(57)【要約】【課題】ハードウェア構成の変更を最小限に抑えつつ、あるいは、回避しつつ、後退走行の運転に適した広がり以外の広がりの画像に基づき接近物を検出することができる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像処理装置２４は、車載の撮像素子２２で撮像される車外の原画像を特定する撮像信号を受信し、原画像の第１範囲の画像に座標変換を施し第１範囲の画像に基づきディスプレイパネル１５の画面に表示される表示画像を生成し、第２範囲の画像の原画像に座標変換を施し第２範囲の画像に基づき画像認識に用いられる非表示画像を生成し、表示画像および非表示画像で１フレームを形成する単一の処理回路２７を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載の撮像素子で撮像される車外の原画像を特定する撮像信号を受信し、前記原画像の第１範囲の画像に座標変換を施し前記第１範囲の画像に基づき表示装置の画面に表示される表示画像を生成し、前記原画像の第２範囲の画像に座標変換を施し前記第２範囲の画像に基づき画像認識に用いられる非表示画像を生成し、前記表示画像および前記非表示画像で１フレームを形成する単一の処理回路を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、前記処理回路は前記非表示画像に固定画像を重畳し画像の出力を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、前記非表示画像は俯瞰画像であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記処理回路は、前記非表示画像に基づき接近物を抽出する認識処理部と、前記接近物の抽出に応じて通知信号を生成する通知処理部とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記処理回路は、前記非表示画像に基づき接近物を抽出する認識処理部と、前記接近物の抽出に応じて前記表示画像中に通知画像を重畳する重畳処理部とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像処理装置を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像処理装置を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像処理装置を備えることを特徴とするカメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は車両周囲監視装置を開示する。車両周囲監視装置は車載カメラを備える。車載カメラは車両後方の様子を撮像する。画像信号は撮像画像を特定する。画像信号はＥＣＵからモニタに供給される。モニタには画像信号に基づき車両後方の様子が映し出される。ＥＣＵは表示画像に基づき移動体を検出する。検出にあたってオプティカルフローが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８６６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１ではモニタに後退走行の運転に適した広がりの画像が映し出される。移動体の検出はモニタの画面に映し出される画像に基づき実施される。
【０００５】
本発明のいくつかの態様によれば、ハードウェア構成の変更を最小限に抑えつつ、あるいは、回避しつつ、後退走行の運転に適した広がり以外の広がりの画像に基づき接近物を検出することができる画像処理装置は提供されることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態は、車載の撮像素子で撮像される車外の原画像を特定する撮像信号を受信し、前記原画像の第１範囲の画像に座標変換を施し前記第１範囲の画像に基づき表示装置の画面に表示される表示画像を生成し、前記第２範囲の画像に座標変換を施し前記第２範囲の画像に基づき画像認識に用いられる非表示画像を生成し、前記表示画像および前記非表示画像で１フレームを形成する単一の処理回路を備える画像処理装置に関する。
【０００７】
処理回路の出力に基づき表示装置の画面には表示画像が表示されることができる。第１範囲の画像は、運転者の視認に適した範囲に設定されることができる。こうして良好な視認性は確保される。その一方で、非表示画像に基づき第２範囲の画像で接近物は抽出されることができる。第２範囲の画像は画像認識に適した範囲に設定されることができる。こうして画像認識に適した広がりの画像に基づき接近物は検出される。しかも、単一の処理回路で１フレームごとに表示画像および非表示画像は特定される。これまで通りにハードウェア構成は維持されることができる。ハードウェア構成の変更は回避されることができる。
【０００８】
画像処理装置は、前記撮像素子に組み合わせられる魚眼レンズを備えることができる。魚眼レンズによれば、撮像される原画像は魚眼レンズの光軸から遠ざかるにつれて歪む。したがって、原画像では第１範囲の画像よりも第２範囲の画像で被写体の歪みは増大する。例えば第１範囲に比べて第２範囲が大きい場合や、第１範囲に比べて第２範囲が光軸から遠ざかる場合など、表示画像には第１範囲の画像の原画像が用いられることから、良好な視認性が確保されることができる。
【０００９】
前記処理回路は前記非表示画像に固定画像を重畳してもよい。非表示画像は表示画像とともに１フレームを構成するものの、非表示画像は固定画像で置き換えられる。したがって、非表示画像がそのまま表示装置の画面に映し出されることは回避されることができる。
【００１０】
前記非表示画像は画像認識に適した画像であればよい。例えば俯瞰画像である。通常の後方画像に比べて俯瞰画像では接近物の位置や移動方向が特定されやすい。接近物は的確に把握されることができる。
【００１１】
前記処理回路は、前記非表示画像に基づき接近物を抽出する認識処理部と、前記接近物の抽出に応じて通知信号を生成する通知処理部とを備えることができる。認識処理部では歩行者やペット、他車両といった接近物が抽出される。接近物の抽出に応じて通知処理部では通知信号が生成される。通知信号は処理回路から出力されることができる。通知信号は運転者に対して移動体の接近を通知することができる。
【００１２】
前記処理回路は、前記非表示画像に基づき接近物を抽出する認識処理部と、前記接近物の抽出に応じて前記表示画像中に通知画像を重畳する重畳処理部とを備えることができる。認識処理部では歩行者やペット、他車両といった接近物が抽出される。接近物の抽出に応じて重畳処理部では通知画像が表示画像に重畳される。こうして表示装置の画面上で運転者には移動体の接近は知らされることができる。
【００１３】
以上のような画像処理装置は運転支援装置に組み込まれることができる。このとき、運転支援装置は画像処理装置を備えればよい。こうした運転支援装置は例えば自動車その他の車両に搭載されて利用されることができる。
【００１４】
その他、以上のような画像処理装置はナビゲーション装置に組み込まれることができる。このとき、ナビゲーション装置は画像処理装置を備えればよい。こうしたナビゲーション装置は例えば自動車その他の車両に搭載されて利用されることができる。
【００１５】
その他、以上のような画像処理装置はカメラ装置に組み込まれることができる。このとき、カメラ装置は画像処理装置を備えればよい。こうしたカメラ装置は自動車その他の車両に搭載されて利用されることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように開示の装置によれば、ハードウェア構成の変更を最小限に抑えつつ、後退走行の運転に適した広がりよりも大きな広がりの画像に基づき接近物を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係る車両すなわち自動車の全体像を概略的に示す斜視図である。
【図２】運転支援装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】カメラ装置で撮像される画像の一具体例を示す図である。
【図４】形状変換部で生成される画像の一具体例を示す図である。
【図５】重畳処理部で生成される画像の一具体例を示す図である。
【図６】固定画像の一具体例を示す図である。
【図７】形状変換部で生成される画像の他の具体例を示す図である。
【図８】形状変換部で生成される画像のさらに他の具体例を示す図である。
【図９】形状変換部で生成される画像のさらに他の具体例を示す図である。
【図１０】形状変換部で生成される画像のさらに他の具体例を示す図である。
【図１１】重畳処理部で生成される画像の他の具体例を示す図である。
【図１２】他の実施形態に係る車両すなわち自動車の全体像を概略的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１９】
図１は一実施形態に係る自動車１１を概略的に示す。自動車１１の車体１２には運転支援装置１３が搭載される。運転支援装置１３はナビゲーション装置１４を備える。ナビゲーション装置１４はディスプレイパネル（表示装置）１５を有する。ディスプレイパネル１５は例えば自動車１１のダッシュボードに組み込まれることができる。ディスプレイパネル１５の表示画面には地図その他の情報が表示されることができる。
【００２０】
運転支援装置１３はカメラ装置１６を備える。カメラ装置１６は例えば車体１２の後部に設置される。カメラ装置１６は例えば自動車１１のリアバンパーの上方に取り付けられる。カメラ装置１６の光軸１７は例えば水平面に対して所定の角度に設定される。光軸１７は、自動車１１から後方に離れるにつれて自動車１１が置かれている地面に近づくように傾斜する。カメラ装置１６は車体１２後方の被写体を撮像する。ここでは、光軸１７に対して水平方向および垂直方向にいずれも少なくとも±９０°の画角範囲で被写体の撮像画像は取得される。
【００２１】
カメラ装置１６は撮像画像に基づき画像信号および通知信号を生成する。画像信号では、ディスプレイパネル１５の表示画面に表示される表示画像、および、接近物の抽出に用いられる非表示画像が特定される。通知信号では自動車１１に接近する接近物や移動体の検出が特定される。カメラ装置１６はナビゲーション装置１４に接続される。ナビゲーション装置１４にはカメラ装置１６から画像信号および通知信号が供給される。ディスプレイパネル１５の表示画面には画像信号に基づき車体１２後方の画像が映し出されることができる。ナビゲーション装置１４は通知信号に基づき例えば視覚的または聴覚的または体感的に歩行者やペット、自転車、他車両といった接近物の存在を報知することができる。この運転支援装置１３では、例えば駐車場で駐車スペースに後退走行で進入する際に運転者は車体１２の後方の様子を確認することができる。こうして運転支援装置１３は運転者の後方確認を支援することができる。
【００２２】
図２に示されるように、カメラ装置１６は魚眼レンズ２１を備える。魚眼レンズ２１は、例えば光軸１７に直交する赤道面を有する半球面で被写体の入射面を規定する。その結果、被写体から反射する光は、光軸１７に対して水平方向および垂直方向にいずれも少なくとも±９０°の画角範囲で入射する。画像では円の中心から外側に遠ざかるにつれて被写体は縮小する。
【００２３】
カメラ装置１６は撮像素子２２を備える。撮像素子２２は、魚眼レンズ２１から投影される被写体の画像を電気信号に変換する。撮像素子２２はマトリクス状に配置された画素を備える。撮像素子２２の撮像面に設定される二次元座標系に従って個々の画素の位置は特定される。例えばベイヤー配列ではＲＧＧＢ（赤緑緑青）の電気信号で被写体の色が表現される。
【００２４】
カメラ装置１６は画像処理部２３を備える。画像処理部２３は撮像素子２２に電気的に接続される。画像処理部２３は画素の位置すなわちアドレスを順次指定しながら画素の電気信号を読み出す。画像処理部２３はデジタルの撮像信号を出力する。撮像信号は画素ごとに画像情報を特定する。撮像信号では撮像素子２２で撮像された車外の原画像が特定される。
【００２５】
カメラ装置１６には画像処理装置２４が組み込まれる。画像処理装置２４は画像処理部２３から撮像信号を受信する。画像処理装置２４は第１ポート２５および第２ポート２６を備える処理回路２７を有する。処理回路２７は形状変換部２８、画像メモリ部３７、重畳処理部２９、認識処理部３１、通知処理部３２およびメモリ回路３５を備える。形状変換部２８は撮像信号で特定される原画像に画像変換を施す。座標変換にあたって形状変換部２８は原画像データを画像メモリ部３７に格納した上でルックアップテーブル３３を参照する。ルックアップテーブル３３は例えばフラッシュメモリの様なメモリ回路３５内に後述する重畳画像や強調画像と共に格納されればよい。ルックアップテーブル３３では原画像の各画素ごとに表示画面の画素が指定される。より詳細には画像メモリ部３７に格納された原画像の各画素はルックアップテーブル３３の指定に従い形状変換部２８に読み出され、表示画像が生成されることで画像変換される。形状変換部２８では原画像の第１範囲の画像に基づき表示画像が生成され原画像の第２範囲の画像に基づき非表示画像が生成される。第１範囲の画像は運転者の視認に適した範囲に設定される。加えて、第２範囲の画像は第１範囲の画像を包含するとよい。形状変換部２８は第１画像信号を出力する。第１画像信号では表示画像および非表示画像が特定される。
【００２６】
形状変換部２８には重畳処理部２９が接続される。重畳処理部２９には形状変換部２８から第１画像信号が供給される。重畳処理部２９は非表示画像に固定画像を重畳する。固定画像には文字やアイコンが含まれることができる。非表示画像は固定画像で隠されることができる。したがって、固定画像は非表示画像の大きさに等しい大きさを有すればよい。その他、重畳処理部２９は表示画像に特定の重畳画像を重畳してもよい。こういった重畳画像には例えばガイド線や距離マーカーなどが含まれる。重畳処理にあたって重畳処理部２９はメモリ回路３５に格納されている画像データ３４を参照する。画像データ３４では固定画像および重畳画像が特定される。重畳処理部２９は第２画像信号を出力する。第２画像信号では表示画像および固定画像が特定される。重畳処理部２９の出力は第１ポート２５に接続される。
【００２７】
形状変換部２８には認識処理部３１が接続される。認識処理部３１には形状変換部２８から第１画像信号が供給される。認識処理部３１は非表示画像に基づき接近物を抽出する。接近物の抽出にあたって認識処理部３１は非表示画像に画像認識処理を施す。画像認識処理では例えば移動物体を検知するオプティカルフローといった手法が用いられることができる。画像認識処理の結果、車体１２に接近する歩行者やペット、自転車、他車両といった接近物は抽出される。認識処理部３１は接近物の抽出に応じて検出信号を出力する。
【００２８】
認識処理部３１には通知処理部３２が接続される。通知処理部３２には認識処理部３１から検出信号が供給される。通知処理部３２は検出信号の受信に応じて通知信号を生成する。通知処理部３２の出力は第２ポート２６に接続される。また、通知処理部３２から重畳処理部２９に検知信号が供給される。検知信号では例えば表示画面上で接近物の位置が特定される。重畳処理部２９は通知処理部３２から検知信号を受信すると、表示画像に特定の強調画像を重畳する。強調画像は例えば四角い黒枠や赤枠で構成されればよい。強調画像が表示画像中の接近物に重ねられると、表示画像中で接近物は視覚的に強調されることができる。処理回路２７は例えばいくつかの画像処理用のＬＳＩ（Large Scale Integration）とフラッシュメモリおよび画像メモリ等から構成されることができる。
【００２９】
ナビゲーション装置１４は演算処理部３６を備える。演算処理部３６は画像処理装置２４の第１ポート２５および第２ポート２６に接続される。接続にあたって例えばコネクタが用いられることができる。演算処理部３６は例えばＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）およびメモリを有することができる。例えばメモリに格納されるソフトウェアに従ってＭＰＵは動作することができる。演算処理部３６はソフトウェアで実行される処理に従ってカメラ装置１６から第２画像信号および通知信号を取得することができる。演算処理部３６はナビゲーション装置１４のナビゲーション動作と運転支援動作とを切り替えることができる。例えば自動車１１のギアがバックに入れられると、演算処理部３６は自動車１１からギアがバックに入ったという信号を受けてナビゲーション動作から運転支援動作にナビゲーション装置１４を切り替えることができる。
【００３０】
ディスプレイパネル１５は演算処理部３６に電気的に接続される。ディスプレイパネル１５には演算処理部３６から画像情報が供給される。供給される画像情報に応じてディスプレイパネル１５の表示画面には地図や車体１２後方の画像が映し出されることができる。
【００３１】
次に運転支援装置１３の動作を間単に説明する。自動車１１のギアがバックギアに入れられると、演算処理部３６は自動車１１からギアがバックに入ったという信号を受けてナビゲーション動作から運転支援動作にナビゲーション装置１４を切り替える。撮像素子２２で被写体の画像は電気信号に変換される。画像処理部２３は撮像信号を出力する。図３に示されるように、撮像信号は魚眼レンズ２１を通じて投射される原画像を特定する。撮像信号は形状変換部２８に送信される。
【００３２】
図４に第１画像信号の一例を示す。形状変換部２８は表示画像３８および非表示画像３９を生成する。表示画像３８は、ここでは、表示画像３８は横長画面の下側７０％の領域に描かれる。表示画像は通常の後方画像である。表示画像では地平線が直線に修正される。同様に、表示画像では、地平線に平行な地面の横方向や消失点に向かう方向に被写体の直線性が確保される。図３との比較から明らかなように、図４では駐車線４８で直線性が実現される。その一方で、非表示画像３９は表示画像３８の領域以外の領域に描かれる。ここでは、非表示画像３９は横長画面の上側３０％の領域に描かれる。非表示画像３９は俯瞰画像である。俯瞰画像は地面を垂直上方視点から見た画像のため、自動車１１に接近する物体の位置および距離を的確に認識できる。その結果、俯瞰画像では通常の後方画像に比べて被写体の位置や距離感は精度よく再現される。形状変換部２８は表示画像３８および非表示画像３９で１フレームの画像を形成する。形状変換部２８は第１画像信号を出力する。第１画像信号は、１秒当たりに規定のフレーム数で構成される画像信号に相当する。
【００３３】
第１画像信号は重畳処理部２９に送信される。図５に示されるように、重畳処理部２９は非表示画像３９に固定画像４１を重畳する。重畳処理部２９は表示画像３８および固定画像４１で１フレームの画像を形成する。重畳処理部２９は第２画像信号を出力する。第２画像信号は、１秒当たりに規定のフレーム数で構成される画像信号に相当する。第２画像信号は第１ポート２５からナビゲーション装置１４に送信される。ナビゲーション装置１４はディスプレイパネル１５に表示画像３８および固定画像４１の画像を表示する。運転者は車体１２の後方の様子を確認することができる。こうして表示画像は運転者の視界を補う。第１範囲の画像は運転者の視認に適した範囲に設定されることから、良好な視認性は確保される。
【００３４】
第２画像信号の生成にあたって重畳処理部２９は画像データ３４を取得する。ここでは、固定画像４１は、図６に示されるように、無地の背景に描かれる文字で構成される。こうして非表示画像３９は固定画像４１で置き換えられる。したがって、非表示画像３９がそのままディスプレイパネル１５の画面に映し出されることは回避される。ただし、固定画像４１は図示されたものに限られず文字列もこれに限られるものではない。
【００３５】
第１画像信号は重畳処理部２９と並行して認識処理部３１に送信される。認識処理部３１は継続的に非表示画像３９を観察する。非表示画像３９中で地面に沿って車体１２に接近する移動体すなわち接近物が例えばオプティカルフローの様な方法で抽出されると、認識処理部３１は検出信号を出力する。ここでは、非表示画像３９に俯瞰画像が用いられる。遠近法画像に比べて俯瞰画像では接近物の位置や移動方向が特定されやすい。接近物は的確に把握されることができる。接近物の位置や車体１２と接近物との距離は明確に把握されることができる。接近物の有無だけでなく、接近物の位置や距離といった情報は検出信号で特定されてもよい。
【００３６】
検出信号は通知処理部３２に送信される。通知処理部３２は通知信号を生成する。通知信号は第２ポート２６からナビゲーション装置１４に送信される。ナビゲーション装置１４は運転者に対して視覚的または聴覚的または体感的に接近物の存在を報知する。こうして運転者は移動体の接近を知ることができる。ここでは、通知信号で車体１２に対して接近物の位置や移動方向が特定されることから、「左後方から接近するものがあります」「左後方から右後方に向かって移動するものがあります」といった音声がナビゲーション装置１４から出力されることができる。
【００３７】
認識処理部３１で接近物が検出されると、重畳処理部２９に検知信号が送信される。重畳処理部２９は第２画像信号の生成にあたって「左後方から接近するものがあります」「左後方から右後方に向かって移動するものがあります」といった具合に文字列を表示することができる。こうして文字列を通じて運転者には注意が促されることができる。その他、重畳処理部２９は前述の固定画像４１に加えて例えば強調画像を取得することができる。重畳処理部２９は表示画像３８中の移動体に強調画像を重畳することができる。こうして通知画像を通じて表示画像３８中で移動体は視覚的に強調されることができる。運転者には注意が促されることができる。
【００３８】
こうして通常であればそれぞれに最適な画像を生成するために、画像認識用と表示用とで２系統の形状変換部２８、画像メモリ部３７およびルックアップテーブル３３を有しなければならないところを本実施形態では１系統で処理できるため、ハードウェア構成の増大を抑えることができる。製造コストの増大は回避されることができる。
【００３９】
カメラ装置１６では撮像素子２２に魚眼レンズ２１が組み合わせられる。魚眼レンズ２１によれば、撮像される原画像は魚眼レンズ２１の光軸１７から遠ざかるにつれて歪む。したがって、原画像では第１範囲の画像よりも第２範囲の画像で被写体の歪みは増大する。例えば第１範囲に比べて第２範囲が大きい場合、第１範囲に比べて第２範囲が光軸から遠ざかる場合など、表示画像３８には第１範囲の画像が用いられることから、良好な視認性が確保されることができる。
【００４０】
第１画像信号は図７に示されるように、形状変換部２８は前述の非表示画像３９に代えて非表示画像４２を用いてもよい。非表示画像４２は、超広角な歪みのないレンズを水平に向けて撮影した画像に相当する。カメラ装置１６から消失点に向かって距離に反比例して物体の大きさは変化する。俯瞰画像と相違して、高さを有する移動体の変化がわかりやすい。
【００４１】
図８に第１画像信号の１例を示す。このように形状変換部２８は前述の非表示画像３９に代えて非表示画像４３を用いてもよい。非表示画像４３はパノラマ変換画像に相当する。ただし、画像の縦方向は５分の１に縮小されている。こうしたパノラマ変換画像では、画像内の横方向の距離と実際のパン角度とが比例して表示される。例えば中央位置が「０（ゼロ）」度であって右端が９０度であると、その中間位置は４５度であって、さらにその中間位置は２２．５度である。したがって、移動体の方向の認識に適する。
【００４２】
図９に第１画像信号の別な１例を示す。このように形状変換部２８は前述の表示画像３８に代えて表示画像４４を用いてもよい。表示画像４４は俯瞰画像である。俯瞰画像は地面の二次元座標系を歪みなく反映する。その結果、俯瞰画像では遠近法画像に比べて被写体の位置や距離感は精度よく再現される。
【００４３】
図１０に第１画像信号の別ば１例を示す。このように形状変換部２８は前述の表示画像３８および非表示画像３９の領域ではなく表示画像４５および非表示画像４６の領域を用いてもよい。このフレームでは非表示画像４６の領域は左隅に小さく設定される。こうすることで表示画像４５の視認性は向上する。非表示画像４６の領域は接近物の画像認識に支障ない大きさで設定されればよい。このとき、図１１に示されるように、固定画像にはアイコン４７が用いられてもよい。
【００４４】
図１２に示されるように、カメラ装置１６は車体１２前方の被写体を撮像してもよい。こうした撮像画像は例えば自動車１１の自動運転やブレーキ支援システムなどに利用されることができる。例えば画像認識技術に基づき車体１２前方の環境は把握されることができる。カメラ装置１６は車体１２の前後に搭載されてもよい。
【００４５】
なお、カメラ装置１６のレンズは必ずしも前述のように魚眼レンズ２１である必要はなく任意の画角のレンズが用いられてもよい。また、画像処理装置２４は、前述のようにカメラ装置１６に組み込まれることができるだけでなく、カメラ装置１６とは別に構成されてもよく、ナビゲーション装置１４に組み込まれてもよい。さらには、運転支援装置１３の構築にあたってナビゲーション装置１４は必ずしも必須ではなく、カメラ装置１６の画像処理装置２４は直接にディスプレイパネル１５に接続されてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１３  運転支援装置、１４  ナビゲーション装置、１５  表示装置（ディスプレイパネル）、１６  カメラ装置、２１  魚眼レンズ、２２  撮像素子、２４  画像処理装置、２７  処理回路、２９  重畳処理部、３１  認識処理部、３２  通知処理部、３８  表示画像、３９  非表示画像、４１固定画像、４２  非表示画像、４３  非表示画像、４４  表示画像、４５  表示画像、４６  非表示画像、４７  固定画像。
【図１】
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【図２】
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【図１２】
2015142362.tif 000005
【図３】
2015142362.tif 000006
【図４】
2015142362.tif 000007
【図５】
2015142362.tif 000008
【図６】
2015142362.tif 000009
【図７】
2015142362.tif 000010
【図８】
2015142362.tif 000011
【図９】
2015142362.tif 000012
【図１０】
2015142362.tif 000013
【図１１】
2015142362.tif 000014