(57)【要約】【課題】  適切なタイミングで後続車両に自車両の存在を報知することができる制御装置を提供する。【解決手段】  制御装置は、自車両と後続車両との車間距離を検出する距離検出手段と、自車両と後続車両との相対速度を検出する速度検出手段と、自車両と後続車両との車間距離及び相対速度とから両車両の接触のおそれを判断する接触判断手段と、接触のおそれが高いと判断した場合に、相対速度に基づいて報知するタイミングを設定し、設定されたタイミングで後続車両に対し自車両の存在を報知するように、報知手段の作動を制御する。【選択図】図４
2015006859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と後続車両との車間距離を検出する距離検出手段と、
自車両と後続車両との相対速度を検出する速度検出手段と、
自車両と後続車両との車間距離及び相対速度とから両車両の接触のおそれを判断する接触判断手段と、
前記接触のおそれが高いと判断した場合に、前記相対速度に基づいて報知するタイミングを設定し、設定された該タイミングで後続車両に対し自車両の存在を報知するように、報知手段の作動を制御する作動制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記作動制御手段は、前記報知を行う回数を、
前記相対車速が第１の所定相対車速以下では、相対車速が速くなるほど増加させることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記作動制御手段は、前記報知を行う回数を、
前記相対車速が第１の所定相対車速より速い第２の所定相対車速よりも速いと、相対車速が速くなるほど減少させることを特徴とする請求項１又は２記載の制御装置。
【請求項４】
前記作動制御手段は、各前記タイミングでの報知を行う前記後続車両との車間距離を、前記相対車速が速いほど長くすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記作動制御手段は、前記相対速度に基づいて、各前記タイミングにおいて報知を行う報知時間を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
さらに路面の状態を検出する路面状態検出手段を備え、
前記作動制御手段は、前記路面の状態に従って前記タイミングを変更することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記報知手段が車両後方に設けられたランプであり、
前記作動制御手段は、前記タイミングにおいて前記ランプを点滅させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衝突防止装置として、ブレーキ操作時に車両間の相対速度と車間距離とを検出し、検出された相対速度及び車間距離から衝突の危険性を判断するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この衝突防止装置では、後続車両の運転者に対して例えばハザードランプなどを点灯させることで警報を与えて注意を促しており、後続車による追突を未然に防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−２９６２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、後続車両による追突を防止するために後続車との相対距離や車間距離で危険度を判断して警報を与えたとしても、十分ではないことが考えられる。
【０００５】
例えば、後続車両との車間距離が大きい場合に後続車両の運転者に注意を促したとしても後続車両の運転者が気付かない場合も考えられる。また、後続車両の速度が自車両によりも大幅に速い場合に自車両との車間距離が近いところで警告をしたとしても、後続車両の運転者が対応するのに間に合わないことも考えられる。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、上記従来技術の問題点を解決することにあり、ブレーキ操作の有無に拘わらず、適切なタイミングで後続車両に自車両の存在を報知することができる制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の制御装置は、自車両と後続車両との車間距離を検出する距離検出手段と、自車両と後続車両との相対速度を検出する速度検出手段と、自車両と後続車両との車間距離及び相対速度とから両車両の接触のおそれを判断する接触判断手段と、前記接触のおそれが高いと判断した場合に、前記相対速度に基づいて報知するタイミングを設定し、設定された該タイミングで後続車両に対し自車両の存在を報知するように、報知手段の作動を制御する作動制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の制御装置は、前記接触危険度が高いと判断した場合に、前記相対速度に基づいて報知するタイミングを設定し、設定された該タイミングで後続車両に対し自車両の存在を報知することで、適切なタイミングで後続車両に自車両の存在を報知することができる。
【０００９】
前記作動制御手段は、前記報知を行う回数を、前記相対車速が第１の所定相対車速以下では、相対車速が速くなるほど増加させることが好ましい。このように相対車速が速い場合には報知を行う回数を増加させることで、後続車両により適切に注意を促すことができる。
【００１０】
前記作動制御手段は、前記報知を行う回数を、前記相対車速が第１の所定相対車速より速い第２の所定相対車速よりも速いと、相対車速が速くなるほど減少させることが好ましい。相対車速が所定の相対車速より速い場合に何度も報知を行うと、車間距離を長くとったとしても短い時間で何度も報知が行われてしまい、後続車両の運転者が煩わしく感じることも考えられるので、相対車速が速くなるほど減少させているのである。
【００１１】
前記作動制御手段は、前記各タイミングでの報知を行う前記後続車両との車間距離を、前記相対車速が速いほど長くすることが好ましい。前記各タイミングでの報知を行う前記後続車両との車間距離を、前記相対車速が速いほど長くすることで、より適切なタイミングで報知を行うことができる。
【００１２】
前記作動制御手段は、前記相対速度に基づいて、各前記タイミングにおいて報知を行う報知時間を設定することが好ましい。
【００１３】
さらに路面の状態を検出する路面状態検出手段を備え、前記作動制御手段は、前記路面の状態に従って前記タイミングを変更することが好ましい。前記路面の状態に従って前記タイミングを変更することで、より好ましいタイミングで報知を行うことができる。
【００１４】
本発明の好ましい実施形態としては、前記報知手段が車両後方に設けられたランプであり、前記作動制御手段は、前記タイミングにおいて前記ランプを点滅させることが挙げられる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の制御装置によれば、ブレーキ操作の有無に拘わらず、適切なタイミングで後続車両に自車両の存在を報知することができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態のランプ制御装置を説明するためのブロック図である。
【図２】ランプ作動制御手段がブレーキランプを点滅させるタイミングを設定するためのマップである。
【図３】ランプ作動制御手段がブレーキランプの点滅時間を設定するためのマップである。
【図４】ランプ制御装置の作動を説明するためのフローチャートである。
【図５】別の実施形態のランプ制御装置を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の制御装置について以下説明する。
【００１８】
図１は、本発明の制御装置を説明するためのブロック図である。車両には車両の統合制御を行う制御部であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０が設けられている。
【００１９】
また、自車両は、リアビューカメラ１１を備える。リアビューカメラ１１は、車両の後方を撮像する。また、自車両は、測距レーダー１２を備える。測距レーダー１２は、自車両と他車両との距離、即ち車間距離を検出する。本実施形態の測距レーダー１２は、他車両のうち、自車両の後方に存在する他車両と自車両の車間距離を測定する。ＥＣＵ１０には、これらのリアビューカメラ１１及び測距レーダー１２からの検出結果が入力される。
【００２０】
さらに、自車両にはブレーキランプ１３が設けられている。ブレーキランプ１３は、ブレーキペダルが踏み込まれることで乗員からのブレーキ指示が入力された場合に点灯するように構成されているものであるが、本実施形態では、ブレーキランプ１３は以下詳細に説明するようにＥＣＵ１０に設けられたランプ制御装置２０（車両用報知装置）によっても点灯制御されるものである。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、ランプ制御装置２０を備える。ランプ制御装置２０は、後続車両検出手段２１と、車線検出手段２２と、相対速度演算手段２３と、接触判断手段２４と、ランプ作動制御手段２５とを備える。
【００２２】
後続車両検出手段２１は、リアビューカメラ１１から入力された撮像結果を解析し、自車両に対する後続車両がいるかどうかを判断する。後続車両検出手段２１が、後続車両がいると判断すれば、車線検出手段２２が作動する。
【００２３】
車線検出手段２２は、リアビューカメラ１１からの撮像結果から、後続車両検出手段２１により検出された車両が、自車両と同一車線にいるかどうかを判断する。車線検出手段２２が同一車線内に後続車両（以下、車線内後続車両とする）がいると判断した場合には、後述するように接触判断手段２４が接触のおそれについて判断を開始する。
【００２４】
このように、本実施形態のランプ制御装置２０は、リアビューカメラ１１の撮像結果に基づいて同一車線内に後続車両（以下、車線内後続車両とする）がいるかどうかを判断する。
【００２５】
相対速度演算手段２３は、測距レーダー１２の検出結果から、同一車線にいる後続車両と自車両との相対速度を演算して求める。ここで、相対速度とは自車両に対する車線内後続車両の速度差をいい、車線内後続車両の速度が自車両よりも遅いものは相対速度に含まれない、即ち検出されないものとする。検出された相対速度は、接触判断手段２４に入力される。
【００２６】
車線検出手段２２が自車両と同一車線に後続車両がいると判断した場合に、自車両と車線内後続車両との接触のおそれについて判断する。
【００２７】
接触判断手段２４には、相対速度演算手段２３で演算された相対速度、及び測距レーダー１２から検出された車間距離が入力される。接触判断手段２４は、これらの相対距離及び車間距離に基づいて接触のおそれがあるか判断を行う。具体的には、以下に示す。
【００２８】
本実施形態では、接触判断手段２４として、例えば、Ｘ＝（相対速度／１０）２×αを演算する。この演算結果は、後続車両との接触の可能性のある距離を意味するものであり、この演算結果を接触可能距離Ｘとする。そして、接触判断手段２４は接触可能距離Ｘを車間距離よりも長いかどうかを初めに判断する。ここでαは任意の数値であり、１よりも大きい値であればどのような値をいれてもよい。
【００２９】
接触判断手段２４は、車間距離がこの接触可能距離Ｘ以下である場合には、さらに相対車速が所定車速より速いかどうか、かつ、車間距離が所定車間距離よりも長いかどうかを判断する。そして、接触判断手段２４は、車間距離が接触可能距離Ｘ以下である場合に、相対車速が所定車速より速く、かつ、車間距離が所定車間距離よりも長い場合には自車両と車線内後方車両との接触のおそれが高いと判断する。
【００３０】
接触判断手段２４が接触のおそれが高いと判断した場合には、ランプ作動制御手段２５が作動する。ランプ作動制御手段２５は、後続車に自車両の存在を報知するためのブレーキランプの点滅のタイミングを制御する。ランプ作動制御手段２５は、本実施形態では、マップに基づいてブレーキランプの点滅のタイミングを決定する。
【００３１】
図２はこのランプ作動制御手段２５がブレーキランプ１３を点滅させるタイミングを設定するためのマップ（表）である。図２に示すようにランプ作動制御手段２５は、相対速度演算手段２３で検出された相対速度に基づいてブレーキランプの点滅のタイミングを決定する。即ち、図２は、ある相対速度において、車間距離がいくつである場合にブレーキランプを点滅させるかを示している。マップ中において、アルファベットは車間距離を示すものであり、アルファベットが進むほど長い車間距離を示す。
【００３２】
例えば、マップによれば、相対車速が５０ｋｍ／ｈの場合、３回ブレーキランプを点滅させる。ブレーキランプの各点滅のタイミングは、初めは自車両と車線内後続車両との車間距離が（（Ｃ×２）×２）ｍになった時、次いで車線内後続車両が接近して車間距離が（Ｃ×２）ｍになった時、最後はさらに車線内後続車両が接近して車間距離がＣｍになった時である。また、例えば、マップによれば、相対車速が３０ｋｍ／ｈの場合には、２回ブレーキランプを点滅させる。ブレーキランプの各点滅のタイミングは、初めは自車両と車線内後続車両との車間距離が（Ｂ×２）ｍになった時、次はさらに車線内後続車両が接近して車間距離がＢｍになった時である。
【００３３】
即ち、図２には、相対速度に応じて、ランプ作動制御手段２５が何回ブレーキランプを点滅させるか、どの位置で点滅させるかが記載されている。尚、マップで規定された各相対速度の間は、常に補間演算される。例えば、相対速度が１５ｋｍ／ｈの車間距離は、夫々、Ａ（ｍ）＋Ｂ（ｍ）／２、［Ａ（ｍ）＋Ｂ（ｍ）／２］×２となる。
【００３４】
この場合に、図２に示すように、相対速度が第１の所定相対速度（本実施形態では例として５０ｋｍ／ｈ）まではブレーキランプの点滅のタイミングは速度が上昇するにつれて増加するように構成されているが、相対速度が第２の所定相対速度（第１の所定相対速度より速く、本実施形態では例として１１０ｋｍ／ｈ）より速くなった場合には、ブレーキランプの点滅のタイミングは速度が上昇するにつれて減少するように構成されている。なお、相対速度が第１の所定相対速度よりも速くなる場合には、報知回数は減少するが、報知するタイミングを示す車間距離が長くなるように構成されている。
【００３５】
また、ランプ作動制御手段２５は、この各報知タイミングにおけるブレーキランプの点滅時間をマップを用いて設定する。マップについて図３を用いて説明する。
【００３６】
図３は、ランプ作動制御手段２５がブレーキランプを点滅させる場合の点滅時間（本実施形態では秒で示す）を設定するためのマップである。ランプ作動制御手段２５は、相対速度から、このマップに基づいて各報知タイミングにおけるブレーキランプの点滅時間を設定する。即ち、図３に示すようにランプ作動制御手段２５は、相対速度演算手段２３で検出された相対速度に基づいてブレーキランプの点滅の時間を決定する。図３中におけるブレーキランプの点滅時間は、アルファベットで表されているが、アルファベットが進むにつれて短い点滅時間を示している。
【００３７】
例えば、相対車速が５０ｋｍ／ｈの場合、上記のように３回ブレーキランプを点滅させるが、ブレーキランプの各点滅のタイミングは、初めの車間距離が（（Ｃ×２）×２）ｍになった時はＵ秒、次の（Ｃ×２）ｍになった時はＶ秒、最後のＣｍになった時はＷ秒である。また、相対車速が３０ｋｍ／ｈの場合、ブレーキランプの各点滅のタイミングは、初めの車間距離が（Ｂ×２）ｍになった時はＵ秒、次の車間距離がＢｍになった時はＶ秒である。
【００３８】
ランプ作動制御手段２５は、このように２つのマップに基づいてブレーキランプの点滅タイミング、点滅時間を設定する。そして、ランプ作動制御手段２５は、設定されたブレーキランプの点滅タイミング、点滅時間となるようにブレーキランプ１３を制御する。これにより、ブレーキランプ１３は所定の適切なタイミングで点滅するので車線内後続車両に対して適切に報知して注意を促すことができる。
【００３９】
図４を用いてランプ制御装置２０の制御について具体的に説明する。
【００４０】
初めに、ステップＳ１でキーオンになることで、ランプ制御装置２０は作動を開始する。ステップＳ２でイグニッション（ＩＧ）がＯＮか否かが判断され、ＩＧがＯＮになるまで処理が繰り返される。ステップＳ３では、後続車両検出手段２１によりリアビューカメラ１１からの撮像結果から、後続車両がいるかどうかを判断する。ランプ制御装置２０は、車線内後続車両がいるかどうかを判断する。
【００４１】
また、車線検出手段２２は、リアビューカメラ１１からの撮像結果から、後続車両検出手段２１により検出された車両が、自車両と同一車線にいるかどうかを判断する。即ち、ステップＳ４で車線が検出される。ステップＳ５に移行し、相対速度演算手段２３で、車線内後続車両と自車両との相対速度を演算で検出する。
【００４２】
ステップＳ６では、接触判断手段２４が接触のおそれについて判断を開始する。接触判断手段２４は、Ｘ＝（相対速度／１０）２×αを演算する。接触判断手段２４は、車間距離が演算結果Ｘ以下である場合に、相対車速が所定車速より速く、かつ、車間距離が所定車間距離よりも短い場合には自車両と車線内後方車両との接触のおそれが高いと判断する。接触のおそれが高いと判断した場合には、ステップＳ７へ進む。それ以外の場合、即ち接触判断手段２４が接触のおそれは高くないと判断した場合には、ステップＳ３に移行して後続車両を検出する。
【００４３】
ステップＳ７では、ランプ作動制御手段２５がブレーキランプ１３の点滅のタイミング及び点滅時間を設定し、ブレーキランプ１３を制御する。即ち、ランプ作動制御手段２５は、相対速度演算手段２３で検出された相対速度に基づいてブレーキランプ１３の点滅のタイミング及び点滅時間を設定し、設定されたブレーキランプ１３の点滅のタイミング及び点滅時間となるようにブレーキランプ１３の作動を制御する。ステップＳ８へ進む。
【００４４】
ステップＳ８は、ランプ作動制御手段２５は、キーオフとされたかどうかを判断する。キーオフされていれば（ＹＥＳ）、ランプ制御装置２０はその作動を停止してＥＮＤとなる。他方で、キーオン状態が継続されていれば（ＮＯ）、ステップＳ３に移行して後続車両を検出する。
【００４５】
上述した本実施形態にかかる自車両では、ランプ制御装置２０の作動により、車線内後続車両との接触のおそれが高いと判断された場合において、ブレーキランプを点滅させることで、車線内後続車両に対して自車両の存在を報知、即ち警告を行うことができる。
【００４６】
この場合に、相対速度に対応して車線内後続車両に対して警告を行うことから、適切なタイミングで警告することができる。例えば、相対速度が遅い場合に車線内後続車両との車間距離が長いと車線内後続車両の運転者に注意を促したとしても車線内後続車両の運転者が気付かないことが考えられるが、本実施形態では、相対速度に応じて適切な車間距離のタイミングで報知を行うので車線内後続車両に対して適切に警告を行うことができる。また、車線内後続車両の速度が自車両によりも大幅に速い場合に自車両との車間距離が近いところで警告をしたとしても、車線内後続車両の運転者が対応するのに間に合わないことも考えられるが、本実施形態では、相対速度に応じて適切な車間距離のタイミングで報知しているので車線内後続車両の運転者が十分に対応することができる。
【００４７】
また、相対速度に対応して車線内後続車両に対して警告を行うことから、自車両の乗員も車線内後続車両の乗員も煩わしさを感じずに、車両間の接触を抑制することができる。例えば、相対速度が比較的遅い場合に何度も報知を行うことができるとすれば、後方の車両の乗員が報知を煩わしく感じることも考えられる。従って、相対速度が比較的遅い場合には、報知の回数を抑制する。これに対し、相対速度が速い場合には、予め車線内後続車両に対して自車両の存在を確実に知らしめることが好ましいので、本実施形態では、他車両との距離が離れている時から報知を初め、確認のため他車両との距離が近づく時も、即ち複数回の報知を行っているのである。
【００４８】
他方で、相対速度がさらに速い場合に複数回報知を行うとすれば、ほとんど連続して報知を行うことにもなり、車線内後続車両の運転者が報知を煩わしく感じることも考えられるので、この場合にも報知の回数を抑制する。
【００４９】
また、本実施形態では、相対速度に基づいて報知を行っていることから、自車両が停止していても、また自車両が走行していても報知を行うものである。これにより、後続車両に対して停止を知らせることがない状態、即ち車両停止中や走行中であってブレーキランプが点灯されない状態であっても自動的に車線内後続車両に対して報知を行うことができる。また、本実施形態におけるブレーキランプは、仮に運転者がブレーキを踏んだとしても強制的に点滅するように構成されているので、このような状態であっても適切に車線内後方車両に対して報知することができる。
【００５０】
このように構成していることで、本実施形態では、報知を行って車両の安全を確保すると共に、両車両の運転者が報知を煩わしく感じることを抑制している。
【００５１】
本発明の別の実施形態について説明する。図５に示すように、本実施形態では、自車両はレインセンサ１４を有する。レインセンサ１４は、降雨状況を検出する。自車両では、レインセンサ１４からの降雨状況に応じて車間距離を設定する。本実施形態では、ランプ作動制御手段２５は、図２に示すマップから各相対速度に応じて各報知タイミングにおける車間距離を抽出し、この抽出された車間距離を降雨状況に応じて修正する。例えば、ランプ作動制御手段２５がレインセンサ１４からの降雨状況から降雨中であると判断した場合には、マップよりも車間距離を長くするように補正し、激しい降雨状況であると判断した場合には、車間距離をより長くなるように補正することが挙げられる。本実施形態では、このように路面状況に応じて報知を行う車間距離を長くすることができる。
【００５２】
本発明は上述した実施形態に限定されない。
【００５３】
路面状況を検出する手段は、レインセンサに限定されない。例えば、外気温センサを有し、該外気温センサから外気温を検出し、外気温が低ければ路面が凍結していると判断して図２に示すマップの車間距離を補正するように構成してもよい。なお、路面状況を検出した場合には図２に示すマップと異なるマップ、即ち既に路面状況を反映したマップを用いても良い。この場合にも路面状況に応じて車間距離を伸ばすように構成すればよい。
【００５４】
本実施形態では、後方車両との車間距離を測距レーダーにより測定したが、これに限定されない。後方車両との車間距離を測定できるものであればよく、リアビューカメラによる撮像結果に基づいて測定しても良い。
【００５５】
本実施形態では、報知を行うタイミングを３回までとしたがこれに限定されず、適宜設定することができる。また、報知を行う車間距離を２倍、４倍と長くなるようにしたがこれに限定されない。例えば１．３倍、２倍などとしてもよい。
【００５６】
本実施形態では、接触判断手段２４は所定の要件を満たした場合に接触のおそれが高いと判断したが、これに限定されない。例えば、接触判断手段２４が、車間距離が演算結果Ｘよりも長い場合には、さらに相対車速が所定車速以下であるかどうか、かつ、車間距離が所定車間距離以下であるかどうかを判断するように構成してもよい。そして、接触判断手段２４は、車間距離がこの演算結果Ｘよりも長い場合に、さらに相対車速が所定車速以下であり、かつ、車間距離が所定車間距離以上である場合には接触のおそれは低いと判断し、それ以外の場合には接触のおそれが高いと判断してもよい。
【００５７】
また、接触判断手段２４は、車間距離がこの演算結果Ｘよりも長い場合に、さらに相対車速が所定車速以下であり、かつ、車間距離が所定車間距離以上である場合には接触のおそれは低いと判断し、車間距離がこの演算結果Ｘよりも短い場合に、相対車速が所定車速より速く、かつ、車間距離が所定車間距離よりも短い場合には接触のおそれが大きいと判断してもよい。
【００５８】
本実施形態では、ブレーキランプ１３を点滅させたが、これに限定されない。報知手段としては、後方車両に対して報知することができるものであればよく、例えばハザードランプであってもよい。また、別に報知のための点灯手段を設けても良い。また、報知手段として音声により後続車両に報知することができる音声報知手段を設けても良い。
【００５９】
本実施形態では、報知を行う回数を、相対車速が第１の所定の相対車速以下では、相対車速が速くなるほど増加させ、相対車速が第２の所定の相対車速より速いと、相対車速が速くなるほど減少させるとし、第１の所定の相対車速と第２の所定の相対車速とを別の値としたが、これに限定されない。例えば、第１の所定の相対車速と第２の所定の相対車速とを同じ値にしてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１１   リアビューカメラ（相対速度検出手段）
１２   測距レーダー（距離検出手段）
１３   ブレーキランプ（報知手段）
１４   レインセンサ
２０   ランプ制御装置（車両用報知装置）
２１   後続車両検出手段
２２   車線検出手段
２３   相対速度演算手段
２４   接触判断手段
２５   ランプ作動制御手段（作動制御手段）
【図１】
2015006859.tif 000003
【図２】
2015006859.tif 000004
【図３】
2015006859.tif 000005
【図４】
2015006859.tif 000006
【図５】
2015006859.tif 000007