(57)【要約】【課題】明るさが少ない状況であっても、非接触の電力伝送システムを構成する送電コイル及び受電コイル間の位置関係を適切に特定する。【解決手段】電力伝送システム（１）を構成する送電装置（１００）及び受電装置（２００）の一方の装置は、送電装置及び受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光等する発光手段と、該発光手段の他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有する。上記他方の装置は、一方の装置と対向する側に配置され、第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、該第２の偏光手段を介して、一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像に基づいて、一方の装置と他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段（１２４）と、を有する。【選択図】図２
2015070776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備える電力伝送システムであって、
前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、
前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、
前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、
を有し、
前記他方の装置は、
前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、
前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段と、
を有する
ことを特徴とする電力伝送システム。
【請求項２】
前記第１の偏光手段は、複数の偏光板を含み、
前記複数の偏光板は、前記発光手段の前記他方の装置と対向する面にマトリクス状に配列されている
ことを特徴とする請求項１に記載の電力伝送システム。
【請求項３】
前記他の装置は、前記一方の装置に対してレーザ光を照射する照射手段を更に有し、
前記算出手段は、前記撮像された画像に含まれる、前記第１の偏光手段及び前記第２の偏光手段に起因して現れる光のパターンと、前記照射されたレーザ光のスポットとに基づいて前記位置関係を算出する
ことを特徴とする請求項１及び２に記載の電力伝送システム。
【請求項４】
前記第１の偏光手段及び前記第２の偏光手段に起因して現れる光のパターンは、格子状パターンであり、
前記一方の装置が前記他方の装置に対して相対的に移動している場合、前記算出手段は、前記撮像手段により時間的に連続して撮像された複数の画像を参照して、前記照射されたレーザ光のスポットが通過した、前記格子状パターンを構成し第３方向に延びる線の数と、前記格子状パターンを構成し前記第３方向と交わる第４方向に延びる線の数と、に基づいて前記位置関係を算出する
ことを特徴とする請求項３に記載の電力伝送システム。
【請求項５】
相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備える電力伝送システムにおける前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置であって、
前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、
前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる偏光手段と、
を備えることを特徴とする一方の装置。
【請求項６】
相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備え、前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有する電力伝送システムにおける前記他方の装置であって、
前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、
前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段と、
を備えることを特徴とする他方の装置。
【請求項７】
相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備え、前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有し、前記他方の装置は、前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、を有する電力伝送システムにおける位置算出方法であって、
前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出工程を備える
ことを特徴とする位置算出方法。
【請求項８】
相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備え、前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有し、前記他方の装置は、前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、を有する電力伝送システムにおける前記他方の装置に搭載されたコンピュータを、
前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段として機能させる
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非接触で電力を伝送可能な電力伝送システム、該電力伝送システムを構成する装置、送電コイル及び受電コイル間の相対的な位置計算方法、並びにコンピュータプログラムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムでは、非接触で電力伝送が行われるが故に、送電装置の送電コイルと受電装置の受電コイルとの間の位置関係が、例えば電力の伝送効率に影響を及ぼす。例えば電気自動車等の車両に搭載されたバッテリを充電するためのシステムでは、該車両の駐車位置に応じて変化する送電コイル及び受電コイル間の位置関係を特定することが図られる。
【０００３】
例えば特許文献１には、地中に埋設された送電装置の埋設場所を示す目印を駐車領域内に設け、該目印を車両に搭載されたカメラで撮影し、撮影された画像から送電装置及び受電装置間の位置関係を特定する、或いは、車両の複数個所に設置された磁界センサによって磁界強度を検出し、磁界強度がピークとなる位置を推定して送電装置及び受電装置間の位置関係を特定する、技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１７２１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば夜間等の明るさが少ない状況では、カメラにより撮影された画像中の目印が不鮮明となり、位置関係を特定することが困難になる可能性があるという技術的問題点がある。
【０００６】
また、磁界センサを用いる方法では、磁界を発生するアンテナの特性上、ある程度磁界の広がりが出てしまうため、位置検出の精度向上が困難であるという技術的問題点がある。更に、磁界の減衰が急峻であるため、例えば１０ｃｍ以上等の比較的広い範囲での位置検出が困難であるという技術的問題点がある。
【０００７】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、明るさが少ない状況であっても、送電コイル及び受電コイル間の位置関係を特定することができる電力伝送システム及び装置、位置計算方法、並びにコンピュータプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の電力伝送システムは、上記課題を解決するために、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備える電力伝送システムであって、前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有し、前記他方の装置は、前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段と、を有する。
【０００９】
本発明の第１の装置は、上記課題を解決するために、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備える電力伝送システムにおける前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置であって、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる偏光手段と、を備える。
【００１０】
本発明の第２の装置は、上記課題を解決するために、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備え、前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有する電力伝送システムにおける前記他方の装置であって、前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段と、を備える。
【００１１】
本発明の位置計算方法は、上記課題を解決するために、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備え、前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有し、前記他方の装置は、前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、を有する電力伝送システムにおける位置算出方法であって、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出工程を備える。
【００１２】
本発明のコンピュータプログラムは、上記課題を解決するために、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備え、前記送電装置及び前記受電装置の一方の装置は、前記送電装置及び前記受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、前記発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有し、前記他方の装置は、前記一方の装置と対向する側に配置され、前記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、前記第２の偏光手段を介して、前記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、を有する電力伝送システムにおける前記他方の装置に搭載されたコンピュータを、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記一方の装置と前記他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段として機能させる。
【００１３】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例に係る電力伝送システムの構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、実施例に係る受電コイルユニットを、送電コイルユニット側から平面的に見た概略平面図である。（ｂ）は、互いに対向して配置された送電コイルユニット及び受電コイルユニットの一部を拡大して示す概略側面図である。
【図３】実施例に係る位置関係の特定方法の概念を示す概念図である。
【図４】実施例に係る格子状パターンの一部を拡大して示す拡大図である。
【図５】実施例に係る位置関係特定処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、実施例の変形例に係る受電コイルユニットを、送電コイルユニット側から平面的に見た概略平面図である。（ｂ）は、互いに対向して配置された送電コイルユニット及び受電コイルユニットの一部を拡大して示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の電力伝送システム等に係る実施形態について説明する。
【００１６】
（電力伝送システム）
実施形態に係る電力伝送システムは、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備えて構成されている。尚、送電装置及び受電装置各々の電力伝送に係る構成には、公知の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００１７】
送電装置及び受電装置の一方の装置は、発光手段及び第１の偏光手段を有して構成されている。例えば有機若しくは無機のエレクトロルミネッセンス、夜光塗料、反射材等である発光手段は、送電装置及び受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する。第１の偏光手段は、発光手段の他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる。
【００１８】
送電装置及び受電装置の他方の装置は、第２の偏光手段、撮像手段及び算出手段を有して構成されている。第２の偏光手段は、上記一方の装置と対向する側に配置され、上記第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる。撮像手段は、第２の偏光手段を介して、一方の装置の少なくとも一部を撮像する。例えばメモリ・プロセッサ等を備えてなる算出手段は、撮像手段により撮像された画像に基づいて、一方の装置と他方の装置との間の位置関係を算出する。
【００１９】
ここで特に、撮像手段に入射する光は、第２の偏光手段を通過した光である。従って、発光手段からの光のうち、第１の偏光手段を通過した光は、撮像手段には入射しない。このため、発光手段の他方の装置と対向する側のうち第１の偏光手段により覆われていない部分のみが発光しているかのような画像が、撮像手段により撮像されることとなる。
【００２０】
撮像された画像中に、例えば格子状パターン等の所定パターンが現れるように、第１の偏光手段により発行手段の他方の装置と対向する側の一部を覆えば、撮像された画像に基づいて、一方の装置と他方の装置との間の位置関係を特定することができる。加えて、発光手段により送電装置及び受電装置間に光が供給される。この結果、実施形態に係る電力伝送システムによれば、例えば夜間等であっても、送電装置（送電コイル）及び受電装置（受電コイル）間の位置関係を特定することができる。
【００２１】
実施形態に係る電力伝送システムの一態様では、第１の偏光手段は、複数の偏光板を含み、該複数の偏光板は、発光手段の他方の装置と対向する面にマトリクス状に配列されている。
【００２２】
この態様によれば、比較的容易にして、撮像された画像中に所定パターンが現れるようにすることができ、実用上非常に有利である。
【００２３】
実施形態に係る電力伝送システムの他の態様では、他の装置は、一方の装置に対してレーザ光を照射する照射手段を更に有し、算出手段は、撮像された画像に含まれる、第１の偏光手段及び第２の偏光手段に起因して現れる光のパターンと、照射されたレーザ光のスポットとに基づいて位置関係を算出する。
【００２４】
この態様によれば、比較的容易にして、送電装置及び受電装置間の位置関係を特定することができ、実用上非常に有利である。
【００２５】
この態様では、第１の偏光手段及び第２の偏光手段に起因して現れる光のパターンは、格子状パターンであり、一方の装置が他方の装置に対して相対的に移動している場合、算出手段は、撮像手段により時間的に連続して撮像された複数の画像を参照して、照射されたレーザ光のスポットが通過した、格子状パターンを構成し第３方向に延びる線の数と、格子状パターンを構成し第３方向と交わる第４方向に延びる線の数と、に基づいて位置関係を算出してよい。
【００２６】
このように構成すれば、送電装置及び受電装置間の位置関係が逐次変化する場合に、おおよその位置関係を比較的短時間で特定することができ、実用上非常に有利である。
【００２７】
（第１の装置）
実施形態に係る第１の装置は、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備える電力伝送システムにおける送電装置及び受電装置の一方の装置である。
【００２８】
第１の装置は、送電装置及び受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、該発光手段の他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる偏光手段と、を備える。
【００２９】
実施形態に係る第１の装置によれば、上述した実施形態に係る電力伝送システムと同様に、例えば夜間等であっても、送電装置及び受電装置間の位置関係を特定することができる。尚、実施形態に係る第１の装置においても、上述した実施形態に係る電力伝送システムの各種態様と同様の各種態様を採ることができる。
【００３０】
（第２の装置）
実施形態に係る第２の装置は、非接触で電力を伝送可能な電力伝送システムの一部を構成する。該電力伝送システムは、送電装置及び受電装置を備えており、該送電装置及び受電装置の一方の装置は、当該第２の装置である送電装置及び受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を備えて構成されている。
【００３１】
当該第２の装置は、上記一方の装置と対向する側に配置され、第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、該第２の偏光手段を介して、上記一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記一方の装置と、当該第２の装置である他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段と、を備えて構成されている。
【００３２】
実施形態に係る第２の装置によれば、上述した実施形態に係る電力伝送システムと同様に、例えば夜間等であっても、送電装置及び受電装置間の位置関係を特定することができる。尚、実施形態に係る第２の装置においても、上述した実施形態に係る電力伝送システムの各種態様と同様の各種態様を採ることができる。
【００３３】
（位置算出方法）
実施形態に係る位置算出方法は、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備える電力伝送システムにおける位置算出方法である。
【００３４】
ここで、送電装置及び受電装置の一方の装置は、該送電装置及び受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、該発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有している。
【００３５】
上記他方の装置は、上記一方の装置と対向する側に配置され、第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、該第２の偏光手段を介して、一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、を有している。
【００３６】
当該位置算出方法は、撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記一方の装置と上記他方の装置との間の位置関係を算出する算出工程を備える。
【００３７】
実施形態に係る位置算出方法によれば、上述した実施形態に係る電力伝送システムと同様に、例えば夜間等であっても、送電装置及び受電装置間の位置関係を特定することができる。
【００３８】
（コンピュータプログラム）
実施形態に係るコンピュータプログラムは、相互間において非接触で電力を伝送可能な送電装置及び受電装置を備え、該送電装置及び受電装置の一方の装置は、該送電装置及び受電装置の他方の装置と対向する側が、自発光する又は外部からのエネルギーを吸収して発光する、或いは外部からの光を反射する発光手段と、該発光手段の前記他方の装置と対向する側の一部を覆い、第１方向に偏光した光のみ通過させる第１の偏光手段と、を有し、上記他方の装置は、上記一方の装置と対向する側に配置され、第１方向と交わる第２方向に偏光した光のみ通過させる第２の偏光手段と、第２の偏光手段を介して、一方の装置の少なくとも一部を撮像する撮像手段と、を有する電力伝送システムにおける上記他方の装置に搭載されたコンピュータを、撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記一方の装置と上記他方の装置との間の位置関係を算出する算出手段として機能させる。
【００３９】
実施形態に係るコンピュータプログラムによれば、当該コンピュータプログラムを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤＶＤ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体から、当該コンピュータプログラムを、電力伝送システムを構成する上記他の装置に備えられたコンピュータに読み込んで実行させれば、或いは、当該コンピュータプログラムを通信手段を介してダウンロードさせた後に実行させれば、上述した実施形態に係る電力伝送システムを比較的容易にして実現できる。これにより、上述した実施形態に係る電力伝送システムと同様に、例えば夜間等であっても、送電装置及び受電装置間の位置関係を特定することができる。
【実施例】
【００４０】
本発明の電力伝送システムに係る実施例を、図面に基づいて説明する。
【００４１】
（電力伝送システムの構成）
実施例に係る電力伝送システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施例に係る電力伝送システムの構成を示すブロック図である。
【００４２】
図１において、電力伝送システム１は、電源部１０に電気的に接続された送電装置１００と、例えば電気自動車等の車両に搭載され、車両バッテリ２０に電気的に接続された受電装置２００と、を備えて構成されている。
【００４３】
送電装置１００は、地上側設備１１０と送電コイルユニット１２０とを備えて構成されている。地上側設備１１０は、送電制御部１１１、電力送信部１１２及び制御通信部１１３を備えて構成されている。送電コイルユニット１２０は、送電コイル本体１２１、レーザポインタ制御部１２２、受光部１２３及び画像解析部１２４を備えて構成されている。
【００４４】
受電装置２００は、車両側設備２１０と受電コイルユニット２２０とを備えて構成されている。車両側設備２１０は、受電制御部２１１、電力受信部２１２及び制御通信部２１３を備えて構成されている。受電コイルユニット２２０は、受電コイル本体２２１及び発光デバイス制御部２２２を備えて構成されている。
【００４５】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる送電制御部１１１は、送電装置１００を統括制御する。例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる受電制御部２１１は、受電装置２００を統括制御する。制御通信部１１３及び２１３は、無線通信により、例えば車両バッテリ２０の状態や伝送される電力に係る指令値等を示す信号を送受信する。
【００４６】
尚、送電装置１００における電力送信部１１２及び送電コイル本体１２１を含む電気回路、並びに、受電装置２００における電力受信部２１２及び受電コイル本体２２１を含む電気回路には、公知の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００４７】
本実施例では特に、送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間の位置関係を特定するために、受電コイルユニット２２０の、送電コイルユニット１２０と対向する面に発光体が配設されている（図２参照）。
【００４８】
図２（ａ）は、実施例に係る受電コイルユニットを、送電コイルユニット側から平面的に見た概略平面図である。図２（ｂ）は、互いに対向して配置された送電コイルユニット及び受電コイルユニットの一部を拡大して示す概略側面図である。尚、図２では、送電コイルユニット１２０及び受電コイルユニット２２０各々を構成する部材を、図面上で認識可能とするために、各部材の縮尺を異ならしめている。
【００４９】
発光体は、例えば有機又は無機のエレクトロルミネッセンス等の自発光デバイスを含んで構成されている。発光体の発光面上には、図２（ａ）に示すように、複数の偏光フィルムがマトリクス状に配列されている。該複数の偏光フィルムは、例えば図２（ａ）におけるＸ方向に偏光した光のみ透過するように構成されている。尚、偏光フィルムの形状は、四角形に限らず、例えば六角形や八角形等であってもよい。
【００５０】
他方、送電コイルユニット１２０に設けられた光学カメラのレンズには、例えば図２（ａ）におけるＹ方向に偏光した光のみ透過させる偏光フィルムが配置されている（図２（ｂ）参照）。
【００５１】
このため、発光体の偏光フィルムで覆われた部分から出射された光（図２（ｂ）における“直線偏光”参照）は受光部１２３に入射しないが、発光体の偏光フィルムで覆われていない部分から出射された光（図２（ｂ）における“円偏光”参照）は受光部１２３に入射する。この結果、光学カメラにより撮影された画像には、発光体の偏光フィルムで覆われていない部分のみが光を放っているように映る（ここでは、格子状パターンが現れる）。
【００５２】
尚、偏光フィルムに代えて遮光板を用いると、遮光板の大きさによっては、光学カメラにより発光体を撮影した場合に、光の回折現象に起因して格子状パターンのマス目がつぶれてしまう可能性があることが、本願発明者の研究により判明している。しかるに本実施例の如く偏光フィルムを用いる構成では、鮮明な格子状パターンを撮影することができ、実用上非常に有利である。
【００５３】
（位置関係特定処理）
次に、上述の如く構成された非接触電力伝送システム１における、送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間の位置関係を特定する位置関係特定処理について説明する。
【００５４】
位置関係特定処理が実施される際には、先ず、受電コイルユニット２２０の発光デバイス制御部２２２により発光体（図２参照）が制御されると共に、送電コイルユニット１２０のレーザポインタ制御部１２２によりレーザポインタ（図２（ｂ）参照）からレーザ光Ｌが出射される。
【００５５】
次に、送電コイルユニット１２０の画像解析部１２４は、受光部１２３（図１参照）を含む光学カメラ（図２（ｂ）参照）により撮像された画像に基づいて、送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間の位置関係を特定する。
【００５６】
具体的には、車両が送電コイルユニット１２０が設置された駐車スペース近傍で移動している場合に、画像解析部１２４は、光学カメラにより時間的に連続して撮像された複数の画像を参照して、受電コイルユニット２２０の送電コイルユニット１２０と対向する面上に照射されたレーザ光Ｌのスポットが通過した、格子状パターンの縦線（例えば、車両の前後方向に延びる線）の数及び横線（例えば、車両の左右方向に延びる線）の数を計数する。
【００５７】
ここで、格子状パターンの各マスの大きさは、予め設定されているので、計数された縦線の数及び横線の数に基づいて、送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間のおおよその位置関係が特定可能である。
【００５８】
画像解析部１２４は、更に、光学カメラにより撮像された画像（図３参照）に基づいて、格子状パターンの１マス内におけるレーザ光Ｌのスポットの位置を算出する。次に、画像解析部１２４は、計数された縦線の数及び横線の数と、算出された格子状パターンの１マス内におけるレーザ光Ｌのスポットの位置とに基づいて、送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間の位置関係を特定する。
【００５９】
上述の処理は、車両が停止するまで繰り返し実施される。尚、上述した画像解析には、公知の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
【００６０】
ここで、例えば格子状パターンを構成する複数のマスのうち、格子状パターンの端部であって車両の左右方向に沿って配列されたマス、或いは格子状パターンの最外周のマスに、図４に示すような明暗パターンを形成してもよい。
【００６１】
このように構成すれば、光学カメラに係る画角に起因して、格子状パターン全体が撮像されない場合であっても、送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間の位置関係を好適に特定することができ、実用上非常に有利である。
【００６２】
尚、図４に示すように、１マスを４つのサブマスにより構成し、該４つのサブマスのうち２つを暗くすることにより明暗パターンを形成すれば、２４＝１６パターンを作ることができる。
【００６３】
次に、位置関係特定処理について、図５のフローチャートを参照して説明を加える。
【００６４】
図５において、受電コイルユニット２２０の発光デバイス制御部２２２は、発光体が発光するように該発光体を制御する（ステップＳ１０１）。
【００６５】
ステップＳ１０１の処理と並行して、送電コイルユニット１２０のレーザポインタ制御部１２２は、レーザ光Ｌを出射するようにレーザポインタを制御する（ステップＳ１０２）。続いて、画像解析部１２４は、光学カメラにより撮像された画像に基づいて、レーザ光Ｌのスポットが、撮像された画像中の格子状パターンの内部に入ったか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００６６】
レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの内部に入っていないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、画像解析部１２４は、ステップＳ１０３の処理を再び実施する。他方、レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの内部に入ったと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、画像解析部１２４は、格子状パターンの縦線及び横線を認識し（ステップＳ１０４）、レーザ光Ｌのスポットが通過した縦線及び横線各々の数の計数を開始する（ステップＳ１０５）。
【００６７】
続いて、画像解析部１２４は、レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの縦線を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの縦線を通過したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、画像解析部１２４は、通過縦線数を増加する（ステップＳ１０７）。
【００６８】
レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの縦線を通過していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、或いは上記ステップＳ１０７の処理の後、画像解析部１２４は、レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの横線を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの横線を通過したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、画像解析部１２４は、通過横線数を増加する（ステップＳ１０９）。
【００６９】
レーザ光Ｌのスポットが格子状パターンの横線を通過していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、或いは上記ステップＳ１０９の処理の後、画像解析部１２４は、レーザ光Ｌのスポットが存在するマスにおける該スポットの位置を算出する（ステップＳ１１０）。
【００７０】
続いて、画像解析部１２４は、通過縦線数、通過横線数及び算出されたスポットの位置に基づいて、送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間の位置関係を特定する。
【００７１】
次に、画像解析部１２４は、受電装置２００を搭載する車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。尚、車両が停止したことは、例えば光学カメラにより撮像された画像に基づいて特定された送電コイルユニット１２０と受電コイルユニット２２０との間の位置関係が、所定時間以上変化しないこと等を検出して判定すればよい。
【００７２】
車両が停止していないと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、画像解析部１２４は、ステップＳ１０６の処理を実施する。他方、車両が停止したと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、画像解析部１２４は位置関係特定処理を終了する。
【００７３】
尚、ステップＳ１０６及びＳ１０７の処理、ステップＳ１０８及びＳ１０９の処理、並びにステップＳ１１０の処理が実施される順番は、図５のフローチャートに示した順番に限らず、例えばステップＳ１１０の処理がステップＳ１０６の処理より先に実施されてもよい。
【００７４】
例えば車両の運転者等の人間には、偏光フィルムを透過した発光体の光も見えるため、発光体が照明の代わりにもなる。この結果、車両の下の状況を運転者等が比較的容易に目視で確認することができ、実用上非常に有利である。加えて、偏光フィルムの代わりに遮光板等を用いた場合に比べ、発光体の外観の印象を向上させることができる。
【００７５】
本実施例では、図２に示したように、発光体が車両（即ち、受電側）に設けられていたが、該発光体が送電装置１００側に設けられてもよい。即ち、送電コイルユニット１２０が発光デバイス制御部（図１参照）を備え、受電コイルユニット２２０がレーザポインタ制御部、受光部（即ち、光学カメラ）及び画像解析部を備えていてもよい。
【００７６】
また、画像解析部１２４（図１参照）は、送電コイルユニット１２０ではなく、地上側設備１１０に設けられていてよい。
【００７７】
実施例に係る「発光体」、「発光体上の偏光フィルム」、「光学カメラ」、「光学カメラ上の偏光フィルム」及び「画像解析部１２４」は、夫々、本発明に係る「発光手段」、「第１の偏光手段」、「撮像手段」、「第２の偏光手段」及び「算出手段」の一例である。
【００７８】
＜変形例＞
実施例に係る電力伝送システムの変形例について、図６を参照して説明する。図６（ａ）は、図２（ａ）と同趣旨の、実施例の変形例に係る受電コイルユニットを、送電コイルユニット側から平面的に見た概略平面図である。図６（ｂ）は、図２（ｂ）と同趣旨の、互いに対向して配置された送電コイルユニット及び受電コイルユニットの一部を拡大して示す概略側面図である。
【００７９】
本変形例では、例えば、板材に、蛍光材料や反射塗料等が塗布されることにより発光体が形成されている。送電コイルユニット１２０には、発光体を照らす照明光源が設けられている（図６（ｂ）参照）。位置関係特定処理の際には、照明光源により発光体が照らされると共に、レーザポインタからレーザ光Ｌが出射される。
【００８０】
このように構成すれば、発光デバイス制御部２２２（図１参照）を受電コイルユニット２２０に設ける必要がないので、例えば受電装置２００を軽量化・省電力化することができ、実用上非常に有利である。
【００８１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う電力伝送システム及び装置、位置計算方法、並びにコンピュータプログラムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８２】
１…電力伝送システム、１０…電源部、２０…車両バッテリ、３０…車両ＥＣＵ、１００…送電装置、１１０…地上側設備、１１１…送電制御部、１１２…電力送信部、１１３、２１３…制御通信部、１２０…送電コイルユニット、１２１…送電コイル本体、１２２…レーザポインタ制御部、１２３…受光部、１２４…画像解析部、２００…受電装置、２１０…車両側設備、２１１…受電制御部、２１２…電力受信部、２２０…受電コイルユニット、２２１…受電コイル本体、２２２…発光デバイス制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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