(57)【要約】【課題】  追従制御中の自動停止時において、一時停止などの際に機械式ブレーキを作動させると自車の発進までの時間が遅れてしまうことや、不要な機械式ブレーキの作動と解除を行うために電力消費が悪化する。【解決手段】  本発明の制御装置は、外界認識センサによって画像を取得する画像取得手段と、取得した前記画像に基づいて、予測停止位置及び予測停止時間を算出する停止予測算出手段と、算出された前記予測停止時間が間違っているかどうかを判断する判定手段と、液圧式ブレーキの制動力を制御する液圧式ブレーキ制御部と、前記ブレーキと異なる機械式ブレーキの制動力を制御する機械式ブレーキ制御部と、を有し、前記予測停止位置及び前記予測停止時間に基づいて、機械式ブレーキの制動力を制御する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方を監視して自車両の停止要因を検知する外界認識手段と、
先行車の走行状態に応じて液圧式ブレーキを制御し、車両を自動停止させる追従走行制御部と、
前記追従走行制御部による前記車両の自動停止を、車両の停止前に検出する自動停止予測部と、
前記停止予測部の指示に基づいて車両の減速のためブレーキ液圧を制御する液圧式ブレーキと、
前記停止予測部の指示に基づいて車両の減速のため電動アクチュエータを制御する機械式ブレーキを有する走行制御装置において、
外界認識の結果から自車の停止時間を予測する停止時間予測部と、
前記停止予測時間をもとに液圧式ブレーキと機械式ブレーキの切替を判断する予測停止判断部と、
を有することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項1に記載の走行制御装置において、停止時間に基づいて機械式ブレーキの作動を抑制し、自車の発進までの時間を短縮することを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項1または請求項2に記載の走行制御装置において、機械式ブレーキの作動を抑制し、機械式ブレーキの作動と解除に要する不要な電力消費を抑制する走行制御装置。
【請求項４】
請求項1に記載の走行制御装置において、いったん前記予測停止時間に基づいて、機械式ブレーキによる制御を選択したのち、所定の時間より短いと判定した場合は、機械式ブレーキの作動を抑制し、機械式ブレーキの作動と解除に要する不要な電力消費を抑制する走行制御装置。
【請求項５】
請求項1に記載の走行制御装置において、いったん前記予測停止時間に基づいて、液圧式ブレーキによる制御を継続したのち、所定の時間より長いと判定した場合は、機械式ブレーキを作動させ、液圧式ブレーキによる不要な電力消費を抑制する走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の目的は、電費改善のために自動車部品の電力遮断を行う判断基準を提供する。２つの異なる制動装置を備えた車両制御装置であっても、誤認識が発生した場合でも、燃費が低減でき、消費電力を抑制することが可能な車両制御装置を提供することである。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両は、制動装置として、主に走行及び停車時に動作させる液圧式ブレーキと、主に駐車時に動作させる機械式ブレーキとが併設されている。
【０００３】
自動停車中に液圧式ブレーキのブレーキフルード液圧を保持する電力を抑制するため、停車後に電動パーキングブレーキを制動状態として液圧式ブレーキを作動停止するものが知られており、例えば、特許文献１では、自車両が自動停車する前に、早めに機械式ブレーキを作動させて消費電力を抑え、更に相対的に、液圧式ブレーキの作動時間及び使用頻度を低下させることができることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３２６３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、停止時間の条件が含まれていないため、例えば、停止時間が短い場合でも、機械式ブレーキによる自動停止を行ってしまう。一般に、ブレーキキャリパへの油圧を低下させて制動力を解除するのに要する時間に比べ、機械式ブレーキのオフ作動に要する時間の方が長い。そのため、図２で示すように、一時停止などの際に機械式ブレーキを作動させると自車の発進までの時間が遅れてしまうことや、不要な機械式ブレーキの作動と解除を行うために電力消費が悪化する。
【０００６】
本発明の目的は、２つの異なる制動装置を備えた車両制御装置であっても、発進時の遅れを抑制し、消費電力を抑制することが可能な車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の制御装置は、外界認識センサによって画像を取得する画像取得手段と、取得した前記画像に基づいて、予測停止位置及び予測停止時間を算出する停止予測算出手段と、算出された前記予測停止時間が間違っているかどうかを判断する判定手段と、液圧式ブレーキの制動力を制御する液圧式ブレーキ制御部と、前記ブレーキと異なる機械式ブレーキの制動力を制御する機械式ブレーキ制御部と、を有し、前記予測停止位置及び前記予測停止時間に基づいて、機械式ブレーキの制動力を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、以下の効果を得ることができる。
【０００９】
(1)自車の停止時間に基づいて、適切な頻度で機械式ブレーキと液圧式ブレーキを使い分けることができる。
【００１０】
(2)停止予測時間をもとに、自車が再び発進することが予見される場合には、解除操作が短時間でできる液圧式ブレーキを用いることで、自車の発進までの時間を短縮することができる。
【００１１】
(3) 停止予測時間をもとに、自動停止予測、判断を行うことによって、一時停止の際の不要な機械式ブレーキの使用を抑えることができ、余分な機械式ブレーキの制動、解除時の消費電力を低減することができる。
【００１２】
(4) いったん前記予測停止時間に基づいて、機械式ブレーキによる制御を選択したのち、前記予測判定手段により、所定の時間より短いと判定した場合は、一時停止の際の不要な機械式ブレーキの使用を抑えることができ、余分な機械式ブレーキの制動、解除時の消費電力を低減することができる。
【００１３】
(5) いったん前記予測停止時間に基づいて、機械式ブレーキによる制御を選択したのち、前記予測判定手段により、所定の時間より長いと判定した場合は、長時間停止の際の液圧式ブレーキの使用による電力消費を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明が解決しようとする課題を説明する図
【図３】制動制度装置の動作を示すフローチャート
【図４】本発明の実施例を表す図
【図５】本発明の実施例を表す図
【図６】本発明の実施例を表す図
【図７】本発明の実施例を表す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に関する実施例を、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は、本実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
ブレーキフルードの液圧によって作動する液圧式ブレーキ１０６、及び、電動アクチュエータによって駆動される機械式ブレーキ装置１０７を備えるとともに、自動停止予測部１０３、停車時間予測部１０４、予測判断部１０５、外界認識センサとしてのカメラ（外界認識手段１０１）、低速追従機能（追従制御部１０２）を含むアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能を備えたものである。
【００１８】
液圧式ブレーキは、車両の前後輪にそれぞれ設けられた常用ブレーキである。液圧式ブレーキは、各車輪のハブ部に設けられ、車輪とともに回転するロータを、ホイールシリンダ内に挿入されブレーキフルード液圧が負荷されるピストンを用いてブレーキパッドによって押さえこみ、これらの間の摩擦を利用して制動力を発生するものである。
【００１９】
ここで、ピストンに負荷されるブレーキフルードの液圧は、運転者のフットブレーキ操作に応じてマスタシリンダによって発生させるほか、制御ユニットの制御に応じて、各ホイールのピストンに負荷される液圧を発生させることができる。
【００２０】
停止検出部は、車速センサの値をもとに停止を判断する。車速センサは、各車輪の回転に応じて車速パルス信号を出力するものであって、これらの車輪を支持するハブベアリング部に組み込まれている。車速センサは、車両の速度が、例えば２ｋｍ／ｈ以上の領域において、その車速パルス信号に基づいて車速が検出可能となっている。
【００２１】
機械式ブレーキは、車両の車輪を制動することによって、例えば駐停止時等における車両の移動を防止する制動装置であって、アクチュエータを制御し、車輪の制動を保持する。このため、液圧式ブレーキを制御し停止保持を行う場合より、機械式ブレーキを作動させて停止している場合では、機械式ブレーキを用いる場合のほうが電力消費は少ない。一方で、機械式ブレーキは電動アクチュエータを作動させて制動力を発生させるため、液圧式ブレーキに比べて制動力を解除する際や発生させるまでに時間を要する。
【００２２】
また、機械式ブレーキは、ＡＣＣシステムによる車両の自動停止時に、車両が走行中に制動を行なう機能も備えている。この点については後に詳しく説明する。
【００２３】
停止時間予測部は、カメラからの外界情報から、先行車の状態、信号機の状態、標識や道路標示、横断する歩行者、高速道路の料金所、踏切などの情報をもとに、自車が停止するまでの距離や停止する時間を予測する。
【００２４】
取得された信号機までの距離、信号機の色の点灯期間に基づいて前記予測停止時間を予測する。
【００２５】
前記停止時間予測は、取得された踏切のバーの下がっている時間に基づいて前記予測停止時間を予測する。また、踏切が点灯点滅していない場合には、自車は一時停止すると判断する。
【００２６】
前記停止時間予測は、先行車が停止している状態、時間に基づいて前記予測停止時間を予測する。
【００２７】
前記停止時間予測は、駐車場、車庫であった場合には、前記予測停止時間を無限大とする。
【００２８】
前記停止時間予測は、歩行者が横断している場合には、歩行者の進む方向、速度に基づいて前記予測停止時間を予測する。
【００２９】
前記停止時間予測は、高速道路の料金所では、バーの下がっている時間に基づいて前記予測停止時間を予測する。また、スマートICを認識した場合には、自車は一時停止すると予測する。
【００３０】
予測判断部は、外界情報をもとに予測された停止時間が変化した場合や、予測された停止時間と、実際の自車の停止状況を比べて、予測判断が誤っているかどうかを判断する機能を持つ判断部である。
【００３１】
ＡＣＣシステムは、先行車追従制御を含む走行制御を行なうものである。
【００３２】
ＡＣＣシステムは、ＡＣＣ電子制御ユニット（コントローラ）、カメラを備えている。
【００３３】
ＡＣＣコントロールユニットは、外界認識センサが検出する先行車との車間距離や相対速度等の情報に基づいて、車両の加速又は減速の制御量を算出する機能を備えている。また、ＡＣＣコントロールユニットは、先行車が停止した場合等に自車も自動的に停止させる自動停止を含む低速追従制御を行なう機能を備えている。
【００３４】
カメラは、外界認識センサとして先行車との車間距離及び相対速度、標識、道路の路面表示、踏み切りや歩行者を検出するものであって、例えばステレオカメラのように前記停止時間予測を行えるよう外界認識機能に加え、対象物までの測距ができる装置を用いることが望ましい。
【００３５】
次に、本実施例の車両がＡＣＣによって自動停止する際の走行制御装置の動作について説明する。
＜ステップＳ０１：ACC制御中判断＞
図３は、このときの制動制御装置の動作を示すフローチャートである。以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００３６】
車両がＡＣＣ制御を用いた走行中か否かを判断する。そして、ＡＣＣ制御を用いた走行中の場合は次のステップに進み、その他の場合は再びステップＳ０１から処理を繰返す。
＜ステップＳ０２：検出下限速度判断＞
停止検出部は、現在の車両の速度（車速）Ｖが、車速センサの検出下限速度Ｖｍｉｎ以下であるか検出する。車速センサは、上述したようにその検出下限速度Ｖｍｉｎが例えば２ｋｍ／ｈであって、車速ＶがこのＶｍｉｎ以下となると、車速センサの出力は実質的にゼロとなる。
【００３７】
そして、車速Ｖが検出下限速度Ｖｍｉｎ以下であるときはステップＳ０３に進み、その他の場合は再びステップＳ０１から処理を繰返す。
＜ステップＳ０３：停止時間予測処理＞
停止時間予測部がカメラからの外界情報を取得し、自車が停止するまでの距離と停止時間を算出する。
＜ステップＳ０４：停止時間判断＞
図４に示すように、前記予測停止時間が予め定めた時間t１より大きい場合は、機械式ブレーキをＯＮにするＳ０６。液圧式ブレーキの液圧を減圧していくＳ０７。
【００３８】
図５に示すように、前記予測停止時間が予め定めた時間t１より小さい場合は、機械式ブレーキをＯＦＦにしたままにする。液圧式ブレーキの制御は行わない。
＜ステップＳ０５、Ｓ０８：予測時間が外れた場合＞
図６に示すように、前記予測停止時間が間違っているかどうかを判断する予測判断部を有し、前記判定手段の結果、予測停止時間より実際の停止時間が長いと判定した場合は、機械式ブレーキの状態、液圧式ブレーキの制御状態を維持する。
【００３９】
図７に示すように、前記予測停止時間が間違っているかどうかを判断する予測判断部を有し、前記判定手段の結果、予測停止時間より実際の停止時間が短いと判定した場合は、機械式ブレーキをＯＦＦにするＳ０９。
【符号の説明】
【００４０】
１０１…外界認識手段
１０２…追従制御部
１０３…自動停止予測部
１０４…停止時間予測部
１０５…予測判断部
１０６…液圧式ブレーキ
１０７…機械式ブレーキ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2015081011.tif 000006
【図５】
2015081011.tif 000007
【図６】
2015081011.tif 000008
【図７】
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