(57)【要約】【課題】障害物が存在しても移乗先の近傍まで近付けることができる移乗支援装置を提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る移乗支援装置１は、フレーム２にアーム３が支持されており、アーム３に設けられた保持具４に被介護者を保持して被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、フレーム２は、アーム３を支持するフレーム本体部２ａから保持具４の側に延在する第１の延在部２ｂと第２の延在部２ｃとを備え、第１の延在部２ｂ又は第２の延在部２ｃと障害物との接触を吸収するように変形する変形部を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームにアームが支持されており、前記アームに設けられた保持具に被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、
前記フレームは、前記アームを支持するフレーム本体部から前記保持具の側に延在する第１の延在部と第２の延在部とを備え、前記第１の延在部又は前記第２の延在部と障害物との接触を吸収するように変形する変形部を有する移乗支援装置。
【請求項２】
前記第１の延在部及び前記第２の延在部は、相互の先端部の間隔を開閉可能に前記フレーム本体部に連結されて前記変形部を構成し、
前記第１の延在部又は前記第２の延在部が前記障害物に接触すると、前記障害物との接触に倣うように前記第１の延在部の先端部と前記第２の延在部の先端部との間隔が開く請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記第１の延在部及び前記第２の延在部は、先端部近傍に摩擦低減部を備える請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記第１の延在部の先端部と前記第２の延在部の先端部との間隔が開いた状態から閉じた状態に復帰させる復帰機構を備える請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記第１の延在部と前記第２の延在部とを連動させるためのリンク機構を備える請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記第１の延在部及び前記第２の延在部は、前記被介護者を保持した状態の前記保持具における前記被介護者の側の端部よりも前記フレーム本体部に対して逆側に延在する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援装置に関し、例えばフレームにアームが支持されており、アームに設けられた保持具に被介護者を保持して当該被介護者の移乗を支援する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、被介護者を、車椅子、ベッド、トイレ等の間で移乗させるための移乗支援装置が提案されている。このような移乗支援装置は、一般的にフレームにアームが支持されており、アームに設けられた保持具に被介護者を保持して移乗するが、被介護者の移乗の利便性を考慮すると、ベッド等の近傍まで移乗支援装置を近付けられることが好ましい。
【０００３】
例えば特許文献１の移乗支援装置は、車輪が設けられた側部フレームが、車輪が略水平に展開できるように前側フレームに連結されており、車輪を略水平に展開して側部フレームをベッド下に挿入することができる構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２９３０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の移乗支援装置は、フレームが便器等の障害物に接触すると、それ以上、移乗先に近づくことはできない。
【０００６】
本発明の目的は、このような問題を解決するためになされたものであり、障害物が存在しても移乗先の近傍まで近付けることができる移乗支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態に係る移乗支援装置は、フレームにアームが支持されており、前記アームに設けられた保持具に被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、前記フレームは、前記アームを支持するフレーム本体部から前記保持具の側に延在する第１の延在部と第２の延在部とを備え、前記第１の延在部又は前記第２の延在部と障害物との接触を吸収するように変形する変形部を有する。
【０００８】
上記の移乗支援装置において、前記第１の延在部及び前記第２の延在部は、相互の先端部の間隔を開閉可能に前記フレーム本体部に連結されて前記変形部を構成し、前記第１の延在部又は前記第２の延在部が前記障害物に接触すると、前記障害物との接触に倣うように前記第１の延在部の先端部と前記第２の延在部の先端部との間隔が開くことが好ましい。
【０００９】
上記の移乗支援装置において、前記第１の延在部及び前記第２の延在部は、先端部近傍に摩擦低減部を備えることが好ましい。
【００１０】
上記の移乗支援装置において、前記第１の延在部の先端部と前記第２の延在部の先端部との間隔が開いた状態から閉じた状態に復帰させる復帰機構を備えることが好ましい。
【００１１】
上記の移乗支援装置において、前記第１の延在部と前記第２の延在部とを連動させるためのリンク機構を備えることが好ましい。
【００１２】
上記の移乗支援装置において、前記第１の延在部及び前記第２の延在部は、前記被介護者を保持した状態の前記保持具における前記被介護者の側の端部よりも前記フレーム本体部に対して逆側に延在することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
以上、説明したように、本発明によると、障害物が存在しても移乗先の近傍まで近付けることができる移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る実施の形態の移乗支援装置を示す上方斜視図である。
【図２】本発明に係る実施の形態の移乗支援装置を示す側面図である。
【図３】本発明に係る実施の形態の移乗支援装置を示す下方斜視図である。
【図４】本発明に係る実施の形態のフレームを示す上方斜視図である。
【図５】本発明に係る実施の形態の移乗支援装置を車椅子に近付けた際のフレームを示す平面図である。
【図６】本発明に係る実施の形態の移乗支援装置を車椅子に近付けた際のフレームを概略的に示す異なる図である。
【図７】本発明に係る実施の形態の移乗支援装置を便器に近付けた際のフレームを示す平面図である。
【図８】本発明に係る実施の形態の移乗支援装置を便器に近付けた際のフレームを概略的に示す異なる図である。
【図９】被介護者が乗車又は降車する際における被介護者の重心位置と第１の延在部及び第２の延在部の長さとの関係を示す図である。
【図１０】被介護者を移乗させる際における被介護者の重心位置と第１の延在部及び第２の延在部の長さとの関係を示す図である。
【図１１】本実施の形態の移乗支援装置を用いて、被介護者を車椅子又は便器に移乗させる動作のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。なお、以下の説明における前後方向、上下方向及び左右方向は、説明を正確にするために規定したものであり、使用形態によって変化するものである。
【００１６】
先ず、本実施の形態の移乗支援装置の基本構成を説明する。ここで、図１は、本実施の形態の移乗支援装置を示す上方斜視図である。図２は、本実施の形態の移乗支援装置を示す側面図である。
【００１７】
移乗支援装置１は、図１及び図２に示すように、フレーム２と、アーム３と、保持具４と、ステップ５と、駆動輪６と、従動輪７と、を備えている。
【００１８】
フレーム２には、図示しないバッテリ、モータ、アクチュエータ、電子制御ユニット等が内蔵されている。モータは、バッテリから電源供給を受け、電子制御ユニットにより制御され、駆動輪６を駆動する。電子制御ユニットは、図示しない操作部からの入力信号、所定の制御プログラム等に従い、バッテリ、モータ、アクチュエータ等に制御信号を出力する。
【００１９】
フレーム２は、フレーム本体部２ａと、第１の延在部２ｂと、第２の延在部２ｃと、を備えており、通常時において平面視が略門型形状である。なお、フレーム２の具体的な構成については、後述する。
【００２０】
アーム３は、フレーム２と保持具４とを連結する。つまり、アーム３の一方の端部は、フレーム本体部２ａの上面に連結されている。また、アーム３の他方の端部には、保持具４が連結されている。
【００２１】
アーム３は、複数の関節機構を備え、これら関節機構に備えられる各アクチュエータは、電子制御ユニットからの制御信号により制御される。アーム３を操作することにより、保持具４の位置及び角度を調節することができる。
これらのフレーム２及びアーム３の一部は、カバー８によって覆われている。
【００２２】
保持具４は、被介護者の胴部を保持するものである。保持具４は、被介護者の胴部の形状に適合する形状となっている。保持具４の表面（被介護者に当接する面）には、緩衝材が設けられていることが好ましい。
【００２３】
ステップ５は、フレーム本体部２ａの上面に設けられている。このステップ５には、被介護者の足が載置される
【００２４】
駆動輪６は、フレーム本体部２ａの下面における前方側の左右両端部に夫々、回転可能に設けられている。駆動輪６は、モータの駆動軸に連結されている。各駆動輪６は、独立に制御されることが好ましい。
【００２５】
従動輪７は、第１の延在部２ｂの下面における後端部及び第２の延在部２ｃの下面における後端部に夫々、回転可能に設けられている。２つの従動輪７は駆動力を有しておらず、駆動輪６の駆動に伴って回転する、例えば自在キャスターである。
【００２６】
次に、本実施の形態のフレーム２の構成を詳細に説明する。ここで、図３は、本実施の形態の移乗支援装置１を示す下方斜視図である。図４は、本実施の形態のフレーム２を示す上方斜視図である。図５は、本実施の形態の移乗支援装置１を車椅子に近付けた際のフレーム２を示す平面図である。図６は、本実施の形態の移乗支援装置１を車椅子に近付けた際のフレーム２を概略的に示す異なる図である。図７は、本実施の形態の移乗支援装置１を便器に近付けた際のフレーム２を示す平面図である。図８は、本実施の形態の移乗支援装置１を便器に近付けた際のフレーム２を概略的に示す異なる図である。図９は、被介護者が乗車又は降車する際における被介護者の重心位置と第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃの長さとの関係を示す図である。図１０は、被介護者を移乗させる際における被介護者の重心位置と第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃの長さとの関係を示す図である。
【００２７】
フレーム２は、上述したように、フレーム本体部２ａと、第１の延在部２ｂと、第２の延在部２ｃと、を備えている。フレーム本体部２ａは、図３及び図４に示すように、上下方向から見て略Ｔ字形状の板状部材である。このフレーム２の前方側の左右両端部には、駆動輪６が設けられている。
【００２８】
第１の延在部２ｂは、フレーム本体部２ａの後方側の左端部から後方に向かって延在するアーム部材である。この第１の延在部２ｂの前端部は、フレーム本体部２ａの後方側の左端部に回転軸２ｄを介して、左右方向に回転可能に連結されている。第１の延在部２ｂの後端部には、従動輪７が設けられている。
【００２９】
第２の延在部２ｃは、フレーム本体部２ａの後方側の右端部から後方に向かって延在するアーム部材である。この第２の延在部２ｃの前端部は、フレーム本体部２ａの後方側の右端部に回転軸２ｅを介して、左右方向に回転可能に連結されている。第２の延在部２ｃの後端部には、従動輪７が設けられている。
【００３０】
これらの第１の延在部２ｂと第２の延在部２ｃとは、通常状態（即ち、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃが障害物に接触していない状態）において略平行に後方に向かって延在している。このとき、フレーム２は、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃが障害物に接触していない状態で、第１の延在部２ｂの後端部と第２の延在部２ｃの後端部との間隔が通常状態より閉じた状態にならないように、ストッパーやダンパー等を備えていればよい。
【００３１】
通常状態における第１の延在部２ｂの後端部と第２の延在部２ｃの後端部との間隔Ｌ１（図１）は、例えば、通常状態の第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃを車椅子における左右の前輪の間に挿入可能な間隔に設定されている。
【００３２】
また、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃの高さＨ（図２）は、例えば、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃを車椅子のステップの下に挿入可能な高さに設定されている。
【００３３】
これにより、移乗支援装置１を車椅子に近付けた際に、図５及び図６に示すように、通常状態において第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃを、車椅子における左右の前輪の間に挿入することができると共に、車椅子のステップ下に挿入することができ、移乗支援装置１を車椅子の近傍まで近付けることができる。そのため、車椅子から移乗支援装置、及び移乗支援装置から車椅子への被介護者の移乗が容易である。
【００３４】
一方、移乗支援装置１を便器に近付けると、図７及び図８に示すように、第１の延在部２ｂの後端部及び第２の延在部２ｃの後端部が便器に接触して、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃは、後端部の間隔が広がるように左右方向に回転して開く。つまり、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃは、障害物との接触を吸収するように変形する変形部として機能する。これにより、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃは、便器の外形に倣うように変形して当該便器に閊えることなく、移乗支援装置１を便器の近傍まで近付けることができる。そのため、便器から移乗支援装置、及び移乗支援装置から便器への被介護者の移乗が容易である。しかも、予め便器等の障害物の幅寸法より第１の延在部２ｂと第２の延在部２ｃとの左右方向の間隔を広く確保する必要がないので、移乗支援装置１の小型化に寄与することができる。
【００３５】
このとき、第１の延在部２ｂの後端部又は第２の延在部２ｃの後端部には、図６及び図８に示すように、障害物と接触した際の摩擦を低減する摩擦低減部２ｆが設けられていることが好ましい。摩擦低減部２ｆは、例えば複数の倣いローラ２ｆ１を備えている。これにより、図８に示すように、第１の延在部２ｂの後端部又は第２の延在部２ｃの後端部が便器等の障害物に接触する際に、倣いローラ２ｆ１が障害物に接触するので、第１の延在部２ｂの後端部又は第２の延在部２ｃの後端部が障害物に閊えることなく、良好に当該障害物の外形に倣ってフレーム２を変形させることができる。但し、本実施の形態の摩擦低減部２ｆは、倣いローラ２ｆ１を備えているが、この限りでなく、例えば第１の延在部２ｂの後端部又は第２の延在部２ｃの後端部にフッ素樹脂等の摩擦低減部材が設けられてもよい。
【００３６】
また、第１の延在部２ｂの後端部と第２の延在部２ｃの後端部との間隔が開いた状態から通常状態に復帰させるための復帰機構２ｇを備えていることが好ましい。復帰機構２ｇは、例えばコイルバネ等の弾性体やダンバーを備えており、一方の端部が第１の延在部２ｂに連結され、他方の端部が第２の延在部２ｃに連結されている。これにより、例えば便器から移乗支援装置１に被介護者を移乗させて当該移乗支援装置１を便器から遠ざける際に、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃを自動的に通常状態に戻すことができ、移乗支援装置１の操作性を向上させることができる。
【００３７】
さらに、第１の延在部２ｂと第２の延在部２ｃとを連動させるリンク機構２ｈを備えていることが好ましい。リンク機構２ｈは、単数又は複数本（本実施の形態では、単数である。）のリンク２ｈ１を備えており、リンク２ｈ１の一方の端部は、第１の延在部２ｂにおける回転軸２ｄを挟んで前方及び後方のいずれか一方の領域に回転可能に連結されている。リンク２ｈ１の他方の端部は、第２の延在部２ｃにおける他方の領域（即ち、回転軸２ｅを挟んでリンク２ｈ１が連結された側と逆側の領域）に回転可能に連結されている。このとき、リンク２ｈ１の一方の端部と第１の延在部２ｂとの連結部から回転軸２ｄまでの距離と、リンク２ｈ１の他方の端部と第２の延在部２ｃとの連結部から回転軸２ｅまでの距離と、は略等しく設定されている。これにより、第１の延在部２ｂと第２の延在部２ｃとを、上下方向から見て前後方向に延在する中心線Ｌ３（図８）を中心に線対称に動作させることができる。そのため、移乗支援装置１の左右方向の安定性を確保することができる。
【００３８】
また、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃは、図９及び図１０に示すように、保持具４に被介護者を保持した際の当該被介護者の重心位置より後方に延在するように、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃにおける前後方向の長さＬ２が設定されている。これにより、移乗支援装置１の前後方向の安定性を確保することができる。
【００３９】
次に、移乗支援装置１を用いて、被介護者を車椅子又は便器に移乗させる動作を説明する。ここで、図１１は、移乗支援装置１を用いて、被介護者を車椅子又は便器に移乗させる動作のフローチャート図である。
【００４０】
先ず、介護者は移乗支援装置１を被介護者が横たわるベッドに近付ける（Ｓ１）。そして、被介護者をベッドから移乗支援装置１に移乗させる。
【００４１】
次に、介護者は移乗先が車椅子かトイレかを判断する（Ｓ３）。移乗先が車椅子の場合、介護者は移乗支援装置１を車椅子に近付ける（Ｓ４）。さらに、介護者は移乗支援装置１を押し込み、被介護者が車椅子に移乗できる程度の距離まで移乗支援装置１の第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃを車椅子のステップ下に挿入して移乗支援装置１を車椅子に近付ける（Ｓ５）。そして、被介護者を車椅子に移乗させる（Ｓ６）。
【００４２】
一方、移乗先がトイレの場合、介護者は移乗支援装置１を便器に近付ける（Ｓ７）。さらに、介護者は移乗支援装置１を押し込み、移乗支援装置１の第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃを便器の外形に倣って上下方向から見てハ字形状に変形させつつ、被介護者が便器に移乗できる程度の距離まで移乗支援装置１を便器に近付ける（Ｓ８、Ｓ９）。そして、被介護者を便器に移乗させる（Ｓ６）。
【００４３】
以上、本発明に係る移乗支援装置の実施の形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
【００４４】
上記実施の形態では、第１の延在部２ｂの後端部と第２の延在部２ｃの後端部との間隔が開くことで障害物との接触を吸収したが、第１の延在部２ｂの後端部と第２の延在部２ｃの後端部との間隔が閉じることで障害物との接触を吸収してもよい。また、第１の延在部２ｂ及び第２の延在部２ｃを弾性体等で構成して障害物との接触を吸収してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１  移乗支援装置
２  フレーム、２ａ  フレーム本体部、２ｂ  第１の延在部、２ｃ  第２の延在部、２ｄ、２ｅ  回転軸
２ｆ  摩擦低減部、２ｆ１  倣いローラ
２ｇ  復帰機構
２ｈ  リンク機構、２ｈ１  リンク
３  アーム
４  保持具
５  ステップ
６  駆動輪
７  従動輪
８  カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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