(57)【要約】【課題】車両の走行中であっても、安全性と車載機器の利便性とを両立することが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車載機器制御装置は、車両が所定値以上の車速で走行しているときは、原則として、カーナビゲーションシステムの操作を無効とし、当該操作によるカーナビゲーションシステムの動作を行わせない制御を行う。ただし、車両が所定値以上の車速で走行しているときであっても、走行支援制御部による走行支援の制御が行われているときは、リスク判定部によって車載機器の操作を許可すると判断されれば、カーナビゲーションシステムの操作を有効とする制御を行う。リスク判定部は、撮像装置によって撮像された車外の画像データと車両状態検出装置によって取得された車両の状態を示すデータとに基づいて判定されたリスクに基づいて、車載機器の操作の可否を判断し、リスクが所定以下である場合に車載機器の操作を許可すると判断する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部の情報を取得する外部情報取得手段と、
外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車内で操作する機器の操作の許可を判断する判断手段と、
外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車両の走行を直接または警告などの報知、またはその両方により支援する走行支援手段と、
判断手段が前記機器の操作を許可すると判断した場合、走行支援手段による支援中に、車両の走行中の前記機器の操作を有効とする機器操作制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
判断手段は、外部情報取得手段が取得した情報に加えて、車両の状態に基づいて前記機器の操作の許可を判断することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
機器操作制御手段は、判断手段が機器の操作を許可すると判断した場合を除いて、走行支援手段が支援した車両の走行中に、前記機器の操作を無効とすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
走行支援手段は、判断手段が機器の操作を許可すると判断した場合、車両の走行の支援を開始することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項５】
判断手段は、外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車内で操作する機器の操作の禁止を判断し、
機器操作制御手段は、判断手段が前記機器の操作を禁止すると判断した場合、走行支援手段による支援中であっても、車両の走行中の前記機器の操作を無効とする、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
判断手段は、外部情報取得手段が取得した情報に加えて、車両の状態に基づいて前記機器の操作の禁止を判断することを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
機器操作制御手段は、走行支援手段による走行の支援が行われていない場合、車両の走行中の前記機器の操作を有効とすることを特徴とする請求項５または６に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行時における安全性を向上させるための車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両は、運転操作以外を目的とする機能が充実してきている。例えば、車両の運転席には、カーナビゲーションシステムやオーディオ機器などの様々な車載機器が搭載されている。走行中に車載機器を操作するためには、運転者は視線を車両の進行方向から当該機器へと移すこととなる。そのため、車両の走行中における安全性を確保するため、車両の走行中にはナビゲーションシステムの入力操作などを行うことができないようにする技術が提供されている。しかし、カーナビゲーションシステム等における入力操作が走行中に全くできないと、運転者は、走行中に目的地やルートの変更を行うことができず、利便性が損なわれてしまうという問題がある。
【０００３】
そこで、走行中の安全を確保しつつ、走行中にも機器への入力操作ができるようにする技術が開発されている。例えば、特許文献１には、車両の走行中における運転者によるナビゲーション装置の表示部の操作を不能とする技術が開示されている。すなわち、車両が走行中か否かを検出する検出部と、運転者の動作と同乗者の動作とを検出する検出センサとを設ける。そして、車両が走行中では無い場合は表示部の操作を可能とする一方、車両が走行中の場合は、表示部の操作者が運転者であれば操作を不能とし、同乗者であれば操作を可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１８４４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、運転者ではない者による操作を走行中であっても可能とすることにより、安全性を確保しつつ不便性を軽減することができる。しかしながら、例えば、同乗者がいない場合は、車両の走行中にカーナビゲーションシステム等における入力操作ができないことには変わりがない。また、操作者が運転者であるのか同乗者であるのかを判別する必要があるため、複雑な機構が必要となってしまう。さらに、検出手段が操作者を誤認識してしまった場合は、安全性を確保することができなくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、車両の走行中であっても、安全性と車載機器の利便性とを両立することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両制御装置は、前記目的を達成するために、車両の外部の情報を取得する外部情報取得手段と、外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車内で操作する機器の操作の許可を判断する判断手段と、外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車両の走行を直接または警告などの報知、またはその両方により支援する走行支援手段と、判断手段が前記機器の操作を許可すると判断した場合、走行支援手段による支援中に、車両の走行中の前記機器の操作を有効とする機器操作制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
このように、車両の外部の情報に基づいて車内での機器操作を許可すると判断された場合は、支援した車両の走行中に機器操作を有効とする。これにより、車両の走行中であっても、車両の外部の情報から機器操作を行っても安全性を確保できる判断した場合は、走行支援中に機器の操作を行うことができる。
【０００９】
また、本発明の車両制御装置では、判断手段は、外部情報取得手段が取得した情報に基づいて、車内で操作する機器の操作の禁止を判断し、機器操作制御手段は、判断手段が前記機器の操作を禁止すると判断した場合、走行支援手段による支援中であっても、車両の走行中の前記機器の操作を無効とする、としてもよい。
【００１０】
このように、車両の外部の情報に基づいて車内での機器操作を禁止すると判断された場合は、走行の支援中であっても機器操作を無効とする。これにより、車両の外部の情報に基づいて機器操作を行うには好ましくないと判断した場合には、走行支援中でも車両の走行中に機器の操作を行うことができない。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両の走行中であっても、走行の支援中は外部情報に基づいて機器の操作を可能とすることができるので、安全性と車載機器の利便性とを両立することができる。
また、機器操作を禁止すると判断されて、走行の支援中であっても機器操作を無効とした場合には、走行の支援中であっても機器の操作ができないので、更に安全性と車載機器の利便性とを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両の全体構成図である。
【図２】車両制御装置の制御信号の出入力を示すブロック図である。
【図３】走行支援制御処理を示す図である。
【図４】情報解析処理を示す図である。
【図５】機器操作制御処理を示す図である。
【図６】機器操作処理を示す図である。
【図７】変形例における機器操作制御処理を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態での情報解析処理を示す図である。
【図９】機器操作制御処理を示す図である。
【図１０】機器操作処理を示す図である。
【図１１】本発明の第３実施形態での機器操作制御処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態に係る車両制御装置を備えた車両１は、図１に示すように、車両１の外部の情報を取得する撮像装置２と、車両１の走行速度を検出する車両状態検出装置３と、車両１の外部の状況および車両１の状態とに基づいて車両１の制御を行う制御部４と、車両１の運転席に設けられたカーナビゲーションシステム５と、運転席において運転手に表示や音、振動などで報知する手段、例えば警報を出力する警報装置６とを備えている。
【００１５】
外部情報取得手段である撮像装置２は、車両１の前部に設けられた２台のフロントカメラであり、所定時間（例えば４ミリ秒）毎に、車両１の外部を撮像して画像データを取得する。本実施形態では、撮像装置２は、車両１のフロントガラス付近の車内側に設置され、車両１の前方を撮像するが、これに限らず、車両１の側方や後方を撮像するカメラを設けてもよい。
【００１６】
車両状態検出装置３は、車両１の走行速度と、車両１に作用しているモーメントや車両１の舵角を検出して、検出した走行速度に応じた車速データ、検出したモーメントに応じたモーメントデータ、および検出した舵角に応じた舵角データを取得する。
【００１７】
制御部４は、例えばＣＰＵやＥＣＵであり、図２に示すように、撮像装置２と車両状態検出装置３とが取得した情報に基づいて車両１の環境を認識する処理を行う環境認識装置７と、車両１の車載機器の制御を行う車載機器制御装置８と、を備えている。さらに、環境認識装置７は、車両１のリスクを判定するリスク判定部９と、車両１の走行に関する警告および走行の支援の制御を行う走行支援制御部１０と、を有している。
【００１８】
判断手段であるリスク判定部９は、撮像装置２が取得した画像データや、車両状態検出装置３が取得したモーメントデータ、および舵角データに基づいて、車両１のリスクを判定する。本実施形態においては、リスク判定部９は、撮像装置２が取得した画像データに基づいて、車両１の走行方向に存在する先行車両や歩行者、障害物の有無、車両１から該障害物までの距離、車線に対する車両１の走行方向などを判別する。また、車両状態検出装置３が取得したモーメントデータに基づいて、車両１に作用するヨー、ピッチ、ロール等のモーメントの種別とモーメントの強弱を判別するとともに、舵角データや、前記モーメントの強弱またはこれらの組み合わせに基づいて車両１の舵角を判別する。そして、判別した各情報に基づいて認識された車両１の環境を総合的に分析してリスクを判定し、当該判定結果に基づきカーナビゲーションシステム５などの車載機器の操作の可否を判断する。
【００１９】
例えば、リスク判定部９は、画像データ、モーメントデータ、舵角データ、および経過時間等、またはこれらの組み合わせに基づいて、先行車両、歩行者、および障害物等の物体と車両１との相対位置を算出し、リスクが増加しているか否かを判定する。そして、モーメントデータや舵角データ等から推定される車両１の進行方向に、車両１の走行方向に物体が無い、または車両１から物体までの距離が遠いと、画像データから推定される場合は、リスクが増加していないと判定する。リスクが増加していないと判定した場合は、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、車両１の進行方向であって、車両１から近距離の範囲に物体があると推定される場合や、当該物体に車両１が近づいている場合は、リスクが増加していると判定する。リスクが増加していると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００２０】
なお、リスク判定部９は、個々のリスクの積算値が所定以上であるか否かによって、車載機器の操作の可否を判断してもよい。すなわち、画像データから算出されるリスク値、モーメントデータから算出されるリスク値、舵角データから算出されるリスク値等を積算する。そして、各リスク値の積算値が所定以下であれば車載機器の操作を許可すると判断し、当該積算値が所定以上であれば、車載機器の操作を許可しないと判断する。例えば、車両１の走行方向に先行車両、歩行者、および障害物等がないと判別した場合は、リスク値は低くなる。また、車両１の走行方向に車両１の走行方向に先行車両が走行していると判別した場合、車両１から当該先行車両までの距離が近いほどリスク値は高くなる。また、車両１に作用するモーメントが弱いほどリスク値は低く、舵角が車両１の直進に近いほどリスク値は低くなる。したがって、例えば、車両１から先行車両までの距離が近くなくとも、車両１に作用するモーメントが強い場合は、リスクの積算値が高くなり、車載機器の操作を許可しないと判断することとなる。個々のリスクには、例えば、乗員の乗車位置や姿勢などに基づいた乗員傷害のリスクなどが含まれるようにしてもよい。
【００２１】
ここで、リスク判定部９は、個々のリスク値を算出する場合であっても、個々のリスクの積算値に基づいて車載機器の操作の可否を判断するのではなく、個々のリスク値が全て所定以下であることを条件に車載機器の操作を許可すると判断し、いずれかのリスク値が所定以上である場合は車載機器の操作を許可しないと判断するようにしてもよい。また、個々のリスクの積算値ではなく、個々のリスク値のうちの最大値が所定以下であるか否かによって車載機器の操作の許否を判断するようにしてもよい。
【００２２】
また、リスク判定部９は、撮像装置２が取得した画像データのみに基づいて車両１の状況を判断してもよいし、車両状態検出装置３が取得したモーメントデータや舵角データのみに基づいて車両１の状況を判断してもよい。また、画像データやモーメントデータ等に加えて、車両状態検出装置３が取得した車速データに基づいて車両１の状況を判断してもよい。
【００２３】
また、リスク判定部９は、撮像装置２によって取得された画像データに基づいて車両１のリスクポテンシャルの分布を示すリスクマップを設定し、当該設定したリスクマップに基づいて車載機器の操作の可否を判断するようにしてもよい。この場合、例えば、画像データに基づいて、道路種別や車両１の周囲にある障害物等の種別等に基づいた複数のリスクポテンシャル分布を生成し、これらのリスクポテンシャルを合成してリスクマップを作成する。そして、作成されたリスクマップに基づき、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大するか否か、およびリスクポテンシャルに車両１が接近するか否かによってリスクを判定する。そして、リスク判定部９は、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大せず、リスクポテンシャルが車両１に接近しないと判定した場合は、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大すると判定した場合や、リスクポテンシャルに車両１が接近していると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００２４】
また、リスク判定部９は、リスクを撮像装置２が取得した画像データの特徴量に基づいてリスク分布を得て、当該リスク分布によって車両１のリスクを判定するようにしてもよい。ここで、画像データの特徴量から判定されるリスクは、例えば、画像データによって検出された車両１の周囲の立体物が道路構造物であるよりも車両である方が高く、さらに車両であるよりも歩行者である方が高くなる。リスクの高さを表現したリスク分布は等高線のように表される。そして、リスク判定部９は、リスク分布を参照し、車両１の状態等に基づいて、等高線の山が高くならず、車両１が等高線の山に接近しないと判定した場合、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、等高線の山が高くなる、または、等高線の山に接近すると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００２５】
さらに、リスク判定部９は、ドライバの内部状態を推定して車両１のリスクを判定するようにしてもよい。この場合、例えば、リスク判定部９は、撮像装置２が取得した画像データと運転者の運転操作データとから学習してモデルパラメータを作成する。当該モデルパラメータを用いて走行環境リスクレベルと運転者の操作特徴量との関連性を獲得し、現在のドライバの内部状態を推定する。そして、推定したドライバの内部状態と走行環境リスクとを比較し、車両１のリスクを判定する。車両１が本質的に安全な状態であり、かつ、危険な状態に近づいていないと判定した場合は、車載機器の操作を許可すると判断する。一方、車両１が本質的に危険な状態であるか、危険な状態に近づいていると判定した場合は、車載機器の操作を許可しないと判断する。
【００２６】
このように、環境認識装置７のリスク判定部９は、認識した車両１の環境に基づいた演算によって、リスクをパラメータ化したり、リスクポテンシャルを評価したり、リスクマップを作成したりすることによって車両１のリスクを判定し、当該認識した車両１の環境が所定の条件を満たしているか否かを判定する。
【００２７】
走行支援制御部１０は、撮像装置２や車両状態検出装置３から入力した各種データを解析して、車両１の走行の支援および走行に関する警告の制御を行う。すなわち、車両１の外部の状況や車両１の走行速度等に応じて、車両１の駆動量やブレーキ量、操舵量の調整を行い、車両１の走行を快適化する支援を行う。また、車両１の外部の状況に応じて、運転者に対して、車両１の減速などを促すための警告を行う。走行支援制御部１０は、車両１のエンジンの点火装置または原動機としてのモータ制御の始動部、例えば電動機の始動装置のスイッチであるイグニッションスイッチ（図示せず）のＯＮ操作とともに、またはその信号に基づき設定される時間に起動し、前記スイッチが起動状態であるときは車両１の走行支援を常時実行する。
【００２８】
走行支援制御部１０によって実行される車両１の走行支援の制御は、車両１の環境を認識し、認識した環境に基づいて車両１の走行を支援する制御を実行する。本実施形態では、走行支援制御部１０は、撮像装置２や車両状態検出装置３から入力した各種データから車両１のリスクを算出し、算出されたリスクを回避または軽減するように車両１の駆動量やブレーキ量、操舵量を調整する制御を行う。
【００２９】
なお、この走行支援の制御方法は、前述の方法に限られるものではない。例えば、走行支援制御部１０は、車両１の障害物等への衝突条件を算出して、当該衝突条件に基づいて、車両１の障害物等への衝突を回避したり、衝突被害を緩和させたりするために車両１の駆動量やブレーキ量、操舵量の調整を行ってもよい。この場合、例えば、画像データに基づいて障害物等の車両１との相対位置を算出する。そして、車両１が現在の走行速度や舵角のままで走行した場合の当該障害物等への衝突条件を算出するとともに、衝突部位や乗員の体格、姿勢等の各リスクを算出して総和する。算出された衝突条件から、衝突を回避することが可能である場合は、運転者への報知手段、例えば警報装置６によって警報を行うとともに、衝突を回避するための走行支援を制御する。なお、前記報知手段は視覚的な表示や、振動などの機械的な動きでも良い。また、車両１の障害物等への衝突が不可避である場合は、総和された乗員のリスクを最小にするための走行支援を制御する。
【００３０】
また、走行支援制御部１０は、撮像装置２によって取得された画像データに基づいて車両１のリスクポテンシャルの分布を示すリスクマップを設定し、当該設定したリスクマップに基づいて車両１の目標走行ルートを設定するようにしてもよい。この場合、例えば、画像データに基づいて、道路種別や車両１の周囲にある障害物等の種別等に基づいた複数のリスクポテンシャル分布を生成し、これらのリスクポテンシャルを合成してリスクマップを作成する。そして、作成したリスクマップに基づいて、高いリスクポテンシャルが分布する領域を回避する目標走行ルートを設定し、目標走行ルートに即した合理的な走行支援の制御を行う。
【００３１】
また、走行支援制御部１０は、リスク認識とリスク最小の軌跡計画とにより、車両１の走行支援の制御を行うようにしてもよい。この場合、走行支援制御部１０は、リスクを撮像装置２が取得した画像データの特徴量に基づいて認識する。このリスクは、例えば、画像データによって検出された車両１の周囲の立体物が道路構造物であるよりも車両である方が高く、さらに車両であるよりも歩行者である方が高くなる。リスクを認識すると、認識したリスクの分布状況を等高線のように表現し、等高線の高い場所を避けて最もリスクの低い場所を車両１が走行するように、車両１の走行すべき軌跡を計画する。そして、車両１の位置が軌跡計画に合わさるように、車両１の駆動量やブレーキ量、操舵量を調整する制御を行う。
【００３２】
このように、走行支援制御部１０は、車両１の外部の状況や車両１の状態に応じて、車両１の駆動量やブレーキ量、操舵量等の調整や警報によって走行を支援する制御を行う。
【００３３】
リスク判定部９と走行支援制御部１０とは、いずれも車両１のリスクに基づいた制御を行っているが、リスク判定部９によって判定されるリスクと、走行支援制御部１０が用いるリスクとは、同じものであっても、異なるものであってもよい。好ましくは、リスク判定部９は、乗員による車載機器の操作中に生じうるリスクを予測的に判定し、走行支援制御部１０は、実際に生じている回避するべき車両１のリスクを判定すれば良い。例えば、車両１と物体との距離が１００ｍである場合、リスク判定部９は、リスクが所定以下であるとして車載機器の操作を許可すると判断するのに対し、走行支援制御部１０は、回避するべきリスクとして、車両１の駆動量や操舵量調整する制御を行っても良い。また、車両１が後進中であって後進方向に物体が無い場合、リスク判定部９は、リスクが所定以上であるとして車載機器の操作を許可しないと判断するのに対し、走行支援制御部１０は、回避するべきリスクが無いと判定してもよい。
【００３４】
なお、本実施形態では、リスク判定部９や走行支援制御部１０は、制御部４が有する環境認識装置７を構成するが、これに限らず、リスク判定部９や走行支援制御部１０は、それぞれ独立した制御装置として設けられてもよい。この場合は、リスク判定部９や走行支援制御部１０は、撮像装置２や車両状態検出装置３から直接データを入力して、車両１のリスクの判定や走行支援の制御を行う。
【００３５】
カーナビゲーションシステム５は、車両１の運転席に設置された車載機器であり、タッチパネルディスプレイ５１を有している。タッチパネルディスプレイ５１は、地図情報などが表示する機能とともに、運転者の操作を受け付ける機能を有する。運転者は、タッチパネルディスプレイ５１を操作することによって、地図情報の呼び出しや経路確認などを行うことができる。
【００３６】
機器操作制御手段である車載機器制御装置８は、所定の条件が成立している場合を除いて、カーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行う。すなわち、車両１の走行中は、カーナビゲーションシステム５の操作が行われても当該操作によってカーナビゲーションシステム５が作動しないようにしている。なお、走行中にカーナビゲーションシステム５が操作された場合は、操作自体を行うことができないように制御するようにしてもよい。
【００３７】
警報装置６は、車両１の運転席に設けられたスピーカであり、車内に向けて、警告音や音声を出力する。なお、警報装置６は、カーナビゲーションシステム５が兼用するようにしてもよい。すなわち、カーナビゲーションシステム５において、警告音や音声、および警告表示を行うようにしてもよい。また、車内ではなく、車外の歩行者等に向けて、車両１の接近を報知する報知音を出力するようにしてもよい。
【００３８】
図２は、車両１の車両制御装置の一部の構成を示すブロック図である。図２に示すように、環境認識装置７の入力側には撮像装置２と車両状態検出装置３とが接続されている。これにより、撮像装置２によって取得された画像データ、車両状態検出装置３によって取得された車速データ、モーメントデータ、および舵角データ等が環境認識装置７へと入力されるようになっている。一方、環境認識装置７のリスク判定部９の出力側には、車載機器制御装置８が接続されている。また、環境認識装置７の走行支援制御部１０の出力側には、警報装置６と、車両１の走行用の駆動量の調整の制御を行う走行出力指令部１１と、車両１のブレーキ装置の調整の制御を行うブレーキ指令部１２と、車両１のステアリングの操舵量の調整を行うステアリング指令部１３とが接続されている。これにより、リスク判定部９から車載機器制御装置８へと判定データが出力され、走行支援制御部１０から各制御信号が警報装置６、走行出力指令部１１、ブレーキ指令部１２、ステアリング指令部１３へと各制御信号が出力されるようになっている。
【００３９】
車載機器制御装置８の出力側には、カーナビゲーションシステム５が接続している。これにより、車載機器制御装置８からカーナビゲーションシステム５へと信号出力が可能になっている。
【００４０】
なお、本実施形態では、車載機器制御装置８はカーナビゲーションシステム５へ信号の出力が可能となっているが、これに限らず、車載機器制御装置８は、オーディオ機器や空調装置など、車両の走行を行うための運転操作以外を目的としたその他の車載機器に対して信号の出力ができるようにしてもよい。また、撮像装置２が取得した画像データ、および車両状態検出装置３が取得した車速データ等は、環境認識装置７を介さずに車載機器制御装置８へと直接出力されるようにしてもよい。
【００４１】
走行出力指令部１１は、車両１の駆動動力源を制御する駆動制御装置（図示せず）に対し、車両１の加速または減速を指令する信号を出力する。駆動制御装置は、走行出力指令部１１からの指令に応じて、アクセル操作に関わらず、車両１の駆動量を増減させることが可能となっている。
【００４２】
ブレーキ指令部１２は、運転者のブレーキ操作に対応して車両１のブレーキ装置を作動させる制御を行うブレーキ制御装置（図示せず）に対し、ブレーキの作動を指令する信号を出力する。ブレーキ制御装置は、ブレーキ指令部１２からの指令に応じて、ブレーキ操作の有無に関わらず、車両１のブレーキ装置を作動させたり、ブレーキの強弱を調整したりする制御を行うことが可能になっている。
【００４３】
ステアリング指令部１３は、運転者のハンドル操作に対応して車両１のステアリング装置を作動させる制御を行うステアリング制御装置（図示せず）に対し、ステアリング装置の操舵量を指令する信号を出力する。ステアリング制御装置は、ステアリング指令部１３からの指令に応じて、ハンドル操作に関わらず、車両１のステアリング装置の操舵量を変更することが可能となっている。
【００４４】
次に、図３を用いて、環境認識装置７による車両１の走行の支援および走行に関する警告を行うための走行支援制御処理について説明する。なお、図３に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【００４５】
まず、ステップＳ１において、環境認識装置７は、撮像装置２によって取得された画像データ、車両状態検出装置３によって取得された車速データ、モーメントデータ、および舵角データを入力する処理を行う。
【００４６】
ステップＳ２において、環境認識装置７の走行支援制御部１０は、上記ステップＳ１において入力した画像データ、車速データ、モーメントデータ、および舵角データに基づいて、どのような走行支援を行うかを判定する処理を行う。例えば、走行支援制御部１０は、車速が所定車速よりも速い場合は、車両１の駆動量を調整して車速を下げる支援を行うと判定する。また、車両１に作用するモーメントが大きい場合や、車両１が走行車線から逸れることが予想される舵角の場合は、ステアリング装置の操舵量を変更する支援を行うと判定する。また、車両１の前方に歩行者がいる場合は、ブレーキ装置を作動させるとともに、運転者に対して警告する支援を行うと判定する。すなわち、走行支援制御部１０は、車両１の外部の状況や車両１の状態から認識される環境に基づいて車両１の走行状況を把握し、該走行状況に応じて、車両１の走行をより快適で安全にするための支援を行うように判定する
【００４７】
ステップＳ３において、環境認識装置７の走行支援制御部１０は、上記ステップＳ２において判定した走行支援方法に基づいた制御信号を、警報装置６、走行出力指令部１１、ブレーキ指令部１２、およびステアリング指令部１３に出力する処理を行う。警報を出力するとの制御信号を入力した警報装置６は、車内に向けて警告音や音声を出力する。また、走行出力指令部１１は、入力した制御信号に応じた指令信号を駆動制御装置に出力する。また、ブレーキ指令部１２は、入力した制御信号に応じた指令信号をブレーキ制御装置に出力する。また、ステアリング指令部１３は、入力した制御信号に応じた指令信号をステアリング制御装置に出力する。
【００４８】
ステップＳ４において、環境認識装置７の走行支援制御部１０は、ステップＳ１において入力した車速データを車載機器制御装置８へと出力する処理を行う。
【００４９】
ステップＳ５において、環境認識装置７の走行支援制御部１０は、車載機器制御装置８に、走行支援を行ったことを示す走行支援実行信号を出力する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８は、車両１の走行支援が実行されていることを把握することができる。本ステップの処理が終了すると、走行支援制御処理を終了する。
【００５０】
次に、図４を用いて、環境認識装置７が車両１の外部の状況や車両１の状態に基づいて車両１の環境を認識するとともに、認識された車両１の環境に基づいて車載機器の操作の可否を判断するための情報解析処理を説明する。なお、図４に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【００５１】
まず、ステップＳ１１において、環境認識装置７は、撮像装置２によって撮像された画像データと、車両状態検出装置３によって取得されたモーメントデータおよび舵角データとを入力する処理を行う。
【００５２】
ステップＳ１２において、環境認識装置７は、上記ステップＳ１１において入力した画像データ、モーメントデータ、および舵角データに基づいて車両１の環境を認識する処理を行う。具体的には、環境認識装置７は、車両１の走行方向に存在する障害物等の有無や、車両１から当該障害物までの距離、および車両１に作用するモーメントや車両１の舵角に基づいて、車両１の環境を認識する。
【００５３】
ステップＳ１３において、環境認識装置７のリスク判定部９は、上記ステップＳ１２において認識された車両１の環境に基づいて、車載機器の操作の可否を判断する。すなわち、リスク判定部９は、車両１の環境が所定の条件を満たしている場合は車載機器の操作を許可すると判断し、車両１の環境が所定の条件を満たしていない場合は車載機器の操作を許可しないと判断する。例えば、車両１の外部に他の車両や歩行者、障害物等がなければ車両１の環境は所定の条件を満たしていると判断されやすい。また、車両１の外部に他の車両や歩行者、障害物等がある場合は、該他の車両や歩行者、障害物等から車両１までの距離が近いほど車両１の環境は所定の条件を満たしていないと判断されやすくなる。また、車両１に作用するモーメントが大きい場合や車両１の舵角が旋回を示す場合は、車両１の環境は所定の条件を満たしていないと判断されやすくなる。
【００５４】
ステップＳ１４において、環境認識装置７のリスク判定部９は、上記ステップＳ１３における判断結果に応じた判断データを車載機器制御装置８に出力する処理を行う。当該処理を終了すると、情報解析処理を終了する。
【００５５】
次に、図５を用いて、車載機器制御装置８によるカーナビゲーションシステム５の操作の制御処理について説明する。なお、図５に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【００５６】
車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を制御する処理を行う。車載機器制御装置８は、原則的に、後述するステップＳ２６において操作無効信号をカーナビゲーションシステム５に常時出力する。
【００５７】
まず、ステップＳ２１において、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０から車速データを入力する処理を行う。なお、車載機器制御装置８は、車両状態検出装置３から直接車速データを入力するようにしてもよい。
【００５８】
ステップＳ２２において、車載機器制御装置８は、車両１の車速が所定値以下であるか否かを判断する処理を行う。具体的には、車載機器制御装置８は、上記ステップＳ２１において入力した車速データを解析し、車両１が停止中または車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ未満で走行中であるか否かを判断する。そして、車両１の車速が１０ｋｍ／ｈ未満である場合はステップＳ２７に処理を移し、車速が１０ｋｍ／ｈ以上である場合はステップＳ２３に処理を移す。
【００５９】
ステップＳ２３において、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っているか否かを判断する。具体的には、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０から走行支援実行信号を入力したか否かを確認し、走行支援実行信号を入力した場合は、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っていると判断する。走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っていない場合とは、何らかの不具合によって走行支援制御部１０が作動していない場合や、走行支援制御部１０による走行支援が、運転者の操作によって停止させられている場合などである。そして、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っている場合はステップＳ２４に処理を移し、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っていない場合はステップＳ２６に処理を移す。
【００６０】
ステップＳ２４において、車載機器制御装置８は、環境認識装置７のリスク判定部９から判断データを入力する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８は、上記ステップＳ１３において環境認識装置７のリスク判定部９が車載機器の操作の可否を判断した判断結果のデータを取得する。
【００６１】
ステップＳ２５において、車載機器制御装置８は、上記ステップＳ２４において取得した判断データを解析し、リスク判定部９の判断結果が車載機器の操作を許可するものであるか否かを判断する。そして、リスク判定部９による判断結果が車載機器の操作を許可するものである場合はステップＳ２７に処理を移し、リスク判定部９による判断結果が車載機器の操作を許可しないとするものである場合は、ステップＳ２６に処理を移す。
【００６２】
ステップＳ２６において、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を開始または継続する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８からカーナビゲーションシステム５への操作無効信号の出力が開始され、また、既に操作無効信号が出力中である場合は、該操作無効信号の出力が継続される。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【００６３】
ステップＳ２７において、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を停止する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８からカーナビゲーションシステム５へ操作無効信号が出力されなくなる。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【００６４】
次に、図６を用いて、カーナビゲーションシステム５の機器操作処理について説明する。なお、図６に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【００６５】
まず、ステップＳ３１おいて、カーナビゲーションシステム５は、車載機器制御装置８から操作無効信号を入力したか否かを判断する。そして、操作無効信号を入力した場合はステップＳ３２に処理を移し、操作無効信号を入力しない場合はステップＳ３３に処理を移す。
【００６６】
ステップＳ３２において、カーナビゲーションシステム５は、カーナビゲーションシステム５に内蔵されたＲＡＭに記憶された操作有効フラグをＯＦＦに設定する処理を行う。本ステップの処理が終了すると、ステップＳ３４に処理を移す。
【００６７】
ステップＳ３３において、カーナビゲーションシステム５は、操作有効フラグをＯＮに設定する処理を行う。本ステップの処理が終了すると、ステップＳ３４に処理を移す。
【００６８】
ステップＳ３４において、カーナビゲーションシステム５は、タッチパネルディスプレイ５１からタッチパネルディスプレイ５１が操作されたことを示す操作信号が入力されたか否かを判断する。そして、タッチパネルディスプレイ５１が操作された場合はステップＳ３５に処理を移し、タッチパネルディスプレイ５１が操作されていない場合は機器操作処理を終了する。
【００６９】
ステップＳ３５において、カーナビゲーションシステム５は、カーナビゲーションシステム５に内蔵されたＲＡＭに記憶された操作有効フラグがＯＮに設定されているか否かを判断する。そして、操作有効フラグがＯＮの場合はステップＳ３６に処理を移し、操作有効フラグがＯＦＦの場合は機器操作処理を終了する。
【００７０】
ステップＳ３６において、カーナビゲーションシステム５は、タッチパネルディスプレイ５１における操作に応じた動作を行う。すなわち、タッチパネルディスプレイ５１の操作に応じて、例えば、目的地の設定などのナビゲーション機能や曲の選定などのオーディオ機能を動作させる。本ステップの処理を終了すると機器操作処理を終了する。
【００７１】
なお、本実施形態では、カーナビゲーションシステム５は、タッチパネルディスプレイ５１が操作されたときに操作有効フラグがＯＮであるか否かを判断し、ＯＮである場合に当該操作に応じた動作を行うが、これに限られない。例えば、カーナビゲーションシステム５は、操作無効信号を入力した場合は、タッチパネルディスプレイ５１の感応用電源をＯＦＦにし、タッチパネルディスプレイ５１の操作を受け付けることができないようにしてもよい。
【００７２】
このように、車載機器制御装置８は、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行っている。しかし、車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ未満であるときはカーナビゲーションシステム５の操作を有効にする制御を行う。さらに、車速が所定値である１０ｋｍ／ｈ以上であっても、リスク判定部９によって車載機器の操作を許可すると判断され、かつ、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っているときは、カーナビゲーションシステム５の操作を有効にする制御を行う。すなわち、車両１が所定値である１０ｋｍ／ｈ以上で走行しているときは、車両１の外部の状況や車両１の状態に基づいて車両１のリスクが所定以下であると判定され、さらに車両１の走行を支援する制御が行われていることを条件に、カーナビゲーションシステム５の操作が有効となる。
【００７３】
一方、車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ以上であって、リスク判定部９によって車載機器の操作を許可しないと判断されたときは、カーナビゲーションシステム５の操作を有効にする処理が行われない。また、車速が所定値である１０ｋｍ／ｈ以上であってリスク判定部９によって車載機器の操作を許可すると判断されたときであっても、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っていない場合は、カーナビゲーションシステム５の操作を有効にする処理が行われない。したがって、車速が所定値である１０ｋｍ／ｈ以上であって車両１の状況の判断が「２」以上であるときと、車速が所定値である１０ｋｍ／ｈ以上であって走行支援制御部１０による走行支援が行われていないときとは、カーナビゲーションシステム５の操作を行うことができない。
【００７４】
なお、カーナビゲーションシステム５は、操作有効フラグがＯＮであるときは、タッチパネルディスプレイ５１に「現在、カーナビゲーションシステムに操作が可能です」と表示する制御を行うようにしてもよい。また、操作有効フラグがＯＦＦであるときは、タッチパネルディスプレイ５１に「現在、カーナビゲーションシステムの操作はできません」と表示する制御を行うようにしてもよい。このように、運転者に対して、カーナビゲーションシステム５の操作が可能であるか否かを報知することにより、運転者の利便性を向上させることができる。
【００７５】
以上のように構成された車両制御装置によれば、車載機器制御装置８は、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行っている。しかし、車両１の車速が１０ｋｍ／ｈ未満であるときは、カーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行う。また、車両１の車速が１０ｋｍ／ｈであっても、車載機器の操作を許可すると判断された場合は、走行支援の制御が行われているときに、カーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行う。これにより、車両１の走行の安全性の確保と、カーナビゲーションシステム５の利便性の確保とを両立することができる。
【００７６】
また、環境認識装置７のリスク判定部９は、撮像装置２が撮像した車両１の外部の画像データと、車両状態検出装置３が取得した車両１に作用するモーメントや車両１の舵角のデータとに基づいて、車両１のリスクを判定している。これにより、的確に判断された車両１のリスクに基づいて、カーナビゲーションシステム５の操作を許可するか判断することができる。
【００７７】
また、車載機器制御装置８は、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行っており、所定の条件が成立している場合にのみ、カーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行う。これにより、安全性を一層高めることができる。
【００７８】
なお、本実施形態では、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５の操作を無効または有効とする制御を行っているが、これに限られない。運転席には、カーナビゲーションシステム５の他、オーディオ機器や空調装置など、車両の走行を行うための運転操作以外を目的とした図示しない機器が多数備えられており、これらの機器の車両１の走行中における操作も、車載機器制御装置８によってカーナビゲーションシステム５と同様の制御が行われるようにしてもよい。また、車両１に搭載された機器に限らず、例えば、運転者が車内に持ち込んだ携帯電話や携帯テレビ等の操作についても、車載機器制御装置８によって制御できるようにしてもよい。
【００７９】
また、本実施形態では、環境認識装置７は、撮像装置２によって撮像された車両１の外部の画像データに基づいて、車両１の外部の状況を判断して車両１の環境を認識している。しかし、これに限らず、例えば、環境認識装置７は、電磁波を使用したレーダーや超音波を使用したソナー等の他の手段によって取得した車両１の外部の状況のデータに基づいて車両１の外部の状況を判断してもよい。
【００８０】
［第１実施形態の変形例］
次に、図７を用いて、車載機器制御装置８による機器操作制御処理の変形例について説明する。ここで、変形例においては、車載機器制御装置８から走行支援制御部１０へ信号出力が可能な構成となっている。なお、上記実施例と同一の構成部分は、同一の符号を付して示す。
【００８１】
ステップＳ１２１において、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０から車速データを入力する処理を行う。
【００８２】
ステップＳ１２２において、車載機器制御装置８は、車両１の走行速度が所定値以下であるか否かを判断する処理を行う。そして、車両１の車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ未満である場合はステップＳ１２８に処理を移し、車速が１０ｋｍ／ｈ以上である場合はステップＳ１２３に処理を移す。
【００８３】
ステップＳ１２３において、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っているか否かを判断する。そして、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っている場合はステップＳ１２５に処理を移し、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っていない場合はステップＳ１２４に処理を移す。
【００８４】
ステップＳ１２４において、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０に対して走行支援制御開始信号を出力する処理を行う。これにより、走行支援制御開始信号を入力した走行支援制御部１０は、車両１の走行を支援する制御を開始する。本ステップの処理が終了すると、ステップＳ１２７に処理を移す。
【００８５】
ステップＳ１２５において、車載機器制御装置８は、リスク判定部９から判断データを入力する処理を行う。
【００８６】
ステップＳ１２６において、車載機器制御装置８は、判断データを解析し、リスク判定部９の判断結果が車載機器の操作を許可するものであるか否かを判断する。そして、リスク判定部９による判断結果が車載機器の操作を許可するものである場合はステップＳ１２８に処理を移し、リスク判定部９による判断結果が車載機器の操作を許可しないとするものである場合は、ステップＳ１２７に処理を移す。
【００８７】
ステップＳ１２７において、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を開始または継続する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８からカーナビゲーションシステム５へ操作無効信号が出力され続ける。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【００８８】
ステップＳ１２８において、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号の出力を停止する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８からカーナビゲーションシステム５へ操作無効信号が出力されなくなる。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【００８９】
このように、変形例においては、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０による車両１の走行支援が行われていないと判断した場合、走行支援制御部１０による車両１の走行支援を開始させるための制御を行う。このように、機器操作を行うことができる状態に移行させる制御を行うことにより、走行中における車両１の安全性を高めることができる。
【００９０】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置を備えた車両１について説明する。
第１実施形態と共通または類似する機能を有する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して、その説明を省略する。以下の説明では、主に第１実施形態との相違点について説明する。
【００９１】
リスク判定部９は、リスクが増加していないと判定した場合は、車載機器の操作を禁止しないと判断する。一方、リスクが増加していると判定した場合は、車載機器の操作を禁止すると判断する。
【００９２】
なお、リスク判定部９は、個々のリスクの積算値が所定以下であれば車載機器の操作を禁止しないと判断し、当該積算値が所定以上であれば、車載機器の操作を禁止すると判断してもよい。例えば、車両１から先行車両までの距離が近くなくとも、車両１に作用するモーメントが強い場合は、リスクの積算値が高くなり、車載機器の操作を禁止すると判断することとなる。個々のリスクには、例えば、乗員の乗車位置や姿勢などに基づいた乗員傷害のリスクなどが含まれるようにしてもよい。
【００９３】
ここで、リスク判定部９は、個々のリスク値を算出する場合であっても、個々のリスクの積算値に基づいて車載機器の操作の可否を判断するのではなく、個々のリスク値が全て所定以下であることを条件に車載機器の操作を禁止しないと判断し、いずれかのリスク値が所定以上である場合は車載機器の操作を禁止すると判断するようにしてもよい。また、個々のリスクの積算値ではなく、個々のリスク値のうちの最大値が所定以下であるか否かによって車載機器の操作の許否を判断するようにしてもよい。
【００９４】
また、リスク判定部９は、撮像装置２が取得した画像データのみに基づいて車両１の状況を判断してもよいし、車両状態検出装置３が取得したモーメントデータや舵角データのみに基づいて車両１の状況を判断してもよい。また、画像データやモーメントデータ等に加えて、車両状態検出装置３が取得した車速データに基づいて車両１の状況を判断してもよい。
【００９５】
また、リスク判定部９は、撮像装置２によって取得された画像データに基づいて車両１のリスクポテンシャルの分布を示すリスクマップを設定し、当該設定したリスクマップに基づいて車載機器の操作の可否を判断するようにしてもよい。この場合、例えば、画像データに基づいて、道路種別や車両１の周囲にある障害物等の種別等に基づいた複数のリスクポテンシャル分布を生成し、これらのリスクポテンシャルを合成してリスクマップを作成する。そして、作成されたリスクマップに基づき、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大するか否か、およびリスクポテンシャルに車両１が接近するか否かによってリスクを判定する。そして、リスク判定部９は、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大せず、リスクポテンシャルが車両１に接近しないと判定した場合は、車載機器の操作を禁止しないと判断する。一方、リスクポテンシャルの分布が相対的に増大すると判定した場合や、リスクポテンシャルに車両１が接近していると判定した場合は、車載機器の操作を禁止すると判断する。
【００９６】
また、リスク判定部９は、リスクを撮像装置２が取得した画像データの特徴量に基づいてリスク分布を得て、当該リスク分布によって車両１のリスクを判定するようにしてもよい。ここで、画像データの特徴量から判定されるリスクは、例えば、画像データによって検出された車両１の周囲の立体物が道路構造物であるよりも車両である方が高く、さらに車両であるよりも歩行者である方が高くなる。リスクの高さを表現したリスク分布は等高線のように表される。そして、リスク判定部９は、リスク分布を参照し、車両１の状態等に基づいて、等高線の山が高くならず、車両１が等高線の山に接近しないと判定した場合、車載機器の操作を禁止しないと判断する。一方、等高線の山が高くなる、または、等高線の山に接近すると判定した場合は、車載機器の操作を禁止すると判断する。
【００９７】
さらに、リスク判定部９は、ドライバの内部状態を推定して車両１のリスクを判定するようにしてもよい。この場合、例えば、リスク判定部９は、撮像装置２が取得した画像データと運転者の運転操作データとから学習してモデルパラメータを作成する。当該モデルパラメータを用いて走行環境リスクレベルと運転者の操作特徴量との関連性を獲得し、現在のドライバの内部状態を推定する。そして、推定したドライバの内部状態と走行環境リスクとを比較し、車両１のリスクを判定する。車両１が本質的に安全な状態であり、かつ、危険な状態に近づいていないと判定した場合は、車載機器の操作を禁止しないと判断する。一方、車両１が本質的に危険な状態であるか、危険な状態に近づいていると判定した場合は、車載機器の操作を禁止すると判断する。
【００９８】
このように、環境認識装置７のリスク判定部９は、認識した車両１の環境に基づいた演算によって、リスクをパラメータ化したり、リスクポテンシャルを評価したり、リスクマップを作成したりすることによって車両１のリスクを判定し、当該認識した車両１の環境が所定の条件を満たしているか否かを判定する。
【００９９】
リスク判定部９と走行支援制御部１０とは、いずれも車両１のリスクに基づいた制御を行っているが、リスク判定部９によって判定されるリスクと、走行支援制御部１０が用いるリスクとは、同じものであっても、異なるものであってもよい。好ましくは、リスク判定部９は、乗員による車載機器の操作中に生じうるリスクを予測的に判定し、走行支援制御部１０は、実際に生じている回避するべき車両１のリスクを判定すれば良い。例えば、車両１と物体との距離が１００ｍである場合、リスク判定部９は、リスクが所定以下であるとして車載機器の操作を禁止しないと判断するのに対し、走行支援制御部１０は、回避するべきリスクとして、車両１の駆動量や操舵量調整する制御を行っても良い。また、車両１が後進中であって後進方向に物体が無い場合、リスク判定部９は、リスクが所定以上であるとして車載機器の操作を禁止すると判断するのに対し、走行支援制御部１０は、回避するべきリスクが無いと判定してもよい。
【０１００】
機器操作制御手段である車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５の操作を有効または無効とする制御を行う。すなわち、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５の操作が行われた場合、当該操作によってカーナビゲーションシステム５が動作するように制御している。ただし、詳しくは後述するが、車両１の走行速度が所定以上であるなどの所定の条件が成立している場合は、カーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行う。
【０１０１】
次に、図８を用いて、環境認識装置７が車両１の外部の状況や車両１の状態に基づいて車両１の環境を認識するとともに、認識された車両１の環境に基づいて車載機器の操作の可否を判断するための情報解析処理を説明する。なお、図８に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【０１０２】
まず、ステップＳ１１において、環境認識装置７は、撮像装置２によって撮像された画像データと、車両状態検出装置３によって取得されたモーメントデータおよび舵角データとを入力する処理を行う。
【０１０３】
ステップＳ１２において、環境認識装置７は、上記ステップＳ１１において入力した画像データモーメントデータ、および舵角データに基づいて車両１の環境を認識する処理を行う。具体的には、環境認識装置７は、車両１の走行方向に存在する障害物等の有無や、車両１から当該障害物までの距離、および車両１に作用するモーメントや車両１の舵角に基づいて、車両１の環境を認識する。
【０１０４】
ステップＳ４３において、環境認識装置７のリスク判定部９は、上記ステップＳ１２において認識された車両１の環境に基づいて、車載機器の操作の可否を判断する。すなわち、リスク判定部９は、車両１の環境が所定の条件を満たしている場合は車載機器の操作を禁止しないと判断し、車両１の環境が所定の条件を満たしていない場合は車載機器の操作を禁止すると判断する。例えば、車両１の外部に他の車両や歩行者、障害物等がなければ車両１の環境は所定の条件を満たしていると判断されやすい。また、車両１の外部に他の車両や歩行者、障害物等がある場合は、該他の車両や歩行者、障害物等から車両１までの距離が近いほど車両１の環境は所定の条件を満たしていないと判断されやすくなる。また、車両１に作用するモーメントが大きい場合や車両１の舵角が旋回を示す場合は、車両１の環境は所定の条件を満たしていないと判断されやすくなる。
【０１０５】
ステップＳ１４において、環境認識装置７のリスク判定部９は、上記ステップＳ４３における判断結果に応じた判断データを車載機器制御装置８に出力する処理を行う。当該処理を終了すると、情報解析処理を終了する。
【０１０６】
次に、図９を用いて、車載機器制御装置８によるカーナビゲーションシステム５の操作の制御処理について説明する。なお、図９に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【０１０７】
車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作有効信号の出力を制御する処理を行う。車載機器制御装置８は、原則的に、後述するステップＳ５６において操作有効信号をカーナビゲーションシステム５に常時出力する。
【０１０８】
まず、ステップＳ２１において、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０から車速データを入力する処理を行う。なお、車載機器制御装置８は、車両状態検出装置３から直接車速データを入力するようにしてもよい。
【０１０９】
ステップＳ２２において、車載機器制御装置８は、車両１の車速が所定値以下であるか否かを判断する処理を行う。具体的には、車載機器制御装置８は、上記ステップＳ２１において入力した車速データを解析し、車両１が停止中または所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ未満で走行中であるか否かを判断する。そして、車両１の車速が所定値の１０ｋｍ／ｈ未満である場合はステップＳ５６に処理を移し、１０ｋｍ／ｈ以上である場合はステップＳ２３に処理を移す。
【０１１０】
ステップＳ２３において、車載機器制御装置８は、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っているか否かを判断する。そして、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っている場合はステップＳ２４に処理を移し、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っていない場合はステップＳ５７に処理を移す。
【０１１１】
ステップＳ２４において、車載機器制御装置８は、環境認識装置７のリスク判定部９から判断データを入力する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８は、上記ステップＳ４３において環境認識装置７のリスク判定部９が車載機器の操作の可否を判断した判断結果のデータを取得する。
【０１１２】
ステップＳ５５において、車載機器制御装置８は、上記ステップＳ２４において取得した判断データを解析し、リスク判定部９の判断結果が車載機器の操作を禁止するものであるか否かを判断する。そして、リスク判定部９による判断結果が車載機器の操作を禁止するものである場合はステップＳ５７に処理を移し、リスク判定部９による判断結果が車載機器の操作を禁止しないとするものである場合は、ステップＳ５６に処理を移す。
【０１１３】
ステップＳ５６において、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作有効信号の出力を開始または継続する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８からカーナビゲーションシステム５への操作有効信号の出力が開始され、また、既に操作有効信号が出力中である場合は当該操作有効信号の出力が継続される。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【０１１４】
ステップＳ５７において、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作有効信号の出力を停止する処理を行う。これにより、車載機器制御装置８からカーナビゲーションシステム５へ操作有効信号が出力されなくなる。本ステップの処理を終了すると機器操作制御処理を終了する。
【０１１５】
次に、図１０を用いて、カーナビゲーションシステム５の機器操作処理について説明する。なお、図１０に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
【０１１６】
まず、ステップＳ３１おいて、カーナビゲーションシステム５は、車載機器制御装置８から操作有効信号を入力したか否かを判断する。そして、操作有効信号を入力した場合はステップＳ６２に処理を移し、操作有効信号を入力しない場合はステップＳ６３に処理を移す。
【０１１７】
ステップＳ６２において、カーナビゲーションシステム５は、カーナビゲーションシステム５に内蔵されたＲＡＭに記憶された操作有効フラグをＯＮに設定する処理を行う。本ステップの処理が終了すると、ステップＳ３４に処理を移す。
【０１１８】
ステップＳ６３において、カーナビゲーションシステム５は、操作有効フラグをＯＦＦに設定する処理を行う。本ステップの処理が終了すると、ステップＳ３４に処理を移す。
【０１１９】
以下、ステップＳ３４からステップＳ３６の処理の流れは、第１実施形態と同様である。
【０１２０】
このように、車載機器制御装置８は、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行っている。すなわち、車載機器制御装置８は、車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ未満である場合は、カーナビゲーションシステム５の操作を有効としたままとする制御を行う。さらに、車速が所定値である１０ｋｍ／ｈ以上であっても、リスク判定部９によって車載機器の操作を禁止すると判断されず、かつ、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っているときは、カーナビゲーションシステム５の操作を有効としたままとする制御を行う。
【０１２１】
ただし、前記に関わらず、所定の条件が成立している場合はカーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行う。すなわち、車速が所定値、例えば１０ｋｍ／ｈ以上であって、リスク判定部９によって車載機器の操作を禁止すると判断された場合は、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っているときであっても、カーナビゲーションシステム５の操作を無効にする制御を行う。また、車速が所定値である１０ｋｍ／ｈ以上であってリスク判定部９によって車載機器の操作を禁止すると判断されていないときであっても、走行支援制御部１０が車両１の走行を支援する制御を行っていない場合は、カーナビゲーションシステム５の操作を無効にする制御を行う。したがって、車速が所定値以上であってリスク判定部９によって車載機器の操作を禁止すると判断されたときと、車速が所定値以上であって走行支援制御部１０による走行支援が行われていないときとは、例外的にカーナビゲーションシステム５の操作を行うことができない。
【０１２２】
以上のように構成された車両制御装置によれば、車載機器制御装置８は、有効無効の判断をしながら、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を有効とする制御を行っている。例えば、リスク判定部９によって車載機器の操作を禁止すると判断された場合は、走行支援制御部１０によって走行を支援する制御が行われていても、カーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行う。これにより、車両１の走行の安全性の確保と、カーナビゲーションシステム５の利便性の確保とを両立することができる。
【０１２３】
また、環境認識装置７のリスク判定部９は、撮像装置２が撮像した車両１の外部の画像データと、車両状態検出装置３が取得した車両１に作用するモーメントや車両１の舵角のデータとに基づいて、車両１の環境を認識してリスクを判定している。これにより、的確に判定された車両１のリスクに基づいて、カーナビゲーションシステム５の操作を禁止するか否か判断することができる。
【０１２４】
また、車載機器制御装置８は、車速が１０ｋｍ／ｈ以上であるときにリスク判定部９によって車載機器の操作を禁止しないと判断された場合であっても、走行支援制御部１０による走行支援の制御が行われていない場合は、カーナビゲーションシステム５の操作を無効とする制御を行う。これにより、安全性を一層高めることができる。
【０１２５】
なお、本実施形態についても、第１実施形態と同様の変形が可能であることは言うまでもない。
【０１２６】
［第３実施形態］
上述した第１実施形態は、車載機器制御装置８が原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を有効とし、操作無効信号を出力することにより操作を無効化する制御をおこなう例である。また、第２実施形態は、車載機器制御装置８が原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を無効とし、操作有効信号を出力することにより操作を有効化する制御をおこなう例である。これらの実施形態は、適宜組み合わせることが可能である。
ここでは第３実施形態として、原則としてカーナビゲーションシステム５の操作を有効とし、制御無効信号により操作を無効とし、さらに制御無効信号の出力中に操作を有効とする制御有効信号を出力して操作を有効とする例について説明する。
【０１２７】
図１１は、本発明の第３実施形態での機器操作制御処理を示す図である。なお、図１１に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。
そして、車載機器制御装置８は、カーナビゲーションシステム５に対する操作無効信号と操作有効信号との出力を制御する処理を行う。車載機器制御装置８は、原則的に、後述するステップＳ２６において操作無効信号をカーナビゲーションシステム５に常時出力する。また、ステップＳ２７において操作無効信号の出力を一時的に停止する。
【０１２８】
図１１において、ステップＳ２１からステップＳ２７は、図５と同様である。
そして、車載機器制御装置８は、たとえばステップＳ２５において許可と判断した後、ステップＳ５５において、上記ステップＳ２４において取得した判断データを解析し、リスク判定部９の判断結果が車載機器の操作を一時的に禁止するものであるか否かを判断する。そして、リスク判定部９による判断結果が車載機器の操作を一時的に禁止できるものである場合はステップＳ２６に処理を移す。これ以外の場合、車載機器制御装置８は、ステップＳ２５の許可判断のとおり、ステップＳ２７に処理を移す。
【０１２９】
このように、本実施形態では、ステップＳ２５において一旦許可と判断した場合でも、ステップＳ５５の判断により禁止（操作無効信号の出力の開始または継続）を実行する。その結果、カーナビゲーションシステム５の操作を一般的には許可できると判断される場合であっても、特定の特殊な状況下では、操作を許可しないようにできる。走行支援制御部１０による支援中であって且つ一旦許可と判断したとしても、車両１の走行中のカーナビゲーションシステム５の操作を無効とすることができる。高度な操作の禁止および解除の制御が可能になる。
【符号の説明】
【０１３０】
１    車両
２    撮像装置
３    車両状態検出装置
４    制御部
５    カーナビゲーションシステム
６    警報装置
７    環境認識装置
８    車載機器制御装置
９    リスク判定部
１０  走行支援制御部
１１  走行出力指令部
１２  ブレーキ指令部
１３  ステアリング指令部
５１  タッチパネルディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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