(57)【要約】【課題】可動部の揺れを低減可能なロボットを提供する。【解決手段】ロボット２は、基台４と、基台４に回動可能に設けられた可動部５と、可動部５を駆動する駆動装置７と、可動部５の動きを検出する角速度検出装置８と、角速度検出装置８の検出結果を使って可動部５の位置の情報を演算する演算装置９と、を備える。駆動装置７と演算装置９の少なくとも一方は、可動部５に設けられている。【選択図】図１
2015134382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に回動可能に設けられた可動部と、
前記可動部を駆動する駆動装置と、
前記可動部の動きを検出する角速度検出装置と、
前記角速度検出装置の検出結果を使って前記可動部の位置の情報を演算する演算装置と、を備え、
前記駆動装置と前記演算装置の少なくとも一方は、前記可動部に設けられているロボット。
【請求項２】
前記角速度検出装置は、前記可動部に設けられている
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記可動部は、前記基台に腰軸を介して設けられ前記腰軸の周方向に回動可能な胴体と、前記胴体に設けられ前記胴体に対して可動なアームと、を含み、
前記駆動装置は、前記胴体に設けられている
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記演算装置は、前記胴体に設けられている
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記角速度検出装置は、前記胴体に設けられ前記胴体の動きを検出する第１検出器を含む
請求項３又は４に記載のロボット。
【請求項６】
前記角速度検出装置は、前記アームに設けられ前記アームの動きを検出する第２検出器を含む
請求項３〜５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記駆動装置が前記可動部に設けられ、前記演算装置が前記基台に設けられている
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項８】
前記可動部は、前記基台に腰軸を介して設けられ前記腰軸の周方向に回動可能な胴体と、前記胴体に設けられ前記胴体に対して可動なアームと、を含み、
前記角速度検出装置は、前記胴体に設けられ前記胴体の動きを検出する第１検出器と、前記アームに設けられ前記アームの動きを検出する第２検出器との少なくとも一方を含む
請求項７記載のロボット。
【請求項９】
前記基台が配置される面上で前記基台を移動可能にする転動部材を備える
請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボットを制御する制御装置。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、制御装置、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からロボットは、工業製品の組み立てなどの産業用をはじめとして多様な分野で利用されている（例えば、下記の特許文献１参照）。ロボットは、例えば、床や地面などのようにロボットが設置される面に接する脚と、脚に支持された胴体と、胴体に取り付けられたアームとを備える。胴体は、腰軸などを介して脚と接続されており、腰軸の周方向において脚に対して回動可能である。アームは、リンクなどを含み、胴体に対して可動である。アームは、制御系電装機器により駆動、制御されて、所定の処理を実行する。特許文献１において、制御系電装機器は、脚などの運動性能の妨げにならないように、脚などを避けて胴体に集中搭載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６１４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、上述のようなロボットは、胴体やアームなどの可動部に設けられる部品が多いほど、可動部が重量化あるいは大型化する。例えば、胴体が可動のロボットにおいて、胴体に制御系部品、用力系部品などが集約されていると、胴体の慣性モーメントが大きくなることで、胴体が揺れやすくなる。その結果、可動部の位置を高精度に制御することが難しくなる。本発明は、上記の事情に鑑み成されたものであって、可動部の揺れを低減可能なロボット、制御装置、及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様のロボットは、基台と、基台に回動可能に設けられた可動部と、可動部を駆動する駆動装置と、可動部の動きを検出する角速度検出装置と、角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算する演算装置と、を備え、駆動装置と演算装置の少なくとも一方は、可動部に設けられている。
【０００６】
このような第１の態様のロボットは、角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。その結果、可動部の位置を高精度に制御できる。
【０００７】
第１の態様のロボットにおいて、角速度検出装置は、可動部に設けられていてもよい。このロボットは、可動部の動きを角速度検出装置により高精度に検出できる。
【０００８】
第１の態様のロボットにおいて、可動部は、基台に腰軸を介して設けられ腰軸の周方向に回動可能な胴体と、胴体に設けられ胴体に対して可動なアームと、を含み、駆動装置は、胴体に設けられていてもよい。
【０００９】
第１の態様のロボットにおいて、演算装置は、胴体に設けられていてもよい。このロボットは、演算装置が基台に設けられている構成と比較して、演算装置をケーブルなどで駆動装置と接続しやすくなり、例えば可動部の回動に伴うケーブルのねじれを回避できる。
【００１０】
第１の態様のロボットにおいて、角速度検出装置は、胴体に設けられ胴体の動きを検出する第１角速度検出器を含んでいてもよい。このロボットは、第１角速度検出器の検出結果を使って、胴体の揺れを低減あるいはキャンセルするように、胴体の位置を制御できる。その結果、胴体の位置を高精度に制御できるとともに、胴体に設けられたアームの位置を高精度に制御できる。
【００１１】
第１の態様のロボットにおいて、角速度検出装置は、アームに設けられアームの動きを検出する第２角速度検出器を含んでいてもよい。このロボットは、第２角速度検出器の検出結果を使って、アームの揺れを低減あるいはキャンセルするように、アームの位置を制御できる。その結果、アームの位置を高精度に制御できる。
【００１２】
第１の態様のロボットにおいて、駆動装置が可動部に設けられ、演算装置が基台に設けられていてもよい。このロボットにおいても、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。
【００１３】
第１の態様のロボットにおいて、可動部は、基台に腰軸を介して設けられ腰軸の周方向に回動可能な胴体と、胴体に設けられ胴体に対して可動なアームと、を含み、角速度検出装置は、胴体に設けられ胴体の動きを検出する第１角速度検出器と、アームに設けられアームの動きを検出する第２角速度検出器との少なくとも一方を含んでいてもよい。このロボットは、第１角速度検出器と第２角速度検出器の少なくとも一方の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、可動部の位置を高精度に制御できる。
【００１４】
第１の態様のロボットは、基台が配置される面上で基台を移動可能にする転動部材を備えていてもよい。このロボットは、転動部材により移動可能であるので、例えば設置位置の変更が容易であり、利便性が高い。
【００１５】
本発明の第２の態様の制御装置は、第１の態様のロボットを制御する。第１の態様のロボットは角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、第２態様の制御装置は、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。
【００１６】
第３の態様のロボットシステムは、第１の態様のロボットと、このロボットを制御する制御装置と、を備える。第１の態様のロボットは角速度検出装置の検出結果を使って可動部の位置の情報を演算するので、制御装置は、可動部の揺れを低減あるいはキャンセルするように、可動部の位置を制御できる。その結果、第３の態様のロボットシステムは、可動部の位置を高精度に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
【図２】第２実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
【図３】第３実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２と、このロボット２を制御する制御装置３を備える。ロボットシステム１は、例えば、工業製品を生産する工場に設置され、工業製品の組み立て作業の少なくとも一部に利用される。この組み立て作業の一部は、人間によって行われる場合があり、ロボット２は、組み立て作業中に人間が立ち入る可能性があるスペースに設置される。
【００１９】
ロボット２は、基台４と、基台４に回動可能に設けられた可動部５と、可動部５を動かすアクチュエーター６と、アクチュエーター６を駆動する駆動装置７と、可動部５に設けられ可動部の動きを検出する角速度検出装置８と、角速度検出装置８の検出結果を使って可動部５の位置の情報を演算する演算装置９と、を備える。
【００２０】
基台４は、工場の床あるいは地面などの設置面Ｆ上に配置される。図１において、基台４は、設置面Ｆに接しており、設置面Ｆに対して移動不能に固定されている。基台４は、その内部に収容スペースを有する箱状である。
【００２１】
可動部５は、基台４に腰軸１０を介して接続された胴体１１と、胴体１１に取り付けられたアーム１２と、を含む。胴体１１は、腰軸１０の周方向において、基台４に対して回動（回転）可能である。腰軸１０は、鉛直方向に延びる中空の円筒状であり、基台４に回動可能に支持されている。
【００２２】
図１のロボット２は、いわゆる双腕ロボットであり、アーム１２は、アーム１２ａ及びアーム１２ｂを含む。アーム１２ａ及びアーム１２ｂは、それぞれ、胴体１１に対して可動である。図１において、アーム１２ｂは、胴体１１に対してアーム１２ａと対称的に配置されており、アーム１２ｂと同様の構造である。そのため、ここではアーム１２ａの構造を代表的に説明し、アーム１２ｂの説明を簡略化あるいは省略する。
【００２３】
アーム１２ａは、第１関節部１３ａを介して胴体１１に取り付けられている。アーム１２ａは、いわゆる多関節のロボットアームであり、胴体１１に対して多自由度で動くことができる。アーム１２ａは、第１関節部１３ａに一端が接続された第１腕部１４ａと、第１腕部１４ａの他端に接続された第２関節部１３ｂと、第２関節部１３ｂに接続された第２腕部１４ｂと、第２腕部１４ｂの先端に取り付けられたハンド１５とを含む。
【００２４】
アーム１２ａは、ハンド１５を可動範囲内の所望の位置に移動し、ハンド１５により各種の処理を実行できる。例えば、ロボット２が組み立て作業に使われる場合に、ハンド１５は、処理対象の部品を把持しながら所定の位置に移動させる処理を実行する。
【００２５】
可動部５は、アクチュエーター６から供給される用力によって、動作する。図１において、アクチュエーター６は、動力６ａ、動力６ｂ、及び動力６ｃを含む。これら動力のそれぞれは、電力により用力を発生し、この用力を可動部５の各部に供給する。これら動力のそれぞれは、例えば、電動モータなどの動力源、ギアボックスなどの動力伝達部を含む。
【００２６】
動力６ａは、胴体１１に設けられており、胴体１１を腰軸１０の周方向に回動させる用力を供給する。動力６ｂは、第１腕部１４ａに設けられており、第２腕部１４ｂを第２関節部１３ｂの周りで動かす用力を供給する。動力６ｃは、第２腕部１４ｂに設けられており、ハンド１５を第２腕部１４ｂに対して動かす用力を供給する。
【００２７】
駆動装置７は、電源装置であり、例えば、インバータとコンバータの少なくとも一方を含む電源回路、この電源回路を冷却する冷却器、外部から供給された電力を変換するトランスなどを含む。駆動装置７は、外部から供給される電力（電圧、電流）を、アクチュエーター６で必要とされる電力（電圧、電流）に変換し、変換した電力をアクチュエーター６の各動力源へ供給する。
【００２８】
駆動装置７へ供給される電力は、例えば電力会社等の商用電源からの電力であるが、工場に設けられた発電装置からの電力、ロボット２に設けられた蓄電装置からの電力の少なくとも１つを含んでいてもよい。
【００２９】
駆動装置７は、胴体１１の内部に収容されている。駆動装置７は、動力６ａ、動力６ｂおよび動力６ｃのそれぞれと電源ケーブル等で電気的に接続されている。この電源ケーブルの一つは、胴体１１の内部において、駆動装置７を動力６ａの動力源（電動モータ）と接続している。また別の電源ケーブルは、胴体１１からアーム１２ａの内部を通して、動力６ｂおよび動力６ｃのそれぞれの動力源（電動モータ）まで配されている。なお、胴体１１には、アーム１２ａの第１腕部１４ａを胴体１１に対して動かすための動力（アクチュエーター６）が設けられており、駆動装置７は、この動力で消費される電力も供給する。
【００３０】
アーム１２ａには、アーム１２ａの動きを検出する検出器１６（角速度検出装置８）が設けられている。演算装置９は、検出器１６の検出結果を使って、アーム１２ａの位置の情報を演算する。検出器１６は、アーム１２ａの位置の制御演算にフィードバックするための情報を検出するモーションセンサーを含む。このようなモーションセンサーとしては、例えば、ロータリーエンコーダー、レゾルバ、ジャイロセンサーなどの角度検出器が挙げられる。
【００３１】
本実施形態において、検出器１６は、モーションセンサーとしてジャイロセンサーなどの角速度検出器を含み、アーム１２ａの角度変化（姿勢変化）を示す位置情報を検出する。検出器１６は、通信ケーブル等を介して演算装置９と接続されており、検出結果を演算装置９へ送信する。この通信ケーブルは、例えば、検出器１６からアーム１２ａの内部および胴体１１の内部を介して演算装置９まで配されている。
【００３２】
演算装置９は、いわゆるサーボ演算を実行する演算器であり、演算回路などを含む。演算装置９は、例えば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＳｏＣ、マイコンなどのように演算可能なハードウエア（演算回路）を含む。演算装置９は、ソフトウエアで構成されるデジタル演算器を含んでいてもよい。例えば、演算装置９は、ＣＰＵおよびメモリーを備えるコンピュータに、プログラムによって各種の演算を実行させる態様でもよい。
【００３３】
演算装置９は、検出器１６からの検出結果を使って、アーム１２ａの位置の推定値を算出する。例えば、演算装置９は、アーム１２ａの角速度を示す角度情報を検出器１６から受け取り、角速度を積分することで胴体１１の回動位置を算出する。また、演算装置９は、アーム１２ａの位置の推定値と目標値とを比較して、胴体１１を目標位置へ移動させるための制御量を算出する。
【００３４】
本実施形態において、ロボット２が動作中の各時刻におけるアーム１２ａの目標位置を示すスケジュール情報は、制御装置３から供給される。このスケジュール情報は、例えば、各時刻における胴体１１の目標位置を示す胴体位置情報と、各時刻における胴体１１に対するアーム１２ａの相対的な目標位置のアーム位置情報とを含む。
【００３５】
演算装置９は、制御装置３から供給されたスケジュール情報のうち胴体位置情報に基づいて、胴体１１を目標位置へ移動させるのに必要な駆動量として、駆動装置７からアクチュエーター６への供給電力の目標値（制御量）を算出する。演算装置９は、供給電力の目標値を駆動装置７へ出力し、駆動装置７は、この供給電力の目標値に従ってアクチュエーター６の動力６ａを駆動する。例えば、演算装置９は、胴体１１を動かすための電圧波形を駆動装置７へ出力し、駆動装置７は、演算装置９からの電圧波形を適宜増幅してアクチュエーター６の動力６ａへ供給する。演算装置９は、アーム１２ａについても同様に、制御装置３から供給されたスケジュール情報のうちアーム位置情報に基づいて、アーム１２ａを目標位置へ移動させるのに必要な駆動量として、駆動装置７からアクチュエーター６の動力６ｂおよび動力６ｃのそれぞれへの供給電力の目標値（制御量）を算出する。
【００３６】
制御装置３は、例えば、ＣＰＵ、及びメモリーなどの記憶域を備えるコンピュータを含む。このコンピュータには、例えば、ハードディスクなどの記憶装置、タッチパネルやキーボードなどの入力装置、液晶パネルなどの表示装置が設けられる。制御装置３は、その少なくとも一部がロボット２の外部に設けられていてもよいし、その少なくとも一部がロボット２に設けられていてもよい。例えば、制御装置３は、その表示装置および入力装置が基台４に設けられていてもよく、オペレータは、このような表示装置を見ながら入力装置から適宜指令を入力し、ロボット２を操作可能であってもよい。
【００３７】
制御装置３の記憶装置には、ロボット２に所定の処理を実行させるためのプログラムが格納されている。このプログラムには、例えば、組み立て作業の各時刻におけるアーム１２ａの位置、動作を規定したスケジュールが規定されている。制御装置３は、このスケジュールに従って、各時刻におけるアーム１２ａの目標位置を示すスケジュール情報を演算装置９に供給する。アーム１２ａは、スケジュール情報に基づいて演算装置９が駆動装置７を制御することにより、目標位置で所定の動作を実行するように制御される。
【００３８】
なお、制御装置３は、駆動装置７をモニターし、動作のオンオフなどを適宜制御する。オペレータは、制御装置３の入力装置を使って上記のスケジュール情報を記憶装置に記憶させたり、ディスプレイを使ってロボットシステム１の動作状況を確認したりすることができる。
【００３９】
本実施形態において、可動部５は、腰軸１０を介して基台４に片持ち状に支持されている。胴体１１の重心は、可動部５に駆動装置７などの部品が搭載されることにより、支点に対して自由端側に近づくことになる。一般的に重心が支点から離れるほど揺れやすくなることから、可動部５に搭載される部品が増えると、可動部５は揺れやすくなる。
【００４０】
しかしながら、本実施形態のロボット２は、角速度検出装置８の検出結果を使ってサーボ演算するので、可動部５の揺れを低減あるいはキャンセルすることができる。すなわち、本実施形態において、演算装置９は、アーム１２に設けられた検出器１６の検出結果を使って、アーム１２の動きに関するサーボ演算を実行するので、アーム１２の揺れが低減される。結果として、ロボット２は、アーム１２ａの位置を高精度に制御できる。
【００４１】
ところで、ロボット２は、作業者が組み立て作業を行うスペースと同じ屋内で利用される場合がある。この場合に、アーム１２ａの動作中に、アーム１２ａの可動範囲に作業者が立ち入ることがありえる。本実施形態におけるアーム１２ａは、例えば作業者との衝突などによる不慮の事故の発生を抑制するために、胴体１１および基台４に比べて剛性が低く設定されている。一般的に、アームの剛性が低くなるとアームの揺れが収まりにくくなる。しかしながら、本実施形態においては、演算装置９が検出器１６（ジャイロセンサー）の検出結果に基づいてサーボ演算するので、アーム１２ａの揺れをおさえることができる。結果として、ロボット２は、アーム１２ａの位置を高精度に制御できる。
【００４２】
本実施形態に係る制御装置３は、アーム１２の位置を精度よく制御できるので、ロボット２に効率的に処理を実行させることができる。本実施形態に係るロボットシステム１は、胴体１１の位置を精度よく制御できるとともに、胴体１１に取り付けられているアーム１２ａの位置を精度よく制御でき、処理を効率的に実行できる。
【００４３】
＜第２実施形態＞
次に第２実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
【００４４】
図２は、第２実施形態に係るロボットシステム１を示す図である。本実施形態において、演算装置９は、胴体１１に設けられている。演算装置９は、胴体１１の内部に配された通信ケーブル等で駆動装置７と接続されている。このようなロボット２は、腰軸１０を介することなく駆動装置７を演算装置９と接続することができるので、基台４に演算装置９が設けられている構成と比較して、胴体１１の回動に伴う通信ケーブルなどのねじれを回避できる。
【００４５】
演算装置９は、有線または無線により、制御装置３と接続されており、制御装置３からスケジュール情報などの制御情報を受信可能である。ここでは、制御装置３からの制御情報は、演算装置９に併設された記憶装置に記憶される。ロボット２は、演算装置９と制御装置３との接続が外された状態で、記憶装置に記憶された制御情報に従って一連の処理を所定の回数だけ実行することができる。すなわち、ロボット２は、処理の実行中に演算装置９が制御装置３と有線で接続されていなくてもよいが、例えば、演算装置９からの通信ケーブルを腰軸１０の内部および基台４を介して制御装置３に接続したままで処理を実行してもよい。
【００４６】
本実施形態において、胴体１１には、胴体１１の動きを検出する検出器１７（角速度検出装置８）が設けられている。演算装置９は、検出器１７の検出結果を使って、胴体１１の位置の情報を演算する。検出器１７は、第１実施形態で説明した検出器１６と同様に、胴体１１の位置の制御演算にフィードバックするための情報を検出するモーションセンサーを含む。
【００４７】
本実施形態において、検出器１７は、角速度検出器としてジャイロセンサーを含み、胴体１１の角度変化（姿勢変化）を示す位置情報を検出する。検出器１７は、胴体１１に外付けされていてもよいし、胴体１１の内部に収容されていてもよい。検出器１７がジャイロセンサーなどであって胴体１１の内部に収容される場合に、検出器１７が所定の動作温度以上になる懸念がある場合には、例えば駆動装置７の冷却器などを利用して検出器１７を冷却してもよい。
【００４８】
検出器１７は、通信ケーブル等を介して演算装置９と接続されており、検出結果を演算装置９へ送信する。演算装置９は、アーム１２のサーボ演算と同様に、検出器１７からの検出結果を使って胴体１１の位置の推定値を算出し、胴体１１の位置の推定値と目標値とを比較して胴体１１を目標位置へ移動させるための制御量を算出する。
【００４９】
このように、演算装置９は、胴体１１に設けられた検出器１６の検出結果を使って、胴体１１の動きに関するサーボ演算を実行するので、胴体１１の揺れが低減される。結果として、胴体１１に取り付けられたアーム１２の揺れが低減され、ロボット２は、アーム１２の位置を高精度に制御できる。
【００５０】
＜第３実施形態＞
次に第３実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
【００５１】
図３は、第３実施形態に係るロボットシステム１を示す図である。上述の実施形態において基台４は設置面Ｆに固定されているが、図３のロボットシステム１において、基台４は、設置面Ｆに対して移動可能である。
【００５２】
本実施形態において、ロボット２は、例えば車輪などの転動部材１８を備える。転動部材１８は、基台４に転動可能に設けられており、基台４の底面よりも小面積で設置面Ｆに接触する。基台４は、転動部材１８が転がることで、基台４が配置される設置面Ｆに対して併進移動する。このように、ロボットシステム１のうち基台４及び可動部５を含むロボット本体部は、基台４の底面が設置面Ｆに接触する構成と比較して、小さな力で設置面Ｆ上を移動可能である。ロボット２は、ハンド１５による処理の実行中において、転動部材１８が転動しないようにロックされ、基台４が配置面Ｆに対して移動しないように固定される。また、ロボット２は、ハンド１５による処理が実行されない期間に、転動部材１８のロックが解除され、基台４および可動部５を配置面Ｆに対して移動可能になる。
【００５３】
本実施形態に係るロボット２は、上述の実施形態のように駆動装置７と演算装置９の少なくとも一方が搭載されたもの、すなわちコントローラの少なくとも一部が搭載されたものである。しかも、転動部材１８により設置面Ｆ上を移動可能であるので、ロボット２は、例えば設置位置の変更が容易であり、利便性が高い。
【００５４】
なお、転動部材１８は、車輪の態様の他に、ベアリングの態様であってもよいし、キャタピラーなどの無端ベルトの態様であってもよい。ロボット２は、転動部材１８の駆動により移動（自走）可能であってもよいし、例えば人力などの外力によって移動可能であってもよい。ロボット２を自走可能とするには、例えば、転動部材１８を転がすための駆動部、この駆動部を制御する制御部などが適宜設けられる。また、図３の転動部材１８は、図２に示した第２実施形態のロボット２に適用されているが、図１に示した第１実施形態のロボット２にも適用可能である。
【００５５】
なお、本発明の技術範囲は上記の実施形態に限定されるものではない。上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、上記の実施形態で説明した要件の少なくとも１つは、省略されることある。
【００５６】
上述の実施形態において、基台４は、工場などの床に設置される態様の他、側壁あるいは天井に設置される態様でもよい。例えば、ロボット２は、天井に設置され、クレーンなどにより天井に対して可動であってもよい。
【００５７】
上述の実施形態において、ロボット２は、組み立て作業の少なくとも一部を実行し、ハンド１５は、処理対象の部品の移動などに使われるが、ハンド１５が実行する処理に限定はない。また、ハンド１５には、各種処理を実行する処理装置、例えば溶接処理を実行する溶接トーチ、接着剤などの塗布を行う塗布装置が設けられていてもよい。
【００５８】
上述の実施形態において、可動部５は、胴体１１およびアーム１２を含むが、例えばロボット２が人型であって、可動部５に頭部が設けられていてもよい。このような頭部は、可動部５の一部であって胴体１１と別のパーツであるものとしてもよいし、胴体１１の一部であるものとしてもよく、例えば、胴体１１の動きを検出する検出器１７は、頭部に設けられていてもよい。
【００５９】
上述の実施形態において、アーム１２は、複数のアーム（アーム１２ａおよびアーム１２ｂ）を含むが、ロボット２に設けられるアームの数は１つでもよいし、３つ以上でもよい。アーム１２は、複数のアームが互いに独立して動作可能であってもよいし、複数のアームのうち２つ以上が互いに連動して動くものでもよい。複数のアームは、アームごとに異なる処理を実行してもよいし、２つ以上のアームが同じ処理を行ってもよく、２つ以上のアームが協働して１つの処理を行ってもよい。
【００６０】
上述の実施形態において、検出器１６および検出器１７は、それぞれ、ジャイロセンサーを含むが、他の角速度検出器を含んでいてもよい。また、演算装置９は、角速度検出器の検出結果に加えて、光学式または磁気式のエンコーダなどの位置検出器、加速度計あるいは速度計などの速度検出器の少なくとも一方による検出結果を使って、サーボ演算を実行してもよい。
【００６１】
上述の実施形態において、胴体１１に駆動装置７が設けられているが、胴体１１に演算装置９が設けられ、かつ駆動装置７が胴体１１以外の部分、例えば基台４に設けられていてもよい。この場合に、演算装置９が胴体１１に設けられていることにより、可動部５の大型化、重量化に起因して可動部５が揺れやすくなるおそれがあるが、角速度検出装置８の検出結果を使ってサーボ演算することにより、可動部５の揺れを低減できる。このように、ロボット２は、駆動装置７および演算装置９が可動部５に設けられる態様でもよいし、駆動装置７が可動部５に設けられているとともに演算装置９が可動部５に設けられていない態様でもよいし、駆動装置７が可動部５に設けられておらず演算装置９が可動部５に設けられている態様でもよい。また、胴体１１を基台４に対して回転させる用力を供給する動力６ａ（図１参照）の少なくとも一部は、基台４に設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  ロボットシステム、２  ロボット、３  制御装置、４  基台、５  可動部、６  アクチュエーター、７  駆動装置、８  角速度検出装置、９  演算装置、１０  腰軸、１１  胴体、１２、１２ａ、１２ｂ  アーム、１６  検出器、１７  検出器、１８  転動部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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