(57)【要約】【課題】運転者の速度設定傾向と車両状況を判別し、運転特性管理サーバに蓄積されたデータを元に、運転者に快適な車速を提供する。【解決手段】車両状況情報を設定する車両状況解析部と、クルーズコントロールの設定速度を設定し、クルーズコントロールの設定速度の加減速を解析する速度設定部と、運転者の加減速の動作パターンを算出した運転特性情報を設定し、車両状況情報に紐付けて運転特性記憶部に記憶する運転特性設定部と、クルーズコントロールの設定速度が変更された場合に、位置情報と、車両状況情報と、運転特性情報と、設定速度とを運転特性管理サーバへ送信する車両状況速度情報転送部と、クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を、運転特性管理サーバへ送信する車両状況転送部と、運転特性管理サーバから送信されるクルーズコントロールの設定速度に基づき、クルーズコントロールの速度制御を行う速度制御部とを備えた。【選択図】図３
2015125724.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行道路の構造と周辺車両の有無とを含む車両状況情報を設定する車両状況解析部と、
クルーズコントロールの設定速度を設定し、前記クルーズコントロールの設定速度の加減速を解析する速度設定部と、
運転者の加減速の動作パターンを算出した運転特性情報を設定し、前記車両状況情報に紐付けて運転特性記憶部に記憶する運転特性設定部と、
前記クルーズコントロールの設定速度が変更された場合に、位置情報と、前記車両状況情報と、前記運転特性情報と、前記設定速度とを運転特性管理サーバへ送信する車両状況速度情報転送部と、
前記位置情報と、前記車両状況情報と、前記運転特性記憶部に記憶された、前記車両状況情報に対応する前記運転特性情報とを含む、前記クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を、前記運転特性管理サーバへ送信する車両状況転送部と、
前記運転特性管理サーバから送信される前記クルーズコントロールの設定速度に基づき、前記クルーズコントロールの速度制御を行う速度制御部とを備えた運転補助装置。
【請求項２】
前記運転特性設定部は、
前記速度設定部が解析した前記クルーズコントロールの設定速度の加減速の情報に基づき、前記運転特性情報を設定する
ことを特徴とする請求項１記載の運転補助装置。
【請求項３】
前記運転者のアクセルまたはブレーキの操作による車両速度の加減速を解析する車両速度解析部をさらに備え、
前記運転特性設定部は、
前記速度設定部が解析した前記クルーズコントロールの設定速度の加減速の情報、または、前記車両速度解析部が解析した前記車両速度の加減速の情報に基づき、前記運転特性情報を設定する
ことを特徴とする請求項１記載の運転補助装置。
【請求項４】
前記運転者を撮影した撮影画像を取得して運転者の認識を行い、運転者情報を設定する運転者認識部をさらに備え、
前記運転特性設定部は、
前記運転特性情報を、前記車両状況情報および前記運転者情報に紐付けて前記運転特性記憶部に記憶し、
前記車両状況転送部は、
前記位置情報と、前記車両状況情報と、前記運転特性記憶部に記憶された、前記車両状況および前記運転者情報に対応する前記運転特性情報とを含む、前記クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を、前記運転特性管理サーバへ送信する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転補助装置。
【請求項５】
運転補助装置から受信した位置情報と、車両状況情報と、運転特性情報と、クルーズコントロールの設定速度とを紐付けて、運転特性管理情報として蓄積する運転特性管理データベースと、
前記運転補助装置から、前記クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を受信すると、前記運転特性管理データベースに蓄積された前記運転特性管理情報と、前記問い合わせ情報とに基づき、前記問い合わせ情報を送信した運転補助装置の前記クルーズコントロールの設定速度を決定する速度設定部と、
前記運転補助装置からの問い合わせ情報を受信し、前記速度設定部が決定した前記クルーズコントロールの設定速度を、前記問い合わせ情報を送信した運転補助装置へ送信する送受信部とを備えた運転特性管理サーバ。
【請求項６】
複数の車両に搭載される複数の運転補助装置と、ネットワークを介して前記複数の運転補助装置から送信される運転特性管理情報を蓄積する運転特性管理サーバとからなる運転補助システムであって、
前記運転補助装置は、
走行道路の構造と周辺車両の有無とを含む車両状況情報を設定する車両状況解析部と、
クルーズコントロールの設定速度を設定し、前記クルーズコントロールの設定速度の加減速を解析する速度設定部と、
運転者の加減速の動作パターンを算出した運転特性情報を設定し、前記車両状況情報に紐付けて運転特性記憶部に記憶する運転特性設定部と、
前記クルーズコントロールの設定速度が変更された場合に、位置情報と、前記車両状況情報と、前記運転特性情報と、前記設定速度とを前記運転特性管理サーバへ送信する車両状況速度情報転送部と、
前記位置情報と、前記車両状況情報と、前記運転特性記憶部に記憶された、前記車両状況情報に対応する前記運転特性情報とを含む、前記クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を、前記運転特性管理サーバへ送信する車両状況転送部と、
前記運転特性管理サーバから送信される前記クルーズコントロールの設定速度に基づき、前記クルーズコントロールの速度制御を行う速度制御部とを備え、
前記運転特性管理サーバは、
前記運転補助装置から受信した前記位置情報と、前記車両状況情報と、前記運転特性情報と、前記クルーズコントロールの設定速度とを紐付けて、運転特性管理情報として蓄積する運転特性管理データベースと、
前記運転補助装置から、前記クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を受信すると、前記運転特性管理データベースに蓄積された前記運転特性管理情報と、前記問い合わせ情報とに基づき、前記問い合わせ情報を送信した運転補助装置の前記クルーズコントロールの設定速度を決定する速度設定部と、
前記運転補助装置からの問い合わせ情報を受信し、前記速度設定部が決定した前記クルーズコントロールの設定速度を、前記問い合わせ情報を送信した運転補助装置へ送信する送受信部とを備えた
ことを特徴とする運転補助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者の運転特性に合わせたクルーズコントロールを行う運転補助装置、運転特性管理サーバおよび運転補助システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のクルーズコントロールシステムにおいては、車両間の位置情報をＧＰＳで取得し、先行車や後続車の位置関係を計算し、アクセル系ブレーキ系の自動制御、運転者に対する警告指示制御、後続自動車内自動車機器の自動制御などを行う（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されているようなクルーズコントロールシステムでは、車々間の位置関係のみを加味し速度を設定するため、運転者によってはカーブに突入する際の設定速度や前方車両の有無による設定速度が違い、運転者にとって好ましい設定速度でない場合には不快となることがあるという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、運転者の速度設定傾向と車両状況を判別し、運転特性管理サーバに蓄積されたデータを元に、運転者に快適な車速を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、走行道路の構造と周辺車両の有無とを含む車両状況情報を設定する車両状況解析部と、クルーズコントロールの設定速度を設定し、クルーズコントロールの設定速度の加減速を解析する速度設定部と、運転者の加減速の動作パターンを算出した運転特性情報を設定し、車両状況情報に紐付けて運転特性記憶部に記憶する運転特性設定部と、クルーズコントロールの設定速度が変更された場合に、位置情報と、車両状況情報と、運転特性情報と、設定速度とを運転特性管理サーバへ送信する車両状況速度情報転送部と、位置情報と、車両状況情報と、運転特性記憶部に記憶された、車両状況情報に対応する運転特性情報とを含む、クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を、運転特性管理サーバへ送信する車両状況転送部と、運転特性管理サーバから送信されるクルーズコントロールの設定速度に基づき、クルーズコントロールの速度制御を行う速度制御部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係る運転補助装置、運転特性管理サーバおよび運転補助システムによれば、運転者の速度設定傾向と車両状況に合わせた設定車速を知ることができるため、運転者に快適な速度設定を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る運転補助システムの構成を説明する図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る運転補助システムの構成を説明する図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る運転補助装置の構成図である。
【図４】車両状況解析部が設定する車両状況情報の一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る運転特性管理サーバの構成図である。
【図６】実施の形態１の運転補助装置による運転特性管理サーバへの情報のアップロードの動作を説明するフローチャートである。
【図７】実施の形態１において、運転特性記憶部に記憶された情報の内容の一例を説明する図である。
【図８】運転特性管理サーバ側で、車両（Ａ〜Ｃ）の運転補助装置から受信した情報を蓄積する動作を説明するフローチャートである。
【図９】実施の形態１の運転補助装置における速度問い合わせ時の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る運転特性管理サーバがクルーズコントロールの設定速度を決定するフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態２に係る運転補助装置の構成図である。
【図１２】実施の形態２の運転補助装置による運転特性管理サーバへの情報のアップロードの動作を説明するフローチャートである。
【図１３】実施の形態２において、運転特性記憶部に記憶された情報の内容の一例を説明する図である。
【図１４】この発明の実施の形態３に係る運転補助装置の構成図である。
【図１５】実施の形態３の運転補助装置による運転特性管理サーバへの情報のアップロードの動作を説明するフローチャートである。
【図１６】実施の形態３において、運転特性記憶部に記憶された情報の内容の一例を説明する図である。
【図１７】実施の形態３の運転補助装置における速度問い合わせ時の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１，２は、この発明の実施の形態１に係る運転補助システムの構成を説明する図である。
図１，２に示すように、運転補助システムは、複数の車両（Ａ〜Ｃ）１に搭載された運転補助装置１０と運転特性管理サーバ２とがインターネット網や電話網を介して接続されることにより構成される。この実施の形態１に係る運転補助装置１０では、運転特性管理サーバ２が、複数の車両（Ａ〜Ｃ）１から、クルーズコントロールの設定値に変更があった際に送信されるドライバの運転特性情報と車両状況情報と位置情報とクルーズコントロールの設定速度データとを取得し、各車両（Ａ〜Ｃ）１からの位置情報に、ドライバの運転特性情報、車両状況情報、車速情報を付加した状態で、運転特性管理情報として運転特性管理データベース（以下、ＤＢとする）２１に蓄積する（図１参照）。なお、この実施の形態１でいう運転特性情報とは、道路状態の要素と車両周辺状況の要素に対応した運転者のクルーズコントロールの設定速度の加速または減速の動作のパターンを算出した情報をいう（詳細については後述する）。
【００１０】
そして、車両（Ｄ）１の運転補助装置１０は、数秒ごとなど予め設定された一定期間ごとに、逐次、運転特性管理サーバ２に対して、ドライバの運転特性情報と車両の位置情報と車両状況情報とを含む問い合わせ情報を送信することでクルーズコントロールの設定速度の問い合わせを行ない、運転特性管理サーバ２は、運転特性管理ＤＢ２１に蓄積している情報の中から、車両（Ｄ）１の運転補助装置１０が送信した問い合わせ情報に合う設定速度を検索し、検索した結果を車両（Ｄ）１の運転補助装置１０へ送信する。車両（Ｄ）１の運転補助装置１０は、受信した設定速度情報を用いて車速を制御する（図２参照）。
例えば、図２に示すように、車両（Ｄ）１の運転補助装置１０から出力される情報は、位置情報（ａ，ｂ，ｃ）、ドライバの運転特性情報（１０）、車両状況情報（１００１１１１１）であるとすると、運転特性管理ＤＢ２１を参照して、車速７２ｋｍ／ｈが取得される。
【００１１】
図３は、この発明の実施の形態１に係る運転補助装置１０の構成図である。
運転補助装置１０は、図３に示すように、センサ１０１と、ＧＰＳ１０２と、地図情報データベース（以下、ＤＢとする）１０３と、車両状況解析部１０４と、速度設定スイッチ１０５と、速度設定部１０６と、車両状況速度情報転送部１０７と、車両状況転送部１０８と、速度データ取得部１０９と、速度制御部１１０と、運転特性設定部１１１と、運転特性記憶部１１２とを備える。
【００１２】
センサ１０１は、カメラやミリ波、レーザレーダなどであり、自車両周辺の車両を検出する。
車両状況解析部１０４は、センサ１０１から車両周辺の車両を検出し、ＧＰＳ１０２と地図情報ＤＢ１０３に記憶されている地図情報を用いて走行道路の構造（直線やカーブなど）や、自車の周辺の車両の有無などの車両周辺状況を解析し、車両状況情報を設定する。なお、ここでは、地図情報ＤＢ１０３は、運転補助装置１０が備えるものとしているが、これに限らず、地図情報ＤＢ１０３を外部に備え、運転補助装置１０が外部から地図情報を取得するようにしてもよい。
【００１３】
図４は、車両状況解析部１０４が設定する車両状況情報の一例を示す図である。
車両状況とは、道路の状態を表す要素を直線道路、右カーブ、左カーブとし、車両周辺状況の要素として右車線前方に車、自車線前方に車、左車線前方に車、左車線に車、右車線に車を構成し、当てはまる場合は１、当てはまらない場合は０とするものである。したがって、図４に示すように、車両状況解析部１０４が解析する車両状況情報は、道路の状態と車両周辺状況の情報とが、０と１で構成された情報となる。
【００１４】
速度設定部１０６は、運転者によってステアリングなどに設置された速度設定スイッチ１０５が操作された際に、クルーズコントロールの設定速度が変更されたかどうかを判断し、車両状況速度情報転送部１０７に速度データ、すなわち、クルーズコントロールの設定速度データを転送する。また、クルーズコントロールの設定速度の加減速を解析し、加減速の情報を、運転特性設定部１１１に出力する。
車両状況速度情報転送部１０７は、車両状況解析部１０４から入力した車両状況情報と、ＧＰＳ１０２から得られた位置情報と、速度設定部１０６から取得した設定速度データと、車両状況情報に基づき運転特性記憶部１１２から取得した運転特性情報とを運転特性管理サーバ２へ送信する。
車両状況転送部１０８は、運転特性管理サーバ２に対してクルーズコントロールの設定速度を問い合わせる。
速度データ取得部１０９は、運転特性管理サーバ２から送信される設定速度情報を受信する。
速度制御部１１０は、速度データ取得部１０９が受信した設定速度情報に基づき、速度制御を行う。
運転特性設定部１１１は、速度設定部１０６が設定したクルーズコントロールの設定速度と、車両状況解析部１０４が設定した車両状況情報とに基づき、ドライバの運転特性情報を設定する。
運転特性記憶部１１２は、運転特性設定部１１１が設定した運転特性の判定結果を記憶する。
【００１５】
図５は、この発明の実施の形態１に係る運転特性管理サーバ２の構成図である。
運転特性管理サーバ２は、送受信部２３と、運転特性管理ＤＢ２１と、速度設定部２２と、運転特性管理ＤＢ作成部２４とを備える。
送受信部２３は、運転補助装置１０の車両状況速度情報転送部１０７から受信した、車両状況情報と、位置情報と、設定速度データと運転特性情報とを受信する。また、速度設定部２２が決定したクルーズコントロールの設定速度情報を運転補助装置１０に送信する。
【００１６】
運転特性管理ＤＢ作成部２４は、送受信部２３が運転補助装置１０から受信した車両状況情報と、位置情報と、設定速度データと運転特性情報を、運転特性管理ＤＢ２１に蓄積する。
なお、運転特性管理ＤＢ作成部２４は、位置情報に、運転特性情報と、車両状況情報と、設定速度データとを付加した状態で運転特性管理ＤＢ２１に蓄積する。
速度設定部２２は、送受信部２３が運転補助装置１０から入力した情報に基づき、運転特性管理ＤＢ２１を参照して、設定速度を決定する。
なお、運転特性管理サーバ２へは、例えば図１で説明したように、複数の車両（Ａ〜Ｂ）の運転補助装置１０から情報が送信され、運転特性管理ＤＢ２１は、複数の車両（Ａ〜Ｂ）から送信される情報を蓄積している。
【００１７】
動作について説明する。
運転特性管理サーバ２では、複数の車両（Ａ〜Ｃ）１から、クルーズコントロールの設定値に変更があった際に、車両情報、運転特性情報、位置情報、クルーズコントロールの設定速度データを取得し、各車両１からの位置情報に、車両情報、運転特性情報、設定速度データを付加した状態で蓄積する。
図６は、実施の形態１の運転補助装置１０による運転特性管理サーバ２への情報のアップロードの動作を説明するフローチャートである。
なお、運転特性管理サーバ２では、複数の車両からインターネット回線や電話回線などを介して送信されたデータを蓄積する。すなわち、以下に説明する動作が各車両で行われるものとする。
【００１８】
車両状況解析部１０４は、センサ１０１から車両周辺の車両を検出し、ＧＰＳ１０２と地図情報ＤＢ１０３に記憶されている地図情報を用いて走行道路の構造（直線やカーブなど）や、自車の周辺の車両の有無などの車両周辺状況を解析し、車両状況情報を設定する（ステップＳＴ１）。具体的には、車両の検出には、画像を用いたアピアランス情報やミリ波やレーザレーダから得られる距離情報をあらかじめ機械学習により学習し、その学習結果を用いることにより検出する。アピアランス情報として勾配情報を用いるHOG(Histograms of Oriented Gradient：N. Dalal and B. Triggs: “Histograms of Oriented Gradients for Human Detection”, CVPR, pp. 886-893, 2005.)特徴などを用いればよい。また、距離情報として局所領域内の距離ヒストグラムを用いるRDSF(Relational Depth Similarity Features： Sho Ikemura and Hironobu Fujiyoshi, “Real-Time Human Detection using Relational Depth Similarity Features”, ACCV, 2010)特徴などを用いればよい。学習にはSVM(Support Vector Machine：Cortes, Corinna; and Vapnik, Vladimir N.; “Support-Vector Networks”, Machine Learning, 20, 1995): 「サポートベクターマシン入門」. 共立出版, 2005)などを用いればよい。
【００１９】
速度設定部１０６は、運転者によって、ステアリングなどに設定された速度設定スイッチ１０５が操作され、クルーズコントロールの設定速度が変更されたかどうかを判定する（ステップＳＴ２）。
ステップＳＴ２において、クルーズコントロールの設定速度が変更されなかった場合（ステップＳＴ２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１へ戻る。
【００２０】
ステップＳＴ２において、クルーズコントロールの設定速度が変更された場合（ステップＳＴ２の“ＹＥＳ”の場合）、運転特性設定部１１１は、ステップＳＴ２で速度設定部１０６が設定したクルーズコントロールの設定速度に基づき、ドライバの運転特性情報を設定する（ステップＳＴ３）。具体的には、運転特性設定部１１１は、運転者が、クルーズコントロールの速度を加速設定したか、減速設定したかの情報を速度設定部１０６から受け取り、運転特性情報として設定する。そして、この設定した運転特性情報を、例えば、図７に示すように、車両状況情報に紐付けて運転特性記憶部１１２に記憶する。このように、道路の状態を表す要素を直線道路、右カーブ、左カーブとし、車両周辺状況の要素として右車線前方に車、自車線前方に車、左車線前方に車、左車線に車、右車線に車を構成し、クルーズコントロールの設定速度の変更が行われた際の道路状況と車両周辺状況とを、運転特性情報と紐づけて記録することにより、運転者がどの状況によりクルーズコントロールの速度を変更するかを判別することができるようになる。
【００２１】
なお、図７のように、加速設定、減速設定には、それぞれ加速設定時に１、減速設定時に１が設定される。この運転特性情報は、道路状態の要素が３通り、車両周辺状況の要素が３１通りであるため、合計９３個記憶される。
また、加速設定、減速設定には、これまでの判定結果、つまり、加減速の頻度を加算した情報を保持しており、運転特性設定部１１１は、過去の頻度に基づき、多いほうを１とするようにする。
【００２２】
車両状況速度情報転送部１０７は、ステップＳＴ１で車両状況解析部１０４が設定した車両状況情報と、ステップＳＴ２で速度設定部１０６が設定したクルーズコントロールの設定速度データと、運転特性記憶部１１２に、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報と紐付けられて記憶されている運転特性情報と、ＧＰＳ１０２から取得した位置情報とを運転特性管理サーバ２に送信する（ステップＳＴ４）。
【００２３】
図８は、運転特性管理サーバ２側で、車両（Ａ〜Ｃ）１の運転補助装置１０から受信した情報を蓄積する動作を説明するフローチャートである。
送受信部２３は、運転補助装置１０から車両状況情報と、クルーズコントロールの設定速度データと、運転特性情報と、位置情報とを受信する（ステップＳＴ２１）。
運転特性管理ＤＢ作成部２４は、ステップＳＴ２１で受信した情報を、運転特性管理情報として運転特性管理ＤＢ２１に蓄積する（ステップＳＴ２２）。このとき、運転特性管理ＤＢ作成部２４は、位置情報に、運転特性情報と、車両状況情報と、クルーズコントロールの設定速度データとを付加した状態で運転特性管理ＤＢ２１に蓄積する（図１参照）。
【００２４】
次に、車両（Ｄ）１に搭載された運転補助装置１０によって、クルーズコントロールの速度問い合わせが行なわれた場合の動作について説明する。
図９は、実施の形態１の運転補助装置１０における速度問い合わせ時の動作を説明するフローチャートである。
なお、ここでは、運転特性管理サーバ２にはすでにある程度の車両（Ｄ）１の位置情報、運転特性情報、車両状況情報、クルーズコントロールの設定速度情報が蓄積されているものとして以下説明するが、これらの十分な情報が運転特性管理サーバ２に蓄積される前の、工場出荷時などの初期設定時には、予め、一般的な情報を蓄積しておき、当該情報を参照するようにすればよい。
また、以下に説明するクルーズコントロールの速度問い合わせは、数秒ごと等、あらかじめ設定された間隔で逐次行われる。
図９のステップＳＴ１は、図６のステップＳＴ１と同じ動作であるので、詳細な説明を省略する。
【００２５】
車両状況転送部１０８は、運転特性管理サーバ２に対して、クルーズコントロールの車速の問い合わせ情報を送信する（ステップＳＴ３１）。具体的には、車両状況転送部１０８は、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報と、ＧＰＳ１０２から取得する位置情報と、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報と紐付けられて運転特性記憶部１１２に記憶されている運転特性情報とを問い合わせ情報とし、運転特性管理サーバ２に送信する。
そして、運転特性管理サーバ２からクルーズコントロールの設定速度情報が送信されるのを待つ。運転特性管理サーバ２による設定速度決定の動作については、図１０を用いて後述する。
【００２６】
運転特性管理サーバ２からクルーズコントロールの設定速度データが送信されると、速度データ取得部１０９は、送信された設定速度情報を受信する（ステップＳＴ３２）。
速度制御部１１０は、ステップＳＴ３２において、速度データ取得部１０９が受信した設定速度情報に基づき、速度制御を行う（ステップＳＴ３３）。
【００２７】
次に、この発明の実施の形態１に係る運転特性管理サーバ２において、運転補助装置１０からの問い合わせを受けて、クルーズコントロールの設定速度を決定する動作について説明する。
図１０は、この発明の実施の形態１に係る運転特性管理サーバ２がクルーズコントロールの設定速度を決定するフローチャートである。
送受信部２３は、運転補助装置１０からクルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を受信する（ステップＳＴ４１）。具体的には、図９のステップＳＴ３１において、運転補助装置１０の車両状況転送部１０８が送信した車両状況情報と、位置情報と、運転特性情報とを受信する。ここでは、例えば、図２のように、車両（Ｄ）１の運転補助装置１０から、位置情報（ａ，ｂ，ｃ）、運転特性情報（１０）、車両状況情報（１００１１１１１）とを受信したとする。
【００２８】
速度設定部２２は、運転特性管理ＤＢ２１を参照し、ステップＳＴ４１で受信した位置情報と最も近い位置を特定する（ステップＳＴ４２）。なお、距離の算出には、緯度、経度、高度のユークリッド距離を求めればよく、許容できる最大距離をしきい値で持つものとする。図２の場合、運転特性管理ＤＢ２１上の位置（ａ，ｂ，ｃ）が特定される。
速度設定部２２は、運転特性管理ＤＢ２１において、ステップＳＴ４２で特定した位置の運転特性情報のうち、ステップＳＴ４１で受信した運転特性情報と最も近い運転特性情報を特定する（ステップＳＴ４３）。図２の場合、運転特性管理ＤＢ２１上の運転特性情報（１０）が特定される。
【００２９】
速度設定部２２は、運転特性管理ＤＢ２１において、ステップＳＴ４２で特定した位置、および、ステップＳＴ４３で特定した運転特性情報に紐づけられた車両状況のうち、ステップＳＴ４１で受信した車両状況情報と同じものを探索する（ステップＳＴ４４）。図２の場合、運転特性管理ＤＢ２１上の車両状況（１００１１１１１）が探索される。なお、ここでは同じ車両状況を持つものとするが、同じ車両状況が存在しない場合は、近い車両状況としてもよい。
【００３０】
速度設定部２２は、運転特性管理ＤＢ２１において、ステップＳＴ４４で探索された車両状況に紐づけられている速度を、クルーズコントロールの設定速度に決定する（ステップＳＴ４５）。図２の場合、７２ｋｍ／ｈが、クルーズコントロールの設定速度に決定される。
このように、速度設定部２２は、ステップＳＴ４２〜ステップＳＴ４５の処理によって、運転特性管理ＤＢ２１に蓄積している運転特性管理情報（位置情報、車両状況情報、運転特性情報、クルーズコントロールの設定速度）と、運転補助装置１００から送信されるクルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報とに基づき、問い合わせ情報を送信した運転補助装置１００のクルーズコントロールの設定速度を決定する。
【００３１】
送受信部２３は、ステップＳＴ４５において、速度設定部２２が決定したクルーズコントロールの設定速度を、問い合わせのあった運転補助装置１０に送信する（ステップＳＴ４６）。
【００３２】
以上のように、この実施の形態１によれば、走行道路の構造と周辺車両の有無とを含む車両状況情報を設定する車両状況解析部１０４と、クルーズコントロールの設定速度を設定し、クルーズコントロールの設定速度の加減速を解析する速度設定部１０６と、運転者の加減速の動作パターンを算出した運転特性情報を設定し、車両状況情報に紐付けて運転特性記憶部１１２に記憶する運転特性設定部１１１と、クルーズコントロールの設定速度が変更された場合に、位置情報と、車両状況情報と、運転特性情報と、設定速度とを運転特性管理サーバ２へ送信する車両状況速度情報転送部１０７と、位置情報と、車両状況情報と、運転特性記憶部１１２に記憶された、車両状況情報に対応する運転特性情報とを含む、クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を、運転特性管理サーバ２へ送信する車両状況転送部１０８と、運転特性管理サーバ２から送信されるクルーズコントロールの設定速度に基づき、クルーズコントロールの速度制御を行う速度制御部１１０とを備えるように構成したので、運転者に合わせた速度制御を行う事が可能となる。これにより、運転者は、車両状況に合わせた設定車速を知ることができるため、快適な速度を設定することができる。
【００３３】
なお、この実施の形態１において、運転補助装置１０は、図３で示すような構成としたが、運転補助装置１０は、車両状況解析部１０４と、速度設定部１０６と、運転特性設定部１１１と、車両状況速度情報転送部１０７と、車両状況転送部１０８と、速度制御部１１０とを備える構成であればよい。
【００３４】
実施の形態２．
実施の形態１では、道路状態の要素と車両周辺状況の要素に対応した運転者のクルーズコントロールの速度の加速または減速の動作のパターンを算出した情報を運転特性情報とした。この実施の形態２では、運転者のクルーズコントロールの速度の加速または減速の動作のパターンに加え、運転者がアクセルやブレーキの操作を行うことによる車速の加速または減速の動作のパターンを算出した情報を運転特性情報とする実施の形態について説明する。
【００３５】
この発明の実施の形態２に係る運転補助システムの構成については、実施の形態１において、図１，２で説明したものと同様であるため、詳細な説明を省略する。ただし、運転特性管理ＤＢ２１が管理する運転特性情報が、アクセルやブレーキの操作を行ったことによる加減速の動作のパターンを算出した情報も含むものである点が異なる（詳細については後述する）。
図１１は、この発明の実施の形態２に係る運転補助装置１０の構成図である。
なお、実施の形態１において、図３で説明したものと同様の構成については、詳細な説明を省略する。図１１の運転補助装置１０は、図３と比べ、車両速度解析部１１３をさらに備える点が異なるのみである。
車両速度解析部１１３は、運転者がアクセルやブレーキの操作を行ったことによる車両の加減速を解析する。
【００３６】
この発明の実施の形態２に係る運転特性管理サーバ２の構成は、実施の形態１において、図５で説明したものと同様であるため、詳細な説明を省略する。ただし、上述したとおり、運転特性管理ＤＢ２１が管理する運転特性情報が、アクセルやブレーキの操作を行ったことによる加減速の動作のパターンを算出した情報も含むものである点が異なる。
【００３７】
動作について説明する。
図１２は、実施の形態２の運転補助装置１０による運転特性管理サーバ２への情報のアップロードの動作を説明するフローチャートである。
なお、実施の形態１において、図６で説明した動作と同様の動作については詳細な説明を省略する。
車両状況解析部１０４は、センサ１０１から車両周辺の車両を検出し、ＧＰＳ１０２と地図情報ＤＢ１０３に記憶されている地図情報を用いて走行道路の構造（直線やカーブなど）や、自車の周辺の車両の有無などの車両周辺状況を解析し、車両状況情報を設定する（ステップＳＴ１）。具体的な動作は、図６のステップＳＴ１と同様である。
【００３８】
車両速度解析部１１３は、運転者によって、アクセルやブレーキを操作され、車両の速度の変更が行われたかどうかを判定する（ステップＳＴ５）。
ステップＳＴ５において、車両の速度が変更されなかった場合（ステップＳＴ５の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ６をスキップし、ステップＳＴ２へ進む。
ステップＳＴ５において、車両の速度が変更された場合（ステップＳＴ５の“ＹＥＳ”の場合）、運転特性設定部１１１は、車両速度解析部１１３から、車両の速度に基づき、運転特性情報を設定する（ステップＳＴ６）。具体的には、運転特性設定部１１１は、運転者が、車両速度を加速操作したか減速操作したかの情報を車両速度解析部１１３から受け取り、運転特性情報として設定する。そして、この設定した運転特性情報を、図１３に示すように、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報に紐づけて運転特性記憶部１１２に記憶する。なお、実施の形態１において図７で説明したように、加速操作、減速操作にはそれぞれ加速操作時に１、減速操作時に１が設定される。
【００３９】
速度設定部１０６は、運転者によって、ステアリングなどに設定された速度設定スイッチ１０５が操作され、クルーズコントロールの設定速度が変更されたかどうかを判定する（ステップＳＴ２）。具体的な動作は、図６のステップＳＴ２と同様である。
ステップＳＴ２において、クルーズコントロールの設定速度が変更されなかった場合（ステップＳＴ２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１へ戻る。
【００４０】
ステップＳＴ２において、クルーズコントロールの設定速度が変更された場合（ステップＳＴ２の“ＹＥＳ”の場合）、運転特性設定部１１１は、ステップＳＴ２で速度設定部１０６が設定したクルーズコントロールの設定速度に基づき、ドライバの運転特性情報を設定する（ステップＳＴ３）。具体的な動作は、図６のステップＳＴ３と同様である。
【００４１】
なお、図１３に示すように、運転特性情報には、ステップＳＴ６で設定された加速操作の運転特性情報と、ステップＳＴ３で設定された加速設定の運転特性情報とが、ともに加速の運転特性情報として収録される。また、ステップＳＴ６で設定された減速操作の運転特性情報と、ステップＳＴ３で設定された減速設定の運転特性情報とが、ともに減速の運転特性情報として収録される。つまり、運転特性設定部１１１は、これまでの加速操作または加速設定による加速の頻度と、これまでの減速操作または減速設定による減速の頻度を加算した情報を保持しており、過去の頻度に基づき、多いほうを１とするようにする。
【００４２】
このように、道路の状態を表す要素を直線道路、右カーブ、左カーブとし、車両周辺状況の要素として右車線前方に車、自車線前方に車、左車線前方に車、左車線に車、右車線に車を構成し、アクセルやブレーキ操作による車両の速度の変更が行われた際、または、クルーズコントロールの速度の変更が行われた際の道路状況と車両周辺状況とを、運転特性情報と紐づけて記録することにより、運転者がどの状況により速度を変更するかということを判別することができるようになる。
【００４３】
車両状況速度情報転送部１０７は、ステップＳＴ１で車両状況解析部１０４が設定した車両状況情報と、ステップＳＴ２で速度設定部１０６が設定したクルーズコントロールの設定速度と、運転特性記憶部１１２に、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報と紐付けられて記憶されている運転特性情報と、ＧＰＳ１０２から取得した位置情報とを運転特性管理サーバ２に送信する（ステップＳＴ４）。
【００４４】
この発明の実施の形態２に係る運転特性管理サーバ２側で、車両（Ａ〜Ｃ）１の運転補助装置１０から受信した情報を蓄積する動作は、実施の形態１において図８で説明した動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
【００４５】
また、この発明の実施の形態２に係る運転補助装置１０の、クルーズコントロールの速度問い合わせ時の動作についても、実施の形態１において図９で説明した動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
【００４６】
また、この発明の実施の形態２に係る運転特性管理サーバ２がクルーズコントロールの速度を決定する動作についても、実施の形態１において図１０で説明した動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
【００４７】
以上のように、実施の形態２によれば、運転者のアクセルまたはブレーキの操作による車両速度の加減速を解析する車両速度解析部１１３をさらに備え、運転特性設定部１１１は、速度設定部１０６が解析したクルーズコントロールの設定速度の加減速の情報、または、車両速度解析部１１３が解析した車両速度の加減速の情報に基づき、運転特性情報を設定するように構成したので、運転者のアクセルやブレーキ操作による車両の加減速のタイミングでも運転特性記憶部１１２の情報の更新が行われ、運転特性情報の信頼度がより向上する。
【００４８】
実施の形態３．
実施の形態１，２では、同一車両を複数の運転者が使用することについては考慮していなかった。そこで、この実施の形態３では、同一車両を複数の運転者が使用することを考慮し、運転補助装置１０において、運転者ごとの運転特性情報を記憶しておく実施の形態について説明する。
この発明の実施の形態３に係る運転補助システムの構成については、実施の形態１において、図１，２で説明したものと同様であるため、詳細な説明を省略する。
図１４は、この発明の実施の形態３に係る運転補助装置１０の構成図である。
なお、実施の形態１において、図３で説明したものと同様の構成については、詳細な説明を省略する。図１４の運転補助装置１０は、図３と比べ、カメラ１１４と、運転者認識部１１５とをさらに備える点が異なるのみである。
カメラ１１４は、運転手を撮影する。なお、ここでは、カメラ１１４は、運転補助装置１０が備えるものとするが、これに限らず、運転補助装置１０の外部に備えられているものとしてもよい。
運転者認識部１１５は、カメラ１１４から撮影画像を取得して運転者の認識を行い、運転者情報を設定する。
【００４９】
この発明の実施の形態３に係る運転特性管理サーバ２の構成は、実施の形態１において、図５で説明したものと同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００５０】
動作について説明する。
図１５は、実施の形態３の運転補助装置１０による運転特性管理サーバ２への情報のアップロードの動作を説明するフローチャートである。
なお、実施の形態１において、図６で説明した動作と同様の動作については詳細な説明を省略する。
車両状況解析部１０４は、センサ１０１から車両周辺の車両を検出し、ＧＰＳ１０２と地図情報ＤＢ１０３に記憶されている地図情報を用いて走行道路の構造（直線やカーブなど）や、自車の周辺の車両の有無などの車両周辺状況を解析し、車両状況情報を設定する（ステップＳＴ１）。具体的な動作は、図６のステップＳＴ１と同様である。
【００５１】
運転者認識部１１５は、カメラ１１４から撮影画像を取得して運転者の認識を行い、運転者情報を設定する（ステップＳＴ７）。具体的には、顔検出により顔領域を抽出したのちに、顔の特徴量を用いることによって、運転者の認識を行う。顔検出と顔認識には、非特許文献(岩井儀雄他：“画像処理による顔検出と顔認識”、情報処理学会研究報告、CVIM、No. 2005(38)、pp. 343-368、2005)記載の技術を用いればよい。なお、初めて車両を使用する運転者の場合、あらかじめ顔の登録を行うようにしておく。
【００５２】
速度設定部１０６は、運転者によって、ステアリングなどに設定された速度設定スイッチ１０５が操作され、クルーズコントロールの設定速度が変更されたかどうかを判定する（ステップＳＴ２）。具体的な動作は、図６のステップＳＴ２と同様である。
ステップＳＴ２において、クルーズコントロールの設定速度が変更された場合（ステップＳＴ２の“ＹＥＳ”の場合）、運転特性設定部１１１は、ステップＳＴ２で速度設定部１０６が設定したクルーズコントロールの設定速度に基づき、ドライバの運転特性情報を設定する（ステップＳＴ３）。具体的には、運転特性設定部１１１は、運転者が、クルーズコントロールの設定速度を加速設定したか、減速設定したかの情報を速度設定部１０６から受け取り、運転者特性情報として設定する。そして、この設定した運転特性情報を、例えば、図１６に示すように、車両状況情報と、ステップＳＴ７で運転者認識部１１５が設定した運転者情報とに紐付けて運転特性記憶部１１２に記憶する。このように、道路の状態を表す要素を直線道路、右カーブ、左カーブとし、車両周辺状況の要素として右車線前方に車、自車線前方に車、左車線前方に車、左車線に車、右車線に車を構成し、クルーズコントロールの速度の変更が行われた際の道路状況と車両周辺状況と運転者情報とを、運転特性情報と紐づけて記録することにより、どの運転者が、どの状況によりクルーズコントロールの速度を変更するかという判別することができるようになる。
【００５３】
なお、図１６のように、加速設定、減速設定には、それぞれ加速設定時に１、減速設定時に１が設定される。この運転特性情報は、道路状態の要素が３通り、車両周辺状況の要素が３１通りであるため、合計９３個記憶される。加速設定、減速設定には、これまでの判定結果、つまり、加減速の頻度を加算した情報も保持しており、運転特性設定部１１１は、過去の頻度に基づき、多いほうを１とするようにする。
【００５４】
車両状況速度情報転送部１０７は、ステップＳＴ１で車両状況解析部１０４が設定した車両状況情報と、ステップＳＴ２で速度設定部１０６が設定したクルーズコントロールの設定速度データと、運転特性記憶部１１２に、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報およびステップＳＴ７で設定した運転者情報とに紐付けられて記憶されている運転特性情報と、ＧＰＳ１０２から取得した位置情報とを運転特性管理サーバ２に送信する（ステップＳＴ４）。
【００５５】
この発明の実施の形態３に係る運転特性管理サーバ２側で、車両（Ａ〜Ｃ）１の運転補助装置１０から受信した情報を蓄積する動作は、実施の形態１において図８で説明した動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
【００５６】
図１７は、実施の形態３の運転補助装置１０における速度問い合わせ時の動作を説明するフローチャートである。
なお、図１７のステップＳＴ１，ステップＳＴ３２，ステップＳＴ３３の具体的な動作については、実施の形態１において図９のステップＳＴ１，ステップＳＴ３２，ステップＳＴ３３で説明したものと同様であり、図１７のステップＳＴ７については、図１５のステップＳＴ７と同様の動作であるため、詳細な説明を省略する。
また、以下に説明するクルーズコントロールの速度問い合わせは、数秒ごと等、あらかじめ設定された間隔で逐次行われる。
【００５７】
車両状況転送部１０８は、運転特性管理サーバ２に対して、クルーズコントロールの車速の問い合わせ情報を送信する（ステップＳＴ３５）。具体的には、車両状況転送部１０８は、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報と、ＧＰＳ１０２から取得する位置情報と、ステップＳＴ１で設定した車両状況情報およびステップＳＴ７で設定した運転者情報とに紐付けられて運転特性記憶部１１２に記憶されている運転特性情報とを問い合わせ情報とし、運転特性管理サーバ２に送信する。
そして、運転特性管理サーバ２から設定速度が送信されるのを待つ。
【００５８】
運転特性管理サーバ２から設定速度データが送信されると、速度データ取得部１０９は、送信された設定速度データを受信し（ステップＳＴ３２）、速度制御部１１０は、受信した設定速度データに基づき、速度制御を行う（ステップＳＴ３３）。
【００５９】
この発明の実施の形態３に係る運転特性管理サーバ２がクルーズコントロールの速度を決定する動作については、実施の形態１において図１０で説明した動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
【００６０】
なお、ここでは、実施の形態１において図３を用いて説明した運転補助装置１０の構成に、カメラ１１４と、運転者認識部１１５とをさらに備える構成としたが、これに限らず、実施の形態２において図１１を用いて説明した運転補助装置１０の構成に、カメラ１１４と、運転者認識部１１５とをさらに備える構成としてもよい。つまり、運転補助装置１０の運転特性記憶部１１２は、車両状況情報と運転者情報とに紐づけて、クルーズコントロール設定時の加減速または運転者のアクセルやブレーキの操作による車両の加減速の情報を運転特性情報として記憶し、この運転特性情報を運転特性管理サーバ２に蓄積し、この運転特性情報に基づいてクルーズコントロール設定速度を運転特性管理サーバ２に問い合わせるようにしてもよい。
【００６１】
以上のように、この実施の形態３によれば、運転者を撮影した撮影画像を取得して運転者の認識を行い、運転者情報を設定する運転者認識部１１５をさらに備え、運転特性設定部１１１は、運転特性情報を、車両状況情報および運転者情報に紐付けて運転特性記憶部１１２に記憶し、車両状況転送部１０８は、位置情報と、車両状況情報と、運転特性記憶部１１２に記憶された、車両状況および運転者情報に対応する運転特性情報とを含む、クルーズコントロールの設定速度の問い合わせ情報を、運転特性管理サーバ２へ送信するように構成したので、同一車両に対する複数人の個性情報を保持することが可能となり、運転者が変わった場合にも、運転者に合わせた速度制御を行う事が可能となる。
【００６２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
また、各実施の形態１〜３における運転補助装置、運転特性管理サーバの制御に用いられる各部は、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理によって実行される。
また、各実施の形態１〜３における運転特性記憶部および運転特性管理ＤＢは、ＨＤＤ、ＤＶＤ、メモリなどによって構成される。
【符号の説明】
【００６３】
１  車両、２  運転特性管理サーバ、１０  運転補助装置、２１  運転特性ＤＢ、２２  速度設定部、２３  送受信部、２４  運転特性管理ＤＢ作成部、１０１  センサ、１０２  ＧＰＳ、１０３  地図情報ＤＢ、１０４  車両状況解析部、１０５  速度設定スイッチ、１０６  速度設定部、１０７  車両状況速度情報転送部、１０８  車両状況転送部、１０９  速度データ取得部、１１０  速度制御部、１１１  運転特性設定部、１１２  運転特性記憶部、１１３  車両速度解析部、１１４  カメラ、１１５  運転者認識部。
【図１】
2015125724.tif 000003
【図２】
2015125724.tif 000004
【図３】
2015125724.tif 000005
【図４】
2015125724.tif 000006
【図５】
2015125724.tif 000007
【図６】
2015125724.tif 000008
【図７】
2015125724.tif 000009
【図８】
2015125724.tif 000010
【図９】
2015125724.tif 000011
【図１０】
2015125724.tif 000012
【図１１】
2015125724.tif 000013
【図１２】
2015125724.tif 000014
【図１３】
2015125724.tif 000015
【図１４】
2015125724.tif 000016
【図１５】
2015125724.tif 000017
【図１６】
2015125724.tif 000018
【図１７】
2015125724.tif 000019