(57)【要約】      （修正有）【課題】少なくとも可搬型のＣ形アームまたは可搬型の天板を備えるＸ線診断装置において、撮影位置に対する被検体の位置合わせを容易にできるＸ線診断装置を提供する。【解決手段】Ｘ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線発生部２４と、Ｘ線発生部２４から発生され、検査室内を移動可能な天板架台部３が有する天板３１に載置された被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部２６と、Ｘ線発生部２４とＸ線検出部２６とを保持するものであって、検査室内を移動可能なアーム架台部２と、検査室におけるアーム架台部２の位置と、検査室における天板架台部３の位置とを特定する位置特定部と、アーム架台部２の位置と天板架台部３の位置とに基づいて、アーム架台部２の位置及び角度を変更するために、アーム架台部２を制御する撮影制御部５０と、を具備する。【選択図】図２
2015006333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部から発生され、検査室内を移動可能な寝台が有する天板に載置された被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを保持するものであって、前記検査室内を移動可能な保持部と、
前記検査室における前記保持部の位置と、前記検査室における前記寝台の位置とを特定する位置特定部と、
前記保持部の位置と前記寝台の位置とに基づいて、前記保持部の位置及び角度を変更するために、前記保持部を制御する制御部と、
を具備することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記保持部と前記寝台との間の相対的位置に関するデータを記憶する記憶部をさらに具備し、
前記制御部は、前記保持部の位置と前記寝台の複数の位置とに基づいて、前記保持部及び前記寝台の位置関係が前記相対的位置の関係になるために、前記保持部を制御すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記保持部は、
前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを回転可能に保持するアーム保持部と、
前記アーム保持部を前記検査室内に移動可能に保持する台車と、
を有し、
前記制御部は、前記保持部の位置と、前記寝台の複数の位置とに基づいて、前記天板に対する前記アーム保持部の位置及び角度を変更するために、前記アーム保持部及び前記台車のうち、少なくとも一方を制御すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記アーム保持部及び前記台車のうち、優先度の高い方から順に制御すること、
を特徴とする請求項３記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記位置特定部は、前記保持部に取り付けられた複数のセンサからの出力に基づいて、前記保持部の位置を特定し、前記寝台に取り付けられた複数のセンサからの出力に基づいて、前記寝台の複数の位置を特定すること、
を特徴とする請求項２記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記センサはＧＰＳセンサであること、
を特徴とする請求項５記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記位置特定部は、カメラにより撮影された前記検査室内に関する複数の画像に基づいて、前記保持部の位置と前記寝台の複数の位置とを特定すること、
を特徴とする請求項２記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記位置特定部は、前記検査室内に関する複数の画像に基づいて、前記検査室における障害物の位置を特定し、
前記制御部は、前記保持部の位置、前記寝台の複数の位置、及び前記障害物の位置に基づいて、前記保持部の移動範囲を制限すること、
を特徴とする請求項７記載のＸ線診断装置。
【請求項９】
前記位置特定部は、前記検査室における前記被検体の複数の位置を特定し、
前記制御部は、前記保持部の位置、前記寝台の複数の位置、及び前記被検体の複数の位置に基づいて、前記保持部の位置及び角度を変更するために、前記保持部を制御すること、
を特徴とする請求項２記載のＸ線診断装置。
【請求項１０】
前記保持部と前記被検体との間の相対的位置に関するデータを記憶する記憶部をさらに具備し、
前記制御部は、前記保持部の位置及び前記被検体の複数の位置に基づいて、前記保持部と前記被検体との間の位置関係が前記相対的位置になるために、前記保持部を制御すること、
を特徴とする請求項９記載のＸ線診断装置。
【請求項１１】
前記位置特定部は、前記天板に設けられた圧力センサからの出力に基づいて、前記天板における前記被検体の複数の位置を特定すること、
を特徴とする請求項９記載のＸ線診断装置。
【請求項１２】
前記位置特定部は、カメラにより撮影された前記検査室内に関する複数の画像に基づいて、前記検査室における前記被検体の複数の位置を特定すること、
を特徴とする請求項９記載のＸ線診断装置。
【請求項１３】
前記位置特定部は、前記保持部の位置と、前記寝台の複数の位置とを特定することにより、前記保持部の機械座標系と前記天板の天板座標系との間の位置関係を特定し、
前記制御部は、前記機械座標系と前記天板座標系との間の位置関係に基づいて、前記保持部の位置及び角度を変更するために、前記保持部を制御すること、
を特徴とする請求項２記載のＸ線診断装置。
【請求項１４】
前記保持部の位置及び角度を変更するための移動指示を前記天板座標系で入力する入力部と、
前記機械座標系と前記天板座標系との間の位置関係に基づいて、前記天板座標系で入力された移動指示を前記機械座標系に変換する変換部と、
をさらに具備し、
前記制御部は、前記機械座標系に変換された移動指示に応じて前記保持部を制御すること、
を特徴とする請求項１３記載のＸ線診断装置。
【請求項１５】
前記保持部は、前記Ｘ線検出部を移動可能に保持する第１保持部と前記Ｘ線発生部を移動可能に保持する第２保持部とを有し、
前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記検査室内の天井、床及び壁のうち少なくともいずれか１つに固定されること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置等の放射線医用画像診断装置は、被検体を透過したＸ線強度に基づいて、被検体の医用情報を画像で提供する装置であり、診断や治療などの医療行為において、重要な役割を果たしている。Ｘ線診断装置を用いて被検体の撮影を行う場合、被検体から有効な情報を得るために、被検体を様々な角度から撮影する必要がある。そのため、例えば、Ｘ線診断装置には、Ｘ線管とＸ線検出器とを保持するＣ形アームの位置や角度を予め登録し、その登録位置に簡単な入力操作（プリセットボタンの入力）で、Ｃ形アームや天板を移動させるオートポジショニング機能が設けられている。
【０００３】
しかしながら、オートポジショニング機能を実行するためには、Ｃ形アームの位置と天板の位置とが関連付けされている必要がある。例えば、車輪を持った可搬型のＣ形アームまたは天板を組み合わせたシステムでは、天板の位置とＣ形アームの位置とが関連付けられていないため、上述のオートポジショニング機能を実行することができない。そのため、ユーザは、マニュアル操作でＣ形アームや天板を移動させる必要があり、Ｃ形アームや天板を移動させるために、多くの時間を費やしていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
目的は、少なくとも可搬型のＣ形アームまたは可搬型の天板を備えるＸ線診断装置において、撮影位置に対する被検体の位置合わせを容易にできること。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線発生部と、前記Ｘ線発生部から発生され、検査室内を移動可能な寝台が有する天板に載置された被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを保持するものであって、前記検査室内を移動可能な保持部と、前記査室における前記保持部の位置と、前記検査室における前記寝台の位置とを特定する位置特定部と、前記保持部の位置と前記寝台の位置とに基づいて、前記保持部の位置及び角度を変更するために、前記保持部を制御する制御部と、を具備することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、アーム架台部及び天板架台部の構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、第１実施形態に係るＸ線診断装置のアーム架台部の外観の一例を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、第１実施形態に係るＸ線診断装置の天板架台部の外観の一例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第１の方向に対応する検査室画像の一例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第２の方向に対応する検査室画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、ＧＰＳを用いた場合のＣ形アーム位置特定部によるアーム架台部の位置の特定方法を説明するための説明図である。
【図６】図６は、超音波システムを用いた場合のＣ形アーム位置特定部によるアーム架台部の位置の特定方法を説明するための説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第１実施形態に係るＸ線診断装置のアーム架台部における複数の位置の第１例を表した図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、第１実施形態に係るＸ線診断装置のアーム架台部における複数の位置の第２例を表した図である。
【図８】図８は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の天板架台部における複数の位置の一例を表した図である。
【図９】図９は、第１実施形態に係るＸ線診断装置のオートポジショニング処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０Ａ】図１０Ａは、プリセットボタンに登録されている天板に対する撮影軸の位置を示した図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは，現在の天板に対する撮影軸の位置を示した図である。
【図１１】図１１は、天板に対するＣ形アームの挿入方向を決定する方法を説明するための説明図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、Ｃ形アームを天板の長軸方向から挿入した状態を模式的に表した図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、Ｃ形アームを天板の短軸方向から挿入した状態を模式的に表した図である。
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、Ｃ形アームを天板の長軸方向と短軸方向とに対して斜めの方向から挿入した状態を模式的に表した図である。
【図１４】図１４は、第２実施形態のＸ線診断装置を用いた場合の一連のワークフローを示した図である。
【図１５】図１５は、第３実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、臨床座標系を示した図である。
【図１７Ａ】図１７Ａは、臨床座標系と天板座標系との間の位置関係の第１例を示した図である。
【図１７Ｂ】図１７Bは、臨床座標系と天板座標系との間の位置関係の第２例を示した図である。
【図１８Ａ】図１８Ａは、患者が載置された天板の短軸方向からＣ形アームを挿入した状態を模式的に表した図である。
【図１８Ｂ】図１８Ｂは、図１８Ａにおける患者の位置を天板に対して逆さまにした状態を模式的に表した図である。
【図１９】図１９は、第４実施形態に係るＸ線診断装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照しながら第１、第２、第３及び第４実施形態に係るＸ線診断装置を説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【０００８】
（第１実施形態）  
図１は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態に係るＸ線診断装置は、アーム架台部２、天板架台部３、及びデータ処理装置４を有する。なお、本発明を実施するための第１、第２及び第３実施形態では、可搬型のアーム架台部２と可搬型の天板架台部３とで構成されたＸ線診断装置について説明する。ここでの可搬型のアーム架台部２及び天板架台部３は、検査室内を架台部毎に自由に移動させることができるものをいう。つまり、アーム架台部２の一部が検査室に対して固定されたり、天板架台部３の一部が検査室に固定されたりしない。しかし、本実施形態は、アーム架台部２及び天板架台部３のうち、少なくとも一方が可搬性を有するＸ線診断装置に対しても適用が可能である。
【０００９】
次に、第１実施形態に係るＸ線診断装置のアーム架台部２及び天板架台部３の構成について、図２、図３Ａ及び図３Ｂを参照して説明する。
【００１０】
図２は、アーム架台部２及び天板架台部３の構成を示すブロック図である。すでに述べたように、アーム架台部２、天板架台部３及びデータ処理装置４は、それぞれ独立した装置である。アーム架台部２及び天板架台部３各々は、データ処理装置４からの制御信号に従った動作を行う。データ処理装置４は撮影制御部５０を有する。アーム架台部２は、アーム制御部５０１を有する。天板架台部３は、天板制御部５０２を有する。撮影制御部５０、アーム制御部５０１及び天板制御部５０２各々は、図示しない無線通信ユニットを有し、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や公衆電子通信回線等のネットワークを介して、それぞれ他の装置とデータ通信が可能である。以下、アーム制御部５０１及び天板制御部５０２は、撮影制御部５０からの制御信号に従って、各制御を行うとする。
【００１１】
アーム制御部５０１は、撮影制御部５０から出力された制御信号に基づいて、アーム架台部２の各部を制御する。例えば、アーム制御部５０１は、Ｘ線撮影条件に従ってＸ線撮影が実行されるために、Ｃ形アーム２１の移動、Ｘ線の発生、及びＸ線の検出が連動するように、高電圧発生部２５、Ｘ線検出部２６、Ｃ形アーム駆動部５０３及びＣ形アーム支持台車駆動部５０４を制御する。具体的には、アーム制御部５０１は、Ｘ線撮影条件に含まれる管電流、管電圧及び照射時間等に従って、高電圧発生部２５を制御する。このとき、アーム制御部５０１は、高電圧発生部の制御と同期して、Ｘ線検出部２６を制御する。アーム制御部５０１は、Ｘ線検出部２６から出力された電気信号を、撮影制御部５０に対して出力する。アーム制御部５０１は、撮影制御部５０から出力された移動制御信号に基づいて、Ｃ形アーム駆動部５０３及びＣ形アーム支持台車駆動部５０４を制御する。アーム架台部２は、Ｃ形アーム駆動部５０３及びＣ形アーム支持台車駆動部５０４が駆動されることにより、移動される。なお、ここでの移動とは、回転移動及び平行移動を含む。以下、アーム架台部２の動作について図３Ａを参照して説明する。また、天板架台部３の動作について図３Ｂを参照して説明する。
【００１２】
図３Ａは、第１実施形態に係るＸ線診断装置のアーム架台部２の外観の一例を示す図である。アーム架台部２は、Ｃ形アーム２１、Ｃ形アーム支持部２２、Ｃ形アーム支持台車２３、Ｘ線発生部２４、高電圧発生部２５（図示しない）及びＸ線検出部２６を有する。Ｃ形アーム２１は、Ｃ形アーム支持部２２により、移動可能に支持される。Ｃ形アーム支持部２２は、Ｃ形アームホルダ２２１、第１移動機構２２２、第１支持部２２３、第２移動機構２２４、及び第２支持部２２５を有する。なお、Ｘ線発生部２４及びＸ線検出部２６を支持する機構、例えば、Ｃ形アーム支持部２２及びＣ形アーム支持台車２３各々を保持部とも言う。
【００１３】
Ｃ形アーム２１は、複数の回転軸を有する。Ｃ形アーム２１は、Ｃ形アーム駆動部５０３が駆動されることにより、複数の回転軸まわりに回転可能である。
【００１４】
Ｃ形アーム駆動部５０３は、図示しないスライド移動機構駆動部、第１移動機構駆動部、第２移動機構駆動部及び第３移動機構駆動部を有する。Ｃ形アーム２１は、スライド移動機構を介して、Ｃ形アームホルダ２２１に支持される。スライド移動機構は、スライド移動機構駆動部が駆動されることにより、Ｃ形アーム２１の形状に沿って、円弧状にＣ形アーム２１をスライド回転させる。このスライド回転の回転軸Ｒａは、床面に対して平行な軸となる。
【００１５】
Ｃ形アームホルダ２２１は、第１移動機構２２２を介して、第１支持部２２３により支持される。第１移動機構２２２は、第１移動機構駆動部が駆動されることにより、床面に平行で、かつスライド回転軸Ｒａと直交する回転軸Ｒｂ回りに回転される。これにより、Ｃ形アーム２１は、回転軸Ｒｂ回りに回転可能となる。
【００１６】
第１支持部２２３は、第２移動機構２２４を介して、第２支持部２２５により支持される。第２移動機構２２４は、第２移動機構駆動部が駆動されることにより、床面に垂直な回転軸Ｒｃ回りに回転される。これにより、Ｃ形アーム２１は、回転軸Ｒｃ回りに回転可能となる。また、第２移動機構２２４は、第３移動機構駆動部が駆動されることにより、第１支持部２２３を、床面に垂直な方向に昇降移動させる。撮影軸Ｒｄは、Ｘ線発生部２４のＸ線焦点とＸ線検出部２６のＸ線検出面の中心位置とを結んだ軸である。回転軸Ｒａ，回転軸Ｒｂ及び撮影軸Ｒｄは、アイソセンタで交わる。
【００１７】
Ｃ形アーム支持部２２は、Ｃ形アーム支持台車２３により、床面に平行な方向に移動可能に支持される。Ｃ形アーム支持台車２３は、床面を移動するための車輪を有する。Ｃ形アーム支持台車２３は、Ｃ形アーム支持台車駆動部５０４が駆動され、車輪が回転されることにより移動される。そして、Ｃ形アーム２１は、Ｃ形アーム支持台車２３とともに移動される。なお、Ｃ形アーム支持部２２は、上述の移動機構以外の他の移動機構を有してもよい。例えば、第１移動機構２２２は、伸縮動作をする移動機構を有してもよい。これにより、Ｃ形アーム２１を床面に平行な一方向に移動させることができる。
【００１８】
以上まとめると、Ｃ形アーム２１は、回転軸Ｒａ及び回転軸Ｒｂの回転動作により、撮影軸Ｒｄを、アイソセンタに対してあらゆる角度に傾けることができる。また、Ｃ形アーム２１は、Ｃ形アーム支持台車２３の移動及び第２移動機構２２４の昇降動作等により、３軸方向に平行移動が可能である。
【００１９】
アーム制御部５０１は、撮影制御部５０から受け取った移動制御信号に含まれる平行移動量、平行移動方向、回転角度及び回転方向に応じて各駆動部を制御する。移動量及び移動方向は、アーム架台部２の座標系で表される。アーム架台部２の座標系を機械座標系と呼ぶ。説明を簡単にするため、機械座標系の原点をアーム架台部２が初期状態におけるアイソセンタ、Ｘ軸を回転軸Ｒｂと平行な軸Ｘ１、Ｚ軸を回転軸Ｒａと平行な軸Ｚ１、及びＹ軸をＸ軸Ｘ１とＺ軸Ｚ１とに直交する軸Ｙ１とする。アーム架台部２の初期状態とは、各機構が基準位置に戻された状態である。
【００２０】
例えば、移動制御信号に、「Ｘ１方向に５０ｍｍ移動」を指示する信号が含まれている場合、アーム制御部５０１は、Ｃ形アーム支持台車駆動部５０４を制御し、Ｃ形アーム２１とともにＣ形アーム支持台車２３をＸ１方向に５０ｍｍ移動させる。また、移動制御信号に、「スライド回転軸Ｒａ回りに＋２０°回転」を指示する信号が含まれている場合、アーム制御部５０１は、スライド移動機構駆動部を制御し、Ｃ形アーム２１とともにスライド移動機構を＋２０°回転させる。
【００２１】
図３Ｂは、第１実施形態に係るＸ線診断装置の天板架台部３の外観の一例を示す図である。天板架台部３は、天板３１、寝台３２、及び寝台台車３３を有する。寝台３２は、天板３１を移動可能に支持する。天板３１は、天板駆動部５０５が駆動されることにより、移動される。例えば、天板３１は、床面に垂直な方向に昇降移動される。また、天板３１は、床面に平行な面上を平行移動される。なお、天板３１は、天板の長軸及び短軸を軸にそれぞれ傾斜される。寝台３２は、寝台台車３３により、床面に平行な面上に平行移動可能に支持される。寝台台車３３は、床面を移動するための車輪を有する。寝台台車３３は、寝台台車駆動部５０６が駆動され、車輪が回転されることにより、寝台３２を天板３１とともに移動させる。
【００２２】
天板制御部５０２は、撮影制御部５０から受け取った移動制御信号に含まれる平行移動量及び平行移動方向に応じて各駆動部を制御する。移動量及び移動方向は、天板架台部３の座標系で表される。天板架台部３の座標系を天板座標系と呼ぶ。天板座標系のＸ軸を天板３１の短軸に平行な軸Ｘ２、Ｙ軸を天板３１面（または床面）に直交する軸Ｙ２、及びＺ軸を天板３１の長軸に平行な軸Ｚ２とする。天板座標系の原点は、天板架台部３が初期状態における所定の位置に設定される。例えば、天板座標系の原点は、天板３１が基準位置に戻されたときの、天板３１の１つの角に設定される。
【００２３】
例えば、移動制御信号に、「Ｘ２方向に３０ｍｍ移動」を指示する信号が含まれている場合、天板制御部５０２は、天板駆動部５０５を制御し、天板３１をＸ２方向に３０ｍｍ移動させる。なお、天板制御部５０２は、寝台台車駆動部５０６を制御し、寝台３２とともに天板３１をＸ２方向に３０ｍｍ移動させてもよい。天板制御部５０２は、移動制御信号に駆動対象が含まれている場合において、駆動対象を制御する。例えば、移動制御信号に「天板駆動部５０５を制御して、天板３１をＺ２方向に３０ｍｍ移動」を指示する信号が含まれている場合、天板制御部５０２は、天板駆動部５０５を制御し、天板３１をＺ２方向に３０ｍｍ移動させる。
【００２４】
Ｃ形アーム２１は、その一端にＸ線発生部２４を保持する。Ｘ線発生部２４は、Ｘ線管、Ｘ線フィルタ、及びＸ線絞り器を有する。Ｘ線管は、高電圧発生部２５からの高電圧（管電圧）の印加及び管電流の供給を受けて、焦点からＸ線を発生する。Ｘ線フィルタは、被検体のＸ線被曝量の低減や画質の向上等を目的に、Ｘ線の線質を変更するもので、焦点から発生されたＸ線の連続スペクトルに関して、診断に必要のない長波長成分を除去する。Ｘ線絞り器は、焦点から放射され、Ｘ線フィルタを透過したＸ線の、Ｘ線検出部２６の検出面上のＸ線照射範囲を限定するための、独立に制御可能な複数の絞り羽根を有する。複数の絞り羽根は、システム制御部４９の制御に従って、それぞれが独立に移動される。
【００２５】
Ｃ形アーム２１は、その他端に、Ｘ線発生部２４と対向するように、Ｘ線検出部２６を保持する。Ｘ線検出部２６は、複数のＸ線検出素子を有する。複数のＸ線検出素子は、２次元のアレイ状に配列される。２次元のアレイ状の検出器はＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ：平面検出器）と呼ばれる。ＦＰＤの各素子は、Ｘ線発生部２４から放射され被検体を透過したＸ線を検出する。ＦＰＤの各素子は、検出したＸ線強度に対応した電気信号を出力する。なお、ここでは、Ｘ線発生部２４とＸ線検出部２６とを保持する機構としてＣ形アーム２１を記載しているが、Ｘ線発生部２４とＸ線検出部２６とを保持できる機構であれば、保持機構はＣ形アーム２１に限定されない。例えば、Ｃ形アーム２１は、Ω形アームでの代替が可能である。
【００２６】
データ処理装置４は、前処理部４１、画像発生部４２、位置特定部４３、干渉データ発生部４５、記憶部４６、入力部４７、表示部４８、システム制御部４９、及び撮影制御部５０を有する。
【００２７】
前処理部４１は、Ｘ線検出部２６から出力された電気信号に対して前処理を実行する。前処理とは、例えば、各種補正処理、増幅処理、及びＡ／Ｄ変換処理等である。
【００２８】
画像発生部４２は、前処理を実行された電気信号に基づいて、Ｘ線画像のデータを発生する。Ｘ線画像を構成する各画素に割り付けられた画素値は、Ｘ線の透過経路上の物質に関するＸ線減弱係数に応じた値等である。
【００２９】
入力部４７は、第１実施形態に係るＸ線診断装置に対して、ユーザによる指示情報を入力するための、インターフェースとして機能する。指示情報とは、アーム架台部２及び天板架台部３の移動指示、プリセットの登録指示、オートポジショニング機能の実行指示、及び制御優先度の設定指示等である。入力部４７は、ユーザが所望する位置にアーム架台部２及び天板架台部３各々を移動させるための操作コンソールを備える。操作コンソールは、ボタン、ハンドル、及びトラックボール等を有する。操作コンソールは、アーム架台部２及び天板架台部３の共通の操作コンソールである。なお、操作コンソールは、アーム架台部２の専用の操作コンソールと天板架台部３の専用の操作コンソールとを備えてもよい。ユーザは、操作コンソールを操作することにより、自在にアーム架台部２及び天板架台部３を移動させることができる。
【００３０】
操作コンソールは、オートポジショニング機能に対応する複数のプリセットボタンを有する。プリセットボタンは、Ｘ線診断装置がオートポジショニング機能を実行する契機となるボタンである。オートポジショニング機能は、アーム架台部２と天板架台部３との間の位置合わせを自動的に行う機能である。オートポジショニング機能により、手動での位置合わせを行う手間を小さくすることができるため、撮影に関わる一連のワークフローを改善できる。なお、ここでの位置合わせとは、天板３１に対する撮影軸の位置合わせである。これにより、アーム架台部２及び天板架台部３各々を所望の撮影位置に自動的に配置することができる。なお、位置合わせとは、アーム架台部２を構成する複数の機構と天板架台部３を構成する複数の機構との間の位置合わせであってもよい。つまり、この場合、Ｃ形アーム支持台車２３と寝台台車３３との間の位置合わせも行われる。以下の説明では、アーム架台部２及び天板架台部３各々の配置自由度がより高い、天板３１に対する撮影軸の位置合わせをする場合を例に実施形態を説明する。
【００３１】
複数のプリセットボタンは、それぞれ複数の相対位置に対応する。相対位置とは、天板３１に対する撮影軸の位置に関する。ユーザは、プリセットボタンを押すだけで、天板３１に対する撮影軸の位置合わせを行うことができる。
【００３２】
制御優先度は、オートポジショニング機能実行時における、移動させる機構の優先順位を表す。例えば、ユーザは積極的に天板架台部３を移動させたくないとき、アーム架台部２を制御優先度「高」、天板架台部３を制御優先度「低」に設定する。ここでは、アーム架台部２と天板架台部３との間の制御優先度について述べているが、ユーザは、アーム架台部２及び天板架台部３各々を構成する複数の駆動部毎に制御優先度を設定できる。
【００３３】
記憶部４６は、半導体記憶素子であるＦｌａｓｈ  ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｉｓｋ）などの半導体記憶装置、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。記憶部４６は、画像発生部４２により発生されたＸ線画像のデータ等を記憶する。また、記憶部４６は、後述の干渉データ発生部４５により発生されたアーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係に関する干渉データを記憶する。さらに、記憶部４６は、複数のプリセットボタンにそれぞれ対応する複数の相対位置のデータを記憶する。相対位置のデータは、天板３１に対する撮影軸の位置と方向とを表すデータである。例えば、天板３１に対する撮影軸の位置と方向とが分かるためには、天板３１の所定位置に対する、Ｘ線発生部２４の位置とＸ線検出部２６の位置とが分かればよい。予め、Ｘ線発生部２４の位置とＸ線検出部２６の位置と撮影軸との間の位置関係が登録されていれば、Ｘ線発生部２４の位置とＸ線検出部２６の位置とが特定されることで、天板３１に対する撮影軸の位置と方向とが分かる。相対位置のデータは、例えば、Ｘ線発生部２４の所定位置とＸ線検出部２６の所定位置とを天板座標系で表したデータである。なお、相対位置のデータは、機械座標系で表されてもよい。
【００３４】
また、天板３１に対する撮影軸の位置と方向とを表すデータであれば、相対位置のデータは前述のデータに限定されない。例えば、相対位置のデータは、アーム架台部２の位置及び天板架台部２の位置を検査室座標系で表したデータであってもよい。検査室座標系は、アーム架台部２及び天板架台部３が配置された検査室における、所定の位置を原点とした固定座標系である。さらに、相対位置のデータは、アーム架台部２と天板架台部３とが相対位置関係にある時に、カメラにより撮影された画像のデータであってもよい。相対位置のデータは、後述の位置特定部４３から出力される。
【００３５】
位置特定部４３は、アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を特定する。言い換えると、位置特定部４３は、天板架台部３を構成する複数の機構各々の位置に対する、アーム架台部２を構成する複数の機構各々の位置を特定する。アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を特定する方法には第１の方法と第２の方法とがある。
【００３６】
まず、第１の方法について説明する。  
第１の方法において、位置特定部４３は、検査室におけるアーム架台部２の位置と天板架台部３の位置を特定することにより、アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を特定する。位置特定部４３は、Ｃ形アーム位置特定部４３１と天板位置特定部４３２とを有する。Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室内のアーム架台部２の位置を特定する。具体的には、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、アーム架台部２の複数の位置各々の検査室座標を特定する。天板位置特定部４３２は、検査室内の天板架台部３の位置を特定する。具体的には、天板位置特定部４３２は、天板架台部３の複数の位置各々の検査室座標を特定する。以下、検査室内の特定の位置に対応する検査室座標を特定方法について説明する。この説明において、重複する説明を省くために、Ｃ形アーム位置特定部４３１によるアーム架台部２の位置Ｐの特定方法について主に説明する。
【００３７】
特定方法には、（１）カメラ画像を用いる方法、（２）ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を用いる方法、及び（３）超音波システムを用いる方法等がある。以下、それぞれの方法について、図４、図５及び図６を参照しながら説明する。図４、図５及び図６は、検査室内にアーム架台部２と天板架台部３とが配置されている状態を表している。
【００３８】
（１）カメラを用いる方法  
Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室座標上のアーム架台部２の位置を特定するための複数のカメラを有する。複数のカメラは、アーム架台部２を複数の方向から撮影可能な位置に設けられるのが好適である。カメラにより撮影された検査室内の画像を検査室画像と呼ぶ。複数のカメラは、Ｃ形アーム位置特定部４３１と天板位置特定部４３２とで共用であってもよい。なお、複数のカメラは、外部のカメラであってもよい。この場合、第１実施形態に係るＸ線診断装置は、外部のカメラから検査室画像のデータを受信するための受信部（図示しない）を含むように構成される。
【００３９】
図４Ａは、第１の方向に対応する検査室画像の一例を示す図である。検査室座標系の原点を、検査室内の位置Ｏ３とする。第１の方向は、検査室座標系のＸ３方向とする。このとき、カメラは撮影方向がＸ３方向になるように、検査室内に配置されている。Ｃ形アーム位置特定部４３１は、図４Ａに示す検査室画像ｐｉｘから、閾値処理等の画像処理によりアーム架台部２の位置Ｐを抽出することにより、検査室座標上の位置ＰのＹ座標ＰｙとＺ座標Ｐｚとを特定する。位置Ｐは、アーム架台部２における特徴的な位置である。特徴的な位置とは、例えば、アーム架台部２のエッジ及びコーナー等のアーム架台部２の外形を捉えることのできる位置であってもよいし、アーム架台部２の特徴的な部品の位置であってもよい。なお、特徴的な位置は、アーム架台部２に取り付けられたマークであってもよい。マークは、検査室画像から閾値処理で抽出可能なマークである。例えば、マークはユーザ等によりアーム架台部２に取り付けられる。
【００４０】
図４Ｂは、第２の方向に対応する検査室画像の一例を示す図である。第２の方向は、検査室座標系のＺ３方向とする。このとき、カメラは撮影方向がＺ３方向になるように、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、図４Ｂに示す検査室画像ｐｉｚに基づいて、検査室座標上の位置ＰのＸ座標ＰｘとＹ座標Ｐｙとを特定する。
【００４１】
以上の処理により、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室画像に基づいて、アーム架台部２の位置Ｐの検査室座標（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）を特定することができる。なお、検査室画像に、検査室内に居る医師や、検査室に配置された点滴やインジェクター装置等が写ってしまう場合、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室画像から、アーム架台部２の位置Ｐ（特徴点）を抽出できない可能性がある。そのため、撮影方向の異なる検査室画像の種類が多くなればなる程、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、位置Ｐを高い精度で特定することが可能である。  
なお、位置特定部４３は、検査室画像から、アーム架台部２及び天板架台部３以外の、人の位置及び物の位置の検査室座標を特定してもよい。これにより特定されたデータは、後述の干渉データ発生部４５による干渉データの発生に用いられる。
【００４２】
（２）ＧＰＳを用いる方法  
図５は、ＧＰＳを用いた場合のＣ形アーム位置特定部４３１によるアーム架台部２の位置の特定方法を説明するための説明図である。ＧＰＳにおいて、ＧＰＳ受信機が、複数のＧＰＳ衛星ＧＴｘ各々から送信された電波を受信することで、ＧＰＳ受信機が配置された位置の経度、緯度及び高度等が割り出される。Ｃ形アーム位置特定部４３１は、アーム架台部２の位置Ｐに配置されたＧＰＳ受信機の出力に基づいて、位置Ｐの座標を特定する。このときの位置Ｐの座標は、ＧＰＳの座標系で表される。位置Ｐの座標をＧＰＳの座標系から、検査室座標系に変換するためには、変換テーブル等が用いられる。変換テーブルは、ＧＰＳ座標を検査室座標に変換するためのテーブルであり、予め記憶部４６に記憶されている。また、検査室内の１つの固定点を基準位置とし、その基準位置からの経度、緯度及び高度等の差を取ることで、位置Ｐの検査室座標（Ｇｘ１，Ｇｙ１，Ｇｚ１）を特定できる。このときの固定点は、例えば、検査室座標系の原点である。
【００４３】
（３）超音波システムを用いる方法  
超音波システムでは、超音波発信装置と超音波受信装置とが用いられる。超音波発信装置から発信された超音波を超音波受信装置が受信する。そして、発信から受信までの時間に基づいて、超音波発信装置から超音波受信装置までの距離が特定される。超音波発信装置から発信された超音波を３個以上の超音波受信装置で受信することで、超音波発信装置の３次元座標の特定が可能である。
【００４４】
図６は、超音波システムを用いた場合のＣ形アーム位置特定部４３１によるアーム架台部２の位置の特定方法を説明するための説明図である。図６において、アーム架台部２には超音波発信タグが位置Ｐに取り付けられている。また、検査室内の３つの位置（Ｒ１、Ｒ２及びＲ３）にそれぞれ超音波受信装置が取り付けられている。Ｃ形アーム位置特定部４３１は、超音波受信装置Ｒ１，Ｒ２及びＲ３からの出力に基づいて、アーム架台部２の位置Ｐの座標（Ｔｘ１，Ｔｙ１，Ｔｚ１）を特定する。具体的には、超音波受信装置Ｒ１，Ｒ２及びＲ３各々は、アーム架台部２の位置Ｐに配置された超音波発信タグから発信された超音波を受信する。そして、超音波受信装置Ｒ１，Ｒ２及びＲ３各々は、超音波発信タグまでの距離を特定する。Ｃ形アーム位置特定部４３１は、超音波受信装置各々からの出力に基づいて、三辺測量を行い位置Ｐの検査室座標（Ｔｘ１，Ｔｙ１，Ｔｚ１）を特定する。
【００４５】
以上説明した３種類の第１の方法によれば、位置特定部４３は、検査室内の特定の位置の検査室座標を特定することができる。位置特定部４３は、アーム架台部２の複数の位置各々の検査室座標と、天板架台部３の複数の位置各々の検査室座標に基づいて、アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を特定する。
【００４６】
次に、図７及び図８を参照して、複数の位置各々がどのようにアーム架台部２及び天板架台部３に設けられるのかを説明する。複数の位置各々は、アーム架台部２を構成する複数の機構のうち、１つの機構に設けられてもよいし、複数の機構に複数の位置が設けられてもよい。
【００４７】
図７Ａは、第１実施形態に係るＸ線診断装置のアーム架台部２における複数の位置の第１例を表した図である。図７Ａにおいて、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、Ｃ形アーム２１上の３つの位置（位置Ｃ１，Ｃ２及びＣ３）各々の検査室座標を特定する。３つの位置のうち、位置Ｃ１はＣ形アーム２１の上端、位置Ｃ２はＣ形アーム２１の中心、及び位置Ｃ３はＣ形アーム２１の下端に設けられる。位置特定部４３は、Ｃ形アーム２１上の３つの位置各々の検査室座標に基づいて、Ｃ形アーム２１の位置を特定する。そして、位置特定部４３は、Ｃ形アーム２１の位置に基づいて、アーム架台部２を構成する複数の機構各々の位置を特定することができる。これは、位置特定部４３は、アーム架台部２における、複数の機構各々の位置関係をデータとして保持しているためである。具体的には、アーム制御部５０１に出力に基づいて、位置特定部４３は、Ｃ形アーム２１が基準位置からどれだけ回転した状態にあるか、Ｃ形アーム２１が基準位置からどれだけ昇降した位置に配置されているか等を把握している。これは、各駆動部の回転量や移動量等が、アーム制御部５０１により管理されているためである。そのため、複数の位置は、アーム架台部２を構成する複数の機構のうち、少なくとも１つの機構に設けられればよい。  
図７Ｂは、第１実施形態に係るＸ線診断装置のアーム架台部２における複数の位置の第２例を表した図である。図７Ｂにおいて、３つの位置（位置Ｃ４，Ｃ５及びＣ６）各々は、複数の機構に分散して設けられる。位置Ｃ４はＣ形アームホルダ２２１に、位置Ｃ５は第１支持部２２３に、位置Ｃ６はＣ形アーム支持台車２３にそれぞれ設けられる。先に述べたように、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、アーム架台部２を構成する複数の機構の位置関係を把握している。そのため、位置特定部４３は、３つの位置各々の検査室座標が特定されることで、アーム架台部２を構成する複数の機構各々の位置を特定することができる。
【００４８】
図８は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の天板架台部３における複数の位置の一例を表した図である。図７Ｂにおいて、天板位置特定部４３２は、天板３１上の３つの位置（位置Ｃ７，Ｃ８及びＣ９）各々の検査室座標を特定する。３つの位置は、それぞれ天板３１の異なる角に設けられる。位置特定部４３は、天板３１上の３つの位置各々の検査室座標に基づいて、天板３１の位置を特定する。そして、位置特定部４３は、天板３１の位置に基づいて、天板架台部３を構成する複数の機構各々の位置を特定することができる。これは、位置特定部４３は、天板架台部３における、複数の機構各々の位置関係をデータとして保持しているためである。具体的には、天板制御部５０２に出力に基づいて、位置特定部４３は、天板３１が基準位置からどれだけ回転した状態にあるか、天板３１が基準位置からどれだけ昇降した位置に配置されているか等を把握している。これは、各駆動部の回転量や移動量等が、天板制御部５０２により管理されているためである。そのため、複数の位置は、天板架台部３を構成する複数の機構のうち、少なくとも１つの機構に設けられればよい。なお、上述したように、複数の位置各々は、天板架台部３を構成する複数の機構のうち、１つの機構に複数の位置が設けられてもよいし、複数の機構に分散して設けられてもよい。
【００４９】
以上まとめると、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室座標上のアーム架台部２の複数の位置各々の検査室座標を特定することができる。これにより、位置特定部４３は、検査室座標上のアーム架台部２を構成する複数の機構各々の位置を特定することができる。また、アーム架台部２は、アーム架台部２の動作方向を決める基準となる機械座標系を有する。そのため、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室座標系と機械座標系との間の位置関係を特定することができるともいえる。これにより、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室座標上の撮影軸の位置と方向とを特定することができる。  
また、天板位置特定部４３２は、検査室座標上の天板架台部３の複数の位置各々の検査室座標を特定することができる。これにより、位置特定部４３は、検査室座標上の天板架台部３を構成する複数の機構各々の位置を特定することができる。また、天板架台部３は、天板架台部３の動作方向を決める基準となる天板座標系を有する。そのため、天板位置特定部４３２は、検査室座標系と天板座標系との間の位置関係を特定することができるともいえる。これにより、天板位置特定部４３２は、検査室座標上の天板３１の位置と方向とを特定することができる。
【００５０】
すなわち、位置特定部４３は、アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を特定することができる。言い換えると、位置特定部４３は、検査室座標系、機械座標系及び天板座標系の間の位置関係を特定することができる。これにより、位置特定部４３は、天板３１に対する撮影軸の位置と方向とを特定することができる。
【００５１】
次に、第２の方法について説明する。第２の方法は、天板架台部３に対するアーム架台部２の相対位置を特定する方法である。  
図６で説明した超音波システムは、超音波受信装置が検査室内に配置され、超音波発信タグがアーム架台部２及び天板架台部３に配置されている構成である。しかしながら、超音波システムの構成はこれに限定されない。例えば、超音波システムは、天板架台部３の複数の位置各々に超音波発信タグが配置され、アーム架台部２の複数の位置各々に超音波受信装置が配置される構成であってもよい。このような超音波システムによれば、位置特定部４３は、アーム架台部２に配置された複数の超音波受信装置各々の出力に基づいて、アーム架台部２の複数の位置各々に対する天板架台部３の複数の位置各々を特定することができる。これにより、位置特定部４３は、天板架台部３を構成する複数の機構各々に対する、アーム架台部２を構成する複数の機構各々の位置を特定することができる。すなわち、第１の方法と同様に、アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を特定することができる。言い換えると、位置特定部４３は、機械座標系及び天板座標系の間の位置関係を特定することができる。これにより、位置特定部４３は、天板３１に対する撮影軸の位置と方向とを特定することができる。
【００５２】
なお、ここまでの説明において、例えば、Ｃ形アーム位置特定部４３１は、アーム架台部２の複数の位置を特定している。これは、１つの位置であると、アーム架台部２がどの方向に向いているかを特定できないためである。したがって、アーム架台部２がどの方向に向いているのかを特定できるのであれば、アーム架台部２には複数の位置が設けられなくてもよい。例えば、アーム架台部２の１箇所に、３軸方向を特定できるようなマーク（以下、３次元マークと呼ぶ。）が配置されていればよい。Ｃ形アーム位置特定部４３１は、検査室座標上のアーム架台部２の３次元マークの位置を特定することにより、検査室座標上のアーム架台部２の位置を特定することができる。天板位置特定部４３２についても同様である。すなわち、位置特定部４３は、アーム架台部２及び天板架台部３各々に取り付けられた３次元マークの検査室座標上の位置に基づいて、しかしながら、位置特定部４３は、アーム架台部２及び天板架台部３各々の１つの位置に基づいて、アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を特定することができる。
【００５３】
位置特定部４３により特定されたアーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係に関するデータは、後述の干渉データの発生、及びオートポジショニング機能実行時における、アーム架台部２と天板架台部３との間の位置合わせ、プリセットの登録時等に応用される。
【００５４】
干渉データ発生部４５は、位置特定部４３からの出力に基づいて、干渉データを発生する。干渉データは、アーム架台部２と天板架台部３との間の機械的な位置関係を表すデータである。具体的には、干渉データは、アーム架台部２を構成する複数の機構各々の検査室座標上の位置データ、及び天板架台部３を構成する複数の機構各々の検査室座標上の位置データである。また、干渉データは、アーム架台部２を構成する複数の機構各々から、天板架台部３を構成する複数の機構各々までの距離と方向とを表したデータであってもよい。また、アーム架台部２及び天板架台部３以外の、人及び物等の障害物の検査室座標上の位置が特定されている場合、干渉データは、アーム架台部２と障害物、天板架台部３と障害物の間の機械的な位置関係を表すデータであってもよい。干渉データは、アーム架台部２及び天板架台部３の移動範囲を限定するために用いられるデータである。アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動範囲が限定されることで、アーム架台部２と天板架台部３、アーム架台部２と障害物、及び天板架台部３と障害物が互いに接触してしまうことを防げる。したがって、干渉データは、アーム架台部２及び天板架台部３各々が移動可能な範囲を表したデータであってもよい。アーム架台部２及び天板架台部３の移動可能な範囲とは、アーム架台部２を構成する機構と天板架台部３を構成する機構とが接触しないための移動範囲である。
【００５５】
表示部４８は、画像発生部４２で発生されたＸ線画像を表示画面に表示する。また、表示部４８は、撮影制御部５０からの出力に基づいて、表示画面にメッセージを表示する。
【００５６】
システム制御部４９は、入力部４７から入力された情報を受け取り、一時的にメモリ回路に入力情報を記憶する。そして、システム制御部４９は、この入力情報に基づいて本Ｘ線診断装置の各部を制御する。
【００５７】
撮影制御部５０は、入力部４７の撮影スイッチが押されたのを契機に、Ｘ線撮影を行うために、各部を制御する。具体的には、撮影制御部５０は、ユーザにより設定された撮影条件に従って、被検体を撮影するために、高電圧発生部２５とＸ線検出部２６とを制御する。撮影制御部５０の制御に従って、高電圧発生部２５とＸ線検出部２６とが連動することにより、撮影動作が実行される。
【００５８】
また、撮影制御部５０は、入力部４７を介したユーザ指示に従って、アーム架台部２及び天板架台部３を移動させるために、各駆動部を制御する。このとき、撮影制御部５０は、干渉データ発生部４５により発生された干渉データに基づいて、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動範囲を制限する。撮影制御部５０は、アーム架台部２と天板架台部３とが接触する前に、アーム制御部５０１及び天板制御部５０２のうち、少なくとも一方に対して、移動停止信号を出力する。接触する前とは、アーム架台部２を構成する複数の機構各々と天板架台部３を構成する複数の機構各々との間の距離が閾値以下になったタイミング等である。また、撮影制御部５０は、移動を停止した旨及びこれ以上動かしたら接触してしまう旨を通知するメッセージのデータを表示部４８に対して出力する。なお、撮影制御部５０は、アーム架台部２と天板架台部３とが接触しないように、入力部４７を介したユーザ操作を無効にしてもよい。なお、干渉データに検査室内の障害物に関するデータが含まれていれば、撮影制御部５０は、アーム架台部２及び天板架台部３が、検査室内の障害物と接触しないように、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動範囲を制限してもよい。
【００５９】
撮影制御部５０は、プリセットボタンが押されたのを契機に、以下のオートポジショニング処理を実行する。以下、第１実施形態に係るＸ線診断装置のオートポジショニング処理を説明する。
【００６０】
（オートポジショニング機能の準備）  
ユーザは、アーム架台部２及び天板架台部３の位置関係をプリセット登録する。プリセット登録の手順は、以下の通りであう。  
まず、ユーザは、入力部４７を介してアーム架台部２と天板架台部３とをプリセット登録したい位置に移動させる。そして、入力部４７に設けられたプリセットボタンを長押しすることで、天板３１に対する撮影軸の位置と方向とを表す相対位置のデータが、長押しされたプリセットボタンに対応付けて登録される。記憶部４６は、プリセットボタンと対応する相対位置のデータとを関連付けて記憶する。
【００６１】
（オートポジショニング機能の実行）  
第１の実施形態に係るオートポジショニング機能は、無造作に別々に配置されたアーム架台部２及び天板架台部３の位置関係を、ユーザにより押されたプリセットボタンに対応する相対位置の関係になるように自動的に移動させる機能である。オートポジショニング機能に係る処理（以下、オートポジショニング処理と呼ぶ）について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００６２】
図９は、第１実施形態に係るＸ線診断装置のオートポジショニング処理の流れを説明するフローチャートである。図９では、オートポジショニング機能により、天板３１に対して撮影軸が図１０Ｂの位置から図１０Ａの位置になるように、アーム架台部２及び天板架台部３のうち、少なくとも一方が移動されるまでの流れを説明する。ここでは、アーム架台部２が、医師等のユーザにより、天板架台部３に対してある程度の位置に配置されているものとする。ここでの、ある程度の位置とは、天板３１に対するＣ形アーム２１の挿入方向が決められている状態とする。
【００６３】
図１０Ａは、プリセットボタンに登録されている天板３１に対する撮影軸Ｒｄｐの位置を示した図である。図１０Ａにおいて、撮影軸Ｒｄｐの位置は、Ｘ線発生部２４のＸ線焦点の位置Ｔｐ、Ｘ線検出部２６のＸ線検出面の中心位置Ｒｐとで表される。位置Ｔｐ及び位置Ｒｐはそれぞれ天板３１の所定位置を原点とした天板座標系で表される。  
図１０Ｂは，現在の天板３１に対する撮影軸Ｒｄｎの位置を示した図である。図１０Ｂにおいて、撮影軸Ｒｄｎは、Ｘ線発生部２４のＸ線焦点の位置Ｔｎ、Ｘ線検出部２６のＸ線検出面の中心位置Ｒｎとで表される。  
以下、図９のフローチャートに沿って、オートポジショニング処理を説明する。  
（ステップＳ１１）  
複数のプリセットボタンからユーザにより１つのプリセットボタンが選択される。  
（ステップＳ１２）  
システム制御部４９の制御に従って、選択されたプリセットボタンに対応する相対位置のデータが記憶部４６から読み出される。図１０Ａにおいて、位置Ｔｐと位置Ｒｐとのデータが記憶部４６から読み出される。
【００６４】
（ステップＳ１３）  
アーム架台部２の位置情報と天板架台部３の位置情報とに基づいて、位置特定部４３により、現在のアーム架台部２と天板架台部３との間の位置関係が特定される。具体的には、天板３１に対する現在の撮影軸Ｒｄｎの位置関係が特定される。これにより、例えば、図１０Ｂに示す位置Ｔｎ及び位置Ｒｎの検査室座標が特定される。
【００６５】
（ステップＳ１４）  
ステップＳ１３により特定されたアーム架台部２と天板架台部３との間の位置関係に基づいて、干渉データ発生部４５により、干渉データが発生される。
【００６６】
（ステップＳ１５）  
撮影制御部５０により、現在の天板３１に対する撮影軸Ｒｄｎの位置関係が、プリセットボタンに登録されている天板３１に対する撮影軸Ｒｄｐの位置関係になるためのアーム架台部２及び天板架台部３のうち、少なくとも一方の移動量と移動方向とが特定される。これにより、例えば、図１０Ｂにおいて、現在の位置Ｔｎと位置Ｒｎと（撮影軸Ｒｄｎ）を、それぞれプリセットボタンに登録されている位置Ｔｐと位置Ｒｐと（撮影軸Ｒｄｐ）に一致させるためのパラメータ（移動量及び移動方向）が特定される。このとき、撮影制御部５０により、制御優先度と干渉データとに基づいて、アーム架台部２及び天板架台部３のうち、優先する制御対象が決定される。例えば、天板架台部３の制御優先度が「低」に設定されているものとする。これは、天板３１に患者が載置されているため、天板架台部３はなるべく移動させない方がよい場合を想定している。これにより、オートポジショニング機能実行時における、患者の安全を確保することができる。このとき、撮影制御部５０は、アーム架台部２を構成する複数の機構各々の移動量と移動方向とを特定する。なお、例えば、アーム架台部２を移動できない等の場合、天板架台部３の制御優先度が高く設定される。
【００６７】
（ステップＳ１６）  
撮影制御部５０により、アーム架台部２及び天板架台部３のうち少なくとも一方が移動される。具体的には、撮影制御部５０は、ステップＳ１５で決定された特定された移動量及び移動方向に応じた移動制御信号を、アーム制御部５０１及び天板制御部５０２のうち、少なくとも一方に出力する。このとき、アーム制御部５０１に出力される移動制御信号は、機械座標系での移動指示情報を含む。一方、天板制御部５０２に出力される移動制御信号は、天板座標系での移動指示情報を含む。これにより、アーム制御部５０１は、アーム架台部２を移動させることができ、天板制御部５０２は、天板架台部３を移動させることができる。
【００６８】
以上ステップＳ１１からステップＳ１６までの処理により、撮影軸の位置合わせが完了し、オートポジショニングが終了される。なお、ここでは、アーム架台部２が、医師等のユーザにより、天板架台部３に対してある程度の位置に配置されている場合を想定している。しかしながら、オートポジショニング機能は、天板３１に対してＣ形アーム２１の挿入方向が決められていない状態、つまり、アーム架台部２及び天板架台部３が互いに大きく離れて配置されている場合においても、使用可能である。このとき、ステップＳ１５において、撮影制御部５０は、天板３１に対するＣ形アーム２１の挿入方向の決定等の処理を行う。以下、図１１を参照して、天板３１に対するＣ形アーム２１の挿入方向を決定する方法について説明する。
【００６９】
図１１は、天板３１に対するＣ形アーム２１の挿入方向を決定する方法を説明するための説明図である。図１１は、天板３１を正面方向（天板座標系の軸Ｙ２の方向）から見た図である。図１１では、現在のＸ線発生部２４のＸ線焦点の位置Ｒｎが、配置目標となる位置Ｒｐに配置された状態を表す複数のパターンの例を示している。撮影軸は、どのパターンも軸Ｙ２に平行な軸とする。パターンｐ１は、天板３１の短軸方向（Ｘ２方向）からＣ形アーム２１が挿入された状態を示している。パターンｐ２は、天板３１の長軸方向（Ｚ２方向）からＣ形アーム２１が挿入された状態を示している。パターンｐ３は、天板３１の斜め方向からＣ形アーム２１が挿入された状態を示している。つまり、現在の撮影軸Ｒｄｎを配置目標の撮影軸Ｒｄｐに配置するために、天板架台部３に対してアーム架台部２を配置するパターンはいくつもある。例えば、撮影制御部５０は、アーム架台部２と天板架台部３との間の位置関係に基づいて、アーム架台部２及び天板架台部３の総移動距離が最短になるように、天板架台部３に対してアーム架台部２を配置する位置を決定する。なお、患者の頭側または側面側からＣ形アーム２１を挿入するのが一般的である。そのため、撮影制御部５０は、患者の頭側からＣ形アーム２１を挿入するための位置または患者の側面側からＣ形アーム２１を挿入するための位置に配置を決定してもよい。また、ユーザ指示に従ってアーム架台部２を配置する位置が決定されてもよい。このとき、表示部４８には、例えば、図１１に示すような、天板３１を正面方向から見た模式図に複数の配置候補がマークとして表示される。ユーザは、表示された模式図を見て、天板架台部３に対してアーム架台部２を配置する位置を複数の配置候補から選択することができる。なお、模式図はカメラにより撮影された画像であってもよい。また、撮影制御部５０は、干渉データに基づいて、天板架台部３に対するアーム架台部２の配置を決定してもよい。具体的には、撮影制御部５０は、医師等のユーザや医療器具等の邪魔にならないように、天板架台部３に対するアーム架台部２の配置を決定する。ここまでの説明は、天板架台部３を現在位置に固定したまま、アーム架台部２を天板架台部３に対して移動する方法、及び、アーム架台部２を現在位置に固定したまま、天板架台部３をアーム架台部２に対して移動する方法を主に説明している。しかしながら、アーム架台部２及び天板架台部３各々を検査室内の所望の位置に移動できる。例えば、このとき、表示部４８には、検査室のレイアウト図が表示される。ユーザは、表示された検査室のレイアウト図上で、天板３１を配置する位置、Ｃ形アーム２１の天板３１に対する挿入方向を指示することができる。
【００７０】
第１実施形態に係るＸ線診断装置のオートポジショニング機能によれば、以下の効果を得られる。第１実施形態に係るＸ線診断装置を用いることで、意図的な位置合わせが行われていない状態のアーム架台部２及び天板架台部３を、ユーザにより押されたプリセットボタンに対応する相対位置になるように自動的に移動させることができる。この移動では、天板架台部３を現在位置に固定したまま、アーム架台部２を天板架台部３に対して配置することができる。また、アーム架台部２を現在位置に固定したまま、天板架台部３をアーム架台部２に対して配置することができる。また、検査室内の所望の位置にアーム架台部２及び天板架台部３各々を配置することができる。これらにより、検査室内でのアーム架台部２及び天板架台部３の配置方法の自由度を向上させることができる。また、使用する度に行う、位置合わせを簡単に行うことができるため、ワークフローの改善が見込める。
【００７１】
また、第１実施形態に係るＸ線診断装置は、制御優先度に応じた順番で、アーム架台部２及び天板架台部３を移動させる。制御優先度は、ユーザ指示に従って適宜変更が可能である。制御優先度が設けられることで、ユーザは、アーム架台部２及び天板架台部３のうち、優先的に移動させる機構を指示することができる。したがって、患者を天板３１に載置した状態で、天板架台部３を大きく移動させるなどの、危険を伴う移動のリスクを小さくすることができる。また、第１実施形態に係るＸ線診断装置は、干渉データに応じて、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動範囲を限定する。移動範囲を限定することで、アーム架台部２と天板架台部３、アーム架台部２と障害物、及び天板架台部３と障害物が接触することを防げる。
【００７２】
以上のことから、少なくとも可搬型のＣ形アーム２１または可搬型の天板３１を備えた第１実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｃ形アーム２１を所望する位置に容易に移動させることができる。言い換えると、少なくとも可搬型のＣ形アーム２１または可搬型の天板３１を備えた第２実施形態に係るＸ線診断装置は、撮影位置に対する被検体の位置合わせを容易にできる。
【００７３】
なお、第１実施形態では、アーム架台部２と天板架台部３の位置関係を予め登録していた相対位置の関係にすることができる。しかしながら、後述の第３実施形態における被検体位置特定部４３３の構成を第１実施形態に適用することで、アーム架台部２と患者の位置関係を予め登録していた相対位置の関係にすることができる。各構成部の主な処理は、第１実施形態と同様である。このときの差分は、以下のとおりである。記憶部４６には、アーム架台部２と患者との間の相対位置の関係を表す相対位置データが記憶されている。また、位置特定部４３は、検査室における、アーム架台部２の複数の位置及び患者の複数の位置に基づいて、アーム架台部２と患者との間の位置関係を特定することができる。これにより、撮影制御部５０は、プリセットボタンに対応する相対位置の関係になるように、アーム架台部２を患者に対して移動させることができる。これにより、例えば、予め決まった天板架台部３以外の、ストレッチャー等に載置された患者に対して、簡単にアーム架台部２の位置合わせを行うことができる。
【００７４】
（変形例）  
第１実施形態に係るＸ線診断装置のオートポジショニング処理では、アーム架台部２及び天板架台部３のうち、少なくとも一方が自動的に移動される。しかしながら、ユーザが手動でアーム架台部２及び天板架台部３のうち、少なくとも一方を移動させてもよい。
【００７５】
第１実施形態の変形例に係るＸ線診断装置は、アーム架台部２と天板架台部３との位置関係をプリセットボタンに対応する位置関係にするための支援画像を表示部４８に表示する。支援画像には、アーム架台部２及び天板架台部３が、現在の位置関係からプリセットボタンに対応する相対位置の関係になるための、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動方向と移動量とに関するテキスト情報が含まれる。撮影制御部５０は、アーム架台部２の位置情報と、天板架台部３の位置情報と、プリセットボタンに対応する相対位置のデータとに基づいて、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動方向及び移動量を特定する。アーム架台部２の移動方向と移動量とに関する情報は、機械座標系で表される。一方、天板架台部３の移動方向と移動量とに関する情報は、天板座標系で表される。例えば、アーム架台部２が移動された場合、支援画像に表示されているアーム架台部２及び天板架台部３各々に対応する移動方向と移動量とが更新される。既に位置特定部４３により、検査室座標系、機械座標系及び天板座標系の位置関係が特定できているため、支援画像に含まれる移動方向と移動量とは、いずれの座標系でも表すことができる。例えば、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動方向と移動量とに関する情報が共通の座標系、例えば、検査室座標系で表されてもよい。個別の座標系で表すか、または共通の座標系で表すかは、ユーザ指示に従って適宜変更が可能である。また、共通の座標系は、ユーザ指示に従って、検査室座標系、機械座標系及び天板座標系から選択される。
【００７６】
入力部４７は、オートポジショニング機能実行時において、手動モードと自動モードとを選択するための選択スイッチを有する。手動モードが選択された場合において、表示部４８には支援画像が表示される（第１実施形態の変形例）。一方、自動モードが選択された場合において、自動的にアーム架台部２及び天板架台部３が移動される（第１実施形態）。
【００７７】
第１実施形態の変形例に係るＸ線診断装置によれば、以下の効果を得られる。第１実施形態の変形例に係るＸ線診断装置は、アーム架台部２及び天板架台部３がプリセットボタンに対応する位置関係になるための、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動方向及び移動量を表示することができる。ユーザは、支援画像を見ながら、アーム架台部２及び天板架台部３各々を移動させることで、アーム架台部２及び天板架台部３の位置関係を、プリセットボタンに対応する位置関係にすることができる。このとき、支援画像に含まれるアーム架台部２及び天板架台部３各々の移動情報（移動方向及び移動量）は、ユーザ指示に応じた座標系で表示される。例えば、アーム架台部２及び天板架台部３をユーザが手で移動させる場合において、アーム架台部２及び天板架台部３各々の移動情報は共通の座標系、例えば検査室座標系で表された方がよい。これは、ユーザが、アーム架台部２と天板架台部３とを共通の座標上でそれぞれ操作することができるためである。これにより、機械座標系で表された移動情報を見ながらアーム架台部２を移動させ、天板座標系で表された移動情報を見ながら天板架台部３を移動させる場合に比べて、ユーザは簡単にアーム架台部２及び天板架台部３を移動させることができる。また、アーム架台部２をアーム架台部２の操作コンソールを用いて移動させ、天板架台部３を天板架台部３の操作コンソールで移動させる場合において、アーム架台部２の移動情報は機械座標系で、天板架台部３の移動情報は天板座標系で表された方がよい。これにより、ユーザは、アーム架台部２及び天板架台部３各々を、専用の操作コンソールで移動させることができる。
【００７８】
以上のことから、少なくとも可搬型のＣ形アームまたは可搬型の天板を備えた第１実施形態の変形例に係るＸ線診断装置は、Ｃ形アームを所望する位置に容易に移動させることができる。
【００７９】
（第２実施形態）  
図１２は、第２実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図である。第２実施形態に係るＸ線診断装置は座標変換部６０を有する。第１実施形態に係るＸ線診断装置は、アーム架台部２及び天板架台部３の現在の位置関係を、予め決められた相対位置の関係にするために、自動的にアーム架台部２及び天板架台部３を移動させることができる。一方、第２実施形態に係るＸ線診断装置は、ユーザにより天板座標系で入力された移動指示に従って、アーム架台部２を移動させることができる。以下、第２実施形態に係るＸ線診断装置について、第１実施形態に係るＸ線診断装置からの差分を中心に説明する。
【００８０】
座標変換部６０は、アーム架台部２及び天板架台部３の位置関係に基づいて、アーム架台部２に関する、天板座標系で入力された指示情報を機械座標系に変換する。言い換えると、座標変換部６０は、天板座標系と機械座標系の位置関係に基づいて、アーム架台部２に関する、天板座標系で入力された指示情報を機械座標系に変換する。この目的は、アーム架台部２の動作に関わる座標系と、天板架台部３の動作に関わる座標系とが異なるため、例えば、アーム架台部２が天板座標系で入力された移動指示に従って動作した場合に、ユーザの意図する方向にアーム架台部２が移動できないためである。ここでの指示情報とは、回転指示及び平行移動指示等である。座標変換部６０は、天板座標系の座標を機械座標系に変換するための変換条件を特定する。例えば、変換条件は、座標変換行列等である。なお、ここでは、天板座標系から機械座標系への変換のみ説明しているが、検査室座標系、天板座標系及び機械座標系の位置関係がわかっているため、座標変換部６０は、機械座標系、検査室座標系及び天板座標系で入力された移動指示情報を、他の座標系に変換することもできる。
【００８１】
撮影制御部５０は、座標変換部６０により、機械座標系に変換された指示情報を、アーム制御部５０１に対して出力する。  
図１３は、第２実施形態に係るＸ線診断装置の座標変換部６０の処理を説明するための説明図である。天板座標系は、天板３１の短軸方向がＸ軸Ｘ２、天板３１の天板面の直交方向がＹ軸Ｙ２、及び長軸方向がＺ軸Ｚ２とする。天板座標系の原点は、例えば、図１３に示す位置に予め固定されている。機械座標系は、Ｘ軸を回転軸Ｒｂと平行な軸Ｘ１、Ｚ軸を回転軸Ｒａと平行な軸Ｚ１、及びＹ軸をＸ軸Ｘ１とＺ軸Ｚ１とに直交する軸Ｙ１とする。機械座標系の原点は、アイソセンタとする。ここでは、説明の便宜上、機械座標系の原点及び天板座標系の原点をそれぞれの装置における固定点としているが、実際には、固定点でなくてもよい。ただし、機械座標系における３軸方向及び天板座標系における３軸方向各々は、所定の位置を基準に決められている必要がある。言い換えると、アーム架台部２を動作させる基準となる３軸方向は、アーム架台部２の所定の位置を基準に固定されており、天板架台部３を動作させる基準となる３軸方向は、天板架台部３の所定の位置を基準に固定されている。
【００８２】
図１３Ａは、Ｃ形アーム２１を天板３１の長軸方向から挿入した状態を模式的に表した図である。  
図１３Ｂは、Ｃ形アーム２１を天板３１の短軸方向から挿入した状態を模式的に表した図である。  
図１３Ｃは、Ｃ形アーム２１を天板３１の長軸方向と短軸方向とに対して斜めの方向から挿入した状態を模式的に表した図である。
【００８３】
図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃは、患者の同一部位を撮影する姿勢である。図１３Ａ、図１３Ｂ及び図１３Ｃは、天板３１に対するＣ形アーム２１の挿入位置が異なる状態をそれぞれ模式的に表している。なお、以下の説明において、患者の正面方向がＹ軸Ｙ２に平行となるように、患者が天板３１に載置されているものとする。また、アーム架台部２の制御優先度は、天板架台部３よりも高いものとする。
【００８４】
例えば、天板座標系でＺ２方向に２０ｍｍ移動が指示された場合、撮影制御部５０及び座標変換部６０は、以下の処理を行う。図１３Ａにおいて、座標変換部６０は、天板座標系で入力された「Ｚ２方向に２０ｍｍ」の移動指示を機械座標系に変換する。変換後の移動指示は、「Ｚ１方向に２０ｍｍ」となる。撮影制御部５０は、アーム架台部２を機械座標系でＺ１方向に２０ｍｍ移動させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。図１３Ｂにおいて、座標変換部６０は、天板座標系で入力された「Ｚ２方向に２０ｍｍ」の移動指示を機械座標系に変換する。変換後の移動指示は、「Ｘ１方向に２０ｍｍ」となる。撮影制御部５０は、アーム架台部２を機械座標系でＸ１方向に２０ｍｍ移動させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する、図１３Ｃにおいて、座標変換部６０は、天板座標系で入力された「Ｚ２方向に２０ｍｍ」の移動指示を機械座標系に変換する。変換後の移動指示は、「Ｄ１方向に２０ｍｍ」となる。撮影制御部５０は、アーム架台部２を機械座標系でＤ１方向に２０ｍｍ移動させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。Ｄ１方向は、天板座標系のＺ２方向に平行な方向であり、機械座標系のＸ１方向とＺ１方向とで表される。つまり、図１３Ｃの場合、撮影制御部５０は、２軸方向（Ｘ１方向及びＺ１方向）にアーム架台部２を移動させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。アーム制御部５０１は、撮影制御部５０から出力された移動制御信号に従って、アーム架台部２をＤ１方向に移動させる。
【００８５】
同様に、天板座標系でＲＡＯ２０°の回転が指示された場合、撮影制御部５０及び座標変換部６０は、以下の処理を行う。図１３Ａにおいて、座標変換部６０は、天板座標系で入力された「ＲＡＯ２０°」の回転指示を機械座標系に変換する。変換後の回転指示は、「回転軸Ｒａ回りの＋Ｘ１方向に２０°」となる。撮影制御部５０は、Ｃ形アーム２１を機械座標系で回転軸Ｒａ回りの＋Ｘ１方向に２０°回転させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。図１３Ｂにおいて、座標変換部６０は、天板座標系で入力された「ＲＡＯ２０°」の回転指示を機械座標系に変換する。変換後の回転指示は、「回転軸Ｒｂ回りの−Ｚ１方向に２０°」となる。撮影制御部５０は、Ｃ形アーム２１を機械座標系で回転軸Ｒｂ回りの−Ｚ１方向に２０°回転させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。図１３Ｃにおいて、座標変換部６０は、天板座標系で入力された「ＲＡＯ２０°」の回転指示を機械座標系に変換する。変換後の回転指示は、「回転軸Ｒａ回りにＸＸ°と回転軸Ｒｂ回りにＹＹ°」となる。撮影制御部５０は、Ｃ形アーム２１を機械座標系で回転軸Ｒａ回りにＸＸ°、回転軸Ｒｂ回りにＹＹ°回転させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。なお、ＸＸ°及びＹＹ°は、天板３１に対するＣ形アーム２１の挿入角度等により決定される。アーム制御部５０１は、撮影制御部５０からの移動制御信号に従って、Ｃ形アーム２１を２軸回りに回転させる。その結果、Ｃ形アーム２１は、ＲＡＯ２０°回転される。以上のように、第２実施形態に係るＸ線診断装置を用いることで、天板座標系で入力された移動指示情報に基づいて、アーム架台部２を移動させることができる。
【００８６】
図１４は、第２実施形態のＸ線診断装置を用いた場合の一連のワークフローを示した図である。図１３において、アーム架台部２の制御優先度は、天板架台部３よりも高いものとする。
【００８７】
（ステップＳ２１）  
ユーザにより、セットボタンが押される。セットボタンは、ユーザが天板座標系でアーム架台部２の移動指示を入力することを可能とするためのボタンである。言い換えると、セットボタンが押されたのを契機に、変換条件が特定される。  
（ステップＳ２２）  
位置特定部４３により、アーム架台部２及び天板架台部３の位置関係が特定される。  
（ステップＳ２３）  
座標変換部６０により、変換条件が特定される。  
（ステップＳ２４）  
ユーザにより、天板座標系で移動指示情報が入力される。  
（ステップＳ２５）  
座標変換部６０により、ステップＳ２４で入力された移動指示情報が、変換条件に従って、機械座標系に変換される。  
（ステップＳ２６）  
ステップＳ２５で機械座標系に変換された移動指示情報が、撮影制御部５０によりアーム制御部５０１に出力される。  
（ステップＳ２７）  
アーム制御部５０１は、撮影制御部５０から出力された移動指示信号を受信する。そして、アーム制御部５０１は、機械座標系に変換された移動指示情報に従って、アーム架台部２を移動させる。  
（ステップＳ２８）  
ユーザにより、入力部４７の撮影スイッチが押された場合、ステップＳ２９に処理が移行される。撮影スイッチが押されない場合は、ステップＳ３０に処理が移行される。撮影スイッチは、Ｘ線撮影の契機となるスイッチである。  
（ステップＳ２９）  
撮影制御部５０の制御に従って、Ｘ線撮影が行われる。
【００８８】
（ステップＳ３０）  
Ｘ線撮影が終了されるまで、ステップＳ２４からステップＳ２９までの手順が繰り返し実行される。  
以上のステップＳ２１乃至ステップＳ３０の手順により、第２実施形態に係るＸ線診断装置を用いたＸ線撮影が行われる。なお、図１４の一連のフローにおいて、セットボタンが押されたのを契機に、アーム架台部２の移動操作を天板座標系で入力できる状態になる旨を記載しているが、位置特定部４３により、検査室における天板架台部３の位置の変化が検出されたのを契機に、自動的にステップＳ２２及びステップＳ２３の処理が行われてもよい。
【００８９】
第２実施形態に係るＸ線診断装置によれば、以下の効果を得られる。  
第２実施形態に係るＸ線診断装置は、天板座標系で入力された移動指示情報を機械座標系に変換することができる。また、機械座標系、検査室座標系及び天板座標系で入力された移動指示情報を、他の座標系に変換することができる。したがって、第２実施形態に係るＸ線診断装置は、ユーザが天板座標系で入力した移動指示情報に従って、アーム架台部２を移動させることができる。例えば、図１３Ａ，図１３Ｂ及び図１３Ｃに示すように、天板３１に対してＣ形アーム２１が、様々な方向から挿入された場合においても、ユーザは、アーム架台部２の移動を天板座標系で入力することができる。これにより、ユーザは、アーム架台部２と天板架台部３との間の位置関係を気にすることなく、アーム架台部２を天板架台部３に対して移動させることができる。言い換えると、第２実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｃ形アーム２１を所望する位置に容易に移動させることができる。
【００９０】
したがって、少なくとも可搬型のＣ形アーム２１または可搬型の天板３１を備える第２実施形態に係るＸ線診断装置は、撮影位置に対する被検体の位置合わせを容易にできる。
【００９１】
（第３実施形態）  
図１５は、第３実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図である。第２実施形態に対する第３実施形態の差分は、第３実施形態に、被検体位置特定部４３３が追加されている点である。第１実施形態に係るＸ線診断装置は、アーム架台部２及び天板架台部３の現在の位置関係を、予め決められた相対位置関係にすることができる。第２実施形態に係るＸ線診断装置は、天板座標系で入力された移動指示に従って、アーム架台部２を移動させることができる。このとき、予め、天板３１上に患者が決められた姿勢（例えば、仰向け等）で載置されていることを想定すれば、移動角度が臨床角で入力された場合でも、アーム架台部２を移動させることができる。
【００９２】
一方、第３実施形態に係るＸ線診断装置は、臨床座標系で入力された移動指示に従って、アーム架台部２を移動させることができる。したがって、天板３１上に患者を任意の姿勢で載置することができる。以下、第３実施形態に係るＸ線診断装置を、第１実施形態及び第２実施形態との差分を中心に説明する。
【００９３】
図１６は、臨床座標系を示した図である。図１６において、臨床座標系の原点Ｏ４、患者の正面方向に平行な軸Ｙ４、患者の体軸に平行な軸Ｚ４、及び軸Ｙ４と軸Ｚ４とに直交する軸Ｘ４とする。
【００９４】
臨床座標系において、患者の正面方向（軸Ｙ４）を基点として、患者の右手側への回転角度は、第１斜位（Ｒｉｇｈｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ  ｖｉｅｗ：以下、ＲＡＯと呼ぶ。）、左手側への回転角度は、第２斜位（Ｌｅｆｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ  ｖｉｅｗ：以下、ＬＡＯと呼ぶ。）とで表される。また、患者の正面方向（軸Ｙ４）を基点として、患者の頭尾方向の回転角度は、頭の方向（ＣＲＡｎｉａｌ：以下、ＣＲＡと呼ぶ。）と尾の方向（ＣＡＵｄａｌ：以下、ＣＡＵと呼ぶ。）とで表される。なお、ＲＡＯ、ＬＡＯ、ＣＲＡ、ＣＡＵ（以下、まとめて臨床角度と呼ぶ。）は、正面方向（軸Ｙ４）を０°とした角度（臨床角度）で表される。
【００９５】
位置特定部４３は、Ｃ形アーム位置特定部４３１、天板位置特定部４３２及び被検体位置特定部４３３を有する。第１実施形態で説明したように、位置特定部４３は、アーム架台部２と天板架台部３との間の位置関係を特定することができる。第３実施形態の位置特定部４３は、アーム架台部２と患者との間の位置関係を特定することができる。言い換えると、機械座標系と臨床座標系との間の位置関係を特定することができる。この特定方法には、２つの方法がある。
【００９６】
第１の方法は、第１実施形態と同じように、検査室座標上のアーム架台部２の位置及び患者の位置を特定することにより、アーム架台部２と患者との間の位置関係を特定する方法である。このとき、被検体位置特定部４３３は、検査室画像に基づいて、患者の位置及び方向を特定する。ここでの患者の方向とは、患者の姿勢も含まれる。具体的には、被検体位置特定部４３３は、複数の検査室画像各々から、患者の特徴点の位置を特定する。特徴点は、患者の顔、肩、腕及び足等のどの部位であってもよい。これにより、被検体位置特定部４３３は、検査室画像における患者の複数の特徴点の位置に基づいて、検査室座標上の患者の位置、及び患者の方向を特定することができる。すでに検査室座標上のアーム架台部２及び天板架台部３の位置が特定されているため、位置特定部４３は、アーム架台部２及び患者の間の位置関係を特定することができる。言い換えると、位置特定部４３は、検査室座標系、機械座標系、天板座標系、及び臨床座標系の間の位置関係を特定することができる。
【００９７】
第２の方法は、天板座標上の患者の位置及び方向を特定することにより、アーム架台部２と患者との間の位置関係を特定する方法である。このとき、被検体位置特定部４３３は、天板３１に敷かれたマットに配置された複数の圧力センサ各々の出力に基づいて、天板３１上の患者の位置及び方向を特定する。具体的には、被検体位置特定部４３３は、複数の圧力センサからの出力に基づいて、マットに触れる患者の位置（頭、肩、ひじ、尻、かかと）を検出する。これにより、被検体位置特定部４３３は、天板座標上の患者の位置及び方向を特定することができる。言い換えると、被検体位置特定部４３３は、天板架台部３及び患者の間の位置関係を特定することができる。すでに、アーム架台部２及び天板架台部３の間の位置関係がわかっている。そのため、位置特定部４３は、アーム架台部２及び患者の間の位置関係を特定することができる。言い換えると、位置特定部４３は、検査室座標系、機械座標系、天板座標系、及び臨床座標系の間の位置関係を特定することができる。
【００９８】
図１７Ａは、臨床座標系と天板座標系との間の位置関係の第１例を示した図である．図１７Ａに示すように、患者が天板３１に仰向けに、かつ体軸が天板３１の長軸に平行になるように載置されていると特定されているものとする。このとき、臨床座標系と天板座標系との間の位置関係は図１７Ａに示す通りになる。臨床座標系における正面方向（軸Ｙ４）は天板座標系の軸Ｙ２に平行となる。また、臨床座標系における患者の体軸（軸Ｚ４）は、天板３１の長軸（軸Ｚ２）に平行となる。したがって、臨床角度が図１７Ａに示すように割り当てられる。
【００９９】
図１７Ｂは、臨床座標系と天板座標系との間の位置関係の第２例を示した図である。図１７Ｂに示すように、患者が天板３１に横向きに、かつ体軸が天板３１の長軸に平行になるように載置されていると特定されているものとする。このとき、臨床座標系と天板座標系との間の位置関係は図１７Ｂに示す通りになる。臨床座標系における正面方向（軸Ｙ４）は天板座標系の軸Ｘ２に平行となる。また、臨床座標系における患者の体軸（軸Ｚ４）は、天板３１の長軸（軸Ｚ２）に平行となる。したがって、臨床角度が図１７Ｂに示すように割り当てられる。以上、図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように、天板３１上の患者の姿勢が変われば、臨床座標系の正面方向及び臨床角の割り当てが変化する。位置特定部４３は、患者の姿勢の変化、天板３１に患者を載置する向きの変化に応じて、複数種類の座標系の間の位置関係を特定することができる。
【０１００】
座標変換部６０は、アーム架台部２及び患者の間の位置関係に基づいて、臨床座標系で入力された指示情報を機械座標系に変換する。言い換えると、座標変換部６０は、機械座標系と臨床座標系との間の位置関係に基づいて、臨床座標系で入力された指示情報を機械座標系に変換する。ここでの指示情報とは、Ｃ形アーム２１の回転指示及び平行移動指示等である。座標変換部６０は、臨床座標系の座標を機械座標系に変換するための変換条件を特定する。例えば、変換条件は、座標変換行列等である。
【０１０１】
図１８は、第３実施形態に係るＸ線診断装置の座標変換部６０の処理を説明するための説明図である。天板座標系は、天板３１の短軸方向がＸ軸Ｘ２、天板３１の天板面の直交方向がＹ軸Ｙ２、及び長軸方向がＺ軸Ｚ２とする。天板座標系の原点は、例えば、図１８に示す位置とする。機械座標系は、Ｘ軸を回転軸Ｒｂと平行な軸Ｘ１、Ｚ軸を回転軸Ｒａと平行な軸Ｚ１、及びＹ軸をＸ軸Ｘ１とＺ軸Ｚ１とに直交する軸Ｙ１とする。機械座標系の原点は、アイソセンタとする。臨床座標系は、患者の正面方向に平行な軸Ｙ４、患者の体軸に平行な軸Ｚ４、及び軸Ｙ４と軸Ｚ４とに直交する軸Ｘ４とする。臨床座標系の原点、例えば、図１８に示す位置とする。ここでは、説明の便宜上、機械座標系の原点、天板座標系の原点、及び臨床座標系の原点を図１８に示す位置とする。しかしながら、実際には、臨床座標系の原点は、例えば、被検体の撮影中心位置等の変動点である。また、他の座標系の原点は、任意に設定することもできる。ここでは、機械座標系における３軸方向、天板座標系における３軸方向、及び臨床座標系の３軸方向各々は、それぞれの装置で予め決められている必要がある。言い換えると、アーム架台部２を動作させる基準となる３軸方向は、アーム架台部２の所定の位置を基準に固定されており、天板架台部３を動作させる基準となる３軸方向は、天板架台部３の所定の位置を基準に固定されている。臨床座標系の３軸方向は、図１６で示した通りである。
【０１０２】
干渉データ発生部４５は、アーム架台部２と患者との間の位置関係を表す干渉データを発生する。具体的には、干渉データは、アーム架台部２を構成する複数の機構各々の検査室座標上の位置データ、及び患者の検査室座標上の位置データを含む。また、干渉データは、アーム架台部２を構成する複数の機構各々から、患者までの距離と方向とを表したデータであってもよい。この干渉データは、アーム架台部２の移動範囲を限定するために用いられるデータである。アーム架台部２の移動範囲が限定されることで、アーム架台部２が患者に接触することを防ぐことができる。したがって、干渉データは、アーム架台部２が移動可能な範囲を表したデータであってもよい。
【０１０３】
撮影制御部５０は、座標変換部６０により、機械座標系に変換された指示情報を、アーム制御部５０１に対して出力する。  
図１８Ａは、患者が載置された天板３１の短軸方向からＣ形アーム２１を挿入した状態を模式的に表した図である。  
図１８Ｂは、図１８Ａにおける患者の位置を天板３１に対して逆さまにした状態を模式的に表した図である。  
図１８Ａ及び図１８Ｂは、患者の同一部位を撮影する姿勢である。しかしながら、図１８Ａと図１８Ｂとの間で、天板３１上の患者の向きが異なる。図１８Ａにおいて、患者の体軸（Ｚ４）の向きが天板３１の長軸（Ｚ２）の向きと一致するように、患者は天板３１に載置されている状態である。一方、図１８Ｂにおいて、患者の体軸（Ｚ４）の向きが天板３１の長軸（Ｚ２）の向きと逆になるように、患者は天板３１に載置されている状態である。したがって、図１８Ａ及び図１８Ｂに示すように、例えば、臨床角ＲＡＯの向きは互いに逆の方向に割り当てられる。そのため、例えば、臨床座標系でＲＡＯ２０°の回転が指示された場合、撮影制御部５０及び座標変換部６０は、以下の処理を行う。図１８Ａにおいて、座標変換部６０は、臨床座標系で入力された「ＲＡＯ２０°」の回転指示を機械座標系に変換する。変換後の移動指示は、「回転軸Ｒａ回りの＋Ｘ１方向に２０°」となる。撮影制御部５０は、Ｃ形アーム２１を機械座標系で回転軸Ｒａ回りの＋Ｘ１方向に２０°回転させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。一方、図１７Ｂにおいて、標変換部６０は、臨床座標系で入力された「ＲＡＯ２０°」の回転指示を機械座標系に変換する。変換後の移動指示は、「回転軸Ｒａ回りの−Ｘ１方向に２０°」となる。撮影制御部５０は、Ｃ形アーム２１を機械座標系で回転軸Ｒａ回りの−Ｘ１方向に２０°回転させるための移動制御信号をアーム制御部５０１に出力する。
【０１０４】
以上の撮影制御部５０及び座標変換部６０の処理により、臨床座標系で入力された移動指示に従って、アーム架台部２が移動される。
【０１０５】
第３実施形態に係るＸ線診断装置によれば、以下の効果を得られる。  
第３実施形態に係るＸ線診断装置は、臨床座標系で入力された移動指示情報を機械座標系に変換することができる。また、第３実施形態に係るＸ線診断装置は、機械座標系、検査室座標系、天板座標系及び臨床座標系で入力された移動指示情報を、他の座標系に変換することができる。したがって、第３実施形態に係るＸ線診断装置は、ユーザが臨床座標系で入力した移動指示情報に従って、アーム架台部２を移動させることができる。例えば、図１８Ａ及び図１８Ｂに示すように、患者に対してＣ形アーム２１が、様々な方向から挿入された場合においても、ユーザは、アーム架台部２の移動を臨床座標系で入力することができる。これにより、ユーザは、天板３１に対する患者の位置関係を気にすることなく、臨床座標系で移動指示を入力するだけで、アーム架台部２を移動させることができる。言い換えると、第２実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｃ形アーム２１を所望する位置に容易に移動させることができる。  
したがって、少なくとも可搬型のＣ形アーム２１または可搬型の天板３１を備える第３実施形態に係るＸ線診断装置は、撮影位置に対する被検体の位置合わせを容易にできる。
【０１０６】
（第４実施形態）  
第１、第２及び第３実施形態では、可搬型のアーム架台部２と可搬型の天板架台部３を備えるＸ線診断装置を例に説明した。しかしながら、ここまで説明してきた第１、第２及び第３実施形態は、検査室内の固定位置から所定の範囲内で移動可能な撮影系統と可搬型の天板架台部３を備えるＸ線診断装置に対しても適用が可能である。そこで、第４実施形態では、検査室内の固定位置から所定の範囲内で移動可能な撮影系統と可搬型の天板架台部３を備えるＸ線診断装置を例に説明する。
【０１０７】
図１９は、第４実施形態に係るＸ線診断装置の外観の一例を示す図である。図１９に示すように、撮影系統は保持部により保持される。保持部は、第１保持部７と第２保持部８を有する。第１保持部７は、Ｘ線検出部２６を天井の固定位置に対して所定の範囲内で移動可能に支持する。第２保持部８は、Ｘ線検出部２６を床面の固定位置に対して所定の範囲内で移動可能に支持する。
【０１０８】
第１保持部７は、吊下げ土台７７、第１吊下げアーム連結部７６、第１吊下げアーム７５、第２吊下げアーム連結部７４、第２吊下げアーム７３、第３吊下げアーム７２及び第３吊下げアーム連結部７１で構成される。
【０１０９】
吊下げ土台７７は、天井に固定される。第１吊下げアーム連結部７６は、吊下げ土台７７に対して、第１吊下げアーム７５を回転自在に支持する。第１吊下げアーム連結部７６は、例えば、Ｚ３軸に平行な回転軸と、第１吊下げアーム７５の中心線とＺ３軸とに直交する回転軸とを有する。第２吊下げアーム連結部７４は、第１吊下げアーム７５に対して、第２吊下げアーム７３を回転自在に支持する。第２吊下げアーム連結部７４は、例えば、Ｚ３軸に平行な回転軸と、第２吊下げアーム７３の中心線とＺ３軸とに直交する回転軸とを有する。第２吊下げアーム７３は、第３吊下げアーム７２を図１９中Ａ方向に伸縮自在に支持する。第３吊下げアーム連結部７１は、第３吊下げアーム７２に対して、Ｘ線検出部２６を回転自在に支持する。第３吊下げアーム連結部７１は、例えば、第３吊下げアーム７２の中心線に直交する回転軸を有する。
【０１１０】
第２保持部８は、床面アーム土台８７、第１床面アーム連結部８６、第１床面アーム８５、第２床面アーム連結部８４、第２床面アーム８３、第３床面アーム８２及び第３床面アーム連結部８１で構成される。床面アーム土台８７は、床面に固定される。第１床面アーム連結部８６は、床面アーム土台８７に対して、第１床面アーム８５を回転自在に支持する。第１床面アーム連結部８６は、例えば、Ｚ３軸に平行な回転軸と、第１床面アーム８５の中心線とＺ３軸とに直交する回転軸とを有する。第２床面アーム連結部８４は、第１床面アーム８５に対して、第２床面アーム８３を回転自在に支持する。第２床面アーム連結部８４は、例えば、Ｚ３軸に平行な回転軸と、第２床面アーム８３の中心線とＺ３軸とに直交する回転軸とを有する。第２床面アーム８３は、第３床面アーム８２を図１９中Ｂ方向に伸縮自在に支持する。第３床面アーム連結部８１は、第３床面アーム８２に対して、Ｘ線発生部２４を回転自在に支持する。第３床面アーム連結部８１は、例えば、第３床面アーム８２の中心線に直交する回転軸を有する。
【０１１１】
なお、図１９で説明した複数の連結部各々は、撮影制御部５０の制御に従って、図示しない駆動部が駆動されることで、独立に制御される。また、撮影制御部５０は、第１保持部７及び第２保持部８のうち、一方に対する移動指示情報に従って、他方を制御してもよい。これにより、Ｘ線発生部２４とＸ線検出部２６とが対向させることができる。ここで説明した第１保持部７の構成により、Ｘ線検出部２６は、天井の固定位置に対して所定の範囲内で移動可能に支持される。また、第２保持部８の構成により、Ｘ線発生部２４は、床面の固定位置に対して所定の範囲内で移動可能に支持される。これらの所定の範囲は、各アームの長さ、各連結部の回転方向及び回転範囲、及び第３吊下げアーム７２（第３床面アーム８２）の伸縮動作の範囲等に応じて決まる範囲である。
【０１１２】
なお、図１９では、Ｘ線検出部２６が第１保持部７により天井の固定位置に対して移動可能に支持され、Ｘ線発生部２４が第２保持部８により床面の固定位置に対して移動可能に支持される例を説明した。しかしながら、Ｘ線発生部２４及びＸ線検出部２６がそれぞれ検査室内の固定位置に対して移動可能に支持できるのであれば、その固定位置は、検査室内の天井、床及び壁等のどこであってもよい。例えば、Ｘ線検出部２６が第１保持部７により検査室の壁の固定位置に対して移動可能に支持され、Ｘ線発生部２４が第２保持部８により検査室の壁の固定位置に対して移動可能に支持されてもよい。
【０１１３】
また、Ｘ線発生部２４及びＸ線検出部２６が共通の保持部により、検査室内の天井、床及び壁等の固定位置に対して移動可能に支持されてもよい。共通の保持部は、例えば、天井吊下げ式のΩ形アームであってもよいし、壁に固定されたＣ形アームであってもよい。
【０１１４】
第１実施形態で説明したように、位置特定部４３は、カメラで撮影された検査室画像、ＧＰＳ，及び超音波システムを用いることにより、検査室における天板架台部３の位置を特定することができる。また、同様の方法を用いることで、検査室におけるＸ線検出部２６の位置及びＸ線発生部２４各々の位置を特定することができる。
【０１１５】
なお、位置特定部４３は、撮影制御部５０からの出力に基づいて、検査室におけるＸ線発生部２４及びＸ線検出部２６各々の位置を特定できる。具体的には、撮影制御部５０は、各駆動部の基準位置からの回転量や基準位置からの移動量等を管理している。したがって、位置特定部４３は、撮影制御部５０からの出力に基づいて、第１保持部７の固定位置に対するＸ線検出部２６の位置と第２保持部８の固定位置に対するＸ線発生部２４の位置とを特定することができる。そして、位置特定部は、検査室における第１保持部７の固定位置と、固定位置に対するＸ線検出部２６の位置とに基づいて、検査室におけるＸ線検出部２６の位置を特定する。同様に、位置特定部は、検査室における第２保持部８の固定位置と、固定位置に対するＸ線発生部２４の位置とに基づいて、検査室におけるＸ線発生部２４の位置を特定する。
【０１１６】
以上の処理により、位置特定部４３は、検査室におけるＸ線発生部２４、Ｘ線検出部２６、及び天板架台部３の位置に基づいて、Ｘ線発生部２４、Ｘ線検出部２６、及び天板架台部３の間の機械的な位置関係を特定することができる。言い換えると、位置特定部４３は、検査室座標系、天板座標系、第１保持部７の座標系（以下、第１機械座標系と呼ぶ。）、及び第２保持部８の座標系（以下、第２機械座標と呼ぶ。）の間の位置関係を特定することができる。
【０１１７】
これにより、第４実施形態に係るＸ線診断装置は、第１、第２及び第３実施形態に係るＸ線診断装置と同様の効果を得られる。つまり、第４実施形態に係るＸ線診断装置によれば、意図的な位置合わせが行われていない状態のＸ線発生部２４、Ｘ線検出部２６及び天板架台部３を、ユーザにより押されたプリセットボタンに対応する相対位置になるように自動的に移動させることができる。
【０１１８】
また、第４実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線発生部２４、Ｘ線検出部２６及び天板架台部３がプリセットボタンに対応する相対位置にそれぞれ手動で移動させるための支援画像を表示することができる。支援画像には、ユーザ指示に応じた座標系で表記されたＸ線発生部２４、Ｘ線検出部２６及び天板架台部３各々の移動情報（移動方向及び移動量）が含まれる。これにより、ユーザは、支援画像を見ながら、天板架台部３を直接手で移動させたり、操作コンソールを用いてＸ線発生部２４及びＸ線検出部２６を移動させたりできる。
【０１１９】
また、第４実施形態に係るＸ線診断装置は、天板座標系で入力された移動指示情報を第１機械座標系と第２機械座標系に変換することができる。具体的には、第４実施形態に係るＸ線診断装置は、天板座標系で入力されたＸ線発生部２４に関する移動指示情報を第２機械座標系に変換し、天板座標系で入力されたＸ線検出部２６に関する移動指示情報を第１機械座標系に変換することができる。これにより、ユーザが天板座標系で入力した移動指示情報に従って、第１保持部７及び第２保持部８各々を移動させることができる。
【０１２０】
また、第４実施形態に係るＸ線診断装置は、臨床座標系で入力された移動指示情報を第１機械座標系と第２機械座標系に変換することができる。具体的には、第４実施形態に係るＸ線診断装置は、臨床座標系で入力されたＸ線発生部２４に関する移動指示情報を第２機械座標系に変換し、臨床座標系で入力されたＸ線検出部２６に関する移動指示情報を第１機械座標系に変換することができる。これにより、ユーザが臨床座標系で入力した移動指示情報に従って、第１保持部７及び第２保持部８各々を移動させることができる。
【０１２１】
以上まとめると、第４実施形態に係るこれにより、ユーザは、Ｘ線発生部２４、Ｘ線検出部２６及び天板架台部３の間の位置合わせを簡単にできる。
【０１２２】
以上まとめると、第４実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線発生部２４、Ｘ線検出部２６、及び天板架台部３の間の機械的な位置関係を特定することができる。これにより、Ｘ線発生部２４、Ｘ線検出部２６、及び天板架台部３の間の位置合わせを上述の種々の方法により、簡単に行うことができる。
【０１２３】
したがって、少なくとも可搬型のＣ形アーム２１または可搬型の天板３１を備える第４実施形態に係るＸ線診断装置は、撮影位置に対する被検体の位置合わせを容易にできる。
【０１２４】
本発明のいくつかの実施形態及びその変形例を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や趣旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものある。
【符号の説明】
【０１２５】
２…アーム架台部、３…天板架台部、４…データ処理装置、２１…Ｃ形アーム、２２…Ｃ形アーム支持部、２３…Ｃ形アーム支持台車、２４…Ｘ線発生部、２５…高電圧発生部、２６…Ｘ線検出部、２２１…Ｃ形アームホルダ、２２２…第１移動機構、２２３…第１支持部、２２４…第２移動機構、２２５…第２支持部、３１…天板、３２…寝台、３３…寝台台車、４１…前処理部、４２…画像発生部、４３…位置特定部、４３１…Ｃ形アーム位置特定部、４３２…天板位置特定部、４３３…被検体位置特定部、４５…干渉データ発生部、４６…記憶部、４７…入力部、４８…表示部、４９…システム制御部、５０…撮影制御部、５０１…アーム制御部、５０２…天板制御部、５０３…Ｃ形アーム駆動部、５０４…Ｃ形アーム支持台車駆動部、５０５…天板駆動部、５０６…寝台台車駆動部、６０…座標変換部。
【図１】
2015006333.tif 000003
【図２】
2015006333.tif 000004
【図３Ａ】
2015006333.tif 000005
【図３Ｂ】
2015006333.tif 000006
【図４Ａ】
2015006333.tif 000007
【図４Ｂ】
2015006333.tif 000008
【図５】
2015006333.tif 000009
【図６】
2015006333.tif 000010
【図７Ａ】
2015006333.tif 000011
【図７Ｂ】
2015006333.tif 000012
【図８】
2015006333.tif 000013
【図９】
2015006333.tif 000014
【図１０Ａ】
2015006333.tif 000015
【図１０Ｂ】
2015006333.tif 000016
【図１１】
2015006333.tif 000017
【図１２】
2015006333.tif 000018
【図１３Ａ】
2015006333.tif 000019
【図１３Ｂ】
2015006333.tif 000020
【図１３Ｃ】
2015006333.tif 000021
【図１４】
2015006333.tif 000022
【図１５】
2015006333.tif 000023
【図１６】
2015006333.tif 000024
【図１７Ａ】
2015006333.tif 000025
【図１７Ｂ】
2015006333.tif 000026
【図１８Ａ】
2015006333.tif 000027
【図１８Ｂ】
2015006333.tif 000028
【図１９】
2015006333.tif 000029