(57)【要約】【課題】複数の画像間の特徴点の対応関係を容易に把握することができる画像を生成する画像処理装置、治療システム及び画像処理方法を提供することである。【解決手段】画像処理装置は、第１取得部と、第２取得部と、点取得部と、画像生成部とを備える。第１取得部は、所定方向から対象を透視する第１透視画像を取得する。第２取得部は、第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向から対象を透視する第２透視画像を取得する。点取得部は、第１透視画像上に指示された第１点の位置を示す情報と、第２透視画像上に指示された第２点の位置を示す情報と、を取得する。画像生成部は、第１点の位置及び第２点の位置に基づいて座標が変更された第１透視画像と、座標が変更されていない第２透視画像と、に基づく画像を生成する。【選択図】図１
2015104469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向から対象を透視する第１透視画像を取得する第１取得部と、
前記第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向から前記対象を透視する第２透視画像を取得する第２取得部と、
前記第１透視画像上に指示された第１点の位置を示す情報と、前記第２透視画像上に指示された第２点の位置を示す情報と、を取得する点取得部と、
前記第１点の位置及び前記第２点の位置に基づいて座標が変更された前記第１透視画像と、座標が変更されていない前記第２透視画像と、に基づく画像を生成する画像生成部と、
を備える画像処理装置。
【請求項２】
前記点取得部は、更新された前記第１点の位置を示す情報、及び、更新された前記第２点の位置を示す情報のうち、少なくとも一方を取得し、
前記画像生成部は、更新された前記第１点の位置を示す情報、又は、更新された前記第２点の位置を示す情報に基づいて、前記画像を更新することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像生成部は、前記第１透視画像上で前記第１点を含む第１領域内の画像と、前記第２透視画像上で前記第２点を含む第２領域内の画像と、に基づく画像を生成することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像生成部は、前記第１領域内の画像と、前記第２領域内の画像と、に基づく画像に、前記第１点の位置を示す画像、又は、前記第２点の位置を示す画像を重畳することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像生成部は、前記第１透視画像及び前記第２透視画像の差分画像若しくは重畳画像、又は、前記第１透視画像及び前記第２透視画像の一部領域が複数の領域に配置された画像を生成することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記画像生成部は、前記第１透視画像及び前記第２透視画像の画素値の差分の二乗和に応じた画像、画素値の差分の絶対和に応じた画像、又は、画素値の正規化相互相関に応じた画像を生成することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記画像生成部は、回転、拡大若しくは縮小された前記第１透視画像又は前記第２透視画像に基づく画像を生成することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記画像生成部は、前記第１透視画像及び前記第２透視画像に基づく画像の輪郭を示す枠画像を生成することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記画像生成部は、前記第１透視画像及び前記第２透視画像の類似度に応じて、前記輪郭を示す枠画像の色を変更することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
所定方向から対象を透視する第１透視画像を取得する第１取得部と、
前記第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向から前記対象を透視する第２透視画像を取得する第２取得部と、
前記第１透視画像上に指示された第１点の位置を示す情報と、前記第２透視画像上に指示された第２点の位置を示す情報と、を取得する点取得部と、
前記第１点の位置及び前記第２点の位置に基づいて座標が変更された前記第１透視画像と、座標が変更されていない前記第２透視画像と、に基づく画像を生成する画像生成部と、
を有する画像処理装置と、
前記第１透視画像又は前記第２透視画像に前記対象を撮像する撮像装置と、
前記第１透視画像及び前記第２透視画像を表示する表示装置と、
前記第１点の位置を示す情報、及び、前記第２点の位置を示す情報を、前記点取得部に入力する入力装置と、
前記画像生成部により生成された画像に基づいて、前記対象に治療を施す治療装置と、
を備えることを特徴とする治療システム。
【請求項１１】
画像処理装置における画像処理方法であって、
第１取得部が、所定方向から対象を透視する第１透視画像を取得するステップと、
第２取得部が、前記第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向から前記対象を透視する第２透視画像を取得するステップと、
点取得部が、前記第１透視画像上に指示された第１点の位置を示す情報と、前記第２透視画像上に指示された第２点の位置を示す情報と、を取得するステップと、
画像生成部が、前記第１点の位置及び前記第２点の位置に基づいて座標が変更された前記第１透視画像と、座標が変更されていない前記第２透視画像と、に基づく画像を生成するステップと、
を有することを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像処理装置、治療システム及び画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
放射線治療において、事前に患者を透視して撮像した透視画像に基づいて、体内の病巣の位置に正確に放射線が照射されるよう計画する必要がある。計画の際に、放射線を照射する方向及び放射線の強度等があらかじめ決められる。
【０００３】
照射計画を立てる際の照射対象のＸ線参照画像の位置と実際に照射対象に放射線を照射する際の照射対象の位置とを合致させるための位置決め装置およびその位置決め方法に関する技術がある。従来、位置決めの際にエピポーラ幾何を用いてガイドラインの表示を行う技術があった。しかしながら、例えば投影面が交差しない画像間では、エピポーラ線によるガイドラインの表示ができなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２１２１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、複数の画像間の特徴点の対応関係を容易に把握することができる画像を生成することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の画像処理装置は、第１取得部と、第２取得部と、点取得部と、画像生成部とを備える。第１取得部は、所定方向から対象を透視する第１透視画像を取得する。第２取得部は、第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向から対象を透視する第２透視画像を取得する。点取得部は、第１透視画像上に指示された第１点の位置を示す情報と、第２透視画像上に指示された第２点の位置を示す情報と、を取得する。画像生成部は、第１点の位置及び第２点の位置に基づいて座標が変更された第１透視画像と、座標が変更されていない第２透視画像と、に基づく画像を生成する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態における、治療システムを示す図である。
【図２】撮像装置の位置関係を例示する図である。
【図３】類似度が低い類似度画像としての差分画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像の例を示す図である。
【図４】類似度が高い類似度画像としての差分画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像の例を示す図である。
【図５】類似度画像としての差分画像に点の位置を示す画像を重畳させた様子を示す図である。
【図６】類似度画像としての重畳画像を第２画像に重畳して表示させた画像を示す図である。
【図７】回転、拡大又は縮小された画像に基づく類似度画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像を示す図である。
【図８】類似度画像としてのＳＳＤマップを、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像を示す図である。
【図９】類似度画像としてのパッチ画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像を示す図である。
【図１０】一実施形態における、画像処理装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、治療システムの構成を示す図である。治療システム１０ａは、撮像装置４００と、画像処理装置１００ａと、表示装置２００とを備える。治療システム１０ａは、計画装置３００と、治療装置５００と、寝台装置６００とを更に備えてもよい。
【０００９】
計画装置３００は、放射線治療、陽子線治療又は粒子線治療が施される対象Ｂ（例えば、患者）の内部形態を撮像した画像と、ユーザ（操作者である医師、技師等）による操作とに基づいて、治療計画を定めるための装置である。画像は、Ｘ線装置、コンピュータ・トモグラフィー（ＣＴ：Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置、磁気共鳴画像（ＭＲＩ：Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｉｎｇ）装置、ＰＥＴ（Ｐｏｓｉｔｒｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置、又は、ＳＰＥＣＴ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置など、対象Ｂの内部を透視して撮像することが可能な撮像装置により撮像された画像である。
【００１０】
計画装置３００は、データベース部３１０と、表示部３２０と、操作部３３０と、制御部３４０とを備える。
データベース部３１０は、上述した計画の際に撮像された画像データを記憶する。画像は、２次元画像であっても、３次元画像であっても良い。画像データは、治療が施されることになる対象Ｂの内部の状態を、画素毎に数値化したデータである。画像データは、Ｘ線装置、ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、ＰＥＴ装置、又は、ＳＰＥＣＴ装置から得られた信号に基づくデータでもよい。
【００１１】
データベース部３１０に記憶されるデータは、対象Ｂを撮像したボクセルデータそのものであっても、投影データに対して、対数変換、オフセット補正、感度補正、ビームハードニング補正、散乱線補正等の補正処理を行った生データ（「ｒａｗデータ」とも称される）のボクセルデータであっても、ボクセルデータから再構成された２次元画像であってもよい。本実施形態では、データベース部３１０がボクセルデータを保持する例について述べる。
本実施形態では、計画の際にＸ線ＣＴ装置によって収集された画像を用いる例について説明する。
【００１２】
表示部３２０は、計画の際に、制御部３４０による制御に基づいて、第１透視画像及び第３透視画像を表示する。第１透視画像は、計画の際に、所定方向から対象Ｂを透視して得られる画像である。第３透視画像は、計画の際に、第１透視画像とは異なる所定方向から対象Ｂを透視して得られる画像である。第１透視画像及び第３透視画像は、例えば、データベース部３１０に記憶されたボクセルデータから再構成された画像（ＤＲＲ:Ｄｉｇｉｔａｌｌｙ Ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ Ｒａｄｉｏｇｒａｐｈ）である。複数の透視画像に陰画（ネガ）と陽画（ポジ）の両方が含まれる場合、制御部３４０による制御に基づいて、ネガ若しくはポジのどちらか一方となるように透視画像を反転させた画像を表示することが好ましい。
【００１３】
操作部３３０は、ユーザによる操作を受け付ける。操作部３３０は、受け付けた操作に応じた信号を、制御部３４０に送る。
制御部３４０は、操作部３３０から受け取った信号に基づいて、計画装置３００の各部を制御する。制御部３４０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
【００１４】
撮像装置４００は、治療の際に、対象Ｂの内部を透視して撮像する。撮像装置４００は、例えば、Ｘ線装置、ＣＴ装置又はＭＲＩ装置である。以下、撮像装置４００は、一例として、Ｘ線装置であるものとして説明を続ける。撮像装置４００は、制御部４１０と、第１線源部４２０と、第２線源部４３０と、第１撮像部４４０と、第２撮像部４５０とを備える。
【００１５】
図２は、撮像装置４００の位置関係を例示する図である。第１撮像部４４０は、フラット・パネル・ディテクタ（ＦＰＤ：Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を有する。第１撮像部４４０のＦＰＤは、第１撮像部４４０に投影されたＸ線を受けて、受けたＸ線をデジタル信号に変換する。第１撮像部４４０は、第２透視画像を、第１撮像部４４０のＦＰＤにより変換されたデジタル信号に基づいて生成する。第２透視画像は、治療の際に、すなわち、第１透視画像とは異なる時刻に、第１透視画像と略同じ所定方向から対象Ｂを透視する画像である。第２透視画像は、例えば、撮像装置４００（Ｘ線装置）により撮像された画像（ＸＲ：Ｘ−ｒａｙ Ｒａｄｉｏｇｒａｐｈ）である。なお、第２透視画像は、Ｘ線源の位置と投影面の位置とを仮想的に定めたシミュレーションにより、ボクセルデータから再構成された２次元透視画像でもよい。
【００１６】
第２撮像部４５０は、ＦＰＤを有する。第２撮像部４５０のＦＰＤは、第２撮像部４５０に投影されたＸ線を受けて、受けたＸ線をデジタル信号に変換する。第２撮像部４５０は、第４透視画像を、第２撮像部４５０により変換されたデジタル信号に基づいて生成する。第４透視画像は、治療の際に、すなわち、第３透視画像とは異なる時刻に、第３透視画像と略同じ所定方向から対象Ｂを透視する画像である。
【００１７】
第１撮像部４４０は、第１線源部４２０と対をなすよう配置される。この配置により、第１撮像部４４０のＦＰＤは、第１線源部４２０からのＸ線を受けることが可能となる。第２撮像部４５０は、第２線源部４３０と対をなすよう配置される。この配置により、第２撮像部４５０のＦＰＤは、第２線源部４３０からのＸ線を受けることが可能となる。
【００１８】
撮像装置４００の構成及び機能を、装置系で定義される３次元空間座標系（例えば、図１及び図２に示すＸＹＺ座標系）を用いて説明する。撮像装置４００は、第１撮像部４４０及び第２撮像部４５０と、ＸＹＺ座標系との座標変換を行うための透視投影行列を求めることが可能であるように、撮像位置の校正が行われている。具体的には、第１撮像部４４０は、ＸＹＺ座標系のＹ軸負方向に配置される。第２撮像部４５０は、ＸＹＺ座標系のＸ軸正方向に配置される。第１線源部４２０は、ＸＹＺ座標系のＹ軸正方向に配置される。第１線源部４２０は、第１撮像部４４０に向けてＸ線を照射する。第２線源部４３０は、ＸＹＺ座標系のＸ軸負方向に配置される。第２線源部４３０は、第２撮像部４５０に向けてＸ線を照射する。
【００１９】
本実施形態では、第１撮像部４４０及び第２撮像部４５０の配置が互いに直交する例について述べたが、これに限られるものではない。ただし、３次元的な位置決めを行うために、第１撮像部４４０及び第２撮像部４５０の配置は、非平行であることが好ましい。
【００２０】
第１線源部４２０から出力されたＸ線は、対象Ｂの内部を透過して、第１撮像部４４０に到達する。第２透視画像は、第１撮像部４４０に到達したＸ線のエネルギに基づいて生成される。一方、第２線源部４３０から出力されたＸ線は、対象Ｂの内部を透過して、第２撮像部４５０に到達する。第４透視画像は、第２撮像部４５０に到達したＸ線のエネルギに基づいて生成される。
【００２１】
制御部４１０は、撮像装置４００の各部を制御する。制御部４１０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）である。制御部４１０は、第２透視画像を、第１撮像部４４０から取得する。制御部４１０は、第２透視画像を、画像処理装置１００ａに出力する。
【００２２】
画像処理装置１００ａは、第１画像を第１透視画像から生成する。画像処理装置１００ａは、第２画像を第２透視画像から生成する。画像処理装置１００ａの詳細については後述する。
【００２３】
表示装置２００は、治療の際に、画像処理装置１００ａにより生成された画像を表示する装置である。表示装置２００は、表示部２１０と、操作部２２０とを有する。表示部２１０は、画像データを画像処理装置１００ａから受け取る。画像データは、例えば、第１透視画像から生成された第１画像を示すデータである。また、画像データは、例えば、第２透視画像から生成された第２画像を示すデータである。また、画像データは、例えば、第１透視画像及び第２透視画像の少なくとも一部から生成された類似度画像（図３〜図９を用いて後述する）を示すデータである。
【００２４】
表示部２１０は、第１画像及び第２画像と、類似度画像とを、所定の表示分解能（解像度）で表示する。表示部２１０は、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬパネルや、プラズマディスプレイパネル、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）のいずれであっても構わない。この所定の表示分解能は、画像処理装置１００ａにより生成された画像が有する分解能でもよいし、操作部２２０を介して予め指定された分解能でもよい。
【００２５】
操作部２２０は、ユーザによる操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を、画像処理装置１００ａに入力する入力装置である。操作部２２０は、表示部２１０に表示された画像上の位置を示す情報を画像処理装置１００ａに入力するための操作を、受け付けてもよい。画像上の位置を示す情報は、座標で表現されてもよい。操作部２２０は、位置を示す情報をユーザが入力できるデバイスであればいずれであってもよい。例えば、操作部２２０は、タッチパネル、キーボード、マウスである。ユーザは、操作部２２０を介して操作することにより、画像上の位置を表示分解能の精度で指示して、その位置を示す情報を画像処理装置１００ａに入力することができる。例えば、ユーザは、操作部２２０がマウスの場合、マウスを用いて、画像上の位置にカーソルを合わせてクリック操作することにより、画像上の位置を指示することができる。
【００２６】
操作部２２０は、表示部２１０と一体に備えられてもよい。この場合、ユーザは、表示部２１０と一体に備えられた操作部２２０を押下操作することにより、画像上の位置を表示分解能の精度で指示して、その位置を示す情報を画像処理装置１００ａに入力することができる。
【００２７】
治療装置５００は、治療の際に、対象Ｂに放射線治療、陽子線治療又は粒子線治療を施す装置である。治療装置５００は、制御部５１０と、線源部５２０とを備える。制御部５１０は、治療装置５００の各部を制御する。制御部５１０は、例えば、中央処理装置である。制御部５１０は、位置決め信号を画像処理装置１００ａから受信する。制御部５１０は、位置決め信号に基づいて、線源部５２０を制御する。線源部５２０は、寝台装置６００により位置決めされた対象Ｂに、制御部５１０による制御に基づいて、放射線、陽子線又は粒子線を照射する。
【００２８】
寝台装置６００は、位置決め信号を画像処理装置１００ａから受信する。寝台装置６００は、位置決め信号に基づいて、寝ている姿勢の対象Ｂを所定範囲で移動させる。これにより、放射線、陽子線又は粒子線は、対象Ｂの内部に高精度に定められた位置に、正確に線源部５２０から照射されることになる。
【００２９】
次に、画像処理装置１００ａの詳細を説明する。
画像処理装置１００ａは、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、画像生成部１３０ａと、点取得部１４０と、修正部１５０とを備える。
【００３０】
第１取得部１１０は、所定方向から対象Ｂを透視する第１透視画像を、計画装置３００から取得する。なお、第１取得部１１０は、対象Ｂを透視する第１透視画像を示すボクセルデータを、計画装置３００のデータベース部３１０から取得してもよい。第１取得部１１０は、第１透視画像を示す画像データを、画像生成部１３０ａに出力する。
【００３１】
第２取得部１２０は、略同じ所定方向から対象Ｂを透視して第１透視画像とは異なる時刻に撮像した第２透視画像を、撮像装置４００の制御部４１０から取得する。第２取得部１２０は、第２透視画像を画像生成部１３０ａ及び修正部１５０に出力する。
【００３２】
画像生成部１３０ａは、所定の表示分解能を有する画像を生成する。この所定の表示分解能は、表示装置２００の表示部２１０が表示可能な分解能から選択されてもよいし、ユーザから予め指定された分解能でもよい。
【００３３】
画像生成部１３０ａは、第１透視画像を第１取得部１１０から受け取る。画像生成部１３０ａは、第１透視画像を、修正部１５０に出力する。なお、画像生成部１３０ａは、ボクセルデータを第１取得部１１０から受け取ってもよい。この場合、画像生成部１３０ａは、ボクセルデータから第１透視画像を再構成する。
【００３４】
画像生成部１３０ａは、第１画像を第１透視画像から生成する。第１画像は、第１透視画像をリサイズした画像である。リサイズとは、画像の画素数を変更することである。ここで、画像生成部１３０ａは、第１画像を生成する方法として、ニアレストネイバー法、バイリニア法、又は、キュービックコンボリューション法などを利用してもよい。画像生成部１３０ａは、生成した第１画像を、表示装置２００の表示部２１０に出力する。
【００３５】
画像生成部１３０ａは、第２透視画像を第２取得部１２０から受け取る。画像生成部１３０ａは、第２画像を第２透視画像から生成する。第２画像は、第２透視画像をリサイズした画像である。ここで、画像生成部１３０ａは、第２画像を生成する方法として、ニアレストネイバー法、バイリニア法、又は、キュービックコンボリューション法などを利用してもよい。画像生成部１３０ａは、生成した第２画像を、表示装置２００の表示部２１０に出力する。
【００３６】
画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像に基づく画像として、第１透視画像及び第２透視画像の類似度に基づく画像（以下、「類似度画像」という。）を生成する。類似度画像は、第１透視画像から生成された第１画像と、第２透視画像から生成された第２画像との類似度に基づく画像でもよい。
【００３７】
画像生成部１３０ａは、例えば、第１透視画像及び第２透視画像に基づく差分画像を、類似度画像として生成する。画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像と並べて、表示部２１０に差分画像を表示させる。画像生成部１３０ａは、第１透視画像又は第２透視画像に重畳された差分画像（以下、「重畳画像」という。）を、表示部２１０に表示させてもよい。
【００３８】
画像生成部１３０ａは、例えば、第１透視画像及び第２透視画像に基づくパッチ画像又は切替画像を、類似度画像として生成してもよい。パッチ画像は、第１透視画像及び第２透視画像の一部領域が格子状に配置された画像である。パッチ画像については、図９を用いて後述する。切替画像は、第１透視画像及び第２透視画像が所定の時間周期で切り替えられる画像である。切替画像については、式（３）を用いて後述する。
【００３９】
また、画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像の画素値の差分の二乗和に応じた画像（ＳＳＤ（Ｓｕｍ ｏｆ Ｓｑｕａｒｅｄ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）マップ）を、類似度画像として生成してもよい。また、画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像の画素値の差分の絶対和に応じた画像（ＳＡＤ（Ｓｕｍ ｏｆ Ａｂｓｏｌｕｔｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）マップ）を、類似度画像として生成してもよい。  また、画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像の画素値の正規化相互相関に応じた画像（正規化相互相関マップ）を、類似度画像として生成してもよい。また、画像生成部１３０ａは、回転、拡大若しくは縮小された第１透視画像又は第２透視画像に基づく画像を、類似度画像として生成してもよい。画像生成部１３０ａは、回転、拡大若しくは縮小された第１透視画像又は第２透視画像の代わりに、回転、拡大若しくは縮小された第１画像又は第２画像に基づく画像を、類似度画像として生成してもよい。
【００４０】
画像生成部１３０ａは、第１点の位置を示す情報を、点取得部１４０から受け取る。画像生成部１３０ａは、第１画像上での第１点の位置を示す画像を、第１画像に重畳した画像を生成してもよい。位置を示す画像は、例えば、丸印である。画像生成部１３０ａは、第２点の位置を示す情報を、点取得部１４０から受け取る。画像生成部１３０ａは、第２画像上での第２点の位置を示す画像を、第２画像に重畳した画像を生成してもよい。
【００４１】
画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像に基づく画像の輪郭を示す枠画像を生成してもよい。第１透視画像及び第２透視画像に基づく画像は、例えば、類似度画像である。ここで、画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像の類似度、すなわち、第１画像及び第２画像の類似度に応じて、この枠画像の色を変更してもよい。
【００４２】
点取得部１４０は、第１画像上に指示された第１点を、操作部２２０から取得する。点取得部１４０は、更新された第１点の位置を示す情報を取得してもよい。点取得部１４０は、第１点の位置を示す情報を、修正部１５０及び画像生成部１３０ａに出力する。
【００４３】
点取得部１４０は、第２画像上で第１点（指示点）に対応する第２点（対応点）を、操作部２２０から取得する。点取得部１４０は、更新された第２点の位置を示す情報を取得してもよい。点取得部１４０は、第２点の位置を示す情報を、修正部１５０及び画像生成部１３０ａに出力する。
【００４４】
修正部１５０は、第１点の位置を示す情報と、第２点の位置を示す情報とを、点取得部１４０から受け取る。修正部１５０は、第１点の位置を示す情報と、第２点の位置を示す情報とに基づいて、位置決め信号を生成し、生成した位置決め信号を治療装置５００及び寝台装置６００に送る。
【００４５】
修正部１５０は、第１透視画像を画像生成部１３０ａから受け取る。修正部１５０は、第２透視画像を第２取得部１２０から受け取る。修正部１５０は、第１透視画像に含まれる画像の一部と、第２透視画像に含まれる画像の一部との間の類似度を判定する。類似度は、パターンマッチングなどの画像処理を用いて求める。それによって、第１透視画像と第２透視画像との間の点の位置関係が、高精度に求められる。
【００４６】
次に、画像生成部１３０ａの詳細を説明する。
以下、第１画像の座標（ｘ，ｙ）の画素値を「Ｉ１（ｘ，ｙ）」と、第２画像の座標（ｘ，ｙ）の画素値を「Ｉ２（ｘ，ｙ）」と表記する。また、第１画像上の第１点の位置を示す座標を「（ｘ１，ｙ１）」と、第２画像上の第２点の位置を示す座標を「（ｘ２，ｙ２）」と表記する。また、類似度画像の座標（ｘ，ｙ）の画素値を「Ａ（ｘ，ｙ）」と、類似度画像の縦サイズを「ｈ」と、類似度画像の横サイズを「ｗ」と表記する。
【００４７】
＜差分画像＞
図３は、類似度が低い類似度画像としての差分画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像の例を示す図である。第１領域７２０は、第１画像７００において第１点７１１を中心とする、縦サイズｈ及び横サイズｗである領域である。図３は、対象Ｂを透視する第１領域７２０内の画像と、対象Ｂを透視する第２領域８２０内の画像との類似度が相対的に低い場合における、類似度画像１３００を示す図である。類似度が相対的に低い場合、第１点７１１（指示点）が示す対象Ｂの内部の位置と、第２点８１１（対応点）が示す対象Ｂの内部の位置とのずれは大きい。
【００４８】
図４は、類似度が高い類似度画像としての差分画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像の例を示す図である。第２領域８２０は、第２画像８００において第２点８１１を中心とする、縦サイズｈ及び横サイズｗである領域である。図４では、第２画像８００における第２点８１１の位置は、図３に示す場合と異なるものとする。図４は、対象Ｂを透視する第１領域７２０内の画像と、対象Ｂを透視する第２領域８２０内の画像との類似度が相対的に高い場合における、類似度画像１３００を示す図である。指示点と対応点とは、対象Ｂの内部における解剖学的に同じ部位を示す。そのため、類似度が相対的に高い場合、第１点７１１（指示点）が示す対象Ｂの内部の位置と、第２点８１１（対応点）が示す対象Ｂの内部の位置とのずれが小さいと推定される。
【００４９】
画像生成部１３０ａは、生成した第１画像７００及び第２画像８００と、類似度画像１３００とを並べて、所定の表示分解能でそれぞれ表示部２１０に表示させる。第１画像７００は、第１透視画像から生成された画像である。第２画像８００は、第２透視画像から生成された画像である。第１画像７００及び第２画像８００には、略同じ所定方向から透視された対象Ｂが、それぞれ撮像されている。この略同じ所定方向は、例えば、図１及び図２に示すＹ軸の正値から負値への方向である。
【００５０】
第１画像７００上には、第１点７１１（指示点）の位置（ｘ１，ｙ１）が、ユーザによる操作部２２０を介した操作に基づいて定められる。操作部２２０は、第１点７１１の位置を示す情報を、画像処理装置１００ａに入力する。また、第２画像８００上には、第２点８１１の位置（ｘ２，ｙ２）が、第１点７１１が示す位置に対して解剖学的に同一の位置を示す対応点として、ユーザによる操作部２２０を介した操作に基づいて定められる。操作部２２０は、第２点８１１の位置を示す情報を、画像処理装置１００ａに入力する。
【００５１】
第１点７１１の位置は、第１画像７００上で、更新されてもよい。同様に、第２点８１１の位置は、第２画像８００上で、更新されてもよい。例えば、ユーザは、操作部２２０がマウスである場合、第１点７１１又は第２点８１１の画像に、マウスを用いて画像上でカーソルを合わせてクリック操作して選択し、そのままドラッグ操作することにより、選択された第１点７１１又は第２点８１１の位置を更新する。また、例えば、ユーザは、操作部２２０がキーボードである場合、キーボードの矢印キーを押下操作することにより、第１点７１１又は第２点８１１を選択し、選択された第１点７１１又は第２点８１１の位置を更新してもよい。
【００５２】
なお、第１点７１１の位置を示す情報、及び、第２点８１１の位置を示す情報は、表示分解能よりも高い精度で、他のデータベース装置から点取得部１４０に入力されてもよい。例えば、第１点７１１の位置を示す情報、及び、第２点８１１の位置を示す情報は、それぞれユーザによる操作に基づく代わりに、他のデータベース装置から点取得部１４０に入力されてもよい。例えば、点取得部１４０は、データベース装置（データサーバ装置）、メディア（例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ））又はネットワークストレージ装置から、第１点７１１の位置を示す情報、及び、第２点８１１の位置を示す情報を取得してもよい。また、点取得部１４０は、パターンマッチング等の画像処理により検出された第１点７１１の位置を示す情報、及び、第２点８１１の位置を示す情報点の位置を示す情報を取得してもよい。
【００５３】
類似度画像１３００は、第１透視画像及び第２透視画像の類似度に基づく差分画像である。また、類似度画像１３００は、第１透視画像及び第２透視画像の類似度に基づく代わりに、第１透視画像から生成された第１画像７００と、第２透視画像から生成された第２画像８００との類似度に基づく差分画像でもよい。類似度画像１３００は、式（１）により表される。
【００５４】
【数１】
2015104469.tif 000003
【００５５】
第１点７１１が示す対象Ｂの内部の位置と、第２点８１１が示す対象Ｂの内部の位置とのずれが小さいほど、第１点７１１及び第２点８１１の近傍の画像、すなわち、第１領域７２０内の画像と第２領域８２０内の画像とが互いに類似する。図４では、第１領域７２０内の画像と、第２領域８２０内の画像とが類似しているので、類似度画像１３００は平坦な画像となっている。
【００５６】
したがって、ユーザは、類似度画像１３００が平坦になるように、操作部２２０を操作して、第１画像７００上での第１点７１１の位置、又は、第２画像８００上での第２点８１１の位置を更新すればよい。例えば、ユーザは、操作部２２０がマウスである場合、第１点７１１又は第２点８１１の画像に、マウスを用いて画像上でカーソルを合わせてクリック操作して選択し、そのままドラッグ操作することにより、選択された第１点７１１又は第２点８１１の位置を更新してもよい。これにより、画像に表示されている対象Ｂの内部の位置を示す第１点７１１又は第２点８１１の位置をユーザが入力する精度は高まる。
【００５７】
技師(ユーザ)は、患者の位置を決めるために、Ｘ線撮影画像とＸ線参照画像とに対称の特徴点を、視覚判断による手動で指示する。つまり、技師(ユーザ)がマニュアルで点選択を行うため、Ｘ線撮影画像上の指示点とＸ線参照画像上の指示点とは、解剖学的に同じ位置を示すとは限らず、Ｘ線撮影画像の指示点とＸ線参照画像の指示点との間には誤差が含まれる。
【００５８】
また、上述したように、画像生成部１３０ａは、類似度画像１３００の輪郭を示す枠画像を、表示部２１０に表示させてもよい。この場合、類似度画像１３００の平坦度、すなわち、第１領域７２０内の画像と第２領域８２０内の画像との類似度に応じて、枠画像の色を変更してもよい。これにより、画像に表示されている対象Ｂの内部の位置を示す第１点７１１又は第２点８１１の位置をユーザが入力する精度は高まる。
【００５９】
図５は、類似度画像としての差分画像に点の位置を示す画像を重畳させた様子を示す図である画像生成部１３０ａは、第２点８１１に対応する位置を示す画像（例えば、丸印）を、第２画像８００及び類似度画像１３００に重畳してもよい。また、表示部２１０は、第１点７１１に対応する位置を示す画像を、第１画像７００及び類似度画像１３００に重畳して表示してもよい。
【００６０】
類似度画像１３００の縦サイズｈ及び横サイズｗ（倍率）は、可変でもよい。類似度画像１３００が縮小表示されている場合、ユーザは、操作部２２０を操作して、第１点７１１の位置又は第２点８１１の位置を、画像上で大きく移動させ易くなる。一方、類似度画像１３００が拡大表示されている場合、ユーザは、操作部２２０を操作して、第１点７１１の位置又は第２点８１１の位置を、画像上で高い分解能で移動させ易くなる。表示部２１０は、第１点７１１の位置を示す情報（ｘ１，ｙ１）、及び、第２点８１１の位置を示す情報（ｘ２，ｙ２）を表示してもよい。
【００６１】
＜重畳画像＞
図６は、類似度画像としての重畳画像を第２画像に重畳して表示させた画像を示す図である。画像生成部１３０ａは、生成した第１画像７００及び第２画像８００を並べて、所定の表示分解能でそれぞれ表示部２１０に表示させる。また、画像生成部１３０ａは、類似度画像１３１０を、第１画像７００又は第２画像８００に重畳させて表示部２１０に表示させると好適である。このようにすれば、第１領域７２０との比較対象である第２領域８２０を、類似度画像１３１０で直接置き換えることになるので、ユーザは指示した位置のずれを直感的に把握することができる。図６では、画像生成部１３０ａは、第１画像７００と、第２画像８００と、第２領域８２０に重畳した類似度画像１３１０とを、表示部２１０に表示させる。類似度画像１３１０は、式（２）により表される。
【００６２】
【数２】
2015104469.tif 000004
【００６３】
ここで、αは、画像を重畳する際の比率であり、「０≦α≦１」の範囲をとる。
【００６４】
＜回転、拡大又は縮小された画像に基づく類似度画像＞
図７は、回転、拡大又は縮小された画像に基づく類似度画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像を示す図である。画像生成部１３０ａは、第１画像７００における対象Ｂの位置と、第２画像８００における対象Ｂの位置とのずれ量が所定閾値よりも大きい場合、回転、拡大若しくは縮小された第１画像７００又は第２画像８００に基づいて、類似度画像１３１０を生成してもよい。
【００６５】
ここで、画像生成部１３０ａは、ユーザにより定められた変換量に基づいて、第１画像７００又は第２画像８００を、回転、拡大若しくは縮小させてもよい。また、画像生成部１３０ａは、候補として予め定められた変換量のうち、位置のずれ量が最も小さくなる変換量を選択してもよい。この場合、位置のずれ量は、例えば、第１領域７２０内の画像と、第２領域８２０内の画像とのＳＳＤに基づいて、評価されてもよい。その場合、ＳＳＤが小さいほど、ずれ量が少ないと評価される。
【００６６】
＜切替画像＞
第１画像７００、第２画像８００又は類似度画像１３１０は、式（３）により表されてもよい。
【００６７】
【数３】
2015104469.tif 000005
【００６８】
ここで、Ｆは、二値のフラグ（値０又は値１）を表す。画像生成部１３０ａは、フラグＦの値を所定の時間周期で切り替えてもよい。これにより、画像生成部１３０ａは、第１画像７００、第２画像８００又は類似度画像１３１０を表示させるか否かを、時間経過に応じて切り替えさせることができる。また、画像生成部１３０ａは、ユーザによる操作に基づくタイミングで、フラグＦの値を切り替えてもよい。
【００６９】
＜ＳＳＤマップ＞
図８は、類似度画像としてのＳＳＤマップを、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像を示す図である。画像生成部１３０ａは、生成した第１画像７００及び第２画像８００と、類似度画像１３７０とを並べて、所定の表示分解能でそれぞれ表示部２１０に表示させる。第１画像７００には、ＳＳＤが算出される領域として、第１点７１１を中心とする、横サイズｒｘ及び縦サイズｒｙである第３領域７３０が定められている。一方、第２画像８００には、ＳＳＤが算出される領域として、横サイズｒｘ及び縦サイズｒｙである第４領域８３０が定められている。
【００７０】
画像生成部１３０ａは、第２領域８２０について第４領域８３０をラスタスキャンさせて、第３領域７３０と第４領域８３０とのＳＳＤを算出し、算出したＳＳＤに基づく類似度画像１３７０を生成する。類似度画像１３７０は、式（４）により表される。
【００７１】
【数４】
2015104469.tif 000006
【００７２】
類似度画像１３７０では、ＳＳＤが小さい位置の画素ほど明度が高い色（例えば、白色）で表される。また、類似度画像１３７０では、ＳＳＤが大きい位置の画素ほど明度が低い色（例えば、黒色）で表される。ＳＳＤ最小位置１３３０は、類似度画像１３７０においてＳＳＤが最も小さい画素の位置である。図８では、ＳＳＤ最小位置１３３０の画素は、類似度画像１３７０において最も明度が高い色（白色）で表されている。なお、ＳＳＤと明度との関係はこれに限られるものではなく、極性が反対であってもよい。また、ＳＳＤと明度との関係は、カラー画像において色を異ならせる構成であっても良い。
【００７３】
類似度画像１３７０によるＳＳＤの情報に基づいて、ユーザは、第２点８１１の位置がＳＳＤ最小位置１３３０に一致するように、操作部２２０を操作することができる。例えば、ユーザは、操作部２２０がマウスである場合、第２点８１１の画像にマウスを用いて画像上でカーソルを合わせてクリック操作して選択し、そのままドラッグ操作することにより、選択された第２点８１１の位置を更新してもよい。これにより、画像に表示されている対象Ｂの内部の位置を示す第２点８１１の位置をユーザが入力する精度は高まる。第１点７１１についても同様である。
【００７４】
類似度画像１３７０の縦サイズｈ及び横サイズｗ（倍率）は、可変でもよい。また、画像生成部１３０ａは、第２領域８２０に重畳した類似度画像１３７０を、表示部２１０に表示させてもよい。ここで、画像生成部１３０ａは、「０≦α≦１」の範囲をとる比率αに応じて画素値を調整した類似度画像１３７０を、表示部２１０に表示させてもよい。以下に示す、ＳＡＤマップ及び正規化相互相関マップについても同様である。これにより、ユーザは、第２画像８００（元画像）と、重畳された類似度画像１３７０との両方を、表示部２１０に同時に見ることができる。
【００７５】
＜ＳＡＤマップ＞
類似度画像１３７０は、式（５）により表されてもよい。
【００７６】
【数５】
2015104469.tif 000007
【００７７】
画像生成部１３０ａは、生成した第１画像７００及び第２画像８００と、類似度画像１３７０とを並べて、所定の表示分解能でそれぞれ表示部２１０に表示させる。第１画像７００には、ＳＡＤが算出される領域として、第１点７１１を中心とする、横サイズｒｘ及び縦サイズｒｙである第３領域７３０が定められている。一方、第２画像８００には、ＳＡＤが算出される領域として、横サイズｒｘ及び縦サイズｒｙである第４領域８３０が定められている。
【００７８】
＜正規化相互相関マップ＞
類似度画像１３７０は、式（６）により表されてもよい。
【００７９】
【数６】
2015104469.tif 000008
【００８０】
画像生成部１３０ａは、生成した第１画像７００及び第２画像８００と、類似度画像１３７０とを並べて、所定の表示分解能でそれぞれ表示部２１０に表示させる。第１画像７００には、画素値の正規化相互相関が算出される領域として、第１点７１１を中心とする、横サイズｒｘ及び縦サイズｒｙである第３領域７３０が定められている。一方、第２画像８００には、画素値の正規化相互相関が算出される領域として、横サイズｒｘ及び縦サイズｒｙである第４領域８３０が定められている。
【００８１】
＜パッチ画像＞
図９は、類似度画像としてのパッチ画像を、第１画像及び第２画像に並べて表示した画像を示す図である。類似度画像１３５０は、第２画像８００から抽出された画像領域と、ネガポジ反転された第１画像７００から抽出された画像領域とが、一例として、格子状に配置された画像である。図９では、類似度画像１３５０は、第２画像８００から抽出された画像領域１３５１、画像領域１３５３、画像領域１３５６、画像領域１３５８、画像領域１３５９及び画像領域１３６１と、ネガポジ反転された第１画像７００から抽出された画像領域１３５２、画像領域１３５４、画像領域１３５５、画像領域１３５７、画像領域１３５９、画像領域１３６０及び画像領域１３６２とから構成されている。仮に、第１画像７００及び第２画像８００がいずれも白一色の平坦な画像である場合、類似度画像１３５０は、白色及び黒色からなる市松模様となるよう、複数の画像領域が配置されてもよい。類似度画像１３５０は、式（７）により表される。
【００８２】
【数７】
2015104469.tif 000009
【００８３】
ここで、Ｍ（ｘ，ｙ）は、マスクラベル（値０又は値１）である。ユーザは、操作部２２０がマウスである場合、マウスを用いて類似度画像１３５０上でドラッグ操作することにより、類似度画像１３５０を構成する各画像領域の境界を、類似度画像１３５０上で移動させてもよい。また、類似度画像１３５０は、第１画像７００及び第２画像８００に並べて表示される代わりに、単体で表示されてもよい。
【００８４】
ユーザは、類似度画像１３５０を構成する各画像領域の境界に注目することにより、第１画像７００における対象Ｂの位置と、第２画像８００における対象Ｂの位置とのずれ量を、容易に把握することができる。これにより、画像に表示されている対象Ｂの内部の位置を示す点の位置をユーザが入力する精度は高まる。
【００８５】
なお、差分画像、重畳画像、回転等された画像に基づく類似度画像、切替画像、ＳＳＤマップ、ＳＡＤマップ、正規化相互相関マップ、及び、パッチ画像について上述した内容は、互いに組み合わされてもよい。例えば、回転等された画像に基づく類似度画像は、ＳＳＤマップであってもよい。
【００８６】
次に、画像処理装置１００ａの動作手順を説明する。
図１０は、画像処理装置の動作手順例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１）第１取得部１１０は、所定方向から対象Ｂを透視する第１透視画像を、計画装置３００から取得する。第１透視画像は、ボクセルデータでもよい。第２取得部１２０は、同じ所定方向から対象Ｂを透視して第１透視画像とは異なる時刻に撮像した第２透視画像を、撮像装置４００から取得する。画像生成部１３０ａは、第１画像７００を第１透視画像から生成する。画像生成部１３０ａは、第２画像８００を第２透視画像から生成する。
（ステップＳ２）画像生成部１３０ａは、第１画像７００及び第２画像８００を、表示部２１０に表示させる。
【００８７】
（ステップＳ３）点取得部１４０は、第１画像７００上に指示された第１点７１１の位置を示す情報を取得する。点取得部１４０は、第２画像８００上で第１点７１１に対応する第２点８１１の位置を示す情報を取得する。
【００８８】
（ステップＳ４）画像生成部１３０ａは、類似度画像（例えば、類似度画像１３００、類似度画像１３１０、類似度画像１３５０、類似度画像１３７０、又は、切替画像）を生成する。
（ステップＳ５）画像生成部１３０ａは、生成した第１画像７００及び第２画像８００と、類似度画像とを、所定の表示分解能でそれぞれ表示部２１０に表示させる。
【００８９】
（ステップＳ６）点取得部１４０は、第１点の位置を示す情報、又は、第２点の位置を示す情報が更新されたか否かを判定する。第１点の位置を示す情報、又は、第２点の位置を示す情報が更新された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、画像処理装置１００ａの各部は、ステップＳ３に処理を戻す。一方、第１点の位置を示す情報、及び、第２点の位置を示す情報のいずれも更新されていない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、画像処理装置１００ａの各部は、処理を終了する。
【００９０】
以上のように、画像処理装置１００ａは、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、点取得部１４０と、画像生成部１３０ａとを備える。第１取得部１１０は、所定方向から対象Ｂ（例えば、患者）を透視する第１透視画像を取得する。第２取得部１２０は、第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向（例えば、図１及び図２に示すＹ軸の正値から負値への方向）から対象Ｂを透視する第２透視画像を取得する。点取得部１４０は、第１透視画像上に指示された第１点の位置を示す情報と、第２透視画像上に指示された第２点の位置を示す情報と、を取得する。画像生成部１３０ａは、第１点の位置及び第２点の位置に基づいて座標が変更された第１透視画像と、座標が変更されていない第２透視画像とに基づく画像（例えば、第１画像７００、第２画像８００、類似度画像１３００、類似度画像１３１０、類似度画像１３５０、類似度画像１３７０、又は、切替画像）を生成する。
【００９１】
画像処理方法は、画像処理装置１００ａにおける画像処理方法であって、第１取得部１１０が実行するステップと、第２取得部１２０が実行するステップと、点取得部１４０が実行するステップと、画像生成部１３０ａが実行するステップと、を有する。第１取得部１１０は、所定方向から対象Ｂを透視する第１透視画像を取得する。第２取得部１２０は、第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向から対象Ｂを透視する第２透視画像を取得する。点取得部１４０は、第１透視画像上に指示された第１点の位置を示す情報と、第２透視画像上に指示された第２点の位置を示す情報とを取得する。画像生成部１３０ａは、第１点の位置及び第２点の位置に基づいて座標が変更された第１透視画像と、座標が変更されていない第２透視画像と、に基づく画像を生成する。
【００９２】
治療システム１０ａは、画像処理装置１００ａと、撮像装置４００と、表示装置２００と、操作部２２０と、治療装置５００とを備える。画像処理装置１００ａは、第１取得部１１０と、第２取得部１２０と、点取得部１４０と、画像生成部１３０ａとを備える。第１取得部１１０は、所定方向から対象Ｂを透視する第１透視画像を取得する。第２取得部１２０は、第１透視画像とは異なる時刻に同じ所定方向から対象Ｂを透視する第２透視画像を取得する。画像生成部１３０ａは、第１点の位置及び第２点の位置に基づいて座標が変更された第１透視画像と、座標が変更されていない第２透視画像と、に基づく画像を生成する。撮像装置４００は、第１透視画像又は第２透視画像に対象Ｂを撮像する。表示装置２００は、第１透視画像及び第２透視画像、すなわち、第１透視画像から生成された第１画像７００、及び、第２透視画像から生成された第２画像８００を表示する。操作部２２０は、第１点の位置を示す情報、及び、第２点の位置を示す情報を、点取得部１４０に入力する。治療装置５００は、画像生成部１３０ａにより生成された画像に基づいて、対象Ｂに治療を施す。
【００９３】
この構成により、画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像に基づく画像を生成する。これにより、画像処理装置１００ａ、治療システム１０ａ及び画像処理方法は、複数の画像間の特徴点の対応関係を容易に把握することができる画像を生成することができる。また、画像に表示されている対象Ｂの内部の位置を示す点の位置をユーザが入力する精度は高まる。
【００９４】
点取得部１４０は、更新された第１点７１１の位置を示す情報、及び、更新された第２点８１１の位置を示す情報のうち、少なくとも一方を取得してもよい。
画像生成部１３０ａは、第１透視画像から生成された第１画像７００上で第１点７１１を含む第１領域７２０内の画像と、第２透視画像から生成された第２画像８００上で第２点８１１を含む第２領域８２０内の画像と、に基づく画像を生成してもよい。
【００９５】
画像生成部１３０ａは、第１領域７２０内の画像と、第２領域８２０内の画像と、に基づく画像に、第１点７１１の位置を示す画像（例えば、丸印）、又は、第２点８１１の位置を示す画像（例えば、丸印）を重畳してもよい。
【００９６】
画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像の差分画像（式（１）を参照）若しくは重畳画像（式（２）を参照）、又は、第１透視画像及び第２透視画像の一部領域（第１画像７００及び第２画像８００の一部領域）が複数の領域に配置された類似度画像１３５０（図９及び式（７）を参照）を生成してもよい。
画像生成部１３０ａは、切替画像（式（３）を参照）を生成してもよい。
【００９７】
画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像の画素値の差分の二乗和に応じた画像（ＳＳＤマップ、式（４）を参照）、画素値の差分の絶対和に応じた画像（ＳＡＤマップ、式（５）を参照）、又は、画素値の正規化相互相関に応じた画像（正規化相互相関マップ、式（６）を参照）を生成してもよい。
【００９８】
画像生成部１３０ａは、回転、拡大若しくは縮小された第１透視画像又は第２透視画像に基づく画像を生成してもよい（図７を参照）。
【００９９】
画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像に基づく画像（例えば、類似度画像１３００、類似度画像１３１０、類似度画像１３５０、類似度画像１３７０、又は、切替画像）の輪郭を示す枠画像を生成してもよい。
画像生成部１３０ａは、第１透視画像及び第２透視画像の類似度に応じて、輪郭を示す枠画像の色を変更してもよい。
【０１００】
以上述べた少なくともひとつの実施形態の画像処理装置によれば、複数の画像間の特徴点の対応関係を容易に把握することができる画像を生成することが可能となる。
【０１０１】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【０１０２】
例えば、第１点７１１（対応点）の位置は、第１画像７００上に定められる代わりに、第２画像８００上に定められてもよい。この場合、第２点８１１（指示点）の位置は、第２画像８００上に定められる代わりに、第１画像７００上に定められる。
【符号の説明】
【０１０３】
１０ａ…治療システム、１００ａ…画像処理装置、１１０…第１取得部、１２０…第２取得部、１３０ａ…画像生成部、１３１…画像生成部、１４０…点取得部、１５０…修正部、１６０…第３取得部、１７０…第４取得部、１８０…第２点取得部、１９０…第２修正部、２００…表示装置、２１０…表示部、２２０…操作部、３００…計画装置、３１０…データベース部、３２０…表示部、３３０…操作部、３４０…制御部、４００…撮像装置、４１０…制御部、４２０…第１線源部、４３０…第２線源部、４４０…第１撮像部、４５０…第２撮像部、５００…治療装置、５１０…制御部、５２０…線源部、６００…寝台装置、７００…第１画像、７１１…第１点、７２０…第１領域、７３０…第３領域、８００…第２画像、８１１…第２点、８２０…第２領域、８３０…第４領域、１３００…類似度画像、１３１０…類似度画像、１３２０…第３点、１３３０…ＳＳＤ最小位置、１３５０…類似度画像、１３５１〜１３６２…画像領域、１３７０…類似度画像、Ｂ…対象
【図１】
2015104469.tif 000010
【図２】
2015104469.tif 000011
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図８】
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