(57)【要約】【課題】、汚れの付着を検知する精度を高めることができるカメラのレンズ汚れ検知装置を提供する。【解決手段】車両に搭載されたカメラ１によって撮影された画像Ｄに基づいて、カメラ１のレンズ４に汚れＢが付着したことを検知する汚れ検知処理を行うカメラのレンズ汚れ検知装置において、画像Ｄの所定領域Ｐの輝度と周囲の輝度との変化割合（輝度勾配）Ｒを算出する制御部１０を具備する。レンズ４は、カメラ１の被写界深度Ｆの範囲よりカメラ１寄りの位置に配置される。制御部１０は、変化割合Ｒが設定値ＳＴ内となる所定領域Ｐが連続する領域を汚れ候補領域Ｅとしたうえで、該汚れ候補領域Ｅが汚れＢに起因するものと判定する汚れ検知処理を実行する。汚れ検知処理を制御部１０の電源６のオンに伴って開始する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラ（１）によって撮影された画像（Ｄ）に基づいて、前記カメラ（１）のレンズ（４）または保護スクリーン（４）に汚れ（Ｂ）が付着したことを検知する汚れ検知処理を行うカメラのレンズ汚れ検知装置において、
前記画像（Ｄ）の所定領域（Ｐ）の輝度と周囲の輝度との変化割合（Ｒ）を算出する制御部（１０）を具備し、
前記制御部（１０）は、前記変化割合（Ｒ）が設定値（ＳＴ）内となる前記所定領域（Ｐ）が連続する領域を汚れ候補領域（Ｅ）としたうえで、
該汚れ候補領域（Ｅ）が前記汚れ（Ｂ）に起因するものと判定する汚れ検知処理を実行することを特徴とするカメラのレンズ汚れ検知装置。
【請求項２】
前記制御部（１０）は、該制御部（１０）の電源（６）がオンにされることに伴って、前記レンズ汚れ検知処理を開始することを特徴とする請求項１に記載のカメラのレンズ汚れ検知装置。
【請求項３】
前記レンズ（４）または保護スクリーン（４）が、前記カメラ（１）の被写界深度（Ｆ）の範囲より前記カメラ（１）寄りの位置に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載のカメラのレンズ汚れ検知装置。
【請求項４】
前記制御部（１０）は、前記汚れ（Ｂ）の領域（Ｅ）において、その縦横の長さが共に大きいものを優先的に選択して、前記汚れ（Ｂ）に起因する領域と判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のカメラのレンズ汚れ検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラのレンズ汚れ検知装置に係り、特に、デジタルカメラ等のレンズに汚れが付着したことを検知するカメラのレンズ汚れ検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の受光素子を備えたイメージセンサを有するデジタルカメラ等において、撮影された画像データに基づいてカメラのレンズの表面に汚れが付着していることを検知する方法が知られている。
【０００３】
特許文献１には、撮影された画像データの処理において、隣接するピクセル間で輝度が変化している領域を特定し、カメラの感度を上げてもこの特定した領域の輝度変化が小さい場合は、この部分は外界を映した画像ではなくレンズに付着した汚れに起因するものと判定し、使用者にレンズ汚れを報知するようにしたカメラのレンズ汚れ検知装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１８９３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、カメラの焦点（ピント）は、少なくともレンズの位置より遠方の外界に合うものであるため、汚れの輪郭部分はぼやけてグラデーションがかかったように徐々に輝度が変化する出力画像となる。したがって、汚れの周囲には輝度の差が明確に現れず、特許文献１に記載された技術では、汚れ検知の精度を高めることが難しかった。
【０００６】
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、汚れの付着を検知する精度を高めることができるカメラのレンズ汚れ検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載されたカメラ（１）によって撮影された画像（Ｄ）に基づいて、前記カメラ（１）のレンズ（４）または保護スクリーン（４）に汚れ（Ｂ）が付着したことを検知する汚れ検知処理を行うカメラのレンズ汚れ検知装置において、前記画像（Ｄ）の所定領域（Ｐ）の輝度と周囲の輝度との変化割合（Ｒ）を算出する制御部（１０）を具備し、前記制御部（１０）は、前記変化割合（Ｒ）が設定値（ＳＴ）内となる前記所定領域（Ｐ）が連続する領域を汚れ候補領域（Ｅ）としたうえで、該汚れ候補領域（Ｅ）が前記汚れ（Ｂ）に起因するものと判定する汚れ検知処理を実行する点に第１の特徴がある。
【０００８】
また、前記制御部（１０）は、該制御部（１０）の電源（６）がオンにされることに伴って、前記レンズ汚れ検知処理を開始する点に第２の特徴がある。
【０００９】
また、前記レンズ（４）または保護スクリーン（４）が、前記カメラ（１）の被写界深度（Ｆ）の範囲より前記カメラ（１）寄りの位置に配置されている点に第３の特徴がある。
【００１０】
さらに、前記制御部（１０）は、前記汚れ（Ｂ）の領域（Ｅ）において、その縦横の長さが共に大きいものを優先的に選択して、前記汚れ（Ｂ）に起因する領域と判定する点に第４の特徴がある。
【発明の効果】
【００１１】
第１の特徴によれば、画像の所定領域の輝度と周囲の輝度との変化割合を算出する制御部を具備し、制御部は、変化割合が設定値内となる所定領域が連続する領域を汚れ候補領域としたうえで、該汚れ候補領域が前記汚れに起因するものと判定する汚れ検知処理を実行するので、レンズ等に付着した汚れ部分の画像が、その輪郭部分で輝度が徐々に変化するという特性を利用して、実際の画像であるかレンズ等に付着した汚れであるかを判別し、汚れ付着状態を検知することが可能となる。これにより、例えば、画像全体の輝度を変化させても輝度が変化しない部分を汚れと判定するような煩わしい手順を不要とし、画像データに基づいて直接的に汚れ検知を実行することができる。
【００１２】
第２の特徴によれば、制御部は、該制御部の電源がオンにされることに伴って、レンズ汚れ検知処理を開始するので、車両の乗員に対し、走行を開始する前にレンズの汚れを報知して汚れの除去を促すことが可能となる。これにより、汚れが除去されてカメラ機能が十分に発揮される状態で走行を開始することができ、また、走行している車両を停車させてレンズを掃除する煩わしさがなく、利便性を高めることができる。
【００１３】
第３の特徴によれば、レンズまたは保護スクリーンが、カメラの被写界深度の範囲よりカメラ寄りの位置に配置されているので、レンズ等の汚れに対してカメラのピントが合うことがないので、輝度の変化割合を用いた汚れ判定を有効に行うことが可能となる。
【００１４】
第４の特徴によれば、制御部は、汚れの領域において、その縦横の長さが共に大きいものを優先的に選択して、汚れに起因する領域と判定するので、画像を確認するうえで問題のない埃や傷等の影響を無視し、カメラのレンズ汚れ検知装置の利便性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るカメラのレンズ汚れ検知装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】レンズに汚れが付着した状態で撮影した画像データの一例である。
【図３】レンズ汚れ検知処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】カメラおよび制御部の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５】Ｖ画像における画素Ｐの配置設定を示す概念図である。
【図６】輝度勾配を算出するための位置設定を示す概念図である。
【図７】汚れ候補領域抽出手段によって実行される汚れ候補領域抽出処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】２値化処理後のＶ画像である。
【図９】大きな汚れ候補領域抽出処理の方法を示す概念図である。
【図１０】大きな汚れ候補領域抽出処理の方法を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るカメラのレンズ汚れ検知装置の全体構成を示すブロック図である。カメラ１は、複数の受光素子を有するイメージセンサ３を備えたデジタルカメラまたはデジタルビデオカメラであり、複数の内部レンズを含む本体部２の外方に、外界に接するレンズ４を備える。なお、レンズ４は、他のレンズの前方を保護するスクリーン等であってもよい。
【００１７】
本実施形態に係るカメラ１は、走行映像を記録するドライブレコーダやナビゲーション装置の道路標識認識等への適用が想定される車載カメラであるが、汚れ検知技術の適用に関しては、使用者が持ち歩いて撮影する携帯型カメラ等であってもよい。
【００１８】
本発明に係るカメラのレンズ汚れ検知装置は、車両の走行中にレンズ４を掃除することは難しいため、車両が走行を開始する前、具体的には、車両の電源をオンにしてから所定時間が経過する前にレンズ汚れが発生していることを運転者に報知し、掃除を促すことを目的とする。
【００１９】
カメラのレンズ汚れ検知装置は、カメラ１で撮影した画像を処理する制御部１０に含まれる。制御部１０には、ＲＧＢ−ＨＳＶ変換手段１１と、輝度抽出手段１２と、輝度勾配算出手段１３と、汚れ候補領域抽出手段１４と、大きな汚れ候補領域抽出手段１５と、タイマ１６とが含まれる。また、制御部１０には、カメラ１の操作を行う操作手段５と、車載バッテリや電池等からなる電源６と、レンズ汚れの発生を運転者に報知する警告手段７とが接続される。なお、制御部１０、操作手段５、電源６および警告手段７は、それぞれ、カメラ１と別体または一体に構成することができる。また、操作手段５には、録画開始スイッチや停止スイッチ等が含まれる。
【００２０】
図１では、レンズ４の表面に汚れＢが付着した状態を示している。本実施形態に係るカメラ１は、車両に固定されて道路を中心とした車両前方の被写体を撮影することを目的とするため、通常、レンズ４はカメラ１のピントが合う範囲である被写界深度Ｆの範囲よりカメラ寄りの位置に配設されることとなる。
【００２１】
図２は、レンズ４に汚れＢが付着した状態で撮影した画像データＤの一例を示す画像データＰである。この図の例では、被写体としての道路標識Ｏの略中央に、レンズ４に付着した汚れＢが映り込んでいる。
【００２２】
前記したように、レンズ４に付着した汚れＢは、カメラ１の被写界深度Ｆの範囲外にあるため、カメラ１のピント（焦点）が汚れＢに合うことはなく、イメージセンサ３で撮影される汚れＢは、その輪郭が他の被写体に比して大きくぼやけたものとなる。
【００２３】
本発明に係るカメラのレンズ汚れ検知装置では、画像データＰの画像の輝度（明度）を基準として、汚れＢの撮像を道路標識Ｏの撮像と区別する。
【００２４】
図３は、カメラ汚れ検知処理の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１では、制御部１０に画像データＤが読み込まれる。ステップＳ２では、ＲＧＢ−ＨＳＶ変換手段１１（図１参照）により、読み込んだ画像データを、赤・緑・青からなるＲＧＢデータから、色相・彩度・明度（輝度）からなるＨＳＶデータに変換する。このＲＧＢ→ＨＳＶ変換は、周知の画像処理技術により行われる。
【００２５】
ＨＳＶデータに変換された画像は、色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、輝度（Ｖ）の３要素に分解可能となる。本実施形態では、この３要素のうち輝度を０〜２５５の値（黒色のゼロから白色の２５５までの２５６段階）で表わしたＶ画像のみを輝度抽出手段１２により抽出して、レンズ汚れ検知処理に使用する。
【００２６】
ステップＳ３では、輝度勾配算出手段１３により、前記抽出されたＶ画像の輝度勾配Ｒを算出する。輝度勾配Ｒは、隣り合うピクセル（画素）間での輝度の変化割合（以下、変化割合Ｒと示すこともある。）を示すもので、イメージセンサ３の全ピクセル間で算出される。続くステップＳ４では、輝度勾配に基づいて、汚れ候補領域抽出手段１４により汚れ候補領域が抽出される。
【００２７】
ステップＳ５では、大きな汚れ候補領域抽出手段１５により、前記抽出された汚れ候補領域の中から、大きな汚れ候補領域のみが抽出される。これは、乗員に報知するほどではない小さな汚れやレンズ４の傷等の影響を除去するためである。
【００２８】
そして、ステップＳ６では、タイマ１６を用いて、大きな汚れ候補領域の時間連続性が判定される。これにより、大きな汚れ候補領域が同じ位置にある状態で所定時間が経過した場合にのみ汚れ判定を行うことで、汚れ判定の正確性が高められる。上記したステップＳ４〜Ｓ６の具体的方法は後述する。
【００２９】
図４は、カメラ１および制御部１０の動作の手順を示すフローチャートである。前記したように、本実施形態に係るカメラ１は、車両のドライブレコーダやナビゲーション装置に適用されるため、汚れ判定は車両の電源投入に伴って開始される。以下では、ドライブレコーダへ適用された場合の流れを説明する。
【００３０】
ステップＳ１０では、電源投入後、初期診断としてカメラ１の汚れ判定が実行される。ステップＳ１０で汚れ判定がなされると、車両に設けられた警告手段７によって乗員に対する報知（警告）が実行される。すなわち、車両が走り出す前に乗員に報知してレンズ４の掃除を促すことができる。警告手段７は、例えば、車両のメータ装置に設けられた警告灯やブザー、液晶画面表示等により構成することができる。
【００３１】
ステップＳ１１では、読み込まれた画像データのメモリへの記録を指示する録画スイッチＳＷの操作信号が読み込まれ、ステップＳ１２では、録画スイッチＳＷがオンにされたか否かが判定される。ステップＳ１２で肯定判定されると、ステップＳ１３に進む。
【００３２】
ステップＳ１３では、録画中であるか否かが判定され、肯定判定されるとステップＳ１１に戻り、否定判定されるとステップＳ１４に進んで録画開始処理が実行される。また、ステップＳ１２で否定判定されると、ステップＳ１５に進んで録画中であるか否かの判定が行われ、肯定判定されるとステップＳ１６に進んで録画停止処理が実行されて一連の制御を終了する。一方、ステップＳ１５で否定判定されるとステップＳ１１に戻る。
【００３３】
以下、図５〜図６を参照して、輝度勾配算出手段１３による輝度勾配の算出方法を説明する。図５は、Ｖ画像（Ｖ）における画素（ピクセル）Ｐの配置設定を示す概念図である。また、図６は輝度勾配を算出するための位置設定を示す概念図である。輝度情報の最小単位である画素Ｐは、Ｖ画像（Ｖ）上で画素位置[ｉ，ｊ]の位置情報を有する。０〜２５５の輝度情報は、画素位置[ｉ，ｊ]ごとに設定される。
【００３４】
輝度勾配は、ある領域における輝度の変化量を示すものであり、画素位置ごとに算出される。すなわち、図６において、画素位置[ｉ，ｊ]を中心とする縦横長さが２ｓの正方形を設定すると、この領域Ａ[ｉ，ｊ]のｘ方向の輝度勾配ｘは、ｘ＝｜（ｖ[ｉ，ｊ−ｓ]−ｖ[ｉ，ｊ＋ｓ]）÷２ｓ｜の算出式で求められる。同様に、領域Ａ[ｉ，ｊ]のｙ方向の輝度勾配ｙは、ｙ＝｜（ｖ[ｉ−ｓ，ｊ]−ｖ[ｉ＋ｓ，ｊ]）÷２ｓ｜の算出式で求められる。そして、領域Ａ[ｉ，ｊ]の輝度勾配ｘｙ（変化割合Ｒ）は、ｘ方向の輝度勾配ｘとｙ方向の輝度勾配ｙとの平均値、すなわち、ｘｙ＝（ｘ＋ｙ）÷２の算出式で求められる。なお、輝度勾配の算出は、すべての画素位置で行うほか、画素同士が重なる位置設定として算出精度を高めたり、また、演算時間を短縮するために算出する画素位置を減らす等の変形が可能である。
【００３５】
算出された輝度勾配ｘｙは、隣り合う画素位置との輝度の変化率を示し、輝度勾配ｘｙがゼロの場合は隣り合う画素位置との間で輝度の差がゼロであり、輝度勾配ｘｙが大きくなるにしたがって輝度の差が大きいことを示す。
【００３６】
前記したように、レンズ４に付着した汚れＢの画像は、汚れＢにピントが合うことはなく、かつ汚れＢの裏面側にも光が回り込むことからその輪郭がぼやけ、この輪郭部分には汚れＢの外側に向けて輝度が段階的に小さくなるグラデーションが形成される。そして、このグラデーション領域では、小さめの輝度勾配が連続して現れることとなる。これに対し、ピントの合っている画像データ（例えば、図２の道路標識Ｏ）においては、被写体の輪郭や色の塗り分けが比較的明確であるため、輝度のグラデーションが生じにくい。
【００３７】
図７は、汚れ候補領域抽出手段によって実行される汚れ候補領域抽出処理の手順を示すフローチャートである。本実施形態では、すべての画素位置において輝度勾配ｘｙを算出した後、輝度勾配ｘｙが設定値ＳＴ内である部分と設定値ＳＴ外である部分とに２分する。この設定値ＳＴは、例えば、０〜１０とされており、輝度勾配ｘｙがこの設定値ＳＴ内（例えば、７）であれば汚れ判定値（Ｍａｓｋ＿ｄｉｒｔ[ｉ，ｊ]）を２５５に設定し、設定値外（例えば、１２）であれば汚れ判定値を０に設定する。
【００３８】
ステップＳ２０では、汚れ判別値の設定を行う画素位置が[ｉ＝０，ｊ＝０]に設定される。ステップＳ２１では、輝度勾配ｘｙ（Ｈｓｖ＿ｄｅｒｉ[ｉ，ｊ]）が設定値の上限値（ＵＰＰＥＲ）を超えているか否かが判定される。ステップＳ２１で肯定判定されると、ステップＳ２２に進んで、汚れ判定値（Ｍａｓｋ＿ｄｉｒｔ[ｉ，ｊ]）が０（ゼロ）に設定される。
【００３９】
一方、ステップＳ２１で否定判定されると、ステップＳ２３に進んで、輝度勾配ｘｙ（Ｈｓｖ＿ｄｅｒｉ[ｉ，ｊ]）が設定値の下限値（ＬＯＷＥＲ）を超えているか否かが判定される。ステップＳ２３で肯定判定されると、ステップＳ２４に進んで、汚れ判定値（Ｍａｓｋ＿ｄｉｒｔ[ｉ，ｊ]）が２５５に設定される。一方、ステップＳ２３で否定判定されると、汚れ判定値（Ｍａｓｋ＿ｄｉｒｔ[ｉ，ｊ]）がゼロに設定される。
【００４０】
ステップＳ２５〜Ｓ２９は、汚れ判定値の設定をすべての画素位置に対して順番に実行するための手順である。ステップＳ２５では、Ｊ＝ｃｏｌｓに達したか否か、すなわち、ｊの値が画素の最終列に達したか否かが判定される。ステップＳ２５で肯定判定されるとステップＳ２６に進み、Ｊ＝０に設定し、次の行の汚れ判定値の設定に移行する。一方、ステップＳ２５で否定判定されるとステップＳ２７に進み、Ｊの値をインクリメントしてステップＳ２１の判定に戻る。
【００４１】
そして、ステップＳ２８では、ｉ＝ｒｏｗｓに達したか否か、すなわち、ｉの値が画素の最終行に達したか否かが判定される。ステップＳ２８で否定判定されるとステップＳ２９に進み、ｉの値をインクリメントしてステップＳ２１の判定に戻る。
【００４２】
上記した汚れ候補領域抽出処理により、Ｖ画像のすべての画素位置において、汚れ判定値がゼロまたは２５５のいずれかに２値化処理される。
【００４３】
図８は、各画素位置の汚れ判定値がゼロまたは２５５に設定されることにより、白と黒の２色で塗り分けられた、前記２値化処理後のＶ画像（Ｖ１）である。この２値化処理によれば、輝度勾配ｘｙが小さい（輝度の変化が小さい）ためにＲＧＢ画像でグラデーションがかかって見えた領域が白色で示され、輝度勾配ｘｙが大きい領域が黒色で示される。すなわち、この図の例では、白色に見える領域が、レンズ４に付着した汚れである可能性の高い「汚れ候補領域」として認識される。
【００４４】
しかしながら、すべての白色領域を汚れと判定すると、例えば、乗員が画像データを確認するには問題のない小さな埃の付着等でも警告が発せられて、利便性が低下することとなる。また、汚れに起因するものでなくても、図８に示すように被写体の実際の色彩により輝度勾配ｘｙが小さくなる部分が生じることもある。そこで、本発明では、大きな汚れ候補領域抽出手段１４により、図８において白色範囲が大きく見える部分、すなわち、汚れ判定値が２５５に設定される画素位置が連続して現れる領域のみを「汚れ候補領域」として抽出する。
【００４５】
図９，１０は、大きな汚れ候補領域抽出処理の方法を示す概念図である。この図では、汚れ候補抽出処理により、汚れ候補領域Ｅ，Ｅ１，Ｅ２が抽出された状態を示している。この３つのうちでは、縦方向ｈ、横方向Ｗの寸法を有する領域Ｅが最も大きい。本実施形態では、縦横の寸法が共に大きな領域を抽出するため、各汚れ候補領域Ｅ，Ｅ１，Ｅ２のそれぞれにおいて、縦横の寸法のうち小さな方を「汚れ長さ」と定義する。すなわち、Ｅ，Ｅ１，Ｅ２の汚れ長さは、それぞれ、Ｌ，Ｌ１，Ｌ２となる。
【００４６】
そして、汚れ候補領域Ｅ，Ｅ１，Ｅ２は、汚れ長さによって順位付けされる。この図の例では、汚れ長さがＬ＞Ｌ２＞Ｌ１のため、汚れ候補領域の順位は、Ｅが１位、Ｅ２が２位、Ｅ１が３位とされる。なお、本実施形態では、３つの汚れ候補領域のみを示したが、実際のデータでは、例えば、抽出された５０個の汚れ候補領域の汚れ長さを算出して、そのうちの上位１０個のみを「大きな汚れ候補領域」として抽出して記憶する処理が実行される。この場合、１１位以下の汚れ候補領域は、画像を確認するうえで支障がないものとして無視される。
【００４７】
最後に、制御部１０は、記憶された大きな汚れ候補領域が同じ位置に存在したまま所定時間（例えば、５秒）が経過することにより、これがレンズ４に付着した汚れであると判定する。これは、前記したように、被写体の実際の色彩に起因してグラデーションが生じている場合等でも汚れ検知の誤判定を防ぐためである。例えば、車両のイグニッションスイッチをオンにすることで汚れ検知処理が開始された場合でも、特に、車体に跨って乗車する自動二輪車においては、走り出すまでの間のわずかな時間でもハンドル操作等によってカメラ１の位置が変わる方ことが多い。実際にレンズ４が汚れていれば、カメラ１の位置が動いても汚れ候補の位置は変わらないが、被写体の色彩等に起因する場合には、カメラ１位置の移動に伴って汚れ候補の位置が変わるため、実際の汚れとの区別ができる。
【００４８】
なお、カメラの構造や制御部の構成、イメージセンサの形態や画素数、レンズまたは保護スクリーンの形態、ＲＧＢデータからＨＳＶデータへの画像変換処理、輝度勾配を算出する際の所定領域Ｐの設定、輝度勾配の算出範囲、汚れ候補領域や汚れ長さの設定方法、２値化処理に用いる設定値、Ｖ画像を塗り分ける色、時間経過による汚れ判定に用いる設定時間等は、上記実施形態に限られず、種々の変更が可能である。本発明に係るカメラのレンズ汚れ検知装置は、車両に固定されるカメラに限られず、工作機械に固定される作業監視カメラや各種の携帯型カメラ等に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１…カメラ、５…操作手段、６…電源、７…警告手段、１０…制御部、１１…ＲＧＢ−ＨＳＶ変換手段、１２…輝度抽出手段、１３…輝度勾配算出手段。１４…汚れ候補領域抽出手段、１５…大きな汚れ候補領域抽出手段、１６…タイマ、Ｂ…汚れ、Ｄ…画像データ、Ｅ，Ｅ１，Ｅ２…汚れ候補領域、Ｅ…大きな汚れ候補領域、Ｏ…被写体、Ｐ…画素（所定領域）、Ｒ…輝度の変化割合（輝度勾配）、Ｓ…被写体、Ｖ…Ｖ画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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