(57)【要約】      （修正有）【課題】停止状態と移動状態とを繰り返し行なう場合においても、姿勢変化の少ない磁気浮上移動装置を提供する。【解決手段】非磁性でかつ良伝導性材料からなるベース２と、ベース上に配置される基台３と、ベースに渦電流を発生させてその磁気的反発力を利用して基台を浮上させる浮上機構とを備え、浮上機構が、ベースに対峙される２個一組とした二組の磁石５ａ・５ｂ（５ｃ，５ｄ）と、これらの磁石を個々に回転させるモーター６ａ・６ｂ（６ｃ，６ｄ）と、モーターの回転数を個々に制御する制御ユニットと、磁石およびモーターの回転軸線Ｌのベースに対する傾斜角を設定する傾斜角設定機構とからなり、傾斜角設定機構が回転軸線をベースに対する垂直面と平行な面内で、ベースに対する垂線に対して対称となるように傾斜させ、制御ユニットが隣り合う磁石同士で逆方向の回転となるように回転制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非磁性でかつ良伝導性材料からなるベースと、このベース上に配置される基台と、この基台に装着され、前記ベースに渦電流を発生させてその磁気的反発力を利用して前記基台を浮上させる浮上機構とを備え、この浮上機構が、前記ベースに対峙される２個一組とした二組の磁石と、これらの磁石を個々に回転させるモーターと、これらのモーターの回転数を個々に制御する制御ユニットと、前記磁石および前記モーターの回転軸線の前記ベースに対する傾斜角を設定する傾斜角設定機構とからなり、前記各磁石が、回転軸線回りにＮ極とＳ極とを交互に配置して構成され、前記傾斜角設定機構が、各組の磁石の回転軸線を、前記ベースに対する垂直面と平行な面内で、前記ベースに対する垂線に対して対称となるように傾斜させ、前記制御ユニットが、前記４個の磁石の回転が、隣り合う磁石同士で逆方向の回転となるように回転制御するようになされていることを特徴とする磁気浮上移動装置。
【請求項２】
前記各組の磁石の回転軸線が、前記ベースに対する垂直面と平行な面内で上開きとなるように傾斜させられていることを特徴とする請求項１に記載の磁気浮上移動装置。
【請求項３】
前記各組の磁石の回転軸線が、前記ベースに対する垂直面と平行な面内で下開きとなるように傾斜させられていることを特徴とする請求項１に記載の磁気浮上移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非磁性体でありかつ良伝導体であるベースに対して、磁気反発力を利用して浮上状態を保持するとともに、この浮上状態を保持した状態で前記ベース面方向に移動可能となされた磁気浮上移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の移動装置として、Ｎ極とＳ極とを円周上に交互に配置した磁石とこの磁石を回転させる手段を設けた浮上ユニットを、非磁性良導体面からなるベース上に置き、前記浮上ユニットの磁石を回転させて、前記ベース面に渦電流を生じさせ、この渦電流と前記磁石との磁気反発力により浮上ユニットを浮上させる装置が提案されている(特許文献1)。
【０００３】
この技術は、前記浮上ユニットの前記磁石およびその回転手段を４組設け、これらの磁石の回転方向を、隣り合う組において逆方向となるように設定するとともに、前記各磁石の回転面が前記ベース面と平行な状態において、前記各磁石の回転数が同一となるように設定することにより、これらの磁石の磁力と、各磁石によって生じさせられるそれぞれの渦電流との磁気的反発力を平衡状態に維持することにより、浮上ユニットを静止状態に保持するようにしている。
【０００４】
一方、一組の磁石の回転軸線を、これらの回転軸線を含む面内において対称的に傾斜させることにより、この一組の磁石を前記ベース面に対して傾斜状態に保持し、かつ、他の組の磁石を前記ベース面に対して平行に保持することにより、前記浮上ユニットを、前記一組の磁石の回転軸線を含む面と交差する方向に前進または後進させるようにしている。
【０００５】
これは、前記一組の磁石の傾斜によって、傾斜させられた各磁石の低位置と前記ベース面との距離が狭まり、この位置における磁気的反発力が増大し、他の組の磁石における磁気的反発力より大きくなることを利用している。
【０００６】
ここで、一組の磁石の回転軸線を、たとえば、前記両回転軸線がベースに対して上開きとなるよう傾斜させると、一組のそれぞれの磁石の最も遠い部位がベース面に近づけられ、また、下開きとなるように傾斜させると、一組のそれぞれの磁石の最も近い部位がベース面に近づけられるが、これらの磁石の回転方向が逆方向に設定されているため、各磁石によって発生させられる磁気的反発力は同一方向で、かつ、上開きと下開きとで逆方向となる。
これによって、浮上ユニットの前後進が切り替えられる。
【０００７】
一方、前述した浮上停止状態で、他方の組の磁石を平行に傾斜させることにより、これらの各磁石によって発生させられる磁気的反発力を偶力とし、前記両磁石の傾斜を逆方向に変化させることにより、前記偶力を反転させて、前記浮上ユニットを右旋回または左旋回させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１２−１９６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
前述した技術により、永久磁石を用いた磁気的反発力を利用して物体を浮上させるとともに、前後進ならびに左右に旋回を行なわせることができるようになったが、なお、つぎのような改善すべき問題点が残されている。
【００１０】
すなわち、前記浮上ユニットを前後に移動させる際、または、左右に旋回させる際に、何れか一方の組の磁石を傾斜させる必要があるが、その際に、他方の組の磁石はベースに対し平行な状態に保持される。
【００１１】
このために、各組毎に発生させられる磁気的反発力が、前記ベースの鉛直面方向においても差が生じることとなり、前述した移動が開始されると、浮上静止状態で前記ベースと平行な状態にある前記浮上ユニットの姿勢が、前記ベースに対して一方が起き上がるような傾斜した姿勢となることが想定される。
【００１２】
このような現象は、停止と移動を繰り返し行なう場合、浮上ユニットの揺れとなり、揺れの少ない移動を目的とした移動装置への適用を阻害する要因となる。
【００１３】
本発明は、前述した従来の問題点に鑑みてなされたもので、停止状態と移動状態とを繰り返し行なう場合においても、姿勢変化の少ない磁気浮上移動装置を提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の磁気浮上移動装置は、前述した課題を解決するために、非磁性でかつ良伝導性材料からなるベースと、このベース上に配置される基台と、この基台に装着され、前記ベースに渦電流を発生させてその磁気的反発力を利用して前記基台を浮上させる浮上機構とを備え、この浮上機構が、前記ベースに対峙される２個一組とした二組の磁石と、これらの磁石を個々に回転させるモーターと、これらのモーターの回転数を個々に制御する制御ユニットと、前記磁石および前記モーターの回転軸線の前記ベースに対する傾斜角を設定する傾斜角設定機構とからなり、前記各磁石が、回転軸線回りにＮ極とＳ極とを交互に配置して構成され、前記傾斜角設定機構が、各組の磁石の回転軸線を、前記ベースに対する垂直面と平行な面内で、前記ベースに対する垂線に対して対称となるように傾斜させ、前記制御ユニットが、前記４個の磁石の回転が、隣り合う磁石同士で逆方向の回転となるように回転制御するようになされていることを特徴とする。
【００１５】
このような構成とすることにより、前記浮上機構の各磁石は、前記制御ユニットにより、隣り合う磁石同士で互いに逆方向に回転させられる。
【００１６】
前記各磁石は、回転軸線回りにＮ極とＳ極とを交互に配置して構成されていることから、前述した回転により、対峙させられている非磁性でかつ良伝導性材料からなるベースに渦電流が発生させられ、この渦電流によって発生させられる磁場と前記各磁石との間に磁気的反発力が発生する。
【００１７】
ここで、前記制御ユニットによって前記各磁石の回転数を同一の回転数に保持することにより、前述した磁気的反発力は各磁石において均一となる。
【００１８】
また、各組毎の磁石の回転軸線が、前記ベースに対する垂線に対して対称となるように傾斜させられていることから、相互に逆回転させられていることとの相乗作用により、各組毎の磁石に作用する磁気的反発力は、前記各組毎の磁石の回転軸線を含む面に対して直交する方向となり、かつ、各組間において逆向きとなる。
したがって、前記磁気的反発力が、前記ベースの面方向において打ち消し合うこととなる。
【００１９】
さらに、前記全磁石の傾斜角が一定であるから、これらの全磁石の最下点と前記ベースとの間隔が一定であり、これによって、各磁石と前記ベースとの間隔に起因した前記磁気的反発力の変化がなく、前述したように磁気的反発力が、前記ベースの面方向において打ち消されることとの相乗作用により、前記基台すなわち磁気浮上移動装置が浮上状態でかつ停止状態に保持される。
【００２０】
これより、前記制御ユニットにより、前記組間において前記磁石の回転数を変えると、各組毎に作用する磁気的反発力のバランスが崩れ、磁気的反発力の強い方に向けて前記磁気浮上移動装置が移動を開始する。
【００２１】
すなわち、前記磁石の回転数が落ちると、この磁石によって発生させられる交番磁界が弱まり、これに伴い発生する磁気的反発力も弱まる。
したがって、一方の組の磁石の回転数を他方の組の磁石の回転数よりも低く抑えると、一方の組から他方の組へ向かうように前記磁気浮上移動装置が平行移動することとなり、いわゆる前進後進の移動が行なわれる。
【００２２】
ここで、前述したように、各組において発生する磁気的反発力が変化することにより、基台に作用する磁気的反発力が、基台の部位において異なる現象が生じる。
【００２３】
しかしながら、静止状態において各磁石の最下点と前記ベースとが同じ距離に保持されており、これらの間隔が変化することによる磁気的反発力の変化に比して、前述したような回転数の変化による磁気的反発力の変化量は極めて小さく、かつ、その微調整が容易である。
【００２４】
この結果、磁気浮上移動装置の移動に伴う前述した磁気的反発力の変化の影響を小さく抑えて、前記基台すなわち磁気浮上移動装置の傾斜を小さく抑えることができる。
そして、停止と移動を繰り返した場合にあっても、前記基台の揺れを小さく抑えることができる。
【００２５】
このような、停止状態や前進状態および後進状態において、組毎の磁石に作用する磁気的反発力は、方向、向き、大きさともに同じである。
ここで、一つの組における一対の磁石の内の一方の磁石の回転数を変化させて、各磁石に作用する磁気的反発力に差をつけることにより、旋回運動を行なわせることができる。
【００２６】
このような処理により、一つの組内において前述した磁気的反発力の差により、磁気的反発力が小さい側の磁石を中心としたモーメントが生じ、このモーメントの方向に前記磁気浮上移動装置が旋回させられる。
そして、この旋回運動は、前述した回転数を変化させる磁石を選択することによって、左右何れの方向にも行なわれる。
【００２７】
また、このような旋回運動は、停止時、前進時、および、後進時の何れの状態においても実施可能である。
【００２８】
一方、前記各組の磁石の回転軸線の傾斜は、前記ベースに対する垂直面と平行な面内で上開きとなるように、あるいは、下開きとなるように傾斜させることができる。
前者の場合には、各組における磁気的反発力の作用点の間隔を広げることができるので、磁気浮上移動装置の安定性を高めることができる。
【００２９】
そして、前記各磁石およびモーターの回転軸線の傾斜角を、前記傾斜角設定機構によって自由に設定することができるので、その傾斜角を最適な値に迅速に設定することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、停止状態と移動状態とを繰り返し行なう場合においても、姿勢変化の少ない磁気浮上移動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態を示す分解斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態を示すもので、磁石の極構成図である。
【図４】本発明の一実施形態を示すシステムブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態を示すもので、磁石の傾斜状態を示す概略図である。
【図６】本発明の一実施形態を示す平面図である。
【図７】本発明の一実施形態の動作を説明するための平面図である。
【図８】本発明の一実施形態の動作を説明するための平面図である。
【図９】本発明の一実施形態の動作を説明するための平面図である。
【図１０】本発明の一実施形態の動作を説明するための平面図である。
【図１１】本発明の一実施形態の動作を説明するための平面図である。
【図１２】本発明の一実施形態の動作を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
図１中、符号１は本実施形態に係わる磁気浮上移動装置を示し、非磁性でかつ良伝導性材料からなるベース２と、このベース２上に配置される基台３と、この基台３に装着され、前記ベース３に渦電流を発生させてその磁気的反発力を利用して前記基台３を浮上させる浮上機構４とを備え、この浮上機構４が、前記ベース２に対峙される２個一組とした二組の磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄと、これらの磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄを個々に回転させるモーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄと、これらのモーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄの回転数を個々に制御する制御ユニット７と、前記磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄおよび前記モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄの回転軸線Ｌ(図３および図４参照)の前記ベース２に対する傾斜角を設定する傾斜角設定機構１３とからなり、前記各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄが、回転軸線Ｌ回りにＮ極とＳ極とを交互に配置して構成され、前記傾斜角設定機構１３が、各組の磁石の回転軸線Ｌを、前記ベース２に対する垂直面と平行な面内で、前記ベース２に対する垂線に対して対称となるように傾斜させ、前記制御ユニット７が、前記４個の磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄの回転が、隣り合う磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄ同士で逆方向の回転となるように回転制御するようになされている。
【００３３】
ついで、これらの詳細について説明すれば、前記ベース２は、たとえば、アルミニウム板、あるいは、銅板等の、非磁性体であり電気的に良伝導体である金属によって形成されており、本実施形態の磁気浮上移動装置１の移動範囲全域に敷設される。
【００３４】
前記基台３は、本実施形態においては長方形状に形成されており、その４隅には前記各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄが、前記基台３の上方から挿通されて下方へ突出させられる貫通孔８がそれぞれ形成されている。
【００３５】
ここで、説明の便宜上、前記基台３の長辺方向を前後方向とし、短辺方向を左右方向とする。
【００３６】
前記各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄは、図３に示すように、その回転軸線Ｌ回りにＮ極とＳ極とを交互に配置して構成されている。
【００３７】
前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄはサーボモーターが用いられ、前記磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄの回転数を高精度に制御するようになっている。
【００３８】
一方、本実施形態においては、前記磁気浮上移動装置１の移動制御を無線操縦によって行なうように構成されており、前記制御ユニット７は、前記基台３に設置されている通信ユニット９に電気的に接続されている。
【００３９】
そして、前記制御ユニット７は、図４に示すように、駆動電力を供給するバッテリーと、前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄの駆動を制御するシーケンサーおよびアンプを備え、前記通信ユニット９を介して入力される制御信号に基づき前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄを個別に駆動するようになっている。
【００４０】
本実施形態においては、前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄは、前記基台３に形成された前記各貫通孔８の上部において、ブラケット１０を介して揺動可能に支持されている。
【００４１】
すなわち、前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄには、その回転軸線Ｌと直交するピボット軸１１が、同軸上に一対突設されており、これらのピボット軸１１が、前記ブラケット１０に嵌合支持されるとともに、このブラケット１０が前記基台３に固定されることにより、前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄが、前記基台３に揺動可能に取り付けられている。
【００４２】
そして、前記各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄおよび前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄは、左右方向で隣り合う２つの磁石５ａ・５ｂ（５ｃ・５ｄ）と２つのモーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）とで一組となされており、各組毎に、前記基台３の前後方向に間隔をおいて取り付けられている。
【００４３】
そして、前記各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄおよび前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄは、前記基台３に取り付けられた状態において、前後に配置されるモーター６ａ・６ｃ（６ｂ・６ｄ）の前記ピボット軸１１が同軸上に位置するように、また、左右に配置されるモーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）のピボット軸１１が相互に平行となるように取り付けられている。
【００４４】
さらに、本実施形態においては、各組のモーター６ａ・６ｃ（６ｂ・６ｄ）に突設されている各ピボット軸１１に、これらのピボット軸１１と直交するようにリンク片１２が固定されており、各組の一対のリンク片１２は、同一方向へ向けて延設され、後述する傾斜角設定機構１３によって連結されている。
【００４５】
この傾斜角設定機構１３は、前記リンク片１２に回動自在に連結され、かつ、前記基台３に固定されたガイドブロック１４により、前記基台３の左右方向に沿い、かつ、この基台３と平行となるように摺動自在に支持された連結ロッド１５と、左右のリンク片１２に連結された一対の連結ロッド１５間に配置されて、これら一対の連結ロッド１５の相対位置を調整する調整モーター１６とによって構成されている。
【００４６】
さらに詳述すれば、左右で隣り合う前記連結ロッド１５は、前記各リンク片１２から、左右で隣り合う他のリンク片１２へ向けて延設されているとともに、それぞれの先端部が、前記基台３の左右方向の略中央部において上下方向に間隔をおいて重畳させられている。
【００４７】
そして、前述したように重畳させられた両連結ロッド１５の対向面のそれぞれには、前記基台３の左右方向に沿うラック１５ａが形成され、これらのラック１５ａ間に前記調整モーター１６の先端部が直交するように位置させられるとともに、この調整モーター１６の回転軸の先端に形成されたピニオン１７に、前記一対のラック１５ａが上下方向から噛合させられている。
【００４８】
一方、前記調整モーター１６は、前記基台３上に固定手段１８を介して固定されている。
【００４９】
このように構成された傾斜角設定機構１３は、前記調整モーター１６を回動させることにより、前記連結ロッド１５および前記リンク片１２を介して、隣り合う前記一対のモーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）を左右方向に傾斜させ、所定の傾斜位置に保持するようになっている。
【００５０】
すなわち、前記両ラック１５ａは、前記調整モーター１６のピニオン１７に、その上下方向から挟み込むように噛合させられていることから、前記調整モーター１６の回動により、前記両連結ロッド１５が、その長さ方向に相対移動させられてこれらの重畳量が変化するように移動させられる。
【００５１】
たとえば、前記連結ロッド１５の重畳量が増加する方向に前記調整モーター１６を回動させると、前記これらの連結ロッド１５に連結されている両リンク片２が相互に近づくように揺動させられ、さらに、これらの各リンク片２が取り付けられている各ピボット軸１１が逆方向に回動させられる。
【００５２】
これによって、前記モーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）の回転軸線Ｌが、図５に示すように、上開きの状態で傾斜させられるとともに、前記両モーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）に取り付けられている前記磁石５ａ・５ｂ（５ｃ・５ｄ）が、左右の外側の部位を下方にして傾斜させられる。
【００５３】
ここで、前記両連結ロッド１５の移動量は、相互に逆方向でかつ同距離であり、この結果、前述した両回転軸線Ｌは、図５に示すように、前記両モーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）の中間位置の前記基台３の垂線Ａを基準に線対称となる。
【００５４】
このようにして傾斜させられたモーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）および磁石５ａ・５ｂ（５ｃ・５ｄ）は、たとえば、前記調整モーター１６へ入力される位置信号によって当該調整モーター１６の回転軸の回転位置が一義的に設定されることにより、前述した傾斜位置に保持される。
【００５５】
また、前記基台２の前部下方および後部下方で、左右方向の中央には永久磁石からなるスタビライザー１９がそれぞれ設けられている。
これらのスタビライザー１９は、前記ベース２に発生させられる一対の渦電流による磁界に作用して、前記基台２の左右方向への振れを抑制するために設けられたものである。
【００５６】
ついで、このように構成された本実施形態の磁気浮上移動装置１の移動動作について説明する。
【００５７】
まず、前記傾斜角設定機構１３によって、各組毎に前記モーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）および磁石５ａ・５ｂ（５ｃ・５ｄ）を、図５に示すように傾斜させておく。
これは、前記制御ユニット７からの制御信号が、前記傾斜角設定機構１３の調整モーター１６へ送出され、この調整モーター１６が、目的とする前記傾斜角を生じさせる回転位置まで回転させられることによって行なわれ、かつ、この調整モーター１６が、前述した回転位置に保持されることにより、前記傾斜角も保持される。
【００５８】
そして、前記モーター６ａ・６ｂ（６ｃ・６ｄ）および磁石５ａ・５ｂ（５ｃ・５ｄ）の傾斜角は、磁気浮上移動装置１に要求される諸元等に基づいて一義的に設定され、一度設定がなされると、要求される諸元が変化しない限りその設定が保持される。
【００５９】
この状態において、前記制御ユニット７により、前記各モーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄを、図６に矢印（イ）（ロ）（ハ）（ニ）で示すように、隣り合うモーター６ａ・６ｂ・６ｃ・６ｄが互いに逆向きで、かつ、同一の回転数となるように回転駆動させる。
【００６０】
このような回転とともに、前記各磁石５も同様に回転させられ、その回転により、前記ベース２上に渦電流を発生させるとともに、この渦電流によって発生させられる磁界と前記磁石５との間に磁気的反発力が生じる。
この磁気的反発力は、前記各磁石５の、前記ベース２と最も近い部位において発生させられ、その向きは、前記各磁石５の回転方向と逆方向となる。
【００６１】
そして、前方に配置された磁石５ａ・５ｂにおいて生じる磁気的反発力は、後ろ向きに作用し、かつ、回転数が同一であるからその大きさは等しく、その合力は、図６に矢印Ｒで示すように、前記基台３の左右方向中間部に後方へ向けて作用する。
【００６２】
また、後方に配置された磁石５ｃ・５ｄにおいて生じる磁気的反発力は、前向きに作用し、かつ、回転数が同一であるからその大きさは等しく、その合力は、図６に矢印Ｆで示すように、前記基台３の左右方向中間部に前方へ向けて作用する。
【００６３】
ここで、前記各磁石５の回転数が前後においても等しく制御されていることから、前述した前方へ向かう磁気的反発力と後方へ向かう磁気的反発力が等しく、かつ、その作用線が一致していることから、両磁気的反発力が、前後方向において打ち消される。
【００６４】
一方、前記各磁石５の傾斜角が一定に保持されていることにより、これらの各磁石５と前記ベース２との間隔も一定に保持されていることから、前記磁気的反発力の鉛直方向成分が、全ての磁石５において等しく、これによって、前記磁石５が前記ベース２から浮上させられる。
【００６５】
そして、前述したように、前記基台３に作用する前後左右方向の磁気的反発力が打ち消されていることにより、前記基台３は浮上状態で停止させられる。
【００６６】
このような浮上停止状態から、たとえば、前方に配置された一対のモーター６ａ・６ｂの回転数、すなわち、磁石５ａ・５ｂの回転数を落として、前後において回転数に差をつける。
【００６７】
このような回転数制御を行なうと、図７に示すように、前方の磁石５ａ・５ｂにおいて発生させられる磁気的反発力Ｆ１・Ｆ２の合力が、後方の磁石５ｃ・５ｄにおいて発生させられる磁気的反発力Ｆ３・Ｆ４の合力よりも小さくなる。
【００６８】
ここでも、左右の磁石５ａ・５ｂ（５ｃ・５ｄ）同士の回転数は同一回転数に保持されているから、前述した両合力の作用線は一致する。
この関係は、
Ｆ１＝Ｆ２＜Ｆ３＝Ｆ４
である。
したがって、両合力の差分の力が、前記基台３を前方へ向けて押すように作用し、これによって、前記基台３が図７の矢印Ｆで示すように前方へ移動させられる。
【００６９】
また、前述した制御と逆の制御を行なって、後方に配置された一対のモーター６ｃ・６ｄの回転数、すなわち、磁石５ｃ・５ｄの回転数を落とすことにより、図８に示す各磁気的反発力Ｆ１〜Ｆ４を以下の関係にする。
Ｆ１＝Ｆ２＞Ｆ３＝Ｆ４
【００７０】
このような制御により、両合力の差分の力が、前記基台３を後方へ向けて押すように作用し、これによって、前記基台３が図８の矢印Ｒで示すように後方へ移動させられる。
【００７１】
つぎに、図７に示す前進状態において、前方左側の磁石５ａのみ回転数を落として、各磁石５における磁気的反発力Ｆ１〜Ｆ４を以下の関係にする。
Ｆ１＜Ｆ２＜Ｆ３＝Ｆ４
【００７２】
このような制御により、前進方向へ作用する磁気的反発力を保持したまま、前方左側の磁石５ａにおける磁気点反発力Ｆ１を小さくすることにより、基台３の前方左側おける抗力を弱め、前記基台３に左回りのモーメントを生じさせることができる。
【００７３】
これによって、図９に矢印ＦＬで示すように、前記基台３が前進しつつ左旋回するように移動させられる。
【００７４】
つぎに、図７に示す前進状態において、前方右側の磁石５ａのみ回転数を落として、各磁石５における磁気的反発力Ｆ１〜Ｆ４を以下の関係にする。
Ｆ２＜Ｆ１＜Ｆ３＝Ｆ４
【００７５】
このような制御により、前進方向へ作用する磁気的反発力を保持したまま、前方右側の磁石５ｂにおける磁気点反発力Ｆ２を小さくすることにより、基台３の前方右側における抗力を弱め、前記基台３に右回りのモーメントを生じさせることができる。
【００７６】
これによって、図１０に矢印ＦＲで示すように、前記基台３が前進しつつ右旋回するように移動させられる。
【００７７】
さらに、図８に示す後進状態において、後方左側の磁石５ｃのみ回転数を落として、各磁石５における磁気的反発力Ｆ１〜Ｆ４を以下の関係にする。
Ｆ１＝Ｆ２＞Ｆ４＞Ｆ３
【００７８】
このような制御により、後進方向へ作用する磁気的反発力を保持したまま、後方左側の磁石５ｃにおける磁気点反発力Ｆ３を小さくすることにより、基台３の後方左側おける抗力を弱め、前記基台３に右回りのモーメントを生じさせることができる。
【００７９】
これによって、図１１に矢印ＲＬで示すように、前記基台３が後進しつつ左旋回するように移動させられる。
【００８０】
さらに、図８に示す後進状態において、後方右側の磁石５ｄのみ回転数を落として、各磁石５における磁気的反発力Ｆ１〜Ｆ４を以下の関係にする。
Ｆ１＝Ｆ２＞Ｆ３＞Ｆ４
【００８１】
このような制御により、後進方向へ作用する磁気的反発力を保持したまま、後方右側の磁石５ｄにおける磁気点反発力Ｆ４を小さくすることにより、基台３の後方右側における抗力を弱め、前記基台３に左回りのモーメントを生じさせることができる。
【００８２】
これによって、図１２に矢印ＲＲで示すように、前記基台３が後進しつつ右旋回するように移動させられる。
【００８３】
このように、本実施形態においては、磁気浮上移動装置１の移動を、各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄに作用する磁気的反発力のバランスを崩すことで行なうことができ、かつ、そのバランス調整を、各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄの回転数の調整によって行なうことができる。
【００８４】
ここで、前記移動に必要な磁気的反発力の差分は、磁気的反発力のバランスを崩すだけの少量の差分でよい。
したがって、各磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄにおける磁気的反発力の、前記磁気浮上移動装置１の浮上に作用する分力の変化を小さく抑えることができる。
【００８５】
したがって、磁気浮上移動装置１の、停止時の姿勢と移動時の姿勢の変化を極力少なくすることができ、この結果、揺れを極力抑制することができる。
【００８６】
また、磁気浮上移動体１の移動に要する磁気的反発力の大きさや方向を設定するために必要な前記磁石５ａ・５ｂ・５ｃ・５ｄの傾斜角を、前記傾斜角設定機構１３によって容易に設定することができ、したがって、前記磁気浮上移動体１に要求される諸元に適した傾斜角を迅速かつ適切に設定することができる。
【００８７】
なお、前記実施形態において示した各構成部材の形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。
たとえば、前記実施形態においては、前記傾斜角調整機構１３を設けた例について示したが、これを省略することもでき、また、前記各組の磁石の回転軸線を、前記ベースに対する垂直面と平行な面内で下開きとなるように傾斜させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１  磁気浮上移動装置
２  ベース
３  基台
４  浮上機構
５ａ  磁石
５ｂ  磁石
５ｃ  磁石
５ｄ  磁石
６ａ  モーター
６ｂ  モーター
６ｃ  モーター
６ｄ  モーター
７  制御ユニット
８  貫通孔
９  通信ユニット
１０  ブラケット
１１  ピボット軸
１２  リンク片
１３  傾斜角設定機構
１４  ガイドブロック
１５  連結ロッド
１５ａ  ラック
１６  調整モーター
１７  ピニオン
１８  固定手段
１９  スタビライザー
Ｌ  回転軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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