(57)【要約】      （修正有）【課題】製造コストの低減を図りつつスキャン伝送を実現するとともに、仮想化環境でのシミュレータの動作を可能とすること。【解決手段】実施形態のデータ伝送装置は、共有メモリ１１２と、変換部１１３、１１４と、通信部とを備えた。共有メモリは、周期的に他の装置との間で同報送信するスキャン伝送のための複数のブロックデータからなるスキャンデータを記憶可能である。変換部は、スキャンデータと、イーサネット（登録商標）によるメッセージ伝送のためのパケットデータとを相互に変換する。通信部は、他の装置との間で、イーサネットによる伝送路でパケットデータの同報送信による伝送を行う。【選択図】図４
2015095067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周期的に他の装置との間で同報送信するスキャン伝送のための複数のブロックデータからなるスキャンデータを記憶可能な共有メモリと、
前記スキャンデータと、イーサネットによるメッセージ伝送のためのパケットデータとを相互に変換する変換部と、
他の装置との間で、イーサネットによる伝送路で前記パケットデータの同報送信による伝送を行う通信部と、
を備えたデータ伝送装置。
【請求項２】
前記変換部は、前記共有メモリに記憶されたスキャンデータの中で、伝送対象のブロックデータを識別するブロック識別情報と、前記ブロック識別情報に対応するブロックデータとを含む前記パケットデータを生成し、
前記通信部は、生成されたパケットデータを、イーサネットによる伝送路で前記他の装置に同報送信する、
請求項１に記載のデータ伝送装置。
【請求項３】
前記通信部は、前記他の装置から同報送信されたパケットを受信し、
前記変換部は、受信したパケットから、前記ブロック識別情報とデータを取得し、取得したデータを、前記スキャンデータの中の前記ブロック識別情報が示すブロックデータとして、前記共有メモリに保存する、
請求項１または２に記載のデータ伝送装置。
【請求項４】
前記変換部は、仮想ソフトウェア上で動作する、
請求項１〜３のいずれか一つに記載のデータ伝送装置。
【請求項５】
周期的に他の装置との間で同報送信するスキャン伝送のための複数のブロックデータからなるスキャンデータと、イーサネットによるメッセージ伝送のためのパケットデータとを相互に変換し、
他の装置との間で、イーサネットによる伝送路で前記パケットデータの同報送信による伝送を行う、
データ伝送方法。
【請求項６】
周期的に他の装置との間で同報送信するスキャン伝送のための複数のブロックデータからなるスキャンデータと、イーサネットによるメッセージ伝送のためのパケットデータとを相互に変換し、
他の装置との間で、イーサネットによる伝送路で前記パケットデータの同報送信による伝送を行う、
ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、データ伝送装置、データ伝送方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、上下水道処理設備、焼却設備、海水淡水化設備、水処理設備など、各種設備、プラントの監視制御を行うＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）等のプラント制御装置が知られている。このようなプラント制御装置のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）やコントローラ等を接続するネットワークには、イーサネット（登録商標）によるメッセージ伝送または専用ハードウェアによるスキャン伝送が用いられる。イーサネット（Ｒ）によるメッセージ伝送を行う場合にはプラント制御装置に既存のハードウェアを使用することができるためプラント制御装置の製造コストが安価となる。
【０００３】
また、プラント制御装置のアプリケーション開発および保守のためには、シミュレータが使用される。シミュレータを用いる場合には、単一の装置で複数の実プラントを模擬することが可能となるため、実プラントごとのアプリケーション開発装置や保守装置を維持する必要がない。そして、ネットワークにイーサネット（Ｒ）を使用した場合には、プラント制御装置のシミュレータを仮想化環境で容易に動作させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２５０６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ネットワークに専用ハードウェアによるスキャン伝送を使用するプラント制御装置のアプリケーションをシミュレータで動作させるためには、プラント制御装置に専用ハードウェアが必要となり、プラント制御装置の製造コストが増大する。
【０００６】
また、プラント制御装置に専用ハードウェアを実装してスキャン伝送を可能とした場合には、仮想化環境でシミュレータを動作させることが困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態のデータ伝送装置は、共有メモリと、変換部と、通信部とを備えた。共有メモリは、周期的に他の装置との間で同報送信するスキャン伝送のための複数のブロックデータからなるスキャンデータを記憶可能である。変換部は、スキャンデータと、イーサネット（Ｒ）によるメッセージ伝送のためのパケットデータとを相互に変換する。通信部は、他の装置との間で、イーサネット（Ｒ）による伝送路でパケットデータの同報送信による伝送を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態１にかかるデータ伝送システムのネットワーク構成および機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１のスキャン伝送について一例として説明するための図である。
【図３】図３は、実施形態１のＰＣのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態１のスキャン伝送アプリケーションインタフェースとネットワーク変換部の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態１のデータ伝送についてデータの流れの一例を説明するための図である。
【図６】図６は、実施形態１のデータ送信処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態１のデータ受信処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態２にかかるＰＣの機能的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施形態１）
以下に説明する一実施形態のデータ伝送システムは、大規模プラント制御システムなどに適用される、プロセス制御データ等を伝送するためのデータ伝送システムである。
【００１０】
本実施形態にかかるデータ伝送システムは、図１に示すように二つのＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）１００，２００がイーサネット（Ｒ）ハブ４００に接続された構成となっている。ＰＣ２００は、上下水道処理設備、焼却設備、海水淡水化設備、水処理設備など、各種設備、プラントの監視制御を行うＰＬＣ等のプラント制御装置である。ＰＣ１００は、プラント制御装置のアプリケーション開発および保守のため、シミュレータを搭載したＰＣである。ＰＣ１００、２００は、データ伝送装置の一例である。
【００１１】
ＰＣ１００は、プラント制御装置をシミュレートする通常のコンピュータである。ＰＣ１００は、図１に示すように、コントローラアプリケーション１０１と、コントローラシミュレータ１０２と、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０と、ネットワーク変換部１１０と、イーサネット（Ｒ）アダプタ１０４とを備えている。
【００１２】
コントローラシミュレータ１０２は、実プラントを模擬するためのシミュレータである。コントローラアプリケーション１０１は、プラント制御装置のアプリケーションであり、コントローラシミュレータ１０２上で動作する。
【００１３】
スキャン伝送アプリケーションインタフェースは、ＴＣｎｅｔの通信プロトコルにおけるスキャン伝送を実現するインタフェースである。ＰＣ１００とＰＣ２００の間のデータ伝送については、スキャン伝送方式として実施する。ここで、ＴＣｎｅｔは、リアルタイム通信プロトコルであり、リアルタイム通信機能と高信頼化機能をイーサネット（Ｒ）上で実現するネットワーク技術である。
【００１４】
ＴＣｎｅｔは、スキャン伝送機能（サイクリック伝送機能）がある。ＴＣｎｅｔのネットワーク上のいずれのステーション（本実施形態ではＰＣ１００，２００）にも同一容量のコモンメモリを備えており、コモンメモリに保存されているスキャンデータは周期的に行われている、マルチキャストまたはブロードキャストによる同報通信によって、全てのステーションとも同一内容に更新される。ステーションに接続されている外部機器は，このコモンメモリを通してシステム全体の制御データを共有することができる。これにより、ネットワーク上の各ステーションは、伝送を意識することなく他のステーションとのデータ交換が可能となる。
【００１５】
スキャンデータは、複数のブロックデータから構成され、ブロック単位で伝送される。例えば、スキャンデータは、６４ワードの１ブロックデータで２０４８ブロックデータで構成されるが、これに限定されるものではない。スキャン伝送は三つの優先度（高速／中速／低速）を有しており、各ブロックデータごとに優先度を設定することができるようになっているとともに，各優先度のデータ更新周期を任意に決めることができる。
【００１６】
スキャン伝送方式では、装置間で送信権を伴うトークンを順に送信し、トークンを受信した装置がトーカとなり一定周期でその装置のコモンメモリのスキャンデータのブロックデータを他の装置に送信し、そのブロックデータを受信したリスナとなる装置は、そのコモンメモリにおける該当の装置（トーカ）のブロックデータを更新するようにしている。そのデータ伝送の様子を図２に示す。なお、本実施形態では、各ＰＣ１００，２００間のスキャン伝送方式によるデータ伝送は、マルチキャストによるものとする。
【００１７】
ネットワーク変換部１１０は、ＴＣｎｅｔのスキャン伝送方式におけるスキャンデータのブロックデータと、イーサネット（Ｒ）によるメッセージ伝送方式におけるパケットデータとを相互に変換する。なお、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０およびネットワーク変換部１１０の詳細については後述する。
【００１８】
イーサネット（Ｒ）アダプタ１０４は、イーサネット（Ｒ）によるデータ伝送を担うものである。なお、これ以降、イーサネット（Ｒ）アダプタ１０４をアダプタ１０４と称する。
【００１９】
ＰＣ２００は、プラント制御装置であり、ＨＭＩアプリケーション２０１と、ＨＭＩソフトウェア２０２と、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０と、ネットワーク変換部１１０と、アダプタ１０４（イーサネット（Ｒ）アダプタ１０４）とを備えている。
【００２０】
ＨＭＩソフトウェア２０２は、ＨＭＩを実現するソフトウェアであり、ＨＭＩアプリケーション２０１はＨＭＩソフトウェア２０２上で動作するアプリケーションである。スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０、ネットワーク変換部１１０、アダプタ１０４は、ＰＣ１００と同様の機能および構成を有する。
【００２１】
また、本実施形態のＰＣ１００，２００は、ハードウェア構成として、図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）３０４、ディスプレイ装置などの出力デバイス３０６と、キーボードやマウスなどの入力デバイス３０５と、イーサネット（Ｒ）アダプタ１０４とを備え、それぞれがバス３１０に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。すなわち、本実施形態のＰＣ１００，２００は、既存のハードウェア構成を有しており、スキャン伝送のための専用ハードウェア構成ではない。
【００２２】
次に、本実施形態のＰＣ１００，２００におけるスキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０とネットワーク変換部１１０の詳細について説明する。
【００２３】
スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０は、図４に示すように、送信ブロック登録部１２１と、送信データ書込み部１２２と、受信データ読出し部１２３とを備えている。
【００２４】
送信ブロック登録部１２１は、伝送対象の送信データのスキャンデータ内のブロック番号を、ネットワーク変換部１１０内のメモリ１１１に登録する。ここで、ブロック番号は、スキャンデータの中で、伝送対象のブロックデータを識別する識別情報であり、ブロック識別情報の一例である。
【００２５】
送信データ書込み部１２２は、伝送対象のブロックデータを、ネットワーク変換部１１０内のコモンメモリ１１２のスキャンデータに書込む。受信データ読出し部１２３は、コモンメモリ１１２に記憶されているスキャンデータから受信したデータのブロックデータを読み出す。
【００２６】
ネットワーク変換部１１０は、図４に示すように、メモリ１１１とコモンメモリ１１２と、送信変換部１１３と、受信変換部１１４とを備えている。
【００２７】
メモリ１１１は、伝送対象の送信データのスキャンデータ内のブロック番号を登録するための記憶媒体である。コモンメモリ１１２は、スキャンデータを記憶可能な記憶媒体である。
【００２８】
送信変換部１１３は、ブロック番号と、コモンメモリ１１２に記憶されたスキャンデータの中でブロック番号に対応するブロックデータとを含むパケットデータを生成する。これにより、送信変換部１１３は、スキャンデータのブロックデータをイーサネット（Ｒ）によるメッセージ伝送のためのパケットデータに変換する。ここで、パケットデータは、公知のマルチキャストパケットの構造となっている。送信変換部１１３は生成したパケットデータ（送信パケット）をアダプタ１０４を介して送信する。これにより、送信パケットは、イーサネット（Ｒ）ハブ４００を介して他の装置にマルチキャスト方式で同報送信され、スキャン伝送が実現される。
【００２９】
アダプタ１０４は、他の装置によりマルチキャスト方式で同報送信されたパケットデータを受信する。ここで、受信したパケットデータは、公知のマルチキャストパケットの構造となっている。受信変換部１１４は、この受信した受信パケット（パケットデータ）から、ブロック番号とデータを抽出し、抽出したデータを、スキャンデータの中のブロック番号が示すブロックデータとして、コモンメモリ１１２に保存する。
【００３０】
ここで、送信変換部１１３，受信変換部１１４は変換部の一例である。また、送信変換部１１３，受信変換部１１４は通信部の一例である。
【００３１】
次に、このように構成された本実施形態のＰＣ１００，２００によるデータ伝送処理について説明する。まず、本実施形態のデータ送信処理について図５、６を用いて説明する。
【００３２】
まず、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０の送信ブロック登録部１２１は、送信対象のブロックデータのスキャンデータ中の位置である送信ブロック番号を、ネットワーク変換部１１０のメモリ１１１に登録する（ステップＳ１１）。そして、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０の送信データ書込み部１２２は、送信対象のブロックデータを、ネットワーク変換部１１０のコモンメモリ１１２のスキャンデータにおける送信ブロック番号が示す位置に書込む（ステップＳ１２）。
【００３３】
次に、ネットワーク変換部１１０の送信変換部１１３は、送信パケットとしてのパケットデータを生成する（ステップＳ１３）。そして、送信変換部１１３は、メモリ１１１に登録されている送信ブロック番号を、送信パケットのブロック番号に登録する（ステップＳ１４）。次に、送信変換部１１３は、スキャンデータにおいて送信ブロック番号が示す位置のブロックデータを送信パケットにコピーする（ステップＳ１５）。そして、送信変換部１１３は、送信パケットをアダプタ１０４を介してマルチキャスト送信する（ステップＳ１６）。これにより、スキャン伝送が実現される。
【００３４】
次に、本実施形態のデータ受信処理について図５、７を用いて説明する。まず、ネットワーク変換部１１０の受信変換部１１４は、アダプタ１０４を介して、マルチキャスト方式で送信されたパケットデータ（受信パケット）を受信する（ステップＳ３１）。
【００３５】
次に、受信変換部１１４は、受信パケットから、ブロック番号とデータとを読み出す（ステップＳ３２）。そして、受信変換部１１４は、読み出したデータを、コモンメモリ１１２のスキャンデータにおいて、ブロック番号が示す位置にブロックデータとしてコピーする（ステップＳ３３）。
【００３６】
スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０の受信データ読出し部１２３は、ネットワーク変換部１１０のコモンメモリ１１２に記憶されたスキャンデータからブロックデータを受信データとして読み出す（ステップＳ３４）。以上により、スキャン伝送が実現される。
【００３７】
このように本実施形態では、ネットワーク変換部１１０がスキャン伝送のためのスキャンデータを、イーサネット（Ｒ）によるメッセージ伝送のためのパケットデータに変換した上でマルチキャスト送信する。また、ネットワーク変換部１１０は、マルチキャスト方式で送信されたパケットデータを受信した場合、受信したパケットデータをスキャンデータのブロックデータに変換してコモンメモリ１１２に登録する。このため、本実施形態によれば、スキャン伝送を既存のハードウェアで実現することができ、ＰＣ１００，２００に専用ハードウェアを設ける必要がない。従って、本実施形態によれば、製造コストの低減を図りつつスキャン伝送を実現して、実際のプラント制御装置で動作するアプリケーションと同一のアプリケーションを動作させることができる。
【００３８】
（実施形態２）
実施形態２では、仮想化環境でシミュレータを動作させる場合において、専用ハードウェアを設ける必要なくスキャン伝送を実現している。
【００３９】
本実施形態のＰＣ７００は、仮想化環境でプラント制御をシミュレートするコンピュータである。本実施形態のＰＣ７００は、図８に示すように、アダプタ１０４と、ホストＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）７０３と、仮想化ソフトウェア７０２と、ゲストＯＳ７１０，７２０とを備えている。ここで、アダプタ１０４については実施形態１と同様である。
【００４０】
仮想化ソフトウェア７０２は、ホストＯＳ７０３上で動作し、複数のゲストＯＳを動作させる仮想化環境を実現するためのソフトウェアである。本実施形態では、一つのＰＣ７００上で２つのゲストＯＳ７１０，７２０を動作させ、ゲストＯＳ７１０，７２０でプラント制御装置をシミュレートしている。すなわち、本実施形態では、単一の装置であるＰＣ７００で、複数のプラントのアプリケーションを動作させている。
【００４１】
ゲストＯＳ７１０は、図８に示すように、コントローラアプリケーション１０１と、コントローラシミュレータ１０２と、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０と、ネットワーク変換部１１０と、仮想イーサネット（Ｒ）７０１とを備えている。ここで、コントローラアプリケーション１０１、コントローラシミュレータ１０２、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０、ネットワーク変換部１１０の機能および構成については実施形態１と同様である。
【００４２】
また、ゲストＯＳ７２０は、図８に示すように、ＨＭＩアプリケーション２０１と、ＨＭＩソフトウェア２０２と、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０と、ネットワーク変換部１１０と、仮想イーサネット（Ｒ）７０１とを備えている。ここで、ＨＭＩアプリケーション２０１、ＨＭＩソフトウェア２０２、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０、ネットワーク変換部１１０の機能および構成については実施形態１と同様である。
【００４３】
仮想イーサネット（Ｒ）７０１は、ゲストＯＳ７１０，７２０内で仮想的にイーサネット（Ｒ）アダプタとして機能するものであり、実施形態１のアダプタ１０４の機能をゲストＯＳ７１０，７２０内で実現する。
【００４４】
本実施形態のスキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０およびネットワーク変換部１１０によるデータ送信処理、データ受信処理については、ゲストＯＳ７１０，７２０内でそれぞれ実行され、各処理については実施形態１と同様に行われる。
【００４５】
このように本実施形態では、仮想化環境でシミュレータを動作させ、単一の装置であるＰＣ７００で複数のプラントのアプリケーションを動作させる場合において、ゲストＯＳ７１０，７２０内で、スキャン伝送のためのスキャンデータを、イーサネット（Ｒ）によるメッセージ伝送のためのパケットデータとした上でマルチキャスト送信する。また、ゲストＯＳ７１０，７２０内で、パケットデータをマルチキャスト受信した場合、受信したパケットデータをブロックデータとしてコモンメモリ１１２のスキャンデータに登録している。このため、本実施形態では、仮想化環境でのシミュレータを実行し、単一の装置で複数のプラントのアプリケーションを動作させることを可能としつつ、製造コストの低減を図りつつスキャン伝送を実現することができる。
【００４６】
なお、上記実施形態１、２では、コモンメモリ１１２、メモリ１１１をネットワーク変換部１１０内に設けていたが、これに限定されるものではなく、ネットワーク変換部１１０の外部に設けるように構成してもよい。
【００４７】
実施形態１のＰＣ１００，２００、および実施形態２のＰＣ７００で実行されるデータ伝送プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供される。
【００４８】
また、実施形態１のＰＣ１００，２００、および実施形態２のＰＣ７００で実行されるデータ伝送プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることによりコンピュータプログラムプロダクトとして提供するように構成しても良い。また、実施形態１のＰＣ１００，２００、および実施形態２のＰＣ７００で実行されるデータ伝送プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００４９】
また、実施形態１のＰＣ１００，２００、および実施形態２のＰＣ７００で実行されるデータ伝送プログラムを、ＲＯＭ３０２に予め組み込んでコンピュータプログラムプロダクトとして提供するように構成してもよい。
【００５０】
実施形態１のＰＣ１００，２００、および実施形態２のＰＣ７００で実行されるデータ伝送プログラムは、上述した各部（スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０、送信変換部１１３、受信変換部１１４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ３０１が上記記録媒体からデータ伝送プログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ３０３上にロードされ、スキャン伝送アプリケーションインタフェース１２０、送信変換部１１３、受信変換部１１４がＲＡＭ３０３上に生成されるようになっている。
【００５１】
さらに、ここに記述されたシステムの種々のモジュールは、ソフトウェア・アプリケーション、ハードウェアおよび／またはソフトウェア・モジュール、あるいはサーバのような１台以上のコンピュータ上のコンポーネントとしてインプリメントすることができる。種々のモジュールは、別々に説明されているが、それらは同じ根本的なロジックかコードのうちのいくつかあるいはすべてを共有してもよい。
【００５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
１００，２００，７００  ＰＣ
１０１  コントローラアプリケーション
１０２  コントローラシミュレータ
１０４  イーサネット（Ｒ）アダプタ
１１０  ネットワーク変換部
１１１  メモリ
１１２  コモンメモリ
１１３  送信変換部
１１４  受信変換部
１２０  スキャン伝送アプリケーションインタフェース
１２１  送信ブロック登録部
１２２  送信データ書込み部
１２３  受信データ読出し部
２０１  ＨＭＩアプリケーション
２０２  ＨＭＩソフトウェア
４００  イーサネット（Ｒ）ハブ
７０１  仮想イーサネット（Ｒ）
７０２  仮想ソフトウェア
７０３  ホストＯＳ
７１０，７２０  ゲストＯＳ
【図１】
2015095067.tif 000003
【図２】
2015095067.tif 000004
【図３】
2015095067.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015095067.tif 000007
【図６】
2015095067.tif 000008
【図７】
2015095067.tif 000009
【図８】
2015095067.tif 000010