(57)【要約】【課題】注射器を用いた注入工程及び吸引工程などを簡素化して作業時間を短縮することが可能な注射針及び注射器、並びにその注射器を用いて混注処理を実行する混注装置及び混注方法を提供すること。【解決手段】本発明に係る注射針１１ｃは、針管２１１と、前記針管２１１の先端２１１１より後端２１１２側に離間した第１位置（第１開口部２１３１）及び前記第１位置より前記後端２１１２側に離間した第２位置（第２開口部２１３２）を前記針管２１１の外側で連通する通気部２１３と、を備える。【選択図】図２０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
針管と、前記針管の先端より後端側に離間した第１位置及び前記第１位置より前記後端側に離間した第２位置を前記針管の外側で連通する通気部と、を備える注射針。
【請求項２】
前記通気部が、内部に前記針管が挿入された場合に内周面と前記針管の外周面との間に前記第１位置及び前記第２位置を連通する隙間が形成される管状部材である請求項１に記載の注射針。
【請求項３】
前記通気部における前記第１位置及び前記第２位置のいずれか一方又は両方に前記通気部の内外を連通する開口部が形成されている請求項２に記載の注射針。
【請求項４】
前記通気部における前記第１位置及び前記第２位置のいずれか一方又は両方に前記隙間の開放端部が位置する請求項２又は３に記載の注射針。
【請求項５】
前記針管の外周面に、前記先端側から前記後端側に向けて内側に傾斜する第１テーパー部が設けられると共に、
前記通気部の一端に、前記後端側から前記先端側に向けて内側に傾斜する第２テーパー部が設けられ、
前記通気部が、前記第２テーパー部の端部が前記針管の前記第１テーパー部に当接した状態で前記針管に固定される請求項２〜４のいずれかに記載の注射針。
【請求項６】
前記通気部の一端に、前記先端側から前記後端側に進むに従って外側に向けて肉厚が増加する第３テーパー部が設けられている請求項２〜４のいずれかに記載の注射針。
【請求項７】
前記通気部が、前記第１位置及び前記第２位置に亘って前記針管の外周面に形成された溝部である請求項１に記載の注射針。
【請求項８】
前記通気部が、前記第１位置及び前記第２位置に亘って前記針管の外周面に形成された溝部と、前記溝部の一部又は全部の範囲に亘って設けられ内部に前記針管が挿入された場合に内周面と前記溝部との間に隙間が形成される管状部材と、を有する請求項１に記載の注射針。
【請求項９】
前記針管の後端側を保持する針基を更に備え、
前記第１位置及び前記第２位置が、前記針基より前記針管の先端側に位置する請求項１〜８のいずれかに記載の注射針。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の注射針を備える注射器。
【請求項１１】
請求項１０に記載の注射器を操作可能な注射器操作部と、
前記注射器操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺した状態で前記容器内に液体を注入する注入制御部と、
を備える混注装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載の注射器を操作可能な注射器操作部と、
前記注射器操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺した状態で前記容器内から液体を吸引する吸引制御部と、
を備える混注装置。
【請求項１３】
請求項１０に記載の注射器を用いる混注装置において実行される混注方法であって、
前記操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺する第１穿刺工程と、
前記第１穿刺工程により前記注射針が前記ゴム栓に穿刺された状態で前記容器内に液体を注入する注入工程と、
を備える混注方法。
【請求項１４】
前記操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置よりも前記先端側の位置まで穿刺する第２穿刺工程と、
前記第２穿刺工程により前記注射針が前記ゴム栓に穿刺された状態で前記容器内から液体を吸引する注入工程と、
を備える請求項１３に記載の混注方法。
【請求項１５】
請求項１０に記載の注射器を用いる混注装置において実行される混注方法であって、
前記操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺する第３穿刺工程と、
前記第３穿刺工程により前記注射針が前記ゴム栓に穿刺された状態で前記容器内から液体を吸引する吸引工程と、
を備える混注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体の吸引及び注入などに用いられる注射針及び注射器、並びにその注射器を用いて液体の注入及び吸引などを実行する混注装置及び混注方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、バイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬液を注射器で吸引し、その薬液を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。なお、薬品容器に収容されている抗がん剤などの薬品が粉薬である場合には、注射器で輸液容器から輸液が吸引され、その輸液が薬品容器に注入されることにより粉薬が溶解されて薬液が生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５００１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種の混注装置では、注射器で輸液を薬品容器に注入する際、薬品容器内が陽圧になり過ぎないように、薬品容器からの空気の吸引と薬品容器への輸液の注入とが交互に実行される。また、注射器で薬液を薬品容器から吸引する際にも、薬品容器内が負圧になり過ぎないように、薬品容器への空気の注入と薬品容器からの薬液の吸引とが交互に実行される。しかしながら、これらの作業は煩雑であり作業時間の遅延を招く。
【０００５】
本発明の目的は、注入工程及び吸引工程などを簡素化して作業時間を短縮することが可能な注射針及び注射器、並びにその注射器を用いて混注処理を実行する混注装置及び混注方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る注射針は、針管と、前記針管の先端より後端側に離間した第１位置及び前記第１位置より前記後端側に離間した第２位置を前記針管の外側で連通する通気部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る前記注射針では、前記針管における液体の流通と前記通気部における空気の流通とが同時に可能である。具体的に、前記注射針が装着された注射器を用いると、前記注射針の前記第１位置と前記第２位置との間まで容器に穿刺した状態で前記容器に液体が注入される際に、前記通気部を通じて前記容器内の空気が排出されることになる。これにより、前記容器内を陽圧にすることなく前記容器内への液体の注入工程が実行される。また、前記注射針が装着された注射器を用いると、前記注射針の前記第１位置と前記第２位置との間まで容器に穿刺した状態で前記容器から液体が吸引される際に、前記通気部を通じて前記容器内に空気が流入することになる。これにより、前記容器内を負圧にすることなく前記容器内から液体の吸引する吸引工程が実行される。従って、本発明によれば、前記注入工程及び前記吸引工程などを簡素化して作業時間を短縮することが可能である。
【０００８】
ここに、前記通気部は、内部に前記針管が挿入された場合に内周面と前記針管の外周面との間に前記第１位置及び前記第２位置を連通する隙間が形成される管状部材であることが考えられる。これにより、前記隙間を前記針管と並行して空気を流通させる通気経路として利用することが可能である。
【０００９】
このとき、前記通気部における前記第１位置及び前記第２位置のいずれか一方又は両方に前記通気部の内外を連通する開口部が形成されていることが考えられる。これにより、簡単な構造で前記通気経路を具現することが可能である。
【００１０】
また、前記通気部における前記第１位置及び前記第２位置のいずれか一方又は両方に前記隙間の開放端部が位置することが考えられる。これにより、簡単な構造で前記通気経路を具現することが可能である。
【００１１】
また、前記針管の外周面に、前記先端側から前記後端側に向けて内側に傾斜する第１テーパー部が設けられると共に、前記通気部の一端に、前記後端側から前記先端側に向けて内側に傾斜する第２テーパー部が設けられることが考えられる。そして、この場合には、前記通気部が、前記第２テーパー部の端部が前記針管の前記第１テーパー部に当接した状態で前記針管に固定されることが考えられる。これにより、前記針管と前記通気部との境界部分である前記第１テーパー部と前記第２テーパー部との当接箇所が、前記針管の先端側から見たときに前記針管の内側に収まる。そのため、前記注射針が容器のゴム栓に穿刺される際に前記針管と前記通気部との境界部分が容器のゴム栓に接触して生じおそれがあるコアリングが防止される。
【００１２】
また、前記通気部の一端に、前記先端側から前記後端側に進むに従って外側に向けて肉厚が増加する第３テーパー部が設けられていることが考えられる。これにより、前記注射針が容器のゴム栓に挿通されやすくなる。
【００１３】
さらに、前記通気部が、前記針管の外周面に外接する第１領域と前記第１領域に対向する位置で前記針管の外周面との間に隙間が介在する第２領域とを含むことが考えられる。ここで、前記第３テーパー部における前記第１領域の前記先端側の端部が前記第２領域の前記先端側の端部より前記先端側に位置することが考えられる。また、前記針管の外周面に対する前記第３テーパー部の傾斜角度が、前記通気部の周方向において前記第１領域から前記第２領域に進むに従って小さくなることが考えられる。これにより、前記通気部の先端であって前記隙間が形成されていない前記第１領域が容器のゴム栓に穿刺される際には尖形度を高くして挿通抵抗を低くすると共に、前記隙間が形成されている前記第２領域が容器のゴム栓に穿刺される際には前記第１領域よりも尖形度を低くして前記第２領域におけるコアリングの発生が抑制される。
【００１４】
ところで、前記通気部が、前記第１位置及び前記第２位置に亘って前記針管の外周面に形成された溝部であることも考えられる。これにより、前記針管に前記溝部を形成するだけでよいため、少ない部品点数で本発明を実現することができる。また、前記溝部は前記針管の先端側から見たときに前記針管内に収まるため、前記溝部に起因するコアリングの発生は抑制される。
【００１５】
また、前記通気部が、前記第１位置及び前記第２位置に亘って前記針管の外周面に形成された溝部と、前記溝部の一部又は全部の範囲に亘って設けられ内部に前記針管が挿入された場合に内周面と前記溝部との間に隙間が形成される管状部材と、を有することも考えられる。この場合には、前記溝部により通気経路が形成されるため、前記溝部が設けられておらず前記通気部が管状部材である構成に比べて前記管状部材の外径を小さくすることができ、コアリングの発生が抑制される。
【００１６】
また、前記通気部が、前記第１位置よりも前記後端側の第３位置において前記針管と平行な状態で前記針管に固定された通気用針管であることも考えられる。この場合、前記針管及び前記通気用針管が容器のゴム栓に穿刺される際に、前記針管及び前記通気用針管のゴム栓への挿通口が連結しない。これにより、前記通気用針管が前記針管の外周面に固定される構成に比べて容器のゴム栓の破損又はコアリングの発生が抑制される。
【００１７】
また、前記注射針が、前記針管の後端側を保持する針基を更に備える場合、前記第１位置及び前記第２位置が、前記針基より前記針管の先端側に位置することが考えられる。これにより、前記針基を前記容器のゴム栓に穿刺する必要がなくコアリングの発生がより効果的に抑制される。
【００１８】
また、本発明に係る注射器は、前記注射針を備える。前述したように、本発明に係る前記注射器では、前記注入工程及び前記吸引工程などを簡素化して作業時間を短縮することが可能である。
【００１９】
また、本発明に係る混注装置は、前記注射器を操作可能な注射器操作部と、前記注射器操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺した状態で前記容器内に液体を注入する注入制御部とを備える。これにより、前記容器内を陽圧にすることなく前記容器内への液体の注入工程が実行されるため、前記注入工程を簡素化して作業時間を短縮することが可能である。
【００２０】
また、本発明に係る混注装置は、前記注射器を操作可能な注射器操作部と、前記注射器操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺した状態で前記容器内から液体を吸引する吸引制御部とを備える。これにより、前記容器内を負圧にすることなく前記容器からの液体の吸引工程が実行されるため、前記吸引工程を簡素化して作業時間を短縮することが可能である。
【００２１】
また、本発明に係る混注方法は、前記混注装置において実行される混注方法であって、前記操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺する第１穿刺工程と、前記第１穿刺工程により前記注射針が前記ゴム栓に穿刺された状態で前記容器内に液体を注入する注入工程と、を備える。これにより、前記容器内を陽圧にすることなく前記容器内への液体の注入工程が実行されるため、前記注入工程を簡素化して作業時間を短縮することが可能である。
【００２２】
さらに、前記混注方法が、前記操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置よりも前記先端側の位置まで穿刺する第２穿刺工程と、前記第２穿刺工程により前記注射針が前記ゴム栓に穿刺された状態で前記容器内から液体を吸引する注入工程と、を備えることが考えられる。これにより、前記容器から前記通気部を介して液体が漏れ出ることがない。
【００２３】
また、本発明に係る混注方法は、前記混注装置において実行される混注方法であって、前記操作部を制御して容器のゴム栓に前記注射器の前記注射針を前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺する第３穿刺工程と、前記第３穿刺工程により前記注射針が前記ゴム栓に穿刺された状態で前記容器内から液体を吸引する吸引工程と、を備える。これにより、前記容器内を負圧にすることなく前記容器からの液体の吸引工程が実行されるため、前記吸引工程を簡素化して作業時間を短縮することが可能である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、注射器を用いた注入工程及び吸引工程などを簡素化して作業時間を短縮することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る混注装置の主扉を開けた状態の斜視図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る混注装置のアンプルカッターを示す斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態に係る混注装置の攪拌装置の内部構成を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態に係る混注装置の薬品読取部を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態に係る混注装置の針曲り検知部を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施の形態に係る混注装置の針挿入確認カメラの撮影画像の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、本発明の実施の形態に係る混注装置における注入工程を説明する図である。
【図２１】図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）は、本発明の実施の形態に係る混注装置における吸引工程を説明する図である。
【図２２】図２２は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２３】図２３は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２４】図２４は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２５】図２５は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２６】図２６は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２７】図２７は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２８】図２８は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図２９】図２９は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図３０】図３０は、本発明の実施の形態に係る混注装置の注射針の一例を示す図である。
【図３１】図３１は、本発明の実施の形態に係る混注装置における吸引工程の他の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００２７】
［第１実施形態］
まず、図１〜図２１を参照しつつ、本発明の第１実施形態について説明する。
【００２８】
［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御装置１００、薬品装填部２００、及び混注処理部３００を備える。そして、前記混注装置１では、前記混注制御装置１００により前記混注処理部３００の動作が制御されることによって、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の前記薬品が収容された一又は複数の薬品容器から輸液容器に注入する混注処理が実行される。
【００２９】
［混注制御装置１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御装置１００の概略構成について説明する。前記混注制御装置１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。
【００３０】
なお、本実施の形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注処理の各処理手順は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、前記混注制御装置１００が、一つの制御部のみ又は三つ以上の制御部を有することも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。
【００３１】
また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。例えば、前記処方データには、処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、患者情報、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類や本数等）、及び調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製時間などが含まれる。
【００３２】
前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。
【００３３】
前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【００３４】
前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１によって実行される各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。
【００３５】
ここで、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に前記調製データごとに対応する後述のトレイ１１０の識別情報を記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１１０との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１１０との対応関係を示す情報が前記調製データと共に前記混注装置１に入力されることも考えられる。
【００３６】
また、前記データ記憶部４０４には、例えば薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。例えば、前記薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。
【００３７】
さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。
【００３８】
前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作手段を含む。
【００３９】
前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述のロボットアーム２１、ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。
【００４０】
前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【００４１】
前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１によって実行される各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。
【００４２】
なお、本発明は、前記混注制御装置１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記混注制御プログラム又は前記混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記混注装置１において前記混注処理の各処理手順を実行する混注方法の発明として捉えてもよい。
【００４３】
前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作手段を含む。
【００４４】
［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。
【００４５】
図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、図３に示すように、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ挿入口１１４により連通されている。
【００４６】
前記ディスプレイ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示手段である。具体的に、前記ディスプレイ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。
【００４７】
前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、垂直方向に開閉可能である。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０、注射器１１、及び輸液バッグ１２（輸液容器の一例）などが収容される。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称する。
【００４８】
図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio  Frequency  Identification）タグのようなＩＣタグ１０１ｂ（記録媒体の一例）とを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂには、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶されている。
【００４９】
また、前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ、注射針１１ｃ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。
【００５０】
前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記注射器１１の注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。
【００５１】
前記注射針１１ｃには、シリンジフィルター付きの注射針も含まれる。具体的に、前記アンプル１０Ａを使用する場合は、前記アンプル１０Ａの首が折られたときの破片が前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入されること、又は前記破片が前記注射器１１に流入することを防止するためにシリンジフィルター付きの注射針が使用される。前記シリンジフィルターは、一般にコマ型フィルターとも称されるフィルターであり、薬品以外の異物の通過を防止する機能を有する。例えば、一般には日本ポール社製のシリンジフィルターが知られている。
【００５２】
一方、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。
【００５３】
また、前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。
【００５４】
そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２がセットされた後、前記トレイ挿入口１１４を通じて前記混注処理部３００に供給される。なお、前記薬品装填部２００が、自動的に前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に搬入させるベルトコンベアなどの搬入機構を備えることも考えられる。
【００５５】
［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。
【００５６】
図２〜４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチバネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。
【００５７】
前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃などの際に、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。また、前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に開閉される。
【００５８】
前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。
【００５９】
前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示手段である。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。
【００６０】
［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、攪拌装置３２、載置棚３３、回転用載置棚３３Ａ、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。
【００６１】
［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間接はそれぞれ５〜８軸程度である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各間接に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。
【００６２】
図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能であり、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することのできる保持部２６を備える。ここに、前記第２ロボットアーム２２が注射器操作部の一例である。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。
【００６３】
図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａ、モーター２５１、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５を備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５を保持及び解放する。
【００６４】
また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。なお、前記バイアル瓶１０Ｂの上端部には、前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺可能なゴム栓１０Ｃが設けられており、前記バイアル瓶１０Ｂ内は密閉された状態である。
【００６５】
また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによってキャップ付きの注射針又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。
【００６６】
図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。
【００６７】
前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。
【００６８】
前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。
【００６９】
［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ挿入口１１４から供給される前記トレイ１０１を、左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａまで搬送するトレイ搬送部１１０が設けられている。
【００７０】
ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。
【００７１】
前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。
【００７２】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理を実行する。
【００７３】
また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。
【００７４】
前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。
【００７５】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。
【００７６】
また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。
【００７７】
また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。
【００７８】
［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。
【００７９】
前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。
【００８０】
前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。
【００８１】
そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持
するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。
【００８２】
［撹拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。
【００８３】
二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。
【００８４】
また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記薬品容器１０の回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記薬品容器１０に対して接触又は離間する方向に回動させる。
【００８５】
前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。
【００８６】
前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記薬品容器１０の首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記薬品容器１０が前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記薬品容器１０内の薬品が水平方向に攪拌される。
【００８７】
一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記ローラー３２ａにより前記薬品容器１０が回転され、前記薬品容器１０内の薬品が攪拌される。なお、このとき他方の前記ローラー３２ａは、前記薬品容器１０の回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。
【００８８】
［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして仮置きされる。
【００８９】
［回転用載置部３３Ａ］
図示しないが、回転用載置部３３Ａは、前記注射器１１を周方向に回転させるための作業に用いられ、前記第１ロボットアーム２１がアクセス可能な位置に設けられている。例えば、前記回転載置部３３Ａは、前記載置棚３３と同様に、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして載置される。そして、前記第１ロボットアーム２１は、前記注射器１１を前記回転用載置部３３Ａに載置した後、前記注射器１１を周方向に１８０度回転させることが可能である。例えば、前記第１ロボットアーム２１は、下記（ａ）、（ｂ）を繰り返し実行することにより前記注射器１１を周方向に１８０度まで徐々に回転させる。（ａ）前記注射器１１を把持して周方向における一の方向に所定量回転させた後、前記注射器１１を離して前記第１ロボットアーム２１の角度を周方向における他の方向に所定量移動する。（ｂ）前記注射器１１を再度把持し、前記注射器１１を周方向における一の方向に所定回転させる。
【００９０】
［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ（回転駆動手段の一例）、及びバーコードリーダ３４ｂ（容器読取手段の一例）を備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。
【００９１】
［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。
【００９２】
［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで光線を照射及び受光し、互いの光線が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。前記第１光センサ３６１と第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。
【００９３】
そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の光線が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１と第２光センサ３６２はオフする。これにより、前記第２制御部５００では、前記光線を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口を穿刺する際の針先位置又は方向などを補正する。
【００９４】
［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。
【００９５】
［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
【００９６】
［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影する際に用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲Ｒ１内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲Ｒ１の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４０、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチバネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などの表示装置に表示させる。
【００９７】
［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ付きの注射針１１ｃの針先が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって前記キャップ付きの注射針１１ｃを差し込むことができる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ付き注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して、前記キャップ付き注射針１１ｃが
回転される。前記注射針１１ｃでは、キャップが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが前記キャップ及び前記注射針１１ｃ各々に設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃのキャップが回転されたときに前記キャップと共に回転し、前記シリンジ１１ｂに対して着脱される。具体的に、前記注射針着脱装置４３では、前記アンプル１０Ａを使用する際のシリンジフィルター付きの注射針１１ｃへの付け替えを自動で行うことが可能である。また、前記注射針着脱装置４３は、前記キャップ付きの注射針１１ｃの針先が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ本体１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ本体１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。
【００９８】
［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。なお、前記輸液バッグ１２の混注口には、前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺可能なゴム栓１２Ａが設けられており、前記輸液バッグ１２内は密閉された状態である。
【００９９】
そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチバネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチバネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。
【０１００】
［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１４内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部３００には、前記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂ（図３、図４参照）から吸引して前記混注処理室１０４の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室１０４の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。
【０１０１】
［混注処理］
次に、前記混注装置１において前記混注処理部３００が実行する混注処理の手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入する。
【０１０２】
［アンプル１０Ａを使用する混注処理］
まず、前記アンプル１０Ａに収容された薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
【０１０３】
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
【０１０４】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記アンプル１０Ａ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
【０１０５】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記アンプル１０Ａに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
【０１０６】
また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、１本目の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットし、２本目の前記注射針１１ｃを前記載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルターなしの注射針であり、２本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルター付きの注射針である。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射針１１ｃにはキャップが付けられており、前記キャップは前記注射針着脱装置４３で着脱される。
【０１０７】
そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【０１０８】
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【０１０９】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記アンプル１０Ａを前記載置台３３に移動させる。次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。
【０１１０】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記アンプル１０Ａを取り出し、前記アンプルカッター３１を用いて前記アンプル１０Ａの頭部を折る。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記アンプル１０Ａと前記注射器１１とを接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ内に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記アンプル１０Ａから前記調製データにより予め定められた量の薬品を前記注射器１１で吸引する。
【０１１１】
このとき、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の姿勢を徐々に斜めにする。例えば、前記アンプル１０Ａの口部が鉛直上方向、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられた状態で、前記アンプル１０Ａからある程度の薬品を吸い上げ、その後、前記アンプル１０Ａを、鉛直方向を基準に１０度程度傾斜させて前記口部の側（首部）に薬品を移動させた状態を形成させる。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を前記アンプル１０Ａの底に着けないで薬品を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
【０１１２】
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記アンプル１０Ａ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に移動させる。ここに、係る移動処理を実行するときの前記第２制御部５００が移動制御手段の一例である。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。ここに、前記注射器確認カメラ４２が吸引時撮影手段の一例である。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲Ｒ１を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲Ｒ１を変更可能であることも考えられる。
【０１１３】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを交換する。具体的に、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射針１１ｃに前記キャップを装着させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３により前記キャップを回転させて、前記注射器１１から前記注射針１１ｃを取り外す。なお、前記注射針１１ｃの取り外しは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記キャップの回転動作によって行われてもよい。
【０１１４】
そして、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記注射針着脱装置４３が掴んでいる前記注射針１１ｃを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットさせる。
【０１１５】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１に前記注射針１１ｃを装着させる。この場合も、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。このように、前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａから薬品を吸引するときと、前記輸液バッグ１２に輸液を注入するときとで前記注射針１１ｃが交換され、前記アンプル１０Ａの破片が前記輸液バッグ１２に混入することが防止される。
【０１１６】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記アンプル１０Ａを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
【０１１７】
その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。
【０１１８】
［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
【０１１９】
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
【０１２０】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
【０１２１】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
【０１２２】
そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【０１２３】
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【０１２４】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置台３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。
【０１２５】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。なお、前記トレイ１０１に載置される際に前記注射器１１に前記注射針１１ｃが装着されていることも考えられる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。
【０１２６】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
【０１２７】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。
【０１２８】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される。前記攪拌装置３２による攪拌が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
【０１２９】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。
なお、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態であってもよい。
【０１３０】
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に移動させる。ここに、係る移動処理を実行するときの前記第２制御部５００が移動制御手段の一例である。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲Ｒ１を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲Ｒ１を変更可能であることも考えられる。
【０１３１】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
【０１３２】
その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。
【０１３３】
なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記輸液バッグ１２から前記輸液を吸引して前記バイアル瓶１０Ｂに注入する注入工程及び前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌する工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。
【０１３４】
ところで、前記混注装置１において実行される前記バイアル瓶１０Ｂを使用する前記混注処理では、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂ内から薬液を吸引する吸引工程、及び前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２内に薬液を注入する注入工程が実行される。また、前記バイアル瓶１０Ｂが粉薬である場合には、前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２から輸液を吸引する吸引工程、及び前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液を注入する注入工程も実行される。
【０１３５】
ここで、前述したように、前記バイアル瓶１０Ｂの開口部にはゴム栓１２Ｃが設けられており、前記バイアル瓶１０Ｂは密閉されている。そして、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入工程と前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引工程が実行される場合には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１２Ｃに穿刺される。同じく、前記輸液バッグ１２の開口部にもゴム栓１２Ａが設けられており、前記輸液バッグ１２は密閉されている。そして、前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２への輸液の注入工程と前記輸液バッグ１２からの薬液の吸引工程が実行される場合には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２のゴム栓１２Ａに穿刺される。以下では、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液を注入する場合、及び前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を注入する場合を例に挙げて説明するが、前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２内に輸液を注入する場合、及び前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２から薬液を注入する場合も同様である。
【０１３６】
通常、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する際には前記バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧になり、例えば前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する際の抵抗が大きくなる。また、前記バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧になると、前記バイアル瓶１０Ｂに前記注射針１１ｃが穿刺された場合などに、前記バイアル瓶１０Ｂ内の液体が漏れ出すおそれがある。そのため、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する際には、前記バイアル瓶１０Ｂからの空気の吸引と前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入とを交互に実行することが考えられる。
【０１３７】
また、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する際には前記バイアル瓶１０Ｂ内が負圧になり、例えば前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する際の抵抗が大きくなる。そのため、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する際には、前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引と前記バイアル瓶１０Ｂへの空気の注入とを交互に実行することが考えられる。
【０１３８】
しかしながら、前記注射器１１で輸液を注入する際に空気を吸引する作業及び前記注射器１１で薬液を吸引する際に空気を注入する作業は煩雑であり作業時間の遅延を招く。また、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに繰り返し穿刺するとコアリングが生じるおそれがある。なお、コアリングとは、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに穿刺したときに前記注射針１１ｃで前記ゴム栓１０Ｃの欠片（コア）が削り取られる現象である。コアリングが生じると、前記バイアル瓶１０Ｂから液体が漏れるおそれがあり、また、前記バイアル瓶１０Ｂ内の液体にゴム栓１０Ｃの欠片が混入するおそれもある。
【０１３９】
これに対し、前記混注装置１では、下記のように構成された前記注射針１１ｃが用いられることにより前記注入工程及び前記吸引工程などを簡素化して作業時間を短縮することが可能になる。また、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃへの前記注射針１１ｃの穿刺回数が減少するためコアリングの発生も抑制される。
【０１４０】
まず、図１８（Ａ）〜図１８（Ｅ）、図１９（Ａ）及び図１９（Ｂ）を参照しつつ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの一例について説明する。ここに、図１８（Ａ）は前記注射針１１ｃの平面図、図１８（Ｂ）は前記注射針１１ｃの底面図、図１８（Ｃ）は前記注射針１１ｃの正面図、図１８（Ｄ）は前記注射針１１ｃの左側面図、図１８（Ｅ）は前記注射針１１ｃの右側面図である。また、図１９（Ａ）は図１８（Ａ）におけるXIX（Ａ）−XIX（Ａ）矢視断面図、図１９（Ｂ）は図１９（Ａ）における領域Ａ１の拡大図である。
【０１４１】
図１８（Ａ）〜図１８（Ｅ）、図１９（Ａ）及び図１９（Ｂ）に示すように、前記注射針１１ｃは、針管２１１、針基２１２、及び通気部２１３を備える。前記注射針１１ｃは、前記針管２１１が前記通気部２１３に挿入された後、前記針管２１１の後端２１１２が前記針基２１２に固定されることによって製造される。例えば、前記針管２１１及び前記通気部２１３は金属であり、前記針基２１２は樹脂である。なお、前記針管２１１及び前記通気部２１３のいずれか一方又は両方が樹脂であってもよい。
【０１４２】
前記針管２１１の先端２１１１は、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃを穿刺可能な尖形状である。前記針管２１１の後端２１１２は、前記針基２１２内に挿入された状態で前記針基２１２に固定されている。例えば、前記針管２１１に接着剤が塗布された状態で前記後端２１１２が前記針基２１２内に挿入されることにより前記針管２１１が前記針基２１２に接着される。また、前記針管２１１の後端２１１２が前記針基２１２に螺着されることも考えられる。さらに、前記針管２１１の後端２１１２が前記針基２１２内に圧入により固定されることも考えられる。
【０１４３】
前記針管２１１内には、前記注射器１１で吸引又は注入する輸液又は薬液などの液体の流路が形成されている。また、前記針管２１１の外周面には、前記先端２１１１側から前記後端２１１２側に向けて内側に傾斜する第１テーパー部２１１３が設けられている。なお、前記第１テーパー部２１１３を省略することも他の実施形態として考えられる。
【０１４４】
前記針基２１２は、前記針管２１１の後端２１１２側を保持すると共に、前記針管２１１との間で前記通気部２１３を挟持する。前記針基２１２は、前記シリンジ１１ａに着脱可能であって、前記シリンジ１１ａに設けられた雌ネジに螺着可能な雄ネジとして機能する突起部２１２１を有する。前記針基２１２は、前記突起部２１２１が前記シリンジ１１ａの雌ネジに挿入されて一方向に回転されることによって前記シリンジ１１ａに装着され、他方向に回転されることによって前記シリンジ１１ａから取り外される。
【０１４５】
前記通気部２１３は、第１開口部２１３１、第２開口部２１３２、及び第２テーパー部２１３３を有する管状部材である。ここで、前記通気部２１３の内径は、前記針管２１１の外径より大きい。これにより、前記通気部２１３では、内部に前記針管２１１が挿入された場合に、前記針管２１１の外周面と前記通気部２１３の内周面との間に隙間２１４が形成される。なお、前記隙間２１４は、前記針管２１１及び前記通気部２１３と同心円状である。例えば、前記針管２１１の厚みが０．１［ｍｍ］であり、前記通気部２１３の厚みが０．１［ｍｍ］であり、前記隙間２１４の厚みが０．２［ｍｍ］である。
【０１４６】
前記第１開口部２１３１及び前記第２開口部２１３２は、バーリング加工によって前記通気部２１３の周面に形成され、前記通気部２１３の内外を連通する貫通孔である（図１９（Ｂ）参照）。なお、前記第１開口部２１３１及び前記第２開口部２１３２各々の数は１つに限らず、前記通気部２１３の長手方向及び／又は周方向における所定の位置に２つ以上設けられていてもよい。
【０１４７】
前記第１開口部２１３１は、前記針管２１１の先端２１１１より後端２１１２側に離間した予め定められた第１位置に形成されている。また、前記第２開口部２１３２は、前記第１開口部２１３１が形成された前記第１位置より前記針管２１１の後端２１１２側に離間した予め定められた第２位置に形成されている。なお、前記第１開口部２１３１及び前記第２開口部２１３２は、前記針基２１２より前記針管２１１の先端２１１１側に位置している。このように構成された前記通気部２１３では、前記第１開口部２１３１、前記隙間２１４、及び前記第２開口部２１３２の簡素な構造によって通気経路が形成されており、前記第１位置と前記第２位置との間で空気の流通が可能である。即ち、前記通気部２１３は、前記第１開口部２１３１が形成された前記第１位置と前記第２開口部２１３２が形成された前記第２位置とを前記針管２１１の外側における前記隙間２１４で連通する。
【０１４８】
前記第２テーパー部２１３３は、前記後端２１１２側から前記先端２１１１側に向けて内側に傾斜している。そして、前記通気部２１３は、前記第２テーパー部２１３３が前記針管２１１の先端２１１１に向けられた状態で前記針管２１１に装着される。ここで、前記通気部２１３の第２テーパー部２１３３の端部の内径は、前記針管２１１の第１テーパー部２１１３の最大外径よりも小さい。そのため、前記針管２１１に前記通気部２１３が装着されたときに、前記第１テーパー部２１１３に前記第２テーパー部２１３３の端部が当接することにより前記通気部２１３と前記針管２１１との位置決めが行われる。
【０１４９】
ここで、前記針管２１１と前記通気部２１３との境界部分である前記第１テーパー部２１１３と前記第２テーパー部２１３３との当接箇所は、前記針管２１１の先端２１１１側から見たときに前記針管２１１の内側に収まる。そのため、前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺される際に前記針管２１１と前記通気部２１３との境界部分が前記ゴム栓１０Ｃに接触して生じおそれがあるコアリングが防止される。
【０１５０】
また、前記針基２１２には、前記後端２１１２側から前記先端２１１１側に向けて内側に傾斜するテーパー部２１２２が設けられている。前記テーパー部２１２２は、前記針管２１１が前記針基２１２に装着されるときに前記通気部２１３の後端に当接する。即ち、前記通気部２１３は、前記針管２１１の第１テーパー部２１１３と前記針基２１２のテーパー部２１２２との間で挟持される。従って、接着剤、ろう付け、又は溶接などにより前記通気部２１３を前記針管２１１又は前記針基２１２に固定する必要がない。
【０１５１】
［注入工程］
次に、図２０を参照しつつ、前記混注装置１で実行される前記混注処理において、前記注射針１１ｃが装着された前記注射器１１を用いて行われる前記注入工程について説明する。前記注入工程は、前記第２制御部５００によって、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などが制御されることにより実行される。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が注入制御部の一例である。
【０１５２】
図２０に示すように、前記注入工程では、まず前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺する穿刺工程が実行される。前記穿刺工程では、前記注射器１１の注射針１１ｃは、前記通気部２１３の第１開口部２１３１が形成された前記第１位置が前記バイアル瓶１０Ｂ内に位置し、前記通気部２１３の第２開口部２１３２が形成された前記第２位置が前記バイアル瓶１０Ｂ外に位置する位置まで穿刺される。即ち、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに前記注射器１１の前記注射針１１ｃが前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺される。ここに、係る穿刺工程が第１穿刺工程の一例である。これにより、前記通気部２１３では、前記第１開口部２１３１、前記隙間２１４、及び前記第２開口部２１３２により前記バイアル瓶１０Ｂの内外が連通される。
【０１５３】
そして、前記穿刺工程により前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺された状態で、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１のプランジャ１１ｂが押し込まれる注入工程が実行される。前記注入工程では、前記注射器１１のシリンジ１１ａに収容されている輸液が、前記注射器１１の注射針１１ｃの針管２１１内を矢印Ｃ１方向に流れて前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入される。このとき、前記バイアル瓶１０Ｂ内の空気は、前記バイアル瓶１０Ｂへの前記輸液の注入によって押し出され、前記通気部２１３内を矢印Ｃ２方向に流れて前記バイアル瓶１０Ｂ外に排出されることになる。
【０１５４】
そのため、前記バイアル瓶１０Ｂに輸液が注入されても前記バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧にならず、前記注射器１１のプランジャ１１ｂをそのまま押し込むことが可能である。これにより、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂ内から外部への空気の排出と前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入とを交互に繰り返す必要がない。従って、前記注射器１１を用いた前記注入工程が簡素化されるため、前記注入工程に要する作業時間が短縮される。また、前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに繰り返し穿刺する必要がないためコアリングの発生も抑制される。なお、ここでは前記混注装置１によって前記注射器１１が操作される場合を例に挙げて説明するが、人間が前記注射器１１を操作する場合も同様である。
【０１５５】
［吸引工程］
続いて、図２１（Ａ）を参照しつつ、前記混注装置１で実行される前記混注処理において、前記注射針１１ｃが装着された前記注射器１１を用いて行われる前記吸引工程について説明する。前記吸引工程は、前記第２制御部５００によって、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などが制御されることにより実行される。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が吸引制御部の一例である。
【０１５６】
図２１（Ａ）に示すように、前記吸引工程では、まず前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺する穿刺工程が実行される。前記穿刺工程では、前記注射器１１の注射針１１ｃは、前記通気部２１３の第１開口部２１３１が形成された前記第１位置が前記バイアル瓶１０Ｂ内に位置し、前記通気部２１３の第２開口部２１３２が形成された前記第２位置が前記バイアル瓶１０Ｂ外に位置する位置まで穿刺される。即ち、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに前記注射器１１の前記注射針１１ｃが前記第１位置及び前記第２位置の間まで穿刺される。ここに、係る穿刺工程が第３穿刺工程の一例である。これにより、前記通気部２１３では、前記第１開口部２１３１、前記隙間２１４、及び前記第２開口部２１３２により前記バイアル瓶１０Ｂの内外が連通される。
【０１５７】
そして、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記第１位置及び前記第２位置の間まで前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺された状態で、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１のプランジャ１１ｂの引き出し操作が行われる。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂに収容されている薬液が、前記注射器１１の注射針１１ｃの針管２１１内を矢印Ｃ３方向に流れて前記注射器１１のシリンジ１１ａに吸引される。このとき、前記バイアル瓶１０Ｂから前記薬液が吸引されるが、前記バイアル瓶１０Ｂ内には、前記バイアル瓶１０Ｂ外の空気が前記通気部２１３内を矢印Ｃ４方向に流れて注入されることになる。
【０１５８】
そのため、前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引されても前記バイアル瓶１０Ｂ内が負圧にならず、前記注射器１１のプランジャ１１ｂをそのまま引き出すことが可能である。これにより、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂ内への空気の注入と前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引とを交互に繰り返す必要がない。従って、前記注射器１１の吸引工程が簡素化されるため、前記吸引工程に要する作業時間が短縮される。また、前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに繰り返し穿刺する必要がないためコアリングの発生も抑制される。なお、ここでは前記混注装置１によって前記注射器１１が操作される場合を例に挙げて説明するが、人間が前記注射器１１を操作する場合も同様である。
【０１５９】
また、図２１（Ａ）に示す例では、前記吸引工程における前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢が、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端２１１１が鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態となっている。一方、図２１（Ｂ）に示すように、前記吸引工程における前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢が、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端２１１１が鉛直上方向に向けられた状態であることも考えられる。この場合には、前記穿刺工程において、前記注射器１１の注射針１１ｃが、前記通気部２１３の第１開口部３１１１より前記先端２１１１側の位置まで前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺される。ここに、係る穿刺工程が第２穿刺工程の一例である。これにより、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを引き出しても前記通気部２１３から薬液が漏れ出すことはない。なお、この場合には、前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引と前記バイアル瓶１０Ｂへの空気の注入とが交互に行われることが考えられる。また、前記バイアル瓶１０Ｂから吸引する薬液の量が少ない場合など、前記バイアル瓶１０Ｂ内が予め定められた許容値以上の負圧にならない場合には、前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引と前記バイアル瓶１０Ｂへの空気の注入とが交互に行われなくてもよい。
【０１６０】
本実施形態では、前記注射器１１において、前記第１位置及び前記第２位置が、前記針管２１１よりも前記針基２１２の先端２１１１側に位置する。これに対し、前記注射器１１において、前記第１位置及び前記第２位置が、前記針管２１１を保持する前記針基２１２側に位置することも考えられる。しかしながら、この場合には、前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺する際に、前記針管２１１よりも外径が大きい前記針基２１２まで穿刺する必要がある。そのため、前記針管２１１だけを前記ゴム栓１０Ｃに穿刺する場合に比べてコアリングが発生しやすくなる。例えば、前記針基２１２が前記通気部２１３に挿入される構成を考えると、前記針管２１１が前記通気部２１３に挿入される本実施形態に係る構成に比べて前記通気部２１３の外径を大きくする必要があるためコアリングが発生しやすくなる。これに対し、前記注射器１１では、前記第１位置及び前記第２位置が、前記針基２１２より前記針管２１１の先端２１１１側に位置しているため、前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺する際に前記針基２１２まで穿刺する必要がなく、コアリングの発生がより効果的に抑制される。
【０１６１】
また、後述するように、前記通気部２１３に代えて前記針管２１１の外周面に溝部４１１（図２８（Ａ）など参照）が形成されることも考えられる。これに対し、前記針基２１２に前記溝部４１１が形成される構成も考えられるが、この場合には、前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺する際に、前記針管２１１よりも外径が大きい前記針基２１２まで穿刺する必要がありコアリングが発生しやすくなる。しかしながら、前記第１位置及び前記第２位置が、前記針基２１２より前記針管２１１の先端２１１１側に位置している場合には、前記溝部４１１が前記針基２１２より前記先端２１１１側に形成されるため、前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺する際に前記針基２１２まで穿刺する必要がなく、コアリングの発生がより効果的に抑制される。
【０１６２】
ところで、図１８（Ａ）〜図１８（Ｅ）に示した前記注射針１１ｃは単なる一例に過ぎない。以下、第２実施形態〜第８実施形態では、前記注射針１１ｃの他の例について説明する。
【０１６３】
［第２実施形態］
図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）は、前記第１実施形態に係る前記注射針１１ｃの変形例である注射針１１ｄを示す図である。なお、前記注射針１１ｄについて前記注射針１１ｃと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図２２（Ａ）は前記注射針１１ｄの平面図、図２２（Ｂ）は前記注射針１１ｄの正面図である。なお、前記注射針１１ｄの右側面図及び左側面図については前記注射針１１ｃと同様であるため記載を省略する。
【０１６４】
図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）に示す前記注射針１１ｄは、図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）に示す前記注射針１１ｃに比べて前記針管２１１の先端２１１１と前記第１開口部２１３１との離間距離が短い。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内においてゴム栓１０Ｃに近い位置まで液体が収容されている場合で、前記注射器１１の前記注射針１１ｄが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの前記ゴム栓１０Ｃが鉛直上方向に向けられた状態であっても、前記注射針１１ｄが装着された前記注射器１１を用いて前記注入工程及び前記吸引工程を行うことが可能である。このように、前記注射針１１ｃ及び前記注射針１１ｄにおける前記針管２１１の先端２１１１と前記第１開口部２１３１との離間距離は目的に応じて予め任意に決定すればよい。
【０１６５】
［第３実施形態］
図２３（Ａ）及び図２３（Ｂ）は、前記注射針１１ｃの他の形態である注射針１１ｅを示す図である。なお、前記注射針１１ｅについて前記注射針１１ｃと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図２３（Ａ）は前記注射針１１ｅの平面図、図２３（Ｂ）は前記注射針１１ｅの正面図である。なお、前記注射針１１ｅの右側面図及び左側面図については前記注射針１１ｃと同様であるため記載を省略する。
【０１６６】
図２３（Ａ）及び図２３（Ｂ）に示す前記注射針１１ｅでは、前記通気部２１３の外周面に、前記後端２１１２側から前記先端２１１１側に向けて内側に傾斜するテーパー部２１３４が設けられている。そして、前記通気部２１３は、前記テーパー部２１３４側の端部が接着剤、ろう付け、又は溶接などにより前記針管２１１の外周面に固定される。
【０１６７】
また、前記針管２１１は、例えば前記通気部２１３と前記針基２１２との間で前記針基２１２に接着剤、ろう付け、又は溶接などにより固定される。なお、前記第１実施形態と同様に、前記針管２１１の後端２１１２に接着剤が塗布された状態で前記後端２１１２が前記針基２１２内に挿入されて接着されること、前記針管２１１が前記針基２１２に螺着されること、又は前記針管２１１の後端２１１２が前記針基２１２内に圧入されて固定されることも考えられる。
【０１６８】
［第４実施形態］
図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）は、前記第３実施形態に係る前記注射針１１ｅの変形例である注射針１１ｆを示す図である。なお、前記注射針１１ｆについて前記注射針１１ｅと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図２４（Ａ）は前記注射針１１ｆの平面図、図２４（Ｂ）は前記注射針１１ｆの正面図である。なお、前記注射針１１ｆの右側面図及び左側面図については前記注射針１１ｃと同様であるため記載を省略する。
【０１６９】
図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）に示す前記注射針１１ｆは、図２３（Ａ）及び図２３（Ｂ）に示す前記注射針１１ｅに比べて前記針管２１１の先端２１１１と前記第１開口部２１３１との離間距離が短い。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内においてゴム栓１０Ｃに近い位置まで液体が収容されている場合で、前記注射器１１の前記注射針１１ｆが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの前記ゴム栓１０Ｃが鉛直上方向に向けられた状態であっても、前記注射針１１ｆが装着された前記注射器１１を用いて前記注入工程及び前記吸引工程を行うことが可能である。このように、前記注射針１１ｅ及び前記注射針１１ｆにおける前記針管２１１の先端２１１１と前記第１開口部２１３１との離間距離は目的に応じて予め任意に決定すればよい。
【０１７０】
［第５実施形態］
図２５、図２６（Ａ）〜図２６（Ｃ）は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの他の例である注射針３１０を示す図である。なお、前記注射針３１０について前記注射針１１ｃと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図２５は前記注射針３１０の斜視図である。また、図２６（Ａ）は前記注射針３１０の平面図、図２６（Ｂ）は図２６（Ａ）におけるXXVI（Ｂ）−XXVI（Ｂ）矢視断面図、図２６（Ｃ）は図２６（Ｂ）における領域Ａ２の拡大図である。
【０１７１】
図２５、図２６（Ａ）〜図２６（Ｃ）に示すように、前記注射針３１０は、前記注射針１１ｃの通気部２１３に代えて通気部３１１を有する。前記通気部３１１は、前記第１位置に対応する位置に第１開口部３１１１が設けられ、前記第２位置に対応する位置に第２開口部３１１２が設けられた管状部材である。
【０１７２】
前記第１開口部３１１１は、前記通気部３１１の前記先端２１１１側の開放端部である。前記開放端部である前記第１開口部３１１１は、前記通気部３１１の軸方向における前記先端２１１１側の端面が前記通気部３１１に設けられていないことによって形成された開口である。また、前記第２開口部３１１２は、前記通気部２１３の第２開口部２１３２と同様に前記通気部３１１の内外を連通する貫通孔であって前記通気部３１１の周面に形成されている。なお、前記第１開口部３１１１が、前記通気部２１３の第１開口部２１３１と同様に前記通気部３１１の内外を連通する貫通孔であって、前記第２開口部３１１２が、前記通気部３１１の前記後端２１１２側の開放端部であることも他の実施形態として考えられる。
【０１７３】
ここで、前記通気部３１１は、前記針管２１１の外径より大きい内径を有している。そして、前記通気部３１１では、内周面の一部である第１領域３１１４が前記針管２１１の外周面に外接した状態で前記針管２１１に固定される。これにより、前記通気部３１１内において、前記第１領域３１１４を除く第２領域３１１６では、前記通気部３１１の内周面と前記針管２１１の外周面との間に隙間３１１５が介在することになる。前記通気部３１１では、前記隙間３１１５の前記先端２１１１側の開放端部が前記第１開口部３１１１である。なお、前記通気部３１１の固定は、接着剤、ろう付け、又は溶接などによって行われる。
【０１７４】
そして、このように構成された前記通気部３１１では、前記第１開口部３１１１、前記隙間３１１５、及び前記第２開口部３１１２によって前記針管２１１の外側において前記第１位置及び前記第２位置を連通する通気経路が形成される。これにより、前記第１実施形態と同様に、前記注射針３１０が装着された前記注射器１１を用いて行われる前記注入工程及び前記吸引工程などにおいて前記バイアル瓶１０Ｂからの空気の排気及び前記バイアル瓶１０Ｂへの空気の注入が前記通気部３１１を通じて行われる。
【０１７５】
ここで、前記注射針３１０では、前記通気部３１１の一端に、前記先端２１１１側から前記後端２１１２側に進むに従って外側に向けて肉厚が増加する第３テーパー部３１１３が設けられている。前記第３テーパー部３１１３は、前記通気部３１１の周方向において、前記針管２１１の外周面に外接する第１領域３１１４と、前記第１領域３１１４に対向する位置で前記針管２１１の外周面との間に前記隙間３１１５が介在する第２領域３１１６とを含む。即ち、前記第１領域３１１４の内周面と前記針管２１１の外周面との間には隙間が形成されていない。
【０１７６】
また、前記第３テーパー部３１１３において、前記第１領域３１１４の前記先端２１１１側の端部は、前記第２領域３１１６の前記先端２１１１側の端部よりも前記先端２１１１側に位置している。これにより、前記注射針３１０では、前記通気部３１１のうち前記隙間３１１５が形成されている前記第２領域３１１６よりも先に前記第１領域３１１４が前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺されることになる。従って、前記第１領域３１１４と前記隙間３１１５を有する前記第２領域３１１６とが同時に前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される場合に比べて前記注射針３１０が前記ゴム栓１０Ｃに挿通されやすい。
【０１７７】
また、前記第３テーパー部３１１３では、図２６（Ｃ）に示されているように、前記第１領域３１１４における前記針管２１１の外周面に対する前記通気部３１１の外周面の傾斜角度が、前記第２領域３１１６における前記針管２１１の外周面に対する前記通気部３１１の外周面の傾斜角度より小さい。より具体的に、前記針管２１１の外周面に対する前記第３テーパー部３１１３の傾斜角度は、前記通気部３１１の周方向において前記第１領域３１１４から前記第２領域３１１６に進むに従って小さくなる。これにより、前記通気部３１１の先端であって前記隙間３１１５が形成されていない前記第１領域３１１４が前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際には尖形度を高くして挿通抵抗を低くすると共に、前記隙間３１１５が形成されている前記第２領域３１１５が前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際には前記第１領域３１１４よりも尖形度を低くして前記第２領域３１１５におけるコアリングの発生が抑制される。
【０１７８】
［第６実施形態］
図２７（Ａ）、図２７（Ｂ）、図２８（Ａ）、及び図２８（Ｂ）は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの他の例である注射針４１０を示す図である。なお、前記注射針４１０について前記注射針１１ｃと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図２７（Ａ）は前記注射針４１０の平面図、図２７（Ｂ）は図２７（Ａ）におけるXXVII（Ｂ）−XXVII（Ｂ）矢視断面図である。また、図２８（Ａ）は図２７（Ａ）におけるXXVIII（Ａ）−XXVIII（Ａ）矢視断面図であり、図２８（Ｂ）は図２８（Ａ）における領域Ａ３の拡大図である。
【０１７９】
図２７（Ａ）、図２７（Ｂ）、図２８（Ａ）、及び図２８（Ｂ）に示すように、前記注射針４１０は、前記針管２１１の外周面に設けられた溝部４１１を有する。前記溝部４１１は、前記針管２１１の外周面において前記第１位置及び前記第２位置に亘って形成されている。なお、前述したように、前記第１位置は、前記針管２１１の先端２１１１より後端２１１２側に離間した位置であり、前記第２位置は、前記第１位置より前記針管２１１の後端２１１２側に離間した位置である。
【０１８０】
このように構成された前記注射針４１０では、前記溝部４１１の内部空間４１２が前記第１位置及び前記第２位置を前記針管２１１の外側で連通する通気経路として形成される。これにより、前記第１実施形態と同様に、前記注射針４１０が装着された前記注射器１１を用いて行われる前記注入工程及び前記吸引工程などにおいて前記バイアル瓶１０Ｂからの空気の排気及び前記バイアル瓶１０Ｂへの空気の注入が前記溝部４１１を通じて行われる。
【０１８１】
そして、前記注射針４１０では、前記針管２１１に前記溝部４１１を形成するだけでよいため、少ない部品点数で本発明を実現することができる。また、前記溝部４１０は前記針管２１１の先端２１１１側から見たときに前記針管２１１内に収まるため、前記溝部４１０に起因するコアリングの発生も抑制される。なお、前記注射針４１０における前記溝部４１１の長さは目的に応じて予め任意に決定すればよい。
【０１８２】
［第７実施形態］
図２９（Ａ）〜図２９（Ｃ）は、前記第６実施形態に係る前記注射針４１０の変形例である注射針５１０を示す図である。なお、前記注射針５１０について前記注射針４１０と同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図２９（Ａ）は前記注射針５１０の平面図、図２９（Ｂ）は図２９（Ａ）におけるXXIX（Ｂ）−XXIX（Ｂ）矢視断面図、図２９（Ｃ）は図２９（Ａ）におけるXXIX（Ｃ）−XXIX（Ｃ）矢視断面図である。
【０１８３】
図２９（Ａ）〜図２９（Ｃ）に示すように、前記注射針５１０は、前記針管２１１の外周面に設けられた前記溝部４１１と、前記溝部４１１の一部の範囲に亘って設けられ内部に前記針管２１１が挿入された場合に内周面と前記溝部４１１との間に隙間が形成される管状部材５１１とを有する。ここに、前記溝部４１１及び前記管状部材５１１が通気部の一例である。
【０１８４】
そして、前記管状部材５１１では、前記第１位置に対応する位置に第１開口部５１１１が設けられ、前記第２位置に対応する位置に第２開口部５１１２が設けられている。前記第１開口部５１１１及び前記第２開口部５１１２は、前記管状部材５１１の内周面と前記針管２１１の外周面との間に介在する隙間５１１３の前記先端２１１１側の開放端部及び前記後端２１１２側の開放端部である。なお、前記開放端部である前記第１開口部５１１１及び前記第２開口部５１１２は、前記管状部材５１１の軸方向における端面が前記管状部材５１１に設けられていないことによって形成された開口である。
【０１８５】
このように構成された前記注射針５１０では、前記管状部材５１１の内周面と前記針管２１１の外周面における前記溝部４１１との間に形成された前記隙間５１１３が前記第１位置及び前記第２位置を連通する通気経路として形成されている。これにより、前記第１実施形態と同様に、前記注射針５１０が装着された前記注射器１１を用いて行われる前記注入工程及び前記吸引工程などにおいて前記バイアル瓶１０Ｂからの空気の排気及び前記バイアル瓶１０Ｂへの空気の注入が前記溝部４１１を通じて行われる。
【０１８６】
そして、前記注射針５１０では、前記針管２１１の内側に凹む前記溝部４１１と前記管状部材５１１との間の隙間５１１３が通気経路として利用されるため、前記管状部材５１１の内径及び外径が小さい場合であっても前記隙間５１１３を通気経路として確保することが可能である。従って、前記注射針５１０では、前記針管２１１の外周面と前記管状部材５１１の内周面との間に通気経路となる隙間を確保する必要がないため前記管状部材５１１の外径を小さくすることができ、コアリングの発生が抑制される。例えば、前記針管２１１の外周面と前記管状部材５１１の内周面とは密着していてもよい。
【０１８７】
なお、前記管状部材５１１が、前記溝部４１１の全部の範囲に亘って設けられ、内部に前記針管２１１が挿入された場合に前記溝部４１１と前記管状部材５１１の内周面との間に隙間が形成されるものであることも他の実施形態として考えられる。この場合、前記管状部材５１１は、前記第１位置及び前記第２位置であって前記溝部４１１に対向する前記管状部材５１１の周面上の位置に形成され、前記管状部材５１１の内外を貫通する第１開口部及び第２開口部を有することが他の実施形態として考えられる。この場合にも、前記第１開口部、前記溝部４１１、前記第２開口部により通気経路が形成されるため、前記第１実施形態の前記通気部２１３に比べて前記管状部材５１１の外径を小さくすることができ、コアリングの発生が抑制される。
【０１８８】
［第８の実施形態］
図３０（Ａ）は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの他の例である注射針６１０を示す図、図３０（Ｂ）は、前記注射針６１０が前記ゴム栓１０Ｃに穿刺された状態を示す模式図である。なお、前記注射針６１０について前記注射針１１ｃと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。
【０１８９】
図３０（Ａ）に示すように、前記注射針６１０は、前記針管２１１と、前記針管２１１に平行な状態で接続部６１１０を介して前記針管２１１に固定された通気用針管６１１とを有する。ここに、前記通気用針管６１１が通気部の一例である。なお、前記注射針６１０における前記通気用針管６１１の長さ及び位置は目的に応じて予め任意に決定すればよい。
【０１９０】
前記接続部６１１０は、前記第１位置よりも前記後端２１１２側の第３位置において、接着剤、ろう付け、又は溶接などによって前記通気用針管６１１が前記針管２１１に接続される際に介在する前記通気用針管６１１の固定部である。例えば、前記接続部６１１０は、接着剤、ろう、溶接材料、又はスペーサー部材などである。従って、前記針管２１１及び前記通気用針管６１１は、前記注射針６１０の長手方向に垂直な方向に離間した状態である。なお、前記注射針６１０では、前記接続部６１１０が前記第１位置及び前記第２位置の間に設けられている。
【０１９１】
また、前記通気用針管６１１では、前記第１位置に対応する位置に第１開口部６１１１が設けられ、前記第２位置に対応する位置に第２開口部６１１２が設けられている。前記第１開口部６１１１は、前記通気用針管６１１の前記先端２１１１側の開放端部であり、前記第２開口部６１１２は、前記通気用針管６１１の前記後端２１１２側の開放端部である。そして、前記通気用針管６１１内には、前記第１開口部６１１１及び前記第２開口部６１１２を連通する通気経路６１１３が形成されている。
【０１９２】
このように構成された前記注射針６１０が装着された前記注射器１１を用いて行われる前記注入工程及び前記吸引工程などでは、前記バイアル瓶１０Ｂからの空気の排気及び前記バイアル瓶１０Ｂへの空気の注入が前記通気用針管６１１の通気経路６１１３を通じて行われる。ここで、前記注射針６１０では、前記針管２１１及び前記通気用針管６１１が前記接続部６１１０を介して接続されており、前記針管２１１及び前記通気用針管６１１が前記注射針６１０の長手方向に垂直な方向に離間している。そのため、前記針管２１１及び前記通気用針管６１１が前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺される際に、前記針管２１１及び前記通気用針管６１１の前記ゴム栓１０Ｃへの挿通口が連結しない。従って、前記注射針６１０を用いることにより、前記通気用針管６１１が前記針管２１１の外周面に直接固定される構成に比べて前記ゴム栓１０Ｃの破損又はコアリングの発生が抑制される。
【０１９３】
［第９実施形態］
図３１は、前記混注装置１において前記第１実施形態に係る注射針１１ｃを用いて行われる前記吸引工程の他の例を説明する図である。
【０１９４】
まず、前記第２制御部５００は、前記吸引工程の実行前に、前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に前記注射器１１を移動させ、前記注射器確認カメラ４２で前記注射器１１の注射針１１ｃの状態を撮影する。このとき、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２で撮影される前記注射針１１ｃの周方向の位置が異なるように、前記注射器確認カメラ４２と前記注射針１１ｃとの位置関係を相対的に変化させた複数の状態で前記注射器１１の注射針１１ｃを撮影する。
【０１９５】
そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像に基づいて前記注射器１１における前記注射針１１ｃの姿勢を検出する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃにおける前記第１開口部２１１１、前記第２開口部２１１２などの位置を検出する画像マッチング処理を実行することが考えられる。即ち、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、通気経路を形成するために使用される前記通気部２１３の形状を利用して前記注射針１１ｃの姿勢を検出することが可能である。これにより、例えば前記注射針１１ｃにマークを記載する手間が省略される。なお、前記第２制御部５００が、前記注射針１１ｃの先端２１１１の形状に基づいて前記注射針１１ｃの姿勢をすることも考えられる。
【０１９６】
前記注射針１１ｃの姿勢が特定されると、前記第２制御部５００は、前記吸引工程において、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引を開始する。但し、前記針管２１１の先端の開口端面は傾斜しているため、図２１（Ａ）に示したように、前記注射針１１ｃの先端２１１１が鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの前記ゴム栓１０Ｃが鉛直上方向に向けられた状態では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液の残量が予め設定された所定量以下に達した場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を全て吸引することが困難である。また、図２１（Ｂ）に示した用に、前記注射針１１ｃの先端２１１１が鉛直上方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの前記ゴム栓１０Ｃが鉛直下方向に向けられた状態であっても同様に、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液の残量が予め設定された所定量以下に達した場合には前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を全て吸引することが困難である。
【０１９７】
そこで、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液の残量が所定量以下に達した場合、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の注射針１１ｃと前記バイアル瓶１０Ｂとが図３１に示す姿勢になるように前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御する。このとき、前記第２制御部５００は、前記吸引工程の実行前に前記注射器確認カメラ４２による撮影画像に基づいて前記注射針１１ｃの姿勢を検出しているため、その検出時における前記第２ロボットアーム２２の制御座標に基づいて前記注射器１１ｃの向きを任意の向きに調整することが可能である。具体的に、前記第２制御部５００は、図３１に示すように、前記バイアル瓶１０Ｂの側面１０Ｂ１が水平方向と平行になるように前記バイアル瓶１０Ｂを傾けると共に、前記注射針１１ｃの針管２１１の開口端面２１１ａが前記バイアル瓶１０Ｂの側面１０Ｂ１に当接するように前記注射器１１を傾ける。これにより、前記針管２１１の開口端面２１１ａから前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を全て吸引することが可能となる。
【０１９８】
なお、ここでは前記注射針１１ｃを用いる場合について説明するが、前記第２実施形態〜前記第８実施形態で説明した他の注射針を用いた場合についても同様である。例えば、前記第５実施形態に係る前記注射針３１０を用いる場合には、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像における前記第３テーパー部３１１３の形状に基づいて前記注射針３１０の姿勢を検出することが考えられる。また、前記第６実施形態に係る前記注射針４１０を用いる場合には、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像における前記溝部４１１の形状に基づいて前記注射針３１０の姿勢を検出することが考えられる。さらに、前記第８実施形態に係る前記注射器６１０を用いる場合には、前記針管２１１の周方向における前記通気用針管６１１の位置に基づいて前記注射針３１０の姿勢を検出することが考えられる。
【０１９９】
１：混注装置
１０：薬品容器
１１：注射器
１１ａ：シリンジ本体
１１ｂ：プランジャ
１１ｃ：注射針
１１ｄ：シリンジフィルター
１２：輸液バッグ
１３：ゴミ収容室扉
１５ａ：ＩＣリーダ
２１：第１ロボットアーム
２２：第２ロボットアーム
２５：保持部
２６：保持部
３１：アンプルカッター
３２：攪拌装置
３３：載置棚
３３Ａ：回転用載置部
３４：薬品読取部
３５：秤量計
３６：針曲り検知部
３７：混注連通口
３８：針挿入確認透明窓
３９：秤量計
４１：トレイ確認カメラ
４２：注射器確認カメラ
４３：注射針着脱装置
４４：針挿入確認カメラ
４５：殺菌灯
１００：混注制御装置
１０１：トレイ
１０１ａ：電子ペーパー
１０１ｂ：ＩＣタグ
１０１ｃ：ＩＣリーダ
１０４：混注処理室
１１０：トレイ搬送部
１２１：輸液用カメラ
２００：薬品装填部
３００：混注処理部
４００：第１制御部
４０１：ＣＰＵ
４０２：ＲＯＭ
４０３：ＲＡＭ
４０４：データ記憶部
５００：第２制御部
５０１：ＣＰＵ
５０２：ＲＯＭ
５０３：ＲＡＭ
５０４：データ記憶部
６００：上位システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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