(57)【要約】【課題】運転者のアクセルの誤操作に対する適切な運転支援を提供する。【解決手段】車両（Ｖ）の周囲の路面を含む領域を撮像した撮像画像から駐車領域を構成する端部の候補である端部候補と、数字を含む記号列を含む数字領域（ＮＡ）とを抽出し、抽出した端部候補と数字領域（ＮＡ）との間の距離が予め設定した第１距離範囲内である場合に、第１距離範囲内である端部候補と数字領域（ＮＡ）とから構成される駐車領域を検出する。そして、駐車領域を検出すると、運転者のアクセルペダル（３２）の操作量に応じて車両（Ｖ）に発生させる加速を低減する。【選択図】図１７
2015104981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が加速を指示するために操作する加速操作子と、
前記加速操作子の加速操作量を検出する加速操作量検出部と、
前記加速操作量検出部が検出した加速操作量に応じた加速を自車両に発生させる加速制御部と、
自車両周囲の路面を含む領域を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像から駐車領域を構成する端部の候補である端部候補を抽出する端部候補抽出部と、
前記撮像画像から数字を含む記号列を含む数字領域を抽出する数字領域抽出部と、
前記端部候補抽出部が抽出した端部候補と前記数字領域抽出部が抽出した数字領域との間の距離が予め設定した第１距離範囲内である場合に、該第１距離範囲内である前記端部候補と前記数字領域とから構成される駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
前記駐車領域検出部が前記駐車領域を検出したと判定すると、前記加速制御部が発生させる前記加速を低減させる加速抑制制御部と、を備えることを特徴とする車両用加速抑制装置。
【請求項２】
前記端部候補抽出部は、前記撮像画像から、予め設定した駐車領域を構成する線としての条件に適合する線の端部と、予め設定した、駐車領域の隅に配置され該駐車領域を構成する所定形状の標示パターンとしての条件に適合する画像領域とを前記端部候補として抽出することを特徴とする請求項１に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項３】
前記駐車領域検出部は、前記数字領域抽出部が抽出した前記数字領域の前記数字を含む記号列の向きと前記端部候補抽出部が抽出した前記端部候補の向きとの予め設定した基準角度からのずれが、予め設定したずれ閾値以下であり且つ抽出した前記端部候補と前記数字領域との間の距離が前記第１距離範囲内である場合に、前記ずれ閾値以下であり且つ前記第１距離範囲内である前記端部候補と前記数字領域とから構成される駐車領域を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項４】
前記駐車領域検出部は、前記数字領域抽出部が抽出した数字領域の含む数字の縦横比が、予め設定した縦横比の範囲内であるか否かを判定し、範囲内ではないと判定した数字領域を駐車領域の検出対象から除外することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項５】
前記駐車領域検出部は、前記撮像画像中の抽出した前記数字領域から予め設定した第２距離範囲内に数字以外の記号を含む領域である非数字領域が存在するか否かを判定し、非数字領域が存在すると判定した数字領域を駐車領域の検出対象から除外することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項６】
前記数字領域抽出部は、前記撮像画像中の予め設定した輝度閾値以上の画素に基づき前記数字領域を抽出するようになっており、前記端部候補抽出部が抽出した端部候補からの距離が短い画素ほど、前記輝度閾値を低い値に設定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項７】
前記数字領域抽出部は、前記撮像画像から予め設定した照合用画像との一致度が予め設定した一致度閾値以上となる画像領域を前記数字領域として抽出するようになっており、前記端部候補抽出部が抽出した端部候補からの距離が短い画像領域ほど、前記一致度閾値を低い値に設定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項８】
前記駐車領域検出部は、前記数字領域抽出部が抽出した前記数字領域の含む数字を含む記号列の大きさが予め設定した大きさ閾値以上であるか否かを判定し、前記大きさ閾値以上であると判定した前記数字領域を駐車領域の検出対象から除外することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項９】
前記駐車領域検出部は、前記数字領域抽出部が抽出した数字領域の幅と、前記端部候補抽出部が抽出した端部候補のうち前記数字領域を挟んで対向する２つの端部候補間の幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定し、前記比率が前記比率閾値以上であると判定した数字領域を駐車領域の検出対象から除外することを特徴とする請求項７又は８に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項１０】
前記駐車領域検出部が検出した前記駐車領域に基づき、自車両の進行方向に駐車領域が存在する確信の度合いを示す駐車領域確信度を算出する駐車領域確信度算出部を備え、
前記加速抑制制御部は、前記駐車領域確信度算出部が算出した前記駐車領域確信度に基づき、駐車領域確信度が低いときは、駐車領域確信度が高いときに比べて、加速の低減度合いを小さくすることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の車両用加速抑制装置。
【請求項１１】
自車両周囲の路面を含む領域を撮像した撮像画像から、駐車領域を構成する端部の候補である端部候補と、数字を含む記号列を含む数字領域とを抽出し、抽出した端部候補と数字領域との間の距離が予め設定した第１距離範囲内である場合に、第１距離範囲内である端部候補と数字領域とから構成される駐車領域を検出し、駐車領域を検出すると、運転者の加速操作子の加速操作量に応じた自車両の加速を低減することを特徴とする車両用加速抑制方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両駐車時の運転支援を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗物の速度を制御する装置としては、例えば特許文献１に記載の安全装置がある。この安全装置では、ナビゲーション装置の地図データと現在位置の情報から乗物が道路から外れた位置にあることを検出し、乗物の走行速度を増加させる方向のアクセル操作があり且つ乗物の走行速度が所定の値より大きいと判断されたときは、アクセルの操作に拘わらずスロットルを減速方向に制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１３７００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の従来技術では、アクセル操作の誤操作があっても運転者の意図しない車両の加速を防止することを目的としている。このとき、アクセル操作が誤操作であるか否かの判断が課題となる。そして、上記特許文献１では、地図情報に基づき自車両が道路から外れた位置にあり且つ所定値以上の走行速度を検出しているときのアクセル踏込み操作を、アクセル誤操作の可能性があるとし、上記条件をスロットル抑制の作動条件としている。
しかしながら、上述の作動条件では、道路から外れて駐車場に進入するだけで、車速によってはスロットル抑制が作動してしまい、駐車場内での運転性を低下させてしまう。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、自車両が駐車枠等の駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない車両の加速を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、自車両周囲の路面を含む領域を撮像した撮像画像から、駐車領域を構成する端部の候補である端部候補と、数字を含む記号列を含む数字領域とを抽出する。加えて、抽出した端部候補と抽出した数字領域との間の距離が予め設定した第１距離範囲内である場合に、第１距離範囲内である端部候補と数字領域とから構成された駐車領域を検出する。そして、駐車領域を検出すると、運転者の加速操作子の加速操作量に応じて自車両に発生させる加速を低減する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様は、路面上に位置する数字領域からの距離が予め設定した第１距離範囲内となる端部候補と数字領域とから構成される駐車領域を検出する。そして、駐車領域を検出すると、運転者の加速操作子の加速操作量（例えば、アクセルペダルの操作量）に応じて自車両に発生させる加速を低減する制御（以下の説明では、「加速抑制制御」と記載する場合がある）を実施する。
これにより、自車両が駐車領域に対して進行しているときに、アクセルの誤操作が発生した場合には、自車両の加速が低減されるため、自車両が駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】車両用加速抑制装置を備える車両の構成を示す概念図である。
【図２】車両用加速抑制装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】加速抑制制御内容演算部の構成を示すブロック図である。
【図４】駐車領域確信度設定部３６の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】駐車領域確信度設定部３６が駐車領域確信度の設定対象とする駐車領域のパターンを示す図である。
【図６】駐車領域確信度設定部３６が駐車領域確信度の設定対象とする駐車領域のパターンを示す図である。
【図７】加速抑制作動条件判断部が、加速抑制作動条件が成立するか否かを判断する処理を示すフローチャートである。
【図８】自車両と、駐車領域と、自車両と駐車領域との距離を説明する図である。
【図９】駐車領域確信度算出部が駐車領域確信度を設定する処理を示すフローチャートである。
【図１０】駐車領域適合条件判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）及び（ｂ）は、エッジ検出による端部候補の抽出方法を模式的に説明する模式図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は、２つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内である場合と間隔範囲外である場合の例を示す模式図である。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）は、２つの端部候補の形状が予め定義された形状の組合せに適合している場合と適合していない場合の例を示す模式図である。
【図１４】（ａ）〜（ｆ）は、端部候補ペアの向きのずれが無い場合とある場合の例を示す模式図である。
【図１５】（ａ）及び（ｂ）は、エッジ検出による駐車領域線候補の抽出方法を模式的に説明する模式図である。
【図１６】駐車領域検出部３６ｄが行う処理の内容を示す図である。
【図１７】第１数字判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１８】（ａ）〜（ｈ）は、駐車領域の形状と識別情報の位置との組み合わせの一例を示す図である。
【図１９】駐車領域を構成する端部と数字領域との距離関係の一例を示す図である。
【図２０】（ａ）は、エッジ検出用の閾値マップの一例を示す図であり、（ｂ）は、パターンマッチング用のマッチング閾値マップの一例を示す図である。
【図２１】（ａ）〜（ｃ）は、公道で用いられている数字の一例を示す図である。
【図２２】（ａ）〜（ｅ）は、数字領域の除外判定を行う際に参照する寸法や距離の一例を示す図であり、（ｆ）は、数字領域の周辺領域の一例を示す図である。
【図２３】第２数字判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２４】駐車領域を構成する駐車領域線と数字領域との距離関係の一例を示す図である。
【図２５】（ａ）は、抽出した駐車領域線候補が１本のときの判定距離の一例を示す図であり、（ｂ）は、領域線候補ペアを抽出したときの判定距離の一例を示す図であり、（ｃ）は、数字領域と駐車領域線候補との基準の向きからのずれの一例を示す図である。
【図２６】（ａ）は、数字領域の横幅と領域線候補ペア間の幅との一例を示す図であり、（ｂ）は、領域線候補ペアと数字領域の周辺領域との一例を示す図である。
【図２７】駐車領域確信度算出部３６ｅが行う処理の内容を示す図である。
【図２８】駐車領域進入確信度設定部が駐車領域進入確信度を設定する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２９】自車両の予想軌跡と駐車領域とのずれ量を検出する処理の内容を示す図である。
【図３０】総合確信度設定マップの一例を示す図である。
【図３１】加速抑制条件演算マップの一例を示す図である。
【図３２】加速抑制指令値演算部が行う処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３３】目標スロットル開度演算部が行う処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３４】（ａ）は、Ｌ字状の端部のみで構成される駐車領域の右前端部のみが抽出された場合の一例を示す図であり、（ｂ）は２本の駐車領域線から構成される駐車領域の右側の駐車領域線のみが抽出された場合の一例を示す図であり、（ｃ）は、抽出された数字領域と非数字領域との一例を示す図である。
【図３５】枠内に識別番号を含まない構成の駐車領域に対して数字領域との距離判定を行う場合の変形例を示す図である。
【図３６】加速抑制条件演算マップの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
まず、図１を用いて、本実施形態の車両用加速抑制装置を備える車両の構成を説明する。
図１中に示すように、車両Ｖは、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、ブレーキ装置２と、流体圧回路４と、ブレーキコントローラ６と、を備える。これに加え、車両Ｖは、エンジン８と、エンジンコントローラ１２と、を備える。
ブレーキ装置２は、例えば、ホイールシリンダを用いて形成し、各車輪Ｗにそれぞれ設ける。なお、ブレーキ装置２は、流体圧で制動力を付与する装置に限定するものではなく、電動ブレーキ装置等を用いて形成してもよい。
【０００９】
流体圧回路４は、各ブレーキ装置２に接続する配管を含む回路である。
ブレーキコントローラ６は、上位コントローラである走行制御コントローラ１０から入力を受けた制動力指令値に基づき、各ブレーキ装置２で発生する制動力を、流体圧回路４を介して、制動力指令値に応じた値に制御する。すなわち、ブレーキコントローラ６は、減速制御装置を形成する。なお、走行制御コントローラ１０に関する説明は、後述する。
したがって、ブレーキ装置２、流体圧回路４及びブレーキコントローラ６は、制動力を発生する制動装置を形成する。
【００１０】
エンジン８は、車両Ｖの駆動源を形成する。
エンジンコントローラ１２は、走行制御コントローラ１０から入力を受けた目標スロットル開度信号（加速指令値）に基づき、エンジン８で発生するトルク（駆動力）を制御する。すなわち、エンジンコントローラ１２は、加速制御装置を形成する。なお、目標スロットル開度信号に関する説明は、後述する。
したがって、エンジン８及びエンジンコントローラ１２は、駆動力を発生する駆動装置を形成する。
なお、車両Ｖの駆動源は、エンジン８に限定するものではなく、電動モータを用いて形成してもよい。また、車両Ｖの駆動源は、エンジン８と電動モータを組み合わせて形成してもよい。
【００１１】
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、車両用加速抑制装置１の概略構成を説明する。
車両用加速抑制装置１は、図１及び図２中に示すように、周囲環境認識センサ１４と、車輪速センサ１６と、操舵角センサ１８と、シフトポジションセンサ２０と、ブレーキ操作検出センサ２２と、アクセル操作検出センサ２４と、を備える。これに加え、車両用加速抑制装置１は、ナビゲーション装置２６と、走行制御コントローラ１０と、を備える。
周囲環境認識センサ１４は、車両Ｖの周囲の画像を撮像し、撮像した各画像に基づき、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号（以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した個別画像信号を、走行制御コントローラ１０へ出力する。
【００１２】
なお、本実施形態では、一例として、周囲環境認識センサ１４を、前方カメラ１４Ｆと、右側方カメラ１４ＳＲと、左側方カメラ１４ＳＬと、後方カメラ１４Ｒと、を用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ１４Ｆは、車両Ｖの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ１４ＳＲは、車両Ｖの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ１４ＳＬは、車両Ｖの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ１４Ｒは、車両Ｖの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
また、本実施形態では、周囲環境認識センサ１４は、例えば、車両Ｖの周囲の路面が入る画角で各カメラの最大撮影範囲（例えば１００［ｍ］）の距離範囲を撮像する。
【００１３】
車輪速センサ１６は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ１６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、走行制御コントローラ１０に出力する。
操舵角センサ１８は、例えば、ステアリングホイール２８を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ１８は、操舵操作子であるステアリングホイール２８の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出し、この検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、走行制御コントローラ１０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
【００１４】
また、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２８に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行うレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
シフトポジションセンサ２０は、シフトノブやシフトレバー等、車両Ｖのシフト位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある）を、走行制御コントローラ１０に出力する。
ブレーキ操作検出センサ２２は、制動力指示操作子であるブレーキペダル３０に対し、その開度を検出する。そして、検出したブレーキペダル３０の開度を含む情報信号（以降の説明では、「ブレーキ開度信号」と記載する場合がある）を、走行制御コントローラ１０に出力する。
【００１５】
ここで、制動力指示操作子は、車両Ｖの運転者が操作可能であり、且つ開度の変化により車両Ｖの制動力を指示する構成である。なお、制動力指示操作子は、運転者が足で踏込み操作を行うブレーキペダル３０に限定するものではなく、例えば、運転者が手で操作するレバーとしてもよい。
アクセル操作検出センサ２４は、駆動力指示操作子であるアクセルペダル３２に対し、その開度を検出する。そして、検出したアクセルペダル３２の開度を含む情報信号（以降の説明では、「アクセル開度信号」と記載する場合がある）を、走行制御コントローラ１０に出力する。
【００１６】
ここで、駆動力指示操作子は、車両Ｖの運転者が操作可能であり、且つ開度の変化により車両Ｖの駆動力を指示する構成である。なお、駆動力指示操作子は、運転者が足で踏込み操作を行うアクセルペダル３２に限定するものではなく、例えば、運転者が手で操作するレバーとしてもよい。
ナビゲーション装置２６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置とを備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
【００１７】
また、ナビゲーション装置２６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した車両Ｖの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報とに基づいて、車両Ｖが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
また、ナビゲーション装置２６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した車両Ｖの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、走行制御コントローラ１０に出力する。これに加え、ナビゲーション装置２６は、車両Ｖが走行する道路の種別や道路幅員等を含む情報信号（以降の説明では、「走行道路情報信号」と記載する場合がある）を、走行制御コントローラ１０に出力する。
【００１８】
情報呈示装置は、走行制御コントローラ１０からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットと、を備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置２６の表示モニタを流用してもよい。
走行制御コントローラ１０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成される電子制御ユニットである。
また、走行制御コントローラ１０は、駐車のための運転支援処理を行う駐車運転支援部を備える。
【００１９】
走行制御コントローラ１０の処理のうち駐車運転支援部は、機能構成部として、図２中に示すように、周囲環境認識情報演算部１０Ａと、自車両車速演算部１０Ｂと、操舵角演算部１０Ｃと、操舵角速度演算部１０Ｄと、を備える。これに加え、駐車運転支援部は、機能構成部として、シフトポジション演算部１０Ｅと、ブレーキペダル操作情報演算部１０Ｆと、アクセル操作量演算部１０Ｇと、アクセル操作速度演算部１０Ｈと、加速抑制制御内容演算部１０Ｉと、を備える。さらに、駐車運転支援部は、機能的構成部として、加速抑制指令値演算部１０Ｊと、目標スロットル開度演算部１０Ｋと、を備える。これらの機能構成部は、一または二以上のプログラムで構成される。
【００２０】
周囲環境認識情報演算部１０Ａは、周囲環境認識センサ１４から入力を受けた個別画像信号に基づき、車両Ｖの上方から下方を見た車両Ｖの周囲の画像（俯瞰画像）を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある）と、この俯瞰画像信号に対応する個別画像信号とを、加速抑制制御内容演算部１０Ｉへ出力する。
ここで、俯瞰画像は、例えば、各カメラ（前方カメラ１４Ｆ、右側方カメラ１４ＳＲ、左側方カメラ１４ＳＬ、後方カメラ１４Ｒ）で撮像した画像を合成して形成する。また、俯瞰画像には、例えば、路面上に標示された、駐車枠等の駐車領域を構成する端部（以降の説明では、「駐車領域端部」と記載する場合がある）、駐車領域を構成する線（以降の説明では、「駐車領域線」と記載する場合がある）等の標示画像を含む。
【００２１】
なお、本実施形態において、駐車領域は、車両を個々に駐車する領域であり、駐車場等の所定の敷地内の路面上に標示された駐車領域端部や駐車領域線によって区画された領域である。駐車領域には、各駐車領域を識別するために近傍に識別情報（識別番号等）が付された（例えば路面上に標示された）ものがある。
また、本実施形態において、駐車領域端部は、例えば、駐車領域線の端部や、駐車領域の四隅等に配置され、該駐車領域を区画する所定形状の標示パターンなどが該当する。
また、本実施形態において、駐車領域線は、例えば、駐車領域を区画する枠形状（例えば矩形状）の線、駐車領域を区画する２本の平行な直線、駐車領域を区画する２本の平行な直線とこれら２本の直線と直交する１本の直線からなるコ字形状の線などが該当する。
【００２２】
自車両車速演算部１０Ｂは、車輪速センサ１６から入力を受けた車輪速信号に基づき、車輪Ｗの回転速度から車両Ｖの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、加速抑制制御内容演算部１０Ｉへ出力する。
操舵角演算部１０Ｃは、操舵角センサ１８から入力を受けた現在操舵角信号に基づき、ステアリングホイール２８の現在の回転角度から、ステアリングホイール２８の中立位置からの操作量（回転角）を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、加速抑制制御内容演算部１０Ｉへ出力する。
【００２３】
操舵角速度演算部１０Ｄは、操舵角センサ１８から入力を受けた現在操舵角信号が含む現在操舵角を微分処理することにより、ステアリングホイール２８の操舵角速度を演算する。そして、演算した操舵角速度を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角速度信号」と記載する場合がある）を、加速抑制制御内容演算部１０Ｉへ出力する。
シフトポジション演算部１０Ｅは、シフトポジションセンサ２０から入力を受けたシフト位置信号に基づき、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、加速抑制制御内容演算部１０Ｉへ出力する。
【００２４】
ブレーキペダル操作情報演算部１０Ｆは、ブレーキ操作検出センサ２２から入力を受けたブレーキ開度信号に基づき、踏込み量が「０」である状態を基準とした、ブレーキペダル３０の踏込み量を演算する。そして、演算したブレーキペダル３０の踏込み量を含む情報信号（以降の説明では、「制動側踏込み量信号」と記載する場合がある）を、加速抑制制御内容演算部１０Ｉへ出力する。
アクセル操作量演算部１０Ｇは、アクセル操作検出センサ２４から入力を受けたアクセル開度信号に基づき、踏込み量が「０」である状態を基準とした、アクセルペダル３２の踏込み量を演算する。そして、演算したアクセルペダル３２の踏込み量を含む情報信号（以降の説明では、「駆動側踏込み量信号」と記載する場合がある）を、加速抑制制御内容演算部１０Ｉと、加速抑制指令値演算部１０Ｊと、目標スロットル開度演算部１０Ｋとへ出力する。
【００２５】
アクセル操作速度演算部１０Ｈは、アクセル操作検出センサ２４から入力を受けたアクセル開度信号が含むアクセルペダル３２の開度を微分処理することにより、アクセルペダル３２の操作速度を演算する。そして、演算したアクセルペダル３２の操作速度を含む情報信号（以降の説明では、「アクセル操作速度信号」と記載する場合がある）を、加速抑制指令値演算部１０Ｊへ出力する。
加速抑制制御内容演算部１０Ｉは、上述した各種の情報信号（俯瞰画像信号、個別画像信号、車速演算値信号、操舵角信号、操舵角速度信号、現在シフト位置信号、制動側踏込み量信号、駆動側踏込み量信号、自車位置信号、走行道路情報信号）の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号に基づいて、後述する加速抑制作動条件判断結果、加速抑制制御開始タイミング、加速抑制制御量を演算する。さらに、これらの演算したパラメータを含む情報信号を、加速抑制指令値演算部１０Ｊへ出力する。
なお、加速抑制制御内容演算部１０Ｉの詳細な構成と、加速抑制制御内容演算部１０Ｉで行う処理については、後述する。
【００２６】
加速抑制指令値演算部１０Ｊは、上述した駆動側踏込み量信号及びアクセル操作速度信号の入力と、後述する加速抑制作動条件判断結果信号、加速抑制制御開始タイミング信号及び加速抑制制御量信号の入力を受ける。そして、アクセルペダル３２の踏込み量（加速操作量）に応じて、車両Ｖに発生させる加速を低減するための指令値である加速抑制指令値を演算する。さらに、演算した加速抑制指令値を含む情報信号（以降の説明では、「加速抑制指令値信号」と記載する場合がある）を、目標スロットル開度演算部１０Ｋへ出力する。
また、加速抑制指令値演算部１０Ｊは、入力を受けた加速抑制作動条件判断結果信号の内容に応じて、通常の加速制御で用いる指令値である通常加速指令値を演算する。さらに、演算した通常加速指令値を含む情報信号（以降の説明では、「通常加速指令値信号」と記載する場合がある）を、目標スロットル開度演算部１０Ｋへ出力する。
なお、加速抑制指令値演算部１０Ｊで行う処理については、後述する。
【００２７】
目標スロットル開度演算部１０Ｋは、駆動側踏込み量信号と、加速抑制指令値信号との入力を受ける。そして、アクセルペダル３２の踏込み量と、加速抑制指令値とに基づいて、アクセルペダル３２の踏込み量または加速抑制指令値に応じたスロットル開度である目標スロットル開度を演算する。さらに、演算した目標スロットル開度を含む情報信号（以降の説明では、「目標スロットル開度信号」と記載する場合がある）を、エンジンコントローラ１２へ出力する。
また、目標スロットル開度演算部１０Ｋは、加速抑制指令値が後述する加速抑制制御開始タイミング指令値を含む場合、後述する加速抑制制御開始タイミングに基づいて、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ１２へ出力する。
なお、目標スロットル開度演算部１０Ｋで行う処理については、後述する。
【００２８】
（加速抑制制御内容演算部１０Ｉの構成）
次に、図１及び図２を参照しつつ、図３から図６を用いて、加速抑制制御内容演算部１０Ｉの詳細な構成について説明する。
図３中に示すように、加速抑制制御内容演算部１０Ｉは、加速抑制作動条件判断部３４と、駐車領域確信度設定部３６と、駐車領域進入確信度設定部３８と、総合確信度設定部４０と、を備える。これに加え、加速抑制制御内容演算部１０Ｉは、加速抑制制御開始タイミング演算部４２と、加速抑制制御量演算部４４と、を備える。
【００２９】
加速抑制作動条件判断部３４は、加速抑制制御を作動させる条件が成立するか否かを判断し、その判断結果を含む情報信号（以降の説明では、「加速抑制作動条件判断結果信号」と記載する場合がある）を、加速抑制指令値演算部１０Ｊへ出力する。ここで、加速抑制制御とは、アクセルペダル３２の踏込み量に応じて車両Ｖを加速させる加速指令値を、通常よりも加速を低減する値に設定する制御である。本実施形態では、加速指令値が大きいほど加速が大きくなるため、加速抑制制御は、アクセルペダル３２の踏込み量に応じて車両Ｖを加速させる加速指令値を通常よりも低減する制御となる。
また、加速抑制作動条件判断部３４が加速抑制制御を作動させる条件が成立するか否かを判断する処理については、後述する。
【００３０】
駐車領域確信度設定部３６は、車両Ｖの進行方向に駐車領域が存在する確信度である駐車領域確信度を設定する。そして、設定した駐車領域確信度を含む情報信号（以降の説明では、「駐車領域確信度信号」と記載する場合がある）を、総合確信度設定部４０へ出力する。
ここで、駐車領域確信度設定部３６は、俯瞰画像信号、個別画像信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号、自車位置信号及び走行道路情報信号が含む各種情報を参照して、駐車領域確信度を設定する。
なお、駐車領域確信度設定部３６が駐車領域確信度を設定する処理については、後述する。
【００３１】
駐車領域進入確信度設定部３８は、車両Ｖが駐車領域へ進入する確信度である駐車領域進入確信度を設定する。そして、設定した駐車領域進入確信度を含む情報信号（以降の説明では、「駐車領域進入確信度信号」と記載する場合がある）を、総合確信度設定部４０へ出力する。
ここで、駐車領域進入確信度設定部３８は、俯瞰画像信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号及び操舵角信号が含む各種情報を参照して、駐車領域進入確信度を設定する。
なお、駐車領域進入確信度設定部３８が駐車領域進入確信度を設定する処理については、後述する。
【００３２】
総合確信度設定部４０は、駐車領域確信度信号及び駐車領域進入確信度信号の入力を受け、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度に対応する確信度である総合確信度を設定する。そして、設定した総合確信度を含む情報信号（以降の説明では、「総合確信度信号」と記載する場合がある）を、加速抑制制御開始タイミング演算部４２及び加速抑制制御量演算部４４へ出力する。
なお、総合確信度設定部４０が総合確信度を設定する処理については、後述する。
【００３３】
加速抑制制御開始タイミング演算部４２は、加速抑制制御を開始するタイミングである加速抑制制御開始タイミングを演算する。そして、演算した加速抑制制御開始タイミングを含む情報信号（以降の説明では、「加速抑制制御開始タイミング信号」と記載する場合がある）を、加速抑制指令値演算部１０Ｊへ出力する。
ここで、加速抑制制御開始タイミング演算部４２は、総合確信度信号、制動側踏込み量信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号及び操舵角信号が含む各種情報を参照して、加速抑制制御開始タイミングを演算する。
なお、加速抑制制御開始タイミング演算部４２が加速抑制制御開始タイミングを演算する処理については、後述する。
【００３４】
加速抑制制御量演算部４４は、アクセルペダル３２の踏込み量に応じた加速指令値を低減するための制御量である加速抑制制御量を演算する。そして、演算した加速抑制制御量を含む情報信号（以降の説明では、「加速抑制制御量信号」と記載する場合がある）を、加速抑制指令値演算部１０Ｊへ出力する。
ここで、加速抑制制御量演算部４４は、総合確信度信号、制動側踏込み量信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号及び操舵角信号が含む各種情報を参照して、加速抑制制御量を演算する。
なお、加速抑制制御量演算部４４が加速抑制制御量を演算する処理については、後述する。
【００３５】
（駐車領域確信度設定部３６の構成）
次に、図１から図３を参照しつつ、図４から図６を用いて、駐車領域確信度設定部３６の詳細な構成を説明する。
駐車領域確信度設定部３６は、図４に示すように、端部候補抽出部３６ａと、線抽出部３６ｂと、数字領域抽出部３６ｃと、駐車領域検出部３６ｄと、駐車領域確信度算出部３６ｅと、を備える。
ここで、駐車領域確信度設定部３６が確信度の設定対象とする駐車領域には、例えば、図５中及び図６中に示すように、複数のパターンがある。
すなわち、駐車領域には、例えば、図５（ａ）に示す平行な２本の直線（縦線）で区画されたもの、図５（ｂ）に示すように平行な２本の縦線とこの縦線と直交する１本の横線とで「コ」字状に区画されたもの、図５（ｃ）に示す四角い枠線で区画されたもの（いわゆる駐車枠）等がある。他にも、図５（ｄ）〜図５（ｑ）に示すように、様々なパターンのものがある。また、駐車領域には、例えば、図５（ｎ）や図５（ｑ）に示すように、各駐車領域が隣接する駐車領域と共通の駐車領域線によって区画されているものもある。
【００３６】
また、駐車領域には、例えば、図６（ａ）に示す四隅に配置されたＬ字状の４つの標示パターン（駐車領域端部）のみで区画されたもの、図６（ｂ）に示す四隅に配置されたＵ字状の４つの標示パターン（駐車領域端部）のみで区画されたもの等がある。
端部候補抽出部３６ａは、車両Ｖの車両進行方向の俯瞰画像から、路面上に位置する駐車領域を構成する端部の候補（以降の説明では、「端部候補」と記載する場合がある）を抽出する。
【００３７】
具体的に、端部候補抽出部３６ａは、俯瞰画像から、駐車領域線の端部（例えば、図５中に示す駐車領域を構成する線の端部）としての条件に適合する画像領域を端部候補として抽出する。加えて、俯瞰画像から、駐車領域を構成する路面領域の四隅等に配置され該路面領域を区画する所定形状の標示パターン（例えば、図６中に示すＬ字形状やＵ字形状の標示パターン）としての条件に適合する画像領域を端部候補として抽出する。そして、端部候補抽出部３６ａは、端部候補の抽出結果の情報（以降の説明では、「端部候補抽出結果情報」と記載する場合がある）を、数字領域抽出部３６ｃ及び駐車領域検出部３６ｄに出力する。
【００３８】
線抽出部３６ｂは、車両Ｖの車両進行方向の俯瞰画像から、路面上に位置する駐車領域を構成する線の候補（以下の説明では、「駐車領域線候補」と記載する場合がある）を抽出する。
具体的に、線抽出部３６ｂは、路面上に位置する線の中から、駐車領域線（例えば、図５中に示す駐車領域を構成する線）としての条件に適合する線を駐車領域線候補として抽出する。そして、線抽出部３６ｂは、駐車領域線候補の抽出結果の情報（以降の説明では、「領域線候補抽出結果情報」と記載する場合がある）を、数字領域抽出部３６ｃ及び駐車領域検出部３６ｄに出力する。
【００３９】
数字領域抽出部３６ｃは、入力された端部候補抽出結果情報及び領域線候補抽出結果情報に基づき、俯瞰画像から、数字を含む記号列を含む画像領域部分（以降の説明では、「数字領域」と記載する場合がある）を抽出する。そして、数字領域抽出部３６ｃは、数字領域の抽出結果の情報（以降の説明では、「数字領域抽出結果情報」と記載する場合がある）を、駐車領域検出部３６ｄに出力する。
ここで、抽出対象とする数字領域は、駐車領域の識別情報（識別番号）としての数字からなる記号列又は数字と数字以外の記号とからなる記号列を含んだ画像領域部分である。なお、記号列には、数字１桁（１行１列）の記号列も含む。例えば、駐車領域の識別番号は、「０〜９」の数字又はこれらを組み合わせた数字列で表されるもの、「Ａ１」、「Ａ２」、「軽１」、「軽２」などの数字とアルファベット、数字と漢字等の、数字と数字以外の記号との組み合わせで表されるものなどがある。
【００４０】
駐車領域検出部３６ｄは、入力された端部候補抽出結果情報に基づき端部判定処理を実施する。端部判定処理は、抽出された端部候補の中から、予め設定した駐車領域を構成する端部のペアとしての条件に適合する端部候補のペアを特定する。そして、この特定した端部候補のペア（以降の説明では、「端部候補ペア」と記載する場合がある）から構成される駐車領域を検出する処理となる。
駐車領域検出部３６ｄは、更に、入力された領域線候補抽出結果情報に基づき領域線判定処理を実施する。領域線判定処理は、抽出された駐車領域線候補の中から、予め設定した駐車領域を構成する駐車領域線のペアとしての条件に適合する駐車領域線候補のペアを特定する。そして、この特定した駐車領域線候補のペア（以降の説明では、「領域線候補ペア」と記載する場合がある）から構成される駐車領域を検出する処理となる。
【００４１】
駐車領域検出部３６ｄは、更に、入力された端部候補抽出結果情報と数字領域抽出結果情報とに基づき第１数字判定処理を実施する。第１数字判定処理は、抽出された端部候補と、抽出された数字領域との中から、予め設定した、駐車領域を構成する端部と数字領域との組としての条件に適合する端部候補と数字領域との組を駐車領域として検出する処理となる。
駐車領域検出部３６ｄは、更に、入力された領域線候補抽出結果情報と数字領域抽出結果情報とに基づき第２数字判定処理を実施する。第２数字判定処理は、抽出された駐車領域線候補と、抽出された数字領域との中から、予め設定した、駐車領域を構成する駐車領域線と数字領域との組としての条件に適合する駐車領域線候補と数字領域との組を駐車領域として検出する処理となる。
【００４２】
駐車領域検出部３６ｄは、端部判定処理、領域線判定処理、第１数字判定処理及び第２数字判定処理の処理結果の情報（以降の説明において、「駐車領域検出結果情報」と記載する場合がある）を、駐車領域確信度算出部３６ｅへ出力する。
駐車領域確信度算出部３６ｅは、駐車領域検出結果情報に基づき駐車領域確信度を算出する。なお、駐車領域確信度を算出する処理についての詳細は後述する。
【００４３】
（加速抑制制御内容演算部１０Ｉで行う処理）
次に、図１から図６を参照しつつ、図７から図１９を用いて、加速抑制制御内容演算部１０Ｉで行う処理について説明する。
・加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理
図１から図６を参照しつつ、図７及び図８を用いて、加速抑制作動条件判断部３４が加速抑制制御を作動させる条件（以降の説明では、「加速抑制作動条件」と記載する場合がある）が成立するか否かを判断する処理について説明する。
すなわち、加速抑制作動条件判断部３４は、予め設定したサンプリング時間（例えば、１０［ｍｓｅｃ］）毎に、以下に説明する処理を繰り返し行う。
図７中に示すように、加速抑制作動条件判断部３４が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００に移行する。
【００４４】
ステップＳ１００では、加速抑制作動条件判断部３４において、駐車領域確信度設定部３６が設定した駐車領域確信度を取得する処理（図中に示す「駐車領域確信度取得処理」）を行う。その後、加速抑制作動条件判断部３４が行う処理は、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、加速抑制作動条件判断部３４において、ステップＳ１００で取得した駐車領域確信度に基づいて、駐車領域の有無を判断する処理（図中に示す「駐車有無判断処理」）を行う。
本実施形態において、駐車領域の有無を判断する処理は、駐車領域確信度に基づいて行う。具体的に、駐車領域確信度が、予め設定した最低値（レベル０）であると判定すると、例えば、車両Ｖを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車領域が無い（図中に示す「Ｎｏ」）と判断する。この場合、加速抑制作動条件判断部３４が行う処理は、ステップＳ１２０に移行する。
【００４５】
一方、駐車領域確信度が、予め設定した最低値以外の値であると判定すると、車両Ｖを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車領域が有る（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断する。この場合、加速抑制作動条件判断部３４が行う処理は、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、加速抑制作動条件判断部３４において、自車両車速演算部１０Ｂから入力を受けた車速演算値信号を参照して、車両Ｖの車速を取得する処理（図中に示す「自車両車速情報取得処理」）を行う。その後、加速抑制作動条件判断部３４が行う処理は、ステップＳ１０６に移行する。
【００４６】
ステップＳ１０６では、加速抑制作動条件判断部３４において、ステップＳ１０４で取得した車速に基づいて、車両Ｖの車速が、予め設定した閾値車速未満である条件が成立しているか否かを判断する処理（図中に示す「自車両車速条件判断処理」）を行う。
なお、本実施形態では、一例として、閾値車速を１５［ｋｍ／ｈ］とした場合について説明する。また、閾値車速は、１５［ｋｍ／ｈ］に限定するものではなく、例えば、車両Ｖの制動性能等、車両Ｖの諸元に応じて変更してもよい。また、例えば、車両Ｖが走行する地域（国等）の交通法規等に応じて変更してもよい。
【００４７】
ステップＳ１０６において、車両Ｖの車速が閾値車速未満である条件が成立している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１０８に移行する。
一方、ステップＳ１０６において、車両Ｖの車速が閾値車速未満である条件が成立していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１２０に移行する。
ステップＳ１０８では、加速抑制作動条件判断部３４において、ブレーキペダル操作情報演算部１０Ｆから入力を受けた制動側踏込み量信号を参照して、ブレーキペダル３０の踏込み量（操作量）の情報を取得する処理（図中に示す「ブレーキペダル操作量情報取得処理」）を行う。その後、加速抑制作動条件判断部３４が行う処理は、ステップＳ１１０に移行する。
【００４８】
ステップＳ１１０では、加速抑制作動条件判断部３４において、ステップＳ１０８で取得したブレーキペダル３０の踏込み量に基づいて、ブレーキペダル３０が操作されているか否かを判断する処理（図中に示す「ブレーキペダル操作判断処理」）を行う。
ステップＳ１１０において、ブレーキペダル３０が操作されていない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１１２に移行する。
一方、ステップＳ１１０において、ブレーキペダル３０が操作されている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１２０に移行する。
【００４９】
ステップＳ１１２では、加速抑制作動条件判断部３４において、アクセル操作量演算部１０Ｇから入力を受けた駆動側踏込み量信号を参照して、アクセルペダル３２の踏込み量（操作量）の情報を取得する処理（図中に示す「アクセルペダル操作量情報取得処理」）を行う。その後、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１１４に移行する。
ステップＳ１１４では、加速抑制作動条件判断部３４において、アクセルペダル３２の踏込み量（操作量）が、予め設定した閾値アクセル操作量以上である条件が成立しているか否かを判断する処理（図中に示す「アクセルペダル操作判断処理」）を行う。ここで、ステップＳ１１４の処理は、ステップＳ１１２で取得したアクセルペダル３２の踏込み量に基づいて行なう。
【００５０】
なお、本実施形態では、一例として、閾値アクセル操作量を、アクセルペダル３２の開度の３［％］に相当する操作量に設定した場合について説明する。また、閾値アクセル操作量は、アクセルペダル３２の開度の３［％］に相当する操作量に限定するものではなく、例えば、車両Ｖの制動性能等、車両Ｖの諸元に応じて変更してもよい。
ステップＳ１１４において、アクセルペダル３２の踏込み量（操作量）が閾値アクセル操作量以上である条件が成立している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１１６に移行する。
【００５１】
一方、ステップＳ１１４において、アクセルペダル３２の踏込み量（操作量）が閾値アクセル操作量以上である条件が成立していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１２０に移行する。
ステップＳ１１６では、加速抑制作動条件判断部３４において、車両Ｖが駐車領域へ進入するか否かを判断するための情報を取得する処理（図中に示す「駐車領域進入判断情報取得処理」）を行う。その後、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１１８に移行する。本実施形態では、一例として、ステアリングホイール２８の操舵角と、車両Ｖと駐車領域とのなす角度と、車両Ｖと駐車領域との距離に基づいて、車両Ｖが駐車領域へ進入するか否かを判断する場合を説明する。
【００５２】
ここで、ステップＳ１１６で行なう処理の具体例を説明する。
ステップＳ１１６では、加速抑制作動条件判断部３４において、操舵角演算部１０Ｃから入力を受けた操舵角信号を参照して、ステアリングホイール２８の回転角（操舵角）を取得する。これに加え、周囲環境認識情報演算部１０Ａから入力を受けた俯瞰画像信号が含む車両Ｖの周囲の俯瞰画像に基づき、車両Ｖと駐車領域Ｌ０とのなす角度αと、車両Ｖと駐車領域Ｌ０との距離Ｄを取得する。
ここで、角度αは、例えば、図８中に示すように、直線Ｘと、駐車領域線Ｌ１及び駐車領域Ｌ０側の線との交角の絶対値とする。
【００５３】
また、直線Ｘは、車両Ｖの中心を通る車両Ｖの前後方向の直線（進行方向に延びる直線）であり、駐車領域線Ｌ１は、駐車領域Ｌ０に駐車が完了した際に車両Ｖの前後方向と平行または略平行になる駐車領域Ｌ０部分の駐車領域線である。また、駐車領域Ｌ０側の線とは、Ｌ１の延長線からなる駐車領域Ｌ０側の線である。
また、距離Ｄは、例えば、図８中に示すように、車両Ｖの前端面の中心点ＰＦと駐車領域Ｌ０の入り口Ｌ２の中心点ＰＰとの距離とする。ただし、距離Ｄは、車両Ｖの前端面が駐車領域Ｌ０の入り口Ｌ２を通過した後は、負の値とする。なお、距離Ｄは、車両Ｖの前端面が駐車領域Ｌ０の入り口Ｌ２を通過した後は、ゼロに設定してもよい。
【００５４】
ここで、距離Ｄを特定するための車両Ｖ側の位置は、中心点ＰＦに限定するものではなく、例えば、車両Ｖに予め設定した位置と、入り口Ｌ２の予め設定した位置としてもよい。この場合、距離Ｄは、車両Ｖに予め設定した位置と、入り口Ｌ２の予め設定した位置との距離とする。
以上説明したように、ステップＳ１１６では、車両Ｖが駐車領域Ｌ０へ進入するか否かを判断するための情報として、操舵角、車両Ｖと駐車領域Ｌ０の角度α、車両Ｖと駐車領域Ｌ０の距離Ｄを取得する。
【００５５】
ステップＳ１１８では、加速抑制作動条件判断部３４において、ステップＳ１１６で取得した情報に基づいて、車両Ｖが駐車領域へ進入するか否かを判断する処理（図中に示す「駐車領域進入判断処理」）を行う。
ステップＳ１１８において、車両Ｖが駐車領域へ進入しない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１２０に移行する。
一方、ステップＳ１１８において、車両Ｖが駐車領域へ進入する（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１２２に移行する。
【００５６】
ここで、ステップＳ１１８で行なう処理の具体例を説明する。
ステップＳ１１８では、例えば、以下に示す三つの条件（Ａ１〜Ａ３）を全て満足した場合に、車両Ｖが駐車領域へ進入すると判断する。
条件Ａ１．ステップＳ１１６で検出した操舵角が予め設定した設定舵角値（例えば、４５［ｄｅｇ］）以上の値となってから経過した時間が、予め設定した設定時間（例えば、２０［ｓｅｃ］）以内である。
条件Ａ２．車両Ｖと駐車領域Ｌ０の角度αが、予め設定した設定角度（例えば、４０［ｄｅｇ］）以下である。
条件Ａ３．車両Ｖと駐車領域Ｌ０の距離Ｄが、予め設定した設定距離（例えば、３［ｍ］）以下である。
【００５７】
なお、車両Ｖが駐車領域へ進入するか否かを判断する処理としては、駐車領域進入確信度設定部３８が駐車領域進入確信度を設定する際に行なう処理を用いてもよい。
また、車両Ｖが駐車領域へ進入するか否かの判断に用いる処理は、上記のように複数の条件を用いた処理に限定するものではなく、上述した三つの条件のうち一つ以上の条件で判断する処理を用いてもよい。また、車両Ｖの車速を用いて、車両Ｖが駐車領域へ進入するか否かを判断する処理を用いてもよい。
ステップＳ１２０では、加速抑制作動条件判断部３４において、加速抑制作動条件判断結果信号を、加速抑制制御作動条件が成立しない判断結果を含む情報信号として生成する処理（図中に示す「加速抑制作動条件非成立」）を行う。その後、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１２４に移行する。
【００５８】
ステップＳ１２２では、加速抑制作動条件判断部３４において、加速抑制作動条件判断結果信号を、加速抑制制御作動条件が成立する判断結果を含む情報信号として生成する処理（図中に示す「加速抑制作動条件成立」）を行う。その後、加速抑制作動条件判断部３４が行なう処理は、ステップＳ１２４に移行する。
ステップＳ１２４では、加速抑制作動条件判断部３４において、ステップＳ１２０またはステップＳ１２２で生成した加速抑制作動条件判断結果信号を、加速抑制指令値演算部１０Ｊへ出力する処理（図中に示す「加速抑制作動条件判断結果出力」）を行う。その後、一連の処理を終了（ＥＮＤ）する。
【００５９】
・駐車領域確信度設定部３６が行う処理
図１から図８を参照しつつ、図９から図１９を用いて、駐車領域確信度設定部３６が駐車領域確信度を設定する処理について説明する。
図９中に示すように、駐車領域確信度設定部３６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、駐車領域確信度設定部３６において、駐車領域確信度のレベルを最低値（レベル０）に設定する処理（図中に示す「レベル０に設定」）を行う。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０２に移行する。
【００６０】
ステップＳ２０２では、駐車領域確信度設定部３６において、周囲環境認識情報演算部１０Ａから入力を受けた俯瞰画像信号が含む車両Ｖの周囲の俯瞰画像を取得する処理（図中に示す「周囲画像取得処理」）を行う。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、駐車領域確信度設定部３６において、ステップＳ２０２で取得した俯瞰画像に含まれる駐車領域の判定要素に基づき、該判定要素が駐車領域としての条件に適合しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車領域適合条件判定処理」）を行う。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０６に移行する。
【００６１】
ここで、図１０に基づき、ステップＳ２０４で行う処理の具体例を説明する。
図１０中に示すように、駐車領域確信度設定部３６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２０００に移行する。
ステップＳ２０００では、駐車領域確信度設定部３６において、俯瞰画像に含まれる端部候補のペアに基づき、該ペアが駐車領域を構成する端部の条件に適合するか否かを判定する処理（図中に示す「端部判定処理」）を行う。
【００６２】
以下、図１１から図１４を用いて、端部判定処理の具体例を説明する。
まず、端部候補抽出部３６ａにおいて、車両進行方向の俯瞰画像から、路面上に位置する端部候補を抽出する。
図１１（ａ）中に示すように、端部Ｐｍ，Ｐｎを検出する際には、取得した俯瞰画像に対して、横方向への走査を行う。画像の走査の際には、例えば、撮像した画像を二値化処理した白黒画像等を用いる。駐車領域の端部は、路面に比べて十分に明るい白色等で示されることから、路面に比べて輝度が高くなる。このため、図１１（ｂ）中に示すように、路面から端部に変化する境界部分では、輝度が急激に高くなるプラスエッジが検出される。一方、端部から路面に変化する境界部分では、輝度が急激に低くなるマイナスエッジが検出される。図１１（ｂ）中では、プラスエッジを符合「Ｅ＋」で示し、マイナスエッジを符合「Ｅ−」で示している。
【００６３】
また、図１１（ｂ）は、左から右方向への走査を行った場合の画像中の画素の輝度変化を示すグラフである。なお、図１１（ｂ）中の（１）〜（４）と、図１１（ａ）中の（１）〜（４）とは同じ番号同士が対応している。
ここで、駐車領域は、図５（ａ）〜（ｑ）に示すように、一般的に、路面領域を線状の駐車領域線で区画する。ところが、図６（ａ）〜（ｂ）に示すように、例えば、矩形の路面領域を、その四隅に配置した４つの端部（所定形状のパターン）のみで区画した駐車領域が存在する。図１１（ａ）の例は、図６（ａ）中に示すＬ字状の４つの端部から構成される駐車領域を示している。
４つの端部から構成される駐車領域としては、Ｌ字状の他に、例えば、図６（ｂ）中に示すＵ字状の４つの端部から構成される駐車領域などがある。
【００６４】
本実施形態では、図６（ａ）〜（ｂ）に例示した駐車領域を検出するために、端部候補抽出部３６ａにおいて、俯瞰画像から、まず、端部候補と推定される画像要素を検出する。そして、端部候補抽出部３６ａにおいて、検出した画像要素が端部候補としての条件に適合するか否かを判定する。
端部候補として推定される画像要素を認識する処理においては、走査方向に対して、プラスエッジ（Ｅ＋）及びマイナスエッジ（Ｅ−）が共に検出されない状態から、プラスエッジ（Ｅ＋）、マイナスエッジ（Ｅ−）の順で、隣接する一対のエッジを検出する。このようなエッジを、近接位置において走査方向と直交する方向に連続して検出する。加えて、図１１（ａ）中の端部Ｐｍ，Ｐｎに示すように端部のみの駐車領域を構成する端部（以降の説明では、「単独端部」と記載する場合がある）は、駐車領域線の端部と比較して短い長さ位置でエッジが検出されなくなる。従って、連続するエッジ検出に加えて、比較的短い位置でのエッジ無しの状態を検出することで、単独端部と推定される画像要素が存在すると判断する。なお、連続して検出する回数は、単独端部の実際の長さや直交方向の走査間隔等から適切な回数を予め設定する。
【００６５】
例えば、図１１（ｂ）中の（１）に示すように、エッジが検出されない状態から、図１１（ｂ）中の（２）〜（３）に示すようなエッジを予め設定した回数連続して検出する。このとき、図１１（ｂ）中の（４）に示すように、途中からエッジが検出されない状態となった場合に、この連続してエッジが検出された画像領域を、端部候補（単独端部候補）と推定される画像要素として検出する。
なお、本実施形態では、例えば、経年劣化などが原因で駐車領域を構成する駐車領域線の大部分が消えてしまい、端部部分しか残っていないような場合も、この画像領域を、端部候補と推定される画像要素として検出する。
【００６６】
次に、端部候補抽出部３６ａは、検出した画像要素の状態が、例えば、以下に示す二つの条件（Ｂ１〜Ｂ２）を全て満足した場合に、その画像要素を、端部候補として抽出する。
条件Ｂ１．画像要素の幅が、予め設定した設定幅（例えば、路面上の１０［ｃｍ］に相当する幅）以上である。
条件Ｂ２．画像要素の長さが、予め設定した設定長さ（例えば、路面上の３０［ｃｍ］に相当する長さ）以上である。
本実施形態では、上記条件Ｂ１及びＢ２を全て満足する画像要素を、端部候補として抽出する。
なお、Ｕ字状の端部の場合、途中から、短い間隔（予め設定した間隔閾値未満の間隔）で一対のエッジが２つ検出される。このように、短い間隔で検出された２対のエッジは１つの端部候補として抽出する。
【００６７】
次に、駐車領域検出部３６ｄは、端部候補抽出部３６ａが抽出した端部候補から、予め設定した間隔範囲以内で隣り合う２つの端部候補を端部候補のペアとして抽出する。
本実施形態では、抽出した端部候補のなかから予め設定した端部ペア抽出条件を満たす２つの端部候補の組を端部候補のペア（以降の説明では、「端部候補ペア」と記載する場合がある）として抽出する。
本実施形態では、間隔範囲として、図１２（ａ）に示すように、長さｄ１（例えば、１．８[ｍ]）〜ｄ２（例えば、３．０[ｍ]）の範囲が予め設定されている。
すなわち、図１２（ａ）中に示すように、２つの端部候補間の距離ｄｓ１が、ｄ１〜ｄ２の範囲内（ｄ１＜ｄｓ１＜ｄ２）にある場合に、該２つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内であると判定する。
【００６８】
一方、例えば、図１２（ｂ）に示すように、２つの端部候補間の距離ｄｓ１が、ｄ２よりも長い（ｄ２＜ｄｓ１）場合に、該２つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内ではない（間隔範囲外）と判定する。
また、例えば、図１２（ｃ）に示すように、２つの端部候補間の距離ｄｓ１が、ｄ２よりも短い（ｄｓ１＜ｄ１）場合に、該２つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内ではない（間隔範囲外）と判定する。
そして、駐車領域検出部３６ｄは、複数の端部候補のうち、２つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内であると判定した端部候補の組を、端部候補ペアとして抽出する。
【００６９】
次に、抽出した端部候補ペアの形状の組合せが、予め定義された形状の組合せに適合しているか否かを判定する処理を行う。
具体的に、本実施形態では、端部候補ペアの各端部の形状が、予め端部の形状パターンとして定義した形状であり、かつ、同じ形状の端部同士の組合せの場合に、予め定義された形状の組合せに適合していると判定する。端部形状の判定は、例えば、各形状パターンに対応するテンプレートを用いたパターンマッチング等によって行う。
なお、同じ形状の端部同士の組合せに限らず、実在する端部形状の組合せであれば、異なる形状の組合せでも適合していると判定する構成としてもよい。
【００７０】
例えば、端部候補ペアの形状の組合せが、図１３（ａ）に示すように、Ｌ字状の端部の組合せの場合、または、図１３（ｂ）に示すように、Ｕ字状の端部の組合せの場合に、予め定義された形状の組合せに適合していると判定する。
また、例えば、端部候補ペアの形状の組合せが、図１３（ｃ）や（ｄ）に示すように、Ｌ字状の端部とＵ字状の端部の組合せといった、定義されていない異なる形状の端部の組合せの場合に、予め定義された形状の組合せに適合していないと判定する。
【００７１】
次に、端部候補ペアの向きのずれが、予め設定したずれ閾値以下か否かを判定する処理を行う。
例えば、Ｌ字状の端部候補ペアの場合、図１４（ａ）に示す位置関係において、両者の向きにずれが無い状態となる。本実施形態では、図１４（ａ）に示す両者の向きを基準に、Ｌ字状の端部の向きのずれ（角度θｄ）を検出し、このずれ角度θｄが、予め設定したずれ閾値（例えば、５°）以下か否かを判定する。
例えば、図１４（ｂ）及び（ｃ）に示すように、端部候補ペアの一方にずれがある場合、このずれ角度θｄが、ずれ閾値以下か否かを判定する。図１４（ｂ）の例は、ずれ角度θｄがずれ閾値よりも大きく、図１４（ｃ）の例は、ずれ角度θｄがずれ閾値以下となっている。従って、図１４（ｂ）中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定され、図１４（ｃ）中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値以下と判定される。
【００７２】
また、例えば、Ｕ字状の端部候補ペアの場合、図１４（ｄ）に示す位置関係において、両者の向きにずれが無い状態となる。この場合も、図１４（ｄ）に示す両者の向きを基準に、Ｕ字状の端部の向きのずれ（角度θｄ）を検出し、このずれ角度θｄが、予め設定したずれ閾値（例えば、３[°]）以下か否かを判定する。
例えば、図１４（ｅ）及び（ｆ）に示すように、端部候補ペアの双方にずれがある場合、このずれ角度θｄが、ずれ閾値以下か否かを判定する。図１４（ｅ）の例は、双方の端部のずれ角度θｄがいずれもずれ閾値よりも大きくなっている。そのため、図１４（ｅ）中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定される。一方、図１４（ｃ）の例は、左側の端部のずれ角度θｄは、ずれ閾値よりも大きくなっているが、右側の端部のずれ角度θｄは、ずれ閾値以下となっている。この場合も、図１４（ｆ）中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定される。つまり、端部候補ペアの一方でもずれ閾値より大きいずれがある場合は、この端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定される。
【００７３】
次に、予め設定した端部判定フラグを設定する処理を行う。なお、端部判定フラグの初期値は「ＯＦＦ」となる。
具体的に、端部候補ペアの形状の組合せが予め定義されたものであり、かつ端部候補ペアの向きのずれがずれ閾値以下である場合に、駐車領域を構成する端部の条件を満たしているとして、端部判定フラグをＯＮに設定する。すなわち、かかる端部候補ペアから構成される駐車領域を検出したものとする。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０１０に移行する。
【００７４】
一方、端部候補ペアの形状の組合せ、端部候補ペアの間隔及び端部候補ペアの向きのずれのいずれか１つでも駐車領域を構成する端部の条件に適合していない場合に、端部判定フラグをＯＦＦに設定する。すなわち、かかる端部候補ペアが駐車領域を構成していないものとする。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０１０に移行する。
図１０に戻って、ステップＳ２０１０では、駐車領域確信度設定部３６において、俯瞰画像に含まれる駐車領域線候補のペアに基づき、該ペアが駐車領域を構成する線の条件に適合するか否かを判定する処理（図中に示す「領域線判定処理」）を行う。
まず、線抽出部３６ｂにおいて、ステップＳ２０２で取得した俯瞰画像から、路面上に標示されている線を取得する。
【００７５】
次に、取得した線の状態が、例えば、以下に示す三つの条件（Ｃ１〜Ｃ３）を全て満足した場合に、その線を、駐車領域線候補として抽出する。
条件Ｃ１．路面上に標示されている線に破断部分がある場合、その破断部分が、標示されていた線がかすれている部分（例えば、線よりも明瞭度が低く、且つ路面よりも明瞭度が高い部分）である。
条件Ｃ２．路面上に標示されている線の幅が、予め設定した設定幅（例えば、１０［ｃｍ］）以上である。
条件Ｃ３．路面上に標示されている線の長さが、予め設定した設定標示線長さ（例えば、２．５［ｍ］）以上である。
ここで、駐車領域線候補とは、駐車領域を構成する線の候補であり、路面上に標示されている線（白線等）である。
【００７６】
以下、判定要素である駐車領域線候補の抽出方法について説明する。
図１５（ａ）中に示すように、駐車領域線候補Ｌｍ，Ｌｎを検出する際には、撮像した画像を示す領域において、横方向への走査を行う。画像の走査の際には、例えば、撮像した画像を二値化処理した白黒画像等を用いる。なお、図１５（ａ）は、撮像した画像を示す図である。駐車領域線は、路面に比べて十分に明るい白色等で示されることから、路面に比べて輝度が高くなる。このため、図１５（ｂ）中に示すように、路面から駐車領域線に変化する境界部分では、輝度が急激に高くなるプラスエッジが検出される。なお、図１５（ｂ）は、左から右方向への走査を行った場合の画像中の画素の輝度変化を示すグラフであり、図１５（ｃ）は、図１５（ａ）と同様、撮像した画像を示す図である。また、図１５（ｂ）中では、プラスエッジを符合「Ｅ＋」で示し、図１５（ｃ）中では、プラスエッジを符合「Ｅ＋」を付した太い実線で示す。また、駐車領域線から路面に変化する境界部分では、輝度が急激に低くなるマイナスエッジが検出される。なお、図１５（ｂ）中では、マイナスエッジを符合「Ｅ−」で示し、図１５（ｃ）中では、マイナスエッジを符合「Ｅ−」を付した太い点線で示す。そして、駐車領域線候補を認識する処理においては、走査方向に対して、プラスエッジ（Ｅ＋）、マイナスエッジ（Ｅ−）の順で、隣接する一対のエッジを検出することにより、駐車領域線候補が存在すると判断する。
【００７７】
次に、駐車領域検出部３６ｄにおいて、線抽出部３６ｂが同一の俯瞰画像（個別画像に対応する俯瞰画像）から抽出した駐車領域線候補から、該俯瞰画像内において隣り合う二本の線を一つの組として特定（以降の説明では、「ペアリング」と記載する場合がある）する。なお、同一の俯瞰画像から三本以上の線が抽出されている場合は、三本以上の線に対し、それぞれ、隣り合う二本の線により、二つ以上の組を特定する。
次に、駐車領域検出部３６ｄにおいて、駐車領域線候補の組であるペアリングした二本の線に対し、駐車領域を構成する線の条件に適合しているか否かを判断する。
【００７８】
ここで、図１６を用いて、駐車領域線候補のペア（以降の説明では、「領域線候補ペア」と記載する場合がある）が、駐車領域を構成する線の条件に適合しているか否かを判断する処理の具体例を説明する。図１６中には、俯瞰画像のうち前方カメラ１４Ｆで撮像した画像を示す領域を、符号「ＰＥ」と示す。
駐車領域検出部３６ｄは、駐車領域線候補の組であるペアリングした二本の線に対し、例えば、以下に示す四つの条件（Ｄ１〜Ｄ４）を全て満足した場合に、駐車領域線候補が、駐車領域を構成する線の条件に適合していると判断する。
条件Ｄ１．図１６（ａ）中に示すように、ペアリングした二本の線（図中では、符合「Ｌａ」、符合「Ｌｂ」で示す）間の幅ＷＬが、予め設定した設定ペアリング幅（例えば、２．５［ｍ］）以下である。
【００７９】
条件Ｄ２．図１６（ｂ）中に示すように、線Ｌａと線Ｌｂとのなす角度（平行度合い）が、予め設定した設定角度（例えば、３［°］）以内である。
なお、図１６（ｂ）中には、基準線（領域ＰＥの垂直方向に延在する線）を、符合「ＣＬｃ」を付した点線で示し、線Ｌａの中心軸線を、符合「ＣＬａ」を付した破線で示し、線Ｌｂの中心軸線を、符合「ＣＬｂ」を付した破線で示す。また、基準線ＣＬｃに対する中心軸線ＣＬａの傾斜角を符号「θａ」で示し、基準線ＣＬｃに対する中心軸線ＣＬｂの傾斜角を符号「θｂ」で示す。
したがって、｜θａ−θｂ｜≦３［°］の条件式が成立すると、条件Ｃ２を満足することとなる。
【００８０】
条件Ｄ３．図１６（ｃ）中に示すように、線Ｌａの車両Ｖ側の端部（図中では、下方側の端部）と線Ｌｂの車両Ｖ側の端部を結ぶ直線と、車両Ｖに近い側の線Ｌとのなす角度θが、予め設定した設定ずれ角度（例えば、４５［°］）以上である。
条件Ｄ４．図１６（ｄ）中に示すように、線Ｌａの幅Ｗ０と線Ｌｂの幅Ｗ１との差の絶対値（｜Ｗ０−Ｗ１｜）が、予め設定した設定線幅（例えば、１０［ｃｍ］）以下である。
なお、上述した四つの条件（Ｄ１〜Ｄ４）を満足するか否かを判定する処理では、線Ｌａ，Ｌｂのうち少なくとも一方の長さが、例えば、２［ｍ］程度で途切れている場合、さらに、２［ｍ］程度の仮想線を延長した４［ｍ］程度の線として、処理を継続する。
【００８１】
駐車領域検出部３６ｄは、領域線候補ペアが駐車領域を構成する線の条件に適合していると判断した場合、予め設定した領域線判定フラグをＯＮ（例えば「１」）に設定する処理を行う。すなわち、かかる領域線候補ペアから構成される駐車領域を検出したものとする。
なお、領域線判定フラグの初期値は「ＯＦＦ」（例えば「０」）となる。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０２０に移行する。
【００８２】
一方、駐車領域検出部３６ｄは、領域線候補ペアが駐車領域を構成する線の条件に適合していないと判断した場合、予め設定した領域線判定フラグをＯＦＦに設定する処理を行う。すなわち、かかる領域線候補ペアが駐車領域を構成していないものとする。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０２０に移行する。
図１０に戻って、ステップＳ２０２０では、駐車領域確信度設定部３６において、ステップＳ２０００で抽出した端部候補又は端部候補ペアと俯瞰画像に含まれる数字領域とが駐車領域を構成する端部及び数字領域の条件に適合するか否かを判定する処理（図中に示す「第１数字判定処理」）を行う。
【００８３】
以下、図１〜図１６を参照しつつ、図１７〜図２０を用いて、第１数字判定処理の具体例を説明する。
図１７のフローチャートに示すように、駐車領域確信度設定部３６が第１数字判定処理を開始すると、まず、ステップＳ２１００に移行する。
ステップＳ２１００では、駐車領域確信度設定部３６において、ステップＳ２０００で抽出した駐車領域端部の抽出結果の情報（以下の説明において、単に「端部抽出情報」と記載する場合がある）を取得して、ステップＳ２１１０に移行する。ここで、端部抽出情報は、端部候補を抽出したか否かの情報と、抽出した端部候補の情報と、駐車領域端部を検出したか否かの情報と、検出した駐車領域端部の情報と、を含む情報である。
【００８４】
ステップＳ２１１０では、駐車領域確信度設定部３６において、ステップＳ２１００で取得した端部抽出情報に基づき、端部候補を抽出したか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２１１０において、端部候補を抽出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１２０に移行する。
一方、ステップＳ２１１０において、端部候補を抽出していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９５に移行する。
ステップＳ２１２０では、数字領域抽出部３６ｃにおいて、数字領域を抽出する処理（図中に示す「数字領域抽出処理」）を行う。その後、ステップＳ２１３０に移行する。
【００８５】
以下、図１１を参照しつつ、図１８〜図２０を用いて、ステップＳ２１２０の数字領域抽出処理の具体例を説明する。
駐車領域と識別情報との位置関係としては、例えば、図１８（ｃ）〜（ｄ）に示すように、２つの駐車領域端部に挟まれた内側に識別情報が位置するもの、図１８（ｇ）〜（ｈ）に示すように、左右方向の位置は図１８（ｃ）〜（ｄ）と同じであるが、駐車領域を構成する端部より手前側に識別情報が位置するものがある。
【００８６】
このことに基づき、本実施形態では、図１９に示すように、数字領域抽出部３６ｃにおいて、俯瞰画像ＰＥのうち、抽出した端部候補の手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線（図中の破線）から、奥行き方向及び手前方向の距離が距離ｄｓ２以内の領域Ａｒ１を設定する。そして、図２０（ａ）に示すように、領域Ａｒ１内の画素に対して、エッジ検出用の輝度閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、図１９に示すように、奥行き方向及び手前方向の距離ｄｓ２からｄｓ３までの間の領域Ａｒ２を設定する。そして、図２０（ａ）に示すように、領域Ａｒ２内の画素に対して、ｄｓ２からｄｓ３までは距離が長くなるほど大きくなる輝度閾値を設定し、距離ｄｓ３以降は、ｄｓ３における値で一定となる輝度閾値を設定する。
【００８７】
すなわち、本実施形態では、抽出した端部候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲（領域Ａｒ１）について、エッジが検出され易くなるようにしている。
例えば、図１１（ａ）の例では、手前側の２つの端部Ｐｍｆ及びＰｎｆの内側に、数字の「４０」を含む数字領域が位置している。路面に標示される数字は、端部と同様に路面と比較して十分に明るい白色等で示される。そのため、図１１（ｂ）の（３）に示すように、数字の形状に応じたエッジが検出される。このエッジ検出に用いる輝度閾値を、図１１（ａ）中に示す、領域Ａｒ１内では、図２０（ａ）に示すように、他の距離範囲よりも低い値に設定する。
数字領域抽出部３６ｃは、エッジの集合を検出すると、次に、このエッジの集合に対応する画像領域（以降の説明では、「エッジ集合画像」と記載する場合がある）に対して、予め設定したテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行う。ここで、テンプレート画像は、既存の駐車領域の識別情報を構成する数字、文字等を含む記号の画像を含む。
【００８８】
テンプレートマッチングでは、エッジ集合画像とテンプレート画像との一致度（マッチング率）が、予め設定したマッチング閾値以上であるか否かを判定する。このとき、本実施形態では、図１９に示す領域Ａｒ１について、図２０（ｂ）に示すように、マッチング閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、領域Ａｒ２では、距離ｄｓ２からｄｓ３の間は距離が長くなるほど大きくなるマッチング閾値を設定し、距離ｄｓ３以降は、ｄｓ３における値で一定となるマッチング閾値を設定する。
すなわち、抽出した端部候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲（領域Ａｒ１）について、数字領域が抽出され易くなるようにしている。
数字領域抽出部３６ｃは、マッチング閾値以上であると判定したエッジ集合画像を数字領域として抽出する。
【００８９】
図１６に戻って、ステップＳ２１３０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、ステップＳ２１２０の数字領域抽出処理によって、数字領域を抽出したか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２１３０において、数字領域を抽出していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９０に移行する。
一方、ステップＳ２１３０において、数字領域を抽出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１４０に移行する。
【００９０】
ステップＳ２１４０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、抽出した数字領域が含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２１４０において、駐車領域に用いられる数字の条件を満たす（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１５０に移行する。
一方、ステップＳ２１４０において、駐車領域に用いられる数字の条件を満たさない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９５に移行する。
【００９１】
以下、図２１〜図２２を用いて、ステップＳ２１４０で行う処理の具体例を説明する。
図２１（ａ）に示す制限速度、図２１（ｂ）に示すスクールゾーンの時間帯、図２１（ｃ）に示すバス専用の道路となる時間帯など、公道では、様々な用途の数字の道路標示が存在する。
しかし、公道で標示される数字は、走行する車両の中から運転者が見ることを想定しているため、数字を縦長に標示しているものがある（特に制限速度）。このことに基づき、本実施形態では、図２２（ａ）に示すように、数字領域ＮＡの縦幅ｄｖと横幅ｄｈとの比（縦横比（ｄｖ：ｄｈ））が、予め設定した縦横比の範囲内となるか否かを判定する。
【００９２】
例えば、制限速度の標示では、縦幅が５００［ｃｍ］、横幅（数字２桁分）が１２０［ｃｍ］と、縦横の寸法が規定されている。そのため、制限速度の標示に用いられる数字（２桁）の縦横比は「２５：６」となる。従って、例えば、数字領域に２桁の数字が含まれている場合に、この２桁の数字の縦横比「ｄｖ：ｄｈ」が「２５：６」となるものが除外されるように縦横比の範囲を設定する。他にも公道にのみ存在する数字の縦横比を含まないように縦横比の範囲を設定する。
従って、既存の駐車領域の識別番号として用いられている数字の縦横比に基づき、その最低値から最大値の範囲を縦横比の範囲として設定する。
【００９３】
また、縦横比の範囲に限らず、公道にのみ標示される数字の縦横比を予め設定し、この縦横比と合致するか否か、あるいは予め設定した誤差範囲内となるか否かを判定し、合致するまたは誤差範囲内となると判定した場合に、数字領域ＮＡが含む数字が公道で標示される数字であると判定する構成としてもよい。
なお、図２２（ａ）に示す例では、数字領域ＮＡを、該領域ＮＡ内に含む数字の縦幅及び横幅よりも少し広い範囲に設定しているが、この構成に限らず、数字に外接するように設定するなど、判定時の誤差が許容範囲内となる程度で他の範囲とする構成としてもよい。
【００９４】
駐車領域検出部３６ｄは、縦横比の範囲内になると判定すると、予め設定した縦横比フラグをＯＮ（例えば「１」）に設定し、縦横比の範囲内ではないと判定すると、縦横比フラグをＯＦＦ（例えば「０」）に設定する。ここで、縦横比フラグは、ＯＮ状態のときに縦横比の範囲内であることを示し、ＯＦＦ状態のときに縦横比の範囲内ではないことを示すフラグである。
駐車領域検出部３６ｄは、縦横比フラグを設定すると、次に、数字領域ＮＡの大きさ（例えば、面積）が予め設定した大きさ閾値以上であるか否かを判定する。
【００９５】
ここで、道路標示される数字の寸法は、例えば、制限速度で例示したように、縦幅が５００［ｃｍ］、横幅が１２０［ｃｍ］（１桁の場合は５０［ｃｍ］）と、駐車領域の識別情報として用いられる記号列の寸法（２桁の記号列であれば、例えば、縦幅３０［ｃｍ］、横幅５０［ｃｍ］）と比較して大きくなる。このことは、バス専用の時刻やスクールゾーンの時刻にも同じことが言える。例えば、バス専用の時刻の標示に用いられる時計の短針に対応する数字（１桁）の寸法は、縦幅が１５０［ｃｍ］、横幅が７０［ｃｍ］、時計の長針に対応する数字（２桁）の寸法は、縦幅が７５［ｃｍ］、横幅が８５［ｃｍ］（１桁の場合は４０［ｃｍ］）とそれぞれ規定されている。
【００９６】
駐車領域検出部３６ｄは、数字領域ＮＡの大きさ（面積）が大きさ閾値以上ではないと判定すると、予め設定した大きさフラグをＯＮ（例えば「１」）に設定する。一方、大きさ閾値以上であると判定すると、大きさフラグをＯＦＦ（例えば「０」）に設定する。
ここで、大きさフラグは、ＯＮ状態のときに数字領域ＮＡの含む数字が駐車場で用いられる大きさであることを示し、ＯＦＦ状態のときに数字領域ＮＡの含む数字が駐車場で用いられない大きさであることを示すフラグである。
駐車領域検出部３６ｄは、縦横比フラグ及び大きさフラグの双方がＯＮ状態であると判定すると、数字領域ＮＡが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定する。
【００９７】
一方、駐車領域検出部３６ｄは、縦横比フラグ及び大きさフラグのいずれか一方がＯＦＦ状態であると判定すると、数字領域ＮＡが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たさないと判定する。
ステップＳ２１５０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、抽出した端部候補と抽出した数字領域ＮＡとの距離が予め設定した第１距離範囲内か否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２１５０において、端部候補と数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１６０に移行する。
一方、ステップＳ２１５０において、端部候補と数字領域との距離が第１距離範囲内ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９５に移行する。
【００９８】
以下、図２２（ｂ）〜（ｃ）を用いて、ステップＳ２１５０で行う処理の具体例を説明する。
図２２（ｂ）に示すように、端部候補が１つだけ抽出されている場合は、該１つの端部候補Ｐｎｆの左右方向の中点を通る縦線（図中の点線）と数字領域ＮＡの左右方向の中点を通る縦線（図中の一点鎖線）との間の距離ｄｓ４が予め設定した第１距離範囲内であるか否かを判定する。なお、図２２（ｂ）では、右手前側の端部候補Ｐｎｆが抽出された場合を例示しているが、当然ながら、左手前側の端部候補Ｐｍｆのみが抽出される場合もある。この場合も端部候補Ｐｎｆと同様に距離の判定を行う。
【００９９】
駐車領域検出部３６ｄは、距離ｄｓ４が第１距離範囲（例えば、０．８〜１．２［ｍ］の範囲）内である場合に、端部候補Ｐｎｆと数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内であると判定する。一方、距離ｄｓ４が第１距離範囲内では無い場合に、端部候補Ｐｎｆと数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内ではないと判定する。
一方、駐車領域検出部３６ｄは、端部候補ペアが抽出されている場合、図２２（ｃ）に示すように、この端部候補ペアＰｍｆ及びＰｎｆの間で且つその近傍の遠近方向の範囲に数字領域ＮＡがある場合は、次のように距離判定を行う。すなわち、端部候補ペアＰｍｆ及びＰｎｆそれぞれの左右方向の中点を通る縦線（図中の破線）と数字領域ＮＡの左右方向の中点を通る縦線（図中の一点鎖線）との間の距離ｄｓ４及びｄｓ５がそれぞれ第１距離範囲内であるか否かを判定する。
【０１００】
駐車領域検出部３６ｄは、距離ｄｓ４及びｄｓ５が共に第１距離範囲内である場合に、端部候補ペアＰｍｆ及びＰｎｆと数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内であると判定する。一方、距離ｄｓ４及びｄｓ５の少なくとも一方が第１距離範囲内では無い場合に、端部候補ペアＰｍｆ及びＰｎｆと数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内ではないと判定する。
ステップＳ２１６０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、抽出した数字領域ＮＡの予め設定した基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の予め設定した基準の向きからのずれとが、予め設定したずれ閾値（角度閾値）以下であるか否かを判定する処理を行う。
【０１０１】
ステップＳ２１６０において、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１７０に移行する。
一方、ステップＳ２１６０において、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとのうち、いずれか一方でもずれ閾値以下ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９５に移行する。
【０１０２】
以下、図２２（ｄ）を用いて、ステップＳ２１６０で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図２２（ｄ）に示すように、数字領域ＮＡの基準の向きからのずれを、基準の向きを図２２（ｂ）及び（ｃ）の数字領域ＮＡの向きとして、角度θｎ１と設定する。加えて、図２２（ｄ）に示すように、端部Ｐｍｆ及びＰｎｆの基準の向きからのずれを、基準の向きを図２２（ｃ）の端部候補Ｐｍｆ及びＰｎｆの向きとして、角度θｎ２及びθｎ３と設定する。
駐車領域検出部３６ｄは、角度θｎ１と、θｎ２〜θｎ３のうち少なくとも一方とが、ずれ閾値以下である場合に、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下であると判定する。
【０１０３】
一方、駐車領域検出部３６ｄは、角度θｎ１〜θｎ３のうち少なくともθｎ１が、ずれ閾値以下ではない場合に、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下ではないと判定する。
ステップＳ２１７０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、端部候補ペアが抽出されている場合に、この端部候補ペアＰｍｆ及びＰｎｆとの間の幅と、数字領域ＮＡの横幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２１７０において、端部候補間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上であると判定した場合、又は、端部候補が１つしか抽出されていない（図中に示す「Ｙｅｓ」）場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１８０に移行する。
一方、ステップＳ２１７０において、端部候補間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９５に移行する。
【０１０４】
以下、図２２（ｅ）に基づき、ステップＳ２１７０で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図２２（ｅ）に示すように、数字領域ＮＡの横幅をｄｓ６とし、端部候補ペアＰｍｆ及びＰｎｆの間の幅をｄｓ７とする。そして、この比率「ｄｓ６／ｄｓ７」が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する。
例えば、数字領域ＮＡの横幅（２桁）の最大値を６０［ｃｍ］とし、駐車領域の横幅の範囲の最大値を３［ｍ］として、これらの比率「６０／３００＝１／５＝０．２」を比率閾値と設定したとする。
この場合、駐車領域検出部３６ｄは、「ｄｓ６／ｄｓ７」が「０．２」以上となるか否かを判定する。そして、「０．２」以上となると判定すると、端部候補間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上であると判定し、「０．２」以上とならないと判定すると、端部候補間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上ではないと判定する。
【０１０５】
ステップＳ２１８０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、数字領域ＮＡから予め設定した第２距離範囲内に数字以外の記号を含む画像領域（以下の説明で、「非数字領域」と記載する場合がある）が存在するか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２１８０において、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に非数字領域が存在すると判定した（図中に示す「Ｙｅｓ」）場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９５に移行する。
一方、ステップＳ２１８０において、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に非数字領域が存在しないと判定した（図中に示す「Ｎｏ」）場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１９０に移行する。
【０１０６】
以下、図２２（ｆ）に基づき、ステップＳ２１８０で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、数字領域ＮＡから第２距離範囲内となる領域として、図２２（ｆ）に示すように、数字領域ＮＡの左右端及び上端をとり囲む領域が、周辺領域Ａｒ３として予め設定されている。かかる周辺領域Ａｒ３は、数字領域ＮＡの左右端からの左右方向の距離ｄｓ９が、例えば１［ｍ］に設定され、数字領域ＮＡの上端からの奥行き方向の距離ｄｓ８が、例えば２［ｍ］に設定されている。
ここで、数字領域ＮＡが含む数字が、駐車領域の識別情報としての数字（識別番号）である場合、この数字の周囲には、数字以外の文字又は文字列等の記号が存在しない場合が多い。従って、本実施形態では、抽出した数字領域の周囲に数字以外の記号（例えば、スクールゾーンの文字列等）が存在する場合に、その数字領域を駐車領域を構成する数字領域の候補から除外する。
【０１０７】
但し、例えば、軽自動車用の駐車領域の「軽」の文字等の、識別番号の周辺に文字が存在する駐車領域等の例外もある。そのため、このような駐車領域を構成する数字領域は、駐車領域を構成する数字領域の候補から除外しないように予め設定しておく。
駐車領域検出部３６ｄは、周辺領域Ａｒ３内に、「スクールゾーン」の文字等の数字以外の記号を含む画像領域が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合、数字領域ＮＡの周辺に非数字領域が存在すると判定する。一方、駐車領域検出部３６ｄは、周辺領域Ａｒ３内に、「スクールゾーン」の文字等の数字以外の記号を含む画像領域が存在しないと判定した場合、数字領域ＮＡの周辺に非数字領域が存在しないと判定する。
【０１０８】
ステップＳ２１９０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、予め設定した第１数字判定フラグをＯＮに設定する処理を行う。すなわち、かかる端部候補及び数字領域ＮＡから構成される駐車領域を検出したものとする。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ２１９５では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、予め設定した第１数字判定フラグをＯＦＦに設定する処理を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
図１０に戻って、ステップＳ２０３０では、ステップＳ２０１０で検出した駐車領域線候補又は領域線候補ペアに基づき、該駐車領域線候補と俯瞰画像に含まれる数字領域とが駐車領域を構成する駐車領域線及び数字領域の条件に適合するか否かを判定する処理（図中に示す「第２数字判定処理」）を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１０９】
以下、図１〜図２２を参照しつつ、図２３〜図２６を用いて、第２数字判定処理の具体例を説明する。
図２３中に示すように、駐車領域確信度設定部３６が第２数字判定処理を開始すると、まず、ステップＳ２２００に移行する。
ステップＳ２２００では、駐車領域確信度設定部３６において、ステップＳ２０１０で抽出した駐車領域線の抽出結果の情報（以下の説明において、単に「領域線抽出情報」と記載する場合がある）を取得して、ステップＳ２２１０に移行する。ここで、領域線抽出情報は、駐車領域線候補を抽出したか否かの情報と、抽出した駐車領域線候補の情報と、駐車領域線を検出したか否かの情報と、検出した駐車領域線の情報と、を含む情報である。
【０１１０】
ステップＳ２２１０では、駐車領域確信度設定部３６において、ステップＳ２２００で取得した情報に基づき、駐車領域線候補を抽出したか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２２１０において、駐車領域線候補を抽出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２２０に移行する。
一方、ステップＳ２２１０において、駐車領域線候補を抽出していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２９５に移行する。
ステップＳ２２２０では、数字領域抽出部３６ｃにおいて、数字領域を抽出する処理（図中に示す「数字領域抽出処理」）を行う。その後、ステップＳ２２３０に移行する。
【０１１１】
以下、図１１、図１８〜図２０を参照しつつ、図２４を用いて、ステップＳ２２２０で行う処理の具体例を説明する。
駐車領域と識別情報との位置関係としては、例えば、図１８（ａ）〜（ｂ）に示すように、２本の直線（縦線）に挟まれた内側に識別情報が位置するもの、左右方向の位置は図１８（ａ）〜（ｂ）と同じであるが、２本の縦線より手前側（平面視で下側）に識別情報が位置するものがある。
このことに基づき、本実施形態では、数字領域抽出部３６ｃにおいて、図２４に示すように、俯瞰画像ＰＥのうち、抽出した駐車領域線候補の手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線（図中の破線）から、奥行き方向及び手前方向の距離が距離ｄｓ２以内の領域Ａｒ１を設定する。そして、図２０（ａ）に示すように、領域Ａｒ１内において、エッジ検出用の輝度閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、図２４に示すように、奥行き方向及び手前方向の距離ｄｓ２からそれぞれｄｓ３までの間の領域Ａｒ２を設定する。そして、図２０（ａ）に示すように、ｄｓ２からのｄｓ３までの間は距離が長くなるほど大きくなる輝度閾値を設定し、距離ｄｓ３以降は、ｄｓ３の値で一定となる輝度閾値を設定する。
【０１１２】
すなわち、抽出した駐車領域線候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲（領域Ａｒ１）について、エッジが検出され易くなるようにしている。
数字領域抽出部３６ｃは、エッジ集合画像を検出すると、このエッジ集合画像に対して、予め設定したテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行う。
そして、図２４に示す領域Ａｒ１について、図２０（ｂ）に示すように、マッチング閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、領域Ａｒ２では、距離ｄｓ２からｄｓ３の間は距離が長くなるほど大きくなるマッチング閾値を設定し、距離ｄｓ３以降は、ｄｓ３における値で一定となるマッチング閾値を設定する。
【０１１３】
すなわち、抽出した駐車領域線候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲（領域Ａｒ１）について、数字領域が抽出され易くなるようにしている。
数字領域抽出部３６ｃは、マッチング閾値以上であると判定したエッジ集合画像を数字領域として抽出する。
ここで、ステップＳ２２３０〜Ｓ２２４０の処理は、上記ステップＳ２１３０〜Ｓ２１４０の処理と同様となるので説明を省略する。
ステップＳ２２５０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、抽出した駐車領域線候補と抽出した数字領域ＮＡとの距離が予め設定した第１距離範囲内か否かを判定する処理を行う。
【０１１４】
ステップＳ２２５０において、抽出した駐車領域線候補と抽出した数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２６０に移行する。
一方、ステップＳ２２５０において、抽出した駐車領域線候補と抽出した数字領域との距離が第１距離範囲内ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２９５に移行する。
【０１１５】
以下、図２２を参照しつつ、図２５〜図２６を用いて、ステップＳ２１５０で行う処理の具体例を説明する。
図２５（ａ）に示すように、駐車領域線候補が１本だけ抽出されている場合は、該１本の駐車領域線候補Ｌｎの手前側端部の左右方向の中点を通って遠近方向に延びる縦線（図中の破線）と数字領域ＮＡの左右方向の中央を通って遠近方向に延びる縦線（図中の一点鎖線）との間の距離ｄｓ１０が予め設定した第１距離範囲（例えば、０．８〜１．２［ｍ］の範囲）内であるか否かを判定する。なお、図２５（ａ）では、右側の駐車領域線Ｌｎが見つかった場合を例示しているが、当然ながら、左側の駐車領域線Ｌｍのみが抽出される場合もある。この場合も駐車領域線Ｌｎと同様に距離の判定を行う。
【０１１６】
駐車領域検出部３６ｄは、距離ｄｓ１０が第１距離範囲内である場合に、駐車領域線候補と数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内であると判定する。一方、距離ｄｓ１０が第１距離範囲内では無い場合に、駐車領域線候補と数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内ではないと判定する。
一方、図２５（ｂ）に示すように、領域線候補ペアが抽出されている場合で、かつ、この２本の駐車領域線候補の間に数字領域ＮＡがある場合は、各駐車領域線候補の手前側端部の左右方向の中点を通って遠近方向に延びる縦線と数字領域ＮＡの左右方向の中央を通って遠近方向に延びる縦線との間の距離ｄｓ１０及びｄｓ１１がそれぞれ第１距離範囲内であるか否かを判定する。
【０１１７】
駐車領域検出部３６ｄは、距離ｄｓ１０及びｄｓ１１が共に第１距離範囲内である場合に、駐車領域線候補と数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内であると判定する。一方、距離ｄｓ１０及びｄｓ１１の少なくとも一方が第１距離範囲内では無い場合に、駐車領域線候補と数字領域ＮＡとの距離が第１距離範囲内ではないと判定する。
ステップＳ２２６０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、抽出した数字領域ＮＡの予め設定した基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の予め設定した基準の向きからのずれとが、予め設定したずれ閾値（角度閾値）以下であるか否かを判定する処理を行う。
【０１１８】
ステップＳ２２６０において、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２７０に移行する。
一方、ステップＳ２２６０において、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとのうち、いずれか一方でもずれ閾値以下ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２９５に移行する。
【０１１９】
以下、図２５（ｃ）に基づき、ステップＳ２２６０で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図２５（ｃ）に示すように、数字領域ＮＡの基準の向きからのずれを、基準の向きを図２５（ａ）及び（ｂ）の数字領域ＮＡの向きとして、角度θｎ１と設定する。加えて、図２５（ｃ）に示すように、駐車領域線候補Ｌｍ及びＬｎの基準の向きからのずれを、基準の向きを図２５（ｂ）の駐車領域線候補Ｌｍ及びＬｎの向きとして、角度θｎ４及びθｎ５と設定する。
駐車領域検出部３６ｄは、角度θｎ１と、θｎ４及びθｎ５のうち少なくとも一方とが、ずれ閾値以下である場合に、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下であると判定する。
【０１２０】
一方、駐車領域検出部３６ｄは、角度θｎ１、θｎ４及びθｎ５のうち少なくともθｎ１が、ずれ閾値以下ではない場合に、抽出した数字領域ＮＡの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下ではないと判定する。
なお、ステップＳ２０１０において、上記条件Ｄ１〜Ｄ４を全て満足する領域線候補ペアが抽出されている場合は、この領域線候補ペアについては角度θｎ４〜θｎ５の判定処理を省略してもよい。
【０１２１】
ステップＳ２２７０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、領域線候補ペアが抽出されている場合に、領域線候補ペアＬｍ及びＬｎとの間の幅と、数字領域ＮＡの横幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２２７０において、領域線候補ペア間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上であると判定した場合、又は、駐車領域線候補が１本しか抽出されていない（図中に示す「Ｙｅｓ」）場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２８０に移行する。
一方、ステップＳ２２７０において、領域線候補ペア間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２９５に移行する。
【０１２２】
以下、図２６（ａ）に基づき、ステップＳ２２７０で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図２６（ａ）に示すように、数字領域ＮＡの横幅をｄｓ１２とし、領域線候補ペアＬｍ及びＬｎの間の幅をｄｓ１３と設定する。そして、この比率「ｄｓ１２／ｄｓ１３」が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する。
ここで、比率閾値は、上記ステップＳ２１７０で例示したものと同様に、例えば「０．２」に設定する。
そして、駐車領域検出部３６ｄは、比率「ｄｓ１２／ｄｓ１３」が、「０．２」以上となる場合に、領域線候補ペア間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上であると判定する。一方、比率「ｄｓ１２／ｄｓ１３」が、「０．２」以上とならない場合に、領域線候補ペア間の幅と数字領域ＮＡの横幅とが比率閾値以上ではないと判定する。
【０１２３】
ステップＳ２２８０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に非数字領域が存在するか否かを判定する処理を行う。
ステップＳ２２８０において、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に非数字領域が存在すると判定した（図中に示す「Ｙｅｓ」）場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２９５に移行する。
一方、ステップＳ２２８０において、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に非数字領域が存在しないと判定した（図中に示す「Ｎｏ」）場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２９０に移行する。
【０１２４】
以下、図２６（ｂ）に基づき、ステップＳ２２８０で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、数字領域ＮＡから第２距離範囲内の領域として、図２６（ｂ）に示すように、数字領域ＮＡの左右端及び上端をとり囲む領域が、周辺領域Ａｒ３として予め設定されている。
かかる周辺領域Ａｒ３は、上記ステップＳ２１８０で例示したものと同様に、数字領域ＮＡの左右端からの左右方向の距離ｄｓ９が、例えば１［ｍ］に設定され、数字領域ＮＡの上端からの奥行き方向の距離ｄｓ８が、例えば２［ｍ］に設定されている。
【０１２５】
駐車領域検出部３６ｄは、周辺領域Ａｒ３内に、「スクールゾーン」の文字等の数字を含まない記号を含む画像領域が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合、数字領域ＮＡの周辺に非数字領域が存在すると判定する。一方、駐車領域検出部３６ｄは、周辺領域Ａｒ３内に、「スクールゾーン」の文字等の数字を含まない記号を含む画像領域が存在しないと判定した場合、数字領域ＮＡの周辺に非数字領域が存在しないと判定する。
ステップＳ２２９０では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、予め設定した第２数字判定フラグをＯＮに設定する処理を行う。すなわち、かかる駐車領域線候補及び数字領域ＮＡから構成される駐車領域を検出したものとする。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ２２９５では、駐車領域検出部３６ｄにおいて、予め設定した第２数字判定フラグをＯＦＦに設定する処理を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１２６】
図９に戻って、ステップＳ２０６では、駐車領域確信度算出部３６ｅにおいて、ステップＳ２０４で設定した各種フラグに基づき、ステップＳ２０２で取得した俯瞰画像に含まれる駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合しているか否かを判断する処理を行う。この処理は、図中に示す「駐車領域条件適合？」に対応する。
ステップＳ２０６において、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２００に移行する。
【０１２７】
具体的に、駐車領域確信度算出部３６ｅは、端部判定フラグ、領域線判定フラグ、第１数字判定フラグ及び第２数字判定フラグが全てＯＦＦに設定されている場合に、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合していないと判断する。
一方、ステップＳ２０６において、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２０８に移行する。
具体的に、駐車領域確信度算出部３６ｅは、端部判定フラグ、領域線判定フラグ、第１数字判定フラグ及び第２数字判定フラグのうち、いずれか１つのフラグがＯＮに設定されている場合に、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合していると判断する。
【０１２８】
ステップＳ２０８では、駐車領域確信度算出部３６ｅにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値（レベル０）よりも一段階上のレベル（レベル１）に設定する処理（図中に示す「レベル１に設定」）を行う。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、駐車領域確信度算出部３６ｅにおいて、ステップＳ２０６の処理を開始してから車両Ｖの移動距離が予め設定した設定移動距離となるまでに、ステップＳ２０６の処理が連続して適合していると判断したか否かを判断する処理（図中に示す「連続照合適合？」）を行う。なお、設定移動距離は、車両Ｖの諸元や、前進または後退の状態に応じて、例えば、１．０〜２．５［ｍ］の範囲内に設定する。また、ステップＳ２１０で行う処理は、例えば、周囲環境認識情報演算部１０Ａから入力を受けた俯瞰画像信号と、自車両車速演算部１０Ｂから入力を受けた車速演算値信号を参照して行う。
【０１２９】
ステップＳ２１０において、ステップＳ２０６の処理が連続して適合していると判断していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２００に移行する。
一方、ステップＳ２１０において、ステップＳ２０６の処理が連続して適合している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１２に移行する。
ここで、ステップＳ２１０で行う処理では、例えば、図２７中に示すように、ステップＳ２０６の処理が適合していると判断された状態と、ステップＳ２０６の処理が適合していないと判断された状態とに応じて、車両Ｖの移動距離を仮想的に演算する。なお、図２７は、駐車領域確信度算出部３６ｅが行う処理の内容を示す図である。また、図２７中には、「照合状態」と記載した領域において、ステップＳ２０６の処理が適合していると判断された状態を「ＯＮ」と示し、ステップＳ２０６の処理が適合していないと判断された状態を「ＯＦＦ」と示す。また、図２７中には、仮想的に演算した車両Ｖの移動距離を、「仮想走行距離」と示す。
【０１３０】
図２７中に示すように、照合状態が「ＯＮ」であると、仮想走行距離が増加する。一方、照合状態が「ＯＦＦ」であると、仮想走行距離が減少する。
なお、本実施形態では、一例として、仮想走行距離が増加する際の傾き（増加ゲイン）を、仮想走行距離が減少する際の傾き（減少ゲイン）よりも大きく設定した場合について説明する。すなわち、「照合状態」が「ＯＮ」である状態の時間と「ＯＦＦ」である状態の時間とが同じ時間であれば、仮想走行距離は増加することとなる。
そして、仮想走行距離が初期値（図中では、「０［ｍ］」と示す）に戻ることなく、設定移動距離に達すると、ステップＳ２０６の処理が連続して適合していると判断していると判断する。
【０１３１】
ステップＳ２１２では、駐車領域確信度算出部３６ｅにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値（レベル０）よりも二段階上のレベル（レベル２）に設定する処理（図中に示す「レベル２に設定」）を行う。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１４に移行する。
ステップＳ２１４では、駐車領域確信度設定部３６において、まず、端部判定フラグがＯＮ状態となっているか否かを判断する処理を行う。そして、端部判定フラグがＯＮ状態となっていると判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１６に移行する。
【０１３２】
一方、端部判定フラグがＯＮ状態となっていないと判断した場合、次に、領域線判定フラグがＯＮ状態となっているか否かを判断する処理を行う。そして、領域線判定フラグがＯＮ状態となっていると判断した場合、ステップＳ２０６の処理が連続して照合している線Ｌａ，Ｌｂに対し、それぞれ、車両Ｖを基準として同じ側に位置する端部（近い側の端部、または、遠い側の端部）を検出する。そして、同じ側に位置する端部同士が、幅ＷＬの方向に沿って対向しているか否かを判断する処理（図中に示す「遠近端部対向適合？」）を行う。なお、ステップＳ２１４で行う処理は、例えば、周囲環境認識情報演算部１０Ａから入力を受けた俯瞰画像信号と、自車両車速演算部１０Ｂから入力を受けた車速演算値信号を参照して行う。
【０１３３】
ステップＳ２１４において、同じ側に位置する端部同士が、幅ＷＬの方向に沿って対向していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２２に移行する。
一方、ステップＳ２１４において、同じ側に位置する端部同士が、幅ＷＬの方向に沿って対向している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１６に移行する。
ステップＳ２１６では、駐車領域確信度算出部３６ｅにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値（レベル０）よりも三段階上のレベル（レベル３）に設定する処理（図中に示す「レベル３に設定」）を行う。その後、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２１８に移行する。
【０１３４】
ステップＳ２１８では、駐車領域確信度設定部３６において、ステップＳ２１４の処理において、幅ＷＬの方向に沿って対向していると判断した端部ペアに対し、さらに、他方の側に位置する端部ペアを検出する。すなわち、ステップＳ２１４の処理において、車両Ｖに対して近い側（一方の側）の端部を検出した場合、ステップＳ２１８では、車両Ｖに対して遠い側（他方の側）の端部を検出する。そして、他方の側に位置する端部同士が、幅ＷＬの方向に沿って対向しているか否かを判断する処理（図中に示す「両端端部対向適合？」）を行う。なお、ステップＳ２１８で行う処理は、例えば、周囲環境認識情報演算部１０Ａから入力を受けた俯瞰画像信号と、自車両車速演算部１０Ｂから入力を受けた車速演算値信号を参照して行う。
【０１３５】
なお、線Ｌａ，Ｌｂの端部を検出する際には、例えば、図５（ａ）中に示す線の端部のような直線の端部と、図５（ｇ）中に示す線の上端部のようなＵ字状の端部と、図５（ｏ）中に示す二重線と横線との交点を、全て、一本の直線の端部として処理する。同様に、図５（ｈ）中に示す線の上端部のような二重線の端部と、図５（ｍ）中に示す線の上端部のようなＵ字状の曲線に空隙部が形成されている端部も、全て、一本の直線の端部として処理する。
また、線Ｌａ，Ｌｂの端部を検出する際には、例えば、図５（ｎ）中に示す上下方向に延在する傾斜した二重線と、左右方向に延在する一本の直線との交点は、端部として処理（認識）しない。これは、端部を検出する際には、撮像した画像を示す領域において、横方向への走査を行うことにより端部を検出するためである。また、例えば、図５（ｐ）中に白枠の四角形で示す領域は、柱等の路上物体を示しているため、この物体の端部も検出しない。
【０１３６】
ステップＳ２１８において、他方の側に位置する端部同士が、幅ＷＬの方向に沿って対向していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２２に移行する。
一方、ステップＳ２１８において、他方の側に位置する端部同士が、幅ＷＬの方向に沿って対向している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２０に移行する。
ステップＳ２２０では、駐車領域確信度算出部３６ｅにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値（レベル０）よりも四段階上のレベル（レベル４）に設定する処理（図中に示す「レベル４に設定」）を行う。ステップＳ２２０において、駐車領域確信度をレベル４に設定する処理を行うと、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は、ステップＳ２２２に移行する。
【０１３７】
したがって、駐車領域確信度をレベル３に設定する処理では、図５中に示す駐車領域のうち、（ｄ），（ｅ），（ｊ），（ｋ）のパターンに対し、駐車領域確信度を設定することとなる。また、駐車領域確信度をレベル４に設定する処理では、図５中に示す駐車領域のうち、（ｄ），（ｅ），（ｊ），（ｋ）を除くパターンに対し、駐車領域確信度を設定することとなる。また、駐車領域確信度をレベル４に設定する処理では、図６中に示す（ａ）及び（ｂ）の駐車領域のパターンに対し、駐車領域確信度を設定することとなる。
ステップＳ２２２では、駐車領域確信度設定部３６において、予め設定した駐車領域確信度設定部３６が行う処理の終了条件が成立したか否かを判定する処理（図中に示す「終了条件成立？」）を行う。
【０１３８】
具体的に、例えば、シフトポジションセンサ２０から入力を受けたシフト位置信号に基づき、シフトポジションがパーキング（「Ｐ」）のシフト位置にあるか否か、イグニッションＯＮ→ＯＦＦの検出等に基づき終了条件を満足したか否かを判定する。他にも、車両Ｖの車速が閾値車速以上となった場合に終了条件を満足したと判定する構成としてもよい。
ステップＳ２２２において、終了条件を満足したと判定した場合、駐車領域確信度設定部３６が行う処理は終了（ＥＮＤ）する。
【０１３９】
一方、ステップＳ２２２において、終了条件を満足していないと判定した場合、駐車領域確信度設定部３６において、終了条件を満足するまで判定処理を繰り返し行う。
なお、駐車領域確信度設定部３６が行う上記一連の処理は、開始条件が成立する毎に繰り返し実施される。例えば、イグニッションがＯＦＦからＯＮとなって車両Ｖの車速が閾値車速未満の状態から閾値車速以上の状態となった場合に開始条件が成立したと判定する。また、例えば、車両Ｖの車速が閾値車速以上の状態から閾値車速未満の状態となった場合、または閾値車速未満の状態で予め設定した設定距離以上の走行をした場合などに開始条件が成立したと判定する。他にも、例えば、ナビゲーション装置２６によって、車両Ｖが駐車場内に進入したことを検出した場合などに開始条件が成立したと判定する。
【０１４０】
・駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理
図１から図２７を参照しつつ、図２８及び図２９を用いて、駐車領域進入確信度設定部３８が駐車領域進入確信度を設定する処理について説明する。
駐車領域進入確信度設定部３８は、予め設定したサンプリング時間（例えば、１０［ｍｓｅｃ］）毎に、以下に説明する処理を行う。
図２８中に示すように、駐車領域進入確信度設定部３８が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３００において、車両Ｖの予想軌跡と駐車領域とのずれ量を検出する処理（図中に示す「ずれ量検出」）を行う。ステップＳ３００において、車両Ｖの予想軌跡と駐車領域とのずれ量を検出する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は、ステップＳ３０２へ移行する。なお、本実施形態では、一例として、ステップＳ３００で検出するずれ量の単位を［ｃｍ］とした場合について説明する。また、本実施形態では、一例として、駐車領域の幅を２．５［ｍ］とした場合について説明する。
【０１４１】
ここで、ステップＳ３００で行なう処理では、例えば、図２９中に示すように、車両Ｖの後輪予想軌跡ＴＲを算出し、算出した後輪予想軌跡ＴＲと駐車領域Ｌ０の入り口Ｌ２との交点ＴＰを算出する。さらに、駐車領域Ｌ０の左側駐車領域線Ｌ１ｌと交点ＴＰとの距離Ｌｆｌと、駐車領域Ｌ０の右側駐車領域線Ｌ１ｒと交点ＴＰとの距離Ｌｆｒを算出し、距離Ｌｆｌと距離Ｌｆｒを比較する。そして、距離Ｌｆｌと距離Ｌｆｒのうち長い方の距離を、車両Ｖの後輪予想軌跡ＴＲと駐車領域Ｌ０とのずれ量として検出する。なお、図２９は、車両Ｖの後輪予想軌跡ＴＲと駐車領域Ｌ０とのずれ量を検出する処理の内容を示す図である。
【０１４２】
また、車両Ｖの後輪予想軌跡ＴＲを算出する際には、車両Ｖのうち、右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの車幅方向における中心点ＰＲを、車両Ｖの基準点として設定する。そして、俯瞰画像のうち前方カメラ１４Ｆ及び左側方カメラ１４ＳＬで撮像した画像と、車両Ｖの車速と、ステアリングホイール２８の回転角（操舵角）を用いて、中心点ＰＲの仮想移動経路を演算し、後輪予想軌跡ＴＲを算出する。
ステップＳ３０２では、例えば、俯瞰画像のうち前方カメラ１４Ｆで撮像した画像を用いて、直線Ｘと駐車領域Ｌ０の長さ方向（例えば、奥行き方向）との平行度を検出する処理（図中に示す「平行度検出」）を行う。ステップＳ３０２において、直線Ｘと駐車領域Ｌ０の長さ方向との平行度を検出する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部３８が行なう処理は、ステップＳ３０４へ移行する。
【０１４３】
ここで、ステップＳ３０２で検出する平行度は、図２９中に示すように、駐車領域Ｌ０の中心線Ｙと直線Ｘとのなす角度θａｐとして検出する。
なお、ステップＳ３０２では、車両Ｖが後退しながら駐車領域Ｌ０へ移動する場合、例えば、俯瞰画像のうち後方カメラ１４Ｒで撮像した画像を用いて、直線Ｘと駐車領域Ｌ０の長さ方向との平行度を検出する処理を行う。ここで、車両Ｖの移動方向（前進、後退）は、例えば、現在シフト位置信号を参照して検出する。
ステップＳ３０４では、車両Ｖの車速と、ステアリングホイール２８の回転角（操舵角）を用いて、車両Ｖの旋回半径を演算する処理（図中に示す「旋回半径演算」）を行う。ステップＳ３０４において、車両Ｖの旋回半径を演算する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部３８が行なう処理は、ステップＳ３０６へ移行する。
【０１４４】
ステップＳ３０６では、ステップＳ３０２で検出した平行度（θａｐ）が、予め設定した平行度閾値（例えば、１５［°］）未満であるか否かを判断する処理（図中に示す「平行度＜平行度閾値？」）を行う。
ステップＳ３０６において、ステップＳ３０２で検出した平行度（θａｐ）が平行度閾値以上である（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行なう処理は、ステップＳ３０８へ移行する。
一方、ステップＳ３０６において、ステップＳ３０２で検出した平行度（θａｐ）が平行度閾値未満である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行なう処理は、ステップＳ３１０へ移行する。
【０１４５】
ステップＳ３０８では、ステップＳ３０４で検出した旋回半径が、予め設定した旋回半径閾値（例えば、１００［Ｒ］）以上であるか否かを判断する処理（図中に示す「旋回半径≧旋回半径閾値？」）を行う。
ステップＳ３０８において、ステップＳ３０４で検出した旋回半径が旋回半径閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は、ステップＳ３１２へ移行する。
一方、ステップＳ３０８において、ステップＳ３０４で検出した旋回半径が旋回半径閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は、ステップＳ３１０へ移行する。
【０１４６】
ステップＳ３１０では、ステップＳ３００で検出したずれ量が、予め設定した第一閾値（例えば、７５［ｃｍ］）以上であるか否かを判断する処理（図中に示す「ずれ量≧第一閾値？」）を行う。
ステップＳ３１０において、ステップＳ３００で検出したずれ量が第一閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は、ステップＳ３１４へ移行する。
一方、ステップＳ３１０において、ステップＳ３００で検出したずれ量が第一閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は、ステップＳ３１６へ移行する。
【０１４７】
ステップＳ３１２では、ステップＳ３００で検出したずれ量が、予め設定した第二閾値（例えば、１５０［ｃｍ］）以上であるか否かを判断する処理（図中に示す「ずれ量≧第二閾値？」）を行う。ここで、第二閾値は、上述した第一閾値よりも大きな値とする。
ステップＳ３１２において、ステップＳ３００で検出したずれ量が第二閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は、ステップＳ３１８へ移行する。
一方、ステップＳ３１２において、ステップＳ３００で検出したずれ量が第二閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は、ステップＳ３１４へ移行する。
【０１４８】
ステップＳ３１４では、駐車領域進入確信度を低いレベルに設定する処理（図中に示す「進入確信度＝レベル低」）を行う。ステップＳ３１４において、駐車領域進入確信度を低いレベルに設定する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ３１６では、駐車領域進入確信度を高いレベルに設定する処理（図中に示す「進入確信度＝レベル高」）を行う。ステップＳ３１６において、駐車領域進入確信度を高いレベルに設定する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は終了（ＥＮＤ）する。
【０１４９】
ステップＳ３１８では、駐車領域進入確信度のレベルを最低値（レベル０）に設定する処理（図中に示す「進入確信度＝レベル０」）を行う。ステップＳ３１８において、駐車領域進入確信度をレベル０に設定する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部３８が行う処理は終了（ＥＮＤ）する。
以上説明したように、駐車領域進入確信度設定部３８は、駐車領域進入確信度を、最低値の「レベル０」、レベル０よりも高いレベルの「レベル低」、レベル低よりも高いレベルの「レベル高」のうち、いずれかのレベルに設定する処理を行う。
【０１５０】
・総合確信度設定部４０が行う処理
図１から図２９を参照しつつ、図３０を用いて、総合確信度設定部４０が総合確信度を設定する処理について説明する。
総合確信度設定部４０は、駐車領域確信度信号及び駐車領域進入確信度信号の入力を受け、駐車領域確信度信号が含む駐車領域確信度と、駐車領域進入確信度信号が含む駐車領域進入確信度を、図３０中に示す総合確信度設定マップに適合させる。そして、駐車領域確信度と駐車領域進入確信度に基づき、総合確信度を設定する。
また、図３０中では、駐車領域確信度を「枠確信度」と示し、駐車領域進入確信度を「進入確信度」と示す。また、図３０中に示す総合確信度設定マップは、車両Ｖの前進走行時に用いるマップである。
総合確信度設定部４０が総合確信度を設定する処理の一例として、駐車領域確信度が「レベル３」であり、駐車領域進入確信度が「レベル高」である場合では、図３０中に示すように、総合確信度を「高」に設定する。
【０１５１】
なお、本実施形態では、一例として、総合確信度設定部４０が、総合確信度を設定する処理を行うと、設定した総合確信度を、イグニッションスイッチをオフ状態としてもデータが消去されない記憶部に記憶する処理を行う場合について説明する。ここで、イグニッションスイッチをオフ状態としてもデータが消去されない記憶部とは、例えば、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリである。
したがって、本実施形態では、車両Ｖの駐車完了後にイグニッションスイッチをオフ状態とし、車両Ｖの再発進時にイグニッションスイッチをオン状態とした時点では、直前に設定した総合確信度が記憶されている。このため、車両Ｖの再発進時にイグニッションスイッチをオン状態とした時点から、直前に設定した総合確信度に基づく制御を開始することが可能となる。
【０１５２】
・加速抑制制御開始タイミング演算部４２が行う処理
図１から図３０を参照しつつ、図３１を用いて、加速抑制制御開始タイミング演算部４２が加速抑制制御開始タイミングを演算する処理について説明する。
加速抑制制御開始タイミング演算部４２は、総合確信度信号の入力を受け、総合確信度信号が含む総合確信度を、図２６中に示す加速抑制条件演算マップに適合させる。そして、総合確信度に基づき、加速抑制制御開始タイミングを演算する。
また、図３１中では、「加速抑制条件」の欄において、加速抑制制御開始タイミングを「抑制制御開始タイミング（アクセル開度）」と示す。
加速抑制制御開始タイミング演算部４２が行う処理の一例として、総合確信度が「高」である場合では、図３１中に示すように、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル３２の開度が増加して「５０％」に達したタイミングに設定する。なお、アクセルペダル３２の開度は、アクセルペダル３２を最大値まで踏み込んだ（操作した）状態を１００％として設定する。
【０１５３】
・加速抑制制御量演算部４４が行う処理
図１から図３１を参照して、加速抑制制御量演算部４４が加速抑制制御量を演算する処理について説明する。
加速抑制制御量演算部４４は、総合確信度信号の入力を受け、総合確信度信号が含む総合確信度を、図３１中に示す加速抑制条件演算マップに適合させる。そして、総合確信度に基づき、加速抑制制御量を演算する。なお、図３１中では、「加速抑制条件」の欄において、加速抑制制御量を「抑制量」と示す。
【０１５４】
加速抑制制御量演算部４４が行う処理の一例として、総合確信度が「高」である場合では、図３１中に示すように、加速抑制制御量を、実際のアクセルペダル３２の開度を、「中」レベルのスロットル開度に低減する制御量に設定する。なお、本実施形態では、一例として、「中」レベルのスロットル開度を、実際のアクセルペダル３２の開度の２５％の開度とする。同様に、「小」レベルのスロットル開度を、実際のアクセルペダル３２の開度の５０％の開度とし、「大」レベルのスロットル開度を、実際のアクセルペダル３２の開度の１０％の開度とする。
また、加速抑制制御量演算部４４は、総合確信度を加速抑制条件演算マップに適合させ、警告音を出力する制御の有無を設定する。なお、警告音を出力する場合、例えば、ナビゲーション装置２６が備える表示モニタに、加速抑制制御を作動させている内容の文字情報や記号・発光等の視覚情報を表示してもよい。
【０１５５】
（加速抑制指令値演算部１０Ｊで行う処理）
次に、図１から図３１を参照しつつ、図３２を用いて、加速抑制指令値演算部１０Ｊで行う処理について説明する。
加速抑制指令値演算部１０Ｊは、予め設定したサンプリング時間（例えば、１０［ｍｓｅｃ］）毎に、以下に説明する処理を行う。
図３２中に示すように、加速抑制指令値演算部１０Ｊが処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ４００において、加速抑制制御内容演算部１０Ｉから入力を受けた加速抑制作動条件判断結果信号を参照する。そして、加速抑制作動条件判断結果を取得する処理（図中に示す「加速抑制作動条件判断結果取得処理」）を行う。ステップＳ４００において、加速抑制作動条件判断結果を取得する処理を行うと、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行う処理は、ステップＳ４０２へ移行する。
【０１５６】
ステップＳ４０２では、ステップＳ４００において取得した加速抑制作動条件判断結果に加え、加速抑制指令値を演算するための情報を取得する処理（図中に示す「加速抑制指令値演算情報取得処理」）を行う。ステップＳ４０２において、加速抑制指令値を演算するための情報を取得する処理を行うと、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行なう処理は、ステップＳ４０４へ移行する。
なお、加速抑制指令値を演算するための情報とは、例えば、上述した加速抑制制御開始タイミング信号、加速抑制制御量信号、駆動側踏込み量信号、アクセル操作速度信号が含む情報である。
【０１５７】
ステップＳ４０４では、ステップＳ４００で取得した加速抑制作動条件判断結果が、加速抑制制御作動条件が成立する判断結果か否かを判断する処理（図中に示す「加速抑制制御作動条件成立？」）を行う。
ステップＳ４０４において、加速抑制制御作動条件が成立する判断結果である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断した場合、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行なう処理は、ステップＳ４０６へ移行する。
一方、ステップＳ４０４において、加速抑制制御作動条件が成立しない判断結果である（図中に示す「Ｎｏ」）と判断した場合、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行なう処理は、ステップＳ４０８へ移行する。
【０１５８】
ステップＳ４０６では、ステップＳ４０２で取得した加速抑制指令値を演算するための情報に基づき、加速抑制制御を行うための加速指令値である加速抑制指令値を演算する処理（図中に示す「加速抑制制御用指令値演算」）を行う。ステップＳ４０６において、加速抑制指令値を演算する処理を行うと、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行なう処理は、ステップＳ４１０に移行する。
ここで、加速抑制指令値を演算する処理では、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル３２の踏込み量と、加速抑制制御量信号が含む加速抑制制御量を参照する。そして、スロットル開度を、実際のアクセルペダル３２の開度に対して加速抑制制御量に応じた抑制度合い（図３１参照）とする加速抑制制御量指令値を演算する。
【０１５９】
さらに、加速抑制指令値を演算する処理では、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル３２の踏込み量と、加速抑制制御開始タイミング信号が含む加速抑制制御開始タイミングを参照する。そして、加速抑制制御開始タイミングを、実際のアクセルペダル３２の開度に応じたタイミング（図３１参照）とする加速抑制制御開始タイミング指令値を演算する。
そして、加速抑制指令値を演算する処理では、上記のように演算した加速抑制制御量指令値及び加速抑制制御開始タイミング指令値を含む指令値を、加速抑制指令値として演算する。
【０１６０】
ステップＳ４０８では、加速抑制制御を行なわない駆動力制御、すなわち、通常の加速制御で用いる加速指令値である通常加速指令値を演算する処理（図中に示す「通常加速制御用指令値演算」）を行う。ステップＳ４０８において、通常加速指令値を演算する処理を行うと、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行なう処理は、ステップＳ４１２に移行する。
ここで、通常加速指令値を演算する処理では、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル３２の踏込み量に基づいてスロットル開度を演算する指令値を、通常加速指令値として演算する。
【０１６１】
ステップＳ４１０では、ステップＳ４０６で演算した加速抑制指令値を含む加速抑制指令値信号を、目標スロットル開度演算部１０Ｋに出力する処理（図中に示す「加速抑制指令値出力」）を行う。ステップＳ４１０において、加速抑制指令値信号を出力する処理を行うと、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行なう処理は終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ４１２では、ステップＳ４０８で演算した通常加速指令値を含む通常加速指令値信号を、目標スロットル開度演算部１０Ｋに出力する処理（図中に示す「通常加速指令値出力」）を行う。ステップＳ４１２において、通常加速指令値信号を出力する処理を行うと、加速抑制指令値演算部１０Ｊが行なう処理は終了（ＥＮＤ）する。
【０１６２】
（目標スロットル開度演算部１０Ｋで行う処理）
次に、図１から図３２を参照しつつ、図３３を用いて、目標スロットル開度演算部１０Ｋで行う処理について説明する。
目標スロットル開度演算部１０Ｋは、予め設定したサンプリング時間（例えば、１０［ｍｓｅｃ］）毎に、以下に説明する処理を行う。
図３３中に示すように、目標スロットル開度演算部１０Ｋが処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ５００において、アクセル操作量演算部１０Ｇから入力を受けた駆動側踏込み量信号を参照する。そして、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル３２の踏込み量（操作量）を取得する処理（図中に示す「アクセル操作量取得処理」）を行う。ステップＳ５００において、アクセルペダル３２の踏込み量（操作量）を取得する処理を行うと、目標スロットル開度演算部１０Ｋが行う処理は、ステップＳ５０２へ移行する。
【０１６３】
ステップＳ５０２では、加速抑制指令値演算部１０Ｊから入力を受けた情報信号に基づき、抑制有加速抑制指令値（ステップ４０８参照）、加速抑制指令値（ステップＳ４１４参照）または通常加速指令値（ステップＳ４１８参照）を取得する処理（図中に示す「指令値取得処理」）を行う。ステップＳ５０２において、加速抑制指令値または通常加速指令値を取得する処理を行うと、目標スロットル開度演算部１０Ｋが行う処理は、ステップＳ５０４へ移行する。
ステップＳ５０４では、ステップＳ５００で取得したアクセルペダル３２の踏込み量と、ステップＳ５０２で取得した指令値に基づき、目標スロットル開度の演算（図中に示す「目標スロットル開度演算」）を行う。ステップＳ５０４において、目標スロットル開度を演算すると、目標スロットル開度演算部１０Ｋが行う処理は、ステップＳ５０６へ移行する。
【０１６４】
ここで、ステップＳ５０４では、ステップＳ５０２で取得した指令値が通常加速指令値である場合（加速抑制作動条件が非成立である場合）は、アクセルペダル３２の踏込み量に応じたスロットル開度を、目標スロットル開度として演算する。
一方、ステップＳ５０２で取得した指令値が加速抑制指令値である場合（加速抑制作動条件が成立している場合）は、加速抑制制御量指令値に応じたスロットル開度を、目標スロットル開度として演算する。
目標スロットル開度は、例えば、以下の式（１）を用いて演算する。
θ*＝θ１−Δθ  …  （１）
上式（１）中では、目標スロットル開度を「θ*」で示し、アクセルペダル３２の踏込み量に応じたスロットル開度を「θ１」で示し、加速抑制制御量を「Δθ」で示す。
【０１６５】
ステップＳ５０６では、ステップＳ５０４で演算した目標スロットル開度θ*を含む目標スロットル開度信号を、エンジンコントローラ１２に出力（図中に示す「目標スロットル開度出力」）する。ステップＳ５０６において、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ１２に出力する処理を行うと、目標スロットル開度演算部１０Ｋが行う処理は終了（ＥＮＤ）する。
ここで、ステップＳ５０６では、ステップＳ５０２で取得した指令値が加速抑制指令値である場合は、アクセルペダル３２の開度（踏み込み量）が加速抑制制御開始タイミングに応じた開度に達したタイミングで、目標スロットル開度信号を出力する。
【０１６６】
（動作）
次に、図１から図３３を参照しつつ、図３４を用いて、本実施形態の車両用加速抑制装置１を用いて行う動作の一例を説明する。
まず、駐車場内を走行する車両Ｖが、運転者の選択した駐車領域に進入する例を説明する。ここで、選択した駐車領域は、図３４（ａ）に示す、Ｌ字状の端部から構成される駐車領域（以下の説明で、「Ｌ字端部駐車領域」と記載する場合がある）であるとする。
駐車場内を走行する車両Ｖの車速が、閾値車速である１５［ｋｍ／ｈ］以上の状態では、加速抑制制御作動条件が成立しないため、車両Ｖには加速抑制制御が作動することなく、運転者の加速意図を反映した通常の加速制御を行う。
【０１６７】
一方、車速が閾値車速未満となり、車両ＶがＬ字端部駐車領域に向かって走行すると、周囲環境認識センサ１４の撮像する俯瞰画像内に、Ｌ字端部駐車領域の一部が含まれるようになる。ここでは、図３４（ａ）に示すように、図中点線で示す端部Ｐｍｆが、タイヤのこすれ等による経年劣化によって消えてしまっているとする。従って、俯瞰画像内には、車両Ｖに対して近い側の１つのＬ字状の端部Ｐｎｆのみが含まれるようになる。駐車領域確信度設定部３６は、この端部Ｐｎｆを含む俯瞰画像に対して、端部判定処理を実施する（ステップＳ２０００）。これにより、まず、端部Ｐｎｆが端部候補として抽出される。しかし、この場合は、端部候補ペアが抽出できないため、駐車領域確信度設定部３６は、端部判定フラグをＯＦＦに設定する。
【０１６８】
一方、駐車領域確信度設定部３６は、かかる俯瞰画像から駐車領域線候補が抽出されないため、領域線判定処理（ステップＳ２０１０）において、領域線判定フラグをＯＦＦに設定する。
次に、駐車領域確信度設定部３６は、第１数字判定処理を実施する（ステップＳ２０２０）。
すなわち、駐車領域確信度設定部３６は、まず、端部抽出情報を取得し（ステップＳ２１００）、端部候補が抽出されたか否かを判定する（ステップＳ２１１０）。ここでは、端部候補Ｐｎｆが１つ抽出されているため（ステップＳ２１１０のＹｅｓ）、駐車領域確信度設定部３６は、次に、数字領域抽出処理を実施する（ステップＳ２１２０）。
【０１６９】
具体的に、駐車領域確信度設定部３６は、まず、図３４（ａ）に示すように、俯瞰画像中の該端部候補Ｐｎｆの下端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離がｄｓ２内の領域Ａｒ１に対して、他の領域よりも低い輝度閾値を用いたエッジ検出を行う（図２０（ａ）参照）。
かかるＬ字端部駐車領域は、図３４（ａ）に示すように、領域Ａｒ１内に駐車領域の識別番号「４０」が標示されている。従って、駐車領域確信度設定部３６は、俯瞰画像からこの「４０」のエッジを検出する。引き続き、距離ｄｓ２よりも遠方の距離ｄｓ３までの領域に対して、距離が遠くなるほど高くなる輝度閾値によってエッジ検出を行う（図２０（ａ）参照）。更に、距離ｄｓ３から先の領域に対しては、ｄｓ３の値で一定となる輝度閾値によってエッジ検出を行う（図２０（ａ）参照）。ここでは、識別番号「４０」に対応するエッジ領域以外が検出されなかったとする。
【０１７０】
エッジ検出が終わると、次に、駐車領域確信度設定部３６は、検出したエッジ領域に対応する画像領域（エッジ集合画像）に対して、パターンマッチング処理を実施する。このとき、検出したエッジ集合画像が領域Ａｒ１内にあることから、駐車領域確信度設定部３６は、このエッジ集合画像に対して、他の領域よりも低いマッチング閾値を用いてパターンマッチングを行う（図２０（ｂ）参照）。これにより、数字の「４０」を含む数字領域ＮＡが検出され、駐車領域確信度設定部３６は、俯瞰画像から、この数字領域ＮＡを抽出する。
【０１７１】
駐車領域確信度設定部３６は、数字領域ＮＡが抽出されたので（ステップＳ２１３０のＹｅｓ）、次に、数字領域ＮＡが含む数字「４０」が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすか否かを判定する処理を行う（ステップＳ２１４０）。
具体的に、数字「４０」の縦横比と予め設定した縦横比の範囲とを比較する。ここでは、Ｌ字端部駐車領域の識別番号が抽出されているので、数字「４０」の縦横比は、縦横比の範囲内となる。これにより、縦横比フラグがＯＮに設定される。また、数字「４０」の大きさも大きさ閾値以下となるため、大きさフラグがＯＮに設定される。
【０１７２】
従って、駐車領域確信度設定部３６は、抽出した数字領域ＮＡが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定する（ステップＳ２１４０のＹｅｓ）。
引き続き、駐車領域確信度設定部３６は、抽出した数字領域ＮＡと端部候補Ｐｎｆとの間の距離ｄｓ４が、第１距離範囲内か否かを判定する。ここでは、抽出した端部候補Ｐｎｆに対応する数字領域ＮＡが抽出されており、距離ｄｓ４は、第１距離範囲内となる（ステップＳ２１５０のＹｅｓ）。
続いて、駐車領域確信度設定部３６は、抽出した数字領域ＮＡの向きと、端部候補Ｐｎｆの向きとの基準位置からのずれが、予め設定したずれ閾値以下か否かを判定する。図３４（ａ）に示すように、向きのずれは無いため、駐車領域確信度設定部３６は、両者の向きのずれはずれ閾値以下であると判定する（ステップＳ２１６０のＹｅｓ）。
【０１７３】
次に、駐車領域確信度設定部３６は、端部候補ペアが抽出されていないため（ステップＳ２１７０のＹｅｓ）、続いて、数字領域の上端及び左右端を囲む領域Ａｒ３内に、非数字領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１８０）。
駐車領域確信度設定部３６は、数字領域ＮＡを抽出時に検出したエッジ領域（エッジ集合画像）に基づき、非数字領域が存在するか否かを判定する。ここでは、数字領域以外のエッジ領域が検出されていないので、駐車領域確信度設定部３６は、非数字領域が存在しないと判定する（ステップＳ２１８０のＮｏ）。
これにより、駐車領域確信度設定部３６は、第１数字判定フラグをＯＮに設定する（ステップＳ２１９０）。
続いて、駐車領域確信度設定部３６は、第２数字判定処理を実施する（ステップＳ２０３０）。
ここでは、駐車領域線候補が抽出されていないため（ステップＳ２２１０のＮｏ）、駐車領域確信度設定部３６は、第２数字判定フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２２９０）。
【０１７４】
駐車領域確信度設定部３６は、現時点において、第１数字判定フラグがＯＮ状態であるため、駐車領域確信度を初期値のレベル０からレベル１に設定する（ステップＳ２０６の「Ｙｅｓ」，Ｓ２０８）。
このようにしてＬ字端部駐車領域が検出され、さらに、ブレーキペダル３０が操作されておらず、アクセルペダル３２の踏込み量が閾値アクセル操作量以上であると、車両ＶがＬ字端部駐車領域へ進入するか否かの判断を行う。
また、車両Ｖの走行中には、駐車領域確信度設定部３６の駐車領域確信度の設定に加えて、駐車領域進入確信度設定部３８が駐車領域進入確信度を設定する。そして、総合確信度設定部４０が、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度に基づく総合確信度を設定する。
【０１７５】
さらに、車両Ｖの走行中には、総合確信度設定部４０が設定した総合確信度に基づき、加速抑制制御開始タイミング演算部４２が加速抑制制御開始タイミングを演算し、加速抑制制御量演算部４４が加速抑制制御量を演算する。
そして、車両ＶがＬ字端部駐車領域へ進入すると判断し、加速抑制制御作動条件が成立すると判断すると、加速抑制指令値演算部１０Ｊが、加速抑制指令値信号を目標スロットル開度演算部１０Ｋへ出力する。さらに、目標スロットル開度演算部１０Ｋが、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ１２へ出力する。
この時点では、駐車領域確信度がレベル１であるため、図３０に示すように、総合確信度は「極低」となる。従って、図３１に示すように、抑制制御開始タイミングは「８０[％]」、抑制量は「小」及び警告音は「無」となる。
【０１７６】
すなわち、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル３２の開度が増加して「８０[％]」に達したタイミングに設定し、スロットル開度を、実際のアクセルペダル３２の開度の５０[％]の開度に設定し、警告音を出力しない設定とする。
このため、加速抑制制御作動条件が成立した状態で、運転者がアクセルペダル３２を操作すると、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じたスロットル開度から、加速抑制制御量指令値が減算され、スロットル開度が、実際のスロットル開度の５０[％]の開度に設定される。これにより、車両Ｖに発生する加速が低減され車両Ｖの加速が抑制される。これに加え、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じたスロットル開度を低減（加速を抑制）する開始タイミングを、加速抑制制御開始タイミング指令値に応じたタイミング（スロットル開度が８０[％]に達したタイミング）とする。
【０１７７】
引き続き、連続照合された状態で、車両Ｖの走行距離が設定移動距離に達すると、駐車領域確信度設定部３６は、駐車領域確信度をレベル１からレベル２に設定する（ステップＳ２１０の「Ｙｅｓ」，Ｓ２１２）。
続いて、車両ＶがＬ字端部駐車領域に向かって走行し、俯瞰画像内に車両Ｖに対して遠い側の２つの端部Ｐｍｂ及びＰｎｂが含まれるようになったとする。
これにより、端部候補ペアＰｍｂ及びＰｎｂが抽出される。そのため、端部判定処理において、端部の条件に適合すると判定され、端部判定フラグがＯＮに設定される。
【０１７８】
従って、この時点で、端部判定処理によって、車両Ｖから遠い側の端部候補ペアＰｍｂ及びＰｎｂが抽出され、かつ、駐車領域を構成する端部の条件に適合することが確定する。そのため、駐車領域確信度設定部３６は、駐車領域確信度をレベル２からレベル３に設定する（ステップＳ２１４の「Ｙｅｓ」，Ｓ２１６）。
続いて、左手前側の端部Ｐｍｆが抽出できないことから、両端端点の対向条件には適合せず（ステップＳ２１８のＮｏ）、駐車領域確信度はレベル３のままとなる。
これにより、例えば、進入確信度がレベル「高」である場合、図３０に示すように、総合確信度は「高」と設定される。従って、加速抑制制御作動条件が成立し、図３１に示すように、抑制制御開始タイミングは「５０[％]」、抑制量は「中」及び警告音は「有」となる。
【０１７９】
すなわち、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル３２の開度が増加して「５０[％]」に達したタイミングに設定し、スロットル開度を、実際のアクセルペダル３２の開度の２５[％]の開度に設定し、警告音を出力する設定とする。
このため、加速抑制制御作動条件が成立した状態で、運転者がアクセルペダル３２を操作すると、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じたスロットル開度から、加速抑制制御量指令値が減算され、スロットル開度が、実際のスロットル開度の２５[％]の開度に設定される。これにより、車両Ｖに発生する加速が低減され車両Ｖの加速が抑制される。これに加え、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じたスロットル開度を低減（加速を抑制）する開始タイミングを、加速抑制制御開始タイミング指令値に応じたタイミング（スロットル開度が５０[％]に達したタイミング）とする。さらに、情報呈示装置のスピーカからブザー音や警告メッセージ等の警告音を出力する。
【０１８０】
次に、運転者が、図３４（ｂ）に示す、２本の直線から構成される駐車領域（以下の説明において、「二線駐車領域」と記載する場合がある）を選択して駐車する際の動作を説明する。
車速が閾値車速未満となり、車両Ｖが二線駐車領域に向かって走行すると、周囲環境認識センサ１４の撮像する俯瞰画像内に、二線駐車領域の一部が含まれるようになる。ここでは、図３４（ｂ）に示すように、図中点線で示す左側の駐車領域線Ｌｍが、タイヤのこすれ等による経年劣化によって消えてしまっているとする。従って、俯瞰画像内に、右側の１本の駐車領域線Ｌｎのみが含まれる。
【０１８１】
駐車領域確信度設定部３６は、この駐車領域線Ｌｎを含む俯瞰画像に対して、まず、端部判定処理を実施する（ステップＳ２０００）。この場合は、駐車領域線候補Ｌｎの手前側端部のみが端部候補として抽出されるため、駐車領域確信度設定部３６は、端部判定フラグをＯＦＦに設定する。
引き続き、駐車領域確信度設定部３６は、領域線判定処理を実施する（ステップＳ２０１０）。これにより、駐車領域線Ｌｎが駐車領域線候補として抽出される。しかし、この場合は、領域線候補ペアが抽出できないため、駐車領域確信度設定部３６は、領域線判定フラグをＯＦＦに設定する。
【０１８２】
次に、駐車領域確信度設定部３６は、第１数字判定処理を実施する（ステップＳ２０２０）。
ここでは、端部候補が１つ抽出されているため（ステップＳ２１１０のＹｅｓ）、上記Ｌ字端部駐車領域のときと同様の処理を経て、駐車領域確信度設定部３６は、第１数字判定フラグをＯＮに設定する（ステップＳ２１９０）。
続いて、駐車領域確信度設定部３６は、第２数字判定処理を実施する（ステップＳ２０３０）。
すなわち、駐車領域確信度設定部３６は、まず、領域線抽出情報を取得し（ステップＳ２２００）、駐車領域線候補が抽出されたか否かを判定する（ステップＳ２２１０）。ここでは、駐車領域線候補Ｌｎが１本抽出されているため（ステップＳ２２１０のＹｅｓ）、駐車領域確信度設定部３６は、次に、数字領域抽出処理を実施する（ステップＳ２２２０）。
【０１８３】
具体的に、駐車領域確信度設定部３６は、まず、図３４（ｂ）に示すように、俯瞰画像中の駐車領域線候補Ｌｎの下端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離がｄｓ２内の領域Ａｒ１に対して、他の領域よりも低い輝度閾値を用いたエッジ検出を行う（図２０（ａ）参照）。
かかる二線駐車領域は、図３４（ｂ）に示すように、領域Ａｒ１内に駐車領域の識別番号「４０」が描かれている。従って、駐車領域確信度設定部３６は、俯瞰画像からこの「４０」のエッジを検出する。引き続き、距離ｄｓ２よりも遠方の領域に対して、距離が遠くなるほど高くなる輝度閾値によってエッジ検出を行う（図２０（ａ）参照）。ここでは、識別番号「４０」に対応するエッジ領域以外が検出されなかったとする。
【０１８４】
エッジ検出が終わると、次に、駐車領域確信度設定部３６は、検出したエッジ領域に対応する画像領域（エッジ集合画像）に対して、パターンマッチング処理を実施する。このとき、検出したエッジ集合画像が領域Ａｒ１内にあることから、駐車領域確信度設定部３６は、このエッジ集合画像に対して、他の領域よりも低いマッチング閾値を用いてパターンマッチングを行う（図２０（ｂ）参照）。これにより、数字の「４０」を含む数字領域ＮＡが検出され、駐車領域確信度設定部３６は、俯瞰画像から、この数字領域ＮＡを抽出する。
【０１８５】
駐車領域確信度設定部３６は、数字領域ＮＡが抽出されたので（ステップＳ２２３０のＹｅｓ）、次に、数字領域ＮＡが含む数字「４０」が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすか否かを判定する処理を行う（ステップＳ２２４０）。
具体的に、数字「４０」の縦横比と予め設定した縦横比の範囲とを比較する。ここでは、二線駐車領域の識別番号が抽出されているので、数字「４０」の縦横比は、縦横比の範囲内となる。これにより、縦横比フラグがＯＮに設定される。また、数字「４０」の大きさも大きさ閾値以下となるため、大きさフラグがＯＮに設定される。
【０１８６】
従って、駐車領域確信度設定部３６は、抽出した数字領域ＮＡが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定する（ステップＳ２２４０のＹｅｓ）。
引き続き、駐車領域確信度設定部３６は、抽出した数字領域ＮＡと駐車領域線候補Ｌｎとの間の距離ｄｓ１０が、第１距離範囲内か否かを判定する。ここでは、抽出した駐車領域線候補Ｌｎに対応する数字領域ＮＡが抽出されており、距離ｄｓ１０は、第１距離範囲内となる（ステップＳ２２５０のＹｅｓ）。
続いて、駐車領域確信度設定部３６は、抽出した数字領域ＮＡの向きと、駐車領域線候補の向きとの基本位置からのずれが予め設定したずれ閾値以下か否かを判定する。図３４（ｂ）に示すように、向きのずれは無いため、駐車領域確信度設定部３６は、両者の向きのずれはずれ閾値以下であると判定する（ステップＳ２２６０のＹｅｓ）。
【０１８７】
次に、駐車領域確信度設定部３６は、領域線候補ペアが抽出されていないため（ステップＳ２２７０のＹｅｓ）、続いて、数字領域ＮＡの上端及び左右端を囲む領域Ａｒ３内に、非数字領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２８０）。
駐車領域確信度設定部３６は、数字領域ＮＡを抽出時に検出したエッジ領域に基づき、非数字領域が存在するか否かを判定する。ここでは、数字領域ＮＡ以外のエッジ領域が検出されていないので、駐車領域確信度設定部３６は、非数字領域が存在しないと判定する（ステップＳ２１８０のＮｏ）。
これにより、駐車領域確信度設定部３６は、第２数字判定フラグをＯＮに設定する（ステップＳ２２９０）。
【０１８８】
駐車領域確信度設定部３６は、現時点において、第１数字判定フラグ及び第２数字判定フラグが共にＯＮ状態であるため、駐車領域確信度を初期値のレベル０からレベル１に設定する（ステップＳ２０６の「Ｙｅｓ」，Ｓ２０８）。
そして、車両Ｖが二線駐車領域へ進入すると判断し、加速抑制制御作動条件が成立すると判断すると、加速抑制指令値演算部１０Ｊが、加速抑制指令値信号を目標スロットル開度演算部１０Ｋへ出力する。さらに、目標スロットル開度演算部１０Ｋが、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ１２へ出力する。
【０１８９】
この時点では、駐車領域確信度がレベル１であるため、図３０に示すように、総合確信度は「極低」となる。従って、図３１に示すように、抑制制御開始タイミングは「８０[％]」、抑制量は「小」及び警告音は「無」となる。
引き続き、連続照合された状態で、車両Ｖの走行距離が設定移動距離に達すると、駐車領域確信度設定部３６は、駐車領域確信度をレベル１からレベル２に設定する（ステップＳ２１０の「Ｙｅｓ」，Ｓ２１２）。
以降は、左側の駐車領域線Ｌｍが抽出できないことから、遠近端点及び両端端点の対向条件には適合せず（ステップＳ２１４のＮｏ、ステップＳ２１８のＮｏ）、駐車領域確信度はレベル２のままとなる。
【０１９０】
これにより、例えば、進入確信度がレベル「高」である場合、図３０に示すように、総合確信度は「低」と設定される。従って、加速抑制制御作動条件が成立し、図３１に示すように、抑制制御開始タイミングは「８０[％]」、抑制量は「中」及び警告音は「有」となる。
すなわち、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル３２の開度が増加して「８０[％]」に達したタイミングに設定し、スロットル開度を、実際のアクセルペダル３２の開度の２５[％]の開度に設定し、警告音を出力する設定とする。
【０１９１】
このため、加速抑制制御作動条件が成立した状態で、運転者がアクセルペダル３２を操作すると、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じたスロットル開度から、加速抑制制御量指令値が減算され、スロットル開度が実際のスロットル開度の２５[％]の開度に設定される。これにより、車両Ｖに発生する加速が低減され車両Ｖの加速が抑制される。これに加え、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じたスロットル開度を低減（加速を抑制）する開始タイミングを、加速抑制制御開始タイミング指令値に応じたタイミング（スロットル開度が８０[％]に達したタイミング）とする。さらに、情報呈示装置のスピーカからブザー音や警告メッセージ等の警告音を出力する。
【０１９２】
次に、数字領域ＮＡとして、例えば、図２１（ｂ）に示すような、スクールゾーンの時間帯に含まれる数字を含む領域を抽出した場合の動作を説明する。
図３４（ｃ）に示すように、スクールゾーンの時間帯「７：３０」を示す数字のうち、数字「７」が経年劣化により消えており、数字「３０」の部分のみが数字領域として抽出されたとする。
ここで、スクールゾーンの道路標示では、時刻の「分」を表す数字が、「時」を表す数字と比較して大きさが小さく描かれている。そのため、数字の縦横比や大きさが、駐車領域に用いられる縦横比や大きさの範囲内となる場合がある。その結果、抽出した数字領域ＮＡに含まれる数字「３０」は、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定される（ステップＳ２１４０のＮｏ）。
【０１９３】
また、ここでは、端部候補は１つしか抽出されておらず、数字領域ＮＡと端部候補との距離ｄｓ１０が第１距離範囲内であると判定されたとする（ステップＳ２１５０のＹｅｓ）。加えて、数字領域ＮＡの向きと端部候補の向きとの基準位置からのずれが、ずれ閾値以下であると判定されたとする（ステップＳ２１６０のＹｅｓ）。また、端部候補が１つしか抽出されていないことから、端部候補間幅と数字領域ＮＡの幅との比率が比率閾値以上であると判定される（ステップＳ２１７０のＹｅｓ）。
駐車領域確信度設定部３６は、次に、抽出した数字領域ＮＡの上端及び左右端を取り囲みかつ奥行き方向へと延びる領域Ａｒ３内に非数字領域があるか否かを判定する。
【０１９４】
ここで、数字領域ＮＡを抽出する際のエッジ検出処理において、数字領域ＮＡ以外にも他のエッジ領域が検出されており、この他のエッジ領域は、パターンマッチングによって、数字を含まない非数字領域であると判定されているとする。
駐車領域確信度設定部３６は、検出した非数字領域が、領域Ａｒ３内に含まれるか否かを判定する。ここでは、図３４（ｃ）に示すように、「スクールゾーン」の「ゾーン」の文字の一部が領域Ａｒ３内に含まれているため、駐車領域確信度設定部３６は、非数字領域が存在すると判定する（ステップＳ２１８０のＹｅｓ）。
これにより、駐車領域確信度設定部３６は、第２数字判定フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２１９５）。
【０１９５】
以上説明したように、本実施形態では、二線駐車領域等の駐車領域線から構成される駐車領域や、Ｌ字端部駐車領域等の端部のみから構成される駐車領域について、駐車領域線の一部や端部の一部が、かすれたり、消えたりしてしまっても、駐車領域の識別番号と残りの駐車領域線又は端部とから駐車領域を検出することが可能となる。
また、このようにして検出した駐車領域に基づき、車両Ｖが駐車領域内で駐車に適した位置に近づいた状態等、制動操作が適切な運転操作である状況で、誤操作等によりアクセルペダル３２が操作された場合であっても、総合確信度に応じてスロットル開度を低減し車両Ｖの加速を抑制することが可能となる。すなわち、総合確信度が低い状態では、加速抑制量（スロットル開度の低減度合い）が小さいため、運転性の低下を少なくすることが可能となり、総合確信度が高い状態では、加速抑制量が大きいため、車両Ｖの加速抑制効果を高くすることが可能となる。
【０１９６】
つまり、本実施形態では、駐車時において、駐車領域への進入を行う前には駐車場内における運転性低下を抑制することが可能であるとともに、アクセルペダル３２の誤操作時における車両Ｖの加速を抑制することが可能である。
また、本実施形態では、総合確信度が高いほど、加速抑制制御量を大きくすることにより、車両Ｖの加速を抑制して、安全性を向上させる。また、総合確信度が低いほど、加速抑制制御開始タイミングを遅くして、運転性の低下を抑制する。これにより、以下に示す状況下において、安全性の向上と運転性低下の抑制が可能となる。
【０１９７】
例えば、路上において、走行路の脇に縦列駐車用の駐車領域が標示されている付近に待機している車両Ｖを発進させる状況では、ある程度の加速を許容する必要がある。
また、以下に示す状況下においても、ある程度の加速を許容する必要がある。これは、車両Ｖを駐車させる駐車領域の両脇（左右の駐車領域）に他車両が存在し、その向かい側（各駐車領域から離れた側）に多少のスペースに車両Ｖを前側から進入させる。その後、車両Ｖを駐車させる駐車領域に車両Ｖを後側から進入させて駐車を行う状況である。
これらの状況に対し、総合確信度に基づいて加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量を制御することにより、車両Ｖの加速を抑制して、安全性を向上させることが可能となる。これに加え、車両Ｖの加速を許容して、運転性低下を抑制することが可能となる。
【０１９８】
なお、加速抑制制御として、車両Ｖを加速させる加速指令値を低減する制御を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、加速抑制制御は、車両Ｖを予め設定した車速以下の低車速で走行させる制御や、駆動力制御のみに限らず制動装置による車両Ｖを減速（停止も含む）させる制御なども含む。さらに、加速抑制制御は、クラッチの接続制御による動力の伝達制御（例えば、抑制時はクラッチをギアから切り離して動力を伝達させない）なども含む。
【０１９９】
ここで、上述したアクセルペダル３２は、加速操作子に対応し、上述したアクセルペダル３２の踏み込み量は、加速操作量に対応する。
また、上述したアクセル操作検出センサ２４と、アクセル操作量演算部１０Ｇは、加速操作量検出部に対応する。
また、上述した加速抑制指令値演算部１０Ｊと、上述した目標スロットル開度演算部１０Ｋは、加速制御部に対応する。
また、上述した周囲環境認識センサ１４は、撮像部に対応する。
また、上述した端部候補抽出部３６ａは、端部候補抽出部に対応し、数字領域抽出部３６ｃは、数字領域抽出部に対応し、駐車領域検出部３６ｄは、駐車領域検出部に対応し、駐車領域確信度算出部３６ｅは、駐車領域確信度算出部に対応する。
また、上述した加速抑制制御開始タイミング演算部４２と、加速抑制制御量演算部４４と、加速抑制指令値演算部１０Ｊと、目標スロットル開度演算部１０Ｋは、加速抑制制御部に対応する。
また、上述したテンプレート画像は、照合用画像に対応し、上述したマッチング閾値は、一致度閾値に対応する。
【０２００】
（実施形態の効果）
本実施形態であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）アクセル操作検出センサ２４及びアクセル操作量演算部１０Ｇが、運転者のアクセルペダル３２の踏み込み量（加速操作量）を検出する。加速抑制指令値演算部１０Ｊ及び目標スロットル開度演算部１０Ｋが、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じて、車両Ｖに発生させる加速を制御する。周囲環境認識センサ１４が、車両Ｖ周囲の路面を含む領域を撮像する。駐端部候補抽出部３６ａが、周囲環境認識センサ１４が撮像した撮像画像から駐車領域を構成する端部の候補である端部候補を抽出する。数字領域抽出部３６ｃが、撮像画像から数字を含む記号列を含む数字領域ＮＡを抽出する。駐車領域検出部３６ｄが、抽出した端部候補と数字領域ＮＡとの間の距離ｄｓ４（及びｄｓ５）が、予め設定した第１距離範囲内である場合に、第１距離範囲内であると判定した端部候補と数字領域ＮＡとから構成される駐車領域を検出する（端部判定フラグをＯＮに設定する）。加速抑制制御開始タイミング演算部４２と、加速抑制制御量演算部４４と、加速抑制指令値演算部１０Ｊと、目標スロットル開度演算部１０Ｋとが、駐車領域検出部３６ｄが駐車領域を検出すると、アクセル操作検出センサ２４及びアクセル操作量演算部１０Ｇが検出した加速操作量（踏み込み量）に応じて、車両Ｖに発生させる加速を低減させる（加速指令値（スロットル開度）を低減させる）。
【０２０１】
この構成によって、自車両周囲の路面を含む領域を撮像した撮像画像から路面上に位置する駐車領域の端部候補と数字領域ＮＡとを抽出し、抽出した端部候補と数字領域ＮＡとの間の距離ｄｓ４（及びｄｓ５）が予め設定した第１距離範囲内である端部候補と数字領域ＮＡとから構成される駐車領域を検出することが可能である。そして、駐車領域を検出すると、運転者のアクセルペダル３２の操作量に応じて車両Ｖに発生させる加速を低減させる制御（加速抑制制御）を実施することが可能である。
ここで、図６（ａ）及び（ｂ）に示すような、四隅に配置された４つの駐車領域端部のみから構成される駐車領域を検出する場合、上記端部判定処理で説明したように、まず、俯瞰画像内の路面上に位置する上記条件Ｂ１〜Ｂ２を満足する画像領域（端部候補）を抽出する。このとき、俯瞰画像から予め設定した間隔範囲内で隣り合う２つの端部候補（端部候補ペア）を抽出することができれば、これら端部候補ペアの形状、向き等を判定することによって、駐車領域を比較的精度良く検出することが可能である。
【０２０２】
しかしながら、端部候補が１つだけしか抽出されない場合、その端部候補の形状が駐車領域端部としてふさわしいものであっても、路面上には同じような形状の駐車領域を構成しない標示パターンが標示されている可能性が高く、それが駐車領域を構成するものであると判定するには判定材料が足りない。
また、例えば、駐車領域を構成する駐車領域端部の一部が経年劣化等によって消えたり、かすれたりしてしまい、駐車領域端部に対応する端部候補が１つしか抽出できないような場合がある。
【０２０３】
また、コンクリート等の水に濡れると表面が鏡面のようになる構造物上に形成された駐車領域が雨などによって濡れて、周囲物体の表面への写り込みによって駐車領域端部に対応する端部候補がうまく検出できない場合もある。
また、駐車領域線によって区画された駐車領域であっても、駐車領域線の大部分が経年劣化等によって消えてしまい、端部部分の標示しか残っていないような場合も考えられる。例えば、二本の平行な駐車領域線で構成される駐車領域の片側の駐車領域線の全体が消えてしまい、残りの一本も大部分が消えてしまい端部部分しか標示が残っていない場合等が考えられる。このような場合、標示されている端部部分が端部候補として抽出される。
【０２０４】
一方、駐車領域には、駐車領域を識別するための識別番号が標示されているものが存在する。この識別番号は、駐車領域毎に固有の番号であり、大きさや標示位置等が大凡似通っている。
上記構成であれば、例えば、１つの駐車領域端部に対応する端部候補しか抽出できないような悪条件下において、駐車領域を識別する番号（数字）の標示が残っている場合に、その番号を含む数字領域と抽出された少なくとも１つの端部候補とから、両者の距離関係を判定することで、１つの端部候補のみから判定するよりも精度良く駐車領域を検出することが可能となる。
そして、このような駐車領域に対して車両Ｖが進行しているときに、アクセルの誤操作が発生した場合には、車両Ｖの加速を低減することが可能となる。その結果、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生を抑制することが可能となる。
【０２０５】
（２）駐車領域検出部３６ｄが、撮像画像から、予め設定した駐車領域線としての条件（上記条件Ｃ１〜Ｃ３）に適合する直線（駐車領域線候補）の端部と、予め設定した、駐車領域の隅に配置され該駐車領域を区画する所定形状の標示パターンとしての条件（上記条件Ｂ１〜Ｂ２及び上記予め設定した形状パターン）に適合する画像パターンとを端部候補として抽出する。
この構成によって、駐車領域を構成する駐車領域線の端部に加えて、例えば、Ｌ字状やＵ字状のパターンのみから構成される駐車領域についても、これらのパターンの一部が消えたり、かすんだりしている場合でも、識別番号を含む数字領域と抽出された標示パターンとから駐車領域を検出することが可能となる。
【０２０６】
（３）駐車領域検出部３６ｄが、抽出した数字領域ＮＡの数字を含む記号列の向きと抽出した端部候補の向きとの予め設定した基準角度からのずれが予め設定したずれ閾値以下であり且つ距離ｄｓ１０が第１距離範囲内となる端部候補と数字領域ＮＡとから構成される駐車領域を検出する。
この構成によって、数字を含む記号列の向きと抽出した端部候補の向きとが、駐車領域を構成する数字（識別番号）と駐車領域端部との関係となっているか否かを判定することが可能となる。
その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２０７】
（４）駐車領域検出部３６ｄが、抽出した数字領域の含む数字の縦横比が、予め設定した縦横比の範囲内であるか否かを判定し、範囲内ではないと判定した数字領域を駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、公道には、制限速度、スクールゾーンの時間帯、バス専用道路の時間帯、Ｕターンの時間帯等の数字の標示が存在する。これらの数字のうち、例えば、制限速度を示す数字は、駐車領域の識別番号として用いられる数字と比較して縦長に標示されている。
このことに基づき、例えば、制限速度を示す数字の縦横比等の駐車領域の識別番号を示す数字として通常用いられない数字の縦横比を含まない縦横比の範囲を予め設定し、この縦横比の範囲内に、数字領域ＮＡが含む数字の縦横比が含まれるか否かを判定するようにした。そして、かかる縦横比の範囲内に含まれないと判定された数字領域ＮＡを駐車領域の検出対象から除外するようにした。
その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２０８】
（５）駐車領域検出部３６ｄが、撮像画像中の抽出した数字領域ＮＡから予め設定した第２距離範囲内に数字以外の記号を含む領域である非数字領域が存在するか否かを判定する。駐車領域検出部３６ｄが、非数字領域が存在すると判定すると、抽出した数字領域ＮＡを駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、公道に標示される、スクールゾーンの時間帯、バス専用道路の時間帯は、時間帯を示す数字の周辺に「スクールゾーン」の文字列や、「バス専用」の文字列等が標示されている。
このことに基づき、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に数字以外の記号を含む領域である非数字領域が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に、かかる数字領域ＮＡを駐車領域の検出対象から除外するようにした。
その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２０９】
（６）数字領域抽出部３６ｃが、撮像画像中の予め設定した輝度閾値以上の画素に基づき数字領域ＮＡを抽出する。数字領域抽出部３６ｃが、抽出した端部候補からの距離が短い画素ほど、輝度閾値を低い値に設定する。
ここで、駐車領域の識別番号は、駐車領域を構成する端部のうち手前側（例えば車輪止め（パーキングブロック）と反対側）の端部近辺に標示されることが多い。
このことに基づき、手前側の端部からの距離が短い画素ほど、輝度閾値を低くするようにした。これにより、数字領域ＮＡの候補（エッジ集合画像）を抽出しやすくすることが可能となる。
すなわち、例えば、経年劣化等によってかすれて薄くなった識別番号を含む数字領域ＮＡの抽出精度を向上することが可能となる。その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２１０】
（７）数字領域抽出部３６ｃが、撮像画像から予め設定した照合用画像（テンプレート画像）との一致度（マッチング率）が予め設定した一致度閾値（マッチング閾値）以上となる画像領域を数字領域ＮＡとして抽出する。数字領域抽出部３６ｃが、抽出した端部候補からの距離が短い画像領域ほど、一致度閾値（マッチング閾値）を低い値に設定する。
ここで、駐車領域の識別番号は、駐車領域を構成する端部のうち手前側（例えば車輪止め（パーキングブロック）と反対側）の端部近辺に標示されることが多い。
このことに基づき、手前側の端部からの距離が短い位置に存在する数字領域の候補となる画像領域ほど、パターンマッチングのマッチング閾値を低く設定するようにした。これにより、数字領域ＮＡを抽出しやすくすることが可能となる。
すなわち、例えば、経年劣化等によってかすれて薄くなった識別番号を含む数字領域ＮＡの抽出精度を向上することが可能となる。その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２１１】
（８）駐車領域検出部３６ｄが、抽出した数字領域ＮＡの数字を含む記号列の大きさが予め設定した大きさ閾値以上であるか否かを判定し、大きさ閾値以上であると判定した数字領域ＮＡを駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、公道に標示される数字は、駐車領域の識別番号として用いられる数字と比較して大きいことが多い。
このことに基づき、数字領域が含む数字の大きさを、予め設定した大きさ閾値と比較して、駐車領域の識別番号の大きさとして用いられない大きさの数字を含む数字領域ＮＡを、駐車領域の検出対象から除外するようにした。これにより、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２１２】
（９）駐車領域検出部３６ｄが、抽出した数字領域ＮＡの幅と、抽出した端部候補のうち数字領域ＮＡを挟んで対向する端部候補ペアの間の幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する。加えて、端部候補ペアの間の幅と抽出した数字領域ＮＡの幅との比率が比率閾値以上であると判定した数字領域ＮＡを駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、駐車領域の識別番号の幅と駐車領域を構成する２つの対向する端部の幅との比率は、公道に標示される数字の幅と公道に標示される道路白線の端部間の幅との比率とは異なっている。具体的に、駐車領域に対応する比率は、公道に対応する比率と比較して小さくなる。
このことに基づき、抽出した数字領域ＮＡの幅と抽出した端部候補ペア間の幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であると判定すると、かかる数字領域ＮＡを駐車領域の検出対象から除外するようにした。これにより、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２１３】
（１０）駐車領域確信度算出部３６ｅが、検出した駐車領域に基づき、自車両の進行方向に駐車領域が存在する確信の度合いを示す駐車領域確信度を算出する。加速抑制制御開始タイミング演算部４２と、加速抑制制御量演算部４４と、加速抑制指令値演算部１０Ｊと、目標スロットル開度演算部１０Ｋとが、駐車領域確信度設定部３６が算出した駐車領域確信度に基づき、駐車領域確信度が低いときは、駐車領域確信度が高いときに比べて、加速の低減度合いを小さくする。すなわち、駐車領域確信度設定部３６が算出した駐車領域確信度が高いときは、駐車領域確信度が低いときに比べて、加速指令値の低減度合いを大きくする。
この構成によって、識別番号を有する駐車領域の検出結果に基づき駐車領域確信度を設定することが可能となる。加えて、設定した駐車領域確信度が低い状態では、加速指令値の低減度合いを小さくして運転性の低下を少なくすることが可能となり、設定した駐車領域確信度が高い状態では、加速指令値の低減度合いを大きくして車両Ｖの加速抑制効果を高くすることが可能となる。
その結果、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
【０２１４】
（１１）本実施形態の車両用加速抑制方法では、車両Ｖ周囲の領域を撮像した撮像画像から、駐車領域を構成する端部の候補である端部候補と、数字を含む記号列を含む数字領域ＮＡとを抽出する。加えて、抽出した端部候補と数字領域ＮＡとの間の距離ｄｓ４（及びｄｓ５）が予め設定した第１距離範囲内である場合に、第１距離範囲内であると判定した端部候補と数字領域ＮＡとから構成される駐車領域を検出する。そして、駐車領域を検出すると、運転者の加速操作子（アクセルペダル３２）の加速操作量（踏み込み量）に応じて車両Ｖに発生させる加速を低減させる。
これによって、抽出した少なくとも１つの端部候補と数字領域ＮＡとに基づき、識別番号を有する駐車領域を検出することが可能となる。そして、このような駐車領域に車両Ｖを駐車する際の加速抑制制御を実施することが可能となる。その結果、車両Ｖが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生を抑制することが可能となる。
【０２１５】
（変形例）
（１）上記実施形態では、端部判定処理で抽出した端部候補の情報を利用して第１数字判定処理を行う構成としたがこの構成に限らない。例えば、第１数字判定処理において、端部判定処理とは別に俯瞰画像から端部候補を抽出する処理を実施する構成としてもよい。
（２）上記実施形態では、領域線判定処理で抽出した駐車領域線候補の情報を利用して第２数字判定処理を行う構成としたがこの構成に限らない。例えば、第２数字判定処理において、領域線判定処理とは別に俯瞰画像から駐車領域線候補を抽出する処理を実施する構成としてもよい。
【０２１６】
（３）上記実施形態では、端部候補又は駐車領域線候補を先に抽出し、その手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離に応じて、エッジ検出に用いる輝度閾値を距離が近いほど低く設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、仮想線からの距離に応じて輝度閾値を変化させない構成としてもよい。また、この構成とした場合に、同じ輝度閾値を用いて、端部候補又は駐車領域線候補となるエッジと数字領域の候補となるエッジとを同時に検出する構成としてもよい。あるいは、数字領域を抽出する処理を先に行い、例えば、数字領域が抽出された場合に、引き続き、端部候補又は駐車領域線候補を抽出する構成としてもよい。また、輝度閾値を変化させる構成とし、まず、同じ輝度閾値を用いて端部候補又は駐車領域線候補と数字領域の候補となるエッジとを検出する。その後、例えば、数字領域となるエッジが検出されなかった場合や、数字領域らしいエッジがわずかに検出された場合などに、抽出した端部候補又は駐車領域線候補の手前側端を通る仮想線からの距離に基づき輝度閾値を変化させて再度エッジ検出処理を実施する構成としてもよい。
【０２１７】
（４）上記実施形態では、端部候補又は駐車領域線候補を先に抽出し、その手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離に応じて、エッジ検出に用いる輝度閾値と、パターンマッチングに用いるマッチング閾値とを変化させる構成とした。この構成に限らず、例えば、マッチング閾値のみを変化させる構成など、どちらか一方のみを変化させる構成としてもよい。
（５）上記実施形態では、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に非数字領域が存在する場合に、かかる数字領域ＮＡを駐車領域の検出対象から除外する構成としたが、この構成に限らない。例えば、数字領域ＮＡから第２距離範囲内に数字を含む記号列が存在する場合も、該数字領域ＮＡを検出対象から除外する構成としてもよい。つまり、バス専用道路やスクールゾーンの時間帯は奥行き方向に２段に標示されているが、駐車領域の数字は２段で標示されることはほとんど無いことに基づいている。
【０２１８】
（６）上記実施形態では、抽出した数字領域ＮＡの左右中心を通って遠近方向に延びる線と、抽出した端部候補の左右中心又は抽出した駐車領域線候補の左右中心を通って遠近方向に延びる線との間の距離が第１距離範囲内になるか否かを判定している。このように、上記実施形態では、数字領域ＮＡと、端部候補又は駐車領域線候補との間の左右方向の距離を判定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、駐車領域の識別番号が、端部候補又は駐車領域線候補の手前側端の近辺に存在することが多いことに基づき、左右方向の距離に加えて、遠近方向の距離が予め設定した距離範囲内か否かを判定する構成としてもよい。この場合は、例えば、上記輝度閾値又はマッチング閾値を距離に応じて変化させる場合の仮想線を設定して、その仮想線からの距離が距離範囲内か否かを判定する。
【０２１９】
（７）上記実施形態では、例えば、図１８（ａ）〜（ｄ）に示すように、識別番号が駐車領域の内側に標示されている場合を例に挙げて各種処理内容を説明したが、この構成に限らない。例えば、図１８（ｅ）〜（ｈ）に示すように、識別番号が駐車領域の外側に標示されている構成に対しても同様の処理を実施する構成とすることが可能である。この場合に、数字領域ＮＡと端部候補との距離を判定する場合は、例えば、図３５（ａ）及び（ｂ）中の実線両矢印線に示すように、数字領域ＮＡの左右方向の中点を通って遠近方向に延びる線と、端部候補Ｐｍｆ及びＰｎｆの左右中心点を通って遠近方向に延びる線との間の距離ｄｓ４及びｄｓ５が第１距離範囲内か否かを判定する。また、遠近方向の距離も考慮して、図３５（ａ）及び（ｂ）中の点線両矢印線に示すように、端部候補Ｐｍｆ及びＰｎｆの手前側端の左右中点と数字領域ＮＡの中心点との間の直線距離ｄｓ４及びｄｓ５が第１距離範囲内か否かを判定する。また、数字領域ＮＡと駐車領域線候補との距離を判定する場合は、例えば、図３５（ｃ）及び（ｄ）中の実線両矢印線に示すように、数字領域ＮＡの左右方向の中点を通って遠近方向に延びる線と、駐車領域線候補Ｌｍ及びＬｎの左右中心点を通って遠近方向に延びる線との間の距離ｄｓ１０及びｄｓ１１が第１距離範囲内か否かを判定する。また、遠近方向の距離も考慮して、図３５（ｃ）及び（ｄ）中の点線両矢印線に示すように、駐車領域線候補Ｌｍ及びＬｎの手前側端の左右中点と数字領域ＮＡの中心点との間の直線距離ｄｓ１０及びｄｓ１１が第１距離範囲内か否かを判定する。
【０２２０】
（８）上記実施形態では、端部判定フラグ、領域線判定フラグ、第１数字判定フラグ及び第２数字判定フラグのいずれか１つでもＯＮ状態となっていれば、駐車領域確信度を「レベル０」から「レベル１」に設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、端部判定フラグと第１数字判定フラグとの双方がＯＮ状態のとき、又は、領域線判定フラグと第２数字判定フラグとの双方がＯＮ状態のときに駐車領域確信度を「レベル０」から「レベル２」に設定するなど、フラグの組合せに基づき、より高レベルへの設定を行う構成としてもよい。
【０２２１】
（９）上記実施形態では、数字領域ＮＡを抽出した後に、数字領域ＮＡが含む数字の大きさを判定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、抽出する数字領域の大きさ閾値（例えば、面積）を予め設定しておき、設定した大きさ閾値以上となる数字又は数字を含む記号列を含む画像領域部分は、数字領域の候補から除外する構成としてもよい。
（１０）上記実施形態では、総合確信度設定部４０が設定した総合確信度に基づいて、加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量を演算したが、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域確信度設定部３６が設定した駐車領域確信度のみに基づいて、加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量を演算してもよい。この場合、加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量は、駐車領域確信度を、例えば、図３６中に示す加速抑制条件演算マップに適合させて演算する。
【０２２２】
（１１）上記実施形態では、駐車領域確信度設定部３６の構成を、車両Ｖの周囲の俯瞰画像（環境）と車両Ｖの車速（走行状態）に基づいて、駐車領域確信度を設定する構成としたが、駐車領域確信度設定部３６の構成は、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域確信度設定部３６の構成を、車両Ｖの周囲の俯瞰画像と車速に加え、さらに、自車位置信号が含む車両Ｖの現在位置と、走行道路情報信号が含む車両Ｖが走行する道路の種別（道路種別）を用いて、駐車領域確信度を設定する構成としてもよい。
この場合、例えば、自車位置信号及び走行道路情報信号が含む情報に基づき、車両Ｖの現在位置が公道上であることを検出すると、車両Ｖの周囲に駐車領域Ｌ０が存在しないと判断し、駐車領域確信度を「レベル０」に設定する。
これにより、例えば、公道上で道路端に配置された駐車領域等、加速抑制制御の作動が好ましくない駐車領域へ車両Ｖが進入する際に、車両Ｖの運転性低下を抑制することが可能となる。
【０２２３】
（１２）上記実施形態では、駐車領域確信度設定部３６が、線Ｌａ，Ｌｂに対し、それぞれ、端部同士が幅ＷＬの方向に沿って対向していると判断すると、駐車領域確信度をレベル３またはレベル４に設定する処理を行う。しかしながら、駐車領域確信度をレベル３またはレベル４に設定する処理は、これに限定するものではない。すなわち、線Ｌの端部形状が、例えば、Ｕ字状（図５（ｇ）〜（ｋ）、（ｍ）、（ｎ）を参照）である場合等、公道上に標示されていない形状であることを認識すると、駐車領域確信度をレベル３またはレベル４に設定してもよい。このことは、端部のみから構成される駐車領域（図６（ｂ）を参照）についても同様である。
【０２２４】
（１３）上記実施形態では、駐車領域確信度設定部３６の構成を、車両Ｖの周囲の俯瞰画像（環境）と車両Ｖの車速（走行状態）に基づいて、駐車領域確信度を設定する構成としたが、駐車領域確信度設定部３６の構成は、これに限定するものではない。すなわち、車両Ｖの構成が、例えば、運転者に対して駐車領域Ｌ０への操舵操作を支援する装置（駐車支援装置）を備える構成である場合、駐車支援装置がＯＮ状態であれば、駐車領域確信度のレベルが上がりやすくなる構成としてもよい。ここで、駐車領域確信度のレベルが上がりやすくなる構成とは、例えば、上述した設定移動距離を通常よりも短い距離に設定する等の構成である。
【０２２５】
（１４）上記実施形態では、総合確信度に基づいて、加速抑制制御量及び加速抑制制御開始タイミングを変化させ、加速指令値の低減度合いを変化させるが、これに限定するものではない。すなわち、総合確信度に応じて、加速抑制制御開始タイミングのみ、または、加速抑制制御量のみを変化させ、加速指令値の低減度合いを変化させてもよい。この場合、例えば、総合確信度が高いほど、加速抑制制御量を大きく設定し、加速抑制制御開始タイミングは変化させずに、加速指令値の低減度合いを大きくしてもよい。
（１５）上記実施形態では、加速指令値を制御して、アクセルペダル３２の踏込み量（加速操作量）に応じた車両Ｖの駆動力を抑制したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、アクセルペダル３２の踏込み量（加速操作量）に応じたスロットル開度を目標スロットル開度とし、さらに、上述した制動装置により制動力を発生させて、駆動力操作量に応じた車両Ｖの駆動力を抑制してもよい。
【０２２６】
（１６）上記実施形態では、駐車領域確信度を、最低値であるレベル０と、最低値よりも複数段階上のレベル（レベル１〜４）として算出したが、駐車領域確信度の段階は、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域確信度を、最低値であるレベル（例えば、「レベル０」）と、最低値よりも上のレベル（例えば、「レベル１００」）との二段階のみとして算出してもよい。
（１７）上記実施形態では、駐車領域進入確信度を、最低値の「レベル０」、レベル０よりも高いレベルの「レベル低」、レベル低よりも高いレベルの「レベル高」として算出したが、駐車領域進入確信度の段階は、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域進入確信度を、最低値であるレベル（例えば、「レベル０」）と、最低値よりも高いレベル（例えば、「レベル１００」）との二段階のみとして算出してもよい。
【０２２７】
（１８）上記実施形態では、総合確信度を、五段階のレベルのいずれかとして算出した駐車領域確信度と、三段階のレベルのいずれかとして算出した駐車領域進入確信度に応じて、四段階のレベル（「極低」、「低」、「高」、「極高」）のいずれかとして算出した。しかしながら、総合確信度の段階は、これに限定するものではない。すなわち、総合確信度を、最低値であるレベル（例えば、「レベル０」）と、最低値よりも高いレベル（例えば、「レベル１００」）との二段階のみとして算出してもよい。
この場合、例えば、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度を最低値であるレベルとして算出すると、総合確信度を、最低値であるレベルとして算出する。また、例えば、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度を最低値よりも高いレベルとして算出すると、総合確信度を、最低値よりも高いレベルとして算出する。
【０２２８】
（１９）上記実施形態では、端部候補ペア、領域線候補ペア、駐車領域線候補と数字領域ＮＡとの組と、端部候補と数字領域ＮＡとの組とに基づき、駐車領域を検出する構成としたが、この構成に限らない。例えば、図１８（ａ）〜（ｄ）に示すように、駐車領域には、車止め（パーキングブロック）ＰＢが設置されているものがある。この車止めＰＢの位置は、おおよそ決まっているので、この車止めＰＢと数字領域ＮＡとの位置関係等に基づき、駐車領域を検出する構成としてもよい。
【０２２９】
また、上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０２３０】
１    車両用加速抑制装置
２    ブレーキ装置
４    流体圧回路
６    ブレーキコントローラ
８    エンジン
１０  走行制御コントローラ
１０Ａ  周囲環境認識情報演算部
１０Ｂ  自車両車速演算部
１０Ｃ  操舵角演算部
１０Ｄ  操舵角速度演算部
１０Ｅ  シフトポジション演算部
１０Ｆ  ブレーキペダル操作情報演算部
１０Ｇ  アクセル操作量演算部
１０Ｈ  アクセル操作速度演算部
１０Ｉ  加速抑制制御内容演算部
１０Ｊ  加速抑制指令値演算部
１０Ｋ  目標スロットル開度演算部
１２  エンジンコントローラ
１４  周囲環境認識センサ（前方カメラ１４Ｆ、右側方カメラ１４ＳＲ、左側方カメラ１４ＳＬ、後方カメラ１４Ｒ）
１６  車輪速センサ
１８  操舵角センサ
２０  シフトポジションセンサ
２２  ブレーキ操作検出センサ
２４  アクセル操作検出センサ
２６  ナビゲーション装置
２８  ステアリングホイール
３０  ブレーキペダル
３２  アクセルペダル
３４  加速抑制作動条件判断部
３６  駐車領域確信度設定部
３６ａ  端部候補抽出部
３６ｂ  線抽出部
３６ｃ  数字領域抽出部
３６ｄ  駐車領域検出部
３６ｅ  駐車領域確信度算出部
３８  駐車領域進入確信度設定部
４０  総合確信度設定部
４２  加速抑制制御開始タイミング演算部
４４  加速抑制制御量演算部
Ｖ    自車両
Ｗ    車輪（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ） 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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