(57)【要約】【課題】消耗電極アークの溶融池にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接の終了制御方法において、フィラーワイヤの溶着を防止すること。【解決手段】消耗電極アークの溶融池にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接の終了制御方法において、溶接終了指令ＳｔがＬｏｗレベルに変化する時点ｔ３よりも所定時間Ｔｐ前の時点ｔ２から、フィラーワイヤＦｓの逆送給を開始して溶融池から離反させる。これにより、本発明では、溶接終了指令に応じてアンチスティック制御を開始するよりも前の時点からフィラーワイヤの逆送給を開始するので、フィラーワイヤが定常溶接期間中の正送給から逆送給に反転するのに時間がかかっても、フィラーワイヤを溶融池から確実に離反させることができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
消耗電極アークの溶融池にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接の終了制御方法において、
溶接終了指令が出力された時点よりも所定時間前の時点から、前記フィラーワイヤの逆送給を開始して溶融池から離反させる、
ことを特徴とする２ワイヤ溶接の終了制御方法。
【請求項２】
非常停止指令が出力されると、前記フィラーワイヤの逆送給を開始して溶融池から離反させ、前記非常停止指令に伴う前記フィラーワイヤの前記逆送給の速度を、前記溶接終了指令に伴う前記フィラーワイヤの前記逆送給の速度よりも速くする、
ことを特徴とする請求項１記載の２ワイヤ溶接の終了制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、消耗電極アークの溶融池にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接の終了制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
消耗電極アークによって形成された溶融池に、フィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接方法は、消耗電極アークの溶接ワイヤとフィラーワイヤとの２つのワイヤを使用するために高速溶接性及び高溶着性に優れている。特に、２ワイヤ溶接方法によって高速溶接を行うときには、ハンピングビードになるのを防止するために、フィラーワイヤを消耗電極アークよりも後方から溶融池に接触させて送給することが重要である。これは、フィラーワイヤを消耗電極アーク中に送給して溶融すると、溶融池はほとんど冷却されず、かつ、フィラーワイヤによって溶融池を抑えることもできないためにハンピングビードを抑制する効果はない。これに対して、フィラーワイヤをアーク周縁部の溶融池の後部に接触させて送給し、溶融池の熱によって溶融するようにすれば溶融池が冷却され、かつ、フィラーワイヤによって溶融池後半部が抑えられてハンピングビードの形成を抑制することができる。以下の説明においては、消耗電極アークのワイヤを溶接ワイヤと記載し、フィラーワイヤとは区別することにする。
【０００３】
２ワイヤ溶接の溶接終了時には、消耗電極アークが消弧したときに溶接ワイヤ及びフィラーワイヤが溶融池に溶着しないようにする必要がある。ここで、溶着とは、溶接が終了して溶融池が冷却されて凝固したときに、ワイヤが凝固したビードと接着した状態になることである。このために、特許文献１の発明では、溶接終了時にアークを消弧すると共に溶接ワイヤに対してアンチスティック制御を行い、かつ、フィラーワイヤを溶融池から離反するまで逆送給することによって、両ワイヤの溶着を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５４１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術では、溶接終了指令に応じてアンチスティック制御を開始した時点から、フィラーワイヤの逆送給が開始される。しかし、フィラーワイヤが定常溶接期間中の正送給から逆送給に反転するには時間がかかるために、実際にフィラーワイヤが溶融池から離反して非接触状態になるのが遅れることになる。このフィラーワイヤの反転遅れ期間中に、溶接電流は小電流値となるので、溶融池は冷却される。この結果、フィラーワイヤの溶着が発生する場合が生じる。フィラーワイヤが溶着すると、溶接トーチを移動させることができなくなり、溶接作業を中断して、溶着の解除を行なう必要があり、作業効率が著しく低下することになる。
【０００６】
そこで、本発明では、溶接終了時にフィラーワイヤの溶着を確実に防止することができる２ワイヤ溶接の終了制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
消耗電極アークの溶融池にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接の終了制御方法において、
溶接終了指令が出力された時点よりも所定時間前の時点から、前記フィラーワイヤの逆送給を開始して溶融池から離反させる、
ことを特徴とする２ワイヤ溶接の終了制御方法である。
【０００８】
請求項２の発明は、非常停止指令が出力されると、前記フィラーワイヤの逆送給を開始して溶融池から離反させ、前記非常停止指令に伴う前記フィラーワイヤの前記逆送給の速度を、前記溶接終了指令に伴う前記フィラーワイヤの前記逆送給の速度よりも速くする、
ことを特徴とする請求項１記載の２ワイヤ溶接の終了制御方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、溶接終了指令に応じてアンチスティック制御を開始するよりも前の時点からフィラーワイヤの逆送給を開始するので、フィラーワイヤが定常溶接期間中の正送給から逆送給に反転するのに時間がかかっても、フィラーワイヤを溶融池から確実に離反させることができる。このために、本発明では、溶接終了時にフィラーワイヤの溶着を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る２ワイヤ溶接の終了制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る２ワイヤ溶接の終了制御方法を説明するための、図１の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。
【図３】本発明の実施の形態２に係る２ワイヤ溶接の終了制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る非常停止がかかったときの２ワイヤ溶接の終了制御方法を説明するための、図３の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１２】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係る２ワイヤ溶接の終了制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。同図は、ロボットを使用した溶接装置の場合である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
【００１３】
電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流回路、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を上記の駆動信号Ｄｖに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波トランス、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路、整流された直流を平滑するリアクトルを備えている。
【００１４】
溶接ワイヤ１は、溶接ワイヤ送給モータＷＭに結合された溶接ワイヤ送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給速度Ｗｓで送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。フィラーワイヤ６は、フィラーワイヤ送給モータＦＭに結合されたフィラーワイヤ送給ロール８の回転によってフィラーワイヤトーチ７内をフィラーワイヤ送給速度Ｆｓで送給されて、アーク３によって形成された溶融池の後方に接触した状態で送給される。溶接トーチ４及びフィラーワイヤトーチ７は一体化されており、ロボット本体（図示は省略）に搭載されている。
【００１５】
ロボット制御装置ＲＣは、教示された作業プログラムに従ってロボット本体（図示は省略）を移動させて溶接トーチ４及びフィラーワイヤトーチ７を移動させると共に、以下の処理を行ない溶接開始信号Ｓｔ及びフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを溶接電源に出力する。
１）  両トーチを溶接開始位置まで移動させて停止させ、溶接開始信号ＳｔをＨｉｇｈレベル（溶接開始指令）にして出力し、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを０から予め定めた正の値の定常フィラーワイヤ送給速度設定値Ｆcrに変化させて出力する。
２）  アーク３が点弧すると、両トーチを溶接線に沿って移動させる。
３）  両トーチが溶接終了位置に到達する時点（溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化する時点）よりも所定時間Ｔｐだけ前の時点において、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを予め定めた負の値の逆送給速度設定値Ｆrrに変化させて出力し、この値を予め定めた逆送給期間Ｔｒの間維持した後に０にする。ここで、Ｆｒ＞０のときは正送給指令となり、Ｆｒ＜０のときは逆送給指令となり、Ｆｒ＝０のときは送給停止指令となる。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムに従って両トーチを移動させると共に、両トーチの位置に応じた溶接開始信号Ｓｔ及びフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒの値を出力することができる。このために、ロボット制御装置ＲＣは、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化する時点よりも所定時間Ｔｐだけ前の時点を認識することができる。
４）  両トーチが溶接終了位置に到達すると停止させ、溶接開始信号ＳｔをＬｏｗレベルにして出力する。
【００１６】
起動回路ＯＮは、上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（溶接開始指令）からＬｏｗレベル（溶接終了指令）に変化する時点を予め定めたアンチスティック制御期間Ｔａだけオフディレイして、起動信号Ｏｎを出力する。
【００１７】
定常電圧設定回路ＶＣＲは、予め定めた定常電圧設定信号Ｖcrを出力する。アンチスティック電圧設定回路ＶＡＲは、予め定めたアンチスティック電圧設定信号Ｖarを出力する。電圧設定回路ＶＲは、上記の定常電圧設定信号Ｖcr、上記のアンチスティック電圧設定信号Ｖar及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（溶接開始指令）のときは定常電圧設定信号Ｖcrを電圧設定信号Ｖｒとして出力し、Ｌｏｗレベル（溶接終了指令）のときはアンチスティック電圧設定信号Ｖarを電圧設定信号Ｖｒとして出力する。
【００１８】
電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、電圧検出信号Ｖｄを出力する。誤差増幅回路ＥＡは、上記の電圧設定信号Ｖｒ（＋）と上記の電圧検出信号Ｖｄ（−）との誤差を増幅して、誤差増幅信号Ｅａを出力する。駆動回路ＤＶは、この誤差増幅信号Ｅａ及び上記の起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベルのときは誤差増幅信号ＥａによるＰＷＭ制御を行い、上記の電源主回路ＰＭ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力する。
【００１９】
送給速度設定回路ＷＲは、溶接ワイヤ１の送給速度を設定するための予め定めた送給速度設定信号Ｗｒを出力する。送給制御回路ＷＣは、この送給速度設定信号Ｗｒ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルのときは送給速度設定信号Ｗｒの値に相当する送給速度Ｗｓで溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｗｃを上記の溶接ワイヤ送給モータＷＭに出力し、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルになると送給を停止させるための停止指令となる送給制御信号Ｗｃを上記の溶接ワイヤ送給モータＷＭに出力する。
【００２０】
フィラーワイヤ送給制御回路ＦＣは、上記のフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを入力として、この値に相当する送給速度でフィラーワイヤ６を送給するためのフィラーワイヤ送給制御信号Ｆｃを上記のフィラーワイヤ送給モータＦＭに出力する。
【００２１】
図２は、本発明の実施の形態１に係る２ワイヤ溶接の終了制御方法を説明するための、図１の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接ワイヤ１の送給速度Ｗｓの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒの時間変化を示し、同図（Ｆ）はフィラーワイヤ送給速度Ｆｓの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００２２】
（１）時刻ｔ１〜ｔ３の定常溶接期間の動作
時刻ｔ１〜ｔ３の定常溶接期間中は、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＨｉｇｈレベル（溶接開始指令）となり、同図（Ｂ）に示すように、溶接ワイヤの送給速度Ｗｓは一定値の予め定めた定常送給速度となる。同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは定常電圧設定信号Ｖcrによって設定された値となり、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗは送給速度Ｗｓによって定まる値となる。
【００２３】
時刻ｔ１〜ｔ２の期間中は、同図（Ｅ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒは、正の一定値の予め定めた定常フィラーワイヤ送給速度設定値Ｆcrとなる。同図（Ｆ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓは、一定値の速度で正送給される。
【００２４】
時刻ｔ２のタイミングは、時刻ｔ３において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベル（溶接終了指令）に変化する時点よりも所定時間Ｔｐだけ前の時点である。この時刻ｔ２において、同図（Ｅ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒは予め定めた負の値の逆送給速度設定値Ｆrrに変化し、時刻ｔ２から予め定めた逆送給期間Ｔｒが経過する時刻ｔ４までこの値を維持し、時刻ｔ４において０となる。同図（Ｆ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓは、時刻ｔ２において正の値の定常フィラーワイヤ送給速度から傾斜を有して負の値の逆送給速度まで変化し、時刻ｔ４まで逆送給を継続し、時刻ｔ４において０となり逆送給を停止する。フィラーワイヤ送給速度Ｆｓの傾斜は、フィラーワイヤ送給モータＦＭが正回転から逆回転へと反転するのに必要な過渡的な時間である。
【００２５】
上記の逆送給速度設定値Ｆrrは、遅すぎると、フィラーワイヤ６を溶融池から離反させるのに時間がかかりビード外観が悪くなる。他方、逆送給速度設定値Ｆrrは、速すぎると、逆送給速度が過渡的になる期間が長くなり、逆送給を停止したときのフィラーワイヤ６の先端と溶融池との離反距離がばらつくことになり、次のアークスタート性に悪い影響を与えることになる。したがって、逆送給速度設定値Ｆrrは、上記の点を考量して適正値に設定される。例えば、−２m/min程度に設定される。上記の逆送給期間Ｔｒは、逆送給が停止したときのフィラーワイヤ６の先端と溶融池との離反距離が２〜４mm程度の適正値となるように設定される。例えば、２００ms程度に設定される。上記の所定時間Ｔｐは、逆送給が停止する時点ｔ４が、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化する時点ｔ３の近傍になるように設定される。近傍とは、時刻ｔ３の前後５０ms程度である。逆送給を停止する時刻ｔ４が、時刻ｔ３よりもあまり前になるとビード外観が悪くなる。逆に、あまり後ろになるとフィラーワイヤ６が溶着するおそれが生じる。
【００２６】
（２）時刻ｔ３〜ｔ７のアンチスティック制御期間Ｔａの動作
時刻ｔ３において、ロボット本体の移動によって溶接トーチ４が溶接終了位置に到達すると、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＬｏｗレベル（溶接終了指令）に変化する。この時刻ｔ３から予め定めたアンチスティック制御期間Ｔａの間は、溶接電源の出力が継続される。溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化すると、同図（Ｂ）に示すように、送給速度は慣性によって減速して、時刻ｔ５において０となり送給が停止する。同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、時刻ｔ３からアーク３が消弧する時刻ｔ６までの期間中はアンチスティック電圧設定信号Ｖarによって設定される値となり、時刻ｔ６〜ｔ７の期間中は無負荷電圧値となる。同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、時刻ｔ３〜ｔ６の期間中は定常溶接期間よりも小電流値が通電する。このアンチスティック制御によって、溶接ワイヤ１は溶融池に溶着することなく、適正な離反距離を保って溶接を終了することができる。上記のアンチスティック制御期間Ｔａは、溶接ワイヤ送給モータＷＭが慣性によって停止するまでの完成期間（時刻ｔ３〜ｔ５の期間）よりも１００〜２００ms程度長い期間に設定される。
【００２７】
上述した実施の形態１によれば、溶接終了指令が出力された時点よりも所定時間前の時点から、フィラーワイヤの逆送給を開始して溶融池から離反させる。これにより、溶接終了指令に応じてアンチスティック制御を開始するよりも前の時点からフィラーワイヤの逆送給を開始するので、フィラーワイヤが定常溶接期間中の正送給から逆送給に反転するのに時間がかかっても、フィラーワイヤを溶融池から確実に離反させることができる。このために、本実施の形態では、溶接終了時にフィラーワイヤの溶着を確実に防止することができる。
【００２８】
［実施の形態２］
実施の形態２の発明では、非常停止指令が出力されると、フィラーワイヤの逆送給を開始して溶融池から離反させる。このときの逆送給の速度を、実施の形態１の溶接終了時の逆送給の速度よりも速くする。
【００２９】
図３は、本発明の実施の形態２に係る２ワイヤ溶接の終了制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。同図は上述した図１と対応しており、同一のブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図１に非常停止回路ＨＴを追加し、図１のロボット制御装置ＲＣを第２ロボット制御装置ＲＣ２に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。
【００３０】
非常停止回路ＨＴは、非常停止がかかるとＨｉｇｈレベルとなる非常停止信号Ｈｔを出力する。この非常停止回路ＨＴとしては、非常停止用押しボタンが相当する。また、非常停止回路ＨＴとしては、定常溶接期間中にアーク切れ等の異常状態が発生したことを検出する回路が相当する。
【００３１】
第２ロボット制御装置ＲＣ２は、上記の非常停止信号Ｈｔを入力として、教示された作業プログラムに従ってロボット本体（図示は省略）を移動させて溶接トーチ４及びフィラーワイヤトーチ７を移動させると共に、以下の処理を行ない溶接開始信号Ｓｔ及びフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを溶接電源に出力する。以下の処理において、図１と異なるのは２）項の処理である。
１）  両トーチを溶接開始位置まで移動させて停止させ、溶接開始信号ＳｔをＨｉｇｈレベル（溶接開始指令）にして出力し、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを０から予め定めた正の値の定常フィラーワイヤ送給速度設定値Ｆcrに変化させて出力する。
２）  アーク３が点弧すると、両トーチを溶接線に沿って移動させる。この定常溶接期間中に、非常停止信号ＨｔがＨｉｇｈレベルに変化すると、両トーチの移動を停止させ、溶接開始信号ＳｔをＬｏｗレベルに変化させて出力し、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを予め定めた非常停止逆送給期間Ｔhrの間予め定めた負の値の非常停止逆送給速度設定値Ｆhrにして出力し、その後は０にして出力し、溶接を中断する。このときは、３）及び４）項には移行しない。この非常停止動作については、図４で詳述する。
３）  両トーチが溶接終了位置に到達する時点（溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化する時点）よりも所定時間Ｔｐだけ前の時点において、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒを予め定めた負の値の逆送給速度設定値Ｆrrに変化させて出力し、この値を予め定めた逆送給期間Ｔｒの間維持した後に０にする。ここで、Ｆｒ＞０のときは正送給指令となり、Ｆｒ＜０のときは逆送給指令となり、Ｆｒ＝０のときは送給停止指令となる。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムに従って両トーチを移動させると共に、両トーチの位置に応じた溶接開始信号Ｓｔ及びフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒの値を出力することができる。このために、ロボット制御装置ＲＣは、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化する時点よりも所定時間Ｔｐだけ前の時点を認識することができる。
４）  両トーチが溶接終了位置に到達すると停止させ、溶接開始信号ＳｔをＬｏｗレベルにして出力する。
【００３２】
図４は、本発明の実施の形態２に係る非常停止がかかったときの２ワイヤ溶接の終了制御方法を説明するための、図３の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接ワイヤ１の送給速度Ｗｓの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒの時間変化を示し、同図（Ｆ）はフィラーワイヤ送給速度Ｆｓの時間変化を示し、同図（Ｇ）は非常停止信号Ｈｔの時間変化を示す。同図は、上述した図２と対応しており、同一の動作についての説明は繰り返さない。以下、同図を参照して説明する。
【００３３】
定常溶接期間中の時刻ｔ３において、同図（Ｇ）に示すように、異常状態が発生して非常停止信号ＨｔがＨｉｇｈレベルに変化すると、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＬｏｗレベル（溶接終了指令）に変化し、同図（Ｅ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒは予め定めた負の値の非常停止逆送給速度設定値Ｆhrに変化し、時刻ｔ３から予め定めた非常停止逆送給期間Ｔhrが経過する時刻ｔ４までこの値を維持し、時刻ｔ４において０となる。同図（Ｆ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓは、時刻ｔ３において正の値の定常フィラーワイヤ送給速度から傾斜を有して負の値の非常停止逆送給速度まで変化し、時刻ｔ４まで非常停止逆送給を継続し、時刻ｔ４において０となり逆送給を停止する。フィラーワイヤ送給速度Ｆｓの傾斜は、フィラーワイヤ送給モータＦＭが正回転から逆回転へと反転するのに必要な過渡的な時間である。
【００３４】
上記の非常停止逆送給速度設定値Ｆhrは、図２の逆送給速度設定値Ｆrrよりも絶対値が２〜４倍大きな値に設定される。例えば、−６m/minに設定される。図２は非常停止がかかることなく通常の溶接の終了制御が行われる場合であり、フィラーワイヤ６は溶接ワイヤ１に対するアンチスティック制御に入る前から先行して逆送給される。逆送給速度設定値Ｆrrは、上述したように、その値が速すぎると、逆送給速度が過渡的になる期間が長くなり、逆送給を停止したときのフィラーワイヤ６の先端と溶融池との離反距離がばらつくことになり、次のアークスタート性に悪い影響を与えることになる。これに対して、同図では、非常停止が突然にかかった場合であるのでフィラーワイヤ６を先行して逆送給することができないために、非常停止逆送給速度設定値Ｆhrの絶対値を大きな値にして速やかに引き上げる必要がある。この逆送給が遅れると、溶融池が凝固して溶着が発生してしまうからである。この場合には、フィラーワイヤ６と溶融池との離反距離がばらつきても、とにかく速く離反させることが先決である。
【００３５】
上記の非常停止逆送給期間Ｔhrは、逆送給が停止したときのフィラーワイヤ６の先端と溶融池との離反距離が３〜６mm程度になるように設定される。例えば、１００ms程度に設定される。
【００３６】
時刻ｔ３〜ｔ７のアンチスティック制御期間Ｔａの動作については、上述したフィラーワイヤ６に対する動作以外は同一であるので、説明は繰り返さない。溶接ワイヤ１に対しては、図２のときと同様に、アンチスティック制御を行い、溶着を防止している。
【００３７】
上述した実施の形態２によれば、非常停止指令が出力されると、フィラーワイヤの逆送給を開始して溶融池から離反させ、非常停止指令に伴うフィラーワイヤの逆送給の速度を、通常の溶接終了指令に伴うフィラーワイヤの逆送給の速度よりも速くする。これにより、実施の形態１の効果に加えて、本実施の形態では、非常停止がかかった場合でも、フィラーワイヤの溶着を防止することができる。
【符号の説明】
【００３８】
１            溶接ワイヤ
２            母材
３            アーク
４            溶接トーチ
５            溶接ワイヤ送給ロール
６            フィラーワイヤ
７            フィラーワイヤトーチ
８            フィラーワイヤ送給ロール
ＤＶ            駆動回路
Ｄｖ            駆動信号
ＥＡ            誤差増幅回路
Ｅａ            誤差増幅信号
ＦＣ            フィラーワイヤ送給制御回路
Ｆｃ            フィラーワイヤ送給制御信号
Ｆcr            定常フィラーワイヤ送給速度設定値
Ｆhr            非常停止逆送給速度設定値
ＦＭ            フィラーワイヤ送給モータ
Ｆｒ            フィラーワイヤ送給速度設定信号
Ｆrr            逆送給速度設定値
Ｆｓ            フィラーワイヤ送給速度
ＨＴ            非常停止回路
Ｈｔ            非常停止信号
Ｉｗ            溶接電流
ＯＮ            起動回路
Ｏｎ            起動信号
ＰＭ            電源主回路
ＲＣ            ロボット制御装置
ＲＣ２            第２ロボット制御装置
Ｓｔ            溶接開始信号
Ｔａ            アンチスティック制御期間
Ｔhr            非常停止逆送給期間
Ｔｐ            所定時間
Ｔｒ            逆送給期間
ＶＡＲ            アンチスティック電圧設定回路
Ｖar            アンチスティック電圧設定信号
ＶＣＲ            定常電圧設定回路
Ｖcr            定常電圧設定信号
ＶＤ            電圧検出回路
Ｖｄ            電圧検出信号
ＶＲ            電圧設定回路
Ｖｒ            電圧設定信号
Ｖｗ            溶接電圧
ＷＣ            送給制御回路
Ｗｃ            送給制御信号
ＷＭ            溶接ワイヤ送給モータ
ＷＲ            送給速度設定回路
Ｗｒ            送給速度設定信号
Ｗｓ            送給速度
【図１】
2015062935.tif 000003
【図２】
2015062935.tif 000004
【図３】
2015062935.tif 000005
【図４】
2015062935.tif 000006