(57)【要約】【課題】無線通信により、高い精度で位置を推定する位置推定システムを提供する。【解決手段】複数の固定局に対する移動局１００の位置を推定する位置推定システムであって、移動局１００に設けられ、複数の固定局からの電波強度を計測する通信部１０１と、複数の固定局に対して予め定められた複数の相対位置と、複数の相対位置における複数の固定局各々からの電波強度の計測値の確率分布との関係を示すラジオマップを記憶する記憶部１０３と、通信部１０１において計測された電波強度と、ラジオマップの複数の相対位置における確率分布との類似度を表す尤度を求めて、移動局１００の複数の固定局に対する相対位置を推定する制御部１０２と、を備え、制御部１０２は、尤度が、所定の範囲となる場合に、尤度を所定値に変更した上で、移動局１００の複数の固定局に対する相対位置を推定する。【選択図】図１２
2015010838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の固定局に対する移動局の位置を推定する位置推定システムであって、
前記移動局に設けられ、前記複数の固定局からの電波強度を計測する通信部と、
前記複数の固定局に対して予め定められた複数の相対位置と、前記複数の相対位置における前記複数の固定局各々からの電波強度の計測値の確率分布との関係を示すラジオマップを記憶する記憶部と、
前記通信部において計測された電波強度と、前記ラジオマップの前記複数の相対位置における確率分布との類似度を表す尤度を求めて、前記移動局の前記複数の固定局に対する相対位置を推定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記尤度が、所定の範囲となる場合に、前記尤度を所定値に変更した上で、前記移動局の前記複数の固定局に対する相対位置を推定する
位置推定システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記確率分布における電波強度の代表値と、前記通信部において計測された電波強度との差が、所定の強度差以上の場合に、前記尤度を前記所定値に変更しない
請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記記憶部は、前記確率分布を、複数の重み付けされた確率密度関数の和として記憶する
請求項１又は２に記載の位置推定システム。
【請求項４】
前記記憶部は、前記確率分布を、量子化された電波強度値と、前記量子化された電波強度値に対応する尤度とからなるテーブルとして記憶する
請求項１又は２に記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記複数の固定局の個数はＮであり、
前記記憶部は、前記確率分布を、同時に観測された前記複数の固定局からの電波強度が互いに関連付けられＮ次元化されたデータとして記憶する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置推定システム。
【請求項６】
前記制御部は、複数の位置における前記複数の固定局からの電波強度の計測値を取得して前記確率分布を作成し、前記記憶部に格納する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置推定システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記移動局に置かれている
請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置推定システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記複数の固定局及び前記移動局が含まれる通信ネットワーク上のサーバに置かれている
請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置推定システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記複数の固定局の少なくとも一つに置かれている
請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置推定システム。
【請求項１０】
複数の固定局に対する移動局の位置を推定する位置推定方法であって、
前記移動局に設けられ前記複数の固定局からの電波強度を計測する計測工程と、
前記複数の固定局に対して予め定められた複数の相対位置と、前記複数の相対位置における前記複数の固定局各々からの電波強度の計測値の確率分布との関係を示すラジオマップを参照する参照工程と、
前記計測工程において計測された電波強度と前記ラジオマップの前記複数の相対位置における確率分布との類似度を示す尤度を算出して、前記移動局の前記相対位置を推定する推定工程と、を有し、
前記推定工程において、前記尤度が、所定の範囲となる場合に、前記尤度を所定値に変更した上で、前記移動局の前記複数の固定局に対する相対位置を推定する
位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信により、高い精度で位置を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、無線通信を行う移動局の位置を、推定する技術が知られている。これは、移動局の周辺に電波を発信する固定局を設け、移動局における固定局からの電波強度を計測することで、移動局の位置を推定する技術である。この技術を用いて、病院及び倉庫等における物品の所在を確認することができる。また、この技術を、工事現場における作業者の所在地を確認するために用いることもできる。
【０００３】
移動局が受信する固定局からの電波強度は、一般に距離に依存するが、病院内等の屋内においては、電波が壁等で、散乱及び吸収される。そのため、屋内では、移動局が受信する電波強度だけから、移動局と固定局との間の距離は推定できない。
【０００４】
そこで、屋内の各位置における複数の固定局からの電波強度を予め計測して、電波強度マップを作成し、移動局が受信する電波強度から、移動局の位置を推定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された発明は、移動局における、無線ＬＡＮのＡＰ（Ａｃｃｅｓｓ  Ｐｏｉｎｔ）からの電波を受信して、ＭＡＣアドレスを検出するとともに、電波強度を計測して、電波強度マップを作成し、そのマップに基づいて、移動局の位置を推定しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−９９８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、移動局において計測される電波強度は、常に変動する。特に、５ＧＨｚ帯に比べて、２．４ＧＨｚ帯では、電波強度の揺らぎが大きい。そのため、計測データと、電波強度マップのデータとの乖離が発生し、位置推定精度が大幅に低下するという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためのものであり、無線通信により、高い精度で位置を推定する位置推定システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る位置推定システムは、複数の固定局に対する移動局の位置を推定する位置推定システムであって、前記移動局に設けられ、前記複数の固定局からの電波強度を計測する通信部と、前記複数の固定局に対して予め定められた複数の相対位置と、前記複数の相対位置における前記複数の固定局各々からの電波強度の計測値の確率分布との関係を示すラジオマップを記憶する記憶部と、前記通信部において計測された電波強度と、前記ラジオマップの前記複数の相対位置における確率分布との類似度を表す尤度を求めて、前記移動局の前記複数の固定局に対する相対位置を推定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記尤度が、所定の範囲となる場合に、前記尤度を所定値に変更した上で、前記移動局の前記複数の固定局に対する相対位置を推定する。
【０００９】
これによれば、移動局における電波強度が変動しても、尤度の変動が抑えられるため、位置推定の精度を改善することが可能となる。
【００１０】
また、前記制御部は、前記確率分布における電波強度の代表値と、前記通信部において計測された電波強度との差が、所定の強度差以上の場合に、前記尤度を前記所定値に変更しなくてもよい。
【００１１】
これによれば、尤度を補正する電波強度範囲を、位置推定精度が向上するように好適化することが可能となる。
【００１２】
また、前記記憶部は、前記確率分布を、複数の重み付けされた確率密度関数の和として記憶してもよい。
【００１３】
これによれば、記憶部が、確率密度関数のパラメータを記憶することによって、頻度分布に対応する確率分布を記憶することができるため、記憶部に要求される記憶容量を低減することが可能となる。
【００１４】
また、前記記憶部は、前記確率分布を、量子化された電波強度値と、前記量子化された電波強度値に対応する尤度とからなるテーブルとして記憶してもよい。
【００１５】
これによれば、制御部が通信部によって計測された電波強度に対する尤度を求める際、制御部が尤度計算を行うことなしに、記憶部のテーブルから尤度データを読み出すだけで、尤度を求めることができるため、制御部の処理負担を軽減することが可能となる。
【００１６】
また、前記複数の固定局の個数はＮであり、前記記憶部は、前記確率分布を、同時に観測された前記複数の固定局からの電波強度が互いに関連付けられＮ次元化されたデータとして記憶してもよい。
【００１７】
これによれば、各固定局からの電波強度の揺らぎの相互関係も踏まえて、尤度を求めることができるため、さらに高い精度で位置推定を行うことが可能となる。
【００１８】
また、前記制御部は、複数の位置における前記複数の固定局からの電波強度の計測値を取得して前記確率分布を作成し、前記記憶部に格納してもよい。
【００１９】
これによれば、位置推定に必要とされるラジオマップを作成することが可能となる。
【００２０】
また、前記制御部は、前記移動局に置かれてもよい。
【００２１】
これによれば、移動局以外の他の装置を要することなく、移動局単体で位置推定を行うことが可能となる。
【００２２】
また、前記制御部は、前記複数の固定局及び前記移動局が含まれる通信ネットワーク上のサーバに置かれてもよい。
【００２３】
これによれば、移動局が制御部を備える必要がないため、移動局の小型化及び軽量化が可能となる。
【００２４】
また、前記制御部は、前記複数の固定局の少なくとも一つに置かれてもよい。
【００２５】
これによれば、移動局が制御部を備える必要がないため、移動局の小型化及び軽量化が可能となる。
【００２６】
なお、本発明は、装置として実現できるだけでなく、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現することもできる。また、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することも、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体として実現することもできる。また、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現することもできる。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信してもよい。
【発明の効果】
【００２７】
本発明により、高い精度で位置を推定する位置推定システム等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施の形態に係る位置推定システムを適用するフロアの一例を示す間取り図
【図２】実施の形態に係る移動局の機能構成を示す図
【図３】電波強度を計測する位置を示す図
【図４】ラジオマップを作成する手順を示すフローチャート
【図５】位置Ａ１における電波強度を計測した値の頻度分布を示す図
【図６】位置Ａ１における電波強度の確率分布を示す図
【図７】位置Ａ２における電波強度の確率分布を示す図
【図８】位置Ａ３における電波強度の確率分布を示す図
【図９】位置Ａ１における尤度の大きさを示す図
【図１０】位置Ａ２における尤度の大きさを示す図
【図１１】位置Ａ３における尤度の大きさを示す図
【図１２】位置Ａ１における電波強度の補正された確率分布を示す図
【図１３】位置Ａ２における電波強度の補正された確率分布を示す図
【図１４】位置Ａ３における電波強度の補正された確率分布を示す図
【図１５】位置推定の処理手順を示すフローチャート
【図１６】実験に使用したフロアの間取り図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００３０】
なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３１】
（実施の形態）
図１は、実施の形態に係る位置推定システムを適用する建物のフロアの一例を示す間取り図である。図１に示されるように、フロア内に、固定局として、第１のＡＰ１１、第２のＡＰ１２及び第３のＡＰ１３が配置されている。
【００３２】
図２は、図１で示されたフロア内を移動する移動局１００の機能構成を示す図である。移動局１００は、本実施の形態に係る位置推定システムを実現する通信装置であり、図２に示されるように、通信部１０１、制御部１０２及び記憶部１０３を備える。
【００３３】
通信部１０１は、複数の固定局である第１〜３のＡＰ１１〜１３からの電波強度を計測する処理部である。
【００３４】
なお、電波強度の計測対象信号としては、例えば、ＡＰから周期的に発信されるビーコンと呼ばれる信号を用いることができる。ビーコンには、各ＡＰに固有のＭＡＣアドレスを表す信号が含まれるため、各ＡＰから発信されるビーコンの電波強度を個別に計測することができる。
【００３５】
記憶部１０３は、第１〜３のＡＰ１１〜１３に対して予め定められた複数の相対位置と、第１〜３のＡＰ１１〜１３各々からの電波強度の計測値の確率分布との関係を示すラジオマップを記憶する不揮発性記憶部である。
【００３６】
制御部１０２は、通信部１０１において計測された電波強度と、記憶部１０３に記憶された複数の固定局に対して予め定められた複数の相対位置における確率分布と、の類似度を表す尤度を算出して、移動局の相対位置を推定する処理部である。ここで、尤度とは、移動局１００において計測された電波強度と、ラジオマップの各位置における電波強度の確率分布との類似度を表す値であって、詳細な算出方法等については後述する。
【００３７】
図２で示されたような移動局としては、無線ＬＡＮ対応のタグ（アンテナとＩＣとを備えた装置）、携帯用端末等を利用することができる。
【００３８】
次に、図３及び図４を用いてラジオマップの作成手順について説明する。
【００３９】
図３は、電波強度を計測する位置を示す図である。図３に点線で示された格子によって分割された各領域内における電波強度が、繰り返し計測され、頻度分布が作成される。分割された各領域の形状や寸法は、計測精度、建物の間取り、必要とされる位置推定精度等に応じて適宜決定される。なお、計測は、位置推定において使用される移動局１００を用いて行われてもよく、他の計測器を用いて行われてもよい。上記の頻度分布作成処理を全ての格子において行ない，ラジオマップを作成する。
【００４０】
次に、ラジオマップを作成する手順を説明する。
【００４１】
図４は、ラジオマップを作成する手順を示すフローチャートである。
【００４２】
ラジオマップの作成が開始されると、まず、電波強度を計測する位置が決定される（Ｓ１０）。次に、決定された計測位置において計測される対象のＡＰが、第１のＡＰ１１に決定される（Ｓ２０）。そして、第１のＡＰ１１からの電波強度が、繰り返し計測され（Ｓ３０）、電波強度の計測値が蓄積されて頻度分布が作成される（Ｓ４０）。計測値の蓄積が完了した後、計測対象のＡＰが第１のＡＰ１１から第２のＡＰ１２に変更される（Ｓ５０、Ｓ２０）。
【００４３】
そして、第２のＡＰ１２及び第３のＡＰ１３に対しても同様に、電波強度の計測及び蓄積が行われた後、計測位置が次の位置に移動される（Ｓ６０、Ｓ１０）。
【００４４】
次の計測位置についても同様に各ＡＰからの電波強度計測及び計測値蓄積が行われる。
【００４５】
全計測位置における電波強度計測及び計測値蓄積が完了して、全計測位置における頻度分布が作成された後、頻度分布を混合正規分布によって近似した確率分布が作成される（Ｓ７０）。頻度分布を十分に近似できるＭ個の正規分布からなる混合正規分布を用いることで、各正規分布に対する重みｗｍ、平均μｍ、及び、分散σ２ｍ（ｍ＝１〜Ｍ）の３Ｍ個のパラメータだけを用いて、尤度を計算することができる。すなわち、図２に示された記憶部１０３が、一つの確率分布について記憶するのは、３Ｍ個のパラメータだけであるため、記憶部１０３が備える記憶容量が低減され得る。各パラメータは、例えば、ＥＭアルゴリズムによって推定することができる。混合正規分布のパラメータ計算が完了すれば、ラジオマップの作成手順は終了となる。
【００４６】
次に、尤度について説明する。
【００４７】
尤度とは、移動局１００において計測された電波強度と、ラジオマップの各位置における確率分布との類似度を表す値である。確率分布を混合正規分布によって作成した場合、移動局１００におけるＮ個のＡＰ（ＡＰｎ（ｎ＝１〜Ｎ））からの電波強度をｒｎとすると、位置ｐｉにおける尤度Ｌ（ｐｉ）は、次式（１）及び（２）を用いて求められる。
【００４８】
【数１】
2015010838.tif 000003
【００４９】
【数２】
2015010838.tif 000004
【００５０】
ここでｒｎは、移動局によって計測されたＡＰｎからの電波強度を表す。
【００５１】
式（１）及び（２）から、各位置における尤度Ｌ（ｐｉ）が計算され、尤度Ｌ（ｐｉ）が最も大きい位置ｐｉが移動局の位置と推定される。
【００５２】
次に、図１に示されたフロアの間取り及びＡＰの配置において、移動局の位置を推定する本実施の形態の基本となる方法について説明する。
【００５３】
図５は、図３の位置Ａ１における各ＡＰからの電波強度を計測した値の頻度分布を示す図である。第１のＡＰ１１、第２のＡＰ１２及び第３のＡＰ１３からの電波強度の出現頻度が、それぞれ、丸印、四角印及び三角印で表されている。
【００５４】
図６は、図５に示された各頻度分布を混合正規分布によって近似した確率分布を示す図である。図６に示された実線、一点鎖線及び点線が、それぞれ、第１のＡＰ１１、第２のＡＰ１２及び第３のＡＰ１３に対応する確率分布を表している。
【００５５】
図７及び図８は、それぞれ、図３の位置Ａ２及び位置Ａ３における電波強度計測値の各頻度分布を近似した確率分布を示す図である。図６と同様に、実線、一点鎖線及び点線が、それぞれ、第１のＡＰ１１、第２のＡＰ１２及び第３のＡＰ１３に対応する混合正規分布を表している。
【００５６】
ここで、移動局において計測された第１のＡＰ１１、第２のＡＰ１２及び第３のＡＰ１３からの電波強度が、それぞれ、Ｐ１、Ｐ２及びＰ３であった場合の、位置Ａ１、Ａ２及びＡ３における尤度について説明する。
【００５７】
図９、図１０及び図１１は、それぞれ、図６、図７及び図８に、電波強度Ｐ１〜Ｐ３における尤度の大きさを表す矢印を付した図である。
【００５８】
例えば、位置Ａ１における第２のＡＰ１２に対応する尤度は、図９の第２のＡＰ１２の確率分布（一点鎖線）における、強度Ｐ２に対する出現確率値（図９の強度Ｐ２における矢印参照）に対応する。同様に、位置Ａ１における第１のＡＰ１１及び第３のＡＰ１３に対応する尤度は、強度Ｐ１及び強度Ｐ３に対する出現確率値に対応する。これらの尤度の積が、位置Ａ１における尤度となる。図１０及び図１１についても同様に、位置Ａ２及び位置Ａ３における尤度が求められる。なお、図１１の強度Ｐ１及びＰ３においては、尤度が非常に小さいため、矢印が付されていない。
【００５９】
ここで、図９〜１１から分かるように、尤度は、位置Ａ１、Ａ２及びＡ３の中では、位置Ａ２において最も大きくなるため（図１０参照）、移動局の位置は、位置Ａ２と推定される。
【００６０】
以上で説明した本実施の形態の基本となる方法によると、移動局における電波強度の変動のために、高い精度で位置を推定できないことがある。そこで、本実施の形態の改良された方法では、移動局における電波強度の変動の影響を抑制するために、出現確率が低い電波強度においても一定の出現確率（すなわち、尤度）を与える構成を採用した。
【００６１】
図１２〜１４は、それぞれ、図６〜８に示された確率分布において、出現確率が低い電波強度の範囲に対して、一定の出現確率を与えるように補正した確率分布を示す図である。図１２〜１４に示されるように、確率分布の電波強度の代表値から所定の値以上の強度差を有する電波強度に対する出現確率が、所定のしきい値以下である場合、その電波強度における出現確率をそのしきい値とする補正が施されている。ここで、電波強度の代表値とは、出現確率の比較的大きい電波強度であり、例えば、中央値、平均値、又は、最頻値等としてよい。
【００６２】
図１２〜１４に示されるような補正により、電波強度の変動による尤度の変動が抑えられ、位置推定の精度が改善される。
【００６３】
なお、出現確率の補正の程度は、確率分布の形状等に応じて適宜決定される。すなわち、位置推定精度が向上するように、補正対象となる出現確率値の範囲（電波強度範囲）、及び、補正後の出現確率の値が、好適化される。例えば、補正される電波強度範囲は、確率分布における電波強度の代表値を与える電波強度値から所定の範囲に限定してもよい。また、補正後の出現確率の値は、上述した所定のしきい値に等しくなくてもよいし、定数でなくてもよい。
【００６４】
また、尤度計算において、出現確率の補正を反映させる方法としては、任意の方法を採用し得る。例えば、尤度計算工程においてラジオマップの値を補正する計算を行う方法、予め作成されたラジオマップそのものを補正する方法等が採用され得る。
【００６５】
ここで、本実施の形態における位置推定の処理手順を説明する。
【００６６】
図１５は、位置推定の処理手順を示すフローチャートである。
【００６７】
まず、位置推定が開始されると、電波強度の計測が行われる。電波強度計測工程においては、最初に、移動局において電波強度を計測される対象のＡＰが第１のＡＰ１１に決定される（Ｓ１１０）。そして、第１のＡＰ１１からの電波強度が、少なくとも一度計測され（Ｓ１２０）、計測が完了した後、計測対象のＡＰが第１のＡＰ１１から第２のＡＰ１２に変更される（Ｓ１３０、Ｓ１１０）。そして、第２のＡＰ１２及び第３のＡＰ１３に対しても同様に、電波強度の計測が行われる。
【００６８】
電波強度の計測が終了すると、次に尤度が計算される。尤度計算工程においては、まず、尤度を計算する位置が決定される（Ｓ１４０）。そして、その位置に対する尤度が、計測された電波強度と、予め作成されたラジオマップとを用いて計算され（Ｓ１５０）、計算が完了した後、次の尤度計算位置に移動する（Ｓ１６０、Ｓ１４０）。尤度の計算においては、上述したとおり補正された出現確率が用いられる。そして、他の尤度計算位置に対しても同様に尤度が計算される。
【００６９】
尤度の計算が終了すると、次に、計算された尤度が最大となる位置が検出される（Ｓ１７０）。そして、その位置が移動局の位置と推定され、位置推定が終了する。
【００７０】
次に、以上で説明された本実施の形態によって移動局の位置を推定した実験結果について説明する。
【００７１】
図１６は、実験に使用した建物のフロアの間取り図と、ＡＰの配置を示す図である。図１６に示すとおり、本実験においては、６個のＡＰ２１〜２６を配置した。ＡＰ間の距離は、約１０ｍとした。本実験条件において、本実施の形態の基本となる位置推定方法、及び、本実施の形態の改良された位置推定方法により、移動局の位置を推定した。
【００７２】
本実験の結果、本実施の形態の基本となる位置推定方法では、位置推定精度が、±２．０ｍとなった。一方、本実施の形態の改良された位置推定方法によると、位置推定精度が、±１．１ｍとなり、大幅な改善が見られた。
【００７３】
以上、本発明の位置推定システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【００７４】
例えば、上記実施の形態においては、混合正規分布によって、頻度分布が近似されているが、近似するために用いる確率密度関数は、正規分布に限られない。例えば、ｔ分布等、任意の確率密度関数が採用され得る。
【００７５】
さらに、記憶部１０３に確率密度関数のパラメータを記憶する構成に代えて、量子化された電波強度値と、その電波強度値に対応する尤度との関係を表すテーブルを記憶する構成としてもよい。これによれば、テーブルを記憶するために必要な記憶容量は、確率密度関数を用いる場合より大きくなり得るが、対数演算等を行わず、テーブルを参照するだけで尤度を求められるため、位置推定システムに要求される演算能力が軽減される。
【００７６】
また、上記実施の形態においては、ラジオマップの確率分布をＡＰ毎に個別に求める構成を採用しているが、各計測位置において、Ｎ個のＡＰからの電波強度を同時に計測して、Ｎ次元化された確率分布を求める構成とすることもできる。なお、ここで、「同時」とは、厳密に同一時刻であることに限定されず、ＡＰから周期的に発信される信号であるビーコンの周期程度（１００〜１００００ｍｓｅｃ程度）の時間差を許容することを意味する。本構成によれば、移動局１００で計測されたＡＰからの電波強度データもＮ次元化して、Ｎ次元化された電波強度データとＮ次元化された確率分布とから尤度を求めることができる。このようにして求められた尤度は、各ＡＰからの電波強度の揺らぎの相互関係も踏まえて求められた値であるため、この尤度を用いることにより、さらに高い精度で移動局１００の位置を推定することができる。
【００７７】
また、上記実施の形態においては、制御部１０２及び記憶部１０３が移動局１００に配置されているが、制御部１０２及び記憶部１０３の配置は、これに限定されない。例えば、移動局１００から電波強度データを送信することにより、移動局１００が含まれる通信ネットワーク上の固定局、サーバ等、任意の通信機器内の制御部及び記憶部を用いて、移動局１００の位置推定を行うことができる。
【００７８】
また、上記実施の形態においては、無線ＬＡＮを用いる例を示したが、無線通信の態様はこれに限定されず、任意の態様が採用され得る。例えば、超音波による通信を利用することも可能である。
【００７９】
また、上記実施の形態においては、複数のＡＰからの電波を移動局１００が受信する例を示したが、逆に、移動局１００からの電波を複数の固定局が受信する構成としてもよい。この構成においても、上記のラジオマップを利用してもよいし、予め定められた複数の位置に移動局を配置した場合における各固定局におけるラジオマップを作成してもよく、各固定局において計測された移動局からの電波強度とラジオマップとから尤度を算出して、移動局の位置を推定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、固定局に対する移動局の位置の、無線通信による推定に利用可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１１    第１のＡＰ
１２    第２のＡＰ
１３    第３のＡＰ
２１〜２６    ＡＰ
１００    移動局
１０１    通信部
１０２    制御部
１０３    記憶部
【図１】
2015010838.tif 000005
【図２】
2015010838.tif 000006
【図３】
2015010838.tif 000007
【図４】
2015010838.tif 000008
【図５】
2015010838.tif 000009
【図６】
2015010838.tif 000010
【図７】
2015010838.tif 000011
【図８】
2015010838.tif 000012
【図９】
2015010838.tif 000013
【図１０】
2015010838.tif 000014
【図１１】
2015010838.tif 000015
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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