(57)【要約】【課題】光学センサを用いずに斜行を検知可能な技術を提供する。【解決手段】画像形成システムは、用紙搬送路の特定領域において、用紙搬送方向とは直交する方向に配列された複数の接触ユニット２９を備える。接触ユニット２９は、通過する用紙Ｑと接触して、用紙Ｑに反力を作用させる。本システムでは、用紙Ｑが接触ユニット２９と接触することでモータに作用する反力の変化に基づき、用紙Ｑの斜行を検知する。モータは、接触ユニット２９の上流に配置された給紙ローラを回転駆動する。給紙ローラは、回転により用紙Ｑを接触ユニット２９より下流に搬送する。従って、下流への搬送過程で用紙Ｑが接触ユニット２９に接触すると、モータには、この接触に起因する反力が生じる。特に、斜行が発生した場合には、異なるタイミングで複数の接触ユニット２９の夫々に用紙Ｑが接触するために、反力のピークが二度現れる。この二度のピークが現れると、斜行を検知する。【選択図】図３
2015067431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータからの動力を受けてシートを搬送する搬送デバイスであって、前記シートの搬送経路における特定領域に、前記シートの搬送方向とは交差する方向に配列された、前記シートと接触して前記シートに反力を作用させる複数の接触部を備える搬送デバイスと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記モータを制御することによって、前記搬送デバイスによる前記シートの搬送を制御するモータ制御ユニットと、
前記モータに対する制御入力及び前記制御入力に対する制御出力に基づいて、前記シートに作用する反力を推定する反力推定ユニットと、
前記反力推定ユニットによって推定された反力である反力推定値の変化に基づき、前記シートの斜行を検知する検知ユニットと、
を備えることを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記検知ユニットは、前記反力推定値の微分値に基づき、前記斜行を検知すること
を特徴とする請求項１記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記検知ユニットは、前記微分値が閾値を超える事象の発生回数及び発生間隔の少なくとも一方に基づき、前記斜行を検知すること
を特徴とする請求項２記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記複数の接触部は、前記搬送方向とは直交する方向に一列に配列され、
前記検知ユニットは、前記特定領域を前記シートが通過する期間に、前記微分値が閾値を超える事象が複数回発生したことを条件に、前記斜行を検知すること
を特徴とする請求項２記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記閾値を、前記シートの搬送速度に応じた値に設定する設定ユニット
を備えることを特徴とする請求項３又は請求項４記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記検知ユニットは、前記複数の接触部の位置関係と、複数回発生した前記事象間での前記搬送デバイスの動作量に対応した前記シートの変位量とに基づき、前記シートの傾きを推定すること
を特徴とする請求項３〜請求項５のいずれか一項記載のシート搬送装置。
【請求項７】
前記接触部の夫々は、前記シートと接触した状態では前記シートからの力の作用を受けて前記搬送経路の内側から外側に押し出される回動可能なアームを備えた構成にされていること
を特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項記載のシート搬送装置。
【請求項８】
前記搬送デバイスは、前記モータの動力を受けて回転するローラの前記回転により、前記シートを搬送する構成にされ、前記複数の接触部を、前記ローラよりも前記搬送方向の下流に備えること
を特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項記載のシート搬送装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のいずれか一項記載のシート搬送装置と、
前記シート搬送装置から供給された前記シートを、一対のローラの回転により、前記一
対のローラよりも前記シートの搬送方向下流の画像形成位置に送出し、この画像形成位置にて前記シートに画像を形成する画像形成装置と、
を備え、
前記モータ制御ユニットは、前記検知ユニットによって前記斜行が検知されたか否かによって、前記画像形成装置に前記シートを供給して前記モータの制御を終了するまでの前記シートの搬送量を切り替えること
を特徴とする画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート搬送装置及び画像形成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シートを搬送するシステムとしては、用紙をトレイから画像形成地点に搬送し、画像形成地点にてインク液滴を吐出することにより、用紙に画像を形成するインクジェットプリンタ等の画像形成システムが知られている。この他、原稿を読取地点に搬送し、読取地点にて画像を読み取ることにより、原稿の読取画像を表す画像データを生成する画像読取システムが知られている。
【０００３】
また、画像形成システムとしては、斜行を検知するために、複数の光学センサを備えたものが知られている（例えば特許文献１参照）。この画像形成システムでは、異なる位置に配置された光学センサによって、各地点での用紙の通過タイミングを検知し、これにより斜行を検知すると共に、所定の搬送方向に対する用紙の傾きを検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０７５７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、複数の光学センサによって斜行を検知する手法によれば、光学センサの設置や配線のための空間を確保する必要がある。また、この手法によれば、配線作業を必要とし、更には比較的高価な光学センサを用いる必要があるために、製品の製造コストが高い傾向がある。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、光学センサを用いずに斜行を検知可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のシート搬送装置は、モータと、搬送デバイスと、コントローラとを備える。搬送デバイスは、モータからの動力を受けてシートを搬送する。この搬送デバイスは、シートの搬送経路における特定領域に、シートと接触してシートに反力を作用させる複数の接触部を備える。これら接触部は、シートの搬送方向とは交差する方向に配列される。
【０００８】
一方、コントローラは、モータ制御ユニットと、反力推定ユニットと、検知ユニットとを備える。モータ制御ユニットは、モータを制御することによって、搬送デバイスによるシートの搬送を制御する。一方、反力推定ユニットは、モータに対する制御入力及び制御入力に対する制御出力に基づき、シートに作用する反力を推定する。検知ユニットは、反力推定ユニットによる反力推定値の変化に基づき、シートの斜行を検知する。
【０００９】
このシート搬送装置によれば、モータに作用する反力に基づき、光学センサを用いずに斜行を検知することができ、光学センサからコントローラへの配線も不要である。それゆえ、本発明によれば、小型で優れたシート搬送装置を安価に製造することができる。
【００１０】
ところで、検知ユニットは、反力推定値の微分値に基づき、斜行を検知する構成にされ得る。上述した接触部を備えるシート搬送装置によれば、シートと接触部とが接触した際
に、反力推定値が急上昇する。一方、反力推定値の微分値に基づき斜行を検知する手法によれば、定常的な反力の影響を抑えることができる。従って、微分値を用いる手法によれば、反力推定値に基づき高精度に斜行を検知することができる。
【００１１】
更に言えば、検知ユニットは、微分値が閾値を超える事象の発生回数及び発生間隔の少なくとも一方に基づき、斜行を検知することができる。例えば、複数の接触部が搬送方向とは直交する方向に配列されている場合、検知ユニットは、特定領域をシートが通過する期間に、微分値が閾値を超える事象が複数回発生したことを条件に、斜行を検知する構成にされ得る。
【００１２】
複数の接触部が搬送方向とは直交する方向に配列され、シートが斜行せずに搬送方向に真っ直ぐ向いて移動している状態では、シートが複数の接触部に同時に接触する。これに対し、シートが斜行している場合には、シートが複数の接触部の少なくとも二つに対し異なるタイミングで接触する。従って、この構成によれば、適切に斜行を検知することができる。
【００１３】
この他、シート搬送装置には、上述した閾値をシートの搬送速度に応じた値に設定する設定ユニットを設けることができる。シートの搬送速度が異なる場合には、シートと接触部とが接触するときに発生する衝撃が異なる。従って、シートと接触部とが接触するときに生じる反力の微分値も異なる。よって、シートの搬送速度に応じた閾値を設定するようにシート搬送装置を構成すれば、搬送速度毎に適切な閾値を設定して、斜行の誤検知や、斜行の検知漏れが生じる可能性を抑えることができる。
【００１４】
また、検知ユニットは、シートの傾きを推定する構成にされ得る。検知ユニットは、例えば、複数の接触部の位置関係と、複数回発生した事象間での搬送デバイスの動作量に対応したシートの変位量とに基づき、シートの傾きを推定する構成にされ得る。このように検知ユニットを構成すれば、シートの傾きに基づき、例えば、斜行に対処するための処理を適切に行うことができる。
【００１５】
また、上述した接触部の夫々は、シートと接触した状態ではシートからの力の作用を受けて搬送経路の内側から外側に押し出される回動可能なアームを備えた構成にされ得る。この他、搬送デバイスは、モータの動力を受けて回転するローラの回転により、シートを搬送する構成にされ得る。そして、上記複数の接触部を、ローラよりも搬送方向の下流に備えた構成にされ得る。
【００１６】
また、上述したシート搬送装置と画像形成装置とを組み合わせれば、光学センサを用いずに斜行を検知可能な画像形成システムを構成することができる。画像形成装置は、例えば、シート搬送装置から供給されたシートを、一対のローラの回転により、一対のローラよりもシートの搬送方向下流の画像形成位置に送出し、この画像形成位置にてシートに画像を形成する構成にされ得る。
【００１７】
この場合、モータ制御ユニットは、検知ユニットによって斜行が検知されたか否かによって、画像形成装置にシートを供給してモータの制御を終了するまでのシートの搬送量を切り替える構成にされ得る。例えば、モータ制御ユニットは、斜行が検知された場合には、斜行が検知されなかった場合よりも搬送量を多くするように、搬送量を切り替える構成にされ得る。この構成によれば、斜行を改善するように画像形成装置に対してシートを供給することができる一方、斜行が検知されていない場合に、不要に長く搬送動作をせずに済む。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】画像形成システムにおける用紙搬送路周辺の概略断面構成を表す図である。
【図２】画像形成システムの概略構成を表すブロック図である。
【図３】接触ユニットの配列及び構成を表す図である。
【図４】用紙との接触に応じた接触ユニットの状態変化を段階的に示す図である。
【図５】斜行時の用紙と接触ユニットとの位置関係を示す図である。
【図６】ＡＳＦコントローラの構成を表すブロック図である。
【図７】斜行時（Ａ）及び非斜行時（Ｂ）における反力推定値及びその微分値の時間変化を示すグラフである。
【図８】メインユニットが実行する給紙命令処理（Ａ）及びＡＳＦコントローラが実行する給紙処理（Ｂ）を表すフローチャートである。
【図９】斜行判定処理を表すフローチャートである。
【図１０】変形例における接触ユニットの配置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
図１に示す本実施例の画像形成システム１は、インクジェットプリンタとして構成される。この画像形成システム１は、給紙トレイ２１に収容された矩形状の用紙Ｑを１枚ずつ分離して、これをインクジェットヘッド８０の下方に搬送する。そして、インクジェットヘッド８０にインク液滴を吐出させることによって、用紙Ｑに画像を形成する。
【００２０】
この画像形成システム１は、用紙Ｑを給紙トレイ２１からインクジェットヘッド８０の下方に搬送するための構成として給紙機構２０及び用紙搬送機構６０を備える。給紙機構２０は、給紙トレイ２１に収容された用紙Ｑを搬送ローラ６１とピンチローラ６２との間のニップ位置に供給するための機構である。
【００２１】
給紙機構２０は、給紙トレイ２１と、アーム２３と、給紙ローラ２５と、Ｕターンパス２７と、複数の接触ユニット２９とを備え、給紙ローラ２５の回転により給紙トレイ２１に積層された用紙Ｑを１枚ずつ分離して下流に搬送する。アーム２３は、給紙ローラ２５を回転可能な状態で保持し、自重又はバネによる付勢力により給紙ローラ２５を給紙トレイ２１における最上層の用紙Ｑに押し当てる。
【００２２】
給紙ローラ２５の回転により、給紙トレイ２１から下流に搬送される用紙Ｑは、Ｕターンパス２７により移動を規制されて、上記ニップ位置に供給される。複数の接触ユニット２９は、このニップ位置より用紙搬送路上流の地点に設けられ、この地点を通過する用紙Ｑと接触して、用紙Ｑに反力を作用させる。本明細書で言う「反力」は、用紙Ｑを搬送する方向とは逆向きに働く力のことを言う。
【００２３】
一方、用紙搬送機構６０は、搬送ローラ６１とピンチローラ６２との間のニップ位置に供給された用紙Ｑを、インクジェットヘッド８０の下方に搬送するための機構である。用紙搬送機構６０は、搬送ローラ６１と、ピンチローラ６２と、排紙ローラ６４と、拍車ローラ６５と、プラテン６７とを備える。ピンチローラ６２は、搬送ローラ６１に対向配置され、拍車ローラ６５は、排紙ローラ６４に対向配置される。排紙ローラ６４は、搬送ローラ６１よりも用紙搬送路下流に配置され、プラテン６７は、搬送ローラ６１と排紙ローラ６４との間に設けられて、用紙Ｑを下方から支持する。
【００２４】
この用紙搬送機構６０は、給紙機構２０から供給された用紙Ｑを、搬送ローラ６１とピンチローラ６２との間に挟持して、搬送ローラ６１の回転により下流に搬送する。搬送ローラ６１の回転に伴ってピンチローラ６２は従動回転する。上述のニップ位置は、搬送ローラ６１とピンチローラ６２とによって用紙Ｑが挟持（ニップ）される位置に対応する。
【００２５】
用紙搬送機構６０は、ニップ位置を通過しプラテン６７に下方から支持されて排紙ローラ６４に到達した用紙Ｑを、排紙ローラ６４と拍車ローラ６５との間で挟持し、これを排紙ローラ６４の回転により下流に搬送する。排紙ローラ６４より下流に搬送された用紙Ｑは、排紙トレイ（図示せず）に排出される。
【００２６】
この他、画像形成システム１が備えるインクジェットヘッド８０は、キャリッジ７１に搭載された状態で、プラテン６７の上方に配置される。インクジェットヘッド８０は、キャリッジ７１と共に、プラテン６７の上方において、用紙搬送方向とは直交する主走査方向（図１紙面法線方向）に定速搬送される。そして、この定速搬送中に、インク液滴を下方に吐出する。これによって、用紙Ｑに主走査方向の画像を形成する。
【００２７】
続いて、画像形成システム１の詳細構成を、図２を用いて説明する。図２に示すように、画像形成システム１は、給紙部１０と、記録部５０と、メインユニット９０と、通信インタフェース１００とを備える。
【００２８】
給紙部１０は、給紙機構２０、並びに、この給紙機構２０を駆動及び制御するための要素群から構成される。具体的に、給紙部１０は、給紙機構２０と、ＡＳＦモータ３１と、ＡＳＦ駆動回路３３と、ロータリエンコーダ３５と、信号処理回路３７と、ＡＳＦコントローラ４０とを備える。
【００２９】
ＡＳＦモータ３１は、給紙ローラ２５を回転駆動する直流モータであり、ＡＳＦ駆動回路３３によって駆動される。ＡＳＦ駆動回路３３は、ＡＳＦコントローラ４０から入力される操作量（制御入力）Ｕに応じた駆動電流をＡＳＦモータ３１に印加するように、ＡＳＦモータ３１をＰＷＭ制御する。
【００３０】
ロータリエンコーダ３５は、周知のロータリエンコーダであり、給紙ローラ２５の回転軸又はＡＳＦモータ３１の回転軸に設けられて、給紙ローラ２５の回転に応じたパルス信号を出力する。信号処理回路３７は、このロータリエンコーダ３５からの出力信号に基づき、操作量Ｕに対応する制御出力として、給紙ローラ２５の位置Ｘ及び速度Ｖを検出する。ここで検出される位置Ｘは、リセットされた時点からの給紙ローラ２５の回転量を表し、速度Ｖは、給紙ローラ２５の回転速度を表す。
【００３１】
ＡＳＦコントローラ４０は、メインユニット９０からの命令に従って動作して、ＡＳＦモータ３１に対する操作量Ｕを演算し、これをＡＳＦ駆動回路３３に入力する。これによって、給紙ローラ２５の回転を制御する。例えば、ＡＳＦコントローラ４０は、フィードフォワード制御及びフォードバック制御の少なくとも一方により操作量Ｕを演算し、給紙ローラ２５の回転（位置Ｘ及び速度Ｖの少なくとも一方）を制御する。
【００３２】
この他、記録部５０は、用紙搬送機構６０、キャリッジ７１及びインクジェットヘッド８０、並びに、これらを駆動及び制御するための要素群から構成される。具体的に、記録部５０は、用紙搬送機構６０と、ＰＦモータ６９と、ＣＲ搬送機構７０と、ＣＲモータ７９と、インクジェットヘッド８０と、ヘッド駆動回路８９とを備える。記録部５０には、この他に、ＰＦモータ６９、ＣＲモータ７９及びヘッド駆動回路８９を制御するコントローラや各種エンコーダ等が設けられるが、これらの図示及び説明については省略する。
【００３３】
ＰＦモータ６９は、用紙搬送機構６０が備える搬送ローラ６１を回転駆動する直流モータであり、図示しない駆動回路によって駆動される。用紙搬送機構６０においては、搬送ローラ６１と排紙ローラ６４とがベルト機構６５により連結されており、排紙ローラ６４は、ＰＦモータ６９からの動力を搬送ローラ６１及びベルト機構６５を介して間接的に受けて、搬送ローラ６１と同期回転する。即ち、ＰＦモータ６９の回転によって、搬送ロー
ラ６１及び排紙ローラ６４は、互いに連動するように回転し、周方向に同量回転する。
【００３４】
また、ＣＲ搬送機構７０は、インクジェットヘッド８０を搭載するキャリッジ７１を備え、ＣＲモータ７９からの動力を受けてキャリッジ７１を主走査方向に搬送する。ＣＲモータ７９は、ＣＲ搬送機構７０に動力を付与する直流モータであり、図示しない駆動回路によって駆動される。
【００３５】
インクジェットヘッド８０は、ヘッド駆動回路８９によって駆動されて、インク液滴を吐出する。ＰＦモータ６９及びＣＲモータ７９の駆動回路並びにヘッド駆動回路８９を制御する上記コントローラは、メインユニット９０からの命令に従って動作する。
【００３６】
メインユニット９０は、画像形成システム１を統括制御するものであり、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９３及びＲＡＭ９５を備える。ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９３に格納された各種プログラムに従う処理を実行する。ＲＡＭ９５は、このＣＰＵ９１による処理実行時に作業用メモリとして使用される。
【００３７】
メインユニット９０のＣＰＵ９１は、通信インタフェース１００を介して外部装置から印刷対象データを受信すると、この印刷対象データに基づく画像が用紙Ｑに形成されるように、給紙部１０及び記録部５０に対して命令を入力する。通信インタフェース１００は、例えば、ＵＳＢインタフェースやＬＡＮインタフェースを備え、パーソナルコンピュータ等の外部装置と通信可能な構成にされる。以下では、メインユニット９０のＣＰＵ９１が実行する処理を、メインユニット９０を動作主体として説明する。
【００３８】
続いて、接触ユニット２９の配列及び構成について図３を用いて説明する。図３上段に示すように、接触ユニット２９は、給紙ローラ２５より用紙搬送路下流の地点であって搬送ローラ６１による用紙Ｑのニップ位置より用紙搬送路上流の地点に設けられ、用紙搬送方向とは直交する方向（主走査方向）に配列されている。換言すれば、接触ユニット２９は、給紙ローラ２５及び搬送ローラ６１の回転軸方向に対して平行に配列されている。
【００３９】
具体的に、本実施例の画像形成システム１は、二つの接触ユニット２９が用紙搬送方向とは直交する方向に、所定距離Ｌだけ離れて配置された構成にされている。図３上段は、用紙Ｑの上方から見た接触ユニット２９の配置を示す図であり、図３下段は、用紙Ｑの表面に平行な方向から見た接触ユニット２９の側面を示す図である。
【００４０】
図１及び図３からも理解できるように、接触ユニット２９の夫々は、用紙搬送路の上方において、用紙搬送方向とは直交する方向に回転軸を有したアームとして構成されている。これら接触ユニット２９の夫々は、用紙Ｑと接触していない場合には、回転軸を基点に垂れ下がった状態で、用紙Ｑの搬送経路を遮断する。
【００４１】
一方、これら接触ユニット２９の夫々は、用紙Ｑと接触すると、図４に示すように、用紙Ｑからの力の作用を受けて、用紙Ｑの搬送経路の内側から外側（上方）に押し出されるように回動する。用紙Ｑは、このように上方に回動する接触ユニット２９の下方に形成された空隙を通って、搬送ローラ６１による用紙Ｑのニップ位置に移動する。図４上段、中段、及び下段に示す接触ユニット２９の側面図は、用紙Ｑが搬送方向下流に移動する各段階での接触ユニット２９と用紙Ｑとの関係を示すものである。
【００４２】
これら接触ユニット２９は、図４からも理解できるように、用紙Ｑからの力の作用を受けて上方に押し上げられる際に、用紙Ｑに対して反力を作用させる。この反力は、給紙ローラ２５を介してＡＳＦモータ３１に作用する。本実施例の画像形成システム１では、用紙Ｑが接触ユニット２９と接触することでＡＳＦモータ３１に作用する反力を観測するこ
とにより、用紙Ｑに作用する反力を観測し、用紙Ｑの斜行を検知する。
【００４３】
即ち、用紙Ｑが斜行していないときには、図３上段に示すように、用紙Ｑが複数の接触ユニット２９に同時に接触する。一方、用紙Ｑが斜行しているときには、図５に示すように、用紙Ｑが複数の接触ユニット２９に異なるタイミングで接触するように移動する。本実施例では、このような斜行の有無によって異なる接触事象によって生じるＡＳＦモータ３１に作用する反力の変化を観測することにより、用紙Ｑの斜行を検知する。
【００４４】
この反力の変化を観測するために、ＡＳＦコントローラ４０は、図６に示すように、コントローラ本体４１と、外乱オブザーバ４３と、反力推定器４５とを備えた構成にされる。
【００４５】
コントローラ本体４１は、操作量Ｕを演算して、給紙ローラ２５の回転（位置Ｘ及び速度Ｖの少なくとも一方）を制御するＡＳＦコントローラ４０の主要部である。このコントローラ本体４１には、信号処理回路３７にて検出された給紙ローラ２５の位置Ｘ及び速度Ｖが入力される。一方、コントローラ本体４１から出力される操作量Ｕは、ＡＳＦ駆動回路３３及び外乱オブザーバ４３に入力される。
【００４６】
外乱オブザーバ４３は、制御対象に作用する外乱を推定するものであり、逆モデル演算部４３１と、減算器４３３と、ローパスフィルタ４３５とを備える。ここ言う制御対象は、ＡＳＦ駆動回路３３への操作量Ｕの入力から信号処理回路３７による制御出力（位置Ｘ及び速度Ｖ）の検出までの伝達系に対応する。
【００４７】
逆モデル演算部４３１は、信号処理回路３７で検出された速度Ｖを、制御対象の伝達モデルに対応する逆モデルの伝達関数Ｈ-1を用いて、対応する操作量Ｕ*に変換する。伝達関数Ｈ-1は、例えば、入出力特性モデルＨを、剛体モデルにより表現して定めることができる。具体的に、伝達関数Ｈ-1は、定数Ｋ及びラプラス演算子ｓを用いて、入出力特性モデルをＨ＝Ｋ／ｓで表現したときの逆数Ｈ-1＝（１／Ｋ）・ｓで定めることができる。
【００４８】
減算器４３３は、コントローラ本体４１からの操作量Ｕと、逆モデル演算部４３１にて算出された操作量Ｕ*との偏差（Ｕ−Ｕ*）を算出する。ローパスフィルタ４３５は、この偏差（Ｕ−Ｕ*）から高周波成分を除去する。
【００４９】
外乱オブザーバ４３は、このローパスフィルタ４３５による高周波成分除去後の偏差（Ｕ−Ｕ*）を、外乱推定値τとして出力する。偏差（Ｕ−Ｕ*）は、操作量Ｕが電流指令値である関係上、単位をアンペアとするものであるが、直流モータが駆動源である場合、アンペアとトルク（反力）との間には比例関係が成立する。このため、偏差（Ｕ−Ｕ*）は、外乱としてＡＳＦモータ３１に作用する力を間接的に表す。
【００５０】
反力推定器４５は、この外乱推定値τに基づき、ＡＳＦモータ３１に作用する反力の推定値Ｒを算出する。外乱推定値τには、給紙ローラ２５及びＡＳＦモータ３１の回転に伴う粘性摩擦成分及び動摩擦成分が含まれる。反力推定器４５は、外乱推定値τから粘性摩擦成分及び動摩擦成分を除去することによって、反力推定値Ｒを算出する。
【００５１】
例えば、反力推定器４５は、摩擦力推定部４５１にて外乱推定値τに含まれる摩擦成分を推定し、減算器４５３にて、外乱推定値τから摩擦成分の推定値を減算することにより、反力推定値Ｒを算出する構成にされる。摩擦力推定部４５１は、給紙ローラ２５の速度Ｖに所定係数γを乗算して、粘性摩擦成分の推定値（γ・Ｖ）を算出することができる。そして、これに動摩擦成分の推定値μＮを加えて、上記摩擦成分の推定値（γ・Ｖ＋μＮ）を算出することができる。
【００５２】
反力推定器４５によって算出された反力推定値Ｒは、コントローラ本体４１に入力されて斜行検知のために利用される。図７（Ａ）（Ｂ）には、用紙Ｑが接触ユニット２９に接触することによって生じる反力推定値Ｒ及びその時間微分としての微分値ｄＲの変化を示す。図７（Ａ）は、斜行時における反力推定値Ｒ及びその微分値ｄＲの変化を示すグラフであり、図７（Ｂ）は、非斜行時における反力推定値Ｒ及びその微分値ｄＲの変化を示すグラフである。
【００５３】
上述したように、接触ユニット２９は、用紙搬送方向とは直交する方向に二つ配列されている。このため、図５に示すように、用紙Ｑが斜行し、用紙Ｑが搬送方向に対してゼロではない傾きθを有している場合、用紙Ｑは二つの接触ユニット２９の夫々に対して異なるタイミングで接触する。
【００５４】
このように異なるタイミングで用紙Ｑが接触ユニット２９の夫々に接触する場合には、図７（Ａ）に示すように、反力推定値Ｒが、一つ目の接触ユニット２９に用紙Ｑが接触した時点Ｔ１直後において急上昇し、その後一旦減少するが、二つ目の接触ユニット２９に用紙Ｑが接触した時点Ｔ２直後において再度急上昇する。従って、用紙Ｑが斜行している場合には、反力推定値Ｒの微分値ｄＲには、鋭いピークが二度生じる。
【００５５】
一方、用紙Ｑが斜行しておらず、用紙Ｑの傾きθがゼロである場合、図３に示すように、用紙Ｑは、二つの接触ユニット２９の夫々に対して同時に接触する。
この場合には、図７（Ｂ）に示すように、反力推定値Ｒが、二つの接触ユニット２９に用紙Ｑが接触した時点Ｔ３直後において急上昇するものの、その後は徐々に減少し、再度上昇しない。従って、用紙Ｑが斜行しておらず真っ直ぐ用紙搬送方向に移動している場合、反力推定値Ｒの微分値ｄＲには、鋭いピークが基本的に一度しか生じない。
【００５６】
本実施例では、このような微分値ｄＲのピークであって閾値ＴＨを超えるピークの発生回数をカウントすることによって用紙Ｑの斜行を検知すると共に、当該ピークの発生間隔に基づき、用紙Ｑの傾きθを算出（推定）する。
【００５７】
続いて、メインユニット９０が印刷対象データを受信して給紙の必要が生じたときに実行する給紙命令処理の内容、及び、メインユニット９０からの命令に従って、ＡＳＦコントローラ４０のコントローラ本体４１が実行する給紙処理の内容を、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）を用いて説明する。
【００５８】
メインユニット９０は、図８（Ａ）に示す給紙命令処理を実行すると、印刷対象データ受信時に外部装置から指定された動作モードに基づき、この動作モードで給紙を行う際の用紙Ｑの搬送速度に対応した閾値ＴＨ及び判定値Ｄを、ＲＯＭ９３に記憶された閾値テーブル及び判定値テーブルから読み出す（Ｓ１１０）。
【００５９】
閾値テーブルは、給紙時の用紙Ｑの搬送速度毎に、設定すべき閾値ＴＨを定義するテーブルである。閾値ＴＨは、搬送速度が高くなるほど大きな値を示すように定義される。一方、判定値テーブルは、給紙時の用紙Ｑの搬送速度毎に、設定すべき判定値Ｄを定義するテーブルである。判定値Ｄは、Ｓ４１０に示されるように、微分値ｄＲにおける二回目のピークの発生を待機する時間に対応するものである。この判定値Ｄは、搬送速度が高くなるほど小さな値を示すように定義される。これら閾値ＴＨ及び判定値Ｄについては、設計者が実験等により適値を求めて定めることができる。
【００６０】
Ｓ１１０での処理を終えると、メインユニット９０は、ＡＳＦコントローラ４０のコントローラ本体４１に、給紙処理時の動作パラメータを設定して、コントローラ本体４１に
給紙処理の開始命令を入力する（Ｓ１２０）。その後、当該給紙命令処理を終了する。
【００６１】
Ｓ１２０でコントローラ本体４１に設定する動作パラメータには、用紙Ｑの搬送速度、この搬送速度に対応した閾値ＴＨ及び判定値Ｄ、並びに、詳細を後述するレジスト量テーブル（ＴＢＬ）が含まれる。これらの動作パラメータは、コントローラ本体４１が有する記憶部４１１に記憶される。
【００６２】
一方、コントローラ本体４１は、メインユニット９０からの命令を受けて給紙処理を開始すると、フラグＦをゼロにリセットする処理及び経過時間ΔＴをゼロにリセットする処理を実行した後（Ｓ２１０）、Ｓ２２０以降の処理を実行する。
【００６３】
Ｓ２２０では、まず給紙ローラ２５を定速回転させる第一のモータ制御処理を開始する。コントローラ本体４１は、例えば上記第一のモータ制御処理として、目標とする用紙Ｑの搬送速度に対応する速度まで給紙ローラ２５を加速させ、その後給紙ローラ２５を定速回転させるように、ＡＳＦモータ３１に対する操作量Ｕを逐次演算して、これをＡＳＦ駆動回路３３に入力する処理を実行する。第一のモータ制御処理は、例えば、フィードバック制御により行われてもよいし、フィードフォワード制御により行われてもよい。
【００６４】
その後、コントローラ本体４１は、第一のモータ制御処理を継続した状態で、Ｓ２３０に移行し、図９に示す斜行判定処理を実行する。
斜行判定処理を開始すると、コントローラ本体４１は、反力推定器４５から得られる反力推定値Ｒの微分値ｄＲを算出する（３１０）。ここでの微分値ｄＲは、反力推定値Ｒを時間微分した値であるが、反力推定値Ｒを距離微分した値（例えば、位置Ｘで微分した値）であってもよい。そして、この微分値ｄＲがメインユニット９０から設定された閾値ＴＨを超えたか否かを判断する（Ｓ３２０）。Ｓ３２０では、微分値ｄＲの前回値が閾値ＴＨ以下であり、今回の微分値ｄＲが閾値ＴＨより大きい場合に、微分値ｄＲが閾値ＴＨを超えたと肯定判断し、それ以外の場合には、否定判断する。
【００６５】
Ｓ３２０で微分値ｄＲが閾値ＴＨを超えたと判断すると（Ｓ３２０でＹｅｓ）、コントローラ本体４１は、Ｓ３３０に移行し、フラグＦが値１にセットされているか否かを判断する。Ｓ３３０では、フラグＦが値１にセットされているか否かによって、微分値ｄＲが閾値ＴＨを超える事象が二回発生したか否かを判断する。
【００６６】
そして、フラグが値１にセットされていないと判断すると（Ｓ３３０でＮｏ）、フラグを値１にセットする一方（Ｓ３４０）、この時点において信号処理回路３７が検出する給紙ローラ２５の位置Ｘを、第一位置Ｘ１として記憶する（Ｓ３５０）。ここで記憶される第一位置Ｘ１は、微分値ｄＲが閾値ＴＨを超えるピークの初回発生時点（図７に示す時点Ｔ１，Ｔ３直後）における給紙ローラ２５の位置Ｘである。
【００６７】
その後、コントローラ本体４１は、経過時間ΔＴの計測をゼロから開始し（Ｓ３６０）、斜行判定処理を一旦終了する。Ｓ３６０の処理実行によっては、この時点からの経過時間ΔＴが計測される。
【００６８】
一方、Ｓ３３０でフラグＦが値１にセットされていると判断すると、コントローラ本体４１は、この時点において信号処理回路３７が検出する給紙ローラ２５の位置Ｘを、第二位置Ｘ２として記憶する（Ｓ３７０）。ここで記憶される第二位置Ｘ２は、微分値ｄＲが閾値ＴＨを超えるピークの二回目発生時点（図７に示す時点Ｔ２直後）における給紙ローラ２５の位置Ｘである。
【００６９】
その後、コントローラ本体４１は、第一位置Ｘ１及び第二位置Ｘ２に基づき、微分値ｄ
Ｒが閾値ＴＨを超える事象の一回目の発生時点から、二回目の発生時点までの用紙搬送量Ｙを算出する（Ｓ３８０）。
【００７０】
第二位置Ｘ２から第一位置Ｘ１を引いた値（Ｘ２−Ｘ１）は、二つの上記ピーク間（時点Ｔ１から時点Ｔ２までの期間）における給紙ローラ２５の回転量に対応する。従って、値（Ｘ２−Ｘ１）に、給紙ローラ２５の円周２πｒを乗算した値（Ｘ２−Ｘ１）・２πｒを、用紙搬送量Ｙとして算出する（Ｓ３８０）。パラメータｒは、給紙ローラ２５の半径を表す。
【００７１】
その後、コントローラ本体４１は、二つの接触ユニット２９の位置関係と用紙搬送量Ｙとに基づき、用紙Ｑの搬送方向に対する傾きθを算出する（Ｓ３９０）。図５に示す幾何学的関係から、傾きθに対応するｔａｎθは、接触ユニット間の長さＬ及び用紙搬送量Ｙを用いて式ｔａｎθ＝Ｙ／Ｌで表すことができる。即ち、Ｓ３９０では、式θ＝ａｔａｎ（Ｙ／Ｌ）に従って、用紙Ｑの傾きθを算出する。
【００７２】
Ｓ３９０において傾きθを算出すると、コントローラ本体４１は、この用紙Ｑの傾きθに対応したレジスト量を設定して（Ｓ４００）、斜行判定処理を終了する。
ここで、レジスト量について説明する。本実施例の画像形成システム１によれば、搬送ローラ６１は、給紙トレイ２１から搬送された用紙Ｑが搬送ローラ６１による用紙Ｑのニップ位置に到達する時点において、停止した状態又は逆回転した状態にされる。
【００７３】
「逆回転」方向は、用紙Ｑが搬送経路の下流に搬送されるローラの回転方向（正回転方向）とは逆方向の回転方向を表す。上述の説明からも理解できるように、本明細書において、単にローラが「回転する」と表現した場合のローラの回転方向は「正回転」方向を表す。
【００７４】
搬送ローラ６１が停止した状態又は逆回転した状態によれば、ニップ位置に到達した用紙Ｑは、搬送ローラ６１及びピンチローラ６２によって一旦堰き止められる。このように用紙Ｑが堰き止められた状態で給紙ローラ２５を更に回転させて用紙Ｑを給紙トレイ２１から下流に押し出すと、用紙Ｑの斜行は改善される。上述のレジスト量は、用紙Ｑをニップ位置に供給してから追加的に給紙ローラ２５を回転させる量に対応する。
【００７５】
このレジスト量は、斜行を補正（改善）することができる程度に大きい値であるのが好ましいが、過度に大きなレジスト量を設定すると、用紙Ｑの先端が傷ついてしまう可能性がある。また、過度に大きなレジスト量は、ＡＳＦモータ３１に大きな負荷を及ぼし、ＡＳＦモータ３１の耐久性を悪化させる原因になり得る。
【００７６】
このため、Ｓ４００では、記憶部４１１が記憶するレジスト量テーブルを参照して、Ｓ３９０で算出した傾きθに対応した適切なレジスト量を設定する。レジスト量テーブルは、傾きの範囲毎に、設定すべきレジスト量が定義されたテーブルである。
【００７７】
コントローラ本体４１は、このレジスト量テーブルに従って、例えば、傾きθの０≦θ＜θ１であるときは、レジスト量をゼロに設定し、傾きθがθ１≦θ＜θ２であるときには、レジスト量をゼロより大きい第一の値Ａ１に設定し、傾きθがθ２＜θであるときには、レジスト量を第一の値Ａ１より更に大きい第二の値Ａ２に設定する。θ１，θ２，Ａ１，Ａ２の適値については、設計者が実験より求めることができる。
【００７８】
この他、Ｓ３２０において否定判断すると、コントローラ本体４１は、Ｓ４１０に移行し、Ｓ３６０で計測を開始した経過時間ΔＴが、メインユニット９０により設定された判定値Ｄを超えているか否かを判断する。
【００７９】
Ｓ３６０で経過時間ΔＴの計測が開始されるのは、微分値ｄＲに閾値ＴＨを超える初回ピークが発生した時点であり、微分値ｄＲに閾値ＴＨを超えるピークが一度も発生していない場合は、経過時間ΔＴ＝０である。この場合、Ｓ４１０においては否定判断し、斜行判定処理を終了する。同様に、微分値ｄＲに閾値ＴＨを超える初回ピークが発生した後であっても、経過時間ΔＴが判定値Ｄを超えていない場合には、Ｓ４１０で否定判断し、斜行判定処理を終了する。
【００８０】
一方、初回ピーク発生後、微分値ｄＲに閾値ＴＨを超える第二のピークが発生しないことに起因して、経過時間ΔＴが判定値Ｄを超えた場合には、Ｓ４１０において肯定判断し、Ｓ４２０に移行する。そして、用紙Ｑの傾きθがゼロであると判定する。即ち、初回ピークの発生時点から判定値Ｄに対応する時間待っても、第二のピークが発生しない場合には、その後も第二のピークは発生しないとみなして、用紙Ｑの斜行は発生していないと判定する。
【００８１】
その後、コントローラ本体４１は、Ｓ４３０に移行し、傾きθ＝０に対応するレジスト量として値ゼロを設定した後、当該斜行判定処理を終了する。
このようにして斜行判定処理（Ｓ２３０）を終了すると、コントローラ本体４１は、Ｓ２４０に移行し、直前の斜行判定処理においてレジスト量が設定されたか否かを判断する。そしてレジスト量が設定されていないと判断すると、Ｓ２３０に移行し、レジスト量が設定されるまで、第一のモータ制御処理を実行しながら斜行判定処理を繰返し実行する。
【００８２】
一方、レジスト量が設定されたと判断すると（Ｓ２４０でＹｅｓ）、コントローラ本体４１は、第一のモータ制御処理に代えて、給紙ローラ２５を、非斜行時の目標停止位置から上記設定されたレジスト量分だけ下流の位置まで回転させる第二のモータ制御処理を実行し（Ｓ２５０）、その後当該モータ制御処理を終了して当該給紙処理を終了する。
【００８３】
ここで言う非斜行時の目標停止位置は、斜行が発生していないとき（θ＝０であるとき）に給紙ローラ２５を停止させるべき位置として定められるものであり、用紙Ｑをニップ位置まで搬送して停止させるのに必要十分な給紙ローラ２５の回転量に対応する位置に定められる。
【００８４】
レジスト量がゼロに設定されている場合、Ｓ２５０では、第二のモータ制御処理として、給紙ローラ２５を上記目標停止位置まで回転させて停止させるＡＳＦモータ３１に対するモータ制御（操作量Ｕの演算）を行う。一方、レジスト量が非ゼロに設定されている場合には、レジスト量がゼロに設定されている場合よりもレジスト量分、給紙ローラ２５を定速回転させる期間を延ばすことにより、給紙ローラ２５を上記目標停止位置よりもレジスト量分延長した位置に停止させる。
【００８５】
以上、本実施例の画像形成システム１について説明したが、本実施例によれば、給紙ローラ２５と搬送ローラ６１との間の用紙搬送路における特定領域に、複数の接触ユニット２９を、用紙搬送方向とは直交する方向に配置した。これによって、用紙Ｑの斜行が発生していないときには、複数の接触ユニット２９に同時に用紙Ｑが接触し、用紙Ｑの斜行が発生しているときには、複数の接触ユニット２９に異なるタイミングで用紙Ｑが接触するように、画像形成システム１を構成した。
【００８６】
そして、用紙Ｑと接触ユニット２９との接触によって生じるＡＳＦモータ３１に作用する反力の変化を、ＡＳＦモータ３１に対する制御入力（操作量Ｕ）及び制御出力（速度Ｖ）に基づき反力推定値Ｒを算出することによって観測するようにした。具体的には、反力推定値Ｒの微分値ｄＲと閾値ＴＨとを比較することによって、用紙Ｑと接触ユニット２９
との接触によって生じる反力の変化を検知するようにした。
【００８７】
そして、閾値ＴＨを超える微分値ｄＲのピークが複数回発生した場合には、これら複数ピークの間での用紙搬送量Ｙ（換言すれば給紙ローラ２５の回転量）と、配列された接触ユニット２９の位置関係とから、用紙Ｑの傾きθを算出するようにした。これによって、用紙Ｑの斜行を検知するようにした。また、ピークが一回しか発生しなかった場合には、用紙Ｑの斜行は発生していないとみなし、傾きθとしてゼロを算出するようにした。
【００８８】
そして、算出した傾きθに基づいて、給紙部１０から記録部５０へ用紙Ｑを供給する際の用紙Ｑの搬送量（レジスト量）を切り替えるようにした。従って、本実施例によれば、従来技術のように光学センサを用いなくても、適切に用紙Ｑの斜行を検知して、斜行の有無や用紙Ｑの傾きθに応じた適切な給紙処理を行うことができる。
【００８９】
付言すると、斜行検知のために光学センサを用いる場合には、画像形成システム１の筐体内に、光学センサを配置する空間や配線する空間を設ける必要があった。これに対し、本実施例のように光学センサを用いない場合には、光学センサを配置するスペースが不要であることは勿論のこと、配線が不要であるために、画像形成システム１を小型にすることができる。更には、比較的高価な光学センサを用いなくて済み、画像形成システム１を安価に製造することができる。更に言えば、光学センサとコントローラとを電気的に接続する場合に発生する接続不良等を心配しなくて済み、耐久性のある画像形成システム１を安価に製造することができる。
【００９０】
また、本実施例によれば、反力推定値Ｒから斜行を検知する際に、反力推定値Ｒの微分値Ｒを用いるようにしたので、ＡＳＦモータ３１に作用する定常的な反力の影響を抑え、高精度に微分値Ｒから用紙Ｑと接触ユニット２９との接触事象を観測することができる。
【００９１】
この他、本実施例によれば、閾値ＴＨ及び判定値Ｄとして用紙Ｑの搬送速度に応じた値をメインユニット９０からＡＳＦコントローラ４０に設定するようにしたので、より適切な斜行検知を行うことができる。即ち、用紙Ｑの搬送速度が高くなれば、用紙Ｑと接触ユニット２９との接触によって生じる反力も高くなるが、本実施例によれば、用紙Ｑの搬送速度に応じて、適切な閾値ＴＨ及び判定値Ｄを用いて、斜行を検知することができるので、斜行の誤検知や、斜行の検知漏れが生じる可能性を抑えることができる。
【００９２】
ところで、接触ユニット２９の数及び配置は、上記実施例に限定されず、種々の態様を採ることができる。以下では、接触ユニット２９の数及び配置の異なる変形例の画像形成システム１を説明する。
【００９３】
［第一変形例］
第一変形例の画像形成システム１は、図１０（Ａ）に示すように、接触ユニット２９が、給紙ローラ２５と搬送ローラ６１との間の用紙搬送路の特定領域において、三つ設けられたものである。これら接触ユニット２９は、用紙搬送方向とは直交する方向において不等間隔で配列される。
【００９４】
図１０（Ａ）に示す例によれば、第一の接触ユニット２９と第二の接触ユニット２９との間の距離間隔はＬ１である。これに対し、第二の接触ユニット２９と第三の接触ユニット２９との間の距離間隔はＬ１とは異なるＬ２である。
【００９５】
本変形例の画像形成システム１によれば、用紙Ｑの斜行が発生している場合には、反力推定値Ｒの微分値ｄＲが閾値ＴＨを超えるピークが、三つ生じることになる。一方、斜行が発生していない場合には、ピークが一つ生じることになる。従って、本変形例によれば
、ピークの発生回数に基づいて、用紙Ｑの斜行を検知することができる。
【００９６】
更に本変形例によれば、斜行発生時、上記三つのピークの発生間隔（これらのピーク間の用紙搬送量Ｙ）に着目することで、用紙Ｑが搬送方向の左右どちらに傾いているかを判断することができる。即ち、初回及び二回目のピークの発生間隔と、二回目及び三回目のピークの発生間隔とのどちらが長いかを判断することにより、用紙Ｑが搬送方向の左右どちらに傾いているかを判断することができる。
【００９７】
従って、本変形例によれば、一層高度な斜行検知を行うことができる。尚、本変形例の画像形成システム１は、三つの接触ユニット２９のうちの二つに着目することで、上述した実施例と同様の手法で用紙Ｑの傾きθを算出することができる。
【００９８】
付言すると、本変形例の更なる変形例としては、三つの接触ユニット２９を等間隔に配置する例が考えられる。この他、接触ユニット２９は四つ以上配置されてもよい。
［第二変形例］
第二変形例の画像形成システム１は、図１０（Ｂ）に示すように、接触ユニット２９が、給紙ローラ２５と搬送ローラ６１との間の用紙搬送路の特定領域において、三つ設けられたものである。これら三つの接触ユニット２９は、用紙搬送方向とは交差する二方向に、くの字（Ｌ字）状に配列される。換言すれば、これら三つの接触ユニット２９は、用紙搬送方向とは交差する二辺及び用紙搬送方向とは直交する一辺を有する三角形の頂点を形成するように配置される。図１０（Ｂ）に示す例によれば、これら三つの接触ユニット２９は、用紙搬送方向に直交する方向において等間隔に（距離Ｌ／２間隔で）配置されている。
【００９９】
本変形例の画像形成システム１によれば、斜行が発生していないときには、反力推定値Ｒの微分値ｄＲが閾値ＴＨを超えるピークが二回発生する。一方、斜行が発生しているときには、ピークが三回発生する。但し、ここでは用紙搬送路の構造によって、生じ得る用紙Ｑの傾きθに限界があるものとする。即ち、用紙搬送方向とは直交しない方向に配置される二つの接触ユニット２９を結ぶ辺に平行に、用紙Ｑの辺が配置されることはないものとする。
【０１００】
従って、本変形例によれば、ピークの発生回数に基づいて、斜行を検知することができる。更に、本変形例によれば、三回目のピークの発生を待たずに、二回のピークの発生間隔（これらのピーク間の用紙搬送量Ｙ）に基づき、斜行が発生しているかどうかを判断することができる。即ち、本変形例によれば、ピークの発生回数に依らずピークの発生間隔だけに基づいて、用紙Ｑの斜行を検知することも可能である。
【０１０１】
このように、本変形例によれば、三回目のピークの発生を待たずに二回のピークの発生間隔で斜行を検知することができ、効率的に斜行を検知することができる。勿論、これらのピークの発生間隔に基づいては、用紙の傾きθを算出することも可能である。また、ピークの発生回数と発生間隔の両者に基づいて、用紙Ｑの斜行を検知することで、斜行の検知精度を高めることも可能である。
【０１０２】
［第三変形例］
第三変形例の画像形成システム１は、図１０（Ｃ）に示すように、接触ユニット２９が、給紙ローラ２５と搬送ローラ６１との間の用紙搬送路の特定領域において、三つ設けられたものである。これら三つの接触ユニット２９は、用紙搬送方向とは交差する方向であって、用紙搬送方向とは直交しない方向に一列に配置される。図１０（Ｃ）に示す例によれば、これら三つの接触ユニット２９は、用紙搬送方向に直交する方向に距離Ｌ／２間隔で等間隔に配置され、用紙搬送方向に距離Ｍ間隔で等間隔に配置されるようにして、用紙
搬送方向とは交差する方向に配列されている。
【０１０３】
本変形例の画像形成システム１によれば、用紙搬送路の構造によって、生じ得る用紙Ｑの傾きθには限界があり、例えば、三つの接触ユニット２９を結ぶ線分に平行に、用紙Ｑの辺が配置されることはないものとする。この場合には、斜行の有無に依らず、反力推定値Ｒの微分値ｄＲが閾値ＴＨを超えるピークは三回発生する。
【０１０４】
本変形例によれば、これらのピークの発生間隔（これらのピーク間の用紙搬送量Ｙ）を計測することにより、斜行の有無を検出することができ、用紙Ｑの傾きθを算出することができる。更なる変形例として、接触ユニット２９は二つだけ設けられてもよいし、四つ以上設けられてもよい。
【０１０５】
［他の実施形態］
以上には、変形例を含む本発明の実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく種々の態様を採り得る。例えば、上記実施例としては、画像形成システム１に、本発明を適用した例を説明したが、本発明は、給紙機構２０に対応した原稿を搬送するための機構を備える画像読取システム等にも適用することができる。
【０１０６】
本発明を、画像読取システムに適用した場合には、例えば、読取画像の回転補正に、傾きθの情報を用いることができる。この他、本発明は、シートを搬送する機能を有した種々のシステム及び機器に適用することができる。
【０１０７】
また、上記実施例によれば、コントローラ本体４１は、反力推定器４５から得られる反力推定値Ｒの微分値ｄＲを閾値ＴＨと比較することで、接触ユニット２９に用紙Ｑが接触したことを検知していた。しかしながら、反力推定値Ｒを閾値と比較し、接触ユニット２９に用紙Ｑが接触したことを検知してもよい。
【０１０８】
また、上記実施例によれば、接触ユニット２９として、回動可能なアーム構成の接触ユニットを例示したが、接触ユニット２９は、例えば、ゴム材などの変形可能な弾性材によって構成されてもよい。この場合、接触ユニット２９は、用紙Ｑと接触しないとき用紙Ｑの搬送経路を遮断するが、用紙Ｑと接触すると変形して用紙Ｑを下流に通過させる構成にされ得る。付言すると、接触ユニット２９は、用紙Ｑと接触したときに反力が上昇するものであれば、様々な形態を採り得る。
【０１０９】
また、上記実施例によれば、斜行の有無及び傾きθの情報を、レジスト量の調整に用いるようにしたが、斜行の有無及び傾きθの情報は、単に用紙搬送を緊急停止させるか否かの判断のために用いることも可能である。更に言えば、斜行の有無を表す情報は、単に搬送エラーをユーザに報知するために用いられてもよい。本発明は、斜行検知後の処理動作について何ら限定するものではなく、これらの処理動作について種々の態様を採り得る。
【０１１０】
［用語間の対応関係］
最後に用語間の対応関係について説明する。給紙機構２０は、搬送デバイスの一例に対応し、給紙機構２０が備える接触ユニット２９は、接触部の一例に対応する。また、ＡＳＦコントローラ４０が備えるコントローラ本体４１は、モータ制御ユニット及び検知ユニットの一例に対応し、外乱オブザーバ４３及び反力推定器４５は、反力推定ユニットの一例に対応する。また、メインユニット９０が実行するＳ１１０，Ｓ１２０にて実現される機能は、設定ユニットによって実現される機能の一例に対応する。この他、給紙部１０は、シート搬送装置の一例に対応し、記録部５０は、画像形成装置の一例に対応する。
【符号の説明】
【０１１１】
１…画像形成システム、１０…給紙部、２０…給紙機構、２１…給紙トレイ、２３…アーム、２５…給紙ローラ、２７…Ｕターンパス、２９…接触ユニット、３１…ＡＳＦモータ、３３…ＡＳＦ駆動回路、３５…ロータリエンコーダ、３７…信号処理回路、４０…ＡＳＦコントローラ、４１…コントローラ本体、４３…外乱オブザーバ、４５…反力推定器、５０…記録部、６０…用紙搬送機構、６１…搬送ローラ、６２…ピンチローラ、６４…排紙ローラ、６５…拍車ローラ、６５…ベルト機構、６７…プラテン、６９…ＰＦモータ、７０…ＣＲ搬送機構、７１…キャリッジ、７９…ＣＲモータ、８０…インクジェットヘッド、８９…ヘッド駆動回路、９０…メインユニット、９１…ＣＰＵ、９３…ＲＯＭ、９５…ＲＡＭ、１００…通信インタフェース、４１１…記憶部、４３１…逆モデル演算部、４３３…減算器、４３５…ローパスフィルタ、４５１…摩擦力推定部、４５３…減算器、Ｑ…用紙。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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