(57)【要約】【課題】検出が必須な物体に対応するピークに係るデータを削除することなく、不要なデータを削除して、検出が必須な物体までの距離及び相対速度を効率的に算出することができるようにする。【解決手段】データ選別部１６が、周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットだけを残し、また、周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットだけを残すようにする。【選択図】図１
2015111068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波数の上昇期間と下降期間が交互に繰り返される送信信号を空間に放射する信号送信手段と、
前記信号送信手段から送信信号が放射された後、物体に反射されて戻ってきた受信信号を受信して、前記受信信号と前記送信信号から観測信号を生成する第１及び第２の信号受信手段と、
前記第１の信号受信手段により生成された観測信号の周波数スペクトルを解析するとともに、前記第２の信号受信手段により生成された観測信号の周波数スペクトルを解析し、２つの周波数スペクトルの電力和を離散周波数毎に算出する電力和算出手段と、
前記電力和算出手段により算出された電力和がピークとなる離散周波数を探索し、前記離散周波数に対応する周波数スペクトルから方位角度を算出する方位角度算出手段と、
前記方位角度算出手段により算出された方位角度と前記離散周波数の組からなるデータセットのうち、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットだけを残すデータ選別手段と、
前記データ選別手段により残されたデータセットに含まれている離散周波数から前記物体までの距離と前記物体の相対速度を算出する距離速度算出手段と
を備えたＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項２】
前記信号送信手段から周波数が上昇している信号が放射されている期間における観測信号のデータセットから前記データ選別手段により残された少なくとも１以上のデータセットと、前記信号送信手段から周波数が下降している信号が放射されている期間における観測信号のデータセットから前記データ選別手段により残された少なくとも１以上のデータセットとの対応付けを、各々のデータセット内の方位角度に基づいて実施するペアリング手段を設け、
前記距離速度算出手段は、前記ペアリング手段により対応付けられた周波数上昇期間のデータセットに含まれている離散周波数と、周波数下降期間のデータセットに含まれている離散周波数とから前記物体までの距離と前記物体の相対速度を算出することを特徴とする請求項１記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項３】
前記信号送信手段から周波数が上昇している信号が放射されている期間のデータセットに対しては、予め設定された第１の基準方位角度より大きい方位角度の角度範囲と、予め設定された第１の基準周波数より大きい離散周波数の周波数範囲との総和が前記角度周波数範囲として前記データ選別手段に設定されており、
前記信号送信手段から周波数が下降している信号が放射されている期間のデータセットに対しては、予め設定された第２の基準方位角度より大きい方位角度の角度範囲と、予め設定された第２の基準周波数より小さい離散周波数の周波数範囲との総和が前記角度周波数範囲として前記データ選別手段に設定されていることを特徴とする請求項２記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項４】
前記物体の相対速度及び前記物体の検出領域の境界位置をパラメータとして含んでいる前記方位角度と前記離散周波数の関係を示す関係式によって、前記データ選別手段に設定されている前記角度周波数範囲が定義付けられていることを特徴とする請求項２記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、周波数の上昇期間と下降期間が交互に繰り返される信号を空間に放射しながら、物体に反射されて戻ってきた信号を受信することで、物体までの距離と物体の相対速度を算出するＦＭＣＷレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式のレーダ装置であるＦＭＣＷレーダ装置は、パルスレーダなどと比べて、安価かつ単純な構成で、数百ｍ以下の比較的近距離の物体を検出することができる。
ＦＭＣＷレーダ装置では、周波数の上昇期間と下降期間が交互に繰り返される送信信号である電磁波を空間に放射する。
また、ＦＭＣＷレーダ装置は、電磁波を空間に放射した後、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受信し、その受信信号と送信信号から観測信号を生成する。
ＦＭＣＷレーダ装置が物体までの距離と物体の相対速度を算出するには、その観測信号から物体に対応する周波数を得る必要がある。
【０００３】
以下の特許文献１に開示されているＦＭＣＷレーダ装置では、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受信するアンテナを２つ設けることで、２つのアンテナの受信信号から観測信号をそれぞれ生成し、各観測信号の周波数スペクトルを解析することで、物体に対応する周波数を得ている。
複数の物体が存在する場合には、複数の周波数が観測信号に含まれるが、観測信号の周波数スペクトルを解析すれば、各物体に対応する周波数スペクトルのパワーがピーク（極大）として現われるため、パワーのピークを探索すれば、各物体に対応する周波数を得ることができる。
ただし、ピークの数が多い場合、ピークに対する処理量が増えるとともに、本来存在していない物体を、存在している物体として誤検出することがある。
【０００４】
以下の特許文献２に開示されているＦＭＣＷレーダ装置では、１つのビーム放射方向のスペクトルに多数のピークが含まれている場合、ピーク間の周波数間隔が予め設定された周波数差以内のピークを同一のグループにまとめ、同一グループ内のピークの密度が所定値以上であれば、そのピーク群を静止物体であると判定するようにしている。
なお、隣接するビーム放射方向でのピークスペクトルを参照することで、グループ化しているピークの中に、検出が必須な物体（例えば、先行車両）のピークが含まれていることが分かれば、そのピークをグループから除外して、そのピーク以外のピークを削除している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１５２４７８号公報（段落番号［０００５］から［０００９］）
【特許文献２】特開平１１−２１１８１１号公報（段落番号［００２１］から［００２７］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のＦＭＣＷレーダ装置は以上のように構成されているので、検出が必須な物体（例えば、先行車両）と、必ずしも検出する必要の無い物体（例えば、連続路側物）とを識別するには、これらの物体を分離できるだけの方位角度分解能を有する狭角なビームが必要である。そのため、アンテナの開口長（サイズ）を大きくする必要があるという課題があった。
また、検出対象の領域が狭角ビームよりも広ければ、機械的あるいは電子的にビームを走査する手段が必要になり、構成要素も増えることから、装置の小型化が困難であるという課題があった。
【０００７】
また、隣接するビーム放射方向でのピークスペクトルを参照することで、グループ化しているピークの中に、検出が必須な物体（例えば、先行車両）のピークが含まれていることが分かれば、そのピークをグループから除外して、そのピーク以外のピークを削除している。しかし、検出が必須な物体が、例えば、レーダ搭載車の走行車線に隣接する車線の後方から接近する車両である場合、検出が必須な物体と、必ずしも検出する必要の無い物体（例えば、路側物体）が同じ方向に位置することがある。このような状況下では、隣接するビーム放射方向でのピークスペクトルを参照するだけでは、検出が必須な物体と、必ずしも検出する必要の無い物体とを識別することが困難であり、検出が必須な物体に対応するピークも、必ずしも検出する必要の無い物体に対応するピークと一緒に削除されてしまうことがあるという課題があった。
【０００８】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、検出が必須な物体に対応するピークに係るデータを削除することなく、不要なデータを削除して、検出が必須な物体までの距離及び相対速度を効率的に算出することができるとともに、装置の小型化を図ることができるＦＭＣＷレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るＦＭＣＷレーダ装置は、周波数の上昇期間と下降期間が交互に繰り返される送信信号を空間に放射する信号送信手段と、信号送信手段から送信信号が放射された後、物体に反射されて戻ってきた受信信号を受信して、その受信信号と送信信号から観測信号を生成する第１及び第２の信号受信手段と、第１の信号受信手段により生成された観測信号の周波数スペクトルを解析するとともに、第２の信号受信手段により生成された観測信号の周波数スペクトルを解析し、２つの周波数スペクトルの電力和を離散周波数毎に算出する電力和算出手段と、電力和算出手段により算出された電力和がピークとなる離散周波数を探索し、前記離散周波数に対応する周波数スペクトルから方位角度を算出する方位角度算出手段と、方位角度算出手段により算出された方位角度と離散周波数の組からなるデータセットのうち、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットだけを残すデータ選別手段とを設け、距離速度算出手段が、データ選別手段により残されたデータセットに含まれている離散周波数から物体までの距離と物体の相対速度を算出するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、第１の信号受信手段により生成された観測信号の周波数スペクトルを解析するとともに、第２の信号受信手段により生成された観測信号の周波数スペクトルを解析し、２つの周波数スペクトルの電力和を離散周波数毎に算出する電力和算出手段と、電力和算出手段により算出された電力和がピークとなる離散周波数を探索し、その離散周波数に対応する周波数スペクトルから方位角度を算出する方位角度算出手段と、方位角度算出手段により算出された方位角度と離散周波数の組からなるデータセットのうち、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットだけを残すデータ選別手段とを設け、距離速度算出手段が、データ選別手段により残されたデータセットに含まれている離散周波数から物体までの距離と物体の相対速度を算出するように構成したので、検出が必須な物体に対応するピークに係るデータを削除することなく、不要なデータを削除して、検出が必須な物体までの距離及び相対速度を効率的に算出することができるとともに、装置の小型化を図ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１によるＦＭＣＷレーダ装置を示す構成図である。
【図２】図１のＦＭＣＷレーダ装置が送受信するビームと物体の検出領域の関係などを示す説明図である。
【図３】方位角度と離散周波数によって定義付けられる角度周波数範囲を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるＦＭＣＷレーダ装置を示す構成図である。
図１において、制御部１は例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、ＦＭＣＷレーダ装置における各処理部を制御する処理を実施する。
ＶＣＯ（Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）２は制御部１の制御の下、周波数の上昇期間と下降期間を交互に繰り返す送信信号を生成する電圧制御発振器である。
【００１３】
分配回路３はＶＣＯ２により生成された送信信号を高周波アンプ４及びミキサ７ａ，７ｂに分配する回路である。
高周波アンプ４は分配回路３により分配された送信信号を既定の大きさに増幅する増幅器である。
送波アンテナ５は物体の検出領域（例えば、車両の斜め後方）をカバーする広角な１つのビームを有しており、高周波アンプ４により増幅された送信信号を電磁波として空間に放射する。
なお、制御部１、ＶＣＯ２、分配回路３、高周波アンプ４及び送波アンテナ５から信号送信手段が構成されている。
【００１４】
受波アンテナ６ａは物体の検出領域（例えば、車両の斜め後方）をカバーする広角な１つのビームを有しており、送波アンテナ５から放射された後、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受波し、その電磁波を受信信号としてミキサ７ａに出力する。
ミキサ７ａは受波アンテナ６ａから出力された受信信号と分配回路３により分配された送信信号とをミキシングすることで、チャンネル（１）の観測信号を生成する。
アンプ８ａはミキサ７ａにより生成されたチャンネル（１）の観測信号を既定の大きさに増幅する増幅器である。
フィルタ９ａはアンプ８ａにより増幅された観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧する。
なお、受波アンテナ６ａ、ミキサ７ａ、アンプ８ａ及びフィルタ９ａから第１の信号受信手段が構成されている。
【００１５】
受波アンテナ６ｂは物体の検出領域（例えば、車両の斜め後方）をカバーする広角な１つのビームを有しており、送波アンテナ５から放射された後、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受波し、その電磁波を受信信号としてミキサ７ｂに出力する。
ミキサ７ｂは受波アンテナ６ｂから出力された受信信号と分配回路３により分配された送信信号とをミキシングすることで、チャンネル（２）の観測信号を生成する。
アンプ８ｂはミキサ７ｂにより生成されたチャンネル（２）の観測信号を既定の大きさに増幅する増幅器である。
フィルタ９ｂはアンプ８ｂにより増幅された観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧する。
なお、受波アンテナ６ｂ、ミキサ７ｂ、アンプ８ｂ及びフィルタ９ｂから第２の信号受信手段が構成されている。
【００１６】
ＡＤＣ１０ａは制御部１が指示するタイミングで、フィルタ９ａにより不要な高周波成分が抑圧された観測信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器である。
周波数解析部１１ａは例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、ＡＤＣ１０ａにより変換されたデジタルデータを離散フーリエ変換（ＤＦＴ：Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）又は高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）することで、チャンネル（１）の観測信号の周波数スペクトルとして、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルを解析する処理を実施する。
【００１７】
ＡＤＣ１０ｂは制御部１が指示するタイミングで、フィルタ９ｂにより不要な高周波成分が抑圧された観測信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器である。
周波数解析部１１ｂは例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、ＡＤＣ１０ｂにより変換されたデジタルデータを離散フーリエ変換（ＤＦＴ）又は高速フーリエ変換（ＦＦＴ）することで、チャンネル（２）の観測信号の周波数スペクトルとして、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルを解析する処理を実施する。
【００１８】
メモリ１２は周波数解析部１１ａ，１１ｂにより解析されたチャンネル（１）（２）の複素スペクトルや、後述するデータ選別部１６により残されたピークデータセット｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝，｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝などを格納する記録媒体である。
電力和算出部１３は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎に、メモリ１２に格納されているチャンネル（１）の複素スペクトルとチャンネル（２）の複素スペクトルとの電力和を算出する処理を実施する。
以下、送波アンテナ５から周波数が上昇している送信信号が電磁波として放射されている期間（周波数上昇期間）における観測信号の複素スペクトルから電力和算出部１３により算出された電力和をＳｕ［ｂ（ｈ）］で表記し、送波アンテナ５から周波数が下降している送信信号が電磁波として放射されている期間（周波数下降期間）における観測信号の複素スペクトルから電力和算出部１３により算出された電力和をＳｄ［ｂ（ｈ）］で表記する。
なお、ＡＤＣ１０ａ，１０ｂ、周波数解析部１１ａ，１１ｂ及び電力和算出部１３から電力和算出手段が構成されている。
【００１９】
ピーク探索部１４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、電力和算出部１３により算出された電力和がピークとなる離散周波数であるピーク離散周波数を探索する処理を実施する。
以下、周波数上昇期間における観測信号の（スペクトル）電力和からピーク探索部１４により探索されたピーク離散周波数をｐ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝で表記し、周波数下降期間における観測信号の（スペクトル）電力和からピーク探索部１４により探索されたピーク離散周波数をｑ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝で表記する。
【００２０】
方位角度算出部１５は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、ピーク探索部１４により探索されたピーク離散周波数ｐ（ｍ）に対応する周波数スペクトルからピーク方位角度θｕ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝を算出するとともに、ピーク探索部１４により探索されたピーク離散周波数ｑ（ｎ）に対応する周波数スペクトルからピーク方位角度θｄ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を算出する処理を実施する。
また、方位角度算出部１５はピーク離散周波数ｐ（ｍ）とピーク方位角度θｕ（ｍ）の組を周波数上昇期間における観測信号のピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝としてデータ選別部１６に出力するとともに、ピーク離散周波数ｑ（ｎ）とピーク方位角度θｄ（ｎ）の組を周波数下降期間における観測信号のピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝としてデータ選別部１６に出力する処理を実施する。
なお、ピーク探索部１４及び方位角度算出部１５から方位角度算出手段が構成されている。
【００２１】
データ選別部１６は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、方位角度算出部１５から出力された周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットを特定し、そのデータセットを｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝としてメモリ１２に格納する処理を実施する。
また、データ選別部１６は周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットを特定し、そのデータセットを｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝としてメモリ１２に格納する処理を実施する。
このため、予め設定された角度周波数範囲内に属していないデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝，｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝はデータ選別部１６によって破棄される。
なお、データ選別部１６はデータ選別手段を構成している。
【００２２】
ペアリング部１７は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、メモリ１２に格納されている周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝と、周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝との対応付けを、各々のデータセット内の方位角度θｕ（ｕ），θｄ（ｄ）に基づいて実施する。なお、ペアリング部１７はペアリング手段を構成している。
【００２３】
距離速度算出部１８は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、制御部１が指示するタイミングで、ペアリング部１７により対応付けられたピークデータセット｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝，｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝に含まれている周波数上昇期間のピーク離散周波数ｐ（ｕ）と周波数下降期間のピーク離散周波数ｑ（ｄ）から、物体までの距離Ｒと物体の相対速度Ｖを算出する処理を実施する。なお、距離速度算出部１８は距離速度算出手段を構成している。
【００２４】
図１の例では、ＦＭＣＷレーダ装置の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、ＦＭＣＷレーダ装置の全部又は一部がコンピュータで構成されていてもよい。
例えば、ＦＭＣＷレーダ装置の一部（例えば、制御部１、ＡＤＣ１０ａ，１０ｂ、周波数解析部１１ａ，１１ｂ、メモリ１２、電力和算出部１３、ピーク探索部１４、方位角度算出部１５、データ選別部１６、ペアリング部１７、距離速度算出部１８）をコンピュータで構成する場合、メモリ１２をコンピュータのメモリ上に構成するとともに、制御部１、ＡＤＣ１０ａ，１０ｂ、周波数解析部１１ａ，１１ｂ、電力和算出部１３、ピーク探索部１４、方位角度算出部１５、データ選別部１６、ペアリング部１７及び距離速度算出部１８の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
【００２５】
次に動作について説明する。
ＶＣＯ２は、制御部１の制御の下、周波数の上昇期間と下降期間を交互に繰り返す送信信号を生成する。
以下、送信信号の周波数が上昇する期間である周波数上昇期間の処理内容と、送信信号の周波数が下降する期間である周波数下降期間の処理内容を別々に説明する。
【００２６】
［周波数上昇期間の処理内容］
分配回路３は、ＶＣＯ２が送信信号を生成すると、その送信信号を高周波アンプ４及びミキサ７ａ，７ｂに分配する。
高周波アンプ４は、分配回路３から送信信号を受けると、その送信信号を既定の大きさに増幅し、増幅後の送信信号を送波アンテナ５に出力する。これにより、送波アンテナ５から送信信号が電磁波として空間に放射される。
受波アンテナ６ａは、送波アンテナ５から放射された後、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受波し、その電磁波を受信信号としてミキサ７ａに出力する。
同様に、受波アンテナ６ｂは、送波アンテナ５から放射された後、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受波し、その電磁波を受信信号としてミキサ７ｂに出力する。
【００２７】
ここで、図２は図１のＦＭＣＷレーダ装置が送受信するビームと物体の検出領域の関係などを示す説明図である。
送波アンテナ５及び受波アンテナ６ａ，６ｂのビームは広角であり、図２に示すように、１つビームによって、物体の検出領域（例えば、車両の斜め後方）を含む扇形の範囲をカバーしている。
送波アンテナ５及び受波アンテナ６ａ，６ｂのビームが狭角でないため、アンテナの小型化が可能である。また、物体の検出が必須な領域を狭角なビームで走査しないので、ビーム走査手段を実装する必要がなく、装置の小型化が可能である。
【００２８】
ミキサ７ａは、受波アンテナ６ａから出力された受信信号と分配回路３により分配された送信信号とをミキシングすることで、チャンネル（１）の観測信号を生成し、チャンネル（１）の観測信号をアンプ８ａに出力する。
アンプ８ａは、ミキサ７ａからチャンネル（１）の観測信号を受けると、その観測信号を既定の大きさに増幅し、増幅後のチャンネル（１）の観測信号をフィルタ９ａに出力する。
フィルタ９ａは、アンプ８ａから増幅後のチャンネル（１）の観測信号を受けると、その観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧する。
【００２９】
ミキサ７ｂは、受波アンテナ６ｂから出力された受信信号と分配回路３により分配された送信信号とをミキシングすることで、チャンネル（２）の観測信号を生成し、チャンネル（２）の観測信号をアンプ８ｂに出力する。
アンプ８ｂは、ミキサ７ｂからチャンネル（２）の観測信号を受けると、その観測信号を既定の大きさに増幅し、増幅後のチャンネル（２）の観測信号をフィルタ９ｂに出力する。
フィルタ９ｂは、アンプ８ｂから増幅後のチャンネル（２）の観測信号を受けると、その観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧する。
【００３０】
ＡＤＣ１０ａは、フィルタ９ａがチャンネル（１）の観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧すると、制御部１が指示するタイミングで、高周波成分抑圧後の観測信号をデジタルデータに変換し、そのデジタルデータを周波数解析部１１ａに出力する。
周波数解析部１１ａは、ＡＤＣ１０ａからデジタルデータを受けると、制御部１が指示するタイミングで、そのデジタルデータを離散フーリエ変換（ＤＦＴ）又は高速フーリエ変換（ＦＦＴ）することで、チャンネル（１）の観測信号の周波数スペクトルとして、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルを解析する。
周波数解析部１１ａは、チャンネル（１）の離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルをメモリ１２に格納する。
【００３１】
ＡＤＣ１０ｂは、フィルタ９ｂがチャンネル（２）の観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧すると、制御部１が指示するタイミングで、高周波成分抑圧後の観測信号をデジタルデータに変換し、そのデジタルデータを周波数解析部１１ｂに出力する。
周波数解析部１１ｂは、ＡＤＣ１０ｂからデジタルデータを受けると、制御部１が指示するタイミングで、そのデジタルデータを離散フーリエ変換（ＤＦＴ）又は高速フーリエ変換（ＦＦＴ）することで、チャンネル（２）の観測信号の周波数スペクトルとして、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルを解析する。
周波数解析部１１ｂは、チャンネル（２）の離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルをメモリ１２に格納する。
【００３２】
電力和算出部１３は、制御部１が指示するタイミングで、メモリ１２からチャンネル（１）（２）の複素スペクトルを読み出し、下記の式（１）に示すように、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎に、チャンネル（１）の複素スペクトルとチャンネル（２）の複素スペクトルとの電力和Ｓｕ［ｂ（ｈ）］を算出する。
Ｓｕ［ｂ（ｈ）］
＝｛Ｓｕ１ｒ［ｂ（ｈ）］×Ｓｕ１ｒ［ｂ（ｈ）］｝
＋｛Ｓｕ１ｉ［ｂ（ｈ）］×Ｓｕ１ｉ［ｂ（ｈ）］｝
＋｛Ｓｕ２ｒ［ｂ（ｈ）］×Ｓｕ２ｒ［ｂ（ｈ）］｝
＋｛Ｓｕ２ｉ［ｂ（ｈ）］×Ｓｕ２ｉ［ｂ（ｈ）］｝
（１）
Ｓｕ１ｒ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの実部
Ｓｕ１ｉ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの虚部
Ｓｕ２ｒ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの実部
Ｓｕ２ｉ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの虚部
【００３３】
ピーク探索部１４は、電力和算出部１３が電力和Ｓｕ［ｂ（ｈ）］を算出すると、制御部１が指示するタイミングで、その電力和Ｓｕ［ｂ（ｈ）］がピークとなる離散周波数であるピーク離散周波数ｐ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝を探索する。
即ち、ピーク探索部１４は、離散周波数ｂ（ｈ）方向での電力和Ｓｕ［ｂ（ｈ）］の極大点を探索するものであり、下記の式（２）が示す条件を満足する電力和Ｓｕ［ｐ（ｍ）］であって、予め設定された基準電力ＳｕＴｈを上回る電力和Ｓｕ［ｐ（ｍ）］に対応するピーク離散周波数ｐ（ｍ）を探索する。
Ｓｕ［ｐ（ｍ）］＞Ｓｕ［ｐ（ｍ）−１］
＆                                      （２）
Ｓｕ［ｐ（ｍ）］＞Ｓｕ［ｐ（ｍ）＋１］
Ｓｕ［ｐ（ｍ）］＞ＳｕＴｈ                              （３）
ここでは、基準電力ＳｕＴｈが予め設定されているものとしているが、公知のＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｆａｌｓｅ  Ａｌａｒｍ  Ｒａｔｅ）技術などを利用して、基準電力ＳｕＴｈを設定するようにしてもよい。
【００３４】
方位角度算出部１５は、ピーク探索部１４がピーク離散周波数ｐ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝を探索すると、メモリ１２からピーク離散周波数ｐ（ｍ）に対応するチャンネル（１）（２）の複素スペクトルを読み出し、下記の式（４）に示すように、ピーク離散周波数ｐ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝毎に、チャンネル（１）（２）の複素スペクトルから、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相差φｕ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝を算出する。
2015111068.tif 000003
Ｓｕ１ｒ［ｐ（ｍ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの実部
Ｓｕ１ｉ［ｐ（ｍ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの虚部
Ｓｕ２ｒ［ｐ（ｍ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの実部
Ｓｕ２ｉ［ｐ（ｍ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの虚部
【００３５】
ただし、ＦＭＣＷレーダ装置における構成要素の特性などによって、アンテナ正面方向に存在する物体であっても、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相差が０でなく、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相がずれているような場合には、式（４）で位相差φｕ（ｍ）を算出する前に、その位相のずれを補正しておくようにする。
【００３６】
方位角度算出部１５は、ピーク離散周波数ｐ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝毎に、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相差φｕ（ｍ）を算出すると、下記の式（５）に示すように、その位相差φｕ（ｍ）からピーク方位角度θｕ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝を算出する。
2015111068.tif 000004
ただし、λは送信信号の中心周波数での波長、Ｌは受波アンテナ６ａと受波アンテナ６ｂの間隔（長さ）である。
方位角度算出部１５は、ピーク方位角度θｕ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝を算出すると、ピーク離散周波数ｐ（ｍ）とピーク方位角度θｕ（ｍ）の組を周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝｛ｍ＝１〜Ｍ｝としてデータ選別部１６に出力する。
【００３７】
データ選別部１６は、方位角度算出部１５から周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝｛ｍ＝１〜Ｍ｝を受けると、制御部１が指示するタイミングで、そのピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝｛ｍ＝１〜Ｍ｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットを特定し、そのデータセットを｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝としてメモリ１２に格納する。
以下、図２を参照しながら、データ選別部１６による角度周波数範囲内に属するデータセットの特定処理を具体的に説明する。
【００３８】
図２の例では、レーダを搭載している車両（レーダ搭載車）の走行車線と隣接している１車線分（図中、走行車線の左側の車線）が、物体検出領域（物体の検出が必須な領域）であり、レーダ搭載車の進行方向と同じ方向に移動する物体を検出するものとする場合、ＦＭＣＷ方式のレーダの原理式より、下記の式（６）（７）に示す関係が成立する。
2015111068.tif 000005
2015111068.tif 000006
Ｆｕは周波数上昇期間におけるピークの周波数
ＢはＦＭＣＷ方式における周波数上昇変調の周波数幅
ＴはＦＭＣＷ方式における周波数上昇変調の期間幅
ｃは光速
Ｒａは物体検出領域でレーダに近い側の境界に存在する物体までの極座標系距離
Ｒｂは物体検出領域でレーダに遠い側の境界に存在する物体までの極座標系距離
Ｖは物体の相対速度（接近時がマイナス値）
φはレーダ搭載車に対する物体の角度（真後ろを０°として、上から見て反時計周り方
向がマイナス値）
【００３９】
また、物体検出領域でレーダに近い側の境界の直交座標系横位置がＸａ、物体検出領域でレーダに遠い側の境界の直交座標系横位置がＸｂ、物体検出領域の境界に存在する物体の直交座標系縦位置がＹであるとすると、下記の式（８）（９）に示す関係も成立している。
Ｒａ×Ｒａ＝Ｘａ×Ｘａ＋Ｙ×Ｙ                        （８）
Ｒｂ×Ｒｂ＝Ｘｂ×Ｘｂ＋Ｙ×Ｙ                        （９）
【００４０】
図３は方位角度と離散周波数によって定義付けられる角度周波数範囲を示す説明図である。
レーダ搭載車の進行方向と同じ方向に移動する物体の相対速度がＶ、当該物体の接近速度の絶対値が最大になる値が−Ｖｍであるとき、Ｖ＝−Ｖｍの場合には、周波数上昇期間におけるピークの周波数Ｆｕと、レーダ搭載車に対する物体の角度φとの関係を示す上記の式（６）（７）は、図３（ａ）の破線のように表される。
また、当該物体の離反速度の絶対値が最大になる値が＋Ｖｐであるとき、Ｖ＝＋Ｖｐの場合には、周波数上昇期間におけるピークの周波数Ｆｕと、レーダ搭載車に対する物体の角度φとの関係を示す上記の式（６）（７）は、図３（ａ）の実線のように表される。
したがって、周波数上昇期間では、物体検出領域内の物体を検出する際に必要な離散周波数と方位角度の条件である角度周波数範囲は、図３（ａ）において、網掛けがかけられている領域、即ち、Ｖ＝−Ｖｍである場合の式（６）が示す破線と、Ｖ＝＋Ｖｐである場合の式（７）が示す実線とによって囲まれている領域になる。
【００４１】
データ選別部１６には、上記の角度周波数範囲が事前に設定されており、データ選別部１６は、方位角度算出部１５から周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝｛ｍ＝１〜Ｍ｝を受けると、各ピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝が上記の角度周波数範囲（図３（ａ）の網掛けがかけられている領域）内に属しているか否かを確認し、ピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝が角度周波数範囲内に属していれば、そのピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝を｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝としてメモリ１２に格納する。
一方、ピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝が角度周波数範囲内に属していなければ、そのピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝を破棄する。
【００４２】
ここでは、Ｖ＝−Ｖｍである場合の式（６）が示す破線と、Ｖ＝＋Ｖｐである場合の式（７）が示す実線とから角度周波数範囲が定義付けられているものを示したが、簡易的には、図３（ａ）に示すように、予め設定された基準方位角度ＡｕＴｈ（第１の基準方位角度）より大きい方位角度の角度範囲と、予め設定された基準周波数ＦｕＴｈ（第１の基準周波数）より大きい離散周波数の周波数範囲との総和が角度周波数範囲としてデータ選別部１６に設定されていてもよい。
方位角度＞基準方位角度ＡｕＴｈ  ｏｒ  離散周波数＞基準周波数ＦｕＴｈ
（１０）
【００４３】
［周波数下降期間の処理内容］
分配回路３は、ＶＣＯ２が送信信号を生成すると、その送信信号を高周波アンプ４及びミキサ７ａ，７ｂに分配する。
高周波アンプ４は、分配回路３から送信信号を受けると、その送信信号を既定の大きさに増幅し、増幅後の送信信号を送波アンテナ５に出力する。これにより、送波アンテナ５から送信信号が電磁波として空間に放射される。
受波アンテナ６ａは、送波アンテナ５から放射された後、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受波し、その電磁波を受信信号としてミキサ７ａに出力する。
同様に、受波アンテナ６ｂは、送波アンテナ５から放射された後、物体に反射されて戻ってきた電磁波を受波し、その電磁波を受信信号としてミキサ７ｂに出力する。
【００４４】
ミキサ７ａは、受波アンテナ６ａから出力された受信信号と分配回路３により分配された送信信号とをミキシングすることで、チャンネル（１）の観測信号を生成し、チャンネル（１）の観測信号をアンプ８ａに出力する。
アンプ８ａは、ミキサ７ａからチャンネル（１）の観測信号を受けると、その観測信号を既定の大きさに増幅し、増幅後のチャンネル（１）の観測信号をフィルタ９ａに出力する。
フィルタ９ａは、アンプ８ａから増幅後のチャンネル（１）の観測信号を受けると、その観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧する。
【００４５】
ミキサ７ｂは、受波アンテナ６ｂから出力された受信信号と分配回路３により分配された送信信号とをミキシングすることで、チャンネル（２）の観測信号を生成し、チャンネル（２）の観測信号をアンプ８ｂに出力する。
アンプ８ｂは、ミキサ７ｂからチャンネル（２）の観測信号を受けると、その観測信号を既定の大きさに増幅し、増幅後のチャンネル（２）の観測信号をフィルタ９ｂに出力する。
フィルタ９ｂは、アンプ８ｂから増幅後のチャンネル（２）の観測信号を受けると、その観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧する。
【００４６】
ＡＤＣ１０ａは、フィルタ９ａがチャンネル（１）の観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧すると、制御部１が指示するタイミングで、高周波成分抑圧後の観測信号をデジタルデータに変換し、そのデジタルデータを周波数解析部１１ａに出力する。
周波数解析部１１ａは、ＡＤＣ１０ａからデジタルデータを受けると、制御部１が指示するタイミングで、そのデジタルデータを離散フーリエ変換（ＤＦＴ）又は高速フーリエ変換（ＦＦＴ）することで、チャンネル（１）の観測信号の周波数スペクトルとして、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルを解析する。
周波数解析部１１ａは、チャンネル（１）の離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルをメモリ１２に格納する。
【００４７】
ＡＤＣ１０ｂは、フィルタ９ｂがチャンネル（２）の観測信号に含まれている不要な高周波成分を抑圧すると、制御部１が指示するタイミングで、高周波成分抑圧後の観測信号をデジタルデータに変換し、そのデジタルデータを周波数解析部１１ｂに出力する。
周波数解析部１１ｂは、ＡＤＣ１０ｂからデジタルデータを受けると、制御部１が指示するタイミングで、そのデジタルデータを離散フーリエ変換（ＤＦＴ）又は高速フーリエ変換（ＦＦＴ）することで、チャンネル（２）の観測信号の周波数スペクトルとして、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルを解析する。
周波数解析部１１ｂは、チャンネル（２）の離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎の複素スペクトルをメモリ１２に格納する。
【００４８】
電力和算出部１３は、制御部１が指示するタイミングで、メモリ１２からチャンネル（１）（２）の複素スペクトルを読み出し、下記の式（１１）に示すように、離散周波数ｂ（ｈ）｛ｈ＝０〜Ｈ｝毎に、チャンネル（１）の複素スペクトルとチャンネル（２）の複素スペクトルとの電力和Ｓｄ［ｂ（ｈ）］を算出する。
Ｓｄ［ｂ（ｈ）］
＝｛Ｓｄ１ｒ［ｂ（ｈ）］×Ｓｄ１ｒ［ｂ（ｈ）］｝
＋｛Ｓｄ１ｉ［ｂ（ｈ）］×Ｓｄ１ｉ［ｂ（ｈ）］｝
＋｛Ｓｄ２ｒ［ｂ（ｈ）］×Ｓｄ２ｒ［ｂ（ｈ）］｝
＋｛Ｓｄ２ｉ［ｂ（ｈ）］×Ｓｄ２ｉ［ｂ（ｈ）］｝
（１１）
Ｓｄ１ｒ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの実部
Ｓｄ１ｉ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの虚部
Ｓｄ２ｒ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの実部
Ｓｄ２ｉ［ｂ（ｈ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの虚部
【００４９】
ピーク探索部１４は、電力和算出部１３が電力和Ｓｄ［ｂ（ｈ）］を算出すると、制御部１が指示するタイミングで、その電力和Ｓｄ［ｂ（ｈ）］がピークとなる離散周波数であるピーク離散周波数ｑ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を探索する。
即ち、ピーク探索部１４は、離散周波数ｂ（ｈ）方向での電力和Ｓｄ［ｂ（ｈ）］の極大点を探索するものであり、下記の式（１２）が示す条件を満足する電力和Ｓｄ［ｑ（ｎ）］であって、予め設定された基準電力ＳｄＴｈを上回る電力和Ｓｄ［ｑ（ｎ）］に対応するピーク離散周波数ｑ（ｎ）を探索する。
Ｓｄ［ｑ（ｎ）］＞Ｓｄ［ｑ（ｎ）−１］
＆                                      （１２）
Ｓｄ［ｑ（ｎ）］＞Ｓｄ［ｑ（ｎ）＋１］
Ｓｄ［ｑ（ｎ）］＞ＳｄＴｈ                              （１３）
ここでは、基準電力ＳｄＴｈが予め設定されているものとしているが、公知のＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｆａｌｓｅ  Ａｌａｒｍ  Ｒａｔｅ）技術などを利用して、基準電力ＳｄＴｈを設定するようにしてもよい。
【００５０】
方位角度算出部１５は、ピーク探索部１４がピーク離散周波数ｑ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を探索すると、メモリ１２からピーク離散周波数ｑ（ｎ）に対応するチャンネル（１）（２）の複素スペクトルを読み出し、下記の式（１４）に示すように、ピーク離散周波数ｑ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝毎に、チャンネル（１）（２）の複素スペクトルから、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相差φｄ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を算出する。
2015111068.tif 000007
Ｓｄ１ｒ［ｑ（ｎ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの実部
Ｓｄ１ｉ［ｑ（ｎ）］はチャンネル（１）の複素スペクトルの虚部
Ｓｄ２ｒ［ｑ（ｎ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの実部
Ｓｄ２ｉ［ｑ（ｎ）］はチャンネル（２）の複素スペクトルの虚部
【００５１】
ただし、ＦＭＣＷレーダ装置における構成要素の特性などによって、アンテナ正面方向に存在する物体であっても、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相差が０でなく、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相がずれているような場合には、式（１４）で位相差φｄ（ｎ）を算出する前に、その位相のずれを補正しておくようにする。
【００５２】
方位角度算出部１５は、ピーク離散周波数ｑ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝毎に、チャンネル（１）とチャンネル（２）の位相差φｄ（ｎ）を算出すると、下記の式（１５）に示すように、その位相差φｄ（ｎ）からピーク方位角度θｄ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を算出する。
2015111068.tif 000008
ただし、λは送信信号の中心周波数での波長、Ｌは受波アンテナ６ａと受波アンテナ６ｂの間隔（長さ）である。
方位角度算出部１５は、ピーク方位角度θｄ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を算出すると、ピーク離散周波数ｑ（ｎ）とピーク方位角度θｄ（ｎ）の組を周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝｛ｎ＝１〜Ｎ｝としてデータ選別部１６に出力する。
【００５３】
データ選別部１６は、方位角度算出部１５から周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝｛ｎ＝１〜Ｎ｝を受けると、制御部１が指示するタイミングで、そのピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝｛ｎ＝１〜Ｎ｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットを特定し、そのデータセットを｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝としてメモリ１２に格納する。
以下、図２を参照しながら、データ選別部１６による角度周波数範囲内に属するデータセットの特定処理を具体的に説明する。
【００５４】
図２の例では、レーダを搭載している車両（レーダ搭載車）の走行車線と隣接している１車線分（図中、走行車線の左側の車線）が、物体検出領域（物体の検出が必須な領域）であり、レーダ搭載車の進行方向と同じ方向に移動する物体を検出するものとする場合、ＦＭＣＷ方式のレーダの原理式より、下記の式（１６）（１７）に示す関係が成立する。
2015111068.tif 000009
2015111068.tif 000010
Ｆｄは周波数下降期間におけるピークの周波数
ＢはＦＭＣＷ方式における周波数下降変調の周波数幅
ＴはＦＭＣＷ方式における周波数下降変調の期間幅
ｃは光速
Ｒａは物体検出領域でレーダに近い側の境界に存在する物体までの極座標系距離
Ｒｂは物体検出領域でレーダに遠い側の境界に存在する物体までの極座標系距離
Ｖは物体の相対速度（接近時がマイナス値）
φはレーダ搭載車に対する物体の角度（真後ろを０°として、上から見て反時計周り方
向がマイナス値）
【００５５】
また、物体検出領域でレーダに近い側の境界の直交座標系横位置がＸａ、物体検出領域でレーダに遠い側の境界の直交座標系横位置がＸｂ、物体検出領域の境界に存在する物体の直交座標系縦位置がＹであるとすると、下記の式（１８）（１９）に示す関係も成立している。
Ｒａ×Ｒａ＝Ｘａ×Ｘａ＋Ｙ×Ｙ                          （１８）
Ｒｂ×Ｒｂ＝Ｘｂ×Ｘｂ＋Ｙ×Ｙ                          （１９）
【００５６】
レーダ搭載車の進行方向と同じ方向に移動する物体の相対速度がＶ、当該物体の接近速度の絶対値が最大になる値が−Ｖｍであるとき、Ｖ＝−Ｖｍの場合には、周波数下降期間におけるピークの周波数Ｆｄと、レーダ搭載車に対する物体の角度φとの関係を示す上記の式（１６）（１７）は、図３（ｂ）の破線のように表される。
また、当該物体の離反速度の絶対値が最大になる値が＋Ｖｐであるとき、Ｖ＝＋Ｖｐの場合には、周波数下降期間におけるピークの周波数Ｆｄと、レーダ搭載車に対する物体の角度φとの関係を示す上記の式（１６）（１７）は、図３（ｂ）の実線のように表される。
したがって、周波数下降期間では、物体検出領域内の物体を検出する際に必要な離散周波数と方位角度の条件である角度周波数範囲は、図３（ｂ）において、網掛けがかけられている領域、即ち、Ｖ＝＋Ｖｐである場合の式（１６）が示す実線と、Ｖ＝−Ｖｍである場合の式（１７）が示す破線とによって囲まれている領域になる。
【００５７】
データ選別部１６には、上記の角度周波数範囲が事前に設定されており、データ選別部１６は、方位角度算出部１５から周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝｛ｎ＝１〜Ｎ｝を受けると、各ピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝が上記の角度周波数範囲（図３（ｂ）の網掛けがかけられている領域）内に属しているか否かを確認し、ピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝が角度周波数範囲内に属していれば、そのピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝を｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝としてメモリ１２に格納する。
一方、ピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝が角度周波数範囲内に属していなければ、そのピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝を破棄する。
【００５８】
ここでは、Ｖ＝＋Ｖｐである場合の式（１６）が示す実線と、Ｖ＝−Ｖｍである場合の式（１７）が示す破線とから角度周波数範囲が定義付けられているものを示したが、簡易的には、図３（ｂ）に示すように、予め設定された基準方位角度ＡｄＴｈ（第２の基準方位角度）より大きい方位角度の角度範囲と、予め設定された基準周波数ＦｄＴｈ（第２の基準周波数）より小さい離散周波数の周波数範囲との総和が角度周波数範囲としてデータ選別部１６に設定されていてもよい。
方位角度＞基準方位角度ＡｄＴｈ  ｏｒ  離散周波数＜基準周波数ＦｄＴｈ
（２０）
【００５９】
ペアリング部１７は、制御部１が指示するタイミングで、メモリ１２に格納されている周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝と、周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝とを読み出し、周波数上昇期間のピークデータセットと周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝の対応付けを行う。
例えば、周波数下降期間の各ピークデータセット｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝の中で、周波数上昇期間のピークデータセットに含まれているピーク方位角度θｕ（ｕ）と最も近いピーク方位角度θｄ（ｄ）を含んでいる周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝を当該周波数上昇期間のピークデータセットとペアリングすることで、周波数上昇期間のピークデータセットと周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝の対応付けを行う。
【００６０】
距離速度算出部１８は、ペアリング部１７が周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝と周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝の対応付けを行うと、制御部１が指示するタイミングで、下記の式（２１）（２２）に示すように、対応付けられているピークデータセット｛ｐ（ｕ），θｕ（ｕ）｝，｛ｑ（ｄ），θｄ（ｄ）｝に含まれている周波数上昇期間のピーク離散周波数ｐ（ｕ）と周波数下降期間のピーク離散周波数ｑ（ｄ）から、物体までの距離Ｒと物体の相対速度Ｖを算出する。
2015111068.tif 000011
2015111068.tif 000012
ただし、ここでの相対速度Ｖは、レーダと物体を結ぶ直線方向の成分であり、レーダ搭載車と同じ方向にするには、方位角度を利用して換算する必要がある。
【００６１】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、電力和算出部１３により算出された電力和がピークとなる離散周波数であるピーク離散周波数ｐ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝，ｑ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を探索するピーク探索部１４と、ピーク探索部１４により探索されたピーク離散周波数ｐ（ｍ），ｑ（ｎ）に対応する周波数スペクトルからピーク方位角度θｕ（ｍ）｛ｍ＝１〜Ｍ｝，θｄ（ｎ）｛ｎ＝１〜Ｎ｝を算出する方位角度算出部１５と、周波数上昇期間のピークデータセット｛ｐ（ｍ），θｕ（ｍ）｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットだけを残し、また、周波数下降期間のピークデータセット｛ｑ（ｎ），θｄ（ｎ）｝の中で、予め設定された角度周波数範囲内に属するデータセットだけを残すデータ選別部１６とを設け、距離速度算出部１８が、データ選別部１６により残されたデータセットに含まれている離散周波数から物体までの距離Ｒと物体の相対速度Ｖを算出するように構成したので、検出が必須な物体に対応するピークに係るデータを削除することなく、不要なデータを削除して、検出が必須な物体までの距離Ｒ及び相対速度Ｖを効率的に算出することができる効果を奏する。
また、送波アンテナ５及び受波アンテナ６ａ，６ｂとしてビームが広角なアンテナを用いることができるので、アンテナ及び装置全体の小型化を図ることができる効果を奏する。
【００６２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１  制御部（信号送信手段）、２  ＶＣＯ（信号送信手段）、３  分配回路（信号送信手段）、４  高周波アンプ（信号送信手段）、５  送波アンテナ（信号送信手段）、６ａ  受波アンテナ（第１の信号受信手段）、６ｂ  受波アンテナ（第２の信号受信手段）、７ａ  ミキサ（第１の信号受信手段）、７ｂ  ミキサ（第２の信号受信手段）、８ａ  アンプ（第１の信号受信手段）、８ｂ  アンプ（第２の信号受信手段）、９ａ  フィルタ（第１の信号受信手段）、９ｂ  フィルタ（第２の信号受信手段）、１０ａ，１０ｂ  ＡＤＣ（電力和算出手段）、１１ａ，１１ｂ  周波数解析部（電力和算出手段）、１２  メモリ、１３  電力和算出部（電力和算出手段）、１４  ピーク探索部（方位角度算出手段）、１５  方位角度算出部（方位角度算出手段）、１６  データ選別部（データ選別手段）、１７  ペアリング部（ペアリング手段）、１８  距離速度算出部（距離速度算出手段）。
【図１】
2015111068.tif 000013
【図２】
2015111068.tif 000014
【図３】
2015111068.tif 000015