(57)【要約】【課題】道路走行時の障害物検出に伴う不要な警報出力を防止することができる車両用警報装置を提供すること。【解決手段】車両用警装置１０は、自車位置を検出する自車位置検出部１８と、自車が停車していることを検出する停車検出部１６と、自車周辺の障害物を検出する障害物検出部１２と、障害物検出部１２によって障害物が自車周辺の所定範囲内にあることが検出されたときに、障害物の接近を通知する障害物通知部１４と、道路上に設定された所定の停車想定領域内に自車位置検出手段によって検出された自車位置が含まれ、かつ、停車検出部１６によって自車位置が停車中であることが検出されたときに、障害物通知部１４による通知を制限する停車位置判定部２０および通知制限部２６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
自車が停車していることを検出する停車検出手段と、
自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって障害物が自車周辺の所定範囲内にあることが検出されたときに、障害物の接近を通知する障害物通知手段と、
道路上に設定された所定の停車想定領域内に前記自車位置検出手段によって検出された自車位置が含まれ、かつ、前記停車検出手段によって自車位置が停車中であることが検出されたときに、前記障害物通知手段による通知を制限する通知制限手段と、
を備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記通知制限手段は、前記通知を無効にすることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記通知制限手段は、前記通知を所定時間行った後に前記通知を無効にすることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項４】
請求項２または３において、
前記通知制限手段は、自車と前記障害物との距離が一定の場合に前記通知を無効にすることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項において、
前記停車想定領域は、道路上の停止線から所定距離手前までの範囲であることを特徴とすることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記停車想定領域は、信号機に対応して設けられていることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記通知制限手段は、前記信号機の点灯状態が赤から青に変化した場合に前記通知の制限を解除することを特徴とする車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に障害物が相対的に接近したときに所定の警報を行う車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の四隅にクリアランスソナーセンサを設置し、それぞれのセンサで接近する障害物を検出して警報を発するようにした車両用障害物検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この車両用障害物検出装置では、車両が一般道を走行する場合においては、駐車場を走行する場合に比べて、警報が行われ難くしている。具体的には、過剰に警報が発せられるのを抑制すべく、障害物の存在を検知するうえでのしきい値となっている、クリアランスソナーセンサから出力される障害物の存在を示す信号の連続受信回数を表す所定回数Ｎ０、または、クリアランスソナーセンサによる超音波の発信周期を表す時間間隔Ｔ１を変更している。これにより、車両周辺の障害物を検出して警報を発するまでの時間を長くすることができる。また、車両が一般道を走行中であるか否かは、車両舵角および車速に基づいて、あるいは、ナビゲーション装置から供給される情報に基づいて判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４５４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示された車両用障害物検出装置では、車両周辺の障害物を検出して警報を発するまでの時間が長くなるだけであり、一旦障害物が検出された後は警報が継続されることになる。このため、例えば交差点の信号待ちで、車両の後方近傍に二輪車が停車した場合などには警報が鳴り続ける。その後、青信号に変わって車両が走り出すことを考えると、このような警報はほとんど不要であって、むしろ運転者に不快感を与えることになる。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、道路走行時の障害物検出に伴う不要な警報出力を防止することができる車両用警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の車両用警報装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車が停車していることを検出する停車検出手段と、自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段によって障害物が自車周辺の所定範囲内にあることが検出されたときに、障害物の接近を通知する障害物通知手段と、道路上に設定された所定の停車想定領域内に自車位置検出手段によって検出された自車位置が含まれ、かつ、停車検出手段によって自車位置が停車中であることが検出されたときに、障害物通知手段による通知を制限する通知制限手段とを備えている。特に、上述した通知制限手段は、通知を無効にすることが望ましい。また、上述した通知制限手段は、通知を所定時間行った後に通知を無効にすることが望ましい。
【０００７】
道路を走行中に交差点等で一時的に停車した場合に、自車周辺の障害物検出に伴う通知を制限することができるため、二輪車が近接位置で停止した場合等において不要な通知（警報）の継続を防止することが可能となる。
【０００８】
また、上述した通知制限手段は、自車と障害物との距離が一定の場合に通知を無効にすることが望ましい。これにより、近接位置に停止した二輪車がさらに接近してくるような場合には通知を再開して運転者に注意を喚起することが可能となる。
【０００９】
また、上述した停車想定領域は、道路上の停止線から所定距離手前までの範囲であることを特徴とすることが望ましい。これにより、停止線に合わせて車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。
【００１０】
また、上述した停車想定領域は、信号機に対応して設けられていることが望ましい。これにより、信号機の指示にしたがって車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。
【００１１】
また、上述した通知制限手段は、信号機の点灯状態が赤から青に変化した場合に通知の制限を解除することが望ましい。これにより、赤信号から青信号に変化して自車やその周辺の車両等が走行を開始した際に自車周辺の障害物検出に伴う通知を再開することができる。これにより、例えば自転車の巻き込み等に対して運転者に注意を喚起することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態の車両用警報装置の構成を示す図である。
【図２】障害物検出部の設置例を示す図である。
【図３】停車想定領域の説明図である。
【図４】自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の動作手順を示す図である。
【図５】自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の変形例の動作手順を示す図である。
【図６】自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の他の変形例の動作手順を示す図である。
【図７】自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の他の変形例の動作手順を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した一実施形態の車両用警報装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の車両用警報装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車両用警報装置１０は、障害物検出部１２、障害物通知部１４、停車検出部１６、自車位置検出部１８、停車位置判定部２０、地図ＤＢ（データベース）２２、光ビーコン受信機２４、通知制限部２６、スピーカ２８、表示部２９を備えている。
【００１４】
障害物検出部１２は、超音波を用いたセンサであって、車両の前後左右の４箇所に設けられている。図２は、障害物検出部１２の設置例を示す図である。図２に示す例では、車両Ｇの前方左側にセンサ１２Ａが、前方右側にセンサ１２Ｂが、後方左側にセンサ１２Ｃが、後方右側にセンサ１２Ｄが、バンパーの一部に埋め込むことにより設置されている。センサ１２Ａ〜１２Ｄのそれぞれは、例えば５０ｃｍまでの検出範囲内に存在する障害物の有無や障害物までの距離を検出する。例えば、センサ１２Ａ等から超音波を発信し、障害物によって生じる反射波を受信してその時間差から障害物までの距離が検出される。なお、検出対象としての障害物には、人や建物の他に二輪車や自転車などが含まれる。また、接近する障害物を検出する場合には、車両に向かって障害物が接近する場合の他に、車両が障害物に向かって接近する場合、あるいは、車両と障害物の両方が移動して互いの距離が短くなる場合も含まれる。また、センサ１２Ａ等は、超音波を用いて障害物を検出する場合の他に、赤外線を用いたり、その他の方法で障害物を検出するようにしてもよい。また、必ずしも、車両の四隅に４つのセンサ１２Ａ〜１２Ｄを設ける場合に限らず、後方のみあるいは前方のみの２箇所に２つのセンサを設けたり、５つ以上のセンサを設けるようにしてもよい。
【００１５】
障害物通知部１４は、障害物検出部１２（４つのセンサ１２Ａ〜１２Ｄのいずれか）によって障害物が検出範囲内に存在することとその障害物までの距離が検出されると、所定の通知信号を出力する。この通知信号は、スピーカ２８と表示部２９に入力され、スピーカ２８による警報音による通知と、表示部２９による警報表示による通知が行われる。例えば、検出された障害物までの距離に対応する通知音声信号がスピーカ２８に入力され、距離が短いほど大きな音圧レベルを有する警報音がスピーカ２８から出力される。また、模式的な車両が描かれており、その前後左右の４箇所のそれぞれに設けられたＬＥＤを有する表示部２９が備わっているものとすると、障害物を検出したセンサ１２Ａ等を対応するＬＥＤを点灯させる通知表示信号がこの表示部２９に入力され、該当位置のＬＥＤを点灯させる。
【００１６】
停車検出部１６は、自車が停車していることを検出する。例えば、車両に設けられた車速センサ（図示せず）から一定距離毎に出力されるパルスに基づいて停車を検出する。なお、検出方法はこれに限らず、どのような方法を用いて停車を検出するようにしてもよい。自車位置検出部１８は、自車両の位置を検出する。
【００１７】
停車位置判定部２０は、停車検出部１６によって自車が停車していることが検出されたときに、自車位置検出部１８によって検出された自車位置が、道路上に設定された所定の停車想定領域内に含まれるか否かを判定する。ここで、「停車想定領域」とは、道路上で車両が停車することが予め想定可能な区間である。例えば、停止線がある場合に停止線からその前方所定距離までの区間が停車想定領域となる。一般には、一時停止の交差点、信号機のある交差点、横断歩道などに対応して停止線が道路上に描かれている。このような停止線で車両が一時停止すると、後続の車両を含んで複数台の車両が停車することがあり、このような複数台の車両が停車するおそれがある範囲が停車想定領域として設定される。図３は、停車想定領域の説明図である。図３に示す例では、信号機のある交差点の停止線Ｌからその手前にＷｍの範囲が停車想定領域として設定されている。なお、停止線の位置を基準にして停車想定領域の長さを設定する代わりに、信号機の位置や交差点の位置などを基準に停車想定領域の長さを設定するようにしてもよい。
【００１８】
地図ＤＢ２２には、交差点、信号機、横断歩道、停止線を含む道路を特定する情報が地図データとして格納されている。停車位置判定部２０は、地図ＤＢ２２に格納された地図データに基づいて、自車位置が停車想定領域内に含まれるか否かを判定する。
【００１９】
なお、自車位置検出部１８や地図ＤＢ２２は、自車位置周辺の地図画像表示や経路探索などを行うナビゲーション装置には必ず備わっているものであるため、自車位置検出部１８や地図ＤＢ２２および停車位置判定部２０をナビゲーション装置の一部の機能として実現したり、本実施形態の車両用警報装置１０の全部あるいは一部をナビゲーション装置を用いて実現するようにしてもよい。
【００２０】
また、上述した停車想定領域は、交差点の大きさや信号機や横断歩道の有無等に対応して個々に異なる大きさを設定するようにしてもよい。また、上述した停車想定領域を特定するデータを予め地図ＤＢ６の地図データに含ませておいてもよいが、その都度停止線の位置等に基づいて停車想定領域を決定するようにしてもよい。
【００２１】
光ビーコン受信機２４は、道路に設置された光ビーコン路側器３０との間で、遠赤外線を使用して各種情報の送受信を行う。本実施形態の車両用警報装置１０では、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：driving safety support systems）を利用して信号機までの距離やこの信号機の点灯情報（どのタイミングで青、黄、赤に切り替わるかを示す情報）を受信することを想定している。なお、光ビーコン路側器３０の代わりに、あるいは光ビーコン路側器３０とともにＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）路側器を用いて同等の情報を送信するようにしてよい。但し、この場合には、この情報を受信するためにＤＳＲＣ車載器を備える必要がある。
【００２２】
通知制限部２６は、停車位置判定部２０によって停車時に自車位置が停車想定領域内に含まれていると判定されているときに、障害物通知部１４によって行われる通知に制限を加える。例えば、通知制限部２６は、障害物通知部１４から出力される通知音声信号や通知表示信号を、直ちにあるいは所定時間経過後に遮断して（無効にして）、これらの信号がスピーカ２８や表示部２９に入力されないようする。
【００２３】
上述した自車位置検出部１８が自車位置検出手段に、停車検出部１６が停車検出手段に、障害物検出部１２が障害物検出手段に、障害物通知部１４が障害物通知手段に、停車位置判定部２０、通知制限部２６が通知制限手段にそれぞれ対応する。
【００２４】
本実施形態の車両用警報装置１はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図４は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の動作手順を示す図である。図４に示す動作手順は、例えば一定の時間間隔で繰り返される。
【００２５】
障害物通知部１４は、障害物検出部１２によって障害物が検出されたか否かを判定する（ステップ１００）。障害物が検出されない場合には否定判断が行われ、障害物通知に関連する一連の処理を終了する。また、障害物が検出された場合にはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。次に、自車位置検出部１８は、自車位置を検出する（ステップ１０２）。また、通知制限部２６は、停車検出部１６によって停車が検出されたか否かを判定する（ステップ１０４）。
【００２６】
自車両が停車中でない場合には否定判断が行われる。この場合には、通知制限部２６による通知制限は行われず、障害物通知部１４によるスピーカ２８と表示部２９を用いた通知動作が実施される（ステップ１０６）。
【００２７】
反対に、自車両が停車中の場合には、停車位置判定部２０は、自車位置が停車想定範囲内に含まれるか否かを判定する（ステップ１０８）。含まれない場合（交差点等の停止線から遠い位置で停車した場合）には否定判断が行われる。この場合には、ステップ１０６に移行して障害物通知部１４によるスピーカ２８と表示部２９を用いた通知動作が実施される。
【００２８】
また、自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われる。通知制限部２６は、通知制限を実施して、障害物通知部１４によって行われる通知を無効にする（ステップ１１０）。この場合には障害物検出（接近）に伴う通知は行われない。
【００２９】
このように、本実施形態の車両用警報装置１０では、道路を走行中に交差点等で一時的に停車した場合に、自車周辺の二輪車等の障害物検出に伴う通知を無効にすることができるため、二輪車等が近接位置で停止した場合において不要な通知（警報）の継続を防止することが可能となる。
【００３０】
特に、停車想定領域を道路上の停止線から所定距離手前までの範囲とすることにより、停止線に合わせて車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。また、停車想定領域を信号機に対応させて設けることにより、信号機の指示にしたがって車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。
【００３１】
図５は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の変形例の動作手順を示す図である。図５に示す動作手順は、図４に示した動作手順に対して、ステップ１０８とステップ１１０の間にステップ１２０を追加した点が異なっている。以下では、追加されたステップ１２０の動作に着目して説明を行う。
【００３２】
自車両が停車中であって自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われる。次に、通知制限部２６は、通知開始後一定時間が経過しているか否かを判定する（ステップ１２０）。経過していない場合には否定判断が行われ、ステップ１０６に移行して障害物通知部１４によるスピーカ２８と表示部２９を用いた通知動作が実施される。また、通知開始後一定時間が経過している場合にはステップ１２０の判断において肯定判断が行われ、ステップ１１０に移行して通知動作を無効にする。このように、通知を開始して一定時間経過後に通知を中止することにより、二輪車等が近接位置で停止した場合において不要な通知（警報）の継続を防止することが可能となる。
【００３３】
図６は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の他の変形例の動作手順を示す図である。図６に示す動作手順は、図４に示した動作手順に対して、ステップ１０８とステップ１１０の間にステップ１３０を追加した点が異なっている。以下では、追加されたステップ１３０の動作に着目して説明を行う。
【００３４】
自車両が停車中であって自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われる。次に、通知制限部２６は、自車両と検出した障害物との距離が一定かを判定する（ステップ１３０）。一定でない場合には否定判断が行われ、ステップ１０６に移行して障害物通知部１４によるスピーカ２８と表示部２９を用いた通知動作が実施される。また、自車両と障害物との距離が一定の場合にはステップ１３０の判断において肯定判断が行われ、ステップ１１０に移行して通知動作を無効にする。このように、近接位置に停止した二輪車がさらに接近してくるような場合には通知を再開して運転者に注意を喚起することが可能となる。
【００３５】
図７は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の他の変形例の動作手順を示す図である。図７に示す動作手順は、図４に示した動作手順に対して、ステップ１０８とステップ１１０の間にステップ１４０を追加した点が異なっている。以下では、追加されたステップ１４０の動作に着目して説明を行う。
【００３６】
自車両が停車中であって自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われる。次に、通知制限部２６は、前方の信号機の点灯状態が青色に変わったか否かを判定する（ステップ１４０）。この判定は、光ビーコン受信機２４によって受信した信号機の点灯情報に基づいて行うことができる。青信号に変わった場合にはステップ１４０の判定において肯定判断が行われ、ステップ１０６に移行して障害物通知部１４によるスピーカ２８と表示部２９を用いた通知動作が実施される。また、赤信号の状態を維持している場合にはステップ１４０の判断において否定判断が行われ、ステップ１１０に移行して通知動作が無効になる。このように、赤信号から青信号に変化して自車やその周辺の車両等が走行を開始した際に自車周辺の障害物検出に伴う通知を再開することができる。これにより、例えば青信号に変わった際に自転車の巻き込み等に対して運転者に注意を喚起することが可能となる。
【００３７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態（図７に示す例）では、光ビーコン受信機２４によって受信した信号機の点灯情報に基づいて信号機の点灯状態が赤から青に変わったことを判定したが、カメラで自車両前方の信号機を撮影し、点灯状態が赤から青に変わったことを判定するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
上述したように、本発明によれば、道路を走行中に交差点等で一時的に停車した場合に、自車周辺の障害物検出に伴う通知を制限することができるため、二輪車が近接位置で停止した場合等において不要な通知（警報）の継続を防止することが可能となる。
【符号の説明】
【００３９】
１０  車両用警報装置
１２  障害物検出部
１４  障害物通知部
１６  停車検出部
１８  自車位置検出部
２０  停車位置判定部
２２  地図ＤＢ（データベース）
２４  光ビーコン受信機
２６  通知制限部
２８  スピーカ
２９  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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