(57)【要約】      （修正有）【課題】簡素で低コストな構成により回転子位置の検出精度を向上する。【解決手段】磁極を回転させるロータの近傍で磁気変化を検出する磁気検出部と、磁気検出部の出力信号を方形波信号に変換する方形波生成回路と、方形波生成回路の出力信号を三角波に変換する三角波生成回路と、三角波生成回路の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路と、方形波生成回路の出力信号とＡ／Ｄ変換回路の出力信号とをそれぞれ入力する処理手段と、ロータの回転位置を示すロータ位置番号と磁気検出部による検出値に対応する数値である磁気検出値番号との対応関係情報を予め記憶する記憶手段とを具備し、処理手段は、対応関係情報から、方形波生成回路の方形波信号の状態に応じてＡ／Ｄ変換回路の出力値に対応する磁気検出値番号ｄを求め、さらにこの磁気検出値番号ｄに対応するロータ位置番号を求め、このロータ位置番号を絶対回転位置値として出力する。【選択図】図４
2015211593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁極を回転させるロータの近傍で磁気変化を検出する磁気検出部と、該磁気検出部の出力信号を方形波信号に変換する方形波生成回路と、該方形波生成回路の方形波信号を三角波信号に変換する三角波生成回路と、該三角波生成回路の三角波信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路と、前記方形波生成回路の方形波信号と前記Ａ／Ｄ変換回路のデジタル信号とをそれぞれ入力する処理手段と、ロータの回転位置を示すロータ位置番号と前記磁気検出部による検出値に対応する数値である磁気検出値番号との対応関係情報を予め記憶する記憶手段とを具備した回転位置検出装置であって、
前記処理手段は、前記対応関係情報から、前記方形波生成回路の方形波信号の状態に応じて前記Ａ／Ｄ変換回路のデジタル値に対応する前記磁気検出値番号を求め、さらにこの磁気検出値番号に対応するロータ位置番号を求め、このロータ位置番号を絶対回転位置値として出力することを特徴とする回転位置検出装置。
【請求項２】
前記対応関係情報は、ロータの回転位置を示す値を順番に並べた複数の前記ロータ位置番号と、これら複数のロータ位置番号にそれぞれ対応するとともに前記磁気検出部による検出値に対応する数値である複数の前記磁気検出値番号とを有するデータテーブルであることを特徴とする請求項１記載の回転位置検出装置。
【請求項３】
前記処理手段は、前記方形波信号がＨ信号かＬ信号かに応じて、前記データテーブルから、前記三角波生成回路の出力値に対応する前記磁気検出値番号を選択し、この選択された磁気検出値番号に対応する前記ロータ位置番号を前記絶対回転位置値とすることを特徴とする請求項２記載の回転位置検出装置。
【請求項４】
前記データテーブルは、複数の前記ロータ位置番号および前記磁気検出値番号を、ロータの極対に対応する極対番号毎に、データグループにまとめてなり、
前記処理手段は、ロータの原点位置を原点センサにより取得し、この取得時点から前記方形波信号の周期をカウントし、このカウント値に応じて前記極対の位置範囲を認識し、この極対位置範囲に対応する前記極対番号の前記データグループを、前記データテーブルから選定することを特徴とする請求項３記載の回転位置検出装置。
【請求項５】
前記磁気検出部をロータの近傍に設けたブラシレスＤＣモータと、該ブラシレスＤＣモータに電力を供給するインバータ回路とを具備し、
前記処理手段が、前記絶対回転位置値に応じて前記インバータ回路に対する駆動指令を補正することを特徴とする請求項１乃至４何れか１項記載の回転位置検出装置を用いたブラシレスＤＣモータ正弦波駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスＤＣモータの高性能駆動及び位置制御に好適な回転位置検出装置、及び該回転位置検出装置を用いたブラシレスＤＣモータ正弦波駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の発明には、例えば特許文献１に記載されるエンコーダレスブラシレスＤＣモータがある。このモータでは、内蔵されたホール素子から得られる角度６０°毎の磁極位置信号を用いて、極性の変化点であるエッジを検出し、エッジ間においてカウントされる時間、速度等の関係に基づく計算により、回転子位置（電気角）を推定するようにしている。
【０００３】
しかしながら、上記従来技術によれば、角度６０°毎の磁極位置信号の間の回転子位置については計算から推定しているため、精度的に十分な結果が得られない可能性がある。
特に、ロータの回転角を制御する場合や、ブラシレスＤＣモータを１８０°駆動方式で正弦波駆動する場合等には、より高精度な回転子位置の検出が求められている。そこで、ロータリエンコーダを用いて回転角を高精度に検出することも考えられるが、コスト及び取付けスペース等の問題を生じ易い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０２０１２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記従来事情に鑑みてなされたものであり、その課題とする処は、簡素で低コストな構成により回転子位置の検出精度を向上することができる回転位置検出装置及び該回転位置検出装置を用いたブラシレスＤＣモータ正弦波駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための一手段である回転位置検出装置は、磁極を回転させるロータの近傍で磁気変化を検出する磁気検出部と、該磁気検出部の出力信号を方形波信号に変換する方形波生成回路と、該方形波生成回路の方形波信号を三角波信号に変換する三角波生成回路と、該三角波生成回路の三角波信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路と、前記方形波生成回路の方形波信号と前記Ａ／Ｄ変換回路のデジタル信号とをそれぞれ入力する処理手段と、ロータの回転位置を示すロータ位置番号と前記磁気検出部による検出値に対応する数値である磁気検出値番号との対応関係情報を予め記憶する記憶手段とを具備した回転位置検出装置であって、前記処理手段は、前記対応関係情報から、前記方形波生成回路の方形波信号の状態に応じて前記Ａ／Ｄ変換回路のデジタル値に対応する前記磁気検出値番号を求め、さらにこの磁気検出値番号に対応するロータ位置番号を求め、このロータ位置番号を絶対回転位置値として出力する。
ここで、前記「対応関係情報」には、ロータの回転位置を示すロータ位置番号と前記磁気検出部による検出値に対応する数値である磁気検出値番号との対応関係をデータテーブルとして記憶した態様や、前記対応関係を数式として記憶した態様等を含む。
【０００７】
より好ましい手段として、前記対応関係情報は、ロータの回転位置を示す値を順番に並べた複数の前記ロータ位置番号と、これら複数のロータ位置番号にそれぞれ対応するとともに前記磁気検出部による検出値に対応する数値である複数の前記磁気検出値番号とを有するデータテーブルとする。
【０００８】
より好ましい手段として、前記処理手段は、前記方形波信号がＨ信号かＬ信号かに応じて、前記データテーブルから、前記三角波生成回路の出力値に対応する前記磁気検出値番号を選択し、この選択された磁気検出値番号に対応する前記ロータ位置番号を前記絶対回転位置値とする。
【０００９】
より好ましい手段として、前記データテーブルは、複数の前記ロータ位置番号および前記磁気検出値番号を、ロータの極対に対応する極対番号毎に、データグループにまとめてなり、前記処理手段は、ロータの原点位置を原点センサにより取得し、この取得時点から前記方形波信号の周期をカウントし、このカウント値に応じて前記極対の位置範囲を認識し、この極対位置範囲に対応する前記極対番号の前記データグループを、前記データテーブルから選定する。
ここで、「原点センサ」は、ロータの周方向の特定の位置を検出し、その検出信号を原点信号として出力する構成であればよく、前記磁気検出部とは別体に設けたセンサにより前記特定の位置を検出する構成としてもよいし、前記磁気検出部の検出信号を利用して前記特定の位置を検知する構成としてもよい。
【００１０】
また、上記回転位置検出装置を用いたブラシレスＤＣモータ正弦波駆動制御装置としては、前記磁気検出部をロータの近傍に設けたブラシレスＤＣモータと、該ブラシレスＤＣモータに電力を供給するインバータ回路とを具備し、前記処理手段が、前記絶対回転位置値に応じて前記インバータ回路に対する駆動指令を補正する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、以上説明したように構成されているので、簡素で低コストな構成により回転子位置の検出精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る回転位置検出装置を用いたブラシレスＤＣモータ正弦波駆動制御装置のブロック図を示す。
【図２】ブラシレスＤＣモータの一例を示す模式図である。
【図３】磁気検出部の出力波形と三角波生成回路の出力波形とを重ね合わせて示すグラフであり、縦軸が出力電圧、横軸が電気角を示す。
【図４】（ａ）は磁極検出部の出力波形、（ｂ）は方形波生成回路の出力波形、（ｃ）は三角波生成回路の出力波形である。
【図５】三角波生成回路の出力波形を、パルス信号で分割したイメージを示す図である。
【図６】一つの磁極検出部に対応する三角波生成回路の出力波形を、パルス信号で分割するとともに、極対番号毎にまとめたイメージを示す図である。
【図７】回転位置を検出する手順を示すフローチャートと、データテーブルの一例を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本実施の形態の好ましい一例を、図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
この回転位置検出装置は、図１に示すように、ブラシレスＤＣモータ１０に設けられた磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、これら磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの出力信号を方形波信号に変換する方形波生成回路２０と、該方形波生成回路２０の方形波信号を三角波に変換する三角波生成回路３０と、三角波生成回路３０の三角波信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路４０と、これら方形波生成回路２０およびＡ／Ｄ変換回路４０から入力される信号を処理して絶対回転位置値を出力する処理手段５０と、ブラシレスＤＣモータ１０のロータ１１の回転位置を示すロータ位置番号とＡ／Ｄ変換回路４０の出力値との対応関係情報（図７参照）を予め記憶した記憶手段５１とを具備している。そして、この回転位置検出装置は、図１に示す一例によれば、インバータ６０を介してブラシレスＤＣモータ１０を正弦波駆動するブラシレスＤＣモータ正弦波駆動制御装置を構成している。
【００１５】
ブラシレスＤＣモータ１０は、図２に示すように、永久磁石を回転自在に支持してなるロータ１１と、該ロータ１１の周囲に等間隔に複数のコイルを支持したステータ１２と、ロータ１１の周囲において周方向に角度１２０°間隔で配設された複数（図示例によれば３つ）の磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、原点センサ１３とを具備し、３相４極３スロットのブラシレスＤＣモータを構成している。
【００１６】
ロータ１１は、極対数が２となるように、複数の永久磁石を周方向に等間隔に配置しており（図２参照）、図示しない回転軸及び軸受部材等を介して不動部位に対し回転自在に支持される。
【００１７】
ステータ１２は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３つのコイルを、周方向に等間隔に配置しており（図２参照）、不動部位に対し回転不能に支持される。
【００１８】
複数の磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、それぞれ、ステータ１２のコイル間に配置される（図２参照）。これら磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの各々は、磁界を検出して該磁界の大きさに比例した信号を出力するセンサであればよく、例えばホール素子を用いる。
磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの各々は、ステータ１２の隣り合うコイルの間において、磁極を回転させるロータ１１の外周部に近接するように配設される。
これら磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの出力波形は、図４（ａ）に示すように、位相が角度１２０°ずれた三つの正弦波となる。各正弦波は、ロータ１１が１回転するのにつき、極対数の回数の周期（図示例によれば２周期）で出現する。
【００１９】
原点センサ１３は、ロータ１１の周方向の特定の位置を検出し、その検出信号を出力する周知の回転位置センサを用いればよい。この原点センサ１３の一例としては、ロータ１１と一体回転する回転軸に、一つのスリットを有する円盤を固定するとともに、ステータ１２側の回転不能部位に前記スリットを感知するフォトインタラプタを設けた態様とすればよい。この原点センサ１３は、方形波生成回路２０の特定の方形波信号ｈｕにおける立ち上がり時点（Ｌ信号からＨ信号に切り替わる位置）に同期して、前記スリットを感知した信号を、原点信号として発信するように予め設定される。
なお、原点センサ１３の他例としては、方形波生成回路２０の方形波信号の特定の変化時点（例えば、方形波信号ｈｕがＬ信号からＨ信号に切り替わる時点）を原点位置として、原点信号を発信する構成とすることも可能である。
【００２０】
また、方形波生成回路２０は、磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの各正弦波出力を、コンパレータ等を用いてオンオフのデジタル信号に変換する周知の電子回路である。この方形波生成回路２０の出力波形は、図４（ｂ）に示すように、位相が角度１２０°ずれた三つの方形波となる。各方形波は、一定出力のＨ信号と、Ｌ信号とを電気角１８０°毎に切り替えるようにした波形となる。この方形波は、一組のＨ信号及びＬ信号を１周期とし、ロータ１１が１回転するのにつき、極対数の回数の周期（例えば、極対数が２であれば２周期）出現する。
【００２１】
三角波生成回路３０は、方形波生成回路２０の各矩形波出力を、コンパレータ等を用いて三角波信号に変換する周知の電子回路である。
この三角波生成回路３０は、磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗによる三つの正弦波信号のうち、少なくとも一つの正弦波信号を三角波信号に変換する構成とすればよい。
なお、図４（ｃ）では、磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗによる三つの正弦波信号をすべて三角波信号に変換した場合の波形を、ｈｕ，ｈｖ，ｈｗとして例示している。各三角波は、直線的な下り傾斜状の出力と、直線的な上り傾斜状の出力とを電気角１８０°毎に切り替えるようにした波形である。この三角波は、一組の前記上り傾斜状の出力および前記下り傾斜状の出力を１周期とし、ロータ１１が１回転するのにつき、極対数の回数の周期（図示例によれば２周期）出現する。
【００２２】
Ａ／Ｄ変換回路４０は、三角波生成回路３０の三角波信号を、離散的なデジタル信号に変換する周知の電子回路である。
このＡ／Ｄ変換回路４０は、処理手段５０から所定のパルス信号（変換開始信号）を受ける毎に、その時点における三角波生成回路３０の特定の相（例えば、図４（ｃ）のｈｕ相）の出力値をデジタル信号に変換して出力する。そして、このデジタル信号は、処理手段５０へ入力される。
【００２３】
処理手段５０は、予め記憶されたプログラムによりＣＰＵを機能させるようにしたマイコン等であり、方形波生成回路２０による方形波信号、Ａ／Ｄ変換回路４０によるデジタル信号、及び電流検出部７０による検出信号等を処理し、この処理結果に応じて、インバータ６０に対し、ブラシレスＤＣモータ１０を正弦波駆動するための駆動指令を発する。さらに、この処理手段５０は、所定の周期で割り込み処理を行うためのタイマー機能を具備しており、該タイマー機能により所定の周期で発するパルス信号（変換開始信号）を、Ａ／Ｄ変換回路４０に対し発する。
なお、電流検出部７０は、ブラシレスＤＣモータ１０の駆動電流を検出し、その検出信号を処理手段５０へ入力するものであり、周知の電流計測回路からなる。
【００２４】
また、処理手段５０は、前記プログラムや、後述するデータテーブルＤＴ（図７参照）や絶対回転位置値等を記憶するための記憶手段５１を具備している。
【００２５】
記憶手段５１は、例えば不揮発性メモリ等の記憶装置である。この記憶手段５１に記憶されるデータテーブルＤＴは、ロータ１１の回転位置を示すロータ位置番号と、磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗによる検出値に対応する数値である磁気検出値番号ｄとの対応関係を示すデータであり、ブラシレスＤＣモータ１０の回転位置制御を行う前に、予め記憶手段５１に記憶される。
【００２６】
なお、図示例によれば、記憶手段５１を処理手段５０（マイコン）に内蔵されるものとしているが、他例としては、処理手段５０とは別体の記憶装置を前記記憶手段５１として用いることも可能である。
【００２７】
インバータ６０は、処理手段５０から入力する駆動指令に応じて、位相を１２０°ずらした三相交流を出力するＰＷＭ方式のインバータ装置である。このインバータ６０は、ロータ１１の回転位置、及び電流検出部７０の電流検出値等に応じて処理手段５０から発せられる駆動指令により、ブラシレスＤＣモータ１０へ供給する駆動電力の位相、周波数、及び電圧等を適宜に調整する。
なお、インバータ６０の出力側には、ブラシレスＤＣモータ１０を大電流で制御するために、トランジスタやＦＥＴ等などのパワーデバイスからなるドライバ回路（図示せず）が設けられる。
【００２８】
次に、データテーブルＤＴ（図７参照）を予め作成する手順の一例について、詳細に説明する。
【００２９】
先ず、ロータ１１の１回転当たりに処理手段５０からＡ／Ｄ変換回路４０に発する前記パルス信号の総数をＴｍとし、１電気角当たりの同パルス信号の総数をｍとし、極対数をＰとして（図５及び図６参照）、前記ｍが、予め以下の式により求められる。
ｍ＝Ｔｍ／Ｐ・・・・・・・・式（１）
そして、ロータ１１の定回転速度をＮ（ｒｐｍ）とし、処理手段５０によってタイマー割り込みを発生する周期（前記パルス信号の周期）Ｔｓを、以下の式により求める。
Ｔｓ＝１／（（Ｎ／６０）×Ｐ×ｍ）・・・・・・・・式（２）
【００３０】
そして、インバータ６０により、１２０°通電（又は１８０°通電）方式駆動にて、一定の駆動電圧をブラシレスＤＣモータ１０に印加し、無負荷の状態でロータ１１を回転させる。
次に、ロータ１１の回転が安定し、略一定の回転数となった時点で、処理手段５０が、内蔵するタイマー機能を動作させ、式（２）により求められる周期Ｔｓにて、前記パルス信号をＡ／Ｄ変換回路４０へ発信する。
このパルス発信開始時点は、磁気検出部Ｈｕに対応する三角波生成回路３０の三角波信号が所定電圧（例えば、５Ｖあるいは０Ｖ等）になった時点であり、例えば、方形波生成回路２０の方形波信号の状態から判断する。図４（ｂ）に示す一例によれば、方形波生成回路２０の方形波信号ｈｕがＬ信号からＨ信号に切り替わる時点を、パルス発信開始時点としている。
【００３１】
そして、Ａ／Ｄ変換回路４０は、前記パルス信号を受ける毎に、三角波生成回路３０の出力値（図４（ａ）に示すｈｕ，ｈｖ，ｈｗ）のうち少なくとも一つの相（例えばｈｕ相）の出力値を、デジタル信号に変換して出力する。
処理手段５０は、Ａ／Ｄ変換回路４０からデジタル信号を取得する毎に、このデジタル信号に、前記パルス信号（変換開始信号）の順番を示すロータ位置番号を割り当てる。
Ａ／Ｄ変換回路４０の前記一つの相（ｈｕ相）のデジタル値は、一つの磁気検出部Ｈｕによる検出値に対応する数値である磁気検出値番号ｄとして扱われる。
そして、前記動作は、前記パルス発信開始時点から、同ロータ１１が１回転した時点（以降、パルス発信終了時点と称する）まで継続する。
【００３２】
前記パルス発信終了時点は、前記パルス発信開始時点の後、方形波生成回路２０の方形波信号の周期をカウントし、このカウント値が、極対の数になった時点とすればよい。
例えば、図４（ｂ）に示す一例によれば、前記パルス発信開始時点の後、方形波信号ｈｕ，ｈｖ，ｈｗがＨ，Ｌ，Ｈに切り替わる回数をカウントし、このカウント値が極対の数Ｐである２になった時点を、パルス発信終了時点としている。
なお、他例としては、特定の一つの方形波信号ｈｕの周期のみをカウントするようにしてもよい。
【００３３】
そして、処理手段５０は、ロータ１１の回転位置を示す値を順番に並べた複数のロータ位置番号（図７中の「１，２，３・・・ｍ」）と、これら複数のロータ位置番号にそれぞれ対応する複数の磁気検出値番号ｄ（図７中の「×××」）との対応関係を、極対番号毎（換言すれば電気角単位）にデータグループＧ１，Ｇ２・・・Ｇｐにまとめ、これら複数のデータグループＧ１，Ｇ２・・・ＧｐをデータテーブルＤＴとし、このデータテーブルＤＴを記憶手段５１に記憶する。
ここで、前記極対番号とは、ロータ１１の複数（図示例によれば二つ）の極対にそれぞれ対応するナンバーであり、図７のデータテーブルＤＴによれば、「極対１，極対２，・・・Ｐ」が極対番号を示している。
【００３４】
なお、データテーブルＤＴは、予め作成し記憶したデータテーブル作成用プログラムにより、処理手段５０を自動的に機能させることで作成すればよいが、処理手段５０に対する手動操作により行うことも可能である。
【００３５】
次に、上記データテーブルＤＴを記憶した処理手段５０により、ブラシレスＤＣモータ１０を回転位置制御する手順について、図７のフローチャートに沿って詳細に説明する。
【００３６】
処理手段５０は、ブラシレスＤＣモータ１０の回転を開始して、原点センサ１３から原点信号を取得し、この取得時点から、方形波生成回路２０の方形波信号の周期をカウントする（ステップ１）。
【００３７】
その後、処理手段５０は、ロータ１１が任意の回転位置にある際に、パルス信号（変換開始信号）を発して、Ａ／Ｄ変換回路４０からデジタル値を取得する（ステップ２）。このデジタル値は、三つの磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのうち、特定の一つの電気検出部（例えば、Ｈｕ）の出力信号に対応した値である。
【００３８】
次に、処理手段５０は、方形波生成回路２０の方形波信号の周期のカウント値から、極対の位置範囲を認識し、この極対位置範囲に対応する極対番号を、データテーブルＤＴから選定する（ステップ３）。
ここで、前記「極対位置範囲」とは、詳細に説明すれば、特定の極対における一方の極（Ｎ極又はＳ極）の回転位置範囲を、極対単位（換言すれば電気角単位）で示すものとする。例えば、ロータ１１の極対数を２とした場合、図４（ｂ）に示すように、特定の極対におけるＮ極が機械角０〜１８０°の範囲にあれば、その極対位置範囲を極対１とし、同極対におけるＮ極が機械角１８０〜３６０°の範囲にあれば、その極対位置範囲を極対２とする。
【００３９】
前記ステップ３について、より詳細に説明すれば、処理手段５０は、方形波信号の周期をカウントした回数から、ロータ１１の極対位置範囲を認識する。
例えば、極対数が２の場合には、方形波信号ｈｕ，ｈｖ，ｈｗがＨ，Ｌ，Ｈの状態になる回数が、０，２，４などの「極対数の倍数」であれば、極対位置範囲が「極対１」（機械角０〜１８０°の範囲）であると認識され、前記回数が１，３，５などの「極対数の倍数＋１」であれば、極対位置範囲が「極対２」（機械角１８０〜３６０°の範囲）であると認識される。
なお、他例としては、特定の一つの方形波信号ｈｕの周期のみをカウントするようにしてもよい。
【００４０】
次に、処理手段５０は、現時点が、三角波における下り傾斜状の出力部分か、上り傾斜状の出力部分かを判断する（ステップ４）。
すなわち、処理手段５０は、前記ステップ１にてデジタル値を取得した時点において、該デジタル値に対応する方形波生成回路２０の方形波信号ｈｕの状態を参照し、該状態がＨ信号かＬ信号かに応じて、現時点が、三角波の下り傾斜状の出力部分か、上り傾斜状の出力部分かを判断する。
【００４１】
次に、処理手段５０は、前記ステップ２にて取得したデジタル値と、データテーブルＤＴ上の磁気検出値番号ｄとを照合し、前記ステップ３および前記ステップ４の判断結果を選択条件にして、データテーブルＤＴ中から一致する磁気検出値番号ｄを選択する（ステップ５）。なお、完全に一致する磁気検出値番号ｄがない場合には、最も近い磁気検出値番号ｄを選択する。
より詳細に説明すれば、処理手段５０は、先ずステップ３で得た極対位置範囲（極対１，極対２，・・・又は極対Ｐ）に応じて、データテーブルＤＴ上の特定のデータグループ（Ｇ１，Ｇ２・・・Ｇｐの何れか一つ）を選択する。
さらに、処理手段５０は、ステップ４で得た三角波信号の状態（下り傾斜状又は上り傾斜状）に応じて、前記特定のデータグループ内の複数の磁気検出値番号ｄ（図７によれば複数の「×××」）から一つの磁気検出値番号ｄを選択する。すなわち、極対番号毎の各データグループ（Ｇ１，Ｇ２・・・又はＧｐ）中には、三角波の上り傾斜部分と下り傾斜部分に対応して同一の磁気検出値番号ｄが二つ存在するが、これら二つの磁気検出値番号ｄのうちの何れか一つが、ステップ４の判断に応じて選択される。
【００４２】
次に、処理手段５０は、データテーブルＤＴから、前記のようにして選択された磁気検出値番号ｄに対応するロータ位置番号を取得し、このロータ位置番号を、ロータ１１の絶対的な回転位置を示す絶対回転位置値とする（ステップ６）。
前記絶対回転位置値は、記憶手段５１の所定の記憶領域に変数として記憶され、上記ステップにより新たな絶対回転位置値が決定される毎に更新される。
【００４３】
そして、上述した処理（ステップ１〜７）は、一定間隔（例えば、上記周期Ｔｓ）で繰り返され、この繰り返し毎に更新される絶対回転位置値が、ブラシレスＤＣモータ１０を正弦波駆動する際に、ロータ１１の回転位置を示す信号として用いられる。
すなわち、処理手段５０は、ブラシレスＤＣモータ１０の回転中に例えば上記周期Ｔｓ毎に前記絶対回転位置値を取得し、この絶対回転位置値の取得毎にインバータ６０に対する駆動指令を補正して、ブラシレスＤＣモータ１０に供給される駆動電流の位相及び周波数等を適切に変化させる。
【００４４】
よって、本実施の形態の回転位置検出装置によれば、簡素で低コストな構成により回転子位置の検出精度を向上することができ、ひいては、ブラシレスＤＣモータ１０を正弦波駆動した場合に、高効率且つ低振動にて、滑らかにロータ１１を回転させることができる。
また、この回転位置検出装置を用いてブラシレスＤＣモータ１０を高精度に回転位置制御することも可能である。
【００４５】
そして、上記回転位置検出装置は、例えば、ロボットやコンベヤ等の産業機器、洗濯機や冷蔵庫等の家電機器、プリンタやコピー機等のＯＡ機器など、あらゆる機器について、ブラシレスＤＣモータの駆動制御や回転位置制御に適用することが可能である。
【００４６】
なお、上記実施の形態では、処理手段５０の処理によりデータテーブルＤＴ（図７参照）を作成したが、他例としては、上記以外の実験や計算等によりデータテーブルＤＴを作成することも可能である。
【００４７】
また、上記実施の形態では、ロータ１１の回転位置を示すロータ位置番号と磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗによる検出値に対応する数値である磁気検出値番号ｄとの対応関係情報を、データテーブルＤＴとして記憶手段５１に記憶したが、他例としては、データテーブルＤＴに置換して、前記対応関係情報を示す関数式を記憶手段５１に記憶した態様とすることも可能である。
【００４８】
また、上記実施の形態によれば、一般的な周知のブラシレスＤＣモータ１０に一体的に内蔵されている複数の磁気検出部Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いるようにしたが、他例としては、ブラシレスＤＣモータ１０とは一体又は別体の少なくとも一つの磁気検出部を具備した構成とすることも可能である。
【００４９】
また、上記実施の形態によれば、一例として極対数が複数のブラシレスＤＣモータ１０を示したが、他例としては、ブラシレスＤＣモータ１０の極対数を単数とすることも可能であり、この場合には、データテーブルＤＴが単一となるため、上述した極対位置範囲の認識やデータテーブルＤＴの選択を必要とせず、原点センサ１３及び上記ステップ３を省くことが可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１０：ブラシレスＤＣモータ
１１：ロータ
１２：ステータ
１３：原点センサ
２０：方形波生成回路
３０：三角波生成回路
４０：Ａ／Ｄ変換回路
５０：処理手段
５１：記憶手段
６０：インバータ
Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ：磁気検出部
ＤＴ：データテーブル（対応関係情報）
ｄ：磁気検出値番号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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