(57)【要約】【課題】排出オーガで穀粒を排出する際に、機体の位置及び排出オーガの位置を容易に調整可能なコンバインを提供する。【解決手段】コンバインは、排出オーガと、複数のカメラと、俯瞰映像作成部と、表示部４４と、を備える。排出オーガは、穀粒を外部に排出する。カメラは、コンバインの周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶されたコンバインの平面図と、に基づいてコンバインを上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示部４４は、俯瞰映像作成部が作成した俯瞰映像を表示する。排出オーガには、映像を取得する前方カメラが取り付けられる。排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、表示部４４には、俯瞰映像に加え、前方カメラが取得した映像が表示される。【選択図】図７
2015077087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を刈り取る刈取部と、
穀粒を外部に排出する排出オーガと、
自機の周囲の映像である周囲映像を取得する複数の周囲映像取得部と、
前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する俯瞰映像作成部と、
前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する表示部と、
を備え、
前記排出オーガには、映像を取得するオーガ映像取得部が取り付けられ、
前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記表示部には、前記俯瞰映像に加え、前記オーガ映像取得部が取得した映像が表示されることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１に記載のコンバインであって、
前記オーガ映像取得部は、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部の機能を兼ね、
前記俯瞰映像作成部は、前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときには、前記オーガ映像取得部以外の前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像に基づいて前記俯瞰映像を作成することを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項１に記載のコンバインであって、
前記オーガ映像取得部とは別に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部を備えることを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載のコンバインであって、
前記俯瞰映像に表示される前記排出オーガの位置が、当該排出オーガの実際の位置に応じて変化することを特徴とするコンバイン。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載のコンバインであって、
前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記オーガ映像取得部が取得した映像が自動で前記表示部に表示されることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自機の周囲の俯瞰映像を表示可能なコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に示すように、アラウンドビューモニタと称され、乗用車の駐車を支援するシステムが知られている。このシステムは、乗用車の前後左右にそれぞれ設置されたカメラと、映像処理装置と、表示装置と、から構成される。
【０００３】
４つのカメラは、それぞれ乗用車の斜め下方（外側かつ下側）の映像を取得するように配置されている。映像処理装置は、４つのカメラから得られたそれぞれの映像と、予め記憶された乗用車の平面図（写真等）と、を合成して、乗用車を上方から見た映像（俯瞰映像）を作成する。表示装置は、車内に設置されており、映像処理装置が作成した俯瞰映像を表示する。運転手は、俯瞰映像を見ることで、周囲の状況を把握しつつ、駐車を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２には、カメラを備えるコンバインが開示されている。具体的には、特許文献２のコンバインは、刈取部の前方を撮影するカメラを２機、コンバインの後方を撮影するカメラを１機、コンバインの機体の扱口を撮影するカメラを１機備える。オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を運転座席の近傍に配置された表示装置から確認することができる。また、表示装置は、それぞれのカメラが取得した映像を分割して表示することもできる。
【０００５】
また、排出オーガを備えるコンバインにおいて、当該排出オーガの先端にカメラを備えた構成が知られている。オペレータは、このカメラで取得された映像を参照しながら、排出オーガと排出先のコンテナ等の位置合わせを行ったり、穀粒の排出状況を確認して排出を停止したりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１３３０９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−７２２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、排出オーガとコンテナ等の位置合わせは、具体的には、以下のようにして行われる。即ち、オペレータは、初めにコンバインをコンテナ等の近くに移動させる。その後、オペレータは、排出オーガを上下方向又は水平方向に旋回させて、排出オーガの排出口をコンテナ等の上部に位置させる。
【０００８】
しかし、コンバインを停止させた後に、排出オーガがコンテナ等に届かないことに気付く場合があり、この場合は再びコンバインを移動させて位置を調整する必要がある。なお、穀粒を排出する際は、コンバインを圃場の端に位置させていることが多いため、オペレータは、コンバインが畦等と衝突しないように、かつ、排出オーガとコンテナ等の位置関係が適切になるように運転を行う必要がある。この作業は、オペレータにとって負担であるとともに、頻繁に確認作業を行う必要があるので時間が掛かっていた。
【０００９】
特許文献２のコンバインでは、左方及び右方の映像を取得することができず、排出オーガとコンテナ等の位置関係も把握することができない。従って、オペレータは、コンバインの側方と畦の位置関係を把握するためにコンバインから降りたり、排出オーガとコンテナ等との位置関係を把握するために他の人に確認させたりする必要があった。
【００１０】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、排出オーガで穀粒を排出する際に、機体の位置及び排出オーガの位置を容易に調整可能なコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１１】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１２】
本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、刈取部と、排出オーガと、複数の周囲映像取得部と、俯瞰映像作成部と、表示部と、を備える。前記刈取部は、穀稈を刈り取る。前記排出オーガは、穀粒を外部に排出する。前記周囲映像取得部は、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。前記俯瞰映像作成部は、前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。前記表示部は、前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する。前記排出オーガには、映像を取得するオーガ映像取得部が取り付けられる。前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記表示部には、前記俯瞰映像に加え、前記オーガ映像取得部が取得した映像が表示される。
【００１３】
これにより、オペレータは、穀粒を外部に排出するときに俯瞰映像を参照することで、周囲の状況を視認しながらコンバインの停止位置を調整することができる。また、オペレータは、オーガ映像取得部の映像を参照することで、排出オーガの高さ及び角度を、簡単かつ精度良く排出先（トラックに詰まれたコンテナ等）に合わせることができる。従って、穀粒の排出作業を素早くかつ正確に行うことができる。
【００１４】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記オーガ映像取得部は、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部の機能を兼ねる。前記俯瞰映像作成部は、前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときには、前記オーガ映像取得部以外の前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像に基づいて前記俯瞰映像を作成する。
【００１５】
これにより、映像取得部の個数を抑えることができる。また、排出オーガは、機体から離れて当該機体の上方に配置される。そのため、機体が撮像の邪魔にならないので、刈取部とその前方の両方を広範囲にわたって撮像することができる。
【００１６】
前記のコンバインにおいては、前記オーガ映像取得部とは別に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部を備えることが好ましい。
【００１７】
これにより、排出オーガの位置が待機位置から変化したときにおいても、コンバインの前方を含んだ俯瞰映像を表示することができる。従って、穀粒を外部に排出するときに、周囲の状況を確認しながらコンバインを前進させて、排出オーガの位置を調整することができる。
【００１８】
前記のコンバインにおいては、前記俯瞰映像に表示される前記排出オーガの位置が、当該排出オーガの実際の位置に応じて変化することが好ましい。
【００１９】
これにより、例えばキャビンタイプのコンバイン等では、オペレータは排出オーガの位置を視認できないことも多いが、このような場合でも排出オーガの位置の調整を容易に行うことができる。
【００２０】
前記のコンバインにおいては、前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記オーガ映像取得部が取得した映像が自動で前記表示部に表示されることが好ましい。
【００２１】
これにより、オペレータによる表示の切替操作の手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係るコンバインの右側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】コンバインのブロック図。
【図４】刈取作業時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。
【図５】穀粒を外部に排出するときの様子を示す説明図。
【図６】排出オーガの位置をコンテナに合わせるときに表示部に表示されるオーガ映像及び俯瞰映像。
【図７】穀粒の排出中に表示部に表示されるオーガ映像及び俯瞰映像。
【図８】変形例に係るコンバインの右側面図。
【図９】変形例に係る表示部に表示される俯瞰映像及びオーガ映像。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本実施形態に係るコンバインの右側面図、図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左」「右」等というときは、コンバイン１０が刈り取り時に進む方向に向かって左及び右を意味するものとする。
【００２４】
本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、コンバイン１０の機体１１の下部には、機体１１を走行させるためのクローラ部１２が設けられている。また、コンバイン１０は、稲、麦等の穀稈７１の株元を刈り取るための刈取部１３を機体１１の前方に備えている。
【００２５】
刈取部１３は、複数の分草体３１と、図略の刈取刃を備えている。
【００２６】
複数の分草体３１は、刈取部１３の前下部において、機体１１の左右方向に並べて設けられている。分草体３１は、穀稈７１と穀稈７１の間に差し込まれることにより（図２）、穀稈７１を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈７１を当該分草体３１がすくい上げることによって、当該穀稈７１の刈り取りを容易にする。刈取部１３において、分草体３１の後方には、図略の刈取刃が設けられている。分草体３１の間に差し込まれた穀稈７１は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。
【００２７】
また、刈取部１３は、図略の昇降機構を介して、コンバイン１０の機体１１に連結されている。この昇降機構は、刈取部１３を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部１３の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。
【００２８】
刈取部１３の左右には、それぞれ刈取部カバー３２が設けられている。それぞれの刈取部カバー３２の上部には、刈取部１３の前斜め下方、及び、左（右）斜め下方を照らすための作業灯（下方照射ライト）３３が設けられている。
【００２９】
なお、図１に示すように、左右の作業灯３３は、穀稈７１の穂先よりも高い位置となるように配置されている。これにより、穀稈７１の穂先に邪魔されることなく、刈取部１３の前方を作業灯３３によって照らすことができる。
【００３０】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の左側には、脱穀装置１４が設けられている。より詳細には、脱穀装置１４は、コンバイン１０の前後方向の略中央から少し後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から少し上方にかけて設けられている。また、脱穀装置１４は、外板によって覆われている。脱穀装置１４は、刈取部１３で刈り取った穀稈を脱穀する。なお、脱穀装置１４は、開閉可能な外板（カバー）に覆われていても良い。
【００３１】
脱穀装置１４の下方には選別装置１５が設けられている。選別装置１５は、脱穀装置１４で脱穀された穀粒を選別して取り出す。
【００３２】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の右側には、グレンタンク１６が設けられている。より詳細には、グレンタンク１６は、コンバイン１０の前後方向の略中央から後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から上方にかけて設けられている。グレンタンク１６は、選別装置１５で選別された穀粒を貯留する。
【００３３】
コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備える。排出オーガ１７は、基端部１７ａと、中央部１７ｂと、先端部１７ｃと、から構成されている。
【００３４】
排出オーガ１７の基端部１７ａは、コンバイン１０の右後方に設けられたオーガ旋回機構１８によって旋回可能に支持されている。具体的には、オーガ旋回機構１８を動作させることで、排出オーガ１７を水平方向及び上下方向に旋回可能である（図１及び図２の鎖線を参照）。
【００３５】
なお、穀粒の排出を行わないときの排出オーガ１７の位置（図２で示す位置）を待機位置と称する。排出オーガ１７が待機位置にあるとき、排出オーガ１７は、機体１１の上側であって略中央に設けられたオーガレスト１９によって支持される。
【００３６】
排出オーガ１７の中央部１７ｂは細長い筒状の部材であり、待機位置では、基端部１７ａから左斜め前方に向かって配置されている。排出オーガ１７の中央部１７ｂの内部には、図略のスクリューコンベアが設けられており、これを回転させることで穀粒を搬送することができる。
【００３７】
排出オーガ１７の先端部１７ｃは、キャビン２２と反対側の刈取部１３の上方に位置している。先端部１７ｃには、排出口１７ｄが形成されている。排出口１７ｄは、スクリューコンベアによって搬送された穀粒を外部（トラック等）に排出することができる。なお、本実施形態の排出口１７ｄは下方を向くように形成されているが、排出口１７ｄの向きを変更可能な排出オーガを用いても良い。
【００３８】
また、脱穀装置１４及び選別装置１５の後方には、排藁チェーン２０が設けられている。排藁チェーン２０は、穀稈から穀粒が取り除かれた藁屑を後方へ搬送する。排藁チェーン２０によって搬送された排藁は、コンバイン１０の後方に設けられた排藁カッタ装置２１によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
【００３９】
グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２２が配置されている。このキャビン２２の内部には、図１に示すように、運転座席４１と、ステアリングホイール４２と、操作パネル４３と、表示部４４等が配置されている。
【００４０】
運転座席４１は、コンバイン１０を運転するオペレータが座るための座席である。ステアリングホイール４２は、コンバイン１０を旋回させるための操作を行う操作具である。なお、ステアリングホイール４２には、映像を表示可能なディスプレイが設けられていても良い。
【００４１】
操作パネル４３には、ボタンやレバー等が配置されている。オペレータは、操作パネル４３を操作することで、コンバイン１０に各種の指示を行うことができる。表示部４４は、ステアリングホイール４２の上方に配置されたＬＣＤ等で構成されており、コンバイン１０を上方から見た擬似的な映像（俯瞰映像、詳細は後述）を表示することができる。なお、表示部４４の位置は任意であり、例えばステアリングホイール４２又は各種ミラーに埋め込んだり、フロントガラスの下方に配置したりすることができる。
【００４２】
コンバイン１０は、コンバイン１０の前後左右のそれぞれの映像（周囲映像）を取得するためのカメラを４つ備える。具体的には、コンバイン１０は、周囲映像取得部及びオーガ映像取得部としての前方カメラ５１と、周囲映像取得部としての、左方カメラ５２と、右方カメラ５３と、後方カメラ５４と、を備える。なお、以下では、前方カメラ５１から後方カメラ５４までを総称して単にカメラと称することがある。それぞれのカメラは、広角映像の撮像が可能であり、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等で構成されている。
【００４３】
前方カメラ５１は、排出オーガ１７の先端部１７ｃに取り付けられている。前方カメラ５１は、前方の周囲映像を取得する。前方カメラ５１は、刈取部１３及びその前方の映像を取得できるように、レンズを前斜め下方に向けて配置されている。なお、前方カメラ５１によって、刈取部１３の前方のみの映像を取得する構成であっても良い。
【００４４】
なお、前方カメラ５１は排出オーガ１７に取り付けられているので、前方カメラ５１が取得する映像は、排出オーガ１７の周囲を示す映像（オーガ映像）と表現することもできる。
【００４５】
左方カメラ５２は、機体１１の左側面、詳細には脱穀装置１４が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。左方カメラ５２は、コンバイン１０の左方の周囲映像を取得できるように、レンズを左斜め下方に向けて配置されている。脱穀装置１４が開閉可能なカバーに覆われる場合、当該カバーに左方カメラ５２を取り付ける構成であっても良い。
【００４６】
右方カメラ５３は、機体１１の右側面、具体的にはグレンタンク１６の右側面に取り付けられている。右方カメラ５３は、コンバイン１０の右方の周囲映像を取得できるように、レンズを右斜め下方に向けて配置されている。
【００４７】
後方カメラ５４は、機体１１の背面、詳細には排藁カッタ装置２１が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。後方カメラ５４は、コンバイン１０の後方の周囲映像を取得できるように、レンズを後斜め下方に向けて配置されている。
【００４８】
なお、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１が外側に露出していると考えられる場合、左方カメラ５２及び後方カメラ５４を、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１に直接的に取り付けることができる。また、グレンタンク１６が機体１１の内側に位置していると考えられる場合、右方カメラ５３をグレンタンク１６が内蔵される部分の機体１１に取り付けることができる。
【００４９】
なお図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０において、カメラ（特に前方カメラ５１、左方カメラ５２、右方カメラ５３）は、作業灯３３よりも高い位置に配置されている。前述のように、作業灯３３は、穀稈７１の穂よりも高い位置に配置されているので、当該作業灯３３よりも高い位置に配置されているカメラは、穀稈の穂より高い位置に配置されていることになる。カメラをこのように高い位置に配置することで、カメラが穀稈に接触することがなくなり、カメラのレンズが汚れにくくなる。また、カメラを作業灯３３よりも高い位置に配置しているので、映像に作業灯３３の光が映ることを防止して、鮮明な映像を取得することができる。
【００５０】
それぞれのカメラが取得した映像は、図３のブロック図に示すように、制御部６０へ送られる。制御部６０は、コンバイン１０の各部の制御、例えば表示部４４に表示する映像に関する制御を行う。制御部６０は、俯瞰映像作成部６１と、表示制御部６２と、を備える。
【００５１】
俯瞰映像作成部６１は、４つのカメラから得られた映像に基づいて、俯瞰映像（図４、図６、及び図７を参照）を作成する。俯瞰映像の作成方法は公知なので詳細は省略するが、４つのカメラから得られた周囲映像を重ね合わせつつ、重複部分を削除し、必要に応じて歪みを修正する。なお、各カメラから取得した領域を示すために、俯瞰映像に境界線７８を重畳する。この境界線７８は省略しても良いし、表示と非表示が切り替えられる構成であっても良い。
【００５２】
俯瞰映像作成部６１は、重ね合わせた映像のうちコンバイン１０に相当する部分に、予め記憶したコンバイン１０の写真を合成する（図４等のコンバイン画像１０ｘ）。なお、前方カメラ５１は刈取部１３の一部を映像として取得しているので、刈取部１３のうち、前方カメラ５１が取得した部分のみ実際の映像を用い、残りの部分を写真で補う。俯瞰映像作成部６１は、以上の処理を行うことで俯瞰映像を作成する。なお、コンバイン１０の前方の全部を写真で表示しても良い。
【００５３】
表示制御部６２は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示部４４に表示する制御を行う。表示制御部６２は、オペレータの指示に応じて、俯瞰映像に関連情報を追記したり、一部を拡大表示したり、俯瞰映像と他の映像とを並べて表示したりする。
【００５４】
次に、コンバイン１０で刈取作業を行うときの俯瞰映像の活用例について図４を参照して簡単に説明する。なお、図４では、未刈の穀稈７１と、穀稈７１を刈り取った後の残稈７２と、が表示されている。
【００５５】
刈取作業時においては、穀稈７１の間に分草体３１を差し込む必要があるため、分草体３１と穀稈７１の位置関係が重要となる。この点オペレータは、俯瞰映像を見ることで、死角となる左側も含めて、分草体３１と穀稈７１の位置関係を確認して、必要に応じて位置関係を調整することができる。
【００５６】
また、図４に示すように、コンバイン１０の左側を畦７３にぎりぎりまで寄せて刈取りを行う場合、オペレータは、コンバイン１０と畦７３との衝突を防止するために、その間隔を把握する必要がある。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０と畦７３の位置関係（間隔）を確認して、畦７３に衝突しないように運転を行うことができる。
【００５７】
また、刈取作業時において、穀稈７１の一部を手刈りするために、圃場に人が居ることがある。この場合、オペレータは、周囲（全方位）の安全確認を常に行う必要がある。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０の周囲（全方位）の人の有無を確認できる。
【００５８】
このように、オペレータは、コンバイン１０の刈取作業時においては、コンバイン１０の周囲を確認して様々な情報を取得する必要がある。この点、本実施形態では、オペレータは、俯瞰映像を見るだけでそれらの確認を行うことができる。なお、特許文献２のように例えば前方の周囲映像のみを表示する構成の場合、映像だけでなく目視での確認も頻繁に行う必要があるので、オペレータに要求される作業が繁雑になってしまい、作業性も低下する。
【００５９】
次に、排出オーガ１７を用いて穀粒を排出する際に表示部４４に表示される映像について図５から図７までを参照して説明する。
【００６０】
刈取作業が進行するに従って、グレンタンク１６には穀粒が貯留される。オペレータは、適宜のタイミングで、グレンタンク１６内の穀粒を外部（図５のトラック７４に詰まれたコンテナ７５等）に排出する。
【００６１】
穀粒の排出を行う場合、オペレータは、初めにコンバイン１０をコンテナ７５に近づけて停止させる。この場合、図５に示すようにコンバイン１０を後退させる場合もあれば、コンバイン１０を前進させる場合もある。また、左方に畦７３がある場合もあれば、右方に畦７３がある場合も考えられる。この点、本実施形態では、俯瞰映像によりコンバイン１０の全方位を同時に確認できるので、上記の何れの場合であってもこの俯瞰映像を参照するだけで、コンバイン１０と畦等の衝突を防ぎつつ、コンバイン１０の移動を行うことができる。
【００６２】
オペレータは、コンバイン１０をコンテナ７５に近づけた後に、操作パネル４３又は図略のリモコン等を操作して、保持位置にある排出オーガ１７を上下方向及び水平方向に旋回させ、排出口１７ｄがコンテナ７５の上部に位置したタイミングで停止させる。なお、図５に示す例では、コンバイン１０とコンテナ７５の間には畦７３があり、コンテナ７５はトラック７４に詰まれている。従って、コンテナ７５はコンバイン１０よりも高い位置にある。また、カメラは斜め下方を向くように配置されている。従って、上記の俯瞰映像のみでは高い位置にあるコンテナ７５を撮影することは困難なので、俯瞰映像だけを参照しても排出オーガ１７をどのタイミングで停止させれば良いか判断することは困難である。
【００６３】
この点、本実施形態の制御部６０は、排出オーガ１７が旋回した場合、表示部４４に表示させる映像を図６に示す映像に切り替える。この映像の切替えは制御部６０によって自動的に行われる。制御部６０は、例えばオーガレスト１９に取り付けられたスイッチ、作業者からの排出オーガ１７を旋回させる指示、排出オーガ１７に取り付けられた角度センサ等によって排出オーガ１７が旋回し始めたことを検出することができる。
【００６４】
図６の下部の映像は、上述の俯瞰映像である。ただし、排出オーガ１７に取り付けられた前方カメラ５１は、排出オーガ１７とともに旋回しているため、コンバイン１０の前方の映像は表示されていない。
【００６５】
また、上述のように表示部４４に表示されるコンバイン画像１０ｘは実際のコンバイン１０の映像ではない。また、排出オーガ１７の旋回角度は、排出オーガ１７に取り付けられた角度センサ等で検出することができる。制御部６０は、検出された排出オーガ１７の水平方向の旋回角度に基づいて、表示部４４に表示される排出オーガ画像１７ｘを回転させて表示する（図６を参照）。
【００６６】
これにより、オペレータは、俯瞰映像を見ることで、排出オーガ１７が指示通りに旋回しているか、排出オーガ１７がどの程度旋回したかを直感的に把握することができる。また、オペレータは、排出オーガ１７を旋回させる際の安全確認も同時に行うことができる。
【００６７】
なお、排出オーガ１７の上下方向の旋回角度に応じて、排出オーガ画像１７ｘの表示を変化させることも可能である。しかし、俯瞰映像は平面図なので排出オーガ画像１７ｘを上下方向に旋回させても直感的に把握しにくいので、例えば排出オーガ画像１７ｘの近傍に旋回角度を表示しても良い。
【００６８】
図６の上部には、前方カメラ５１が取得した映像（オーガ映像）が表示される。前方カメラ５１は排出オーガ１７に取り付けられているので、オーガ映像には、排出オーガ１７の排出口１７ｄが表示されている。
【００６９】
オペレータは、排出オーガ１７の旋回中にオーガ映像を参照することで、排出オーガ１７を適切な位置で停止させることができる。例えば、オペレータは、排出オーガ１７を旋回させ、オーガ映像にコンテナ７５が表示されたタイミングで排出オーガ１７を停止させる。なお、水平方向及び上下方向の何れを先に動かしても良い。
【００７０】
次に、オペレータは、コンテナ７５の上部に排出口１７ｄが位置するように排出オーガ１７の位置の微調整を行う。なお、オーガ映像は、俯瞰映像のように平面加工がされていないので、オペレータは遠近感を把握できる。従って、排出口１７ｄを簡単にコンテナ７５に合わせることができる。
【００７１】
ここで、排出オーガ１７がコンテナ７５に届かない場合、コンバイン１０を移動させる必要がある。従来では、コンバイン１０から降りる等して再び周囲を確認する必要がある。しかし、本実施形態では、下部に俯瞰映像が表示されているので、オペレータは、視線を少し動かすだけでコンバイン１０の周囲を確認することができる。以上の作業を行うことで、排出オーガ１７とコンテナ７５の位置合わせが完了する。
【００７２】
次に、オペレータは、排出口１７ｄがコンテナ７５の上部に配置されたことを確認した後に、操作パネル４３又は図略のリモコン等を操作して、穀粒の排出を指示する。オペレータは、オーガ映像を参照することで、穀粒７６の排出状況を確認することができる（図７を参照）。
【００７３】
オペレータは、穀粒７６が一箇所に排出されるのを防ぐために、オーガ映像を見ながら排出オーガ１７を少しだけ水平方向に旋回させたり、コンバイン１０を移動させたりする。なお、排出口１７ｄの向きを旋回可能な場合は、排出口１７ｄを旋回させる。
【００７４】
その後、オペレータは、オーガ映像を参照して、コンテナ７５が穀粒７６で満たされたことを確認した場合、穀粒７６の排出を停止する。そして、コンテナ７５を交換し、再び穀粒７６の排出を行う。以上により、グレンタンク１６に貯留された穀粒７６を外部に排出することができる。
【００７５】
このように、オペレータは、単一の表示部４４を参照するだけで、コンバイン１０の周囲の確認及び位置合わせと、排出オーガ１７とコンテナ７５の位置合わせ、穀粒７６の排出状況を把握できる。
【００７６】
なお、畦７３が低い場合やコンテナ７５が地面に置かれている場合は、俯瞰映像にコンテナ７５が表示されることがある。この場合、オペレータは、当該俯瞰映像のみを参照することで、排出オーガ１７の位置を簡単にコンテナ７５の上部に位置させることができる。
【００７７】
以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１３と、排出オーガ１７と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部６１と、表示部４４と、を備える。刈取部１３は、穀稈７１を刈り取る。排出オーガ１７は、穀粒を外部に排出する。カメラは、コンバイン１０の周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部６１は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶されたコンバイン１０の平面図と、に基づいてコンバイン１０を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示部４４は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示する。排出オーガ１７には、映像を取得する前方カメラ５１が取り付けられる。排出オーガ１７の位置が待機位置から変化したときに、表示部４４には、俯瞰映像に加え、前方カメラ５１が取得した映像が表示される。
【００７８】
これにより、オペレータは、穀粒を外部に排出するときに俯瞰映像を参照することで、周囲の状況を視認しながらコンバイン１０の停止位置を調整することができる。また、オペレータは、前方カメラ５１の映像を参照することで、排出オーガ１７の高さ及び角度を、簡単かつ精度良くコンテナ７５等に合わせることができる。従って、穀粒の排出作業を素早くかつ正確に行うことができる。
【００７９】
次に、図８を参照して上記実施形態の変形例を説明する。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００８０】
変形例のコンバイン１０は、前方カメラ５１だけでなく、第２前方カメラ５６が配置される点で上記実施形態と異なる。第２前方カメラ５６は、キャビン２２に取り付けられている。従って、第２前方カメラ５６は、左右方向の中央よりも右側に位置している。
【００８１】
第２前方カメラ５６が取得した周囲映像は、制御部６０へ出力される。俯瞰映像作成部６１は、第２前方カメラ５６を含む５つのカメラから取得した周囲映像に基づいて俯瞰映像を作成する。これにより、コンバイン１０の前方をより正確に表示することができる。また、排出オーガ１７を旋回させた場合であっても、コンバイン１０の前方の周囲映像を取得できるので、前方を含む俯瞰映像を継続して表示することができる（図９を参照）。
【００８２】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８３】
上記実施形態のコンバイン１０はキャビン２２を備えているが、キャビン２２を備えずに運転座席４１が露出しているタイプのコンバイン１０にも本願発明を適用できる。
【００８４】
排出オーガ１７を旋回させたときに、オーガ映像を下部に表示しても良いし、表示部４４のアスペクト比によっては、左方又は右方に表示しても良い。更には、オーガ映像を俯瞰映像に一部重畳させても良い。
【００８５】
上記では、俯瞰映像に表示されるコンバインのうち刈取部１３の一部を実際に取得した映像としたが、他の部分にも、コンバインの実際の映像を交えても良い。また、俯瞰映像に表示されるコンバインを全て予め記憶（作成）した平面図としても良い。
【００８６】
上記では、作業灯３３は、コンバイン１０の前側と側面側の両方にわたって形成されているが、前側のみ又は側面側のみに形成されていても良い。
【００８７】
上記変形例では、コンバイン１０の前方の周囲映像を２つのカメラで取得する構成を開示したが、左方、右方、又は後方の周囲映像をそれぞれ２つのカメラで取得しても良い。
【００８８】
周囲映像を取得するカメラの設置位置は適宜変更することができる。例えば前方カメラ５１を、キャビン２２の上側又は刈取部１３の上側に配置することができる。また、コンバインのレイアウトによっては、左方カメラ５２を選別装置１５に取り付けたり、右方カメラ５３をキャビン２２に取り付けたりすることができる。また、後方カメラ５４は、排藁を結束する結束装置に取り付けることもできる。
【符号の説明】
【００８９】
１０  コンバイン
１１  機体
１２  クローラ部
１３  刈取部
１４  脱穀装置
１５  選別装置
１６  グレンタンク
１７  排出オーガ
１８  オーガ旋回機構
１９  オーガレスト
２０  排藁チェーン
５１  前方カメラ（周囲映像取得部、オーガ映像取得部）
５２  左方カメラ（周囲映像取得部）
５３  右方カメラ（周囲映像取得部）
５４  後方カメラ（周囲映像取得部）
５６  第２前方カメラ（周囲映像取得部）
４４  表示部
６０  制御部
６１  俯瞰映像作成部
６２  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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