(57)【要約】【課題】車載装置２００に組み込まれていない可搬型の端末装置１００に、車両の予測進路を遅延することなく提示する。【解決手段】  車両の周囲を撮像する車載カメラ１と、カメラ１の撮像画像を送出する通信装置２と、を有する車載装置２００と、車両の車両情報３３３を記憶する記憶手段３３０を有するサーバ３００と、車両情報と撮像画像を取得する情報取得機能と、取得した車両情報に基づいて、車両の予測進路を算出する予測進路算出機能と、取得した撮像画像に、算出した予測進路を重畳させて提示する提示制御機能とを実行する制御装置１０を備える端末装置１００とを備える予測進路提示システム１０００を提供する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに情報の送受信が可能な、車載装置と、携帯型の端末装置と、サーバとを備える車両用の予測進路提示システムにおいて、
前記車載装置は、車両の周囲を撮像する車載カメラと、前記カメラの撮像画像を送出する通信手段と、を有し、
前記サーバは、
車両の車両情報を記憶する記憶手段を有し、
前記端末装置は、
前記車両情報と前記撮像画像を取得する情報取得手段と、
前記取得した車両情報に基づいて、前記車両の予測進路を算出する予測進路算出手段と、
取得した前記撮像画像に、前記算出した予測進路を重畳させて提示する提示手段と、を備える車両用の予測進路提示システム。
【請求項２】
前記サーバの記憶手段は、前記車両の車種ごとに対応づけられた車両情報を記憶し、
前記端末装置の情報取得手段は、前記端末装置が持ち込まれた車両の車種に応じた前記車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の予測進路提示システム。
【請求項３】
互いに送受信が可能な、車載装置と、携帯型の端末装置と、サーバとを備える車両用の予測進路提示システムにおいて、
前記車載装置は、車両の周囲を撮像する車載カメラと、前記カメラの撮像画像を送出する通信手段と、を有し、
前記サーバは、車両の車両情報を記憶する記憶手段と、前記車両情報に基づいて前記車両の予測進路を構成する複数の離散的な予測通過点を算出する予測通過点算出手段と、を有し、
前記端末装置は、
前記サーバが算出した前記予測通過点を特定する情報を取得する情報取得手段と、
前記取得した予測通過点に基づく車両の予測進路を、前記車載装置から取得した前記撮像画像に重畳させて提示する提示手段と、を備える車両用の予測進路提示システム。
【請求項４】
前記サーバの記憶手段は、前記車両の車種ごとに対応づけられた車両情報を記憶し、
前記サーバの予測通過点算出手段は、前記端末装置が持ち込まれた車両の車種に応じた前記車両情報に基づいて、記車両の予測通過点を算出することを特徴とする請求項３に記載の予測進路提示システム。
【請求項５】
互いに送受信が可能な、車載装置と、携帯型の端末装置とを備える車両用の予測進路提示システムにおいて、
前記車載装置は、車両の周囲を撮像する車載カメラと、前記カメラの撮像画像を送出する通信手段と、を有し、
前記端末装置は、
前記車載装置から前記車両の舵角情報を含む車両情報と、前記撮像画像とを取得する情報取得手段と、
前記車両の舵角情報に対応づけられた、前記車両の予測進路を構成する複数の離散的な予測通過点の情報を参照し、前記取得した舵角情報に対応する前記予測通過点に基づいて前記車両の予測進路を算出する予測進路算出手段と、
前記車載装置から取得した前記撮像画像に、前記予測進路を重畳させて提示する提示手段と、を備える車両用の予測進路提示システム。
【請求項６】
前記提示手段は、前記予測進路をディスプレイに提示する際に、前記ディスプレイの表示座標系において前記予測通過点の間隔が均一となるように、当該予測通過点を配置することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項にに記載の予測進路提示装置。
【請求項７】
前記提示手段は、前記カメラの前記撮像画像に、前記予測進路を重畳して表示することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の予測進路提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予測される車両の進路を算出して提示する予測進路提示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、車両のシフトレバーがリバース位置に操作された場合に、車載された車速センサ、ステアリングセンサ等の検出結果と車両のパラメータに基づいて、ナビゲーションＥＣＵにより算出された車両の予測軌跡を、車載カメラが撮像した後方の映像に重畳した画像を表示する運転支援装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０１６２１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置のディスプレイに車両の予測進路を提示する場合には、刻々に変化する舵角情報を端末装置が車載装置から逐次取得しなければならず、情報の処理に時間がかかり、予測進路を提示するタイミングが遅れる可能性があるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置が、車両の予測進路を遅延することなく提示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の予測進路提示装置は、サーバから取得した車両情報に基づいて算出された車両の予測進路を提示することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車載装置から操舵角等の検出情報を逐次取得することなく、サーバから取得した車両情報に基づいて予測進路を求めるので、予測進路を提示するための処理が簡潔になり、短い処理時間で予測進路を提示できる。この結果、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置に車両の予測進路を提示する場合であっても、車両の予測進路を遅延することなく提示できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態の予測進路提示システムの構成図である。
【図２】第１実施形態のカメラの設置例を示す図である。
【図３Ａ】本実施形態の予想進路の算出手法を説明するための第１の図である。
【図３Ｂ】本実施形態の予想進路を算出する際に利用する操舵角とタイヤの切れ角との関係を示す図である。
【図３Ｃ】本実施形態の予想進路の算出手法を説明するための第２の図である。
【図４】第１実施形態の予測進路提示システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図５Ａ】予測進路が重畳された監視画像の一例を示す図である。
【図５Ｂ】予測進路が重畳された監視画像の一例を示す図である。
【図６】第２実施形態の予測進路提示システムの構成図である。
【図７】第２実施形態の予測進路提示システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図８】第３実施形態の予測進路提示システムの構成図である。
【図９】第３実施形態の予測進路提示システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、無線通信網を介して相互に情報の授受を行う、車載装置２００、予測進路提示装置１００、及びサーバ３００とを備える予測進路提示システム１０００に、本発明を適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、第１実施形態に係る予測進路提示システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の予測進路提示システム１０００は、持ち運びが可能な携帯型の予測進路提示装置１００と、車載装置２００と、サーバ３００とを備える。以下、本明細書において、携帯型の予測進路提示装置１００を、端末装置１００とも称する。
【００１１】
まず、本実施形態の車載装置２００について説明する。本実施形態の車載装置２００は、一又は複数のカメラ１ａ〜１ｄ（以下、カメラ１と総称することもある）と、通信装置２と、車両コントローラ３とを備える。車載装置２００が備えるカメラ１、通信装置２、車両コントローラ３はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１２】
車載装置２００の車両コントローラ３は、車両に関する各種の車両情報３１を記憶する。車両情報３１は、車両のホイールベース、車長、車幅、旋回半径、最小回転半径などの車両の諸元データを含む。また、本実施形態の車両情報３１は、操舵角、車速、シフトポジション信号などの検出データを含む。また、車両コントローラ３は、自車両に搭載されたカメラ１の撮像パラメータを記憶してもよい。撮像パラメータは、自車両に設置された各カメラ１から視点変換画像を生成する際の変数である。本実施形態の撮像パラメータは、車両の長さ、車両の幅の長さ、車両のカメラ１の位置、又は車両のカメラ１のレンズデータを含む。車両のカメラ１の位置は、所定の空間座標におけるX,Y,Zの座標値と、ヨー角、ピッチ角、ロール角の一つ以上を含む。車両コントローラ３が記憶する撮像パラメータは、後述するサーバ３００が記憶する撮像パラメータ３３２と同じである。
【００１３】
車載されたカメラ１ａ〜１ｄ（総称してカメラ１とも称する。以下、同じ。）は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等の撮像素子を用いて構成される。本実施形態では、撮像可能範囲が広い、広角のカメラ１を使用する。図２は、カメラ１ａ〜１ｄを車両Ｖに取り付ける場合の配置例を示す図である。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮影する。例えば、図２に示すように、フロントグリル部分などの車両Ｖの前方の所定位置に設置されたカメラ１ａは、車両Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面の画像（フロントビュー画像）を撮影する。左サイドミラー部分などの車両Ｖの左側方の所定位置に設置されたカメラ１ｂは、車両Ｖの左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（左サイドビュー画像）を撮影する。リアフィニッシャー部分やルーフスポイラー部分などの車両Ｖのリア（後方）部分の所定位置に設置されたカメラ１ｃは、車両Ｖの後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間に存在する物体又は路面の画像（リアビュー画像）を撮影する。右サイドミラー部分などの車両Ｖの右側方の所定位置に設置されたカメラ１ｄは、車両Ｖの右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（右サイドビュー画像）を撮影する。なお、本実施形態における「車両の後方」には、真後ろのみならず、後方の左右側方をも含む。同様に「車両の前方」には、正面のみならず、前方の左右側方をも含む。カメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像は画像処理が施され、所望の監視画像が生成される。
【００１４】
本実施形態の車載装置２００の通信装置２は、カメラ１が撮像した撮像画像、車載装置２００で生成された監視画像を、端末装置１００へ送出する。カメラ１に無線通信機能を備えさせて、カメラ１から端末装置１００へ撮像画像を送出してもよい。カメラ１に無線通信機能と画像処理機能とを備えさせて、監視画像を端末装置１００へ送出してもよい。端末装置１００は、無線の通信網を介してカメラ１が撮像した撮像画像、車載装置２００が編集した監視画像の少なくとも一方を取得する。各カメラ１が撮像した画像には、各カメラ１の配置(アドレス)に応じた識別子が付されており、端末装置１００は、各識別子に基づいて各撮像画像がどの領域に関するものであるかを識別できる。座標変換により視点変換画像を得る画像変換処理の手法、視点変換画像から車両周囲を俯瞰視する監視装置の生成手法は特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に適用することができる。本実施形態における監視画像は、複数の撮像画像から生成された車両周囲を俯瞰する、撮像画像の一態様である。つまり、撮像画像は、視点変換処理がされた監視画像を含む。
【００１５】
本実施形態における監視画像は、カメラ１により撮像された複数の車両の周辺の撮像画像を、車種ごとに定義された撮像パラメータを用いて、車両の上空の所定の視点から見下ろす所定の投影面に座標変換された視点変換画像である。各撮像画像を視点変換した視点変換画像から端末装置１００の提示装置３０において情報が提示される表示エリアと表示態様に応じて所定領域の画像を切り出し、各画像が車両を基準としてどの方向の監視画像であるかを識別するための符号を付する。この識別符号を参照し、各視点変換画像を配置して、車両上空から車両を見下ろした映像を示す監視画像を生成する。この監視画像は、所定の態様で提示装置３０に提示される。なお、監視画像の生成処理を車載装置２００側で行い、監視画像を端末装置１００へ送出してもよい。各カメラ１の撮像画像の取得、視点変換画像の生成を車載装置２００で行い、端末装置１００へ送出し、最終的な監視画像の生成処理を端末装置１００側で行ってもよい。
【００１６】
本実施形態の車載装置２００の通信装置２は、必要に応じて、車両コントローラ３が記憶する車両情報３１、撮像パラメータ３３２をサーバ３００、端末装置１００へ送出する。
【００１７】
次に、本実施形態のサーバ３００について説明する。サーバ３００は、車載装置２００及び端末装置１００と相互に情報の授受が可能である。本実施形態のサーバ３００は、制御装置３１０と、通信装置３２０と、記憶装置３３０とを備える。
【００１８】
サーバ３００の通信装置３２０は、端末装置１００、車載装置２００と相互に情報の授受を行う。サーバ３００は、サーバ３００が記憶する情報に端末装置１００、車載装置２００がアクセスすることを許可する。
【００１９】
サーバ３００の記憶装置３３０は、カメラ位置、レンズデータを含む撮像パラメータ３３２と、車両の車種に対応づけられた車両情報３３３とを記憶する。撮像パラメータ３３２は、車載のカメラ１により撮像された撮像画像を端末装置１００のディスプレイ３１に提示する処理、予測進路を監視画像上に位置合わせをして描画する処理に用いられる。車両情報３３３は、車両長、車幅、ホイールベース、最大切れ角、最小回転半径などの車両の諸元を含む情報である。車両情報３３３は、端末装置１００が車両の予測進路を算出する処理に用いられる。サーバ３００が記憶する撮像パラメータ３３２、車両情報３３３は、端末装置１００がサーバ３００にアクセスして取得してもよいし、サーバ３００が端末装置１００に送出してもよい。
【００２０】
サーバ３００の制御装置３１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００２１】
次に、本実施形態の端末装置１００（予測進路提示装置１００）について説明する。本実施形態の端末装置１００は、スマートフォン、タブレット端末などの通信機能を備える可搬の携帯端末装置である。図１に示すように、本実施形態の端末装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、提示装置３０とを備える。
【００２２】
本実施形態の端末装置１００の通信装置２０は、外部の車載装置２００の通信装置２と相互に情報の授受を行う。通信装置２０は、車載装置２００から撮像画像を取得する。なお、撮像画像から生成される監視画像は、本発明の「撮像画像」に含まれる。
【００２３】
本実施形態の端末装置１００の提示装置３０は、後述する制御装置１０の指令に従い、後述する予測進路を、その表示エリアに所定の表示態様で提示する。提示装置３０は、例えば、ディスプレイ３１、スピーカ３２である。提示装置３０は、サーバ３００が記憶する撮像パラメータ３３２、車両コントローラ３が備える撮像パラメータ３２を参照し、所定の表示態様で、車載カメラ１の撮像画像に基づく監視画像（視点変換画像、非視点変換画像を含む）をディスプレイ３１に表示する。本実施形態における表示態様は、表示する画像の種類、数、大きさ、表示時間、表示周期などの表示に関する規則である。表示態様は、表示情報２１として端末装置１００の提示装置３０に記憶されている。
【００２４】
また、本実施形態の提示装置３０は、予測通路を構成する複数の予測通過点を提示する。予測通過点とは、予測進路を構成する複数の離散的な点である。予測通過点の位置を確認することにより、ドライバは自車両の動きを予測できる。また、離散的な予測通過点を算出し、提示することにより、予測進路を算出し、提示するよりも、処理コストを低減できる。
【００２５】
本実施形態の提示装置３０は、予測通過点を提示する際に、提示装置３０が備えるディスプレイ３１の表示座標系において各予測通過点の間隔が均一となるように、予測通過点を配置する。撮像画像の座標系において間隔が均一な各予測通過点を、そのままディスプレイ３１に表示すると、車両に近い手前の各予測通過点の距離は短く、車両から遠い奥の各予測通過点の距離は長くなる。予測通過点の間隔が不均一であると、予測通過点を結んで得られる予測進路が滑らかな線にならず、実際の車両の動きと乖離してしまう。本実施形態では、ディスプレイ３１の表示座標系において各予測通過点の間隔が均一となるようにするので、予測通過点を結んで得られる予測進路が実際の車両の動きに応じた滑らかな線を提示できる。
【００２６】
本実施形態の提示装置３０は、撮像画像（撮像画像から生成された監視画像を含む）に、予測進路及び／又は予測通過点を重畳して表示する。予測進路や予測通過点を撮像画像に重畳して提示することにより、自車両の位置及び移動中の自車両周囲の状況をドライバが確認しやすくすることができる。
【００２７】
本実施形態の端末装置１００が備える制御装置１０について説明する。制御装置１０は、予測進路を導出して提示させる動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、予測進路提示装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態に係る予測進路提示１００の制御装置１０は、制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００２８】
以下に、予測進路提示装置１００の制御装置１０が実現する情報取得機能、予測進路算出機能、提示制御機能について説明する。
【００２９】
まず、情報取得機能について説明する。制御装置１０は、通信装置２０を介して車載装置２００から車両周囲の撮像画像を取得する。撮像画像は、予測進路とともにディスプレイ３０に提示される。制御装置１０は、通信装置２０を介してサーバ３００から車両情報３３３を取得する。車両情報３３３は、端末装置１００側で予測進路を算出する処理に用いられる。
【００３０】
本実施形態の制御装置１０は、可搬の端末装置１００が持ち込まれた車両の車種に応じた車両情報３３３を取得する。端末装置１００は、車載装置２００と通信の確立をする際に、車載装置２００の車両コントローラ３から車種の特定情報を取得する。そして、制御装置１０は、サーバ３００の車両情報３３３にアクセスした際に、取得した車種に対応づけられた車両情報３３３を取得する。端末装置１００が持ち込まれた車両の車種に応じた車両情報を用いて予測進路を算出することにより、ユーザが実際に搭乗する車両に応じた正確な予測進路を算出できる。
【００３１】
次に予測進路算出機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両のタイヤが移動する軌跡に応じた予測進路を算出する。
【００３２】
ここで、予測進路の算出手法について図３Ａ〜図３Ｃに基づいて説明する。図３Ａは、車両Ｖが後退する（前進方向Ｆの反対方向に進行する）場面を示す。図３Ａに示すように、車両Ｖがハンドルを回転させ、操舵しながら後退すると、車両は、予測通過点ＷＲＰ，ＷＬＰに沿って移動する。この予測通過点ＷＲＰ，ＷＬＰを繋げた線は、車両が移動すると予測されるタイヤの軌跡に沿う予測進路ＷＲ，ＷＬである。同図に示すように、車両Ｖは回転中心Ｑを中心とする円弧の軌跡ＷＲ，ＷＬに沿って移動する。
【００３３】
なお、本例においては、車両の側面と予測進路ＷＲ，ＷＬとの距離を０．２５ｍとし、車両後端から０．５ｍの位置から３．５ｍの位置に至る３．０ｍの予測進路ＷＲ，ＷＬを算出する。進路予想線ＷＲ，ＷＬの定義するための各値は特に限定されず、車両の大きさ、車種、本機能が利用される場面に状況（例えば、駐車枠の広さなど）に応じて適宜に設定できる。
【００３４】
駐車操作時のように低速で移動する場合には、図３Ｂに示すように、ハンドルの回転角（操舵角）とタイヤの切れ角とは比例する。図３Ｂの対応情報を参照すれば、操舵角からタイヤの切れ角を得ることができる。ちなみに、図３Ｂに示す例では、ハンドルを限界まで切った（フル転舵）ときの角度が５８０度（１回転半以上ハンドルが回転した状態）において、タイヤの切れ角が３１度となるように構成されている。
【００３５】
また、図３Ｃに示すように、タイヤの切れ角とホイールベースＷが分かれば、ｔａｎ（θ）＝Ｗ／Ｒの関係から回転半径Ｒを求めることができる。ホイールベースＷは、前輪のタイヤＳＦＬ，ＳＦＲと後輪のタイヤＳＲＬ，ＳＲＲとの距離である。ホイールベースＷの値は予め一つの値又は車種に応じた値を設定しておいてもよいし、サーバ３００又は車載装置２００から取得してもよい。
【００３６】
回転半径Ｒが分かれば、自車両の位置との関係から回転中心Ｑを求めることができる。これで、回転中心Ｑを基準とした予測進路ＷＲ，ＷＬを求めることができる。このように、ハンドルの操舵角とホイールベースの情報を取得すれば、車両の予測進路を算出できる。
【００３７】
しかしながら、端末装置１００が、車両の操舵角等の情報を車載装置２００から得て、これらの情報を処理するには時間がかかり、予測進路の提示タイミングが遅れてしまう。提示タイミングが遅れた過去の予測進路は、ドライバにとって意味のない情報となってしまう。
【００３８】
これに対し、本実施形態の予測進路提示装置（端末装置）１００は、車両の操舵角（車両の検出値）を用いることなく、予測進路を算出する。本実施形態の予測進路提示装置（端末装置）１００は、サーバ３００から取得した車両情報３３３に基づいて予測進路を提示する。たとえば、車両を最大にハンドルを回転させた（フル転舵した）場合の回転半径Ｒである最小回転半径Ｒ´（車両情報）を取得できれば、自車両の位置との関係から回転中心Ｑを求めることができる。つまり、車両の操舵角を逐次に得なくても、図３Ａに示すように、回転中心Ｑを基準とした予測進路ＷＲ，ＷＬを求めることができる。これにより、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置１００が予測進路を提示するための処理コストを低減させ、その提示処理に要する時間を短縮させることができる。
【００３９】
本実施形態の手法によれば、予測進路を一般的な手法で算出する際に必要となる操舵角などの検出情報を逐次取得することなく、予想進路を算出できる。
【００４０】
次に、本実施形態の制御装置１０の提示制御機能について説明する。本実施形態の端末装置１００の制御装置１０は、算出された予測進路を端末装置１００のディスプレイ３１に提示させる。制御装置１０は、ディスプレイ３１の表示エリアの大きさ、レイアウト、位置、画素の関する情報を参照し、求めた予測進路をディスプレイ３１に提示する。本実施形態では、監視画像（撮像画像、視点変換画像）の上に重畳させて、予測進路を提示させる。つまり、監視画像の座標を基準として、予測進路を描画する。
【００４１】
このように、本実施形態の端末装置（予測進路提示装置）１００によれば、車載装置２００から車速センサ、ステアリングセンサ等の検出結果を取得することなく、サーバ３００から取得した車両情報３３３に基づいて予測進路を求めるので、予測進路を提示するための処理が簡潔になり、短い処理時間で予測進路を提示できる。この結果、車両の予測進路を車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置にリアルタイムに提示できる。
【００４２】
以下、本発明の第１実施形態の予測進路提示システム１０００の処理手順を説明する。図４は、本実施形態に係る予測進路提示システム１０００の制御手順を示すフローチャートである。
【００４３】
ステップ１０１〜１０５は車載装置２００側の処理であり、ステップ２０１〜２０５は端末装置１００側の処理であり、ステップ３０１〜３０２はサーバ３００側の処理である。
【００４４】
ステップ１０１において、本実施形態の車載装置２００のカメラ１は車両周囲を撮像して撮像画像を取得する。
【００４５】
車載装置２００の車両コントローラ３が備える画像処理機能は、撮像パラメータ３２などの変換情報を参照し、変換情報に含まれる自車両の車種に応じた撮像パラメータ３２を読み出す。車両コントローラ３は、通信装置２を介して外部のサーバ３００から自車両の車種に応じた撮像パラメータ３３２を取得してもよい。
【００４６】
ステップ１０３において、車載装置２００のコントローラ３は、取得した撮像パラメータ３２，３３２を用いて、撮像画像を視点変換し、車両の上空の所定の視点から見下ろす投影面に座標変換した視点変換画像を生成する。
【００４７】
ステップ１０４において、車載装置２００の画像処理機能は、端末装置１００の表示エリア、表示態様を含む表示情報を取得する。そして、ステップ１０５において、画像処理機能は、視点変換画像から端末装置１００の表示情報に応じた監視画像を生成する。車載装置２００は、生成した監視画像を端末装置１００へ送出する。端末装置１００の表示情報に応じた監視画像の生成は、端末装置１００側で行ってもよい。その場合には、車載装置２００は、ステップ１０１からステップ１０５へスキップし、で取得したカメラ１の撮像画像をそのまま端末装置１００へ送出する。
【００４８】
次にサーバ３００の処理を説明する。サーバ３００は、端末装置１００との無線通信が確立したら、ステップ３０１において、予測進路の提示を求める車両の情報を端末装置１００から取得する。サーバ３００は、予測進路の提示対象となる車両の車種を絞り込む情報を取得する。車両の車種の情報は、販売されている車両の製造者、車種、車型を特定する情報であってもよいし、大型車、セダン、スポーツタイプ、コンパクトカー、軽自動車などの予め設定された車両のカテゴリを特定する情報であってもよい。本実施形態において車種の情報は、製造者が付する車両のタイプを特定する情報のみならず、予め任意に設定された車両のカテゴリを特定する情報も含む。
【００４９】
ステップ３０２において、サーバ３００は、取得した車両の車種に応じた車両情報３３３を読み出す。記憶装置３３０は、車種ごとに車両情報３３３が対応づけられた対応情報を記憶する。
【００５０】
ステップ３０３において、サーバ３００は、要求された車種に応じた車両情報３３３を、端末装置１００へ送出する。
【００５１】
続いて、端末装置１００の処理を説明する。ステップ２０１において、端末装置１００と車載装置２００とは無線通信の確立を確認する。無線通信が確立したら、ステップ２０２において、端末装置１００は、車載装置２００が生成した監視画像を取得する。端末装置１００は、取得した監視画像を所定の表示規則に従い、ディスプレイ３１に提示する。
【００５２】
ステップ２０２と相前後して、ステップ２０３において、端末装置１００は、サーバ３００から車両情報３３３を取得する。
【００５３】
続くステップ２０４において、端末装置１００の制御装置１０は、車両情報３３３に基づいて、車両のタイヤが移動する軌跡に応じた予測進路を算出する。予測進路の算出の手法は特に限定されない。制御装置１０は、サーバ３００から取得した車両の最小回転半径Ｒ´に基づいて、予測進路を算出してもよい。制御装置１０は、サーバ３００から取得した車両の最大切れ角θ´と車両のホイールベースに基づいて、予測進路を算出してもよい。
【００５４】
ステップ２０５において、端末装置１００の制御装置１０は、算出した予測進路を監視画像（撮像画像、視点変換画像を含む）に重畳して提示する。
【００５５】
図５Ａは、視点変換処理がされていない監視画像（つまり撮像画像）の上に、複数の予測通過点ＷＰ（図中丸印で示す）と、この予測通過点をつなげた左右のタイヤ位置に応じた予測進路ＷＲ，ＷＬとを重畳表示した例を示す。複数の予測通過点ＷＰの間の距離は均等となるように調整されている。ディスプレイ３１の表示座標上で複数の予測通過点ＷＰピッチが均等となるように調整されているので、予測通過点ＷＰから構成される予測進路ＷＲ，ＷＬを滑らかな曲線として表示できる。実際の車両は連続的に動くのに、角度の大きい頂点を備えた予測進路を提示すると、乗員は違和感を感じる可能性がある。本実施形態では、乗員が違和感を感じないように、実際の車両の動きに合った予測進路をディスプレイ３１に表示する。
【００５６】
図５Ｂは、端末装置１００のディスプレイ３１の左側領域に視点変換処理がされた監視画像（視点変換画像）を表示し、右側領域に視点変換処理がされていない監視画像（撮像画像）を表示する例を示す。同図に示すように、視点変換処理がされた監視画像（視点変換画像）と、視点変換処理がされていない監視画像（撮像画像）の両方に、複数の予測通過点ＷＰ（図中丸印で示す）と、この予測通過点を繋げた予測進路ＷＲ，ＷＰとを重畳表示した例を示す。
【００５７】
以上のとおり構成され、動作する本発明の実施形態に係る予測進路提示装置（端末装置）１００、予測進路提示システム１０００は、以下の効果を奏する。
【００５８】
［１−１］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、車載装置２００から操舵角等の検出情報を逐次取得することなく、サーバ３００から取得した車両情報３３３に基づいて予測進路を求めるので、予測進路を提示するための処理が簡潔になり、短い処理時間で予測進路を提示できる。この結果、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置に車両の予測進路を提示する場合であっても、車両の予測進路を遅延することなく提示できる。
【００５９】
［１−２］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、端末装置１００の制御装置１０が、サーバ３００の車両情報３３３にアクセスした際に、取得した車種に対応づけられた車両情報３３３を取得する。端末装置１００が持ち込まれた車両の車種に応じた車両情報を用いて予測進路を算出することにより、ユーザが実際に搭乗する車両に応じた正確な予測進路を算出できる。
【００６０】
［１−３］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、予測通過点を表示する際に、ディスプレイ３１の表示座標系において各予測通過点の間隔が均一となるようにするので、予測通過点を結んで得られる予測進路が実際の車両の動きに応じた滑らかな線を提示できる。
【００６１】
［１−４］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、撮像画像（撮像画像から生成された監視画像を含む）に、予測進路及び／又は予測通過点を重畳して表示するので、自車両の位置及び移動中の自車両周囲の状況をドライバが確認しやすくすることができる。
【００６２】
＜第２実施形態＞
以下に、本発明の予測進路提示装置に係る第２実施形態の予測進路提示システム１０００について説明する。
【００６３】
第２実施形態の予測進路提示システム１０００では、予測進路の算出をサーバ３００側において行い、サーバが算出した予測通過点を端末装置１００へ送出し、端末装置１００が受信した予測通過点に応じた予測進路を提示する点を特徴とする。
【００６４】
図６は、第２実施形態に係る予測進路提示システム１０００のブロック構成図である。図６に示すように、第２実施形態の予測進路提示システム１０００は、互いに情報の授受が可能な車載装置２００、予測進路提示装置１００（以下、端末装置１００とも称する）、及びサーバ３００とを備える点で第１実施形態と共通する。車載装置２００、予測進路提示装置１００、及びサーバ３００の各構成及び動作は、第１実施形態の車載装置２００、予測進路提示装置１００、及びサーバ３００の各構成及び動作と基本的に共通するので、第１実施形態における説明を援用し、異なる点を中心として以下に説明する。
【００６５】
まず、車載装置２００について説明する。第２実施形態の車載装置２００の車載装置２００は、一又は複数のカメラ１ａ〜１ｄ（以下、カメラ１と総称することもある）と、通信装置２と、車両コントローラ３とを備える。第２実施形態のカメラ１、通信装置２、車両コントローラ３の各機能、各動作は第１実施形態のカメラ１、通信装置２、車両コントローラ３と共通するので、第１実施形態における説明を援用する。
【００６６】
次に、サーバ３００について説明する。本実施形態のサーバ３００は、車載装置２００及び端末装置１００と相互に情報の授受が可能である。本実施形態のサーバ３００は、制御装置３１０と、通信装置３２０と、記憶装置３３０とを備える。
【００６７】
サーバ３００の通信装置３２０は、端末装置１００、車載装置２００と相互に情報の授受を行う。サーバ３００が記憶する情報へのアクセスを許可する。
【００６８】
サーバ３００の記憶装置３３０は、車両の移動に伴う進路に関する予測通過点情報３３１と、カメラ位置、レンズデータを含む撮像パラメータ３３２と、車両の車種に対応づけられた車両情報３３３とを記憶する。予測通過点情報３３１は、予め算出された値で構成してもよいし、要求に応じて算出した予測通過点に関する情報を追加して構成してもよい。また、予測通過点情報３３１は、予測通過点の座標を車両の車種に対応づけておくことが好ましい。撮像パラメータ３３２は、車載のカメラ１により撮像された撮像画像を端末装置１００のディスプレイ３１に提示する処理、予測進路を監視画像上に位置合わせをして描画する処理に用いられる。車両情報３３３は、車両長、車幅、ホイールベース、最大切れ角、最小回転半径などの車両の諸元を含む情報である。車両情報３３３は、車両の車種ごとに対応づけられていることが好ましい。車両情報３３３は、サーバ３００が車両の予測進路を算出する処理に用いられる。
【００６９】
サーバ３００の制御装置３１０は、予測進路を端末装置１００に提示させる動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、サーバ３００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態に係るサーバ３００の制御装置３１０は、制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００７０】
サーバ３００の制御装置３１０は、記憶装置３３０が記憶する車両情報３３３に基づいて車両の予測進路を構成する複数の離散的な予測通過点を算出する予測通過点算出機能を備える。制御装置３１は、第１実施形態の端末装置１００の予測進路算出機能が予測進路を算出する手法と同様の手法により、予測通過点を算出する。すなわち、制御装置３１０は、車両情報３３３として記憶された車両の最小回転半径Ｒ´に基づいて、予測進路を算出してもよい。制御装置３１０は、車両情報３３３として記憶された車両の最大切れ角θ´と車両のホイールベースに基づいて、予測進路を算出してもよい。予測通過点は、予測進路上の離散的な値である。サーバ３００は、最終的に端末装置１００がユーザに予測進路を提示するにあたり必要な情報として、予測通過点の座標値を送出する。この場合に、予測進路を導くことができる離散的な予測通過点の情報を端末装置１００へ送出することにより、送受信に係る情報量を低減できる。サーバ３００の制御装置３１０は、一度算出した予測通過点を、記憶装置３３０に記憶し、予測通過点情報３３１を構築してもよい。このとき予測通過点情報３３１には、車種の情報を付記してもよい。
【００７１】
サーバ３００の制御装置３１０は、端末装置１００から端末装置２００が持ち込まれた車両の車種を特定する情報を取得し、その車種に応じた車両情報を用いて予測通過点を算出する。これにより、車種に応じた予測通過点を端末装置１００に提供できる。
【００７２】
サーバ３００の通信装置３２０は、端末装置１００の要求に応じて、予測通過点を端末装置１００に取得させる。
【００７３】
最後に、本実施形態の端末装置１００（予測進路提示装置１００）について説明する。本実施形態の端末装置１００は、第１実施形態と同様に、スマートフォン、タブレット端末などの通信機能を備える可搬の携帯端末装置である。図６に示すように、本実施形態の端末装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、提示装置３０とを備える。
【００７４】
本実施形態の通信装置２０、提示装置３０の機能は、第１実施形態の通信装置２０、提示装置と基本的に共通するので、第１実施形態の説明を援用する。
【００７５】
本実施形態の制御装置１０は、第１実施形態と異なり、車両の予測進路を算出処理を行わない。代わって、サーバ３００が算出した予測進路を構成する複数の離散的な予測通過点を取得し、この予測通過点に基づく車両の予測進路を提示する。
【００７６】
本実施形態の端末装置１００の制御装置１０は、予測通過点から導出した予測進路を提示させる動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、予測進路提示装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態に係る予測進路提示１００の制御装置１０は、制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００７７】
以下に、予測進路提示装置１００の制御装置１０が実現する情報取得機能、提示制御機能について説明する。
【００７８】
まず、情報取得機能について説明する。制御装置１０は、通信装置２０を介してサーバ３００から車両周囲の予測通過点を特定する情報を取得する。予測通過点を特定する情報とは、所定の座標系における各予測通過点の座標値である。また、制御装置１０は、第１実施形態と同様に、車載装置２００から撮像画像を取得する。撮像画像は、撮像画像そのもの及び／又は撮像画像から得られた視点変換画像などの車両周囲の状態を示す監視画像を含む。
【００７９】
次に実施形態の制御装置１０の提示制御機能について説明する。本実施形態の端末装置１００の制御装置１０は、取得した予測通過点に基づく車両の予測進路を、車載装置２００から取得した撮像画像に重畳させて、端末装置１００のディスプレイ３１に提示させる。予測進路は、取得した予測通過点の各点を距離の近い順に繋げて得ることができる。第１実施形態と同様に、制御装置１０は、ディスプレイ３１の表示エリアの大きさ、レイアウト、位置、画素の関する情報を参照し、求めた予測進路をディスプレイ３１に提示する。本実施形態では、監視画像（撮像画像、視点変換画像）の上に重畳させて、予測進路を提示させる。つまり、監視画像の座標を基準として、予測進路を描画する。また、第１実施形態と同様に、ディスプレイ３１の表示座標系において予測通過点の間隔が均一となるように、予測通過点を配置することが好ましい。
【００８０】
以下、本発明の第２実施形態の予測進路提示システム１０００の処理手順を説明する。図７は、本実施形態に係る予測進路提示システム１０００の制御手順を示すフローチャートである。
【００８１】
ステップ１０１〜１０５は車載装置２００側の処理であり、ステップ２０１〜２０５は端末装置１００側の処理であり、ステップ３０１〜３０２はサーバ３００側の処理である。
【００８２】
車載装置２００側の処理であるステップ１０１〜１０５は、第１実施形態と共通するので、その説明を援用する。
【００８３】
次にサーバ３００の処理を説明する。サーバ３００は、端末装置１００との無線通信が確立したら、ステップ３０１において、予測進路の提示を求める車両の情報を端末装置１００から取得する。サーバ３００は、予測進路の提示対象となる車両の車種を絞り込む情報を取得する。車両の車種の情報は、第１実施形態のそれと共通する。
【００８４】
ステップ３０２において、サーバ３００は、取得した車両の車種に応じた車両情報３３３を読み出す。記憶装置３３０は、車種ごとに車両情報３３３が対応づけられた対応情報を記憶する。
【００８５】
ステップ３１１において、サーバ３００は、要求された車種に応じた車両情報３３３を用いて予測通過点を算出する。予測進路の算出の手法は特に限定されない。制御装置１０は、サーバ３００から取得した車両の最小回転半径Ｒ´に基づいて、予測進路を算出してもよい。制御装置１０は、サーバ３００から取得した車両の最大切れ角θ´と車両のホイールベースに基づいて、予測進路を算出してもよい。サーバ３００は、要求された車種に応じた予測通過点がすでに記憶装置３３０の予測通過点情報３３１に記憶されている場合には、その要求された車種に応じた予測通過点情報を読み出す。ステップ３１２において、サーバ３００は、算出した又は読み出した予測通過点情報３３１を端末装置１００へ送出する。
【００８６】
続いて、端末装置１００の処理を説明する。ステップ２０１において、端末装置１００と車載装置２００とは無線通信の確立を確認する。無線通信が確立したら、ステップ２０２において、端末装置１００は、車載装置２００が生成した監視画像を取得する。端末装置１００は、取得した監視画像を所定の表示規則に従い、ディスプレイ３１に提示する。
【００８７】
ステップ２０２と相前後して、ステップ２１１において、端末装置１００は、サーバ３００から予測通過点情報３３１を取得する。
【００８８】
続くステップ２１２において、端末装置１００の制御装置１０は、予測通過点情報３３１を辿る線を、車両のタイヤが移動する軌跡に応じた予測進路として算出する。
【００８９】
ステップ２０５において、端末装置１００の制御装置１０は、算出した予測進路を監視画像（撮像画像、視点変換画像を含む）に重畳して提示する。測進路を監視画像（撮像画像、視点変換画像を含む）に重畳した提示情報は、第１実施形態の図５Ａ及び図５Ｂに示すとおりである。
【００９０】
以上のとおり構成され、動作する本発明の実施形態に係る予測進路提示装置（端末装置）１００、予測進路提示システム１０００は、以下の効果を奏する。
【００９１】
［２−１］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、車載装置２００から操舵角等の検出情報を逐次取得することなく、サーバ３００から取得した予測通過点情報３３１から予測進路を求めるので、予測進路を提示するための処理が簡潔になり、短い処理時間で予測進路を提示できる。この結果、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置に車両の予測進路を提示する場合であっても、車両の予測進路を遅延することなく提示できる。また、サーバ３００は予測進路の一部であって、予測進路を構成する離散的な予測通過点を端末装置１００へ送出するので、サーバ３００と端末装置１００との通信量を低減できるので、予測進路の提示にかかる時間を短縮できる。
【００９２】
［２−２］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、サーバ３００は、車種に対応づけられた車両情報３３３に基づいて予測通過点を算出する。端末装置１００が持ち込まれた車両の車種に応じた車両情報を用いて予測通過点を算出することにより、ユーザが実際に搭乗する車両に応じた正確な予測進路を算出できる。
【００９３】
［２−３］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、予測通過点を表示する際に、ディスプレイ３１の表示座標系において各予測通過点の間隔が均一となるようにするので、予測通過点を結んで得られる予測進路が実際の車両の動きに応じた滑らかな線を提示できる。
【００９４】
［２−４］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、撮像画像（撮像画像から生成された監視画像を含む）に、予測進路及び／又は予測通過点を重畳して表示するので、自車両の位置及び移動中の自車両周囲の状況をドライバが確認しやすくすることができる。
【００９５】
＜第３実施形態＞
以下に、本発明の予測進路提示装置に係る第３実施形態の予測進路提示システム１０００について説明する。
【００９６】
第１実施形態及び第２実施形態では、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置のディスプレイに車両の予測進路を提示する場合には、刻々に変化する舵角情報を端末装置が車載装置から逐次取得しなければならず、情報の処理に時間がかかり、予測進路を提示するタイミングが遅れる可能性があるという観点から、舵角情報を取得せずに予測進路を算出する手法を提案した。
【００９７】
車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置のディスプレイに車両の予測進路を提示する処理において、舵角情報の取得以外に、遅延の原因の一つとして想定できるのは、車両情報に基づいて予測進路を算出する処理にかかる時間である。
【００９８】
本実施形態では、予測進路の算出処理にかかる時間を短縮するという第１及び第２実施形態と共通の課題を解決する観点から、端末装置１００が舵角情報に対応づけられた、車両の予測進路を構成する複数の離散的な予測通過点の情報を予め備え、取得した舵角情報に応じた予測通過点を読み出して、予測進路を導く。
【００９９】
第３実施形態の予測進路提示システム１０００では、予測進路の算出を端末装置１００側において行う。
【０１００】
図８は、第３実施形態に係る予測進路提示システム１０００のブロック構成図である。図８に示すように、第３実施形態の予測進路提示システム１０００は、互いに情報の授受が可能な車載装置２００及び予測進路提示装置１００（以下、端末装置１００とも称する）を備える。車載装置２００及び予測進路提示装置１００の各構成及び動作は、第１及び第２実施形態の車載装置２００及び予測進路提示装置１００の各構成及び動作と基本的に共通するので、第１実施形態における説明を援用し、異なる点を中心として以下に説明する。
【０１０１】
まず、車載装置２００について説明する。第２実施形態の車載装置２００の車載装置２００は、一又は複数のカメラ１ａ〜１ｄ（以下、カメラ１と総称することもある）と、通信装置２と、車両コントローラ３とを備える。第２実施形態のカメラ１、通信装置２、車両コントローラ３の各機能、各動作は第１実施形態のカメラ１、通信装置２、車両コントローラ３と共通するので、第１実施形態における説明を援用する。
【０１０２】
次に、本実施形態の端末装置１００（予測進路提示装置１００）について説明する。本実施形態の端末装置１００は、第１、第２実施形態と同様に、スマートフォン、タブレット端末などの通信機能を備える可搬の携帯端末装置である。図８に示すように、本実施形態の端末装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、提示装置３０とを備える。
【０１０３】
本実施形態の通信装置２０、提示装置３０の機能は、第１、第２実施形態の通信装置２０、提示装置と基本的に共通するので、必要に応じて第１、第２実施形態の説明を援用する。
【０１０４】
次に、端末装置１００のの制御装置１０について説明する。
本実施形態の端末装置１００の制御装置１０は、予測通過点から導出した予測進路を提示させる動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、予測進路提示装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態に係る予測進路提示１００の制御装置１０は、制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【０１０５】
以下に、予測進路提示装置１００の制御装置１０が実現する情報取得機能、予測進路算出機能、及び提示制御機能について説明する。
【０１０６】
まず、情報取得機能について説明する。制御装置１０は、通信装置２０を介して車載装置２００から撮像画像を取得する。撮像画像は、撮像画像そのもの及び／又は撮像画像から得られた視点変換画像などの車両周囲の状態を示す監視画像を含む。また、制御装置１０は、車載装置２００の車両コントローラ３から車両の操舵情報を含む車両情報を取得する。
【０１０７】
次に、予測進路算出機能について説明する。
本実施形態の制御装置１０は、車両の舵角情報に対応づけられた、車両の予測進路を構成する複数の離散的な予測通過点の情報を参照し、取得した舵角情報に対応する予測通過点に基づいて車両の予測進路を算出する。
【０１０８】
本実施形態の制御装置１０は、車両の舵角情報に対応づけられた、車両の予測進路を構成する複数の離散的な予測通過点の予測通過点情報１３１を記憶する。予測通過点情報１３１は、車両のタイヤが通過する予測される点を特定するための、所定の座標系における座標値である。特に限定されないが、本実施形態の予測通過点は、操舵可能な舵角を例えば３２段階に分けて、所定の舵角範囲に対応する各段階ごとに一組の予測通過点群を定義する。制御装置１０は、車載装置２００側で検出された舵角情報（舵角）が属する段階を特定して、所定の予測通過点群を得る。これにより、舵角情報から簡易に予測通過点群を取得でき、予測進路を導くまでの時間を短縮できる。なお、予測通過点情報１３１は、予め算出された値で構成してもよいし、要求に応じて算出した予測通過点に関する情報を追加して構成してもよい。。
【０１０９】
本実施形態の予測通過点情報１３１は、予測通過点の座標を車両の車種に対応づけておくことが好ましい制御装置１０は、端末装置２００が持ち込まれた車両の車種を特定する情報を取得し、その車種に応じた予測通過点情報１３１を取得できる。これにより、車種に応じた予測通過点を端末装置１００に提供できる。
【０１１０】
また、本実施形態の制御装置１０は、撮像パラメータ１３２を記憶する。撮像パラメータ１３２は、車載のカメラ１により撮像された撮像画像を端末装置１００のディスプレイ３１に提示する処理、予測進路を監視画像上に位置合わせをして描画する処理に用いられる。
【０１１１】
次に実施形態の制御装置１０の提示制御機能について説明する。本実施形態の端末装置１００の制御装置１０は、取得した予測通過点に基づいて算出されたの予測進路を、車載装置２００から取得した撮像画像に重畳させて、端末装置１００のディスプレイ３１に提示させる。制御装置１０は、取得した予測通過点の各点を距離の近い順に繋げて予測進路を算出する。
【０１１２】
制御装置１０は、第１実施形態と同様に、ディスプレイ３１の表示エリアの大きさ、レイアウト、位置、画素の関する情報を参照し、求めた予測進路をディスプレイ３１に提示する。本実施形態では、監視画像（撮像画像、視点変換画像）の上に重畳させて、予測進路を提示させる。つまり、監視画像の座標を基準として、予測進路を描画する。また、第１実施形態と同様に、ディスプレイ３１の表示座標系において予測通過点の間隔が均一となるように、予測通過点を配置することが好ましい。
【０１１３】
以下、本発明の第２実施形態の予測進路提示システム１０００の処理手順を説明する。図９は、本実施形態に係る予測進路提示システム１０００の制御手順を示すフローチャートである。
【０１１４】
ステップ１０１〜１０６は車載装置２００側の処理であり、ステップ２０１、２２１〜２２３、２０５は端末装置１００側の処理である。
【０１１５】
車載装置２００側の処理であるステップ１０１〜１０５は、第１実施形態と共通するので、その説明を援用する。ステップ１０５に続く、ステップ１０６において、通信装置２は、車載装置２００の車両コントローラ３が取得した舵角信号を端末装置１００へ送出する。
【０１１６】
次に、端末装置１００の処理を説明する。ステップ２０１において、端末装置１００と車載装置２００とは無線通信の確立を確認する。無線通信が確立したら、ステップ２２１において、端末装置１００は、車載装置２００が生成した監視画像と、車載装置２００が検出した舵角情報を取得する。端末装置１００は、取得した監視画像を所定の表示規則に従い、ディスプレイ３１に提示する。
【０１１７】
ステップ２２２において、端末装置１００の制御装置１０は、予測通過点情報１３１を参照して、取得した舵角情報に応じた予測通過点（群）を取得する。ステップ２２３において、端末装置１００の制御装置１０は、群をなす複数の予測通過点を距離の近いものを順次繋げて予測進路を算出する。
【０１１８】
続くステップ２０５において、端末装置１００の制御装置１０は、算出した予測進路を監視画像（撮像画像、視点変換画像を含む）に重畳して提示する。測進路を監視画像（撮像画像、視点変換画像を含む）に重畳した提示情報は、第１実施形態の図５Ａ及び図５Ｂに示すとおりである。
【０１１９】
以上のとおり構成され、動作する本発明の実施形態に係る予測進路提示装置（端末装置）１００、予測進路提示システム１０００は、以下の効果を奏する。
【０１２０】
［３−１］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、予測進路の算出処理を一々実行することなく、予め舵角情報に対応づけた予測通過点情報１３１を参照して、車載装置２００から取得した舵角情報に応じた予測通過点を読み出して、その予測通過点から予測進路を求めるので、予測進路を提示するための処理が簡潔になり、短い処理時間で予測進路を提示できる。この結果、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置に車両の予測進路を提示する場合であっても、車両の予測進路を遅延することなく提示できる。
【０１２１】
［３−２］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、予測通過点を表示する際に、ディスプレイ３１の表示座標系において各予測通過点の間隔が均一となるようにするので、予測通過点を結んで得られる予測進路が実際の車両の動きに応じた滑らかな線を提示できる。
【０１２２】
［３−３］本実施形態の予測進路提示装置１００によれば、撮像画像（撮像画像から生成された監視画像を含む）に、予測進路及び／又は予測通過点を重畳して表示するので、自車両の位置及び移動中の自車両周囲の状況をドライバが確認しやすくすることができる。
【０１２３】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１２４】
本明細書では、本発明に係る予測進路提示システムの一態様として、予測進路提示装置１００（端末装置１００）と、車載装置２００とを有する予測進路提示システム１０００を説明するが、これに限定されるものではない。本発明に係る端末装置の一態様として、制御装置１０と、通信装置２０と、提示装置３０と、とを備える端末装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。本発明に係る車載装置の一態様として、カメラ１ａ〜１ｄ，１と、通信装置２と、車両コントローラ３とを備える車載装置２００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１２５】
本発明に係る情報取得手段と、予測進路算出手段と、提示手段とを有する予測進路提示装置の一態様として、第１実施形態では、情報取得機能と、予測進路算出機能と、提示制御機能とを実行する制御装置１０を備える予測進路提示装置１００（端末装置１００）を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１２６】
本発明に係る記憶手段と、予測通過点算出手段とを有するサーバの一態様として、第２実施形態では、記憶装置３３０と、予測通過点算出機能を実行する制御装置３１０を備えるサーバ３００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１２７】
本発明に係る情報取得手段と、予測進路算出手段と、提示手段とを有する端末装置の一態様として、第３実施形態では、情報取得機能と、予測進路算出機能と、提示制御機能とを実行する制御装置１０を備える端末装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１２８】
１０００…予測進路提示システム
１００…端末装置（予測進路提示装置）
１０…通信装置
２０…提示装置
２００…車載装置
１，１ａ〜１ｄ…カメラ
２…通信装置
３…車両コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図３Ａ】
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【図３Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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