(57)【要約】【課題】多様なマッサージを実現するマッサージ装置を提供することを目的としている。【解決手段】マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する負荷低減部９０を有する。負荷低減部９０は、副機能部６０に取り付けられた並進変位部９１、および、副強弱駆動部７０に取り付けられた並進案内部９２を有し、並進変位部９１および並進案内部９２が互いに組み合わせられ、共通幅駆動部から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて並進変位部９１が並進案内部９２に対して軸方向ＡＸＤに変位する。【選択図】図８
2015062571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主施療子および主アームを有し、前記主アームに前記主施療子が取り付けられた主機能部と、
副施療子および副アームを有し、前記副アームに前記副施療子が取り付けられた副機能部と、
前記主アームおよび前記副アームを支持し、前記主アームおよび前記副アームの回転中心を形成する支持軸と、
前記主アームを前記支持軸まわりにおいて回転させる主強弱駆動部と、
前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸まわりにおいて回転させる副強弱駆動部と、
前記主アームおよび前記副アームを前記支持軸の軸方向において連動して変位させる共通幅駆動部と、
前記支持軸、前記主強弱駆動部、前記副強弱駆動部、および、前記共通幅駆動部を支持する施療機構本体と、
前記副強弱駆動部に取り付けられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて運動する負荷低減部と
を有するマッサージ装置。
【請求項２】
前記負荷低減部は、
前記副機能部に取り付けられた並進変位部、および、前記副強弱駆動部に取り付けられた並進案内部を有し、前記並進変位部および前記並進案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記並進変位部が前記並進案内部に対して前記軸方向に変位する
請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記負荷低減部は、
前記副強弱駆動部に取り付けられた並進変位部、および、前記施療機構本体に取り付けられた並進案内部を有し、前記並進変位部および前記並進案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記並進変位部が前記並進案内部に対して前記軸方向に変位する
請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記負荷低減部は、
前記副機能部に取り付けられた回転案内部、および、前記副強弱駆動部に取り付けられた回転変位部を有し、前記回転変位部および前記回転案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記回転変位部が前記回転案内部に対して回転し、前記回転案内部に対する前記回転変位部の回転が前記軸方向の成分を含む
請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記負荷低減部は、
前記副強弱駆動部に取り付けられた回転変位部、および、前記施療機構本体に取り付けられた回転案内部を有し、前記回転変位部および前記回転案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記回転変位部が前記回転案内部に対して回転し、前記回転案内部に対する前記回転変位部の回転が前記軸方向の成分を含む
請求項１に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のマッサージ装置は、施療機構本体（施療ブロック４１）、第１機能部、および、第２機能部を有する。施療機構本体は、第１機能部および第２機能部を支持する。第１機能部は、中間施療子（中施療子２ａ）、および、中間アーム（本体アーム１０）を有する。中間施療子は、中間アームの先端に取り付けられている。中間アームは、施療機構本体に対して前後方向に変位する。
【０００３】
第２機能部は、上側施療子（上施療子２ｂ）、下側施療子（下施療子２ｃ）、および、湾曲アーム（支持アーム９）を有する。上側施療子は、湾曲アームの上側の端部に取り付けられている。下側施療子は、湾曲アームの下側の端部に取り付けられている。湾曲アームは、施療機構本体に対して回転する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３４２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のマッサージ装置は、施療機構本体に対する中間アームの動作範囲が狭い。このため、第１機能部の動作範囲および第２機能部の動作範囲のバランスという観点において、改善の余地が残されている。
【０００６】
本発明は、以上の背景および課題に基づいて創作されたものであり、複数の機能部のそれぞれが広い動作範囲を持ち、多様なマッサージを行えるマッサージ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本マッサージ装置は、主施療子および主アームを有し、前記主アームに前記主施療子が取り付けられた主機能部と、副施療子および副アームを有し、前記副アームに前記副施療子が取り付けられた副機能部と、前記主アームおよび前記副アームを支持し、前記主アームおよび前記副アームの回転中心を形成する支持軸と、前記主アームを前記支持軸まわりにおいて回転させる主強弱駆動部と、前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸まわりにおいて回転させる副強弱駆動部と、前記主アームおよび前記副アームを前記支持軸の軸方向において連動して変位させる共通幅駆動部と、前記支持軸、前記主強弱駆動部、前記副強弱駆動部、および、前記共通幅駆動部を支持する施療機構本体と、前記副強弱駆動部に取り付けられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて運動する負荷低減部とを有する。
【０００８】
主アームおよび副アームがそれぞれ支持軸に対して回転するため、主アームおよび副アームの一方が回転しない仮想の構成と比較して、主機能部および副機能部のそれぞれの動作範囲が広い。このため、背景技術のマッサージ装置と比較して、主機能部の動作範囲および副機能部の動作範囲のバランスが取られている。また、本マッサージ装置によれば、主機能部および副機能部が幅方向に変位するため、多様なマッサージを実現することができる。また、本マッサージ装置によれば、主アームおよび副アームが支持軸に対して互いに独立して回転するため、より多様なマッサージを実現することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のマッサージ装置は、多様なマッサージを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態のマッサージ装置の右側前方斜め上から見た斜視図。
【図２】第１実施形態の機構部の正面図。
【図３】第１実施形態の機構部の右側前方斜め上から見た斜視図。
【図４】第１実施形態の機構部の左側前方斜め上から見た斜視図。
【図５】第１実施形態の主アームおよび副アームの回転の範囲を示す模式図。
【図６】第１実施形態の主アームと副アームの相関を示す分解斜視図。
【図７】（ａ）第１実施形態の副前後駆動部の駆動前の状態を示す模式図。（ｂ）副前後駆動部の駆動時の状態を示す模式図。
【図８】第２実施形態の負荷低減部の動作状態を示す模式図。
【図９】実施形態と比較される比較例を示す模式図。
【図１０】第３実施形態の負荷低減部の動作状態を示す模式図。
【図１１】第４実施形態の負荷低減部の動作状態を示す模式図。
【図１２】第５実施形態の負荷低減部の動作状態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）本マッサージ装置は、主施療子および主アームを有し、前記主アームに前記主施療子が取り付けられた主機能部と、副施療子および副アームを有し、前記副アームに前記副施療子が取り付けられた副機能部と、前記主アームおよび前記副アームを支持し、前記主アームおよび前記副アームの回転中心を形成する支持軸と、前記主アームを前記支持軸まわりにおいて回転させる主強弱駆動部と、前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸まわりにおいて回転させる副強弱駆動部と、前記主アームおよび前記副アームを前記支持軸の軸方向において連動して変位させる共通幅駆動部と、前記支持軸、前記主強弱駆動部、前記副強弱駆動部、および、前記共通幅駆動部を支持する施療機構本体と、前記副強弱駆動部に取り付けられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて運動する負荷低減部とを有する。
【００１２】
（２）上記マッサージ装置の一形態において、前記負荷低減部は、前記副機能部に取り付けられた並進変位部、および、前記副強弱駆動部に取り付けられた並進案内部を有し、前記並進変位部および前記並進案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記並進変位部が前記並進案内部に対して前記軸方向に変位する。
【００１３】
（３）上記マッサージ装置の一形態において、前記負荷低減部は、前記副強弱駆動部に取り付けられた並進変位部、および、前記施療機構本体に取り付けられた並進案内部を有し、前記並進変位部および前記並進案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記並進変位部が前記並進案内部に対して前記軸方向に変位する。
【００１４】
（４）上記マッサージ装置の一形態において、前記負荷低減部は、前記副機能部に取り付けられた回転案内部、および、前記副強弱駆動部に取り付けられた回転変位部を有し、前記回転変位部および前記回転案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記回転変位部が前記回転案内部に対して回転し、前記回転案内部に対する前記回転変位部の回転が前記軸方向の成分を含む。
【００１５】
（５）上記マッサージ装置の一形態において、前記負荷低減部は、前記副強弱駆動部に取り付けられた回転変位部、および、前記施療機構本体に取り付けられた回転案内部を有し、前記回転変位部および前記回転案内部が互いに組み合わせられ、前記共通幅駆動部から前記副機能部に入力された駆動力に基づいて前記回転変位部が前記回転案内部に対して回転し、前記回転案内部に対する前記回転変位部の回転が前記軸方向の成分を含む。
【００１６】
（第１実施形態）
図１を参照して本実施形態のマッサージ装置１の構成について説明する。
図１に示されるように、マッサージ装置１は、外観構造部１０、施療機構本体２０、主機能部３０、副機能部６０、操作部１００、および、制御部１１０を有する。外観構造部１０は、被施療者の背中を保持する背面部１１および被施療者の下半身を保持する座部１２を有する。
【００１７】
施療機構本体２０は、高さ方向ＺＡ、幅方向ＺＢ、および、前後方向ＺＣを有する。高さ方向ＺＡ、幅方向ＺＢ、前後方向ＺＣは、次のように規定される。
高さ方向ＺＡは、施療機構本体２０の正面視において、上側および下側の相関を規定する方向である。
【００１８】
幅方向ＺＢは、施療機構本体２０の正面視において、左側および右側の相関を規定する方向である。
前後方向ＺＣは、施療機構本体２０の正面視において、後側および前側の相関を規定する方向である。
【００１９】
マッサージ装置１の動作について説明する。
外観構造部１０は、被施療者の身体を安定させて支持する。施療機構本体２０は、制御部１１０からの制御信号に基づいて内部機構を動作させ、主機能部３０および副機能部６０を介して被施療者に対するマッサージを施す。操作部１００および制御部１１０は、主に電気信号による処理を行う。施療機構本体２０は、制御部１１０からの電気信号を機械的な動作に変換する主に機械系による処理を行う。
【００２０】
主機能部３０は、背面部１１の後側に配置され、被施療者に対してマッサージを施す。副機能部６０は、主機能部３０とは別に背面部１１の後側に配置され被施療者に対してマッサージを施す。主機能部３０および副機能部６０は、施療機構本体２０に保持され、制御される。
【００２１】
外部からの操作入力を受け付けた操作部１００は、外部からの操作入力に関する情報を制御部１１０へ電気信号として送信する。制御部１１０は、操作部１００から送信された電気信号に基づいて施療機構本体２０を制御する制御信号を生成し、施療機構本体２０へ送信する。
【００２２】
マッサージ装置１は、主機能部３０および副機能部６０の変位によって被施療者に対するマッサージを施す。副機能部６０は、主機能部３０に連動する場合と、主機能部３０から独立して動作する場合とがある。
【００２３】
図２を参照して、マッサージ装置１の施療機構本体２０の構成について説明する。
図２に示されるように、マッサージ装置１は、施療機構本体２０を有する。施療機構本体２０は、フレーム２１、高さ駆動部２２、主機能部３０、支持軸３８、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、副機能部６０、副強弱駆動部７０、および、その他の機構を有する。
【００２４】
主機能部３０は、主施療子３１および主アーム３２を有し、主アーム３２に主施療子３１が取り付けられている。副機能部６０は、副施療子６１および副アーム６２を有し、副アーム６２に副施療子６１が取り付けられている。施療機構本体２０は、主施療子３１および副施療子６１を変位させる。
【００２５】
主施療子３１および副施療子６１は、例えば揉み球構造を有し、揉み動作、叩き動作などのマッサージを被施療者に施す。
フレーム２１は、施療機構本体２０の全体の基本的な骨格構造を確定する。フレーム２１には、主施療子３１、主アーム３２、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、副施療子６１、副アーム６２、副強弱駆動部７０、および、施療機構本体２０を構成するその他の機構部材が配置されている。
【００２６】
フレーム２１は、高さ方向ＺＡおよび幅方向ＺＢが構成する面において、ほぼ矩形状である。フレーム２１は、施療機構本体２０の機械的な強度を確保している。フレーム２１は、高さ方向ＺＡおよび幅方向ＺＢが構成する面と垂直方向で交差する前後方向ＺＣに適宜の壁面を有する。
【００２７】
矩形状のフレーム２１は、前後方向ＺＣに配置した壁面を有することから、前後方向ＺＣにおける施療機構本体２０に必要な範囲と強度を確保している。つまり、フレーム２１は、施療機構本体２０の全体を保持している。
【００２８】
フレーム２１は、施療機構本体２０に配置された主施療子３１および副施療子６１を位置決めする。フレーム２１は、外観構造部１０の内側における移動によって、主施療子３１および副施療子６１を高さ方向ＺＡにおいて変位させる。
【００２９】
高さ駆動部２２は、高さ方向ＺＡにおける施療機構本体２０の移動を制御する。高さ駆動部２２は、高さモーター２３および高さギヤ部２４によって駆動される。高さモーター２３は、フレーム２１の左側に配置されている。
【００３０】
高さモーター２３は、高さ方向ＺＡにおいて施療機構本体２０を移動させる動力を発生する。高さギヤ部２４は、高さモーター２３が発生した動力を高さギヤ部２４の最終段として機能する高さ駆動部２２に適した回転数に変換する。
【００３１】
高さ駆動部２２，２２は、幅方向ＺＢにおいて左右一対として、フレーム２１の外側に配置されている。一対の高さ駆動部２２は、第１高さ軸２５を介して相互に連結され、互いに連動して回転する。高さ駆動部２２は、ピニオンで構成され、ラック２６と一体となってピニオンラックを構成している。
【００３２】
ラック２６は、外観構造部１０の内部に固定され、施療機構本体２０を支持している。したがって、高さ駆動部２２は、高さ方向ＺＡにおいて施療機構本体２０を平行に移動させる。
【００３３】
フレーム２１において、高さ駆動部２２が配置された位置とは反対の下側に第１高さ軸２５と平行に第２高さ軸２７が配置されている。第２高さ軸２７の両端には、左右一対の回転体２８，２８が連結されている。
【００３４】
回転体２８は、外観構造部１０の内部に固定されたレール２９に対向して配置される。回転体２８は、回転しながらレール２９に沿って移動する。レール２９は、ラック２６と平行に配置されている。
【００３５】
したがって、高さ駆動部２２は、ラック２６に沿って移動し、回転体２８は、レール２９に沿って移動する。このため、施療機構本体２０は、高さ方向ＺＡにおいて、安定して平行に移動することができる。
【００３６】
主機能部３０が有する主施療子３１，３１は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置される。主アーム３２は、高さ方向ＺＡにおいて互いに反対を向く２方向に延長された端部を有する。主アーム３２，３２は、左右に一対として配置された２つの端部のそれぞれに主施療子３１が連結されている。つまり、主施療子３１は、左右において２対配置された状態となり、全体で４つ玉の構成となっている。
【００３７】
なお、主施療子３１が連結された主アーム３２の端部が１つの場合で、主アーム３２を左右に一対配置したときは、全体で２つ玉の構成となる。
支持軸３８は、幅方向ＺＢにおいて、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０を貫通している。また、支持軸３８は、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０を支持している。支持軸３８は、幅方向ＺＢおけるフレーム２１に配置された軸受部２１Ａ，２１Ａに回転自在に支持されている。
【００３８】
支持軸３８は、主アーム３２および副アーム６２を支持し、主アーム３２および副アーム６２の回転中心ＡＸＣを構成する。
主強弱駆動部４０，４０は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置され、支持軸３８に支持されている。左側の主強弱駆動部４０が左側の主アーム３２を変位させ、右側の主強弱駆動部４０が右側の主アーム３２を変位させる。
【００３９】
共通幅駆動部５０，５０は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置され、支持軸３８に支持されている。左側の共通幅駆動部５０が左側の主アーム３２を変位させ、右側の主強弱駆動部４０が右側の主アーム３２を変位させる。
【００４０】
主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８を共通の回転中心ＡＸＣとして相互に連結されている。したがって、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８まわりで連動して回転する。
【００４１】
副機能部６０が有する副施療子６１，６１は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置され、左右に一対として配置された副アーム６２の一端にそれぞれ連結されている。副施療子６１が連結されていない副アーム６２の他端においては、支持軸３８が貫通している。
【００４２】
副強弱駆動部７０，７０は、左右に一対として配置され、左右一対として配置された副アーム６２にそれぞれ対向している。左側の副強弱駆動部７０は、左側の副施療子６１が連結された副アーム６２の先端側を支持軸３８まわりに回転させ、右側の副強弱駆動部７０は、右側の副施療子６１が連結された副アーム６２の先端側を支持軸３８まわりに回転させる。
【００４３】
施療機構本体２０が有する高さ駆動部２２、支持軸３８、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、および、副強弱駆動部７０の動作について説明する。
高さ駆動部２２は、ラック２６に沿って移動し、回転体２８は、レール２９に沿って移動する。したがって、高さ駆動部２２は、高さ方向ＺＡにおいて施療機構本体２０を移動させる。このため、主施療子３１および副施療子６１は、高さ方向ＺＡにおいて、連動して変位する。
【００４４】
主強弱駆動部４０は、左右に一対として配置された主施療子３１を支持軸３８まわりにおいて回転させる。左側の主強弱駆動部４０は左側の主施療子３１を駆動し、右側の主強弱駆動部４０は右側の主施療子３１を駆動する。
【００４５】
主強弱駆動部４０と共通幅駆動部５０とは、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして連動して回転する。つまり、主強弱駆動部４０が支持軸３８まわりにおいて回転すると、共通幅駆動部５０は、主強弱駆動部４０に連動して回転する。
【００４６】
共通幅駆動部５０の端部は、主アーム３２の中央部分に連結されている。したがって、主強弱駆動部４０の回転に伴って、共通幅駆動部５０が回転し、共通幅駆動部５０の回転が主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。
【００４７】
すなわち、主強弱駆動部４０は、主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。なお、主アーム３２の支持軸３８まわりの回転における位置は、主アーム３２の回転位置とされることがある。
【００４８】
主強弱駆動部４０は、主アーム３２を変位させることによって主アーム３２の先端に連結された主施療子３１を変位させる。主施療子３１は、主アーム３２の変位に伴って身体への接触度合いが調整される。主施療子３１の身体への接触度合いによってマッサージの強弱が実現される。
【００４９】
支持軸３８が回転すると、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて平行移動する。共通幅駆動部５０は、主施療子３１が連結された主アーム３２に連結している。共通幅駆動部５０は、副施療子６１が連結された副アーム６２に連結している。
【００５０】
したがって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける共通幅駆動部５０の平行移動は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて、そのまま主アーム３２および副アーム６２の平行移動となる。つまり、主施療子３１および副施療子６１は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位する。
【００５１】
すなわち、共通幅駆動部５０は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる。なお、主アーム３２の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける位置は、主アーム３２の並進位置とされることがある。また、副アーム６２の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける位置は、副アーム６２の並進位置とされることがある。
【００５２】
副施療子６１は、副強弱駆動部７０によって副アーム６２が支持軸３８まわりに回転すると、それに従って変位する。つまり、副施療子６１は、主施療子３１から独立して変位する。副アーム６２は、一端を支持軸３８によって支持されている。支持軸３８は、副アーム６２の回転中心ＡＸＣを構成する。すなわち、副強弱駆動部７０は、副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８まわりにおいて回転させる。
【００５３】
副強弱駆動部７０は、副アーム６２を変位させることによって副アーム６２の先端に連結された副施療子６１を変位させる。副施療子６１は、副アーム６２の変位に伴って身体への接触度合いが調整される。副施療子６１の身体への接触度合いによってマッサージの強弱が実現される。なお、副アーム６２の支持軸３８まわりの回転における位置は、副アーム６２の回転位置とされることがある。
【００５４】
高さ方向ＺＡにおいて、主施療子３１が図示されている側は上側であり、副施療子６１が図示されている側は下側である。本実施形態では、副施療子６１は、主施療子３１より下側に配置されている。これとは逆に、副施療子６１が主施療子３１より上側に配置されてもよい。
【００５５】
図３および図４を参照して主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０の細部の構成について説明する。なお、図３および図４においては、構成部材の見やすさを考慮して右側の副施療子６１および副アーム６２は、図示されていない。
【００５６】
図３および図４に示されるように、主施療子３１、主アーム３２、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、副施療子６１、副アーム６２、および、副強弱駆動部７０は、左右一対として対称的に配置されている。なお、副施療子６１および副アーム６２は、左右一対として対称的に配置されているが図３および図４における図示は省略されている。
【００５７】
主施療子３１は、主アーム３２の延長された端部に連結されている。主アーム３２の中央部は、連結部３３によって共通幅駆動部５０の端部に連結されている。共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤおいて主アーム３２を駆動する。すなわち、共通幅駆動部５０は、主施療子３１を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。
【００５８】
主強弱駆動部４０，４０は、ギヤ構成である。主強弱駆動部４０，４０は、強弱モーター４１および強弱ギヤ部４２によって駆動される。強弱モーター４１は、フレーム２１の右側に配置されている。強弱モーター４１は、支持軸３８の軸まわりにおいて主施療子３１を回転させる動力を発生する。
【００５９】
強弱ギヤ部４２は、強弱モーター４１に隣接して配置されている。強弱ギヤ部４２は、強弱モーター４１が発生した動力を強弱ギヤ部４２の最終段として機能する中間ギヤ４３に適した回転数に変換する。
【００６０】
中間ギヤ４３は、主強弱駆動部４０と互いにかみ合うように配置されている。中間ギヤ４３は、強弱ギヤ部４２の駆動に基づいて主強弱駆動部４０を回転させる。中間ギヤ４３，４３は、中間軸４４を介して左右一対として配置されている。中間軸４４は、幅方向ＺＢおけるフレーム２１に配置された軸受部２１Ｂ，２１Ｂによって回転自在に支持されている。
【００６１】
強弱ギヤ部４２によって駆動された右側の中間ギヤ４３の回転は、中間軸４４を介してそのまま左側の中間ギヤ４３に伝達される。左右一対として配置された中間ギヤ４３は、中間軸４４の作用によって連動して回転する。したがって、中間ギヤ４３は、左右の主強弱駆動部４０を連動して回転させる。
【００６２】
左右の主強弱駆動部４０，４０は、支持軸３８の軸まわりにおいて支持軸３８の両側に別々に配置された第１補助軸４６および第２補助軸４７によって相互に連結されている。主強弱駆動部４０は、支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７の３点によって相互の位置関係を固定されている。したがって、右側の主強弱駆動部４０の回転は、そのまま、左側の主強弱駆動部４０の回転となる。
【００６３】
共通幅駆動部５０，５０は、左右に一対として配置された主強弱駆動部４０に対して内側に配置されている。支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７は、主強弱駆動部４０に平行に配置された共通幅駆動部５０に対して垂直に交差し、共通幅駆動部５０を貫通している。
【００６４】
したがって、共通幅駆動部５０は、主強弱駆動部４０の回転に連動して回転する。つまり、共通幅駆動部５０は、主強弱駆動部４０が支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして一定の角度で回転すると主強弱駆動部４０に連動して一定の角度で回転する。
【００６５】
主強弱駆動部４０の回転に連動する共通幅駆動部５０の回転は、主アーム３２が連結されている共通幅駆動部５０の連結部３３を支持軸３８まわりに回転させる。連結部３３の支持軸３８まわりの回転は、主アーム３２を支持軸３８まわりに回転させる。すなわち、主強弱駆動部４０は、主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。
【００６６】
共通幅駆動部５０，５０は、板状部材で形成されている。共通幅駆動部５０は、幅モーター５１、ベルト５２、プーリー５３、および、支持軸３８によって駆動される。幅モーター５１、ベルト５２、および、プーリー５３は、フレーム２１の左側に配置されている。幅モーター５１は、共通幅駆動部５０が支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて主施療子３１を変位させる動力を発生する。
【００６７】
幅モーター５１の動力は、ベルト５２およびプーリー５３を介して支持軸３８に伝達される。つまり、幅モーター５１から支持軸３８に伝達された動力は、支持軸３８を回転させる。
【００６８】
支持軸３８の回転運動は、共通幅駆動部５０に連結された運動変換部５５によって共通幅駆動部５０を支持軸３８の軸方向ＡＸＤに変位させる。運動変換部５５には、支持軸３８に形成されたおねじに対向させてめねじが形成されている。すなわち、運動変換部５５の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける位置は、支持軸３８のおねじと運動変換部５５のめねじとの相互作用によって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。
【００６９】
共通幅駆動部５０は、第１補助軸４６および第２補助軸４７によって主強弱駆動部４０に連結されている。したがって、共通幅駆動部５０は、支持軸３８が回転した状態でも支持軸３８の回転に従って回転することはない。つまり、運動変換部５５は、支持軸３８の回転運動を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける平行運動に変換することができる。
【００７０】
共通幅駆動部５０は、支持軸３８の回転によって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。共通幅駆動部５０の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける変位は、連結部３３を介して主アーム３２にそのまま伝達される。
【００７１】
すなわち、支持軸３８の回転は、主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させ、主施療子３１を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。したがって、共通幅駆動部５０は、主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。
【００７２】
主強弱駆動部４０を貫通している支持軸３８は、主強弱駆動部４０の軸受によって主強弱駆動部４０に対して回転自在に支持されている。したがって、支持軸３８の回転が主強弱駆動部４０を回転させることはない。つまり、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８を共通の回転中心ＡＸＣとするが、それぞれ個別の機能を有する。
【００７３】
主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０の細部の動作について説明する。
左右一対に配置された主強弱駆動部４０，４０は、中間ギヤ４３の駆動に応じて左右で連動して一定の角度で回転する。支持軸３８を中心に回転する主強弱駆動部４０は、支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７を介してそのまま共通幅駆動部５０を連動して回転させる。
【００７４】
支持軸３８まわりにおける共通幅駆動部５０の回転は、支持軸３８まわりにおいて連結部３３を回転させる。支持軸３８まわりにおける連結部３３の回転は、そのまま支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転となる。すなわち、主強弱駆動部４０は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして回転することによって主アーム３２を支持軸３８まわりに回転させる。
【００７５】
支持軸３８の回転に伴って、共通幅駆動部５０が支持軸３８の軸方向ＡＸＤに沿って平行移動すると、共通幅駆動部５０に連結された主アーム３２は、連動して変位する。すなわち、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける共通幅駆動部５０の変位は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて主アーム３２を変位させる。
【００７６】
つまり、共通幅駆動部５０は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる。
施療機構本体２０は、支持軸３８、主強弱駆動部４０、副強弱駆動部７０、および、共通幅駆動部５０を支持する。
【００７７】
図５を参照して、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとする主アーム３２および副アーム６２の回転の範囲、すなわち回転位置について説明する。
図５に示されるように、支持軸３８および副アーム６２は回転の範囲を有する。
【００７８】
主アーム３２は、支持軸３８に対して主第１限界位置ＭＬ１から主第２限界位置ＭＬ２までの範囲において回転する。すなわち、主アーム３２は、支持軸３８まわりにおける共通幅駆動部５０の回転範囲に応じて回転位置の限界を有する。
【００７９】
主アーム３２が連結された連結部３３の位置が高さ方向ＺＡに投影され、高さ方向ＺＡにおける支持軸３８からの距離に基づいて主第１限界位置ＭＬ１および主第２限界位置ＭＬ２が規定されている。
【００８０】
連結部３３が共通幅駆動部５０によって副機能部６０の反対側へ回転された状態での限界位置を主第１限界位置ＭＬ１とし、連結部３３が副機能部６０の側へ回転された状態での限界位置を主第２限界位置ＭＬ２としている。
【００８１】
副アーム６２は、支持軸３８に対して副第１限界位置ＳＬ１から副第２限界位置ＳＬ２までの範囲において回転する。すなわち、副施療子６１の位置が高さ方向ＺＡに投影され、副アーム６２が副強弱駆動部７０によって駆動されない状態の限界位置が副第１限界位置ＳＬ１とされ、副アーム６２が副強弱駆動部７０によって駆動された状態の限界位置が副第２限界位置ＳＬ２とされている。つまり、副アーム６２は、副強弱駆動部７０の駆動範囲に応じて回転位置の限界を有する。
【００８２】
主第１限界位置ＭＬ１は、支持軸３８よりも上側の領域ＡＲＵまたは下側の領域ＡＲＤに存在する。主第１限界位置ＭＬ１が「上側の領域ＡＲＵまたは下側の領域ＡＲＤに存在する。」とされた理由は、次のとおりである。
【００８３】
すなわち、本実施形態では、主アーム３２が下側の領域ＡＲＤに対して上側の領域ＡＲＵに広く回転される状態のとき、副アーム６２が下側の領域ＡＲＤに配置された状態とされている。しかし、上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤは、高さ方向ＺＡにおいて相対的に定まることから、主アーム３２および副アーム６２の上下関係が逆の配置とされる場合があり得る。
【００８４】
例えば、高さ方向ＺＡが図３に示された状態と逆に設定された場合、つまり、高さ方向ＺＡが逆の場合において、主第１限界位置ＭＬ１が下側となり、主第１限界位置ＭＬ１に対して反対側へ回転した主第２限界位置ＭＬ２が上側となる状態が生じうる。すなわち、このような場合が含まれる。
【００８５】
副第１限界位置ＳＬ１は、上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤのうちの主第１限界位置ＭＬ１が存在する領域とは反対側の領域に存在する。副第１限界位置ＳＬ１が「上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤのうち主第１限界位置ＭＬ１が存在する領域とは反対側の領域」とされた理由は、上記した「上側の領域ＡＲＵまたは下側の領域ＡＲＤに存在する。」の場合と同様である。
【００８６】
本実施形態では、主施療子３１が広く回転する上側の領域ＡＲＵに対して、高さ方向ＺＡにおける主施療子３１から離れた下側の領域ＡＲＤにおいて副施療子６１を機能させる。すなわち、副アーム６２は、主アーム３２の主第１限界位置ＭＬ１に対して支持軸３８を挟んで反対側に配置されている。
【００８７】
主第２限界位置ＭＬ２は、主第１限界位置ＭＬ１に対して副第１限界位置ＳＬ１の側に存在する。つまり、主第２限界位置ＭＬ２は、主第１限界位置ＭＬ１に対して支持軸３８を間に挟んで反対側に存在している。
【００８８】
すなわち、共通幅駆動部５０は、投影された連結部３３が高さ方向ＺＡにおいて支持軸３８の上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤの両側に位置するように回転される。このため、支持軸３８の高さ方向ＺＡにおける両側において主アーム３２が回転位置を占めることから、主アーム３２は、広い範囲で変位する。また、主アーム３２は、支持軸３８に対する上側および下側の領域を有効に活用することができる。
【００８９】
副第２限界位置ＳＬ２は、副第１限界位置ＳＬ１に対して主第１限界位置ＭＬ１の側に存在する。つまり、副施療子６１の位置を高さ方向ＺＡに投影し、高さ方向ＺＡにおける支持軸３８からの距離を比較すると、副施療子６１が副強弱駆動部７０によって駆動されない状態での副第１限界位置ＳＬ１に対して、副施療子６１が副強弱駆動部７０によって駆動された状態での副第２限界位置ＳＬ２は、支持軸３８に近い側に回転されている。
【００９０】
この構成により、副施療子６１が副強弱駆動部７０によって変位されているとき、副施療子６１は、主施療子３１に近い側に位置することから、主施療子３１および副施療子６１によるマッサージを有効に及ぼすことができる。
【００９１】
図６を参照して主アーム３２、副アーム６２、および、共通幅駆動部５０の細部の構成について説明する。
図６に示されるように、主アーム３２は、共通幅駆動部５０に対する連結用の連結孔３４を有する。共通幅駆動部５０は、連結孔３４に対向させて形成された連結孔５０Ｄを有する。主アーム３２は、連結孔３４および連結孔５０Ｄを貫通する連結部３３によって共通幅駆動部５０に連結されている。連結部３３は、図面上の見易さを考慮して、一点鎖線で示されている。
【００９２】
共通幅駆動部５０および運動変換部５５は、相互に連結される。共通幅駆動部５０は、支持軸３８が貫通する軸受凹部５０Ａ、第１補助軸４６が貫通する第１軸孔５０Ｂ、および、第２補助軸４７が貫通する第２軸孔５０Ｃを有する。運動変換部５５は、支持軸３８が貫通する貫通孔５５Ａ、第１補助軸４６が貫通する第３軸孔５５Ｂ、第２補助軸４７が貫通する第４軸孔５５Ｃを有する。
【００９３】
共通幅駆動部５０および運動変換部５５は、支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７によって位置決めされ、一体に連結されている。なお、図面上の見易さを考慮して、支持軸３８は、二点鎖線で示され、第１補助軸４６および第２補助軸４７は、一点鎖線で示されている。
【００９４】
支持軸３８は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて段差を有する段付き軸である。支持軸３８は、軸方向ＡＸＤにおける位置によって、主強弱駆動部４０の動作に寄与する範囲と、共通幅駆動部５０の動作に寄与する範囲とがある。つまり、支持軸３８は、回転中心ＡＸＣとなって主強弱駆動部４０を回転させる。また、支持軸３８の回転運動は、共通幅駆動部５０を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて平行移動させる。
【００９５】
副施療子６１が連結される副アーム６２は、副施療子６１が連結される一端に対して反対側にある他端に回転中心孔６３を有する。回転中心孔６３には、軸受６４がはめ込まれる。回転中心孔６３にはめ込まれた軸受６４は、軸受凹部５０Ａに挿入される。押え板６６は、軸受６４およびスペーサー６５を介して共通幅駆動部５０に連結される。つまり、副アーム６２は、押え板６６によって、共通幅駆動部５０に回転自在に押し付けられる。
【００９６】
副アーム６２は、回転中心孔６３を軸受６４によって支持され、副施療子６１が連結された一端は、軸受６４の周りを回転する。押え板６６は、副アーム６２が回転範囲ＲＳにおいて自由に回転できるように側面部が一定の角度で開放されている。副アーム６２は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて共通幅駆動部５０に連結されることから、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける共通幅駆動部５０の移動に連動する。
【００９７】
次に、支持軸３８の軸方向ＡＸＤおよび軸まわりにおける主施療子３１の変位について補足説明する。
共通幅駆動部５０は、支持軸３８の回転によって支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて平行移動する。すなわち、共通幅駆動部５０は、主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。主施療子３１は、主アーム３２の変位に従って支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。
【００９８】
支持軸３８を回転中心ＡＸＣとする主強弱駆動部４０の回転に連動する共通幅駆動部５０の回転は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして連結孔５０Ｄの位置を変位する。連結孔５０Ｄには、主アーム３２が連結されている。したがって、主強弱駆動部４０は、共通幅駆動部５０の回転を介して主アーム３２を支持軸３８まわりに回転させる。主施療子３１は、主アーム３２の回転に従って変位する。
【００９９】
次に、支持軸３８の軸方向ＡＸＤおよび軸まわりにおける副施療子６１の変位について補足説明する。
副アーム６２は、押え板６６によって共通幅駆動部５０に押し付けられている。したがって、副アーム６２は、共通幅駆動部５０の軸方向ＡＸＤにおける変位に従って変位する。副施療子６１は、副アーム６２の変位に従って支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。副アーム６２は、共通幅駆動部５０に従って変位することから、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて主アーム３２に連動して変位する。
【０１００】
副アーム６２は、副強弱駆動部７０によって回転中心孔６３を貫通する支持軸３８を中心に回転する。副アーム６２は、副強弱駆動部７０の駆動に従って支持軸３８まわりに変位する。副施療子６１は、副アーム６２の変位に従って支持軸３８まわりにおいて変位する。副アーム６２は、主強弱駆動部４０から独立した副強弱駆動部７０に従って変位することから、支持軸３８まわりにおいて主アーム３２から独立して変位する。
【０１０１】
図７を参照して副強弱駆動部７０の細部の構成について説明する。
図７に示されるように、副アーム６２の一端には、副施療子６１が連結されている。副アーム６２は、副施療子６１が連結された一端と反対側の他端に回転中心孔６３を有する。回転中心孔６３には、軸受６４がはめ込まれている。軸受６４の内側には、副アーム６２が変位するときの回転中心ＡＸＣとして作用する支持軸３８が貫通している。
【０１０２】
副施療子６１と回転中心孔６３との間には、副アーム６２に対向して配置され、副アーム６２を支持軸３８まわりにおいて駆動する副強弱駆動部７０が配置されている。副強弱駆動部７０は、フレーム２１に形成された補助台７１の上に配置され、正確に動作する。なお、補助台７１は、フレーム２１であってもよい。
【０１０３】
副強弱駆動部７０は、例えばエアバッグで構成されている。したがって、エアポンプからの空気の封入、あるいは空気の排出によって副アーム６２を変位させ、副施療子６１を支持軸３８まわりにおいて変位させる。
【０１０４】
次に、副強弱駆動部７０の動作について説明する。
図７（ａ）に示されるように、空気が排出された状態では、副施療子６１は、前後方向ＺＣにおいて後退し、後方向に変位した状態となる。副施療子６１が後退した状態では、被施療者に対して弱く施療し、あるいは、離れた状態とすることができる。
【０１０５】
図７（ｂ）に示されるように、空気が封入された状態では、副施療子６１は、前後方向ＺＣにおいて突出し、前方向に変位された状態となる。副施療子６１が突出した状態では、被施療者に対して強く施療することができる。
【０１０６】
本実施形態のマッサージ装置１は、以下の作用および効果を奏する。
（１）マッサージ装置１は、主アーム３２および副アーム６２を支持し、主アーム３２および副アーム６２の回転中心を形成する支持軸３８を有する。したがって、マッサージ装置１においては、主アーム３２および副アーム６２がそれぞれ支持軸３８に対して回転するため、主アーム３２および副アーム６２の一方が回転しない仮想の構成と比較して、主機能部３０および副機能部６０のそれぞれの動作範囲が広い。
【０１０７】
このため、背景技術のマッサージ装置と比較して、マッサージ装置１は、主機能部３０の動作範囲および副機能部６０の動作範囲のバランスが取られている。したがって、マッサージ装置１は、多様なマッサージを実現しやすい。
【０１０８】
（２）マッサージ装置１は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる共通幅駆動部５０を有する。
したがって、マッサージ装置１においては、主機能部３０および副機能部６０が支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位するため、多様なマッサージを実現することができる。また、マッサージ装置１によれば、主アーム３２および副アーム６２が支持軸３８に対して互いに独立して回転するため、より多様なマッサージを実現しやすい。
【０１０９】
（３）マッサージ装置１において、主アーム３２は、支持軸３８に対して主第１限界位置ＭＬ１から主第２限界位置ＭＬ２までの範囲において回転する。主第２限界位置ＭＬ２は、主第１限界位置ＭＬ１に対して副第１限界位置ＳＬ１の側に存在する。したがって、主アーム３２は、広い範囲で変位することができる。また、主アーム３２は、支持軸３８に対する上側および下側の領域を有効に活用してマッサージを実行できる。
【０１１０】
すなわち、共通幅駆動部５０は、主アーム３２と連結された連結部３３が支持軸３８まわりにおいて回転するとき、連結部３３の位置を高さ方向ＺＡに投影した支持軸３８の上側および下側の両側に位置するように制御される。
【０１１１】
つまり、主アーム３２は、支持軸３８の両側において回転位置を有することから、広い範囲で変位することができる。また、支持軸３８に対する上側および下側の領域を有効に活用することができる。したがって、マッサージ装置１における機構の配置効率を向上させる。
【０１１２】
（４）マッサージ装置１において、副第２限界位置ＳＬ２は、副第１限界位置ＳＬ１に対して主第１限界位置ＭＬ１の側に存在する。副施療子６１が副強弱駆動部７０によって変位されているとき、副施療子６１は、主施療子３１に近い側に位置することから、主施療子３１および副施療子６１によるマッサージを有効に及ぼすことができる。
【０１１３】
（５）マッサージ装置１は、主強弱駆動部４０および副強弱駆動部７０を有する。したがって、マッサージ装置１は、主施療子３１に対して副施療子６１を支持軸３８まわりにおいて、独立して変位させる。このため、マッサージ装置１は、支持軸３８まわりにおいて、主施療子３１および副施療子６１による施療を互いに独立させて行うことができる。さらに、主施療子３１が及ばない範囲に対して副施療子６１によるマッサージを施すことができる。
【０１１４】
（６）支持軸３８は、主強弱駆動部４０の回転中心ＡＸＣとなり、支持軸３８の回転は、共通幅駆動部５０を支持軸３８の軸方向ＡＸＤへ平行移動させる。支持軸３８は、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０において共有されることから、施療機構本体２０において同一の領域に配置される。
【０１１５】
すなわち、支持軸３８は、施療機構本体２０の内部における構成部材の占める領域を縮小して、小型化することができる。このため、マッサージ装置１は、施療機構本体２０の全体の構成を簡略化し、小型化することができる。
【０１１６】
（７）共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて、主施療子３１を変位させると共に副施療子６１を主施療子３１に連動して変位させる。マッサージ装置１は、副施療子６１を幅方向において主施療子３１とは別に変位させる必要がなくなり、施療機構本体２０の内部構造を簡略化して部品点数を削減できる。このため、マッサージ装置１は、低コスト化、および、信頼性の向上が可能となる。
【０１１７】
（第２実施形態）
図８を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｅの構成について説明する。
図８に示されるように、本実施形態のマッサージ装置１Ｅは、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間に負荷低減部９０を有する点が第１実施形態のマッサージ装置１と異なる。なお、図８以下の図においては、１つの副機能部６０だけが抽出されている。マッサージ装置１が有する他の副機能部６０も同様の構成であり、説明は省略される。
【０１１８】
マッサージ装置１Ｅのその他の構成は、マッサージ装置１と同様である。したがって、本実施形態では、マッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付して説明の一部または全部を省略する。本実施形態では、マッサージ装置１に対してマッサージ装置１Ｅが異なる構成について主に説明する。
【０１１９】
マッサージ装置１Ｅは、マッサージ装置１と同様に、主機能部３０、副機能部６０、支持軸３８、主強弱駆動部４０、副強弱駆動部７０、共通幅駆動部５０、施療機構本体２０を有する。
【０１２０】
また、主機能部３０は、主施療子３１および主アーム３２を有し、主アーム３２には主施療子３１が取り付けられている。副機能部６０は、副施療子６１および副アーム６２を有し、副アーム６２には副施療子６１が取り付けられている。支持軸３８は、主アーム３２および副アーム６２を支持し、主アーム３２および副アーム６２の回転中心ＡＸＣを形成している。
【０１２１】
また、主強弱駆動部４０は、主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。副強弱駆動部７０は、副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８まわりにおいて回転させる。共通幅駆動部５０は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる。施療機構本体２０は、支持軸３８、主強弱駆動部４０、副強弱駆動部７０、および、共通幅駆動部５０を支持する。
【０１２２】
副強弱駆動部７０は、施療機構本体２０に形成された補助台７１に配置されている。なお、副強弱駆動部７０は、補助台７１を介さずに施療機構本体２０に直接取付けられてもよい。
【０１２３】
マッサージ装置１Ｅは、副強弱駆動部７０に取り付けられた負荷低減部９０を有する。負荷低減部９０は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する。なお、図８では、副機能部６０の変位前の状態が２点鎖線で示され、副機能部６０の変位後の状態が実線で示されている。つまり、副機能部６０の変位前の位置と変位後の位置との間隔は、変位間隔ＬＳとなる。
【０１２４】
負荷低減部９０は、副機能部６０に取り付けられた並進変位部９１、および、副強弱駆動部７０に取り付けられた並進案内部９２を有する。並進変位部９１と並進案内部９２は、互いに組み合わせられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて並進変位部９１が並進案内部９２に対して軸方向ＡＸＤにおいて変位する。
【０１２５】
つまり、負荷低減部９０の運動は、並進案内部９２に対する並進変位部９１の変位として現れる。なお、並進変位部９１は、副機能部６０の変位に連動して変位する。
並進変位部９１は、副機能部６０と並進案内部９２との間に配置される。また、並進案内部９２は、副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆに取り付けられている。副強弱駆動部７０の後側表面７０Ｒは、補助台７１に取付けられている。並進変位部９１と並進案内部９２との接触面は互いに摺動性を有する。
【０１２６】
並進変位部９１および並進案内部９２は、外形が例えば直方体で相互に重ねられている。並進変位部９１および並進案内部９２の形状は、相互に相対的な移動が摺動性よくできればよい。
【０１２７】
並進変位部９１は、並進案内部９２の側へ突出した凸部９１Ｃを有する。並進案内部９２は、幅方向ＺＢに形成され、凸部９１Ｃを収容する凹部９２Ｃを有する。つまり、凸部９１Ｃと凹部９２Ｃとは互いに組み合わされている。凸部９１Ｃと凹部９２Ｃとの接触面は、互いに摺動性を有する。したがって、並進変位部９１は、並進案内部９２に対して安定性よく円滑に変位することができる。
【０１２８】
次に、マッサージ装置１Ｅの動作について説明する。
副機能部６０は、共通幅駆動部５０からの駆動力ＦＣに応じて幅方向ＺＢにおいて変位する。副機能部６０の変位に伴い、負荷低減部９０の並進変位部９１は、幅方向ＺＢにおいて副機能部６０に連動して変位する。つまり、並進変位部９１は、並進案内部９２に対して変位する。
【０１２９】
副施療子６１は、副アーム６２を介して並進変位部９１に取付けられている。つまり、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１と負荷低減部９０とは近接している。したがって、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が作用する位置と、並進変位部９１と並進案内部９２との境界との間の間隔ＬＨは、短い。
【０１３０】
したがって、負荷低減部９０は、幅方向ＺＢにおける傾きが生じにくい。また、並進変位部９１は、幅方向ＺＢにおいて安定した変位を実現できる。このため、副強弱駆動部７０の強弱位置を固定して副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化することができる。
【０１３１】
本実施形態では、並進変位部９１と並進案内部９２との間の摺動において、摩擦係数μ１が作用する。副機能部６０および並進変位部９１から並進案内部９２に作用する力は、荷重ＦＷ１とされる。このとき、並進変位部９１と並進案内部９２との間に作用する摩擦力ＦＰ１は、ＦＰ１＝μ１・ＦＷ１で表される。
【０１３２】
並進変位部９１と並進案内部９２との間の摺動性を持たせるため、摩擦係数μ１は、小さい値に設定されている。例えばアルミニウムにフッ素コートした場合の摩擦係数は、例えば約０．１となることが知られている。したがって、並進変位部９１と並進案内部９２との間に作用する摩擦係数μ１が小さいことから、摩擦力ＦＰ１は、負荷低減部９０を有しない場合に比較して小さい値となる。
【０１３３】
図９を参照して比較例としてのマッサージ装置１Ｚとマッサージ装置１Ｅとを比較して説明する。
マッサージ装置１Ｚにおいては、副機能部６０は、取付部６９を介して副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆに取付けられている。副機能部６０は、共通幅駆動部５０からの駆動力ＦＣを受けて幅方向ＺＢにおいて変位する。
【０１３４】
マッサージ装置１Ｚは、負荷低減部９０を有しない。また、副強弱駆動部７０は、後側表面７０Ｒが補助台７１に取付けられている。補助台７１は、施療機構本体２０に取付けられている。したがって、駆動力ＦＣは、取付部６９を介して副強弱駆動部７０に伝達される。つまり、副強弱駆動部７０は、幅方向ＺＢにおいて変形幅ＷＴ１の変形を生じる。
【０１３５】
変形幅ＷＴ１は、取付部６９が取付けられている前側表面７０Ｆの側で大きくなる。変形幅ＷＴ１は、変位した取付部６９の側における副強弱駆動部７０の当初の位置と変形した後の位置との間隔で規定される。
【０１３６】
副強弱駆動部７０は、前後方向ＺＣにおいては、機能上比較的容易に変形するのに対し、幅方向ＺＢにおいては、変形を生じにくい。したがって、幅方向ＺＢに変形幅ＷＴ１を生じる場合、共通幅駆動部５０に対して駆動力ＦＣと逆向きの変形抵抗力ＦＴ１が生じる。変形抵抗力ＦＴ１は、変形幅ＷＴ１が大きいことから共通幅駆動部５０に対して大きな負荷となる。
【０１３７】
すなわち、マッサージ装置１Ｚにおいては、副強弱駆動部７０の幅方向ＺＢにおける変形に伴い、変形抵抗力ＦＴ１が生じる。このため、マッサージ装置１Ｚにおいては、変形抵抗力ＦＴ１に起因して、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加が生じやすい。また、幅方向ＺＢにおける副強弱駆動部７０の変形に伴い、副強弱駆動部７０の損傷を生じやすく、また、動作不良を生じるおそれがある。
【０１３８】
なお、副機能部６０は、取付部６９を介して取付けられているとして説明したが、取付部６９が固定されず単に前側表面７０Ｆに配置された状態とした場合は、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間での摩擦係数が大きくなり同様の事象が生じるおそれがある。
【０１３９】
本実施形態のマッサージ装置１Ｅは、マッサージ装置１Ｚが有しない負荷低減部９０を有する。このため、マッサージ装置１Ｚにおいて生じる問題の発生が抑制される。
マッサージ装置１Ｅにおいて、凸部９１Ｃと並進案内部９２との組み合わせとすることができる。つまり、マッサージ装置１Ｅにおいて、凸部９１Ｃは、高さ方向ＺＡに回転軸を有するキャスターである。このため、凸部９１Ｃと並進案内部９２との間には、転がり摩擦力が作用する。転がり摩擦力に影響する転がり摩擦係数は平板間の摩擦係数に比較して小さい。
【０１４０】
したがって、キャスターとされた凸部９１Ｃと並進案内部９２との間に作用する摩擦力ＦＰ１は、凸部９１Ｃがキャスターでない場合に比較して小さい。すなわち、凸部９１Ｃは、キャスターとされていることから、並進案内部９２に対して小さい摩擦係数で相互に摺動することができる。
【０１４１】
また、凸部９１Ｃと並進案内部９２との間に作用する摩擦力ＦＰ１は、並進変位部９１と並進案内部９２との間に働く摩擦力ＦＰ１となる。したがって、摩擦力ＦＰ１は、小さくなる。このため、マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部５０に対する負荷をさらに抑制できる。
【０１４２】
マッサージ装置１Ｅにおいて、並進変位部９１の変位方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じである。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制することができる。このため、共通幅駆動部５０は負荷を抑制され、安定した円滑な動作が可能となる。
【０１４３】
マッサージ装置１Ｅにおいて、並進案内部９２が有する凹部９２Ｃの延長方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じ方向である。したがって、マッサージ装置１Ｅは、幅方向ＺＢにおける並進変位部９１の変位の精度を向上して副機能部６０の変位を安定化することができる。このため、マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部５０に対する負荷を抑制して安定した円滑な動作を行うことができる。
【０１４４】
本実施形態のマッサージ装置１Ｅは、第１実施形態の効果（１）〜（７）に加えて、以下の作用および効果を奏する。
（８）マッサージ装置１Ｅは、副強弱駆動部７０に取り付けられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する負荷低減部９０を有する。したがって、負荷低減部９０は、駆動力ＦＣに対して生じる幅方向ＺＢにおける摩擦力ＦＰ１を抑制しやすくなる。
【０１４５】
つまり、マッサージ装置１Ｅは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制して、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
すなわち、マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、過負荷状態となることを抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部５０における動作不良または損傷を抑制して信頼性を向上させることができる。
【０１４６】
（９）マッサージ装置１Ｅは、副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆに負荷低減部９０を有する。したがって、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、副強弱駆動部７０に対する駆動力ＦＣの影響を抑制することができる。このため、マッサージ装置１Ｅは、副強弱駆動部７０における動作不良または損傷を抑制し、信頼性を向上させることができる。
【０１４７】
また、副強弱駆動部７０は、幅方向ＺＢにおいて変形しにくくなる。したがって、マッサージ装置１Ｅは、副強弱駆動部７０の変形に起因する動作不良または損傷を抑制し、信頼性を向上させることができる。
【０１４８】
（１０）マッサージ装置１Ｅにおいて、負荷低減部９０は、並進変位部９１および並進案内部９２を有する。並進変位部９１は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて並進案内部９２に対して軸方向ＡＸＤに変位する。
【０１４９】
したがって、負荷低減部９０は、並進変位部９１と並進案内部９２との間の摩擦力ＦＰ１を抑制することができる。つまり、負荷低減部９０は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を小さくすることができる。
【０１５０】
（１１）マッサージ装置１Ｅは、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が被施療者に作用する位置と、並進変位部９１および並進案内部９２の境界との間の間隔ＬＨを有する。間隔ＬＨは、短い状態となっている。
【０１５１】
したがって、マッサージ装置１Ｅは、副機能部６０と負荷低減部９０との間における傾きが生じにくい。つまり、並進変位部９１と並進案内部９２との間の摺動面に傾きが生じにくい。このため、並進変位部９１は、幅方向ＺＢにおいて安定した変位を実現できる。したがって、副強弱駆動部７０の強弱位置を固定して副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化することができる。
【０１５２】
（第３実施形態）
図１０を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｆの構成について説明する。
図１０に示されるように、本実施形態のマッサージ装置１Ｆは、施療機構本体２０と副強弱駆動部７０との間に負荷低減部９０を有する点が第２実施形態のマッサージ装置１Ｅと異なる。
【０１５３】
マッサージ装置１Ｆのその他の構成は、マッサージ装置１またはマッサージ装置１Ｅと同様である。したがって、本実施形態では、マッサージ装置１またはマッサージ装置１Ｅと共通する構成については同一の符号を付して説明の一部または全部を省略する。本実施形態では、マッサージ装置１およびマッサージ装置１Ｅに対してマッサージ装置１Ｆが異なる構成について主に説明する。
【０１５４】
マッサージ装置１Ｆは、副強弱駆動部７０に取り付けられた負荷低減部９０を有する。負荷低減部９０は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する。
【０１５５】
負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０に取り付けられた並進変位部９３、および、施療機構本体２０に取り付けられた並進案内部９４を有する。並進変位部９３および並進案内部９４は、互いに組み合わせられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて並進変位部９３が並進案内部９４に対して軸方向ＡＸＤに変位する。
【０１５６】
つまり、負荷低減部９０の運動は、並進案内部９４に対する並進変位部９３の変位として現れる。なお、並進変位部９３は、副機能部６０および副強弱駆動部７０の変位に連動して変位する。
【０１５７】
副機能部６０は、取付部９０Ｓを介して副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆに取付けられている。並進変位部９３は、副強弱駆動部７０の後側表面７０Ｒに取付けられている。また、並進案内部９４は、施療機構本体２０に取付けられている。並進変位部９３と並進案内部９４との接触面は互いに摺動性を有する。
【０１５８】
並進変位部９３および並進案内部９４は、外形が例えば直方体で相互に重ねられている。並進変位部９３および並進案内部９４の形状は、相互に相対的な移動が摺動性よくできればよい。
【０１５９】
並進変位部９３は、並進案内部９４の側へ突出した凸部９３Ｃを有する。並進案内部９４は、幅方向ＺＢに形成され、凸部９３Ｃを収容する凹部９４Ｃを有する。つまり、凸部９３Ｃと凹部９４Ｃとは互いに組み合わされている。凸部９３Ｃと凹部９４Ｃとの接触面は、互いに摺動性を有する。したがって、並進変位部９３は、並進案内部９４に対して安定性よく円滑に変位することができる。
【０１６０】
次に、マッサージ装置１Ｆの動作について説明する。
副機能部６０は、共通幅駆動部５０からの駆動力ＦＣに応じて幅方向ＺＢにおいて変位する。副機能部６０の変位に伴い、並進変位部９３は、並進案内部９４に対して変位する。したがって、副強弱駆動部７０は、幅方向ＺＢにおいて副機能部６０に連動して移動する。つまり、幅方向ＺＢにおいて、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間の相対位置はほとんど変化しない。
【０１６１】
このため、マッサージ装置１Ｆにおいて、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間に作用するモーメントは、変化が抑制される。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の安定した変位が可能となる。
【０１６２】
前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が作用する位置と、並進変位部９３と並進案内部９４との境界との間の間隔ＬＢは、副強弱駆動部７０の駆動状況によって変化する。
すなわち、マッサージ装置１Ｆは、前後方向ＺＣにおける副強弱駆動部７０の大きさを変えることによって副機能部６０を前後方向ＺＣにおいて変位させ、間隔ＬＢを変化させる。マッサージ装置１Ｆは、間隔ＬＢを変化させることによって被施療者に対して加えられる力の強弱を変化させる。
【０１６３】
副機能部６０が幅方向ＺＢにおける位置を固定した状態で、副強弱駆動部７０が間隔ＬＢを変化させるとき、副機能部６０と前側表面７０Ｆとの位置関係は、幅方向ＺＢにおいてほとんど変化しない。したがって、前後方向ＺＣにおいて副強弱駆動部７０が変化するとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化しやすくなる。
【０１６４】
本実施形態では、並進変位部９３と並進案内部９４との間の摺動において、摩擦係数μ２が作用する。副機能部６０、副強弱駆動部７０、および並進変位部９３から並進案内部９４に対して作用する力は、荷重ＦＷ２とされる。このとき、並進変位部９１と並進案内部９２との間に作用する摩擦力ＦＰ２は、ＦＰ２＝μ２・ＦＷ２で表される。
【０１６５】
並進変位部９３と並進案内部９４との間の摺動性を実現するため、摩擦係数μ２は、摩擦係数μ１と同様に小さい値に設定されている。したがって、並進変位部９３と並進案内部９４との間に作用する摩擦係数μ２が小さいことから、摩擦力ＦＰ２は、負荷低減部９０を有しない場合に比較して小さい値となる。
【０１６６】
マッサージ装置１Ｆは、負荷低減部９０の配置が、マッサージ装置１Ｅに対して異なるが、作用効果は、マッサージ装置１Ｅとほぼ同様である。本実施形態のマッサージ装置１Ｆは、マッサージ装置１Ｚが有しない負荷低減部９０を有する。このため、マッサージ装置１Ｚにおいて生じる問題の発生が抑制される。
【０１６７】
マッサージ装置１Ｆにおいて、凸部９３Ｃと並進案内部９４との組み合わせとすることができる。つまり、マッサージ装置１Ｆにおいて、凸部９３Ｃは、高さ方向ＺＡに回転軸を有するキャスターである。このため、凸部９３Ｃと並進案内部９４との間には、転がり摩擦力が作用する。転がり摩擦力に影響する転がり摩擦係数は平板間の摩擦係数に比較して小さい。
【０１６８】
したがって、キャスターとされた凸部９３Ｃと並進案内部９４との間に作用する摩擦力ＦＰ２は、凸部９３Ｃがキャスターでない場合に比較して小さい。すなわち、凸部９３Ｃは、キャスターとされていることから、並進案内部９４に対して小さい摩擦係数で相互に摺動することができる。
【０１６９】
また、凸部９３Ｃと並進案内部９４との間に作用する摩擦力ＦＰ２は、並進変位部９３と並進案内部９４との間に働く摩擦力ＦＰ２となる。したがって、摩擦力ＦＰ２は、小さくなる。このため、マッサージ装置１Ｆは、共通幅駆動部５０に対する負荷をさらに抑制できる。
【０１７０】
マッサージ装置１Ｆにおいて、並進変位部９３の変位方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じである。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制することができる。このため、共通幅駆動部５０は負荷を抑制され、安定した円滑な動作が可能となる。
【０１７１】
マッサージ装置１Ｆにおいて、並進案内部９４が有する凹部９４Ｃの延長方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じ方向である。したがって、マッサージ装置１Ｆは、幅方向ＺＢにおける並進変位部９３の変位の精度を向上して副機能部６０の変位を安定化することができる。このため、マッサージ装置１Ｆは、共通幅駆動部５０に対する負荷を抑制して安定した円滑な動作を行うことができる。
【０１７２】
マッサージ装置１Ｆにおいて、取付部９０Ｓは、前側表面７０Ｆに取付けられているとして説明した。しかし、取付部９０Ｓは、単に前側表面７０Ｆに載置された状態とされてもよい。この場合、取付部９０Ｓと前側表面７０Ｆとの間に作用する摩擦力が、摩擦力ＦＰ２に付加される。
【０１７３】
この構成によれば、取付部９０Ｓと前側表面７０Ｆとの間に対する取り付け構造、および取り付け工程が不要となることから、マッサージ装置１Ｆの構造および製造工程を簡略化することができ、コスト低減が図れる。
【０１７４】
本実施形態のマッサージ装置１Ｆは、第１実施形態の効果（１）〜（７）に加えて、以下の作用および効果を奏する。
（１２）マッサージ装置１Ｆは、副強弱駆動部７０に取り付けられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する負荷低減部９０を有する。したがって、負荷低減部９０は、駆動力ＦＣに対して生じる幅方向ＺＢにおける摩擦力ＦＰ２を抑制しやすくなる。
【０１７５】
つまり、マッサージ装置１Ｆは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制して、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
すなわち、マッサージ装置１Ｆは、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、過負荷状態となることを抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｆは、共通幅駆動部５０における動作不良または損傷を抑制して信頼性を向上させることができる。
【０１７６】
（１３）マッサージ装置１Ｆは、副強弱駆動部７０の後側表面７０Ｒに負荷低減部９０を有する。したがって、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、副強弱駆動部７０に対する駆動力ＦＣの影響を抑制することができる。このため、マッサージ装置１Ｆは、副強弱駆動部７０における動作不良または損傷を抑制し、信頼性を向上させることができる。
【０１７７】
また、副強弱駆動部７０は、幅方向ＺＢにおいて変形しにくくなる。したがって、マッサージ装置１Ｆは、副強弱駆動部７０の変形に起因する動作不良または損傷を抑制し、信頼性を向上させることができる。
【０１７８】
（１４）マッサージ装置１Ｆにおいて、負荷低減部９０は、並進変位部９３および並進案内部９４を有する。並進変位部９３は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて並進案内部９４に対して軸方向ＡＸＤに変位する。
【０１７９】
したがって、負荷低減部９０は、並進変位部９３と並進案内部９４との間の摩擦力ＦＰ２を抑制することができる。つまり、負荷低減部９０は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を小さくすることができる。
【０１８０】
（１５）マッサージ装置１Ｆは、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が被施療者に作用する位置と、並進変位部９３および並進案内部９４の境界との間の間隔ＬＢを有する。間隔ＬＢは、副強弱駆動部７０が副機能部６０を前後方向ＺＣにおいて変位させ、被施療者に対して加えられる力の強弱を変化させるときに変化する。
【０１８１】
間隔ＬＢを固定した状態で、副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させたとき、副強弱駆動部７０は、副機能部６０に連動して移動する。したがって、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間に作用するモーメントは、変化が抑制される。このため、マッサージ装置１Ｆは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の安定した変位が可能となる。
【０１８２】
幅方向ＺＢにおける副機能部６０を固定した状態で、副機能部６０に対する副強弱駆動部７０の駆動の強弱を変化させて間隔ＬＢを変化させたとき、幅方向ＺＢにおける副機能部６０と副強弱駆動部７０との相対位置は変化が抑制される。したがって、前後方向ＺＣにおいて副強弱駆動部７０を変化させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化しやすくなる。
【０１８３】
また、マッサージ装置１Ｆは、副強弱駆動部７０の前後方向ＺＣにおける大きさを変えることによって間隔ＬＢの大きさを変化させることができる。したがって、マッサージ装置１Ｆは、間隔ＬＢの大きさを調節し、前後方向ＺＣにおける副施療子６１の変位の範囲を調節することによって被施療者に及ぼす力の強弱の範囲を調節することができる。
【０１８４】
（第４実施形態）
図１１を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｇの構成について説明する。
図１１に示されるように、本実施形態のマッサージ装置１Ｇは、第２実施形態のマッサージ装置１Ｅと比較して、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間に負荷低減部９０を有する点が共通する。また、マッサージ装置１Ｅの負荷低減部９０は、並進変位部９１および並進案内部９２を有する。これに対して、マッサージ装置１Ｇの負荷低減部９０は、回転案内部９６および回転変位部９７を有する点が異なる。
【０１８５】
マッサージ装置１Ｇのその他の構成は、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｅ、または、マッサージ装置１Ｆと同様である。したがって、本実施形態では、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｅ、または、マッサージ装置１Ｆと共通する構成については同一の符号を付して説明の一部または全部を省略する。
【０１８６】
本実施形態では、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｅ、および、マッサージ装置１Ｆに対してマッサージ装置１Ｇが異なる構成について主に説明する。
マッサージ装置１Ｇは、副強弱駆動部７０に取り付けられた負荷低減部９０を有する。負荷低減部９０は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する。
【０１８７】
負荷低減部９０は、副機能部６０に取り付けられた回転案内部９６、および、副強弱駆動部７０に取り付けられた回転変位部９７を有する。回転案内部９６および回転変位部９７は、互いに組み合わせられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて回転変位部９７が回転案内部９６に対して回転する。回転案内部９６に対する回転変位部９７の回転は、軸方向ＡＸＤの成分を含む。
【０１８８】
つまり、負荷低減部９０の運動は、幅方向ＺＢにおける回転案内部９６の変位および回転案内部９６に対する回転変位部９７の回転として現れる。なお、回転変位部９７は、幅方向ＺＢにおいて回転案内部９６の変位に連動して変位する。
【０１８９】
回転案内部９６は、副機能部６０と回転変位部９７との間に配置される。また、回転変位部９７は、回転案内部９６と副強弱駆動部７０との間に配置される。回転変位部９７は、副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆに取り付けられている。副強弱駆動部７０の後側表面７０Ｒは、施療機構本体２０に取り付けられている。回転案内部９６と回転変位部９７との接触面は、互いに摺動性を有する。
【０１９０】
回転案内部９６は、回転変位部９７を回転させる軸部９６Ｃと、軸部９６Ｃが取付けられた枠部９６Ｆとを有する。軸部９６Ｃは、高さ方向ＺＡに配置された軸である。枠部９６Ｆは、副機能部６０に取付けられている。枠部９６Ｆは、幅方向ＺＢに延長され、回転変位部９７を保持する軸部９６Ｃを中央部で保持する。
【０１９１】
回転変位部９７は、軸部９６Ｃを軸受けする軸受部９７Ｃと、軸受部９７Ｃが取付けられた板部９７Ｂとを有する。板部９７Ｂは、軸部９６Ｃを回転中心として軸受部９７Ｃが回転することによって回転する。板部９７Ｂは、前側表面７０Ｆに取付けられている。
【０１９２】
軸受部９７Ｃは、軸部９６Ｃに対して回転する。つまり、軸部９６Ｃと軸受部９７Ｃとの接触面は、互いに摺動性を有する。したがって、回転変位部９７は、回転案内部９６に対して安定性よく円滑に回転することができる。
【０１９３】
次に、マッサージ装置１Ｇの動作について説明する。
副機能部６０は、共通幅駆動部５０からの駆動力ＦＣに応じて幅方向ＺＢにおいて変位する。負荷低減部９０の回転案内部９６は、副機能部６０に取付けられている。したがって、回転案内部９６は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に連動して移動する。また、回転案内部９６は、軸部９６Ｃおよび軸受部９７Ｃを介して回転変位部９７に連結されている。回転変位部９７は、前側表面７０Ｆに取付けられている。
【０１９４】
このため、回転案内部９６の変位に連動して回転変位部９７が変位する。回転変位部９７の変位に連動して副強弱駆動部７０が変形する。つまり、回転案内部９６の変位に伴って回転変位部９７が変位し、併せて板部９７Ｂが前側表面７０Ｆの変形に合わせて回転する。
【０１９５】
したがって、回転変位部９７は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に連動して軸方向ＡＸＤの成分を含む回転を生じる。また、副強弱駆動部７０においては、前側表面７０Ｆが後側表面７０Ｒに対して傾斜する。
【０１９６】
副強弱駆動部７０は、回転変位部９７の変位に従って変形する。また、板部９７Ｂは、幅方向ＺＢにおいて変位した軸部９６Ｃを中心に回転し、副強弱駆動部７０の変形と平衡する。このため、副強弱駆動部７０は、幅方向ＺＢにおける変形によって変形幅ＷＴ２を生じる。
【０１９７】
回転変位部９７は、回転案内部９６に対して変形幅ＷＴ２が小さくなる方向に回転する。つまり、回転変位部９７は、副強弱駆動部７０の変形が抑制される方向に回転する。また、副強弱駆動部７０には、変形に抵抗する力として変形抵抗力ＦＴ２が駆動力ＦＣに対して逆方向に生じる。
【０１９８】
なお、本実施形態では、変形した状態の副強弱駆動部７０を当初の形状と比較して変形幅ＷＴ２を規定する。つまり、変形幅ＷＴ２は、回転変位部９７の板部９７Ｂの端部における板部９７Ｂの面に対する垂直線と、変形した後の副強弱駆動部７０の突出部分との間の寸法で規定される。
【０１９９】
なお、板部９７Ｂが基準とされたのは、副機能部６０の変位に伴う副強弱駆動部７０の変形に対して回転によって平衡し、安定状態を保持していることによる。また、副強弱駆動部７０の突出部分を対象としたのは、突出部分は変形が端的に現れた箇所であり、変形抵抗力ＦＴ２の大きさに関連すると考えられるからである。
【０２００】
また、変形幅ＷＴ２について、板部９７Ｂの面に対する垂直線と、変形した後の副強弱駆動部７０の突出部分との間の寸法で規定した理由は次のとおりである。すなわち、前側表面７０Ｆと後側表面７０Ｒとの間の変形前の垂直線に対して外側へ突出した部分の大きさが当初の形状に戻る力としての変形抵抗力ＦＴ２に反映すると考えられることによる。
【０２０１】
したがって、変形幅ＷＴ２が大きいときは、変形抵抗力ＦＴ２も大きくなる。また、変形抵抗力ＦＴ２は、副機能部６０に対して負荷として作用する。つまり、変形抵抗力ＦＴ２は、共通幅駆動部５０に対する負荷として作用する。
【０２０２】
副施療子６１は、副アーム６２を介して回転案内部９６に取付けられている。つまり、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１と負荷低減部９０とは近接している。したがって、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が作用する位置と、回転案内部９６と回転変位部９７との境界との間の間隔ＬＨは、短い。
【０２０３】
したがって、負荷低減部９０は、幅方向ＺＢにおける傾きが生じにくい。また、回転案内部９６は、幅方向ＺＢにおいて安定した変位を実現できる。回転変位部９７は、回転案内部９６の変位に応じて変位し、また、副強弱駆動部７０の変形に応じて回転する。このため、副強弱駆動部７０の強弱位置を固定して副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化することができる。
【０２０４】
本実施形態では、軸部９６Ｃと軸受部９７Ｃとの間の摺動において、摩擦係数μ３が作用する。軸部９６Ｃと軸受部９７Ｃとの間の摩擦は、転がり摩擦である。したがって、摩擦係数μ３は、平板間に作用する第１実施形態の摩擦係数μ１、または、第２実施形態の摩擦係数μ２に比較して小さい値になる。
【０２０５】
このため、回転案内部９６と回転変位部９７との間に作用する転がり摩擦力ＦＲ１は、平板間に作用する摩擦力である第２実施形態の摩擦力ＦＰ１、または、第３実施形態の摩擦力ＦＰ２に比較してさらに小さい値となる。すなわち、転がり摩擦力ＦＲ１は、摩擦力ＦＰ１、または、摩擦力ＦＰ２に比較して無視できる程度の小さい値となる。
【０２０６】
ここで、マッサージ装置１Ｇおよびマッサージ装置１Ｚが同一の変位間隔ＬＳを生じるとした場合において、マッサージ装置１Ｇの変形幅ＷＴ２とマッサージ装置１Ｚの変形幅ＷＴ１との大きさを比較する。
【０２０７】
マッサージ装置１Ｇにおいて、板部９７Ｂは、副強弱駆動部７０の変形に応じて変形幅ＷＴ２を小さくする方向に回転している。したがって、変形幅ＷＴ２は、負荷低減部９０を有しないマッサージ装置１Ｚの変形幅ＷＴ１に比較して小さい。このため、変形幅ＷＴ２を小さくする方向に働く変形抵抗力ＦＴ２は、変形幅ＷＴ１を小さくする方向に働く変形抵抗力ＦＴ１に比較して小さくなる。
【０２０８】
したがって、マッサージ装置１Ｇは、回転案内部９６および回転変位部９７を有することから、変形抵抗力ＦＴ２を変形抵抗力ＦＴ１に比較して小さくすることができる。つまり、マッサージ装置１Ｇは、負荷低減部９０を有することから、変形抵抗力ＦＴ２をマッサージ装置１Ｚの変形抵抗力ＦＴ１に比較して小さくすることができる。
【０２０９】
すなわち、マッサージ装置１Ｇは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制する。このため、マッサージ装置１Ｇは、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
【０２１０】
本実施形態のマッサージ装置１Ｇは、第１実施形態の効果（１）〜（７）に加えて、以下の作用および効果を奏する。
（１６）マッサージ装置１Ｇは、副強弱駆動部７０に取り付けられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する負荷低減部９０を有する。したがって、負荷低減部９０は、駆動力ＦＣに対して生じる幅方向ＺＢにおける変形抵抗力ＦＴ２を抑制しやすくなる。
【０２１１】
つまり、マッサージ装置１Ｇは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制して、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
すなわち、マッサージ装置１Ｇは、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、過負荷状態となることを抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｇは、共通幅駆動部５０における動作不良または損傷を抑制して信頼性を向上させることができる。
【０２１２】
（１７）マッサージ装置１Ｇは、副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆに負荷低減部９０を有する。したがって、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０における変形幅ＷＴ２を抑制し、変形抵抗力ＦＴ２を抑制する。
【０２１３】
このため、マッサージ装置１Ｇは、副強弱駆動部７０に対する駆動力ＦＣの影響を抑制して、副強弱駆動部７０における動作不良または損傷を抑制し、信頼性を向上させることができる。
【０２１４】
（１８）マッサージ装置１Ｇにおいて、負荷低減部９０は、回転案内部９６および回転変位部９７を有する。回転案内部９６は、副機能部６０に取付けられ、回転変位部９７は、前側表面７０Ｆに取付けられている。
【０２１５】
回転案内部９６は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて幅方向ＺＢに変位する。また、回転変位部９７は、幅方向ＺＢにおいて回転案内部９６に連動して変位し、併せて軸方向ＡＸＤの成分を含む回転を生じる。副強弱駆動部７０は、回転変位部９７の変位に連動して変形する。
【０２１６】
つまり、回転変位部９７は、回転案内部９６の幅方向ＺＢにおける変位に応じて変位し、また、副強弱駆動部７０の変形に応じて回転する。このため、負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０の幅方向ＺＢにおける変形幅ＷＴ２の増加を抑制し、副強弱駆動部７０の変形に伴って生じる変形抵抗力ＦＴ２を抑制することができる。
【０２１７】
したがって、回転変位部９７は、回転案内部９６の幅方向ＺＢにおける変位を安定化する。また、負荷低減部９０は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を小さくすることができる。
【０２１８】
（１９）マッサージ装置１Ｇにおいて、負荷低減部９０は、回転案内部９６および回転変位部９７を有する。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を回転案内部９６に対する回転変位部９７の回転によって抑制する。回転案内部９６に対する回転変位部９７の回転は、狭い領域で実現できることから、回転案内部９６および回転変位部９７に必要な領域は小さい領域でよい。
【０２１９】
つまり、マッサージ装置１Ｇは、一定の長さの並進距離が必要なマッサージ装置１Ｚに比較して狭い領域に負荷低減部９０を配置することが可能となり、省スペース化を図ることができる。
【０２２０】
（２０）マッサージ装置１Ｇは、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が被施療者に作用する位置と、回転案内部９６および回転変位部９７の境界との間の間隔ＬＨを有する。間隔ＬＨは、短い状態となっている。
【０２２１】
したがって、マッサージ装置１Ｇは、副機能部６０と回転案内部９６との間における傾きが生じにくい。このため、副機能部６０は、幅方向ＺＢにおいて駆動力ＦＣに応じて安定した変位を実現できる。
【０２２２】
また、マッサージ装置１Ｇは、副強弱駆動部７０の強弱位置を固定して副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化することができる。
【０２２３】
（第５実施形態）
図１２を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｈの構成について説明する。
図１２に示されるように、本実施形態のマッサージ装置１Ｈは、副強弱駆動部７０と施療機構本体２０との間に負荷低減部９０を有する点が第４実施形態のマッサージ装置１Ｇと異なる。マッサージ装置１Ｈのその他の構成は、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｅ、マッサージ装置１Ｆ、または、マッサージ装置１Ｇと同様である。
【０２２４】
したがって、本実施形態では、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｅ、マッサージ装置１Ｆ、または、マッサージ装置１Ｇと共通する構成については同一の符号を付して説明の一部または全部を省略する。本実施形態では、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｅ、マッサージ装置１Ｆ、および、マッサージ装置１Ｇに対してマッサージ装置１Ｈが異なる構成について主に説明する。
【０２２５】
マッサージ装置１Ｈは、副強弱駆動部７０に取り付けられた負荷低減部９０を有する。負荷低減部９０は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する。
【０２２６】
負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０に取り付けられた回転変位部９８、および、施療機構本体２０に取り付けられた回転案内部９９を有する。回転変位部９８および回転案内部９９が互いに組み合わせられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて回転変位部９８が回転案内部９９に対して回転する。回転案内部９９に対する回転変位部９８の回転は、軸方向ＡＸＤの成分を含む。
【０２２７】
つまり、負荷低減部９０の運動は、回転案内部９９に対する回転変位部９８の回転として現れる。なお、回転案内部９９は、施療機構本体２０に取付けられており、幅方向ＺＢにおける位置は固定されている。
【０２２８】
回転変位部９８は、副強弱駆動部７０と回転案内部９９との間に配置される。また、回転案内部９９は、回転変位部９８と施療機構本体２０との間に配置される。回転変位部９８は、副強弱駆動部７０の後側表面７０Ｒに取り付けられている。副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆは、取付部９０Ｓを介して副機能部６０に取り付けられている。回転変位部９８と回転案内部９９との接触面は、互いに摺動性を有する。
【０２２９】
回転変位部９８は、回転案内部９９の軸部９９Ｃを軸受けする軸受部９８Ｃと、軸受部９８Ｃが取付けられた板部９８Ｂとを有する。板部９８Ｂは、軸部９９Ｃを回転中心として軸受部９８Ｃが回転することによって回転する。板部９８Ｂは、後側表面７０Ｒに取付けられている。
【０２３０】
回転案内部９９は、回転変位部９８を回転させる軸部９９Ｃと、軸部９９Ｃが取付けられた枠部９９Ｆとを有する。軸部９９Ｃは、高さ方向ＺＡに配置された軸である。枠部９９Ｆは、施療機構本体２０に取付けられている。枠部９９Ｆは、幅方向ＺＢに延長され、回転変位部９８を保持する軸部９９Ｃを固定する。なお、枠部９９Ｆは、施療機構本体２０の一部で構成することができる。
【０２３１】
軸受部９８Ｃは、軸部９９Ｃに対して回転する。つまり、軸部９９Ｃと軸受部９８Ｃとの接触面は、互いに摺動性を有する。したがって、回転変位部９８は、回転案内部９９に対して安定性よく円滑に回転することができる。
【０２３２】
次に、マッサージ装置１Ｈの動作について説明する。
副機能部６０は、共通幅駆動部５０からの駆動力ＦＣに応じて幅方向ＺＢにおいて変位する。副機能部６０は、取付部９０Ｓに取付けられている。取付部９０Ｓは、前側表面７０Ｆに取付けられている。したがって、前側表面７０Ｆは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に連動して移動する。
【０２３３】
また、回転変位部９８は、回転案内部９９に連結されている。回転変位部９８は、後側表面７０Ｒに取付けられている。前側表面７０Ｆの幅方向ＺＢにおける移動に伴って副強弱駆動部７０が変形する。副強弱駆動部７０の変形に連動して板部９８Ｂが回転する。
【０２３４】
つまり、回転変位部９８は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に連動して軸方向ＡＸＤの成分を含む回転を生じる。また、板部９８Ｂの回転に連動して後側表面７０Ｒが前側表面７０Ｆに対して傾斜する。
【０２３５】
前側表面７０Ｆの移動に伴って変形した副強弱駆動部７０は、回転変位部９８を回転させて変形幅ＷＴ３を生じる。回転変位部９８は、回転案内部９９に対して変形幅ＷＴ３が小さくなる方向に回転する。つまり、回転変位部９８は、副強弱駆動部７０の変形が抑制される方向に回転する。また、副強弱駆動部７０には、変形に抵抗する力として変形抵抗力ＦＴ３が駆動力ＦＣに対して逆方向に生じる。
【０２３６】
なお、本実施形態では、変形した状態の副強弱駆動部７０を当初の形状と比較して変形幅ＷＴ３を規定する。つまり、変形幅ＷＴ３は、回転変位部９８の板部９８Ｂの端部における板部９８Ｂの面に対する垂直線と、変形した後の副強弱駆動部７０の突出部分との間の寸法で規定される。
【０２３７】
なお、板部９８Ｂが基準とされたのは、副機能部６０の変位に伴う副強弱駆動部７０の変形に対して回転によって平衡し、安定状態を保持していることによる。また、副強弱駆動部７０の突出部分を対象としたのは、突出部分は変形が端的に現れた箇所であり、変形抵抗力ＦＴ３の大きさに関連すると考えられるからである。
【０２３８】
したがって、変形幅ＷＴ３が大きいときは、変形抵抗力ＦＴ３も大きくなる。また、変形抵抗力ＦＴ３は、副機能部６０に対して負荷として作用する。つまり、変形抵抗力ＦＴ３は、共通幅駆動部５０に対する負荷として作用する。
【０２３９】
前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が作用する位置と、回転変位部９８と回転案内部９９との境界との間の間隔ＬＢは、副強弱駆動部７０の駆動状況によって変化する。
すなわち、マッサージ装置１Ｈは、前後方向ＺＣにおける副強弱駆動部７０の大きさを変えることによって間隔ＬＢを変化させる。副機能部６０は、間隔ＬＢの変化に連動して前後方向ＺＣにおいて変位する。つまり、マッサージ装置１Ｈは、間隔ＬＢを変化させることによって被施療者に対して加えられる強弱を変化させる。
【０２４０】
間隔ＬＢを固定した状態で、副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させたとき、副強弱駆動部７０前側表面７０Ｆは、副機能部６０の変位に連動して移動する。また、副強弱駆動部７０は、回転変位部９８の回転によって変形が抑制される。したがって、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間のモーメントは、変化が抑制される。
【０２４１】
つまり、副機能部６０と副強弱駆動部７０との位置関係は、幅方向ＺＢにおいてほとんど変化しない。したがって、幅方向ＺＢにおいて副機能部６０を変化させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化しやすくなる。このため、マッサージ装置１Ｈは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の安定した変位が可能となる。
【０２４２】
副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて固定した状態で、副機能部６０に対する副強弱駆動部７０の駆動の強弱を変化させて間隔ＬＢを変化させたとき、副強弱駆動部７０は、回転変位部９８の回転によって変形が抑制される。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０と副強弱駆動部７０との相対位置は変化が抑制される。
【０２４３】
つまり、副機能部６０と副強弱駆動部７０との位置関係は、幅方向ＺＢにおいてほとんど変化しない。このため、前後方向ＺＣにおいて副強弱駆動部７０を変化させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化しやすくなる。
【０２４４】
本実施形態では、軸受部９８Ｃと軸部９９Ｃとの間の摺動において、摩擦係数μ４が作用する。軸受部９８Ｃと軸部９９Ｃとの間の摩擦は、転がり摩擦である。したがって、摩擦係数μ４は、摩擦係数μ３と同様、平板間に作用する第１実施形態の摩擦係数μ１、または、第２実施形態の摩擦係数μ２に比較して小さい値になる。
【０２４５】
このため、回転変位部９８と回転案内部９９との間に作用する転がり摩擦力ＦＲ２は、平板間に作用する摩擦力である第２実施形態の摩擦力ＦＰ１、または、第３実施形態の摩擦力ＦＰ２に比較してさらに小さい値となる。すなわち、転がり摩擦力ＦＲ２は、摩擦力ＦＰ１、または、摩擦力ＦＰ２に比較して無視できる程度の小さい値となる。
【０２４６】
ここで、マッサージ装置１Ｈおよびマッサージ装置１Ｚが同一の変位間隔ＬＳを生じるとした場合において、マッサージ装置１Ｈの変形幅ＷＴ３とマッサージ装置１Ｚの変形幅ＷＴ１との大きさを比較する。
【０２４７】
マッサージ装置１Ｈにおいて、板部９８Ｂは、副強弱駆動部７０の変形に応じて変形幅ＷＴ３を小さくする方向に回転している。したがって、変形幅ＷＴ３は、負荷低減部９０を有しないマッサージ装置１Ｚの変形幅ＷＴ１に比較して小さい。このため、変形幅ＷＴ３を小さくする方向に働く変形抵抗力ＦＴ３は、変形幅ＷＴ１を小さくする方向に働く変形抵抗力ＦＴ１に比較して小さくなる。
【０２４８】
したがって、マッサージ装置１Ｈは、回転変位部９８および回転案内部９９を有することから、変形抵抗力ＦＴ３を変形抵抗力ＦＴ１に比較して小さくすることができる。つまり、マッサージ装置１Ｈは、負荷低減部９０を有することから、変形抵抗力ＦＴ３をマッサージ装置１Ｚの変形抵抗力ＦＴ１に比較して小さくすることができる。
【０２４９】
すなわち、マッサージ装置１Ｈは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制する。このため、マッサージ装置１Ｇは、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
【０２５０】
マッサージ装置１Ｈにおいて、取付部９０Ｓは、前側表面７０Ｆに取付けられているとして説明した。しかし、取付部９０Ｓは、単に前側表面７０Ｆに載置された状態とされてもよい。この場合、取付部９０Ｓと前側表面７０Ｆとの間に作用する摩擦力が、変形抵抗力ＦＴ３に付加される。
【０２５１】
この構成によれば、取付部９０Ｓと前側表面７０Ｆとの間に対する取り付け構造、および取り付け工程が不要となることから、マッサージ装置１Ｆの構造および製造工程を簡略化することができ、コスト低減が図れる。
【０２５２】
本実施形態のマッサージ装置１Ｈは、第１実施形態の効果（１）〜（７）に加えて、以下の作用および効果を奏する。
（２１）マッサージ装置１Ｈは、副強弱駆動部７０に取り付けられ、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて運動する負荷低減部９０を有する。したがって、負荷低減部９０は、駆動力ＦＣに対して生じる幅方向ＺＢにおける変形抵抗力ＦＴ３を抑制しやすくなる。
【０２５３】
つまり、マッサージ装置１Ｈは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制して、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
すなわち、マッサージ装置１Ｈは、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、過負荷状態となることを抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｈは、共通幅駆動部５０における動作不良または損傷を抑制して信頼性を向上させることができる。
【０２５４】
（２２）マッサージ装置１Ｈは、副強弱駆動部７０の後側表面７０Ｒに負荷低減部９０を有する。したがって、共通幅駆動部５０が主機能部３０および副機能部６０を連動して幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０における変形幅ＷＴ３を抑制し、変形抵抗力ＦＴ３を抑制する。
【０２５５】
このため、マッサージ装置１Ｈは、副強弱駆動部７０に対する駆動力ＦＣの影響を抑制して、副強弱駆動部７０における動作不良または損傷を抑制し、信頼性を向上させることができる。
【０２５６】
（２３）マッサージ装置１Ｈにおいて、負荷低減部９０は、回転変位部９８および回転案内部９９を有する。回転変位部９８は、後側表面７０Ｒに取付けられ、回転案内部９９は、施療機構本体２０に取付けられている。
【０２５７】
回転案内部９９は、施療機構本体２０に固定されている。副強弱駆動部７０は、共通幅駆動部５０から副機能部６０に入力された駆動力ＦＣに基づいて変形し、回転変位部９８を回転させる。回転変位部９８は、副強弱駆動部７０の変形に連動して回転し、軸方向ＡＸＤの成分を含む回転を生じる。
【０２５８】
つまり、回転変位部９８は、幅方向ＺＢにおける副強弱駆動部７０の変形に応じて回転する。このため、回転変位部９８は、副強弱駆動部７０の幅方向ＺＢにおける変形幅ＷＴ３の増加を抑制し、副強弱駆動部７０の変形に伴って生じる変形抵抗力ＦＴ３を抑制することができる。したがって、負荷低減部９０は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を小さくすることができる。
【０２５９】
（２４）マッサージ装置１Ｈにおいて、負荷低減部９０は、回転変位部９８および回転案内部９９を有する。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を回転案内部９９に対する回転変位部９８の回転によって抑制する。回転案内部９９に対する回転変位部９８の回転は、狭い領域で実現できることから、回転変位部９８および回転案内部９９に必要な領域は小さい領域でよい。
【０２６０】
つまり、マッサージ装置１Ｈは、一定の長さの並進距離が必要なマッサージ装置１Ｚに比較して狭い領域に負荷低減部９０を配置することが可能となり、省スペース化を図ることができる。
【０２６１】
（２５）マッサージ装置１Ｈは、前後方向ＺＣにおいて、副施療子６１が被施療者に作用する位置と、回転変位部９８および回転案内部９９の境界との間の間隔ＬＢを有する。間隔ＬＢは、副強弱駆動部７０が副機能部６０を前後方向ＺＣにおいて変位させ、被施療者に対して加えられる力の強弱を変化させるときに変化する。
【０２６２】
間隔ＬＢを固定した状態で、副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させたとき、副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆは、副機能部６０の変位に連動して移動する。また、副強弱駆動部７０は、回転変位部９８の回転によって変形が抑制される。したがって、副機能部６０と副強弱駆動部７０との間のモーメントは、変化が抑制される。
【０２６３】
つまり、副機能部６０と副強弱駆動部７０との位置関係は、幅方向ＺＢにおいてほとんど変化しない。したがって、幅方向ＺＢにおいて副機能部６０を変化させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化しやすくなる。このため、マッサージ装置１Ｈは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の安定した変位が可能となる。
【０２６４】
副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて固定した状態で、副機能部６０に対する副強弱駆動部７０の駆動の強弱を変化させて間隔ＬＢを変化させたとき、副強弱駆動部７０は、回転変位部９８の回転によって変形が抑制される。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０と副強弱駆動部７０との相対位置は変化が抑制される。
【０２６５】
つまり、副機能部６０と副強弱駆動部７０との位置関係は、幅方向ＺＢにおいてほとんど変化しない。このため、前後方向ＺＣにおいて副強弱駆動部７０を変化させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化しやすくなる。
【０２６６】
（その他の実施形態）
本マッサージ装置は、上記の各実施形態とは異なるその他の実施形態を含む。本マッサージ装置のその他の実施形態は、一例として上記の各実施形態の変形例を含む。なお、上記の各実施形態および以下の各変形例は、互いに技術的な矛盾が生じない範囲で互いに組み合わせることができる。
【０２６７】
・マッサージ装置１Ｅにおいて、凸部９１Ｃは戸車であり、凹部９２Ｃは戸車を走行させるレールを有する。戸車とレールとの組み合わせにより、凸部９１Ｃと凹部９２Ｃとの間の摺動性を転がり摩擦によって実現できることから、摩擦力ＦＰ１を抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部５０に対する負荷をさらに抑制することができる。
【０２６８】
・マッサージ装置１Ｆにおいて、凸部９３Ｃは戸車であり、凹部９４Ｃは戸車を走行させるレールを有する。戸車とレールとの組み合わせにより、凸部９３Ｃと凹部９４Ｃとの間の摺動性を転がり摩擦によって実現できることから、摩擦力ＦＰ２を抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｆは、共通幅駆動部５０に対する負荷をさらに抑制することができる。
【０２６９】
・副強弱駆動部７０において、前側表面７０Ｆおよび後側表面７０Ｒは、前後方向ＺＣにおける前側表面７０Ｆと後側表面７０Ｒとの間の部材の変形の容易性に比較して変形しにくい構造を有する。
【０２７０】
マッサージ装置１Ｅにおいては、前側表面７０Ｆに対する負荷低減部９０の取り付けが容易となる。マッサージ装置１Ｆにおいては、後側表面７０Ｒに対する負荷低減部９０の取り付けが容易となる。マッサージ装置１Ｆにおいては、前側表面７０Ｆに対する取付部９０Ｓの取り付けが容易となる。
【０２７１】
マッサージ装置１Ｇにおいては、前側表面７０Ｆに対する負荷低減部９０の取り付けが容易となる。マッサージ装置１Ｈにおいては、後側表面７０Ｒに対する負荷低減部９０の取り付けが容易となる。マッサージ装置１Ｈにおいては、前側表面７０Ｆに対する取付部９０Ｓの取り付けが容易となる。
【０２７２】
・前側表面７０Ｆの面積および後側表面７０Ｒの面積は、ほぼ一定に保持される。このため、副機能部６０または負荷低減部９０に対する取り付けが確実となる。副強弱駆動部７０の動作を精度よく実現することができる。
【０２７３】
（課題を解決するための手段に関する付記）
課題を解決するための手段は、上記した各実施形態から技術的思想およびその効果として抽出した以下の付記１ないし付記１２を含むことができる。
【０２７４】
（付記１）第２実施形態のマッサージ装置１Ｅにおいて、凸部９１Ｃは、高さ方向ＺＡに回転軸を有するキャスターである。このため、凸部９１Ｃと並進案内部９２との間には、転がり摩擦力が作用する。転がり摩擦力に影響する転がり摩擦係数は平板間の摩擦係数に比較して小さい。
【０２７５】
したがって、キャスターとされた凸部９１Ｃと並進案内部９２との間に作用する摩擦力ＦＰ１は、凸部９１Ｃがキャスターでない場合に比較して小さい。すなわち、凸部９１Ｃは、キャスターとされていることから、並進案内部９２に対して小さい摩擦係数で相互に摺動することができる。
【０２７６】
また、凸部９１Ｃと並進案内部９２との間に作用する摩擦力ＦＰ１は、並進変位部９１と並進案内部９２との間に働く摩擦力ＦＰ１となる。したがって、摩擦力ＦＰ１は、小さくなる。このため、マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部５０に対する負荷をさらに抑制できる。
【０２７７】
（付記２）第２実施形態のマッサージ装置１Ｅにおいて、並進変位部９１の変位方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じである。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制することができる。このため、共通幅駆動部５０は負荷を抑制され、安定した円滑な動作が可能となる。
【０２７８】
（付記３）第２実施形態のマッサージ装置１Ｅにおいて、並進案内部９２が有する凹部９２Ｃの延長方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じ方向である。したがって、マッサージ装置１Ｅは、幅方向ＺＢにおける並進変位部９１の変位の精度を向上して副機能部６０の変位を安定化することができる。このため、マッサージ装置１Ｅは、共通幅駆動部５０に対する負荷を抑制して安定した円滑な動作を行うことができる。
【０２７９】
（付記４）第３実施形態のマッサージ装置１Ｆにおいて、凸部９３Ｃは、高さ方向ＺＡに回転軸を有するキャスターである。このため、凸部９３Ｃと並進案内部９４との間には、転がり摩擦力が作用する。転がり摩擦力に影響する転がり摩擦係数は平板間の摩擦係数に比較して小さい。
【０２８０】
したがって、キャスターとされた凸部９３Ｃと並進案内部９４との間に作用する摩擦力ＦＰ２は、凸部９３Ｃがキャスターでない場合に比較して小さい。すなわち、凸部９３Ｃは、キャスターとされていることから、凹部９４Ｃに対して小さい摩擦係数で相互に摺動することができる。
【０２８１】
また、凸部９３Ｃと並進案内部９４との間に作用する摩擦力ＦＰ２は、並進変位部９３と並進案内部９４との間に働く摩擦力ＦＰ２となる。したがって、摩擦力ＦＰ２は、小さくなる。このため、マッサージ装置１Ｆは、共通幅駆動部５０に対する負荷をさらに抑制できる。
【０２８２】
（付記５）第３実施形態のマッサージ装置１Ｆにおいて、並進変位部９３の変位方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じである。したがって、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制することができる。このため、共通幅駆動部５０は負荷を抑制され、安定した円滑な動作が可能となる。
【０２８３】
（付記６）第３実施形態のマッサージ装置１Ｆにおいて、並進案内部９４が有する凹部９４Ｃの延長方向は、副機能部６０が変位する幅方向ＺＢと同じ方向である。したがって、マッサージ装置１Ｆは、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位の精度を向上して副機能部６０の変位を安定化することができる。このため、マッサージ装置１Ｆは、共通幅駆動部５０に対する負荷を抑制して安定した円滑な動作を行うことができる。
【０２８４】
（付記７）第４実施形態のマッサージ装置１Ｇにおいて、回転案内部９６は、回転変位部９７を回転させる軸部９６Ｃと、軸部９６Ｃが取付けられた枠部９６Ｆとを有する。回転変位部９７は、軸部９６Ｃを軸受けする軸受部９７Ｃと、軸受部９７Ｃが取付けられた板部９７Ｂとを有する。軸部９６Ｃと軸受部９７Ｃとの接触面は、互いに摺動性を有する。板部９７Ｂは、前側表面７０Ｆに取付けられている。
【０２８５】
したがって、板部９７Ｂは、軸部９６Ｃを回転中心として軸受部９７Ｃが回転することによって回転する。つまり、回転変位部９７は、回転案内部９６の移動に連動して変位し、また、回転案内部９６に対して安定性よく円滑に回転することができる。
【０２８６】
回転変位部９７は、副強弱駆動部７０の変形に対して変形幅ＷＴ２を抑制するように回転する。このため、負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０の変形幅ＷＴ２を抑制することができる。つまり、マッサージ装置１Ｇは、変形抵抗力ＦＴ２を抑制して幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制する。このため、マッサージ装置１Ｇは、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
【０２８７】
（付記８）第４実施形態のマッサージ装置１Ｇにおいて、軸部９６Ｃは、高さ方向ＺＡに配置された軸である。枠部９６Ｆは、副機能部６０に取付けられている。したがって、回転変位部９７は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対して、回転案内部９６に連動して変位し、併せて軸方向ＡＸＤの成分を含んで回転することができる。
【０２８８】
このため、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する副強弱駆動部７０の変形抵抗力ＦＴ２を抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｇは、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
【０２８９】
（付記９）第５実施形態のマッサージ装置１Ｈにおいて、回転案内部９９は、回転変位部９８を回転させる軸部９９Ｃと、軸部９９Ｃが取付けられた枠部９９Ｆとを有する。回転変位部９８は、軸部９９Ｃを軸受けする軸受部９８Ｃと、軸受部９８Ｃが取付けられた板部９８Ｂとを有する。軸部９９Ｃと軸受部９８Ｃとの接触面は、互いに摺動性を有する。板部９８Ｂは、後側表面７０Ｒに取付けられている。
【０２９０】
したがって、板部９８Ｂは、軸部９９Ｃを回転中心として軸受部９８Ｃが回転することによって回転する。つまり、回転変位部９８は、回転案内部９９に対して安定性よく円滑に回転することができる。
【０２９１】
回転変位部９８は、副強弱駆動部７０の変形に対して変形幅ＷＴ３を抑制するように回転する。このため、負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０の変形幅ＷＴ３を抑制することができる。つまり、マッサージ装置１Ｈは、変形抵抗力ＦＴ３を抑制して幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する抵抗力を抑制する。このため、マッサージ装置１Ｈは、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
【０２９２】
（付記１０）第５実施形態のマッサージ装置１Ｈにおいて、軸部９９Ｃは、高さ方向ＺＡに配置された軸である。板部９８Ｂは、後側表面７０Ｒに取付けられている。したがって、回転変位部９８は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に連動して、回転案内部９９に対して回転する。回転変位部９８は、軸方向ＡＸＤの成分を含んで回転する。
【０２９３】
このため、負荷低減部９０は、幅方向ＺＢにおける副機能部６０の変位に対する副強弱駆動部７０の変形抵抗力ＦＴ３を抑制することができる。したがって、マッサージ装置１Ｈは、共通幅駆動部５０に対する負荷の増加を抑制することができる。
【０２９４】
（付記１１）第２実施形態のマッサージ装置１Ｅ、および、第４実施形態のマッサージ装置１Ｇにおいて、負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０の前側表面７０Ｆに取付けられている。
【０２９５】
したがって、マッサージ装置１Ｅ、または、マッサージ装置１Ｇによれば、間隔ＬＨが短いので、幅方向ＺＢにおいて負荷低減部９０の傾きが生じにくい。このため、副強弱駆動部７０の強弱位置を固定して副機能部６０を幅方向ＺＢにおいて変位させるとき、副施療子６１から被施療者に加えられる力を安定化することができる。
【０２９６】
（付記１２）第３実施形態のマッサージ装置１Ｆ、および、第５実施形態マッサージ装置１Ｈにおいて、負荷低減部９０は、副強弱駆動部７０の後側表面７０Ｒに取付けられている。したがって、マッサージ装置１Ｆ、または、マッサージ装置１Ｈによれば、間隔ＬＢを変化させたとき、副機能部６０と副強弱駆動部７０との幅方向ＺＢにおける相対位置は、変化が抑制される。
【０２９７】
したがって、副機能部６０から副強弱駆動部７０に対して作用するモーメントは、変化が抑制される。このため、副強弱駆動部７０は、副機能部６０の変位によらず、安定した強弱駆動の動作を実現できる。
【符号の説明】
【０２９８】
１，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ…マッサージ装置
２０…施療機構本体
３０…主機能部
３１…主施療子
３２…主アーム
３８…支持軸
４０…主強弱駆動部
５０…共通幅駆動部
６０…副機能部
６１…副施療子
６２…副アーム
７０…副強弱駆動部
９０…負荷低減部
９１，９３…並進変位部
９２，９４…並進案内部
９６，９９…回転案内部
９７，９８…回転変位部
ＦＣ…駆動力
ＡＸＣ…回転中心
ＡＸＤ…軸方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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