(57)【要約】【課題】車種等の仕様が異なる複数のステアリングメンバを製造する場合にもステアリングメンバの構成部品の位置等の設定が容易なステアリングメンバの製造装置及び製造方法を提供する。【解決手段】本発明に係るステアリングメンバの製造装置１００は、ステアリングメンバ母材６０の一方の端部を支持するポジショナー１０ａと、ステアリングメンバ母材６０においてポジショナー１０ａによって支持される端部とは逆側の端部を支持するポジショナー１０ｂと、ポジショナーによって支持されたステアリングメンバ母材に接合される部品７０をステアリングメンバ母材に配置するハンドロボット３０と、ステアリングメンバ母材と部品とを接合する溶接ロボット４０と、を有し、ポジショナー１０ａとポジショナー１０ｂとが少なくともステアリングメンバ母材の長手方向において移動可能であることを特徴とする。【選択図】図２
2015134363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングメンバを構成する長尺部材に一以上の部品を接合してステアリングメンバを形成するステアリングメンバの接合装置であって、
前記長尺部材の一方の端部を支持する第１支持部材と、
前記長尺部材において前記一方の端部とは逆側の端部を支持する第２支持部材と、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材によって支持された前記長尺部材に接合される部品を前記長尺部材に配置する配置部と、
前記長尺部材と前記部品とを接合する接合部と、を有し、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、少なくとも前記長尺部材の長手方向において移動可能であることを特徴とするステアリングメンバの製造装置。
【請求項２】
前記長尺部材に接合された前記部品の計測を行う計測部、をさらに有し、
前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、予め設定された前記ステアリングメンバの任意の基準位置に合わせて移動し、
前記計測部は、前記基準位置に合わせて前記長尺部材に接合された前記部品が配置された状態において前記部品の計測を行う請求項１に記載のステアリングメンバの製造装置。
【請求項３】
前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、前記長尺部材を把持する把持部と、
前記長尺部材の長手方向を軸として回転可能な回転機構と、を有する請求項１または２に記載のステアリングメンバの製造装置。
【請求項４】
前記第１支持部材及び／又は前記第２支持部材は、前記長尺部材との位置決めを行なう位置決め部を有する請求項１から３のいずれか１項に記載のステアリングメンバの製造装置。
【請求項５】
ステアリングメンバを構成する長尺部材に一以上の部品を接合するステアリングメンバの製造方法であって、
前記所定位置に搬送された前記長尺部材の一方の端部を第１支持部材によって保持し、前記長尺部材において前記一方の端部と逆側の端部を第２支持部材によって保持することによって前記長尺部材を支持する支持工程と、
前記支持工程において前記所定位置で支持された前記長尺部材に前記部品を接合する接合工程と、を有し、
前記接合工程において前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、少なくとも前記長尺部材の長手方向において移動可能であることを特徴とするステアリングメンバの製造方法。
【請求項６】
前記接合工程後に前記部品の接合位置を計測する計測工程と、をさらに有し、
前記支持工程において前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、予め設定された前記ステアリングメンバの任意の基準位置に合わせて移動し、
前記計測工程において前記基準位置に合わせて前記長尺部材に接合された前記部品が配置された状態において前記部品の計測を行う請求項５に記載のステアリングメンバの製造方法。
【請求項７】
前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、前記長尺部材を把持する把持部と、
前記長尺部材の長手方向を軸として回転可能な回転機構と、を有する請求項５または６に記載のステアリングメンバの製造方法。
【請求項８】
前記第１支持部材及び／又は前記第２支持部材は、前記長尺部材との位置決めを行なう位置決め部を有する請求項５から７のいずれか１項に記載のステアリングメンバの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はステアリングメンバの製造装置及び製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車は何万点にもおよぶ部品をボルト締結、接着、または溶接などによって接合し、組み立てることで製造される。例えばステアリングメンバの製造時にはステアリングメンバを構成するパイプ状の長尺部材にステアリングコラムやサイドブラケットなどの数種類の部品がハンドロボット等によって把持され、溶接機によって溶接される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−６９３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステアリングメンバの長尺部材にステアリングコラム等の部品を接合する際には、上記長尺部材の両端部を設備によって把持する必要がある。従来の長尺部材の両端部を把持する設備は、長尺部材の両端部における一端を把持する装置が長尺部材の長手方向に可動し、他端を把持する装置は設備上に固定されて構成されている。そのため、長尺部材を把持する際には、まず固定側の装置に長尺部材を取り付けて把持させ、次に可動側の装置を固定側の装置に接近させて長尺部材の他端に取り付けて把持させるといった作業を行っている。
【０００５】
ステアリングメンバは、長尺部材に取り付けられる部品などの位置が自動車のハンドルの位置を基準に規定される場合が多く、また、ステアリングメンバの仕様は車種によって異なる。具体的には、長尺部材の長さや、長尺部材に取り付けられる部品の取り付け位置等があり、右ハンドルや左ハンドルといった仕様によって大幅に異なる。長尺部材の両端部を支持する装置の一方が固定されている場合、長尺部材や長尺部材に取り付けられる部品の位置は、設備上で固定側の装置の位置を基準として設定し直さなければならない。そのため、長尺部材に部品を接合する際の設備における構成部品の設定位置を車種毎に変えなければならず、設定作業が非常に煩雑になってしまうといった問題がある。
【０００６】
そこで本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、車種等の仕様が異なる複数のステアリングメンバを製造する場合にもステアリングメンバの構成部品の位置等の設定が容易なステアリングメンバの製造装置及び製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明に係るステアリングメンバの製造装置は、ステアリングメンバを構成する長尺部材の一方の端部を支持する第１支持部材と、長尺部材において一方の端部とは逆側の端部を支持する第２支持部材と、第１支持部材及び第２支持部材によって支持された長尺部材に接合される部品を長尺部材に配置する配置部と、長尺部材と部品とを接合する接合部と、を有する。本発明において第１支持部材及び第２支持部材は、少なくとも長尺部材の長手方向において移動可能であることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係るステアリングメンバの製造方法は、所定位置に搬送された長尺部材の一方の端部を第１支持部材によって保持し、長尺部材において一方の端部と逆側の端部を第２支持部材によって保持することによって長尺部材を支持する支持工程と、支持工程において所定位置で支持された長尺部材に部品を接合する接合工程と、を有する。本発明において、第１支持部材及び第２支持部材は、少なくとも長尺部材の長手方向において移動可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第１支持部材及び第２支持部材が少なくとも長尺部材の長手方向に移動可能であることを特徴としている。そのため、第１支持部材及び第２支持部材の位置調整によって、長尺部材の長さ等の仕様が変わってもステアリングメンバの製造装置において長尺部材の基準となる、例えば長尺部材上の中央の位置を変えずに配置することができる。よって、本製造装置において右ハンドルや左ハンドルといった仕様の異なる種々のステアリングメンバの接合を行う場合においても、装置における部品位置の設定作業を容易に行うことができ、生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を示す斜視図である。
【図２】同ステアリングメンバの製造装置を示す平面図である。
【図３】図３（Ａ）は同ステアリングメンバの製造装置を構成するポジショナーを示す斜視図、図３（Ｂ）は同ポジショナーの背面図、図３（Ｃ）は同ポジショナーの側面図である。
【図４】同ステアリングメンバを構成するサイドブラケットを示す正面図である。
【図５】同実施形態に係るステアリングメンバの製造工程を示す説明図である。
【図６】同実施形態に係るステアリングメンバの製造工程を示す説明図である。
【図７】同実施形態に係るステアリングメンバの製造工程を示す説明図である。
【図８】同実施形態に係るステアリングメンバの製造工程を示す説明図である。
【図９】同実施形態に係るステアリングメンバの製造工程を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、以下の記載は特許請求の範囲に記載される技術的範囲や用語の意義を限定するものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１２】
図１は本発明の実施形態に係るステアリングメンバの製造装置を示す斜視図、図２は同ステアリングメンバの製造装置を示す平面図である。図３（Ａ）は同ステアリングメンバの製造装置を構成するポジショナーを示す斜視図、図３（Ｂ）は同ポジショナーの背面図、図３（Ｃ）は同ポジショナーの側面図、図４は同ステアリングメンバを構成するサイドブラケットを示す正面図である。
【００１３】
図１〜４を参照して、本実施形態に係るステアリングメンバの製造装置１００は、ステアリングメンバを構成する長尺状のステアリングメンバ母材６０（長尺部材に相当）の両端部においてステアリングメンバ母材６０を支持するポジショナー１０ａ、１０ｂ（第１支持部材、第２支持部材に相当）、を有する。ステアリングメンバ母材６０の両端には後述するようにサイドブラケット８０ａ、８０ｂが接合されている。また、ステアリングメンバを構成するステアリングメンバ母材６０やサイドブラケット８０ａ、８０ｂ等はハンドロボット３０（配置部に相当）によって接合位置まで運ばれる。また、ステアリングメンバ母材６０と部品７０、及びステアリングメンバ母材６０とサイドブラケット８０ａ、８０ｂとの接合は溶接ロボット４０（接合部に相当）によって行われる。以下、詳述する。
【００１４】
ハンドロボット３０は、そのアーム先端にハンド３１が取り付けられている。ハンドロボット３０は、ハンド３１により所定の方向において部品を把持し、ステアリングメンバ母材６０に対して、把持した部品を教示された位置に位置決めして保持する。部品は部品テーブル（不図示）上に置かれていて、部品テーブルからハンドロボット３０が部品を把持してステアリングメンバ母材６０上の所定位置に位置決めして保持する。なお、部品テーブルへのサイドブラケット８０ａ、８０ｂや部品７０等の搬送は、図示しない他のロボットや搬送コンベアなどによって搬送されてくる。また、部品テーブルに変えて、搬送コンベアによって流れてくる部品をハンドロボット３０が把持するようにしてもよい。
【００１５】
ハンド３１の近傍には、ハンド３１の手先方向を撮影する第１カメラ３２が取り付けられている。第１カメラ３２は、ハンド３１が部品を取り出す際に当該部品を撮影して向きや大きさを把握するために使用される。
【００１６】
また、この工程の作業範囲内には第２カメラ３３が設置されている。第２カメラ３３は、ハンド３１によって把持された部品がどのような向きで把持されているかを確認するために使用される。また、第２カメラ３３は、ハンドロボット３０、溶接ロボット４０、及びポジショナー１０ａからポジショナー１０ｂまで広範囲に撮影することができる。そのため、ステアリングメンバの製造装置１００においてステアリングメンバの各構成部品がどの位置に配置されているかを確認でき、撮影により取得した結果に基づいて部品接合後の位置計測を行なうことができる（計測部に相当）。
【００１７】
ハンドロボット３０は、部品を部品テーブルから把持した後、第２カメラ３３に向かって部品をかざすように動作する。これによってハンド３１に把持された部品を第２カメラ３３が撮影して、画像処理により部品がハンド３１にどのような向きや位置で把持されているかを確認できる。また、ハンドロボット３０は、第２カメラ３３によって確認された部品の向きや位置からステアリングメンバ母材６０上に部品を位置決めして保持することができるように部品の向きを補正する。これにより、ステアリングメンバ母材６０は、ステアリングメンバ母材６０に対して教示された部品位置に位置決めして保持することができる。このようなハンド３１によって把持された部品の向きなどを補正する動作は一般的なハンドロボットの動作であるので、説明は省略する。
【００１８】
溶接ロボット４０は、アーム先端に溶接トーチ４１が取り付けられている。溶接トーチ４１の先端には、ステアリングメンバ母材６０上に位置決めされた部品の位置を基準にして、その部品が溶接できる位置に位置決めされる。ハンドロボット３０によって、ステアリングメンバ母材６０に対する部品の位置が補正された場合には、溶接トーチ４１の先端位置も補正される。なお、本実施形態では溶接ロボット４０が溶接トーチ４１を用いて溶接を行っているが、これに限定されず、例えば溶接トーチに代えてレーザー射出装置によって溶接を行ってもよい。
【００１９】
また、溶接トーチ４１の根元部分近傍には第３カメラ４２が取り付けられている。第３カメラ４２は、ハンド３１によって位置決め保持されている部品を撮影する。そして、撮影された画像から部品の位置（および／または傾き）を計測する。そのため、第３カメラ３２は、撮影された画像内における物体の大きさや物体間の距離を計測する機能（画像内距離測定機能という）を有する。画像内距離測定機能としては、例えば予め画像内で距離を割り出すための基準となる物（基準スケール）を撮影して、その基準スケールの実物の大きさと画像内での大きさとの対応関係を求めておく。そして、記憶した基準スケールにおける実物と画像との対応関係を用いて、計測するために撮影した物体の画像内での大きさや物体間の距離及び傾きを求める。このような画像内距離測定機能は周知のものを用いればよく、特に限定されない。
【００２０】
また、第３カメラ４２は、第３カメラ４２の現在位置から撮影物までの距離を測る測距機能を備えていてもよい。測距機能としては、第３カメラ３２の焦点合わせに用いるパッシブ型測距、レーザー光や超音波を用いるアクティブ型測距機能などを用いることが出来る。当該測距機能も周知のものを用いればよく、特に限定されない。このような測距機能と画像内距離測定機能を用いれば、第３カメラ４２によって測定された部品位置が溶接ロボット４０の動作座標系内の位置として算出することが出来る。
【００２１】
なお、上記の画像内距離測定機能及び測距機能は第２カメラ３３も有していてもよい。また、画像内距離測定、必要により行われる測距などにおける画像処理およびそれらの算出処理は制御部５０によって行われる。
【００２２】
ポジショナー１０ａ、１０ｂは、図３（Ａ）から図３（Ｃ）に示すようにステアリングメンバ母材６０を支持し、ポジショナー１０ａ、１０ｂの支柱となる支持台１１と、ポジショナー１０ａ、１０ｂをステアリングメンバ母材６０の長手方向にスライド自在に移動可能とするスライド部１２と、を有する。スライド部１２は、スライドベース１３と連携している。また、ポジショナー１０ａ、１０ｂは、ステアリングメンバ母材６０を把持する把持部１４を有する。把持部１４は、クランパー１５，１６と、クランパー１５、１６を動作させるための動力機構を有する動力部１７と、ステアリングメンバ母材６０の両端に取付けられる部材を位置決めする位置決めピン１８、１９（位置決め部に相当）と、を有する。
【００２３】
支持台１１は、ステアリングメンバ母材６０を支持する支柱に当たり、底部においてスライド部１２と接続し、側方においてステアリングメンバ母材６０を把持する把持部１４と接続する。支持台１１は本実施形態において一部材から構成され、所定の高さで構成しているが、これ以外にも例えば２以上の部材から構成し、高さ調整機構を備えるように構成してもよい。また、支持台１１は、図３（Ｃ）に示すように把持部１４と回転軸２３を介して接続され、支持台１１にはモーターとギヤ対などを有する回転機構を備える。支持台１１に上記回転機構が設けられることによって、把持部１４はステアリングメンバ母材６０を把持した状態で回転軸２３の軸周りに回転することができる。
【００２４】
スライド部１２は、スライドベース１３と連携し、ポジショナー１０ａ、１０ｂをステアリングメンバ母材６０の長手方向に移動可能にする。スライド部１２とスライドベース１３には、ギヤ対を設けることによって、スライド部１２を移動可能に構成しているが、これに限定されない。
【００２５】
クランパー１５、１６は、ステアリングメンバ母材６０を把持するための構成であり、本実施形態では動力部１７の一部に回転軸２１、２２が設けられ、回転軸２１、２２にクランパー１５、１６が回転可能に取り付けられている。
【００２６】
動力部１７は、クランパー１５、１６を動作させるためのモーターとギヤ対等のクランパー１５，１６のための回転機構を内蔵している。クランパー１５，１６を回転軸２１、２２の軸周りに回転させ、クランパー１５、１６がなす開き角を調整することによってステアリングメンバ母材６０の把持及び把持の解除が実現される。
【００２７】
位置決めピン１８、１９は、動力部１７の外側面に設けられている。位置決めピン１８，１９は、ステアリングメンバ母材６０の両端部に取付けられるサイドブラケット８０ａ、８０ｂの位置決め穴８１、８２と係合し、これによってサイドブラケット８０ａ、８０ｂがポジショナー１０ａ、１０ｂに取り付けられる。位置決め穴８１，８２が設けられたサイドブラケット８０ａ、８０ｂがステアリングメンバ母材６０に接合された後は、ステアリングメンバ母材６０はサイドブラケット８０ａ、８０ｂを介してポジショナー１０ａ、１０ｂによって支持される。
【００２８】
制御部５０は、ＣＰＵ、メモリ、及び入出力インタフェース等の構成を有し、当該構成によってハンドロボット３０及び溶接ロボット４０の動作制御、ポジショナー１０ａ、１０ｂによるステアリングメンバ母材６０の回転、及びクランパー１５、１６の回転などの制御を行なっている。また、制御部５０は、第１カメラ３２による撮影、第２カメラ３３によって撮影された画像からハンド３１が掴んだ部品の位置補正、及び第３カメラ４２が撮影した画像からの物体同士の距離の算出を行うための画像処理をも制御している。制御部５０は一台の機器で構成されて、ポジショナー１０ａ、１０ｂ、ハンドロボット３０、溶接ロボット４０、第１カメラ３２、第２カメラ３３、及び第３カメラ４２を制御してもよいし、上記構成毎に制御を行う機器を設けてデータ通信を行って溶接動作を制御してもよい。
【００２９】
次に本実施形態に係るステアリングメンバの製造方法の中でもステアリングメンバの構成部品同士の接合方法について説明する。図５から図９は本実施形態に係るステアリングメンバの製造工程を示す説明図である。なお、ハンドロボット３０、溶接ロボット４０、及びポジショナー１０ａ、１０ｂには、次に接合する部品がステアリングメンバ母材６０のどの位置に取付けられるかを教示するデータが制御部５０から送信される。また、溶接ロボット４０は図５、６において図示の都合上省略し、図７，８において一部図示している。
【００３０】
本実施形態に係るステアリングメンバの接合方法は、ステアリングメンバ母材６０の両端部にサイドブラケット８０ａ、８０ｂを取り付ける取付工程と、ポジショナー１０ａ、１０ｂによってステアリングメンバ母材６０を所定位置において支持する支持工程と、所定位置で支持されたステアリングメンバ母材６０にインストステイ等の部品７０を接合する接合工程と、接合した部品の位置を計測する計測工程と、を有する。
【００３１】
取付工程において、ハンドロボット３０はまず、ステアリングメンバ母材６０の端部に取付けるサイドブラケット８０ａを部品テーブルからひとつ取り出す。そして、ポジショナー１０ａに向かって接近させ（図５の方向ｄ１参照）、位置決め穴８１、８２を位置決めピン１８、１９に係合させてポジショナー１０ａに取付ける。そして、もう一方のサイドブラケット８０ｂについても位置決め穴８１、８２を位置決めピン１８、１９に係合させてポジショナー１０ｂに取り付ける。サイドブラケット８０ａ、８０ｂを取り付ける順番はポジショナー１０ｂからであってもよい。
【００３２】
次に支持工程において、ハンドロボット３０によってステアリングメンバ母材６０を部品テーブルから取り出し、ポジショナー１０ａによって保持されているサイドブラケット８０ａまで移動させる（図６の方向ｄ２）。ステアリングメンバ母材６０の位置は、ステアリングメンバ母材６０において設計時や計測時等の座標系の基準として予め設定された位置Ｐｓとステアリングメンバの製造装置において基準となる任意の位置Ｐｂとが一致するように、制御部５０がポジショナー１０ａ、１０ｂを移動させることによって調整する。そして、図６に示すようにステアリングメンバ母材６０をサイドブラケット８０ａに位置決めして接触させ、当該接触部位において溶接ロボット４０によって図７に示すように溶接を行う。これにより、サイドブラケット８０ａとステアリングメンバ母材６０とが接合される。
【００３３】
次に、ハンドロボット３０によってステアリングメンバ母材６０の高さを維持しつつ、ポジショナー１０ｂをポジショナー１０ａに向かって移動させる（図８の方向ｄ３参照）。そして、ステアリングメンバ母材６０とサイドブラケット８０ｂとを接触させ、接触部位において溶接ロボット４０により溶接を行う。これにより、ステアリングメンバ母材６０とサイドブラケット８０ｂとが接合され、ステアリングメンバ母材６０はサイドブラケット８０ａ、８０ｂを介してポジショナー１０ａ、１０ｂによって支持されることになる。
【００３４】
次に接合工程において、インストステイ等の部品７０をステアリングメンバ母材６０に接合する。制御部５０は、次に接合する部品７０を特定して、部品７０の周方向の取り付け位置に合わせてポジショナー１０ａ、１０ｂの把持部１４を回転軸２３の軸周りに回転させる。部品７０が溶接できる位置にステアリングメンバ母材６０を回転できたら、ハンドロボット３０に部品７０を搬送させて所定位置で保持させる。そして、溶接ロボット４０によって図９に示すように部品７０をステアリングメンバ母材６０に溶接する。
【００３５】
その後はポジショナー１０ａ、１０ｂ、ハンドロボット３０、溶接ロボット４０、及び制御部５０によって、ステアリングメンバ母材６０に接合する部品がなくなるまで、ステアリングメンバ母材６０の回転と、部品の搬送、及び溶接を繰り返す。溶接作業が終了したら、計測工程において第２カメラ３３によってステアリングメンバ母材６０に接合した部品の接合位置を計測する。全ての部品の計測が終了したら、ハンドロボット３０によって完成したステアリングメンバを溶接エリアから次工程のエリアに搬送する。
【００３６】
次に本実施形態に係る効果について説明する。
【００３７】
従来のステアリングメンバの接合に用いる設備は、長尺状のステアリングメンバ母材の両端を支持する装置の一方がステアリングメンバ母材の長手方向に移動でき、他方が設備上で固定されて構成されている。そのため、図面等で設定されたステアリングメンバの構成部品同士を設備上に配置する際には、設備上における固定側の装置を基準として、接合される部品の位置を規定しなければならない。ステアリングメンバ母材に接合される部品は、車両の座標系においてハンドル等の位置を基準として規定される場合があるため、車両座標となんら関連のない設備上の固定側の装置を基準にすると、車両座標系において規定された部品の位置を設備基準に変換する作業が発生してしまう。そのため、複数の仕様のステアリングメンバを従来の装置で接合する場合には、車種毎に設備での位置設定が必要となり、設定作業が非常に煩雑になってしまう。
【００３８】
これに対し、本実施形態ではステアリングメンバ母材６０を支持するポジショナー１０ａ、１０ｂを少なくともステアリングメンバ母材６０の長手方向に移動可能であるように構成している。そのため、設備における部品設定の基準を設備上の特定の装置に設定する必要がなく、車両座標の基準と同様にすることができる。そのため、ステアリングメンバ母材に部品を接合する際の設備における接合位置の設定を容易にして設備の設定作業を効率化することができる。
【００３９】
また、ステアリングメンバ母材６０と部品７０との接合を溶接によって行う場合、接合部位には熱歪が発生する。従来ではステアリングメンバ母材の一方の端部を支持する装置が固定されているため、ステアリングメンバ母材６０に熱歪が発生した場合には、次に接合しようとする部品の位置を調整するためにシム等の調整部品を配置して対処している。これに対し、本実施形態ではポジショナー１０ａ、１０ｂのいずれも長手方向に移動できるため、熱歪が発生した場合でもシム等の調整部品をセットする作業を行わずにステアリングメンバ母材６０の部品に対する接合位置を調整でき、接合作業を効率的に行うことができる。
【００４０】
また、ポジショナー１０ａ、１０ｂは、支持工程の際にステアリングメンバ母材６０において計測時等の際に基準として予め設定された位置Ｐｓとステアリングメンバの製造装置において基準となる位置Ｐｂとの位置を合わせるように移動し、計測工程において第２カメラ３３によって部品７０の接合位置を計測している。そのため、複数の種類のステアリングメンバを製造する場合にも、製造装置１００の基準位置を個々のステアリングメンバ母材の計測基準位置に合わせることができる。よって、ステアリングメンバ母材を把持する設備の制約を受けずに部品７０の接合位置の計測を容易に行うことができる。
【００４１】
また、ポジショナー１０ａ、１０ｂは、ステアリングメンバー母材６０を把持する把持部１４と、回転軸２３によってステアリングメンバ母材６０を長手方向の軸周りに回転できるように構成している。そのため、ポジショナー１０ａ、１０ｂによってステアリングメンバ母材６０の支持だけでなく、部品取り付けのための回転作業をも行うことができ、ステアリングメンバ母材６０の任意の位置に部品を接合させる作業を迅速に行うことができる。
【００４２】
また、ポジショナー１０ａ、１０ｂは、位置決めピン１８、１９をサイドブラケットの位置決め穴８１、８２に係合させることによって、サイドブラケット８０ａ、８０ｂを介してステアリングメンバ母材６０の位置決めができるように構成している。そのため、ステアリングメンバ母材６０のポジショナー１０ａ、１０ｂに対する位置決めを簡易かつ精度よく行うことができ、ステアリングメンバ母材６０に接合する部品の接合作業を精度よく行うことができる。
【００４３】
本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、特許請求の範囲において種々の変更が可能である。
【００４４】
ポジショナー１０ａ、１０ｂはステアリングメンバ母材６０の長手方向において移動可能であり、ポジショナー１０ａ、１０ｂを構成する支持台１１は上下に高さ調整可能に構成したが、これに限定されない。ポジショナー１０ａ、１０ｂはステアリングメンバ母材６０の長手方向及び支持台１１の高さ方向以外にもスライドベース１３が配置された面方向においてステアリングメンバ母材６０の長手方向と交差する方向（図２の上下方向）についても移動可能に構成することによって、ハンドロボット３０や溶接ロボット４０、及び第２カメラ３３に適宜接近離間できるように構成してもよい。
【００４５】
また、ステアリングメンバ母材６０に部品７０を接合する際には、サイドブラケット８０ａ、８０ｂを介してステアリングメンバ母材６０をポジショナー１０ａ、１０ｂに取り付ける実施形態について説明したが、これに限定されない。ステアリングメンバ母材はサイドブラケットを介さずに直接ポジショナーに取り付けるように構成してもよい。その場合、サイドブラケットの取り付け工程を省略することができる。サイドブラケットを使用しない場合、ステアリングメンバ母材は把持部１４によって把持したり、ステアリングメンバ母材が中空である場合には、例えば位置決めピン等の構成をステアリングメンバ母材の内空部分に嵌合させることによって位置決めを行なってもよい。
【００４６】
また、ステアリングメンバの接合における上記計測工程は、付加的なものであり、省略してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１０ａ、１０ｂ  ポジショナー（第１支持部材、第２支持部材）、
１００  ステアリングメンバの製造装置、
１１  支持台、
１２  スライド部、
１３  スライドベース、
１４  把持部、
１５、１６  クランパー、
１７  動力部、
１８、１９  位置決めピン、
２１、２２  （クランパーの）回転軸、
２３  （把持部の）回転軸、
３０  ハンドロボット（配置部）、
３１  ハンド、
３２  第１カメラ、
３３  第２カメラ（計測部）、
４０  溶接ロボット（接合部）、
４１  溶接トーチ、
４２  第３カメラ、
５０  制御部、
６０  ステアリングメンバ母材、
７０  部品、
８０ａ、８０ｂ  サイドブラケット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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