(57)【要約】【課題】過判定の発生を抑制してワークの接合部の溶接品質を精緻に検査することができ、それにより、生産性を高めることができるととともに、作業者などによるタガネチェックなどの作業工数の増加を抑制することができる溶接品質検査方法と溶接品質検査装置を提供する。【解決手段】第４溶接品質良否判定工程（Ｓ１６）で溶接品質が良好と判定した場合に、今回以前の検査時に第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１５）で算出された複数の演算結果のうち判定閾値に最も近い演算結果を第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１５）における新たな判定閾値として更新する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の被溶接部材の接合部同士を重合し、該接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して前記複数の被溶接部材同士を接合する重ね抵抗溶接における溶接品質を検査する溶接品質検査方法であって、前記一対の電極を有する溶接装置に順次搬送される複数の被溶接部材の接合部の溶接品質を順次検査する溶接品質検査方法において、
溶接時の前記一対の電極間の抵抗値の通電時間に対する変化を表した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンに分類して溶接品質の良否を判定する第１溶接品質良否判定工程と、
前記第１溶接品質良否判定工程で溶接品質が不良と判定した場合に、前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定して溶接品質の良否を判定する第２溶接品質良否判定工程と、
前記第２溶接品質良否判定工程で溶接品質が不良と判定した場合に、前記抵抗値波形から得られる基礎変数を予め設定された判定式に代入して算出される演算結果と、予め設定された判定閾値とを比較して溶接品質の良否を判定する第３溶接品質良否判定工程と、
前記第３溶接品質良否判定工程で溶接品質が不良と判定した場合に、前記第１〜第３溶接品質良否判定工程とは異なる方法で溶接品質の良否を判定する第４溶接品質良否判定工程と、
前記第４溶接品質良否判定工程で溶接品質が良好と判定した場合に、今回以前の検査時に前記第３溶接品質良否判定工程で算出された複数の演算結果のうち前記判定閾値に最も近い演算結果を前記第３溶接品質良否判定工程における新たな判定閾値として更新する判定閾値更新工程と、を有している溶接品質検査方法。
【請求項２】
前記判定閾値更新工程における前記複数の演算結果は、今回から予め設定された回数だけ遡った回までの検査時に前記第３溶接品質良否判定工程で算出された演算結果を含む、請求項１に記載の溶接品質検査方法。
【請求項３】
複数の被溶接部材の接合部同士を重合し、該接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して前記複数の被溶接部材同士を接合する重ね抵抗溶接における溶接品質を検査する溶接品質検査装置であって、前記一対の電極を有する溶接装置に順次搬送される複数の被溶接部材の接合部の溶接品質を順次検査する溶接品質検査装置において、
溶接時の前記一対の電極間の抵抗値の通電時間に対する変化を表した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンに分類して溶接品質の良否を判定する第１溶接品質良否判定部と、
前記第１溶接品質良否判定部で溶接品質が不良と判定された場合に、前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定して溶接品質の良否を判定する第２溶接品質良否判定部と、
前記第２溶接品質良否判定部で溶接品質が不良と判定された場合に、前記抵抗値波形から得られる基礎変数を予め設定された判定式に代入して算出される演算結果と、予め設定された判定閾値とを比較して溶接品質の良否を判定する第３溶接品質良否判定部と、
前記第３溶接品質良否判定部で溶接品質が不良と判定された場合に、前記第１〜第３溶接品質良否判定部とは異なる方法で溶接品質の良否を判定する第４溶接品質良否判定部と、
前記第４溶接品質良否判定部で溶接品質が良好と判定された場合に、今回以前の検査時に前記第３溶接品質良否判定部で算出された複数の演算結果のうち前記判定閾値に最も近い演算結果を前記第３溶接品質良否判定部における新たな判定閾値として更新する判定閾値更新部と、を有している溶接品質検査装置。
【請求項４】
前記判定閾値更新部における前記複数の演算結果は、今回から予め設定された回数だけ遡った回までの検査時に前記第３溶接品質良否判定部で算出された演算結果を含む、請求項３に記載の溶接品質検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接品質検査方法および溶接品質検査装置に関し、たとえば、複数の被溶接部材の接合部同士を重合し、該接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して前記複数の被溶接部材同士を接合する重ね抵抗溶接における溶接品質を検査する溶接品質検査方法および溶接品質検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
重ね抵抗溶接の一種であるスポット溶接では、一般に複数の板状の被溶接部材（ワーク）の溶接部同士を重ね合わせ、そのワークの溶接部を一対の電極で挟持して加圧し、この一対の電極間に電流を流すことによって、複数の被溶接部材同士を接合している。電極で挟持された溶接部は電流抵抗により発生するジュール熱によって溶融された後に凝固され、当該溶接部では所謂ナゲットが形成されるが、このナゲットが適正に形成されていない、すなわち溶接品質が不良である場合には、溶接品質が良好となるように再度の溶接などが行われている。
【０００３】
このような重ね抵抗溶接における溶接品質の良否を判定するための従来技術としては、たとえば、作業者などが、スポット溶接された複数の被溶接部材から所定の個数毎に検査対象となる被溶接部材を抜き出し、その溶接部の所定の箇所にタガネを当接させてハンマーなどで殴打し、タガネが所定量だけ打ち込まれた際の溶接部の剥がれの有無によって判定する技術（タガネチェック）が知られている。
【０００４】
また、近年では、溶接時の電極間の抵抗値に基づいて溶接品質の良否を判定することも行われており、そのような方法に関する従来技術が特許文献１に開示されている。
【０００５】
特許文献１に開示されている品質判定方法は、溶接時の電極間の抵抗値を測定して、通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成工程と、該生成した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する抵抗値波形分類工程と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第１溶接品質良否判定工程と、前記第１溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定した場合において、前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定するスパッタ有無判定工程と、スパッタの発生があると判定した場合に、前記生成した抵抗値波形における抵抗値の変化量と、前記抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値との比較に基づいて溶接品質が良であるか否を判定する第２溶接品質良否判定工程とを行う方法である。また、スパッタ有無判定工程でスパッタの発生がないと判定した場合に、さらに、重回帰分析・判別回析などの判別分析による判定を行う方法である。
【０００６】
特許文献１に開示されている品質判定方法によれば、第１溶接品質良否判定工程で生成された抵抗値波形が分類された抵抗値波形パターンのうち良品の抵抗値波形と類似するものについて溶接品質が良であると判定することができるとともに、第１溶接品質良否判定工程で溶接品質が良でないと判定された溶接部であっても、第２溶接品質良否判定工程で生成された抵抗値波形における抵抗値の変化量を、抵抗値波形パターン毎に予め設定されたスパッタ発生時の抵抗値の変化量閾値と比較するだけで、ナゲットが適切に形成されたか、つまり、溶接品質が良であるかを判定することができる。そのため、溶接条件に応じて溶接品質を判定するための閾値を溶接箇所（打点）毎に設定する必要がなく、しかも、各種外乱に影響されることなく、溶接品質の良否を精度よく容易に判定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−２４０３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、たとえば特許文献１に開示される品質判定方法のように、予め設定される判定閾値を用いて溶接品質の良否を判定する場合、その判定閾値は、市場への不良品の流出に繋がる誤判定（製品が不良品であるにも関わらず、良品と判定される事象）が発生しないように設定されており、過判定（製品が良品であるにも関わらず、不良品と判定される事象）が発生する可能性があることが知られている。そのため、上記のような重ね抵抗溶接において、予め設定された判定閾値を用いて溶接品質の良否を判定し続けると、過判定の発生に伴って、生産性が低下するといった問題や、作業者などによるタガネチェックなどの作業工数が増加するといった問題が生じ得る。
【０００９】
本発明は上記する課題に鑑みてなされたものであり、たとえば、複数の被溶接部材の接合部同士を重合し、該接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して前記複数の被溶接部材同士を接合する重ね抵抗溶接において、過判定の発生を抑制してワークの接合部の溶接品質を精緻に検査することができ、それにより、生産性を高めることができるととともに、作業者などによるタガネチェックなどの作業工数の増加を抑制することができる溶接品質検査方法と溶接品質検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成すべく、本発明による溶接品質検査方法は、複数の被溶接部材の接合部同士を重合し、該接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して前記複数の被溶接部材同士を接合する重ね抵抗溶接における溶接品質を検査する溶接品質検査方法であって、前記一対の電極を有する溶接装置に順次搬送される複数の被溶接部材の接合部の溶接品質を順次検査する溶接品質検査方法において、溶接時の前記一対の電極間の抵抗値の通電時間に対する変化を表した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンに分類して溶接品質の良否を判定する第１溶接品質良否判定工程と、前記第１溶接品質良否判定工程で溶接品質が不良と判定した場合に、前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定して溶接品質の良否を判定する第２溶接品質良否判定工程と、前記第２溶接品質良否判定工程で溶接品質が不良と判定した場合に、前記抵抗値波形から得られる基礎変数を予め設定された判定式に代入して算出される演算結果と、予め設定された判定閾値とを比較して溶接品質の良否を判定する第３溶接品質良否判定工程と、前記第３溶接品質良否判定工程で溶接品質が不良と判定した場合に、前記第１〜第３溶接品質良否判定工程とは異なる方法で溶接品質の良否を判定する第４溶接品質良否判定工程と、前記第４溶接品質良否判定工程で溶接品質が良好と判定した場合に、今回以前の検査時に前記第３溶接品質良否判定工程で算出された複数の演算結果のうち前記判定閾値に最も近い演算結果を前記第３溶接品質良否判定工程における新たな判定閾値として更新する判定閾値更新工程と、を有している方法である。
【００１１】
ここで、前記判定閾値更新工程における前記複数の演算結果は、今回から予め設定された回数だけ遡った回までの検査時に前記第３溶接品質良否判定工程で算出された演算結果を含むことが好ましい。
【００１２】
また、本発明による溶接品質検査装置は、複数の被溶接部材の接合部同士を重合し、該接合部を一対の電極で加圧挟持し、該一対の電極間に電流を流して前記複数の被溶接部材同士を接合する重ね抵抗溶接における溶接品質を検査する溶接品質検査装置であって、前記一対の電極を有する溶接装置に順次搬送される複数の被溶接部材の接合部の溶接品質を順次検査する溶接品質検査装置において、溶接時の前記一対の電極間の抵抗値の通電時間に対する変化を表した抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンに分類して溶接品質の良否を判定する第１溶接品質良否判定部と、前記第１溶接品質良否判定部で溶接品質が不良と判定された場合に、前記抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定して溶接品質の良否を判定する第２溶接品質良否判定部と、前記第２溶接品質良否判定部で溶接品質が不良と判定された場合に、前記抵抗値波形から得られる基礎変数を予め設定された判定式に代入して算出される演算結果と、予め設定された判定閾値とを比較して溶接品質の良否を判定する第３溶接品質良否判定部と、前記第３溶接品質良否判定部で溶接品質が不良と判定された場合に、前記第１〜第３溶接品質良否判定部とは異なる方法で溶接品質の良否を判定する第４溶接品質良否判定部と、前記第４溶接品質良否判定部で溶接品質が良好と判定された場合に、今回以前の検査時に前記第３溶接品質良否判定部で算出された複数の演算結果のうち前記判定閾値に最も近い演算結果を前記第３溶接品質良否判定部における新たな判定閾値として更新する判定閾値更新部と、を有している装置である。
【００１３】
ここで、前記判定閾値更新部における前記複数の演算結果は、今回から予め設定された回数だけ遡った回までの検査時に前記第３溶接品質良否判定部で算出された演算結果を含むことが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
以上の説明から理解できるように、本発明によれば、第１〜第３溶接品質良否判定工程とは異なる方法で溶接品質の良否を判定する第４溶接品質良否判定工程で溶接品質が良好と判定した場合に、今回以前の検査時に第３溶接品質良否判定工程で算出された複数の演算結果のうち判定閾値に最も近い演算結果をその第３溶接品質良否判定工程における新たな判定閾値として更新することにより、第４溶接品質良否判定工程での判定結果に基づいて第３溶接品質良否判定工程における判定閾値を適宜に更新することができる。そのため、過判定の発生を抑制してワークの接合部の溶接品質を精緻に検査することができ、生産性を高めることができるととともに、作業者などによるタガネチェックなどの作業工数の増加を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の溶接品質検査装置の実施の形態の全体構成を示した全体構成図である。
【図２】図１に示す溶接品質検査装置による溶接品質検査方法を説明したフロー図である。
【図３】図２で示す判定閾値更新工程を模式的に説明した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の溶接品質検査方法と溶接品質検査装置の実施の形態を説明する。
【００１７】
［溶接品質検査装置の実施の形態］
まず、図１を参照して本発明の溶接品質検査装置の実施の形態を説明する。図１は、本発明の溶接品質検査装置の実施の形態の全体構成を示した全体構成図である。
【００１８】
図示する溶接品質検査装置１は、複数の被溶接部材（ワーク）Ｗａ、Ｗｂ、…の接合部同士を重合し、その被溶接部材Ｗａ、Ｗｂ、…の接合部を溶接ロボット（溶接装置）２の一対の電極２ａ、２ｂで加圧挟持し、この一対の電極２ａ、２ｂ間に電流を流して複数の被溶接部材Ｗａ、Ｗｂ、…同士を接合する、重ね抵抗溶接における溶接品質を検査する装置であって、溶接ラインに沿って溶接ロボット２に順次搬送される各被溶接部材の接合部の溶接品質を順次検査する装置である。この溶接品質検査装置１は、溶接ロボット２の動作を制御するコントローラ３、コントローラ３内の情報や当該溶接品質検査装置１により検査された各溶接箇所の溶接品質に関する情報などを表示するモニタ４などと通信可能に接続されている。
【００１９】
なお、溶接ロボット２により接合される被溶接部材としては、たとえば自動車のボデーを構成するパネル材などが挙げられると共に、接合される被溶接部材の枚数や各被溶接部材の厚さなどは適宜に設定することができる。また、溶接ロボット２としては、たとえば、Ｃ型溶接ガンやＸ型溶接ガンを用いてスポット溶接する装置や、ローラ状または円盤状の電極により被溶接部材の接合部を連続してシーム溶接する装置などを適用することができる。
【００２０】
上記する溶接品質検査装置１は、主に、溶接時の電極２ａ、２ｂ間の抵抗値を測定する抵抗値測定部９と、抵抗値測定部９により測定された抵抗値に基づいて通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成する抵抗値波形生成部１０と、抵抗値波形生成部１０により生成された抵抗値波形などに基づいて接合部の溶接品質の良否を判定する第１〜第４溶接品質良否判定部１１〜１４と、第３溶接品質良否判定部１３における判定閾値を更新する判定閾値更新部１５と、を備えている。
【００２１】
抵抗値測定部９は、たとえば、交流電源から電極２ａ、２ｂ間に交流電流を流したときの交流電流の半サイクルごとの電極２ａ、２ｂ間に流れる電流値と電極２ａ、２ｂ間の電圧値とを測定し、得られた電流値と電圧値とから抵抗値を演算することにより、溶接時の電極２ａ、２ｂ間の抵抗値を測定することができる。
【００２２】
溶接品質検査装置１の第１溶接品質良否判定部１１は、抵抗値波形生成部１０により生成された抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類し、分類された抵抗値波形と抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準とを比較して溶接品質の良否を判定するものであり、その判定結果は、第２溶接品質良否判定部１２やモニタ４などに送信されるようになっている。
【００２３】
重ね抵抗溶接における各種外乱の要因としては、たとえば、電極の先端のチップの使用による摩耗、電極とワークとの面直度、端打ち、板スキ（ワークの接合部の隙間）、溶接中のスベリなどがあり、第１溶接品質良否判定部１１に予め記憶される抵抗値波形パターンとしては、たとえば、一般型や右下がり型、ルート型、水平型などと称される波形パターンがあるが、抵抗値波形生成部１０により生成された抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する方法や、抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準に基づいて溶接品質の良否を判定する方法は公知であるため（特許文献１参照）、ここではその詳細な説明を省略する。
【００２４】
第２溶接品質良否判定部１２は、第１溶接品質良否判定部１１で溶接品質が不良と判定された場合に、抵抗値波形生成部１０により生成された抵抗値波形であって第１溶接品質良否判定部１１で溶接品質が不良と判定された抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定して溶接品質の良否を判定するものであり、その判定結果は、第３溶接品質良否判定部１３やモニタ４などに送信されるようになっている。
【００２５】
ここで、抵抗値は、初期抵抗値から発熱により増加し、最大抵抗値に到達してからスパッタが発生するまでは徐々に低下するため、第２溶接品質良否判定部１１は、抵抗値の急激且つ大きな低下が認められたときにスパッタが発生したものと判定し、そのような抵抗値の急激且つ大きな低下が認められないときには、スパッタが発生しなかったものと判定することができる。
【００２６】
第３溶接品質良否判定部１３は、第２溶接品質良否判定部１２で溶接品質が不良（すなわち、スパッタの発生が有る）と判定された場合に、抵抗値波形生成部１０により生成された抵抗値波形から得られる基礎変数を予め設定された判定式に代入し、それにより算出される演算結果と予め設定された判定閾値とを比較して溶接品質の良否を判定するものであり、その演算結果が判定閾値更新部１５に送信されると共に、その判定結果が、第４溶接品質良否判定部１４や判定閾値更新部１５、モニタ４などに送信されるようになっている。
【００２７】
ここで、基礎変数には、たとえば、初期抵抗値、最終抵抗値、平均抵抗値、最大抵抗値、最小抵抗値、抵抗値波形において初期抵抗値と最終抵抗値とを結ぶ直線と抵抗値波形とにより囲まれた領域の面積、通電開始から最大抵抗値に到達するまでに要する時間、通電開始から最小抵抗値に到達するまでに要する時間などが含まれる。
【００２８】
また、上記した基礎変数を代入する判定式としては、たとえば、以下の式（１）で示す判定式を使用できるとともに、判定閾値の初期値としてはたとえば０（ゼロ）を使用することができ、判定式により算出される演算結果が０以上である場合には溶接品質が不良と判定し、判定式により算出される演算結果が０未満である場合には溶接品質が良好と判定することができる。
【００２９】
［数１］
｛２×Ａ＋（Ｂ−Ｅ）／Ｃ｝×Ｄ  ・・・（１）
ここで、式（１）におけるＡ〜Ｄは、上記した基礎変数から選択される適宜の変数である。
【００３０】
第４溶接品質良否判定部１４は、第３溶接品質良否判定部１３で溶接品質が不良と判定された場合に、上記した第１〜第３溶接品質良否判定部１１〜１３とは異なる方法で溶接品質の良否を判定するものであり、その判定結果は、判定閾値更新部１５やモニタ４などに送信されるようになっている。
【００３１】
ここで、第４溶接品質良否判定部１４は、上記した第１〜第３溶接品質良否判定部１１〜１３よりも確実に接合部の溶接品質の良否を判定できれば、如何なる方法を使用してもよいが、たとえば、作業者などによるタガネチェックや、超音波測定や表面温度測定などを利用した非接触の判定方法などを適用することができる。
【００３２】
判定閾値更新部１５は、第４溶接品質良否判定部１４で溶接品質が良好と判定された場合に、今回以前の検査時に第３溶接品質良否判定部１３で今回の検査対象となっている接合部について算出された複数の演算結果のうち、前記判定閾値に最も近い演算結果を、第３溶接品質良否判定部１３における新たな判定閾値として更新するものである。具体的には、判定閾値更新部１５は、今回（第４溶接品質良否判定部１４で溶接品質が良好と判定された回）から予め設定された回数だけ遡った回までの検査時に今回の検査対象となっている接合部について第３溶接品質良否判定部１３で算出された複数の演算結果のうち、前記判定閾値に最も近い演算結果を、第３溶接品質良否判定部１３における新たな判定閾値として更新するものである。
【００３３】
［溶接品質検査方法の実施の形態］
次に、図２および図３を参照して、図１に示す溶接品質検査装置１による溶接品質検査方法（本発明の溶接品質検査方法の実施の形態）をより具体的に説明する。図２は、図１に示す溶接品質検査装置による溶接品質検査方法を説明したフロー図であり、図３は、図２で示す判定閾値更新工程を模式的に説明した説明図である。なお、図３では、上段から、溶接ロボット２に順次搬送される被溶接部材のある接合部についての各回（図中、１回目から８回目まで）の検査時（溶接時）における、判定閾値、判定式による演算結果、第３溶接品質良否判定工程での判定結果、第４溶接品質良否判定工程での判定結果の一例を示している。
【００３４】
図２で示すように、まず、溶接品質検査装置１は、抵抗値測定部９にて溶接時の電極２ａ、２ｂ間の抵抗値を測定する（Ｓ１０）。次いで、溶接品質検査装置１は、抵抗値波形生成部１０にて通電時間に対する抵抗値の変化を表した抵抗値波形を生成するとともに、その抵抗値波形から後述する判別分析に用いる基礎変数を算出する（Ｓ１１）。
【００３５】
次に、溶接品質検査装置１は、第１溶接品質良否判定部１１にて、Ｓ１１で生成された抵抗値波形を、予め設定された各種外乱による複数の抵抗値波形パターンのうちの一つに分類する（Ｓ１２）とともに、分類された抵抗値波形と抵抗値波形パターン毎に予め設定された判定基準とを比較して溶接品質が良好か否かを判定する（Ｓ１３）（第１溶接品質良否判定工程）。Ｓ１３で溶接品質が良好であると判定された場合には、その判定結果（良品判定結果）をモニタ４へ送信して（Ｓ１９）処理を終了する。
【００３６】
一方、Ｓ１３で溶接品質が良好でない（不良）と判定された場合には、溶接品質検査装置１は、第２溶接品質良否判定部１２にて、溶接品質が不良と判定された抵抗値波形からスパッタの発生の有無を判定して溶接品質が良好であるか否かを判定する（Ｓ１４）（第２溶接品質良否判定工程）。Ｓ１４でスパッタの発生が無く溶接品質が良好であると判定された場合には、その判定結果（良品判定結果）をモニタ４へ送信して（Ｓ１９）処理を終了する。
【００３７】
一方、Ｓ１４でスパッタの発生が有り溶接品質が良好でないと判定された場合には、溶接品質検査装置１は、第３溶接品質良否判定部１３にて、判別分析を用いて溶接品質が良好であるか否かを判定する（Ｓ１５）（第３溶接品質良否判定工程）。具体的には、Ｓ１１で得られた基礎変数を予め設定された判定式に代入し、それにより算出される演算結果と予め設定された判定閾値とを比較して溶接品質が良好であるか否かを判定する。Ｓ１５で溶接品質が良好であると判定された場合には、その判定結果（良品判定結果）をモニタ４へ送信して（Ｓ１９）処理を終了する。
【００３８】
一方、Ｓ１５で溶接品質が良好でない（不良）と判定された場合には、溶接品質検査装置１は、第４溶接品質良否判定部１４にて、たとえばタガネチェックなどといった上記第１〜第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１３〜Ｓ１５）とは異なる方法であって、第１〜第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１３〜Ｓ１５）よりも確実に接合部の溶接品質の良否を判定し得る方法で、溶接品質が良好か否かを判定する（Ｓ１６）（第４溶接品質良否判定工程）。Ｓ１６で溶接品質が良好でない（不良）と判定された場合には、その判定結果（不良品判定結果）をモニタ４へ送信して（Ｓ１８）処理を終了する。なお、モニタ４では、たとえばその溶接品質の不良に関する警告信号を表示する。
【００３９】
一方、Ｓ１６で溶接品質が良好であると判定された場合には、溶接品質検査装置１は、その判定結果（良品判定結果）をモニタ４へ送信する（Ｓ１９）とともに、判定閾値更新部１５にて、第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１５）の判別分析で用いる判定閾値を更新する（Ｓ１７）（判定閾値更新工程）。
【００４０】
たとえば、図３で示すように、溶接ロボット２に順次搬送される被溶接部材のある接合部について、６回目の検査時（溶接時）に溶接品質が良好と判定されており、その６回目の検査時に判定閾値を更新するように設定されており、かつ、遡り回数が３回に設定されている場合を想定すると、溶接品質検査装置１は、６回目から４回目までの検査時に第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１５）で演算された演算結果（図中、３、４、２）のうち、その際の判定閾値（図中、０）に最も近い演算結果である４回目の検査時の演算結果（図中、２）を第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１５）における新たな判定閾値として更新する。そして、溶接品質検査装置１は、７回目の検査時（溶接時）には、この新たな判定閾値（２）を用いて第３溶接品質良否判定工程（Ｓ１５）にて検査対象となっている接合部の溶接品質の良否を判定する。なお、遡り回数とは、今回（第４溶接品質良否判定工程（Ｓ１６）で溶接品質が良好と判定された回）（６回目）から遡る回数を意味しており、この遡り回数は、作業者や管理者などの所望に応じて適宜に変更することができる。
【００４１】
このように、本実施の形態によれば、第１〜第３溶接品質良否判定部１１〜１３によって溶接品質が不良であると判定された場合に、第１〜第３溶接品質良否判定部１１〜１３よりも確実に溶接品質の良否を判定し得る第４溶接品質良否判定部１４によって溶接品質の良否を判定し、その第４溶接品質良否判定部１４によって溶接品質が良好であると判定された場合には、それ以前の検査時に第３溶接品質良否判定部１３で検査対象の接合部について算出された複数の演算結果のうち前記判定閾値に最も近い演算結果を第３溶接品質良否判定部１３における新たな判定閾値として更新することにより、第３溶接品質良否判定部１３における判定閾値を適宜に更新することができ、過判定の発生を抑制して被溶接部材の接合部の溶接品質を精緻に検査することができる。そのため、生産性を高めることができるととともに、作業者などによるタガネチェックなどの作業工数の増加を抑制することができる。
【００４２】
なお、被溶接部材に複数の接合部（溶接箇所）が存在する場合には、各接合部について、上記した第１〜第４溶接品質良否判定部１１〜１４による溶接品質の良否判定処理と判定閾値更新部１５による判定閾値の更新処理を実施すればよい。
【００４３】
また、上記した実施の形態では、被溶接部材の接合部の溶接時毎に第１〜第４溶接品質良否判定部１１〜１４による溶接品質の良否判定を実施する形態について説明したが、必ずしも全ての溶接時に第１〜第４溶接品質良否判定部１１〜１４による溶接品質の良否判定を実施する必要はない。たとえば、溶接ロボット２に搬送される被溶接部材の接合部の溶接時毎に第１〜第３溶接品質良否判定部１１〜１３による溶接品質の良否判定を実施しながら、その被溶接部材から所定の個数毎に検査対象となる被溶接部材を抽出し、そのように抽出された被溶接部材についてのみ第４溶接品質良否判定部１４による溶接品質の良否判定を実施し、その第４溶接品質良否判定部１４による判定結果に基づいて適宜のタイミングで第３溶接品質良否判定部１３における判定閾値を更新してもよい。
【００４４】
以上、本発明の実施の形態を図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４５】
１…溶接品質検査装置、２…溶接ロボット（溶接装置）、２ａ、２ｂ…電極、３…コントローラ、４…モニタ、９…抵抗値測定部、１０…抵抗値波形生成部、１１…第１溶接品質良否判定部、１２…第２溶接品質良否判定部、１３…第３溶接品質良否判定部、１４…第４溶接品質良否判定部、１５…判定閾値更新部、Ｗａ、Ｗｂ…被溶接部材（ワーク）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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