(57)【要約】【課題】駐車支援が実行されている場合に、停車指示情報を適切なタイミングで報知することが可能な車両用報知装置を提供する。【解決手段】自車両の車速情報を取得する取得手段３０と、運転者に情報を報知する報知手段４０と、自車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援が実行されているか否かを判断する判断手段３０と、判断手段３０により駐車支援が実行されていると判断された場合に、自車両の車速情報に基づいて、自車両の停車を指示する停車案内情報を、運転者に報知する報知タイミングを決定する報知制御手段３０と、を備えることを特徴とする車両用報知装置。【選択図】  図１
2015081056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速情報を取得する取得手段と、
運転者に情報を報知する報知手段と、
自車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援が実行されているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記駐車支援が実行されていると判断された場合に、前記自車両の車速情報に基づいて、自車両の停車を指示する停車指示情報を、運転者に報知する報知タイミングを決定する報知制御手段と、を備えることを特徴とする車両用報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用報知装置において、
前記報知制御手段は、前記自車両の車速が速いほど、前記停車指示情報の報知タイミングを早くすることを特徴とする車両用報知装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用報知装置において、
前記報知制御手段は、前記自車両の車速情報に加えて、自車両に対する要求駆動力情報および要求制動力情報のうち少なくとも１つの情報に基づいて、前記停車指示情報の報知タイミングを決定することを特徴とする車両用報知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用報知装置において、
前記報知制御手段は、前記要求駆動力が大きいほど、または、前記要求制動力が小さいほど、前記停車指示情報の報知タイミングを早くすることを特徴とする車両用報知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の車両用報知装置において、
前記停止指示情報は、自車両を直ぐに停車すべき旨の指示情報であることを特徴とする車両用報知装置。
【請求項６】
自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援が実行されている場合に、自車両の車速情報に基づいて、自車両の停車を運転者に指示する停車指示情報の報知タイミングを決定することを特徴とする情報報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用報知装置および情報報知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援が実行されている場合に、自車両が目標駐車位置に到達したタイミングで、自車両の停車を運転者に指示する停車指示情報を、運転者に報知する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９６７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、自車両が目標駐車位置に到達したタイミングで、停車指示情報を運転者に報知するため、運転者が停車指示情報に従ってブレーキ操作を行ってから、自車両が実際に停車するまでの間に、自車両が進行してしまい、自車両が目標駐車位置から離れて停車してしまう場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車支援が実行されている場合に、停車指示情報を適切なタイミングで報知することができる車両用報知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、駐車支援が実行されている場合に、自車両の車速情報に基づいて、停車指示情報を報知する報知タイミングを決定することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、停車指示情報を報知する報知タイミングを適切に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る駐車支援装置を示す構成図である。
【図２】本実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を説明するための図である。
【図３】（Ａ）は、自車両の車速と停車指示情報の報知タイミングとの関係の一例を示す図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示す場面において、自車両のアクセル開度およびブレーキペダルの踏み込み量を変化させた場合における、自車両の車速と停車指示情報の報知タイミングとの関係の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下においては、自車両に搭載され、運転者が操舵操作を行わずとも、操舵操作を自動で制御することで、自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援制御を実行可能な駐車支援装置を例示して、本発明を説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を示す構成図である。本実施形態に係る駐車支援装置１００は、図１に示すように、車両コントローラ１０と、駐車制御装置２０と、ステアリング装置２１と、報知装置３０と、報知制御装置４０とを備える。
【００１１】
車両コントローラ１０は、自車両の車速情報を車速センサー（不図示）から取得する。また、車両コントローラ１０は、アクセル開度をアクセル開度センサー（不図示）から取得するとともに、ブレーキペダルの踏み込み量をブレーキセンサー（不図示）から取得する。そして、車両コントローラ１０は、自車両の車速、アクセル開度、およびブレーキペダルの踏み込み量を含む情報を、自車両の走行情報として、報知制御装置４０に送信する。
【００１２】
駐車制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースから構成されたマイクロコンピュータを備えており、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、ステアリング装置２１の操舵操作を自動で制御することで、自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援制御を実行する。
【００１３】
たとえば、本実施形態では、インストルメントパネルに配設されたディスプレイ（報知装置３０）の画面に、駐車支援開始ボタンが表示されており、運転者が、ディスプレイ（報知装置３０）が備えるタッチパネルを介して、駐車支援開始ボタンを押下することで、駐車制御装置２０の起動が行われ、駐車制御装置２０による駐車支援制御が開始される。
【００１４】
駐車支援制御が開始されると、カメラにより撮像された映像が、ディスプレイ（報知装置３０）の画面に表示される。運転者は、ディスプレイ（報知装置３０）の画面に表示された映像を参照して、当該ディスプレイ（報知装置３０）が備えるタッチパネルを操作することで、駐車制御装置２０に目標駐車位置を設定することができる。
【００１５】
そして、運転者により目標駐車位置が設定されると、駐車制御装置２０は、現在の車両位置と目標駐車位置との位置関係を演算し、自車両を目標駐車位置まで移動するための目標走行経路を演算する。そして、駐車制御装置２０は、目標走行経路と現在の車両位置とに基づいて、目標走行経路上の各位置で目標操舵角を演算し、目標操舵角を達成するために、ステアリング装置２１の駆動モータ（不図示）に供給する必要がある電流値を、電流指令値として算出する。
【００１６】
その後、ディスプレイ（報知装置３０）の画面に操舵制御開始ボタンが表示され、ディスプレイ（報知装置３０）が備えるタッチパネルを介して、運転者が操舵制御開始ボタンを押下することで、駐車制御装置２０は、算出された電流指令値の電流を、ステアリング装置２１の駆動モータに供給する。これにより、駆動モータにおいて、駐車制御装置２０により算出された電流指令値の電流が操舵トルクに変換され、ステアリング装置２１に操舵力として伝達される。この結果、自車両が目標走行経路に沿って移動するように、ステアリング装置２１の操舵操作が自動で行われ、自車両を目標駐車位置まで移動させることが可能となる。
【００１７】
また、本実施形態において、駐車制御装置２０は、駐車制御装置２０の動作状態を周期的に報知制御装置４０に送信する。たとえば、駐車制御装置２０は、駐車制御装置２０の動作状態として、駐車支援制御が実行中であるか否かを示す情報を報知制御装置４０に送信する。これにより、報知制御装置４０は、駐車制御装置２０により駐車支援制御が実行されているか否かを判断することが可能となる。
【００１８】
報知装置３０は、インストルメントパネルに配設されたディスプレイやスピーカーなどの装置であり、報知制御装置４０の制御に従って、駐車操作に関する報知情報を運転者に報知する。報知装置３０により報知される報知情報には、たとえば「車両を停車して下さい。」などの駐車支援制御において自車両の停車を運転者に指示する停車指示情報が含まれる。なお、本実施形態に係る停車指示情報は、自車両を直ぐに停止すべき旨の指示情報であり、たとえば、自車両を何秒後に（または何メートル先で）停車すべきである旨の指示情報ではない。
【００１９】
報知制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースから構成されたマイクロコンピュータを備えており、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、報知装置３０による報知情報の報知処理を制御する。
【００２０】
本実施形態において、報知制御装置４０は、まず、駐車制御装置２０から受信した駐車制御装置２０の動作状態に基づいて、駐車支援制御が実行中であるか否かを判断する。そして、報知制御装置４０は、駐車支援制御が実行中であると判断した場合に、車両コントローラ１０から受信した走行情報に基づいて、自車両の停車を運転者に指示する停車指示情報を報知装置３０に報知させる報知タイミングを決定する。
【００２１】
具体的には、報知制御装置４０は、まず、自車両の車速、アクセル開度、およびブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、運転者がブレーキペダルを踏み込んでから、自車両が停車するまでに、自車両が走行する距離を制動距離として算出する。
【００２２】
さらに、報知制御装置４０は、報知情報が運転者に報知されてから、運転者が報知情報に従ってブレーキペダルを踏み込むまでに、自車両が走行する距離を空走距離として算出する。たとえば、報知制御装置４０は、実験などにより計測された一般的な運転者の空走距離をＲＯＭに予め記憶しておき、ＲＯＭに記憶している一般的な運転者の空走距離を、自車両の運転者の空走距離として求める構成とすることができる。あるいは、報知制御装置４０は、自車両の運転者の空走距離の履歴を記憶しておき、運転者の空走距離の履歴に基づいて、運転者ごとに空走距離を算出する構成としてもよい。
【００２３】
そして、報知制御装置４０は、算出した空走距離と制動距離との合計を、自車両の停止距離として算出する。さらに、報知制御装置４０は、算出した停止距離に基づいて、運転者が報知情報に応じて自車両を停車させた場合に、目標駐車位置に停車することができるタイミングを、停車指示情報を報知する報知タイミングとして決定する。たとえば、報知制御装置４０は、自車両から目標駐車位置までの距離が停止距離となるタイミングを、停車指示情報を報知する報知タイミングとして決定することができる。
【００２４】
ここで、図２は、本実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を説明するための図である。なお、図２（Ａ）は、従来の駐車支援制御の報知処理を示しており、図２（Ｂ）は、本実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を示している。図２（Ａ）に示すように、従来の駐車支援制御の報知処理では、自車両の走行情報に関係なく、自車両が目標駐車位置近傍（図２（Ａ）に示すｐ１）に到達したタイミングで、停車指示情報を報知していた。そのため、従来では、自車両の車速が速い場合、アクセル開度が大きい場合、あるいは、ブレーキペダルの踏み込み量が小さい場合に、自車両の停止距離が大きくなり、図２（Ａ）に示すように、自車両が目標駐車位置（図２（Ａ）に示すｐ２）を大きく超えた位置（図２（Ａ）に示すｐ３）で停車してしまう場合があった。
【００２５】
これに対して、本実施形態では、自車両の車速、アクセル開度、およびブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、自車両の停止距離を算出し、自車両の停止距離に基づいて、停車指示情報の報知タイミングを決定する。これにより、図２（Ｂ）に示すように、自車両の停止距離を加味して、自車両が目標駐車位置に停車することができるタイミングを、停止指示情報の報知タイミングとして決定することができる。その結果、たとえば、図２（Ｂ）に示すように、停止指示情報の報知タイミング（図２（Ｂ）に示すｐ１１）において、停止指示情報の報知を行うことで、目標駐車位置の近傍（図２（Ｂ）に示すｐ１２）で自車両を停車させることが可能となる。
【００２６】
ここで、図３（Ａ）は、自車両の車速と停車指示情報の報知タイミングとの関係の一例を示す図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示す場面において、自車両のアクセル開度およびブレーキペダルの踏み込み量を変化させた場合における、自車両の車速と停車指示情報の報知タイミングとの関係の一例を示す図である。なお、図３（Ｂ）においては、図３（Ａ）に示す自車両の車速と停車指示情報の報知タイミングとの関係を破線で示している。
【００２７】
報知制御装置４０は、図３（Ａ）に示すように、自車両の車速が速いほど、停止距離が大きくなるため、停車指示情報の報知タイミングを早くする。また、図３（Ｂ）に示すＬ１は、図３（Ａ）に示す場面例と比べて、アクセル開度を大きくし、あるいは、ブレーキペダルの踏み込み量を小さくした場合における、自車両の車速と停車指示情報の報知タイミングとの関係の一例を示している。図３（Ｂ）に示すＬ１のように、報知制御装置４０は、アクセル開度が大きいほど、また、ブレーキペダルの踏み込み量が小さいほど、停止距離が大きくなると判断し、停車指示情報の報知タイミングが早くなるように、停車指示情報の報知タイミングを決定する。
【００２８】
さらに、図３（Ｂ）に示すＬ２は、図３（Ａ）に示す場面例と比べて、アクセル開度を小さくし、あるいは、ブレーキペダルの踏み込み量を大きくした場合における、自車両の車速と停車指示情報の報知タイミングとの関係の一例を示している。図３（Ｂ）に示すＬ２のように、報知制御装置４０は、アクセル開度が小さいほど、また、ブレーキペダルの踏み込み量が大きいほど、停車指示情報の報知タイミングが遅くなるように、停車指示情報の報知タイミングを決定する。
【００２９】
このように、本実施形態において、報知制御装置４０は、図３（Ｂ）に示すように、自車両の車速が同じ速度Ｖ１である場合でも、アクセル開度が大きくなるほど、あるいは、ブレーキペダルの踏み込み量が小さくなるほど、停車指示情報の報知タイミングを早くし、アクセル開度が小さくなるほど、あるいは、ブレーキペダルの踏み込み量が大きくなるほど、停車指示情報の報知タイミングを遅くする。
【００３０】
続いて、図４を参照して、本実施形態に係る駐車支援制御の報知処理について説明する。図４は、本実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を示すフローチャートである。なお、図４に示す駐車支援制御の報知処理は、報知制御装置４０により実行される。
【００３１】
まず、ステップＳ１０１では、駐車支援制御が実行中であるか否かの判断が行われる。たとえば、本実施形態では、駐車支援制御が実行中であるか否かの情報が、駐車制御装置２０から報知制御装置４０に一定間隔で周期的に送信されており、報知制御装置４０は、駐車制御装置２０から駐車支援制御が実行中である旨の情報を取得している場合には、駐車支援制御が実行中であると判断することができる。駐車支援制御が実行中であると判断された場合には、ステップＳ１０２に進み、駐車支援制御が実行中ではないと判断された場合には、ステップＳ１０１で待機する。
【００３２】
ステップＳ１０２では、自車両の走行情報の取得が行われる。具体的には、報知制御装置４０は、自車両の車速、アクセル開度、およびブレーキペダルの踏み込み量を含む情報を、自車両の走行情報として、車両コントローラ１０から取得する。
【００３３】
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で取得された走行情報に基づいて、駐車支援制御において、自車両の停止を運転者に指示する停車指示情報の報知タイミングの決定が行われる。具体的には、報知制御装置４０は、図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、自車両の車速が速いほど、アクセル開度が大きいほど、ブレーキペダルの踏み込み量が小さいほど、停車指示情報が運転者に報知されてから、自車両が実際に停車するまでの間に、自車両が走行する停止距離が大きくなるものと判断して、停車指示情報の報知タイミングを早くする。これにより、報知制御装置４０は、図２（Ｂ）に示すように、目標駐車位置（ｐ１２）からの距離が停止距離と等しくなる位置（ｐ１１）で報知情報の報知が行われるタイミングを、停車指示情報の報知タイミングとして決定することができる。
【００３４】
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で決定された停車指示情報の報知タイミングとなったか否かの判断が行われる。ステップＳ１０３で決定された停車指示情報の報知タイミングとなっていない場合には、停車指示情報の報知タイミングとなるまで、ステップＳ１０４で待機し、ステップＳ１０３で決定された停車指示情報の報知タイミングとなった場合には、ステップＳ１０５に進み、ステップＳ１０５において、停車指示情報の報知が行われる。
【００３５】
以上のように、本実施形態では、駐車支援制御が実行されている場合に、自車両の車速情報に基づいて、停車指示情報を報知する報知タイミングを決定する。具体的には、自車両の車速が速いほど、自車両の停止距離が大きくなるものと判断し、停車指示情報の報知タイミングを早くする。これにより、従来では、図２（Ａ）に示すように、停車指示情報を報知するタイミングが遅くなってしまい、目標駐車位置を大きく超えて自車両が停車してしまう場合があったのに対して、本実施形態では、自車両を目標駐車位置近傍に適切に停車させることが可能となる。
【００３６】
また、本実施形態では、自車両の車速情報に加えて、アクセル開度およびブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、停車指示情報の報知タイミングを決定する。具体的には、アクセル開度が大きいほど、ブレーキペダルの踏み込み量が小さいほど、自車両の停止距離が大きくなるため、停車指示情報の報知タイミングを早くする。これにより、本実施形態では、停車指示情報をより適切なタイミングで報知することができる。
【００３７】
さらに、本実施形態では、自車両を直ぐに停止すべき旨の指示情報を停車指示情報として報知することで、自車両を何秒後に（または何メートル先で）停車すべきである旨の指示情報を停車指示情報として報知する場合と比べて、運転者に停車指示情報に従ってブレーキ操作を直感的に行わせることができ、運転者が停車指示情報に従ってブレーキ操作を行うだけで、自車両を目標駐車位置近傍に適切に停車させることができる。
【００３８】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００３９】
たとえば、上述した実施形態では、停車指示情報を報知する報知タイミングを決定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、停車指示情報の報知を行う報知位置を決定する構成としてもよい。たとえば、自車両の走行情報に基づいて、目標駐車位置までの目標走行経路上において、停車指示情報の報知を行う報知位置を決定し、自車両が決定した報知位置まで移動した際に、停車指示情報を報知する構成としてもよい。
【００４０】
また、上述した実施形態では、停車指示情報として、「車両を停車して下さい。」などの表示や音声を、ディスプレイやスピーカーである報知装置３０から報知する構成を例示して説明したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両の停車を警告する警告ランプを点灯させることで、停車指示情報を運転者に報知する構成としてもよい。また、運転者が着座するシートを振動させ、あるいは、運転者が握っているハンドルを振動させることで、停車指示情報を運転者に報知する構成としてもよい。
【００４１】
さらに、上述した実施形態では、駐車支援制御において、運転者がアクセルペダルまたはブレーキペダルを操作することで、自車両を目標駐車位置まで移動させる構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、運転者がアクセルペダルまたはブレーキペダルを操作することなく、自車両を目標駐車位置まで自動で移動させる構成としてもよい。この場合も、エンジンやモータに要求される要求駆動力が大きいほど、または、要求制動力が小さいほど、停車指示情報の報知タイミングを早くする構成とすることができる。
【００４２】
なお、上述した実施形態の報知制御装置４０は本発明の取得手段、判断手段、および報知制御手段に、報知装置３０は本発明の報知手段に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００４３】
１００…駐車支援装置
１０…車両コントローラ
２０…駐車制御装置
２１…ステアリング装置
３０…報知装置
４０…報知制御装置
【図１】
2015081056.tif 000003
【図２】
2015081056.tif 000004
【図３】
2015081056.tif 000005
【図４】
2015081056.tif 000006