(57)【要約】【課題】ロータ妨害を受けていないフレームの信号が劣化しても復号できる伝送妨害に強いヘリコプター搭載受信装置を得る。【解決手段】回転翼の回転周期より長い従来のダミー期間にプリアンブル信号を送信して位相偏移変調された受信信号への周囲の変動の外乱による妨害特性と回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性との変調誤り訂正である等化を学習し、前フレーム前半と次フレーム後半に繰り返し低速データ信号を挿入した受信信号を等化し、前フレームの受信信号と次フレームの受信信号と前フレームの受信信号と次フレームの受信信号を最大比合成した受信信号とから、変調誤り訂正単位のシンボルごとかパリティビットによる誤り訂正単位のワードごとかパリティワードによる誤り訂正単位のパケットごとに受信状態の良い受信信号を選択し、復調し複合し誤り訂正し低速データ信号を出力する。【選択図】  図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転物体による妨害を受ける通信システムにおいて、
前記回転物体の回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と複数フレームに繰り返し低速データ信号を挿入した信号を受信し、
前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の変調位置を誤り訂正する等化により周囲の変動の外乱による妨害特性と前記回転物体の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し、前記学習した等化を用いて前記受信した受信低速データ信号を複数フレームに繰り返し挿入された受信信号をシンボルごとに等化させ、前記等化させた受信信号の復号の前または復号の後に誤り訂正単位ごとに、誤りまたはＳＮＲまたは受信電界強度等の受信品質の良い方の、前記等化させた受信信号の復号の前の複数フレームに繰り返し挿入された前記等化させた受信信号を選択し復号し出力するかまたは復号の後の複数フレームに繰り返し挿入された前記等化させた受信信号を復号された受信低速データ信号を選択し出力すること
を特徴とする回転物体による妨害を受ける通信システムに用いる受信方法。
【請求項２】
回転物体による妨害を受ける通信システムにおいて、
前記回転物体の回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と複数フレームに繰り返しパリティを付加したおおよそ1Mbps以下の低速データ信号を挿入し位相偏移変調された信号を受信し、
前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の等化により周囲の変動の外乱による妨害特性と前記回転物体の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し、前記学習した等化を用いて前記受信した受信低速データ信号を複数フレームに繰り返し挿入された信号を等化させ、
前記等化させた信号を復号し前記復号した信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号は、前記パリティとしてパケット（誤り訂正単位）ごとにパリティワードを有し、
前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号をワードごとに組み合わせて前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号と
前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号との中でパケット（誤り訂正単位）ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択すること、
前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットまたは前記パケットごとの前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号中で前記ワードまたは前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択し出力すること、
前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットまたは前記パケットごとの前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号と、等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲを加味して受信レベル最大比合成という受信品質が最大の合成信号を選択し前記ワードごとのパリティビットまたは前記パケットごとの前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号との中で前記ワードまたは前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択し出力すること、
前記等化させた信号を、等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲの良い方の前記等化させた受信低速データ信号を選択し復号し前記パリティを用いて誤り訂正し出力すること、
前記等化させた信号を、等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲを加味して受信レベル最大比合成という受信品質が最大の合成信号を選択し復号し前記パリティを用いて誤り訂正し出力すること、
の一方を行うことを特徴とする回転物体による妨害を受ける通信システムに用いる受信方法。
【請求項３】
請求項１乃至請求項２の一方の受信方法において、前記回転物体はヘリコプター回転翼であり前記おおよそ1Mbps以下の低速データ信号をヘリコプターで受信し、１ＧＨｚ以下の周波数の電波を用い、前記位相偏移変調は８値（３ビット）であり１バイトに１パリティビットを加えた９ビットを前記８値位相偏移変調の３シンボルで伝送し、
前記等化させた信号を尤度のある軟復号し前記尤度のある軟復号した信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号は、さらに前記パリティとして（３ビットの３シンボルとして）ワード（８ビット）（誤り訂正単位）ごとにパリティビットを有し、前記尤度のある軟復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットを用いて（前記パリティビットが１ビットの場合は、前記尤度のある軟復号に誤りをフィードバックして不確かな復号を）誤り訂正した信号で誤りの少ない（受信品質の良い）ワードごとに組み合わせて前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号と前記尤度のある軟復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正した信号を前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号との中で前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択し出力し、
前記おおよそ1Mbps以下の低速データ信号は非圧縮音声信号と可逆低遅延圧縮音声信号と圧縮動画像信号と圧縮静止画信号と命令信号と制御信号と可逆低遅延圧縮音声信号と圧縮動画像信号の合計とのいずれか少なくとも1つのであることを特徴とするヘリコプター通信システムに用いる受信方法。
【請求項４】
ヘリコプター通信システムにおいて、
受信装置は受信アンテナと等化復調機能付受信部とデコーダとを有し、
ヘリコプター回転翼回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と前フレームと次フレームに繰り返しパリティを付加したおおよそ1Mbps以下の低速データ信号を挿入し位相偏移変調された１ＧＨｚ以下の周波数の電波の信号を受信し、
前記等化復調機能付受信部により、前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の等化により周囲の変動の外乱による妨害特性と前記回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し前記受信した受信低速データ信号を前フレームと次フレームに繰り返し挿入された受信信号を等化させて、前記等化させた受信信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号を復調して復号し、
前記受信装置は更に第一の遅延部と第二の遅延部と第一の誤り訂正部と第二の複数の誤り訂正部と第一の選択部と第二の選択部とを有し、前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、前記パリティとしてパケットごとのパリティワードを有し、
第一の誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記パケットごとのパリティワードを用いて誤り訂正し、
前記第一の遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記第一の遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、
前記第二の遅延部により遅延した前記復号させた信号が前フレームに挿入された受信低速データ信号となり、前記第二の遅延部により遅延させない前記復号させた信号が次フレームに挿入された受信低速データ信号となり、
前記前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とを、前記第二の選択部とにより、ワードごとに組み合わせて、第二の複数の誤り訂正部により、前記組み合わせた受信低速データ信号に付加された前記パケットごとのパリティワードを用いて誤り訂正し、前記組み合わせた受信低速データ信号を誤り訂正した組み合わせ誤り訂正低速データ信号を生成し、
パケットごとに、前記第一の選択部とにより、前記生成された前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と、前記生成された次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と、前記生成された組み合わせ誤り訂正低速データ信号と、の内の誤りが少ない（信号品質の良い）誤り訂正低速データ信号を選択し、復調し複合し誤り訂正し低速データ信号を出力することと、
前記受信装置は更に遅延部と誤り訂正部と選択部とを有し、前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、前記パリティとしてパケットごとのパリティワードを有し、
誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記パケットごとのパリティワード等の誤り訂正単位ごとのパリティを用いて誤り訂正し、
前記遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、
前記前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と前記次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号とを、前記選択部により前記パケット等の誤り訂正単位ごとに、誤りが少ない（受信状態がより良好な）誤り訂正低速データ信号を選択することと、
前記受信装置は更に遅延部と誤り訂正部と選択部とを有し、前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、前記パリティとしてワードごとのパリティビットを有し、
誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正し、
前記遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、
前記前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と前記次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号とを、前記選択部により前記ワードごとに、誤りが少ない（受信状態がより良好な）誤り訂正低速データ信号を選択することと、
前記受信装置は更に第一の遅延部と第一の誤り訂正部と最大比合成（選択）部と第二の遅延部第二の誤り訂正部と誤り選択部とを有し、
前記等化復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、前記パリティとしてワードごとのパリティビットを有し、
前記第二の誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正し、
前記第二の遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記第二の遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、
前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正した信号と、前記復号させた信号の次フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正した信号と、
前記最大比合成（選択）部において等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲを加味して受信レベル最大比合成という受信品質が最大の合成信号を選択し前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正した信号との中で前記ワードまたは前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択し、復調し複合し誤り訂正し低速データ信号を出力すること、
の一方を行うことを特徴とするヘリコプター通信システムに用いる受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲物体による妨害を受ける通信システムに用いる受信装置及び受信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、周囲物体による妨害を受ける通信システム特に、ヘリコプター通信システムに用いる受信装置及び受信方法における、ヘリコプター回転翼（ローターまたはブレードと称される）によるヘリコプター無線通信への外乱のローターモジュレーションへの対策に関するものである。
【０００３】
ここで、プリアンブル（Preamble以下ＰＲ）信号とは、通信データ信号の前に配置する同期用や等化トレーニング等の通信データ信号以外の信号の総称で、フレーム同期（Frame  Sync）用ビット（bit）列を特にユニークワード（Unique  Word以下ＵＷ）と呼ぶ。非特許文献１のヘリコプターからのＨＤＴＶ伝送（総務省調査研究報告書）のバーストフォーマット例では、先頭が1088シンボル（Symbol）のクロック（Clock）同期用のＰＲ信号で、その後に、64シンボルのＵＷと1088シンボルの符号化された通信データとの対が続く。非特許文献２のヘリコプター衛星通信システム（総務省）では、同じデータを４回送っている。
【０００４】
特許文献１の特開２００２−１３５１８１では、無線通信のローターモジュレーション対策として、複数のアンテナを用い、等化トレーニング（ＰＲ）信号期間に切替えて、自動等化した信号を再生している。
さらに、特許文献２の特開２００３−４６４１５では、通信のデータ伝送誤りを抑えながら、充分に伝送効率の向上が図れるようにしたデジタル信号変復調方式における自動等化方式を提供するため、交互に伝送されてくるデータ信号と等化用のトレーニング信号を受信し、該受信したトレーニング信号に基づき、上記データ信号の復調に必要な等化特性を自動的に更新設定する自動等化方式において、データ再生用の自動等化器と等化トレーニング用の自動等化器とを設け、上記受信したトレーニング信号を所定のメモリに格納し、該格納されたトレーニング信号の内の少なくとも所定部分を複数回読出し、上記等化トレーニング用の自動等化器を用いて等化特性を更新する処理を複数回実行し、この更新結果を上記データ再生用の自動等化器に設定している。
さらに、特許文献３の特開２００４−１７２７２４では、周期的にトレーニング信号が送信される自動等化器において、伝送路で周波数に変化があった場合、受信側では前のトレーニング信号でのキャリヤ位相と異なるために、初期値として与えたタップ係数値がある継続した等化引き込みにならず、等化残誤差が増大してしまうのを改善するため、タップ係数値可変のトランスバーサルフィルタを介してデジタルデータを等化する自動等化回路は、上記トランスバーサルフィルタに周期的なトレーニング信号を含むデジタルデータを印加する手段と、上記トランスバーサルフィルタの出力を取出す手段と、上記印加された第１のトレーニング信号の引き込み後の第１の位相角を検出する手段と、上記第１のトレーニング信号に続く第２のトレーニング信号の引き込み後の第２の位相角を検出する手段と、上記第１と第２の位相角を比較し、上記比較結果に基づいて、上記タップ係数値を補正する手段および上記補正されたタップ係数値で上記トランスバーサルフィルタのタップ係数を制御する手段とから構成されている。
【０００５】
また特開２０１１−２４０３８では、ヘリコプターへ高周波無線通信の時間ダイバーシティ信号を送信し、第１パラボラアンテナ又は第２パラボラアンテナにより受信する。回転翼による受信ビームの遮断と回転翼回転軸やコックピットがあることにより生ずる構造物遮断を推定してアンテナを切替えて、より高品質なヘリコプター通信を提供している。
さらに、特開２００９−１７１５１４では、 ヘリコプター通信システム、これに用いるヘリコプター搭載通信装置及び地上局通信装置において、映像や音声等の送信データを圧縮符号化し変調し、アンテナを介して高周波無線送信する。ヘリコプターの姿勢情報（ロール、ピッチ、ヨー角及び機首方角）並びに位置情報（航行高度、緯度・経度）等からなる慣性航法データ、及び回転翼検出信号に基いて、アンテナビームを回転翼が遮る遮断タイミングを推定し、データ圧縮パラメータを選択して、情報速度を可変化して、より高品質なヘリコプター通信を提供している。
【０００６】
また特開平１１−３２００２では、従来の信号のＳＮＲが最大を選択する方式では、フェージングに対するダイバーシチ効果が得られない問題を解決するため、受信レベルによる、上記直交検波出力の重み付け合成により最大比合成を行なった後に復調している。
さらに特開２００８−１１８７１０では、受信キャリア信号列に混入している雑音レベルを検出し、基準となる雑音レベルに対する雑音レベル比を算出し、受信キャリア信号列を前記雑音レベル比倍したキャリア信号を出力し、ＳＮＲ（Signal  to  Noise  Ratio）を加味した受信キャリア信号列レベル最大比合成でダイバーシティ受信している。
また特開２００７−２２８１７４では、２系統のブロック符号化受信信号の各系統とも誤り数が多く、従来は誤り訂正不可能な場合でも、誤り訂正の成功率を高めるために、上記２系統以上のブロック符号化信号入力の内、誤り訂正不可能な誤り訂正単位（パケット）は、ワード単位にて信号を組み合わせて再生成した信号ブロック符号に対して誤り訂正を行い、誤り訂正が完了した系統を選択する通信を提供している。
【０００７】
ヘリコプター間の低速データの時間ダイバーシティ通信（連送）システムの従来技術の構成を図１に示す。
従来、ヘリコプター(1-1)からヘリコプター(1-2)に通信を行う場合、ヘリコプター(1-1)の送信信号(1-3)がヘリコプター(1-1)のヘリコプター回転翼(1-4)の通過毎に妨害(1-5)されてしまい、通信品質が著しく低下してしまうという問題がある。
ここで、ヘリコプター間の低速データの時間ダイバーシティ通信システムの従来技術においてはヘリコプター回転翼による妨害に対し、送信データを複製して時間軸上で離して送信、受信側で品質情報の比較により良データを選択し受信する手法を用いている。
【０００８】
送信信号フレーム構成を図２に示す。送信フレーム(2-1)は、学習用データ（ＵＷ）(2-2)と通信データ(2-3)で構成される。学習用データ（ＵＷ）部は受信した信号の同期・品質補正に用いられる。通信データ部は２分割し、通信データa(前半部)(2-4)と通信データb(後半部)(2-5)で構成される。
【０００９】
図3にデータ送信時のフレーム構成を示す。送信データは、ヘリコプター回転翼による妨害を受けても受信出来るように、送信側で２つに複製し送信する(3-1)。更に、複製した２つの通信データを時間軸上で離して(3-2)送信することで、ローターモジュレーションによる妨害を受けてもどちらか一方の通信データが受信できる様にする。
【００１０】
次に、受信したデータAa、Ab選択方法を図４に示す。送信データ受信時、同一フレーム内の学習用データを用いた等化処理(4-1)により伝搬路特性を推定し受信データの品質改善を行う。この際、受信データの品質情報も取得(4-2)し、この品質情報を用いて受信データAa、Abのいずれか品質の良い受信データを選択する(4-3)。
【００１１】
ここで図５に示す様に、ヘリコプター通信において、通信データの時間ダイバーシティ通信（連送）と受信側の復調方法の工夫をしても、送信データAaにヘリコプター回転翼による外乱を受けた時、回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動の外乱により送信Abが悪化した場合、複製した両方の通信データ品質が悪化し、どちらを選択しても通信データ品質が低くなる場合が発生するという問題点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００２−１３５１８１
【特許文献２】特開２００３−４６４１５
【特許文献３】特開２００４−１７２７２４
【特許文献４】特開２０１１−２４０３８
【特許文献５】特開２００９−１７１５１４
【特許文献６】特開２００７−２２８１７４
【特許文献７】特開平１１−３２００２
【特許文献８】特開２００８−１１８７１０
【非特許文献】
【００１３】
【非特許文献１】ヘリコプターからのHDTV伝送（総務省調査研究報告書）http://www.tele.soumu.go.jp/resource/j/system/satellit/05-01.pdf
【非特許文献２】ヘリコプター衛星通信システム送（総務省）http://www.soumu.go.jp/main_sosiki/joho_tsusin/policyreports/joho_tsusin/idou_eisei/pdf/080826_1_si1-3-1.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明の目的は、周囲物体特にヘリコプター回転翼による妨害を受ける通信システムにおいて、より通信誤りの少ない受信装置と受信方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は上記課題を解決するため、回転物体による妨害を受ける通信システムにおいて、前記回転物体の回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と複数フレームに繰り返し低速データ信号を挿入した信号を受信し、
前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の変調位置を誤り訂正する等化により周囲の変動の外乱による妨害特性と前記回転物体の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し、前記学習した等化を用いて前記受信した受信低速データ信号を複数フレームに繰り返し挿入された受信信号をシンボルごとに等化（変調位置を誤り訂正）させ、前記等化させた受信信号の復号の前または復号の後に（変調誤り訂正単位のシンボルごとかパリティビットによる誤り訂正単位のワードごとかパリティワードによる誤り訂正単位のパケットごと等の）誤り訂正単位ごとに、誤りまたはＳＮＲまたは受信電界強度等の受信品質の良い方の、前記等化させた受信信号の復号の前の複数フレームに繰り返し挿入された前記等化させた受信信号を選択し復号し出力するかまたは復号の後の複数フレームに繰り返し挿入された前記等化させた受信信号を復号された受信低速データ信号を選択し出力することを特徴とする回転物体による妨害を受ける通信システムに用いる受信方法である。
【００１６】
具体的には、回転物体による妨害を受ける通信システムにおいて、前記回転物体の回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と複数フレームに繰り返しパリティを付加したおおよそ1Mbps以下の低速データ信号を挿入し（振幅方向の妨害に強い）位相偏移変調された信号を受信し、前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の等化により周囲の変動の外乱による妨害特性と前記回転物体の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し、前記学習した等化を用いて前記受信した受信低速データ信号を複数フレームに繰り返し挿入された信号を等化させ、前記等化させた信号を復号し前記復号した信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号は、前記パリティとしてパケット（誤り訂正単位）ごとにパリティワードを有し、前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号をワードごとに組み合わせて前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号と前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号との中でパケット（誤り訂正単位）ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択すること、前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットまたは前記パケットごとの前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号中で前記ワードまたは前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択し出力すること、前記復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットまたは前記パケットごとの前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号と、等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲを加味して受信レベル最大比合成という受信品質が最大の合成信号を選択し前記ワードごとのパリティビットまたは前記パケットごとの前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号との中で前記ワードまたは前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択し出力すること、前記等化させた信号を、等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲの良い方の前記等化させた受信低速データ信号を選択し復号し前記パリティを用いて誤り訂正し出力すること、前記等化させた信号を、等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲを加味して受信レベル最大比合成という受信品質が最大の合成信号を選択し復号し前記パリティを用いて誤り訂正し出力すること、の一方を行うことを特徴とする回転物体による妨害を受ける通信システムに用いる受信方法である。
【００１７】
さらに上記の受信方法において、前記回転物体はヘリコプター回転翼であり前記おおよそ1Mbps以下の低速データ信号をヘリコプターで受信し、（前記ヘリコプター回転翼を回り込める波長の）おおよそ１ＧＨｚ以下の周波数の電波を用い、前記位相偏移変調は８値（３ビット）であり１バイトに１パリティビットを加えた９ビットを前記８値位相偏移変調の３シンボルで伝送し、前記等化させた信号を尤度のある軟復号し前記尤度のある軟復号した信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号は、さらに前記パリティとして（３ビットの３シンボルとして）ワード（８ビット）（誤り訂正単位）ごとにパリティビットを有し、前記尤度のある軟復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットを用いて（前記パリティビットが１ビットの場合は、前記尤度のある軟復号に誤りをフィードバックして不確かな復号を）誤り訂正した信号で誤りの少ない（受信品質の良い）ワードごとに組み合わせて前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号と前記尤度のある軟復号させた信号の複数フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正した信号を前記パケットごとに前記パリティワードを用いて誤り訂正した信号との中で前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択し出力し、前記おおよそ1Mbps以下の低速データ信号は非圧縮音声信号と可逆低遅延圧縮音声信号と圧縮動画像信号と圧縮静止画信号と命令信号と制御信号と可逆低遅延圧縮音声信号と圧縮動画像信号の合計とのいずれか少なくとも1つのであることを特徴とするヘリコプター通信システムに用いる受信方法である。
【００１８】
また、ヘリコプター通信システムにおいて、受信装置は受信アンテナと等化復調機能付受信部とデコーダとを有し、ヘリコプター回転翼回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と前フレームと次フレームに繰り返しパリティを付加したおおよそ1Mbps以下の低速データ信号を挿入し位相偏移変調された１ＧＨｚ以下の周波数の電波の信号を受信し、前記等化復調機能付受信部により、前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の等化により周囲の変動の外乱による妨害特性と前記回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し前記受信した受信低速データ信号を前フレームと次フレームに繰り返し挿入された受信信号を等化させて、前記等化させた受信信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号を復調して復号し、前記受信装置は更に第一の遅延部と第二の遅延部と第一の誤り訂正部と第二の複数の誤り訂正部と第一の選択部と第二の選択部とを有し、前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、前記パリティとしてパケットごとのパリティワードを有し、第一の誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記パケットごとのパリティワードを用いて誤り訂正し、前記第一の遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記第一の遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記第二の遅延部により遅延した前記復号させた信号が前フレームに挿入された受信低速データ信号となり、前記第二の遅延部により遅延させない前記復号させた信号が次フレームに挿入された受信低速データ信号となり、前記前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とを、前記第二の選択部とにより、ワードごとに組み合わせて、第二の複数の誤り訂正部により、前記組み合わせた受信低速データ信号に付加された前記パケットごとのパリティワードを用いて誤り訂正し、前記組み合わせた受信低速データ信号を誤り訂正した組み合わせ誤り訂正低速データ信号を生成し、パケットごとに、前記第一の選択部とにより、前記生成された前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と、前記生成された次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と、前記生成された組み合わせ誤り訂正低速データ信号と、の内の誤りが少ない（信号品質の良い）誤り訂正低速データ信号を選択し出力することと、  前記受信装置は更に遅延部と誤り訂正部と選択部とを有し、前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、前記パリティとしてパケットごとのパリティワードを有し、誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記パケットごとのパリティワード等の誤り訂正単位ごとのパリティを用いて誤り訂正し、前記遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレー��に挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と前記次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号とを、前記選択部により前記パケット等の誤り訂正単位ごとに、誤りが少ない（受信状態がより良好な）誤り訂正低速データ信号を選択し出力することと、前記受信装置は更に遅延部と誤り訂正部と選択部とを有し、前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、（前記位相偏移変調は８値（３ビット）の位相偏移変調であり８値位相偏移変調の３シンボルごと、３２（５ビット）値の位相偏移変調であり３２値位相偏移変調の２シンボルごと、６４（６ビット）値の位相偏移変調であり６４値位相偏移変調の２シンボルごと、または５１２（９ビット）値位相偏移変調であり５１２値位相偏移変調の１シンボルごとに）前記パリティとしてワードごとのパリティビットを有し、誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記ワードごとのパリティビットを用いて誤り訂正し、前記遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号と前記次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号とを、前記選択部により前記ワードごとに、誤りが少ない（受信状態がより良好な）誤り訂正低速データ信号を選択し出力することと、の一方を行うことを特徴とするヘリコプター通信システムに用いる受信装置である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明により、ヘリコプター回転翼による妨害と回転軸や胴体や（地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの）周囲による妨害により複製通信データの両方が妨害された場合も、より高品質の通信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ヘリコプター間通信システムの構成を示すブロック図
【図２】ヘリコプター間通信システムの通信フレームの構成の模式図
【図３】ヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の動作の模式図
【図４】ヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の受信信号の選択の動作の模式図
【図５】ヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の受信信号のローターによる外乱と周囲の変動の外乱との同時発生動作の模式図
【図６】本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの通信データの構成を示す模式図
【図７】本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの外乱等化の学習と受信した通信データの等化の動作の模式図
【図８】本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムのプリアンブル信号による等化誤差検出の動作の模式図
【図９】従来技術のヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の受信信号の選択の動作の模式図
【図１０】本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の受信信号の選択の動作の模式図
【図１１】本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの外乱等化の学習と等化補正値変更の動作の模式図
【図１２】本発明の１実施例の通信システムの構成を示すブロック図
【図１３Ａ】本発明の１実施例のフレームに2回繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図
【図１３Ｂ】本発明の１実施例のフレームに4回繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図
【図１３Ｃ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し最大比合成し誤り訂正処理する構成を示すブロック図
【図１３Ｄ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し最大比合成し誤り訂正処理する構成を示すブロック図
【図１３Ｅ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図
【図１３Ｆ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し組み合わせ誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図
【図１４Ａ】本発明の１実施例の本発明の一実施例のフレームに2回繰り返し低速データ信号を受信しＳＮＲ良を選択する動作を示すタイムチャートの模式図
【図１４Ｂ】本発明の１実施例の本発明の一実施例のフレームに4回繰り返し低速データ信号を受信しＳＮＲ良を選択する動作を示すタイムチャートの模式図
【図１４Ｃ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し受信電界最大比合成する動作を示すタイムチャートの模式図
【図１４Ｄ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正しワード単位で選択する動作を示すタイムチャートの模式図
【図１４Ｅ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し最大比合成し誤り訂正しワード単位で選択する動作を示すタイムチャートの模式図
【図１４Ｆ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信しワード単位で組み合わせし選択し誤り訂正する動作を示すタイムチャートの模式図
【図１４Ｇ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信しワード単位で組み合わせし選択し誤り訂正する動作を示すタイムチャートの模式図
【図１４Ｈ】本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信しワード単位で組み合わせし選択し誤り訂正する動作を示すタイムチャートの模式図（図１４Ａから図１４ＦにおいてＡ系統が前フレームの受信信号の前半でＢ系統が後フレームの受信信号の後半。）（図１４Ａから図１４Ｆにおいて1Wordと1Parity wordとは1Byte=8bitで例えば8PSKの1シンボル）
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の１実施例の伝送システムの構成を示すブロック図の図１２を用いて、ヘリコプター同士の通信システムや衛星や飛行機や飛行船やスカイツリー等ヘリコプターより上空にある送信アンテナからヘリコプターのヘリコプター回転翼の下にある受信アンテナ間の通信システムを説明する。
ここで、音声信号の情報量は、44ksps×16bit＝700kbps（bit  per  second）または48ksps×16bit＝768kbpsであり、誤伝送が許されない命令を含む音声信号もMPEG-4 ALS等の可逆で低遅延の音声符号圧縮で情報量を半減すればおおよそ400kbpsとなる。また、圧縮動画像の情報量は、ＭＰＥＧ−２圧縮のＨＤＴＶ（High  Definition  TeleVision）で１２Mbpsである。また、ＭＰＥＧ−２の２倍の圧縮率（半分の情報量）のＨ．２６４圧縮の１セグ動画像で１２８kbpsと半セグ動画像で６４kbpsであり、Ｈ．２６４の２倍の圧縮率のＨ．２６５なら半セグ動画像相当で３２kbpsであり、圧縮情報の事前選択を事後選択にすれば演算量は増大するがさらに２倍の圧縮率になり、半セグ動画像相当が１６kbpsとなる。Ｈ．２６５で圧縮情報の事後選択ならＨＤＴＶで１５００kbpsである。検討が始まっているＨ．２６５の２倍の圧縮の次期技術で圧縮情報の事後選択ならＨＤＴＶで７５０kbpsである。したがって、半セグ動画像相当からＨＤＴＶまでの圧縮動画像の情報量は、非圧縮の音声信号程度の情報量となる。画素数と圧縮技術に左右されるが圧縮静止画通信の情報量も非圧縮の音声信号程度の情報量となる。誤伝送が許されない命令信号や制御信号も十二分にパリティを付けても低速データ信号となる。つまり、非圧縮音声信号も可逆低遅延圧縮音声信号も圧縮動画像信号も圧縮静止画信号も命令信号も制御信号も可逆低遅延圧縮音声信号と圧縮動画像信号の合計もおおよそ1Mbps以下の低速データ信号となる。
送信側において、入力された音声信号はＡ／Ｄの１１で低速データ信号となりエンコーダの１２でパリティ付データ信号となる。このパリティ付データ信号の構成は、例えば８ビット即ち１バイトを１ワードとした１８８ワードと１６ワードのパリティの合計２０４ワードを単位とする多数個の誤り訂正単位（以後パケット）から構成されるトランスポートストリーム(以後ＴＳ)信号と呼ぶ形態等となる。非圧縮音声信号の１６ビットは２バイトつまり２ワードで伝送できる。このＴＳ信号は、時分割機能付変調部１３により、プリアンブル信号とＵＷと前フレームの前半と次フレームの後半に繰り返しパリティ付データ信号を挿入した通信データ信号とされた上で、例えば振幅方向の妨害に強い位相偏移（Phase Shit Keying：ＰＳＫ）変調され、送信部１４に送られ送信アンテナ１５から電波として放射される。
【００２２】
放射された電波は、伝送路Ｗ１を経由して、受信アンテナ１６に到達する。なお、ヘリコプター回転翼２１の妨害により、減衰し特性が劣化してしまう。受信アンテナ１６により収集された電波は、等化復調機能付受信部１７に入力され、前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の変調位置を誤り訂正する等化により前記回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し、前記学習した等化を用いて受信した信号の前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号を等化させて、受信信号選択部１８に入力され、誤り訂正が完了した信号が受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号として出力される。この受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号は、デコーダ１９に入力され、元の受信低速データ信号に戻される。等化復調機能付受信部１７または受信信号選択部１８のいずれかにおいて、変調と同一の処理に対応する復調が行われ復号される。Ｄ／Ａの２０は、この受信低速データ信号を元の音声信号として出力する。入力された信号がデジタル音声信号や圧縮動画像信号や圧縮静止画信号等の低速データ信号そのものならＡ／Ｄの１１は不要であり、出力する信号が低速データ信号ならＤ／Ａの２０は不要である。また、エンコーダの１２とデコーダ１９は、低遅延の可逆圧縮伸長機能を有しても良い。入力されたのが音声信号ではなく入力されたのが画像信号ならエンコーダの１２とデコーダ１９は、画像圧縮伸長機能を有する。本発明の電波はヘリコプター回転翼の翼幅を回り込める波長おおよそ０．３ｍ以上のおおよそ１ＧＨｚ以下の周波数、例えばおおよそ１００ＭＨｚやおおよそ４００ＭＨｚの電波であれば、ヘリコプター回転翼２１の妨害により、減衰し特性が劣化する割合が少なく、等化と誤り訂正が容易となり、好ましい。
おおよそ700kbpsの非圧縮音声信号なら、前フレームの前半と次フレームの後半に繰り返しパリティ付データ信号を挿入するのが好ましいが、おおよそ400kbpsの可逆低遅延圧縮音声信号や１２８kbpsの１セグ動画像等の非圧縮音声信号のおおよそ半分以下の情報量の低速データ信号なら、フレームを４分割し、４分割したフレームの各部に順次４回繰り返しパリティ付データ信号を挿入することも好ましい。
【実施例１】
【００２３】
本発明の１実施例の伝送システムの構成を示すブロック図の図１２と、本発明の１実施例のフレームに2回繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図の図１３Ａと本発明の１実施例のフレームに4回繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図の図１３Ｂと、本発明の１実施例の本発明の一実施例のフレームに2回繰り返し低速データ信号を受信しＳＮＲ良を選択する動作を示すタイムチャートの模式図の図１４Ａと本発明の１実施例の本発明の一実施例のフレームに4回繰り返し低速データ信号を受信しＳＮＲ良を選択する動作を示すタイムチャートの模式図の図１４Ｂとを用いて、実施例１の構成と概要動作とを説明する。図１４Ａから図１４ＨにおいてＡ系統が遅延しない後のフレームの受信信号の後の部分でＢ系統が1回遅延した前のフレームの受信信号の前の部分で、Ｃ系統が2回遅延したさらに前のフレームの受信信号のさらに前の部分でＤ系統が3回遅延した最も前のフレームの受信信号の最も前の部分である。また、図１４Ａから図１４Ｈにおいて１ワード（Word）と1Parity wordとは１バイト（Byte）=８ビット（bit）である。
図１２と図１３Ａと図１３Ｂにおいて、１７は等化復調機能付受信部であり、１８は受信信号選択部であり、１９はデコーダである。図１３Ａと図１３Ｂの受信信号選択部１８において、５と３１と３２とは遅延部であり、４は誤り訂正部であり、２２はＳＮＲ選択部である。
ヘリコプター回転翼回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と前フレームと次フレームに繰り返しパリティを付加した低速データ信号を挿入した信号を受信し、前記等化復調機能付受信部１７により前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の等化により前記回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し前記受信した信号の前記複数フレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号を等化させて、等化させた受信信号が受信信号選択部１８に入り、次フレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＡ系統信号となり、遅延部５により遅延させた等化させた受信信号が前フレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＢ系統信号となる。図１４ＡのＡ系統信号Ｂ系統信号とから、ＳＮＲ選択部２２によりシンボルごとにＳＮＲが良好な方の信号を図１４Ａの選択系統の信号として選択し復調し復号する。
図１３Ｂと図１４Ｂとでは、図１３Ａと図１４Ａと同様の動作に加えて、等化させた受信信号が受信信号選択部１８に入り、１番目のフレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＡ系統信号となり、遅延部５により遅延させた等化させた受信信号が２番目のフレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＢ系統信号となり、遅延部３１により遅延させた等化させた受信信号が３番目のフレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＣ系統信号となり、遅延部３２により遅延させた等化させた受信信号が４番目のフレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＢＤ統信号となる。図１４ＢのＡ系統からＤ系統の信号とから、ＳＮＲ選択部２２によりシンボルごとにＳＮＲが良好な方の信号を図１４Ｂの選択系統の信号として選択し復調し復号する。
復号後に誤り訂正部４により選択系統の信号の受信低速データ信号に付加されたパリティを用いて誤り訂正し受信データ信号ＴＳｒ信号として出力される。ＳＮＲ選択部２２または誤り訂正部４のいずれかにおいて、変調と同一の処理に対応する復調が行われ復号され、受信データ信号ＴＳｒ信号となる。この受信データ信号ＴＳｒ信号は、デコーダ１９に入力され、元の受信低速データ信号に戻される。
【００２４】
シンボルごとにＳＮＲが良好な方の信号を選択するので、パケット単位の最小ＳＮＲは、図１４Ａにおいて、Ａ系統信号が周囲の変動等の伝送路変動を受けて例えば約１２ｄＢでＢ系統信号が回転翼妨害を受けて例えば約３ｄＢであっても、選択系統信号は例えば約１５ｄＢでの様に大きく改善される。図１４Ｂにおいて、Ａ系統とＣ系統とＤ系統との信号が周囲の変動等の伝送路変動を受けて例えば約９ｄＢでＢ系統信号が回転翼妨害を受けて例えば約３ｄＢであっても、選択系統信号は例えば約１５ｄＢでの様に大きく改善される。パケット単位の最小ＳＮＲが大きく改善されるので、正しく復調し復号するのが容易で、完全な誤り訂正が可能となる。
【００２５】
本発明の実施例１の詳細動作について以下に説明する。
送信側の構成としては、本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの通信データの構成を示す模式図の図６に示す様に、ローター回転周期より長い従来の送信開始時のダミー期間(6-1)にランダムデータを変調して出力し、通信期間(6-2)に通信データを変調して送っていたが、送信開始時のランダムデータを通信伝送路の妨害特性を学習できるパターンのプリアンブル信号としてプリアンブル期間(6-3)に出力する。
ＵＷと通信データ信号とまたはＵＷとプリアンブル信号との各フレームの周期は２０msとし、変調方式は振幅方向の妨害に強いＰＳＫなら、多値数は伝送条件に合う任意の数となる。８ＰＳＫは８値なので１シンボルで３ビット（bit）伝送できる。つまり３シンボルで、１パリティビットを加えた１バイト(1Byte＝8biｔ)となる９ビットを伝送できる。２（１ビット）値のＰＳＫのＤＰＳＫ（Differential  ＰＳＫ）の９シンボルでも１パリティビットを加えた１バイトとなる９ビットを伝送できる。３２（５ビット）値の位相偏移変調の３２ＰＳＫでは３２ＰＳＫの２シンボルで２パリティビットを加えた１バイトとなる１０ビットを伝送できる。６４（６ビット）値の位相偏移変調の６４ＰＳＫでは６４ＰＳＫの２シンボルで４パリティビットを加えた１バイトとなる１２ビットを伝送できる。５１２（９ビット）値位相偏移変調の５１２ＰＳＫの１シンボルで１パリティビットを加えた１バイトとなる９ビットを伝送できる。つまり位相偏移変調の自然数シンボルで、パリティビットを加えた１バイトを伝送できる。
そのため、誤り訂正単位のバイト（ワード）ごとに、パリティビットが３ビットあれば１ビット以下の誤りを訂正でき、パリティビットが１ビットあれば１ビット以下の誤りを検出でき、復号に誤り検出をフィードバックすれば１ビット以下の不確かな復号を訂正できる。つまり、誤り訂正部４において、変調と同一の処理に対応する復調が行われ尤度のある軟復号され、バイト（ワード）ごとにパリティビットが１ビットあれば１ビット以下の誤りを検出でき、軟復号に誤り検出をフィードバックし１ビット以下の不確かな復号を訂正するのが好ましい。
誤り訂正単位のパケットごとに、パリティバイトが１６バイトあれば、８バイト（ワード）以下の誤りを訂正する。
また、２（１ビット）値のＰＳＫのＤＰＳＫの８シンボルでパリティビットなしの１バイトとなる８ビットを伝送しても良いし、４（２ビット）値のＰＳＫのＱＰＳＫ（Quadrature  ＰＳＫ）の４シンボルでパリティビットなしの１バイトとなる８ビットを伝送しても良いし、１６（４ビット）値の１６ＰＳＫの２シンボルでパリティビットなしの１バイトとなる８ビットを伝送しても良いしても良いし、２５６（８ビット）値の２５６ＰＳＫの１シンボルで１バイトとなる８ビットを伝送しても良い。
ローター回転周期が約５３．３msのヘリコプターを想定している為、プリアンブル期間(6-3)としては、ローター回転周期とＵＷとプリアンブル信号とのフレームの位相がずれても妨害が3回以上入るために、ローター回転周期約５３．３msの３周期で約１６０ms以上のフレーム周期として１８０msまたは２００ms送信する。
受信側では、本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの外乱等化の学習と受信した通信データの等化の動作の模式図の図７に示す様にプリアンブル受信信号(7-1)より、受信信号平均電力(7-2)と、等化後IQ信号の誤差(7-3)より、ローターによる妨害の周期Xと妨害時間Yと妨害期間Ｙ内の妨害特性Zの時間変化を学習する。図７から図９は８ＰＳＫの例で、図１０はＱＰＳＫの例であるが、伝送条件に合う任意の多値数のＰＳＫとなる。
プリアンブル信号として送受信側で既知のトレーニングデータを送っている為、本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの通信データの等化の動作の模式図の図８に示す様に通信妨害によりIQマッピング上でIQ信号が隣の位相偏移点近くにまでずれた場合(8-1)、従来は受信したIQ信号をデマッピングした位置(8-2)からの誤差(8-3)を求めるしかないが、送信トレーニングデータが既知の為に正しい誤差(8-4)を求めることができる。
従来技術のヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の受信信号の選択の動作の模式図の図９に示す様に、プリアンブル信号にて学習後、受信した音声通信信号に対し、従来の等化処理(9-1)に加え、X周期毎(9-2)にY時間分(9-3)Z特性に対する補正(9-4)を行い、複製データの選択(9-5)を行う。
【００２６】
本発明により、本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の受信信号の選択の動作の模式図の図１０に示す様に複製して送信した両通信データに対して、ローターモジュレーションによる妨害(10-1)と回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動の外乱による妨害(10-2)を受けた場合もローターモジュレーションによる妨害への補正(10-3)を行うことで、より高品質の通信データ(10-4)を受信することができる。
【００２７】
また、移動体通信であることを考慮し、通信中のローターモジュレーション条件変化にも追従できる様に、本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの外乱等化の学習と等化補正値変更の動作の模式図の図１１に示す様に音声通信信号受信中も、受信信号の平均電力算出(11-1)し、X(周期)、Y(時間)、Z特性の更新(11-2)を常に行う。更に、平均電力を閾値(11-3)より判定し、Z補正の有無や補正値の重みづけの変更(11-4)を行う。
さらに、回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動の等化特性の更新もプリアンブル周期ごとに行う。
【００２８】
本発明の効果について以下に示す。ヘリコプター通信において発生するローターモジュレーションに対し、従来の通信データ複製送信と受信側における品質情報による選択に加え、送信開始時に送信するプリアンブル信号によりローターモジュレーションに対し効果的な補正を受信信号に対して行うことで、ローターモジュレーションによる妨害と回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動により複製通信データの両方が妨害された場合も、より高品質の通信を行うことができる。
また、本発明は、ヘリコプターで受信する通信に特に有効であるが、ヘリコプターで中継する通信にも有効である。
【実施例２】
【００２９】
実施例１との相違点のみ記載する。実施例１がシンボルごとにＳＮＲの良い受信信号を選択するのに対し、シンボルごとに受信電界強度を最大比合成するという受信電界強度最大を選択するか、シンボルごとにＳＮＲを最大比合成するというＳＮＲ最大を選択するか、受信信号をＳＮＲを加味した受信レベル最大比合成というＳＮＲを加味した受信電界強度最大を選択するが実施例２である。
【００３０】
本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し最大比合成し誤り訂正処理する構成を示すブロック図の図１３Ｃと本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し最大比合成し誤り訂正処理する構成を示すブロック図の図１３Ｄとを用いて、実施例２の構成と概要動作とを説明する。
図１３Ｃと図１３Ｄにおいて、１７は等化復調機能付受信部であり、１８は受信信号選択部であり、１９はデコーダである。受信信号選択部１８において、５は遅延部であり、４は誤り訂正部であり、２３は最大比合成部である。
【００３１】
図１２と図１３Ｃと図１３Ｄにおいて、１７は等化復調機能付受信部であり、１８は受信信号選択部であり、１９はデコーダである。図１３Ｃと図１３Ｄの受信信号選択部１８において、５は遅延部であり、４は誤り訂正部であり、２３は最大比合成部である。
ヘリコプター回転翼回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と前フレームと次フレームに繰り返しパリティを付加した低速データ信号を挿入した信号を受信し、前記等化復調機能付受信部１７により前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の等化により前記回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し前記受信した信号の前記前フレームと次フレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号を等化させて、等化させた受信信号が受信信号選択部１８に入り、次フレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＡ系統信号となり、遅延部５により遅延させた等化させた受信信号が前フレームに受信低速データ信号を挿入された受信信号のＢ系統信号となる。図１４ＢのＡ系統信号とＢ系統信号とを、最大比合成部２３によりシンボルごとにＳＮＲを加味して受信レベル最大比合成という受信品質が最大の合成信号を選択し最大比合成（選択）系統信号となり、最大比合成（選択）系統信号を誤り訂正部４により最大比合成（選択）系統信号の受信低速データ信号に付加されたパリティを用いて誤り訂正し、誤り訂正した信号が受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号として出力される。この受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号は、デコーダ１９に入力され、元の受信低速データ信号に戻される。最大比合成部２３または誤り訂正部４のいずれかにおいて、変調と同一の処理に対応する復調が行われ復号される。
受信電界強度の最大比合成（選択）系統の受信電界強度は、Ａ系統信号の受信電界強度の２乗とＢ系統信号の受信電界強度の２乗の和となる。そのため、本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し受信電界最大比合成する動作を示すタイムチャートの模式図の図１４Ｂの最大比合成（選択）系統の様に、Ａ系統信号の受信電界強度とＢ系統信号の受信電界強度とが等しければ3ｄＢ改善し、Ａ系統信号の受信電界強度の２乗とＢ系統信号の受信電界強度の差が大きければ、ほぼ大きい方の受信電界強度となる。
ＳＮＲの最大比合成（選択）系統のＳＮＲは、Ａ系統信号のＳＮＲの２乗とＢ系統信号のＳＮＲの２乗の和となる。そのため、Ａ系統信号のＳＮＲとＢ系統信号のＳＮＲとが等しければ3ｄＢ改善し、Ａ系統信号のＳＮＲの２乗とＢ系統信号のＳＮＲの差が大きければ、ほぼ大きい方のＳＮＲとなる。
ＳＮＲを加味した受信電界強度の最大比合成（選択）系統の受信電界強度は、Ａ系統信号の受信電界強度の２乗とＡ系統信号のＳＮＲの２乗に係数をかけたものとＢ系統信号の受信電界強度の２乗とＢ系統信号のＳＮＲの２乗に係数をかけたものとの和なる。そのため、Ａ系統信号の受信電界強度とＢ系統信号の受信電界強度とが等しくＡ系統信号のＳＮＲとＢ系統信号のＳＮＲとが等しければ３ｄＢ改善し、Ａ系統信号の受信電界強度の２乗とＢ系統信号の受信電界強度の差とＡ系統信号のＳＮＲとＢ系統信号のＳＮＲとの差が大きくければ、ほぼ大きい方の受信電界強度とＳＮＲとなる。
【００３２】
実施例２の特異な効果としては、前フレームと次フレームに繰り返しパリティを付加した低速データ信号を挿入した受信信号をシンボルごとにＳＮＲを加味した受信電界強度（レベル）最大比合成しパリティを用い誤り訂正することにより、
シンボルごとにＳＮＲを加味した受信電界強度が良好な方の信号を選択するので、パケット単位の最小受信電界強度は、図１４Ｂにおいて、Ａ系統信号が周囲の変動等の伝送路変動を受けて例えば約−８９ｄＢでＢ系統信号が回転翼妨害を受けて例えば約−９５ｄＢであっても、選択系統信号は例えば約−８３ｄＢでの様に大きく改善される。
シンボルごとにＳＮＲの良い受信信号を選択しパリティを用い誤り訂正するよりも、ローターモジュレーションによる妨害と回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動等の伝送路変動のフェージングに対するダイバーシチ効果が、より大きくなる。
【実施例３】
【００３３】
本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図の図１３Ｃと本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し誤り訂正し選択する動作を示すタイムチャートの模式図の図１４ＣＡと本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し最大比合成し誤り訂正しワード単位で選択する動作を示すタイムチャートの模式図の図１４ＣＢとを用いて、実施例３の構成を説明し、動作を簡易に説明する。
図１３Ｃにおいて、１７は等化復調機能付受信部であり、１８は受信信号選択部であり、１９はデコーダである。受信信号選択部１８において、２は遅延部であり、４は誤り訂正部であり、８は誤り選択部である。
ヘリコプター回転翼回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と前フレームと次フレームに繰り返しパケットごとのパリティワードまたはてワードごとのパリティbit等の誤り訂正単位ごとのパリティを付加した低速データ信号を挿入した信号を受信し、等化復調機能付受信部１７において、受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の変調位置を誤り訂正する等化により前記回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し、前記学習した等化を用いて受信した信号の前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号を等化して、変調と同一の処理に対応する復調が行われ復号された復号低速データ信号は、受信信号選択部１８に入る。
【００３４】
図１３Ｃの（ａ）の受信信号選択部１８に入った、復号低速データ信号は、誤り訂正部４により選択した受信低速データ信号のワードごとに付加されたパリティを用いてワードごとに誤り訂正し、ワードごとに誤り訂正した受信低速データ信号が次フレームに挿入された受信低速データ信号となり、遅延部５により遅延させたワードごとに誤り訂正した受信低速データ信号が前フレームに挿入された受信低速データ信号となる。次フレームに挿入された受信低速データ信号と前フレームに挿入された受信低速データ信号とを、誤り選択部８により、ワードごとに誤りの少ない（より良い）の、ワードを選択し、ワードごとに選択した受信低速データ信号の図１４Ｃの選択系統が受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号として出力される。この受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号は、デコーダ１９に入力され、元の受信低速データ信号に戻される。この受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号は、誤り選択部１０またはデコーダ１９において、パケットごとの前記パリティワードを用いてパケットごとに誤り訂正される。
【００３５】
前記受信装置は更に第一の遅延部と第一の誤り訂正部と最大比合成（選択）部と第二の遅延部第二の誤り訂正部と誤り選択部とを有し、
前記等化復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号と次フレームに挿入された受信低速データ信号とは、前記パリティとしてワードごとのパリティbitを有し、
前記第二の誤り訂正部により前記等化させて復号した受信低速データ信号に付加された前記ワードごとのパリティbitを用いて誤り訂正し、
前記第二の遅延部により遅延した前記誤り訂正させた信号が前フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、前記第二の遅延部により遅延させない前記誤り訂正させた信号が次フレームに挿入された誤り訂正低速データ信号となり、
前記復号させた信号の前フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティｂｉｔを用いて誤り訂正した信号と、前記復号させた信号の次フレームに挿入された受信低速データ信号を前記ワードごとのパリティｂｉｔを用いて誤り訂正した信号と、
前記最大比合成（選択）部において等化という変調位置を誤り訂正したシンボルごとにＳＮＲを加味して受信レベル最大比合成という受信品質が最大の合成信号を選択し前記ワードごとのパリティｂｉｔを用いて誤り訂正した信号との中で前記ワードまたは前記パケットの誤り訂正単位ごとに誤りの少ない（受信品質の良い）受信低速データ信号を選択すること、
図１３Ｃの（ｂ）の受信信号選択部１８に入った、復号低速データ信号は、誤り訂正部４により選択した受信低速データ信号のワードごとに付加されたパリティを用いてワードごとに誤り訂正し、ワードごとに誤り訂正した受信低速データ信号が次フレームに挿入された受信低速データ信号となり、遅延部５により遅延させたワードごとに誤り訂正した受信低速データ信号が前フレームに挿入された受信低速データ信号となる。次フレームに挿入された受信低速データ信号と前フレームに挿入された受信低速データ信号とを、誤り選択部８により、ワードごとに誤りの少ない（より良い）の、ワードを選択し、ワードごとに選択した受信低速データ信号の図１４Ｃの選択系統が受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号として出力される。この受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号は、デコーダ１９に入力され、元の受信低速データ信号に戻される。この受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号は、誤り選択部１０またはデコーダ１９において、パケットごとの前記パリティワードを用いてパケットごとに誤り訂正される。
【００３６】
実施例３の図１３Ｃの（ｂ）の特異な効果としては、まず実施例２と同様に、前フレームと次フレームに繰り返しパリティを付加した低速データ信号を挿入した受信信号をシンボルごとにＳＮＲを加味した受信レベル最大比合成しパリティを用い誤り訂正することにより、シンボルごとにＳＮＲの良い受信信号を選択しパリティを用い誤り訂正するよりも、誤りが少なくなる。さらに、前フレームに挿入されたワードごとに誤り訂正低速データ信号と次フレームに挿入されたワードごとの誤り訂正低速データ信号とシンボルごとに最大比合成したワードごとの誤り訂正低速データ信号との中から最も誤りの少ないワードごとの誤り訂正低速データ信号をいワードごとに選択しパケットごとに誤り訂正することにより、最大比合成が伝送路変動の急変等で誤作動することも補えるためにさらに誤りが少なくなる。
具体的には、パケット単位の最小受信電界強度は、図１４ＣＢにおいて、Ａ系統信号が周囲の変動等の伝送路変動を強く受けて例えば約−９２ｄＢでＢ系統信号が回転翼妨害を受けて例えば約−９５ｄＢであっても、選択系統信号は例えば約−８６ｄＢの様に大きく改善される。さらに、選択系統信号を復調し複合したＣ２系統がパケット単位の誤り（エラー）数が９バイトで、Ａ系統信号を復調し複合したＡ２系統がパケット単位の誤り（エラー）数が１０バイトで、Ｂ系統を復調し複合したＢ２系統がパケット単位の誤り（エラー）数が１２バイトで、ワードごとに誤り（エラー）数がない系統を選択して選択系統とすれば、パケット単位の誤り（エラー）数が８バイトで、選択パリティワードを用いてパケット単位で誤り訂正することにより完全な誤り訂正することが可能となる。また、ワードごとにパリティビットを挿入し、ワード単位で誤り訂正してから、ワードワードごとに誤り（エラー）数がない系統を選択して選択系統としてから、選択パリティワードを用いてパケット単位で誤り訂正することにより、周囲の変動等の伝送路変動や回転翼妨害を受けて最小受信電界強度や最小ＳＮＲがさらに劣化しても完全な誤り訂正することが可能となる。そのため、ローターモジュレーションによる妨害と回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動等の伝送路変動のフェージングに対するダイバーシチ効果が、最大比合成だけの実施例２よりよりさらに大きくなる。
【実施例４】
【００３７】
実施例３との相違点のみ記載する。
本発明の１実施例のヘリコプター間通信システムの通信データ複製送信の受信信号の選択の動作の模式図の図１０において、実施例１がa)ＳＮＲの良い受信信号を選択、に対し、ｃ）受信したプリアンブル信号の等化により周囲の変動の外乱による妨害特性を学習しフレームの受信低速データ信号を等化させ、前記等化させた受信信号を復号しシンボルごとに組み合わせて誤り訂正がより良好な組み合わせ信号を選択が実施例４である。
本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し組み合わせ誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図の図１３Ｄと本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信しワード単位で組み合わせし選択し誤り訂正する動作を示すタイムチャートの模式図の図１４Ｄと図１４Ｅと図１４Ｆとを用いて、実施例４を説明する。
図１３Ｄにおいて、１７は等化復調機能付受信部であり、１８は受信信号選択部であり、１９はデコーダである。受信信号選択部１８において、２は第二の遅延部で５は第一の遅延部であり、４は第一の誤り訂正部で６と７と２１〜３０は第二の複数の誤り訂正部であり、９は第一の選択部のパケット選択部であり１０は第二の選択部のワード選択部である。
【００３８】
図１３Ｄにおいて、ヘリコプター回転翼回転周期より長いダミー期間に挿入したプリアンブル信号と前フレームと次フレームに繰り返しパリティを付加した低速データ信号を挿入した信号を受信し、等化復調機能付受信部１７において前記受信した信号に挿入されたプリアンブル信号の等化により前記回転翼の回転周期と妨害期間と妨害特性を学習し前記受信した信号の前記前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号を等化させて、等化され変調と同一の処理に対応する復調が行われ復号された信号は、受信信号選択部１８に入る。
受信信号選択部１８において、等化させた前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号を第一の誤り訂正部４においてパケットに付加されたパリティワードを用いて誤り訂正した信号は次フレームに挿入された受信低速データ信号を誤り訂正した信号であり、誤り訂正した信号を第一の遅延部５により遅延した信号は受信した信号の前記前フレームに挿入された受信低速データ信号を誤り訂正した信号である。
さらに、第二の複数の誤り訂正部で誤り訂正した信号は等化させた受信信号を復号しワードごとに組み合わせて誤り訂正した信号である。等化させた前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号は受信した信号の前記次フレームに挿入された受信低速データ信号であり、等化させた前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号を第二の遅延部２で遅延させた信号は受信した信号の前記前フレームに挿入された受信低速データ信号であり、第二の選択部のワード選択部１０により、前フレームに挿入されパ低速データ信号と次フレームに挿入された低速データ信号とをワードごとに組み合わせて、第二の複数の誤り訂正部６と７と２１〜３０により、前記組み合わせた受信低速データ信号のパケットに付加されたパリティワードを用いて誤り訂正し、組み合わせた受信低速データ信号を誤り訂正した受信低速データ信号を生成する。
等化させた前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号と、等化させた前フレームと次フレームに挿入された受信低速データ信号を遅延させた信号と、組み合わせた受信低速データ信号を誤り訂正した受信低速データ信号との中で、誤りの少ない（受信状態の良好な）受信低速データ信号を第一の選択部のパケット選択部９により選択する。選択した受信低速データ信号の図１４Ｄの選択系統か図１４Ｅの選択系統か図１４Ｆの選択系統かのいずれかが受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号として出力される。この受信パリティ付データ信号ＴＳｒ信号は、デコーダ１９に入力され、元の受信低速データ信号に戻される。
【００３９】
本発明の実施例４の誤り訂正の動作については、実施例３の誤り訂正の動作についてと合わせて後述する。
実施例３の特異な効果としては、実施例３の図１４Ｃよりもさらに誤りを減らすことができ、入力の許容誤りが実施例３の図１４Ｃの１１バイトに対し、図１４Ｄと図１４Ｅとの図１４Ｆの様に１３バイトと、入力の許容誤りが大きくなる。そのため、ローターモジュレーションによる妨害と回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動等の伝送路変動のフェージングに対する時間ダイバーシチの効果や等化の効果が、より大きくなる。
【００４０】
本発明の実施例３と実施例４の誤り訂正の動作について以下に説明する。
ここで、受信側におけるＤＶＢデコーダ１９で行うＲＳ(Read Solomon)訂正の概念について簡単に述べる。ＲＳ訂正は、１６ワードのパリティを与えた場合、パリティの数１６だけ方程式を作れるので、１６個の未知数が求められる。つまり、８つの誤りの位置８個とその値８個を算出できるため、場所不明の８個の誤りを訂正できる。すなわち、付加したパリティ数の半分の誤りに対し、その位置と誤った値を算出できる。ただし、検算に用いる式が無くなるため、多くの誤りが混入した場合、誤訂正を検出できない頻度が増加する。訂正の数を減らせば、一部の式を検算に用いることができ、誤訂正が発生する頻度は低下させられる。ＲＳ訂正は、訂正能力をフル活用しなければ、誤りを誤認する頻度を低減できる。しかし、２０４ワード中に９ワード以上の誤りがあると、誤り訂正は全く行わず、エラーフラグを発生する。ここで、エラーフラグとは誤り訂正が成功したか否かを示す情報のことであり、以下フラグと省略する。
【００４１】
誤り訂正は、付加パリティ数の半分の８ワードまでの誤りであれば元の正しいワードに訂正できる。しかし、誤りワード数が９ワード以上の場合、訂正不能となり誤りは残留する。
２系統で、誤りワード数が多く誤り訂正できない場合は、訂正処理の誤った処理によって、誤りがさらに増加し、デコーダの復号処理をさらに悪化させる欠点を持つ。
【００４２】
次に、誤り訂正する系のパケットを多数追加し、誤り訂正できる確率を高くする本発明の誤り訂正処理動作をまず定性的に説明し、後で図を用いて詳細に説明する。
まず定性的には、２系統とも訂正不能な場合に備えて、複数の選択基準の番号ワードと前記Ｂ系統の前記複数の選択基準から外れた番号ワードとを組み合わせ生成したブロック符号化信号系統と、Ａ系統の前記複数の選択基準から外れた番号ワードとＢ系統の前記複数の選択基準の番号ワードとを組み合わせ生成したブロック符号化信号系統のパケットとをそれぞれ、誤り訂正し、誤り訂正が完了した系統のパケットを選択出力する。
【００４３】
また、多数のデータを入れ替えるため、前記の所定の選択基準の番号とは、２Ｎ＋１（奇数）、または４Ｎ（４の倍数）、または４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）、または４Ｎ＋２（４の倍数でない偶数）、または４Ｎ＋３（４の倍数の直前の数）、または４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）と４Ｎ＋２（４の倍数でない偶数）、または４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）と４Ｎ＋３（４の倍数の直前の数）、または４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）と４Ｎ（４の倍数）、または２分割の前半部分、または４分割の前半部分、または４分割の１分割目部分と３分割目部分、または４分割の１分割目部分と４分割目部分のいずれかである。合計１１種の選択基準で、２２系統が追加される。
【００４４】
ここで、パケットは１８８バイトのデータと１６バイトのパリティから構成される２０４バイトの誤り訂正の単位なので、１８８と１６の公約数１，２，４から２分割と４分割となる。さらに、多数のデータを入れ替えるため、前記の所定の選択基準の番号とは、１８８ワードのデータと１６ワードのパリティとで異ならせれば、１１ｘ１１ｘ２＝２４２と２４２系統が追加される。
ところで、前記の組み合わせ生成したブロック符号化信号系統数が２の累乗−２の６，１４，３０，６２，１２６，２５４であれば、Ａ系統とＢ系統を合計した全体の選択数は２の累乗８，１６，３２，６４，１２８，２５６で論理設計が容易となる。
【００４５】
以下、本発明の実施例４の誤り訂正実施例の誤り訂正処理について、図１３Ｄと図１４Ｄと図１４Ｅと図１４Ｆを用いて説明する。図１３Ｄは本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信し組み合わせ誤り訂正処理し選択する構成を示すブロック図であり、図１４Ｄと図１４Ｅと図１４Ｆは本本発明の他の１実施例のフレームに繰り返し低速データ信号を受信しワード単位で組み合わせし選択し誤り訂正する動作を示すタイムチャートの模式図である。図１４Ｄと図１４Ｅと図１４Ｆにおいて、Ａ系統が前フレームに挿入された受信低速データ信号の前半であり、Ｂ系統が後フレームに挿入された受信低速データ信号の後半である。
【００４６】
図１３Ｄにおいて、復調部１、２出力のＤＶＢｒ信号を誤り訂正部４，５で処理しても、フラグＮＧで訂正不能な場合に備えて、選択部１０でＤＶＢｒ信号をワードごとに入れ替えてから、誤り訂正部６、誤り訂正部７、誤り訂正部２１から誤り訂正部３０で処理した誤り訂正結果を選択部９で誤り訂正が完了した系統のパケットを選択出力する。つまり、誤り訂正する系のパケットを多数追加し、誤り訂正できる確率を高くする。
本発明の他の１実施例の誤り訂正処理と選択の動作を示すタイムチャートの模式図の図１４Ｄの上段の部分の様に、誤り訂正の信号が、Ａ系統とＢ系統ともフラグＮＧで訂正不能の場合、Ａ系統の奇数番号ワードとＢ系統偶数番号ワードとを組み合わせ生成したパケットのア系統と、Ｂ系統の奇数番号ワードとＡ系統偶数番号ワードとを組み合わせ生成したパケットのイ系統とを、出力する。Ａ系統の４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）と４Ｎ＋２（４の倍数でない偶数）の番号ワードと前記Ｂ系統の４Ｎ＋３（４の倍数の直前の数）と４Ｎ（４の倍数）番号ワードとを組み合わせ生成したブロック符号化信号ウ系統と、Ｂ系統の４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）と４Ｎ＋２（４の倍数でない偶数）の番号ワードとＡ系統の４Ｎ＋３（４の倍数の直前の数）と４Ｎ（４の倍数）番号ワードとを組み合わせ生成したパケットのエ系統を出力する。そして、ブロック図の図１の様に、Ａ系統とＢ系統とア系統とイ系統とウ系統とエ系統をそれぞれ、誤り訂正し、誤り訂正が完了したイ系統を、選択出力する。
【００４７】
即ち、図１４Ｅの上段の部分の様に、誤り訂正のパケットが、Ａ系統とＢ系統の２系統ともフラグＮＧで訂正不能な場合でも、２系統の誤りは系統ごとに発生はバラバラであり、２系統の誤りは互いに異なり、２系統の誤りの総数は、誤り訂正可能な限界８ヶと大きく変わらない事が多い。その結果、図１４Ｅの中段の部分の様に、ワード単位で差し替え生成したパケットは、図１４Ｅのエ系統の様に一方のパケットのは誤り総数が減少し、図１４Ｅのウ系統の様に他方のパケットのは誤り数が増加する。その結果一方のパケットは誤り総数が８ヶ以内となり、誤り訂正可能となる可能性が大きい。
【００４８】
さらに、図１４Ｆの様に、Ａ系統の４の倍数以外の番号ワードとＢ系統の４の倍数の番号ワードとを組み合わせ生成したパケットのオ系統と、Ｂ系統の４の倍数の番号ワードとＡ系統の４の倍数以外の番号ワードとを組み合わせ生成したパケットのカ系統と、Ａ系統の４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）以外の番号ワードとＢ系統の４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）の番号ワードとを組み合わせ生成したパケットのキ系統と、Ｂ系統の４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）の番号ワードとＡ系統の４Ｎ＋１（４の倍数の直後の数）以外の番号ワードとを組み合わせ生成したパケットのク系統とをそれぞれ、誤り訂正し、誤り訂正が完了したオ系統を選択出力する。
【００４９】
Ａ系統の２分割の前半部分のワードとＢ系統の２分割の後半部分のワードとを組み合わせ生成したパケットのケ系統と、Ｂ系統の２分割の前半部分ワードとＡ系統の２分割の後半部分のワードとを組み合わせ生成したパケットのコ系統と、Ａ系統の４分割の１分割目部分と３分割目部分とのワードとＢ系統４分割の２分割目部分と４分割目部分とのワードとを組み合わせ生成したパケットのサ系統と、Ａ系統の４分割の２分割目部分と４分割目部分とのワードとＢ系統４分割の１分割目部分と３分割目部分とのワードとを組み合わせ生成したパケットのシ系統と、をそれぞれ誤り訂正し、誤り訂正が完了したサ系統を選択出力する。
【００５０】
即ち、図１４Ｅと同様に、図１４Ｆの上段の部分の様に、誤り訂正の信号が、Ａ系統とＢ系統の２系統ともフラグＮＧで訂正不能な場合でも、２系統の誤りは系統ごとに発生はバラバラであり、図１４Ｅの中段の部分の様に、ワード単位で差し替え生成した結果は、図１４Ｅのサ系統の様に片方の系統は誤り総数が減少し、図１４Ｆのシ系統の様に他方の系統は誤り数が増加する。その結果一方の系統は誤り総数が片方の８ヶ以内となり、誤り訂正可能となる可能性が大きい。
【００５１】
即ち、図１４Ｄの様に、多くの選択基準でワード単位で差し替え生成したパケットは、Ａ系統とＢ系統の２系統のパケットともフラグＮＧで訂正不能な場合でも、少なくとも１つの系統のパケットは誤り総数が減少し、誤り総数が８ヶ以内となり、誤り訂正可能となる可能性が大きい。
【００５２】
実施例４の特異な効果としては、前フレーム前半と次フレーム後半とで、フレームの受信低速データ信号をローターモジュレーションによる妨害を等化して、周囲の変動の外乱による妨害を等化して、誤り訂正しても、前フレーム前半と次フレーム後半とで、等化や誤り訂正が不完全であっても、前記等化させた受信信号を復号しシンボルごとに組み合わせて誤り訂正がより良好な組み合わせ信号を選択することにより、誤り訂正が可能となり、シフレームの受信低速データ信号を完全に再生することができる。つまり、シンボルごとにＳＮＲの良い受信信号を選択よりも、ローターモジュレーションによる妨害と回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動等の伝送路変動のフェージングに対する時間ダイバーシチの効果や等化の効果が、より大きくなる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明により、ヘリコプター回転翼による妨害と回転軸や胴体や（地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの）周囲による妨害により複製通信データの両方が妨害された場合も、より高品質の通信を行うことができる。そのため、ヘリコプター間の非圧縮音声という低速データ通信だけでなく、ヘリコプター間やヘリコプターと飛行機やヘリコプターと衛星間の圧縮音声や圧縮画像や制御情報という低速データ通信において、より高品質の通信を行うことができる。
【符号の説明】
【００５４】
(6-1)：送信開始時のダミー期間、(6-2)：通信期間、(6-3)：プリアンブル期間、
(7-1)：プリアンブル受信信号、(7-2)：受信信号平均電力、(7-3)：等化後IQ信号の誤差、
(8-1)：通信妨害によりIQマッピング上でIQ信号が隣のシンボル点近くにまでずれた場合、
(8-2)：受信したIQ信号をデマッピングした位置、
(8-3)：受信したIQ信号をデマッピングした位置(8-2)からの誤差、(8-4)：正しい誤差、
(9-1)：従来の等化処理、(9-2)：X周期毎、(9-3)：Y時間分、
(9-4)：Z特性に対する補正、(9-5)：複製データの選択、
(10-1)：ローターモジュレーションによる妨害、
(10-2)：回転軸や胴体や地表や建物や送電線や樹木や飛行機などの周囲の変動の外乱による妨害、
(10-3)：ローターモジュレーションによる妨害への補正、
(10-4)：より高品質の通信データ、
(11-1)：受信信号の平均電力算出、(11-2)：X(周期)Y(時間)Z特性の更新、
(11-3)：平均電力の閾値、 (11-4)：Z補正の有無や補正値の重みづけの変更、 
２，５，３１，３２：遅延部、４，６，７，２１〜３０：誤り訂正部、８：誤り選択部、
９：パケット選択部、１０：ワード選択部、１１：Ａ／Ｄ、１２エンコーダ、
１３：時分割多重付変調部、１４：送信部、１５：送信アンテナ、Ｗ１：伝送路、
１６：受信アンテナ、１７：等化復調機能付受信部、１８：受信信号選択部、
１９：デコーダ、２０：Ｄ／Ａ、２１：ヘリコプター回転翼等の回転物体、
２２：ＳＮＲ選択部、２３：最大比合成部、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１３Ｅ】
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【図１３Ｆ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１４Ｅ】
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【図１４Ｆ】
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【図１４Ｇ】
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【図１４Ｈ】
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