(57)【要約】【課題】１台の農業機械を複数台の携帯端末で円滑に制御することができる無線通信システムを提供すること。【解決手段】トラクタ４の動作を制御する制御装置６と、無線通信可能であって制御装置６に有線通信によって接続されるデータ通信装置５ａと、データ通信装置５ａに無線通信によって接続可能な携帯端末３と、を備える無線通信システム１ａにおいて、携帯端末３は、制御装置６を制御する制御信号を出力するものであり、データ通信装置５ａは、携帯端末３から出力された制御信号を受信し、受信した制御信号を制御装置６へ出力するか否かを判別する制御信号判別部５４ａを備える。【選択図】図２
2015070463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機の動作を制御する制御装置と、無線通信可能であって前記制御装置に有線通信によって接続されるデータ通信装置と、前記データ通信装置に無線通信によって接続可能な携帯端末と、を備える無線通信システムであって、
前記携帯端末は、前記制御装置を制御する制御信号を出力するものであり、
前記データ通信装置は、前記携帯端末から出力された制御信号を受信し、受信した制御信号を前記制御装置へ出力するか否かを判別する制御信号判別部を有することを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
前記制御信号判別部は、前記携帯端末から出力される制御信号の種類毎に前記制御装置へ出力するか否かを判別することを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記データ通信装置には複数の携帯端末が接続可能であり、前記制御信号判別部は、前記データ通信装置に接続された携帯端末毎に制御装置への制御信号の出力を判別することを特徴とする請求項１又は２に記載の無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、農業機械や建設機械等の作業機に対して、該作業機の外部から無線通信によって制御信号を送信する無線通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、農業機械を携帯端末などを用いて遠隔で操作したいという要望がある。農業機械のうち、特にトラクタに装着して農作業を行う作業機を遠隔で操作する技術として、特許文献１に開示の技術がある。
特許文献１に開示の農業機械のリモコンシステムは、トラクタに装着して農作業を行う作業機と、携帯電話とを備え、前記携帯電話は、当該携帯電話のボタンを利用して前記作業機のための設定を行う設定機能と、前記設定機能による設定情報を送信する送信機能とを有し、前記作業機は、当該作業機に設けられた出力機器と、前記携帯電話から設定情報を受信する受信部と、前記出力機器の操作を行う操作部と、前記受信部が受信した設定情報と前記操作部からの操作信号に基づき前記出力機器を制御する制御部とを有することを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２０５４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の農業機械のリモコンシステムでは、１台の携帯端末である携帯電話によって作業機を制御することを前提としているが、近年では、１台のトラクタやコンバインなどの農業機械を複数台の携帯端末で制御したいという要望がある。
ところが、１台の農業機械を複数台の携帯端末で制御する場合、別々の携帯端末から互いに異なる制御命令が送信される場合があり、１台の農業機械を複数台の携帯端末で円滑に制御するのは困難である。
【０００５】
そこで本発明は、上記課題に鑑み、１台の作業機を複数台の携帯端末で円滑に制御することができる無線通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。
即ち、請求項１に係る発明は、作業機の動作を制御する制御装置と、無線通信可能であって前記制御装置に有線通信によって接続されるデータ通信装置と、前記データ通信装置に無線通信によって接続可能な携帯端末と、を備える無線通信システムであって、前記携帯端末は、前記制御装置を制御する制御信号を出力するものであり、前記データ通信装置は、前記携帯端末から出力された制御信号を受信し、受信した制御信号を前記制御装置へ出力するか否かを判別する制御信号判別部を有することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、前記制御信号判別部が、前記携帯端末から出力される制御信号の種類毎に前記制御装置へ出力するか否かを判別することを特徴とする。
請求項３に係る発明は、前記データ通信装置には複数の携帯端末が接続可能であり、前記制御信号判別部は、前記データ通信装置に接続された携帯端末毎に制御装置への制御信号の出力を判別することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、複数の制御信号が作業機に出力された場合でも、制御信号が無条件に作業機の制御装置へ出力されることを回避することができる。
請求項２に係る発明によれば、携帯端末から出力される制御信号のうち、実際に作業機の制御装置に出力される制御信号を選択的に出力することができる。
請求項３に係る発明によれば、作業機に対して、複数の携帯端末から相反する動作を指示する制御信号が出力された場合でも、当該相反する制御信号が作業機の制御装置へ送信されるという事態を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態による無線通信システムの概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による無線通信システムの構成を詳細に示す図である。
【図３】第１実施形態による無線通信システムの動作を示すフロー図である。
【図４】第２実施形態による無線通信システムの動作を示すフロー図である。
【図５】第３実施形態による無線通信システムの動作を示すフロー図である。
【図６】トラクタの全体構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照しながら、本発明の実施形態による無線通信システムについて説明する。
（第１実施形態）
図１を参照しながら、本発明の第１実施形態による無線通信システム１（１ａ）の概略構成について説明する。図１は、本実施形態による無線通信システム１（１ａ）の概略構成を示す図である。
【００１１】
無線通信システム１ａは、後述する制御装置６を有する作業機４と、作業機４に取り付けられると共に車両通信ネットワークＮによって制御装置６に接続されるデータ通信装置５と、データ通信装置５と無線通信を行う携帯端末３とを有している。ここで、作業機４は、農業機械や建設機械であって、このうち農業機械は、トラクタ、コンバイン、及び田植機など農作業を行う機械である。
【００１２】
図１では、無線通信システム１ａとして、農業機械４であるトラクタ４と、複数の携帯端末３とが示されている。図１に示す無線通信システム１ａにおいて、トラクタ４は当該トラクタ４の動作を制御する制御装置６を備え、制御装置６には、無線通信によって携帯端末３と接続可能なデータ通信装置５（５ａ）が接続される。図１に示す無線通信システム１ａにおいて、例えば３台の携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）は、データ通信装置５ａと無線接続して様々なデータ通信が可能となるが、本実施形態において携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、特に制御装置６に対してトラクタ４の動作を指示する信号である制御信号（制御コマンド）を送信する。
【００１３】
しかし、複数の携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれが、相反する動作を指示する制御信号を制御装置６へ送信することができる構成であれば、トラクタ４を円滑に動作させることは困難となる。特に、トラクタ４の走行や作業装置（インプルメント）の動作に関して相反する制御信号が送信されると、トラクタ４を円滑に動作させることができず、農作業を円滑に進めることが困難となる。
【００１４】
そこで、本実施形態による無線通信システム１ａは、特にデータ通信装置５ａによって複数の携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）のうちの特定の１台に対して制御権を付与する。制御権とは、トラクタ４の制御装置６に対して制御信号を出力する権限のことであって、データ通信装置５ａは、制御権が付与された携帯端末３から送信された制御信号のみをトラクタ４の制御装置６へ出力し、制御権が付与されていない携帯端末３から送信された制御信号を制御装置６へ出力しない。これによって、複数の携帯端末３の各々から送信された相反する制御信号が制御装置６へ出力されるといった事態の発生を防ぐことができる。
【００１５】
以下、図２及び図３を参照しながら、複数の携帯端末３から送信される制御信号を上述の制御権を用いて処理する無線通信システム１ａの構成について、以下に詳しく説明する。図２は、図１に示す本実施形態による無線通信システム１ａの構成を詳細に示す図である。図３は、無線通信システム１ａの動作を示すフロー図である。
図２及び図６を参照しながら、無線通信システム１ａを構成するトラクタ４の詳細について説明する。図６は、トラクタ４の全体構成を示す概略図である。
【００１６】
図６に示すように、トラクタ４は、前後に車輪を有する走行車両（走行車体）１０に、エンジン１１、変速装置１２等が搭載されて構成されている。この走行車両１０の後部には、昇降装置１５（３点リンク機構１５）などが昇降可能に設けられている。３点リンク機構１５には、耕耘装置、肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置、収穫装置などのインプルメントである作業装置１７が着脱自在となっている。また、エンジン１１の後方
には、独立搭載型のキャビン１３が設けられており、キャビン１３内に運転席１４が設けられている。運転席１４の周囲にはトラクタ４の様々な情報を表示する表示装置であるメータパネル１８が設けられている。
【００１７】
さて、トラクタ４には、複数の電子機器が搭載されている。この電子機器は、トラクタ４を作動させるための機器であって、例えば、センサ（アクセルペダルセンサ、レバー検出センサ、クランク位置センサ、エンジン回転センサ、燃料センサ、水温センサ、車速センサ、ＰＴＯ回転センサ等）、スイッチ（イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ、シャトルスイッチ、走行モードスイッチ、駐車ブレーキスイッチ等）、表示パネル等で構成された表示装置であるメータパネル１８、ＣＰＵやマイクロコントローラ等で構成されてトラクタ４のエンジン制御、走行系制御、作業系制御等を行う制御装置６等である。これら複数の電子機器は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車両用通信ネットワークＮで接続されている。車両用通信ネットワークＮには、上述の各センサで検出された検出信号、上述の各スイッチの状態を示すスイッチ信号、制御装置６の制御によってトラクタ４の駆動部（例えば、エンジン、電磁弁、ポンプ等）を動作させるための指令信号（制御信号）等が出力される。
【００１８】
図２は、上述のセンサ及びスイッチ等の電子機器、複数の制御装置６（６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ）、及び車両用通信ネットワークＮを介して制御装置６に接続されるデータ通信装置５ａの構成を示している。
図２に示すように、トラクタ４は、制御装置６として、例えば、エンジン１１を制御する第１制御装置６０Ａと、昇降装置である３点リンク機構１５や変速装置１２を制御する第２制御装置６０Ｂと、メータパネル１８を制御する第３制御装置６０Ｃとが備えられている。これら第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ、第３制御装置６０Ｃ等を有する制御装置６には、上述のセンサ等が接続されており、該センサで検出された検出信号は制御装置６を介して車両用通信ネットワークＮに出力される。
【００１９】
例えば、図２に示すように、メータパネル１８には、上述の各スイッチが接続されており、当該スイッチの状態を示すスイッチ信号がメータパネル１８及び制御装置６の第３制御装置６０Ｃを介して車両用通信ネットワークＮに出力される。
第１制御装置６０Ａは、主にエンジン１１の動作を制御するための装置である。第１制御装置６０Ａは、例えば、アクセルペダルを操作したときのアクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ、変速用のシフトレバーを操作したときのシフトレバー位置を検出するレバー検出センサ、クランク位置を検出するクランク位置センサ等の信号に基づいてエンジンの回転数等を制御する。
【００２０】
第２制御装置６０Ｂは、主に、トラクタ４の走行系制御及び作業系制御等を行うための装置である。第２制御装置６０Ｂは、例えば、昇降装置である３点リンク機構１５を操作する操作部材（操作レバー）の操作量を検出するポジションレバーセンサ等に基づいて３点リンク昇降シリンダ１５０の動作を制御することで、３点リンク機構１５の昇降を制御する。
【００２１】
第３制御装置６０Ｃは、上述のセンサ及びスイッチ等の信号に基づいてメータパネル１８を制御するものであって、例えば、メータパネル１８に設けられた指針計の動き、ＬＥＤのオン／オフ、液晶表示部の表示等を制御すると共に、制御信号に基づいて各スイッチを切り換える制御を行う。
上述の各制御装置は、制御信号に基づいて該当する制御を行う。
【００２２】
例えば、第１制御装置６０Ａは、アクセルペダルセンサやレバー検出センサからの信号を制御信号として受信することで、エンジン１１の回転数等を制御するが、アクセルペダルセンサやレバー検出センサからの信号に相当する制御信号を外部から受信することでもエンジン１１の回転数等を制御することができる。この第１制御装置６０Ａに対するエンジン１１を制御するための制御信号を、第１エンジン制御信号という。
【００２３】
また、例えば、第２制御装置６０Ｂは、ポジションレバーセンサからの信号を制御信号として受信することで３点リンク機構１５の昇降を制御するが、ポジションレバーセンサからの信号に相当する制御信号をポジションレバーセンサ以外から受信することでも３点
リンク機構１５の昇降を制御することができる。この第２制御装置６０Ｂに対する走行系及び作業系を制御するための制御信号を、第２走行作業制御信号という。
【００２４】
さらに、例えば、第３制御装置６０Ｃは、上述のセンサ及びスイッチ等の信号に基づいてメータパネル１８を制御するが、制御信号に基づいて各センサの信号を外部に出力することができる。この各センサからの信号の外部への出力を指示する制御信号を、第３参照制御信号という。また、第３制御装置６０Ｃは、制御信号に基づいて上述の各スイッチを切り換える制御を行うが、当該制御信号に相当する信号を外部から受信することでも各スイッチを切り換える制御を行うことができる。この第３制御装置６０Ｃに対する各スイッチを切り換える制御を行うための制御信号を、第３切換制御信号という。
【００２５】
本実施形態においては、制御装置６に対して、第１制御装置６０Ａへの第１エンジン制御信号、第２制御装置６０Ｂへの第２走行作業制御信号、及び第３制御装置６０Ｃへの第３参照制御信号と第３切換制御信号の４種類の制御信号を例示して、無線通信システム１ａを説明する。
なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ、第３制御装置６０Ｃによる制御は、単なる例示であって上述したものに限定されない。
【００２６】
図２を参照して、データ通信装置５ａの構成の構成を説明する。
データ通信装置５ａは、トラクタ４に設けられた車両用通信ネットワークＮと、携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）などのトラクタ４の外部の端末及びネットワーク（外部通信ネットワーク）とを繋ぐもので、コネクタ等によってトラクタ４に着脱自在に装着されている。データ通信装置５ａは、携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）との無線通信を行う通信部（通信モジュール）５０と、通信部５０の制御を行うと共に上述の制御権を付与し実現する制御部５１とを備えている。
【００２７】
通信部５０は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズに準拠したＷｉ−Ｆｉ（登録商標）による無線通信を行うもので、外部（携帯端末３）から受信したデータ（信号）をデータ通信装置５ａの通信方式に変換して制御部５１に出力し、制御部５１から送信されたデータ（信号）をＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの通信方式に変更して外部に出力する。つまり、通信部５０は、外部から受信したデータ（信号）を制御部５１に出力し、制御部５１から出力されたデータ（信号）を外部（携帯端末３）に送信する。
【００２８】
制御部５１は、制御権の付与を実現するものであって、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、通信部５０との接続が確立された携帯端末３を記憶する接続端末記憶部５２と、通信部５０との接続が確立された携帯端末３に対して制御権を付与するための処理を行う制御権付与部５３ａと、携帯端末３から出力された制御信号を受信し、付与した制御権に基づいて、該受信した制御信号を制御装置６へ出力するか否かを判別（判断）する制御信号判別部５４ａとを有する。
【００２９】
接続端末記憶部５２は、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、通信部５０との接続が確立された携帯端末３を記憶するものであって、例えば、携帯端末３Ａと通信部５０との接続が確立すると携帯端末３Ａの識別情報を記憶し、携帯端末３Ｂと通信部５０との接続が確立すると携帯端末３Ｂの識別情報を記憶する。
制御権付与部５３ａは、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３に対して、トラクタ４の制御装置６へ制御信号を出力する権限である制御権を取得するか否かを、通信部５０との接続が確立した順に問い、最初に制御権を取得すると回答した携帯端末３に対して制御権を付与することとし、該携帯端末３の識別情報を記憶する。一旦制御権を取得した携帯端末３が制御権を放棄すると、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３のうち、制御権を放棄した携帯端末３の次に接続が確立した携帯端末３に対して制御権を取得するか否かを問い合わせる。
【００３０】
このように、制御権付与部５３ａは、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３のうち、ただ１台にだけ制御権を付与する。制御権付与部５３ａによって制御権を付与された携帯端末３が、上述の第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の４種類の制御信号をデータ通信装置５ａへ送信すると、該送信された４種類の制御信号は、後述する制御信号判別部５４ａによって制御装置６へ出力され
る。
【００３１】
制御信号判別部５４ａは、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのいずれかから送信された制御信号を受信すると、受信した制御信号を送信した携帯端末３を把握（確定）すると共に、制御権付与部５３ａによって制御権が付与された携帯端末３を把握（確定）する。受信した制御信号を送信した携帯端末３と制御権が付与された携帯端末３とを比較して両携帯端末３が一致していれば、制御信号判別部５４ａは、受信した制御信号を制御装置６へ出力すると判別（判断）して、該制御信号を制御装置６へ出力する。また、受信した制御信号を送信した携帯端末３と制御権が付与された携帯端末３とが一致していなければ、制御信号判別部５４ａは、受信した制御信号を制御装置６へ出力しないと判別（判断）して、該制御信号を送信した携帯端末３に対して制御信号の出力を拒否する。
【００３２】
携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）は、例えば、比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）やタブレットＰＣ等の携帯可能なコンピュータ端末で構成されている。携帯端末３は、データ通信装置５ａの通信部５０とほぼ同様の構成を有すると共に、通信部５０と無線通信を行う通信部（図示せず）と、制御権を取得するか否かについての制御権付与部５３ａからの問い合わせを表示して該問い合わせに対する回答を入力するための表示部３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ）を少なくとも備えている。携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）は、作業者Ｕ（ＵＡ，ＵＢ，ＵＣ）による表示部３０への入力に従って、上述の第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の４種類の制御信号をデータ通信装置５ａへ送信することができる。
【００３３】
本実施形態による無線通信システム１ａは、上述のデータ収集装置５ａの構成によって、携帯端末３に対して制御権を付与する。
以下に、図３を参照しながら、上述の無線通信システム１ａの動作を説明する。図３は、本実施形態による無線通信システム１ａの動作を示すフロー図である。
データ通信装置５ａの接続端末記憶部５２は、通信部５０と接続を確立した携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）の識別情報を記憶する（ステップＳ１００）。
【００３４】
制御権付与部５３ａは、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３に対して、通信部５０との接続が確立した順に、トラクタ４に対して制御信号を出力する権限である制御権を取得するか否かを問い、制御権の取得を希望するか否かを確認する表示を、該携帯端末３の表示部３０に表示させる（ステップＳ１１０）。
携帯端末３は、ステップＳ１１０の処理によって表示部３０に表示された確認に対して制御権の取得を希望する入力がなされることで、制御権付与部５３ａに対して、制御権の取得希望を申請する（ステップＳ１２０）。
【００３５】
制御権付与部５３ａは、携帯端末３からの制御権の取得希望を受けると、取得希望を受けた時点で制御権が付与された携帯端末３の存在を確認して、制御権の付与された携帯端末３が存在しない場合に、制御権の取得希望を申請した携帯端末３に制御権を付与し、制御権を付与した携帯端末３の識別情報を記憶する（ステップＳ１３０）。
上述したステップＳ１００〜ステップＳ１３０の処理によって、例えば、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、携帯端末３Ａに対して制御権を付与することができる。以降、図３の説明では、携帯端末３Ａが制御権を取得したとして説明を続ける。
【００３６】
その後、ステップＳ１３０の処理に続いて、携帯端末３Ａが、データ通信装置５ａへ制御信号を送信する（ステップＳ１４０）。
制御信号判別部５４ａは、ステップＳ１４０で送信された制御信号を受信して、該受信した制御信号を送信した携帯端末３Ａ（送信端末）の識別情報を取得するなどして、送信端末を確認する（ステップＳ１５０）。
【００３７】
制御信号判別部５４ａは、ステップＳ１５０で確認した送信端末の識別情報と、制御権付与部５３ａに記憶された携帯端末３の識別情報を比較して、ステップＳ１５０で確認した送信端末が制御権を付与した携帯端末３であるか否かを判断する（ステップＳ１６０）。
制御信号判別部５４ａは、ステップＳ１６０において、制御権を付与した携帯端末３ではないと判断すれば、受信した制御信号を制御装置６に出力しないと判別し、制御信号の
出力を拒否する（ステップＳ１７０）。例えば、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、携帯端末３Ｂ及び携帯端末３Ｃからの制御信号を受信した場合、携帯端末３Ｂ及び携帯端末３Ｃには制御権が付与されていないため、制御信号判別部５４ａは、携帯端末３Ｂ及び携帯端末３Ｃから受信した制御信号を制御装置６に出力しない。
【００３８】
制御信号判別部５４ａは、ステップＳ１６０において、制御権を付与した携帯端末３であると判断すれば、受信した制御信号を制御装置６に出力すると判別し、制御信号を制御装置６へ出力する（ステップＳ１８０）。例えば、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、携帯端末３Ａは制御権を取得しているため、制御信号判別部５４ａは、携帯端末３Ａから受信した制御信号を制御装置６に出力する。
【００３９】
制御装置６は、制御信号判別部５４ａから制御信号を受け取ると、受け取った制御信号に従って、エンジン１１、昇降装置１５、メータパネル１８等の制御を実行する（ステップＳ１９０）。
以上の構成を有する無線通信システム１ａによって、トラクタ４の制御装置６へ制御信号を送信できる携帯端末３を１台のみに限定することができ、相反する動作を指示する制御信号が、複数の携帯端末３から制御装置６へ送信されるという事態を回避することができる。
（第２実施形態）
次に、図４を参照しながら、本発明の第２実施形態による無線通信システム１ｂについて説明する。図４は、本実施形態による無線通信システム１ｂの動作を示すフロー図である。
【００４０】
上述の第１実施形態による無線通信システム１ａは、１台の携帯端末３に対してだけ、第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の４種類の制御信号についての制御権を付与し、制御権を付与されたただ１台の携帯端末３が、当該制御信号を制御装置６へ出力することができる。
しかし、本実施形態による無線通信システム１ｂは、第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の４種類の制御信号ごとの制御権を、複数の携帯端末３に分けて付与する。例えば、第１エンジン制御信号についての制御権を携帯端末３Ａに付与し、第２エンジン制御信号についての制御権を携帯端末３Ｂに付与するといった、制御権の付与が可能となる。
【００４１】
本実施形態による無線通信システム１ｂは、第１実施形態による無線通信システム１ａの制御権付与部５３ａに代えて制御権付与部５３ｂを有し、制御信号判別部５４ａに代えて制御信号判別部５４ｂを備えている。その他の構成は、第１実施形態による無線通信システム１ａと同様である。
制御権付与部５３ｂは、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３に対して、通信部５０との接続が確立した順に、第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の４種類の制御信号のうち、いずれの種類の制御信号を出力する権限についての制御権を取得するかを問い合わせる。制御権付与部５３ｂは、該問い合わせに対する携帯端末３からの回答に従って、各制御信号についての制御権を当該携帯端末３に付与することとし、制御信号の種類と、該制御信号について制御権が付与された携帯端末３の識別情報とを関連づけて記憶する。
【００４２】
一旦制御権を取得した携帯端末３が制御権を放棄すると、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３のうち、制御権を放棄した携帯端末３の次に接続が確立した携帯端末３に対して該制御権を取得するか否かを問い合わせる。
このように、制御権付与部５３ｂは、接続端末記憶部５２に記憶された複数の携帯端末３に対して、制御信号の種類毎に制御権を付与することができる。
【００４３】
制御信号判別部５４ｂは、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのいずれかから送信された制御信号を受信すると、受信した制御信号を送信した携帯端末３を把握（確定）すると共に、制御権付与部５３ｂによって、該受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末３を把握（確定）する。受信した制御信号を送信した携帯端末３と、該受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末３とを比較して両携帯端末３が一致していれば、
制御信号判別部５４ｂは、受信した制御信号を制御装置６へ出力すると判別（判断）して、該制御信号を制御装置６へ出力する。また、受信した制御信号を送信した携帯端末３と、該受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末３とが一致していなければ、制御信号判別部５４ｂは、受信した制御信号を制御装置６へ出力しないと判別（判断）して、該制御信号を出力した携帯端末３に対して制御信号の出力を拒否する。このように制御信号判別部５４ｂは、制御信号の種類毎に制御装置６へ出力するか否かの判別を行う。
【００４４】
以下に、図４を参照しながら、上述の無線通信システム１ｂの動作を説明する。図４は、本実施形態による無線通信システム１ｂの動作を示すフロー図である。
データ通信装置５ｂの接続端末記憶部５２は、通信部５０と接続を確立した携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）の識別情報を記憶する（ステップＳ１００）。
制御権付与部５３ｂは、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３に対して、通信部５０との接続が確立した順に、第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の４種類の制御信号のうち、いずれの種類の制御信号についての制御権を取得するか否かを問い、制御権の取得を希望する制御信号の種類を確認する表示を、該携帯端末３の表示部３０に表示させる（ステップＳ２１０）。
【００４５】
携帯端末３は、ステップＳ２１０の処理によって表示部３０に表示された確認に対して制御権の取得を希望する制御信号の種類（例えば、第２走行作業制御信号）が入力されることで、制御権付与部５３ｂに対して、制御権の取得を望む制御信号の種類（第２走行作業制御信号）を申請する（ステップＳ２２０）。
制御権付与部５３ｂは、携帯端末３からの申請を受けると、該申請された制御信号の種類（第２走行作業制御信号）についての制御権が、既に他の携帯端末３に付与されているか否かを確認する。他の携帯端末３に付与されていない場合に、申請された制御信号の種類（第２走行作業制御信号）についての制御権を当該申請した携帯端末３に付与し、該携帯端末３の識別情報と付与した制御権についての制御信号の種類（第２走行作業制御信号）とを記憶する（ステップＳ２３０）。
【００４６】
ステップＳ２３０の後、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３に対して順に、ステップＳ２１０〜ステップＳ２３０を繰り返して、第２走行作業制御信号以外の制御信号（第１エンジン制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号）に付いての制御権を付与する。上述したステップＳ１００〜ステップＳ２３０の処理によって、例えば、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、携帯端末３Ａは、第２走行作業制御信号及び第１エンジン制御信号の制御信号に付いての制御権を取得し、携帯端末３Ｂは、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の制御信号に付いての制御権を取得し、携帯端末３Ｃはいずれの制御信号に対しても制御権を取得できないようにすることができる。以降、図４の説明では、携帯端末３Ａが第２走行作業制御信号及び第１エンジン制御信号の制御信号についての制御権を取得し、携帯端末３Ｂは、第３参照制御信号及び第３切換制御信号の制御信号に付いての制御権を取得したものとして説明を続ける。
【００４７】
その後、ステップＳ２３０の処理に続いて、制御権が付与された携帯端末３が、データ通信装置５ｂへ制御信号を送信する（ステップＳ１４０）。
制御信号判別部５４ｂは、ステップＳ１４０で送信された制御信号を受信して、該受信した制御信号を送信した携帯端末３（送信端末）の識別情報を取得するなどして、送信端末を確認する（ステップＳ１５０）。
【００４８】
制御信号判別部５４ｂは、受信した制御信号の種類が、４種類の制御信号（第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号）のうちいずれであるかを判断する（ステップＳ２４０）。
ステップＳ２４０に続いて、制御信号判別部５４ｂは、ステップＳ１５０で確認した送信端末の識別情報と、制御権付与部５３ｂに記憶された携帯端末３の識別情報とを比較することで、ステップＳ１５０で確認した送信端末が、受信した制御信号についての制御権が付与された携帯端末３であるか否かを判断する（ステップＳ２５０）。
【００４９】
制御信号判別部５４ｂは、ステップＳ２５０において、制御権が付与された携帯端末３
ではないと判断すれば、受信した制御信号を制御装置６に出力しないと判別し、制御信号の出力を拒否する（ステップＳ１７０）。例えば、４種類の制御信号（第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号）のうち、携帯端末３Ａから受信した制御信号が第３参照制御信号であった場合、携帯端末３Ａは第２走行作業制御信号及び第１エンジン制御信号の制御信号についての制御権を有しているものの、第３参照制御信号についての制御信号の制御権を得ていないため、制御信号判別部５４ａは、携帯端末３Ａから受信した第３参照制御信号は制御装置６に出力しない。
【００５０】
制御信号判別部５４ｂは、ステップＳ２５０において、制御権が付与された携帯端末３であると判断すれば、受信した制御信号を制御装置６に出力すると判別し、制御信号を制御装置６へ出力する（ステップＳ１８０）。例えば、４種類の制御信号（第１エンジン制御信号、第２走行作業制御信号、第３参照制御信号及び第３切換制御信号）のうち、携帯端末３Ｂから受信した制御信号が第３参照制御信号であった場合、携帯端末３Ｂは第３参照制御信号についての制御信号の制御権を取得しているため、制御信号判別部５４ａは、携帯端末３Ｂから受信した第３参照制御信号を制御装置６に出力する。
【００５１】
制御装置６は、制御信号判別部５４ｂから制御信号を受け取ると、受け取った制御信号に従って、エンジン１１、昇降装置１５、メータパネル１８等の制御を実行する（ステップＳ１９０）。
以上の構成を有する無線通信システムによって、トラクタ４の制御装置６へ制御信号を送信できる携帯端末３を、制御信号の種類ごとに限定することができ、相反する動作を指示する制御信号が、複数の携帯端末３から制御装置６へ送信されるという事態を回避することができる。
（第３実施形態）
次に、図５を参照しながら、本発明の第３実施形態による無線通信システム１ｃについて説明する。図５は、本実施形態による無線通信システム１ｃの動作を示すフロー図である。
【００５２】
本実施形態による無線通信システム１ｃは、複数の携帯端末３に対して、第１実施形態において携帯端末３に付与された制御権と同様の制御権を付与するが、当該複数の携帯端末３に対して、制御信号を制御装置６へ出力する優先度を示す端末レベルも付与する。具体的には、レベル（優先度）の高い順に、例えば上位、中位、下位の３段階の端末レベルを用意し、３つの携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）にそれぞれ異なる端末レベルを割り当てる。この端末レベルの割り当てによって、より端末レベル（優先度）の高い携帯端末３からの制御信号を優先して制御装置６へ出力することができる。
【００５３】
本実施形態による無線通信システム１ｃは、第１実施形態による無線通信システム１ａの制御権付与部５３ａに代えて制御権付与部５３ｃを有し、制御信号判別部５４ａに代えて制御信号判別部５４ｃを備えている。その他の構成は、第１実施形態による無線通信システム１ａと同様である。
制御権付与部５３ｃは、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３に対して、通信部５０との接続が確立した順に、上位、中位、下位の３段階の端末レベルのうち、いずれの端末レベルを取得するかを問い合わせる。制御権付与部５３ｃは、当該問い合わせに対する携帯端末３からの回答に従って、各端末レベルを、当該携帯端末３に対して割り当てて、割り当てた端末レベルと、制御権が付与された携帯端末３の識別情報とを関連づけて記憶する。
【００５４】
このように、制御権付与部５３ｃは、接続端末記憶部５２に記憶された複数の携帯端末３に対して、それぞれ異なる端末レベルを割り当てる。
制御信号判別部５４ｃは、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのいずれかから送信された制御信号を受信すると、受信した制御信号を送信した携帯端末３を把握（確定）すると共に、該制御信号を送信した携帯端末３の端末レベルを把握（確定）する。その後制御信号判別部５４ｃは、端末レベルが把握された携帯端末３よりも高い端末レベルの携帯端末３が通信部５０と接続を確立しているか否かを判断し、より高い端末レベルの携帯端末３が接続していなければ、制御信号判別部５４ｃは、受信した制御信号を制御装置６へ出力すると判
別（判断）して、該制御信号を制御装置６へ出力する。また、より高い端末レベルの携帯端末３が接続していれば、制御信号判別部５４ｃは、受信した制御信号を制御装置６へ出力しないと判別（判断）して、該制御信号を出力した携帯端末３に対して制御信号の出力を拒否する。このように制御信号判別部５４ｃは、最も端末レベルの高い携帯端末３からの制御信号を優先して制御装置６へ出力する。
【００５５】
言い換えれば、制御信号判別部５４ｃは、データ通信装置５ｃに接続された携帯端末３毎に制御装置６への制御信号の出力を判別する。
以下に、図５を参照しながら、上述の無線通信システム１ｃの動作を説明する。図５は、本実施形態による無線通信システム１ｃの動作を示すフロー図である。
データ通信装置５ｃの接続端末記憶部５２は、通信部５０と接続を確立した携帯端末３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）の識別情報を記憶する（ステップＳ１００）。
【００５６】
制御権付与部５３ｃは、接続端末記憶部５２に記憶された携帯端末３に対して、通信部５０との接続が確立した順に、上位、中位、下位の３段階の端末レベルのうち、いずれの端末レベルを取得するかを問い、取得を希望する端末レベルを確認する表示を、該携帯端末３の表示部３０に表示させる（ステップＳ３１０）。
携帯端末３は、ステップＳ３１０の処理によって表示部３０に表示された確認に対して取得を希望する端末レベル（例えば、上位）が入力されることで、制御権付与部５３ｃに対して、取得を望む端末レベル（上位）を申請する（ステップＳ３２０）。
【００５７】
制御権付与部５３ｃは、携帯端末３からの申請を受けると、該申請された端末レベル（上位）が、既に他の携帯端末３に割り当てられているか否かを確認する。他の携帯端末３に割り当てられていない場合に、申請された端末レベル（上位）を当該申請した携帯端末３に割り当て、該携帯端末３の識別情報と割り当てた端末レベル（上位）を記憶する（ステップＳ３３０）。
【００５８】
ステップＳ３３０の後、接続端末記憶部５２に記憶された残りの携帯端末３に対して順に、ステップＳ３１０〜ステップＳ３３０を繰り返して、「上位」以外の端末レベル（中位、下位）を割り当てる。上述したステップＳ１００〜ステップＳ３３０の処理によって、例えば、携帯端末３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、携帯端末３Ａの端末レベルを「中位」とし、携帯端末３Ｂの端末レベルを「上位」とし、携帯端末３Ｃの端末レベルを「下位」とすることができる。以降、図４の説明では、携帯端末３Ａの端末レベルを「中位」、携帯端末３Ｂの端末レベルを「上位」、携帯端末３Ｃの端末レベルを「下位」として説明を続ける。
【００５９】
その後、ステップＳ３３０の処理に続いて、端末レベルが割り当てられた携帯端末３が、データ通信装置５ｃへ制御信号を送信する（ステップＳ１４０）。
制御信号判別部５４ｃは、ステップＳ１４０で送信された制御信号を受信して、該受信した制御信号を送信した携帯端末３（送信端末）の識別情報を取得するなどして、送信端末を確認する（ステップＳ１５０）。
【００６０】
制御信号判別部５４ｃは、制御権付与部５３ｃを参照して、該送信端末に割り当てられた端末レベルが、３つの端末レベル（上位、中位、下位）のうちいずれであるかを判断する（ステップＳ３４０）。
制御信号判別部５４ｃは、制御権付与部５３ｃを参照して、ステップＳ３４０で端末レベルを判断した携帯端末３よりも端末レベルの高い、より上位の携帯端末３が通信部５０に接続しているか否かを判断する（ステップＳ３５０）。
【００６１】
制御信号判別部５４ｃは、ステップＳ３５０において、より上位の携帯端末３が接続していると判断すれば、受信した制御信号を制御装置６に出力しないと判別し、制御信号の出力を拒否する（ステップＳ１７０）。例えば、端末レベルが上位である携帯端末３Ｂがデータ通信装置５ｃに接続している状況下において、端末レベルが中位の携帯端末３Ａや端末レベルが下位の携帯端末３Ｃの制御信号を受信した場合、携帯端末３Ａ及び携帯端末３Ｃの端末レベルは携帯端末３Ｂの端末レベルよりも低いため、携帯端末３Ａ及び携帯端末３Ｃから受信した制御信号は制御装置６に出力されない。
【００６２】
制御信号判別部５４ａは、ステップＳ３５０において、より上位の携帯端末３が接続し
ていないと判断すれば、受信した制御信号を制御装置６に出力すると判別し、制御信号を制御装置６へ出力する（ステップＳ１８０）。例えば、端末レベルが下位である携帯端末３Ｃがデータ通信装置５ｃに接続している状況下において、端末レベルが中位の携帯端末３Ａや端末レベルが上位の携帯端末３Ｂの制御信号を受信した場合、携帯端末３Ａ及び携帯端末３Ｂの端末レベルは携帯端末３Ｃの端末レベルよりも高いため、携帯端末３Ａ及び携帯端末３Ｂから受信した制御信号は制御装置６に出力される。
【００６３】
制御装置６は、制御信号判別部５４ｃから制御信号を受け取ると、受け取った制御信号に従って、エンジン１１、昇降装置１５、メータパネル１８等の制御を実行する（ステップＳ１９０）。
以上の構成を有する無線通信システム１ｃによって、トラクタ４の制御装置６へ制御信号を送信できる携帯端末３を、データ通信装置５ｃの通信部５０に接続している携帯端末３のうち、端末レベルの高い携帯端末３に限定することができ、相反する動作を指示する制御信号が、複数の携帯端末３から制御装置６へ送信されるという事態を回避することができる。
【００６４】
なお、上述の端末レベルは、ステップＳ３１０〜ステップＳ３３０の処理を経なくとも、制御権付与部５３ｃが携帯端末３に予め割り当てられた端末レベルを記憶していれば、ステップＳ３３０に続く処理を実行することができ、同様の動作及び効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６５】
１（１ａ、１ｂ、１ｃ）  無線通信システム
３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ）  携帯端末
４  作業機
５（５ａ、５ｂ、５ｃ）  データ通信装置
６  制御装置
１５  昇降装置（３点リンク機構）
５０  通信部
５１  制御部
５２  接続端末記憶部
５３ａ、５３ｂ、５３ｃ  制御権付与部
５４ａ、５４ｂ、５４ｃ  制御信号判別部
６０Ａ  第１制御装置
６０Ｂ  第２制御装置
６０Ｃ  第３制御装置
【図１】
2015070463.tif 000003
【図２】
2015070463.tif 000004
【図３】
2015070463.tif 000005
【図４】
2015070463.tif 000006
【図５】
2015070463.tif 000007
【図６】
2015070463.tif 000008