(57)【要約】【課題】下り勾配で自動ブレーキを作動する場合に、自動ブレーキの減速度に、路面の傾斜に応じた重力加速度成分に応じた補正を加えることにより、衝突回避や衝突被害軽減の性能向上を図れるようにする。【解決手段】下り勾配で自動ブレーキを作動する場合に、自車両１と障害物Ｂとの距離および相対速度に基づいて導出される衝突予測時間が基準時間以下になったときに、Ｇセンサ５により検出される走行中の下り勾配θの路面に平行な重力加速度成分に相当する補正減速度α（＝ｇ・ｓｉｎθ）を、所定減速度Ａに加えた大きな減速度Ａｒ（＝Ａ＋α）で自動ブレーキを作動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された所定減速度での自動ブレーキにより自車両の前方の障害物との衝突回避や被害軽減を支援する運転支援装置において、
自車両と前記障害物との距離を検出する距離検出手段と、
自車両と前記障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
自車両と前記障害物との距離および相対速度に基づいて自車両が前記障害物に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、
自車両に搭載され走行路の下り勾配を検出する勾配検出手段と、
前記勾配検出手段により検出される下り勾配の走行路の路面に平行な重力加速度成分に基づく補正減速度を導出する導出手段と、
前記衝突予測時間が予め設定された基準時間以下になったときに、前記所定減速度に前記導出手段による前記補正減速度を加えた減速度で自動ブレーキを作動させるブレーキ制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定減速度での自動ブレーキにより自車両の前方の障害物との衝突回避や被害軽減を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動ブレーキの作動により、自車両の進行方向に存在する障害物との衝突を回避する運転支援装置が提案されており、より具体的には、前方障害物との距離と、自車両と前方障害物との相対速度から、そのままの速度で走行を続けた場合に前方障害物と衝突するまでの余裕時間である衝突到達時間ＴＴＣを算出するとともに、前方障害物との衝突を回避するために必要な衝突回避時間ＴＴＢ、すなわち、自車両と前方障害物とが所定の距離離れた位置で、自車両が制動操作によって前方障害物との相対速度を０とするのに必要な時間を算出し、衝突到達時間ＴＴＣが衝突回避時間ＴＴＢとなったときに、衝突を回避するための制動操作を開始するようにしたものが考えられている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３２８６７号公報（段落００２０ほか参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、走行中の道路の勾配は変化するため、特に下り勾配の道路で自動ブレーキが作動する場合には、自車両に路面の傾斜に応じた重力加速度成分が加わるため、上記した特許文献１に記載のように、衝突到達時間ＴＴＣが衝突回避時間ＴＴＢとなったタイミングで障害物の所定距離手前に停止するように自動ブレーキを作動させたとしても、所定距離よりも短い距離で停止し、最悪の場合には障害物との衝突を回避できないなどの不都合が生じる恐れがある。
【０００５】
本発明は、下り勾配で自動ブレーキを作動する場合に、自動ブレーキの減速度に、路面の傾斜に応じた重力加速度成分に応じた補正を加えることにより、衝突回避や衝突被害軽減の性能向上を図れるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、予め設定された所定減速度での自動ブレーキにより自車両の前方の障害物との衝突回避や被害軽減を支援する運転支援装置において、自車両と前記障害物との距離を検出する距離検出手段と、自車両と前記障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、自車両と前記障害物との距離および相対速度に基づいて自車両が前記障害物に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、自車両に搭載され走行路の下り勾配を検出する勾配検出手段と、前記勾配検出手段により検出される下り勾配の走行路の路面に平行な重力加速度成分に基づく補正減速度を導出する導出手段と、前記衝突予測時間が予め設定された基準時間以下になったときに、前記所定減速度に前記導出手段による前記補正減速度を加えた減速度で自動ブレーキを作動させるブレーキ制御手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る発明によれば、自車両と障害物との距離および相対速度に基づいて導出される衝突予測時間が基準時間以下になったときに、導出手段により導出される走行中の下り勾配の路面に平行な重力加速度成分に基づく補正減速度を、所定減速度に加えた大きな減速度で自動ブレーキが作動される。
【０００８】
したがって、下り勾配で自動ブレーキを作動する場合に、自動ブレーキの減速度に、路面の傾斜による重力加速度成分に応じた補正を加えるだけでよく、簡単な構成により、衝突回避や衝突被害軽減の運転支援性能の向上を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態のブロック構成図である。
【図２】図１の動作説明図である。
【図３】図１の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一実施形態について、図１のブロック構成図、図２および図３の動作説明図を参照して詳細に説明する。
【００１１】
図１に示すように、自車両１の前部にレーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダからなる前方監視センサ２を備え、前方監視センサ２は、パルス波の送受信により自車両１から先行車などの前方障害物Ｂまでの距離等を検出し、前方監視センサ２からのパルス波の送受信に応じた出力信号がマイクロコンピュータ構成の制御部３に送られる。
【００１２】
そして、前方監視センサ２がレーダの場合、前方監視センサ２から自車両１の前方に向けて車幅方向に渡って複数本のパルス波が送信され、前方監視センサ２により障害物Ｂからの反射波が受信されることにより障害物Ｂが検知される。さらに、前方監視センサ２からの出力信号に基づき、制御部３によりパルス波の送信から反射波の受信までの時間から、自車両１と障害物Ｂとの距離Ｄが算出され、算出した距離の時間変化から、制御部３により自車両１と障害物Ｂとの相対速度Ｖｒが検出される。
【００１３】
このように、前方監視センサ２および制御部３による自車両１と障害物Ｂとの距離Ｄの算出機能が、本発明における距離検出手段に相当し、前方監視センサ２および制御部３による自車両１と障害物Ｂとの相対速度Ｖｒの算出機能が、本発明における相対速度検出手段に相当する。
【００１４】
さらに、制御部３により、算出された自車両１と障害物Ｂとの距離Ｄを相対速度Ｖｒで割ることによって、自車両１が障害物Ｂに衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣｅが算出される。この制御部３による衝突予測時間ＴＴＣｅの算出機能が、本発明における衝突予測時間算出手段に相当する。
【００１５】
また、制御部３には、自動ブレーキ開始条件が成立したかどうかの判断基準となる基準時間ＴＴＣｓを記憶した図示しないメモリが設けられており、算出した衝突予測時間ＴＴＣｅが基準時間ＴＴＣｓ以下に短くなったときに、制御部３によりブレーキアクチュエータ４が制御され、ブレーキアクチュエータ４により制御部３から指令される減速度での自動ブレーキが作動される。
【００１６】
ここで、後述するように補正減速度α（ｍ／ｓ２）が加味（加算）されても自車両１の発生可能な最大減速度（例えば、１Ｇ）を超えないように、自車両１の発生可能な最大減速度よりも少し小さい値が所定減速度Ａ（ｍ／ｓ２）として予め設定され、基準時間ＴＴＣｓは、この所定減速度で減速したときに障害物Ｂと衝突せずに停止するまでに要する時間（一定値）に設定されてメモリに記憶保持される。
【００１７】
ところで、図２に示すように、自車両１が下り勾配の道路を走行している場合に、自車両１障害物Ｂとの距離Ｄおよび相対速度Ｖｒに基づいて導出される衝突予測時間ＴＴＣｅが基準時間ＴＴＣｓ以下になれば、衝突回避条件が成立して自動ブレーキが作動開始されるが、このとき勾配検出センサであるＧセンサ５により走行路の下り勾配θが検出されていると、前進する自車両１には路面に平行な重力加速度成分（ｇ・ｓｉｎθ）が下り方向にかかっていることになる。ここで、ｇは重力加速度を表わす。
【００１８】
そこで、自車両１にかかる下り方向の重力加速度成分に相当する補正減速度α（＝ｇ・ｓｉｎθ）が制御部３により導出され、導出された補正減速度αが自動ブレーキのための所定減速度Ａに加算された大きな減速度Ａｒ（＝Ａ＋α）で自動ブレーキが作動開始される。これにより、自車両１に係る下り方向の重力加速度成分による加速度が補正減速度αにより打ち消され、予め設定されたとおり自車両１は障害物Ｂの手前所定距離の位置で停止する。なお、制御部３による補正減速度αの導出機能が、本発明における導出手段に相当する。
【００１９】
ところで、制御部３はＧセンサ５の出力のフィードバック制御に加えて、上記したような減速度の補正のためにフィードフォワード制御も行っており、自車両１が平坦路を走行中における自動ブレーキの減速度の指令値は、例えば図３中の実線に示すように、自動ブレーキの開始時刻ｔ１に所定減速度Ａで立ち上がり、自車両１の停止時刻ｔ２まで所定減速度Ａを継続するように変化するが、この指令値に従った制御による自車両１のＧセンサ５により実際に検出される減速度は、図３中の破線のように減速開始の立ち上がりが遅れ、暫くして所定減速度Ａに追従するように変化する。
【００２０】
さらに、自車両１が下り勾配の道路を走行中における自動ブレーキの減速度の指令値は、図３中の１点鎖線のように、自動ブレーキの開始時刻ｔ１に、所定減速度Ａに補正減速度α（＝ｇ・ｓｉｎθ）が加算された減速度Ａｒで立ち上がる。一方、この指令値に従った制御による自車両１のＧセンサ５により実際に検出される減速度は、上記した平坦路の場合と同様、図３中の２点鎖線のように減速開始の立ち上がりが遅れ、暫くして補正後の減速度Ａｒに追従するように変化する。
【００２１】
本実施形態では、自動ブレーキの減速開始時の立ち上がりの追従性を改善するという観点から、図３中の２点差線に示す実際のＧセンサ５により検出される加速度が指令値である補正後の減速度Ａｒに一致した時点で、自動ブレーキの減速度の指令値を元の所定減速度Ａに戻すようにしている。なお、衝突を回避するという観点からは、自車が停止するまで補正後の減速度Ａｒでの自動ブレーキを継続するようにしてもかまわない。
【００２２】
したがって、上記した実施形態によれば、下り勾配で自動ブレーキを作動する場合に、自車両１と障害物Ｂとの距離Ｄおよび相対速度Ｖｒに基づいて導出される衝突予測時間ＴＴＣｅが基準時間ＴＴＣｓ以下になったときに、Ｇセンサ５により検出される走行中の下り勾配θの路面に平行な重力加速度成分に相当する補正減速度α（＝ｇ・ｓｉｎθ）を、所定減速度Ａに加えた大きな減速度Ａｒ（＝Ａ＋α）で自動ブレーキが作動されるため、自動ブレーキの減速度の指令値として、路面の傾斜θによる重力加速度成分に応じた補正減速度αを所定減速度Ａに加えるだけでよく、簡単な構成により衝突回避の運転支援性能の向上を図ることができる。
【００２３】
ところで、走行中の道路が上り勾配の場合には、前進する自車両１には後方に下る方向への重力加速度がかかるため、予め設定された所定減速度Ａで自動ブレーキを作動させるに当たって所定減速度を大きくするように作用し、所定減速度Ａで自動ブレーキを作動させても、自車両１は障害物の所定距離も長い距離手前で停止することになり、所定減速度Ａを補正しなくても衝突のおそれはない。
【００２４】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００２５】
例えば、上記した実施形態では、自動ブレーキにより自車両１の前方の障害物Ｂの手前で自車両を停止させて衝突回避する例について説明したが、自動ブレーキにより前方障害物との衝突回避のほか、前方障害物との衝突は回避できなくても衝突時の被害を極力軽減する支援を行う場合にも本発明を適用することができる。
【００２６】
また、上記した実施形態では、走行路の下り勾配を検出する勾配検出手段としてＧセンサ５を用いた場合について説明したが、下り勾配を検出できる手段であれば必ずしもＧセンサに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００２７】
１    …自車両
２    …前方監視センサ（距離検出手段、相対速度検出手段）
３    …制御部（距離検出手段、相対速度検出手段、衝突予測時間算出手段、導出手段、ブレーキ制御手段）
４    …ブレーキアクチュエータ（ブレーキ制御手段）
５    …Ｇセンサ（勾配検出手段）
Ｂ    …障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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