(57)【要約】【課題】使用者が円滑に歩行することができる歩行機を提供する。【解決手段】歩行機１０は、着地面に着地可能な着地部３３を有するとともに腰軸２４３に対して揺動自在に支持される対をなす脚部３０と、使用者の胴体の少なくとも一部を鉛直下方から支持する胴体支持部４１とを備える。そして、歩行機１０は、胴体支持部４１を介した使用者からの入力によって歩行する。【選択図】図１
2015217044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者からの入力によって歩行する歩行機であって、
着地面に着地可能な着地部を有し、腰軸に対して揺動自在に支持される対をなす脚部と、
使用者の胴体の少なくとも一部を鉛直下方から支持する胴体支持部と、を備え、
前記胴体支持部を介した使用者からの入力によって歩行する
ことを特徴とする歩行機。
【請求項２】
前記胴体支持部は、使用者の胴体を側方から支持可能である
請求項１に記載の歩行機。
【請求項３】
前記腰軸に対する前記胴体支持部の相対位置を調整可能な調整部を備える
請求項１又は請求項２に記載の歩行機。
【請求項４】
前記対をなす脚部の間隔を調整可能な調整部を備える
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の歩行機。
【請求項５】
前記脚部の長さを調整可能な調整部を備える
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の歩行機。
【請求項６】
前記対をなす脚部の間をなす角度を調整可能な調整部を備える
請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の歩行機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者からの入力によって歩行する歩行機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、モーターなどの駆動源を必要とせず、対をなす脚部を交互に動かすことで受動歩行可能な歩行機が知られている。近年、こうした歩行機の歩行原理を利用して、使用者から歩行機に対する押したり傾けたりといった入力によって、歩行する歩行機が開発されている（例えば、特許文献１）。そして、このような歩行機を用いることで、使用者の歩行を支援したり、使用者の脚部のリハビリテーションを行ったりすることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０７８１０４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような歩行機では、使用者は、歩行機に設けられた棒状の治具を両手で把持するとともに同歩行機にその後方から力を加えることで、歩行機とともに歩行することを可能としている。ところが、この場合には、使用者が把持している治具を操作して歩行機を無理に歩行させようとする傾向が強くなることで、使用者の歩行態様（例えば、歩行周期や歩幅等）と歩行機の歩行態様との乖離が大きくなり、使用者が歩行機とともに円滑に歩行できなくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものである。その目的は、使用者が円滑に歩行することができる歩行機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する歩行機は、使用者からの入力によって歩行する歩行機であって、着地面に着地可能な着地部を有するとともに腰軸に対して揺動自在に支持される対をなす脚部と、使用者の胴体の少なくとも一部を鉛直下方から支持する胴体支持部と、を備える。そして、同歩行機は、前記胴体支持部を介した使用者からの入力によって歩行する。
【０００７】
上記構成によれば、歩行機に対する使用者からの入力によって、対をなす脚部を交互に動かすことで同歩行機を歩行させることができる。ここで、使用者が歩行機とともに歩行する際には、使用者の胴体を歩行機の胴体支持部が鉛直下方から支持するため、使用者は歩行機に自身の体重を預けることができ、自身の脚部に対する負荷を軽減できる。また、使用者が歩行機に体重を預けることで、使用者が歩行機とともに歩行する際に、歩行に伴う使用者の腰部の動きが歩行機に伝わりやすくなる。その結果、歩行機が、使用者の歩行に連動して歩行しやすくなる。例えば、使用者が右脚を踏み出した場合には、その踏み出しに伴う歩行機に対する入力によって、歩行機が右脚を踏み出しやすくなる。こうして、使用者の歩行態様と歩行機の歩行態様との乖離が小さくなり、使用者は歩行機とともに円滑に歩行することができる。
【０００８】
上記歩行機において、前記胴体支持部は、使用者の胴体を側方から支持可能であることが望ましい。
上記構成によれば、胴体支持部が使用者の胴体を側方から支持することで、歩行に伴う使用者の腰部の動きが胴体支持部を介して歩行機に伝わりやすくなる。これにより、使用者は歩行機とともにより円滑に歩行することができるようになる。
【０００９】
上記歩行機は、前記腰軸に対する前記胴体支持部の相対位置を調整可能な調整部を備えることが望ましい。
上記構成によれば、調整部によって、腰軸に対する胴体支持部の相対位置を、使用者の体格に応じた好適な位置に調整することができる。これにより、使用者が歩行機に自身の体重を預けやすくすることができるとともに、歩行に伴う使用者の腰部の動きが胴体支持部を介して歩行機により伝わりやすくすることができる。
【００１０】
上記歩行機は、前記対をなす脚部の間隔を調整可能な調整部を備えることが望ましい。
上記構成によれば、調整部によって、対をなす脚部の間隔を、使用者の体格に応じた好適な間隔に調整することができる。例えば、体格が大きい使用者は、体格が小さい使用者に比べ、その両脚の間隔が長くなりやすい。この点、調整部によって、対をなす脚部の間隔を長くすることで、体格が大きい使用者が歩行機とともに歩行する際に、使用者の脚部と歩行機の脚部が接触することを抑制することができる。
【００１１】
上記歩行機は、前記脚部の長さを調整可能な調整部を備えることが望ましい。
上記構成によれば、調整部によって、脚部の長さを使用者の体格に応じた好適な長さに調整することができる。すなわち、使用者の歩幅と歩行機の歩幅の乖離を小さくしたり、使用者の腰部の高さと歩行機の腰軸の高さとの乖離を小さくしたりすることができる。
【００１２】
上記歩行機は、前記対をなす脚部の間をなす角度を調整可能な調整部を備えることが望ましい。
例えば、対をなす脚部の間をなす角度を大きくする場合には、対をなす脚部の間隔が鉛直下方に向かうに連れて長くなることで、歩行機の直進歩行時の安定性が向上しやすい。一方、対をなす脚部の間をなす角度を小さくする場合には、対をなす脚部の間隔が鉛直下方に向かうに連れて短くなることで、歩行機の操作性が向上しやすい。したがって、上記構成によれば、歩行機の脚部の間をなす角度を調整することで、使用者の体格や好みに応じて歩行機の安定性及び操作性を変更することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】歩行機の斜視図。
【図２】一部構成を省略した歩行機の腰部の正面図。
【図３】一部構成を省略した歩行機の腰部の側面図。
【図４】（ａ）は第１連結部の脚部支持部の正面図、（ｂ）は第１連結部の中間プレートの正面図。
【図５】歩行機の上体支持部の側面図。
【図６】歩行機の脚部の部分側面図。
【図７】（ａ）は第１大腿部及び第１下腿部の側面図、（ｂ）は第２大腿部及び第２下腿部の側面図。
【図８】（ａ）は第１ロッドの側面図、（ｂ）は第２ロッドの側面図。
【図９】（ａ）は使用者とともに歩行する歩行機の側面図、（ｂ）は（ａ）における支持脚の膝関節部の拡大図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、歩行機の一実施形態について説明する。なお、以降の説明では、歩行機の進行方向を前方ともいい、その反対方向を後方ともいう。また、歩行機の進行方向及び鉛直方向の両方向と直交する歩行機の幅方向を左右方向ともいう。
【００１５】
図１に示すように、歩行機１０は、腰部２０と、対をなす２本の脚部３０と、上体支持部４０とを備えている。
図１に示すように、腰部２０は、左右方向を長手方向とする略棒状をなした腰部フレーム２１と、脚部３０を腰部フレーム２１に連結する第１連結部２２と、上体支持部４０を腰部フレーム２１に連結する第２連結部２３とを備えている。ここで、第１連結部２２は対をなす脚部３０に対応して腰部フレーム２１の左右両側に設けられ、第２連結部２３は左右方向において対をなす第１連結部２２の間に設けられている。
【００１６】
次に、図１〜図４を参照して、第１連結部２２について説明する。ここで、図２〜図４は、左側の脚部３０を連結する第１連結部２２に係る構成を図示している。
図１〜図３に示すように、第１連結部２２は、脚部３０を支持する脚部支持部２４と、脚部支持部２４を腰部フレーム２１に固定するための中間プレート２５及び固定具２６とを備えている。
【００１７】
図３及び図４（ａ）に示すように、脚部支持部２４は、正面視逆Ｕ字状をなすケーシング２４１と、板状をなすプレート部２４２とが一体となって形成されている。脚部支持部２４のケーシング２４１は、脚部３０を支持する腰軸２４３と、脚部３０の揺動範囲（角度）を規制する揺動規制部２４４とを有している。また、ケーシング２４１には、腰軸２４３よりも鉛直下方で前方及び後方に突出した左右一対の突片部２４１ａが形成されている。突片部２４１ａには、固定孔２４１ｂが腰軸２４３の軸方向と同方向に貫通形成されている。
【００１８】
図４に示すように、腰軸２４３は、脚部３０の長手方向と直交する方向が軸方向となるように、その軸方向両端がケーシング２４１に支持されている。また、図３に示すように、腰軸２４３は、その軸線を中心に脚部３０を揺動自在に支持している。なお、以降の説明では、歩行機１０が歩行するために、脚部３０が腰軸２４３の軸線を中心として揺動することを「揺動運動」ともいう。
【００１９】
図３に示すように、揺動規制部２４４は、腰軸２４３の軸方向を長手方向とする多角柱状をなし、左右一対の突片部２４１ａに対応して、腰軸２４３の前方且つ鉛直下方の位置と腰軸２４３の後方且つ鉛直下方の位置とにそれぞれ設けられている。また、図４（ａ）に示すように、揺動規制部２４４は、その長手方向における両端部に同長手方向に沿う固定穴２４５が凹設されている。そして、揺動規制部２４４は、固定穴２４５及び固定孔２４１ｂに挿入された固定部材２４８によって、ケーシング２４１に回転不能に固定されている。また、揺動規制部２４４において、固定穴２４５の軸方向と交差する複数の側面のうち隣り合う側面が交わる直線部位は、脚部３０に当接可能な当接辺２４６となっている。すなわち、揺動規制部２４４は、脚部３０が揺動運動する際に、当接辺２４６に脚部３０に当接させることで、同脚部３０の揺動範囲を規制する。
【００２０】
また、当接辺２４６は揺動規制部２４４の側面視多角形形状の頂点の数に応じて複数設けられ、各当接辺２４６は、固定穴２４５の軸線からの距離Ｌ（図３では代表の距離のみ図示）がそれぞれ異なっている。このため、固定穴２４５の軸線からの距離が長い当接辺２４６が脚部３０に当接するように、揺動規制部２４４をケーシング２４１に固定する場合には、鉛直下方を基準とする脚部３０の揺動角度が小さいときに同脚部３０が当接辺２４６に当接するため、脚部３０の揺動可能な範囲が狭くなる。一方、固定穴２４５の軸線からの距離が短い当接辺２４６が脚部３０に当接するように、揺動規制部２４４をケーシング２４１に固定する場合には、鉛直下方を基準とする脚部３０の揺動角度が大きくなってから同脚部３０が当接辺２４６に当接するため、脚部３０の揺動可能な範囲が広くなる。
【００２１】
したがって、揺動規制部２４４のケーシング２４１に対する固定角度を変更することで、脚部３０の揺動範囲を任意の角度範囲とすることができる。なお、脚部３０の前側の揺動規制部２４４は脚部３０が鉛直下方に伸びた状態から前方に揺動する場合の揺動範囲を規制し、脚部３０の後側の揺動規制部２４４は脚部３０が鉛直下方に伸びた状態から後方に揺動する場合の揺動範囲を規制するものである。
【００２２】
また、図４（ａ）に示すように、脚部支持部２４のプレート部２４２には、基準点ＲＰを中心とする同心円上に複数（本実施形態では４つ）の円弧状をなす長孔２４７が、その厚み方向に貫通形成されている。プレート部２４２の正面視において、歩行機１０の内側の長孔２４７は、歩行機１０の外側の長孔２４７よりも鉛直上方に形成されている。
【００２３】
図４（ｂ）に示すように、中間プレート２５は、略矩形板状をなしている。図３及び図４（ｂ）に示すように、中間プレート２５の後面には腰部フレーム２１と係合する係合部２５１が設けられている。また、中間プレート２５には、基準点ＲＰを中心とする同心円上に複数（本実施形態では４つ）のボルト穴２５２が、その厚み方向に貫通形成されている。ここで、中間プレート２５の基準点ＲＰは脚部支持部２４の基準点ＲＰと対応し、中間プレート２５の四隅に形成されたボルト穴２５２は脚部支持部２４のプレート部２４２の長孔２４７に対応して形成されている。また、中間プレート２５には、その厚み方向において係合部２５１と重なる位置に、複数（本実施形態では２つ）のボルト穴２５３が、同厚み方向に貫通形成されている。
【００２４】
図３に示すように、第１連結部２２の固定具２６は、その前面に、腰部フレーム２１と係合する係合部２６１が設けられている。また、固定具２６には、貫通孔２６２がその厚み方向に貫通形成されている。固定具２６の貫通孔２６２は、中間プレート２５のボルト穴２５３に対応して設けられている。
【００２５】
次に、第１連結部２２の腰部フレーム２１に対する固定態様について説明する。
図３に示すように、中間プレート２５のボルト穴２５３と固定具２６の貫通孔２６２とがその軸線方向に一致するように、中間プレート２５と固定具２６とで腰部フレーム２１を挟みこむように配置する。すなわち、中間プレート２５の係合部２５１を前方から腰部フレーム２１に係合させるとともに、固定具２６の係合部２６１を後方から腰部フレーム２１に係合させる。そして、中間プレート２５と固定具２６とを締結部材２７で締結することで、中間プレート２５と固定具２６とが腰部フレーム２１に固定される。
【００２６】
続いて、図２及び図３に示すように、中間プレート２５のボルト穴２５２と脚部支持部２４のプレート部２４２の長孔２４７とをその軸線方向に一致させた状態で、中間プレート２５と脚部支持部２４とを締結部材２８で締結する。こうして、脚部支持部２４は、中間プレート２５を介して、腰部フレーム２１に固定される。なお、ここで、腰部フレーム２１に対する中間プレート２５及び固定具２６の固定位置は、腰部フレーム２１の長手方向において変更可能である。したがって、この点で、中間プレート２５と、固定具２６と、締結部材２７とによって、「脚部３０の間隔を調整する調整部」の一例が構成される。
【００２７】
さらに、この場合において、図３及び図４に示すように、脚部支持部２４を、基準点ＲＰを中心に中間プレート２５に対して回転させた状態で、脚部支持部２４と中間プレート２５とを締結部材２８で締結することもできる。この場合、図２に二点鎖線で示すように、腰部フレーム２１に対して脚部支持部２４が回転した状態で固定されることで、脚部支持部２４は、鉛直下方に向かうに連れて脚部３０の間隔が長くなるように、同脚部３０を支持することが可能となる。この点で、中間プレート２５のボルト穴２５２と、脚部支持部２４のプレート部２４２の長孔２４７と、締結部材２８とによって、「脚部３０の間をなす角度を調整する調整部」の一例が構成される。なお、脚部支持部２４においては、プレート部２４２に対する長孔２４７の形成位置を変更することで、脚部３０を支持したときに、脚部３０の間隔が鉛直下方に向かうに連れて短くできるようにしてもよい。
【００２８】
次に、図１及び図５を参照して、上体支持部４０について説明する。
図１及び図５に示すように、上体支持部４０は、使用者の胴体を支持する胴体支持部４１と、使用者が把持するグリップ４２が設けられたハンドル４３と、使用者の腕部が載置される載置部４４とを備えている。また、図５に示すように、上体支持部４０は、第１サブフレーム４５１、第２サブフレーム４５２、第３サブフレーム４５３及び第４サブフレーム４５４と、第１ジョイント４６１、第２ジョイント４６２、第３ジョイント４６３、第４ジョイント４６４及び第５ジョイント４６５とを備えている。なお、サブフレーム４５１〜４５４及びジョイント４６１〜４６５は、胴体支持部４１、ハンドル４３及び載置部４４を腰部フレーム２１に連結するために設けられている。このため、サブフレーム４５１〜４５４及びジョイント４６１〜４６５は、歩行機１０の剛性を確保しつつ重量を軽減するために、高剛性かつ軽量な材料で形成されていることが望ましい。
【００２９】
図１に示すように、胴体支持部４１は、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、使用者の胴体と接触する接触面４１１を有している。接触面４１１は、使用者の胴体形状に沿った湾曲面となっている。そして、胴体支持部４１は、後方且つ鉛直上方に接触面４１１を向けた状態で腰部２０に固定されることで、使用者の胴体を側方（左右方向）及び鉛直下方から支えることが可能となっている。また、胴体支持部４１は、歩行時の衝撃を緩和できるような材質（例えばクッション材など）で形成されていることが望ましい。
【００３０】
なお、ここでいう使用者の胴体には、使用者の腰部、腹部及び胸部等が含まれる。すなわち、胴体支持部４１によって、使用者の胴体の何れの部分を支持するかは、使用者の体格や好みに応じて選択することが望ましい。また、胴体支持部４１の形状及び個数についても同様である。
【００３１】
図５に示すように、ハンドル４３（グリップ４２）は、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、使用者自身が把持したり同使用者以外の者が歩行機１０の前方から把持したりすることで、歩行機１０の歩行安定性を高めるために設けられている。なお、歩行機１０に対するハンドル４３及び載置部４４の位置を調整することで、使用者の歩行機１０に対する前傾姿勢を調整することもできる。
【００３２】
第１サブフレーム４５１は、鉛直方向が長手方向となるように、腰部２０の第２連結部２３を介して、腰部フレーム２１に連結されている。第２サブフレーム４５２は、左右方向及び第１サブフレーム４５１の長手方向の両方向と交差する方向が長手方向となるように、第１ジョイント４６１を介して、第１サブフレーム４５１に連結されている。
【００３３】
第３サブフレーム４５３は、左右方向及び第２サブフレーム４５２の長手方向の両方向と交差する方向が長手方向となるように、第２ジョイント４６２を介して、第２サブフレーム４５２に連結されている。ここで、第２ジョイント４６２は、第２サブフレーム４５２と第３サブフレーム４５３との間をなす角度を変更可能としている。また、第３サブフレーム４５３は、第３ジョイント４６３を介して、胴体支持部４１と連結されている。
【００３４】
第４サブフレーム４５４は、左右方向が長手方向となるように、第４ジョイント４６４を介して、第２サブフレーム４５２に連結されている。また、第４サブフレーム４５４には、第５ジョイント４６５を介して、ハンドル４３が連結されている。ここで、第５ジョイント４６５は、第４サブフレーム４５４とハンドル４３との間をなす角度を変更可能としている。
【００３５】
なお、上述したジョイント４６１〜４６５は、サブフレーム４５１〜４５４をその長手方向と直交する方向から挟み込んだ状態でボルト等の締結部材で締結されることで、サブフレーム４５１〜４５４に固定される。したがって、締結部材を緩めた状態では、ジョイント４６１〜４６５に対するサブフレーム４５１〜４５４の位置が調整可能となり、腰部フレーム２１に対する胴体支持部４１、ハンドル４３及び載置部４４の相対位置を変更可能となる。この点で、ジョイント４６１〜４６５は「上体支持部４０の位置を調整する調整部」の一例に相当する。
【００３６】
次に、図１及び図６〜図８を参照して、脚部３０について説明する。
図１に示すように、一対の脚部３０は、腰部フレーム２１の長手方向に整列した状態で、第１連結部２２に連結されている。脚部３０は、大腿部３１と、下腿部３２と、大腿部３１及び下腿部３２を屈伸可能に連結する膝関節部３４と、膝関節部３４の座屈を規制可能な座屈規制部３５とを備えている。
【００３７】
図１に示すように、大腿部３１は、その長手方向における一端部（上部）を構成する第１大腿部３１１と、同長手方向における他端部（下部）を構成する第２大腿部３１２と、第１大腿部３１１及び第２大腿部３１２を連結する連結ピン３１３とを有している。第１大腿部３１１には、その上端部に、大腿部３１の長手方向と直交する方向に貫通形成された挿通孔３１４が設けられている（図３参照）。こうして、脚部３０を構成する大腿部３１は、挿通孔３１４に腰軸２４３が挿通されることで、脚部支持部２４に対して、同腰軸２４３の軸線を中心に揺動自在に支持されている。また、図６に示すように、第２大腿部３１２には、その下端部に、大腿部３１の長手方向と直交する方向に貫通形成された挿通孔３１５と、大腿部３１の長手方向と交差する当接面３１６を有する当接部３１７が設けられている。当接部３１７は、当接面３１６を下腿部３２に向けた状態で、前方に向かって突出するように設けられている。
【００３８】
また、図７（ａ），（ｂ）に示すように、第１大腿部３１１の下端部は筒状をなす被挿入部３６１とされている。被挿入部３６１には、単一の係合孔３６２が第１大腿部３１１の長手方向と直交する方向に貫通形成されている。一方、第２大腿部３１２の上端部は第１大腿部３１１の被挿入部３６１に挿入可能な筒状をなす挿入部３６３とされている。挿入部３６３には、複数の係合孔３６４が第２大腿部３１２の長手方向と直交する方向に貫通形成されている。
【００３９】
そして、第１大腿部３１１の係合孔３６２と、第２大腿部３１２の何れかの係合孔３６４とが一致するように、第１大腿部３１１の被挿入部３６１に第２大腿部３１２の挿入部３６３を挿入した状態で、両係合孔３６２，３６４に連結ピン３１３を挿入することで、第１大腿部３１１と第２大腿部３１２が連結される。
【００４０】
また、第１大腿部３１１の係合孔３６２とともに連結ピン３１３が挿入される第２大腿部３１２の係合孔を、同第２大腿部３１２の複数の係合孔３６４から選択することで、大腿部３１の長手方向における長さを調整することが可能となる。例えば、第１大腿部３１１の係合孔３６２とともに連結ピン３１３が挿入される第２大腿部３１２の係合孔が、上端寄りの係合孔３６４であるほど、大腿部３１の長手方向における長さが長くなる。こうした点で、第１大腿部３１１の係合孔３６２と、第２大腿部３１２の係合孔３６４と、連結ピン３１３とによって、「大腿部３１の長さを調整する調整部」の一例が構成される。
【００４１】
図１に示すように、下腿部３２は、その長手方向における一端部（上部）を構成する第１下腿部３２１と、同長手方向における他端部（下部）を構成する第２下腿部３２２と、第１下腿部３２１及び第２下腿部３２２を連結する連結ピン３２３とを有している。図６に示すように、第１下腿部３２１には、その上端部に、下腿部３２の長手方向と直交する方向に貫通形成された挿通孔３２４と、下腿部３２の長手方向と交差する当接面３２５を有する当接部３２６とが設けられている。当接部３２６は、当接面３２５を大腿部３１に向けた状態で、前方に向かって突出するように設けられている。一方、第２下腿部３２２には、その下端部に、着地面としての床面ＦＬ（図９（ａ）参照）に着地する着地部３３が設けられている。ここで、着地面（床面ＦＬ）とは、歩行機１０が歩行する際に揺動運動する脚部３０が着地（接地）する面である。また、着地部３３とは、歩行機１０が歩行する際に着地面（床面ＦＬ）に着地する脚部３０の一部である。
【００４２】
また、重複説明を省略するが、図７（ａ），（ｂ）に示すように、下腿部３２は、大腿部３１と同様に、その長手方向における長さを調整可能とされている。この点で、第１下腿部３２１の係合孔３６２と、第２下腿部３２２の係合孔３６４と、連結ピン３２３とによって、「下腿部３２の長さを調整する調整部」の一例が構成される。
【００４３】
次に、図６を参照して、着地部３３について説明する。なお、以降の説明では、着地部３３における前端部（図６の左端部）を「爪先」とし、着地部３３において「爪先」とは反対側となる後端部（図６の右端部）を「踵」として説明する。
【００４４】
図６に示すように、着地部３３は、着地部本体としての足部３３１と、足部３３１に対して回転可能に支持される回転部材３３２と、回転部材３３２を足部３３１に支持する支持ピン３３３とを有している。足部３３１は、その側面視において、略半円柱状に形成されている。足部３３１の床面ＦＬと対向する面は凸曲面状をなす円弧面３３４となっている。足部３３１の円弧面３３４付近であって爪先と踵との間の中央には、支持孔３３５が下腿部３２の挿通孔３２４の貫通方向に沿う方向に貫通形成されている。
【００４５】
回転部材３３２は、円弧面３３４とほぼ同じ幅の帯状板片を円弧面３３４に沿って円弧状に折り曲げ形成された円弧部３３６と、円弧部３３６の後端を踵付近で直線上に折り曲げて形成された第１屈曲部３３７と、円弧部３３６の前端を幅方向の外側から内側に折り曲げて形成された第２屈曲部３３８とを有している。
【００４６】
円弧部３３６は、支持孔３３５から踵にかけての円弧面３３４に対応する長さを有している。第１屈曲部３３７には、第１屈曲部３３７に沿う長孔３３７ａがその厚さ方向に貫通形成されている。第２屈曲部３３８には、第２屈曲部３３８を貫通する支持孔３３８ａが形成されている。支持孔３３５と支持孔３３８ａに支持ピン３３３が挿通されることで、回転部材３３２は、足部３３１に対して、支持ピン３３３を中心に回転可能に支持されている。本実施形態では、図６に示す回転部材３３２の位置を「第２の位置」ともいう。第２の位置は、脚部３０が床面ＦＬに着地していないときに同脚部３０の回転部材３３２が配置される位置である。
【００４７】
図６に示すように、膝関節部３４は、大腿部３１の挿通孔３１５と、下腿部３２の挿通孔３２４と、両挿通孔３１５，３２４に挿通される連結軸３４１とを含んで構成されている。すなわち、膝関節部３４は、正面視略Ｕ字状をなす下腿部３２の上端部が正面視略Ｉ字状をなす大腿部３１の下端部を、連結軸３４１の軸方向外側から挟み込んだ状態で、大腿部３１の挿通孔３１５及び下腿部３２の挿通孔３２４に連結軸３４１を挿通させることで構成されている。これにより、膝関節部３４では、連結軸３４１の軸線を中心に、大腿部３１と下腿部３２とが相対回転可能とされる。
【００４８】
ところで、膝関節部３４において、大腿部３１と下腿部３２との相対回転可能な角度は、人の膝関節と同様に一定の角度範囲に規制されている。詳しくは、大腿部３１の当接面３１６と下腿部３２の当接面３２５とが当接することで、膝関節部３４が伸張した状態から大腿部３１に対して下腿部３２が前方に回転することが規制されている。一方、膝関節部３４が伸長した状態から大腿部３１に対して下腿部３２が後方に回転することは許容されている。
【００４９】
次に、図６を参照して、座屈規制部３５について説明する。
図６に示すように、座屈規制部３５は、大腿部３１の後面に設けられる第１の係合部の一例としての被係合部３５１と、下腿部３２に沿って延びる第２の係合部の一例としてのロッド３７と、ロッド３７の下腿部３２に沿った移動を案内する案内部３５２とを有している。また、座屈規制部３５は、圧縮変形可能な圧縮ばね３５３と、圧縮ばね３５３を配置するためのばね座３５４とを有している。
【００５０】
被係合部３５１は、大腿部３１（第２大腿部３１２）の下端部に、後方に向かって突出するように設けられている。被係合部３５１の下面には、大腿部３１の長手方向に係合穴３５５が凹設されている。係合穴３５５は、ロッド３７の先端が挿入された場合に、同ロッド３７と係合することで、挿入方向と直交する方向へのロッド３７の移動を規制する。
【００５１】
次に、図６及び図８を参照して、座屈規制部３５のロッド３７について説明する。
図６に示すように、ロッド３７は、その長手方向における一端部（上部）を構成する第１ロッド３７１と、同長手方向における他端部（下部）を構成する第２ロッド３７２と、第１ロッド３７１及び第２ロッド３７２を連結する連結ねじ３７３とを有している。なお、ロッド３７を構成する各部材は、金属材料などの高剛性の材料から形成されていることが望ましい。
【００５２】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、第１ロッド３７１は、その下端部に、第１ロッド３７１の長手方向と直交する方向にねじ穴３７４が設けられている。一方、第２ロッド３７２は、その上端部が、第１ロッド３７１の下端部を挿入可能な筒状をなす被挿入部３７５とされている。被挿入部３７５には、同第２ロッド３７２の長手方向と直交する方向に複数の連通孔３７６が貫通形成されている。また、図６に示すように、第２ロッド３７２は、その下端にねじ部３７７が形成されている。
【００５３】
そして、図８（ａ），（ｂ）に示すように、第１ロッド３７１のねじ穴３７４と、第２ロッド３７２の何れかの連通孔３７６とが一致するように、第１ロッド３７１を第２ロッド３７２の被挿入部３７５を挿入した状態で、連通孔３７６を挿通させた連結ねじ３７３をねじ穴３７４に螺合させることで、第１ロッド３７１と第２ロッド３７２が連結される。
【００５４】
また、第１ロッド３７１のねじ穴３７４に螺合させる連結ねじ３７３が挿入される第２ロッド３７２の連通孔を、同第２ロッド３７２の複数の連通孔３７６から選択することで、ロッド３７の長手方向における長さを調整することが可能となる。すなわち、第１ロッド３７１のねじ穴３７４に螺合させる連結ねじ３７３が挿入される第２ロッド３７２の連通孔３７６が、上端寄りの連通孔３７６であるほど、ロッド３７の長手方向における長さが長くなる。こうした点で、第１ロッド３７１のねじ穴３７４と、第２ロッド３７２の連通孔３７６と、連結ねじ３７３とによって、「ロッド３７の長さを調整する調整部」の一例が構成される。
【００５５】
また、図６に示すように、案内部３５２は、下腿部３２の後側に、同下腿部３２の長手方向に間隔を置いて複数（本実施形態では２つ）設けられている。案内部３５２には、ロッド３７を案内する案内孔３５６が下腿部３２の長手方向に貫通形成されている。案内部３５２は、案内孔３５６にロッド３７を挿通させることで、ロッド３７の長手方向に沿う移動を案内する。
【００５６】
また、図６に示すように、ロッド３７は、ねじ部３７７を第１屈曲部３３７の長孔３３７ａに挿通させた状態で、同ねじ部３７７がナット３７８で固定されている。これにより、ロッド３７は、下腿部３２に沿って移動する際、第１屈曲部３３７の長孔３３７ａから外れないように支持されている。また、ロッド３７は、回転部材３３２の回転変位に応じて、下腿部３２に沿って移動する場合、回転部材３３２の長孔３３７ａと摺接する。
【００５７】
図６に示すように、圧縮ばね３５３は、ロッド３７に挿通された状態で、案内部３５２とばね座３５４（第１屈曲部３３７）との間に配置されている。圧縮ばね３５３は、回転部材３３２の回転変位に応じて案内部３５２と第１屈曲部３３７との間で圧縮したり、圧縮量に応じた復元力によって回転部材３３２を回転変位させたりする。
【００５８】
なお、図６に示す脚部３０において、ロッド３７の位置は、同ロッド３７が被係合部３５１に挿入されていない「退避位置」である。この場合、大腿部３１と下腿部３２との相対的な回転が許容されており、膝関節部３４は屈曲可能である。また、ロッド３７は、回転部材３３２が第２の位置に位置する場合に、退避位置に配置される。
【００５９】
次に、図９（ａ），（ｂ）を参照して、本実施形態の歩行機１０の作用について説明する。なお、以降の説明では、使用者及び歩行機１０が歩行する際に、床面ＦＬに着地した脚のことを「支持脚」ともいい、床面ＦＬから離れた脚のことを「遊脚」ともいう。また、歩行機１０は、使用者からの入力によって歩行することとなるが、ここでいう入力には、使用者の歩行にともなって使用者が歩行機１０を前方に向かって押す力、使用者が歩行機１０を左右方向に傾ける力、使用者が歩行機１０を鉛直下方に押す力などが含まれる。
【００６０】
さて、図９（ａ）に示すように、使用者が歩行機１０とともに円滑に歩行するためには、使用者の歩行態様（例えば、歩行周期や歩幅等）と歩行機１０の歩行態様との乖離を小さくするために、使用者の歩行に伴う腰部の動きや重心の移動を歩行機１０に伝達することが重要とされる。
【００６１】
一例として、歩行機１０に上体支持部４０を設けることなく、同歩行機１０の後方に使用者が把持するためのハンドルを設けた場合には、使用者はハンドルに頼って歩行機１０を歩行させようとする傾向が強くなる。すると、使用者の歩行態様と使用者のハンドルを介した入力によって歩行する歩行機１０の歩行態様との乖離が大きくなりやすく、使用者が歩行機１０とともに円滑に歩行し難くなる。
【００６２】
これに対し、本実施形態においては、使用者が歩行機１０とともに歩行する場合には、自身の腕部を載置部４４に載せながらグリップ４２を握るだけでなく、自身の胴体を胴体支持部４１に鉛直下方から支持させる。こうして、使用者は、胴体支持部４１にもたれ掛かることで、胴体支持部４１を介して自身の体重を歩行機１０に預けることができる。
【００６３】
続いて、使用者は、自身の体重を胴体支持部４１に預けた状態で、自身の一方の脚部（例えば右脚）を踏み出す。すなわち、使用者は、自身の一方の脚部（右脚）を遊脚とし、他方の脚部（左脚）を支持脚とする。すると、一方の脚部（右脚）が床面ＦＬから離れたことに伴う使用者の腰部の動き（捻り）や支持脚への重心移動が、胴体支持部４１を介して歩行機１０に入力される。
【００６４】
すると、歩行機１０においては、他方の脚部３０（左脚）に対する荷重が、一方の脚部３０（右脚）に対する荷重よりも大きくなることで、他方の脚部３０（左脚）が床面ＦＬに接地した状態で一方の脚部３０（右脚）が床面ＦＬから離れる。すなわち、使用者の支持脚（左脚）に対応する歩行機１０の脚部３０が支持脚（左脚）となり、使用者の遊脚（右脚）に対応する歩行機１０の脚部３０（右脚）が遊脚となることで、歩行機１０の一方の脚部３０（右脚）が踏み出される。こうして、使用者と歩行機１０とで、対応する脚部（右脚）が同等のタイミングで振り出される。
【００６５】
そして、遊脚であった使用者の一方の脚部（右脚）が床面ＦＬに着地することで支持脚となると、使用者の一方の脚部（右脚）が支持脚になることに伴う同使用者の腰部の動きや支持脚（右脚）への重心移動が、胴体支持部４１を介して歩行機１０に入力される。すると、歩行機１０においては、一方の脚部３０（右脚）に対する荷重が次第に大きくなることで、一方の脚部３０（右脚）が床面ＦＬに着地する。こうして、使用者と歩行機１０とで、対応する脚部（右脚）が同等のタイミングで床面ＦＬに着地する。
【００６６】
したがって、使用者の歩行に伴う腰部の動きや支持脚への重心移動が胴体支持部４１を介して歩行機１０に入力されると、その入力に従って歩行機１０が歩行する。このため、本実施形態によれば、使用者の歩行態様と歩行機１０の歩行態様との乖離が小さくなり、使用者は歩行機１０とともに円滑に歩行することができる。こうした点で、胴体支持部４１は、使用者の歩行に伴う腰部の動きや重心の移動を歩行機１０に伝達するインターフェースとして機能するということもできる。
【００６７】
また、使用者が歩行機１０とともに円滑に歩行するためには、使用者の歩行に伴う腰部２０の動きや重心の移動を、歩行機１０に正しく伝達する必要がある。その点、上記実施形態の歩行機１０によれば、使用者の体格に合わせて、上体支持部４０の位置、大腿部３１及び下腿部３２の長さ、脚部３０の間隔、脚部３０の間をなす角度、脚部３０の揺動範囲等が調整される。したがって、体格の異なる使用者であっても、歩行機１０を用いた円滑な歩行が実現される。
【００６８】
続いて、図９（ａ），（ｂ）を参照して、座屈規制部３５の作用について説明する。
さて、図９（ａ）に示すように、歩行機１０が歩行する場合、支持脚となる脚部３０は、膝関節部３４が伸長し、大腿部３１と下腿部３２とが直線上に配置される。ここで、支持脚となる脚部３０には、使用者の体重や歩行機１０の自重による圧縮荷重が、脚部３０の長手方向に作用する。
【００６９】
すなわち、図９（ａ）に示すように、遊脚から支持脚となる脚部３０（右脚）の着地部３３が床面ＦＬに着地すると、その着地部３３の回転部材３３２が床面ＦＬから反力を受ける。このため、脚部３０（右脚）の回転部材３３２は、支持ピン３３３を中心に回転し、第２の位置から図９に示す「第１の位置」へ移動する。すると、回転部材３３２により支持されているロッド３７が、案内部３５２に摺接しつつ、大腿部３１に向けて下腿部３２に沿って移動する。また、脚部３０（右脚）の回転部材３３２が第１の位置に配置されることで、ロッド３７に挿通されている圧縮ばね３５３が、回転部材３３２と案内部３５２との間で圧縮される。
【００７０】
図９（ｂ）に示すように、脚部３０（右脚）の回転部材３３２が回転してロッド３７が大腿部３１に向けて移動することにより、ロッド３７の先端が被係合部３５１の係合穴３５５に挿入される。こうして、ロッド３７は、被係合部３５１の係合穴３５５に挿入されることで、被係合部３５１の係合穴３５５に係合された「係合位置」に配置される。なお、回転部材３３２の第１の位置は、支持脚となった脚部３０の回転部材３３２が取り得る位置であり、ロッド３７を係合位置に配置させる位置でもある。
【００７１】
そして、ロッド３７が係合位置に配置されることで、大腿部３１と下腿部３２の相対回転が規制され、膝関節部３４が屈伸不能となる。すなわち、座屈規制部３５は、着地部３３が床面ＦＬに着地した際、ロッド３７を退避位置から係合位置へ移動させて、膝関節部３４の屈曲動作を規制する。その結果、使用者の体重や歩行機１０の自重が支持脚となった脚部３０に作用しても、膝関節部３４の座屈が起こり難くなる。上述したようにロッド３７が高剛性である理由は、使用者の体重や歩行機１０の自重による圧縮荷重に耐え得るためである。
【００７２】
続いて、支持脚から遊脚となる脚部３０（右脚）の着地部３３が床面ＦＬから離れることで、回転部材３３２に作用していた床面ＦＬからの反力が解消される。このため、案内部３５２と回転部材３３２とにより圧縮されていた圧縮ばね３５３の圧縮状態が解消される。そして、圧縮ばね３５３の復元力が回転部材３３２に作用することで、回転部材３３２は、案内部３５２から離れる方向に回転する。すなわち、回転部材３３２は、第１の位置から第２の位置へ移動する。
【００７３】
そして、回転部材３３２により支持されているロッド３７は、下腿部３２に沿って鉛直下方に移動することで、ロッド３７の先端が被係合部３５１から引き抜かれる。こうして、ロッド３７が退避位置へ配置されることで、大腿部３１と下腿部３２との相対回転を規制した状態が解消され、膝関節部３４が屈伸可能となる。すなわち、座屈規制部３５は、着地部３３が床面ＦＬから離れた際、ロッド３７を係合位置から退避位置へ移動させて、膝関節部３４の屈曲動作を許容する。
【００７４】
こうして、遊脚となった脚部３０の膝関節部３４の屈曲動作が許容される一方、支持脚となった脚部３０の膝関節部３４の屈曲動作が規制されるため、使用者が歩行機１０と歩行する際に、歩行機１０の脚部３０に不用意な座屈が生じることが抑制される。
【００７５】
上記実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）胴体支持部４１を設けたことで、使用者が歩行機１０とともに歩行する際には、使用者の胴体を歩行機１０の胴体支持部４１が鉛直下方から支持するため、使用者は歩行機１０に自身の体重を預けることができ、自身の脚部に対する負荷を軽減できる。また、使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、使用者が歩行機１０に体重を預けることで、歩行に伴う使用者の腰部２０の動きが歩行機１０に伝わりやすくなる。その結果、使用者の歩行に伴う腰部２０の動きに連動して、歩行機１０が対応する脚を踏み出しやすくなる。こうして、使用者の歩行態様と歩行機１０の歩行態様との乖離が小さくなり、使用者は歩行機１０とともに円滑に歩行することができる。
【００７６】
（２）使用者の胴体を胴体支持部４１が側方から支持することで、使用者と歩行機１０との一体感が増すとともに、歩行に伴う使用者の腰部の動きが胴体支持部４１を介して歩行機１０に伝わりやすくなる。これにより、使用者は歩行機１０とともにより円滑に歩行することができるようになる。
【００７７】
（３）上体支持部４０において、腰部フレーム２１に対する胴体支持部４１、ハンドル４３及び載置部４４の固定位置を変更することができる。これにより、腰部２０に対する胴体支持部４１、ハンドル４３及び載置部４４の相対位置を使用者の体格に応じた好適な位置に調整することができる。これにより、使用者が歩行機１０に自身の体重を預けやすくすることができるとともに、歩行に伴う使用者の腰部の動きが上体支持部４０を介して歩行機１０により伝わりやすくすることができる。
【００７８】
（４）腰部フレーム２１の長手方向において、同腰部フレーム２１に対する第１連結部２２の固定位置を変更することで、脚部３０の間隔を使用者の脚部の間隔に適した間隔とすることができる。例えば、体格が大きい使用者は、体格が小さい使用者に比べ、その両脚の間隔が長くなりやすい。その点、歩行機１０の脚部３０の間隔を長くすることで、体格が大きい使用者が歩行機とともに歩行する際に、使用者の脚部と歩行機の脚部３０が接触することを抑制することができる。
【００７９】
（５）第１大腿部３１１の係合孔３６２とともに連結ピン３１３が挿入される第２大腿部３１２の係合孔を、同第２大腿部３１２の複数の係合孔３６４から選択することで、歩行機１０の大腿部３１の長さを、使用者の大腿部の長さに適した長さとすることができる。また、第１下腿部３２１の係合孔３６２とともに連結ピン３２３が挿入される第２下腿部３２２の係合孔を、同第２下腿部３２２の複数の係合孔３６４から選択することで、歩行機１０の下腿部３２の長さを、使用者の下腿部の長さに適した長さとすることができる。こうして、使用者の歩幅と歩行機１０の歩幅の乖離を小さくしたり、歩行機１０の腰部２０の高さを使用者の腰部の高さに適した高さとしたりすることができる。
【００８０】
（６）第１連結部２２において、中間プレート２５に対して、脚部支持部２４の取付角度を変更することで、両脚部３０の間をなす角度を変更することができる。ここで、対をなす脚部３０の間をなす角度を大きくする場合には、対をなす脚部３０の間隔が鉛直下方に向かうに連れて長くなることで、歩行機１０の直進歩行時の安定性が向上しやすい。一方、対をなす脚部３０の間をなす角度を小さくする場合には、対をなす脚部３０の間隔が鉛直下方に向かうに連れて短くなることで、歩行機１０の操作性が向上しやすい。したがって、歩行機１０の脚部３０の間をなす角度を調整することで、使用者の体格や好みに応じて歩行機１０の安定性及び操作性を変更することが可能となる。
【００８１】
（７）使用者によっては、脚部の長さが等しくても歩幅が異なることがある。その点、上記実施形態によれば、揺動規制部２４４によって、歩行機１０の脚部３０の揺動範囲を任意の角度範囲に規制することで、歩行機１０の歩幅を調整することができる。したがって、歩行機１０の歩幅を、脚部３０の長さを変更することなく使用者の歩幅に適した歩幅とすることができる。
【００８２】
（８）使用者が歩行機１０とともに歩行する際に、歩行機１０の下腿部３２の着地部３３が床面ＦＬに着地すると、ロッド３７が係合位置に配置されることで、膝関節部３４の屈曲動作が規制される。このため、使用者が歩行機１０とともに歩行する際、不用意な膝関節部３４の座屈を抑制することができる。
【００８３】
（９）また、第１ロッド３７１のねじ穴３７４に螺合させる連結ねじ３７３が挿入される第２ロッド３７２の連通孔を、同第２ロッド３７２の複数の連通孔３７６から選択することで、ロッド３７の長さを下腿部３２の長さに合った長さとすることができる。すなわち、下腿部３２の長さを調整した場合であっても、ロッド３７の長さを調整することで、座屈規制部３５を正常に機能させることができる。
【００８４】
（１０）使用者は、胴体支持部４１を介して歩行機１０に体重を預けることで、起立したまま自身の脚部等を休息させることができる。このため、休息のために、使用者が着座及び起立を繰り返すことによる自身の脚部への負担を軽減することができる。
【００８５】
（１１）使用者は、歩行機１０とともに歩行する際、前傾姿勢を取ることで、歩行機１０の脚部３０の揺動運動を視認できる。このため、使用者は、脚部３０の揺動運動に合わせて、自身の歩行態様を意識的に修正することもできる。
【００８６】
（１２）使用者は、歩行機１０とともに歩行する際、歩行機１０の脚部３０の揺動運動に伴う反力や脚部３０が床面ＦＬに着地した際の反力等を、胴体支持部４１を介して自身の胴体に受ける。このため、使用者は、これらの反力に合わせて、自身の歩行態様を意識的又は無意識的に修正することもできる。
【００８７】
（１３）また、歩行に障がいがある使用者は、（１１）及び（１２）に記載したように、歩行機１０の歩行態様に合わせて自身の歩行態様を修正することで、自身の脚部のリハビリテーションを行うことができる。すなわち、歩行機１０が円滑に歩行している場合における同歩行機１０の歩行態様は、自然でエネルギー効率が良く、使用者にとっても理想的な歩行態様（一般的に「受動歩行」と呼ばれている）といえる。したがって、歩行機１０が円滑に歩行している場合に、使用者と歩行機１０とが、それらの歩行態様の乖離がなく円滑に歩行しているときには、使用者が理想的な歩行態様を実現できているといえる。こうして、使用者は、歩行機１０の理想的な歩行態様を手本として、脚部のリハビリテーションを行うことができる。
【００８８】
なお、上記実施形態は、以下に示すように変更してもよい。
・使用者がハンドルの操作に頼って歩行機１０を無理に歩行させるときには、胴体支持部４１から使用者の胴体が離れることにより、胴体支持部４１の接触面４１１と使用者の胴体（例えば胸部）との接触圧力が全体的に低くなりやすい。
【００８９】
これに対し、胴体支持部４１を介した使用者からの入力によって歩行機１０を自然に歩行させるときには、上記接触圧力が高くなりやすい。さらに、この場合、上記接触圧力は、使用者の重心の移動によって、左右方向において支持脚となる側が高くなりやすい。例えば、使用者及び歩行機１０の右脚が遊脚になる一方で左脚が支持脚になる場合には、接触圧力は左側の方が高くなりやすい。
【００９０】
そこで、胴体支持部４１は、接触面４１１に単位面積毎の接触圧力を検出可能な圧力センサを備えてもよい。この場合、使用者が歩行機１０とともに歩行する際の接触圧力の変化をモニタ等の表示部で可視化できるようにしてもよいし、同接触圧力の変化を記憶媒体に記憶してもよい。
【００９１】
例えば、接触圧力の変化をモニタにリアルタイムで可視化する場合、使用者は、接触面４１１との接触圧力の変化を確認しながら歩行することができる。これによれば、使用者は、接触面４１１との接触圧力が、理想的な歩行態様である場合の接触圧力分布となるように、自身の歩行態様を修正することができる。また、接触圧力の変化を記憶媒体に記憶させる場合、記憶媒体に記憶された情報を、使用者の脚部の診断やリハビリテーションのために使用することができる。なお、接触圧力を検出する圧力センサは、モニタ等と有線で接続される圧力センサであってもよいし、無線で接続される圧力センサであってもよい。
【００９２】
・ハンドル４３及び載置部４４を備えなくてもよい。この場合でも、使用者の歩行に伴う腰部の動きを、胴体支持部４１を介して、歩行機１０に入力させることができる。
・前方に対する脚部３０の開き具合を変更してもよい。すなわち、脚部３０の着地部３３において、指先側が左右方向における外側を向く一方、踵側が左右方向における内側を向くように、着地部３３の向きを変更するようにしてもよい。
【００９３】
・上体支持部４０の腰部フレーム２１に対する相対位置、大腿部３１の長さ、下腿部３２の長さ及びロッド３７の長さ、脚部３０の間隔、及び脚部３０の間をなす角度を調整不能であってもよい。
【００９４】
・上体支持部４０（胴体支持部４１）を、複数のサブフレーム４５１〜４５４及び複数のジョイント４６１〜４６５を介さずに、腰部フレーム２１に固定してもよい。
・胴体支持部４１は、例えば、ベルトのように、使用者の胴回りを全周に亘って囲うような形状をしていてもよい。また、胴体支持部４１の接触面４１１と使用者の胴体（例えば胸部）とを面ファスナー等で着脱可能としてもよい。すなわち、胴体支持部４１は、使用者の胴体の一部を鉛直下方から支持できれば、その形状を任意に変更してもよい。
【００９５】
・揺動規制部２４４の側面視形状は楕円形状をなしていてもよいし、円形状をなしていてもよい。
・着地面の一例としての床面ＦＬは、平滑な舗装路面であってもよいし、凹凸を有する非舗装路面であってもよい。また、床面ＦＬは、平坦路であってもよいし、登坂路又は降坂路であってもよい。
【００９６】
・歩行機１０は、荷物を載置したり収容したりする荷台を備えてもよい。また、その荷台には、荷台を鉛直下方から支持する車輪（補助輪）が付いていてもよい。
・胴体支持部４１は、側方から使用者の胴体を支持できなくてもよい。
【００９７】
・揺動規制部２４４を備えなくてもよい。
・座屈規制部３５を備えなくてもよい。
以上説明した、実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
【００９８】
（イ）上記歩行機において、脚部は、腰軸に対して揺動自在に支持される大腿部と、着地部を有する下腿部と、大腿部と下腿部とを屈伸可能に連結する膝関節部と、を有し、調整部は、大腿部及び下腿部の少なくとも一方の長さを調整することが望ましい。
【００９９】
（ロ）上記歩行機は、脚部の揺動範囲を制限する揺動規制部をさらに備えることが望ましい。
（ハ）上記歩行機において、脚部は、腰軸に対して揺動自在に支持される大腿部と、着地部を有する下腿部と、大腿部と下腿部とを屈伸可能に連結する膝関節部とを備えていることが望ましい。また、脚部は、大腿部に設けられる第１の係合部と、第１の係合部に係合可能な係合位置と第１の係合部から退避した退避位置との間を下腿部に沿って移動可能な第２の係合部とを有する座屈規制部とを有していることが望ましい。この場合、座屈規制部は、着地部が着地面に着地した際、第２の係合部を退避位置から係合位置へ移動させて第１の係合部に係合させることにより、膝関節部の屈曲動作を規制し、調整部は、下腿部の長さと、第２の係合部の移動方向における同第２の係合部の長さとを調整することが望ましい。
【符号の説明】
【０１００】
１０…歩行機、２０…腰部、２１…腰部フレーム、２２…第１連結部、２３…第２連結部、２４…脚部支持部、２５…脚部の間隔を調整する調整部の一例を構成する中間プレート、２６…脚部の間隔を調整する調整部の一例を構成する固定具、２７…脚部の間隔を調整する調整部の一例を構成する締結部材、２８…脚部の間をなす角度を調整する調整部の一例を構成する締結部材、３０…脚部、３１…大腿部、３２…下腿部、３３…着地部、３４…膝関節部、３５…座屈規制部、３７…第２の係合部の一例としてのロッド、４０…上体支持部、４１…胴体支持部、２４２…プレート部、２４３…腰軸、２４４…揺動規制部、２４７…脚部の間をなす角度を調整する調整部の一例を構成する長孔、２５２…脚部の間をなす角度を調整する調整部の一例を構成するボルト穴、３１１…第１大腿部、３１２…第２大腿部、３１３…大腿部の長さを調整する調整部の一例を構成する連結ピン、３２１…第１下腿部、３２２…第２下腿部、３２３…下体部の長さを調整する調整部の一例を構成する連結ピン、３５１…第１の係合部の一例としての被係合部、３６２，３６４…大腿部及び下腿部の長さを調整する調整部の一例を構成する係合孔、３７１…第１ロッド、３７２…第２ロッド、３７３…ロッド３７の長さを調整する調整部の一例を構成する連結ねじ、３７４…ロッドの長さを調整する調整部の一例を構成するねじ穴、３７６…ロッドの長さを調整する調整部の一例を構成する連通孔、４６１〜４６５…上体支持部の位置を調整する調整部としてのジョイント、ＦＬ…着地面の一例としての床面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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