(57)【要約】 【課題】左右一対の車輪を操向操作できるように、かつ駆動できるように支持するのにコンパクトかつ軽量な構造でできる作業機を提供する。【解決手段】左車輪２，３の操向軸芯Ｐと同軸芯の回転伝動軸２０、右車輪２，３の操向軸芯と同軸芯の回転伝動軸２０を、原動機から伝動される機体横向きの中継回転伝動軸２２に上ベベルギヤ機構２４によって連動連結してある。左車輪用の上ベベルギヤ機構２４を収容する左上ギヤケース２３と、右車輪用の上ベベルギヤ機構２４を収容する右上ギヤケース２５とを分離させてある。中継回転伝動軸２２に伸縮部２８を設けてある。左上ギヤケース２３と支持部１３Ａとの相対傾動を許容する融通２７を備えてある。右上ギヤケース２５と支持部１３Ａとの相対傾動を許容する融通２７を備えてある。【選択図】図３
2015171826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体が備える左右一対の支持部に各別に機体上下向きの操向軸芯まわりに操向操作できるように支持された左右一対の車輪を備え、
前記左右一対の車輪に原動機からの駆動力を伝達する走行伝動系に、
前記左の車輪の前記操向軸芯と回転軸芯が同軸芯になる状態で前記左の支持部に相対回転可能に支持され、下端側が前記左の車輪の車軸に下ベベルギヤ機構によって連動連結された左車輪用の回転伝動軸と、
前記右の車輪の前記操向軸芯と回転軸芯が同軸芯になる状態で前記右の支持部に相対回転可能に支持され、下端側が前記右の車輪の車軸に下ベベルギヤ機構によって連動連結された右車輪用の回転伝動軸と、
前記左車輪用の回転伝動軸及び前記右車輪用の回転伝動軸の上方にわたって配置され、原動機からの駆動力が伝達される機体横向きの中継回転伝動軸と、
前記中継回転伝動軸の左端側を前記左車輪用の回転伝動軸の上端側に連動連結する左車輪用の上ベベルギヤ機構と、
前記中継回転伝動軸の右端側を前記右車輪用の回転伝動軸の上端側に連動連結する右車輪用の上ベベルギヤ機構とを備え、
前記左車輪用の上ベベルギヤ機構を収容する左上ギヤケースと、前記右車輪用の上ベベルギヤ機構を収容する右上ギヤケースとを、分離した別々のギヤケースに構成し、
前記中継回転伝動軸のうちの前記左上ギヤケースと前記右上ギヤケースとの間の部位に、前記中継回転伝動軸の伸縮を許容する伸縮部を設け、
前記左上ギヤケースと前記左の支持部との相対傾動を許容する融通を備えた状態で、前記左上ギヤケースを前記左の支持部に支持し、
前記右上ギヤケースと前記右の支持部との相対傾動を許容する融通を備えた状態で、前記右上ギヤケースを前記右の支持部に支持してある作業機。
【請求項２】
前記中継回転伝動軸のうちの前記左上ギヤケースと前記右上ギヤケースとの間の部位における前記左上ギヤケース寄りの箇所、及び前記右上ギヤケース寄りの箇所に、前記伸縮部を設けてある請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記中継回転伝動軸に前記原動機からの駆動力を伝達する伝動チェーンを前記中継回転伝動軸に巻回してある請求項１又は２に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に機体上下向きの操向軸芯まわりに操向操作できるように支持された左右一対の車輪を備え、前記左右一対の車輪に原動機からの駆動力を伝達する走行伝動系に、前記左の車輪の前記操向軸芯と回転軸芯が同軸芯になる状態で配備され、下端側が前記左の車輪の車軸に下ベベルギヤ機構によって連動連結された左車輪用の回転伝動軸と、前記右の車輪の前記操向軸芯と回転軸芯が同軸芯になる状態で配備され、下端側が前記右の車輪の車軸に下ベベルギヤ機構によって連動連結された右車輪用の回転伝動軸とを備えてある作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右一対の車輪を機体上下向きの操向軸芯まわりに操向操作できるように機体に支持し、かつ、左右一対の車輪の駆動を可能にするのに、たとえば特許文献１に開示された技術を採用することが知られている。
すなわち、特許文献１では、機体フレームを構成するミッションケースの両横側部から固定ケースが機体横外向きに延出され、左右の固定ケースそれぞれの延出端部に備えられた支持部に、車輪を相対回転可能に支持する操向ケースが操向軸芯まわりに相対回転するように支持されている。回転軸芯が操向軸芯と同軸芯になる伝達軸が固定ケースの支持部と操向ケースとにわたって収容され、伝達軸の上端側と固定ケースに収容された伝達軸とがベベルギヤ機構によって連動連結され、伝達軸の下端側と車軸とがベベルギヤ機構によって連動連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０３２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来の技術の場合、車輪の接地反力に抗しての支持が固定ケースによって行なわれるために固定ケースを強固なケースに構成する必要があるなどにより、車輪の支持及び駆動のための構造が大型になる。また、重くなる。
【０００５】
本発明の目的は、左右一対の車輪を操向操作できるように、かつ駆動できるように支持するのに構造簡単かつ軽量な構造でできる作業機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本第１発明による作業機は、
走行機体が備える左右一対の支持部に各別に機体上下向きの操向軸芯まわりに操向操作できるように支持された左右一対の車輪を備え、
前記左右一対の車輪に原動機からの駆動力を伝達する走行伝動系に、
前記左の車輪の前記操向軸芯と回転軸芯が同軸芯になる状態で前記左の支持部に相対回転可能に支持され、下端側が前記左の車輪の車軸に下ベベルギヤ機構によって連動連結された左車輪用の回転伝動軸と、
前記右の車輪の前記操向軸芯と回転軸芯が同軸芯になる状態で前記右の支持部に相対回転可能に支持され、下端側が前記右の車輪の車軸に下ベベルギヤ機構によって連動連結された右車輪用の回転伝動軸と、
前記左車輪用の回転伝動軸及び前記右車輪用の回転伝動軸の上方にわたって配置され、原動機からの駆動力が伝達される機体横向きの中継回転伝動軸と、
前記中継回転伝動軸の左端側を前記左車輪用の回転伝動軸の上端側に連動連結する左車輪用の上ベベルギヤ機構と、
前記中継回転伝動軸の右端側を前記右車輪用の回転伝動軸の上端側に連動連結する右車輪用の上ベベルギヤ機構とを備え、
前記左車輪用の上ベベルギヤ機構を収容する左上ギヤケースと、前記右車輪用の上ベベルギヤ機構を収容する右上ギヤケースとを、分離した別々のべベルギヤケースに構成し、
前記中継回転伝動軸のうちの前記左上ギヤケースと前記右上ギヤケースとの間の部位に、前記中継回転伝動軸の伸縮を許容する伸縮部を設け、
前記左上ギヤケースと前記左の支持部との相対傾動を許容する融通を備えた状態で、前記左上ギヤケースを前記左の支持部に支持し、
前記右上ギヤケースと前記右の支持部との相対傾動を許容する融通を備えた状態で、前記右上ギヤケースを前記右の支持部に支持してある。
【０００７】
本第１発明の構成によると、左車輪用及び右車輪用の回転伝動軸に対する伝動系を収容するのに、分離した別々のギヤケースである左上ギヤケースと右上ギヤケースとを採用しても、左上ギヤケース及び右上ギヤケースが容易に変形や破損するなどの問題が無い。
【０００８】
つまり、車輪の接地反力に抗しての支持が走行機体の支持部によって行なわれ、接地反力が回転伝動軸にあまり掛からず、中継回転伝動軸、左車輪用の上ベベルギヤ機構、及び右車輪用の上ベベルギヤ機構に接地反力が及び難い。
【０００９】
また、左車輪や右車輪が障害物に乗り上がるなどによって左車輪用及び右車輪用の支持部に衝撃が加わり、左車輪用及び右車輪用の支持部に歪みが発生して左車輪用の支持部と右車輪用の支持部との相対距離や相対姿勢が少し変化しても、左上ギヤケースとこの左上ギヤケースを支持する支持部との間や、右上ギヤケースとこの右上ギヤケースを支持する支持部との間に融通による相対傾動が発生し、かつ、中継回転伝動軸に伸縮部による伸縮が発生し、左上ギヤケースや右上ギヤケースに著しい応力が発生し難い。
【００１０】
従って、本第１発明によると、左右一対の車輪を操向操作できるように、かつ駆動できるように支持するものでありながら、左車輪用及び右車輪用の回転伝動軸への伝動系を収容するケース手段として、分離した別々のギヤケースである左上ギヤケースと右上ギヤケースを採用し、構造の簡素化及び軽量化ができる。
【００１１】
本第２発明では、前記中継回転伝動軸のうちの前記左上ギヤケースと前記右上ギヤケースとの間の部位における前記左上ギヤケース寄りの箇所、及び前記右上ギヤケース寄りの箇所に、前記伸縮部を設けてある。
【００１２】
本第２発明によると、左上ギヤケースとこの左上ギヤケースを支持する支持部との相対傾動の発生に伴う中継回転伝動軸の伸縮を左上ギヤケース寄りの伸縮部によって応答性よくかつ適切に行わせることができ、右上ギヤケースとこの右上ギヤケースを支持する支持部との相対傾動の発生に伴う中継回転伝動軸の伸縮を右上ギヤケース寄りの伸縮部によって応答性よくかつ適切に行わせることができ、伝動系に著しい応力が発生しない。
【００１３】
本第３発明では、前記中継回転伝動軸に前記原動機からの駆動力を伝達する伝動チェーンを前記中継回転伝動軸に巻回してある。
【００１４】
本第３発明によると、左上ギヤケースとこの左上ギヤケースを支持する支持部との相対傾動、及び、右上ギヤケースとこの右上ギヤケースを支持する支持部との相対傾動によって中継回転伝動軸に変位が発生しても、中継回転伝動軸への伝動手段である伝動チェーンが容易に撓みを発生させて、中継回転伝動軸の変位を吸収するため、伝動系に著しい応力が発生しない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】作業機の全体を示す側面図である。
【図２】作業機の全体を示す平面図である。
【図３】前車輪及び後車輪の支持構造及び駆動構造を示す縦断後面図である。
【図４】ミッションを示す縦断後面図である。
【図５】走行伝動系を示す横断平面図である。
【図６】伝動ケースを示す縦断側面図である。
【図７】フレーム部を示す斜視図である。
【図８】走行機体を示す平面図である。
【図９】伝動系を示す線図である。
【図１０】左上ギヤケースの支持構造を示す縦断後面図である。
【図１１】操向操作及び自動停止の制御系を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る作業機の全体を示す側面図である。図２は、本発明の実施例に係る作業機の全体を示す平面図である。図１，２に示すように、本発明の実施例に係る作業機は、フレーム部１に左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が操向操作できるように、かつ駆動できるように装備された走行機体を備えている。走行機体の前車輪２と後車輪３との間の下部に草刈装置４を装備してある。走行機体の前車輪２と後車輪３との間における草刈装置４よりも上方の部位に、前車輪２、後車輪３及び草刈装置４を駆動するエンジン５、エンジン用の燃料タンク６、エンジン５によって伝動ベルト７ａを介して駆動されるダイナモ７、電源用のバッテリー８を搭載してある。ダイナモ７は、エンジン５よりも後方に配置してある。バッテリー８は、走行機体の左横端部に配置してある。走行機体の左横側部に横カバーＣを設けてある。走行機体の後部に、前車輪２及び後車輪３の操向操作などを行なう制御装置９を設けてある。制御装置９による走行機体の操向操作などは、制御装置９が遠隔操作装置１０からの操作指令としての電波信号を受信することによって行なわれるように構成してある。
【００１７】
作業機は、走行機体が遠隔操作装置１０によって遠隔操作されて走行し、走行機体の走行に伴い、草刈装置４によって草刈作業を行なうものである。
【００１８】
走行機体のフレーム部１について説明する。
図７は、フレーム部１を示す斜視図である。図８は、走行機体を示す平面図である。図７，８に示すように、走行機体のフレーム部１は、機体前後方向での中間部に刈り刃ハウジング１１が形成されている機体フレーム１２と、機体フレーム１２の前端部に連結された機体横方向に長い前車輪用の支持フレーム１３と、機体フレーム１２の後端部に連結された機体横方向に長い後車輪用の支持フレーム１３と、機体フレーム１２の左端側部位及び右端側部位の上方に位置する機体前後方向に長い補強フレーム１４とを備えている。
【００１９】
機体フレーム１２は、刈り刃ハウジング１１の部位での横幅が広く、刈り刃ハウジング１１よりも前側及び後側の部位での横幅が狭い形状、すなわち平面視形状が前細りかつ後細りの形状になるように形成された板金部材によって構成してある。機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位での横幅の長さを走行機体の全幅又はほぼ全幅に亘る長さに設定してある。機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位に、ミッションケース１５（図４参照）の下部が入る切欠き孔１１ａを設けてある。機体フレーム１２のうちの切欠き孔１１ａよりも前後側の部位に機体横向きの補強フレーム１６を連結してある。
【００２０】
左右の機体前後向きの補強フレーム１４及び前後の機体横向きの補強フレーム１６は、縦断面形状が円形の鋼管材によって構成してある。
【００２１】
刈り刃ハウジング１１のうちの左側端部にバッテリー載置部１１ｂを形成してある。前後の横向きの補強フレーム１６におけるバッテリ―載置部側の端部がバッテリー載置部１１ｂの下側に入り込み、バッテリー載置部１１ｂのバッテリー支持強度を横向きの補強フレーム１６によって向上させている。
【００２２】
前車輪用及び後車輪用の支持フレーム１３それぞれの左端部及び右端部に機体上下方向に長い円筒形状の支持部１３Ａを設けてある。前車輪用の支持フレーム１３の左端部の支持部１３Ａに、左の前車輪２を機体上下向きの操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように、かつ、車軸２ａの軸芯まわりに駆動できるように支持してある。前車輪用の支持フレーム１３の右端部の支持部１３Ａに、右の前車輪２を機体上下向きの操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように、かつ、車軸２ａの軸芯まわりに駆動できるように支持してある。後車輪用の支持フレーム１３の左端部の支持部１３Ａに、左の後車輪３を機体上下向きの操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように、かつ、車軸３ａの軸芯まわりに駆動できるように支持してある。後車輪用の支持フレーム１３の右端部の支持部１３Ａに、右の後車輪３を機体上下向きの操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように、かつ、車軸３ａの軸芯まわりに駆動できるように支持してある。
【００２３】
具体的には、図３に示すように、左右の前車輪２及び左右の後車輪３それぞれを支持する支持部１３Ａは、支持フレーム１３に固定された外筒部１３ａと、外筒部１３ａの内側に相対回転可能に嵌め込まれた内筒部１３ｂとを備えている。内筒部１３ｂの上下側の端部に、内筒部１３ｂの外筒部１３ａからの抜け止めを行なうストッパーリング１７を装着してある。左右の前車輪２それぞれを支持する支持部１３Ａの内筒部１３ｂの下端側に前車輪駆動ケース１８が支持されている。前車輪駆動ケース１８には、前車輪２に相対回転不能に連結された車軸２ａが相対回転可能にかつ駆動可能に支持されている。左右の後車輪３それぞれを支持する支持部１３Ａの内筒部１３ｂの下端側に後車輪駆動ケース１９が支持されている。後車輪駆動ケース１９には、後車輪３に相対回転不能に連結された車軸３ａが相対回転可能にかつ駆動可能に支持されている。
【００２４】
図２，８に示すように、機体フレーム１２の前端部における左右の角部に、横外向きに操向操作された前車輪２の後部が入り込む凹入空隙部Ｓとしての切欠きを設けてある。機体フレーム１２の後端部における左右の角部に、横外向きに操向操作された後車輪３の前部が入り込む凹入空隙部Ｓとしての切り欠きを設けてある。
【００２５】
左の前後向きの補強フレーム１４は、前車輪用及び後車輪用の支持フレーム１３のうちの機体フレーム１２に連結している部位と、左の前車輪２及び左の後車輪３を支持する支持部１３Ａとの間の部位の上方に機体前後方向に位置するように、かつ機体フレーム１２の左側の前後の凹入空隙部Ｓの上方を機体前後方向に通るように配置してある。左の前後向きの補強フレーム１４の前端部は、前車輪用の支持フレーム１３のうちの機体フレーム１２よりも機体左横外側に位置する部位に連結してある。左の前後向きの補強フレーム１４の後端部は、後車輪用の支持フレーム１３のうちの機体フレーム１２よりも機体左横外側に位置する部位に連結してある。左の前後向きの補強フレーム１４の前後方向での中間部は、機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位の上面側に連結してある。
【００２６】
右の前後向きの補強フレーム１４は、前車輪用及び後車輪用の支持フレーム１３のうちの機体フレーム１２に連結している部位と、右の前車輪２及び右の後車輪３を支持する支持部１３Ａとの間の部位の上方に機体前後方向に位置するように、かつ機体フレーム１２の右側の前後の凹入空隙部Ｓの上方を機体前後方向に通るように配置してある。右の前後向きの補強フレーム１４の前端部は、前車輪用の支持フレーム１３のうちの機体フレーム１２よりも機体右横外側に位置する部位に連結してある。右の前後向きの補強フレーム１４の後端部は、後車輪用の支持フレーム１３のうちの機体フレーム１２よりも機体右横外側に位置する部位に連結してある。右の前後向きの補強フレーム１４の前後方向での中間部は、機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位の上面側に連結してある。
【００２７】
左右の前後向きの補強フレーム１４と支持フレーム１３との連結は、支持フレーム１３にブラケットを取り付けて形成した連結部１３Ｂと、補強フレーム１４に設けた連結ブラケットとを連結ボルトによって締め付け連結することによって行なってある。左右の前後向きの補強フレーム１４と刈り刃ハウジング１１との連結は、補強フレーム１４に板部材を取り付けて形成した連結部１４ａを刈り刃ハウジング１１の上面側にブラケットを取り付けて形成した支持部に連結ボルトによって締め付け連結することによって行なってある。
【００２８】
従って、前車輪用及び後車輪用の支持フレーム１３のうち、機体フレーム１２よりも機体左横外側に延出している延出端側が左の前後向きの補強フレーム１４によって支持され、機体フレーム１２よりも機体右横外側に延出している延出端側が右の前後向きの補強フレーム１４によって支持され、機体フレーム１２による支持フレーム１３の接地反力に抗しての支持が強固に行われる。
【００２９】
エンジン５の駆動力を左右の前車輪２及び左右の後車輪３に伝達する走行伝動系について説明する。
【００３０】
図３に示すように、左右の前車輪２それぞれの支持部１３Ａの内部に、回転軸芯が操向軸芯Ｐと同軸芯の機体上下向きの回転伝動軸２０を相対回転可能に支持してある。左右の前車輪用の支持部１３Ａそれぞれに支持される前車輪用の回転伝動軸２０の下端側と、前車輪２の車軸２ａとを、前車輪駆動ケース１８に収容された下ベベルギヤ機構２１によって連動連結してある。左の前車輪用の回転伝動軸２０の上端側と、左右の前車輪用の回転伝動軸２０の上方にわたって配備した機体横向きの前車輪用の中継回転伝動軸２２の左側端部とを、左上ギヤケース２３に収容された上ベベルギヤ機構２４によって連動連結してある。右の前車輪用の回転伝動軸２０の上端側と、前車輪用の中継回転伝動軸２２の右側端部とを、右上ギヤケース２５に収容された上ベベルギヤ機構２４によって連動連結してある。
【００３１】
左右の後車輪３それぞれの支持部１３Ａの内部に、回転軸芯が操向軸芯Ｐと同軸芯の機体上下向きの回転伝動軸２０を相対回転可能に支持してある。左右の後車輪用の支持部１３Ａそれぞれに支持される後車輪用の回転伝動軸２０の下端側と、後車輪３の車軸３ａとを、後車輪駆動ケース１９に収容された下ベベルギヤ機構２１によって連動連結してある。左の後車輪用の回転伝動軸２０の上端側と、左右の後車輪用の回転伝動軸２０の上方にわたって配備した機体横向きの後車輪用の中継回転伝動軸２２の左側端部とを、左上ギヤケース２３に収容された上ベベルギヤ機構２４によって連動連結してある。右の後車輪用の回転伝動軸２０の上端側と、後車輪用の中継回転伝動軸２２の右側端部とを、右上ギヤケース２５に収容された上ベベルギヤ機構２４によって連動連結してある。
【００３２】
前車輪用の回転伝動軸２０と前車輪２の車軸２ａとを連動連結する下ベベルギヤ機構２１、及び、後車輪用の回転伝動軸２０と後車輪３の車軸３ａとを連動連結する下ベベルギヤ機構２１のそれぞれは、回転伝動軸２０に相対回転不能に支持された伝動軸側ベベルギヤ２１ａと、この伝動軸側べベルギヤ２１ａに噛み合う状態で車軸２ａ，３ａに相対回転不能に支持された車軸側ベベルギヤ２１ｂとを備えている。各下べベルギヤ機構２１の車軸側ベベルギヤ２１ｂは、前車輪２や後車輪３の中立向きの操向状態において、回転伝動軸２０に対して機体横内側に位置する。
【００３３】
左右の前車輪用の回転伝動軸２０と前車輪用の中継回転伝動軸２２とを連動連結する上ベベルギヤ機構２４、及び、左右の後車輪用の回転伝動軸２０と後車輪用の中継回転伝動軸２２とを連動連結する上ベベルギヤ機構２４のそれぞれは、回転伝動軸２０に相対回転不能に支持された伝動軸側ベベルギヤ２４ａと、この伝動軸側べベルギヤ２４ａに噛み合う状態で中継回転伝動軸２２に相対回転不能に支持された中継軸側ベベルギヤ２４ｂとを備えている。各上べベルギヤ機構２４の中継軸側ベベルギヤ２４ｂは、回転伝動軸２０に対して機体横内側に位置している。
【００３４】
図５に示すように、前車輪用の中継回転伝動軸２２及び後車輪用の中継回転伝動軸２２と、走行機体の右横端側における刈り刃ハウジング１１の上方の部位に配備された機体横向きの走行出力軸３６とを、伝動チェーン４５が備えられた走行伝動機構４０によって連動連結してある。走行出力軸３６は、エンジン５の下方に配置されたミッション３０に備えられている。
【００３５】
つまり、図３，５，９に示すように、エンジン５が出力する駆動力をミッション３０に入力し、ミッション３０において変速し、かつ前進用と後進用とに変換した駆動力によって走行出力軸３６を機体横向き軸芯まわりに回転駆動する。走行出力軸３６の駆動力を、走行伝動機構４０によって前車輪用の中継回転伝動軸２２及び後車輪用の中継回転伝動軸２２に伝達する。前車輪用の中継回転伝動軸２２の駆動力を、左の上ベベルギヤ機構２４から左前車輪用の回転伝動軸２０、及び左前車輪用の下ベベルギヤ機構２１を介して左の前車輪２の車軸２ａに伝達し、左の前車輪２を車軸２ａの軸芯まわりに駆動する。前車輪用の中継回転伝動軸２２の駆動力を、右の上ベベルギヤ機構２４から右前車輪用の回転伝動軸２０、及び右前車輪用の下ベベルギヤ機構２１を介して右の前車輪２の車軸２ａに伝達し、右の前車輪２を車軸２ａの軸芯まわりに駆動する。
【００３６】
後車輪用の中継回転伝動軸２２の駆動力を、左の上ベベルギヤ機構２４から右後車輪用の回転伝動軸２０、及び右後車輪用の下ベベルギヤ機構２１を介して左の後車輪３の車軸３ａに伝達し、左の後車輪３を車軸３ａの軸芯まわりに駆動する。後車輪用の中継回転伝動軸２２の駆動力を、右の上ベベルギヤ機構２４から右後車輪用の回転伝動軸２０、及び右後車輪用の下ベベルギヤ機構２１を介して右の後車輪３の車軸３ａに伝達し、右の後車輪３を車軸３ａの軸芯まわりに駆動する。
【００３７】
ミッション３０は、機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位の上面側に支持されたミッションケース１５に収容されている。図４，５に示すように、ミッション３０は、エンジン５の機体上下向きの出力軸５ａに自動遠心クラッチ３１を介して機体上下向きの入力軸３２ａが連動連結される減速ミッション部３２と、減速ミッション部３２の出力ギヤ３２ｂに入力軸３３ａが連動連結された変速ミッション部３３と、変速ミッション部３３の出力軸３３ｂに入力ギヤ３４ａが連動連結された前後進切換えの伝動機構３４とを備えている。前後進切換えの伝動機構３４の機体横向きの出力軸が走行出力軸３６を構成している。
【００３８】
減速ミッション部３２は、入力軸３２ａの駆動力が減速伝動ギヤ部３２ｃによって減速して伝達される機体上下向きの中間伝動軸３２ｄと、中間伝動軸３２ｄに一体回転するように支持されたウオーム３２ｅとを備えている。ウオーム３２ｅに噛み合ったホィールによって減速ミッション部３２の出力ギヤ３２ｂを構成してある。
【００３９】
変速ミッション部３３は、高速伝動状態と低速伝動状態の２段階の伝動状態に変速できるように構成してある。変速ミッション部３３は、バッテリー８の前方に設けた変速レバー３３ｃの揺動操作によって変速され、前車輪２及び後車輪３の駆動速度を高速と低速とに切り換える。変速レバー３３ｃは、変速ミッション部３３の変速操作部に操作ケーブルを介して連動連結されている。
【００４０】
前後進切換えの伝動機構３４は、走行出力軸３６に摺動操作できるように支持されたシフト部材３４ｃを備え、シフト部材３４ｃが摺動操作されることにより、前車輪２及び後車輪３を前進側に駆動する前進伝動状態、前車輪２及び後車輪３を後進側に駆動する後進伝動状態、及び前車輪２及び後車輪３を停止させる中立状態に切り換わるように構成してある。
【００４１】
シフト部材３４ｃは、前進位置に摺動操作されることによって前進伝動ギヤ３４ｄに噛み合い操作され、後進位置に摺動操作されることによって後進伝動ギヤ３４ｅに噛み合い操作され、中立位置に摺動操作されることによって前進伝動ギヤ３４ｄ及び後進伝動ギヤ３４ｅに対して噛み合い解除される。
【００４２】
図２，３に示すように、走行伝動機構４０は、走行機体の右横側端部に設けられた伝動ケース４１に収容されている。伝動ケース４１は、前車輪用の中継回転伝動軸２２の機体右側の端部、走行出力軸３６、及び後車輪用の中継回転伝動軸２２の機体右側の端部にわたって装着されている。
【００４３】
図５，６，９に示すように、走行伝動機構４０は、走行出力軸３６に相対回転不能に設けられた出力スプロケット４２、前車輪用の中継回転伝動軸２２に相対回転不能に設けられた前車輪側の入力スプロケット４３、後車輪用の中継回転伝動軸２２に相対回転不能に設けられた後車輪側の入力スプロケット４４、及び各スプロケット４２，４３，４４にわたって巻回された伝動チェーン４５を備えている。
【００４４】
伝動チェーン４５は、出力スプロケット４２に掛かる伝動チェーン４５の長さを所要長さにするように出力スプロケット４２の前後側に設けられたガイド輪４６によって出力スプロケット４２に掛かるように案内されている。伝動チェーン４５は、出力スプロケット４２と前車輪側の入力スプロケット４３との間に設けられたテンション輪４７ａを備えたテンションアーム４７によって張り操作を受け、伝動用の緊張状態に張り調節されている。テンションアーム４７は、ガイド輪４６の回転軸芯と同一の軸芯を揺動支点にして、テンションスプリング４８によって張り操作側に揺動付勢されている。
【００４５】
図３に示すように、前車輪側において、左上ギヤケース２３と右上ギヤケース２５とを、分離した別々のギヤケースに構成し、左上ギヤケース２３を左前車輪側の支持部１３Ａの上端側に設けたフランジ形のケース支持部２６に支持し、右上ギヤケース２５を右前車輪側の支持部１３Ａの上端側に設けたフランジ形のケース支持部２６に支持してある。
【００４６】
図１０は、左上ギヤケース２３の支持構造を示す縦断後面図である。図３，１０に示すように、左前車輪側の支持部１３Ａに設けたケース支持部２６は、左上ギヤケース２３の下部に設けた下向き開口の連結筒部２３ａに対して相対回転可能に、かつ相対傾動可能に内嵌する小径部２６ａと、前記連結筒部２３ａを回転可能に、かつ傾動可能に下方から受け止め支持する大径部２６ｂとを備えている。従って、左前車輪側の支持部１３Ａは、ケース支持部２６と連結筒部２３ａとの間に連結筒部２３ａ、小径部２６ａ及び大径部２６ｂによって現出される融通２７を備えた状態で左上ギヤケース２３を支持し、支持部１３Ａと左上ギヤケース２３との相対傾動が融通２７によって許容されるように構成してある。
【００４７】
右上ギヤケース２５の支持構造は、左上ギヤケース２３の支持構造と同じ構成を備えている。右前車輪側の支持部１３Ａに設けたケース支持部２６、及び、右上ギヤケース２５の下部に設けた連結筒部２３ａは、左前車輪側の支持部１３Ａに設けたケース支持部２６、及び、左上ギヤケース２３に設けた連結筒部２３ａと同じ構成を備え、右前車輪側の支持部１３Ａは、ケース支持部２６と連結筒部２３ａとの間に支持部１３Ａと左上ギヤケース２３との相対傾動を許容する融通２７を備えた状態で右上ギヤケース２５を支持している。
【００４８】
前車輪側の中継回転伝動軸２２の左上ギヤケース２３と右上ギヤケース２５との間の部位の二箇所に、中継回転伝動軸２２の伸縮を許容する伸縮部２８を設けてある。二箇所の伸縮部２８のうちの一方の伸縮部２８は、中継回転伝動軸２２のうちの左上ギヤケース寄りの箇所に設け、二箇所の伸縮部２８のうちの他方の伸縮部２８は、中継回転伝動軸２２のうちの右上ギヤケース寄りの箇所に設けてある。
【００４９】
左上ギヤケース寄りの伸縮部２８は、中継回転伝動軸２２のうちの中央部分を構成する分割中継回転伝動軸２２ａと、中継回転伝動軸２２のうちの左の上ベベルギヤ機構２４を備える端部分を構成する分割中継回転伝動軸２２ｂとにわたって外嵌する筒形のジョイント２８ａを備えている。右上ギヤケース寄りの伸縮部２８は、前記分割中継回転伝動軸２２ａと、中継回転伝動軸２２のうちの右の上ベベルギヤ機構２４を備える端部分を構成する分割中継回転伝動軸２２ｃとにわたって外嵌する筒形のジョイント２８ａを備えている。各伸縮部２８のジョイント２８ａは、分割中継回転伝動軸２２ａに対して相対回転不能に連結され、分割中継回転伝動軸２２ｂや分割中継回転伝動軸２２ｃに設けられたスプライン部２８ｂに対して相対スライド可能に、かつ相対回転不能に係合している。
【００５０】
二箇所の伸縮部２８それぞれは、ジョイント２８ａと分割中継回転伝動軸２２ｂや分割中継回転伝動軸２２ｃとの相対スライドによって中継回転伝動軸２２を伸縮させる。
【００５１】
尚、ジョイント２８ａを分割中継回転伝動軸２２ｂや分割中継回転伝動軸２２ｃに相対回転不能に連結し、分割中継回転伝動軸２２ａにジョイント２８ａがスライド可能に、かつ相対回転不能に係合するスプライン部を設けることにより、伸縮部２８を構成してもよい。
【００５２】
従って、左の前車輪２や右の前車輪２が障害物に乗り上がるなどによって左前車輪用及び右前車輪用の支持部１３Ａに衝撃が加わり、左前車輪用の支持部１３Ａと右前車輪用の支持部１３Ａとの相対距離や相対姿勢が変化する歪みが発生した場合、左上ギヤケース２３と左の支持部１３Ａとの間や右上ギヤケース２５と右の支持部１３Ａとの間に融通２７による相対傾動が発生し、かつ、中継回転伝動軸２２に伸縮部２８による伸縮が発生する。例えば、左前車輪用の支持部１３Ａと右前車輪用の支持部１３Ａとの機体前後方向及び機体左右方向の間隔が広がると、伸縮２８が伸長作動し、中継回転伝動軸２２の長さが長くなる。また、左前車輪用の支持部１３Ａと右前車輪用の支持部１３Ａとの機体左右方向の間隔が狭くなると、伸縮２８が短縮作動し、中継回転伝動軸２２の長さが短くなる。従って、左前車輪用の支持部１３Ａと右前車輪用の支持部１３Ａとの相対距離や相対姿勢が変化する歪みが発生しても、左上ギヤケース２３や右上ギヤケース２５など、伝動系に応力が発生し難い。
【００５３】
後車輪側においても、左上ギヤケース２３及び右上ギヤケース２５を、前車輪側の左上ギヤケース２３及び右上ギヤケース２５と同様に、分離した別々のギヤケースに構成し、左上ギヤケース２３と、左上ギヤケース２３を支持する左後車輪側の支持部１３Ａとの間に、かつ、右上ギヤケース２５と、右上ギヤケース２５を支持する右後車輪側の支持部１３Ａとの間に、前車輪側の融通２７と同じ構成を備えた融通２７を設けてある。中継回転伝動軸２２のうちの左上ギヤケース２３と右上ギヤケース２５との間における左上ギヤケース２３寄りの箇所、及び右上ギヤケース２５寄りの箇所に、前車輪側の伸縮部２８と同じ構成を備えた伸縮部２８を設けてある。
【００５４】
前車輪側及び後車輪側それぞれにおいて、左上ギヤケース２３と右上ギヤケース２５とにわたり、中継回転伝動軸２２の上方を覆うカバー２９を取り付けてある。カバー２９は、左上ギヤケース２３及び右上ギヤケース２５と支持部１３Ａとの相対傾動によって容易に弾性変形されるように薄板によって構成してあり、左上ギヤケース２３及び右上ギヤケース２５と支持部１３Ａとの相対傾動を可能にする。
【００５５】
走行機体の操向操作について説明する。
図１１に示すように、遠隔操作装置１０は、２輪操向操作具５０、４輪操向操作具５１及びモード選択操作具５２を備えたジョイスティックによって構成してある。制御装置９は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、操向制御部９ａを制御装置９に備えてある。
【００５６】
モード選択操作具５２は、遠隔操作装置１０の縦方向に沿った軸芯まわりに回転操作できるダイヤルによって構成されている。モード選択操作具５２を回転操作することにより、遠隔操作装置１０の発信状態として、２輪操向操作具５０の操作状態に対応した操向指令としての電波信号を発信する２輪操向用の発信状態、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］において４輪操向操作具５１の操作状態に対応した操向指令としての電波信号を発信する４輪操向用かつ同操向用の発信状態、両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］において４輪操向操作具５１の操作状態に対応した操向指令としての電波信号を発信する４輪操向用かつ逆操向用の発信状態を選択できるように構成してある。
【００５７】
２輪操向操作具５０は、遠隔操作装置１０の横方向及び縦方向に揺動操作できるスティックレバーによって構成してある。遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した状態において、２輪操向操作具５０を中立位置から遠隔操作装置１０の上方側に傾動操作すると、操向制御部９ａが遠隔操作装置１０からの電波信号を基に、前車輪操向制御モード［２ＦＳ］の設定状態になる。遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した状態において、２輪操向操作具５０を中立位置から遠隔操作装置１０の下方側に傾動操作すると、操向制御部９ａが遠隔操作装置１０からの電波信号を基に、後車輪操向制御モード［２ＲＳ］の設定状態になる。
【００５８】
遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した場合、２輪操向操作具５０を遠隔操作装置１０の上方側に傾動させた状態で中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、操向制御部９ａが左右の前車輪駆動ケース１８ａの操向操作部に連動連結されている前輪操向アクチュエータとしての前輪操向モータ５４を前車輪操向制御モードで制御し、走行機体を前車輪２のみによる操向操作によって２輪操向操作具５０の操作方向に対応した方向に操向操作できる。２輪操向操作具５０の左横方向及び右横方向への傾動ストロークを大にするほど、前車輪２の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００５９】
遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した場合、２輪操向操作具５０を遠隔操作装置１０の下方側に傾動させた状態で中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、操向制御部９ａが左右の後車輪駆動ケース１９の操向操作部に連動連結されている後輪操向アクチュエータとしての後輪操向モータ５６を後車輪操向制御モードで制御し、走行機体を後車輪３のみによる操向操作によって２輪操向操作具５０の操作方向に対応した方向に操向操作できる。２輪操向操作具５０の左横方向及び右横方向へ傾動ストロークを大にするほど、後車輪３の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００６０】
４輪操向操作具５１は、遠隔操作装置１０の横方向に揺動操作できるスティックレバーによって構成してある。遠隔操作装置１０の４輪操向用かつ同操向用の発信状態を選択した場合、４輪操向操作具５１を中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、操向制御部９ａが両輪同操向制御モード［４ＤＳ］で前車輪操向モータ５４及び後車輪操向モータ５６を制御し、左右の前車輪２及び左右の後車輪３を同じ操向向きに操向操作し、走行機体を左向きや右向きに平行移動するように操向操作できる。４輪操向操作具５１の左横方向及び右横方向への傾動ストロークを大にするほど、前車輪２及び後車輪３の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００６１】
遠隔操作装置１０の４輪操向用かつ逆操向用の発信状態を選択した場合、４輪操向操作具５１を中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、操向制御部９ａが両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］で前車輪操向モータ５４及び後車輪操向モータ５６を制御し、左右の前車輪２及び左右の後車輪３を逆の操向向きに操向操作し、走行機体を小半径で旋回するように操向操作できる。４輪操向操作具５１の左横方向及び右横方向への傾動ストロークを大にするほど、前車輪２及び後車輪３の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００６２】
２輪操向操作具５０及び４輪操向操作具５１は、左横方向及び右横方向へ傾動操作が解除されると、中立位置に自動的に復帰し、操向制御部９ａが前車輪操向モータ５４及び後車輪操向モータ５６を中立状態に制御し、前車輪２及び後車輪３は、中立向き（直進向き）に操作される。
【００６３】
遠隔操作装置１０に備えてある前後進スイッチ５３は、前進指令及び後進指令としての電波信号を遠隔操作装置１０から発信させ、制御装置９に備えてある前後進制御部９ｂによって伝動切換えモータ５７を制御させ、前後進切換えの伝動機構３４を前進状態、後進状態及び中立状態に切換え操作するものである。
【００６４】
走行機体の自動停止について説明する。
図１，２に示すように、走行機体の前部及び後部に障害物センサー６０を設けてある。前部及び後部の障害物センサー６０が樹木などの障害物に触れて非検出位置から検出位置に後退揺動すると、制御装置９に備えてある停止制御部９ｃが、前部の障害物センサー６０の検出位置への切り換わりを検出する検出スイッチ６１、後部の障害物センサー６０の検出位置への切り換わりを検出する検出スイッチ６２からの情報を入力し、これらの入力情報を基に、前後進制御部９ｂに操作指令を出力して前後進制御部９ｂによる伝動切換えモータ５７の制御を行わせ、前部及び後部の障害物センサー６０による障害物の検出に対応した走行機体の前後進切換え操作及び停止操作を行なう。
【００６５】
すなわち、停止制御部９ｃは、前部の障害物センサー６０及び後部の障害物センサー６０が共に非検出位置Ｎにある場合、前後進制御部９ｂに遠隔操作装置１０からの操作指令に基づく伝動切換えモータ５７の制御を行わせる操作指令を出力し、遠隔操作装置１０による走行機体の前後進操作を可能にする。
【００６６】
停止制御部９ｃは、前部の障害物センサー６０が検出位置に切り換わった場合、前後進制御部９ｂに遠隔操作装置１０からの操作指令に優先して伝動切換えモータ５７を後進操作状態に制御させて、伝動機構３４を前進伝動状態から後進伝動状態に切換え操作し、走行機体を前進走行から後進走行に切り換える。
【００６７】
停止制御部９ｃは、伝動機構３４を予め設定された設定継続時間、後進伝動状態に維持させた後、前後進制御部９ｂに伝動切換えモータ５７を中立状態に制御させて、伝動機構３４を後進伝動状態から中立状態に切換え操作し、走行機体を停止させる。この走行機体の停止は、後に遠隔操作装置１０からの前進指令及び後進指令を受けるまで継続させる。
【００６８】
停止制御部９ｃは、後部の障害物センサー６０が検出位置Ｔに位置した場合、前後進制御部９ｂに遠隔操作装置１０からの操作指令に優先して伝動切換えモータ５７を前進操作状態に制御させて、伝動機構３４を後進伝動状態から前進伝動状態に切換え操作し、走行機体を後進走行から前進走行に切り換える。
【００６９】
停止制御部９ｃは、伝動機構３４を予め設定された設定継続時間、前進伝動状態に維持させた後、前後進制御部９ｂに伝動切換えモータ５７を中立状態に制御させて、伝動機構３４を前進伝動状態から中立状態に切換え操作し、走行機体を停止させる。この走行機体の停止は、後に遠隔操作装置１０からの前進指令及び後進指令を受けるまで継続させる。
【００７０】
草刈装置４について説明する。
図１，４に示すように、草刈装置４は、機体フレーム１２の機体前後方向での中間部位に備えられた刈り刃ハウジング１１、及び、刈り刃ハウジング１１の内部に機体上下向きの回転軸芯Ｚまわりに回転駆動されるように設けた刈り刃７０を備えている。刈り刃７０は、刈り刃支軸７５に相対回転不能に支持された平面視で円形の刈り刃ベース７０ａと、刈り刃ベース７０ａの回転方向複数個所に揺動可能に支持された刈り刃本体７０ｂとを備えている。
【００７１】
草刈装置４は、走行機体が前進走行する場合、処理対象の草を刈り刃ハウジング１１の前向きの作業用開口７１から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃７０によって切断処理する。草刈装置４は、走行機体が後進走行する場合、処理対象の草を刈り刃ハウジング１１の後向きの作業用開口７２から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃７０によって切断処理する。
【００７２】
草刈装置４の駆動構造について説明する。
図４，５に示すように、刈り刃７０を下端部で相対回転不能に支持する機体上下向きの刈り刃支軸７５がミッションケース１５の筒状の刈り刃支持部１５ａに相対回転するように支持されている。刈り刃支軸７５は、減速ミッション部３２の中間伝動軸３２ｄの下方に同軸芯状に位置している。刈り刃支軸７５と中間伝動軸３２ｄとにわたって刈り刃クラッチ７６を設けてある。
【００７３】
刈り刃クラッチ７６が入り状態に切換え操作されることにより、刈り刃支軸７５と中間伝動軸３２ｄとが相対回転不能に連結され、刈り刃支軸７５が中間伝動軸３２ｄによって駆動され、刈り刃７０が刈り刃支軸７５の軸芯を回転軸芯Ｚとして刈り刃支軸７５によって回転駆動される。
【００７４】
刈り刃クラッチ７６が切り状態に切換え操作されることにより、刈り刃支軸７５と中間伝動軸３２ｄとの連結が解除され、刈り刃支軸７５への伝動が絶たれて刈り刃７０が停止する。
【００７５】
刈り刃クラッチ７６の入り状態と切り状態との切換え操作は、バッテリー８の前方設けたクラッチレバー７７（図１参照）の揺動操作によって行なうように構成してある。クラッチレバー７７は、刈り刃クラッチ７６の操作部に対して操作ケーブルを介して連動連結してある。
【００７６】
〔別実施例〕
（１）上記した実施例では、前車輪２及び後車輪３が操向操作できるように、かつ駆動できるように構成された例を示したが、前車輪２及び後車輪３のいずれか一方のみを操向操作できるように、かつ駆動できるように構成して実施してもよい。
【００７７】
（２）上記した実施例では、中継回転伝動軸２２の二箇所に伸縮部２８を設けた例を示したが、一箇所のみに設けて実施してもよい。
【００７８】
（３）上記した実施例では、中継回転伝動軸２２に伝動チェーン４５によって動力伝達するように構成した例を示したが、回転伝動軸によって伝動するように構成して実施してもよい。この場合、中継回転伝動軸２２のうち、回転伝動軸が連動連結する部位と左上ギヤケース２３との間の箇所、及び、回転伝動軸が連動連結する箇所と右上ギヤケース２５との間の箇所に伸縮部２８を設けると好都合である。
【００７９】
（４）上記した実施例では、前車輪２、後車輪３及び草刈装置４を駆動する原動機としてエンジン５を採用した例を示したが、エンジン５に替えて電動モータを採用して実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、草刈装置４を備えた作業機の他、薬剤や肥料の散布装置など各種の作業装置を備えた作業機に利用可能である。
【符号の説明】
【００８１】
２        車輪（前車輪）
２ａ      車軸
３        車輪（後車輪）
３ａ      車軸
５        原動機（エンジン）
１３Ａ    支持部
２０      回転伝動軸
２１      下ベベルギヤ機構
２２      中継回転伝動軸
２３      左上ギヤケース
２４      上ベベルギヤ機構
２５      右上ギヤケース
２７      融通
２８      伸縮部
４５      伝動チェーン
Ｐ        操向軸芯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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