(57)【要約】【課題】自車両を旋回させながら後退させる駐車時に、操舵量を容易に把握することが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】自車両周囲の周囲路面を真上から見下ろした画像に自車両を示す図形を含む鉛直俯瞰画像と、自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像とを、自車両ＭＶの予め設定した位置で車幅方向に延在する線を境界として合成した合成画像を生成し、後方路面に直立して後退開始位置の走行軌跡を挟む一組の線を含む後退開始位置図形Ｄ１と、後方路面に直立して平行位置の走行軌跡を挟む一組の線を含む平行位置図形Ｄ３とを合成画像に重畳させた重畳画像を、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの運転者が視認可能に表示する。【選択図】図１８
2015214224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する後方俯瞰画像生成部と、
直立する一組の線を含む空間表示図形を生成する空間表示図形生成部と、
前記自車両の駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備え、
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記自車両が前記駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記自車両周囲の周囲路面を真上から見下ろした画像に自車両を示す図形を含む鉛直俯瞰画像を生成する鉛直俯瞰画像生成部と、
前記後方俯瞰画像と前記鉛直俯瞰画像とを、前記自車両の予め設定した位置で車幅方向に延在する線を境界として合成した合成画像を生成する合成画像生成部と、を備え、
前記重畳画像表示部は、前記自車両の駐車領域への後退中に、前記合成画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項１に記載した駐車支援装置。
【請求項３】
前記走行軌跡を分割した分割点を算出する後退駐車軌跡分割処理部を備え、
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記算出した分割点で前記走行軌跡を自車両の車幅方向から挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した駐車支援装置。
【請求項４】
前記後退駐車軌跡分割処理部は、前記走行軌跡を予め設定した一定の距離間隔で分割して前記分割点を算出することを特徴とする請求項３に記載した駐車支援装置。
【請求項５】
前記後退駐車軌跡分割処理部は、前記走行軌跡を予め設定した一定の角度間隔で分割して前記分割点を算出することを特徴とする請求項３に記載した駐車支援装置。
【請求項６】
前記空間表示図形生成部は、前記走行軌跡上の異なる複数の位置に対応して複数の前記空間表示図形を生成し、
前記重畳画像表示部は、前記自車両が前記駐車領域への後退を開始してから停車するまで、前記後方俯瞰画像に前記生成した全ての空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項７】
前記空間表示図形生成部は、前記走行軌跡上の異なる複数の位置に対応して複数の前記空間表示図形を生成し、
前記重畳画像表示部は、前記生成した複数の空間表示図形のうち、前記走行軌跡上で前記自車両が後退して通過した位置を除き、且つ前記自車両に近い位置の予め設定した数の空間表示図形を前記後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項８】
前記重畳画像表示部は、前記自車両が予め設定した一定の距離を後退すると、前記走行軌跡上で前記自車両に最も近い位置の空間表示図形を消去するとともに、前記予め設定した数の空間表示図形を前記後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項７に記載した駐車支援装置。
【請求項９】
前記重畳画像表示部は、前記自車両が予め設定した一定の角度を旋回しながら後退すると、前記走行軌跡上で前記自車両に最も近い位置の空間表示図形を消去するとともに、前記予め設定した数の空間表示図形を前記後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項７に記載した駐車支援装置。
【請求項１０】
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記走行軌跡を前記自車両の後輪車軸の延長線上で挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１１】
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線が、前記走行軌跡を前記自車両の車幅方向両側の側面で挟むように、前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１２】
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線を前記後方路面上で接続する下端形成線を含んで前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１３】
前記空間表示図形生成部は、前記下端形成線を前記一組の線と同じ色として前記空間表示図形を生成することを特徴とする請求項１２に記載した駐車支援装置。
【請求項１４】
前記空間表示図形生成部は、前記一組の線のうち前記自車両の旋回走行内側に配置する線の長さを、前記一組の線のうち前記自車両の旋回走行外側に配置する線の長さよりも長くすることを特徴とする請求項１から請求項１３のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１５】
前記一組の線が前記走行軌跡を挟む位置を、前記駐車領域と対応付けて記憶している図形表示位置記憶部と、
前記図形表示位置記憶部に前記一組の線が前記走行軌跡を挟む位置を記憶させる表示位置記憶処理部と、を備え、
前記表示位置記憶処理部は、前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を走行させた複数箇所の位置として、前記一組の線が前記走行軌跡を挟む複数箇所の位置を記憶させることを特徴とする請求項１から請求項１４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１６】
運転者が操作する操舵操作子に操舵反力を付与する操舵反力付与部と、
前記操舵反力付与部が付与する操舵反力を制御する操舵反力制御部と、
前記自車両の駐車領域への後退中における自車両の目標軌道を算出する目標軌道算出部と、を備え、
前記操舵反力制御部は、前記後退中に前記自車両の位置が前記目標軌道から逸脱すると、前記自車両の位置の前記目標軌道への復帰が促されるように前記操舵反力を制御することを特徴とする請求項１から請求項１５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１７】
自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像と、前記自車両が前記駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟む直立した一組の線を含む空間表示図形と、を生成し、
前記自車両の駐車領域への後退中に、前記後方俯瞰画像に前記生成した空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車支援を行う駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の駐車支援を行う技術として、例えば、特許文献１に記載されているように、自車両を旋回させながら後退させる駐車時に、車両後方を撮像した画像に、旋回方向内側の軌跡と駐車枠線の先端部との交点に一つのポール図形を重畳表示する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６４３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、ポール図形の位置を参考にして、操舵を行う位置を容易に把握することが可能であるが、自車両を駐車枠内へ収容するための操舵量を把握することは困難であるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、自車両を旋回させながら後退させる駐車時に、操舵量を容易に把握することが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像と、自車両が駐車領域へ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両の車幅方向から挟む、直立した一組の線を含む空間表示図形を生成する。そして、自車両の駐車領域への後退中に、空間表示図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両を旋回させながら後退させる駐車時に、自車両の運転者が、走行軌跡を挟む一組の線の間を、自車両を旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
これにより、自車両の位置と、生成した空間表示図形が含む一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、自車両の駐車領域への後退中に自車両を旋回させるための操舵量を想定することが可能となる。このため、自車両を旋回させながら後退させる駐車時に、操舵量を容易に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援コントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】合成画像を生成するイメージを示す図である。
【図４】駐車支援制御実施判定部が駐車支援を行うか否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図５】自車両の現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理を示すイメージ図である。
【図６】表示位置記憶処理部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図７】表示位置記憶処理部が算出する複数箇所の位置を示す俯瞰図である。
【図８】図形表示位置記憶部が複数箇所の位置を記憶する処理において、各位置に対応するデータを示す表である。
【図９】後退駐車軌跡算出部が走行軌跡を算出する処理を示す図である。
【図１０】後退駐車軌跡分割処理部が分割点を算出する処理を示す図である。
【図１１】提示図形生成部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図１２】路面表示図形生成部が後退開始位置路面表示図形と最終停車位置路面表示図形を生成する処理を示す俯瞰図である。
【図１３】空間表示図形生成部が生成した各位置を示す図形を重畳した合成画像を示す図である。
【図１４】分割点直交位置算出部が生成した分割点図形を重畳した合成画像を示す図である。
【図１５】補助線生成部が生成した補助線を重畳した合成画像を示す図である。
【図１６】目標軌道算出部が目標軌道を算出する処理を示す図である。
【図１７】自車両が駐車支援を開始する位置に達した状態における重畳画像を示す図である。
【図１８】自車両が後退開始位置から途中位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図１９】自車両が途中位置から平行位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図２０】自車両が平行位置から最終停車位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図２１】自車両が最終停車位置に停車した状態における重畳画像を示す図である。
【図２２】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【図２３】本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が後退開始位置から途中位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図２４】本発明の第一実施形態の、変形例の駐車支援装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【図２５】本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が後退開始位置から途中位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図２６】本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が途中位置から平行位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図２７】本発明の第一実施形態の、変形例の駐車支援装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【図２８】本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が後退開始位置から途中位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図２９】本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が後退開始位置から途中位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【図３０】本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が後退開始位置から途中位置へ後退する状態における重畳画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１中に示すように、駐車支援装置１を備える車両（自車両ＭＶ）は、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、周囲画像撮像部２と、周囲障害物検出部４と、車輪速センサ６と、操舵角センサ８を備える。これに加え、車両Ｖは、シフトポジションセンサ１０と、駐車支援システム起動スイッチ１２と、ドライバ認証部１４と、ナビゲーション装置１６と、操舵反力モータ１８と、駐車支援コントローラ２０を備える。
【０００９】
周囲画像撮像部２は、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を撮像し、撮像した各画像を用いて、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号（以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した個別画像信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部２を、前方カメラ２Ｆと、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ２ＳＲは、自車両ＭＶの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ２ＳＬは、自車両ＭＶの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ２Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
【００１０】
周囲障害物検出部４は、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成し、音波の送受信方向を自車両ＭＶの周囲へ向けて配置する。また、周囲障害物検出部４は、自車両ＭＶの周囲へ向けて送信して障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、周囲障害物検出部４の構成は、ソナーに限定するものではなく、例えば、ミリ波レーダ等を用いてもよい。
なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部４を、前方ソナー４Ｆと、右側方ソナー４ＳＲと、左側方ソナー４ＳＬと、後方ソナー４Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー４Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー４ＳＲは、自車両ＭＶの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー４ＳＬは、自車両ＭＶの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー４Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。
【００１１】
車輪速センサ６は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＲ」で示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＬ」で示す。さらに、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＲ」で示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＬ」で示す。
【００１２】
操舵角センサ８は、例えば、ステアリングホイール２２を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ８は、操舵操作子であるステアリングホイール２２の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２２に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
【００１３】
シフトポジションセンサ１０は、シフトノブやシフトレバー等、自車両ＭＶのシフト位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
駐車支援システム起動スイッチ１２は、自車両ＭＶの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、予め設定した駐車領域への現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。なお、以降の説明では、予め設定した駐車領域を、「既設定駐車領域」と記載する場合がある。
【００１４】
なお、本実施形態では、一例として、駐車支援システム起動スイッチ１２の構成を、駐車支援システム起動スイッチ１２を操作する度に、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わる構成とする。また、本実施形態では、一例として、既設定駐車領域を、自車両ＭＶの運転者が契約・確保している駐車場において、自車両ＭＶを駐車する駐車領域であり、利用頻度が高い駐車領域とした場合について説明する。
また、駐車支援システム起動スイッチ１２は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１５】
ドライバ認証部１４は、例えば、運転免許証が内蔵するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが記憶している運転者のＩＤ情報を読み取り可能なＩＣリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ＩＣリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ＩＣリーダにより運転者のＩＤ情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部１４は、ＩＣリーダにより読み取った運転者のＩＤ情報を含む情報信号（以降の説明では、「運転者ＩＤ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。すなわち、ドライバ認証部１４は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１６】
なお、ドライバ認証部１４の構成は、ＩＣリーダを備える構成に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の構成が、運転席のシートポジションを、運転者毎に固有の位置へ変更可能である構成であれば、運転者に固有のシートポジションを検出して、運転者を特定してもよい。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
【００１７】
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置を備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両ＭＶが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１８】
情報呈示装置は、駐車支援コントローラ２０からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットを備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置１６の表示モニタを流用してもよい。
本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ（タッチパネル）で形成した場合について説明する。
【００１９】
操舵反力モータ１８は、駐車支援コントローラ２０が出力する反力モータ駆動電流に応じて駆動するモータであり、ステアリングホイール２２と共に回転するステアリングシャフト２４を回転させて、ステアリングホイール２２へ操舵反力を出力可能である。ここで、操舵反力モータ１８がステアリングホイール２２に出力する操舵反力は、運転者がステアリングホイール２２を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。
駐車支援コントローラ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成については、後述する。
【００２０】
（駐車支援コントローラ２０の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成について説明する。
図２中に示すように、駐車支援コントローラ２０は、周囲環境認識情報演算部２６と、自車両車速演算部２８と、操舵角演算部３０と、シフトポジション演算部３２と、鉛直俯瞰画像生成部３４と、後方俯瞰画像生成部３６と、合成画像生成部３８を備える。これに加え、駐車支援コントローラ２０は、駐車枠検出部４０と、相対距離検出部４２と、障害物検出部４４と、自己位置検出部４６と、駐車支援用マップ生成部４８と、駐車支援制御実施判定部５０と、表示位置記憶処理部５２と、図形表示位置記憶部５４を備える。さらに、駐車支援コントローラ２０は、後退駐車軌跡算出部５６と、後退駐車軌跡分割処理部５８と、提示図形生成部６０と、補助線生成部６２と、目標軌道算出部６４と、操舵反力制御部６６と、重畳画像生成部６８と、画像レイアウト設定部７０を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。
【００２１】
周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、全てのカメラ２が撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「周囲画像信号」と記載する場合がある）を、鉛直俯瞰画像生成部３４に出力する。
また、周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を取得する。そして、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、後方俯瞰画像生成部３６に出力する。
【００２２】
また、周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部７０に出力する。
自車両車速演算部２８は、車輪速センサ６から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Ｗの回転速度から自車両ＭＶの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５２と、操舵反力制御部６６に出力する。
操舵角演算部３０は、操舵角センサ８から入力を受けた現在操舵角信号を用い、ステアリングホイール２２の現在の回転角度から、ステアリングホイール２２の中立位置からの操作量（回転角）を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５２及び操舵反力制御部６６に出力する。
【００２３】
シフトポジション演算部３２は、シフトポジションセンサ１０から入力を受けたシフト位置信号を用い、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５２と、重畳画像生成部６８と、画像レイアウト設定部７０に出力する。
鉛直俯瞰画像生成部３４は、周囲環境認識情報演算部２６から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両ＭＶ周囲の周囲路面を真上から見下ろした画像に、自車両ＭＶを示す図形を含む画像（鉛直俯瞰画像）を形成する。そして、形成した鉛直俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「鉛直俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、合成画像生成部３８と、駐車枠検出部４０と、障害物検出部４４と、自己位置検出部４６と、駐車支援用マップ生成部４８に出力する。これに加え、鉛直俯瞰画像生成部３４は、鉛直俯瞰画像信号を、表示位置記憶処理部５２と、操舵反力制御部６６と、重畳画像生成部６８に出力する。
【００２４】
ここで、鉛直俯瞰画像は、例えば、各カメラ（前方カメラ２Ｆ、右側方カメラ２ＳＲ、左側方カメラ２ＳＬ、後方カメラ２Ｒ）で撮像した画像を合成して、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の路面（周囲路面）の画像を形成する。これに加え、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲路面の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させて形成する。すなわち、鉛直俯瞰画像生成部３４は、周囲画像撮像部２が撮像した画像の中央に自車両ＭＶを示す図形を含む鉛直俯瞰画像を生成する。
なお、自車両ＭＶを示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から見たデザインをＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）で作成した図形としてもよく、自車両ＭＶを真上から撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、鉛直俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線（以降の説明では、「駐車枠線」と記載する場合がある）等の道路標示を示す画像を含む。
【００２５】
後方俯瞰画像生成部３６は、周囲環境認識情報演算部２６から入力を受けた後方俯瞰画像を用い、自車両ＭＶの予め設定した部分を示す図形を含む、自車両ＭＶの車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た画像（後方俯瞰画像）を形成する。そして、形成した後方俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、合成画像生成部３８に出力する。
ここで、後方俯瞰画像は、例えば、前方カメラ２Ｆを除く各カメラ（右側方カメラ２ＳＲ、左側方カメラ２ＳＬ、後方カメラ２Ｒ）で撮像した画像を合成して、自車両ＭＶの車両前後方向前方且つ上方から見た自車両ＭＶ後方の画像を形成する。これに加え、自車両ＭＶの車両前後方向前方且つ上方から見た自車両ＭＶ後方の画像の自車両ＭＶ側の部分に、自車両ＭＶの予め設定した部分を示す図形を重畳させて形成する。すなわち、後方俯瞰画像生成部３６は、周囲画像撮像部２が撮像した画像のうち、自車両ＭＶの車両前後方向後方の路面である後方路面を含む後方俯瞰画像を生成する。
【００２６】
なお、本実施形態では、一例として、自車両ＭＶの予め設定した部分を、自車両ＭＶを真上から見た、自車両ＭＶの後輪車軸よりも車両前後方向後方の部分とする。
また、自車両ＭＶの予め設定した部分を示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から見たデザインのうち後輪車軸よりも車両前後方向後方の部分をＣＧで作成した図形としてもよい。また、自車両ＭＶの予め設定した部分を示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から撮影した画像のうち後輪車軸よりも車両前後方向後方の部分をデータとして形成した図形でもよい。また、後方俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線等の道路標示を示す画像を含む。
【００２７】
合成画像生成部３８は、鉛直俯瞰画像生成部３４から入力を受けた鉛直俯瞰画像信号と、後方俯瞰画像生成部３６から入力を受けた後方俯瞰画像信号を用い、合成画像を生成する。そして、生成した合成画像を含む情報信号（以降の説明では、「合成画像信号」と記載する場合がある）を、重畳画像生成部６８に出力する。
ここで、合成画像は、鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と後方俯瞰画像信号が含む後方俯瞰画像とを、自車両ＭＶの予め設定した位置で車幅方向に延在する線を境界として合成した画像である。本実施形態では、一例として、鉛直俯瞰画像と後方俯瞰画像との境界を、自車両ＭＶの後輪車軸と重なる位置で車幅方向に延在する線とする場合について説明する。
【００２８】
以上により、合成画像生成部３８は、図３中に示すイメージのように、自車両ＭＶを俯瞰で撮像した画像と、自車両ＭＶを鳥瞰で撮像した画像とを、自車両ＭＶの後輪車軸と重なる位置で連続させて合成した合成画像を生成する。なお、図３中には、合成画像中において鉛直俯瞰画像が表示される領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像が表示される領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図３中には、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して上下方向に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。
駐車枠検出部４０は、鉛直俯瞰画像生成部３４から入力を受けた鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像を用いて、駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号（以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５２に出力する。
【００２９】
ここで、駐車枠の検出は、例えば、鉛直俯瞰画像中において、自車両ＭＶを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車枠線等が存在するか否かを判断して行なう。また、鉛直俯瞰画像から駐車枠線を認識する処理としては、例えば、エッジ検出等、種々の公知の方式を用いる。
相対距離検出部４２は、周囲障害物検出部４から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両ＭＶの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号（以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、障害物検出部４４と、操舵反力制御部６６に出力する。
【００３０】
ここで、「フィードバック誤差」とは、周囲障害物検出部４における、音波の送信時間と受信時間との差であり、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離を反映する値である。
障害物検出部４４は、鉛直俯瞰画像生成部３４から入力を受けた鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、相対距離検出部４２から入力を受けた相対距離信号が含む相対距離及び方向を用いる。これにより、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する。そして、検出した障害物を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５２に出力する。
【００３１】
自己位置検出部４６は、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受け、鉛直俯瞰画像生成部３４から鉛直俯瞰画像信号の入力を受けて、自車両ＭＶの現在位置（自己位置）を検出する。そして、自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援用マップ生成部４８と、駐車支援制御実施判定部５０と、目標軌道算出部６４と、画像レイアウト設定部７０に出力する。
駐車支援用マップ生成部４８は、鉛直俯瞰画像生成部３４から入力を受けた鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、自己位置検出部４６から入力を受けた自車位置信号と、既設定駐車領域を用い、既設定駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号（以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部５０と、表示位置記憶処理部５２に出力する。
【００３２】
なお、既設定駐車領域は、例えば、図形表示位置記憶部５４に記憶させた複数箇所の位置から取得する。また、既設定駐車領域は、例えば、運転者がナビゲーション装置１６に登録したデータから取得してもよく、ナビゲーション装置１６等を用いた運転者による入力で設定してもよい。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路（公道）、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物（塀等）を含む。
駐車支援制御実施判定部５０は、駐車支援システム起動スイッチ１２から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、鉛直俯瞰画像生成部３４から鉛直俯瞰画像信号の入力を受ける。さらに、自己位置検出部４６から自車位置信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４８からマップ信号の入力を受ける。これに加え、図形表示位置記憶部５４が記憶している位置を取得する。
【００３３】
そして、駐車支援制御実施判定部５０は、入力を受けた各種の情報信号が含む現在の設定、鉛直俯瞰画像、自車両ＭＶの現在位置、駐車領域周辺のマップと、図形表示位置記憶部５４が記憶している位置を用いて、駐車支援を行うか否かを判定する。なお、駐車支援制御実施判定部５０が駐車支援を行うか否かを判定する処理については、後述する。さらに、駐車支援を行うか否かの判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援判定結果信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０、目標軌道算出部６４、操舵反力制御部６６、重畳画像生成部６８、画像レイアウト設定部７０に出力する。
表示位置記憶処理部５２は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、鉛直俯瞰画像生成部３４から鉛直俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部４０から駐車枠信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。
【００３４】
そして、表示位置記憶処理部５２は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を算出する。さらに、算出した複数箇所の位置を含む情報信号（以降の説明では、「図形表示算出位置信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置記憶部５４に出力する。なお、表示位置記憶処理部５２の詳細な構成と、表示位置記憶処理部５２が複数箇所の位置を算出する処理については、後述する。
図形表示位置記憶部５４は、表示位置記憶処理部５２から入力を受けた図形表示算出位置信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を記憶する。
また、図形表示位置記憶部５４は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
【００３５】
後退駐車軌跡算出部５６は、図形表示位置記憶部５４が記憶している複数箇所の位置を取得し、取得した複数箇所の位置から、複数箇所の位置を連続する軌跡であり、旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を算出する。そして、算出した走行軌跡を含む情報信号（以降の説明では、「走行軌跡信号」と記載する場合がある）を、後退駐車軌跡分割処理部５８に出力する。なお、後退駐車軌跡算出部５６が走行軌跡を算出する処理については、後述する。
後退駐車軌跡分割処理部５８は、後退駐車軌跡算出部５６から入力を受けた走行軌跡信号を用い、後退駐車軌跡算出部５６が算出した走行軌跡を分割し、分割した位置を示す分割点を算出する。そして、算出した分割点を含む情報信号（以降の説明では、「分割点信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０に出力する。なお、後退駐車軌跡分割処理部５８が分割点を算出する処理については、後述する。
【００３６】
提示図形生成部６０は、図形表示位置記憶部５４が記憶している複数箇所の位置から、図形表示位置記憶部５４が記憶している複数箇所の位置を示す図形を生成する。さらに、後退駐車軌跡分割処理部５８から入力を受けた分割点信号が含む分割点を示す図形を生成する。そして、生成した図形を含む情報信号（以降の説明では、「提示図形信号」と記載する場合がある）を、補助線生成部６２と、重畳画像生成部６８に出力する。なお、提示図形生成部６０が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理については、後述する。また、提示図形生成部６０が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部５０から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。同様に、分割点を示す図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部５０から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００３７】
また、提示図形生成部６０は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、現在の駐車時に自車両ＭＶを運転する運転者が過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を、図形表示位置記憶部５４から抽出する。そして、現在の駐車時に自車両ＭＶを運転する運転者と同じ運転者が過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた際に記憶した複数箇所の位置から、図形表示位置記憶部５４が記憶している複数箇所の位置を示す図形を生成する。
補助線生成部６２は、提示図形生成部６０から入力を受けた提示図形信号を用い、提示図形生成部６０が生成した複数箇所の位置を示す図形を連続する補助線を生成する。そして、生成した補助線を含む情報信号（以降の説明では、「補助線信号」と記載する場合がある）を、重畳画像生成部６８に出力する。なお、補助線生成部６２が補助線を生成する処理については、後述する。
【００３８】
目標軌道算出部６４は、図形表示位置記憶部５４が記憶している複数箇所の位置から、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの後退中における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。そして、算出した目標軌道を含む情報信号（以降の説明では、「目標軌道信号」と記載する場合がある）を、操舵反力制御部６６に出力する。なお、目標軌道算出部６４が目標軌道を算出する処理については、後述する。また、目標軌道算出部６４が目標軌道を算出する処理は、駐車支援制御実施判定部５０から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
操舵反力制御部６６は、鉛直俯瞰画像生成部３４から鉛直俯瞰画像信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、目標軌道算出部６４から目標軌道信号の入力を受ける。
【００３９】
そして、操舵反力制御部６６は、入力を受けた各種の情報信号を用い、自車両ＭＶの位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。ここで、反力モータ駆動電流の演算は、例えば、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの後退中に行う。
さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８に出力する。また、目標軌道から逸脱したか否かの判定対象である自車両ＭＶの位置には、外輪差を含めた自車両ＭＶの車体外周を含む。
なお、反力モータ駆動電流は、操舵反力モータ１８を駆動させるための電流であり、運転者が目標軌道から逸脱する方向へステアリングホイール２２を操舵している状態で、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させる操舵反力を発生させるための電流である。
【００４０】
したがって、操舵反力制御部６６は、現在の駐車時に運転者がステアリングホイール２２に付与している操舵入力と、自車両ＭＶの目標軌道からの逸脱量（逸脱距離）を用いて、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるための操舵反力を算出する。さらに、算出した操舵反力と、実際に操舵反力モータ１８へ通電している電流（反力モータ実電流）を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。
また、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱しているか否かの判定は、鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、目標軌道信号が含む目標軌道を用いて行う。具体的には、鉛直俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形の中心位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から予め設定した距離よりも離れると、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱していると判定する。
【００４１】
以上により、操舵反力制御部６６は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道算出部６４の算出した目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。これにより、操舵反力制御部６６は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力を制御する。
なお、操舵反力制御部６６が、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように操舵反力を制御する処理は、駐車支援制御実施判定部５０から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００４２】
また、操舵反力制御部６６は、相対距離検出部４２から相対距離信号の入力を受け、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両ＭＶの速度を用いて、自車両ＭＶと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。
ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
【００４３】
重畳画像生成部６８は、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受け、鉛直俯瞰画像生成部３４から鉛直俯瞰画像信号の入力を受ける。これに加え、合成画像生成部３８から合成画像信号の入力を受け、提示図形生成部６０から提示図形信号の入力を受け、補助線生成部６２から補助線信号の入力を受ける。
そして、重畳画像生成部６８は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への現在の駐車時に、二種類の重畳画像を選択的に生成する。
二種類の重畳画像のうち一方は、鉛直俯瞰画像生成部３４が生成した鉛直俯瞰画像に、提示図形生成部６０が生成した図形を重畳させた画像（以降の説明では、「俯瞰重畳画像」と記載する場合がある）である。また、二種類の重畳画像のうち他方は、合成画像生成部３８が生成した合成画像に、提示図形生成部６０が生成した図形と、補助線生成部６２が生成した補助線を重畳させた画像（以降の説明では、「合成重畳画像」と記載する場合がある）である。
【００４４】
また、重畳画像生成部６８は、俯瞰重畳画像を、鉛直俯瞰画像生成部３４が生成した鉛直俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形の車両前後方向前方が、情報呈示装置の表示画面中で上方を向くように生成する。また、重畳画像生成部６８は、駐車支援制御実施判定部５０が駐車支援を行うと判定しており、自車両ＭＶのシフト位置が前進走行位置である状態で、俯瞰重畳画像を生成する。
また、重畳画像生成部６８は、合成重畳画像を、鉛直俯瞰画像生成部３４が生成した鉛直俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形の車両前後方向前方が、情報呈示装置の表示画面中で下方を向くように生成する。また、重畳画像生成部６８は、駐車支援制御実施判定部５０が駐車支援を行うと判定しており、自車両ＭＶのシフト位置が前進走行位置から後退走行位置へ変更されると、合成重畳画像を生成する。
【００４５】
さらに、重畳画像生成部６８は、生成した重畳画像を含む情報信号（以降の説明では、「重畳画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部７０に出力する。なお、重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理については、後述する。また、重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部５０から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
画像レイアウト設定部７０は、周囲環境認識情報演算部２６から後方画像信号の入力を受け、重畳画像生成部６８から重畳画像信号の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号を用い、後方画像信号が含む後方カメラ２Ｒが撮像した画像と、重畳画像信号が含む重畳画像との、情報呈示装置に表示する大きさの割合（表示割合）を設定する。
【００４６】
さらに、画像レイアウト設定部７０は、設定した表示割合で後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６に出力する。なお、画像レイアウト設定部７０が、後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部５０から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
なお、本実施形態では、一例として、画像レイアウト設定部７０が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、情報呈示装置の表示画面において、画面の２／３を占める領域に後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示し、残りの領域に重畳画像を表示する場合について説明する。
【００４７】
（駐車支援制御実施判定部５０が駐車支援を行うか否かを判定する処理）
図１から図３を参照しつつ、図４及び図５を用いて、駐車支援制御実施判定部５０が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
図４中に示すように、駐車支援制御実施判定部５０が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、図形表示位置記憶部５４が記憶している位置を取得する。そして、図形表示位置記憶部５４が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上であるか否かを判定する処理（図中に示す「二箇所以上の位置を記憶」）を行う。なお、後退開始位置及び平行位置に関する説明は、後述する。
ステップＳ１００において、図形表示位置記憶部５４が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
【００４８】
一方、ステップＳ１００において、図形表示位置記憶部５４が後退開始位置及び平行位置を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１００へ復帰する。
ステップＳ１０２では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援を行う設定」）を行う。
ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
【００４９】
一方、ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１０２へ復帰する。
ステップＳ１０４では、鉛直俯瞰画像信号が含む鉛直俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。
本実施形態では、一例として、図５中に示すように、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置Ｐ４を視認可能な距離（例えば、約１０［ｍ］）に達する位置であるか否かを判定する。そして、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置Ｐ４を視認可能な距離に達する位置であると、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達していると判定する場合について説明する。
【００５０】
また、本実施形態では、一例として、今回の駐車支援を完了した後に、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降でも用いるか否かの選択を促す文字を含む画像を含む情報信号を、画像レイアウト設定部７０に出力する場合について説明する。ここで、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降でも用いるか否かの選択を促す文字とは、例えば、「駐車支援の開始位置を変更しますか？」等とする。
なお、図５中では、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路（公道）を、符号「Ｌ」で示し、既設定駐車領域ＰＡに隣接する建築物を、符号「Ａｒｃ」で示す。これに加え、図５中では、既設定駐車領域ＰＡと隣接する他の領域と既設定駐車領域ＰＡとを区分する塀等の構造物を、符号「Ｓｈ」で示す。
【００５１】
ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１０４へ復帰する。
ステップＳ１０６では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を開始（図中に示す「駐車支援開始」）する。ステップＳ１０６において、駐車支援装置１による駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００５２】
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了したか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援完了」）を行う。
ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５０が行なう処理は、ステップＳ１０８へ復帰する。
【００５３】
（表示位置記憶処理部５２の詳細な構成と、表示位置記憶処理部５２が複数箇所の位置を算出する処理）
図１から図５を参照しつつ、図６及び図７を用いて、表示位置記憶処理部５２の詳細な構成と、表示位置記憶処理部５２が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図６中に示すように、表示位置記憶処理部５２は、後退開始位置算出部７２と、途中位置算出部７４と、平行位置算出部７６と、最終停車位置算出部７８を備える。
後退開始位置算出部７２は、例えば、以下の条件Ａ１〜Ａ４のうち、少なくともＡ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図７中に示すように、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始した位置である後退開始位置Ｐ１として算出する。
【００５４】
Ａ１．既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌを走行する自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置から既設定駐車領域ＰＡを通過して停車する。
Ａ２．Ａ１の停車位置で、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌの路面上に標示された線（例えば、中央線、車両通行区分線、停止線）や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
Ａ３．Ａ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ａ４．シフト位置が前進走行位置（例えば、「Ｄ」、「１」、「２」等）から後退走行位置（「Ｒ」）へ変更されている。
【００５５】
なお、条件Ａ１の成立は、例えば、車速演算値信号、鉛直俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ２の成立は、例えば、鉛直俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ３の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ４の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
途中位置算出部７４は、例えば、以下の条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図７中に示すように、後退開始位置Ｐ１と平行位置Ｐ３との間の予め設定した位置である途中位置Ｐ２として算出する。
なお、本実施形態では、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口に自車両ＭＶの後輪ＷＲ（具体的には、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲ）の接地部分が到達した位置とする場合について説明する。すなわち、本実施形態では、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口と自車両ＭＶの後輪ＷＲ（具体的には、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲ）が重なる位置とする場合について説明する。
【００５６】
Ｂ１．自車両ＭＶの位置が、後退開始位置Ｐ１と既設定駐車領域ＰＡとの間である。
Ｂ２．後退開始位置Ｐ１から現在の位置までの間における操舵方向の変化が、自車両ＭＶを後退開始位置Ｐ１と既設定駐車領域ＰＡとの距離を減少させる方向への変化である。なお、図７中に示す例では、後退開始位置Ｐ１から現在の位置までの間において、直進、左回り方向（反時計回り方向）、中立位置へ戻すまでの右回り方向（時計回り方向）、右回り方向、直進の順で操舵方向が変化する。
Ｂ３．旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲの接地部分が、既設定駐車領域ＰＡの入り口に到達する。なお、図７中に示す例では、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲが、左後輪ＷＲＬとなる。また、図７中に示す例では、既設定駐車領域ＰＡの入り口を、既設定駐車領域ＰＡの道路Ｌ側に開口する開口部を結ぶ直線であり、構構造物Ｓｈの道路Ｌ側に対向する端部と建築物Ａｒｃの道路Ｌ側に対向する端部とを結ぶ仮想直線ＶＬとする。
【００５７】
なお、条件Ｂ１の成立は、例えば、鉛直俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ２の成立は、例えば、操舵角信号、鉛直俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ３の成立は、例えば、鉛直俯瞰画像信号、駐車枠信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。
平行位置算出部７６は、例えば、以下の条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図７中に示すように、平行位置Ｐ３として算出する。
ここで、平行位置Ｐ３は、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２へ移動した後の後退中に、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる位置である。
【００５８】
Ｃ１．自車両ＭＶの位置が、途中位置Ｐ２と既設定駐車領域ＰＡとの間である。
Ｃ２．途中位置Ｐ２から現在の位置までの間における操舵方向の変化が、自車両ＭＶを後退開始位置Ｐ１と既設定駐車領域ＰＡとの距離を減少させる方向と反対方向への変化である。なお、図７中に示す例では、途中位置Ｐ２から現在の位置までの間において、左回り方向、中立位置へ戻すまでの右回り方向の順で操舵方向が変化する。
Ｃ３．自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行である。なお、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線は、道路Ｌに標示されている中央線を基準とし、この中央線と直交する線として用いてもよい。
【００５９】
なお、条件Ｃ１の成立は、例えば、鉛直俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｃ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｃ３の成立は、例えば、鉛直俯瞰画像信号、駐車枠信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。
また、平行位置Ｐ３を算出する際には、上述した条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１に加え、さらに、自車両ＭＶの車幅方向両側における、自車両ＭＶと建築物Ａｒｃや構構造物Ｓｈとの距離が等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。
【００６０】
最終停車位置算出部７８は、例えば、以下の条件Ｅ１〜Ｅ３のうち、少なくともＥ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図７中に示すように、既設定駐車領域ＰＡ内で予め設定した停車位置を示す最終停車位置Ｐ４として算出する。
Ｅ１．自車両ＭＶ全体が既設定駐車領域ＰＡ内に収容されて停車する。
Ｅ２．Ｅ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ｅ３．シフト位置が後退走行位置（「Ｒ」）から駐停車位置（「Ｐ」）へ変更されている。
【００６１】
なお、条件Ｅ１の成立は、例えば、車速演算値信号、鉛直俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｅ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｅ３の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
また、最終停車位置Ｐ４を算出する際には、平行位置Ｐ３を算出する際と同様、上述した条件Ｅ１〜Ｅ３のうち、少なくともＥ１に加え、さらに、自車両ＭＶの車幅方向両側における、自車両ＭＶと建築物Ａｒｃや構構造物Ｓｈとの距離が等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。
【００６２】
以上説明したように、表示位置記憶処理部５２は、周囲画像撮像部２が撮像した画像から過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出する。そして、上述した各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）を、図形表示位置記憶部５４に記憶させる。
さらに、表示位置記憶処理部５２は、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、上述した各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）を、図形表示位置記憶部５４に記憶させる。
また、表示位置記憶処理部５２は、後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４を算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、上述した条件Ａ３、Ｂ２、Ｃ２、Ｅ２の成立を検出する。
すなわち、表示位置記憶処理部５２は、後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４を算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、切り返し操作を必要としない条件の成立を検出する。
【００６３】
（図形表示位置記憶部５４が複数箇所の位置を記憶する処理）
図１から図７を参照しつつ、図８を用いて、図形表示位置記憶部５４が複数箇所の位置を記憶する処理について説明する。
図８中に示すように、図形表示位置記憶部５４は、各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）に対応するデータとして、それぞれの位置のＸ座標、Ｙ座標、傾斜角θを記憶する。
なお、本実施形態では、一例として、図形表示位置記憶部５４が、周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を記憶する場合について説明する。これは、例えば、表示位置記憶処理部５２が算出した複数箇所の位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像と関連付けて記憶する場合である。
【００６４】
Ｘ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＸ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｘ座標の基準点として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｘ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と直交する方向を設定する場合について説明する。
Ｙ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＹ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｙ座標の基準点として、Ｘ座標の基準点と同様、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｙ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。
傾斜角θは、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両ＭＶの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を通過する、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。
【００６５】
以上により、平行位置Ｐ３は、Ｙ座標及び傾斜角θが「０」となり、最終停車位置Ｐ４は、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θの全てが「０」となる。
すなわち、図形表示位置記憶部５４は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を記憶する。したがって、図形表示位置記憶部５４は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置として記憶する。
【００６６】
なお、図形表示位置記憶部５４が複数箇所の位置を記憶する処理では、常に最新の位置（最新の駐車時に記憶した位置）のみを記憶する処理を行ってもよく、また、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶してもよい。さらに、既に記憶している複数の位置と最新の位置を全て用いて、平均値となる位置を記憶してもよい。
ここで、既に記憶している位置を最新の位置で補正して更新した位置を記憶する場合には、既に記憶している位置と最新の位置との途中位置を算出し、この算出した途中位置を、更新した位置として記憶する。これは、例えば、既に記憶している後退開始位置Ｐ１のＸ座標と、最新の駐車時に記憶した後退開始位置Ｐ１のＸ座標が異なる場合、両者の中間点のＸ座標を算出し、算出した途中位置のＸ座標を、更新した後退開始位置Ｐ１のＸ座標として記憶する。
本実施形態では、図形表示位置記憶部５４が複数箇所の位置を記憶する処理の一例として、既に記憶している位置を、最新の駐車時に記憶した位置で補正して更新した位置を記憶する処理とした場合について説明する。
【００６７】
（後退駐車軌跡算出部５６が走行軌跡を算出する処理）
図１から図８を参照しつつ、図９を用いて、後退駐車軌跡算出部５６が走行軌跡を算出する処理について説明する。
後退駐車軌跡算出部５６は、図９中に示すように、後退開始位置Ｐ１と最終停車位置Ｐ４から、後退開始位置Ｐ１から最終停車位置Ｐ４まで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を算出する。
具体的には、後退開始位置Ｐ１と最終停車位置Ｐ４を連続する線を、走行軌跡の中心線ＢＣＬとして算出する。さらに、算出した走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
ここで、走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。これに加え、走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、自車両ＭＶの車幅方向両側において、自車両ＭＶが建築物Ａｒｃ及び構構造物Ｓｈと接触しない変化幅とする。
【００６８】
なお、本実施形態では、一例として、図９中に示すように、走行軌跡の中心線ＢＣＬを、後退開始位置Ｐ１における中間点ＣＰＳと最終停車位置Ｐ４における中間点ＣＰＥとを連続する一本の線とした場合について説明する。また、本実施形態では、一例として、図９中に示すように、中間点ＣＰＳと中間点ＣＰＥとの間に、旋回状態の後退走行時に内輪となる左後輪ＷＲＬの接地部分が、既設定駐車領域ＰＡの入り口に到達した位置における中間点ＣＰＴを設定した場合について説明する。また、上述した中間点ＣＰＳ、ＣＰＥ、ＣＰＴは、それぞれの位置における自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点である。
【００６９】
（後退駐車軌跡分割処理部５８が分割点を算出する処理）
図１から図９を参照しつつ、図１０を用いて、後退駐車軌跡分割処理部５８が分割点を算出する処理について説明する。
図１０中に示すように、後退駐車軌跡分割処理部５８は、走行軌跡の中心線ＢＣＬを、一定の角度間隔、または、一定の距離間隔で分割して、分割点ＳＰを算出する。なお、図１０（ａ）中には、走行軌跡の中心線ＢＣＬを一定の角度間隔で分割した例を示し、図１０（ｂ）中には、走行軌跡の中心線ＢＣＬを一定の距離間隔で分割した例を示す。また、図１０中には、分割点ＳＰを通過し、走行軌跡の中心線ＢＣＬと直交する線を破線で示す。
すなわち、後退駐車軌跡分割処理部５８は、後退駐車軌跡算出部５６が算出した走行軌跡を、一定の角度間隔、または、一定の距離間隔で分割して、複数箇所の分割点ＳＰを算出する。
【００７０】
（提示図形生成部６０が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理）
図１から図１０を参照しつつ、図１１から図１４を用いて、提示図形生成部６０が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理について説明する。
図１１中に示すように、提示図形生成部６０は、路面表示図形生成部８０と、空間表示図形生成部８２と、分割点直交位置算出部８４を備える。
路面表示図形生成部８０は、図１２中に示すように、後退開始位置Ｐ１を示す図形であり、重畳画像中で路面上に表示する後退開始位置路面表示図形ＤＳを、図形表示位置記憶部５４が記憶した位置に応じて生成する。これに加え、最終停車位置Ｐ４を示す図形であり、重畳画像中で路面上に表示する最終停車位置路面表示図形ＤＥを、図形表示位置記憶部５４が記憶した位置に応じて生成する。
【００７１】
後退開始位置路面表示図形ＤＳは、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形で生成する。具体的には、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも、車両前後方向前方への長さが長く、且つ、車幅方向右側への長さが車両前後方向前方へ向かうにつれて長くなる台形として生成する。これは、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２へ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が後退開始位置Ｐ１と重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを途中位置Ｐ２へ移動させる余裕代が大きいためである。
【００７２】
なお、後退開始位置路面表示図形ＤＳの、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、後退開始位置Ｐ１を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。
最終停車位置路面表示図形ＤＥは、最終停車位置Ｐ４に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
以上により、路面表示図形生成部８０が生成する図形は、鉛直俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とする。また、路面表示図形生成部８０が生成する図形のうち少なくとも一つは、鉛直俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形とする。さらに、本実施形態では、鉛直俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、鉛直俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とする。
【００７３】
空間表示図形生成部８２は、図１３中に示すように、各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）を示し、重畳画像のうち後方俯瞰画像中に表示する空間表示図形を、図形表示位置記憶部５４が記憶した位置に応じて生成する。
なお、図１３中には、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図１３中には、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図１３中では、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
【００７４】
以下、空間表示図形生成部８２が生成する各空間表示図形（後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３、最終停車位置図形Ｄ４）について説明する。
後退開始位置図形Ｄ１は、後退開始位置Ｐ１を示す図形であり、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全幅よりも広い間隔で後方路面に直立する平行な一組の線と、一組の線の上端部を連結する線と、一組の線の下端部を連結する線で形成する。なお、以降の説明では、一組の線を「ポールペア線」と記載する場合があり、一組の線の上端部を連結する線を「上端形成線」と記載する場合があり、一組の線の下端部同士を連結する線を「下端形成線」と記載する場合がある。また、図１３中では、後退開始位置図形Ｄ１を形成するポールペア線のうち、自車両ＭＶの旋回方向内側に配置する線を「ＩＬ１」と示し、自車両ＭＶの旋回方向外側に配置する線を「ＯＬ１」と示す。また、図１３中では、後退開始位置図形Ｄ１を形成する上端形成線を「ＵＬ１」と示し、後退開始位置図形Ｄ１を形成する下端形成線を「ＤＬ１」と示す。すなわち、下端形成線ＤＬ１は、ポールペア線ＩＬ１，ＯＬ１を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
【００７５】
また、後退開始位置図形Ｄ１は、ポールペア線ＩＬ１，ＯＬ１を、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上に配置して形成する。すなわち、後退開始位置図形Ｄ１を形成するポールペア線ＩＬ１，ＯＬ１は、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの車幅方向と平行に配置して、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶを挟み、後方路面に直立する平行な一組の線である。
また、後退開始位置図形Ｄ１のポールペア線ＩＬ１，ＯＬ１の長さは、共に同じ長さとし、さらに、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３及び最終停車位置Ｐ４を形成するポールペア線の長さよりも長くする。
【００７６】
また、ポールペア線ＩＬ１の位置は、旋回しながら後退して後退開始位置図形Ｄ１を通過する自車両ＭＶの、旋回方向内側の後輪（図１３中に示す例では左後輪ＷＲＬ）が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＩＬ１の位置を、旋回方向内側の後輪が通過する位置よりも、旋回方向内側へ向けて自車両ＭＶから離れた位置とした場合について説明する。また、図１３中では、説明のために、ポールペア線ＩＬ１の位置を誇張して示している。
また、ポールペア線ＯＬ１を配置する位置は、旋回しながら後退して後退開始位置図形Ｄ１を通過する自車両ＭＶのエンジンフード（ボンネット）のうち、旋回方向で外側となる角部が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＯＬ１を配置する位置を、エンジンフードの旋回方向で外側となる角部が通過する位置よりも、旋回方向外側へ向けて自車両ＭＶから離れた位置とした場合について説明する。また、図１３中では、説明のために、ポールペア線ＯＬ１の位置を誇張して示している。
【００７７】
したがって、後退開始位置図形Ｄ１は、上端形成線ＵＬ１の長さ及び下端形成線ＤＬ１の長さを、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全幅よりも長くして形成する。これは、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２へ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が後退開始位置Ｐ１と重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを途中位置Ｐ２へ移動させる余裕代が大きいためである。
なお、本実施形態では、上端形成線ＵＬ１の長さと下端形成線ＤＬ１の長さを、同じ長さとする。また、本実施形態では、上端形成線ＵＬ１の長さと下端形成線ＤＬ１の長さを、ポールペア線ＩＬ１，ＯＬ１の長さよりも長くする。したがって、後退開始位置図形Ｄ１の形状は、長方形となる。
また、後退開始位置図形Ｄ１の、上端形成線ＵＬ１の長さ及び下端形成線ＤＬ１の長さは、例えば、後退開始位置Ｐ１を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する長さとする。
【００７８】
また、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＩＬ１，ＯＬ１、上端形成線ＵＬ１及び下端形成線ＤＬ１を、全て、同じ色とした場合について説明する。
途中位置図形Ｄ２は、途中位置Ｐ２を示す図形であり、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶの全幅よりも広い間隔で後方路面に直立するポールペア線と、ポールペア線の上端部を連結する上端形成線と、ポールペア線の下端部同士を連結する下端形成線で形成する。なお、図１３中では、途中位置図形Ｄ２を形成するポールペア線のうち、自車両ＭＶの旋回方向内側に配置する線を「ＩＬ２」と示し、自車両ＭＶの旋回方向外側に配置する線を「ＯＬ２」と示す。また、図１３中では、途中位置図形Ｄ２を形成する上端形成線を「ＵＬ２」と示し、途中位置図形Ｄ２を形成する下端形成線を「ＤＬ２」と示す。すなわち、下端形成線ＤＬ２は、ポールペア線ＩＬ２，ＯＬ２を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
【００７９】
また、途中位置図形Ｄ２は、ポールペア線ＩＬ２，ＯＬ２を、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上に配置して形成する。すなわち、途中位置図形Ｄ２を形成するポールペア線ＩＬ２，ＯＬ２は、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶの車幅方向と平行に配置して、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶを挟み、後方路面に直立する平行な一組の線である。
また、途中位置図形Ｄ２のポールペア線ＩＬ２，ＯＬ２の長さは、共に、平行位置Ｐ３及び最終停車位置Ｐ４を形成するポールペア線の長さよりも長くする。
また、ポールペア線ＩＬ２の長さは、ポールペア線ＯＬ２の長さよりも長くする。したがって、途中位置図形Ｄ２の形状は、台形となる。すなわち、一組の線のうち自車両ＭＶの旋回走行内側に配置するポールペア線ＩＬ２の長さを、一組の線のうち自車両ＭＶの旋回走行外側に配置するポールペア線ＯＬ２の長さよりも長くする。なお、ポールペア線ＩＬ２の長さとポールペア線ＯＬ２の長さとの差は、例えば、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２まで後退する自車両ＭＶの旋回角度の大きさに応じた値とする。具体的には、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２まで後退する自車両ＭＶの旋回角度が大きいほど、ポールペア線ＩＬ２の長さとポールペア線ＯＬ２の長さとの差を大きくする。
【００８０】
また、ポールペア線ＩＬ２の位置は、旋回しながら後退して途中位置図形Ｄ２を通過する自車両ＭＶの、旋回方向内側の後輪（図１３中に示す例では左後輪ＷＲＬ）が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＩＬ２の位置を、旋回方向内側の後輪が通過する位置よりも、旋回方向内側へ向けて自車両ＭＶから離れた位置とした場合について説明する。また、図１３中では、説明のために、ポールペア線ＩＬ２の位置を誇張して示している。
また、ポールペア線ＯＬ２を配置する位置は、旋回しながら後退して途中位置図形Ｄ２を通過する自車両ＭＶのエンジンフードのうち、旋回方向で外側となる角部が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＯＬ２を配置する位置を、エンジンフードの旋回方向で外側となる角部が通過する位置よりも、旋回方向外側へ向けて自車両ＭＶから離れた位置とした場合について説明する。また、図１３中では、説明のために、ポールペア線ＯＬ２の位置を誇張して示している。
【００８１】
したがって、途中位置図形Ｄ２は、上端形成線ＵＬ２の長さ及び下端形成線ＤＬ２の長さを、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶの全幅よりも長くして形成する。これは、途中位置Ｐ２から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が途中位置Ｐ２と重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを平行位置Ｐ３へ移動させる余裕代が大きいためである。これに加え、途中位置Ｐ２から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代は、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代よりも少ないためである。
なお、途中位置図形Ｄ２の、上端形成線ＵＬ２の長さ及び下端形成線ＤＬ２の長さは、例えば、途中位置Ｐ２を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する長さとする。
また、途中位置図形Ｄ２を形成する各線の太さは、後退開始位置図形Ｄ１を形成する各線の太さよりも細くする。さらに、途中位置図形Ｄ２を形成する各線の濃淡は、後退開始位置図形Ｄ１を形成する各線の濃淡よりも淡くする。
また、途中位置図形Ｄ２は、後退開始位置図形Ｄ１内に配置する。
【００８２】
また、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＩＬ２，ＯＬ２、上端形成線ＵＬ２及び下端形成線ＤＬ２を、全て、同じ色とした場合について説明する。
平行位置図形Ｄ３は、平行位置Ｐ３を示す図形であり、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶの全幅と同じ間隔で後方路面に直立するポールペア線と、ポールペア線の上端部を連結する上端形成線と、ポールペア線の下端部同士を連結する下端形成線で形成する。なお、図１３中では、平行位置図形Ｄ３を形成するポールペア線のうち、自車両ＭＶの旋回方向内側に配置する線を「ＩＬ３」と示し、自車両ＭＶの旋回方向外側に配置する線を「ＯＬ３」と示す。また、図１３中では、平行位置図形Ｄ３を形成する上端形成線を「ＵＬ３」と示し、平行位置図形Ｄ３を形成する下端形成線を「ＤＬ３」と示す。すなわち、下端形成線ＤＬ３は、ポールペア線ＩＬ３，ＯＬ３を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
【００８３】
また、平行位置図形Ｄ３は、ポールペア線ＩＬ３，ＯＬ３を、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上に配置して形成する。すなわち、平行位置図形Ｄ３を形成するポールペア線ＩＬ３，ＯＬ３は、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶの車幅方向と平行に配置して、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶを挟み、後方路面に直立する平行な一組の線である。
また、平行位置図形Ｄ３のポールペア線ＩＬ３，ＯＬ３の長さは、共に、最終停車位置Ｐ４を形成するポールペア線の長さよりも長くする。すなわち、一組の線のうち自車両ＭＶの旋回走行内側に配置するポールペア線ＩＬ３の長さを、一組の線のうち自車両ＭＶの旋回走行外側に配置するポールペア線ＯＬ３の長さよりも長くする。
【００８４】
また、ポールペア線ＩＬ３の長さは、ポールペア線ＯＬ３の長さよりも長くする。したがって、平行位置図形Ｄ３の形状は、台形となる。なお、ポールペア線ＩＬ３の長さとポールペア線ＯＬ３の長さとの差は、例えば、途中位置Ｐ２から平行位置図形Ｄ３まで後退する自車両ＭＶの旋回角度の大きさに応じた値とする。具体的には、途中位置Ｐ２から平行位置図形Ｄ３まで後退する自車両ＭＶの旋回角度が大きいほど、ポールペア線ＩＬ３の長さとポールペア線ＯＬ３の長さとの差を大きくする。
また、ポールペア線ＩＬ３の位置は、旋回しながら後退して平行位置図形Ｄ３を通過する自車両ＭＶの、旋回方向内側の後輪（図１３中に示す例では左後輪ＷＲＬ）が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＩＬ３の位置を、旋回方向内側の後輪が通過する位置よりも、旋回方向内側へ向けて自車両ＭＶから離れた位置とした場合について説明する。また、図１３中では、説明のために、ポールペア線ＩＬ３の位置を誇張して示している。
【００８５】
また、ポールペア線ＯＬ３を配置する位置は、旋回しながら後退して平行位置図形Ｄ３を通過する自車両ＭＶのエンジンフードのうち、旋回方向で外側となる角部が通過する軌跡と、後述する余裕代に応じた位置とする。なお、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＯＬ３を配置する位置を、エンジンフードの旋回方向で外側となる角部が通過する位置よりも、旋回方向外側へ向けて自車両ＭＶから離れた位置とした場合について説明する。また、図１３中では、説明のために、ポールペア線ＯＬ３の位置を誇張して示している。
【００８６】
したがって、平行位置図形Ｄ３は、上端形成線ＵＬ３の長さ及び下端形成線ＤＬ３の長さを、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶの全幅よりも長くして形成する。これは、平行位置Ｐ３から最終停車位置Ｐ４へ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が平行位置Ｐ３と重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを最終停車位置Ｐ４へ移動させる余裕代が大きいためである。これに加え、平行位置Ｐ３から最終停車位置Ｐ４へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代は、途中位置Ｐ２から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代よりも少ないためである。
なお、平行位置図形Ｄ３の、上端形成線ＵＬ３の長さ及び下端形成線ＤＬ３の長さは、例えば、平行位置Ｐ３を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する長さとする。
また、平行位置図形Ｄ３を形成する各線の太さは、途中位置図形Ｄ２を形成する各線の太さよりも細くする。さらに、平行位置図形Ｄ３を形成する各線の濃淡は、途中位置図形Ｄ２を形成する各線の濃淡よりも淡くする。
また、平行位置図形Ｄ３は、途中位置図形Ｄ２内に配置する。
【００８７】
また、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＩＬ３，ＯＬ３、上端形成線ＵＬ３及び下端形成線ＤＬ３を、全て、同じ色とした場合について説明する。
最終停車位置図形Ｄ４は、最終停車位置Ｐ４を示す図形であり、最終停車位置Ｐ４に存在する自車両ＭＶの全幅と同じ間隔で直立するポールペア線と、ポールペア線の上端部を連結する上端形成線と、ポールペア線の下端部同士を連結する下端形成線で形成する。なお、図１３中では、最終停車位置図形Ｄ４を形成するポールペア線のうち、自車両ＭＶの旋回方向内側に配置する線を「ＩＬ４」と示し、自車両ＭＶの旋回方向外側に配置する線を「ＯＬ４」と示す。また、図１３中では、最終停車位置図形Ｄ４を形成する上端形成線を「ＵＬ４」と示し、最終停車位置図形Ｄ４を形成する下端形成線を「ＤＬ４」と示す。すなわち、下端形成線ＤＬ４は、ポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４を後方路面上で連結して、下端部同士で連結する。
【００８８】
また、最終停車位置図形Ｄ４は、ポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４を、最終停車位置Ｐ４に存在する自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上に配置して形成する。すなわち、最終停車位置図形Ｄ４を形成するポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４は、最終停車位置Ｐ４に存在する自車両ＭＶの車幅方向と平行に配置して、最終停車位置Ｐ４に存在する自車両ＭＶを挟み、後方路面に直立する平行な一組の線である。
また、最終停車位置図形Ｄ４のポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４の長さは、同じ長さとする。
また、ポールペア線ＩＬ４の位置は、後退して最終停車位置図形Ｄ４に停車する自車両ＭＶの、旋回方向内側の車幅方向で最も突出した部分（図１３中に示す例では、左側のドアミラー）の位置とする。
【００８９】
また、ポールペア線ＯＬ４を配置する位置は、後退して最終停車位置図形Ｄ４に停車する自車両ＭＶの、旋回方向外側の車幅方向で最も突出した部分（図１３中に示す例では、右側のドアミラー）の位置とする。
したがって、最終停車位置図形Ｄ４は、上端形成線ＵＬ４の長さ及び下端形成線ＤＬ４の長さを、最終停車位置Ｐ４に存在する自車両ＭＶの全幅と同じ長さとして形成する。なお、本実施形態では、上端形成線ＵＬ４の長さと下端形成線ＤＬ４の長さを、ポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４の長さよりも長くする。したがって、最終停車位置図形Ｄ４の形状は、長方形となる。
【００９０】
また、最終停車位置図形Ｄ４を形成する各線の太さは、平行位置図形Ｄ３を形成する各線の太さよりも細くする。さらに、最終停車位置図形Ｄ４を形成する各線の濃淡は、平行位置図形Ｄ３を形成する各線の濃淡よりも淡くする。
また、本実施形態では、一例として、ポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４、上端形成線ＵＬ４及び下端形成線ＤＬ４を、全て、同じ色とした場合について説明する。
以上により、空間表示図形生成部８２が生成する図形は、後方俯瞰画像中における自車両ＭＶの全幅に応じた大きさの四角形とする。また、空間表示図形生成部８２が生成する図形のうち少なくとも一つは、後方俯瞰画像中における自車両ＭＶの全幅と長さの底辺を有する四角形よりも底辺の長さが長い四角形とする。
【００９１】
また、以上説明したように、空間表示図形生成部８２は、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退中に走行する走行軌跡を、自車両ＭＶの車幅方向から挟むように、空間表示図形を生成する。
また、以上説明したように、空間表示図形生成部８２は、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退中に走行する走行軌跡を、自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上で挟むように、空間表示図形を生成する。
また、空間表示図形生成部８２は、走行軌跡上の異なる複数の位置に対応して、自車両ＭＶの走行軌跡を車幅方向から挟む複数の図形（後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３、最終停車位置図形Ｄ４）を生成する。
【００９２】
分割点直交位置算出部８４は、図１４中に示すように、後退駐車軌跡分割処理部５８が算出した分割点ＳＰを通過し、走行軌跡の中心線ＢＣＬと直交する破線により、分割点図形ＤＳＰを生成する。なお、図１４中には、説明のために、後退開始位置Ｐ１と途中位置Ｐ２との間の走行軌跡を一定の距離間隔で分割して算出した、三箇所の分割点ＳＰと、これら三箇所の分割点ＳＰを通過する分割点図形ＤＳＰを示す。また、図１４中には、説明のために、走行軌跡の中心線ＢＣＬを示しているが、提示図形生成部６０が出力する提示図形信号には、走行軌跡の中心線ＢＣＬは含まない。すなわち、重畳画像中には、走行軌跡の中心線ＢＣＬは表示されない。
【００９３】
なお、図１４中には、図１３中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図１４中には、図１３中と同様、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図１４中には、図１３中と同様、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
以上説明したように、図形表示位置記憶部５４は、一組の線が走行軌跡を挟む位置を、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶する。したがって、表示位置記憶処理部５２は、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、一組の線が走行軌跡を挟む複数箇所の位置を、図形表示位置記憶部５４に記憶させる。
【００９４】
（補助線生成部６２が補助線を生成する処理）
図１から図１４を参照しつつ、図１５を用いて、補助線生成部６２が補助線を生成する処理について説明する。
図１５中に示すように、補助線生成部６２は、提示図形生成部６０から入力を受けた提示図形信号を用い、第一補助線ＪＬ１と、第二補助線ＪＬ２と、第三補助線ＪＬ３を生成する。
第一補助線ＪＬ１は、後退開始位置図形Ｄ１と途中位置図形Ｄ２の対応する頂点を連続して、後退開始位置図形Ｄ１と途中位置図形Ｄ２を連続する線である。具体的には、例えば、図１５中に示すように、後退開始位置図形Ｄ１のポールペア線ＯＬ１と下端形成線ＤＬ１の連結点である頂点と、途中位置図形Ｄ２のポールペア線ＯＬ２と下端形成線ＤＬ２の連結点である頂点を連続する線である。
【００９５】
第二補助線ＪＬ２は、途中位置図形Ｄ２と平行位置図形Ｄ３の対応する頂点を連続して、途中位置図形Ｄ２と平行位置図形Ｄ３を連続する線である。具体的には、例えば、図１５中に示すように、途中位置図形Ｄ２のポールペア線ＯＬ２と下端形成線ＤＬ２の連結点である頂点と、平行位置図形Ｄ３のポールペア線ＯＬ３と下端形成線ＤＬ３の連結点である頂点を連続する線である。
第三補助線ＪＬ３は、平行位置図形Ｄ３と最終停車位置図形Ｄ４の対応する頂点を連続して、平行位置図形Ｄ３と最終停車位置図形Ｄ４を連続する線である。具体的には、例えば、図１５中に示すように、平行位置図形Ｄ３のポールペア線ＯＬ３と下端形成線ＤＬ３の連結点である頂点と、最終停車位置図形Ｄ４のポールペア線ＯＬ４と下端形成線ＤＬ４の連結点である頂点を連続する線である。
【００９６】
なお、図１５中には、図１３中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図１５中には、図１３中と同様、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図１５中には、図１３中と同様、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
【００９７】
（目標軌道算出部６４が目標軌道を算出する処理）
図１から図１５を参照しつつ、図１６を用いて、目標軌道算出部６４が目標軌道を算出する処理について説明する。
図１６中に示すように、目標軌道算出部６４は、図形表示位置記憶部５４が記憶した各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）から、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。
具体的には、各位置における自車両ＭＶの予め設定した位置を、それぞれ演算し、これらの演算した位置を連続する線を生成する。そして、この生成した線を目標軌道の中心線ＴＣＬとして算出する。さらに、算出した目標軌道の中心線ＴＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
【００９８】
ここで、目標軌道の中心線ＴＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、各図形（後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３、最終停車位置図形Ｄ４）を形成するポールペア線の間に形成する領域とする。
なお、本実施形態では、一例として、自車両ＭＶの予め設定した位置を、自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点とする場合について説明する。したがって、図１６中に示すように、目標軌道の中心線ＴＣＬは、後退開始位置Ｐ１における中間点ＣＰ１、途中位置Ｐ２における中間点ＣＰ２、平行位置Ｐ３における中間点ＣＰ３、最終停車位置Ｐ４における中間点ＣＰ４を、順に連続する一本の線となる。
【００９９】
（重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理）
図１から図１６を参照しつつ、図１７から図２１を用いて、重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理について説明する。
自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達し、シフト位置が前進走行位置である状態では、重畳画像生成部６８は、鉛直俯瞰画像に後退開始位置路面表示図形ＤＳ及び最終停車位置路面表示図形ＤＥを重畳させた俯瞰重畳画像を生成する。したがって、図１７中に示すように、重畳画像生成部６８が生成した俯瞰重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。
ここで、鉛直俯瞰画像は、自車両ＭＶの周囲の画像であるため、提示図形生成部６０が生成した全ての図形のうち、鉛直俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲よりも遠い範囲の図形には、重畳画像に重畳されない部分がある。したがって、図１７中では、後退開始位置路面表示図形ＤＳ及び最終停車位置路面表示図形ＤＥの一部が、鉛直俯瞰画像に重畳されて表示されている。
【０１００】
そして、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置から前進して、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が後退開始位置路面表示図形ＤＳ内へ移動し、運転者がシフト位置を前進走行位置から後退走行位置へ切り替えると、重畳画像生成部６８は、重畳画像を切り替える。
具体的には、重畳画像を、俯瞰重畳画像から合成重畳画像に切り替える。したがって、図１８中に示すように、重畳画像生成部６８が生成した合成重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。ここで、合成画像に重畳させる図形は、上述した後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３、最終停車位置図形Ｄ４である。
合成画像に、提示図形生成部６０が生成した各図形と補助線生成部６２が生成した補助線を重畳させた重畳画像が情報呈示装置の表示画面に表示されると、運転者は、既設定駐車領域ＰＡへ向けて自車両ＭＶを旋回させながら後退させる。
【０１０１】
旋回しながら後退する自車両ＭＶの後端が後退開始位置図形Ｄ１を形成するポールペア線ＩＬ１，ＯＬ１間に到達すると、運転者は、さらに、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる。そして、図１８中に示すように、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向に延在する線が下端形成線ＤＬ１と重なると、運転者は、さらに、自車両ＭＶを、途中位置図形Ｄ２を形成するポールペア線ＩＬ２，ＯＬ２間へ向けて旋回させながら後退させる。
旋回しながら後退する自車両ＭＶの後端がポールペア線ＩＬ２，ＯＬ２間に到達すると、運転者は、さらに、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる。そして、図１９中に示すように、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向に延在する線が下端形成線ＤＬ２と重なると、運転者は、さらに、自車両ＭＶを、平行位置図形Ｄ３を形成するポールペア線ＩＬ３，ＯＬ３間へ向けて旋回させながら後退させる。
【０１０２】
旋回しながら後退する自車両ＭＶの後端がポールペア線ＩＬ３，ＯＬ３間に到達すると、運転者は、さらに、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる。そして、図２０中に示すように、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向に延在する線が下端形成線ＤＬ３と重なると、運転者は、さらに、自車両ＭＶを、最終停車位置図形Ｄ４を形成するポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４間へ向けて直進させながら後退させる。
直進しながら後退する自車両ＭＶの後端がポールペア線ＩＬ４，ＯＬ４間に到達すると、運転者は、さらに、自車両ＭＶを直進させながら後退させる。そして、図２１中に示すように、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向に延在する線が下端形成線ＤＬ４と重なると、運転者は、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの駐車を終了する。
【０１０３】
なお、特に図示しないが、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車位置図形Ｄ４内へ移動して停車すると、重畳画像生成部６８は、重畳画像の表示を終了する。すなわち、本実施形態の重畳画像生成部６８は、駐車支援の開始から完了まで、空間表示図形生成部８２が生成した図形Ｄ１〜Ｄ４と、補助線生成部６２が生成した補助線ＪＬを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する。
また、図１８から図２１中には、図１３中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図１８から図２１中には、図１３中と同様、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図１８から図２１中には、図１３中と同様、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
【０１０４】
（動作）
次に、図１から図２１を参照しつつ、図２２を用いて、本実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。
図２２中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、自己位置検出部４６により、自車両ＭＶの現在位置を検出する処理（図中に示す「自車位置を検出」）する。ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｄ→Ｒ」）を行う。すなわち、ステップＳ２０２では、運転者がシフト位置を前進走行位置から後退走行位置へ切り替えたか否かを判定する。
【０１０５】
ステップＳ２０２において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０４へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」へ変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ復帰する。
ステップＳ２０４では、自車両ＭＶの現在位置から最終停車位置Ｐ４まで後退するために必要な距離、または、旋回角度を演算する処理（図中に示す「後退中の所要距離または所要旋回角度を演算」）を行う。ステップＳ２０４において、後退に必要な距離、または、旋回角度を演算する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０６へ移行する。
【０１０６】
ステップＳ２０６では、後退駐車軌跡分割処理部５８により、後退駐車軌跡算出部５６が算出した走行軌跡を、ステップＳ２０４で演算した距離または旋回角度で分割する処理（図中に示す「走行軌跡を所要距離または所要旋回角度で分割」）を行う。ステップＳ２０６において、後退駐車軌跡算出部５６が算出した走行軌跡を、ステップＳ２０４で演算した距離または旋回角度で分割する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０８へ移行する。
ステップＳ２０８では、各図形を形成するポールペア線ＩＬの位置を、旋回方向内側の後輪が通過する軌跡と上述した余裕代に応じた位置に設定する処理（図中に示す「旋回方向内側の後輪通過軌跡と余裕代に応じた位置にポールペア線ＩＬを設定」）を行う。ステップＳ２０８において、各図形を形成するポールペア線ＩＬの位置を設定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１０へ移行する。
【０１０７】
ステップＳ２１０では、各図形を形成するポールペア線ＯＬの位置を設定する処理を行う。具体的には、ステップＳ２１０では、旋回方向外側のエンジンフード角部が通過する軌跡と上述した余裕代に応じた位置に設定する処理（図中に示す「旋回方向外側のエンジンフード角部通過軌跡と余裕代に応じた位置にポールペア線ＯＬを設定」）を行う。ステップＳ２１０において、各図形を形成するポールペア線ＯＬの位置を設定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１２へ移行する。
ステップＳ２１２では、重畳画像生成部６８により、提示図形生成部６０が生成した図形Ｄ１〜Ｄ４を合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理（図中に示す「重畳画像を表示」）を行う。ステップＳ２１２において、提示図形生成部６０が生成した図形Ｄ１〜Ｄ４を合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１４へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ２１４では、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。すなわち、ステップＳ２１４では、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの駐車が終了したか否かを判定する。
ステップＳ２１４において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ２１４において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１４へ復帰する。
なお、上述したナビゲーション装置１６、重畳画像生成部６８は、重畳画像表示部に対応する。
また、上述した操舵反力モータ１８は、操舵反力付与部に対応する。
【０１０９】
また、上述したように、本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶの車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する。さらに、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両ＭＶの車幅方向から挟む直立した一組の線を含む空間表示図形を生成する。そして、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、空間表示図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
【０１１０】
（第一実施形態の効果）
本実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）後方俯瞰画像生成部３６が、自車両ＭＶの車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する。さらに、空間表示図形生成部８２が、直立する一組の線であり、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両ＭＶの車幅方向から挟むポールペア線ＩＬ，ＯＬを含む空間表示図形を生成する。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、空間表示図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、走行軌跡を挟む一組の線の間を、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
具体的には、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形Ｄ１が示す平行な一組の線の間から、平行位置図形Ｄ３が示す平行な一組の線の間へ向けて、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
【０１１１】
その結果、運転者が、自車両ＭＶの位置と、生成した空間表示図形が示す一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶを旋回させるための操舵量を想定することが可能となる。このため、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、操舵量を容易に把握することが可能となる。
また、記憶している位置から生成した、後退開始位置図形Ｄ１が示す一組の線と平行位置図形Ｄ３が示す一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、後退開始位置Ｐ１から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させるための操舵量を想起することが可能となる。
これにより、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、運転者が、自車両ＭＶの操舵量を容易に把握することが可能となる。
【０１１２】
（２）合成画像生成部３８が、鉛直俯瞰画像生成部３４が生成した自車両ＭＶを示す図形を含む鉛直俯瞰画像と後方俯瞰画像生成部３６が生成した後方俯瞰画像を、自車両ＭＶの後輪車軸と重なる位置で車幅方向に延在する線を境界として合成した合成画像を生成する。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、空間表示図形を合成画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる駐車時に、鉛直俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形と、実際に運転する自車両ＭＶとの対応関係から直感的に把握することが可能となる。
具体的には、運転者が、後退開始位置Ｐ１から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを旋回させながら後退させる移動軌跡を、鉛直俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形と、実際に運転する自車両ＭＶとの対応関係から直感的に把握することが可能となる。
その結果、合成画像中における、後退開始位置図形Ｄ１と平行位置図形Ｄ３との位置関係と自車両ＭＶを示す図形から、後退開始位置Ｐ１から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させるための操舵量を、直感的に把握することが可能となる。
【０１１３】
（３）重畳画像生成部６８が、駐車支援の開始から完了まで、空間表示図形生成部８２が生成した図形Ｄ１〜Ｄ４と、補助線生成部６２が生成した補助線ＪＬを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する。
このため、駐車支援を行うと、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を示す図形を、合成画像内に表示可能な範囲で重畳画像に表示することが可能となる。
その結果、駐車支援を行うと、運転者は、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を、重畳画像中に表示される範囲でイメージすることが可能となる。
【０１１４】
（４）空間表示図形生成部８２が、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬを配置する位置を、各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）で走行軌跡と直交し、自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上で自車両ＭＶを挟む位置とする。すなわち、空間表示図形生成部８２が、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが、走行軌跡を自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上で挟むように、空間表示図形を生成する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、合成画像中において、ポールペア線ＩＬ，ＯＬ間を結ぶ線上に自車両ＭＶの後輪車軸を移動させることにより、自車両ＭＶの位置を上記の各位置とすることが容易となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶを移動させる位置を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
【０１１５】
（５）空間表示図形生成部８２が、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬと、一組の線を後方路面上で接続する下端形成線ＤＬを含んで、各空間表示図形（後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３、最終停車位置図形Ｄ４）を生成する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲ及び左後輪ＷＲＬを移動させる位置を、合成画像中において、下端形成線ＤＬにより明確に表示することが容易となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲ及び左後輪ＷＲＬを移動させる位置を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
【０１１６】
（６）空間表示図形生成部８２が、下端形成線ＤＬを、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬと同じ色として、空間表示図形を生成する。
このため、ポールペア線ＩＬ，ＯＬと下端形成線ＤＬとの関係を、合成画像中で明確に表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶを移動させる位置を、自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲ及び左後輪ＷＲＬを移動させる位置として、具体的に、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
【０１１７】
（７）空間表示図形生成部８２が、一組の線のうち自車両ＭＶの旋回走行内側に配置する線であるポールペア線ＩＬ（ＩＬ２，ＩＬ３）の長さを、一組の線のうち自車両ＭＶの旋回走行外側に配置する線ポールペア線ＯＬ（ＯＬ２，ＯＬ３）の長さよりも長くする。
このため、ポールペア線ＩＬの長さとポールペア線ＯＬの長さとの差に応じて、自車両ＭＶを後退させながら旋回させる際の旋回方向と、旋回角度の大きさを表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶを後退させながら旋回させる際の旋回方向と旋回角度の大きさを、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
【０１１８】
（８）表示位置記憶処理部５２が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが走行軌跡を挟む複数箇所の位置を、図形表示位置記憶部５４に記憶させる。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を示すデータとして、各位置を示すデータを記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を示すデータを記憶することにより、駐車支援を行うことが可能となるため、過去の駐車時における状況を反映させた駐車支援を、現在の駐車時に行うことが可能となる。
【０１１９】
（９）目標軌道算出部６４が、図形表示位置記憶部５４が記憶した複数箇所の位置から、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの後退中における目標軌道を算出する。これに加え、操舵反力制御部６６が、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力モータ１８がステアリングホイールに付与する操舵反力を制御する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時において、重畳画像を表示する視覚的な駐車支援に加え、自車両ＭＶの位置を目標軌道に維持するための操舵反力を発生させる力学的な駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの移動経路が目標軌道から逸脱することを抑制して、効率的な駐車支援を行うことが可能となる。
【０１２０】
（１０）図形表示位置記憶部５４が、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３に加えて途中位置Ｐ２を記憶し、提示図形生成部６０が、後退開始位置図形Ｄ１及び平行位置図形Ｄ３に加えて途中位置Ｐ２を生成する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形Ｄ１、途中位置Ｐ２及び平行位置図形Ｄ３を合成画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形Ｄ１と平行位置図形Ｄ３との間に、途中位置Ｐ２を表示して、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、運転者に対して、後退開始位置図形Ｄ１から平行位置図形Ｄ３への自車両ＭＶの走行経路を、途中位置Ｐ２を通過する経路としてイメージさせることが可能となる。
【０１２１】
（１１）図形表示位置記憶部５４が、既設定駐車領域ＰＡ内で予め設定した停車位置である最終停車位置Ｐ４を記憶し、提示図形生成部６０が、最終停車位置Ｐ４を示す最終停車位置図形Ｄ４を生成する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、合成画像に重畳させた後退開始位置図形Ｄ１、平行位置図形Ｄ３及び途中位置図形Ｄ２に加え、最終停車位置図形Ｄ４まで自車両ＭＶを走行させる移動軌跡を、運転者へイメージさせることが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
【０１２２】
（１２）表示位置記憶処理部５２が、周囲画像撮像部２が撮像した画像から過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出して、後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４を、図形表示位置記憶部５４に記憶させる。
このため、例えば、表示位置記憶処理部５２が算出した複数箇所の位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像が含む駐車枠線や建築物等と関連付けて記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を記憶する際に、位置の精度を向上させることが可能となる。
【０１２３】
（１３）図形表示位置記憶部５４が、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置として記憶する。
このため、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置のデータとして、平面上の座標を示す数値のデータと、平面上で自車両ＭＶの長さ方向がなす角度のデータを記憶することにより、駐車時の運転操作を記憶することが可能となる。
その結果、例えば、画像データ等を過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置のデータとする場合と比較して、駐車時の運転操作として記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。また、数値化したデータとして駐車時の運転操作を記憶することが可能となるため、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶する処理が容易となる。
【０１２４】
（１４）補助線生成部６２が、連続する図形（例えば、後退開始位置図形Ｄ１と途中位置図形Ｄ２）の対応する頂点を連続して、連続する図形を連続する補助線ＪＬを生成する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、補助線ＪＬを合成画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、連続する図形（例えば、後退開始位置図形Ｄ１と途中位置図形Ｄ２）の関係を、合成画像中において、補助線ＪＬにより明確に表示することが容易となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶを旋回させながら後退させて通過させる位置を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。
【０１２５】
（１５）本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶの車両前後方向後方の後方路面を斜め上方から見た後方俯瞰画像を生成する。さらに、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退中に走行する走行軌跡を自車両ＭＶの車幅方向から挟む直立した一組の線を含む空間表示図形を生成する。そして、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、空間表示図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、走行軌跡を挟む一組の線の間を、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
具体的には、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形Ｄ１が示す平行な一組の線の間から、平行位置図形Ｄ３が示す平行な一組の線の間へ向けて、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる移動軌跡を想起することが可能となる。
【０１２６】
その結果、運転者が、自車両ＭＶの位置と、生成した空間表示図形が示す一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶを旋回させるための操舵量を想定することが可能となる。このため、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる駐車時に、運転者が、操舵量を容易に把握することが可能となる。
また、記憶している位置から生成した、後退開始位置図形Ｄ１が示す一組の線と平行位置図形Ｄ３が示す一組の線との、後方俯瞰画像中における位置関係から、後退開始位置Ｐ１から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させるための操舵量を想起することが可能となる。
これにより、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、運転者が、自車両ＭＶの操舵量を容易に把握することが可能となる。
【０１２７】
（変形例）
（１）本実施形態では、空間表示図形生成部８２が、合成画像に重畳させる図形として、上述した各空間表示図形（後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３、最終停車位置図形Ｄ４）を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図２３中に示すように、空間表示図形生成部８２が、後退駐車軌跡分割処理部５８が算出した分割点ＳＰで後退駐車軌跡算出部５６が算出した走行軌跡と直交する線上に、ポールペア線ＩＬ，ＯＬを示す図形を生成して合成画像に重畳させてもよい。この場合、ポールペア線ＩＬ，ＯＬは、後退駐車軌跡分割処理部５８が算出した分割点ＳＰで、後退駐車軌跡算出部５６が算出した走行軌跡を挟む一組の線となる。すなわち、空間表示図形生成部８２の構成を、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが、後退駐車軌跡分割処理部５８が算出した分割点ＳＰで、走行軌跡を自車両ＭＶの車幅方向から挟むように、空間表示図形を生成する構成としてもよい。
【０１２８】
なお、図２３中には、走行軌跡の中心線ＢＣＬのうち後退開始位置図形Ｄ１と途中位置図形Ｄ２との間を三分割した三つの分割点ＳＰａ〜ＳＰｃと、走行軌跡の中心線ＢＣＬと直交する三本の分割点図形ＤＳＰａ〜ＤＳＰｃを示す。また、図２３中には、分割点図形ＤＳＰａの線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを「ポールペア線ＩＬａ，ＯＬａ」と示し、分割点図形ＤＳＰｂの線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを「ポールペア線ＩＬｂ，ＯＬｂ」と示す。同様に、分割点図形ＤＳＰｃの線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを「ポールペア線ＩＬｃ，ＯＬｃ」と示す。
この場合、運転者は、後退開始位置図形Ｄ１から途中位置図形Ｄ２までの間等、連続する位置図形間を、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる移動軌跡を、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを示す図形から想起することが可能となる。
【０１２９】
その結果、連続する位置図形間で自車両ＭＶを後退させるための操舵量を、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを示す図形から、連続的に想起することが可能となる。
なお、図２３中には、説明のために、走行軌跡の中心線ＢＣＬを示しているが、提示図形生成部６０が出力する提示図形信号には、走行軌跡の中心線ＢＣＬは含まない。すなわち、重畳画像中には、走行軌跡の中心線ＢＣＬは表示されない。
【０１３０】
（２）本実施形態では、空間表示図形生成部８２が、合成画像に重畳させる図形として、上述した各空間表示図形を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、後退駐車軌跡分割処理部５８の構成を、予め設定した一定の距離間隔で分割して分割点ＳＰを算出する構成とする。そして、空間表示図形生成部８２が、後退駐車軌跡分割処理部５８が算出した分割点ＳＰで、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが走行軌跡を自車両ＭＶの車幅方向から挟むように、空間表示図形を生成する構成としてもよい。
この場合、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際の移動距離に応じて、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを示す図形を表示することが可能となる。
その結果、自車両ＭＶを後退させる際の移動距離に応じて、連続する位置図形間で自車両ＭＶを後退させるための操舵量を、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを示す図形から、連続的に想起することが可能となる。
【０１３１】
（３）空間表示図形生成部８２が、合成画像に重畳させる図形として、上述した各空間表示図形を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、後退駐車軌跡分割処理部５８の構成を、予め設定した一定の角度間隔で分割して分割点ＳＰを算出する構成とする。そして、空間表示図形生成部８２が、後退駐車軌跡分割処理部５８が算出した分割点ＳＰで、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが走行軌跡を自車両ＭＶの車幅方向から挟むように、空間表示図形を生成する構成としてもよい。
この場合、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際の旋回角度に応じて、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを示す図形を表示することが可能となる。
その結果、自車両ＭＶを後退させる際の旋回角度の変化に応じて、連続する位置図形間で自車両ＭＶを後退させるための操舵量を、走行軌跡と直交する線上に生成したポールペア線ＩＬ，ＯＬを示す図形から、連続的に想起することが可能となる。
【０１３２】
（４）本実施形態では、重畳画像生成部６８が、駐車支援の開始から完了まで、鉛直俯瞰画像に、空間表示図形生成部８２が生成した全ての空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示するが、これに限定するものではない。すなわち、重畳画像生成部６８の構成を、複数の空間表示図形のうち、走行軌跡上で自車両ＭＶが後退して通過した位置を除き、且つ自車両ＭＶに近い位置の予め設定した数の空間表示図形を、後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する構成としてもよい。
すなわち、重畳画像生成部６８の構成を、提示図形生成部６０が生成した複数の図形のうち、走行軌跡上で自車両ＭＶが後退して通過した位置を除き、自車両ＭＶに近い位置の予め設定した数の図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する構成としてもよい。
この場合、本実施形態と比較して、自車両ＭＶを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
【０１３３】
以下、図１から図２３を参照しつつ、図２４から図２６を用いて、変形例の重畳画像生成部６８を備える駐車支援装置１（以下、「変形例の駐車支援装置１」と記載する場合がある）を用いて行なう動作の一例を説明する。
図２４中に示すように、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３００の処理を行う。なお、ステップＳ３００からＳ３１０の処理は、上述したステップＳ２００からＳ２１０の処理と同様であるため、その説明を省略する。
ステップＳ３１２では、重畳画像生成部６８により、提示図形生成部６０が生成した各図形のうち、後退開始位置図形Ｄ１及び途中位置図形Ｄ２のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理（図中に示す「重畳画像を表示」）を行う。ステップＳ３１２において、提示図形生成部６０が生成した各図形のうち、後退開始位置図形Ｄ１及び途中位置図形Ｄ２のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ３１４へ移行する。
【０１３４】
すなわち、ステップＳ３１２では、図２５中に示すように、後方俯瞰画像に、現在の駐車時に自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形である二つの図形（後退開始位置図形Ｄ１及び途中位置図形Ｄ２）を重畳させた重畳画像を表示する処理を行う。
なお、図２５中には、図１３中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図２５中には、図１３中と同様、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図２５中には、図１３中と同様、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
【０１３５】
ステップＳ３１４では、提示図形生成部６０が生成した各図形のうち、後方俯瞰画像で手前（情報呈示装置の画面上では下方）に表示した図形を形成するポールペア線が、自車両ＭＶの後退に伴って後方俯瞰領域よりも下方へ移動したか否かを判定する。すなわち、ステップＳ３１４では、後方俯瞰画像で手前に表示した図形を形成するポールペア線が、情報呈示装置の画面のうち後方俯瞰領域の外へ移動したか否かを判定する処理（図中に示す「手前のポールペア線が画面外」）を行う。
ステップＳ３１４において、後方俯瞰画像で手前に表示した図形を形成するポールペア線が後方俯瞰領域の外へ移動した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ３１６へ移行する。
【０１３６】
一方、ステップＳ３１４において、後方俯瞰画像で手前に表示した図形を形成するポールペア線が後方俯瞰領域の外へ移動していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ３１４へ復帰する。
ステップＳ３１６では、重畳画像生成部６８により、提示図形生成部６０が生成した各図形のうち、途中位置図形Ｄ２及び平行位置図形Ｄ３のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行う。
すなわち、ステップＳ３１６では、図２６中に示すように、後方俯瞰画像に、現在の駐車時に自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形である二つの図形（途中位置図形Ｄ２及び平行位置図形Ｄ３）を重畳させた重畳画像を表示する処理を行う。したがって、ステップＳ３１６では、図２６中に示すように、提示図形生成部６０が生成した各図形のうち、後方俯瞰画像で奥側に、新たな図形を形成するポールペア線を表示する処理（図中に示す「奥側に新たなポールペア線を表示」）を行う。なお、後方俯瞰画像で奥側とは、情報呈示装置の画面上では上方である。
【０１３７】
なお、図２６中には、図１３中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図２６中には、図１３中と同様、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図２６中には、図１３中と同様、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
ステップＳ３１６において、提示図形生成部６０が生成した各図形のうち、途中位置図形Ｄ２及び平行位置図形Ｄ３のみを合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ３１８へ移行する。
【０１３８】
ステップＳ３１８では、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。すなわち、ステップＳ３１８では、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの駐車が終了したか否かを判定する。
ステップＳ３１８において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ３１８において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ３１４へ復帰する。
【０１３９】
（５）本実施形態では、重畳画像生成部６８が、駐車支援の開始から完了まで、鉛直俯瞰画像に、空間表示図形生成部８２が生成した全ての空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示するが、これに限定するものではない。すなわち、重畳画像生成部６８の構成を、自車両ＭＶが予め設定した一定の距離を後退すると、走行軌跡上で自車両ＭＶに最も近い位置の空間表示図形を消去し、予め設定した数の空間表示図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する構成としてもよい。
この場合、本実施形態と比較して、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際の移動距離に応じ、自車両ＭＶを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
【０１４０】
（６）本実施形態では、重畳画像生成部６８が、駐車支援の開始から完了まで、鉛直俯瞰画像に、空間表示図形生成部８２が生成した全ての空間表示図形を重畳させた重畳画像を表示するが、これに限定するものではない。すなわち、重畳画像生成部６８の構成を、自車両ＭＶが予め設定した一定の角度を旋回しながら後退すると、走行軌跡上で自車両ＭＶに最も近い位置の空間表示図形を消去する構成とする。これに加え、さらに、予め設定した数の空間表示図形を後方俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する構成としてもよい。
この場合、本実施形態と比較して、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際の旋回角度に応じ、自車両ＭＶを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
【０１４１】
（７）本実施形態では、空間表示図形生成部８２の構成を、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬを配置する位置を、各位置に存在する自車両ＭＶの後輪車軸の延長線上とする構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、空間表示図形生成部８２の構成を、一組の線であるポールペア線ＩＬ，ＯＬが、走行軌跡を自車両ＭＶの車幅方向両側の側面で挟むように、空間表示図形を生成する構成としてもよい。
この場合、本実施形態と比較して、自車両ＭＶを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
【０１４２】
以下、図１から図２６を参照しつつ、図２７及び図２８を用いて、変形例の提示図形生成部６０を備える駐車支援装置１（以下、「変形例の駐車支援装置１」と記載する場合がある）を用いて行なう動作の一例を説明する。
図２７中に示すように、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ４００の処理を行う。なお、ステップＳ４００からＳ４０６の処理は、上述したステップＳ２００からＳ２０６の処理と同様であるため、その説明を省略する。
ステップＳ４０８では、各図形を形成するポールペア線ＩＬ，ＯＬの位置を、自車両ＭＶの後輪車軸を通過する線上において車幅に相当する位置に設定する処理（図中に示す「後輪車軸の車幅相当位置にポールペア線を設定」）を行う。ステップＳ４０８において、各図形を形成するポールペア線ＩＬ，ＯＬの位置を設定する処理を行うと、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ４１０へ移行する。
【０１４３】
ステップＳ４１０では、重畳画像生成部６８により、提示図形生成部６０が生成した図形Ｄ１〜Ｄ４を合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理（図中に示す「重畳画像を表示」）を行う。ステップＳ４１０において、提示図形生成部６０が生成した図形Ｄ１〜Ｄ４を合成画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ４１２へ移行する。
すなわち、ステップＳ４１０では、図２８中に示すように、各図形を形成するポールペア線ＩＬ，ＯＬの位置を、自車両ＭＶの後輪車軸を通過する線上において車幅に相当する位置に設定する。
【０１４４】
なお、図２８中には、図１３中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図２８中には、図１３中と同様、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。
ステップＳ４１２では、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。すなわち、ステップＳ４１２では、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの駐車が終了したか否かを判定する。
ステップＳ４１２において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ４１２において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、変形例の駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ４１２へ復帰する。
【０１４５】
（８）本実施形態では、合成画像中において鉛直俯瞰画像及び後方俯瞰画像を表示したが、これに限定するものではなく、例えば、図２９中に示すように、合成画像中に後方俯瞰画像のみを表示してもよい。
なお、図２９中には、図１３中と同様、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示し、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図２９中には、図１３中と同様、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
【０１４６】
（９）本実施形態では、空間表示図形生成部８２が生成する各図形を、ポールペア線ＩＬ，ＯＬと、上端形成線ＵＬと、下端形成線ＤＬで形成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図３０中に示すように、空間表示図形生成部８２が生成する各図形を、上端形成線ＵＬを除く、ポールペア線ＩＬ，ＯＬと下端形成線ＤＬで形成してもよい。
なお、図３０中には、図１３中と同様、合成画像中において鉛直俯瞰画像を表示する領域を「鉛直俯瞰領域」と示し、合成画像中において後方俯瞰画像を表示する領域を「後方俯瞰領域」と示す。また、図３０中には、図１３中と同様、自車両ＭＶの後輪車軸を通過して車幅方向（左右方向）に延在する線を「後輪車軸位置」と示す。また、図３０中には、図１３中と同様、説明のために、建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈを、後方俯瞰領域中において俯瞰で示す。
【０１４７】
（１０）本実施形態では、途中位置算出部７４が、上述した条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を途中位置Ｐ２として算出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、途中位置算出部７４の構成を、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３から途中位置Ｐ２を算出する構成としてもよい。この場合、図形表示位置記憶部５４は、途中位置算出部７４が後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３から途中位置Ｐ２を算出した途中位置を、予め設定した途中位置Ｐ２として記憶する。
この場合、上述した条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１の成立を検出することが不可能な場合であっても、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３が算出可能であれば、途中位置Ｐ２を算出することが可能となる。
【０１４８】
（１１）本実施形態では、重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等、車室内に重畳画像を映写可能な映写機（投影機）を備え、この映写機から、自車両ＭＶのフロントウインドウに重畳画像を映写してもよい。また、重畳画像を表示するための専用のディスプレイを、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置とは別個に車室内へ配置してもよい。
【０１４９】
（１２）本実施形態では、表示位置記憶処理部５２が、例えば、図７中に示すように、自車両ＭＶが、後退開始位置Ｐ１から既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退走行のみで駐車を行う際の、四箇所の位置を算出する場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、道路Ｌの幅が狭い場合等、切り返し操作を行う場合には、既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退走行から前進走行へ切り替える位置を算出し、その位置を示す図形を重畳画像に重畳させてもよい。この場合、切り返し後の自車両ＭＶが後退開始位置Ｐ１まで前進走行で移動可能な位置に到達した時点で、後退開始位置図形Ｄ１を重畳させた重畳画像の表示を開始してもよい。
【０１５０】
（１３）本実施形態では、平行位置算出部７６が、上述した条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を平行位置Ｐ３として算出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、平行位置算出部７６の構成を、途中位置Ｐ２及び最終停車位置Ｐ４から平行位置Ｐ３を算出する構成としてもよい。
この場合、上述した条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１の成立を検出することが不可能な場合であっても、途中位置Ｐ２及び最終停車位置Ｐ４が算出可能であれば、平行位置Ｐ３を算出することが可能となる。また、上述した条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１の成立を検出して平行位置Ｐ３を算出する場合と比較して、オーバーシュートを抑制して平行位置Ｐ３を算出することが可能となる。
【０１５１】
（１４）本実施形態では、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口と自車両ＭＶの旋回方向内側の後輪ＷＲが重なる位置としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、途中位置Ｐ２を、最終停車位置Ｐ４に移動した状態の自車両ＭＶが備える車幅方向の一方の車輪（例えば、左後輪ＷＲＬ）から平行位置Ｐ３へ向けて延在する仮想直線を算出する。そして、この仮想直線に、後退開始位置Ｐ１から既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退する自車両ＭＶの旋回方向内側の後輪ＷＲ（この例では、左後輪ＷＲＬ）が重なる位置を、途中位置Ｐ２としてもよい。
また、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口に、自車両ＭＶの予め設定した部位、例えば、自車両ＭＶの旋回方向内側の後端部（リヤバンパーの車幅方向の一端部）が重なる位置としてもよい。すなわち、例えば、自車両ＭＶの車両諸元（全長・全幅等）に応じて、途中位置Ｐ２の設定を変更してもよい。
【０１５２】
（１５）本実施形態では、表示位置記憶処理部５２が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、上述した各位置を、図形表示位置記憶部５４に記憶させたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、予め設定していない駐車領域（自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域）を対象として、タッチパネルの操作等により上述した各位置を設定可能なプログラムを用いて、上述した各位置を、図形表示位置記憶部５４に記憶させてもよい。この場合、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップを用いることにより、過去に自車両ＭＶが走行していない場所に存在する駐車領域への駐車時に、本実施形態の駐車支援装置１を適用することが可能となる。また、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップは、例えば、基地局から路車間通信で取得してもよく、また、他車両から車車間通信で取得してもよい。
【符号の説明】
【０１５３】
１…駐車支援装置、２…周囲画像撮像部（カメラ）、４…周囲障害物検出部（ソナー）、６…車輪速センサ、８…操舵角センサ、１０…シフトポジションセンサ、１２…駐車支援システム起動スイッチ、１４…ドライバ認証部、１６…ナビゲーション装置、１８…操舵反力モータ、２０…駐車支援コントローラ、２２…ステアリングホイール、２４…ステアリングシャフト、２６…周囲環境認識情報演算部、２８…自車両車速演算部、３０…操舵角演算部、３２…シフトポジション演算部、３４…鉛直俯瞰画像生成部、３６…後方俯瞰画像生成部、３８…合成画像生成部、４０…駐車枠検出部、４２…相対距離検出部、４４…障害物検出部、４６…自己位置検出部、４８…駐車支援用マップ生成部、５０…駐車支援制御実施判定部、５２…表示位置記憶処理部、５４…図形表示位置記憶部、５６…後退駐車軌跡算出部、５８…後退駐車軌跡分割処理部、６０…提示図形生成部、６２…補助線生成部、６４…目標軌道算出部、６６…操舵反力制御部、６８…重畳画像生成部、７０…画像レイアウト設定部、７２…後退開始位置算出部、７４…途中位置算出部、７６…平行位置算出部、７８…最終停車位置算出部、８０…路面表示図形生成部、８２…空間表示図形生成部、８４…分割点直交位置算出部、ＭＶ…自車両、Ｗ…車輪、ＰＡ…既設定駐車領域、Ｌ…道路、Ａｒｃ…建築物、Ｓｈ…構造物、ＶＬ…構構造物Ｓｈの道路Ｌ側に対向する端部と建築物Ａｒｃの道路Ｌ側に対向する端部とを結ぶ仮想直線、Ｐ１…後退開始位置、Ｐ２…途中位置、Ｐ３…平行位置、Ｐ４…最終停車位置、ＢＣＬ…走行軌跡の中心線、ＣＰＳ…後退開始位置Ｐ１における中間点、ＣＰＥ…最終停車位置Ｐ４における中間点、ＣＰＴ…旋回状態の後退走行時に内輪となる左後輪ＷＲＬの接地部分が、既設定駐車領域ＰＡの入り口に到達した位置における中間点、ＳＰ…分割点、ＤＳ…後退開始位置路面表示図形、ＤＥ…最終停車位置路面表示図形、Ｄ１…後退開始位置図形、Ｄ２…途中位置図形、Ｄ３…平行位置図形、Ｄ４…最終停車位置図形、ＩＬ，ＯＬ…ポールペア線、ＵＬ…上端形成線、ＤＬ…下端形成線、ＤＳＰ…分割点図形、ＪＬ…補助線、ＴＣＬ…目標軌道の中心線、ＣＰ１…後退開始位置Ｐ１における中間点、ＣＰ２…途中位置Ｐ２における中間点、ＣＰ３…平行位置Ｐ３における中間点、ＣＰ４…最終停車位置Ｐ４における中間点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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