(57)【要約】【課題】  １つのシステムでも投影空間に大きな画像を投影することができる映像投影システム等を提供する。【解決手段】  魚眼レンズ１７を備え映像光を投影する投影部１６と、魚眼レンズ１１を備え投影部１６により映像光が投影される投影空間を含む領域を撮像する撮像部１２と、撮像された画像に基づいて投影空間の３次元形状を計測する３次元計測部１３と、計測された３次元形状に基づいて、映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成部１５とを有し、計測された投影空間の３次元形状に基づいて、投影部１６の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面に対して映像光を投影可能に構成した。【選択図】      図１
2015142157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
魚眼レンズを備え、映像光を投影する投影手段と、
魚眼レンズを備え、前記投影手段により映像光が投影される投影空間を含む領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基づいて前記投影空間の３次元形状を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された３次元形状に基づいて、前記投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段とを有し、
前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面に対して映像光を投影可能に構成したことを特徴とする映像投影システム。
【請求項２】
前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面を判定し、前記第１面又は前記第２面を映像投影面に設定し、前記映像投影面よりも前記投影手段側に存在する面を非映像投影面に設定する領域分離手段を有し、
前記投影手段は、前記領域分離手段により映像投影面に設定された領域のみに映像光を投影すること
を特徴とする請求項１に記載の映像投影システム。
【請求項３】
前記投影映像生成手段は、前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影した映像が歪みなく見えるよう映像を補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の映像投影システム。
【請求項４】
前記投影映像生成手段は、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面を見た時に歪みなく見えるよう映像を補正することを特徴とする請求項３に記載の映像投影システム。
【請求項５】
前記計測手段は、位相シフト法を用いて前記投影手段により映像光を投影する投影空間と前記撮像手段により撮像する撮像範囲との対応付けを行って、前記投影空間の３次元形状を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の映像投影システム。
【請求項６】
撮像手段により撮像された画像に基づいて、映像光を投影する投影空間の３次元形状を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された３次元形状に基づいて、投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段とを有し、
前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面に対して映像光を投影可能とするよう前記投影手段を制御することを特徴とする投影制御装置。
【請求項７】
コンピュータを、
撮像手段により撮像された画像に基づいて、映像光を投影する投影空間の３次元形状を計測する計測手段、
前記計測手段により計測された３次元形状に基づいて、投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段、として機能させ、
前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面に対して前記映像を投影可能とするよう前記投影手段を制御する、投影制御用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、広角に映像を投影可能な映像投影システム、投影制御装置、投影制御用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが居る空間に映像を投影する技術としては、下記の特許文献１が知られている。
【０００３】
この特許文献１には、投影レンズから、その投影レンズに対向する投影面に、ユーザが視認可能に表示画像を投影するプロジェクタが記載されている。このプロジェクタは、表示画像が投影面よりもユーザから離れた位置にある仮想投影面に投影されているとユーザが錯覚するように、仮想空間画像を表示画像と共に投影している。これにより、このプロジェクタでは、狭い部屋でも、あたかも広い部屋にいるかのようにして画像を投影表示可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2009-48015号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したプロジェクタでは、複数の壁面に対して大きな映像を表示することはできない。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものである。本発明の目的は、１つのシステムでも投影空間に大きな画像を投影することができる映像投影システム、投影制御装置、投影制御用プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に係る映像投影システムは、魚眼レンズを備え、映像光を投影する投影手段と、魚眼レンズを備え、前記投影手段により映像光が投影される投影空間を含む領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて前記投影空間の３次元形状を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された３次元形状に基づいて、前記投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段とを有し、前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面に対して映像光を投影可能に構成したことを特徴とする。
【０００８】
本発明の第２の態様に係る映像投影システムは、第１の態様の映像投影システムであって、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面を判定し、前記第１面又は前記第２面を映像投影面に設定し、前記映像投影面よりも前記投影手段側に存在する面を非映像投影面に設定する領域分離手段を有し、前記投影手段は、前記領域分離手段により映像投影面に設定された領域のみに映像光を投影することを特徴とする。
【０００９】
本発明の第３の態様に係る映像投影システムは、第１又は第２の態様の映像投影システムであって、前記投影映像生成手段は、前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影した映像が歪みなく見えるよう映像を補正することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第４の態様に係る映像投影システムは、上記第３の態様の映像投影システムであって、前記投影映像生成手段は、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面を見た時に歪みなく見えるよう映像を補正することを特徴とする。
【００１１】
本発明の第５の態様に係る映像投影システムは、第１乃至第４の態様の何れかの映像投影システムであって、前記計測手段は、位相シフト法を用いて前記投影手段により映像光を投影する投影空間と前記撮像手段により撮像する撮像範囲との対応付けを行って、前記投影空間の３次元形状を取得することを特徴とする。
【００１２】
本発明の第６の態様に係る投影制御装置は、撮像手段により撮像された画像に基づいて、映像光を投影する投影空間の３次元形状を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された３次元形状に基づいて、投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段とを有し、前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面に対して映像光を投影可能とするよう前記投影手段を制御することを特徴とする。
【００１３】
本発明の第７の態様に係る投影制御用プログラムは、コンピュータを、撮像手段により撮像された画像に基づいて、映像光を投影する投影空間の３次元形状を計測する計測手段、前記計測手段により計測された３次元形状に基づいて、投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段、として機能させ、前記計測手段により計測された前記投影空間の３次元形状に基づいて、前記投影手段の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面に対して前記映像を投影可能とするよう前記投影手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、１つのシステムでも投影空間に大きな画像を投影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態として示す映像投影システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態として示す映像投影システムにおいて、投影空間における位置関係を示す図である。
【図３】本発明の実施形態として示す映像投影システムによる投影面の検出動作を示す図であり、（ａ）は投影空間から３次元点を計測した様子、（ｂ）は投影空間に映像投影面及び非映像投影面を設定した様子を示す。
【図４】本発明の実施形態として示す映像投影システムによって壁面に映像を投影した様子を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態として示す映像投影システムによって映像を補正する動作を示す図であり、（ａ）はコンテンツ映像、（ｂ）は計測した３次元点から得た平面、（ｃ）は射影行列を用いて補正した投影映像である。
【図６】本発明の実施形態として示す映像投影システムにおいて位相シフト法によって３次元形状を得る動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
本発明を適用した映像投影システム１は、例えば図１に示すように構成される。
【００１８】
映像投影システム１は、魚眼レンズ１１及び撮像部１２と、魚眼レンズ１７及び投影部１６とを有する。さらに映像投影システム１は、投影制御部２及び記憶部３を有する。
【００１９】
魚眼レンズ１１は、映像投影システム１が映像を投影する投影空間を含む範囲からの光を入射する。この魚眼レンズ１１は、投影空間としての部屋の床面及び壁面を含む範囲を撮像範囲とする。
【００２０】
撮像部１２は、イメージセンサにより構成される。撮像部１２は、魚眼レンズ１１から受光した光から画像データを生成する。この画像データは、投影空間としての部屋の床面及び壁面を含む範囲の画像を含む。この画像データは、投影制御部２に供給される。
【００２１】
投影部１６は、映像を大型の投影面に投影可能なプロジェクタにより構成される。投影部１６は、投影制御部２から供給された映像データによって駆動する。この映像データは、投影空間として設定された床面及び／又は壁面を含む範囲に投影する映像を表す。投影部１６によって生成された映像光は、魚眼レンズ１７を介して投影空間に投影される。
【００２２】
魚眼レンズ１７は、投影空間としての部屋の床面及び壁面を含む範囲に映像光を投影可能なものである。
【００２３】
この映像投影システム１において、投影空間１００は、例えば図２に示すような直方体状の部屋である。この投影空間１００は、天井面１０１、床面１０２、壁面１０３によって形成されている。また、投影空間１００において、天井面１０１及び床面１０２の寸法Ｄ２、Ｄ３は５メートル四方の大きさであり、壁面１０３の高さＤ１は２メートルである。
【００２４】
この投影空間１００において、例えば天井面１０１の略中央に投影部１６及び魚眼レンズ１７を設けている。投影部１６によって投影空間１００の全体に映像光を投影するためには、約１０万ルーメンの輝度が必要である。以下、この輝度の計算を示す。
【００２５】
投影部１６を中心として、投影空間１００の端部１１０を通る半球面１１１が、投影空間１００内で投影部１６から最も遠い場所となる。この半球面１１１の表面全体に対して１０００ルクスとなる投影部１６における光源の輝度を求める。
【００２６】
投影部１６から端部１１０までの距離は約４メートルである。このため、半球面１１１の半径Ｄ４は約４メートルとなる。半球面１１１の表面積は、下記の式１により求めることができる。
【数１】
2015142157.tif 000003
投影部１６における光源と投影面との関係は、下記の式２により求めることができる。
【００２７】
ルクス＝ルーメン／面積（平方メートル）        (式２)
１００平方メートルに対して１０００ルクスの輝度を確保する場合、下記の式３により投影部１６における光源の明るさが求まる。
【００２８】
ルーメン＝ルクス×面積（平方メートル）      (式３)
＝１０００×１００平方メートル
＝１００００００
以上の計算により、図２のような投影空間１００の全体に１０００ルクスの輝度で映像光を投影するときに必要な光源の明るさは１０万ルーメンとなる。
【００２９】
投影制御部２は、３次元計測部１３、領域分離部１４、及び、投影映像生成部１５を含む。投影制御部２は、後述する投影動作を実行させるための投影用プログラム３ａを記憶する記憶部３を有するコンピュータである。投影制御部２は、コンピュータによって、記憶部３から投影用プログラム３ａを読み出して実行する。これにより、投影制御部２は、３次元計測部１３、領域分離部１４、及び、投影映像生成部１５を実現する。
【００３０】
３次元計測部１３は、撮像部１２により撮像された画像に基づいて投影空間１００の３次元形状を計測する（計測手段）。３次元計測部１３は、既存の手法によって投影空間１００における３次元形状を計測する。この既存の手法は、例えば位相シフト法が挙げられる。この位相シフト法については、後述する。
【００３１】
３次元計測部１３によって計測される３次元形状は、投影空間１００における床面１０２、壁面１０３の形状情報を含む。さらに、この３次元形状には、投影空間１００に設置された家具等の形状情報も含まれる。この３次元形状は、領域分離部１４に供給される。
【００３２】
特に、この３次元計測部１３は、３次元形状として、投影空間１００内の平面を検出する。例えば図３（ａ）に示すように、投影空間１００において、壁面１０３上の３次元点Ｐ１、Ｐ２、床面１０２上の３次元点Ｐ３を検出する。また、３次元計測部１３は、投影空間１００に設置されている棚１０４の上面の３次元点Ｐ４、側面の３次元点Ｐ５を検出する。
【００３３】
３次元計測部１３は、検出した３次元点群に平面を当てはめる。このとき、３次元計測部１３は、最小二乗法やＲＡＮＳＡＣ(RANdom SAmple Consensus)法を用いて、３次元点群から投影空間１００における平面を検出する。この結果、３次元計測部１３は、床面１０２及び壁面１０３が検出される。
【００３４】
領域分離部１４は、投影空間１００のうち映像光を投影する映像投影面と非映像投影面とを分離する。領域分離部１４は、３次元計測部１３によって検出された平面のうち、床面１０２及び壁面１０３を検出する。このとき、領域分離部１４は、投影部１６の光軸方向に存在する平面であって、投影部１６から最も遠い平面を床面１０２として検出する。これにより、領域分離部１４は、棚１０４の上面を映像投影面から除外する。
【００３５】
その後に領域分離部１４は、検出した床面１０２に直交する平面であって、面積が所定値以上の平面を壁面１０３として検出する。さらに領域分離部１４は、壁面１０３よりも投影部１６側に存在する平面を非映像投影面として設定する。
【００３６】
これにより、領域分離部１４は、本実施形態において、図３（ｂ）に示すように、壁面１０３を映像投影面１２１、床面１０２を非映像投影面として分離する。さらに、領域分離部１４は、棚１０４における側面を非映像投影面１２２に設定する。
【００３７】
投影映像生成部１５は、３次元計測部１３により計測された３次元形状に基づいて、投影部１６により映像光を投影するための映像データを生成する。このとき、投影映像生成部１５は、予め記憶部３に記憶されたコンテンツ映像を投影するための映像データを読み出す。そして、投影映像生成部１５は、投影空間１００内の映像投影面に映像を表示するための映像データを生成する。これにより、３次元計測部１３によって計測された床面１０２及び／又は壁面１０３に投影される映像を生成する。
【００３８】
本実施形態において、床面１０２及び棚１０４の上面及び側面を非映像投影面に設定し、壁面１０３を映像投影面として設定している。したがって、投影映像生成部１５は、壁面１０３に投影する映像データを生成する。このとき、投影映像生成部１５は、３次元計測部１３により計測された各３次元点と投影部１６の投影位置との関係を設定しておく。そして、投影映像生成部１５は、各３次元点に投影する映像データを設定することによって、各投影位置に投影する映像光を設定する。
【００３９】
投影部１６は、投影映像生成部１５により生成された映像データを用いて光源を駆動して、映像光を発する。この映像光は、上述したように、約１０万ルーメンの輝度を有する光源から発せられる。
【００４０】
魚眼レンズ１７は、投影部１６から発せられた映像光を拡大して、投影空間１００に投影する。これにより、映像投影システム１は、図４に示すように、映像投影面１２１としての壁面１０３にのみコンテンツ映像を表示できる。図４の場合、ユーザＰを囲むように複数の壁面１０３に大きなコンテンツ映像を投影できる。
【００４１】
なお、領域分離部１４は、壁面１０３のみに映像光を投影するよう設定したが、床面１０２にも映像光を投影するように設定してもよい。この場合、領域分離部１４は、棚１０４の上面及び側面を除いた平面である床面１０２及び壁面１０３を映像投影面として設定し、映像光を投影させることができる。
【００４２】
以上のように、この映像投影システム１は、魚眼レンズ(17)を備え映像光を投影する投影手段(16)と、魚眼レンズ(11)を備え投影手段により映像光が投影される投影空間を含む領域を撮像する撮像手段(12)とを有する。さらに映像投影システム１は、撮像手段により撮像された画像に基づいて投影空間の３次元形状を計測する計測手段(13)を有する。さらに映像投影システム１は、計測手段により計測された３次元形状に基づいて、投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段(15)を有する。このような映像投影システム１は、計測手段により計測された投影空間の３次元形状に基づいて、投影手段の光軸方向に存在する第１面(102)及び当該第１面(102)に直交する第２面(103)に対して映像光を投影可能に構成した。
【００４３】
また、投影制御部２は、撮像手段(12)により撮像された画像に基づいて、映像光を投影する投影空間の３次元形状を計測する計測手段(13)を有する。さらに投影制御部２は、計測手段により計測された３次元形状に基づいて、投影手段により映像光を投影するための映像を生成する投影映像生成手段(15)を有する。この投影制御部２は、計測手段により計測された投影空間の３次元形状に基づいて、投影手段の光軸方向に存在する第１面(102)及び当該第１面に直交する第２面(103)に対して映像光を投影可能とするよう投影手段を制御する。
【００４４】
このような映像投影システム１によれば、１つのシステムであっても、広範囲の３次元形状を計測し、計測した投影空間１００の３次元形状に基づいて投影空間１００の全体に映像光を投影することができる。
【００４５】
なお、上述した映像投影システム１は、天井面１０１に投影部１６及び魚眼レンズ１７を設けた構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、壁面１０３に投影部１６及び魚眼レンズ１７を設置してもよい。この場合、任意の壁面１０３を第１面として検出し、当該第２面として他の壁面１０３、床面１０２、天井面１０１を設定することができる。そして、映像投影システム１は、第１面、第２面の全部又は一部を映像投影面として設定できる。
【００４６】
また、この映像投影システム１は、領域分離手段(14)を有する。この領域分離手段は、投影手段の光軸方向に存在する第１面(102)及び当該第１面に直交する第２面(103)を判定し、第１面又は第２面を映像投影面(121)に設定し、映像投影面よりも投影手段側に存在する面を非映像投影面(122)に設定する。これにより、映像投影システム１によれば、投影手段によって、領域分離手段により映像投影面に設定された領域のみに映像光を投影することができる。
【００４７】
この映像投影システム１によれば、投影空間１００の３次元形状を計測した結果によって映像投影面としての壁面１０３を設定しても、家具等の凹凸のある領域を非映像投影面として設定できる。これにより、映像投影システム１によれば、壁面１０３に投影した映像が、棚１０４といった凹凸によって歪んでしまうことを抑制できる。
【００４８】
上述した映像投影システム１及び投影制御部２において、投影映像生成部１５は、３次元計測部１３により計測された投影空間１００の３次元形状に基づいて、投影した映像が歪みなく見えるよう映像を補正することが望ましい。特に、投影映像生成部１５は、投影部１６の光軸方向に存在する第１面及び当該第１面に直交する第２面から見た時に歪みなく見えるよう映像を補正する。
【００４９】
投影映像生成部１５は、例えば図５（ａ）に示すようなコンテンツ映像２００を記憶部３から読み出す。このコンテンツ映像２００は、歪み補正前において、４方に端点２０１を有する矩形形状となっている。
【００５０】
投影映像生成部１５は、撮像部１２の位置から映像投影面として設定された壁面１０３を見た時の矩形形状から、コンテンツ映像２００を変換する射影行列Ｈを算出する。ここで、図５（ｂ）に示すように、３次元計測部１３によって計測された複数の３次元点２１１を含み、３次元計測部１３によって検出された平面（壁面１０３）２１０が３次元計測部１３によって設定されたとする。この平面２１０は、長方形から歪んだ点に端点２１２を有する。
【００５１】
したがって、投影映像生成部１５は、コンテンツ映像２００の端点２０１を、３次元計測部１３によって認識された平面２１０における端点２１２に変換する射影行列Ｈを算出する。また、射影行列Ｈは、コンテンツ映像２００の端点２０１以外の点も、平面２１０の形状に合わせて変換できる。
【００５２】
投影映像生成部１５は、算出した射影行列Ｈを用いてコンテンツ映像２００を変換する。これにより、投影映像生成部１５は、図５（ｃ）に示すような投影映像２００’に変換する。この投影映像２００’は、コンテンツ映像２００の端点２０１が射影行列Ｈによって、撮像部１２から壁面１０３を見た端点２０１’に変換されている。
【００５３】
このような映像投影システム１によれば、例えば天井面１０１に投影部１６を設け、壁面１０３にコンテンツ映像２００を投影する場合であっても、ユーザに歪みのない映像を見させることができる。したがって、この映像投影システム１によれば、複数の壁面１０３や床面１０２を含む投影空間１００に大きな映像を歪みなく投影できる。
【００５４】
さらに、上述した映像投影システム１及び投影制御部２において、３次元計測部１３は、位相シフト法を用いて投影空間１００の３次元形状を計測してもよい。このとき、３次元計測部１３は、位相シフト法によって、投影部１６により映像光を投影する投影空間１００と、撮像部１２により撮像する撮像範囲との対応付けを行う。
【００５５】
この位相シフト法は、図６に示すように、投影空間１００としてのプロジェクタ座標系３０２と、撮像範囲としてのカメラ座標系３０４との対応付けを行う。この対応付けの結果、プロジェクタ座標系３０２の（ｘ，ｙ）と、カメラ座標系３０４の（ｕ，ｖ）とを対応づける変換テーブルを作成できる。
【００５６】
変換テーブルは、撮像画像の画素と投影画像の画素を対応付けたテーブルデータ、すなわち、撮像部１２における撮像素子上の位置データと、投影部１６における投影素子上の位置データとの対応関係を示す。このように撮像画像と投影画像との対応付けるために、３次元計測部１３は、一般的に３次元形状の計測において用いられる時間縞パターン投影位相シフト法と称される手法を応用する。
【００５７】
先ず、図６のような第１方向の縞パターン３０１ａ〜３０１ｄを投影部１６から投影空間１００に投影する。すると、投影空間１００における３次元形状によって縞パターン３０１ａ〜３０１ｄが歪み、投影映像３０３として投影される。これに対し、撮像部１２は、投影空間１００における投影映像３０３を撮像する。そして、３次元計測部１３は、投影映像３０３の各画素の輝度値を用いて、撮像画像のカメラ座標系３０４における位置と、プロジェクタ座標系３０２における位置との対応付けを求める。
【００５８】
次に、投影部１６は、第１方向と直交する第２方向の縞パターンを投影空間１００に投影し、撮像部１２は、投影空間１００を撮像する。そして、３次元計測部１３は、投影映像３０３の各画素の輝度値を用いて、撮像画像のカメラ座標系３０４における位置と、プロジェクタ座標系３０２における位置との対応付けを求める。
【００５９】
このような処理により、３次元計測部１３は、カメラ座標系３０４における撮像画像の各画素（ｕ，ｖ）に対するプロジェクタ座標系３０２における対応画素（ｘ，ｙ）が求まる。このカメラ座標系３０４とプロジェクタ座標系３０２との対応関係が、投影空間１００の３次元形状として３次元計測部１３によって取得される。
【００６０】
以上のように、この映像投影システム１及び投影制御部２によれば、３次元計測部１３によって位相シフト法を用いて、３次元形状を計測する。すなわち、投影空間１００における３次元形状に応じてカメラ座標系３０４に対するプロジェクタ座標系３０２を設定できる。これにより、映像投影システム１及び投影制御部２によれば、３次元形状を計測するために他の３次元計測装置を設置することなく、投影空間１００の３次元情報が取得できる。
【００６１】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００６２】
１  映像投影システム
２  投影制御部
３  記憶部
３ａ  投影用プログラム
１１  魚眼レンズ
１２  撮像部
１３  ３次元計測部
１４  領域分離部
１５  投影映像生成部
１６  投影部
１７  魚眼レンズ
１００  投影空間
１２１  映像投影面
１２２  非映像投影面
【図１】
2015142157.tif 000004
【図２】
2015142157.tif 000005
【図３】
2015142157.tif 000006
【図４】
2015142157.tif 000007
【図５】
2015142157.tif 000008
【図６】
2015142157.tif 000009