(57)【要約】【課題】同一走行ルートを往復することができる移動体を提供する。【解決手段】本発明に係る移動体１０は、被駆動部２０と、駆動装置３０と、検出部４０と、制御部５０とを備える。移動体１０は、案内ライン１１０上を走行する。駆動装置３０は、被駆動部２０を回転させる。被駆動部２０が回転することにより、移動体１０が走行する。検出部４０は、案内ライン１１０に沿って設けられたマーカー１２０を検出する。制御部５０は、検出部４０によって検出された検出対象の幅に応じて、駆動装置３０を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内ライン上を走行する移動体であって、
前記移動体を走行させるための回転可能な被駆動部と、
前記被駆動部を回転させる駆動装置と、
前記案内ラインに沿って設けられた検出対象を検出する第１検出部と、
前記第１検出部によって検出された前記検出対象の幅に応じて、前記駆動装置を制御する制御部と
を備える、移動体。
【請求項２】
前記制御部は、
前記移動体の走行方向に沿った前記検出対象の幅が所定値以上であるか否かを判定する判定部を含み、
前記判定部により前記検出対象の幅が前記所定値以上であると判定された場合に、前記検出対象に従って前記駆動装置を制御する、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記案内ラインを検出する第２検出部を備え、
前記制御部は、前記第２検出部が前記案内ラインの終端位置を検出すると、前記第２検出部が前記案内ラインを検出するまで前記移動体が走行するように、前記駆動装置を制御する、請求項１又は請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記第１検出部及び前記第２検出部は、複数の光学式反射型センサーを含む、請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記複数の光学式反射型センサーは、横一列に配置される、請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
複数の光学式反射型センサーを含む前記第１検出部と、複数の光学式反射型センサーを含む前記第２検出部とが、独立して設けられる、請求項３に記載の移動体。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動体と、
前記案内ラインと、
前記案内ラインに沿って設けられたマーカーと
を含む、走行システム。
【請求項８】
前記案内ライン及び前記マーカーは、有色テープ又は有色塗料で形成される、請求項７に記載の走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体及び走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人や物等を搬送する移動体として、予め規定された走行ルートを走行制御用プログラムに基づいて無人走行するものが提供されている。この移動体は、走行ルートの形状に応じて走行するように制御される。このような移動体が特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されている無人搬送車（移動体）は、走行ルートのカーブ区間手前に敷設されたマーカーを検出して、操舵速度を直進区間とカーブ区間との間で変化させることができる。ここで操舵速度は、操舵輪の向きの変化速度である。特許文献１に開示されている移動体によれば、操舵速度を適切に変化させることにより、移動体がカーブで脱線することを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−３１４１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体に同一走行ルートを往復させたい場合は、例えば、走行ルート終端の形状を輪状に形成し、通常の走行ルートと輪状の走行ルートとの接続位置をＹ字状に形成する。これにより移動体を走行ルートの終端でＵターンさせることが可能となる。この走行ルートの形状は、特に移動体が被牽引物を牽引する場合に有効である。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている移動体は、走行ルートのＹ字状箇所において、いずれか一方の走行ルートをマーカーと判定して誤動作する可能性がある。従って、移動体に同一走行ルートを往復させることは困難であった。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、同一走行ルートを往復することができる移動体及び走行システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移動体は、被駆動部と、駆動装置と、検出部と、制御部とを備える。前記移動体は、案内ライン上を走行する。前記駆動装置は、前記被駆動部を回転させる。前記被駆動部が回転することにより、前記移動体が走行する。前記検出部は、前記案内ラインに沿って設けられた検出対象を検出する。前記制御部は、前記検出部によって検出された検出対象の幅に応じて、前記駆動装置を制御する。
【０００９】
本発明に係る走行システムは、前記移動体と、前記案内ラインと、前記案内ラインに沿って設けられたマーカーとを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、制御部は検出対象の幅に応じて駆動装置を制御する。これにより、案内ラインをマーカーとして認識することが防止される。従って、移動体は走行ルートのＹ字状箇所を誤動作することなく走行することができる。その結果、移動体は走行ルートの終端でＵターンし、同一走行ルートを往復することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係る移動体及び走行システムの構成の概略を示す図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る移動体の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係るマーカーの配置の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態１における、マーカーで規定されるコマンド内容の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る走行ルートの一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る移動体の動作を説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態１に係る移動体の動作を説明するための図である。
【図８】本発明の実施形態１に係る移動体の動作を説明するための図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る移動体及び走行システムの構成の概略を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態２に係る移動体の構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明による移動体及び走行システムの実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。図示された各構成要素の幅、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。なお、以下の各実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は、一例であって特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００１３】
［実施形態１］
（基本構成）
図１を参照して、本発明の実施形態１に係る移動体１０及び走行システム１００の基本構成を説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る移動体１０及び走行システム１００の構成の概略を示す図である。移動体１０は、被駆動部２０と駆動装置３０と検出部４０と制御部５０とを備える。走行システム１００は、移動体１０と、移動体１０の走行ルートを示す案内ライン１１０と、案内ライン１１０に沿って設けられるマーカー１２０とを含む。
【００１４】
移動体１０は、例えば、搬送車、牽引車、カート又はゴーカートである。移動体１０は自動走行（無人走行）する。移動体１０は走行方向Ｘに沿って移動する。
【００１５】
被駆動部２０は回転可能である。被駆動部２０が回転することにより、移動体１０が走行する。被駆動部２０は、例えば、駆動輪である。被駆動部２０は移動体１０の前方側に左右一対に設けられる。被駆動部２０が回転することにより、案内ライン１１０上を移動体１０が走行する。なお、本実施形態１では、２つの被駆動部２０が設けられているが、被駆動部２０の数は特に限定されるものではない。
【００１６】
駆動装置３０は被駆動部２０に結合して被駆動部２０を回転させる。駆動装置３０は、例えば、駆動用モーターを含む。また駆動装置３０は、ギア等からなるカム機構を含んでいてもよい。
【００１７】
検出部４０は、案内ライン１１０とマーカー１２０とを検出する。検出部４０は、検出結果を示す検出信号を制御部５０に出力する。検出部４０は、マーカー１２０を検出するマーカー検出部（第１検出部）と、案内ライン１１０を検出する案内ライン検出部（第２検出部）とを兼ねている。
【００１８】
制御部５０は、検出部４０が検出した検出対象の幅に応じて、駆動装置３０を制御する。具体的には、制御部５０は検出部４０から出力された検出信号に基づいて、移動体１０の走行方向Ｘにおける検出対象の幅から、当該検出対象がマーカー１２０であるか否かを判定する。制御部５０は、検出対象がマーカー１２０である場合に、マーカー１２０に対応するコマンド内容を決定する。コマンド内容は、例えばマーカー１２０の配置に対応して予め規定されている。例えば、制御部５０には、コマンド内容とマーカー１２０との関係が規定されたテーブルが格納されている。制御部５０はコマンド内容に応じた信号を駆動装置３０に出力する。駆動装置３０は、制御部５０から出力された信号に応じた回転数（回転速度）で被駆動部２０を回転させる。コマンド内容の詳細については図４を参照して後述する。
【００１９】
本実施形態１によれば、制御部５０は、検出対象の幅に応じて駆動装置３０を制御する。これにより、案内ライン１１０をマーカー１２０として認識することが防止される。従って、移動体１０は走行ルートのＹ字状箇所を誤動作することなく走行する。その結果、移動体１０は、走行ルートの終端でＵターンし、同一走行ルートを往復することができる。
【００２０】
（構成例）
図２〜図４を参照して、実施形態１の詳細を説明する。図２は、本発明の実施形態１に係る移動体１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００２１】
移動体１０は、従輪６０を備える。制御部５０は、認識部５１、判定部５２及び駆動装置制御部５３を含む。判定部５２はマーカー幅判定部（図示しない）及びコマンド内容判定部（図示しない）を含む。
【００２２】
マーカー１２０は案内ライン１１０に沿って案内ライン１１０の左側及び右側の少なくとも一方に設けられる。案内ライン１１０及びマーカー１２０は、有色テープ又は有色塗料で形成されている。案内ライン１１０及びマーカー１２０が有色テープで形成されることにより、案内ライン１１０及びマーカー１２０を地面又は床面等から容易に剥すことができる。従って、走行ルートの変更が容易となる。また、案内ライン１１０及びマーカー１２０が有色塗料で形成される場合も、走行ルートの変更が容易となる。具体的には、走行ルートの変更時には、案内ライン１１０及びマーカー１２０を形成する塗料を剥がす又はその塗料を走行面と同一色で重ね塗りすればよい。また、案内ライン１１０及びマーカー１２０が有色テープ又は有色塗料で形成されることにより、案内ライン１１０及びマーカー１２０の敷設及び変更に要する工事期間を削減できる。
【００２３】
従輪６０は、被駆動部２０と共に移動体１０を支持する。従輪６０は、移動体１０の後方側に左右一対に設けられる。移動体１０の走行に従って従輪６０は回転する。なお、本実施形態１では、２つの従輪６０が設けられるが、従輪６０の数は特に限定されるものではない。
【００２４】
検出部４０は、複数の光学式反射型センサー（以降、単に「光学式センサー」と記載する。）４１を含む。光学式センサー４１は移動体１０の前端側の下部に設けられ、走行方向Ｘに直交するように横一列に配置される。光学式センサー４１を横一列に配置することにより、検出部４０の検出範囲を広げることができる。これにより、移動体１０はカーブ走行時に脱線しにくくなる。また、本実施形態１では光学式センサー４１が８個で構成されるが、光学式センサー４１の個数は８個に限られない。光学式センサー４１の個数を増やすことにより光学式センサー４１の配置密度が高くなり、案内ライン１１０及びマーカー１２０の検出精度を高めることが可能となる。
【００２５】
移動体１０の走行に伴い、複数の光学式センサー４１のいずれかが案内ライン１１０及びマーカー１２０の上を通過する。各光学式センサー４１から出力される信号が認識部５１に送信される。
【００２６】
認識部５１は、各光学式センサー４１の出力信号に基づき、案内ライン１１０とマーカー１２０とを識別する。例えば、認識部５１は、いずれかの光学式センサー４１によって最初に検出された検出対象を案内ライン１１０と認識する。また、その検出対象を検出している光学式センサー４１とは異なる光学式センサー４１が、別の検出対象を検出した際に、認識部５１は、その検出対象をマーカー１２０（案内ライン１１０ではない検出対象）と認識する。このとき、最初に検出された検出対象がいずれかの光学式センサー４１によって継続して検出される。認識部５１は、案内ライン１１０ではない検出対象を検出した光学式センサー４１の出力信号を判定部５２（マーカー幅判定部）に出力する。
【００２７】
判定部５２（マーカー幅判定部）は、認識部５１から出力された信号に基づいて、移動体１０の走行方向Ｘに沿ったマーカー１２０のマーカー幅（案内ライン１１０ではない検出対象の幅）が所定値以上であるか否かを判定する。マーカー１２０のマーカー幅（案内ライン１１０ではない検出対象の幅）が所定値以上であると判定された場合に、判定部５２（コマンド内容判定部）はマーカー１２０の配置を判定する。判定部５２（コマンド内容判定部）は、判定した結果に基づいてコマンド内容を確定する。判定部５２（コマンド内容判定部）は、確定したコマンド内容を示す信号を駆動装置制御部５３に出力する。
【００２８】
これにより、案内ライン１１０とマーカー１２０との誤認識が防止され、検出対象がマーカー１２０であるか否かが確実に認識される。そして、検出対象がマーカー１２０であると認識された場合にのみ、コマンド内容が実行される。その結果、移動体１０は誤動作や脱線をすることなく、案内ライン１１０上を走行することできる。
【００２９】
駆動装置制御部５３は、判定部５２（コマンド内容判定部）からコマンド内容を示す信号を受信する。駆動装置制御部５３は判定部５２から受信した信号に基づいて、駆動装置３０を制御する。
【００３０】
駆動装置３０は、駆動装置制御部５３から出力された信号が示す制御内容に応じた回転数で被駆動部２０を回転させる。例えば、駆動装置制御部５３から出力された信号が「１０％加速」の制御内容を示す場合、駆動装置３０は被駆動部２０の回転数を１０％増加させる。被駆動部２０の回転数の情報は、駆動装置制御部５３に入力される。駆動装置制御部５３は、被駆動部２０の回転数が１０％増加した状態を、例えばＰＷＭ制御によって維持する。
【００３１】
図３は、マーカー１２０の配置の一例を示す図である。図３に示す例では、案内ライン１１０に沿ってその左右にマーカー１２０が２つずつ設けられている。案内ライン１１０の左側に設けられている２つのマーカー１２０（１２１）と、案内ライン１１０の右側に設けられている２つのマーカー１２０（１２２）との組合せが１つのマーカー群１２３を形成する。以降、案内ライン１１０の左側に設けられたマーカー１２０は、左マーカー１２１と記載される。また、案内ライン１１０の右側に設けられたマーカー１２０は、右マーカー１２２と記載される。マーカー群１２３は、移動体１０の走行に対する制御コマンドを示している。具体的には、左マーカー１２１の数と、右マーカー１２２の数との組合せが、制御コマンドを示す。
【００３２】
１つのマーカー群１２３において、移動体１０の走行方向Ｘに沿って連続してマーカー１２０が配置される場合は、その連続するマーカー１２０同士は所定間隔Ｄｍ未満の間隔を空けて配置される。所定間隔Ｄｍ以上離れたマーカー１２０は、他のマーカー群１２３を構成するマーカー１２０として認識される。本実施形態１において、例えば、案内ライン幅Ｗｌは５０ｍｍ、マーカー縦幅Ｌｍは１００ｍｍ、マーカー横幅Ｗｍは１００ｍｍ、マーカー１２０間の間隔Ｄｍは５００ｍｍである。
【００３３】
図４は、マーカー１２０で規定されるコマンド内容の一例を示す図である。例えば、コマンド内容とマーカー１２０との関係を規定するテーブルが判定部５２に格納される。図４において、「右側（本数）」欄はマーカー群１２３のうち右マーカー１２２の数を示し、「左側（本数）」欄はマーカー群１２３のうち左マーカー１２１の数を示す。「コマンド内容」欄は移動体１０に対する制御内容を示す。
【００３４】
図４の「コマンド内容」欄において、「停止Ｓ１」及び「停止Ｓ２」は、ユーザーが走行ルートに任意に規定した停止位置Ｓ１及び停止位置Ｓ２で、移動体１０を停止させるコマンドを示す。このコマンドにより駆動装置制御部５３は被駆動部２０の回転を停止させる。駆動装置制御部５３は、被駆動部２０の回転数を緩やかに減少させることによって移動体１０を停止させてもよい。「現状維持」は、被駆動部２０の回転数を維持させるコマンドを示す。「１０％加速」は、被駆動部２０の回転数を１０％増加させるコマンドを示し、「１０％減速」は、被駆動部２０の回転数を１０％減少させるコマンドを示す。同様に、「２５％加速」は、被駆動部２０の回転数を２５％増加させるコマンドを示し、「２５％減速」は、被駆動部２０の回転数を２５％減少させるコマンドを示す。「スロープ」は、走行ルートの下り坂区間直前の位置及びその下り坂区間の直後の位置に設けられる。下り坂区間の直前の「スロープ」を示すマーカー群１２３は、駆動装置制御部５３に断続的にブレーキ制御を実行させるコマンドを示し、下り坂区間直後の「スロープ」を示すマーカー群１２３は、断続的なブレーキ制御を解除させるコマンドを示す。移動体１０は、「スロープ」を示すマーカー群１２３を検出した後、再度「スロープ」を示すマーカー群１２３を検出すると、下り坂区間の手前と同じ走行状態に戻る。「−」は無効コマンドを示す。無効コマンドを示すマーカー群１２３が検出された場合、駆動装置制御部５３は、被駆動部２０の回転数を維持する。
【００３５】
例えば、図３に示すマーカー群１２３は、２つの左マーカー１２１及び２つの右マーカー１２２から構成されるため、図４より移動体１０に対するコマンド内容は「停止Ｓ２」を示す。「停止Ｓ２」は、走行ルート中に規定された停止位置Ｓ２で移動体１０を停止させるコマンドである。無効コマンドは、例えば、移動体１０が同一走行ルートを往復走行する場合に有効である。例えば、往路に対して設けられた１つの右マーカー１２２及び２つの左マーカー１２１から構成されるマーカー群１２３（コマンド内容：スロープ）は、復路においては、２つの右マーカー１２２及び１つの左マーカー１２１から構成されるマーカー群１２３になる。この復路のマーカー群１２３によって移動体１０の制御状態を変更させる必要がない場合に、当該マーカー群１２３を無効コマンドに規定する。なお、本実施形態１では、図４を参照して、マーカー１２０で規定されるコマンド内容を示したが、マーカー１２０の本数及びコマンド内容の種類はこれらに限られない。
【００３６】
（走行例）
図５〜図８を参照して、本発明の実施形態１に係る移動体１０の走行例を説明する。図５は走行ルートの一例を示す図である。走行ルートに沿って案内ライン１１０が形成される。マーカー群１２３は、案内ライン１１０に沿って設けられる。
【００３７】
移動体１０は、予め規定されたコマンド内容をマーカー群１２３（１２３ａ、１２３ｂ）の各箇所で実行する。図４で参照したコマンド内容の場合、マーカー群１２３ａは停止位置Ｓ１コマンドを示し、マーカー群１２３ｂは停止位置Ｓ２コマンドを示す。例えば、工場内で部品の組立て作業又は貨物の積下ろし作業を行うために、各停止位置を規定する。
【００３８】
本実施形態１では、移動体１０に同一走行ルートを往復させるために、走行ルート終端の案内ライン１１０の形状が輪状に形成され、案内ライン１１０の輪状部分と案内ライン１１０の輪状部分以外の部分との接続箇所１１１の案内ライン１１０がＹ字状に形成される。ただし、本実施形態１では、案内ライン１１０の輪状部１１３の終端と案内ライン１１０の輪状部以外の部分との間に隙間が形成される。
【００３９】
以下に、接続箇所１１１付近を走行する移動体１０の動作について、図６〜図８を参照して説明する。図６〜図８はそれぞれ、移動体１０の動作を説明するための図である。移動体１０は走行方向Ｘに沿って移動する。
【００４０】
案内ライン１１０の輪状部１１３の始端部及び終端部にはそれぞれ、標準幅の案内ライン１１０より幅の細い案内ライン（以下、「細幅案内ライン」と記載する。）１１４、１１５が設けられる。案内ライン１１０のうち、移動体１０が往復する部分（以下、「往復経路部」と記載する。）１１６の端が、細幅案内ライン１１４の始端に接続する。一方、細幅案内ライン１１５の終端は、案内ライン１１０の往復経路部１１６及び細幅案内ライン１１４には接続していない。
【００４１】
移動体１０は、案内ライン１１０の往復経路部１１６を走行後、細幅案内ライン１１４を走行する。検出部４０（案内ライン検出部）は検出位置４２で案内ライン１１０の往復経路部１１６から継続して細幅案内ライン１１４を検出する。このとき、検出位置４３で細幅案内ライン１１５が検出されることがある。検出部４０が検出位置４２で細幅案内ライン１１４を継続して検出し続けている状態であるため、認識部５１は、検出位置４３で検出された細幅案内ライン１１５に対して、案内ライン１１０ではない検出対象物であると認識する。認識部５１は、案内ライン１１０ではない検出対象を検出した光学式センサー４１の出力信号を判定部５２（マーカー幅判定部）に出力する。細幅案内ライン１１５の幅は、マーカー１２０のマーカー幅より小さい。このため、判定部５２（マーカー幅判定部）は、細幅案内ライン１１５をマーカー１２０であると判定しない。従って、制御部５０が誤った制御を実行することはない。また、案内ライン１１０の往復経路部１１６及び細幅案内ライン１１４と、細幅案内ライン１１５とが連続していないため、案内ライン１１０の往復経路部１１６から継続して検出され続けている細幅案内ライン１１４に沿って、移動体１０が移動する。その結果、移動体１０は、誤動作することなく、走行方向Ｘに沿って走行することが可能となる。
【００４２】
図７を参照して示すように、移動体１０は、案内ライン１１０の輪状部１１３を走行して、細幅案内ライン１１５の終端位置の手前まで接近する。このとき、検出部４０（案内ライン検出部）によって細幅案内ライン１１５が継続して検出されている状態で、検出位置４４で細幅案内ライン１１４が検出されることがある。認識部５１は、検出位置４４で検出された細幅案内ライン１１４に対して、案内ライン１１０ではない検出対象物であると認識する。認識部５１は、案内ライン１１０ではない検出対象を検出した光学式センサー４１の出力信号を判定部５２（マーカー幅判定部）に出力する。細幅案内ライン１１４の幅は、マーカー１２０のマーカー幅より小さい。このため、判定部５２（マーカー幅判定部）は、細幅案内ライン１１４をマーカー１２０であると判定しない。従って、制御部５０が誤った制御を実行することはない。検出部４０（案内ライン検出部）によって継続して検出され続けている細幅案内ライン１１５に沿って、移動体１０は走行する。
【００４３】
図８を参照して示すように、移動体１０は、細幅案内ライン１１５の終端位置に至る。制御部５０は、検出部４０（案内ライン検出部）が細幅案内ライン１１５の終端位置を検出すると、検出部４０（案内ライン検出部）が案内ラインを検出するまで移動体１０が走行するように、駆動装置３０を制御する。移動体１０が走行する間、検出部４０は、案内ラインの検出動作を続ける。なお、このとき、駆動装置３０は被駆動部２０の回転数を増加させてもよい。細幅案内ライン１１５の終端位置が検出された後、検出部４０が検出位置４４で細幅案内ライン１１４を検出する。検出部４０は、検出結果を示す信号を移動体１０の認識部５１に出力する。認識部５１は、いずれかの光学式センサー４１によって最初に検出された検出対象を案内ラインと認識する。従って、認識部５１は細幅案内ライン１１４を案内ラインと認識する。その結果、移動体１０は細幅案内ライン１１４に沿って走行する。なお、細幅案内ライン１１５の終端位置が検出された後、移動体１０が所定距離を走行しても、案内ラインの再開位置が検出されなかった場合、制御部５０は、移動体１０が迷走し続けることがないように、移動体１０を停止する制御を実行してもよい。
【００４４】
以上、図６〜図８を参照して説明したように、移動体１０は案内ライン１１０の輪状部１１３を走行した後、案内ライン１１０の往復経路部１１６に戻る。従って、移動体１０は、走行ルートの終端でＵターンして走行ルートを往復走行することができる。また、移動体１０は、走行ルートを往復するために急激な方向転換を必要としない。よって、移動体１０は、被牽引物を牽引している場合でも容易にＵターンできる。
【００４５】
なお、走行ルート全体を一律に細幅案内ラインで形成してもよい。但し、移動体１０が細幅案内ライン上を走行する際に、移動体１０に揺れが発生する可能性がある。このため、細幅案内ラインを設ける区間は短い方が好ましい。
【００４６】
また、本実施形態１の案内ライン１１０の形状は一例であり、これに限られない。例えば、案内ライン１１０の輪状部１１３の形状は円周状に限られない。ホームベース状であってもよい。
【００４７】
また、移動体１０は自動操縦走行と手動操縦走行とを切替え可能であってもよい。移動体１０は単独で走行してもよい。このとき、移動体１０は、人を乗せて走行してもよいし、物や動植物等を積載して走行してもよい。又は、移動体１０は被牽引物（例えば、台車又は貨物車両）を牽引してもよい。被牽引物は、人を乗せていてもよいし、物や動植物等を積載していてもよい。
【００４８】
また、被駆動部２０として、複数の駆動輪と、これらの駆動輪にかけ渡された無限軌道（キャタピラー（登録商標））とが用いられてもよい。この場合、移動体１０は従輪６０を備えないこともある。
【００４９】
［実施形態２］
図９を参照して、本発明の実施形態２に係る移動体１０及び走行システム１００の基本構成を説明する。図９は、本発明の実施形態２に係る移動体１０及び走行システム１００の構成の概略を示す図である。以下に、実施形態１と異なる点のみを説明する。
【００５０】
実施形態２では、左マーカー検出部（第１検出部）４５と右マーカー検出部（第１検出部）４６と、案内ライン検出部（第２検出部）４７とが、独立して設けられる。左マーカー検出部４５、右マーカー検出部４６、案内ライン検出部４７の各々は複数の光学式センサー４１を含む。案内ライン検出部４７は、案内ライン１１０を検出する。左マーカー検出部４５及び右マーカー検出部４６は、案内ライン１１０に沿って設けられた左マーカー１２１及び右マーカー１２２を検出する。
【００５１】
図１０を参照して、実施形態２の詳細を説明する。図１０は、本発明の実施形態２に係る移動体１０の構成の一例を示すブロック図である。以下に、実施形態１と異なる点のみを説明する。
【００５２】
実施形態２では、制御部５０が、判定部５２及び駆動装置制御部５３を含む。案内ライン検出部４７が出力する検出信号は、駆動装置制御部５３に送信される。左マーカー検出部４５及び右マーカー検出部４６が出力する検出信号は、判定部５２に送信される。
【００５３】
実施形態２によれば、左マーカー検出部４５と、右マーカー検出部４６と、案内ライン検出部４７とが、独立して設けられる。従って、マーカー１２０の位置に、左マーカー検出部４５及び右マーカー検出部４６の位置を容易に対応させることができる。その結果、移動体１０を走行させるスペースの広さに応じて、案内ライン１１０とマーカー１２０との間隔を変更することが容易になる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明の移動体及び走行システムは、工場、倉庫、倉庫街、コンテナターミナル、病院、動物園、遊園地、博物館、テーマパーク、ゴルフ場又は空港等において、自走車、搬送車、牽引車、自動車、ゴーカート、カート又は航空機等を自動走行させるシステムに好適に用いられる。
【符号の説明】
【００５５】
１０    移動体
２０    被駆動部
３０    駆動装置
４０    検出部
４１    光学式反射型センサー
４２，４３，４４  検出位置
４５    左マーカー検出部
４６    右マーカー検出部
４７    案内ライン検出部
５０    制御部
５１    認識部
５２    判定部
５３    駆動装置制御部
６０    従輪
１００  走行システム
１１０  案内ライン
１１３  案内ラインの輪状部
１１４，１１５  細幅案内ライン
１１６  案内ラインの往復経路部
１２０  マーカー
１２１  左マーカー
１２２  右マーカー
１２３，１２３ａ，１２３ｂ  マーカー群
Ｄｍ    マーカー間の間隔
Ｌｍ    マーカーの縦幅
Ｗｌ    案内ライン幅
Ｗｍ    マーカーの横幅
Ｘ      走行方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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