(57)【要約】【課題】利用者が倒立二輪車に搭乗したままであっても、倒立二輪車を固定することができる倒立二輪車固定システムを提供する。【解決手段】倒立二輪車固定システム１は、車輪の駆動を制御することによって自立する倒立制御が可能な倒立二輪車１１を、倒立させた状態で固定装置１２に対して固定するシステムである。倒立二輪車固定システム１は、倒立二輪車１１が固定可能な位置に到着したことを検知する接触検知部１２３と、倒立二輪車１１が固定可能な位置に到着したことを検知した場合に、倒立制御を停止させる制御部１１４と、倒立制御が停止した後に倒立二輪車１１を固定装置１２に対して固定する動作を実行する固定機構１２４を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の駆動を制御することによって自立する倒立制御が可能な倒立二輪車を、倒立させた状態で固定装置に対して固定する倒立二輪車固定システムであって、
前記倒立二輪車が固定可能な位置に到着したことを検知する検知手段と、
前記検知手段により前記倒立二輪車が前記固定可能な位置に到着したことを検知した場合に、前記倒立制御を停止させる制御手段と、
前記倒立制御が停止した後に前記倒立二輪車を前記固定装置に対して固定する動作を実行する固定手段と
を有する倒立二輪車固定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は倒立二輪車固定システムに関し、特に倒立二輪車を固定するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、同軸上に２つの車輪を配置し、搭乗者の重心移動に基づいて走行状態を変化させる倒立二輪車の開発が進められている。倒立二輪車は、利用者による使用が終了すると、倒立二輪車を倒立状態で固定する固定装置により固定されることがある。
【０００３】
また、倒立二輪車が無線通信などの通信機能を有し、倒立二輪車が他の装置との間で種々のデータ通信を行うことで、使用履歴などの各種状態を管理するよう構成されたものがある。
【０００４】
例えば、特許文献１では、倒立二輪車がスタンドにセットされると、倒立二輪車がスタンドにロックされ、倒立二輪車と管理システム処理装置との間で無線接続を確立し、無線通信を行うことについて開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１６１２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
倒立二輪車を、固定装置を用いて倒立状態で固定する場合、倒立二輪車を固定装置まで移動させる必要がある。また、固定する際には、当該倒立二輪車が倒立状態である必要がある。ここで、倒立二輪車が倒立制御を行ったまま固定が実施された場合には、固定された状態で倒立二輪車の倒立制御が行われることにより、固定時の倒立二輪車の姿勢によっては車輪に過大なトルクが発生し、予期せぬ動作や倒立二輪車又は固定装置の破壊などが発生する可能性がある。また、固定前に倒立制御を終了した場合には、倒立状態が維持できず、不安定となり固定時に要求される倒立二輪車の姿勢が確保できないという恐れがある。
【０００７】
したがって、このような事情により、倒立二輪車を固定装置に固定する場合、利用者は倒立二輪車への搭乗を終了し、当該倒立二輪車を牽引又は押すなどして、固定装置まで移動させなければならず、利便性を損なっていた。
【０００８】
本発明は、上記した事情を背景としてなされたものであり、利用者が倒立二輪車に搭乗したままであっても、倒立二輪車を固定することができる倒立二輪車固定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる倒立二輪車固定システムは、車輪の駆動を制御することによって自立する倒立制御が可能な倒立二輪車を、倒立させた状態で固定装置に対して固定する倒立二輪車固定システムであって、前記倒立二輪車が固定可能な位置に到着したことを検知する検知手段と、前記検知手段により前記倒立二輪車が前記固定可能な位置に到着したことを検知した場合に、前記倒立制御を停止させる制御手段と、前記倒立制御が停止した後に前記倒立二輪車を前記固定装置に対して固定する動作を実行する固定手段とを有する。
【００１０】
このような構成によれば、倒立二輪車の倒立制御の停止時期と、倒立二輪車の固定の実施時期とを調整することができるため、利用者が倒立二輪車に搭乗したままであっても、倒立二輪車を固定することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、利用者が倒立二輪車に搭乗したままであっても、倒立二輪車を固定することができる倒立二輪車固定システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪車固定システム１の概観を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪車固定システム１の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１にかかる固定装置１２の固定部１２１について上方から見た模式図である。
【図４】本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪車固定システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２にかかる倒立二輪車固定システム１の概観を示す模式図である。
【図６】本発明の実施の形態３にかかる固定機構１４０の構成を示す模式図であり、（ａ）は開閉アーム１４１a、１４１ｂが開状態の様子を示し、（ｂ）は開閉アーム１４１a、１４１ｂが閉状態の様子を示している。
【図７】本発明の実施の形態４にかかる倒立二輪車固定システム２００について説明する模式図である。
【図８】本発明の実施の形態４にかかる倒立二輪車固定システム２００の動作の一例を示すシーケンスチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施の形態にかかる倒立二輪車固定システム１の概観を示す模式図である。また、図２は、本実施の形態にかかる倒立二輪車固定システム１の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態において、倒立制御とは、車輪の駆動を制御することによって倒立二輪車が自立する制御をいう。また、固定位置とは倒立二輪車の固定が可能な位置をいい、より具体的には後述する固定機構１２４によって倒立二輪車１１の固定が可能な位置をいう。
【００１４】
倒立二輪車固定システム１は、倒立二輪車１１と、固定装置１２とを備える。まず、倒立二輪車１１について説明する。倒立二輪車１１は、左右の同軸上に車輪１１０が設けられ、搭乗した利用者による操作にしたがって倒立状態で移動する乗り物である。倒立二輪車１１は、図１に示されるように、本体部１１１と、ハンドル部１１２と、ＩＣ（Integrated Circuit）タグ１１３とを備える。
【００１５】
本体部１１１は、制御部１１４と、駆動部１１５と、無線通信部１１６とを備える。
制御部１１４は、搭乗した利用者によるハンドル部１１２の操作に基づいて、駆動部１１５を制御することにより倒立二輪車１１に設けられた車輪の駆動を制御する。例えば制御部１１４は、倒立二輪車１１の倒立状態を維持するよう制御し、また、ハンドル部１１２の傾き角に基づいて、加減速や旋回動作を行うよう、駆動部１１５の動作を制御する。また、制御部１１４は、倒立二輪車１１が固定位置へ到着したことの検知に基づいて、倒立制御を停止する。より具体的には、制御部１１４は、倒立二輪車１１が固定装置１２の固定部１２１に接触したことを示す通知を、無線通信部１１６を介して固定装置１２から受けると倒立制御を停止し、倒立制御を停止した旨を、無線通信部１１６を介して固定装置１２に対して通知する。
駆動部１１５は、例えばモータである。制御部１１４から入力した制御信号に基づいて駆動し、倒立二輪車１１に設けられた車輪を動作させる。
【００１６】
無線通信部１１６は、固定装置１２に設けられた管理システム処理装置１２２との通信を行う。無線通信部１１６と管理システム処理装置１２２との通信方式は、例えばBluetooth（登録商標）、IEEE802.11a/IEEE 802.11b(Wi-Fi)などである。
【００１７】
ハンドル部１１２は、例えば一端が本体部１１１の前方中心部と連結し、他端を搭乗者が把持することが可能なように設けられている。利用者は、本体部１１１に設けられた足場に立つよう搭乗し、ハンドル部１１２を手で把持して操作を行う。例えばハンドル部１１２は、搭乗した利用者が前後方向や左右方向へハンドル部１１２を傾ける操作を行った場合に、傾きの変化量の情報を制御部１１４に出力する。
【００１８】
ＩＣタグ１１３は、ハンドル部１１２に設けられている。より具体的には、ＩＣタグ１１３は、ハンドル部１１２と本体部１１１が連結した箇所と、利用者が操作時に把持する箇所との間であって、後述する固定装置１２に設けられたＩＣタグリーダ１２５により読み取ることが可能な位置に設けられている。ＩＣタグ１１３には、固定装置１２との無線通信の接続をするための設定情報が記憶されている。
【００１９】
次に、固定装置１２について説明する。固定装置１２は、固定部１２１と、管理システム処理装置１２２とを有する。固定装置１２は、例えば、地面に設置されており、固定部１２１により倒立二輪車１１を倒立状態で固定して保持する装置である。固定部１２１は、図１に示されるように例えば管理システム処理装置１２２と連結して設けられており、後述する固定機構１２４によりハンドル部１１２を固定することにより倒立二輪車１１を保持する。
【００２０】
固定部１２１は、図２に示されるように、接触検知部１２３と、固定機構１２４と、ＩＣタグリーダ１２５とを備えている。
接触検知部１２３は、固定位置に到着した倒立二輪車１１が固定部１２１に接触したことを検知する。具体的には、例えば、固定可能な位置に到着した倒立二輪車１１のハンドル部１１２と接する固定部１２１上の位置に接点が設けられており、接触検知部１２３は、当該接点がハンドル部１１２により押下されることにより接触を検知する。また、接触検知部１２３は、接触を検知すると、管理システム処理装置１２２に接触を検知した旨の通知を行う。このように、本実施形態では、倒立二輪車１１が、固定位置に到着したことを接触検知部１２３により検知している。
【００２１】
固定機構１２４は、固定位置に到着した倒立二輪車１１のハンドル部１１２を固定する機構であり、その詳細については図３を用いて後述する。
ＩＣタグリーダ１２５は、固定部１２１に設けられており、具体的には、固定可能な位置に到着した倒立二輪車１１のハンドル部１１２と対向する位置に設けられている。ＩＣタグリーダ１２５は、倒立二輪車１１のＩＣタグ１１３に記憶された情報を読み出す情報読み出し手段として機能する。
【００２２】
管理システム処理装置１２２は、倒立二輪車１１との通信を行う無線通信部１２６を有し、倒立二輪車１１と通信する装置である。また、管理システム処理装置１２２は、倒立二輪車１１との通信結果に基づいて固定部１２１の固定機構１２４を制御する。管理システム処理装置１２２は、例えば、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるマイクロコンピュータを中心にしてハードウェア構成されている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭは、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００２３】
無線通信部１２６は、接触検知部１２３から接触を検知した旨の通知を受けると、当該検知を倒立二輪車１１に対して通知する通信を行う。また、倒立制御を停止した倒立二輪車１１から、倒立制御停止の通知を受ける通信を行う。なお、上述のとおり、倒立二輪車１１は、固定装置１２から、接触の検知について通知されると、倒立制御を停止し、停止した旨を固定装置１２に対して通知するよう構成されている。
【００２４】
次に、固定部１２１の構成について、固定機構１２４を中心に説明する。図３は、固定装置１２の固定部１２１について上方から見た模式図である。固定部１２１における固定機構１２４は、開閉可能な例えば２本の円弧形状の開閉アーム１３０ａ、１３０ｂと、これら開閉アーム１３０ａ、１３０ｂの開閉動作を行うアクチュエータ１３１を有する。ここで、図３に示されるように、例えば、開閉アーム１３０ａ、１３０ｂは、連結部材１３２の先端の両脇に設けられている。また、アクチュエータ１３１は、連結部材１３２の先端付近に設けられている。連結部材１３２は、管理システム処理装置１２２に連結し、固定部１２１の一部を構成する横方向の部材である。このような構成により、固定機構１２４は、開閉アーム１３０ａ、１３０ｂを閉じることにより、開閉アーム内側のハンドル部１１２を保持し、倒立二輪車１１を固定する。
【００２５】
また、図３に示されるように、連結部材１３２の先端には、上述の接触検知部１２３及びＩＣタグリーダ１２５が設けられている。このような構成により、ＩＣタグリーダ１２５は、接近した倒立二輪車１１に設けられたＩＣタグ１１３に記憶された情報を読み出すことができる。また、ハンドル部１１２が、接触検知部１２３に接触することで、倒立二輪車１１の固定部１２１への接触を検知することができる。
【００２６】
次に、倒立二輪車固定システム１の動作について説明する。図４は、倒立二輪車固定システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。なお、図４で示した例では、無線通信としてBluetooth（登録商標）を用いる場合の動作の一例を示している。
【００２７】
ステップ１００（Ｓ１００）において、倒立二輪車１１に搭乗した利用者による操作により、ハンドル部１１２が固定部１２１に接近する。
ステップ１０１（Ｓ１０１）において、固定装置１２では、ＩＣタグリーダ１２５で、接近した倒立二輪車１１に設けられたＩＣタグ１１３に記憶された情報を読み込んで、無線通信設定情報を取得する。
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、固定装置１２は、ＩＣタグ１１３から取得した情報に基づき、無線通信部１２６を用いて、倒立二輪車１１にBluetooth（登録商標）接続要求を行う。
【００２８】
ステップ１０３（Ｓ１０３）において、倒立二輪車１１は、Bluetooth（登録商標）での通信を開始するためのパスキーを、無線通信部１１６を用いて固定装置１２に要求する。
ステップ１０４（Ｓ１０４）において、固定装置１２は、無線通信部１２６を用いて、倒立二輪車１１に対してパスキーを送信する。
ステップ１０５（Ｓ１０５）において、倒立二輪車１１は、固定装置１２から入力されたパスキーを認証する。
ステップ１０６（Ｓ１０６）において、倒立二輪車１１と固定装置１２は、無線通信部１１６及び無線通信部１２６を用いたBluetooth（登録商標）での通信を確立する。
【００２９】
ステップ１０７（Ｓ１０７）において、倒立二輪車１１に搭乗した利用者による操作により、ハンドル部１１２が固定部１２１に接触する。
ステップ１０８（Ｓ１０８）において、固定装置１２では、接触検知部１２３がハンドル部１１２の接触を検知する。
ステップ１０９（Ｓ１０９）において、固定装置１２では、無線通信部１２６が、接触を検知した旨を倒立二輪車１１に通知する。
【００３０】
ステップ１１０（Ｓ１１０）において、倒立二輪車１１では、制御部１１４が、固定装置１２から接触を検知した旨の通知を受けたことを契機に、倒立制御を停止する。
ステップ１１１（Ｓ１１１）において、倒立二輪車１１では、無線通信部１１６が、倒立制御を停止した旨を固定装置１２に通知する。
【００３１】
ステップ１１２（Ｓ１１２）において、固定装置１２では、倒立二輪車１１から倒立制御停止の通知を受けたことを契機に、固定機構１２４のアクチュエータ１３１が起動する。
ステップ１１３（Ｓ１１３）において、固定装置１２では、アクチュエータ１３１の起動にともない、固定機構１２４の開閉アーム１３０ａ、１３０ｂがハンドル部１１２を抱えるように閉じる。これにより、倒立二輪車１１が倒立状態で固定される。
【００３２】
ステップ１１４（Ｓ１１４）において、利用者は、倒立二輪車１１から降車する。
ステップ１１５（Ｓ１１５）において、固定装置１２では、倒立二輪車１１に対して、Bluetooth（登録商標）切断要求を送信する。
ステップ１１６（Ｓ１１６）において、倒立二輪車１１は、固定装置１２から送信されたBluetooth（登録商標）切断要求に基づいて、Bluetooth（登録商標）の切断処理を行う。
ステップ１１７（Ｓ１１７）において、固定装置１２は、倒立二輪車１１のBluetooth（登録商標）切断処理により、Bluetooth（登録商標）での通信状態が切断される。
【００３３】
なお、図４に示したシーケンスチャートでは、Bluetooth（登録商標）通信の確立（Ｓ１０６）の後に、ハンドル部１１２が固定部１２１に接触する例としているが、ハンドル部１１２の固定部１２１への接触は、通信の確立前であってもよい。また、通信の確立処理（Ｓ１０１〜Ｓ１０６）と並行して、倒立二輪車１１の固定位置への移動が行われてもよい。ＩＣタグ１１３とＩＣタグリーダ１２５は、到達距離が数センチメートルの近距離無線通信を行っている。このため、ＩＣタグの読み取り時期から、ハンドル部１１２の固定部１２１への接触時期までに時間間隔がある。したがって、無線通信の確立に要する時間の一部又は全部をこの時間間隔で吸収することができる。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態にかかる倒立二輪車固定システム１では、倒立二輪車１１が固定装置１２の固定部１２１に接触すると、倒立二輪車１１では倒立制御を停止し、この停止を契機に固定装置の固定機構１２４が動作する。このように、倒立二輪車１１における倒立制御の停止と、固定装置１２の固定動作とが、同期する構成となっている。
【００３５】
このため、倒立二輪車１１が固定可能な位置に到着すると、直ちに倒立二輪車１１の倒立制御が停止し、倒立二輪車１１の固定が行われるので、利用者が倒立二輪車１１に搭乗したまま固定位置まで倒立二輪車１１を移動させることができる。また、倒立制御の停止後に固定が行われるので、倒立制御による車輪１１０への過大なトルクの発生が防がれ、予期せぬ動作や倒立二輪車１１又は固定装置１２の破壊などを抑止することができる。さらに、倒立制御の停止に同期して固定動作が開始されるので、固定に要求される倒立二輪車の姿勢が崩れるよりも前に倒立二輪車１１を固定することができる。
【００３６】
以上、本発明の実施の形態１として、倒立二輪車１１の固定位置への到着を固定装置１２が検知する構成について説明したが、倒立二輪車１１の固定位置への到着は、必ずしも固定装置１２が行わなくてもよく、例えば、倒立二輪車１１側で検知をしてもよいし、他の装置に検知された検知情報を取得するよう構成してもよい。
また、上記の実施の形態１では、倒立二輪車１１の倒立制御の停止に応じて倒立二輪車１１の固定がなされる構成について示したが、倒立二輪車１１の固定動作は、固定位置への倒立二輪車１１の到着の検知に応じて行われてもよい。例えば、固定位置への倒立二輪車１１の到着の検知から予め定められた時間後に、倒立二輪車１１の固定を行うように構成してもよい。なお、予め定められた時間としては、倒立二輪車１１の倒立制御が停止されるまでに要する時間に相当する時間とすることが好ましい。
【００３７】
実施の形態２．
次に、上述の実施の形態２について図５を用いて説明する。なお、本実施の形態２は、倒立二輪車１１に設けられたＩＣタグ１１３の設置位置及び固定装置１２に設けられたＩＣタグリーダ１２５の設置位置が異なる点を除き、上記実施の形態１と同様の構成であるため、各構成及び動作についての説明は割愛する。
【００３８】
上記の実施の形態ではＩＣタグ１１３がハンドル部１１２に設けられていたが、本実施の形態２では、図５に示されるように倒立二輪車１１の底面に設けられている。また、上記の実施の形態１ではＩＣタグリーダ１２５が固定部１２１に設けられていたが、本実施の形態２では、倒立二輪車１１の移動する地面上に配置され、管理システム処理装置１２２と有線接続されている。
【００３９】
より具体的には、ＩＣタグ１１３は倒立二輪車１１の本体部１１１の底面に設置されている。また、ＩＣタグリーダ１２５は、固定位置に倒立二輪車１１が到着した際に、この倒立二輪車１１に設けられたＩＣタグ１１３と対向する位置に設置されている。なお、ＩＣタグリーダ１２５の位置は、必ずしも固定位置にある倒立二輪車１１のＩＣタグ１１３に対向する位置でなくてもよく、倒立二輪車１１が固定位置に到着する直前からＩＣタグ１１３と通信できるよう、固定位置にある倒立二輪車１１のＩＣタグ１１３に対向する位置からずらした位置に設けられてもよい。このように、ＩＣタグ１１３及びＩＣタグリーダ１２５は、固定位置に到着した倒立二輪車１１のＩＣタグ１１３又は固定位置に到着する直前の倒立二輪車１１のＩＣタグ１１３と固定装置１２のＩＣタグリーダ１２５とが、通信できるよう配置されていればよい。
【００４０】
実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３について説明する。上記の実施の形態１、２では、アクチュエータ１３１により開閉アーム１３０ａ、１３０ｂを開閉動作させる固定機構１２４について示した。本実施の形態では、アクチュエータ１４２ａ、１４２ｂは開閉アーム１４１ａ、１４１ｂの閉状態を保持するために用いられ、開閉アーム１４１ａ、１４１ｂの開動作は固定部１２１に進入したハンドル部１１２により開閉アーム１４１ａ、１４１ｂが押されて回転することによりなされ、閉動作は弾性体１４３ａ、１４３ｂの反発力によって回転することによりなされる。
【００４１】
以下の説明において、開閉アーム１４１ａ、１４１ｂのように複数ある構成のうち、いずれかを特定しない場合には、単に、開閉アーム１４１などのように示すことがある。
図６は、実施の形態３にかかる固定機構１４０の構成を示す模式図である。図６（ａ）は開閉アーム１４１が開状態の様子を示し、図６（ｂ）は開閉アーム１４１が閉状態の様子を示している。固定機構１４０は、アクチュエータ１４２ａ、１４２ｂと、開閉アーム１４１a、１４１ｂと、バネなどの弾性体１４３ａ、１４３ｂと、を有する。
【００４２】
アクチュエータ１４２ａ、１４２ｂは、それぞれ、連結部材１３２に固定された１対のアーム支持部材１４４ａ、１４４ｂに設けられている。アクチュエータ１４２ａ、１４２ｂは、それぞれ、ピン１４５ａ、１４５ｂを有し、ピン１４５ａ、１４５ｂが出入りするよう構成されている。
【００４３】
開閉アーム１４１aは、くの字形状のアームであり、支持軸１４７ａを中心に回転可能なようにアーム支持部材１４４aに支持されている。同様に、開閉アーム１４１ｂは、くの字形状のアームであり、支持軸１４７ｂを中心に回転可能なようにアーム支持部材１４４ｂに支持されている。また、開閉アーム１４１ａ、１４１ｂには、それぞれ、ハンドル部１１２の進入側とは逆側の端部に、突出した上記ピン１４５ａ、１４５ｂが挿入する切欠き部１４６ａ、１４６ｂが設けられている。
【００４４】
弾性体１４３ａは、一端がアーム支持部材１４４ａに連結し、他端が開閉アーム１４１ａに連結している。より具体的には、他端は、支持軸１４７ａよりも切欠き部１４６側の位置で開閉アーム１４１ａと連結している。また、同様に、弾性体１４３ｂは、一端がアーム支持部材１４４ｂに連結し、他端が開閉アーム１４１ｂに連結している。より具体的には、他端は、支持軸１４７ｂよりも切欠き部１４６側の位置で開閉アーム１４１ｂと連結している。
【００４５】
このような構成により、図６（ａ）に示されるように、ハンドル部１１２が固定位置に到着していない状態においては、弾性体１４３の反発力により、開閉アーム１４１の切欠き部１４６が存在する側の端部が互いに近づくとともに、開閉アーム１４１の切欠き部１４６が存在しない側の端部（ハンドル部１１２の侵入側の端部）が互いに遠ざかった状態であり、開閉アーム１４１は開状態となっている。なお、このとき、アクチュエータ１４２のピン１４５は、収納されている。
【００４６】
これに対し、図６（ｂ）に示されるように、倒立二輪車１１が固定位置に到着し、ハンドル部１１２が両アーム支持部材１４４の内側に挿入されると、ハンドル部１１２が、支持軸１４７よりも切欠き部１４６側の位置で開閉アーム１４１に当接し、開閉アーム１４１が押されることにより支持軸１４７を中心に回転する。これにより、開閉アーム１４１は閉状態となる。また、この閉状態となった際に、アクチュエータ１４２が動作し、ピン１４５が突出して切欠き部１４６に挿入されることにより閉状態が維持される。
【００４７】
以上、固定機構について説明した。このように、固定装置１２は、倒立二輪車１１を固定することができればよく、固定機構の構成は限定されない。また、上記実施の形態では、ハンドル部を保持することにより倒立二輪車１１を固定する例について説明したが、倒立二輪車１１を固定することができればよく、固定機構の対象とする部位は、ハンドル部に限らず、例えば、本体部１１１や車輪１１０などであってもよい。
【００４８】
実施の形態４．
次に、本発明の実施の形態４について説明する。実施の形態１では、倒立二輪車固定システム１における倒立二輪車１１の固定の際の固定動作と倒立制御の同期について説明したが、本実施の形態では、さらに、固定装置１２により固定された倒立二輪車１１の固定解除動作と倒立制御についても同期する構成について説明する。
【００４９】
図７は、本発明の実施の形態４にかかる倒立二輪車固定システム２００について説明する模式図である。本実施の形態における倒立二輪車固定システム２００の各部の構成は、倒立二輪車１１において、スタンド１１７が追加されている点を除き、上記の実施の形態と同様の構成であるため、同じ構成の説明は割愛する。
【００５０】
スタンド１１７は、本体部１１１の底面の後方側に設けられており、倒立制御を停止した状態で、倒立二輪車１１が自立するための部材である。したがって、自立時には、スタンド１１７が地面に接し、倒立二輪車１１を支持することとなる。
【００５１】
倒立二輪車固定システム２００は、固定装置１２が固定の解除を指示する指令を受けると、固定装置１２が倒立二輪車１１の固定を解除し、無線通信により固定装置１２から倒立二輪車１１に対し固定を解除した旨を通知する。通知を受けた倒立二輪車１１は、この通知を契機に、倒立制御を開始し、さらに、倒立二輪車１１のスタンド１１７が地面に接触するまで倒立二輪車１１の姿勢を傾けるよう制御する。スタンド１１７の支えによる自立状態となると、倒立制御を停止し、利用者による利用まで待機する。このように、倒立二輪車固定システム２００は、固定装置１２により固定された倒立二輪車１１の固定解除動作と倒立制御について同期する。
【００５２】
図８は、倒立二輪車固定システム２００の動作の一例を示すシーケンスチャートである。なお、図８に示すシーケンスチャートは、図４に示されるシーケンスチャートに示される動作の後のシーケンスとして示されている。
【００５３】
ステップ２００（Ｓ２００）において、固定装置１２は、倒立二輪車１１の固定の解除を指示する指令を受け付ける。例えば、利用者により、倒立二輪車１１の貸し出し手続きの操作入力が管理システム処理装置１２２に対して行われることにより、固定解除の指令を受け付ける。
【００５４】
ステップ２０１（Ｓ２０１）において、固定装置１２は、図４に示されるステップ１０１において取得した情報に基づき、無線通信部１２６を用いて、倒立二輪車１１にBluetooth（登録商標）接続要求を行う。
【００５５】
ステップ２０２（Ｓ２０２）において、倒立二輪車１１は、Bluetooth（登録商標）での通信を開始するためのパスキーを、無線通信部１１６を用いて固定装置１２に要求する。
ステップ２０３（Ｓ２０３）において、固定装置１２は、無線通信部１２６を用いて、倒立二輪車１１に対してパスキーを送信する。
ステップ２０４（Ｓ２０４）において、倒立二輪車１１は、固定装置１２から入力されたパスキーを認証する。
ステップ２０５（Ｓ２０５）において、倒立二輪車１１と固定装置１２は、無線通信部１１６及び無線通信部１２６を用いたBluetooth（登録商標）での通信を確立する。
【００５６】
ステップ２０６（Ｓ２０６）において、固定装置１２では、固定を解除するようアクチュエータ１３１が動作する。
ステップ２０７（Ｓ２０７）において、固定装置１２では、アクチュエータ１３１の動作にともない、固定機構１２４の開閉アーム１３０が開き、倒立二輪車１１の固定が解除される。
ステップ２０８（Ｓ２０８）において、固定装置１２では、無線通信部１２６が、固定が解除された旨を倒立二輪車１１に通知する。
【００５７】
ステップ２０９（Ｓ２０９）において、倒立二輪車１１では、制御部１１４が、固定装置１２から固定解除の通知を受けたことを契機に、倒立制御を開始する。
ステップ２１０（Ｓ２１０）において、倒立二輪車１１では、制御部１１４が、倒立制御を行いつつ姿勢を後方に傾けるよう制御する。
ステップ２１１（Ｓ２１１）において、倒立二輪車１１では、スタンド１１７が地面に接触し、スタンド１１７の支えによる自立状態となる。
ステップ２１２（Ｓ２１２）において、倒立二輪車１１では、制御部１１４が、倒立制御を停止する。
【００５８】
このように、本実施の形態にかかる倒立二輪車固定システム２００では、固定装置１２の固定が解除され、その旨が倒立二輪車１１に通知されると、この通知を契機に倒立二輪車１１は倒立制御を開始する。したがって、固定装置１２の固定解除動作と倒立二輪車１１における倒立制御の開始とが、同期する構成となっている。
【００５９】
このため、固定中の倒立二輪車１１において倒立制御が開始されることに起因する予期せぬ動作や倒立二輪車１１又は固定装置１２の破壊などを抑止しつつ、利用者の利用を待機する状態へ自動的に移行することができる。
【００６０】
なお、図８による上記説明では、ステップ２００以降の処理について、図４のステップ１１７に続く処理として説明したが、ステップ２００以降の処理が、図４に示される各処理を前提に行われなくてもよい。つまり、固定装置１２により固定された倒立二輪車１１の固定解除動作と倒立制御の同期についてのみ行い、倒立二輪車１１の固定の際の固定動作と倒立制御の同期については行わない構成としてもよい。また、上述の実施の形態２又は３と適宜組み合わされてもよい。
【００６１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
例えば、以上の説明においては、倒立二輪車１１の固定に際し、倒立制御を停止する構成について示したが、倒立制御を完全に停止させず、制限するようにしてもよい。また、必ずしも倒立制御の停止又は制限後に、倒立二輪車１１が行われなくてもよく、固定動作の開始後、倒立制御の停止又は制限がなされるまでの時間として予め定められた時間が許容されてもよい。
【００６２】
また、例えば、上記では、ＩＣタグ１１３を倒立二輪車１１に設け、ＩＣタグリーダを固定装置１２に設ける構成について説明したが、ＩＣタグを固定装置１２に設け、ＩＣタグリーダを倒立二輪車１１に設けるよう構成してもよい。また、固定装置１２と倒立二輪車１１間において設定情報を取得する手段として、ＩＣタグとＩＣタグリーダの組み合わせではなくとも、他の通信手段や読み取り手段であってもよい。また、固定部１２１について、管理システム処理装置１２２に連結する構成としているが、固定部１２１と、管理システム処理装置１２２とは一体として構成されてもよく、別体として構成されてもよい。
【００６３】
さらに、以上では、倒立二輪車１１が固定位置に到着したことを接触検知部１２３により検知する構成について説明したが、他の方法により倒立二輪車１１が固定位置に到着したことを検知してもよい。例えば、カメラやセンサなどにより倒立二輪車１１と非接触により、倒立二輪車１１の固定位置への到着を検知してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１      倒立二輪車固定システム
１１    倒立二輪車
１２    固定装置
１１１  本体部
１１２  ハンドル部
１１３  ＩＣタグ
１１４  制御部
１１５  駆動部
１１６  無線通信部
１１７  スタンド
１２１  固定部
１２２  管理システム処理装置
１２３  接触検知部
１２４  固定機構
１２５  ＩＣタグリーダ
１２６  無線通信部
１３０  開閉アーム
１３１  アクチュエータ
１３２  連結部材
１４０  固定機構
１４１  開閉アーム
１４２  アクチュエータ
１４３  弾性体
１４４  アーム支持部材
１４５  ピン
１４６  切欠き部
１４７  支持軸
２００  倒立二輪車固定システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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