(57)【要約】【課題】本発明は、移動物体を切断するための切断用の機械に関する。【解決手段】切断用の機械は、ライン速度（Ｖl）で進行方向（Ｘ）に沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段（１）を含み、かつ移動物体の切断を実施するためのコンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階にしたがって切断サイクルにおいて移動するように構成され、切断サイクルの初期位置に戻るためのコンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階に後続する戻り段階にしたがって移動するように構成された駆動および切断ユニット（７）を含む。切断用機械はさらに、戻り段階内における加速度（Ａc-r）の最大絶対値が前進段階内における加速度（ａc-a）の最大絶対値よりも小さい加速を伴って駆動および切断ユニットの移動を制御するための駆動信号（Ｓazm）を生成するように構成された処理ユニット（６）を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体（１０）を切断するための機械（５０）において、
ライン速度（Ｖl）で進行方向（Ｘ）に沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段（１）と、
・移動物体の切断を実施するための、コンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階と、
・切断サイクルの初期位置に戻るための、コンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った、前進段階に後続する戻り段階と、
にしたがって切断サイクル内で移動するように構成された駆動および切断ユニット（７）と、
戻り段階内における加速度（Ａc-r）の最大絶対値が前進段階内における加速度（ａc-a）の最大絶対値よりも小さい加速を伴って駆動および切断ユニットの移動を制御するための駆動信号（Ｓazm）を生成するように構成された処理ユニット（６）と、
を備えることを特徴とする機械。
【請求項２】
前記駆動および切断ユニットが、
切断サイクルの前進および戻り段階において移動するように構成された切断用スライド（２）と、
切断用スライドの移動を駆動するように構成された駆動用手段（４）と、を備え、
前記処理ユニットが、さらに、
・切断用スライドが、実質的にライン速度に等しい速度値（Ｖc_max-a）に達するまで加速しながら移動するように構成されている第１の前進時間間隔（ｔ0、ｔ2）と、
・切断用スライドが、ライン速度と実質的に等しい速度で移動し切断間隔の少なくとも一部分を用いて移動物体の切断を実施するように構成されている、第１の前進時間間隔に後続する切断間隔（Ｔs）と、
・切断用スライドが、実質的にゼロの速度値に達するまで減速しながら移動するように構成されている、切断間隔に後続する第２の前進時間間隔（ｔ3、ｔ5）と、
にしたがって前進段階における切断用スライドの移動を制御するための駆動信号（Ｓazm）を生成し、
・切断用スライドが、最大戻り速度（ｖc_max-r）に等しい速度値に達するまで加速しながら移動するように構成されている第１の戻り時間間隔（ｔ5、ｔ8）と、
・切断用スライドが、実質的にゼロの速度値に達するまで減速しながら移動するように構成されている、第１の戻り時間間隔に後続する第２の戻り時間間隔（ｔ8、ｔ11）と、
にしたがって戻り段階における切断用スライドの移動を制御するための駆動信号（Ｓazm）を生成する、
ように構成されており、
第１の戻り時間間隔内における加速度（−ａc-r）の最大絶対値が第１の前進時間間隔内における加速度（ａc-a）の最大絶対値よりも小さく、第２の戻り時間間隔内における減速度（ａc-r）の最大絶対値が第２の前進時間間隔内における減速度（−ａc-a）の最大絶対値よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の切断用の機械。
【請求項３】
前記処理ユニットが、さらに、
（ａ）戻り段階における切断用スライドの移動のために利用可能な戻り空間（Ｓd）および戻り時間間隔（Ｔr）を示す値を受信し（１０２）、
（ｂ）切断用スライドに許容された最大加速度（Ａc_max）の値よりも小さい初期値（ａ０）に等しい戻り段階における戻り加速度（ａc-r）の現在値を割当て（１０２）、
（ｃ）戻り加速度（ａc-r）の現在値の関数としておよび戻り時間間隔（Ｔr）の値の関数として、最大戻り速度（ｖc_max-r）の現在値を計算し（１０３）、
（ｄ）最大戻り速度（ｖc_max-r）の計算上の現在値の関数としておよび戻り時間間隔（Ｔr）の関数として、戻り空間（Ｓc-r）の現在値を計算し（１０３）、
（ｅ）戻り空間（Ｓc-r）の計算上の現在値が利用可能な空間（Ｓd）の値に等しいか否かを検査し（１０４）、
（ｆ）戻り空間（Ｓc-r）の計算上の現在値が、利用可能な空間（Ｓd）の値に等しい場合には、最大戻り速度の計算上の現在値に等しい最大戻り速度（ｖc_max-r）の値を割当て、
（ｇ）戻り空間（Ｓc-r）の計算上の現在値が、利用可能な空間（Ｓd）の値と異なる場合には、戻り空間（Ｓc-r）の計算上の現在値が利用可能な空間（Ｓd）よりも大きいか否かを検査し、
（ｈ）肯定の場合には、戻り加速度の値を減少させ（１０９）、前記減少した値に等しい戻り加速度の現在値を用いて、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復し、
（ｉ）否定の場合には、戻り加速度の値を増加させ（１０８）、前記増加した値に等しい戻り加速度の現在値を用いて（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復する、
ように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の切断用の機械。
【請求項４】
処理ユニットがさらに、前進段階における切断用スライドの速度の積分演算を用いて利用可能な戻り空間の値を計算するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の切断用の機械。
【請求項５】
前記処理ユニットが、さらに、（ｉ）において、
（ｉ1）戻り加速度（ａa-r）の現在値が切断用スライドの最大加速度（Ａc_max）の値よりも大きいか否かを検査し（１０６）、
（ｉ2）否定の場合には、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復し、
（ｉ3）肯定の場合には、切断用スライドの最大加速度（Ａc_max）よりも小さくかつ戻り加速度（ａc-r）の現在値よりも大きい戻り加速度（ａc-r）の次の値を計算し、戻り加速度の計算上の次の値に等しい戻り加速度の現在値を用いて（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復する、
ように構成されていることを特徴とする請求項３または４に記載の切断用の機械。
【請求項６】
前記処理ユニットが、さらに、
切断用スライドが、ゼロ値から最大戻り速度の絶対値よりも小さい絶対値を有する第１の戻り丸み付け値（Ｖc-r1）まで絶対値が漸進的に増大する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第２の前進加速度値（ａc-a2）からこの第２の前進加速度値（ａc-a2）の絶対値よりも小さい絶対値を有する第１の戻り加速度値（ａc-r1）まで漸進的に減少する絶対値で移動するように構成されている、第１の戻り時間間隔に先行する第１の戻り丸み付け時間間隔（ｔ5、ｔ6）と、
切断用スライドが、第１の戻り丸み付け値（Ｖc-r1）から最大戻り速度の絶対値よりも小さい絶対値を有する第２の戻り丸み付け値（Ｖc-r2）まで絶対値が線形的に増大する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第１の戻り加速度値（ａc-r1）に等しい一定の加速度で移動するように構成されている、前記第１の戻り時間間隔（ｔ6、ｔ7）と、
切断用スライドが、第２の戻り丸み付け値から最大戻り速度（ｖc_max-r）の値まで絶対値が漸進的に増加する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第１の戻り加速度値（ａc-r1）からゼロ値まで絶対値が漸進的に減少する加速度を伴って移動するように構成されている、第１の戻り時間間隔に後続する第２の戻り丸み付け時間間隔（ｔ7、ｔ8）と、
切断用スライドが、最大戻り速度（ｖc_max-r）の値から第２の戻り丸み付け値（Ｖc-r2）まで絶対値が漸進的に減少する速度を伴って移動するように構成されており、かつ、ゼロ値から第１の前進加速度値（ａc-a1）よりも小さい戻り加速度値（ａc-r2）まで漸進的に増加する加速度を伴って移動するように構成されている、第２の戻り丸み付け時間間隔に後続する第３の戻り丸み付け時間間隔（ｔ8、ｔ9）と、
切断用スライドが、第２の戻り丸み付け値（Ｖc-r2）から第１の戻り丸み付け値（Ｖc-r1）まで絶対値が線形的に減少する速度を伴って移動するように構成されており、第１の前進加速度値（ａc-a1）よりも小さい第２の戻り加速度値（ａc-r2）に等しい一定の加速度を伴って移動するように構成されている、前記第２の戻り時間間隔（ｔ9、ｔ10）と、
切断用スライドが、第１の戻り丸み付け値（Ｖc-rt）からゼロ値まで絶対値が漸進的に減少する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第２の戻り加速度値（ａc-r2）から第１の前進加速度値（ａc-a1）まで漸進的に増加する加速度を伴って移動するように構成されている、第２の戻り時間間隔に後続する第４の戻り丸み付け時間間隔（ｔ10、ｔ11）と、
にしたがって戻り段階における切断用スライドの移動を制御するための駆動信号（Ｓazm）を生成するように構成されており、
前記処理ユニットが、現在の戻り加速度値（ａc-r）、戻り時間間隔（Ｔr）、第１の戻り丸み付け値（Ｖc-r1）および第２の戻り丸み付け値（Ｖc-r2）の関数として最大戻り速度（ｖc_max-r）の現在値をｃ）において計算する（１０３−１）ように構成されていることを特徴とする請求項３〜５の何れか一項に記載の切断用の機械。
【請求項７】
前記処理ユニットが、（ｄ）と（ｅ）の間で、
（ｄ1）最大戻り速度（ｖc_max-r）の計算上の現在値が切断用スライドに許容された最大速度（Ｖc_max）の値以下であるか否かを検査し（１１１）、
（ｄ2）肯定の場合には、ｅ）で続行し、
（ｄ3）否定の場合には、切断用スライドの最大速度（Ｖc_max）の値に等しい最大戻り速度の最大速度（ｖc_max-r）の値を割当て（１０３−２）、切断用スライドの最大速度（Ｖc_max）の値および戻り時間間隔（Ｔr）の関数として戻り加速度（ａc-r）の値を計算し、
（ｄ4）（ｉ1）で続行する、
ように構成されていることを特徴とする請求項４〜６の何れか一項に記載の切断用の機械。
【請求項８】
ライン速度（Ｖl）の値が切断用スライド（２）の最大速度の値に等しいことを特徴とする請求項２〜７の何れか一項に記載の切断用の機械。
【請求項９】
移動物体（１０）を機械加工するための方法において、
（ａ）ライン速度（Ｖl）で進行方向（Ｘ）に沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段（１）を提供するステップと、
（ｂ）移動物体の切断を実施するための駆動及び切断ユニット（７）を提供するステップと、
（ｃ）移動物体の切断を実施するための、コンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階にしたがって駆動および切断ユニット（７）を移動させるステップと、
（ｄ）切断サイクルの初期位置に戻るための、コンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った、前進段階に後続する戻り段階において、かつ戻り段階内における加速度（Ａc-r）の最大絶対値が前進段階内における加速度（ａc-a）の最大絶対値よりも小さい加速を伴って駆動および切断ユニットの移動させるステップと、
を備えることを特徴とする方法。
【請求項１０】
プログラムがコンピュータ上で実行された場合に、請求項９に記載の方法のステップｃ）およびｄ）を実施するように適応されたソフトウェアコード部分を備えることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して、移動物体を機械加工するための機械に関する。より詳細には、本発明は、例えば鋼管などの金属棒の連続サイクル切断用の機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
管の連続サイクル切断用の機械、すなわち管自体が移動している間に所望の長さの管を切断する機械は、公知である。連続サイクル切断用機械は、進行方向に沿って切断すべき管を搬送するための手段を含み、かつ進行方向に対して平行な前進および戻り方向に沿って移動するスライドを含む。スライドは切断用工具を支持する。コンベヤ手段は、例えばコンベヤベルトであり、一方切断用工具は例えばミリングカッターである。
【０００３】
スライドは、管の近傍でその切断のために計算された位置に到達するまで前進行程内を走行し、その後、コンベヤ手段上を移動する管の速度と同じ速度で移動するコンベヤ手段と同期化される。この条件下で、切断用工具は、進行方向に対して直交する（あるいはさらに一般的には傾斜する）方向での管の切断を実施する。
【０００４】
特許文献１は、溶接管の連続サイクル切断用の機械について記載している。切断用機械は、図１に鎖線で概略的に示されている通り、微分可能関数である切断サイクル内の運動の法則を伴う加速度Ａ’を切断用スライドが有するような形で（駆動手段を用いて）切断用スライドを制御するマイクロプロセッサを含んでいる。その上、図１に実線で概略的に示されている通り、加速度Ａ’＝ａc’（ゼロ超）とゼロに等しいＡ’との間およびゼロに等しい加速度Ａ’とＡ’＝−ａc’（ゼロ未満）との間の連結部分については、スライドのシヌソイド（または７次多項式）速度Ｖ’が使用される。さらに、前進段階における加速度／減速度の最大絶対値（ｔ0’とｔ1’の間およびｔ4’とｔ5’の間に含まれる時刻を見ること）が、戻り段階（ｔ5’とｔ6’の間およびｔ10’とｔ11’の間に含まれる時刻）における加速度／減速度の最大絶対値に等しいことを認識することができる。この最大絶対値は、図１中でａ’cと記されている。
【０００５】
出願人は、特許文献１においては戻り段階における切断用スライドの加速度／減速度の最大絶対値（例えば図１の破線曲線の点Ｐ３の値−ａ’cと点Ｐ４の値ａ’cを参照）が、最適化されていない切断用スライドの加速度および減速度をひき起こすようなものであり、結果として、切断用機械の移動部品が、移動部品の摩耗をひき起こす機械的応力を受け、こうして切断用機械の信頼性は低下するということを認識した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】欧州特許第１４６２２００号明細書
【発明の概要】
【０００７】
本発明は、添付の請求項１で、および従属請求項２〜８で開示されているその好ましい実施形態によって規定されている移動物体を機械加工するための機械に関する。
【０００８】
出願人は、本発明に係る移動物体を機械加工するための機械が、戻り段階における切断用スライドの加速度および減速度の最大絶対値を削減し、これにより機械の移動部品の機械的応力を削減し、こうしてその摩耗を削減し、ひいては機械の信頼性を改善できるということを理解した。
【０００９】
本発明の目的は同様に、添付の請求項９に規定されている移動物体を機械加工するための方法にもある。
【００１０】
同様に、添付の請求項１０に規定されているコンピュータプログラムも、本発明の目的である。
【００１１】
本発明のさらなる特徴および利点は、添付図面に一例として提供されている好ましい実施形態およびその変形形態についての以下の説明からさらに明白となるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】先行技術に係る金属管の連続サイクル切断用の機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度および加速度を概略的に示す。
【図２】本発明に係る金属管の連続サイクル切断用の機械を概略的に示す。
【図３】図２の切断用機械内に位置づけされた制御システムのブロック図を示す。
【図４Ａ】本発明の第１の実施形態（実線）および先行技術（破線）に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度を概略的に示す。
【図４Ｂ】本発明の第１の実施形態に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの加速度（実線）および速度（破線）を概略的に示す。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る切断用スライドの最大戻り速度を計算するための方法の流れ図を示す。
【図６Ａ】本発明の第２の実施形態（実線）および先行技術（破線）に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度を概略的に示す。
【図６Ｂ】本発明の第２の実施形態に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの加速度（実線）および速度（破線）を概略的に示す。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る切断用スライドの最大戻り速度を計算するための方法の流れ図を示す。
【図８】本発明の第２の実施形態の一変形形態（実線）および先行技術（破線）に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度を概略的に示す。
【図９】本発明の第２の実施形態の変形形態に係る切断用スライドの最大戻り速度を計算するための方法の流れ図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本明細書中では、同一または類似の構成要素またはモジュールが、同じ参照符号で図中に示されているということを認識すべきである。
【００１４】
さらに、図面の寸法が原寸に比例して描かれておらず、図面から得られる寸法よりも明細書の内容が優先することを認識すべきである。
【００１５】
図２を参照すると、この図は、金属管１０の連続サイクル切断用の機械５０を示す。機械５０は、金属管１０の連続サイクル切断を実施する。すなわち、切断は、管１０自体が進行方向Ｘに沿って移動している間に行なわれる。
【００１６】
機械５０は、以下のもの、すなわち、
以下でライン速度Ｖ1で示されている実質的に一定速度で、進行方向Ｘに管１０を連続的に搬送するためのコンベヤ手段１と、
切断長Ｌprodを有する複数の切断管を得るための、進行方向Ｘとの関係において実質的に直交する（またはより一般的には傾斜した）方向Ｙで管１０の切断を実施する役割を有する駆動および切断ユニット７と、
以下で詳細に説明されるように、切断管を得るために適切な方法で駆動および切断ユニット７を制御し、駆動および切断ユニット７が受ける機械的応力を低減する役割を有する処理ユニット６と、を含む。
【００１７】
本発明を説明する目的で、以下では、進行方向Ｘに対し平行な方向に沿って往復線形運動で移動する切断用スライド２と、切断用スライド２の移動を駆動する駆動手段４と、を伴って実施された駆動および切断ユニット７が考慮される。切断用スライド２は、切断長Ｌprodを有する切断管を形成する形で、進行方向Ｘに対して実質的に直交する方向Ｙで管１０の切断を行なうように構成されている切断用手段３を支持している。さらに、コンベヤベルトを伴って作られたコンベヤ手段１が考慮される。
【００１８】
図３を参照すると、この図は、本発明に係る管１０の切断を制御するための電子システム２０のブロック図を示している。
【００１９】
電子システム２０は、処理ユニット６および駆動および切断ユニット７を含む。
【００２０】
処理ユニット６は、図４Ａ〜４Ｂ、６Ａ〜６Ｂおよび８の記述において以下で説明される通り、切断用スライド２の速度Ｖcおよび切断用スライド２の加速度Ａcを計算するように構成されている。
【００２１】
その上、処理ユニット６は、駆動手段４および切断用スライド２の機械的応力を低減する目的で、速度Ｖcおよび加速度Ａcを伴って切断用スライド２を移動させるように駆動手段４を制御する駆動信号Ｓazmを生成するように構成されている。
【００２２】
より詳細には、処理ユニット６は、以下の入力構成パラメータの関数として、切断用スライド２の速度Ｖcを計算する（したがって駆動信号Ｓazmを生成する）ように構成される。すなわち、
・使用可能なスライド行程Ｌut
これは、切断用スライド２が進行方向Ｘに対して平行な方向に走行できる最大距離を表わし、切断用機械５０が占有する空間に基づいて定められる。
・最大加速度Ａc_max
これは、切断用スライド２が有することのできる加速度の最大値を表わし、駆動手段４のためおよび切断用スライド２のために使用される技術に基づいて定められる。
・最大速度Ｖc_max
これは、切断用スライド２が有することのできる速度の最大値を表わし、駆動手段４のためおよび切断用スライド２のために使用される技術に基づいて定められる。
・切断長Ｌprod
これは、切断管の所望の長さの値を表わし、修正可能な入力値である。
・切断時間Ｔs
これは、管１０を切断するのに必要な時間を表わし、管１０の特性（例えば、円筒形状を有する管１０の厚みおよび管１０のために使用される材料のタイプ）の一関数として修正可能な入力値である。
【００２３】
例えば、Ｌut＝３．５ｍ、Ａc_max＝１２ｍ／Ｓ2、Ｖc_max＝２４０ｍ／ｍｉｎ、Ｌprod＝６ｍおよびＴs＝０．６８６ｓｅｃ（秒）である。
【００２４】
駆動手段４は、処理ユニット６から駆動信号Ｓazmを受信するように構成されており、駆動信号Ｓazmの値の関数として切断用スライド２の移動を制御して、進行方向Ｘに直交する方向Ｙで管１０の切断を実施し、こうして切断長Ｌprodに等しい長さの切断管を形成するように構成されている。
【００２５】
処理ユニット６は、例えば、パーソナルコンピュータまたは切断用機械５０の内部に位置づけされている専用マイクロコントローラである。
【００２６】
本明細書においては、その機能を明瞭かつ完全な形で記述することを唯一の目的として、処理ユニット６が全く異なる機能的モジュール（メモリーモジュールまたはオペレーティングモジュール）へと分割された状態で提示されているということを認識すべきである。現実には、処理ユニット６は、記述されている機能を実施するように正規にプログラミングされた単一の電子デバイスであってよく、さまざまなモジュールは、ハードウェアエンティティおよび／またはプログラミングされるデバイスに属するソフトウェアルーティンに対応し得る。代替的には、または付加的には、これらの機能は、上述の機能モジュールを分散させることができる複数の電子デバイスにより実施され得る。処理ユニット６はさらに、メモリーモジュール内に格納された命令を実行するために１つ以上のプロセッサに依存することができる。さらに上述の機能モジュールは、それらが属するネットワークのアーキテクチャにしたがって複数のローカルまたはリモートコンピュータ上に分散していてよい。
【００２７】
より詳細には、処理ユニット６は計算モジュール６−１とメモリ６−２を含む。
【００２８】
メモリ６−２は、入力構成パラメータ、詳細には、
使用可能なスライド行程Ｌut、
最大速度Ｖc_max、
最大加速度Ａc_max、
切断長Ｌprod、
切断時間Ｔs、の値を記憶するようになっている。
【００２９】
計算モジュール６−１は、使用可能なスライド行程Ｌutの値、最大速度Ｖc_maxの値、最大加速度Ａc_maxの値、切断長Ｌprodの値、および切断時間Ｔsの値をメモリ６−２から読取るように構成され、進行方向Ｘとは反対方向への直線運動を伴う戻り段階において切断用スライド２のために利用可能な空間の値を表わす利用可能な空間Ｓdの値を計算するように構成され、メモリ６−２から読取られた値および利用可能な空間Ｓdの値の関数として、図４Ａ〜４Ｂ、６Ａ〜６Ｂおよび８で実線によって示されている通りの前進および戻り段階において、長さＴcを有する切断サイクル内での切断用スライド２の速度Ｖcおよび加速度Ａcを計算するように構成され、かつそれは、前記計算上の速度Ｖcおよび加速度Ａｃで切断用スライド２を移動させるような形で駆動手段４を制御するための駆動信号Ｓazmを生成するように構成されている。利用可能な空間Ｓdの値が、使用可能なスライド行程Ｌutの値以下であることを認識すべきである。
【００３０】
切断サイクルの長さＴcは、切断管の所望される長さの値を表わす切断長Ｌprodおよびコンベヤ手段１（およびそれと同期化された切断用スライド２）が進行方向Ｘに沿って切断段階において移動するライン速度（したがってコンベヤ手段１上を管１０が移動する速度に等しい）によって左右される。詳細には、切断サイクルの長さＴcは以下の式を用いて計算される。
Ｔc＝Ｌprod／Ｖl
【００３１】
例えば、切断長さＬprodの値が６ｍに等しく、ライン速度Ｖlの値が１５９．９８７ｍ／ｍｉｎ（これは２．６７ｍ／ｓｅｃに相当する）に等しく、したがって、サイクル時間Ｔcの長さは約２．２５０ｓｅｃ（秒）に等しい。
【００３２】
コンベヤ手段１が移動するライン速度Ｖlの値は、切断用スライド２が有し得る最大速度Ｖc_maxの値よりも小さい。
【００３３】
有利には、ライン速度Ｖlの値は実質的に最大速度Ｖc_maxの値に等しい。
【００３４】
より詳細には、図４Ａを参照すると、この図は、本発明の第１の実施形態に係る長さＴcを有する切断サイクルにおける切断用スライド２の速度Ｖcを実線で示し、図４Ｂは、同じ切断サイクルにおける切断用スライド２の対応する加速度を示している。
【００３５】
切断用スライド２の速度Ｖcの値は、進行方向Ｘに対して平行な方向に沿った切断用スライド２の移動が、コンベヤベルト１（ひいては管１０）の移動の方向と同じ方向にある場合に正であり、一方切断用スライド２の移動が反対方向である場合には負であるということが仮定される。
【００３６】
各切断サイクルは以下の段階、すなわち、
切断用スライド２の移動の方向がコンベヤベルト１の（ひいては一体化してその上を同じ方向に移動する管１０の）移動方向と同じである、時刻ｔ0とｔ5の間に含まれる前進時間間隔Ｔａ内の前進段階と、
切断用スライド２の移動の方向がコンベヤベルト１の（ひいては管１０の）移動方向と反対である、時刻ｔ5とｔ11の間に含まれる、戻り時間間隔Ｔr内の戻り段階と、を含む。
【００３７】
前進段階は、それ自体以下の部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
時刻ｔ0とｔ2の間に含まれる一定の加速度での前進段階と、
時刻ｔ2とｔ3の間に含まれる切断段階と、
時刻ｔ3とｔ5の間に含まれる一定の減速度での前進段階と、に分割される。
【００３８】
一定の加速度の前進段階（時刻ｔ0とｔ2の間に含まれる）において、切断用スライド２は、それぞれ時刻ｔ0とｔ2の間で図４Ａおよび図４Ｂで実線によって示されている通り、ゼロ値から最大前進速度ｖc_max-aまで線形的に増大する速度Ｖcで、ひいては、前進加速度値ａc-aに等しい実質的に一定の加速度Ａcで、進行方向Ｘと同じ方向に移動するようになっている。「最大前進速度ｖc_max-a」という用語は、切断サイクルの前進段階において進行方向Ｘと同じ方向で切断用スライド１の速度が有し得る最大値を意味する。
【００３９】
時刻ｔ2において、加速度Ａcは、前進加速度値ａc-aからゼロ値までの遷移を示す。
【００４０】
時刻ｔ2において、切断用スライドは管１０の近傍に位置しており、このとき切断用手段２は切断長Ｌprodで管１０を切断するために計算された位置においてその上方に位置づけされている。
【００４１】
切断用スライド２の最大前進速度ｖc_max-aの値がコンベヤベルト１（ひいてはその上に位置づけされた管１０）のライン速度Ｖlの値に等しいことを認識すべきである。このようにして、時刻ｔ2から出発して、切断用スライド２の移動は、コンベヤベルト１ひいては管１０の移動と同期化される。有利には、ライン速度Ｖlの値は、切断用スライド２が有し得る最大速度Ｖc_maxの値に等しい。
【００４２】
（時刻ｔ2とｔ3の間に含まれる長さＴsを有する）切断段階において、切断用スライド２は、進行方向Ｘと同じ方向で直線移動を継続し、この移動は管１０の移動と同期化される。すなわち切断用スライド２は、時刻ｔ2とｔ3の間でそれぞれ図４Ａおよび図４Ｂ中で実線により示されている通り、コンベヤベルト１のライン速度Ｖl（これはそれ自体管１０の移動速度に等しい）の値に等しい最大前進速度Vc_max-aの値に等しい一定速度で、したがって零（ゼロ）値を有する加速度Ａｃで移動する。このようにして、切断時間Ｔs内で、切断用スライド２上に位置づけされた切断用手段３は、管１０がコンベヤ手段１上を移動している間に、その長さの１つの点においてこの管を切断することができる。管１０の切断は、切断時間Ｔsの全間隔あるいはその一部分のみを使って行なうことができるということを認識すべきである。
【００４３】
時刻ｔ3において、加速度Ａcは、ゼロ値から前進加速度値−ａc-aまでの遷移を示す（すなわちＡcはゼロよりも小さい）。
【００４４】
一定の減速度の前進段階（時刻ｔ3とｔ5の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ3とｔ5の間でそれぞれ図４Ａおよび図４Ｂで実線によって示されている通り、ライン速度Ｖlの値からゼロ値まで線形的に減少する速度Ｖcで（すなわち速度Ｖcの低下）、したがって前進加速度値−ａc-aに等しい一定の負の加速度Ａc（加速度Ａｃは速度Ｖcの方向と反対の方向を有するため）、すなわち前進加速度値ａc-aに等しい一定の減速度で、進行方向Ｘと同じ方向に移動を継続するようになっている。このようにして、時刻ｔ5において、切断用スライド２の速度Ｖcはゼロ値に達している（図４Ａの点Ｐ１０５）。
【００４５】
戻り段階は、それ自体次の２つの部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
時刻ｔ5とｔ8の間に含まれる一定の加速度での戻り段階と、
時刻ｔ8とｔ11の間に含まれる一定の減速度での戻り段階と、
に分割される。
【００４６】
時刻ｔ5において、加速度Ａｃは、前進加速度値−ａc-aから戻り加速度値−ａc-rまでの遷移を示す。
【００４７】
一定加速度の戻り段階（時刻ｔ5とｔ8の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ6とｔ7の間で図４Ａおよび図４Ｂで実線によって示されている通り、絶対値でゼロ値から最大戻り速度値ｖc_max-r（ゼロ未満）まで線形的に増大する速度Ｖc（速度Ｖcは進行方向Ｘとは反対の方向を有することから負である）で、したがって戻り加速度ａc-rの絶対値に等しい絶対値を有する一定の加速度（負）で、進行方向Ｘとは反対の方向に移動するようになっている。「最大戻り速度ｖc_max-r」という用語は、切断用スライド１の速度Ｖcが、切断サイクルの戻り段階において進行方向Ｘと反対の方向に有する最大値を意味する。
【００４８】
最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値は、図５中の流れ図の記述において以下でさらに詳細に説明するように、切断用スライド２が到達できる最大速度Ｖc_maxの値と適合した形で到達可能な最高速度となるように選択される。実際、本発明の第１の実施形態に係る最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値（時刻ｔ8における図４Ａ中の速度Ｖcの点Ｐ１０８を参照のこと）が、先行技術に係る最大戻り速度ｖc_max-r’の絶対値（例えば図４Ａ中の曲線Ｖ’の点Ｐ１０７を参照）よりも大きいということを認識すべきである。例えば、本発明に係る最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値は、９０ｍ／ｍｉｎに等しく、一方先行技術に係る最大戻り速度ｖc_max-r’の絶対値は７２ｍ／ｍｉｎに等しい。
【００４９】
前進段階（図４Ａ中のｔ0とｔ5の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖcによって取囲まれる面積の値が、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓa（すなわち距離）の値を表わし、戻り段階（図４Ａ中のｔ5とｔ11の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖcにより取り囲まれる面積の値が、戻り段階内で切断用スライド２が走行する空間Ｓr（すなわち距離）の値を表わしていることを認識することが重要である。戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓrは、前進段階において走行する空間Ｓaと等しく、こうして、切断用スライド２が、時刻ｔ0で有していたものと同じ出発位置まで時刻ｔ11において戻り、その後無視できる程度の待機時間で連続的に新しい切断サイクルを再び開始することができるようになっている。その結果、戻り段階において速度Ｖcが取り囲んでいる面積は、前進段階において速度Ｖcが取り囲んでいる面積に等しくなければならない。したがって、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rを、その絶対値が先行技術に係る最大戻り速度の絶対値より大きくなる（そしていかなる場合でも切断用スライド２の最大速度Ｖc_max以下となる）ように適切な方法で選択することが可能であるが、ここでｔ5とｔ8の間およびｔ8とｔ11の間に含まれる時刻における速度Ｖcの適切な値は、戻り段階において速度Ｖcにより取り囲まれた面積の値が、前進段階で速度Ｖcにより取り囲まれた面積の値に等しくなるように選択されていることが条件となる。これについては、図５中の流れ図の記述において、以下でより詳細に説明される。
【００５０】
図４Ａに示された本発明の第１の実施形態に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度Ｖcが実質的に一定である時間間隔（ｔ5とｔ11の間に含まれる時刻を参照のこと）が全く存在しないということを認識すべきである。これと対照的に、先行技術に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度が実質的に一定である無視できないほどの長さの段階（図１中のｔ7’とｔ9’の間に含まれる時刻を参照のこと）が存在する。
【００５１】
図４Ｂ中の本発明の第１の実施形態においては、戻り段階における（図４Ｂ中の点Ｐ１０６）戻り加速度ａc-rの絶対値が前進段階における前進加速度値ａc-aよりも小さく、例えばａc-a＝１５ｍ／ｓ2、ａc-r＝０．７１ｍ／ｓ2であることを認識することが可能である。このようにして、戻り段階において、切断用スライド２は、より漸進的な加速Ａcを伴って移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品の機械的応力を減少させ、こうしてその摩耗を低減させて、切断用機械５０の信頼性を改善することが可能になる。
【００５２】
戻り加速度ａc-rの絶対値が、先行技術に係る戻り段階（図１中の点Ｐ３）における加速度ａc’の絶対値よりも有意に小さく、例えば、｜−ａc’｜＝１５ｍ／ｓ2、ａc-r＝０．７１ｍ／ｓ2であることを認識することも重要である。このようにして、本発明の第１の実施形態の戻り段階において、切断用スライド２は、先行技術の戻り段階の場合よりもさらに漸進的な加速度Ａcで移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品（例えば駆動手段４および切断用スライド２）が戻り段階において受ける機械的応力を低減することができ、こうしてその摩耗は減少する。
【００５３】
図５は、本発明の第１の実施形態に係る切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rを計算するための方法の流れ図１００を示しており、ここで前記方法は、処理ユニット６の計算モジュール６−１によって実施される。
【００５４】
流れ図１００は、考慮対象の切断サイクルのための利用可能な空間Ｓdを受け取る。利用可能な空間Ｓdは、進行方向Ｘとは反対方向での直線運動を伴って、戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓrを表わす。先に説明した通り、戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓrの値は、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓaの値（後者は進行方向Ｘと同じ方向での直線運動を伴う）に等しく、こうして切断用スライド２は考慮対象のサイクルの同じ出発位置に戻ることができる。その結果、利用可能な空間Ｓdの値が公知となり、これは、前進時間間隔Ｔaにおける切断用スライド２の速度Ｖcの積分演算を用いて、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓaの値に等しい。
【００５５】
流れ図１００は同様に、戻り時間間隔Ｔrの値、すなわち、切断用スライド２が出発位置に戻るために戻り段階において利用可能な時間の値も、入力として受け取る。
【００５６】
戻り時間間隔Ｔrの値は、以下の方法で計算される。すなわち、
切断長Ｌprodの値、すなわち、管１０から得られる切断管の所望の長さの値（例えばＬprod＝６ｍ）が割当てられ、
コンベヤベルト１のライン速度Ｖlの値（例えばＶl＝２．６７ｍ／ｓｅｃ）が割当てられ＋、
切断長Ｌprodおよびライン速度Ｖlの値の関数として、切断サイクルの長さＴcの値が計算され（例えばＴc＝２．２５ｓｅｃ）、
管１０の特性の関数として、切断時間Ｔsの値が割当てられ（例えば、Ｔs＝０．６８６ｓｅｃ）、
管１０の切断を可能にするのに充分な程度に切断時間Ｔsの値よりも大きくなるように、前進時間間隔Ｔaの値が計算され、
切断サイクルの長さＴcの値と前進時間間隔Ｔaの値の間の差を用いて、戻り時間間隔Ｔrの値が計算される。
【００５７】
流れ図１００は、戻り加速度値ａc-rの反復的変動を用いて、最大戻り速度ｖc_max-rの値を計算するために反復法を実施する。
【００５８】
したがって、最初に、戻り加速度ａc-rの値は、適切な方法で選択される初期値ａ０で初期化される。好ましくは、初期値ａ０は、使用される技術に応じて切断用スライド２が有することのできる最大加速度Ａc_maxよりも小さい値に等しい。
【００５９】
流れ図１００はステップ１０１で始まる。
【００６０】
ステップ１０１からステップ１０２へと続行し、ここで利用可能な空間Ｓdの値が受信され、戻り加速度値ａc-rがａ０で初期化される。すなわちａc-r＝ａ０である。
【００６１】
ステップ１０２からステップ１０３まで続行し、ここで、第１に、戻り加速度ａc-rの現在値（第１の反復においてａ０に等しい）の関数として、および戻り時間間隔Ｔrの値の関数として、最大戻り速度ｖc_max-rの現在値の計算が行なわれる。詳細には、第１の反復において、ｖc_max-r＝ａc-r×Ｔr＝ａ０×Ｔr／２である。
【００６２】
さらに、ステップ１０３では、戻り段階において切断用スライド２が走行すると考えられる戻り空間Ｓc-rの現在値が、最大戻り速度ｖc_max-rの計算上の現在値の関数として、および戻り時間間隔Ｔrの関数として計算される。詳細には、Ｓc-r＝（ｖc_max-r×Ｔr）／２である。
【００６３】
ステップ１０３からステップ１０４まで続行し、ここで戻り空間Ｓc-rの計算上の現在値が利用可能な空間Ｓdの値に等しいか否かが確認され、
肯定の場合には、ステップ１０５へと続行し、
一方、否定の場合には、ステップ１０７へと続行する。
【００６４】
ステップ１０５において、流れ図は終了する。したがって、最大戻り速度ｖc_max-rの計算上の現在値は、戻り段階における切断用スライド２の移動を制御するために使用される最大戻り速度ｖc_max-rの最大値であり、走行した距離は、（利用可能な空間Ｓdに等しい）戻り空間Ｓc-rの計算値に等しい。
【００６５】
ステップ１０７においては、戻り空間Ｓc-rの計算上の現在値が利用可能な空間Ｓdの値よりも大きいか否かが確認され、
否定の場合、ステップ１０８へと続行し、
一方、肯定の場合、ステップ１０９へと続行する。
【００６６】
ステップ１０９において、戻り加速度値ａc-rは減少させられる。
【００６７】
ステップ１０９から、ステップ１０３へと続行し、その後、戻り加速度ａc-rよりも小さい値を用いて、すなわち、最大戻り速度ｖc_max-rの新しい値を計算し、戻り空間Ｓc-rの新しい値を計算して、ステップ１０３が反復される。
【００６８】
ステップ１０８では、戻り加速度値ａc-rが増大させられる。
【００６９】
ステップ１０８から、ステップ１０６へと続行し、ここで、戻り加速度ａc-rの現在値が最大加速度Ａc_maxの値よりも大きいか否かが確認され、
否定の場合（すなわちａc-r≦Ａc_max）、ステップ１０３へと続行し、ここでは戻り加速度ａc-rよりも大きい値が使用され、すなわち、最大戻り速度ｖc_max-rの新しい値が計算され、戻り空間Ｓc-rの新しい値が計算され、
一方、肯定の場合（すなわちａc-r＞Ａc_max）、ステップ１１０へと続行する。
【００７０】
ステップ１１０において、戻り加速度ａc-rの次の値（すなわち新しい値）の計算が実施され、ここで新しい戻り加速度値ａc-rは、最大加速度Ａc_maxよりも小さく、戻り加速度ａc-rの現在値よりも大きい。
【００７１】
ステップ１１０から、ステップ１０３へと続行し、ここでは、先行するステップ１１０で計算された戻り加速度ａc-rの次の値が使用される。
【００７２】
ステップ１０３、１０４、１０７、１０９（または１０３、１０４、１０７、１０８、１０６）で構成されるサイクルは、ステップ１０４において戻り空間Ｓc-rの計算上の現在値Ｓ１c-rが利用可能な空間Ｓdの値に等しいことが見い出されるまで、１回以上反復される。換言すると、戻り空間Ｓc-rの計算値は、反復サイクルから退出するための条件を表わし、これは、戻り加速度ａc-rの現在値が、利用可能な空間Ｓdの値に等しい戻り空間Ｓc-rの現在値を決定するようになっている場合に起こる。この時点で、流れ図１００は終了し（ステップ１０５）、最大戻り速度ｖc_max-rの最後の計算値は、走行距離が戻り空間Ｓc-rの最後の計算値に等しい（すなわち走行距離が、利用可能な空間Ｓdの値に等しい）状態で、戻り段階における切断用スライド２による移動を制御するために使用される最大戻り速度ｖc_max-rの最大値である。
【００７３】
図６Ａを参照すると、この図は、本発明の第２の実施形態に係る長さＴcを有する切断サイクル内の切断用スライド２の速度Ｖcを実線で示しており、図６Ｂは、同じ切断サイクル内での切断用スライド２の対応する加速度を実線Ａcで示している。
【００７４】
第２の実施形態によると、メモリ６−２は、前進丸み付け値ｖc_a、第１の戻り丸み付け値ｖc_r1および第２の戻り丸み付け値ｖc_r2をさらに記憶するように構成されている。その上、第２の実施形態の計算モジュール６−１は、それがさらにメモリ６−２から前進丸み付け値ｖc_a、第１の戻り丸み付け値ｖc_r1および第２の戻り丸み付け値ｖc_r2を読み取るという点、そしてそれが同様に、前進丸み付け値ｖc_a、第１の戻り丸み付け値ｖc_r1および第２の戻り丸み付け値ｖc_r2をさらに考慮に入れて切断用スライド２の速度Ｖｃおよび加速度Ａｃを計算するという点において、第１の実施形態の計算モジュール６−１とは異なっている。
【００７５】
第２の実施形態の各切断サイクルは、時刻ｔ0とｔ5の間に含まれる前進段階を含み、かつ時刻ｔ5とｔ11の間に含まれる戻り段階を含む。
【００７６】
前進段階は、それ自体以下の部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
時刻ｔ0とｔ1の間に含まれる一定の加速度の第１の段階と、
時刻ｔ1とｔ2の間に含まれる第２の丸み付け段階と、
時刻ｔ2とｔ3の間に含まれる第３の切断段階と、
時刻ｔ3とｔ4の間に含まれる第４の丸み付け段階と、
時刻ｔ4とｔ5の間に含まれる第５の一定の減速度段階と、に分割される。
【００７７】
第１の一定加速度の段階（時刻ｔ0とｔ1の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ0とｔ1の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、ゼロ値から値Ｖc_aまで線形的に増大する速度Ｖcで、したがって第１の前進加速度値ａc-a1に等しい一定の加速度Ａcで、進行方向Ｘに平行な方向に移動するようになっている。
【００７８】
第２の丸み付け段階（時刻ｔ1とｔ2の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ1とｔ2の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、値ｖc-aから最大前進速度ｖc_max-aまで漸進的に増大する速度Ｖcで、ひいては、第１の前進加速度値ａc-a1からゼロ値まで漸進的に減少する加速度Ａc（すなわち加速度Ａcの減少）で、進行方向Ｘに沿って移動を継続するようになっている。「最大前進速度Ｖc_max-a」という用語は、切断サイクルの前進段階において進行方向Ｘに平行な方向に沿って切断用スライド１の速度が有する最大値を意味する。
【００７９】
時刻ｔ2において、切断用スライドは管１０の近傍に位置しており、このとき切断用手段２はその上方で切断長Ｌprodまで管１０を切断するために計算された位置に位置づけされている。
【００８０】
切断用スライド２の最大前進速度Ｖc_max-aの値がコンベヤベルト１（ひいてはその上に位置づけされた管１０）のライン速度Ｖlの値に等しいことを認識すべきである。このようにして、時刻ｔ2から出発して、切断用スライド２の移動は、コンベヤベルト１ひいては管１０の移動と同期化される。
【００８１】
好ましくは、値ｖc_a（以下で、切断用スライド２の速度Ｖcの「前進丸み付け」として定義されているもの）は、切断用スライド２の最大前進速度ｖc_max-aの値の百分率として計算される。例えば、ｖc_max-a＝１５１ｍ／ｍｉｎであり、百分率は２５％に等しく、したがってｖc_aの値は、１５１ｍ／ｍｉｎの７５％（１００％−２５％）、すなわちｖc_a＝１１３．２５ｍ／ｍｉｎである。
【００８２】
有利には、第１の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖcは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、および
・サイクロイド
のうちの１つから選択される。
【００８３】
（時刻ｔ2とｔ3の間に含まれる長さＴsを有する）第３の切断段階において、切断用スライド２は、進行方向Ｘに対して平行な方向に沿って直線移動を継続し、この移動は管１０の移動と同期化される。すなわち切断用スライド２は、時刻ｔ2とｔ3の間でそれぞれ図４Ａおよび図４Ｂ中で実線により示されている通り、コンベヤベルト１のライン速度Ｖl（これはそれ自体管１０の移動速度に等しい）に等しい一定の速度Ｖc_max-aで、したがってゼロ値を有する加速度Ａcで移動する。このようにして、切断用スライド２上に位置づけされた切断用手段３は、切断時間Ｔs内で、管１０がコンベヤ手段１上で移動している間に、その長さの１つの計算された点においてこの管の切断を実施することができる。管１０の切断は、切断時間Ｔsの全てあるいはその一部分のみを使って行なうことができるということを認識すべきである。
【００８４】
第４の丸み付け段階（時刻ｔ3とｔ4の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ3とｔ4の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、値Ｖc_max-aから値Ｖc-aまで漸進的に減少する速度Ｖcで（すなわち速度Ｖcの低下）、したがってゼロ値から第２の前進加速度値ａc-a2（ゼロより小さい）まで漸進的に減少する負の加速度Ａc（すなわち絶対値が漸進的に増大する減速度）（加速度Ａcは速度Ｖcの方向とは反対の方向を有するため）で、進行方向Ｘに対して平行な方向に移動を継続するようになっている。このようにして、時刻ｔ4において、切断用スライド２の加速度は第２の前進加速度値ａc-a2に達している（図６Ｂの点Ｐ５）。
【００８５】
簡略化のために、時刻ｔ4における切断用スライド２の速度の値は、時刻ｔ2における値に等しい（すなわちｖc_aに等しい）ものとみなされるものの、前記値は、異なるものであってもよく、後者の場合には、時刻ｔ4における切断用スライド２の速度の値は、切断用スライド２の最大前進速度Vc_max-aの値の異なる百分率として計算されるということを認識すべきである。
【００８６】
有利には、第２の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖcは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。
【００８７】
第５の一定の減速度の段階（時刻ｔ4とｔ5の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ4とｔ5の間でそれぞれ図６Ａと図６Ｂで実線によって示されている通り、値ｖc_aからゼロ値まで線形的に減少する速度Ｖcで、したがって第２の前進加速度値ａc_a2に等しい一定の減速度Ａcで、進行方向Ｘに沿って移動するようになっている。このようにして、時刻ｔ5において、切断用スライド２の速度Ｖcはゼロ値に達している。
【００８８】
第２の前進加速度値ａc_a2の絶対値が第１の前進加速度値ａc_a1の絶対値に等しいことを、認識すべきである。代替的には、第２の前進加速度値ａc_a2の絶対値は、第１の前進加速度値ａc_a1の絶対値とは異なるものである。
【００８９】
戻り段階において、切断用スライド２は、その速度Ｖcおよびその加速度Ａcの適切な値を伴って考慮されている切断サイクルの出発位置（すなわちそれが時刻ｔ0において有していた位置）に戻るように、コンベヤベルト１（ひいては管１０）の移動方向とは反対の方向で進行方向Ｘに対して平行な方向に移動するようになっている。
【００９０】
図６Ａに示された本発明の第２の実施形態に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度Ｖcが実質的に一定である時間間隔（ｔ7とｔ9の間に含まれた時刻を参照のこと）が全く存在しないということを認識すべきである。これと対照的に、先行技術に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度が実質的に一定である無視できないほどの長さの段階（図１中のｔ7’とｔ9’の間に含まれる時刻を参照のこと）が存在する。
【００９１】
戻り段階は、それ自体以下の部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
・時刻ｔ5とｔ6の間に含まれる第６の丸み付け段階、
・時刻ｔ6とｔ7の間に含まれる第７の一定の加速度の段階、
・時刻ｔ7とｔ8の間に含まれる第８の丸み付け段階、
・時刻ｔ8とｔ9の間に含まれる第９の丸み付け段階、
・時刻ｔ9とｔ10の間に含まれる第１０の一定の減速度の段階、
・時刻ｔ10とｔ11の間に含まれる第１１の丸み付け段階、
に分割される。
【００９２】
時刻ｔ5において、切断用スライド２は、進行方向Ｘとは反対の方向に移動し始めて、それが時刻ｔ0において有していた出発位置に戻る。
【００９３】
第６の丸み付け段階（時刻ｔ5とｔ6の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ5とｔ6の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、絶対値がゼロ値から値Ｖc_r1（ゼロより小さいもの）まで漸進的に増大する速度Ｖc（速度Ｖcは進行方向Ｘと反対の方向を有することから負である）で、したがって第２の前進加速度値ａc-a2から第１の戻り加速度値ａc-r1（ゼロより小さく、ここでａc-r1の絶対値はａc-a2の絶対値よりも小さいもの）までの漸進的に減少する加速度Ａc（負）で、進行方向Ｘとは反対の方向に移動するようになっている。このようにして、時刻ｔ6において、速度Ｖcは、値ｖc_r1に達しており、加速度Ａｃは第１の戻り加速度値ａc-r1に達している。
【００９４】
好ましくは、値ｖc_r1（以下で切断用スライド２の速度Ｖcの「第１の戻り丸み付け値」として定義されている）は、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rの百分率として計算される。例えば、ｖc_max-r＝−９０ｍ／ｍｉｎであり、百分率は、５０％に等しく、したがって、ｖc_r1の値は−９０ｍ／ｍｉｎの５０％（１００％−５０％）、すなわちｖc_r1＝−４５ｍ／ｍｉｎである。
【００９５】
有利には、第６の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖcは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。
【００９６】
第７の一定の加速度の段階（時刻ｔ6とｔ7の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ6とｔ7の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂに実線によって示されている通り、絶対値が値ｖc_r1から値ｖc_r2（ｖc_r2はゼロより小さく、ここでｖc_r2の絶対値はｖc_r1の絶対値よりも大きい）まで線形的に増大する速度Ｖc（なおも負）で、したがって第１の戻り加速度値ａc-r1に等しい一定の加速度で進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。
【００９７】
好ましくは、値ｖc_r2（以下で切断用スライド２の速度Ｖcの「第２の戻り丸み付け値」として定義されている）は、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rの百分率として計算される。例えば、ｖc_max-r＝−９０ｍ／ｍｉｎであり、百分率は、２０％に等しく、したがって、ｖc_r2の値はｖc_max-r／分の８０％（１００％−２０％）、すなわちｖc_r2＝−７２ｍ／ｍｉｎである。
【００９８】
図６Ｂにある本発明の第２の実施形態では、戻り段階（図６Ｂの点ｐ１０６）における第１の戻り加速度値ａc-r1の絶対値は、前進段階（点Ｐ１０１）における第１の前進加速度値ａc-a1および第２の前進加速度値ａc-a2（点Ｐ５）の絶対値の両方に比べ小さいということを認識することができる。例えばａc-a1＝｜ａc-a2｜＝１５ｍ／ｓ2、｜ａc-r1｜＝０．７１ｍ／ｓ2である。このようにして、戻り段階の第６の部分段階（ｔ5とｔ6の間の時刻）および第７の部分段階（ｔ6とｔ7の間の時刻）において、切断用スライド２は、より漸進的な加速度Ａｃで移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品の機械的応力を削減でき、したがって、その摩耗は減少し、こうして切断用機械５０の信頼性は改善される。
【００９９】
その上、第１の戻り加速度値ａc-r1の絶対値が、先行技術に係る戻り段階（図１の点Ｐ３）における加速度値ａc’の絶対値よりも有意に小さいものであることを認識することが重要である。例えば、｜−ａc｜＝１５ｍ／ｓ2、｜ａc-r1｜＝０．７１ｍ／ｓ2である。このようにして、本発明の第２の実施形態に係る戻り段階の第６の部分段階（ｔ5とｔ6の間の時刻）および第７の部分段階（ｔ6とｔ7の間の時刻）において、切断用スライド２は、先行技術の戻り段階よりも漸進的である加速度Ａcで移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品（例えば駆動手段４および切断用スライド２）が戻り段階において受ける機械的応力を削減でき、したがってその摩耗は減少する。
【０１００】
第８の丸み付け段階（時刻ｔ7とｔ8の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ7とｔ8の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂに実線によって示されている通り、絶対値が値ｖc_r2から最大戻り速度値ｖc_max-r2（これはゼロより小さく、ここでｖc_max-rの絶対値はｖc_r2の絶対値よりも大きい）まで漸進的に増大する速度Ｖc（なおも負）で、かつ第１の戻り加速度値ａc-r1からゼロ値までの漸進的減少を有する加速度で進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。このようにして、時刻ｔ8において、切断用スライド２は、最大戻り速度ｖc_max-rに等しい速度値Ｖcおよびゼロ加速度値Ａｃに達している。「最大戻り速度ｖc_max-r」という用語は、切断用スライド１の速度が、切断サイクルの戻り段階において進行方向Ｘとは反対の方向を有する最大値を意味している。
【０１０１】
最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値は、図７中の流れ図についての記述において以下でさらに詳細に説明するように、駆動手段４および切断用スライド２のために使用される技術にしたがって切断用スライド２が到達することのできる最大速度ｖc_maxの値に適合した形で到達可能な最高速度となるように選択される。実際、本発明の第２の実施形態に係る最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値（時刻ｔ8における図６Ａ中の速度Ｖcの点Ｐ１０８を参照のこと）は、先行技術に係る最大戻り速度ｖc_max-r’の絶対値（例えば同じ時刻ｔ8における図６Ａ中の曲線Ｖ’の点Ｐ１０７を参照のこと）よりも大きいことを認識すべきである。例えば、本発明に係る最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値は９０ｍ／ｍｉｎに等しく、一方先行技術に係る最大戻り速度ｖc_max-r’の絶対値は７２ｍ／ｓｅｃに等しい。
【０１０２】
前進段階（図６Ａ中のｔ0とｔ5の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖcによって取囲まれる面積の値が、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓaの値を表わし、戻り段階（図６Ａ中のｔ5とｔ11の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖcにより取り囲まれる面積の値が、戻り段階内で切断用スライド２が走行する空間Ｓrの値を表わしていることを認識することが重要である。戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓrは、前進段階において走行する空間Ｓaと等しく、こうして、切断用スライド２が、時刻ｔ0で有していたものと同じ出発位置まで時刻ｔ11において戻り、その後無視できる程度の待機時間で連続的に新しい切断サイクルを再び開始することができるようになっている。その結果、戻り段階において速度Ｖcが取り囲んでいる面積は、前進段階において速度Ｖcが取り囲んでいる面積に等しくなければならない。したがって、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rを、その絶対値が先行技術に係る最大戻り速度の絶対値より大きくなる（そしていかなる場合でも切断用スライド２の最大速度ｖc_max以下となる）ように適切な方法で選択することが可能であるが、ここでｔ5とｔ8の間およびｔ8とｔ11の間に含まれる時刻における速度Ｖcの適切な値は、戻り段階において速度Ｖcにより取り囲まれた面積の値が、前進段階で速度Ｖcにより取り囲まれた面積の値に等しくなるように選択されていることが条件となる。これについては、図７中の流れ図についての記述において、以下でより詳細に説明される。
【０１０３】
好ましくは、切断用スライド２の速度の値Ｖc-r2は、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rの百分率として計算される。
【０１０４】
有利には、第８の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖcは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。
【０１０５】
第９の丸み付け段階（時刻ｔ8とｔ9の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ8とｔ9の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、絶対値が最大戻り速度値ｖc_max-rから値Ｖc-r2まで漸進に減少する負の速度Ｖcで、したがってゼロ値から第２の戻り加速度値ａc-r2まで漸進的に増大する（または漸進的に増大する減速度）加速度で、進行方向とは反対の平行な方向で移動を継続するようになっている。
【０１０６】
簡略化のために、時刻ｔ7における切断用スライド２の速度の値は、時刻ｔ9における値に（すなわちｖc_r2）に等しいものとみなされるものの、前記値は、異なるものであってもよく、後者の場合には、時刻ｔ4における切断用スライド２の速度の値は、切断用スライド２の最大前進速度ｖc_max-aの値の異なる百分率として計算されることになるということを認識すべきである。
【０１０７】
有利には、第９の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖcは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。
【０１０８】
第１０の一定の減速度の段階（時刻ｔ9とｔ10の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ9とｔ10の間で図６Ａと図６Ｂで実線によって示されている通り、絶対値が値ｖc_r2から値ｖc-r1まで線形的に減少する負の速度Ｖcで、したがって第２の戻り加速度値ａc_r2に等しい一定の減速度で、進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。
【０１０９】
本発明の第２の実施形態では、戻り段階（図６Ｂの点Ｐ９）における第２の戻り加速度値ａc-r2の絶対値は、前進段階（点Ｐ１０１）における第１の前進加速度値ａc-a1および第２の前進加速度値ａc-a2（点Ｐ５）の絶対値の両方に比べ小さいということを認識することができる。例えばａc-a1＝｜ａc-a2｜＝１５ｍ／ｓ2、ａc-r2＝０．７１ｍ／ｓ2である。このようにして、戻り段階の第９の部分段階（ｔ8とｔ9の間の時刻）および第１０の部分段階（ｔ9とｔ10の間の時刻）において、切断用スライド２は、より漸進的な減速度で移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品上の機械的応力を削減でき、したがって、その摩耗は減少され、こうして切断用機械５０の信頼性は改善される。
【０１１０】
その上、第２の戻り加速度値ａc-r2の絶対値が、先行技術に係る戻り段階（図１の点Ｐ４）における加速度値ａc’の絶対値よりも有意に小さいものであることを認識することが重要である。例えば、｜−ａc｜＝１５ｍ／ｓ2、ａc-r2＝０．７１ｍ／ｓ2である。このようにして、本発明の第２の実施形態における戻り段階の第９の部分段階（ｔ8とｔ9の間の時刻）および第１０の部分段階（ｔ9とｔ10の間の時刻）において、切断用スライド２は、先行技術の戻り段階よりも漸進的な加速度／減速度で移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品（例えば駆動手段４および切断用スライド２）が戻り段階において受ける機械的応力を削減でき、したがって、その摩耗は減少する。
【０１１１】
したがって、戻り段階において切断用スライド２の最大速度の絶対値を（先行技術と比べて）増大させかつ同じ戻り段階において切断用スライド２の最大加速度／減速度の絶対値を（先行技術と比べて）低減させながら、戻り段階中に切断用機械５０の移動部品が受ける応力を削減することが可能である。
【０１１２】
第１１の丸み付け段階（時刻ｔ10とｔ11の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ10とｔ11の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂに実線によって示されている通り、絶対値が値ｖc-r1からゼロ値まで漸進的に減少する負の速度Ｖcで、かつ第２の戻り加速度値ａc-r2から第１の前進加速度値ａc-a1までの漸進的に増大する加速度Ａｃで、進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。
【０１１３】
時刻ｔ11において、切断用スライド２は、それが時刻ｔ0で有していた初期位置へと戻る。
【０１１４】
簡略化のために、時刻ｔ10における切断用スライド２の速度の値は、時刻ｔ6における値に（すなわちｖc_r1）に等しいものとみなされるものの、前記値は、異なるものであってもよい。
【０１１５】
有利には、第１１の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖcは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。
【０１１６】
図６Ａに示された本発明の第２の実施形態において、切断用スライド２の最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値が同様に最大前進速度ｖc_max-aよりも大きいことを認識すべきである。代替的には、切断用スライド２の最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値が最大前進速度ｖc_max-aよりも小さい場合も存在し得る。
【０１１７】
図７は、本発明の第２の実施形態に係る切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rを計算するための方法の流れ図１５０を示し、ここで前記方法は、処理ユニット６の計算モジュール６−１によって実施される。
【０１１８】
流れ図１５０は、ステップ１０３に代わるステップ１０３−１において、本発明の第１の実施形態の流れ図１００とは異なっている。
【０１１９】
ステップ１０２から、ステップ１０３−１へと続行し、ここで、さらに丸み付け値を考慮に入れて最大戻り速度ｖc_max-rの現在値が計算される。したがって、最大戻り速度ｖc_max-rの現在値は、次の関数、すなわち、
・戻り加速度ａc-rの現在値、
・戻り時間間隔Ｔrの値、
・前進丸み付けｖc_aの値、
・第１の戻り丸み付け値ｖc_r1の値、
・第２の戻り丸み付け値ｖc_r2の値、
として計算される。
【０１２０】
したがって、流れ図１００および１５０において等しい入力値を考慮すると、後者は、最大戻り速度ｖc_max-rの異なる値を出力する。詳細には、流れ図１５０を用いて計算された最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値は、流れ図１００を用いて計算された最大戻り速度ｖc_max-rの絶対値よりも小さいが、いずれの場合でも、先行技術に係る最大戻り速度ｖc_max-r’の絶対値よりも高い。
【０１２１】
それぞれ図４Ａおよび６Ａに示された本発明の第１および第２の実施形態においては、切断用スライド２の速度Ｖcが実質的に一定である（例えば第２の実施形態の時刻ｔ7とｔ9の間に含まれる速度Ｖcを参照）戻り段階内の時間間隔は全く存在しない（先行技術に係る戻り段階とは対照的）ことを認識すべきである。
【０１２２】
代替的には、本発明の第１および第２の実施形態の一変形形態によると、戻り段階において、切断用スライド２の速度Ｖc（実線）が実質的に一定である無視できない程度の時間間隔が存在する。
【０１２３】
詳細には、図８に示されている本発明の第２の実施形態の変形形態を参照すると、戻り段階には、切断用スライド２の速度Ｖc（実線）が実質的に一定である時刻ｔ7とｔ9の間に含まれる無視できないほどの時間間隔が存在する。好ましくは、時刻ｔ7とｔ9の間に含まれる時間間隔内の速度Ｖcの値は、使用される技術に応じて切断用スライド２が到達できる最大速度Ｖc_maxの値に等しい。
【０１２４】
先行技術に係る戻り段階内における切断用スライドの（図８に破線で示されている）速度Ｖ’も同様に一定の傾向（ｔ7’とｔ9’の間に含まれる時刻）を有し、差異は、第２の実施形態の変形形態に係る戻り段階内の速度Ｖcの最大絶対値ｖc_max-rが、先行技術に係る戻り段階における速度Ｖ’の最大絶対値ｖc_max-r’よりも大きいという点にあるということを認識すべきである。
【０１２５】
図９は、本発明の第２の実施形態の変形形態に係る切断用スライド２の最大戻り速度値ｖc_max-rを計算するための方法の流れ図１８０を示し、ここで前記方法は、処理ユニット６の計算モジュール６−１によって実施される。
【０１２６】
流れ図１８０は、ステップ１１１および１０３−２がさらに存在する点において、本発明の第２の実施形態の流れ図１５０とは異なっている。
【０１２７】
ステップ１０３−１から、ステップ１１１へと続行し、ここで最大戻り速度ｖc_max-rの計算上の現在値が、使用された技術に応じて切断用スライド２が到達できる最大速度ｖc_maxの値以下であるか否かが確認される。
肯定の場合（すなわちｖc_max-r≦Ｖc_max）、ステップ１０４へと続行し、
一方、否定の場合（すなわちｖc_max-r＞Ｖc_max）、ステップ１０３−２へと続行する。
【０１２８】
ステップ１０３−２では、最大戻り速度ｖc_max-rは、最大速度Ｖc_maxの値に等しく、すなわちｖc_max-r＝ｖc_maxとして割当てられる。換言すると、反復的計算方法が、最大速度Ｖc_maxの値よりも大きい最大戻り速度ｖc_max-rの出力値を提供した場合、最大戻り速度ｖc_max-rの値は、最大速度Ｖc_maxの値を超えないように制限され、それは後者に等しく割当てられる。
【０１２９】
さらに、ステップ１０３−２において、戻り加速度値ａc-rは、最大速度Ｖc_maxの値の関数および戻り時間間隔Ｔrの関数として計算される。
【０１３０】
ステップ１０３−２から、ステップ１０６へと続行し、こうして、流れ図１８０は、先に第２の実施形態の流れ図１５０において説明されたものと類似の要領でステップ１０６、１０３−１、１１１、１０４、１０７（または１０６、１１０、１０３−１、１１１、１０４、１０７）へと続行するが、その差異は、ステップ１０３−１では最大戻り速度ｖc_max-rの値が最大速度Ｖc_maxの値に等しいという点にある。
【０１３１】
ここで、同じく図２、３、４Ａ〜４Ｂおよび５を参照して、本発明の第１の実施形態に係る管の連続サイクル切断用の機械５０の動作について記述する。
【０１３２】
簡略化のために、切断用スライド２および駆動手段４を使用することが仮定される。
【０１３３】
初期時刻ｔ0において、長さＴcの第１の切断サイクルが開始する。処理ユニット６はメモリ６−２から、使用可能なスライド行程Ｌut、最大速度Ｖc_max、最大加速度Ａc_max、切断長Ｌprodおよび切断時間Ｔsの値を読取り、戻り段階における切断用スライド２のための利用可能な空間Ｓdの値および戻り時間間隔Ｔrの値を計算する。
【０１３４】
その上、初期時間間隔ｔ0において、処理ユニット６は、図５に示された流れ図１００についての記述の中で先に説明した通り、戻り段階内の切断用スライド２の最大戻り速度ｖc_max-rの値を計算する。
【０１３５】
ｔ0とｔ11の間に含まれる時刻において、処理ユニット６は、図４Ａ〜４Ｂについての記述の中で先に説明した通りの速度Ｖcおよび加速度Ａｃを伴って切断用スライド２を移動させる、駆動手段４を駆動する駆動信号Ｓazmを生成する。
【０１３６】
時刻ｔ11において、切断用スライド２は、それが時刻ｔ0で有していた初期位置に戻り、第１の切断サイクルは終了している。すなわち、こうして、切断長Ｌprodに等しい長さの第１の管が、管１０から得られている。
【０１３７】
その後、時刻ｔ11において、第２の切断サイクルが始まり、ここで、動作は、第１の切断サイクルについて先に記述したものに等しい。すなわち、第２の切断サイクルの終りで、切断長Ｌprodに等しい長さの第２の管が得られている。
【０１３８】
機械５０は次に、さらなる切断サイクルを実施し、こうして、切断長Ｌprodに等しい長さの複数の切断管が得られる。
【０１３９】
第２の実施形態の動作は、第１の実施形態について先に説明したものと類似しており、その差は、図６Ａ〜６Ｂが図４Ａ〜４Ｂに代って考慮され、図５に代って図７が考慮されるという点にある。
【０１４０】
第２の実施形態の変形形態の動作は、第２の実施形態のものと類似しており、その差は、図６Ａ〜６Ｂに代って図８が考慮され、図７に代って図９が考慮されるという点にある。
【０１４１】
本発明は同様に、移動物体を機械加工するための方法にも関する。
【０１４２】
方法には、以下のステップ、すなわち、
ライン速度Ｖlで進行方向Ｘに沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段１を提供するステップ、
移動物体の切断を実施するための、駆動および切断ユニット７を提供するステップ、
コンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階にしたがって駆動および切断ユニット７を移動させて移動物体の切断を実施するステップ、
切断サイクルの初期位置に戻るための、コンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った、前進段階に後続する戻り段階において、戻り段階内における加速度の最大絶対値が前進段階内における加速度の最大絶対値よりも小さい加速度を伴って、駆動および切断ユニットを移動させるステップ、
が含まれる。
【０１４３】
好ましくは、この方法はさらに以下の段階、すなわち、
コンベア手段を提供するステップには、切断サイクルの前進および戻り段階において移動するための切断用スライド２を提供するステップと、
切断用スライドの移動を駆動するための駆動用手段４を提供するステップが含まれる。
前進段階にしたがって駆動および切断ユニットを移動させるステップには、以下のステップが含まれる。すなわち、
・ライン速度に実質的に等しい速度値に達するまでの加速度を伴って切断用スライドを移動させるステップ、
・ライン速度に実質的に等しい速度で切断用スライドを移動させ、移動物体を切断するステップ、
・実質的にゼロの速度値に達するまでの減速度を伴って切断用スライドを移動させるステップ、が含まれる。
戻り段階にしたがって駆動および切断ユニットを移動させるステップには、以下のステップが含まれる。すなわち、
・最大戻り速度に実質的に等しい速度値に達するまでの加速度を伴って切断用スライドを移動させるステップ、
・実質的にゼロの速度値に達するまでの減速度を伴って切断用スライドを移動させるステップが含まれる。
【０１４４】
好ましくは、この方法にはさらに以下のステップが含まれる。 
（ａ）戻り段階における切断用スライドの移動のために利用可能な戻り空間Ｓdおよび戻り時間間隔（Ｔr）を示す値を受信するステップ、
（ｂ）切断用スライドの許容された最大加速度Ａc_maxの値よりも小さい初期値（ａ０）に等しい戻り段階における戻り加速度（ａc-r）の現在値を割当てるステップ、
（ｃ）戻り加速度（ａc-r）の現在値の関数としておよび戻り時間間隔Ｔrの値の関数として、最大戻り速度ｖc_max-rの現在値を計算するステップ、
（ｄ）最大戻り速度ｖc_max-rの計算上の現在値の関数としておよび戻り時間間隔Ｔrの関数として、戻り空間Ｓc-rの現在値を計算するステップ、
（ｅ）戻り空間Ｓc-rの計算上の現在値が利用可能な空間Ｓdの値に等しいか否かを検査するステップ、
（ｆ）戻り空間Ｓc-rの計算上の現在値が、利用可能な空間Ｓdの値に等しい場合には、最大戻り速度の計算上の現在値に等しいものとして最大戻り速度ｖc_max-rの値を割当てるステップ、
（ｇ）戻り空間Ｓc-rの計算上の現在値が、利用可能な空間Ｓdの値と異なる場合には、戻り空間（Ｓc-r）の計算上の現在値が利用可能な空間Ｓdよりも大きいか否かを確認するステップ、
（ｈ）肯定の場合には、戻り加速度の値を削減し、前記削減された値に等しい戻り加速度の現在値を用いて、ステップ（ｃ）、（ｄ）および（ｅ）を反復するステップ、
（ｉ）否定の場合には、戻り加速度値を増加させ、前記増加した値に等しい戻り加速度の現在値を用いてステップ（ｃ）、（ｄ）および（ｅ）を反復するステップ。
【０１４５】
好ましくは、この方法にはさらに以下のステップが含まれる。
（ｉ1）戻り加速度ａa-rの現在値が切断用スライドの許容最大加速度Ａc_maxの値よりも大きいか否かを確認するステップ、
（ｉ2）否定の場合には、ステップ（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復するステップ、
（ｉ3）肯定の場合には、最大加速度Ａc_maxよりも小さくかつ戻り加速度ａc-rの現在値よりも大きい戻り加速度ａc-rの次の値を計算し、戻り加速度の計算上の次の値に等しい戻り加速度の現在値を用いてステップ（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復するステップ。
【符号の説明】
【０１４６】
１    コンベヤ手段
２    切断用スライド
４    駆動用手段
６    処理ユニット
７    切断ユニット
１０    移動物体
５０    機械
【図１】
2015214016.tif 000003
【図２】
2015214016.tif 000004
【図３】
2015214016.tif 000005
【図４Ａ】
2015214016.tif 000006
【図４Ｂ】
2015214016.tif 000007
【図５】
2015214016.tif 000008
【図６Ａ】
2015214016.tif 000009
【図６Ｂ】
2015214016.tif 000010
【図７】
2015214016.tif 000011
【図８】
2015214016.tif 000012
【図９】
2015214016.tif 000013
【外国語明細書】
2015214016000001.pdf