(57)【要約】【課題】主に、歩行者衝突と非歩行者衝突とを、より明確に識別できるようにする。【解決手段】衝突検出器２４と、この衝突検出器２４の検出値２５を用いて衝突を判定する衝突判定部２６と、を有する歩行者検知装置２３に関する。  上記衝突検出器２４が、車両２１のフロントバンパ２８に設置されて、加速度データ３１，３２を出力する加速度センサ３３とされる。  上記衝突判定部２６が、加速度センサ３３からの加速度データ３１，３２に含まれる各種の周波数成分のうち、歩行者衝突の場合と非歩行者衝突の場合とで波形が異なる対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａに基づいて、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するものとされる。【選択図】図１
2015042504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された衝突を検出するための衝突検出器と、
該衝突検出器の検出値を用いて衝突を判定する衝突判定部と、を有する歩行者検知装置において、
前記衝突検出器が、車両のフロントバンパに設置されて、加速度データを前記検出値として出力する加速度センサとされると共に、
前記衝突判定部が、前記加速度センサからの加速度データに含まれる各種の周波数成分のうち、
歩行者衝突の場合と非歩行者衝突の場合とで波形が異なる対象識別可能周波数成分に基づいて、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するものとされたことを特徴とする歩行者検知装置。
【請求項２】
前記衝突判定部が、
前記加速度センサの加速度データを周波数分解する周波数分解部と、
該周波数分解部で周波数分解された加速度データから前記対象識別可能周波数成分を抽出する対象識別用周波数抽出部と、
前記対象識別可能周波数成分での歩行者衝突と非歩行者衝突との波形の違いを、前記対象識別可能周波数成分の出力の差で表した対象識別用閾値を用いて、
前記対象識別用周波数抽出処理で抽出された対象識別可能周波数成分が歩行者衝突に該当するか、非歩行者衝突に該当するかを識別する対象識別部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項３】
衝突を検出するために車両に設置された衝突検出器の検出値を用いて衝突を判定する歩行者検知方法において、
車両のフロントバンパに衝突検出器として設置された加速度センサからの前記検出値としての加速度データに含まれる各種の周波数成分のうち、
歩行者衝突の場合と非歩行者衝突の場合とで波形が異なる対象識別可能周波数成分に基づいて、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別することを特徴とする歩行者検知方法。
【請求項４】
前記加速度センサの加速度データを周波数分解する周波数分解処理と、
該周波数分解処理で周波数分解された加速度データから前記対象識別可能周波数成分を抽出する対象識別用周波数抽出処理と、
前記対象識別可能周波数成分での歩行者衝突と非歩行者衝突との波形の違いを、前記対象識別可能周波数成分の出力の差で表した対象識別用閾値を用いて、
前記対象識別用周波数抽出処理で抽出された対象識別可能周波数成分が歩行者衝突に該当するか、非歩行者衝突に該当するかを識別する対象識別処理と、
を順に行うことを特徴とする請求項３に記載の歩行者検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行者検知装置および歩行者検知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両には、各種の安全装置が備えられている。このような安全装置には、歩行者を保護するための歩行者保護装置が存在している。そして、この歩行者保護装置を作動させるために、歩行者検知装置が設けられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図９に示すように、歩行者保護装置１を作動させるための歩行者検知装置２は、衝突を検出するための衝突検出器３と、この衝突検出器３の検出値４を用いて歩行者衝突を判定する衝突判定部５と、を有するものとされている。
【０００４】
そして、上記した衝突検出器３が、車両前方部に設置されて、加速度データ４ａを検出値４として出力する加速度センサ３ａと、圧力データ４ｂを検出値４として出力する圧力センサ３ｂと、を有するものなどとされている。また、上記した衝突判定部５が、加速度センサ３ａからの加速度データ４ａ、および、圧力センサ３ｂからの圧力データ４ｂを入力して、これらの各データが、それぞれ予め設定された歩行者衝突判定用閾値６ａ，６ｂよりも大きくなった場合に、歩行者衝突と判定するものなどとされている。
【０００５】
そして、衝突判定部５が歩行者衝突と判定した場合、衝突判定部５は、上記した歩行者保護装置１へ作動信号７を送って、歩行者保護装置１を作動させ、歩行者保護装置１によって歩行者を保護させるようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５０７７６３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載された歩行者検知装置２には、以下のような問題があった。
即ち、加速度センサ３ａからの加速度データ４ａおよび圧力センサ３ｂからの圧力データ４ｂと、予め設定された歩行者衝突判定用閾値６ａ，６ｂとの単純な比較によって、歩行者衝突を判定するようにしていたので、歩行者衝突と、例えば、石のような道路上の障害物（以下、非歩行者と言う）との衝突（以下、非歩行者衝突と言う）とを、明確に識別することができなかった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記した問題点を解決し、歩行者衝突と非歩行者衝突とを、明確に識別できるようにすることを、主な目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、
車両に設置された衝突を検出するための衝突検出器と、
該衝突検出器の検出値を用いて衝突を判定する衝突判定部と、を有する歩行者検知装置において、
前記衝突検出器が、車両のフロントバンパに設置されて、加速度データを前記検出値として出力する加速度センサとされると共に、
前記衝突判定部が、前記加速度センサからの加速度データに含まれる各種の周波数成分のうち、
歩行者衝突の場合と非歩行者衝突の場合とで波形が異なる対象識別可能周波数成分に基づいて、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するものとされたことを特徴とする。
また、上記歩行者検知装置を用いて歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別する歩行者検知方法を特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、加速度データに含まれる対象識別可能周波数成分の波形の違いに基づいて歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例にかかる歩行者検知装置図を示す制御系統図である。
【図２】加速度センサからの加速度データを示すグラフである。このグラフの縦軸は加速度（Ｇ）であり、横軸は時間（Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ））である。
【図３】歩行者衝突の場合の加速度データを示すグラフである。このグラフの縦軸は加速度（Ｇ）であり、横軸は時間（Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ））である。
【図４】図３の歩行者衝突の加速度データを３次元化したグラフである。このグラフの第一の横軸（左側の軸）は周波数（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ（Ｈｚ））であり、第二の横軸（右側の軸）は時間（Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ））であり、高さ軸は加速度（Ｇ）である。
【図５】図３の歩行者衝突の加速度データを周波数分解して周波数ごとに出力を色分けしたグラフである（色分布図）。このグラフの縦軸は周波数（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ（Ｈｚ））であり、横軸は時間（Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ））である。
【図６】図５で周波数分解した歩行者衝突の加速度データに含まれる対象識別可能周波数成分を示すグラフである。このグラフの縦軸は加速度（Ｇ）であり、横軸は時間（Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ））である。
【図７】図２の非歩行者衝突の加速度データを周波数分解して周波数ごとに出力を色分けしたグラフである（色分布図）。このグラフの縦軸は周波数（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ（Ｈｚ））であり、横軸は時間（Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ））である。
【図８】図７で周波数分解した非歩行者衝突の加速度データに含まれる対象識別可能周波数成分を示すグラフである。このグラフの縦軸は加速度（Ｇ）であり、横軸は時間（Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ））である。
【図９】従来例にかかる歩行者検知装置を示す制御系統図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本実施の形態、および、それを具体化した実施例を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図８は、この実施の形態の実施例およびその変形例を説明するためのものである。
【実施例１】
【００１３】
＜構成＞以下、構成について説明する。
図１に示すように、自動車などの車両２１に対し、安全装置として、歩行者を保護するための歩行者保護装置２２を設ける。また、この歩行者保護装置２２を作動させるために、歩行者検知装置２３を設ける。そして、この歩行者検知装置２３と上記歩行者保護装置２２とによって、歩行者保護システムを構築する。
上記歩行者検知装置２３は、車両２１に設置された、衝突を検出するための衝突検出器２４と、この衝突検出器２４の検出値２５を用いて衝突を判定する衝突判定部２６と、を有するものとされる。
【００１４】
ここで、上記についての補足説明を行う。なお、補足説明については、必要に応じて参照すれば良い。
【００１５】
上記した「車両２１」は、主に、自動車などの車両２１を対象としている。但し、歩行者保護装置２２や歩行者検知装置２３を設置することができるのであれば、自動車以外の他の車両２１も含むことができる。
【００１６】
上記した「歩行者保護装置２２」は、文字通り、歩行者を保護するための装置である。歩行者保護装置２２としては、例えば、歩行者用エアバッグ装置や、エンジンフード持上装置などが知られている。このうち、「歩行者用エアバッグ装置」は、車両２１の前方部などに設けられて、袋状のエアバッグを脹らませることによって歩行者を受けることができるようにした保護装置である。また、「エンジンフード持上装置」は、エンジンフード（またはボンネット）を所要量持上げることによって歩行者への入力を低減し得るようにした保護装置である。
【００１７】
上記した「歩行者検知装置２３」は、歩行者衝突の発生を検知して歩行者保護装置２２へ作動信号２７を送り、歩行者保護装置２２を作動させるようにした制御用の装置である。
【００１８】
上記した「衝突検出器２４」は、衝突を検出するために使用できるセンサ類（衝突検出手段）のことである。衝突検出器２４には、通常、加速度センサや圧力センサなどが用いられる。この実施例に使用する衝突検出器２４については、後述する。
【００１９】
上記した「検出値２５」は、文字通り、衝突検出器２４が検出したデータである。例えば、上記した加速度センサの場合には、加速度データとなり、上記した圧力センサの場合には圧力データとなる。
【００２０】
上記した「衝突判定部２６」は、文字通り、衝突を判定するものであり、例えば、ワンチップマイコンなどの小型コンピュータを用いて判定を行わせることができる。この衝突判定部２６は、車両２１に搭載された各種の制御ユニットに使用されるものを用いることや、または、これとほぼ同様のものを専用に設けて用いることができる。
【００２１】
そして、以上のような基本的な構成に対し、この実施例の歩行者検知装置２３では、以下のような構成を備えるようにしている。
【００２２】
（構成１）
上記衝突検出器２４が、車両２１のフロントバンパ２８に設置されて、加速度データ３１，３２（図２、図３参照）を上記検出値２５として出力する加速度センサ３３とされる。
また、上記衝突判定部２６が、上記加速度センサ３３からの加速度データ３１，３２に含まれる各種の周波数成分（図４参照）のうち、
歩行者衝突の場合（図５、図６参照）と非歩行者衝突の場合（図７、図８参照）とで波形が異なる対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａに基づいて、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するものとされる。
【００２３】
（補足説明１）
ここで、上記した「フロントバンパ２８」は、車両２１の前部に設けられた緩衝装置のことである。この場合、フロントバンパ２８には、フロントバンパ２８そのもの（の内部または外部）、および、車両２１のフロントバンパ２８周辺部分を含むことができるものとする。
【００２４】
上記した「加速度データ３１，３２」は、文字通り、衝突検出器２４によって検出された加速度のデータのことである。このうち、図２に実線で示す、加速度データ３１が歩行者衝突のデータであり（図３参照）、図２に破線で示す加速度データ３２が非歩行者衝突のデータである。そして、両者を比較すると、歩行者衝突の加速度データ３１と、非歩行者衝突の加速度データ３２とは、若干位相がズレてはいるものの、出力の大きさや波形などについては、ほぼ似ていると言えるので、このままでは簡単には見分けが付かない。
【００２５】
そこで着目したのは、これらの加速度データ３１，３２には、図４に示すように、各種の周波数成分が含まれていることである。これは、車両２１を構成する多数の部品の固有振動数がそれぞれ異なっていることに拠るものと考えられる。なお、加速度データ３１，３２に含まれる各種の周波数成分は、ほぼ２０００Ｈｚ以下に収まっており、このうち、特に制御に使用するのに適した大きさの出力が得られるのは、ほぼ３００Ｈｚ以下の周波数成分であることが分かった。
【００２６】
上記した「加速度センサ３３」は、文字通り、加速度を検出するためのセンサ（検出器）のことである。加速度センサ３３には、各種の方式のものが存在しているが、この場合には、車両２１の衝突検知用として使用できるものであれば良い。この加速度センサ３３は、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するための対象識別用センサとして使用されることになる。
【００２７】
上記した「対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａ」は、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するために使用される特定の周波数成分のことである。このうち、図５、図６に示す、対象識別可能周波数成分３１ａが歩行者衝突のものであり、図７、図８に示す、対象識別可能周波数成分３２ａが非歩行者衝突のものである。対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａは、同じ周波数である。対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａについては、後述する。
【００２８】
上記した「波形が異なる」は、対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａの少なくとも、一方に特徴の異なる波形成分が含まれていることである。この場合、非歩行者衝突の対象識別可能周波数成分３２ａに、歩行者衝突と識別可能な対象識別用波形３２ｂが含まれている（図７、図８参照）。
【００２９】
上記した「歩行者」は、車両２１の外部にいる人間などのことである。
上記した「歩行者衝突」は、文字通り、車両２１の歩行者に対する衝突のことである。
【００３０】
上記した「非歩行者」は、文字通り、歩行者ではないもののことであり、例えば、車両２１の外部に存在する石などの道路上の障害物などを指している。なお、実験やシミュレーションでは、非歩行者として、繰り返し使用可能な鉄球を用いている。
上記した「非歩行者衝突」は、文字通り、車両２１の非歩行者に対する衝突のことである。
【００３１】
上記した「歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別する」とは、文字通り、歩行者衝突と非歩行者衝突との違いを、加速度データ３１，３２のデータ処理によって明確に区別できるようにすることである。より具体的には、例えば、フロントバンパ２８の高さに位置する歩行者の脚部と、フロントバンパ２８の高さに置かれた非歩行者（この場合には鉄球）との違いを、対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａに対象識別用波形３２ｂが存在するかどうかによって見分けることである。なお、加速度データ３１，３２と閾値（歩行者衝突判定用閾値）とを単純に比較しただけでは見分けが付かないようにするために、非歩行者としての鉄球には、歩行者の脚部相当の重量を有するものを用いている。
【００３２】
（構成２）
図１に示すように、上記衝突判定部２６が、
上記加速度センサ３３の加速度データ３１，３２を周波数分解する周波数分解部３６と、
この周波数分解部３６で周波数分解された加速度データ３１，３２から上記対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａを抽出する対象識別用周波数抽出部３７と、
上記対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａでの歩行者衝突と非歩行者衝突との波形の違いを、上記対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａの出力の差で表した対象識別用閾値３８を用いて、
上記識別用周波数抽出処理で抽出された対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａが歩行者衝突に該当するか、非歩行者衝突に該当するかを識別する対象識別部３９と、を有するものとされる。
【００３３】
（補足説明２）
ここで、上記した「周波数分解部３６」は、衝突検出器２４の加速度データ３１，３２を各周波数ごとに分解するものである。この場合には、図４に示すように、時間と周波数と加速度との３つのパラメータを有する３次元データに分解している。
【００３４】
上記した「対象識別用周波数抽出部３７」は、周波数分解部３６によって分解された３次元データ（図５、図７の色分布図も参照）から、図６、図８に示すような、対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａのみを抜き出すものである。対象識別用周波数抽出部３７には、フィルタ回路などが用いられる。なお、周波数分解部３６と対象識別用周波数抽出部３７とは、まとめて１つの構成としても良い。即ち、加速度データ３１，３２から直接対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａのみを抜き出すものとして良い。
【００３５】
上記した「対象識別用閾値３８」は、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するための閾値であり、上記した異なる波形成分（対象識別用波形３２ｂ）の有無による対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａの出力の差を切り分けるようにしたものである。なお、対象識別用閾値３８は、車速によって異なるため、車速ごとに調べて制御マップを作成しておき、この制御マップを使用して制御（マップ制御）を行わせるようにするのが好ましい。なお、この制御マップには、衝突発生の有無の閾値となる衝突判定用閾値などを含めることができる。
【００３６】
上記した「対象識別部３９」は、文字通り、歩行者衝突と、非歩行者衝突とを識別するものであり、対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａの出力の大きさが対象識別用閾値３８を越えた時に、非歩行者衝突と判定し（対象識別可能周波数成分３２ａの場合）、対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａの出力の大きさが対象識別用閾値３８を越えなかった時に、歩行者衝突と判定する（対象識別可能周波数成分３１ａの場合）ようになっている。
【００３７】
なお、上記構成では、対象識別用波形３２ｂの有無を出力の差で捉えて歩行者衝突と、非歩行者衝突とを識別するようにしているが、それ以外にも、識別用の基準波形を設定して、基準波形と対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａとを比較したり、或いは、対象識別用波形３２ｂの有無を直接調べたりするなどして、歩行者衝突と、非歩行者衝突とを識別するようにしても良い。
【００３８】
そして、上記した歩行者検知装置２３を用いて、以下のような歩行者検知方法を行うようにする。
【００３９】
（構成３）
衝突を検出するために車両２１に設置された衝突検出器２４の検出値２５を用いて衝突を判定する歩行者検知方法において、
車両２１のフロントバンパ２８に衝突検出器２４として設置された加速度センサ３３からの上記検出値２５としての加速度データ３１，３２に含まれる各種の周波数成分のうち、
歩行者衝突の場合と非歩行者衝突の場合とで波形が異なる対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａに基づいて、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別するようにする。
【００４０】
（構成４）
上記加速度センサ３３の加速度データ３１，３２を周波数分解する周波数分解処理と、
この周波数分解処理で周波数分解された加速度データ３１，３２から上記対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａを抽出する対象識別用周波数抽出処理と、
上記対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａでの歩行者衝突と非歩行者衝突との波形の違いを、上記対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａの出力の差で表した対象識別用閾値３８を用いて、
上記対象識別用周波数抽出処理で抽出された対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａが歩行者衝突に該当するか、非歩行者衝突に該当するかを識別する対象識別処理と、
を順に行うようにする。
【００４１】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
車両２１の走行中には、車両２１に設置された衝突検出器２４からは、衝突を検出するための検出値２５が常時出力されている。そして、衝突判定部２６は、衝突検出器２４からの上記検出値２５を用いて、衝突の判定を常時行っている。
【００４２】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
（効果１）
上記構成１および構成３の効果は、以下の通りである。
即ち、この実施例では、衝突検出器２４が、車両２１のフロントバンパ２８に設置された加速度センサ３３とされており、この加速度センサ３３からは、上記検出値２５として加速度データ３１，３２が出力されるようになっている。
ところで、この加速度データ３１，３２には、それぞれ各種の周波数成分が含まれている。これは、上記したように、車両２１を構成する多数の部品の固有振動数がそれぞれ異なっていることに拠るものと考えられる。
【００４３】
そして、加速度データ３１，３２に含まれる各種の周波数成分を調べたところ、歩行者衝突の場合と非歩行者衝突の場合とで波形が大きく異なる特定の周波数成分が存在することが発見された。
そこで、この波形の異なる特定の周波数成分を用いれば、歩行者衝突と非歩行者衝突とを識別することができるものと期待される。
なお、既に上記しているが、この波形の異なる特定の周波数成分を、特定周波数成分または対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａという。また、歩行者衝突と非歩行者衝突とで異なる特定の波形を、特定波形または対象識別用波形３２ｂという。
【００４４】
そして、上記したように、対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａで、歩行者衝突と非歩行者衝突との波形が異なるのは、歩行者と非歩行者とでは、その表面形状（や硬さなど）に違いがあるため、表面形状の違いなどによって、車両２１のフロントバンパ２８に対する接触面積や接触圧力に僅かな差が出ることなどが原因であると考えられる。
この場合、非歩行者には、石のような道路上の障害物を想定している。そのため、歩行者は、非歩行者よりも車両２１のフロントバンパ２８に対する接触面積が大きくなり、非歩行者は、歩行者よりも車両２１のフロントバンパ２８に対する接触面積が小さくなる。これを、より単純化して考えると、歩行者は、フロントバンパ２８に対してほぼ面接触するものなどと見ることができ、また、非歩行者は、フロントバンパ２８に対してほぼ点接触するものなどと見ることができる。
【００４５】
そして、歩行者のように接触面積が大きいものの場合、フロントバンパ２８に対する単位面積当たりの接触圧力が低くなるため、出力が小さくなり、反対に、非歩行者のように接触面積が小さいものの場合、フロントバンパ２８に対する単位面積当たりの接触圧力が高くなるため、出力が大きくなることなどが考えられるが、このような状況を示す周波数成分（対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａ）が、各種の周波数成分の中に存在しているのではないかと推察される。
【００４６】
そこで、実際に実験やシミュレーションなどを行って確認したところ、非歩行者衝突の場合に対象識別用波形３２ｂが見られることが確認された。そして、この対象識別用波形３２ｂは、大きな変位や大きな振動の影響が出易い低周波側ではなく、細かい変位や細かい振動の影響が出易い高周波側の特定の周波数（対象識別可能周波数成分３２ａ）に含まれることが確認された。しかも、この波形（対象識別用波形３２ｂ）は、衝突の初期に出力が大きく立ち上がるように現れているので（出力増大波形）、制御に用い易いものであり、素早い応答性を得るのにも好都合であることが確認された。この場合、低周波側とは、概ね１００Ｈｚ以下の周波数を指している。また、高周波側とは、概ね１００Ｈｚ〜３００Ｈｚの周波数を指している。
なお、図２に示すような、加速度センサ３３からの加速度データ３１，３２は、それぞれ各周波数成分の出力の合計値であるため、加速度データ３２では、上記したような対象識別用波形３２ｂは、別の周波数成分の別の波形（例えば、図７の周波数成分３２ｃの波形３２ｄ）などで打ち消されてしまうことなどによって、表面には現れなかったものと考えられる。なお、対象識別用波形３２ｂは、出力増大波形となっているのに対し、上記した波形３２ｄは、出力減少波形となっている。
【００４７】
また、上記した波形３２ｄも、図５の加速度データ３１には含まれていないので、周波数成分３２ｃを対象識別可能周波数成分として、また、波形３２ｄを対象識別用波形として使用することが可能である。但し、上記波形３２ｄは、上記したように出力減少波形であるため、出力増大波形である対象識別用波形３２ｂの方が、制御に利用し易いので、この実施例では、上記した対象識別用波形３２ｂの方を採用している。
【００４８】
よって、上記から、加速度センサ３３の加速度データ３１，３２で上記したような対象識別用波形３２ｂを有する対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａを予め求めておき、車両２１の走行中に、予め求められた対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａの出力波形を調べることによって、歩行者衝突と非歩行者衝突とを明確に識別できることが確認された。なお、上記したような対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａは、車両２１（または車種）によってそれぞれ異なっていることも確認されており、使用する対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａは、予め、車両２１（または車種）ごとに個別に求めておく（データを取って分析する）必要がある。
【００４９】
以って、加速度センサ３３だけで、歩行者衝突と非歩行者衝突とを明確に識別することが可能となり、圧力センサなどの他のセンサを用いる必要をなくすことができるようになる。そのため、他のセンサを用いないで済む分、歩行者検知装置２３の構成を簡略化することができる。更に、歩行者衝突と非歩行者衝突とを明確に識別することができるので、非歩行者衝突の時に、歩行者保護装置２２を無駄に作動させないようにすることが可能となる。
【００５０】
（効果２）
上記構成２および構成４の効果は、以下の通りである。
即ち、衝突判定部２６では、周波数分解部３６が、衝突検出器２４の加速度データ３１，３２を周波数分解する（周波数分解処理）。
次に、対象識別用周波数抽出部３７が、上記周波数分解部３６によって周波数分解された加速度データ３１，３２から対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａとして非歩行者衝突の時に歩行者衝突よりも出力が大きくなる周波数成分を抽出する（対象識別用周波数抽出処理）。
最後に、対象識別部３９が、上記対象識別用周波数抽出部３７によって抽出された加速度データ３１，３２に含まれる対象識別可能周波数成分３１ａ，３２ａと、歩行者衝突と非歩行者衝突との出力の違いを切り分けるために設定された対象識別用閾値３８とを比較して、（対象識別用閾値３８を越えなかった場合に）歩行者衝突であると識別し判定する（対象識別処理）。
【００５１】
これにより、上記した効果１を、具体的に実現することができる。
【００５２】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、実施例はこの発明の例示にしか過ぎないものである。よって、この発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例がこの発明のものとして開示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いられている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いられている。
【符号の説明】
【００５３】
２１  車両
２２  歩行者保護装置
２３  歩行者検知装置
２４  衝突検出器
２５  検出値
２６  衝突判定部
２７  作動信号
２８  フロントバンパ
３１  加速度データ
３１ａ  対象識別可能周波数成分
３２  加速度データ
３２ａ  対象識別可能周波数成分
３２ｂ  対象識別用波形
３３  加速度センサ
３６  周波数分解部
３７  対象識別用周波数抽出部
３８  対象識別用閾値
３９  対象識別部
【図１】
2015042504.tif 000003
【図２】
2015042504.tif 000004
【図３】
2015042504.tif 000005
【図４】
2015042504.tif 000006
【図５】
2015042504.tif 000007
【図６】
2015042504.tif 000008
【図７】
2015042504.tif 000009
【図８】
2015042504.tif 000010
【図９】
2015042504.tif 000011