(57)【要約】      （修正有）【課題】信号無視等の危険行為を行う車両を監視することによって周辺の通行者に危険回避のための報知等を行う信号制御システムを提供する。【解決手段】停止位置である停止線に近接する車両の位置及び速度を検出するカメラ駆動画像処理装置６２と、カメラ駆動画像処理装置６２が検出した位置及び速度に基づいて、停止線で停止が困難な車両を判定することにより、停止線で停止しないで通過する車両を予測する信号無視監視部６５ａとを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号灯器に付随する所定の停止位置に近接する車両の位置及び速度を検出する車両検出部と、
前記車両検出部が検出した位置及び速度に基づいて、前記所定の停止位置で停止が困難な車両を判定することにより、前記所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測する予測部と、
前記予測部が、前記所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測した場合に、前記信号灯器の表示が切り替わるタイミングを変化させる信号制御修正部と、
を備える信号制御システム。
【請求項２】
前記予測部が、前記所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測した場合に、視覚的又は聴覚的な警報を発生する警報部をさらに備える、請求項１に記載の信号制御システム。
【請求項３】
前記予測部は、車両に対応させた所定の制動能力に基づいて、前記所定の停止位置で停止が困難な車両を判定する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の信号制御システム。
【請求項４】
交差点の一方の道路側と、前記一方の道路と交差する他方の道路側とに信号灯器が設けられており、
前記予測部は、前記信号灯器の表示に関する情報に基づいて、前記一方の道路側に設けられた前記所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測し、
前記信号制御修正部は、前記予測部が前記所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測した場合に、前記他方の道路側に設けられた前記信号灯器の進行不可信号から通行許可信号への切り替えタイミングを遅らせる、請求項１から３までのいずれか一項に記載の信号制御システム。
【請求項５】
前記車両検出部は、撮像部と画像処理部とを有し、前記撮像部によって得た画像を前記画像処理部によって処理することにより、車両の存在と当該車両の位置及び速度を検出する、請求項１から４までのいずれか一項に記載の信号制御システム。
【請求項６】
前記所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両に関する情報を保存する記録部をさらに備える、請求項１から５までのいずれか一項に記載の信号制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点等に進入する車両を監視することによって危険回避のための表示切り替え等の動作を行う信号制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行する両車に交通情報を送信する交通情報システムであって、信号無視した車両の情報を含む車線に関する交通情報を生成して各車両に提供し、各車両の搭載装置は、交通情報を受信して自車が走行している車線の交通情報を抽出するものが公知となっている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、交差点進入制御システムとして、車両に設けた速度センサーから信号を受け、車両の走行速度及び交差点までの距離を取得し、車両が危険ゾーンに進入することを予測し、車両の運転者に信号が黄色になることを知らせ、青色の表示時間を増減するものが公知となっている（特許文献２参照）。
【０００４】
しかしながら、車両が信号無視することを予測する信号制御システムは存在しない。例えば特許文献１のシステムでは、信号無視した車両の情報を提供するため、情報の提供を受けたタイミングでは危険回避が困難な場合が生じ得る。また、特許文献２のシステムでは、青色の表示時間を増加させても、信号無視の影響を受ける別の車両にとって危険回避が困難な事態が生じてしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２８７７０号公報
【特許文献２】特開２００６−１６３５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記背景技術に鑑みてなされたものであり、信号無視等の危険行為を行う可能性のある車両を監視することによって周辺の通行者の危険回避に資する信号制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る信号制御システムは、信号灯器に付随する所定の停止位置に近接する車両の位置及び速度を検出する車両検出部と、車両検出部が検出した位置及び速度に基づいて、所定の停止位置で停止が困難な車両を判定することにより、所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測する予測部と、予測部が所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測した場合に、信号灯器の表示が切り替わるタイミングを変化させる信号制御修正部とを備える。
【０００８】
上記信号制御システムによれば、予測部が信号灯器に付随する所定の停止位置にも関わらず必要な停止を伴わないで通過する車両を予測するので、停止すべきタイミングにおいて停止位置に停止しない車両を予測でき、これに基づいて信号灯器の表示切り替えのタイミングを変化させることができる。これにより、周辺の通行者に危険を回避する対応を可能にし、交通の安全を高めることができる。
【０００９】
本発明の具体的な側面では、予測部が、所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測した場合に、視覚的又は聴覚的な警報を発生する警報部をさらに備える。この場合、停止を伴わないで通過すると予測される車両の存在を周辺の通行者に警報することで、周辺の通行者の安全に寄与することができる。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、予測部は、車両に対応させた所定の制動能力に基づいて、所定の停止位置で停止が困難な車両を判定する。この場合、所定の停止位置で停止しない車両をより正確に予測することができる。
【００１１】
本発明のさらに別の側面では、交差点の一方の道路側と、一方の道路と交差する他方の道路側とに信号灯器が設けられており、予測部は、信号灯器の表示に関する情報に基づいて、一方の道路側に設けられた所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測し、信号制御修正部は、予測部が所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両を予測した場合に、他方の道路側に設けられた信号灯器の進行不可信号から通行許可信号への切り替えタイミングを遅らせる。この場合、所定の停止位置で停止しない車両と、交差する道路を通過する車両との間で事故が生じることを防止できる。
【００１２】
本発明のさらに別の側面では、車両検出部は、撮像部と画像処理部とを有し、撮像部によって得た画像を画像処理部によって処理することにより、車両の存在と当該車両の位置及び速度を検出する。この場合、所定の停止位置で停止しない車両を安定して自動的に検出することができる。
【００１３】
本発明のさらに別の側面では、所定の停止位置で停止を伴わないで通過する車両に関する情報を保存する記録部をさらに備える。この場合、停止を伴わないで通過する車両に関する記録を蓄積して違反の予防等に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る信号制御システムを組み込んだ交通信号システムの設置例を説明する図である。
【図２】実施形態の信号制御システム等を説明するブロック図である。
【図３】信号制御システム等の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る一実施形態の信号制御システムを組み込んだ交通信号システムについて詳細に説明する。
【００１６】
図１に例示する交通信号システム１００は、交差点Ａ０に配置されている。この交差点Ａ０では、第１の道路Ａ１と第２の道路Ａ２とが交差する。第１の道路Ａ１は、例えば片側１車線で２車線の道路となっており、第２の道路Ａ２は、例えば片側１車線で２車線の道路となっている。第１の道路Ａ１は、図面左側に向かう第１車線Ａ１１と、図面右側に離れる第２車線Ａ１２とを有し、第２の道路Ａ２は、図面下側に向かう第１車線Ａ２１と、図面上側に向かう第２車線Ａ２２とを有する。交差点Ａ０には、これに付随して、横断歩道Ｂ１〜Ｂ４や停止線Ｃ１〜Ｃ４が設けられている。なお、道路を構成する車線の数は、２つに限らず、１つ又は３つ以上であってもよい。
【００１７】
交差点Ａ０の角部には、第１〜第４の車両用信号灯器１１〜１４が設けられている。第１車両用信号灯器１１は、第１の道路Ａ１の第１車線Ａ１１に存在する車両Ｖ１を対象とし、図面右側に向けて表示を行う。第２車両用信号灯器１２は、第１の道路Ａ１の第２車線Ａ１２に存在する車両Ｖ２を対象とし、図面左側に向けて表示を行う。第３車両用信号灯器１３は、第２の道路Ａ２の第１車線Ａ２１に存在する車両Ｖ３を対象とし、図面上側に向けて表示を行う。第４車両用信号灯器１４は、第２の道路Ａ２の第２車線Ａ２２に存在する車両Ｖ４を対象とし、図面下側に向けて表示を行う。
【００１８】
第１の道路Ａ１と同様に第２の道路Ａ２を横切る一方の横断歩道Ｂ１に付随して、一対の第１歩行者用信号灯器２１が設けられ、他方の横断歩道Ｂ２に付随して、一対の第１歩行者用信号灯器２２が設けられている。また、第２の道路Ａ２と同様に第１の道路Ａ１を横切る一方の横断歩道Ｂ３に付随して、一対の第３歩行者用信号灯器２３が設けられ、他方の横断歩道Ｂ４に付随して、一対の第４歩行者用信号灯器２４が設けられている。第１〜第４歩行者用信号灯器２１〜２４には、これに連動して歩行者を誘導するスピーカー３１〜３４も設けられている。
【００１９】
交差点Ａ０において、第１の道路Ａ１の第１車線Ａ１１等を監視するための撮像部として、第１監視カメラ７１が第１車線Ａ１１を臨むように設置されており、図示の例では第１車両用信号灯器１１に支持されている。つまり、第１監視カメラ７１は、第１車線Ａ１１に略沿って交差点Ａ０から離れる方向に向かっており、第１監視カメラ７１による撮影範囲は、二点差線で示すような撮影領域ＳＡとなっている。ここでは、第１車線Ａ１１のうち交差点Ａ０に近い監視ゾーンＭＡが監視対象領域に設定されており、この監視ゾーンＭＡは、第１監視カメラ７１の撮影領域ＳＡによってカバーされている。
【００２０】
また、交差点Ａ０において、第１の道路Ａ１の第２車線Ａ１２等を監視するための撮像部として、第２監視カメラ７２が設けられている。第２監視カメラ７２は、第２車両用信号灯器１２に支持されて第２車線Ａ１２を臨むように設置されており、第２車線Ａ１２のうち停止線Ｃ２よりも交差点Ａ０から離れる側にある部分を撮影領域としている。
【００２１】
交差点Ａ０において、第２の道路Ａ２の第１車線Ａ２１等を監視するための撮像部として第３監視カメラ７３が設けられ、第２車線Ａ２２等を監視するための撮像部として第４監視カメラ７４が設けられている。第３監視カメラ７３は、第３車両用信号灯器１３に支持されて第１車線Ａ２１を臨むように設置されており、第１車線Ａ２１のうち停止線Ｃ３よりも交差点Ａ０から離れる側にある部分を撮影領域としている。第４監視カメラ７４は、第４車両用信号灯器１４に支持されて第２車線Ａ２２を臨むように設置されており、第２車線Ａ２２のうち停止線Ｃ４よりも交差点Ａ０から離れる側にある部分を撮影領域としている。
【００２２】
図２示すように、交通信号システム１００は、交通信号システム本体５０と、第１〜４監視カメラ７１〜７４と、監視制御装置６０とを備える。
【００２３】
交通信号システム本体５０は、一般的な信号機であり、信号制御装置４０と、車両用信号灯器１０と、歩行者用信号灯器２０と、音声報知器３０とを有する。ここで、信号制御装置４０は、制御回路４１と、駆動回路４２と、現示メモリ４３とを有する。これらのうち、制御回路４１は、全体の動作を統括し、駆動回路４２は、制御回路４１の指示に基づいて車両用信号灯器１０、歩行者用信号灯器２０、音声報知器３０等を駆動し、現示メモリ４３は、車両用信号灯器１０の表示の切り替え手順のほか、現在の灯色、表示の残り時間等の点灯状態に関する情報を保管する。車両用信号灯器１０は、図１に示す第１〜第４の車両用信号灯器１１〜１４を含む。歩行者用信号灯器２０は、第１〜第４歩行者用信号灯器２１〜２４を含む。音声報知器３０は、スピーカー３１〜３４を含む。
【００２４】
なお、交通信号システム本体５０のうち、信号制御装置４０は、第１〜４監視カメラ７１〜７４及び監視制御装置６０とともに信号制御システム２００を構成している。
【００２５】
監視制御装置６０は、本体回路部６１と、カメラ駆動画像処理装置６２とを有する。ここで、本体回路部６１は、制御処理部６５と、通信部６６と、記録部６７とを有し、制御処理部６５は、信号無視監視部６５ａと、信号制御修正部６５ｂと、警報出力部６５ｃとを有する。
【００２６】
信号無視監視部６５ａは、停止すべきタイミングであるにも関わらず停止線Ｃ１〜Ｃ４等の停止位置で対応する停止を伴わないで通過する車両を予測する予測部として機能する。信号無視監視部６５ａは、交通信号システム本体５０から通信部６６を介して車両用信号灯器１１〜１４の灯色、表示の残り時間等の点灯状態に関する信号制御情報を取得する。また、信号無視監視部６５ａは、カメラ駆動画像処理装置６２から車両Ｖ１〜Ｖ４の位置、移動速度等を含む車両近接情報を取得し、この車両近接情報から、上記信号制御情報を参酌して信号無視が発生する可能性を予測する。この信号無視の発生可能性は、信号無視予測信号として出力される。
【００２７】
信号制御修正部６５ｂは、信号無視監視部（予測部）６５ａから信号無視予測信号が出力された場合、信号無視車に対する安全を確保するため、信号灯器の動作タイミングを修正するための修正駆動信号を出力する。具体的には、監視カメラ７１〜７４のうちいずれによって信号無視の可能性のある車（以下、信号無視推測車とも呼ぶ）を検出したかに基づいて、車線Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２又は道路Ａ１，Ａ２の中から、信号無視推測車の存在する１以上の車線又は道路を特定し、この車線又は道路と交差する側の道路に対して表示を行う信号灯器の表示が切り替わるタイミングをずらす又はその表示を強制的に切り替える設定を行う。つまり、信号制御修正部６５ｂは、交差側の道路を対象とする車両用信号灯器１１〜１４又は歩行者用信号灯器２１〜２４について、赤（進行不可信号）から青（進行許可信号）への切り替えを遅らせ又は青（進行許可信号）から赤（進行不可信号）への切り替えタイミングを早めることを意味する警戒モードの設定を行い、警戒モードであることを示す警戒信号を通信部６６を介して交通信号システム本体５０に出力する。なお、この警戒モードは、信号無視推測車の存在する道路と交差する側の道路を対象とする場合、出会い頭の衝突を防止する意味がある。
【００２８】
警報出力部６５ｃは、信号無視監視部（予測部）６５ａから信号無視予測信号が出力された場合、信号無視推測車に対する歩行者等の安全を確保することを目的とする音声案内を行うための警報信号を出力する。具体的には、監視カメラ７１〜７４のうちいずれによって信号無視推測車を検出したかに基づいて、車線Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２又は道路Ａ１，Ａ２の中から、信号無視推測車の存在する車線又は道路を特定し、この車線又は道路と交差横断歩道を渡ろうとしている歩行者に音声によって警告する設定を行う。つまり、警報出力部６５ｃは、交差側の横断歩道を対象とするスピーカー３１〜３４に「危険車両進入中」といった音声出力を行わせることを要求する警報信号を、通信部６６を介して交通信号システム本体５０に出力する。この警報出力部６５ｃと、交通信号システム本体５０とは、警報を発生する警報部として機能する。
【００２９】
通信部６６は、監視制御装置６０が交通信号システム本体５０に対して情報の授受を行うための部分であり、上述した車両用信号灯器１１〜１４の点灯状態を監視制御装置６０に取り込むことができ、信号無視推測車に対する警戒信号を交通信号システム本体５０に供給することができる。なお、通信部６６により、交通信号システム１００は、隣接する交差点に設置される交通信号システムや、中央管理装置（不図示）との間で通信可能になっており、本交通信号システム１００を隣接する交差点の交通信号システムに連動させ、或いは中央管理装置からの指示に基づいて動作させることができる。通信部６６は、中央管理装置に対して信号制御修正部６５ｂによって信号無視を推測する警戒モードが設定されたことを通知する報告信号を出力する。
【００３０】
記録部６７は、信号無視監視部６５ａから信号無視予測信号が出力された場合、その日時、車線又は道路、交差点進入時の速度等をデータとして保管し、その際に監視カメラ７１〜７４で取得された動画を画像データとして保管する。
【００３１】
カメラ駆動画像処理装置６２は、第１〜４監視カメラ（撮像部）７１〜７４を動作させて第１及び道路Ａ１，Ａ２の動画を取得する。また、カメラ駆動画像処理装置６２は、画像処理部として、交差点Ａ０に進入する車線Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２のうち監視ゾーンＭＡにおいて画像解析を行う。これにより、監視ゾーンＭＡ内の車両Ｖ１〜Ｖ４を識別又は検出し、各車両について、そのサイズと、停止線Ｃ１〜Ｃ４のうち対応する停止線までの距離と、移動速度とを検出する。つまり、カメラ駆動画像処理装置６２は、車両検出部として機能する。各車両のサイズ、停止線までの距離及び移動速度を決定するため、カメラ駆動画像処理装置（画像処理部又は車両検出部）６２は、画像から成分又は要素を切り出す抽出を行ったり、別途準備した比較画像とのマッチングをとる操作を行ったりする。なお、車両の停止線までの距離は、監視カメラ７１〜７４の高さ、画像内における対象車両の位置等によって決定することができるが、車線幅、道路に設置されたマーク等を基準として、これらに対する対象車両の位置等の検出によって決定することもできる。
【００３２】
ここで、信号無視監視部６５ａの動作について説明する。信号無視監視部６５ａは、カメラ駆動画像処理装置６２を利用して交差点Ａ０に進入する各車両について停止線までの距離、移動速度、サイズ等の情報を取得するとともに、信号灯器が赤に切り替わるまでの時間を算出する。ここで、特定の車両について、これが向かう信号灯器の現在の表示が赤若しくは黄である場合において、停止線までの距離をＬ〔ｍ〕、車両の移動速度をＶ〔ｍ／ｓ〕、車両のサイズに基づく標準的な減速加速度（制動能力）をα〔ｍ／ｓ２〕とし空走距離に関連する所定の正の定数をＫ〔ｍ〕として、
｛Ｖ２／２α｝＋Ｋ＞Ｌ    …    （１）
を満たすならば、着目する車両は、通常の制動では停止線で停止することが困難であると判断する。一方で、停止すべきタイミングに関連して、信号灯器の現在の表示が青若しくは黄であり赤に切り替わる予定時刻までの残りの時間をＴとし、交差点の通過距離に関する所定の正の定数をＷ〔ｍ〕として、
Ｖ×Ｔ＜Ｌ＋Ｗ    …    （２）
を満たすならば、信号灯器の表示が赤に切り替わるまでに車両が交差点を実質的に通過できないと判断する。
よって、上記条件式（１）及び（２）を組み合わせた
｛Ｖ２／２α｝＋Ｋ＞Ｌ  又は  Ｌ＞Ｖ×Ｔ−Ｗ    …    （３）
のいずれかを満たす場合、信号無視監視部６５ａは、信号無視の虞が強いとして信号無視の発生を予測し、信号無視予測信号を出力する。
以上では、時間Ｔを着目車両の向けの車両用信号灯器（例えば第１車両用信号灯器１１）の表示が赤に切り替わる予定時刻までの時間としたが、より危険なものに限る場合、時間Ｔを交差側の車両用信号灯器（例えば第２車両用信号灯器１２）の表示が青に切り替わる予定時刻までの時間とすることもできる。また、値Ｋや値Ｗは、経験やシミュレーションによって適宜修正した値とできる。
【００３３】
なお、上記条件式（３）のような判断処理は、各車線に対応する車両用信号灯器の表示が黄色（停止信号）又は赤色になった段階で停止すべきタイミングと判断し監視ゾーンＭＡに存在する車両に対して開始することができる。つまり、上記条件式（３）のうち、条件式（１）に対応する部分｛Ｖ２／２α｝＋Ｋ＞Ｌのみを判断することができる。その他、上記条件式（３）のような判断処理において、条件式（１）に対応する部分については、車両用信号灯器の表示が黄色又は赤色になった段階で監視ゾーンＭＡよりも狭くより停止線に近い危険ゾーンＭＡ１に存在する車両に限って行うこともできる。さらに、各車線に対応する車両用信号灯器の表示が黄色になった段階で、上記条件式（３）のうち、条件式（２）に対応する部分の判断処理を行うことができる。
【００３４】
以下、図３のフローチャートを参照して、実施形態の信号制御システム２００等の動作について説明する。
【００３５】
まず、監視制御装置６０の本体回路部６１は、カメラ駆動画像処理装置６２を介して第１〜４監視カメラ７１〜７４を動作させ、第１及び第２車線Ａ１１，Ａ１２，Ａ３,Ａ２２のうち交差点Ａ０に近づく部分及びその周辺の画像を取得する（ステップＳ１１）。次に、本体回路部６１は、カメラ駆動画像処理装置６２に画像の解析を行わせて、各車線の監視ゾーンＭＡ内に存在する車両Ｖ１〜Ｖ４の画像の抽出その他の解析を行わせる（ステップＳ１２）。監視ゾーンＭＡ内に車両が検出されなかった場合（ステップＳ１３のＮ）、一旦このルーチン処理を終了する。一方、監視ゾーンＭＡ内に車両が検出された場合（ステップＳ１３のＹ）、カメラ駆動画像処理装置６２において、検出された車両の位置と、移動速度と、車両サイズとを判定させ、本体回路部６１に取り込む（ステップＳ１４）。このうち、車両の位置は、車両が近づく停止線Ｃ１〜Ｃ４までの距離に換算される。次に、本体回路部６１は、交通信号システム本体５０から車両用信号灯器１１〜１４の灯色、表示の残り時間等の点灯状態に関する信号制御情報を取得する（ステップＳ１５）。次に、本体回路部６１は、信号無視の予測処理を行う（ステップＳ１６）。つまり、上記条件式（３）その他の条件を満たす場合、本体回路部６１は、信号無視の蓋然性が高いと判断し警戒モードの設定を行う。つまり、本体回路部６１から信号制御装置４０に警戒信号が出力され、併せて修正駆動信号や警報信号等が出力される。逆に、上記条件式（３）その他の条件を満たさない場合、本体回路部６１は、信号無視の蓋然性が低いと判断する。信号無視の蓋然性が高いと判断された場合（ステップＳ１７のＹ）、本体回路部６１は、既に警戒モードの設定が成されているか否かを判断する（ステップＳ１８）。警戒モードの設定が成されていない場合（ステップＳ１８のＮ）、本体回路部６１は、車線Ａ１１〜Ａ２２のうち信号無視推測車の存在する車線（例えば第１車線Ａ１１）を特定し、この車線と交差する側の道路（例えば第２の道路Ａ２）の通行車両又は歩行者に対して表示を行う信号灯器（例えば第３及び第４の車両用信号灯器１３，１４、第３及び第歩行者用信号灯器２３，２４）の表示が切り替わるタイミングをずらす修正駆動信号すなわち遅延信号（又は前倒信号）を信号制御装置４０の制御回路４１に出力する（ステップＳ１９）。制御回路４１は、対応する信号灯器（例えば第３及び第４の車両用信号灯器１３，１４）の表示が赤から青に切り替わるタイミング（又は青から黄色に切り替わるタイミング）を既定時間（例えば数秒）ずらす。また、本体回路部６１は、車線Ａ１１〜Ａ２２のうち信号無視推測車の存在する車線（例えば第１車線Ａ１１）と交差する側の道路（例えば第２の道路Ａ２）の通行車両又は歩行者を対象とするスピーカー（例えばスピーカー３３，３４）に警報の音声出力を行わせるための警報信号を信号制御装置４０の制御回路４１に出力する（ステップＳ２０）。制御回路４１は、対応するスピーカー（例えばスピーカー３３，３４）を介して「危険車両進入中」といった音声ガイドを提供し、又は危険を報知する警笛音を出力させる。警戒モードの設定が既に成されている場合（ステップＳ１８のＹ）、一旦このル��チン処理を終了する。なお、ステップＳ１７でＮと判断された場合、つまり、信号無視の蓋然性が低いと判断された場合、本体回路部６１は、既に警戒モードが解除されていれば（ステップＳ２１のＮ）、一旦このルーチン処理を終了し、未だ警戒モードが解除されていなければ（ステップＳ２１のＹ）、警戒モードを解除して一旦このルーチン処理を終了する（ステップＳ２２）。警戒モードが維持される限りは、ステップＳ１９，Ｓ２０の処理が続行され、警戒モードが解除された場合は、ステップＳ１９，Ｓ２０の処理の中止処理が行われる。なお、警戒モードは、信号無視推測車が検出されなくなった場合に直ちに解除されるのではなく、信号無視推測車の通過が予測される時間の経過後に解除されるようにすることができる。この場合、警戒モードが解除によるステップＳ１９，Ｓ２０の中止処理は、信号無視推測車の通過が予測される時間の経過後に行われる。なお、警戒モードが解除に際しては、例えば進行許可信号から進行不可信号又は停止信号への表示切り替えを逆の表示切り替えよりも優先させるような動作とすることもできる。
【００３６】
以上述べたように、本実施形態に係る信号制御システム２００又は交通信号システム１００では、停止位置である停止線Ｃ１〜Ｃ４に近接する車両Ｖ１〜Ｖ４の位置及び速度を検出するカメラ駆動画像処理装置６２と、カメラ駆動画像処理装置６２が検出した位置及び速度に基づいて、停止線Ｃ１〜Ｃ４で停止が困難な車両を判定することにより、停止線Ｃ１〜Ｃ４で停止しないで通過する車両を予測する信号無視監視部６５ａとを備える。本信号制御システム２００によれば、予測部としての信号無視監視部６５ａが停止線Ｃ１〜Ｃ４で停止が困難な車両を予測するので、周辺の通行者に危険を回避するための手段を提供することができ、交通の安全を高めることができる。
【００３７】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。例えば、音声報知器３０は、音声出力を行うスピーカー３１〜３４に限らず、視覚的な警報表示を行う警報ランプ、文字等の表示を行うディスプレイとできる。
【００３８】
例えば、単路に形成された信号機付の横断歩道のような交差点でない場所においても、停止線に近接する車両を対象として信号無視を予測して、横断歩道を渡ろうとする歩行者に危険を知らせる警報（音声又は視覚的な告知）を発する装置又はシステムとできる。さらに、一時停止線で停止しない車両を予測して、本線を通行する車両に危険を知らせる警報（信号器状のランプやスピーカーによる視覚又は音声的な告知）を発する装置又はシステムとできる。
なお、上記実施形態では、交差点に信号制御システム２００を設置する場合について説明したが、交差点には、三叉路、五叉路等も含まれ、その場合、信号無視の予測される信号無視推測車が存在する道路を除く他の道路に対する信号表示を遅延等させる機構とできる。
【００３９】
上記実施形態では、車両のサイズに基づいて標準的な減速加速度又は制動能力を設定したが、本発明はこれに限るものでなく、車両の車種等を割り出して減速加速度又は制動能力を設定することもできる。逆に、車両のサイズにかかわらず、一律の固定的な減速加速度又は制動能力を設定することもできる。
【００４０】
上記実施形態では、信号制御システム２００から遠隔の中央管理装置に対して信号無視が予測されることを報告信号として出力するが、中央管理装置等を介して交差点Ａ０周辺の車両Ｖ１〜Ｖ４に無線で信号無視が予測されることを通知することもできる。
【００４１】
上記実施形態では、信号無視の予測によって信号無視推測車を決定しているが、信号無視推測車には、自動車のほか、バイク、自転車等の二輪車も含まれる。
【００４２】
監視ゾーンＭＡ内に存在する車両の位置や速度を監視カメラ７１〜７４で得た画像の画像処理によって検出しているが、別の手法によって車両の位置や速度を検出することもできる。監視カメラ７１〜７４も例示の位置に限らず、様々な箇所に配置でき、配置台数も適宜変更できる。
【符号の説明】
【００４３】
Ａ０…交差点、  Ａ１，Ａ２…第１及び第２の道路、  Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２…車線、  Ｂ１-Ｂ４…横断歩道、  Ｃ１-Ｃ４…停止線、  ＭＡ…監視ゾーン、  ＭＡ１…危険ゾーン、  ＳＡ…撮影領域、  Ｖ１-Ｖ４…車両、  １１-１４…車両用信号灯器、  ２１-２４…歩行者用信号灯器、  ３１-３４…スピーカー、  ４１-４４…監視カメラ、  １０…車両用信号灯器、  １１-１４…第１〜第４車両用信号灯器、  ２０…歩行者用信号灯器、  ２１-２４…歩行者用信号灯器、  ３０…音声報知器、  ３３，３４…スピーカー、  ４０…信号制御装置、  ４１…制御回路、  ４２…駆動回路、  ４３…現示メモリ、  ５０…交通信号システム本体、  ６０…監視制御装置、  ６１…本体回路部、  ６２…カメラ駆動画像処理装置、  ６５…制御処理部、  ６５ａ…信号無視監視部、  ６５ｂ…信号制御修正部、  ６５ｃ…警報出力部、  ６６…通信部、  ６７…記録部、  ７１-７４…監視カメラ、  １００…交通信号システム、  ２００…信号制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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