(57)【要約】【課題】カメラ撮影実行モードに応じたビームライトの指向方向制御を実行する。【解決手段】光照射を行うビームライトと、ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有する投光装置において、ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号をＬＰＦによって長周期型に変換する。ライト指向角度安定制御部は、長周期型の変換センサ検出信号に応じた長周期型位置補正信号を生成し、生成した長周期型位置補正信号を適用してビームライトの指向方向を維持する制御処理を行なう。【選択図】図１０
2015171064.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行する投光装置。
【請求項２】
前記投光装置は、
前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出したことを条件として、前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する請求項１に記載の投光装置。
【請求項３】
前記投光装置は、
前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部と、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を入力する通信部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出し、かつ、前記通信部からの入力情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であることを確認したことを条件として、前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する請求項１に記載の投光装置。
【請求項４】
前記投光装置は、さらに、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されないライト非連動型の独立型カメラ固定部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
前記独立型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードでは、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させるセンサ検出信号対応制御処理を実行する請求項１に記載の投光装置。
【請求項５】
前記投光装置は、
撮影処理実行モードを設定するモード設定部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
前記モード設定部の設定がモード１の場合、
前記独立型カメラ固定部の装着カメラの入力部に対するユーザ操作情報に応じて、前記ビームライトの指向方向を制御し、
前記モード設定部の設定がモード２の場合、
前記投光装置の入力部に対するユーザ操作情報に応じて、前記ビームライトの指向方向を制御する請求項４に記載の投光装置。
【請求項６】
前記投光装置は、
前記ユーザ操作情報に基づいて、前記ビームライト駆動用のステップモータの駆動角度情報を生成するライト情報指向情報−指向角度変換部を有する請求項５に記載の投光装置。
【請求項７】
前記投光装置は、
前記ビームライトの変位を検出し、センサ検出信号を出力するライト姿勢センサ部と、
前記センサ検出信号を入力して、センサ検出信号を長周期型信号に変換するセンサ検出揺れ周波数変換部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
長周期型変換信号適用制御処理を実行する場合、前記センサ検出揺れ周波数変換部の生成した長周期型信号を適用して生成した長周期型位置補正信号に基づいて前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する請求項１に記載の投光装置。
【請求項８】
前記センサ検出揺れ周波数変換部はローパスフィルタ（ＬＰＦ）を有する構成である請求項７に記載の投光装置。
【請求項９】
撮像部と、
手ブレ補正機能の有効化および無効化の設定を行う手ブレ機能設定部と、
制御部および通信部を有し、
前記制御部は、
前記通信部を介して、手ブレ機能の設定が有効か無効かを示す手ブレ機能設定情報を出力する撮像装置。
【請求項１０】
ビームライトを有する投光装置と、ビームライトによる光照射画像を撮影する撮像装置を有する撮影システムであり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部と、む
前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部と、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を入力する通信部を有し、
前記ライト連動型カメラ固定部に装着した撮像装置は、手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を前記投光装置に出力し、
前記投光装置の前記ライト指向角度安定制御部は、
前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出し、かつ、前記通信部からの入力情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であることを確認したことを条件として、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行する撮影システム。
【請求項１１】
投光装置において実行するビームライト制御方法であり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部が、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行するビームライト制御方法。
【請求項１２】
投光装置において実行するビームライト制御処理を実行させるプログラムであり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記プログラムは、前記ライト指向角度安定制御部に、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、投光装置、撮像装置、およびビームライト制御方法、並びにプログラムに関する。具体的には、カメラの撮影画像に対してスポットライトを照射する投光装置、撮像装置、およびビームライト制御方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば人の顔などの特定の被写体領域にスポットライトを照射してビデオカメラ等の撮像装置で画像を撮影することで、特定被写体を際立たせた画像の撮影が可能となる。
【０００３】
なお、光照射を実行しながら画像撮影を行う装置を開示した従来技術として、例えば特許文献１（特許第３５４８７３３号公報）、特許文献２（特許第３６７７９８７号公報）等がある。
特許文献１（特許第３５４８７３３号公報）は、雲台のインナージンバルを、カメラ内蔵ジャイロを使用して制御する構成を開示している。
特許文献２（特許第３６７７９８７号公報）は、ユーザ指示による照明の被写体追尾構成を開示している。
【０００４】
光照射を行いながら画像撮影を行う具体例としては、例えばスタジオ撮影などにおいてスポットライトを当てながら画像撮影を行う構成や、照明を特定被写体に追尾させて特定被写体を撮影する監視カメラなとがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５４８７３３号公報
【特許文献２】特許第３６７７９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
スポットライトを特定被写体に照射して画像を撮影する場合、まず、カメラで撮影被写体を特定し、被写体にスポットライトを照射する手順で処理を行なうのが一般的である。しかし、例えば夜間など被写体の確認が困難な場合は、最初にスポットライトを照射して撮影対象を確認し、その後、カメラをライト照射部分に向ける方が効率的である。また、カメラの撮影方向とスポットライトの照射方向の駆動形態として、連動型駆動構成と非連動型構成とがあり、これらの各構成において効率的なスポットライトの方向制御態様は異なる。
本開示は、様々な態様でスポットライトの照射画像を撮影する場合、最適なライト方向制御を実現する投光装置、撮像装置、およびビームライト制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の側面は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行する投光装置にある。
【０００８】
さらに、本開示の投光装置の一実施態様において、前記投光装置は、前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出したことを条件として、前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する。
【０００９】
さらに、本開示の投光装置の一実施態様において、前記投光装置は、前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部と、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を入力する通信部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出し、かつ、前記通信部からの入力情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であることを確認したことを条件として、前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する。
【００１０】
さらに、本開示の投光装置の一実施態様において、前記投光装置は、さらに、前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されないライト非連動型の独立型カメラ固定部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記独立型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードでは、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させるセンサ検出信号対応制御処理を実行する。
【００１１】
さらに、本開示の投光装置の一実施態様において、前記投光装置は、撮影処理実行モードを設定するモード設定部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記モード設定部の設定がモード１の場合、前記独立型カメラ固定部の装着カメラの入力部に対するユーザ操作情報に応じて、前記ビームライトの指向方向を制御し、前記モード設定部の設定がモード２の場合、前記投光装置の入力部に対するユーザ操作情報に応じて、前記ビームライトの指向方向を制御する。
【００１２】
さらに、本開示の投光装置の一実施態様において、前記投光装置は、前記ユーザ操作情報に基づいて、前記ビームライト駆動用のステップモータの駆動角度情報を生成するライト情報指向情報−指向角度変換部を有する。
【００１３】
さらに、本開示の投光装置の一実施態様において、前記投光装置は、前記ビームライトの変位を検出し、センサ検出信号を出力するライト姿勢センサ部と、前記センサ検出信号を入力して、センサ検出信号を長周期型信号に変換するセンサ検出揺れ周波数変換部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、長周期型変換信号適用制御処理を実行する場合、前記センサ検出揺れ周波数変換部の生成した長周期型信号を適用して生成した長周期型位置補正信号に基づいて前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する。
【００１４】
さらに、本開示の投光装置の一実施態様において、前記センサ検出揺れ周波数変換部はローパスフィルタ（ＬＰＦ）を有する構成である。
【００１５】
さらに、本開示の第２の側面は、
撮像部と、
手ブレ補正機能の有効化および無効化の設定を行う手ブレ機能設定部と、
制御部および通信部を有し、
前記制御部は、
前記通信部を介して、手ブレ機能の設定が有効か無効かを示す手ブレ機能設定情報を出力する撮像装置にある。
【００１６】
さらに、本開示の第３の側面は、
ビームライトを有する投光装置と、ビームライトによる光照射画像を撮影する撮像装置を有する撮影システムであり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部と、む
前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部と、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を入力する通信部を有し、
前記ライト連動型カメラ固定部に装着した撮像装置は、手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を前記投光装置に出力し、
前記投光装置の前記ライト指向角度安定制御部は、
前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出し、かつ、前記通信部からの入力情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であることを確認したことを条件として、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行する撮影システムにある。
【００１７】
さらに、本開示の第４の側面は、
投光装置において実行するビームライト制御方法であり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部が、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行するビームライト制御方法にある。
【００１８】
さらに、本開示の第５の側面は、
投光装置において実行するビームライト制御処理を実行させるプログラムであり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記プログラムは、前記ライト指向角度安定制御部に、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行させるプログラムにある。
【００１９】
なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。
【００２０】
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【発明の効果】
【００２１】
本開示の一実施例の構成によれば、カメラ撮影実行モードに応じたビームライトの指向方向制御を実行する。
具体的には、光照射を行うビームライトと、ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有する投光装置において、ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号をＬＰＦによって長周期型に変換する。ライト指向角度安定制御部は、長周期型の変換センサ検出信号に応じた長周期型位置補正信号を生成し、生成した長周期型位置補正信号を適用してビームライトの指向方向を維持する制御処理を行なう。
本構成により、カメラ撮影実行モードに応じたビームライトの最適な指向方向制御が可能となる。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】投光装置と撮像装置の構成について説明する図である。
【図２】投光装置と撮像装置の構成例について説明する図である。
【図３】投光装置のビームライト制御例について説明する図である。
【図４】ビームライトの指向角度駆動構成について説明する図である。
【図５】設定モードについて説明する図である。
【図６】モード１，２におけるビームライト指向角度制御例について説明する図である。
【図７】モード３におけるビームライト指向角度制御例について説明する図である。
【図８】モード３におけるビームライト指向角度制御例について説明する図である。
【図９】投光装置と撮像装置（メインカメラ）の構成例について説明する図である。
【図１０】投光装置と撮像装置（ミニカメラ）の構成例について説明する図である。
【図１１】モード１におけるビームライト指向角度制御シーケンスについて説明する図である。
【図１２】モード２におけるビームライト指向角度制御シーケンスについて説明する図である。
【図１３】モード設定部におけるモード設定シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１４】モード設定部におけるモード設定シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１５】モード３におけるビームライト指向角度制御シーケンスについて説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本開示の投光装置、撮像装置、およびビームライト制御方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行う。
１．投光装置の構成と処理の概要について
２．ビームライト指向角度の制御構成について
３．設定モードについて
４．ビームライトの姿勢安定制御について
５．メインカメラを装着した投光装置の構成と処理について
６．ミニカメラを装着した投光装置の構成と処理について
７．ライト方向制御の処理シーケンスについて
７−１．モード１の場合のライト方向制御処理シーケンスについて
７−２．モード２の場合のライト方向制御処理シーケンスについて
７−３．モード３の場合のライト方向制御処理シーケンスについて
８．本開示の構成のまとめ
【００２４】
［１．投光装置の構成と処理の概要について］
まず、図１以下を参照して、本開示の投光装置の構成と処理の概要について説明する。
【００２５】
図１に示すように、本開示の投光装置１０は、投光手段としてのビームライト１１を備えている。
ビームライト１１は、水平方向回動軸１５を中心軸として水平方向に回動可能であり、また、垂直方向回動軸１６を中心として垂直方向にも回動可能であり、ユーザ指示に応じて様々な方向にスポットライトを照射可能な構成を有する。
ビームライト１１は、投光装置１０内部のライト指向角度安定制御部の制御によって、様々な方向に向けられ、またビームライト１１の変位を検出するセンサ検出情報に基づくフィードバック制御によってライト方向を所定位置に維持する制御がなされる。
【００２６】
投光装置１０は、独立型カメラ固定部１２と、ライト連動型カメラ固定部１３の２つのカメラ固定部を有する。
独立型カメラ固定部１２は、ビームライト１１の動きとは無関係な支持台によって構成される。
一方、ライト連動型カメラ固定部１３は、ビームライト１１に連動して動く支持台であり、ライト連動型カメラ固定部１３にビーム固定されたカメラの撮影方向は、ライト１１の指向方向とほぼ一致するようにカメラが固定される。ビームライト１１の指向方向が変更されるとライト連動型カメラ固定部１３に固定されたカメラの撮影方向も連動して変更される。
【００２７】
図１（ｂ１）は、独立型カメラ固定部１２にカメラを固定した例を示す図である。
図１（ｂ２）は、ライト連動型カメラ固定部１３にカメラを固定した例を示す図である。
なお、以下の説明において、独立型カメラ固定部１２に固定するカメラをメインカメラ２０、ライト連動型カメラ固定部１３に固定するカメラをミニカメラ３０と呼ぶ。
ミニカメラ３０は、例えばスマートホン等のカメラである。
【００２８】
なお、投光装置１０とメインカメラ２０は、独立型カメラ固定部１２に備えられた通信回路を介して相互に通信可能な構成を持つ。
同様に、投光装置１０とミニカメラ３０も、ライト連動型カメラ固定部１３に備えられた通信回路を介して相互に通信可能な構成を持つ。
【００２９】
図１に示す投光装置１０のビームライト１１により、メインカメラ２０、またはミニカメラ３０の撮影画像内の被写体の一部にスポットライトを照射することが可能であり、撮影画像のスポットライト照射領域は、他の画像領域より明るくなり、スポットライト照射領域内の被写体を際立たせた画像を撮影することができる。
【００３０】
なお、メインカメラ２０、ミニカメラ３０は、例えば、静止画および動画の双方を撮影可能なカメラである。静止画や動画の撮影時にビームライト１１を点灯して特定領域にスポットライトを照射しながら画像撮影を実行する。
【００３１】
図２は、投光装置１０の背面構成を示す図である。図２には、独立型カメラ固定部１２にメインカメラ２０を装着した場合の背面構成を示している。
【００３２】
投光装置１０の背面には、投光装置側ライト方向指定情報入力部１７、照射領域拡大縮小制御部１８、モード設定部１９等の入力部が備えられている。
投光装置側ライト方向指定情報入力部１７は、例えば図に示すような十字キーによって構成され、ユーザによる操作により、ビームライト１１を水平方向、垂直方向に駆動させることができる。
照射領域拡大縮小制御部１８は、例えば図に示すようなスライドキーによって構成され。ユーザ操作により、ビームライト１１のスポットライト照射領域を拡大または縮小することができる。
モード設定部１９は、ビームライト１１の方向制御処理などを異なる態様で実行させるためのモード設定部である。モードの種類と各モードに従った処理については、後段で詳細に説明する。
【００３３】
図２に示すように、メインカメラ２０は表示部２１と、カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２２が設けられている。
カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２２は、例えば図に示すような十字キーによって構成され、ユーザによる操作により、ビームライト１１を水平方向、垂直方向に駆動させることができる。
【００３４】
ビームライト１１は、投光装置側ライト方向指定情報入力部１７、またはカメラ装置側ライト方向指定情報入力部２２のいずれのユーザ操作によっても変更可能な構成であり、これらのいずれの入力部を利用するかは、設定モードに応じて切り替え可能である。
【００３５】
ビームライト１１は、例えば白色光照射型ＬＥＤによって構成される。
ビームライト１１は、指向角制御によりスポットライトの照射方向を制御可能である。また、配光角制御により、スポットライトの照射領域を拡大および縮小する制御が可能である。
図３は、ビームライト１１の（ａ）指向角制御例と、（ｂ）配光角制御例を示す図である。
（ａ）指向角制御は、図３（ａ）に示すように、スポットライトの照射方向を制御する処理である。ビームライト１１は、Ｘ軸（ピッチ）、Ｙ軸（ヨー）、Ｚ軸（ロール）３軸方向に自在に駆動可能な構成であり、任意の方向にスポットライトを照射することができる。図３（ａ）にはスポットライト照射領域４０ａ〜４０ｃの３つの例を示しているが、ビームライト１１の駆動範囲内であれば、任意の領域に照射領域を設定することができる。なお、ビームライト１１の駆動構成の詳細については後段で説明する。
【００３６】
（ｂ）配光角制御は、図３（ｂ）に示すように、スポットライトの大きさ、すなわち照射領域の大きさを変更する制御である。ビームライトの光源の広がりを制御する光学レンズの制御によって、配光角を制御する。
【００３７】
図３（ｂ）には、配光角制御によって設定される２つの大きさの異なるスポットライト照射領域４０ｄ〜４０ｅを示している。このように、ビームライト１１の配光角制御可能範囲内であれば、任意の大きさの照射領域を設定することができる。なお、ビームライトの配光角は例えば６°〜２５°の範囲で制御可能である。
ビームライト１１の指向角および配光角の制御は、ユーザの指示入力によって実行される。ユーザ指示は、投光装置１０、あるいは投光装置１０に装着したメインカメラ２０の入力部に対する操作によって行うことが可能である。
【００３８】
［２．ビームライト指向角度の制御構成について］
次に、図４を参照して、ビームライト１１の指向角度の変更制御構成例について説明する。
図４には、ビームライト指向角度駆動部の詳細構成図を示している。この図に示すように、ビームライト指向角度駆動部は、汎用の３軸ジンバル構造による姿勢安定駆動機構を有する。
Ｇ加速度センサで姿勢安定、Ｇｙｒｏ角速度センサでユレ防止を行い、Ｚ軸は常にＧセンサの示す重力方向に向くように設定される。
Ｘ軸とＹ軸の傾き安定は初期設定された角度向きを維持するように安定制御が行われる構成となっている。
【００３９】
図４に示すように、ビームライト指向角度駆動部は、
Ｘ軸傾き補正を行うＸ軸傾き補正駆動輪、
Ｙ軸傾き補正を行うＹ軸傾き補正駆動輪、
Ｚ軸傾き補正を行うＺ軸傾き補正駆動輪、
ステッピングモータ（ＳＴＭ）駆動によりＸ軸補正を行うステッピングモータ（ＳＴＭ）Ｘ軸補正部、
ステッピングモータ（ＳＴＭ）駆動によりＹ軸補正を行うステッピングモータ（ＳＴＭ）Ｙ軸補正部、
ステッピングモータ（ＳＴＭ）駆動によりＺ軸補正を行うステッピングモータ（ＳＴＭ）Ｚ軸補正部、
これらの構成部を有し、３軸ジンバル構造による姿勢安定駆動を行う。
【００４０】
なお、Ｚ軸傾きを補正するのは、ビームライト照明光形状や色彩などの光デザインを正立で照明するためである。また、Ｘ軸、Ｙ軸の傾き補正をモーター駆動で機械的に行うので、Ｘ軸方向傾き補正とＹ軸方向傾き補正のステップ駆動量からＺ軸方向傾き検出してＺ軸傾き補正モーター駆動でＺ軸傾きを補正分担させることで、Ｚ軸傾きベクトル影響があったとしたらモーター駆動にとっては複雑なＸ−Ｚベクトル，Ｙ−Ｚベクトル演算制御を簡単化して、センサからのＸ方向傾き検出情報データ、Ｙ軸方向傾き検出情報データそれぞれへの対応をＸ軸傾き補正モーター駆動とＹ軸傾き補正モーター駆動に分担させることで、全体の駆動系制御を簡素化するためである。
【００４１】
［３．設定モードについて］
先に図２を参照して説明したように、投光装置１０はモード設定部１９を有する。
モード設定部１９は、ビームライト１１の方向制御処理などを異なる態様で実行させるためのモード設定部である。
【００４２】
図５を参照して、設定可能なモードの種類と、各設定モードにおいて実行する処理について説明する。
設定可能なモードはモード１〜３の３種類である。
以下、各モードについて説明する。
【００４３】
（１）モード１
モード１（Ｃａｍ  ｗｉｔｈ  Ｓｐｏｔｌｉｇｈｔ  ｍｏｄｅ）は、独立型カメラ固定部１２に固定したメインカメラ２０でスポットライト照射画像を撮影する場合に利用される設定モードであり、以下の処理シーケンスに従った画像撮影時に最適なモードである。
（Ｓ１）メインカメラ２０で被写体をとらえる。
（Ｓ２）メインカメラ２０の入力部操作により、ビームライト１１の指向方向を決定する。
（Ｓ３）ビームライト１１の姿勢の通常安定制御を開始する。
【００４４】
すなわち、まず、ステップＳ１において、独立型カメラ固定部１２に固定したメインカメラ２０によって被写体をとらえる。被写体画像は図２に示すように、メインカメラ２０の表示部２１に表示される。
次に、ステップＳ２において、メインカメラ２０の入力部操作により、ライトの指向方向を決定する。すなわち、図２に示すカメラ装置側ライト方向指示情報入力部２２を操作して、ビームライト１１の指向方向を設定する。
ユーザは、例えば表示部２１に表示された画像を見ながらスポットライト照射位置を目的の位置に設定することができる。
【００４５】
その後、ステップＳ３において、ライト姿勢の通常安定制御を開始する。この処理は、投光装置１０側の機構を用いた処理として実行される。
具体的には、ビームライト１１の姿勢を検出するセンサのセンサ出力に基づいて、ビームライト１１を設定位置に維持させるフィードバック制御が開始される。
【００４６】
（２）モード２
モード２（Ｓｅａｒｃｈ  Ｌｉｇｈｔ  Ｃａｍ  ｍｏｄｅ）も、独立型カメラ固定部１２に固定したメインカメラ２０でスポットライト照射画像を撮影する場合に利用される設定モードであり、以下の処理シーケンスに従った画像撮影時に最適なモードである。
（Ｓ１）投光装置入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。
（Ｓ２）メインカメラ２０で被写体をとらえる。
（Ｓ３）ライト姿勢の通常安定制御を開始する。
【００４７】
このモード２では、まず、ステップＳ１において、投光装置１０の入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。すなわち、図２に示す投光装置側ライト方向指示情報入力部１７を操作して、ビームライト１１の指向方向を設定する。
モード２は、例えば夜間など、撮影対象となる被写体が確認しにくい場合に最適なモードであり、まず、ライトを当てて被写体を確認することが可能となる。
【００４８】
次に、ステップＳ２において、独立型カメラ固定部１２に固定したメインカメラ２０によって被写体をとらえる。被写体画像は図２に示すように、メインカメラ２０の表示部２１に表示される。
この場合、スポットライトが照射された画像が表示されるので、ユーザは被写体を確実に確認することができる。
【００４９】
その後、ステップＳ３において、ライト姿勢の通常安定制御を開始する。この処理は、投光装置１０側の機構を用いた処理として実行される。
具体的には、ビームライト１１の姿勢を検出するセンサのセンサ出力に基づいて、ビームライト１１を設定位置に維持させるフィードバック制御が開始される。
【００５０】
（３）モード３
モード３（Ｃａｍ  Ｄｏｃ  Ｌｉｇｈｔ  ｍｏｄｅ）は、ライト連動型カメラ固定部１３に固定したミニカメラ３０でスポットライト照射画像を撮影する場合に利用される設定モードであり、以下の処理シーケンスに従った画像撮影時に最適なモードである。
（Ｓ１）ミニカメラ３０の装着検出、またはミニカメラ３０の装着とミニカメラ３０の手ブレ補正の設定オンの検出に基づいてモード３の自動設定がなされる。
（Ｓ２）投光装置入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。
（Ｓ３）ライト姿勢の長周期型安定制御を開始する。
【００５１】
このモード３では、まず、ステップＳ１において、投光装置１０が、ミニカメラ３０の装着検出、またはミニカメラ３０の装着とミニカメラ３０の手ブレ補正の設定ＯＮの検出を行い、このいずれかの検出がなされたことを条件としてモード３の自動設定がなされる。
【００５２】
次に、ステップＳ２において、投光装置１０の入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。すなわち、図２に示す投光装置側ライト方向指示情報入力部１７を操作して、ビームライト１１の指向方向を設定する。
【００５３】
次に、ステップＳ３において、ライト姿勢の長周期型安定制御を開始する。この処理は、投光装置１０側の機構を用いた処理として実行される。
具体的には、モード１、モード２と同様、ビームライト１１の姿勢を検出するセンサのセンサ出力に基づいて、ビームライト１１を設定位置に維持させるフィードバック制御を基本としているが、モード３では、センサ出力信号を長周期信号に変換して、変換された長周期型信号に基づくフィードバック制御を行う。
【００５４】
［４．ビームライトの姿勢安定制御について］
上述したように、ビームライト１１によるスポットライト照射を行った被写体を撮影する撮影モードにはモード１〜３の３種類がある。
モード１，２は、投光装置１０の独立型カメラ固定部１２に装着したメインカメラ２０で撮影を行うモードである。
一方、モード３は、投光装置１０のライト連動型カメラ固定部１３に装着したミニカメラ３０で撮影を行う場合のモードである。
【００５５】
モード１，２では、ビームライト１１の姿勢安定制御を通常型安定制御として実行し、一方、モード３では長周期型安定制御として実行する。
すなわち、ビームライト１１は、以下の２つの異なる姿勢安定制御処理のいずれかをモードに応じて選択的に実行する。
（Ａ）通常型安定制御
（Ｂ）長周期型安定制御
これらは、いずれもビームライト１１の姿勢を検出する姿勢センサの出力値に基づくフィードバック制御である。
【００５６】
通常型安定制御は、姿勢センサの姿勢検出信号をそのまま利用して、フィードバック補正制御信号を生成する。
すなわち、ビームライト１１の変位に即応した変位補正駆動を実行するフィードバック制御を行う。
【００５７】
一方、長周期型安定制御では、まず、姿勢センサの検出信号を例えばＬＰＦ（ローパスフィルタ）を適用して、微細な信号変位を減少させた長周期型の姿勢検出信号を生成する。すなわちセンサ検出信号を長周期型信号に変換した変換センサ検出信号を生成する。
その後、この変換信号に基づいてフィードバック補正制御信号を生成する。
すなわち、ビームライト１１の変位を緩やかな変位情報に変換して、この緩やかな変位に応じた緩やかな変位補正駆動を実行するフィードバック制御を行う。
以下、この２つの異なる制御について、図６、図７を参照して説明する。
【００５８】
図６は、モード１，２において実行する（Ａ）通常型安定制御処理について説明する図である。図６には、以下の２つの信号パターンの例を示している。
（１）ライト姿勢センサのセンサ検出信号（センサ検出揺れ信号）
（２）モード１，２のビームライトの揺れ補正制御信号
【００５９】
図６（１）に示すグラフは、横軸が時間ｔ、縦軸がビームライト１１の変位を検出するセンサの出力値として得られるビームライトの変位量を示している。
縦軸の変位量は、センサの姿勢変位の検出を行うライト姿勢センサ部が出力するセンサ検出信号である。
グラフの振幅は、時間経過に伴うビームライト１１の揺れを示している。
【００６０】
図６（２）に示すグラフは、図６（１）に示すセンサ検出信号に基づいて生成される揺れ補正制御信号である。すなわち、ビームライト１１の揺れを抑制して、ビームライト１１を所定位置に維持するための補正制御信号である。
横軸が時間ｔであり、縦軸がライト揺れ補正制御信号である。
ライト揺れ補正制御信号は、ビームライト１１の駆動や姿勢制御を行うライト指向角度安定制御部が、ライト姿勢センサ部の出力する図６（１）に示すセンサ検出信号に基づいて生成する。
このライト揺れ補正制御信号に従ってビームライト１１の駆動を行うことで、ビームライトの所定位置からの変位量を減少させる。
【００６１】
モード１，モード２では、図６（２）に示すライト揺れ補正制御信号は、図６（１）に示すビームライトの変位検出信号であるセンサ出力にほぼ一致する形状を有する。
これは、センサによって検出された変位に対して、ほぼ同一タイミングでビームライト１１の姿勢制御を行うための駆動処理を実行して姿勢を維持するための制御が行われていることを意味するものである。
【００６２】
次に、図７、図８を参照して、モード３において実行する（Ｂ）長周期型安定制御処理について説明する。図７には、以下の２つの信号パターンの例を示している。
（１）ライト姿勢センサのセンサ検出信号（センサ検出揺れ信号）
（２）モード３のビームライトの揺れ補正制御信号
【００６３】
図７（１）に示すグラフは、図６（１）に示すグラフと同じであり、横軸が時間ｔ、縦軸がビームライト１１の変位を検出するセンサの出力値として得られるビームライトの変位量を示している。
縦軸の変位量は、センサの姿勢変位の検出を行うライト姿勢センサ部が出力するセンサ検出信号である。
グラフの振幅は、時間経過に伴うビームライト１１の揺れを示している。
【００６４】
図７（２）に示すグラフは、図７（１）に示すセンサ検出信号に基づいて生成される揺れ補正制御信号である。
すなわち、ビームライト１１の揺れを抑制して、ビームライト１１を所定位置に維持するための補正制御信号である。
横軸が時間ｔであり、縦軸がライト揺れ補正制御信号である。
【００６５】
この図７（２）に示す揺れ補正制御信号は、図６（２）に示す揺れ補正制御信号とは異なり、振幅が緩やかになっている。すなわち振幅周期が長い長周期型の補正制御信号となっている。
この長周期型補正制御信号は、図７（１）に示すセンサ検出信号に対して例えばＬＰＦ（ローパスフィルタ）を適用して変換したセンサ検出信号に基づいて生成される補正制御信号である。
【００６６】
図７（１）に実線で示すセンサ検出信号に対して、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）を適用すると、例えば図７（１）に点線で示す長周期型の変換信号が得られる。
図７（１）に点線で示す変換信号（長周期型信号）に基づいて生成される補正制御信号が図７（２）に示す補正制御信号となる。
【００６７】
すなわち、モード３では、まず、ライト姿勢センサ部の出力する図７（１）に実線で示すセンサ検出信号にＬＰＦを適用して画７（１）に点線で示す長周期型のセンサ検出信号に変換する。
さらに、この変換信号をビームライト１１の駆動や姿勢制御を行うライト指向角度安定制御部に入力して、長周期型センサ検出信号に応じた補正制御信号を生成する。この結果が図７（２）に示す補正制御信号となる。
【００６８】
先に図６を参照して説明したモード１，モード２においては、図６（２）に示すライト揺れ補正制御信号によるビームライト１１の姿勢制御が実行され、センサによって検出された変位量にほぼ等しい補正駆動を即座に実行するフィードバック制御が行われる。
【００６９】
これに対して、図７に示すモード３の場合は、図７（２）に示す長周期型のライト揺れ補正制御信号によるビームライト１１の姿勢制御を実行する。
これは、センサによって検出された変位量にほぼ等しい補正駆動を即座に実行する制御ではなく、センサによって検出された変位を緩やかな変位情報に変換した長周期型変位信号に応じた補正制御を行うものであり、長周期変位に応じたフィードバック制御を行うことを意味する。
【００７０】
モード３では、ビームライト１１に連動して動くライト連動型カメラ固定部１３に固定されたミニカメラ３０を使用した撮影を行うモードである。
従って、ビームライト１１の姿勢制御によって発生する変位は、ミニカメラ３０にもそのまま発生してしまうことになる。
【００７１】
すなわち、激しい補正駆動処理は、かえってミニカメラ３０による撮影画像に対する揺れを発生させることになる。
周期の短い揺れ制御を実行してしまうと、ミニカメラ３０の撮影画像にも周期の短い揺れが発生し、撮影画像の品質を低下させる場合がある。
このような事態を考慮して、ライト連動型カメラ固定部１３に固定したミニカメラ３０を利用した画像撮影時には、図７（２）に示すような長周期型の補正制御信号を適用して姿勢補正を行う。
【００７２】
なお、ミニカメラ３０による撮影が行われることを条件として、このような長周期型信号による姿勢補正を行う構成としてもよいが、さらに、ミニカメラ３０の撮影処理に際して手ブレ補正機能が有効（ＯＮ）に設定されている場合にのみ、長周期型の姿勢制御を実行する構成としてもよい。
この処理例について、図８を参照して説明する。
【００７３】
図８には、以下の３つの信号パターンの例を示している。
（１）ライト姿勢センサのセンサ検出信号（センサ検出揺れ信号）
（２）ミニカメラ３０内蔵の手ブレ補正制御信号の例
（３）モード３のビームライトの揺れ補正制御信号
【００７４】
図８（１）に示すグラフは、図７（１）に示すグラフと同じであり、横軸が時間ｔ、縦軸がビームライト１１の変位を検出するセンサの出力値として得られるビームライトの変位量を示している。
縦軸の変位量は、センサの姿勢変位の検出を行うライト姿勢センサ部が出力するセンサ検出信号である。
グラフの振幅は、時間経過に伴うビームライト１１の揺れを示している。
【００７５】
図８（２）に示すグラフは、ミニカメラ３０内蔵の手ブレ補正制御信号の例を示している。多くのカメラには撮影画像の変位量を計測して、自動的に画像補正、いわゆる手ブレ補正を行う機能が備わっている。図８（２）のグラフは、この手ブレ補正のための補正制御信号と時間との対応を示すグラフである。
この手ブレ補正制御信号は、ミニカメラ３０の撮影画像の揺れに対応する信号となる。
ミニカメラ３０は、投光装置１０のライト連動型カメラ固定部１３に固定されているため、ミニカメラ３０には、ビームライト１１の揺れと同一の揺れが発生し、その結果、ミニカメラ３０内部の手ブレ補正機構は、この揺れを補正するたるの手ブレ補正制御信号を生成する。この信号が図８（２）に示す信号となる。
【００７６】
このとき、ビームライト１１に対する姿勢維持のために、例えば、図６（２）に示すような短周期型の補正制御信号による姿勢制御を行うと、ビームライト１１には、この姿勢制御処理によってさらに短周期の変位が発生する。
この結果、ミニカメラ３０内部で実行される手ブレ補正は、ビームライト１１の揺れによる短周期振動と、ビームライトの姿勢制御のための短周期型駆動の双方に対応した処理が必要となり、さらに周期の細かい制御が要求される。この結果、ミニカメラ３０の手ブレ補正機能による補正可能なレベルを超えてしまう可能性が発生する。
このような事態を防止するため、図８（３）に示すような長周期型の補正制御信号によりビームライト１１の揺れ補正を行う、
【００７７】
図８（３）に示す長周期型の補正制御信号は、図７（２）に示す補正制御信号と同様の補正制御信号である。
図８（３）に示すグラフは、ビームライト１１の揺れを抑制して、ビームライト１１を所定位置に維持するための補正制御信号を示すグラフであり、横軸が時間ｔであり、縦軸がライト揺れ補正制御信号である。
【００７８】
この図８（３）に示す揺れ補正制御信号は、振幅周期が長い長周期型の補正制御信号であり、図８（１）に実線で示すセンサ検出信号に対して例えばＬＰＦ（ローパスフィルタ）を適用して変換したセンサ検出信号に基づいて生成される補正制御信号である。
【００７９】
図８（１）に実線で示すセンサ検出信号に対して例えばＬＰＦ（ローパスフィルタ）を適用して変換したセンサ検出信号は、図８（１）に点線で示す信号に相当する。
図８（１）に点線で示す変換センサ検出信号信号（長周期型信号）に基づいて生成される補正制御信号が図８（３）に示す長周期型の補正制御信号となる。
【００８０】
このような長周期型の補正制御信号による姿勢制御を行うことで、ミニカメラ３０の手ブレ補正機能に対して悪影響を発生させる可能性を低減し、良好な手ブレ補正を実現することが可能となる。
【００８１】
［５．メインカメラを装着した投光装置の構成と処理について］
次に、図９を参照してメインカメラ２０を装着した投光装置１０の構成と処理について説明する。
【００８２】
図９は、投光装置１０と、メインカメラ２０の構成例を示す図である。なお、図９には、投光装置１０とメインカメラ２０の構成中、本開示の処理に関する構成要素を中心として示したブロック図である。投光装置１０、およびメインカメラ２０は図９に示す構成以外にも、様々な構成要素を有する。例えば投光装置１０は、プログラム実行機能を有するＣＰＵを備えた制御部、制御部において実行されるプログラムや各種パラメータ、データ変換のためのテーブル等を格納するための記憶部等を有する。
【００８３】
なお、先に図１を参照して説明したようにメインカメラ２０は、投光装置１０の独立型カメラ固定部１２に固定される。投光装置１０とメインカメラ２０は、投光装置１０のメインカメラ対応通信部１２０と、メインカメラ２０の通信部２０４を介して相互に通信可能な構成となっている。
【００８４】
まず、投光装置１０の構成について説明する。
投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１は、図２を参照して説明した投光装置側ライト方向指定情報入力部１７に相当し、例えば十字キーによって構成され、図９に示すビームライト１０５の指向方向の指定情報を入力するためのユーザ操作部である。
【００８５】
投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１に対するユーザ入力情報は、投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２に入力される。
投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２は、十字キーによる操作情報を解析し、例えばビームライト１０５の指定方向を示す座標（ｘ，ｙ）を算出する。これは、例えば予め記憶部に格納されたテーブル等を参照して実行する。
【００８６】
投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２の算出したユーザ指示に従ったビームライトの設定方向を示す座標情報は、ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３に入力される。
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３は、投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２の算出した座標情報に基づいて、ビームライト１０５の位置を設定するための角度制御データを算出する。
【００８７】
ビームライト１０５の位置を設定するための角度制御データとは、具体的には、例えばビームライト１０５指向角度設定用のステップ角度である。
ビームライトは、先に図４を参照して説明したように、ｘ方向、ｙ方向それぞれに所定間隔で位置決め可能なステップモータを利用して駆動される。
【００８８】
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３は、投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２の算出したユーザ指示に従ったビームライト設定方向を示す座標情報（ｘ，ｙ）に対応する位置にビームライトを設定するためのｘ方向、ｙ方向それぞれの移動角度を示すステップ角度を角度制御データとして算出する。
【００８９】
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３は、算出した角度制御データをライト指向方向安定制御部１０４に出力する。
ライト指向方向安定制御部１０４は、入力した角度制御データに従って、ビームライト１０５の方向設定のためのステップモータを駆動する。この処理によって、ユーザ操作に応じた方向にビームライト１０５が設定され、ユーザの希望する位置にスポットライトが照射される。
【００９０】
ライト指向方向安定制御部１０４は、その後、ライト姿勢センサ部１０８が検出するビームライト１０５の変位情報をセンサ検出情報として逐次入力し、入力するセンサ検出情報に応じてビームライト１０５を駆動する。すなわち、センサ検出情報を適用したフィードバック制御により、ビームライト１０５の指向方向にずれが発生しないようにビームライト１０５の制御を行う。
【００９１】
なお、このフィードバック制御には、前述したように、以下の２つの制御態様がある。
（Ａ）通常型安定制御
（Ｂ）長周期型安定制御
モード１，２では、通常型安定制御を実行し、モード３では長周期型安定制御を実行する。
【００９２】
図９に示す投光装置１０のモード入力部１１０は、図２を参照して説明したモード設定部１９に対応する。
先に図５を参照して説明したように投光装置１０はモード１〜３の設定が可能であり、モード入力部１１０は、これらのモード設定を行うためのユーザ操作部である。
【００９３】
モード入力部１１０に対するユーザ操作情報はモード設定部１１１に入力され、モード設定部１１１は、ユーザ操作に応じて撮影処理実行モードを設定する
なお、先に図５を参照して説明したようにモード３は、ミニカメラ３０の装着、あるいはミニカメラ３０の装着とミニカメラ３０の手ブレ補正機能ＯＮの検出を条件として自動設定されるモードである。
モード設定部１１は、ミニカメラ装着検出部１３１からミニカメラの装着有無情報を入力し、また、ミニカメラ対応通信部１３０から、ミニカメラ３０の手ブレ補正機能がＯＮとなっているか否かの情報を入力する。
モード設定部１１１は、これらの入力情報に基づいてモード３への設定を行う。
【００９４】
モード設定部１１１の実行するモード設定処理には、ライト指向角度安定制御部１０４の実行する制御処理の設定処理が含まれる。先に図５〜図８を参照して説明したように、ライト指向角度安定制御部１０４は、ライト姿勢センサ部１０８のセンサ検出信号（＝ビームライト１０５の変位）に基づいて以下の２つの異なる姿勢安定制御処理を実行する。
（Ａ）モード１，２の場合、通常安定制御
（Ｂ）モード３の場合、長周期型安定制御
【００９５】
通常安定制御は、センサ検出情報を変換することなく、ビームライト１０５の安定制御のための補正制御信号として用いる方式である。
長周期型安定制御は、センサ検出情報を長周期型の信号に変換し、この変換信号に基づいてビームライト１０５の安定制御のための補正制御信号を生成してビームライトの制御を行う方式である。
【００９６】
図９には、この安定制御の切り替えを行うための構成を模式的にスイッチ１０７として示している。モード設定部１１１は、設定モードをモード１，２とする場合は、スイッチ１０７をａ側に接続する。
この接続構成により、ライト姿勢センサ部１０６のセンサ検出情報は変換されず、そのまま、ライト指向角度安定制御部１０４に入力される。ライト指向角度安定制御部１０４は、ライト姿勢センサ部１０６のセンサ検出情報をそのまま利用して、ビームライト１０５の安定制御のための補正制御信号を生成し、ビームライト１０５の方向維持のための制御を実行する。この処理は、図６を参照して説明した処理に相当する。
【００９７】
一方、モード３の場合は、モード設定部１１１はスイッチ１０７をｂ側に設定する。
この接続構成により、ライト姿勢センサ部１０６のセンサ検出情報は、センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８に入力される。
センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８は、センサ検出情報の長周期化処理を実行する。具体的には、例えば、先に図７（１）に点線で示す長周期型変換信号を生成する。
【００９８】
センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８は、例えば図７（１）に実線で示すセンサ検出信号に対してＬＰＦ（ローパスフィルタ）を適用して図７（１）に点線で示す変換センサ検出信号（長周期信号）を生成する。
センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８は、このようにセンサ検出信号の変換を行い、長周期型のセンサ検出信号を生成する。
【００９９】
センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８の生成した長周期型のセンサ検出信号は、ライト指向角度安定制御部１０４に入力される。
ライト指向角度安定制御部１０４は、長周期型の変換センサ検出信号信号に基づいてビームライト１０５の方向緯度のためのフィードバック制御信号である補正制御信号を生成する。この補正制御信号が例えば図７（２）に示す補正制御信号となる。
設定モード３では、この長周期型補正制御信号によるフィードバック制御が実行され、緩やかな駆動制御がなされることになる。
【０１００】
次に、メインカメラ２０の構成について説明する。
メインカメラ２０は制御部２０１、入力部２０２、出力部２０３、通信部２０４、撮像部２０５、画像処理部２０６、記憶部２０７、カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１、カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２を有する。
【０１０１】
制御部２０１は、撮像装置側の処理を制御する機能を有し、例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵを備える。
入力部２０２は、撮影開始、モード設定などの様々なユーザ操作を入力するための入力部である。
出力部２０３は、ディスプレイ、スピーカ等によって構成され、撮影画像の表示、メッセージ出力処理等を行う。
通信部２０４は、投光装置１０等の外部装置との通信処理を行う。
【０１０２】
撮像部２０５は、画像の撮影のための撮像素子、各種レンズによって構成される画像撮影のための機構である。
画像処理部２０６は、撮像部２０５において撮影された画像に対する様々な画像処理を実行し、記憶部２０７に格納する画像、あるいは出力部２０３に出力する画像等の生成を行う、あるいはオートフォーカス制御のための縮小画像生成処理等も実行する。
記憶部２０７は撮影画像、あるいは制御部２０１の実行するプログラム、各種パラメータの格納領域として利用される。
【０１０３】
カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１は、図２を参照して説明したカメラ装置側ライト方向指定情報入力部２２に相当し、例えば十字キーによって構成され、図９に示すビームライト１０５の指向方向の指定情報を入力するためのユーザ操作部である。
【０１０４】
カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１に対するユーザ入力情報は、カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２に入力される。
カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２は、十字キーによる操作情報を解析し、例えばビームライト１０５の指定方向を示す座標（ｘ，ｙ）を算出する。これは、例えば予め記憶部に格納されたテーブル等を参照して実行する。
【０１０５】
カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２の算出したユーザ指示に従ったビームライトの設定方向を示す座標情報は、通信部２０４を介して、投光装置１０のライト方向指定情報／指向角度変換部１０３に入力される。
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３は、カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２の算出した座標情報に基づいて、ビームライト１０５の位置を設定するための角度制御データを算出する。
ビームライト１０５の位置を設定するための角度制御データは、先に説明したように、例えばビームライト１０５指向角度設定用のステップ角度である。
【０１０６】
このように、ユーザは、投光装置１０の投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１、あるいはメインカメラ２０のカメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１のいずれからでも、ビームライト１０５の方向指定指示を行うことが可能な構成となっている。
【０１０７】
［６．ミニカメラを装着した投光装置の構成と処理について］
次に、図１０を参照してミニカメラ３０を装着した投光装置１０の構成と処理について説明する。
【０１０８】
図１０は、投光装置１０と、ミニカメラ３０の構成例を示す図である。
なお、図１０に示す投光装置１０は、図９を参照して説明した構成と同一であるので図９において説明済みの構成部の詳細な説明は省略する。
以下では、ミニカメラ３０の構成と、ミニカメラ３０に関する処理を実行する投光装置１０の構成について説明する。
【０１０９】
なお、先に図１を参照して説明したように、ミニカメラ３０は、投光装置１０のビームライト連動型カメラ固定部１３に固定される。投光装置１０とメインカメラ２０は、投光装置１０のメインカメラ対応通信部１２０と、メインカメラ２０の通信部２０４を介して相互に通信可能な構成となっている。
【０１１０】
ミニカメラ３０は制御部３０１、入力部３０２、出力部３０３、撮像部３０４、画像処理部３０５、記憶部３０６、通信部３０７、手ブレ補正オン／オフ設定部３１１を有する。
【０１１１】
制御部３０１は、撮像装置側の処理を制御する機能を有し、例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵを備える。
入力部３０２は、撮影開始、モード設定などの様々なユーザ操作を入力するための入力部である。
出力部３０３は、ディスプレイ、スピーカ等によって構成され、撮影画像の表示、メッセージ出力処理等を行う。
【０１１２】
撮像部３０４は、画像の撮影のための撮像素子、各種レンズによって構成される画像撮影のための機構である。
画像処理部３０５は、撮像部３０４において撮影された画像に対する様々な画像処理を実行し、記憶部３０６に格納する画像、あるいは出力部３０３に出力する画像の生成を行う、あるいはオートフォーカス制御のための縮小画像生成処理等も実行する。
記憶部３０６は撮影画像、あるいは制御部３０１の実行するプログラム、各種パラメータの格納領域として利用される。
通信部３０７は、投光装置１０等の外部装置との通信処理を行う。
【０１１３】
手ブレ補正オン／オフ設定部３１１は、ミニカメラ３０における撮影画像の手ブレ補正を行なうか否かの設定を入力するための入力部である。
多くのカメラには撮影画像の変位量を計測して、自動的に画像補正、いわゆる手ブレ補正を行う機能が備わっている。
手ブレ補正オン／オフ設定部３１１は、この機能を有効とするか否かの設定スイッチである。
【０１１４】
手ブレ補正機能をＯＮとした場合、先に図８（２）を参照して説明したような、手ブレ補正制御信号に基づく画像補正が実行されることになる。
この手ブレ補正制御信号は、ミニカメラ３０の撮影画像の揺れに対応する信号となる。
【０１１５】
投光装置１０のミニカメラ装着検出部１３１は、図１に示す投光装置１０のライト連動型カメラ固定部１３にミニカメラ３０が装着されたか否かを検出する。
この検出信号が投光装置１０のモード設定部１１１に入力される。
また、ミニカメラ３０の制御部３０１は、通信部３０７を介して、ミニカメラ３０の手ブレ補正オン／オフ設定部３１１の設定情報を投光装置１０に出力し、この情報が投光装置１０のモード設定部１１１に入力される。
投光装置１０のモード設定部１１１は、
（Ａ）ミニカメラの装着検出
（Ｂ）ミニカメラの装着検出と、ミニカメラの手ブレ補正オンの設定、
上記（Ａ）または（Ｂ）のいずれかが検出された場合、モードをモード３に設定する。
なお、上記条件の（Ａ），（Ｂ）のいずれを適用するかは、様々な設定が可能である。ユーザによって設定可能な構成としてもよい。
【０１１６】
モード設定部１１１の実行するモード設定には、先に説明したように、ライト指向角度安定制御部１０４の実行する制御処理の設定処理が含まれる。すなわち、以下の設定の切り替えを行う。
（Ａ）モード１，２の場合、通常安定制御
（Ｂ）モード３の場合、長周期型安定制御
【０１１７】
通常安定制御は、センサ検出情報を変換することなく、ビームライト１０５の安定制御のための補正制御信号として用いる方式である。
長周期型安定制御は、センサ検出情報をセンサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８に入力して長周期型の信号に変換し、この変換信号に基づいてビームライト１０５の安定制御のための補正制御信号を生成してビームライトの制御を行う方式である。
モード３では、この長周期型補正制御信号によるフィードバック制御が実行され、緩やかな駆動制御がなされることになる。
【０１１８】
［７．ライト方向制御の処理シーケンスについて］
次に、図１１以下を参照してライト方向制御のシーケンスについて説明する。モード１〜３の各設定モードにおける処理シーケンスを、順次説明する。
【０１１９】
［７−１．モード１の場合のライト方向制御処理シーケンスについて］
モード１（Ｃａｍ  ｗｉｔｈ  Ｓｐｏｔｌｉｇｈｔ  ｍｏｄｅ）は、図１に示す独立型カメラ固定部１２にメインカメラ２０を固定してスポットライト照射画像を撮影する場合の設定モードである。
以下の処理シーケンスに従った画像撮影時に最適なモードである。
（Ｓ１）カメラで被写体をとらえる。
（Ｓ２）カメラ入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。
（Ｓ３）ライト姿勢の通常安定制御を開始する。
【０１２０】
図１１に示すシーケンス図を参照してこのモード１におけるビームライトの制御シーケンスを説明する。
図１１には、左から以下の各構成要素を示している。
カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１、
カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２、
モード設定部１１１、
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３、
ライト姿勢センサ部１０６、
センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８、
ライト指向角度安定制御部１０４、
これらの各構成要素は、図９、図１０を参照して説明した構成に対応する。
以下、図１１に示す各ステップの処理について、順次説明する。
【０１２１】
（ステップＳ１１〜Ｓ１３）
投光装置１０にメインカメラ２０を装着して、投光装置１０の電源をオンに設定すると、まず、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が開始される。
この処理は、ビームライト１０５を初期設定位置（テフォルト位置）に安定的に維持するためのフィードバック制御処理である。
【０１２２】
投光装置１０のビームライト１０５は、電源オン時に予め設定された初期位置に自動的に駆動され位置決めされる。
その後、ステップＳ１１において、ライト姿勢センサ部１０６がビームライト１０５の変位をセンサ検出信号としてライト指向角度安定制御部１０４に出力する。
【０１２３】
ステップＳ１２において、ライト指向角度安定制御部１０４は、ライト姿勢センサ部１０６から入力するセンサ検出信号に基づいて、ビームライト１０５の変位を最小とするための補正制御信号を生成し、補正制御信号に基づいてビームライト１０５を初期位置に維持させる制御を実行する。
【０１２４】
ステップＳ１３は、ステップＳ１１〜Ｓ１２のセンサ検出信号に基づくビームライト方向維持のためのフィードバック制御として実行される姿勢安定制御処理を継続的に実行するステップである。
【０１２５】
（ステップＳ１０１）
その後、ステップＳ１０１において、投光装置１０のモード入力部１１０に対するユーザ操作によりモード１が設定されると、モード設定部１１１は、モード１の設定を行う。すなわち、図９を参照して説明したように、ライト姿勢１０６のセンサ検出情報を長周期型信号に変換することなく、そのままダイレクトにライト指向角度安定制御部１０４に入力させる設定とする。
【０１２６】
（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０２において、ユーザはメインカメラ２０のカメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１に対して、ビームライト１０５を希望する方向へ向けるための操作を行う。カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１は、図２を参照して説明したカメラ装置側ライト方向指定情報入力部２２に相当し、例えば十字キーによって構成され、図９に示すビームライト１０５の指向方向の指定情報を入力するためのユーザ操作部である。
【０１２７】
ユーザは、十字キーを操作してビームライト１０５を希望する方向へ向けるための指示情報を入力する。
カメラ装置側ライト方向指定情報入力部２１１は、入力情報であるライト方向指定情報５１１をカメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２に出力する。
【０１２８】
（ステップＳ１０３）
次に、ステップＳ１０３において、カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２は、十字キーによる操作情報を解析し、例えばビームライト１０５の指定方向を示す座標（ｘ，ｙ）を算出する。これは、例えば予め記憶部に格納されたテーブル等を参照して実行する。
【０１２９】
カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２の算出したユーザ指示に従ったビームライトの設定方向を示す座標情報であるライト方向対応座標情報５１２は、通信部２０４を介して、投光装置１０のライト方向指定情報／指向角度変換部１０３に入力される。
【０１３０】
（ステップＳ１０４）
次に、ステップＳ１０４において、ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３は、カメラ装置側ライト方向指定情報解析部２１２から入力するライト方向対応座標情報５１２に基づいて、ビームライト１０５の位置を設定するためのライト方向対応設定角度５１３を算出する。
ライト方向対応設定角度５１３は、先に説明したように、例えばビームライト１０５指向角度設定用のステップ角度である。
【０１３１】
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３の生成したライト方向対応設定角度５１３は、ライト指向方向安定制御部１０４に出力される。
【０１３２】
（ステップＳ１０５）
次に、ステップＳ１０５において、ライト指向方向安定制御部１０４は、入力したライト方向対応設定角度５１３に従って、ビームライト１０５の方向設定のためのステップモータを駆動する。この処理によって、ユーザ操作に応じた方向にビームライト１０５が設定され、ユーザの希望する位置にスポットライトが照射される。
【０１３３】
（ステップＳ１０６）
ライト指向方向安定制御部１０４は、その後、ライト姿勢センサ部１０８が検出するビームライト１０５の変位情報をセンサ検出情報として逐次入力し、入力するセンサ検出情報に応じてビームライト１０５を駆動する。すなわち、センサ検出情報を適用したフィードバック制御により、ビームライト１０５の指向方向にずれが発生しないようにビームライト１０５の制御を行う。
【０１３４】
なお、この制御は、図６を参照して説明した通常型安定制御であり、ライト姿勢センサ部１０６のセンサ検出信号をそのまま適用して補正制御信号を生成して、生成した補正制御信号に従ってビームライト１０５の設定方向を維持させる制御を行うものである。
すなわちセンサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８による信号変換を行わず、実際の揺れ周波数に応じた補正制御信号に基づく制御を行う。
【０１３５】
［７−２．モード２の場合のライト方向制御処理シーケンスについて］
次に、モード２（Ｓｅａｒｃｈ  Ｌｉｇｈｔ  Ｃａｍ  ｍｏｄｅ）の処理シーケンスについて図１２に示すシーケンス図を参照して説明する。
モード２も、独立型カメラ固定部１２に固定したメインカメラ２０でスポットライト照射画像を撮影する場合に利用される設定モードであり、以下の処理シーケンスに従った画像撮影時に最適なモードである。
（Ｓ１）投光装置入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。
（Ｓ２）カメラで被写体をとらえる。
（Ｓ３）ライト姿勢の通常安定制御を開始する。
【０１３６】
このモード２では、まず、投光装置１０の入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。すなわち、図２に示す投光装置側ライト方向指示情報入力部１７を操作して、ビームライト１１の指向方向を設定する。
モード２は、例えば夜間など、撮影対象となる被写体が確認しにくい場合に最適なモードであり、まず、ライトを当てて被写体を確認することが可能となる。
【０１３７】
図１２に示すシーケンス図を参照してこのモード２におけるビームライトの制御シーケンスを説明する。
図１２には、左から以下の各構成要素を示している。
投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１、
投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２、
モード設定部１１１、
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３、
ライト姿勢センサ部１０６、
センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８、
ライト指向角度安定制御部１０４、
これらの各構成要素は、図９、図１０を参照して説明した構成に対応する。
以下、図１２に示す各ステップの処理について、順次説明する。
【０１３８】
（ステップＳ２１〜Ｓ２３）
投光装置１０にメインカメラ２０を装着して、投光装置１０の電源をオンに設定すると、まず、ステップＳ２１〜Ｓ２３の処理が開始される。
この処理は、ビームライト１０５を初期設定位置（テフォルト位置）に安定的に維持するためのフィードバック制御処理である。
【０１３９】
投光装置１０のビームライト１０５は、電源オン時に予め設定された初期位置に自動的に駆動され位置決めされる。
その後、ステップＳ２１において、ライト姿勢センサ部１０６がビームライト１０５の変位をセンサ検出信号としてライト指向角度安定制御部１０４に出力する。
【０１４０】
ステップＳ２２において、ライト指向角度安定制御部１０４は、ライト姿勢センサ部１０６から入力するセンサ検出信号に基づいて、ビームライト１０５の変位を最小とするための補正制御信号を生成し、補正制御信号に基づいてビームライト１０５を初期位置に維持させる制御を実行する。
【０１４１】
ステップＳ２３は、ステップＳ２１〜Ｓ２２のセンサ検出信号に基づくビームライト方向維持のためのフィードバック制御として実行される姿勢安定制御処理を継続的に実行するステップである。
【０１４２】
（ステップＳ２０１）
その後、ステップＳ２０１において、投光装置１０のモード入力部１１０に対するユーザ操作によりモード２が設定されると、モード設定部１１１は、モード２の設定、すなわち、図９を参照して説明したように、ライト姿勢１０６のセンサ検出情報を長周期型信号に変換することなく、そのままダイレクトにライト指向角度安定制御部１０４に入力させる設定とする。
【０１４３】
（ステップＳ２０２）
ステップＳ２０２において、ユーザは投光装置１０の投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１に対して、ビームライト１０５を希望する方向へ向けるための操作を行う。投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１は、図２を参照して説明した投光装置側ライト方向指定情報入力部１７に相当し、例えば十字キーによって構成され、図９に示すビームライト１０５の指向方向の指定情報を入力するためのユーザ操作部である。
【０１４４】
ユーザは、十字キーを操作してビームライト１０５を希望する方向へ向けるための指示情報を入力する。
投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１は、入力情報であるライト方向指定情報５２１を投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２に出力する。
【０１４５】
（ステップＳ２０３）
次に、ステップＳ２０３において、投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２は、十字キーによる操作情報を解析し、例えばビームライト１０５の指定方向を示す座標（ｘ，ｙ）を算出する。これは、例えば予め記憶部に格納されたテーブル等を参照して実行する。
【０１４６】
投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２の算出したユーザ指示に従ったビームライトの設定方向を示す座標情報であるライト方向対応座標情報５２２は、ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３に入力される。
【０１４７】
（ステップＳ２０４）
次に、ステップＳ２０４において、ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３は、投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２から入力するライト方向対応座標情報５２２に基づいて、ビームライト１０５の位置を設定するためのライト方向対応設定角度５２３を算出する。
ライト方向対応設定角度５２３は、先に説明したように、例えばビームライト１０５指向角度設定用のステップ角度である。
【０１４８】
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３の生成したライト方向対応設定角度５２３は、ライト指向方向安定制御部１０４に出力される。
【０１４９】
（ステップ２０５）
次に、ステップＳ２０５において、ライト指向方向安定制御部１０４は、入力したライト方向対応設定角度５１３に従って、ビームライト１０５の方向設定のためのステップモータを駆動する。この処理によって、ユーザ操作に応じた方向にビームライト１０５が設定され、ユーザの希望する位置にスポットライトが照射される。
【０１５０】
（ステップＳ２０６）
ライト指向方向安定制御部１０４は、その後、ライト姿勢センサ部１０８が検出するビームライト１０５の変位情報をセンサ検出情報として逐次入力し、入力するセンサ検出情報に応じてビームライト１０５を駆動する。すなわち、センサ検出情報を適用したフィードバック制御により、ビームライト１０５の指向方向にずれが発生しないようにビームライト１０５の制御を行う。
【０１５１】
なお、この制御は、図６を参照して説明した通常型安定制御であり、ライト姿勢センサ部１０６のセンサ検出信号をそのまま適用して補正制御信号を生成して、生成した補正制御信号に従ってビームライト１０５の設定方向を維持させる制御を行うものである。
すなわちセンサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８による信号変換を行わず、実際の揺れ周波数に応じた補正制御信号に基づく制御を行う。
【０１５２】
［７−３．モード３の場合のライト方向制御処理シーケンスについて］
次に、モード３（Ｃａｍ  Ｄｏｃ  Ｌｉｇｈｔ  ｍｏｄｅ）の処理シーケンスについて図１３以下を参照して説明する。
モード３は、ライト連動型カメラ固定部１３に固定したミニカメラ３０でスポットライト照射画像を撮影する場合に利用される設定モードであり、以下の処理シーケンスに従った画像撮影時に最適なモードである。
（Ｓ１）ミニカメラの装着検出、またはミニカメラの装着とミニカメラの手ブレ補正の設定オンの検出に基づいてモード３の自動設定がなされる。
（Ｓ２）投光装置入力部の操作により、ライトの指向方向を決定する。
（Ｓ３）ライト姿勢の長周期型安定制御を開始する。
【０１５３】
なお、モード３の設定は、以下のいずれかの条件を満足した場合に投光装置１０のモード設定部１１１が自動的に設定する。
（Ａ）ミニカメラの装着検出
（Ｂ）ミニカメラの装着検出と、ミニカメラの手ブレ補正オンの設定、
上記（Ａ）または（Ｂ）のいずれかが検出された場合、モードをモード３に設定する。（Ａ），（Ｂ）のいずれを適用するかは、様々な設定が可能であり、ユーザによって設定可能な構成としてもよい。
【０１５４】
まず、図１３、図１４に示すフローチャートを参照して、モード設定部１１１の実行るモード設定処理シーケンスについて説明する。
図１３は、（Ａ）ミニカメラの装着検出のみを条件としてモードをモード３に設定するシーケンスである。
【０１５５】
ステップＳ３１１において、モード設定部１１１は、ミニカメラ３０が装着されたか否かの判定を行なう。
これは、図１０に示す投光装置１０のミニカメラ装着検出部１３１からの検出信号に基づいて判定する。
ミニカメラ装着検出部１３１は、ミニカメラ３０が、図１に示す投光装置１０のライト連動型カメラ固定部１３に装着されたか否かを検出し、検出信号をモード設定部１１１に出力する。
【０１５６】
モード設定部１１１は、ミニカメラ装着検出部１３１からの検出信号に基づいてミニカメラ３０が装着されたか否かの判定を行なう。
ステップＳ３１１において、ミニカメラ３０が装着されていないと判定した場合は、ステップＳ３１２に進み、モード設定は現状のまま維持する。具体的にはモード１または２のモード設定とされる。
【０１５７】
一方、ステップＳ３１１において、ミニカメラ３０が装着されたと判定した場合は、ステップＳ３１３に進み、モードをモード３に設定する。
【０１５８】
次に、図１４を参照して、（Ｂ）ミニカメラの装着検出と、ミニカメラの手ブレ補正オンの設定、これらの２つの条件が満足されたみことを条件としてモードをモード３に設定するシーケンスについて説明する。
【０１５９】
ステップＳ３２１において、モード設定部１１１は、ミニカメラ３０が装着されたか否かの判定を行なう。
これは、図１０に示す投光装置１０のミニカメラ装着検出部１３１からの検出信号に基づいて判定する。
ステップＳ３２１において、ミニカメラ３０が装着されていないと判定した場合は、ステップＳ３２３に進み、モード設定は現状のまま維持する。具体的にはモード１または２のモード設定とされる。
【０１６０】
一方、ステップＳ３２１において、ミニカメラ３０が装着されたと判定した場合は、ステップＳ３２２に進み、さらにミニカメラ３０の手ブレ補正機能が有効（オン）に設定されているか否かを判定する。
これは、図１０に示す投光装置１０のミニカメラ対応通信部１３０から入力する情報に基づいて判定する。
図１０に示す投光装置１０のミニカメラ対応通信部１３０は、ミニカメラ３０の通信部３０７を介して入力する設定情報を入力してモード設定部１１１に通知する。
なお、ミニカメラ３０は制御部３０１の制御に基づいて、ミニカメラ３０の設定情報（ミニカメラ３０の手ブレ補正機能の設定情報）を投光装置１０に出力する処理を行う。
【０１６１】
ステップＳ３２２において、ミニカメラ３０の手ブレ補正機能がオンでないと判定した場合は、ステップＳ３２３に進み、モード設定は現状のまま維持する。具体的にはモード１または２のモード設定とされる。
【０１６２】
一方、ステップＳ３２２において、ミニカメラ３０の手ブレ補正機能がオンであると判定した場合は、ステップＳ３２４に進み、モードをモード３に設定する。
【０１６３】
なお、モード設定部１１１は、モード３設定時に、ライト指向角度安定制御部１０４の実行する制御処理を長周期型安定制御に変更する処理を行なう。
前述したように、通常安定制御は、センサ検出情報を変換することなく、ビームライト１０５の安定制御のための補正制御信号として用いる方式であり、長周期型安定制御は、センサ検出情報をセンサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８に入力して長周期型の信号に変換し、この変換信号に基づいてビームライト１０５の安定制御のための補正制御信号を生成してビームライトの制御を行う方式である。
モード３では、この長周期型補正制御信号によるフィードバック制御が実行され、緩やかな駆動制御がなされることになる。
【０１６４】
次に、図１５に示すシーケンス図を参照してこのモード３におけるビームライトの制御シーケンスを説明する。
図１５には、左から以下の各構成要素を示している。
投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１、
投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２、
モード設定部１１１、
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３、
ライト姿勢センサ部１０６、
センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８、
ライト指向角度安定制御部１０４、
これらの各構成要素は、図９、図１０を参照して説明した構成に対応する。
以下、図１５に示す各ステップの処理について、順次説明する。
【０１６５】
（ステップＳ３１〜Ｓ３３）
投光装置１０にメインカメラ２０を装着して、投光装置１０の電源をオンに設定すると、まず、ステップＳ３１〜Ｓ３３の処理が開始される。
この処理は、ビームライト１０５を初期設定位置（テフォルト位置）に安定的に維持するためのフィードバック制御処理である。
【０１６６】
投光装置１０のビームライト１０５は、電源オン時に予め設定された初期位置に自動的に駆動され位置決めされる。
その後、ステップＳ３１において、ライト姿勢センサ部１０６がビームライト１０５の変位をセンサ検出信号としてライト指向角度安定制御部１０４に出力する。
【０１６７】
ステップＳ３２において、ライト指向角度安定制御部１０４は、ライト姿勢センサ部１０６から入力するセンサ検出信号に基づいて、ビームライト１０５の変位を最小とするための補正制御信号を生成し、補正制御信号に基づいてビームライト１０５を初期位置に維持させる制御を実行する。
【０１６８】
ステップＳ３３は、ステップＳ３１〜Ｓ３２のセンサ検出信号に基づくビームライト方向維持のためのフィードバック制御として実行される姿勢安定制御処理を継続的に実行するステップである。
【０１６９】
（ステップＳ３５１）
その後、ステップＳ３５１において、モード設定部１１１はモード３の設定を行う。
この設定は、先に図１４、図１５のフローを参照して説明したシーケンスに従って実行される。すなわち、モード３の設定は、以下のいずれかの条件を満足した場合に投光装置１０のモード設定部１１１が自動的に設定する。
（Ａ）ミニカメラの装着検出
（Ｂ）ミニカメラの装着検出と、ミニカメラの手ブレ補正オンの設定、
【０１７０】
（ステップＳ３５２）
ステップＳ３５２において、ユーザは投光装置１０の投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１に対して、ビームライト１０５を希望する方向へ向けるための操作を行う。投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１は、図２を参照して説明した投光装置側ライト方向指定情報入力部１７に相当し、例えば十字キーによって構成され、図９に示すビームライト１０５の指向方向の指定情報を入力するためのユーザ操作部である。
【０１７１】
ユーザは、十字キーを操作してビームライト１０５を希望する方向へ向けるための指示情報を入力する。
投光装置側ライト方向指定情報入力部１０１は、入力情報であるライト方向指定情報５３１を投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２に出力する。
【０１７２】
（ステップＳ３５３）
次に、ステップＳ３５３において、投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２は、十字キーによる操作情報を解析し、例えばビームライト１０５の指定方向を示す座標（ｘ，ｙ）を算出する。これは、例えば予め記憶部に格納されたテーブル等を参照して実行する。
【０１７３】
投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２の算出したユーザ指示に従ったビームライトの設定方向を示す座標情報であるライト方向対応座標情報５３２は、ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３に入力される。
【０１７４】
（ステップＳ３５４）
次に、ステップＳ３５４において、ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３は、投光装置側ライト方向指定情報解析部１０２から入力するライト方向対応座標情報５３２に基づいて、ビームライト１０５の位置を設定するためのライト方向対応設定角度５３３を算出する。
ライト方向対応設定角度５３３は、先に説明したように、例えばビームライト１０５指向角度設定用のステップ角度である。
【０１７５】
ライト方向指定情報／指向角度変換部１０３の生成したライト方向対応設定角度５３３は、ライト指向方向安定制御部１０４に出力される。
【０１７６】
（ステップ３５５）
次に、ステップＳ３５５において、ライト指向方向安定制御部１０４は、入力したライト方向対応設定角度５３３に従って、ビームライト１０５の方向設定のためのステップモータを駆動する。この処理によって、ユーザ操作に応じた方向にビームライト１０５が設定され、ユーザの希望する位置にスポットライトが照射される。
【０１７７】
（ステップＳ３５６）
ライト指向方向安定制御部１０４は、その後、ライト姿勢センサ部１０８が検出するビームライト１０５の変位情報をセンサ検出情報として逐次入力し、入力するセンサ検出情報に応じてビームライト１０５を駆動する。すなわち、センサ検出情報を適用したフィードバック制御により、ビームライト１０５の指向方向にずれが発生しないようにビームライト１０５の制御を行う。
【０１７８】
なお、この制御は、モード３設定時の制御であり、先に図７、図８を参照して説明した長周期型安定制御である。
すなわち、まず、ライト姿勢センサ部１０６のセンサ検出信号をセンサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）１０８に入力して長周期型のセンサ検出信号に変換する。
その後、変換された長周期型センサ検出信号に基づいて長周期型の補正制御信号を生成して、生成した長周期型の補正制御信号によってビームライトを設定位置に維持させるためのフィードバック制御を行う。
【０１７９】
［８．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０１８０】
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）  光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部は、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行する投光装置。
【０１８１】
（２）前記投光装置は、前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出したことを条件として、前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する前記（１）に記載の投光装置。
【０１８２】
（３）前記投光装置は、前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部と、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を入力する通信部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出し、かつ、前記通信部からの入力情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であることを確認したことを条件として、前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する前記（１）に記載の投光装置。
【０１８３】
（４）前記投光装置は、さらに、前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されないライト非連動型の独立型カメラ固定部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記独立型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードでは、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させるセンサ検出信号対応制御処理を実行する前記（１）〜（３）いずれかに記載の投光装置。
【０１８４】
（５）前記投光装置は、撮影処理実行モードを設定するモード設定部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、前記モード設定部の設定がモード１の場合、前記独立型カメラ固定部の装着カメラの入力部に対するユーザ操作情報に応じて、前記ビームライトの指向方向を制御し、前記モード設定部の設定がモード２の場合、前記投光装置の入力部に対するユーザ操作情報に応じて、前記ビームライトの指向方向を制御する前記（４）に記載の投光装置。
【０１８５】
（６）前記投光装置は、前記ユーザ操作情報に基づいて、前記ビームライト駆動用のステップモータの駆動角度情報を生成するライト情報指向情報−指向角度変換部を有する前記（５）に記載の投光装置。
【０１８６】
（７）前記投光装置は、前記ビームライトの変位を検出し、センサ検出信号を出力するライト姿勢センサ部と、前記センサ検出信号を入力して、センサ検出信号を長周期型信号に変換するセンサ検出揺れ周波数変換部を有し、前記ライト指向角度安定制御部は、長周期型変換信号適用制御処理を実行する場合、前記センサ検出揺れ周波数変換部の生成した長周期型信号を適用して生成した長周期型位置補正信号に基づいて前記長周期型変換信号適用制御処理を実行する前記（１）〜（６）いずれかに記載の投光装置。
【０１８７】
（８）前記センサ検出揺れ周波数変換部はローパスフィルタ（ＬＰＦ）を有する構成である前期（７）に記載の投光装置。
【０１８８】
（９）  撮像部と、
手ブレ補正機能の有効化および無効化の設定を行う手ブレ機能設定部と、
制御部および通信部を有し、
前記制御部は、
前記通信部を介して、手ブレ機能の設定が有効か無効かを示す手ブレ機能設定情報を出力する撮像装置。
【０１８９】
（１０）  ビームライトを有する投光装置と、ビームライトによる光照射画像を撮影する撮像装置を有する撮影システムであり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部と、む
前記ライト連動型カメラ固定部に対するカメラ装着を検出するカメラ装着検出部と、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を入力する通信部を有し、
前記ライト連動型カメラ固定部に装着した撮像装置は、手ブレ補正機能が有効であるか否かの情報を前記投光装置に出力し、
前記投光装置の前記ライト指向角度安定制御部は、
前記カメラ装着部の検出情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部にカメラが装着されたことを検出し、かつ、前記通信部からの入力情報に基づいて、前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラの手ブレ補正機能が有効であることを確認したことを条件として、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行する撮影システム。
【０１９０】
（１１）  投光装置において実行するビームライト制御方法であり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記ライト指向角度安定制御部が、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行するビームライト制御方法。
【０１９１】
（１２）  投光装置において実行するビームライト制御処理を実行させるプログラムであり、
前記投光装置は、
光照射を行うビームライトと、
前記ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、
前記ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有し、
前記プログラムは、前記ライト指向角度安定制御部に、
前記ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、前記ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号を長周期型に変換した変換センサ検出信号に応じた位置補正信号に基づいて、前記ビームライトの指向方向を維持させる長周期型変換信号適用制御処理を実行させるプログラム。
【０１９２】
また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０１９３】
なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０１９４】
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、カメラ撮影実行モードに応じたビームライトの指向方向制御を実行する。
具体的には、光照射を行うビームライトと、ビームライトの指向方向に応じて駆動されるライト連動型カメラ固定部と、ビームライトの指向方向制御を実行するライト指向角度安定制御部を有する投光装置において、ライト連動型カメラ固定部の装着カメラによる撮影処理実行モードにおいて、ビームライトの変位検出信号であるセンサ検出信号をＬＰＦによって長周期型に変換する。ライト指向角度安定制御部は、長周期型の変換センサ検出信号に応じた長周期型位置補正信号を生成し、生成した長周期型位置補正信号を適用してビームライトの指向方向を維持する制御処理を行なう。
本構成により、カメラ撮影実行モードに応じたビームライトの最適な指向方向制御が可能となる。
【符号の説明】
【０１９５】
１０  投光装置
１１  ビームライト
１２  独立型カメラ固定部
１３  ライト連動型カメラ固定部
１５  水平方向回動軸
１６  垂直方向回動軸
１７  投光装置側ライト方向指定情報入力部
１８  照射領域拡大縮小制御部
１９  モード設定部
２１  表示部
２２  カメラ装置側ライト方向指定情報入力部
１０１  投光装置側ライト方向指定情報入力部
１０２  投光装置側ライト方向指定情報解析部
１０３  ライト方向指定情報／指向角度変換部
１０４  ライト指向角度安定制御部
１０５  ビームライト
１０６  ライト姿勢センサ部
１０７  スイッチ
１０８  センサ検出揺れ周波数変換部（ＬＰＦ）
１１０  モード入力部
１１１  モード設定部
１２０  メインカメラ対応通信部
１３１  ミニカメラ装着検出部
１３２  ミニカメラ対応通信部
２０１  制御部
２０２  入力部
２０３  出力部
２０４  通信部
２０５  撮像部
２０６  画像処理部
２０７  記憶部
２１１  カメラ装置側ライト方向指定情報入力部
２１２  カメラ装置側ライト方向指定情報解析部
３０１  制御部
３０２  入力部
３０３  出力部
３０４  撮像部
３０５  画像処理部
３０６  記憶部
３０７  通信部
３１１  手ブレ補正オン／オフ設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図４】
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