(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両と、移動体の接近により注意すべき場所を自車両の運転者に確実に把握させることができる注意喚起装置を提供する。【解決手段】自車両特定手段と、移動体特定手段と、見通可能範囲及び見通不能範囲を認識する視界認識手段と、を備えている。また、注意喚起位置特定手段と、音像定位手段とを備えている。注意喚起位置特定手段は、見通可能範囲Ｓと見通不能範囲Ｔとの境界線を構成する直線のうち、移動体が移動方向に進行すると交差する交差直線の現在位置側の端点である注意喚起位置Ｚを特定する。音像定位手段は、自車両の運転者から見て注意喚起位置が位置する音像定位方向に、現在位置と注意喚起位置との距離が短いほど大きな音量の注意喚起音の音像を定位させる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（Ａ）の現在位置及び、該現在位置における自車両の進行方向を認識する自車両認識手段（Ｓ１、３２）と、
自車両の周囲に位置する移動体（Ｂ）の移動位置及び移動方向を認識する移動体認識手段（Ｓ２）と、
前記自車両の周囲の各位置を見通せるか区別するための見通情報に基づいて、前記現在位置に位置する前記自車両を運転する運転者が見通すことができる見通可能範囲（Ｓ）及び見通すことができない見通不能範囲（Ｔ）を認識する視界認識手段（Ｓ３０）と、
前記見通可能範囲と前記見通不能範囲との境界線を構成する直線のうち、前記移動体が移動方向に進行すると交差する交差直線（Ｘ１，Ｘ２）であって、該交差直線の前記現在位置側の端点、又は、前記移動体が前記移動方向に進行したとき前記交差直線と交差する交差位置である注意喚起位置（Ｚ，Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）を特定する注意喚起位置特定手段（Ｓ３４）と、
前記自車両の運転者から見て前記注意喚起位置に注意喚起音の音像を定位させる音像定位手段（Ｓ４０〜Ｓ４２）と、
を備えることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１に記載の注意喚起装置において、
前記音像定位手段は、
前記自車両の運転者から見て前記注意喚起位置が位置する音像定位方向に、前記現在位置と前記注意喚起位置との距離が短くなるほど大きな音量となる注意喚起音の音像を定位させることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項３】
請求項１，２のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記音像定位手段は、
前記自車両と前記移動体とが交差する場合（Ｓ３２）、前記注意喚起音の音像を定位させることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記移動体認識手段は、
前記移動体の移動速度に関する情報を取得し、又は、前記移動位置に関する情報を用いて前記移動速度を算出し（Ｓ２４）、
前記音像定位手段は、
前記移動体が前記移動体の現在位置から前記移動体と前記自車両とが交差する交差ポイントまで前記移動速度で移動した場合に到達する到達予定時間が予め定めた時間（Ｔｃ）以下である場合（Ｓ３６）、前記注意喚起音の音像を定位させる
ことを特徴とする注意喚起装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記見通情報は、道路の敷設位置に関する情報を少なくとも有する地図情報であることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記見通情報は、地上構造物の位置や大きさや形状、又は、地形に関する情報を少なくとも有する地図情報であることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
自車両の前方を撮像する撮像手段を備え、
前記視界認識手段は、
前記撮像手段で撮像した画像情報を前記見通情報とし、該見通情報を解析して前記見通可能範囲を特定して、前記見通可能範囲及び前記見通不能範囲を認識することを特徴とする注意喚起装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記移動体認識手段は、
前記移動体の種別に関する情報をも取得し、
前記音像定位手段は、
前記移動体の種別に応じた前記注意喚起音の音像を定位させることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記移動体が走行する道路と前記自車両が走行する道路とが交差する交差点が信号機を有していない場合、
前記音像定位手段は、
前記注意喚起音の音像の定位を行う
ことを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記音像定位手段は、
同一の前記注意喚起位置を基準とする前記注意喚起音の音像の定位を、予め定めた制限期間（Ｔｉ）内に行っていない場合に、前記注意喚起音の音像の定位を行う
ことを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記運転者から前記移動体の移動位置に移動音の音像を定位させる移動音定位手段（Ｓ５）
を備えることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の注意喚起装置において、
前記移動音定位手段は、
前記移動音の予め定められた高域周波数成分をカットした変形移動音の音像を定位させることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１３】
請求項１１に記載の注意喚起装置において、
自車両の室内音の周波数特性を解析し、該解析の結果からスペクトルエンベロープを検出するエンベロープ検出手段と（Ｓ５２）、
前記移動音を前記スペクトルエンベロープを有する変形移動音に変換するフィルタリング手段（Ｓ５４）と、
を備え、
前記移動音定位手段は、
前記変形移動音の音像を定位させることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１４】
請求項１２〜１３のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記移動体の前記自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段（Ｓ５６）を備え、
前記移動音定位手段は、
前記危険度が予め定めた基準を超えていない場合、前記移動体の移動位置に向かう方向に、前記変形移動音を定位させ（Ｓ５８）、前記危険度が予め定めた基準を超えている場合、前記移動音を定位させる（Ｓ６０）
ことを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記移動体特定手段は、
前記移動体の前記移動方向を、前記移動体が移動している道路の延伸方向に沿って特定することを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記注意喚起位置特定手段は、
前記自車両が走行する道路と、前記移動体が移動する道路とが交差する場合に前記注意喚起位置を特定することを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の注意喚起装置において、
前記音像定位手段は、
前記注意喚起音の音像を定位させる処理を開始した後の一定期間、前記現在位置と前記注意喚起位置との距離に応じて音量を大きくする場合に該距離に対して設定される音量よりも高い音量の前記注意喚起音を定位させる
ことを特徴とする注意喚起装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の注意喚起装置において、
前記音像定位手段は、
前記一定期間の経過後、前記注意喚起音の音量が前記現在位置と前記注意喚起位置との距離に応じて音量を大きくする場合に該距離に対して設定される音量となるまで、前記注意喚起音の音量を徐々に低下させることを特徴とする注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の移動体と自車両との衝突を未然に防止するための注意喚起を行う注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の周囲に、自車両に衝突する可能性がある移動体が存在する場合、その移動体の通過態様（前方を横切る、左折する、右折する等）に沿って移動する音像を出力して警報する運転支援装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
この運転支援装置では、例えば、自車両の前方を左側から右側に横切る移動体がある場合、その移動体と通信して、その移動体の通過形態に関する情報（例えば、案内経路情報など）を取得し、その情報に基づいて、音像を左側に定位させた後に右側に定位させる警報を行っている。
【０００４】
このような運転支援装置が用いられているのは、道路の周囲には建物など運転者の視界を狭めるものが多く存在しており、自車両が走行する道路と交差する道路上に移動体が存在しても、自車両の運転者は、移動体が近づくことによる危険性を察知できないからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２４５３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、道路は単純な十字交差をしている場合は少なく、例えば、２つの交差点が隣接して存在する場合や、交差点の近くに測道が存在する場合など、様々な形態をしている。
そのため、例えば、自車両が走行している道路に対し２つの交差点が隣接して存在する場所では、上記運転支援装置を用いて警報を行っても、警報の対象となっている移動体がどちらの交差点を通過するか分からなかったので、どちらの交差点が自車両にとって危険かが分からなかった。
【０００７】
そこで本発明では、移動体の接近により注意すべき場所を運転者に確実に把握させることができる注意喚起装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載された発明である注意喚起装置は、自車両（Ａ）の現在位置及び、該現在位置における自車両の進行方向を認識する自車両認識手段（Ｓ１、３２）と、自車両の周囲に位置する移動体（Ｂ）の移動位置及び移動方向を認識する移動体認識手段（Ｓ２）と、自車両の周囲の各位置を見通せるか区別するための見通情報に基づいて、現在位置に位置する自車両を運転する運転者が見通すことができる見通可能範囲（Ｓ）及び見通すことができない見通不能範囲（Ｔ）を認識する視界認識手段（Ｓ３０）と、を備えている。
【０００９】
そして、この注意喚起装置では、注意喚起位置特定手段（Ｓ３４）が、見通可能範囲と見通不能範囲との境界線を構成する直線のうち、移動体が移動方向に進行すると交差する交差直線（Ｘ１，Ｘ２）であって、この交差直線の現在位置側の端点、又は、前記移動体が前記移動方向に進行したとき前記交差直線と交差する交差位置である注意喚起位置（Ｚ，Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）を特定する。
【００１０】
この注意喚起位置について説明すると、例えば、運転者の視野内にビル等の建造物がある場合、見通不能範囲は、運転者の前方の視野のうち、ビル等の後ろ側の部分であって、具体的には運転者とビル等の左右の端点を結ぶ直線の間の部分であり、見通可能範囲はそれ以外の部分となる。
【００１１】
ここで、見通可能範囲と見通不能範囲とを平面的に見てみると、ビル等の建造物の裏面側（運転者から見えない側）の見通不能範囲と見通可能範囲との境界線は直線状となっていることがわかる。
【００１２】
また、そのビル等の裏面側に位置する移動体は、その直線状の境界線（交差直線）を横切って、見通不能範囲から見通可能範囲に位置するようになることがわかる。すなわち、移動体が自車両の運転者の視界に入ってくることがわかる。
【００１３】
つまり、その交差直線の端点であって現在位置側の端点、すなわち、上記の例でいうところのビル等の建造物の左右の端点は、運転者にとって、移動体が視界に入るときの目印となる。
【００１４】
そのため、この注意喚起位置特定手段（Ｓ３４）は、この目印を上記の注意喚起位置として特定しているのである。
また、移動体が移動方向に進行したとき交差直線と交差する交差位置も、運転者にとって、移動体が視界に入る位置を知る上で知りたい位置なので、この注意喚起位置特定手段は、この交差位置についても上記の注意喚起位置として特定しているのである。交差直線の現在位置側の端点が交差位置から遠い場合は、このような注意喚起位置の特定は有用である。
【００１５】
そして、この注意喚起装置では、音像定位手段（Ｓ４０〜Ｓ４２）が、自車両の運転者から見て注意喚起位置が位置する音像定位方向に注意喚起音の音像を定位させている。
このようにすると、運転者は、注意喚起位置が位置する方向を示す音像定位方向を簡単かつ確実に認識することができる。
【００１６】
したがって、本発明の注意喚起装置を用いると、移動体の接近により注意すべき場所を運転者に確実に把握させることができる。
この結果、例えば、図１１に示すように、２つの交差点が隣接して設置されている場所で、本発明の注意喚起装置を用いた場合、両方の交差点に他車両が接近している場合は両方の交差点の注意喚起位置Ｚ１，Ｚ２のそれぞれにスピーカが置かれ、一方の交差点にだけ他車両が接近している場合は、他車両が接近しているいずれかの交差点の注意喚起位置Ｚ１，Ｚ２にスピーカが置かれているように運転者には感じられる。
【００１７】
そのため、自車両の運転手は、いずれか一方の交差点を注意すべきか、あるいは両方の交差点を注意すべきかを確実に把握することができる。
尚、移動体の移動位置とは、例えば、移動体の現在位置である。
【００１８】
また、交差直線は、例えば、見通可能範囲と見通不能範囲との境界線のうち、移動体の移動方向の延長線と交差する区間と言える場合があるが、これに限るものではない。
次に、請求項２に記載したように、音像定位手段は、自車両の運転者から見て注意喚起位置が位置する音像定位方向に、現在位置と注意喚起位置との距離が短くなるほど大きな音量となる注意喚起音の音像を定位させてもよい。
【００１９】
このようにすると、運転者には、音像定位方向と、音量の変化によって得られる距離感とによって、注意喚起位置に注意喚起音の音像が定位されている（スピーカが置かれている）ように感じられる。
【００２０】
そのため、運転者は、注意喚起位置を簡単かつ確実に認識することができ、移動体の接近により注意すべき場所を運転者により確実に把握させることができるからである。
次に、請求項３に記載したように、音像定位手段は、自車両と移動体とが交差する場合（Ｓ３２）、注意喚起音の音像を定位させてもよい。尚、音像定位手段は、例えば、自車両の進行方向と移動体の進行方向とが交差する場合に、注意喚起音の音像を定位させるようにしてもよい。
【００２１】
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段等に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態における自車両の内部構造を示すブロック図である。
【図２】スピーカの自車両内への設置位置を説明するための模式図である。
【図３】自車両認識処理のフローチャートである。
【図４】移動体認識処理のフローチャートである。
【図５】注意喚起処理のフローチャートである。
【図６】見通可能範囲や見通不能範囲や音像を定位する位置を説明するための説明図である。
【図７】見通可能範囲や見通不能範囲や音像を定位する位置を説明するための説明図である。
【図８】第２実施形態の車両の内部構造を示すブロック図である。
【図９】移動音定位処理のフローチャートである。
【図１０】（ａ）室内音から移動音に重畳するスペクトルエンベロープについての説明図、（ｃ）（ｄ）は、移動音と、移動音の高域周波数成分をカットした変形移動音について説明する説明図である。
【図１１】注意喚起音の音量ゲインと、現在位置から注意喚起位置までの距離との関係を示すグラフである。（ａ）は基本ゲインテーブルの内容を示すグラフであり、（ｂ）は調整量ゲインテーブルの内容を示すグラフであり、（ｃ）は合成ゲインテーブルの内容を示すグラフである。
【図１２】見通可能範囲や見通不能範囲や音像を定位する位置を説明するための説明図である。
【図１３】見通可能範囲や見通不能範囲や音像を定位する位置を説明するための説明図である。
【図１４】見通可能範囲や見通不能範囲や音像を定位する位置を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
以下に、本発明の第１実施形態を図面と共に説明する。
尚、第１実施形態の説明の中では、第１実施形態を本実施形態と呼んで説明する。
【００２４】
また、以下では、これから説明する注意喚起装置１が搭載された車両を自車両、自車両の周囲の車両を他車両（本発明の移動体に相当する）と呼んでいるが、他車両に注意喚起装置１が搭載されていてもよく、その場合、以下で説明する他車両が自車両、以下で説明する自車両が他車両にもなり得る。
【００２５】
また、これら自車両及び他車両を区別せずまとめて説明する場合は、単に車両と呼んで説明する。
１．自車両の内部構造
自車両は、注意喚起装置１と、ナビゲーション装置３、車車間通信装置５、音響装置７を少なくとも備えている。
【００２６】
このうち注意喚起装置１は、中央制御装置１０、インタフェイス回路１１、記憶装置１
２等を備え、各装置１０〜１２は内部バスを介して各種情報を入出力可能に接続されている。
【００２７】
中央制御装置１０は、後述する各種処理に関するプログラムを記憶するＲＯＭ１４と、ＲＡＭ１０ａと、ＲＯＭ１４に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ１３と、を備えるコンピュータ装置である。
【００２８】
ＲＡＭ１０ａには、様々な記憶領域（１０ｂ〜１０ｄ）が設定されている。
このうち自車両情報記憶領域１０ｂには、ナビゲーション装置３から取得した自車両の現在位置を示す現在位置情報やこれに関連する自車両の各種情報が記憶される。
【００２９】
また、他車両情報記憶領域１０ｃには、車車間通信装置５を通じて他車両と通信して他車両から取得した、他車両の現在位置である移動位置を示す移動位置情報やこれに関連する他車両の各種情報が記憶される。
【００３０】
この他車両情報記憶領域１０ｃは、各車両に付与されたＩＤ情報ごとに小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）に細分化されており、移動位置情報は、車車間通信装置５から入力されると、その移動位置情報に関連付けられたＩＤ情報とＩＤ情報が一致する小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）に記憶される。
【００３１】
ＩＤ情報が一致する小領域がないときは、新たな小領域が作られ、移動位置情報はその新たな小領域に記憶される。
また、視界情報記憶領域１０ｄには、後述する見通可能範囲と見通不能範囲とを示す情報が記憶される。
【００３２】
インタフェイス回路１１は、車内ＬＡＮケーブルに接続されており、注意喚起装置１は、このインタフェイス回路１１を介することで、自車両内のナビゲーション装置３、車車間通信装置５及び音響装置７と各種情報を入出力することができる。
【００３３】
記憶装置１２は、ＨＤＤやＩＣメモリ等からなる記憶装置である。
この記憶装置１２には、注意喚起音や基本ゲインテーブル等が記憶され、これらはそれぞれ、注意喚起音記憶領域１２ａ、ゲインテーブル記憶領域１２ｂに記憶される。
【００３４】
注意喚起音としては、車種に対応したクラクション音を用いている。ここで車種とは、例えば、軽自動車、小型車、普通車、トラック、バス、大型バイク、小型バイク等、車両の種類をいう（移動体の種別に相当する）。
【００３５】
尚、基本ゲインテーブル（図１１（ａ）参照）については後述する。
次に、ナビゲーション装置３について説明する。
このナビゲーション装置３は、中央制御装置３０、インタフェイス回路３１、現在位置特定装置３２、地図情報記憶装置３３等を備え、各装置３０〜３３は内部バスを介して通信可能に接続されている。
【００３６】
中央制御装置３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるコンピュータ装置であり、経路案内処理や、注意喚起装置１や車車間通信装置５に自車両の現在位置情報等を送信する処理など、各種処理を実行する。
【００３７】
インタフェイス回路３１は、車内ＬＡＮケーブルに接続されており、ナビゲーション装置３は、このインタフェイス回路３１を介することで、自車両内の注意喚起装置１、車車間通信装置５及び音響装置７と情報を入出力することができる。
【００３８】
現在位置特定装置３２は、ＧＰＳ受信機やジャイロスコープ等、自車両の現在位置を特定するために必要な各種情報を検出する装置群からなる装置である。中央制御装置３０は、この現在位置特定装置３２から検出された各種情報を入力し、これら各種情報に基づいて一定時間毎（例えば、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星から一定時間毎に受信するのであれば、その時間毎）に自車両の現在位置を特定し、その特定された現在位置を示す現在位置情報を注意喚起装置１、車車間通信装置５に出力する。
【００３９】
地図情報記憶装置３３は、ＨＤＤやＩＣメモリ等からなる地図情報を記憶する記憶装置である。
地図情報には、上述した経路案内処理に用いるため、道路の敷設位置に関する情報が含まれているが、その他に、ビルや防音壁等の地上構造物の位置、形状、大きさに関する情報、崖や道路の起伏などの位置、形状、大きさといった地形に関する情報など、運転者が自車両の周囲の各位置を見通せるか区別するための情報（以下「見通情報」という）が含まれている。
【００４０】
見通情報は、上記の例の他に、運転者が自車両の周囲の各位置を見通せるか区別するための情報であれば、どのような情報でもよい。
また、本実施形態において見通情報として用いる道路の敷設位置に関する情報は、道路と道路以外とを区別可能な詳細な情報である。
【００４１】
注意喚起装置１は、地図情報が必要な場合、この地図情報記憶装置３３から地図情報を入力することで、その地図情報を利用することができる。
尚、本実施形態では、このナビゲーション装置３は、車両が稼働状態のとき、ナビゲーション装置３を動作させるための図示しない電源スイッチをオン状態としなくても（いわゆるスリープモードでも）、現在位置情報や地図情報を車内ＬＡＮケーブルを介して外部に出力できるものとする。ナビゲーション装置３が動作していないときでも、注意喚起装置１を動作させるためである。
【００４２】
次に、車車間通信装置５について説明する。
この車車間通信装置５は、車両間で各種情報を無線通信するための装置であり、その通信範囲が予め定められている（本実施形態では約５ｋｍ）。
【００４３】
この車車間通信装置５は、各車両のＩＤ情報及び車種情報等を記憶する記憶部５０を備えており、他車両の車車間通信装置５との間で通信が確立すると、ナビゲーション装置３から入力した現在位置情報にＩＤ情報及び車種情報を付加して無線により送信する処理を実行する。
【００４４】
一方、この車車間通信装置５は、他車両からＩＤ情報及び車種情報が付加された現在位置情報、すなわち他車両の移動位置情報を受信すると、この情報を車内ＬＡＮケーブルを介して注意喚起装置１に出力する。すると注意喚起装置１は、この移動位置情報を、ＩＤ情報が一致する他車両情報記憶領域１０ｃのいずれかの小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）に記憶する。
【００４５】
このように、本実施形態で用いられる車両間では、各車両が半径約５ｋｍの通信範囲内に位置する場合、互いにその位置が把握される。
次に、音響装置７について説明する。
【００４６】
音響装置７は、複数のスピーカを備える装置で、図２に示すように、これらスピーカは、車両の室内空間のうち前後左右の４カ所に備えられている。
この音響装置７は、注意喚起装置１からの指示を受けて、注意喚起音を出力したり、ナビゲーション装置３からの指示を受けて、経路案内用の音声を出力する。
２．自車両認識処理及び移動体認識処理
次に、自車両認識処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００４７】
この自車両認識処理に関するプログラムはＲＯＭ１４に記憶されている。
この自車両認識処理（Ｓ１）は、注意喚起装置１の中央制御装置１０が備えるＣＰＵ１３が実行する処理であり、車両のエンジンがスタートしてからストップするまで繰り返し実行される処理である。
【００４８】
前述したように車両のエンジンがスタートすると、ナビゲーション装置３から注意喚起装置１その他の装置に一定時間ごとに自車両の現在位置情報が出力されるので、この自車両認識処理（Ｓ１）が開始されるとまず、ナビゲーション装置３から自車両の現在位置情報を入力したか否かが判定される（Ｓ１０）。
【００４９】
現在位置情報を入力していないときは待機され（Ｓ１０：ＮＯ）、自車両の現在位置情報を入力したときは（Ｓ１０：ＹＥＳ）、次に、Ｓ１２が実行される。
このＳ１２では、自車両情報記憶領域１０ｂに過去の自車両の現在位置情報が記憶されているので、この過去の自車両の現在位置情報と、Ｓ１０での判定の対象となった最新の自車両の現在位置情報とに基づいて、自車両の現在位置での進行方向を算出する処理が実行される。
【００５０】
このＳ１２の処理が終了すると、次に、Ｓ１０での判定の対象となった最新の自車両の現在位置情報、タイムスタンプ情報、及び、Ｓ１２で算出された自車両の進行方向を示す進行方向情報が関連づけられて、自車両情報記憶領域１０ｂに記憶する処理が実行される（Ｓ１４）。
【００５１】
そして、一定時間が経過した過去の現在位置情報と、これに関連付けられた進行方向情報とタイムスタンプ情報とを消去する処理が実行され（Ｓ１６）、自車両認識処理は終了する。
【００５２】
このように、注意喚起装置１では、自車両のエンジンがスタートすると、自車両の現在位置と、その現在位置での進行方向が常に認識される。
次に、移動体認識処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００５３】
この移動体認識処理に関するプログラムはＲＯＭ１４に記憶されている。
この移動体認識処理（Ｓ２）も、注意喚起装置１の中央制御装置１０が備えるＣＰＵ１３が実行する処理であり、自車両のエンジンがスタートしてからストップするまで繰り返し実行される処理である。
【００５４】
車車間通信装置５は、自車両から半径約５ｋｍ以内に他車両が進入して、各車両の車車間通信装置５間で通信が可能になって通信が確立すると、他車両の移動位置情報の受信を開始して、受信した他車両の移動位置情報を自車両の注意喚起装置１に出力する処理を開始する。
【００５５】
したがって、この移動体認識処理が開始されるとまず、車車間通信装置５から他車両の移動位置情報を入力したか否かが判定される（Ｓ２０）。
このＳ２０では、他車両の移動位置情報が受信されていないときは待機する処理が実行され（Ｓ２０：ＮＯ）、他車両の移動位置情報が受信されたときは（Ｓ２０：ＹＥＳ）、次にＳ２１の処理が実行される。
【００５６】
このＳ２１では、Ｓ２０で受信した移動位置情報に関連付けられたＩＤ情報と一致する他車両情報記憶領域１０ｃの小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）があるか判定する処理が実行される（Ｓ２１）。
【００５７】
この判定（Ｓ２１）で、ＩＤ情報が一致する小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）があるときは（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２０で受信した移動位置情報にタイムスタンプ情報を付加し、車種情報とともにＩＤ情報が一致する小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）に記憶する処理が実行される（Ｓ２２）。
【００５８】
一方、ＩＤ情報が一致する小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）がない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、新しい記憶領域を設け、その新しい記憶領域に、Ｓ２０で受信した移動位置情報をタイムスタンプ情報を付加して記憶する処理が実行される（Ｓ２３）。
【００５９】
これらＳ２２、Ｓ２３の処理が終了すると、次に、Ｓ２４の処理が実行される。
Ｓ２４では、Ｓ２０で受信した最新の移動位置情報と同じ小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）に記憶された過去の移動位置情報とから、他車両の移動方向を算出する処理が実行される。
【００６０】
さらに、Ｓ２５では、他車両の移動方向を算出する処理に用いられた各移動位置情報と、これらに関連づけられたタイプスタンプ情報とから、移動速度を算出する処理が実行される。
【００６１】
そして、Ｓ２６では、最新の移動位置情報に、Ｓ２４で算出された移動方向を示す移動位置情報と、Ｓ２５で算出された移動速度を示す移動速度情報とがさらに関連付けられて、他車両情報記憶領域１０ｃのいずれかの小領域（ＩＤ１〜ＩＤ３）に記憶される。
【００６２】
そして、一定時間が経過した移動位置情報とこれに関連する情報とを消去する処理が実行され（Ｓ２８）、移動体認識処理は終了する。
このように、注意喚起装置１では、自車両のエンジンがスタートし、車車間通信装置５が通信可能な範囲内に他車両が存在するようになると、自車両において、他車両の移動位置と移動方向及び移動速度とが車種とともに常に認識される。
【００６３】
尚、移動速度情報については、他車両から車車間通信により取得するようにしてもよい。取得タイミングは任意である。
３．注意喚起処理
次に、注意喚起処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００６４】
この注意喚起処理に関するプログラムはＲＯＭ１４に記憶されている。
この注意喚起処理（Ｓ３）は、自車両の周囲に他車両が存在する場合、すなわち、他車両の移動位置情報の受信が開始されたときから、注意喚起装置１の中央制御装置１０が備えるＣＰＵ１３が実行する処理である。終了タイミングは適宜定めればよい。
【００６５】
この注意喚起装置が開始されると、視界認識処理（Ｓ３０）が開始される。
この視界認識処理（Ｓ３０）は、注意喚起処理（Ｓ３）が実行されている間、自車両の現在位置情報をナビゲーション装置１から入力するごとに実行される。
【００６６】
この視界認識処理（Ｓ３０）は、ナビゲーション装置３の地図情報記憶装置３３に記憶された地図情報と、自車両情報記憶領域１０ｂに記憶された自車両の現在位置情報及び進行方向情報を用いて実行される。
【００６７】
この視界認識処理（Ｓ３０）では、例えば、見通情報を含む地図情報に基づいて、現在位置に位置する自車両を運転する運転者が見通すことができる見通可能範囲（視界）及び見通すことができない見通不能範囲を特定する処理を実行する。
【００６８】
具体的には、例えば、図６（ａ）に示すように、見通情報として道路の敷設位置に関する情報を用いてもよい。この場合、自車両Ａの現在位置を基準点ａとし、基準点ａより前方の進行方向Ｗ側で道路から出ないように直線を引ける範囲（右肩上がりの斜線部分）を見通可能範囲Ｓとする。また、直線が引けない範囲を自車両Ａの運転者の見通しが効かない見通不能範囲Ｔ（右肩下がりの斜線部分）とする。
【００６９】
また、例えば、図６（ｂ）又は図７に示すように、見通情報として、ビルや防音壁等の地上構造物の位置、形状、大きさに関する情報、崖や道路の起伏などの位置、形状、大きさといった地形に関する情報などを用いてもよい。この場合、基準点ａより前方の自車両Ａの進行方向Ｗ側で、地上構造物や崖等の視界障害物（Ｔ１〜Ｔ７）によって遮られることなく直線を引くことができる範囲（右肩上がりの斜線部分）を見通可能範囲Ｓとする。また、視界障害物によって直線が引けない範囲（右肩下がりの斜線部分）を見通不能範囲Ｔとする。尚、見通不能範囲には、視界障害物を含めてもよいし、図６（ｂ）にあるように含めなくてもよい。
【００７０】
この視界認識処理（Ｓ３０）により、注意喚起処理（Ｓ３）の実行中、見通可能範囲Ｓと見通不能範囲Ｔが注意喚起装置１において把握されることとなる。
これらの情報はＲＡＭ１０ａの視界記憶領域１０ｄに記憶され、随時更新される。
【００７１】
次に、図５に示すように、移動位置情報の受信が開始されたら、その移動位置情報を発信した他車両と、自車両とが交差するか判定する処理を実行する（Ｓ３２）。
この判定（Ｓ３２）は、自車両情報記憶領域１０ｂに記憶されている自車両の進行方向Ｗを示す進行方向情報と、他車両情報記憶領域１０ｃに記憶されている他車両の移動方向Ｋを示す移動方向情報とを用いて実行する（図６、図７参照）。
【００７２】
このＳ３２の判定において、自車両Ａと他車両Ｂとが交差しないと判定された場合は（Ｓ３２：ＮＯ）、この注意喚起処理（Ｓ３）を終了する。
一方、このＳ３２の判定において、自車両Ａと他車両Ｂとが交差すると判定された場合は（Ｓ３２：ＹＥＳ）、次にＳ３４の処理を実行する。
【００７３】
Ｓ３４では、注意喚起位置Ｚを特定する注意喚起位置特定処理が実行される。
この注意喚起位置Ｚは、自車両Ａの運転者にとって他車両Ｂが最初に視界（見通可能範囲）に入ってくる位置を知るための目印となる位置である。
【００７４】
図６〜図７に示したように、見通可能範囲Ｓと見通不能範囲Ｔとの境界線は直線状となる。
ここで、見通可能範囲Ｓと見通不能範囲Ｔとを平面的に見てみると、ビル等の建造物の裏面側（運転者から見えない側）の見通不能範囲Ｔと見通可能範囲Ｓとの境界線は直線状となっていることがわかる。
【００７５】
また、そのビル等の裏面側に位置する他車両Ｂは、その直線状の境界線（交差直線Ｘ１）を横切って、見通不能範囲Ｔから見通可能範囲Ｓに位置するようになることがわかる。すなわち、他車両Ｂが自車両Ａの運転者の視界に入ってくることがわかる。
【００７６】
つまり、その交差直線Ｘ１の端点であって現在位置側の端点、すなわち、上記の例でいうところのビル等の建造物の角部分は、運転者にとって、移動体が視界に入るときの目印となる。
【００７７】
そのため、この注意喚起位置特定手段（Ｓ３４）は、この目印を上記の注意喚起位置Ｚとして特定しているのである。
本実施形態では、例えば、図６（ａ）に示すように見通可能範囲Ｓ等を特定した場合、自車両Ａが走行する道路と他車両Ｂが走行する道路の交差点の角部分が、注意喚起位置Ｚとして特定される。
【００７８】
また、本実施形態では、例えば図６（ｂ）に示すように見通可能範囲Ｓ等を特定した場合、他車両Ｂを隠す建物Ｔ１の角部分が、注意喚起位置Ｚとして特定される。
また、本実施形態では、例えば図７に示すように見通可能範囲Ｓ等を特定した場合、基点ａから引いた直線が、バイクＢを隠す崖Ｔ７と接する位置が、注意喚起位置Ｚとして特定される。
【００７９】
尚、交差直線Ｘ１は、いずれの場合も、自車両Ａの現在位置から注意喚起位置Ｚに向かう方向に沿った直線であって、注意喚起位置Ｚを始点として、自車両Ａの現在位置とは反対側に引かれた直線である。
【００８０】
このように注意喚起位置Ｚが特定されると次に、図５に示すように、他車両Ｂが、自車両Ａと他車両Ｂとの交差ポイントに到達するのにＴｃ秒以下か判定する処理が実行される（Ｓ３６）。
【００８１】
このＳ３６では、具体的には、自車両Ａの現在位置情報及び進行方向情報と、他車両Ｂの移動位置情報及び移動方向情報とから、自車両Ａの進行方向と他車両Ｂの移動方向とが交差する交差ポイントを推定している。そして、このＳ３６では、他車両Ｂの最新の移動速度情報と、他車両Ｂの最新の移動位置から交差ポイントまでの距離とから、他車両Ｂがその最新の移動位置から交差ポイントに到達するまでの到達予定時間が、予め定めたＴｃ秒以下か判定している。
【００８２】
このＳ３６で到達予定時間がＴｃ秒より大きいと判定された場合は（Ｓ３６：ＮＯ）、本注意喚起処理（Ｓ３）を終了し、このＳ３６で到達予定時間がＴｃ秒以下と判定された場合は（Ｓ３６：ＹＥＳ）、次にＳ３８の処理が実行される。
【００８３】
Ｓ３８では、Ｓ３４で特定した注意喚起位置Ｚで、Ｔｉ（本発明の制限期間に相当）秒以内にすでに注意喚起音の音像の定位が行われていないか判定する処理が実行される。
このＳ３８でＴｉ秒以下に注意喚起音の音像の定位が行われていると判定された場合は（Ｓ３８：ＹＥＳ）、本注意喚起処理（Ｓ３）が終了し、このＳ３８でＴｉ秒以下に注意喚起位置Ｚで注意喚起音の音像の定位が行われていないと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）、次にＳ３９の処理が実行される。
【００８４】
Ｓ３９では、自車両Ａが走行している道路と他車両Ｂが走行している道路とが交差しているか判定する処理を実行する。
この判定は、地図情報と、自車両Ａの現在位置情報及び他車両Ｂの移動位置情報とに基づいて行われる。
【００８５】
このＳ３９で、自車両Ａが走行している道路と他車両Ｂが走行している道路とが交差していないと判定された場合は（Ｓ３９：ＮＯ）、本注意喚起処理（Ｓ３）を終了し、交差していると判定された場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、次にＳ４０の処理が実行される。
【００８６】
Ｓ４０では、自車両の運転者からみてＳ３４で特定された注意喚起位置Ｚが位置する音像定位方向を特定し、自車両の現在位置から注意喚起位置Ｚとの距離（以下「音像定位距
離」と呼ぶ）とを算出する処理が実行される。
【００８７】
音像定位方向及び音像定位距離は、自車両の現在位置情報（基点ａ）と、注意喚起位置Ｚの位置情報とから特定及び算出される。
続くＳ４１では、記憶装置１２から他車両Ｂの車種に応じた注意喚起音を注意喚起音記憶領域１２ａから読み出し、ゲインテーブル記憶領域１２ｂから読み出した図１１（ａ）に表した関係性を示す基本ゲインテーブルを用いて、自車両の現在位置から注意喚起位置Ｚとの距離に応じた音量が決定される。この基本ゲインテーブルは、現在位置から注意喚起位置Ｚまでの距離と、注意喚起音の音量ゲインとの関係を示すもので、距離の減少に対してゲインが一定の割合で増加していることを示すテーブルである。
【００８８】
そして、Ｓ４２では、Ｓ４１で読み出された注意喚起音の音像がＳ４０で特定された音像定位方向にＳ４１で決定された音量で定位されるように、音響装置７が備えるスピーカごとに出力される注意喚起音を加工し、その加工した注意喚起音の音声情報を音響装置７に出力する処理が実行される。
【００８９】
以後、Ｓ４０〜Ｓ４２の処理が繰り返し実行され、Ｓ４３において、自車両Ａの運転者の視界の中に注意喚起位置Ｚが位置しない位置に、自車両Ａが移動したと判定されたら、この注意喚起処理（Ｓ３）を終了する。
４．本実施形態の注意喚起装置の特徴的な作用効果
本実施形態の注意喚起装置１では、注意喚起処理（Ｓ３）のＳ４０〜Ｓ４２の処理が繰り返し実行されると、自車両Ａの運転者（基点ａ）から見て注意喚起位置Ｚ（図６及び図７参照）が位置する音像定位方向に、現在位置（基点ａ）と注意喚起位置Ｚとの距離が短くなるほど大きな音量となる注意喚起音の音像が定位されることとなる。
【００９０】
そのため、運転者には、音像定位方向と、音量の変化によって得られる距離感によって、注意喚起位置Ｚに注意喚起音の音像が定位されている（スピーカが置かれている）ように感じられるため、運転者は、移動体が視界に入ってくるときの目印となる場所（注意喚起位置）を簡単かつ確実に認識することができる。
【００９１】
したがって、本実施形態の注意喚起装置１を用いると、他車両Ｂの接近により注意すべき場所を運転者に確実に把握させることができる。
また、本実施形態では、自車両Ａと他車両Ｂとが交差する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）についてだけ、注意喚起音の音像を定位させている（Ｓ４０〜Ｓ４２）。
【００９２】
このようにすると、自車両Ａと衝突する虞のない他車両Ｂとの衝突を警報することがなくなるので、真に注意が必要な場所に集中して運転者の注意を引くことができる。
また、本実施形態では、他車両Ｂの移動速度をも特定し、その移動速度で他車両Ｂが自車両Ａと交差する交差ポイントに移動した場合に、他車両Ｂがその交差ポイントに到達する到達予定時間が予め定めた時間（Ｔｃ）以下である場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、注意喚起位置Ｚに音像を定位させている（Ｓ４０）。このため、危険性がより差し迫った他車両Ｂから順に注意をすることができる。
【００９３】
尚、他車両Ｂの移動速度については、本実施形態では、他車両Ｂの移動位置から移動速度を特定したが、他車両Ｂから移動速度に関する情報を取得するようにしてもよい。
また、本実施形態では、見通可能範囲Ｓと見通不能範囲Ｔとを地図情報を用いて特定したが、図６（ａ）に示すように、道路の敷設位置に関する情報を用いて特定してもよいし、図６（ｂ）又は図７に示すように、ビルや防音壁等の地上構造物の位置、形状、大きさに関する情報、崖や道路の起伏などの位置、形状、大きさといった地形に関する情報などを用いて特定してもよい。
【００９４】
また、本実施形態では、他車両Ｂの種別（普通車、小型車、大型車等）を認識し、その種別に応じた注意喚起音の音像を定位させているので（Ｓ４２）、将来発生しうる危険な状況を具体的に想定しやすくなる。
【００９５】
また、本実施形態では、同一の注意喚起位置Ｚで、予め定めた制限期間内（Ｔｉ）に音像を定位していない場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）に、注意喚起位置Ｚに音像を定位させるようにしているが、これは、同じ注意喚起位置Ｚに重ねて音像を定位しても、無駄な警報になるからである。
【００９６】
尚、注意喚起位置Ｚに注意喚起音の音像を定位させる方法としては、波面合成法等を用いて注意喚起位置Ｚに仮想音源を置いた場合の波面を合成するようにしてもよいし、その他、どのような方法を用いてもよい。
【００９７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。尚、第１実施形態と同様の構成等については同一符合を付し、その説明を省略する。
１．車両の内部構造
本実施形態では、図８に示すように、各車両が、集音装置８を備えている点が第１実施形態と異なる。
【００９８】
車両室内では、搭乗者の話し声、オーディオ装置から発生する音、車両の走行騒音や、車両の外部から侵入する侵入音など多様な音が存在する。
集音装置８は、これらの車両室内の室内音の発生状況をモニタリングするため、この室内音を集音するための装置である。
【００９９】
また、本実施形態では、ＲＡＭ１０ａにフィルタ記憶領域１０ｅ、集音記憶領域１０ｆ、変形移動音記憶領域１０ｇが設けられている点が第１実施形態と異なる。
フィルタ記憶領域１０ｅは、後述するフィルタ情報を記録する記憶領域である。
【０１００】
集音記憶領域１０ｆは、集音装置８が集音した室内音を予め定めたサンプリング時間であるＴ２秒より大きい所定時間記録可能な記憶領域である。
変形移動音記憶領域１０ｇは、後述する移動音定位処理において、記憶装置１２に記憶された移動音を、後述するフィルタ情報を用いてフィルタリングした移動音を記憶する記憶領域である。
【０１０１】
また、記憶装置１２に、車種毎に異なる走行騒音等の移動音が記憶された移動音記憶領域１２ｃが設定されている点も異なる。
２．移動音定位処理
次に、本実施形態では、自車両の現在位置から他車両の移動位置に向かう方向に音像を定位させる移動音定位処理を実行している点も第１実施形態と異なる。
【０１０２】
以下、この移動音定位処理について、図９及び図１０を用いて説明する。
この移動音定位処理に関するプログラムはＲＯＭ１４に記憶されている。
この移動音定位処理（Ｓ５）は、注意喚起装置１の中央制御装置１０のＣＰＵ１３が実行する処理であり、自車両の周囲に他車両が存在する場合、すなわち、自車両の車車間通信装置５が他車両から移動位置情報の受信を開始したときに開始される処理である。終了のタイミングは適宜定めればよい。
【０１０３】
尚、本実施形態では、この移動音定位処理（Ｓ５）が実行されている間、集音装置８で
車両室内の室内音が継続的に集音され、その集音された室内音を集音記憶領域１０ｆに一定時間（少なくとも後述するＴ２秒より長い時間）記憶する処理が実行されるものとする。
【０１０４】
この移動音定位処理が開始されるとまず、図９に示すように、過去Ｔ２秒以内にフィルタ記憶領域１０ｅに記憶されたフィルタ情報が更新されたか判定する処理が実行される（Ｓ５０）。
【０１０５】
この判定で、フィルタ情報が更新されていれば（Ｓ５０：ＹＥＳ）、次にＳ５６の処理が実行され、一方、フィルタ情報が更新されていなければ（Ｓ５０：ＮＯ）、次にＳ５２の処理が実行される。
【０１０６】
Ｓ５２では、フィルタ記憶領域１０ｅに記憶されたフィルタ情報を更新する処理が実行される。
具体的には、集音記憶領域１０ｆに、集音装置８で集音した最新の室内音がＴ２秒分以上録音されているので、この録音された室内音のうち最新のものからＴ２秒前までの室内音をＬＰＣ分析法等で解析して、この解析の結果から室内音のスペクトルエンベロープ（図１０（ａ）参照）を検出する処理が実行される。
【０１０７】
そして、この検出されたスペクトルエンベロープを一定の規則により模擬した周波数特性を有するフィルタを作成し、このフィルタのフィルタ情報をフィルタ記憶領域１０ｅに記憶する処理が実行される（例えば線形予測係数あるいはＰＡＲＣＯＲ係数から算出する）。
【０１０８】
次に、Ｓ５４では、Ｓ５２で作成したフィルタ情報を用いて、移動音記憶領域１２ｃに記憶された移動音のうち、他車両の車種に応じた移動音から変形移動音を生成する処理が実行され、その変形移動音はＲＡＭ１０ａの変形移動音記憶領域１０ｇに記憶される。
【０１０９】
このとき、移動音は、室内音のスペクトルエンベロープと同様の周波数特性を有する変形移動音に変換される（図１０（ｂ）参照）。
尚、他車両の車種は、他車両の移動位置情報に関連付けられた車種情報により判断する。
【０１１０】
Ｓ５６では、注意喚起位置に対して注意喚起音の音像が定位されているか否かを判定する処理が実行される。
このＳ５６の処理で、注意喚起音の音像が定位されていない場合（Ｓ５６：ＮＯ）、変形移動音記憶領域１０ｇに記憶された変形移動音を、自車両の現在位置から他車両の移動位置（具体的には、例えば、図６，図７において、基点ａから他車両Ｂが記載されている位置）に向かう方向に定位する処理が実行される（Ｓ５８）。
【０１１１】
一方、注意喚起音の音像が定位されている場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、移動音記憶領域１２ｃに記憶された移動音を移動位置に向かう方向に定位する処理が実行される（Ｓ６０）。
【０１１２】
そして、これらＳ５８及びＳ６０の処理が終了すると、本移動音定位処理は終了する。３．本実施形態の注意喚起装置の特徴的な作用効果
本実施形態の注意喚起装置１は、第１実施形態に記載した作用効果に加え、次のような作用効果を有する。
【０１１３】
上述した移動音定位処理（Ｓ５）を実行すると、注意喚起音の音像が注意喚起位置に定
位されていない場合、他車両の移動位置に向かう方向に定位される変形移動音は、車両室内の室内音に似た運転者にとって耳障りでない音となるため、煩わしい音とならない。
【０１１４】
一方、注意喚起音の音像が注意喚起位置に向かう方向に定位されている場合、他車両の移動位置に定位される移動音は、車両室内の室内音にかかわらずフィルタリング処理がされていない移動音がそのまま出力される。そのため、運転者は、フィルタを通した変形移動音を聞いている場合に比べて、移動位置に向かう方向に定位されている移動音に気付きやすくなる。
【０１１５】
すなわち、上述した移動音定位処理では、注意喚起音の音像を注意喚起位置に向かう方向に定位させる必要のない場合、いわば他車両の自車両に対する危険度が低い場合は、他車両の移動位置に向かう方向に変形移動音を定位させている。
【０１１６】
一方、危険度が高い場合は、フィルタリングしていない移動音を定位させているので、この音像の変化によって運転者の注意力を上げさせることができる。
また、危険度が大きくない場合に移動音が出力されると、煩わしいだけのものとなる場合があるが、フィルタリングによって変形移動音を出力しているので、そのような煩わしさを感じさせることなく、他車両の接近を運転者に知らせることができる。
【０１１７】
尚、上記説明では危険度の判断方法として、注意喚起位置に向かう方向に注意喚起音の音像が定位されるか否か（交差ポイントに到達するＴｃ秒以下か否か）を基準に判断している。
【０１１８】
しかし、危険度の判断方法としては、例えば、自車両と他車両との距離で判断してもよいし、自車両が走行する道路と移動体が走行する道路とが交わる交差点から他車両までの距離で判断してもよいし、その交差点への他車両の到達時間で判断してもよいし、その他どのような基準で判断してもよい。
【０１１９】
また、移動音としては、走行騒音以外の音でもよいし、これに限られるものではない。
また、本実施形態では、フィルタ情報を作成する元となる音として、集音装置８で集音した自車両の車両室内の室内音を用いたが、この室内音に代えて、オーディオから出力される音を用いてもよく、その他、車両室内で聞こえる音であればどのような音を元としてもよい。
【０１２０】
Ｓ６０において、フィルタリングしていない移動音を定位させているが、これはフィルタリングしている音に比べれば気付きやすい音を出力するためであるので、運転者が気付きやすいのであれば、そのための加工を施した移動音を移動位置に定位させてもよい。
【０１２１】
Ｓ５８では、Ｓ５２及びＳ５４において室内音を元にしたフィルタ情報を用いて作成した変形移動音を出力しているが、図１０（ｃ）や図１０（ｄ）に示すように高域周波数成分をカットした変形移動音を出力するようにしてもよいし、ある帯域の周波数成分をカットした変形移動音を出力してもよい。また、いずれの場合も、移動音の低域周波数成分をカットするようにしてもよい。
【０１２２】
尚、上記実施形態においては、自車両と他車両との距離を算出し、Ｓ５８，Ｓ６０での処理において、その距離に応じた音量の移動音を出力するようにしてもよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。尚、第１実施形態と同様の構成等については同一符合を付し、その説明を省略する。また、以下の第３実施形態の説明の中では、第３実施形態を本実施形態とよぶ。
【０１２３】
第１実施形態の注意喚起処理（Ｓ３）のＳ４１では、図１１（ａ）に示すような関係性を有する基本ゲインテーブルに基づいて、注意喚起音の音量を決定していたが、本実施形態では図１１（ｃ）に示すような関係性を有する合成ゲインテーブルに基づいて注意喚起音の音量を決定している。
【０１２４】
本実施形態の注意喚起装置１の記憶装置１２に設定されたゲインテーブル記憶領域１２ｂには、基本ゲインテーブルの他に、図１１（ｂ）に示すような関係性を有する調整ゲインテーブルが記憶されている。
【０１２５】
この調整ゲインテーブルは、現在位置から注意喚起位置Ｚまでの距離と、注意喚起音の調整量ゲインとの関係を示すもので、現在位置が注意喚起位置Ｚから遠いとき（符号αからβの間）は、距離に対してゲインが一定の割合で減少することを示すものである。
【０１２６】
また、この調整ゲインテーブルは、その後、現在位置が注意喚起位置Ｚに近づいたときは（符号βからγの間）、距離に対するゲインがさらに大きな割合で減少し、さらにその後、現在位置が注意喚起位置Ｚに近づいたときは（符号γからδの間）、距離に対するゲインが１となることを示すものである。
【０１２７】
この図１１（ｂ）で、符号αからβの間の距離のときのゲインは、図１１（ａ）のゲインの傾きをマイナスにした傾きで減少していることを示している。
これら図１１（ａ）（ｂ）に示す２つのゲインテーブルを掛け合わせると、図１１（ｃ）に示す合成ゲインテーブルが作成される。
【０１２８】
この合成ゲインテーブルは、現在位置が注意喚起位置Ｚから遠いとき（符号αからβの間）のゲインが基本ゲインテーブルのゲインよりも大きいゲインであり、音量が一定となることを示している。
【０１２９】
また、現在位置が注意喚起位置に近づいたとき（符号βからγの間）のゲインは、一定だった音量が暫時小さくなることを示している。
さらに、現在位置が注意喚起位置にさらに近づいたとき（符号γからδの間）のゲインは、基本ゲインテーブルが示すゲインと同じで、音量が暫時大きくなることを示している。
【０１３０】
４．本実施形態の注意喚起装置の特徴的な作用効果
本実施形態の注意喚起装置１では、上述した合成ゲインテーブルに基づいて注意喚起音の音量を調整しているので、現在位置が注意喚起位置から遠い場合、すなわち、注意喚起音の音像を定位させる処理を開始した後の一定期間（符号αから符号βの間）は、基本ゲインテーブルで音量を調整したときに比べ高い音量であるが一定の音量の注意喚起音が出力される。
【０１３１】
そのため、現在位置が注意喚起位置から遠いとき、基本ゲインテーブルで注意喚起音の音量を調整した場合には、音量が小さすぎて、運転者は注意喚起音が出力されているか分からないことがあるが、本実施形態では、比較的高い一定の音量で注意喚起音が出力されるので、運転者に注意喚起音を確実に気づかせることができる。
【０１３２】
また、本実施形態の注意喚起装置１では、現在位置が注意喚起位置に近づいたとき（符号βからγの間）、すなわち音量が一定である上述の一定期間の経過後、徐々に音量が低下する。
【０１３３】
急に音量を下げると、大きなぶつ切り音が発生する可能性があるが、このように音量を徐々に低下させれば、ぶつ切り音の発生を防止することができる。
さらに、本実施形態の注意喚起装置１では、現在位置が注意喚起位置にさらに近づいたとき（符号γからδの間）、徐々に音量が大きくなる。
【０１３４】
このように、現在位置が注意喚起位置にさらに近づくと、第１実施形態と同様、注意喚起位置Ｚの位置が注意喚起音によって運転者にとってわかりやすく示される。
尚、注意喚起音の音量を、合成ゲインテーブルに基づいて調整するのか、基本ゲインテーブルに基づいて調整するのかを、各種条件によって使い分けてもよい。
【０１３５】
例えば、自車両が幹線道路を走行しているときには、基本ゲインテーブルに基づいて注意喚起音を調整し、自車両が幹線道路以外の道路を走行しているときには、合成ゲインテーブルに基づいて注意喚起音を調整するなどしてもよい。
【０１３６】
また、自車両の速度が予め定めた速度以上のときは、走行音に埋もれるのを防ぐために、合成ゲインテーブルを用い、その速度未満のときは、基本ゲインテーブルを用いてもよい。
【０１３７】
同様に、自車両のオーディオ音量が予め定めた音量以上のときや、自車両内部の騒音レベルが予め定めた音量以上のときは合成ゲインテーブルを用い、それら以外のときは、基本ゲインテーブルを用いてもよい。
（その他の実施形態）
上述した実施形態では、注意喚起装置１は、現在位置情報をナビゲーション装置３から取得しているが、注意喚起装置１が現在位置特定装置３２に相当する装置を直接備えていて、その直接備えられた装置から現在位置情報を取得するようにしてもよい。
【０１３８】
また、現在位置特定装置３２は、ナビゲーション装置３とは別体に構成されていてもよい。地図情報記憶装置３３も現在位置特定装置３２と同様である。
上述した実施形態では、他車両が自車両と交差する場合について説明したが、自車両と交差するものは乗用車でなくてもよく、例えば、自動二輪車でもよいし、自転車または歩行者などでもよい。
【０１３９】
また、他車両としては、普通自動車、軽自動車、大型車、トラック、バス、ダンプカーなど、どのような種類のものでもよい。
次に、上述の実施形態では、見通可能範囲や見通不能範囲を特定する手段として、地図情報を用いたが、自車両の前方を撮像するカメラ等の撮像手段を備え、このカメラで撮像した画像の画像情報を解析して見通可能範囲を特定するようにしてもよい。
【０１４０】
カメラで見通可能範囲を特定する方法としては、例えば、前方道路脇の壁や建物等の遮蔽物の存在と、そこまでの距離を認識して見通可能範囲を特定する方法などが考えられる。
【０１４１】
また、前方監視レーダなどを用いて（あるいはカメラと組み合わせて）、自車両の運転者の見通可能範囲を特定するようにしてもよい。その他レンジファインダ等で見通可能範囲、すなわちオクルージョン状況を判断してもよい。
【０１４２】
上述の実施形態では、自車両が走行する道路と他車両が走行する道路とが交わる交差点に信号機が設置されているかいなかにかかわらず注意喚起音を出力していたが（Ｓ４０）、交差点に信号がある場合は、注意喚起位置に音像を定位させる注意喚起音の出力を行わないようにしてもよい。
【０１４３】
このような交差点では信号により交通整理がされているので、音像を定位させる処理が無駄になる可能性があるからである。
尚、交差点に信号があるか否かは地図情報を参照すればよい。
【０１４４】
次に、上述の実施形態では、車車間通信により各車両間で通信を行っている例について説明したが、路車間通信により通信を行ってもよいし、携帯電話等の通信網など公衆通信網を用いて通信を行ってもよいし、車車間通信に限られるものではない。
【０１４５】
また、注意喚起位置に定位する注意喚起音は、他車両が車であればクラクション、自転車の場合はベルなどとしてもよい。
また、上述の実施形態では、他車両に後続車がある場合、その後続車については注意喚起位置に注意喚起音の音像を定位させる処理を実行しないようにしてもよい。
【０１４６】
また、上述の実施形態では、道路上を走行する他車両を対象とする場合について説明したが、駐車場や、店舗などから道路に出てくる他車両を対象にしてもよい。
また、上述の実施形態では、自車両と他車両とが１対１の関係にある場合について説明したが、例えば、図１２に示すように、自車両Ａが、２つの交差点が隣接する場所に近づいたとき、各交差点に他車両Ｂ１、Ｂ２が近づきつつある場合、各交差点に近づく他車両Ｂ１、Ｂ２に対応する注意喚起位置Ｚ１、Ｚ２に向かう方向に注意喚起音の音像を定位させてもよい。
【０１４７】
次に、上述の実施形態では、自車両の進行方向及び他車両の移動方向について、過去の自車両の現在位置及び他車両の移動位置と、現在（最新）の自車両の現在位置及び他車両の移動位置に基づいて、現在位置及び移動位置での進行方向及び移動方向を特定している（Ｓ１２，Ｓ２４）が、これに代えて、例えば、以下のように進行方向及び移動方向を特定してもよい。
【０１４８】
まず、図１３に示すように、自車両Ａ及び他車両Ｂが走行している現在位置及び移動位置から、ナビゲーション装置３の地図情報記憶装置３３に記憶された地図情報を用いて自車両Ａ及び他車両Ｂが走行している道路を特定する。
【０１４９】
そして、自車両Ａの現在位置及び他車両Ｂの移動位置から、自車両Ａ及び他車両Ｂが走行している道路が交差する交差位置（交差点）までの道路の延伸方向を特定し、他車両Ｂの移動方向Ｋについては、他車両Ｂが移動している道路として特定された道路の延伸方向に沿ったものとしてもよい。
【０１５０】
また、自車両Ａの進行方向Ｗについても、他車両Ｂの移動方向Ｋと同様に自車両Ａが移動している道路として特定された道路の延伸方向に沿ったものとしてもよい。
そして、Ｓ３４では、上述のようにして特定された自車両の進行方向Wと他車両の移動方向Kとが交差する場合に、自車両Ａ及び他車両Ｂが走行する道路が交差する交差点の角等を、注意喚起位置Ｚとして特定するとよい。
【０１５１】
このようにすると、現時点では自車両Ａと他車両Ｂとが平行に移動しているが、自車両Ａ及び他車両Ｂが走行している道路が交差している場合でも、これらが交差する道路の交差点の角などを注意喚起位置Ｚとして特定して、その注意喚起位置Ｚに向かう方向に注意喚起音等の音像を定位させることができる。
【０１５２】
尚、自車両や他車両が走行している道路の延伸方向については、これらを案内するための経路情報を用いて特定してもよい。
上記実施形態では、Ｓ３０において見通可能範囲を特定し、その結果に基づいて見通不能範囲を特定しているが、見通不能範囲を特定して、その結果に基づいて見通可能範囲を特定してもよい。見通可能範囲及び見通不能範囲の認識は、どのような方法で行ってもよい。
【０１５３】
また、上記実施形態では、他車両Ｂが移動方向Ｋに進行すると交差する交差直線Ｘ１であって、この交差直線の自車両Ａの現在位置側の端点を注意喚起位置Ｚとしたが、下記のようにしてもよい。
【０１５４】
具体的には、図１４に示すように、他車両Ｂが移動方向Ｋに進行したとき交差直線Ｘ１と交差する交差位置を注意喚起位置Ｚ３としてもよい。
また、上記実施形態では、ゲインテーブルとして図１１のものを示したが、振幅が距離に反比例するように設定しても良い。また、ゲインテーブルは、距離の減少に応じてゲインが増加するような設定であればよい。
【０１５５】
また、注意喚起処理のＳ４３において、自車両Ａが、自車両Ａの運転者の視界の中に注意喚起位置Ｚが位置しない位置に移動したと判定されたら、この注意喚起処理（Ｓ３）を終了するように設定したが、注意喚起開始後、一定時間経過したら終了するようにしてもよい。
【０１５６】
また、図１１では、距離−ゲインのゲインテーブルを示したが、時間−ゲインのゲインテーブルとしてもよい。
この場合、Ｓ４１では、自車両Ａの速度と、自車両Ａが他車両Ｂと交差する交差ポイント（又は注意喚起位置に最接近するポイント）までの距離とから、自車両Ａが交差ポイントに到達する時間を算出し、その時間に対応するゲインが反映された音量の注意喚起音を出力するようにしてもよい。
【０１５７】
また、上記実施形態では、各種ゲインテーブルを用いて注意喚起音の音量を調整しているが、以下のように調整してもよい。
例えば、注意喚起音の出力開始後（開始タイミングは、交差ポイント又は注意喚起位置に最接近するポイントまでの距離や到達時間が所定の距離や時間になったときなど任意に決定してよい）、予め定めた一定時間の間は一定音量で注意喚起音を出力してもよい。
【０１５８】
その後、注意喚起音の音量を、基本ゲインテーブルに従って調整できる音量まで徐々に減少させるクロスフェード処理を実行し、さらにその後は、注意喚起音の音量を基本ゲインテーブルに従って調整するようにしてもよい。
【０１５９】
尚、上述した注意喚起装置１で実行される各処理（自車両認識処理（Ｓ１）、移動体認識処理（Ｓ２）、注意喚起処理（Ｓ３）、移動音定位処理（Ｓ５））に関する機能は、プログラムによりナビゲーション装置３等のコンピュータ機能を備えた装置に実現させることができる。
【０１６０】
上記実施形態では、ＲＯＭ１４にこれらの処理に関するプログラムを記録しているが、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の光ディスク、磁気ディスク、半導体製メモリ等の記録媒体に記録してユーザーに提供できる。
【０１６１】
そして、上記実施形態では、ナビゲーション装置３とは別に注意喚起装置１を備える例について説明したが、この注意喚起装置１を備えることなく、ナビゲーション装置３にこれらのプログラムをインストールして実行するようにしてもよい。
【０１６２】
尚、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、
上述の実施形態に限定されるものではない。
本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【符号の説明】
【０１６３】
１… 注意喚起装置  ３… ナビゲーション装置  ５… 車車間通信装置
７… 音響装置  ８… 集音装置  １０… 中央制御装置  １０ｂ… 自車両情報記憶領域
１０ｃ… 他車両情報記憶領域  １０ｄ… 視界記憶領域  １０ｅ… フィルタ記憶領域
１０ｆ… 集音記憶領域  １０ｇ… 変形移動音記憶領域  １１… インタフェイス回路
１２… 記憶装置  ３０… 中央制御装置  ３１… インタフェイス回路
３２… 現在位置特定装置  ３３… 地図情報記憶装置  ５０… 記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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