(57)【要約】【課題】操舵用モーターが無くてもカーブ区間において脱線しない移動体を提供する。【解決手段】移動体１は、案内ライン１１上を走行する。移動体１は、一対の被駆動部３と、駆動装置４と、案内ライン検出部５と、制御部６とを備える。一対の被駆動部３は、それぞれ回転可能である。一対の被駆動部３が回転することにより、移動体１は走行する。駆動装置４は、一対の被駆動部３をそれぞれ回転させる。案内ライン検出部５は、案内ライン１１を検出する。制御部６は、案内ライン１１の曲線部を移動体１が走行する際に、案内ライン検出部５の検出結果に基づいて、一対の被駆動部３のうち、案内ライン１１の曲線部の外側に位置する被駆動部３の回転数が増加するように、駆動装置４を制御する。【選択図】図１
2015095224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内ライン上を走行する移動体であって、
前記移動体を走行させるための回転可能な一対の被駆動部と、
前記一対の被駆動部をそれぞれ回転させる駆動装置と、
前記案内ラインを検出する案内ライン検出部と、
前記案内ラインの曲線部を前記移動体が走行する際に、前記案内ライン検出部の検出結果に基づいて、前記一対の被駆動部のうち前記曲線部の外側に位置する被駆動部の回転数が増加するように前記駆動装置を制御するか、又は、前記一対の被駆動部のうち前記曲線部の内側に位置する被駆動部の回転数が減少するように前記駆動装置を制御する制御部と
を備える、移動体。
【請求項２】
前記駆動装置は、前記一対の被駆動部をそれぞれ回転させる第１及び第２モーターを含み、
前記制御部は、前記案内ラインの曲線部を前記移動体が走行する際に、前記案内ライン検出部の検出結果に基づいて、前記第１及び第２モーターのうち、前記曲線部の外側に位置する被駆動部を回転させるモーターに供給される駆動電流又は駆動電圧を増加させて、前記曲線部の外側に位置する被駆動部の回転数を増加させる、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記駆動装置は、前記一対の被駆動部をそれぞれ回転させる第１及び第２モーターを含み、
前記制御部は、前記案内ラインの曲線部を前記移動体が走行する際に、前記案内ライン検出部の検出結果に基づいて、前記第１及び第２モーターのうち、前記曲線部の内側に位置する被駆動部を回転させるモーターから回生電流を発生させて、前記曲線部の内側に位置する被駆動部の回転数を減少させる、請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記案内ライン検出部は、複数の光学式反射型センサーを含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記複数の光学式反射型センサーは、横一列に配置される、請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記制御部は、前記案内ラインの曲線部を前記移動体が走行する際に、前記複数の光学式反射型センサーのうち、前記案内ラインに交差する方向において端に位置する光学式反射型センサーの出力が変化すると、前記一対の被駆動部のうち前記曲線部の内側に位置する被駆動部の回転が停止するように前記駆動装置を制御する、請求項４又は５に記載の移動体。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体と、
前記案内ラインと
を含む走行システム。
【請求項８】
前記案内ラインは、有色テープ又は有色塗料で形成される、請求項７に記載の走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体及び走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人や物等を搬送する移動体として、予め規定された走行ルートを走行制御用プログラムに基づいて無人走行するものが提供されている。この移動体は、走行ルートの形状に応じて走行するように制御される。このような移動体が特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されている移動体は、三輪タイプの無人搬送車であり、駆動輪と操舵輪とを兼ねた１個の前輪と、従動輪である２個の後輪とを備えている。この無人搬送車は、走行ルートに沿って地上側に敷設された誘導体を検出する誘導センサーを備えており、誘導センサーの検出信号に基づく操舵指令を発生させて、走行ルートの形状に応じて走行するよう構成されている。さらに、この無人搬送車は、走行ルートのカーブ区間手前に敷設されたマーカーを検出するマーカーセンサーを備えており、マーカーセンサーによってマーカーが検出されると、前輪（操舵輪）の向きを変化させる速度（操舵速度）を増加させる。特許文献１に開示されている無人搬送車（移動体）は、このように操舵速度を適切に変化させることにより、カーブ区間での無人搬送車の脱線防止を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３１４１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている移動体は、カーブ区間での移動体の脱線防止のために、走行用モーターに加えて、操舵用モーターが必要となる。このため、操舵用モーターの駆動電力が必要となる。また、操舵用モーターの分だけ移動体の重量が増加する。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑み、操舵用モーターが無くてもカーブ区間において脱線しない移動体及び走行システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係る移動体は、案内ライン上を走行する移動体である。前記移動体は、一対の被駆動部と、駆動装置と、案内ライン検出部と、制御部とを備える。前記一対の被駆動部は、それぞれ回転可能である。前記一対の被駆動部が回転することにより、前記移動体は走行する。前記駆動装置は、前記一対の被駆動部をそれぞれ回転させる。前記案内ライン検出部は、前記案内ラインを検出する。前記制御部は、前記案内ラインの曲線部を前記移動体が走行する際に、前記案内ライン検出部の検出結果に基づいて、前記一対の被駆動部のうち前記曲線部の外側に位置する被駆動部の回転数が増加するように前記駆動装置を制御する。又は、前記制御部は、前記案内ラインの曲線部を前記移動体が走行する際に、前記案内ライン検出部の検出結果に基づいて、前記一対の被駆動部のうち前記曲線部の内側に位置する被駆動部の回転数が減少するように前記駆動装置を制御する。
【０００８】
また、本発明の他の局面に係る走行システムは、上記の移動体及び案内ラインを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、案内ラインの曲線部（走行ルートのカーブ区間）を移動体が走行する際に、案内ラインの曲線部の外側に位置する被駆動部の回転数が増加するか、又は案内ラインの曲線部の内側に位置する被駆動部の回転数が減少する。これにより、操舵用モーターが無くても、移動体はカーブ区間を脱線することなく曲がることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る移動体及び走行システムの構成の概略を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動体の一構成例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る移動体が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する様子を示す図（その１）である。
【図４】本発明の実施形態に係る移動体が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する様子を示す図（その２）である。
【図５】本発明の実施形態に係る移動体が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する様子を示す図（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示している。また、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。以下の実施形態で示す具体的な材料や数値等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００１２】
［移動体１及び走行システム１０の基本構成］
図１を参照して、本発明の実施形態に係る移動体１及び走行システム１０の基本構成を説明する。図１は、移動体１及び走行システム１０の構成の概略を示す図である。走行システム１０は、移動体１と、案内ライン１１とを含む。
【００１３】
移動体１は、例えば、搬送車、牽引車、カート又はゴーカートである。移動体１は、自動走行（無人走行）する。
【００１４】
移動体１は、移動体本体２と、一対の駆動輪３とを備える。本実施形態では、一対の駆動輪３は、左右一対の第１駆動輪３ａ及び第２駆動輪３ｂからなる。第１駆動輪３ａ及び第２駆動輪３ｂは、移動体本体２の前部に配置されている。第１駆動輪３ａ及び第２駆動輪３ｂは、回転可能な一対の被駆動部の一例である。第１駆動輪３ａ及び第２駆動輪３ｂが回転することにより、移動体１が走行する。なお、駆動輪３の個数は特に限定されるものではない。
【００１５】
また、移動体１は、移動体本体２に設けられた駆動装置４を備える。駆動装置４は、一対の駆動輪３ａ及び３ｂをそれぞれ回転させる。本実施形態では、駆動装置４は、第１駆動装置４ａと第２駆動装置４ｂとを含む。第１駆動装置４ａは第１駆動輪３ａに結合して第１駆動輪３ａを回転させ、第２駆動装置４ｂは第２駆動輪３ｂに結合して第２駆動輪３ｂを回転させる。第１駆動装置４ａ及び第２駆動装置４ｂは、例えば、第１駆動輪３ａ及び第２駆動輪３ｂを回転させるための動力を発生する走行用モーターを含む。また駆動装置４ａ及び４ｂは、ギア等からなるカム機構を含んでもよい。
【００１６】
また、移動体１は、移動体本体２に設けられた案内ライン検出部５を備える。案内ライン検出部５は案内ライン１１を検出する。案内ライン１１は、移動体１の走行ルートに沿って床側又は地上側に設けられている。例えば、案内ライン検出部５は、案内ライン１１に対する移動体本体２の中心線のずれ量を示す信号を発生させる。
【００１７】
また、移動体１は、移動体本体２に設けられた制御部６を備える。制御部６は、案内ライン１１の曲線部（走行ルートのカーブ区間）を移動体１が走行する際に、案内ライン検出部５の検出結果（案内ライン検出部５から送信された信号）に基づいて、一対の駆動輪３ａ及び３ｂ（一対の被駆動部）のうち、案内ライン１１の曲線部の外側に位置する駆動輪３ａ又は３ｂの回転数が増加するように、第１駆動装置４ａ又は第２駆動装置４ｂを制御する。あるいは、制御部６は、案内ライン１１の曲線部を移動体１が走行する際に、案内ライン検出部５の検出結果に基づいて、一対の駆動輪３ａ及び３ｂのうち、案内ライン１１の曲線部の内側に位置する駆動輪３ａ又は３ｂの回転数が増加するように、第１駆動装置４ａ又は第２駆動装置４ｂを制御する。例えば、駆動装置４ａ及び４ｂが走行用モーターを含む場合、制御部６は、第１駆動装置４ａ又は第２駆動装置４ｂの走行用モーターの回転数を増加又は減少させる。
【００１８】
本実施形態によれば、案内ライン１１の曲線部（走行ルートのカーブ区間）を移動体１が走行する際に、案内ライン１１の曲線部の外側に位置する駆動輪３ａ又は３ｂの回転数が増加するか、あるいは、案内ライン１１の曲線部の内側に位置する駆動輪３ａ又は３ｂの回転数が減少する。これにより、移動体１に操舵用モーターが設けられていなくても、移動体１はカーブ区間を脱線することなく、案内ライン１１に沿って曲がることができる。したがって、移動体１は、案内ライン１１に案内されて走行方向Ｘに沿って走行する。
【００１９】
［移動体１の構成例］
図１を参照して、本実施形態に係る移動体１の構成例を説明する。図１に示すように、本実施形態では、移動体本体２の後部に従輪７が配置される。従輪７は、左右一対の従輪７ａ及び７ｂを含み、駆動輪３（３ａ、３ｂ）と共に移動体１を支持する。また、従輪７ａ及び７ｂは、移動体１の走行に従って回転する。なお、従輪７の個数は特に限定されるものではない。
【００２０】
また、本実施形態では、案内ライン検出部５が移動体本体２の前端側の下部に設けられる。更に、案内ライン検出部５は、複数（ここでは、８個）の光学式反射型センサー８を含む。光学式反射型センサー８は、不図示の発光部及び受光部を含む。以降、光学式反射型センサーは、単に「光学式センサー」と記載される。
【００２１】
複数の光学式センサー８は、走行ルートの直進区間において、案内ライン１１に直交するように横一列に配置される。案内ライン１１は有色テープで形成されている。光学式センサー８は、案内ライン１１と床面又は地上面との間の反射率の差を利用して、案内ライン１１を検出する。具体的には、案内ライン１１上を通過している光学式センサー８が発生させる信号の信号レベルと、案内ライン１１上を通過していない光学式センサー８が発生させる信号の信号レベルとの間に、有意の差が生じる。つまり、光学式センサー８の出力信号は、受光部で反射光が検出されたか否かによって信号レベルが異なる。したがって、各光学式センサー８から発生する信号により、案内ライン１１に対する移動体本体２の中心線のずれ量を検出することが可能となる。つまり、複数の光学式センサー８のうちのどの光学式センサー８が反応したかによって、案内ライン１１に対する移動体本体２の中心線のずれ量が検出可能となる。
【００２２】
案内ライン１１の幅は、特に限定されるものではない。但し、案内ライン１１が細すぎると、移動体１の走行時に移動体１が横揺れする。そこで、好適には、案内ライン１１の幅は、移動体１の横揺れが少なくなるように、又は移動体１の横揺れが発生しないように決める。例えば、案内ライン１１の幅は、５０ｍｍとしてもよい。なお、有色テープに重ねて透明保護テープが貼られてもよい。
【００２３】
また、複数の光学式センサー８は、好適には、移動体１が案内ライン１１上を安定して走行できるように、等間隔に配置される。光学式センサー８の個数は特に限定されるものではないが、光学式センサー８の個数が増えるほど、案内ライン１１の検出精度が高まる。更に、複数の光学式センサー８は、好適には、隣接する光学式センサー８間の隙間がより狭くなるように配置される。これにより、走行ラインのカーブ区間（案内ライン１１の曲線部）の曲率半径が大きい場合でも、移動体１が案内ライン１１に沿って精度よく走行できるようになる。
【００２４】
各光学式センサー８から発生する信号は、制御部６へ送信される。これにより、制御部６は、案内ライン１１に対する移動体本体２の中心線のずれ量に応じて、駆動輪３ａ又は駆動輪３ｂの回転数が増加又は減少するように第１駆動装置４ａ又は第２駆動装置４ｂを制御する。
【００２５】
図２は、移動体１の一構成例を示す図である。本実施形態では、図２に示すように、移動体本体２の前方に、ケーシング２０が設けられる。ケーシング２０の内部には、駆動装置４ａ及び４ｂが収められる。ケーシング２０の両側面からそれぞれ駆動軸２１、２２が突出する。一方の駆動軸２１は第１駆動輪３ａに結合し、他方の駆動軸２２は第２駆動輪３ｂに結合する。駆動軸２１は、ケーシング２０の内部で第１駆動装置４ａに接続して、第１駆動輪３ａに動力（回転力）を伝達する。駆動軸２２は、ケーシング２０の内部で第２駆動装置４ｂに接続して、第２駆動輪３ｂに動力（回転力）を伝達する。
【００２６】
また、ケーシング２０の前面に、案内ライン検出部５が設けられる。案内ライン検出部５は、複数の光学式センサー８を支持する支持部材５ａを含む。支持部材５ａはケーシング２０の前面に固定される。好適には、支持部材５ａは、各光学式センサー８に正反射光が入射しないように傾斜されている。より好適には、鉛直方向に対する支持部材５ａの傾斜角度は１５°以上２０°以下の範囲から選択される。
【００２７】
またケーシング２０の上面の中心に、回転軸２３の一端が固定される。回転軸２３はケーシング２０の上面から鉛直上方へ突出し、回転軸２３の他端が移動体本体２に回転自在に軸支される。これにより、移動体１が走行ルートのカーブ区間を走行する際に、ケーシング２０が、案内ライン１１の曲線に応じて回転軸２３を中心に回転する。移動体本体２は、ケーシング２０に牽引されて、走行ルートのカーブ区間を脱線することなく、案内ライン１１に沿って曲がることができる。
【００２８】
［移動体１の動作例］
図３〜図５は、移動体１が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する様子を示している。以下、図３〜図５を参照して、移動体１が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する場合について説明する。
【００２９】
本実施形態では、図３に示すように、移動体１が走行ルートの直線区間を走行する際に、８個の光学式センサー８ａ〜８ｈのうちの中央の２個の光学式センサー８ｄ及び８ｅが案内ライン１１上を通過する。これにより、移動体１は、走行方向Ｘに沿って走行する。図４に示すように、移動体１が走行方向Ｘに沿って走行して、走行ルートのカーブ区間に進入すると、案内ライン検出部５に対する案内ライン１１の位置が案内ライン検出部５の中央からずれる。これにより、光学式センサー８ｄ又は８ｅに隣接する光学式センサー８ｃ又は８ｆが案内ライン１１を検出するようになり、光学式センサー８ｄ及び８ｅのうちの一方が案内ライン１１を検出しなくなる。図３〜図５に示す例では、案内ライン１１が案内ライン検出部５の中央に対して左側にずれるため、光学式センサー８ｄの左隣の光学式センサー８ｃが案内ライン１１を検出するようになり、光学式センサー８ｅが案内ライン１１を検出しなくなる。
【００３０】
制御部６は、８個の光学式センサー８ａ〜８ｈからの信号に基づいて、一対の駆動輪３ａ及び３ｂのうち案内ライン１１の曲線部（走行ルートのカーブ区間）の外側に位置する駆動輪３（ここでは、第２駆動輪３ｂ）の回転数が増加するように第２駆動装置４ｂを制御する。例えば、第２駆動装置４ｂが走行用モーターを含む場合、制御部６は、第２駆動装置４ｂの走行用モーターに供給される駆動電流又は駆動電圧を増加させる。
【００３１】
このように、外輪となる第２駆動輪３ｂの回転数（回転速度）が増加することで、図５に示すように、ケーシング２０が、案内ライン１１の曲線に応じて回転軸２３を中心に左に回転する。この結果、光学式センサー８ｄ及び８ｅが再び案内ライン１１を検出する。
【００３２】
制御部６は、光学式センサー８ｄ及び８ｅが再び案内ライン１１を検出すると、元の制御状態へ遷移する。ここで、元の制御状態とは、移動体１が走行ルートの直線区間を走行するときの制御状態である。例えば、第２駆動装置４ｂが走行用モーターを含む場合、制御部６は、第２駆動装置４ｂの走行用モーターに供給される駆動電流又は駆動電圧を元の駆動電流又は駆動電圧に戻す。つまり、移動体１が走行ルートの直線区間を走行するときに供給される駆動電流又は駆動電圧が、第２駆動装置４ｂの走行用モーターに供給される。あるいは、制御部６は、光学式センサー８ｄ及び８ｅが再び案内ライン１１を検出すると、動力が発生しないように第２駆動装置４ｂを制御する。例えば、第２駆動装置４ｂが走行用モーターを含む場合、制御部６は、第２駆動装置４ｂの走行用モーターに駆動電流又は駆動電圧が供給されないようにする。このとき、第２駆動輪３ｂは、慣性力によって回転する。
【００３３】
制御部６は、移動体１が走行ルートのカーブ区間を通り抜ける間に、第２駆動輪３ｂの回転数を増加させる制御状態へ、１回又は複数回、遷移する。これにより、光学式センサー８ｄ及び８ｅが案内ライン１１を検出する状態が保持される。この結果、移動体１は、ケーシング２０に牽引されて、走行ルートのカーブ区間を脱線することなく、案内ライン１１に沿って曲がることができる。
【００３４】
一方、制御部６は、移動体１が走行ルートのカーブ区間を通り抜ける間に、動力が発生しないように第１駆動装置４ａを制御してもよい。つまり、移動体１が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する際に、第１駆動輪３ａは、慣性力によって回転してもよい。
【００３５】
なお、制御部６は、移動体１が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する際に、一対の駆動輪３ａ及び３ｂのうち案内ライン１１の曲線部（走行ルートのカーブ区間）の内側に位置する駆動輪３（ここでは、第１駆動輪３ａ）の回転数が減少するように第１駆動装置４ａを制御してもよい。例えば、第１駆動装置４ａが走行用モーターを含む場合、制御部６は、第１駆動装置４ａの走行用モーターを発電機として動作させて、第１駆動装置４ａの走行用モーターから回生電流を発生させる。これにより、第１駆動装置４ａの走行用モーターは回生制動されるので、第１駆動輪３ａの回転数が減少する。
【００３６】
このように、内輪となる第１駆動輪３ａの回転数（回転速度）が減少することで、図５に示すように、ケーシング２０が、案内ライン１１の曲線に応じて回転軸２３を中心に左に回転する。この結果、光学式センサー８ｄ及び８ｅが再び案内ライン１１を検出する。
【００３７】
制御部６は、光学式センサー８ｄ及び８ｅが再び案内ライン１１を検出すると、元の制御状態へ遷移する。例えば、第１駆動装置４ａが走行用モーターを含む場合、制御部６は、第１駆動装置４ａの走行用モーターを、駆動力を発生する電動機の状態に戻して、移動体１が走行ルートの直線区間を走行するときに供給される駆動電流又は駆動電圧が、第１駆動装置４ａの走行用モーターに供給されるようにする。
【００３８】
制御部６は、移動体１が走行ルートのカーブ区間を通り抜ける間に、第１駆動輪３ａの回転数を減少させる制御状態へ、１回または複数回、遷移する。これにより、光学式センサー８ｄ及び８ｅが案内ライン１１を検出する状態が保持される。この結果、移動体１は、ケーシング２０に牽引されて、走行ルートのカーブ区間を脱線することなく、案内ライン１１に沿って曲がることができる。
【００３９】
一方、制御部６は、移動体１が走行ルートのカーブ区間を通り抜ける間に、動力が発生しないように第２駆動装置４ｂを制御してもよい。つまり、移動体１が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する際に、第２駆動輪３ｂは、慣性力によって回転してもよい。
【００４０】
以上、移動体１が走行ルートの左曲りのカーブ区間を走行する場合について説明したが、移動体１が走行ルートの右曲りのカーブ区間を走行する場合も、左曲りのカーブ区間と同様に、案内ライン１１の曲線部に対して外輪となる駆動輪３（ここでは、第１駆動輪３ａ）の回転数が増加することにより、あるいは、案内ライン１１の曲線部に対して内輪となる駆動輪３（ここでは、第２駆動輪３ｂ）の回転数が減少することにより、移動体１は、ケーシング２０に牽引されて、走行ルートのカーブ区間を脱線することなく、案内ライン１１に沿って曲がることができる。
【００４１】
なお、走行ラインのカーブ区間（案内ライン１１の曲線部）の曲率半径が小さい場合、光学式センサー８ｃ及び８ｆよりも光学式センサー８ｄ及び８ｅから遠い光学式センサー８ａ、８ｂ、８ｇ及び８ｈが案内ライン１１を検出する場合がある。このような場合、案内ライン検出部５において案内ライン１１が検出される位置が、案内ライン検出部５の中央（光学式センサー８ｄ及び８ｅの位置）から離れる程、案内ライン１１の曲線部に対して外輪となる駆動輪３ａ又は３ｂの回転数の増加量が大きくなるように、あるいは、案内ライン１１の曲線部に対して内輪となる駆動輪３ａ又は３ｂの回転数の減少量が大きくなるように、制御部６が第１駆動装置４ａ又は第２駆動装置４ｂを制御することが好適である。これにより、走行ラインのカーブ区間の曲率半径が小さい場合でも、移動体１は、走行ルートのカーブ区間を脱線することなく、案内ライン１１に沿って曲がることができる。
【００４２】
また、走行ラインのカーブ区間（案内ライン１１の曲線部）の曲率半径が非常に小さい場合、案内ライン検出部５が案内ライン１１から外れた位置を通過する可能性がある。そこで、複数の光学式センサー８のうち、案内ライン１１に交差する方向において端に位置する光学式センサー８（ここでは、光学式センサー８ａ及び８ｂ）の出力が変化すると、案内ライン１１の曲線部に対して内輪となる駆動輪３の回転が停止するように、制御部６が第１駆動装置４ａ又は第２駆動装置４ｂを制御してもよい（ブレーキ制御）。このようにすれば、内輪となる駆動輪３を中心としてケーシング２０が回るので、走行ルートからの移動体１の脱線防止を図ることができる。
【００４３】
本実施形態では、複数の光学式センサー８のうちの所定の光学式センサー８が常に案内ライン１１を検出するように、案内ライン１１の曲線部の外側に位置する駆動輪３ａ又は３ｂの回転数が増加するか、あるいは、案内ライン１１の曲線部の内側に位置する駆動輪３ａ又は３ｂの回転数が減少する。これにより、移動体１は、走行ルートのカーブ区間を脱線することなく、案内ライン１１に沿って曲がることができる。
【００４４】
また、本実施形態では、案内ライン検出部５が複数の光学式センサー８を含む。この場合、好適には、複数の光学式センサー８は横一列に等間隔に配置される。これにより、案内ライン１１に対する移動体本体２の中心線のずれ量が好適に検知される。更に、複数の光学式センサー８は横一列に配置されることにより、案内ライン検出部５の検出範囲を広げることができる。また、光学式センサー８の個数が多い程、案内ライン１１を検出する感度が高まり、移動体１の案内ライン１１への追従性が良好になる。
【００４５】
なお、本実施形態では、駆動輪３ａ及び３ｂの回転によって移動体１が走行したが、例えば、左右一対の無限軌道（キャタピラー（登録商標））が移動体本体２に設けられて、該一対の無限軌道が回転することにより移動体１が走行するよう構成してもよい。
【００４６】
また、本実施形態では、案内ライン１１が有色テープによって形成される場合について説明した。有色テープの材料には、例えばビニールテープが使用できる。案内ライン１１の色は、黒色が好適である。但し、案内ライン１１の色は黒色に限定されるものではなく、黄色等の他の色であってもよい。案内ライン１１が有色テープで形成されることにより、案内ライン１１の敷設が容易となる。また、走行ルートの変更時には、有色テープを剥がすだけでよい。したがって、案内ライン１１の敷設及び変更に要する工事期間を削減できる。
【００４７】
案内ライン１１は、有色塗料で形成されてもよい。案内ライン１１が有色塗料で形成されることにより、案内ライン１１の敷設が容易となる。また、走行ルートの変更時には、有色塗料を剥がす又は有色塗料を移動体１の走行面と同一色で重ね塗りすればよい。したがって、案内ライン１１の敷設及び変更に要する工事期間を削減できる。
【００４８】
例えば、本実施形態の走行システム１０が工場内で使用される場合、走行ルートは生産ラインに応じて形成される。工場の生産ラインは、週単位又は月単位で変更となることがある。このような場合でも、案内ライン１１を有色テープ又は有色塗料（特に、有色テープ）で形成することにより、生産ラインの変更に容易に対応できる。
【００４９】
また、案内ライン１１は磁気発生部材（例えば、電磁誘導線）によって形成されてもよい。この場合、案内ライン１１を検出するためのセンサーとして、磁気センサーが取り付けられる。
【００５０】
なお、移動体１は、自動操縦走行と手動操縦走行とが切替え可能に構成されていてもよい。移動体１は、単独で走行してもよい。又は、移動体１は、人を乗せて走行してもよいし、物や動植物等を積載して走行してもよい。又は、移動体１は、被牽引物（例えば、台車又は貨物車両）を牽引してもよい。被牽引物は、人を乗せていてもよいし、物や動植物等を積載していてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明にかかる移動体及び走行システムは、工場、倉庫、倉庫街、コンテナターミナル、病院、動物園、遊園地、博物館、テーマパーク、ゴルフ場、高速道路又は空港等において、自走車、搬送車、牽引車、自動車、ゴーカート、カート又は航空機等を自動走行させるシステムに好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１      移動体
２      移動体本体
３      駆動輪
３ａ    第１駆動輪
３ｂ    第２駆動輪
４      駆動装置
４ａ    第１駆動装置
４ｂ    第２駆動装置
５      案内ライン検出部
５ａ    支持部材
６      制御部
７、７ａ、７ｂ      従輪
８      光学式反射型センサー
１０      走行システム
１１      案内ライン
２０      ケーシング
２１、２２      駆動軸
２３      回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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