(57)【要約】      （修正有）【課題】位置指令値への追従性を高めるとともに、停止整定時間を短縮することが可能なサーボモータ制御装置を提供する。【解決手段】サーボモータ制御装置１００において、位置制御器１４は、位置決め指令装置１１０から受けた位置指令θｃとサーボモータとの現在の回転位置θｐとの偏差ｅに対して、比例積分制御または比例積分微分制御を行う。積分量変更部３０は、位置制御器１４に設けられた積分演算器の積分量を変更可能に構成される。積分量変更部３０は、サーボモータ１２０を停止させるために位置指令θｃが完了したとき積分量が零になるように、積分演算器の積分量を変更する。【選択図】図１
2015162923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め指令装置から受けた位置指令とサーボモータとの現在の回転位置との偏差に対して、比例積分制御または比例積分微分制御を行う位置制御器と、
前記位置制御器に設けられた積分演算器の積分量を変更可能に構成される積分量変更部とを備え、
前記積分量変更部は、前記サーボモータを停止させるために前記位置指令が完了したとき積分量が零になるように、前記積分演算器の積分量を変更する、サーボモータ制御装置。
【請求項２】
前記積分量変更部は、前記サーボモータを停止させるために前記位置指令の変化率である目標回転速度が減少し始めたときから、前記積分演算器の積分量を徐々に零まで減少させる、請求項１に記載のサーボモータ制御装置。
【請求項３】
前記積分量変更部は、前記目標回転速度に比例するように前記積分演算器の積分量を零まで減少させる、請求項２に記載のサーボモータ制御装置。
【請求項４】
前記積分量変更部は、前記積分演算器の積分量の減少率を経過時間に応じて調整可能なように構成される、請求項２に記載のサーボモータ制御装置。
【請求項５】
複数の駆動軸をそれぞれ駆動するための複数のサーボモータと、
前記複数のサーボモータをそれぞれ制御する請求項１〜４のいずれか１項に記載の複数のサーボモータ制御装置とを備えた、スカラーロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、上位機器からの位置決め指令に従って位置制御を行うサーボモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータを用いたフィードバック制御では、制御系の応答性を高めるために、位置制御部の位置ループゲインと速度制御部の速度ループゲインとを適切に設定しなければならない。特にサーボモータの場合には許容慣性モーメントが小さいために、負荷トルクの増減に応じて速度ループゲインを調整する必要がある。
【０００３】
たとえば、特開平７−１９４１５７号公報（特許文献１）は、サーボ制御系の動作状態に応じて速度ループゲインを切替える技術を開示する。この文献のサーボモータ制御装置では、ゲイン切替えの際にトルク指令が連続的に変化するように、速度制御部の積分器の積分値が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１９４１５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
サーボモータの位置制御に関しては、位置指令値に誤差なく高速に追従するという目標追従性を高めるために、位置ループゲインを大きくすることが効果的である。しかしながら、位置ループゲインを大きくすると、目標停止位置に停止するまでの停止整定時間が長くなるという問題がある。逆に、位置ループゲインを小さくすると停止整定時間が短くなる一方で、モータの現在位置が位置指令値に対して遅れるようになり、目標追従性が損なわれる。
【０００６】
この発明は上記の問題点を考慮してなされたものであり、その目的は、位置指令値への追従性を高めるとともに、停止整定時間を短縮することが可能なサーボモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施の形態によるサーボモータ制御装置において、位置制御器は、位置決め指令装置から受けた位置指令とサーボモータとの現在の回転位置との偏差に対して、比例積分制御または比例積分微分制御を行う。積分量変更部は、位置制御器に設けられた積分演算器の積分量を変更可能に構成される。積分量変更部は、サーボモータを停止させるために位置指令θｃが完了したとき積分量が零になるように、積分演算器の積分量を変更する。
【発明の効果】
【０００８】
上記の一実施の形態によれば、位置指令値への追従性を高めるとともに、停止整定時間を短縮することが可能なサーボモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の位置制御器の構成を示すブロック図である。
【図３】上位機器から供給されるパルス列指令の一例を示す図である。
【図４】図１の位置指令完了検出部の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図５の積分量変更部の動作を示すフローチャートである。
【図７】図５の位置制御器を構成する積分演算器の積分量の変化の一例を示すタイミング図である。
【図８】サーボモータの回転位置の変化の具体例を示す図である。
【図９】実施の形態３のサーボモータ制御装置において、位置制御器を構成する積分演算器の積分量の変化の一例を示すタイミング図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、各実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、同一または相当する部分には同一の参照符号を付して、その説明を繰り返さない。
【００１１】
＜実施の形態１＞
［サーボモータ制御装置の構成］
図１は、実施の形態１によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図１を参照して、サーボモータ制御装置１００は、上位機器１１０（「位置決め指令装置」とも称する）から入力された位置指令値（回転角度指令値）θｃと、位置検出機構１３０によって検出されたサーボモータ１２０のロータの現在位置（現在の回転角度）θｐとの偏差ｅに基づいて、偏差ｅが０になるように（すなわち、上位機器１１０が指定した位置までサーボモータ１２０が回転するように）モータ電流ＭＩを生成する。サーボモータ制御装置１００は、生成したモータ電流ＭＩをサーボモータ１２０のステータに供給する。
【００１２】
より具体的には、サーボモータ制御装置１００は、減算器１２と、位置制御器１４と、速度制御器１６と、電流制御器１８と、アンプ２０と、積分量変更部３０とを含む。減算器１２は、位置指令値θｃと現在位置θｐとの偏差ｅ（ｅ＝θｃ−θｐ）を算出する。
【００１３】
位置制御器１４は、比例積分（ＰＩ：Proportional-Integral）制御を行う。図２は、図１の位置制御器１４の構成を示すブロック図である。図２を参照して、位置制御器１４は、図１の減算器１２から入力された偏差ｅに対して比例演算を行う比例演算器１４１と、偏差ｅに対して積分演算を行うとともに定数倍する（すなわち、積分ゲイン（Ｇｉ）倍する）積分演算器１４２と、比例演算器１４１の演算結果と積分演算器１４２の演算結果とを加算する加算器１４３とを含む。加算器１４３の加算結果が、速度指令値ＶＣとして速度制御器１６に入力される。なお、位置制御器１４は、比例積分微分（ＰＩＤ：Proportional-Integral-Derivative）制御を行うように構成されていてもよい。
【００１４】
再び図１を参照して、速度制御器１６は、速度指令値ＶＣと、位置検出機構１３０の検出結果に基づく現在の回転速度の情報とを受ける。速度制御器１６とは、速度指令値ＶＣと現在の回転速度の情報とに基づいて、電流指令値ＣＣを生成して電流制御器１８に出力する。
【００１５】
電流制御器１８は、電流指令値ＣＣと、図示しないモータ電流検出器の検出結果とに基づいて操作信号を演算して出力する。電流制御器１８から出力された操作信号はアンプ２０によって増幅される。アンプ２０の出力は、モータ電流ＭＩとしてサーボモータ１２０に供給される。上記の位置制御器１４、速度制御器１６、および電流制御器１８によって構成されるフィードバック制御器１０の構成は一般的なものである。
【００１６】
通常、位置検出機構１３０として、パルス列を出力するエンコーダが用いられる。この場合、上位機器１１０から出力される位置指令θｃにもパルス列が用いられるので、減算器１２は、パルス数の差を偏差としてカウントする。なお、以下では、位置指令θｃをパルス列指令θｃとも称する。
【００１７】
図３は、上位機器から供給されるパルス列指令の一例を示す図である。図３を参照して、時刻ｔ１からｔ３まで、時刻ｔ３からｔ５まで、時刻ｔ５からｔ７まで、時刻ｔ７からｔ９までがパルスの１周期（オン時間ＴON＋オフ時間ＴOFF）に相当する。パルス周波数（周期の逆数）がモータの回転速度に対応する。デューティ比ＤＲ（すなわち、ＤＲ＝ＴON／（ＴON＋ＴOFF））は、通常、一定値に設定される。図３の例では、デューティ比は５０％に設定されている。
【００１８】
図３に示すように、時刻Ｔ９以降でパルス列が途切れることによって、位置指令が完了する。したがって、検出されたオン時間ＴONとオフ時間ＴOFFとから算出されたデューティ比が、デューティ比の設定値（たとえば、５０％）よりもよりも小さくなったことを検出すれば、位置指令が完了したことがわかる。図３の例では、ＴOFF＞ＴONとなった時点（時刻ｔ９）を位置指令の完了のタイミングとする。
【００１９】
［積分量変更部について］
再び図１を参照して、積分量変更部３０は、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量を変更する。実施の形態１の場合、積分量変更部３０は、上位機器１１０からの位置指令θｃが完了した時点を検出するための位置指令完了検出部４０を含む。位置指令完了検出部４０は、位置指令θｃが完了した時点において、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量を零にリセットするための制御信号ＣＳを出力する。
【００２０】
前述の停止整定時間は、位置制御器１４の積分演算器１４２における積分量の影響を受ける。位置指令値が一定でなく変動し続けるサーボモータの場合には、積分演算器１４２において偏差ｅが積算され続けるために、この積分量が停止整定時間に特に顕著に影響を及ぼす。したがって、上位機器１１０からの位置指令θｃが完了した時点に、位置制御器１４の積分演算器１４２における積分量を零にリセットすることによって、停止整定時間を短縮することができる。さらに、位置指令値に誤差なく高速に追従するという目標追従性を高めるために、位置制御器１４の積分演算器１４２における積分ゲイン（位置フィードバックループのループゲイン）を予め調整しておくのが望ましい。
【００２１】
制御器１０および積分量変更部３０は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、タイマ、および入出力インターフェースなどを内蔵するマイクロコントローラによって構成される。上記の位置指令完了検出部４０の機能は、このマイクロコントローラによって実現される。
【００２２】
図４は、図１の位置指令完了検出部４０の動作を示すフローチャートである。図１、図４を参照して、まず、位置指令完了検出部４０は、マイクロコントローラのタイマ機能を利用して、位置指令θｃを構成する各パルスごとにオン時間ＴONとオフ時間ＴOFFとを測定する（ステップＳ１００）。位置指令完了検出部４０は、オフ時間ＴOFFがオン時間ＴONよりも長いことを検知すると（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、位置指令が完了したと判定し、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量を零にリセットする（ステップＳ１１０）。
【００２３】
［実施の形態１の効果］
以上のとおり、実施の形態１によるサーボモータ制御装置１００によれば、（ｉ）位置指令値に遅れることなく高速に追従するように、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分ゲインが予め調整される。さらに、（ｉｉ）位置指令θｃが完了した時点において、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量が零にリセットされる。これらの構成によって、サーボモータの位置指令値への追従性を高めるとともに、停止整定時間を短縮することができる。
【００２４】
なお、前述の特開平７−１９４１５７号公報（特許文献１）には、本実施の形態と同様に積分量を変更することが記載されているが、この文献の技術はトルク出力特性を改善するためのものであり、上記の効果を奏するものでない。
【００２５】
＜実施の形態２＞
［サーボモータ制御装置の構成］
図５は、実施の形態２によるサーボモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図５のサーボモータ制御装置１０２は、積分量変更部３２の構成が図１の積分量変更部３０の構成と異なる。図５のその他の構成は図１の場合と同じであるので、同一または相当する部分は同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００２６】
［積分量変更部の動作］
実施の形態２の場合、積分量変更部３２は、サーボモータ１２０の減速期間中に、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量を徐々に減少させ最終的に（サーボモータの停止時に）零にするものである。特に、実施の形態２の場合には、積分量はサーボモータの目標回転速度に比例して減少する。以下、図５の積分量変更部３２の具体的な構成および動作について説明する。
【００２７】
図６は、図５の積分量変更部の動作を示すフローチャートである。図５、図６を参照して、積分量変更部３２は、目標回転速度の変化倍率（Ｋ）を算出する速度変化倍率算出部４２と、目標回転速度の変化倍率（Ｋ）に基づいてサーボモータが減速期間であるか否かを判定する減速判定部４４と、変更後の新たな積分量を算出する修正積分量算出部４６とを含む。
【００２８】
まず、速度変化倍率算出部４２は、パルス列指令θｃのうち現時点（Ｍ番目）の指令パルスの周期に基づいて、現時点（Ｍ番目）の指令パルスに対応する目標回転速度ＲMを算出する（ステップＳ２００）。目標回転速度ＲMは、位置指令値θｃの微分係数ｄθｃ／ｄｔに相当する。算出した目標回転速度ＲMはメモリに格納される。
【００２９】
次に、速度変化倍率算出部４２は、現時点（Ｍ番目）の指令パルスに対応する目標回転速度ＲMと、１つ前（Ｍ−１番目）の指令パルスに対応する目標回転速度ＲM-1とに基づいて、以下の式（１）によって目標回転速度の変化倍率Ｋを算出する（ステップＳ２０５）。
【００３０】
Ｋ＝ＲM／ＲM-1      …(1)
目標回転速度の変化倍率Ｋは、加速期間ではＫ＞１になり、等速期間ではＫ＝１になり、減速期間ではＫ＜１になる。なお、目標回転速度の変化率αは、次式（２）で表わされる。
【００３１】
α＝（ＲM−ＲM-1）／ＲM-1      …(2)
したがって、α＝Ｋ−１の関係がある。加速期間ではα＞０になり、等速期間ではα＝０になり、減速期間ではα＜０になる。なお、目標回転速度の変化率αは、位置指令値θｃの第二次微分係数ｄ2θｃ／ｄｔ2に相当する。
【００３２】
次に、減速判定部４４は、目標回転速度の変化倍率（Ｋ）に基づいてサーボモータが減速期間であるか否か、すなわち、目標停止位置に向けて減速中であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。Ｋ＜１の場合（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、サーボモータは減速期間であると判定される。目標回転速度の変化率αを用いると、α＜０の場合、サーボモータは減速期間であると判定される。
【００３３】
サーボモータが減速期間でない場合（すなわち、加速期間または等速期間の場合）には（ステップＳ２１０でＮＯ）、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量は変更されない。一方、サーボモータが減速期間の場合には（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量は、目標回転速度に比例して徐々に減少するように修正される。
【００３４】
具体的に、修正積分量算出部４６は、元の積分量Σに対して、目標回転速度の変化倍率Ｋを乗算することによって、新たな積分量Σ’を計算する（ステップＳ２１５）。積分量Σ’は次式（３）で表わされる。
【００３５】
Σ’＝Ｋ×Σ      …(3)
次に、位置制御器１４は、新たな積分量Σ’を表す制御信号ＣＳを修正積分量算出部４６から受けると、現在の積分量Σを新たな積分量Σ’に修正する（ステップＳ２２０）。以下、以上の各ステップが繰り返される。
【００３６】
図７は、図５の位置制御器を構成する積分演算器１４２の積分量の変化の一例を示すタイミング図である。図７では、上から順に、目標回転速度、パルス列指令θｃ、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量が示されている。
【００３７】
図７の例では、一般的な台形速度制御（直線加減速動作）の場合が示されている。すなわち、時刻ｔ１からｔ５までの間（加速期間）において目標回転速度が直線的に増加し、時刻ｔ５からｔ６までの間（等速期間）において目標回転速度は一定値ＲＴとなり、時刻ｔ６からｔ１０までの間（減速期間）において目標回転速度は直線的に減少する。
【００３８】
図７に示すように、加速期間（Ｋ＞１）および等速期間（Ｋ＝１）のとき、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２によって偏差ｅが積算されことによって、積分量は増加する。減速期間（Ｋ＜１）では、積分量Σが上式（３）に従って計算される積分量Σ’に置換されることによって、積分量は徐々に減少し最終的に零になる。実施の形態１では、速度指令に完了時に積分量を急減に零にしていたのに対して、実施の形態２では積分量を徐々に減少させるので、フィードバック制御の安定性をより高めることができる。
【００３９】
なお、実施の形態１の場合と同様に、ロータの現在の回転位置が位置指令値に遅れることなく高速に追従するように、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分ゲインの大きさが予め調整される。
【００４０】
［具体的なモータ制御の結果］
以下、比較例と対比しながら、実施の形態２によるサーボモータ制御装置１０２によるサーボモータの制御の結果について説明する。
【００４１】
図８は、サーボモータの回転位置の変化の具体例を示す図である。図８（Ａ）は積分ゲインＧｉが０である場合（比較例）を示し、図８（Ｂ）は積分ゲインＧｉが０．００１に調整されているが、積分量が変更されない場合（比較例）を示す。図８（Ｃ）は本実施の形態の場合を示す。図８（Ａ）〜（Ｃ）において、縦軸は規格化された回転位置を示す。回転位置０と回転位置１とは同じ位置を意味する。時刻ｔ１で減速動作が開始され、時刻ｔ２で位置指令が完了する。
【００４２】
図８（Ａ）の比較例を参照して、積分ゲインＧｉが０の場合には、時刻ｔ１までのサーボモータの回転動作中において、位置指令値に対する現在位置の遅れが比較的大きい。一方、時刻ｔ２の位置指令完了後の停止整定時間は比較的短い。
【００４３】
図８（Ｂ）の比較例を参照して、積分ゲインＧｉを０．００１に調整することによって、時刻ｔ１までの回転動作中において位置指令値と現在位置とのずれが小さく、目標追従性が改善されていることがわかる。しかしながら、積分ゲインＧｉを大きくすると積分量が増加する。このため、目標停止位置に収束させる時間（停止整定時間）が比較的長くなってしまう。このように、目標追従性と停止整定時間とはトレードオフの関係にある。
【００４４】
一方、図８（Ｃ）の本実施の形態の場合には、積分ゲインＧｉの大きさが調整されるとともに、減速期間中に積分量が徐々に減少し、位置指令の完了時に積分量が０になる。この結果、時刻ｔ１までの回転動作中において位置指令値と現在位置とのずれを小さくすることができるとともに、停止整定時間を短縮することができる。
【００４５】
［実施の形態２の効果］
以上のとおり、実施の形態２よるサーボモータ制御装置１００によれば、（ｉ）位置指令値に遅れることなく高速に追従するように、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分ゲインが予め調整される。さらに、（ｉｉ）位置指令θｃの指令内容が減速運転に変化したとき、積分量変更部３２は、目標回転速度の減少に合わせて（すなわち、目標停止位置への到達度合いに応じて）、積分演算器１４２の積分量を徐々に減少させる。これによって、位置指令値への追従性を高めるとともに、停止整定時間を短縮することができる。さらに、実施の形態１では、速度指令に完了時に積分量を急減に零にしていたのに対して、実施の形態２では積分量を徐々に減少させるので、フィードバック制御の安定性をより高めることができる。
【００４６】
＜実施の形態３＞
実施の形態３によるサーボモータ制御装置は、図５のサーボモータ制御装置１０２において、修正積分量算出部４６の演算内容（図６のステップＳ２１５）を変更したものである。具体的に、修正積分量算出部４６は、元の積分量Σに対して、目標回転速度の変化倍率Ｋに加えて、時間の経過とともに変化する調整係数Ｘを乗算することによって、新たな積分量Σ’を計算する。積分量Σ’は次式（４）で表わされる。
【００４７】
Σ’＝Ｘ×Ｋ×Σ      …(4)
調整係数Ｘは、元の積分量Σに対する新たな積分量Σ’の変化の割合（すなわち、積分演算器１４２の積分量の減少率）を調整するためのものである。実施の形態２では、積分量を時間の経過とともに直線的に変化させていたが、実施の形態３では、時間経過に応じて調整係数Ｘを変化させることによって、積分量の減少率を自在に変化させることができる。これによって、モータを安定的に動作させるように設計の自由度を広げることができる。
【００４８】
図５および図６のその他の点は、実施の形態２の場合と実施の形態３の場合とで共通しているので、説明を繰り返さない。なお、実施の形態１および２の場合と同様に、ロータの現在位置が位置指令値に遅れることなく高速に追従するように、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分ゲインの大きさが予め調整される。
【００４９】
図９は、実施の形態３のサーボモータ制御装置において、位置制御器を構成する積分演算器１４２の積分量の変化の一例を示すタイミング図である。図９のタイミング図は、実施の形態２の図７に対比されるものである。図９に示すように、減速開始（時刻ｔ６）から一定期間Ｔの間、積分量を指数関数的に変化させることによって、モータを安定的に動作させるよう設計の自由度を広げることができる。
【００５０】
＜実施の形態４＞
実施の形態１〜３で説明したサーボモータ制御装置を、スカラーロボットを構成する各軸のサーボモータの制御に用いることができる。この場合、ユーザーが指定した位置にスカラーロボットの各駆動軸を整定時間によるロスなく位置合わせを行うことができる。したがって、スカラーロボットによってワークを運搬する場合には、スタート位置から目標位置までの制御による運搬時間のロスを、従来に比べて低減させることができる。これにより、従来に比べてタクト短縮の効果を奏する。
【００５１】
＜付記＞
以下、上記の各実施の形態に記載した内容の一部を列挙する。
【００５２】
（１）  サーボモータ制御装置１００，１０２は、位置制御器１４と、積分量変更部３０とを備える。位置制御器１４は、位置決め指令装置１１０から受けた位置指令θｃとサーボモータ１２０との現在の回転位置θｐとの偏差ｅに対して、比例積分制御または比例積分微分制御を行う。積分量変更部３０，３２は、位置制御器１４に設けられた積分演算器１４２の積分量を変更可能に構成される。積分量変更部３０，３２は、サーボモータ１２０を停止させるために位置指令θｃが完了したとき積分量が零になるように、積分演算器１４２の積分量を変更する。
【００５３】
上記構成によれば、位置指令θｃが完了した時点において、位置制御器１４を構成する積分演算器１４２の積分量が零になる。これによって、サーボモータ１２０の位置指令θｃへの追従性を高めるとともに、停止整定時間を短縮することができる。
【００５４】
（２）  上記（１）のサーボモータ制御装置１０２において、積分量変更部３２は、サーボモータ１２０を停止させるために位置指令θｃの変化率である目標回転速度が減少し始めたときから、積分演算器１４２の積分量を徐々に零まで減少させる。
【００５５】
上記の構成によれば、積分量を徐々に減少させるので、フィードバック制御の安定性をより高めることができる。
【００５６】
（３）  上記（２）のサーボモータ制御装置１０２において、積分量変更部３２は、目標回転速度に比例するように積分演算器１４２の積分量を零まで減少させる。
【００５７】
（４）  上記（２）のサーボモータ制御装置１０２において、積分量変更部３２は、積分演算器１４２の積分量の減少率を経過時間に応じて調整可能なように構成される。たとえば、減速開始から一定期間Ｔの間、積分量を指数関数的に変化させることによって、モータを安定的に動作させるよう設計の自由度を広げることができる。
【００５８】
（５）  スカラーロボットは、複数の駆動軸をそれぞれ駆動するための複数のサーボモータ１２０と、複数のサーボモータ１２０をそれぞれ制御する上記（１）〜（４）のいずれかに記載の複数のサーボモータ制御装置１００，１０２とを備える。
【００５９】
上記のスカラーロボットによれば、ユーザーが指定した位置にスカラーロボットの各駆動軸を整定時間によるロスなく位置合わせすることができる。
【００６０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６１】
１０  制御器、１２  減算器、１４  位置制御器、１６  速度制御器、１８  電流制御器、２０  アンプ、３０，３２  積分量変更部、４０  位置指令完了検出部、４２  速度変化倍率算出部、４４  減速判定部、４６  修正積分量算出部、１００，１０２  サーボモータ制御装置、１１０  上位機器（位置決め指令装置）、１２０  サーボモータ、１３０  位置検出機構、１４１  比例演算器、１４２  積分演算器、１４３  加算器。
【図１】
2015162923.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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