(57)【要約】【課題】衝突予測判定の処理量の低減とともに、衝突予測判定による確実な警告を実行する技術を提供する。【解決手段】ＲＦ部７２、変復調部７４は、送信したパケット信号を受信した車載用無線装置であって、かつ位置情報をもとに危険判定を実行すべき車載用無線装置からのパケット信号を受信する。抽出部８６は、受信したパケット信号に含まれた識別情報を抽出する。通知部９４は、抽出した識別情報が、本携帯用端末装置１８の識別情報である場合、警告を出力する。ＲＦ部７２、変復調部７４は、他の携帯用端末装置１８からのパケット信号も受信し、通知部９４は、抽出した識別情報が、他の携帯用端末装置１８の識別情報であっても、当該他の携帯用端末装置１８と本携帯用端末装置１８との距離がしきい値よりも小さければ、警告を出力する【選択図】図７
2015045949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本端末装置を識別するための識別情報と、位置情報とが含まれたパケット信号を送信する送信部と、
前記送信部からのパケット信号を受信した車載用無線装置であって、かつ位置情報をもとに危険判定を実行すべき車載用無線装置からのパケット信号を受信する受信部と、
前記受信部において受信したパケット信号に含まれた識別情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部において抽出した識別情報が、本端末装置の識別情報である場合、警告を出力する通知部とを備え、
前記受信部は、他の端末装置からのパケット信号も受信し、
前記通知部は、前記抽出部において抽出した識別情報が、他の端末装置の識別情報であっても、当該他の端末装置と本端末装置との距離がしきい値よりも小さければ、警告を出力することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記受信部において受信したパケット信号に含まれた位置情報であって、かつ車載用無線装置の位置情報をもとに、危険判定を実行する判定部をさらに備え、
前記通知部は、前記判定部において危険と判定した場合も、警告を出力することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記通知部は、前記抽出部において抽出した識別情報が、本端末装置の識別情報である場合、前記判定部による危険判定を省略させて、警告を出力することを特徴とする請求項２に記載の端末装置。
【請求項４】
本車載用無線装置の位置情報を取得する取得部と、
端末装置からのパケット信号であって、当該端末装置を識別するための識別情報と、位置情報が含まれたパケット信号を受信する受信部と、
前記取得部において取得した位置情報と、前記受信部において受信したパケット信号に含まれた位置情報とをもとに、危険判定を実行する判定部と、
前記判定部において危険と判定した場合、当該端末装置の識別情報が含まれたパケット信号を送信する送信部とを備え、
前記受信部は、他の端末装置からのパケット信号も受信し、
前記判定部は、危険と判定した端末装置と、他の端末装置との距離がしきい値よりも小さければ、他の端末装置に対する危険判定を省略することを特徴とする車載用無線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を送受信する端末装置および車載用無線装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の負担を軽減するために、運転者に対して各種支援を行うための運転支援システムが開発されている。例えば、自車両の位置情報を相互に交換することによって、それぞれの車両において衝突予測判定がなされる。また、一方が四輪車で他方が二輪車である場合に、二輪車での処理量を低減するために、四輪車が衝突予測判定を実行して、その結果を二輪車へ通知する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１２５３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような運転支援システムにおいては、衝突予測判定の処理量の低減とともに、衝突予測判定による確実な警告が求められる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、衝突予測判定の処理量の低減とともに、衝突予測判定による確実な警告を実行する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の端末装置は、本端末装置を識別するための識別情報と、位置情報とが含まれたパケット信号を送信する送信部と、送信部からのパケット信号を受信した車載用無線装置であって、かつ位置情報をもとに危険判定を実行すべき車載用無線装置からのパケット信号を受信する受信部と、受信部において受信したパケット信号に含まれた識別情報を抽出する抽出部と、抽出部において抽出した識別情報が、本端末装置の識別情報である場合、警告を出力する通知部とを備える。受信部は、他の端末装置からのパケット信号も受信し、通知部は、抽出部において抽出した識別情報が、他の端末装置の識別情報であっても、当該他の端末装置と本端末装置との距離がしきい値よりも小さければ、警告を出力する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、衝突予測判定の処理量の低減とともに、衝突予測判定による確実な警告を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図１の基地局装置の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｄ）は、図１の通信システムにおいて規定されるフレームのフォーマットを示す図である。
【図４】図１の通信システムの別の構成を示す図である。
【図５】図１の車両に搭載された車載用端末装置の構成を示す図である。
【図６】図６（ａ）−（ｂ）は、図５の車載用端末装置から送信されるパケット信号のペイロードのデータ構造を示す図である。
【図７】図１の歩行者に携帯された携帯用端末装置の構成を示す図である。
【図８】図５の車載用端末装置による危険判定の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図７の携帯用端末装置による識別情報の記憶手順を示すフローチャートである。
【図１０】図７の携帯用端末装置による警告手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施例２に係る携帯用端末装置の構成を示す図である。
【図１２】図１１の携帯用端末装置による危険判定の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本発明の実施例を具体的に説明する前に、基礎となった知見を説明する。本発明の実施例は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１１】
車車間通信として、端末装置は、車両の速度あるいは位置等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。さらに、車両の接近を運転者に通知することによって、運転者に注意を促す。ここで、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのいずれかを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１２】
制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブロードキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報が含まれている。端末装置は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。その結果、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。なお、基地局装置からの制御情報を受信できない端末装置、つまり基地局装置によって形成されたエリアの外に存在する端末装置は、フレームの構成に関係なくＣＳＭＡ方式にてパケット信号を送信する。
【００１３】
車両間の衝突事故を防止するとともに、歩行者等と車両との衝突事故を防止することも望まれる。これに対応するために、端末装置は、車載される他に歩行者にも携帯される。歩行者が車両に追突されることを防止するために、歩行者に携帯される端末装置は、車載の端末装置に対して、存在している位置を通知する。一方、歩行者に携帯される端末装置は、バッテリで駆動するので、車載の端末装置と比較して処理量の低減が必要とされる。
【００１４】
次に、本実施例の概略を説明する。以下では、車載の端末装置を「車載用端末装置」といい、歩行者に携帯される端末装置を「携帯用端末装置」という。また、車載用端末装置と携帯用端末装置とを区別せずに「端末装置」ということもあり、車載用端末装置と携帯用端末装置とを総称して「端末装置」ということもある。なお、以下では、携帯用端末装置を使用する場合であっても、車車間通信、路車間通信というものとする。携帯用端末装置も、車載用端末装置と同様に、車車送信期間において、位置の情報等が含まれたパケット信号をＣＳＭＡ方式にてブロードキャスト送信する。車載用端末装置は、パケット信号を受信し、パケット信号に含まれた位置の情報をもとに、携帯用端末装置を携帯した歩行者の危険性を判定する。危険性とは、歩行者が交通事故に巻き込まれる危険性である。危険性が高いと判定した場合、車載用端末装置は、危険判定情報（警告情報）とともに、当該携帯用端末装置の識別情報が含まれたパケット信号をブロードキャスト送信する。携帯用端末装置は、自らの識別情報がパケット信号に含まれていれば、歩行者に対して警告を出力する。危険性の判定は、車載用端末装置でなされ、携帯用端末装置でなされないので、携帯用端末装置がバッテリ駆動であっても、低消費電力化が実現される。
【００１５】
図１は、本発明の実施例１に係る通信システム１００の構成を示す。これは、ひとつの交差点を上方から見た場合に相当する。通信システム１００は、基地局装置１０、車両１２と総称される第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆ、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈ、歩行者１６と総称される第１歩行者１６ａ、第２歩行者１６ｂ、ネットワーク２０２を含む。ここでは、第１車両１２ａのみに示しているが、各車両１２には、車載用端末装置１４が搭載されている。また、第１歩行者１６ａのみに示しているが、各歩行者１６には、携帯用端末装置１８が携帯されている。さらに、エリア２１２が、基地局装置１０の周囲に形成され、エリア外２１４が、エリア２１２の外側に形成されている。
【００１６】
図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、ふたつの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１２ａ、第２車両１２ｂが、左から右へ向かって進んでおり、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄが、右から左へ向かって進んでいる。また、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆが、上から下へ向かって進んでおり、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈが、下から上へ向かって進んでいる。
【００１７】
通信システム１００において、基地局装置１０は、交差点に固定して設置される。基地局装置１０は、端末装置間の通信を制御する。基地局装置１０は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号、あるいは図示しない他の基地局装置１０にて形成されたフレームをもとに、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し生成する。ここで、各サブフレームの先頭部分に路車送信期間が設定可能であるような規定がなされている。
【００１８】
基地局装置１０は、フレーム中の複数のサブフレームのうち、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレームを選択する。基地局装置１０は、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。基地局装置１０は、設定した路車送信期間においてパケット信号を報知する。路車送信期間において、複数のパケット信号が報知されることもある。また、パケット信号には、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。なお、パケット信号には、路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する制御情報も含まれる。
【００１９】
車載用端末装置１４は、前述のごとく、車両１２に搭載され移動可能である。車載用端末装置１４は、基地局装置１０からのパケット信号を受信すると、エリア２１２に存在すると推定する。車載用端末装置１４は、エリア２１２に存在する場合、パケット信号に含まれた制御情報、特に路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する情報をもとに、フレームを生成する。その結果、複数の車載用端末装置１４のそれぞれにおいて生成されるフレームは、基地局装置１０において生成されるフレームに同期する。車載用端末装置１４は、路車送信期間とは異なった期間である車車送信期間においてパケット信号を報知する。ここで、車車送信期間においてＣＳＭＡ／ＣＡが実行される。一方、車載用端末装置１４は、エリア外２１４に存在していると推定した場合、フレームの構成に関係なく、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を報知する。さらに、車載用端末装置１４は、他の車載用端末装置１４からのパケット信号を受信することによって、他の車載用端末装置１４が搭載された車両の接近を運転者へ通知する。
【００２０】
歩行者１６は、携帯用端末装置１８を携帯する。携帯用端末装置１８は、車載用端末装置１４と同様にパケット信号を送受信する。しかしながら、携帯用端末装置１８は、車両等の接近による危険性の判定処理を実行しない。前述のごとく、携帯用端末装置１８は、車載用端末装置１４においてなされた危険性の判定結果が含まれたパケット信号を受信し、判定結果をもとに歩行者１６へ警告を出力する。
【００２１】
このような携帯用端末装置１８での処理を実現するために、車載用端末装置１４では、各携帯用端末装置１８に対する危険性の判定処理を実行し、危険と判定した携帯用端末装置１８のそれぞれへ判定結果を送信することが必要になる。このような処理では、危険性の判定処理によって車載用端末装置１４での処理量が増加する。また、判定結果の送信によって、情報量が増加する。処理量の増加および情報量の増加を抑制するために、車載用端末装置１４は、次の処理を実行する。車載用端末装置１４は、危険と判定した携帯用端末装置１８の近くに存在する他の携帯用端末装置１８に対して、判定処理を実行しない。そのため、当該他の携帯用端末装置１８へ判定結果も送信されない。つまり、車載用端末装置１４は、複数の携帯用端末装置１８をグループ化し、そのうちのいずれかの携帯用端末装置１８だけを処理対象とし、それ以外の携帯用端末装置１８を処理対象外とする。
【００２２】
一方、このような処理によって、携帯用端末装置１８の中には、危険であっても、車載用端末装置１４から通知されない携帯用端末装置１８も存在する。衝突事故を抑制するためには、このような携帯用端末装置１８であっても歩行者１６へ警告を出力することが要求される。それに対応するために、携帯用端末装置１８は、他の携帯用端末装置１８からのパケット信号を受信し、近傍に存在する他の携帯用端末装置１８を記憶する。また、携帯用端末装置１８は、車載用端末装置１４から危険が通知された他の携帯用端末装置１８が、記憶した他の携帯用端末装置１８であれば、歩行者１６へ警告を出力する。
【００２３】
図２は、基地局装置１０の構成を示す。基地局装置１０は、アンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４、処理部２６、ネットワーク通信部２８、制御部３０を含む。また、処理部２６は、フレーム規定部３２、選択部３４、生成部３６を含む。
【００２４】
ＲＦ部２２は、受信処理として、図示しない端末装置や他の基地局装置１０からのパケット信号をアンテナ２０にて受信する。ＲＦ部２２は、受信した無線周波数のパケット信号に対して周波数変換を実行し、ベースバンドのパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、ベースバンドのパケット信号を変復調部２４に出力する。一般的に、ベースバンドのパケット信号は、同相成分と直交成分によって形成されるので、ふたつの信号線が示されるべきであるが、ここでは、図を明瞭にするためにひとつの信号線だけを示すものとする。ＲＦ部２２には、ＬＮＡ（Ｌｏｗ  Ｎｏｉｓｅ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、ＡＧＣ、Ａ／Ｄ変換部も含まれる。
【００２５】
ＲＦ部２２は、送信処理として、変復調部２４から入力したベースバンドのパケット信号に対して周波数変換を実行し、無線周波数のパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、路車送信期間において、無線周波数のパケット信号をアンテナ２０から送信する。また、ＲＦ部２２には、ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、Ｄ／Ａ変換部も含まれる。
【００２６】
変復調部２４は、受信処理として、ＲＦ部２２からのベースバンドのパケット信号に対して、復調を実行する。さらに、変復調部２４は、復調した結果を処理部２６に出力する。また、変復調部２４は、送信処理として、処理部２６からのデータに対して、変調を実行する。さらに、変復調部２４は、変調した結果をベースバンドのパケット信号としてＲＦ部２２に出力する。ここで、通信システム１００は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式に対応するので、変復調部２４は、受信処理としてＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行し、送信処理としてＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。
【００２７】
フレーム規定部３２は、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに時刻の情報を取得する。なお、時刻の情報の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。フレーム規定部３２は、時刻の情報をもとに、複数のフレームを生成する。例えば、フレーム規定部３２は、時刻の情報にて示されたタイミングを基準にして、「１ｓｅｃ」の期間を１０分割することによって、「１００ｍｓｅｃ」のフレームを１０個生成する。このような処理を繰り返すことによって、フレームが繰り返されるように規定される。なお、フレーム規定部３２は、復調結果から制御情報を検出し、検出した制御情報をもとにフレームを生成してもよい。このような処理は、他の基地局装置１０によって形成されたフレームのタイミングに同期したフレームを生成することに相当する。
【００２８】
図３（ａ）−（ｄ）は、通信システム１００において規定されるフレームのフォーマットを示す。図３（ａ）は、フレームの構成を示す。フレームは、第１サブフレームから第Ｎサブフレームと示されるＮ個のサブフレームによって形成されている。例えば、フレームの長さが１００ｍｓｅｃであり、Ｎが８である場合、１２．５ｍｓｅｃの長さのサブフレームが規定される。Ｎは、８以外であってもよい。図３（ｂ）−（ｄ）の説明は、後述し、図２に戻る。
【００２９】
選択部３４は、フレームに含まれた複数のサブフレームのうち、路車送信期間を設定すべきサブフレームを選択する。具体的に説明すると、選択部３４は、フレーム規定部３２にて規定されたフレームを受けつける。また、選択部３４は、図示しないインターフェイスを介して、選択したサブフレームに関する指示を受けつける。選択部３４は、指示に対応したサブフレームを選択する。これとは別に、選択部３４は、自動的にサブフレームを選択してもよい。その際、選択部３４は、ＲＦ部２２、変復調部２４を介して、図示しない他の基地局装置１０、車載用端末装置１４、携帯用端末装置１８からの復調結果を入力する。選択部３４は、入力した復調結果のうち、他の基地局装置１０からの復調結果を抽出する。選択部３４は、復調結果を受けつけたサブフレームを特定することによって、復調結果を受けつけていないサブフレームを特定する。
【００３０】
これは、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレーム、つまり未使用のサブフレームを特定することに相当する。未使用のサブフレームが複数存在する場合、選択部３４は、ランダムにひとつのサブフレームを選択する。未使用のサブフレームが存在しない場合、つまり複数のサブフレームのそれぞれが使用されている場合に、選択部３４は、復調結果に対応した受信電力を取得し、受信電力の小さいサブフレームを優先的に選択する。
【００３１】
図３（ｂ）は、第１基地局装置１０ａによって生成されるフレームの構成を示す。第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームにおいて路車送信期間につづいて車車送信期間を設定する。車車送信期間とは、車載用端末装置１４、携帯用端末装置１８がパケット信号を報知可能な期間である。つまり、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭期間である路車送信期間においてパケット信号を報知可能であり、かつフレームのうち、路車送信期間以外の車車送信期間において車載用端末装置１４、携帯用端末装置１８がパケット信号を報知可能であるような規定がなされる。さらに、第１基地局装置１０ａは、第２サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間のみを設定する。
【００３２】
図３（ｃ）は、第２基地局装置１０ｂによって生成されるフレームの構成を示す。第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第３サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。図３（ｄ）は、第３基地局装置１０ｃによって生成されるフレームの構成を示す。第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第２サブフレーム、第４サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。このように、複数の基地局装置１０は、互いに異なったサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。
【００３３】
生成部３６は、選択部３４から、サブフレームの番号を受けつける。生成部３６は、受けつけたサブフレーム番号のサブフレームに路車送信期間を設定し、路車送信期間において報知すべきパケット信号を生成する。ひとつの路車送信期間において複数のパケット信号が送信される場合、生成部３６は、それらを生成する。
【００３４】
ネットワーク通信部２８は、図示しないネットワーク２０２に接続される。ネットワーク通信部２８は、ネットワーク２０２から、渋滞情報を受けつける。生成部３６は、ネットワーク通信部２８から、渋滞情報を取得し、データペイロードに格納することによって、前述のＲＳＵパケット信号を生成する。制御部３０は、基地局装置１０全体の処理を制御する。
【００３５】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３６】
図４は、通信システム１００の別の構成を示す。図４は、図１と同様に、ひとつの交差点を上方から見た場合に相当するが、車載用端末装置１４と携帯用端末装置１８との間の処理を説明するために、基地局装置１０、車両１２、歩行者１６等は省略されている。また、第１携帯用端末装置１８ａから第３携帯用端末装置１８ｃが近接した位置に存在し、それらとは離れた位置に第４携帯用端末装置１８ｄが存在するものとする。前述のごとく、車載用端末装置１４、携帯用端末装置１８は、ＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。携帯用端末装置１８からのパケット信号には、位置情報と、携帯用端末装置１８を識別するための識別情報とが含まれる。車載用端末装置１４は、例えば、第１携帯用端末装置１８ａからのパケット信号を受信すると、パケット信号に含まれた位置情報と、車載用端末装置１４の位置情報とをもとに、衝突の危険性を判定する。車載用端末装置１４は、危険と判定した場合、危険判定情報とともに、第１携帯用端末装置１８ａの識別情報が含まれたパケット信号をブロードキャスト送信する。第１携帯用端末装置１８ａは、車載用端末装置１４からのパケット信号を受信し、パケット信号に含まれた識別情報が、自らの識別情報であれば、第１携帯用端末装置１８ａを携帯する歩行者１６への警告を出力する。
【００３７】
車載用端末装置１４は、第２携帯用端末装置１８ｂからのパケット信号も受信する。車載用端末装置１４は、第２携帯用端末装置１８ｂの位置情報と、既に危険と判定した第１携帯用端末装置１８ａの位置情報とをもとに、両者が近接していることを認識する。これは、図４のごとく、危険と判定とした第１携帯用端末装置１８ａを中心にしたグループ２２０のエリアに、第２携帯用端末装置１８ｂが含まれていることに相当する。例えば、グループ２２０のエリアは、半径５ｍのように規定される。このような状況下において、車載用端末装置１４は、第２携帯用端末装置１８ｂに対する危険性の判定処理を省略する。そのため、車載用端末装置１４は、第２携帯用端末装置１８ｂの識別情報が含まれたパケット信号をブロードキャスト送信しない。第３携帯用端末装置１８ｃも、グループ２２０に含まれるので、車載用端末装置１４において同様の処理がなされる。一方、第４携帯用端末装置１８ｄは、グループ２２０に含まれていないので、車載用端末装置１４は、第４携帯用端末装置１８ｄからのパケット信号に対して危険判定処理を実行する。そして、車載用端末装置１４は、危険と判定した場合、危険判定情報とともに、第４携帯用端末装置１８ｄの識別情報が含まれたパケット信号をブロードキャスト送信する。
【００３８】
第２携帯用端末装置１８ｂは、第１携帯用端末装置１８ａからのパケット信号を受信する。第２携帯用端末装置１８ｂは、パケット信号に含まれた第１携帯用端末装置１８ａの位置情報をもとに、第２携帯用端末装置１８ｂと第１携帯用端末装置１８ａとが近接していることを認識する。第２携帯用端末装置１８ｂは、第１携帯用端末装置１８ａの識別情報を記憶する。さらに、第２携帯用端末装置１８ｂは、車載用端末装置１４からのパケット信号を受信し、危険判定情報とともにパケット信号に含まれた識別情報が、第１携帯用端末装置１８ａの識別情報であっても、第２携帯用端末装置１８ｂを携帯する歩行者１６への警告を出力する。第３携帯用端末装置１８ｃも同様である。
【００３９】
第４携帯用端末装置１８ｄは、第１携帯用端末装置１８ａからのパケット信号を受信する。第４携帯用端末装置１８ｄは、パケット信号に含まれた第１携帯用端末装置１８ａの位置情報をもとに、第４携帯用端末装置１８ｄと第１携帯用端末装置１８ａとが近接していないことを認識する。すなわち、第４携帯用端末装置１８ｄは、第１携帯用端末装置１８ａの識別情報を記憶しない。第４携帯用端末装置１８ｄは、車載用端末装置１４からのパケット信号を受信し、危険判定情報とともにパケット信号に含まれた識別情報が、第４携帯用端末装置１８ｄと近接していると認識していない携帯用端末装置１８の場合（第１携帯用端末装置１８ａ〜第３携帯用端末装置１８ｃの識別情報の場合）には、パケット信号を破棄する。
【００４０】
図５は、車両１２に搭載された車載用端末装置１４の構成を示す。車載用端末装置１４は、アンテナ４０、ＲＦ部４２、変復調部４４、処理部４６、制御部４８を含む。処理部４６は、タイミング特定部５０、転送決定部５６、取得部５８、判定部６４、通知部６０、生成部６２を含み、タイミング特定部５０は、抽出部５２、キャリアセンス部５４を含む。アンテナ４０、ＲＦ部４２、変復調部４４は、図２のアンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４と同様の処理を実行する。そのため、ここでは、差異を中心に説明する。
【００４１】
変復調部４４、処理部４６は、図示しない他の端末装置や基地局装置１０からのパケット信号を受信する。なお、変復調部４４、処理部４６は、路車送信期間において、基地局装置１０からのパケット信号を受信する。変復調部４４、処理部４６は、車車送信期間において、他の車載用端末装置１４および携帯用端末装置１８からのパケット信号を受信する。携帯用端末装置１８からのパケット信号の送信元は、図４において第１携帯用端末装置１８ａから第４携帯用端末装置１８ｄである。ここで、携帯用端末装置１８からのパケット信号には、当該携帯用端末装置１８を識別するための識別情報と、位置情報が含まれている。識別情報は、識別番号（ＩＤ）として示される。
【００４２】
抽出部５２は、変復調部４４からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。その際、抽出部５２は、図１のエリア２１２内に存在すると推定する。抽出部５２は、サブフレームのタイミングと、パケット信号のメッセージヘッダの内容をもとに、フレームを生成する。その結果、抽出部５２は、基地局装置１０において形成されたフレームに同期したフレームを生成する。パケット信号の報知元が、他の車載用端末装置１４および携帯用端末装置１８である場合、抽出部５２は、同期したフレームの生成処理を省略する。抽出部５２は、エリア２１２内に存在する場合、使用されている路車送信期間を特定した後、残りの車車送信期間を特定する。抽出部５２は、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報をキャリアセンス部５４へ出力する。
【００４３】
一方、抽出部５２は、基地局装置１０からのパケット信号を受けつけていない場合、つまり基地局装置１０に同期したフレームを生成していない場合、図１のエリア外２１４に存在すると推定する。抽出部５２は、エリア外２１４に存在する場合、フレームの構成と無関係のタイミングを選択し、フレームの構成に関係のないキャリアセンスの実行をキャリアセンス部５４に指示する。
【００４４】
キャリアセンス部５４は、抽出部５２から、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報を受けつける。キャリアセンス部５４は、車車送信期間内でＣＳＭＡ／ＣＡを開始することによって送信タイミングを決定する。これは、路車送信期間に対してＮＡＶ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｖｅｃｔｏｒ）を設定し、ＮＡＶを設定した期間以外でキャリアセンスを実行することに相当する。一方、キャリアセンス部５４は、抽出部５２から、フレームの構成に関係のないキャリアセンスの実行を指示された場合、フレームの構成を考慮せずに、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、送信タイミングを決定する。キャリアセンス部５４は、決定した送信タイミングを変復調部４４、ＲＦ部４２へ通知し、パケット信号をブロードキャスト送信させる。
【００４５】
取得部５８は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、車載用端末装置１４の存在位置、進行方向、移動速度等（以下、「位置情報」と総称する）を取得する。なお、存在位置は、緯度・経度によって示される。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。取得部５８は、位置情報を生成部６２、判定部６４へ出力する。
【００４６】
抽出部５２は、携帯用端末装置１８からのパケット信号に含まれた位置情報と識別情報を抽出し、位置情報と識別情報とを判定部６４へ出力する。判定部６４は、取得部５８において取得した位置情報と、抽出部５２からの位置情報とをもとに、危険判定を実行する。危険判定処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。判定部６４は、危険と判定した携帯用端末装置１８の位置情報と識別情報とを所定期間にわたって記憶する。所定期間は、例えば、３秒のように設定される。抽出部５２は、危険と判定した携帯用端末装置１８の識別情報を生成部６２へ出力するとともに、当該携帯用端末装置１８の識別情報と位置情報とを通知部６０へ出力する。
【００４７】
また、判定部６４は、他の携帯用端末装置１８の位置情報と識別情報も受けつける。判定部６４は、危険と判定した携帯用端末装置１８の位置情報と、他の携帯用端末装置１８の位置情報とを比較する。判定部６４は、両者の距離がしきい値よりも小さければ、他の携帯用端末装置１８に対する危険判定を省略する。両者の距離を導出するために、例えば、ベクトル演算が実行される。
【００４８】
なお、判定部６４は、抽出部５２から、他の車載用端末装置１４の位置情報も受けつける。判定部６４は、受けつけた位置情報と取得部５８において取得した位置情報とをもとに、他の車載用端末装置１４に対しても危険判定処理を実行する。危険と判定した場合、判定部６４は、当該他の車載用端末装置１４の識別情報と位置情報とを通知部６０へ出力する。
【００４９】
転送決定部５６は、制御情報の転送を制御する。制御情報は、例えば、ＩＲ制御ヘッダに相当する。転送決定部５６は、制御情報のうち、転送対象となる情報を抽出する。転送決定部５６は、抽出した情報をもとに、転送すべき情報を生成する。ここでは、この処理の説明を省略する。転送決定部５６は、転送すべき情報、つまり制御情報のうちの一部を生成部６２に出力する。
【００５０】
生成部６２は、取得部５８から位置情報を受けつけ、転送決定部５６から制御情報の一部を受けつける。さらに、生成部６２は、判定部６４から識別情報を受けつけることもある。生成部６２は、位置情報、識別情報をデータペイロードに格納する。図６（ａ）−（ｂ）は、車載用端末装置１４から送信されるパケット信号のペイロードのデータ構造を示す。図６（ａ）のように、ペイロードは、共通領域と自由領域とを含む。位置情報は、共通領域に格納される。図６（ｂ）のように、自由領域には、サービスＩＤが含まれており、当該サービスＩＤが、携帯用端末装置１８への危険通知を示している場合に、その後に識別情報が配置される。図５に戻る。生成部６２は、パケット信号を生成するとともに、キャリアセンス部５４において決定した送信タイミングにて、変復調部４４、ＲＦ部４２、アンテナ４０を介して、パケット信号をブロードキャスト送信する。このように、変復調部４４、ＲＦ部４２は、判定部６４において危険と判定した場合、携帯用端末装置１８の識別情報が含まれたパケット信号をブロードキャスト送信する。
【００５１】
通知部６０は、判定部６４において危険と判定された携帯用端末装置１８と他の車載用端末装置１４に関する情報を受けつける。通知部６０は、図示しない他の車両１２や歩行者１６の接近等を運転者へモニタやスピーカを介して通知する。なお、通知部６０は、判定部６４において危険判定が省略された携帯用端末装置１８についての識別情報と位置情報とを判定部６４から受けつけてもよい。その際、通知部６０は、当該携帯用端末装置１８を携帯した歩行者１６の接近等も通知する。さらに、通知部６０は、渋滞情報等も運転者へモニタやスピーカを介して通知する。
【００５２】
図７は、歩行者１６に携帯された携帯用端末装置１８の構成を示す。携帯用端末装置１８は、アンテナ７０、ＲＦ部７２、変復調部７４、処理部７６、制御部７８を含む。また、処理部７６は、取得部８０、生成部８２、タイミング特定部８４、通知部９４を含み、タイミング特定部８４は、抽出部８６、キャリアセンス部９０を含む。取得部８０は、図７の取得部５８と同様に、位置情報を取得する。取得部８０は、位置情報を生成部８２に出力する。生成部８２は、携帯用端末装置１８を識別するための識別情報と、位置情報とが含まれたパケット信号を生成する。
【００５３】
ＲＦ部７２、変復調部７４、処理部７６は、図５のＲＦ部４２、変復調部４４と同様に、図示しない他の端末装置や基地局装置１０からのパケット信号を受信する。特に、ＲＦ部７２、変復調部７４は、路車送信期間と車車送信期間とが少なくとも含まれたフレームのうち、路車送信期間において基地局装置１０からのパケット信号であって、かつフレーム構成に関する情報が含まれたパケット信号を受信し、車車送信期間において車載用端末装置１４、他の携帯用端末装置１８からのパケット信号を受信する。特に、車載用端末装置１４からのパケット信号には、危険判定処理の結果としての識別情報が含まれている場合もある。また、他の携帯用端末装置１８からのパケット信号には、当該他の携帯用端末装置１８の識別情報と位置情報とが含まれる。
【００５４】
抽出部８６は、抽出部５２と同様に、変復調部７４からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。また、抽出部８６は、車車送信期間を特定し、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報をキャリアセンス部９０へ出力する。一方、抽出部８６は、フレームの構成と無関係のタイミングを選択すると、フレームが規定されていないことをキャリアセンス部９０に指示する。抽出部８６は、復調結果が、車載用端末装置１４からのパケット信号である場合に、パケット信号に含まれた識別情報を抽出し、通知部９４へ出力する。また、抽出部８６は、復調結果が、他の携帯用端末装置１８からのパケット信号である場合に、パケット信号に含まれた識別情報と位置情報とを抽出し、通知部９４へ出力する。
【００５５】
キャリアセンス部９０は、抽出部８６からの指示をもとに、キャリアセンスを実行する。変復調部７４、ＲＦ部７２は、キャリアセンス部９０におけるキャリアセンスの結果をもとに、パケット信号をブロードキャスト送信する。通知部９４は、抽出部８６からの識別情報であって、かつ車載用端末装置１４からのパケット信号に含まれた識別情報が、本携帯用端末装置１８の識別情報である場合、警告を出力する。警告の出力は、音の出力、バイブレーション、表示等によってなされる。通知部９４は、抽出部８６からの識別情報が他の携帯用端末装置１８の識別情報である場合、位置情報をもとに、携帯用端末装置１８と他の携帯用端末装置１８との距離を計算する。距離がしきい値よりも小さければ、通知部９４は、所定の期間、例えば３秒間にわたって、他の携帯用端末装置１８の識別情報を記憶する。さらに、通知部９４は、抽出部８６からの識別情報であって、かつ車載用端末装置１４からのパケット信号に含まれた識別情報が、記憶した識別情報である場合も警告を出力する。
【００５６】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図８は、車載用端末装置１４による危険判定の処理手順を示すフローチャートである。判定部６４は、危険と判定した携帯用端末装置１８の位置情報を記憶する（Ｓ１０）。抽出部５２は、他のパケット信号から位置情報を抽出する（Ｓ１２）。判定部６４は、距離を計算する（Ｓ１４）。距離がしきい値よりも小さくなければ（Ｓ１６のＮ）、判定部６４は危険判定処理を実行する（Ｓ２０）。一方、距離がしきい値よりも小さければ（Ｓ１６のＹ）、判定部６４は危険判定処理を省略する（Ｓ１８）。
【００５７】
図９は、携帯用端末装置１８による識別情報の記憶手順を示すフローチャートである。ＲＦ部７２、変復調部７４は、他の携帯用端末装置１８からのパケット信号を受信する（Ｓ４０）。通知部９４は、受信したパケット信号に含まれた位置情報と、取得部８０において取得した位置情報とをもとに、距離を計算する（Ｓ４２）。距離がしきい値よりも小さければ（Ｓ４４のＹ）、通知部９４は、位置情報を記憶する（Ｓ４６）。一方、距離がしきい値よりも小さくなければ（Ｓ４４のＮ）、ステップ４６はスキップされる。
【００５８】
図１０は、携帯用端末装置１８による警告手順を示すフローチャートである。ＲＦ部７２、変復調部７４は、車載用端末装置１４からのパケット信号を受信する（Ｓ６０）。抽出部８６は、パケット信号から識別情報を抽出する（Ｓ６２）。抽出した識別情報と、自らの識別情報とが同一であれば（Ｓ６４のＹ）、通知部９４は、警告を出力する（Ｓ６８）。抽出した識別情報と、自らの識別情報とが同一でなくても（Ｓ６４のＮ）、抽出した識別情報を記憶済であれば（Ｓ６６のＹ）、通知部９４は、警告を出力する（Ｓ６８）。記憶済でなければ（Ｓ６６のＮ）、処理は終了される。
【００５９】
本発明の実施例によれば、車載用端末装置において危険判定処理を実行するので、携帯用端末装置での処理量の増加を抑制できる。また、危険と判定した携帯用端末装置の近くに存在する他の携帯用端末装置に対する危険判定処理を省略するので、車載用端末装置での処理量の増加を抑制できる。また、受信したパケット信号に含まれた識別情報を使用するので、危険性の判定を実行しなくても、警告を出力できる。そのため、衝突予測判定の処理量の低減とともに、衝突予測判定による確実な警告を実行できる。受信したパケット信号に含まれた識別情報が自らの識別情報でなくても、近くに存在する他の携帯用端末装置の識別情報であれば、警告を出力するので、注意を喚起できる。また、近くに存在する他の携帯用端末装置の識別情報を予め記憶しておくので、処理速度に対する要求を緩和できる。
【００６０】
（実施例２）
次に、本発明の実施例２を説明する。実施例２も実施例１と同様に、歩行者に携帯された携帯用端末装置に関する。実施例１に係る携帯用端末装置は、車載用端末装置からのパケット信号に含まれた識別情報をもとに、警告を出力する。一方、実施例２に係る携帯用端末装置は、識別情報にもとづく警告の出力に加えて、車載用端末装置からのパケット信号に含まれた位置情報をもとにした危険判定処理も実行する。実施例２に係る通信システム１００、基地局装置１０、車載用端末装置１４は、図１、２、５と同様のタイプである。ここでは、差異を中心に説明する。
【００６１】
図１１は、本発明の実施例２に係る携帯用端末装置１８の構成を示す。携帯用端末装置１８では、図５の構成に対して判定部９２が追加される。判定部９２は、抽出部８６からの位置情報であって、かつ車載用端末装置１４からのパケット信号に含まれた位置情報を受けつける。判定部９２は、取得部８０からの位置情報を受けつける。判定部９２は、取得部８０において取得した位置情報と、抽出部８６からの位置情報とをもとに、危険判定を実行する。危険判定処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。危険であると判定した場合、判定部９２は、当該車載用端末装置１４に対する位置情報を通知部９４へ出力する。通知部９４は、これまでの警告の出力に加えて、判定部９２において危険と判定した場合も、警告を出力する。
【００６２】
図１２は、携帯用端末装置１８による危険判定の処理手順を示すフローチャートである。通知部９４は、識別情報による危険判定処理を実行する（Ｓ８０）。危険であれると判定されなければ（Ｓ８２のＮ）、判定部９２は、位置情報による危険判定処理を実行する（Ｓ８４）。危険であると判定されれば（Ｓ８２のＹ）、ステップ８４はスキップされる。
【００６３】
本発明の実施例によれば、位置情報をもとにした危険判定も実行するので、警告出力の確実性を向上できる。
【００６４】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６５】
本発明の実施例１、２において、車載用端末装置１４は、既に危険と判定した携帯用端末装置１８の近くに存在する他の携帯用端末装置１８に対する危険判定処理を省略している。しかしながらこれに限らず例えば、車載用端末装置１４は、既に危険と判定した携帯用端末装置１８の近くに存在する他の携帯用端末装置１８に対する危険判定処理を省略せずに、すべての携帯用端末装置１８に対して危険判定処理を実行してもよい。本変形例によれば、危険を確実に知らせることができる。
【００６６】
本発明の実施例２において、判定部９２は、位置情報をもとにした危険判定処理を実行している。しかしながらこれに限らず例えば、通知部９４は、抽出部８６において抽出した識別情報が、本携帯用端末装置１８の識別情報である場合、判定部９２による危険判定を省略させて、警告を出力してもよい。本変形例によれば、識別情報が一致する場合、位置情報による危険判定を省略するので、処理量の増加を抑制できる。
【００６７】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の端末装置は、本端末装置を識別するための識別情報と、位置情報とが含まれたパケット信号を送信する送信部と、送信部からのパケット信号を受信した車載用無線装置であって、かつ位置情報をもとに危険判定を実行すべき車載用無線装置からのパケット信号を受信する受信部と、受信部において受信したパケット信号に含まれた識別情報を抽出する抽出部と、抽出部において抽出した識別情報が、本端末装置の識別情報である場合、警告を出力する通知部とを備える。受信部は、他の端末装置からのパケット信号も受信し、通知部は、抽出部において抽出した識別情報が、他の端末装置の識別情報であっても、当該他の端末装置と本端末装置との距離がしきい値よりも小さければ、警告を出力する。
【００６８】
この態様によると、受信したパケット信号に含まれた識別情報を使用するので、危険性の判定を実行しなくても、警告を出力できる。
【００６９】
受信部において受信したパケット信号に含まれた位置情報であって、かつ車載用無線装置の位置情報をもとに、危険判定を実行する判定部をさらに備えてもよい。通知部は、判定部において危険と判定した場合も、警告を出力してもよい。この場合、位置情報をもとにした危険判定も実行するので、警告出力の確実性を向上できる。
【００７０】
通知部は、抽出部において抽出した識別情報が、本端末装置の識別情報である場合、判定部による危険判定を省略させて、警告を出力してもよい。この場合、識別情報が一致する場合、位置情報による危険判定を省略するので、処理量の増加を抑制できる。
【００７１】
本発明の別の態様は、車載用無線装置である。この装置は、本車載用無線装置の位置情報を取得する取得部と、端末装置からのパケット信号であって、当該端末装置を識別するための識別情報と、位置情報が含まれたパケット信号を受信する受信部と、取得部に含まれた位置情報と、受信部において受信したパケット信号に含まれた位置情報とをもとに、危険判定を実行する判定部と、判定部において危険と判定した場合、当該端末装置の識別情報が含まれたパケット信号を送信する送信部とを備える。受信部は、他の端末装置からのパケット信号も受信し、判定部は、危険と判定した端末装置と、他の端末装置との距離がしきい値よりも小さければ、他の端末装置に対する危険判定を省略する。
【００７２】
この態様によると、車載用無線装置において危険と判定した端末装置近傍の端末装置に関する危険判定処理を省略できるので、車載用無線装置での処理量の増加を抑制できる。
【符号の説明】
【００７３】
１０  基地局装置、  １２  車両、  １４  車載用端末装置、  １６  歩行者、  １８  携帯用端末装置、  ２０  アンテナ、  ２２  ＲＦ部、  ２４  変復調部、  ２６  処理部、  ２８  ネットワーク通信部、  ３０  制御部、  ３２  フレーム規定部、  ３４  選択部、  ３６  生成部、  ４０  アンテナ、  ４２  ＲＦ部、  ４４  変復調部、  ４６  処理部、  ４８  制御部、  ５０  タイミング特定部、  ５２  抽出部、  ５４  キャリアセンス部、  ５６  転送決定部、  ５８  取得部、  ６０  通知部、  ６２  生成部、  ６４  判定部、  ７０  アンテナ、  ７２  ＲＦ部、  ７４  変復調部、  ７６  処理部、  ７８  制御部、  ８０  取得部、  ８２  生成部、  ８４  タイミング特定部、  ８６  抽出部、  ９０  キャリアセンス部、  ９４  通知部、  １００  通信システム。
【図１】
2015045949.tif 000003
【図２】
2015045949.tif 000004
【図３】
2015045949.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015045949.tif 000010
【図９】
2015045949.tif 000011
【図１０】
2015045949.tif 000012
【図１１】
2015045949.tif 000013
【図１２】
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