(57)【要約】【課題】スライドドアが移動軌道上の障害物に接触する可能性を低減する。【解決手段】撮像装置１は撮像部１０とカメラ制御部１１とを有する。撮像部１０は移動体のスライドドアの開閉に伴う移動軌道を撮像して撮像画像を生成する。カメラ制御部１１は撮像部１０による撮像画像に基づいて移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断する。カメラ制御部１１は移動軌道上に障害物が存在すると判断するとき障害物の存在に基づく信号を出力する。【選択図】図１
2015010331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体のスライドドアの開閉に伴う移動軌道を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像に基づいて前記移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、前記移動軌道上に障害物が存在すると判断するとき前記障害物の存在に基づく信号を出力するカメラ制御部と、
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記カメラ制御部は、前記撮像画像における、スライドドアの移動軌道に対応する所定の領域内において障害物を検出するとき前記移動軌道上に障害物が存在すると判断する、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像部は、前記移動体のドアミラーに配置され、
前記カメラ制御部は、前記ドアミラーの姿勢に応じて異なる領域を前記所定の領域として用いる、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記カメラ制御部は、スライドドアの車外側に配置される開閉スイッチ以外の開閉スイッチが操作されたことを示す入力信号を取得可能であり、該入力信号を取得するとき前記移動軌道上に障害物が存在するか否かの判断を実行する、請求項１乃至３の何れか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記移動軌道は、前記スライドドアが前記移動体から離間する方向に移動する軌道を含む、請求項１乃至４に記載の撮像装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の撮像装置と、前記スライドドアの開閉動作を制御するスライドドア制御部と、を備えるスライドドア制御システムであって、
前記スライドドア制御部は、前記撮像装置から前記障害物の存在に基づく信号を取得するとき前記スライドドアの移動を制限する、スライドドア制御システム。
【請求項７】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の撮像装置と、前記移動体のイグニッション状態を判別可能な移動体制御部と、を備えるスライドドア制御システムであって、
前記移動体制御部は、前記スライドドアの車外側に配置される開閉スイッチ以外の開閉スイッチが操作されるときイグニッションがオフである場合に前記撮像装置を起動させる、スライドドア制御システム。
【請求項８】
請求項６又は７に記載のスライドドア制御システムを備える、移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、スライドドア制御システム、及び移動体に関し、特に、スライドドアが障害物に接触する可能性を低減する撮像装置、スライドドア制御システム、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体においてモータ駆動等により自動で開閉するスライドドアの制御装置が知られている。例えば特許文献１に記載の撮像装置は、移動体である車両の後方に複数の超音波センサを備え、車両の後方に存在する障害物を検出した場合、スライドドアの後端部が車両の後端部より後方へ飛び出さないように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２７７９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的にスライドドアの開閉移動の軌道は、はじめに全閉位置からスライド方向に垂直な方向外側に向かって移動し、その後スライド方向に沿ってスライド移動する。しかしながら特許文献１に記載のスライドドア制御装置では、スライド方向に垂直な方向である車幅方向に存在する障害物を検出することできなかった。このため、例えば車幅方向に障害物が存在する場合およびスライドドア近傍に人が立っている場合等において、スライドドアの適切な制御が出来なかった。特に、運転者が障害物または人の存在を認識していても、意図していないキーリモコン操作や同乗者の不用意な操作によってスライドドアがスライド方向と垂直な方向に移動し障害物等と接触することがあった。
【０００５】
従って、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、スライドドアが移動軌道上の障害物に接触する可能性を低減する撮像装置、スライドドア制御システム、及び移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係る撮像装置は、
移動体のスライドドアの開閉に伴う移動軌道を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像に基づいて前記移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、前記移動軌道上に障害物が存在すると判断するとき前記障害物の存在に基づく信号を出力するカメラ制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る撮像装置は、
前記カメラ制御部は、前記撮像画像における、スライドドアの移動軌道に対応する所定の領域内において障害物を検出するとき前記移動軌道上に障害物が存在すると判断することが好ましい。
【０００８】
また、本発明に係る撮像装置は、
前記撮像部は、前記移動体のドアミラーに配置され、
前記カメラ制御部は、前記ドアミラーの姿勢に応じて異なる領域を前記所定の領域として用いることが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係る撮像装置は、
前記カメラ制御部は、スライドドアの車外側に配置される開閉スイッチ以外の開閉スイッチが操作されたことを示す入力信号を取得可能であり、該入力信号を取得するとき前記移動軌道上に障害物が存在するか否かの判断を実行することが好ましい。
【００１０】
また、本発明に係る撮像装置は、
前記移動軌道は、前記スライドドアが前記移動体から離間する方向に移動する軌道を含むことが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係るスライドドア制御システムは、
移動体のスライドドアの開閉に伴う移動軌道を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像に基づいて前記移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、前記移動軌道上に障害物が存在すると判断するとき前記障害物の存在に基づく信号を出力するカメラ制御部と、を有する撮像装置と、前記スライドドアの開閉動作を制御するスライドドア制御部と、を備えるスライドドア制御システムであって、
前記スライドドア制御部は、前記撮像装置から前記障害物の存在に基づく信号を取得するとき前記スライドドアの移動を制限することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係るスライドドア制御システムは、
移動体のスライドドアの開閉に伴う移動軌道を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像に基づいて前記移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、前記移動軌道上に障害物が存在すると判断するとき前記障害物の存在に基づく信号を出力するカメラ制御部と、を有する撮像装置と、前記移動体のイグニッション状態を判別可能な移動体制御部と、を備えるスライドドア制御システムであって、
前記移動体制御部は、前記スライドドアの車外側に配置される開閉スイッチ以外の開閉スイッチが操作されるときイグニッションがオフである場合に前記撮像装置を起動させることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る移動体は、
移動体のスライドドアの開閉に伴う移動軌道を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像に基づいて前記移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、前記移動軌道上に障害物が存在すると判断するとき前記障害物の存在に基づく信号を出力するカメラ制御部と、を有する撮像装置と、前記スライドドアの開閉動作を制御するスライドドア制御部と、を備えるスライドドア制御システムであって、
前記スライドドア制御部は、前記撮像装置から前記障害物の存在に基づく信号を取得するとき前記スライドドアの移動を制限するスライドドア制御システムを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る移動体は、
移動体のスライドドアの開閉に伴う移動軌道を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像部による撮像画像に基づいて前記移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、前記移動軌道上に障害物が存在すると判断するとき前記障害物の存在に基づく信号を出力するカメラ制御部と、を有する撮像装置と、前記移動体のイグニッション状態を判別可能な移動体制御部と、を備えるスライドドア制御システムであって、
前記移動体制御部は、前記スライドドアの車外側に配置される開閉スイッチ以外の開閉スイッチが操作されるときイグニッションがオフである場合に前記撮像装置を起動させるスライドドア制御システムを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る撮像装置、スライドドア制御システム、及び移動体によれば、スライドドアが移動軌道上の障害物に接触する可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態１に係るスライドドア制御システムの概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る移動体の左側面を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る移動体の上面を示す図である。
【図４】図２の撮像部による撮像画像の例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係るスライドドア制御部の動作を説明するフローチャート図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係るカメラ制御部の動作を説明するフローチャート図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係るスライドドア制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２に係る移動体制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態２に係るカメラ制御部の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るスライドドア制御システムＡの概略構成を示す機能ブロック図である。スライドドア制御システムＡは、移動体に設けられる。移動体は、例えば、自動車などの車両である。
【００１９】
本実施の形態のスライドドア制御システムＡは、撮像装置１と、スライドドア制御部２と、ドア開閉スイッチ（ＳＷ）部３と、スライドドアモータ４と、スライドドア５と、移動体制御部６と、ドアミラー７と、を備える。撮像装置１、スライドドア制御部２、及び移動体制御部６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス等の車載ネットワーク８を介して互いに通信可能である。概略としてスライドドア制御システムＡにおいては、撮像装置１がスライドドア５の移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断する。そして、撮像装置１がスライドドア５の移動軌道上に障害物が存在すると判断するときに、スライドドア制御部２がスライドドア５の移動を制限して、スライドドア５が障害物に接触する可能性を低減する。
【００２０】
撮像装置１は、撮像部１０と、カメラ制御部１１と、を備える。
【００２１】
撮像部１０は、移動体９の周囲を撮像して撮像画像を生成する（図２参照）。撮像部１０は、ドアミラー７に配置されるサイドカメラ１００と、移動体９の前方側に配置されるフロントカメラ１０１と、移動体９の後方側に配置されるリアカメラ１０２と、を含む（図１参照）。各カメラ１００，１０１，１０２として、車両周辺の撮像画像をモニタ表示する従来公知の運転支援システムにおいて使用されるカメラを流用可能である。各カメラ１００，１０１，１０２は、魚眼レンズ等の画角の広いレンズを備えており、移動体９の周囲を広角撮影可能である。
【００２２】
カメラ制御部１１は、撮像装置１全体の動作を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。例えば、カメラ制御部１１は、撮像部１０の撮像画像に基づいて、スライドドア５の移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断する。障害物が存在するか否かを判断するための詳細な動作については後述する。また、カメラ制御部１１は、スライドドア５の移動軌道上に障害物が存在するか否かの判断に基づいて、障害物の存在に基づく信号、又は障害物の不存在に基づく信号をスライドドア制御部２に送信する。障害物の存在に基づく信号とは、例えば、スライドドア５の移動軌道上に障害物が存在することを示す信号、及びスライドドアの開閉の停止を命令する信号である。障害物の不存在に基づく信号とは、例えば、スライドドア５の移動軌道上に障害物が存在しないことを示す信号、及び障害物の存在に基づきスライドドアの開閉を命令する信号である。また、カメラ制御部１１は、スライドドア制御部２が送信した信号・情報を取得する。例えば、カメラ制御部１１は、後述するドア開閉スイッチ部３の入力情報をスライドドア制御部２から取得する。また、カメラ制御部１１は、移動体制御部６が送信した信号・情報を取得する。例えば、カメラ制御部１１は、ドアミラー７の姿勢、すなわちドアミラー７が格納状態であるか未格納状態であるかを示す情報を移動体制御部６から取得する。
【００２３】
スライドドア制御部２は、撮像装置１、ドア開閉スイッチ部３、及びスライドドアモータ４と通信可能である。スライドドア制御部２は、後述するドア開閉スイッチ部３の入力情報に基づいてスライドドアモータ４の動作を制御する。また、スライドドア制御部２は、障害物の存在に基づく情報をカメラ制御部１１から取得すると、スライドドア５の移動を制限するようにスライドドアモータ４の動作を制御する。例えば、スライドドア制御部２は、スライドドアモータ４の駆動を停止してスライドドア５の移動を制限する。また、スライドドア制御部２は、障害物の不存在に基づく情報をカメラ制御部１１から取得すると、スライドドア５を開閉させるようにスライドドアモータ４の動作を制御する。また、スライドドア制御部２は、ドア開閉スイッチ部３から後述する入力情報を取得すると、当該入力情報を撮像装置１に送信する。
【００２４】
ドア開閉スイッチ部３は、スライドドア５を開閉するための操作であるユーザ入力を検出する。ドア開閉スイッチ部３は、複数の開閉スイッチを含む。例えば、ドア開閉スイッチ部３は、移動体９の運転席に備えられた運転席スイッチ３０と、リモコンと通信してユーザ入力を検出するリモコンスイッチ３１と、スライドドア５の車内側に配置され当該スライドドア５を開閉するためのドア車内側スイッチ３２と、スライドドア５の車外側に配置され当該スライドドア５を開閉するためのドア車外側スイッチ３３と、を含む。ドア開閉スイッチ部３は、検出したユーザ入力による入力情報をスライドドア制御部２に送信する。ここで入力情報とは、スライドドア５の開動作又は閉動作の何れかを示す情報と、何れの開閉スイッチが操作されたかを示す情報と、を含む。
【００２５】
スライドドアモータ４は、スライドドア制御部２の制御により駆動され、スライドドア５を開閉移動させる。
【００２６】
スライドドア５は、図２に示すように、例えば、移動体９の側面に備えられ、全閉位置ＣＬにおいて移動体９の乗降口を覆うように位置し、全開位置ＯＰにおいて移動体９の側面後方側に位置する。スライドドア５は、スライドドアモータ４により全閉位置ＣＬと全開位置ＯＰとの間を移動する。詳細には、スライドドア５は、全閉位置ＣＬから全開位置ＯＰに移動する場合、はじめに移動体９から離間する方向に移動し、その後、移動体９の後方側にスライド移動する。このように、スライドドア５の移動軌道は、移動体９の車幅方向の軌道と、移動体９の前後方向の軌道と、を含む。
【００２７】
移動体制御部６は、複数のＥＣＵを含み、パワートレイン系やボディ系等、移動体９全体の動作を制御する。移動体制御部６は、撮像装置１、スライドドア制御部２、及びドアミラー７と通信可能である（図１参照）。例えば、移動体制御部６は、ドアミラー７の姿勢を示す情報を撮像装置１に送信する。
【００２８】
次に、図２及び図３を参照して、本実施の形態における移動体９の概略構成について説明する。
【００２９】
図２に示すように、スライドドア５は、全開位置ＯＰに位置している。ドア車外側スイッチ３３は、スライドドア５の車外側に配置されている。サイドカメラ１００は、ドアミラー７の下部に、光学系が下向きとなるように備えられ、ドアミラー７の下方を画像の中心とした広角の撮像範囲に含まれる被写体、すなわち、スライドドア５、車体側面９０、及びその他の背景等を撮像可能である。
【００３０】
図３に示すように、ドアミラー７は、移動体９の側面に沿って折りたたまれた格納状態Ｂと、移動体９から突出する未格納状態Ｃと、を切り替え可能に設置される。移動軌道５０は、スライドドア５が全閉位置から全開位置まで移動する際の移動軌道を示す。移動軌道５０上に障害物が存在する場合、スライドドア５が開閉移動をすると障害物と接触する。
【００３１】
次に、障害物が存在するか否かを判断するカメラ制御部１の詳細な動作について説明する。
【００３２】
カメラ制御部１１は、サイドカメラ１００による撮像画像内における、スライドドア５の移動軌道５０に対応する所定の領域内において障害物の検出処理を行う。障害物の検出処理には、オブジェクト認識などの従来公知の画像処理技術を用いる。スライドドア５の移動軌道５０に対応する所定の領域は、スライドドア５の全閉位置ＣＬから移動体９の外側方向に離間する移動、及び、スライド方向に沿って全開位置ＯＰまでの移動時にスライドドア５が通過する画像上における領域である。そして、カメラ制御部１１は、当該所定の領域内において障害物を検出するとき、スライドドア５の移動軌道５０上に障害物が存在すると判断する。
【００３３】
スライドドアの移動軌道に対応する所定の領域は、サイドミラーの姿勢に応じて変わる。例えば、図４（ａ）に示すように、サイドミラーの未格納状態において、広角な光学系を用いて撮像された撮像画像は、例えば、下方に移動体９の車体側面９０及びスライドドア５の像を含む。このため、サイドミラー１００の未格納状態においては、撮像画像の左下方の一部の領域が所定の領域５１に定められる。また、図４（ｂ）に示すように、サイドミラー１００の格納状態において、撮像画像は、左方に移動体９の車体側面９０、及びスライドドア５の像を含む。このため、サイドミラー７の格納状態においては、撮像画像の左上方の一部の領域が所定の領域５１に定められる。
【００３４】
従って、好適には、カメラ制御部１１は、サイドミラー７の姿勢に応じて異なる領域を所定の領域５１として用いて、障害物の検出処理を行う。また好適には、カメラ制御部１１は、従来公知の画像処理技術を用いた障害物の検出処理を、所定の領域５１内においてのみ実行する。
【００３５】
次に、図５及び図６を参照して、スライドドア制御システムＡの動作を説明する。
【００３６】
図５に示すフローチャートは、移動体９のスライドドア５の開閉動作に関するスライドドア制御部２の処理を示す。
【００３７】
スライドドア制御部２は、ドア開閉スイッチ部３から入力情報を取得すると、本処理を開始する。はじめに、スライドドア制御部２は、取得した入力情報を撮像装置１に送信する（ステップＳ１００）。
【００３８】
続いて、スライドドア制御部２は、撮像装置１から障害物の存在に基づく信号、又は障害物の不存在に基づく信号を取得するまで待機する（ステップＳ１０１）。
【００３９】
続いて、スライドドア制御部２は、撮像装置１から信号を取得するとき、当該取得する信号が障害物の存在に基づく信号であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。
【００４０】
取得する信号が障害物の存在に基づく信号であるとき（ステップＳ１０２−Ｙｅｓ）、スライドドア制御部２は、スライドドアモータ４の駆動を停止してスライドドア５の開閉移動を制限する（ステップＳ１０３）。
【００４１】
一方、取得する信号が障害物の不存在に基づく信号であるとき（ステップＳ１０２−Ｎｏ）、スライドドア制御部２は、スライドドアモータ４を駆動してスライドドア５の開閉移動させる（ステップＳ１０４）。
【００４２】
図６に示すフローチャートは、移動体９のスライドドア５の開閉動作に関する撮像装置１のカメラ制御部１１の処理を示す。
【００４３】
カメラ制御部１１は、スライドドア制御部２からドア開閉スイッチ部３の入力情報を取得すると、本処理を開始する。はじめに、カメラ制御部１１は、取得した入力情報に基づいて、操作された開閉スイッチがドア車外側スイッチ３３であるか否かを判別する（ステップＳ２００）。
【００４４】
操作された開閉スイッチがドア車外側スイッチ３３であるとき（ステップＳ２００−Ｙｅｓ）、カメラ制御部１１は、ドア車外側スイッチ３３の操作者が移動軌道５０上に障害物が存在しないことを確認したものと推測し、障害物の不存在に基づく信号をスライドドア制御部２に出力（送信）する（ステップＳ２０５）。
【００４５】
一方、操作された開閉スイッチがドア車外側スイッチ３３以外の開閉スイッチであるとき（ステップＳ２００−Ｎｏ）、カメラ制御部１１は、移動体制御部６に対してドアミラー７の姿勢を示す情報の送信を要求し、当該情報を取得する（ステップＳ２０１）。
【００４６】
次に、サイドカメラ１００は、カメラ制御部１１の制御によりスライドドア５の周囲を撮像して撮像画像を生成する（ステップＳ２０２）。
【００４７】
次に、カメラ制御部１１は、ステップＳ２０２において生成した撮像画像から障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。カメラ制御部１１は、ステップＳ２０１において取得したドアミラー７の姿勢に応じて定まる所定の領域５１において、障害物を検出したか否かを判定する。
【００４８】
障害物を検出するとき（ステップＳ２０３−Ｙｅｓ）、カメラ制御部１１は、移動軌道５０上に障害物が存在すると判断する。カメラ制御部１１は、障害物の存在に基づく信号を出力（送信）する（ステップＳ２０４）。
【００４９】
一方、障害物を検出しないとき（ステップＳ２０３−Ｎｏ）、カメラ制御部１１は、移動軌道５０上に障害物が存在しないと判断する。そして、カメラ制御部１１は、障害物の不存在に基づく信号を出力（送信）する（ステップＳ２０５）。
【００５０】
このように、本発明の実施の形態１によれば、撮像装置１は、スライドドア５の周囲を撮像した撮像画像に基づいて、移動軌道５０上に障害物が存在するか否かを判断する。次に、撮像装置１は、障害物が存在すると判断するとき、障害物の存在に基づく信号を出力する。当該信号の出力により、スライドドア制御部２は、スライドドアモータ４の駆動を停止可能となる。このため、スライドドア５が移動軌道上の障害物に接触する可能性を低減することができる。
【００５１】
また、実施の形態１によれば、撮像装置１は、撮像画像における、所定の領域５１内において障害物を検出するとき、移動軌道５０上に障害物が存在すると判断する。従って、撮像画像全体に対して障害物検出処理を行わず、処理負担を低減することができる。所定の領域以外の領域における障害物の有無の判定はスライドドアの障害物への接触に無関係であるため、当該判定を省略してもスライドドアへの接触の可能性を低減可能である。
【００５２】
また、実施の形態１によれば、撮像部１０のサイドカメラ１００はドアミラー７に配置されるため、従来公知の運転支援システムにおいて一般的である、ドアミラーに配置されるカメラをサイドカメラ１００として流用可能となる。従って、新たな構成要素を追加すること無く、低コスト且つ容易にスライドドア制御システムＡを移動体９に導入可能である。また、撮像装置１は、ドアミラー７の姿勢に応じて異なる領域を所定の領域５１として用いるため、一般的に格納状態と未格納状態を切換可能である、ドアミラー７の姿勢によらず障害物の検出を行うことができる。
【００５３】
また、実施の形態１によれば、撮像装置１は、ドア車外側スイッチ３３がユーザ入力を検出した場合、障害物の不存在に基づく信号を出力（送信）する。このため、操作者が移動体９に乗り込む際に、撮像装置１による処理時間に対して操作者の待機時間を短縮可能である。
【００５４】
また、実施の形態１によれば、移動軌道５０は、スライドドア５が移動体９から離間する方向に移動する軌道を含むため、ドア開閉スイッチ部３の誤操作によりスライドドア５が移動体９の車幅方向に存在する障害物に接触する可能性を低減することができる。
【００５５】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態１と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。概略として本実施の形態に係るスライドドア制御システムＢにおいては、移動体９のイグニッションがオフであって撮像装置１が起動していない場合、ドア開閉スイッチ部３がユーザ入力を検出すると、スライドドア５の開閉移動を行う前に撮像装置１を起動させてスライドドア５が障害物に接触する可能性を低減する。スライドドア制御システムＢは、実施の形態１と比較して、撮像装置１、スライドドア制御部２、及び移動体制御部６による処理が異なる。本実施の形態におけるスライドドア制御部２、ドア開閉スイッチ部３、及び移動体制御部６は、移動体９のイグニッションがオフの状態であっても独立して動作している。移動体制御部６は、移動体９のイグニッション状態を判定する。また、移動体制御部６は、移動体９のイグニッション状態に応じて撮像装置１を起動可能である。
【００５６】
図７乃至図９を参照して、スライドドア制御システムＢの動作を説明する。
【００５７】
図７に示すフローチャートは、移動体９のスライドドア５の開閉動作に関するスライドドア制御部２の処理を示す。
【００５８】
スライドドア制御部２は、ドア開閉スイッチ部３から入力情報を取得すると、本処理を開始する。はじめに、スライドドア制御部２は、取得した入力情報に基づいて、操作された開閉スイッチがドア車外側スイッチ３３であるか否かを判別する（ステップＳ３００）。
【００５９】
操作された開閉スイッチがドア車外側スイッチ３３であるとき（ステップＳ３００−Ｙｅｓ）、スライドドア制御部２は、スライドドアモータ４を駆動してスライドドア５の開閉移動させる（ステップＳ３０５）。
【００６０】
一方、操作された開閉スイッチがドア車外側スイッチ３３以外の開閉スイッチであるとき（ステップＳ３００−Ｎｏ）、スライドドア制御部２は、ドア車外側スイッチ３３以外の開閉スイッチが操作されたことを移動体制御部６に通知する（ステップＳ３０１）。
【００６１】
続いて、スライドドア制御部２は、撮像装置１から障害物の存在に基づく信号、又は障害物の不存在に基づく信号を取得するまで待機する（ステップＳ３０２）。
【００６２】
続いて、スライドドア制御部２は、撮像装置１から信号をするとき、当該取得する信号が障害物の存在に基づく信号であるか否かを判別する（ステップＳ３０３）。
【００６３】
取得する信号が障害物の存在に基づく信号であるとき（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）、スライドドア制御部２は、スライドドアモータ４の駆動を停止してスライドドア５の開閉移動を制限する（ステップＳ３０４）。
【００６４】
一方、取得する信号が障害物の不存在に基づく信号であるとき（ステップＳ３０３−Ｎｏ）、スライドドア制御部２は、スライドドアモータ４を駆動してスライドドア５の開閉移動させる（ステップＳ３０５）。
【００６５】
図８に示すフローチャートは、移動体９のスライドドア５の開閉動作に関する移動体制御部６の処理を示す。
【００６６】
移動体制御部６は、スライドドア制御部２からドア車外側スイッチ３３以外の開閉スイッチが操作されたことの通知を取得すると、本処理を開始する。はじめに、移動体制御部６は、移動体９のイグニッション状態を確認し、イグニッションがオンであるか否かを判別する（ステップＳ４００）。イグニッションがオンである場合（ステップＳ４００−Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２に進む。
【００６７】
一方、イグニッションがオフである場合（ステップＳ４００−Ｎｏ）、移動体制御部６は、撮像装置１を起動させる（ステップＳ４０１）。
【００６８】
続いて移動体制御部６は、ドアミラー７の姿勢を判定し、姿勢を示す情報を撮像装置１に送信する（ステップＳ４０２）。
【００６９】
図９に示すフローチャートは、移動体９のスライドドア５の開閉動作に関する撮像装置１のカメラ制御部１１の処理を示す。
【００７０】
カメラ制御部１１は、移動体制御装置６からドアミラー７の姿勢を示す情報を取得すると、本処理を開始する。はじめに、サイドカメラ１００は、カメラ制御部１１の制御によりスライドドア５の周囲を撮像して撮像画像を生成する（ステップＳ５００）。
【００７１】
次に、カメラ制御部１１は、ステップＳ５００において生成した撮像画像から障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ５０１）。カメラ制御部１１は、移動体制御部６から取得したドアミラー７の姿勢に応じて定まる所定の領域５１において、障害物を検出したか否かを判定する。
【００７２】
障害物を検出するとき（ステップＳ５０１−Ｙｅｓ）、カメラ制御部１１は、移動軌道５０上に障害物が存在すると判断する。カメラ制御部１１は、障害物の存在に基づく信号を出力（送信）する（ステップＳ５０２）。
【００７３】
一方、障害物を検出しないとき（ステップＳ５０１−Ｎｏ）、カメラ制御部１１は、移動軌道５０上に障害物が存在しないと判断し、障害物の不存在に基づく信号を出力（送信）する（ステップＳ５０３）。
【００７４】
このように、本発明の実施の形態２によれば、移動体制御部６は、ドア車外側スイッチ３３以外の開閉スイッチが操作されると、イグニッションがオフである場合に撮像装置１を起動させる。このため、撮像装置１が起動していない場合であっても、スライドドア５の開閉移動を行う前に撮像装置１を起動させてスライドドア５が障害物に接触する可能性を低減することができる。また、スライドドア制御部２が、操作された開閉スイッチがドア車外側スイッチ３３であるか否かを判別し、ドア車外側スイッチ３３であるとき、スライドモータ４を駆動してスライドドア５を移動させる。このため、操作者が移動体９に乗り込む際に、撮像装置１の起動に要する時間及び撮像装置１による処理時間に対して操作者の待機時間を短縮可能である。また、移動体９のイグニッションがオフの状態において、撮像装置１を独立して動作させておく必要がないため、消費電力を低減することができる。
【００７５】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部やステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００７６】
例えば、撮像装置１がスライドドア５の移動を制限するための信号を送信した場合、移動体９に備えられる表示装置や音響装置を用いて障害物が存在する旨を警告するようにしてもよい。
【００７７】
また例えば、本発明による撮像装置１は、スライドドアに限らず、自動開閉機能を有するドアを備える移動体に適用可能である。
【００７８】
また例えば、上述の実施の形態においては、サイドカメラ１００の撮像画像に基づいて障害物の検出を行っているが、他のカメラ、例えばリアカメラ１０２の撮像画像に更に基づいて障害物の検出を行ってもよい。詳細には、リアカメラ１０２の撮像画像において、スライドドア５が移動体９の後方に突出する画像上の領域を所定の領域５１として障害物検出を行うことが考えられる。
【００７９】
また例えば、スライドドア５の移動軌道５０に対応する所定の領域として、スライドドア５の全閉位置ＣＬから移動体９の外側方向に離間する移動、及び、スライド方向に沿って全開位置ＯＰまでの移動時にスライドドア５が通過する画像上における領域を包含する、更に広い領域を用いてもよい。
【００８０】
また例えば、撮像装置１は、移動軌道５０上に障害物が存在しないと判断するとき、障害物の不存在に基づく信号を出力しないようにしてもよい。この場合、スライドドア制御部２は、例えば図５のステップＳ１０１、及び図７のステップＳ３０２において所定の時間待機し、当該所定の時間内に撮像装置１が障害物の存在に基づく信号を出力しないとき、スライドモータ４を駆動する。
【符号の説明】
【００８１】
Ａ，Ｂ  スライドドア制御システム
１      撮像装置
１０    撮像部
１００  サイドカメラ
１１    カメラ制御部
２      スライドドア制御部
３      ドア開閉スイッチ（ＳＷ）部
３３    ドア車外側スイッチ（ＳＷ）
４      スライドドアモータ
５      スライドドア
５０    移動軌道
５１    所定の領域
６      移動体制御部
７      ドアミラー
８      車載ネットワーク
９      移動体
９０    車体側面
【図１】
2015010331.tif 000003
【図２】
2015010331.tif 000004
【図３】
2015010331.tif 000005
【図４】
2015010331.tif 000006
【図５】
2015010331.tif 000007
【図６】
2015010331.tif 000008
【図７】
2015010331.tif 000009
【図８】
2015010331.tif 000010
【図９】
2015010331.tif 000011