(57)【要約】【課題】撮像装置の耐久性を向上可能な撮像システムおよび撮像システムの制御方法を提供する。【解決手段】撮像システム１０は、移動体１７の周辺領域を撮像して撮像画像を生成する、第１の撮像装置１３および第２の撮像装置１４，１５を少なくとも含む複数の撮像装置と、移動体１７の制御情報を取得する制御情報取得部２５と、制御情報および第１の撮像装置１３の撮像画像の少なくとも一方に基づいて、第２の撮像装置１４，１５を、撮像を行う第１の動作モードと、該第１の動作モードよりも消費電力を低減した第２の動作モード又は動作停止状態と、の何れか一方に切替える撮像装置制御部２７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺領域を撮像して撮像画像を生成する、第１の撮像装置および第２の撮像装置を少なくとも含む複数の撮像装置と、
前記移動体の制御情報を取得する制御情報取得部と、
前記制御情報および前記第１の撮像装置の撮像画像の少なくとも一方に基づいて、前記第２の撮像装置を、撮像を行う第１の動作モードと、該第１の動作モードよりも消費電力を低減した第２の動作モード又は動作停止状態と、の何れか一方に切替える撮像装置制御部と、を備える
ことを特徴とする、撮像システム。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像システムであって、
前記第１の撮像装置は、前記移動体の後方の周辺領域を撮像可能に前記移動体に配置され、
前記第２の撮像装置は、前記移動体の側方の周辺領域を撮像可能に前記移動体に配置される、撮像システム。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像システムであって、
前記撮像装置制御部は、前記制御情報に基づいて所定の操舵輪の操作若しくは方向指示器の起動を検出したとき、又は前記第１の撮像装置の撮像画像の、前記移動体から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体を検出したとき、前記第２の撮像装置を前記第１の動作モードに切替える、撮像システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の撮像システムであって、
前記撮像装置制御部は、前記制御情報に基づいて、所定値以上の前記移動体の速度、所定の操舵輪の操作以外の操舵輪の操作、および方向指示器の消灯状態を検出し、かつ、前記第１の撮像装置の撮像画像の、前記移動体から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体が存在しないことを検出したとき、前記第２の撮像装置を前記第２の動作モードおよび動作停止状態の何れかに切替える、撮像システム。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の撮像システムであって、
前記第１の撮像装置の撮像画像又は前記第２の撮像装置の撮像画像の、前記移動体から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体を検出したとき、警告を発する警告発生部を更に備える、撮像システム。
【請求項６】
第１の撮像装置に移動体の周辺領域を撮像して撮像画像を生成させるステップと、
前記移動体の制御情報を取得するステップと、
前記制御情報および前記第１の撮像装置の撮像画像の少なくとも一方に基づいて、第２の撮像装置を、撮像を行う第１の動作モードと、該第１の動作モードよりも消費電力を低減した第２の動作モード又は動作停止状態と、の何れか一方に切替えるステップと、を含む
ことを特徴とする、撮像システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の動作を制御する撮像システムおよび撮像システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などの移動体に複数の車載カメラを設置して移動体周辺を撮像し、生成した複数の撮像画像を表示する車載カメラシステムが知られている。例えば、特許文献１には、各カメラに対応した要求スイッチを運転者が操作することで、対応するカメラの撮像画像を表示ディスプレイに表示させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４６１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転者がスイッチを操作して表示させるカメラを切替えることは、操作が煩雑であり運転者にとって負担となる。また、移動体に設置するカメラの数が多くなると、スイッチの操作を誤るおそれがある。
【０００５】
また、一度カメラを起動した後、カメラを常時稼働させたままにすることは、カメラの耐久性の観点から好ましくない。例えば、車載カメラなど小型カメラにおいて、カメラが設置される位置によっては稼働中に撮像素子および回路などから発生する熱がカメラ内部にこもりやすく、カメラの耐久性能に悪影響を及ぼす懸念があった。
【０００６】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、撮像装置の耐久性を向上可能な撮像システムおよび撮像システムの制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明に係る撮像システムは、
移動体の周辺領域を撮像して撮像画像を生成する、第１の撮像装置および第２の撮像装置を少なくとも含む複数の撮像装置と、
前記移動体の制御情報を取得する制御情報取得部と、
前記制御情報および前記第１の撮像装置の撮像画像の少なくとも一方に基づいて、前記第２の撮像装置を、撮像を行う第１の動作モードと、該第１の動作モードよりも消費電力を低減した第２の動作モード又は動作停止状態と、の何れか一方に切替える撮像装置制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る撮像システムにおいて、
前記第１の撮像装置は、前記移動体の後方の周辺領域を撮像可能に前記移動体に配置され、
前記第２の撮像装置は、前記移動体の側方の周辺領域を撮像可能に前記移動体に配置されることが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係る撮像システムにおいて、
前記撮像装置制御部は、前記制御情報に基づいて所定の操舵輪の操作若しくは方向指示器の起動を検出したとき、又は前記第１の撮像装置の撮像画像の、前記移動体から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体を検出したとき、前記第２の撮像装置を前記第１の動作モードに切替えることが好ましい。
【００１０】
また、本発明に係る撮像システムにおいて、
前記撮像装置制御部は、前記制御情報に基づいて、所定値以上の前記移動体の速度、所定の操舵輪の操作以外の操舵輪の操作、および方向指示器の消灯状態を検出し、かつ、前記第１の撮像装置の撮像画像の、前記移動体から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体が存在しないことを検出したとき、前記第２の撮像装置を前記第２の動作モードおよび動作停止状態の何れかに切替えることが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係る撮像システムは、
前記第１の撮像装置の撮像画像又は前記第２の撮像装置の撮像画像の、前記移動体から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体を検出したとき、警告を発する警告発生部を更に備えることが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係る撮像システムの制御方法は、
第１の撮像装置に移動体の周辺領域を撮像して撮像画像を生成させるステップと、
前記移動体の制御情報を取得するステップと、
前記制御情報および前記第１の撮像装置の撮像画像の少なくとも一方に基づいて、第２の撮像装置を、撮像を行う第１の動作モードと、該第１の動作モードよりも消費電力を低減した第２の動作モード又は動作停止状態と、の何れか一方に切替えるステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る撮像システムおよび撮像システムの制御方法によれば、撮像装置の耐久性を向上可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮像システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の撮像システムの構成要素の配置を示す概略図である。
【図３】図１のリアカメラが生成する撮像画像の例を示す図である。
【図４】移動体の周辺領域を鉛直方向下向きにみた図である。
【図５】図１の撮像システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】図１の撮像システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】図１のリアカメラが生成する撮像画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
はじめに、本発明の一実施形態に係る撮像システムおよび撮像装置について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る撮像システム１０の概略構成を示す機能ブロック図である。
【００１７】
図１に示すように、撮像システム１０は、第１の撮像装置および第２の撮像装置を少なくとも含む複数の撮像装置と、制御装置１１と、表示装置１２と、を備える。本実施形態において、第１の撮像装置はリアカメラ１３である。また、第２の撮像装置は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５である。撮像システム１０は、他のカメラを更に含んでもよい。撮像システム１０の各構成要素は、専用線又はＣＡＮなどの車載ネットワーク１６を介して情報を送受信可能である。
【００１８】
図２に示すように、リアカメラ１３は、車両などの移動体１７の後方の周辺領域を撮像可能となるように配置される。左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５は、例えば左右のドアミラー１８において鉛直下向きに、移動体１７の側方の周辺領域をそれぞれ撮像可能となるように配置される。また、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５は、移動体１７の左右両側にそれぞれ対称に配置される。表示装置１２は、運転席から視認可能な位置に配置される。
【００１９】
リアカメラ１３、左サイドカメラ１４、および右サイドカメラ１５は、例えば魚眼レンズなどの画角の広いレンズを備えており、移動体１７の周辺領域を広角撮影可能である。一般に、広角撮影においては広範囲の被写体を撮像可能であり、例えば図３に示すように、画像周辺部における被写体は湾曲して撮像される。リアカメラ１３の撮像可能な範囲は、例えば図４に示すように、移動体１７の後方領域Ａを含む。図３に示す撮像画像は、例えば図４の後方領域Ａを撮像した撮像画像である。同様に、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の撮像可能な範囲は、例えば図４に示すように、移動体１７の左側方領域Ｂおよび右側方領域Ｃをそれぞれ含む。後方領域Ａおよび左側方領域Ｂは、移動体１７の左後方において互いに重複している。また、後方領域Ａおよび右側方領域Ｃは、移動体１７の右後方において互いに重複している。
【００２０】
次に、撮像装置の構成について説明する。リアカメラ１３は（図１参照）、光学系１９と、撮像素子２０と、画像処理部２１と、カメラ制御部２２と、を備える。
【００２１】
光学系１９は、絞りおよび複数のレンズを含んで構成され、被写体像を結像させる。本実施形態において、光学系１９は広い画角を有しており、上述のように移動体１７の周辺領域に含まれる被写体像を結像可能である。
【００２２】
撮像素子２０は、例えばＣＭＯＳ撮像素子であって、光学系１９によって結像する被写体像を撮像する。また、撮像素子２０は、撮像により生成した撮像画像を、画像信号として画像処理部２１に出力する。
【００２３】
画像処理部２１は、撮像素子２０から取得した画像信号に対して、ノイズ除去、色補間、明るさ補正、色補正、ガンマ補正、およびホワイトバランスなどの所定の画像処理を施す。画像処理部２１は、所定の画像処理を施した画像信号を制御装置１１に出力する。
【００２４】
カメラ制御部２２は、リアカメラ１３の各部位の動作を制御する。例えば、カメラ制御部２２は、撮像素子２０および画像処理部２１の動作を制御して、周期的に、例えば３０ｆｐｓで画像信号を出力させる。
【００２５】
左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５は、前述のように移動体１７における設置位置が互いに異なるが、同一の構成を有する。以下、左サイドカメラ１４について説明する。左サイドカメラ１４は、光学系１９と、撮像素子２０と、画像処理部２１と、カメラ制御部２３と、を備える。光学系１９、撮像素子２０、および画像処理部２１の動作は、リアカメラ１３の各構成部とそれぞれ同一である。
【００２６】
カメラ制御部２３は、左サイドカメラ１４の各部位の動作を制御する。例えば、カメラ制御部２３は、撮像素子２０および画像処理部２１の動作を制御して、周期的に、例えば３０ｆｐｓで画像信号を出力させる。
【００２７】
また、カメラ制御部２３は、制御装置１１から入力される制御信号に応じて、左サイドカメラ１４を、第１の動作モードおよび第２の動作モードの何れかに切替える。第１の動作モードにおいて、左サイドカメラ１４は、前述のように撮像により撮像画像を生成して出力する。一方、第２の動作モードにおいて、左サイドカメラ１４は、第１の動作モードよりも消費電力を低減して動作する。例えば、カメラ制御部２３は、第２の動作モードにおいて撮像素子２０および画像処理部２１の動作を停止することにより、撮像素子２０および画像処理部２１による消費電力が低減する結果、発熱が低減される。したがって、左サイドカメラ１４は、第２の動作モードにおいて撮像画像の生成および出力を行うことなく、制御装置１１からの制御信号を待受ける。
【００２８】
表示装置１２は、例えばＬＣＤを含んで構成され、リアルタイムの動画像を表示可能である。たとえば、表示装置１２は、リアカメラ１３、左サイドカメラ１４、および右サイドカメラ１５が生成した撮像画像を表示可能である。また、表示装置１２は、例えばタッチパネルとして構成され、ユーザ操作を受け付けるインターフェースとして機能してもよい。
【００２９】
制御装置１１は、画像取得部２４と、制御情報取得部２５と、被写体認識部２６と、撮像装置制御部２７と、警告発生部２８と、を備える。
【００３０】
画像取得部２４は、リアカメラ１３、左サイドカメラ１４、および右サイドカメラ１５の撮像画像を取得可能である。
【００３１】
制御情報取得部２５は、移動体１７の制御情報を取得する。制御情報は、移動体１７の状態に関する種々の情報、例えば、移動体１７の操舵角、方向指示器の状態、および速度を示す情報である。操舵角は、例えば移動体１７の直進時の操舵位置（舵角中立点）を０°とする、操舵輪の舵角である。操舵角は、舵角中立点から右回転側で正の値、左回転側で負の値を示す。方向指示器の状態は、例えば起動（点滅）状態および消灯状態の何れかである。制御情報取得部２５は、任意の方法により制御情報を取得可能であり、例えば車載ネットワーク１６を介して移動体１７から取得してもよく、あるいは移動体１７に備えられる他の構成要素が出力する制御情報を有線／無線を介して取得してもよい。
【００３２】
被写体認識部２６は、画像取得部２４が取得した撮像画像を用いて被写体認識処理を行う。被写体の認識は、例えばパターン認識など、一般的な物体認識技術を用いて行う。
【００３３】
撮像装置制御部２７は、制御情報およびリアカメラ１３の撮像画像の少なくとも一方に基づいて、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第１の動作モード又は第２の動作モードに切替える制御信号を左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５に出力する。換言すると、撮像装置制御部２７は、制御信号を介して左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の動作を切替える。以下、詳細に説明する。
【００３４】
撮像装置制御部２７は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５が第２の動作モードである場合に、制御情報に基づいて、所定の操舵輪の操作若しくは方向指示器の起動を検出したとき、第１の動作モードに切替えるための制御信号を左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５に出力する。所定の操舵輪の操作は、例えば右左折又は車線変更のための操舵輪の操作であって、制御情報に含まれる、操舵角を示す情報に基づいて検出可能である。例えば、撮像装置制御部２７は、操舵角を示す情報に基づいて、操舵角の絶対値が所定の閾値以上となったとき、或いは所定の角速度以上の操舵輪の操作を検出したとき、運転者が車線変更のための操舵輪の操作を行ったと判定する。以下、撮像装置制御部２７は、所定の角速度以上の操舵輪の操作を検出したとき、所定の操舵輪の操作が行われたと判定するものとして説明する。
【００３５】
運転者が注目する、移動体１７の周辺領域は、多様な運転状況に応じて異なる。例えば、運転者は、右左折又は車線変更などを行う際、直進時と比較して移動体１７の側方の周辺領域に注目する必要性が高い。撮像装置制御部２７は、上述のようにして、右左折又は車線変更が行われるとき、或いは右左折又は車線変更が行われる蓋然性が高いと考えられるときに、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第１の動作モードに切替えて移動体１７の側方周辺領域の撮像を開始させる。
【００３６】
また、撮像装置制御部２７は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５が第２の動作モードである場合に、リアカメラ１３の撮像画像の、移動体１７から所定距離内の周辺領域（図４に示す領域Ｄ）に対応する画像領域（図３に示す領域Ｅ）において所定の被写体を検出したとき、第１の動作モードに切替えるための制御信号を左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５に出力する。所定の被写体は、例えば他の車両、路側帯、およびガードレールなどである。
【００３７】
例えば、移動体１７と同一車線又は隣接する車線を走行する後続車両が移動体１７の近傍に存在する場合、後続車両が移動体１７を追越し又は追抜く蓋然性が高い。かかる場合、運転者は、移動体１７の走行している車線に隣接する車線、即ち移動体１７の側方の周辺領域に注意を払う必要性が高い。また、例えば移動体１７が車道の幅方向端部に接近している場合、運転者は目視が困難な移動体１７の側方の周辺領域に注意を払う必要性が高い。撮像装置制御部２７は、上述のようにして、運転者が移動体１７の側方の周辺領域に注意を払う必要性が高いときに、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第１の動作モードに切替えて移動体１７の側方周辺領域の撮像を開始させる。
【００３８】
一方、撮像装置制御部２７は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５が第１の動作モードである場合に、制御情報に基づいて、所定値以上の移動体１７の速度、所定の操舵輪の操作以外の操舵輪の操作、および方向指示器の消灯状態を検出し、かつ、リアカメラ１３の撮像画像の、前記移動体１７から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体が存在しないことを検出したとき、第２の動作モードに切替えるための制御信号を左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５に出力する。
【００３９】
運転者が移動体１７の側方の周辺領域に注意を払う必要性が低い場合、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の状態を第２の動作モードに切替えて、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の発熱を低減することが望ましい。例えば、運転者が右左折又は車線変更をすることなく走行しており、かつ、移動体１７の後方に後続車両が存在しない場合、運転者は移動体１７の側方の周辺領域に注意を払う必要性は低いと考えられる。撮像装置制御部２７は、上述のようにして、移動体１７の側方の周辺領域に注意を払う必要性が低いときに、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第２の動作モードに切替えて発熱を低減する。
【００４０】
警告発生部２８は、リアカメラ１３、左サイドカメラ１４、又は右サイドカメラ１５の撮像画像を用いた被写体認識の結果に基づいて、所定の被写体の、移動体１７から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体を検出したとき、警告を発する。警告は、例えば表示装置１２に所定の被写体の存在を示す表示をさせ、又は警告音を発生するなど、任意の方法により行う。
【００４１】
次に、本実施形態に係る制御装置１１が、第１の動作モードに切替えるための制御信号を出力する処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。本処理は、例えば左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５が第２の動作モードとなったときに開始される。
【００４２】
はじめに、リアカメラ１３は、移動体１７の後方周辺領域を撮像して撮像画像を生成する（ステップＳ１００）。
【００４３】
次に、画像取得部２４は、リアカメラ１３から撮像画像を取得する（ステップＳ１０１）。
【００４４】
次に、制御情報取得部２５は、制御情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【００４５】
次に、被写体認識部２６は、ステップＳ１０１において取得した撮像画像を用いて被写体認識を行う（ステップＳ１０３）。
【００４６】
次に、撮像装置制御部２７は、制御情報に基づいて、移動体１７の操舵輪の角速度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。角速度が所定値以上であるとき（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。
【００４７】
一方、ステップＳ１０４において角速度が所定値未満であるとき（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、撮像装置制御部２７は、制御情報に基づいて、方向指示器の起動を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。方向指示器の起動を検出したとき（ステップＳ１０５−Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。
【００４８】
一方、ステップＳ１０５において方向指示器の起動を検出しないとき（ステップＳ１０５−Ｎｏ）、撮像装置制御部２７は、ステップＳ１０３において被写体認識部２６が、リアカメラ１３の撮像画像の、移動体１７から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。所定の被写体を検出しないとき（ステップＳ１０６−Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻って次のフレームにつき同様の処理を行う。一方、所定の被写体を検出したとき（ステップＳ１０６−Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。
【００４９】
ステップＳ１０７において、撮像装置制御部２７は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第１の動作モードに切替えるための制御信号を出力し、処理を終了する。
【００５０】
次に、本実施形態に係る制御装置１１が、第２の動作モードに切替えるための制御信号を出力する処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。本処理は、例えば左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５が第１の動作モードとなったときに開始される。
【００５１】
ステップＳ２００−Ｓ２０３において、図５のステップＳ１００−Ｓ１０３と同様の処理が行われる。
【００５２】
次に、撮像装置制御部２７は、ステップＳ２０２において取得した制御情報に基づいて、移動体１７の速度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。速度が所定値未満であるとき（ステップＳ２０４−Ｎｏ）、ステップＳ２００に戻る。
【００５３】
一方、ステップＳ２０４において速度が所定値以上であるとき（ステップＳ２０４−Ｙｅｓ）、撮像装置制御部２７は、制御情報に基づいて操舵輪の角速度が所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。角速度が所定値以上であるとき（ステップＳ２０５−Ｎｏ）、ステップＳ２００に戻る。
【００５４】
一方、ステップＳ２０５において角速度が所定値未満であるとき（ステップＳ２０５−Ｙｅｓ）、撮像装置制御部２７は、制御情報に基づいて方向指示器の消灯状態を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。消灯状態でないとき（ステップＳ２０６−Ｎｏ）、ステップＳ２００に戻る。
【００５５】
一方、ステップＳ２０６において消灯状態であるとき（ステップＳ２０６−Ｙｅｓ）、撮像装置制御部２７は、ステップＳ２０３において被写体認識部２６が、リアカメラ１３の撮像画像の、移動体１７から所定距離内の周辺領域に対応する画像領域において所定の被写体が存在しないことを検出したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。所定の被写体が存在するとき（ステップＳ２０７−Ｎｏ）、ステップＳ２００に戻る。
【００５６】
一方、ステップＳ２０７において所定の被写体が存在しないとき（ステップＳ２０７−Ｙｅｓ）、撮像装置制御部２７は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第２の動作モードに切替えるための制御信号を出力し、処理を終了する。
【００５７】
このように、本実施形態の撮像システム１０によれば、制御情報および撮像画像の少なくとも一方に基づいて撮像装置の動作（状態）を自動的に切替えるので、移動体１７の多様な運転状況に応じて、運転者が必要としない撮像装置の発熱を低減し、耐久性を向上可能である。
【００５８】
また、撮像システム１０によれば、移動体１７の側方の周辺領域に運転者が注意を払う必要性が高いと判定するときに、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第１の動作モードに切替えて移動体１７の側方周辺領域の撮像を開始させる。このため、運転者は表示装置１２に表示される左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の撮像画像を視認可能となり、或いは被写体認識により所定の被写体を検出可能となり、運転の安全性を向上可能である。
【００５９】
また、撮像システム１０によれば、移動体１７の側方の周辺領域に運転者が注意を払う必要性が低いと判定するとき、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５を第２の動作モードに切替えて発熱を低減する。このため、運転の安全性を保ちつつ、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の発熱を低減可能である。
【００６０】
また、撮像システム１０によれば、移動体１７から所定距離内の周辺領域に所定の被写体が存在する場合に警告を発するので、例えば移動体１７の近傍に位置する後続車両の存在を運転者が認識可能となり、運転の安全性を更に向上可能である。
【００６１】
（変形例）
次に、本発明の実施形態の変形例について説明する。変形例に係る撮像システム１０’は、撮像装置制御部２７’が、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５のうち、制御信号の出力先を選択する点が上述の実施形態と異なる。
【００６２】
変形例に係る撮像装置制御部２７’は、制御情報およびリアカメラ１３の撮像画像の少なくとも一方に基づいて、第１の動作モード又は第２の動作モードに切替える制御信号を、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の一方又は両方に出力する。以下、詳細に説明する。
【００６３】
撮像装置制御部２７’は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５が第２の動作モードである場合に、制御情報に基づいて、所定の操舵輪の操作若しくは方向指示器の起動を検出したとき、第１の動作モードに切替えるための制御信号を左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の何れか一方に出力する。例えば、撮像装置制御部２７’は、所定の角速度以上の操舵輪の操作が左回転方向、すなわち移動体１７を左側に旋回させる方向であるとき、又は起動した方向指示器が左折を示すとき、左サイドカメラ１４に制御信号を出力する。一方、撮像装置制御部２７は、所定の角速度以上の操舵輪の操作が右回転方向であるとき、又は起動した方向指示器が右折を示すとき、右サイドカメラ１５のみに制御信号を出力する。
【００６４】
また、図７に示すように、撮像装置制御部２７’は、リアカメラ１３の撮像画像の、移動体１７から所定距離内であってリアカメラ１３および左サイドカメラ１４の撮像範囲が重複する画像領域Ｆにおいて所定の被写体を検出したとき、第１の動作モードに切替えるための制御信号を左サイドカメラ１４に出力する。同様に、撮像装置制御部２７’は、リアカメラ１３の撮像画像の、移動体１７から所定距離内であってリアカメラ１３および右サイドカメラ１５の撮像範囲が重複する画像領域Ｇにおいて所定の被写体を検出したとき、制御信号を右サイドカメラ１５に出力する。
【００６５】
一方、撮像装置制御部２７’は、リアカメラ１３の撮像画像の、移動体１７から所定距離内であって左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の何れの撮像範囲とも重複しない画像領域Ｈにおいて所定の被写体を検出したとき、制御信号を左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５に出力する。
【００６６】
このように、変形例に係る撮像システム１０’によれば、移動体１７の左右の側方領域のうち運転者が注目する必要性の高い一方の側方領域を撮像する撮像装置を第１の動作に切替える。このため、運転者が注目する一方の側方領域と左右反対の側方領域を撮像する撮像装置を第２の動作モードに維持して耐久性を向上可能である。
【００６７】
一方、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の何れの撮像範囲とも重複しないリアカメラ１３の画像領域Ｈにおいて検出される被写体、例えば同一車線を走行する後続車両は、移動体１７の左右何れの車線に移動して追越しを行うか未知である。このため、当該画像領域Ｈにおいて被写体を検出するとき、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５の両方に制御信号を出力する。
【００６８】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００６９】
例えば、上述の実施形態において、制御装置１１の各構成要素をリアカメラ１３が備える構成であってもよい。
【００７０】
また、撮像装置制御部２７は、移動体１７から所定距離内の被写体の検出に応じて制御信号を出力するが、所定の距離は移動体１７の周囲方向に応じて異なってもよい。換言すると、図４に示す移動体１７から所定距離内の周辺領域Ｄは、楕円又は矩形など、任意の形状であってもよい。
【００７１】
また、上述の実施形態は、左サイドカメラ１４および右サイドカメラ１５は、制御装置１１の制御信号により第１の動作モードと第２の動作モードとを切替えて動作するが、例えば第１の動作モードと動作停止状態とを切替えてもよい。動作停止状態は、撮像装置の動作全体が停止している状態であって、例えば撮像装置の電源がＯＦＦの状態である。
【符号の説明】
【００７２】
１０，１０’    撮像システム
１１    制御装置
１２    表示装置
１３    リアカメラ
１４    左サイドカメラ
１５    右サイドカメラ
１６    車載ネットワーク
１７    移動体
１８    ドアミラー
１９    光学系
２０    撮像素子
２１    画像処理部
２２，２３    カメラ制御部
２４    画像取得部
２５    制御情報取得部
２６    被写体認識部
２７，２７’    撮像装置制御部
２８    警告発生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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