(57)【要約】【課題】従来より、苗の育成の効率化のため、小さい容積の容器を用いて多くの苗を一度に育成することが行われている。  所定の時期に、苗の根鉢の成長に応じて、培土を有するより容積の大きい容器に移植しなくてはならない。ところが、培土は柔らかく、苗はデリケートで取扱いが難しいため、移植に適した移植装置は未だ開発されていない。  【解決手段】本発明は、手作業に頼らず、一の容器から他の容器に苗を、その根鉢部を崩さぬように移載出来る移植装置であって、容器から根鉢を押し出すための押出手段と、押出手段に支持される根鉢を把持する把持手段とを備え、根鉢を押出手段により支持する状態において、根鉢が把持手段により把持される。【選択図】図１
2015077086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器に収納されている根鉢を移植するための移植装置であって、前記容器から根鉢を押し出すための押し出し手段と、前記押し出し手段に支持される根鉢を把持する把持手段と、を備え、前記根鉢を前記押し出し手段により支持する状態において前記根鉢を前記把持手段により把持することを特徴とする移植装置。
【請求項２】
前記押し出し手段により前記根鉢の少なくとも一部が、前記容器から押し出された状態において前記根鉢は前記把持手段により把持することを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
【請求項３】
前記把持手段の前記根鉢部に当接する当接部は凹凸を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移植装置。
【請求項４】
前記把持手段の一端部は、R形状を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の移植装置。
【請求項５】
前記押し出し手段は、前記根鉢内に進入できる突き刺し部と、前記根鉢を支持する支持部と、を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の移植装置。
【請求項６】
一の容器に収納されている根鉢を他の容器に移植するための移植方法であって、前記一の容器から前記根鉢の少なくとも一部を押し出す押出工程と、前記根鉢を把持する把持工程と、を備えることを特徴とする移植方法。
【請求項７】
前記押出工程の後に前記把持工程が行われることを特徴とする請求項６に記載の移植方法。
【請求項８】
前記把持工程において、把持手段の一端部の内側に前記根鉢が位置する状態で前記把持手段により前記根鉢を把持することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の移植方法。
【請求項９】
前記把持手段は複数の挟持部材から構成され、前記複数の挟持部材は側面視において先窄まり又は平行に配置されることを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の移植方法。
【請求項１０】
土が収容されている前記他の容器を準備する工程と、前記根鉢を把持する把持手段を前記他の容器の土内に進入させ前記根鉢を植え込む植込み工程と、前記把持手段が前記根鉢を前記土内で解放する解放工程と、を備え、前記解放工程において前記把持手段は側面視において、末広がりの状態で前記土内から外部へ移動することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の移植方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、根鉢の移植装置及び移植方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、苗の育成の効率化のため、小さい容積の容器を用いて多くの苗を一度に育成することが行われている。
所定の時期に、苗の根鉢の成長に応じて、培土を有するより容積の大きい容器に移植しなくてはならない。ところが、培土は柔らかく、苗はデリケートで取扱いが難しいため、移植に適した移植装置は未だ開発されていない。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３０８１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで本発明は、手作業に頼らず、一の容器から他の容器に苗を、その根鉢部を崩さぬように移載出来る移植装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための本発明の第一の態様は、容器に収納されている根鉢を移植するための移植装置であって、前記容器から根鉢を押し出すための押出手段と、前記押出手段に支持される根鉢を把持する把持手段と、を備え、前記根鉢を前記押出手段により支持する状態において、前記根鉢が前記把持手段により把持される。
本発明の第二の態様によれば、第１の態様であって、前記押出手段により前記根鉢の少なくとも一部が前記容器から押し出された状態において、前記根鉢は前記把持手段により把持される。
本発明の第三の態様によれば、第１または第２の態様であって、前記把持手段の前記根鉢部に当接する当接部は凹凸を有する。
本発明の第四の態様によれば、第１〜第３のいずれかの態様であって、前記把持手段の一端部はＲ形状を有する。
本発明の第五の態様によれば、第１〜第４のいずれかの態様であって、前記押出手段は前記根鉢内に進入出来る刺し込み部と、前記根鉢を支持できる支持部とを有する。
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の移植方法の第一の態様は、一の容器に収納されている根鉢を他の容器に移植するための移植方法であって、前記一の容器から前記根鉢の少なくとも一部を押し出す押出工程と、前記根鉢を把持する把持工程とを備える。
本発明の移植方法の第二の態様によれば、移植方法の第１の態様であって、前記押出工程の後に前記把持工程が行われる。
本発明の移植方法の第三の態様によれば、移植方法の第１または第２の態様であって、前記把持工程において把持手段により前記根鉢が把持される際、前記把持手段の一端部の内側に前記根鉢が位置するように把持される。
本発明の移植方法の第四の態様によれば、移植方法の第１〜第３のいずれかの態様であって、前記把持手段は複数の把持部材から構成され、前記複数の把持部材は側面視において先窄まり又は平行に配置される。
本発明の移植方法の第五の態様によれば、移植方法の第１〜第４のいずれかの態様であって、土が収容されている前記他の容器を準備する工程と、前記根鉢を把持する把持手段を前記他の容器の土内に進入させ前記根鉢を植え込む植込工程と、前記把持手段が前記根鉢を前記土内で解放する解放工程と、を備え、前記解放工程において前記把持手段は側面視において末広がりの状態で、前記土内から外部へ移動する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の移植装置によれば、根鉢を押出手段により支持する状態において把持手段により把持することが出来るので、仮に脆い根鉢であっても確実に把持出来る。従って本発明により、従来は手作業に頼らざるを得ない作業を自動化することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、移植装置の正面図である。
【図２】図２は、移植装置の側面図である。
【図３】図３（ａ）は、把持部の正面図であり、図３（ｂ）は、把持部の側面図である。
【図４】図４（ａ）は、支持部の平面図であり、図４（ｂ）は、支持部の側面図であり、図４（ｃ）は、針部材の拡大斜視図である。
【図５】苗を把持する工程を示す移植装置の側面図である。
【図６】苗を他の容器に移載する工程を示す移植装置の側面図である。
【図７】苗を他の容器に移載した直後、把持部が上昇する工程を示す移植装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の移植装置に係る実施形態について図面と共に説明する。
図１は、移植装置１の正面図であり、図２は、移植装置１の側面図であり、図３（ａ）は、把持部３の正面図であり、図３（ｂ）は、把持部３の側面図であり、図４（ａ）は、支持部５の平面図であり、図４（ｂ）は、支持部５の側面図であり、図５は、苗Ｐを把持する工程を示す移植装置１の側面図であり、図６は、苗Ｐを他の容器Ｄに移載する工程を示す移植装置１の側面図であり、図７は、苗を他の容器に移載した直後、把持部が上昇する工程を示す移植装置の側面図である。図１において左右方向をＸ方向とし、上下方向をＺ方向とし、図１の紙面に直交する方向をＹ方向とする。
【００１０】
移植装置１は、容器Ｃに収納されている根鉢Ｒを移植するための移植装置であり、一の容器Ｃから根鉢Ｒを押し出すための押出手段である押出部６と、押出部６に支持される根鉢Ｒを把持する把持手段である把持部３を備え、根鉢Ｒを押出部６により支持する状態において根鉢Ｒが把持部３により把持される。
本実施形態の移植装置１はさらに、筐体７と支持部５を左右方向（図１のＸ方向）に移載するための支持左右スライダ９と、支持左右スライダ９の上で前後方向（図１のＹ方向）に移動可能な支持前後スライダ１１と、支持前後スライダ１１に装着され上下方向（図１のＺ方向）に移動可能な支持エアシリンダ１３とを備える。また筐体７には、把持部３を前後方向移動するための把持前後スライダ１５と、把持前後スライダ１５に装着される把持左右スライダ１７と、把持左右スライダ１７に装着される把持上下スライダ１９とを備える。この構成により、把持部３はＸ方向。Ｙ方向、Ｚ方向に移動出来る。
【００１１】
筐体７を横切るように他の容器Ｄを搬送するための搬送装置２１の近傍には、一の容器Ｃを載置する載置台２３が配置される。
支持部５は、支持エアシリンダ１３に装着され、図１における上下方向（Ｚ方向）に移動可能である。把持部３は、把持上下スライダ１９に装着され、図１における上下方向（Ｚ方向）に移動可能である。また、支持部５と把持部３は互いに対向配置されている。従って、支持部５は図１において左右方向（Ｘ方向）、前後方向（Ｙ方向）、上下方向（Ｚ方向）に移動可能である。同様に、把持部３も左右方向（Ｘ方向）、前後方向（Ｙ方向）、上下方向（Ｚ方向）に移動可能である。
搬送装置２１は一対のプーリ２２と、一対のプーリ２２に巻回される無端ベルト２５を備え、不図示の駆動モータからの回転力により、回転力が一方のプーリに伝達され、無端ベルト２５が回動する無端ベルト２５上には他の容器Ｄが載置され所定位置に搬送される。
【００１２】
把持部３は、図３（ｂ）の側面視において左右対称に２つの把持組立体２９・３０を備える。把持組立体２９・３０は、エアシリンダ３３・３４の向きが異なるのみで、その他の構成は同じであるので、把持組立体２９について説明する。
把持組立体２９は、一対の爪部３５を接離させるエアアクチュエータ３１と爪部３５を所定位置に位置決めするエアシリンダ３３とを有する。エアアクチュエータ３１はエアシリンダ３３により、図３（ｂ）側面視において左右方向に移動可能である。従って、把持組立体２９と把持組立体３０は図３（ｂ）の左右方向に関し、相対的な位置決めが可能である。すなわち、一対の爪部３５と一対の爪部３６との間の距離（ピッチ）を設定出来る。
一対の爪部３５の先端であって、根鉢Ｒに当接する当接部５３には凹凸が設けられている。爪部３５の先端部３７はＲ形状にすることで、土内への進入を容易に出来る。
【００１３】
本実施形態では、図３（ａ）に示されるように、正面視において把持組立体２９・３０と同様にさらに把持組立体４０と、不図示の把持組立体が設けられている。従って、本実施形態は、４つの把持組立体を備える構成である。
支持部５は、支持エアシリンダ１３に装着される基部４３と、基部４３に固定される４つの同一寸法・同一形状の針部材４５は、支柱部４５ａと突刺し部４５ｂを備える。そして、支柱部４５ａの一端部は基部４３に固定され、他端部には突刺し部４５ｂが装着されている。突刺し部４５ｂは先端が尖っており、根鉢Ｒ内に進入出来る。突刺し４５ｂの支柱部４５ａに装着される部位の径は、支柱部４５ａの径より小さく寸法決めされており、支柱部４５ａの端面４５ｃは根鉢Ｒに当接する。従って、突刺し部４５ｂは根鉢Ｒ内に進入可能であるが、支柱部４５ａが根鉢R内に進入することは無い。
【００１４】
４つの針部材４５は、図４（ａ）の平面視において矩形の各角部に配置される位置関係である。
本実施形態の容器Ｃは２８８の収容部ｒを備え、縦１２列・横２４列である。また、針部材４５は所定間隔で配置される収容部毎に当接するような配置となっている。
さらに移植装置１は制御部８１を備え、制御部８１が上述の把持部３・支持部５等の各構成要素に電気的に接続され、各構成要素の作動を統括する。従って装置の動作は制御部８１により制御される。
【００１５】
上記構成の移植装置を用いて、根鉢を移植する方法について、以下に説明する。
容器Ｃを載置台２３に置く。搬送装置２１により、容器Ｄは図１におけるY方向に関して、容器Ｃ・Ｄは対向するような位置になるように搬送される。
押出部６が容器Ｃの直下位置に移動する。針部材４５は支持エアシリンダ１３により、容器Ｃ方向に上昇し、容器Ｃの収容部ｒの底部に設けられている穴に挿入される。さらに、突刺し部４５ｂが根鉢Ｒ内に進入し、支柱部４５ａの端面４５ｃに根鉢Ｒが当接する。さらに針部材４５を上昇させると、端面４５ｃに支持された状態で収容部ｒから離間する（押出工程）。
【００１６】
根鉢Ｒは、支柱部４５ａに支持された状態において、把持組立体２９が根鉢Ｒ方向に降下する。
爪部３５の先端部３７が開いた状態で、根鉢Ｒの底面近傍まで下降する。そのとき、一対の爪部３５により根鉢Ｒは囲まれ、爪部３５を閉じることにより、根鉢Ｒを把持する（把持工程）。なお一対の爪部３５は、爪部３５の背面部３８が平行または先端部３７に近くなるに従い、互いに近づくような位置関係を有する。このことにより、容器Ｄの土１０１内に、爪部３５の先端部３７が土１０１内に進入容易になり、結果として根鉢Ｒを載置する有底穴を容易に形成出来る。
把持部３を上昇させ（針部材４５から離れる方向に移動させ）、突刺し部４５ｂから根鉢Ｒを引き抜く。図２において、Ｙ方向右方へ把持部３が移動する。容器Ｄの所定の収容部ｓ内に把持部３が降下する。先端部３７が収容部ｓに収容されている土１０１内に進入し、根鉢Ｒの上面が土の表面より若干低くなるように、把持部３が降下する（植込み工程）。
【００１７】
一対の爪部３５の先端部３７が互いに離れるように開き、根鉢Ｒを解放する。その後、爪部３５が開いた状態で、把持部３が上昇し土１０１外に出て（解放工程）、移植が完了する。
上記のように、一対の爪部３５が図７の側面視において末広がりの状態で土１０１内から外部へ把持部３を上昇させると、爪部３５の背面部３８により背面部３８の近傍にある土１０１が背面部３８により土の上面に運ばれる。運ばれた土１０１は、爪部３５が土１０１から離れると根鉢Ｒの上面に被さる。なお支柱部４５ａに端面４５ｃを設け、根鉢Ｒを支持する構成とした理由は、根鉢Ｒを把持する際の位置決めを確実にするためである。
【００１８】
本実施形態では、押出工程において根鉢Ｒ全体を容器Ｃの外に出す工程であるが、本発明はこの構成に限定されるものでは無い。少なくとも爪部３５により根鉢Ｒが把持出来る程度に、根鉢Ｒを容器Ｃから離間させる構成であれば良い。
本実施形態では、支柱部４５ａ及び突刺し部４５ｂは同形状・同寸法であるが、移植する対象である根鉢Ｒの形状や寸法に応じて支柱部４５ａ及び突刺し部４５ｂの形状及び寸法は適宜変更出来る。
上記実施形態の根鉢Ｒは平面視において四角形状であるが、本発明により移植出来る根鉢の形状は限定されない。
本実施形態の爪部３５の当接部５３は、種々の形状の根鉢を把持するために凹凸形状としている。しかし、移植する根鉢が特定の形状を有している場合には、その根鉢に相補的な形状の当接部とすることも可能である。たとえば本実施形態のように、平面視で四角形状の場合には平坦な当接部とすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
本発明の実施は、農業、それに関連する装置、機械等の産業に対して大きな効果を持つと期待される。
【符号の説明】
【００２０】
１      移植装置
３      把持部
５      支持部
６      押出部
７      筐体
２１    搬送装置
２３    載置台
３５    爪部
４５    針部材
１００  土
P      苗
C      容器
R      根鉢
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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