(57)【要約】【課題】盗難判別が可能な航法演算装置を実現する。【解決手段】航法演算装置２０は、制御部２１、盗難監視部２２、ＲＦ処理部２３、記憶部２４、スイッチ部２５、および、センサ部３０を備える。盗難監視部２２およびセンサ部３０には定常的に電源が供給されており、盗難監視部２２は、トリガ信号が無いときに、センサ部３０の出力の変化を検出して、盗難監視信号を出力する。スイッチ部２５は盗難監視信号によって導通し、制御部２１に電源が供給される。制御部２１は、盗難監視信号を受けて起動すると、ＲＦ処理部２３で受信した測位信号を用いた衛星航法演算と、センサ部３０の出力を用いた慣性航法演算を実行する。制御部２１は、衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果に基づいて、盗難検出信号を出力する。【選択図】図１
2015146140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果とを用いて統合航法演算を行う航法演算装置であって、
定常的に電源が供給され、前記慣性航法演算に用いられるセンサ部と、
定常的に電源が供給され、前記センサ部の出力を観測する盗難監視部と、
前記衛星航法演算と前記慣性航法演算とを実行する制御部と、
を備え、
前記盗難監視部は、前記センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力し、
前記制御部は、前記盗難警戒信号によって電源供給されて起動し、前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する、
航法演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の航法演算装置であって、
前記制御部は、前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、前記盗難検出信号を出力する、
航法演算装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の航法演算装置であって、
前記盗難警戒信号の入力によって前記制御部に対して電源供給を行うスイッチ部をさらに備える、
航法演算装置。
【請求項４】
請求項３に記載の航法演算装置であって、
前記盗難監視部は、盗難警戒の動作を実行する警戒モードと、前記盗難警戒の動作を行わない通常測位モードとが切り替え可能になっており、所有者を示すトリガ信号が入力されることで前記警戒モードから前記通常測位モードに切り替わり、
前記スイッチ部は、
前記トリガ信号が入力されず、且つ前記盗難警戒信号が入力されていないときに、前記制御部に対する電源供給を遮断し、
前記トリガ信号が入力されたとき、または、前記盗難警戒信号が入力されたときに、前記制御部に対する電源供給を行う、
航法演算装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の航法演算装置と、
前記盗難検出信号に基づいて盗難報知を行う報知部と、
を備える盗難報知装置。
【請求項６】
請求項５に記載の盗難報知装置であって、
前記報知部は、ＥＴＣ装置であり、
該ＥＴＣ装置は、前記盗難警戒信号によって電源供給されて起動する、
盗難報知装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の盗難報知装置と、
前記報知部からの盗難報知のデータを受信する盗難データ外部受信部と、
を備える、盗難報知システム。
【請求項８】
慣性航法演算に用いられるセンサ部の出力を観測するセンサ出力観測工程と、
前記センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力する盗難監視工程と、
前記盗難警戒信号の出力に基づいて、衛星航法演算および前記慣性航法演算のうちの少なくとも１つを開始して継続的に実行する航法演算工程と、
前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する盗難検出工程と、
を有する盗難検出方法。
【請求項９】
請求項８に記載の盗難検出方法であって、
前記盗難検出工程は、前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、前記盗難検出信号を出力する、
盗難検出方法。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の盗難検出方法であって、
前記盗難監視工程は、所有者を示すトリガ信号が入力されていないときに、盗難監視を実行する一方、前記トリガ信号が入力されているときに、前記盗難監視を行わない、
盗難検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位信号に基づく衛星航法演算の結果と、慣性力を利用した慣性航法演算の結果とを用いて測位を行う航法演算装置、当該航法演算装置を備えた盗難報知装置、当該盗難報知装置を備えた盗難報知システム、および盗難検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自装置の位置を測位する装置が各種考案されている。例えば、特許文献１には、ＧＰＳ信号に基づく衛星航法演算の結果と、加速度センサおよび角速度センサ等を備えるセンサ部の出力に基づく慣性航法演算の結果とを用いて測位する航法演算装置が記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の航法演算装置は、衛星航法演算の結果を用いて、センサ部の誤差を推定して補正する。特許文献１に記載の航法演算装置は、推定誤差に基づいて、補正したセンサ出力値、すなわち慣性航法演算の結果を用いて、位置、速度等の統合推定値を算出している。
【０００４】
このような航法演算装置は、移動可能な物体、主に自動車に実装されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１９２４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
現在、自動車の盗難は社会問題になっている。また、自動車に限らず、荷物等の容易に移動が可能な移動対象物においても、同様に盗難の可能性はあり、当該の盗難の問題は避けられない。
【０００７】
しかしながら、上述の航法演算装置では、移動対象物の移動を検出できるものの、当該移動が所有者によって行われているのか、盗難に遭って行われているのかを識別することができない。
【０００８】
本発明の目的は、盗難判別が可能な航法演算装置、盗難報知装置、盗難報知システム、および盗難検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果とを用いて統合航法演算を行う航法演算装置に関するものであり、次の特徴を有する。航法演算装置は、センサ部、盗難監視部、および制御部を備える。センサ部は、定常的に電源が供給され、慣性航法演算に用いられるセンサ値を出力する。盗難監視部は、定常的に電源が供給され、センサ部の出力を観測する。制御部は、衛星航法演算と慣性航法演算とを実行する。
【００１０】
そして、盗難監視部は、センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力する。制御部は、盗難警戒信号によって電源供給されて起動し、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する。
【００１１】
この構成では、制御部に電源が供給されていない状態であっても、盗難監視部がセンサ部の出力を観測することで、航法演算装置が実装された物体の移動が検出される。さらに、物体の移動が検出されると、制御部が起動して、盗難であるかどうかがより精確に検出される。
【００１２】
また、この発明の航法演算装置では、制御部は、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、盗難検出信号を出力する。
【００１３】
この構成では、盗難レベルを複数段階に設定し、盗難検出信号を出力するためのレベル閾値を設定することができるので、ユーザの要求に応じて、盗難であるかどうかを、さらに精確に検出することができる。
【００１４】
また、この発明の航法演算装置では、盗難警戒信号の入力によって制御部に対して電源供給を行うスイッチ部をさらに備える。
【００１５】
この構成では、制御部への電源供給と遮断を、より確実に実行することができる。
【００１６】
また、この発明の航法演算装置では、盗難監視部は、盗難警戒の動作を実行する警戒モードと、盗難警戒の動作を行わない通常測位モードとが切り替え可能になっており、所有者を示すトリガ信号が入力されることで警戒モードから通常測位モードに切り替わる。スイッチ部は、トリガ信号が入力されず、且つ盗難警戒信号が入力されていないときに、制御部に対する電源供給を遮断する。スイッチ部は、トリガ信号が入力されたとき、または、盗難警戒信号が入力されたときに、制御部に対する電源供給を行う。
【００１７】
この構成では、航法演算装置および当該航法演算装置が実装される移動対象物の正式な所有者に依存するトリガ信号の有無を用いることで、より確実に盗難を検出することができる。
【００１８】
また、この発明の盗難報知装置は、上述のいずれかに記載の航法演算装置と、盗難検出信号に基づいて盗難報知を行う報知部と、を備える。
【００１９】
この構成では、航法演算装置が検出した盗難を、外部に通知することができる。
【００２０】
また、この発明の盗難報知装置では、報知部はＥＴＣ装置であり、該ＥＴＣ装置は盗難警戒信号によって電源供給されて起動する。
【００２１】
この構成は、盗難報知装置が実装される移動対象物が自動車である場合の報知部の一例を示している。報知部にＥＣＴ装置を用いることで、報知部を新たに設けなくても、盗難の通知を行うことができる。
【００２２】
また、この発明の盗難報知システムは、上述の盗難報知装置と、報知部からの盗難報知のデータを受信する盗難データ外部受信部と、を備える。
【００２３】
この構成では、航法演算装置が検出した盗難を、外部で容易に把握することができる。
【００２４】
また、この発明の盗難検出方法は、センサ出力観測工程、盗難監視工程、航法演算工程、および盗難検出工程を備える。センサ出力観測工程は、慣性航法演算に用いられるセンサ部の出力を観測する。盗難監視工程は、記センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力する。航法演算工程は、盗難警戒信号の出力に基づいて、衛星航法演算および慣性航法演算のうちの少なくとも１つを開始して継続的に実行する。盗難検出工程は、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する。
【００２５】
この方法では、制御部に電源が供給されていない状態であっても、センサ部の出力を観測することで、対象となる物体の移動が検出される。さらに、物体の移動が検出されると、制御部が起動して、盗難であるかどうかがより精確に検出される。
【００２６】
また、この発明の盗難検出方法では、盗難検出工程は、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、盗難検出信号を出力する。
【００２７】
この方法では、盗難レベルを複数段階に設定し、盗難検出信号を出力するためのレベル閾値を設定することができるので、ユーザの要求に応じて、盗難であるかどうかを、さらに精確に検出することができる。
【００２８】
また、この発明の盗難検出方法では、盗難監視工程は、所有者を示すトリガ信号が入力されていないときに、盗難監視を実行する一方、トリガ信号が入力されているときに、盗難監視を行わない。
【００２９】
この方法では、移動対象物の正式な所有者に依存するトリガ信号の有無を用いることで、より確実に盗難を検出することができる。
【発明の効果】
【００３０】
この発明によれば、航法演算装置が装着された移動体が盗難にあったかどうかを確実に判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置および盗難報知装置の警戒モード時の動作状態を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置の盗難レベルの検出概念を示すための表である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る盗難検出方法のフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、盗難報知システムおよび盗難報知方法について、図を参照して説明する。なお、本実施形態では、盗難監視、検出対象の移動体（移動対象物）として自動車を例に説明する。
【００３３】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。図２は、本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置および盗難報知装置の警戒モード時の動作状態を示すブロック図である。図１、図２において、各機能部を接続する実線はデータラインを示し、点線は電源ラインを示す。また、図２では、各機能部のうち、ハッチングが行われている部分が、電源供給されている。
【００３４】
盗難報知装置１０は、航法演算装置２０と報知部４０とを備える。航法演算装置２０は、制御部２１、盗難監視部２２、ＲＦ処理部２３、記憶部２４、スイッチ部２５、および、センサ部３０を備える。
【００３５】
制御部２１および報知部４０は、スイッチ部２５を介して電源部６０に接続されている。また、盗難報知装置１０が接続する外部装置であるナビゲーション装置９１も、スイッチ部２５を介して電源部６０に接続されている。したがって、制御部２１、報知部４０、およびナビゲーション装置９１は、スイッチ部２５によって電源制御されている。
【００３６】
スイッチ部２５は、トリガ入力部７０からのトリガ信号が入力されるか、もしくは、盗難監視部２２から盗難警戒信号が入力されると、導通状態となる。スイッチ部２５は、これ以外の時には非導通状態（開放状態）となる。
【００３７】
盗難監視部２２およびセンサ部３０は、電源部６０に直接接続されている。したがって、盗難監視部２２およびセンサ部３０には、定常的に電源が供給されている。
【００３８】
制御部２１は、盗難監視部２２、ＲＦ処理部２３、記憶部２４、センサ部３０、および報知部４０に接続されている。また、制御部２１は、ナビゲーション装置９１に接続されている。盗難監視部２２およびスイッチ部２５は、トリガ入力部７０に接続されている。トリガ入力部７０には、例えば、自動車のイグニッションキーや起動ボタンを用いることができる。トリガ入力部７０は、航法演算装置２０、盗難報知装置１０が実装される自動車が、イグニッションキーや起動ボタンによって起動されると、自動車の所有者を示すトリガ信号を発生して、盗難監視部２２およびスイッチ部２５に出力する。トリガ信号は、自動車が通常動作中は継続的に出力される。
【００３９】
センサ部３０は、角速度センサ３１および加速度センサ３２を備える。角速度センサ３１は、予め設定したサンプリングタイミング毎に角速度を検出して、制御部２１および盗難監視部２２に出力する。加速度センサ３２は、角速度センサ３１と同様に、予め設定したサンプリングタイミング毎に加速度を検出し、制御部２１および盗難監視部２２に出力する。
【００４０】
盗難監視部２２は、トリガ信号が入力されると、警戒モードから通常測位モードに切り替わる。逆に、盗難監視部２２は、トリガ信号が入力されなくなったことを検出すると、通常測位モードから警戒モードに切り替わる。警戒モードは、盗難警戒の動作を実行するモード、すなわち、盗難監視部２２がセンサ部３０の出力を観測するモードである。通常測位モードは、盗難警戒モードの動作を行わないモード、すなわち、盗難監視部２２がセンサ部３０の出力を観測しない（盗難警戒信号を出力しない）モードである。通常測位モード時に、制御部２１は、電源供給されて、統合航法演算を実行して統合測位データを出力する動作状態となる。
【００４１】
盗難監視部２２は、上記したように、警戒モード時にのみ動作し、通常測位モード時には動作しない（センサ部３０の出力を観測しない停止状態となる）。盗難監視部２２は、警戒モード時において、センサ部３０から加速度および角速度を取得すると、複数のサンプリングタイミング分の加速度および角速度を記憶部２４に記憶し、加速度および角速度の変化量を検出する。盗難監視部２２は、加速度および角速度の変化量が盗難警戒用の閾値以上であることを検出すると、制御部２１とスイッチ部２５に盗難警戒信号を出力する。
【００４２】
ＲＦ処理部２３は、測位信号受信用のアンテナＡＮＴＳＡＴに接続されている。ＲＦ処理部２３は、アンテナＡＮＴＳＡＴが受信した測位衛星（例えば、ＧＰＳ衛星）からの測位信号を捕捉、追尾しながら、ベースバンドの測位信号や、コード位相差等を制御部２１に出力する。なお、ＲＦ処理部２３は、制御部２１とともに、スイッチ部２５によって電源制御されていてもよいし、センサ部３０とともに定常的に動作していてもよい。ＲＦ処理部２３が電源制御されている場合には、必要な時にのみ動作するので、省電力化が可能である。一方、ＲＦ処理部２３が定常的に動作する場合には、警戒モードになってから再度捕捉、追尾を行う必要が無いので、高精度な衛星航法演算を継続することができる。これにより、制御部２１による盗難レベルの判定を精確に行うことが可能になる。
【００４３】
制御部２１は、トリガ信号によってスイッチ部２５が導通することにより電源供給されており、盗難監視部２２から盗難警戒信号が入力されていない状態、すなわち通常測位モードでは、ＲＦ処理部２３からのベースバンドの測位信号や、コード位相差等を用いて、衛星航法演算を実行する。具体的には、例えば、制御部２１は、ベースバンドの測位信号から航法メッセージを復調する。制御部２１は、コード位相差からコード擬似距離を算出する。制御部２１は、航法メッセージとコード擬似距離を用いて、航法演算装置２０の位置、速度、姿勢角等を推定算出する。
【００４４】
制御部２１は、衛星航法演算の結果を用いて、角速度センサ３１が検出した角速度（センサ角速度）および、加速度センサ３２が検出した加速度（センサ加速度）に含まれる誤差を推定し、角速度および加速度を補正する。制御部２１は、補正した角速度、加速度を用いて慣性航法演算を行い、位置、速度、および姿勢角を算出する。
【００４５】
制御部２１は、このように算出した、位置、速度、および姿勢角を、例えば、ナビゲーション装置９１に出力する。
【００４６】
制御部２１は、警戒モードにおける盗難警戒信号が入力されていない状態では、非動作状態にある。したがって、この状態では、制御部２１は電力を消費しない。
【００４７】
制御部２１は、盗難警戒信号が入力された時に、スイッチ部２５が導通して電源が供給されることによって、起動する。制御部２１は、盗難警戒信号が入力されたことを検出すると、衛星航法演算と慣性航法演算とを実行する。なお、この際、衛星航法演算と慣性航法演算の初期位置は、事前の通常測位モードにおける最終位置にすればよい。制御部２１は、複数のサンプリングタイミング毎での衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果を、記憶部２４に記憶する。
【００４８】
制御部２１は、衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果に基づいて、盗難レベルの検出を行う。制御部２１は、盗難レベルに基づいて盗難検出信号を生成し、報知部４０に出力する。
【００４９】
図３は、本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置の盗難レベルの検出概念を示すための表である。盗難レベルは、第１レベルから第４レベルの四段階であり、第１レベルから第４レベルに向けて、徐々に盗難レベルが高く設定されている。
【００５０】
第１レベルは、衛星航法演算の結果に変化が無く、慣性航法演算の結果に小さな変化がある場合である。第１レベルは、具体的には、例えば、自動車が誰かに触られているような状態に対応し、まだ、自動車が大きく移動していない状態に対応している。
【００５１】
第２レベルは、衛星航法演算の結果に変化が無く、慣性航法演算の結果に大きな変化がある場合である。第２レベルは、具体的には、例えば、自動車が大きく移動させられているものの、位置としては変化がない状態、例えば、立体駐車場の異なる階に移動させられている状態に対応する。
【００５２】
第３レベルは、衛星航法演算の結果が不明であり、慣性航法演算の結果に大きな変化がある場合である。第３レベルは、具体的には、例えば、測位信号を受信できない状態、より具体的には、測位信号受信用のアンテナＡＮＴＳＡＴが電磁シールドされたり、抜き取られたりした状態であって、且つ自動車が大きく移動させられている状態に対応する。
【００５３】
第４レベルは、衛星航法演算の結果に大きな変化がある場合である。具体的には、衛星航法演算ができていて、自動車が大きく移動させられている状態に対応する。
【００５４】
制御部２１には、予めユーザ設定等により、レベル閾値が設定されており、このレベル閾値は記憶部２４に記憶されている。制御部２１は、検出した盗難レベルがレベル閾値以上であれば、盗難検出信号を生成する。例えば、レベル閾値が第３レベルに設定されていれば、制御部２１は、第１、第２レベルを検出した場合には盗難検出信号を生成せず、第３レベル、第４レベルを検出した場合に盗難検出信号を生成する。
【００５５】
なお、制御部２１は、盗難レベルに応じて異なる盗難検出信号を生成して、出力してもよい。この場合、レベル閾値は、設けても設けなくてもよい。また、本実施形態では、盗難レベルを四段階に設定する例を示したが、段階数は適宜設定することができる。また、本実施形態では第３レベルをレベル閾値に設定したが、レベル閾値も適宜設定することができる。
【００５６】
このように、本実施形態の構成を用いることで、誰かが自動車を移動させたことを検出することができる。この際、所有者しか入力できないトリガ信号が入力されていないので、所有者でない誰かが自動車を移動させたこと、すなわち、自動車が盗難に遭ったことを検出することができる。
【００５７】
そして、本実施形態の構成を用いることで、ほぼ航法演算装置２０の制御部２１の電力だけで盗難検出を行うことができ、多機能な車載電子機器に盗難検出機能を設けるよりも、大幅に省電力化することができる。
【００５８】
さらに、制御部２１には不必要に電源が供給されておらず、盗難検出のための最小限の電力で、盗難検出を行うことができる。これにより、より一層の省電力化が可能になる。
【００５９】
報知部４０は、警報出力部４１および通信部４２を備える。報知部４０は、盗難検出信号を取得すると、盗難報知処理を実行する。
【００６０】
具体的には、報知部４０の警報出力部４１は、例えば、スピーカ等の放音装置からなり、盗難検出信号を取得すると、盗難を示す警報を放音する。これにより、盗難された自動車の近傍に、当該自動車が盗難されていることを報知することができる。
【００６１】
また、具体的には、報知部４０の通信部４２は、盗難検出信号を、アンテナＡＮＴＩＮＦを介して、外部へ送信する。送信された盗難検出信号は、外部の通信基地局９２のアンテナＡＮＴ’ＩＮＦで受信され、通信基地局９２（本発明の「盗難データ外部受信部」に相当する。）で取得される。これにより、外部のデータ通信網を用いて、自動車の盗難を報知することができる。この通信基地局９２と盗難報知装置１０とによって、盗難報知システム１が構成される。
【００６２】
なお、このようにデータ通信で盗難報知を行う場合、制御部２１は、算出した位置、速度、および姿勢角を盗難検出信号に含むようにし、通信部４２は、これら位置、速度、および姿勢角を送信するとよい。このように、位置、速度、および姿勢角を外部に送信することで、盗難車の位置、移動速度、および方位を、外部で把握することができる。特に、本実施形態に示すような、航法演算装置２０では、測位信号の受信の有無の影響を殆ど受けることなく、高精度に位置、速度、および姿勢角を算出できるので、盗難車の位置、移動速度、および方位を、精確に知ることができる。
【００６３】
上述の説明では、航法演算装置２０を複数の機能部に分解して、個々に処理を行うことで、盗難検出を行う態様を示した。しかしながら、センサ部３０を除く機能部を一つの演算素子で実現し、次に示すフローを用いて盗難検出を行ってもよい。この場合、演算素子は、盗難監視機能部と盗難検出機能部で個別に電源制御できるものであるとよい。なお、盗難監視機能部は、上述の盗難監視部２２に相当し、盗難検出機能部は、上述の制御部２１に相当する。図４は、本発明の第１の実施形態に係る盗難検出方法のフローチャートである。
【００６４】
盗難監視機能部は、トリガ信号が入力されているか否かを検出する（Ｓ１）。盗難監視機能部は、トリガ信号が入力されていれば（Ｓ１：ＹＥＳ）、盗難監視を行わず、より詳細には、停止状態となる（Ｓ１０）。
【００６５】
盗難監視機能部は、トリガ信号が入力されていなければ（Ｓ１：ＮＯ）、盗難監視を実行し、より詳細には、センサ部３０の出力（センサ加速度およびセンサ角速度）を観測して、当該出力の変化を検出する（Ｓ１０１（本発明の「センサ出力観測工程」に相当する。））。盗難監視機能部は、出力に変化があれば、すなわち出力変化が盗難監視用の閾値以上であれば（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、盗難警戒信号を出力して、盗難検出機能部を起動する（Ｓ１０３（本発明の「盗難監視工程」に相当する。））。盗難監視機能部は、出力に変化がなければ、すなわち出力変化が盗難監視用の閾値よりも小さければ（Ｓ１０２：ＮＯ）、出力変化の検出を継続する（Ｓ１０１）。
【００６６】
盗難検出機能部が起動すると、盗難検出機能部は、盗難警戒信号の出力に基づいて、衛星航法演算と慣性航法演算を開始して継続的に実行する（Ｓ１０４（本発明の「航法演算工程」に相当する。））。盗難検出機能部は、複数のサンプリングタイミングでの衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果とを用いて、盗難レベルを検出する（Ｓ１０５）。なお、盗難レベルの検出方法は、上述の通りであり、説明は省略する。
【００６７】
盗難検出機能部は、盗難レベルに基づいて、盗難検出信号を生成し、出力する（Ｓ１０６（本発明の「盗難検出工程」に相当する。））。なお、盗難検出信号の生成方法は、上述の通りであり、説明は省略する。
【００６８】
次に、本発明の第２の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムについて、図を参照して説明する。図５は、本発明の第２の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。なお、図５では、制御部２１から出力される位置、速度、および姿勢角等の出力先を省略しているが、例えば、第１の実施形態と同様に、ナビゲーション装置を出力先としてもよい。
【００６９】
本実施形態の盗難報知装置１０Ａおよび盗難報知システム１Ａは、第１の実施形態に示した盗難報知装置１０および盗難報知システム１に対して、報知部４０がＥＴＣ装置９３に置き換わり、通信基地局９２がＥＴＣのインフラ側通信装置（図示せず）に置き換わったものである。したがって、異なる箇所のみを具体的に説明し、同様の箇所の説明は省略する。
【００７０】
ＥＴＣ装置９３は、ＥＴＣ制御部９３１、起動部９３２、カード挿入部９３３、送受信部９３４、音声出力部９３５、および簡易表示部９３６を備える。
【００７１】
ＥＴＣ制御部９３１は、一般的なＥＴＣ処理に関するＥＴＣ装置９３の全体制御を行うとともに、航法演算装置２０の制御部２１から盗難検出信号を受信し、盗難報知制御を行う。
【００７２】
起動部９３２は、スイッチ部２５を介して電源部６０に接続されており、ＥＴＣ制御部９３１に対する電源制御を行う。
【００７３】
カード挿入部９３３は、ＥＴＣカードと電気的に接続される部分である。
【００７４】
送受信部９３４は、一般的なＥＴＣ処理時には、ＥＴＣ処理に関するデータ通信を、インフラ側通信装置と実行する。また、送受信部９３４は、盗難検出信号を、インフラ側通信装置に送信する。
【００７５】
音声出力部９３５は、一般的なＥＴＣ処理時には、ＥＴＣ処理に関する音声を出力する。また、音声出力部９３５は、盗難検出信号に応じた盗難報知音を、放音することもできる。
【００７６】
簡易表示部９３６は、例えば、ＬＥＤからなり、一般的なＥＴＣ処理時には、ＥＴＣ処理に関する表示を行う。また、簡易表示部９３６は、盗難検出信号に応じて、独自のパターンで点灯させることもできる。
【００７７】
このように、本実施形態の構成を用いても、盗難報知を行うことができる。また、本実施形態では、ＥＴＣ搭載車であれば、盗難報知用に、新たに報知部を設ける必要が無い。また、ＥＴＣ装置９３も比較的低電力で駆動するので、盗難報知装置１０Ａを省電力に構成することができる。
【００７８】
なお、上述の実施形態では、盗難対象の移動体を自動車とし、トリガ信号をイグニッションキーに基づくものとする例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、盗難対象の移動体は、荷物等の所有者以外が移動可能なものであってもよい。この場合、トリガ信号は、認証カード等の所有者を認識できるものに基づいて生成されるのが好適である。
【００７９】
また、上述の実施形態では、航法演算装置２０にセンサ部３０を含む例を示したが、センサ部３０は、航法演算装置２０に一体化されていてもよいし、別体であってもよく、航法演算装置２０と別にセンサ部３０を設けて、航法演算装置２０とセンサ部３０を接続してもよい。
【００８０】
また、上述の実施形態では、センサ部３０は、角速度センサ３１および加速度センサ３２を備えていたが、この構成に限定されるものではなく、地磁気センサを備えていてもよい。この場合、盗難監視部２２は、センサ部３０から地磁気を取得すると、複数のサンプリングタイミング分の地磁気を記憶部２４に記憶して、地磁気の変化量が盗難警戒用の閾値以上であることを検出すると、盗難警戒信号を出力する。
【００８１】
また、上述の実施形態では、複数段階の盗難レベルを検出する例を示したが、単に、衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果が、盗難条件を満たした場合に、盗難検出信号を出力してもよい。盗難条件は、例えば、衛星航法演算または慣性航法演算による位置の変化量が、閾値以上である場合とすればよい。
【００８２】
また、上述の実施形態では、制御部２１は、盗難警戒信号によって電源供給されて起動したときに、衛星航法演算および慣性航法演算の両方を実行したが、これに限定されるものではなく、衛星航法演算および慣性航法演算のうちの一方を実行してもよい。この場合、制御部２１は、衛星航法演算の結果をよび慣性航法演算の結果のうちの一方に基づいて複数の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、盗難検出信号を出力する構成となる。この構成によれば、制御部２１による一方の航法演算が実行できない場合（例えばアンテナＡＮＴＳＡＴが電磁シールドされたり、抜き取られたりして、制御部２１による衛星航法演算が実行できない場合）においても、他方の航法演算（例えば慣性航法演算）の結果のみに基づいて、盗難検出信号を出力することが可能になる。さらに、この構成の場合、制御部２１は、慣性航法演算の結果に基づいて、移動対象物の現在の位置を推定するように構成されることが好ましい。
【符号の説明】
【００８３】
１，１Ａ：盗難報知システム
１０，１０Ａ：盗難報知装置
２０：航法演算装置
２１：制御部
２２：盗難監視部
２３：ＲＦ処理部
２４：記憶部
２５：スイッチ部
３０：センサ部
３１：角速度センサ
３２：加速度センサ
４０：報知部
４１：警報出力部
４２：通信部
６０：電源部
７０：トリガ入力部
９１：ナビゲーション装置
９２：通信基地局
９３：ＥＴＣ装置
９３１：ＥＴＣ制御部
９３２：起動部
９３３：カード挿入部
９３４：送受信部
９３５：音声出力部
９３６：簡易表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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