(57)【要約】【課題】着座部の取り付けが容易な移乗支援装置を提供する。【解決手段】移動可能な台車部と、被介護者が着座可能な着座部３と、着座部３を台車部に着脱可能に連結する連結機構４とを具備し、着座部３に被介護者を着座させて移動することにより、当該被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、連結機構４は、台車部に昇降自在に設けられると共に、着座部３が差し込まれた際に当該着座部３を支持する受け口６４を有する受け部材６０と、着座部３が受け口６４の内側へと差し込まれるのに伴って、受け部材６０の昇降を規制する昇降規制機構７０と、を具備した。【選択図】図１３
2015217165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
被介護者が着座可能な着座部と、
前記着座部を前記台車部に着脱可能に連結する連結機構とを具備し、
前記着座部に被介護者を着座させて移動することにより、当該被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、
前記連結機構は、
前記台車部に昇降自在に設けられると共に、前記着座部が差し込まれた際に当該着座部を支持する受け口を有する受け部材と、
前記着座部が前記受け口の内側へと差し込まれるのに伴って、前記受け部材の昇降を規制する昇降規制機構と、
を具備する移乗支援装置。
【請求項２】
前記昇降規制機構は、
前記着座部が前記受け口の内側へと差し込まれるのに伴って前記受け部材を前記台車部に押し付けることで、前記受け部材の昇降を規制する、
請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記受け部材は、
前記台車部が摺動可能に挿通される摺動溝を有し、
前記昇降規制機構は、
くさび状に形成され、前記着座部が前記受け口の内側へと差し込まれるのに伴って前記摺動溝に押し込まれる規制部材を具備する、
請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記昇降規制機構は、
前記着座部を前記受け口の内側へと引き込む引き込み部材を具備する、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記受け部材よりも上方に配置されると共に前記台車部に固定され、前記被介護者の上半身を保持可能な上半身保持部をさらに具備する、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記台車部は、
前記連結機構及び前記上半身保持部が設けられる支持部と、
前記支持部が設けられる本体部と、
前記支持部を前記本体部に対して昇降させる昇降機構と、
を具備する、
請求項５に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、移動可能な台車部と、一端が台車部に連結されるアーム部と、アーム部の他端に取り付けられ、被介護者を保持する保持具と、を具備する移乗支援装置（移乗装置）が記載されている。アーム部には複数のアクチュエータ（モータ）が設けられている。当該モータの動作を制御することで、アーム部に取り付けられた保持具の高さを調整することができる。
【０００４】
また保持具は、被介護者が着座可能な着座部（座面部）を具備すると共に、当該着座部はリンク機構を介して着脱可能に構成される。このように構成された移乗支援装置においては、被介護者を着座部に着座させたまま当該着座部を取り外すことで、当該被介護者を着座部ごとベッドや便器等に着座させることができる。
【０００５】
しかしながら特許文献１に記載の技術では、着座部をアーム部に取り付ける際には、アクチュエータの動作を制御して当該アーム部の高さをあらかじめ着座部の高さに合わせる必要がある。このため、当該アクチュエータの操作に慣れていない作業者（介助者）にとっては、当該作業が煩雑であった。
また、着座部は複数のロックピンによってアーム部に連結される構成であるため、当該着座部を取り付けるための作業が煩雑であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１４２２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、着座部の取り付けが容易な移乗支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、移動可能な台車部と、被介護者が着座可能な着座部と、前記着座部を前記台車部に着脱可能に連結する連結機構とを具備し、前記着座部に被介護者を着座させて移動することにより、当該被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、前記連結機構は、前記台車部に昇降自在に設けられると共に、前記着座部が差し込まれた際に当該着座部を支持する受け口を有する受け部材と、前記着座部が前記受け口の内側へと差し込まれるのに伴って、前記受け部材の昇降を規制する昇降規制機構と、を具備するものである。
【００１０】
請求項２においては、前記昇降規制機構は、前記着座部が前記受け口の内側へと差し込まれるのに伴って前記受け部材を前記台車部に押し付けることで、前記受け部材の昇降を規制するものである。
【００１１】
請求項３においては、前記受け部材は、前記台車部が摺動可能に挿通される摺動溝を有し、前記昇降規制機構は、くさび状に形成され、前記着座部が前記受け口の内側へと差し込まれるのに伴って前記摺動溝に押し込まれる規制部材を具備するものである。
【００１２】
請求項４においては、前記昇降規制機構は、前記着座部を前記受け口の内側へと引き込む引き込み部材を具備するものである。
【００１３】
請求項５においては、前記受け部材よりも上方に配置されると共に前記台車部に固定され、前記被介護者の上半身を保持可能な上半身保持部をさらに具備するものである。
【００１４】
請求項６においては、前記台車部は、前記連結機構及び前記上半身保持部が設けられる支持部と、前記支持部が設けられる本体部と、前記支持部を前記本体部に対して昇降させる昇降機構と、を具備するものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１６】
請求項１においては、着座部を容易に取り付けることができる。
すなわち、着座部の高さに合わせて受け部材を昇降させ、当該受け部材の受け口に着座部を差し込むことで、当該着座部を台車部側に取り付けることができる。
【００１７】
請求項２においては、昇降規制機構を簡素に構成することができる。
【００１８】
請求項３においては、昇降規制機構を簡素に構成することができる。
【００１９】
請求項４においては、より確実に着座部を台車部側に取り付けることができる。
【００２０】
請求項５においては、移乗支援装置に搭乗した被介護者を確実に保持することができる。また、着座部を取り付ける際に、受け部材を昇降させて当該着座部と上半身保持部との間隔を調整することができる。
【００２１】
請求項６においては、連結機構を介して台車部に連結された着座部と上半身保持部とを一体的に昇降させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置の全体的な構成を示した斜視図。
【図２】着座部及び連結機構を示した分解斜視図。
【図３】（ａ）連結機構を示した後方斜視図。（ｂ）同じく、前方斜視図。
【図４】（ａ）受け部材を示した平面図。（ｂ）Ａ−Ａ矢視図。
【図５】着座部が連結された状態の連結機構を示した斜視図。
【図６】同じく、一部断面斜視図。
【図７】受け部材を示した側面一部断面図。
【図８】規制部材及びレバーを示した側面一部断面。
【図９】受け部材を着座部に近づける様子を示した側面模式図。
【図１０】受け部材を着座部に近づける様子を示した側面断面拡大図。
【図１１】連結部が受け口に差し込まれた様子を示した側面断面拡大図。
【図１２】連結部がさらに差し込まれ、規制部材に当接した状態を示した側面断面拡大図。
【図１３】連結部がレバーによって引き込まれる様子を示した側面断面拡大図。
【図１４】（ａ）昇降アクチュエータによって着座部が下降する様子を示した側面模式図。（ｂ）同じく、着座部が上昇する様子を示した側面模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。
【００２４】
まず、図１を用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置１の概略について説明する。
【００２５】
移乗支援装置１は、被介護者（介護を受ける者）を乗せて移動することにより、当該被介護者の移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等）を支援するものである。移乗支援装置１は、主として台車部２、着座部３、連結機構４及び上半身保持部５を具備する。
【００２６】
台車部２は、地面（床面）上を移動することができる。台車部２には、連結機構４を介して着座部３が連結される。着座部３には被介護者が着座することができる。台車部２の上部には、上半身保持部５が設けられる。上半身保持部５は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者の上半身を保持することができる。
【００２７】
次に、図１から図８までを用いて、移乗支援装置１の各部（台車部２、着座部３、連結機構４及び上半身保持部５）の構成について説明する。
【００２８】
図１に示す台車部２は、移乗支援装置１の主たる構造体であり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部２は、主として走行部１０、支持部２０及び昇降アクチュエータ３０を具備する。
【００２９】
走行部１０は、台車部２の下部を形成するものである。走行部１０は、主として左フレーム１１、右フレーム１２、中央フレーム１３及び車輪１４を具備する。
【００３０】
左フレーム１１は、前後方向に向かって長く延びるように形成される。
右フレーム１２は、左フレーム１１と同一形状に形成される。右フレーム１２は、左フレーム１１の右方（左フレーム１１から所定距離だけ離れた位置）に配置される。
【００３１】
中央フレーム１３は、左右方向に向かって長く延びるように形成される。中央フレーム１３の左端は左フレーム１１の前後中途部（前端部近傍）に連結される。中央フレーム１３の右端は右フレーム１２の前後中途部（前端部近傍）に連結される。このようにして、中央フレーム１３は、左フレーム１１と右フレーム１２とを連結する。
車輪１４は、左フレーム１１及び右フレーム１２の前後両端部にそれぞれ設けられる。
【００３２】
このようにして、走行部１０は平面視略Ｈ字状に形成される。走行部１０は車輪１４を介して地面（床面）上を任意の方向に移動することができる。
【００３３】
支持部２０は、台車部２の上部を形成するものである。支持部２０は略直方体状に形成される。支持部２０は上下方向に向かって長く延びるように形成される。支持部２０の下端は、後述する昇降アクチュエータ３０を介して中央フレーム１３の上面の左右中央部に固定される。これによって、支持部２０は中央フレーム１３から上方に向かって延びるように設けられる。支持部２０には、スリット部２１が形成される。
【００３４】
図２及び図３に示すスリット部２１は、支持部２０を前後に貫通するように形成された開口部である。スリット部２１は、支持部２０の上下中途部に、上下方向に長く延びるように形成される。スリット部２１は、支持部２０の左右中央部に形成される。
【００３５】
図１に示す昇降アクチュエータ３０は、支持部２０を走行部１０に対して上下に移動（昇降）させるものである。昇降アクチュエータ３０は、例えば電動シリンダ等を用いて上下に伸縮可能となるように構成される。昇降アクチュエータ３０の一端（下端）は、中央フレーム１３の左右中央部に固定される。昇降アクチュエータ３０の他端（上端）は、支持部２０の下端部に固定される。図示しない操作具が操作されると、昇降アクチュエータ３０は伸縮する。昇降アクチュエータ３０を伸縮させることによって、支持部２０を走行部１０に対して昇降させることができる。
【００３６】
図１及び図２に示す着座部３は、被介護者が着座することが可能なものである。着座部３は、主として座面部４０及び連結部５０を具備する。
【００３７】
座面部４０は、被介護者が着座する面（座面）を形成するものである。座面部４０は、矩形板状に形成される。座面部４０は、その板面を上下方向に向けた状態で配置される。座面部４０は、その上面（座面）に被介護者が着座できる程度の大きさに形成される。
【００３８】
図２に示す連結部５０は、後述する連結機構４を介して台車部２と連結される部分である。連結部５０は、円形断面を有する棒状の部材を平面視略Ｕ字状に折り曲げて形成される。連結部５０の両端部は、座面部４０の前側面に固定される。連結部５０は、座面部４０の前側面の左右中央部から前方に向かって延びるように設けられる。
【００３９】
図２及び図３に示す連結機構４は、着座部３を台車部２に着脱可能に連結するものである。連結機構４は、主として受け部材６０及び昇降規制機構７０を具備する。
【００４０】
図３及び図４に示す受け部材６０は、支持部２０に対して昇降自在に設けられると共に、着座部３を支持するものである。受け部材６０は、左側受け部材６０ａ及び右側受け部材６０ｂにより構成される。
【００４１】
左側受け部材６０ａは、略直方体状に形成される。右側受け部材６０ｂは、左側受け部材６０ａと同一形状（略直方体状）に形成される。左側受け部材６０ａ及び右側受け部材６０ｂは、左右に並べて配置される。
【００４２】
このようにして、受け部材６０は、左側受け部材６０ａと右側受け部材６０ｂとを組み合わせて略直方体状になるように形成される。この際、左側受け部材６０ａと右側受け部材６０ｂとの間には、所定の間隔の隙間が設けられる。左側受け部材６０ａと右側受け部材６０ｂとの間隔は、支持部２０に形成されたスリット部２１の左右幅と略同一となるように形成される。
【００４３】
受け部材６０には、摺動溝６３、受け口６４及び回動支持部６５が形成される。
【００４４】
摺動溝６３は、台車部２の支持部２０が摺動可能に挿通される貫通孔である。摺動溝６３は、受け部材６０を上下方向に貫通するように形成される。摺動溝６３は、平面視矩形状（支持部２０の平面断面と略同一形状）の断面を有する。摺動溝６３は、受け部材６０の左右中央部、かつ受け部材６０の前後中央部よりも前側に形成される。摺動溝６３には、収容部６３ａ及び長孔６３ｂが形成される。
【００４５】
図４から図７までに示す収容部６３ａは、後述する規制部材７１を収容する部分である。収容部６３ａは、摺動溝６３の後側面を切り欠いて形成される。収容部６３ａは、受け部材６０の上面から当該受け部材６０の上下中途部まで（後述する受け口６４まで）を切り欠いて形成される。収容部６３ａの前後幅は、上から下に向かって徐々に広がるように形成される。これによって、収容部６３ａの後側面は、側面視において前上方から後下方に向かって傾斜した平面となる。収容部６３ａの左右幅は、摺動溝６３の左右幅よりも狭くなるように形成される。収容部６３ａは、受け部材６０の左右中央部に形成される。
【００４６】
長孔６３ｂは、収容部６３ａから左右両側方に向かってそれぞれ延びるように形成される貫通孔である。長孔６３ｂは、左右一対形成される。長孔６３ｂの一端（内側端）は収容部６３ａの左右側面にそれぞれ連通される。長孔６３ｂの他端（外側端）は受け部材６０の左右側面にそれぞれ連通される。長孔６３ｂは、側面視において上下方向に長く延びるように形成される。
【００４７】
図３、図４及び図７に示す受け口６４は、着座部３の連結部５０が差し込まれる部分である。受け口６４は、受け部材６０の後側面から前方に向かって延びるように形成される貫通孔である。受け口６４の後端は、着座部３の後側面に連通（開口）される。受け口６４の前端は、摺動溝６３に連通される。受け口６４の左右幅は、着座部３の連結部５０の左右幅と略同一となるように形成される。受け口６４の上下幅は、着座部３の連結部５０の上下幅と略同一となるように形成される。受け口６４には、拡径部６４ａが形成される。
【００４８】
拡径部６４ａは、受け口６４の後端部の上下幅を広げるようにして形成される部分である。拡径部６４ａは、受け口６４の前後中途部から後端に向かって、当該受け口６４の上下幅を徐々に広げるようにして形成される。
【００４９】
回動支持部６５は、受け部材６０の前側面から前方に向かって突出するように形成される部分である。回動支持部６５は左右一対（左右に並べて２つ）設けられる。より具体的には、回動支持部６５は、左側受け部材６０ａの前側面の左端部及び右側受け部材６０ｂの前側面の右端部にそれぞれ形成される。
【００５０】
このように形成された受け部材６０の摺動溝６３には、支持部２０に摺動自在に挿通される。これによって、受け部材６０は、支持部２０に対して上下方向に移動（昇降）自在に設けられる。
【００５１】
図３、図５及び図６に示す昇降規制機構７０は、受け部材６０の昇降を規制するためのものである。昇降規制機構７０は、主として規制部材７１及びレバー７２を具備する。
【００５２】
図５から図８までに示す規制部材７１は、受け部材６０の昇降を規制するものである。規制部材７１は、側面視略四角形状に形成される。規制部材７１は、前後幅が下から上に向かって徐々に狭まるような、いわゆるくさび状に形成される。これによって、規制部材７１の後側面は、側面視において後下方から前上方に向かって傾斜した平面となる。規制部材７１の後側面は、収容部６３ａの後側面と略平行になるように形成される。規制部材７１の前側面は、支持部２０の後側面と略平行になるように形成される。規制部材７１の下側面（底面）は、側面視略円弧状に形成される。規制部材７１の下側面は、後から前に向かって徐々に下方に突出するように形成される。規制部材７１には、案内軸７１ａが形成される。
【００５３】
案内軸７１ａは、規制部材７１の左右両側面から左右両側方に向けてそれぞれ延びるように形成される。案内軸７１ａは、規制部材７１の左右両側面に、それぞれ上下一対設けられる。
【００５４】
このように形成された規制部材７１は、受け部材６０の収容部６３ａ内に収容される。この際、規制部材７１の左右両側面に形成された案内軸７１ａは、収容部６３ａの左右に形成された長孔６３ｂにそれぞれ挿通される。これによって規制部材７１は、長孔６３ｂの長手方向（上下方向）に沿って摺動することができる。
【００５５】
規制部材７１は、通常時（着座部３が連結機構４に連結されていない状態）においては、自重によって最も下方（案内軸７１ａが長孔６３ｂの下端に当接する位置）まで摺動している。この状態においては、規制部材７１の下側面は、受け口６４の上側面から下方に向かって突出している（図７及び図８参照）。
【００５６】
図３並びに図５から図８までに示すレバー７２は、着座部３の連結部５０を受け部材６０の受け口６４内側に引き込んで保持するためのものである。レバー７２は、前後方向に延びる上部と、当該上部の前端部から下方に向かって延びる前部と、を具備する側面視略Ｌ字状に形成される。レバー７２には、保持部７２ａ及び操作部７２ｂが形成される。
【００５７】
図６から図８までに示す保持部７２ａは、レバー７２の後上部に形成される。保持部７２ａは、側面視略三角形状に形成される。保持部７２ａには、第一凹部７２ｄ、第二凹部７２ｅ及び先端部７２ｆが形成される。
【００５８】
第一凹部７２ｄは、保持部７２ａの前側面の上端部近傍に形成される。第一凹部７２ｄは、保持部７２ａの前側面を後方に向かって窪ませることで形成される。
【００５９】
第二凹部７２ｅは、保持部７２ａの前側面の下端部近傍（第一凹部７２ｄの下方）に形成される。第二凹部７２ｅは、保持部７２ａの前側面を後方に向かって窪ませることで形成される。
【００６０】
先端部７２ｆは、保持部７２ａの後上側面と後下側面とが交わる部分である。先端部７２ｆは、後方に向かって突出するように形成される。
【００６１】
図３、図５及び図６に示す操作部７２ｂは、レバー７２の前下部に形成される。操作部７２ｂは、上下方向に延びる板状に形成される。
【００６２】
このように形成されたレバー７２は、左側受け部材６０ａと右側受け部材６０ｂとの間に配置される。この際、レバー７２は、支持部２０のスリット部２１を挿通するように配置される。またこの際、レバー７２の前後中途部は、回動軸７２ｃを介して受け部材６０の回動支持部６５に回動自在に支持される。レバー７２の保持部７２ａは、規制部材７１のすぐ後方に位置するように配置される。レバー７２の操作部７２ｂは、受け部材６０の前端部から下方に延びるように配置される。
【００６３】
レバー７２は、通常時（着座部３が連結機構４に連結されていない状態）においては、自重によって左側面視（図７及び図８参照）反時計回りに回動している。この際、レバー７２の保持部７２ａの前側面が規制部材７１の後下端部と当接することにより、当該レバー７２の回動が所定の位置で規制される。レバー７２の回動が規制部材７１によって規制された状態においては、レバー７２の先端部７２ｆは、左側面視（図７及び図８参照）において受け口６４の拡径部６４ａの下側面近傍に位置している。
【００６４】
図１に示す上半身保持部５は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者の上半身を保持するものである。上半身保持部５は、平面視において後方が開放された略Ｕ字状に形成される。上半身保持部５は、被介護者の上半身（特に、胸部）を前方及び左右両側方から囲むようにして保持することができる。上半身保持部５は、支持部２０の上端部近傍（連結機構４の受け部材６０よりも上方）に固定される。
【００６５】
次に、図９から図１４までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置１を用いて被介護者（被介護者Ｐ）を移乗する作業（移乗作業）の様子について説明する。ここでは一例として、ベッドＢに座っている被介護者Ｐを他の場所へと移乗する場合を想定して説明を行う。なお、説明の便宜上、移乗支援装置１を操作する介助者の図示は省略している。
【００６６】
まず介助者は、図９に示すように、連結機構４から取り外された着座部３をベッドＢの上に載置する。この際、着座部３は、連結部５０がベッドＢの外側（図９においては、前方）を向くように配置される。そして介助者は、当該着座部３（座面部４０）の上に被介護者Ｐを着座させる。
【００６７】
次に介助者は、図９及び図１０に示すように、受け部材６０が着座部３の連結部５０に近づくように、移乗支援装置１を移動させる。この際、受け部材６０の受け口６４の高さが着座部３の連結部５０と一致するように、介助者は当該受け部材６０を掴んで昇降させる。受け部材６０は支持部２０に対して昇降自在に設けられているため、介助者は当該受け部材６０の高さを容易に調整することができる。
【００６８】
次に介助者は、図１１に示すように、受け部材６０の受け口６４内に、着座部３の連結部５０を差し込む。この際、受け口６４の後端部には拡径部６４ａが形成されているため、受け口６４の高さと連結部５０の高さが多少異なっていても、当該連結部５０を受け口６４内へと容易に案内することができる。また受け部材６０は昇降自在であるため、受け口６４の高さと連結部５０の高さが多少異なっていても、連結部５０を拡径部６４ａから差し込むことで、自動的に受け部材６０の高さが連結部５０の高さと一致するように調整される。また、受け口６４内に連結部５０が差し込まれると、当該連結部５０の前端部は保持部７２ａの後上側面（先端部７２ｆより上に位置する部分）と当接する。これによって、保持部７２ａは下方に押し下げられ、レバー７２全体が左側面視時計回りに回動する。
【００６９】
次に介助者は、図１２に示すように、連結部５０の前端部が規制部材７１の後下端部と当接するまで、当該連結部５０を受け口６４のさらに内側（前方）へと差し込む。これによって、連結部５０の前端部は、保持部７２ａの上端部を越えて当該保持部７２ａの上端部よりも前方に位置することになる。この状態においては、連結部５０の前端部は、保持部７２ａの第一凹部７２ｄに後方から当接される。当該保持部７２ａによって連結部５０の後方への移動が規制され、当該連結部５０が受け口６４の外側（後方）へと抜け落ちるの防止することができる。またこの状態においては、連結部５０は、前後方向に延びる受け口６４によって支持されているため、着座部３が回動（例えば、左側面視において時計回り又は反時計回りに回動）することも無い。
【００７０】
次に介助者は、図１３に示すように、レバー７２の操作部７２ｂを左側面視反時計回りに回動させる。これによって、連結部５０の前端部が保持部７２ａの前側面に押されて受け口６４の内側（前方）へと引き込まれる。
【００７１】
この際、規制部材７１は、連結部５０の前端部に押されて収容部６３ａ内（上方）へと深く押し込まれる。当該規制部材７１によって、支持部２０の後側面と収容部６３ａの後側面とが離間する方向に押し広げられる。すなわち、受け部材６０が支持部２０に対して後方に移動する。これによって、当該受け部材６０の摺動溝６３の前側面が、支持部２０の前側面に強く押し付けられ、当該受け部材６０が支持部２０に対して昇降することができなくなる。
【００７２】
このようにして、着座部３の連結部５０を受け部材６０の受け口６４に差し込むことによって、当該着座部３が連結機構４を介して支持部２０に連結されると共に、受け部材６０（着座部３）が上下に昇降しないように規制される。これによって、着座部３を支持部２０に取り付けることができる。なお、着座部３を支持部２０に取り付ける際に、受け部材６０の高さを予め任意に調整することで、支持部２０に取り付けられた着座部３と上半身保持部５との間の上下方向の間隔（距離）を任意に調整することができる。このようにして、着座部３と上半身保持部５との間隔を、被介護者Ｐの体格に合わせて調整することができる。
【００７３】
この状態では、図１４に示すように、上半身保持部５の両端部は被介護者Ｐの脇の下に挿通され、当該上半身保持部５によって被介護者Ｐを脇の下から支えることができる。また、昇降アクチュエータ３０を昇降させることで、着座部３の高さを支持部２０ごと調整することができる。例えば、着座部３を上昇させてベッドＢから浮かせた状態で移乗支援装置１を移動させることにより、被介護者Ｐを所望の位置に移動させることができる。また、着座部３を昇降させて被介護者Ｐの視線の高さを介助者の視線の高さに合わせることにより、当該被介護者Ｐに威圧感を与えず移乗作業を行うことができる。
【００７４】
なお、被介護者Ｐが着座部３（座面部４０）に着座した状態では、当該被介護者Ｐの体重によって受け部材６０には下方に向かって力が加わることになる。したがって、当該受け部材６０が意図せず下降してしまうことが懸念される。しかしこの場合、着座部３には、座面部４０に着座した被介護者Ｐの体重によって、当該着座部３の後端部が下降すると共に前端部（すなわち、連結部５０）が上昇する方向に力が加わっている。連結部５０が上昇すると、規制部材７１は収容部６３ａ内へとより深く押し込まれることになる（図１３等参照）。すなわち、被介護者Ｐが着座部３に着座することによって、受け部材６０の昇降がより強固に規制されることになるため、当該受け部材６０が意図せず下降することはない。
【００７５】
また、被介護者Ｐを移乗支援装置１から降ろす場合には、上述の動作（図９から図１３までに示した動作）と逆の動作を行えば良い。すなわち、着座部３を任意の場所（例えば、車椅子の上や、便器の上等）に載置した状態で、レバー７２を左側面視時計回りに回動させる。これによって、保持部７２ａによる連結部５０の後方への移動の規制が解除される。この状態で、支持部２０（移乗支援装置１）を着座部３から離間する方向に移動させることで、被介護者Ｐを着座部３ごと任意の場所に降ろすことができる。
【００７６】
以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、
移動可能な台車部２と、
被介護者Ｐが着座可能な着座部３と、
着座部３を台車部２に着脱可能に連結する連結機構４とを具備し、
着座部３に被介護者Ｐを着座させて移動することにより、当該被介護者Ｐの移乗を支援する移乗支援装置１であって、
連結機構４は、
台車部２に昇降自在に設けられると共に、着座部３が差し込まれた際に当該着座部３を支持する受け口６４を有する受け部材６０と、
着座部３が受け口６４の内側へと差し込まれるのに伴って、受け部材６０の昇降を規制する昇降規制機構７０と、
を具備するものである。
このように構成することにより、着座部３を容易に取り付けることができる。
すなわち、着座部３の高さに合わせて受け部材６０を昇降させ、当該受け部材６０の受け口６４に着座部３を差し込むことで、当該着座部３を台車部２側に取り付けることができる。
【００７７】
また、昇降規制機構７０は、
着座部３が受け口６４の内側へと差し込まれるのに伴って受け部材６０を台車部２に押し付けることで、受け部材６０の昇降を規制するものである。
このように構成することにより、昇降規制機構７０を簡素に構成することができる。
【００７８】
また、受け部材６０は、
台車部２が摺動可能に挿通される摺動溝６３を有し、
昇降規制機構７０は、
くさび状に形成され、着座部３が受け口６４の内側へと差し込まれるのに伴って摺動溝６３に押し込まれる規制部材７１を具備するものである。
このように構成することにより、昇降規制機構７０を簡素に構成することができる。
【００７９】
また、昇降規制機構７０は、
着座部３を受け口６４の内側へと引き込むレバー７２（引き込み部材）を具備するものである。
このように構成することにより、より確実に着座部３を台車部２側に取り付けることができる。
【００８０】
また、移乗支援装置１は、
受け部材６０よりも上方に配置されると共に台車部２に固定され、被介護者Ｐの上半身を保持可能な上半身保持部５をさらに具備するものである。
このように構成することにより、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを確実に保持することができる。また、着座部３を取り付ける際に、受け部材６０を昇降させて当該着座部３と上半身保持部５との間隔を調整することができる。これによって、被介護者Ｐの体格に合わせて、着座部３に対する上半身保持部５の相対的な位置を調整することができる。
【００８１】
また、台車部２は、
連結機構４及び上半身保持部５が設けられる支持部２０と、
支持部２０が設けられる走行部１０（本体部）と、
支持部２０を走行部１０に対して昇降させる昇降アクチュエータ３０（昇降機構）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、連結機構４を介して台車部２に連結された着座部３と上半身保持部５とを一体的に昇降させることができる。これによって、着座部３及び上半身保持部５を所望の高さに調整することができる。
【００８２】
また、台車部２は、
地面上を移動可能な走行部１０と、
走行部１０に支持されると共に、連結機構４が設けられる支持部２０と、
支持部２０を走行部１０に対して昇降させる昇降アクチュエータ３０（昇降機構）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、昇降規制機構７０によって受け部材６０の昇降が規制された状態であっても、着座部３を昇降させることができる。
【００８３】
なお、レバー７２は、本発明に係る引き込み部材の実施の一形態である。
また、走行部１０は、本発明に係る本体部の実施の一形態である。
また、昇降アクチュエータ３０は、本発明に係る昇降機構の実施の一形態である。
【００８４】
なお、本発明に係る移乗支援装置の具体的な構成は本実施形態に係る移乗支援装置１に限るものではなく、本発明の技術的範囲内で任意に構成することが可能である。
【００８５】
また、本発明に係る台車部の構成は、本実施形態に係る台車部２の構成に限るものではない。すなわち、台車部２は、地面上を移動可能であり、連結機構を介して着座部を支持することができるものであれば良い。
【００８６】
また、本発明に係る着座部の構成は、本実施形態に係る着座部３の構成に限るものではない。すなわち、着座部は、被介護者が着座可能なものであれば、その形状や大きさ等を限定するものではない。
【００８７】
また、本発明に係る受け部材の構成は、本実施形態に係る受け部材６０の構成に限るものではない。すなわち、着座部を支持することができるものであれば、その形状や大きさ等を限定するものではない。
【００８８】
また、本発明に係る昇降規制機構の構成は、本実施形態に係る昇降規制機構７０の構成に限るものではない。すなわち、着座部が受け部材の受け口へと差し込まれるのに伴って、当該受け部材の昇降を規制することができるものであれば良い。
【００８９】
また、本発明に係る規制部材の構成は、本実施形態に係る規制部材７１の構成に限るものではない。例えば、本実施形態においては、規制部材７１は受け口６４の上側に配置される（連結部５０によって上方向に押し込まれる）ものとしたが、下側に配置される（連結部５０によって下方向に押し込まれる）構成とすることも可能である。この場合、当該規制部材７１を上方向に向かって常時付勢するばね等の付勢部材を設けることが望ましい。
【００９０】
また、本発明に係る引き込み部材の構成は、本実施形態に係るレバー７２の構成に限るものではない。すなわち、引き込み部材は、着座部を受け口の内側へと引き込むことができるものであれば、その形状や大きさ等を限定するものではない。例えば、本実施形態においては、レバー７２は自重によって左側面視反時計回りに回動し、規制部材７１によって当該回動が所定の位置で規制されているものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、レバー７２を所定の位置で規制するストッパを別途設ける構成とすることも可能である。また、レバー７２が一方向に回動するように、当該レバー７２を常時付勢する付勢部材を設けても良い。
【００９１】
また、本実施形態においては、支持部２０を昇降させる機構（昇降機構）として昇降アクチュエータ３０（電動シリンダ）を例示したが、当該昇降機構は任意に構成することが可能である。例えば、電動モータや油圧シリンダ等の種々のアクチュエータを用いて当該昇降機構を構成することも可能である。また、当該昇降機構は、介助者が手動で支持部２０を昇降させるものであっても良い。
【符号の説明】
【００９２】
１    移乗支援装置
２    台車部
３    着座部
４    連結機構
５    上半身保持部
１０  走行部（本体部）
２０  支持部
３０  昇降アクチュエータ（昇降機構）
４０  座面部
５０  連結部
６０  受け部材
６３  摺動溝
６４  受け口
７０  昇降規制機構
７１  規制部材
７２  レバー（引き込み部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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