(57)【要約】      （修正有）【課題】ステアリング操作時の引っかかり感を抑制することのできる油圧パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】アシスト力を付与するのに用いる油圧アクチュエータの油圧源として、モータ４１を駆動させることにより油圧を発生させる電動ポンプ２２を備えた油圧パワーステアリング装置において、油圧を発生させる際に、モータの駆動を正回転に制御する一方、モータが逆回転しているとき、モータの駆動を一時的に逆回転に制御する制御装置４３を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アシスト力を付与するのに用いる油圧アクチュエータの油圧源として、モータを駆動させることにより油圧を発生させる電動ポンプを備えた油圧パワーステアリング装置において、
前記油圧を発生させる際に前記モータの駆動を正回転に制御する一方、前記モータが逆回転しているとき、該モータの駆動を一時的に逆回転に制御する制御装置を備えたことを特徴とする油圧パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記電動ポンプを作動すべき条件が成立した場合であって、前記モータが逆回転しているとき、該モータの駆動を一時的に逆回転に制御する請求項１に記載の油圧パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記モータの駆動を逆回転に制御中、前記モータの駆動に関わるパラメータの変化に基づき該逆回転を解除する請求項１又は請求項２に記載の油圧パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを用いて運転者のステアリング操作を補助する油圧パワーステアリング装置としては、例えば、特許文献１に記載の油圧パワーステアリング装置がある。この種の油圧パワーステアリング装置では、油圧アクチュエータの油圧源として、モータ駆動により油圧を発生させる電動ポンプを用いている。ところが電動ポンプから発生させる油圧により作動油の油路が膨張し、この間に電動ポンプが停止すると、膨張した油路の収縮により作動油が電動ポンプ内へ逆流することもある。これに伴い、電動ポンプのモータが逆回転すると、この逆回転中に電動ポンプを作動させても仕様通りの油圧を得ることができなくなる。
【０００３】
そこで、特許文献１の油圧パワーステアリング装置では、電動ポンプを作動させる場合、モータが逆回転しているとき、電動ポンプの作動を禁止することで、電動ポンプの作動時には仕様通りの油圧を得ることができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０４０１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の油圧パワーステアリング装置では、電動ポンプを作動させる場合、モータが逆回転しているとき、その逆回転が停止するまでの時間分だけ、電動ポンプの作動が遅れることとなる。このため、電動ポンプを作動させる場合、モータが逆回転しているとき、運転者がステアリング操作した際に引っかかり感を生じさせるおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ステアリング操作時の引っかかり感を抑制することのできる油圧パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する油圧パワーステアリング装置は、アシスト力を付与するのに用いる油圧アクチュエータの油圧源として、モータを駆動させることにより油圧を発生させる電動ポンプを備えた油圧パワーステアリング装置において、油圧を発生させる際にモータの駆動を正回転に制御する一方、モータが逆回転しているとき、該モータの駆動を一時的に逆回転に制御する制御装置を備えるようにしている。
【０００８】
ここで、電動ポンプから発生させる油圧により作動油の油路が膨張し、この間に電動ポンプが停止すると、膨張した油路の収縮により作動油が電動ポンプ内へ逆流し、電動ポンプのモータが逆回転することもある。この点、上記構成によれば、モータが逆回転しているとき、該モータの駆動を一時的に逆回転に制御するので、電動ポンプへの作動油の逆流が促進される。このため、モータが逆回転しているときには、意図的にモータの駆動を逆回転に制御することで、モータが逆回転している状況を早急に解消することができる。したがって、モータが逆回転しているとき、電動ポンプの作動の遅れが抑えられ、ステアリング操作時の引っかかり感を抑制することができる。
【０００９】
このような油圧パワーステアリング装置において、制御装置は、電動ポンプを作動すべき条件が成立した場合であって、モータが逆回転しているとき、該モータの駆動を一時的に逆回転に制御することが好ましい。
【００１０】
もっとも、モータが逆回転しているとき、常に電動ポンプへの作動油の逆流を促進することで、電動ポンプの作動の遅れが抑えられる。しかし、モータが逆回転しているときでも電動ポンプの作動が必要なければ、モータが逆回転していても何ら問題ないと言える。その点、上記構成によれば、モータの駆動を逆回転させる条件として、電動ポンプを作動すべき条件の成立を追加することで、モータの駆動を逆回転させる状況を絞り込むことができ、電動ポンプの作動に関わって消費する駆動電力を抑えることができる。
【００１１】
そして、こうした油圧パワーステアリング装置において、制御装置は、モータの駆動を逆回転に制御中、モータの駆動に関わるパラメータの変化に基づき該逆回転を解除することが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、モータの駆動を逆回転に制御中、モータの駆動に関わって変化するパラメータを利用することで、該パラメータの変化から電動ポンプへの作動油の逆流が治まるタイミングを察知することができる。そして、モータの駆動を逆回転に制御中には、電動ポンプへの作動油の逆流が治まるタイミングの察知に合わせてモータの逆回転の駆動を解除することができるようになり、電動ポンプの作動の遅れがさらに抑えられる。したがって、モータが逆回転しているとき、ステアリング操作時の引っかかり感をさらに抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ステアリング操作時の引っかかり感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】油圧パワーステアリング装置の概略を示す図。
【図２】油圧パワーステアリング装置のブロック図。
【図３】正回転時のポンプの概略を示す図。
【図４】電動ポンプのモータ逆転制御についてその制御手順を示すフローチャート。
【図５】逆回転時のポンプの概略を示す図。
【図６】第２実施形態における逆流する作動油の流量及び電流値の関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、油圧パワーステアリング装置の第１実施形態を説明する。
図１に示すように、油圧パワーステアリング装置１は、運転者により操作されるステアリングホイール２と、ステアリングホイール２が固定されるステアリングシャフト３とを備えている。また、油圧パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト３の回転に応じて軸方向に往復動するラック軸５と、ラック軸５が往復動可能に挿通される略円筒状のラックハウジング６とを備えている。ステアリングシャフト３は、ステアリングホイール２側から順にコラム軸７、中間軸８、及びピニオン軸９を連結することにより構成されている。
【００１６】
ラック軸５とピニオン軸９とは、ラックハウジング６内に所定の交差角をもって配置されており、ラック軸５に形成されたラック歯５ａとピニオン軸９に形成されたピニオン歯９ａとが噛合されることでラックアンドピニオン機構１１が構成されている。また、ラック軸５の両端には、タイロッド１２がそれぞれ連結されており、タイロッド１２を介して転舵輪１３がそれぞれ連結されている。
【００１７】
したがって、油圧パワーステアリング装置１では、運転者のステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転がラックアンドピニオン機構１１によりラック軸５の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド１２を介して左右の転舵輪１３にそれぞれ伝達されることによりこれら転舵輪１３の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
【００１８】
また、油圧パワーステアリング装置１は、運転者のステアリング操作を補助するアシスト力を発生させる油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ２１と、油圧シリンダ２１に作動油を供給する電動ポンプ２２を備えている。また、油圧パワーステアリング装置１は、油圧シリンダ２１への作動油の給排を制御する切換弁２３と、電動ポンプ２２によって油圧シリンダ２１に給排される作動油を貯留する貯留タンク２４とを備えている。貯留タンク２４には、電動ポンプ２２の吸入口６２が吸入油路４４を介して接続されている。
【００１９】
油圧シリンダ２１は、ラックハウジング６の一部によって構成される円筒状のシリンダチューブ３１を備えている。また、シリンダチューブ３１には、ラック軸５が往復動可能に挿通されている。また、油圧シリンダ２１は、シリンダチューブ３１内を第１油圧室３２と第２油圧室３３とに区画するピストン３４を備えており、ピストン３４は、ラック軸５に一体で軸方向移動可能に固定されている。
【００２０】
図２に示すように、電動ポンプ２２は、駆動源となるモータ４１と、モータ４１により駆動されることで油圧を発生させるポンプ４２と、モータ４１の作動を制御するＥＣＵ４３とを備えている。本実施形態では、ＥＣＵ４３により制御装置が構成されている。
【００２１】
モータ４１には、ブラシレスモータが採用され、ポンプ４２には、外接ギヤポンプが採用されている。そして、電動ポンプ２２では、モータ４１を予め設定された一方向に回転（正回転）させることにより、ポンプ４２を駆動して作動油を油圧シリンダ２１に供給する。
【００２２】
ここで、ポンプ４２について説明する。
図３に示すように、ポンプ４２は、吸入口６２及び吐出口６３が形成された筒状のハウジング６１によって外郭が形成されている。ハウジング６１の収容部６４には、モータ４１との連結を通じて回転する歯車状の駆動ロータ６５と、該駆動ロータ６５との噛合を通じて回転する歯車状の従動ロータ６６とが収容されている。駆動ロータ６５は、モータ４１との連結を通じて収容部６４内に回転可能に軸支されている。また、従動ロータ６６は、支持軸６７を通じて収容部６４内に回転可能に軸支されている。
【００２３】
そして、モータ４１が正回転（図３では右回り）することで、駆動ロータ６５が正回転（図３では右回り）するとともに、これに従動して従動ロータ６６が正回転（図３では左回り）する。これにより、ポンプ４２では、各ロータ６５，６６の正回転を通じて、吸入口６２から作動油が吸い上げられる（吸入される）とともに、収容部６４の内周面と各ロータ６５，６６の間に満たされる。また、ポンプ４２では、収容部６４の内周面と各ロータ６５，６６の間に満たされた作動油が収容部６４の内周面に沿って吐出口６３側へと移動するとともに、吐出口６３から吐出される。
【００２４】
図１の説明に戻り、切換弁２３は、運転者のステアリング操作に連動して油圧シリンダ２１の第１及び第２油圧室３２，３３への作動油の給排を制御する周知のロータリバルブとして構成されている。切換弁２３には、供給ポート５１、排出ポート５２、第１及び第２給排ポート５３，５４が設けられている。供給ポート５１は、一端側で二股に分岐した供給油路５５を介して電動ポンプ２２の吐出口６３にそれぞれ接続されている。排出ポート５２は、排出油路５６を介して貯留タンク２４に接続されている。第１給排ポート５３は、第１給排油路５７を介して第１油圧室３２に接続されているとともに、第２給排ポート５４は、第２給排油路５８を介して第２油圧室３３に接続されている。
【００２５】
したがって、油圧パワーステアリング装置１において、電動ポンプ２２によって貯留タンク２４から吸い上げられて吐出された作動油は、供給油路５５を介して切換弁２３に供給される。このように切換弁２３に供給された作動油は、運転者のステアリング操作に応じて、第１及び第２給排油路５７，５８のいずれか一方を介して第１及び第２油圧室３２，３３のいずれか一方に供給されることで、対応する油圧室に作動油が充填されて加圧される（油圧が高くなる）。このとき、併せて第１及び第２油圧室３２，３３の他方から作動油が排出され、この作動油は第１及び第２給排油路５７，５８の他方、切換弁２３及び排出油路５６を介して貯留タンク２４に排出されることで、対応する油圧室から作動油が排出されて減圧される（油圧が低くなる）。その結果、第１油圧室３２と第２油圧室３３との間に油圧差が発生し、この油圧差に基づいてピストン３４とともにラック軸５が軸方向移動することで、運転者のステアリング操作がアシストされる。
【００２６】
次に、油圧パワーステアリング装置の電気的構成について説明する。
図１及び図２に示すように、電動ポンプ２２は、ＣＡＮ（車内ネットワーク）８１を介して各種センサの検出値等の各状態量を受信可能に接続されている。ＣＡＮ８１には、ステアリングセンサ８２、及び車速センサ８３がそれぞれ接続されており、ステアリングホイール２の操舵角θｓ及び車速ＳＰＤが状態量として伝送される。ＥＣＵ４３は、ＣＡＮ８１を介して得られる各状態量に基づいて電動ポンプ２２の作動（モータ４１の駆動）を制御する。
【００２７】
図２に示すように、ＥＣＵ４３は、モータ制御信号を出力するマイコン７１と、そのモータ制御信号に基づいてモータ４１に駆動電力を供給する駆動回路７２とを備えている。駆動回路７２は、車両に搭載された車載電源（バッテリ）７３に接続されている。
【００２８】
駆動回路７２には、直列に接続された一対のスイッチング素子（例えば、ＦＥＴ等）を基本単位（スイッチングアーム）とし、これらを並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されており、モータ制御信号は、各スイッチング素子のオンオフ状態（オンＤＵＴＹ比）を規定するものとなっている。駆動回路７２は、入力されるモータ制御信号に示されるオンＤＵＴＹ比及び車載電源７３の電圧に基づく駆動電力をモータ４１に供給する。
【００２９】
マイコン７１には、モータ４１（電動ポンプ２２）に流れる電流値（状態量）を示す電流値Ｉｍを検出する電流センサ７４、及びモータ４１の回転角（状態量）を示す回転角θｍと回転速度（状態量）を示す回転速度ωを検出する回転角センサ７５が接続されている。なお、回転速度ωは、回転角θｍを微分したものである。
【００３０】
次に、マイコン７１が行うモータ４１の制御内容を説明する。
マイコン７１は、所定のサンプリング周期で各センサ７４，７５から電流値Ｉｍ、回転角θｍ、及び回転速度ωといった状態量を検出し取得する。そして、マイコン７１は、取得した各状態量に基づいてモータ制御信号を生成する。
【００３１】
すなわち、マイコン７１は、モータ４１の回転速度を示す回転速度ωが、操舵角θｓ及び車速ＳＰＤに基づいて演算される目標回転速度となるように回転速度制御（速度フィードバック制御）を実行することにより、モータ制御信号を出力してモータ４１の作動を制御する。
【００３２】
この目標回転速度には、その最低値として比較的低いスタンバイ回転速度が予め設定されている。そして、操舵角θｓを微分して得られる操舵速度ωｓ及び車速ＳＰＤに応じて、例えばマップを用いてスタンバイ回転速度よりも高い目標回転速度が演算される。本実施形態では、この演算に際しては操舵速度ωｓの絶対値が大きいほど、また車速ＳＰＤが低いほど、すなわち電動ポンプ２２にかかる負荷が高いほど、高い目標回転速度を演算するように設定されている。
【００３３】
次に、マイコン７１が電動ポンプ２２を作動（起動）させる際に実行するモータ起動時処理について説明する。
電動ポンプ２２の作動を停止させた直後は、これまで電動ポンプ２２から供給された作動油が、油圧によって膨張した供給油路５５の収縮により該電動ポンプ２２内へ逆流し、それに伴ってモータ４１が逆回転している場合もある。このため、マイコン７１は、電動ポンプ２２を停止させている状態から必要に応じて作動させる際、その時のモータ４１の回転状態に応じた処理を実行する。
【００３４】
図４に示すように、モータ起動時処理において、マイコン７１は、電動ポンプ２２を作動させるためにモータ４１を駆動させるか否かを判断する（Ｓ１００）。ステップＳ１００にて、マイコン７１は、例えば、イグニッションスイッチのオン時等、電動ポンプを作動すべき条件が成立した場合、モータ４１を駆動させると判断する。
【００３５】
ステップＳ１００にて、モータ４１を駆動させると判断されないとき（Ｓ１００：ＮＯ）、マイコン７１は、モータ起動時処理を終了する。一方、ステップＳ１００にて、モータ４１を駆動させると判断したとき（Ｓ１００：ＹＥＳ）、マイコン７１は、モータ４１が逆回転中であるか否かモータ４１の回転状態を判断する（Ｓ１０１）。このモータ４１の回転状態の判断は、モータ４１の回転速度制御に用いる回転角センサ７５を用いて、モータ４１の駆動を停止させている場合の回転速度ωに基づいて行われる。ステップＳ１０１にて、マイコン７１は、正回転とは逆方向であって逆回転判定速度を超える場合、モータ４１が逆回転中であると判断する。ちなみに、逆回転判定速度は、モータ４１を正回転で駆動させても該モータ４１の出力への影響を無視できるとして経験的に導かれる速度に設定されている。
【００３６】
ステップＳ１０１にて、モータ４１が逆回転中でないと判断したとき（Ｓ１０１：ＮＯ）、マイコン７１は、モータ起動時処理を終了する。その後、マイコン７１は、モータ４１の駆動を正回転に制御するための回転速度制御を実行する。
【００３７】
一方、ステップＳ１０１にて、モータ４１が逆回転であると判断したとき（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、マイコン７１は、モータ逆回転処理を実行する（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２にて、マイコン７１は、逆回転制御速度で規定時間の間、逆回転させるようにモータ４１を駆動させる。ちなみに、逆回転制御速度及び規定時間は、モータ４１を逆回転させることで電動ポンプ２２内に逆流してくる作動油を吸入口６２から排出するのに十分として経験的に導かれる速度及び時間に設定されている。
【００３８】
続いて、逆回転制御速度でモータ４１の駆動を逆回転させて上述した規定時間が経過すると、マイコン７１は、モータ４１の逆回転の駆動を解除してモータ起動時処理を終了し、その後からモータ４１の駆動を正回転に制御するための回転速度制御を実行する。
【００３９】
次に、油圧パワーステアリング装置１の作用を説明する。
電動ポンプ２２を作動させる際、モータ起動時処理のステップＳ１０１にて、モータ４１の回転状態が逆回転であると判断されるとき、すなわちモータ４１が逆回転しているとき、該モータ４１の駆動が上述した規定時間だけ一時的に逆回転に制御される。
【００４０】
この状況では、図５に示すように、電動ポンプ２２内に逆流してくる作動油により、駆動ロータ６５が逆回転（図５では左回り）しているとともに、従動ロータ６６が逆回転（図５では右回り）している。そして、駆動ロータ６５の逆回転に伴い、モータ４１が逆回転（図５では左回り）している。
【００４１】
このモータ４１の逆回転に加えて、モータ起動時処理のステップＳ１０２を経て、さらにモータ４１の駆動が逆回転（図５では左回り）に制御されることで、駆動ロータ６５の逆回転（図５では左回り）が促進されるとともに、これに従動して従動ロータ６６の逆回転（図５では右回り）が促進される。
【００４２】
このため、ポンプ４２では、各ロータ６５，６６の逆回転を通じて、吐出口６３から作動油が逆流されるとともに、収容部６４の内周面と各ロータ６５，６６の間に満たされる。また、ポンプ４２では、収容部６４の内周面と各ロータ６５，６６の間に満たされた作動油が収容部６４の内周面に沿って吸入口６２側へと移動するとともに、吸入口６２から排出される。
【００４３】
これにより、電動ポンプ２２への作動油の逆流が促進されるようになる。すなわち、電動ポンプ２２を作動させる際にモータ４１が逆回転しているとき、意図的にモータ４１の駆動を逆回転に制御することで、モータ４１が逆回転している状況を早急に解消することができる。したがって、モータが逆回転しているとき、電動ポンプの作動の遅れが抑えられるようになる。
【００４４】
もっとも、モータ４１が逆回転しているとき、常に電動ポンプ２２への作動油の逆流を促進することで、電動ポンプ２２の作動の遅れが抑えられる。しかし、モータ４１が逆回転しているときでも電動ポンプ２２の作動が必要ない、すなわち油圧の発生が必要ないのであれば、モータ４１が逆回転していても何ら問題ないと言える。その点、モータ４１の駆動を逆回転させる際、モータ起動時処理のステップＳ１００を経ることで、モータ４１の駆動を逆回転させる状況を絞り込むことができるので、電動ポンプの作動に関わって消費する駆動電力を抑えることができる。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下に示す効果を奏することができる。
（１）電動ポンプ２２を作動させる際にモータ４１が逆回転しているとき、意図的にモータの駆動を逆回転に制御することで、モータ４１が逆回転している状況を早急に解消することができる。したがって、電動ポンプ２２を作動させる際にモータ４１が逆回転しているとき、電動ポンプ２２の作動の遅れが抑えられ、ステアリング操作時の引っかかり感を抑制することができる。
【００４６】
（２）モータ４１の駆動を逆回転させる際、モータ４１の駆動を逆回転させる状況を絞り込むことができるので、電動ポンプ２２の作動に関わって消費する駆動電力を抑えることができる。
【００４７】
（３）回転速度制御にてモータ４１の駆動を正回転に制御するために用いる回転角センサ７５をモータ４１の回転状態の判断に用いるようにした。これにより、新たな構成を追加しなくてもモータ４１の逆回転を判断することができる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、油圧パワーステアリング装置の第２実施形態を説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、モータ逆回転処理（Ｓ１０２）にて、モータ４１の逆回転の駆動を解除する条件のみである。このため、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容などは、同一の符号を付すなどして、その重複する説明を省略する。
【００４９】
本実施形態におけるモータ逆回転処理（Ｓ１０２）について詳しく説明する。
ステップＳ１０２にて、マイコン７１は、モータ４１の駆動を逆回転に逆回転制御速度で制御中、電流センサ７４で検出する電流値Ｉｍが閾値αとなったら、モータ４１の逆回転の駆動を解除する。本実施形態では、モータ４１の駆動を逆回転に制御してから電流値Ｉｍが閾値αとなるまでの経過時間が、モータ４１の駆動を逆回転に制御する規定時間に相当する。このため、この規定時間は、モータ４１が逆回転してからの経過時間、電動ポンプ２２へ逆流してくる作動油の量等の逆回転の状況に応じて変わる。本実施形態では、電流値Ｉｍがモータ４１の駆動に関わるパラメータに相当する。
【００５０】
図６に示すように、電動ポンプ２２へ作動油が逆流し始めると、逆流を示す負側に流量が推移する。そして、時点ｔ０にて、モータ４１の駆動を逆回転に制御すると、逆流を示す負側の流量が増加する。ここでは、モータ４１の駆動を逆回転に制御するのに関わって、幾らかの電流値Ｉｍが発生している状況を想定している。
【００５１】
このとき、電流値Ｉｍは、電動ポンプ２２への作動油の逆流による惰性により電動ポンプ２２への負荷が低く、さほど大きくはならないで推移する。一方、電動ポンプ２２への作動油の逆流が治まってくると電動ポンプ２２への負荷が高まり、電流値Ｉｍは、大きくなるように推移する（時点ｔ１）。その後、電動ポンプ２２への作動油の逆流が治まった後、電流値Ｉｍは、いずれ閾値αを超える（時点ｔ２）。この場合、時点ｔ０からｔ２までの時間ｔｓが上述した規定時間に相当する。ちなみに、本実施形態の閾値αは、電動ポンプ２２への作動油の逆流が治まった後、電動ポンプ２２への負荷が高まるとして経験的に導かれる値に設定されている。
【００５２】
次に、本実施形態の油圧パワーステアリング装置１の作用を説明する。
ステップＳ１０１にて、モータ４１が逆回転であると判断されるとき、逆回転といっても一様でないことから、該逆回転の状況に応じてモータ４１の駆動を逆回転に制御すべき時間も変わる。そこで、モータ４１の駆動を逆回転に制御中には、モータ４１の駆動に関わって変化する電流値Ｉｍを検出して利用することで、電動ポンプ２２への作動油の逆流が治まるタイミングを察知することができる。さらに、電動ポンプ２２への作動油の逆流が治まるタイミングの察知に合わせてモータ４１の逆回転の駆動を解除することができるので、電動ポンプ２２の作動の遅れがさらに抑えられる。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態によれば、上記第１実施形態の（１）〜（３）の効果に加え、以下に示す効果を奏することができる。
（４）モータ４１の駆動を逆回転に制御中には、電動ポンプ２２への作動油の逆流が治まるタイミングの察知に合わせてモータ４１の逆回転の駆動を解除することができるので、電動ポンプ２２の作動の遅れがさらに抑えられる。したがって、モータ４１が逆回転しているとき、ステアリング操作時の引っかかり感をさらに抑制することができる。
【００５４】
（５）電動ポンプ２２への作動油の逆流が治まるタイミングの察知には、モータ４１における電流値Ｉｍを利用することで、こういったタイミングを効果的に察知することができる。
【００５５】
なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・モータ４１の逆回転の判断には、回転速度以外を用いることもでき、例えば、駆動電力に関わる電圧値や電流値を用いてもよいし、供給油路５５内を作動油が流れる方向から判断することもできる。作動油が流れる方向から判断する場合には、供給油路５５内に流量センサを、例えば、２個設けて、その検出値から方向を判断すればよい。
【００５６】
・逆回転判定速度としては、逆回転であるということのみを要件としていてもよい。
・モータ逆回転処理（ステップＳ１０２）は、モータ４１の駆動の停止時に毎回実行する処理として設定することもできる。
【００５７】
・逆回転制御速度は、電動ポンプ２２を作動させる際におけるモータ４１が逆回転してからの経過時間、電動ポンプ２２へ逆流してくる作動油の量等の逆回転の状況に応じて変えてもよい。また、逆回転制御速度は、モータ４１の駆動を逆回転に制御中、モータ４１における電流値Ｉｍに応じて変えていってもよい。
【００５８】
・第２実施形態では、モータ４１の駆動を逆回転に制御してから所定時間が経過した場合、電流値Ｉｍの値に関係なく該逆回転を解除することもできる。これによれば、モータ４１の駆動を逆回転に制御中、何らかの不具合が発生しても該逆回転を解除することができる。
【００５９】
・第２実施形態では、モータ４１の駆動に関わるパラメータとしては、電流値以外を用いることもでき、例えば、駆動電力に関わる電圧を用いてもよいし、回転速度を用いてもよい。また、上記パラメータとしては、供給油路５５を流れる作動油の流量を用いてもよい。作動油の流量を用いる場合には、供給油路５５内に流量センサを設けて、その検出値を用いるようにすればよい。
【００６０】
・各実施形態は、一時停車時にエンジンを自動停止する所謂アイドルストップ機能を備えた車両に搭載することもできる。この場合には、アイドルストップからの復帰時、モータ４１を駆動させると判断する（ステップＳ１００：ＹＥＳ）。また、こういった車両に搭載する場合には、アイドルストップ中のモータ４１の逆回転の判断時に毎回実行する処理として設定することもできる。
【００６１】
・各実施形態では、ポンプ４２として外接ギヤポンプを採用したが、内接ギヤポンプを採用してもよい。
次に、上記各実施形態及び別例（変形例）から把握できる技術的思想について以下に追記する。
【００６２】
（イ）前記制御装置は、前記パラメータとして前記モータの駆動に関わる電流値を用いる。上記構成によれば、モータの駆動を逆回転に制御中、電動ポンプへの作動油の逆流が治まるタイミングを効果的に察知することができる。
【００６３】
（ロ）前記制御装置は、前記モータの駆動を正回転に制御するために前記モータの回転角又は回転速度を検出するセンサでの検出結果に基づいて前記モータの逆回転を判断する。上記構成によれば、新たな構成を追加しなくてもモータの逆回転を判断することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１…油圧パワーステアリング装置、２…ステアリングホイール、２１…油圧シリンダ、２２…電動ポンプ、４１…モータ、４２…ポンプ、４３…ＥＣＵ、７１…マイコン、７４…電流、７５…回転角センサ、Ｉｍ…電流値、ω…回転速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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