(57)【要約】【課題】自走式清掃装置の充電方法とその充電装置を提供すること。【解決手段】下方に載置台を形成し、載置スペースを設ける充電装置と、載置台に誘導信号を発信する信号発信素子を内設し、載置スペースに内設する載置台に設ける電気出力の導電端子と、誘導信号を検出する検出ユニットと、充電用導電端子を設ける充電ユニットと、を備える自走式清掃装置が検出ユニットによって、充電装置に設ける信号発信素子の誘導信号を検出し、充電装置に寄り掛かり、設定距離の場所に停止され、人為方式によって、自走式清掃装置に備える充電ユニットの導電端子と、充電装置の導電端子とを接続して充電する。【選択図】図８
2015006312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式清掃装置の充電方法であって、
電気を供給する導電端子と、誘導信号を発信する信号発信素子とを設ける充電装置を提供するステップと、
前記自走式清掃装置の移動を駆動する駆動機構と、床面の清掃を実行する清掃機構と、前記清掃機構によって清掃した粉塵を収集する集塵機構と、各機能の制御を実行する制御ユニットと、誘導信号を検出する検出ユニットと、導電端子と接触して充電する充電ユニットと、を備える自走式清掃装置を提供するステップと、
前記自走式清掃装置が所定時間を移動した後に、前記検出ユニットが誘導信号の検出を開始されると共に、前記誘導信号に追跡して、前記充電装置に寄り掛かり、前記自走式清掃装置が前記充電装置の前記導電端子と、前記充電ユニットとを接触しない設定距離にて定位置に停止するステップと、を含むことを特徴とする、自走式清掃装置の充電方法。
【請求項２】
自走式清掃装置の充電方法であって、
下方に載置台を形成し、載置スペースを有する充電装置と、前記載置台に誘導信号を発信する信号発信素子を内設され、前記載置スペースに内設する前記載置台にて電気を出力させる導電端子と、を提供するステップと、
誘導信号を検出する検出ユニットと、充電するための導電端子を設けられた充電ユニットとを備える前記自走式清掃装置が前記検出ユニットによって、充電装置の前記信号発信素子から発信する前記誘導信号を追跡して、前記充電装置に寄り掛かる信号追跡誘導ステップと、
人為方式によって、前記自走式清掃装置に備える前記充電ユニットの導電端子と、前記充電装置に設ける電気を出力する前記導電端子とを導通させ、充電を実行する充電ステップと、を含むことを特徴とする、自走式清掃装置の充電方法。
【請求項３】
前記自走式清掃装置の前記検出ユニットは、前記誘導信号レベルの強さが所定値に達したことを基準として、移動を停止させることを特徴とする、請求項１と２のいずれかに記載の自走式清掃装置の充電方法。
【請求項４】
前記自走式清掃装置の電気容量の制御パラメータが所定値に達したことを基準として、前記検出ユニットが前記誘導信号の検出を開始されることを特徴とする、請求項１と２のいずれかに記載の自走式清掃装置の充電方法。
【請求項５】
自走式清掃装置の充電方法であって、
前記自走式清掃装置の制御ユニットによって、前記自走式清掃装置の制御パラメータが所定値に達しているかの検出を実行し、所定値に達したときは、充電復帰の誘導信号を追跡する充電位置復帰の追跡ステップと、
前記自走式清掃装置の検出ユニットが充電装置の前記誘導信号を検出された後は、前記誘導信号に追跡して、充電装置に寄り掛かる信号追跡誘導ステップと、
前記自走式清掃装置に内設する前記制御ユニットの設定値に基づいて、検出された前記誘導信号のレベルが設定値に達したときに、前記自走式清掃装置の移動を中止させ、かつ前記自走式清掃装置の充電ユニットと前記充電装置の導電端子との接触または電気導通がない定位置に停止するステップと、を含むことを特徴とする、自走式清掃装置の充電方法。
【請求項６】
自走式清掃装置の充電方法であって、
充電装置から誘導信号を発信し、前記自走式清掃装置が前記誘導信号レベルの強さに追跡して、前記充電装置の方向に寄り掛かり、前記自走式清掃装置は信号レベルが既定値に達する位置に移動した後は、前記自走式清掃装置の前記充電装置の導電端子との接触または電気導通がない定位置にて、前記充電装置と設定距離を維持された位置に停止する信号誘導ステップと、
使用者が前記自走式清掃装置を人為方式によって、前記充電装置に取り付けて、前記自走式清掃装置の前記充電ユニットの前記導電端子と、前記充電装置の前記導電端子とを接触し電気導通を形成して、前記自走式清掃装置に内設する電池を充電させる充電ステップと、を含むことを特徴とする、自走式清掃装置の充電方法。
【請求項７】
前記自走式清掃装置の上面が清掃表面と垂直方向を形成していて、かつ前記自走式清掃装置の後部端を下向きにして、前記充電装置にて充電されることを特徴とする、請求項２または６記載の自走式清掃装置の充電方法。
【請求項８】
自走式清掃装置の充電装置であって、
前記充電装置の前側に位置する第１側枠と、
前記充電装置の後ろ側に位置する第２側枠と、
下方に載置台を形成し、前記第１側枠と前記第２側枠との間に設ける載置スペースと、を備え、前記載置スペースに充電される前記自走式清掃装置を取り付けて、電気を出力する導電端子を電源に接続して充電することを特徴とする、自走式清掃装置の充電装置。
【請求項９】
前記載置スペースの両端にそれぞれ開放状の第１開口部と、第２開口部とを形成することを特徴とする、請求項８記載の自走式清掃装置の充電装置。
【請求項１０】
前記第１側枠と、前記第２側枠にて、それぞれ前記載置スペースに連絡するくり抜き状の第１スペースと、第２スペースとを開けられていることを特徴とする、請求項８記載の自走式清掃装置の充電装置。
【請求項１１】
前記載置スペースの一側に案内部材を設けることを特徴とする、請求項８記載の自走式清掃装置の充電装置。
【請求項１２】
前記充電装置は、前後２つの部分をつなぎ合わせて構成し、前側に位置する第１部分と、対応して後ろ側に位置する第２部分とを含み、前記第１部分は、前記第１側枠と、一部の前記載置スペースを形成する第１載置台とを含み、前記第２側枠と、一部の前記載置スペースを形成する第２載置台とを含むことを特徴とする、請求項８記載の自走式清掃装置の充電装置。
【請求項１３】
前記第１載置台と、前記第２載置台の内部は中空状を形成し、合わせて前記載置台を組み合わせることを特徴とする、請求項８記載の自走式清掃装置の充電装置。
【請求項１４】
前記載置台にて、くり抜き状の透光区域を開けられ、前記透光区域に透光部材からなる覗き窓を設け、前記載置台の内部に回路装置を収容され、前記回路装置は、信号発信素子を設けられ、前記信号発信素子はくり抜き状の前記透光区域に対応しており、発信する誘導信号は、前記覗き窓を介して外部に発信されることを特徴とする、請求項８記載の自走式清掃装置の充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自走式清掃装置に関し、特に人為方式の充電により、自律に移動して清掃作業を実行し、電気が消耗し尽される前に充電を提供する、自走式清掃装置の充電方法とその充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
家庭の清掃は、仕事が忙しい現在の人々にとって、精力と時間の掛かる大仕事である。この問題の解決を図るために、いわゆる自走式清掃装置製品が市販されており、人工知能を駆使し床上に往復して清掃し粉塵を吸い取り、人力を頼ることなく、非常に利便性が良い。
【０００３】
公知の自走式清掃装置の電力は、充電電池から供給されるため、電池の電気が消耗し尽くした後、この種の自走式清掃装置の稼働ができなくなる。さらに、一般市販の自走式清掃装置はハイエンド機種とローエンド機種に大きく分けることができる。前者の単価が高いため、高いコストを掛けて、原点復帰の充電モジュールを内設されている。自動誘導復帰による充電方式は、自走式清掃装置の電気が低いレベルになると、人の手を介さずに、充電装置から発信される誘導信号と自走式清掃装置の本体に内設する検出ユニットとを合わせて、自走式清掃装置を充電装置に自動復帰して充電させ、自動化レベルは非常に高い。これに対して、後者は販売価格が低いことから、機構と電気回路の設計とも単純であるため、人為方式による充電方式が講じられている。この種の自走式清掃装置の電力が消耗し尽くした後には任意の位置に止まり、使用者が電気切れに気づいたとき、人為方式によって、この種の自走式清掃装置を充電装置に持っていて、充電が行われる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人為方式による充電方式の公知自走式清掃装置の価格は安いものの、電力が消耗し尽くした後には、使用者の気づかない隠された物体の下に止まることは良くある。このように、ローエンド機種の不便性は高く、消費者から見れば、合理かつ満足できるローエンド設計に至っていない。このほかに、公知の自走式清掃装置は充電するときに、自走式清掃装置と充電装置とも地面に置かれているため、床上の使用スペースを占拠されてしまうほか、自走式清掃装置の充電ユニットと充電装置の導電端子は、軽く接触設計となっており、自走式清掃装置と充電装置とも床上に設置する環境条件において、両者は外力によって（例えば、使用者に蹴られる）分離され易い。このように、自走式清掃装置と充電装置は充電接続の安定性の不足感を与えられている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのため、本発明の一目的は、人為方式による充電方式の自走式清掃装置に低コスト、かつ使用便利の自走式清掃装置の充電方法を提供する。
【０００６】
本発明のもう一つの目的は、人為方式による充電の自走式清掃装置に対して、一種の床上スペースの使用効果を向上し、かつ自走式清掃装置と充電装置との接続安定性の改善を図る自走式清掃装置の充電装置を提供する。
【０００７】
前述目的に基づいて、本発明の自走式清掃装置の充電方法は、電気を供給するための導電端子と、誘導信号を発信する信号発信素子とを設ける充電装置と、自走式清掃装置を駆動移動するための駆動機構と、床面清掃作業を行う清掃機構と、清掃機構によって清掃した粉塵を集める集塵機構と、それぞれ機能を制御する制御ユニットと、誘導信号を検出する検出ユニットと、導電端子に接触し充電する充電ユニットとを含む自走式清掃装置と、を備え、自走式清掃装置が所定の時間を移動した後には、検出ユニットによる誘導信号の検出が開始され、誘導信号の誘導に追跡して充電装置に寄り掛かり、自走式清掃装置が充電装置の導電端子と充電装置と接触されない設定距離にて、移動が停止される。
【０００８】
本発明のもう一つの目的に基づいて、下方に載置台を形成し、載置スペースを有する充電装置と、載置台に内設していて誘導信号を発信する信号発信素子と、載置スペースに内設し電気を出力する導電端子と、誘導信号を検出する検出ユニットと、充電するための導電端子と、を備える自走式清掃装置が検出ユニットによって、充電装置に設ける信号発信素子の誘導信号を検出し充電装置に寄り掛かるように移動させ、人為方式によって、自走式清掃装置に設ける充電ユニットと、充電装置から電気を出力する導電端子とを導通させて充電する充電方法を提供する。
【０００９】
本発明のまた一つの目的に基づいて、自走式清掃装置の制御ユニットによって、自走式清掃装置の制御パラメータが所定値に達しているかを検出し、所定値に達したときは、充電誘導信号の検出を実行する充電位置復帰の追跡ステップと、自走式清掃装置の検出ユニットによって、充電装置の誘導信号を検出されると、誘導信号を追跡して、充電装置に寄り掛かる信号追跡誘導ステップと、自走式清掃装置内部の制御ユニットの設定値に基づき、検出された誘導信号のレベルが設定値に達したときは、自走式清掃装置の移動を中止し、かつ自走式清掃装置の充電ユニットと充電装置の導電端子との接触及び電気接続がない定位置に停止させる定位置に停止するステップと、を含む、自走式清掃装置の充電方法を提供する。
【００１０】
本発明のさらに一つの目的に基づいて、充電装置から誘導信号を発信し、自走式清掃装置が誘導信号レベルの強さに追跡して、充電装置の方向に移動させ、自走式清掃装置が信号レベルの既定値に達する位置に移動された後に、自走式清掃装置の充電ユニットと充電装置の導電端子との接触及び電気接続がない定位置に停止させる信号追跡誘導ステップと、使用者が人為方式によって、自走式清掃装置を充電装置に取付けて、自走式清掃装置の充電ユニットと充電装置の導電端子とを接触し電気を導通させることによって、自走式清掃装置に内設する電池を充電させる充電ステップと、を備える、自走式清掃装置の充電方法を提供される。
【００１１】
本発明のまた一つの目的に基づいて、充電装置の前側に位置する第１側枠と、充電装置の後ろ側に位置する第２側枠と、第１側枠と第２側枠との間に設ける載置スペースと、載置スペースの両端にそれぞれ形成する開放状の第１開口部と第２開口部と、載置スペースの下方に形成する載置台と、を備え、載置スペースに充電される自走式清掃装置を取付けて、電源に接続した後、電気を出力する導電端子を介して、充電させる自走式清掃装置の充電装置を提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の実施例の方法及び装置は、人為方式によって、充電させる自走式清掃装置の電気が消耗し尽す前に、自動に充電装置の付近場所に寄り掛かり、使用者が気づきやすく、充電装置に取り付けて充電ができる。人為方式充電の自走式清掃装置の利便性が向上される。自動復帰による充電の自走式清掃装置のような複雑構造及び高コストを避けられると共に、床スペースの使用効果を向上できる。さらに、充電装置の機構設計は、充電機能が提供されているほかに、自走式清掃装置の誘導及び載置機能も備えている。載置台の中空構造と、第１側枠と、第２側枠の挟設によって、自走式清掃装置と充電装置との接続及び載置の安定性を改善され、中空状により切り詰められた第１スペースと、第２スペースにて自走式清掃装置の数値または信号表示部、或いは上面設計を工夫することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例による充電装置の立体図である。
【図２】本発明の実施例による充電装置の右側面図である。
【図３】本発明の実施例による充電装置の正面図である。
【図４】本発明の実施例による充電装置の立体分解図である。
【図５】本発明の実施例による自走式清掃装置の概略図である。
【図６】本発明の実施例による充電装置の誘導信号と自走式清掃装置の受信状態を示す図である。
【図７】本発明の実施例による自走式清掃装置が充電装置の前方で誘導されることを示す図である。
【図８】本発明の実施例による自走式清掃装置が充電装置の前方で誘導されることを示す図である。
【図９】本発明の実施例による自走式清掃装置が充電装置において充電することを示す側面図である。
【図１０】発明の実施例による自走式清掃装置が充電装置において充電することを示す立体図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００１４】
図１ないし３を参照する。本発明の実施例における充電方法は、以下の装置によって実現される。充電装置１と、信号発信面を有する充電装置１前側に設ける第１側枠１１と、充電装置１の後ろ側に位置し、第１側枠１１と平行して対応する第２側枠１２と、第１側枠１１と第２側枠１２との間に位置し、充電装置１のＸ軸方法に沿って設ける載置スペース１３と、載置スペース１３の両端にそれぞれ形成する開放状の第１開口部１３１と、第２開口部１３２と、下方に形成する載置スペース１４と、第１側枠１１と第２側枠１２上にそれぞれ開けられた中空状の第１スペース１１１と、第２スペース１２１に連絡する載置スペース１３と、載置スペース１３の一側の第２側枠１２上に適切な距離を設けた２つの案内部材１５と、充電装置１の載置スペース１４に内設する信号発信素子１６１は、略Ｙ軸方向にて、自主的に扇状面積の誘導信号を発信し、載置スペース１３に内設する載置台１４から充電装置１のＺ軸方向に設ける正負極の導電端子１６２と、を含み、載置スペース１３一側の載置台１４に設ける電源ソケット１６３をＤＣ電源に接続して、電気を出力し充電させる。
【００１５】
図４を参照する。充電装置１は、信号発信面となる充電装置１の前側の第１部分Ａと、前とこれに対して後ろ側に設ける第２部分Ｂと、２つの部分をつなぎ合わせてなる。そのうち、第１部分Ａは前述第１側枠１１と、一部の載置スペース１３を形成する第１載置台１４１とを含む。第１載置台１４１の内部には中空状を形成していて、かつくり抜き状の透光区域１４２を開けられ、透光区域１４２に透光部材からなる覗き窓１４３を開けられている。第２部分Ｂは、第２側枠１２と、一部の載置スペース１３を形成する第２載置台１４４とを含む。第２側枠１２にて適切な間隔を設けた案内部材１５を設けられ、第２載置台１４４の内部は中空状を形成していて、かつ第１載置台１４１にて中空状を形成する内部とを合わせて載置台１４を形成し、回路装置１６を収容しておき、回路装置１６に複数のＬＥＤ光源からなる信号発信素子１６１を設け、信号発信素子１６１はくり抜き状の透光区域１４２に対応していて、発信する赤外線光源からなる誘導信号は覗き窓１４３を介して外部に出射される。回路装置１６にて、導電端子１６２とＤＣ電源に接続可能な電源ソケット１６３とを設けられている。
【００１６】
自走式清掃装置２は、図５に示すように、それぞれ両側に取り付ける駆動輪２１１によって、自走式清掃装置２を駆動移動する駆動機構２１と、ブラシを有する主清掃ブラシ２２１と、側面清掃ブラシ２２２またはそのうちいずれかの一つ、或いは吸塵の働きを有する吸塵口によって、床面の清掃作業を実行する清掃機構２２と、清掃機構２２によって清掃された粉塵を収集する集塵機構２３と、各種数値の演算または判断を実行することによって、自走式清掃装置２の各種機能を制御する制御ユニット２４と、充電装置１の信号を検出する検出ユニット２５と、充電装置１の導電端子１６２に接続して充電する充電ユニット２６と、自走式清掃装置２底部の後部端の両側に、充電装置１の第２側枠１２に設ける２つの郵送素子１５に対応して凹設する案内部２７と、を含む。
【００１７】
引き続き、図６を参照する。信号発信素子１６１から自走式清掃装置２を充電装置１に戻す誘導信号１６４を発信し、係る誘導信号１６４は本実施例に述べるＬＥＤ光源からなる赤外線のほかに、レーザービームまたは音波信号を実施しても良い。自走式清掃装置２の検出ユニット２５が容易に誘導信号１６４を検出するため、信号発信素子１６１は場合によっては、充電装置１他の適切な位置に取り付けるか、または導光柱のような導光素子によって、誘導信号１６４を大きい範囲の扇状の検出区域に拡散させる。或いはＹ軸方向のほかに、充電装置１のＸ軸方向の両側に増設するなど、本実施例で開示されたＹ軸方向に限られない。
【００１８】
図７と図８、本発明の実施例による充電方法は、自走式清掃装置２と、充電装置１と、使用者にとって、以下を含む。
【００１９】
自走式清掃装置２は駆動機構２１の駆動輪２１１の駆動によって、床面に移動走行する際に、清掃機構２２は同時に自走式清掃装置２の走行経路Ｒ上の粉塵を清掃して、集塵機構２３にて収集される。制御ユニット２４が自走式清掃装置２の清掃作業が所定の時間を経過するか、または自走式清掃装置２の電池容量が所定値に達したときは、充電装置１から発信する誘導信号１６４の検出を開始し、自走式清掃装置２が図７に示す充電装置１の前方、或いは図８に示す充電装置１前方の側面から受信したときは、誘導信号１６４を受信すると、係る誘導信号１６４レベルの強い位置に追跡して移動される。充電装置１に近いほど、誘導信号１６４から発信する信号のロスは小さいため、充電装置１に近づけるほどの誘導信号１６４が強くなる。自走式清掃装置２が充電装置１の方向に移動される。このとき、制御ユニット２４は検出ユニット２５が受信する誘導信号１６４レベルの強さを計算しながら、自走式清掃装置２が所定値に達するレベルの強さの位置に移動されると、自走式清掃装置２は充電装置１に設けられた設定距離ｄにて移動を中止するとともに、自走式清掃装置２すべての機構の稼働が停止される。このとき、自走式清掃装置２の充電ユニット２６と、充電装置１の導電端子１６２との接触や、または電気接続しない信号誘導ステップと、
【００２０】
使用者が充電装置１付近場所の既定距離ｄに待機していた自走式清掃装置２に気づいたときは、自走式清掃装置２を人為方式によって、充電装置１に取り付けて、自走式清掃装置２の充電ユニット２６と、充電装置１の導電端子１６２とを接続して電気導通させた後に、自走式清掃装置２に内設する電池を充電させる充電ステップと、を含む。
【００２１】
本発明の実施例による充電方法は、単に自走式清掃装置が実行するステップは、
制御ユニット２４によって、自走式清掃装置２の電気レベルまたは清掃時間の制御パラメータが所定値に達したとき、充電復帰の誘導信号１６４の追跡を実行する充電位置復帰の追跡ステップと、
【００２２】
自走式清掃装置２の検出ユニット２５が充電装置１の誘導信号１６４を検出すと、誘導信号１６４に追跡して、充電装置１に寄り掛かる信号追跡誘導ステップと、
【００２３】
自走式清掃装置２に内設する制御ユニット２４の設定値に基づいて、検出された誘導信号１６４のレベルが設定値に達したとき、自走式清掃装置２の移動を中止させ、誘導信号１６４のレベル範囲の区域に停止させる。停止位置は、自走式清掃装置２の充電ユニット２６と充電装置１の導電端子１６２と接触または電気導通していない定位置に停止するステップと、を含む。
【００２４】
図９と１０を参照する。使用者が自走式清掃装置２を人為方式によって、充電装置１に取り付けるときは、自走式清掃装置２の後部端を下向きにする方式により、自走式清掃装置２のベース後部端に設ける２つの案内部２７が第２側枠１２上の２つの案内部材１５の案内によって位置を合わせて、自走式清掃装置２を順調に充電装置１の載置スペース１３内部に挿置して、立ての形で充電装置１にて収容される。このとき、自走式清掃装置２の上面２８と清掃面３とを略垂直状を形成すると共に、自走式清掃装置２の一部分は充電装置１の第１側枠１１に開けられたくり抜き状の第１スペース１１１によって、露出される。この場所を自走式清掃装置２の数値または信号表示部、或いは単なる上面２８形状に仕上げることができる。
【００２５】
本発明の実施例の方法及び装置は、人為方式によって、充電させる自走式清掃装置２の電気が消耗し尽す前に、自動に充電装置１の付近場所に移動させ、使用者が気づきやすく、充電装置１に取り付けて充電ができる。人為方式充電の自走式清掃装置２の利便性が向上される。自動復帰による充電の自走式清掃装置２のような複雑構造及び高コストを避けられると共に、床スペースの使用効果を向上できる。さらに、充電装置１の機構設計は、充電機能が提供されているほかに、自走式清掃装置２の誘導及び載置機能を備えている。載置台１４の中空構造と、第１側枠１１と、第２側枠１２の挟設によって、自走式清掃装置と充電装置１との接続及び載置の安定性を改善され、中空状によって切り詰められた第１スペース１１１と、第２スペース１２１にて自走式清掃装置２の数値または信号表示部、或いは上面２８設計を工夫することができる。
【００２６】
以上に説明したものは本発明の好ましい実施例であり、本発明の実施範囲に制限を加わるものではない。よって、本発明の実施範囲および明細書の内容による等効果変化と修飾はなお本発明の特許登録の範疇に含まれるものとする。
【符号の説明】
【００２７】
１      充電装置
１１    第１側枠
１１１  第１スペース
１２    第２側枠
１２１  第２スペース
１３    載置スペース
１３１  第１開口部
１３２  第２開口部
１４    載置台
１４１  第１載置台
１４２  透光区域
１４３  覗き窓
１４４  第２載置台
１５    案内部材
１６    回路装置
１６１  発信素子
１６２  導電端子
１６３  電源ソケット
１６４  誘導信号
２      自走式清掃装置
２１    駆動機構
２１１  駆動輪
２２    清掃機構
２２１  主清掃ブラシ
２２２  側面清掃ブラシ
２３    集塵機構
２４    制御ユニット
２５    検出ユニット
２６    充電ユニット
２７    案内部
２８    上面
３      清掃表面
ｄ      設定距離
Ｒ      走行経路
Ａ      第１部分
Ｂ      第２部分
【図１】
2015006312.tif 000003
【図２】
2015006312.tif 000004
【図３】
2015006312.tif 000005
【図４】
2015006312.tif 000006
【図５】
2015006312.tif 000007
【図６】
2015006312.tif 000008
【図７】
2015006312.tif 000009
【図８】
2015006312.tif 000010
【図９】
2015006312.tif 000011
【図１０】
2015006312.tif 000012