(57)【要約】【課題】  平行ステレオカメラを標尺代わりに利用することにより、測量対象に標尺や基準点を設置することなく、空撮測量装置のみで、様々な対象物の大きさ、対象物との距離に応じた３次元形状の取得を可能にした空撮測量方法を提供する。【解決手段】  空撮測量方法において、模型航空機に防振機構を介してステレオカメラ３と角度および方位計７を取り付けた測量用単眼カメラ６と、反射塗料の噴射装置を取り付け、測量対象の写真を撮影し、撮影画像に画像相関法を適用することにより、測量対象に標尺を人が設置することなく、任意の大きさの測量対象を必要とする精度で測量し、測量対象に人が基準点を設置することなく画像の貼り合わせを行うようにした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
模型航空機に防振機構を介してステレオカメラと角度および方位計を取り付けた測量用単眼カメラと、反射塗料の噴射装置を取り付け、測量対象の写真を撮影し、撮影画像に画像相関法を適用することにより、測量対象に標尺を人が設置することなく、任意の大きさの測量対象を必要とする精度で測量し、測量対象に人が基準点を設置することなく画像の貼り合わせを行うようにしたことを特徴とする空撮測量方法。
【請求項２】
請求項１記載の空撮測量方法において、前記ステレオカメラにより測量対象の特徴点間距離計測を行うことを特徴とする空撮測量方法。
【請求項３】
請求項１記載の空撮測量方法において、前記測量用単眼カメラによりカメラ撮影時の測量用単眼カメラの傾斜および方位情報を測量用単眼カメラに取り付けた傾斜および方位計により同時に記録することを特徴とする空撮測量方法。
【請求項４】
請求項１記載の空撮測量方法において、３次元形状データの貼り合わせが必要な場合は、模型航空機を測量対象に近づけて、再帰反射塗料噴射機で測量対象に基準点を設けることを特徴とする空撮測量方法。
【請求項５】
請求項４記載の空撮測量方法において、１撮影写真あたり、写真のオーバーラップ予定部分に最低３箇所のスポットを写り込むように基準点を設けることを特徴とする空撮測量方法。
【請求項６】
請求項４記載の空撮測量方法において、測量対象を撮影する際に、画像相関解析に用いる２枚の画像のオーバーラップ箇所に最低３箇所のスポットを写り込むよう配慮し、フラッシュ撮影することを特徴とする空撮測量方法。
【請求項７】
（ａ）模型航空機に防振機構を介してステレオカメラと角度および方位計を取り付けた単眼カメラと、再帰反射塗料の噴射装置と、操縦用無線送受信機と、撮影用無線送受信機とを具備する空撮測量用航空機と、
（ｂ）該空撮測量用航空機との無線通信を行う空撮測量用航空機の操縦部と、
（ｃ）該空撮測量用航空機の無線通信を行う撮影および噴射情報制御部とを具備することを特徴とする空撮測量装置。
【請求項８】
請求項７記載の空撮測量装置において、前記空撮測量用航空機の操縦のためのＧＰＳ、ＩＭＵ、及び距離計を備えることを特徴とする空撮測量装置。
【請求項９】
請求項７記載の空撮測量装置において、前記撮影および噴射情報制御部には、撮影および噴射情報無線送受信機と、該撮影および噴射情報無線送受信機の制御装置と、記録装置と、表示装置と、入力装置と、前記記録装置に接続される３次元形状データ解析部とを具備することを特徴とする空撮測量装置。
【請求項１０】
請求項９記載の空撮測量装置において、前記３次元形状データ解析部に記憶装置と演算装置と入力装置と表示装置を具備することを特徴とする空撮測量装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、斜面などの自然物、大型構造物の３次元形状の空撮による測量方法および装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
（１）従来、測量作業は距離や角度を計測する測量機器を用いて行われてきたが、近年、レーザー計測技術や写真測量技術を用いて測量対象の３次元形状データを取得する手法が用いられるようになった。
（２）写真を用いた３次元形状データの取得では、対象物を視差をもって撮影した２枚以上の画像を用いたステレオ画像相関法により、写真上の点の位置座標を求める。
【０００３】
（３）２枚の写真を用いる場合を例にとると、測量分野で用いられる手法は、測量用単眼カメラで撮影位置をずらして２回にわけて撮影した２枚の写真を用いる手法、２台のカメラを位置が変わらないよう平行に配置したステレオカメラで同時撮影した２枚の写真を用いる手法がある。
（４）前者は、一般的なカメラでの撮影が可能なことおよび測量対象の大きさなどに応じてカメラとカメラの間の距離を自由に設定して撮影精度を調整することができる利点がある。
【０００４】
（５）後者は、２台のカメラの位置関係が既知であるため２枚の写真の相関を求めやすいことおよび測定対象に標尺などを設置することなく、対象の大きさを求められることなどのメリットがある。
（６）前者は、地形測量など広大な自然物や大型の構造物に適用される場合が多く、後者は、室内実験での寸法計測などやや小さな対象の測量に用いられる場合が多い。
【０００５】
なお、本願発明者らは、既に、レーザードップラー振動計を用いた非接触振動測定技術を開発している（下記特許文献１〜３参照）。
また、本願発明者らは、既に、対象物に反射ターゲットを形成することができるラジオコントロール航空機も提案している（下記特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許４００１８０６号公報
【特許文献２】特開２００４−１８４３７７号公報
【特許文献３】特開２００８−２８１４２２号公報
【特許文献４】特開２０１２−４０９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した単眼カメラでの測量では、２度に分けて撮影する際のカメラの正確な位置関係の取得が難しいことから、写真中に大きさが既知の標尺を写りこませないと測定対象の大きさを正しく評価することができないという課題がある。高所など危険個所への標尺設置は作業の安全性、効率性の妨げになる。
一方、ステレオカメラでの測量では、カメラとカメラの間隔（基線長）が固定されるためステレオカメラ毎に撮影距離の制約があり、特に奥行き方向の測量精度は撮影距離に依存する。大きな対象を遠距離から撮影して評価するためにはステレオカメラに長い基線長を与える必要があり、撮影装置が大掛かりになるという課題がある。
【０００８】
また、写真測量では、撮影時のカメラの向きが不確定の場合、写真中に水平または鉛直な対象、方位の分かる対象が写りこんでいないと、測定対象の鉛直、水平方向の傾きを検出できないという課題がある。
更に、空撮による写真測量では、カメラが航空機の振動の影響を受け、画像に乱れが生じて測量精度が低下する場合がある。特に、小型の模型航空機を用いる場合、カメラの基線長が長く、ステレオカメラの寸法および重量の増加により模型航空機への搭載が困難になるという課題がある。
【０００９】
また、写真測量では、測定対象の表面の凹凸などによりカメラの死角となる位置を測量することはできない。測量対象の形状をより詳細に求める場合、死角ができないよう複数の方向から撮影して求めた３次元形状データを貼り合わせることによって測量対象の形状を復元する。カメラの撮影範囲より広い領域の測量を行う場合も同様にデータの貼り合わせを行う。この張り合わせを正確に行うためには、画像データ上の対応点を正確に求める必要があるため、現状は測量対象上に位置が明確な基準点（球形や円形のターゲット）を設置して写真に写りこませる場合が多く、それらの設置や測量などの作業が発生している。
【００１０】
本発明では、上記問題点に鑑みて、平行ステレオカメラを標尺代わりに利用することにより、測量対象に標尺や基準点を設置することなく、空撮測量装置のみで、様々な対象物の大きさ、対象物との距離に応じた３次元形状の取得を可能にした空撮測量方法を提供する。すなわち、模型航空機に、防振機構を介してステレオカメラと角度および方位計を取り付けた測量用単眼カメラ、反射塗料の噴射装置を取り付けた装置を用いて測量対象の写真を撮影し、撮影画像に画像相関法を適用することにより、測量対象に標尺を人が設置することなく、任意の大きさの測量対象を必要とする精度で測量し、測量対象に人が基準点を設置することなく画像の貼り合わせも簡単に実施できる空撮測量方法および装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記目的を達成するために、
〔１〕空撮測量方法において、模型航空機に防振機構を介してステレオカメラと角度および方位計を取り付けた測量用単眼カメラと、反射塗料の噴射装置を取り付け、測量対象の写真を撮影し、撮影画像に画像相関法を適用することにより、測量対象に標尺を人が設置することなく、任意の大きさの測量対象を必要とする精度で測量し、測量対象に人が基準点を設置することなく画像の貼り合わせを行うようにしたことを特徴とする。
【００１２】
〔２〕上記〔１〕記載の空撮測量方法において、前記ステレオカメラにより測量対象の特徴点間距離計測を行うことを特徴とする。
〔３〕上記〔１〕記載の空撮測量方法において、前記測量用単眼カメラによりカメラ撮影時の測量用単眼カメラの傾斜および方位情報を測量用単眼カメラに取り付けた傾斜および方位計により同時に記録することを特徴とする。
【００１３】
〔４〕上記〔１〕記載の空撮測量方法において、３次元形状データの貼り合わせが必要な場合は、模型航空機を測量対象に近づけて、再帰反射塗料噴射機で測量対象に基準点を設けることを特徴とする。
〔５〕上記〔４〕記載の空撮測量方法において、１撮影写真あたり、写真のオーバーラップ予定部分に最低３箇所のスポットを写り込むように基準点を設けることを特徴とする。
【００１４】
〔６〕上記〔４〕記載の空撮測量方法において、測量対象を撮影する際に、画像相関解析に用いる２枚の画像のオーバーラップ箇所に最低３箇所のスポットを写り込むよう配慮し、フラッシュ撮影することを特徴とする。
〔７〕空撮測量装置において、模型航空機に防振機構を介してステレオカメラと角度および方位計を取り付けた単眼カメラと、再帰反射塗料の噴射装置と、操縦用無線送受信機と、撮影用無線送受信機とを具備する空撮測量用航空機と、この空撮測量用航空機との無線通信を行う空撮測量用航空機の操縦部と、この空撮測量用航空機の無線通信を行う撮影および噴射情報制御部とを具備することを特徴とする。
【００１５】
〔８〕上記〔７〕記載の空撮測量装置において、前記空撮測量用航空機の操縦のためのＧＰＳ、ＩＭＵ、及び距離計を備えることを特徴とする。
〔９〕上記〔７〕記載の空撮測量装置において、前記撮影および噴射情報制御部には、撮影および噴射情報無線送受信機と、この撮影および噴射情報無線送受信機の制御装置と、記録装置と、表示装置と、入力装置と、前記記録装置に接続される３次元形状データ解析部とを具備することを特徴とする。
【００１６】
〔１０〕上記〔９〕記載の空撮測量装置において、前記３次元形状データ解析部に記憶装置と演算装置と入力装置と表示装置を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、次のような効果を奏することができる。
平行ステレオカメラを標尺代わりに利用することにより、測量対象に標尺や基準点を設置することなく、空撮測量装置のみで、様々な対象物の大きさ、対象物との距離に応じた３次元形状の取得が可能になる。特に、人の立ち入りが困難な急斜面の測量や広大なエリアの測量を簡単に実施することができる。また、カメラの傾斜を直接計測することにより、航空機機体に取り付けたＧＰＳやＩＭＵを参考にするよりも誤差なく正確な撮影情報を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の空撮測量方法を示す模式図である。
【図２】本発明の実施例を示す空撮測量装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施例を示す平行ステレオカメラによる特徴点間距離の計測を示す模式図である。
【図４】本発明の実施例を示す測量用カメラ（単眼カメラまたはステレオカメラの１台のカメラ）による測量対象の撮影の模式図である。
【図５】本発明の実施例を示す再帰反射塗料を用いた測量対象への基準点の遠隔設置を示す模式図である。
【図６】平行ステレオカメラの撮影画像からの位置座標の算定方法の説明図である。
【図７】測量用単眼カメラで位置を変えて撮影した撮影画像からの位置座標の算定方法の説明図である。
【図８】本発明の実施例を示す測量対象の大きさと傾きの決定方法の説明図である。
【図９】本発明の実施例を示す再帰反射塗料スポットとその図心位置の探索を示す模式図である。
【図１０】本発明の実施例を示す基準点を利用した形状データの重ね合わせの説明図である。
【図１１】本発明の実施例を示す防振化した平行ステレオカメラを示す図である。
【図１２】本発明の実施例を示す撮影システムの模式図である。
【図１３】本発明の実施例を示す測量作業実施状況を示す図面代用写真である。
【図１４】本発明の実施例を示す得られた形状データ、色情報を持った３次元点群を２次元表示した図面代用写真である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の空撮測量方法は、模型航空機に防振機構を介してステレオカメラと角度および方位計を取り付けた測量用単眼カメラと、反射塗料の噴射装置を取り付け、測量対象の写真を撮影し、撮影画像に画像相関法を適用することにより、測量対象に標尺を人が設置することなく、任意の大きさの測量対象を必要とする精度で測量し、測量対象に人が基準点を設置することなく画像の貼り合わせを行うようにした。
【実施例】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は本発明の空撮測量方法を示す模式図である。
この図において、図１（ａ）に示すように、模型航空機１には防振装置２を介して測量対象の特徴点間距離計測用ステレオカメラ３と、測量用単眼カメラ６と、傾斜および方位計７と、衝突回避用距離計８とを備え、これらから得られた情報は、撮影および通信制御用ＰＣ４を介してＴＣＰ／ＩＰ通信により地上局９で受信するようにしている。なお、５は反射塗料スポッターである。また、図１（ｂ）は図面代用のステレオ画像例である。図１（ｃ）はステレオ画像相関法データ解析システムの模式図であり、図１（ｄ）に３次元点群データを示す図面代用写真が示されている。なお、ステレオ画像相関法データ解析システムについては、詳細に詳述する（図６参照）。
【００２１】
図２は本発明の実施例を示す空撮測量装置のブロック図である。
この図において、１１は空撮測量装置、１２は模型航空機、１３はＧＰＳ、１４はＩＭＵ、１５は衝突回避用距離計、１６は操縦用無線送受信装置、１７は測量対象の特徴点間距離計測用ステレオカメラ、１８は傾斜および方位計、１９は測量用単眼カメラ、２０は再帰反射塗料噴射機、２１は制御装置、２２は記録装置、２３は撮影用無線送受信装置、２４は航空機操縦部、２５は操縦情報無線送受信機、２６は制御装置、２７は入力装置、２８は撮影および噴射情報制御部、２９は撮影および噴射情報無線送受信機、３０は制御装置、３１は記録装置、３２は表示装置、３３は入力装置、３４は３次元形状データ解析部、３５は記録装置、３６は演算装置、３７は入力装置、３８は表示装置である。
【００２２】
基線長の長くない測量対象の特徴点間距離計測用平行ステレオカメラ１７、傾斜および方位計１８を具備した高解像度の測量用単眼カメラ１９、再帰反射塗料噴射機２０（上記特許文献４参照）を伴った模型航空機を用いて次の手順で測量対象の撮影を行う（図３参照）。なお、平行ステレオカメラ１７を構成するカメラのうち１台を、上記の測量用単眼カメラとして使用しても構わない。
【００２３】
図３は本発明の実施例を示す平行ステレオカメラによる特徴点間距離の計測を示す模式図である。
図４は本発明の実施例を示す測量用カメラ（単眼カメラまたはステレオカメラの１台のカメラ）による測量対象の撮影の模式図である。
図５は本発明の実施例を示す再帰反射塗料を用いた測量対象への基準点の遠隔設置を示す模式図である。
【００２４】
以下、空撮測量方法について説明する。
（１）図３に示すように、模型航空機４１を測量対象４０に接近させ、平行ステレオカメラ４２による測量精度を確保できる撮影距離から、測量対象４０上の２点以上の特徴点（色、形状などの特異性があり写真画像上で位置を特定可能な点）を含む測量対象４０の一部を複数方向から数回撮影する。
【００２５】
（２）図４に示すように、模型航空機４１を移動させ、測量対象４０の全体が写る距離から測量用単眼カメラ４２Ａで測量対象４０を撮影する。
（３）図４に示すように、必要とする測量精度を考慮して、１回目の撮影位置から模型航空機４１を移動させ、２回目の撮影を実施する。
（４）カメラ撮影時のカメラの傾斜および方位情報をカメラに取り付けた傾斜および方位計１８で同時に記録する。
【００２６】
（５）図５に示すように、３次元形状データの貼り合わせが必要な場合は、模型航空機４１を測量対象４０に近づけて、再帰反射塗料噴射機４３で再帰反射塗料４４による測量対象４０に基準点を設ける。１撮影写真あたり、写真のオーバーラップ予定部分に最低３箇所のスポットが写り込むよう基準点を設ける。
（６）測量対象４０を撮影する際に、画像相関解析に用いる２枚の画像のオーバーラップ箇所に最低３箇所のスポットが写り込むよう配慮し、フラッシュ撮影する。
【００２７】
（７）測量対象４０に明瞭な特徴点が存在しない場合には、ステップ（５）の再帰反射塗料４４による基準点を特徴点として活用しても良い。
次に、画像相関解析方法について説明する。
図６は平行ステレオカメラの撮影画像からの位置座標の算定方法の説明図である。
図７は測量用単眼カメラで位置を変えて撮影した撮影画像からの位置座標の算定方法の説明図である。
【００２８】
図６に示すように、平行ステレオカメラの撮影画像から位置座標の算定を行う。ここで、５１は左カメラ、５２は右カメラ、５３は左画像、５４は右画像、５５は左画像上の位置Ｐl （ｕ，ｖ）、５６は右画像上の位置Ｐr （ｕ′，ｖ′）、５７は位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であり、Ｘ＝ｂｕ／（ｕ−ｕ′），Ｙ＝ｂｖ／（ｕ−ｕ′）、Ｚ＝ｂｆ／（ｕ−ｕ′）、ここで、ｂは基線長、ｆは焦点距離である。
【００２９】
（１）図６に示すように、ステレオカメラの撮影結果から画面上の特長点間の距離を算出する（最低３方向からの測量結果の平均値を用いることとする）。図６に示す２枚の写真に写った点の位置座標を求めることができる。２台のカメラの位置関係が明確であるため、撮影画像から測量対象４０の寸法を求めることができる。
（２）図７に示すように、測量用単眼カメラで位置を変えて撮影した撮影画像からの位置座標の算定を行う。図７に示すように、６１は左側の１回目撮影位置、６２は１回目画像、６３は１回目画像６２上の位置Ｐl （ｕ，ｖ）、６５は右側の２回目撮影位置、６６は２回目画像、６７は２回目画像上の位置Ｐr （ｕ，ｖ）である。ここで、ｆは焦点距離である。
【００３０】
上記位置関係に基づいて、２枚の写真に写った点の位置座標を求める。ただし、２回の撮影時のカメラの位置関係（距離と向き）が不明の場合は、解析で求める必要のある未知数に対して必要な数の方程式を得るための既知関係の数が不足する。そこで、２枚の写真から明らかに同一点とみなせる点を人為的に複数選択し、その２点が同一座標であることを利用して不足する方程式を補うことによって、測量対象の形状データを得る手法が一般に用いられている。
【００３１】
上記図６および図７に示す撮影写真から、測量対象の３次元形状データを求める。
図８は本発明の実施例を示す測量対象の大きさと傾きの決定方法の説明図であり、図８（ａ）は測量用単眼カメラで測量した大きさ、傾きおよび方位情報の不足した測量対象の形状を示す図、図８（ｂ）は平行ステレオカメラによる特徴点間距離を用いた測量対象の大きさの決定を示す図、図８（ｃ）は測量用単眼カメラに取り付けた傾斜および方位計の情報を用いた測量対象の傾きの決定を示す図である。
【００３２】
これらの図において、７１は測量対象、７２は特徴点、７３は平行ステレオカメラで測量した特徴点間距離、７４は測量対象の傾斜の補正、７５は測量対象の方位の補正を示している。
図９は本発明の実施例を示す再帰反射塗料スポットとその図心位置の探索を示す模式図である。
【００３３】
この図において、８０は測量対象、８１は測量対象８０の画素、８２は再帰反射塗料スポット、この再帰反射塗料スポット８２は、再帰反射塗料の付着箇所をフラッシュ撮影することにより周辺に比べて極めて高い輝度を有する。高輝度画像の左右および上下端を探索して、図心にあたる画素を基準点８３とする。
図１０は本発明の実施例を示す基準点を利用した形状データの重ね合わせの説明図であり、図１０（ａ）は大きさや死角の影響で分割撮影が必要となる測量対象を示す図、図１０（ｂ）はその基準点設置（黒点）を示す図、図１０（ｃ）は分割撮影された写真からの各形状の算出を示す図、図１０（ｄ）は基準点の座標を目印として形状データをオーバーラップさせ、全体形状を復元した図である。
【００３４】
これらの図において、９１は測量対象、９１−１〜９１−４は分割撮影された測量対象、９２は特徴点である。
次に、重ね合わせ方法について説明する。
（１）図９に示すように、反射塗料スポット８２の重心位置を計算して基準点８３とし、写真上の対応する画素８１を決定する。
（２）２つの３次元点群データに共通して存在する基準点８３の位置データを目印として３次元形状データ（３次元の点群）を重ね合わせる（図１０）。オーバーラップ箇所の座標は、一方のデータを代表して用いるか、同一位置とみなされる２つの点群データの値を平均化して決定する。
【００３５】
図１１は本発明の実施例を示す防振化した平行ステレオカメラを示す図である。つまり、ステレオカメラ部の拡大図である。カメラの一方を測量用として用いてもよい。別途、測量用単眼カメラを用いる場合にはそのカメラにも同様の防振装置を設ける。
１０１は平行ステレオカメラ、１０２はそのステレオカメラ１０１の防振機構である。カメラの一方を測量用として用いてもよい。別途、測量用単眼カメラを用いる場合にはそのカメラにも同様の防振装置を設ける。
【００３６】
図１２は本発明の実施例を示す撮影システムの模式図である。
（１）地上の制御用ノートＰＣ（パソコン）１１１と模型航空機上の撮影用ノートＰＣ（パソコン）１１２間でＴＣＰ／ＩＰによりデータ通信する。
（２）ステレオカメラの撮影画像を常に地上に送信し、地上の制御用ノートＰＣ（パソコン）１１１でモニタする。
（３）ステレオカメラ（動画撮影）の撮影の開始、停止を地上から制御する。
（４）モニタ画像を参考にしながら模型航空機を移動させ、測量に必要な画像を収録する。
（５）撮影画像を地上で確認し、必要な画像が撮影出来ていない場合は再度撮影する。
【００３７】
図１３は本発明の実施例を示す測量作業実施状況を示す図面代用写真である。
人が近寄り難い測量対象岩塊１２１であっても本発明の空撮測量装置１２２によって容易に測量することができる。
図１４は本発明の実施例を示す本発明の実施例を示す得られた形状データ、色情報を持った３次元点群を２次元表示した図面代用写真である。
【００３８】
この図に示すように、形状データ、色情報を持った３次元点群を２次元表示することができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明の空撮測量方法および装置は、平行ステレオカメラを標尺代わりに利用することにより、測量対象に標尺や基準点を設置することなく、空撮測量装置のみで、様々な対象物の大きさ、対象物との距離に応じた3 次元形状の取得が可能になる空撮測量方法および装置として利用可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１，１２，４１    模型航空機
２    防振装置
３，１７    ステレオカメラ
４    撮影および通信制御用ＰＣ
５    反射塗料スポッター
６，１９，４２Ａ    測量用単眼カメラ
７，１８    傾斜および方位計
８，１５    距離計
９    地上局
１１，１２２    空撮測量装置
１２    模型航空機
１３    ＧＰＳ
１４    ＩＭＵ
１６    操縦用無線送受信装置
２０，４３    再帰反射塗料噴射機
２１，２６，３０    制御装置
２２，３１，３５    記録装置
２３    撮影用無線送受信装置
２４    航空機操縦部
２５    操縦情報無線送受信機
２７，３３，３７    入力装置
２８    撮影および噴射情報制御部
２９    撮影および噴射情報無線送受信機
３２，３８    表示装置
３４    ３次元形状データ解析部
３６    演算装置
４０，７１，８０，９１    測量対象
４２，１０１    平行ステレオカメラ
４４    再帰反射塗料
５１    左カメラ
５２    右カメラ
５３    左画像
５４    右画像
５５    左画像上の位置Ｐl （ｕ，ｖ）
５６    右画像上の位置Ｐr （ｕ′，ｖ′）
５７    位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
ｂ    基線長
ｆ    焦点距離
６１    左側の１回目撮影位置
６２    １回目画像
６３    １回目画像上の位置Ｐl （ｕ，ｖ）
６５    右側の２回目撮影位置
６６    ２回目画像
６７    ２回目画像上の位置Ｐr （ｕ，ｖ）  
７２，９２    特徴点
７３    平行ステレオカメラで測量した特徴点間距離
７４    測量対象の傾斜の補正
７５    測量対象の方位の補正
８１    測量対象の画素
８２    再帰反射塗料スポット
８３    基準点（図心にあたる画素）
９１−１〜９１−４    分割撮影された測量対象
１０２    ステレオカメラの防振機構
１１１    地上の制御用ノートＰＣ（パソコン）
１１２    模型航空機上の撮影用ノートＰＣ（パソコン）
１２１    人が近寄り難い測量対象岩塊                                  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2015010911.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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