(57)【要約】【課題】本発明は、根管Ｒ治療において、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めると共に、所望の根管Ｒに切削工具を導くことができる根管治療用表示装置、根管Ｒ治療ユニット及び歯科用画像表示方法を提供することを目的とする。【解決手段】Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の根管Ｒに関する情報を含む３Ｄ情報を記憶する三次元情報記憶部１５ａと、関心対象である歯牙を指定する対象歯牙指定操作部１２ａと、歯牙に関する歯牙画像Ｉを作成する歯牙画像処理部１１ａと、歯牙画像Ｉを表示するモニタ１３と、３Ｄ情報に基づいて、歯牙の根管Ｒに沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに対応させて、モニタ１３に重畳表示した【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、
関心対象である歯牙を指定する歯牙指定部と、
前記歯牙に関する歯牙画像を作成する歯牙画像処理部と、
前記歯牙画像を表示する表示部と、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部とを備えた
根管治療用表示装置。
【請求項２】
前記歯牙画像処理部を、
前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて、前記歯牙指定部で指定した前記歯牙画像を作成する構成とした
請求項１に記載の根管治療用表示装置。
【請求項３】
前記根管における任意の点の指定を受け付ける任意点指定部を備え、
前記根管延伸方向処理部を、
前記任意点指定部により指定した任意の点に基づき前記根管延伸方向画像を作成する構成とした
請求項２に記載の根管治療用表示装置。
【請求項４】
前記任意点指定部を、
所定の間隔を有する複数の任意の点を受け付ける構成とした
請求項３に記載の根管治療用表示装置。
【請求項５】
前記任意点指定部で指定する任意の点の一部を、
少なくとも歯冠上の切削工具の侵入口又は前記歯牙の根管口とする
請求項３又は４に記載の根管治療用表示装置。
【請求項６】
前記歯牙画像処理部を、
直線状の前記根管延伸方向を回転軸に設定し、
前記歯牙画像として、該回転軸を通る前記歯牙の断面を示す歯牙断面画像を作成するとともに、前記回転軸を中心として回転可能に、前記表示部に前記歯牙断面画像を表示する構成とした
請求項２乃至５のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項７】
関心対象である前記歯牙を咬合面方向から、可視光による二次元撮像画像を撮像する可視光カメラとを備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記歯牙画像として、前記三次元情報に基づいて所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像を作成し、前記可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを対応させて前記表示部に表示する構成とした
請求項２乃至請求項６のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項８】
前記根管延伸方向処理部を、
前記根管延伸方向画像として、前記根管延伸方向画像を前記所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像を作成し、該根管延伸方向変換画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する構成とした
請求項７に記載の根管治療用表示装置。
【請求項９】
関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像する可視光カメラを備え、
前記歯牙画像処理部を、
該可視光カメラにより、前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像を前記歯牙画像として作成する構成とした
請求項１に記載の根管治療用表示装置。
【請求項１０】
前記歯牙に対して施術する切削工具に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部と、
前記表示部に表示する前記切削工具の指定を受け付ける切削工具指定部と、
前記切削工具指定部によって指定を受けた前記切削工具情報に基づいて切削工具画像を作成するとともに、該切削工具画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する切削工具画像処理部とを備えた
請求項２乃至９のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項１１】
前記切削工具情報と、前記根管延伸方向とに基づき、前記根管に沿った前記切削工具の侵入経路を示す侵入経路画像を作成するとともに、前記侵入経路画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する侵入経路画像処理部を備えた
請求項１０に記載の根管治療用表示装置。
【請求項１２】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部を備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記透過度指定操作部で指定した透過度に応じて透過した透過画像を作成する構成とした
請求項２乃至１１のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項１３】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について色彩の指定操作を受け付ける色彩指定操作部を備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記色彩指定操作部で指定した色彩に応じた色彩画像を作成する構成とした
請求項２乃至１２のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項１４】
請求項２乃至１３のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置と、
前記歯牙に対して施術する施術装置とを備えた
根管治療ユニット。
【請求項１５】
前記施術装置に装着した前記切削工具を駆動する駆動部と
該駆動部を駆動制御する駆動制御部とを備え、
該駆動制御部を、
前記切削工具に応じた駆動制御をする構成とした
請求項１４に記載の根管治療ユニット。
【請求項１６】
関心対象である前記歯牙に対する前記施術装置に取り付けた切削工具の前記歯牙に対する施術方向及び前記施術装置の位置の少なくとも一方を検出する検出部を備えた
請求項１４又は１５に記載の根管治療ユニット。
【請求項１７】
前記検出部で検出した前記切削工具の位置が、前記根管の所定位置となる場合、又は、前記施術方向が、前記歯牙の所定の位置における前記根管延伸方向に対して所定の方向となる場合に所定動作を行う所定動作部を備えた
請求項１６に記載の根管治療用ユニット。
【請求項１８】
装着した切削工具の先端位置を測定する根管長測定部と、
該根管長測定部で検出した情報を記憶する根管長情報記憶部とを備え、
前記所定動作部を、
前記検出部で検出した前記先端位置が、予め設定した根管の所定位置となる場合に予め設定した所定動作を行う構成とした
請求項１７に記載の根管治療用ユニット。
【請求項１９】
前記所定動作部を、
前記切削工具の位置が予め設定した前記根管長に対する所定位置となったこと、又は、前記歯牙の所定の位置において、前記根管延伸方向に対する所定の方向になったことを報知する報知部で構成した
請求項１７又は１８に記載の根管治療用ユニット。
【請求項２０】
前記所定動作部を、
前記施術装置の駆動を制御する駆動制御部で構成した
請求項１７乃至１９のうちいずれかに記載の根管治療用ユニット。
【請求項２１】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、
関心対象である歯牙を指定する歯牙指定部と、
前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示する歯牙画像処理部と、
前記歯牙画像を表示する表示部と、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する
歯科用画像表示方法。
【請求項２２】
前記歯牙画像処理部を、
前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて、前記歯牙指定部で指定した前記画像を作成する構成とする
請求項２１に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２３】
前記歯牙指定部で指定した前記歯牙について、前記根管における任意の点の指定を受け付ける任意点指定部を備え、
前記任意点指定部により指定した任意の点に基づく前記根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する
請求項２２に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２４】
直線状の前記根管延伸方向を回転軸に設定し、
該回転軸を通る前記歯牙の断面を示す歯牙断面画像を作成するとともに、前記回転軸を中心として回転可能に、前記歯牙断面画像を前記表示部に表示する
請求項２２又は２３に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２５】
関心対象である前記歯牙の可視光画像を撮像する可視光カメラを備え、
該可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を撮像した二次元撮影画像と、
前記三次元情報に基づいて所定面に対して二次元化表示した前記歯牙画像とを対応させて前記表示部に表示する
請求項２２乃至２４のうちのいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２６】
前記根管延伸方向画像として、前記根管延伸方向画像を所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像と、前記歯牙画像とを対応させて前記表示部に重畳表示する
請求項２５に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２７】
関心対象である前記歯牙の可視光画像を撮像する可視光カメラを備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記根管延伸画像を該可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を撮像した二次元撮像画像を前記歯牙画像として作成する構成とした
請求項２１に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２８】
前記歯牙に対して施術する切削工具に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部と、
前記表示部に表示する前記切削工具の指定を受け付ける指定部とを備え、
前記切削工具に関する情報から切削工具画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する
請求項２２乃至２７に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２９】
前記切削工具情報と、前記根管延伸方向とに基づき、前記根管に沿った前記切削工具の侵入経路を示す侵入経路画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する
請求項２８に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項３０】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部についての透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部を備え、
該透過度指定操作部により指定された透過度に応じて透過された透過画像を表示部に表示する
請求項２２乃至２９のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項３１】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部の色彩について指定操作を受け付ける色彩指定操作部を備え、
該色彩指定操作部で指定した色彩に応じた色彩画像を前記表示部に表示する
請求項２２乃至３０に記載の歯科用画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、Ｘ線ＣＴ撮影装置によって撮像された歯牙の内部の根管も含む歯牙の三次元情報に基づいて作成した歯牙画像や、可視光カメラにより撮像された歯牙画像を表示する根管治療用表示装置、根管治療ユニット及び歯科用画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
歯科医療分野において、根管治療を行う際には、歯冠の天蓋部分をエアータービンなどの高速切削工具で除去した後に、根管口が見える位置まで切削し、治療の対象である根管口を視認した後に、根管口からリーマやファイルと呼ばれる根管治療用の切削工具を挿入して治療を行う。
【０００３】
なお、根管治療において、予め根管の位置を把握するために、関心領域である歯牙に対してＸ線を照射して投影データを収集し、得られた投影データをコンピュータ上で再構成して、Computerized Tomography画像（ＣＴ画像断層面画像、ボリュームレンダリング画像等）を生成するＣＴ撮影が行われている。
【０００４】
このようなＣＴ撮影では、Ｘ線発生器とＸ線検出器との間に被写体を配置した状態で、Ｘ線発生器とＸ線検出器とを被写体周りに旋回させながら、Ｘ線発生器からコーン状のＸ線を被写体に照射する。そして、Ｘ線検出器によってＸ線の検出結果を収集し、収集したＸ線の検出結果に基づいて三次元データを再構成する。このようなＣＴ撮影を行う装置として、例えば特許文献１に開示されている。
【０００５】
特許文献１に記載のＸ線ＣＴ撮影装置は、ＸＹＺのそれぞれの断面以外にボリュームレンダリング画像を表示するものであり、Ｘカーソル、Ｙカーソル、Ｚカーソルを操作することで、それぞれのカーソルに対応した断面を表示させることができる。
【０００６】
上述のようなＣＴ撮影においては、歯牙を透過するＸ線によって得られた歯牙に関する情報は、内部の根管についての情報も含んでいるため、表面から視認できない根管口や根管などの位置や大きさを表示することができる。
【０００７】
しかしながら、より正確に治療するために、施術者が光学カメラや顕微鏡による画像を確認しながら根管治療する場合であっても、内部の根管口の位置を視認して正確に把握する必要があり、上述したように、根管口を視認するためには余分な部分を切削する必要があった。
【０００８】
また、根管治療の分野において、患部のリアルタイム画像とＸ線画像データとを同時に視認可能に表示したり、根管長測定データなどの診断データと患部のリアルタイム画像とを同時に視認可能に表示したりするシステムが特許文献２に開示しているが、患部のリアルタイム画像において根管が伸びる方向をリアルタイム画像に重畳表示することができず、根管治療するためには、内部の根管口の位置を視認して正確に把握する必要があり、上述したように、根管口を視認するためには余分な部分を切削する必要があった。
【０００９】
根管治療を行うに際し、歯冠外部から歯牙の内部にある根管口まで切削工具をガイドするものとして、例えば、特許文献３に開示されているガイドシステムを転用することが考えられる。
【００１０】
特許文献３に記載の切削工具のガイドシステムでは、歯科用インプラントの手術の際にＸ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の3次元データを基にしてシミュレーションを行い、歯牙に装着するテンプレートを作成して、このテンプレートに切削工具を案内するガイド孔を設けることにより切削のガイドを行うことができるとされている。
【００１１】
しかし、インプラント手術において用いる顎骨に直線状の穴を開ける目的としたガイドを、根管治療に用いたとしても、根管の形状は一般に曲がっているため、根管の形状に対応して切削することは困難であり、余分な切削を防止することは出来なかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−３０５２０３号公報
【特許文献２】特開２００９−１５３７８５号公報
【特許文献３】特開２０１２−９６０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
そこで本発明は、根管治療において、根管治療の方向を示し、所望の根管に切削工具を導くことで、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる根管治療用表示装置、根管治療ユニット及び歯科用画像表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明は、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、関心対象である歯牙を指定する歯牙指定部と、前記歯牙に関する歯牙画像を作成する歯牙画像処理部と、前記歯牙画像を表示する表示部と、前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部とを備えた根管治療用表示装置及び表示方法であることを特徴とする。
【００１５】
上述の歯牙に関する歯牙画像とは、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する三次元情報に基づいて作成したＣＴ画像等の三次元画像、断面画像、二次元化した二次元画像、あるいは可視光カメラで撮影した二次元撮像画像、さらにはステレオカメラで撮像した三次元可視光画像などを含む概念である。
【００１６】
上記歯牙の指定は、前記三次元情報から作成された歯牙画像を表示部に表示し、前記表示部に表示された前記歯牙画像から指定すること、歯牙の番号などを入力することにより指定すること、表示部に表示されている歯列弓に関するイラストなど他の画像に基づいて指定することなど、適宜の指定方法を含む概念である。
【００１７】
上記根管延伸方向とは、根管に沿う方向を示すものである。具体的には、根管形状に沿うとともに、根尖から根管口を通り、歯冠外部に延びる方向を示すものであってもよく、歯冠外部から根管口までの施術においては、根管形状に沿うとともに、根管の端部である根管口から歯冠外部に延びる直線方向としても良い。また、根管口から根尖に向かう根管治療においては、根管形状に沿う方向、具体的には、根管治療に用いる切削工具の先端位置から根尖に向けて根管が延びる方向とすることができる。
【００１８】
根管延伸方向画像の表示は、直線状のものや、曲折や分岐した根管の形状に合わせた曲線状のものも含む概念である。  
また、上述の重畳表示するとは、前記根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対して大きさや向きを対応させて重畳表示することを意味している。
【００１９】
この発明により、根管治療において、根管治療の方向を示し、所望の根管に切削工具を導くことで、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる。
【００２０】
詳述すると、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の三次元情報に基づいて、歯牙の内部にある根管に沿うとともに、根管口を通り、歯冠外部に延びる方向や切削工具を根尖に向けて進めるべき方向を示す根管延伸方向画像を作成し、前記根管延伸方向画像を対象歯牙の歯牙画像に正確に対応させて表示部に重畳表示することにより、前記対象歯牙の歯冠外部から前記対象歯牙の内部にある根管口及び根管に沿って根尖に向かう方向を明示することができる。したがって、前記根管口を通り、かつ根管に沿って根尖に向かうような切削工具の侵入方向が明確になる。これにより、歯冠外部において根管口の方向を示す根管延伸方向画像は、根管口に向けて切削工具を誘導する際の案内となり、また、切削中の切削工具の先から根尖方向に向けての根管が延びる方向を示す根管延伸方向画像は、切削工具を根尖に向けて誘導する際の案内となる。したがって、前記根管に対する切削工具の侵入方向が明確になり、切削工具を関心対象である前記歯牙の根管に沿うように正しく導くことができる。  
これにより、所望の根管を治療するために、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる。
【００２１】
この発明の態様として、前記歯牙画像処理部を、前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて、前記歯牙指定部で指定した前記歯牙画像を作成する構成とすることができる。
【００２２】
この発明により、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の三次元情報に基づいて、根管口及び根管を表示した歯牙画像と根管延伸方向画像とを対応させて表示部に重畳表示することができる。そのため、切削工具を正確に前記歯牙の根管に導くことができ、根管治療において、所望の根管に切削工具を導くことができるとともに、歯質の健全部位の切削を最小限に留めることができる。
【００２３】
またこの発明の態様として、前記根管における任意の点の指定を受け付ける任意点指定部を備え、前記根管延伸方向処理部を、前記任意点指定部により指定した任意の点に基づき前記根管延伸方向画像を作成する構成とすることができる。  
上述の任意の点の指定とは、根管延伸方向を定めるために、根管上の任意の２点以上を指定すること、あるいは１点を指定したうえでその1点を基準として角度調整することなどを含む概念である。  
【００２４】
この発明により、曲折や枝分かれをしている等の複雑な形状の根管であっても、根管の形状に沿って任意の点を指定することにより、根管に沿った根管延伸方向を適切に設定し、表示することができる。
【００２５】
またこの発明の態様として、前記任意点指定部を、所定の間隔を有する複数の任意の点を受け付ける構成とすることができる。  
この発明により、指定した複数の任意点を通るように延伸方向を定めるため、設定する根管延伸方向の自由度を高めることができる。
【００２６】
またこの発明の態様として、前記任意点指定部で指定する任意の点の一部を、少なくとも歯冠上の切削工具の侵入口又は前記歯牙の根管口とすることができる。  
この発明により、例えば、根管口が複数ある場合であっても、関心対象である根管の根管口を正確に指定することできる。
【００２７】
またこの発明の態様として、前記歯牙画像処理部を、直線状の前記根管延伸方向を回転軸に設定し、前記歯牙画像として、該回転軸を通る前記歯牙の断面を示す歯牙断面画像を作成するとともに、前記回転軸を中心として回転可能に、前記表示部に前記歯牙断面画像を表示する構成とすることができる。
【００２８】
この発明により、関心対象である歯牙の根管をあらゆる角度の断面図で表示することができ、複雑な形状である根管であっても、その形状を視覚的に容易に認識することができる。  
詳述すると、根管延伸方向は根管に沿った方向に延びているため、前記根管延伸方向を含む面は、根管の断面を表示することができ、根管の形状を正確に表示できる。
【００２９】
より詳しくは、直線状の根管延伸方向を回転軸として、該回転軸を通る歯牙の断面を示す歯牙断面図を回転表示できる構成とすることにより、三次元方向において曲折や分枝などしている複雑な形状の根管であっても、直線状の前記根管延伸方向を回転軸として、根管延伸方向に沿った根管の断面を回転することにより、例えば、曲折した根管の曲折方向を含む断面を表示することができ、その根管の形状を正確に把握することができる。なお、根管延伸方向画像は、直線や曲線に留まらず、根管の太さに対応する幅を持たせても良い。
【００３０】
またこの発明の態様として、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から、可視光による二次元撮像画像を撮像する可視光カメラとを備え、前記歯牙画像処理部を、前記歯牙画像として、前記三次元情報に基づいて所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像を作成し、前記可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを対応させて前記表示部に表示する構成とすることができる。
【００３１】
上述の咬合面方向とは、咬合面を観察する方向を意味しており、換言すると歯軸方向であり、より具体的には、歯軸に対して±約３０度の範囲で交差する方向に沿って観察した方向までを含む概念である。  
【００３２】
上記所定面とは、歯軸方向に対して交差する方向の面であり、当該面は、歯牙内部を通過する断面のみならず、例えば目視できない、つまり露出していない側の歯牙表面や歯牙表面から離間する面であることを含む概念である。
【００３３】
上記可視光カメラは、根管治療用ハンドピースに装着したり、内蔵したりすることにより、前記根管治療用ハンドピースと一体化した可視光カメラのみならず、独立した構成である口腔内カメラや顕微鏡などを含む概念である。また、上記二次元撮像画像は、静止画のみならず動画を含む概念である。
【００３４】
この発明により、可視光による二次元撮像画像に対して内部の根管の形状及び根管に沿うとともに根管口を通る方向を明示することできる。  
詳しくは、関心対象である歯牙を咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮像画像と、前記歯牙の内部の根管に関する情報も含む前記歯牙について取得した三次元情報を所定面に対して二次元化した二次元変換画像とを対応させて表示部に表示し、さらに三次元情報に基づいて作成した前記根管延伸方向画像も正確に対応させて前記表示部に重畳表示することができる。  
なお、二次元撮像画像を動画にする場合には、根管治療用ハンドピースの位置や方向を検出して、この検出情報に追随するように前記Ｘ線ＣＴ画像情報の表示画像に重畳表示してもよい。
【００３５】
これにより、三次元情報を所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像に、歯牙内部にある根管口の位置や大きさなどを表示できるため、歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを重畳表示し、さらに、前記二次元撮像画像に歯牙内部にある根管口の位置や大きさなどを表示することができる。したがって、歯牙表面を撮像した二次元撮像画像を用いながら、内部の根管口の位置や大きさ、さらには根管に沿うとともに根管口を通る方向、つまりは切削工具を侵入させる方向を把握することができる。
【００３６】
またこの発明の態様として、前記根管延伸方向処理部を、前記根管延伸方向画像として、前記根管延伸方向画像を前記所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像を作成し、該根管延伸方向変換画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する構成とすることができる。
【００３７】
この発明により、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮像した三次元情報に基づいて作成した二次元変換画像に対し重畳表示又は並べて表示した歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像に根管延伸方向画像を重畳表示することにより、根管の位置や大きさを表示するだけでなく、歯牙内部の根管に沿った方向を示す根管延伸方向を明示することができ、正確に施術することができる。
【００３８】
またこの発明の態様として、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像する可視光カメラを備え、前記歯牙画像処理部を、該可視光カメラにより、前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像を前記歯牙画像として作成する構成とすることができる。
【００３９】
この発明により、根管治療用ハンドピースに内蔵又は装着した可視光カメラを含めた口腔内カメラやマイクロスコープなどの顕微鏡等の可視光カメラで撮像した二次元撮像画像と根管口の方向を示す根管延伸方向画像とを重畳表示することができる。これにより、施術者は関心対象である歯牙の根管口の方向を、実治療で視認する状況を二次元撮像画像に基づいて認識できるため、安全かつ正確に施術することができる。  
【００４０】
またこの発明の態様として、前記歯牙に対して施術する切削工具に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部と、前記表示部に表示する前記切削工具の指定を受け付ける切削工具指定部と、前記切削工具指定部によって指定を受けた前記切削工具情報に基づいて切削工具画像を作成するとともに、該切削工具画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する切削工具画像処理部とを備えることができる。
【００４１】
上記切削工具は、関心対象である歯牙の天蓋部分、歯質、歯髄などを切削する切削工具であり、天蓋部分を切削するエアータービンや、根管治療に用いるリーマやファイル、あるいは超音波やレーザによる切削工具などを含む概念である。
【００４２】
上記切削工具情報は、各切削工具の長さや口径、刃の形状及び剛性などに関する情報を含む概念である。また、上述の切削工具情報を記憶するは、従来から有する切削工具に関する情報を予め記憶している場合、新たにダウンロードした切削工具に関する情報を記憶する場合、あるいは新規に作成した切削工具に関する情報を記憶する場合などが含まれる概念である。
【００４３】
上述の切削工具指定部により行われる切削工具の指定は、施術する際に施術者が切削工具を指定する場合、前記表示部において表示された選択画面に基づき切削工具を選択指定する場合、施術装置に備えた切削工具を識別する識別部により読取った識別信号に基づいて切削工具を指定する場合等も含む概念である。
【００４４】
また、上述の切削工具画像の表示とは、切削工具のみの表示、切削工具と切削工具を装着する施術装置の一部、または切削工具と施術装置全体の表示することもできる。  
この発明により、切削工具の画像を歯牙画像に対応して表示部に重畳表示することができる。また、例えば、切削工具を表示する際に、根管延伸方向に沿って表示することにより視覚的に切削工具の侵入方向を容易に把握することができる。
【００４５】
またこの発明の態様として、前記切削工具情報と、前記根管延伸方向とに基づき、前記根管に沿った前記切削工具の侵入経路を示す侵入経路画像を作成するとともに、前記侵入経路画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する侵入経路画像処理部を備える構成とすることができる。
【００４６】
この発明により、切削工具の侵入方向を視覚的に明示することができ、施術者は正確かつ安全に施術することができる。  
詳述すると、施術者は施術する前に、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の三次元情報、施術で使用する予定の前記切削工具に関する情報及び前記根管延伸方向とに基づいて、前記切削工具が根管に沿って侵入する侵入経路を表示部に表示することができる。
【００４７】
したがって、施術者は、施術前に、前記切削工具を根管延伸方向に沿って侵入させた場合の切削工具の侵入状態を視覚的にイメージすることができ、得られた前記進入経路画像に基づいて施術するかを事前に判断することができ、施術できると判断した場合でも、前記切削工具を根管延伸方向に沿って侵入させることにより、健全部位の切削を最小限に留めるとともに、所望の根管に切削工具を導くことができる。  
【００４８】
またこの発明の態様として、前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部を備え、前記歯牙画像処理部を、前記透過度指定操作部で指定した透過度に応じて透過した透過画像を作成する構成とすることができる。
【００４９】
上述の透過度の指定操作とは、重畳表示する画像の少なくとも一方を半透明にする指定操作のみならず透明や不透明にする指定操作を含む概念である。  
上述の画像の少なくとも一部について透過度の指定操作とは、表示部に表示された画像全部を半透明にする指定操作のみならず、前記画像の一部、例えば、切削工具画像の施術装置部分を半透明にし、切削工具を不透明に指定操作する場合や、三次元情報に基づいて表示部に表示された歯牙画像の根管口及び根管を除いた歯牙画像を半透明にすることなどを含む概念である。
【００５０】
この発明により、例えば、根管延伸方向画像を半透明化することにより、歯牙画像に示されている根管の根管口の位置を明確に表示しながら、根管延伸方向が根管に沿っている状態を明示することができる。また、可視光画像を半透明化して、三次元情報に基づいて作成した歯牙画像に示される根管を明確に表示する、逆に、前記歯牙画像を半透明化して、可視光画像を明確に表示するなどにより、重畳表示された前記歯牙画像、及び前記可視光画像のうち一方を他方に比べて明確に表示することで、より精密で正確な根管治療を行うことができる。さらに、一方の画像を明確に表示しながら、他方の画像を透明化したり、表示させたりして、明確に表示された一方の画像を主として確認しながら、根管を治療することができる。
【００５１】
またこの発明の態様として、前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について色彩の指定操作を受け付ける色彩指定操作部を備え、前記歯牙画像処理部を、前記色彩指定操作部で指定した色彩に応じた色彩画像を作成する構成とすることができる。
【００５２】
上述の画像の少なくとも一部について色彩の指定操作とは、表示部に表示された画像全部について色彩を指定できるのみならず、前記画像の一部、具体的には、三次元情報に基づいて表示部に表示された歯牙画像のうち関心対象である歯牙の根管領域のみを色彩を指定することができる。
【００５３】
この発明により、例えば、三次元情報に基づき作成した歯牙画像に示される根管を色彩表示するなどにより、重畳表示された前記歯牙画像、及び前記可視光画像のうち一部を他方に比べて明確に表示することで、さらに、精密で正確な根管治療を行うことができる。また、根管を色彩表示し、切削工具の先端の位置を検出部からの出力又は根管長測定装置からの出力に基づいて重畳表示すれば、リアルタイムで切削工具が根尖に近づきつつある状況を把握しつつ施術できる。さらに、切削工具の先端の位置から根尖までの間の領域を色彩表示することも出来、この場合には、根管領域の色彩表示自体が切削工具の侵入方向を表示する機能を持たせることができる。
【００５４】
またこの発明は、上述の根管治療用表示装置と、前記歯牙に対して施術する施術装置とを備えた根管治療ユニットとすることができる。  
上記施術装置は、エアータービンハンドピース、モータハンドピース、超音波ハンドピースあるいはレーザーハンドピースなどのハンドピースを含む概念である。  
【００５５】
この発明により、関心対象である歯牙の根管口の方向を歯科用画像表示装置の前記表示部に表示された三次元表示情報、及び／又は二次元撮像画像で確認しながら口腔内の対象歯牙を施術することができる。
【００５６】
この発明の態様として、前記施術装置に装着した前記切削工具を駆動する駆動部と、該駆動部を駆動制御する駆動制御部とを備え、該駆動制御部を、前記切削工具に応じた駆動制御をする構成とすることができる。
【００５７】
上述の駆動制御とは、施術装置に装着した切削工具を、前記切削工具に適した駆動を行うように制御する場合のみならず、シミュレーション結果に基づいて駆動するように制御する場合なども含む概念である。
【００５８】
この発明により、施術者は安全かつ正確に施術することができる。  
詳しくは、切削工具は、種類に応じて長さや径や形状が異なり、上下に動いて切削するものや回転で切削するもの、また、切削方向と非切削方向に回転を交互に繰り返して切削するものなどがあり、切削工具の種類によって駆動制御を変える必要がある。また、一般的に根管治療では径や長さの異なる複数の切削工具を使用することが多く、その種類に応じて湾曲度合いが異なる。そこで、該駆動制御部を、施術装置に装着した前記切削工具に応じて駆動制御することにより、前記切削工具の種類に応じて適切に駆動制御することができ、施術者は安全かつ正確に施術することができる。
【００５９】
この発明の態様として、関心対象である前記歯牙に対する前記施術装置に取り付けた切削工具の前記歯牙に対する施術方向、及び前記施術装置の位置の少なくとも一方を検出する検出部を備えることができる。
【００６０】
上記施術方向とは、前記施術装置に装着した切削工具の回転軸方向、レーザの照射方向、超音波の照射方向などを含む概念である。
【００６１】
上記検出は、例えば前記施術装置に装着した切削工具を、関心対象である歯牙に合わせるキャリブレーションと前記施術装置に内蔵したジャイロ、前記施術装置における２点以上の三次元位置の計測、前記施術装置に内蔵したジャイロと施術装置における少なくとも１点の三次元位置計測、あるいは、施術装置における２点以上の二次元位置の計測とジャイロなどの組み合わせによる位置検出などを含み、また検出部による直接的な位置検出のみならず、検出部による検出結果に基づいて算出した位置検出も含み、さらには、施術装置の絶対的三次元位置の検出のみならず、例えば、関心対象の歯牙に対する相対的三次元位置の検出を含むものとする。  
【００６２】
なお、位置の計測方法としては、前記施術装置に赤外線検出器で検出可能な三次元位置測定マーカを装着し、外部より赤外線で三次元位置検出を行う三次元位置測定方法や、測定対象に設けた磁気センサを三次元磁気検出器で測定する方法、赤外線を用いて三次元位置を測定する方法、ＧＰＳを用いることで位置を計測する方法などを含む概念である。
【００６３】
この発明により、切削工具を前記表示部に表示された歯牙画像と対応して三次元的に表示部に表示することができる。  
詳しくは、前記施術装置の位置及び方向の少なくとも一方を検出する検出部を備えることにより、関心対象である歯牙に対する施術装置の相対位置関係を検出し、前記施術装置を歯牙画像に対応させて表示部に表示することができる。したがって、施術者は前記表示部を見ながら正確に施術することが可能となる。  
これにより、施術者は根管口の位置などが表示された歯牙画像と患者の口腔内とを見比べながら施術することなく、安全かつ正確に施術することができる。  
【００６４】
またこの発明の態様として、前記検出部で検出した前記切削工具の位置が、根管の所定位置となる場合、又は、前記施術方向が、前記歯牙の所定の位置における前記根管延伸方向に対して所定の方向となる場合に所定動作を行う所定動作部とを備えることができる。
【００６５】
上述の所定の位置となる場合とは、予め設定した根尖の手前数ミリの位置となる場合、あるいは根管延伸方向に対して幅方向の一定範囲から外れる場合や、該一定範囲に含まれる場合とすることができる。  
上述の所定の方向とは、根管延伸方向を中心とした一定の角度範囲から外れる場合とすることができる。
【００６６】
上記所定動作とは、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知、切削工具の駆動の停止、駆動出力の低下、または回転駆動の逆転などの切削工具の駆動制御とすることができる。
【００６７】
この発明により、例えば、切削工具の位置が所定の位置にない場合や切削工具の回転軸の方向が所定の方向にない場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知することにより、切削工具の位置が所定の位置に、又は切削工具の回転軸の方向が所定の方向にあることを認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができ、また、切削工具の位置が所定の位置になった場合や切削工具の回転軸の方向が所定の方向にある場合に、切削工具が駆動しているため、歯牙における健全部位を不用意に切削したり切削工具が突き抜けたりすることを防止できる。
【００６８】
またこの発明の態様として、装着した切削工具の先端の根尖に対する位置を測定する根管長測定部と、該根管長測定部で検出した情報を記憶する根管長情報記憶部とを備え、前記所定動作部を、前記検出部で検出した前記先端位置が、予め設定した根管の所定位置となる場合に予め設定した所定動作を行う構成とすることができる。
【００６９】
上述の所定動作は、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知あるいは、切削工具の駆動の開始、停止、駆動出力の低下、または回転駆動の逆転等の切削工具の駆動制御とすることができる
【００７０】
この発明により、例えば、根管長測定部からの出力により前記切削工具の先端位置が根尖に近づいてきていることを施術者が認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができる。仮に、前記切削工具が根尖に近づきつつあることを施術者が認識しなかった場合であっても、自動的に駆動力を停止したり、駆動力を低減したり、逆転したりすることで駆動制御するため、安全に治療することができる。
【００７１】
またこの発明の態様として、前記所定動作部を、前記切削工具の位置が予め設定した根管長位置に対する所定位置となったこと、又は、前記歯牙の所定の位置において、前記根管延伸方向に対する所定の方向になったことを報知する報知部で構成することができる。
【００７２】
この発明により、例えば、施術装置が根管延伸方向から外れた場合や施術装置に装着した切削工具の先端が、施術者が任意に設定した根尖の手前数ミリの位置に達した場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等により報知することにより、施術方向が正しい方向を向いてないことや根尖に至る前に根尖に近づいてきていることを認識して慎重に且つ確実丁寧に施術することができる。  
【００７３】
またこの発明の態様として、前記所定動作部を、前記施術装置の駆動を制御する駆動制御部で構成とすることができる。  
この発明により、例えば、施術装置が、施術者が予め設定した根管延伸方向から外れた場合や施術装置に装着した切削工具の先端が、施術者が任意に設定した根尖の手前数ミリに達した場合に、前記施術装置の駆動制御することにより、切削工具が根管上の目的以外の箇所を切削することや、根尖を突き抜けるいわゆるパーフォレーションなどを回避するように駆動制御できるため、安全に施術することができる。
【発明の効果】
【００７４】
本発明により、根管治療において、根管治療の方向を示し、所望の根管に切削工具を導くことで、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる根管治療用表示装置、根管治療ユニット及び歯科用画像表示方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】診療システムのブロック図。
【図２】診療システムの概略斜視図。
【図３】可視光カメラ付き根管治療用ハンドピースの概略斜視図。
【図４】Ｘ線ＣＴ撮影装置の概略図。
【図５】選択歯牙画像表示操作画面の説明図。
【図６】根管延伸方向表示操作画面の説明図。
【図７】根管延伸方向表示操作画面の他の実施例の説明図。
【図８】施術操作画面の説明図の説明図。
【図９】根管診療の概略フローチャート。
【図１０】歯牙画像表示のフローチャート。
【図１１】根管延伸方向の画像表示のフローチャート。
【図１２】根管延伸方向の画像表示のフローチャート。
【図１３】二次元撮像画像と二次元変換画像の重ね合わせの説明図。
【図１４】根管延伸方向の指定方法についての説明図。
【図１５】根管延伸方向の指定方法についての説明図。
【図１６】切削工具侵入画像の説明図。
【図１７】施術のフローチャート。
【図１８】根管断面画像の説明図。
【図１９】マイクロスコープ付き歯科診療台の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００７６】
以下、本発明による診療システム１について、図１乃至図１９とともに説明する。  
図１は診療システム１のブロック図を示し、図２は診療システム１の概略斜視図を示し、図３は可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０の概略斜視図を示し、図４はＸ線ＣＴ撮影装置６０の概略図を示し、図５は選択歯牙画像表示操作画面２００の説明図を示し、図６は根管延伸方向表示操作画面３００の説明図を示し、図７は根管延伸方向表示操作画面３００の他の実施例の説明図を示し、図８は施術操作画面４００の説明図の説明図を示している。なお、図２では、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０の図示を省略している。  
【００７７】
図９は根管診療の概略フローチャートを示し、図１０は歯牙の画像表示のフローチャートを示し、図１１，１２は根管延伸方向の画像表示のフローチャートを示し、図１３は二次元撮像画像Ｉｐと二次元変換画像ＩｔＰの重ね合わせの説明図を示し、図１４，１５は根管延伸方向の指定方法についての説明図を示し、図１６は切削工具侵入画像Ｉｅの説明図を示し、図１７は施術のフローチャートを示し、図１８は根管断面画像ＩｔＣの説明図を示し、図１９はマイクロスコープ付き歯科診療台１５０を示している。  
【００７８】
診療システム１は、図１に示すように、歯牙画像処理装置１０、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０、チェアーユニット５０、及びＸ線ＣＴ撮影装置６０で構成している。  
歯牙画像処理装置１０は、処理装置制御部１１、指定操作部１２、モニタ１３、処理装置側通信インターフェイス１４（以下において、処理装置側通信Ｉ／Ｆ１４という）、記憶部１５、切削工具位置検出部１６で構成されている。
【００７９】
処理装置制御部１１は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭで構成されており、指定操作部１２により入力された操作信号に基づいてモニタ１３、処理装置側通信Ｉ／Ｆ１４、記憶部１５、及び切削工具位置検出部１６を備えるとともに、以下の機能的構成を備えている。  
【００８０】
詳述すると、処理装置制御部１１は、歯牙画像処理部１１ａ、根管延伸方向処理部１１ｂ、直線画像処理部１１ｃ、切削工具画像処理部１１ｄ、侵入画像処理部１１ｅ、施術切削工具処理部１１ｆ、及び施術切削工具制御部１１ｇという機能的構成を備えている。
【００８１】
歯牙画像処理部１１ａは、歯牙に関する歯牙画像Ｉを作成し、後述する歯牙画像操作画面１００を表示するモニタ１３に表示する処理を行う処理部である。  
なお、歯牙画像Ｉとして、三次元歯牙画像Ｉｃ、二次元変換画像Ｉｔ、二次元撮像画像Ｉｐがあるが、それぞれの詳細については後述する。
【００８２】
根管延伸方向処理部１１ｂは、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した三次元情報に基づいて、後述する根管任意点指定部１２ｂにより指定された任意の点Ｐ及び後述する根管延伸方向指定部１２ｃにより指定された方向に基づいて、根管Ｒに沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図６参照）。
【００８３】
根管延伸方向は、根管に沿うとともに、根尖から根管口を通り歯冠外部に延びる方向、根管に沿うとともに、根管の端部である根管口から歯冠外部に延びる方向、及び根管に沿うとともに根尖に向かう方向としてもよい。なお、根尖に向かう方向を換言すると、根管治療に用いる切削工具の先端から根管に沿って根尖に向かう方向である。
【００８４】
直線画像処理部１１ｃは、後述する根管任意点指定部１２ｂにより指定された任意の点Ｐを基準とした直線画像Ｉｆを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図１４（ｂ）参照）。  
切削工具画像処理部１１ｄは、後述する切削工具指定部１２ｄで指定した切削工具２６の切削工具画像Ｉｓをモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図１６参照）。
【００８５】
侵入画像処理部１１ｅは、後述する切削工具選択部１２ｄで指定した切削工具２６を根管延伸方向に沿って根管口Ｒｏから根管Ｒに侵入した場合に、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管Ｒの根尖Ｒｔに到達可能かを判定し、その判定結果の切削工具侵入画像Ｉｅを作成し、二次元変換画像Ｉｔと対応させてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図１６参照）。
【００８６】
施術切削工具処理部１１ｆは、施術の際に使用する切削工具２６がシミュレーションの際に指定した切削工具２６と対応しているかを判定するとともに、後述する切削工具記憶部１５ｃに記憶されている切削工具に関する情報に基づいて、切削工具２６の施術工具画像Ｉｈを後述する切削工具位置検出部１６により検出した位置に合わせてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図８参照）。
【００８７】
施術切削工具制御部１１ｇは、例えば、後述する切削工具位置検出部１６により検知した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、根管延伸方向を基準とした一定の範囲から外れた場合などに、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０の駆動を制御するための制御信号を、通信ケーブルを介して歯牙画像処理装置１０から可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に送る制御部である。
【００８８】
さらに、上述の歯牙画像処理部１１ａは、三次元歯牙画像処理部１１ａａ、可視光画像処理部１１ａｂ、二次元変換画像処理部１１ａｃ、透過画像処理部１１ａｄ、色彩画像処理部１１ａｅ、画像表示処理部１１ａｆ、及び断面画像処理部１１ａｇにより構成されている。
【００８９】
三次元歯牙画像処理部１１ａａは、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した三次元情報（以下において、３Ｄ情報という）に基づいて、歯牙Ｔに関する三次元歯牙画像Ｉｃを作成し、例えば、図５に示すように、後述する選択歯牙画像表示操作画面２００の対象歯牙画像表示部２２０などに三次元歯牙画像Ｉｃを表示する処理を行う処理部である。
【００９０】
可視光画像処理部１１ａｂは、例えば、図６で示すように、根管延伸方向表示操作画面３００の構成であるＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元撮像画像Ｉｐを、可視光カメラ３０により撮像した情報に基づいて作成し、二次元撮像画像ＩｐをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する処理を行う処理部であり、二次元変換画像処理部１１ａｃは、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した３Ｄ情報に基づいて二次元化表示した二次元変換画像Ｉｔを作成し、後述する根管延伸方向表示操作画面３００のＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０等に表示する処理を行う処理部である（図７参照）。
【００９１】
透過画像処理部１１ａｄは、後述する透過度指定操作部１２ｅで所望の透過度に操作した透過歯牙画像を作成する処理部であり、色彩画像処理部１１ａｅは、後述する色彩設定操作部１２ｆにより、指定した歯に対して色彩を付した色彩歯牙画像色彩画像を作成する処理部である（図示省略）。
【００９２】
画像表示処理部１１ａｆは、上述の画像の回転、拡大、縮小、強調、移動などの表示、及び上述の画像を他の画像と対応させて表示部に表示する処理を行う処理部であり、断面画像処理部１１ａｇは、歯冠の外部から根管口Ｒｏを通り根管Ｒに沿った方向に延びる直線状の根管延伸方向を含む平面であって、根管延伸軸方向Ｄを中心として回転することができる根管断面画像ＩｔＣを作成し、表示部に表示する処理を行う処理部である。
【００９３】
また、指定操作部１２は、機能的構成として、対象歯牙指定操作部１２ａ、根管任意点指定部１２ｂ、根管延伸方向指定部１２ｃ、切削工具指定部１２ｄ、透過度指定操作部１２ｅ、色彩設定操作部１２ｆ、表示方法設定部１２ｇ、及び表示変更指定操作部１２ｈを備えている。
【００９４】
対象歯牙指定操作部１２ａは、図５に示すように、後述する歯列弓画像表示部２１０に表示された歯列弓を示す画像から関心対象である歯牙Ｔの指定を受け付け、後述する三次元情報記憶部１５ａに記憶した複数の３Ｄ情報から該当する歯牙Ｔの３Ｄ情報の抽出を指定する操作部である。
【００９５】
根管任意点指定部１２ｂは、例えば、根管延伸方向を設定するために指定する根管Ｒ上の点を、任意の点Ｐとする指定を受け付ける指定部である（図１４（ａ）参照）。  
根管延伸方向指定部１２ｃは、図１４（ｂ）に示すように、根管任意点指定部１２ｂで指定された一つの任意点Ｐを基準として根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通る方向の指定を受け付ける指定部である。
【００９６】
切削工具指定部１２ｄは、切削工具２６の選択指定を受け付ける指定部であり、透過度調整操作部１２ｅは、モニタ１３において重畳表示された画像の全部または一部の画像の透過度の調整を受け付ける操作部であり、色彩設定操作部１２ｆとは、モニタ１３において重畳表示された画像の一部または全部について色彩の設定操作を受け付ける操作部である。
【００９７】
表示方法設定部１２ｇは、例えば、モニタ１３上に表示する後述する歯牙画像操作画面１００の主要部分であって、後述する対象歯牙画像表示部２２０に表示する三次元歯牙画像Ｉｃ（図５参照）を、咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰに変更するなど、歯牙画像Ｉの表示方法を設定する設定部である。
【００９８】
表示変更指定操作部１２ｈは、モニタ１３に表示された画面の指定操作を受け付ける指定操作部である。具体的には、後述する歯牙画像操作画面１００の主要部分に表示する操作画面の切り換え（図５参照）、モニタ１３に表示する３Ｄ情報に基づいて作成された三次元歯牙画像Ｉｃまたは二次元変換画像Ｉｔを線図、表面図として表示する旨の指定を受け付けるほか、表示する画像の移動、回転、拡大・縮小及び強調する操作を受け付ける操作指定部である。  
また、処理装置側通信部Ｉ／Ｆ１４は、通信ケーブルを介して歯牙画像処理装１０と可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０などの周辺機器と通信するためのインターフェイスである。
【００９９】
記憶装置１５は、ＨＤＤやＳＳＤなどで構成され、以下の機能的構成を備えている。  
記憶装置１５は、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した３Ｄ情報を記憶する三次元情報記憶部１５ａ、可視光カメラ３０で撮像した二次元撮像画像Ｉｐを記憶する二次元情報記憶部１５ｂ、切削工具２６に関する情報を記憶する切削工具情報記憶部１５ｃ、根管長測定装置４０で測定した根管長などの根管測定情報を記憶する根管長測定情報記憶部１５ｄを備えており、また、各種処理プログラムを処理装置制御部１１によって各画像を処理するための各種処理プログラムや施術者及び被施術者に関する情報等を記憶する記憶部である。
【０１００】
なお、切削工具位置検出部１６は、後述する可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に装着された切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置及び切削工具２６の傾きの少なくとも一方を検出する検出部である。その検出方法は、従来の検出方法を用いてもよく、例えば、後述する可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に赤外線検出器で検出可能な３次元位置測定マーカや３次元磁気検出器で検出可能な磁気センサを付けておくことで、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０の切削工具２６の切削工具先端２６ａ及び、切削工具２６の傾きを推定することができる。  
【０１０１】
可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０（以下において、根管治療用ハンドピース２０という）は、図１及び図３に示すように、先端のヘッド部２１ａに回転する切削工具２６を交換可能に装着する構成であり、ハンドピース本体２１の内部に、切削工具２６を回転駆動するマイクロモータ等の駆動部２２、ハンドピース制御部２３、ハンドピース側通信インターフェイス２４（以下において、ハンドピース側通信Ｉ／Ｆ２４という）、報知部２５、切削工具トルク検出部２８、切削工具位置検出設定部２９を備え、根管長測定装置４０を内蔵し、後端側の接続ケーブル（図示省略）によって、図示省略する口腔電極に接続されている。また、ヘッド部２１ａの先端側に可視光カメラ３０を配置し、ハンドピース本体２１に後端側の上面に、後述する根管長測定装置４０による測定結果を表示する測定結果表示部２７を備えている。
【０１０２】
このように構成した根管治療用ハンドピース２０は、ハンドピース本体２１の内部に設けたハンドピース制御部２３を介して、駆動部２２によって駆動し、施術対象である歯牙Ｔの齲蝕部や汚染された根管壁を切削したりする。
【０１０３】
また、根管治療用ハンドピース２０は、処理装置側通信Ｉ／Ｆ１４とハンドピース側通信Ｉ／Ｆ２４とを通信部接続ケーブル（図示省略）を介して接続しているため、歯牙画像処理装置１０と通信可能に構成している。  
なお、本構成ではケーブルを用いて歯牙画像処理装置１０と通信しているが、赤外線などの無線通信を利用してもよい。
【０１０４】
また、報知部２５は、位置検出報知部２５１及び方向検出報知部２５２の制御によってブザーなどの音声や照明で報知する装置である。
【０１０５】
また、切削工具トルク検出部２８は、切削工具に掛かるトルク値を検出してトルク設定部(不図示)で予め設定したトルク値を超える場合、ハンドピース制御部２３で所定の動作即ち、切削工具の回転を停止したり、逆転させたり、駆動力を低減したりするためのトルク値を検出する検出部であり、切削工具位置検出設定部２９は、例えば、根管長測定装置４０で切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔから任意の予め設定した設定位置に到達した時点において、ハンドピース制御部２３により上記の所定の動作を行う場合などにおいて、該所定位置を予め設定する位置検出設定部である。
【０１０６】
可視光撮影装置のひとつの例として機能する可視光カメラ３０は、図３に示す根管治療用ハンドピース２０のヘッド部２１ａに配置され、患者Ｍ１（図４参照）の口腔内に挿入したヘッド部２１ａから照明光を関心領域である撮像対象箇所に照射し、撮像対象箇所で反射した反射光を図示省略するＣＭＯＳ等の固体撮像センサで受光し、二次元撮像画像Ｉｐを撮像する装置である。なお、可視光カメラ３０によって撮影した二次元撮像画像Ｉｐは、記憶装置１５の二次元情報記憶部１５ｂに記憶される。
【０１０７】
根管長測定部４０は、例えば根管治療用ハンドピース２０のハンドピース本体２１に内蔵され、歯牙Ｔの根管Ｒの先端である根尖Ｒｔに対する切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置を電流値によって測定する測定部であり、ヘッド部２１ａに装着する切削工具２６と、患者Ｍ１の口角部に引っかけるフック状の口腔電極（図示省略する）とで通電して根管長を測定する構成である。
【０１０８】
具体的には、患者Ｍ１の口角部に口腔電極を引っかけるとともに、歯牙Ｔの根管Ｒに切削工具２６を挿入し、切削工具２６の切削工具先端２６ａから歯牙Ｔの根管Ｒにおける根尖Ｒｔまでの位置を電流値等によって測定する周知の構成を使用することができる。
【０１０９】
なお、根管長測定部４０によって測定した測定結果は、ハンドピース本体２１に配置した測定結果表示部２７に表示するとともに、記憶装置１５の根管長測定情報記憶部１５ｄに記憶されるように構成している。
【０１１０】
チェアーユニット５０は、図２に示すように、操作駆動部５１、唾液や冷却水等の吸引装置やうがいを行うための装置が装備されているベースンユニット５２、背面シートの傾動や座面の昇降が可能な診療椅子５３、診療椅子５３に接続され、施術者の足によって操作され、踏み込み及び踏み込み量を検出できるペダル５４ａを備えたフートコントローラ５４、根管治療用ハンドピース２０を配置するハンドピースホルダー５５、及びトレーテーブル５６で構成されている。
【０１１１】
トレーテーブル５６の前部に設けられたハンドピースホルダーは、図２に示すように、上面に備えた各種操作デバイス１０１、各種操作デバイス１０１の前側のホルダに配置される根管治療用ハンドピース２０を配置するハンドピースホルダー５５で構成されている。  
【０１１２】
なお、操作パネルに設けられた各種操作デバイス１０１は、タッチスクリーンやポインティングスティック、あるいはスイッチ等で構成している。また、マウスなどの適宜の入力デバイスを備えてもよい。
【０１１３】
Ｘ線ＣＴ撮影装置６０は、図４に示すように、中空の縦長直方体状の防Ｘ線室６０ａに収容され、ＣＴ撮影を実行して、投影データを収集する装置であり、患者Ｍ１に向けてＸ線の束で構成するＸ線コーンビームを出射するＸ線発生部６１ａと、Ｘ線発生部６１ａで出射されたＸ線を検出するＸ線検出部６１ｂとをそれぞれ支持するとともに、支柱に対して昇降移動し、旋回する旋回アーム６１を備えている。
【０１１４】
このように構成したＸ線ＣＴ撮影装置６０は、旋回アーム６１のＸ線発生部６１ａとＸ線検出部６１ｂとの間に患者Ｍ１を挟むように配置し、患者Ｍ１の周囲を旋回アーム６１が旋回しながら、Ｘ線発生部６１ａで出射され、患者Ｍ１を透過するＸ線コーンビームをＸ線検出部６１ｂで検出して、３Ｄ情報を取得することができる。
【０１１５】
なお、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０は、処理装置制御部１１を介して記憶装置１５に接続され、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０によって取得した３Ｄ情報を記憶装置１５の三次元情報記憶部１５ａに記憶する。
【０１１６】
なお、上述の説明では、Ｘ線ＣＴ撮影装置３０で撮影した３Ｄ情報を記憶装置１５の三次元情報記憶部１５ａに記憶するとともに、３Ｄ情報に基づく歯牙画像Ｉなどを作成してモニタ１３に表示したが、図１９に示すマイクロスコープ付き歯科診療台１５０における顕微鏡７０の視準画面に、歯牙画像Ｉなどを表示してもよい。
【０１１７】
顕微鏡付き歯科診療台１５０は、診療椅子５３と、診療椅子５３の側部に配設された顕微鏡ユニット１５１とより構成される。顕微鏡ユニット１５１は、多関節に連接されたハンガーアーム１５２とその先端に取付けられた顕微鏡７０と、ハンガーアーム１５２の基部が取り付けられるライト支柱１５３とで構成し、ハンガーアーム１５２との関節部によって、顕微鏡本体７０Ａを、診療椅子１３のヘッドレストの上方近傍位置に位置付け、診療椅子１３の上に仰臥した施術対象者Ｍ１（図示省略）の口腔内を観察することができる。
【０１１８】
詳述すると、顕微鏡７０は、顕微鏡本体７０Ａ、接眼レンズ７０Ａａ、対物レンズ７０Ａｂ及びピント合わせ機構等を備えた公知の顕微鏡であり、施術者は、対物レンズ７０Ａｂを視準対象である歯牙Ｔに向けて、接眼レンズ７０Ａａから覗き込んで視準する構成である。  
【０１１９】
次に、図５に基づき、施術の対象である歯牙Ｔの歯牙画像Ｉをモニタ１３に表示する歯牙画像操作画面１００について説明する。  
歯牙画像操作画面１００は、右端部分とそれ以外の主要部分に分かれており、主要部分には、歯牙Ｔの選択及び歯牙Ｔの歯牙画像Ｉを表示するための選択歯牙画像表示操作画面２００（図５参照）、根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに対応させて表示するための根管延伸方向表示操作画面３００（図６参照）、及び表示された根管延伸方向画像Ｉｄに沿って施術を行うための施術操作画面４００（図８参照）を目的に合わせて切り換えて表示する構成である。一方で、右端部分は、各操作画面に共通な項目を表示する構成であり、詳細については後述する。  
なお、共通項目を表示する箇所は、右端部に限らず、上端、下端、左端などの位置にも配置してもよい。
【０１２０】
歯牙画像操作画面１００の右端部分は、上述のように選択歯牙画像表示操作画面２００及び根管延伸方向表示操作画面３００、施術操作画面４００とで共通する項目であり、右側上段のFile部１１０、右側中段のDisplay部１２０、右側下段のInformation部１３０により構成する。
【０１２１】
ファイル指定処理部１１０は、File Open指定処理部１１１、及びFile Save指定処理部１１２を備えている。  
File
Open指定処理部１１１は患者Ｍ１に関する情報、換言すると後述するInformation表示部１３０に表示される患者Ｍ１の氏名などの情報及び三次元情報記憶部１５ａに記憶されている患者Ｍ１の３Ｄ情報や後述する選択歯牙画像表示操作画面２００や根管延伸方向表示操作画面３００で行った処理により得られた情報であって、後述するFile Save指定処理部１１２により保存する情報などを読み出す指定処理部である。
【０１２２】
File
Save指定処理部１１２は、例えば、後述する選択歯牙画像表示操作画面２００において行う関心対象である歯牙Ｔの選択及び表示した歯牙Ｔの歯牙画像Ｉなど、選択歯牙画像表示操作画面２００や根管延伸方向表示操作画面３００で行った処理により得られた情報を記憶部１５に保存することを受け付ける指定処理部である。
Display部１２０は、Change Display選択部１２１、Move選択部１２２、Rotation選択部１２３、Scale選択部１２４、Surface選択部１２５、Diagram選択部１２６、Emphasis選択部１２７、Permeability選択部１２８を備えている。
【０１２３】
Change
Display選択部１２１は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、歯牙画像操作画面１００に表示する操作画面の選択を受け付ける選択部である。  
詳しくは、後述する図９のフローチャートのステップｓ１、ｓ２、ｓ３の各ステップに対し、施術の目的とする処理に適した操作画面を歯牙画像操作画面１００の主要部分に表示する選択操作を受け付ける選択部である。
【０１２４】
Move選択部１２２は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示する歯牙画像Ｉなどの移動操作をできるようにするために選択を受け付ける選択部であり、Rotation選択部１２３は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示する二次元変換画像Ｉｔなどの回転操作の選択を受け付ける選択部である。
【０１２５】
Move選択部１２２とRotation選択部１２３により、施術者はモニタ１３に表示する歯牙画像Ｉの移動や回転を行うことができるため、施術者は根管Ｒの位置や形状を視覚で認識することができる。
【０１２６】
Scale選択部１２４は、表示された歯牙画像Ｉなどの拡大または縮小の選択を受け付ける選択部であり、Surface選択部１２５は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示された歯牙画像が３Ｄ情報に基づいて作成された画像である場合に、歯牙画像の表面の表示を受け付ける選択部である。なお、表面の表示だけでなく、歯牙の内部にある根管Ｒや根管口Ｒｏの歯牙画像の表面を表示することができる。  
一方で、Diagram選択部１２６は、対象歯牙の歯牙画像を線図による表示の選択を受け付ける選択部である。
【０１２７】
Emphasis選択部１２７、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示された画像の全部または一部の強調表示を受け付ける選択部である。例えば、根管Ｒや根管口Ｒｏを強調表示することにより、根管Ｒや根管口Ｒｏの位置及び形状が明確にすることができ、施術者は根管Ｒや根管口Ｒｏを視覚ではっきりと認識することができる。
【０１２８】
Permeability選択部１２８は、透過度指定操作部１２ｅの機能として、モニタ１３に表示された歯牙画像の一部または全部を透過して表示する選択を受け付ける選択部である。具体的には、透過表示したい画像を後述するカーソル２７０で選択し、Permeability選択部１２８で透過度の値を適宜変更することで、カーソル２７０で選択した画像を所望の透過度で表示することができる。
【０１２９】
これにより、仮に二つの画像、例えば、図６の後述するＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示するように咬合面から撮影した二次元撮像画像Ｉｐと、根管口Ｒｏなどが表示された二次元変換画像ＩｔＰを重畳表示した場合であっても、二次元撮像画像Ｉｐの透過度を調整することにより、二つの画像を同時に観察し、根管口Ｒｏの位置を表示することができる（図示省略）。  
なお、Permeability選択部１２８はこの構成に限らず、スクロールバーとして歯牙画像操作画面１００に表示してもよい。
【０１３０】
Information部１３０は記憶部に記憶されている患者Ｍ１に関する情報を表示する表示部であり、名前を表示するName部１３１、性別を表示するM/N部１３２、年齢を表示するAge部１３３、治療の履歴を表示するRecord部１３４から構成されている。  
上述の記憶部に記憶されている情報とは、患者Ｍ１の氏名、性別、年齢や治療履歴などの情報であるが、これらに限られるものでなく、例えば施術者の氏名や診療日などでもよい。
【０１３１】
次に、関心対象である歯牙Ｔの選択を行い、歯牙Ｔの歯牙画像Ｉを表示する選択歯牙画像表示操作画面２００を、図５に基づいて説明する。  
図５に示すように、選択歯牙画像表示操作画面２００は、上段の表示画面と下段の操作画面に分かれており、上段の表示画面は、右側の歯列弓画像表示部２１０、左側の対象歯牙画像表示部２２０で構成し、下段の操作画面は、右側の対象歯牙選択部２３０、左側の対象歯牙画像表示パターン選択部２４０で構成されている。また、歯列弓画像表示部２１０と対象歯牙選択部２３０との間であって、表示画面の右下には、上顎歯列弓または下顎歯列弓を選択する顎指定部２６０で構成し、さらに、上述の各種操作デバイス１０１におけるポインティングデバイスによって操作され、表示画面及び操作画面の双方に移動し、操作することができるカーソル２７０（マウスで操作する場合にマウスポインタまたは単にポインタと呼ばれることがある）で構成している。
【０１３２】
歯列弓画像表示部２１０は、施術対象である歯牙Ｔを含むは歯列弓を表示する表示部である。具体的には、施術対象である歯牙Ｔが上顎にあれば上顎の歯列弓画像を表示し、歯牙Ｔが下顎にある場合は下顎の歯列弓画像を表示するが、上下の歯列弓すべての歯列弓画像を表示する構成としてもよい。
【０１３３】
なお、本実施例においては、歯牙Ｔが下顎にあるとして、下顎の歯列弓画像Ｉｌを表示しているが（図５参照）、後述する対象歯牙選択部２３０で選択する歯牙の範囲に基づいて作成する三次元歯牙画像Ｉｃや可視光カメラ３０で撮像した二次元撮像画像Ｉｐを表示する構成としてもよい（図示省略）。
【０１３４】
対象歯牙画像表示部２２０は、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影された３Ｄ情報に基づいて、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から選択した施術の対象である歯牙Ｔの歯牙画像Ｉを表示する表示部である。対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉは、本実施例のように、Ｘ線ＣＴ撮影装置により取得した３Ｄ情報に基づいた三次元歯牙画像Ｉｃでもよいし（図５参照）、前記３Ｄ情報に基づき作成する二次元化表示した二次元変換画像Ｉｔとしてもよい（図示省略）。
【０１３５】
なお、対象歯牙画像表示部２２０に二次元撮像画像Ｉｐを表示する場合は、咬合面方向から可視光カメラ３０又は顕微鏡７０で撮像した画像を拡大表示してもよいし、顕微鏡７０による二次元撮像画像Ｉｐの場合には、天蓋を除去し、根管口Ｒｏが視認できる二次元撮像画像Ｉｐとしてもよい。
【０１３６】
対象歯牙選択部２３０は、対象歯牙指定操作部１２ａとして機能し、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から対象歯牙Ｔを選択する選択部でありAppoint Tooth選択部２３１、Appoint Range選択部２３２、Input Tooth No.選択部２３３を備えている。
【０１３７】
Appoint
Tooth選択部２３１は、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像より対象歯牙Ｔの選択を受け付ける選択部である。  
Appoint
Range選択部２３２は、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から対象歯牙を含む所定の範囲についての選択を受け付ける選択部である。  
Input
Tooth No.選択部２３３は、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から対象歯牙Ｔを選択せず、歯牙の番号を指定し、対象歯牙の選択を受け付ける選択部である。
【０１３８】
対象歯牙画像表示パターン選択部２４０は、表示方法設定部１２ｇとして機能し、対象歯牙画像表示部２２０に表示された歯牙画像Ｉの表示方法を選択する選択部であり、２Ｄ選択部２４１、３Ｄ選択部２４２、Oral Camera選択部２４３、XY Section選択部２４４、XZ Section選択部２４５、YZ Section選択部２４６を備えている。
【０１３９】
２Ｄ選択部２４１は、例えば、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉが歯列弓画像表示部２１０で選択する歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づいて作成した三次元歯牙画像Ｉｃである場合に、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉを二次元変換画像Ｉｔに切り替えて表示することを受け付ける選択部であり、３Ｄ選択部２４２も同様に、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉが二次元変換画像Ｉｔの場合に、歯列弓画像表示部２１０で選択された歯牙Ｔを３Ｄ情報に基づいて作成した三次元歯牙画像Ｉｃに切り替えて表示することを受け付ける選択部である（図示省略）。
【０１４０】
Oral
Camera選択部２４３は、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉを、可視光カメラ３０や顕微鏡７０により撮像された二次元撮像画像Ｉｐを表示すことを受け付ける選択部である（図示省略）。  
XY
Section選択部２４４、XZ Section選択部２４５、YZ
Section選択部２４６とはそれぞれ、歯牙Ｔを所定の位置における三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面、ＸＺ平面、ＹＺ平面を表示することを受け付ける選択部である（図示省略）。
【０１４１】
ここで、ＸＹ平面とは咬合面に平行な面をいい、図６で示すように、Ｘ軸方向とは患者Ｍ１の左右方向をいい、患者Ｍ１の左方向を＋Ｘ方向とする。また、Ｙ軸方向については患者Ｍ１の前後方向をいい、患者Ｍ１の後方向を＋Ｙ方向とし、Ｚ軸方向は上下方向をいい、鉛直方向上向きを＋Ｚ方向とする。また、咬合面に平行とは、厳密に咬合面に対して平行な面のみならず、咬合面における垂線と、所定面における垂線とが±約３０度で交差する範囲の方向までを含む概念であり、換言すると、咬合面に対して±３０度以下の角度で交差する面ということができる。
【０１４２】
続いて、根管延伸方向表示操作画面３００について図６に基づいて説明する。根管延伸方向表示操作画面３００は、上段の表示画面と下段の操作画面に分かれており、上段の表示画面は、上段左側の３Ｄ根管延伸方向表示部３１０、上段中央上側のＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、上段中央下側のＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、上段右下側のＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０の間にあるＸＹ断面位置指定操作部３３１、及び上段右上側の歯列弓表示部３５０で構成され、下段の操作画面は、下段右側の根管延伸方向表示操作部３６０、下段左側のSimulation操作指定部３７０で構成し、さらに、上述の各種操作デバイス１０１におけるポインティングデバイスによって操作され、表示画面及び操作画面の双方に移動し、操作することができるカーソル２７０（マウスで操作する場合にマウスポインタまたは単にポインタと呼ばれることがある）で構成している。  
【０１４３】
３Ｄ根管延伸方向表示部３１０は、選択歯牙画像表示操作画面２００において指定した歯牙の三次元歯牙画像Ｉｃを表示するとともに、後述する根管延伸方向表示操作部３６０を操作することにより、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０上において任意の点Ｐの指定操作の受け付け（図示省略）、任意の点Ｐと根管口Ｒｏを通り、根管に沿って歯冠の外部に延びる根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを三次元歯牙画像Ｉｃと位置を合わせて重畳表示する表示部である。
【０１４４】
ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０は、根管治療用ハンドピース２０に備える可視光カメラ３０で撮影した二次元撮像画像Ｉｐ、及び上述の選択歯牙画像表示操作画面２００において作成した三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面を観察した画像、つまり、対象歯牙Ｔの三次元歯牙画像Ｉｃを咬合面方向から見た歯牙画像Ｉである二次元変換画像ＩｔＰを二次元撮像画像Ｉｐと対応させて重畳表示する表示部である。さらに、３Ｄ情報に基づいて作成した前記根管延伸方向画像Ｉｄを、二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに位置を対応させて重畳表示する表示部である。
【０１４５】
ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０において、根管延伸方向は根管に沿うとともに根管口を通る方向を示すため、根管延伸方向画像Ｉｄを二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに対応して重畳表示することにより、施術者は施術するに際し、根管Ｒの湾曲方向を念頭に置いて施術することができる。また、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰの表示位置は、前記ＸＹ断面位置指定操作部３３１の操作により位置を変更できるため、根管Ｒから根管口Ｒｏに至るまでにおいても、最短距離で、しかも無用な健全部位に対する歯牙切削を最小限として、切削工具２６を施術する根管Ｒに導入することができる。
【０１４６】
なお、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０は、二次元撮像画像Ｉｐと二次元変換画像ＩｔＰを重畳表示する場合のほか、上述の選択歯牙画像表示操作画面２００において作成した三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面を観察した画像、つまり、対象歯牙Ｔの三次元歯牙画像Ｉｃを咬合面方向から見た歯牙画像Ｉである二次元変換画像ＩｔＰを表示することもでき（図７）、また二次元撮像画像Ｉｐを表示することもできる（図示省略）。
【０１４７】
さらに、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０には、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する歯牙Ｔの断面画像の位置の設定操作を受け付ける断面位置調整スクロールバー３２１を備えている。
【０１４８】
詳しくは、断面位置調整スクロールバー３２１は、バー３２１ｂ内においてアロー３２１aをカーソル２７０で操作することで、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳの断面位置を設定でき、その設定する位置の目安となる断面表示線３２２を表示している。
【０１４９】
そして、カーソル２７０の操作によって、断面表示線３２２を把持していわゆるドラッグアンドドロップの操作で所望の位置に移動させて断面位置を設定することができる。なお、バー３２１ｂ、アロー３２１ａを省略して、直接断面表示線３２２を把持して移動するようにしてもよい。
【０１５０】
このようにＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０は、断面位置調整スクロールバー３２１を備えることにより、後述するＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に所望の歯牙Ｔの二次元変換断面画像ＩｔＳを表示することができる。
【０１５１】
ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示する三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する断面表示線３２２ｙにより切断した切断面を前歯方向から観察した切断面、つまり歯牙Ｔを断面表示線３２２ｙで切断した場合のＸＺ断面を+Ｙ軸方向から観察した切断面である二次元変換断面画像ＩｔＳ１を表示する表示部である。なお、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０は、−Ｙ軸方向から観察した二次元変換断面画像ＩｔＳ１を表示してもよい。
【０１５２】
ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示する三次元歯牙画像ＩｃをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する断面表示線３２２ｘでの断面を右方向から観察した切断面、つまり歯牙Ｔを断面表示線３２２ｘの切断した場合のＹＺ断面を−Ｘ軸方向から観察した切断面である二次元変換断面画像ＩｔＳ２を表示する表示部である。なお、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０は、＋Ｘ軸方向から観察した二次元変換断面画像ＩｔＳ２を表示してもよい。
【０１５３】
さらに、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０と同様に、後述する根管延伸方向表示操作部３６０を操作することにより、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄをそれぞれの表示部に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳに対応させて表示する表示部である（図１４参照）。  
また、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０の間にあるＸＹ断面位置指定操作部３３１は、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰの断面の位置を指定する指定操作部である。
【０１５４】
歯列弓表示部３５０は、上述の歯列弓画像表示部２１０に表示されている歯列弓を表示するとともに、関心対象である歯牙Ｔを明示する表示部である。
【０１５５】
根管延伸方向指定操作部３６０は、根管延伸方向を設定するために指定操作する指定操作部であって、Appoint Any Point指定部３６１、Appoint Direction指定部３６２、Auto指定部３６３及びSet処理部３６４を備えている。
【０１５６】
Appoint
Any Point選択部３６１は、例えば、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１上の任意の点Ｐの数や位置の設定をカーソル２７０のクリックなどによる指定を受け付ける指定部であり、根管任意点指定部１２ｂとして機能する。  
なお、任意の点Ｐの指定は、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ１のみならず、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ２上、又は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示された三次元歯牙画像Ｉｃ上の任意の点Ｐを指定してもよい。
【０１５７】
Appoint
Direction指定部３６２は、根管延伸方向指定部１２ｃとして機能し、Appoint Any Point指定部３６１で指定した任意の１点を基準として、根管に沿った任意の方向を指定する指定部である。
【０１５８】
なお、根管延伸方向は、上述のように任意の２点の位置に基づいて定めてもよいし、任意の１点を基準に角度を定めてもよい。また、根管は一般に湾曲しているため、湾曲した根管形状に沿って複数点を設定してスプライン補間などの適切な補間法を使用して湾曲した根管延伸方向を算出してもよい（図１５参照）。  
【０１５９】
Auto指定部３６３は、施術者による任意の点Ｐの指定を受け付けることなく、３Ｄ情報に基づいて自動で根管延伸方向を算出することを受け付ける指定部である。なお、このAuto指定部３６３が受け付けられると、施術中において、切削工具位置検出部１６又は根管長測定装置４０からの信号に基づいて、現時点での切削工具２６の先端位置またはその数ミリ根尖に近い位置を自動的に切削工具２６の施術の進展に対応して根管延伸方向画像を歯牙画像に対応して重畳表示することができる。このように、根管延伸方向画像とは、切削工具２６の先端２６ａの位置と該先端２６ａから根尖方向に向けて数ミリ先に至る直線、又は曲線を表示しても良い。また、根管延伸方向画像Ｉｄとして根管Ｒの太さに対応する幅を持たせて表示しても良い。
【０１６０】
Set処理部３６４は、Appoint Any Point指定部３６１又はAppoint Direction指定部３６２で指定した任意の点Ｐの選択の決定を指定する処理部である。  
なお、Set処理部３６４を、上述のAppoint any point指定部３６１、Appoint direction指定部３６２で任意の点Ｐ及び方向を指定し、これらの情報に基づいて根管Ｒに沿うとともに、根管口Ｒｏを通り歯冠の外部に延びる根管延伸方向を算出し、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを３Ｄ根管延伸方向表示部３１０、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に対応させて表示する表示処理部としてもよい。
【０１６１】
Simulation操作指定部３７０は、所望の切削工具２６を用いて施術を行えるか否かを判定するとともに、判定結果を３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などに表示することができ、Select Tool選択部３７１、Run Simulation指定操作部３７２、Display Result表示処理部３７３を備えている。  
Select
Tool選択部３７１は、所望の切削工具２６を選択する選択部であり、切削工具指定部１２ｄとして機能する。
【０１６２】
Run
Simulation指定操作部３７２は、Select Tool選択部３７１で選択した切削工具２６により、根管治療を安全かつ確実に行うことができるか否かのシミュレーションの実行を受け付ける指定操作部であり、後述するDisplay Result表示処理部３７３と併せて、侵入画像処理部１１ｅとして機能する。  
Display
Result表示処理部３７３は、Run Simulation指定操作部３７２で受け付けられたシミュレーションの結果の表示を受け付ける表示処理部である。
【０１６３】
次に、施術の際に使用する施術操作画面４００を、図８とともに説明する。  
なお、図６や図７に示した根管延伸方向表示操作画面３００とで共通する画面についての説明は省略する。
【０１６４】
施術操作画面４００は、図５に示す選択歯牙画像表示操作画面２００や図６に示す根管延伸方向表示操作画面３００と同様に、上段の表示画面と下段の操作画面に分かれており（図８参照）、上段の表示画面は、図６に示す根管延伸方向表示操作画面３００の上段の表示画面と共通の構成である。すなわち、施術操作画面４００は、根管延伸方向表示操作画面３００の上段と同じように、上段左側に３Ｄ根管延伸方向表示部３１０、上段中央上側にＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、上段中央下側にＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、上段右下側にＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０の間にあるＸＹ断面位置指定操作部３３１、及び上段右上側に歯列弓表示部３５０で構成している。
【０１６５】
なお、施術操作画面４００を構成する３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などは、上述の歯牙画像Ｉや根管延伸方向画像Ｉｄの重畳表示などの他、後述するSelect Tool指定操作部４７１により選択した切削工具２６の施術工具画像Ｉｈを歯牙画像Ｉなどに対応して重畳表示することができる。  
【０１６６】
一方で、操作画面は、下段右側にコマンドツールボックス部４６０、下段左側にOperation処理部４７０により構成し、さらに、上述の各種操作デバイス１０１におけるポインティングデバイスによって操作され、表示画面及び操作画面の双方に移動し、操作することができるカーソル２７０（マウスで操作する場合にマウスポインタまたは単にポインタと呼ばれることがある）で構成している。
【０１６７】
コマンドチェックツールボックス部４６０は、Extra Screenチェックボックス４６１、Screen Changeチェックボックス４６２、Drive Controlチェックボックス４６３、及びWarning
Informationチェックボックス４６４で構成している。
【０１６８】
Extra
Screenチェックボックス４６１は、モニタ１３に３Ｄ根管延伸方向表示部３１０を別画面表示する際にチェックするチェックボックスである。  
Screen
Changeチェックボックス４６２は、フートコントローラ１４の踏込操作によって、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０を、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に切り替えて表示する際にチェックするチェックボックスである。
【０１６９】
なお、Extra Screenチェックボックス４６１にチェックしている場合には、別画面に表示する３Ｄ根管延伸方向表示部３１０を、例えばＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に切り替えて表示することができる。
【０１７０】
Drive
Controlチェックボックス４６３は、例えば、根管治療用ハンドピース２０に過負荷が作用した場合や、根管治療用ハンドピース２０の切削工具２６ａの先端が根尖Ｒｔに近接する際に、根管治療用ハンドピース２０の駆動を制御する際にチェックするチェックボックスである。具体的には、切削工具２６の駆動停止、逆転又は駆動力の低減等を行う。
【０１７１】
Warning
Informationチェックボックス４６４は、例えば、画像装置処理部１１に基づいて切削工具位置検出部１６で根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管から外れる際に報知する際にチェックするチェックボックスである。なお、報知する場合は、根尖Ｒｔに切削工具２６の切削工具先端２６ａが近接した場合のほか、上述したシミュレーションにより算出した侵入方向や侵入位置から外れた場合に報知するなどでも良い。
【０１７２】
Operation処理部４７０は、Select Tool指定操作部４７１、Detect Position指定操作部４７２、Calibration指定操作部４７３、及びDisplay Tool処理部４７４で構成している。
【０１７３】
Select
Tool指定操作部４７１は、切削工具指定部１２ｄとして機能し、施術する際に施術者が使用する切削工具２６の選択を受け付ける指定操作部である。  
Detect
Position指定操作部４７２は、根管治療用ハンドピース２０の三次元位置の検出の開始を受け付ける指定操作部である。
【０１７４】
Calibration指定操作部４７３は、根管治療用ハンドピース２０に装着する切削工具２６の切削工具先端２６ａのキャリブレーションの開始を受け付ける指定動作部である。  
Display
Tool指定操作部４７４は、施術切削工具処理部１１ｆとして機能し、根管治療用ハンドピース２０を、例えば、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に重畳表示の開始を受け付ける指定操作部である。
【０１７５】
このように構成する診療システム１で、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０により取得した３Ｄ情報に基づいて、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療する際の表示方法及び施術方法の全体像について、図９に示すフローチャートに基づいて簡単に説明する。
【０１７６】
先ず、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒの位置を明確にするために、歯牙Ｔを指定し、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０により撮像した３Ｄ情報を基づいて、歯牙Ｔの歯牙画像Ｉをモニタ１３に表示する（ステップｓ１）。
【０１７７】
次に、図６に示すように、３Ｄ情報に基づいて歯牙Ｔの根管Ｒに沿うとともに、根管口Ｒｏを通り歯冠に向けて延びる方向を示す根管延伸方向を算出し、根管延伸方向に関する情報と切削工具２６に関する情報、３Ｄ情報に基づき、根管延伸方向に沿って切削工具２６を挿入し、切削を行うとした場合に、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに到達するか否かを判定する。この判定の結果、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに到達すると判定された場合に、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉと対応させて表示する（ステップｓ２）。
【０１７８】
続いて、図８に示すように、歯牙Ｔの歯牙画像Ｉと歯牙画像Ｉに対応して表示した根管延伸方向画像Ｉｄとが表示されたモニタ１３に、ステップｓ２で選択した施術具２６の施術工具画像Ｉｈを歯牙画像Ｉなどに対応して重畳表示し、モニタ１３を見ながら歯牙Ｔの根管治療を行い（ステップｓ３）、根管治療が終了すると施術を終了する。
【０１７９】
次に、図９のステップｓ１に該当する、施術対象である歯牙Ｔの歯牙画像Ｉの図５に示す選択歯牙画像表示操作画面２００への表示方法について、図１０に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。  
なお、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉは二次元変換画像Ｉｔを表示してもよいし、三次元歯牙画像Ｉｃを表示してもよいが、本実施例では三次元歯牙画像Ｉｃの表示に基づいて説明する。
【０１８０】
まず、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診察するためには、施術者は、予め、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で歯牙Ｔを中心に、内部の根管Ｒを含む３Ｄ情報を取得し、三次元情報記憶１５ａに記憶しておく。
【０１８１】
そして、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診察するために、モニタ１３に歯牙画像操作画面１００を表示し、Display部１２０に備えてあるChange Display選択部１２１を用いて、図５に示すように、歯牙画像操作画面１００の主要部分に選択歯牙画像表示操作画面２００を表示する（ステップｔ１）。  
その後、ファイル選択部１１０の、File Open指定処理部１１１からInformation部１３０に表示する患者Ｍ１に関する情報を読み出す（ステップｔ２）。
【０１８２】
次に、施術の対象である歯牙Ｔがある歯列弓を、顎指定部２６０を用いて選択し（ステップｔ３）、施術の対象である歯牙Ｔを含んだ歯列弓画像（図５においては下顎の歯列弓画像Ｉｌ）を歯列弓画像表示部２１０に表示する（ステップｔ４）。
【０１８３】
施術者は、歯列弓画像表示部２１０に表示された下顎の歯列弓画像Ｉｌに対して、対象歯牙指定操作部１２ａとして機能するAppoint Tooth選択部２３１が操作するとともに、カーソル２７０で歯列弓画像Ｉｌ上の関心対象である歯牙Ｔを選択指定すると（ステップｔ５）、処理装置制御部１１は、記憶部１５の三次元情報記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報の中から歯牙Ｔの３Ｄ情報を読出し、その対象歯牙Ｔを３Ｄ情報に基づいて三次元歯牙画像Ｉｃとして表示するか否かの選択を受け付ける画面（図示省略）を表示する（ステップｔ６）。
【０１８４】
施術者が、三次元歯牙画像Ｉｃの表示を選択した場合（ステップｔ６：Ｙｅｓ）、歯牙画像処理部１１ａの三次元歯牙画像処理部１１ａａにおいて、３D情報に基づき三次元歯牙画像Ｉｃを作成し、対象歯牙画像表示部２２０に三次元歯牙画像Ｉｃを表示する（ステップｔ７、ステップｔ９）。一方、図示省略するが、三次元歯牙画像Ｉｃの表示を選択しない場合は（ステップｔ６：Ｎｏ）、三次元記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報に基づいて、歯牙画像処理部１１ａの二次元象歯牙表示部１１ａｃで歯牙Ｔの二次元変換画像Ｉｔを対象歯牙画像表示部２２０に表示する（ステップｔ８、ステップｔ９）。
【０１８５】
また、ステップｔ６で３次元表示にするか否かを判断しているが、３Ｄ情報に基づいて三次元歯牙画像処理部１１ａａや二次元象歯牙表示部１１ａｃにより三次元歯牙画像Ｉｃまたは二次元変換画像Ｉｔを自動で表示し、後に画像表示処理部１１ａｆとして機能する対象歯牙画像表示パターン選択部２４０の２Ｄ選択部２４１や３Ｄ選択部２４２を指定操作することにより歯牙画像を変換する構成としてもよい。
【０１８６】
以上のステップｔ１〜ｔ９により、三次元歯牙画像Ｉｃなどを対象歯牙画像表示部２２０に表示することができる。三次元歯牙画像Ｉｃは、Ｘ線ＣＴ撮影装置により取得し三次元情報記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報に基づいて作成しているため、根管Ｒや根管口Ｒｏについても表示することができ、関心対象である歯牙Ｔの根管に関する根管Ｒなどの情報を正確に認識することができる。
【０１８７】
なお、根管Ｒが明確に見えるように、三次元歯牙画像Ｉｃの外観、すなわち歯牙の歯冠やエナメル質や象牙質に当たる部分などを半透明となるようにPERMEABLITY選択部１２８で透過度を調整し、根管Ｒや根管口Ｒｏを明示できるように対象歯牙画像表示部２２０に表示することができ、さらに根管Ｒなどに色彩を付した色彩画像を三次元歯牙画像Ｉｃに対応させて対象歯牙画像表示部２２０に表示することもできる（図示省略）。  
これにより、施術者は、根管Ｒの形状をより正確に把握することができる。
【０１８８】
次に、図９に示したフローチャートのステップｓ２の表示処理において、根管延伸方向画像Ｉｄを対象歯牙Ｔの歯牙画像Ｉと対応させて表示する方法について、図１１及び図１２のフローチャートとともに詳しく説明する。
【０１８９】
まず、施術者が、Display部１２０の画像表示処理部１１ａｆとして機能するChange Display選択部１２１を指定操作することにより、図６で示すように、歯牙画像操作画面１００の主要部分に根管延伸方向表示操作画面３００を表示し（ステップｕ１）、図９のステップｓ１において対象歯牙画像表示部２２０上に表示した三次元歯牙画像Ｉｃを、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０上に表示する（ステップｕ２）。
【０１９０】
続いて、歯牙ＴをＸ、Ｙ、Ｚ方向から観察した歯牙画像Ｉを作成し表示するため、三次元情報記憶部１５ａに保存された歯牙Ｔに関する３Ｄ情報を読出し、二次元変換画像処理部１１ａｃにより、歯牙Ｔを咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰを作成し、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示するとともに（図６参照）、Ｙ軸方向から歯牙Ｔを表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１と、Ｘ軸方向から見た歯牙Ｔを表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ２を作成し、図６に示すように、それぞれＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する(ステップｕ３)。
【０１９１】
なお、選択歯牙画像表示操作画面２００で行う画像表示操作（図９ステップｓ１）から連続して根管遠心方向表示（図９ステップｓ２）を行う場合には、画像表示処理部１１ａｆとして機能するChange Display選択部１２１を操作し、歯牙画像操作画面１００の主要部分に表示する画面を切り替えることにより、自動的に三次元歯牙画像Ｉｃを３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示するが、例えば、歯牙画像の表示（図９ステップｓ１）と根管遠心方向表示（図９ステップｓ２）とを異なる日に行う場合や、時間の間隔が空く場合などには、ステップｓ２で作成された情報を、File Save部１１２を用いて三次元歯牙画像Ｉｃなど情報を記憶部１５に記憶させ、ステップｓ２を行う際にFile Open部１１１を操作し、記憶部１５に記憶された三次元歯牙画像Ｉｃなど情報を読み込むことによって三次元歯牙画像Ｉｃなどを３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などに表示することができる。
【０１９２】
次に、予め根管治療用ハンドピース２０に内蔵する可視光カメラ３０や顕微鏡７０等により撮像した二次元撮像画像Ｉｐを記憶する二次元情報記憶部１５ｂより、歯牙Ｔの二次元撮像画像Ｉｐを読み込み、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示し、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像Ｉｐとが対応するように調整し、二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像ＩｐをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に重畳表示する（ステップｕ４）。  
【０１９３】
具体的には、二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像Ｉｐの位置が異なる場合はMOVE選択部１２２を操作することにより画像の移動を可能とし、画像をドラッグして位置調整を行い、またサイズや向きが異なる場合、表示変更指定操作部１２ｈとして機能するDisplay部１２０に備えてあるROTATION選択部１２３、SCALE選択部１２４を選択し、二次元変換画像ＩｔＰのサイズや向きを二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔに適合するように調整する。
【０１９４】
例えば、図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、二次元撮像画像Ｉｐに対して、歯牙Ｔにおける最大径となる歯軸方向の位置の二次元変換画像ＩｔＰが大きく、向きが異なる場合、二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔにおける最大径となる部分を指定するとともに（図１３（ａ）参照）、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙Ｔにおける最大径となる部分を指定する（図１３（ｂ）参照）。
【０１９５】
このとき、最大径部分を結ぶラインＬｐ、Ｌｔを比較すると、二次元撮像画像Ｉｐの歯牙ＴのラインＬｐに対して、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙ＴのラインＬｔは長く、反時計方向に向きが異なっている。そこで、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙ＴのラインＬｔの角度が二次元撮像画像Ｉｐの歯牙ＴのラインＬｐの角度に適合するように、二次元変換画像ＩｔＰを時計回りに回転するとともに、二次元変換画像ＩｔＰのラインＬｔの長さが二次元撮像画像ＩｐのラインＬｐの長さに適合するように二次元変換画像ＩｔＰを縮小する。これにより、図１３（ｃ）に示すように、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙Ｔは、二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔに対して、向きも大きさも適合し、歯列弓画像表示部２１０に重畳表示することができる。
【０１９６】
なお、二次元変換画像ＩｔＰの二次元撮像画像Ｉｐに対するサイズ調整としては、画像解析によって、二次元撮像画像Ｉｐにおける歯牙Ｔの面積と、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙Ｔの面積とを算出し、面積が適合するように二次元変換画像ＩｔＰのサイズを調整してもよい。  
【０１９７】
また、二次元撮像画像Ｉｐは可視光カメラ３０や顕微鏡７０等を用いて、その場で撮像し、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示してもよい。この場合、二次元情報記憶部１５ｂは必要なくなる。  
さらに、可視光カメラ３０や顕微鏡７０等を用いて撮像する二次元撮像画像Ｉｐは動画とし、動画である二次元撮像画像Ｉｐに対し、二次元変換画像ＩｔＰを追随させて重畳表示してもよい。  
【０１９８】
次に、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示されたＸＹ平面に対する二次元変換画像ＩｔＰに基づき、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１（ＸＺ面）、ＩｔＳ２（ＹＺ面）の表示箇所の調整を行う。
【０１９９】
詳述すると、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に備えるＸＹ平面のバー３２１ｂ上のアロー３２１ａを、カーソル２７０を用いてスライドさせ、二次元変換画像ＩｔＰの平面上にある断面表示線３２２を移動させることにより、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳの断面を指定することができる。
【０２００】
これにより、所望の箇所、例えば図６に示すように、施術の対象である根管口Ｒｏの断面を表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１，ＩｔＳ２をそれぞれＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示することができる。
【０２０１】
次に、根管に沿うとともに、根管口を通り、歯冠外部に延びる根管延伸方向をＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳに基づいて算出する方法を、図１１、図１２のフローチャート及び図１４（ａ）を用いて説明する。  
なお、図１４（ａ）は、根管延伸方向表示操作画面３００の構成であるＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０を抜き出し拡大表示した図である。  
【０２０２】
まず、根管延伸方向の設定を行うにあたり（ステップｕ５）、施術者は、根管延伸方向を算出するための基準となる任意の点Ｐを指定するか否かを決定する必要がある（ステップｕ６）。
【０２０３】
ここで、任意の点Ｐを指定する場合は（ステップＵ６：Ｙｅｓ）、施術者は、図６に示す、根管任意点指定部１２ｂとして機能するAppoint Any Point指定部３６１を操作した後にSet処理部３６４を操作し、カーソル２７０を、例えば、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などに表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ１上の所望の位置に移動させクリックすることで、例えば図１４（ａ）に示す任意点Ｐ１のように、任意の点Ｐを所望の位置に指定することができる（ステップｕ７）。
【０２０４】
任意の点Ｐを指定すると、他の任意の点Ｐを指定するか否かを選択するメッセージ画面（図示省略）がモニタ１３上に表示され、施術者は他の任意の点Ｐを指定するか否かを判断する（ステップｕ８）。仮に、他の任意の点Ｐを指定する場合は（ステップｕ８：Ｙｅｓ）、施術者はステップｕ７に戻り、同様に、カーソル２７０を、例えばＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ１上の他の所望の位置に移動させクリックすることで、図１４（ａ）に示すように、他の任意の点Ｐ２を指定することができる（ステップｕ７）。このようにして、他の任意の点Ｐを指定しなくなるまでステップｕ７とステップｕ８とを繰り返し、任意の点Ｐの指定を終了した場合、施術者は施術シミュレーションを行うか否かを判断する（ステップｕ９）。
【０２０５】
なお、施術者が、他の任意点Ｐの指定しない場合は（ステップｕ６：Ｎｏ）、Auto指定部３６３を選択操作することにより、任意の点Ｐを三次元情報記憶部１５ａに記憶する歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づいて自動的に任意の点を指定し、根管延伸方向を算出するための基準となる任意点Ｐの指定を終了する。その後、施術者は施術シミュレーションを行うか否かを判断する（ステップｕ９）。
【０２０６】
指定した任意の点Ｐに基づいて、施術シミュレーションを行わない場合は（ステップｕ９：Ｎｏ）、Display Result表示処理部３７３を指定操作することにより、三次元情報記憶部１５ａに記憶されている３Ｄ情報を読み込み、３Ｄ情報及び任意の点Ｐに基づいて、根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通り歯冠外部に延びる方向を示す根管延伸方向の根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、歯牙画像Ｉに対応して根管延伸方向表示操作画面３００の各表示部に重畳表示する（ステップｕ１５）。
【０２０７】
なお、任意の点Ｐに基づいて、根管口Ｒｏを通り、根管Ｒに沿った根管延伸方向を算出するため、任意の点のうち少なくとも１点は根管Ｒ内の点を指定することが好ましいが、根管Ｒ以外の点、例えば、歯冠上を任意の点Ｐとして指定してもよい。
【０２０８】
また、本実施例では、他の任意の点Ｐの指定をするか否かの選択を受け付けるメッセージ画面を表示する形式を採用しているが、例えば、事前に指定する任意の点Ｐの数を指定する構成や、メッセージ画面の表示がなく、カーソル２７０で画面ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０又はＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０上の複数点をクリックし、任意の点Ｐの指定が終了した場合に、終了を受け付けることで複数の任意点を選択する構成としてもよい。
【０２０９】
本実施例において、根管延伸方向を算出する方法は、図１４（ａ）で示すように、根管Ｒ上の任意の２点をとる形式としているが、例えば、図１４（ｂ）に示すように、任意の１点を指定し、その１点を基準として根管Ｒに沿った方向を設定することもできる。
【０２１０】
詳述すると、根管任意点指定部１２ｂとして機能するAppoint Any Point指定部３６１を指定操作し、その後にSet処理部３６４を操作し、上述のように、カーソル２７０を用いて図１４（ｂ）に示すように根管Ｒ上の任意の１点をクリックすることで任意の点Ｐを指定する。その後に、根管延伸方向指定部１２ｃとして機能するAppoint Direction指定部３６２を指定操作し、Set処理部３６４を操作することにより、図１４（ｂ）で示すように、任意の点Ｐを基準とした直線画像Ｉｆを直線画像処理部１１ｃで作成し、二次元変換歯牙画像と対応させてＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０等に表示する。この直線画像Ｉｆをカーソル２７０により操作することで、根管Ｒに沿った所望の方向を決めることができる。
【０２１１】
この方法により、任意の点Ｐ、例えば、施術者は、根管口Ｒｏの中央を任意の点Ｐとし、任意の点Ｐを基準として根管Ｒの沿った方向を根管延伸方向と設定することができる。したがって、施術者は根管延伸方向を所望な方向に設定することができる。
【０２１２】
また、一般に根管は湾曲しているが、根管任意点指定部１２ｂとして機能するAppoint Any Point指定部３６１を操作し、Set処理部３６４を操作することにより、複数の任意の点Ｐを湾曲した根管に沿って設定することができるため、曲折などのある複雑な形状の根管Ｒであっても、複数の任意点Ｐを指定し、スプライン補間などの適切な補間法を使用して、根管Ｒに沿った根管延伸方向を定めることができる（図１５参照）。
【０２１３】
次に、施術シミュレーションについて説明する（ステップｕ９：Ｙｅｓ）。  
ステップｕ６からステップｕ８において任意の点Ｐを指定した後に、切削工具指定部１２ｄとして機能するSelect Tool選択部３７１を操作することにより、切削工具リストをモニタ１３上に表示し、施術者は、切削工具リストの中から施術に用いる予定の切削工具２６を選択する（ステップｕ１０）。  
切削工具の選択が受け付けられると（ステップｕ１０）、切削工具情報記憶部１５ｃに記憶されている切削工具２６に関する情報が読み出される（ステップｕ１１）。
【０２１４】
なお、本実施例において、切削工具記憶部１５ｃに保存されている既存の切削工具に関する情報を想定しているが、新たにダウンロードした切削工具に関する情報や新規に作成した切削工具に関する情報とすることもできる。
【０２１５】
次に、施術者は、Run Simulation指定操作部３７２を操作することで、侵入画像処理部１１ｅにより、三次元情報記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報、根管長測定情報記憶部１５ｄに記憶する根管切削工具２６の径や湾曲変形性に関する情報、及び任意の点Ｐに基づき、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達できるか否かのシミュレーションを行う（ステップｕ１２）。
【０２１６】
施術シミュレーションの結果、侵入画像処理部１１ｅにより切削工具２６の切削工具先端２６ａが施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達可能であると判定した場合は（ステップｕ１２：Ｙｅｓ）、根管延伸方向処理部１１ｂにより、根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに対応させて３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などに表示する（ステップｕ１３）。
【０２１７】
さらに、施術者が、侵入画像処理部１１ｅによる施術シミュレーションの結果をモニタ１３に表示することを望む場合（ステップｕ１４：Ｙｅｓ）、施術者はDisplay Result表示処理部３７３を指定操作することで、切削工具画像処理部１１ｄにより、根管延伸方向画像Ｉｄに沿った切削工具画像Ｉｓを歯牙画像Ｉに対応させてＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などの各表示部に重畳表示するとともに、侵入画像処理部１１ｅにより、切削工具２６が施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達した切削工具２６の切削工具侵入画像Ｉｅを歯牙画像Ｉに対応させてＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などの各表示部に表示し、施術シミュレーションを終了する。  
なお、施術シミュレーションを行わなかった場合（ステップｕ９：Ｎｏ）及び施術者が施術シミュレーションの結果の表示を望まない場合は（ステップｕ１４：Ｎｏ）、施術シミュレーションを終了する。
【０２１８】
一方、侵入画像処理部１１ｅにより、切削工具２６が根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達できないと判定された場合（ステップｕ１２：Ｎｏ）、そのシミュレーション結果を表示するか否かを受け付けるメッセージ画面を表示し（ステップｕ１６）、シミュレーション結果を表示する場合は（ステップｕ１６：Ｙｅｓ）、侵入画像処理部１１ｅにより、その結果を表示する（ステップｕ１７）。
【０２１９】
なお、この結果の表示は、切削可能な位置まで切削した切削工具２６の画像を表示する切削工具進入画像Ｉｅを、歯牙画像Ｉに対応させて表示するとしているが、施術可能でない理由、例えば切削工具２６の径の大きさや湾曲変形性に問題があるなどといった表示としてもよい。
【０２２０】
施術できない旨のシミュレーション結果を表示した場合（ステップｕ１７）、又はシミュレーション結果を表示しない場合（ステップｕ１６：Ｎｏ）、施術者は切削工具２６が適切か否かを判断し（ステップｕ１８）、切削工具２６が適切でないと判断した場合は（ステップｕ１８：Ｎｏ）、ステップｕ１０に戻り、異なる切削工具２６を選択し再度シミュレーションを行う（ステップｕ１０以下）。
【０２２１】
一方で、切削工具２６が適切な場合は（ステップｕ１８：Ｙｅｓ）は、ステップｕ５に戻り、任意の点Ｐの指定（ステップｕ５〜ステップ８）及び施術のシミュレーション（ステップ９以下）を行う。
【０２２２】
以上の方法により、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づいて、歯牙Ｔの内部にある根管Ｒに沿うとともに、根管の端部である根管口Ｒｏを通り、歯冠外部に延びる方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、前記根管延伸方向画像Ｉｄを対象歯牙Ｔの歯牙画像Ｉに正確に位置を対応させて根管延伸方向表示操作画面３００に重畳表示することができる（図６参照）。
【０２２３】
これにより、施術者は、施術をする前に、対象歯牙Ｔの歯冠外部から対象歯牙Ｔの内部にある根管口Ｒｏを通り、根管Ｒに沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに位置を対応させて明示することができ、根管口Ｒｏを通り、かつ根管Ｒに沿う切削工具２６の侵入方向が明確になる。したがって、切削工具２６を関心対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿うように正しく導くことができる。
【０２２４】
また、例えば、根管Ｒの曲りがきつかったり、極端に細くなったりして、前記切削工具先端２６ａが根管Ｒに沿って、所定の位置や根尖Ｒｔに到達できないと予想される場合は、到達できなかった旨の結果をモニタ１３に表示するため、施術者は、施術前に指定した切削工具２６により根管Ｒを治療することができないことを判断することができる。
【０２２５】
続いて、施術操作画面４００のＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに対して根管治療用ハンドピース２０の施術工具画像Ｉｈを重畳表示しながら（図８参照）、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療する際の施術方法について、図１７に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【０２２６】
なお、切削工具画像Ｉｓを歯牙画像Ｉに対応させて表示する際に、切削工具画像Ｉｓとして切削工具２６の画像（図示省略）のみを表示してもよいし、切削工具２６と根管治療用ハンドピース２０の可視光カメラ３０で撮像した二次元撮像画像Ｉｐを表示してもよいし（図８参照）、根管治療用ハンドピース２０の全体像（図示省略）を表示してもよい。
【０２２７】
まず、Display部１２０の表示方法設定部１２ｇとして機能する、Change Display選択部１２１を操作することにより、歯牙画像操作画面１００の主要部分に施術操作画面４００を表示し、ステップｓ２において表示した根管延伸方向画像Ｉｄ及び歯牙画像Ｉを対応させて、施術操作画面４００の各表示部に重畳表示する（図１７ステップｖ１）。
【０２２８】
なお、図９ステップｓ３の施術操作を、図９ステップｓ２の画像表示操作から連続して行う場合には、画面を切り替えることにより、自動的に歯牙画像I及び根管延伸方向画像Ｉｄを施術操作画面４００の各表示部に重畳表示することができる。また仮に、図９ステップｓ２の根管延伸方向の表示とステップｓ３の施術とを異なる日に行う場合や施術までに時間の間隔が空く場合には、File Save部１１２を操作することにより、根管延伸方向表示操作画面３００で表示した歯牙画像Iに関する情報、根管延伸方向に関する情報、施術シミュレーションに関する情報などを、記憶部１５に記憶させ、施術（ステップｓ３）を行う際にFile Open部１１１を差往査することにより、記憶部１５から記憶させた情報を読み込むことによって歯牙画像を表示することができる。
【０２２９】
次に、Operation処理部４７０のSelect Tool部４７１を操作することにより、施術の際に使用する予定の切削工具２６の選択指定を受け付け（ステップｖ２）、その切削工具２６が図９ステップｓ２で行った施術シミュレーションで施術が可能と判断された切削工具２６と適合しているかを判定する（ステップｖ３）。
【０２３０】
なお、本実施例では、施術者が切削工具２６の選択指定を行っているが、切削工具にRFIDなどの識別部を付けて根管治療用ハンドピース２０でRFIDを読取り、切削工具２６を選択指定する形式としてもよい。  
【０２３１】
判定の結果、切削工具が適合しないと判定された場合は（ステップｖ３：Ｎｏ）、ステップｖ２に戻り、切削工具２６の選択を受け付ける。一方で、切削工具２６が適合すると判定された場合は、切削工具の位置のキャリブレーションを行い（ステップｖ４）、切削工具の施術工具画像Ｉｈを、例えばＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０などに表示された二次元撮像画像Ｉｐなどの歯牙画像Ｉに重畳表示する（ステップｖ５）。その後、施術者は、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら歯牙Ｔの根管治療を行うことができ、治療の間は切削工具２６の位置の検出を繰り返し行われる（ステップｖ６〜ｖ８）。
【０２３２】
詳述すると、切削工具２６が、シミュレーションに基づき施術可能であると判定された切削工具２６と適合すると判定する場合（ステップｖ３：Ｙｅｓ）、施術者は、Operation処理部４７０に備えてあるdetect position部４７２及びcalibration部４７３を用いて切削工具２６の切削工具先端２６ａの検出とキャリブレーションを行い（ステップｖ４）、キャリブレーションによる位置情報に基づいて、施術に用いる切削工具の施術工具画像ＩｈをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示された二次元撮像画像Ｉｐ及びＩｔＰなどの歯牙画像Ｉと対応させて重畳表示する（ステップｖ５）。これにより、施術者は、例えばＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示された二次元撮像画像Ｉｐ及び施術工具画像Ｉｈを見ながら歯牙Ｔの根管治療を行うことができる。
【０２３３】
具体的には、施術者の選択した切削工具２６が、シミュレーションにおいて施術が可能と判定された施術具２６と適合すると判定した後、施術者により、Detect Position部４７２を操作すると、切削工具位置検出部１６により、根管治療用ハンドピース２０の三次元位置を検出する。続いて、Calibration部４７３を操作することにより、切削工具２６の切削工具先端２６ａと歯牙Ｔの相対位置を切削工具位置検出部１６及び根管長測定装置４０からの出力を用いて検出し（ステップｖ４）、施術切削工具処理部１１ｆより、根管延伸方向画像Ｉｄを対応させて重畳表示する歯牙画像Ｉに施術工具画像Ｉｈを対応させて、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０などに重畳表示する（ステップｖ５）。
【０２３４】
ここで、根管治療用ハンドピース２０の位置検出方法は、切削工具位置検出部１６として、ＧＰＳを用いたハンドピースの絶対位置の検出としてもよく、また、根管治療用ハンドピース２０に赤外線検出器で検出可能な三次元位置測定マーカを用いた三次元位置測定方法や、根管治療用ハンドピース２０に設けた磁気センサを三次元磁気検出器で測定する方法、赤外線を用いて三次元位置を測定する方法により検出することができる。このような周知の非接触型の三次元位置測定法である光学的又は磁気的な位置検出方法を用いることで、根管治療用ハンドピース２０と施術中の歯牙Ｔとの相対的な位置関係が検出できるので、前述のように表示部１３で表示される歯牙画像Ｉｐ、Ｉｃ又はＩｔ、や根管延伸方向画像Ｉｄ、切削工具画像Ｉｓを対応させて重畳表示できる。
【０２３５】
また、根管治療用ハンドピース２０のキャリブレーションの例について説明すると、例えば、根管治療用ハンドピース２０に先端部分に装着する切削工具２６の切削工具先端２６ａについての位置検出部、及び根管治療用ハンドピース２０の傾きを検出するジャイロを備えている場合、切削工具位置検出部１６により検出された切削工具２６の切削工具先端２６ａを、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０の画面上の表示された任意の２点に対応する歯牙上の２点と接触させることにより、根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａと歯牙Ｔとの相対位置を検出することができ、続いてジャイロを用いることで、根管治療用ハンドピース２０の傾きを検出することができる。
【０２３６】
これにより、歯牙Ｔに対する切削工具２６の切削工具先端２６ａの相対位置をキャリブレーションすることができ、モニタ１３に表示された歯牙画像Ｉと施術工具画像Ｉｈの位置関係と、実治療における歯牙Ｔと切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置関係を対応させることができる。したがって、歯牙画像Ｉに対応して施術工具画像Ｉｈをモニタ１３に重畳表示することができる。
【０２３７】
なお、上述の相対位置の調整は、任意の２点以上を選択することによる三次元位置計測、ジャイロと三次元位置計測の組み合わせ、あるいは、２点以上の二次元位置計測とジャイロの組み合わせによる検出としてもよく、また、直接的な位置の検出のみならず、検出部による位置の検出結果に基づいて算出した位置検出としてもよい。
【０２３８】
また、キャリブレーションとしては、例えば切削工具位置検出部１６の検出出力に基づいて、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置をキャリブレーションするのみならず、根管長測定装置４０からの出力に基づいて切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置をキャリブレーションしてもよいし、これらを択一的に切り替えても良い。さらには、これらの両方の出力の組み合わせを使用してキャリブレーションしても良い。
【０２３９】
これにより、根管口までの施術では、前記切削工具位置検出部１６の検出出力を基にして、また、根管口から根尖に近づくと根管長測定装置４０からの出力に基づくようにすることができる。一般に、臼歯等の根管は湾曲しているため、
切削工具２６が直線状の状態で位置のキャリブレーションを行っても、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置とは限らない。そのため、切削工具先端２６ａが根尖に近づいた場合、根管長測定装置４０からの測定信号に基づき位置のキャリブレーションを行うことにより、より正確な切削工具先端２６ａの位置を検出することができる。また、咬合面方向からの根管口Ｒｏの表示においては、切削工具位置検出部１６からの出力に応じて前記表示部１３で表示される歯牙画像Ｉｐ、Ｉｃ又はＩｔ、や根管延伸方向画像Ｉｄ、切削工具画像Ｉｓを追随させて対応させて重畳表示しても良い。
【０２４０】
上述の方法により、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０にキャリブレーションされた切削工具２６の施術工具画像Ｉｈが二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに対応して重畳表示されるため、施術者はＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら歯牙Ｔの施術を行うことができる。施術が終了していない場合は（ステップｖ７：Ｎｏ）、切削工具２６の変更をするか否かを検討し（ステップｖ８）、切削工具２６の変更を行う場合は、シミュレーションの切削工具２６の選択（ステップｕ８）において、施術者が使用する予定の切削工具２６を用いて施術できるかのシミュレーションを行い、施術可能ならば根管延伸方向を３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示し、その切削工具２６を用いて施術を再開する（ステップｖ１〜ｖ７）。
【０２４１】
切削工具２６の変更がない場合（ステップｖ８：Ｎｏ）は、施術が完了するまで、根管治療用ハンドピース２０の位置の検出と施術を繰り返し、（ステップｖ６）、施術が終了したと判断した場合は（ステップｖ７：Ｙｅｓ）、施術を終了する。
【０２４２】
以上の方法により、根管延伸方向画像Ｉｄを対応させて重畳表示した二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに、根管治療用ハンドピース２０の施術工具画像Ｉｈを対応して重畳表示することができる。これにより、例えば、施術工具画像Ｉｈや二次元撮像画像Ｉｐなどが重畳表示されたＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら根管Ｒの治療を行うことができる。
【０２４３】
また、歯冠部から根管口Ｒｏまでの施術においては、根管延伸方向画像Ｉｄは、根管形状に沿うとともに、根管Ｒの端部である根管口Ｒｏを通り歯冠外部に延びる根管延伸方向を表示する画像であるため、図６や図７に示すように歯冠上方まで直線状に表示することにより、切削工具２６を導入する案内の役割を持たせることができる。したがって、施術者は、例えば、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら、施術工具画像Ｉｈが根管延伸方向画像Ｉｄに沿うように根管治療用ハンドピース２０を操作することにより、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管口Ｒｏに到達することができ、天蓋部分の切削を最小限にするとともに、根管Ｒの治療を行うことができる。
【０２４４】
さらに、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などにも根管延伸方向画像Ｉｄ及び施術工具画像Ｉｈが重畳して表示されているため、咬合面方向以外の方向、例えばＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示されている歯牙ＴのＸＺ断面から根管延伸方向と根管Ｒ方向を確認できるため、天蓋部分の切削を最小限にするとともに、安全かつ慎重に施術を行うことができる。
【０２４５】
また、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置が根尖に近づいてきた場合には、根管治療用ハンドピース２０の切削工具位置検出部１６により検出する位置情報に基づいて表示する施術工具画像Ｉｈを、根管長測定装置４０の測定結果に基づいて切削工具先端２６ａの位置を表示する施術工具画像Ｉｈに切り替えて、図８で示す各歯牙画像Ｉに重畳表示してもよいし、根管治療用ハンドピース２０の切削工具位置検出部１６により検出する位置情報と根管長測定装置４０の測定結果に基づいて切削工具先端２６ａの位置情報とを組み合わせることにより、切削工具先端２６ａの位置を定め、歯牙画像Iと対応させて施術工具画像Ｉｈを重畳表示してもよい。なお、この切削工具位置検出部１６としては、前述した周知の非接触型の三次元位置測定法による検出が使用できる。また、非接触型の三次元位置測定法に代えて、根管長測定装置４０を使用しても良いし、根管口から根尖に近づいた位置で周知の非接触型の三次元位置測定法による検出から、根管長測定装置４０に切り替えることも出来るし、根管の形状によっては、これらを併用してもよい。この位置情報の切り替えを行う位置は、図示しない切り替え設定部を設けることによりそれぞれの根管Ｒの湾曲度合いに応じて最適な位置で切り替えられるように構成してもよい。また、この位置情報は、切削する部位や根管の形状に応じて周知の非接触型の三次元位置測定法だけを切削工具位置検出部１６として使用することも出来るし、また、根管長測定装置４０のみを使用することも出来る。
【０２４６】
また、施術の際に、切削工具位置検出部１６及び根管長測定装置４０からの信号に基づいて、現時点での切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置又はその数ミリ根尖に近い位置を自動的に切削工具２６の施術の進展に対応して根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに重畳表示してもよく、これによりリアルタイムでの切削工具２６の切削工具先端２６aの数ミリ先の根管湾曲形状を表示することができる。また、今までの切削工具先端２６aの位置の軌跡の表示やシミュレーション結果を表示してもよい。  
【０２４７】
さらには、Drive Controlチェックボックス４６３やWarning informationチェックボックス４６４にチェックを入れておくことで安全かつ慎重に施術することができる。
【０２４８】
具体的には、切削工具位置検出部１６又は根管長測定装置４０により、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置を検出し、その切削工具先端２６ａが根管延伸方向を基準とした一定の範囲から外れたり、根尖に対して予め設定した所定距離になった場合に、施術切削工具制御部１１ｇにより根管治療用ハンドピース２０の駆動を制限したり、報知部２５に備える位置検出報知部２５１によりブザーなどの音声や照明で報知したりし、施術者は安全かつ丁寧に施術することができる。
【０２４９】
また、切削工具位置検出部１６により、切削工具２６が根管延伸方向を中心とした一定の角度範囲から外れた場合も、同様に、施術切削工具制御部１１ｇにより根管治療用ハンドピース２０の駆動を制限したり、報知部２５に備える方向検出報知部２５２によりブザーなどの音声や照明で報知したりして、施術者は安全かつ丁寧に施術することができる。
【０２５０】
さらに、根尖Ｒｔに対する装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置を測定する根管長測定装置４０を備えている根管治療用ハンドピース２０を用いる場合は、根管長測定装置４０により切削工具２６の切削工具先端２６ａと根尖Ｒｔまでの位置を測定できるため、根管長測定装置４０により切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに近づいてきていることを認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができる。  
この場合、根管長測定情報記憶部１５ｄは不要となる。
【０２５１】
また、本実施例のように、根管治療用ハンドピースに内蔵されている場合には、術者がハンドピースを持ち替える必要が無いのでスムーズに治療を進められるが、二次元撮像画像Ｉｐを撮像する可視光カメラ３０は、単独のインスツルメントとして診療システム１に配置されていても良い。また、可視光カメラ３０の代わりに、図１９に示すように、顕微鏡付き歯科診療台１５０に備える顕微鏡７０を使用してもよく、この場合、診療システム１は、処理装置制御部１１の可視光画像処理部１１ａｂと、記憶装置１５の二次元情報記憶部１５ｂが不要となる。
【０２５２】
顕微鏡７０を用いた場合、接眼レンズ７０Ａａから覗きこんで見える画面に、上述するように、顕微鏡本体７０Ａで視準した二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔに対応させて、３Ｄ情報に基づいて作成した二次元変換画像ＩｔＰを重畳表示するとともに、根管延伸方向画像Ｉｄ及び施術工具画像Ｉｈを二次元撮像画像Ｉｐに対応させて表示する。
【０２５３】
これにより、施術者は根管延伸方向画像Ｉｄなどが表示された接眼レンズ７０Ａａを覗きこんで見える画面を用いて施術することができるため、施術者は根管口Ｒｏの位置などが表示された歯牙画像Ｉと患者の口腔内とを見比べながら施術することなく、安全かつ正確に施術することができる。  
【０２５４】
次に、上述の施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療する際の表示方法及び施術方法おいて、根管延伸方向画像Ｉｄを含む平面を用いた根管Ｒの形状を表示する表示方法について、図１８とともに説明する。
【０２５５】
まず、断面画像処理部１１ａｇにより、図５ステップｓ２において表示する直線状の根管延伸方向画像Ｉｄ含む平面であって、根管延伸方向画像Ｉｄを中心軸Ｘｒとして回転可能な根管断面画像ＩｔＣを作成し、例えば３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示する。
【０２５６】
直線状の根管延伸方向画像Ｉｄは根管口Ｒｏを通り根管Ｒに沿っているため、根管断面画像ＩｔＣは根管Ｒの断面を表示する断面図となる。（図１８参照）。  
１８（ａ）に示すように、一般的に根管Ｒは曲折しているため、根管延伸方向画像Ｉｄを含む根管断面画像ＩｔＣ１は、表示する断面図によっては根管Ｒの根尖Ｒｔ付近を表示することができず（図１８（ｂ）参照）、根管Ｒの形状、特に根尖Ｒｔ部分の形状を正確に把握することができない。しかし、根管断面画像ＩｔＣは、直線状の根管延伸方向画像Ｉｄを中心軸Ｘｒとして回転可能であるため（図１８（ａ）参照）、根管Ｒの曲折を観察することが可能な面を表示する根管断面画像ＩｔＣを回転することにより、根尖Ｒｔ部分の形状を表示した根管断面画像ＩｔＣ２を表示する（図１８（ｃ）参照）ことができる。  
【０２５７】
これにより、根管Ｒが曲折や枝分かれしている場合であっても、根管延伸方向画像Ｉｄを含む根管断面画像ＩｔＣを、根管延伸方向を中心軸Ｘｒとして回転可能とすることにより、根管Ｒの形状を正確に把握することができる。
【０２５８】
なお、ステップｓ２（図９参照）において算出した根管延伸方向は直線状とは限らず、曲線状の場合も含まれている。この曲線状根管延伸方向の場合、曲線状の根管延伸方向に基づいて、根管口Ｒｏを通るとともに、根管Ｒから歯冠外部に向けて直線状に延びる根管延伸方向を算出し、この根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄｓを含む平面を根管断面画像ＩｔＣとして表示してもよい（図示省略）。
【０２５９】
このように、表示装置として機能する診療システム１は、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の根管Ｒに関する情報を含む３Ｄ情報を記憶する三次元情報記憶部１５ａと、関心対象である歯牙を指定する対象歯牙指定操作部１２ａと、歯牙に関する歯牙画像Ｉを作成する歯牙画像処理部１１ａと、歯牙画像Ｉを表示するモニタ１３と、３Ｄ情報に基づいて、歯牙の根管Ｒに沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に重畳表示する根管延伸方向処理部１１ｂとを備えた歯牙画像操作画面１００に表示するため、根管治療において、根管の方向を示し、所望の根管Ｒに切削工具２６を導くことで、歯牙Ｔにおける健全部位の切削を最小限に留めることができる。  
【０２６０】
詳述すると、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の３Ｄ情報に基づいて、歯牙の内部にある根管Ｒに沿うとともに、根管口Ｒｏを通り、歯冠外部に延びる方向や切削工具２６を根尖Ｒｔに向けて進めるべき方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、根管延伸方向画像Ｉｄを対象歯牙の歯牙画像Ｉとを正確に対応させてモニタ１３にと重畳表示することにより、歯牙Ｔの歯冠外部から歯牙Ｔの内部にある根管口Ｒｏ及び根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに向かう方向を明示することができる。したがって、前記根管口を通り、かつ根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに向かうような切削工具の侵入方向が明確になる。これにより、歯冠外部において根管口Ｒｏの方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄは、根管口Ｒｏに向けて切削工具２６を誘導する際の案内となり、また、切削中の切削工具２６の先から根尖Ｒｔ方向に向けての根管Ｒが延びる方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄは、切削工具２６を根尖Ｒｔに向けて誘導する際の案内となる。したがって、根管Ｒに対する切削工具２６の侵入方向が明確になり、切削工具２６を関心対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿うように正しく導くことができる。
【０２６１】
また、歯牙画像処理部１１ａを、三次元情報記憶部１５ａに記憶された３Ｄ情報に基づいて、対象歯牙指定操作部１２ａで指定した歯牙画像Ｉを作成する構成とすることにより、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の３Ｄ情報に基づいて、根管口Ｒｏおよび根管Ｒを表示した歯牙画像Ｉと根管延伸方向画像Ｉｄとを対応させてモニタ１３に重畳表示することができ、切削工具２６を正確に歯牙の根管Ｒに導くことができ、根管Ｒ治療において、歯質の健全部位の切削を最小限に留めると共に、所望の根管Ｒに切削工具２６を導くことができる。
【０２６２】
また、根管Ｒにおける任意の点Ｐの指定を受け付ける根管任意点指定部１２ｂを備え、根管延伸方向処理部１１ｂを、根管任意点指定部１２ｂにより指定した任意の点Ｐに基づき根管延伸方向画像Ｉｄを作成する構成とすることにより、曲折や枝分かれをしている等の複雑な形状の根管Ｒであっても、根管Ｒの形状に沿って任意の点Ｐを指定することにより、根管Ｒに沿った根管延伸方向を適切に設定し、表示することができる。
【０２６３】
また、根管任意点指定部１２ｂを、所定の間隔を有する複数の任意の点Ｐを受け付ける構成とすることにより、指定した複数の任意点を通るように延伸方向を定めるため、設定する管延伸方向の自由度を高めることができる。
【０２６４】
また、根管任意点指定部１２ｂで指定する任意の点Ｐの一部を、少なくとも歯冠上の切削工具２６の侵入口又は歯牙の根管口Ｒｏとすることにより、例えば、根管Ｒの根管口Ｒｏが複数ある場合であっても、関心対象である根管口Ｒｏを正確に指定することできる。
【０２６５】
また、歯牙画像処理部１１ａを、直線状の根管延伸方向を回転軸Ｘｒに設定し、歯牙画像Ｉとして、回転軸Ｘｒを通る歯牙の断面を示す歯牙断面画像ＩｔＣを作成するとともに、回転軸Ｘｒを中心として回転可能に、モニタ１３に歯牙断面画像ＩｔＣを表示する構成とすることにより、関心対象である歯牙Ｔの根管Ｒをあらゆる角度の断面図で表示することができ、複雑な形状である根管Ｒであっても、その形状を視覚的に容易に認識することができる。  
詳述すると、根管延伸方向は歯冠の外部から根管口Ｒｏを通り根管Ｒに沿った方向に延びているため、根管延伸方向を含む面は、根管口Ｒｏから根管Ｒに沿った根管Ｒの断面を表示することができ、根管Ｒの形状を正確に表示できる。
【０２６６】
さらに、根管延伸方向を回転軸Ｘｒとして根管断面図ＩｔＣを回転表示できる構成とすることにより、三次元方向において曲折や分枝などしている複雑な形状の根管Ｒであっても、根管延伸方向を回転軸Ｘｒとした根管延伸方向に沿った根管Ｒの断面を回転することにより、例えば、曲折した根管Ｒの曲折方向を含む断面を表示することができ、その根管Ｒの形状を正確に把握することができる。なお、根管延伸方向画像は、直線や曲線に留まらず、根管の太さに対応した幅を持たせても良い。
【０２６７】
また、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮像画像Ｉｐを撮像する可視光カメラ３０とを備え、歯牙画像処理部１１ａを、歯牙画像Ｉとして、３Ｄ情報に基づいて所定面に対して二次元化表示した二次元変換画Ｉｔを作成し、可視光カメラ３０により、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した二次元撮像画像Ｉｐに二次元変換画Ｉｔを対応させてモニタ１３に表示する構成とすることにより、可視光による二次元撮像画像Ｉｐに対して内部の根管Ｒの形状及び根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通る方向を明示することできる。
【０２６８】
詳しくは、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮像画像Ｉｐと、歯牙Ｔの内部の根管Ｒに関する情報も含む歯牙Ｔについて取得した３Ｄ情報を所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像ＩｔＰとを対応させてモニタ１３に表示し、さらに３Ｄ情報に基づいて作成した前記根管延伸方向画像Ｉｄも正確に対応させてモニタ１３に重畳表示することができる。
【０２６９】
そのため、３Ｄ情報を所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像ＩｔＰには、歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像Ｉｐに歯牙内部にある根管口Ｒｏの位置や大きさなどを表示でき、歯牙表面を撮像した二次元撮像画像Ｉｐを用いながら、内部の根管口Ｒｏの位置や大きさ、さらには根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通る方向、つまりは切削工具２６を侵入させる方向を把握することができる。
【０２７０】
また、根管延伸方向処理部１１ｂを、根管延伸方向画像Ｉｄとして、根管延伸方向画像Ｉｄを所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像Ｉｄｔを作成し、根管延伸方向変換画像を歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に重畳表示する構成とすることにより、歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像Ｉｐに根管Ｒの位置や大きさだけでなく、歯牙内部の根管Ｒ沿った方向である根管延伸方向を明示することができ、正確に施術することができる。
【０２７１】
また、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像する可視光カメラ３０を備え、歯牙画像処理部１１ａを、可視光カメラ３０により、歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した二次元撮像画像Ｉｐを歯牙画像Ｉとして作成する構成とすることにより、根管治療用ハンドピース２０に内蔵又は装着した可視光カメラ３０を含めた可視光カメラ３０や顕微鏡７０などで撮像した二次元撮像画像Ｉｐと根管口Ｒｏの方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄとを重畳表示することができる。これにより、施術者は関心対象である歯牙Ｔの根管口Ｒｏの方向を、実治療で視認する状況を二次元撮像画像に基づいて認識できるため、安全かつ正確に施術することができる
【０２７２】
また、歯牙Ｔに対して施術する切削工具２６に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部１５ｃと、モニタ１３に表示する切削工具２６の指定を受け付ける切削工具指定部１２ｄと、切削工具指定部１２ｄによって指定を受けた切削工具情報に基づいて切削工具画像Ｉｓを作成するとともに、切削工具画像Ｉｓを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に重畳表示する切削工具画像処理部１１ｄとを備えることにより、切削工具２６をモニタ１３に表示することができる。また、例えば、切削工具２６を表示する際に、根管延伸方向に沿って表示することにより視覚的に切削工具２６の侵入方向を容易に把握できる。
【０２７３】
また、切削工具情報と、根管延伸方向とに基づき、根管Ｒに沿った切削工具２６の侵入経路を示す侵入経路画像Ｉｅを作成するとともに、侵入経路画像Ｉｅを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示する侵入経路画像処理部１１ｅを備える構成とすることにより、切削工具２６の侵入方向を視覚的に明示することができ、施術者は正確かつ安全に施術することができる。
【０２７４】
詳述すると、施術者は施術する前に、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の３Ｄ情報、施術で使用する予定の切削工具２６に関する情報及び根管延伸方向とに基づいて、切削工具２６が根管に沿って侵入する侵入経路をモニタ１３に表示することができる。
【０２７５】
したがって、施術者は、施術前に、切削工具２６を根管延伸方向に沿って侵入させた場合の切削工具２６の侵入状態を視覚的にイメージすることができ、得られた切削工具侵入画像Ｉｅに基づいて施術するかを判断することにより、健全部位の切削を最小限に留めると共に、所望の根管Ｒに切削工具２６を導くことができる。
【０２７６】
また、モニタ１３に重畳表示された画像の少なくとも一部について透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部１２ｅを備え、歯牙画像処理部１１ａを、透過度指定操作部１２ｅで指定した透過度に応じて透過した透過画像を作成する構成とすることにより、例えば、根管延伸方向画像Ｉｄを半透明化することにより、歯牙画像Ｉに示されている根管Ｒの根管口Ｒｏの位置を明確に表示しながら、根管延伸方向が根管Ｒに沿っている状態を明示することができる。また、可視光画像を半透明化して、３Ｄ情報に基づき作成した歯牙画像Ｉに示される根管Ｒを明確に表示する、逆に、歯牙画像Ｉを半透明化して、可視光画像を明確に表示するなどに、重畳表示された歯牙画像Ｉ、及び可視光画像のうち一方を他方に比べて明確に表示することで、さらに、精密で正確な根管Ｒ治療を行うことができる。また、一方の画像を明確に表示しながら、他方の画像を透明化したり、表示させたりして、明確に表示された一方の画像を中心に確認しながら治療することができる。
【０２７７】
また、モニタ１３に重畳表示された画像の少なくとも一部について色彩の指定操作を受け付ける色彩指定操作部１２ｆを備え、歯牙画像処理部１１ａを、色彩指定操作部１２ｆで指定した色彩に応じた色彩画像を作成する構成とすることにより、例えば、３Ｄ情報に基づき作成した歯牙画像Ｉに示される根管Ｒを色彩表示するなどにより、重畳表示された歯牙画像Ｉ、及び可視光画像のうち一部を他方に比べて明確に表示することで、さらに、精密で正確な根管治療を行うことができる。根管Ｒを色彩表示し、切削工具２６の先端２６ａの位置を切削工具位置検出部１６からの出力又は根管長測定装置４０からの出力に基づいて重畳表示すれば、リアルタイムで切削工具２６が根尖Ｒｔに近づきつつある状況を把握しつつ施術できる。また、切削工具２６の先端２６ａの位置から根尖Ｒｔまでの間の領域を色彩表示することも出来る。この場合には、根管領域の色彩表示自体が切削工具２６の侵入方向を表示する機能を持たせることができる。
【０２７８】
また上述の歯牙画像操作画面１００と、歯牙Ｔに対して施術する根管治療用ハンドピース２０とを備えた診療システム１は、関心対象である歯牙Ｔの根管口Ｒｏの方向をモニタ１３に表示された歯牙画像Ｉ、及び／又は二次元撮像画像Ｉｐで確認しながら口腔内の対象歯牙Ｔを施術することができる。
【０２７９】
また、根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６を駆動する駆動部２２と駆動部２２を駆動制御するハンドピース制御部２３とを備え、ハンドピース制御部２３を、切削工具２６に応じた駆動制御をする構成とすることにより、施術者は安全かつ正確に施術することができる。
【０２８０】
詳しくは、切削工具２６は、種類に応じて長さや径や形状が異なり、上下に動いて切削するものや回転で切削するもの、また、切削方向と非切削方向に回転を交互に繰り返して切削するものがあり、切削工具２６の種類によって駆動制御を変える必要がある。また、一般的に根管治療では径や長さの異なる複数の切削工具２６を使用することが多く、その種類に応じて湾曲度合いが異なる。そこで、ハンドピース制御部２３を、切削工具２６に応じて駆動制御する構成とすることにより、切削工具２６の種類に応じて適切に駆動制御することができる。
【０２８１】
また、関心対象である歯牙Ｔに対する根管治療用ハンドピース２０に取り付けた切削工具２６の歯牙Ｔに対する施術方向、及び根管治療用ハンドピース２０の位置の少なくとも一方を検出する切削工具位置検出部１６を備えることにより、根管治療用ハンドピース２０を歯牙画像Ｉと対応してモニタ１３に表示することができる。
【０２８２】
詳しくは、根管治療用ハンドピース２０の位置及び方向の少なくとも一方を検出する切削工具位置検出部１６を備えることにより、関心対象である歯牙Ｔに対する根管治療用ハンドピース２０の相対位置関係を検出し、根管治療用ハンドピース２０を歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示することができる。したがって、施術者はモニタ１３を見ながら正確に施術することが可能となる。  
これにより、施術者は根管口Ｒｏの位置などが表示された歯牙画像Ｉと患者の口腔内とを見比べながら施術することなく、安全かつ正確に施術することができる。
【０２８３】
また、切削工具位置検出部１６で検出した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、根管Ｒの所定位置となる場合、又は、施術方向が、歯牙Ｔの所定の位置における根管延伸方向に対して所定の方向となる場合に所定動作を行う所定動作部とを備えることにより、例えば、切削工具２６の位置が所定の位置にない場合や切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にない場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知することにより、切削工具２６の位置が所定の位置に、又は切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にあることを認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができ、また、切削工具２６の位置が所定の位置になった場合や切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にある場合に、切削工具２６が駆動しているため、歯牙Ｔにおける健全部位を不用意に切削したり、切削工具が突き抜けたりすることを防止することができる。
【０２８４】
また、装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａを測定する根管長測定装置４０と、該根管長測定装置４０で検出した根管長に関する情報を記憶する根管長測定情報記憶部１５ｄとを備え、所定動作部を、切削工具位置検出部１６で検出した先端位置が、根管長に基づく根管Ｒの所定位置となる場合に所定動作を行う構成とすることにより、例えば、根管長測定装置４０により切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに近づいてきていることを施術者が認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができる。仮に、前記切削工具が根尖Ｒｔに近づきつつあることを施術者が認識しなかった場合であっても、自動的に駆動力を停止したり、駆動力を低減したり、逆転したりすることで駆動制御するため、安全に治療することができる。
【０２８５】
また、所定動作部を、切削工具２６の位置が根管長に対する所定位置となったこと、又は、歯牙Ｔの所定の位置において、根管延伸方向に対する所定の方向になったことを、報知する報知部２５で構成することにより、例えば、根管治療用ハンドピース２０が根管延伸方向から外れた場合や根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、施術者が任意に設定した根尖Ｒｔの手前数ミリの位置に達した場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等で報知することにより、施術方向が正しい方向を向いてないことや根尖Ｒｔに至る前に根尖Ｒｔに近づいてきていることを認識して慎重に且つ確実丁寧に施術することができる。
【０２８６】
また、根管治療用ハンドピース２０の駆動を制御するハンドピース制御部２３を備えたことにより、例えば、根管治療用ハンドピース２０が、施術者が予め設定した根管延伸方向から外れた場合や根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、施術者が任意に設定した根尖Ｒｔの手前数ミリに達した場合に、停止、逆転又は駆動力の低減等の根管治療用ハンドピース２０の駆動制御することができる。したがって、切削工具２６が根管Ｒ上の目的以外の箇所を切削することや、根尖Ｒｔを突き抜けるいわゆるパーフォレーションなどを回避するように駆動制御できるため、安全に施術することができる。
【０２８７】
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明の三次元情報は、３Ｄ情報に対応し、
以下同様に、
歯牙指定部は、対象歯牙指定操作部１２ａに対応し、
表示部は、モニタ１３に対応し、
根管治療用表示装置は、歯牙画像操作画面１００に対応し、
任意点指定部は、根管任意点指定部１２ｂに対応し、
歯牙断面画像は、根管断面画像ＩｔＣに対応し、
可視光カメラは、根管治療用ハンドピースに内蔵又は挿着された可視光カメラ３０又は顕微鏡７０に対応し、
施術装置は、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に対応し、
根管治療ユニットは、診療システム１に対応し、
駆動制御部は、ハンドピース制御部２３に対応し、
検出部は、切削工具位置検出部１６に対応し、
所定動作部は、施術切削工具制御部１１ｇ及び報知部２５に対応し、
根管長測定部は、根管長測定装置４０に対応するが
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
【０２８８】
例えば、ステップｔ３において、本実施形態では、上顎の歯列弓または下顎の歯列弓の表示の選択を受け付ける顎指定部２６０を備える構成としているが、ステップｔ２において読み込まれる患者Ｍ１に関する情報の中に、施術の対象である歯牙Ｔが上顎または下顎のいずれかに存在するかを含む情報とすることにより、上顎または下顎の選択を自動で行う構成としてもよい。
【０２８９】
また、根管延伸方向表示操作画面３００などに表示する歯牙画像Ｉを表示する画面の位置は、本実施例の位置に限られるものでない。また、施術者の所望の場所に３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などの表示画面を入れ替えることも可能としてもよく、また、一画面を拡大表示し、その他の画面を縮小表示するとともに、これらの画面を切り換えて拡大表示画面に表示する形式としてもよい。
【０２９０】
また、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に歯牙Ｔの断面図である二次元変換歯牙画像を表示したが、歯牙Ｔの側面図であってもよし、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０には咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰを表示しているが、咬合面方向から見た歯牙Ｔの断面画像を表示してもよい。
【０２９１】
また、ＸＹ断面位置指定操作部３３１はＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰの断面位置を指定操作する指定操作部が、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置に対応する二次元変換画像ＩｔＰを表示する構成としてもよい。
【０２９２】
また、歯牙画像Ｉとしては、根管Ｒ及び根管口Ｒｏを着色し、着色した根管Ｒ及び根管口Ｒｏのみを歯牙画像Ｉに重畳表示してもよく、さらには、歯牙画像Ｉにおける歯牙Ｔや根管口Ｒｏの輪郭を強調表示して、歯牙画像Ｉに重畳表示してもよい。
【０２９３】
また、歯牙画像Ｉを咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰを可視光カメラ５０により撮像した二次元撮像画像Ｉｐに適合するようにサイズや向きを調整したが、逆に、二次元撮像画像Ｉｐを二次元変換画像ＩｔＰに適合するように調整してもよく、さらには、二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像Ｉｐとをともに調整して、二次元撮像画像Ｉｐと二次元変換画像ＩｔＰとが適合するように構成してもよい。
【０２９４】
また、切削工具位置検出部１６により、切削工具２６の切削工具先端２６ａを検出し、その切削工具先端２６ａが根管延伸方向を基準とした一定の範囲から外れた場合に、ハンドピース制御部２３により根管治療用ハンドピース２０の駆動を制限したり、報知部２５に備える位置検出報知部２５１によりブザーなどの音声や照明で報知したりする構成としたが、切削工具２６の位置が予め設定した所定の位置になった場合や切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にある場合に、切削工具２６が駆動するように駆動制御したり、報知部２５に備える位置検出報知部２５１によりブザーなどの音声や照明で報知したりする構成としてもよい。
【０２９５】
また、直接的又は間接的に根管切削時のトルクを測定する切削工具トルク検出部２８により検出したトルク値に応じて、トルクが予め設定した所定値を越す場合にハンドピース制御部２３で根管治療用ハンドピース２０の切削工具先端２６ａの駆動の逆転、停止、又は駆動力の低減を行ってもよい。  
これにより、切削工具が根管に食い込むことや、切削工具が破損することを防ぐことができる。
【符号の説明】
【０２９６】
１…診療システム
１１ａ…歯牙画像処理部
１１ｂ…根管延伸方向処理部
１１ｄ…切削工具画像処理部
１１ｅ…侵入経路画像処理部
１３…モニタ
１２ａ…対象歯牙指定操作部
１２ｂ…根管任意点指定部
１２ｄ…切削工具指定部
１２ｅ…透過度指定操作部
１２ｆ…色彩指定操作部
１５ａ…三次元情報記憶部
１５ｃ…切削工具情報記憶部
１５ｄ…根管長測定情報記憶部
１００…歯牙画像操作画面
２０…可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース
２２…駆動部
２３…ハンドピース制御部
２５…報知部
２６…切削工具
２６ａ…切削工具先端
３０…可視光カメラ
４０…根管長測定装置
６０…Ｘ線ＣＴ撮影装置
Ｉ…歯牙画像
Ｉｄ…根管延伸方向画像
Ｉｅ…侵入経路画像
Ｉｐ…二次元撮像画像
Ｉｓ…切削工具画像
Ｉｔ…二次元変換画
Ｐ…任意の点
Ｒ…根管
Ｒｏ…根管口
Ｔ…歯牙
Ｘｒ…回転軸
【図１】
2015217262.tif 000003
【図２】
2015217262.tif 000004
【図３】
2015217262.tif 000005
【図４】
2015217262.tif 000006
【図５】
2015217262.tif 000007
【図７】
2015217262.tif 000008
【図９】
2015217262.tif 000009
【図１０】
2015217262.tif 000010
【図１１】
2015217262.tif 000011
【図１２】
2015217262.tif 000012
【図１３】
2015217262.tif 000013
【図１４】
2015217262.tif 000014
【図１５】
2015217262.tif 000015
【図１６】
2015217262.tif 000016
【図１７】
2015217262.tif 000017
【図１８】
2015217262.tif 000018
【図１９】
2015217262.tif 000019
【図６】
2015217262.tif 000020
【図８】
2015217262.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成27年7月16日(2015.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、
関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、
前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部と、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部とを備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて、指定を受け付けた前記歯牙に関する前記歯牙画像を作成し、
直線状の前記根管延伸方向を回転軸として設定し、
該回転軸を含む前記歯牙の第１の断面を示す歯牙断面画像、あるいは該第１の断面から前記回転軸を中心として回転させた第２の断面を示す歯牙断面画像を、前記歯牙画像として前記表示部へ表示する構成とした
根管治療用表示装置。
【請求項２】
関心対象である前記歯牙の可視光による二次元撮像画像を咬合面方向から撮像する可視光カメラを備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記歯牙画像として、前記三次元情報に基づいた、前記咬合面に平行な所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像を作成し、前記可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを対応させて前記表示部に表示する構成とした
請求項１に記載の根管治療用表示装置。
【請求項３】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、
関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、
前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部と、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部と、
関心対象である前記歯牙の可視光による二次元撮像画像を咬合面方向から撮像する可視光カメラとを備え、
前記歯牙画像処理部を、
指定を受け付けた前記歯牙に関する前記歯牙画像として、前記三次元情報に基づいた、前記咬合面に平行な所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像を作成し、前記可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを対応させて前記表示部に表示する構成とした
根管治療用表示装置。
【請求項４】
前記根管延伸方向処理部を、
前記根管延伸方向画像を前記所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像を作成し、該根管延伸方向変換画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する構成とした
請求項２又は３に記載の根管治療用表示装置。
【請求項５】
前記根管における任意の点の指定を受け付ける任意点指定部を備え、
前記根管延伸方向処理部を、
前記任意点指定部において指定を受け付けた任意の点に基づき前記根管延伸方向画像を作成する構成とした
請求項１乃至４のうちのいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項６】
前記任意点指定部を、
所定の間隔を有する複数の任意の点の指定を受け付ける構成とした
請求項５に記載の根管治療用表示装置。
【請求項７】
前記任意点指定部を、
少なくとも歯冠上の切削工具の侵入口又は前記歯牙の根管口を、前記任意の点の一部として指定させる構成とした
請求項５又は６に記載の根管治療用表示装置。
【請求項８】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、
関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、
前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部と、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部と、
関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像する可視光カメラとを備え、
前記歯牙画像処理部を、
該可視光カメラによって咬合面方向から前記歯牙を撮像した二次元撮像画像を前記歯牙画像とする構成とした
根管治療用表示装置。
【請求項９】
前記歯牙に対して施術する切削工具に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部と、
前記表示部に表示する前記切削工具の指定を受け付ける切削工具指定部と、
前記切削工具指定部において指定を受け付けた前記切削工具に関する前記切削工具情報に基づいて切削工具画像を作成するとともに、該切削工具画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する切削工具画像処理部とを備えた
請求項１乃至８のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項１０】
前記切削工具情報と、前記根管延伸方向とに基づき、前記根管に沿った前記切削工具の侵入経路を示す侵入経路画像を作成するとともに、前記侵入経路画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する侵入経路画像処理部を備えた
請求項９に記載の根管治療用表示装置。
【請求項１１】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部を備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記透過度指定操作部において指定操作を受け付けた透過度に応じて透過した透過画像を作成する構成とした
請求項１乃至１０のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項１２】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について色彩の指定操作を受け付ける色彩指定操作部を備え、
前記歯牙画像処理部を、
前記色彩指定操作部において指定操作を受け付けた色彩に応じた色彩画像を作成する構成とした
請求項１乃至１１のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置と、
前記歯牙に対して施術する施術装置とを備えた
根管治療ユニット。
【請求項１４】
前記施術装置に装着した切削工具を駆動する駆動部と
該駆動部を駆動制御する駆動制御部とを備え、
該駆動制御部を、
前記切削工具に応じた駆動制御をする構成とした
請求項１３に記載の根管治療ユニット。
【請求項１５】
前記施術装置に取り付けた前記切削工具の前記歯牙に対する施術方向及び前記施術装置の位置の少なくとも一方を検出する検出部を備えた
請求項１４に記載の根管治療ユニット。
【請求項１６】
前記検出部で位置が検出された前記施術装置に装着された前記切削工具の位置が前記根管の所定位置となる場合、又は、前記施術方向が前記歯牙の所定の位置における前記根管延伸方向に対して所定の方向となる場合に所定動作を行う所定動作部を備えた
請求項１５に記載の根管治療用ユニット。
【請求項１７】
装着した切削工具の先端位置を測定する根管長測定部と、
該根管長測定部で測定した情報を記憶する根管長情報記憶部とを備え、
前記検出部を前記根管長測定部で構成し、
前記所定動作部を、
前記根管長測定部で測定した前記先端位置が、予め設定した根管の所定位置となる場合に予め設定した所定動作を行う構成とした
請求項１６に記載の根管治療用ユニット。
【請求項１８】
前記所定動作部を、
前記切削工具の先端位置が予め設定した前記根管における所定位置となったこと、又は、前記施術方向が前記歯牙の所定の位置において、前記根管延伸方向に対する所定の方向になったことを報知する報知部で構成した
請求項１６又は１７に記載の根管治療用ユニット。
【請求項１９】
前記所定動作部を、
前記切削工具に所定動作を行わせる構成とした
請求項１６乃至１８のうちいずれかに記載の根管治療用ユニット。
【請求項２０】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部とを備えた根管治療用表示装置を用い、
前記歯牙画像処理部を、前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて、指定を受け付けた前記歯牙に関する前記歯牙画像を作成する構成とし、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示して、
直線状の前記根管延伸方向を回転軸とする設定を受け付け、
該回転軸を通る前記歯牙の第１の断面を示す歯牙断面画像、あるいは該第１の断面から前記回転軸を中心として回転させた第２の断面を示す歯牙断面画像を前記歯牙画像として前記表示部に表示する
根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２１】
可視光画像を撮像する可視光カメラにより関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮影画像と、
前記三次元情報に基づいて、前記咬合面に平行な所定面に対して二次元化表示した前記歯牙画像とを対応させて前記表示部に表示する
請求項２０に記載の根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２２】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部とを備えた根管治療用表示装置を用い、
指定を受け付けた前記歯牙に関し、前記三次元情報に基づいて、前記咬合面に平行な所定面に対して二次元化表示した前記歯牙画像と、可視光画像を撮像する可視光カメラにより関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮影画像とを対応させて前記表示部に表示するとともに、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する
根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２３】
前記根管延伸方向画像を所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像と、前記歯牙画像とを対応させて前記表示部に重畳表示する
請求項２１又は２２に記載の根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２４】
前記歯牙指定部において指定を受け付けた前記歯牙について、前記根管における任意の点の指定を受け付ける任意点指定部を備え、
前記任意点指定部において指定を受け付けた任意の点に基づく前記根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する
請求項２０乃至２３のうちのいずれかに記載の根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２５】
Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部とを備えた根管治療用表示装置を用い、
前記歯牙画像処理部を、
関心対象である前記歯牙の可視光画像を撮像する可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を撮像した二次元撮像画像を前記歯牙画像として作成する構成とし、
前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する
根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２６】
前記歯牙に対して施術する切削工具に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部と、
前記表示部に表示する前記切削工具の指定を受け付ける指定部とを備え、
前記切削工具に関する情報から切削工具画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する
請求項２０乃至２５のうちのいずれかに記載の根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２７】
前記切削工具情報と、前記根管延伸方向とに基づき、前記根管に沿った前記切削工具の侵入経路を示す侵入経路画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する
請求項２６に記載の根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２８】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部についての透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部を備え、
該透過度指定操作部において指定操作を受け付けた透過度に応じて透過された透過画像を表示部に表示する
請求項２０乃至２７のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置の作動方法。
【請求項２９】
前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部の色彩について指定操作を受け付ける色彩指定操作部を備え、
該色彩指定操作部において指定操作を受け付けた色彩に応じた色彩画像を前記表示部に表示する
請求項２０乃至２８のうちいずれかに記載の根管治療用表示装置の作動方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、Ｘ線ＣＴ撮影装置によって撮像された歯牙の内部の根管も含む歯牙の三次元情報に基づいて作成した歯牙画像や、可視光カメラにより撮像された歯牙画像を表示する根管治療用表示装置、根管治療ユニット及び根管治療用表示装置の作動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
歯科医療分野において、根管治療を行う際には、歯冠の天蓋部分をエアータービンなどの高速切削工具で除去した後に、根管口が見える位置まで切削し、治療の対象である根管口を視認した後に、根管口からリーマやファイルと呼ばれる根管治療用の切削工具を挿入して治療を行う。
【０００３】
なお、根管治療において、予め根管の位置を把握するために、関心領域である歯牙に対してＸ線を照射して投影データを収集し、得られた投影データをコンピュータ上で再構成して、Computerized Tomography画像（ＣＴ画像断層面画像、ボリュームレンダリング画像等）を生成するＣＴ撮影が行われている。
【０００４】
このようなＣＴ撮影では、Ｘ線発生器とＸ線検出器との間に被写体を配置した状態で、Ｘ線発生器とＸ線検出器とを被写体周りに旋回させながら、Ｘ線発生器からコーン状のＸ線を被写体に照射する。そして、Ｘ線検出器によってＸ線の検出結果を収集し、収集したＸ線の検出結果に基づいて三次元データを再構成する。このようなＣＴ撮影を行う装置として、例えば特許文献１に開示されている。
【０００５】
特許文献１に記載のＸ線ＣＴ撮影装置は、ＸＹＺのそれぞれの断面以外にボリュームレンダリング画像を表示するものであり、Ｘカーソル、Ｙカーソル、Ｚカーソルを操作することで、それぞれのカーソルに対応した断面を表示させることができる。
【０００６】
上述のようなＣＴ撮影においては、歯牙を透過するＸ線によって得られた歯牙に関する情報は、内部の根管についての情報も含んでいるため、表面から視認できない根管口や根管などの位置や大きさを表示することができる。
【０００７】
しかしながら、より正確に治療するために、施術者が光学カメラや顕微鏡による画像を確認しながら根管治療する場合であっても、内部の根管口の位置を視認して正確に把握する必要があり、上述したように、根管口を視認するためには余分な部分を切削する必要があった。
【０００８】
また、根管治療の分野において、患部のリアルタイム画像とＸ線画像データとを同時に視認可能に表示したり、根管長測定データなどの診断データと患部のリアルタイム画像とを同時に視認可能に表示したりするシステムが特許文献２に開示しているが、患部のリアルタイム画像において根管が伸びる方向をリアルタイム画像に重畳表示することができず、根管治療するためには、内部の根管口の位置を視認して正確に把握する必要があり、上述したように、根管口を視認するためには余分な部分を切削する必要があった。
【０００９】
根管治療を行うに際し、歯冠外部から歯牙の内部にある根管口まで切削工具をガイドするものとして、例えば、特許文献３に開示されているガイドシステムを転用することが考えられる。
【００１０】
特許文献３に記載の切削工具のガイドシステムでは、歯科用インプラントの手術の際にＸ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の3次元データを基にしてシミュレーションを行い、歯牙に装着するテンプレートを作成して、このテンプレートに切削工具を案内するガイド孔を設けることにより切削のガイドを行うことができるとされている。
【００１１】
しかし、インプラント手術において用いる顎骨に直線状の穴を開ける目的としたガイドを、根管治療に用いたとしても、根管の形状は一般に曲がっているため、根管の形状に対応して切削することは困難であり、余分な切削を防止することは出来なかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−３０５２０３号公報
【特許文献２】特開２００９−１５３７８５号公報
【特許文献３】特開２０１２−９６０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
そこで本発明は、根管治療において、根管治療の方向を示し、所望の根管に切削工具を導くことで、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる根管治療用表示装置、根管治療ユニット及び根管治療用表示装置の作動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明は、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部と、前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部とを備え、前記歯牙画像処理部を、前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて、指定を受け付けた前記歯牙に関する前記歯牙画像を作成し、直線状の前記根管延伸方向を回転軸として設定し、該回転軸を含む前記歯牙の第１の断面を示す歯牙断面画像、あるいは該第１の断面から前記回転軸を中心として回転させた第２の断面を示す歯牙断面画像を、前記歯牙画像として前記表示部へ表示する構成とした根管治療用表示装置及び根管治療用表示装置の作動方法であることを特徴とする。
【００１５】
上述の歯牙に関する歯牙画像とは、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する三次元情報に基づいて作成したＣＴ画像等の三次元画像、断面画像、二次元化した二次元画像、あるいは可視光カメラで撮影した二次元撮像画像、さらにはステレオカメラで撮像した三次元可視光画像などを含む概念である。
【００１６】
上記歯牙の指定は、前記三次元情報から作成された歯牙画像を表示部に表示し、前記表示部に表示された前記歯牙画像から指定すること、歯牙の番号などを入力することにより指定すること、表示部に表示されている歯列弓に関するイラストなど他の画像に基づいて指定することなど、適宜の指定方法を含む概念である。
【００１７】
上記根管延伸方向とは、根管に沿う方向を示すものである。具体的には、根管形状に沿うとともに、根尖から根管口を通り、歯冠外部に延びる方向を示すものであってもよく、歯冠外部から根管口までの施術においては、根管形状に沿うとともに、根管の端部である根管口から歯冠外部に延びる直線方向としても良い。また、根管口から根尖に向かう根管治療においては、根管形状に沿う方向、具体的には、根管治療に用いる切削工具の先端位置から根尖に向けて根管が延びる方向とすることができる。
【００１８】
根管延伸方向画像の表示は、直線状のものや、曲折や分岐した根管の形状に合わせた曲線状のものも含む概念である。  
また、上述の重畳表示するとは、前記根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対して大きさや向きを対応させて重畳表示することを意味している。
【００１９】
この発明により、根管治療において、根管治療の方向を示し、所望の根管に切削工具を導くことで、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる。
【００２０】
詳述すると、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の三次元情報に基づいて、歯牙の内部にある根管に沿うとともに、根管口を通り、歯冠外部に延びる方向や切削工具を根尖に向けて進めるべき方向を示す根管延伸方向画像を作成し、前記根管延伸方向画像を対象歯牙の歯牙画像に正確に対応させて表示部に重畳表示することにより、前記対象歯牙の歯冠外部から前記対象歯牙の内部にある根管口及び根管に沿って根尖に向かう方向を明示することができる。したがって、前記根管口を通り、かつ根管に沿って根尖に向かうような切削工具の侵入方向が明確になる。これにより、歯冠外部において根管口の方向を示す根管延伸方向画像は、根管口に向けて切削工具を誘導する際の案内となり、また、切削中の切削工具の先から根尖方向に向けての根管が延びる方向を示す根管延伸方向画像は、切削工具を根尖に向けて誘導する際の案内となる。したがって、前記根管に対する切削工具の侵入方向が明確になり、切削工具を関心対象である前記歯牙の根管に沿うように正しく導くことができる。  
これにより、所望の根管を治療するために、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる。
【００２１】
また、前記歯牙画像処理部を、前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて、前記歯牙指定部で指定した前記歯牙画像を作成する構成とすることにより、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の三次元情報に基づいて、根管口及び根管を表示した歯牙画像と根管延伸方向画像とを対応させて表示部に重畳表示することができる。そのため、切削工具を正確に前記歯牙の根管に導くことができ、根管治療において、所望の根管に切削工具を導くことができるとともに、歯質の健全部位の切削を最小限に留めることができる。
【００２２】
さらに、前記歯牙画像処理部を、直線状の前記根管延伸方向を回転軸に設定し、直線状の前記根管延伸方向を回転軸として設定し、該回転軸を含む前記歯牙の第１の断面を示す歯牙断面画像、あるいは該第１の断面から前記回転軸を中心として回転させた第２の断面を示す歯牙断面画像を、前記歯牙画像として前記表示部へ表示することにより、関心対象である歯牙の根管をあらゆる角度の断面図で表示することができ、複雑な形状である根管であっても、その形状を視覚的に容易に認識することができる。  
詳述すると、根管延伸方向は根管に沿った方向に延びているため、前記根管延伸方向を含む面は、根管の断面を表示することができ、根管の形状を正確に表示できる。
【００２３】
より詳しくは、直線状の根管延伸方向を回転軸として、該回転軸を含む前記歯牙の第１の断面を示す歯牙断面画像、あるいは該第１の断面から前記回転軸を中心として回転させた第２の断面を示す歯牙断面画像を、前記歯牙画像として前記表示部へ表示する構成とすることにより、三次元方向において曲折や分枝などしている複雑な形状の根管であっても、直線状の前記根管延伸方向を回転軸として、根管延伸方向に沿った根管の断面を回転することにより、例えば、曲折した根管の曲折方向を含む断面を表示することができ、その根管の形状を正確に把握することができる。なお、根管延伸方向画像は、直線や曲線に留まらず、根管の太さに対応する幅を持たせても良い。
【００２４】
この発明の態様として、関心対象である前記歯牙の可視光による二次元撮像画像を咬合面方向から撮像する可視光カメラを備え、前記歯牙画像処理部を、前記歯牙画像として、前記三次元情報に基づいた、前記咬合面に平行な所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像を作成し、前記可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを対応させて前記表示部に表示する構成とすることができる。
【００２５】
また、この発明は、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部と、前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部と、関心対象である前記歯牙の可視光による二次元撮像画像を咬合面方向から撮像する可視光カメラとを備え、前記歯牙画像処理部を、指定を受け付けた前記歯牙に関する前記歯牙画像として、前記三次元情報に基づいた、前記咬合面に平行な所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像を作成し、前記可視光カメラにより、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像した二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを対応させて前記表示部に表示する構成とした根管治療用表示装置であることを特徴する。
【００２６】
上述の咬合面方向とは、咬合面を観察する方向を意味しており、換言すると歯軸方向であり、より具体的には、歯軸に対して±約３０度の範囲で交差する方向に沿って観察した方向までを含む概念である。  
【００２７】
上記所定面とは、歯軸方向に対して交差する方向の面であり、当該面は、歯牙内部を通過する断面のみならず、例えば目視できない、つまり露出していない側の歯牙表面や歯牙表面から離間する面であることを含む概念である。
【００２８】
上記可視光カメラは、根管治療用ハンドピースに装着したり、内蔵したりすることにより、前記根管治療用ハンドピースと一体化した可視光カメラのみならず、独立した構成である口腔内カメラや顕微鏡などを含む概念である。また、上記二次元撮像画像は、静止画のみならず動画を含む概念である。
【００２９】
この発明により、可視光による二次元撮像画像に対して内部の根管の形状及び根管に沿うとともに根管口を通る方向を明示することできる。  
詳しくは、関心対象である歯牙を咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮像画像と、前記歯牙の内部の根管に関する情報も含む前記歯牙について取得した三次元情報を所定面に対して二次元化した二次元変換画像とを対応させて表示部に表示し、さらに三次元情報に基づいて作成した前記根管延伸方向画像も正確に対応させて前記表示部に重畳表示することができる。  
なお、二次元撮像画像を動画にする場合には、根管治療用ハンドピースの位置や方向を検出して、この検出情報に追随するように前記Ｘ線ＣＴ画像情報の表示画像に重畳表示してもよい。
【００３０】
これにより、三次元情報を所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像に、歯牙内部にある根管口の位置や大きさなどを表示できるため、歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像と前記二次元変換画像とを重畳表示し、さらに、前記二次元撮像画像に歯牙内部にある根管口の位置や大きさなどを表示することができる。したがって、歯牙表面を撮像した二次元撮像画像を用いながら、内部の根管口の位置や大きさ、さらには根管に沿うとともに根管口を通る方向、つまりは切削工具を侵入させる方向を把握することができる。
【００３１】
またこの発明の態様として、前記根管延伸方向処理部を、前記根管延伸方向画像を前記所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像を作成し、該根管延伸方向変換画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する構成とすることができる。
【００３２】
この発明により、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮像した三次元情報に基づいて作成した二次元変換画像に対し重畳表示又は並べて表示した歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像に根管延伸方向画像を重畳表示することにより、根管の位置や大きさを表示するだけでなく、歯牙内部の根管に沿った方向を示す根管延伸方向を明示することができ、正確に施術することができる。
【００３３】
またこの発明の態様として、前記根管における任意の点の指定を受け付ける任意点指定部を備え、前記根管延伸方向処理部を、前記任意点指定部において指定された任意の点に基づき前記根管延伸方向画像を作成する構成とすることができる。  
上述の任意の点の指定とは、根管延伸方向を定めるために、根管上の任意の２点以上を指定すること、あるいは１点を指定したうえでその1点を基準として角度調整することなどを含む概念である。  
【００３４】
この発明により、曲折や枝分かれをしている等の複雑な形状の根管であっても、根管の形状に沿って任意の点を指定することにより、根管に沿った根管延伸方向を適切に設定し、表示することができる。
【００３５】
またこの発明の態様として、前記任意点指定部を、所定の間隔を有する複数の任意の点の指定を受け付ける構成とすることができる。  
この発明により、指定した複数の任意点を通るように延伸方向を定めるため、設定する根管延伸方向の自由度を高めることができる。
【００３６】
またこの発明の態様として、前記任意点指定部を、少なくとも歯冠上の切削工具の侵入口又は前記歯牙の根管口を、前記任意の点の一部として指定させる構成とすることができる。  
この発明により、例えば、根管口が複数ある場合であっても、関心対象である根管の根管口を正確に指定することできる。
【００３７】
またこの発明は、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の根管に関する情報を含む三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、関心対象である歯牙の指定を受け付ける歯牙指定部と、前記歯牙に関する歯牙画像を作成し、表示部に表示する歯牙画像処理部と、前記三次元情報に基づいて、前記歯牙の根管に沿うとともに、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像を作成し、該根管延伸方向画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する根管延伸方向処理部と、関心対象である前記歯牙を咬合面方向から撮像する可視光カメラとを備え、前記歯牙画像処理部を、該可視光カメラによって咬合面方向から前記歯牙を撮像した二次元撮像画像を前記歯牙画像とする構成とした根管治療用表示装置であることを特徴とする。
【００３８】
この発明により、根管治療用ハンドピースに内蔵又は装着した可視光カメラを含めた口腔内カメラやマイクロスコープなどの顕微鏡等の可視光カメラで撮像した二次元撮像画像と根管口の方向を示す根管延伸方向画像とを重畳表示することができる。これにより、施術者は関心対象である歯牙の根管口の方向を、実治療で視認する状況を二次元撮像画像に基づいて認識できるため、安全かつ正確に施術することができる。  
【００３９】
またこの発明の態様として、前記歯牙に対して施術する切削工具に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部と、前記表示部に表示する前記切削工具の指定を受け付ける切削工具指定部と、前記切削工具指定部において指定を受け付けた前記切削工具に関する前記切削工具情報に基づいて切削工具画像を作成するとともに、該切削工具画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に重畳表示する切削工具画像処理部とを備えることができる。
【００４０】
上記切削工具は、関心対象である歯牙の天蓋部分、歯質、歯髄などを切削する切削工具であり、天蓋部分を切削するエアータービンや、根管治療に用いるリーマやファイル、あるいは超音波やレーザによる切削工具などを含む概念である。
【００４１】
上記切削工具情報は、各切削工具の長さや口径、刃の形状及び剛性などに関する情報を含む概念である。また、上述の切削工具情報を記憶するは、従来から有する切削工具に関する情報を予め記憶している場合、新たにダウンロードした切削工具に関する情報を記憶する場合、あるいは新規に作成した切削工具に関する情報を記憶する場合などが含まれる概念である。
【００４２】
上述の切削工具指定部により行われる切削工具の指定は、施術する際に施術者が切削工具を指定する場合、前記表示部において表示された選択画面に基づき切削工具を選択指定する場合、施術装置に備えた切削工具を識別する識別部により読取った識別信号に基づいて切削工具を指定する場合等も含む概念である。
【００４３】
また、上述の切削工具画像の表示とは、切削工具のみの表示、切削工具と切削工具を装着する施術装置の一部、または切削工具と施術装置全体の表示することもできる。  
この発明により、切削工具の画像を歯牙画像に対応して表示部に重畳表示することができる。また、例えば、切削工具を表示する際に、根管延伸方向に沿って表示することにより視覚的に切削工具の侵入方向を容易に把握することができる。
【００４４】
またこの発明の態様として、前記切削工具情報と、前記根管延伸方向とに基づき、前記根管に沿った前記切削工具の侵入経路を示す侵入経路画像を作成するとともに、前記侵入経路画像を前記歯牙画像に対応させて前記表示部に表示する侵入経路画像処理部を備える構成とすることができる。
【００４５】
この発明により、切削工具の侵入方向を視覚的に明示することができ、施術者は正確かつ安全に施術することができる。  
詳述すると、施術者は施術する前に、Ｘ線ＣＴ撮影装置で撮影した歯牙の三次元情報、施術で使用する予定の前記切削工具に関する情報及び前記根管延伸方向とに基づいて、前記切削工具が根管に沿って侵入する侵入経路を表示部に表示することができる。
【００４６】
したがって、施術者は、施術前に、前記切削工具を根管延伸方向に沿って侵入させた場合の切削工具の侵入状態を視覚的にイメージすることができ、得られた前記侵入経路画像に基づいて施術するかを事前に判断することができ、施術できると判断した場合でも、前記切削工具を根管延伸方向に沿って侵入させることにより、健全部位の切削を最小限に留めるとともに、所望の根管に切削工具を導くことができる。
【００４７】
またこの発明の態様として、前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部を備え、前記歯牙画像処理部を、前記透過度指定操作部において指定操作を受け付けた透過度に応じて透過した透過画像を作成する構成とすることができる。
【００４８】
上述の透過度の指定操作とは、重畳表示する画像の少なくとも一方を半透明にする指定操作のみならず透明や不透明にする指定操作を含む概念である。  
上述の画像の少なくとも一部について透過度の指定操作とは、表示部に表示された画像全部を半透明にする指定操作のみならず、前記画像の一部、例えば、切削工具画像の施術装置部分を半透明にし、切削工具を不透明に指定操作する場合や、三次元情報に基づいて表示部に表示された歯牙画像の根管口及び根管を除いた歯牙画像を半透明にすることなどを含む概念である。
【００４９】
この発明により、例えば、根管延伸方向画像を半透明化することにより、歯牙画像に示されている根管の根管口の位置を明確に表示しながら、根管延伸方向が根管に沿っている状態を明示することができる。また、可視光画像を半透明化して、三次元情報に基づいて作成した歯牙画像に示される根管を明確に表示する、逆に、前記歯牙画像を半透明化して、可視光画像を明確に表示するなどにより、重畳表示された前記歯牙画像、及び前記可視光画像のうち一方を他方に比べて明確に表示することで、より精密で正確な根管治療を行うことができる。さらに、一方の画像を明確に表示しながら、他方の画像を透明化したり、表示させたりして、明確に表示された一方の画像を主として確認しながら、根管を治療することができる。
【００５０】
またこの発明の態様として、前記表示部に重畳表示された画像の少なくとも一部について色彩の指定操作を受け付ける色彩指定操作部を備え、前記歯牙画像処理部を、前記色彩指定操作部において指定操作を受け付けた色彩に応じた色彩画像を作成する構成とすることができる。
【００５１】
上述の画像の少なくとも一部について色彩の指定操作とは、表示部に表示された画像全部について色彩を指定できるのみならず、前記画像の一部、具体的には、三次元情報に基づいて表示部に表示された歯牙画像のうち関心対象である歯牙の根管領域のみを色彩を指定することができる。
【００５２】
この発明により、例えば、三次元情報に基づき作成した歯牙画像に示される根管を色彩表示するなどにより、重畳表示された前記歯牙画像、及び前記可視光画像のうち一部を他方に比べて明確に表示することで、さらに、精密で正確な根管治療を行うことができる。また、根管を色彩表示し、切削工具の先端の位置を検出部からの出力又は根管長測定装置からの出力に基づいて重畳表示すれば、リアルタイムで切削工具が根尖に近づきつつある状況を把握しつつ施術できる。さらに、切削工具の先端の位置から根尖までの間の領域を色彩表示することも出来、この場合には、根管領域の色彩表示自体が切削工具の侵入方向を表示する機能を持たせることができる。
【００５３】
またこの発明は、上述の根管治療用表示装置と、前記歯牙に対して施術する施術装置とを備えた根管治療ユニットとすることができる。  
上記施術装置は、エアータービンハンドピース、モータハンドピース、超音波ハンドピースあるいはレーザーハンドピースなどのハンドピースを含む概念である。  
【００５４】
この発明により、関心対象である歯牙の根管口の方向を歯科用画像表示装置の前記表示部に表示された三次元表示情報、及び／又は二次元撮像画像で確認しながら口腔内の対象歯牙を施術することができる。
【００５５】
この発明の態様として、前記施術装置に装着した切削工具を駆動する駆動部と
該駆動部を駆動制御する駆動制御部とを備え、該駆動制御部を、前記切削工具に応じた駆動制御をする構成とすることができる。
【００５６】
上述の駆動制御とは、施術装置に装着した切削工具を、前記切削工具に適した駆動を行うように制御する場合のみならず、シミュレーション結果に基づいて駆動するように制御する場合なども含む概念である。
【００５７】
この発明により、施術者は安全かつ正確に施術することができる。  
詳しくは、切削工具は、種類に応じて長さや径や形状が異なり、上下に動いて切削するものや回転で切削するもの、また、切削方向と非切削方向に回転を交互に繰り返して切削するものなどがあり、切削工具の種類によって駆動制御を変える必要がある。また、一般的に根管治療では径や長さの異なる複数の切削工具を使用することが多く、その種類に応じて湾曲度合いが異なる。そこで、該駆動制御部を、施術装置に装着した前記切削工具に応じて駆動制御することにより、前記切削工具の種類に応じて適切に駆動制御することができ、施術者は安全かつ正確に施術することができる。
【００５８】
この発明の態様として、前記施術装置に取り付けた前記切削工具の前記歯牙に対する施術方向及び前記施術装置の位置の少なくとも一方を検出する検出部を備えることができる。  
上記施術方向とは、前記施術装置に装着した切削工具の回転軸方向、レーザの照射方向、超音波の照射方向などを含む概念である。
【００５９】
上記検出は、例えば前記施術装置に装着した切削工具を、関心対象である歯牙に合わせるキャリブレーションと前記施術装置に内蔵したジャイロ、前記施術装置における２点以上の三次元位置の計測、前記施術装置に内蔵したジャイロと施術装置における少なくとも１点の三次元位置計測、あるいは、施術装置における２点以上の二次元位置の計測とジャイロなどの組み合わせによる位置検出などを含み、また検出部による直接的な位置検出のみならず、検出部による検出結果に基づいて算出した位置検出も含み、さらには、施術装置の絶対的三次元位置の検出のみならず、例えば、関心対象の歯牙に対する相対的三次元位置の検出を含むものとする。  
【００６０】
なお、位置の計測方法としては、前記施術装置に赤外線検出器で検出可能な三次元位置測定マーカを装着し、外部より赤外線で三次元位置検出を行う三次元位置測定方法や、測定対象に設けた磁気センサを三次元磁気検出器で測定する方法、赤外線を用いて三次元位置を測定する方法、ＧＰＳを用いることで位置を計測する方法などを含む概念である。
【００６１】
この発明により、切削工具を前記表示部に表示された歯牙画像と対応して三次元的に表示部に表示することができる。  
詳しくは、前記施術装置の位置及び方向の少なくとも一方を検出する検出部を備えることにより、関心対象である歯牙に対する施術装置の相対位置関係を検出し、前記施術装置を歯牙画像に対応させて表示部に表示することができる。したがって、施術者は前記表示部を見ながら正確に施術することが可能となる。  
これにより、施術者は根管口の位置などが表示された歯牙画像と患者の口腔内とを見比べながら施術することなく、安全かつ正確に施術することができる。  
【００６２】
またこの発明の態様として、前記検出部で位置が検出された前記施術装置に装着された前記切削工具の位置が前記根管の所定位置となる場合、又は、前記施術方向が前記歯牙の所定の位置における前記根管延伸方向に対して所定の方向となる場合に所定動作を行う所定動作部を備えることができる。
【００６３】
上述の所定の位置となる場合とは、予め設定した根尖の手前数ミリの位置となる場合、あるいは根管延伸方向に対して幅方向の一定範囲から外れる場合や、該一定範囲に含まれる場合とすることができる。  
上述の所定の方向とは、根管延伸方向を中心とした一定の角度範囲から外れる場合とすることができる。
【００６４】
上記所定動作とは、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知、切削工具の駆動の停止、駆動出力の低下、または回転駆動の逆転などの切削工具の駆動制御とすることができる。
【００６５】
この発明により、例えば、切削工具の位置が所定の位置にない場合や切削工具の回転軸の方向が所定の方向にない場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知することにより、切削工具の位置が所定の位置に、又は切削工具の回転軸の方向が所定の方向にあることを認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができ、また、切削工具の位置が所定の位置になった場合や切削工具の回転軸の方向が所定の方向にある場合に、切削工具が駆動しているため、歯牙における健全部位を不用意に切削したり切削工具が突き抜けたりすることを防止できる。
【００６６】
またこの発明の態様として、装着した切削工具の先端位置を測定する根管長測定部と、該根管長測定部で測定した情報を記憶する根管長情報記憶部とを備え、前記検出部を前記根管長測定部で構成し、前記所定動作部を、前記根管長測定部で測定した前記先端位置が、予め設定した根管の所定位置となる場合に予め設定した所定動作を行う構成とすることができる。
【００６７】
上述の所定動作は、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知あるいは、切削工具の駆動の開始、停止、駆動出力の低下、または回転駆動の逆転等の切削工具の駆動制御とすることができる
【００６８】
この発明により、例えば、根管長測定部からの出力により前記切削工具の先端位置が根尖に近づいてきていることを施術者が認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができる。仮に、前記切削工具が根尖に近づきつつあることを施術者が認識しなかった場合であっても、自動的に駆動力を停止したり、駆動力を低減したり、逆転したりすることで駆動制御するため、安全に治療することができる。
【００６９】
またこの発明の態様として、前記所定動作部を、前記切削工具の先端位置が予め設定した前記根管における所定位置となったこと、又は、前記施術方向が前記歯牙の所定の位置において、前記根管延伸方向に対する所定の方向になったことを報知する報知部で構成することができる。
【００７０】
この発明により、例えば、施術装置が根管延伸方向から外れた場合や施術装置に装着した切削工具の先端が、施術者が任意に設定した根尖の手前数ミリの位置に達した場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等により報知することにより、施術方向が正しい方向を向いてないことや根尖に至る前に根尖に近づいてきていることを認識して慎重に且つ確実丁寧に施術することができる。  
【００７１】
またこの発明の態様として、前記所定動作部を、前記切削工具に所定動作を行わせる構成とすることができる。  
この発明により、例えば、施術装置が、施術者が予め設定した根管延伸方向から外れた場合や施術装置に装着した切削工具の先端が、施術者が任意に設定した根尖の手前数ミリに達した場合に、前記施術装置の駆動制御することにより、切削工具が根管上の目的以外の箇所を切削することや、根尖を突き抜けるいわゆるパーフォレーションなどを回避するように駆動制御できるため、安全に施術することができる。
【発明の効果】
【００７２】
本発明により、根管治療において、根管治療の方向を示し、所望の根管に切削工具を導くことで、歯牙における健全部位の切削を最小限に留めることができる根管治療用表示装置、根管治療ユニット及び根管治療用表示装置の作動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】診療システムのブロック図。
【図２】診療システムの概略斜視図。
【図３】可視光カメラ付き根管治療用ハンドピースの概略斜視図。
【図４】Ｘ線ＣＴ撮影装置の概略図。
【図５】選択歯牙画像表示操作画面の説明図。
【図６】根管延伸方向表示操作画面の説明図。
【図７】根管延伸方向表示操作画面の他の実施例の説明図。
【図８】施術操作画面の説明図の説明図。
【図９】根管診療の概略フローチャート。
【図１０】歯牙画像表示のフローチャート。
【図１１】根管延伸方向の画像表示のフローチャート。
【図１２】根管延伸方向の画像表示のフローチャート。
【図１３】二次元撮像画像と二次元変換画像の重ね合わせの説明図。
【図１４】根管延伸方向の指定方法についての説明図。
【図１５】根管延伸方向の指定方法についての説明図。
【図１６】侵入経路画像の説明図。
【図１７】施術のフローチャート。
【図１８】根管断面画像の説明図。
【図１９】マイクロスコープ付き歯科診療台の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００７４】
以下、本発明による診療システム１について、図１乃至図１９とともに説明する。  
図１は診療システム１のブロック図を示し、図２は診療システム１の概略斜視図を示し、図３は可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０の概略斜視図を示し、図４はＸ線ＣＴ撮影装置６０の概略図を示し、図５は選択歯牙画像表示操作画面２００の説明図を示し、図６は根管延伸方向表示操作画面３００の説明図を示し、図７は根管延伸方向表示操作画面３００の他の実施例の説明図を示し、図８は施術操作画面４００の説明図の説明図を示している。なお、図２では、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０の図示を省略している。  
【００７５】
図９は根管診療の概略フローチャートを示し、図１０は歯牙の画像表示のフローチャートを示し、図１１，１２は根管延伸方向の画像表示のフローチャートを示し、図１３は二次元撮像画像Ｉｐと二次元変換画像ＩｔＰの重ね合わせの説明図を示し、図１４，１５は根管延伸方向の指定方法についての説明図を示し、図１６は侵入経路画像Ｉｅの説明図を示し、図１７は施術のフローチャートを示し、図１８は根管断面画像ＩｔＣの説明図を示し、図１９はマイクロスコープ付き歯科診療台１５０を示している。  
【００７６】
診療システム１は、図１に示すように、歯牙画像処理装置１０、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０、チェアーユニット５０、及びＸ線ＣＴ撮影装置６０で構成している。  
歯牙画像処理装置１０は、処理装置制御部１１、指定操作部１２、モニタ１３、処理装置側通信インターフェイス１４（以下において、処理装置側通信Ｉ／Ｆ１４という）、記憶部１５、切削工具位置検出部１６で構成されている。
【００７７】
処理装置制御部１１は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭで構成されており、指定操作部１２により入力された操作信号に基づいてモニタ１３、処理装置側通信Ｉ／Ｆ１４、記憶部１５、及び切削工具位置検出部１６を備えるとともに、以下の機能的構成を備えている。  
【００７８】
詳述すると、処理装置制御部１１は、歯牙画像処理部１１ａ、根管延伸方向処理部１１ｂ、直線画像処理部１１ｃ、切削工具画像処理部１１ｄ、侵入画像処理部１１ｅ、施術切削工具処理部１１ｆ、及び施術切削工具制御部１１ｇという機能的構成を備えている。
【００７９】
歯牙画像処理部１１ａは、歯牙に関する歯牙画像Ｉを作成し、後述する歯牙画像操作画面１００を表示するモニタ１３に表示する処理を行う処理部である。  
なお、歯牙画像Ｉとして、三次元歯牙画像Ｉｃ、二次元変換画像Ｉｔ、二次元撮像画像Ｉｐがあるが、それぞれの詳細については後述する。
【００８０】
根管延伸方向処理部１１ｂは、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した三次元情報に基づいて、後述する根管任意点指定部１２ｂにより指定された任意の点Ｐ及び後述する根管延伸方向指定部１２ｃにより指定された方向に基づいて、根管Ｒに沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図６参照）。
【００８１】
根管延伸方向は、根管に沿うとともに、根尖から根管口を通り歯冠外部に延びる方向、根管に沿うとともに、根管の端部である根管口から歯冠外部に延びる方向、及び根管に沿うとともに根尖に向かう方向としてもよい。なお、根尖に向かう方向を換言すると、根管治療に用いる切削工具の先端から根管に沿って根尖に向かう方向である。
【００８２】
直線画像処理部１１ｃは、後述する根管任意点指定部１２ｂにより指定された任意の点Ｐを基準とした直線画像Ｉｆを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図１４（ｂ）参照）。  
切削工具画像処理部１１ｄは、後述する切削工具指定部１２ｄで指定した切削工具２６の切削工具画像Ｉｓをモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図１６参照）。
【００８３】
侵入画像処理部１１ｅは、後述する切削工具選択部１２ｄで指定した切削工具２６を根管延伸方向に沿って根管口Ｒｏから根管Ｒに侵入した場合に、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管Ｒの根尖Ｒｔに到達可能かを判定し、その判定結果の侵入経路画像Ｉｅを作成し、二次元変換画像Ｉｔと対応させてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図１６参照）。
【００８４】
施術切削工具処理部１１ｆは、施術の際に使用する切削工具２６がシミュレーションの際に指定した切削工具２６と対応しているかを判定するとともに、後述する切削工具記憶部１５ｃに記憶されている切削工具に関する情報に基づいて、切削工具２６の施術工具画像Ｉｈを後述する切削工具位置検出部１６により検出した位置に合わせてモニタ１３に表示する処理を行う処理部である（図８参照）。
【００８５】
施術切削工具制御部１１ｇは、例えば、後述する切削工具位置検出部１６により検知した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、根管延伸方向を基準とした一定の範囲から外れた場合などに、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０の駆動を制御するための制御信号を、通信ケーブルを介して歯牙画像処理装置１０から可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に送る制御部である。
【００８６】
さらに、上述の歯牙画像処理部１１ａは、三次元歯牙画像処理部１１ａａ、可視光画像処理部１１ａｂ、二次元変換画像処理部１１ａｃ、透過画像処理部１１ａｄ、色彩画像処理部１１ａｅ、画像表示処理部１１ａｆ、及び断面画像処理部１１ａｇにより構成されている。
【００８７】
三次元歯牙画像処理部１１ａａは、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した三次元情報（以下において、３Ｄ情報という）に基づいて、歯牙Ｔに関する三次元歯牙画像Ｉｃを作成し、例えば、図５に示すように、後述する選択歯牙画像表示操作画面２００の対象歯牙画像表示部２２０などに三次元歯牙画像Ｉｃを表示する処理を行う処理部である。
【００８８】
可視光画像処理部１１ａｂは、例えば、図６で示すように、根管延伸方向表示操作画面３００の構成であるＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元撮像画像Ｉｐを、可視光カメラ３０により撮像した情報に基づいて作成し、二次元撮像画像ＩｐをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する処理を行う処理部であり、二次元変換画像処理部１１ａｃは、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した３Ｄ情報に基づいて二次元化表示した二次元変換画像Ｉｔを作成し、後述する根管延伸方向表示操作画面３００のＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０等に表示する処理を行う処理部である（図７参照）。
【００８９】
透過画像処理部１１ａｄは、後述する透過度指定操作部１２ｅで所望の透過度に操作した透過歯牙画像を作成する処理部であり、色彩画像処理部１１ａｅは、後述する色彩設定操作部１２ｆにより、指定した歯に対して色彩を付した色彩歯牙画像色彩画像を作成する処理部である（図示省略）。
【００９０】
画像表示処理部１１ａｆは、上述の画像の回転、拡大、縮小、強調、移動などの表示、及び上述の画像を他の画像と対応させて表示部に表示する処理を行う処理部であり、断面画像処理部１１ａｇは、歯冠の外部から根管口Ｒｏを通り根管Ｒに沿った方向に延びる直線状の根管延伸方向を含む平面であって、根管延伸軸方向Ｄを中心として回転することができる根管断面画像ＩｔＣを作成し、表示部に表示する処理を行う処理部である。
【００９１】
また、指定操作部１２は、機能的構成として、対象歯牙指定操作部１２ａ、根管任意点指定部１２ｂ、根管延伸方向指定部１２ｃ、切削工具指定部１２ｄ、透過度指定操作部１２ｅ、色彩設定操作部１２ｆ、表示方法設定部１２ｇ、及び表示変更指定操作部１２ｈを備えている。
【００９２】
対象歯牙指定操作部１２ａは、図５に示すように、後述する歯列弓画像表示部２１０に表示された歯列弓を示す画像から関心対象である歯牙Ｔの指定を受け付け、後述する三次元情報記憶部１５ａに記憶した複数の３Ｄ情報から該当する歯牙Ｔの３Ｄ情報の抽出を指定する操作部である。
【００９３】
根管任意点指定部１２ｂは、例えば、根管延伸方向を設定するために指定する根管Ｒ上の点を、任意の点Ｐとする指定を受け付ける指定部である（図１４（ａ）参照）。  
根管延伸方向指定部１２ｃは、図１４（ｂ）に示すように、根管任意点指定部１２ｂで指定された一つの任意点Ｐを基準として根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通る方向の指定を受け付ける指定部である。
【００９４】
切削工具指定部１２ｄは、切削工具２６の選択指定を受け付ける指定部であり、透過度調整操作部１２ｅは、モニタ１３において重畳表示された画像の全部または一部の画像の透過度の調整を受け付ける操作部であり、色彩設定操作部１２ｆとは、モニタ１３において重畳表示された画像の一部または全部について色彩の設定操作を受け付ける操作部である。
【００９５】
表示方法設定部１２ｇは、例えば、モニタ１３上に表示する後述する歯牙画像操作画面１００の主要部分であって、後述する対象歯牙画像表示部２２０に表示する三次元歯牙画像Ｉｃ（図５参照）を、咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰに変更するなど、歯牙画像Ｉの表示方法を設定する設定部である。
【００９６】
表示変更指定操作部１２ｈは、モニタ１３に表示された画面の指定操作を受け付ける指定操作部である。具体的には、後述する歯牙画像操作画面１００の主要部分に表示する操作画面の切り換え（図５参照）、モニタ１３に表示する３Ｄ情報に基づいて作成された三次元歯牙画像Ｉｃまたは二次元変換画像Ｉｔを線図、表面図として表示する旨の指定を受け付けるほか、表示する画像の移動、回転、拡大・縮小及び強調する操作を受け付ける操作指定部である。  
また、処理装置側通信部Ｉ／Ｆ１４は、通信ケーブルを介して歯牙画像処理装１０と可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０などの周辺機器と通信するためのインターフェイスである。
【００９７】
記憶装置１５は、ＨＤＤやＳＳＤなどで構成され、以下の機能的構成を備えている。  
記憶装置１５は、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で取得した３Ｄ情報を記憶する三次元情報記憶部１５ａ、可視光カメラ３０で撮像した二次元撮像画像Ｉｐを記憶する二次元情報記憶部１５ｂ、切削工具２６に関する情報を記憶する切削工具情報記憶部１５ｃ、根管長測定装置４０で測定した根管長などの根管測定情報を記憶する根管長測定情報記憶部１５ｄを備えており、また、各種処理プログラムを処理装置制御部１１によって各画像を処理するための各種処理プログラムや施術者及び被施術者に関する情報等を記憶する記憶部である。
【００９８】
なお、切削工具位置検出部１６は、後述する可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に装着された切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置及び切削工具２６の傾きの少なくとも一方を検出する検出部である。その検出方法は、従来の検出方法を用いてもよく、例えば、後述する可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に赤外線検出器で検出可能な３次元位置測定マーカや３次元磁気検出器で検出可能な磁気センサを付けておくことで、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０の切削工具２６の切削工具先端２６ａ及び、切削工具２６の傾きを推定することができる。  
【００９９】
可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０（以下において、根管治療用ハンドピース２０という）は、図１及び図３に示すように、先端のヘッド部２１ａに回転する切削工具２６を交換可能に装着する構成であり、ハンドピース本体２１の内部に、切削工具２６を回転駆動するマイクロモータ等の駆動部２２、ハンドピース制御部２３、ハンドピース側通信インターフェイス２４（以下において、ハンドピース側通信Ｉ／Ｆ２４という）、報知部２５、切削工具トルク検出部２８、切削工具位置検出設定部２９を備え、根管長測定装置４０を内蔵し、後端側の接続ケーブル（図示省略）によって、図示省略する口腔電極に接続されている。また、ヘッド部２１ａの先端側に可視光カメラ３０を配置し、ハンドピース本体２１に後端側の上面に、後述する根管長測定装置４０による測定結果を表示する測定結果表示部２７を備えている。
【０１００】
このように構成した根管治療用ハンドピース２０は、ハンドピース本体２１の内部に設けたハンドピース制御部２３を介して、駆動部２２によって駆動し、施術対象である歯牙Ｔの齲蝕部や汚染された根管壁を切削したりする。
【０１０１】
また、根管治療用ハンドピース２０は、処理装置側通信Ｉ／Ｆ１４とハンドピース側通信Ｉ／Ｆ２４とを通信部接続ケーブル（図示省略）を介して接続しているため、歯牙画像処理装置１０と通信可能に構成している。  
なお、本構成ではケーブルを用いて歯牙画像処理装置１０と通信しているが、赤外線などの無線通信を利用してもよい。
【０１０２】
また、報知部２５は、位置検出報知部２５１及び方向検出報知部２５２の制御によってブザーなどの音声や照明で報知する装置である。
【０１０３】
また、切削工具トルク検出部２８は、切削工具に掛かるトルク値を検出してトルク設定部(不図示)で予め設定したトルク値を超える場合、ハンドピース制御部２３で所定の動作即ち、切削工具の回転を停止したり、逆転させたり、駆動力を低減したりするためのトルク値を検出する検出部であり、切削工具位置検出設定部２９は、例えば、根管長測定装置４０で切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔから任意の予め設定した設定位置に到達した時点において、ハンドピース制御部２３により上記の所定の動作を行う場合などにおいて、該所定位置を予め設定する位置検出設定部である。
【０１０４】
可視光撮影装置のひとつの例として機能する可視光カメラ３０は、図３に示す根管治療用ハンドピース２０のヘッド部２１ａに配置され、患者Ｍ１（図４参照）の口腔内に挿入したヘッド部２１ａから照明光を関心領域である撮像対象箇所に照射し、撮像対象箇所で反射した反射光を図示省略するＣＭＯＳ等の固体撮像センサで受光し、二次元撮像画像Ｉｐを撮像する装置である。なお、可視光カメラ３０によって撮影した二次元撮像画像Ｉｐは、記憶装置１５の二次元情報記憶部１５ｂに記憶される。
【０１０５】
根管長測定部４０は、例えば根管治療用ハンドピース２０のハンドピース本体２１に内蔵され、歯牙Ｔの根管Ｒの先端である根尖Ｒｔに対する切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置を電流値によって測定する測定部であり、ヘッド部２１ａに装着する切削工具２６と、患者Ｍ１の口角部に引っかけるフック状の口腔電極（図示省略する）とで通電して根管長を測定する構成である。
【０１０６】
具体的には、患者Ｍ１の口角部に口腔電極を引っかけるとともに、歯牙Ｔの根管Ｒに切削工具２６を挿入し、切削工具２６の切削工具先端２６ａから歯牙Ｔの根管Ｒにおける根尖Ｒｔまでの位置を電流値等によって測定する周知の構成を使用することができる。
【０１０７】
なお、根管長測定部４０によって測定した測定結果は、ハンドピース本体２１に配置した測定結果表示部２７に表示するとともに、記憶装置１５の根管長測定情報記憶部１５ｄに記憶されるように構成している。
【０１０８】
チェアーユニット５０は、図２に示すように、操作駆動部５１、唾液や冷却水等の吸引装置やうがいを行うための装置が装備されているベースンユニット５２、背面シートの傾動や座面の昇降が可能な診療椅子５３、診療椅子５３に接続され、施術者の足によって操作され、踏み込み及び踏み込み量を検出できるペダル５４ａを備えたフートコントローラ５４、根管治療用ハンドピース２０を配置するハンドピースホルダー５５、及びトレーテーブル５６で構成されている。
【０１０９】
トレーテーブル５６の前部に設けられたハンドピースホルダーは、図２に示すように、上面に備えた各種操作デバイス１０１、各種操作デバイス１０１の前側のホルダに配置される根管治療用ハンドピース２０を配置するハンドピースホルダー５５で構成されている。  
【０１１０】
なお、操作パネルに設けられた各種操作デバイス１０１は、タッチスクリーンやポインティングスティック、あるいはスイッチ等で構成している。また、マウスなどの適宜の入力デバイスを備えてもよい。
【０１１１】
Ｘ線ＣＴ撮影装置６０は、図４に示すように、中空の縦長直方体状の防Ｘ線室６０ａに収容され、ＣＴ撮影を実行して、投影データを収集する装置であり、患者Ｍ１に向けてＸ線の束で構成するＸ線コーンビームを出射するＸ線発生部６１ａと、Ｘ線発生部６１ａで出射されたＸ線を検出するＸ線検出部６１ｂとをそれぞれ支持するとともに、支柱に対して昇降移動し、旋回する旋回アーム６１を備えている。
【０１１２】
このように構成したＸ線ＣＴ撮影装置６０は、旋回アーム６１のＸ線発生部６１ａとＸ線検出部６１ｂとの間に患者Ｍ１を挟むように配置し、患者Ｍ１の周囲を旋回アーム６１が旋回しながら、Ｘ線発生部６１ａで出射され、患者Ｍ１を透過するＸ線コーンビームをＸ線検出部６１ｂで検出して、３Ｄ情報を取得することができる。
【０１１３】
なお、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０は、処理装置制御部１１を介して記憶装置１５に接続され、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０によって取得した３Ｄ情報を記憶装置１５の三次元情報記憶部１５ａに記憶する。
【０１１４】
なお、上述の説明では、Ｘ線ＣＴ撮影装置３０で撮影した３Ｄ情報を記憶装置１５の三次元情報記憶部１５ａに記憶するとともに、３Ｄ情報に基づく歯牙画像Ｉなどを作成してモニタ１３に表示したが、図１９に示すマイクロスコープ付き歯科診療台１５０における顕微鏡７０の視準画面に、歯牙画像Ｉなどを表示してもよい。
【０１１５】
顕微鏡付き歯科診療台１５０は、診療椅子５３と、診療椅子５３の側部に配設された顕微鏡ユニット１５１とより構成される。顕微鏡ユニット１５１は、多関節に連接されたハンガーアーム１５２とその先端に取付けられた顕微鏡７０と、ハンガーアーム１５２の基部が取り付けられるライト支柱１５３とで構成し、ハンガーアーム１５２との関節部によって、顕微鏡本体７０Ａを、診療椅子１３のヘッドレストの上方近傍位置に位置付け、診療椅子１３の上に仰臥した施術対象者Ｍ１（図示省略）の口腔内を観察することができる。
【０１１６】
詳述すると、顕微鏡７０は、顕微鏡本体７０Ａ、接眼レンズ７０Ａａ、対物レンズ７０Ａｂ及びピント合わせ機構等を備えた公知の顕微鏡であり、施術者は、対物レンズ７０Ａｂを視準対象である歯牙Ｔに向けて、接眼レンズ７０Ａａから覗き込んで視準する構成である。  
【０１１７】
次に、図５に基づき、施術の対象である歯牙Ｔの歯牙画像Ｉをモニタ１３に表示する歯牙画像操作画面１００について説明する。  
歯牙画像操作画面１００は、右端部分とそれ以外の主要部分に分かれており、主要部分には、歯牙Ｔの選択及び歯牙Ｔの歯牙画像Ｉを表示するための選択歯牙画像表示操作画面２００（図５参照）、根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに対応させて表示するための根管延伸方向表示操作画面３００（図６参照）、及び表示された根管延伸方向画像Ｉｄに沿って施術を行うための施術操作画面４００（図８参照）を目的に合わせて切り換えて表示する構成である。一方で、右端部分は、各操作画面に共通な項目を表示する構成であり、詳細については後述する。  
なお、共通項目を表示する箇所は、右端部に限らず、上端、下端、左端などの位置にも配置してもよい。
【０１１８】
歯牙画像操作画面１００の右端部分は、上述のように選択歯牙画像表示操作画面２００及び根管延伸方向表示操作画面３００、施術操作画面４００とで共通する項目であり、右側上段のFile部１１０、右側中段のDisplay部１２０、右側下段のInformation部１３０により構成する。
【０１１９】
ファイル指定処理部１１０は、File Open指定処理部１１１、及びFile Save指定処理部１１２を備えている。  
File Open指定処理部１１１は患者Ｍ１に関する情報、換言すると後述するInformation表示部１３０に表示される患者Ｍ１の氏名などの情報及び三次元情報記憶部１５ａに記憶されている患者Ｍ１の３Ｄ情報や後述する選択歯牙画像表示操作画面２００や根管延伸方向表示操作画面３００で行った処理により得られた情報であって、後述するFile Save指定処理部１１２により保存する情報などを読み出す指定処理部である。
【０１２０】
File Save指定処理部１１２は、例えば、後述する選択歯牙画像表示操作画面２００において行う関心対象である歯牙Ｔの選択及び表示した歯牙Ｔの歯牙画像Ｉなど、選択歯牙画像表示操作画面２００や根管延伸方向表示操作画面３００で行った処理により得られた情報を記憶部１５に保存することを受け付ける指定処理部である。
Display部１２０は、Change Display選択部１２１、Move選択部１２２、Rotation選択部１２３、Scale選択部１２４、Surface選択部１２５、Diagram選択部１２６、Emphasis選択部１２７、Permeability選択部１２８を備えている。
【０１２１】
Change Display選択部１２１は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、歯牙画像操作画面１００に表示する操作画面の選択を受け付ける選択部である。  
詳しくは、後述する図９のフローチャートのステップｓ１、ｓ２、ｓ３の各ステップに対し、施術の目的とする処理に適した操作画面を歯牙画像操作画面１００の主要部分に表示する選択操作を受け付ける選択部である。
【０１２２】
Move選択部１２２は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示する歯牙画像Ｉなどの移動操作をできるようにするために選択を受け付ける選択部であり、Rotation選択部１２３は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示する二次元変換画像Ｉｔなどの回転操作の選択を受け付ける選択部である。
【０１２３】
Move選択部１２２とRotation選択部１２３により、施術者はモニタ１３に表示する歯牙画像Ｉの移動や回転を行うことができるため、施術者は根管Ｒの位置や形状を視覚で認識することができる。
【０１２４】
Scale選択部１２４は、表示された歯牙画像Ｉなどの拡大または縮小の選択を受け付ける選択部であり、Surface選択部１２５は、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示された歯牙画像が３Ｄ情報に基づいて作成された画像である場合に、歯牙画像の表面の表示を受け付ける選択部である。なお、表面の表示だけでなく、歯牙の内部にある根管Ｒや根管口Ｒｏの歯牙画像の表面を表示することができる。  
一方で、Diagram選択部１２６は、対象歯牙の歯牙画像を線図による表示の選択を受け付ける選択部である。
【０１２５】
Emphasis選択部１２７、表示変更指定操作部１２ｈとして機能し、表示された画像の全部または一部の強調表示を受け付ける選択部である。例えば、根管Ｒや根管口Ｒｏを強調表示することにより、根管Ｒや根管口Ｒｏの位置及び形状が明確にすることができ、施術者は根管Ｒや根管口Ｒｏを視覚ではっきりと認識することができる。
【０１２６】
Permeability選択部１２８は、透過度指定操作部１２ｅの機能として、モニタ１３に表示された歯牙画像の一部または全部を透過して表示する選択を受け付ける選択部である。具体的には、透過表示したい画像を後述するカーソル２７０で選択し、Permeability選択部１２８で透過度の値を適宜変更することで、カーソル２７０で選択した画像を所望の透過度で表示することができる。
【０１２７】
これにより、仮に二つの画像、例えば、図６の後述するＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示するように咬合面から撮影した二次元撮像画像Ｉｐと、根管口Ｒｏなどが表示された二次元変換画像ＩｔＰを重畳表示した場合であっても、二次元撮像画像Ｉｐの透過度を調整することにより、二つの画像を同時に観察し、根管口Ｒｏの位置を表示することができる（図示省略）。  
なお、Permeability選択部１２８はこの構成に限らず、スクロールバーとして歯牙画像操作画面１００に表示してもよい。
【０１２８】
Information部１３０は記憶部に記憶されている患者Ｍ１に関する情報を表示する表示部であり、名前を表示するName部１３１、性別を表示するM/N部１３２、年齢を表示するAge部１３３、治療の履歴を表示するRecord部１３４から構成されている。  
上述の記憶部に記憶されている情報とは、患者Ｍ１の氏名、性別、年齢や治療履歴などの情報であるが、これらに限られるものでなく、例えば施術者の氏名や診療日などでもよい。
【０１２９】
次に、関心対象である歯牙Ｔの選択を行い、歯牙Ｔの歯牙画像Ｉを表示する選択歯牙画像表示操作画面２００を、図５に基づいて説明する。  
図５に示すように、選択歯牙画像表示操作画面２００は、上段の表示画面と下段の操作画面に分かれており、上段の表示画面は、右側の歯列弓画像表示部２１０、左側の対象歯牙画像表示部２２０で構成し、下段の操作画面は、右側の対象歯牙選択部２３０、左側の対象歯牙画像表示パターン選択部２４０で構成されている。また、歯列弓画像表示部２１０と対象歯牙選択部２３０との間であって、表示画面の右下には、上顎歯列弓または下顎歯列弓を選択する顎指定部２６０で構成し、さらに、上述の各種操作デバイス１０１におけるポインティングデバイスによって操作され、表示画面及び操作画面の双方に移動し、操作することができるカーソル２７０（マウスで操作する場合にマウスポインタまたは単にポインタと呼ばれることがある）で構成している。
【０１３０】
歯列弓画像表示部２１０は、施術対象である歯牙Ｔを含むは歯列弓を表示する表示部である。具体的には、施術対象である歯牙Ｔが上顎にあれば上顎の歯列弓画像を表示し、歯牙Ｔが下顎にある場合は下顎の歯列弓画像を表示するが、上下の歯列弓すべての歯列弓画像を表示する構成としてもよい。
【０１３１】
なお、本実施例においては、歯牙Ｔが下顎にあるとして、下顎の歯列弓画像Ｉｌを表示しているが（図５参照）、後述する対象歯牙選択部２３０で選択する歯牙の範囲に基づいて作成する三次元歯牙画像Ｉｃや可視光カメラ３０で撮像した二次元撮像画像Ｉｐを表示する構成としてもよい（図示省略）。
【０１３２】
対象歯牙画像表示部２２０は、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影された３Ｄ情報に基づいて、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から選択した施術の対象である歯牙Ｔの歯牙画像Ｉを表示する表示部である。対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉは、本実施例のように、Ｘ線ＣＴ撮影装置により取得した３Ｄ情報に基づいた三次元歯牙画像Ｉｃでもよいし（図５参照）、前記３Ｄ情報に基づき作成する二次元化表示した二次元変換画像Ｉｔとしてもよい（図示省略）。
【０１３３】
なお、対象歯牙画像表示部２２０に二次元撮像画像Ｉｐを表示する場合は、咬合面方向から可視光カメラ３０又は顕微鏡７０で撮像した画像を拡大表示してもよいし、顕微鏡７０による二次元撮像画像Ｉｐの場合には、天蓋を除去し、根管口Ｒｏが視認できる二次元撮像画像Ｉｐとしてもよい。
【０１３４】
対象歯牙選択部２３０は、対象歯牙指定操作部１２ａとして機能し、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から対象歯牙Ｔを選択する選択部でありAppoint Tooth選択部２３１、Appoint Range選択部２３２、Input Tooth No.選択部２３３を備えている。
【０１３５】
Appoint Tooth選択部２３１は、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像より対象歯牙Ｔの選択を受け付ける選択部である。  
Appoint Range選択部２３２は、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から対象歯牙を含む所定の範囲についての選択を受け付ける選択部である。  
Input Tooth No.選択部２３３は、歯列弓画像表示部２１０に表示する歯列弓画像から対象歯牙Ｔを選択せず、歯牙の番号を指定し、対象歯牙の選択を受け付ける選択部である。
【０１３６】
対象歯牙画像表示パターン選択部２４０は、表示方法設定部１２ｇとして機能し、対象歯牙画像表示部２２０に表示された歯牙画像Ｉの表示方法を選択する選択部であり、２Ｄ選択部２４１、３Ｄ選択部２４２、Oral Camera選択部２４３、XY Section選択部２４４、XZ Section選択部２４５、YZ Section選択部２４６を備えている。
【０１３７】
２Ｄ選択部２４１は、例えば、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉが歯列弓画像表示部２１０で選択する歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づいて作成した三次元歯牙画像Ｉｃである場合に、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉを二次元変換画像Ｉｔに切り替えて表示することを受け付ける選択部であり、３Ｄ選択部２４２も同様に、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉが二次元変換画像Ｉｔの場合に、歯列弓画像表示部２１０で選択された歯牙Ｔを３Ｄ情報に基づいて作成した三次元歯牙画像Ｉｃに切り替えて表示することを受け付ける選択部である（図示省略）。
【０１３８】
Oral Camera選択部２４３は、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉとして、可視光カメラ３０や顕微鏡７０により撮像された二次元撮像画像Ｉｐを表示することを受け付ける選択部である（図示省略）。  
XY Section選択部２４４、XZ Section選択部２４５、YZ Section選択部２４６とはそれぞれ、歯牙Ｔの所定の位置における三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面、ＸＺ平面、ＹＺ平面を表示することを受け付ける選択部である（図示省略）。
【０１３９】
ここで、ＸＹ平面とは咬合面に平行な面をいい、図６で示すように、Ｘ軸方向とは患者Ｍ１の左右方向をいい、患者Ｍ１の左方向を＋Ｘ方向とする。また、Ｙ軸方向については患者Ｍ１の前後方向をいい、患者Ｍ１の後方向を＋Ｙ方向とし、Ｚ軸方向は上下方向をいい、鉛直方向上向きを＋Ｚ方向とする。また、咬合面に平行とは、厳密に咬合面に対して平行な面のみならず、咬合面における垂線と、所定面における垂線とが±約３０度で交差する範囲の方向までを含む概念であり、換言すると、咬合面に対して±３０度以下の角度で交差する面ということができる。
【０１４０】
続いて、根管延伸方向表示操作画面３００について図６に基づいて説明する。根管延伸方向表示操作画面３００は、上段の表示画面と下段の操作画面に分かれており、上段の表示画面は、上段左側の３Ｄ根管延伸方向表示部３１０、上段中央上側のＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、上段中央下側のＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、上段右下側のＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０の間にあるＸＹ断面位置指定操作部３３１、及び上段右上側の歯列弓表示部３５０で構成され、下段の操作画面は、下段右側の根管延伸方向表示操作部３６０、下段左側のSimulation操作指定部３７０で構成し、さらに、上述の各種操作デバイス１０１におけるポインティングデバイスによって操作され、表示画面及び操作画面の双方に移動し、操作することができるカーソル２７０（マウスで操作する場合にマウスポインタまたは単にポインタと呼ばれることがある）で構成している。  
【０１４１】
３Ｄ根管延伸方向表示部３１０は、選択歯牙画像表示操作画面２００において指定した歯牙の三次元歯牙画像Ｉｃを表示するとともに、後述する根管延伸方向表示操作部３６０を操作することにより、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０上において任意の点Ｐの指定操作の受け付け（図示省略）、任意の点Ｐと根管口Ｒｏを通り、根管に沿って歯冠の外部に延びる根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを三次元歯牙画像Ｉｃと位置を合わせて重畳表示する表示部である。
【０１４２】
ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０は、根管治療用ハンドピース２０に備える可視光カメラ３０で撮影した二次元撮像画像Ｉｐ、及び上述の選択歯牙画像表示操作画面２００において作成した三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面を観察した画像、つまり、対象歯牙Ｔの三次元歯牙画像Ｉｃを咬合面方向から見た歯牙画像Ｉである二次元変換画像ＩｔＰを二次元撮像画像Ｉｐと対応させて重畳表示する表示部である。さらに、３Ｄ情報に基づいて作成した前記根管延伸方向画像Ｉｄを、二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに位置を対応させて重畳表示する表示部である。
【０１４３】
ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０において、根管延伸方向は根管に沿うとともに根管口を通る方向を示すため、根管延伸方向画像Ｉｄを二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに対応して重畳表示することにより、施術者は施術するに際し、根管Ｒの湾曲方向を念頭に置いて施術することができる。また、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰの表示位置は、前記ＸＹ断面位置指定操作部３３１の操作により位置を変更できるため、根管Ｒから根管口Ｒｏに至るまでにおいても、最短距離で、しかも無用な健全部位に対する歯牙切削を最小限として、切削工具２６を施術する根管Ｒに導入することができる。
【０１４４】
なお、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０は、二次元撮像画像Ｉｐと二次元変換画像ＩｔＰを重畳表示する場合のほか、上述の選択歯牙画像表示操作画面２００において作成した三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面を観察した画像、つまり、対象歯牙Ｔの三次元歯牙画像Ｉｃを咬合面方向から見た歯牙画像Ｉである二次元変換画像ＩｔＰを表示することもでき（図７）、また二次元撮像画像Ｉｐを表示することもできる（図示省略）。
【０１４５】
さらに、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０には、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する歯牙Ｔの断面画像の位置の設定操作を受け付ける断面位置調整スクロールバー３２１を備えている。
【０１４６】
詳しくは、断面位置調整スクロールバー３２１は、バー３２１ｂ内においてアロー３２１aをカーソル２７０で操作することで、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳの断面位置を設定でき、その設定する位置の目安となる断面表示線３２２を表示している。
【０１４７】
そして、カーソル２７０の操作によって、断面表示線３２２を把持していわゆるドラッグアンドドロップの操作で所望の位置に移動させて断面位置を設定することができる。なお、バー３２１ｂ、アロー３２１ａを省略して、直接断面表示線３２２を把持して移動するようにしてもよい。
【０１４８】
このようにＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０は、断面位置調整スクロールバー３２１を備えることにより、後述するＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に所望の歯牙Ｔの二次元変換断面画像ＩｔＳを表示することができる。
【０１４９】
ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示する三次元歯牙画像ＩｃのＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する断面表示線３２２ｙにより切断した切断面を前歯方向から観察した切断面、つまり歯牙Ｔを断面表示線３２２ｙで切断した場合のＸＺ断面を+Ｙ軸方向から観察した切断面である二次元変換断面画像ＩｔＳ１を表示する表示部である。なお、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０は、−Ｙ軸方向から観察した二次元変換断面画像ＩｔＳ１を表示してもよい。
【０１５０】
ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示する三次元歯牙画像ＩｃをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する断面表示線３２２ｘでの断面を右方向から観察した切断面、つまり歯牙Ｔを断面表示線３２２ｘの切断した場合のＹＺ断面を−Ｘ軸方向から観察した切断面である二次元変換断面画像ＩｔＳ２を表示する表示部である。なお、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０は、＋Ｘ軸方向から観察した二次元変換断面画像ＩｔＳ２を表示してもよい。
【０１５１】
さらに、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０と同様に、後述する根管延伸方向表示操作部３６０を操作することにより、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄをそれぞれの表示部に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳに対応させて表示する表示部である（図１４参照）。  
また、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０の間にあるＸＹ断面位置指定操作部３３１は、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰの断面の位置を指定する指定操作部である。
【０１５２】
歯列弓表示部３５０は、上述の歯列弓画像表示部２１０に表示されている歯列弓を表示するとともに、関心対象である歯牙Ｔを明示する表示部である。
【０１５３】
根管延伸方向指定操作部３６０は、根管延伸方向を設定するために指定操作する指定操作部であって、Appoint Any Point指定部３６１、Appoint Direction指定部３６２、Auto指定部３６３及びSet処理部３６４を備えている。
【０１５４】
Appoint Any Point選択部３６１は、例えば、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１上の任意の点Ｐの数や位置の設定をカーソル２７０のクリックなどによる指定を受け付ける指定部であり、根管任意点指定部１２ｂとして機能する。  
なお、任意の点Ｐの指定は、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ１のみならず、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ２上、又は、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示された三次元歯牙画像Ｉｃ上の任意の点Ｐを指定してもよい。
【０１５５】
Appoint Direction指定部３６２は、根管延伸方向指定部１２ｃとして機能し、Appoint Any Point指定部３６１で指定した任意の１点を基準として、根管に沿った任意の方向を指定する指定部である。
【０１５６】
なお、根管延伸方向は、上述のように任意の２点の位置に基づいて定めてもよいし、任意の１点を基準に角度を定めてもよい。また、根管は一般に湾曲しているため、湾曲した根管形状に沿って複数点を設定してスプライン補間などの適切な補間法を使用して湾曲した根管延伸方向を算出してもよい（図１５参照）。  
【０１５７】
Auto指定部３６３は、施術者による任意の点Ｐの指定を受け付けることなく、３Ｄ情報に基づいて自動で根管延伸方向を算出することを受け付ける指定部である。なお、このAuto指定部３６３が受け付けられると、施術中において、切削工具位置検出部１６又は根管長測定装置４０からの信号に基づいて、現時点での切削工具２６の先端位置またはその数ミリ根尖に近い位置を自動的に切削工具２６の施術の進展に対応して根管延伸方向画像を歯牙画像に対応して重畳表示することができる。このように、根管延伸方向画像とは、切削工具２６の先端２６ａの位置と該先端２６ａから根尖方向に向けて数ミリ先に至る直線、又は曲線を表示しても良い。また、根管延伸方向画像Ｉｄとして根管Ｒの太さに対応する幅を持たせて表示しても良い。
【０１５８】
Set処理部３６４は、Appoint Any Point指定部３６１又はAppoint Direction指定部３６２で指定した任意の点Ｐの選択の決定を指定する処理部である。  
なお、Set処理部３６４を、上述のAppoint any point指定部３６１、Appoint direction指定部３６２で任意の点Ｐ及び方向を指定し、これらの情報に基づいて根管Ｒに沿うとともに、根管口Ｒｏを通り歯冠の外部に延びる根管延伸方向を算出し、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを３Ｄ根管延伸方向表示部３１０、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に対応させて表示する表示処理部としてもよい。
【０１５９】
Simulation操作指定部３７０は、所望の切削工具２６を用いて施術を行えるか否かを判定するとともに、判定結果を３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などに表示することができ、Select Tool選択部３７１、Run Simulation指定操作部３７２、Display Result表示処理部３７３を備えている。  
Select Tool選択部３７１は、所望の切削工具２６を選択する選択部であり、切削工具指定部１２ｄとして機能する。
【０１６０】
Run Simulation指定操作部３７２は、Select Tool選択部３７１で選択した切削工具２６により、根管治療を安全かつ確実に行うことができるか否かのシミュレーションの実行を受け付ける指定操作部であり、後述するDisplay Result表示処理部３７３と併せて、侵入画像処理部１１ｅとして機能する。  
Display Result表示処理部３７３は、Run Simulation指定操作部３７２で受け付けられたシミュレーションの結果の表示を受け付ける表示処理部である。
【０１６１】
次に、施術の際に使用する施術操作画面４００を、図８とともに説明する。  
なお、図６や図７に示した根管延伸方向表示操作画面３００とで共通する画面についての説明は省略する。
【０１６２】
施術操作画面４００は、図５に示す選択歯牙画像表示操作画面２００や図６に示す根管延伸方向表示操作画面３００と同様に、上段の表示画面と下段の操作画面に分かれており（図８参照）、上段の表示画面は、図６に示す根管延伸方向表示操作画面３００の上段の表示画面と共通の構成である。すなわち、施術操作画面４００は、根管延伸方向表示操作画面３００の上段と同じように、上段左側に３Ｄ根管延伸方向表示部３１０、上段中央上側にＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、上段中央下側にＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、上段右下側にＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０とＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０の間にあるＸＹ断面位置指定操作部３３１、及び上段右上側に歯列弓表示部３５０で構成している。
【０１６３】
なお、施術操作画面４００を構成する３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などは、上述の歯牙画像Ｉや根管延伸方向画像Ｉｄの重畳表示などの他、後述するSelect Tool指定操作部４７１により選択した切削工具２６の施術工具画像Ｉｈを歯牙画像Ｉなどに対応して重畳表示することができる。  
【０１６４】
一方で、操作画面は、下段右側にコマンドツールボックス部４６０、下段左側にOperation処理部４７０により構成し、さらに、上述の各種操作デバイス１０１におけるポインティングデバイスによって操作され、表示画面及び操作画面の双方に移動し、操作することができるカーソル２７０（マウスで操作する場合にマウスポインタまたは単にポインタと呼ばれることがある）で構成している。
【０１６５】
コマンドチェックツールボックス部４６０は、Extra Screenチェックボックス４６１、Screen Changeチェックボックス４６２、Drive Controlチェックボックス４６３、及びWarning Informationチェックボックス４６４で構成している。
【０１６６】
Extra Screenチェックボックス４６１は、モニタ１３に３Ｄ根管延伸方向表示部３１０を別画面表示する際にチェックするチェックボックスである。  
Screen Changeチェックボックス４６２は、フートコントローラ１４の踏込操作によって、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０を、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に切り替えて表示する際にチェックするチェックボックスである。
【０１６７】
なお、Extra Screenチェックボックス４６１にチェックしている場合には、別画面に表示する３Ｄ根管延伸方向表示部３１０を、例えばＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に切り替えて表示することができる。
【０１６８】
Drive Controlチェックボックス４６３は、例えば、根管治療用ハンドピース２０に過負荷が作用した場合や、根管治療用ハンドピース２０の切削工具２６ａの先端が根尖Ｒｔに近接する際に、根管治療用ハンドピース２０の駆動を制御する際にチェックするチェックボックスである。具体的には、切削工具２６の駆動停止、逆転又は駆動力の低減等を行う。
【０１６９】
Warning Informationチェックボックス４６４は、例えば、画像装置処理部１１に基づいて切削工具位置検出部１６で根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管から外れる際に報知する際にチェックするチェックボックスである。なお、報知する場合は、根尖Ｒｔに切削工具２６の切削工具先端２６ａが近接した場合のほか、上述したシミュレーションにより算出した侵入方向や侵入位置から外れた場合に報知するなどでも良い。
【０１７０】
Operation処理部４７０は、Select Tool指定操作部４７１、Detect Position指定操作部４７２、Calibration指定操作部４７３、及びDisplay Tool処理部４７４で構成している。
【０１７１】
Select Tool指定操作部４７１は、切削工具指定部１２ｄとして機能し、施術する際に施術者が使用する切削工具２６の選択を受け付ける指定操作部である。  
Detect Position指定操作部４７２は、根管治療用ハンドピース２０の三次元位置の検出の開始を受け付ける指定操作部である。
【０１７２】
Calibration指定操作部４７３は、根管治療用ハンドピース２０に装着する切削工具２６の切削工具先端２６ａのキャリブレーションの開始を受け付ける指定動作部である。  
Display Tool指定操作部４７４は、施術切削工具処理部１１ｆとして機能し、根管治療用ハンドピース２０を、例えば、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に重畳表示の開始を受け付ける指定操作部である。
【０１７３】
このように構成する診療システム１で、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０により取得した３Ｄ情報に基づいて、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療する際の表示方法及び施術方法の全体像について、図９に示すフローチャートに基づいて簡単に説明する。
【０１７４】
先ず、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒの位置を明確にするために、歯牙Ｔを指定し、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０により撮像した３Ｄ情報を基づいて、歯牙Ｔの歯牙画像Ｉをモニタ１３に表示する（ステップｓ１）。
【０１７５】
次に、図６に示すように、３Ｄ情報に基づいて歯牙Ｔの根管Ｒに沿うとともに、根管口Ｒｏを通り歯冠に向けて延びる方向を示す根管延伸方向を算出し、根管延伸方向に関する情報と切削工具２６に関する情報、３Ｄ情報に基づき、根管延伸方向に沿って切削工具２６を挿入し、切削を行うとした場合に、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに到達するか否かを判定する。この判定の結果、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに到達すると判定された場合に、根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉと対応させて表示する（ステップｓ２）。
【０１７６】
続いて、図８に示すように、歯牙Ｔの歯牙画像Ｉと歯牙画像Ｉに対応して表示した根管延伸方向画像Ｉｄとが表示されたモニタ１３に、ステップｓ２で選択した施術具２６の施術工具画像Ｉｈを歯牙画像Ｉなどに対応して重畳表示し、モニタ１３を見ながら歯牙Ｔの根管治療を行い（ステップｓ３）、根管治療が終了すると施術を終了する。
【０１７７】
次に、図９のステップｓ１に該当する、施術対象である歯牙Ｔの歯牙画像Ｉの図５に示す選択歯牙画像表示操作画面２００への表示方法について、図１０に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。  
なお、対象歯牙画像表示部２２０に表示する歯牙画像Ｉは二次元変換画像Ｉｔを表示してもよいし、三次元歯牙画像Ｉｃを表示してもよいが、本実施例では三次元歯牙画像Ｉｃの表示に基づいて説明する。
【０１７８】
まず、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診察するためには、施術者は、予め、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で歯牙Ｔを中心に、内部の根管Ｒを含む３Ｄ情報を取得し、三次元情報記憶１５ａに記憶しておく。
【０１７９】
そして、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診察するために、モニタ１３に歯牙画像操作画面１００を表示し、Display部１２０に備えてあるChange Display選択部１２１を用いて、図５に示すように、歯牙画像操作画面１００の主要部分に選択歯牙画像表示操作画面２００を表示する（ステップｔ１）。  
その後、ファイル選択部１１０の、File Open指定処理部１１１からInformation部１３０に表示する患者Ｍ１に関する情報を読み出す（ステップｔ２）。
【０１８０】
次に、施術の対象である歯牙Ｔがある歯列弓を、顎指定部２６０を用いて選択し（ステップｔ３）、施術の対象である歯牙Ｔを含んだ歯列弓画像（図５においては下顎の歯列弓画像Ｉｌ）を歯列弓画像表示部２１０に表示する（ステップｔ４）。
【０１８１】
施術者は、歯列弓画像表示部２１０に表示された下顎の歯列弓画像Ｉｌに対して、対象歯牙指定操作部１２ａとして機能するAppoint Tooth選択部２３１が操作するとともに、カーソル２７０で歯列弓画像Ｉｌ上の関心対象である歯牙Ｔを選択指定すると（ステップｔ５）、処理装置制御部１１は、記憶部１５の三次元情報記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報の中から歯牙Ｔの３Ｄ情報を読出し、その対象歯牙Ｔを３Ｄ情報に基づいて三次元歯牙画像Ｉｃとして表示するか否かの選択を受け付ける画面（図示省略）を表示する（ステップｔ６）。
【０１８２】
施術者が、三次元歯牙画像Ｉｃの表示を選択した場合（ステップｔ６：Ｙｅｓ）、歯牙画像処理部１１ａの三次元歯牙画像処理部１１ａａにおいて、３D情報に基づき三次元歯牙画像Ｉｃを作成し、対象歯牙画像表示部２２０に三次元歯牙画像Ｉｃを表示する（ステップｔ７、ステップｔ９）。一方、図示省略するが、三次元歯牙画像Ｉｃの表示を選択しない場合は（ステップｔ６：Ｎｏ）、三次元記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報に基づいて、歯牙画像処理部１１ａの二次元象歯牙表示部１１ａｃで歯牙Ｔの二次元変換画像Ｉｔを対象歯牙画像表示部２２０に表示する（ステップｔ８、ステップｔ９）。
【０１８３】
また、ステップｔ６で３次元表示にするか否かを判断しているが、３Ｄ情報に基づいて三次元歯牙画像処理部１１ａａや二次元象歯牙表示部１１ａｃにより三次元歯牙画像Ｉｃまたは二次元変換画像Ｉｔを自動で表示し、後に画像表示処理部１１ａｆとして機能する対象歯牙画像表示パターン選択部２４０の２Ｄ選択部２４１や３Ｄ選択部２４２を指定操作することにより歯牙画像を変換する構成としてもよい。
【０１８４】
以上のステップｔ１〜ｔ９により、三次元歯牙画像Ｉｃなどを対象歯牙画像表示部２２０に表示することができる。三次元歯牙画像Ｉｃは、Ｘ線ＣＴ撮影装置により取得し三次元情報記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報に基づいて作成しているため、根管Ｒや根管口Ｒｏについても表示することができ、関心対象である歯牙Ｔの根管に関する根管Ｒなどの情報を正確に認識することができる。
【０１８５】
なお、根管Ｒが明確に見えるように、三次元歯牙画像Ｉｃの外観、すなわち歯牙の歯冠やエナメル質や象牙質に当たる部分などを半透明となるようにPERMEABLITY選択部１２８で透過度を調整し、根管Ｒや根管口Ｒｏを明示できるように対象歯牙画像表示部２２０に表示することができ、さらに根管Ｒなどに色彩を付した色彩画像を三次元歯牙画像Ｉｃに対応させて対象歯牙画像表示部２２０に表示することもできる（図示省略）。  
これにより、施術者は、根管Ｒの形状をより正確に把握することができる。
【０１８６】
次に、図９に示したフローチャートのステップｓ２の表示処理において、根管延伸方向画像Ｉｄを対象歯牙Ｔの歯牙画像Ｉと対応させて表示する方法について、図１１及び図１２のフローチャートとともに詳しく説明する。
【０１８７】
まず、施術者が、Display部１２０の画像表示処理部１１ａｆとして機能するChange Display選択部１２１を指定操作することにより、図６で示すように、歯牙画像操作画面１００の主要部分に根管延伸方向表示操作画面３００を表示し（ステップｕ１）、図９のステップｓ１において対象歯牙画像表示部２２０上に表示した三次元歯牙画像Ｉｃを、３Ｄ根管延伸方向表示部３１０上に表示する（ステップｕ２）。
【０１８８】
続いて、歯牙ＴをＸ、Ｙ、Ｚ方向から観察した歯牙画像Ｉを作成し表示するため、三次元情報記憶部１５ａに保存された歯牙Ｔに関する３Ｄ情報を読出し、二次元変換画像処理部１１ａｃにより、歯牙Ｔを咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰを作成し、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示するとともに（図６参照）、Ｙ軸方向から歯牙Ｔを表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１と、Ｘ軸方向から見た歯牙Ｔを表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ２を作成し、図６に示すように、それぞれＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する(ステップｕ３)。
【０１８９】
なお、選択歯牙画像表示操作画面２００で行う画像表示操作（図９ステップｓ１）から連続して根管遠心方向表示（図９ステップｓ２）を行う場合には、画像表示処理部１１ａｆとして機能するChange Display選択部１２１を操作し、歯牙画像操作画面１００の主要部分に表示する画面を切り替えることにより、自動的に三次元歯牙画像Ｉｃを３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示するが、例えば、歯牙画像の表示（図９ステップｓ１）と根管遠心方向表示（図９ステップｓ２）とを異なる日に行う場合や、時間の間隔が空く場合などには、ステップｓ２で作成された情報を、File Save部１１２を用いて三次元歯牙画像Ｉｃなど情報を記憶部１５に記憶させ、ステップｓ２を行う際にFile Open部１１１を操作し、記憶部１５に記憶された三次元歯牙画像Ｉｃなど情報を読み込むことによって三次元歯牙画像Ｉｃなどを３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などに表示することができる。
【０１９０】
次に、予め根管治療用ハンドピース２０に内蔵する可視光カメラ３０や顕微鏡７０等により撮像した二次元撮像画像Ｉｐを記憶する二次元情報記憶部１５ｂより、歯牙Ｔの二次元撮像画像Ｉｐを読み込み、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示し、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像Ｉｐとが対応するように調整し、二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像ＩｐをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に重畳表示する（ステップｕ４）。  
【０１９１】
具体的には、二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像Ｉｐの位置が異なる場合はMOVE選択部１２２を操作することにより画像の移動を可能とし、画像をドラッグして位置調整を行い、またサイズや向きが異なる場合、表示変更指定操作部１２ｈとして機能するDisplay部１２０に備えてあるROTATION選択部１２３、SCALE選択部１２４を選択し、二次元変換画像ＩｔＰのサイズや向きを二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔに適合するように調整する。
【０１９２】
例えば、図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、二次元撮像画像Ｉｐに対して、歯牙Ｔにおける最大径となる歯軸方向の位置の二次元変換画像ＩｔＰが大きく、向きが異なる場合、二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔにおける最大径となる部分を指定するとともに（図１３（ａ）参照）、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙Ｔにおける最大径となる部分を指定する（図１３（ｂ）参照）。
【０１９３】
このとき、最大径部分を結ぶラインＬｐ、Ｌｔを比較すると、二次元撮像画像Ｉｐの歯牙ＴのラインＬｐに対して、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙ＴのラインＬｔは長く、反時計方向に向きが異なっている。そこで、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙ＴのラインＬｔの角度が二次元撮像画像Ｉｐの歯牙ＴのラインＬｐの角度に適合するように、二次元変換画像ＩｔＰを時計回りに回転するとともに、二次元変換画像ＩｔＰのラインＬｔの長さが二次元撮像画像ＩｐのラインＬｐの長さに適合するように二次元変換画像ＩｔＰを縮小する。これにより、図１３（ｃ）に示すように、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙Ｔは、二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔに対して、向きも大きさも適合し、歯列弓画像表示部２１０に重畳表示することができる。
【０１９４】
なお、二次元変換画像ＩｔＰの二次元撮像画像Ｉｐに対するサイズ調整としては、画像解析によって、二次元撮像画像Ｉｐにおける歯牙Ｔの面積と、二次元変換画像ＩｔＰの歯牙Ｔの面積とを算出し、面積が適合するように二次元変換画像ＩｔＰのサイズを調整してもよい。  
【０１９５】
また、二次元撮像画像Ｉｐは可視光カメラ３０や顕微鏡７０等を用いて、その場で撮像し、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示してもよい。この場合、二次元情報記憶部１５ｂは必要なくなる。  
さらに、可視光カメラ３０や顕微鏡７０等を用いて撮像する二次元撮像画像Ｉｐは動画とし、動画である二次元撮像画像Ｉｐに対し、二次元変換画像ＩｔＰを追随させて重畳表示してもよい。  
【０１９６】
次に、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示されたＸＹ平面に対する二次元変換画像ＩｔＰに基づき、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１（ＸＺ面）、ＩｔＳ２（ＹＺ面）の表示箇所の調整を行う。
【０１９７】
詳述すると、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に備えるＸＹ平面のバー３２１ｂ上のアロー３２１ａを、カーソル２７０を用いてスライドさせ、二次元変換画像ＩｔＰの平面上にある断面表示線３２２を移動させることにより、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示する二次元変換断面画像ＩｔＳの断面を指定することができる。
【０１９８】
これにより、所望の箇所、例えば図６に示すように、施術の対象である根管口Ｒｏの断面を表示する二次元変換断面画像ＩｔＳ１，ＩｔＳ２をそれぞれＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示することができる。
【０１９９】
次に、根管に沿うとともに、根管口を通り、歯冠外部に延びる根管延伸方向をＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳに基づいて算出する方法を、図１１、図１２のフローチャート及び図１４（ａ）を用いて説明する。  
なお、図１４（ａ）は、根管延伸方向表示操作画面３００の構成であるＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０及びＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０を抜き出し拡大表示した図である。  
【０２００】
まず、根管延伸方向の設定を行うにあたり（ステップｕ５）、施術者は、根管延伸方向を算出するための基準となる任意の点Ｐを指定するか否かを決定する必要がある（ステップｕ６）。
【０２０１】
ここで、任意の点Ｐを指定する場合は（ステップＵ６：Ｙｅｓ）、施術者は、図６に示す、根管任意点指定部１２ｂとして機能するAppoint Any Point指定部３６１を操作した後にSet処理部３６４を操作し、カーソル２７０を、例えば、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などに表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ１上の所望の位置に移動させクリックすることで、例えば図１４（ａ）に示す任意点Ｐ１のように、任意の点Ｐを所望の位置に指定することができる（ステップｕ７）。
【０２０２】
任意の点Ｐを指定すると、他の任意の点Ｐを指定するか否かを選択するメッセージ画面（図示省略）がモニタ１３上に表示され、施術者は他の任意の点Ｐを指定するか否かを判断する（ステップｕ８）。仮に、他の任意の点Ｐを指定する場合は（ステップｕ８：Ｙｅｓ）、施術者はステップｕ７に戻り、同様に、カーソル２７０を、例えばＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示された二次元変換断面画像ＩｔＳ１上の他の所望の位置に移動させクリックすることで、図１４（ａ）に示すように、他の任意の点Ｐ２を指定することができる（ステップｕ７）。このようにして、他の任意の点Ｐを指定しなくなるまでステップｕ７とステップｕ８とを繰り返し、任意の点Ｐの指定を終了した場合、施術者は施術シミュレーションを行うか否かを判断する（ステップｕ９）。
【０２０３】
なお、施術者が、他の任意点Ｐの指定しない場合は（ステップｕ６：Ｎｏ）、Auto指定部３６３を選択操作することにより、任意の点Ｐを三次元情報記憶部１５ａに記憶する歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づいて自動的に任意の点を指定し、根管延伸方向を算出するための基準となる任意点Ｐの指定を終了する。その後、施術者は施術シミュレーションを行うか否かを判断する（ステップｕ９）。
【０２０４】
指定した任意の点Ｐに基づいて、施術シミュレーションを行わない場合は（ステップｕ９：Ｎｏ）、Display Result表示処理部３７３を指定操作することにより、三次元情報記憶部１５ａに記憶されている３Ｄ情報を読み込み、３Ｄ情報及び任意の点Ｐに基づいて、根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通り歯冠外部に延びる方向を示す根管延伸方向の根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、歯牙画像Ｉに対応して根管延伸方向表示操作画面３００の各表示部に重畳表示する（ステップｕ１５）。
【０２０５】
なお、任意の点Ｐに基づいて、根管口Ｒｏを通り、根管Ｒに沿った根管延伸方向を算出するため、任意の点のうち少なくとも１点は根管Ｒ内の点を指定することが好ましいが、根管Ｒ以外の点、例えば、歯冠上を任意の点Ｐとして指定してもよい。
【０２０６】
また、本実施例では、他の任意の点Ｐの指定をするか否かの選択を受け付けるメッセージ画面を表示する形式を採用しているが、例えば、事前に指定する任意の点Ｐの数を指定する構成や、メッセージ画面の表示がなく、カーソル２７０で画面ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０又はＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０上の複数点をクリックし、任意の点Ｐの指定が終了した場合に、終了を受け付けることで複数の任意点を選択する構成としてもよい。
【０２０７】
本実施例において、根管延伸方向を算出する方法は、図１４（ａ）で示すように、根管Ｒ上の任意の２点をとる形式としているが、例えば、図１４（ｂ）に示すように、任意の１点を指定し、その１点を基準として根管Ｒに沿った方向を設定することもできる。
【０２０８】
詳述すると、根管任意点指定部１２ｂとして機能するAppoint Any Point指定部３６１を指定操作し、その後にSet処理部３６４を操作し、上述のように、カーソル２７０を用いて図１４（ｂ）に示すように根管Ｒ上の任意の１点をクリックすることで任意の点Ｐを指定する。その後に、根管延伸方向指定部１２ｃとして機能するAppoint Direction指定部３６２を指定操作し、Set処理部３６４を操作することにより、図１４（ｂ）で示すように、任意の点Ｐを基準とした直線画像Ｉｆを直線画像処理部１１ｃで作成し、二次元変換歯牙画像と対応させてＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０等に表示する。この直線画像Ｉｆをカーソル２７０により操作することで、根管Ｒに沿った所望の方向を決めることができる。
【０２０９】
この方法により、任意の点Ｐ、例えば、施術者は、根管口Ｒｏの中央を任意の点Ｐとし、任意の点Ｐを基準として根管Ｒの沿った方向を根管延伸方向と設定することができる。したがって、施術者は根管延伸方向を所望な方向に設定することができる。
【０２１０】
また、一般に根管は湾曲しているが、根管任意点指定部１２ｂとして機能するAppoint Any Point指定部３６１を操作し、Set処理部３６４を操作することにより、複数の任意の点Ｐを湾曲した根管に沿って設定することができるため、曲折などのある複雑な形状の根管Ｒであっても、複数の任意点Ｐを指定し、スプライン補間などの適切な補間法を使用して、根管Ｒに沿った根管延伸方向を定めることができる（図１５参照）。
【０２１１】
次に、施術シミュレーションについて説明する（ステップｕ９：Ｙｅｓ）。  
ステップｕ６からステップｕ８において任意の点Ｐを指定した後に、切削工具指定部１２ｄとして機能するSelect Tool選択部３７１を操作することにより、切削工具リストをモニタ１３上に表示し、施術者は、切削工具リストの中から施術に用いる予定の切削工具２６を選択する（ステップｕ１０）。  
切削工具の選択が受け付けられると（ステップｕ１０）、切削工具情報記憶部１５ｃに記憶されている切削工具２６に関する情報が読み出される（ステップｕ１１）。
【０２１２】
なお、本実施例において、切削工具記憶部１５ｃに保存されている既存の切削工具に関する情報を想定しているが、新たにダウンロードした切削工具に関する情報や新規に作成した切削工具に関する情報とすることもできる。
【０２１３】
次に、施術者は、Run Simulation指定操作部３７２を操作することで、侵入画像処理部１１ｅにより、三次元情報記憶部１５ａに記憶する３Ｄ情報、根管長測定情報記憶部１５ｄに記憶する根管切削工具２６の径や湾曲変形性に関する情報、及び任意の点Ｐに基づき、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達できるか否かのシミュレーションを行う（ステップｕ１２）。
【０２１４】
施術シミュレーションの結果、侵入画像処理部１１ｅにより切削工具２６の切削工具先端２６ａが施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達可能であると判定した場合は（ステップｕ１２：Ｙｅｓ）、根管延伸方向処理部１１ｂにより、根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに対応させて３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などに表示する（ステップｕ１３）。
【０２１５】
さらに、施術者が、侵入画像処理部１１ｅによる施術シミュレーションの結果をモニタ１３に表示することを望む場合（ステップｕ１４：Ｙｅｓ）、施術者はDisplay Result表示処理部３７３を指定操作することで、切削工具画像処理部１１ｄにより、根管延伸方向画像Ｉｄに沿った切削工具画像Ｉｓを歯牙画像Ｉに対応させてＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などの各表示部に重畳表示するとともに、侵入画像処理部１１ｅにより、切削工具２６が施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達した切削工具２６の侵入経路画像Ｉｅを歯牙画像Ｉに対応させてＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などの各表示部に表示し、施術シミュレーションを終了する。  
なお、施術シミュレーションを行わなかった場合（ステップｕ９：Ｎｏ）及び施術者が施術シミュレーションの結果の表示を望まない場合は（ステップｕ１４：Ｎｏ）、施術シミュレーションを終了する。
【０２１６】
一方、侵入画像処理部１１ｅにより、切削工具２６が根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに到達できないと判定された場合（ステップｕ１２：Ｎｏ）、そのシミュレーション結果を表示するか否かを受け付けるメッセージ画面を表示し（ステップｕ１６）、シミュレーション結果を表示する場合は（ステップｕ１６：Ｙｅｓ）、侵入画像処理部１１ｅにより、その結果を表示する（ステップｕ１７）。
【０２１７】
なお、この結果の表示は、切削可能な位置まで切削した切削工具２６の画像を表示する侵入経路画像Ｉｅを、歯牙画像Ｉに対応させて表示するとしているが、施術可能でない理由、例えば切削工具２６の径の大きさや湾曲変形性に問題があるなどといった表示としてもよい。
【０２１８】
施術できない旨のシミュレーション結果を表示した場合（ステップｕ１７）、又はシミュレーション結果を表示しない場合（ステップｕ１６：Ｎｏ）、施術者は切削工具２６が適切か否かを判断し（ステップｕ１８）、切削工具２６が適切でないと判断した場合は（ステップｕ１８：Ｎｏ）、ステップｕ１０に戻り、異なる切削工具２６を選択し再度シミュレーションを行う（ステップｕ１０以下）。
【０２１９】
一方で、切削工具２６が適切な場合は（ステップｕ１８：Ｙｅｓ）は、ステップｕ５に戻り、任意の点Ｐの指定（ステップｕ５〜ステップ８）及び施術のシミュレーション（ステップ９以下）を行う。
【０２２０】
以上の方法により、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づいて、歯牙Ｔの内部にある根管Ｒに沿うとともに、根管の端部である根管口Ｒｏを通り、歯冠外部に延びる方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、前記根管延伸方向画像Ｉｄを対象歯牙Ｔの歯牙画像Ｉに正確に位置を対応させて根管延伸方向表示操作画面３００に重畳表示することができる（図６参照）。
【０２２１】
これにより、施術者は、施術をする前に、対象歯牙Ｔの歯冠外部から対象歯牙Ｔの内部にある根管口Ｒｏを通り、根管Ｒに沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに位置を対応させて明示することができ、根管口Ｒｏを通り、かつ根管Ｒに沿う切削工具２６の侵入方向が明確になる。したがって、切削工具２６を関心対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿うように正しく導くことができる。
【０２２２】
また、例えば、根管Ｒの曲りがきつかったり、極端に細くなったりして、前記切削工具先端２６ａが根管Ｒに沿って、所定の位置や根尖Ｒｔに到達できないと予想される場合は、到達できなかった旨の結果をモニタ１３に表示するため、施術者は、施術前に指定した切削工具２６により根管Ｒを治療することができないことを判断することができる。
【０２２３】
続いて、施術操作画面４００のＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに対して根管治療用ハンドピース２０の施術工具画像Ｉｈを重畳表示しながら（図８参照）、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療する際の施術方法について、図１７に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【０２２４】
なお、切削工具画像Ｉｓを歯牙画像Ｉに対応させて表示する際に、切削工具画像Ｉｓとして切削工具２６の画像（図示省略）のみを表示してもよいし、切削工具２６と根管治療用ハンドピース２０の可視光カメラ３０で撮像した二次元撮像画像Ｉｐを表示してもよいし（図８参照）、根管治療用ハンドピース２０の全体像（図示省略）を表示してもよい。
【０２２５】
まず、Display部１２０の表示方法設定部１２ｇとして機能する、Change Display選択部１２１を操作することにより、歯牙画像操作画面１００の主要部分に施術操作画面４００を表示し、ステップｓ２において表示した根管延伸方向画像Ｉｄ及び歯牙画像Ｉを対応させて、施術操作画面４００の各表示部に重畳表示する（図１７ステップｖ１）。
【０２２６】
なお、図９ステップｓ３の施術操作を、図９ステップｓ２の画像表示操作から連続して行う場合には、画面を切り替えることにより、自動的に歯牙画像I及び根管延伸方向画像Ｉｄを施術操作画面４００の各表示部に重畳表示することができる。また仮に、図９ステップｓ２の根管延伸方向の表示とステップｓ３の施術とを異なる日に行う場合や施術までに時間の間隔が空く場合には、File Save部１１２を操作することにより、根管延伸方向表示操作画面３００で表示した歯牙画像Iに関する情報、根管延伸方向に関する情報、施術シミュレーションに関する情報などを、記憶部１５に記憶させ、施術（ステップｓ３）を行う際にFile Open部１１１を差往査することにより、記憶部１５から記憶させた情報を読み込むことによって歯牙画像を表示することができる。
【０２２７】
次に、Operation処理部４７０のSelect Tool部４７１を操作することにより、施術の際に使用する予定の切削工具２６の選択指定を受け付け（ステップｖ２）、その切削工具２６が図９ステップｓ２で行った施術シミュレーションで施術が可能と判断された切削工具２６と適合しているかを判定する（ステップｖ３）。
【０２２８】
なお、本実施例では、施術者が切削工具２６の選択指定を行っているが、切削工具にRFIDなどの識別部を付けて根管治療用ハンドピース２０でRFIDを読取り、切削工具２６を選択指定する形式としてもよい。  
【０２２９】
判定の結果、切削工具が適合しないと判定された場合は（ステップｖ３：Ｎｏ）、ステップｖ２に戻り、切削工具２６の選択を受け付ける。一方で、切削工具２６が適合すると判定された場合は、切削工具の位置のキャリブレーションを行い（ステップｖ４）、切削工具の施術工具画像Ｉｈを、例えばＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０などに表示された二次元撮像画像Ｉｐなどの歯牙画像Ｉに重畳表示する（ステップｖ５）。その後、施術者は、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら歯牙Ｔの根管治療を行うことができ、治療の間は切削工具２６の位置の検出を繰り返し行われる（ステップｖ６〜ｖ８）。
【０２３０】
詳述すると、切削工具２６が、シミュレーションに基づき施術可能であると判定された切削工具２６と適合すると判定する場合（ステップｖ３：Ｙｅｓ）、施術者は、Operation処理部４７０に備えてあるdetect position部４７２及びcalibration部４７３を用いて切削工具２６の切削工具先端２６ａの検出とキャリブレーションを行い（ステップｖ４）、キャリブレーションによる位置情報に基づいて、施術に用いる切削工具の施術工具画像ＩｈをＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示された二次元撮像画像Ｉｐ及びＩｔＰなどの歯牙画像Ｉと対応させて重畳表示する（ステップｖ５）。これにより、施術者は、例えばＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示された二次元撮像画像Ｉｐ及び施術工具画像Ｉｈを見ながら歯牙Ｔの根管治療を行うことができる。
【０２３１】
具体的には、施術者の選択した切削工具２６が、シミュレーションにおいて施術が可能と判定された施術具２６と適合すると判定した後、施術者により、Detect Position部４７２を操作すると、切削工具位置検出部１６により、根管治療用ハンドピース２０の三次元位置を検出する。続いて、Calibration部４７３を操作することにより、切削工具２６の切削工具先端２６ａと歯牙Ｔの相対位置を切削工具位置検出部１６及び根管長測定装置４０からの出力を用いて検出し（ステップｖ４）、施術切削工具処理部１１ｆより、根管延伸方向画像Ｉｄを対応させて重畳表示する歯牙画像Ｉに施術工具画像Ｉｈを対応させて、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０などに重畳表示する（ステップｖ５）。
【０２３２】
ここで、根管治療用ハンドピース２０の位置検出方法は、切削工具位置検出部１６として、ＧＰＳを用いたハンドピースの絶対位置の検出としてもよく、また、根管治療用ハンドピース２０に赤外線検出器で検出可能な三次元位置測定マーカを用いた三次元位置測定方法や、根管治療用ハンドピース２０に設けた磁気センサを三次元磁気検出器で測定する方法、赤外線を用いて三次元位置を測定する方法により検出することができる。このような周知の非接触型の三次元位置測定法である光学的又は磁気的な位置検出方法を用いることで、根管治療用ハンドピース２０と施術中の歯牙Ｔとの相対的な位置関係が検出できるので、前述のように表示部１３で表示される歯牙画像Ｉｐ、Ｉｃ又はＩｔ、や根管延伸方向画像Ｉｄ、切削工具画像Ｉｓを対応させて重畳表示できる。
【０２３３】
また、根管治療用ハンドピース２０のキャリブレーションの例について説明すると、例えば、根管治療用ハンドピース２０に先端部分に装着する切削工具２６の切削工具先端２６ａについての位置検出部、及び根管治療用ハンドピース２０の傾きを検出するジャイロを備えている場合、切削工具位置検出部１６により検出された切削工具２６の切削工具先端２６ａを、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０の画面上の表示された任意の２点に対応する歯牙上の２点と接触させることにより、根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａと歯牙Ｔとの相対位置を検出することができ、続いてジャイロを用いることで、根管治療用ハンドピース２０の傾きを検出することができる。
【０２３４】
これにより、歯牙Ｔに対する切削工具２６の切削工具先端２６ａの相対位置をキャリブレーションすることができ、モニタ１３に表示された歯牙画像Ｉと施術工具画像Ｉｈの位置関係と、実治療における歯牙Ｔと切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置関係を対応させることができる。したがって、歯牙画像Ｉに対応して施術工具画像Ｉｈをモニタ１３に重畳表示することができる。
【０２３５】
なお、上述の相対位置の調整は、任意の２点以上を選択することによる三次元位置計測、ジャイロと三次元位置計測の組み合わせ、あるいは、２点以上の二次元位置計測とジャイロの組み合わせによる検出としてもよく、また、直接的な位置の検出のみならず、検出部による位置の検出結果に基づいて算出した位置検出としてもよい。
【０２３６】
また、キャリブレーションとしては、例えば切削工具位置検出部１６の検出出力に基づいて、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置をキャリブレーションするのみならず、根管長測定装置４０からの出力に基づいて切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置をキャリブレーションしてもよいし、これらを択一的に切り替えても良い。さらには、これらの両方の出力の組み合わせを使用してキャリブレーションしても良い。
【０２３７】
これにより、根管口までの施術では、前記切削工具位置検出部１６の検出出力を基にして、また、根管口から根尖に近づくと根管長測定装置４０からの出力に基づくようにすることができる。一般に、臼歯等の根管は湾曲しているため、
切削工具２６が直線状の状態で位置のキャリブレーションを行っても、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置とは限らない。そのため、切削工具先端２６ａが根尖に近づいた場合、根管長測定装置４０からの測定信号に基づき位置のキャリブレーションを行うことにより、より正確な切削工具先端２６ａの位置を検出することができる。また、咬合面方向からの根管口Ｒｏの表示においては、切削工具位置検出部１６からの出力に応じて前記表示部１３で表示される歯牙画像Ｉｐ、Ｉｃ又はＩｔ、や根管延伸方向画像Ｉｄ、切削工具画像Ｉｓを追随させて対応させて重畳表示しても良い。
【０２３８】
上述の方法により、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０にキャリブレーションされた切削工具２６の施術工具画像Ｉｈが二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに対応して重畳表示されるため、施術者はＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら歯牙Ｔの施術を行うことができる。施術が終了していない場合は（ステップｖ７：Ｎｏ）、切削工具２６の変更をするか否かを検討し（ステップｖ８）、切削工具２６の変更を行う場合は、シミュレーションの切削工具２６の選択（ステップｕ８）において、施術者が使用する予定の切削工具２６を用いて施術できるかのシミュレーションを行い、施術可能ならば根管延伸方向を３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示し、その切削工具２６を用いて施術を再開する（ステップｖ１〜ｖ７）。
【０２３９】
切削工具２６の変更がない場合（ステップｖ８：Ｎｏ）は、施術が完了するまで、根管治療用ハンドピース２０の位置の検出と施術を繰り返し、（ステップｖ６）、施術が終了したと判断した場合は（ステップｖ７：Ｙｅｓ）、施術を終了する。
【０２４０】
以上の方法により、根管延伸方向画像Ｉｄを対応させて重畳表示した二次元撮像画像Ｉｐ及び二次元変換画像ＩｔＰに、根管治療用ハンドピース２０の施術工具画像Ｉｈを対応して重畳表示することができる。これにより、例えば、施術工具画像Ｉｈや二次元撮像画像Ｉｐなどが重畳表示されたＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら根管Ｒの治療を行うことができる。
【０２４１】
また、歯冠部から根管口Ｒｏまでの施術においては、根管延伸方向画像Ｉｄは、根管形状に沿うとともに、根管Ｒの端部である根管口Ｒｏを通り歯冠外部に延びる根管延伸方向を表示する画像であるため、図６や図７に示すように歯冠上方まで直線状に表示することにより、切削工具２６を導入する案内の役割を持たせることができる。したがって、施術者は、例えば、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０を見ながら、施術工具画像Ｉｈが根管延伸方向画像Ｉｄに沿うように根管治療用ハンドピース２０を操作することにより、切削工具２６の切削工具先端２６ａが根管口Ｒｏに到達することができ、天蓋部分の切削を最小限にするとともに、根管Ｒの治療を行うことができる。
【０２４２】
さらに、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０などにも根管延伸方向画像Ｉｄ及び施術工具画像Ｉｈが重畳して表示されているため、咬合面方向以外の方向、例えばＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０に表示されている歯牙ＴのＸＺ断面から根管延伸方向と根管Ｒ方向を確認できるため、天蓋部分の切削を最小限にするとともに、安全かつ慎重に施術を行うことができる。
【０２４３】
また、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置が根尖に近づいてきた場合には、根管治療用ハンドピース２０の切削工具位置検出部１６により検出する位置情報に基づいて表示する施術工具画像Ｉｈを、根管長測定装置４０の測定結果に基づいて切削工具先端２６ａの位置を表示する施術工具画像Ｉｈに切り替えて、図８で示す各歯牙画像Ｉに重畳表示してもよいし、根管治療用ハンドピース２０の切削工具位置検出部１６により検出する位置情報と根管長測定装置４０の測定結果に基づいて切削工具先端２６ａの位置情報とを組み合わせることにより、切削工具先端２６ａの位置を定め、歯牙画像Iと対応させて施術工具画像Ｉｈを重畳表示してもよい。なお、この切削工具位置検出部１６としては、前述した周知の非接触型の三次元位置測定法による検出が使用できる。また、非接触型の三次元位置測定法に代えて、根管長測定装置４０を使用しても良いし、根管口から根尖に近づいた位置で周知の非接触型の三次元位置測定法による検出から、根管長測定装置４０に切り替えることも出来るし、根管の形状によっては、これらを併用してもよい。この位置情報の切り替えを行う位置は、図示しない切り替え設定部を設けることによりそれぞれの根管Ｒの湾曲度合いに応じて最適な位置で切り替えられるように構成してもよい。また、この位置情報は、切削する部位や根管の形状に応じて周知の非接触型の三次元位置測定法だけを切削工具位置検出部１６として使用することも出来るし、また、根管長測定装置４０のみを使用することも出来る。
【０２４４】
また、施術の際に、切削工具位置検出部１６及び根管長測定装置４０からの信号に基づいて、現時点での切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置又はその数ミリ根尖に近い位置を自動的に切削工具２６の施術の進展に対応して根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに重畳表示してもよく、これによりリアルタイムでの切削工具２６の切削工具先端２６aの数ミリ先の根管湾曲形状を表示することができる。また、今までの切削工具先端２６aの位置の軌跡の表示やシミュレーション結果を表示してもよい。  
【０２４５】
さらには、Drive Controlチェックボックス４６３やWarning informationチェックボックス４６４にチェックを入れておくことで安全かつ慎重に施術することができる。
【０２４６】
具体的には、切削工具位置検出部１６又は根管長測定装置４０により、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置を検出し、その切削工具先端２６ａが根管延伸方向を基準とした一定の範囲から外れたり、根尖に対して予め設定した所定距離になった場合に、施術切削工具制御部１１ｇにより根管治療用ハンドピース２０の駆動を制限したり、報知部２５に備える位置検出報知部２５１によりブザーなどの音声や照明で報知したりし、施術者は安全かつ丁寧に施術することができる。
【０２４７】
また、切削工具位置検出部１６により、切削工具２６が根管延伸方向を中心とした一定の角度範囲から外れた場合も、同様に、施術切削工具制御部１１ｇにより根管治療用ハンドピース２０の駆動を制限したり、報知部２５に備える方向検出報知部２５２によりブザーなどの音声や照明で報知したりして、施術者は安全かつ丁寧に施術することができる。
【０２４８】
さらに、根尖Ｒｔに対する装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置を測定する根管長測定装置４０を備えている根管治療用ハンドピース２０を用いる場合は、根管長測定装置４０により切削工具２６の切削工具先端２６ａと根尖Ｒｔまでの位置を測定できるため、根管長測定装置４０により切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに近づいてきていることを認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができる。  
この場合、根管長測定情報記憶部１５ｄは不要となる。
【０２４９】
また、本実施例のように、根管治療用ハンドピースに内蔵されている場合には、術者がハンドピースを持ち替える必要が無いのでスムーズに治療を進められるが、二次元撮像画像Ｉｐを撮像する可視光カメラ３０は、単独のインスツルメントとして診療システム１に配置されていても良い。また、可視光カメラ３０の代わりに、図１９に示すように、顕微鏡付き歯科診療台１５０に備える顕微鏡７０を使用してもよく、この場合、診療システム１は、処理装置制御部１１の可視光画像処理部１１ａｂと、記憶装置１５の二次元情報記憶部１５ｂが不要となる。
【０２５０】
顕微鏡７０を用いた場合、接眼レンズ７０Ａａから覗きこんで見える画面に、上述するように、顕微鏡本体７０Ａで視準した二次元撮像画像Ｉｐの歯牙Ｔに対応させて、３Ｄ情報に基づいて作成した二次元変換画像ＩｔＰを重畳表示するとともに、根管延伸方向画像Ｉｄ及び施術工具画像Ｉｈを二次元撮像画像Ｉｐに対応させて表示する。
【０２５１】
これにより、施術者は根管延伸方向画像Ｉｄなどが表示された接眼レンズ７０Ａａを覗きこんで見える画面を用いて施術することができるため、施術者は根管口Ｒｏの位置などが表示された歯牙画像Ｉと患者の口腔内とを見比べながら施術することなく、安全かつ正確に施術することができる。  
【０２５２】
次に、上述の施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療する際の表示方法及び施術方法おいて、根管延伸方向画像Ｉｄを含む平面を用いた根管Ｒの形状を表示する表示方法について、図１８とともに説明する。
【０２５３】
まず、断面画像処理部１１ａｇにより、図９ステップｓ２において表示する直線状の根管延伸方向画像Ｉｄ含む平面であって、根管延伸方向画像Ｉｄを中心軸Ｘｒとして回転可能な根管断面画像ＩｔＣを作成し、例えば３Ｄ根管延伸方向表示部３１０に表示する。
【０２５４】
直線状の根管延伸方向画像Ｉｄは根管口Ｒｏを通り根管Ｒに沿っているため、根管断面画像ＩｔＣは根管Ｒの断面を表示する断面図となる。（図１８参照）。  
図１８（ａ）に示すように、一般的に根管Ｒは曲折しているため、根管延伸方向画像Ｉｄを含む根管断面画像ＩｔＣ１は、表示する断面図によっては根管Ｒの根尖Ｒｔ付近を表示することができず（図１８（ｂ）参照）、根管Ｒの形状、特に根尖Ｒｔ部分の形状を正確に把握することができない。しかし、根管断面画像ＩｔＣは、直線状の根管延伸方向画像Ｉｄを中心軸Ｘｒとして回転可能であるため（図１８（ａ）参照）、根管Ｒの曲折を観察することが可能な面を表示する根管断面画像ＩｔＣを回転することにより、根尖Ｒｔ部分の形状を表示した根管断面画像ＩｔＣ２を表示する（図１８（ｃ）参照）ことができる。
【０２５５】
これにより、根管Ｒが曲折や枝分かれしている場合であっても、根管延伸方向画像Ｉｄを含む根管断面画像ＩｔＣを、根管延伸方向を中心軸Ｘｒとして回転可能とすることにより、根管Ｒの形状を正確に把握することができる。
【０２５６】
なお、ステップｓ２（図９参照）において算出した根管延伸方向は直線状とは限らず、曲線状の場合も含まれている。この曲線状根管延伸方向の場合、曲線状の根管延伸方向に基づいて、根管口Ｒｏを通るとともに、根管Ｒから歯冠外部に向けて直線状に延びる根管延伸方向を算出し、この根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄｓを含む平面を根管断面画像ＩｔＣとして表示してもよい（図示省略）。
【０２５７】
このように、表示装置として機能する診療システム１は、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の根管Ｒに関する情報を含む３Ｄ情報を記憶する三次元情報記憶部１５ａと、関心対象である歯牙を指定する対象歯牙指定操作部１２ａと、歯牙に関する歯牙画像Ｉを作成する歯牙画像処理部１１ａと、歯牙画像Ｉを表示するモニタ１３と、３Ｄ情報に基づいて、歯牙の根管Ｒに沿う根管延伸方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、根管延伸方向画像Ｉｄを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に重畳表示する根管延伸方向処理部１１ｂとを備えた歯牙画像操作画面１００に表示するため、根管治療において、根管の方向を示し、所望の根管Ｒに切削工具２６を導くことで、歯牙Ｔにおける健全部位の切削を最小限に留めることができる。  
【０２５８】
詳述すると、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の３Ｄ情報に基づいて、歯牙の内部にある根管Ｒに沿うとともに、根管口Ｒｏを通り、歯冠外部に延びる方向や切削工具２６を根尖Ｒｔに向けて進めるべき方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄを作成し、根管延伸方向画像Ｉｄを対象歯牙の歯牙画像Ｉとを正確に対応させてモニタ１３にと重畳表示することにより、歯牙Ｔの歯冠外部から歯牙Ｔの内部にある根管口Ｒｏ及び根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに向かう方向を明示することができる。したがって、前記根管口を通り、かつ根管Ｒに沿って根尖Ｒｔに向かうような切削工具の侵入方向が明確になる。これにより、歯冠外部において根管口Ｒｏの方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄは、根管口Ｒｏに向けて切削工具２６を誘導する際の案内となり、また、切削中の切削工具２６の先から根尖Ｒｔ方向に向けての根管Ｒが延びる方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄは、切削工具２６を根尖Ｒｔに向けて誘導する際の案内となる。したがって、根管Ｒに対する切削工具２６の侵入方向が明確になり、切削工具２６を関心対象である歯牙Ｔの根管Ｒに沿うように正しく導くことができる。
【０２５９】
また、歯牙画像処理部１１ａを、三次元情報記憶部１５ａに記憶された３Ｄ情報に基づいて、対象歯牙指定操作部１２ａで指定した歯牙画像Ｉを作成する構成とすることにより、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の３Ｄ情報に基づいて、根管口Ｒｏおよび根管Ｒを表示した歯牙画像Ｉと根管延伸方向画像Ｉｄとを対応させてモニタ１３に重畳表示することができ、切削工具２６を正確に歯牙の根管Ｒに導くことができ、根管Ｒ治療において、歯質の健全部位の切削を最小限に留めると共に、所望の根管Ｒに切削工具２６を導くことができる。
【０２６０】
また、根管Ｒにおける任意の点Ｐの指定を受け付ける根管任意点指定部１２ｂを備え、根管延伸方向処理部１１ｂを、根管任意点指定部１２ｂにより指定した任意の点Ｐに基づき根管延伸方向画像Ｉｄを作成する構成とすることにより、曲折や枝分かれをしている等の複雑な形状の根管Ｒであっても、根管Ｒの形状に沿って任意の点Ｐを指定することにより、根管Ｒに沿った根管延伸方向を適切に設定し、表示することができる。
【０２６１】
また、根管任意点指定部１２ｂを、所定の間隔を有する複数の任意の点Ｐを受け付ける構成とすることにより、指定した複数の任意点を通るように延伸方向を定めるため、設定する管延伸方向の自由度を高めることができる。
【０２６２】
また、根管任意点指定部１２ｂで指定する任意の点Ｐの一部を、少なくとも歯冠上の切削工具２６の侵入口又は歯牙の根管口Ｒｏとすることにより、例えば、根管Ｒの根管口Ｒｏが複数ある場合であっても、関心対象である根管口Ｒｏを正確に指定することできる。
【０２６３】
また、歯牙画像処理部１１ａを、直線状の根管延伸方向を回転軸Ｘｒに設定し、歯牙画像Ｉとして、回転軸Ｘｒを通る歯牙の断面を示す歯牙断面画像ＩｔＣを作成するとともに、回転軸Ｘｒを中心として回転可能に、モニタ１３に歯牙断面画像ＩｔＣを表示する構成とすることにより、関心対象である歯牙Ｔの根管Ｒをあらゆる角度の断面図で表示することができ、複雑な形状である根管Ｒであっても、その形状を視覚的に容易に認識することができる。  
詳述すると、根管延伸方向は歯冠の外部から根管口Ｒｏを通り根管Ｒに沿った方向に延びているため、根管延伸方向を含む面は、根管口Ｒｏから根管Ｒに沿った根管Ｒの断面を表示することができ、根管Ｒの形状を正確に表示できる。
【０２６４】
さらに、根管延伸方向を回転軸Ｘｒとして根管断面図ＩｔＣを回転表示できる構成とすることにより、三次元方向において曲折や分枝などしている複雑な形状の根管Ｒであっても、根管延伸方向を回転軸Ｘｒとした根管延伸方向に沿った根管Ｒの断面を回転することにより、例えば、曲折した根管Ｒの曲折方向を含む断面を表示することができ、その根管Ｒの形状を正確に把握することができる。なお、根管延伸方向画像は、直線や曲線に留まらず、根管の太さに対応した幅を持たせても良い。
【０２６５】
また、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮像画像Ｉｐを撮像する可視光カメラ３０とを備え、歯牙画像処理部１１ａを、歯牙画像Ｉとして、３Ｄ情報に基づいて所定面に対して二次元化表示した二次元変換画Ｉｔを作成し、可視光カメラ３０により、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した二次元撮像画像Ｉｐに二次元変換画Ｉｔを対応させてモニタ１３に表示する構成とすることにより、可視光による二次元撮像画像Ｉｐに対して内部の根管Ｒの形状及び根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通る方向を明示することできる。
【０２６６】
詳しくは、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮像画像Ｉｐと、歯牙Ｔの内部の根管Ｒに関する情報も含む歯牙Ｔについて取得した３Ｄ情報を所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像ＩｔＰとを対応させてモニタ１３に表示し、さらに３Ｄ情報に基づいて作成した前記根管延伸方向画像Ｉｄも正確に対応させてモニタ１３に重畳表示することができる。
【０２６７】
そのため、３Ｄ情報を所定面に対して二次元化表示した二次元変換画像ＩｔＰには、歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像Ｉｐに歯牙内部にある根管口Ｒｏの位置や大きさなどを表示でき、歯牙表面を撮像した二次元撮像画像Ｉｐを用いながら、内部の根管口Ｒｏの位置や大きさ、さらには根管Ｒに沿うとともに根管口Ｒｏを通る方向、つまりは切削工具２６を侵入させる方向を把握することができる。
【０２６８】
また、根管延伸方向処理部１１ｂを、根管延伸方向画像Ｉｄとして、根管延伸方向画像Ｉｄを所定面に対して二次元化表示した根管延伸方向変換画像Ｉｄｔを作成し、根管延伸方向変換画像を歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に重畳表示する構成とすることにより、歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮像画像Ｉｐに根管Ｒの位置や大きさだけでなく、歯牙内部の根管Ｒ沿った方向である根管延伸方向を明示することができ、正確に施術することができる。
【０２６９】
また、関心対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像する可視光カメラ３０を備え、歯牙画像処理部１１ａを、可視光カメラ３０により、歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した二次元撮像画像Ｉｐを歯牙画像Ｉとして作成する構成とすることにより、根管治療用ハンドピース２０に内蔵又は装着した可視光カメラ３０を含めた可視光カメラ３０や顕微鏡７０などで撮像した二次元撮像画像Ｉｐと根管口Ｒｏの方向を示す根管延伸方向画像Ｉｄとを重畳表示することができる。これにより、施術者は関心対象である歯牙Ｔの根管口Ｒｏの方向を、実治療で視認する状況を二次元撮像画像に基づいて認識できるため、安全かつ正確に施術することができる
【０２７０】
また、歯牙Ｔに対して施術する切削工具２６に関する切削工具情報を記憶する切削工具情報記憶部１５ｃと、モニタ１３に表示する切削工具２６の指定を受け付ける切削工具指定部１２ｄと、切削工具指定部１２ｄによって指定を受けた切削工具情報に基づいて切削工具画像Ｉｓを作成するとともに、切削工具画像Ｉｓを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に重畳表示する切削工具画像処理部１１ｄとを備えることにより、切削工具２６をモニタ１３に表示することができる。また、例えば、切削工具２６を表示する際に、根管延伸方向に沿って表示することにより視覚的に切削工具２６の侵入方向を容易に把握できる。
【０２７１】
また、切削工具情報と、根管延伸方向とに基づき、根管Ｒに沿った切削工具２６の侵入経路を示す侵入経路画像Ｉｅを作成するとともに、侵入経路画像Ｉｅを歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示する侵入経路画像処理部１１ｅを備える構成とすることにより、切削工具２６の侵入方向を視覚的に明示することができ、施術者は正確かつ安全に施術することができる。
【０２７２】
詳述すると、施術者は施術する前に、Ｘ線ＣＴ撮影装置６０で撮影した歯牙の３Ｄ情報、施術で使用する予定の切削工具２６に関する情報及び根管延伸方向とに基づいて、切削工具２６が根管に沿って侵入する侵入経路をモニタ１３に表示することができる。
【０２７３】
したがって、施術者は、施術前に、切削工具２６を根管延伸方向に沿って侵入させた場合の切削工具２６の侵入状態を視覚的にイメージすることができ、得られた侵入経路画像Ｉｅに基づいて施術するかを判断することにより、健全部位の切削を最小限に留めると共に、所望の根管Ｒに切削工具２６を導くことができる。
【０２７４】
また、モニタ１３に重畳表示された画像の少なくとも一部について透過度の指定操作を受け付ける透過度指定操作部１２ｅを備え、歯牙画像処理部１１ａを、透過度指定操作部１２ｅで指定した透過度に応じて透過した透過画像を作成する構成とすることにより、例えば、根管延伸方向画像Ｉｄを半透明化することにより、歯牙画像Ｉに示されている根管Ｒの根管口Ｒｏの位置を明確に表示しながら、根管延伸方向が根管Ｒに沿っている状態を明示することができる。また、可視光画像を半透明化して、３Ｄ情報に基づき作成した歯牙画像Ｉに示される根管Ｒを明確に表示する、逆に、歯牙画像Ｉを半透明化して、可視光画像を明確に表示するなどに、重畳表示された歯牙画像Ｉ、及び可視光画像のうち一方を他方に比べて明確に表示することで、さらに、精密で正確な根管Ｒ治療を行うことができる。また、一方の画像を明確に表示しながら、他方の画像を透明化したり、表示させたりして、明確に表示された一方の画像を中心に確認しながら治療することができる。
【０２７５】
また、モニタ１３に重畳表示された画像の少なくとも一部について色彩の指定操作を受け付ける色彩指定操作部１２ｆを備え、歯牙画像処理部１１ａを、色彩指定操作部１２ｆで指定した色彩に応じた色彩画像を作成する構成とすることにより、例えば、３Ｄ情報に基づき作成した歯牙画像Ｉに示される根管Ｒを色彩表示するなどにより、重畳表示された歯牙画像Ｉ、及び可視光画像のうち一部を他方に比べて明確に表示することで、さらに、精密で正確な根管治療を行うことができる。根管Ｒを色彩表示し、切削工具２６の先端２６ａの位置を切削工具位置検出部１６からの出力又は根管長測定装置４０からの出力に基づいて重畳表示すれば、リアルタイムで切削工具２６が根尖Ｒｔに近づきつつある状況を把握しつつ施術できる。また、切削工具２６の先端２６ａの位置から根尖Ｒｔまでの間の領域を色彩表示することも出来る。この場合には、根管領域の色彩表示自体が切削工具２６の侵入方向を表示する機能を持たせることができる。
【０２７６】
また上述の歯牙画像操作画面１００と、歯牙Ｔに対して施術する根管治療用ハンドピース２０とを備えた診療システム１は、関心対象である歯牙Ｔの根管口Ｒｏの方向をモニタ１３に表示された歯牙画像Ｉ、及び／又は二次元撮像画像Ｉｐで確認しながら口腔内の対象歯牙Ｔを施術することができる。
【０２７７】
また、根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６を駆動する駆動部２２と駆動部２２を駆動制御するハンドピース制御部２３とを備え、ハンドピース制御部２３を、切削工具２６に応じた駆動制御をする構成とすることにより、施術者は安全かつ正確に施術することができる。
【０２７８】
詳しくは、切削工具２６は、種類に応じて長さや径や形状が異なり、上下に動いて切削するものや回転で切削するもの、また、切削方向と非切削方向に回転を交互に繰り返して切削するものがあり、切削工具２６の種類によって駆動制御を変える必要がある。また、一般的に根管治療では径や長さの異なる複数の切削工具２６を使用することが多く、その種類に応じて湾曲度合いが異なる。そこで、ハンドピース制御部２３を、切削工具２６に応じて駆動制御する構成とすることにより、切削工具２６の種類に応じて適切に駆動制御することができる。
【０２７９】
また、関心対象である歯牙Ｔに対する根管治療用ハンドピース２０に取り付けた切削工具２６の歯牙Ｔに対する施術方向、及び根管治療用ハンドピース２０の位置の少なくとも一方を検出する切削工具位置検出部１６を備えることにより、根管治療用ハンドピース２０を歯牙画像Ｉと対応してモニタ１３に表示することができる。
【０２８０】
詳しくは、根管治療用ハンドピース２０の位置及び方向の少なくとも一方を検出する切削工具位置検出部１６を備えることにより、関心対象である歯牙Ｔに対する根管治療用ハンドピース２０の相対位置関係を検出し、根管治療用ハンドピース２０を歯牙画像Ｉに対応させてモニタ１３に表示することができる。したがって、施術者はモニタ１３を見ながら正確に施術することが可能となる。  
これにより、施術者は根管口Ｒｏの位置などが表示された歯牙画像Ｉと患者の口腔内とを見比べながら施術することなく、安全かつ正確に施術することができる。
【０２８１】
また、切削工具位置検出部１６で検出した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、根管Ｒの所定位置となる場合、又は、施術方向が、歯牙Ｔの所定の位置における根管延伸方向に対して所定の方向となる場合に所定動作を行う所定動作部とを備えることにより、例えば、切削工具２６の位置が所定の位置にない場合や切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にない場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等の報知することにより、切削工具２６の位置が所定の位置に、又は切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にあることを認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができ、また、切削工具２６の位置が所定の位置になった場合や切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にある場合に、切削工具２６が駆動しているため、歯牙Ｔにおける健全部位を不用意に切削したり、切削工具が突き抜けたりすることを防止することができる。
【０２８２】
また、装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａを測定する根管長測定装置４０と、該根管長測定装置４０で検出した根管長に関する情報を記憶する根管長測定情報記憶部１５ｄとを備え、所定動作部を、切削工具位置検出部１６で検出した先端位置が、根管長に基づく根管Ｒの所定位置となる場合に所定動作を行う構成とすることにより、例えば、根管長測定装置４０により切削工具２６の切削工具先端２６ａが根尖Ｒｔに近づいてきていることを施術者が認識して慎重かつ確実丁寧に施術することができる。仮に、前記切削工具が根尖Ｒｔに近づきつつあることを施術者が認識しなかった場合であっても、自動的に駆動力を停止したり、駆動力を低減したり、逆転したりすることで駆動制御するため、安全に治療することができる。
【０２８３】
また、所定動作部を、切削工具２６の位置が根管長に対する所定位置となったこと、又は、歯牙Ｔの所定の位置において、根管延伸方向に対する所定の方向になったことを、報知する報知部２５で構成することにより、例えば、根管治療用ハンドピース２０が根管延伸方向から外れた場合や根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、施術者が任意に設定した根尖Ｒｔの手前数ミリの位置に達した場合に、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等で報知することにより、施術方向が正しい方向を向いてないことや根尖Ｒｔに至る前に根尖Ｒｔに近づいてきていることを認識して慎重に且つ確実丁寧に施術することができる。
【０２８４】
また、根管治療用ハンドピース２０の駆動を制御するハンドピース制御部２３を備えたことにより、例えば、根管治療用ハンドピース２０が、施術者が予め設定した根管延伸方向から外れた場合や根管治療用ハンドピース２０に装着した切削工具２６の切削工具先端２６ａが、施術者が任意に設定した根尖Ｒｔの手前数ミリに達した場合に、停止、逆転又は駆動力の低減等の根管治療用ハンドピース２０の駆動制御することができる。したがって、切削工具２６が根管Ｒ上の目的以外の箇所を切削することや、根尖Ｒｔを突き抜けるいわゆるパーフォレーションなどを回避するように駆動制御できるため、安全に施術することができる。
【０２８５】
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明の三次元情報は、３Ｄ情報に対応し、
以下同様に、
歯牙指定部は、対象歯牙指定操作部１２ａに対応し、
表示部は、モニタ１３に対応し、
根管治療用表示装置は、歯牙画像操作画面１００に対応し、
任意点指定部は、根管任意点指定部１２ｂに対応し、
歯牙断面画像は、根管断面画像ＩｔＣに対応し、
可視光カメラは、根管治療用ハンドピースに内蔵又は挿着された可視光カメラ３０又は顕微鏡７０に対応し、
施術装置は、可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース２０に対応し、
根管治療ユニットは、診療システム１に対応し、
駆動制御部は、ハンドピース制御部２３に対応し、
検出部は、切削工具位置検出部１６に対応し、
所定動作部は、施術切削工具制御部１１ｇ及び報知部２５に対応し、
根管長測定部は、根管長測定装置４０に対応するが
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
【０２８６】
例えば、ステップｔ３において、本実施形態では、上顎の歯列弓または下顎の歯列弓の表示の選択を受け付ける顎指定部２６０を備える構成としているが、ステップｔ２において読み込まれる患者Ｍ１に関する情報の中に、施術の対象である歯牙Ｔが上顎または下顎のいずれかに存在するかを含む情報とすることにより、上顎または下顎の選択を自動で行う構成としてもよい。
【０２８７】
また、根管延伸方向表示操作画面３００などに表示する歯牙画像Ｉを表示する画面の位置は、本実施例の位置に限られるものでない。また、施術者の所望の場所に３Ｄ根管延伸方向表示部３１０などの表示画面を入れ替えることも可能としてもよく、また、一画面を拡大表示し、その他の画面を縮小表示するとともに、これらの画面を切り換えて拡大表示画面に表示する形式としてもよい。
【０２８８】
また、ＸＺ平面根管延伸方向表示部３３０、ＹＺ平面根管延伸方向表示部３４０に歯牙Ｔの断面図である二次元変換歯牙画像を表示したが、歯牙Ｔの側面図であってもよし、ＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０には咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰを表示しているが、咬合面方向から見た歯牙Ｔの断面画像を表示してもよい。
【０２８９】
また、ＸＹ断面位置指定操作部３３１はＸＹ平面根管延伸方向表示部３２０に表示する二次元変換画像ＩｔＰの断面位置を指定操作する指定操作部が、切削工具２６の切削工具先端２６ａの位置に対応する二次元変換画像ＩｔＰを表示する構成としてもよい。
【０２９０】
また、歯牙画像Ｉとしては、根管Ｒ及び根管口Ｒｏを着色し、着色した根管Ｒ及び根管口Ｒｏのみを歯牙画像Ｉに重畳表示してもよく、さらには、歯牙画像Ｉにおける歯牙Ｔや根管口Ｒｏの輪郭を強調表示して、歯牙画像Ｉに重畳表示してもよい。
【０２９１】
また、歯牙画像Ｉを咬合面方向から観察した二次元変換画像ＩｔＰを可視光カメラ５０により撮像した二次元撮像画像Ｉｐに適合するようにサイズや向きを調整したが、逆に、二次元撮像画像Ｉｐを二次元変換画像ＩｔＰに適合するように調整してもよく、さらには、二次元変換画像ＩｔＰと二次元撮像画像Ｉｐとをともに調整して、二次元撮像画像Ｉｐと二次元変換画像ＩｔＰとが適合するように構成してもよい。
【０２９２】
また、切削工具位置検出部１６により、切削工具２６の切削工具先端２６ａを検出し、その切削工具先端２６ａが根管延伸方向を基準とした一定の範囲から外れた場合に、ハンドピース制御部２３により根管治療用ハンドピース２０の駆動を制限したり、報知部２５に備える位置検出報知部２５１によりブザーなどの音声や照明で報知したりする構成としたが、切削工具２６の位置が予め設定した所定の位置になった場合や切削工具２６の回転軸の方向が所定の方向にある場合に、切削工具２６が駆動するように駆動制御したり、報知部２５に備える位置検出報知部２５１によりブザーなどの音声や照明で報知したりする構成としてもよい。
【０２９３】
また、直接的又は間接的に根管切削時のトルクを測定する切削工具トルク検出部２８により検出したトルク値に応じて、トルクが予め設定した所定値を越す場合にハンドピース制御部２３で根管治療用ハンドピース２０の切削工具先端２６ａの駆動の逆転、停止、又は駆動力の低減を行ってもよい。  
これにより、切削工具が根管に食い込むことや、切削工具が破損することを防ぐことができる。
【符号の説明】
【０２９４】
１…診療システム
１１ａ…歯牙画像処理部
１１ｂ…根管延伸方向処理部
１１ｄ…切削工具画像処理部
１１ｅ…侵入経路画像処理部
１３…モニタ
１２ａ…対象歯牙指定操作部
１２ｂ…根管任意点指定部
１２ｄ…切削工具指定部
１２ｅ…透過度指定操作部
１２ｆ…色彩指定操作部
１５ａ…三次元情報記憶部
１５ｃ…切削工具情報記憶部
１５ｄ…根管長測定情報記憶部
１００…歯牙画像操作画面
２０…可視光カメラ付き根管治療用ハンドピース
２２…駆動部
２３…ハンドピース制御部
２５…報知部
２６…切削工具
２６ａ…切削工具先端
３０…可視光カメラ
４０…根管長測定装置
６０…Ｘ線ＣＴ撮影装置
Ｉ…歯牙画像
Ｉｄ…根管延伸方向画像
Ｉｅ…侵入経路画像
Ｉｐ…二次元撮像画像
Ｉｓ…切削工具画像
Ｉｔ…二次元変換画
Ｐ…任意の点
Ｒ…根管
Ｒｏ…根管口
Ｔ…歯牙
Ｘｒ…回転軸