏心揺動型の減速装置の減速機構が収容された空間内に移動するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置を示す全体断面図
【図２】図１の減速装置の要部拡大断面図
【図３】図１の減速装置の偏心体軸の軸本体を単体で示す部分図で、（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、図３（Ａ）のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ断面図
【図４】図１の偏心体が偏心している状態を示す模式図
【図５】図３の変形例を示す（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、図５（Ａ）のＶＢ−ＶＢ断面図
【図６】本発明の他の実施形態の一例に係る図２相当の要部拡大断面図
【図７】図６の減速装置の偏心体軸の軸本体を示すもので（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、図７（Ａ）ＶＩＩＢ−ＶＩＩＢ断面図
【図８】図７の変形例を示す（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、図８（Ａ）のＶＩＩＩＢ−ＶＩＩＩＢ断面図
【図９】図７の更に他の変形例を示す（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、図９（Ａ）のＩＸＢ−ＩＸＢ断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置１０を示す全体断面図である。この減速装置１０は、外歯歯車１２と、該外歯歯車１２が揺動しながら内接噛合する内歯歯車１４と、を備える偏心揺動型の減速装置である。
【００１５】
減速装置１０の入力軸１６は、モータ１８（全体は図示略）のモータ軸１８Ａと一体化されている。入力軸１６にはキー２０を介して偏心体２２が連結されている。入力軸１６や偏心体２２の近傍の構成については、後に詳述する。
【００１６】
偏心体２２の外周にはころ２４を介して外歯歯車１２が揺動可能に組み込まれている。外歯歯車１２は、揺動しながら内歯歯車１４に内接噛合している。
【００１７】
内歯歯車１４は、この実施形態ではケーシング３０（の後述する第１ケーシング体３１）と一体化された内歯歯車本体１４Ａと、該内歯歯車本体１４Ａに支持された支持ピン１４Ｂと、該支持ピン１４Ｂの外周に回転自在に組み込まれた外ローラ１４Ｃと、を有している。外ローラ１４Ｃは、該内歯歯車１４の内歯を構成している。内歯歯車１４の内歯の数（外ローラ１４Ｃの数）は、外歯歯車１２の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００１８】
各外歯歯車１２は、中心からオフセットした位置に、該外歯歯車１２を軸方向に貫通する貫通孔１２Ａを周方向に複数備える。各貫通孔１２Ａには、内ピン４０が遊嵌している。内ピン４０の外周には、摺動促進部材として内ローラ４２が外嵌されている。内ローラ４２と貫通孔１２Ａとの間には、偏心体２２の偏心量ｅ２２の２倍相当の隙間が確保されている。
【００１９】
外歯歯車１２の軸方向側部には、フランジ体４４が配置されている。内ピン４０は該フランジ体４４の内ピン保持孔４４Ａに圧入されている。フランジ体４４は、出力軸４６と一体化されている。出力軸４６は、一対のテーパローラ軸受４８によって減速装置１０のケーシング３０に支持されている。
【００２０】
減速装置１０のケーシング３０は、偏心揺動型の減速機構Ｇを収容する第１ケーシング体３１と、出力軸４６を支持する前記一対のテーパローラ軸受４８を収容する第２ケーシング体３２と、モータケーシングと兼用されると共に、第１ケーシング体３１の反負荷側に配置された第３ケーシング体３３と、第２ケーシング体３２の負荷側に配置された第４ケーシング体３４とによって主に構成されている。
【００２１】
以下、本実施形態に係る偏心揺動型の減速装置１０の偏心体軸の近傍の構成を詳細に説明する。
【００２２】
図２は、図１の減速装置１０の要部拡大断面図である。図３は、入力軸１６（偏心体軸の軸本体）を単体で示す部分図で（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、図３（Ａ）のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ断面図である。また、図４は、偏心体２２が偏心している状態を示す模式図である。
【００２３】
偏心体２２は、入力軸１６に組み込まれている。換言するならば、この実施形態に係る偏心揺動型の減速装置１０では、偏心体軸（偏心体を有する軸）は、軸本体である入力軸１６と、キー２０によって該軸本体である入力軸１６に連結された偏心体２２と、を有している。つまり、入力軸１６は、単体では偏心体軸の軸本体を構成し、偏心体２２が連結された状態においては、偏心体軸を構成していることになる。
【００２４】
入力軸１６は、先端側（負荷側：反モータ側）ほど外周の径が細く形成されている。この実施形態では、先端側から、外径ｄ１６Ａの第１外周部１６Ａ、外径ｄ１６Ｂの第２外周部１６Ｂ、外径ｄ１６Ｃの第３外周部１６Ｃ、および外径ｄ１６Ｄの第４外周部１６Ｄを備えている。外径ｄ１６Ａ＜外径ｄ１６Ｂ＜外径ｄ１６Ｃ＜外径ｄ１６Ｄである。
【００２５】
偏心体２２は、入力軸１６の第１外周部１６Ａにキー２０を介して組み込まれている。入力軸１６には、偏心体２２を連結するためのキー２０が嵌め込まれるキー溝１６Ｋが軸方向に沿って形成されている。キー溝１６Ｋは、偏心体２２の軸方向長さＬ２２とほぼ同一の軸方向長さＬ２０を有する形成幅Ｗ２０の長穴で構成されている。偏心体２２側のキー溝２２Ｋ（図４参照）は、形成幅Ｗ２２Ｋで、偏心体２２の内周の一部の軸方向全体を突き抜けて形成されている。
【００２６】
入力軸１６（の第１外周部１６Ａ）の外周と偏心体２２の内周は、隙間嵌めで嵌合している。入力軸１６と偏心体２２は、入力軸１６側のキー溝１６Ｋと偏心体２２側のキー溝２２Ｋに跨って、キー２０が嵌め込まれることによって回転方向に連結されている。したがって、入力軸１６側ではキー溝１６Ｋが形成されている部分、偏心体２２側ではキー溝２２Ｋが形成されている部分が、それぞれ、「キー２０による入力軸１６（軸本体）と偏心体２２との連結部」を構成していることになる。なお、以降、この「キー２０による入力軸１６と偏心体２２との連結部」は、単に「キー連結部Ｋｃ」と称する。
【００２７】
偏心体２２は、この実施形態では、２個の偏心部（第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂ）を有する（単一の）部材で構成されている。第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂは、図４に示されるように、それぞれの最大偏心方向ＸＥ（ＸＥ２２Ａ、ＸＥ２２Ｂ：第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂにおいて偏心量ｅ２２Ａ、ｅ２２Ｂが発生している方向）の位相が１８０度ずれている（径方向に互いに離反する方向に偏心している）。
【００２８】
偏心体２２の第１偏心部２２Ａの軸方向両端部には、該第１偏心部２２Ａよりも径方向外側に突出する鍔部（突起部）２２Ａ１、２２Ａ２が形成されている。偏心体２２の第２偏心部２２Ｂの軸方向両端部には、該第２偏心部２２Ｂよりも径方向外側に突出する鍔部（突起部）２２Ｂ１、２２Ｂ２が形成されている。鍔部２２Ａ１、２２Ａ２、２２Ｂ１、２２Ｂ２は、第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂに配置されたころ２４の軸方向の移動を規制している。
【００２９】
本実施形態では、入力軸１６の外周と、偏心体２２の内周との間において、前記「キー連結部Ｋｃ」を避けた位置に、潤滑剤が配置される潤滑剤溜まり５０が形成されている。具体的には、本実施形態では、潤滑剤溜まり５０は、キー連結部Ｋｃの径方向反対側の位置（キー連結部Ｋｃを径方向反対側に避けた位置）に形成されている。
【００３０】
具体的には、この例では、キー連結部Ｋｃは、偏心体２２の第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂの最大偏心方向ＸＥ（ＸＥ２２Ａ、ＸＥ２２Ｂ）に対して、直角の方向（周方向に９０度位相がずれた方向）ＸＲ（ＸＲ２２Ａ１、ＸＲ２２Ｂ１）に形成されている。潤滑剤溜まり５０は、キー連結部Ｋｃと１８０度反対側の方向ＸＲ（ＸＲ２２Ａ２、ＸＲ２２Ｂ２）に形成されている。
【００３１】
別言するならば、キー連結部Ｋｃは、第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂの最大偏心方向ＸＥ（ＸＥ２２Ａ、ＸＥ２２Ｂ）からそれぞれ９０度位相がずれた方向ＸＲ２２Ａ１、ＸＲ２２Ｂ１に形成されており、潤滑剤溜まり５０も、第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂの最大偏心方向ＸＥ（ＸＥ２２Ａ、ＸＥ２２Ｂ）と９０度位相がずれた方向ＸＲ２２Ａ２、ＸＲ２２Ｂ２に形成されていると捉えることもできる。
【００３２】
なお、偏心体２２の第１偏心部２２Ａには、モータ１８が特定の方向に回転するときは、（歯数や偏心量等によって若干異なるが）最大偏心方向ＸＥ２２Ａからほぼ４５度の方向（最大荷重方向ＸＬ２２Ａ１）で、最大荷重が掛かる。そして、その１８０度反対の方向ＸＬ２２Ａ３では荷重は殆ど掛からない。また、モータ１８が前記特定の方向と逆方向に回転するときは、最大偏心方向ＸＥ２２Ａから逆側ほぼ４５度の方向（最大荷重方向ＸＬ２２Ａ２）で、最大荷重が掛かる。そして、その１８０度反対の方向ＸＬ２２Ａ４では荷重は殆ど掛からない）。
【００３３】
第２偏心部２２Ｂでも、モータ１８が特定の方向に回転するときは、最大偏心方向ＸＥ２２Ｂからほぼ４５度の方向（最大荷重方向ＸＬ２２Ｂ１）で最大荷重が掛かる。そして、その１８０度反対の方向ＸＬ２２Ｂ３では荷重は殆ど掛からない。また、モータ１８が前記特定の方向と逆方向に回転するときは、最大偏心方向ＸＥ２２Ｂから逆側ほぼ４５度の方向（最大荷重方向ＸＬ２２Ｂ２）で最大荷重が掛かる。そして、その１８０度反対の方向ＸＬ２２Ｂ４では荷重は殆ど掛からない。
【００３４】
したがって、キー連結部Ｋｃと潤滑剤溜まり５０の形成位置を、さらに別言するならば、第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂの最大荷重方向ＸＬ（ＸＬ２２Ａ１、ＸＬ２２Ａ２、あるいはＸＬ２２Ｂ１、ＸＬ２２Ｂ２）から周方向に４５度離れた位置（最大荷重方向ＸＬを４５度避けた位置）に「キー連結部Ｋｃ」が形成されており、かつ、潤滑剤溜まり５０は、該キー連結部Ｋｃを避けた位置であって、やはり最大荷重方向ＸＬから周方向に４５度離れた位置（最大荷重方向ＸＬを４５度避けた位置）に形成されていると捉えることもできる。
【００３５】
本実施形態では、潤滑剤溜まり５０は、図３に示されるように、具体的には、入力軸１６において偏心体２２と対向する位置に、形成長さＬ５０の長穴（形成長さＬ５０が偏心体２２の軸方向長さＬ２２の範囲に収まっている長穴）を切り欠くことによって形成している。なお、潤滑剤溜まり５０の形成幅Ｗ５０は、キー溝１６Ｋの形成幅Ｗ１６Ｋと同一であり、潤滑剤溜まり５０の形成深さＤ５０は、キー溝１６Ｋの形成深さＤ１６Ｋよりも若干深い。
【００３６】
一方、入力軸１６の外周と、入力軸１６を支持しているころ軸受７２（入力軸１６に外嵌される外嵌部材）の内周との間には、リング溝６０が形成されている。具体的には、このリング溝６０は、入力軸１６（の第１外周部１６Ａ）の外周に「無端リング状」に形成されている。つまり、リング溝６０は、入力軸１６の外周を一周していて、「端部」を有していない。リング溝６０は、該入力軸１６の外嵌されている部材であるころ軸受７２の径方向内側に形成されている。このリング溝６０は、このように「端部」を有しておらず、かつ、ころ軸受７２の径方向内側に配置されていることから、該ころ軸受７２（の内輪７２Ａ）によって蓋をされた状態となっており、ほぼ閉じられた空間となっている。
【００３７】
また、ころ軸受７２は、偏心体２２に対して第２スペーサ８２を介して軸方向に並んで配置されている。換言するならば、ころ軸受７２の径方向内側に形成されているリング溝６０は、偏心体２２の軸方向内側に形成されている潤滑剤溜まり５０から軸方向に離れた位置に形成されている。つまり、リング溝６０と潤滑剤溜まり５０は別空間として隔離されている。
【００３８】
潤滑剤溜まり５０およびリング溝６０には、潤滑剤としてグリースが配置されている。すなわち、潤滑剤溜まり５０およびリング溝６０に配置される潤滑剤（グリース）は、減速機構Ｇの潤滑剤（オイル）よりも流動性が低い。潤滑剤溜まり５０およびリング溝６０に配置する具体的な潤滑剤の種類は、特に問われないが、この実施形態では、リング溝６０に配置されるグリースと、潤滑剤溜まり５０に配置されるグリースは、同一のグリースである。
【００３９】
なお、入力軸１６は、第１外周部１６Ａに配置された前記ころ軸受７２、第３外周部１６Ｃに配置された玉軸受７４、および第４外周部１６Ｄの反減速装置側の端部に配置された図示せぬ軸受によって３点支持されている。ころ軸受７２は前記フランジ体４４に支持されている。玉軸受７４は、減速装置１０の第３ケーシング体３３に支持されている。
【００４０】
第４ケーシング体３４の内周と、出力軸４６に圧入されたカラー７８の外周との間には、第１オイルシール９１が配置されている。入力軸１６の第２外周部１６Ｂには、シール台座８８が組み込まれており、該シール台座８８の外周と第３ケーシング体３３の内周との間に第２オイルシール９２が組み込まれている。第１、第２オイルシール９１、９２は、減速装置１０内に封入された潤滑剤（この実施形態ではオイル）が、ケーシング３０外に漏出するのを防止している。
【００４１】
なお、シール台座８８は、偏心体２２の軸方向反負荷側端面２２Ｅと当接することにより、偏心体２２の軸方向反負荷側への移動を規制している。符号８１、８２は、第１、第２スペーサ、符号８４は止め輪溝１６Ｓに嵌合された止め輪である。止め輪８４とシール台座８８は、第１スペーサ８１、ころ軸受７２の内輪７２Ａ、第２スペーサ８２、および偏心体２２を、互いに当接した状態で挟持することによって、これらの軸方向の移動を規制している。
【００４２】
次に、本実施形態に係る偏心揺動型の減速装置の作用を説明する。
【００４３】
モータ１８のモータ軸１８Ａが回転すると該モータ軸１８Ａと一体化されている減速装置１０の入力軸１６が回転する。これにより、キー２０を介して入力軸１６と一体化されている偏心体２２が回転する。偏心体２２が回転すると、ころ２４を介して外歯歯車１２が揺動回転する。この結果、外歯歯車１２と内歯歯車１４の噛合位置が順次ずれていく現象が発生し、外歯歯車１２は内歯歯車１４との歯数差に相当する分、つまり「一歯分」だけ、内歯歯車１４に対して相対回転する（自転する）。この自転成分が、内ローラ４２および内ピン４０を介して外歯歯車１２の軸方向側部に配置されたフランジ体４４に伝達され、フランジ体４４と一体化されている出力軸４６が回転する。この結果、１／（外歯歯車１２の歯数）に相当する減速比の減速を実現することができる。
【００４４】
ここで、本実施形態においては、偏心体軸が、入力軸１６（軸本体）と、キー２０によって該入力軸１６に連結された偏心体２２と、を有する構成とされている。そして、入力軸１６の外周と偏心体２２の内周との間には、若干の隙間が存在している（隙間嵌め）。しかも、本実施形態のような偏心揺動型の減速装置１０の場合、入力軸１６の外周と偏心体２２の内周との間には外歯歯車１２の揺動によって大きく変化する荷重が掛かっている。そのため、フレッティングが非常に発生し易い状況となっている。
【００４５】
一方、フレッティングは、潤滑が良好に行われていると発生しにくい。本実施形態では、入力軸１６の外周と偏心体２２の内周との間に、潤滑剤が配置される潤滑剤溜まり５０が形成されている。そのため、該入力軸１６の外周と偏心体２２の内周との間を良好に潤滑することができ、フレッティングが生じるのを抑制することができる。また、仮にフレッティングが生じて微粉が発生したとしても、該微粉を潤滑剤溜まり５０の潤滑剤によって捉えることができる。
【００４６】
また、本実施形態では、入力軸１６の外周と（入力軸１６に外嵌される外嵌部材である）ころ軸受７２の内周との間にリング溝６０（無端リング状の溝）が形成されている。リング溝６０は、無端で入力軸１６の外周を一周している。そのため、発生した微粉を潤滑剤溜まり５０とで相乗的により確実に捉えることができ、該微粉が減速機構Ｇのオイル内に拡散するのを一層抑制することができる。この結果、減速機構Ｇのオイルが早期に劣化するのをより抑制することができ、減速機構Ｇの潤滑性能を長期に亘って良好に維持することができる。また、微粉が減速機構Ｇの転動面や摺動面に付着して、該転動面や摺動面が損傷するのを、より抑制することもできる。
【００４７】
そして、この実施形態では、さらに、キー２０による入力軸１６（軸本体）と偏心体２２とのキー連結部Ｋｃが、最大荷重方向ＸＬを避けた方向（最大偏心方向ＸＥからほぼ４５度の方向を避けた方向：具体的には最大偏心方向ＸＥから９０度の方向）に形成され、かつ、潤滑剤溜まり５０が、該キー連結部Ｋｃと１８０度位相が異なる位置（径方向反対側の位置）に形成されている。そのため、入力軸１６にキー連結部Ｋｃのほかに、さらに潤滑剤溜まり５０が切り欠き形成されている構成でありながら、該入力軸１６の強度を高く維持することができている。
【００４８】
また、この実施形態では、潤滑剤溜まり５０およびリング溝６０に配置する潤滑剤として、さらにはリング溝６０に配置する潤滑剤として、減速機構Ｇを潤滑する潤滑剤（オイル）よりも流動性の小さいグリースが配置されている。このため、潤滑剤溜まり５０内、あるいはリング溝６０内に、潤滑剤（グリース）をより確実に保持することができる。すなわち、より良好な潤滑特性をより長期に亘って維持することができ、フレッティングをより効果的に抑制できると共に、仮に微粉が発生したとしても、該微粉が入力軸１６の外周と偏心体２２の内周との間から漏れ出て減速機構Ｇのオイル内に拡散するのをより一層抑制することができる。
【００４９】
また、この実施形態では、リング溝６０は、潤滑剤溜まり５０から軸方向に離れた位置に形成されている。つまり、リング溝６０と潤滑剤溜まり５０は別空間として隔離されている。そのため、２段階で微粉の捕獲を行うことができ、微粉の捕獲率をより向上させることができる。
【００５０】
また、上記実施形態では、潤滑剤溜まり５０やリング溝６０を外嵌部材（偏心体２２やころ軸受７２等）の側に形成するのではなく、入力軸１６（軸本体）側を切り欠くことによって形成するようにしている。これにより、部材の外周側の加工のみで潤滑剤溜まり５０やリング溝６０を形成できるため、加工が容易であり、低コストである。
【００５１】
また、上記実施形態では、入力軸１６（偏心体軸）を支持するころ軸受７２を有し、該ころ軸受７２の径方向内側にリング溝６０が形成されている。このため、例えば、潤滑剤溜まり５０やリング溝６０を、全て偏心体２２の内側に形成する場合と比較して、入力軸１６における偏心体２２に対向する位置に、多くの切り欠き等が集中するのをより緩和することができ、入力軸１６の偏心体２２の近傍の強度が低下するのを低減できる。
【００５２】
図５に、潤滑剤溜まりの他の構成例を示す。
【００５３】
図５に示される潤滑剤溜まり５１は、入力軸１７の外周の一部を切除することによって矩形上の切除部１７Ｓを露出させるようにして形成している。入力軸１７の外周の一部をこのように切除するだけでも、該切除部１７Ｓの軸方向位置が偏心体２２の軸方向位置の範囲に収められている限り、この切除部１７Ｓの軸方向外側にほぼ閉じられた空間Ｐ１を形成することができる。そして、この入力軸１７の当該切除部１７Ｓと偏心体２２の内周との間の空間Ｐ１を、潤滑剤溜まり５１として機能させることができる（Ｐ１＝５１）。
【００５４】
図６および図７に、リング溝の他の構成例を示す。
【００５５】
この構成例では、入力軸１９のリング溝６１、６２は、偏心体２２の内周に２本平行に形成されている。より具体的には、偏心体２２は、先の実施形態と同様に、第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂを有しており、この２個の第１、第２偏心部２２Ａ、２２Ｂのそれぞれの径方向内側に、１本ずつ計２本のリング溝６１、６２が形成されている。なお、潤滑剤溜まり５０は、図１〜図４の実施形態における潤滑剤溜まり５０と同一であり、リング溝６１、６２の間に形成される（図７参照）。２本のリング溝６１、６２は、潤滑剤溜まり５０から軸方向に離れた位置に形成されている。したがって、潤滑剤溜まり５０とリング溝６１、６２は、別空間として隔離されている。
【００５６】
この構成例によれば、上記実施形態と同様の潤滑剤溜まり５０の他に、さらに２本のリング溝６１、６２を、第２、第３の潤滑剤溜まりとしても活用することができる。このため、入力軸１９と偏心体２２との間に生じるフレッティングを一層効果的に防止することができる。また、入力軸１９を一周しているリング溝６１、６２が２本の偏心体２２の軸方向内側に形成されているため、フレッティングが生じたことによって発生した微粉をより確実に偏心体２２の内側に閉じ込めておくことができ、微粉が減速機構Ｇのオイル内に拡散するのをより確実に防止することができる。
【００５７】
なお、上記実施形態においては、リング溝（無端リング状の溝）は、潤滑剤溜まりから軸方向に離れた位置に形成されていた。この構成は、潤滑剤溜まり５０の空間とリング溝６０の空間とを隔離できるため、微粉等の捕獲率を高めることができる点で優れるが、潤滑剤溜まりとリング溝は、必ずしも軸方向に離れていなければならないわけではなく、例えば、図８、あるいは図９に示されるように、一部が互いに重なり合っていてもよい。
【００５８】
図８の例では、潤滑剤溜まり５２の軸方向長さが２本のリング溝６１、６２の軸方向位置を超えて（交差して）大きく確保されている。ただし、この場合でも、潤滑剤溜まり５２は、偏心体２２の軸方向範囲内に収まっている。
【００５９】
図９の例では、図５の潤滑剤溜まり５１を、入力軸２１の２本のリング溝６１、６２の間に、潤滑剤溜まり５１の軸方向両端部を該リング溝６１、６２と接触させて（合体させて）形成したものである。このような構成によっても、リング溝６１、６２の第２、第３の潤滑剤溜まりとして活用でき、入力軸２１の周方向全体に亘って微粉の漏出を抑制することができる。
【００６０】
このように、リング溝６０（６１、６２）が、潤滑剤溜まり５０やキー溝１６Ｋ等に接続される（あるいは重なる）場合であっても、当該潤滑剤溜まりやキー溝等を介して当該リング溝が、入力軸（軸本体）の周方向に無端リング状に繋がっている場合には、「無端リング状の溝」の範疇に属する溝が形成されていると捉えることができる。
【００６１】
なお、上記実施形態においては、キー連結部および潤滑剤溜まりを、最大荷重方向ＸＬから４５度の方向（最大偏心方向ＸＥから９０度の方向）に形成するようにしていた。この配置は、偏心荷重が比較的掛からない位置に切り欠きを形成できるため、強度上好ましい。つまり、キー連結部や潤滑剤溜まりは、最低限、最大荷重方向の近傍を避けて形成するべきである。ここで、「最大荷重方向の近傍を避けて形成する」とは、例えば、キー連結部や潤滑剤溜まりの一部が最大荷重方向に掛かるような形成位置、あるいは形成態様は避ける」ということを指している。ただし、キー連結部や潤滑剤溜まりの具体的な形成位置や形成数は、基本的には、必ずしも上記構成に限定されない。
【００６２】
また、潤滑剤溜まりは、要は、入力軸の外周と偏心体の内周との間に形成されていればよく、入力軸（軸本体）側に形成されていてもよいし、偏心体側に形成されていてもよい（両方に形成されていてもよい）。
【００６３】
また、リング溝も、要は、軸本体の外周と、軸本体に外嵌される何らかの外嵌部材の内周との間に配置されていればよく、具体的な形成位置や、形成形状、形成数等は、上記構成に限定されない。
【００６４】
また、上記実施形態においては、減速機構Ｇの潤滑剤が「オイル」であり、一方、潤滑剤溜まり及びリング溝の潤滑剤は、「グリース」とされていた。しかしながら、潤滑剤溜まりおよびリング溝の潤滑剤として、そのうちの一方または両方を、オイルによる潤滑としてもよい。すなわち、減速機構の潤滑剤と潤滑剤溜まり、あるいはリング溝の潤滑剤は、同一の潤滑剤であってもよく、また、別の種類の潤滑剤であってもよい。定性的傾向としては、潤滑剤の流動性が、減速機構の潤滑剤≧潤滑剤溜まりの潤滑剤≧リング溝の潤滑剤の順に小さくなるように選定するのが好ましい。
【００６５】
また、リング溝（無端リング状の溝）は、「外嵌部材」である偏心体、あるいはころ軸受の内周に形成されていたが、この場合、外嵌部材は、（必ずしも偏心体、ころ軸受に限定されるものではなく）、要は、偏心体軸の軸本体の外周に外嵌される部材であればよい。例えば、スペーサであってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…偏心揺動型の減速装置
１２…外歯歯車
１２Ａ…貫通孔
１４…内歯歯車
１６…入力軸
１６Ｋ…キー溝
２０…キー
２２…偏心体
２２Ａ…第１偏心部
２２Ｂ…第２偏心部
２２Ｋ…キー溝
３０…ケーシング
５０…潤滑剤溜まり
６０…リング溝
７２…ころ軸受
Ｋｃ…キー連結部
ＸＥ…最大偏心方向
ＸＬ…最大荷重方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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