(57)【要約】      （修正有）【課題】軌道が大きくずれた場合であっても修正することが可能な無人搬送車を提供する。【解決手段】バッテリ６ｂ等を有する電源部６と、電源部６からの電力を受けて駆動し駆動力を発生する駆動部５と、駆動部５の動作を制御する制御部３とを少なくとも有し、床面２に設けられたガイド部材に沿って走行可能な無人搬送車１において、ガイド部材を検知する検知手段７を有し、検知手段７により検知された軌道のずれが、小さい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切ることによって軌道修正を行い、大きい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切った後、ずれた方向と同方向に舵を切ることによって軌道修正を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリ等を有する電源部と、前記電源部からの電力を受けて駆動し駆動力を発生する駆動部と、前記駆動部の動作を制御する制御部とを少なくとも有し、床面に設けられたガイド部材に沿って走行可能な無人搬送車において、
前記ガイド部材を検知する検知手段を有し、前記検知手段により検知されたガイド部材からのずれを判定し、前記ずれが、小さい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切ることによって軌道修正を行い、大きい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切った後、ずれた方向と同方向に舵を切ることによって軌道修正を行うことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
請求項１記載の無人搬送車において、
前記検知手段は前記駆動部に設けられていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項３】
請求項１または２記載の無人搬送車において、
前記駆動部はそれぞれ別々に駆動される２個の駆動輪を有し、該各駆動輪を互いに速度差を持った状態で回転駆動することにより舵を切ることを特徴とする無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人搬送車の走行制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場内の生産ライン等における物品の搬送手段として無人搬送車（オートガイドビークル：ＡＧＶ）が広く使用されている。この無人搬送車は主にバッテリが搭載された自走式が使用されており、運行システムには予め記憶しているプログラムに従って走行するもの、あるいは無線通信によって統括制御されたもの等がある。
【０００３】
このような無人搬送車には、バッテリ等の電源部、電源部からの電力を受けて駆動力を発生させる駆動部、駆動部の動作を制御する制御部、他の台車等を牽引する牽引部等が設けられている。そして無人搬送車は、床面に貼られた磁気ガイドテープを駆動部に設けられたセンサによって認識し、磁気ガイドテープに沿うように駆動部に設けられた駆動輪を回転駆動させて走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１９４８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図５は、上述した磁気ガイドテープおよびこれを認識するセンサを示しており、図５（ａ）は無人搬送車が磁気ガイドテープに沿って走行している正常時を示している。センサは８ビットであって８個の検知部を有しており、正常時においては中央４個の検知部が磁気ガイドテープを検知している。これに対して図５（ｂ）は無人搬送車が右側に少しずれた状態を示しており、この場合には無人搬送車の舵を左側に切ることによって図５（ａ）の状態に戻すことができる。しかし、無人搬送車がさらに右側にずれた図５（ｃ）に示す状態となると、舵を左側に切って図５（ａ）の状態に戻ることもあるが、軌道修正が間に合わずに図５（ｄ）の状態となる場合がある。図５（ｄ）の状態が１秒以上継続すると、制御部は無人搬送車が脱線したと判断して駆動部の動作を停止させる。また、軌道修正が間に合い１秒以内に図５（ｃ）の状態となったとしても、今度は舵が左側に切れすぎてしまい無人搬送車が左側にずれてしまうという問題点があった。  
本発明は上述の問題点を解決し、軌道が大きくずれた場合であっても修正することが可能な無人搬送車の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、バッテリ等を有する電源部と、前記電源部からの電力を受けて駆動し駆動力を発生する駆動部と、前記駆動部の動作を制御する制御部とを少なくとも有し、床面に設けられたガイド部材に沿って走行可能な無人搬送車において、前記ガイド部材を検知する検知手段を有し、前記検知手段により検知されたガイド部材からのずれを判定し、前記ずれが、小さい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切ることによって軌道修正を行い、大きい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切った後、ずれた方向と同方向に舵を切ることによって軌道修正を行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の無人搬送車において、さらに前記検知手段は前記駆動部に設けられていることを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の無人搬送車において、さらに前記駆動部はそれぞれ別々に駆動される２個の駆動輪を有し、該各駆動輪を互いに速度差を持った状態で回転駆動することにより舵を切ることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ガイド部材からのずれが小さい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切ることによって軌道修正を行い、ガイド部材からのずれが大きい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切った後にずれた方向と同方向に舵を切ることによって軌道修正を行うので、ガイド部材からのずれが大きい場合であっても無人搬送車が脱線して停止してしまうことを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態を適用した無人搬送車の概略正面図である。
【図２】本発明の一実施形態を適用した無人搬送車の概略平面図である。
【図３】本発明の一実施形態におけるセンサによる磁気ガイドテープの検知状態を説明する概略図である。
【図４】本発明の一実施形態における軌道修正動作を説明するフローチャートである。
【図５】従来のセンサによる磁気ガイドテープの検知状態を説明する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は本発明の一実施形態に用いられる無人搬送車１の正面図を、図２は同平面図をそれぞれ示している。この無人搬送車１は、床面２に貼られた後述する磁気ガイドテープに沿って走行し、生産ラインでは無人搬送車１に載置したボディ本体に各種艤装部品を順次組み付ける方法が知られている。この際、無人搬送車の走行が種々の方法で制御され、例えば多数の無人搬送車の走行が中央のコントローラによって一括して制御される。
【００１２】
無人搬送車１は、図１及び図２に示すように、制御部３、牽引部４、駆動部５、電源部６を有しており、制御部３は箱型のフレーム３ａに、牽引部４は同フレーム４ａに、駆動部５は同フレーム５ａに、電源部６は同フレーム６ａにそれぞれ収納されている。各フレーム３ａ，４ａ，５ａ，６ａはそれぞれ着脱自在に構成されており、各フレーム３ａ，４ａ，５ａ，６ａはそれぞれ組み合わせ自在に構成されている。
【００１３】
制御部３は無人搬送車１の動作制御を行っており、複数のスイッチやモニタ等が設けられた制御板３ｂを有している。牽引部４は無人搬送車１に牽引される台車等の一部が係合する係合部４ｂを有している。駆動部５は制御部３によって動作制御される図示しないモータによって回転駆動される２個の駆動輪５ｂを有しており、各駆動輪５ｂはそれぞれ別々のモータによって駆動される。電源部６は駆動部５に供給するための電力を発生させるバッテリ６ｂを有している。また制御部３の前方にはバンパ３ｃが、制御部３と電源部６の下方には従動輪３ｄ，６ｃがそれぞれ設けられている。
【００１４】
駆動部５の進行方向前方側底面には、床面２に敷設されたガイド部材としての磁気ガイドテープ８（図３参照）を読み取るための検知手段としてのセンサ７が設けられている。センサ７は、図３に示すように８ビットのセンサであり、１から８まで８個の検知部を有している。図３では、１，２，７，８の検知部は図示を省略しており、通常時においてセンサ７は中央４個の検知部（検知部３，４，５，６）において磁気ガイドテープ８を検知している。
【００１５】
上述の構成に基づき、以下に無人搬送車１の軌道制御について説明する。無人搬送車１がセンサ７の検知部３，４，５，６のうち少なくとも３つがオンの状態で走行している（図３において状態ａ，ｂ，ｈ）ときを通常時とする。この通常時において、例えば図３の状態ｂでは軌道が右に小さくずれているため、ずれた方向とは逆方向である左方向に舵を切ることによって軌道修正を行う。同様に状態ｈでは軌道が左に小さくずれているため、右方向に舵を切ることによって軌道修正を行う。
【００１６】
しかし通常時以外の場合（図３において状態ｃ，ｄ，ｆ，ｇ）には、図４に示すフローチャートに基づいて軌道修正を行う。先ず、センサ７によって無人搬送車１が右側にずれている（状態ｃ，ｄ）と検知されると（ＳＴ０１）、状態ａに戻るように軌道修正が行われて舵が左側に切られる（ＳＴ０２）。そして、軌道修正が間に合わずに状態ｅとなったか否かが判断され（ＳＴ０３）、状態ｅとならなかったと判断されると舵が左側に切られているので状態ｂとなった時点で軌道修正が終了して通常時となる（ＳＴ１０）。
【００１７】
ステップＳＴ０３において状態ｅになったと判断されると、状態ｅが１秒以上継続したか否かが判断される（ＳＴ０４）。１秒以上継続したと判断されると、制御部３において無人搬送車１が脱線したと判断され（ＳＴ０５）て駆動部５の作動が停止される（ＳＴ０６）。ステップＳＴ０４において状態ｅが１秒未満であったと判断されると、軌道修正が継続され（ＳＴ０７）、舵が左側に切られた状態が維持される。その後、センサ７によって状態ｃが検知されると、ここで舵が右側に切られる（ＳＴ０８）。これは、このまま舵を左側に切り続けると逆方向に脱線してしまうためである。そして、センサ７によって状態ｂが検知されると、軌道修正動作が終了して（ＳＴ０９）ステップＳＴ１０に進む。
【００１８】
上述の構成により、軌道のずれ、すなわち磁気ガイドテープ８からのずれが小さい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切ることによって軌道修正を行い、軌道のずれが大きい場合にはずれた方向とは逆方向に舵を切った後にずれた方向と同方向に舵を切ることによって軌道修正を行うので、軌道のずれが大きい場合であっても無人搬送車が脱線して停止してしまうことを確実に防止することができる。
【００１９】
また上記実施形態では検知手段であるセンサ７が駆動部５に設けられているので、駆動輪５ｂの近傍で軌道を検知することにより、軌道修正を確実かつ迅速に行うことができる。また上記実施形態では、駆動輪５ｂを２個有しそれぞれ別々のモータによって駆動させており、各モータの出力差によって各駆動輪５ｂに速度差を設け、これによって舵を切る構成としている。このため、舵を切る角度及び時間を微調整することができ、正確な軌道修正を行うことができる。
【符号の説明】
【００２０】
１  無人搬送車
２  床面
３  制御部
５  駆動部
５ｂ  駆動輪
６  電源部
６ｂ  バッテリ
７  検知手段（センサ）
８  ガイド部材（磁気ガイドテープ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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