(57)【要約】【課題】道路外から道路に進入する位置についての情報を備えていなくても、車両が道路外から道路に進入する際に、車両の位置及び設定ルートのルート始点を含む地図を表示部に表示させておくことのできる「ナビゲーション装置」を提供することである。【解決手段】  車両が道路外にあるときに、前記車両の位置及びルート始点から始まる前記ルートを地図と共に表示部に表示するナビゲーション装置であって、車両が道路外を走行して、該車両の位置が前記表示部に表示されるルートのルート始点から第１所定距離の範囲を外れているか否かを判定する第１判定手段（Ｓ１８）と、該第１判定手段により、前記車両の位置が前記表示部に表示されるルートの前記ルート始点から第１所定距離の範囲を外れていると判定されたときに、当該車両の位置に基づいて新たなルート始点を決定するルート始点決定手段（Ｓ１９）とを有する構成となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が道路外にあるときに、所定規則に従って道路上のルート始点を決定し、該ルート始点から目的地までのルートを地図と共に表示部に表示するナビゲーション装置であって、
車両が道路外を走行して、該車両の位置が前記表示部に表示されるルートのルート始点から第１所定距離の範囲を外れているか否かを判定する第１判定手段と、
該第１判定手段により、前記車両の位置が前記ルート始点から第１所定距離の範囲を外れていると判定されたときに、当該車両の位置と前記所定規則に従って新たなルート始点を決定するルート始点決定手段とを有するナビゲーション装置。
【請求項２】
更に、道路外の建物内を走行している車両が該建物外に出たか否かを判定する建物外退出判定手段と、
前記建物外退出判定手段により、前記車両が建物外に出たと判定されたときに、前記車両の位置が前記表示部に表示されるルートのルート始点から第２所定距離の範囲を外れているか否かを判定する第２判定手段とを有し、
前記ルート始点決定手段は、該第２判定手段により、前記車両の位置が前記ルート始点から第２所定距離の範囲を外れていると判定されたときに、当該車両の位置と前記所定規則に従って新たなルート始点を決定する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記第２所定距離の範囲は、前記第１所定距離の範囲より短い距離の範囲である請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記所定規則に従ってルート始点を決定する際、車両の位置から最も近い道路上の位置をルート始点として決定すること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第１所定距離の範囲を、道路で囲まれた前記道路外の領域の広さに応じて可変設定する範囲設定手段を有する請求項１乃至４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記範囲設定手段は、道路で囲まれた前記道路外の領域の平面多角形状における最大対角線の長さに応じて前記第１所定距離の範囲を可変設定する請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
車両が道路外にあるときに、所定規則に従って道路上のルート始点を決定し、該ルート始点から目的地までのルートを地図と共に表示部に表示するナビゲーション装置であって、
道路外の建物内を走行している車両が該建物外に出たか否かを判定する建物外退出判定手段と、
前記建物外退出判定手段により、前記車両が建物外に出たと判定されたときに、前記車両の位置が前記表示部に表示されるルートのルート始点から所定距離の範囲を外れているか否かを判定する判定手段と、
該判定手段により、前記車両の位置が前記ルート始点から前記所定距離の範囲を外れていると判定されたときに、当該車両の位置と前記所定規則に従って新たなルート始点を決定するルート始点決定手段とを有するナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の目的地までのルートを設定し、車両の位置及び該ルートを表示部に表示するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたナビゲーション装置では、道路外の領域である駐車場に停車した当該車両が発進する際に目的地までのルート設定の操作がなされると、例えば、図７に示すように、車両の現在位置Ｐcの近傍の道路上の位置がルート始点Ｐrsとして決定される。そして、そのルート始点Ｐrsから前記目的地までのルートＲが、指定された条件（例えば、最短距離、高速道路優先、一般道優先等）のもと、所定のアルゴリズムに従って検索され、そのルートＲが車両を案内すべきルートとして設定される。車両の現在位置Ｐc及び前記ルート始点Ｐrsから始まる前記ルートＲは表示部に表示される。これにより、利用者（運転者）は、車両が駐車場から道路に進入した際に、自車両の位置と走行すべきルートＲとの相対的な関係を知ることができる。
【０００３】
このようなナビゲーション装置では、図７に示すように、車両が当初の現在位置Ｐcから広い駐車場ＥＰ内を出口に向かって走行する際に、当該車両が現在設定されているルートＲのルート始点Ｐrsから離れてしまう。その結果、特に、表示部に表示されるルートＲを含む地図が拡大表示される場合、例えば、図７に示すその拡大表示される表示領域ＤＰに、車両の位置は表示されるものの、前記設定されたルートＲやそのルート始点Ｐrsが表示されないことがあり得る。このような場合、利用者（運転者）は、車両が駐車場ＥＰを出て道路に進入するときに、車両の位置と設定されたルートＲとの相対的な位置関係が把握できず、車両が進入した道路をどの方向（例えば、右方向、または、左方向）に進めばよいか判断することができない。
【０００４】
このような不具合を解決するために、駐車場を表す施設情報にその駐車場の出口の位置を表す出口情報を含めておき、車両の現在位置に近い出口近傍の道路上の位置をルート始点として決定し、そのルート始点から目的地までのルートを設定するようにしたナビゲーション装置が提案されている（特許文献１参照）。このナビゲーション装置によれば、道路外の広い駐車場を車両がどのように走行しても、その車両が最終的に出口から道路に進入する際には、当該車両の位置及びその道路上のルート始点から延びるルートが表示部に表示されるようになるので、利用者（運転者）は、車両が駐車場ＥＰを出口から道路に進入するときに、その道路をどの方向（例えば、右方向、または、左方向）に進めばよいか判断することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３７２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来のナビゲーション装置（特許文献１）は、各駐車場に対応させてその出口の位置を表す出口情報をデータベースとして備えていなければならない。このため、出口情報が定められていない駐車場については、依然、車両がその駐車場を出口から出て道路に進入するときに、表示部に表示された地図から、その出口に隣接する道路をどの方向に進めばよいか判断することができないという状況が改善されない。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、道路外から道路に進入する位置（例えば、駐車場の出口の位置）についての情報を備えていなくても、車両が道路外から道路に進入する際に、車両の位置及び設定ルートのルート始点を含む地図を表示部に表示させておくことのできるナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両が道路外にあるときに、所定規則に従って道路上のルート始点を決定し、該ルート始点から目的地までのルートを地図と共に表示部に表示するナビゲーション装置であって、車両が道路外を走行して、該車両の位置が前記表示部に表示されるルートのルート始点から第１所定距離の範囲を外れているか否かを判定する第１判定手段と、該第１判定手段により、前記車両の位置が前記ルート始点から第１所定距離の範囲を外れていると判定されたときに、当該車両の位置と前記所定規則に従って新たなルート始点を決定するルート始点決定手段とを有する構成となる。
【０００９】
このような構成により、車両が道路外を走行している際に、車両の現在位置が、表示部に表示されるルートのルート始点から第１所定距離の範囲を外れていると、車両の位置に基づいて新たなルート始点が決定される。そして、表示部に、地図と共に今まで表示されていたルートに代えて、前記新たに決定されたルート始点から始まる目的地までのルートが表示される。
【００１０】
本発明に係るナビゲーション装置において、更に、道路外の建物内を走行している車両が該建物外に出たか否かを判定する建物外退出判定手段と、前記建物外退出判定手段により、前記車両が建物外に出たと判定されたときに、前記車両の位置が前記表示部に表示されるルートのルート始点から第２所定距離の範囲を外れているか否かを判定する第２判定手段とを有し、前記ルート始点決定手段は、該第２判定手段により、前記車両の位置が前記ルート始点から第２所定距離の範囲を外れていると判定されたときに、当該車両の位置と前記所定規則に従って新たなルート始点を決定する構成とすることができる。
【００１１】
このような構成により、建物内を走行していた車両が当該建物を出たと判定されたときに、該車両の現在位置が、表示部に表示されるルートのルート始点から第２所定距離の範囲を外れていると、車両の位置に基づいて新たなルート始点が決定される。そして、表示部に、地図と共に今まで表示されていたルートに代えて、前記新たに決定されたルート始点から始まる目的地までのルートが表示される。
【００１２】
前記第２所定距離の範囲は、前記第１所定距離の範囲より短い距離の範囲にすることができる。
【００１３】
このような構成により、車両が建物外を出たときに当該車両の位置に基づいて新たなルート始点を決定するための判定基準である第２所定距離の範囲が、車両が道路外を走行する際に当該車両の位置に基づいて新たなルート始点を決定するための判定基準である第１所定距離の範囲より短い距離の範囲であるので、車両が建物から出たときに、即ち、車両が建物から出て道路に進入する蓋然性がより高い状況において、新たなルート始点が決定され易くなる。
【００１４】
本発明に係るナビゲーション装置において、前記所定規則に従ってルート始点を決定する際、車両の位置から最も近い道路上の位置をルート始点として決定することができる。
【００１５】
本発明に係るナビゲーション装置において、前記第１所定距離の範囲を、道路で囲まれた前記道路外の領域の広さに応じて可変設定する範囲設定手段を有する構成とすることができる。
【００１６】
このような構成により、車両が道路外を走行する際に当該車両の位置に基づいて新たなルート始点を決定するための判定基準である第１所定距離の範囲が、道路で囲まれた当該道路外の領域の広さに応じて可変設定されるので、車両が走行する道路外の領域の広さに応じてより的確に新たなルート始点を決定することができる。
【００１７】
前記第１所定距離の範囲は、例えば、道路で囲まれた前記道路外の領域の平面多角形状における最大対角線の長さに応じて可変設定することができる。
【００１８】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、車両が道路外にあるときに、所定規則に従って道路上のルート始点を決定し、該ルート始点から目的地までのルートを地図と共に表示部に表示するナビゲーション装置であって、道路外の建物内を走行している車両が該建物外に出たか否かを判定する建物外退出判定手段と、前記建物外退出判定手段により、前記車両が建物外に出たと判定されたときに、前記車両の位置が前記表示部に表示されるルートのルート始点から所定距離の範囲を外れているか否かを判定する判定手段と、該判定手段により、前記車両の位置が前記ルート始点から前記所定距離の範囲を外れていると判定されたときに、当該車両の位置と前記所定規則に従って新たなルート始点を決定するルート始点決定手段とを有する構成となる。
【００１９】
このような構成により、建物内を走行していた車両が建物外に出たと判定されたときに、該車両の現在位置が、表示部に表示されるルートのルート始点から所定距離の範囲を外れていると、車両の位置に基づいて新たなルート始点が決定される。そして、表示部に、地図と共に今まで表示されていたルートに代えて、前記新たに決定されたルート始点から始まる目的地までのルートが表示される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両が道路外を走行している際に、車両の現在位置が、表示部に表示されるルートのルート始点から第１所定距離の範囲を外れていると、車両の位置に基づいて新たなルート始点が決定され、そのルート始点から始まる目的地までの新たなルートが表示部に表示されるので、車両の現在位置とルート始点との間隔が高々第１所定距離の範囲程度に収まり得る。これにより、道路外から道路に進入する位置についての情報を備えていなくても、車両が道路外から道路に進入する際に、車両の位置及び設定ルートのルート始点を含む地図を表示部に表示させておくことができるようになる。従って、車両が道路外から道路に進入する際に、利用者（運転者）は、表示部に表示される車両の位置とルート始点から延びるルートとの相対的な関係から、当該車両を進める方向を把握することができる。
【００２１】
また、建物内を走行していた車両が建物外に出たと判定されたときに、該車両の現在位置が、表示部に表示されるルートのルート始点から第２所定距離の範囲を外れていると、車両の位置に基づいて新たなルート始点が決定され、そのルート始点から始まる目的地までの新たなルートが表示部に表示されるので、建物を出た車両の現在位置とルート始点との間隔が高々第２所定距離の範囲程度に収まり得る。これにより、道路外から道路に進入る位置についての情報を備えていなくても、建物を出た車両が道路外から道路に進入する際に、車両の位置及び設定ルートのルート始点を含む地図を表示部に表示させておくことができるようになる。従って、建物を出た車両が更に道路に進入する際に、利用者（運転者）は、表示部に表示される車両の位置とルート始点から延びるルートとの相対的な関係から、当該車両を進める方向を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】屋外駐車場を車両が走行する際におけるルート設定に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】屋外駐車場において車両が発進する際に設定されるルートの表示例を示す図である。
【図４】屋外駐車場を走行している車両の走行軌跡の例と、その際に設定されるルートの表示例を示す図である。
【図５】立体駐車場（建物内）を車両が走行し、該立体駐車場から車両が出る際におけるルート設定に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】立体駐車場を走行している車両の走行軌跡の例と、その際に設定されるルートの表示例を示す図である。
【図７】屋外駐車場を走行している車両の走行軌跡の例と、そのように車両が走行する際に、従来のナビゲーション装置において設定される設定されるルートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２４】
本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置は、図１に示すように構成される。このナビゲーション装置は、車両に搭載される。
【００２５】
図１において、ナビゲーション装置１００は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）によって構成される処理ユニット１１を有している。処理ユニット１１には、ＧＰＳ受信器、加速度センサ、車輪速センサ、ジャイロ等のナビゲーション・センサ群１７が接続され、また、記憶部１４（例えば、ハードディスクドライブ）が接続されている。記憶部１４には、処理ユニット１１での処理に必要な各種情報、特に、道路リンクの情報を含む地図情報、施設に関する情報等の地図表示やナビゲーション処理に必要な情報が格納されている。
【００２６】
処理ユニット１１には、ＬＣＤ等で構成され、各種情報を表示する表示部１３、表示部１３上のタッチパネルや操作ボタン等で構成され、処理に対する指示や各種情報を入力するために用いられる操作部１２及びスピーカ１６に接続される出力回路１５が接続されている。処理ユニット１１は、記憶部１４に格納された地図情報や施設に関する情報等に基づいて表示部１３に地図を表示させたり、操作部１２の操作により目的地として指定された施設（目的地）までのルートを探索する処理を行ったり、更に、ナビゲーション・センサ群１７からの各種検出信号に基づいて車両の位置を検出し、その検出位置情報や地図情報を用いて、前記探索により得られたルートに沿って車両を誘導するためのナビゲーション処理を行う。そして、処理ユニット１１は、ナビゲーション処理により、表示部１３に地図とともに車両の位置を表すマークを表示させ、車両を前記ルートに沿って誘導するための音声案内がスピーカ１６から出力されるように、音声信号を出力回路１５に出力する。
【００２７】
処理ユニット１１は、記憶部１４に保存される地図情報、施設情報、及びナビゲーション・センサ群１７からの検出信号に基づいて、車両が立体駐車場等の建物内にあるか否かの判定を行っている。この車両が立体駐車場等の建物内にあるか否かの判定には、例えば、ＧＰＳ受信器での検出信号の受信状態、車輪速センサ及び加速度センサからの検出信号に基づいて演算される車両の相対高度差、及び車両の走行パターン（傾斜した状態での走行、踊り場での走行等を含む）に基づいて検出される車両の存在する駐車フロアの階数等の情報を用いることができる。
【００２８】
車両が屋外駐車場にあり、当該車両が建物内にはないとの判定がなされている状況で、処理ユニット１１は、車両の発進に際して、図２に示す手順に従って目的地までのルートの設定に係る処理を行う。
【００２９】
図２において、処理ユニット１１は、操作部１２での操作に基づいて、目的地までのルート設定を行うべきであるか否かを繰り返し判定している（Ｓ１１）。利用者（車両の乗員）が目的地までのルート設定を行うための操作を操作部１２にて行うと（Ｓ１１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、後述する第１基準距離ｒth1を設定（Ｓ１２：範囲設定手段）した後、図３に示すように、ナビゲーション・センサ群１７からの検出信号に基づいて検出される駐車場ＥＰ内の車両の現在位置Ｐcs（初期位置）に最も近い道路上の位置をルート始点Ｐrs0（初期ルート始点）として決定する（Ｓ１３）。なお、前記第１基準距離ｒth1の詳細な設定手法については後述する。前記ルート始点Ｐrs0を決定した後、処理ユニット１１は、操作部１２での操作によって指定された条件（例えば、最短距離、高速道路優先、一般道優先等）のもと、所定のアルゴリズムに従って、前記ルート始点Ｐrs0から目的地までのルートＲ０を検索し、そのルートＲ０を、車両を案内すべきルートとして設定する（Ｓ１４）。そして、処理ユニット１１は、車両の位置Ｐcs（車両マーク）及び前記ルート始点Ｐrs0から始まる前記ルートＲ０を、図３に示すように、地図とともに表示部１３に表示させる（Ｓ１５）。
【００３０】
その後、処理ユニット１１は、ナビゲーション・センサ群１７からの検出信号に基づいて車両の現在位置Ｐcを検出し（Ｓ１６）、その現在位置Ｐcが道路マッピングの条件に適合する位置であるか否かを判定する（Ｓ１７）。車両が駐車場ＥＰ内を走行しており、該車両の現在位置Ｐcが道路マッピングの条件に適合していない場合（Ｓ１７でＮＯ）、処理ユニット１１は、車両の現在位置Ｐcと表示部１３に表示されたルートＲ０のルート始点Ｐrs0との差の絶対値が前記第１基準距離ｒth1を越えているか否かを判定する（Ｓ１８：第１判定手段）。即ち、車両の現在位置Ｐcが、表示部１３に表示される前回設定されたルートＲ０のルート始点Ｐrs0から第１基準距離ｒth1の範囲（第１所定距離の範囲）を外れているか否かが判定される。
【００３１】
前記第１基準距離ｒth1は、駐車場ＥＰの広さに応じた距離に設定されるもので、例えば、地図情報に基づいて、道路に囲まれる駐車場ＥＰの平面四角形状（多角形状）における最大対角線の長さＬ（図３参照）の、所定割合の距離、例えば、１／２の距離に設定される。
【００３２】
そして、車両の現在位置Ｐcが、表示部１３に表示される前回設定されたルートＲ０のルート始点Ｐrs0から第１基準距離ｒth1の範囲を外れていなければ（Ｓ１８でＮＯ）、即ち、車両の現在位置Ｐcとルート始点Ｐrs0との間の距離が第１基準距離ｒth1以下であれば、処理ユニット１１は、検出される車両の現在位置Ｐc（車両マーク）及び前記ルートＲ０を地図とともに表示部１３に表示させる（Ｓ１５）。以後、前記ルートＲ０のルート始点Ｐrs0から第１基準距離ｒth1の範囲内の位置を車両が走行している間、処理ユニット１１は、同様の処理（Ｓ１〜Ｓ１８でＮＯ）を実行して、検出される車両の現在位置Ｐc（車両マーク）及び前記ルートＲ０を地図とともに表示部１３に表示させる状態（図３参照）を維持する。
【００３３】
このような処理の過程で、図４に示すように、車両の現在位置Ｐcが、表示部１３に表示される前回設定されたルートＲ０のルート始点Ｐrs0から第１基準距離ｒth1の範囲を外れると（Ｓ１８でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、車両の現在位置Ｐcに最も近い道路上の位置を新たなルート始点Ｐrs1として決定する（Ｓ１９：ルート始点決定手段）。そして、処理ユニット１１は、新たに設定したルート始点Ｐrs1から目的地までの新たなルートＲ１を検索し、そのルートＲ１を、車両を案内すべきルートとして設定する（Ｓ１４）。そして、処理ユニット１１は、前記ルート始点Ｐrs1から始まる前記ルートＲ１を、図４に示すように、前回設定されたルートＲ０に代えて、表示部１３に表示させる（Ｓ１５）。
【００３４】
以後、同様にして、処理ユニット１１は、車両の現在位置Ｐcを検出し（Ｓ１６）、その車両の現在位置Ｐcが表示部１３に表示されるルートＲのルート始点Ｐrsから第１基準距離ｒth1の範囲から外れる毎に（Ｓ１８でＹＥＳ）、その車両の現在位置Ｐcに最も近い道路上の位置が新たなルート始点Ｐrsとして決定し（Ｓ１９）、そのルート始点Ｐrsから目的地までの新たなルートＲを設定する。そして、今まで表示部１３に表示されていたルートＲに代えて、新たなに設定されたルートＲが表示部１３に表示される。
【００３５】
上記の処理の過程で、道路に向かって進む車両の現在位置Ｐrsが道路マッピングの条件に適合すると（Ｓ１７でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、道路上の位置にマッピングされた車両の現在位置Ｐcを新たなルート始点に決定し、そのルート始点から目的地までのルートＲを設定した（リルート）後に、そのルートＲに沿って車両が走行するように案内する処理（ルート案内処理）を開始する（Ｓ２０）。
【００３６】
車両が屋外駐車場にあって、当該車両が建物内にはないとの判定がなされている状況で、処理ユニット１１が上述したようなルート設定に係る処理（図２参照）を行うナビゲーション装置では、車両の現在位置Ｐcが、表示部１３に表示されるルートＲのルート始点Ｐrsから第１基準距離ｒth1の範囲を外れていると、車両の現在位置Ｐcに基づいて新たなルート始点Ｐrsが決定され、そのルート始点Ｐrsから始まる目的地までの新たなルートＲが表示部１３に表示される。このため、車両の現在位置Ｐcとルート始点Ｐrsとの間隔が高々第１基準距離ｒth1の範囲程度に収まり得る（図４参照）。これにより、屋外駐車場の出口情報を備えていなくても、車両が駐車場の出口から道路に進入する際に、車両の現在位置Ｐc（車両マーク）及び設定ルートＲのルート始点Ｐrsを含む地図を表示部１３に表示させておくことができるようになる。従って、車両が屋外駐車場から道路に進入する際に、利用者（運転者）は、表示部１３に表示される車両の位置Ｐcとルート始点Ｐrsから延びるルートＲとの相対的な関係から、当該車両を進める方向を把握することができる。
【００３７】
次に、車両が建物内、例えば、立体駐車場内にあると判定されている状況で、処理ユニット１１は、車両の発進に際して、図５に示す手順に従って目的地までのルートの設定に係る処理を行う。なお、図５において、図２に示す参照符号と同じ参照符号は、同じ処理を示している。
【００３８】
図５において、処理ユニット１１は、利用者（車両の乗員）により目的地までのルート設定を行うための操作が操作部１２にてなされると（Ｓ１１でＹＥＳ）、図６に示すように、自律航法等を用いて検出される立体駐車場ＥＰin内の車両の現在位置Ｐcsに最も近い道路上の位置をルート始点Ｐrs0として決定し（Ｓ１３）、操作部１２での操作によって指定された条件（例えば、最短距離、高速道路優先、一般道優先等）のもと、所定のアルゴリズムに従って、前記ルート始点Ｐrs0から目的地までのルートＲ０を検索し、そのルートＲ０を、車両を案内すべきルートとして設定する（Ｓ１４）。そして、処理ユニット１１は、車両の現在位置Ｐcs（車両マーク）及び設定されたルートＲ０を、図６に示すように、地図とともに表示部１３に表示させる（Ｓ１５）。
【００３９】
処理ユニット１１は、引き続き自律航法等を用いて車両の現在位置Ｐcを検出し（Ｓ１６）、ナビゲーション・センサ群１７からの検出信号に基づいて車両が立体駐車場ＥＰinから出たか否かを判定する（Ｓ１７ａ：建物退出判定手段）。なお、前述したように、ＧＰＳ受信器での検出信号の受信状態、車輪速センサ及び加速度センサからの検出信号に基づいて演算される車両の相対高度差、車両の走行パターン（傾斜した状態での走行、踊り場での走行等を含む）に基づいて検出される車両の存在する駐車フロアの階数等の情報を用いて、車両が立体駐車場ＥＰinから出たか否かを判定することができる。車両が立体駐車場ＥＰinから出ていない状態（Ｓ１７ａでＮＯ）では、処理ユニット１１は、車両の現在位置Ｐcを検出しつつ（Ｓ１６）、当該車両の現在位置Ｐc及び設定した前記ルートＲ０を表示部１３に表示させた状態を維持する（Ｓ１５〜Ｓ１７ａＮＯ）。
【００４０】
このような処理の過程で、車両が立体駐車場ＥＰinから出たと判定すると（Ｓ１７ａでＹＥＳ）、処理ユニット１１は、検出される車両の現在位置Ｐcが道路マッピングの条件に適合する位置であるか否かを判定する（Ｓ１７）。立体駐車場ＥＰinから出たと判定された車両の現在位置Ｐcがまだ道路マッピングの条件に適合していない場合（Ｓ１７でＮＯ）、処理ユニット１１は、車両の現在位置Ｐcと表示部１３に表示されたルートＲ０のルート始点Ｐrs0との差の絶対値が第２基準距離ｒth2（第２所定距離：例えば、５０ｍ）を越えているか否かを判定する（Ｓ１８：第２判定手段）。即ち、車両の現在位置Ｐcが、表示部１３に表示される前回設定されたルートＲ０のルート始点Ｐrs0から第２基準距離ｒth2の範囲（第２所定距離の範囲）を外れているか否かが判定される。この第２基準距離ｒth2は、前述した第１基準距離ｒth1より小さい値（例えば、５０ｍ）になるように予め設定されている。
【００４１】
図６に示すように、車両の現在位置Ｐcが、表示部１３に表示されるルートＲ０のルート始点Ｐrs0から前記所定距離ｒth2（例えば、５０ｍ）の範囲を外れていると（Ｓ１８でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、車両の現在位置Ｐcに最も近い道路上の位置を新たなルート始点Ｐrs1として決定する（Ｓ１９：ルート始点決定手段）。そして、処理ユニット１１は、新たに設定したルート始点Ｐrs1から目的地までの新たなルートＲ１を検索し、そのルートＲ１を、車両を案内すべきルートとして設定する（Ｓ１４）。そして、処理ユニット１１は、前記ルート始点Ｐrs1から始まる前記ルートＲ１を、図６に示すように、前回設定されたルートＲ０に代えて、表示部１３に表示させる（Ｓ１５）。
【００４２】
以後、立体駐車場を出た車両が、新たに設定されたルートＲ１のルート始点Ｐrs1から第２基準距離（例えば、５０ｍ）の範囲内を走行している間では、車両の現在位置Ｐc及び前記ルートＲ１が地図とともに表示部１３に表示される状態が維持される（Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ１７ａ、Ｓ１７、Ｓ１８）。その過程で、立体駐車場を出て道路に向かって進む車両の現在位置Ｐcが道路マッピングの条件に適合すると（Ｓ１７でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、道路上の位置にマッピングされた車両の現在位置Ｐcを新たなルート始点に決定し、そのルート始点から目的地までのルートＲを設定した（リルート）後に、そのルートＲに沿って車両が走行するように案内する処理（ルート案内処理）を開始する（Ｓ２０）。
【００４３】
車両が立体駐車場にあって、当該車両が建物内にあるとの判定がなされている状況で、処理ユニット１１が上述したようなルート設定に係る処理（図５参照）を行うナビゲーション装置では、立体駐車場内を走行していた車両がその立体駐車場を出たと判定された（Ｓ１７ａでＹＥＳ）ときに、該車両の現在位置Ｐcが、表示部１３に表示されるルートＲ０のルート始点Ｐrsから第２基準距離ｒth2（例えば、５０ｍ）の範囲を外れている（Ｓ１８でＹＥＳ）と、車両の現在位置Ｐcに基づいて新たなルート始点Ｐrsが決定され、そのルート始点Ｐrsから始まる目的地までの新たなルートＲが表示部１３に表示されるので、立体駐車場を出た車両の現在位置Ｐcとルート始点Ｐrsとの間隔が高々第２基準距離ｒth2（例えば、５０ｍ）の範囲程度に収まり得る。これにより、立体駐車場の出口情報を備えていなくても、立体駐車場を出た車両が道路外から道路に進入する際に、車両の位置Ｐc及び設定ルートＲのルート始点Ｐrsを含む地図を表示部１３に表示させておくことができるようになる。従って、立体駐車場を出た車両が更に道路に進入する際に、利用者（運転者）は、表示部１３に表示される車両の位置Ｐcとルート始点Ｐrsから延びるルートＲとの相対的な関係から、当該車両を進める方向を把握することができる。
【００４４】
前述したナビゲーション装置では、車両が立体駐車場（建物）を出たときに当該車両の位置Ｐcに基づいて新たなルート始点Ｐrsを決定するための判定基準である第２基準距離ｒth2（例えば、５０ｍ）の範囲が、車両がもともと屋外駐車場を走行する際に当該車両の位置Ｐcに基づいて新たなルート始点Ｐrsを決定するための判定基準である第１基準距離ｒth1の範囲より短い距離の範囲であるので、車両が立体駐車場（建物）から出たときに、即ち、車両が建物から出て道路に進入する蓋然性がより高い状況において、新たなルート始点Ｐrsが決定され易い。
【００４５】
また、車両が道路外（屋外駐車場）を走行する際に当該車両の位置Ｐcに基づいて新たなルート始点Ｐrsを決定するための判定基準である第１基準距離ｒth1の範囲が、道路で囲まれた当該道路外の領域（屋外駐車場）の広さに応じて可変設定されるので、車両が走行する道路外の領域（屋外駐車場）の広さに応じてより的確に新たなルート始点Ｐrsを決定することができる。
【００４６】
なお、車両が立体駐車場から出る場合について説明したが、車両が地下駐車場や他の建物から出る場合についても、同様の手順（図５参照）に従って処理を行うことができる。
【００４７】
車両が道路外（屋外駐車場）を走行する際に当該車両の位置Ｐcに基づいて新たなルート始点Ｐrsを決定するための判定基準である第１基準距離ｒth1は、道路外の領域の広さに応じて可変設定されるものであったが、ある程度の広さの駐車場等を想定して定めた固定値であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置は、道路外から道路に進入する位置（例えば、駐車場の出口の位置）についての情報を備えていなくても、車両が道路外から道路に進入する際に、車両の位置及び設定ルートのルート始点を含む地図を表示部に表示させておくことができるという効果を有し、車両の目的地までのルートを設定し、車両の位置及び該ルートを表示部に表示するナビゲーション装置として有用である。
【符号の説明】
【００４９】
１１  処理ユニット
１２  操作部
１３  表示部
１４  記憶部
１５  出力回路
１６  スピーカ
１７  ナビゲーション・センサ群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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