(57)【要約】【課題】  運転者がリスクの高い運転をしたときに、周囲状況に注意が向くように教示することができる運転診断装置および運転診断方法を提供すること。【解決手段】  自車両が交差点に接近してから通過するまでの自車両の車両走行状態を検出し、検出した走行状態から自車両の運転者がリスクのある運転をしているか否かを判定し、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判定したときには、交差点を通過後に、検出した走行状態に応じて、リスクの対象物と自車両に対する対象物の方向とともに報知を行うようにした。【選択図】  図6
2015125560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が交差点に接近してから通過するまでの前記自車両の車両走行状態を検出する交差点走行状態検出手段と、
検出した前記車両走行状態から前記自車両の運転者がリスクのある運転をしているか否かを判定するリスク判定手段と、
前記自車両の前記運転者がリスクのある運転をしていると判定したときには、前記交差点を通過後に、検出した前記走行状態に応じて、リスクの対象物と前記自車両に対する前記対象物の方向とともに報知を行う報知手段と、
を設けたことを特徴とする運転診断装置。
【請求項２】
請求項1に記載の運転診断装置において、
前記リスク判定手段は、検出した前記車両走行状態から前記自車両が一時交差点の手前で一時停止を行っていなかったと判定したときに、前記自車両の前記運転者がリスクのある運転をしていると判定し、
前記報知手段は、前記リスクの対象物を自転車および歩行者とし、前記対象物の方向を左右方向として報知することを特徴とする運転診断装置。
【請求項３】
請求項1または請求項2に記載の運転診断装置において、
前記リスク判定手段は、検出した前記車両走行状態から前記自車両が急旋回をしたと判定したときに、前記自車両の前記運転者がリスクのある運転をしていると判定し、
前記報知手段は、前記自車両が前記交差点を右折したときには前記リスクの対象物を自動車、自動二輪車、自転車および歩行者とし、前記対象物の位置を、前記自動車は前方とし、前記自動二輪車は前記自動車の後方とし、前記自転車および前記歩行者は右折した先とし、前記自車両が前記交差点を左折したときには前記リスクの対象物を自動車、自動二輪車、自転車および歩行者とし、前記対象物の位置を、前記自動二輪車は前記自車両の左後側方とし、前記自転車および前記歩行者は左折した先として報知することを特徴とする運転診断装置。
【請求項４】
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の運転診断装置において、
前記自車両周辺の移動体を検出する移動体検出手段を設け、
前記報知手段は、前記リスクの対象物を前記移動体検出手段により検出されたものとすることを特徴とする運転診断装置。
【請求項５】
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の運転診断装置において、
前記報知手段は、前記音声による報知は、前記自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判断した理由を発声したのちに、運転の改善方法を発声することを特徴とする運転診断装置。
【請求項６】
請求項1に記載の運転診断装置において、
前記報知手段は、前記自車両が前記交差点を左折したときには前記リスクの対象物を自転車および歩行者とし、前記対象物の位置を前記自転車および前記歩行者は左折した先として報知することを特徴とする運転診断装置。
【請求項７】
請求項1に記載の運転診断装置において、
前記リスク判定手段は、検出した前記車両走行状態から前記自車両が急減速したと判定したときに、前記自車両の前記運転者がリスクのある運転をしていると判定し、
前記報知手段は、前記自車両が前記交差点を左折したときには前記リスクの対象物を自動二輪車、自転車および歩行者とし、前記対象物の位置を、前記自動二輪車は前記自車両の左後側方とし、前記自転車および前記歩行者は左折した先として報知することを特徴とする運転診断装置。
【請求項８】
自車両が交差点に接近してから通過するまでの自車両の車両走行状態を検出し、
検出した前記走行状態から前記自車両の運転者がリスクのある運転をしているか否かを判定し、
前記自車両の前記運転者がリスクのある運転をしていると判定したときには、前記交差点を通過後に、検出した前記走行状態に応じて、リスクの対象物と前記自車両に対する前記対象物の方向とともに報知を行うことを特徴とする運転診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転診断装置および運転診断方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、車両の車速が制限速度を超えていた場合には「制限速度を意識した運転をしましょう。」と案内し、車両の前方車両との車間距離が閾値未満であった場合には「適切な車間距離をとりましょう。」と案内するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願2010-237829号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献1に記載の技術では、案内の内容が運転者の操作についてしか言及されておらず、操作を修正することに意識が集中してしまい、周囲の状況に注意が向き難い問題があった。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、運転者がリスクの高い運転をしたときに、周囲状況に注意が向くように教示することができる運転診断装置および運転診断方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために第一発明および第二発明では、自車両が交差点に接近してから通過するまでの自車両の車両走行状態を検出し、検出した走行状態から自車両の運転者がリスクのある運転をしているか否かを判定し、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判定したときには、交差点を通過後に、検出した走行状態に応じて、リスクの対象物と自車両に対する対象物の方向とともに報知を行うようにした。
【発明の効果】
【０００６】
よって第一発明および第二発明では、自車両に対してどの方向の、どの対象物に注意を払うべきであったのかを運転者に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例1の運転診断装置の制御ブロック図である。
【図２】実施例1の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施例1の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例1の交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの選択処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例1の表示アイコンの例を示す図である。
【図６】実施例1の交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの組み合わせを示した表である。
【図７】実施例2の運転診断装置の制御ブロック図である。
【図８】実施例2の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例2の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例2の交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの選択処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例2の表示アイコンの例を示す図である。
【図１２】実施例2の交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの組み合わせを示した表である。
【図１３】実施例2の自車両の交差点通過方向とIndexが第一所定値以下となった原因とに応じた運転操作メッセージの例を示す表である。
【図１４】実施例3の運転診断装置の制御ブロック図である。
【図１５】実施例3の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】実施例3の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施例3の交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージ（注意対象メッセージ）の選択処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】実施例3の交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの組み合わせを示した表である。
【図１９】実施例4の運転診断装置の制御ブロック図である。
【図２０】実施例4の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】実施例4の制御部において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施例1〕
［制御ブロック］
図1は運転診断装置の制御ブロック図である。運転診断装置は、車速センサ1と、加速度センサ2と、ヨーレートセンサ3と、舵角センサ4と、ターンシグナルスイッチ5と、スピーカ6と、モニタ7と、制御部8とを有している。
【０００９】
車速センサ1は自車両の車速を検出する。
加速度センサ2は、自車両の前後加速度および横加速度を検出する。
ヨーレートセンサ3は、自車両の重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。
【００１０】
舵角センサ4は、ハンドルの操舵量および操舵方向を検出する。
ターンシグナルスイッチ5は、運転者の操作により右折または左折を示すウィンカを表示する。
スピーカ6は、車内に設置され、運転者に対して音声メッセージを出力する。
モニタ7は、車内に設置され、運転者に対して画像、絵、文字などを出力する。
【００１１】
制御部8は、運転行動検出部8aと、交差点通過判断部8bと、交差点通過方向検出部8cと、運転診断部8dと、交差点形状アイコン記憶部8eと、注意対象アイコン記憶部8fと、音声メッセージ記憶部8gと、Human Machine Interface(HMI)制御部8hとを有している。
【００１２】
運転行動検出部8aは、車速センサ1から車速情報と、加速度センサ2から加速度情報と、ヨーレートセンサ3からヨーレート情報と、舵角センサ4から操舵量および操舵方向の情報と、ターンシグナルスイッチ5からスイッチの操作方向の情報とを入力する。運転行動検出部8aは、各情報を交差点通過判断部8bと交差点通過方向検出部8cに出力する。
【００１３】
交差点通過判断部8bは、自車両が一時停止交差点を通過したか否か、または交差点を右左折して通過したか否かを判断する。自車両が一時停止交差点を通過した、または交差点を右左折して通過したと判断したときには、その判断結果を運転診断部8dに出力する。
【００１４】
自車両が一時停止交差点を通過したとの判断は、車速情報および前後加速度情報に基づいて行う。車速と、前後加速度の微分（ジャーク）が所定値以上である場合には、停止線を意識した運転操作であり、一時停止交差点を通過したと判定する。ジャークが所定値未満の場合には、一時停止交差点ではなく信号がある交差点であると判定する。
【００１５】
自車両が交差点を右左折して通過したとの判断は、操舵量情報およびヨーレート情報基づいて行う。操舵量の変化量およびヨーレートの変化量が所定値以上である場合には、交差点を右左折したと判断する。操舵量の変化量およびヨーレートの変化量が所定値より小さい場合には、カーブを走行していると判断する。
【００１６】
交差点通過方向検出部8cは、加速度情報、操舵方向情報、ヨーレート情報に基づいて交差点の通過方向を検出する。横加速度は発生方向、操舵方向、ヨーレートの変化方向に基づいて、交差点通過方向が右折、左折であったのか、または一時停止を行ったのかを検出する。
【００１７】
運転診断部8dは、交差点通過判断部8bで自車両が一時停止交差点を通過したまたは交差点を右左折して通過したと判断されたときに運転診断を実施する。運転診断は、交差点通過方向検出部8cで検出した交差点通過方向と、運転行動検出部8aにおいて検出した運転行動とに基づいて、交差点通過時にリスクのある運転行動があったか否かを診断する。リスクのある運転行動とは、一時停止交差点における不停止や急加速、交差点右左折時の急加減速や急操舵などを示す。
【００１８】
交差点形状アイコン記憶部8eは、十字路交差点を示す十字路交差点アイコンを記憶している。
注意対象アイコン記憶部8fは、対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、右左折した先や自車両側の道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコン、「GOOD」の文字表記アイコンを記憶している。
【００１９】
音声メッセージ記憶部8gは、「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」、「対向車や、バイク、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」、「巻き込みや、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」、「自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」の音声メッセージを記憶している。
【００２０】
HMI制御部8hは、運転診断部8dの診断結果に基づいて、音声メッセージ記憶部8gから運転者へ教示する音声メッセージを選択しスピーカ6から音声を発生させ、交差点形状アイコン記憶部8eおよび注意対象アイコン記憶部8fから表示アイコンを選択してモニタ7に表示させる。
【００２１】
運転診断結果が所定値以上の運転であった場合、音声メッセージは「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」と該当する運転行動を継続する旨のメッセージを選択し、「GOOD」等の表示アイコンを選択する。
【００２２】
運転診断結果が所定値未満の危険運転であった場合、通過方向に応じた音声メッセージを選択し、交差点形状アイコンとして十字路交差点アイコンと、注意対象アイコンとして十字路交差点アイコン上に配置する注意対象アイコンを選択する。
【００２３】
注意対象アイコンは、交差点通過方向検出部8cで検出した通過方向である、右折、左折、一時停止の三種類に対応する各種アイコンの組み合わせとする。交差点を右折のした場合には、対向車アイコン、その後のバイクアイコン、右折先道路の左右に自転車アイコンと歩行者アイコンの計4つを組み合わせたものとする。交差点を左折した場合には、自車両の左後側方に配置するバイクアイコン、左折先道路の左右に自転車アイコンと歩行者アイコンの計3つを組み合わせたものとする。交差点を一時停止した場合には、自車両側の道路の左右に自転車アイコンと歩行者アイコンの計2つを組み合わせたものとする。
【００２４】
音声メッセージは、交差点通過方向検出部8cで検出した通過方向である、右折、左折、一時停止の三種類に対応する各種アイコンの組み合わせとする
音声メッセージは、交差点通過方向検出部8cで検出した通過方向である、右折、左折、一時停止の三種類に対応するメッセージとする。交差点を右折した場合には、「対向車や、バイク、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択する。交差点を左折した場合には「巻き込みや、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択する。交差点を一時停止した場合には「自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択する。
【００２５】
［運転診断処理］
図2および図3は制御部8において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【００２６】
ステップS1では、イグニッションスイッチがオンであるか否かを判定して、オンであるときにはステップS2へ移行し、オンでない（オフ）ときにはステップS1の処理を繰り返す。
ステップS2では、運転行動検出部8aにおいて車速センサ1、加速度センサ2、ヨーレートセンサ3、舵角センサ4、ターンシグナルスイッチ5の出力信号を取得する。
【００２７】
ステップS3では、操舵方向情報から自車両が交差点を右折または左折したか否かを判定し、右折または左折したときにはステップS5へ移行し、右折または左折をしなかったときにはステップS4に移行する。
【００２８】
ステップS4では、一時停止行動が検出されたか否かを判定し、一時停止行動が検出されたときにはステップS5に移行し、一時停止行動が検出されなかったときにはステップS3へ移行する。一時停止行動の検出は、前後加速度情報から前後加速度の微分値（ジャーク）を求め、ジャークが所定値以上となったときになされる。
【００２９】
ステップS5では、操舵量情報からハンドルが中立状態となったか否かを判定し、中立状態となっているときにはステップS6へ移行し、中立状態となっていないときにはステップS5の処理を繰り返す。
【００３０】
ステップS6では、一時停止行動が終了したか否かを判定し、一時停止行動が終了したときにはステップS7へ移行し、一時停止行動が終了していないときにはステップS6の処理を繰り返す。一時停止が終了したことの判定は、ジャークが所定値未満となったことにより行われる。
【００３１】
ステップS7では、交差点通過行動を数値化（Index算出）して、ステップS8へ移行する。交差点通過行動を数値化は、交差点通過時のジャークが小さいほど一時停止を行っていないと判断し、Indexの数値が小さくなるように算出する。また、交差点通過時のヨーレートが大きいほど急旋回を行っていると判断し、Indexの数値が小さくなるように算出する。
【００３２】
ステップS8では、Indexが第一所定値以下であるか否かを判定し、第一所定値以下のときにはステップS9へ移行し、第一所定値より大きいときにはステップS18へ移行する。
ステップS9では、交差点形状アイコン記憶部8eから十字路交差点アイコンを選択して、ステップS10へ移行する。
【００３３】
ステップS10では、Indexが第一所定値以下となったのは、急旋回を行ったためであるか一時停止を行っていないためであるかを判定し、急旋回を行ったときにはステップS11へ移行し、一時停止を行っていないときにはステップS14へ移行する。
ステップS11では、操舵方向が右折であるか左折であるかを判定し、右折のときにはステップS12へ移行し、左折のときにはステップS13へ移行する。
【００３４】
ステップS12では、注意対象アイコン記憶部8fから対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、右折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS15へ移行する。
【００３５】
ステップS13では、注意対象アイコン記憶部8fから自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS15へ移行する。
【００３６】
ステップS14では、注意対象アイコン記憶部8fから自車両側の道路の左右に配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS15へ移行する。
ステップS15では、十字路交差点アイコン上に注意対象アイコンを所定の位置に配置した表示アイコンを生成して、モニタ7に出力する。
【００３７】
ステップS16では、右折、左折、一時停止のそれぞれに対応する音声メッセージを選択してステップS17に移行する。
ステップS17では、選択された音声メッセージをスピーカ6により出力する。
【００３８】
ステップS18では、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力してステップS19へ移行する。
【００３９】
ステップS19では、音声メッセージが終了したか否かを判定し、終了したときにはステップS20へ移行し、終了していないときにはステップS19の処理を繰り返す。
ステップS20では、イグニッションスイッチがオフであるか否かを判定して、オフであるときには処理を終了し、オフでない（オン）ときにはステップS2へ移行する。
【００４０】
［アイコン・メッセージ選択処理］
図4は、交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの選択処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS21では、Indexが第一所定値以下であるか否かを判定し、第一所定値以下のときにはステップS22へ移行し、第一所定値より大きいときにはステップS21の処理を繰り返す。
【００４１】
ステップS22では、交差点形状アイコン記憶部8eから十字路交差点アイコンを選択し、ステップS23へ移行する。
ステップS23では、自車両の交差点通過方向を検出して、ステップS24へ移行する。
【００４２】
ステップS24では、Indexが第一所定値以下となったのは、急旋回を行ったためヨーレートが大きくなったのか、一時停止を行っていないためジャークが小さくなったのかを判定し、ヨーレートが大きくなったときにはステップS25へ移行し、ジャークが大きくなったときにはステップS30へ移行する。
ステップS25では、舵角センサ4の操舵方向情報から右折であるか左折であるかを判定し、左折のときにはステップS26へ移行し、右折のときにはステップS28へ移行する。
【００４３】
ステップS26では、注意対象アイコン記憶部8fから自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS27へ移行する。
ステップS27では、音声メッセージ記憶部8gから「巻き込みや、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」のメッセージを選択する。
【００４４】
ステップS28では、注意対象アイコン記憶部8fから対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、右折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS29へ移行する。
ステップS29では、音声メッセージ記憶部8gから「対向車や、バイク、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」のメッセージを選択する。
【００４５】
ステップS30では、注意対象アイコン記憶部8fから自車両側の道路の左右に配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS31へ移行する。
ステップS31では、音声メッセージ記憶部8gから「自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」のメッセージを選択する。
【００４６】
［運転診断処理動作］
（右折急旋回時）
交差点を急旋回しながら右折したときには、図2および図3のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS7→ステップS8→ステップS9→ステップS10→ステップS11→ステップS12→ステップS15→ステップS16→ステップS17→ステップS19→ステップS20へと進む。
【００４７】
ステップS12において、注意対象アイコン記憶部8fから対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、右折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択する。またステップS15において、十字路交差点アイコン上に、ステップS12で選択した注意対象アイコンを所定の位置に配置した表示アイコンを生成して、モニタ7に出力する。ステップS16において、右折に対応する音声メッセージを選択する。またステップS17において、ステップS16で選択された音声メッセージをスピーカ6により出力する。
【００４８】
（左折急旋回時）
交差点を急旋回しながら左折したときには、図2および図3のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS7→ステップS8→ステップS9→ステップS10→ステップS11→ステップS13→ステップS15→ステップS16→ステップS17→ステップS19→ステップS20へと進む。
【００４９】
ステップS13において、注意対象アイコン記憶部8fから自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択する。またステップS15において、十字路交差点アイコン上に、ステップS12で選択した注意対象アイコンを所定の位置に配置した表示アイコンを生成して、モニタ7に出力する。ステップS16において、左折に対応する音声メッセージを選択する。またステップS17において、ステップS16で選択された音声メッセージをスピーカ6により出力する。
【００５０】
（一時不停止時）
交差点において一時停止を行わなかったときには、図2および図3のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS7→ステップS8→ステップS9→ステップS10→ステップS14→ステップS15→ステップS16→ステップS17→ステップS19→ステップS20へと進む。
【００５１】
ステップS14において、注意対象アイコン記憶部8fから自車両側の道路の左右に配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択する。またステップS15において、十字路交差点アイコン上に、ステップS12で選択した注意対象アイコンを所定の位置に配置した表示アイコンを生成して、モニタ7に出力する。ステップS16において、一時停止不停止に対応する音声メッセージを選択する。またステップS17において、ステップS16で選択された音声メッセージをスピーカ6により出力する。
【００５２】
（リスクの小さい運転をしたとき）
交差点通過時にリスクのある運転行動がなかったときには、図2および図3のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS7→ステップS8→ステップS18→ステップS19→ステップS20へと進む。
【００５３】
ステップS18において、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力する。
【００５４】
［アイコン・メッセージ選択処理動作］
図5は表示アイコンの例を示す図である。図6は、交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの組み合わせを示した表である。
【００５５】
注意対象アイコンはいずれも周囲に対してコントラスト比が高く、危険の可能性を意味する色として、赤で表示している。自車アイコンは各注意対象アイコンとは異なる色を使用する。
音声メッセージは、各注意対象アイコンに対応する言葉と、リスクの高い運転をしているとそれらの衝突する可能性がある旨を伝える。
【００５６】
（左折急旋回）
交差点を急旋回しながら左折したときには、図4のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS22→ステップS23→ステップS24→ステップS25→ステップS26→ステップS27へと進む。
【００５７】
ステップS22において十字路交差点アイコンを選択し、ステップS26において自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択して、図5(a)に示すような表示アイコンを生成する。またステップS27において、図6(a)に示すように「巻き込みや、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択して、アイコン表示と共に音声メッセージを出力する。
【００５８】
左折時の自車の後側方に存在するバイクや自転車に対する巻き込みの可能性についてイメージできるようバイクアイコンを選択するようにした。このバイクアイコンは、見落としがちな自車の左後側方にバイクが存在する可能性を示唆するもので、上面から見た形状とし、自車アイコンの左後側方に配置した。
【００５９】
さらには、左折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者の可能性についてもイメージできるように自転車アイコンと歩行者アイコンを選択した。自転車アイコンと歩行者アイコンは、横断歩道を横断している可能性が高いが、横断方向は特定し難いため、十字路交差点アイコン上の横断歩道の両端付近に一体ずつ配置することで、自転車や歩行者の左右両方向からの飛び出しをイメージできるようにした。なお、自転車と歩行者とでは接近速度が異なるため、自転車アイコンと歩行者アイコンとを一つのアイコンでまとめず、それぞれ別のアイコンとして設けた。
【００６０】
音声メッセージは、左折中に巻き込みによるバイクとの衝突の可能性に対して、先に発声を行い、続けて左折の先の自転車や歩行者に対して可能性を発声するようにした。また「曲がった先での」の言葉をつけることで、右折と左折を分類必要もなく、音声メッセージの発生は運転者が交差点を通過した直後であるため、運転者は自身の運転操作に対して結びつけてメッセージを理解することができる。
【００６１】
（右折急旋回）
交差点を急旋回しながら右折したときには、図4のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS22→ステップS23→ステップS24→ステップS25→ステップS28→ステップS29へと進む。
【００６２】
ステップS22において十字路交差点アイコンを選択し、ステップS28において対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、右折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択して、図5(b)に示すような表示アイコンを生成する。またステップS29において、図6(b)に示すように「対向車や、バイク、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択して、アイコン表示と共に音声メッセージを出力する。
【００６３】
右折時の対向車線の先頭車両や、この先頭車両の影に隠れて視認することが出来ないバイクの存在の可能性についても、イメージできるように自動車アイコンとバイクアイコンを選択するようにした。自動車アイコンは対向車線の先頭車を示すもので、正面から見た形状とし、十字路交差点アイコン上の対向車線の先頭に配置した。またバイクアイコンは、対向車線の先頭車両の後で、ドライバからは視認できない位置に存在する可能性を示唆するもので、対向車アイコン同様に正面から見た形状とし、十字路交差点アイコン上の自動車アイコンの直後に配置した。
【００６４】
さらには、右折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者の可能性についてもイメージできるように自転車アイコンと歩行者アイコンを選択した。自転車アイコンと歩行者アイコンは、横断歩道を横断している可能性が高いが、横断方向は特定し難いため、十字路交差点アイコン上の横断歩道の両端付近に一体ずつ配置することで、自転車や歩行者の左右両方向からの飛び出しをイメージできるようにした。なお、自転車と歩行者とでは接近速度が異なるため、自転車アイコンと歩行者アイコンとを一つのアイコンでまとめず、それぞれ別のアイコンとして設けた。
【００６５】
音声メッセージは、右折中の対向車、その後のバイクのとの衝突の可能性に対して先に発声を行い、続けて右折の先の自転車や歩行者に対して可能性を発声するようにした。また「曲がった先での」の言葉をつけることで、右折と左折を分類必要もなく、音声メッセージの発生は運転者が交差点を通過した直後であるため、運転者は自身の運転操作に対して結びつけてメッセージを理解することができる。
【００６６】
（一時不停止）
交差点を一時停止しなかったときには、図4のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS22→ステップS23→ステップS24→ステップS30→ステップS31へと進む。
【００６７】
ステップS22において十字路交差点アイコンを選択し、ステップS30において対向車線に配置される自車両側の道路の左右に配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択して、図5(c)に示すような表示アイコンを生成する。またステップS31において、図6(c)に示すように「自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択して、アイコン表示と共に音声メッセージを出力する。
【００６８】
交差道路を走行する自動車やバイクは左側通行であり、自車両が交差道路に出たときに最も早く接近の可能性があるのは、左側から来る自動車やバイクであることは、ドライバ自身も想定していると思われる。一時停止交差点付近では、自車両の速度も比較的遅く、周囲のオプティカルフローが遅くなっている中、交差道路を走行する自動車やバイクは速度も早く、誘目性が高くなり、自動車やバイクに気付きやすい。一方、速度が遅く、接近方向や通行帯が限定されない自転車や歩行者は発見が遅れるケースが多い。
【００６９】
したがって、運転者へ注意喚起を促す注意対象として、運転者が想定することを忘れがちであり、自車両の付近に存在していても気付き難い自転車と歩行者を注意対象として選択した。そして、自車両に対する方向は、左右両方向からの飛び出しをイメージできるように自車両側の道路の左右に配置した。なお、自転車と歩行者とでは接近速度が異なるため、自転車アイコンと歩行者アイコンとを一つのアイコンでまとめず、それぞれ別のアイコンとして設けた。また音声メッセージは、自車両と自転車および歩行者との衝突の可能性が有ったことを示唆するとともに、自転車や歩行者という単語から、無秩序な動きや、通行方向が一方でない（つまり、接近方向として、左右両方向の可能性がある）こともイメージできるようにした。
【００７０】
［作用］
従来、運転者の運転操作に応じて「制限速度を意識した運転をしましょう。」、「適切な車間距離をとりましょう。」といった音声メッセージを発生するものがあった。しかし、音声メッセージの内容が運転者の操作についてしか言及されていないため、操作を修正することに意識が集中してしまい、運転者は周囲に気を配るといった危険予知に注力できないおそれがあった。具体的には、「制限速度を意識した運転をしましょう。」という音声メッセージに対して、運転者は制限速度を意識し過ぎて、アクセルペダル操作に注力してしまう。また、「適切な車間距離をとりましょう。」という音声メッセージに対しては、車間距離を保つあまり、アクセルペダル操作やブレーキペダル操作に意識を集中し過ぎてしまう。その結果、運転者が歩行者、自転車や周囲車両に意識を払うことを忘れてしまうおそれがある。
【００７１】
そこで実施例1では、自車両の前記運転者がリスクのある運転をしていると判定したときには、交差点を通過後に、検出した走行状態に応じて、リスクの対象物と自車両に対する対象物の方向とともに音声により報知を行うようにした。
【００７２】
運転者は、交差点通過直後に音声メッセージを聞くことになるため、交差点の形状を容易にイメージすることができ、交差点通過直後の目の離せない状況であっても、音声メッセージのみから、自車両に対してどの方向の、どの対象物に注意を払うべきであったのかをイメージしやすい。
【００７３】
またリスクのある運転操作に対して、具体的にどの場所で、どの運転操作がリスクのある運転操作であったのかに加えて、どのような運転操作を行うべきであったのかを運転車が忘れてしまう前に回想することができるため、次回の交差点における運転操作から行動を改善するように意識の変化を促すことができる。
【００７４】
また実施例1では、自車両が交差点の手前で一時停止を行っていなかったと判定したときには、リスクの対象物を自転車および歩行者とし、対象物の方向を左右方向として報知するようにした。
【００７５】
運転者へ注意喚起を促す注意対象として、運転者が想定することを忘れがちであり、自車両の付近に存在していても気付き難い自転車と歩行者に対して、運転者に認識させることができる。自動車やバイクに比べて行動パターンに規則性がない自転車や歩行者に対して、左右両方向からの飛び出してくるイメージを運転者に想起させることができる。
【００７６】
また実施例1では、交差点通過時に自車両が急旋回をしたと判定した場合であって、自車両が交差点を右折したときにはリスクの対象物を自動車、自動二輪車、自転車および歩行者とし、対象物の位置を、自動車は前方とし、自動二輪車は自動車の後方とし、自転車および歩行者は右折した先とし、自車両が交差点を左折したときにはリスクの対象物を自動車、自動二輪車、自転車および歩行者とし、対象物の位置を、自動二輪車は自車両の左後側方とし、自転車および歩行者は左折した先として報知するようにした。
【００７７】
右折時には、対向車線の先頭車両や、この先頭車両の影に隠れて視認することが出来ないバイクの存在の可能性についても、運転者に認識させることができる。また左折時には、見落としがちな自車の左後側方にバイクについて運転者に認識させることができる。さらには、右左折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者に対して、左右両方向からの飛び出してくるイメージを運転者に想起させることができる。
【００７８】
［効果］
(1) 自車両が交差点に接近してから通過するまでの自車両の車両走行状態を検出する運転行動検出部8a（交差点走行状態検出手段）と、検出した走行状態から自車両の運転者がリスクのある運転をしているか否かを判定する運転診断部8d（リスク判定手段）と、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判定したときには、交差点を通過後に、検出した走行状態に応じて、リスクの対象物と自車両に対する対象物の方向とともに報知を行うHMI制御部8h（報知手段）と、を設けた。
よって、自車両に対してどの方向の、どの対象物に注意を払うべきであったのかを運転者に認識させることができる。
【００７９】
(2) 運転診断部8dは、検出した車両走行状態から自車両が交差点の手前で一時停止を行っていなかったと判定したときに、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判定し、HMI制御部8hは、リスクの対象物を自転車および歩行者とし、対象物の方向を左右方向として報知するようにした。
よって、自車両の付近に存在していても気付き難い自転車と歩行者に対して、運転者に認識させることができる。
【００８０】
(3) 運転診断部8dは、検出した車両走行状態から自車両が急旋回をしたと判定したときに、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判定し、HMI制御部8hは、自車両が交差点を右折したときにはリスクの対象物を自動車、自動二輪車、自転車および歩行者とし、対象物の位置を、自動車は前方とし、自動二輪車は自動車の後方とし、自転車および歩行者は右折した先とし、自車両が交差点を左折したときにはリスクの対象物を自動車、自動二輪車、自転車および歩行者とし、対象物の位置を、自動二輪車は自車両の左後側方とし、自転車および歩行者は左折した先として報知するようにした。
よって、右折時には、対向車線の先頭車両や、この先頭車両の影に隠れて視認することが出来ないバイクの存在の可能性についても、運転者に認識させることができる。また左折時には、見落としがちな自車の左後側方にバイクについて運転者に認識させることができる。さらには、右左折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者に対して、運転者に認識させることができる。
【００８１】
(4) 自車両が交差点に接近してから通過するまでの自車両の車両走行状態を検出し、検出した走行状態から自車両の運転者がリスクのある運転をしているか否かを判定し、自車両の前記運転者がリスクのある運転をしていると判定したときには、交差点を通過後に、検出した走行状態に応じて、リスクの対象物と自車両に対する対象物の方向とともに報知を行うようにした。
よって、音声メッセージのみから、自車両に対してどの方向の、どの対象物に注意を払うべきであったのかを運転者に認識させることができる。
【００８２】
〔請求項2〕
以下、実施例2の運転診断装置について説明するが、実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００８３】
［制御ブロック］
図7は運転診断装置の制御ブロック図である。実施例2の運転診断装置は、実施例1の運転診断装置の構成に加えてナビゲーションシステム9を有している。
【００８４】
ナビゲーションシステム9は、Global Positioning System(GPS)受信部9aと、地図データベース9bと、自車両位置検出部9cとを有している。
GPS受信部9aは、複数のGPS衛星からの信号を受信する。
【００８５】
地図データベース9bは、道路を構成するリンク情報とそれらの接続点（すなわち交差点に該当するノード情報）とが、緯度経度情報に対応つけて記憶されている。さらに、交差点が一時停止交差点であるか否かの情報も記憶されている。
【００８６】
自車両位置検出部9cは、GPS受信部9aで受信した信号から自車両の位置（緯度経度）を演算し、演算した自車両の位置から地図データベース9b上のどの道路や交差点を走行しているのかを検出する。
【００８７】
制御部8は、実施例1の制御部8の構成に加えて、交差点検出部8iと、交差点形状検出部8jと、運転行動NG交差点記憶部8kとを有している。
交差点検出部8iは、ナビゲーションシステム9の情報から自車両が交差点に接近していることを検出し、運転行動検出部8aと、交差点通過判断部8bと、交差点形状検出部8jに交差点接近情報を出力する。
【００８８】
交差点形状検出部8jは、自車両が通過した交差点の形状を地図データベース9bから取得し、交差点形状情報をHMI制御部8hに出力する。交差点形状としては、例えば、十字路交差点、T字路交差点、ト字路交差点、逆ト字路交差点などである。
【００８９】
運転行動NG交差点記憶部8kは、過去に運転者がリスクのある運転をした交差点の位置情報（緯度経度情報）を記憶し、記憶している交差点に自車両が接近したときには交差点検出部8iに交差点接近情報を出力する。
交差点形状アイコン記憶部8eは、十字路交差点を示す十字路交差点アイコンに加えて、T字路交差点アイコン、ト字路交差点アイコン、逆ト字路交差点アイコンを記憶している。
【００９０】
［運転診断処理］
図8および図9は制御部8において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS41では、イグニッションスイッチがオンであるか否かを判定して、オンであるときにはステップS42へ移行し、オンでない（オフ）ときにはステップS41の処理を繰り返す。
【００９１】
ステップS42では、運転行動NG交差点記憶部8kから過去に運転者がリスクのある運転をした交差点の位置座標を入力してステップS43へ移行する。
ステップS43では、ナビゲーションシステム9から自車両の現在位置座標を取得してステップS44へ移行する。
【００９２】
ステップS44では、自車両が過去に運転者がリスクのある運転をした交差点（診断対象交差点）に接近しているか否かを判断し、接近しているときにはステップS45へ移行し、接近していないときにはステップS44の処理を繰り返す。
ステップS45では、運転行動検出部8aにおいて車速センサ1、加速度センサ2、ヨーレートセンサ3、舵角センサ4、ターンシグナルスイッチ5の出力信号を取得する。
【００９３】
ステップS46では、診断対象交差点をから所定距離（例えば20[m]）通過したか否かを判定し、所定距離通過したときにはステップS47へ移行し、所定距離通過していないときにはステップS46の処理を繰り返す。
【００９４】
ステップS47では、操舵量情報からハンドルが中立状態となったか否かを判定し、中立状態となっているときにはステップS48へ移行し、中立状態となっていないときにはステップS47の処理を繰り返す。
【００９５】
ステップS48では、交差点通過行動を数値化（Index算出）して、ステップS49へ移行する。交差点通過行動を数値化は、一時停止後の速度が速いほど急発進を行っていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また、一時停止位置が停止線を越えるほど一時停止が遅いと判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また右左折時に、車速が大きいほど、ヨーレートが大きいほど、ハンドルの操舵量が大きいほど急旋回をしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また交差点における加速度が大きいほど急発進をしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また左折時に減速度が大きいほど急ブレーキをしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。
ステップS49では、Indexが第一所定値以下であるか否かを判定し、第一所定値以下のときにはステップS50へ移行し、第一所定値より大きいときにはステップS60へ移行する。
【００９６】
ステップS50では、交差点形状検出部8jにおいて、地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出する。そして、HMI制御部8hにおいて、交差点形状アイコン記憶部8eから検出した交差点の形状に該当する交差点アイコンを選択する。
【００９７】
ステップS51では、交差点通過方向検出部8cにおいて自車両の交差点通過方向を検出する。また、運転診断部8dにおいてステップS49でIndexが第一所定値以下となった原因を判定する。自車両の交差点通過方向とIndexが第一所定値以下となった原因に基づいて、注意対象アイコン記憶部8fから注意対象アイコンを選択してステップS52へ移行する。
【００９８】
交差点通過方向が左折であって、Indexが第一所定値以下となった原因が減速度が大きいことであるときには、自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択する。
【００９９】
交差点通過方向が左折であって、Indexが第一所定値以下となった原因が減速度が大きいこと以外のときには、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択する。
【０１００】
交差点通過方向が右折であるときには、対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、右折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択する。
交差点通過方向が一時停止であるときには、自車両側の道路の左右に配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択する。
【０１０１】
ステップS52では、ステップS50で選択した交差点アイコン上に、ステップS51で選択した注意対象アイコンを所定の位置に配置した表示アイコンを生成して、モニタ7に出力する。
【０１０２】
ステップS53では、Indexが第二所定値以下であるか否かを判断し、第二所定値以下であったときにはステップS54へ移行し、第二所定値よりも大きいときにはステップS57へ移行する。第二所定値は、第一所定値よりも小さい値に設定している。
【０１０３】
ステップS54では、自車両の交差点通過方向とIndexが第一所定値以下となった原因から音声メッセージを選択して、ステップS55に移行する。音声メッセージは、運転操作に関するメッセージ（運転操作メッセージ）と、注意対象物に関するメッセージ（注意対象メッセージ）とからなる。音声メッセージの選択については、後で詳述する。
ステップS55では、運転操作メッセージを発声してステップS56へ移行する。
ステップS56では、注意対象メッセージを発声してステップS57へ移行する。
【０１０４】
ステップS57では、自車両の交差点通過方向と、Indexが第一所定値以下となった原因から音声メッセージを選択して、ステップS58に移行する。音声メッセージは、運転操作に関するメッセージ（運転操作メッセージ）と、注意対象物に関するメッセージ（注意対象メッセージ）とからなる。音声メッセージの選択については、後で詳述する。
ステップS58では、注意対象メッセージを発声してステップS57へ移行する。
ステップS59では、運転操作メッセージを発声してステップS56へ移行する。
【０１０５】
ステップS60では、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力してステップS61へ移行する。
ステップS61では、音声メッセージが終了したか否かを判定し、終了したときにはステップS62へ移行し、終了していないときにはステップS61の処理を繰り返す。
【０１０６】
ステップS62では、ステップS49でIndexが第一所定値以下となった交差点の位置座標とその交差点の通過方向、およびIndexが第一所定値以下となった原因を運転行動NG交差点アイコン記憶部8eに記憶してステップS63へ移行する。
ステップS63では、イグニッションスイッチがオフであるか否かを判定して、オフであるときには処理を終了し、オフでない（オン）ときにはステップS42へ移行する。
【０１０７】
［アイコン・メッセージ選択処理］
図10は、交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージ（注意対象メッセージ）の選択処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS71では、Indexが第一所定値以下であるか否かを判定し、第一所定値以下のときにはステップS72へ移行し、第一所定値より大きいときにはステップS71の処理を繰り返す。
【０１０８】
ステップS72では、交差点形状検出部8jにおいて、地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出する。そして、交差点形状アイコン記憶部8eから該当する形状の交差点アイコンを選択してステップS73へ移行する。
ステップS73では、自車両の交差点通過方向を検出してステップS74へ移行する。
【０１０９】
ステップS74では、交差点通過方向が左折、右折、一時停止のいずれであるのかを判定して、左折のときにはステップS75へ移行し、右折のときにはステップS80へ移行し、一時停止のときにはステップS82へ移行する。
【０１１０】
ステップS75では、Indexが第一所定値以下となった原因が減速度が大きいことであるか否かを判定して、減速度が原因であったときにはステップS76へ移行し、減速度が原因でなかったときにはステップS78へ移行する。
【０１１１】
ステップS76では、注意対象アイコン記憶部8fから自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS77へ移行する。
ステップS77では、音声メッセージ記憶部8gから注意対象メッセージとして「巻き込みや、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」のメッセージを選択する。
【０１１２】
ステップS78では、注意対象アイコン記憶部8fから左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS79に移行する。
ステップS79では、音声メッセージ記憶部8gから注意対象メッセージとして「曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」のメッセージを選択する。
【０１１３】
ステップS80では、注意対象アイコン記憶部8fから対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、右折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS81へ移行する。
ステップS81では、音声メッセージ記憶部8gから「対向車や、バイク、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」のメッセージを選択する。
【０１１４】
ステップS82では、注意対象アイコン記憶部8fから自車両側の道路の左右に配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択してステップS83へ移行する。
ステップS83では、音声メッセージ記憶部8gから「自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」のメッセージを選択する。
【０１１５】
［運転診断処理動作］
（Indexが第二所定値以下）
Indexが第二所定値以下のときには、図8および図9のフローチャートにおいて、ステップS41→ステップS42→ステップS43→ステップS44→ステップS45→ステップS46→ステップS47→ステップS48→ステップS49→ステップS50→ステップS51→ステップS52→ステップS53→ステップS54→ステップS55→ステップS56→ステップS61→ステップS62→ステップS63へと進む。
ステップS55において運転操作メッセージを発声し、その後ステップS56で注意対象メッセージを発声する。
【０１１６】
（Indexが第一所定値以下第二所定値より大）
Indexが第一所定値以下であって第二所定値より大きいときには、図8および図9のフローチャートにおいて、ステップS41→ステップS42→ステップS43→ステップS44→ステップS45→ステップS46→ステップS47→ステップS48→ステップS49→ステップS50→ステップS51→ステップS52→ステップS53→ステップS57→ステップS58→ステップS59→ステップS61→ステップS62→ステップS63へと進む。
ステップS58において注意対象メッセージを発声し、その後ステップS59で運転操作メッセージを発声する。
【０１１７】
（Indexが第一所定値より大）
Indexが第一所定値より大きいときには、図8および図9のフローチャートにおいて、ステップS41→ステップS42→ステップS43→ステップS44→ステップS45→ステップS46→ステップS47→ステップS48→ステップS49→ステップS60→ステップS61→ステップS62→ステップS63へと進む。
ステップS58において、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力する。
【０１１８】
［アイコン・メッセージ選択処理動作］
図11は表示アイコンの例を示す図である。図12は交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの組み合わせを示した表である。
【０１１９】
注意対象アイコンはいずれも周囲に対してコントラスト比が高く、危険の可能性を意味する色として、赤で表示している。自車アイコンは各注意対象アイコンとは異なる色を使用する。
音声メッセージは、各注意対象アイコンに対応する言葉と、リスクの高い運転をしているとそれらの衝突する可能性がある旨を伝える。
【０１２０】
（左折急減速）
交差点前で急減速した後に左折したときには、図10のフローチャートにおいて、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS74→ステップS75→ステップS76→ステップS77へと進む。
【０１２１】
ステップS72において地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出し、該当する形状の交差点アイコンを選択する。ここでは十字路交差点アイコンを選択したとして説明する。またステップS76において、自車両左後側方に配置されるバイクアイコン、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択して、図11(a)に示すような表示アイコンを生成する。またステップS77において、図12(a)に示すように「巻き込みや、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択して、アイコン表示と共に音声メッセージを出力する。
【０１２２】
左折時の自車の後側方に存在するバイクや自転車に対する巻き込みの可能性についてイメージできるようバイクアイコンを選択するようにした。このバイクアイコンは、見落としがちな自車の左後側方にバイクが存在する可能性を示唆するもので、上面から見た形状とし、自車アイコンの左後側方に配置した。
【０１２３】
さらには、左折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者との接触の可能性についてもイメージできるように自転車アイコンと歩行者アイコンを選択した。自転車アイコンと歩行者アイコンは、横断歩道を横断している可能性が高いが、横断方向は特定し難いため、十字路交差点アイコン上の横断歩道の両端付近に一体ずつ配置することで、自転車や歩行者の左右両方向からの飛び出しをイメージできるようにした。なお、自転車と歩行者とでは接近速度が異なるため、自転車アイコンと歩行者アイコンとを一つのアイコンでまとめず、それぞれ別のアイコンとして設けた。
【０１２４】
音声メッセージは、左折中に巻き込みによるバイクとの衝突の可能性に対して、先に発声を行い、続けて左折の先の自転車や歩行者に対して可能性を発声するようにした。また「曲がった先での」の言葉をつけることで、右折と左折を分類必要もなく、音声メッセージの発生は運転者が交差点を通過した直後であるため、運転者は自身の運転操作に対して結びつけてメッセージを理解することができる。
【０１２５】
（左折急旋回）
交差点を急旋回しながら左折したときには、図10のフローチャートにおいて、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS74→ステップS75→ステップS78→ステップS79へと進む。
【０１２６】
ステップS72において地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出し、該当する形状の交差点アイコンを選択する。ここでは十字路交差点アイコンを選択したとして説明する。またステップS78において、左折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択して、図11(b)に示すような表示アイコンを生成する。またステップS79において、図12(b)に示すように「曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択して、アイコン表示と共に音声メッセージを出力する。
【０１２７】
左折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者の可能性についてイメージできるように自転車アイコンと歩行者アイコンを選択した。自転車アイコンと歩行者アイコンは、横断歩道を横断している可能性が高いが、横断方向は特定し難いため、十字路交差点アイコン上の横断歩道の両端付近に一体ずつ配置することで、自転車や歩行者の左右両方向からの飛び出しをイメージできるようにした。なお、自転車と歩行者とでは接近速度が異なるため、自転車アイコンと歩行者アイコンとを一つのアイコンでまとめず、それぞれ別のアイコンとして設けた。
【０１２８】
音声メッセージは、「曲がった先での」の言葉をつけることで、右折と左折を分類必要もなく、音声メッセージの発生は運転者が交差点を通過した直後であるため、運転者は自身の運転操作に対して結びつけてメッセージを理解することができる。
【０１２９】
（右折急旋回）
交差点を急旋回しながら右折したときには、図10のフローチャートにおいて、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS74→ステップS80→ステップS81へと進む。
【０１３０】
ステップS72において地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出し、該当する形状の交差点アイコンを選択する。ここでは十字路交差点アイコンを選択したとして説明する。またステップS80において対向車線に配置される対向車両アイコン、対向車両の後ろに配置されるバイクアイコン、右折した先や交差道路の左右の配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択して、図11(c)に示すような表示アイコンを生成する。またステップS81において、図6(c)に示すように「対向車や、バイク、曲がった先での、自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択して、アイコン表示と共に音声メッセージを出力する。
【０１３１】
右折時の対向車線の先頭車両や、この先頭車両の影に隠れて視認することが出来ないバイクの存在の可能性についても、イメージできるように自動車アイコンとバイクアイコンを選択するようにした。自動車アイコンは対向車線の先頭車を示すもので、正面から見た形状とし、十字路交差点アイコン上の対向車線の先頭に配置した。またバイクアイコンは、対向車線の先頭車両の後で、ドライバからは視認できない位置に存在する可能性を示唆するもので、対向車アイコン同様に正面から見た形状とし、十字路交差点アイコン上の自動車アイコンの直後に配置した。
【０１３２】
さらには、右折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者の可能性についてもイメージできるように自転車アイコンと歩行者アイコンを選択した。自転車アイコンと歩行者アイコンは、横断歩道を横断している可能性が高いが、横断方向は特定し難いため、十字路交差点アイコン上の横断歩道の両端付近に一体ずつ配置することで、自転車や歩行者の左右両方向からの飛び出しをイメージできるようにした。なお、自転車と歩行者とでは接近速度が異なるため、自転車アイコンと歩行者アイコンとを一つのアイコンでまとめず、それぞれ別のアイコンとして設けた。
【０１３３】
音声メッセージは、右折中の対向車、その後のバイクのとの衝突の可能性に対して先に発声を行い、続けて右折の先の自転車や歩行者に対して可能性を発声するようにした。また「曲がった先での」の言葉をつけることで、右折と左折を分類必要もなく、音声メッセージの発生は運転者が交差点を通過した直後であるため、運転者は自身の運転操作に対して結びつけてメッセージを理解することができる。
【０１３４】
（一時不停止）
交差点を一時停止しなかったときには、図10のフローチャートにおいて、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS74→ステップS82→ステップS83へと進む。
【０１３５】
ステップS72において地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出し、該当する形状の交差点アイコンを選択する。ここではT字路交差点アイコンを選択したとして説明する。ステップS82において対向車線に配置される自車両側の道路の左右に配置される自転車アイコンおよび歩行者アイコンを選択して、図11(d)に示すような表示アイコンを生成する。またステップS83において、図12(d)に示すように「自転車、歩行者と、衝突の可能性があります」を選択して、アイコン表示と共に音声メッセージを出力する。
【０１３６】
交差道路を走行する自動車やバイクは左側通行であり、自車両が交差道路に出たときに最も早く接近の可能性があるのは、左側から来る自動車やバイクであることは、ドライバ自身も想定していると思われる。一時停止交差点付近では、自車両の速度も比較的遅く、周囲のオプティカルフローが遅くなっている中、交差道路を走行する自動車やバイクは速度も早く、誘目性が高くなり、自動車やバイクに気付きやすい。一方、速度が遅く、接近方向や通行帯が限定されない自転車や歩行者は発見が遅れるケースが多い。
【０１３７】
したがって、運転者へ注意喚起を促す注意対象として、運転者が想定することを忘れがちであり、自車両の付近に存在していても気付き難い自転車と歩行者を注意対象として選択した。そして、自車両に対する方向は、左右両方向からの飛び出しをイメージできるように自車両側の道路の左右に配置した。なお、自転車と歩行者とでは接近速度が異なるため、自転車アイコンと歩行者アイコンとを一つのアイコンでまとめず、それぞれ別のアイコンとして設けた。また音声メッセージは、自車両と自転車および歩行者との衝突の可能性が有ったことを示唆するとともに、自転車や歩行者という単語から、無秩序な動きや、通行方向が一方でない（つまり、接近方向として、左右両方向の可能性がある）こともイメージできるようにした。
【０１３８】
［運転操作メッセージ］
運転操作メッセージは、運転者の運転操作においてどの操作によりリスクが高い運転と診断されたのか、どのような操作にすればリスクが低い運転となるのかを教示するものである。図13は、自車両の交差点通過方向とIndexが第一所定値以下となった原因とに応じた運転操作メッセージの例を示す表である。
【０１３９】
交差点通過方向が一時停止であって、自車両の車速が高すぎるときや停止（車速が略ゼロ）が検出されなかったときには、「速度が速すぎます」、「ゆっくり出ましょう」のメッセージを選択する。
交差点通過方向が一時停止であって、自車両の停車位置が停止線を越えているときには、「停止位置が遅すぎです」、「手前で止まりましょう」のメッセージを選択する。
【０１４０】
交差点通過方向が右左折であって、車速が高すぎる、ヨーレートが大きすぎるまたはハンドルの操舵量が大きすぎるときには、「急いで曲がりすぎです」、「なめらかに曲がりましょう」のメッセージを選択する。
【０１４１】
交差点通過方向が一時停止または右左折であって、加速度が大きすぎるときには、「加速が強すぎます」、「ゆっくりと加速しましょう」のメッセージを選択する。
交差点通過方向が左折であって、減速度が大きすぎるときには、「減速が遅すぎます」、「手前で減速しましょう」のメッセージを選択する。
【０１４２】
［作用］
実施例2では、運転操作メッセージでは、リスクがある運転操作を直接的に指摘する音声メッセージとして、「速度が速すぎます」「停止位置が遅すぎます」「急いで曲がりすぎです」「加速が強すぎます」「減速が遅すぎます」などを発声するようにした。その後に、リスクがある運転操作の裏返しである改善方法を教示する音声メッセージとして、「ゆっくりと出ましょう」「手前で止りましょう」「なめらかに曲がりましょう」「ゆっくりと加速しましょう」「手前で減速しましょう」などを発声するようにした。
【０１４３】
運転操作メッセージを注意対象メッセージと併せて発声することで、接触防止のために注意すべき対象物が想起できるとともに、注意対象物との接触を避けるための運転操作を認識させることができる。
【０１４４】
またIndexが第二所定値以下であるときには、先に運転操作メッセージを発声し、その後に注意対象メッセージを発声するようにしている。一方、Indexが第一所定値以下であり第二所定値より大きいときには、先に注意対象メッセージを発声し、その後に運転操作メッセージを発声するようにしている。
これにより、Indexが第二所定値以下であるときには、Indexが第一所定値以下であり第二所定値より大きいときに比べて厳しいメッセージとすることができる。
【０１４５】
［効果］
(5) HMI制御部8hは、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判断した理由を発声したのちに、運転の改善方法を発声するようにした。
よって、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判断した理由を先に認識することができるため、運転者は運転の改善方法を受け入れやすくなり、運転の改善を促進することができる。
【０１４６】
(6) HMI制御部8hは、自車両が交差点を左折したときにはリスクの対象物を自転車および歩行者とし、対象物の位置を自転車および歩行者は左折した先として報知するようにした。
よって、左折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者に対して、運転者に認識させることができる。
【０１４７】
(7) 運転診断部8dは、検出した車両走行状態から自車両が急減速したと判定したときに、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判定し、HMI制御8hは自車両が交差点を左折したときにはリスクの対象物を自動二輪車、自転車および歩行者とし、対象物の位置を、自動二輪車は自車両の左後側方とし、自転車および歩行者は左折した先として報知するようにした。
よって、左折時には、見落としがちな自車の左後側方にバイクについて運転者に認識させることができる。さらには、右左折後の横断歩道を横断している自転車と歩行者に対して、運転者に認識させることができる。
【０１４８】
〔実施例3〕
以下、実施例3の運転診断装置について説明するが、実施例1または実施例2と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【０１４９】
［制御ブロック］
図14は運転診断装置の制御ブロック図である。実施例3の運転診断装置は、実施例2の運転診断装置の構成に加えて前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13を有している。
【０１５０】
前カメラ10は自車両の前方の映像を撮影する。右カメラ11は自車両の右方の映像を撮影する。左カメラ12は自車両の左方の映像を撮影する。後カメラ13は自車両の後方の映像を撮影する。
【０１５１】
制御部8は、実施例2の制御部8の構成に加えて、注意対象検出部8lを有している。
注意対象検出部8lは、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13が撮影した映像を解析して、診断対象交差点を通過するときに、自車両の周辺に実在していた注意対象物を検出して、HMI制御部8hへ出力する。
【０１５２】
［運転診断処理］
図15および図16は制御部8において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS91では、イグニッションスイッチがオンであるか否かを判定して、オンであるときにはステップS92へ移行し、オンでない（オフ）ときにはステップS91の処理を繰り返す。
【０１５３】
ステップS92では、運転行動NG交差点記憶部8kから過去に運転者がリスクのある運転をした交差点の位置座標を入力してステップS93へ移行する。
ステップS93では、ナビゲーションシステム9から自車両の現在位置座標を取得してステップS94へ移行する。
【０１５４】
ステップS94では、自車両が過去に運転者がリスクのある運転をした交差点（診断対象交差点）に接近しているか否かを判断し、接近しているときにはステップS95へ移行し、接近していないときにはステップS94の処理を繰り返す。
【０１５５】
ステップS95では、運転行動検出部8aにおいて車速センサ1、加速度センサ2、ヨーレートセンサ3、舵角センサ4、ターンシグナルスイッチ5の出力信号を取得してステップS96へ移行する。
ステップS96では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13が撮影した映像を解析して、診断対象交差点を通過するときに、自車両の周辺に実在していた注意対象物を検出してステップS97へ移行する。
【０１５６】
ステップS97では、診断対象交差点をから所定距離（例えば20[m]）通過したか否かを判定し、所定距離通過したときにはステップS98へ移行し、所定距離通過していないときにはステップS97の処理を繰り返す。
【０１５７】
ステップS98では、操舵量情報からハンドルが中立状態となったか否かを判定し、中立状態となっているときにはステップS99へ移行し、中立状態となっていないときにはステップS98の処理を繰り返す。
【０１５８】
ステップS99では、交差点通過行動を数値化（Index算出）して、ステップS100へ移行する。交差点通過行動を数値化は、一時停止後の速度が速いほど急発進を行っていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また、一時停止位置が停止線を越えるほど一時停止が遅いと判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また右左折時に、車速が大きいほど、ヨーレートが大きいほど、ハンドルの操舵量が大きいほど急旋回をしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また交差点における加速度が大きいほど急発進をしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また左折時に減速度が大きいほど急ブレーキをしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。
ステップS100では、Indexが第一所定値以下であるか否かを判定し、第一所定値以下のときにはステップS101へ移行し、第一所定値より大きいときにはステップS112へ移行する。
【０１５９】
ステップS101では、交差点形状検出部8jにおいて、地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出する。そして、HMI制御部8hにおいて、交差点形状アイコン記憶部8eから検出した交差点の形状に該当する交差点アイコンを選択する。
ステップS102では、交差点通過方向検出部8cにおいて自車両の交差点通過方向を検出する。
【０１６０】
ステップS103では、ステップS96で検出された注意対象部の種類（自動車、バイク、自転車、歩行者など）と、その方向とを特定し、該当する注意対象アイコン記憶部8fから注意対象アイコンを選択する。
【０１６１】
ステップS104では、ステップS101で選択した交差点アイコン上に、ステップS103で選択した注意対象アイコンを所定の位置に配置した表示アイコンを生成して、モニタ7に出力する。
【０１６２】
ステップS105では、Indexが第二所定値以下であるか否かを判断し、第二所定値以下であったときにはステップS106へ移行し、第二所定値よりも大きいときにはステップS109へ移行する。第二所定値は、第一所定値よりも小さい値に設定している。
【０１６３】
ステップS106では、自車両の交差点通過方向とIndexが第一所定値以下となった原因から音声メッセージを選択してステップS105に移行する。音声メッセージは、運転操作に関するメッセージ（運転操作メッセージ）と、注意対象物に関するメッセージ（注意対象メッセージ）とからなる。
ステップS107では、運転操作メッセージを発声してステップS106へ移行する。
ステップS108では、注意対象メッセージを発声してステップS107へ移行する。
【０１６４】
ステップS109では、自車両の交差点通過方向と、Indexが第一所定値以下となった原因から音声メッセージを選択してステップS110に移行する。音声メッセージは、運転操作に関するメッセージ（運転操作メッセージ）と、注意対象物に関するメッセージ（注意対象メッセージ）とからなる。
ステップS110では、注意対象メッセージを発声してステップS107へ移行する。
ステップS111では、運転操作メッセージを発声してステップS113へ移行する。
【０１６５】
ステップS112では、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力してステップS113へ移行する。
ステップS113では、音声メッセージが終了したか否かを判定し、終了したときにはステップS114へ移行し、終了していないときにはステップS113の処理を繰り返す。
【０１６６】
ステップS114では、ステップS100でIndexが第一所定値以下となった交差点の位置座標とその交差点の通過方向、およびIndexが第一所定値以下となった原因を運転行動NG交差点アイコン記憶部8eに記憶してステップS115へ移行する。
ステップS115では、イグニッションスイッチがオフであるか否かを判定して、オフであるときには処理を終了し、オフでない（オン）ときにはステップS92へ移行する。
【０１６７】
［アイコン・メッセージ選択処理］
図17は、交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージ（注意対象メッセージ）の選択処理の流れを示すフローチャートである。
【０１６８】
ステップS121では、Indexが第一所定値以下であるか否かを判定し、第一所定値以下のときにはステップS122へ移行し、第一所定値より大きいときにはステップS121の処理を繰り返す。
【０１６９】
ステップS122では、交差点形状検出部8jにおいて、地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出する。そして、交差点形状アイコン記憶部8eから該当する形状の交差点アイコンを選択してステップS123へ移行する。
ステップS123では、自車両の交差点通過方向を検出してステップS124へ移行する。
【０１７０】
ステップS124では、交差点通過方向が左折、右折、一時停止のいずれであるのかを判定して、左折のときにはステップS125へ移行し、右折のときにはステップS126へ移行し、一時停止のときにはステップS127へ移行する。
【０１７１】
ステップS125では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13が撮影した映像を解析して、自車両左後側方のバイク、左折した先や交差道路を横断する自転車および歩行者の有無を検出してステップS128へ移行する。
【０１７２】
ステップS126では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13が撮影した映像を解析して、対向車両、対向車両の後ろのバイク、右折した先や交差道路を横断する自転車および歩行者の有無を検出してステップS128へ移行する。
【０１７３】
ステップS127では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13が撮影した映像を解析して、自車両側の道路を横断する自転車および歩行者の有無を検出してステップS128へ移行する。
【０１７４】
ステップS128では、ステップS125、ステップS126、ステップS127で検出された注意対象物に相当する注意対象アイコンを選択してステップS129へ移行する。
ステップS129では、ステップS125、ステップS126、ステップS127で検出された注意対象物への注意を促す音声メッセージを選択する。
【０１７５】
［運転診断処理動作］
（Indexが第二所定値以下）
Indexが第二所定値以下のときには、図15および図16のフローチャートにおいて、ステップS91→ステップS92→ステップS93→ステップS94→ステップS95→ステップS96→ステップS97→ステップS98→ステップS99→ステップS100→ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS104→ステップS105→ステップS106→ステップS107→ステップS108→ステップS113→ステップS114→ステップS115へと進む。
【０１７６】
ステップS104において、自車両周辺にいた注意対象物に対応する注意対象アイコンを交差点アイコン上に表示する。
ステップS107において運転操作メッセージを発声し、ステップS108において自車両周辺にいた注意対象物に対する注意対象メッセージを発声する。
【０１７７】
（Indexが第一所定値以下第二所定値より大）
Indexが第一所定値以下であって第二所定値より大きいときには、図15および図16のフローチャートにおいて、ステップS91→ステップS92→ステップS93→ステップS94→ステップS95→ステップS96→ステップS97→ステップS98→ステップS99→ステップS100→ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS104→ステップS105→ステップS109→ステップS110→ステップS111→ステップS113→ステップS114→ステップS115へと進む。
【０１７８】
ステップS104において、自車両周辺にいた注意対象物に対応する注意対象アイコンを交差点アイコン上に表示する。
ステップS110において自車両周辺にいた注意対象物に対する注意対象メッセージを発声し、ステップS111において運転操作メッセージを発声する。
【０１７９】
（Indexが第一所定値より大）
Indexが第一所定値より大きいときには、図15および図16のフローチャートにおいて、ステップS91→ステップS92→ステップS93→ステップS94→ステップS95→ステップS96→ステップS97→ステップS98→ステップS99→ステップS100→ステップS112→ステップS113→ステップS114→ステップS115へと進む。
ステップS112において、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力する。
【０１８０】
［アイコン・メッセージ選択処理動作］
図18は、交差点形状アイコン、注意対象アイコンおよび音声メッセージの組み合わせを示した表である。
【０１８１】
注意対象アイコンはいずれも周囲に対してコントラスト比が高く、危険の可能性を意味する色として、赤で表示している。自車アイコンは各注意対象アイコンとは異なる色を使用する。
音声メッセージは、各注意対象アイコンに対応する言葉と、リスクの高い運転をしているとそれらの衝突する可能性がある旨を伝える。
【０１８２】
（左折急旋回）
交差点を急旋回しながら左折したときには、図17のフローチャートにおいて、ステップS121→ステップS122→ステップS123→ステップS124→ステップS125→ステップS128→ステップS129へと進む。
【０１８３】
ステップS122において地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出し、該当する形状の交差点アイコンを選択する。またステップS128において、ステップS125で検出された注意対象物に相当する注意対象アイコンを選択する。また、ステップS125で検出された注意対象物への注意を促す音声メッセージを選択する。
【０１８４】
図18(a)に示すように、自車両の左後方のバイクまたは自転車が検出されたときには、左折時の自車の後側方に存在するバイクや自転車に対する巻き込みの可能性についてイメージできるようバイクアイコンを選択するようにした。音声メッセージは「巻き込みや、」を選択するようにした。
【０１８５】
左折した先や交差道路を横断する自転車が検出されたときには、左折後の横断歩道を横断している自転車との接触の可能性についてもイメージできるように自転車アイコンを選択するようにした。音声メッセージは「曲がった先での、」と「自転車、」を選択するようにした。
【０１８６】
左折した先や交差道路を横断する歩行者が検出されたときには、左折後の横断歩道を横断している歩行者との接触の可能性についてもイメージできるように歩行者アイコンを選択するようにした。音声メッセージは「曲がった先での、」と「歩行者、」を選択するようにした。
【０１８７】
いずれかの注意対象物を検出したときには、音声メッセージとして「と、衝突の可能性があります」を選択するようにした。いずれかの注意対象物も検出しなかったときには、注意対象メッセージは発生されない。
【０１８８】
（右折急旋回）
交差点を急旋回しながら左折したときには、図17のフローチャートにおいて、ステップS121→ステップS122→ステップS123→ステップS124→ステップS126→ステップS128→ステップS129へと進む。
【０１８９】
ステップS122において地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出し、該当する形状の交差点アイコンを選択する。またステップS128において、ステップS126で検出された注意対象物に相当する注意対象アイコンを選択する。また、ステップS126で検出された注意対象物への注意を促す音声メッセージを選択する。
【０１９０】
図18(b)に示すように、対向車両が検出されたときには、対向車との接触の可能性をイメージできるように対向車アイコンを選択するようにした。音声メッセージは「対向車や、」を選択するようにした。
【０１９１】
対向車両の後ろのバイクが検出されたときには、このバイクとの接触の可能性をイメージできるようにバイクアイコンを選択するようにした。音声メッセージは「バイク、」を選択するようにした。
【０１９２】
右折した先や交差道路を横断する自転車が検出されたときには、右折後の横断歩道を横断している自転車との接触の可能性についてもイメージできるように自転車アイコンを選択するようにした。音声メッセージは「曲がった先での、」と「自転車、」を選択するようにした。
【０１９３】
右折した先や交差道路を横断する歩行者が検出されたときには、右折後の横断歩道を横断している歩行者との接触の可能性についてもイメージできるように歩行者アイコンを選択するようにした。音声メッセージは「曲がった先での、」と「歩行者、」を選択するようにした。
【０１９４】
いずれかの注意対象物を検出したときには、音声メッセージとして「と、衝突の可能性があります」を選択するようにした。いずれかの注意対象物も検出しなかったときには、注意対象メッセージは発生されない。
【０１９５】
（一時不停止）
交差点を一時停止しなかったときには、図17のフローチャートにおいて、ステップS121→ステップS122→ステップS123→ステップS124→ステップS127→ステップS128→ステップS129へと進む。
【０１９６】
ステップS122において地図データベース9bの情報から通過した交差点の形状を検出し、該当する形状の交差点アイコンを選択する。またステップS128において、ステップS127で検出された注意対象物に相当する注意対象アイコンを選択する。また、ステップS127で検出された注意対象物への注意を促す音声メッセージを選択する。
【０１９７】
図18(c)に示すように、自車両側の道路を横断する自転車が検出されたときには、横断歩道を横断している自転車との接触の可能性についてもイメージできるように自転車アイコンを選択するようにした。音声メッセージは「自転車、」を選択するようにした。
【０１９８】
自車両側の道路を横断する歩行者が検出されたときには、横断歩道を横断している歩行者との接触の可能性についてもイメージできるように歩行者アイコンを選択するようにした。音声メッセージは「歩行者」を選択するようにした。
【０１９９】
いずれかの注意対象物を検出したときには、音声メッセージとして「と、衝突の可能性があります」を選択するようにした。いずれかの注意対象物も検出しなかったときには、注意対象メッセージは発生されない。
【０２００】
［作用］
実施例3では、実際に自車両周辺にいた注意対象物に該当する注意対象アイコンや注意対象メッセージを選択するようにした。これにより、実際に存在した注意対象物に対して教示がなされるため、運転診断装置への信頼性が向上するとともに、運転者は教示の内容を受け入れやすくなり、運転の改善を促進することができる。
【０２０１】
［効果］
(8) HMI制御部8hは、リスクの対象物を前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13により撮影されたものとした。
よって、運転診断装置への信頼性が向上するとともに、運転者は教示の内容を受け入れやすくなり、運転の改善を促進することができる。
【０２０２】
〔実施例4〕
以下、実施例4の運転診断装置について説明するが、実施例1ないし実施例3と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。実施例4のアイコン・メッセージ選択処理は、実施例3のアイコン・メッセージ選択処理と同じである。
【０２０３】
［制御ブロック］
図19は運転診断装置の制御ブロック図である。実施例4の運転診断装置は、実施例3の運転診断装置の構成にからナビゲーションシステム9を除いたものである。また実施例4の制御部8は、実施例3の制御部8から運転行動NG交差点記憶部8kが除かれている。
【０２０４】
［運転診断処理］
図20および図21は制御部8において行われる運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。
【０２０５】
ステップS131では、イグニッションスイッチがオンであるか否かを判定して、オンであるときにはステップS132へ移行し、オンでない（オフ）ときにはステップS131の処理を繰り返す。
【０２０６】
ステップS132では、前カメラ10が撮影した映像を解析し、交差点を検出してステップS133へ移行する。
ステップS133では、運転行動検出部8aにおいて車速センサ1、加速度センサ2、ヨーレートセンサ3、舵角センサ4、ターンシグナルスイッチ5の出力信号を取得する。
【０２０７】
ステップS134では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13が撮影した映像を解析して、交差点を通過するときに、自車両の周辺に実在していた注意対象物を検出してステップS137へ移行する。
ステップS135では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13が撮影した映像を解析して、通過した交差点の形状を検出してステップS136へ移行する。
【０２０８】
ステップS136では、診断対象交差点をから所定距離（例えば20[m]）通過したか否かを判定し、所定距離通過したときにはステップS137へ移行し、所定距離通過していないときにはステップS133へ移行する。
【０２０９】
ステップS137では、操舵量情報からハンドルが中立状態となったか否かを判定し、中立状態となっているときにはステップS138へ移行し、中立状態となっていないときにはステップS137の処理を繰り返す。
【０２１０】
ステップS138では、交差点通過行動を数値化（Index算出）して、ステップS139へ移行する。交差点通過行動を数値化は、一時停止後の速度が速いほど急発進を行っていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また、一時停止位置が停止線を越えるほど一時停止が遅いと判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また右左折時に、車速が大きいほど、ヨーレートが大きいほど、ハンドルの操舵量が大きいほど急旋回をしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また交差点における加速度が大きいほど急発進をしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。また左折時に減速度が大きいほど急ブレーキをしていると判断して、Indexの数値が小さくなるように算出する。
【０２１１】
ステップS139では、Indexが第一所定値以下であるか否かを判定し、第一所定値以下のときにはステップS140へ移行し、第一所定値より大きいときにはステップS151へ移行する。
ステップS140では、HMI制御部8hにおいて、交差点形状アイコン記憶部8eからステップS135で検出した交差点形状に該当する交差点アイコンを選択する。
【０２１２】
ステップS141では、交差点通過方向検出部8cにおいて自車両の交差点通過方向を検出する。
ステップS142では、ステップS134で検出された注意対象部の種類（自動車、バイク、自転車、歩行者など）と、その方向とを特定し、該当する注意対象アイコン記憶部8fから注意対象アイコンを選択する。
【０２１３】
ステップS143では、ステップS140で選択した交差点アイコン上に、ステップS142で選択した注意対象アイコンを所定の位置に配置した表示アイコンを生成して、モニタ7に出力する。
【０２１４】
ステップS144では、Indexが第二所定値以下であるか否かを判断し、第二所定値以下であったときにはステップS145へ移行し、第二所定値よりも大きいときにはステップS148へ移行する。第二所定値は、第一所定値よりも小さい値に設定している。
【０２１５】
ステップS145では、自車両の交差点通過方向とIndexが第一所定値以下となった原因から音声メッセージを選択してステップS146に移行する。音声メッセージは、運転操作に関するメッセージ（運転操作メッセージ）と、注意対象物に関するメッセージ（注意対象メッセージ）とからなる。
ステップS146では、運転操作メッセージを発声してステップS147へ移行する。
ステップS147では、注意対象メッセージを発声してステップS152へ移行する。
【０２１６】
ステップS148では、自車両の交差点通過方向と、Indexが第一所定値以下となった原因から音声メッセージを選択してステップS149に移行する。音声メッセージは、運転操作に関するメッセージ（運転操作メッセージ）と、注意対象物に関するメッセージ（注意対象メッセージ）とからなる。
ステップS149では、注意対象メッセージを発声してステップS150へ移行する。
ステップS150では、運転操作メッセージを発声してステップS152へ移行する。
【０２１７】
ステップS151では、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力してステップS152へ移行する。
【０２１８】
ステップS152では、音声メッセージが終了したか否かを判定し、終了したときにはステップS153へ移行し、終了していないときにはステップS152の処理を繰り返す。
ステップS153では、イグニッションスイッチがオフであるか否かを判定して、オフであるときには処理を終了し、オフでない（オン）ときにはステップS132へ移行する。
【０２１９】
［運転診断処理動作］
（Indexが第二所定値以下）
Indexが第二所定値以下のときには、図20および図21のフローチャートにおいて、ステップS131→ステップS132→ステップS133→ステップS134→ステップS135→ステップS136→ステップS137→ステップS138→ステップS139→ステップS140→ステップS141→ステップS142→ステップS143→ステップS144→ステップS145→ステップS146→ステップS147→ステップS152→ステップS153へと進む。
【０２２０】
ステップS143において、自車両周辺にいた注意対象物に対応する注意対象アイコンを交差点アイコン上に表示する。
ステップS146において運転操作メッセージを発声し、ステップS147において自車両周辺にいた注意対象物に対する注意対象メッセージを発声する。
【０２２１】
（Indexが第一所定値以下第二所定値より大）
Indexが第一所定値以下であって第二所定値より大きいときには、図20および図21のフローチャートにおいて、ステップS131→ステップS132→ステップS133→ステップS134→ステップS135→ステップS136→ステップS137→ステップS138→ステップS139→ステップS140→ステップS141→ステップS142→ステップS143→ステップS144→ステップS148→ステップS149→ステップS150→ステップS152→ステップS153へと進む。
【０２２２】
ステップS143において、自車両周辺にいた注意対象物に対応する注意対象アイコンを交差点アイコン上に表示する。
ステップS149において自車両周辺にいた注意対象物に対する注意対象メッセージを発声し、ステップS150において運転操作メッセージを発声する。
【０２２３】
（Indexが第一所定値より大）
Indexが第一所定値より大きいときには、図20および図21のフローチャートにおいて、ステップS131→ステップS132→ステップS133→ステップS134→ステップS135→ステップS136→ステップS137→ステップS138→ステップS139→ステップS151→ステップS152→ステップS153へと進む。
ステップS151において、モニタ7に「Ｇｏｏｄ」の文字アイコンを出力するとともに、スピーカ6により「良い運転です、その調子で運転を継続しましょう」の音声メッセージを出力する。
【０２２４】
［作用］
実施例4では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13により撮影した画像を解析して交差点への接近や、通過した交差点の形状を検出するようにした。これにより、運転診断装置を安価なシステムとすることができる。
【０２２５】
［効果］
(9) 前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13により撮影した画像を解析して交差点への接近や、通過した交差点の形状を検出するようにした。
よって、運転診断装置を安価なシステムとすることができる。
【０２２６】
〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
実施例3、実施例4では、前カメラ10、右カメラ11、左カメラ12、後カメラ13を用いているが、自車両周辺の移動体を検出するレーザや超音波センサ等を用いるようにしても良い。
【符号の説明】
【０２２７】
8a    運転行動検出部（交差点走行状態検出手段）
8d    運転診断部（リスク判定手段）
8h    HMI制御部（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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