(57)【要約】【課題】遠隔・高所など人が容易に入れない建屋内の記録対象物の録画データ及び測距データを取得し、組み合わせて３次元の図面データを生成可能な現場記録システムを提供する。【解決手段】本発明の現場記録システム１０は、記録対象物を撮像可能な撮像部２０と、前記記録対象物の寸法を測定可能な測距部３０と、前記撮像部２０及び前記測距部３０を搭載してパン・チルト可能な雲台４０と、前記雲台４０を搭載して測定箇所において前記測定対象物を測定可能な領域まで伸縮可能な伸縮部５０と、前記撮像部２０と前記測距部３０に接続して、録画データと測距データを合成して前記記録対象物の３次元の図面データを作成可能な制御部６０と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録対象物を撮像可能な撮像部と、
前記記録対象物の寸法を測定可能な測距部と、
前記撮像部及び前記測距部を搭載してパン・チルト可能な雲台と、
前記雲台を搭載して測定箇所において前記測定対象物を測定可能な領域まで伸縮可能な伸縮部と、
前記撮像部と前記測距部に接続して、録画データと測距データを合成して前記記録対象物の３次元の図面データを作成可能な制御部と、
を備えたことを特徴とする現場記録システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記測距部の測距データに不明瞭な箇所があった場合に、前記不明瞭な箇所の前記測距部の測距データ又は前記撮像部の録画データの再取得を行って補正することを特徴とする請求項１に記載の現場記録システム。
【請求項３】
前記伸縮部は、
前記雲台を地上から垂直方向に伸縮可能なポールを備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の現場記録システム。
【請求項４】
前記伸縮部は、
前記雲台を前記記録対象物の側面へ向けて水平方向に伸縮可能なポールと、
前記ポールを任意の高さで吊り下げ可能な吊下部と、
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の現場記録システム。
【請求項５】
前記伸縮部は、
前記雲台を前記記録対象物の側面へ向けて水平方向に伸縮可能なポールと、
前記ポール５２を任意の高さで吊り下げ可能なクレーンと、
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の現場記録システム。
【請求項６】
前記伸縮部は、前記伸縮部を伸縮駆動する駆動手段を備え、
前記駆動手段は、前記ポールの支持点を境に前記ポールの伸長側と反対側に配置されたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか一項に記載の現場記録システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、遠隔・高所の建屋内など外部から視認できない現場の様子を記録できる現場記録システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔・高所など人が容易に立ち入ることができない建屋などの現場の様子をあらかじめ録画データとして記録することができれば、その後、建屋の補修メンテナンスなどの作業を効率良く管理することに役立てられる。
例えば、遠隔操作によりソーラーパネルの状態を管理する特許文献１に開示の管理方法は、ポールを伸長させてカメラを上昇させ、遠隔操作による雲台のパン・チルト調整で、カメラによるソーラーパネルの表面状態の赤外線画像と可視画像を表示して点検し、データを蓄積して管理している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２２７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の現場の様子をあらかじめ記録する場合、記録対象物の画像の他にも寸法などの測距データがわかれば、作業に必要な器具、道具等を選別する際に役立てることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示の管理方法は、撮像した赤外線画像と可視画像をＰＣ画面上に表示して、データとして保存するのみであり、測距データを取得したり、何ら録画データを加工したりするものではない。
【０００６】
そこで本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、遠隔・高所など人が容易に入れない建屋内の記録対象物の録画データ及び測距データを取得し、組み合わせて３次元の図面データを生成可能な現場記録システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するための第１の手段として、記録対象物を撮像可能な撮像部と、前記記録対象物の寸法を測定可能な測距部と、前記撮像部及び前記測距部を搭載してパン・チルト可能な雲台と、前記雲台を搭載して測定箇所において前記測定対象物を測定可能な領域まで伸縮可能な伸縮部と、前記撮像部と前記測距部に接続して、録画データと測距データを合成して前記記録対象物の３次元の図面データを作成可能な制御部と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するための第２の手段として、前記制御部は、前記測距部の測距データに不明瞭な箇所があった場合に、前記不明瞭な箇所の前記測距部の測距データ又は前記撮像部の録画データの再取得を行って補正することを特徴とする。
【０００９】
本発明は、上記の課題を解決するための第３の手段として、前記伸縮部は、前記雲台を地上から垂直方向に伸縮可能なポールを備えたことを特徴としている。
【００１０】
本発明は、上記の課題を解決するための第４の手段として、前記伸縮部は、前記雲台を前記記録対象物の側面へ向けて水平方向に伸縮可能なポールと、前記ポールを任意の高さで吊り下げ可能な吊下部と、を備えたことを特徴としている。
【００１１】
本発明は、上記の課題を解決するための第５の手段として、前記伸縮部は、前記雲台を前記記録対象物の側面へ向けて水平方向に伸縮可能なポールと、前記ポールを任意の高さで吊り下げ可能なクレーンと、を備えたことを特徴としている。
【００１２】
本発明は、上記の課題を解決するための第６の手段として、前記伸縮部は、前記伸縮部を伸縮駆動する駆動手段を備え、前記駆動手段は、前記ポールの支持点を境に前記ポールの伸長側と反対側に配置されたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、上記のように、録画データと測距データを組み合わせて３次元の図面データを生成可能な制御部を備えているので、現場内の様子を視認可能な３次元の図面データを容易に生成することができる。また、従来の３次元スキャナと比べて省スペース、軽量化を図りながら遠隔操作によって測定対象物に接近して、３次元データを取得することができる。
【００１４】
本発明によれば、上記のように、測距データの不明瞭な箇所があっても、再スキャン又は画像によって補正することにより、明確な３次元の図面データとなる３次元モデルを生成することができる。
【００１５】
本発明によれば、上記のように、建屋の下方から上方の内部空間に向けて垂直方向に伸長するポールを備えているので、測定対象である高所の内部空間に撮像部と測距部を接近させて３次元の図面データを容易に生成することができる。
【００１６】
本発明によれば、上記のように、チェーンブロックなどの吊下部で吊り下げて、所定の高さの建屋の側面から建屋内の内部空間に向けて水平方向に伸長するポールを備えているので、測定対象である高所の内部空間に撮像部と測距部を接近させて３次元の図面データを容易に生成することができる。
【００１７】
本発明によれば、上記のように、クレーンで吊下げて、所定の高さの建屋の側面から建屋内の内部空間に向けて水平方向に伸長するポールを備えているので、測定対象である高所の内部空間に撮像部と測距部を接近させて３次元の図面データを容易に生成することができる。
【００１８】
本発明によれば、駆動手段をポールの支持点を境にポールの伸長側と反対側に配置しているので、撮像部及び測距部とのウェイトバランスを取ることができ、鉛直方向又は水平方向に伸長するポールを真っ直ぐ伸ばすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の現場記録システムの構成概略図である。
【図２】現場記録システムの一部拡大図である。
【図３】３次元の図面データの説明図である。
【図４】本発明の現場記録システムを用いて３次元の図面データを生成する処理フローである。
【図５】変形例１の現場記録システムの構成概略図である。
【図６】変形例２の現場記録システムの構成概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の現場記録システムの実施形態を添付の図面を参照しながら、以下詳細に説明する。本発明の現場記録システムの適用対象となる現場は、遠隔・高所かつ人が容易に入れない建屋内など、外部から視認できない内部空間を想定している。また、本明細書中の記録対象物とは、記録する建屋内などの内部空間及びその内部空間内に存在する設備機器などである。
【００２１】
［現場記録システム１０］
図１は本発明の現場記録システムの構成概略図である。図２は現場記録システムの一部拡大図である。図示のように、本発明の現場記録システム１０は、撮像部２０と、測距部３０と、雲台４０と、伸縮部５０と、制御部６０を主な基本構成としている。
【００２２】
［撮像部２０］
撮像部２０は、記録対象物を撮像するものである。本発明の撮像部２０は、第１撮像部２２と第２撮像部２４からなる。
第１撮像部２２は、大容量の録画データを撮像することができる。第１撮像部２２は、後述する制御部６０となるＰＣ（パーソナルコンピューター）に有線通信（ＬＡＮケーブルなど）を介して接続し、録画データをＰＣ内に保存することができる。また、第１撮像部２２は、ズーム機能を有するカメラを全方位首振り機構に搭載した構成を採用している。このため、第１撮像部２２は、カメラ本体を中心として全方位を撮像することができるとともに、全方位のズーム撮像を行うことができる。本発明の第１撮像部２２は、一例として全方位首振りカメラを用いている。
【００２３】
第２撮像部２４は、第１撮像部２２よりも容量の小さい録画データを撮像可能であり、録画データをカメラ本体の記録媒体に保存することができる。第２撮像部２４は、制御部６０となるＰＣに無線通信を介して接続している。無線通信は、ＰＣと有線を介して接続している無線アンテナを備えている。第２撮像部２４は、無線アンテナに無線ＬＡＮを介して送受信可能な構成を採用している。第２撮像部２４は、カメラ本体にズーム機能を備えている。本発明の第２撮像部２４は、一例として、ハンディカメラを用いている。
このような撮像部２０は、第１撮像部２２及び第２撮像部２４、又は第１撮像部２２及び第２撮像部２４のいずれか一方を採用している。
【００２４】
［測距部３０］
測距部３０は、記録対象物の寸法を計測することができる。本発明の測距部３０は、第１測距部３２と第２測距部３４からなる。
第１測距部３２は、所定の間隔を開けた２つのカメラを直線上に並べたカメラ計測により寸法を計測できる。このような第１測距部３２は、記録対象物の材質を問わず計測することができる。本発明の第１測距部３２は、一例として、ステレオカメラを用いている。
【００２５】
第２測距部３４は、記録対象物にレーザを照射するレーザ計測により寸法を計測できる。このような第２測距部３４は、奥行き方向の計測精度が第１測距部３２と比べて高い。本発明の第２計測部３４は、一例として、３次元スキャナを用いることができる。
このような測距部３０は、第１測距部３２及び第２測距部３４、又は第１測距部３２及び第２測距部３４のいずれか一方を採用している。
【００２６】
［雲台４０］
雲台４０は、前述の撮像部２０と測距部３０を搭載可能とし、全方位首振り可能な構成としている。このとき、撮像部２０及び測距部３０は、いずれも撮像方向及び測距方向が同一方向となるように設置している。また、雲台４０は後述する制御部６０と有線通信を介して接続し、制御部６０からのパン・チルトの制御信号を受信可能な構成を採用している。このような構成の雲台４０は、各カメラを記録対象物に応じてパン・チルトさせることができる。本実施形態の雲台４０は、長尺な第１測距部３２となるステレオカメラの上面に、第１及び第２撮像部２２，２４となる全方位首振りカメラ及びハンディカメラと、第２測距部３４となる３次元スキャナを搭載した小型化の形態を採用している。
【００２７】
なお、雲台４０には、後述する伸縮部５０の伸縮方向へ向けてレーザを照射可能な赤外線センサー５６を搭載することができる。この赤外線センサー５６の検出値は、後述の制御部６０に入力され、制御部６０では挿入方向に干渉物が存在するか否かを判断できる。
【００２８】
［伸縮部５０］
伸縮部５０は、伸縮可能なテレスコピック状の形態を採用している。伸縮部５０は、先端が撮像部２０及び測距部３０を搭載した雲台４０に接続している。また伸縮部５０は、油圧、空気圧などの駆動手段５４を備えて伸縮可能とし、後述する制御部６０と有線回線を介して接続し、制御部６０からの伸縮の制御信号を受信可能な形態を採用している。駆動手段５４は、伸縮部５０と脚部５８が交差する支持点５９より下部に配置され、撮像部２０及び測距部３０とのウェイトバランスを取る役割を果たす。本発明の伸縮部５０は、一例として、長手方向に沿って伸縮可能なポール５２を用いることができる。また、ポール５２の先端にフレキシブルな継手（アタッチメント）を取り付け、その継手の上に雲台４０を設置する形態を採用することもできる。これにより、ポール５２が伸長する方向に障害物が存在する場合に、フレキシブルな継手で雲台４０の位置を変化させ干渉物との接触を回避させることができる。また、ポール５２は作業者の手作業により、伸縮動作させるようにすることもできる。
【００２９】
［制御部６０］
制御部６０は、撮像部２０と電気的に接続して、録画データを生成するための制御信号を発信するとともに、録画データを入力可能に構成している。また、制御部６０は、測距部３０と電気的に接続して、測距データを生成するための制御信号を発信するとともに、測距データを入力可能に構成している。この他、制御部６０は、雲台４０と電気的に接続して、雲台４０のパン・チルトの制御信号を発信可能としている。また、伸縮部５０と電気的に接続して、ポール５２の伸縮の制御信号を発信可能としている。
【００３０】
本発明の制御部６０は、入力された録画データと測距データを組み合わせて記録対象物の３次元の図面データとなる３次元モデルを生成して表示・記録するＰＣ（パーソナルコンピューター）である。図３は３次元の図面データの説明図である。本発明の制御部６０には、撮像部２０の録画データと、測距部３０の測距データが入力される。録画データは、測定対象物のカラー画像で表示可能なデータである。なお、測距部３０の第１測距部３２のステレオカメラで撮影した映像から３次元の点群データを取得する手段としては、例えば、市販の３次元計測用ソフトウェアを用いることができる。測距データは、測定対象物を点群の集まりで表示可能なデータである。制御部６０は、まず、同一の記録対象物の録画データと測距データの照合を行う。そして、測距データのうち３次元モデルを生成するうえで不明瞭な箇所、換言すると作業者が作業対象として必要な箇所に不明瞭な箇所が存在する場合には、その不明瞭な箇所に対して、測距部３０の再スキャンを行って明瞭な測距データを再取得する。このとき、再スキャンが困難な場合には、撮像部２０により不明瞭な箇所をズームなどして明瞭な写真又はスケッチなどの録画データを再取得する。次に、再取得した録画データ及び測距データで不明瞭な箇所を補正して得られた明瞭な録画データ及び測距データを用いて３次元の図面データとなる３次元モデルを生成する。
本実施形態の３次元の図面データは、測距データ（雲台４０の角度データを含む）と、録画データと、スケッチにより生成できる。
【００３１】
［作用］
上記構成による本発明の現場記録システム１０の作用について、以下説明する。図４は本発明の現場記録システムを用いて３次元の図面データを生成する処理フローである。
【００３２】
現場記録システム１０の制御部６０から伸縮部５０へポール５２を伸長する制御信号が発信される。伸縮部５０のポール５２が建屋の下方から上方へ伸長して、先端の雲台４０が建屋内の内部空間へ挿入される（ステップ１）。
雲台４０を内部空間へ挿入する際、雲台４０のパン・チルトを調整して、雲台４０に搭載した撮像部２０を挿入方向に向けて撮像する。撮像部２０の録画データが制御部６０に入力されると、録画データに基づいて、雲台４０の挿入方向に干渉物が存在するか否か（干渉物の有無）を判断する。または、雲台４０に搭載されて挿入方向へ向けてレーザを照射可能な赤外線センサー５６の検出値が制御部６０に入力されて、挿入方向に干渉物が存在するか否かを判断する（ステップ２）。干渉物が存在して、内部空間に雲台４０を挿入できない場合には、挿入箇所を変えて再度ステップ１の挿入操作を行う。
【００３３】
雲台４０が干渉物に接触せずに内部空間に挿入されると、制御部６０から雲台４０へ搭載した測距部３０を測定対象物に向ける制御信号を発信し、雲台４０でパン・チルトしながら測距部３０による測定対象物のスキャンを行い、記録対象物の寸法を測定した測距データを取得する（ステップ３）。
その結果、制御部６０へ録画データと測距データが入力される。制御部６０では、まず、同一の記録対象物の録画データと測距データの照合が行われる（ステップ４）。
【００３４】
ステップ４の照合の結果、測距データの一部に３次元モデルを生成するうえで不明瞭な箇所、換言すると作業者が作業対象として必要な箇所に不明瞭な箇所が存在するか否かの判断が行われる（ステップ５）。
そして、その不明瞭な箇所が再スキャン可能な箇所であるか否かの判断が行われる（ステップ６）。
【００３５】
再スキャンが可能な箇所である場合には、雲台４０でパン・チルトしながら測距部３０による測定対象物の再スキャンが行われる（ステップ７）。
一方、再スキャンが困難な箇所である場合には、撮像部２０により、不明瞭な箇所をズームなどして明瞭な写真又はスケッチなどの録画データを再取得する（ステップ８）。
制御部６０は、再取得した録画データ及び測距データで不明瞭な箇所を補正して得られた明瞭な録画データ及び測距データを用いて３次元の図面データを生成する（ステップ９）。
【００３６】
このような本発明の現場記録システムによれば、録画データと測距データを組み合わせて３次元の図面データを生成可能な制御部を備えているので、現場内の様子を視認可能な３次元の図面データを容易に生成することができる。
また、建屋の下方から上方の内部空間に向けて垂直方向に伸長するポールを備えているので、測定対象である人が入れない遠隔・高所な建屋の内部空間に撮像部と測距部を接近させて３次元の図面データを容易に生成することができる。
【００３７】
［変形例１］
図１に示す現場記録システム１０の伸縮部５０は、建屋の下方から上方の内部空間へ向けて垂直方向に伸長させて、高所の内部空間を記録する場合に適した構成である。変形例１の現場記録システム１０Ａは、地上から所定高さの建屋の側面に形成された開口部から内部へ向けて水平方向に伸長する伸縮部５０Ａを用いた構成を採用している。図５は変形例１の現場記録システムの構成概略図である。
【００３８】
［伸縮部５０Ａ］
変形例１の伸縮部５０Ａは、第１吊下部７０と、旋回制御部７２と、発電機７４、ポール５２と、第２吊下部８０と、監視カメラ８２と、無線機８４と、その駆動手段８６と、コントローラ８８を主な基本構成としている。
第１吊下部７０は、建屋内又は外部の構造物の梁に取り付けて、長手方向が水平方向にとなるように配置したポール５２を任意の高さで吊り下げ可能なチェーンブロック、ホイストなどである。このような構成の第１吊下部７０は、ポール５２を地上から吊り上げて、記録対象物の側面の所定の高さ位置まで移動させることができる。第１吊下部７０は、コントローラ８８に接続し、コントローラ８８からのポール５２の移動及び昇降を行う制御信号を受信可能な構成としている。
【００３９】
第１吊下部７０は、下部に旋回制御部７２を備えている。旋回制御部７２は、ジャイロセンサ、回転機構（不図示）を備えて第１吊下部７０の動きや風による慣性力によって旋回する吊荷の旋回を打ち消す方向に駆動制御するものである。
発電機７４は、第１吊下部７０と、旋回制御部７２と、第２吊下部８０と、監視カメラ８２と、コントローラ８８などに電力を供給するものである。
【００４０】
ポール５２は、水平方向に伸縮可能とし、雲台４０を建屋の側面に形成された開口部から建屋内の内部空間に向けて移動させることができる。ポール５２は、図１中のポール５２と同様に、伸縮可能なテレスコピック状の形態を採用し、長手方向が水平方向となるように第１吊下部７０にワイヤーなどにより取り付けている。そしてポール５２の先端には雲台４０が取り付けられている。雲台４０には撮像部２０及び測距部３０が取り付けられている。また、雲台４０は、ポール５２の先端と着脱可能に取り付けられている。
【００４１】
ポール５２は、第１吊下部７０で吊り下げる本体に、第２吊下部８０と、監視カメラ８２と、無線機８４と、駆動手段８６と、コントローラ８８を設けている。駆動手段８６は、装置吊り上げの支持点５９に対してポール５２の伸長方向と反対側に配置することで、カウンターウェイトの役目を果たして装置の重量バランスを保つ効果がある。
【００４２】
第２吊下部８０は、ワイヤー及び自動巻き取りリールの形態であり、ポール５２の長手方向に沿って取り付けたワイヤーの先端が、撮像部２０及び測距部３０を備えた雲台４０に接続している。第２吊下部８０は、コントローラ８８に接続して、コントローラ８８から発信されたワイヤー伸縮の制御信号を受信可能な構成としている。このような構成の第２吊下部８０は、ポール５２の先端に着脱可能に取り付けた雲台４０に接続するワイヤーをリールから伸長させると、雲台４０をポール５２の先端から吊り下げながら、内部空間の床面まで移動させることができる。
【００４３】
監視カメラ８２は、上部の第１吊下部７０及び旋回制御部７２を撮像可能なカメラである。監視カメラ８２は、撮像データを無線機８４を介して制御部６０へ送信可能とし、作業者が制御部６０の画面に表示された監視カメラ８２の映像を見ながら、第１吊下部７０の移動及び昇降時に周囲の干渉物を回避しながら作業を行うことができる。
無線機８４は、コントローラ８８と制御部６０との間のデータの送受信を行うものである。
【００４４】
ポール５２の駆動手段８６は、ポール５２の伸縮側と反対側に取り付けて、ポール５２の伸長方向と反対側に進退移動するなどして、ポール５２が伸長する際の水平バランスを調整する錘の機能を果たす。
コントローラ８８は、第１吊下部７０と、旋回制御部７２と、第２吊下部８０と、駆動手段８６と電気的に接続している。コントローラ８８は、第１吊下部７０へポール５２の移動及び昇降を制御する信号、旋回制御部７２へポール５２の旋回を制御する信号、第２吊下部８０へ雲台４０を昇降する信号、ポール５２へ伸縮する信号、駆動手段８６へポール５２の伸縮動作及びそれに伴う水平バランスを調整する信号を送信可能としている。また、コントローラ８８は制御部６０と無線機８４を介して接続し、制御部６０からの制御信号を受信可能としている。
【００４５】
撮像部２０、測距部３０、雲台４０の構成は、図１に示す構成と基本的に同一であり、無線機８４を介して制御部６０からの制御信号を受信し、取得した映像又は測距データを送信可能としている。また、支持点５９を境にポール５２の伸長方向と反対側にポール５２の駆動手段８６を配置する構成も図１を基本的に同じである。
【００４６】
［作用］
上記構成による変形例１の現場記録システム１０Ａの作用について、以下説明する。
第１吊下部７０により、ポール５２を吊り上げて、記録対象物の側面の所定の高さ位置に設けられた開口部まで移動させる。
【００４７】
次に、現場記録システム１０Ａの制御部６０からコントローラ８８へポール５２を水平方向に伸長する制御信号が発信される。このとき第２吊下部８０のワイヤーは、リールからの送り出しを自由にしている。ポール５２が開口部から水平方向に伸長して、先端の雲台４０が建屋内の内部空間へ挿入される。この際、駆動手段８６の移動によりポール５２の水平バランスの調整が行われる。
【００４８】
雲台４０を内部空間へ挿入する際、雲台４０のパン・チルトを調整して、雲台４０に搭載した撮像部２０を挿入方向に向けて撮像する。撮像部２０の録画データが制御部６０に入力されて、録画データに基づいて、雲台４０の挿入方向に干渉物が存在するか否か（干渉物の有無）を判断する。または、雲台４０に搭載されて挿入方向へ向けてレーザを照射可能な赤外線センサー５６の検出値が制御部６０に入力されて、挿入方向に干渉物が存在するか否かを判断する。干渉物が存在して、内部空間に雲台４０を挿入できない場合には、挿入箇所を変えて再度挿入操作を行う。
【００４９】
雲台４０が内部空間に挿入された後、現場の状況に応じて吊下げ移動が可能な場合、制御部６０から発信されたワイヤー５２を伸長させる制御信号が第２吊下部８０に入力されると、ポール５２の先端に着脱可能に取り付けた雲台４０がポール５２の先端から吊り下げられながら、内部空間の床面まで移動させることができる。
その後は、図４に示すステップ３〜ステップ９と同様の操作を行い、３次元の図面データを生成することができる。
【００５０】
このような変形例１の現場記録システム１０Ａによれば、チェーンブロックで吊り下げて、所定の高さの建屋の側面に設けた開口部から建屋内の内部空間に向けて水平方向に伸長するポールを備えているので、測定対象である高所の内部空間に撮像部と測距部を接近させて３次元の図面データを容易に生成することができる。
【００５１】
［変形例２］
変形例２の現場記録システム１０Ｂは、変形例１の現場記録システム１０Ａと同様に、撮像部２０及び測距部３０を搭載した雲台４０を建屋の側面に設けた開口部から挿入可能な構成を採用している。
図６は変形例２の現場記録システムの構成概略図である。
【００５２】
［伸縮部５０Ｂ］
伸縮部５０Ｂは、クレーン９０と、旋回制御部７２と、発電機７４、ポール５２と、第２吊下部８０と、監視カメラ８２と、無線機８４と、ポール５２の駆動手段８６と、コントローラ８８を主な基本構成としている。クレーン９０は、変形例１の第１吊下部７０よりも高所の建屋の側面に設けられた開口部からポール５２を挿入することができるものであり、本実施形態では、一例としてクレーン車を用いることができる。
その他の構成は、変形例１の現場記録システム１０Ａに示す構成と同一である。
【００５３】
このような構成の変形例２の現場記録システム１０Ｂによれば、変形例１の現場記録システム１０Ａと同様に、所定の高さの建屋の側面に設けた開口部から建屋内の内部空間に向けて水平方向に伸長するポールを備えているので、測定対象である高所の内部空間に撮像部と測距部を接近させて３次元の図面データを容易に生成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明の現場記録システムは、遠隔・高所のほかにも、線量が高いなど人が容易に入れない箇所の内部空間の様子を認識する場合に、特に有用である。
【符号の説明】
【００５５】
１０，１０Ａ，１０Ｂ………現場記録システム、２０………撮像部、２２………第１撮像部、２４………第２撮像部、３０………測距部、３２………第１測距部、３４………第２測距部、４０………雲台、５０，５０Ａ，５０Ｂ………伸縮部、５２………ポール、５４………駆動手段、５６………赤外線センサー、５８………脚部、５９………支持点、６０………制御部、７０………、第１吊下部、７２………旋回制御部、７４………発電機、８０………第２吊下部、８２………監視カメラ、８４………無線機、８６………駆動手段、８８………コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図３】
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