(57)【要約】【課題】使用者に進行方向を提示できる誘導装置を提供する。【解決手段】誘導装置１は、棒状部材２１ｔ、車輪５、支持部材７、誘導ヨー軸３１ｙ、及び連結部１１を備える。棒状部材２１ｔは使用者によって把持され、支持部材７は車輪５を回転可能に支持し、誘導ヨー軸３１ｙは支持部材７に固定され、連結部１１は棒状部材２１ｔと誘導ヨー軸３１ｙとを連結する。連結部１１は、駆動ロール軸１３ｒ、駆動ピッチ軸１３ｐ、及び駆動部１５を含む。駆動部１５は、軸線Ａｒの回りに駆動ロール軸１３ｒを回転させると伴に、軸線Ａｐの回りに駆動ピッチ軸１３ｐを回転させる。誘導ヨー軸３１ｙは、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとの回転に対応して、軸線Ａｙの回りに回転する。棒状部材２１ｔは、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとの回転に対応して、軸線Ａｔの回りに回転する。【選択図】図１
2015217097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者によって把持される方向提示軸と、
一対の車輪と、
前記車輪を回転可能に支持する支持部材と、
前記支持部材に固定される操舵軸と、
前記方向提示軸と前記操舵軸とを連結する連結手段と
を備え、
前記連結手段は、
第１駆動軸と、
第２駆動軸と、
前記第１駆動軸の軸線の回りに前記第１駆動軸を回転させると伴に、前記第２駆動軸の軸線の回りに前記第２駆動軸を回転させる駆動手段と
を含み、
前記操舵軸は、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸との回転に対応して、前記操舵軸の軸線の回りに回転し、
前記方向提示軸は、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸との回転に対応して、前記方向提示軸の軸線の回りに回転する、誘導装置。
【請求項２】
前記連結手段は、前記方向提示軸の前記軸線と前記操舵軸の前記軸線と前記第１駆動軸の前記軸線と前記第２駆動軸の前記軸線とが一点で交わるように、前記方向提示軸と前記操舵軸とを連結する、請求項１に記載の誘導装置。
【請求項３】
前記駆動手段を制御して、式（１）及び式（２）に従って、前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を回転させる制御手段をさらに備える、請求項１又は請求項２に記載の誘導装置。
【数５】
2015217097.tif 000007
θroll：前記第１駆動軸の前記軸線の回りの回転角度
θpitch：前記第２駆動軸の前記軸線の回りの回転角度
θyaw：前記操舵軸の前記軸線の回りの回転角度
β：前記操舵軸に対する前記方向提示軸の角度
【請求項４】
環境を検出する環境検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記環境に応じて、進行方向を修正するように前記第１駆動軸の前記回転角度及び前記第２駆動軸の前記回転角度を決定する、請求項３に記載の誘導装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
式（１）及び式（２）に従って、前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を回転させる第１モードと、
前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を回転させ、前記操舵軸と前記方向提示軸とを平行にする第２モードと
を有する、請求項３又は請求項４に記載の誘導装置。
【請求項６】
鉛直線に対する前記操舵軸の傾斜角度を検出する角度検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記傾斜角度に基づいて、前記第１駆動軸の前記回転角度及び前記第２駆動軸の前記回転角度を補正する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の誘導装置。
【請求項７】
前記車輪は、駆動源により駆動されない非駆動車輪である、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の誘導装置。
【請求項８】
誘導装置の制御方法であって、
前記誘導装置は、使用者によって把持される方向提示軸、一対の車輪、前記車輪を回転可能に支持する支持部材、前記支持部材に固定される操舵軸、及び前記方向提示軸と前記操舵軸とを連結する連結手段を有し、
前記制御方法は、
駆動手段を制御して、前記連結手段の第１駆動軸の軸線の回りに前記第１駆動軸を回転させると伴に、前記連結手段の第２駆動軸の軸線の回りに前記第２駆動軸を回転させるステップを含む、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者（例えば、視覚障害者）を誘導する誘導装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
平成１８年の日本国政府の統計によると、視覚障害者は約３１万人にのぼる。視覚障害者は、ガイドヘルパーの同行介助を受けて外出したり、又は白杖若しくは盲導犬を用いて単独で外出したりできる。ガイドヘルパーの同行介助による外出が最も安全で確実であるが、ガイドヘルパーの数が十分ではないし、ガイドヘルパーを雇う費用が発生する。また、視覚障害者のガイドヘルパーへの気兼ねが生じ、視覚障害者に精神的なストレスを与えることもある。
【０００３】
視覚障害者の自立及び自由な社会生活のためには、視覚障害者の単独外出に伴う危険及び精神的なストレスを低減し、安全で快適な単独外出を達成するシステムが要求される。そこで、視覚障害者を進行方向に誘導することで、道案内及び道沿い歩行の支援を行う誘導装置が提案されている。
【０００４】
特許文献１に記載された誘導装置は、使用者（例えば、視覚障害者）を誘導する。この誘導装置では、サーボモーターにより回転輪が操舵されると、車輪部が旋回する。車輪部の挙動は、摺動部を介し、ポールのグリップ部に伝わる。従って、使用者は、車輪部が旋回したことを認識し、車輪部に続くように歩くことで誘導される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７４１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１には、使用者が車輪部の旋回を認識するための摺動部の構成が記載されていない。つまり、使用者に誘導装置の進行方向を提示する構成が記載されていない。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、使用者に進行方向を提示できる誘導装置及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の観点によれば、誘導装置は、方向提示軸と、一対の車輪と、支持部材と、操舵軸と、連結手段とを備える。方向提示軸は使用者によって把持され、支持部材は前記車輪を回転可能に支持し、操舵軸は前記支持部材に固定され、連結手段は前記方向提示軸と前記操舵軸とを連結する。前記連結手段は、第１駆動軸と、第２駆動軸と、駆動手段とを含む。駆動手段は、前記第１駆動軸の軸線の回りに前記第１駆動軸を回転させると伴に、前記第２駆動軸の軸線の回りに前記第２駆動軸を回転させる。前記操舵軸は、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸との回転に対応して、前記操舵軸の軸線の回りに回転する。前記方向提示軸は、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸との回転に対応して、前記方向提示軸の軸線の回りに回転する。
【０００９】
本発明の誘導装置において、前記連結手段は、前記方向提示軸の前記軸線と前記操舵軸の前記軸線と前記第１駆動軸の前記軸線と前記第２駆動軸の前記軸線とが一点で交わるように、前記方向提示軸と前記操舵軸とを連結することが好ましい。
【００１０】
本発明の誘導装置は制御手段をさらに備えることが好ましい。制御手段は、前記駆動手段を制御して、式（１）及び式（２）に従って、前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を回転させることが好ましい。
【００１１】
【数１】
2015217097.tif 000003
【００１２】
θroll：前記第１駆動軸の前記軸線の回りの回転角度
θpitch：前記第２駆動軸の前記軸線の回りの回転角度
θyaw：前記操舵軸の前記軸線の回りの回転角度
β：前記操舵軸に対する前記方向提示軸の角度
【００１３】
本発明の誘導装置は、環境を検出する環境検出手段をさらに備えることが好ましい。前記制御手段は、前記環境に応じて、進行方向を修正するように前記第１駆動軸の前記回転角度及び前記第２駆動軸の前記回転角度を決定することが好ましい。
【００１４】
本発明の誘導装置において、前記制御手段は、式（１）及び式（２）に従って、前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を回転させる第１モードと、前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を回転させ、前記操舵軸と前記方向提示軸とを平行にする第２モードとを有することが好ましい。
【００１５】
本発明の誘導装置は、鉛直線に対する前記操舵軸の傾斜角度を検出する角度検出手段をさらに備えることが好ましい。前記制御手段は、前記傾斜角度に基づいて、前記第１駆動軸の前記回転角度及び前記第２駆動軸の前記回転角度を補正することが好ましい。
【００１６】
本発明の誘導装置において、前記車輪は、駆動源により駆動されない非駆動車輪であることが好ましい。
【００１７】
本発明の第２の観点によれば、制御方法は誘導装置の制御方法である。誘導装置は、使用者によって把持される方向提示軸、一対の車輪、前記車輪を回転可能に支持する支持部材、前記支持部材に固定される操舵軸、及び前記方向提示軸と前記操舵軸とを連結する連結手段を有する。制御方法は、駆動手段を制御して、前記連結手段の第１駆動軸の軸線の回りに前記第１駆動軸を回転させると伴に、前記連結手段の第２駆動軸の軸線の回りに前記第２駆動軸を回転させるステップを含む。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、使用者は、方向提示軸の回転を認識することによって、車輪の向きの変化、つまり、誘導装置の進行方向の変化を認識できる。つまり、誘導装置は使用者に進行方向を提示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態１に係る誘導装置を模式的示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る誘導装置の誘導ヨー軸の回転角度と、駆動ロール軸の回転角度及び駆動ピッチ軸の回転角度との関係を示す図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る誘導装置の誘導ヨー軸の回転角度と棒状部材の回転角度との関係を示す図である。
【図４】本発明の実施形態２に係る誘導装置を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態２に係る誘導装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態２に係る誘導装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例に係る誘導装置の車輪の移動軌跡を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００２１】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る誘導装置１を模式的に示す斜視図である。誘導装置１は使用者（例えば、視覚障害者）を誘導する。誘導装置１は、一対の車輪５、支持部材７、連結部１１（連結手段）、棒状部材２１ｔ、誘導ヨー軸３１ｙ、及び制御部５１（制御手段）を備える。棒状部材２１ｔは方向提示軸として機能し、誘導ヨー軸３１ｙは操舵軸として機能する。
【００２２】
一対の車輪５の各々は独立して回転可能である。一対の車輪５は、回転軸線５ｗ上に配置され、駆動源により駆動されない非駆動車輪である。車輪５の駆動源を設けていないので、誘導装置１の軽量化、小型化、及び制御の容易化を実現できる。支持部材７は、一対の車輪５を回転可能に支持する。
【００２３】
連結部１１は、駆動ロール軸１３ｒ（第１駆動軸）、駆動ピッチ軸１３ｐ（第２駆動軸）、駆動部１５（駆動手段）、第１ヨーク１６、及び第２ヨーク１７を含む。第１ヨーク１６は、基部１６ａ、及び基部１６ａから延設される一対のアーム１６ｂを有する。第２ヨーク１７は、基部１７ａ、及び基部１７ａから延設される一対のアーム１７ｂを有する。
【００２４】
連結部１１は、棒状部材２１ｔの軸線Ａｔと誘導ヨー軸３１ｙの軸線Ａｙと駆動ロール軸１３ｒの軸線Ａｒと駆動ピッチ軸１３ｐの軸線Ａｐとが一点で交わるように、棒状部材２１ｔと誘導ヨー軸３１ｙとを連結する。従って、使用者が棒状部材２１ｔの回転を許容しつつ棒状部材２１ｔを把持した状態において、駆動ロール軸１３ｒの軸線Ａｒの回りの回転角度θrollと駆動ピッチ軸１３ｐの軸線Ａｐの回りの回転角度θpitchとを制御することによって、誘導ヨー軸３１ｙの軸線Ａｙの回りの回転角度θyawを簡易に所望の値に設定できる。また、棒状部材２１ｔの軸線Ａｔの回りの回転と誘導ヨー軸３１ｙの軸線Ａｙの回りの回転とを簡易に対応させることができる。
【００２５】
駆動ロール軸１３ｒは一対のアーム１６ｂの一方又は双方に支持される。軸線Ａｒと軸線Ａｙとは直交する。軸線Ａｒと軸線Ａｐとは直交する。駆動ピッチ軸１３ｐは一対のアーム１７ｂの一方又は双方に支持される。軸線Ａｐと軸線Ａｔとは直交する。
【００２６】
駆動ロール軸１３ｒに対する駆動ピッチ軸１３ｐの位置は一定である。つまり、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとは相対的に回転不能である。例えば、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとは接合される。例えば、駆動ロール軸１３ｒを第１中間部材に設けると伴に、駆動ピッチ軸１３ｐを第２中間部材に設け、第１中間部材と第２中間部材とを接合する。
【００２７】
駆動ロール軸１３ｒに対する駆動ピッチ軸１３ｐの位置が一定であるため、駆動ロール軸１３ｒが軸線Ａｒの回りに回転すると、駆動ピッチ軸１３ｐも軸線Ａｒの回りに回転する。また、駆動ピッチ軸１３ｐが軸線Ａｐの回りに回転すると、駆動ロール軸１３ｒも軸線Ａｐの回りに回転する。
【００２８】
駆動部１５は、制御部５１に制御されて、軸線Ａｒの回りに駆動ロール軸１３ｒを回転させる。駆動部１５は、制御部５１に制御されて、軸線Ａｐの回りに駆動ピッチ軸１３ｐを回転させる。
【００２９】
棒状部材２１ｔは、鉛直線に対して、使用者に向かって傾斜している。棒状部材２１ｔの一方端部は、第２ヨーク１７の基部１７ａに固定され、棒状部材２１ｔの他方端部は、使用者によって把持される。棒状部材２１ｔは、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとの回転に対応して、軸線Ａｔの回りに回転する。棒状部材２１ｔは、例えば、杖（例えば、白杖）である。
【００３０】
誘導ヨー軸３１ｙの一方端部は、第１ヨーク１６の基部１６ａに固定され、誘導ヨー軸３１ｙの他方端部は、支持部材７に固定される。例えば、誘導ヨー軸３１ｙは、車輪５の接地面に垂直、又は鉛直線と平行である。誘導ヨー軸３１ｙは、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとの回転に対応して、軸線Ａｙの回りに回転する。誘導ヨー軸３１ｙの軸線Ａｙの回りの回転に対応して、一対の車輪５の向きが変化し、誘導装置１の進行方向が変化する。
【００３１】
誘導ヨー軸３１ｙと棒状部材２１ｔとの連動について説明する。駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐが回転すると、第１ヨーク１６及び第２ヨーク１７が回転する。駆動ロール軸１３ｒが第１ヨーク１６に支持され、駆動ピッチ軸１３ｐが第２ヨーク１７に支持されているためである。そして、誘導ヨー軸３１ｙが第１ヨーク１６に固定され、棒状部材２１ｔが第２ヨーク１７に固定されているため、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐが回転すると、誘導ヨー軸３１ｙが軸線Ａｙの回りに回転すると伴に、誘導ヨー軸３１ｙの回転に対応して、棒状部材２１ｔが軸線Ａｔの回りに回転する。
【００３２】
実施形態１によれば、棒状部材２１ｔは、誘導ヨー軸３１ｙの軸線Ａｙの回りの回転に対応して軸線Ａｔの回りに回転する。誘導ヨー軸３１ｙの回転に対応して車輪５の向きが変化するため、使用者は、棒状部材２１ｔの回転（ひねり）を認識することによって、車輪５の向きの変化、つまり、誘導装置１の進行方向の変化を認識できる。このように、誘導装置１は、使用者に対して進行方向を提示できる。また、誘導ヨー軸３１ｙと棒状部材２１ｔとが連動するため、使用者に対して常時、進行方向を提示できるし、誘導装置１が停止しているときでも、進行方向を提示できる。
【００３３】
制御部５１による駆動部１５の制御について説明する。制御部５１は、駆動部１５を制御して、式（１）及び式（２）に従って、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐを回転させる。駆動ロール軸１３ｒの回転角度θrollは、誘導ヨー軸３１ｙの回転角度θyaw及び誘導ヨー軸３１ｙに対する棒状部材２１ｔの角度βを用いて、式（１）で表される。駆動ピッチ軸１３ｐの回転角度θpitchは、回転角度θyaw及び角度βを用いて、式（２）で表される。角度βは、使用者に依存することなく一定であってもよいし、使用者に応じて変更される変数であってもよい。
【００３４】
【数２】
2015217097.tif 000004
【００３５】
式（１）及び式（２）では、誘導ヨー軸３１ｙが鉛直に保たれ、棒状部材２１ｔが角度βに保たれている（つまり、角度βが一定に保持されている）と仮定している。この仮定は、使用者が、棒状部材２１ｔの回転を許容しつつ、棒状部材２１ｔの角度βを一定に保とうとするときに満たされる。この仮定の元では、誘導ヨー軸３１ｙ及び棒状部材２１ｔがそれぞれ架空の第１軸受及び第２軸受に支えられており、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐ並びに駆動部１５によってユニバーサルジョイントが構成されていると考えることができる。
【００３６】
制御部５１は、誘導装置１の目標位置に車輪５が向くように、回転角度θyawを算出する。そして、制御部５１は、式（１）及び式（２）に基づいて、回転角度θroll及び回転角度θpitchを算出する。さらに、制御部５１は、駆動部１５を制御して、駆動ロール軸１３ｒを軸線Ａｒの回りに回転させて駆動ロール軸１３ｒに回転角度θrollを与える伴に、駆動ピッチ軸１３ｐを軸線Ａｐの回りに回転させて駆動ピッチ軸１３ｐに回転角度θpitchを与える。その結果、誘導ヨー軸３１ｙが軸線Ａｙの回りに回転して誘導ヨー軸３１ｙに回転角度θyawが与えられ、車輪５の向き、つまり、誘導装置１の進行方向が定まる。
【００３７】
実施形態１によれば、制御部５１が、誘導ヨー軸３１ｙの回転角度θyawを制御して、車輪５の向きを定める。従って、使用者は、誘導装置１の車輪５を地面に付けた状態で誘導装置１を先行させ、誘導装置１を押しながら歩行するだけで、進行方向の案内を受けることができ、目的地まで誘導されることができる。
【００３８】
図２は、回転角度θyawと、回転角度θroll及び回転角度θpitchとの関係を示す図である。横軸は回転角度θyawを示し、縦軸は回転角度θroll及び回転角度θpitchを示す。
【００３９】
図２は、角度βを１３５度とし、回転角度θyawを変えながら、式（１）及び式（２）に基づいて算出した回転角度θroll及び回転角度θpitchを示す。１つの回転角度θroll及び１つの回転角度θpitchによって、１つの回転角度θyawが一義的に定まっている。従って、式（１）及び式（２）に基づいて回転角度θroll及び回転角度θpitchを算出することによって、回転角度θyawを所望の値に設定できる。
【００４０】
回転角度θrollは、駆動ピッチ軸１３ｐが水平方向に平行であるときに０度である。使用者の側から観測者が軸線Ａｒに沿った方向から駆動ロール軸１３ｒを見た場合に、駆動ロール軸１３ｒが時計回りに回転したとき、回転角度θrollは正の値をとる。
【００４１】
回転角度θpitchは、棒状部材２１ｔが鉛直線に平行であるときに０度である。棒状部材２１ｔが、鉛直線に対して、使用者に向かって傾斜したとき、回転角度θpitchは負の値をとる。
【００４２】
回転角度θyawは、車輪５の向き、つまり、誘導装置１の進行方向を示す角度である。回転角度θyawは、回転角度θrollが０度であり、回転角度θpitchが−４５度であるときに０度である。使用者の側から観測者が軸線Ａｙに沿った方向から誘導ヨー軸３１ｙを見た場合に、誘導ヨー軸３１ｙが時計回りに回転したとき、回転角度θyawは正の値をとる。
【００４３】
図１及び図３を参照して、誘導ヨー軸３１ｙの回転と棒状部材２１ｔの回転（ひねり）との関係について説明する。図１に示すように、誘導ヨー軸３１ｙと棒状部材２１ｔとは連結部１１によって連結されているため、誘導ヨー軸３１ｙが軸線Ａｙの回りに回転して誘導ヨー軸３１ｙに回転角度θyawが与えられたときに、棒状部材２１ｔは軸線Ａｔの回りに回転して棒状部材２１ｔに回転角度θtwistが与えられる。回転角度θtwistは、回転角度θyaw及び角度βを用いて、式（３）で表される。
【００４４】
【数３】
2015217097.tif 000005
【００４５】
図３は、回転角度θyawと回転角度θtwistとの関係を示す図である。図３は、角度βを１３５度とし、回転角度θyawを変えながら、式（３）に基づいて算出した回転角度θtwistを示す。
【００４６】
回転角度θyawと回転角度θtwistとには正の相関があり、回転角度θtwistは回転角度θyawに対して単調増加している。従って、棒状部材２１ｔを把持している使用者は、棒状部材２１ｔの回転（ひねり）の大きさ（回転角度θtwistの変化）を認識することにより、車輪５の向きの変化（回転角度θyawの変化）の程度、つまり、誘導装置１の進行方向の変化の程度を認識できる。特に、進行方向の提示で用いられることの多い回転角度θyawの小さい範囲（例えば、−２０度〜２０度）では、回転角度θtwistは、ほぼ線形である。従って、使用者は、誘導装置１の進行方向の変化の程度及び進行方向をさらに正確に認識できる。
【００４７】
図３に示される回転角度θyawの定義は図２に示される回転角度θyawの定義と同じであり、回転角度θyawは、誘導ヨー軸３１ｙが時計回りに回転したときに正の値をとる。回転角度θtwistは、回転角度θyawが０度のときに０度である。使用者の側から観測者が軸線Ａｔに沿った方向から棒状部材２１ｔを見た場合に、棒状部材２１ｔが時計回りに回転したとき、回転角度θtwistは正の値をとる。
【００４８】
従って、棒状部材２１ｔの軸線Ａｔの回りの回転方向と誘導ヨー軸３１ｙの軸線Ａｔの回りの回転方向とは一致している。加えて、誘導ヨー軸３１ｙの時計回りの回転は、使用者から見て、車輪５が右に曲がることに対応し、誘導ヨー軸３１ｙの反時計回りの回転は、使用者から見て、車輪５が左に曲がることに対応する。
【００４９】
その結果、棒状部材２１ｔの回転（ひねり）の方向は、使用者から見て誘導装置１が右に曲がるとき時計回りであり、誘導装置１が左に曲がるとき反時計回りである。このように、棒状部材２１ｔの回転の方向と誘導装置１の向きとの関係は、一般的な自動車のハンドルの回転の方向と自動車の向きとの関係と同様であるため、使用者は、棒状部材２１ｔの回転により提示されている方向を直感的に認識することが可能である。
【００５０】
図１を参照して、制御部５１のモードについて説明する。制御部５１は、第１モードと第２モードとを有してもよい。第１モードは、制御部５１が、式（１）及び式（２）に従って、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐを回転させるモードである。第２モードは、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐを回転させ、誘導ヨー軸３１ｙと棒状部材２１ｔとを平行にするモードである。
【００５１】
例えば、制御部５１は、通常は第１モードで動作し、誘導装置１が階段を移動する場合に第２モードで動作する。例えば、誘導装置１にスイッチを設け、使用者がスイッチを操作することによって、第１モードと第２モードとを切り替える。例えば、誘導装置１にセンサーを設け、センサーが階段を検知した場合に、制御部５１は、モードを第１モードから第２モードへ切り替える。
【００５２】
また、第２モードは、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐを回転させ、誘導ヨー軸３１ｙと棒状部材２１ｔとを平行にすると伴に、軸線Ａｒが回転軸線５ｗに直交するモードであってもよい。軸線Ａｒが回転軸線５ｗに直交する場合、回転角度θyawが０度であり、車輪５は真っ直ぐ向いている。
【００５３】
例えば、第２モードでは、制御部５１は、駆動部１５を制御して、角度βが１８０度になり、回転角度θyawが０度になるように、回転角度θroll及び回転角度θpitchの各々を０度にする。
【００５４】
実施形態１によれば、モードを第１モードから第２モードに切り替えることによって、使用者は、車輪５で階段の表面をなぞるように誘導装置１を動かして階段の形を把握しながら、一般的な白杖を用いた階段歩行とほぼ同じ動作で階段を上り下りすることが可能である。進行方向において１個の車輪５に相当するスペースを要するだけなので、使用者は、階段の１段１段を区別して認識することが可能である。
【００５５】
次に、一般的な誘導装置と実施形態１に係る誘導装置１とを比較する。ある誘導装置は、方向が変化する１個の前輪と、方向が変化しない２個の後輪とを備える。前輪と後輪とが設けられるため、この誘導装置の使用時には、進行方向において２個の車輪に相当するスペースとホイールベースに相当するスペースとが要求される。従って、特に、階段での使用が不便である。これに対して、実施形態１によれば、回転軸線５ｗ上に一対の車輪５を設け、進行方向において複数の車輪を設けていない。従って、小型化及び軽量化を実現でき、取扱いが容易なため、階段での使用も容易である。
【００５６】
また、ある誘導装置は、例えば、音声、バイブレーション、電気刺激、又は力覚提示（例えば、ジャイロモーメント又は偏心円盤を利用）を用いて使用者に進行方向を提示している。しかしながら、これらを用いた誘導装置では、進行方向の提示の分解能が低い。従って、使用者は、どの程度曲がるように案内されているのかを十分に認識できない。これに対して、実施形態１によれば、図３に示されるように、回転角度θyawと回転角度θtwistとには正の相関があるため、高い分解能で進行方向の提示を行うことができる。
【００５７】
さらに、ある誘導装置は、曲がり角のみ、又は進行方向が案内方向から逸れているときのみ、進行方向の提示を断続的に行う。従って、進行方向の提示の頻度が少なく、使用者は、進行方向の提示がされない間、不安になることがある。これに対して、実施形態１によれば、誘導ヨー軸３１ｙの回転、つまり、車輪５の向きの変化に対応して、棒状部材２１ｔが回転するため、常時、進行方向の提示が行われる。その結果、使用者に不安を与えることを抑制できる。
【００５８】
さらに、音声を用いて進行方向を提示する一般的な誘導装置において、進行方向の提示の頻度が多いと、使用者の聴覚による音源定位を阻害したり、使用者に煩わしさを感じさせる。これに対して、実施形態１によれば、棒状部材２１ｔを回転させることにより、つまり、棒状部材２１ｔをひねることにより方向を提示するため、音源定位を阻害することがなく、また、使用者が煩わしさを感じることを抑制できる。
【００５９】
以上、図１〜図３を参照して説明したように、実施形態１によれば、使用者に対して誘導装置１の進行方向の提示を直感的に常時実行しつつ、誘導装置１の小型化及び軽量化を実現できる。また、棒状部材２１ｔによる進行方向の提示と誘導ヨー軸３１ｙによる進行方向の案内とを同時に実行できる。
【００６０】
（実施形態２）
図４は、本発明の実施形態２に係る誘導装置１を示す斜視図である。誘導装置１は使用者Ｈ（例えば、視覚障害者）を誘導する。誘導装置１は誘導ユニット１００を備える。誘導ユニット１００は、一対の車輪５、支持部材７、連結部１１（連結手段）、棒状部材２１ｔ、及び誘導ヨー軸３１ｙを備える。棒状部材２１ｔは方向提示軸として機能し、誘導ヨー軸３１ｙは操舵軸として機能する。
【００６１】
一対の車輪５の間には支持部材７が配置される。支持部材７は、円筒状の支持部７ａ、及び基部７ｂを含む。支持部７ａは、一対の車輪５の間に配置され、回転軸線５ｗ上で車輪５の各々を回転可能に支持する。基部７ｂは支持部７ａに固定される。
【００６２】
連結部１１の構成は、実施形態１に係る連結部１１の構成と同様である。ただし、連結部１１は、駆動部１５の一部を構成するサーボモーター１５ｒ（第１駆動源）及びサーボモーター１５ｐ（第２駆動源）をさらに含む。サーボモーター１５ｒは直方体状のケース２０ｒを有し、サーボモーター１５ｐは直方体状のケース２０ｐを有する。
【００６３】
サーボモーター１５ｒの回転軸は、駆動ロール軸１３ｒであり、ケース２０ｒの壁部から突出している。サーボモーター１５ｒは、軸線Ａｒの回りに駆動ロール軸１３ｒを回転させる。駆動ロール軸１３ｒの先端部は一対のアーム１６ｂの一方に固定される。軸線Ａｒと軸線Ａｙとは直交し、軸線Ａｒと軸線Ａｐとは直交する。
【００６４】
サーボモーター１５ｐの回転軸は、駆動ピッチ軸１３ｐであり、ケース２０ｐの壁部から突出している。サーボモーター１５ｐは、軸線Ａｐの回りに駆動ピッチ軸１３ｐを回転させる。駆動ピッチ軸１３ｐの先端部は一対のアーム１７ｂの一方に固定される。軸線Ａｐと軸線Ａｔとは直交する。
【００６５】
ケース２０ｒとケース２０ｐとは、軸線Ａｒと軸線Ａｐとが直交するように、一対の連結部材３２によって接合される。ケース２０ｒとケース２０ｐとは、互いに接合されるため、相対的に回転不能である。従って、駆動ロール軸１３ｒに対する駆動ピッチ軸１３ｐの位置は一定である。
【００６６】
ケース２０ｐの壁部のうち一対のアーム１６ｂの他方と対向する壁部は、ケース２０ｒ及びケース２０ｐが軸線Ａｒの回りに回転可能なように、一対のアーム１６ｂの当該他方に支持される。ケース２０ｐの壁部のうち一対のアーム１７ｂの他方と対向する壁部は、ケース２０ｒ及びケース２０ｐが軸線Ａｐの回りに回転可能なように、一対のアーム１７ｂの当該他方に支持される。
【００６７】
棒状部材２１ｔは、使用者Ｈによって把持され、実施形態１と同様に、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとの回転に対応して、軸線Ａｔの回りに回転する。
【００６８】
誘導ヨー軸３１ｙは支柱部３１ａ及び基部３１ｂを含む。支柱部３１ａの基端部は基部７ｂに固定される。例えば、支柱部３１ａは、車輪５の接地面に垂直、又は鉛直線と平行である。支柱部３１ａの先端部は基部３１ｂに固定される。基部３１ｂは、第１ヨーク１６の基部１６ａに固定され、連結部１１を支持する。誘導ヨー軸３１ｙは、実施形態１と同様に、駆動ロール軸１３ｒと駆動ピッチ軸１３ｐとの回転に対応して、軸線Ａｙの回りに回転する。
【００６９】
実施形態２によれば、実施形態１と同様に、棒状部材２１ｔは、誘導ヨー軸３１ｙの軸線Ａｙの回りの回転に対応して軸線Ａｔの回りに回転する。従って、使用者は、棒状部材２１ｔの回転（ひねり）を認識することによって、誘導装置１の進行方向の変化を常時認識できる。このように、誘導装置１は、使用者に対して進行方向を常時提示できる。また、誘導装置１は、停止しているときでも、使用者に対して進行方向を提示できる。
【００７０】
図５は、誘導装置１の電気的構成を示すブロック図である。誘導装置１は制御ユニット５０をさらに備える。制御ユニット５０は、制御部５１、記憶部５３、モータードライバー５５ｒ、モータードライバー５５ｐ、及び電源５７を備える。モータードライバー５５ｒ及びモータードライバー５５ｐは駆動部１５の一部を構成する。制御ユニット５０は誘導ユニット１００から離れた位置に配置される。例えば、制御ユニット５０は使用者Ｈに携帯される。ただし、制御ユニット５０の各構成のうちの全部又は一部が誘導ユニット１００に配置されてもよい。
【００７１】
制御部５１は、例えば、マイクロコントローラーであり、記憶部５３は、例えば、半導体メモリー及び／又はハードディスクドライブである。記憶部５３は制御部５１に搭載されてもよい。記憶部５３は、コンピュータープログラム、及び地図データ等の各種データを記憶する。
【００７２】
制御部５１は、記憶部５３に格納されたコンピュータープログラムを実行して、モータードライバー５５ｒ及びモータードライバー５５ｐを制御し、サーボモーター１５ｒ及びサーボモーター１５ｐを駆動させる。モータードライバー５５ｒは、サーボモーター１５ｒを駆動し、駆動ロール軸１３ｒを軸線Ａｒの回りに回転させる。モータードライバー５５ｐは、サーボモーター１５ｐを駆動し、駆動ピッチ軸１３ｐを軸線Ａｐの回りに回転させる。
【００７３】
電源５７は、制御部５１、記憶部５３、モータードライバー５５ｒ、モータードライバー５５ｐ、サーボモーター１５ｒ、及びサーボモーター１５ｐに電源電圧を供給する。
【００７４】
誘導ユニット１００は、電源５７から電源電圧が供給される環境検出部４１（環境検出手段）及び角度検出部４３（角度検出手段）をさらに備える。環境検出部４１は、誘導ユニット１００の環境を検出し、誘導ユニット１００の環境を示す情報（以下、「環境情報」と記載する。）を制御部５１に出力する。
【００７５】
例えば、環境検出部４１はレーザー測距センサーを含む。レーザー測距センサーは、誘導ユニット１００の周辺物体と誘導ユニット１００との間の距離を計測し、環境情報としての距離情報を制御部５１に出力する。例えば、環境検出部４１はカメラを含む。カメラは、誘導ユニット１００の周辺環境を撮影し、環境情報としての画像データを制御部５１に出力する。
【００７６】
例えば、環境検出部４１は位置検出部を含む。位置検出部は、誘導ユニット１００の位置を検出し、環境情報として誘導ユニット１００の位置情報を制御部５１に出力する。例えば、位置検出部は、衛星航法装置及び／又は自律航法装置を含み、誘導ユニット１００の絶対位置及び／又は相対位置を検出して、誘導ユニット１００の位置を割り出し、位置情報を制御部５１に出力する。衛星航法装置は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を含む。
【００７７】
角度検出部４３は、鉛直線に対する誘導ヨー軸３１ｙの傾斜角度θｉｙを検出し、傾斜角度θｉｙに対応する信号を制御部５１に出力する。傾斜角度θｉｙは、傾斜角度θｉｙそれ自体、又は傾斜角度θｉｙに相関する角度である。例えば、角度検出部４３は、誘導ヨー軸３１ｙに配置され、傾斜角度θｉｙを検出する。従って、制御部５１は傾斜角度θｉｙを認識できる。また、制御部５１は、傾斜角度θｉｙ、回転角度θroll、及び回転角度θpitchを使用して、誘導ヨー軸３１ｙに対する棒状部材２１ｔの角度βを算出できる。
【００７８】
例えば、角度検出部４３は、棒状部材２１ｔに配置され、鉛直線に対する棒状部材２１ｔの傾斜角度θｉｔを検出する。角度βが一定に保持されている場合、傾斜角度θｉｔは傾斜角度θｉｙを示すため、制御部５１は、傾斜角度θｉｙを認識できる。また、制御部５１は、誘導ヨー軸３１ｙが鉛直に保たれている場合には、角度βが変化しても、傾斜角度θｉｙを使用して、変化後の角度βを算出できる。
【００７９】
制御部５１は、実施形態１と同様に、式（１）及び式（２）に従って、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐを回転させる。そこで、制御部５１は、傾斜角度θｉｙに基づいて、駆動ロール軸１３ｒの回転角度θroll及び駆動ピッチ軸１３ｐの回転角度θpitchを補正する。従って、より正確に回転角度θyawを制御できる。例えば、制御部５１は、傾斜角度θｉｙに基づいて、式（１）及び式（２）を補正する。例えば、制御部５１は、傾斜角度θｉｙに基づいて、式（１）及び式（２）の角度βを補正する。
【００８０】
図４〜図６を参照して、制御部５１による誘導装置１の制御方法について説明する。図６は、誘導装置１の制御方法を示すフローチャートである。制御部５１は、コンピュータープログラムを実行することにより、ステップＳ１〜ステップＳ１５の処理を実行して、誘導装置１を制御する。その結果、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐが回転し、誘導ヨー軸３１ｙ及び棒状部材２１ｔが回転する。
【００８１】
ステップＳ１において、制御部５１は、環境検出部４１が出力した環境情報に基づいて、誘導ユニット１００の環境（現在位置を含む。）を認識する。ステップＳ３において、制御部５１は、誘導ユニット１００の環境（現在位置を含む。）及び地図データに基づいて、出発地（現在位置）から目的地までの経路を算出する。
【００８２】
ステップＳ５において、制御部５１は、経路上に目標位置を設定し、誘導ユニット１００の現在位置及び目標位置に基づいて、誘導ユニット１００の旋回半径ρを算出する。旋回半径ρと誘導ヨー軸３１ｙの回転角度θyawとの関係は、車輪５を前輪とみなし、使用者Ｈを後輪とみなしたときの２輪車モデルで表現できる。つまり、旋回半径ρは、車輪５と使用者Ｈとの間の距離Ｌを用いて、式（４）で表される。距離Ｌは誘導ユニット１００のホイールベースに相当する。
【００８３】
【数４】
2015217097.tif 000006
【００８４】
ステップＳ７において、制御部５１は、旋回半径ρを用いて、式（４）に基づいて、回転角度θyawを算出する。ステップＳ９において、制御部５１は、回転角度θyawを用いて、実施形態１で説明した式（１）に基づいて、回転角度θrollを算出する。ステップＳ１１において、制御部５１は、回転角度θyawを用いて、実施形態１で説明した式（２）に基づいて、回転角度θpitchを算出する。なお、ステップＳ９とステップＳ１１との順番は任意であり、また、ステップＳ９とステップＳ１１とを同時に実行してもよい。
【００８５】
ステップＳ１３において、制御部５１は、駆動部１５を制御して、軸線Ａｒの回りに駆動ロール軸１３ｒを回転させると伴に、軸線Ａｐの回りに駆動ピッチ軸１３ｐを回転させる。具体的には、ステップＳ１３において、制御部５１は、駆動部１５を制御して、式（１）に基づいて算出された回転角度θrollを駆動ロール軸１３ｒに与え、式（２）に基づいて算出された回転角度θpitchを駆動ピッチ軸１３ｐに与える。
【００８６】
ステップＳ１５において、制御部５１は、誘導ユニット１００が目的地に到着したか否かを判定する。制御部５１は、肯定的判定（ステップＳ１５でＹｅｓ）を行った場合、処理を終了し、否定的判定（ステップＳ１５でＮｏ）を行った場合、処理をステップＳ１に進める。制御部５１は、誘導ユニット１００が目的地に到着するまで、ルーチン（ステップＳ１〜ステップＳ１５の処理）を繰り返す。
【００８７】
ルーチンを実行するたびに、誘導ユニット１００の環境に基づいて旋回半径ρが算出され、回転角度θyawが再計算されるため、駆動ロール軸１３ｒ及び駆動ピッチ軸１３ｐのフィードバック制御が実現される。つまり、制御部５１は、誘導ユニット１００（誘導装置１）の環境に応じて、誘導ユニット１００（誘導装置１）の進行方向を修正するように駆動ロール軸１３ｒの回転角度θroll及び駆動ピッチ軸１３ｐの回転角度θpitchを決定する。その結果、使用者Ｈを精度良く目的地に案内できる。
【００８８】
以上、図４〜図６を参照して説明したように、実施形態２によれば、実施形態１と同様に、使用者Ｈに対して誘導装置１の進行方向の提示を直感的に常時実行しつつ、誘導装置１の小型化及び軽量化を実現できる。また、棒状部材２１ｔによる進行方向の提示と誘導ヨー軸３１ｙによる進行方向の案内とを同時に実行できる。さらに、図６を参照して説明したように、実施形態２によれば、制御部５１は、目的地に到着するように、誘導ヨー軸３１ｙの回転角度θyaw、つまり、車輪５の向きを制御する。従って、使用者Ｈは、進行方向の案内を受けることができ、目的地まで誘導されることができる。その他、実施形態２によれば、誘導装置１は実施形態１に係る誘導装置１と同様の構成を有するため、実施形態１と同様の効果を奏する。
【００８９】
次に、本発明が実施例に基づき具体的に説明されるが、本発明は以下の実施例によって限定されない。
【実施例】
【００９０】
図４、図５、及び図７を参照して、本発明に係る実施例を説明する。本実施例では、実施形態２に係る誘導装置１を使用した。ただし、環境検出部４１及び角度検出部４３は搭載しなかった。
【００９１】
誘導ユニット１００が０度の回転角度θyawで使用者Ｈ（つまり、被験者）を誘導している途中で、サーボモーター１５ｒ及びサーボモーター１５ｐを制御して、誘導ヨー軸３１ｙに予め定められた角度を回転角度θyawとして与えた。そして、車輪５の移動軌跡、つまり、誘導ユニット１００による誘導軌跡を確認した。誘導中（移動中）の車輪５の位置をモーションキャプチャーカメラで測定し、車輪５の移動軌跡を算出した。
【００９２】
回転角度θyawとして１５度を誘導ヨー軸３１ｙに与えた誘導、及び回転角度θyawとして４５度を誘導ヨー軸３１ｙに与えた誘導を実行し、車輪５の移動軌跡を算出した。
【００９３】
図７は、車輪５の移動軌跡を示す図である。横軸はｘ方向の位置を示し、縦軸はｘ方向に直交するｙ方向の位置を示す。実線ａ１５及び実線ａ４５は実測値を示す。実線ａ１５は回転角度θyaw（１５度）に対応する車輪５の移動軌跡を示し、実線ａ４５は回転角度θyaw（４５度）に対応する車輪５の移動軌跡を示す。
【００９４】
一点鎖線ｂ１５及び一点鎖線ｂ４５は予測値を示す。一点鎖線ｂ１５は、回転角度θyaw（１５度）に対応し、実施形態２で説明した式（４）を用いて算出した旋回半径ρを有する円の一部（予測値に基づく軌跡）である。一点鎖線ｂ１５が示す旋回半径ρは３．７３ｍであった。一点鎖線ｂ１５は、実線ａ１５から少しずらした位置に記載されている。
【００９５】
実線ａ１５と一点鎖線ｂ１５とを比較すると、回転角度θyaw（１５度）に対応する車輪５の移動軌跡が、回転角度θyaw（１５度）に対応する予測値に基づく軌跡の旋回半径ρとほぼ一致していることが確認できた。
【００９６】
一点鎖線ｂ４５は、回転角度θyaw（４５度）に対応し、式（４）を用いて算出した旋回半径ρを有する円の一部（予測値に基づく軌跡）である。一点鎖線ｂ４５が示す旋回半径ρは１．００ｍであった。一点鎖線ｂ４５は、実線ａ４５から少しずらした位置に記載されている。
【００９７】
実線ａ４５と一点鎖線ｂ４５とを比較すると、回転角度θyaw（４５度）に対応する車輪５の移動軌跡が、回転角度θyaw（４５度）に対応する予測値に基づく軌跡の旋回半径ρとほぼ一致していることが確認できた。
【００９８】
次に、本実施例における各種条件について説明する。車輪５は、ベビーカー又はシルバーカーに用いられる軽量なＥＶＡ（Ｅｔｈｙｌｅｎｅ−Ｖｉｎｙｌ  Ａｃｅｔａｔｅ）素材の車輪である。棒状部材２１ｔは、視覚障害者用の白杖である。サーボモーター１５ｒ及びサーボモーター１５ｐの各々は、ロボット用サーボモーター（ＤＹＮＡＭＩＸＥＬ（登録商標）  ＡＸ−１２）であり、保持トルクは１．６５Ｎｍである。電源５７は、モバイル機器用のリチウムイオンバッテリー（９Ｖ、１０００ｍＡｈ）である。
【００９９】
誘導ユニット１００の重量は、電源５７を除いて、７６０ｇであり、１ｋｇを下回る。誘導ユニット１００は、一般的な白杖が２００ｇ程度であることに比べれば重いが、棒状部材２１ｔ以外の部材は支持部材７のほぼ真上に位置するため、荷重が車輪５にかかる。従って、誘導ユニット１００は車輪５の受ける地面反力で支えられ、使用者Ｈへの負担は軽減される。
【０１００】
電源５７の重量は２９０ｇであり、棒状部材２１ｔの長さは１１００ｍｍである。棒状部材２１ｔが鉛直線に平行に起立しているときの誘導ユニット１００の地面からの高さは１３００ｍｍである。各車輪５の直径は１７５ｍｍであり、一方の車輪５の接地部と他方の車輪５の接地部との間の距離は１００ｍｍであり、一方の車輪５の外側面と他方の車輪５の外側面との間の距離は１３０ｍｍである。
【０１０１】
使用者Ｈは、晴眼者であり、目隠しをした。使用者Ｈには、誘導装置１の概要を説明し、棒状部材２１ｔの軸線Ａｔの回りの回転（ひねり）を許すように棒状部材２１ｔを持って誘導ユニット１００の誘導に従って歩くことを依頼した。
【０１０２】
実施形態１で説明した式（１）及び式（２）に従ってサーボモーター１５ｒ及びサーボモーター１５ｐを制御するために、角度βが必要であり、実施形態２で説明した式（４）に従って旋回半径ρを評価するために、距離Ｌが必要であった。使用者Ｈに自然に棒状部材２１ｔを把持してもらい、角度β及び距離Ｌを実測した。本実施例では、角度βは約１３５度であり、距離Ｌは約１．００ｍであった。
【０１０３】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態及び実施例について説明した。但し、本発明は、上記の実施形態及び実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）〜（３））。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【０１０４】
（１）実施形態１及び２では、軸線Ａｔと軸線Ａｙと軸線Ａｒと軸線Ａｐとが一点で交わるが、一点で交わらなくてもよく、また、回転角度θroll及び回転角度θpitchの制御は式（１）及び式（２）に基づかなくてもよい。誘導ヨー軸３１ｙ（支柱部３１ａ）は、車輪５の接地面に垂直、又は鉛直線と平行でなくてもよい。
【０１０５】
（２）実施形態１に係る駆動部１５は、実施形態２に係るサーボモーター１５ｒ及びサーボモーター１５ｐを設けてもよい。
【０１０６】
（３）軸線Ａｒと軸線Ａｐとが直交し、駆動ロール軸１３ｒに対する駆動ピッチ軸１３ｐの位置が一定であれば、連結部１１の構成は特に限定されず、駆動部１５の配置も特に限定されない。
【０１０７】
例えば、実施形態２では、サーボモーター１５ｒがアーム１６ｂの内側面の側に配置され、サーボモーター１５ｐがアーム１７ｂの内側面の側に配置されるが、サーボモーター１５ｒがアーム１６ｂの外側面に固定され、及び／又はサーボモーター１５ｐがアーム１７ｂの外側面に固定されてもよい。また、実施形態２では、駆動ロール軸１３ｒはサーボモーター１５ｒの回転軸であり、駆動ピッチ軸１３ｐはサーボモーター１５ｐの回転軸であるが、駆動ロール軸１３ｒとサーボモーター１５ｒの回転軸とを連結部材により連結し、及び／又は駆動ピッチ軸１３ｐとサーボモーター１５ｐの回転軸とを連結部材により連結してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本発明は、使用者（例えば、視覚障害者）を誘導する誘導装置の分野に利用可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１    誘導装置
５    車輪
５ｗ    回転軸線
７    支持部材
１１    連結部（連結手段）
１３ｒ    駆動ロール軸（第１駆動軸）
１３ｐ    駆動ピッチ軸（第２駆動軸）
１５    駆動部（駆動手段）
１５ｒ    サーボモーター（第１駆動源）
１５ｐ    サーボモーター（第２駆動源）
１６    第１ヨーク
１６ａ    基部
１６ｂ    アーム
１７    第２ヨーク
１７ａ    基部
１７ｂ    アーム
２１ｔ    棒状部材（方向提示軸）
３１ｙ    誘導ヨー軸（操舵軸）
４１    環境検出部（環境検出手段）
４３    角度検出部（角度検出手段）
５１    制御部（制御手段）
Ａｒ    軸線
Ａｐ    軸線
Ａｔ    軸線
Ａｙ    軸線
【図１】
2015217097.tif 000008
【図２】
2015217097.tif 000009
【図３】
2015217097.tif 000010
【図４】
2015217097.tif 000011
【図５】
2015217097.tif 000012
【図６】
2015217097.tif 000013
【図７】
2015217097.tif 000014