(57)【要約】【課題】  圃場の深さや土質の硬軟に合わせて、適切な苗の植付深さの自動調節が行われると共に、適切な施肥量が自動調節供給される苗移植機を提供する。【解決手段】  走行車体２０に苗タンク６０ａを昇降自在に設け、苗を植え付ける苗植付装置６０ｂを設け、肥料を供給する施肥装置６０ｃを設け、走行車体２０の走行装置２１に駆動力を伝動する主伝動シャフト１０を設け、主伝動シャフト１０を覆う上部ケース１１０と、上部ケース１１０に摺動及び回動自在に設ける下部ケース１２０と、走行装置２１の上下動を吸収するスプリング１３１とから構成するサスペンション機構１３０を備えた苗移植機において、走行装置２１の上下動量を検知する上下動検知部材１５１，１５５を設け、上下動検知部材１５１，１５５が検知した走行装置２１の上下動量に合わせて苗タンク６０ａを昇降させる制御装置１５０を設けて構成する。【選択図】図２３
2015123046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２０）の後部に苗を積載する苗タンク（６０ａ）を昇降自在に設け、該苗タンク（６０ａ）から苗を取って植え付ける苗植付装置（６０ｂ）を設け、該苗植付装置（６０ｂ）の苗の植付位置の付近に肥料を供給する施肥装置（６０ｃ）を設け、前記走行車体（２０）に走行装置（２１）を設け、該走行装置（２１）に駆動力を伝動する主伝動シャフト（１０）を設け、該主伝動シャフト（１０）の上部を覆う上部ケース（１１０）を設け、該上部ケース（１１０）の下部に前記走行装置（２１）を装着した下部ケース（１２０）を摺動及び回動自在に設け、該上部ケース（１１０）と下部ケース（１２０）に走行装置（２１）の上下動を吸収するスプリング（１３１）を設けて構成するサスペンション機構（１３０）を備えた苗移植機において、
前記下部ケース（１２０）の上下の摺動量から走行装置（２１）の上下動量を検知する上下動検知部材（１５１，１５５）を設け、該上下動検知部材（１５１，１５５）が検知した前記走行装置（２１）の上下動量に合わせて苗タンク（６０ａ）を昇降させる制御装置（１５０）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
走行車体（２０）の後部に苗を積載する苗タンク（６０ａ）を昇降自在に設け、該苗タンク（６０ａ）から苗を取って植え付ける苗植付装置（６０ｂ）を設け、該苗植付装置（６０ｂ）の苗の植付位置の付近に肥料を供給する施肥装置（６０ｃ）を設け、前記走行車体（２０）に走行装置（２１）を設け、該走行装置（２１）に駆動力を伝動する主伝動シャフト（１０）を設け、該主伝動シャフト（１０）の上部を覆う上部ケース（１１０）を設け、該上部ケース（１１０）の下部に前記走行装置（２１）を装着した下部ケース（１２０）を摺動及び回動自在に設け、該上部ケース（１１０）と下部ケース（１２０）に走行装置（２１）の上下動を吸収するスプリング（１３１）を設けて構成するサスペンション機構（１３０）を備えた苗移植機において、
前記下部ケース（１２０）の上下の摺動量から走行装置（２１）の上下動量を検知する上下動検知部材（１５１，１５５）を設け、該上下動検知部材（１５１，１５５）が検知した前記走行装置（２１）の上下動量に合わせて施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させる制御装置（１５０）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
前記走行車体（２０）を操舵操作する操舵部材（５１）を設け、該操舵部材（５１）の操舵角度を検知する操舵検知部材（１６１）を設け、前記走行装置（２１）の走行トルクを検知するトルク検知部材（１６０）を設け、前記制御装置（１５０）は、前記操舵検知部材（１６１）の検知する角度が直進走行操作角度であるときは、トルク検知部材（１６０）が検知する走行トルクに合わせて、前記施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（２０）を操舵操作する操舵部材（５１）を設け、該操舵部材（５１）の操舵角度を検知する操舵検知部材（１６１）を設け、前記走行車体（２０）の後部に後部走行装置（２２）を設け、該後部走行装置（２２）に駆動力を伝動する後部伝動軸（２４）を装着した後部伝動装置（２３）を設け、該後部伝動軸（２４）に後部走行装置（２２）の走行トルクを検知する後部トルク検知部材（１６２）を設け、前記制御装置（１５０）は、前記操舵検知部材（１６１）の検知する角度が直進走行操作角度であるときは、後部トルク検知部材（１６２）が検知する走行トルクに合わせて、前記施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記制御装置（１５０）は、前記トルク検知部材（１６０）が検知した走行装置（２１）の走行トルクと、前記後部トルク検知部材（１６２）が検知した後部走行装置（２２）の走行トルクから、前記走行車体（２０）の平均走行トルクを算出すると共に、この平均走行トルクに合わせて前記施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項３または４に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記制御装置（１５０）は、前記走行車体（２０）に設けるＧＰＳ受信装置（１６３）から位置座標を取得し、取得した位置座標毎に、前記苗タンク（６０ａ）の上下位置、施肥装置（６０ｃ）の施肥量、上下動検知部材（１５１，１５５）の上下動検知量、トルク検知部材（１６０）及び後部トルク検知部材（１６２）の走行トルクからなる作業情報を記録することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
前記下部ケース（１２０）から走行装置（２１）に駆動力を伝動する前部伝動軸（２１ａ）を設け、該前部伝動軸（２１ａ）の端部に走行装置（２１）を装着する軸支持部材（１７１）を設け、該軸支持部材（１７１）に受け溝（１７１ａ）を形成すると共に、前記下部ケース（１２０）にフランジ（１７０）を形成し、該フランジ（１７０）を受け溝（１７１ａ）内に接触させる構成としたことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に苗を移植しながら肥料を供給する、苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機において、苗タンクの下部に設けるセンターフロートの上下回動によって圃場深さの変化を検出し、苗タンクを昇降させて、圃場の場所毎に苗の植付深さを揃える技術がある。（特許文献１参照。）
また、圃場の肥料濃度や水温、圃場深さ等の情報を機体の各部に設けたセンサで検知し、検知した情報に基づいて、圃場の場所毎に施肥装置から供給される肥料の量を変更する技術がある。（特許文献２参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−  ５５２８７号公報
【特許文献２】特開２０１３−１４６２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のセンターフロートは圃場の表土に沿って移動するものであり、実際の圃場深さと異なる深さを検知しがちであり、苗の植付深さが浅くなり過ぎ、苗が風や水流に流されてしまう問題や、苗の植付深さが深くなり過ぎ、苗が十分な日光を受けられず、生育が遅くなる問題が生じることがある。
【０００５】
また、圃場深さによって肥料が土中に届きやすい箇所と届きにくい箇所があるが、実際の圃場深さと異なる深さを検知していると、苗の生育に必要な肥料が不足して、圃場の一部の苗の生育が遅くなり、追肥作業や収穫作業が計画的に行えなくなる問題や、肥料過多により、苗の生育後に得られる収穫物の品質が低下してしまう問題がある。
【０００６】
特許文献２に記載の圃場深度を検知するセンサは、超音波等で深度を計測するので、センターフロートの接触方式よりも正確な深度を得ることができる。しかしながら、機体の走行や苗の植付等により、圃場の泥土が浮き上がってくると、浮き上がった泥土が正確な測定を阻害してしまうので、圃場条件によっては誤った圃場深さが検知され、植付深さや施肥量が合わず、生育不良や収穫物の品質低下を生じさせる問題がある。
【０００７】
さらに、特許文献１の苗移植機は、圃場の硬軟に合わせて植付深さの変更が行えないので、圃場の土質が硬い箇所では苗の植付深さが浅くなり過ぎ、苗が風や水流に流されてしまう問題があると共に、圃場の土質が柔らかい箇所では苗の植付深さが深くなり過ぎ、苗が十分な日光を受けられず、生育が遅くなる問題が生じることがある。
【０００８】
また、特許文献２の苗移植機は、圃場の硬軟に合わせて施肥量の増減を行えないので、肥料が浸透しにくい圃場の硬い場所で肥料不足が生じやすくなると共に、肥料が浸透しやすい圃場の柔らかい場所で肥料過多が生じやすく、生育不良や収穫物の品質低下を生じさせる問題がある。
【０００９】
本発明は、圃場の深さや土質の硬軟に合わせて、適切な苗の植付深さの自動調節が行われると共に、適切な施肥量が自動調節供給される苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の本発明は、走行車体（２０）の後部に苗を積載する苗タンク（６０ａ）を昇降自在に設け、該苗タンク（６０ａ）から苗を取って植え付ける苗植付装置（６０ｂ）を設け、該苗植付装置（６０ｂ）の苗の植付位置の付近に肥料を供給する施肥装置（６０ｃ）を設け、前記走行車体（２０）に走行装置（２１）を設け、該走行装置（２１）に駆動力を伝動する主伝動シャフト（１０）を設け、該主伝動シャフト（１０）の上部を覆う上部ケース（１１０）を設け、該上部ケース（１１０）の下部に前記走行装置（２１）を装着した下部ケース（１２０）を摺動及び回動自在に設け、該上部ケース（１１０）と下部ケース（１２０）に走行装置（２１）の上下動を吸収するスプリング（１３１）を設けて構成するサスペンション機構（１３０）を備えた苗移植機において、前記下部ケース（１２０）の上下の摺動量から走行装置（２１）の上下動量を検知する上下動検知部材（１５１，１５５）を設け、該上下動検知部材（１５１，１５５）が検知した前記走行装置（２１）の上下動量に合わせて苗タンク（６０ａ）を昇降させる制御装置（１５０）を設けたことを特徴とする苗移植機とする。
【００１１】
請求項２の本発明は、走行車体（２０）の後部に苗を積載する苗タンク（６０ａ）を昇降自在に設け、該苗タンク（６０ａ）から苗を取って植え付ける苗植付装置（６０ｂ）を設け、該苗植付装置（６０ｂ）の苗の植付位置の付近に肥料を供給する施肥装置（６０ｃ）を設け、前記走行車体（２０）に走行装置（２１）を設け、該走行装置（２１）に駆動力を伝動する主伝動シャフト（１０）を設け、該主伝動シャフト（１０）の上部を覆う上部ケース（１１０）を設け、該上部ケース（１１０）の下部に前記走行装置（２１）を装着した下部ケース（１２０）を摺動及び回動自在に設け、該上部ケース（１１０）と下部ケース（１２０）に走行装置（２１）の上下動を吸収するスプリング（１３１）を設けて構成するサスペンション機構（１３０）を備えた苗移植機において、
前記下部ケース（１２０）の上下の摺動量から走行装置（２１）の上下動量を検知する上下動検知部材（１５１，１５５）を設け、該上下動検知部材（１５１，１５５）が検知した前記走行装置（２１）の上下動量に合わせて施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させる制御装置（１５０）を設けたことを特徴とする苗移植機とする。
【００１２】
請求項３の本発明は、前記走行車体（２０）を操舵操作する操舵部材（５１）を設け、該操舵部材（５１）の操舵角度を検知する操舵検知部材（１６１）を設け、前記走行装置（２１）の走行トルクを検知するトルク検知部材（１６０）を設け、前記制御装置（１５０）は、前記操舵検知部材（１６１）の検知する角度が直進走行操作角度であるときは、トルク検知部材（１６０）が検知する走行トルクに合わせて、前記施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機とする。
【００１３】
請求項４の本発明は、前記走行車体（２０）を操舵操作する操舵部材（５１）を設け、該操舵部材（５１）の操舵角度を検知する操舵検知部材（１６１）を設け、前記走行車体（２０）の後部に後部走行装置（２２）を設け、該後部走行装置（２２）に駆動力を伝動する後部伝動軸（２４）を装着した後部伝動装置（２３）を設け、該後部伝動軸（２４）に後部走行装置（２２）の走行トルクを検知する後部トルク検知部材（１６２）を設け、前記制御装置（１５０）は、前記操舵検知部材（１６１）の検知する角度が直進走行操作角度であるときは、後部トルク検知部材（１６２）が検知する走行トルクに合わせて、前記施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機とする。
【００１４】
請求項５の本発明は、前記制御装置（１５０）は、前記トルク検知部材（１６０）が検知した走行装置（２１）の走行トルクと、前記後部トルク検知部材（１６２）が検知した後部走行装置（２２）の走行トルクから、前記走行車体（２０）の平均走行トルクを算出すると共に、この平均走行トルクに合わせて前記施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項３または４に記載の苗移植機とする。
【００１５】
請求項６の本発明は、前記制御装置（１５０）は、前記走行車体（２０）に設けるＧＰＳ受信装置（１６３）から位置座標を取得し、取得した位置座標毎に、前記苗タンク（６０ａ）の上下位置、施肥装置（６０ｃ）の施肥量、上下動検知部材（１５１，１５５）の上下動検知量、トルク検知部材（１６０）及び後部トルク検知部材（１６２）の走行トルクからなる作業情報を記録することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機とする。
【００１６】
請求項７の本発明は、前記下部ケース（１２０）から走行装置（２１）に駆動力を伝動する前部伝動軸（２１ａ）を設け、該前部伝動軸（２１ａ）の端部に走行装置（２１）を装着する軸支持部材（１７１）を設け、該軸支持部材（１７１）に受け溝（１７１ａ）を形成すると共に、前記下部ケース（１２０）にフランジ（１７０）を形成し、該フランジ（１７０）を受け溝（１７１ａ）内に接触させる構成としたことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の苗移植機とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の本発明は、走行装置（２１）の上下動量から圃場深さの変化を検知して、圃場深さに合わせて苗タンク（６０ａ）の上下位置を変更することができるので、苗植付装置（６０ｂ）の植付深さが浅くなり過ぎ、苗が風や水流で流されることが防止され、無駄になる苗が減少する。
【００１８】
また、苗植付装置（６０ｂ）の植付深さが深くなり過ぎることを防止できるので、苗が十分に日光を受けて成長でき、苗の生育が安定する。
そして、作業者が圃場の深さに合わせて苗の植付深さを変更操作する必要が無く、操作性や作業能率が向上する。
【００１９】
請求項２の本発明は、走行装置（２１）の上下動量から圃場深さの変化を検知して、圃場深さに合わせて施肥装置（６０ｃ）の施肥量を変更することができるので、圃場の浅い箇所に多くの肥料が供給され、肥料過多による収穫物の品質の低下が防止される。
【００２０】
そして、深い場所に十分な肥料が供給されず、肥料不足により苗の生育が遅くなることを防止できるので、圃場全体の苗の生育が揃い易く、苗植付後の薬剤散布や収穫時期の計画が立てやすくなり、作業能率が向上する。
【００２１】
また、圃場に供給された肥料は、風や水の対流によって圃場内を流動するが、このとき浅い部分の肥料は移動しやすく、深い部分には肥料が溜まりやすい傾向にあるので、浅い部分では施肥装置（６０ｃ）の肥料の供給量を増やすと共に、深い部分の肥料の供給量を減らす制御を制御装置（１５０）に行わせることにより、時間経過後に圃場全体の肥料濃度を揃えることができる。
【００２２】
さらに、作業者が圃場の深さに合わせて施肥量を増減操作する必要が無く、操作性や作業能率が向上する。
請求項３の本発明は、請求項２の本発明の効果に加えて、トルク検知部材（１６０）が検知した走行装置（２１）の走行トルクに合わせて施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることにより、圃場の土質に合わせた肥料の供給量に自動的に合わせることができるので、肥料不足や肥料過多が生じることが防止される。
【００２３】
走行トルクが高くなる箇所は圃場の土質が固く、肥料が浸透しにくいので、施肥量を増やすことにより、肥料不足が発生して苗の生育が遅れることが防止されると共に、風や水の対流によって土質の柔らかい場所に肥料が流動するので、時間経過後に圃場全体の肥料濃度を揃えることができ、圃場全体の作物の生育が均等になる。
【００２４】
走行トルクが低くなる箇所は圃場の土質が柔らかく、肥料が浸透しやすいので、施肥量を減らすことにより、肥料過多による収穫物の品質の低下が防止されると共に、風や水の対流によって土質の固い場所から流動してくる肥料を受けることで適切な肥料濃度となるようにすることができるので、時間経過後に圃場全体の肥料濃度を揃えることができ、圃場全体の作物の生育が均等になる。
【００２５】
また、作業者が圃場の固さに合わせて施肥量を増減操作する必要が無く、操作性や作業能率が向上する。
請求項４の本発明は、請求項２の本発明の効果に加えて、後部トルク検知部材（１６２）が検知した後部走行装置（２２）の走行トルクに合わせて施肥装置（６０ｃ）の施肥量を増減させることにより、圃場の土質に合わせた肥料の供給量に自動的に合わせることができるので、肥料不足や肥料過多が生じることが防止される。
【００２６】
走行トルクが高くなる箇所は圃場の土質が固く、肥料が浸透しにくいので、施肥量を増やすことにより、肥料不足が発生して苗の生育が遅れることが防止されると共に、風や水の対流によって土質の柔らかい場所に肥料が流動するので、時間経過後に圃場全体の肥料濃度を揃えることができ、圃場全体の作物の生育が均等になる。
【００２７】
走行トルクが低くなる箇所は圃場の土質が柔らかく、肥料が浸透しやすいので、施肥量を減らすことにより、肥料過多による収穫物の品質の低下が防止されると共に、風や水の対流によって土質の固い場所から流動してくる肥料を受けることで適切な肥料濃度となるようにすることができるので、時間経過後に圃場全体の肥料濃度を揃えることができ、圃場全体の作物の生育が均等になる。
【００２８】
また、作業者が圃場の固さに合わせて施肥量を増減操作する必要が無く、操作性や作業能率が向上する。
さらに、後部トルク検知部材（１６２）を後部伝動部材（２３）に設ける後部伝動軸（２４）の近くに設けたことにより、圃場深さの変化や走行車体（２０）の旋回走行等の際に上下位置の変化しにくい後部走行装置（２２）の走行トルクを検知することができるので、走行状態に左右されないその場所の圃場の土質を正確に検知でき、より適切な量の肥料が圃場に供給され、肥料部族や肥料過多の発生が防止される。
【００２９】
請求項５の本発明は、請求項３または４の本発明の効果に加えて、制御装置（１５０）がトルク検知部材（１６０）と後部トルク検知部材（１６２）が検知した走行トルクを平均化し、この平均化された走行トルクに基づいて施肥装置（６０ｃ）の施肥量を変更することにより、より正確に圃場の土質や硬軟を検知して施肥量を変更することができるので、肥料部族や肥料過多の発生が防止される。
【００３０】
また、余分な肥料が圃場に供給されることが防止され、肥料の消費量が抑えられる。
請求項６の本発明は、請求項１から５のいずれか１項の本発明の効果に加えて、制御装置（１５０）がＧＰＳ受信装置（１６３）から得た位置情報と、苗タンク（６０ａ）の上下位置や施肥装置（６０ｃ）の施肥量、上下動検知部材（１５１，１５５）の上下動検知量、及びトルク検知部材（１６０）と後部トルク検知部材（１６２）が検知した走行トルクからなる作業情報を記録することにより、作業者は圃場でどのような作業を行ったかを確認することができるので、次回以降の作業時に適切な操縦が行いやすくなり、作業能率の向上や、苗植付精度、施肥精度の向上が図られる。
【００３１】
また、苗や肥料がどれだけ消費されたかを簡単に把握することができるので、次回以降の作業時に用意する苗や肥料の量を決めやすく、計画的な作業を行うことができ、作業能率の向上、作業労力や作業コストの軽減が図られる。
【００３２】
請求項７の本発明は、請求項１から５のいずれか１項の本発明の効果に加えて、軸支持部材（１７１）に形成する受け溝（１７１ａ）内に、下部ケース（１２０）に形成するフランジ（１７０）を接触させて走行装置（２１）を装着したことにより、藁屑等の夾雑物をフランジ（１７０）に巻き付かせることができるので、前部伝動軸（２１ａ）に夾雑物が巻き付くことが防止され、夾雑物の除去に要する時間や労力の軽減が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】苗移植機の左側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗移植機の左側の前輪近傍の模式的な断面図
【図４】苗移植機の左側の前輪近傍の模式的な断面図
【図５】段付部の外径が第一軸受部材の外径以上である走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図６】補助軸受部材が段付部の外側に配置されている走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図７】貫通孔及び凹部がライナーに形成されている走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図８】パッキングが配置された溝が上側スプリング受部材の外周縁部に形成されている走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図９】下部ケースが放熱フィン及び油脂滞留リブを有する走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図１０】下部ケースが放熱フィン及び油脂滞留リブを有する走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図１１】作業車両の走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図１２】二重に設けられたサスペンションロッドパッキングがサスペンションダストリップと共に設けられている走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図１３】上部ケース内の圧力調整を行うためのブリーザーが上部ケース内に油脂の注入を行うための注油口ともに設けられている走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図１４】上部ケースに上部ケースドレンプラグ、下部ケースに下部ケースドレンプラグを形成した走行伝動ケースの部分拡大断面図
【図１５】サスペンション機構の伸縮を検知して前輪の上下動を検知するポテンショメータを設けた伝動ケースの部分拡大断面図
【図１６】サスペンション機構の伸縮を検知して前輪の上下動を検知するストロークセンサを設けた伝動ケースの部分拡大断面図
【図１７】圃場深さや圃場硬さ等の圃場条件に基づく制御に関連する各部材を示すブロック図
【図１８】サスペンション機構の作動による植付深さ制御と施肥量の増減制御を示すフローチャート
【図１９】サスペンション機構の作動による植付深さ制御と施肥量の増減制御を示す別例のフローチャート
【図２０】前部トルクセンサの検知による圃場の硬軟に合わせた施肥量の増減制御を示すフローチャート
【図２１】後部トルクセンサの検知による圃場の硬軟に合わせた施肥量の増減制御を示すフローチャート
【図２２】前後のトルクセンサの平均走行トルク値から検知される圃場の硬軟に合わせた施肥量の増減制御を示すフローチャート
【図２３】サスペンション機構の作動とトルクセンサの検知による植付深さ制御と施肥量の増減制御を示すフローチャート
【図２４】（ａ）フランジを偏心形状としたことを示す部分拡大断面図、（ｂ）フランジ端部にエッジを形成したことを示す部分拡大断面図、（ｃ）フランジ端部に鋸歯部を形成したことを示す部分拡大断面図
【図２５】ケースカバーの別構成を示す部分拡大断面図
【図２６】ケースカバーに土抜け孔を形成した部分拡大断面図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。まず、図１及び２を参照しながら、本実施の形態の作業車両の構成及び動作について具体的に説明する。
【００３５】
図１は本発明における実施の形態の作業車両の模式的な左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の作業車両の模式的な上面図である。
なお、本実施の形態の前輪２１，２１は、本発明の走行装置の一例であり、エンジン３０は、前輪２１，２１及び後輪２２，２２などを駆動する動力の発生を行うための手段である。
【００３６】
走行伝動ケース１００は、前輪２１，２１に駆動力の伝達を行うための手段であり、メインフレーム４０は、走行車体２０の架装を行うための手段であり、操縦ユニット５０は、作業者による作業車両の操縦を行うための手段であると共に、作業ユニット６０は、圃場内における農作業を行うための手段である。
【００３７】
図１及び図２に示す作業ユニット６０は、走行車体２０の後部に昇降自在に設ける、複数条分の苗を積載可能に構成された苗タンク６０ａと、該苗タンク６０ａから苗を取って各条毎に圃場に植え付ける苗植付装置６０ｂと、該苗植付装置６０ｂが苗を植え付けた圃場面の近傍に肥料を供給する施肥装置６０ｃとで構成される。
【００３８】
なお、苗タンク６０ａの上下位置を変更することによる苗の植付深さ、苗植付装置６０ｂが１度に植え付ける苗の量や、植え付ける苗同士の前後間隔、及び施肥装置６０ｃが供給する施肥量は、作業者が作業条件に合わせて任意に変更し得るものであり、また、機体の各部に設けるセンサ類の検知結果に基づき、苗植付深さ、苗植付量、苗植付間隔、施肥量が自動制御される構成としてもよい。
【００３９】
勿論、本発明の走行装置は、前輪とは異なる後輪などの車輪であってもよいし、車輪ではないクローラなどの走行装置であってよい。
次に、図３及び４を主として参照しながら、本実施の形態の作業車両の構成及び動作についてより具体的に説明する。
【００４０】
ここに示す図３及び４は、本発明における実施の形態の作業車両の左側の前輪２１，２１近傍の模式的な断面図（その一及び二）である。
図３においては、下部ケース１２０が上部ケース１１０に対して両者が最も接近するように摺動しており、図４においては下部ケース１２０が上部ケース１１０に対して両者が最も離間するように摺動している。
【００４１】
なお、本実施の形態のキングピンシャフト１０は、本発明の主伝動シャフトの一例である。
圃場の凹凸による上下動の影響を抑えるためのサスペンション機構１３０が、前輪２１，２１に駆動力を伝達するための走行伝動ケース１００内に設けられている。
【００４２】
走行伝動ケース１００は、上下のファイナルケースであり、上部ケース１１０と下部ケース１２０とを組み合わせることによって構成される。該下部ケース１２０は、前輪２１，２１の操舵時に回動可能とすべく、上部ケース１１０に装着されている。
【００４３】
より具体的には、該下部ケース１２０は、キングピンシャフト１０と共に、上部ケース１１０に対して摺動及び回動可能に設けられている。
そして、前記下部ケース１２０と上部ケース１１０との摺動部分には、該下部ケース１２０のスリーブ１２２が設けられており、前記キングピンシャフト１０と上部ケース１１０との摺動部分には、上部ケース１１０のライナー１１１が設けられている。
【００４４】
エンジン３０からの駆動力は、ベベルギア３１、３２、３３及び３４を介して、前記前輪２１，２１に伝達される。
そのため、走行伝動ケース１００内には、キングピンシャフト１０、サスペンション機構１３０、ならびにベベルギア３１、３２、３３及び３４などの作動による焼付及び摩滅を抑えるためのグリスなどの油脂が、注入されている。
【００４５】
なお、エンジン３０からの駆動力の伝わり方は次のとおりである。
上部ケース入力軸３５からの回転力は、その先端に固定されたベベルギア３１を回転させる。１４７は上部ケース入力軸３５の先端を軸受けする入力軸軸受部材である。
【００４６】
このベベルギア３１は、ベベルギア３２と噛み合っている。このベベルギア３２は上部ケース１１０に固定されているキングピンシャフト上端軸受部材１４８に軸受けされるとともに、キングピンシャフト１０の上部表面に形成されたスプライン溝１０ａにキングピンシャフト１０が縦方向に移動可能な状態で、連結されている。なお、１２はスプライン溝１０ａの突起部である噛合突起を示す。
【００４７】
従って、エンジン３０からの駆動力は、キングピンシャフト１０を回転させることが出来る。なお、１０ｂは抜け止めストッパーである。
つぎに、図１から図４を主として参照しながら、本実施の形態の作業車両の構成及び動作についてさらにより具体的に説明する。
【００４８】
上記のとおり、前記走行車体２０は、左右の前輪２１，２１を備え、該左右の前輪２１，２１には、各々駆動力を伝動するキングピンシャフト１０，１０が備えられている。
前記走行伝動ケース１００には、上部ケース１１０、下部ケース１２０及びサスペンション機構１３０が内装される。
【００４９】
前記上部ケース１１０は、キングピンシャフト１０の上部を覆い油脂が注入されるケースである。また、前記下部ケース１２０は、上部ケース１１０に対して摺動及び回動可能に設けられた、キングピンシャフト１０の下部を覆い油脂が注入されるケースである。そして、前記サスペンション機構１３０は、前記左右の前輪２１，２１を圃場の凹凸等に合わせて上下動させるスプリング１３１からなる機構である。さらに、第一軸受部材１４１は、キングピンシャフト１０の段付部１１に配置された、シール機能をもつ軸受部材である。
【００５０】
このように、防塵構造をもつシールベアリングである第一軸受部材１４１が設けられており、メインフレーム４０に装着される上部ケース１１０と、下部ケース１２０との間の隙間が狭くなっている。
【００５１】
従って、上部ケース１１０または下部ケース１２０に入り込んだ泥土及び水が上部ケース１１０と下部ケース１２０との間で移動しにくくなり、泥土及び水を取り除くメンテナンス作業に必要な時間及び労力が軽減される。
【００５２】
そして、上部ケース１１０及び下部ケース１２０に供給された潤滑剤である油脂の移動が第一軸受部材１４１によって抑制されるので、上部ケース１１０で利用する油脂と、下部ケース１２０で利用する油脂とを異ならせることもできる。
【００５３】
例えば、粘度が比較的に高いグリス及び粘度が比較的に低いオイルの組み合わせ、または高粘度グリス及び低粘度グリスの組み合わせ、などを利用することができる。
より具体的には、キングピンシャフト１０の段付部１１の下側の第一軸受部材１４１としてシールベアリングであるＲＢＢ（Ｒｕｂｂｅｒ  Ｂａｌｌ  Ｂｅａｒｉｎｇ）を利用し、上側と下側とを区切ることによって、（１）減速比及びトルク変化が比較的に大きく、高温化が発生しやすいが、油脂連れ出しは発生しにくい、ベベルギア室を含む下側については、粘度が比較的に低く扱いやすいオイルによるオイルバス化、または低粘度グリスによるグリス封入が行われ、（２）減速比及びトルク変化が比較的に小さく、高温化が発生しにくいが、油脂連れ出しは発生しやすい、摺動部分を含む上側については、粘度が比較的に高いグリスによるグリス封入が行われる。
【００５４】
したがって、走行伝動ケース１００内の油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
車軸２１ａは、伝達された駆動力によって前輪２１，２１を駆動する軸である。そして、第二軸受部材１４２及び第三軸受部材１４３は、車軸２１ａを受ける軸受部材である。また、第二軸受部材１４２及び第三軸受部材１４３のうち、前輪２１，２１の側にある第二軸受部材１４２は、シール機能をもつ。
【００５５】
このように、防塵構造をもつシールベアリングである第二軸受部材１４２が、下部ケース１２０の回転する車軸２１ａに設けられている。
したがって、下部ケース１２０内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【００５６】
そして、泥土及び水が車軸２１ａを介して下部ケース１２０内に入り込みにくくなるので、泥土及び水を取り除くメンテナンス作業に必要な時間及び労力が軽減される。
第四軸受部材１４４は、スプリング１３１を収納するスプリング室１３２の下側に設けられた下側スプリング受部材１２３の下側に配置された、シール機能をもつ軸受部材である。また、第五軸受部材１４５は、スプリング室１３２の上側に設けられた上側スプリング受部材１１２の上側に配置された、開放型の軸受部材である。
【００５７】
それによって、スプリング室１３２の内圧がサスペンション機構１３０の作用による上下動が行われるときに上がり過ぎず、スプリング室１３２内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【００５８】
さらに、防塵構造をもつシールベアリングである第四軸受部材１４４への負担の増大がスプリング室１３２の内圧の上昇によって生じる恐れが減少し、第四軸受部材１４４の耐久性が維持されるので、走行伝動ケース１００内の汚染範囲が広がらず、メンテナンス作業の能率が向上する。
【００５９】
さらに、泥土及び水が走行伝動ケース１００内に浸入しにくくなるので、走行伝動ケース１００内の掃除に要する労力が軽減され、油脂の劣化も抑制される。
なお、図５に示されているように、キングピンシャフト１０の段付部１１の外径Ｄは、第一軸受部材１４１の外径Ｄ１以上であってもよい。
【００６０】
図５は、本発明における、段付部１１の外径Ｄが第一軸受部材１４１の外径Ｄ１以上である、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
【００６１】
外径Ｄが第一軸受部材１４１の外径Ｄ１以上であるキングピンシャフト１０の段付部１１は油脂溜まりとして機能するので、第一軸受部材１４１の上側の部分に封入されたグリスなどの油脂が下方へ流れ出すことが抑制される。
【００６２】
勿論、図６に示すように、キングピンシャフト１０の段付部１１の外径Ｄは第一軸受部材１４１の内径Ｄ２とほぼ同じであって、シール機能をもつ補助軸受部材１４６が段付部１１の外側に配置されていてもよい。
【００６３】
ここに、図６は、本発明における、補助軸受部材１４６が段付部１１の外側に配置されている、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
【００６４】
なお、第五軸受部材１４５は、シール機能をもつ軸受部材であってもよい。
つまり、防塵構造を有するシールベアリングである第五軸受部材１４５が、サスペンション機構１３０のスプリング室１３２の上側に設けられていてもよい。
【００６５】
これにより、泥土及び水がスプリング室１３２に入り込みにくくなり、スプリング１３１が破損することを抑制でき、サスペンション機構１３０による圃場の凹凸の吸収効率が向上する。
【００６６】
そして、圃場の凹凸の影響が効率的に吸収され、機体が揺れにくくなるので、作業精度の向上及び揺れによる作業者の疲労の軽減が図られる。
さらに、泥土及び水がサスペンション機構１３０の上部にあるベベルギア３１及び３２の噛み合いに付着すると、スリップによる伝動ロスやギアの破損が生じやすいが、泥土及び水がスプリング室１３２に入り込んだ場合においても、第五軸受部材１４５が上部ケース１１０の上端部への泥土及び水の移動を規制し、キングピンシャフト１０の伝動が乱されにくくなるので、機体の走行速度及び姿勢が安定する。
【００６７】
なお、入力軸軸受部材１４７はシール機能をもつ軸受部材であってもよく、ベベルギア３１が終端に配置される上部ケース入力軸３５の部分についてのオイルバス化が行われてもよい。
【００６８】
もちろん、オイルバス化が上部ケース入力軸３５の部分について行われる場合には、そのオイルバス化が行われる部分が囲まれるように、シール機能をもつ軸受部材が入力軸軸受部材１４７の他にもさらに配置される。
【００６９】
上部ケース１１０は、サスペンション機構１３０の上側に配置された、キングピンシャフト１０の姿勢を整えるライナー１１１を有する。
本実施の形態においては、ライナー１１１は、上側スプリング受部材１１２と一体的に構成されている。
【００７０】
伝動効率がキングピンシャフト１０の姿勢の乱れのために低下することをライナー１１１による支持で抑制でき、走行性能が安定する。
なお、図７に示されているように、ライナー１１１には、キングピンシャフト１０の長手方向の貫通孔１１１ａ、及び凹部１１１ｂが形成されていてもよい。
【００７１】
図７は、本発明における、貫通孔１１１ａ及び凹部１１１ｂがライナー１１１に形成されている、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
【００７２】
勿論、ライナー１１１には、貫通孔１１１ａ、及び凹部１１１ｂのうちの少なくとも一方が形成されていてもよい。
つまり、貫通孔１１１ａまたは凹部１１１ｂのうちの少なくとも一方がライナー１１１とキングピンシャフト１０との間に形成され、耐久性が要求される走行伝動ケース１００の強度を損なう恐れがほとんどない程度の油脂及び空気の連通部が形成されていてもよい。
【００７３】
スプリング室１３２の内圧は、サスペンション機構１３０の作用による上下動が行われるときに変化するが、油脂及び空気は容易に移動でき、上部ケース１１０内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【００７４】
そして、スプリング室１３２の内圧の大きな変化が抑制されることにより、走行伝動ケース１００が浸水しているときにおいても、水が走行伝動ケース１００内に吸い込まれにくくなるので、走行伝動ケース１００内の掃除に要する労力が軽減され、油脂の劣化も抑制される。
【００７５】
さらに、防塵構造をもつシールベアリングである第四軸受部材１４４への負担の増大が上部ケース１１０の内圧の上昇によって生じる恐れが減少し、第四軸受部材１４４の耐久性が維持されるので、走行伝動ケース１００内の汚染範囲が広がらず、メンテナンス作業の能率が向上する。
【００７６】
ライナー１１１に接触するキングピンシャフト１０の表面には、キングピンシャフト１０の長手方向の複数条の噛合突起１２が形成されている。
複数条の噛合突起１２のうちの、一条または複数条は、取り除かれている。
【００７７】
このように、ライナー１１１とキングピンシャフト１０との摺動部分にスプライン加工などで形成された複数条の噛合突起１２のうちの一条または複数条を取り除き、耐久性が要求される走行伝動ケース１００の強度を損なう恐れがほとんどない程度の油脂及び空気の連通部が形成されている。
【００７８】
したがって、スプリング室１３２の内圧はサスペンション機構１３０の作用による上下動が行われるときに変化するが、油脂及び空気は容易に移動でき、上部ケース１１０内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【００７９】
たとえば、シール機能をもつ第四軸受部材１４４がスプライン加工切り上げ部である噛合突起１２の下端部より下側に配置されている場合には、第四軸受部材１４４よりも下側についてのオイルバス化が行われていても、第四軸受部材１４４の耐久性がスプリング室１３２の内圧の変化に対応することで維持されるので、下部ケース１２０と上部ケース１１０との摺動部分からの同オイルバス化にともなう油脂連れ出しを抑制できる。
【００８０】
そして、スプリング室１３２の内圧の大きな変化が抑制され、走行伝動ケース１００が浸水しているときにおいても水が走行伝動ケース１００内に吸い込まれにくくなるので、走行伝動ケース１００内の掃除に要する労力が軽減され、油脂の劣化も抑制される。
【００８１】
さらに、防塵構造をもつシールベアリングである第四軸受部材１４４への負担の増大がスプリング室１３２の内圧の上昇によって生じる恐れが減少し、第四軸受部材１４４の耐久性が維持されるので、走行伝動ケース１００内の汚染範囲が広がらず、メンテナンス作業の能率が向上する。
【００８２】
なお、図８に示されているように、上側スプリング受部材１１２の外周縁部には、スプリング１３１が収縮したときに作用するパッキング１１２ｂが配置された溝１１２ａが形成されていてもよい。
【００８３】
図８は、本発明における、パッキング１１２ｂが配置された溝１１２ａが上側スプリング受部材１１２の外周縁部に形成されている、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
【００８４】
つまり、ロッドパッキングであるパッキング１１２ｂの厚みτは、サスペンション機構１３０のスプリング１３１が所定量を越えて収縮し、溝１１２ａがスプリング１３１の収縮力のために圧縮されたときに作用するように設定されていてもよい。
【００８５】
油脂がスプリング１３１の収縮にともなって大量に移動する恐れが減少し、スプリング室１３２内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【００８６】
たとえば、下部ケース１２０が上部ケース１１０に対して両者が接近するように摺動しているときには、第四軸受部材１４４よりも下側についてのオイルバス化が行われていても、下部ケース１２０と上部ケース１１０との摺動部分からの同オイルバス化にともなう油脂連れ出しを抑制できる。
【００８７】
そして、泥土及び水が走行伝動ケース１００内に浸入しにくくなるので、走行伝動ケース１００内の掃除に要する労力が軽減され、油脂の劣化も抑制される。
なお、フロントアクスルの上部ケース１１０をメインフレーム４０に締結するメインフレーム締結部４１は、ばね部材などの弾性体を利用して構成されていてもよい。
【００８８】
スプリング１３１によって吸収されなかった負荷がメインフレーム締結部４１によって吸収される緩衝効果が、発揮される。
上記のサスペンション機構１３０は、圃場の凹凸等の影響で上下動して、機体の走行姿勢や植付作業姿勢等を安定させるものであり、該サスペンション機構１３０にセンサ類を装着すると、機体の姿勢変化や圃場の深さ等を検出することが可能となる。
【００８９】
圃場の凹凸により機体の姿勢、例えば、前後方向または左右方向の傾斜角度が変化すると、苗の植付装置等の作業ユニット６０と圃場面の距離が変化し、適切な作業高さが確保されなくなることや、機体のバランスが乱れ、進行方向が微細に変わったり、操縦ユニット５０の操作がダイレクトに反映されなくなったりして、操作性が低下する問題がある。
【００９０】
また、圃場の深さの変化に合わせて苗の植付深さや施肥量を変更する必要がある。例えば、植付深さが深い場所では、苗が圃場面の土中に到達できず、植え付けられずに浮かんでしまったり、肥料が水中に拡散して土中に浸透できずに肥料不足となって生育が遅くなったりする問題がある。
【００９１】
一方、植付深さが浅い場所では、植付深さが深過ぎると苗が日光を十分に受けられず、生育が遅くなったり、肥料が過度に土中に浸透してしまい、作物が肥料過多の状態で成長し、収穫物の品質が低下する問題がある。
【００９２】
上記の問題を解消する構成として、図１５で示すように、前記上部ケース１１０の機体外側にポテンショメータ１５１を設け、前記サスペンション機構１３０の作動により下部ケース１２０が上下動したときに該ポテンショメータ１５１の回動カム１５１ａを回動させる押引ロッド１５２を下部ケース１２０の機体外側に設ける構成が考えられる。
【００９３】
図１７及び図１８で示すように、前記ポテンショメータ１５１が検知した回動角度は制御装置１５０に発信され、該制御装置１５０は検知された回動角度に基づき、前記苗タンク６０ａを昇降させる、昇降シリンダ１５３を伸縮させると共に、前記施肥装置６０ｃが圃場に供給する施肥量を増減させる、正逆転可能な施肥量切替モータ１５４を作動させる。なお、前記昇降シリンダ１５３及び施肥量切替モータ１５４は、油圧式や電動式など、制御装置１５０による制御に対応するものであれば、どのような作動方式のものでも用いてもよいものとする。
【００９４】
前記ポテンショメータ１５１の検知する回動角度が基準角度（例：４５度）から増加したときは、前記下部ケース１２０がスプリング１３１の付勢力に抗して上部ケース１１０側に摺動している状態であるので、圃場深さが浅くなっていると判断することができる。圃場深さが浅いときは、苗の植付深さを通常よりも浅く、施肥量を通常よりも減少させる必要があるので、前記制御装置１５０はポテンショメータ１５１の検知角度に合わせて昇降シリンダ１５３を収縮させて苗タンク６０ａを上昇させると共に、施肥量切替モータ１５４を施肥量減少方向に作動させて施肥装置６０ｃが圃場に供給する施肥量を減少させる。
【００９５】
なお、前記昇降シリンダ１５３の収縮量と、施肥量切替モータ１５４の施肥量減少方向への作動時間は、前記ポテンショメータ１５１が検知した回動角度の増加量と正比例の関係にあり、回動角度の増加量が多いほど収縮量が大きくなって苗タンク６０ａが上昇し、施肥量減少方向への作動時間が長くなって施肥装置６０ｃの施肥量が減少するものとする。
【００９６】
一方、前記ポテンショメータ１５１の検知する回動角度が基準角度から減少したときは、前記下部ケース１２０がスプリング１３１の付勢力によって上部ケース１１０から離間する側に摺動している状態であるので、圃場深さが深くなっていると判断することができる。圃場深さが深いときは、苗の植付深さを通常よりも深く、施肥量を通常よりも増加させる必要があるので、前記制御装置１５０はポテンショメータ１５１の検知角度に合わせて昇降シリンダ１５３を伸張させて苗タンク６０ａを下降させると共に、施肥量切替モータ１５４を施肥量増加方向に作動させて施肥装置６０ｃが圃場に供給する施肥量を増加させる。
【００９７】
なお、前記昇降シリンダ１５３の伸張量と、施肥量切替モータ１５４の施肥量増加方向への作動時間は、前記ポテンショメータ１５１が検知した回動角度の減少量と正比例の関係にあり、回動角度の減少量が多いほど伸張量が大きくなって苗タンク６０ａが下降し、施肥量増加方向への作動時間が長くなって施肥装置６０ｃの施肥量が増加するものとする。
【００９８】
上記により、圃場深さが変化したときに、作業者が苗タンク６０ａの昇降操作や施肥装置６０ｃの施肥量調節操作を行うことなく、自動的に苗の植付深さや施肥量が圃場深さに合わせて適切に変更されるので、苗の植付精度が向上すると共に、適量の肥料が供給されることにより、苗の生育や生育後の収穫物の品質が安定する。
【００９９】
また、作業者の操作工数を削減することができるので、作業能率や機体の操作性が向上する。
そして、ポテンショメータ１５１を上側ケース１１０の機体外側に設けたことにより、圃場面からポテンショメータ１５１との間隔を広く取ることができるので、ポテンショメータ１５１に泥土や水が飛散しにくくなり、ポテンショメータ１５１の検知精度の低下や破損が防止される。
【０１００】
上記の作業例では、作業後の圃場全体の肥料濃度を均一に近付けることができる。しかしながら、圃場に張った水は、風や対流により流動するので、時間が経過すると肥料濃度には偏りが生じてくる。肥料は圃場深さの深いところに流れ込むと移動しにくくなるので、圃場深さの深い箇所では、作業時の施肥量が少なくても、時間経過後には苗の生育に十分な肥料が溜まっている、ということが生じ得る。一方、浅い部分からは肥料が流失しやすいので、施肥量を減らし過ぎていると肥料不足が生じ、苗の生育が遅くなることがある。
【０１０１】
上記に対応すべく、図１９で示すように、前記ポテンショメータ１５１の検知する回動角度が基準角度から増加する、圃場深さの浅い箇所では、施肥量調節モータ１５４を作動させない、または施肥量減少方向に作動させるが作動時間を短くする制御を制御装置１５０に行なわせると共に、前記ポテンショメータ１５１の検知する回動角度が基準角度から減少する、圃場深さの深い箇所でも、施肥量調節モータ１５４を施肥量減少方向に作動させる制御を制御装置１５０が行なう構成としてもよい。
【０１０２】
上記構成により、作業終了直後は浅い部分の肥料濃度が高めに、深い部分の肥料濃度が低めになるものの、時間の経過により圃場に張った水と共に肥料が移動すると、圃場全体の肥料濃度が圃場深さに適した数値になり、圃場全体の苗の生育が安定すると共に、生育後の収穫物の品質が向上する。
【０１０３】
また、全体的に施肥される肥料の量が減少するので、生育コストの低減が図られる。
なお、上記構成では、下部ケース１２０の上下動と共に上下動する押引ロッド１５２と、押引ロッド１５２によって変化するポテンショメータ１５１が検知する回動角度から圃場深さを判断しているが、より詳細に圃場深さの変化を検知すべく、図１６で示すように、前記上側ケース１１０と下側ケース１２０とに亘ってストロークセンサ１５５を設けてもよい。
【０１０４】
該ストロークセンサ１５５は、レーザーや静電容量等によって非常に細かい単位でのサスペンション機構１３０の伸縮作動を検知することができ、苗タンク６０ａの昇降や施肥装置６０ｃの施肥量の増減を細かく行うことができ、苗の植付精度や施肥量の適正化がより細かく行われて、苗の生育の安定や、収穫物の品質の向上が図られる。
【０１０５】
但し、非常に微細な深さの変化に対応させると、苗タンク６０ａが頻繁に昇降されるので、苗植付深さが変更されてから植え付けるまでの間に苗タンク６０ａの昇降が行われ、逆に植付深さが乱れることもある。同様に、施肥量が変更された後で圃場の深さに合わせて再度施肥量の変更制御が行なわれ、施肥量が圃場深さに合わない量になることもある。従って、ストロークセンサ１５５を用いるときは、苗の植付深さや施肥量の増減を行う圃場深さの変化量を大きめに見積もって設定したり、一旦植付深さや施肥量の変更制御が行われた後は、所定時間の間は次の変更制御を行なわない等の制御プログラムを制御装置１５０に組み込んでおくと、欠点を生じさせること無く効果だけを得られる。
【０１０６】
また、ストロークセンサ１５５の問題点として、ポテンショメータ１５１と比べて高精度の検知が可能である分精密であり、泥土や水の付着で破損しやすく、また、高価であることが挙げられる。
【０１０７】
前記サスペンション機構１３０は、左右の前輪２１，２１の上下動に対応すべく、左右に一つずつ設けられているので、機体の左側と右側とで異なる圃場の深さを検知することもある。このとき、施肥装置６０ｃを少なくとも左右方向中央部で分割すると共に、左右に各々施肥量調節モータ１５４，１５４を設けて、機体左側と右側とで異なる量の肥料を供給できる構成としてもよい。前記施肥装置６０ｃの駆動力は、前記左右の後輪２２，２２に各々駆動力を供給する左右の後輪ギアケース２３，２３から、各々施肥伝動機構（図示省略）を介して得る構成とすると、比較的簡潔な構成で左右独立した施肥駆動力を確保することができる。
【０１０８】
また、苗を植え付ける作業を行う圃場には、以前の苗の植付作業、または別の作物の栽培時等に供給した肥料の残りや、藁屑や雑草等が分解されて生じた天然肥料の成分が混在しているので、混在した肥料の濃度に合わせて施肥量を変更すると、肥料濃度が濃くなり過ぎて生育不良を招くことや、余分な肥料の消費が抑えられる。
【０１０９】
このため、図１及び図１７で示す通り、前記左右の前輪２１，２１の機体内側を覆う左右の電極センサ１５６，１５６を各々設け、該左右の電極センサ１５６，１５６間に流れる電気の抵抗値を検知し、検知された電気の抵抗値に合わせて施肥量を増減する制御を行なう構成が考えられる。
【０１１０】
土中の肥料濃度が高いと、導電性の高い肥料成分が圃場に張った水の中に大量に溶け出すので、検出される電気の抵抗値は低くなる。このときは、前記施肥量調節モータ１５４を施肥量減少側に作動させ、施肥装置６０ｃから供給される施肥量を減らす。
【０１１１】
一方、土中の肥料濃度が低いと、水の中に溶け出す肥料成分が少なく、水や土が抵抗体となり、検出される電気の抵抗値が高くなる。このときは、前記施肥量調節モータ１５４を施肥量増加側に作動させ、施肥装置６０ｃから供給される施肥量を増やす。
【０１１２】
なお、前記施肥装置６０ｃが、機体の左右両側で異なる施肥量を設定できる構成であるときは、前記制御装置１５０に発信されている左右のポテンショメータ１５１，１５１、またはストロークセンサ１５５，１５５の検出値に基づき、左右の施肥量調節モータ１５４，１５４の施肥量減少側、または施肥量増加側への作動時間を異ならせ、機体左右方向の圃場深さに適した施肥量とすることができるので、圃場内の肥料濃度が一定になって苗の成長が安定すると共に、肥料の使用量の軽減が図られる。
【０１１３】
前記走行車体２０には、図１７で示すように、前後方向及び左右方向の傾斜角度を検知する傾斜センサ１５７、前後方向及び左右方向に傾斜したことを検知する加速度センサ１５８を設け、該傾斜センサ１５７が走行車体２０の前側が後側よりも上方に位置する前上がり傾斜姿勢になっているとみなし得る角度を検知した、または加速度センサ１５８が走行車体２０が前上がり傾斜姿勢になったとみなし得る加速度を検知したときに、前記ポテンショメータ１５１、またはストロークセンサ１５５がサスペンション機構１３０の伸縮作動を検知すると、ブザー等の報知装置１５９を作動させる構成とする。
【０１１４】
一般的に圃場の隅に形成される、坂道である圃場の出入口を機体が通過するときや、トラック等の輸送車両に機体を積み込む際、輸送車両の荷台に傾斜姿勢で立て掛ける板体（あゆみ）上を機体が通過するとき、サスペンション機構１３０が伸縮するのは、左右の前輪２１，２１のどちらか一方が圃場の出入口や積込移動用の板体から離れて空中に浮いた状態となっている可能性があるので、報知装置１５９で作業者に警告することにより、作業者は速やかに異常に気付くことができ、作業の安全性が向上する。
【０１１５】
また、圃場外に機体を移動させるときや、輸送車両の荷台に機体を移動させるときは、苗タンク６０ａの下部に設ける苗植付装置６０ｂ等が地面に接触して破損することを防止すべく、苗タンク６０ａを上昇させているが、苗タンク６０ａを上昇させ過ぎていると機体のバランスが後方に偏るので、走行車体２０の前側が浮き上がり、左右の前輪２１，２１が接地できず、走行できなくなることがある。左右の前輪２１，２１が浮き上がったときは、ある程度はサスペンション機構１３０により左右の前輪２１，２１は下方移動して接地しようとするが、スプリング１３１の付勢力により下方移動量は制限されるので、圃場面から浮き上がることを防止し得ない。
【０１１６】
上記の問題を防止すべく、前記制御装置１５０は、傾斜センサ１５７または加速度センサ１５８が検知した走行車体２０の傾斜角度が前上がり姿勢であるとみなし得るときに、前記ポテンショメータ１５１またはストロークセンサ１５５が基準値より減少方向、即ち前輪２１が下降し、サスペンション機構１３０が伸びたとみなし得るときは、前記昇降シリンダ１５３を伸張させ、苗タンク６０ａを下方移動させて重心位置を下降させ、走行車体２０の前上がり傾斜を防止する構成とするとよい。
【０１１７】
上記構成により、苗タンク６０ａを上昇させ過ぎたまま傾斜地を移動し、前上がり傾斜姿勢となって左右の前輪２１，２１が圃場面から浮き上がることがあっても、苗タンク６０ａが自動的に下降されて機体の重量バランスが変更され、左右の前輪２１，２１が接地する姿勢に戻されるので、走行車体２０が移動できなくなることが防止され、作業能率が向上すると共に、走行停止した走行車体２０を人力で移動させる必要が無く、作業者の労力が軽減される。
【０１１８】
上記構成に加えて、図１７及び図２０で示すように、前記上部ケース１１０に前輪２１の走行時のトルクを検知するトルクセンサ１６０を設けると共に、前記操縦ユニット５０を構成するステアリングハンドル５１に、該ステアリングハンドル５１の操作量、即ちハンドル切角を検知するハンドルポテンショメータ１６１を設ける。
【０１１９】
そして、該ハンドルポテンショメータ１６１の検知するハンドル切角が、直進走行とみなし得る角度（例：０±５度）であるときには、前記トルクセンサ１６０が検知するトルク値に合わせて、前記制御装置１５０は施肥装置６０ｃの施肥量を増減させる構成とする。
【０１２０】
トルク値が高く検出される場所は、土質が硬い、または粘度が高いので、肥料が吸収される前に流されやすい傾向にあり、時間が経過すると肥料濃度が不足する可能性がある。従って、前記トルクセンサ１６０の検知したトルクが高いときは、前記制御装置１５０は、前記ポテンショメータ１５１、またはストロークセンサ１５５の検出値に基づき算出された施肥量の増減制御に、検知されたトルク値に合わせて施肥量を増加させる制御を行なうものとする。
【０１２１】
一方、トルク値が低く検出される場所は、土質が柔らかいので、肥料が吸収されやすい傾向にあり、時間経過によって肥料が流入してくると、肥料過多になる可能性がある。従って、前記トルクセンサ１６０の検知したトルクが低いときは、前記制御装置１５０は、前記ポテンショメータ１５１、またはストロークセンサ１５５の検出値に基づき算出された施肥量の増減制御に、検知されたトルク値に合わせて施肥量を減少させる制御を行なうものとする。
【０１２２】
なお、時間経過しても、苗の植付作業時に施肥した状態から変化しにくい圃場では、高いトルクが検地される肥料の吸収されにくい場所で施肥量を増加させ、低いトルクが検知される肥料が吸収されやすい場所で施肥量を減少させる制御を行なう構成としてもよい。
【０１２３】
上記により、圃場深さに加えて圃場の土質に合わせた適切な施肥量に自動的に合わせることができるので、作物の生育の安定や収穫物の品質の向上が図られると共に、作業者が施肥量の細かい調節を何度も行なう必要が無く、操作性や作業能率が向上する。
【０１２４】
前記ハンドルポテンショメータ１６１の検知するハンドル切角が、直進走行とみなし得る角度でないときは、前輪２１が直進方向から機体内側、または機体外側に向いており、直進走行時よりも高いトルクが生じやすいので、前記トルクセンサ１６０の検知したトルクによる施肥量の増減補正を行わない構成とし、圃場の実態に合わない施肥量の増減が行われることを防止できる構成としておくとよい。
【０１２５】
前記施肥装置６０ｃを、左右の施肥量調節アクチュエータ１５４，１５４によって左右独立した施肥量を設定できる構成としているときは、左右の上部ケース１１０，１１０に各々トルクセンサ１６０，１６０を設け、該左右のトルクセンサ１６０，１６０が各々検知するトルクに合わせて、左右の施肥量が機体左右の圃場深さ及び圃場の土質に合わせて変更される構成としてもよい。
【０１２６】
また、図１７及び図２１で示すように、前記後輪ギアケース２３の、前記後輪２２に駆動力を伝動する後輪車軸２４に後部トルクセンサ１６２を設け、前記ハンドルポテンショメータ１６１が検知するステアリングハンドル５１のハンドル切角が直進走行とみなし得る角度であるときは、該後部トルクセンサ１６２が検知するトルクに基づき、施肥装置６０ｃの施肥量を増減してもよい。
【０１２７】
前記後輪２２は、サスペンション機構１３０を備える前輪２１と異なり、圃場の凹凸や土質等によって殆ど上下動しないので、該後輪２２に駆動力を伝動する後輪車軸２４に後輪トルクセンサ１６２を設けることにより、前輪２１よりも正確なトルクを受けて圃場の土質の硬軟を検知することができ、圃場の場所ごとに適量の肥料が供給され、苗の生育の安定や収穫物の品質の向上、ならびに肥料の使用量の軽減が図られる。
【０１２８】
なお、図１７及び図２２で示すように、前記トルクセンサ１６０と後輪トルクセンサ１６２を両方設け、該トルクセンサ１６０と後輪トルクセンサ１６２の検出するトルク値を制御装置１５０で平均化し、この平均化されたトルク値に基づいて施肥量調節モータ１５４を作動させる構成としてもよい。
【０１２９】
さらに、前記トルクセンサ１６０または後輪トルクセンサ１６２、あるいはトルクセンサ１６０及び後輪トルクセンサ１６２の両方から得られるトルク値に基づき、前記昇降シリンダ１５３を伸縮させて苗タンク６０ａを昇降させ、苗の植付深さを圃場の硬軟に合わせて変更してもよい。
【０１３０】
具体的には、トルク値が高く検出される土質が硬い圃場では、苗を深く植え付けて葉部が土中に埋没すると、葉部が日光を受ける面積が減って成長しにくくなるので、昇降シリンダ１５３を収縮させて苗タンク６０ａを上昇させ、苗の植付深さを浅くする。これにより、苗の根部は土中に埋没するが、葉部は土中に埋没しにくくなるので、葉部全体で日光を受けられ、苗が安定して成長する。
【０１３１】
一方、トルク値が低く検出される土質が柔らかい圃場では、苗を土中深くに植え付けておかないと、風や水流によって苗が流され、苗の植え付けられていない箇所、即ち欠株が発生することがあるので、昇降シリンダ１５３を伸長させて苗タンク６０ａを加工させ、苗の植付深さを深くする。これにより、苗の根部と、根部近くの葉部が土中に埋没するので、風や水流を受けても苗が流れにくくなり、欠株の発生が防止される。
【０１３２】
なお、図２３で示すフローチャートは、圃場深さと圃場の硬軟による植付深さ及び施肥量の制御を示している。
また、図１７で示すように、走行車体２０にはＧＰＳ信号を受信するＧＰＳレシーバ１６３を設け、該ＧＰＳレシーバ１６３が取得している位置座標情報を逐次制御装置１５０に記録する。そして、この位置座標情報に、前記施肥量調節モータ１５４の切替作動による施肥量の変化や、昇降シリンダ１５３の伸縮による苗の植付深さや、ポテンショメータ１５１、ストロークセンサ１５５の検地する圃場深さ、トルクセンサ１６０、後部トルクセンサ１６２の検知するトルク値等の作業情報を関連付けし、制御装置１５０に記録する構成とする。
【０１３３】
このとき、制御装置１５０に記録された位置座標情報と作業情報は、該制御装置１５０からパソコンやタブレット等の端末に、メモリーカード等のポータブルストレージ、ケーブル等の有線、または無線通信を用いて移動可能とすると、その圃場でどのような苗の植付、及び施肥作業が行われたかが確認しやすくなり、次回以降の作業時に苗や肥料を適量用意しやすく、作業計画が立てやすくなる。
【０１３４】
また、無線通信を用いて、タブレット等のポータブル端末で逐次情報が表示及び記録される方式とすると、その圃場で作業を行う作業者以外の作業者に作業情報を共有させることが可能になる。
【０１３５】
なお、図９及び１０に示すように、下部ケース１２０は、外側に設けられた放熱フィン１２４、及び内側に設けられた油脂滞留リブ１２５を有していてもよい。
図９及び１０は、本発明における、下部ケース１２０が放熱フィン１２４及び油脂滞留リブ１２５を有する、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図（その一及び二）である。
【０１３６】
図９においては放熱フィン１２４が下部ケース１２０の中央部における所定の箇所に設けられており、図１０においては放熱フィン１２４が下部ケース１２０の上部から中央部までの所定の箇所及び下部における所定の箇所に設けられている。
【０１３７】
勿論、下部ケース１２０は、放熱フィン１２４、及び油脂滞留リブ１２５のうちの少なくとも一方を有していてもよい。
このように、油脂滞留リブ１２５は、油脂が上下方向に滞留して、たとえば、下部ケース１２０の内側におけるベベルギア３３及び３４の作動による高温化が抑制されるように設けられている。
【０１３８】
したがって、キングピンシャフト１０の回転などのために加熱された油脂の熱が効率的に空冷され、油脂の粘度が低下する恐れが減少する。
そして、走行伝動ケース１００内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【０１３９】
さらに、キングピンシャフト１０の摩滅が、抑制される。
図１１に示すように、下部ケース１２０は、下部ケース本体１２１、及び下部ケース本体１２１の上部に固定された、上部ケース１１０と摺動するスリーブ１２２を有する。
【０１４０】
図１１は、本発明における実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
下部ケース本体１２１とスリーブ１２２との接触部分Ｐの下端部におけるスリーブ１２２の一部に形成されたカット１２２ａ、及び接触部分Ｐの中央部におけるスリーブ１２２の一部に形成された窪み１２２ｂが、設けられている。なお、接触部分Ｐには、ガスケット剤を予め塗布する。
【０１４１】
スリーブ１２２の固定の際には、予め塗布されたガスケット剤がカット１２２ａ及び窪み１２２ｂのうちの少なくとも一方に溜まってガスケット１２２ｃを形成する。勿論、カット１２２ａ、及び窪み１２２ｂのうちの少なくとも一方が、設けられていてもよい。
【０１４２】
このように、下部ケース１２０を上部ケース１１０に対して摺動及び回動させるための、摩耗時には交換可能なスリーブ１２２と、下部ケース本体１２１と、の間の隙間が、テーパ面であるカット１２２ａまたは窪み１２２ｂに溜まったガスケット剤で狭くなっている。
【０１４３】
したがって、泥土及び水が走行伝動ケース１００内に浸入しにくくなり、走行伝動ケース１００内の掃除に要する労力が軽減され、油脂の劣化も抑制される。
そして、走行伝動ケース１００内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【０１４４】
なお、図１１に示すように、下部ケース本体１２１とスリーブ１２２との接触部分Ｐにおける下部ケース本体１２１の外径φは、上側から下側に向かって僅かに増大していくように設定されていてもよい。
【０１４５】
なぜなら、ホイールアラインメントの角度関係を与える、キングピン角度及び正面視における前輪２１，２１の傾斜角度であるキャンバー角度などのために、走行伝動ケース１００の長さ方向は、鉛直方向と必ずしも一致しない。
【０１４６】
そのために、たとえば、下部ケース本体１２１へのスリーブ１２２の嵌合打込みを行うための治具がないなど、作業設備が不十分であるときには、分かりやすい基準面がないので、下部ケース本体１２１へのスリーブ１２２の組付けは必ずしも容易ではない。
【０１４７】
下部ケース本体１２１の外径φが、前述された如く上側から下側に向かって僅かに減少していくように設定されていると、接触部分Ｐの形状は、下部ケース本体１２１に対するスリーブ１２２の倒れの発生を抑制するとともに、位置精度が高く組付け不良の少ない緩やかな嵌合の実現に寄与する。
【０１４８】
なお、図１２に示すように、サスペンション構成に対応した上部ケース１１０には、内側に二重に設けられたサスペンションロッドパッキング１１３及び１１４が外側に設けられたサスペンションダストリップ１１５とともに設けられていてもよい。
【０１４９】
図１２は、本発明における、二重に設けられたサスペンションロッドパッキング１１３及び１１４がサスペンションダストリップ１１５とともに設けられている、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
【０１５０】
上側にあるサスペンションロッドパッキング１１４の位置は、サスペンション機構１３０のスプリング１３１が所定量を越えて収縮したときに作用するように設定されている。
したがって、油脂がスプリング１３１の収縮にともなって大量に移動する恐れが減少し、上部ケース１１０内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【０１５１】
そして、泥土及び水が走行伝動ケース１００内に浸入しにくくなるので、走行伝動ケース１００内の掃除に要する労力が軽減され、油脂の劣化も抑制される。
勿論、サスペンションロッドパッキング１１３とサスペンションロッドパッキング１１４との間、及びサスペンションロッドパッキング１１３とサスペンションダストリップ１１５との間のようなシール部品間には、油膜切れの発生を抑制するための油脂溜まりが設けられていてもよい。
【０１５２】
なお、図１３に示すように、上部ケース１１０には、上部ケース１１０内の圧力調整を行うためのブリーザー１１６が上部ケース１１０内に油脂の注入を行うための注油口１１７ともに設けられていてもよい。
【０１５３】
図１３は、本発明における、上部ケース１１０内の圧力調整を行うためのブリーザー１１６が上部ケース１１０内に油脂の注入を行うための注油口１１７ともに設けられている、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
【０１５４】
グリスなどの油脂の注入時に注油口１１７の開閉を簡単に行うための注油口キャップ１１７ａが、設けられている。
そして、下端部がブリーザー１１６に連結され、上端部が大気中に開放されているブリーザーチューブ１１６ａが、設けられている。
【０１５５】
ブリーザー１１６は上部ケース１１０の上面に配置されており、ブリーザーチューブ１１６ａの上端部は、上部ケース１１０内の油脂が同上端部から漏れ出す恐れがないように、たとえば、メインフレーム４０に接続された昇降ステップの高さで大気中に開放されている。
【０１５６】
圧力調整が安定的に行われるので、上部ケース１１０内の圧力変化による油脂の偏在を引き起こすダンパー現象の発生が抑制される。
従って、上部ケース１１０内の油脂が外部に漏れ出しにくくなり、油脂の漏れ出しによる圃場の汚染が抑制される。
【０１５７】
そして、泥土及び水が走行伝動ケース１００内に浸入しにくくなるので、走行伝動ケース１００内の掃除に要する労力が軽減され、油脂の劣化も抑制される。
なお、図１４に示すように、上部ケース１１０には上部ケース１１０内から油脂の排出を行うための上部ケースドレンプラグ１１８及び１１９が設けられており、下部ケース１２０には下部ケース１２０内から油脂の排出を行うための下部ケースドレンプラグ１２６が設けられていてもよい。
【０１５８】
図１４は、本発明における、上部ケース１１０内から油脂の排出を行うための上部ケースドレンプラグ１１８及び１１９が上部ケース１１０に設けられており、下部ケース１２０内から油脂の排出を行うための下部ケースドレンプラグ１２６が下部ケース１２０に設けられている、別の実施の形態の作業車両の走行伝動ケース１００の模式的な部分拡大断面図である。
【０１５９】
上側にある上部ケースドレンプラグ１１８は上部ケース１１０の上部に設けられており、下側にある上部ケースドレンプラグ１１９は上部ケース１１０の中間部に設けられている。
【０１６０】
下部ケースドレンプラグ１２６は、下部ケース１２０の下部に設けられている。
もちろん、上部ケースドレンプラグ１１８及び１１９、ならびに下部ケースドレンプラグ１２６のうちの少なくとも一つが、設けられていてもよい。
【０１６１】
図３で示すように、前記下側ケース１２０の機体外側には、前記前輪２１を回転させる車軸２１ａを受ける、フランジ１７０を形成している。該フランジ１７０は、前記車軸２１ａの機体外側端部に設ける車軸受けディスク１７１に形成する受け溝１７１ａ内に接触させる。そして、該車軸受けディスク１７１の機体外側に、車軸受けディスク１７１及び車軸２１ａを覆う、前輪２１のケースカバー２１ｂを、ボルト等の固定部材２１ｃを介して装着する。
【０１６２】
該ケースカバー２１ｂの内部に藁屑や雑草等の夾雑物が進入した際、フランジ１７０が受け溝１７１ａ内に接触していることにより、車軸２１ａが露出していないので、夾雑物が車軸２１ａに到達して絡み付くことが防止される。
【０１６３】
上記構成により、作業後に車軸２１ａに絡み付いた夾雑物を取り除くべく、前輪２１を取り外す作業が不要となるので、作業後の機体の清掃に要する時間と労力が軽減される。
夾雑物は、フランジ１７０の外周縁部に巻き付くことはあるが、フランジ１７０は車軸２１ａを取り巻く最外周部に形成されているので、夾雑物が複雑に絡み付くことを防止できる。このとき、フランジ１７０に巻き付いた夾雑物を除去すべく、車軸受けディスク１７１またはケースカバー２１ｂ、あるいは両方に、針金等の夾雑物除去用の部材を差し込める孔部（図示省略）を形成するとよい。この孔部は、車軸２１ａよりも大径に環状に形成してもよいが、環の一部を埋め、複数の円弧部（図示省略）を形成してもよい。
【０１６４】
また、図２４（ａ）で示すように、万一フランジ１７０と受け溝１７１ａの間に夾雑物が入り込んだ際、夾雑物の長さを短くして絡み付きにくくすべく、該フランジ１７０の外周部か受け溝１７１ａの内周部、あるいは両方に、複数の摺り潰し突起体１７２を形成する。
【０１６５】
上記構成により、フランジ１７０と受け溝１７１ａの間に入り込んだ夾雑物は、複数の摺り潰し突起体１７２によって摺り潰されて短く切られるので、車軸２１に夾雑物が絡み付くことが防止される。
【０１６６】
なお、摺り潰し突起体１７２は、偏心して作用するように部分ごとに長さを変更する構成としてもよい。
または、図２４（ｂ）で示すように、摺り潰し突起体１７２を断面視で略三角形状とし、夾雑物に接触した際にかかる面圧を強め、摺り潰し性能を高める構成としてもよい。
【０１６７】
あるいは、図２４（ｃ）で示すように、摺り潰し突起体１７２の表面を鋸刃状に形成し、夾雑物を摺り潰しやすい形状としてもよい。
図２５で示すように、前記ケースカバー２１ｂの形状を、機体外側から機体内側に向かうほど大径になる皿形状としてもよい。
【０１６８】
上記構成により、下部カバー１２０とケースカバー２１ｂとの間の空間部を広くすることができるので、下部カバー１２０とケースカバー２１ｂの間に土の塊が入り込みにくくなり、土が詰まって前輪２１の回転に余分な負荷をかけ、耐久性を低下させることが防止される。特に、土を巻き上げやすく、且つ負荷のかかりやすい旋回走行時に土が溜まらないことにより、上記の効果が向上する。
【０１６９】
また、ケースカバー２１ｂ内に入り込んだ泥土を取り除く際、前輪２１を取り外す必要が無く、メンテナンス性が向上すると共に、清掃作業に要する時間と労力が軽減される。
また、図２６で示すように、前記ケースカバー２１ｂの上下及び機体外側に複数の孔部２１ｄ…を設け、前輪２１の回転による遠心力により、該複数の孔部２１ｄ…から土が抜け出やすい構成としてもよい。
【０１７０】
上記構成により、下部カバー１２０とケースカバー２１ｂの間に土の塊が入り込みにくくなり、土が詰まって前輪２１の回転に余分な負荷をかけ、耐久性を低下させることが防止される。
【０１７１】
また、ケースカバー２１ｂ内に入り込んだ泥土を取り除く際、前輪２１を取り外す必要が無く、メンテナンス性が向上すると共に、清掃作業に要する時間と労力が軽減される。
【産業上の利用可能性】
【０１７２】
本発明における作業車両は、泥土及び水を取り除くメンテナンス作業に必要な時間及び労力を軽減することが可能であると共に、苗の植付深さや施肥量を自動的に調節することができるので、水田圃場で苗の移植を行う作業機等に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１７３】
１０      キングピンシャフト（主伝動シャフト）
２０      走行車体
２１      前輪（走行装置）
２１ａ    車軸（前部伝動軸）
２２      後輪（後部走行装置）
２３      後輪ギアケース（後部伝動部材）
２４      後輪車軸（後部伝動軸）
５１      ステアリングハンドル（操舵部材）
６０ａ    苗タンク
６０ｂ    苗植付装置
６０ｃ    施肥装置
１１０    上部ケース
１２０    下部ケース
１３０    サスペンション機構
１３１    スプリング
１５０    制御装置
１５１    ポテンショメータ（上下動検知部材）
１５５    ストロークセンサ（上下動検知部材）
１６０    トルクセンサ（トルク検知部材）
１６１    ハンドルポテンショメータ（操舵検知部材）
１６２    後部トルクセンサ（後部トルク検知部材）
１６３    ＧＰＳレシーバ（ＧＰＳ受信装置）
１７０    フランジ
１７１    車軸受ディスク（軸支持部材）
１７１ａ  受け溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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