(57)【要約】【課題】レール上に載置された搬送台車の自動走行において、制御プログラムなどの変更を必要とすることなくレールの両端位置に搬送台車を正確に停止できる搬送台車の制御システムを提供すること。【解決手段】上部に物品を載置可能とする載置部４ａと搬送台車１の車輪１３を走行可能とする走行部４ｂとを有するレール４，４’を複数備える収納ラック２と、収納ラック２内を走行する自走式の搬送台車１と、を備える搬送台車１の制御システムであって、レール４，４’は、奥行き方向の両端部α，β側に相異なる識別情報が少なくとも２つ設けられており、搬送台車１は、識別情報を検出可能なセンサ２０，２１を備え、車輪１３の正転時には、一方の識別情報を検出した情報に基づいて搬送台車１の停止処理が行われ、車輪１３の逆転時には、他方の識別情報を検出した情報に基づいて搬送台車１の停止処理が行われる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部に物品を載置可能とする載置部と搬送台車の車輪を走行可能とする走行部とを有するレールを複数備える収納ラックと、該収納ラック内を走行する自走式の搬送台車と、を備える搬送台車の制御システムであって、
前記レールは、奥行き方向の両端部側に相異なる識別情報が少なくとも２つ設けられており、
前記搬送台車は、前記識別情報を検出可能なセンサを備え、前記車輪の正転時には、一方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われ、前記車輪の逆転時には、他方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われることを特徴とする搬送台車の制御システム。
【請求項２】
前記センサは、一方の前記識別情報を検出可能な第１センサと、他方の前記識別情報を検出可能な第２センサと、から成ることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車の制御システム。
【請求項３】
前記第１センサ及び第２センサは、前記搬送台車の移動軌道の軸周りにズレて配置されており、一方の前記識別情報は、前記第１センサの移動軌道上に重なる位置に設けられ、他方の前記識別情報は、前記第２センサの移動軌道上に重なる位置に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車の制御システム。
【請求項４】
一方及び他方の前記識別情報の間の区間には、前記第１センサにより検出される一方の減速用識別情報と、前記第２センサにより検出される他方の減速用識別情報と、が設けられていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送台車の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送装置における搬送台車の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、上下に複数段かつ左右に複数列の間口が設けられた複数の収納ラックが設置され、大規模な物品収容管理の可能な大型の倉庫システムが普及してきている。例えば、上部に物品を載置可能な載置部と搬送台車の車輪が走行する走行部とを有するレールが奥行き方向に延びて敷設され、この走行部上を車輪により自走する搬送台車を走行させることで、搬送台車により物品を所定の間口内の載置部に対して搬入もしくは搬出を行う特許文献１に記載のような搬送設備が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載のような搬送設備は、物品の搬出入作業においてレールの一方端部である初期位置から走行し載置部の所定位置で搬出入作業を終えた後、常に前記初期位置まで戻るようになっている。初期位置には、停止用マーカが配置されており、搬送台車に設けられたセンサが停止用マーカを検出することにより、搬送台車がレールの一方端部で停止できるようになっている。また搬送台車は、搬出入時において初期位置から所定の載置部までの走行距離が予めプログラムされている。そして、このプログラムに基づいて搬送台車の走行停止の処理を行い、物品の移動を行うようにしており、かつ搬送台車のレールの他方端部への衝突及びレールからの落下が防止されている。
【０００４】
また、大規模な搬送設備にあっては、作業者がフォークリフトを利用して搬送台車を各間口間で自由に移動させることによって、少ない台数の搬送台車で効率よく収納ラック内の物品を搬出入可能としているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３１３８９８３号公報（第４頁、第１０図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１のような搬送設備は、搬出入において予めプログラムされた走行距離に基づき初期位置から所定の載置部まで走行するため、上記した搬送台車を各間口間で自由に移動させるような大規模な搬送設備に適用した場合において、レールの他方端部への衝突及びレールからの落下を防ぐためには、各間口間の移動に伴うレールの長さの変更に応じて、その都度走行距離のプログラムを変更する必要があり、かえって効率が悪くなってしまう虞があった。
【０００７】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、レール上に載置された搬送台車の自動走行において、制御プログラムなどの変更を必要とすることなくレールの両端位置に搬送台車を正確に停止できる搬送台車の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明の搬送台車の制御システムは、
上部に物品を載置可能とする載置部と搬送台車の車輪を走行可能とする走行部とを有するレールを複数備える収納ラックと、該収納ラック内を走行する自走式の搬送台車と、を備える搬送台車の制御システムであって、
前記レールは、奥行き方向の両端部側に相異なる識別情報が少なくとも２つ設けられており、
前記搬送台車は、前記識別情報を検出可能なセンサを備え、前記車輪の正転時には、一方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われ、前記車輪の逆転時には、他方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、車輪の正転時及び逆転時において、それぞれ別の識別情報に基づき停止処理が行われるため、レール長に関わらず、確実にレールの両端位置において搬送台車を正確に停止させることができる。
【０００９】
前記センサは、一方の前記識別情報を検出可能な第１センサと、他方の前記識別情報を検出可能な第２センサと、から成ることを特徴としている。
この特徴によれば、第１センサと第２センサとにより、一方の識別情報及び他方の識別情報を区別して検出することができるため、搬送台車の誤作動を防止できる。
【００１０】
前記第１センサ及び第２センサは、前記搬送台車の移動軌道の軸周りにズレて配置されており、一方の前記識別情報は、前記第１センサの移動軌道上に重なる位置に設けられ、他方の前記識別情報は、前記第２センサの移動軌道上に重なる位置に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１センサと第２センサとが、搬送台車の移動軌道上で重ならないようにズレて配置されており、搬送台車走行中には、第１センサが一方の識別情報を通過し、第２センサが他方の識別情報を通過するようになっている。そのため、第１センサが一方の識別情報を確実に検出することができ、第２センサが他方の識別情報を確実に検出することができるようになり、搬送台車の誤作動を防止できる。
【００１１】
一方及び他方の前記識別情報の間の区間には、前記第１センサにより検出される一方の減速用識別情報と、前記第２センサにより検出される他方の減速用識別情報と、が設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、一方の減速用識別情報及び他方の減速用識別情報をレールの適宜箇所に配置することで、適宜タイミングで搬送台車を減速させることができるため、極めて簡単な構造で搬送台車の高効率の走行パターンを確立することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１における搬送台車が収容ラックの走行レールを走行する状態を示す側面図である。
【図２】実施例１における搬送台車が配置された収納ラックを示す正面断面図である。
【図３】実施例１における走行レールの構造を示す平面断面図である。
【図４】実施例１における搬送台車の構造を示す斜視図である。
【図５】実施例１における車体を示す上面図である。
【図６】実施例１における搬送台車が走行レールのαの位置からβの位置に向けて正転駆動で走行を開始した状態を示す平面断面図である。
【図７】実施例１における第１センサが一方の減速用識別情報を検出した状態を示す平面断面図である。
【図８】実施例１における第１センサが一方の停止用識別情報を検出した状態を示す平面断面図である。
【図９】実施例１における駆動モータが正転駆動時の停止処理動作を示すフロー図である。
【図１０】実施例１における第２センサが他方の減速用識別情報及び他方の停止用識別情報を検出した状態を示す平面断面図である。
【図１１】実施例１における駆動モータが逆転駆動時の停止処理動作を示すフロー図である。
【図１２】実施例２における搬送台車の構造を示す側面図である。
【図１３】実施例２における走行レールの構造を示す斜視図である。
【図１４】実施例２における第１センサ及び第２センサと各スリットとの位置関係を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明に係る搬送台車の制御システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例１】
【００１４】
実施例１に係る搬送台車の制御システムにつき、図１から図１１を参照して説明する。以下、図１及び図３の画面左側を搬送台車の制御システムの正面側（前方側）として説明する。
【００１５】
図１及び図２に示されるように、複数の間口２ａを前後両端に備えた走行レール４，４’が上下左右に複数配置された収納ラック２を複数有する大型倉庫等では、収納ラック２のいずれかの間口２ａから指定された物品３を、搬送台車１，１，…を用いて搬入もしくは搬出を行うようになっている。また、このような大型倉庫等では、作業者がフォークリフト等を利用して搬送台車１を任意の間口２ａに自由に移動させることによって、少ない台数の搬送台車１で効率よく収納ラック２内の物品を搬出入可能となっている。
【００１６】
図２に示されるように、収納ラック２は、前後方向に延びる走行レール４，４’が、左右に配置された枠体２ｂ，２ｂに対して正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向するように配置されて構成されている。走行レール４，４’の上部の載置部４ａ，４ａ’には、物品３が載置されたパレット５が渡って配置されているとともに、走行レール４，４’の奥行方向に沿って複数配置されている。また、走行レール４，４’の載置部４ａ，４ａ’における外方側部には、反し部４ｃ，４ｃ’がそれぞれ設けられており、パレット５の落下を防止するようになっている。
【００１７】
図１及び図２に示されるように、搬送台車１は、走行レール４，４’の走行部４ｂ，４ｂ’を走行可能な車体６と、物品３を載置支持し車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、を主に備えている。この搬送台車１は、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４，４’の走行部４ｂ，４ｂ’を走行してパレット５の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げ、パレット５及び物品３を走行レール４，４’の載置部４ａ，４ａ’から所定高さ浮かせて運搬するようになっている。尚、本実施例では、載置台７は、物品３を載せるためのパレット５を載置しているが、これに限らず、載置台７が直接に物品３を載置してもよい。
【００１８】
図３に示されるように、走行レール４，４’は、走行部４ｂ，４ｂ’の各外方側部から立設する側壁部４ｄ，４ｄ’を有している。側壁部４ｄは、その前後両端部に前後方向に延びた前部スリット１５及び後部スリット１６を有するとともに、後部スリット１６の前方側近傍に補助スリット１７が形成されている。また、側壁部４ｄ’は、その前後両端部に前後方向に延びた前部スリット１５’及び後部スリット１６’を有するとともに、前部スリット１５’の後方側近傍には、補助スリット１８が形成されている。これら前部スリット１５及び前部スリット１５’は、走行レール４，４’における一方の間口２ａ側の端部αの位置で対向しており、後部スリット１６及び後部スリット１６’は、走行レール４，４’における他方の間口２ａ’側の端部βの位置で対向している。また、補助スリット１７及び補助スリット１８は、走行レール４，４’の長手方向の中央部を基点として対称位置に配置されている。
【００１９】
これら各スリットは、同一の形状を成しているとともに、同一の高さに設けられている。尚、各スリットは、必ずしも同一形状に限られず、それぞれ異なる形状に形成されていてもよい。更に尚、収納ラック２における端部αの位置近傍及び端部βの位置近傍は、図示しないフォークリフト等により物品３や搬送台車１の積み下ろし等が行われる。
【００２０】
図４及び図５に示されるように、搬送台車１の車体６は、金属板の前後を屈曲して断面コ字状に形成された底板１０ａと前後の側板部１０ｂ，１０ｃを有する基部材１０と、基部材１０の左右に取付けられる側板１１，１１’と、を備え、側板１１，１１’は、図示しないボルト・ナット等により基部材１０に対して着脱可能に固定されている。そして、車体６内部には、走行用の走行駆動部１２、昇降用の昇降装置８、制御装置９、電源装置としてのバッテリ４４，４４を備えている。
【００２１】
制御装置９は、走行用の駆動モータ１２ａ，１２ａを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降用モータ１９を駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、受信手段及び送信手段としての通信部を備えている。記憶部は、制御装置９の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。また、通信部は無線ＬＡＮの送受信装置を有しており、外部からの駆動指令等の受信や記憶部に記憶されたデータ及び後述する操作手段等の送信等を行う。
【００２２】
走行駆動部１２，１２は、駆動モータ１２ａ，１２ａ、走行車輪１３，１３、複数個の従動車輪１４，１４，…により主に構成される。駆動モータ１２ａ，１２ａは図示しないケーブルにより制御装置９の駆動モータ制御部と接続されており、更に駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリ４４，４４に接続される。そして、駆動モータ制御部は、指令信号に基づき、駆動モータ１２ａ，１２ａに電力を供給して、駆動モータ１２ａ，１２ａを正転方向または逆転方向に回転駆動させ、駆動モータ１２ａ，１２ａにより駆動した走行車輪１３，１３が、図１及び図２に示す走行レール４の走行部４ｂ，４ｂ’を走行することにより、従動車輪１４，１４，…が従動して車体６が安定的に走行するようになっている。
【００２３】
また、載置台７の昇降用の昇降装置８についても、昇降モータ制御部が、指令信号に基づき、昇降用モータ１９に電力を供給して、昇降用モータ１９を昇降駆動して、載置台７を昇降させている。
【００２４】
図３ないし図５に示されるように、側板１１には、第１センサ２０が設けられており、側板１１’には、第２センサ２１が設けられている。換言すれば、第１センサ２０及び第２センサ２１は、搬送台車１の中心移動軌道Ｒを基軸とした対称位置に配置されている。
【００２５】
また、第１センサ２０及び第２センサ２１は、前記各スリットと同一の高さ位置に配置されている。また、第１センサ２０及び第２センサ２１は、投光部と受光部とを有した光学センサであり、搬送台車１の走行時において、投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、各スリットを検出できるようになっている。
【００２６】
第１センサ２０及び第２センサ２１は、制御装置９の駆動モータ制御部と接続されている。駆動モータ制御部は、駆動モータ１２ａが正転方向に駆動された状態において、第１センサ２０が後部スリット１６及び補助スリット１７を検出した場合、後に詳述する駆動モータ１２ａの停止処理を行うようにプログラムされている。また反対に駆動モータ１２ａが逆転方向に駆動された状態において、第２センサ２１が前部スリット１５’及び補助スリット１８を検出した場合に駆動モータ１２ａの停止処理を行うようにプログラムされている。
【００２７】
停止処理とは、搬送台車１を高速走行状態から完全に停止させるまでのプログラムであり、減速工程と完全停止工程とからなっている。詳しくは、駆動モータ制御部は、駆動モータ１２ａの正転時において、第１センサ２０が補助スリット１７を読み取ることで駆動モータ１２ａを減速させ、２つめのスリット（後部スリット１６）を読み取ることで駆動モータ１２ａを完全停止させるようにプログラムされている。また、駆動モータ１２ａ逆転時も同様に、第２センサ２１が補助スリット１８を読み取ることで駆動モータ１２ａを減速させ、２つめのスリット（前部スリット１５’）を読み取ることで駆動モータ１２ａを完全停止させるようにプログラムされている。
【００２８】
また、図５に示されるように、側板１１，１１’は、外側に向けて張り出すサイドローラ２９，２９をそれぞれ有しており、搬送台車１が走行時には、車体６の前後に設けられたサイドローラ２８，２８と各サイドローラ２９，２９が側壁部４ｄ，４ｄ’に当接して搬送台車１を案内するようになっている。尚、サイドローラ２８及びサイドローラ２９は、第１センサ２０及び第２センサ２１よりも下方に配置されており、側壁部４ｄ，４ｄ’における前記各スリットよりも下側の部位に当接するようになっている。そのため、搬送台車１が走行レール４，４’を走行中に、サイドローラ２８及びサイドローラ２９が各スリットに干渉することがない。
【００２９】
次に、物品の搬出入動作における搬送台車１の制御について図６から図１１を参照して説明する。ここでは、搬送台車１に対して走行レール４，４’の端部αから端部βへの移動させる指示を行った場合を例に取り説明する。
【００３０】
図６に示されるように、搬送台車１は、一方の間口２ａ側から図示しないフォークリフトなどにより走行レール４，４’の端部αの位置近傍に配置される。この搬送台車１は、駆動モータ１２ａ正転駆動時の進行方向が端部β側を向くように予め配置される。搬送台車１は、端部α近傍を初期位置として動作されるようになっている。尚、制御装置９は、初期位置における第１センサ２０及び第２センサ２１による前部スリット１５，１５’の検出情報を無視するようになっている。
【００３１】
制御装置９は、ここでは詳述しない操作手段により走行レール４，４’の端部αから端部βへの移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ１２ａを正転駆動させる指示を与える。
【００３２】
図６に示されるように、搬送台車１が走行レール４’の補助スリット１８を通過する際に、第２センサ２１により補助スリット１８が検出される。このとき制御装置９は、図９に示されるように、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを判断しており（ステップＳａ１）、いずれかのスリットが検出された場合、ステップＳａ２に移り、当該スリットを検出したセンサが第１センサ２０か第２センサ２１かを判断している。
【００３３】
前述のように、第２センサ２１により補助スリット１８が検出されているため、制御装置９は、ステップＳａ３に移行して、第２センサ２１による補助スリット１８の検出情報を無視する。また、制御装置９は、第２センサ２１による補助スリット１８の検出情報を無視するステップＳａ３の後、ステップＳａ１に移行し、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを再度判断する。
【００３４】
続いて、図７に示されるように、搬送台車１が走行レール４の補助スリット１７を通過すると、第１センサ２０により補助スリット１７が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳａ４に移り、第１センサ２０による補助スリット１７の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。これにより、搬送台車１の端部β側への高速走行が低速走行へと切り替わる。
【００３５】
また、図９に示されるように、制御装置９は、駆動モータ１２ａの減速工程後、第１センサ２０により後部スリット１６が検出されたか否かを判断するステップＳａ５に移る。
【００３６】
その後、図８に示されるように、搬送台車１が端部βの位置に接近すると、第１センサ２０により後部スリット１６が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳａ６に移り、第１センサ２０による後部スリット１６の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。これにより搬送台車１は、走行レール４，４’の端部βの位置で停止される。
【００３７】
また、搬送台車１が端部βの位置に接近した際には、第１センサ２０により後部スリット１６が検出されていることに加え、第２センサ２１により後部スリット１６’が検出されており、制御装置９は、第２センサ２１が２つ目のスリット（後部スリット１６’）を検出したときに、その検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止できるようにプログラムされている。そのため、万が一、第１センサ２０により後部スリット１６が検出されなかった場合であっても、第２センサ２１が走行レール４，４’の端部βの位置で後部スリット１６’を検出し、搬送台車１を確実に停止させることができる。
【００３８】
また、特に図示しないが、駆動モータ１２ａ正転駆動時の進行方向が端部α側を向くように配置された搬送台車１が、端部βの位置から端部αに向けて正転走行を開始する場合であっても、搬送台車１は、第１センサ２０が走行レール４’の補助スリット１８を検出して減速するとともに、第１センサ２０が走行レール４’の前部スリット１５’を検出して停止するようになる。つまり、搬送台車１は、間口２ａ，２ａ’のどちら側からでも走行を開始することができるようになっており、物品の搬出入にかかる作業効率が高くなっている。
【００３９】
次に、上記のように搬送台車１が走行レール４，４’の端部βの位置で停止した状態から端部αへ移動させる指示を行った場合を例に取り説明する。
【００４０】
制御装置９は、前記操作手段により走行レール４，４’の端部βから端部αへの移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ１２ａを逆転駆動させる指示を与える。
【００４１】
図示しないが、搬送台車１が走行レール４の補助スリット１７を通過する際に、第１センサ２０により補助スリット１７が検出される。このとき制御装置９は、図１１に示されるように、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを判断しており（ステップＳｂ１）、いずれかのスリットが検出された場合、ステップＳｂ２に移り、当該スリットを検出したセンサが第１センサ２０か第２センサ２１かを判断している。
【００４２】
前述のように、第１センサ２０により補助スリット１７が検出されているため、制御装置９は、ステップＳｂ３に移行して、第１センサ２０による補助スリット１７の検出情報を無視する。また、制御装置９は、第１センサ２０によるスリットの検出情報を無視するステップＳｂ３の後、ステップＳｂ１に移行し、搬送台車１の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを再度判断する。
【００４３】
続いて、図１０に示されるように、搬送台車１が走行レール４’の補助スリット１８を通過すると、第２センサ２１により補助スリット１８が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳｂ４に移り、第２センサ２１による補助スリット１８の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。これにより、搬送台車１の端部α側への高速走行が低速走行へと切り替わる。
【００４４】
また、図１１に示されるように、制御装置９は、駆動モータ１２ａの減速工程後、第２センサ２１により前部スリット１５’が検出されたか否かを判断するステップＳｂ５に移る。
【００４５】
その後、図１０に示されるように、搬送台車１が端部αの位置に接近すると、第２センサ２１により前部スリット１５’が検出される。このとき、制御装置９は、ステップＳｂ６に移り、第２センサ２１による前部スリット１５’の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。これにより搬送台車１は、走行レール４，４’の端部αの位置で停止される。
【００４６】
また、搬送台車１が端部αの位置に接近した際には、第２センサ２１により前部スリット１５’が検出されていることに加え、第１センサ２０により前部スリット１５が検出されており、制御装置９は、第１センサ２０が２つ目のスリット（前部スリット１５）を検出したときに、その検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止できるようにプログラムされている。
【００４７】
以上説明したように、走行レール４，４’は、奥行き方向の両端部側に搬送台車１の停止用の識別情報である前部スリット１５，１５’と後部スリット１６，１６’が設けられており、駆動モータ１２ａの正転時には、第１センサ２０により後部スリット１６を検出した情報に基づいて搬送台車１の停止処理が行われるようになっている。また、駆動モータ１２ａの逆転時には、第２センサ２１により前部スリット１５’を検出した情報に基づいて搬送台車１の停止処理が行われるようになっている。そのため、搬送台車１に走行レール４，４’の長さに応じて走行制御をそれぞれプログラムする必要がなく、長さが異なる走行レールに対して搬送台車１を採用することができ、汎用性が高いばかりか、走行レール４，４’の端部αまたは端部βの位置において搬送台車１を正確に停止させることができる。
【００４８】
また、搬送台車１は、第１センサ２０及び第２センサ２１を有しているため、第１センサ２０と第２センサ２１とにより、異なる識別情報を有する各スリットを区別して検出することができるため、目的と異なる識別情報を読み込むことにより発生する搬送台車１の誤作動を防止できる。
【００４９】
また、第１センサ２０及び第２センサ２１は、光学センサであるため、搬送台車１を停止させるための識別情報を前部スリット１５，１５’及び後部スリット１６，１６’のようなスリットなどで安価に形成することができ、製造にかかるコストを抑えることができる。
【００５０】
更に、搬送台車１を停止させるための識別情報を検出する第１センサ２０及び第２センサ２１は、補助スリット１７及び補助スリット１８の検出にも兼用されるため、別途補助スリット１７及び補助スリット１８を検出するセンサを必要とせず、コストを軽減できる。
【００５１】
また、補助スリット１７及び補助スリット１８は、後部スリット１６，１６’及び前部スリット１５，１５’の間の区間に設けられており、搬送台車１が補助スリット１７または補助スリット１８を検出したタイミングで搬送台車１を減速させることができるようになっているため、走行レール４，４’の長さに応じて減速制御をプログラムすることなく、極めて簡単な構造で搬送台車１の高効率の走行パターンを確立することができる。
【００５２】
更に、補助スリット１７及び補助スリット１８は、搬送台車１の走行方向に延びて形成されている。そのため、高速走行中の搬送台車１が補助スリット１７及び補助スリット１８を見逃すことがなく、搬送台車１を確実に減速させることができる。
【実施例２】
【００５３】
次に、実施例２に係る制御システムにつき、図１２から図１４を参照して説明する。尚、前記実施例と同一構成で重複する構成の説明を省略する。
【００５４】
図１２に示されるように、搬送台車１００は、片側面側にセンサ装置２００を有している。このセンサ装置２００は、上部に配される第１センサ２１０と下部に配される第２センサ２２０とからなる。本変形例における制御装置は、駆動モータ１２ａが正転駆動に第１センサ２１０を作動させ第２センサ２２０を切状態とするようにプログラムされている。また、駆動モータ１２ａが逆転駆動には、第１センサ２１０を切状態とし第２センサ２２０を作動させるようにプログラムされている。
【００５５】
また、図１３に示されるように、走行レール４の側壁部４ｄには、走行レール４，４’の端部α’の位置に前上部スリット１５１及び前下部スリット１５２が設けられているとともに、走行レール４，４’の端部β’の位置に後上部スリット１６１及び後下部スリット１６２が設けられている。また、走行レール４の前上部スリット１５１の後方側近傍には、前上部補助スリット１７１が設けられ、走行レール４の後下部スリット１６２の前方側近傍には、後下部補助スリット１７２が設けられている。尚、走行レール４’の前下部スリット１５２’の後方側近傍には、前下部補助スリット１８１が設けられ、走行レール４’の後上部スリット１６１’の前方側近傍には、後上部補助スリット１８２が設けられている。
【００５６】
図１４に示されるように、走行レール４の前上部補助スリット１７１は、搬送台車１００の走行時に第１センサ２１０が読み取り可能な高さ位置に設けられており、後下部補助スリット１７２は、搬送台車１００の走行時に第２センサ２２０が読み取り可能な高さ位置に設けられている。尚、図示しないが、走行レール４’の前下部補助スリット１８１は、搬送台車１００の走行時に第２センサ２２０が読み取り可能な高さ位置に設けられており、後上部補助スリット１８２は、搬送台車１００の走行時に第１センサ２１０が読み取り可能な高さ位置に設けられている。
【００５７】
図１３に示されるように、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部α’の位置から端部β’の位置まで正転走行する場合には、センサ装置２００が走行レール４’側に配置されるようになる。制御装置９は、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部α’から端部β’への移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ１２ａを正転駆動させる指示を与える。搬送台車１００は、駆動モータ１２ａが正転駆動すると第１センサ２１０が作動オン状態となり、第２センサ２２０が作動オフ状態となる。
【００５８】
次いで、第１センサ２１０が後上部補助スリット１８２を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による後上部補助スリット１８２の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。更にその後、第１センサ２１０が後上部スリット１６１’を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による後上部スリット１６１’の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。
【００５９】
また、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部β’から端部α’まで逆転走行する場合には、第２センサ２２０が作動オン状態となり、第１センサ２１０が作動オフ状態となる。次いで、第２センサ２２０が前下部補助スリット１８１を検出し、制御装置９が第２センサ２２０による前下部補助スリット１８１の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。更にその後、第２センサ２２０が前下部スリット１５２’を検出し、制御装置９が第２センサ２２０による前下部スリット１５２’の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。
【００６０】
また、搬送台車１００が走行レール４，４’の端部β’から端部α’まで正転走行する場合にあっては、センサ装置２００が走行レール４側に配置されるようになる。次いで、第１センサ２１０が前上部補助スリット１７１を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による前上部補助スリット１７１の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを減速させる。その後第１センサ２１０が前上部スリット１５１を検出し、制御装置９が第１センサ２１０による前上部スリット１５１の検出情報に基づいて駆動モータ１２ａを完全停止させる。
【００６１】
このように、駆動モータ１２ａの回転方向に応じて、第１センサ２１０及び第２センサ２２０の作動状態を切り替えることができるため、搬送台車１００の進行方向に応じたスリットのみを読み取ることができ、搬送台車１００が誤作動を起こすことを防止できる。
【００６２】
また、本変形例のように、第１センサ２１０及び第２センサ２２０が上下にズレて配置され、第１センサ２１０及び第２センサ２２０の移動軌道上に各スリットが配置されるように設計されていてもよい。
【００６３】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００６４】
例えば、搬送台車を停止または減速させるための識別情報をスリットとし、そのスリットを検出するセンサを光学センサとして説明したが、これに限られず、識別情報を磁気や電波等を発信する発信機とし、センサを磁気や電波等を受信可能な受信機とした態様であってもよいし、タッチセンサ方式等を採用してもよい。
【００６５】
また、前記実施例では、停止用の識別情報と減速用の識別情報を同一のセンサにより検出するようになっていたが、例えば、停止用の識別情報と減速用の識別情報とを異なるセンサにより検出するようになっていてもよい。
【００６６】
また、センサは、第１センサ２０及び第２センサ２１を有していたが、これに限られず、例えば、光の強さが異なる２つのライト（識別情報）を設け、１つの光学センサにより前記ライトを検出するようにし、制御装置が光学センサにより検出されたライトの情報がどちらであるかを判別するようにプログラムされていてもよい。尚、異なる２つの識別情報は、光の強弱だけでなく、色の差異（識別情報）を１つの光学センサにより検出してもよいし、発信情報の異なる２つの発信機（識別情報）を１つの受信機（センサ）により検出するようにしてもよい。
【００６７】
また、減速用の識別情報は、必ずしも設けられる態様に限られず、例えば、駆動モータへの負荷が過大でなければ、搬送台車が停止用の識別情報を検出した時に瞬間的に停止するようにし、減速用の識別情報を省略しても構わない。
【符号の説明】
【００６８】
１                搬送台車
２                収納ラック
３                物品
４，４’          走行レール
４ａ，４ａ’      載置部
４ｂ，４ｂ        走行部
４ｄ，４ｄ        側壁部
９                制御装置
１２              走行駆動部
１２ａ            駆動モータ
１３              走行車輪
１５，１５’      前部スリット（停止用の識別情報）
１６，１６’      後部スリット（停止用の識別情報）
１７，１８        補助スリット（減速用の識別情報）
２０              第１センサ
２１              第２センサ
９１              制御装置
１００            搬送台車
１５１，１５１’  前上部スリット（停止用の識別情報）
１５２，１５２’  前下部スリット（停止用の識別情報）
１６１，１６１’  後上部スリット（停止用の識別情報）
１６２，１６２’  後下部スリット（停止用の識別情報）
１７１            前上部補助スリット（減速用の識別情報）
１７２            後下部補助スリット（減速用の識別情報）
１８１            前下部補助スリット（減速用の識別情報）
１８２            後上部補助スリット（減速用の識別情報）
２００            センサ装置
２１０            第１センサ
２２０            第２センサ
Ｒ                搬送台車の移動軌道
α，α’          走行レールの端部
β，β’          走行レールの端部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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