(57)【要約】【課題】車両等の種類に応じた通知を実行する技術を提供する【解決手段】ＲＦ部５２、変復調部５４は、本端末装置１４を保持した車両あるいは歩行者に関する第１車両種別情報が含まれたパケット信号を報知するとともに、他の端末装置からのパケット信号であって、かつ当該他の端末装置を保持した車両あるいは歩行者に関する第２車両種別情報が含まれたパケット信号を受信する。アプリケーション実行部７６は、受信したパケット信号に含まれた第２車両種別情報と、送信すべきパケット信号に含まれた第１車両種別情報との組合せに応じて規定された処理を実行することによって、通知の実行を決定した場合、通知を実行させる。【選択図】図４
2015207794.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両あるいは歩行者が保持可能な端末装置であって、
本端末装置を保持した車両あるいは歩行者に関する第１車両種別情報が含まれたパケット信号を報知するとともに、他の端末装置からのパケット信号であって、かつ当該他の端末装置を保持した車両あるいは歩行者に関する第２車両種別情報が含まれたパケット信号を受信する通信部と、
前記通信部において受信したパケット信号に含まれた第２車両種別情報と、前記通信部から送信すべきパケット信号に含まれた第１車両種別情報との組合せに応じて規定された処理を実行することによって、通知の実行を決定した場合、通知を実行させる制御部と、
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記制御部は、第１車両種別情報が４輪車両である場合、第２車両種別情報が４輪車両であれば、衝突の発生を予測するための処理を実行し、第２車両種別情報が２輪車両であれば、衝突に加えて巻込みの発生を予測するための処理を実行する請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記制御部は、第２車両種別情報が４輪車両である場合、第１車両種別情報が４輪車両であれば、衝突の発生を予測するための処理を実行し、第１車両種別情報が２輪車両であれば、衝突に加えて巻込みの発生を予測するための処理を実行する請求項１に記載の端末装置。
【請求項４】
前記制御部は、複数のパケット信号を受信した場合、第２車両種別情報に対する処理の順番にしたがって、各パケット信号を処理することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の端末装置。
【請求項５】
前記制御部によって使用される処理の順番は、第１車両種別情報に応じて規定されていることを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を報知する端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車事故、例えば、追突事故を防止するために、自車の前方を走行している車との車間距離を検出して危険判定を行い、車間距離が所定値以下になったとき、運転者に対して警報を発することがなされる。例えば、車間距離が小さくなった場合と、相対速度が小さくなった場合に危険と判定される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−８３９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
衝突事故には、乗用車が含まれるだけでなく、大型車、自転車、歩行者等（以下、「車両等」という）が含まれることもある。どのような車両等が含まれるかによって、衝突事故の態様が異なる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両等の種類に応じた通知を実行する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の端末装置は、車両あるいは歩行者が保持可能な端末装置であって、本端末装置を保持した車両あるいは歩行者に関する第１車両種別情報が含まれたパケット信号を報知するとともに、他の端末装置からのパケット信号であって、かつ当該他の端末装置を保持した車両あるいは歩行者に関する第２車両種別情報が含まれたパケット信号を受信する通信部と、通信部において受信したパケット信号に含まれた第２車両種別情報と、通信部から送信すべきパケット信号に含まれた第１車両種別情報との組合せに応じて規定された処理を実行することによって、通知の実行を決定した場合、通知を実行させる制御部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両等の種類に応じた通知を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図１の基地局装置の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｄ）は、図１の通信システムにおいて規定されるフレームのフォーマットを示す図である。
【図４】図１の車両に搭載された端末装置の構成を示す図である。
【図５】図４の端末装置にて使用されるパケット信号に格納されるデータのデータ構造を示す図である。
【図６】図５の車両種別情報のデータ構造を示す図である。
【図７】図４のアプリケーション実行部の構成を示す図である。
【図８】図７のテーブル記憶部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。
【図９】図４の端末装置による通知手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２に係る通知決定部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本発明の実施例１を具体的に説明する前に、基礎となった知見を説明する。本発明の実施例１は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。ＩＴＳは、例えば、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システムの標準規格（一般社団法人電波産業会）に規定されている。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１１】
つまり、車車間通信として、端末装置は、車両の速度あるいは位置等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。ここで、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのいずれかを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１２】
制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブロードキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報が含まれている。端末装置は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。その結果、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。なお、基地局装置からの制御情報を受信できない端末装置、つまり基地局装置によって形成されたエリアの外に存在する端末装置は、フレームの構成に関係なくＣＳＭＡ方式にてパケット信号を送信する。
【００１３】
次に、本実施例の概略を説明する。端末装置は、車両の接近等を運転者に通知するが、すべての車両に対して通知がなされれば、通知の回数が多くなる。通知の回数が多くなると、運転者は通知になれてしまうので、通知による注意喚起力が弱くなってしまう。そのため、危険性の高い車両の接近だけを通知することが望ましい。一方、端末装置は、さまざまな種類の車両、例えば、大型貨物自動車、普通自動車、自動二輪車に搭載される。さらに、端末装置は、歩行者にも携帯される。以下では、説明を明瞭にするために、歩行者を車両に含めることもある。車両の衝突事故が発生した場合、車両に及ぼされる影響は、車両の種類によって異なる。一般的に、衝突した車両の大きさが異なるほど、小さい方の車両が受ける被害が大きくなる傾向にある。そのため、端末装置が搭載される車両の種類に応じて異なった基準によって、危険性の高い車両の接近を検出することが望まれる。
【００１４】
これに対応するために、各端末装置から報知されるパケット信号には、当該端末装置を搭載した車両の種別を識別するための情報（以下、「車両種別情報」という）が含まれる。端末装置は、自らの車両種別情報（以下、「第１車両種別情報」という）と、受信したパケット信号に含まれた車両種別情報（以下、「第２車両種別情報」という）との組合せに応じて規定された処理によって、接近の通知の実行を決定する。つまり、組合せによって処理が変更される。
【００１５】
図１は、本発明の実施例１に係る通信システム１００の構成を示す。これは、ひとつの交差点を上方から見た場合に相当する。通信システム１００は、基地局装置１０、車両１２と総称される第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆ、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈ、ネットワーク２０２を含む。ここでは、第１車両１２ａのみに示しているが、各車両１２には、端末装置１４が搭載されている。また、エリア２１２が、基地局装置１０の周囲に形成され、エリア外２１４が、エリア２１２の外側に形成されている。
【００１６】
図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、ふたつの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１２ａ、第２車両１２ｂが、左から右へ向かって進んでおり、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄが、右から左へ向かって進んでいる。また、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆが、上から下へ向かって進んでおり、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈが、下から上へ向かって進んでいる。
【００１７】
通信システム１００において、基地局装置１０は、交差点に固定して設置される。基地局装置１０は、端末装置間の通信を制御する。基地局装置１０は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号、あるいは図示しない他の基地局装置１０にて形成されたフレームをもとに、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し生成する。ここで、各サブフレームの先頭部分に路車送信期間が設定可能であるような規定がなされている。
【００１８】
基地局装置１０は、フレーム中の複数のサブフレームのうち、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレームを選択する。基地局装置１０は、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。基地局装置１０は、設定した路車送信期間においてパケット信号を報知する。路車送信期間において、複数のパケット信号が報知されることもある。また、パケット信号には、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。なお、パケット信号には、路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する制御情報も含まれる。
【００１９】
端末装置１４は、前述のごとく、車両１２に搭載され移動可能である。また、端末装置１４は、歩行者によっても保持可能である。端末装置１４は、基地局装置１０からのパケット信号を受信すると、エリア２１２に存在すると推定する。端末装置１４は、エリア２１２に存在する場合、パケット信号に含まれた制御情報、特に路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する情報をもとに、フレームを生成する。その結果、複数の端末装置１４のそれぞれにおいて生成されるフレームは、基地局装置１０において生成されるフレームに同期する。端末装置１４は、路車送信期間とは異なった期間である車車送信期間においてパケット信号を報知する。ここで、車車送信期間においてＣＳＭＡ／ＣＡが実行される。一方、端末装置１４は、エリア外２１４に存在していると推定した場合、フレームの構成に関係なく、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を報知する。
【００２０】
図２は、基地局装置１０の構成を示す。基地局装置１０は、アンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４、処理部２６、制御部２８、ネットワーク通信部３０を含む。また、処理部２６は、フレーム規定部３２、選択部３４、生成部３６を含む。
【００２１】
ＲＦ部２２は、受信処理として、図示しない端末装置１４あるいは他の基地局装置１０からのパケット信号をアンテナ２０にて受信する。ＲＦ部２２は、受信した無線周波数のパケット信号に対して周波数変換を実行し、ベースバンドのパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、ベースバンドのパケット信号を変復調部２４に出力する。一般的に、ベースバンドのパケット信号は、同相成分と直交成分によって形成されるので、ふたつの信号線が示されるべきであるが、ここでは、図を明瞭にするためにひとつの信号線だけを示すものとする。ＲＦ部２２には、ＬＮＡ（Ｌｏｗ  Ｎｏｉｓｅ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、ＡＧＣ、Ａ／Ｄ変換部も含まれる。
【００２２】
ＲＦ部２２は、送信処理として、変復調部２４から入力したベースバンドのパケット信号に対して周波数変換を実行し、無線周波数のパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、路車送信期間において、無線周波数のパケット信号をアンテナ２０から送信する。また、ＲＦ部２２には、ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、Ｄ／Ａ変換部も含まれる。例えば、無線周波数として、７００ＭＨｚ帯が使用される。
【００２３】
変復調部２４は、受信処理として、ＲＦ部２２からのベースバンドのパケット信号に対して、復調を実行する。さらに、変復調部２４は、復調した結果を処理部２６に出力する。また、変復調部２４は、送信処理として、処理部２６からのデータに対して、変調を実行する。さらに、変復調部２４は、変調した結果をベースバンドのパケット信号としてＲＦ部２２に出力する。ここで、通信システム１００は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式に対応するので、変復調部２４は、受信処理としてＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行し、送信処理としてＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。
【００２４】
フレーム規定部３２は、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに時刻の情報を取得する。なお、時刻の情報の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。フレーム規定部３２は、時刻の情報をもとに、複数のフレームを生成する。例えば、フレーム規定部３２は、時刻の情報にて示されたタイミングを基準にして、「１ｓｅｃ」の期間を１０分割することによって、「１００ｍｓｅｃ」のフレームを１０個生成する。このような処理を繰り返すことによって、フレームが繰り返されるように規定される。なお、フレーム規定部３２は、復調結果から制御情報を検出し、検出した制御情報をもとにフレームを生成してもよい。このような処理は、他の基地局装置１０によって形成されたフレームのタイミングに同期したフレームを生成することに相当する。
【００２５】
図３（ａ）−（ｄ）は、通信システム１００において規定されるフレームのフォーマットを示す。図３（ａ）は、フレームの構成を示す。フレームは、第１サブフレームから第Ｎサブフレームと示されるＮ個のサブフレームによって形成されている。これは、端末装置１４が報知に使用可能なサブフレームを複数時間多重することによってフレームが形成されているといえる。例えば、フレームの長さが１００ｍｓｅｃであり、Ｎが８である場合、１２．５ｍｓｅｃの長さのサブフレームが規定される。Ｎは、８以外であってもよい。図３（ｂ）−（ｄ）の説明は、後述し、図２に戻る。
【００２６】
選択部３４は、フレームに含まれた複数のサブフレームのうち、路車送信期間を設定すべきサブフレームを選択する。具体的に説明すると、選択部３４は、フレーム規定部３２にて規定されたフレームを受けつける。また、選択部３４は、図示しないインターフェイスを介して、選択したサブフレームに関する指示を受けつける。選択部３４は、指示に対応したサブフレームを選択する。これとは別に、選択部３４は、自動的にサブフレームを選択してもよい。その際、選択部３４は、ＲＦ部２２、変復調部２４を介して、図示しない他の基地局装置１０あるいは端末装置１４からの復調結果を入力する。選択部３４は、入力した復調結果のうち、他の基地局装置１０からの復調結果を抽出する。選択部３４は、復調結果を受けつけたサブフレームを特定することによって、復調結果を受けつけていないサブフレームを特定する。
【００２７】
これは、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレーム、つまり未使用のサブフレームを特定することに相当する。未使用のサブフレームが複数存在する場合、選択部３４は、ランダムにひとつのサブフレームを選択する。未使用のサブフレームが存在しない場合、つまり複数のサブフレームのそれぞれが使用されている場合に、選択部３４は、復調結果に対応した受信電力を取得し、受信電力の小さいサブフレームを優先的に選択する。
【００２８】
図３（ｂ）は、第１基地局装置１０ａによって生成されるフレームの構成を示す。第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームにおいて路車送信期間につづいて車車送信期間を設定する。車車送信期間とは、端末装置１４がパケット信号を報知可能な期間である。つまり、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭期間である路車送信期間においてパケット信号を報知可能であり、かつフレームのうち、路車送信期間以外の車車送信期間において端末装置１４がパケット信号を報知可能であるような規定がなされる。さらに、第１基地局装置１０ａは、第２サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間のみを設定する。
【００２９】
図３（ｃ）は、第２基地局装置１０ｂによって生成されるフレームの構成を示す。第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第３サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。図３（ｄ）は、第３基地局装置１０ｃによって生成されるフレームの構成を示す。第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第２サブフレーム、第４サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。このように、複数の基地局装置１０は、互いに異なったサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。図２に戻る。選択部３４は、選択したサブフレームの番号を生成部３６へ出力する。
【００３０】
生成部３６は、選択部３４から、サブフレームの番号を受けつける。生成部３６は、受けつけたサブフレーム番号のサブフレームに路車送信期間を設定し、路車送信期間において報知すべきパケット信号を生成する。ひとつの路車送信期間において複数のパケット信号が送信される場合、生成部３６は、それらを生成する。パケット信号は、制御情報、ペイロードによって構成されている。制御情報には、路車送信期間を設定したサブフレーム番号等が含まれる。また、ペイロードには、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。これらのデータは、ネットワーク通信部３０によって、図示しないネットワーク２０２から取得される。処理部２６は、変復調部２４、ＲＦ部２２に対して、路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信させる。制御部２８は、基地局装置１０全体の処理を制御する。
【００３１】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３２】
図４は、車両１２に搭載された端末装置１４の構成を示す。前述のごとく、車両１２には、歩行者が含まれてもよい。端末装置１４は、アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４、処理部５６、制御部５８を含む。処理部５６は、タイミング特定部６０、転送決定部６２、取得部６４、生成部６６、通知部７０、アプリケーション実行部７６を含む。また、タイミング特定部６０は、抽出部７２、キャリアセンス部７４を含む。アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４は、図２のアンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４と同様の処理を実行する。ここでは差異を中心に説明する。
【００３３】
変復調部５４、処理部５６は、受信処理において、図示しない他の端末装置１４あるいは基地局装置１０からのパケット信号を受信する。なお、前述のごとく、変復調部５４、処理部５６は、路車送信期間において、基地局装置１０からのパケット信号を受信し、車車送信期間において、他の端末装置１４からのパケット信号を受信する。
【００３４】
抽出部７２は、変復調部５４からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。その際、抽出部７２は、図１のエリア２１２内に存在すると推定する。抽出部７２は、サブフレームのタイミングと、パケット信号のメッセージヘッダの内容をもとに、フレームを生成する。その結果、抽出部７２は、基地局装置１０において形成されたフレームに同期したフレームを生成する。パケット信号の報知元が、他の端末装置１４である場合、抽出部７２は、同期したフレームの生成処理を省略する。抽出部７２は、エリア２１２内に存在する場合、使用されている路車送信期間を特定した後、残りの車車送信期間を特定する。抽出部７２は、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報をキャリアセンス部７４へ出力する。
【００３５】
一方、抽出部７２は、基地局装置１０からのパケット信号を受けつけていない場合、つまり基地局装置１０に同期したフレームを生成していない場合、図１のエリア外２１４に存在すると推定する。抽出部７２は、エリア外２１４に存在する場合、フレームの構成と無関係のタイミングを選択し、フレームの構成に関係のないキャリアセンスの実行をキャリアセンス部７４に指示する。
【００３６】
キャリアセンス部７４は、抽出部７２から、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報を受けつける。キャリアセンス部７４は、車車送信期間内でＣＳＭＡ／ＣＡを開始することによって送信タイミングを決定する。これは、路車送信期間に対してＮＡＶ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｖｅｃｔｏｒ）を設定し、ＮＡＶを設定した期間以外でキャリアセンスを実行することに相当する。一方、キャリアセンス部７４は、抽出部７２から、フレームの構成に関係のないキャリアセンスの実行を指示された場合、フレームの構成を考慮せずに、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、送信タイミングを決定する。キャリアセンス部７４は、決定した送信タイミングを変復調部５４、ＲＦ部５２へ通知し、パケット信号をブロードキャスト送信させる。
【００３７】
転送決定部６２は、制御情報の転送を制御する。転送決定部６２は、制御情報のうち、転送対象となる情報を抽出する。転送決定部６２は、抽出した情報をもとに、転送すべき情報を生成する。ここでは、この処理の説明を省略する。転送決定部６２は、転送すべき情報、つまり制御情報のうちの一部を生成部６６に出力する。生成部６６は、アプリケーション実行部７６からデータを受けつけ、転送決定部６２から制御情報の一部を受けつける。アプリケーション実行部７６から受けつけるデータについては後述する。生成部６６は、受けつけた制御情報の一部を制御情報に格納し、データをペイロードに格納することによって、パケット信号を生成する。処理部５６、変復調部５４、ＲＦ部５２は、生成部６６において生成した複数のパケット信号を順次報知する。制御部５８は、端末装置１４の動作を制御する。
【００３８】
取得部６４は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、図示しない車両１２、つまり端末装置１４が搭載された車両１２の存在位置、進行方向、移動速度等（以下、「位置情報」と総称する）を取得する。なお、存在位置は、緯度・経度によって示される。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等は、端末装置１４の外部にあってもよい。取得部６４は、位置情報をアプリケーション実行部７６へ出力する。
【００３９】
アプリケーション実行部７６は、複数種類のアプリケーションを実行可能である。各アプリケーションは、複数の端末装置１４間において実行される。つまり、送信側の端末装置１４はデータを生成して、当該データが格納されたパケット信号を報知し、受信側の端末装置１４はパケット信号を受信して、パケット信号に含まれたデータをもとに所定の処理を実行する。そのため、ひとつのアプリケーションは、送信側の処理（以下、「送信側アプリケーション」という）と、受信側の処理（以下、「受信側アプリケーション」という）に分けられる。ここで、ひとつの端末装置１４において実行される送信側アプリケーションと受信側アプリケーションとは、一致しなくてもよい。以下では、送信側アプリケーションと受信側アプリケーションとは、アプリケーションと総称されることもある。
【００４０】
複数種類のアプリケーションは、次のように分類される。ひとつ目は、共通アプリケーションである。共通アプリケーションとは、他の車両１２の接近を運転者に警告するためのアプリケーションであり、すべての端末装置１４において実行される。アプリケーション実行部７６は、共通アプリケーションにおける送信側アプリケーションを実行する際、取得部６４からの位置情報を入力する。また、アプリケーション実行部７６は、位置情報を周期的に生成部６６に出力する。
【００４１】
一方、アプリケーション実行部７６は、共通アプリケーションにおける受信側アプリケーションとして、他の端末装置１４からのパケット信号に含まれた位置情報を抽出部７２から取得する。アプリケーション実行部７６は、抽出部７２から取得した他の端末装置１４の位置情報と、取得部６４から入力した位置情報とをもとに、他の車両１２の接近を検出する。接近を検出するための処理の詳細は、後述する。アプリケーション実行部７６は、他の車両１２の接近を通知部７０に通知させる。通知部７０は、モニタあるいはスピーカを介して運転者への通知を実行する。ふたつ目は、自由アプリケーションである。自由アプリケーションは、すべての端末装置１４ではなく、任意の端末装置１４においてのみ実行される。複数の自由アプリケーションが同時に実行されてもよい。
【００４２】
ここでは、複数種類のアプリケーションのうち、共通アプリケーションを説明の対象にし、これを単にアプリケーションと呼ぶこともある。一方、自由アプリケーションに関しては、説明を省略する。アプリケーション実行部７６から生成部６６に出力されるデータのフォーマット、抽出部７２からアプリケーション実行部７６に入力されるデータのフォーマットを説明する。これは、端末装置１４において使用されるパケット信号におけるデータの構成ともいえる。
【００４３】
図５は、端末装置１４にて使用されるパケット信号に格納されるデータのデータ構造を示す。情報交換されるデータが、機能ユニットとして示される。また、機能別ユニットの説明の後に、データエレメントの一例が示される。なお、これらの機能ユニットがひとつのパケット信号に含まれず、複数のパケット信号に分割して格納されてもよい。データ制御・管理情報ユニットは、管理情報(車車間、路車間)、データバージョン、データの連続性を記載する項である。これに含まれるデータエレメントの一例は、車両ＩＤ、車両種別である。車両ＩＤ（ｖｅｈｉｃｌｅ  ＩＤ）は、車両ごとにテンポラリーに設定される情報である。車両種別（ｖｅｈｉｃｌｅ  ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）は、自車両の種別をセットする。図６は、車両種別情報のデータ構造を示す。これは、４ビットによって車両の種別が識別される。例えば、「大型乗用自動車および中型乗用自動車（専ら人を乗せる構造の車両）」は、「００００」の値によって示される。図５に戻る。
【００４４】
位置情報ユニットは、位置情報、位置情報の遅れに関する情報を記載する項である。これには、取得部６４にて取得された位置情報が含まれる。車両状態情報ユニットは、動的(時間で変化する)車両情報を記載する項である。速度（ｓｐｅｅｄ）は、自車両の速度をセットする。例えば、０〜２５５ｋｍ／ｈの間で１ｋｍ／ｈごとに示される。方位角（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）は、自車両の進行方向として北を０度とし、時計回りに３５９度までの値でセットする。ウインカーＳＷ状態（ｗｉｎｋｅｒ）は、車両のウインカーＳＷ状態をセットする。例えば、「不定」は「０００」と示され、「ウインカーＯＦＦ」は「１００」と示され、「右ＯＮ」は「１０１」と示され、「左ＯＮ」は「１１０」と示され、「ウインカー装備なし（歩行者など）」は「１１１」と示される。
【００４５】
その他車両情報ユニットは、その他の車両情報を記載する項である。例えば、ハンドル量が含まれる。時刻情報ユニットは、ＧＰＳ等の時刻情報を記載する項である。交差点情報ユニットは、近傍の交差点の情報を記載する項である。道路区分情報ユニットは、走行中の道路の区分情報を記載する項である。特定車両情報ユニットは、緊急自動車等の情報を記載する項である。特定車両作動情報（Ｐａｒｔｉｃｕｌａｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  ａｔｔｅｎｔｉｏｎ）は、特定車両が作動中の場合にセットされる。例えば、「通常状態」は「０」と示され、「作動状態」は「１」と示される。予約領域ユニットは、機能拡張するときの情報を記載する項である。自由領域（Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｄｏｍａｉｎ）は、共通アプリケーション以外で利用可能な領域である。
【００４６】
以上をまとめると、通信システム１００において、基地局装置１０と端末装置１４は、いずれも約１００ｍｓ周期で通信を実行する。また、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。基地局装置１０は、路車送信期間を確保するために、送信時刻および路車間通信期間情報をパケット信号に含めて、周囲の端末装置に通知する。エリア２１２内の端末装置１４は、基地局装置１０から受信した送信時刻に基づいて時刻同期し、路車間通信期間情報に基づき送信を停止することによって、路車送信期間以外のタイミングでＣＳＭＡ／ＣＡにてパケット信号を送信する。車車間通信のペイロードは共通アプリケーションのデータと自由アプリケーションのデータによって構成される。
【００４７】
図７は、アプリケーション実行部７６の構成を示す。アプリケーション実行部７６は、車両種別情報記憶部８０、テーブル記憶部８２、処理基準決定部８４、通知決定部８６を含む。ここでは、アプリケーション実行部７６における受信処理に関する構成を示しており、送信処理に関する構成を省略している。取得部６４からの位置情報等は、通知決定部８６に入力される。他の端末装置１４からのデータは、処理基準決定部８４および通知決定部８６に入力される。他の端末装置１４からのデータには、当該他の端末装置１４を保持した車両あるいは歩行者に関する第２車両種別情報が含まれている。
【００４８】
車両種別情報記憶部８０は、第１車両種別情報を記憶する。第１車両種別情報は、端末装置１４が使用される前に予め車両種別情報記憶部８０に登録される。この第１車両種別情報は、本端末装置１４から報知されるパケット信号に格納されている。これは、図５の車両種別情報に相当する。処理基準決定部８４は、他の端末装置１４からのデータに含まれた第２車両種別情報を取得するとともに、車両種別情報記憶部８０に記憶された第１車両種別情報も取得する。処理基準決定部８４は、第１車両種別情報と第２車両種別情報との組合せをもとに、テーブル記憶部８２に記憶されたテーブルを参照することによって、通知を決定するための処理を選択する。
【００４９】
図８は、テーブル記憶部８２に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。テーブルの最左列には、自車の種別が示され、テーブルの最上行には、他車の種別が示されている。前者は、第１車両種別情報に対応し、後者は、第２車両種別情報に対応する。処理基準決定部８４は、第１車両種別情報に対応した行を特定するとともに、第２車両種別情報に対応した列を特定する。さらに、処理基準決定部８４は、特定した行と列とが交差する位置に示された番号を選択する。図示のごとく、番号は、「１」から「１０」のいずれかに対応する。また、「１」から「１０」にて示された番号は、通知を決定するための処理に相当する。番号「１」から「１０」にて示された処理の詳細は、後述する。図７に戻る。
【００５０】
処理基準決定部８４は、選択した処理の番号を通知決定部８６に出力する。通知決定部８６は、取得部６４からの位置情報等を入力するとともに、他の端末装置１４からのデータも入力する。さらに、通知決定部８６は、処理基準決定部８４からの番号を入力する。通知決定部８６は、番号に対応した処理を実行する。その処理において、位置情報等とデータとが使用される。以下では、番号に対応した処理を順に説明する。
【００５１】
（１）番号１
番号１は、追突・衝突防止のためになされる。通知決定部８６は、[「自車、他車双方の位置情報」から算出される距離]＜[「自車、他車双方から算出される相対速度情報」×ａ（定数）]の場合、他車の進行方向情報が自車に向いているかを確認する。この条件を満たす場合、通知決定部８６は、通知の実行を決定する。なお、自車に関する情報として、取得部６４からのデータが使用され、他車に関する情報として、他の端末装置１４からのデータが使用される。また、自車の速度は車速パルス、加速度センサ等から算出される。
【００５２】
（２）番号２
番号２は、追突・衝突防止に加えて、右左折巻込み防止のためになされる。通知決定部８６は、番号１の条件に加えて、次の条件を確認する。通知決定部８６は、[「自車、他車双方の位置情報」から算出される距離]＜ｂ（定数）]であるうえに、相対方向とウインカーＳＷの方向が−ｃ度から＋ｃ度の範囲内であるか、あるいはハンドル量の方向が左か右に向いている(ｄ度以上曲がる)かを確認する。これらの条件を満たす場合に、通知決定部８６は、通知の実行を決定する。
【００５３】
（３）番号３
通知決定部８６は、特定車両作動情報をもとに、緊急車両が通過することを確認する。通知決定部８６は、通知の実行を決定する。なお、通知決定部８６は、他車の位置情報、速度情報、進行方向情報から、緊急車両が通過する道路を予測し、自車の進行方向に重なる場合に通知の実行を決定してもよい。
【００５４】
（４）番号４
通知決定部８６は、車両種別情報をもとに、道路作業車が存在することを確認するとともに、他車の位置情報と自車の進行方向情報から、他車が前にいることを確認する。これらの条件を満たす場合、通知決定部８６は、通知の実行を決定する。
（５）番号５
通知決定部８６は、番号２の処理と同様の処理を実行する。
（６）番号６
通知決定部８６は、番号１の処理と同様の処理を実行する。
【００５５】
（７）番号７
通知決定部８６は、番号２の処理に加えて、他車の速度情報がｇ［ｋｍ／ｈ］以上であれば、歩行者以外として識別する。歩行者であれば、通知決定部８６は、通知の実行を決定する。
（８）番号８
通知決定部８６は、番号２の処理を実行するとともに、車両種別情報の手動入力を促す。
【００５６】
（９）番号９
通知決定部８６は、他車の速度情報がｅ［ｋｍ／ｈ］以上の条件で、[「自車、他車双方の位置情報」から算出される距離]＜[「自車、他車双方から算出される相対速度情報」×ａ（定数）]の場合、他車の進行方向情報が自車に向いているかを確認する。これらの条件を満たす場合に、通知決定部８６は、通知の実行を決定する。
（１０）番号１０
通知決定部８６は、自車の進行方向の先（線路上）に他車の位置情報があり、他車の時速がｆｋｍ／ｈ以下であるかを確認する。これらの条件を満たす場合に、通知決定部８６は、通知の実行を決定する。
（１１）×
通知決定部８６は、処理を実行しない。
【００５７】
以上のような処理の結果、図８のテーブルにおいて、通知決定部８６は、第１車両種別情報がａからｅのごとく４輪車両である場合、第２車両種別情報がａからｅのごとく４輪車両であれば、衝突の発生を予測するための処理を実行する。一方、通知決定部８６は、第１車両種別情報がａからｅのごとく４輪車両である場合、第２車両種別情報がｆからｉのごとく２輪車両であれば、衝突に加えて巻込みの発生を予測するための処理を実行する。また、通知決定部８６は、第２車両種別情報がａからｅのごとく４輪車両である場合、第１車両種別情報がｆからｉのごとく２輪車両であれば、衝突に加えて巻込みの発生を予測するための処理を実行する。
【００５８】
なお、通知決定部８６は、第２車両種別情報がｆからｉのごとく２輪車両である場合、第１車両種別情報がｆからｉのごとく２輪車両であれば、衝突に加えて巻込みの発生を予測するための処理を実行する。つまり、通知決定部８６は、第２車両種別情報と、第１車両種別情報との組合せに応じて規定された処理を実行する。通知決定部８６は、通知の実行を決定した場合、通知部７０に通知を実行させる。その際、通知決定部８６は、通知部７０に対して、取得部６４からの位置情報等、他の端末装置１４からのデータを出力してもよい。
【００５９】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図９は、端末装置１４による通知手順を示すフローチャートである。処理基準決定部８４は、第１車両種別情報を取得する（Ｓ１０）とともに、第２車両種別情報を取得する（Ｓ１２）と、テーブル記憶部８２のテーブルを参照することによって、処理内容を決定する（Ｓ１４）。通知決定部８６は、通知が必要と決定すれば（Ｓ１６のＹ）、通知部７０は、通知を実行する（Ｓ１８）。通知決定部８６は、通知が必要と決定しなければ（Ｓ１６のＮ）、処理は終了される。
【００６０】
本発明の実施例によれば、第２車両種別情報と第１車両種別情報との組合せに応じて規定された処理を実行するので、車両等の種類に応じた処理を実行できる。そのような処理によって、車両等の種類に応じた通知を実行できる。また、そのような処理によって、処理量の適正化を図ることができる。車両等の種類に応じた通知がなされるので、不要な通知が抑制されて、運転者への注意喚起力の低下を抑制できる。４輪車両同士の場合と比較して２輪車両と４輪車両との場合に、巻込みの発生を推定するので、２輪車両が巻込まれる危険性を低減できる。また、４輪車同士の場合に、巻込みの発生を推定しないので、処理量の増加を抑制できる。
【００６１】
（実施例２）
実施例２は、実施例１と同様に、車車間通信がなされるとともに、路車間通信もなされる通信システムに関する。実施例２における端末装置は、実施例１と同様に、第１車両種別情報と第２車両種別情報とに応じて処理によって、通知を実行するかを決定する。ここでは、端末装置１４の処理能力と比較して、端末装置１４において処理すべきパケット信号であって、かつ他の端末装置からのパケット信号の量が多い場合を想定する。すべてのパケット信号に対して通知を実行するかを決定すれば、処理遅延が大きくなってしまう。そのため、端末装置は、当該端末装置を搭載した車両が衝突した場合に、与える影響が大きくなってしまう他の車両に搭載された他の端末装置からのパケット信号を優先的に処理する。実施例２に係る通信システム１００、基地局装置１０、端末装置１４、アプリケーション実行部７６は、図１、図２、図４、図７と同様のタイプであり、ここでは差異を中心に説明する。
【００６２】
図７の通知決定部８６は、取得部６４からの位置情報等を入力し、他の端末装置１４からのデータを入力し、処理基準決定部８４からの番号を入力する。さらに、通知決定部８６は、車両種別情報記憶部８０からの第１車両種別情報も入力する。図１０は、本発明の実施例２に係る通知決定部８６に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。左側の列には、自車の種別が示される。これは、図８と同様である。通知決定部８６は、入力された第１車両種別情報をもとに、自車の種別を特定することによって、特定した自車の種別に対応した行を選択する。選択した行には、優先的に処理すべき処理番号の順番が示されている。
【００６３】
通知決定部８６は、入力したデータを複数蓄積し、それらを図１０に示された順番で処理する。途中の順番まで処理が進んだときに、新たなデータが入力されれば、それ以降に示された番号の処理が省略されてもよい。つまり、通知決定部８６は、複数のデータを入力した場合、第２車両種別情報に対する処理の順番にしたがって、各データを処理する。また、処理の順番は、第１車両種別情報に応じて異なるように規定されている。
【００６４】
本発明の実施例によれば、順番にしたがって処理を実行するので、重要なデータを優先的に処理できる。重要なデータが優先的に処理されることによって、処理すべきデータの量が多い場合であっても、影響の大きな事故の発生に対する危険性を通知できる。また、車両等の種別ごとに順番を規定するので、車両等の種別に適した順番で処理を実行できる。
【００６５】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６６】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の端末装置は、車両あるいは歩行者が保持可能な端末装置であって、本端末装置を保持した車両あるいは歩行者に関する第１車両種別情報が含まれたパケット信号を報知するとともに、他の端末装置からのパケット信号であって、かつ当該他の端末装置を保持した車両あるいは歩行者に関する第２車両種別情報が含まれたパケット信号を受信する通信部と、通信部において受信したパケット信号に含まれた第２車両種別情報と、通信部から送信すべきパケット信号に含まれた第１車両種別情報との組合せに応じて規定された処理を実行することによって、通知の実行を決定した場合、通知を実行させる制御部と、を備える。
【００６７】
この態様によると、第２車両種別情報と第１車両種別情報との組合せに応じて規定された処理を実行するので、車両等の種類に応じた通知を実行できる。
【００６８】
制御部は、第１車両種別情報が４輪車両である場合、第２車両種別情報が４輪車両であれば、衝突の発生を予測するための処理を実行し、第２車両種別情報が２輪車両であれば、衝突に加えて巻込みの発生を予測するための処理を実行してもよい。この場合、４輪車両同士の場合と比較して２輪車両と４輪車両との場合に、巻込みの発生を予測するので、衝突の発生を抑制できる。
【００６９】
制御部は、第２車両種別情報が４輪車両である場合、第１車両種別情報が４輪車両であれば、衝突の発生を予測するための処理を実行し、第１車両種別情報が２輪車両であれば、衝突に加えて巻込みの発生を予測するための処理を実行してもよい。この場合、４輪車両同士の場合と比較して２輪車両と４輪車両との場合に、巻込みの発生を予測するので、衝突の発生を抑制できる。
【００７０】
制御部は、複数のパケット信号を受信した場合、第２車両種別情報に対する処理の順番にしたがって、各パケット信号を処理してもよい。この場合、順番にしたがって処理を実行するので、重要なパケット信号を優先的に処理できる。なお、パケット信号は、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格に適合してもよい。
【００７１】
制御部によって使用される処理の順番は、第１車両種別情報に応じて規定されていてもよい。この場合、車両等の種別に適した処理の順番を規定できる。
【符号の説明】
【００７２】
１０  基地局装置、  １２  車両、  １４  端末装置、  ２０  アンテナ、  ２２  ＲＦ部、  ２４  変復調部、  ２６  処理部、  ２８  制御部、  ３０  ネットワーク通信部、  ３２  フレーム規定部、  ３４  選択部、  ３６  生成部、  ５０  アンテナ、  ５２  ＲＦ部、  ５４  変復調部、  ５６  処理部、  ５８  制御部、  ６０  タイミング特定部、  ６２  転送決定部、  ６４  取得部、  ６６  生成部、  ７０  通知部、  ７２  抽出部、  ７４  キャリアセンス部、  ７６  アプリケーション実行部、  ８０  車両種別情報記憶部、  ８２  テーブル記憶部、  ８４  処理基準決定部、  ８６  通知決定部、  １００  通信システム、  ２０２  ネットワーク、  ２１２  エリア、  ２１４  エリア外。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015207794.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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