(57)【要約】【課題】アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なく、簡単な構成でコストも安価なサスペンション装置を提供することである。【解決手段】上記した目的を解決するために、本発明における課題解決手段におけるサスペンション装置Ｓ１は、シリンダ１と、シリンダ１内に移動自在に挿入されるピストン２と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてピストン２に連結されるロッド３とを備えた伸縮体Ｄ１と、伸縮体Ｄ１内に設けた伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを並列して連通する減衰通路４とポンプ通路５と、減衰通路４の途中に設けられて通過する流体の流れに抵抗を与える抵抗要素６と、ポンプ通路５の途中に設けた双方向吐出型のポンプ７と、ポンプ７を駆動するモータ８と、モータ８を制御する制御装置Ｃとを備えた。【選択図】図１
2015101259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダと上記シリンダ内に移動自在に挿入されるピストンと上記シリンダ内に移動自在に挿入されて上記ピストンに連結されるロッドとを備えた伸縮体と、
上記伸縮体内に設けた伸側室および圧側室と、
上記伸側室と上記圧側室とを並列して連通する減衰通路とポンプ通路と、
上記減衰通路の途中に設けられて通過する流体の流れに抵抗を与える抵抗要素と、
上記ポンプ通路の途中に設けた双方向吐出型のポンプと、
上記ポンプを駆動するモータと、
上記モータを制御する制御装置とを備えたサスペンション装置であって
上記制御装置は、上記伸側室内の圧力と上記圧側室内の圧力の差圧と目標差圧との偏差に基づいて上記モータを制御する
ことを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
上記制御装置は、上記伸側室内の圧力と上記圧側室内の圧力の差圧と目標差圧との偏差から上記モータの目標回転数を求める目標回転数算出部と、上記目標回転数に基づいて上記モータを制御するモータ制御部とを備えた
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のサスペンション装置としては、たとえば、車両の車体と車軸との間に介装されるアクティブサスペンションとして機能するものがあり、具体的には、シリンダと、シリンダ内に移動自在に挿入されてシリンダ内に圧力室を区画するピストンと、ピストンに連結されるロッドと、圧力室を連通する流路と、圧力室に圧油を供給する油圧ポンプとを備えて構成されるもの（たとえば、特許文献１参照）がある。
【０００３】
また、セミアクティブサスペンションとして機能するサスペンション装置としては、たとえば、シリンダと、シリンダ内に移動自在に挿入されてシリンダ内に伸側室と圧側室を区画するピストンと、ピストンに連結されるロッドと、伸側室と圧側室とを連通する流路と、流路の途中に設けた減衰力可変バルブとを備えて構成されるもの（たとえば、特許文献２参照）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−１７６７１０号公報
【特許文献２】特開平５−１５５２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記したアクティブサスペンションとして機能するサスペンション装置にあっては、絶えず、油圧ポンプを駆動しておりエネルギ消費が大きく、システムが複雑で、コスト高となって不経済となるという問題がある。
【０００６】
他方、上記したセミアクティブサスペンションとして機能するサスペンション装置では、エネルギを大きく消費する油圧ポンプを備えていないことからエネルギ消費は少なく、システムは簡易で低コストであるものの、パッシブダンパであるため能動的な力、つまり、伸縮方向と同方向の力を積極的に発揮することができないので、車両の振動抑制効果の点でアクティブサスペンションに劣る面がある。
【０００７】
そこで、上記問題を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なく、簡単な構成でコストも安価なサスペンション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を解決するために、本発明における課題解決手段は、シリンダと上記シリンダ内に移動自在に挿入されるピストンと上記シリンダ内に移動自在に挿入されて上記ピストンに連結されるロッドとを備えた伸縮体と、上記伸縮体内に設けた伸側室および圧側室と、上記伸側室と上記圧側室とを並列して連通する減衰通路とポンプ通路と、上記減衰通路の途中に設けられて通過する流体の流れに抵抗を与える抵抗要素と、上記ポンプ通路の途中に設けた双方向吐出型のポンプと、上記ポンプを駆動するモータと、上記モータを制御する制御装置とを備えたサスペンション装置であって、上記制御装置は、上記伸側室内の圧力と上記圧側室内の圧力の差圧と目標差圧との偏差に基づいて上記モータを制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のサスペンション装置によれば、アクティブサスペンションとして機能することができるだけでなく、ポンプの駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なく、また、構成も簡単であるのでコストも安価となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施の形態におけるサスペンション装置を示した図である。
【図２】一実施の形態におけるサスペンション装置を車両のばね上部材とばね下部材との間に介装した状態を示した図である。
【図３】一実施の形態におけるサスペンション装置の発生力とピストン速度の関係を示した図である。
【図４】一実施の形態の一変形例におけるサスペンション装置を示した図である。
【図５】一実施の形態の他の変形例におけるサスペンション装置を示した図である。
【図６】他の実施の形態におけるサスペンション装置を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。一実施の形態におけるサスペンション装置Ｓ１は、図１に示すように、シリンダ１とシリンダ１内に移動自在に挿入されるピストン２とシリンダ１内に移動自在に挿入されてピストン２に連結されるロッド３とを備えた伸縮体Ｄ１と、伸縮体Ｄ１内に設けた伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを並列して連通する減衰通路４とポンプ通路５と、減衰通路４の途中に設けられて通過する流体の流れに抵抗を与える抵抗要素としての減衰バルブ６と、ポンプ通路５の途中に設けた双方向吐出型のポンプ７と、ポンプ７を駆動するモータ８と、モータ８を制御する制御装置Ｃとを備えて構成されている。
【００１２】
また、このサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸縮体Ｄ１は、ロッド３が伸側室Ｒ１内のみに挿通されていて、所謂、片ロッド型の伸縮体とされているので、シリンダ１内に出入りするロッド３の体積を補償するためにアキュムレータＡが圧側室Ｒ２に接続されている。アキュムレータＡは、内部圧力でシリンダ１内を加圧している。
【００１３】
なお、伸縮体Ｄ１を車両に適用する場合、たとえば、図２に示すように、シリンダ１を車両のばね下部材Ｗに連結し、ロッド３をばね上部材Ｂに連結して、懸架ばねＶＳに並列させてばね上部材とばね下部材との間に介装すればよいが、シリンダ１をばね上部材Ｂに連結し、ロッド３をばね下部材Ｗに連結するようにしてもよい。また、サスペンション装置Ｓ１における伸縮体Ｄ１は、図示したところでは、片ロッド型に設定されているが、両ロッド型に設定されてもよい。伸縮体Ｄ１が両ロッド型に設定される場合、アキュムレータＡを設けずともよい。
【００１４】
そして、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２には流体として作動油等の液体が充満され、アキュムレータＡ内にも液体と気体が充填される。伸側室Ｒ１、圧側室Ｒ２およびアキュムレータＡ内に充填される液体は、作動油以外にも、たとえば、水、水溶液といった液体を使用することもできる。本発明では、伸長行程時に圧縮される室を伸側室Ｒ１とし、収縮行程時に圧縮される室を圧側室Ｒ２としてある。
【００１５】
減衰通路４は、この場合、ピストン２に設けられていて、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通しており、その途中に抵抗要素としての減衰バルブ６が設けられている。この減衰通路４の他に、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通するポンプ通路５が設けられており、減衰通路４とポンプ通路５は、並列して伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通している。減衰バルブ６は、ポンプ通路５に設けたポンプ７に並列して設けられており、この場合、双方向通行を許容する絞りとされている。減衰バルブ６は、伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ向かう流体の流れのみを許容して当該流れに抵抗を与える一方通行のバルブと、これに並列されて圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ向かう流体の流れのみを許容して当該流れに抵抗を与える一方通行のバルブとで構成されてもよい。なお、減衰通路４は、ピストン２に設けられているが、設置個所はこれに限られず、シリンダ１外に設けることもできる。
【００１６】
転じて、ポンプ７は、双方向吐出型に設定され、たとえば、ピストンポンプ等とされており、さらに、ポンプ７の回転軸はモータ８に接続されており、モータ８によって駆動されるようになっている。また、このポンプ７は、モータ８によって駆動されるが、ポンプ通路５を通過しようとする流体の流れによって流体モータとしても機能し、モータ８を発電機として作用させエネルギ回生を行うものであってもよい。は回転不能な非可逆なポンプとされる。モータ８には、直流、交流を問わず、種々の形式のモータ、たとえば、ブラシレスモータ、誘導モータ、同期モータ等を採用することができる。
【００１７】
ここで、モータ８に電力供給せずにポンプ７を停止させている際、伸縮体Ｄ１が外部入力によって強制的に伸縮させられる場合、減衰通路４を介して伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ、或いは、圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ移動する流体の流れに減衰バルブ６が抵抗を与えるので、伸縮体Ｄ１の伸縮を抑制する発生力を発揮することができる。
【００１８】
この場合の伸縮体Ｄ１が発生する力である発生力は、横軸にピストン２のシリンダ１に対する軸方向の移動速度であるピストン速度を採り、縦軸に発生力を採った図３のグラフの線ａで示すように、ピストン速度に対して決まった値をとり、伸縮体Ｄ１は、パッシブなダンパと同様の発生力特性を発揮する。
【００１９】
他方、この伸縮体Ｄ１は、モータ８でポンプ７を駆動すると、流体を伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ、或いは、圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ送り込むことができ、減衰通路４に設けた減衰バルブ６を通過する流量を制御することができる。
【００２０】
ここで、伸縮体Ｄ１におけるピストン速度をＶｐとし、ピストン２の断面積をＡｐとし、ロッド３の断面積をＡｒとし、ポンプ７が吐出する流量をＱｐとし、減衰バルブ６が通過する流量に対して生じる圧力損失の関係である比例定数をＣとし、伸縮体Ｄ１の発生力をＦとする。また、ピストン速度Ｖｐは、ピストン２がシリンダ１に対して図１中上方へ移動する方向である場合に正の値をとり、流量Ｑｐは、ポンプ７が伸側室Ｒ１へ向けて流体を吐出する際（正転）に正の値をとるものとする。そうすると、発生力Ｆは、Ｆ＝（Ａｐ−Ａｒ）・Ｃ・｛（Ａｐ−Ａｒ）・Ｖｐ＋Ｑｐ｝となる。つまり、サスペンション装置Ｓ１の発生力Ｆは、ピストン速度Ｖｐとポンプ７の吐出流量Ｑｐで決定される。
【００２１】
伸縮体Ｄ１が縮み行程（Ｖｐ＜０）にあるとき、ポンプ７を正転させ、Ｑｐを（Ａｐ−Ａｒ）・Ｖｐより大きくすればＦは正の値を採ることになり、サスペンション装置Ｓ１は、図３のグラフで第二象限の領域で正の発生力Ｆを発揮することができ、伸縮体Ｄ１が伸び行程（Ｖｐ＞０）にあるとき、ポンプ７を逆転させ、Ｑｐを−（Ａｐ−Ａｒ）・Ｖｐより小さくすればＦは負の値を採ることになり、サスペンション装置Ｓ１は、図３のグラフで第四象限の領域で負の発生力Ｆを発揮することができる。このように流量Ｑｐを調節することで、伸縮体Ｄ１の発生力Ｆを変化させることができる。
【００２２】
つまり、このサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸縮体Ｄ１にパッシブなダンパでは発生できなかった伸縮方向と同一方向の力を発生させることができ、自ら積極的に伸縮体Ｄ１を伸縮させることができ、その発生力を調節することができる。
【００２３】
そして、ポンプ７の流量を調整することによって、線ａを図３のグラフ中左右方向へ平行移動させるように発生力Ｆを可変にすることができ、具体的には、ポンプ７の吐出流量を正側へ最大とした際の特性を示す線ｂからポンプ７の吐出流量を負側へ最大とした際の特性を示す線ｃまでの範囲で任意に発生力Ｆの特性を変更させることができる。たとえば、図３中で発生力Ｆをサスペンション装置Ｓ１に発揮させたい場合、その時のピストン速度Ｖｐで発生力Ｆとなるようにポンプ７の吐出流量Ｑｐを決定し、決定された流量をポンプ７から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ吐出すればよい。
【００２４】
このように、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、伸縮体Ｄ１を積極的に伸縮させてアクチュエータとして機能させてアクティブサスペンションとして機能することができるだけでなく、パッシブなダンパとして機能することができる。
【００２５】
つづいて、制御装置Ｃは、実際の伸縮体Ｄ１の伸側室Ｒ１内の圧力と伸縮体Ｄ１の圧側室Ｒ２内の圧力の差圧ΔＰと目標差圧Ｐｒｅｆとの偏差εＰからモータ８の目標回転数Ｎｒｅｆを求める目標回転数算出部１０と、目標回転数Ｎｒｅｆに基づいてモータ８を制御するモータ制御部１１とを備えている。
【００２６】
具体的には、制御装置Ｃは、図１および図２に示すように、車両のばね上部材Ｂとばね下部材Ｗの上下方向加速度、上下方向速度等といった振動情報、伸縮体Ｄ１のピストン速度や変位等の伸縮情報を検出するセンサ手段１２と、センサ手段１２で検出した各種情報から伸縮体Ｄ１に発生させるべき発生力である目標発生力Ｆｒｅｆを求める目標発生力演算部１３と、目標発生力演算部１３が求めた目標発生力Ｆｒｅｆから伸側室Ｒ１の圧力と圧側室Ｒ２の圧力の目標差圧Ｐｒｅｆを求める目標差圧算出部１４と、実際の伸側室Ｒ１の圧力と圧側室Ｒ２の圧力の差圧ΔＰを求める差圧演算部１５と、目標差圧Ｐｒｅｆと差圧ΔＰとの偏差εＰを演算する偏差演算部１６と、偏差εＰに基づいて比例積分微分補償を行って目標回転数Ｎｒｅｆを求める補償器１７と、目標回転数Ｎｒｅｆとモータ８から入力される実際の回転数Ｎの回転偏差εＮを求める回転偏差演算部１８と、偏差εＮに基づいて比例積分微分補償を行って目標電流Ｉｒｅｆを求める補償器１９と、目標電流Ｉｒｅｆを受けてモータ８へ目標電流Ｉｒｅｆ通りに電流Ｉを供給してモータ８を駆動するドライバ２０とを備えて構成されている。
【００２７】
したがって、この実施の形態のサスペンション装置Ｓ１にあっては、制御装置Ｃを構成する目標回転数算出部１０は、目標発生力演算部１３、目標差圧算出部１４、差圧演算部１５、偏差演算部１６および補償器１７とで構成されており、他方のモータ制御部１１は、回転偏差演算部１８、補償器１９およびドライバ２０とで構成されている。
【００２８】
センサ手段１２は、モータ８の制御に必要な情報を検出するが、たとえば、サスペンション装置Ｓ１をスカイフック制御するのであれば、ばね上部材Ｂの上下方向速度を検出すればよく、サスペンション装置Ｓ１で採用する制御に必要な情報を検出すればよい。センサ手段１２には、制御に必要な情報の検出に適したセンサを利用すればよい。
【００２９】
目標発生力演算部１３は、センサ手段１２で検出した各種情報から伸縮体Ｄ１に発生させるべき発生力である目標発生力Ｆｒｅｆを求めるが、たとえば、スカイフック制御を実施する場合には、センサ手段１２で検出するばね上部材Ｂの上下方向速度にスカイフックゲインを乗じて目標発生力Ｆｒｅｆを求める。この目標発生力演算部１３は、具体的には、制御で採用する制御理論に基づいて目標発生力Ｆｒｅｆを求めればよい。
【００３０】
目標差圧算出部１４は、目標発生力演算部１３が求めた目標発生力Ｆｒｅｆから目標差圧Ｐｒｅｆを求める。伸縮体Ｄ１の発生力は、伸側室Ｒ１の圧力と圧側室Ｒ２の圧力の差圧に対して比例関係にあるので、目標発生力Ｆｒｅｆから一義的に目標差圧Ｐｒｅｆを求めることができる。この例では、目標差圧算出部１４は、目標発生力演算部１３が求めた目標発生力Ｆｒｅｆからマップ演算を行うことで目標差圧Ｐｒｅｆを求めるようにしている。
【００３１】
差圧演算部１５は、伸側室Ｒ１内の圧力Ｐ１を検出する伸側圧力センサ２１から入力される圧力Ｐ１から圧側室Ｒ２内の圧力Ｐ２を検出する圧側圧力センサ２２から入力される圧力Ｐ２を差し引きして差圧ΔＰを求める。求めた差圧ΔＰと目標差圧Ｐｒｅｆは、偏差演算部１６に入力されて、目標差圧Ｐｒｅｆから差圧ΔＰを差し引きして偏差εＰが求められる。補償器１７は、偏差εＰに基づいて比例積分微分補償を行って目標回転数Ｎｒｅｆを求める。補償器１７は、比例積分補償を行うＰＩ補償器とされてもよいし、ＰＤ補償器等とされてもよい。このように、差圧演算部１５および補償器１７は、圧力フィードバックループを形成して、目標差圧Ｐｒｅｆからモータ８の目標回転数Ｎｒｅｆを求めるようになっている。
【００３２】
回転偏差演算部１８は、目標回転数Ｎｒｅｆからモータ８から入力される実際の回転数Ｎを差し引きして回転偏差εＮを求める。補償器１９は、偏差εＮに基づいて比例積分微分補償を行って目標電流Ｉｒｅｆを求める。補償器１９は、比例積分補償を行うＰＩ補償器とされてもよいし、ＰＤ補償器等とされてもよい。このように、回転偏差演算部１８および補償器１９は、回転数フィードバックループを形成して、目標回転数Ｎｒｅｆからモータ８へ供給すべき目標電流Ｉｒｅｆを求めるようになっている。
【００３３】
補償器１９が求めた目標電流Ｉｒｅｆは、ドライバ２０へ入力される。ドライバ２０は、モータ８をＰＷＭ駆動するべく図示しない巻線に対して通電する。具体的には、たとえば、ドライバ２０は、モータ８と電流フィードバックループを形成して、入力される目標電流Ｉｒｅｆに応じて、モータ８の図示しない巻線へ通電する電流Ｉを目標電流Ｉｒｅｆ通りに制御すべくデューティ比を決定して、モータＭの巻線へ通電するようになっている。ドライバ２０の構成については、モータ８の制御に適するように適宜設計変更することが可能である。
【００３４】
このように制御装置Ｃは構成されており、実際の伸側室Ｒ１の圧力と圧側室Ｒ２の圧力の差圧ΔＰをフィードバックして、実際の伸側室Ｒ１の圧力と圧側室Ｒ２の圧力の差圧ΔＰと目標差圧Ｐｒｅｆの偏差εＰを求め、目標差圧Ｐｒｅｆに基づいてモータ８を制御するので、モータ８を制御することで上記差圧ΔＰを目標差圧Ｐｒｅｆに追従させることができ、伸縮体Ｄ１に精度良く所望の発生力を出力させることができる。
【００３５】
よって、本発明のサスペンション装置Ｓ１によれば、精度良く所望する発生力を伸縮体Ｄ１に発生させることができるため、車両における乗り心地を向上させることができる。
【００３６】
さらに、本実施の形態のサスペンション装置Ｓ１にあっては、さらに、目標差圧Ｐｒｅｆから目標回転数Ｎｒｅｆを求めて、目標回転数Ｎｒｅｆに基づいてモータ８を制御するので、モータ８の回転数を目標回転数Ｎｒｅｆに追従させることができ、伸縮体Ｄ１により一層精度良く所望の発生力を出力させることができる。
なお、上記したところでは、センサ手段１２と、センサ手段１２で検出した各種情報から伸縮体Ｄ１に発生させるべき発生力である目標発生力Ｆｒｅｆを求める目標発生力演算部１３とを備えているが、これらを制御装置Ｃよりも上位の制御装置に統合して、制御装置Ｃに対して目標発生力Ｆｒｅｆを上位の制御装置から入力するようにしてもよい。
また、上記伸縮体Ｄ１に発生させるべき発生力は、スカイフック制御則に則って得られるものに限られるものではなく、発生力を得るための制御則はあらゆるものが採用可能である。具体的には、たとえば、車両のロール抑制制御や制駆動時のピッチングやスクォートを抑制する制御に最適な制御力を演算する制御則の採用も可能であるし、適宜に選択される制御則を用いて上記制御力を得ればよい。
【００３７】
また、上記した制御装置Ｃの各部におけるハードウェア資源としては、具体的にはたとえば、図示はしないが、センサ手段１２、伸側圧力センサ２１および圧側圧力センサ２２が出力する信号を増幅するためのアンプと、アナログ信号をデジタル信号に変換する変換器と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｓｅｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、水晶発振子及びこれらを連絡するバスラインからなるコンピュータシステムとを備えた周知なシステムとして構成されればよく、各信号を処理し目標発生力Ｆｒｅｆから目標電流Ｉｒｅｆを求める過程で必要となる各種の演算を実行する制御処理手順は、プログラムとしてＲＯＭや他の記憶装置に予め格納されており、コンピュータが制御処理手順を実行することで各部が構成される。
【００３８】
上述のように構成されたサスペンション装置Ｓ１にあっては、パッシブなダンパとして発生力の発揮が期待される場面では、ポンプ７の駆動が必須ではなく、ポンプ７の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なく、また、構成も簡単であるのでコストも安価となる。
【００３９】
よって、本発明のサスペンション装置Ｓ１によれば、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なく、簡単な構成でコストも安価となる。
【００４０】
また、上記したアキュムレータＡは、図４に示すように、シリンダ１の外周に外筒３０を設けて、シリンダ１と外筒３０との間に形成するようにしてもよい。この場合、ポンプ通路５は、アキュムレータＡを介して圧側室Ｒ２へ連通するようにしてもよい。
【００４１】
なお、ロッド３がシリンダ１内に出入りする体積を補償するには、アキュムレータＡの設置に代えて、たとえば、図５に示すように、シリンダ１内に摺動自在に摺動隔壁ＦＰを挿入して、シリンダ１内に気室Ｇを形成し、気室Ｇの容積変化で上記ロッド３がシリンダ１内に出入りする体積を吸収するようにしてもよい。気室Ｇの形成に当たっては、図示はしないが、ブラダやベローズ等で形成することも可能である。
【００４２】
さらに、図６の他の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２のように、一実施の形態のサスペンション装置Ｓ２の伸縮体Ｄ１と異なる伸縮体Ｄ２を採用することも可能である。この伸縮体Ｄ２は、ロッド３３が筒状とされていて頂部が閉塞されており、このロッド３３内にシリンダ３１の底部から立ち上がるインナーロッド３４を摺動自在に挿入してある。
【００４３】
また、ロッド３３の図６中下端には、環状のピストン３２が連結されていて、当該ピストン３１がシリンダ３１の内周に摺接して、シリンダ３１内であってピストン３２の上方側に伸側室Ｒ３が形成されている。
【００４４】
さらに、ロッド３３内は、インナーロッド３４が挿入されることで、このインナーロッド３４によって圧側室Ｒ４が形成されている。そして、伸側室Ｒ３と圧側室Ｒ４とが減衰通路３５によって連通されるとともに、ポンプ通路３６によっても伸側室Ｒ３と圧側室Ｒ４とが連通されている。
【００４５】
減衰通路３５の途中には、減衰バルブ３７が設けられており、ポンプ通路３６の途中にはモータ３９によって駆動される双方向吐出型のポンプ３８が設けられている。
【００４６】
よって、このサスペンション装置Ｓ２にあっても、サスペンション装置Ｓ１と同様に、制御装置Ｃによりポンプ３８を駆動することでサスペンション装置Ｓ２が発生する発生力Ｆを調節することができ、伸縮体Ｄ２を積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能することができるだけでなく、パッシブなダンパとして機能することができる。そして、サスペンション装置Ｓ２にあっても、パッシブなダンパとして発生力の発揮が期待される場面ではポンプ３８の駆動が必須ではなく、ポンプ３８の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なく、また、構成も簡単であるのでコストも安価となる。
【００４７】
そして、このサスペンション装置Ｓ２にあっては、伸側室Ｒ３の圧力を受けるピストン３２の円環状の受圧面積Ｘと、圧側室Ｒ４の圧力を受けるロッド３３の受圧面積Ｙを等しくすることができ、伸縮体Ｄ２が両ロッド型の伸縮体として機能することができ、体積補償用のアキュムレータを廃止することができる。また、この伸縮体Ｄ２では、アキュムレータが不要で、ストローク長の確保が容易なことから、サスペンション装置Ｓ２の取付長を短縮することができる。
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。
【符号の説明】
【００４８】
１，３１  シリンダ
２，３２  ピストン
３，３３  ロッド
４，３５  減衰通路
５，３６  ポンプ通路
６，３７  抵抗要素としての減衰バルブ
７，３８  ポンプ
８，３９  モータ
１０  目標回転数算出部
１１  モータ制御部
Ａ  アキュムレータ
Ｃ  制御装置
Ｄ１，Ｄ２  伸縮体
Ｒ１，Ｒ３  伸側室
Ｒ２，Ｒ４  圧側室
Ｓ１，Ｓ２  サスペンション装置
【図１】
2015101259.tif 000003
【図２】
2015101259.tif 000004
【図３】
2015101259.tif 000005
【図４】
2015101259.tif 000006
【図５】
2015101259.tif 000007
【図６】
2015101259.tif 000008