(57)【要約】【課題】カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の方向や大きさを滑らかに変化させることができる車両加減速制御装置を提供する。【解決手段】車両加減速制御装置(10)は、車両(1)が旋回中に発生させることのできる最大横加速度を取得する最大横加速度取得部(12)と、車両の前方に存在するカーブの曲率半径を含む形状情報を取得するカーブ形状情報取得部(14)と、カーブの開始地点における目標減速度を最大横加速度と等しい大きさの減速度に設定し、カーブの曲率半径最小地点における目標減速度を０に設定し、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間の目標減速度を、この開始地点から曲率半径最小地点に向かって減少するように設定する目標加減速度設定部(16)と、車両がカーブの開始地点から曲率半径最小地点まで走行するときに、設定された目標減速度に従って車両の進行方向の減速を制御する加減速制御部(18)とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブへの進入から脱出に至る車両の進行方向の加減速を制御する車両加減速制御装置であって、
車両が旋回中に発生させることのできる最大横加速度を取得する最大横加速度取得手段と、
車両の前方に存在するカーブの曲率半径を含む形状情報を取得するカーブ形状情報取得手段と、
上記形状情報に基づき特定された上記カーブの開始地点における車両の進行方向の目標減速度を上記最大横加速度と等しい大きさの減速度に設定し、上記形状情報に基づき特定された上記カーブの曲率半径最小地点における車両の進行方向の目標減速度を０に設定し、上記カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間の目標減速度を、この開始地点から曲率半径最小地点に向かって減少するように設定する目標減速度設定手段と、
車両が上記カーブの開始地点から曲率半径最小地点まで走行するときに、上記目標減速度設定手段により設定された上記目標減速度に従って車両の進行方向の減速を制御する減速制御手段と、を有することを特徴とする車両加減速制御装置。
【請求項２】
上記目標減速度設定手段は、旋回中の車両における進行方向の減速度と横加速度との合成加速度の大きさが一定となるように、上記カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間における車両の進行方向の目標減速度を設定する請求項１に記載の車両加減速制御装置。
【請求項３】
さらに、上記カーブの終了地点における車両の進行方向の目標加速度を、上記最大横加速度と等しい大きさの加速度に設定し、上記カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間の目標加速度を、この曲率半径最小地点から終了地点に向かって増大するように設定する目標加速度設定手段と、
車両が上記カーブの曲率半径最小地点から終了地点まで走行するときに、上記目標加速度設定手段により設定された上記目標加速度に従って車両の進行方向の加速を制御する加速制御手段と、を有する請求項１又は２に記載の車両加減速制御装置。
【請求項４】
上記目標加速度設定手段は、旋回中の車両における進行方向の加速度と横加速度との合成加速度の大きさが一定となるように、上記カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間における車両の進行方向の目標加速度を設定する請求項３に記載の車両加減速制御装置。
【請求項５】
上記目標減速度設定手段は、上記形状情報に基づいて上記カーブの開始地点から曲率半径最小地点までの減速旋回距離を特定し、上記カーブへの進入前に減速を開始する減速開始地点から上記カーブの開始地点までの減速距離が、この減速旋回距離と等しくなるように減速開始地点を設定し、この減速開始地点における目標減速度を０に設定し、上記減速開始地点と上記カーブの開始地点との間の目標減速度を、この減速開始地点からカーブの開始地点に向かって増大するように設定する請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両加減速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両加減速制御装置に係わり、特に、カーブへの進入から脱出に至る車両の進行方向の加減速を制御する車両加減速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のカーブ走行時におけるドライバによる一連の操作（ブレーキング、ステアリングの切り込み、加速、及び、ステアリングの戻し等）が自然で安定したものとなるように、コーナリング時に減速度を調整して操舵輪である前輪に加わる荷重を調整するようにしたものが知られている。例えば、特許文献１には、車両のカーブ走行時におけるステアリング操作に応じて車両に発生する横方向の加加速度に基づいて進行方向の加減速度を制御すると共に、カーブ走行時の減速度を考慮してカーブ進入前の減速度を決定することにより、ドライバの違和感を軽減する車両運動制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−８８５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の装置は、単に、ステアリング操作により車両に発生する横方向の加加速度に応じてカーブ走行時の加減速度を制御し、そのカーブ走行時の加減速度を考慮してカーブ進入前の減速度を決定するものに過ぎず、カーブ走行中に車両に発生する横加速度の大きさと、カーブへの進入から脱出へ至る車両の進行方向の加減速度の大きさとの関係を考慮するものではない。従って、カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の方向や大きさが急激に変動し、乗り心地の悪化や乗員の違和感を生じさせるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の方向や大きさを滑らかに変化させることができ、乗り心地の向上や乗員の違和感の軽減を実現することができる、車両加減速制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の車両加減速制御装置は、カーブへの進入から脱出に至る車両の進行方向の加減速を制御する車両加減速制御装置であって、車両が旋回中に発生させることのできる最大横加速度を取得する最大横加速度取得手段と、車両の前方に存在するカーブの曲率半径を含む形状情報を取得するカーブ形状情報取得手段と、形状情報に基づき特定されたカーブの開始地点における車両の進行方向の目標減速度を最大横加速度と等しい大きさの減速度に設定し、形状情報に基づき特定されたカーブの曲率半径最小地点における車両の進行方向の目標減速度を０に設定し、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間の目標減速度を、この開始地点から曲率半径最小地点に向かって減少するように設定する目標減速度設定手段と、車両がカーブの開始地点から曲率半径最小地点まで走行するときに、目標減速度設定手段により設定された目標減速度に従って車両の進行方向の減速を制御する減速制御手段とを有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、目標減速度設定手段は、カーブの開始地点における目標減速度を、車両が旋回中に発生させることのできる最大横加速度と等しい大きさの減速度に設定し、カーブの曲率半径最小地点における車両の進行方向の目標減速度を０に設定し、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間の目標減速度を、この開始地点から曲率半径最小地点に向かって減少するように設定するので、カーブへの進入時に乗員が感じる減速度の大きさとカーブ走行中に乗員が感じる最大横加速度の大きさとを一致させると共に、カーブ走行中に乗員が感じる加速度の方向や大きさを滑らかに変化させることができる。これにより、カーブへの進入からカーブ走行中までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の方向や大きさを滑らかに変化させることができ、乗り心地の向上や乗員の違和感の軽減を実現することができる。
【０００７】
また、本発明において、好ましくは、目標減速度設定手段は、旋回中の車両における進行方向の減速度と横加速度との合成加速度の大きさが一定となるように、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間における車両の進行方向の目標減速度を設定する。
このように構成された本発明においては、目標減速度設定手段は、旋回中の車両における進行方向の減速度と横加速度との合成加速度の大きさが、車両が旋回中に発生させることのできる最大横加速度の大きさで一定となるように、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間における車両の進行方向の目標減速度を設定するので、カーブへの進入時からカーブ走行中に乗員が感じる加速度の大きさを一定に保つことができる。これにより、カーブへの進入からカーブ走行中までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の大きさを一定に保つことができ、乗り心地をさらに向上することができる。
【０００８】
また、本発明において、好ましくは、車両加減速制御装置は、さらに、カーブの終了地点における車両の進行方向の目標加速度を、最大横加速度と等しい大きさの加速度に設定し、カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間の目標加速度を、この曲率半径最小地点から終了地点に向かって増大するように設定する目標加速度設定手段と、車両がカーブの曲率半径最小地点から終了地点まで走行するときに、目標加速度設定手段により設定された目標加速度に従って車両の進行方向の加速を制御する加速制御手段とを有する。
このように構成された本発明においては、目標加速度設定手段は、カーブの終了地点における目標加速度を、車両が旋回中に発生させることのできる最大横加速度と等しい大きさの加速度に設定し、カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間の目標加速度を、この曲率半径最小地点から終了地点に向かって増大するように設定するので、カーブ走行中に乗員が感じる最大横加速度の大きさとカーブからの脱出時に乗員が感じる加速度の大きさとを一致させると共に、カーブ走行中に乗員が感じる加速度の方向や大きさを滑らかに変化させることができる。これにより、カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の方向や大きさを滑らかに変化させることができ、乗り心地の向上や乗員の違和感の軽減を実現することができる。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、目標加速度設定手段は、旋回中の車両における進行方向の加速度と横加速度との合成加速度の大きさが一定となるように、カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間における車両の進行方向の目標加速度を設定する。
このように構成された本発明においては、目標加速度設定手段は、旋回中の車両における進行方向の加速度と横加速度との合成加速度の大きさが、車両が旋回中に発生させることのできる最大横加速度の大きさで一定となるように、カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間における車両の進行方向の目標加速度を設定するので、カーブ走行中からカーブ脱出時までに乗員が感じる加速度の大きさを一定に保つことができる。これにより、カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の大きさを一定に保つことができ、乗り心地をさらに向上することができる。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、目標減速度設定手段は、形状情報に基づいてカーブの開始地点から曲率半径最小地点までの減速旋回距離を特定し、カーブへの進入前に減速を開始する減速開始地点からカーブの開始地点までの減速距離が、この減速旋回距離と等しくなるように減速開始地点を設定し、この減速開始地点における目標減速度を０に設定し、減速開始地点とカーブの開始地点との間の目標減速度を、この減速開始地点からカーブの開始地点に向かって増大するように設定する。
このように構成された本発明においては、減速開始地点からカーブの開始地点までの減速距離が、カーブの開始地点から曲率半径最小地点までの減速旋回距離と等しく、減速開始地点とカーブの開始地点との間の目標減速度は、この減速開始地点からカーブの開始地点に向かって増大するので、減速開始地点からカーブの開始地点までの区間において、カーブ走行中における進行方向の減速度の変化率と同様の変化率で減速度を増大させることができ、これにより、車両や乗員に働く慣性力の大きさを一様に変化させることができ、乗り心地を向上させ乗員の違和感を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明による車両加減速制御装置によれば、カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両や乗員に働く慣性力の方向や大きさを滑らかに変化させることができ、乗り心地を向上させ乗員の違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態による車両加減速制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による車両加減速制御装置を搭載した車両が走行するカーブの一例を示す平面図である。
【図３】本発明の実施形態による車両加減速制御装置が実行する目標加減速度設定処理のフローチャートである。
【図４】目標加減速度設定処理により設定された加減速度制御曲線を示す線図である。
【図５】本発明の実施形態による車両加減速制御装置を搭載した車両がカーブを走行するときに発生する横加速度及び進行方向の加減速度を示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両加減速制御装置を説明する。
まず、図１により、本発明の実施形態による車両加減速制御装置を搭載する車両について説明する。図１は、本発明の実施形態による車両加減速制御装置を搭載する車両の電気的構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、符号１は、本実施形態による車両加減速制御装置を搭載する車両を示す。この車両１は、車速を検出する車速センサ２、車両１の前方を撮影するカメラ４、ナビゲーションシステム６、及び、車両１の進行方向の加速度を検出する加速度センサ８を有する。カメラ４が撮影した画像データ、ナビゲーションシステム６により取得された地図データや位置データ、及び各センサにより検出された検出値は、車両加減速制御装置１０に出力される。
【００１５】
車両加減速制御装置１０は、車両１が旋回中に発生させることのできる最大横加速度を取得する最大横加速度取得部１２と、車両１の前方に存在するカーブの曲率半径を含む形状情報を取得するカーブ形状情報取得部１４と、カーブへの進入から脱出に至る車両１の進行方向の目標加減速度を設定する目標加減速度設定部１６と、この目標加減速度設定部１６により設定された目標加減速度に従って車両１の進行方向の加減速を制御する加減速制御部１８とを備える。
【００１６】
最大横加速度取得部１２は、車両１の重量やタイヤ特性を含む車両情報に基づいて特定された最大横加速度を取得する。
カーブ形状情報取得部１４は、カメラ４により撮影された車両１前方の画像データや、ナビゲーションシステム６により取得された車両１の現在位置及びその周辺の地図データ等により、車両１の前方に存在するカーブの形状情報を取得する。
目標加減速度設定部１６は、カーブへの進入前に減速を開始する減速開始地点、及び、カーブからの脱出後に加速を終了する加速終了地点を設定すると共に、これらの減速開始地点から加速終了地点までの間における車両１の目標加減速度の過渡的変化（加減速度制御曲線）を設定する。
加減速制御部１８は、目標加減速度設定部１６により設定された加減速度制御曲線に従って目標加減速度を実現するように、エンジン２０又はブレーキ２２を制御する。
これらの最大横加速度取得部１２、カーブ形状情報取得部１４、目標加減速度設定部１６、及び、加減速制御部１８は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
【００１７】
次に、図２乃至図５により、車両加減速制御装置１０が行う車両１の進行方向の加減速制御について説明する。
図２は、本発明の実施形態による車両加減速制御装置１０を搭載した車両１が走行するカーブの一例を示す平面図であり、図３は、本発明の実施形態による車両加減速制御装置１０が実行する目標加減速度設定処理のフローチャートであり、図４は、目標加減速度設定処理により設定された加減速度制御曲線を示す線図であり、図５は、本発明の実施形態による車両加減速制御装置１０を搭載した車両１がカーブを走行するときに発生する横加速度及び進行方向の加減速度を示した平面図である。
【００１８】
まず、図２に示すように、本実施形態では、車両加減速制御装置１０が左カーブへの進入から脱出に至る車両１の進行方向の加減速を制御する場合を例として説明する。この図２における点線は、車両１が走行する車線の中央線を示し、この中央線は、例えばクロソイド曲線、円弧、放物線などを組み合わせて形成されている。
【００１９】
次に、図３に示す目標加減速度設定処理は、カーブへの進入前に減速を開始する減速開始地点、及び、カーブからの脱出後に加速を終了する加速終了地点を設定すると共に、これらの減速開始地点から加速終了地点までの間における加減速度制御曲線を設定する処理であり、車両１の走行中において、車両１の前方にカーブが存在する場合に実行される。例えば、車両加減速制御装置１０は、カメラ４により撮影された車両１前方の画像データや、ナビゲーションシステム６により取得された車両１の現在位置及びその周辺の地図データ等により、車両１前方の道路の曲率半径Ｒを特定し、その曲率半径Ｒが３００ｍ以下である場合に、車両１の前方にカーブが存在するとして目標加減速度設定処理を実行する。
【００２０】
図３に示すように、目標加減速度設定処理が開始されると、ステップＳ１において、カーブ形状情報取得部１４は、車両１の前方に存在するカーブの曲率半径を含む形状情報を取得する。例えば、カーブ形状情報取得部１４は、ナビゲーションシステム６により取得された地図データに基づき、車両１の前方に存在するカーブの各ノードにおける曲率半径を取得する。あるいは、カーブ形状情報取得部１４は、カメラ４により撮影された車両１前方の画像データに基づき、車両１の前方に存在するカーブの形状を特定し、そのカーブの中央線上に一定間隔（例えば５ｍ間隔）でノードを設定し、各ノードにおける曲率半径を取得する。
【００２１】
次に、ステップＳ２において、最大横加速度取得部１２は、車両１が旋回中に発生させることのできる最大横加速度Ｇymaxを取得する。具体的には、最大横加速度取得部１２は、タイヤの摩擦特性の線形領域において一定車速で旋回中に車両１に発生させることのできる横加速度の最大値を、最大横加速度Ｇymaxとして取得する。
例えば、車両１に装着されている前後のタイヤのスリップ角をそれぞれβf、βrとし、前タイヤの等価コーナリングパワーをｅＫf、後タイヤのコーナリングパワーをＫrとした場合、前後タイヤに発生するコーナリングフォースＣf、Ｃrは、それぞれ、Ｃf＝−ｅＫfβf、Ｃr＝−２Ｋrβrと表される。これらの式において、前後タイヤの摩擦特性の線形領域におけるスリップ角βf、βrの最大値（例えば８度）を代入することにより、前後タイヤに発生する最大コーナリングフォースＣfmax、Ｃrmaxを求めることができる。そして車重をｍとすると、最大横加速度Ｇymaxは、車両１の運動方程式からＧymax＝（Ｃfmax＋Ｃrmax）／ｍとして算出することができる。なお、この最大横加速度Ｇymaxは、最大横加速度取得部１２が算出してもよく、あるいは、予めメモリに記憶させておき、必要に応じて最大横加速度取得部１２がメモリから読み込むようにしてもよい。
【００２２】
次に、ステップＳ３において、目標加減速度設定部１６は、ステップＳ１において取得されたカーブの形状情報に基づき、曲率半径Ｒが最小値Ｒminである曲率半径最小地点（図２の例ではＣ地点）を特定し、この曲率半径最小地点を走行中に車両１に発生する横加速度を最大横加速度Ｇymaxとした場合の目標車速Ｖminを、Ｇymax≒Ｖmin2／Ｒminにより算出する。
【００２３】
次に、ステップＳ４において、目標加減速度設定部１６は、カーブの開始地点における車両１の進行方向の目標加減速度Ｇxentを最大横加速度Ｇymaxと等しい大きさの減速度に設定し、曲率半径最小地点における車両１の進行方向の目標加減速度Ｇxminを０に設定し、カーブの終了地点における車両１の進行方向の目標加減速度Ｇxextを、最大横加速度Ｇymaxと等しい大きさの加速度に設定する。即ち、車両１の進行方向の加速度を正とした場合、目標加減速度設定部１６は、図４に示すように、曲率半径最小地点（図２の例ではＣ地点）における目標加減速度Ｇxmin＝０、カーブ開始地点（図２の例ではＢ地点）における目標加減速度Ｇxent＝−Ｇymax、カーブ終了地点（図２の例ではＤ地点）における目標加減速度Ｇxext＝Ｇymaxとする。
なお、カーブの開始地点及び終了地点は、ステップＳ１において取得されたカーブの形状情報に基づいて決定される。例えば、目標加減速設定部は、車両１前方の道路に設定された各ノードの内、曲率半径Ｒが３００ｍ以下である車両１に最も近いノードをカーブの開始地点とし、その開始地点以降で最初に曲率半径Ｒが３００ｍを超えるノードの１つ手前のノードをカーブの終了地点とする。
【００２４】
次に、ステップＳ５において、目標加減速度設定部１６は、カーブへの進入前に減速を開始する減速開始地点、及び、カーブからの脱出後に加速を終了する加速終了地点を設定する。
具体的には、目標加減速度設定部１６は、ステップＳ１において取得されたカーブの形状情報に基づき、カーブの開始地点から曲率半径最小地点までの弧長Ｌ１を特定し、減速開始地点からカーブの開始地点までの距離Ｌ０がＬ１と等しくなるように減速開始地点を設定する（図２の例ではＡ地点）。
また、目標加減速度設定部１６は、ステップＳ１において取得されたカーブの形状情報に基づき、曲率半径最小地点からカーブの終了地点までの弧長Ｌ２を特定し、カーブの終了地点から加速終了地点までの距離Ｌ３がＬ２と等しくなるように加速終了地点を設定する（図２の例ではＥ地点）。
【００２５】
次に、ステップＳ６において、目標加減速度設定部１６は、ステップＳ５において設定した減速開始地点から加速終了地点までの間における加減速度制御曲線を設定する。
【００２６】
具体的には、目標加減速度設定部１６は、まず、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間の目標減速度を、この開始地点から曲率半径最小地点に向かって減少するように設定すると共に、カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間の目標加速度を、この曲率半径最小地点から終了地点に向かって増大するように設定する。この場合、目標減速度設定部は、旋回中の車両１における進行方向の目標加減速度Ｇxと横加速度Ｇyとの合成加速度Ｇxyの大きさが一定となるように、カーブの開始地点から終了地点までの加減速度制御曲線を設定する。
ステップＳ４において、目標加減速度設定部１６は、カーブの開始地点における車両１の進行方向の目標加減速度Ｇxentを最大横加速度Ｇymaxと等しい大きさの減速度に設定し、曲率半径最小地点における車両１の進行方向の目標加減速度Ｇxminを０に設定し、カーブの終了地点における車両１の進行方向の目標加減速度Ｇxextを、最大横加速度Ｇymaxと等しい大きさの加速度に設定している。即ち、目標加減速度設定部１６は、旋回中の車両１における合成加速度Ｇxyの大きさがＧymaxで一定となるように加減速度制御曲線を設定する。
【００２７】
例えば、図２に示すように、目標加減速度設定部１６は、まず、曲率半径最小地点に対してカーブの開始地点側に隣接するノードＰnにおける車速Ｖnが、ステップＳ３において算出した曲率半径最小地点における目標車速Ｖminに等しいと近似する。この場合、ノードＰnにおける横加速度Ｇynは、ステップＳ１において取得しノードＰnにおける曲率半径Ｒnに基づき、Ｇyn≒Ｖmin2／Ｒnと算出される。そこで、目標加減速度設定部１６は、ノードＰnにおける目標加減速度Ｇxnを、Ｇxn2＋Ｇyn2＝Ｇymax2により算出する。
次に、目標加減速度設定部１６は、ノードＰnに対してさらに開始地点側に隣接するノードＰn-1における車速Ｖn-1を、ノード間距離ｌ、ノードＰnにおける車速Ｖn、及び目標加減速度Ｇxnに基づき、Ｖn-1＝（Ｖn2−２Ｇxnｌ）1/2として算出する。この場合、ノードＰn-1における横加速度Ｇyn-1は、ステップＳ１において取得したノードＰn-1における曲率半径Ｒn-1に基づき、Ｇyn-1≒Ｖn-12／Ｒn-1と算出される。そこで、目標加減速度設定部１６は、ノードＰn-1における目標加減速度Ｇxn-1を、Ｇxn-12＋Ｇyn-12＝Ｇymax2により算出する。
同様に、目標加減速度設定部１６は、曲率半径最小地点とカーブの開始地点との間の各ノード、及び、曲率半径最小地点とカーブの終了地点との間の各ノードのそれぞれにおける目標加減速度Ｇxを算出し、各ノードにおける目標加減速度Ｇxから生成した近似曲線をカーブの開始地点から終了地点までの加減速度制御曲線として設定する。
【００２８】
さらに、目標加減速度設定部１６は、図４に示すように、減速開始地点からカーブの開始地点までの加減速度制御曲線を、カーブの開始地点から曲率半径最小地点までの加減速度制御曲線をカーブの開始地点を基準として反転した曲線として設定する。また、目標加減速度設定部１６は、カーブの終了地点から加速終了地点までの加減速度制御曲線を、曲率半径最小地点からカーブの終了地点までの加減速度制御曲線をカーブの終了地点を基準として反転した曲線として設定する。
【００２９】
次に、ステップＳ７に進み、目標加減速度設定部１６は、ステップＳ６において設定した減速開始地点から曲率半径最小地点までの加減速度制御曲線と、曲率半径最小地点における目標車速Ｖminとに基づいて、減速開始地点における目標車速Ｖ0を設定する。
このステップＳ７の後、目標加減速度設定部１６は目標加減速度設定処理を終了する。
【００３０】
加減速制御部１８は、目標加減速度設定処理において設定された加減速度制御曲線に従って、車両１の加減速を制御する。即ち、加減速制御部１８は、減速開始地点において車速がＶ0且つ加減速度が０となるように、車両１のエンジン２０及びブレーキ２２を制御する。次いで、減速開始地点から曲率半径最小地点まで、ステップＳ６において設定された加減速度制御曲線の減速度を発生させるように、車両１のエンジン２０及びブレーキ２２を制御する。さらに、曲率半径最小地点から加速終了地点まで、ステップＳ６において設定された加減速度制御曲線の加速度を発生させるように、車両１のエンジン２０を制御する。
【００３１】
このように加減速制御部１８が車両１の加減速を制御することにより、図５に示すように、車両１がカーブ開始地点からカーブ終了地点まで走行するときに車両１に発生する合成加速度Ｇxyの大きさは、曲率半径最小地点を走行中に車両１に発生する最大横加速度Ｇymaxの大きさに維持される。
【００３２】
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、車両加減速制御装置１０を搭載する車両１は、動力源としてガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃エンジン２０を搭載する場合を例として説明したが、これらのエンジン２０に代えて、あるいはこれらのエンジン２０と共に、動力源として車両１にバッテリ及びモータを搭載してもよい。この場合、加減速制御部１８は、目標加減速度設定処理において設定された加減速度制御曲線に従って、車両１のモータ及びブレーキ２２を制御する。
【００３３】
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両加減速制御装置１０の効果を説明する。
【００３４】
まず、目標減速度設定部は、カーブの開始地点における目標減速度Ｇxentを、車両１が旋回中に発生させることのできる最大横加速度Ｇymaxと等しい大きさの減速度に設定し、カーブの曲率半径最小地点における車両１の進行方向の目標減速度Ｇxminを０に設定し、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間の目標減速度Ｇxを、この開始地点から曲率半径最小地点に向かって減少するように設定するので、カーブへの進入時に乗員が感じる減速度の大きさとカーブ走行中に乗員が感じる最大横加速度の大きさとを一致させると共に、カーブ走行中に乗員が感じる加速度の方向や大きさを滑らかに変化させることができる。これにより、カーブへの進入からカーブ走行中までの走行過程において、車両１や乗員に働く慣性力の方向や大きさを滑らかに変化させることができ、乗り心地の向上や乗員の違和感の軽減を実現することができる。
【００３５】
特に、目標減速度設定部は、旋回中の車両１における進行方向の減速度Ｇxと横加速度Ｇyとの合成加速度Ｇxyの大きさが、車両１が旋回中に発生させることのできる最大横加速度Ｇymaxの大きさで一定となるように、カーブの開始地点と曲率半径最小地点との間における車両１の進行方向の目標減速度Ｇxを設定するので、カーブへの進入時からカーブ走行中に乗員が感じる加速度の大きさを一定に保つことができる。これにより、カーブへの進入からカーブ走行中までの走行過程において、車両１や乗員に働く慣性力の大きさを一定に保つことができ、乗り心地をさらに向上することができる。
【００３６】
また、目標加速度設定部は、カーブの終了地点における目標加速度Ｇxextを、車両１が旋回中に発生させることのできる最大横加速度Ｇymaxと等しい大きさの加速度に設定し、カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間の目標加速度Ｇxを、この曲率半径最小地点から終了地点に向かって増大するように設定するので、カーブ走行中に乗員が感じる最大横加速度の大きさとカーブからの脱出時に乗員が感じる加速度の大きさとを一致させると共に、カーブ走行中に乗員が感じる加速度の方向や大きさを滑らかに変化させることができる。これにより、カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両１や乗員に働く慣性力の方向や大きさを滑らかに変化させることができ、乗り心地の向上や乗員の違和感の軽減を実現することができる。
【００３７】
また、目標加速度設定部は、旋回中の車両１における進行方向の加速度Ｇxと横加速度Ｇyとの合成加速度Ｇxyの大きさが、車両１が旋回中に発生させることのできる最大横加速度Ｇymaxの大きさで一定となるように、カーブの曲率半径最小地点と終了地点との間における車両１の進行方向の目標加速度Ｇxを設定するので、カーブ走行中からカーブ脱出時までに乗員が感じる加速度の大きさを一定に保つことができる。これにより、カーブへの進入から脱出までの走行過程において、車両１や乗員に働く慣性力の大きさを一定に保つことができ、乗り心地をさらに向上することができる。
【００３８】
また、減速開始地点からカーブの開始地点までの減速距離Ｌ０が、カーブの開始地点から曲率半径最小地点までの減速旋回距離Ｌ１と等しく、減速開始地点とカーブの開始地点との間の目標減速度Ｇxは、この減速開始地点からカーブの開始地点に向かって増大するので、減速開始地点からカーブの開始地点までの区間において、カーブ走行中における進行方向の減速度の変化率と同様の変化率で減速度を増大させることができ、これにより、車両１や乗員に働く慣性力の大きさを一様に変化させることができ、乗り心地を向上させ乗員の違和感を軽減することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１  車両
２  車速センサ
４  カメラ
６  ナビゲーションシステム
８  加速度センサ
１０  車両加減速制御装置
１２  最大横加速度取得部
１４  カーブ形状情報取得部
１６  目標加減速度設定部
１８  加減速制御部
２０  エンジン
２２  ブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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