(57)【要約】【課題】実用性の高い装着作業システムを提供する。【解決手段】１列に配列された複数の装着機１６を備える対基板作業システムにおいて、各装着機が、電子部品を吸着保持するための吸着ノズルが着脱可能に取り付けられる装着ヘッド２８と、吸着ノズルを収納するためのノズルチェンジャ１０６と、装着ヘッドをベース上の任意の位置に移動させる移動装置２４とを備えている。そして、移動装置が、その移動装置を備える装着機の下流側の装着機のノズルチェンジャの上方にまで装着ヘッドを移動させる。このため、自機の装着ヘッドに、隣のノズルチェンジャに収納されている吸着ノズルを装着することが可能となる。これにより、作業者によるノズルチェンジャへの吸着ノズルの収納作業の回数を減らすとともに、ノズルチェンジャに収納される吸着ノズルの数を減らすことが可能となり、装着作業システムの実用性が向上する。【選択図】図４
2015211067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１列に配列された複数の装着作業機を備え、前記複数の装着作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものにわたって搬送される回路基板に電子部品を装着する装着作業システムであって、
前記複数の装着作業機の各々が、
電子部品を吸着保持するための吸着ノズルが着脱可能に取り付けられる装着ヘッドと、
前記吸着ノズルを収納するためのノズル収納台と、
前記装着ヘッドをベース上の任意の位置に移動させる移動装置と
を備え、
前記移動装置が、
その移動装置を備える前記装着作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との少なくとも一方の前記ノズル収納台の上方に前記装着ヘッドを移動させることを特徴とする装着作業システム。
【請求項２】
前記装着作業システムが、
前記複数の装着作業機の各々の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御する制御装置を備え、
前記制御装置が、
前記複数の装着作業機のうちの任意の１の第１作業機の装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルが、前記第１作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との少なくとも一方である第２作業機の前記ノズル収納台に収納されるように、若しくは、前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されている前記吸着ノズルが、前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられるように、前記第１作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御する第１作動制御部を有することを特徴とする請求項１に記載の装着作業システム。
【請求項３】
前記第２作業機が、
前記第１作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との一方であることを特徴とする請求項２に記載の装着作業システム。
【請求項４】
前記第１作動制御部が、
前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルが、前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されるように、前記第１作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御し、
前記制御装置が、
前記第１作動制御部の制御によって前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納された前記吸着ノズルが、前記第２作業機の前記装着ヘッドに取り付けられ、その吸着ノズルが、前記第２作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との一方の前記ノズル収納台に収納されるように、前記第２作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御する第２作動制御部を有することを特徴とする請求項３に記載の装着作業システム。
【請求項５】
前記制御装置が、
前記第１作動制御部の制御によって前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されている前記吸着ノズルが前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられる前に、前記第１作業機の前記装着ヘッドの前記第２作業機上への進入許可の問合せを、前記第２作業機に出力する進入許可出力部を有することを特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれか１つに記載の装着作業システム。
【請求項６】
前記制御装置が、
前記第１作業機の装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルを前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納する旨の指令を、前記第１作業機に出力する収納指令出力部を有し、
前記第１作動制御部が、
前記収納指令出力部によって出力された指令に従って、前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルが、前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されるように、前記第１作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御することを特徴とする請求項２ないし請求項５のいずれか１つに記載の装着作業システム。
【請求項７】
当該装着作業システムが、
前記複数の装着作業機の各々の前記ノズル収納台に収納されている前記吸着ノズルと前記装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルとのうちの、装着作業に使用しない余剰の吸着ノズルに関する情報である余剰ノズル情報を取得する余剰ノズル情報取得部と、
前記複数の装着作業機の各々で装着作業を実行するために不足している吸着ノズルに関する情報である不足ノズル情報を取得する不足ノズル情報取得部と、
前記余剰ノズル情報取得部によって取得された前記余剰ノズル情報と、前記不足ノズル情報取得部によって取得された前記不足ノズル情報とに基づいて、前記吸着ノズルの移動元の装着作業機と前記吸着ノズルの移動先の装着作業機とを決定する決定部と
を有する演算装置を備え、
前記制御装置が、
前記決定部によって決定された前記吸着ノズルの移動元の装着作業機から前記吸着ノズルの移動先の装着作業機に前記吸着ノズルを移動させるように、前記複数の装着作業機の各々の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御することを特徴とする請求項２ないし請求項６のいずれか１つに記載の装着作業システム。
【請求項８】
前記演算装置が、
前記余剰ノズル情報取得部によって取得された前記余剰ノズル情報に、前記不足ノズル情報取得部によって取得された前記不足ノズル情報が存在しない場合に、その旨を報知する報知部を有することを特徴とする請求項７に記載の装着作業システム。
【請求項９】
前記決定部が、
前記吸着ノズルの移動元の装着作業機の数が所定数以下となるように、前記吸着ノズルの移動元の装着作業機を決定することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の装着作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１列に配列された複数の装着作業機を備え、それら複数の装着作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものにわたって搬送される回路基板に電子部品を装着する装着作業システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回路基板に対して電子部品の装着作業を実行する装着作業機では、様々な寸法の電子部品が、回路基板に装着されるため、装着作業機の装着ヘッドに、装着作業に応じた種類の吸着ノズルを装着する必要がある。このため、生産対象の回路基板の種類が変わった場合には、装着ヘッドに装着される吸着ノズルも交換されるが、この際に、装着作業機に配設されたノズルストッカ等のノズル収納台が利用される。詳しくは、下記特許文献に記載されているように、ノズル収納台には、複数の吸着ノズルが収納されており、装着ヘッドの移動により、装着ヘッドに装着されている吸着ノズルのノズル収納台への収納、および、ノズル収納台に収納されている吸着ノズルの装着ヘッドへの装着が、自動で行われる。これにより、生産対象の回路基板の種類の変更に対応することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５０３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献に記載の技術によれば、装着ヘッドへの吸着ノズルの装着を自動で行うことが可能となる。しかしながら、ノズル収納台への吸着ノズルの収納は、作業者が行う必要があり、小さな吸着ノズルを手作業でノズル収納台に収納する作業は、非常に手間である。特に、複数の装着作業機によって構成される装着作業システムでは、各装着作業機にノズル収納台が設けられているため、ノズル収納台への吸着ノズルの収納作業は、作業者に大きな負担となる。また、多くの種類の回路基板への装着作業に対応すべく、ノズル収納台には、多くの吸着ノズルが収納される場合がある。このため、多くの吸着ノズルが必要となり、不経済である。特に、複数の装着作業機によって構成される装着作業システムでは、各装着作業機のノズル収納台に多くの吸着ノズルが収納されると、システム全体で用いられる吸着ノズルの数は、かなり多くなり、非常に不経済である。このように、装着ヘッドに装着された吸着ノズルを交換するための作業には、多くの問題があり、それらの問題を解消することで、装着作業システムの実用性が向上する。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、実用性の高い装着作業システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の装着作業システムは、１列に配列された複数の装着作業機を備え、前記複数の装着作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものにわたって搬送される回路基板に電子部品を装着する装着作業システムであって、前記複数の装着作業機の各々が、電子部品を吸着保持するための吸着ノズルが着脱可能に取り付けられる装着ヘッドと、前記吸着ノズルを収納するためのノズル収納台と、前記装着ヘッドをベース上の任意の位置に移動させる移動装置とを備え、前記移動装置が、その移動装置を備える前記装着作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との少なくとも一方の前記ノズル収納台の上方に前記装着ヘッドを移動させることを特徴とする。
【０００６】
また、本願の請求項２に記載の装着作業システムは、請求項１に記載の装着作業システムにおいて、前記複数の装着作業機の各々の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御する制御装置を備え、前記制御装置が、前記複数の装着作業機のうちの任意の１の第１作業機の装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルが、前記第１作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との少なくとも一方である第２作業機の前記ノズル収納台に収納されるように、若しくは、前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されている前記吸着ノズルが、前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられるように、前記第１作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御する第１作動制御部を有することを特徴とする。
【０００７】
また、本願の請求項３に記載の装着作業システムでは、請求項２に記載の装着作業システムにおいて、前記第２作業機が、前記第１作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との一方であることを特徴とする。
【０００８】
また、本願の請求項４に記載の装着作業システムでは、請求項３に記載の装着作業システムにおいて、前記第１作動制御部が、前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルが、前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されるように、前記第１作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御し、前記制御装置が、前記第１作動制御部の制御によって前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納された前記吸着ノズルが、前記第２作業機の前記装着ヘッドに取り付けられ、その吸着ノズルが、前記第２作業機の上流側の前記装着作業機と下流側の前記装着作業機との一方の前記ノズル収納台に収納されるように、前記第２作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御する第２作動制御部を有することを特徴とする。
【０００９】
また、本願の請求項５に記載の装着作業システムでは、請求項２ないし請求項４のいずれか１つに記載の装着作業システムにおいて、前記制御装置が、前記第１作動制御部の制御によって前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されている前記吸着ノズルが前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられる前に、前記第１作業機の前記装着ヘッドの前記第２作業機上への進入許可の問合せを、前記第２作業機に出力する進入許可出力部を有することを特徴とする。
【００１０】
また、本願の請求項６に記載の装着作業システムでは、請求項２ないし請求項５のいずれか１つに記載の装着作業システムにおいて、前記制御装置が、前記第１作業機の装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルを前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納する旨の指令を、前記第１作業機に出力する収納指令出力部を有し、前記第１作動制御部が、前記収納指令出力部によって出力された指令に従って、前記第１作業機の前記装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルが、前記第２作業機の前記ノズル収納台に収納されるように、前記第１作業機の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、本願の請求項７に記載の装着作業システムは、請求項２ないし請求項６のいずれか１つに記載の装着作業システムにおいて、前記複数の装着作業機の各々の前記ノズル収納台に収納されている前記吸着ノズルと前記装着ヘッドに取り付けられている前記吸着ノズルとのうちの、装着作業に使用しない余剰の吸着ノズルに関する情報である余剰ノズル情報を取得する余剰ノズル情報取得部と、前記複数の装着作業機の各々で装着作業を実行するために不足している吸着ノズルに関する情報である不足ノズル情報を取得する不足ノズル情報取得部と、前記余剰ノズル情報取得部によって取得された前記余剰ノズル情報と、前記不足ノズル情報取得部によって取得された前記不足ノズル情報とに基づいて、前記吸着ノズルの移動元の装着作業機と前記吸着ノズルの移動先の装着作業機とを決定する決定部とを有する演算装置を備え、前記制御装置が、前記決定部によって決定された前記吸着ノズルの移動元の装着作業機から前記吸着ノズルの移動先の装着作業機に前記吸着ノズルを移動させるように、前記複数の装着作業機の各々の前記移動装置と前記装着ヘッドとの作動を制御することを特徴とする。
【００１２】
また、本願の請求項８に記載の装着作業システムでは、請求項７に記載の装着作業システムにおいて、前記演算装置が、前記余剰ノズル情報取得部によって取得された前記余剰ノズル情報に、前記不足ノズル情報取得部によって取得された前記不足ノズル情報が存在しない場合に、その旨を報知する報知部を有することを特徴とする。
【００１３】
また、本願の請求項９に記載の装着作業システムでは、請求項７または請求項８に記載の装着作業システムにおいて、前記決定部が、前記吸着ノズルの移動元の装着作業機の数が所定数以下となるように、前記吸着ノズルの移動元の装着作業機を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の装着作業システムでは、自機の装着ヘッドが、自機の隣の装着作業機のノズル収納台の上方にまで移動する。このため、自機の装着ヘッドに、隣の作業機のノズル収納台に収納されている吸着ノズルを装着することが可能となる。つまり、隣接する作業機間で、吸着ノズルを共有することが可能となる。これにより、作業者によるノズル収納台への吸着ノズルの収納作業の回数を減らすとともに、ノズル収納台に収納される吸着ノズルの数を減らすことが可能となる。
【００１５】
請求項２に記載の装着作業システムでは、第１作業機の装着ヘッドに取り付けられている吸着ノズルが、第１作業機の隣の第２作業機のノズル収納台に収納される。若しくは、第２作業機のノズル収納台に収納されている吸着ノズルが、第１作業機の装着ヘッドに取り付けられる。これにより、隣接する作業機間で、適切に吸着ノズルを共有することが可能となる。
【００１６】
請求項３に記載の装着作業システムでは、自機の装着ヘッドが、自機の上流側と下流側との一方のみの作業機のノズル収納台の上方にまで移動する。これにより、装着ヘッドを移動させるための機構の構造を簡素化できる。
【００１７】
請求項４に記載の装着作業システムでは、第１作業機の装着ヘッドに取り付けられている吸着ノズルが、第１作業機の上流側と下流側との一方の第２作業機のノズル収納台に収納される。そして、第２作業機のノズル収納台に収納された吸着ノズルが、第２作業機の装着ヘッドに取り付けられ、その吸着ノズルが、第２作業機の上流側と下流側との一方の作業機のノズル収納台に収納される。つまり、吸着ノズルが、第１装着機から、第２作業機を経由して、第２作業機の隣の作業機に運ばれる。これにより、３台以上の作業機間で、吸着ノズルを共有することが可能となり、ノズルを共有する効果が非常に高くなる。
【００１８】
請求項５に記載の装着作業システムでは、第２作業機のノズル収納台に収納されている吸着ノズルが第１作業機の装着ヘッドに取り付けられる前に、第１作業機の装着ヘッドの第２作業機上への進入許可の問合せが、第２作業機に出力される。これにより、第１作業機の装着ヘッドと第２作業機の装着ヘッドとの干渉を防止することが可能となる。
【００１９】
請求項６に記載の装着作業システムでは、第１作業機の装着ヘッドに取り付けられている吸着ノズルを第２作業機のノズル収納台に収納する旨の指令が、第１作業機に出力される。そして、第１作動機は、指令に従って、装着ヘッドに取り付けられている吸着ノズルを、第２作業機のノズル収納台に収納する。これにより、例えば、第２作業機の装着ヘッドが第１作業機のノズル収納台の上方まで移動できない場合であっても、第２作業機は、第１作業機から吸着ノズルを取得することが可能となる。
【００２０】
請求項７に記載の装着作業システムは、演算装置を備えている。演算装置は、各作業機において装着作業に使用しない余剰の吸着ノズルに関する余剰ノズル情報と、各作業機で装着作業を実行するために不足している吸着ノズルに関する不足ノズル情報とを取得する。そして、演算装置は、余剰ノズル情報と不足ノズル情報とに基づいて、吸着ノズルの移動元の作業機と吸着ノズルの移動先の作業機とを決定する。これにより、例えば、作業機での吸着ノズルの移動順等も決定することが可能となり、吸着ノズルの移動作業を効率的に行うことが可能となる。また、吸着ノズルの移動作業時における装着ヘッド同士の干渉を避けるように、吸着ノズルの移動順等を決定することが可能となる。
【００２１】
請求項８に記載の装着作業システムでは、余剰ノズル情報に不足ノズル情報が存在しない場合に、その旨が報知される。つまり、余剰ノズルによって、装着作業に必要な吸着ノズルを充足させることができない場合に、必要な吸着ノズルが足らないことが報知される。これにより、作業者が、必要な吸着ノズルが足らないことを認知し、必要な吸着ノズルの補給を行うことが可能となる。
【００２２】
請求項９に記載の装着作業システムでは、吸着ノズルの移動元の作業機の数が所定数以下となるように、吸着ノズルの移動元の作業機が決定される。つまり、吸着ノズルの移動元の作業機が集約され、所定の作業機から吸着ノズルを移動させることが可能となる。これにより、吸着ノズルの移動作業時に、複数種類の吸着ノズルを一度に移動させることが可能となり、効率的に吸着ノズルの移動作業を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例である対基板作業システムを示す斜視図である。
【図２】対基板作業システムが備える装着装置を示す斜視図である。
【図３】対基板作業システムが備える装着装置を示す平面図である。
【図４】装着ヘッドが移動した状態の装着装置を示す平面図である。
【図５】装着機が備える装着ヘッドを示す斜視図である。
【図６】装着機が備える制御装置を示すブロック図である。
【図７】装着機毎の収納ノズルと必要ノズルと不足ノズルと余剰ノズルとを示す図である。
【図８】演算装置により実行されるフローチャートを示す図である。
【図９】制御装置のコントローラにより実行されるフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【００２５】
＜対基板作業システムの構成＞
図１に、対基板作業システム１０を示す。図１に示すシステム１０は、回路基板に電子部品を実装するためのシステムである。対基板作業システム１０は、２台の電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略す場合がある）１２から構成されている。２台の装着装置１２は、隣接した状態で１列に配設されている。なお、以下の説明では、装着装置１２の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。
【００２６】
２台の装着装置１２は、互いに略同じ構成である。このため、２台の装着装置１２のうちの１台を代表して説明する。装着装置１２は、１つのシステムベース１４と、そのシステムベース１４の上に隣接された２つの装着機１６とを有している。各装着機１６は、図２及び図３に示すように、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、供給装置２６、装着ヘッド２８を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３０と、そのフレーム部３０に上架されたビーム部３２とによって構成されている。ちなみに、図２は、装着装置１２の斜視図であり、図３は、カバー等を外した状態の装着装置１２を上方からの視点で示した平面図である。
【００２７】
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３０に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図６参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図６参照）４８によって固定的に保持される。
【００２８】
移動装置２４は、Ｘ軸方向スライド機構５０とＹ軸方向スライド機構５２とによって構成されている。Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に延びる１対のＹ軸方向ガイドレール５４を有している。一方、Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に延びるＸ軸方向ガイドレール５６と第１スライダ５８と第２スライダ６０とを有している。Ｘ軸方向ガイドレール５６は、１対のＹ軸方向ガイドレール５４に上架されている。また、第１スライダ５８は、Ｘ軸方向ガイドレール５６によってＸ軸方向にスライド可能に保持され、第２スライダ６０は、第１スライダ５８によってＸ軸方向にスライド可能に保持されている。Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸モータ（図６参照）６２を有しており、そのＹ軸モータ６２の駆動によって、Ｘ軸方向ガイドレール５６がＹ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｘ軸方向スライド機構５０は、第１Ｘ軸モータ（図６参照）６４と第２Ｘ軸モータ（図６参照）６６とを有しており、第１Ｘ軸モータ６４の駆動によって、第１スライダ５８がＸ軸方向の任意の位置に移動し、第２Ｘ軸モータ６６の駆動によって、第２スライダ６０がＸ軸方向の任意の位置に移動する。そして、第２スライダ６０に、装着ヘッド２８が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド２８は、移動装置２４によってフレーム部３０上の任意の位置に移動する。
【００２９】
なお、第２スライダ６０は、左右方向にスライドし、第１スライダ５８の一端から他端の間でスライドする。また、第１スライダ５８は、右方向にスライドし、第１スライダ５８の右端部が、右隣の装着機１６に突出するまでスライドする。これにより、図４に示すように、第２スライダ６０が第１スライダ５８の右端までスライドし、第１スライダ５８が右方向にスライドすることで、装着ヘッド２８が、右隣の装着機１６のフレーム部３０上にまで移動する。
【００３０】
供給装置２６は、フィーダ型の供給装置であり、フレーム部３０の前方側の端部に配設されている。供給装置２６は、テープフィーダ７０を有している。テープフィーダ７０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７０は、送出装置（図６参照）７６によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。なお、テープフィーダ７０は、フレーム部３０に着脱可能であり、電子部品の交換等に対応することが可能である。
【００３１】
装着ヘッド２８は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２８は、図５に示すように、１２本の棒状の装着ユニット７８を備えており、複数の装着ユニット７８の各々の先端部には、吸着ノズル８０が装着されている。吸着ノズル８０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図６参照）８２に通じている。吸着ノズル８０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、複数の棒状の装着ユニット７８は、ユニット保持体８４の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、吸着ノズル８０は、ユニット保持体８４の下面から下方に向かって延び出している。
【００３２】
また、ユニット保持体８４は、保持体回転装置８６の電磁モータ（図６参照）８８によって、装着ユニット７８の配設角度毎に間欠回転する。これにより、複数の装着ユニット７８の停止位置のうちの１つの停止位置である昇降ステーション（最も前方に位置するステーション）に、装着ユニット７８が順次停止する。そして、その昇降ステーションに位置する装着ユニット７８は、ユニット昇降装置９０の電磁モータ（図６参照）９２によって昇降する。これにより、吸着ノズル８０に吸着保持された電子部品の上下方向の位置が変更される。また、昇降ステーションとは別の停止位置が、自転ステーションとされており、そのステーションに位置する装着ユニット７８が、自転装置９６の電磁モータ（図６参照）９８によって自転する。これにより、吸着ノズル８０によって吸着保持された電子部品の保持姿勢が変更される。なお、吸着ノズル８０は、装着ユニット７８に着脱可能であり、電子部品のサイズ等に応じて交換することが可能である。
【００３３】
また、装着機１６は、マークカメラ（図６参照）１００とパーツカメラ（図３参照）１０２とノズルチェンジャ（図３参照）１０６とを備えている。マークカメラ１００は、下方を向いた状態で第２スライダ６０の下面に固定されており、フレーム部３０上の任意の位置を撮像することが可能である。パーツカメラ１０２は、図３に示すように、搬送装置２２と供給装置２６との間に配設されており、装着ヘッド２８に保持された電子部品を撮像することが可能である。また、ノズルチェンジャ１０６は、パーツカメラ１０２の左隣に配設されており、フレーム部３０に着脱可能とされている。そのノズルチェンジャ１０６には、複数の吸着ノズル８０が収納されており、装着ヘッド２８の装着ユニット７８に装着されている吸着ノズル８０と、ノズルチェンジャ１０６に収納されている吸着ノズル８０とが、自動で交換される。
【００３４】
また、装着機１６は、図６に示すように、制御装置１１０を備えている。制御装置１１０は、コントローラ１１２および複数の駆動回路１１６を備えている。複数の駆動回路１１６は、上記電磁モータ４６，８８，９２，９８、基板保持装置４８、Ｙ軸モータ６２、第１Ｘ軸モータ６４、第２Ｘ軸モータ６６、送出装置７６、正負圧供給装置８２に接続されている。コントローラ１１２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１１６に接続されている。これにより、搬送装置２２、移動装置２４等の作動が、コントローラ１１２によって制御される。
【００３５】
また、コントローラ１１２は、画像処理装置１１８にも接続されている。画像処理装置１１８は、マークカメラ１００およびパーツカメラ１０２によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１１２は、画像データから各種情報を取得する。なお、対基板作業システム１０は、演算装置１２０を備えており、演算装置１２０は、複数の装着機１６の制御装置１１０に接続されている。演算装置１２０は、吸着ノズル８０の移動作業に関する情報を演算するものであり、後に詳しく説明する。
画像処理装置１１８
【００３６】
＜対基板作業システムによる装着作業＞
上述した構成によって、対基板作業システム１０では、回路基板が、４台の装着機１６の内部を搬送装置２２によって搬送され、各装着機１６によって、回路基板に電子部品が装着される。
【００３７】
具体的には、まず、４台の装着機１６のうちの最上流に配置された装着機１６、つまり、図１での左側の端に配置された装着機１６内に回路基板が搬入される。そして、その装着機１６では、コントローラ１１２の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置４８によって固定的に保持される。次に、マークカメラ１００が、コントローラ１１２の指令により、回路基板の上方に移動し、回路基板を撮像する。これにより、コントローラ１１２は、回路基板の保持位置の誤差に関する情報を取得する。また、テープフィーダ７０は、コントローラ１１２の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２８が、コントローラ１１２の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル８０によって電子部品を吸着保持する。
【００３８】
続いて、装着ヘッド２８は、コントローラ１１２の指令により、パーツカメラ１０２の上方に移動し、パーツカメラ１０２が、吸着ノズル８０に吸着保持された電子部品を撮像する。これにより、コントローラ１１２は、電子部品の吸着位置の誤差に関する情報を取得する。そして、装着ヘッド２８は、コントローラ１１２の指令により、回路基板の上方に移動し、保持している電子部品を、保持位置の誤差，吸着位置の誤差等を補正し、回路基板上に装着する。回路基板への電子部品の装着作業が終了すると、回路基板が、下流に向かって搬送され、下流側に配置された装着機１６内に搬入される。そして、上記装着作業が、各装着機１６で順次実行されることで、電子部品が装着された回路基板が生産される。
【００３９】
＜装着機間での吸着ノズルの移動作業＞
対基板作業システム１０では、上述した手順に従って、装着機１６毎に装着作業が実行されるが、様々な寸法の電子部品が、回路基板に装着されるため、装着ヘッド２８の複数の装着ユニット７８に、装着作業に応じた種類の吸着ノズル８０を装着する必要がある。各装着機１６では、ノズルチェンジャ１０６に複数種類の吸着ノズル８０が収納されており、ノズルチェンジャ１０６に収納されている複数の吸着ノズル（以下、「収納ノズル」と記載する場合がある）のうちの装着作業に必要な吸着ノズル（以下、「必要ノズル」と記載する場合がある）が、装着ヘッド２８の装着ユニット７８に装着される。
【００４０】
具体的には、装着ヘッド２８が、コントローラ１１２の指令により、ノズルチェンジャ１０６の上方に移動する。この際、装着ヘッド２８は、ノズルチェンジャ１０６内の複数の収納ノズルのうちの必要ノズルの上方に移動する。そして、装着ヘッド２８は、コントローラ１１２の指令により、装着ユニット７８を下方に移動させ、必要ノズルを装着ユニット７８の先端に装着する。なお、装着ヘッド２８の装着ユニット７８には、初期状態において、吸着ノズル８０が装着されていない。このような装着ユニット７８への装着作業が繰り返されることで、複数の装着ユニット７８に必要ノズルが装着される。
【００４１】
ただし、装着ユニット７８への必要ノズルの装着作業を実行するためには、作業者が、ノズルチェンジャ１０６をフレーム部３０から取り外し、機外において、ノズルチェンジャ１０６内に必要ノズルを収納する。そして、必要ノズルが収納されたノズルチェンジャ１０６をフレーム部３０に取り付ける必要があるが、小さな吸着ノズル８０を、作業者が手作業でノズルチェンジャ１０６内に収納することは、非常に手間である。
【００４２】
また、ノズルチェンジャ１０６をフレーム部３０から取り外す際、および、フレーム部３０に取り付ける際に、装着機１６による装着作業を中断する必要があり、生産性が低下する虞がある。さらに、ノズルチェンジャ１０６がフレーム部３０に取り付けられた際には、マークカメラ１００により、ノズルチェンジャ１０６内の収納ノズルが撮像され、収納ノズルの確認が行われるが、この際にも、装着作業を中断する必要があり、生産性が低下する虞がある。
【００４３】
さらに言えば、装着作業の中断を少なくするべく、作業者は、次回生産予定の回路基板だけでなく、次々回、さらに先の生産予定の回路基板に対応する吸着ノズル８０をノズルチェンジャ１０６に収納する場合がある。このような場合には、複数の装着機１６において、ノズルチェンジャ１０６に多く吸着ノズル８０が収納されることになり、相当数の吸着ノズル８０が必要となり、不経済である。
【００４４】
このようなことに鑑みて、対基板作業システム１０では、装着機１６の装着ヘッド２８が下流側の装着機、つまり、左隣の装着機のフレーム部３０上に進入可能となっており、装着ヘッド２８は、左隣の装着機のノズルチェンジャ１０６の上方まで移動することが可能となっている。このため、装着ヘッド２８は、左隣の装着機のノズルチェンジャ１０６への吸着ノズル８０の収納、若しくは、左隣の装着機のノズルチェンジャ１０６からの吸着ノズル８０の装着を行うことが可能となっている。これにより、対基板作業システム１０では、隣接する装着機１６同士で、吸着ノズル８０を移動させ、自動で必要ノズルの装着作業が実行される。
【００４５】
具体的には、例えば、最上流側に配置された装着機、つまり、最も左端に配置された装着機（以下、「第１装着機」と記載する場合がある）１６ａと、第１装着機１６ａの右隣に配置された装着機（以下、「第２装着機」と記載する場合がある）１６ｂと、第２装着機１６ｂの右隣に配置された装着機（以下、「第３装着機」と記載する場合がある）１６ｃと、第３装着機１６ｃの右隣に配置された装着機（以下、「第４装着機」と記載する場合がある）１６ｄとの各々のノズルチェンジャ１０６内に、図７に示す収納ノズルが収納されており、第１装着機１６ａ〜第４装着機１６ｄの各々の装着ヘッド２８に、図７に示す必要ノズルを装着する場合について、説明する。
【００４６】
各装着機１６のコントローラ１１２では、収納ノズルと必要ノズルとに基づいて、次回生産予定の回路基板の装着作業に不足する吸着ノズル（以下、「不足ノズル」と記載する場合がある）と、次回の生産予定の回路基板の装着作業に必要がない余剰の吸着ノズル（以下、「余剰ノズル」と記載する場合がある）とが、抽出される。つまり、第１装着機１６ａでは、次回生産予定の回路基板の装着作業に、８個の０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０とが必要である。一方、第１装着機１６ａのノズルチェンジャ１０６には、０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０は４個収納されているが、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０は４個しか収納されていない。このため、第１装着機１６ａでは、４個の０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０が、不足ノズルとなる。また、第１装着機１６ａでは、４個の１．０ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．３ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．８ｍｍ径の吸着ノズル８０とは、次回の生産予定の回路基板の装着作業に必要なく、それらの吸着ノズルが余剰ノズルとなる。
【００４７】
また、第２装着機１６ｂでは、次回生産予定の回路基板の装着作業に、６個の０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０と、６個の０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０とが必要である。一方、第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６には、０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０が４個と、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０が４個しか収納されていない。このため、第２装着機１６ｂでは、２個の０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０と、２個の０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０とが、不足ノズルとなる。また、第２装着機１６ｂでは、４個の１．０ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．３ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．８ｍｍ径の吸着ノズル８０とが、余剰ノズルとなる。
【００４８】
また、第３装着機１６ｃでは、次回生産予定の回路基板の装着作業に、４個の０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０と、８個の１．０ｍｍ径の吸着ノズル８０とが必要である。一方、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６には、０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０は４個収納されているが、１．０ｍｍ径の吸着ノズル８０は４個しか収納されていない。このため、第３装着機１６ｃでは、４個の１．０ｍｍ径の吸着ノズル８０が、不足ノズルとなる。また、第３装着機１６ｃでは、４個の０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．３ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．８ｍｍ径の吸着ノズル８０とが、余剰ノズルとなる。
【００４９】
また、第４装着機１６ｄでは、次回生産予定の回路基板の装着作業に、１２個の１．３ｍｍ径の吸着ノズル８０が必要である。一方、第４装着機１６ｄのノズルチェンジャ１０６には、１．３ｍｍ径の吸着ノズル８０は４個しか収納されていない。このため、第４装着機１６ｄでは、８個の１．３ｍｍ径の吸着ノズル８０が、不足ノズルとなる。また、第４装着機１６ｄでは、４個の０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の０．７ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．０ｍｍ径の吸着ノズル８０と、４個の１．８ｍｍ径の吸着ノズル８０とが、余剰ノズルとなる。
【００５０】
各装着機１６において、不足ノズルと余剰ノズルとが抽出されると、抽出された不足ノズルに関する情報（以下、「不足ノズル情報」と記載する場合がある）と余剰ノズルに関する情報（以下、「余剰ノズル情報」と記載する場合がある）が、各装着機１６のコントローラ１１２から演算装置１２０に送信される。演算装置１２０は、不足ノズル情報と余剰ノズル情報とを受信すると、それらの情報に基づいて、各装着機１６での不足ノズルを無くし、必要ノズルを充足するべく、余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６とを決定する。
【００５１】
具体的には、第１装着機１６ａおよび第２装着機１６ｂの０．４ｍｍ径の不足ノズルは、第３装着機１６ｃおよび第４装着機１６ｄの０．４ｍｍの余剰ノズルによって無くなり、０．４ｍｍ径の必要ノズルは充足する。つまり、６個の０．４ｍｍの余剰ノズルの移動元の装着機が、第３装着機１６ｃおよび第４装着機１６ｄとされ、移動先の装着機が、第１装着機１６ａおよび第２装着機１６ｂとされる。また、第２装着機１６ｂの０．７ｍｍ径の不足ノズルは、第４装着機１６ｄの０．７ｍｍの余剰ノズルによって無くなり、０．７ｍｍ径の必要ノズルは充足する。つまり、２個の０．７ｍｍの余剰ノズルの移動元の装着機が、第４装着機１６ｄとされ、移動先の装着機が、第２装着機１６ｂとされる。また、第３装着機１６ｃの１．０ｍｍ径の不足ノズルは、第４装着機１６ｄの１．０ｍｍの余剰ノズルによって無くなり、１．０ｍｍ径の必要ノズルは充足する。つまり、４個の１．０ｍｍの余剰ノズルの移動元の装着機が、第４装着機１６ｄとされ、移動先の装着機が、第３装着機１６ｃとされる。また、第４装着機１６ｄの１．３ｍｍ径の不足ノズルは、第２装着機１６ｂおよび第３装着機１６ｃの１．３ｍｍの余剰ノズルによって無くなり、１．３ｍｍ径の必要ノズルは充足する。つまり、８個の１．３ｍｍの余剰ノズルの移動元の装着機が、第２装着機１６ｂおよび第３装着機１６ｃとされ、移動先の装着機が、第４装着機１６ｄとされる。
【００５２】
なお、上記した例では、４台の装着機１６の全ての必要ノズルが余剰ノズルによって充足したが、４台の装着機１６の全ての必要ノズルが余剰ノズルによって充足しない場合がある。具体的には、例えば、第１装着機１６ａで、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０が１２個必要な場合には、第１装着機１６ａで、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０が８個不足する。また、第２装着機１６ｂでは、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０が２個不足している。つまり、合計１０個の吸着ノズル８０が不足する。一方、０．４ｍｍ径の余剰ノズルは、第３装着機１６ｃと第４装着機１６ｄとを合わせても、８個しかない。このため、０．４ｍｍ径の必要ノズルは、余剰ノズルによって充足しない。このような場合には、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０が不足しているため、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０の補給を促す旨のコメントが、パネル（図示省略）に表示される。これにより、作業者が、０．４ｍｍ径の吸着ノズル８０を、ノズルチェンジャ１０６に補給することで、０．４ｍｍ径の必要ノズルを充足することが可能となる。
【００５３】
また、４台の装着機１６の全ての必要ノズルが余剰ノズルによって充足する場合には、演算装置１２０は、余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６とを決定し、その余剰ノズルの移動元および移動先の装着機に関する情報（以下、「ノズル移動情報」と記載する場合がある）が、各装着機１６のコントローラ１１２に送信される。各装着機１６のコントローラ１１２は、ノズル移動情報を受信すると、そのノズル移動情報に基づいて、移動装置２４および装着ヘッド２８の作動を制御し、吸着ノズル８０の移動作業を行う。
【００５４】
具体的に、第３装着機１６ｃによる吸着ノズル８０の移動作業について説明する。第３装着機１６ｃは、第４装着機１６ｄの１．３ｍｍの必要ノズルを充足するべく、第４装着機１６ｄに８個の１．３ｍｍの余剰ノズルを移動させる必要があるが、第３装着機１６ｃには、４個の１．３ｍｍの余剰ノズルしかなく、さらに４個の１．３ｍｍの余剰ノズルが必要である。このため、第２装着機１６ｂの４個の１．３ｍｍの余剰ノズルを、第３装着機１６ｃに移動させる必要がある。しかしながら、装着機１６は、上述したように、下流側の装着機、つまり、左隣の装着機のノズルチェンジャ１０６に吸着ノズル８０の移動作業を実行できるが、上流側の装着機、つまり、右隣の装着機のノズルチェンジャ１０６に吸着ノズル８０の移動作業を実行できない。つまり、第３装着機１６ｃは、第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６に吸着ノズル８０の移動作業を実行できないが、第２装着機１６ｂは、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６に吸着ノズル８０の移動作業を実行できる。
【００５５】
このため、第３装着機１６ｃは、４個の１．３ｍｍの余剰ノズルの収納依頼を、第２装着機１６ｂに送信する。第２装着機１６ｂは、収納依頼を受信すると、自身のノズルチェンジャ１０６に収納されている４個の１．３ｍｍの余剰ノズルを、装着ヘッド２８の装着ユニット７８に装着する。そして、第２装着機１６ｂは、装着ヘッド２８を第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６の上方に移動させ、装着ユニット７８に装着されている４個の１．３ｍｍの余剰ノズルを、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６に収納する。これにより、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６には、８個の１．３ｍｍの余剰ノズルが収納される。
【００５６】
次に、第３装着機１６ｃは、自身のノズルチェンジャ１０６に収納されている８個の１．３ｍｍの余剰ノズルを、装着ヘッド２８の装着ユニット７８に装着する。そして、第３装着機１６ｃは、装着ヘッド２８を第４装着機１６ｄのノズルチェンジャ１０６の上方に移動させ、装着ユニット７８に装着されている８個の１．３ｍｍの余剰ノズルを、第４装着機１６ｄのノズルチェンジャ１０６に収納する。これにより、第４装着機１６ｄのノズルチェンジャ１０６には、合計１２個の１．３ｍｍの供給ノズルが収納され、第４装着機１６ｄの１．３ｍｍ径の必要ノズルが充足する。なお、第３装着機１６ｃは、装着ヘッド２８を第４装着機１６ｄのノズルチェンジャ１０６の上方に移動させる前に、装着ヘッド２８の第４装着機１６ｄ上への進入許可の問合せを、第４装着機１６ｄに送信する。そして、第３装着機１６ｃは、進入許可の問合せの返信として、進入許可の許諾を受信した場合に、余剰ノズルの第４装着機１６ｄのノズルチェンジャ１０６への収納作業を実行する。
【００５７】
また、第３装着機１６ｃは、８個の１．３ｍｍの余剰ノズルを、第４装着機１６ｄのノズルチェンジャ１０６に収納した後に、そのノズルチェンジャ１０６に収納されている４個の１．０ｍｍ径の余剰ノズルと、２個の０．４ｍｍ径の余剰ノズルと、２個の０．７ｍｍ径の余剰ノズルとを、装着ヘッド２８の装着ユニット７８に装着する。そして、第３装着機１６ｃは、装着ヘッド２８を自身のノズルチェンジャ１０６の上方に移動させ、装着ユニット７８に装着されている４個の１．０ｍｍ径の余剰ノズルを、自身のノズルチェンジャ１０６に収納する。これにより、自身のノズルチェンジャ１０６、つまり、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６には、合計８個の１．０ｍｍの供給ノズルが収納され、第３装着機１６ｃの１．０ｍｍ径の必要ノズルが充足する。なお、装着ユニット７８に装着されている２個の０．４ｍｍ径の余剰ノズルと、２個の０．７ｍｍ径の余剰ノズルも、１．０ｍｍ径の余剰ノズルと一緒に、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６に収納される。
【００５８】
また、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６への２個の０．４ｍｍ径の余剰ノズルと、２個の０．７ｍｍ径の余剰ノズルの収納により、第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６には、６個の０．４ｍｍの余剰ノズルと、２個の０．７ｍｍの余剰ノズルが存在する。それらの余剰ノズルは、第２装着機１６ｂによって、第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６に収納される。具体的には、第２装着機１６ｂは、装着ヘッド２８を第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６の上方に移動させ、装着ユニット７８に６個の０．４ｍｍの余剰ノズルと、２個の０．７ｍｍの余剰ノズルを装着する。なお、第２装着機１６ｂは、装着ヘッド２８を第３装着機１６ｃのノズルチェンジャ１０６の上方に移動させる前に、進入許可の問合せを、第３装着機１６ｃに送信しており、第２装着機１６ｂは、進入許可の許諾を受信した場合に、余剰ノズルの装着作業を実行する。
【００５９】
続いて、第２装着機１６ｂは、装着ヘッド２８を自身のノズルチェンジャ１０６の上方に移動させ、装着ユニット７８に装着されている６個の０．４ｍｍの余剰ノズルと、２個の０．７ｍｍの余剰ノズルを、自身のノズルチェンジャ１０６に収納する。これにより、自身のノズルチェンジャ１０６、つまり、第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６には、１０個の０．４ｍｍの供給ノズルと、６個の０．７ｍｍの供給ノズルが収納され、第２装着機１６ｂの０．４ｍｍ径の必要ノズルと０．７ｍｍ径の必要ノズルが充足する。なお、第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６への０．４ｍｍ径の余剰ノズルの収納により、第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６には、４個の０．４ｍｍの余剰ノズルが存在する。
【００６０】
それらの余剰ノズルは、第１装着機１６ａによって、第１装着機１６ａのノズルチェンジャ１０６に収納される。具体的には、第１装着機１６ａは、装着ヘッド２８を第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６の上方に移動させ、装着ユニット７８に４個の０．４ｍｍの余剰ノズルを装着する。なお、第１装着機１６ａは、装着ヘッド２８を第２装着機１６ｂのノズルチェンジャ１０６の上方に移動させる前に、進入許可の問合せを、第２装着機１６ｂに送信しており、第１装着機１６ａは、進入許可の許諾を受信した場合に、余剰ノズルの装着作業を実行する。
【００６１】
続いて、第１装着機１６ａは、装着ヘッド２８を自身のノズルチェンジャ１０６の上方に移動させ、装着ユニット７８に装着されている４個の０．４ｍｍの余剰ノズルを、自身のノズルチェンジャ１０６に収納する。これにより、自身のノズルチェンジャ１０６、つまり、第１装着機１６ａのノズルチェンジャ１０６には、合計８個の０．４ｍｍの供給ノズルが収納され、第１装着機１６ａの０．４ｍｍ径の必要ノズルが充足する。
【００６２】
このように、対基板作業システム１０では、隣接する装着機１６間で吸着ノズル８０を移動させることで、必要ノズルを充足させている。これにより、作業者が、ノズルチェンジャ１０６に吸着ノズル８０を収納する作業を省くことが可能となり、作業者の手間を省くとともに、生産性の低下を抑制することが可能となる。また、装着機１６間で吸着ノズル８０が共有されるため、吸着ノズル８０の数を可及的に少なくすることが可能となり、経済的である。
【００６３】
特に、対基板作業システム１０では、装着機１６に、その作業機に隣接する装着機からだけでなく、離れた装着機から吸着ノズル８０を移動させることが可能となっている。具体的には、例えば、第１装着機１６ａに、第４装着機１６ｄの吸着ノズル８０を移動させることが可能となっている。これにより、対基板作業システム１０全体で、吸着ノズル８０の共有することが可能となり、吸着ノズル８０を装着機１６間で移動させる効果が非常に高くなる。
【００６４】
また、対基板作業システム１０では、装着ヘッド２８によって、吸着ノズル８０を隣の装着機１６のノズルチェンジャ１０６に収納した後に、そのノズルチェンジャ１０６に収納されている吸着ノズル８０が、装着ユニット７８に装着され、自機のノズルチェンジャ１０６に収納される。つまり、例えば、第３装着機１６ｃから第４装着機１６ｄへの装着ヘッド２８の往路において、第３装着機１６ｃから第４装着機１６ｄに吸着ノズル８０が運ばれ、第４装着機１６ｄから第３装着機１６ｃへの装着ヘッド２８の復路において、第４装着機１６ｄから第３装着機１６ｃに吸着ノズル８０が運ばれる。これにより、効率的に吸着ノズル８０の移動作業を行うことが可能となる。
【００６５】
また、対基板作業システム１０では、余剰ノズルの移動元の装着機１６を決定する際に、対象となる余剰ノズルが複数の装着機１６に存在する場合には、余剰ノズルの移動元の装着機１６が可及的に少なくなるように、別の言い方をすれば、所定数以下となるように、余剰ノズルの移動元の装着機１６が決定される。具体的には、例えば、第３装着機１６ｃでは、１．０ｍｍ径の吸着ノズル８０が必要であり、１．０ｍｍ径の余剰ノズルは、第１装着機１６ａと第２装着機１６ｂと第４装着機１６ｄに存在する。この際、他の余剰ノズルの移動元の装着機１６となっていない第１装着機１６ａは、１．０ｍｍ径の余剰ノズルの移動元の装着機１６として決定されない。これにより、余剰ノズルの移動作業時に、複数種類の余剰ノズルを一度に移動させることが可能となり、効率的に吸着ノズル８０の移動作業を行うことが可能となる。
【００６６】
さらに言えば、対基板作業システム１０では、演算装置１２０において、余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６とが決定される。これにより、各装着機１６での吸着ノズル８０の移動作業の順番等も決定することが可能となり、吸着ノズル８０の移動作業を効率的に行うことが可能となる。また、吸着ノズル８０の移動作業時における装着ヘッド２８同士の干渉を避けるように、吸着ノズル８０の移動作業の順番等を決定することが可能となる。
【００６７】
＜制御プログラム＞
上述した吸着ノズル８０の移動作業は、図８にフローチャートを示すプログラムと、図９にフローチャートを示すプログラムとが実行されることで行われる。図８にフローチャートを示すプログラムは、演算装置１２０に格納されており、演算装置１２０において実行される。また、図９にフローチャートを示すプログラムは、制御装置１１０のコントローラ１１２に格納されており、そのコントローラ１１２において実行される。以下に、各プログラムの処理について詳しく説明する。
【００６８】
図８に示すプログラムでは、ステップ１００（以下、単に「Ｓ１００」と略す。他のステップについても同様とする）において、演算装置１２０は、各制御装置１１０のコントローラ１１２から不足ノズル情報を取得する。次に、Ｓ１０２において、演算装置１２０は、各制御装置１１０のコントローラ１１２から余剰ノズル情報を取得する。そして、Ｓ１０４において、演算装置１２０は、対基板作業システム１０の全ての装着機１６の必要ノズルが余剰ノズルによって充足するか否かを判定する。
【００６９】
必要ノズルが余剰ノズルによって充足する場合（Ｓ１０４のＹＥＳ）には、Ｓ１０６において、演算装置１２０は、不足ノズル情報と余剰ノズル情報とに基づいて、余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６とを決定する。そして、Ｓ１０８において、演算装置１２０は、決定した余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６に関するノズル移動情報を、各制御装置１１０のコントローラ１１２に送信する。これにより、本プログラムの実行が終了する。
【００７０】
一方、必要ノズルが余剰ノズルによって充足しない場合（Ｓ１０４のＮＯ）には、Ｓ１１０において、演算装置１２０は、余剰ノズルによって充足しない必要ノズルを補給する旨のノズル補給情報を、パネルに表示する。これにより、本プログラムの実行が終了する。
【００７１】
また、図９に示すプログラムでは、Ｓ１２０において、コントローラ１１２は、演算装置１２０からノズル移動情報を受信する。次に、Ｓ１２２において、コントローラ１１２は、ノズル移動情報に基づいて、自機が吸着ノズル８０の移動作業を実行する必要があるか否かを判定する。自機が吸着ノズル８０の移動作業を実行する必要がある場合（Ｓ１２２のＹＥＳ）には、Ｓ１２４において、コントローラ１１２は、吸着ノズル８０の移動作業の対象が、自機の下流側の装着機１６であるか否かを判定する。
【００７２】
吸着ノズル８０の移動作業の対象が、自機の下流側の装着機１６である場合（Ｓ１２４のＹＥＳ）には、Ｓ１２６において、コントローラ１１２は、下流側の装着機１６に進入許可の問合せを送信する。そして、進入許可の問合せの返信が許諾であった場合に、Ｓ１２８において、コントローラ１１２は、装着ヘッド２８を下流側の装着機１６上に移動させ、下流側の装着機１６のノズルチェンジャ１０６に対して、吸着ノズル８０の移動作業を実行する。そして、Ｓ１３０において、コントローラ１１２は、全ての吸着ノズル８０の移動作業が終了したか否かを判定する。全ての吸着ノズル８０の移動作業が終了していない場合（Ｓ１３０のＮＯ）には、Ｓ１２２に戻る。一方、全ての吸着ノズル８０の移動作業が終了している場合（Ｓ１３０のＹＥＳ）には、本プログラムの実行が終了する。
【００７３】
また、吸着ノズル８０の移動作業の対象が、自機の下流側の装着機１６でない場合（Ｓ１２４のＮＯ）、つまり、自機の上流側の装着機１６である場合には、Ｓ１３２において、コントローラ１１２は、上流側の装着機１６に吸着ノズル８０の収納依頼を送信する。そして、Ｓ１３４において、コントローラ１１２は、上流側の装着機１６による吸着ノズル８０の移動作業が終了するまで、待機する。なお、この際、コントローラ１１２は、上流側の装着機１６の装着ヘッド２８が、自機のフレーム部３０上に進入しても、自機の装着ヘッド２８に干渉しないように、自機の装着ヘッド２８を退避させる。そして、Ｓ１３０以降の処理が行われる。
【００７４】
＜制御装置および演算装置の機能構成＞
図８に示すフローチャートのプログラムを実行する演算装置１２０は、それの実行処理に鑑みれば、図６に示すように、不足ノズル情報取得部１３０，余剰ノズル情報取得部１３２，決定部１３４，表示部１３６を有している。不足ノズル情報取得部１３０は、Ｓ１００の処理を実行する機能部、つまり、不足ノズル情報を取得する機能部である。余剰ノズル情報取得部１３２は、Ｓ１０２の処理を実行する機能部、つまり、余剰ノズル情報を取得する機能部である。決定部１３４は、Ｓ１０６の処理を実行する機能部、つまり、余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６とを決定する機能部である。表示部１３６は、Ｓ１１０の処理を実行する機能部、つまり、余剰ノズルによって充足できない必要ノズルの補給をパネル表示する機能部である。
【００７５】
また、図９に示すフローチャートのプログラムを実行するコントローラ１１２は、それの実行処理に鑑みれば、図６に示すように、第１作動制御部１４０，第２作動制御部１４２，進入許可出力部１４４，収納指令出力部１４６を有している。第１作動制御部１４０は、Ｓ１２８の処理を実行する機能部、つまり、自機の隣の作業機による吸着ノズル８０の移動作業を実行する機能部である。第２作動制御部１４２は、Ｓ１２８の処理を実行する機能部、つまり、第１作動制御部１４０の実行により移動してきた吸着ノズル８０を、自機の下流側の装着機１６に移動させる機能部である。進入許可出力部１４４は、Ｓ１２６の処理を実行する機能部、つまり、自機の下流側の装着機１６に進入許可の問合せを出力する機能部である。収納指令出力部１４６は、Ｓ１３２の処理を実行する機能部、つまり、自機の上流側の装着機１６に吸着ノズル８０の収納依頼を送信する機能部である。
【００７６】
ちなみに、上記実施例において、対基板作業システム１０は、装着作業システムの一例である。装着機１６は、装着作業機の一例である。移動装置２４は、移動装置の一例である。装着ヘッド２８は、装着ヘッドの一例である。フレーム部３０は、ベースの一例である。吸着ノズル８０は、吸着ノズルの一例である。ノズルチェンジャ１０６は、ノズル収納台の一例である。制御装置１１０は、制御装置の一例である。演算装置１２０は、演算装置の一例である。不足ノズル情報取得部１３０は、不足ノズル情報取得部の一例である。余剰ノズル情報取得部１３２は、余剰ノズル情報取得部の一例である。決定部１３４は、決定部の一例である。表示部１３６は、報知部の一例である。第１作動制御部１４０は、第１作動制御部の一例である。第２作動制御部１４２は、第２作動制御部の一例である。進入許可出力部１４４は、進入許可出力部の一例である。収納指令出力部１４６は、収納指令出力部の一例である。
【００７７】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６とが、演算装置１２０において、決定されているが、コントローラ１１２において、余剰ノズルの移動元の装着機１６と移動先の装着機１６とを決定してもよい。具体的には、例えば、装着機１６間で、余剰ノズル情報を共有し、各装着機１６が、余剰ノズルが必要な場合には、必要な余剰ノズルを有する装着機１６に交換許可を送信する。交換許可を受信した装着機１６は、その交換許可の対象となる余剰ノズルを放出してもよい場合には、交換許可の送信元の装着機１６に、許諾の返信を送信する。これにより、交換許可を送信した装着機１６と、交換許可を受信した装着機１６との間で、余剰ノズルの移動作業を行うことが可能となる。
【００７８】
また、上記実施例では、回路基板の生産準備のために、吸着ノズル８０の移動作業が実行されているが、電子部品の装着作業中に、吸着ノズル８０の移動作業を行うことも可能である。
【００７９】
また、上記実施例では、必要ノズルを充足させるために、吸着ノズル８０の移動作業が実行されているが、その際に、余剰ノズルを１つの装着機１６に纏めるように、吸着ノズル８０の移動作業を行うことが可能である。このように、余剰ノズルを１つの装着機１６に纏めることで、余剰ノズルの回収作業が１回で完了するため、便利である。
【００８０】
また、上記実施例では、各装着機１６は、余剰ノズルを他機に渡し、必要ノズルは自機で確保しているが、生産性等を考慮して、必要ノズルを他機に渡すことも可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１０：対基板作業システム（装着作業システム）    １６：装着機（装着作業機）    ２４：移動装置    ２８：装着ヘッド    ３０：フレーム部（ベース）    ８０：吸着ノズル    １０６：ノズルチェンジャ（ノズル収納台）    １１０：制御装置    １２０：演算装置    １３０：不足ノズル情報取得部    １３２：余剰ノズル情報取得部    １３４：決定部    １３６：表示部（報知部）    １４０：第１作動制御部    １４２：第２作動制御部    １４４：進入許可出力部    １４６：収納指令出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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