(57)【要約】【課題】搬送台車の最高速度を上げた状態でも、搬入台車を物品に対して所望の位置に停止させることができる搬送台車を提供すること。【解決手段】走行可能な車体６と、物品８を載置支持し、車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、載置台７を昇降させる昇降駆動装置と、車体６を走行可能とする走行駆動装置１２と、を備え、載置台７が物品８の下面から離間した状態で進入して停止し、載置台７を上昇させた後物品８を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、搬送台車１は物品８を検出する物品検出手段８１を備え、走行駆動装置１２は、搬送台車１が物品８の下方を走行したときの物品検出手段８１からの搬送台車１と物品８との相対位置信号に基づいて、搬送台車１を物品８に対し所定の位置に停止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備え、前記載置台が前記物品の下面から離間した状態で進入、停止し、前記載置台を上昇させた後前記物品を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、前記搬送台車は前記物品を検出する物品検出手段を備え、前記走行駆動装置は、前記搬送台車が前記物品の下方を走行したときの前記物品検出手段からの前記搬送台車と前記物品との相対位置信号に基づいて、前記搬送台車を前記物品に対し所定の位置に停止させることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの第１の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記物品検出手段からの第２の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記物品検出手段は、前記搬送台車の走行方向に所定の間隔を設けて配設される第１の物品検出手段及び第２の物品検出手段であって、前記走行駆動装置は、前記第１の物品検出手段からの第１の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記第２の物品検出手段からの第２の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記走行駆動装置は、前記搬送台車が停止後、さらに該搬送台車の位置を修正することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項５】
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの信号のうち、所定のパルス幅以下のパルスを無視することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を運搬する搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型の倉庫等には、上下左右に物品を複数収容できる収容棚が複数配置されており、その指定された物品を収容棚に対して搬入もしくは搬出を行う際に、物品にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用することで、収容棚に対する荷物の搬入、搬出を自動化し、作業の効率化を図った搬送設備が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１の搬送台車は、走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動部と、前記車体を走行可能とする走行駆動部と、を備え、前記載置台が前記物品の下面から離間した状態で走行して前記物品の下方に進入して停止し、前記載置台を上昇させた後前記物品を持ち上げた状態で走行し、搬送台車の側部に取付けられたフォトセンサが走行路の所定の停止位置を検出すると、搬送台車を停止するように制御されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３１３８９８３号公報（第４頁、図７−図１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１にあっては、搬送台車は、該搬送台車の側部に取付けられたフォトセンサが走行路の所定の停止位置を検出すると、停止される。したがって、搬送台車と物品との相対位置を検出していないため、物品に対する搬送台車の停止位置の精度が悪く、搬送台車の中心と物品の中心とがずれてしまう處があった。そのため、搬送台車の運行速度を下げることによって、搬送台車の停止タイミングが多少ずれても、搬送台車の物品に対する停止位置の精度が低下しないようにしていた。しかし、搬送台車の運行速度を下げた状態では、搬送設備の作業の効率を上げることができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、搬送台車の運行速度を上げた状態でも、搬入台車を物品に対して所望の位置に停止させることができる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備え、前記載置台が前記物品の下面から離間した状態で走行して前記物品の下方に進入し、前記載置台を上昇させ前記物品を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、前記搬送台車は前記物品を検出する物品検出手段を備え、前記走行駆動装置は、前記搬送台車が前記物品の下方を走行したときの前記物品検出手段からの前記搬送台車と前記物品との相対位置信号に基づいて、前記搬送台車を前記物品に対し所定の位置に停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、物品検出手段からの搬送台車と物品との相対位置信号に基づいて、搬送台車を物品に対して停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
【０００８】
本発明の搬送台車は、
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの第１の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記物品検出手段からの第２の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、高速で運転される搬送台車であっても、物品検出手段からの第１の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させた状態で、該物品検出手段からの第２の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
【０００９】
本発明の搬送台車は、
前記物品検出手段は、前記搬送台車の走行方向に所定の間隔を設けて配設される第１の物品検出手段及び第２の物品検出手段であって、前記走行駆動装置は、前記第１の物品検出手段からの第１の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記第２の物品検出手段からの第２の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、第１の相対位置信号に基づいて搬送台車を減速させた状態で、第２の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
【００１０】
本発明の搬送台車は、
前記走行駆動装置は、前記搬送台車が停止後、さらに該搬送台車の位置を修正することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が停止後、さらに搬送台車の位置を修正するので、搬送台車を物品に対しさらに正確に停止させることができる。
【００１１】
本発明の搬送台車は、
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの信号のうち、所定のパルス幅以下のパルスを無視することを特徴としている。
この特徴によれば、走行駆動装置は、所定のパルス幅以下のパルスを無視するので、物品間の隙間を確実に検出することによって、物品の位置を特定できるので、物品の表面形状に影響されることなく、搬送台車を物品の所定の範囲に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。
【図２】搬送台車の構造を示す斜視図である。
【図３】パレットの構造を示す斜視図である。
【図４】実施例における搬送台車の停止制御を説明する図である。
【図５】他の実施例における搬送台車の停止制御を説明する図である。
【図６】搬送台車の停止位置を修正する手順を説明する図である。
【図７】搬送台車の停止位置を修正する他の手順を説明する図である。
【図８】他のパレットの構造を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例１】
【００１４】
実施例１に係る搬送台車につき、図１から図６を参照して説明する。以下、図２の矢印Ａ方向を正面（前側）方向とする。また、図２のＢ方向を側面方向とする。
【００１５】
図１に示されるように、搬送台車１は、複数の収容部２ａを上下左右に備えた収容棚２が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品８を収容棚２の所定の収容部２ａに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。収容棚２には一対に対向する走行レール４が敷設されており、走行レール４の載置面４ａには、荷物３とパレット５からなる物品８が支持されている。
【００１６】
搬送台車１の構成について説明する。図１及び図２に示されるように、搬送台車１は走行レール４の走行面４ｂを走行可能な車体６と、物品８を載置支持し、車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、載置台７を昇降させる昇降駆動装置（図示せず）と、搬送台車１を走行レール４上で走行可能とする走行駆動装置１２と、を備えており、昇降駆動装置によって昇降される載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後、昇降駆動装置によって載置台７を上昇させることで物品８を持ち上げ、物品８を走行レール４の載置面４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。
【００１７】
図２に示されるように、搬送台車１の車体６は金属板から形成され、該車体６には、走行用の走行駆動装置１２、昇降用の昇降駆動装置、電源装置としてのバッテリが配設されている。
【００１８】
走行駆動装置１２は、駆動モータと、駆動モータにより駆動される走行車輪１３と、複数個の従動車輪１４と、駆動モータにケーブル（図示せず）により接続されたインバータ等のドライブ装置（図示せず）と、ドライブ装置を駆動制御する駆動モータ制御部（図示せず）とから構成され、駆動モータ制御部は、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダの出力に基づき、ドライブ装置を駆動して駆動モータに電力を供給して、駆動モータを運転する。そして、該駆動モータによって駆動される走行車輪１３が、図１に示す走行レール４の走行面４ｂを走行することにより、従動車輪１４が従動して車体６が安定的に走行するようになっている。さらに、駆動モータ制御部は、エンコーダの出力に基づき、搬送台車の走行速度及び移動距離を検出する機能を有している。
【００１９】
図２に示されるように、搬送台車１の車体６には、第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２が配設されている。第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２は、超音波センサを使用した物体検出手段で、新たに搬入される物品８を載置した搬送台車１の走行方向に存在する載置面４ａ上の物品８を検出するために主に使用される。新たに搬入される物品８を載置した搬送台車１は走行レール４を走行して、該搬送台車１の走行方向に存在する物品８を第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２によって検出し、該検出信号に基づいて、新たに搬入される物品８とすでに載置された物品８との間の間隔が略等しくなるように、搬送台車１の停止位置は制御される。そして、搬送台車１の載置台７を降下させ、載置台７上の物品８は走行レール４の載置面４ａ上に載置される。
【００２０】
また、図２に示されるように、車体６の前側と後側には、本発明の物品検出手段としての第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサ８２が設けられている。第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサ８２は、光電センサが使用され、載置台７に設けられた孔８０を通して、搬送台車の載置台７上方の物品８の有無を検出するもので、物品８の存在を検出するとＨｉｇｈ信号（以下「Ｈ信号」と記す。）を出力し、物品８を検出しない場合にはＬｏｗ信号（以下「Ｌ信号」と記す。）を出力する。後述するように駆動モータ制御部は、第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサ８２の信号の立ち上り又は立ち下りから搬送台車と物品との相対位置を検出し、該相対位置を基準にして搬送台車１の走行方向の中心を物品８に対し所定位置になるように搬送台車を停止させる。なお、第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサ８２は、物品８の存在を検出するとＨ信号を出力し、物品８を検出しない場合にはＬ信号を出力するが、逆に、物品８の存在を検出するとＬ信号を出力し、物品８を検出しない場合にはＨ信号を出力するようにしてもよい。
【００２１】
さらに、図２に示されるように、車体６には、コントロールパネル３０が配設されている。コントロールパネル３０は、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっている。該コントロールパネル３０には、搬送台車１の運転操作ボタン、運転監視ボタン、自己診断ボタン、運転履歴管理ボタン、物品カウントボタン等の操作指示手段を表示する表示部と、該操作指示手段をタッチ操作して、該タッチされた操作指示を実行、処理するコントロールパネル制御部を備えている。
【００２２】
ここで、荷物３を載置するパレット５について説明しておく。図３に示されるように、パレット５は、荷物３を載置する面を構成する複数のデッキボード５ａが、略等しい間隔を設けて、複数のケタ５ｂによって固定されている。また、パレット５は、フォークリフトのフォークを差し込むフォークの差込口５ｃを有しており、パレット５に荷物３を載置した状態で、差込口５ｃにフォークリフトのフォークを差し込み、物品８を運搬できるようになっている。
【００２３】
以下、入庫、出庫について説明する。図１に示されるように、物品８は、図１の左の矢印の方向から順次搬入され、図１の右側の矢印の方向に順次搬出される。パレット５に載置された物品８は、フォークリフト等を使用して収容棚２の入口部２ｃに搬入される。
【００２４】
つぎに、搬送台車１は図１の１ａで示すように、収容棚２の入口部２ｃに向かって、走行レール４の載置面４ａより下方を走行し、後述するように第１の在荷センサ８１、第２の在荷センサ８２がパレット５を検出すると、該第１の在荷センサ８１、第２の在荷センサ８２の検出信号に基づいて、搬送台車１は、物品８のほぼ中央に位置するように停止する。
【００２５】
つぎに、パレット５のほぼ中央に位置するように停止した搬送台車１は、搬送台車１の載置台７を上昇させ、物品８を持ち上げ、搬送台車１は図１の１ｂに示されるように、物品８を載置した状態で収容部２ａの走行面４ｂを走行する。
【００２６】
物品８を載置した状態で走行する搬送台車１ｂは、第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２によって、すでに走行レール４の載置面４ａに載置されている物品８を検出して減速及び停止を行い、走行レール４の載置面４ａに載置されているパレット５から所定の間隔を隔てて停止する。そして、搬送台車１は、載置台７を降下させて物品８を走行レール４の載置面４ａに載置し、物品８の入庫を完了する。
【００２７】
また、出庫についても、同様の制御で入庫とは逆に行われる。出庫指示を受けた搬送台車は、後述のように走行レール４の載置面４ａに載置されている物品８のパレット５のほぼ中央に位置するように、搬送台車１は停止する。つぎに、搬送台車１の載置台７を上昇させ、物品８を持ち上げ、物品８を載置した状態で収容部２ａの走行面４ｂを走行し、収容棚２の出口部２ｄにて停止する。搬送台車１は、載置台７を降下させて物品８を走行レール４の載置面４ａに載置する。その後、走行レール４の載置面４ａに載置された物品８はフォークリフト等で収容棚２の出口部２ｄから搬出され、出庫が完了する。
【００２８】
このような入出庫作業において、搬送台車１は、安定した走行を維持するため、搬送台車１は、物品８のほぼ真下に停止し、搬送台車の走行方向の中心と物品８の走行方向の中心とがほぼ一致するように持ち上げる必要がある。そこで、本発明は、搬送台車１に備えられた第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサ８２が物品８を検出して減速、他方のセンサが物品８を検出して停止して、搬送台車を物品８の真下に停止させるものである。以下、本発明の搬送台車１について説明する。
【００２９】
図４に示されるように、走行レール４の載置面４ａに載置されている物品８の下に搬送台車が停止する場合について説明する。
【００３０】
図４（ａ）に示されるように、搬送台車１が、物品８に近づき、第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｅを検出すると、第１の在荷センサ８１はＨ信号を出力する。該Ｈ信号の立ち上りは、搬送台車１とパレット５の第１の相対位置を示す信号で、第１の在荷センサ８１とパレット５の端面５ｅとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車１と物品８との相対位置を確定できる。つぎに第２の在荷センサ８２がパレット５の端面５ｅを検出すると、第２の在荷センサ８２はＨ信号を出力する。該Ｈ信号の立ち上りは、搬送台車１とパレット５の第２の相対位置を示す信号で、第２の在荷センサ８２とパレット５の端面５ｅとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車１と物品８との相対位置を確定できる。そして、第１の相対位置と第２の相対位置との距離は、第１の在荷センサ８１と第２の在荷センサ８２との距離Ｓ１にほぼ等しいので、駆動モータ制御部は、第１の相対位置を検出してから距離Ｓ１進むまでの間に、急停止が可能な目標速度Ｖｄになるように搬送台車１の速度を低下させるように制御する。
【００３１】
つぎに、図４（ｂ）、（ｃ）に示されるように、減速制御される搬送台車１の第２の在荷センサ８２がパレット５の端面５ｅを検出した時点では、搬送台車１は、ほぼ急停止が可能な目標速度Ｖｄに減速されているので、第２の在荷センサ８２からのＨ信号を受けた駆動モータ制御部は、駆動モータの制動トルクをさらに増加させて、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とをほぼ一致させた状態で停止させることができる。
【００３２】
本発明の搬送台車１は、以下のような作用効果を奏する。
【００３３】
搬送台車１の駆動モータ制御部は、第１の相対位置を検出し、つぎに第２の相対位置を検出するまでの間に急停止が可能な目標速度Ｖｄになるように減速し、搬送台車１は、急停止が可能な目標速度Ｖｄに近づいた状態で停止されるので、搬送台車１を物品８に対して精度良く停止させることができ、延いては、搬送台車１の走行速度を上げることができるので、物品８を効率よく物品８を倉庫に搬入、搬出することができる。
【実施例２】
【００３４】
実施例２係る搬送台車につき、図５を参照して説明する。実施例１の搬送台車は、第１の在荷センサ８１及び第２在荷センサ８２の２つセンサの検出信号に基づいて、搬送台車１は、物品８のほぼ中央に位置するように制御されるが、実施例２の搬送台車は、１つ在荷センサの検出信号に基づいて、搬送台車は、物品のほぼ中央に位置するように制御されるもので、搬送台車の全長が物品に対して長い場合に有効である。なお、実施例１の搬送台車と重複する説明については、以下省略する。
【００３５】
図５（ａ）に示されるように、搬送台車１が、物品８に近づき、第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｅを検出すると、第１の在荷センサ８１はＨ信号を出力する。該Ｈ信号の立ち上りは、搬送台車１とパレット５の第１の相対位置を示す信号で、第１の在荷センサ８１とパレット５の端面５ｅとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車１と物品８との相対位置を確定できる。つぎに第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｆを検出すると、第１の在荷センサ８１はＬ信号を出力する。該Ｌ信号の立ち下りは、搬送台車１とパレット５との第２の相対位置を示す信号で、第１の在荷センサ８１とパレット５の端面５ｆとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車１と物品８との相対位置を確定できる。そして、第１の相対位置と第２の相対位置との距離は、パレット５の走行レール方向の長さ寸法Ｓ３にほぼ等しいので、駆動モータ制御部は、第１の相対位置を検出してから距離Ｓ３進むまでの間に、急停止が可能な目標速度Ｖｄになるように搬送台車１の速度を低下させるように制御する。
【００３６】
つぎに、図５（ｂ）、（ｃ）に示されるように、搬送台車１の第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｆを検出した時点では、搬送台車１は、ほぼ急停止が可能な目標速度Ｖｄに減速されているので、駆動モータ制御部は、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とをほぼ一致させた状態となるように駆動モータの制動トルクを制御して停止させる。
【００３７】
ここで、第１の在荷センサ８１は、第１の相対位置を検出してから第２の相対位置を検出までの間に、複数のデッキボード５ａ、５ａ、…と、隙間５ｄ、５ｄ、…とを検出するため、第１の在荷センサ８１はＨ信号とＬ信号を交互に出力することになる。このため、第１の相対位置を検出した後の在荷センサ８１からの出力信号のうち、どの信号が真の第２の相対位置信号なのか判別できなく可能性がある。そこで、隣接するパレット５の間の隙間の大きさは、隣接するデッキボード５ａの隙間５ｄの大きさに比較して十分大きく設定することによって、第１の相対位置を検出後のＬ信号の立ち下りを検出してから、つぎにＨ信号の立ち上りを検出するまでの時間を検出し、該時間に基づいて、隣接するデッキボード５ａの隙間５ｄとパレット５の端面５ｆの信号とを判別している。
【００３８】
たとえば、隣接するデッキボード５ａの隙間５ｄは、隣接するパレット５の隙間よりも十分小さいので、駆動モータ制御部は、所定のパルス幅以下のパルスを無視するように設定することによって、隣接するパレット５の端面５ｆの立ち下り信号のみ検出するようにすることができる。また、速度によって、Ｌ信号の幅の大きさは変化するが、エンコーダの出力から速度を連続して検出し、該速度をＬ信号の立ち下り時からつぎの信号の立ち上りまでの間、時間で積分した値に基づいて、隣接するパレット５の端面５ｆの立ち下り信号、すなわち第２の相対位置を判別することができる。
【００３９】
本発明の搬送台車１は、以下のような作用効果を奏する。
【００４０】
駆動モータ制御部は、第１の在荷センサ８１からの第１の相対位置を検出する減速開始し、つぎに第１の在荷センサが第２の相対位置を検出するまでの間に急停止が可能な目標速度Ｖｄになるように減速し、搬送台車１は、急停止が可能な目標速度Ｖｄに近づいた状態で、第２の相対位置を検出して停止するので、搬送台車１を物品８に対して精度良く停止させることができ、延いては、搬送台車１の走行速度を上げることができるので、物品８を効率よく物品８を倉庫に搬入、搬出することができる。
【００４１】
また、隣接するデッキボード５ａの隙間５ｄのＬ信号は、隣接するパレット５の隙間のＬ信号よりも十分小さく設定されるので、駆動モータ制御部は、第１の在荷センサ８１からのパルス幅の大きさに基づいて、第２の相対位置信号を判別することができ、搬送台車１を物品８に対して精度良く停止させることができる。
【実施例３】
【００４２】
実施例３係る搬送台車につき、図６、図７を参照して説明する。搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とが一致しない状態で、搬送台車が停止してしまった場合、その停止位置を修正するものである。なお、前記実施例と重複する説明は省略する。
【００４３】
最初に、図６に示されるように、第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｅに基づいて第１の相対位置を検出して減速を開始し、つぎに第２の在荷センサ８２がパレット５の端面５ｅに基づいて第２の相対位置を検出して、搬送台車１を停止させたときに、図６（ｂ）のように、搬送台車１がパレット５の端面５ｆから飛び出してしまった場合の修正方法について説明する。
【００４４】
駆動モータ制御部は、搬送台車１がパレット５の端面５ｆから飛び出して停止したことを、つぎのように判定できる。駆動モータ制御部は、第２の在荷センサ８２が第２相対位置を検出して停止制御しても、さらに、第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｆを検出したり、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダから回転出力信号が停止せずに、継続して回転出力信号が得られることで、搬送台車１が停止していないことを判定している。
【００４５】
この場合には、図６（ｃ）、（ｄ）に示されるように、搬送台車を後退させ、第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｆを示すＨ信号の立ち上りから相対位置を検出すると、駆動モータ制御部は、搬送台車１と物品８との相対位置を特定できるので、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とのほぼ一致させるための目標後退距離を求めることができる。そして、駆動モータ制御部は、該目標後退距離だけ後退させて、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とをほぼ一致した状態にすることができる。
【００４６】
つぎに、図７（ａ）に示されるように、駆動モータ制御部は、第１の在荷センサ８１から第１の相対位置を検出して減速を開始し、つぎに、第１の在荷センサ８１が第２の相対位置を検出して搬送台車１を停止させても、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とのほぼ一致した状態とならない場合の修正方法について説明する。
【００４７】
図７（ａ）に示されるように、駆動モータ制御部は、搬送台車１がパレット５の端面５ｆから飛び出して停止したことを、つぎのように判定できる。駆動モータ制御部は、第２相対位置を検出して停止させても、さらに、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダから回転出力信号が継続して得られることで、搬送台車１が停止していないことを判定している。
【００４８】
この場合には、図７（ｂ）、（ｃ）に示されるように、搬送台車１を後退させて、第２の在荷センサ８２がパレット５の端面５ｅを示すＬ信号の立ち下りから相対位置を検出すると、駆動モータ制御部は、搬送台車１と物品８との相対位置を特定できるので、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とのほぼ一致させるための目標後退距離を求めることができる。そして、駆動モータ制御部は、搬送台車１を該目標後退距離だけ後退させて、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とをほぼ一致した状態にすることができる。
【００４９】
あるいは、搬送台車１を後退させ、第１の在荷センサ８１がパレット５の端面５ｆを示すＨ信号の立ち上りから相対位置を検出することによって、搬送台車１と物品８との相対位置を特定して目標後退距離を求め、駆動モータ制御部は、搬送台車１を該目標前進距離だけ移動させ、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とをほぼ一致した状態にすることもできる。
【００５０】
本発明の搬送台車１は、以下のような作用効果を奏する。
【００５１】
搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とが一致しない状態で、搬送台車が停止してしまった場合でも、搬送台車１を移動させて、第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサの出力から搬送台車１と物品８の相対位置を特定できるので、駆動モータ制御部は、搬送台車の中心Ｃ１と物品８の中心Ｃ２とをほぼ一致させることができる。
【００５２】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００５３】
例えば、実施例１〜３においては、パレット５は、荷物３を載置する面を構成する複数のデッキボード５ａ、５ａ、…が、略等しい間隔を設けて、複数のケタ５ｂ、５ｂ、…によって固定される構造であったが、これに限らず、図８のような樹脂製のパレットを用いてもよい。
【００５４】
図８のような樹脂製のパレットは、複数の小孔を有するため、該樹脂製のパレットの下を搬送台車１が走行した場合、第１の在荷センサ８１、第２の在荷センサ８２からはＨ信号とＬ信号とが交互に多数出力され、小孔を検出した信号なのか、パレット５の端部５ｅ、５ｆを検出したなのか区別がつかなくなる虞がある。しかし、このような場合であっても、隣接するパレット５の間の隙間の大きさは、孔の大きさに比較して十分大きく設定されているので、信号の立ち上りから次の信号の立ち下りまでの時間に基づいて、小孔を検出した信号なのか、パレット５の端部５ｅ、５ｆを検出したものかを区別することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１              搬送台車
２              収容棚
３              荷物
４              走行レール
４ａ            載置面
４ｂ            走行面（走行経路）
５              パレット
６              車体
７              載置台
８              物品
１２            走行駆動装置
８１            第１の在荷センサ（物品検出手段）
８２            第２の在荷センサ（物品検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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