(57)【要約】【課題】機械ブレーキを解除する力を小さくできるようにする。【解決手段】回転駆動させて草刈りを行う刈刃３Ｃと、刈刃３Ｃの回転軸に動力を付与する電動モータＭと、電動モータＭに電力を供給するバッテリー５１と、電動モータＭの回転を制御する制御装置５０とを備え、刈刃３Ｃの回転軸に抵抗を付与して当該回転軸の制動を行う機械ブレーキ６０と、電動モータＭの回転を停止させる制動信号を制御装置５０から出力して当該電動モータＭの制動を行う電気指令ブレーキ５５とを備え、機械ブレーキ６０と電気指令ブレーキ５５とは連動して作動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動させて草刈りを行う刈刃と、前記刈刃の回転軸に動力を付与する電動モータと、走行機体に着脱可能で且つ前記電動モータに電力を供給するバッテリーと、前記電動モータの回転を制御する制御装置とを備え、
前記刈刃の回転軸に抵抗を付与して当該回転軸の制動を行う機械ブレーキと、前記電動モータの回転を停止させる制動信号を前記制御装置から出力して当該電動モータの制動を行う電気指令ブレーキとを備え、前記機械ブレーキと電気指令ブレーキとは連動して作動することを特徴とする草刈機。
【請求項２】
前記電動モータは三相誘導電動機で構成され、前記制御装置は、前記電気指令ブレーキ時に、前記三相誘導電動機が三相短絡となる制動信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の草刈機。
【請求項３】
前記電動モータは三相誘導電動機で構成され、前記制御装置は、前記電気指令ブレーキ時に、前記三相誘導電動機の回転に対して逆相となる制動信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の草刈機。
【請求項４】
前記制御装置には、前記機械ブレーキによって制動が行われたことを示す機械ブレーキ作動信号が入力されるようになっており、前記制御装置は、前記機械ブレーキ作動信号が入力された後に前記制動信号を出力して電気指令ブレーキを作動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の草刈機。
【請求項５】
前記機械ブレーキは、回転を停止させる抵抗を当該回転軸に付与するバンドブレーキで構成され、前記バッテリーはリチウムイオン電池から構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の草刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農道や畦などで法面の雑草刈り、草地での牧草刈り等ができる草刈機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走行しながら回転する刈刃によって草を刈る草刈機として特許文献１に開示された歩行型草刈機がある。この草刈機は、ハウジング内に縦軸心周りに回転駆動される刈刃を軸支収容した草刈部に、前後の走行車輪及び操縦ハンドルを装備していると共に、草刈部の上部にエンジンを搭載している。
エンジンには、下向きに出力軸と駆動ケースの上部に配備された入力軸とが遠心クラッチを介して同芯状に連動連結されるとともに、入力軸にはブレーキが装備されている。
【０００３】
ブレーキは、作業操作レバー（アクセルレバー）を走行機体に装着された操作ハンドルに近づけるように揺動させることで、エンジンの入力軸の制動を解除し、また、作業操作レバーの握りを離すと、エンジンの入力軸が制動されて刈刃の回転が停止する。草刈り時には、作業操作レバーと操作ハンドルとの両方を把持する必要がある。なお、この特許文献１にはエンジンの代わりに電動モータを利用することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５３９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のブレーキは、エンジンの入力軸に抵抗を付与して制動を行う機械ブレーキである。そのため、入力軸の制動を解除する際には、機械ブレーキによって入力軸に付与されている抵抗力（制動力）よりも大きな力で、作業操作レバー（アクセルレバー）を操作ハンドルに近づけなければ、入力軸の制動を解除することができない。つまり、特許文献１では、入力軸の制動を解除するための負荷（制動を解除するときの作業操作レバーの操作力）が大きく、作業操作レバーと操作ハンドルとの両方を把持しながら草刈り作業を行うことは大変であった。
【０００６】
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、機械ブレーキを解除する力を小さくすることができる草刈機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
請求項１に係る発明では、回転駆動させて草刈りを行う刈刃と、前記刈刃の回転軸に動力を付与する電動モータと、走行機体に着脱可能で且つ前記電動モータに電力を供給するバッテリーと、前記電動モータの回転を制御する制御装置とを備え、前記刈刃の回転軸に抵抗を付与して当該回転軸の制動を行う機械ブレーキと、前記電動モータの回転を停止させる制動信号を前記制御装置から出力して当該電動モータの制動を行う電気指令ブレーキとを備え、前記機械ブレーキと電気指令ブレーキとは連動して作動することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明では、前記電動モータは三相誘導電動機で構成され、前記制御装置は、前記電気指令ブレーキ時に、前記三相誘導電動機が三相短絡となる制動信号を出力することを特徴とする。
請求項３に係る発明では、前記電動モータは三相誘導電動機で構成され、前記制御装置は、前記電気指令ブレーキ時に、前記三相誘導電動機の回転に対して逆相となる制動信号を出力することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明では、前記制御装置には、前記機械ブレーキによって制動が行われたことを示す機械ブレーキ作動信号が入力されるようになっており、前記制御装置は、前記機械ブレーキ作動信号が入力された後に前記制動信号を出力して電気指令ブレーキを作
動させることを特徴とする。
請求項５に係る発明では、前記機械ブレーキは、回転を停止させる抵抗を当該回転軸に付与するバンドブレーキで構成され、前記バッテリーはリチウムイオン電池から構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、機械ブレーキと電気指令ブレーキとの２つのブレーキによって刈刃の回転軸の制動を行うことができるようになるため、従来に比べて機械ブレーキでの制動力を小さくすることができる。それゆえ、例えば、機械ブレーキによる回転軸の制動を作業操作レバーを用いて解除する場合に、当該作業操作レバーを操作するための力（操作力）も、機械ブレーキの制動力を小さくすることに対応して小さくすることができる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、電気指令ブレーキ時に三相誘導電動機が三相短絡となる制動信号を出力するだけで、回転軸に制動をかけることができる。
請求項３に係る発明によれば、電気指令ブレーキ時に、三相誘導電動機の回転に対して逆相となる制動信号を出力するだけで、回転軸に制動をかけることができる。
請求項４に係る発明によれば、制御装置は、機械ブレーキ作動信号が入力後に制動信号を出力して電気指令ブレーキを作動させることから、ブレーキ時に刈刃の慣性力を機械ブレーキによって先に小さくした後に電気指令ブレーキで刈刃を停止させることができ、刈刃をすばやく停止することができる。
【００１２】
請求項５に係る発明によれば、電気指令ブレーキに関し、三相誘導電動機を三相短絡状態にする「三相短絡ブレーキ」、或いは、駆動信号の波形に対して逆相の波形を有する制動信号を三相誘導電動機に出力して制動をかける「逆相ブレーキ」を採用していて電力をバッテリーに充電する回生ブレーキを用いないため、小型で且つ充電量が大きいリチウムイオン電池草刈機に搭載することができ、長時間作業をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の歩行型草刈機における全体側面図である。
【図２】同全体平面図である。
【図３】歩行型草刈機における概略系統図である。
【図４】本発明の歩行型草刈機のバンドブレーキの拡大図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１及び２に示すように、法面の草を刈り取り可能な歩行型草刈機１は、大別して、前後車輪２を縣架した走行機体Ｆと、電動モータＭと、電動モータＭの動力により回転する刈刃体３とを備えている。走行機体Ｆには、操縦ハンドルＨが回動自在に取り付けられている。
【００１５】
なお、図２に示すように操縦ハンドルＨを２点鎖線で示す向きにセットした状態が、作業者が伴走し易い標準作業状態であり、説明の便宜上、走行方向を前後方向（図２の左右方向）とし、操縦ハンドルＨが偏在する側を走行機体Ｆの左側、その反対側を右側と呼称する。
走行機体Ｆは、左右側壁２０を連結板２１及び前後取っ手２２で連結し、連結板２１に駆動ケース２３を挿入配置する開口２４を形成し、駆動ケース２３を側方から跨ぐように平面視略Ｖ字状のパイプ枠２５を連結板２１の上面に固定して形成されている。連結板２１は前後方向複数枚で形成してもよい。パイプ枠２５は一方（左側）の側壁２０から突出しており、この突出部に操縦ハンドルＨを取り付ける支持台２６が設けられている。支持台２６に操縦ハンドルＨが縦軸１１回り及び横軸１２回り揺動自在に支持されている。
【００１６】
操縦ハンドルＨは、丸パイプ材からなり中途部で折畳み可能に形成されたハンドル本体Ｈ１にループ状のハンドル部Ｈ２を連結することにより構成されている。ハンドル部Ｈ２には、作業操作レバー７が回動自在に支持され、この作業操作レバー７は、ループハンド
ル部Ｈ２から離れるようにスプリング等により付勢されている。例えば、作業者が作業操作レバー７を把持し、当該作業操作レバー７をスプリング力に抗してループハンドル部Ｈ２の把持部に近づけるように揺動させると、操縦ハンドルＨに設けられた始動スイッチＳがオン（ＯＮ）し、作業操作レバー７を離すと当該作業操作レバー７は、ループハンドル部Ｈ２から離れて始動スイッチＳがオフ（ＯＦＦ）する。
【００１７】
図２に示すように、駆動ケース２３は上方から開口２４に挿入して左右側壁２０及び連結板２１に取り付けており、該駆動ケース２３の上部に電動モータＭが取り付けられている。電動モータＭの前側には、制御装置５０が設けられ、後側には電動モータＭ及び制御装置５０等に電力を供給するバッテリー５１が設けられている。電動モータＭ、制御装置５０、バッテリー５１は、走行機体Ｆの前側から後側までに亘るカバーにより覆われている。
【００１８】
次に、図１〜３を用いて歩行型草刈機の駆動系について詳しく説明する。
図３に示すように、駆動ケース２３には、駆動伝達軸１３と刈刃軸４とが回転自在に支持されている。駆動伝達軸１３の上部は、筒カップリング２７を介して電動モータＭの出力軸Ｍ１が連結されている。即ち、電動モータＭの出力軸Ｍ１は減速器を介さずに駆動伝達軸１３に接続している。駆動伝達軸１３の下部は、刈刃クラッチＣを介して刈刃軸４が連結されている。刈刃軸４の下部は、駆動伝達軸１３から下方に突出しており、当該刈刃軸４の下部に刈刃体３が着脱自在に取り付けられている。即ち、駆動伝達軸１３及び刈刃軸４によって、刈刃体３（刈刃３Ｃ）に回転動力を伝達する回転軸が構成されていて、電動モータＭの動力が回転軸（駆動伝達軸１３及び刈刃軸４）を介して直接、刈刃体３（刈刃３Ｃ）に伝達される構造となっている。
【００１９】
図１に示すように、刈刃体３は、円板に形成されて中央部が刈刃軸４に取り付けられた支持体３Ａと、この支持体３Ａの上面に周方向等間隔に立設された羽根３Ｂと、支持体３Ａの外周部に取り付けられて回転駆動しながら草刈りを行う刈刃３Ｃとで構成されている。したがって、刈刃クラッチＣによって駆動伝達軸１３及び刈刃軸４を接続した状態で、駆動伝達軸１３を回転駆動することによって、刈刃体３（刈刃３Ｃ）を回転させることができる。
【００２０】
また、歩行型草刈機１には、刈刃３Ｃの回転軸に抵抗を付与することで当該回転軸の回転の制動を行う機械ブレーキ６０が備えられている。この機械ブレーキ６０は、バンドブレーキで構成されている。
図４に示すように、バンドブレーキ６０は、回転軸の１つである筒カップリング２７の外周面の周りに当該外周面から離間して配置されたバンド６１と、このバンド６１を筒カップリング２７の外周面に対して近接離反させる作動機構６８とを備えている。
【００２１】
詳しくは、バンド６１の一端は走行機体Ｆのフレームに固定されている。また、バンド６１は、フレームに固定された一端側から筒カップリング２７に向けて延設されると共に、筒カップリング２７の外周面に沿って延設されており、バンドブレーキ６１の他端は作動機構６８のブレーキアーム６２に固定されている。
作動機構６８は、時計回り又は反時計回りに揺動自在に枢支されブレーキアーム６２と、このブレーキアーム６２と走行機体Ｆとの間に設けられ且つ当該ブレーキアーム６２の揺動を一方向（時計周り）に付勢するコイルスプリング６５と、このコイルスプリング６５の付勢に抗してブレーキアーム６２を他方向（反時計周り）に揺動させるワイヤーケーブル６６とを備えている。
【００２２】
詳しくは、ブレーキアーム６２は、走行機体Ｆに固定された枢支軸６３を中心に時計回り又は反時計回りに揺動自在に枢支されていて、バンド６１の他端が連結されると共に、ワイヤーケーブル６６が連結されている。このワイヤーケーブル６６は作業操作レバー７に連結されていて、作業操作レバー７を操作することによってワイヤーケーブル６６を一方向に引っ張る動作、即ち、制動解除動作を行うことができる。
【００２３】
次に、バンドブレーキ６０による制動動作及び制動解除動作について説明する。
図１に示すように、作業操作レバー７を作業者が操作していない状態では、当該作業操作レバー７は、ループハンドル部Ｈ２から離れていて、バンドブレーキ６０は制動動作と
なる。
バンドブレーキ６０が制動動作であるとき、ブレーキアーム６２は、コイルスプリング６５の付勢力によって時計周りに揺動し、この時計周りの揺動によってバンド６１は筒カップリング２７の外周面に近づいて（近接して）、当該バンド６１は筒カップリング２７に圧接する。即ち、作業操作レバー７を作業者が操作していない状態では、バンド６１が筒カップリング２７の外周面に圧接するようになり、筒カップリング２７の回転が制動（ブレーキ）される。
【００２４】
一方、作業操作レバー７を作業者が操作し、当該作業操作レバー７をループハンドル部Ｈ２の把持部に近づけると、ワイヤーケーブル６６が一方向に引っ張られ、バンドブレーキ６０は制動解除動作となる。
バンドブレーキ６０が制動解除動作であるとき、即ち、ワイヤーケーブル６６の引っ張り力がコイルスプリング６５の付勢力よりも大きいとき、ブレーキアーム６２は、コイルスプリング６５の付勢力に抗して反時計回りに揺動する。反時計周りの揺動によって筒カップリング２７の外周面に圧接していたバンド６１は、当該筒カップリング２７の外周面から離れ（離反し）、当該バンド６１による圧接は解除される。即ち、作業操作レバー７を作業者が操作すると、バンド６１が筒カップリング２７の外周面から離れ、筒カップリング２７の制動が解除される。
【００２５】
なお、上述した実施形態では、機械ブレーキ６０をバンドブレーキとしたが、機械ブレーキ６０は、刈刃３Ｃの回転軸に抵抗を付与することで当該回転軸の制動を行うものであればよく、例えば、ディスクブレーキであっても、その他のブレーキであってもよい。
さて、走行機体Ｆには、当該走行機体Ｆを走行させる走行装置３０が搭載されている。走行装置３０は、左右側壁２０の前後に貫通支持された前後軸５に、前後車輪２を装着して構成されている。走行機械Ｆには、駆動伝達軸１３からの動力を前後軸５に伝達する伝達機構３１が設けられている。
【００２６】
伝達機構３１は、駆動伝達軸１３の動力を取り出す動力取出部３２と、動力取出部３２から取り出された動力を前後軸５に伝達する動力伝達部３３とを備えている。
動力取出部３２は、駆動伝達軸１３の上下中途部であって電動モータＭの出力軸Ｍ１と刈刃クラッチＣとの間に設けられたウオームギヤ３２Ａと、このウオームギヤ３２Ａに噛合したウオームホイール３２Ｂと、このウオームホイール３２Ｂの出力軸３４に回転自在に設けられた第１ギヤ３４Ａと、この第１ギヤ３４Ａに噛合した第２ギヤ３４Ｂとを備えている。動力取出部３２では、駆動伝達軸１３の動力を、ウオームギヤ３２Ａ、ウオームホイール３２Ｂ、第１ギヤ３４Ａ及び第２ギヤ３４Ｂを介して第２ギヤ３４Ｂに設けたベベルピニオン軸３５へ動力伝達する。
【００２７】
動力伝達部３３は、前後車輪２の前後進を切り換えると共に、チェーン駆動によって動力を伝達するものである。詳しくは、動力伝達部３３は、ベベルピニオン軸３５と一体回転する前後進噛合体３８と、シフタを介して択一的に噛み合うベベルギア３９Ａ、３９Ｂとを備えている。シフタによってベベルギア３９Ａ、３９Ｂに対する前後進噛合体３８の噛み合いを切り換えることにより、ベベルギア３９Ａ、３９Ｂと一体回転する伝達軸４０の回転方向（前進回転方向、後進回転方向）を変えて、前後進の切換を行う。
【００２８】
また、動力伝達部３３は、一体回転する伝達軸４０と一体回転する駆動スプロケット３７Ａを設けると共に、前後軸５と一体回転する従動スプロケット３７Ｂを設けて、駆動スプロケット３７Ａ及び従動スプロケット３７Ｂをチェーンによって駆動する構成となっている。
以上、伝達機構３１によれば、ウオームギヤ３２Ａ、ウオームホイール３２Ｂ、第１ギヤ３４Ａ及び第２ギヤ３４Ｂ、ベベルピニオン軸３５、前後進噛合体３８、ベベルギア３９Ａ、３９Ｂ、伝達軸４０、駆動スプロケット３７Ａ、従動スプロケット３７Ｂ、チェーンを介して、駆動伝達軸１３の回転駆動力が伝えられる。
【００２９】
次に、歩行型草刈機１の電気制御系について説明する。
図３に示すように、歩行型草刈機１には、当該歩行型草刈機１の制御を行う制御装置５０と、この制御装置５０や電動モータＭ等に電力を供給するバッテリー５１が搭載されて
いる。
バッテリー５１は、リチウムイオン電池から構成されている。このバッテリー５１には、当該バッテリー５１の過充電や過放電の防止を行う保護回路（図示省略）が搭載されている。バッテリー５１は、歩行型草刈機１の走行機体Ｆに着脱自在に取り付けられている。バッテリー５１への充電は、歩行型草刈機１からバッテリー５１を取り外し、バッテリー５１の専用充電器を住宅等のコンセント等（交流電源１００Ｖ）に接続することにより行うことができる。即ち、このバッテリー５１は、専用充電器を用いて充電ができるもので、充電時の電圧や電流等の値は専用充電器等によって設定されている。
【００３０】
制御装置５０は、電動モータＭの回転数やトルクを制御したり、電動モータＭの制動を制御するもので、特に、電動モータＭの回転を停止させる制動信号を当該電動モータＭに出力して当該電動モータＭの電気的な制動を行うことができるものである。
具体的には、制御装置５０は、インバータ５２と、制御部５３とを備えていて、制御部５３がインバータ５２に制御信号を出力し、インバータ５２は制御部５３から出力された制御信号に基づいて、電動モータＭに駆動信号や制動信号を出力することにより電動モータＭの駆動や制動がなされる。
【００３１】
詳しくは、インバータ５２は、バッテリー５１から供給された直流電力を交流電力に変換するものであって、制御部５３から出力された制御信号に基づいて当該インバータ５２に内臓された複数のスイッチ素子を切替えることにより、電動モータＭの所定回転数や所定トルクを示す交流電流（交流電圧）を駆動信号として電動モータＭに出力する。また、インバータ５２は、制御部５３から出力された制御信号に基づいて複数のスイッチ素子を切替えることにより、電動モータＭの回転を停止させる交流電流（交流電圧）を制動信号として電動モータＭに出力する。
【００３２】
制御部５０は、ＣＰＵ等で構成され、通常モード５４と、電気ブレーキモード（電気指令ブレーキ）５５とを備えている。通常モード５４及び電気ブレーキモード５５は、制御部５０に格納されたプログラム等から構成されている。また、制御部５０には、機械ブレーキ（バンドブレーキ）６０が作動したとき（バンドブレーキ６０が制動動作したとき）の信号（機械ブレーキ作動信号という）が入力される。なお、操作ハンドル７の離し動作（作業操作レバー７がループハンドル部Ｈ２の把持部から離れた動作）をセンサで検知して、そのセンサで検知した信号を機械ブレーキ作動信号としてもよいし、ワイヤーケーブル６６が制動方向に移動したことをセンサで検知して、その信号を機械ブレーキ作動信号としてもよい。或いは、ブレーキアーム６２が時計周り（制動方向）に回動したことをセンサで検知し、検知した信号を機械ブレーキ作動信号としてもよい。
【００３３】
通常モード５４は、草刈作業時に所定回転数や所定トルクで電動モータＭを回転させるときのモードであって、機械ブレーキ作動信号が入力されていないときに起動する。即ち、通常モードは、作業者が作業操作レバー７をループハンドル部Ｈ２の把持部に近づけることによりバンドブレーキ６０が制動解除動作したときに作動する。制御部５０の通常モード５４が起動（作動）すると、当該制御部５０は、所定回転や所定トルクを示す制御信号（例えば、スイッチ素子をオン、オフさせる信号）をインバータ５２に出力する。インバータ５２は、制御信号に基づいて作動し、駆動信号を電動モータＭに出力することにより電動モータＭは回転する。
【００３４】
電気ブレーキモード５５は、電動モータＭの回転を停止させる制御信号をインバータ５２に出力するもので、電気ブレーキモード５５は、機械ブレーキ６０と連動して動作する。具体的には、電気ブレーキモード５５は、機械ブレーキ作動信号が入力されたときに起動する。即ち、電気ブレーキモードは、作業者が作業操作レバー７を離し当該作業操作レバー７がループハンドル部Ｈ２の把持部から離れてバンドブレーキ６０が制動動作したときに当該バンドブレーキ６０に連動して作動する。
【００３５】
制御部５０の電気ブレーキモード５５が起動（作動）した時、即ち、電気指令ブレーキ時には、当該制御部５０は、電動モータＭを三相短絡状態する制御信号をインバータ５２に出力する。インバータ５２は、制御信号に基づいて作動し、三相短絡状態にする制動信号を電動モータＭに出力し、電動モータＭの回転を停止する。つまり、電気ブレーキモー
ド５５は、機械ブレーキ作動信号が入力された後に起動し、制動信号をインバータ５２に出力し、これにより、電気指令ブレーキを作動させる。
【００３６】
なお、制御部５０は、電気ブレーキモード５５であるとき、電動モータＭを短絡状態にして当該電動モータＭを停止させる制御信号をインバータ５２に出力するものであればよく、短絡のうち、三相短絡状態に限定されない。
また、電気ブレーキモード５５による電動モータＭの制動は、三相短絡に限定されず、電動モータＭの回転に対して逆相となる制動信号を出力することにより行ってもよい。この場合、制御部５０は、インバータ５２が出力する制動信号が、電動モータＭの駆動信号の波形（駆動波形）に対して逆相の波形（逆相波形）となるように当該インバータ５２を作動させる制御信号をインバータ５２に出力する。インバータ５２は、制御信号に基づいて作動し、逆相波形となる制動信号を電動モータＭに出力し、電動モータＭの回転を停止する。
【００３７】
以上によれば、機械ブレーキ６０に連動して電気ブレーキモード（電気指令ブレーキ）５５によって電動モータＭを制動しているため、刈刃３Ｃの回転軸の制動を機械ブレーキ６０と電気指令ブレーキとの両方で行うことができる。それゆえ、機械ブレーキ６０によって回転軸に抵抗を与えるための力（制動力）を小さくすることができ、作業者による機械ブレーキ６０を作動させたり解除するための負荷を低減することができる。即ち、機械ブレーキ６０におけるコイルスプリング６５の付勢力を小さくすることができるため、作業者は少ない力で作業操作レバー７をループハンドル部Ｈ２の把持部に近づけることができ、作業者の作業操作レバー７の操作負荷を小さくすることができる。
【００３８】
また、先に機械ブレーキ６０を作動させた後に電気指令ブレーキを作動させていることから、ブレーキ時には、慣性力が大きな状態で回転している刈刃３Ｃの回転を当該刈刃３Ｃの回転軸に直接作用する機械ブレーキ６０（物理的に回転軸に接触して当該回転軸の回転を止める機構）によって制動して慣性力を弱め、慣性力が小さくなった時点で電気指令ブレーキをかけて回転軸を停止することができ、この両者の動作によって出来るだけ早く刈刃３Ｃの回転を停止することができる。
【００３９】
また、機械ブレーキ６０の他に電気ブレーキモード（電気指令ブレーキ）５５を搭載しているため、電気指令ブレーキにおける制動力の調整を簡単に行うことができる。加えて、歩行型草刈機１に機械ブレーキ６０と電気指令ブレーキ５５との両方を採用しているため、制動したときの制動距離を短くすることができる。
また、電気指令ブレーキ５５によって、電動モータＭの制動を行うにあたっては、当該電動モータＭを三相短絡にすることで制動を行う三相短絡ブレーキ、或いは、電動モーＭへの駆動信号（駆動波形）に対して逆相となる逆相波形の信号を出力することで制動を行う逆相ブレーキとを用いているため、回生ブレーキのようにバッテリー５１への充電負荷をかけることを防止することができる。つまり、電気指令ブレーキ５５として回生ブレーキを用いた場合、回生の電力をバッテリー５１に充電しなければならず、回生電力を充電するための充電保護回路が必要になるが、本発明では、回生ブレーキを用いていないため（回生ブレーキを除いているため）、回生電力を充電するための充電保護回路は必要ではなく、コンパクトで且つ安価に構成することができる。特に、リチウムイオン電池の場合は、他の電池に比べて充電時での過充電等を防止する必要があるが、これに加えて、回生ブレーキを採用すると、充電保護回路が複雑となるが、本発明では、回生ブレーキを採用していないため、上述した問題はなく、歩行型草刈機１において簡単にバッテリー５１のシステムを構築することができる。
【００４０】
本発明の実施形態は以上であるが、本発明は、この実施形態にのみ制約されるものではなく、請求項に記載の範囲内で種々変更して実施することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  歩行型草刈機
３Ｃ  刈刃
１３  回転軸
５０  制御装置
５１  バッテリー
５５  電気指令ブレーキ
６０  機械ブレーキ
Ｆ  走行機体
Ｍ  電動モータ
【図１】
2015006143.tif 000003
【図２】
2015006143.tif 000004
【図３】
2015006143.tif 000005
【図４】
2015006143.tif 000006