(57)【要約】      （修正有）【課題】緊急停止時においても速やかに軌道線に復帰することが可能な無人搬送車を提供する。【解決手段】駆動手段から駆動力を受けて回転駆動される左右一対の駆動輪と、オンすることにより駆動輪の制動を行う少なくとも左右１つずつ設けられた制動手段１０，１１と、床面に設けられた軌道線と車体基準点とのずれ量及びずれ方向を検知する検知手段７と、検知手段７がずれ量の増大を検知したときは逸脱方向外側の制動手段１０のオンオフを繰り返して進行方向の修正を行い、検知手段７がずれ量の減少を検知したとき左右の各制動手段１１をオンさせる制御手段９とを有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段から駆動力を受けて回転駆動される左右一対の駆動輪と、
オンすることにより前記駆動輪の制動を行う少なくとも左右１つずつ設けられた制動手段と、
床面に設けられた軌道線と車体基準点とのずれ量及びずれ方向を検知する検知手段と、
前記検知手段がずれ量の増大を検知したときは逸脱方向外側の前記制動手段のオンオフを繰り返して進行方向の修正を行い、前記検知手段がずれ量の減少を検知したとき左右の前記各制動手段をオンさせる制御手段とを有することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
請求項１記載の無人搬送車において、
前記制動手段がメカブレーキと回生ブレーキとを有しており、進行方向の修正を行う際には前記回生ブレーキをオンオフすることを特徴とする無人搬送車。
【請求項３】
請求項１または２記載の無人搬送車において、
前記無人搬送車は、手動操作により動作を停止させる非常停止ボタンをさらに有し、前記制御手段は、前記非常停止ボタンが押された場合には逸脱量にかかわらず前記左右一対の駆動輪の両方の制動手段をオンさせることを特徴とする無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人搬送車の緊急停止制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場内の生産ライン等における物品の搬送手段として無人搬送車（オートガイドビークル：ＡＧＶ）が広く使用されている。この無人搬送車は主にバッテリが搭載された自走式が使用されており、運行システムには予め記憶しているプログラムに従って走行するもの、あるいは無線通信によって統括制御されたもの等がある。
【０００３】
このような無人搬送車には、バッテリ等の電源部、電源部からの電力を受けて駆動力を発生させる駆動部、駆動部の動作を制御する制御部、他の台車等を牽引する牽引部等が設けられている。そして無人搬送車は、床面に貼られた軌道線を駆動部に設けられたセンサによって認識し、軌道線に沿うように駆動部に設けられた駆動輪を回転駆動させて走行する。
【０００４】
上述した無人搬送車には、走行プログラム上に記載されていない停止動作として、非常停止動作と緊急停止動作とがある。これ等のうち、非常停止は非常時に作業者が非常停止スイッチを人為的に押下することにより停止され、その後、無人搬送車は停止した状態を維持する。一方緊急停止は、無人搬送車が障害物等を発見した際に自動的に停止し、無人搬送車は障害物等が除去された後に再発進する。
【０００５】
しかし、後に再発進を行う緊急停止においては、停止時に駆動輪が軌道線から外れてしまい再発進を行うことができないという場合があった。そこで、停止時に駆動輪が軌道線から逸脱することを防止する技術が知られている（例えば「特許文献1」参照）。この技術によれば、停止時に逸脱側のブレーキを解除して駆動輪を軌道線に近づけるように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３３７４３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし上述の技術では、逸脱側のブレーキの解除のみを行っているため、駆動輪がさらに軌道線の反対側に飛び出してしまい、修正までに時間がかかってしまうという問題点がある。  
本発明は上述の問題点を解決し、緊急停止時においても速やかに軌道線に復帰することが可能な無人搬送車の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、電源部からの電力を受けて回転駆動される左右一対の駆動輪と、オンすることにより前記駆動輪の制動を行う少なくとも左右１つずつ設けられた制動手段と、床面に設けられた軌道線からの車体のずれ量及びずれ方向を検知する検知手段と、前記検知手段により検知された前記軌道線からのずれ量及びずれ方向を判定し、逸脱方向の前記制動手段のオンオフを繰り返して進行方向の修正を行い、前記検知手段が前記軌道線に向けて前記車体が戻り始めたことを検知したとき左右の前記各制動手段をオンさせる制御手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の無人搬送車において、さらに前記制動手段がメカブレーキと回生ブレーキとを有しており、逸脱方向のオンオフを繰り返して進行方向の修正を行う際には前記メカブレーキを用い、前記検知手段が前記軌道線に向けて前記車体が戻り始めたことを検知したときには前記回生ブレーキをオンさせることを特徴とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の無人搬送車において、さらに前記制御手段による前記各制動手段の動作制御は緊急停止時に行われることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、緊急停止時において無人搬送車が軌道線から外れた場合であっても、無人搬送車の進行方向と外れ量とから無人搬送車の軌道修正が随時行われるので、無人搬送車を軌道線に対して速やかに復帰させることができ、停止後の再発進を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態を適用した無人搬送車の概略正面図である。
【図２】本発明の一実施形態を適用した無人搬送車の概略平面図である。
【図３】本発明の一実施形態における軌道線及び無人搬送車の挙動を説明する概略図である。
【図４】本発明の一実施形態に用いられる車両制御装置のブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態における停止制御動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は本発明の一実施形態に用いられる無人搬送車１の正面図を、図２は同平面図をそれぞれ示している。この無人搬送車１は、床面２に貼られた後述する軌道線に沿って走行し、生産ラインでは無人搬送車１に載置したボディ本体に各種艤装部品を順次組み付ける方法が知られている。この際、無人搬送車の走行が種々の方法で制御され、例えば多数の無人搬送車の走行が中央のコントローラによって一括して制御される。
【００１４】
無人搬送車１は、図１及び図２に示すように、制御部３、牽引部４、駆動部５、電源部６を有しており、制御部３は箱型のフレーム３ａに、牽引部４は同フレーム４ａに、駆動部５は同フレーム５ａに、電源部６は同フレーム６ａにそれぞれ収納されている。各フレーム３ａ，４ａ，５ａ，６ａはそれぞれ着脱自在に構成されており、各フレーム３ａ，４ａ，５ａ，６ａはそれぞれ組み合わせ自在に構成されている。
【００１５】
制御部３は無人搬送車１の動作制御を行っており、複数のスイッチやモニタ等が設けられた制御板３ｂを有している。牽引部４は無人搬送車１に牽引される台車等の一部が係合する係合部４ｂを有している。駆動部５は制御部３によって動作制御される図示しないモータによって回転駆動される２個の駆動輪５ｂを有しており、各駆動輪５ｂはそれぞれ別々のモータによって駆動される。電源部６は駆動部５に供給するための電力を発生させるバッテリ６ｂを有している。また制御部３の前方にはバンパ３ｃが、制御部３と電源部６の下方には従動輪３ｄ，６ｃがそれぞれ設けられている。
【００１６】
駆動部５の進行方向前方側底面には、床面２に敷設された軌道線８（図３参照）を読み取るための検知手段としてのセンサ７が設けられている。センサ７はアナログセンサであり、軌道線8からの車体のずれ量を常時監視可能である。またセンサ７は、以前の位置信号と現在位置とを比較し、軌道線８からの車体のずれ方向を検知可能に構成されている。
【００１７】
図４は、本実施形態に用いられる制御手段としての車両制御装置を示している。同図において制御部3に設けられた車両制御装置９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する周知のマイクロコンピュータであり、駆動部５における各駆動輪５ｂの作動を制御している。また車両制御装置９は、駆動部５において各駆動輪５ｂに対応して設けられた制動手段としての各電磁ブレーキ１０及び各回生ブレーキ１１の作動を制御している。
【００１８】
上述の構成に基づき、以下に無人搬送車１の軌道制御について図３及び図５に示すフローチャートに基づいて説明する。  
無人搬送車１の走行中に、車両制御装置９に緊急停止信号が入力されると、車両制御装置９は左右のメカブレーキである電磁ブレーキ１０及び左右の回生ブレーキ１１を作動させると共に、センサ７から無人搬送車１の位置情報を取得する（ＳＴ０１）。そして、ステップＳＴ０１で取得した位置情報とブレーキ作動前の位置情報とを比較し、無人搬送車１が軌道線８に対してどちらの方向にずれて進行しているかを記憶する（ＳＴ０２）。
【００１９】
次に車両制御装置９は、無人搬送車１の軌道線８からのずれが所定範囲内（本実施形態では１０ｍｍ以内、図３に破線で示す領域）であるか否かを判断する（ＳＴ０３）。この結果、ずれ量が１０ｍｍ以内である場合は、外れ方向内側（無人搬送車１が左側にずれた場合には左側、すなわち逸脱方向側）の回生ブレーキ１１をオンさせると共に、外れ方向外側（無人搬送車１が左側にずれた場合には右側）の回生ブレーキ１１をオンさせる（ＳＴ０４）。これにより無人搬送車１は進行方向を変えることなく制動され、その後に車両制御装置９が位置情報を記憶（ＳＴ０５）して停止制御が終了する。
【００２０】
ステップＳＴ０３でずれ量が１０ｍｍを超えていた場合には、軌道線８より外れる方向に無人搬送車１が移動しているか否かが判断され（ＳＴ０６）、軌道線８より外れる方向には移動していないと判断されるとステップＳＴ０４に進む。軌道線８より外れる方向に移動していると判断されると、外れ方向外側の回生ブレーキ１０のオンオフを繰り返すと共に、外れ方向内側の回生ブレーキ１０をオンさせる（ＳＴ０７）。これにより無人搬送車１は進行方向を外れ方向とは逆向きの戻り方向に変えつつ制動され、センサ７により軌道線８に戻り始めたことが検出された時点で外れ方向外側の回生ブレーキ１０がオンされる。なお図３では、例えば無人搬送車１の回路にＭＯＳ  ＦＥＴ回路を使用しているため、無人搬送車１のセンサが戻り始めたことを検知するためにしばらく時間がかかっているが、これに限定されるものではない。例えば、逸脱量が減少した時点で戻り始めたことを検知するセンサ（例えば回路にＮＰＮトランジスタを使用しているもの）を使用することもできる。そして、車両制御装置９が位置情報を記憶（ＳＴ０５）して停止制御が終了する。なお、電磁ブレーキ１０は、制動制御中は常時オンとなっている。上述した一連の動作のうち、ステップＳＴ０６とステップＳＴ０７とを繰り返して行うことにより無人搬送車１の進行方向を修正する。
【００２１】
上述の構成によれば、緊急停止時において無人搬送車１が軌道線８から外れた場合であっても、無人搬送車１の進行方向と外れ量とから無人搬送車１の軌道修正が随時行われるので、無人搬送車１を軌道線８に対して速やかに復帰させることができ、停止後の再発進を確実に行うことができる。また、制動手段としてメカブレーキである電磁ブレーキ１０と回生ブレーキ１１とを有しているので、車体進行方向の修正を行う際にも常にメカブレーキによる制動を行うことができるので、軌道修正による制動距離の増大を防ぐことができる。また、回生ブレーキ１０は左右両方の電磁ブレーキ１０をオンさせた後、軌道線への逸脱量が減少している際に所定量以下となると、逸脱方向とは逆側の回生ブレーキ１０のオンオフを繰り返して進行方向の修正を行うようにしてもよい。
【００２２】
以上、本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明は上述した特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。また、本発明の実施の形態に記載された効果は本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００２３】
１  無人搬送車
２  床面
５ｂ  駆動輪
６  電源部
７  検知手段（センサ）
８  軌道線
９  制御手段（車両制御装置）
１０  制動手段（電磁ブレーキ）
１１  制動手段（回生ブレーキ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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