(57)【要約】      （修正有）【課題】ネットワークに接続された装置と連携するための通信量を抑制することができる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置ＳＰは、第１情報取得部１０と追随処理部２０と目標情報保持部３０と第２情報取得部４０と目標特定部５０と射出処理部６０とを備える。第１情報取得部１０は、センサを通じて第１目標情報を取得する。追随処理部２０は、第１目標情報によって示される目標の中から精追随の対象とする目標を決定して精追随目標情報を生成する。目標情報保持部３０は、精追随目標情報をネットワークＮＷから参照可能に保持する。第２情報取得部４０は、ネットワークＮＷから精追随目標情報を含む第２目標情報を取得する。目標特定部５０は、第２目標情報によって示される目標の中から飛翔体が向かうべき目標を特定する。射出処理部６０は、目標特定部５０によって特定された目標に向けて飛翔体を射出するための処理を実行する。【選択図】図２
2015068545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標を探知するためのセンサを通じて、前記目標に関する第１目標情報を取得する第１情報取得部と、
前記第１目標情報によって示される目標の中から精追随の対象とする目標を決定し、前記精追随の対象とする目標を示す精追随目標情報を生成する追随処理部と、
前記精追随目標情報を所定のネットワーク上で共有するために前記ネットワークから参照可能に前記精追随目標情報を保持する目標情報保持部と、
前記ネットワークから前記精追随目標情報を含む第２目標情報を取得する第２情報取得部と、
前記第２目標情報によって示される目標の中から飛翔体が向かうべき目標を特定する目標特定部と、
前記目標特定部によって特定された目標に向けて前記飛翔体を射出するための処理を実行する射出処理部と、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記目標特定部は、
前記精追随目標情報により示される目標と、前記精追随目標情報を除いた前記第２目標情報により示される目標との間の相関を演算する相関演算部と、
前記相関演算部によって演算された相関が高い目標を同一の目標として、前記飛翔体を射出するための処理の対象とする目標の割り当てを行う割当処理部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記割当処理部は、
前記飛翔体を射出するための処理が同一の目標に対して重複して実行されないように、前記飛翔体を射出するための処理の対象となる目標を割り当てることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記割当処理部は、
前記ネットワークに接続された当該情報処理装置を含む複数の装置を識別するための識別情報に含まれる特徴量に基づき、前記飛翔体を射出するための処理の対象となる目標を割り当てることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記追随処理部は、
今回の処理サイクルで生成された精追随目標情報によって示される目標が、前回の処理サイクルで前記第２情報取得部によって取得された第２目標情報によって示される目標と同一であり、かつ、前記割当処理部により割り当てられていない目標と同一である場合、今回の処理サイクルで生成された精追随目標情報を無効化することを特徴とする請求項２から４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔の目標に対して必要な措置を講じるための情報処理技術として、ネットワークに接続された複数の情報処理装置を連携させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。
図６は、従来技術による情報処理装置の連携動作を説明するための図である。図６に示す例では、複数の目標Ｔ１〜Ｔ５を探知するための例えばレーダ装置などに相当するセンサＳＡ，ＳＢは、それぞれ、各目標に対して必要な措置を講じるための情報処理を実行する情報処理装置ＳＡＰ，ＳＢＰを備えている。
【０００３】
図６の例では、センサＳＡが３個の目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を捕捉し、センサＳＢが３個の目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を捕捉している。目標Ｔ３は、センサＳＡ，ＳＢのそれぞれに捕捉されている。センサＳＡに備えられた情報処理装置ＳＡＰは、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に関する３個の目標情報ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３をネットワークＮＷ上に送信する。同様に、センサＳＢに備えられた情報処理装置ＳＢＰは、目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５に関する３個の目標情報ＤＢ３，ＤＢ４，ＤＢ５をネットワークＮＷ上に送信する。これにより、目標情報ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＢ３，ＤＢ４，ＤＢ５がネットワークＮＷ上で各センサにより共有される。
【０００４】
センサＳＡは、ネットワークＮＷ上で共有された６個の目標情報ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＢ３，ＤＢ４，ＤＢ５を受信する。同様に、センサＳＢは、ネットワークＮＷ上で共有された６個のデータＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＢ３，ＤＢ４，ＤＢ５を受信する。各センサの情報処理装置は、上述のようにネットワークＮＷ上で共有された目標情報を用いることにより、相互に連携し、目標に対処するために必要な情報処理を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２４８９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の従来技術によれば、センサＳＡ，ＳＢのそれぞれは、３個の目標情報をネットワークＮＷに送信するので、合計６個の目標情報がセンサＳＡ，ＳＢからワークＮＷに伝送される。また、センサＳＡ，ＳＢのそれぞれは、ネットワークＮＷから６個の目標情報を受信するので、合計１２個の目標情報がネットワークＮＷからセンサＳＡ，ＳＢに伝送される。従ってこの場合、総計１６個（＝６個＋１２個）の目標情報を伝送するための回線容量を確保する必要がある。ネットワークＮＷに接続されるセンサや情報処理装置の数が増えるにつれ、ネットワークＮＷを通じて伝送される目標情報の量が増え、情報処理装置が連携するための通信量が増大する。
従って、ネットワークＮＷに接続された複数の情報処理装置を連携させるための通信量を低減させる技術に対する要請が存在する。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、ネットワークに接続された装置と連携するための通信量を抑制することができる情報処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の情報処理装置は、第１情報取得部と追随処理部と目標情報保持部と第２情報取得部と目標特定部と射出処理部とを備える。第１情報取得部は、目標を探知するためのセンサを通じて、前記目標に関する第１目標情報を取得する。追随処理部は、前記第１目標情報によって示される目標の中から精追随の対象とする目標を決定し、前記精追随の対象とする目標を示す精追随目標情報を生成する。目標情報保持部は、前記精追随目標情報を所定のネットワーク上で共有するために前記ネットワークから参照可能に前記精追随目標情報を保持する。第２情報取得部は、前記ネットワークから前記精追随目標情報を含む第２目標情報を取得する。目標特定部は、前記第２目標情報によって示される目標の中から飛翔体が向かうべき目標を特定する。射出処理部は、前記目標特定部によって特定された目標に向けて前記飛翔体を射出するための処理を実行する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態による情報処理装置を備えた情報処理システムの構成の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態による情報処理装置の構成の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態による情報処理装置の動作の一例を説明するための図である。
【図４】第２実施形態による情報処理装置の構成の一例を示す図である。
【図５】第２実施形態による情報処理装置の動作の一例を説明するための図である。
【図６】従来技術による情報処理装置の連携動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
概略的には、実施形態による情報処理装置は、ネットワークで接続された他の情報処理装置と目標情報（位置、移動速度、移動方向、識別等）を共有し、かつ、ネットワークに接続された各情報処理装置が独立に同一のアルゴリズムで目標に対処するための演算処理（例えば、情報処理装置と目標との組合せの決定）を実施し、それぞれの演算結果が同一結果となることによって成立する自律分散システムを形成する。特に、本実施形態による情報処理装置は、上記自律分散システムにおいて、例えばネットワークを構成するデータ通信システムの障害等により、ネットワークの回線容量が低下した場合でも、目標情報を共有するための通信の負荷を下げることにより、制限された回線容量の条件下で最適な演算結果を得ることを可能とする。
【００１１】
[第１実施形態]
（構成の説明）
図１は、第１実施形態による情報処理装置を備えた情報処理システムの構成の一例を示す図である。同図に示す情報処理システムは、センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と、射出装置Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ４１，Ｌ４２と、これらが接続されたネットワークＮＷとから構成されている。このうち、センサＳ３と射出装置Ｌ３１，Ｌ３２はユニットＵ３を構成し、センサＳ４と射出装置Ｌ４１，Ｌ４２はユニットＵ４を構成している。センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、例えば遠隔の目標を探知するためのレーダ装置であり、それぞれ、第１実施形態による情報処理装置ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４を備えている。射出装置Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ４１，Ｌ４２は、探知された目標に向けて飛翔体（または投射体）を射出するためのものである。このうち、射出装置Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、それぞれ、センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３とデータ通信するための情報処理装置ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３を備えている。
【００１２】
図２は、第１実施形態による情報処理装置ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４の構成の一例を示す図である。
情報処理装置ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４のそれぞれは同一の構成を有し、入力される目標情報に対して同一のアルゴリズムに従った処理を実行するように構成されている。以下では、情報処理装置ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４のうちの任意のひとつを指すときは、「情報処理装置ＳＰ」と称す。
【００１３】
情報処理装置ＳＰは、第１情報取得部１０、追随処理部２０、目標情報保持部３０、第２情報取得部４０、目標特定部５０、射出処理部６０を備えている。このうち、目標特定部５０は、相関演算部５１と割当処理部５２を備えている。ここで、第１情報取得部１０は、目標を探知するためのセンサ（例えば、センサＳ３，Ｓ４など）を通じて、上記目標に関する第１目標情報を取得するためのものである。追随処理部２０は、上記第１目標情報によって示される目標の中から精追随の対象とする目標を決定し、この精追随の対象とする目標を示す精追随目標情報を生成するものである。
【００１４】
目標情報保持部３０は、上記精追随目標情報を所定のネットワークＮＷ上で共有するためにネットワークＮＷから参照可能に精追随目標情報を保持するものである。本実施形態では、ネットワークＮＷは例えばローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）である。第２情報取得部４０は、ネットワークＮＷから上記精追随目標情報を含む第２目標情報を取得するものである。目標特定部５０は、上記第２目標情報によって示される目標の中から飛翔体が向かうべき目標を特定するものである。射出処理部６０は、目標特定部５０によって特定された目標に向けて射出装置（例えば、射出装置Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ４１，Ｌ４２など）から上記飛翔体を射出するための処理を実行するものである。
【００１５】
目標特定部５０に備えられた相関演算部５１は、上記精追随目標情報により示される目標と、この精追随目標情報を除いた上記第２目標情報により示される目標との間の相関を演算するものである。割当処理部５２は、相関演算部５１によって演算された相関が高い目標を同一の目標とみなして、上記飛翔体を射出するための処理の対象とする目標の割り当てを行うものである。
【００１６】
（動作の説明）
次に、第１実施形態による情報処理装置ＳＰを備えた情報処理システムの動作を説明する。
ここでは、説明の容易化のため、ユニットＵ３とユニットＵ４に着目し、５個の目標Ｔ１、Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５に対処する場合を例として、第１実施形態の情報処理システムの動作を説明する。
【００１７】
図３は、第１実施形態による情報処理装置ＳＰの動作の一例を説明するための図である。図３の例では、ユニットＵ３のセンサＳ３が、目標Ｔ１〜Ｔ５のうち、３個の目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を捕捉し、ユニットＵ４が、目標Ｔ１〜Ｔ５のうち、３個の目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を捕捉している。この例では、目標Ｔ３は、センサＳ３とセンサＳ４の両方に捕捉されている。各センサがどの目標を捕捉するかは、各センサと各目標との位置関係などによって定まり、状況の変化に応じて変動する。
【００１８】
このような状況において、センサＳ３に備えられた情報処理装置ＳＰ３を構成する第１情報取得部１０は、センサＳ３を通じて、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を示す目標情報を第１目標情報として逐次取得する。一方、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４を構成する第１情報取得部１０は、センサＳ４を通じて、目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を示す目標情報を第１目標情報として逐次取得する。
【００１９】
この段階では、情報処理装置ＳＰ３を構成する追随処理部２０は、第１目標情報によって示される目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のそれぞれを追随の対象とし、一定の時間ｔ１を１サイクルとする処理サイクルごとに、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のそれぞれを示す目標情報を生成する。ここで、情報処理装置ＳＰ３を構成する追随処理部２０は、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のうち、目標Ｔ３に対処する必要があると判断した場合（例えば、射出装置Ｌ３１と目標Ｔ３との間の距離が規定値にまで接近した場合）、この目標Ｔ３を精追随の対象として決定する。ここで、精追随は、対処する必要が確定した目標に対する措置を実行するための捕捉を意味する。本実施形態では、精追随は、目標に飛翔体を向かわせるための目標の捕捉に関する処理を指す。
【００２０】
情報処理装置ＳＰ３を構成する追随処理部２０は、目標Ｔ３を精追随の対象として決定すると、精追随モードに移行し、上記の時間ｔ１よりも短い時間ｔ２を１サイクルとする処理サイクルごとに、精追随の対象となった目標Ｔ３を示す精追随目標情報Ｄ３３（詳細な位置、移動速度、移動方向、識別等）を生成する。本実施形態では、情報処理装置ＳＰ３を構成する追随処理部２０は、精追随の対象となっていない目標Ｔ１，Ｔ２の精追随目標情報Ｄ３１，Ｄ３２を生成しないが、精追随の対象となれば、同様に、目標Ｔ１，Ｔ２についても精追随目標情報Ｄ３１，Ｄ３２をそれぞれ生成する。
【００２１】
一方、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４を構成する追随処理部２０は、情報処理装置ＳＰ４を構成する第１情報取得部１０によって取得された第１目標情報によって示される目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５のそれぞれを追随の対象とし、一定の時間ｔ１を１サイクルとする処理サイクルごとに、目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５のそれぞれを示す目標情報を生成する。ここで、情報処理装置ＳＰ４を構成する追随処理部２０は、各目標を示す情報から、目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５のうち、目標Ｔ３，Ｔ４に対処する必要があると判断した場合（例えば、射出装置Ｌ４１，Ｌ４２と目標Ｔ３，Ｔ４との間の各距離が規定値にまで接近した場合）、これら目標Ｔ３，Ｔ４を精追随の対象として決定する。そして、情報処理装置ＳＰ４を構成する追随処理部２０は、上記の時間ｔ１よりも短い時間ｔ２を１サイクルとする処理サイクルごとに、目標Ｔ３，Ｔ４をそれぞれ示す精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４を生成する。この場合、情報処理装置ＳＰ４を構成する追随処理部２０は、精追随の対象となっていない目標Ｔ５の精追随目標情報Ｄ４５を生成しないが、精追随の対象となれば、同様に、目標Ｔ５についても精追随目標情報Ｄ４５を生成する。
【００２２】
続いて、センサＳ３に備えられた情報処理装置ＳＰ３を構成する目標情報保持部３０は、情報処理装置ＳＰ３を構成する追随処理部２０によって生成された精追随目標情報Ｄ３３をネットワークＮＷから参照可能に保持する。これにより、目標Ｔ３を示す精追随目標情報Ｄ３３がネットワークＮＷ上で共有される。一方、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４を構成する目標情報保持部３０は、情報処理装置ＳＰ４を構成する追随処理部２０によって生成された精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４をネットワークＮＷから参照可能に保持する。これにより、目標Ｔ３，Ｔ４を示す精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４がネットワークＮＷ上で共有される。
【００２３】
以上により、現在の処理サイクルで精追随の対象となっている全ての目標Ｔ３，Ｔ４を示す精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４がネットワークＮＷ上で参考可能な状態になり、各情報処理装置は、ネットワークＮＷ上で精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４を共有する。ただし、この例では、精追随目標情報Ｄ３３と精追随目標情報Ｄ４３は同一の目標Ｔ３を示している。ここで、センサＳ３に備えられた情報処理装置ＳＰ３からネットワークＮＷに送信される精追随目標情報Ｄ３３は１個であり、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４からネットワークＮＷに送信される精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４は２個である。従って、センサＳ３，Ｓ４からネットワークＮＷに送信される精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４の総数は３個であり、図６に示す前述の従来技術の例による６個に比較して、目標情報の総数が半減している。
【００２４】
続いて、センサＳ３に備えられた情報処理装置ＳＰ３を構成する第２情報取得部４０は、上述したようにセンサＳ３，Ｓ４からネットワークＮＷに送信された３個の精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４をネットワークＮＷから第２目標情報として受信する。この情報処理装置ＳＰ３を構成する第２情報取得部４０に受信される第２目標情報には、情報処理装置ＳＰ３を構成する追随処理部２０によって生成された目標Ｔ３に関する精追随目標情報Ｄ３３が含まれている。同様に、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４を構成する第２情報取得部４０は、上述したようにセンサＳ３，Ｓ４からネットワークＮＷに送信された３個の精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４をネットワークＮＷから第２目標情報として受信する。この情報処理装置ＳＰ４を構成する第２情報取得部４０に受信される第２目標情報には、情報処理装置ＳＰ４を構成する追随処理部２０によって生成された目標Ｔ３，Ｔ４に関する精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４が含まれている。ここで、ネットワークＮＷからセンサＳ３に備えられた情報処理装置ＳＰ３に受信される精追随目標情報は３個であり、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４に受信される精追随目標情報も３個である。従って、ネットワークＮＷからセンサＳ３，Ｓ４に受信される精追随目標情報の総数は６個であり、図６に示す前述の従来技術の例による１２個に比較して、目標情報の総数が半減している。
【００２５】
続いて、センサＳ３に備えられた情報処理装置ＳＰ３を構成する目標特定部５０は、ネットワークＮＷから取得された第２目標情報によって示される目標Ｔ３，Ｔ４の中から飛翔体が向かうべき目標を特定する。詳細には、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する相関演算部５１は、第２目標情報に含まれる精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４の相関を演算し、相関の高い情報によって示される目標を同一目標とみなす。この例では、目標Ｔ３をそれぞれ示す精追随目標情報Ｄ３３と精追随目標情報Ｄ４３との間の相関が高くなるため、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する相関演算部５１は、精追随目標情報Ｄ３３によって示される目標と精追随目標情報Ｄ４３とによって示される目標を同一の目標Ｔ３とみなす。
【００２６】
一方、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４を構成する目標特定部５０は、ネットワークＮＷから取得された第２目標情報によって示される目標Ｔ３，Ｔ４の中から飛翔体が向かうべき目標を特定する。詳細には、情報処理装置ＳＰ４の目標特定部５０を構成する相関演算部５１は、センサＳ３と同様に、第２目標情報に含まれる精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４の相関を演算する。そして、相関の高い情報によって示される目標は同一目標とみなす。この例では、目標Ｔ３をそれぞれ示す精追随目標情報Ｄ３３と精追随目標情報Ｄ４３との間の相関が高くなるため、情報処理装置ＳＰ４の目標特定部５０を構成する相関演算部５１は、精追随目標情報Ｄ３３によって示される目標と精追随目標情報Ｄ４３とによって示される目標を同一の目標Ｔ３とみなす。
【００２７】
続いて、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する割当処理部５２は、精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３によって示される目標Ｔ３と、精追随目標情報Ｄ４４によって示される目標Ｔ４について対処すべき情報処理装置を割り当てる。ここで、精追随目標情報Ｄ３３によって示される目標と精追随目標情報Ｄ４３によって示される目標は同一の目標Ｔ３であるから、情報処理装置ＳＰ３，ＳＰ４の両方が対処すると、目標Ｔ３に対する措置が過剰になり、一方の情報処理装置による措置が無駄になる。そこで、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する割当処理部５２は、飛翔体を射出するための処理が同一の目標Ｔ３に対して重複して実行されないように、情報処理装置ＳＰ３，ＳＰ４の何れか一方に目標Ｔ３を割り当てる。
【００２８】
本実施形態では、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する割当処理部５２は、ネットワークＮＷに接続された当該情報処理装置ＳＰ３を含む複数の装置を識別するための識別情報に含まれる特徴量に基づき、飛翔体を射出するための処理の対象となる目標Ｔ３を割り当てる。例えば、情報処理装置ＳＰ３の識別子が「ＩＤ００３」であり、情報処理装置ＳＰ４の識別子が「ＩＤ００４」であるとすれば、識別子に含まれる数字の小さい方の情報処理装置ＳＰ３に目標Ｔ３を割り当てる。ただし、この例に限らず、複数の情報処理装置の処理が競合しない限りにおいて、任意のルールに従って情報処理装置に目標を割り当てることができる。
【００２９】
この例では、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する割当処理部５２は、自身の情報処理装置ＳＰ３に対して、目標Ｔ３を処理の対象として割り当てる。また、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する割当処理部５２は、情報処理装置ＳＰ４が目標Ｔ３，Ｔ４を精追随の対象としていることから、このうち、情報処理装置ＳＰ４に対して目標Ｔ４を割り当てる。このような目標の割り当てを行うことにより、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０は、第２目標情報（Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４）によって示される目標Ｔ３，Ｔ４の中から、射出装置Ｌ３１または射出装置Ｌ３２から射出された飛翔体が向かうべき目標として目標Ｔ３を特定する。
【００３０】
一方、情報処理装置ＳＰ４の目標特定部５０を構成する割当処理部５２は、上述の報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０を構成する割当処理部５２による割り当て手法と同一のアルゴリズムに従って、精追随目標情報Ｄ３３，Ｄ４３によって示される目標Ｔ３と、精追随目標情報Ｄ４４によって示される目標Ｔ４とについて、対処すべき情報処理装置を割り当てる。ここで、上述した情報処理装置ＳＰ３の割当処理部５２と同様に、情報処理装置ＳＰ４の割当処理部５２は、精追随目標情報Ｄ３３と精追随目標情報Ｄ４３によって示される目標Ｔ３については、識別子に含まれる数字の小さい方の情報処理装置ＳＰ３に目標Ｔ３を割り当てる。また、情報処理装置ＳＰ４は、目標Ｔ３のほかに目標Ｔ４も精追随の対象としている。このため、情報処理装置ＳＰ４の割当処理部５２は、自身の情報処理装置ＳＰ４に対しては目標Ｔ４を割り当てる。これにより、情報処理装置ＳＰ４の目標特定部５０は、第２目標情報（Ｄ３３，Ｄ４３，Ｄ４４）によって示される目標Ｔ３，Ｔ４の中から、射出装置Ｌ４１または射出装置Ｌ４２から射出された飛翔体が向かうべき目標として目標Ｔ４を特定する。
【００３１】
続いて、情報処理装置ＳＰ３を構成する射出処理部６０は、情報処理装置ＳＰ３の目標特定部５０によって特定された目標Ｔ３に向けて飛翔体を射出するための処理を実行する。これにより、情報処理装置ＳＰ３が備えられたセンサＳ３に接続された射出装置Ｌ３１，Ｌ３２の何れかが目標Ｔ３に向けて飛翔体を射出する。一方、情報処理装置ＳＰ４を構成する射出処理部６０は、情報処理装置ＳＰ４の目標特定部５０によって特定された目標Ｔ４に向けて飛翔体を射出するための処理を実行する。これにより、情報処理装置ＳＰ４が備えられたセンサＳ４に接続された射出装置Ｌ４１，Ｌ４２の何れかが目標Ｔ４に向けて飛翔体を射出する。
【００３２】
上述したように、本実施形態によれば、各情報処理装置ＳＰがネットワークＮＷに接続された他の装置と連携するための通信量を抑制することができる。具体的には、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５に対処するためにセンサＳ３とセンサＳ４が連携する過程で、センサＳ３，Ｓ４からネットワークＮＷへ送信される目標情報の合計は３個（＝１個＋２個）であり、ネットワークＮＷからセンサＳ３，Ｓ４に受信される目標情報の合計は６個（＝３個＋３個）である。即ち、センサＳ３，Ｓ４とネットワークＮＷとの間で伝送される目標情報の総数は９個（＝３個＋６個）である。これに対し、前述の図６に示す従来技術の例によれば、センサＳ３，Ｓ４からネットワークＮＷへ送信される目標情報の合計は６個（＝３個＋３個）になり、ネットワークＮＷからセンサＳ３，Ｓ４に受信される目標情報の合計は１２個（＝６個＋６個）になる。即ち、従来技術によれば、センサＳ３，Ｓ４とネットワークＮＷとの間で伝送される目標情報の総数は１８個（＝６個＋１２個）になる。従って、本実施形態によれば、前述の従来技術に比較して、ネットワークＮＷによって伝送される目標情報の個数を有効に低減させることができる。よって、例えばネットワークＮＷの回線容量が低下した場合であっても、複数の情報処理装置ＳＰが連携するために必要な通信量を有効に低減させることができるので、複数の情報処理装置ＳＰが連携して目標に対処するための情報処理を安定的に実施することが可能になる。
【００３３】
また、第１実施形態によれば、ネットワークＮＷに接続された各センサに備えられた情報処理装置は自立分散システムを形成するので、図１に示す情報処理システムの一部に何らかの障害が発生した場合であっても、各センサの情報処理装置を相互に連携させることが可能になる。
【００３４】
また、第１実施形態によれば、精追随の対象となった目標を示す精追随目標情報のみをネットワークＮＷ上で共有し、各情報処理装置ＳＰが同一のアルゴリズムに従って各目標の相関を演算し、各情報処理装置ＳＰに対して目標を割り当てるので、同一の目標に対して複数の情報処理装置ＳＰが割り当てられることがない。このため、複数の情報処理装置ＳＰが同一の目標に向けて飛翔体を重複して射出する事態が防止され、飛翔体を効率的に運用することが可能になる。
【００３５】
更に、第１実施形態によれば、ネットワークＮＷに接続された複数の情報処理装置のそれぞれが目標に関する目標情報を共有し、各情報処理装置が、共有された共通の目標情報に基づいて同一のアルゴリズムに従った演算を実行する。これにより、結果的に各情報処理装置が連携した情報処理を実行し、目標に対して必要な措置を講じるための統一のとれた最適解を得ることができる。
【００３６】
[第２実施形態]
次に、第２実施形態を説明する。
図４は、第２実施形態による情報処理装置ＳＰＰの構成の一例を示す図である。
第２実施形態による情報処理装置ＳＰＰは、図２に示す上述の第１実施形態による情報処理装置ＳＰの構成において、追随処理部２０に代えて追随処理部２００を備えている。追随処理部２００は、今回の処理サイクルで生成された精追随目標情報によって示される目標が、前回の処理サイクルで第２情報取得部４０によって取得された第２目標情報によって示される目標と同一であり、かつ、割当処理部５２により割り当てられていない目標と同一である場合、今回の処理サイクルで生成された精追随目標情報を無効化する。
【００３７】
図５は、第２実施形態による情報処理装置ＳＰＰの動作の一例を説明するための図である。図５において、情報処理装置ＳＰ３，ＳＰ４は、それぞれ、図４に示す第２実施形態による情報処理装置ＳＰＰを表している。以下では、特に断りのない限り、情報処理装置ＳＰ３，ＳＰ４は、それぞれ、図４に示す情報処理装置ＳＰＰを意味する。
【００３８】
以下、センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４（ＳＰＰ）を構成する追随処理部２００に着目して、第２実施形態による情報処理装置ＳＰ４（ＳＰＰ）の動作を説明する。
センサＳ４に備えられた情報処理装置ＳＰ４（ＳＰＰ）を構成する追随処理部２００は、第１実施形態と同様に、第１情報取得部１０によって取得された第１目標情報によって示される目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５のそれぞれを追随の対象とし、一定の時間ｔ１を１サイクルとする処理サイクルごとに、目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５のそれぞれを示す目標情報を生成する。ここで、追随処理部２００は、目標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５のうち、目標Ｔ３，Ｔ４に対処する必要があると判断した場合、これら目標Ｔ３，Ｔ４を精追随の対象として決定する。この場合、追随処理部２００は、精追随モードに移行し、上記の時間ｔ１よりも短い時間ｔ２を１サイクルとする処理サイクルごとに、目標Ｔ３，Ｔ４を示す精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４を生成する。
【００３９】
ここで、第２実施形態では、追随処理部２００に備えられた相関演算部２０１は、前回の処理サイクルにおいて第２情報取得部４０によって取得された第２目標情報と今回の処理サイクルで取得された精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４との間の相関を演算する。これにより、相関演算部２０１は、第２目標情報によって示される目標の中に、今回の処理サイクルで取得された精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４によって示される目標Ｔ３，Ｔ４と同一の目標が存在するか否かを判定する。また、相関演算部２０１は、今回の処理サイクルで取得された精追随目標情報Ｄ４３，Ｄ４４によって示される目標Ｔ３，Ｔ４が、前回の処理サイクルで割当処理部５２により割り当てられていない目標と同一か否かを判定する。
【００４０】
この判定の結果、第２目標情報によって示される目標の中に今回の精追随目標情報によって示される目標と同一の目標（Ｔ３）が存在し、且つ、今回の処理サイクルで取得された精追随目標情報によって示される目標（Ｔ３）が、前回の処理サイクルで割当処理部５２により割り当てられていない目標（Ｔ３）と同一である場合、追随処理部２００は、今回の精追随目標情報を無効化する。この場合、追随処理部２００は、今回の精追随目標情報（Ｔ３）を目標情報保持部３０に保持させない。
【００４１】
図５の例では、第２目標情報によって示される目標の中には、前回の処理サイクルでネットワークＮＷから参照可能に目標情報保持部３０に保持された目標Ｔ３を示す精追随目標情報Ｄ４３が含まれている。また、この精追随目標情報Ｄ４３によって示される目標Ｔ３は、前回の処理サイクルで情報処理装置ＳＰ４に割り当てられていない。この場合、目標Ｔ３を示す精追随目標情報Ｄ４３をネットワークＮＷ上で共有する必要がない。そこで、情報処理装置ＳＰ４を構成する追随処理部２００は、精追随目標情報Ｄ４３を目標情報保持部３０に保持させない。これにより、情報処理装置ＳＰ４に割り当てられていない目標Ｔ３を示す精追随目標情報Ｄ４３がセンサＳ４からネットワークＮＷへ送信されなくなるので、上述の第１実施形態に比較して、ネットワークＮＷの通信量をさらに削減することができる。
【００４２】
以上述べた少なくともひとつの実施形態の情報処理装置によれば、精追随の対象とする目標を示す精追随目標情報を生成する追随処理部と、ネットワークから参照可能に上記精追随目標情報を保持する目標情報保持部と、上記ネットワークから上記精追随目標情報を含む第２目標情報を取得する第２情報取得部と、上記第２目標情報によって示される目標の中から飛翔体が向かうべき目標を特定する目標特定部とを持つことにより、ネットワークに接続された装置と連携するための通信量を抑制することが可能になる。
【００４３】
本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１０…第１情報取得部
２０…追随処理部
３０…目標情報保持部
４０…第２情報取得部
５０…目標特定部
５１…相関演算部
５２…割当処理部
６０…射出処理部
２００…追随処理部
２０１…相関演算部
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ４１，Ｌ４２…射出装置
ＮＷ…ネットワーク
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…センサ
ＳＰ，ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４，ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３，ＳＰＰ…情報処理装置
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５…目標
Ｕ３，Ｕ４…ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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