(57)【要約】      （修正有）【課題】利用環境に応じたモータ出力制限を行うことにより、倒立制御の継続性と出力性能を両立させるシステムを提供する。【解決手段】倒立型移動体は、倒立状態を維持しつつ、モータを駆動して走行を行う。倒立型移動体は、モータの回転情報を検出する第１検出手段１３Ｒ，１３Ｌと、モータのトルク情報を検出する第２検出手段と、第１及び第２検出手段により検出されたモータの回転情報及びトルク情報と、予め設定されたモータの回転情報及びトルク情報の値と倒立型移動体の動作状態との所定関係を示すマップ情報５ｂと、に基づいて、倒立型移動体の動作状態を推定する推定手段５１と、倒立型移動体の利用環境情報を取得する情報取得手段５３と、を備えている。推定手段は、情報取得手段により取得された利用環境情報に応じて、マップ情報を変更する。【選択図】図３
2015101139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
倒立状態を維持しつつ、モータを駆動して走行を行う倒立型移動体であって、
前記モータの回転情報を検出する第１検出手段と、
前記モータのトルク情報を検出する第２検出手段と、
前記第１及び第２検出手段により検出された前記モータの回転情報及びトルク情報と、予め設定された前記モータの回転情報及びトルク情報の値と前記倒立型移動体の動作状態との所定関係を示すマップ情報と、に基づいて、前記倒立型移動体の動作状態を推定する推定手段と、
当該倒立型移動体の利用環境情報を取得する情報取得手段と、を備え、
前記推定手段は、前記情報取得手段により取得された利用環境情報に応じて、前記マップ情報を変更する、ことを特徴とする倒立型移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、当該移動体の動作状態を推定できる倒立型移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、倒立型移動体においては小型軽量化を追求することが重要な要素となっており、とりわけ、バッテリーの小型軽量化が図られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４９５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した倒立型移動体においては、小型軽量化され制限された容量のバッテリーを用いて十分な駆動力を確保し倒立制御を継続する必要ある。このため、例えば、バッテリ残量、搭乗者体重などの利用環境に応じたモータ出力制限が必要となる。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、利用環境に応じたモータ出力制限を行うことにより、倒立制御の継続性と出力性能を両立できる倒立型移動体を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立状態を維持しつつ、モータを駆動して走行を行う倒立型移動体であって、前記モータの回転情報を検出する第１検出手段と、  前記モータのトルク情報を検出する第２検出手段と、前記第１及び第２検出手段により検出された前記モータの回転情報及びトルク情報と、予め設定された前記モータの回転情報及びトルク情報の値と前記倒立型移動体の動作状態との所定関係を示すマップ情報と、に基づいて、前記倒立型移動体の動作状態を推定する推定手段と、当該倒立型移動体の利用環境情報を取得する情報取得手段と、を備え、前記推定手段は、前記情報取得手段により取得された利用環境情報に応じて、前記マップ情報を変更する、ことを特徴とする倒立型移動体である。
この一態様において、前記情報取得手段により取得された利用環境情報を評価する評価手段を更に備え、前記推定手段は、前記評価手段の評価結果に応じて、前記マップ情報を変更してもよい。
この一態様において、前記推定手段は、前記第１及び第２検出手段により検出された前記モータの回転情報及びトルク情報の変化の軌跡を算出し、該算出した前記モータの回転情報及びトルク情報の変化の軌跡と、前記マップ情報と、に基づいて、所定時間経過後の前記倒立型移動体の動作状態を推定してもよい。
この一態様において、前記マップ情報を示す座標系において、前記倒立型移動体の動作状態を示す領域が夫々設定されており、前記領域は、前記座標系の原点を中心として設定された領域であって、最も原点に近い領域に設定される第１領域と、前記第１領域よりも原点から離れた領域に設定される第２領域と、を含んでいても良い。
この一態様において、前記マップ情報を示す座標系において、前記倒立型移動体の動作状態を示す領域が夫々設定されており、前記領域は、前記座標系の原点を中心として同心状に設定された領域であって前記モータがその領域内の前記回転情報及びトルク情報を第１所定時間以上継続して出力する第１領域と、該第１領域の外側に設定され前記モータがその領域内の前記回転情報及びトルク情報を前記第１所定時間よりも短い第２所定時間だけ出力する第２領域と、該第２領域の外側に設定され前記モータがその領域内の前記回転情報及びトルク情報を前記第２所定時間よりも短い第３所定時間だけ出力する第３領域と、を含んでいても良い。
この一態様において、前記推定手段は、前記第１及び第２検出手段により検出された前記モータの回転情報及びトルク情報と、前記マップ情報と、に基づいて、前記モータの回転情報の絶対値が第１所定値以下であり、かつ前記トルク情報が第２所定値以下の正値であって、前記回転情報及び前記トルク情報の座標値が前記第１領域内にあると判定したとき、前記倒立型移動体が平地又は登坂を巡航する動作状態と推定してもよい。
この一態様において、前記推定手段は、前記第１及び第２検出手段により検出された前記モータの回転情報及びトルク情報と、前記マップ情報と、に基づいて、前記モータの回転情報の絶対値が第１所定値以下であり、前記トルク情報の絶対値が第２所定値以下であり、かつ該トルク情報が負値であって、前記回転情報及び前記トルク情報の座標値が前記第１領域内にあると判定したとき、前記倒立型移動体が降坂を巡航する動作状態と推定してもよい。
この一態様において、前記推定手段は、前記第１及び第２検出手段により検出された前記モータの回転情報及びトルク情報と、前記マップ情報と、に基づいて、前記モータのトルク情報が第３所定値以上の正値であって、前記回転情報及び前記トルク情報の座標値が前記第３領域内にあると判定したとき、前記倒立型移動体が段差を乗越える動作又は急加速動作状態と推定してもよい。
この一態様において、前記推定手段は、前記第１及び第２検出手段により検出された前記モータの回転情報及びトルク情報と、前記マップ情報と、に基づいて、前記モータのトルク情報の絶対値が第３所定値以上であり、かつ該トルク情報が負値であって、前記回転情報及び前記トルク情報の座標値が前記第３領域内にあると判定したとき、前記倒立型移動体の急減速動作状態と推定してもよい。
この一態様において、前記マップ情報の座標系において、第１及び第３象限の前記モータの回転情報及びトルク情報の値は、前記回転情報が増加する従がって前記トルク情報が減少する、前記倒立型移動体の電源電圧の限界を示す第１限界線によって制限されてもよい。
この一態様において、前記マップ情報の座標系において、第２及び第４象限の前記モータの回転情報及びトルク情報の値は、前記回転情報が増加する従がって前記トルク情報が増加する前記倒立型移動体の電源電圧の限界を示す第１限界線に、回生放電時の電圧上昇分を付加した第２限界線によって制限されてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立状態を維持しつつ、モータを駆動して走行を行う倒立型移動体の動作状態推定方法であって、前記モータの回転情報を検出するステップと、  前記モータのトルク情報を検出するステップと、前記検出された前記モータの回転情報及びトルク情報と、予め設定された前記モータの回転情報及びトルク情報の値と前記倒立型移動体の動作状態との所定関係を示すマップ情報と、に基づいて、前記倒立型移動体の動作状態を推定するステップと、当該倒立型移動体の利用環境情報を取得するステップと、前記取得された利用環境情報に応じて、前記マップ情報を変更するステップと、を含むことを特徴とする倒立型移動体の動作状態推定方法であってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、利用環境に応じたモータ出力制限を行うことにより、倒立制御の継続性と出力性能を両立できる倒立型移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る倒立型移動体の概略的な構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】回転数、トルク指令信号、及び、倒立型移動体の動作状態の所定関係を示すマップ情報の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る倒立型移動体の動作状態推定方法のフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る倒立型移動体の概略的な構成を示す斜視図である。本実施の形態に係る倒立型移動体１０は、倒立状態を維持しつつ搭乗者の重心移動に応じて、前後進、左右旋回、加減速などの走行を行うことができる小型軽量の同軸二輪車として構成されている。倒立型移動体１０は、車両本体１と、車両本体１に回転可能に連結された左右一対の車輪２Ｒ、２Ｌと、車両本体１に操作可能に設けられた操作ハンドル４と、車両本体１に設けられ搭乗者が搭乗可能な左右一対のステップ部６Ｒ、６Ｌと、を備えている。
【００１０】
操作ハンドル４は、これを前後方向に傾けることによって、倒立型移動体１０の前進又は後退操作が実行され、ロール方向（左右方向）へ傾けることによって、倒立型移動体１０の旋回操作が実行される操作部である。
【００１１】
車両本体１は、操作ハンドル４をロール方向へ回転自在に支持する。また、一対の車輪２Ｒ、２Ｌは、車両本体１の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されると共に当該車両本体１に回転自在に支持されている。
【００１２】
車両本体１の上面には、操作ハンドル４の左右両側に一対のステップ部６Ｒ、６Ｌが設けられている。各ステップ部６Ｒ、６Ｌは、搭乗者が片足ずつ乗せて搭乗するステップである。
【００１３】
車両本体１は、例えば、互いに平行をなして上下に配置された車体上部材及び車体下部材と、互いに平行をなして左右に配置されると共に車体上部材及び車体下部材と回動可能に連結された一対の側面部材と、を有する平行リンク機構として構成されている。なお、上述した倒立型移動体１０の構成は一例であり、これに限らず、例えば、操作ハンドル４を有しない構成でもよく、倒立状態を維持しつつ搭乗者の重心移動に応じて走行する任意の移動体に適用可能である。
【００１４】
図２は、本発明の一実施の形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態１に係る倒立型移動体１０は、左右一対の車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌと、制御装置５と、左右一対のステップセンサ７Ｒ、７Ｌと、角度検出センサ８と、バッテリー９と、左右一対の駆動回路１１Ｒ、１１Ｌと、姿勢センサユニット１２と、左右一対の回転センサ１３Ｒ、１３Ｌと、を備えている。
【００１５】
各ステップセンサ７Ｒ、７Ｌは、例えば、各ステップ部６Ｒ、６Ｌに夫々設けられ、重量センサにより構成されている。各ステップセンサ７Ｒ、７Ｌは、各重量センサを用いて各ステップ部６Ｒ、６Ｌの夫々に搭乗者の足が乗っているか否かを検出し、足が乗っている場合に足検知信号を制御装置５に対して夫々供給する。
【００１６】
車両本体１の各側面部材には、車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌが夫々取り付けられている。各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌは、各車輪２Ｒ、２Ｌを独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌは、例えば、車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌと、その各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア３２Ｒ、３２Ｌと、によって夫々構成することができる。各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌは、倒立型移動体１０が減速状態（制動状態）のとき回生電力を生成し出力する。各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌにより出力された回生電力は、各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌや制御装置５に設けられた内部抵抗などにより消費される。
【００１７】
車両本体１には、操作ハンドル４の操作量（回動量）を検出するための角度検出センサ８が取り付けられている。角度検出センサ８としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。
【００１８】
操作ハンドル４の基部には、各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌ、制御装置５、その他の電子機器、電気装置等に対して電力を供給するバッテリー９が設けられている。バッテリー９には、例えば、小型軽量化されたリチウムイオンバッテリーが用いられている。
【００１９】
車両本体１の車体上部材には、一対の車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌ等を駆動する一対の駆動回路１１Ｒ、１１Ｌが内蔵されている。また、車両本体１の車体下部材には、車両本体１や操作ハンドル４等の姿勢を検出してそれらの検出信号を出力する姿勢センサユニット１２と、一対の車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌ等を駆動制御するためのトルク指令信号（トルク情報の一具体例）を出力する制御装置５と、が設けられている。
【００２０】
各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌには、各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数、回転角速度、回転角加速度などの回転情報を検出する回転センサ１３Ｒ、１３Ｌが夫々設けられている。各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌは、第１検出手段の一具体例であり、検出した各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転情報を制御装置５に対して出力する。
【００２１】
制御装置５は、姿勢センサユニット１２からの検出信号、角度検出センサ８からの検出信号、各ステップセンサ７Ｒ、７Ｌから足検出信号、各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌからの回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要なトルク指令信号を各駆動回路１１Ｒ、１１Ｌを介して各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌに対して出力する。また、制御装置５が、各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌを制御することで、倒立型移動体１０は倒立状態を維持しつつ所望の走行を行う。
【００２２】
制御装置５は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路５ａと、プログラムメモリ、データメモリ、その他のＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する記憶装置５ｂと、を備えている。
【００２３】
制御装置５には、バッテリー９と一対の駆動回路１１Ｒ、１１Ｌが接続されている。
各駆動回路１１Ｒ、１１Ｌは、制御装置５から出力されるトルク指令信号に応じた駆動電流を各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌに出力する。各駆動回路１１Ｒ、１１Ｌは、各車輪２Ｒ、２Ｌの回転速度や回転方向等を独立して制御するもので、これらに各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌが個別に接続されている。
【００２４】
姿勢センサユニット１２は、倒立型移動体１０の走行時における車両本体１の傾斜角度、傾斜角速度、傾斜角加速度など傾斜情報を検出する。姿勢センサユニット１２は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成されている。搭乗者が操作ハンドル４を前方または後方に傾けると、各ステップ部６Ｒ、６Ｌが同方向に傾くことになるが、この姿勢センサユニット１２は、かかる傾斜に対応した傾斜情報を検出する。
【００２５】
制御装置５は、姿勢センサユニット１２によって検出された傾斜情報に応じて、操作ハンドル４の傾斜方向に倒立型移動体１０が移動するように、車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌを駆動制御する。このように搭乗者は、その重心移動により各ステップ部６Ｒ、６Ｌを傾斜させることで、倒立型移動体１０を前進又は後進させることができる。
【００２６】
ところで、倒立型移動体においては小型軽量化を図ることが重要となっており、とりわけ、バッテリーの小型軽量化が積極的に図られている。このような小型軽量化され限られた容量のバッテリーを用いて十分な駆動力を確保するためには、倒立型移動体の動作状態を網羅的に推定することが特に重要となる。これは、倒立型移動体の動作状態を網羅的に推定し、その推定した動作状態に応じて、バッテリー９の省力化に繋がる高精度な制御や警告を行うことが可能となるからである。これに対し、本実施の形態に係る制御装置５は、倒立型移動体１０の動作状態を網羅的に推定することができる。さらに、本実施の形態に係る制御装置５は倒立型移動体１０の利用環境に応じたモータ出力制限を行うことにより倒立制御の継続性と出力性能を両立できる。
【００２７】
図３は、本実施の形態に係る制御装置５の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る制御装置５は、倒立型移動体１０の動作状態を網羅的に推定する状態推定部５１と、上述した倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うための各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌに対するトルク情報を生成する倒立制御部５２と、利用環境情報を取得する情報取得部５３と、利用環境情報を評価する評価部５４と、を有している。
【００２８】
状態推定部５１は、推定手段の一具体例であり、各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転情報と、倒立制御部５２により生成されたトルク情報と、予め設定された車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌの回転情報及びトルク情報と倒立型移動体１０の動作状態との所定関係を示すマップ情報と、に基づいて、倒立型移動体１０の動作状態を網羅的に推定する。
【００２９】
状態推定部５１は、例えば、各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転情報と、倒立制御部５２により生成されたトルク情報と、の座標位置（回転情報、トルク情報）が、マップ情報の２次元座標系に予め設定されたどの領域内にあるかを判定する。なお、マップ情報の２次元座標系には、倒立型移動体１０の動作状態に対応させた領域が詳細に設定されている。状態推定部５１は、その判定した領域に対応する動作状態を、倒立型移動体１０の現在の動作状態と推定する。これにより、倒立型移動体１０の動作状態を網羅的に推定でき、その推定した動作状態に応じて、バッテリー９の省力化に繋がる高精度な制御や警告を行うことができる。
【００３０】
本実施の形態においては、回転情報として、各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数を用いているが、これに限らず、例えば、各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転角速度を用いてもよい。また、回転情報として、左右車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数の平均値を用いているが、何れか一方の各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数を代表値として用いてもよい。
【００３１】
本実施の形態においては、トルク情報として、制御装置５の倒立制御部５２から各駆動回路１１Ｒ、１１Ｌに出力されるトルク指令信号を用いているが、これに限らず、例えば、トルク指令信号に応じて各駆動回路１１Ｒ、１１Ｌから各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌに出力される駆動電流を用いてもよい。さらに、各車輪駆動モータ３Ｒ、３Ｌに駆動トルクを検出するトルクセンサを設け、このトルクセンサにより検出されたトルク値をトルク情報として用いてもよい。トルク情報として、各駆動回路１１Ｒ、１１Ｌに出力されるトルク指令信号の平均値を用いているが、何れか一方の駆動回路１１Ｒ、１１Ｌに出力されるトルク指令信号を代表値として用いてもよい。
【００３２】
マップ情報は、例えば、図４に示す如く、Ｘ軸を回転数とし、Ｙ軸をトルク指令信号とした２次元座標系として設定されている。さらに、この２次元座標系には、倒立型移動体１０の動作状態を示す領域が夫々設定されている。マップ情報は、例えば、記憶装置５ｂに予め記憶されており、状態推定部５１は、記憶装置５ｂからマップ情報を読出し、倒立型移動体１０の動作状態の推定を行う。ユーザは、記憶装置５ｂのマップ情報を入力装置などを介して任意に設定変更可能となっている。
【００３３】
ここで、マップ情報に設定された各領域について詳細に説明する。マップ情報の２次元座標系において、第１及び第４象限の領域（回転数＞０）は倒立型移動体１０の前進動作状態を示している。第２及び第３象限の領域（回転数＜０）は、倒立型移動体１０の後進動作状態を示している。第１及び第２象限の領域（トルク指令信号＞０）は倒立型移動体１０の加速動作状態を示している。第３及び第４象限の領域（トルク指令信号＜０）は倒立型移動体１０の減速動作状態を示している。
【００３４】
さらに、第１象限内の領域（回転数＞０かつトルク指令信号＞０）は、倒立型移動体１０の前進方向の力行動作状態を示しており、第２象限内の領域（回転数＜０かつトルク指令信号＞０）は、倒立型移動体１０の後進方向の回生動作状態を示している。第３象限内の領域（回転数＜０かつトルク指令信号＜０）は、倒立型移動体１０の後進方向の力行動作状態を示しており、第４象限内の領域（回転数＞０かつトルク指令信号＜０）は、倒立型移動体１０の前進方向の回生動作状態を示している。
【００３５】
マップ情報の２次元座標系において、第１及び第３象限の各領域は、回転数が増加する従がってトルク指令信号が減少する、倒立型移動体１０のバッテリー電圧（電源電圧）の限界を示す第１限界線Ｌ１によって夫々制限されている。同様に第２及び第４象限の各領域も、回転数が増加する従がってトルク指令信号が増加する、倒立型移動体１０のバッテリー電圧の限界を示す第１限界線Ｌ１によって夫々制限されている。なお、上記第１限界線は一例であり、搭載されるバッテリー９の性能により決定される。
【００３６】
各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌから出力される回生電力が内部抵抗などにより消費される場合は、上述の如く、第１乃至第４象限の各領域は第１限界線によって制限される。一方で、各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌから出力される回生電力がバッテリー９に充電される場合、その回生充電によりバッテリー９の電圧が上昇する。したがって、回生動作状態を示す第２及び第４象限の各領域は、上記第１限界線に回生放電時の電圧上昇分を付加した第２限界線Ｌ２によって制限されていてもよい。これにより、バッテリー容量の限界近くまで使用ができ、バッテリー９の効率的な使用が可能となる。
【００３７】
マップ情報の２次元座標系には、さらに詳細に、２次元座標系の原点を中心とした同心状の定常使用領域（第１領域）Ｓ１と、定常使用領域Ｓ１の外側に隣接した瞬時使用領域（第２領域）Ｓ２と、瞬時使用領域Ｓ２の外側に隣接した超瞬時使用領域（第３領域）Ｓ３と、が夫々設定されている。
【００３８】
定常使用領域Ｓ１は、各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌがその定常使用領域Ｓ１内の座標値（回転数、トルク指令信号）を第１所定時間以上（例えば、数分以上の比較的長い時間）継続して出力できる領域である。
【００３９】
瞬時使用領域Ｓ２は、各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌがその瞬時使用領域Ｓ２内の座標値（回転数、トルク指令信号）を第１所定時間よりも短い第２所定時間（例えば、３〜５秒程度）だけ瞬間的に出力できる領域である。
【００４０】
超瞬時使用領域Ｓ３は、各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌがその超瞬時使用領域Ｓ３内の座標値（回転数、トルク指令信号）を第２所定時間よりも短い第３所定時間（例えば、１秒以下）だけ瞬間的に出力できる領域である。なお、図４に示す定常使用領域Ｓ１、瞬時使用領域Ｓ２、及び超瞬時使用領域Ｓ３の形状は一例であり、これに限定されない。
定常使用領域Ｓ１は、さらに詳細に、第１及び第２象限内の第１巡航領域Ｓ１１と、第３及び第４象限内の第２巡航領域Ｓ１２と、で構成されている。
【００４１】
（１）平地・登坂巡航動作状態の推定
第１巡航領域Ｓ１１は、回転数の絶対値が第１所定値以下であり、かつトルク指令信号が第２所定値以下の正値となる領域である。状態推定部５１は、各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、倒立制御部５２により生成されたトルク指令信号と、に基づいて、その座標値（回転数、トルク指令信号）がマップ情報の２次元座標系の第１巡航領域Ｓ１１内にあると判定したとき、倒立型移動体１０が平地又は登坂を巡航する平地・登坂巡航動作状態と推定する。
【００４２】
状態推定部５１は、さらに詳細に、上記座標値が第１巡航領域Ｓ１１内にあり、かつ回転数が正値であると判定したとき、力行動作状態かつ前進方向の平地・登坂巡航動作状態と推定する。一方、状態推定部５１は、上記座標値が第１巡航領域Ｓ１１内にあり、かつ回転数が負値であると判定したとき、回生動作状態かつ後進方向の平地・登坂巡航動作状態と推定する。
【００４３】
（２）降坂巡航動作状態の推定
第２巡航領域Ｓ１２は、回転数の絶対値が第１所定値以下であり、トルク指令信号の絶対値が第２所定値以下であり、かつトルク指令信号が負値となる領域である。状態推定部５１は、回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、倒立制御部５２により生成されたトルク指令信号と、に基づいて、その座標値（回転数、トルク指令信号）がマップ情報の２次元座標系の第２巡航領域Ｓ１２内にあると判定したとき、倒立型移動体１０が降坂を巡航する降坂巡航動作状態と推定する。
【００４４】
状態推定部５１は、さらに詳細に、上記座標値が第２巡航領域Ｓ１２内にあり、かつ回転数が正値であると判定したとき、回生動作状態かつ前進方向の降坂巡航動作状態と推定する。一方、状態推定部５１は、上記座標値が第２巡航領域Ｓ１２内にあり、かつ回転数が負値であると判定したとき、力行動作状態かつ後進方向の降坂巡航動作状態と推定する。
定常使用領域Ｓ２は、さらに詳細に、第１及び第２象限内の加速領域Ｓ２１と、第３及び第４象限内の減速領域Ｓ２２と、で構成されている。
【００４５】
（３）加速動作状態の推定
加速領域Ｓ２１は、回転数の絶対値が第１所定値より大きく且つトルク指令信号が第３所定値より小さい正値となる領域、および、回転数の絶対値が第１所定値以下であり且つトルク指令信号が第２所定値より大きく第３所定値よりも小さい正値となる領域、である。状態推定部５１は、回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、倒立制御部５２により生成されたトルク指令信号と、に基づいて、その座標値（回転数、トルク指令信号）がマップ情報の２次元座標系の加速領域内にあると判定したとき、倒立型移動体１０が加速する加速動作状態と推定する。
【００４６】
状態推定部５１は、さらに詳細に、上記座標値が加速領域内にあり、かつ回転数が正値であると判定したとき、力行動作状態かつ前進方向の加速動作状態と推定する。一方、状態推定部５１は、上記座標値が加速領域内にあり、かつ回転数が負値であると判定したとき、回生動作状態かつ後進方向の加速動作状態と推定する。
【００４７】
（４）減速動作状態の推定
減速領域Ｓ２２は、回転数の絶対値が第１所定値より大きく且つトルク指令信号の絶対値が第３所定値より小さい負値となる領域、および、回転数の絶対値が第１所定値以下であり且つトルク指令信号の絶対値が第２所定値より大きく第３所定値よりも小さい負値となる領域、である。状態推定部５１は、回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、倒立制御部５２により生成されたトルク指令信号と、に基づいて、その座標値（回転数、トルク指令信号）がマップ情報の２次元座標系の減速領域Ｓ２２内にあると判定したとき、倒立型移動体１０が減速する減速動作状態と推定する。
【００４８】
状態推定部５１は、さらに詳細に、上記座標値が減速領域Ｓ２２内にあり、かつ回転数が正値であると判定したとき、回生動作状態かつ前進方向の減速動作状態と推定する。一方、状態推定部５１は、上記座標値が減速領域Ｓ２２内にあり、かつ回転数が負値であると判定したとき、力行動作状態かつ後進方向の減速動作状態と推定する。
超瞬時使用領域Ｓ３は、さらに詳細に、第１及び第２象限内の第１急動作領域Ｓ３１と、第３及び第４象限内の第２急動作領域Ｓ３２と、で構成されている。
【００４９】
（５）段差乗越え動作状態の推定
第１急動作領域Ｓ３１は、トルク指令信号が第３所定値以上の正値となる領域である。状態推定部５１は、回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、倒立制御部５２により生成されたトルク指令信号と、に基づいて、その座標値（回転数、トルク指令信号）がマップ情報の２次元座標系の第１急動作領域Ｓ３１内にあると判定したとき、倒立型移動体１０が段差を乗越える段差乗越え動作状態（又は急激に加速する急加速動作状態）と推定する。
【００５０】
状態推定部５１は、さらに詳細に、上記座標値が第１急動作領域Ｓ３１内にあり、かつ回転数が正値であると判定したとき、力行動作状態かつ前進方向の段差乗越え動作状態（又は急加速動作状態）と推定する。一方、状態推定部５１は、上記座標値が第１急動作領域Ｓ３１内にあり、かつ回転数が負値であると判定したとき、回生動作状態かつ後進方向の段差乗越え動作状態（又は急加速動作状態）と推定する。
【００５１】
（６）急減速動作状態の推定
第２急動作領域Ｓ３２は、トルク指令信号が第３所定値以上の負値となる領域である。状態推定部５１は、回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、倒立制御部５２により生成されたトルク指令信号と、に基づいて、その座標値（回転数、トルク指令信号）がマップ情報の２次元座標系の第２急動作領域Ｓ３２内にあると判定したとき、倒立型移動体１０が急激に減速する急減速動作状態と推定する。
【００５２】
状態推定部５１は、さらに詳細に、上記座標値が第２急動作領域Ｓ３２内にあり、かつ回転数が正値であると判定したとき、回生動作状態かつ前進方向の急減速動作状態と推定する。一方、。状態推定部５１は、上記座標値が第２急動作領域内にあり、かつ回転数が負値であると判定したとき、力行動作状態かつ後進方向の急減速動作状態と推定する。
【００５３】
情報取得部５３は、情報取得手段の一具体例であり、倒立型移動体１０の利用環境情報を取得する。利用環境情報は倒立型移動体１０の走行に影響する環境情報であり、例えば、搭乗者の関する情報である搭乗者情報、倒立型移動体１０周囲の気象情報、倒立型移動体１０に関する移動体情報、などが含まれる。
【００５４】
さらに、上記搭乗者情報には、例えば、搭乗者の年齢、性別、体重、身体的不具合、身長などの身体情報、搭乗者が倒立型移動体１０に搭乗した搭乗時間、走行距離、などが含まれる。情報取得部５３は、これら搭乗者情報を、例えば、入力装置などを介して予め入力された情報から取得することができる。
【００５５】
上記気象情報には、例えば、倒立型移動体１０の外気温、外気湿度、天候など、が含まれる。上記移動体情報には、例えば、ピッチ角度変化量、移動速度変化量、車輪空気圧、バッテリー残量、バッテリー温度、搭乗者の重心位置、などが含まれる。情報取得部５３は、これら気象情報及び移動体情報を倒立型移動体１０に設けられたセンサ（バッテリー電圧計、温度計、角度検出センサ８、回転センサ１３Ｒ、１３Ｌ、姿勢センサユニット１２、ステップセンサ７Ｒ、７Ｌなど）を用いることで取得することができる。情報取得部５３は、取得した利用環境情報を評価部５４に出力する。
【００５６】
評価部５４は、評価手段の一具体例であり、情報取得部５３から出力された利用環境情報を評価する。評価部５４は、例えば、情報取得部５３からの利用環境情報と予め設定された所定基準値とを比較することで、その利用環境情報が良好、等価（標準状態）及び不良のいずれであるかを評価する。
【００５７】
より具体的には、評価部５４は、情報取得部５３からのバッテリー残量が第１所定基準値以上であるとき（バッテリー残量が十分であるとき）、バッテリー残量は良好であると評価する。一方、評価部５４は、情報取得部５３からのバッテリー残量が第２所定基準値以下であるとき（バッテリー残量が不十分であるとき）、バッテリー残量は不良であると評価する。評価部５４は、情報取得部５３からのバッテリー残量が第２所定基準値より大きくかつ第１所定基準値より小さいとき（バッテリー残量が標準状態（例えば、５０〜７０％程度）であるとき）、バッテリー残量は等価であると評価する。
【００５８】
評価部５４は、情報取得部５３からの搭乗者の体重（以下、搭乗者体重）が第１所定基準値以上であるとき（搭乗者体重が通常より重いとき）、搭乗者体重が不良であると評価する。一方、評価部５４は、情報取得部５３からの搭乗者体重が第２所定基準値以下であるとき（搭乗者体重が通常より軽いとき）、搭乗者体重が良好であると評価する。評価部５４は、情報取得部５３からの搭乗者体重が第２所定基準値より大きくかつ第１所定基準値より小さいとき、搭乗者体重は等価であると評価する。
【００５９】
評価部５４は、情報取得部５３からのピッチ角度変化量が第１所定基準値以上であるとき（倒立型移動体１０が大きく振れて不安定であるとき）、ピッチ角度変化量が不良であると評価する。一方、評価部５４は、情報取得部５３からのピッチ角度変化量が第２所定基準値以下であるとき（倒立型移動体１０があまり振れず安定であるとき）、ピッチ角度変化量が良好であると評価する。評価部５４は、情報取得部５３からのピッチ角度変化量が第２所定基準値より大きくかつ第１所定基準値より小さいとき、ピッチ角度変化量は等価であると評価する。
なお、上記評価方法は一例であり、これに限らず、任意の評価方法を適用可能である。評価部５４は、利用環境情報の評価結果を状態推定部５１に出力する。
【００６０】
状態推定部５１は、評価部５４から出力された評価結果に応じて、上述したマップ情報を変更する。状態推定部５１は、評価部５４から出力された評価結果に応じて、例えば、マップ情報の２次元座標系における第１及び第２限界線Ｌ２を初期設定値から増減させる。なお、初期設定値は、例えば、倒立型移動体１０を通常走行させる標準値が設定されている。
図４に示す如く、マップ情報の２次元座標系において、各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数及びトルク指令値は、第１及び第２限界線Ｌ１、Ｌ２によってマップ領域内（斜線部内）に制限されている（モータ出力制限）。
例えば、マップ領域が拡大するように、第１象限の第１限界線Ｌ１を増加（上方へ平行移動）させ、第３象限の第１限界線Ｌ１を減少（下方へ平行移動）させ、第２象限の第２限界線Ｌ２を増加（上方へ平行移動）させ、及び／又は第４象限の第２限界線Ｌ２を減少（下方へ平行移動）させる。この場合、各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数及びトルク指令値の絶対値は通常より大きな値をとることができ、モータ出力制限は緩和される。
一方で、マップ領域が縮小するように、第１象限の第１限界線Ｌ１を減少させ、第３象限の第１限界線Ｌ１を増加させ、第２象限の第２限界線Ｌ２を減少させ、及び／又は第４象限の第２限界線Ｌ２を増加させる。この場合、車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数及びトルク指令値の絶対値はより小さい値に制限され、モータ出力制限は通常より厳しくなる。本実施の形態によれば、利用環境情報の評価結果に応じてマップ情報の２次元座標系における第１及び第２限界線Ｌ１、Ｌ２を増減させることで、その利用環境に最適なマップ領域を設定できる。
【００６１】
状態推定部５１は、例えば、評価部５４によりバッテリー残量が良好であると評価されたとき、マップ情報の２次元座標系におけるマップ領域が拡大するように、第１象限の第１限界線Ｌ１を増加させ、第３象限の第１限界線Ｌ１を減少させ、第２象限の第２限界線Ｌ２を増加させ、及び／又は第４象限の第２限界線Ｌ２を減少させる。これにより、バッテリー残量が十分あるとき、マップ領域を拡大しモータ出力制限を緩和することで、その出力性能を向上させることができる。
【００６２】
一方、状態推定部５１は、評価部５４によりバッテリー残量が不良であると評価されたとき、マップ情報の２次元座標系におけるマップ領域（図４の斜線部）が縮小するように、第１象限の第１限界線Ｌ１を減少させ、第３象限の第１限界線Ｌ１を増加させ、第２象限の第２限界線Ｌ２を減少させ、及び／又は第４象限の第２限界線Ｌ２を増加させる。これにより、バッテリー残量が不十分あるとき、マップ領域を縮小しモータ出力制限を厳しくすることで倒立制御の継続性を確実にする。以上のようにして、本実施の形態に係る制御装置５は、バッテリー残量（利用環境）に応じたモータ出力制限を行うことにより、倒立制御の継続性と出力性能を両立できる。
【００６３】
状態推定部５１は、評価部５４から出力された評価結果に応じて、マップ情報の変更量を変化させてもよい。状態推定部５１は、評価部５４から出力された評価結果と、利用環境情報と所定基準値との差分と、に基づいて、例えば、マップ情報の２次元座標系における第１及び第２限界線Ｌ１、Ｌ２の増減量を変更する。より具体的には、状態推定部５１は、利用環境情報と所定基準値との差分値が増加するに従がって、マップ情報の２次元座標系における第１及び第２限界線Ｌ１、Ｌ２の増減量を大きくする。
【００６４】
状態推定部５１は、評価部５４によりバッテリー残量が良好であると評価されたとき、バッテリー残量と第１所定基準値との差分が増加するに従がって、第１象限の第１限界線Ｌ１を増加させ、第３象限の第１限界線Ｌ１を減少させ、第２象限の第２限界線Ｌ２を増加させ、及び／又は第４象限の第２限界線Ｌ２を減少させてもよい。一方、状態推定部５１は、評価部５４によりバッテリー残量が不良であると評価されたとき、バッテリー残量と第２所定基準値との差分が増加するに従がって、第１象限の第１限界線Ｌ１を減少させ、第３象限の第１限界線Ｌ１を増加させ、第２象限の第２限界線Ｌ２を減少させ、及び／又は第４象限の第２限界線Ｌ２を増加させてもよい。なお、上記一例では、利用環境情報としてバッテリー残量を適用した場合について説明したが、他の利用環境情報についても上記同様にマップ情報の変更を行うものとする。
【００６５】
状態推定部５１は、上述の如く、マップ情報を変更したときに、その変更した旨を搭乗者に報知してもよい。状態推定部５１は、例えば、スピーカ装置、表示装置、ライト装置、振動装置などの報知装置を用いて、上記マップ情報を変更した旨、及び／又は、その変更量をユーザに報知する。これにより、ユーザは、バッテリー残量などの利用環境に応じてモータ出力性能が変更されたこと、及び／又は、その出力性能がどの程度変化したか、を認識することができる。
【００６６】
制御装置５は、上述のように、状態推定部５１により網羅的に推定された倒立型移動体１０の動作状態に応じて、制御の切替や警告などを行う。例えば、制御装置５は、状態推定部５１により段差乗越え動作状態あるいは急減速動作状態と推定されたとき、警告装置（振動装置、スピーカ、警告灯など）を用いてユーザに対して警告を行う。また、制御装置５の倒立制御部５２は、状態推定部５１により急加速動作状態と推定されたとき、制御ゲインを減少させ、操作ハンドル４による操作感度を小さくする制御を行う。これにより、倒立型移動体１０の挙動を小さく抑えることができ安全性を向上させることができる。
【００６７】
図５は、本実施の形態に係る倒立型移動体の動作状態推定方法のフローを示す図である。各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌは、各車輪駆動モータ３１Ｒ、３１Ｌの回転数を検出し、状態推定部５１に出力する。倒立制御部５２は、姿勢センサユニット１２からの検出信号、角度検出センサ８からの検出信号、各ステップセンサ７Ｒ、７Ｌから足検出信号、各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌからの回転情報等に基づいて、トルク指令信号を生成し、状態推定部５１に出力する（ステップＳ１０１）。
【００６８】
情報取得部５３は、倒立型移動体１０の利用環境情報を取得し（ステップＳ１０２）、評価部５４に出力する。評価部５４は、情報取得部５３から出力された利用環境情報が良好、等価及び不良のいずれであるかを評価し（ステップＳ１０３）、評価結果を状態推定部５１に出力する。状態推定部５１は、評価部５４からの出力される評価結果に応じてマップ情報を変更する（ステップＳ１０４）。
【００６９】
状態推定部５１は、各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、倒立制御部５２からの車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌに対するトルク指令信号と、記憶装置５ｂからのマップ情報と、に基づいて、倒立型移動体１０の動作状態を網羅的に推定する（ステップＳ１０５）。
【００７０】
状態推定部５１は、マップ情報の２次元座標系において、座標値（回転数、トルク指令信号）が力行動作状態の領域（第１及び第３象限）内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００７１】
状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が力行動作状態の領域内にないと判定したとき（ステップＳ１０６のＮＯ）、回生動作状態の領域内にあると判定する（ステップＳ１０７）。
【００７２】
次に、状態推定部５１は、マップ情報の２次元座標系において、座標値（回転数、トルク指令信号）が超瞬時使用領域Ｓ３内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が超瞬時使用領域Ｓ３内にあると判定したとき（ステップＳ１０８のＹＥＳ）倒立型移動体１０が急減速動作状態と推定する（ステップＳ１０９）。
【００７３】
状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が超瞬時使用領域Ｓ３内にないと判定したとき（ステップＳ１０８のＮＯ）、座標値（回転数、トルク指令信号）が瞬時使用領域Ｓ３内にあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が瞬時使用領域Ｓ２内にあると判定したとき（ステップＳ１１０のＹＥＳ）、倒立型移動体１０が減速動作状態と推定する（ステップＳ１１１）。
【００７４】
状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が瞬時使用領域Ｓ２内にないと判定したとき（ステップＳ１１０のＮＯ）、定常使用領域Ｓ１内にあると判定し（ステップＳ１１２）、倒立型移動体１０が降坂巡航動作状態と推定する（ステップＳ１１３）。
【００７５】
状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が力行動作状態の領域内にあると判定したとき（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、その座標値（回転数、トルク指令信号）が超瞬時使用領域Ｓ３内にあるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が超瞬時使用領域Ｓ３内にあると判定したとき（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、倒立型移動体１０が段差乗越え動作状態（又は急加速動作状態）と推定する（ステップＳ１１５）。
【００７６】
状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が超瞬時使用領域Ｓ３内にないと判定したとき（ステップＳ１１４のＮＯ）、座標値（回転数、トルク指令信号）が瞬時使用領域Ｓ２内にあるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が瞬時使用領域Ｓ２内にあると判定したとき（ステップＳ１１６のＹＥＳ）、倒立型移動体１０が加速動作状態と推定する（ステップＳ１１７）。
【００７７】
状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）が瞬時使用領域Ｓ２内にないと判定したとき（ステップＳ１１６のＮＯ）、定常使用領域Ｓ１内にあると判定し（ステップＳ１１８）、倒立型移動体１０が平地・登坂巡航動作状態と推定する（ステップＳ１１９）。
【００７８】
なお、上記動作状態推定方法の処理フローは一例であり、これに限定されない。例えば、力行動作状態及び回生動作状態の領域の判定行った後に、超瞬時使用領域Ｓ３、瞬時使用領域Ｓ２、及び定常使用領域Ｓ１の判定を行っているが、超瞬時使用領域Ｓ３、瞬時使用領域Ｓ２、及び定常使用領域Ｓ１の判定を行った後、力行動作状態及び回生動作状態の領域の判定を行ってもよい。
【００７９】
以上、本実施の形態に係る倒立型移動体１０によれば、各回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転情報と、車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌに対するトルク情報と、予め設定された車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌの回転情報及びトルク情報と倒立型移動体１０の動作状態との所定関係を示すマップ情報と、に基づいて、倒立型移動体１０の動作状態を網羅的に推定できる。さらに、本実施の形態に係る倒立型移動体１０によれば、倒立型移動体１０の利用環境情報の評価結果に応じて、マップ情報を変更する。これにより、倒立型移動体１０の利用環境に応じたモータ出力制限を行うことにより、倒立制御の継続性と出力性能を両立できる。
【００８０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記一実施の形態において、状態推定部５１は、現在の倒立型移動体１０の動作状態を推定しているが、これに限らず、所定時間経過後の将来の倒立型移動体１０の動作状態を推定してもよい。また、マップ情報は、必ず３つの領域を含んでいる必要はなく、少なくとも２つ以上の領域を含んでいればよい。尚、マップ情報での使用領域については、上記実施の形態において、直線を用いて区切られている形状であるが、曲線を用いて区切られる形状（同心円形状）であってもよい。さらに、各動作状態については、マップ情報にて予め設定された使用領域の大きさ、形状に応じて、適宜、推定内容を変更することも可能である。
【００８１】
状態推定部５１は、回転センサ１３Ｒ、１３Ｌから出力される回転数と、各車輪駆動ユニット３Ｒ、３Ｌに対するトルク指令信号と、に基づいて、マップ情報の２次元座標系におけるその座標値（回転数、トルク指令信号）の軌跡を算出する。そして、状態推定部５１は、算出した軌跡に基づいて、所定時間経過後の座標値（回転数、トルク指令信号）を算出し、算出した座標値がどの領域内にあるかを判定する。状態推定部５１は、判定した領域に対応する動作状態を、所定時間経過後の将来の倒立型移動体１０の動作状態と推定する。
【００８２】
なお、状態推定部５１は、座標値（回転数、トルク指令信号）の軌跡に基づいて、例えば、所定時間前の軌跡の近似線の関係式を算出し、この算出した近似関係式を用いて所定時間経過後の座標値（回転数、トルク指令信号）を算出してもよく、任意の算出方法が適用可能である。上述の如く、所定時間経過後の将来の倒立型移動体１０の動作状態と推定することで、より早いタイミングで制御の切替や警告などを行うことができ、安全性の向上に繋がる。
【００８３】
また、本発明は、例えば、図５に示す処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００８４】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【００８５】
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００８６】
１  車両本体
２Ｒ、２Ｌ  車輪
３Ｒ、３Ｌ    車輪駆動ユニット
４    操作ハンドル
５    制御装置
１０    倒立型移動体
５１    状態推定部
５２    倒立制御部
５３    情報取得部
５４    評価部
【図１】
2015101139.tif 000003
【図２】
2015101139.tif 000004
【図３】
2015101139.tif 000005
【図４】
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【図５】
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