(57)【要約】【課題】エリア測距中であっても映像監視を行う。【解決手段】測距部６による測距に伴う撮像部７の移動に対し、測距範囲が常に含まれるような広さの範囲を撮像し、測距部６により測距を開始する際に撮像した映像のうち測距範囲の映像を切出し、測距部による測距中に撮像部７が移動方向の折り返し点に位置したかを判断し、撮像部７が折り返し点に位置したと判断した際に撮像した映像のうち測距範囲の映像を切出し、切出した映像を外部装置で表示させる大きさに拡大することで静止画を生成する。【選択図】図１
2015211381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部により撮像され外部装置に表示された映像の範囲全体を測距範囲とし、当該撮像部と一体に構成された測距部によって測距を行うとともに、当該測距中に、当該撮像部により撮像された映像を静止画として当該外部装置に表示させる監視方法において、
前記測距部による測距に伴う前記撮像部の移動に対し、前記測距範囲が常に含まれるような広さの範囲を撮像する撮像ステップと、
前記測距部により測距を開始する際に前記撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、前記測距範囲の映像を切出す初期映像切出しステップと、
前記測距部による測距中に、前記撮像部が移動方向の折り返し点に位置したかを判断する折り返し点判断ステップと、
前記折り返し点判断ステップにおいて前記撮像部が折り返し点に位置したと判断した際に前記撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、前記測距範囲の映像を切出す更新映像切出しステップと、
前記初期映像切出しステップ及び前記更新映像切出しステップにおいて切出した映像を前記外部装置で表示させる大きさに拡大することで前記静止画を生成する映像拡大ステップと
を有することを特徴とする監視方法。
【請求項２】
撮像部により撮像され外部装置に表示された映像の範囲全体を測距範囲とし、当該撮像部と一体に構成された測距部によって測距を行うとともに、当該測距中に、当該撮像部により撮像された映像を静止画として当該外部装置に表示させる監視方法において、
前記外部装置に表示させる映像の範囲を撮像する撮像ステップと、
前記測距部による測距中に、前記撮像部が移動方向の折り返し点に位置したかを判断する折り返し点判断ステップと、
前記折り返し点判断ステップにおいて前記撮像部が一方の方向への折り返し点に位置したと判断した際に前記撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、前記測距範囲の映像を切出す第１の分割映像切出しステップと、
前記折り返し点判断ステップにおいて前記撮像部がもう一方の方向への折り返し点に位置したと判断した際に前記撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、前記測距範囲の映像を切出す第２の分割映像切出しステップと、
前記第１，２の分割映像切出しステップにおいて前記撮像部が同一ライン上の２つの点に位置する際に切出した両映像に対し、前記測距範囲の部分を統合することで前記静止画を生成する分割映像統合ステップと、
を有することを特徴とする監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、撮像部により撮像され外部装置に表示された映像の範囲全体を測距範囲とし、当該撮像部と一体に構成された測距部によって測距を行うとともに、当該測距中に、当該撮像部により撮像された映像を静止画として当該外部装置に表示させる監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、撮像部による監視範囲の撮像機能と、測距部による測距機能とを兼ね備えた監視装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１に開示された技術では、撮像部に、レーザと異なる波長領域の波に感応する第１受光面と、レーザの波長領域の波に感応する第２受光面とを設けている。なお、第２受光面は、第１受光面と同じ撮像範囲を捉える。そして、測定部（測距部）は、照射源から照射され、被写体で反射されたレーザの反射波に基づいて、ターゲットまでの距離を測定する。また、画像形成部は、第１受光面で受光された波に基づいて、ターゲットを含む撮像範囲の映像を形成する。そして、重畳部は、第２受光面上のレーザの反射波を受光した受光素子を特定し、上記映像に含まれる、特定された受光素子に対応する画素に距離データを対応付ける。これにより、レーザを利用する測距部による距離データを撮像部による映像の画素に容易に対応付けることができる。
【０００３】
また、撮像部と測距部を一体に構成することで、レーザを利用する測距部による距離データを撮像部による映像の画素に容易に対応付けることを可能とした監視装置も知られている。これにより、撮像部により撮像された映像に対し、測距部により測定された距離に応じて当該映像の色を変えて表示したり、３Ｄ表示を行うことができ、距離を視覚的に捉えることができる。
【０００４】
上記のような監視装置による測距機能は、大きく分けて２つある。
１つ目は、ポイント測距である。これは、任意のターゲットまでの距離を測定する機能である。すなわち、例えばターゲットに対してレーザを点打ち込み、その反射光が戻ってくるまでの時間を測定することで、当該ターゲットまでの距離を測る機能である。
２つ目は、エリア測距である。これは、撮像部により撮像された映像の全範囲に対して画素毎にポイント測距を行うことで、空間ごと測距を行う機能である。
【０００５】
ここで、撮像部と測距部が一体に構成された監視装置では、エリア測距を行うと、測距部と一緒に撮像部も高速で移動する。したがって、エリア測距中は映像が乱れ、撮像部による監視は実質不可能になる。
そこで、従来の監視装置では、エリア測距中は、測距開始直前の映像を静止画として表示している。以下、撮像部と測距部が一体に構成された監視装置によるエリア測距について説明する。
【０００６】
従来の監視装置によるエリア測距では、まず、撮像部は、表示装置（外部装置）に表示させる映像の範囲を撮像する。例えば、表示装置に表示させる映像の範囲が１０．７°×８°の画角（アスペクト比４：３）である場合には、撮像部は１０．７°×８°の画角に光学ズームして撮像を行う。なお、撮像部の画角は、５４．８°×３２．°〜５．９°×３．３°である。
【０００７】
次いで、監視装置は、撮像部により撮像された映像を静止画として表示装置に出力する。なお以下では、この表示装置に表示される静止画の範囲を測距範囲と呼ぶ。
【０００８】
次いで、測距部は、測距範囲に対してエリア測距を行う。上記の例では、測距範囲の左上から右下まで０．１°間隔で縦８０点×横１０７点のポイント測距を行う。
なお、測距部による測距は、撮像部の画角の中央に対してのみ実施される。そのため、エリア測距時は、測距部と一体化した撮像部も上下に移動することになる。
【０００９】
そして、測距部による測距が完了すると、撮像部はエリア測距開始時の位置に戻る。その後、監視装置は、撮像部により映された映像を動画として表示装置に出力して表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１３−２０７４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上記のように、撮像部と測距部が一体に構成された従来の監視装置では、エリア測距を行う場合、エリア測距を開始する直前に撮像部により撮像された映像を静止画として表示している。そのため、エリア測距中に起こった変化を監視することができないという課題があった。
【００１２】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、エリア測距中であっても映像監視を行うことができる監視方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明に係る監視方法は、測距部による測距に伴う撮像部の移動に対し、測距範囲が常に含まれるような広さの範囲を撮像する撮像ステップと、測距部により測距を開始する際に撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、測距範囲の映像を切出す初期映像切出しステップと、測距部による測距中に、撮像部が移動方向の折り返し点に位置したかを判断する折り返し点判断ステップと、折り返し点判断ステップにおいて撮像部が折り返し点に位置したと判断した際に撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、測距範囲の映像を切出す更新映像切出しステップと、初期映像切出しステップ及び更新映像切出しステップにおいて切出した映像を外部装置で表示させる大きさに拡大することで静止画を生成する映像拡大ステップとを有するものである。
【００１４】
また、この発明に係る監視方法は、外部装置に表示させる映像の範囲を撮像する撮像ステップと、測距部による測距中に、撮像部が移動方向の折り返し点に位置したかを判断する折り返し点判断ステップと、折り返し点判断ステップにおいて撮像部が一方の方向への折り返し点に位置したと判断した際に撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、測距範囲の映像を切出す第１の分割映像切出しステップと、折り返し点判断ステップにおいて撮像部がもう一方の方向への折り返し点に位置したと判断した際に撮像ステップにおいて撮像した映像のうち、測距範囲の映像を切出す第２の分割映像切出しステップと、第１，２の分割映像切出しステップにおいて撮像部が同一ライン上の２つの点に位置する際に切出した両映像に対し、測距範囲の部分を統合することで静止画を生成する分割映像統合ステップとを有するものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、上記のように構成したので、エリア測距中であっても映像監視を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る監視装置の外観を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る監視装置の内部構成を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係る監視装置による撮像範囲（撮像部の画角）と、測距範囲との関係を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る監視装置によるエリア測距を説明する図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る監視装置によるエリア測距中の撮像範囲と、測距範囲との位置関係を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る監視装置の内部構成を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２に係る監視装置による静止画の生成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態．
図１はこの発明の実施の形態１に係る監視装置の外観を示す図である。
監視装置は、撮像部７と測距部６とが一体に構成され、撮像部７による監視範囲の撮像機能と、測距部６による測距機能とを兼ね備えたものである。この監視装置は、図１に示すように、ヘッド部１、駆動部２及びベース部３から構成されている。
【００１８】
ヘッド部１は、撮像部７による監視範囲の撮像と、測距部６による測距を行うものである。
駆動部２は、図２に示す第１，２のモータ部４，５を有し、第１のモータ部４によりヘッド部１を水平方向に移動させ、第２のモータ部５によりヘッド部１を垂直方向に移動させるものである。
ベース部３は、撮像部７による撮像結果及び測距部６による測距結果を処理し、不図示の表示装置（外部装置）に出力するものである。
【００１９】
図２はこの発明の実施の形態１に係る監視装置の内部構成を示す図である。図２では、監視装置の構成のうち、測距部６による測距に関する構成について示す。ここで、監視装置は、エリア測距を行う場合に、撮像部７により撮像され表示装置に表示された映像の範囲全体を測距範囲とし、当該撮像部７と一体に構成された測距部６によって測距を行うとともに、当該測距中に、当該撮像部７により撮像された映像を静止画として当該表示装置に表示させる。この監視装置は、図２に示すように、測距部６、撮像部７、静止画生成部８及び出力部９を有している。
【００２０】
測距部６は、表示装置に表示された映像の範囲に対して、ポイント測距又はエリア測距を行うものである。以下では、測距部６として、レーザを用いて測距を行う構成について示す。この測距部６は、駆動制御部６１、レーザ発光部（ＬＤ）６２、レーザ受光部（ＡＰＤ）６３及び演算処理部６４から構成されている。
【００２１】
駆動制御部６１は、駆動部２に設けられ、第１，２のモータ部４，５の駆動を制御するものである。この駆動制御部６１は、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理によって実行される。
レーザ発光部６２は、ヘッド部１に設けられ、測距を行うためのレーザを発光し、ターゲットに対して照射するものである。
レーザ受光部６３は、ヘッド部１に設けられ、レーザ発光部６２により発光されてターゲットにより反射されたレーザを受光するものである。
演算処理部６４は、レーザ発光部６２による発光及びそれに伴うレーザ受光部６３による受光結果に基づいて、ターゲットまでの距離を測定するものである。この演算処理部６４は、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理によって実行される。
【００２２】
撮像部７は、ヘッド部１に設けられ、監視範囲を撮像するものである。この撮像部７は、測距部６による測距時には、測距部６による測距に伴う撮像部７の移動に対し、測距範囲が常に含まれるような広さの範囲を監視範囲として撮像する。すなわち、測距部６がエリア測距中にいずれの測距ポイントを測距している状態であっても、撮像部７により測距範囲が撮像されている状態となるような広い範囲を撮像する。
【００２３】
静止画生成部８は、ベース部３に設けられ、測距部６によるエリア測距時に、撮像部７により撮像された映像を用いて、表示装置に表示させる静止画を生成するものである。この静止画生成部８は、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理によって実行される。この静止画生成部８は、初期映像切出し部８１、折り返し点判断部８２、更新映像切出し部８３及び映像拡大部８４から構成されている。
【００２４】
初期映像切出し部８１は、測距部６により測距を開始する際に撮像部７により撮像された映像のうち、測距範囲の映像を切出すものである。
折り返し点判断部８２は、測距部６による測距中に、撮像部７が移動方向の折り返し点に位置したかを判断するものである。
【００２５】
更新映像切出し部８３は、折り返し点判断部８２により撮像部７が折り返し点に位置したと判断された際に撮像部７により撮像された映像のうち、測距範囲の映像を切出すものである。
映像拡大部８４は、初期映像切出し部８１及び更新映像切出し部８３により切出された映像を、表示装置で表示させる大きさに拡大することで静止画を生成するものである。この際、映像拡大部８４は、切出された映像を電子ズームにより所望の大きさに拡大する。
【００２６】
出力部９は、撮像部７により撮像された映像及び静止画生成部８により生成された静止画を表示装置に出力するものである。そして、この出力部９により出力された映像又は静止画は表示装置に表示される。
そして、監視装置では、測距部６によるエリア測距後、撮像部７により撮像された映像に対し、測距部６により測定された距離に応じて当該映像の色を変えて表示したり、３Ｄ表示を行う。これにより、距離を視覚的に捉えることができる。
【００２７】
ここで、監視装置で使用している撮像部７は、通常、ハイビジョンの画面サイズ（１６：９）で映像を出力する機能を有している。しかしながら、監視装置で実際に使用する場合には４：３の画面サイズに切出して使用している。一方、映像の切出すサイズ、切出す位置は自由に制御できる。そこで、本発明では、それらの機能を利用してエリア測距中も測距範囲をほぼリアルタイムに監視する。
【００２８】
次に、上記のように構成された監視装置によるエリア測距について、図３を参照しながら説明する。
監視装置によるエリア測距では、図３に示すように、まず、撮像部７は、測距部６による測距に伴う自身の移動に対し、測距範囲（表示装置に表示させる映像の範囲）が常に含まれるような広さの範囲を撮像する（ステップＳＴ３０１、撮像ステップ）。例えば、図４に示すように、表示装置に表示させる映像の範囲が１０．７°×８°の画角（アスペクト比４：３）１０１である場合に、撮像部７は２１．４°×１６°の画角１０２に光学ズームして撮像を行う。
【００２９】
次いで、初期映像切出し部８１は、測距部６により測距を開始する際に撮像部７により撮像された映像のうち、測距範囲の映像を切出す（ステップＳＴ３０２、初期映像切出しステップ）。図４の例では、撮像部７により２１．４°×１６°の画角１０２で撮像された映像のうち、中央の部分を１０．７°×８°の画角１０１の分切出す。
【００３０】
次いで、映像拡大部８４は、初期映像切出し部８１により切出された映像を電子ズームで表示装置で表示させる大きさに拡大することで静止画を生成する（ステップＳＴ３０３、映像拡大ステップ）。図４の例では、切出された映像を２倍に拡大する。
【００３１】
次いで、出力部９は、映像拡大部８４により生成された静止画を表示装置に出力する（ステップＳＴ３０４、出力ステップ）。そして、この静止画は表示装置に表示される。なお、表示装置によりエリア測距を開始する際に表示された静止画の範囲を基準範囲とする。
【００３２】
次いで、測距部６は、表示装置に表示された映像の範囲（測距範囲）に対して、エリア測距を行う（ステップＳＴ３０５、測距ステップ）。この際、例えば図５に示すように、測距範囲の左上から右下まで０．１°間隔で縦８０点×横１０７点のポイント測距を行う。なお図５では、垂直スキャン方式を用いてエリア測距を行う場合を示しているが、これに限るものではなく、例えば水平スキャン方式を用いてもよい。
なお、測距部６による測距は、撮像部７の画角の中央に対してのみ実施される。そのため、エリア測距時は、測距部６と一体化した撮像部７も移動することになる。しかしながら、本発明では、撮像部７の画角に対して測距範囲が狭いため、どの点で測距を行っていても撮像部７は測距範囲の映像を撮像することできる（図６参照）。
【００３３】
そして、折り返し点判断部８２は、測距部６による測距中に、撮像部７が移動方向の折り返し点に位置したかを判断する（ステップＳＴ３０６、折り返し点判断ステップ）。図５の例では、撮像部７の移動方向が下方向へ切替わる点１０３、又は移動方向が上方向へ切替わる点１０４に静止画の更新用の映像を取得する。
すなわち、エリア測距中には撮像部７も移動することになるが、移動方向が折り返す箇所では一瞬その移動が止まる。そこで、この瞬間に静止画の更新用の映像を取得する。
【００３４】
このステップＳＴ３０６において折り返し点判断部８２が撮像部７が折り返し点に位置したと判断した場合、更新映像切出し部８３は、その際に撮像部７により撮像した映像のうち、測距範囲の映像を切出す（ステップＳＴ３０７、更新映像切出しステップ）。すなわち、撮像部７により撮像された映像から切出す範囲が、ステップＳＴ３０４において表示装置に表示させた静止画の基準範囲と同じ範囲になるように調整して切出しを行う。
【００３５】
次いで、映像拡大部８４は、更新映像切出し部８３により切出された映像を電子ズームで表示装置で表示させる大きさに拡大することで静止画を生成する（ステップＳＴ３０８、映像拡大ステップ）。上記の例では、切出された映像を２倍に拡大する。
【００３６】
次いで、出力部９は、映像拡大部８４により生成された静止画を表示装置に出力する（ステップＳＴ３０９、出力ステップ）。そして、この静止画は表示装置に表示される。その後、測距部６によるエリア測距が完了するまで、上記ステップＳＴ３０６〜３０９の処理が繰り返される。この際の映像の切出しの様子を図６に示す。なお図６において、符号１０５は、測距部６による測距ポイントを示している。
【００３７】
そして、測距部６による測距が完了すると、撮像部７はエリア測距開始時の位置に戻る。その後、出力部９は、撮像部７により映された映像を動画として表示装置に出力して表示させる。
その後、監視装置では、撮像部７により撮像された映像に対し、測距部６により測定された距離に応じて当該映像の色を変えて表示したり、３Ｄ表示を行う。これにより、距離を視覚的に捉えることができる。
【００３８】
以上のように、この実施の形態１によれば、撮像部７による撮像範囲を、測距部６による測距に伴う撮像部７の移動に対し、測距範囲が常に含まれるような広さの範囲とし、エリア測距中に、撮像部７が移動方向の折り返し点に位置した際に静止画の更新を行うように構成したので、エリア測距中であっても映像監視を行うことができる。
【００３９】
実施の形態２．
図７はこの発明の実施の形態２に係る監視装置の構成を示す図である。この図７に示す実施の形態２に係る監視装置では、図１に示す実施の形態１に係る監視装置の撮像部７及び静止画生成部８を撮像部７ｂ及び静止画生成部８ｂに変更したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付して異なる部分についてのみ説明を行う。
【００４０】
撮像部７ｂは、ヘッド部１に設けられ、監視範囲を撮像するものである。この撮像部７ｂは、測距部６による測距時には、表示装置に表示させる映像の範囲（測距範囲）を監視範囲として撮像する。
【００４１】
静止画生成部８ｂは、ベース部３に設けられ、測距部６によるエリア測距に際し、撮像部７ｂにより撮像された映像を用いて、表示装置に表示させる静止画を生成するものである。この静止画生成部８ｂは、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理によって実行される。この静止画生成部８ｂは、折り返し点判断部８２、第１の分割映像切出し部８５、第２の分割映像切出し部８６及び分割映像統合部８７から構成されている。なお、折り返し点判断部８２は、実施の形態１に示した構成と同様であり、その説明を省略する。
【００４２】
第１の分割映像切出し部８５は、折り返し点判断部８２により撮像部７ｂが一方の方向への折り返し点に位置したと判断された際に撮像部７ｂにより撮像された映像のうち、測距範囲の映像を切出すものである。
第２の分割映像切出し部８６は、折り返し点判断部８２により撮像部７ｂがもう一方の方向への折り返し点に位置したと判断した際に撮像部７ｂにより撮像された映像のうち、測距範囲の映像を切出すものである。
【００４３】
分割映像統合部８７は、第，２の分割映像切出し部により撮像部７ｂが同一ライン上の２つの点に位置する際に切出された両映像に対し、測距範囲の部分を統合することで静止画を生成するものである。
【００４４】
なお、出力部９は、測距部６によるエリア測距の開始する際に、撮像部７ｂにより撮像された映像を静止画として表示装置に出力する。また、測距部６によるエリア測距中には、静止画生成部８ｂにより生成された静止画を表示装置に出力する。
【００４５】
次に、上記のように構成された監視装置によるエリア測距について、図８を参照しながら説明する。
監視装置によるエリア測距では、図８に示すように、まず、撮像部７ｂは、表示装置に表示させる映像の範囲（測距範囲）を撮像する（ステップＳＴ８０１、撮像ステップ）。例えば、表示装置に表示させる映像の範囲が１０．７°×８°の画角（アスペクト比４：３）である場合には、撮像部７ｂは同じ１０．７°×８°の画角に光学ズームして撮像を行う。
【００４６】
次いで、出力部９は、撮像部７ｂにより撮像された映像を静止画として表示装置に出力する（ステップＳＴ８０２、出力ステップ）。そして、この静止画は表示装置に表示される。なお、表示装置によりエリア測距を開始する際に表示された静止画の範囲を基準範囲とする。
【００４７】
次いで、測距部６は、表示装置に表示された映像の範囲（測距範囲）に対して、エリア測距を行う（ステップＳＴ８０３、測距ステップ）。この際、例えば実施の形態１と同様に、測距範囲の左上から右下まで０．１°間隔で縦８０点×横１０７点のポイント測距を行う（図５参照）。
なお、測距部６による測距は、撮像部７ｂの画角の中央に対してのみ実施される。そのため、エリア測距時は、測距部６と一体化した撮像部７ｂも移動することになる。
【００４８】
そして、折り返し点判断部８２は、測距部６による測距中に、撮像部７ｂが移動方向の折り返し点に位置したかを判断する（ステップＳＴ８０４、折り返し点判断ステップ）。図５の例では、撮像部７ｂの移動方向が下方向へ切替わる点１０３、又は移動方向が上方向へ切替わる点１０４に静止画の更新用の映像を取得する。
すなわち、エリア測距中には撮像部７ｂも移動することになるが、移動方向が折り返す箇所では一瞬その移動が止まる。そこで、この瞬間に静止画の更新用の映像を取得する。ただし、実施の形態２では、撮像部７ｂが表示装置に表示させる範囲で撮像を行っているため、エリア測距中には測距範囲全体を撮像することはできない。そこで、２回に分けて取得した映像を統合することで１枚の測距範囲の静止画を取得する。
【００４９】
このステップＳＴ８０４において折り返し点判断部８２が撮像部７ｂが一方の方向への折り返し点（例えば図５において下方向へ切替わる点１０３）に位置したと判断した場合、第１の分割映像切出し部８５は、その際に撮像部７ｂにより撮像した映像のうち、測距範囲の映像を切出す。同様に、ステップＳＴ８０４において折り返し点判断部８２が撮像部７ｂがもう一方の方向への折り返し点（例えば図５において上方向へ切替わる点１０４）に位置したと判断した場合、第２の分割映像切出し部８６は、その際に撮像部７ｂにより撮像した映像のうち、測距範囲の映像を切出す（ステップＳＴ８０５、第１，２の分割映像切出しステップ）。すなわち、撮像部７ｂにより撮像された映像から切出す範囲が、ステップＳＴ８０２において表示装置に表示させた静止画の基準範囲と同じ範囲になるようにそれぞれ調整して切出しを行う。
【００５０】
次いで、分割映像統合部８７は、第１，２の分割映像切出しステップにおいて撮像部７ｂが同一ライン上の２つの点に位置する際に切出した両映像に対し、測距範囲の部分を統合することで静止画を生成する（ステップＳＴ８０６、分割映像統合ステップ）。実施の形態２における静止画の生成を図９に示す。この図９において、（ａ）はエリア測距の序盤での静止画の生成を示し、（ｂ）はエリア測距の中盤での静止画の生成を示し、（ｃ）はエリア測距の終盤での静止画の生成を示している。また図９の斜線部分は、静止画の更新範囲を示している。この図９に示すように、１回の切出しで得られた映像には、一部の測距範囲しか含まれていない。そこで、同一ライン上の２回の切出しで得られた映像を統合することで１枚の測距範囲の静止画とする。
また、図９（ａ），（ｃ）に示すように、実施の形態２の構成では、映像の統合を行っても測距範囲の更新範囲が一部分のみである場合が存在する。そのため、この場合には、例えば、１つ前の静止画に対して更新範囲部分のみを上書きして表示させる。また、この際、更新範囲をマーカーで囲う等して、更新範囲がわかるようにする。
【００５１】
次いで、出力部９は、分割映像統合部８７により生成された静止画を表示装置に出力する（ステップＳＴ８０７、出力ステップ）。そして、この静止画は表示装置に表示される。その後、測距部６によるエリア測距が完了するまで、上記ステップＳＴ８０４〜８０７の処理が繰り返される。
【００５２】
そして、測距部６による測距が完了すると、撮像部７ｂはエリア測距開始時の位置に戻る。その後、出力部９は、撮像部７ｂにより映された映像を動画として表示装置に出力して表示させる。
その後、監視装置では、撮像部７ｂにより撮像された映像に対し、測距部６により測定された距離に応じて当該映像の色を変えて表示したり、３Ｄ表示を行う。これにより、距離を視覚的に捉えることができる。
【００５３】
以上のように、この実施の形態２によれば、エリア測距中に、撮像部７ｂが移動方向の折り返し点に位置した際に測距範囲の映像の切出しを行い、これらを統合することで静止画の更新を行うように構成したので、エリア測距中であっても映像監視を行うことができる。
また、実施の形態２の撮像部７ｂでは、エリア測距時に、表示装置に表示させる映像を撮像範囲としているため、実施の形態１の構成に対して解像度を高めることができるという利点がある。
【００５４】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  ヘッド部、２  駆動部、３  ベース部、４，５  第１，２のモータ部、６  測距部、７，７ｂ  撮像部、８，８ｂ  静止画生成部、９  出力部、６１  駆動制御部、６２  レーザ発光部、６３  レーザ受光部、６４  演算処理部、８１  初期映像切出し部、８２  折り返し点判断部、８３  更新映像切出し部、８４  映像拡大部、８５，８６  第１，２の分割映像切出し部、８７  分割映像統合部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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