(57)【要約】【課題】広い範囲に存在する物品の位置を、省スペース且つ人手を介さずに、その物品を識別しつつ検出することが可能な位置検出装置を提供する。【解決手段】識別用のマーカＭＫが付された物品ＯＢを、魚眼撮像が可能な魚眼カメラＣにより撮像して得られた魚眼画像データを取得し、その魚眼画像データからマーカＭＫを検出して物品ＯＢ及びその位置を認識する。その結果を、ディスプレイＤ上に見取り図ＭＰと共に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を識別するための識別指標が付された当該物品を、広角撮像が可能な撮像手段により当該識別指標と共に撮像して得られた広角画像に相当する広角画像情報を取得する取得手段と、
前記取得された広角画像情報から、前記識別指標に相当する識別指標情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記撮像手段に対する前記物品の相対的な位置を検出する位置検出手段と、
前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記識別指標を認識する認識手段と、
前記検出された位置と、前記撮像手段自体の位置と、前記認識された識別指標と、に基づいて、前記物品を示す物品情報及び当該物品の位置を示す位置情報を生成する生成手段と、
生成された前記物品情報及び前記位置情報を、当該位置情報に基づいて前記物品の位置を告知する告知手段に出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の位置検出装置において、
前記撮像手段が、魚眼レンズを備えて前記広角画像としての魚眼画像を出力する魚眼撮像手段であることを特徴とする位置検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の位置検出装置において、
前記識別指標は、
当該識別指標が付された前記物品を識別するための物品識別部と、
当該識別指標の外縁を画する枠部と、
により構成されて前記撮像手段により撮像可能とされていることを特徴とする位置検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の位置検出装置において、
前記枠部は、前記物品識別部を囲む連続した多角形状であることを特徴とする位置検出装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の位置検出装置において、
前記識別指標の前記物品識別部が、当該識別指標を他の指標から区別するための区別指標を兼ねていることを特徴とする位置検出装置。
【請求項６】
請求項３又は請求項４に記載の位置検出装置において、
前記識別指標は、当該識別指標を他の指標から区別するための区別指標を更に備えて前記撮像手段により撮像可能とされていることを特徴とする位置検出装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の位置検出装置において、
前記告知手段が、前記物品情報及び前記位置情報に基づいて、前記物品が存在する領域を示す図と共に当該物品の位置を表示する表示手段であり、
前記生成手段は、前記表示手段における表示用の前記物品情報及び前記位置情報を生成することを特徴とする位置検出装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の位置検出装置と、
前記取得手段に対して前記広角画像情報を出力する前記撮像手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
物品を識別するための識別指標が付された当該物品を、広角撮像により当該識別指標と共に撮像し、当該撮像により得られた広角画像に相当する広角画像情報を出力する撮像手段と、前記物品の位置を告知する告知手段と、に接続された位置検出装置において実行される位置検出方法であって、
前記出力された広角画像情報を取得する取得工程と、
前記取得された広角画像情報から、前記識別指標に相当する識別指標情報を抽出する抽出工程と、
前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記撮像手段に対する前記物品の相対的な位置を検出する位置検出工程と、
前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記識別指標を認識する認識工程と、
前記検出された位置と、前記撮像手段自体の位置と、前記認識された識別指標と、に基づいて、前記物品を示す物品情報及び当該物品の位置を示す位置情報を生成する生成工程と、
生成された前記物品情報及び前記位置情報を、当該位置情報に基づいて前記物品の位置を告知する前記告知手段に出力する出力工程と、
を含むことを特徴とする位置検出方法。
【請求項１０】
物品を識別するための識別指標が付された当該物品を、広角撮像により当該識別指標と共に撮像し、当該撮像により得られた広角画像に相当する広角画像情報を出力する撮像手段と、前記物品の位置を告知する告知手段と、に接続された位置検出装置に含まれるコンピュータを、
前記出力された広角画像情報を取得する取得手段、
前記取得された広角画像情報から、前記識別指標に相当する識別指標情報を抽出する抽出手段、
前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記撮像手段に対する前記物品の相対的な位置を検出する位置検出手段、
前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記識別指標を認識する認識手段、
前記検出された位置と、前記撮像手段自体の位置と、前記認識された識別指標と、に基づいて、前記物品を示す物品情報及び当該物品の位置を示す位置情報を生成する生成手段、及び、
生成された前記物品情報及び前記位置情報を、当該位置情報に基づいて前記物品の位置を告知する前記告知手段に出力する出力手段、
として機能させることを特徴とする位置検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出装置、撮像装置、位置検出方法及び位置検出プログラムの技術分野に属する。より詳細には、物品の位置を検出する位置検出装置及び位置検出方法、当該位置検出に用いられる撮像装置、並びに当該位置検出装置で用いられる位置検出プログラムの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
荷物等の物品を流通させる場合、その物品が現在どの場所に存在しているかを常に管理しておくことが望ましい。このような場合、従来では、当該物品に付された例えば二次元バードコードやいわゆるＩＣ（Integrated Circuit）タグからの情報を作業従事者が読取機器にて読み取って管理することが行われている。またこの他に、上記二次元バーコードやＩＣタグが付された物品を、上記読取機器が備えられた例えばゲートを通過させるなどすることで必要な情報を読み取って、必要な管理を行っている。このような従来の技術を示す先行技術文献としては、例えば下記特許文献１又は特許文献２が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３２４４０５号公報
【特許文献２】特開２００６−１６０３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記従来のやり方では、作業従事者が読取機器により必要な情報を読み取って管理する場合には、作業従事者がその物品の位置まで出向いてその場所を確認する必要があるが、この場合、物品が存在している場所が広いと、そもそもその物品を探すことが必要となる等、不要な手間隙がかかるという問題点がある。また上記ゲートを利用する場合には、当該ゲートを設置するためのスペースを確保する必要があるという問題点がある。更にこの場合、いずれの位置に探したい物品が存在しているかを正確に特定することができないという問題点もあった。
【０００５】
そこで本発明は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題は、広い範囲に存在する物品の位置を、省スペース且つ人手を介さずに、その物品を識別しつつ検出することが可能な位置検出装置及び位置検出方法、当該位置検出に用いられる撮像装置、並びに当該位置検出装置で用いられる位置検出プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品を識別するためのマーカ等の識別指標が付された当該物品を、広角撮像が可能な魚眼カメラ等の撮像手段により当該識別指標と共に撮像して得られた広角画像に相当する広角画像情報を取得するインターフェース等の取得手段と、前記取得された広角画像情報から、前記識別指標に相当する識別指標情報を抽出するマーカ探索部等の抽出手段と、前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記撮像手段に対する前記物品の相対的な位置を検出する座標変換部等の位置検出手段と、前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記識別指標を認識するデコード部等の認識手段と、前記検出された位置と、前記撮像手段自体の位置と、前記認識された識別指標と、に基づいて、前記物品を示す物品情報及び当該物品の位置を示す位置情報を生成する座標変換部等の生成手段と、生成された前記物品情報及び前記位置情報を、当該位置情報に基づいて前記物品の位置を告知するディスプレイ等の告知手段に出力するインターフェース等の出力手段と、を備える。
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、物品を識別するための識別指標が付された当該物品を、広角撮像により当該識別指標と共に撮像し、当該撮像により得られた広角画像に相当する広角画像情報を出力する魚眼カメラ等の撮像手段と、前記物品の位置を告知するディスプレイ等の告知手段と、に接続された位置検出装置において実行される位置検出方法であって、前記出力された広角画像情報を取得する取得工程と、前記取得された広角画像情報から、前記識別指標に相当する識別指標情報を抽出する抽出工程と、前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記撮像手段に対する前記物品の相対的な位置を検出する位置検出工程と、前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記識別指標を認識する認識工程と、前記検出された位置と、前記撮像手段自体の位置と、前記認識された識別指標と、に基づいて、前記物品を示す物品情報及び当該物品の位置を示す位置情報を生成する生成工程と、生成された前記物品情報及び前記位置情報を、当該位置情報に基づいて前記物品の位置を告知する前記告知手段に出力する出力工程と、を含む。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、物品を識別するための識別指標が付された当該物品を、広角撮像により当該識別指標と共に撮像し、当該撮像により得られた広角画像に相当する広角画像情報を出力する魚眼カメラ等の撮像手段と、前記物品の位置を告知するディスプレイ等の告知手段と、に接続された位置検出装置に含まれるコンピュータを、前記出力された広角画像情報を取得する取得手段、前記取得された広角画像情報から、前記識別指標に相当する識別指標情報を抽出する抽出手段、前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記撮像手段に対する前記物品の相対的な位置を検出する位置検出手段、前記抽出された識別指標情報に基づいて、前記識別指標を認識する認識手段、前記検出された位置と、前記撮像手段自体の位置と、前記認識された識別指標と、に基づいて、前記物品を示す物品情報及び当該物品の位置を示す位置情報を生成する生成手段、及び、生成された前記物品情報及び前記位置情報を、当該位置情報に基づいて前記物品の位置を告知する前記告知手段に出力する出力手段、として機能させる。
【０００９】
請求項１、請求項９又は請求項１０のいずれか一項に記載の発明によれば、識別指標と共に物品を撮像して得られた広角画像情報から抽出された識別指標情報に基づいて物品の相対的な位置を検出すると共に、当該識別指標情報に基づいて識別指標を認識する。そして、検出された相対的な位置と、撮像手段自体の位置と、認識された識別指標と、に基づいて、物品情報及び位置情報を生成して告知手段に出力する。よって、広角画像情報を用いることで、広い範囲に存在する物品の位置を、省スペース且つ人手を介さずに、その物品を識別しつつ検出することができる。
【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の位置検出装置において、前記撮像手段が、魚眼レンズを備えて前記広角画像としての魚眼画像を出力する魚眼カメラ等の魚眼撮像手段であるように構成される。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、撮像手段が魚眼撮像手段であるので、より広い範囲を一度に撮像してその範囲内に存在する物品を識別しつつ、その位置を検出することができる。
【００１２】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の位置検出装置において、前記識別指標は、当該識別指標が付された前記物品を識別するための物品識別データ部等の物品識別部と、当該識別指標の外縁を画する枠部と、により構成されて前記撮像手段により撮像可能とされている。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、識別指標が物品識別部と枠部とにより構成されて撮像可能とされているので、撮像手段において識別指標を正確に認識して物品の識別及びその位置検出を行うことができる。
【００１４】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の位置検出装置において、前記枠部は、前記物品識別部を囲む連続した多角形状であるように構成される。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、識別指標の枠部が物品識別部を囲む連続した多角形状であるので、識別指標情報を正確に抽出して物品の識別及びその位置検出を行うことができる。
【００１６】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、請求項３又は請求項４に記載の位置検出装置において、前記識別指標の前記物品識別部が、当該識別指標を他の指標から区別するための区別指標を兼ねているように構成される。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項３又は請求項４に記載の発明の作用に加えて、識別指標の物品識別部が区別指標を兼ねているので、識別指標自体を小型化しつつ、他の指標から区別して必要な識別指標を正確に認識することができる。
【００１８】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項３又は請求項４に記載の位置検出装置において、前記識別指標は、当該識別指標を他の指標から区別するための区別指標を更に備えて前記撮像手段により撮像可能とされている。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、請求項３又は請求項４に記載の発明の作用に加えて、識別指標が区別指標を更に備えて撮像可能とされているので、当該識別指標を他の指標から明確に区別して必要な識別指標を正確に認識することができる。
【００２０】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の位置検出装置において、前記告知手段が、前記物品情報及び前記位置情報に基づいて、前記物品が存在する領域を示す図と共に当該物品の位置を表示するディスプレイ等の表示手段であり、前記生成手段は、前記表示手段における表示用の前記物品情報及び前記位置情報を生成するように構成される。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、物品情報及び位置情報に基づいて、前記物品が存在する領域を示す図と共に物品の位置を表示する表示手段であり、当該表示用の物品情報及び位置情報を生成するので、物品が存在する領域における当該物品の位置を判り易く表示することができる。
【００２２】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の位置検出装置と、前記取得手段に対して前記広角画像情報を出力する前記撮像手段と、を備える。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の発明と同様に広角画像情報を用いることで、広い範囲に存在する物品の位置を、省スペース且つ人手を介さずに、その物品を識別しつつ検出することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、識別指標と共に物品を撮像して得られた広角画像情報から抽出された識別指標情報に基づいて物品の相対的な位置を検出すると共に、当該識別指標情報に基づいて識別指標を認識する。そして、検出された相対的な位置と、撮像手段自体の位置と、認識された識別指標と、に基づいて、物品情報及び位置情報を生成して告知手段に出力する。
【００２５】
従って、広角画像情報を用いることで、広い範囲に存在する物品の位置を、省スペース且つ人手を介さずに、その物品を識別しつつ検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１実施形態に係る位置検出システムの概要構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るマーカの構成を示す平面図である。
【図３】第１実施形態に係る処理装置の概要構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る位置検出処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係る魚眼画像を例示する図である。
【図６】第１実施形態に係る補正魚眼画像を例示する図である。
【図７】第２実施形態に係る位置検出システムの概要構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
次に、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する各実施形態は、例えば工場等の広い部屋又は敷地の中に存在する物品の位置を検出して表示する位置検出システムに対して、本発明を適用した場合の実施形態である。なお以下の説明では、上記部屋又は敷地を、単に「部屋等」と称する。
【００２８】
（Ｉ）第１実施形態
始めに、本発明に係る第１実施形態について、図１乃至図６を用いて説明する。なお、図１は第１実施形態に係る位置検出システムの概要構成を示すブロック図であり、図２は第１実施形態に係るマーカの構成を示す平面図であり、図３は第１実施形態に係る処理装置の概要構成を示すブロック図である。また、図４は第１実施形態に係る位置検出処理を示すフローチャートであり、図５は第１実施形態に係る魚眼画像を例示する図であり、図６は第１実施形態に係る補正魚眼画像を例示する図である。
【００２９】
先ず図１を用いて、第１実施形態に係る位置検出システムの概要構成について説明する。
【００３０】
図１に示すように、第１実施形態に係る位置検出システムＳは、上記部屋等の例えば天井に下方に向けて設けられた魚眼カメラＣと、魚眼カメラＣに接続された処理装置ＰＣと、処理装置ＰＣに接続された液晶ディスプレイ等のディスプレイＤと、により構成されている。このとき、上記魚眼カメラＣが本発明に係る「撮像手段」の一例及び「魚眼撮像手段」の一例にそれぞれ相当し、ディスプレイＤが本発明に係る「告知手段」の一例及び「表示手段」の一例にそれぞれ相当する。
【００３１】
一方、上記部屋等内において例えば台車ＤＨに積載されて搬送される物品ＯＢには、魚眼カメラＣから撮像可能な例えば天面の位置に、第１実施形態に係るマーカＭＫが貼り付けられている。このマーカＭＫが、本発明に係る「識別指標」の一例に相当する。なおマーカＭＫは、物品ＯＢの撮像可能な表面の位置に印刷されたものであってもよい。
【００３２】
そして魚眼カメラＣは、上記部屋等内にある物品ＯＢ上のマーカＭＫを撮像し、魚眼画像データとして処理装置ＰＣに送信する。これにより処理装置ＰＣは、魚眼カメラＣから送信されてきた魚眼画像データに基づき、マーカＭＫが付された物品ＯＢを他の物品から識別すると共に、当該物品ＯＢの上記部屋等内の位置を検出する。そして処理装置ＰＣは、当該物品ＯＢを示す物品識別データと上記検出されたその位置を示す物品位置データとをディスプレイＤに送信する。これによりディスプレイＤでは、物品ＯＢが存在する部屋等内の例えば見取り図ＭＰ上の上記物品位置データに相当する位置に、上記物品識別データにより示される物品ＯＢを示す情報と共に位置マークＰを表示する。
【００３３】
このように、第１実施形態に係る位置検出システムＳの動作によれば、マーカＭＫと共に物品ＯＢを撮像して得られた魚眼画像データを用いて、その物品ＯＢを識別すると共に、その位置を示す位置マークＰを見取り図ＭＰに重畳してディスプレイＤに表示する。よって、魚眼画像データを用いることで、上記部屋等内の広い範囲に存在する物品ＯＢの位置を、省スペース且つ人手を介さずに、その物品ＯＢを識別しつつ検出することができる。
【００３４】
次に、第１実施形態に係る上記マーカＭＫについて、具体的に図２を用いて例示しつつ説明する。
【００３５】
図２に例示するように、第１実施形態に係るマーカＭＫは、位置検出の対象となる上記物品ＯＢの魚眼カメラＣから撮像可能な位置に、例えば貼り付け又は印刷等の手法により付されている。当該マーカＭＫは、その外縁を画する例えば連続した長方形状の枠部Ｆと、当該枠部Ｆ内にあるエラービットＥＢと、物品識別データ部ＩＤと、により構成されている。このとき、物品識別データＩＤが本発明に係る「物品識別部」の一例に相当し、エラービットＥＢが本発明に係る「区別指標」の一例に相当する。また、枠部Ｆの形状としてはこの他に、連続する多角形状として、三角形又は五角形等であってもよい。更に枠部Ｆとして、一部が欠けた不連続の形状であってもよい。
【００３６】
このマーカＭＫの構成において枠部Ｆは、マーカＭＫの存在を示すと共に上記魚眼画像データを補正する際の基準となる。またエラービットＥＢは、上記魚眼画像データにおいて、例えば他の矩形の指標から第１実施形態に係るマーカＭＫを識別すると共に、マーカＭＫの魚眼画像データ内における角度を検出する際に用いられる。このエラービットＥＢの機能については、後ほど詳述する。
【００３７】
一方物品識別データ部ＩＤには、例えば黒部と白部により、二進数のデータが記述されている。図２に例示する物品識別データ部ＩＤの場合は、黒部がデータ「０」に相当し、白部がデータ「１」に相当しており、例えば「００１０１１１１１０」と記述されている。なお図２では、各データを（  ）書きで示しており、マーカＭＫに実際にデータ「０」又は「１」が表示されているわけではない。そしてこの物品識別データ部ＩＤを、上記魚眼画像データに基づいて処理装置ＰＣにおいて認識することにより、上記物品識別データ「００１０１１１１１０」を読み取って、当該マーカＭＫが付された物品ＯＢを他の物品から識別する。
【００３８】
次に、処理装置ＰＣを中心とした第１実施形態に係る位置検出システムＳの細部構成及び細部動作について、具体的に図３乃至図６を用いて説明する。
【００３９】
図３に示すように、第１実施形態に係る処理装置ＰＣは、具体的には例えばパーソナルコンピュータ等により実現されるものであり、インターフェース１及びインターフェース５と、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる処理部２と、キーボード及びマウス等からなる操作部３と、不揮発性領域及び揮発性領域を含むメモリ４と、により構成されている。また処理部２は、パノラマ化部２０と、歪み補正部２１と、マーカ探索部２２と、マーカ矩形補正部２３と、デコード部２４と、座標変換部２５と、により構成されている。ここで上記パノラマ化部２０、歪み補正部２１、マーカ探索部２２、マーカ矩形補正部２３、デコード部２４及び座標変換部２５は、例えば処理部２の一部としてのハードウェアロジック回路により構成されていてもよいし、或いは、後述する第１実施形態に係る位置検出処理に相当するプログラムを処理部２により読み込んで実行することにより、ソフトウェア的に実現されるものであってもよい。このとき、インターフェース１が本発明に係る「取得手段」の一例に相当し、マーカ探索部２２が本発明に係る「抽出手段」の一例に相当する。また、デコード部２４が本発明に係る「認識手段」の一例に相当し、座標変換部２５が本発明に係る「位置検出手段」の一例及び「生成手段」の一例にそれぞれ相当し、インターフェース５が本発明に係る「出力手段」の一例に相当する。
【００４０】
この構成においてメモリ４には、位置検出対象である物品ＯＢが存在している部屋等の見取り図ＭＰ（図１参照）に相当する見取り図データ及び当該部屋等内における魚眼カメラＣの位置を示す座標データの他、以下の処理部２としての処理に必要なデータ等が記憶されている。
【００４１】
一方インターフェース部１は、第１実施形態に係る位置検出処理の開始が操作部３により指示されると、魚眼カメラＣから入力される上記魚眼画像データに対して所定の入力処理を施し、魚眼画像データＤＦＥとして処理部２のパノラマ化部２０及び座標変換部２５にそれぞれ出力する。ここで、この魚眼画像データＤＦＥは、例えば図５に例示するように、魚眼カメラＣの撮影範囲内にある台車ＤＨ、物品ＯＢ及びマーカＭＫが映り込んだ魚眼画像ＦＧに相当する魚眼画像データである。このとき魚眼画像ＦＧは、魚眼カメラＣで撮像されているため、その中心からみて周縁部が歪んだ状態の画像となる。そして処理部２のパノラマ化部２０及び歪み補正部２１は、当該周縁部が歪んだ魚眼画像データＤＦＥを補正し、歪みのない、例えば図６に例示するような補正魚眼画像ＭＧに相当する補正魚眼画像データを生成し、マーカ探索部２２に出力する。ここで図６に例示するように、補正魚眼画像ＭＧでは、魚眼画像ＦＧにおいて歪んでいたマーカＭＫが、本来の形状に近い矩形に補正されている。ここで上記パノラマ化部２０及び歪み補正部２１における歪み補正は、例えば本出願人による特許第４６２９１３１号に記載されているパノラマ化を用いた魚眼画像の歪み補正の手法を用いることができる。そして当該パノラマ化を用いた歪み補正により、物品ＯＢ上のマーカＭＫを構成するエラービットＥＧ及び物品識別データ部ＩＤが、上記マーカ探索部２２等において認識可能となる。
【００４２】
次にマーカ探索部２２は、補正魚眼画像データにおけるマーカＭＫの枠部Ｆを認識することにより、補正魚眼画像内においてマーカＭＫを探索し、その探索結果をマーカ矩形補正部２３に出力する。この探索結果には、探索されたマーカＭＫの画像と共に、補正魚眼画像データにおけるマーカＭＫの位置（言い換えれば、魚眼カメラＣの位置から見た、マーカＭＫの相対的な位置）を示す物品位置データが含まれている。
【００４３】
そしてマーカ矩形補正部２３は、上記探索結果に含まれているマーカＭＫの画像を、当該マーカＭＫとしての本来の形状（矩形。図２参照。）に補正し、その補正結果を上記物品位置データと共にデコード部２４に出力する。このときマーカ矩形補正部２３は、探索結果に含まれているマーカＭＫの画像における枠部Ｆの形状及び位置（例えば、枠部Ｆの四つの角の位置）と、エラービットＥＢの位置と、に基づき、魚眼画像ＦＧの中心（言い換えれば、魚眼カメラＣから上記部屋等の床に下ろした垂線の足）を中心とする半径上においてマーカＭＫがどの程度回転して撮像されているか（即ち、マーカＭＫの半径方向に対する角度）を認識し、その認識結果に基づいてマーカＭＫの画像を補正する。より具体的には、例えば魚眼画像ＦＧの中心から見て枠部Ｆの長辺の方向が上記半径方向であり、且つエラービットＥＧが上記中心側に位置している場合、マーカＭＫのエラービットＥＧが上記中心側にある（言い換えれば、物品識別データＩＤが上記中心から見て遠い位置にある）と認識して、マーカＭＫの画像を補正する。また、例えば魚眼画像ＦＧの中心から見て枠部Ｆの長辺の方向が上記半径と垂直な方向であり、且つエラービットＥＧと物品識別データＩＤとが上記中心からみて略等距離に位置している場合、マーカＭＫは上記中心から見て横方向に長い位置（枠部Ｆの長辺と上記半径とが略垂直になる位置）にあると認識して、マーカＭＫの画像を補正する。
【００４４】
次にデコード部２４は、マーカ矩形補正部２３による補正結果の画像データを用いて、物品識別データＩＤの内容（図２に例示する場合、物品識別データ「００１０１１１１１０」）を読み取ってデコードし、これをマーカＭＫが付されている物品ＯＢを他の物品から識別した結果としての物品識別データとして、上記物品位置データと共に座標変換部２５に出力する。
【００４５】
最後に座標変換部２５は、デコード部２４から出力された物品識別データ及び物品位置データと、インターフェース１から直接出力されている上記魚眼画像データＤＦＥと、メモリ４に記憶されている見取り図データ及び魚眼カメラＣの位置を示す座標データと、に基づき、物品位置データにより示される補正魚眼画像データにおけるマーカＭＫの位置を示す座標を、マーカＭＫ（言い換えれば物品ＯＢ）が存在している部屋等の見取り図における位置を示す座標に変換し、当該変換後の座標を示す座標データを、上記物品識別データ及び上記見取り図データと共にインターフェース５に出力する。そしてインターフェース５は、座標変換部２５から出力された座標データ及び物品識別データと、上記見取り図データと、をディスプレイＤに出力する。
【００４６】
これによりディスプレイＤは、見取り図データに相当する見取り図ＭＰ（図１参照）に重畳して、上記座標データにより示される位置にマーカＭＫ（物品ＯＢ）を示す位置マークＰを表示する（図１参照）。このとき、位置マークＰに対応付けて、物品ＯＢを示す物品識別データを表示してもよい。
【００４７】
次に、上述してきた第１実施形態に係る位置検出処理を、操作部３における操作を含めて、時系列的に図４を用いて説明する。上述したように当該位置検出処理は、処理部２を中心として実行される。また魚眼カメラＣは、それ自体の電源がオフとされない限り、その撮像範囲における撮像結果を常時処理装置ＰＣに出力している。
【００４８】
図４に示すように、第１実施形態に係る位置検出処理において処理部２は、例えば処理装置ＰＣに電源がオンとされると、操作部３において当該位置検出処理の開始を指示する指示操作が実行されたか否かの監視を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１の監視において当該指示操作が実行されない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、処理部２は当該監視を継続する。一方ステップＳ１の監視において当該指示操作が実行された場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、処理部２のインターフェース１は魚眼カメラＣからの魚眼画像データＤＦＥを取得してパノラマ化部２０及び座標変換部２５に出力する（ステップＳ２）。
【００４９】
次にパノラマ化部２０及び歪み補正部２１は、入力された魚眼画像データＤＦＥに対して上述した補正を行い、補正魚眼画像データを生成してマーカ探索部２２に出力する（ステップＳ３。図５及び図６参照）。
【００５０】
そしてマーカ探索部２２は上述したように、出力された補正魚眼画像データに相当する補正魚眼画像内におけるマーカＭＫの探索を行い（ステップＳ４）、その探索結果をマーカ矩形補正部２３に出力する。
【００５１】
これによりマーカ矩形補正部２３は、上記探索結果に含まれているマーカＭＫの画像におけるマーカ領域の変形処理等を含む上記補正を行い、その補正結果を上記物品位置データと共にデコード部２４に出力する（ステップＳ５）。
【００５２】
次にデコード部２４は、マーカ矩形補正部２３による補正結果の画像データから物品識別データＩＤの内容を読み取ってデコードし、これをマーカＭＫが付されている物品ＯＢを他の物品から識別した結果としての物品識別データとして、上記物品位置データと共に座標変換部２５に出力する（ステップＳ６）。
【００５３】
そして座標変換部２５は、デコード部２４から出力された物品識別データ及び物品位置データ等に基づき、補正魚眼画像データにおけるマーカＭＫの位置を示す座標を、マーカＭＫが存在している部屋等の見取り図における位置を示す座標に変換し、当該変換後の座標を示す座標データを上記物品識別データ及び上記見取り図データと共にインターフェース５に出力する（ステップＳ７）。
【００５４】
最後にインターフェース５及びディスプレイＤは、見取り図ＭＰに重畳して、上記座標データにより示される位置にマーカＭＫ（物品ＯＢ）を示す位置マークＰを表示する（ステップＳ８）。
【００５５】
その後処理部２は、処理装置ＰＣの電源がオフとされたか否かを判定し（ステップＳ９）、オフとされていない場合は（ステップＳ９；ＮＯ）上記ステップＳ１の処理に戻って、第１実施形態に係る位置検出処理を継続する。一方ステップＳ９の判定において、当該電源がオフとされた場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、処理部２は第１実施形態に係る位置検出処理を終了する。
【００５６】
以上説明したように、第１実施形態の位置検出システムＳにおける位置検出処理によれば、マーカＭＫと共に物品ＯＢを撮像して得られた魚眼画像データから抽出されたマーカＭＫの画像に基づいて物品ＯＢの魚眼カメラＣに対する相対的な位置を検出すると共に、当該マーカＭＫの画像に基づいてマーカＭＫの物品識別データ部ＩＤを認識する。そして、検出された相対的な位置と、魚眼カメラＣ自体の位置と、認識された物品識別データ部ＩＤと、に基づいて、物品識別データ及びマーカＭＫの座標データを生成してディスプレイＤに出力する。よって、魚眼画像データを用いることで、広い範囲に存在する物品ＯＢの位置を、省スペース且つ人手を介さずに、その物品ＯＢを識別しつつ検出することができる。
【００５７】
また、魚眼カメラＣを用いることで、より広い範囲を一度に撮像してその範囲内に存在する物品ＯＢを識別しつつ、その位置を検出することができる。
【００５８】
更に、マーカＭＫが物品識別データ部ＩＤと枠部Ｆとにより構成されて撮像可能とされているので、魚眼カメラＣにおいてマーカＭＫを正確に認識して、物品ＯＢの識別及びその位置検出を行うことができる。
【００５９】
更にまた、マーカＭＫの枠部Ｆが物品識別データ部ＩＤを囲む連続した多角形状（矩形）であるので、マーカＭＫを正確に抽出して物品ＯＢの識別及びその位置検出を行うことができる。
【００６０】
また、マーカＭＫがエラービットＥＢを更に備えて撮像可能とされているので、当該マーカＭＫを他の指標から明確に区別して必要なマーカＭＫを正確に認識することができる。
【００６１】
更に、物品識別データ及び物品位置データに基づいて、物品ＯＢが存在する部屋等を示す見取り図ＭＰと共に物品ＯＢの位置を表示するので、物品ＯＢが存在する部屋等における当該物品ＯＢの位置を判り易く表示することができる。
【００６２】
（II）第２実施形態
次に、本発明に係る他の実施形態である第２実施形態について、図７を用いて説明する。なお、図７は第２実施形態に係る位置検出システムの概要構成を示すブロック図である。このとき図７において、第１実施形態に係る位置検出システムＳと同様の部材については、同一の部材番号を付して細部の説明は省略する。
【００６３】
上述した第１実施形態に係る位置検出システムＳにおいては、魚眼カメラＣが一つであるの場合について説明した。これに対して以下に説明する第２実施形態に係る位置検出システムでは、一つの部屋等の天井に複数の魚眼カメラを設け、これらからの魚眼画像に基づいて、当該部屋等内に存在している複数の物品の識別及び位置検出を行う。
【００６４】
即ち図７に示すように、第２実施形態に係る位置検出システムＳＳは、上記部屋等の天井に下方に向けて設けられた複数の魚眼カメラＣ１乃至魚眼カメラＣ４と、各魚眼カメラＣ１乃至魚眼カメラＣ４に接続された処理装置ＰＣＣと、処理装置ＰＣＣに接続されたディスプレイＤと、により構成されている。
【００６５】
一方、上記部屋等内には、それぞれが台車ＤＨ１乃至台車ＤＨ５に積載された物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５が存在しており、各物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５のそれぞれには、各物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５ごとに異なる物品識別データ部ＩＤをそれぞれ備えるマーカＭＫ１乃至マーカＭＫ５が付されている。
【００６６】
そして各魚眼カメラＣ１乃至魚眼カメラＣ４は、上記部屋等内にある各物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５上のマーカＭＫ１乃至マーカＭＫ５を撮像し、それぞれに魚眼画像データとして処理装置ＰＣＣに送信する。これらにより処理装置ＰＣＣは、各魚眼カメラＣ１乃至魚眼カメラＣ４から送信されてきた魚眼画像データに基づき、マーカＭＫ１乃至マーカＭＫ５が付された物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５を他の物品から識別すると共に、当該物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５の上記部屋等内の位置をそれぞれ別個に検出する。そして処理装置ＰＣＣは、当該物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５を示す物品識別データと上記検出されたそれぞれの位置を示す物品位置データとをディスプレイＤに送信する。これらによりディスプレイＤでは、各物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５が存在する部屋等内の見取り図ＭＰ上の上記各物品位置データにそれぞれ相当する位置に、上記各物品識別データにより示される各物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５をそれぞれ示す物品識別データと共に、対応する位置マークＰ１乃至位置マークＰ５を表示する。このとき、例えば魚眼カメラＣ４により撮像された魚眼画像内に二つのマーカＭＫ４及びマーカＭＫ５が存在する場合があるが、これらは別個にそれぞれ識別／検出される。また逆に、例えば一つのマーカＭＫ３が二つの魚眼カメラＣ２及び魚眼カメラＣ３それぞれの撮像範囲内に存在する場合もあり得る。この場合には例えば、認識された物品識別データに基づいて同一のマーカＭＫ３であるか否かを相互に判定し、同一であれば一つのマーカＭＫ３として取り扱って、対応する一つの位置マークＰ３をディスプレイＤに表示する構成とするのが好ましい。
【００６７】
このように、第２実施形態に係る位置検出システムＳＳの動作によれば、各マーカＭＫ１乃至マーカＭＫ５と共に各物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５を撮像して得られた各魚眼画像データを用いて、各物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５をそれぞれ識別すると共に、それらの位置を示す位置マークＰ１乃至位置マークＰ５を見取り図ＭＰに重畳してディスプレイＤに表示する。よって、各魚眼画像データを用いることで、上記部屋等内の広い範囲に存在する複数の物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５の位置を、省スペース且つ人手を介さずに、それら物品ＯＢ１乃至物品ＯＢ５をそれぞれ識別しつつ検出することができる。
【００６８】
なお、上述してきた各実施形態に係るマーカＭＫでは、エラービットＥＢと物品識別データ部ＩＤとが別個である場合について説明したが、これらを兼用するように物品識別データ部ＩＤにおける各ビットの配置又は形状を変更することも可能である。この場合では、マーカＭＫの物品識別データ部ＩＤとエラービットＥＢとが兼用とされるので、マーカＭＫを小型化しつつ、他の指標から区別して必要なマーカＭＫを正確に認識することができる。
【００６９】
なお、上記エラービットＥＢは、例えば他の矩形の指標から実施形態に係るマーカＭＫを識別するためのものでもある。よって、上記他の矩形の指標等が物品ＯＢに付されることがない場合、エラービットＥＢはマーカＭＫ内になくてもよい。
【００７０】
更に各実施形態では、魚眼カメラＣと処理装置ＰＣ（処理装置ＰＣＣ）とが別個である場合について説明したが、これ以外に、一つの魚眼カメラＣ内に各実施形態に係る処理部２の機能を組み込むように構成してもよい。この場合には、処理装置ＰＣ（処理装置ＰＣＣ）の設置場所が不要となることで、位置検出システムＳ（位置検出システムＳＳ）全体として省スペース化を図ることができる。
【００７１】
更にまた各実施形態では、魚眼カメラＣを用いて撮像する場合について説明したが、これ以外に、いわゆる広角カメラを用いてマーカＭＫを撮像するように構成してもよい。この場合には、各実施形態に係るパノラマ化部２０及び歪み補正部２１による魚眼画像の歪み補正処理は不要となる。また、広角カメラから取得される広角画像内のマーカＭＫの検出／認識には、例えば、特開２００８−６１１７２号公報又は特開２０１０−２４５９０１号公報に記載された手法を用いることができる。
【００７２】
また各実施形態では、ディスプレイＤを用いた表示によりマーカＭＫ（物品ＯＢ）の位置を表示したが、これ以外に、音声により当該位置を告知するように構成してもよい。
【００７３】
更に、各実施形態に係る位置検出処理に相当するプログラムを例えば光ディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得して記録しておき、それを汎用のマイクロコンピュータ等により読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施形態に係る処理部２として機能させることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
以上それぞれ説明したように、本発明は位置検出システムの分野に利用することが可能であり、特に広い部屋等内に存在する複数の物品ＯＢの位置を、その物品ＯＢの位置に赴くことなく検出する位置検出システムの分野に適用すれば特に顕著な効果が得られる。
【符号の説明】
【００７５】
１、５    インターフェース
２    処理部
３    操作部
４    メモリ
２０    パノラマ化部
２１    歪み補正部
２２    マーカ探索部ｄ
２３    マーカ矩形補正部
２４    デコード部
２５    座標変換部
Ｓ、ＳＳ    位置検出システム
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４    魚眼カメラ
ＰＣ、ＰＣＣ    処理装置
Ｄ    ディスプレイ
ＤＨ、ＤＨ１、ＤＨ２、ＤＨ３、ＤＨ４、ＤＨ５    台車
ＯＢ、ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３、ＯＢ４、ＯＢ５    物品
ＭＫ、ＭＫ１、ＭＫ２、ＭＫ３、ＭＫ４、ＭＫ５    マーカ
Ｆ    枠部
ＩＤ    物品識別データ部
ＭＰ    見取り図
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５    位置マーク
ＥＢ    エラービット
ＤＦＥ    魚眼画像データ
ＦＧ    魚眼画像
ＭＧ    補正魚眼画像
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１】
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【図７】
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