(57)【要約】【課題】  スクイズ性が付与された軟質容器や表面が滑りやすく把持が困難な容器等であってもしっかりと保持して、充填や施蓋等の処理に供することのできる容器保持装置および容器保持方法を提供すること。【解決手段】  一対のグリッパ１３ａ、１３ｂの容器２へ対向する部分には、一対のグリッパ１３ａ、１３ｂが閉移動した際に容器２の胴部の外周面に当接する保持部材２２が設けられ、保持部材２２には、容器２に当接させる際に、吸気装置２６を駆動させた吸気によって容器２との間に負圧状態の閉空間を形成する凹部開口部２４が設けられているとともに、一対のグリッパ１３ａ、１３ｂの開閉動作に合わせて吸気装置２６の駆動を制御する制御手段３０を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の胴部を側方から抱持して保持可能に開閉移動自在とされた一対のグリッパを備える容器保持装置であって、
前記一対のグリッパの前記容器へ対向する部分には、前記一対のグリッパが閉移動した際に前記容器の胴部の外周面に当接する保持部材が設けられ、
前記保持部材には、前記容器に当接させる際に、吸気装置を駆動させた吸気によって前記容器との間に負圧状態の閉空間を形成する凹部開口部が設けられており、
前記一対のグリッパの開閉動作に合わせて前記吸気装置の駆動を制御する制御手段を備えることを特徴とする容器保持装置。
【請求項２】
前記保持部材は弾性変形自在な弾性部材によって形成されていることを特徴とする請求項１に記載の容器保持装置。
【請求項３】
前記保持部材は前記容器の自重を受けて鉛直下向きに変位するセルフロック部を備えて形成されていることを特徴とする請求項２に記載の容器保持装置。
【請求項４】
開閉移動自在とされた一対のグリッパを用いて容器を保持する容器保持方法であって、
前記一対のグリッパを、前記容器を搬入・搬出可能に離間させた開放位置から前記容器の胴部を抱持可能に近接させた抱持位置へ閉動作させ、前記抱持位置において前記一対のグリッパの前記容器へ対向する部分に設けられた保持部材を前記容器の外周面に当接させるとともに、吸気装置を駆動させて前記保持部材に形成された凹状開口部内を吸気し、前記凹状開口部と前記容器の外周面との間に負圧の閉空間を形成して前記容器を保持することを特徴とする容器保持方法。
【請求項５】
開閉移動自在とされた一対のグリッパを用いて容器を保持する容器保持方法であって、
前記一対のグリッパを前記容器を搬入・搬出可能に離間させた開放位置から前記容器の胴部を外方から中心へ向けて押圧変形させて把持可能に近接させた把持位置へ閉動作させ、前記把持位置において一対のグリッパの前記容器へ対向する部分に設けられた保持部材を前記容器の外周面に押圧させ、吸気装置を駆動させて前記保持部材に形成された凹状開口部内を吸気しつつ、前記一対のグリッパを前記把持位置から前記容器の胴部に当接して抱持可能に近接させた抱持位置へ開動作させ、前記抱持位置において前記凹状開口部と前記容器の外周面との間に負圧の閉空間を形成した状態で前記容器を保持することを特徴とする容器保持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器の胴部を把持した状態で充填や施蓋等の処理を行う装置への搭載あるいは共働に好適な容器保持装置および容器保持方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
充填包装業界等においては、樹脂製、ガラス製、金属製等の各種の容器を搬送しながら容器内に定量の内容物を充填し、また、その後にキャップを取り付けることが行われている。
【０００３】
前記容器の一種に、ケチャップやマヨネーズ等のような粘性の高い内容物を入れる樹脂製の容器であって、内容物を押し出して使用できるようにスクイズ性（柔軟性）が付与されている有底の胴部と、上方に開口部を有し、前記胴部に一体形成された比較的剛性の高い口頚部とからなり、前記口頚部にはキャップが巻締めされる樹脂製の軟質容器（以下、スクイズボトルという）がある。そして、前記スクイズボトルに対しては、前記容器の胴部をグリッパで把持した状態でその開口部から内容物を充填したり、また、前記口頚部にキャップを巻締めたりすることが為されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２３５９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、スクイズボトルの胴部を外側から強い力を与えて把持すると、前記胴部が変形（座屈）してしまい、その結果、前記口頚部の中心軸が傾き、前記口頚部に対するキャップの嵌合が適正に行われなかったり、キャップの巻締めトルクが適正に作用せずに、キャッピング不良が発生してしまうことがあった。
【０００６】
しかも、容器包装リサイクル法や消費者のニーズに従えば、スクイズボトルを含む容器は今後さらに薄肉化、軽量化される傾向にある。
【０００７】
また、グリッパによる容器の保持状態に起因する問題は、スクイズボトルに限ることではなく、例えば、外周面が滑りやすい材料からなる容器の場合にも、保持が不安定となったり、グリッパの中で容器が滑って回動し巻締めのトルクが適正に作用しないということもある。
【０００８】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、スクイズ性が付与された軟質容器や表面が滑りやすく把持が困難な容器等であってもしっかりと保持して、充填や施蓋等の処理に供することのできる容器保持装置および容器保持方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る容器保持装置は、容器の胴部を側方から抱持して保持可能に開閉移動自在とされた一対のグリッパを備える容器保持装置であって、前記一対のグリッパの前記容器へ対向する部分には、前記一対のグリッパが閉移動した際に前記容器の胴部の外周面に当接する保持部材が設けられ、前記保持部材には、前記容器に当接させる際に、吸気装置を駆動させた吸気によって前記容器との間に負圧状態の閉空間を形成する凹部開口部が設けられており、前記一対のグリッパの開閉動作に合わせて前記吸気装置の駆動（吸気のＯＮ／ＯＦＦ）を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
このような構成によれば、前記容器の外周面に当接させた前記保持部材により前記容器を抱持する際に吸気装置を駆動させ、前記容器の外周面との間に形成された閉空間に負圧を発生させることで前記容器を一対のグリッパに吸着させて保持し、吸気装置の駆動を停止させ、前記容器の外周面との間に形成された閉空間を常圧に戻すと共にに前記容器の外周面に対する前記保持部材の当接を解除することで、容器を開放することができる。
【００１１】
その胴部を吸着することで、容器の外形状を損なうことなく安定的かつ強固に保持することができ、センタリングもできる。
【００１２】
よって、充填液の充填は勿論のこと、容器に所定のトルクを掛けることが必須となるキャップの巻締めのような作業処理であっても、キャップの嵌合が斜めになることを回避し、所望のトルクを作用させた巻締めを実行することが可能となる。
【００１３】
また、本発明の第２の態様に係る容器保持装置は、前記保持部材は弾性変形自在な弾性部材によって形成されていることを特徴とする。このような構成によれば、弾性部材が弾性変形することによって前記保持部材を容器の外周面に容易に当接させることができ、前記凹状開口部を閉空間とすることができる。よって、前記一対のグリッパによる容器の把持力に全てを頼らずに、吸着力を利用して容器を保持することができる。吸着力を利用した容器の保持によれば、譬えスクイズボトルであってもその外形状を変形させることもない。
【００１４】
さらに、本発明の第３の態様に係る容器保持装置は、前記保持部材は前記容器の自重を受けて鉛直下向きに変位するセルフロック部を備えて形成されていることを特徴とする。このような構成によれば、保持部材は前記セルフロック部により、容器の把持力を増大させることができる。つまり、保持部材が容器の外周面に当接して容器を抱持した状態で、前記容器を吊下したような場合に、把持部材のセルフロック部が容器（内容物が充填されている場合には、その内容物も含む）の自重と、更には外力を受けて鉛直下向きに変位することによって、前記閉空間内の負圧による容器の吸着と相まって、しっかりと、しかも容器の外形状を変形させることなく保持することができる。
【００１５】
そして、本発明の第１の態様の容器保持方法は、開閉移動自在とされた一対のグリッパを用いて容器を保持する容器保持方法であって、前記一対のグリッパを、前記容器を搬入・搬出可能に離間させた開放位置から前記容器の胴部を抱持可能に近接させた抱持位置へ閉動作させ、前記抱持位置において前記一対のグリッパの前記容器へ対向する部分に設けられた保持部材を前記容器の外周面に当接させるとともに、吸気装置を駆動させて前記保持部材に形成された凹状開口部内を吸気し、前記凹状開口部と前記容器の外周面との間に負圧の閉空間を形成して前記容器を保持することを特徴とする。
【００１６】
このような構成によれば、前記容器の外周面に当接させた前記保持部材により前記容器を抱持するととともに、前記閉空間内に発生させた負圧により前記容器を吸着することで、容器をその外形状を損なうことなく、安定かつ強固に保持することができ、容器のセンタリングもできる。
【００１７】
また、本発明の第２の態様の容器保持方法は、開閉移動自在とされた一対のグリッパを用いて容器を保持する容器保持方法であって、前記一対のグリッパを前記容器を搬入・搬出可能に離間させた開放位置から前記容器の胴部を外方から中心へ向けて押圧変形させて把持可能に近接させた把持位置へ閉動作させ、前記把持位置において一対のグリッパの前記容器へ対向する部分に設けられた保持部材を前記容器の外周面に押圧させ、吸気装置を駆動させて前記保持部材に形成された凹状開口部内を吸気しつつ、前記一対のグリッパを前記把持位置から前記容器の胴部に当接して抱持可能に近接させた抱持位置へ開動作させ、前記抱持位置において前記凹状開口部と前記容器の外周面との間に負圧の閉空間を形成した状態で前記容器を保持することを特徴とする。
【００１８】
このような構成によれば、容器を保持する最初の段階において、前記把持位置で前記保持部材を前記容器の外周面に押圧し、吸気装置を駆動させて前記凹状開口部内を吸気することで、容器の吸着による保持をより確実に行うことが可能となる。例えば、容器の外周面に凹みがあったり、撓みがあるような場合であっても、前記把持位置において容器の外周面に押圧された保持部材が前記抱持位置まで開動作する際に、容器の外周面を吸着させた状態で開動作するので、容器は凹みや撓みのない定形に戻った状態で保持されることとなる。
【００１９】
このように、前記容器の外周面に当接させた前記保持部材により前記容器を抱持するととともに、前記閉空間内に発生させた負圧により前記容器を吸着することで、容器をその外形状を損なうことなく、安定かつ強固に保持することができ、容器のセンタリングもできる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の容器保持装置および容器保持装置は、スクイズ性が付与された軟質容器や表面が滑って固定保持しにく容器等であっても、所望の外形状を保った状態で、センタリングの精度良く、確実に保持することができ、充填や施蓋等の処理に供する際に、処理不良が生じる頻度を低減させることができる等の副次的な効果も奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態の容器保持装置を巻締め機に搭載した場合を示す全体図
【図２】本発明の実施形態の容器保持装置におけるグリッパの構成と、これを用いて本発明の容器保持方法を実行した場合におけるグリッパの抱持位置と開放位置（方法の第１、２実施形態）とを示す説明図
【図３】本実施形態の容器抱持装置におけるグリッパ（保持部材とグリッパ本体）の１例を示す要部断面図
【図４】本実施形態の容器抱持装置におけるグリッパ（保持部材とグリッパ本体）の別の例を示す要部断面図
【図５】本実施形態の容器抱持装置におけるグリッパ（保持部材とグリッパ本体）のさらに別の例を示す要部断面図
【図６】本実施形態の容器保持装置を用いて本発明の容器保持方法（方法の第２実施形態）を実行した場合におけるグリッパの把持位置と抱持位置とを示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の容器保持装置は、いわゆるスクイズボトルのような肉厚の薄い軟質な樹脂製の容器を、充填機の充填位置やキャップの巻締め機（以下、単に「巻締め機」という）の巻締め位置において保持するためのものである。以下では、本発明に係る容器保持装置について、公知の巻締め機に搭載した場合の実施形態を図１乃至図６を参照して説明する。
【００２３】
本実施形態の容器保持装置１において保持する容器２は、図１に示すように、有底の胴部２ａに、上方に開口部を有する口頚部２ｂが一体形成されており、胴部２ａは内容物を押し出して使用できるようにスクイズ性（柔軟性）が付与され、口頚部２ｂはキャップ３を巻締め可能に剛性が高く形成されている。そして、口頚部２ｂと胴部２ａとを接続する両者間の肩部２ｃが、スクイズ性を付与して形成された胴部２ａの中でも比較的高い剛性を有しており、また、巻締め等の作業処理での支承が無いため、この肩部２ｃを把持するように形成されている。
【００２４】
本実施形態の容器保持装置１は、容器２の胴部２ａにおける肩部２ｃを把持する一対のグリッパ１３ａ、１３ｂを有しており、各グリッパ１３ａ、１３ｂは、それぞれの先端部側を接近させて容器２の肩部２ｃを抱持する抱持位置（図２、図６の実線位置）と、それぞれの先端部側を離間させて容器２を搬入・搬出可能に開放する開放位置（図２の一点鎖線位置）とを開閉移動自在に形成されている。
【００２５】
具体的には、巻締め機９は、回転軸４の間欠駆動により回転可能とされた回転テーブル５を有しており、回転テーブル５には円周方向に等間隔に配列された各容器載置部６に対応させて容器保持装置１の一対のグリッパ１３ａ、１３ｂが設けられている。容器載置部６の回転軌跡上には、キャップ３の巻締め位置が設けられており、容器２は、回転軌跡上における巻締め位置の上流側において容器載置部６内に搬入され、下流側において容器載置部６内から搬出されるようになっている。そして、巻締め位置における回転テーブル５の上方には、キャップ３を把持するチャック７を備えた巻締め機９のキャッピングヘッド８が昇降駆動自在に配設されている。
【００２６】
各グリッパ１３ａ、１３ｂは、回転テーブル５に対し、回転軸１４ａ、１４ｂをもって鉛直軸回りに回動自在に支承されている。図２に示すように、各回転軸１４ａ、１４ｂには互いに噛合する歯車１６ａ、１６ｂが固着されており、回転テーブル５より下方に突出している一方の回転軸１４ｂの下端部にはレバー１８が固着されている。レバー１８の先端部には、巻締め機９に配設されているカム（不図示）のカム溝（不図示）内に係合するカムフォロア２０が回転自在に取付られている。
【００２７】
そして、巻締め機の回転テーブル５の回転に伴ってカムフォロア２０がカム溝内を転動すると、レバー１８によって一方の回転軸１４ｂが正逆回転され、互いに噛合している一対の歯車１６ａ、１６ｂによって両回転軸１４ａ、１４ｂが同期して逆方向に回転し、両グリッパ１３ａ、１３ｂが、抱持位置と開放位置と開閉移動するように構成されている。
【００２８】
ここで、グリッパ１３ａ、１３ｂは、各グリッパ１３ａ、１３ｂが閉移動した際に容器２の胴部２ａの外周面に当接する、弾性変形自在な弾性部材によって形成された平面円弧状のラバーグリッパ（保持部材）２２と、このラバーグリッパ２２を容器２へ対向させるようにして公知の固定方法により保持するとともに回転軸１４に連結されたラバーグリッパ保持部（グリッパ本体）２３とにより形成されている。
【００２９】
ラバーグリッパ２２の内周側には、各グリッパ１３ａ、１３ｂが閉移動した際に容器２の胴部２ａの外周面に当接し、その際に容器２との間に閉空間を形成可能とされた凹部開口部２４が形成されており、各グリッパ１３ａ、１３ｂには、凹部開口部２４を吸気装置２６のエア配管２７と連通させる吸気経路が形成されている。
【００３０】
ここで、グリッパ１３ａ，１３ｂにおける凹部開口部２４と、吸気経路の形成例を図３乃至図５に示す。
【００３１】
図３に示すグリッパ１３のラバーグリッパ２２は、円弧状に形成された弾性変形自在な２枚の鍔部２２ａ、２２ｂが、容器２に対向する先端側において鉛直上下方向に形成されている。図３に示すように、本実施形態において、２枚の鍔部２２ａ、２２ｂのうちの上方に位置する上側鍔部２２ａは水平方向上向きの角度を以てラバーグリッパ保持部２３の容器２への対向面から容器２側へ延出し、２枚の鍔部２２ａ、２２ｂのうちの下方に位置する下側鍔部２２ｂは水平方向下向きの角度を以てラバーグリッパ保持部２３の容器２への対向面から容器２側へ延出して形成されており、さらに、上側鍔部２２ａは、ラバーグリッパ２２が抱持する容器２の肩部２ｃの形状、すなわち、鉛直方向上方よりも下方が大径に形成された形状に合わせて、下側鍔部２２ｂよりも容器２側へ突出するように形成されている。このように形成された鍔部２２ａ、２２ｂを備えるラバーグリッパ２２は、容器２および内容物の自重と更には外力を受けて鉛直下向きに変位することによってセルフロック機能を付加して把持力を増大させる。
【００３２】
そして、ラバーグリッパ２２の上側鍔部２２ａと下側鍔部２２ｂとの間の境界に形成された谷部は凹部開口部２４とされており、ラバーグリッパ２２には凹部開口部２４に容器２側の開口端部を位置させる通気孔２５（保持部通気孔２５ａ）が形成されている。
【００３３】
ラバーグリッパ２２が固定されたラバーグリッパ保持部２３には、保持部通気孔２５ａと連通して、ともに吸気経路を構成することとなる通気孔２５（本体通気孔２５ｂ）が形成されており、凹部開口部２４と吸気装置２６は、本体通気孔２５ｂの反容器側の開口端部に吸気装置２６のエア配管２７が接続されることによって連通している。
【００３４】
また、図４に示すグリッパ１３は、図３のグリッパの上側鍔部２２ａ部分と下側鍔部２２ｂ部分とを別部品として用意し、上側鍔部２２ａ部分と下側鍔部２２ｂ部分との間にスペーサ２８を配設しつつ、これらを積層させてラバーグリッパ保持部２３に固定して形成されている。図４に示すグリッパ１３においては、スペーサ２８に吸気経路を構成する通気孔２５（スペーサ通気孔２５ｃ）が形成されている。つまり、スペーサ通気孔２５ｃは、容器２側の開口端部を上側鍔部２２ａと下側鍔部２２ｂとの間に位置させており、凹部開口部２４と吸気装置２６は、スペーサ通気孔２５ｃの反容器側の開口端部に吸気装置２６のエア配管２７が接続されることによって連通している。
【００３５】
そして、図５に示すグリッパ１３は、ラバーグリッパ保持部２３の容器２への対向面に、ラバーグリッパ２２を固着させて形成されている。図５のラバーグリッパ２２は１枚のシート状に形成されており、面内には凹部開口部２４となる複数個の通気穴２４ａが配列させて穿設されている。そしてラバーグリッパ２２は一方の面を容器２に当接させるようにして他方の面をラバーグリッパ保持部２３の容器２への対向面に貼着されており、ラバーグリッパ保持部２３には、各通気穴２４ａに容器２側の開口端部をそれぞれ位置させる通気孔２５（本体通気孔２５ｂ）が形成されており、通気穴２４ａからなる各凹部開口部２４と吸気装置２６は、本体通気孔２５ｂの反容器側の開口端部に吸気装置２６のエア配管２７が接続されることによって連通している。図５に示すグリッパ１３は、容器２の肩部２ｃの形状、すなわち、鉛直方向上方よりも下方が大径に形成された形状に合わせて、ラバーグリッパ２２の容器２に対向する面の下縁の円弧よりも上縁の円弧が小径に形成された逆テーパ状の断面を有するように形成されている。
【００３６】
なお、凹部空間部２４は容器２の外周のグリッパ１３が当接する領域において一様に形成されている必要は無く、適宜変更することができる。例えば、図１に示すグリッパ１３は、図５に示すグリッパ１３の変更例であるが、ラバーグリッパ保持部２３における巻締め機９の回転軸４側となる領域（約９０°の領域）にのみ吸気経路を設けることとし、ラバーグリッパ保持部２３の先端部の肉厚を薄く形成するとともに、ラバーグリッパ２２の吸気経路も、それに対応させて形成されている。
【００３７】
なお、ラバーグリッパ２２の好ましい材質としては、例えば、シリコンゴムを例示できる。シリコンゴムは硬度を細かく設定（４０°〜１００°：ＪＩＳ  Ｋ６２５３  タイプＥデュロメータ準拠）することができ、成形性も良好で、複雑な形状も成形可能であり、食品衛生法（食品規格）にも適合するためである。また、ラバーグリッパ保持部２３の好ましい材質としては、ステンレス、アルミニウム等の金属や硬質の弾性部材を採択することができる。
【００３８】
容器保持装置１の説明に戻り、容器保持装置１は、図１に示すように、グリッパ１３ａ、１３ｂの開閉動作を制御するとともに、そのグリッパの１３ａ、１３ｂの開閉動作のタイミングや容器２の搬送のタイミング等に合わせて吸気装置２６の駆動（吸気のＯＮ／ＯＦＦ）を制御する制御手段３０を備えている。吸気装置２６の駆動のタイミングは適宜設定可能とし、制御手段３０は必要に応じ、巻締め機９の制御手段等と協働（あるいは併用でもよい）するように構成されている。
【００３９】
次に、本実施形態の容器保持装置１の作用（容器保持方法の実施形態）について説明する。
【００４０】
回転テーブル５上の容器載置部６に載置された容器２が回転テーブル５の回転により巻締め位置に搬送されるとき、カムフォロア２０がカム溝内を転動し、グリッパ１３ａ、１３ｂが抱持位置へ移動し、図２に示すように、容器載置部６に載置された容器２の肩部２ｃに当接して抱持する。
【００４１】
本実施形態においては、このタイミングに合わせて制御手段３０が吸気装置２６を駆動させ、吸気経路とエア配管２７を介して凹部開口部２４内を吸気し、容器２の外周面とラバーグリッパ２２の凹部開口部２４とで囲繞された閉空間に負圧を発生させる（図３参照）。
【００４２】
これにより、容器２は、巻締め位置においてその外周面に当接されたラバーグリッパ２２により抱持されるととともに、閉空間内に発生させた負圧により吸着され、その外形状を損なうことなく確実に保持される。
【００４３】
また、容器２および容器２内に充填された内容物の自重は容器２をラバーグリッパ２２間から下方に引き抜く力Ｆとして作用するが、図３や図４に示すラバーグリッパのようにセルフロック機能が付与されている場合は、容器２をラバーグリッパ２２に吸着させることに加え、この引き抜く力Ｆがラバーグリッパ２２と容器２の肩部２ｃとの接触面に作用して上側鍔部２２ａを肩部２ｃに対して食い込む方向（内側向き）に変位させることで、セルフロック機能を付加して把持力を増大させた状態で、さらにしっかりと保持することができる。
【００４４】
また、図５に示すラバーグリッパ２２のように、容器２に当接する面を容器２の肩部２ｃの形状、すなわち、鉛直方向上方よりも下方が大径に形成された形状に合わせて形成し、容器２をラバーグリッパ２２に吸着させる場合には、特に、吸着後の容器２のセンタリング（鉛直方向における高さの位置決めを含む）の精度を著しく向上させることができる。
【００４５】
よって、容器２に所定のトルクを掛けることが必須となる、キャップ３の巻締めのような作業処理であっても、キャップ３の嵌合が斜めになることを回避し、所望のトルクを作用させた巻締めを実行することが可能となる。
【００４６】
そして、巻締め位置においてキャッピングヘッド８を用いたキャップ３の巻締めを行なった後は、制御手段３０は所定のタイミングで吸気装置２６の駆動を停止させ、前記閉空間内を定圧に回帰させる。また、グリッパ１３ａ、１３ｂを開動作させることにより容器２の保持を解除し、さらに開動作させて開放位置へ位置させることにより、キャップ１３の巻締め完了した容器２を搬出することができ、さらには、次の容器２を搬入することができる。
【００４７】
なお、グリッパ１３ａ、１３ｂによる容器２の抱持と開放の開閉動作のタイミング、並びに、制御手段３０による吸気装置２６の駆動と駆動停止のタイミングは適宜設定することができるものとする。
【００４８】
例えば、グリッパ１３ａ、１３ｂを容器２に当接させて抱持するタイミングを、巻締め位置の上流側において容器２が容器載置部６へ搬入された直後とし、開放するタイミングを巻締め位置の下流側において容器２が容器載置部６から搬出される直前としてもよい。また、吸気装置２６の駆動のタイミングは、ラバーグリッパ２２ａ、２２ｂが容器２の外周面に当接して凹部開口部２４を閉空間とする前からであってもよい。またさらに、吸気装置２６の駆動を停止させるタイミングも、巻締めが終了した後（容器２を巻締めのトルクに耐えるように保持したり、センタリングさせる必要が無くなった後）、グリッパ１３ａ、１３ｂを開動作させる前であればよい。
【００４９】
また、容器保持装置１のグリッパ１３ａ、１３ｂを、容器２を搬入・搬出可能に各グリッパ１３ａ、１３ｂの先端部を離間させた開放位置と、容器２を外方から中心へ向けて押圧変形させて把持可能に各グリッパ１３ａ、１３ｂの先端部を近接させた把持位置（図６の二点鎖線位置）との間を開閉移動可能とし、開放位置と、把持位置と、開放位置と把持位置との間に位置する前記抱持位置との３つの位置とを開閉動作するように構成することもできる。
【００５０】
その場合、まず、図６に示すように、グリッパ１３ａ、１３ｂを開放位置から把持位置へ閉動作させ、把持位置においてラバーグリッパ２２ａ、２２ｂを容器２の肩部２ｃの外周面に押圧させる。その後、吸気装置２６を駆動させ、ラバーグリッパ２２ａ、２２ｂに形成された凹状開口部２４内を吸気しつつ、グリッパ１３ａ、１３ｂを把持位置から抱持位置へ開動作させ、抱持位置において凹状開口部２４と容器２の外周面との間に負圧の閉空間を形成した状態で容器２を保持する。
【００５１】
このとき、把持位置においてラバーグリッパ２２ａ、２２を容器２の外周面に押圧させた状態で凹状開口部２４内を吸気することで、容器２の外周面に凹みがあったり、撓みがあるような場合であっても、容器２の外周面を撓ませるようにラバーグリッパ２２ａ、２２ｂを押圧させた後、その外周面を吸着させながら抱持位置まで開動作させることで、容器２を凹みや撓みのない定形に戻すことができ、抱持位置においては、凹状開口部２４と容器２の外周面との間に負圧の閉空間を形成した状態で容器２を保持することが可能となる。
【００５２】
このように、本発明の容器保持装置および容器保持方法によれば、スクイズ性が付与された軟質容器や表面が滑って固定保持しにくい容器等であっても、所望の外形状を保った状態で、センタリングの精度良く、確実に保持することができ、充填や施蓋等の処理に供する際に、処理不良が生じる頻度を低減させることができる。
【００５３】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。
【００５４】
例えば、グリッパ１３，１３ｂを開閉させる手段を、機械的な構成によらずに、サーボモータ等の電気的な制御により行うことも可能である。また、本発明の容器保持装置１の吸気装置２６の駆動はグリッパ１３ａ、１３ｂの開閉制御とタイミングを図るように制御することも可能である。
【００５５】
また、本実施形態においては、容器２を回転テーブル５上を搬送され、その円弧状の搬送経路上における処理位置（巻締め位置）において、グリッパ１３ａ、１３ｂにより把持された状態で所定の処理が為される場合を説明したが、搬送経路が直線状に形成され、その直線状の搬送経路上に処理位置が設けられていてもよい。また、搬送経路を搬送されること無く、処理装置（巻締め装置）の処理位置に容器が直接載置されてもよい。その場合には、制御手段により、容器２に対する処理装置の駆動のタイミングとリンクさせてサーボモータを用いる等の公知の方法でグリッパ１３ａ、１３ｂを開閉動作させるとともに、吸気装置２６の駆動を制御するようにすることで本発明の容器保持方法を実行することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１  容器保持装置
２  容器
２ａ  胴部
２ｂ  口頚部
２ｃ  肩部
３  キャップ
４  回転軸
５  回転テーブル
６  容器載置部
７  チャック
８  キャッピングヘッド
９  巻締め機
１３  グリッパ
１４  回転軸
１６  歯車
１８  レバー
２０  カムフォロア
２２  ラバーグリッパ（保持部材）
２２ａ  鍔部（上側鍔部）
２２ｂ  鍔部（下側鍔部）
２３  ラバーグリッパ保持部（グリッパ本体）  
２４  凹部開口部
２４ａ  通気穴
２５  通気孔
２５ａ  保持部通気孔
２５ｂ  本体通気孔
２５ｃ  スペーサ通気孔
２６  吸気装置
２７  エア配管
２８  スペーサ
３０  制御手段
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図２】
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【図６】
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