(57)【要約】【課題】運転者が自身の状況判断により適切に運転することを支援することができる運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法を提供する。【解決手段】表示画面を有する表示部と、車両の前方の道路を撮像する撮像部と、道路網内の車両が存在しない道路の画像を道路の位置に関連付けて予め記憶する記憶部と、車両の位置に基づいて記憶部に記憶した道路の画像を選択する選択部と、撮像部で撮像した撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択部で選択した画像上の道路の表示画面上の位置に合せ、撮像画像を半透明にして画像に合成した透過合成画像を生成する生成部とを備え、表示部は、生成した透過合成画像を表示する。【選択図】図１
2015081900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示画面を有する表示部と、
車両の前方の道路を撮像する撮像部と、
道路網内の車両が存在しない道路の画像を道路の位置に関連付けて予め記憶する記憶部と、
車両の位置に基づいて前記記憶部に記憶した道路の画像を選択する選択部と、
前記撮像部で撮像した撮像画像上の道路の前記表示画面上の位置を前記選択部で選択した画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成する生成部と
を備え、
前記表示部は、
前記生成部で生成した透過合成画像を表示するようにしてある運転支援装置。
【請求項２】
前記道路網内の所要の目的地までの経路上で分岐点又は交差点での進行案内を行う案内部を備え、
前記表示部は、
前記案内部で進行案内を行う場合に前記透過合成画像を表示するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内部は、
前記目的地までの経路を誘導するようにしてあり、
前記表示部は、
前記案内部が誘導する経路画像を表示するようにしてあり、
前記案内部で前記進行案内を行う場合、前記表示部で表示する前記経路画像を前記透過合成画像に切り替える切替部を備える請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記案内部は、
前記目的地までの経路を誘導するようにしてあり、
前記表示部は、
前記案内部が誘導する経路画像を表示するようにしてあり、
前記案内部で前記進行案内を行う場合、前記経路画像及び前記透過合成画像を同時に表示するようにしてある請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示部は、
運転者から見た態様で前記分岐点又は交差点を含む透過合成画像を表示するようにしてある請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
コンピュータに、
車両の位置に基づいて、記憶部に道路の位置に関連付けて記憶した道路網内の車両が存在しない道路の画像を選択するステップと、
撮像部で車両の前方の道路を撮像して得られた撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択した画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成するステップと、
生成した透過合成画像を表示するステップと
を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項７】
車両の位置に基づいて、記憶部に道路の位置に関連付けて記憶した道路網内の車両が存在しない道路の画像を選択するステップと、
撮像部で車両の前方の道路を撮像して得られた撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択された画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成するステップと、
生成された透過合成画像を表示するステップと
を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所要の目的地までの経路を案内する運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの最適な経路を探索し、探索した経路を運転者へ提供するナビゲーションシステムの普及が進み、多くの車両でナビゲーション装置が搭載されている。このようなナビゲーション装置には、特に車線単位で案内が可能なものもある。
【０００３】
例えば、自車位置と案内分岐点との間の経路における車線状況の変化に応じて、自車位置から案内分岐点の先の道路に適切に進行可能な推奨走行車線を案内することにより、不適切なタイミングでの案内により誤った車線に誘導することを防止する車載用ナビゲーション装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１８９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の装置は、運転者の技量に関係なく画一的な支援を実現するものであり、車両の現在位置から案内分岐点までの車線変更を安全に支援する必要がある。このため、常に車両が走行している車線位置を把握する必要がある。
【０００６】
また、運転者が運転に不慣れである場合、例えば、装置が案内する車線変更通りに車線変更をすることができないときがある。かかる場合、特許文献１の装置にあっては、車両の位置と、装置が案内により想定する当該車両の位置（例えば、車線）とが乖離してしまい、案内分岐点までの誘導を適切に行うことができない。
【０００７】
また、例えば、渋滞が発生して自車両の前方に多くの先行車が走行しているような場合には、先行車が障害となって、装置の案内通りに運転者が車線変更を行うことができない場合がある。かかる場合、特許文献１の装置では、適切なタイミングで案内を行うことができないことがある。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、運転者が自身の状況判断により適切に運転することを支援することができる運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、表示画面を有する表示部と、車両の前方の道路を撮像する撮像部と、道路網内の車両が存在しない道路の画像を道路の位置に関連付けて予め記憶する記憶部と、車両の位置に基づいて前記記憶部に記憶した道路の画像を選択する選択部と、前記撮像部で撮像した撮像画像上の道路の前記表示画面上の位置を前記選択部で選択した画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成する生成部とを備え、前記表示部は、前記生成部で生成した透過合成画像を表示するようにしてある。
【００１０】
また、本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の位置に基づいて、記憶部に道路の位置に関連付けて記憶した道路網内の車両が存在しない道路の画像を選択するステップと、撮像部で車両の前方の道路を撮像して得られた撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択した画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成するステップと、生成した透過合成画像を表示するステップとを実行させる。
【００１１】
また、本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の位置に基づいて、記憶部に道路の位置に関連付けて記憶した道路網内の車両が存在しない道路の画像を選択するステップと、撮像部で車両の前方の道路を撮像して得られた撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択された画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成するステップと、生成された透過合成画像を表示するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、運転者が自身の状況判断により適切に運転することを支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の運転支援装置が表示する経路画像の一例を示す説明図である。
【図３】分岐点で進行案内が行われる際の道路の一例を示す説明図である。
【図４】記憶部に予め記憶した画像（背景画像）の一例を示す説明図である。
【図５】ビデオカメラで撮像した撮像画像の一例を示す説明図である。
【図６】本実施の形態の運転支援装置が生成した透過合成画像の一例を示す説明図である。
【図７】本実施の形態の運転支援装置による運転支援の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［本願発明の実施形態の説明］
（１）本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、表示画面を有する表示部と、車両の前方の道路を撮像する撮像部と、道路網内の車両が存在しない道路の画像を道路の位置に関連付けて予め記憶する記憶部と、車両の位置に基づいて前記記憶部に記憶した道路の画像を選択する選択部と、前記撮像部で撮像した撮像画像上の道路の前記表示画面上の位置を前記選択部で選択した画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成する生成部とを備え、前記表示部は、前記生成部で生成した透過合成画像を表示するようにしてある。
【００１５】
（６）本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の位置に基づいて、記憶部に道路の位置に関連付けて記憶した道路網内の車両が存在しない道路の画像を選択するステップと、撮像部で車両の前方の道路を撮像して得られた撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択した画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成するステップと、生成した透過合成画像を表示するステップとを実行させる。
【００１６】
（７）本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の位置に基づいて、記憶部に道路の位置に関連付けて記憶した道路網内の車両が存在しない道路の画像を選択するステップと、撮像部で車両の前方の道路を撮像して得られた撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択された画像上の道路の前記表示画面上の位置に合せ、前記撮像画像を半透明にして前記画像に合成した透過合成画像を生成するステップと、生成された透過合成画像を表示するステップとを含む。
【００１７】
表示部は、表示画面を有し、運転支援に必要な画像を表示することができる。撮像部は、車両の前方の道路を撮像する。撮像部で撮像した撮像画像は、そのまま表示画面に表示させることができ、あるいは所定の処理を施して表示画面に表示させることもできる。記憶部は、道路網内の車両が存在しない道路の画像を道路の位置に関連付けて予め記憶する。画像は、予め道路を撮像して得られた実写の画像から車両を除去した画像でもよく、あるいはコンピュータグラフィック技術により生成した画像でもよい。道路の画像は道路の位置に関連付けて記憶してあり、例えば、車両を運転して道路網内の任意の道路を走行した場合に、その道路の位置において運転席から見える前方の道路を含む周辺の風景を示す画像を特定することができる。
【００１８】
選択部は、車両の位置に基づいて記憶部に記憶した道路の画像を選択する。すなわち、選択部は、車両の位置において運転席から見える前方の風景を示す画像を記憶部に記憶した画像の中から選択する。これにより、車両が道路を走行するにつれて、常に運転席から見える前方の画像（車両が存在しない道路の画像）を選択し続けることができる。
【００１９】
生成部は、撮像部で撮像した撮像画像上の道路の表示画面上の位置を選択部で選択した画像上の道路の表示画面上の位置に合せる。表示画面に表示される撮像画像の道路の位置と、選択した画像の道路の位置とを合せることにより、撮像画像上の道路などの位置関係と選択した画像上の道路などの位置関係を一致させることができる。そして、生成部は、撮像画像を半透明にし、半透明にした撮像画像と選択した画像とを合成して透過合成画像を生成する。例えば、車両の前方に分岐点又は交差点などが存在する場合、仮に渋滞等により車両の前方に先行車が多数走行しているときは、前方の視界が先行車で遮られ運転者は分岐点又は交差点を目視することができない。一方、選択された画像には車両が存在しないので、車両の前方に分岐点又は交差点など目視することができる。
【００２０】
そこで、撮像画像を半透明にして透過合成画像を表示することにより、運転者は、前方を走行する先行車及び前方の分岐点又は交差点の両方を目視することができる。そして、運転者は、先行車の走行状況だけでなく前方の分岐点又は交差点の存在も確認することができるので、分岐点で分岐する必要がある場合、あるいは交差点で所要の方向へ進行する必要がある場合、自身の運転技量に応じて先行車を避けつつ車線を変更して車両を運転することができる。これにより、運転者が自身の状況判断により適切に運転することを支援することができる。
【００２１】
（２）本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記道路網内の所要の目的地までの経路上で分岐点又は交差点での進行案内を行う案内部を備え、前記表示部は、前記案内部で進行案内を行う場合に前記透過合成画像を表示するようにしてある。
【００２２】
案内部は、道路網内の所要の目的地までの経路上で分岐点又は交差点での進行案内を行う。案内部は、例えば、ナビゲーション装置（ナビゲーション機器）である。表示部は、案内部で分岐点又は交差点での進行案内を行う場合に透過合成画像を表示する。例えば、車両の位置が分岐点又は交差点の位置から所定の距離内になった時点で案内部が進行案内を行う場合、当該時点から透過合成画像を表示する。運転者は、透過合成画像を見ることにより、分岐点又は交差点の位置を確認しつつ自身の状況判断により適切に運転することができる。
【００２３】
（３）本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記案内部は、前記目的地までの経路を誘導するようにしてあり、前記表示部は、前記案内部が誘導する経路画像を表示するようにしてあり、前記案内部で前記進行案内を行う場合、前記表示部で表示する前記経路画像を前記透過合成画像に切り替える切替部を備える。
【００２４】
案内部は、目的地までの経路を誘導する。表示部は、案内部が誘導する経路画像を表示する。経路画像は、例えば、道路地図に重ねて目的地までの推奨経路を表示した画像である。切替部は、案内部で分岐点又は交差点での進行案内を行う場合、表示部で表示する経路画像を透過合成画像に切り替える。分岐点又は交差点から離れている場合には、表示部に経路画像が表示されるので、運転者は推奨経路を進行していることを確認することができる。そして、分岐点又は交差点に近づくと表示部に表示していた経路画像が透過合成画像に切り替わるので、運転者は、分岐点又は交差点の位置を確認しつつ自身の状況判断により適切に運転することができる。
【００２５】
（４）本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記案内部は、前記目的地までの経路を誘導するようにしてあり、前記表示部は、前記案内部が誘導する経路画像を表示するようにしてあり、前記案内部で前記進行案内を行う場合、前記経路画像及び前記透過合成画像を同時に表示するようにしてある。
【００２６】
案内部は、目的地までの経路を誘導する。表示部は、案内部が誘導する経路画像を表示する。経路画像は、例えば、道路地図に重ねて目的地までの推奨経路を表示した画像である。表示部は、案内部で分岐点又は交差点での進行案内を行う場合、経路画像及び透過合成画像を同時に表示する。分岐点又は交差点から離れている場合には、表示部に経路画像が表示されるので、運転者は推奨経路を進行していることを確認することができる。そして、分岐点又は交差点に近づくと表示部は、経路画像及び透過合成画像を同時に表示するので、運転者は、推奨経路を確認しながら分岐点又は交差点の位置も確認することができ、自身の状況判断により適切に運転することができる。
【００２７】
（５）本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記表示部は、運転者から見た態様で前記分岐点又は交差点を含む透過合成画像を表示するようにしてある。
【００２８】
表示部は、運転者から見た態様で分岐点又は交差点を含む透過合成画像を表示する。これにより、運転者の視点から見たリアリティの高い画像を表示することができ、運転者が前方の状況を的確に判断することができる。
【００２９】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の一部同士を任意に組み合わせてもよい。図１は本実施の形態の運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１１、通信部１２、ＧＰＳ受信部１３、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５、撮像部としてのビデオカメラ１６、案内部としてのナビゲーション部１７、地図情報記憶部１８、操作部１９、表示部２０、音声出力部２１、記憶部２２などを備える。
【００３０】
通信部１２は、各種交通情報が格納された記憶装置を有する情報センタ（不図示）との間でデータの送受信を行うための通信機能を有する。通信部１２は、例えば、後述の道路網内の車両が存在しない道路の画像データを情報センサから受信することができる。
【００３１】
ＧＰＳ受信部１３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、運転支援装置１００の位置を測位する。運転支援装置１００が車両（自車両）に搭載されている場合には、車両（自車両）の位置を測位することができる。以下、本実施の形態では、運転支援装置１００が自車両に搭載されたものとして説明するが、運転支援装置１００は、車載用に限定されるものではない。
【００３２】
また、ＧＰＳ受信部１３は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいは測位誤差を小さくするため、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５から出力される信号に基づいて自車両（ＧＰＳ受信部１３）の位置を推定し、地図情報記憶部１８に記憶した地図データベースの道路データと照合することにより自車両の位置をさらに精度良く測位することができる。
【００３３】
ビデオカメラ１６は、自車両の前方の道路の様子を撮像する。撮像して得られた撮像画像データは、撮像地点を示す道路の位置情報に対応付けて、一旦記憶部２２に記憶される。
【００３４】
記憶部２２は、道路網内の車両が存在しない道路の画像（以下、「背景画像」とも称する）を道路の位置に関連付けて予め記憶する。画像は、予め道路を撮像して得られた実写の画像から車両を除去した画像でもよく、あるいはコンピュータグラフィック技術により生成した画像でもよい。背景画像は道路の位置に関連付けて記憶してあり、例えば、車両を運転して道路網内の任意の道路を走行した場合に、その道路の位置において運転席から見える前方の道路を含む周辺の風景を示す画像を特定することができる。
【００３５】
制御部１１は、自車両の位置を参照して、自車両の位置から所要の範囲内にある道路網内の背景画像を、通信部１２を介して、例えば、情報センタから取得すべく制御する。すなわち、背景画像は、自車両が走行するにつれて、逐次更新されて記憶部２２に記憶される。
【００３６】
ナビゲーション部１７は、ユーザが操作部１９を操作して設定した道路網内の出発地及び所要の目的地を取得し、取得した出発地から目的地までの経路（推奨経路）を誘導する。また、ナビゲーション部１７は、道路網内の所要の目的地までの経路上で分岐点又は交差点での進行案内を行う。進行案内は、例えば、道路が２方向に分岐する分岐点では、どちらの方向へ分岐すればよいかを案内するものであり、交差点では、例えば、直進、左折又は右折を案内するものである。
【００３７】
音声出力部２１は、目的地までの推奨経路の誘導、分岐点又は交差点での進行案内を音声によりユーザに提供する。
【００３８】
表示部２０は、ナビゲーション部１７で所要の目的地までの推奨経路を誘導する場合、経路画像を表示する。
【００３９】
図２は本実施の形態の運転支援装置１００が表示する経路画像の一例を示す説明図である。経路画像は、例えば、道路地図に重ねて目的地までの推奨経路を表示した画像であり、道路網内の所要の目的地までの経路（例えば、経路のうち、自車両からの距離が所定範囲内にあるもの）を道路地図上で示すとともに、道路地図上での自車両の位置を表示する。図２の例では、推奨経路は、流入口Ａで他の道路に合流し、その後、分岐点Ｍで２方向に分岐している。なお、図２に示す経路画像は一例であり、経路画像は図２の例に限定されるものではない。
【００４０】
図３は分岐点で進行案内が行われる際の道路の一例を示す説明図である。図３に例示する道路は、図２に例示した道路の一部を拡大して表示したものである。自車両が流入口Ａから別の道路に合流した後、分岐点Ｍから所定の距離（例えば、１ｋｍ、５００ｍなど）に到達したときに、進行案内が開始される。進行案内は、分岐点Ｍで２つの道路Ｂ、Ｃに分岐する場合、目的地方面である道路Ｃの方へ分岐して進行するように誘導するものである。
【００４１】
制御部１１は、選択部としての機能を有し、自車両の位置に基づいて記憶部２２に記憶した背景画像を選択する。すなわち、制御部１１は、自車両の位置において運転席から見える前方の風景を示す画像（背景画像）を記憶部２２に記憶した背景画像の中から選択する。
【００４２】
図４は記憶部２２に予め記憶した画像（背景画像）の一例を示す説明図である。図４に示すように、背景画像は、道路網内の車両が存在しない道路の画像であり、運転席から見える前方の道路を含む周辺の風景を示す画像（映像、動画）である。背景画像は、道路の位置情報に対応付けられているので、自車両が走行するにつれて、自車両の位置に対応する位置において運転席から前方を見たときの背景画像（車両が存在しない道路の画像）を選択し続けることができる。図４に例示した背景画像においては、車両が存在しないため、前方に存在する分岐点を確認することができる。
【００４３】
図５はビデオカメラ１６で撮像した撮像画像の一例を示す説明図である。図５に例示した撮像画像（撮像した画像）は、図４で例示した背景画像に対応している。すなわち、自車両が道路の任意の地点にある場合、当該地点においてビデオカメラ１６で撮像した撮像画像が図５に例示したものであり、同じ地点において運転席から見える背景画像が図４に例示した画像である。図５に例示した撮像画像においては、前方に多くの先行車が走行している場合、道路の前方が先行車で遮られるので、分岐点を確認することができない。
【００４４】
制御部１１は、生成部としての機能を有し、ビデオカメラ１６で撮像した撮像画像上の道路の表示画面上の位置を、記憶部２２から選択した背景画像上の道路の表示画面上の位置に合せる。表示画面に表示される撮像画像の道路の位置と、選択した背景画像の道路の位置とを合せることにより、撮像画像上の道路などの位置関係と選択した背景画像上の道路などの位置関係を一致させることができる。
【００４５】
そして、制御部１１は、撮像画像を半透明にし、半透明にした撮像画像と選択した画像とを合成して透過合成画像を生成する。なお、透過合成画像の生成は、自車両が道路を走行するにつれて所定の周期で繰り返し行われる。
【００４６】
表示部２０は、生成された透過合成画像を表示する。
【００４７】
図６は本実施の形態の運転支援装置１００が生成した透過合成画像の一例を示す説明図である。図６に例示した透過合成画像（合成画像）は、図５に例示した撮像画像を半透明にし、半透明にした撮像画像と、図４に例示した背景画像とを合成したものである。なお、撮像画像を半透明にして背景画像を合成するには、例えば、アルファブレンディングのような技術を用いることができる。なお、撮像画像を半透明にする場合、撮像画像全体を半透明にしてもよく、あるいは、撮像画像のうち車両の部分を半透明にし、車両以外の部分を全透明にしてもよい。
【００４８】
図４〜図６に例示するように、例えば、車両の前方に分岐点又は交差点などが存在する場合、仮に渋滞等により車両の前方に先行車が多数走行しているときは、前方の視界が先行車で遮られ運転者は分岐点又は交差点を目視することができない。一方、選択された背景画像には車両が存在しないので、車両の前方に分岐点又は交差点など目視することができる。
【００４９】
そこで、撮像画像を半透明にして透過合成画像を表示することにより、運転者は、前方を走行する先行車及び前方の分岐点又は交差点の両方を目視することができる。そして、運転者は、先行車の走行状況だけでなく前方の分岐点又は交差点の存在も確認することができるので、分岐点で分岐する必要がある場合、あるいは交差点で所要の方向へ進行する必要がある場合、自身の運転技量に応じて先行車を避けつつ車線を変更して車両を運転することができる。これにより、運転者が自身の状況判断により適切に運転することを支援することができる。
【００５０】
表示部２０は、図６に例示した透過合成画像を、自車両が分岐点又は交差点に近づいたか否かに関わらず、常時表示することができる。また、表示部２０は、図６に例示した透過合成画像を、自車両が分岐点又は交差点に近づいたときに表示することもできる。すなわち、表示部２０は、ナビゲーション部１７で分岐点又は交差点での進行案内を行う場合に透過合成画像を表示するようにしてもよい。例えば、車両の位置が分岐点又は交差点の位置から所定の距離内になった時点でナビゲーション部１７が進行案内を行う場合、当該時点から透過合成画像を表示する。運転者は、透過合成画像を見ることにより、分岐点又は交差点の位置を確認しつつ自身の状況判断により適切に運転することができる。
【００５１】
制御部１１は、切替部としての機能を有し、ナビゲーション部１７で分岐点又は交差点での進行案内を行う場合、表示部２０で表示する経路画像を透過合成画像に切り替えることができる。分岐点又は交差点から離れている場合には、表示部に経路画像が表示されるので、運転者は推奨経路を進行していることを確認することができる。そして、分岐点又は交差点に近づくと表示部２０に表示していた経路画像が透過合成画像に切り替わるので、運転者は、分岐点又は交差点の位置を確認しつつ自身の状況判断により適切に運転することができる。
【００５２】
また、表示部２０は、制御部１１の制御の下、ナビゲーション部１７で分岐点又は交差点での進行案内を行う場合、経路画像及び透過合成画像を同時に表示することもできる。分岐点又は交差点から離れている場合には、表示部２０に経路画像が表示されるので、運転者は推奨経路を進行していることを確認することができる。そして、分岐点又は交差点に近づくと表示部２０は、経路画像及び透過合成画像を同時に表示するので、運転者は、推奨経路を確認しながら分岐点又は交差点の位置も確認することができ、自身の状況判断により適切に運転することができる。
【００５３】
また、表示部２０は、運転者から見た態様で分岐点又は交差点を含む透過合成画像を表示する。例えば、透過合成画像は、遠近法により表示した画像とすることができる。これにより、運転者の視点から見たリアリティの高い画像を表示することができ、運転者が前方の状況を的確に判断することができる。
【００５４】
図７は本実施の形態の運転支援装置１００による運転支援の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下の説明では、便宜上処理の主体を制御部１１とする。制御部１１は、目的地までの経路案内を開始したか否かを判定し（Ｓ１１）、経路案内を開始していない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続ける。なお、経路案内の開始は、例えば、ユーザが目的地を設定して、案内開始ボタン（不図示）を操作することにより、行われる。
【００５５】
経路案内を開始した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部１１は、経路画像を表示する（Ｓ１２）。経路画像は、例えば、図２に例示した画像である。制御部１１は、分岐点又は交差点での進行案内を開始するか否かを判定する（Ｓ１３）。なお、分岐点又は交差点での進行案内を開始するか否かは、自車両の位置と分岐点又は交差点の位置との間の距離が所定の距離以下であるかにより判定することができる。
【００５６】
進行案内を開始すると判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部１１は、ビデオカメラ１６で車両（自車両）の前方の道路を撮像し（Ｓ１４）、車両位置（自車両）を特定する（Ｓ１５）。進行案内を開始しないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ１２以降の処理を続ける。
【００５７】
制御部１１は、特定した車両位置に対応する背景画像（予め記憶した車両が存在しない道路の画像）を選択して記憶部２２から読み出す（Ｓ１６）。制御部１１は、撮像画像を半透明にし、半透明にした撮像画像と読み出した背景画像とを合成した透過合成画像を生成し（Ｓ１７）、生成した透過合成画像を表示部２０で表示する（Ｓ１８）。
【００５８】
制御部１１は、自車両が分岐点又は交差点を通過したか否かを判定し（Ｓ１９）、分岐点又は交差点を通過していない場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１７以降の処理を繰り返す。分岐点又は交差点を通過した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１１は、自車両が目的地に到着したか否かを判定し（Ｓ２０）、目的地に到着していない場合（Ｓ２０でＮＯ）、ステップＳ１２以降の処理を繰り返し、目的地に到着した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５９】
本実施の形態の運転支援装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図７に示すような各処理手順を定めたコンピュータプログラムを記録した記録媒体を、コンピュータに備えられた記録媒体読取装置で読み取ることにより、当該コンピュータプログラムをＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置１００を実現することができる。
【００６０】
上述のように、本実施の形態によれば、運転者は、自車両の車線位置を意識しつつ、システムが案内する指示に従って走行するようなシステム依存の走行を行う必要がなく、運転支援装置１００が提供する透過合成画像を見ながら、運転者自身の状況判断に従って自車両を運転することができる。
【００６１】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６２】
１００  運転支援装置
１１  制御部
１２  通信部
１３  ＧＰＳ受信部
１４  車速センサ
１５  ジャイロセンサ
１６  ビデオカメラ
１７  ナビゲーション部
１８  地図情報記憶部
１９  操作部
２０  表示部
２１  音声出力部
２２  記憶部
【図１】
2015081900.tif 000003
【図２】
2015081900.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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