(57)【要約】【課題】エンジンのスロットル開度（スロットルバルブの開度）をモータで制御するシステムにおいて、ロック通電によるモータの過熱を防止できるようにする。【解決手段】ＥＣＵ３０は、スロットルバルブ１６の全閉位置の学習値を基準にして、スロットル開度センサ１７で検出した実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるようにモータ１５の通電を制御する。また、スロットルバルブ１６が全閉位置に突き当たった状態でスロットル開度を閉じ方向に制御するようにモータ１５に通電するロック通電状態であるか否かを判定し、ロック通電状態であると判定された場合に、そのロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する。そして、ロック通電時間が判定値を越えたときに全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正する。これにより、ロック通電状態を解除して、モータ１５の温度上昇を停止（又は抑制）する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関（１１）のスロットルバルブ（１６）を駆動するアクチュエータ（１５）と、前記スロットルバルブ（１６）の開度（以下「スロットル開度」という）を検出するスロットル開度センサ（１７）と、前記スロットルバルブ（１６）の全閉位置の学習値を基準にして前記スロットル開度センサ（１７）で検出した実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるように前記アクチュエータ（１５）の通電を制御するスロットル制御手段（３０）とを備えた内燃機関のスロットル制御装置において、
前記スロットルバルブ（１６）が前記全閉位置に突き当たった状態で前記スロットル開度を閉じ方向に制御するように前記アクチュエータ（１５）に通電するロック通電状態であるか否かを判定するロック通電判定手段（３０）と、
前記ロック通電状態であると判定された場合に該ロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する通電時間算出手段（３０）と、
前記ロック通電時間に基づいて判定したタイミングで前記全閉位置の学習値を前記スロットル開度の開き方向に補正する学習値補正手段（３０）と
を備えていることを特徴とする内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項２】
前記ロック通電判定手段（３０）は、前記アクチュエータ（１５）の通電指令値又は通電検出値が前記スロットル開度を閉じ方向に制御する側で所定値以上で且つ前記実スロットル開度が変化しない状態のときに前記ロック通電状態と判定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項３】
前記通電時間算出手段（３０）は、前記ロック通電状態であると判定されたときに前記ロック通電時間を増加させ、前記ロック通電状態ではないと判定されたときに前記ロック通電時間を減少させることを特徴とする請求項１又は２に記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項４】
前記学習値補正手段（３０）は、前記ロック通電時間が判定値を越えたときに前記全閉位置の学習値を補正することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項５】
前記学習値補正手段（３０）は、前記ロック通電時間と雰囲気温度とに基づいて前記アクチュエータ（１５）の温度を推定して該アクチュエータ（１５）の温度が判定値を越えたときに前記全閉位置の学習値を補正することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関のスロットル開度（スロットルバルブの開度）をアクチュエータで制御する内燃機関のスロットル制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年の電子制御化された内燃機関では、モータ等のアクチュエータでスロットル開度を制御する電子スロットルを搭載したものが多い。この電子スロットルを搭載したシステムにおいては、特許文献１（米国特許第６４３５１６０号明細書）に記載されているように、アクチュエータの駆動電圧と通電電流とに基づいてアクチュエータの抵抗値を算出し、この抵抗値に基づいてアクチュエータの位置を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６４３５１６０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電子スロットルを搭載したシステムにおいては、スロットルバルブの全閉位置の学習値を基準にして、スロットル開度センサで検出した実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるようにアクチュエータの通電を制御するようにしたものがあるが、次のような問題が発生する可能性がある。
【０００５】
経時変化や温度変化等によってスロットルバルブの全閉位置やスロットル開度センサの出力に変動（ずれ）が生じることがある。スロットルバルブの全閉位置やスロットル開度センサの出力に変動（ずれ）が生じると、スロットルバルブを全閉位置に制御する際に、実スロットル開度（センサ検出値）が目標スロットル開度（全閉位置の学習値）に一致する前にスロットルバルブが実際の全閉位置に突き当たってしまうことがある。このような場合、スロットルバルブが全閉位置に突き当たっているにも拘らずスロットル開度を閉じ方向に制御するようにアクチュエータに通電するロック通電状態となる。このロック通電状態では、アクチュエータの通電デューティが上昇してアクチュエータの温度が上昇するため、ロック通電状態が長く続くと、アクチュエータが過熱状態になってしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、内燃機関のスロットル開度をアクチュエータで制御するシステムにおいて、ロック通電によるアクチュエータの過熱を防止することができる内燃機関のスロットル制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、内燃機関（１１）のスロットルバルブ（１６）を駆動するアクチュエータ（１５）と、スロットルバルブ（１６）の開度（以下「スロットル開度」という）を検出するスロットル開度センサ（１７）と、スロットルバルブ（１６）の全閉位置の学習値を基準にしてスロットル開度センサ（１７）で検出した実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるようにアクチュエータ（１５）の通電を制御するスロットル制御手段（３０）とを備えた内燃機関のスロットル制御装置において、スロットルバルブ（１６）が全閉位置に突き当たった状態でスロットル開度を閉じ方向に制御するようにアクチュエータ（１５）に通電するロック通電状態であるか否かを判定するロック通電判定手段（３０）と、ロック通電状態であると判定された場合に該ロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する通電時間算出手段（３０）と、ロック通電時間に基づいて判定したタイミングで全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正する学習値補正手段（３０）とを備えた構成としたものである。
【０００８】
この構成では、スロットルバルブが全閉位置に突き当たった状態でスロットル開度を閉じ方向に制御するようにアクチュエータに通電するロック通電状態であるか否かを判定し、ロック通電状態であると判定された場合に、そのロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する。そして、ロック通電時間に基づいて判定したタイミングで全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正する。
【０００９】
ロック通電時間が長くなるほどアクチュエータの温度が上昇する。また、全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正すると、その分、目標スロットル開度がスロットル開度の開き方向に修正されるため、スロットルバルブが全閉位置に突き当たった状態を解除して、ロック通電状態を解除することができる。従って、ロック通電時間に基づいて判定したタイミングで全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正することで、アクチュエータの温度が上昇し過ぎる前に、ロック通電状態を解除して、アクチュエータの温度上昇を停止（又は抑制）することができる。これにより、ロック通電によるアクチュエータの過熱を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は本発明の実施例１におけるエンジン制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２はモータの通電デューティと温度の挙動を示すタイムチャートである。
【図３】図３は全閉位置学習値補正の実行例を示すタイムチャートである。
【図４】図４はスロットル制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は実施例１の全閉位置学習値補正ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は実施例２の全閉位置学習値補正ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７はモータの温度上昇量のマップの一例を概念的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１２】
本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。
まず、図１に基づいてエンジン制御システムの概略構成を説明する。
内燃機関であるエンジン１１の吸気管１２の最上流部には、エアクリーナ１３が設けられ、このエアクリーナ１３の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ１４が設けられている。このエアフローメータ１４の下流側には、モータ１５（アクチュエータ）によって開度調節（開閉駆動）されるスロットルバルブ１６と、このスロットルバルブ１６の開度（以下「スロットル開度」という）を検出するスロットル開度センサ１７とが設けられている。
【００１３】
スロットルバルブ１６は、バネ等の付勢手段（図示せず）によりモータ１５の通電停止時にスロットル開度が所定のオープナ開度（図３参照）に戻るようになっている。そして、スロットル開度をオープナ開度よりも大きくする場合には、モータ１５の通電デューティを開き側（スロットル開度を開き方向に制御する側）に設定する。一方、スロットル開度をオープナ開度よりも小さくする場合には、モータ１５の通電デューティを閉じ側（スロットル開度を閉じ方向に制御する側）に設定する。
【００１４】
更に、スロットルバルブ１６の下流側には、サージタンク１８が設けられ、このサージタンク１８に、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ１９が設けられている。また、サージタンク１８には、エンジン１１の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド２０が設けられ、各気筒の吸気マニホールド２０に接続された吸気ポート又はその近傍に、それぞれ吸気ポートに燃料を噴射する燃料噴射弁２１が取り付けられている。また、エンジン１１のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ２２が取り付けられ、各気筒の点火プラグ２２の火花放電によって各気筒内の混合気に着火される。
【００１５】
一方、エンジン１１の排気管２３には、排出ガスの空燃比又はリッチ／リーン等を検出する排出ガスセンサ２４（空燃比センサ又は酸素センサ等）が設けられ、この排出ガスセンサ２４の下流側に、排出ガスを浄化する三元触媒等の触媒２５が設けられている。
【００１６】
また、エンジン１１のシリンダブロックには、冷却水温を検出する冷却水温センサ２６や、ノッキングを検出するノックセンサ２７が取り付けられている。また、クランク軸２８の外周側には、クランク軸２８が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２９が取り付けられ、このクランク角センサ２９の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【００１７】
これら各種センサの出力は、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と表記する）３０に入力される。このＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された各種のエンジン制御用のプログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて、燃料噴射量、点火時期、スロットル開度（吸入空気量）等を制御する。
【００１８】
その際、ＥＣＵ３０は、後述する図４のスロットル制御ルーチンを実行することで、所定の学習実行条件が成立したときにスロットルバルブ１６の全閉位置を学習し、その全閉位置の学習値を基準にして、スロットル開度センサ１７で検出した実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるようにモータ１５の通電を制御する。
【００１９】
しかし、経時変化や温度変化等によってスロットルバルブ１６の全閉位置やスロットル開度センサ１７の出力に変動（ずれ）が生じることがある。スロットルバルブ１６の全閉位置やスロットル開度センサ１７の出力に変動（ずれ）が生じると、スロットルバルブ１６を全閉位置に制御する際に、実スロットル開度（センサ検出値）が目標スロットル開度（全閉位置の学習値）に一致する前にスロットルバルブ１６が実際の全閉位置に突き当たってしまうことがある。このような場合、スロットルバルブ１６が全閉位置に突き当たっているにも拘らずスロットル開度を閉じ方向に制御するようにモータ１５に通電するロック通電状態となる。このロック通電状態では、モータ１５の通電デューティが上昇してモータ１５の温度が上昇するため（図２参照）、ロック通電状態が長く続くと、モータ１５が過熱状態になってしまう可能性がある。
【００２０】
この対策として、ＥＣＵ３０は、後述する図５の全閉位置学習値補正ルーチンを実行することで、次のような制御（全閉位置学習値補正）を行う。スロットルバルブ１６が全閉位置に突き当たった状態でスロットル開度を閉じ方向に制御するようにモータ１５に通電するロック通電状態であるか否かを判定し、ロック通電状態であると判定された場合に、そのロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する。そして、ロック通電時間に基づいて判定したタイミングで全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正する。
【００２１】
ロック通電時間が長くなるほどモータ１５の温度が上昇する。また、全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正すると、その分、目標スロットル開度がスロットル開度の開き方向に修正されるため、スロットルバルブ１６が全閉位置に突き当たった状態を解除して、ロック通電状態を解除することができる。従って、ロック通電時間に基づいて判定したタイミングで全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正することで、モータ１５の温度が上昇し過ぎる前に、ロック通電状態を解除して、モータ１５の温度上昇を停止（又は抑制）することができる。
【００２２】
本実施例１では、図３に示すように、まず、モータ１５の通電状態（通電指令値や通電検出値）と実スロットル開度とに基づいてロック通電状態であるか否かを判定する。
ロック通電状態になると、モータ１５の通電指令値（例えば通電デューティ）や通電検出値（例えば電流検出値）が閉じ側（スロットル開度を閉じ方向に制御する側）で大きい値になっているにも拘らず、実スロットル開度が変化しない状態となる。
【００２３】
そこで、ロック通電状態であるか否かを、モータ１５の通電指令値（例えば通電デューティ）が閉じ側で所定値以上で且つ実スロットル開度が変化しない状態であるか否かによって判定する。或は、ロック通電状態であるか否かを、モータ１５の通電検出値（例えば電流検出値）が閉じ側で所定値以上で且つ実スロットル開度が変化しない状態であるか否かによって判定するようにしても良い。
そして、ロック通電状態であると判定された時点ｔ1 で、そのロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する処理を開始する。
【００２４】
その後、ロック通電時間が判定値を越えた時点ｔ2 で、モータ１５の温度が上昇し過ぎる可能性があると判断して、全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に所定値αだけ補正する（所定値αだけかさ上げする）。
以下、本実施例１で、ＥＣＵ３０が実行する図４及び図５のスロットル制御用の各ルーチンの処理内容を説明する。
【００２５】
［スロットル制御ルーチン］
図４に示すスロットル制御ルーチンは、ＥＣＵ３０の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうスロットル制御手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、スロットル開度センサ１７で検出した実スロットル開度を読み込む。
この後、ステップ１０２に進み、エンジン運転状態（例えばアクセル開度やエンジン回転速度等）に基づいて目標スロットル開度をマップ又は数式等により算出する。
【００２６】
この後、ステップ１０３に進み、実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるようにモータ１５の通電をフィードバック制御する。この場合、例えば、実スロットル開度と目標スロットル開度との偏差を小さくするようにＰＩ制御等によりモータ１５の通電デューティを算出し、この通電デューティでモータ１５の駆動電圧を制御してスロットル開度を制御する。
【００２７】
この後、ステップ１０４に進み、所定の学習実行条件が成立しているか否かを、例えば、エンジン停止指令が発生したか否か等によって判定する。
このステップ１０４で、学習実行条件が不成立であると判定された場合には、ステップ１０５の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。
【００２８】
一方、上記ステップ１０４で、学習実行条件が成立していると判定された場合には、ステップ１０５に進み、スロットルバルブ１６の全閉位置を学習する。この場合、例えば、実スロットル開度が変化しなくなるまでスロットル開度を閉じ方向に制御し、実スロットル開度が変化しなくなったときに、スロットルバルブ１６が全閉位置に突き当たったと判断して、その位置をスロットルバルブ１６の全閉位置として学習する。この全閉位置の学習値は、ＥＣＵ３０のバックアップＲＡＭ（図示せず）等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＥＣＵ３０の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００２９】
［全閉位置学習値補正ルーチン］
図５に示す全閉位置学習値補正ルーチンは、ＥＣＵ３０の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、ロック通電状態であるか否かを、モータ１５の通電デューティが閉じ側で所定値以上で且つ実スロットル開度が変化しない状態であるか否かによって判定する。或は、ロック通電状態であるか否かを、モータ１５の電流検出値（通電電流の検出値）が閉じ側で所定値以上で且つ実スロットル開度が変化しない状態であるか否かによって判定するようにしても良い。このステップ２０１の処理が特許請求の範囲でいうロック通電判定手段としての役割を果たす。
【００３０】
このステップ２０１で、ロック通電状態であると判定された場合には、ステップ２０２に進み、ロック通電時間をカウントアップする（ロック通電時間のカウント値を増加させる）。これにより、ロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する。
【００３１】
一方、上記ステップ２０１で、ロック通電状態ではないと判定された場合には、ステップ２０３に進み、ロック通電時間をカウントダウンする（ロック通電時間のカウント値を減少させる）。この際、ロック通電時間の下限値を所定値（例えば０）で制限するようにしても良い。これらのステップ２０１〜２０３の処理が特許請求の範囲でいう通電時間算出手段としての役割を果たす。
【００３２】
この後、ステップ２０４に進み、ロック通電時間が判定値を越えたか否かを判定する。この判定値は、例えば、モータ１５の温度が許容上限値又はそれよりも低い値に上昇するのに要するロック通電時間に設定されている。
このステップ２０４で、ロック通電時間が判定値以下であると判定された場合には、ステップ２０５の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。
【００３３】
一方、上記ステップ２０４で、ロック通電時間が判定値を越えたと判定された場合には、モータ１５の温度が上昇し過ぎる可能性があると判断して、ステップ２０５に進み、スロットルバルブ１６の全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に所定値αだけ補正する（所定値αだけかさ上げする）。これにより、目標スロットル開度がスロットル開度の開き方向に修正されるため、スロットルバルブ１６が全閉位置に突き当たった状態を解除して、ロック通電状態を解除することができる。このステップ２０５の処理が特許請求の範囲でいう学習値補正手段としての役割を果たす。
【００３４】
以上説明した本実施例１では、スロットルバルブ１６が全閉位置に突き当たった状態でスロットル開度を閉じ方向に制御するようにモータ１５に通電するロック通電状態であるか否かを判定し、ロック通電状態であると判定された場合に、そのロック通電状態の継続時間をロック通電時間として算出する。そして、ロック通電時間が判定値を越えたときに、モータ１５の温度が上昇し過ぎる可能性があると判断して、全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に所定値αだけ補正する（所定値αだけかさ上げする）ようにしている。このようにすれば、モータ１５の温度が上昇し過ぎる前に、ロック通電状態を解除して、モータ１５の温度上昇を停止（又は抑制）することができ、ロック通電によるモータ１５の過熱を未然に防止することができる。
【００３５】
ロック通電状態になると、モータ１５の通電指令値（例えば通電デューティ）や通電検出値（例えば電流検出値）が閉じ側（スロットル開度を閉じ方向に制御する側）で大きい値になっているにも拘らず、実スロットル開度が変化しない状態となる。
【００３６】
この点に着目して、本実施例では、モータ１５の通電指令値（例えば通電デューティ）や通電検出値（例えば電流検出値）が閉じ側で所定値以上で且つ実スロットル開度が変化しない状態のときにロック通電状態と判定するようにしたので、ロック通電状態を精度良く判定することができる。
【００３７】
ところで、１回のロック通電時間（ロック通電状態の継続時間）が短くて判定値を越えない場合でも、ロック通電状態が断続的に発生する状態が長く続くと、モータ１５が過熱状態になる可能性がある。
【００３８】
そこで、本実施例１では、ロック通電状態であると判定されたときにロック通電時間を増加させ、ロック通電状態ではないと判定されたときにロック通電時間を減少させるようにしている。このようにすれば、ロック通電状態が断続的に発生する場合に、ロック通電状態であると判定される毎にロック通電時間（ロック通電状態の継続時間）を積算することができる。これにより、ロック通電状態が断続的に発生する場合でも、モータ１５の温度を精度良く反映したロック通電時間を算出することができ、そのロック通電時間に基づいて判定したタイミングで全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に補正することができる。これにより、ロック通電状態が断続的に発生する場合でも、ロック通電によるモータ１５の過熱を未然に防止することができる。
【００３９】
また、本実施例では、ロック通電時間が判定値を越えたときに全閉位置の学習値を補正するようにしている。このようにすれば、ロック通電時間が判定値を越えたときに全閉位置の学習値を補正するという比較的簡単な方法で、モータ１５の過熱を防止することができ、ＥＣＵ３０の演算負荷を低減することができる。
【実施例２】
【００４０】
次に、図６及び図７を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００４１】
本実施例２では、ＥＣＵ３０により後述する図６の全閉位置学習値補正ルーチンを実行することで、ロック通電時間と雰囲気温度とに基づいてモータ１５の温度を推定し、そのモータ１５の温度の推定値であるモータ推定温度が判定値を越えたときに全閉位置の学習値を補正するようにしている。
【００４２】
本実施例２で実行する図６のルーチンは、前記実施例１で説明した図５のルーチンのステップ２０４の処理を、ステップ２０４ａ，２０４ｂの処理に変更したものであり、それ以外の各ステップの処理は図５と同じである。
【００４３】
図６の全閉位置学習値補正ルーチンでは、まず、ステップ２０１で、ロック通電状態であるか否かを判定し、ロック通電状態であると判定された場合には、ステップ２０２に進み、ロック通電時間をカウントアップし、ロック通電状態ではないと判定された場合には、ステップ２０３に進み、ロック通電時間をカウントダウンする。
【００４４】
この後、ステップ２０４ａに進み、ロック通電時間とモータ１５の雰囲気温度とに基づいてモータ推定温度を算出する（モータ１５の温度を推定する）。この場合、例えば、図７に示すモータ１５の温度上昇量のマップを参照して、現在のロック通電時間と雰囲気温度とに応じたモータ１５の温度上昇量を算出し、この温度上昇量を前回のモータ推定温度に加算して、今回のモータ推定温度を算出する。尚、雰囲気温度は、例えば、冷却水温、外気温、吸気温等のうちの少なくとも一つに基づいて算出（推定）する。
【００４５】
モータ１５の温度上昇量のマップは、ロック通電時間が長くなるほどモータ１５の温度上昇量が大きくなると共に、雰囲気温度が高くなるほどモータ１５の温度上昇量が大きくなるように設定されている。このモータ１５の温度上昇量のマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ＥＣＵ３０のＲＯＭに記憶されている。
【００４６】
この後、ステップ２０４ｂに進み、モータ推定温度が判定値を越えたか否かを判定する。この判定値は、例えば、モータ１５の温度の許容上限値又はそれよりも低い値に設定されている。
このステップ２０４ｂで、モータ推定温度が判定値以下であると判定された場合には、ステップ２０５の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。
【００４７】
一方、上記ステップ２０４ｂで、モータ推定温度が判定値を越えたと判定された場合には、モータ１５の温度が上昇し過ぎる可能性があると判断して、ステップ２０５に進み、スロットルバルブ１６の全閉位置の学習値をスロットル開度の開き方向に所定値αだけ補正する（所定値αだけかさ上げする）。
【００４８】
以上説明した本実施例２では、ロック通電時間と雰囲気温度とに基づいてモータ１５の温度を推定し、そのモータ１５の温度の推定値であるモータ推定温度が判定値を越えたときに全閉位置の学習値を補正するようにしている。このようにすれば、ロック通電時間と雰囲気温度とに基づいてモータ１５の温度を精度良く推定して、その精度良く推定したモータ１５の温度（モータ推定温度）が判定値を越えたときに全閉位置の学習値を補正することができ、より確実にモータ１５の過熱を防止することができる。
【００４９】
尚、上記各実施例１，２では、モータ１５の通電指令値（例えば通電デューティ）や通電検出値（例えば電流検出値）が閉じ側で所定値以上で且つ実スロットル開度が変化しない状態のときにロック通電状態と判定するようにしたが、ロック通電状態の判定方法は、これに限定されず、適宜変更しても良い。例えば、モータ１５の通電指令値や通電検出値が閉じ側で所定値以上で且つ実スロットル開度と目標スロットル開度との偏差が所定値以上で変化しない状態のときにロック通電状態と判定するようにしても良い。また、モータ１５の通電指令値は、通電デューティに限定されず、電流指令値（通電電流の指令値）や電圧指令値（駆動電圧の指令値）としても良い。また、モータ１５の通電検出値は、電流検出値（通電電流の検出値）に限定されず、電圧検出値（駆動電圧の検出値）としても良い。
【００５０】
また、上記各実施例１，２では、ロック通電状態ではないと判定された場合にロック通電時間をカウントダウンするようにしたが、これに限定されず、ロック通電状態ではないと判定された場合にロック通電時間を初期値（例えば０）にリセットするようにしても良い。
【００５１】
その他、本発明は、図１に示すような吸気ポート噴射式エンジンに限定されず、筒内噴射式エンジンや、吸気ポート噴射用の燃料噴射弁と筒内噴射用の燃料噴射弁の両方を備えたデュアル噴射式のエンジンにも適用して実施できる。
【符号の説明】
【００５２】
１１…エンジン（内燃機関）、１５…モータ（アクチュエータ）、１６…スロットルバルブ、１７…スロットル開度センサ、３０…ＥＣＵ（スロットル制御手段，ロック通電判定手段，通電時間算出手段，学習値補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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