(57)【要約】【課題】マンゴーの皮剥きに適した皮剥き装置を提供する。【解決手段】マンゴーを果実軸方向に挟んで保持するとともに、保持したマンゴーの蔕側を前方として基板１１のレール１２上を移動可能に構成される保持ユニット２０と、レール１２に沿って複数箇所に配置され、保持ユニット２０に保持されたマンゴーの移動軌跡に重なる位置に突出する皮剥き刃を有する皮剥きユニット４０と、保持ユニット２０に保持されたマンゴーを回転させる回転機構とを備えている。【選択図】図１
2015104372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マンゴーを果実軸方向に挟んで保持するとともに、マンゴーの蔕側又は底側を前方として所定の経路上を移動可能に構成される保持部と、
前記経路に沿って複数箇所に配置され、前記保持部の移動軌跡に重なる皮剥き刃を有する皮剥き部と、
前記保持部の移動にともなって、前記保持部に保持されたマンゴーを果実軸回りに回転させる回転機構とを備え、
前記保持部が前記皮剥き部を通過する際に、前記皮剥き刃との接触によりマンゴーの皮を剥く皮剥き処理と、隣接する前記皮剥き部間を移動する間に、前記回転機構によりマンゴーを回転させる回転処理とを繰り返し行うことを特徴とする皮剥き装置。
【請求項２】
前記回転機構は、前記保持部に設けられる回転ギヤと、前記回転ギヤの移動軌跡上に配置される固定ギヤとを備え、前記保持部が前記固定ギヤを通過する際に、前記固定ギヤとの接触により前記回転ギヤに発生する回転力に基づいてマンゴーを回転させることを特徴とする請求項１に記載の皮剥き装置。
【請求項３】
前記保持部が前記皮剥き刃を通過する際に、前記皮剥き刃を前記保持部の移動軌跡から退避させる退避機構を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の皮剥き装置。
【請求項４】
前記皮剥き部の前記皮剥き刃は、前記保持部の移動軌跡に対して接離方向に移動可能に構成され、
前記退避機構は、前記保持部と一体に移動するカム板と、前記皮剥き部に設けられる従動体とを備え、前記カム板の変移にともなう前記従動体の変移に基づいて、前記皮剥き刃を前記保持部の移動軌跡から離間する方向へ移動させるカム機構であることを特徴とする請求項３に記載の皮剥き装置。
【請求項５】
マンゴーの端部周囲の皮剥きを行う前処理装置を備え、
前記前処理装置は、
マンゴーを果実軸方向と直交する方向に挟んで保持するとともに、供給されたマンゴーを受け取る受け位置、マンゴーの端部の皮剥きを行う処理位置、及び保持したマンゴーを前記保持部へ渡す渡し位置の各位置を移動する前処理用保持部と、
前記処理位置にある前処理用保持部に保持されたマンゴーの蔕側及び底側に配置され、マンゴーの果実軸回りに回転する回転刃を有する端部皮剥き部とを備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の皮剥き装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マンゴーの皮剥き装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、果実用の皮剥き装置として、特許文献１及び特許文献２に開示される装置が知られている。特許文献１及び特許文献２の皮剥き装置は、果実を回転可能に保持する保持部と、皮剥き刃とを備えている。そして、保持部に果実を把持させた状態として、果実の表面に皮剥き刃を当接させるとともに、その当接位置をずらしながら果実と皮剥き刃とを相対回転させることによって、果実の皮を螺旋状に剥くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−００４６１６号公報
【特許文献２】特開２０１１−１２５２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１及び特許文献２に開示される皮剥き装置、即ち果実の皮を螺旋状に剥く構成の皮剥き装置は、リンゴ、梨、柿等のように、その外形が略球形状であり、且つある程度の硬さを有する果実を処理対象とした場合には有効に機能する。しかしながら、マンゴーのように、その外形が凹凸を有する形状であり、且つ表面の柔らかい果実を処理対象とした場合には、剥き残しや形の崩れ等が発生しやすく、マンゴー用の皮剥き装置として適したものではなかった。
【０００５】
本発明は、こうした従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、マンゴーの皮剥きに適した皮剥き装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために請求項１に記載の皮剥き装置は、マンゴーを果実軸方向に挟んで保持するとともに、マンゴーの蔕側又は底側を前方として所定の経路上を移動可能に構成される保持部と、前記経路に沿って複数箇所に配置され、前記保持部の移動軌跡に重なる皮剥き刃を有する皮剥き部と、前記保持部の移動にともなって、前記保持部に保持されたマンゴーを果実軸回りに回転させる回転機構とを備え、前記保持部が前記皮剥き部を通過する際に、前記皮剥き刃との接触によりマンゴーの皮を剥く皮剥き処理と、隣接する前記皮剥き部間を移動する間に、前記回転機構によりマンゴーを回転させる回転処理とを繰り返し行うことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、マンゴーの果実軸線に沿って、複数回に分けて皮剥きを行うことにより、マンゴーのように、その外形が凹凸を有する形状であり、且つ表面の柔らかい果実であっても好適に皮を剥くことができる。
【０００８】
上記皮剥き装置において、前記回転機構は、前記保持部に設けられる回転ギヤと、前記回転ギヤの移動軌跡上に配置される固定ギヤとを備え、前記保持部が前記固定ギヤを通過する際に、前記固定ギヤとの接触により前記回転ギヤに発生する回転力に基づいてマンゴーを回転させることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、簡易な構成で回転機構を実現しているため、装置のメンテナンスを容易に行うことができる。また、回転機構を駆動するための駆動手段を別途、設ける必要がない。
【００１０】
上記皮剥き装置において、前記保持部が前記皮剥き刃を通過する際に、前記皮剥き刃を前記保持部の移動軌跡から退避させる退避機構を備えることが好ましい。
上記構成によれば、装置の設計の自由度を高めることができる。つまり、保持部との干渉を考慮することなく、マンゴーの皮剥きに適した位置に皮剥き刃を配置することができる。また、回転機構を備える保持部は、その形状が大型化しやすいが、大型の保持部の採用も容易に許容することができる。
【００１１】
上記皮剥き装置において、前記皮剥き部の前記皮剥き刃は、前記保持部の移動軌跡に対して接離方向に移動可能に構成され、前記退避機構は、前記保持部と一体に移動するカム板と、前記皮剥き部に設けられる従動体とを備え、前記カム板の変移にともなう前記従動体の変移に基づいて、前記皮剥き刃を前記保持部の移動軌跡から離間する方向へ移動させるカム機構であることが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、簡易な構成で退避機構を実現しているため、装置のメンテナンスを容易に行うことができる。また、退避機構を駆動するための駆動手段を別途、設ける必要がない。
【００１３】
上記皮剥き装置において、マンゴーの端部周囲の皮剥きを行う前処理装置を備え、前記前処理装置は、マンゴーを果実軸方向と直交する方向に挟んで保持するとともに、供給されたマンゴーを受け取る受け位置、マンゴーの端部の皮剥きを行う処理位置、及び保持したマンゴーを前記保持部へ渡す渡し位置の各位置を移動する前処理用保持部と、前記処理位置にある前処理用保持部に保持されたマンゴーの蔕側及び底側に配置され、マンゴーの果実軸回りに回転する回転刃を有する端部皮剥き部とを備えることが好ましい。
【００１４】
上記構成によれば、マンゴーの端部の皮剥きと、マンゴーの中央部の皮剥きとが別々に、それぞれの皮剥きに適した装置によって実施される。そのため、より好適にマンゴーの皮剥きを行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の皮剥き装置によれば、マンゴーの皮を容易に剥くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本体装置の概略図。
【図２】保持ユニットの側面図。
【図３】保持ピンを離間させた状態（開放状態）の保持ユニットの正面図。
【図４】保持ピンを接近させた状態の保持ユニットの正面図。
【図５】（ａ）は保持ピンの先端の側面図、（ｂ）は保持ピンの先端の正面図。
【図６】皮剥きユニットの側面図。
【図７】（ａ），（ｂ）は、皮剥きユニットの上面図。
【図８】処理区画Ｐ１，Ｐ２の説明図。
【図９】（ａ）は処理区画Ｐ１の作用図、（ｂ）は処理区画Ｐ２の作用図。
【図１０】（ａ），（ｂ）は処理区画Ｐ４の作用図。
【図１１】前処理装置の概略図。
【図１２】端部用皮剥きユニットの概略図。
【図１３】（ａ），（ｂ），（ｃ）は変更例の固定ギヤを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
[第１実施形態]
以下、第１実施形態の皮剥き装置を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、皮剥き装置は、マンゴーの中央部（胴部）の皮剥きを行う本体装置１０を備えている。本体装置１０は、図示しない支持部材に支持された円環状の基板１１を備えている。基板１１の下面には、環状に延びるレール１２が設けられるとともに、レール１２には、レール１２上を移動可能に構成された複数の保持ユニット２０（保持部）が取り付けられている。本実施形態においては、１５個の保持ユニット２０が等間隔（２４°間隔）に取り付けられている。
【００１８】
図２に示すように、保持ユニット２０は、基板１１の径方向に延びるとともに、その一端側が基板１１よりも径方向外方に突出する平板状の基部２１を備えている。基部２１の上面側における基板１１と重なる部位には、レール１２に対して摺動自在に連結される摺動部材２２が固定されている。
【００１９】
図３に示すように、基部２１の下面側における基板１１から突出した部位には、基部２１の幅方向（基板１１の接線方向、以下左右方向と記載する。）に延びる保持レール２３が設けられるとともに、その保持レール２３には、一対の摺動部材２４が摺動自在に連結されている。そして、各摺動部材２４にはそれぞれスライド板２５が固定されている。つまり、基部２１の下面側には、保持レール２３及び摺動部材２４を介して左右方向にスライド可能な一対のスライド板２５が取り付けられている。
【００２０】
図２及び図３に示すように、基部２１の上面側において、保持レール２３の中央位置に対応する部位には、上下方向に延びる柱状部材２６が立設されている。柱状部材２６には、ブロック状の操作部材２７が上下方向にスライド移動可能に取り付けられている。操作部材２７の後部には、操作レバー２７ａが突出形成されるとともに、操作部材２７の左右の両側部には、連結部２７ｂが突出形成されている。
【００２１】
操作部材２７の連結部２７ｂには、棒状の連結部材２８の一端が回動可能に取り付けられている。また、各スライド板２５の上面端部には、係止部材２９がそれぞれ固定され、この係止部材２９に対して、連結部材２８の他端が回動可能に取り付けられている。これにより、柱状部材２６に対する操作部材２７の上下方向のスライド移動と、基部２１に対する一対のスライド板２５の左右方向のスライド移動とが連動する。
【００２２】
具体的には、操作部材２７が下方向へ移動した場合には、一対のスライド板２５は互いに離間する方向へ移動し（図３参照）、操作部材２７が上方向へ移動した場合には、一対のスライド板２５は互いに接近する方向へ移動する（図４参照）。また、柱状部材２６における操作部材２７と基部２１上面との間には、操作部材２７を基部２１から離間させる方向へ付勢するスプリング２６ａ（付勢部材）が取り付けられている。これにより、一対のスライド板２５は外側方向へと付勢される。
【００２３】
図２及び図３に示すように、各スライド板２５の下面には、支持板３０がそれぞれ取り付けられている。各支持板３０は、基板１１の径方向に延びる板状部材であり、その上縁部分においてスライド板２５に固定されている。したがって、両支持板３０は互いの内面を対向させるようにして平行に配置されている。
【００２４】
各支持板３０の後部（基板１１の径方向内方側）には、左右方向に延びる第１シャフト３１の両端部が回転可能に軸支されている。詳述すると、第１シャフト３１は、その本体部分に対して、一体回転可能、且つ軸方向に相対移動可能な外筒部３１ａを備えている。本実施形態においては、第１シャフト３１の本体部分の外周面と外筒部３１ａの内周面との間にボールスプライン機構を形成している。そして、各支持板３０に対して、第１シャフト３１は、その外筒部３１ａを外方に突出させた状態として軸支されている。そして、支持板３０から突出するシャフト３１の両外筒部３１ａには、第１ローラ３２が外筒部３１ａと一体回転可能に取り付けられている。
【００２５】
図２に示すように、基部２１の下面には、軸受部材３３が設けられるとともに、軸受部材３３には、基板１１の径方向に延びる第２シャフト３４が軸支されている。第２シャフト３４の一端（基板１１の径方向内方側の端部）には、第２シャフト３４と一体に回転する回転ギヤ３４ａが取り付けられている。
【００２６】
また、図３に示すように、第２シャフト３４の他端（基板１１の径方向外方側の端部）には、第２シャフト３４と一体に回転するかさ歯車３４ｂが取り付けられている。このかさ歯車３４ｂは、第１シャフト３１の中央部に取り付けられたかさ歯車３１ｂに噛合している。したがって、第２シャフト３４が回転した場合には、かさ歯車３４ｂ及びかさ歯車３１ｂを介して第１シャフト３１が回転する。
【００２７】
図２及び図３に示すように、各支持板３０の前部（基板１１の径方向外方側）には、左右方向に延びる保持ピン３５の基端部がそれぞれ軸支されている。各保持ピン３５は、各支持板３０に対して、その基端部を外方に突出させた状態として、回転可能、且つその軸方向に相対移動可能に軸支されている。
【００２８】
支持板３０から突出する保持ピン３５の基端部には、第２ローラ３６が保持ピン３５と一体回転可能に取り付けられている。そして、この第２ローラ３６と第１ローラ３２との間に無端ベルト３７が掛装され、第１ローラ３２の回転力が無端ベルト３７を介して第２ローラ３６に伝達されるように構成されている。なお、図３及び図４においては、無端ベルト３７の図示を省略している。
【００２９】
図５（ａ），（ｂ）に示すように、保持ピン３５の先端には、円柱形状の保持体３５ａが設けられている。そして、保持体３５ａの先端面には、２枚の挟持板３５ｂが平行に突設されるとともに、２枚の挟持板３５ｂの間に４本の挟持ピン３５ｃが長方形の各頂点に位置するように突設されている。
【００３０】
ここで、図１に示すように、本体装置１０には、基板１１の周方向に時計回りに等分割された１５の処理区画Ｐ１〜Ｐ１５が設けられている。具体的には、処理区画Ｐ１〜Ｐ３が、保持ユニット２０におけるマンゴーの把持動作及び開放動作を行う準備区画であり、処理区画Ｐ４〜Ｐ１５が、マンゴーの皮剥きを実行する処理区画である。そして、詳細は後述するが、本体装置１０は、基板１１のレール１２に沿って、保持ユニット２０が処理区画Ｐ１〜Ｐ１５を順に移動することによって、マンゴーの皮剥きを行うように構成されている。
【００３１】
図２に示すように、基板１１の下面には、側面視Ｌ字状のギヤ支持台１３が取り付けられている。そして、ギヤ支持台１３には、上部側にギヤ歯を有する固定ギヤ１４が回転不能に固定されている。図１に示すように、ギヤ支持台１３は、基板１１において、処理区画Ｐ４〜Ｐ１４における保持ユニット２０の移動方向後方側の各部位に一つずつ配置されている。そして、ギヤ支持台１３に固定される固定ギヤ１４は、保持ユニット２０がギヤ支持台１３を通過する際に、保持ユニット２０の第２シャフト３４の回転ギヤ３４ａと噛合可能な位置に取り付けられている。
【００３２】
図１に示すように、本体装置１０は複数の皮剥きユニット４０を備えている。皮剥きユニット４０は、皮剥きを実行する処理区画である処理区画Ｐ４〜Ｐ１５において、基板１１の径方向外側に位置するように配置されている。したがって、本体装置１０は１２個の皮剥きユニット４０を備えている。
【００３３】
図６及び図７（ａ）に示すように、皮剥きユニット４０は、上面視Ｌ字状の固定部材４１を備えている。固定部材４１は、基板１１と平行に配置される上板部４１ａ及び下板部４１ｂと、上板部４１ａ及び下板部４１ｂの外側の端部を連結する側板部４１ｃとから構成されている。
【００３４】
固定部材４１の上板部４１ａ及び下板部４１ｂの間には、回動板４２が配置されている。回動板４２は、上板部４１ａ及び下板部４１ｂに軸支されており、上下方向に延びる軸線を中心にして、固定部材４１に対して回動可能となっている。回動板４２の第１端部４２ａには、断面略Ｕ字状の刃支持部４３が固定されている。
【００３５】
刃支持部４３には、ガイド部４４ａと刃本体４４ｂとから構成される皮剥き刃４４が取り付けられている。ガイド部４４ａは、第１端部４２ａ側から第２端部４２ｂ側へ延びる板状の部材であって、刃支持部４３に対して回動可能に軸支されている。ガイド部４４ａにおける回動支点よりも第２端部４２ｂ側の部位は、先端側に向かって回動板４２側へ湾曲する円弧形状に形成されている。そして、ガイド部４４ａにおける回動支点よりも第１端部４２ａ側の部位の外面には、刃本体４４ｂが固定されている。
【００３６】
また、ガイド部４４ａにおける回動支点よりも第１端部４２ａ側の部位と、刃支持部４３との間には、ガイド部４４ａの第１端部４２ａ側の先端を回動板４２に接近させる方向へ付勢するスプリング４４ｃ（付勢部材）が取り付けられている。さらに、刃支持部４３には、ガイド部４４ａの第２端部４２ｂ側の先端が一定以上に回動板４２側へ接近することを規制する第１規制部４３ａが設けられている。
【００３７】
図７（ａ）に示すように、回動板４２の第２端部４２ｂ、及び固定部材４１の側板部４１ｃには、回動板４２の第２端部４２ｂを側板部４１ｃに接近させる方向へ付勢するスプリング４５（付勢部材）が取り付けられている。具体的には、側板部４１ｃに対して外方側から挿通されたボルト４５ａの先端部分にスプリング４５の一端が連結されるとともに、回動板４２の第２端部４２ｂにスプリング４５の他端が連結されている。
【００３８】
これにより、回動板４２は第２端部４２ｂが側板部４１ｃに接近する方向、即ち皮剥き刃４４が保持ユニット２０の移動軌跡に接近する方向に付勢されている。なお、ボルト４５ａを回転させて、側板部４１ｃに対してボルト４５ａを進退させることによって、スプリング４５の付勢力を調整することができる。
【００３９】
図７（ａ）に示すように、側板部４１ｃの内面側において、回動板４２の回動軸とスプリング４５の取り付け位置との間には、第２規制部４６が設けられている。第２規制部４６は、その先端部分が回動板４２に当接することにより、皮剥き刃４４が基板１１に接近する方向への回動板４２の一定以上の回動を規制する。
【００４０】
図６及び図７（ａ）に示すように、回動板４２において、回動軸と刃支持部４３との間に位置する部位には、上側へ延び、更に基板１１側へ延びるＬ字板状の従動体４７が固定されている。従動体４７の上面には、従動ピン４７ａが取り付けられている。
【００４１】
ここで、図２及び図３に示すように、各保持ユニット２０における基部２１の上面には、円環状のカム板５０がボルトにより固定されている。カム板５０は、その外径が基板１１よりも大きく形成され、基部２１の上面側における基板１１から突出した部位に固定されている。したがって、各保持ユニット２０は円環状のカム板５０により互いに連結されている。
【００４２】
図７（ａ）に示すように、カム板５０の外周面には、複数の突部５１が一定間隔毎に形成されている。そして、このカム板５０と、皮剥きユニット４０の回動板４２に設けられた従動体４７及び従動ピン４７ａとによってカム機構が構成されている。このカム機構によって、皮剥きユニット４０の刃支持部４３及び皮剥き刃４４は、一定の周期で基板１１から離間する方向へ退避する動作を行う。
【００４３】
具体的には、皮剥きユニット４０の従動ピン４７ａは、カム板５０の突部５１の移動軌跡上に位置するように配置される。保持ユニット２０と共にカム板５０が回転し、カム板５０の突部５１が、従動体４７の従動ピン４７ａに達すると、カム板５０の突部５１により従動ピン４７ａが外側へと押される。これにより、図７（ｂ）に示すように、回動板４２は、スプリング４５の付勢力に抗して、皮剥き刃４４が基板１１から離間する方向へ回動する。その後、カム板５０の突部５１が通過すると、回動板４２は、スプリング４５の付勢力によって、皮剥き刃４４が基板１１に接近する方向へ回動する。
【００４４】
図１及び図８に示すように、本体装置１０において、準備区画を構成する処理区画Ｐ１及び処理区画Ｐ３には、上下方向に移動可能なピストン１５ａを有するシリンダ１５がそれぞれ設けられている。シリンダ１５のピストン１５ａの先端には、保持ユニット２０の移動方向に沿って形成されるとともに処理区画Ｐ１又は処理区画Ｐ３全体に延びる円弧板状の開放部材１５ｂが固定されている。処理区画Ｐ１及び処理区画Ｐ３において、シリンダ１５は、保持ユニット２０の移動軌跡の上方位置、より具体的には、保持ユニット２０における操作部材２７の移動軌跡の上方位置にそれぞれ配置されている。
【００４５】
図１及び図８に示すように、処理区画Ｐ２には、基板１１の上面に対して、保持ユニット２０の移動方向に沿って形成されるとともに処理区画Ｐ１全体に円弧状に延びる保持壁１６が設けられている。保持壁１６は、基板１１の周方向に沿って円弧状に延びる側壁１６ａと、側壁１６ａの上縁から周方向外方側へ突出する円弧板状の上壁１６ｂとから構成されている。
【００４６】
次に、本実施形態の作用について記載する。
図示しない駆動手段の駆動により、保持ユニット２０は基板１１のレール１２上を移動する。具体的には、保持ユニット２０は、処理区画Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・，Ｐ１５を順に一区画ずつの移動と一時停止を繰り返しながら基板１１を周回する。
【００４７】
（処理区画Ｐ１）
図９（ａ）に示すように、保持ユニット２０が処理区画Ｐ１に到達すると、保持ユニット２０が一時停止状態にあるときに、処理区画Ｐ１に位置するシリンダ１５が駆動される。これにより、ピストン１５ａが下方へと移動して、先端の開放部材１５ｂが処理区画Ｐ２に設けられる保持壁１６の上壁１６ｂと同じ高さ位置まで下がる。このとき、開放部材１５ｂが保持ユニット２０の操作レバー２７ａに当接するとともに、スプリング２６ａの付勢力に抗して操作部材２７を押し下げる。この操作部材２７の移動に連動して、保持ユニット２０の一対のスライド板２５が保持ピン３５と共に互いに離間する方向へスライド移動する。その結果、図３に示すように、保持ユニットは、一対の保持ピン３５の先端間の距離が広げられた開放状態となる。
【００４８】
そして、保持ユニット２０は、開放状態を維持しつつ処理区画Ｐ１から処理区画Ｐ２へと移動する。なお、処理区画Ｐ１に位置するシリンダ１５は、保持ユニット２０が処理区画Ｐ２へと移動した後に、再び駆動される。これにより、ピストン１５ａ及び先端の開放部材１５ｂが上方へと移動して、元の位置に戻る。
【００４９】
（処理区画Ｐ２）
図９（ｂ）に示すように、処理区画Ｐ２へと移動する際に、保持ユニット２０の操作部材２７は、開放部材１５ｂと同じ高さ位置にある保持壁１６の上壁１６ｂの下に入り込む。そして、保持壁１６の上壁１６ｂにより操作部材２７の上方への復帰が規制されつつ、処理区画Ｐ２を移動する。これにより、保持ユニット２０の開放状態が維持される。
【００５０】
（処理区画Ｐ３）
保持ユニット２０は、処理区画Ｐ２から処理区画Ｐ３へと移動する。ここで、保持ユニット２０の処理区画Ｐ３への移動に先立って、処理区画Ｐ３に位置するシリンダ１５が駆動されている。これにより、ピストン１５ａが下方へと移動して、先端の開放部材１５ｂが処理区画Ｐ２に設けられる保持壁１６の上壁１６ｂと同じ高さ位置まで下がった状態とされる。そのため、保持ユニット２０が処理区画Ｐ２から処理区画Ｐ３へと移動する際に、保持ユニット２０の操作部材２７は、保持壁１６の上壁１６ｂと同じ高さ位置にある開放部材１５ｂ下に入り込む（図９（ａ）参照）。これにより、処理区画Ｐ３においても、保持ユニット２０の開放状態が維持される。
【００５１】
そして、開放状態にある保持ユニット２０が処理区画Ｐ３にて一時停止状態にあるとき、作業者又は所定の供給手段によって、保持ユニット２０の保持ピン３５の間にマンゴーＭが供給される。このとき、マンゴーＭは、予め端部（蔕の周囲及び底の周囲）の皮剥きを施した状態、又は端部を切り落とした状態で供給される。また、マンゴーは、保持ユニット２０の移動方向の前方側に蔕を向けるようにして、つまりマンゴーの果実軸方向の両側に保持ピン３５の先端が位置するように供給される。
【００５２】
マンゴーＭの供給後、処理区画Ｐ３に位置するシリンダ１５が駆動されて、ピストン１５ａ及び先端の開放部材１５ｂが上方へと移動する。これにより、開放部材１５ｂによる規制が解除されて、保持ユニット２０の操作部材２７は、スプリング２６ａの付勢力によって上方へと移動する。同時に、保持ユニット２０の一対のスライド板２５が保持ピン３５と共に互いに接近する方向へスライド移動して、保持ユニット２０は図４に示す把持状態となる。その結果、各保持ピン３５の先端部分がマンゴーに刺さって、マンゴーは保持ピン３５に挟持された状態で保持ユニット２０に保持される。
【００５３】
図５（ａ）において、二点鎖線で示すように、保持ユニット２０がマンゴーＭを保持した状態においては、保持ピン３５の先端に設けられた保持体３５ａの挟持板３５ｂ及び挟持ピン３５ｃがマンゴーＭの果肉内に進入する。そして、挟持板３５ｂの先端がマンゴーの種子Ｍ１に当接することによって、前後方向の位置ずれが規制されるとともに、４本の挟持ピン３５ｃがマンゴーの種子Ｍ１の端部を挟み込むことによって、回転方向の位置ずれが規制される。
【００５４】
（処理区画Ｐ４〜Ｐ１５）
次いで、マンゴーを保持した保持ユニット２０は、処理区画Ｐ４へと移動する。
図１に示すように、処理区画Ｐ４には、基板１１の径方向外方位置、即ち保持ユニット２０の移動軌跡の径方向外方位置に皮剥きユニット４０が配置されている。皮剥きユニット４０は、通常時においては、スプリング４５によって、皮剥き刃４４を基板１１に接近させた基準位置に位置するように付勢されている。この基準位置は、回動板４２が第２規制部４６に当接する位置として設定されており、基準位置においては、皮剥き刃４４が保持ユニット２０の移動軌跡上に重なっている。
【００５５】
図１０（ａ）に示すように、処理区画Ｐ４を保持ユニット２０が移動する際には、まず、保持ユニット２０の移動にともなって回転するカム板５０の突部５１が皮剥きユニット４０の従動ピン４７ａに達する。これにより、皮剥きユニット４０は、刃支持部４３及び皮剥き刃４４を基板１１から離間させる方向へと回動して、基準位置から退避位置、即ち皮剥き刃４４が保持ユニット２０の移動軌跡上から退避した位置へと移動する。
【００５６】
そして、保持ユニット２０の皮剥き刃４４が退避位置にあるときに、保持ユニット２０において移動方向前方側に位置する支持板３０及び第２ローラ３６部分が、皮剥きユニット４０の刃支持部４３及び皮剥き刃４４を通過する。これにより、保持ユニット２０と皮剥きユニット４０との衝突が回避される。
【００５７】
そして、保持ユニット２０の上記支持板３０及び第２ローラ３６部分が、皮剥きユニット４０の刃支持部４３及び皮剥き刃４４を完全に通過したタイミングで、カム板５０の突部５１が皮剥きユニット４０の従動ピン４７ａを通過する。カム板５０の突部５１が皮剥きユニット４０の従動ピン４７ａを通過すると、皮剥きユニット４０は、スプリング４５の付勢力によって基準位置へと復帰する。
【００５８】
したがって、本実施形態においては、保持ユニット２０と一体に動作するカム板５０と、皮剥きユニット４０に設けられた従動ピン４７ａとを備えるカム機構によって、退避機構が構成されている。なお、カム板５０における突部５１の形成位置、及び突部５１の周方向長さは、保持ユニット２０と皮剥きユニット４０との衝突が回避されるように皮剥きユニット４０を動作させるべく、適宜、設定される。
【００５９】
図１０（ｂ）に示すように、処理区画Ｐ４内を保持ユニット２０が移動すると、保持ユニット２０に保持されたマンゴーＭが、基準位置にある皮剥きユニット４０の皮剥き刃４４の側方を通過する。その際、皮剥きユニット４０の皮剥き刃４４は、スプリング４５の付勢力によって、所定の圧力をもってマンゴーの表面に押し付けられる。そして、皮剥き刃４４は、マンゴー表面の膨らみ形状に応じて、スプリング４５の付勢力に抗して接離方向に変位しつつ、マンゴーＭの表面をなぞるようにして、マンゴーＭと交差する。これにより、蔕側から底側へとマンゴーの皮が部分的に剥かれる。
【００６０】
詳述すると、皮剥きユニット４０の皮剥き刃４４とマンゴーＭとが交差する際には、マンゴーＭは、皮剥き刃４４のガイド部４４ａの（第２端部４２ｂ側の）先端外面に当接し、ガイド部４４ａの外面に沿って移動する。このとき、マンゴーＭの表面の膨らみ形状に沿ってガイド部４４ａは、スプリング４４ｃの付勢力に抗して回動する。これにより、ガイド部４４ａに固定された刃本体４４ｂの角度がマンゴーＭの表面の膨らみ形状に対応した角度に調整されて、マンゴーＭの表面に対して、より適切な角度にて皮剥き刃４４の刃本体４４ｂが当接する。
【００６１】
具体的には、ガイド部４４ａの先端外面がマンゴーＭの表面に当接することにより、ガイド部４４ａは先端が回動板４２側に接近する方向へ回動する。このガイド部４４ａの回動に伴い、刃本体４４ｂの刃がマンゴーＭの蔕側の面に向かって立ち上がり、マンゴーＭの蔕側に食い込む。これにより、マンゴーＭの形状が、例えば、蔕側が急角度に立ち上がっている形状であったとしても、刃本体４４ｂの刃をマンゴーＭの蔕側に適度に食い込ませることができる。
【００６２】
そして、皮剥き刃４４の刃本体４４ｂをマンゴーＭが通過することによってマンゴーＭの皮が剥かれる。このとき、マンゴーＭの表面の膨らみ形状に応じて、固定部材４１に対して回動板４２が回動する。つまり、マンゴーＭの表面の膨らみ形状により皮剥き刃４４（刃本体４４ｂ）を押し返す力と、スプリング４５の付勢力とが均衡した位置に皮剥き刃４４の位置が漸次、変移する。
【００６３】
また、マンゴーＭの表面の膨らみ形状に応じて、刃支持部４３に対して皮剥き刃４４が回動する。つまり、マンゴーＭの表面の膨らみ形状により皮剥き刃４４（刃本体４４ｂ）を押し返す力と、スプリング４４ｃの付勢力とが均衡した角度に皮剥き刃４４の角度が漸次、変移する。
【００６４】
具体的には、ガイド部４４ａの先端外面がマンゴーＭに当接している間は、マンゴーＭの表面の膨らみ形状に応じて皮剥き刃４４の角度が調整される。そして、マンゴーＭがガイド部４４ａの先端を通過した後は、ガイド部４４ａの先端外面が、保持ユニット２０の保持ピン３５に当接する。これにより、皮剥き刃４４が立ち上がった状態から寝た状態へ過度に戻ることが規制されつつ、皮剥き刃４４の角度が調整される。
【００６５】
このように、マンゴーＭの表面の膨らみ形状に応じて、皮剥き刃４４の位置及び角度を漸次、変移させることにより、マンゴーＭの表面を滑るようにして皮剥き刃４４が交差する。その結果、複雑な表面の膨らみ形状を有するマンゴーＭであっても、略一定の厚みで皮を剥くことができる。なお、マンゴーＭの底側を剥く際には、ガイド部４４ａの先端外面が、保持ユニット２０の保持ピン３５に当接して、皮剥き刃４４が寝た状態へ戻ることが規制されることによって、皮剥き刃４４がマンゴーＭの底側に押し付けられる。これにより、マンゴーＭの底側に存在する凹み部分に対しても、皮剥き刃４４が食い込みやすくなって、マンゴーＭの底側の皮も好適に剥くことができる。
【００６６】
また、刃支持部４３に設けられる第１規制部４３ａに当接することによって、ガイド部４４ａの先端を回動板４２側へ接近させる方向へ過度に皮剥き刃４４が回動することが規制されている。
【００６７】
そして、更に処理区画Ｐ４内を保持ユニット２０が移動して、保持ユニット２０において移動方向後方側に位置する支持板３０及び第２ローラ３６部分が、皮剥きユニット４０の刃支持部４３及び皮剥き刃４４を通過するタイミングにて、カム板５０の突部５１が皮剥きユニット４０の従動ピン４７ａを通過する。これにより、皮剥きユニット４０は、再度、基準位置から退避位置へと移動して、保持ユニット２０と皮剥きユニット４０との衝突が回避される。
【００６８】
また、図１及び図２に示すように、処理区画Ｐ４においては、保持ユニット２０に保持されたマンゴーが皮剥きユニット４０の皮剥き刃４４を完全に通過したタイミングで、保持ユニット２０に設けられた第２シャフト３４の回転ギヤ３４ａとギヤ支持台１３に固定された固定ギヤ１４とが交差する。このとき、回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４とが一時的に噛合して、第２シャフト３４が一定角度、回転する。
【００６９】
ここで、第２シャフト３４に発生した回転力は、かさ歯車３４ｂ及びかさ歯車３１ｂを介して第１シャフト３１を回転させる。そして、第１シャフト３１が回転すると、第１ローラ３２が一体に回転し、更に無端ベルト３７を介して第２ローラ３６が回転する。これにより、第２ローラ３６と一体に保持ピン３５が回転して、保持ピン３５に挟持されたマンゴーが果実軸回りに回転する。その結果、マンゴー表面における皮剥きが施されていない面が、基板１１の径方向外方側を向く。
【００７０】
したがって、固定ギヤ１４、回転ギヤ３４ａ及びかさ歯車３４ｂを有する第２シャフト３４、かさ歯車３１ｂを有する第１シャフト３１、第１ローラ３２、第２ローラ３６、無端ベルト３７によって、マンゴーを回転させる回転機構が構成される。なお、回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４との交差時に第２シャフト３４に発生する回転力は、交差時に噛合する回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４の歯数によって調整できる。そして、上記回転力は、保持ユニット２０に保持されたマンゴーが皮剥きユニット４０の配置数に応じた特定角度（本実施形態においては３０度（＝３６０度／１２））回転させる回転力となるように設定される。
【００７１】
処理区画Ｐ４を通過した保持ユニット２０は、処理区画Ｐ５〜Ｐ１５を順に移動する。処理区画Ｐ５〜Ｐ１５における動作は処理区画Ｐ４と同様であり、一定範囲ずつのマンゴーの皮剥き処理と、マンゴーを回転させる回転処理とが繰り返し行われる。そして、処理区画Ｐ１５を通過することにより、マンゴー全周の皮剥き処理が完了する。なお、処理区画Ｐ１５においては、ギヤ支持台１３が省略されており、保持ユニット２０に保持されたマンゴーを回転させる処理は行われない。
【００７２】
（処理区画Ｐ１）
次いで、保持ユニット２０は、再度、処理区画Ｐ１へと移動する。処理区画Ｐ１においては、上で述べたとおり、シリンダ１５が駆動されることにより、保持ユニット２０は、一対の保持ピン３５の先端間の距離が広げられた開放状態となる。そして、保持ユニット２０からマンゴーが取り出される。その後、マンゴーが取り出された保持ユニット２０は、処理区画Ｐ２へと移動して、基板１１を再度、周回する。なお、本実施形態の皮剥き装置は、複数の保持ユニット２０を備えるものであり、複数の保持ユニット２０に保持されたマンゴーのそれぞれに対して、各処理区画における処理が同時に行われる。
【００７３】
次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）マンゴーを果実軸方向に挟んで保持するとともに、保持したマンゴーの蔕側を前方として基板１１のレール１２上を移動可能に構成される保持ユニット２０と、レール１２に沿って複数箇所に配置され、保持ユニット２０に保持されたマンゴーの移動軌跡に重なる位置に突出する皮剥き刃４４を有する皮剥きユニット４０と、保持ユニット２０に保持されたマンゴーを回転させる回転機構とを備えている。
【００７４】
上記構成によれば、マンゴーの果実軸線に沿って、複数回に分けて皮剥きを行うことにより、マンゴーのように、その外形が凹凸を有する形状であり、且つ表面の柔らかい果実であっても好適に皮を剥くことができる。
【００７５】
（２）回転機構は、保持ユニット２０に設けられる回転ギヤ３４ａと、保持ユニット２０の移動にともなう回転ギヤ３４ａの移動軌跡上に配置される固定ギヤ１４とを備えている。そして、保持ユニット２０が固定ギヤ１４を通過する際に、固定ギヤ１４との接触により回転ギヤ３４ａに発生する回転力に基づいてマンゴーを回転させている。
【００７６】
上記構成によれば、簡易な構成で回転機構を実現しているため、装置のメンテナンスを容易に行うことができる。また、回転機構を駆動するための駆動手段を別途、設ける必要がない。
【００７７】
（３）保持ユニット２０が皮剥き刃４４を通過する際に、皮剥き刃４４を保持ユニット２０の移動軌跡から退避させる退避機構を備えている。
上記構成によれば、装置の設計の自由度を高めることができる。つまり、保持ユニット２０との干渉を考慮することなく、マンゴーの皮剥きに適した位置に皮剥き刃４４を配置することができる。また、回転機構を備える保持ユニット２０は、その形状が大型化しやすいが、大型の保持ユニット２０を採用することも容易になる。
【００７８】
（４）皮剥きユニット４０の皮剥き刃４４は、マンゴーの移動軌跡（保持ユニット２０の移動軌跡）に対して接離方向に移動可能に構成されるとともに、スプリング４５によって同移動軌跡に接近する方向に付勢されている。そして、退避機構は、保持ユニット２０と一体に移動するカム板５０と、皮剥きユニット４０に設けられる従動体４７とから構成されるカム機構である。
【００７９】
上記構成によれば、簡易な構成で退避機構を実現しているため、装置のメンテナンスを容易に行うことができる。また、退避機構を駆動するための駆動手段を別途、設ける必要がない。
【００８０】
[第２実施形態]
第２実施形態の皮剥き装置は、マンゴーの中央部（胴部）の皮剥きを行う本体装置１０に加えて、マンゴーの端部、つまり蔕の周囲及び底の周囲の皮剥きを行う前処理装置６０を備える点において第１実施形態と相違している。本体装置１０については、第１実施形態と同様であり、以下では、前処理装置６０を中心に説明する。
【００８１】
図１１に示すように、前処理装置６０は、本体装置１０における処理区画Ｐ３において、レール１２上を移動する保持ユニット２０の移動軌跡に隣接する位置に配置されている。前処理装置６０は、図示しない駆動手段に基づいて回転する円板状の回転部材６１を備えている。この回転部材６１は、水平方向に延びる軸線を中心に縦方向に回転する。具体的には、保持ユニット２０の移動軌跡の接線であって、前処理装置６０に対して最も近い位置における接線に沿った方向（保持ユニット２０の移動方向に沿った方向）に延びる軸線を中心にして、回転部材６１は回転する。
【００８２】
回転部材６１には、複数の第２保持ユニット６２（前処理用保持部）が周方向に等間隔に取り付けられている。第２保持ユニット６２は、回転部材６１に固定されるシリンダ６２ａと、回転部材６１の径方向外方側に位置するとともに、シリンダ６２ａの駆動に基づいて進退動作するとともに、開閉動作する一対のアーム６２ｂとを備えている。また、アーム６２ｂの先端には、円弧板状の挟持部材（符号略）が取り付けられている。
【００８３】
図１１及び図１２に示すように、前処理装置６０は、回転部材６１に隣接して配置される一対の第２皮剥きユニット７０（端部皮剥き部）を備えている。第２皮剥きユニット７０は、底壁及び側壁を有する断面Ｌ字状の基台７１を備え、基台７１の底壁上には、水平方向に進退可能なピストンを有するシリンダ７２が固定されている。
【００８４】
シリンダ７２のピストンには、ピストンと一体に動作する支持板７３が固定されている。そして、支持板７３及び基台７１の側壁には、シリンダ７２のピストンの動作方向と平行に延びるスライド軸７４が支持されている。スライド軸７４は、支持板７３及び基台７１に対して、その両端部を貫通させた状態として、スライド可能に支持されている。
【００８５】
スライド軸７４の支持板７３側の端部には、モータホルダ７５が固定され、支持板７３とモータホルダ７５との間には、支持板７３とモータホルダ７５とを離間させる方向へ付勢するスプリング７６（付勢部材）が取り付けられている。
【００８６】
モータホルダ７５には、モータ７７が固定されるとともに、そのモータ７７のシャフトには、皮剥き刃７８ａを備える刃支持部７８が取り付けられている。モータ７７の駆動によって、刃支持部７８及び皮剥き刃７８ａは、シリンダ７２のピストンの動作方向と平行に延びる軸線を中心に回転する。また、皮剥き刃７８ａは、中央部分が内側にへこむ円弧状に形成されるとともに、その一端側よりも他端側が突出するように傾斜させた状態として刃支持部７８に取り付けられている。
【００８７】
図１２に示すように、一対の第２皮剥きユニット７０は、回転部材６１とともに回転する第２保持ユニット６２のアーム６２ｂの移動軌跡を挟むようにして、皮剥き刃７８ａ側を向い合せた状態で対向配置されている。そして、対向配置される一対の第２皮剥きユニット７０の皮剥き刃７８ａ間には、第２保持ユニット６２のアーム６２ｂが通過可能な間隔が設けられている。
【００８８】
次に、本実施形態の作用について記載する。
図１１に示すように、前処理装置６０を稼働させると、回転部材６１が時計回りに回転する。回転部材６１の回転にともなって、回転部材６１に取り付けられた第２保持ユニット６２が所定の受け位置Ａに位置すると、第２保持ユニット６２のシリンダ６２ａが駆動される。これにより、アーム６２ｂが進出動作して、退避位置から進出位置に切り替わる。進出位置に到ったアーム６２ｂは、閉動作されて、開位置から閉位置に切り替わる。
【００８９】
このとき、第２保持ユニット６２のアーム６２ｂの間にマンゴーＭを供給することにより、一対のアーム６２ｂにマンゴーＭが挟持されて、第２保持ユニット６２にマンゴーＭが保持された状態となる。なお、マンゴーＭは、蔕及び底を横に向けた状態でアーム６２ｂの間に供給される。そして、アーム６２ｂは、マンゴーＭの中央部（胴部）を果実軸方向と直交する方向に挟んで保持する。
【００９０】
なお、第２保持ユニット６２へのマンゴーＭの供給は、作業者又は所定の供給手段によって行われる。例えば、図１１に示すように、１個のマンゴーＭを収容可能な籠状部材６３を、所定のタイミングで受け位置Ａへ移動させるように構成する。そして、受け位置Ａにおいて、籠状部材６３に収容されたマンゴーを挟むように、前処理装置６０の第２保持ユニット６２のアーム６２ｂを閉動作させることで、籠状部材６３から第２保持ユニット６２にマンゴーを供給する。
【００９１】
マンゴーＭを保持した第２保持ユニット６２は、第２保持ユニット６２のシリンダ６２ａが駆動されることによって退避動作されて、進出位置から退避位置へ切り替わる。そして、回転部材６１の回転にともなって、アーム６２ｂを退避位置かつ閉位置に固定したまま、即ちマンゴーＭを保持した状態を維持したまま処理位置Ｂへ移動する。一対の第２皮剥きユニット７０は、この処理位置Ｂにおいて、第２保持ユニット６２のアーム６２ｂの移動軌跡を挟むように対向配置されている。なお、前処理装置６０の稼働中においては、第２皮剥きユニット７０は常にモータ７７が駆動されて、刃支持部７８及び皮剥き刃７８ａを回転させた状態とされている。図１１においては、処理位置Ｂにある第２保持ユニット６２のアーム６２ｂと、第２皮剥きユニット７０とを離間させて図示しているが、実際には両部材は重なって位置している。
【００９２】
マンゴーＭを保持した第２保持ユニット６２が処理位置Ｂに位置すると、第２皮剥きユニット７０のシリンダ７２が駆動されて、シリンダ７２はピストン及び支持板７３を進出移動する。そして、スプリング７６を介して、モータホルダ７５がスライド軸７４及びモータ７７と共に押し出されて、モータ７７に取り付けられた刃支持部７８の皮剥き刃７８ａが、第２保持ユニット６２に保持されたマンゴーＭの蔕及び底の近傍に対して果実軸線回りに回転しつつ押し付けられる。
【００９３】
ここで、シリンダ７２の駆動時におけるピストンの移動量は、第２保持ユニット６２に保持されたマンゴーＭがサイズの小さいものであっても、皮剥き刃７８ａを当接させるに十分な移動量に設定されている。そして、第２保持ユニット６２に保持されたマンゴーＭが通常のサイズ、又はサイズの大きいものである場合には、マンゴーＭに皮剥き刃７８ａが当接した後、スプリング７６を圧縮させつつ、シリンダ７２及び支持板７３がモータホルダ７５及びスライド軸７４に対して相対的に移動する。これにより、皮剥き刃７８ａがマンゴーＭに対して過剰に押し付けられることが抑制されている。
【００９４】
そして、皮剥き刃７８ａが、第２保持ユニット６２に保持されたマンゴーＭの蔕及び底近傍に対して回転しつつ押し付けられることにより、マンゴーＭの蔕及び底近傍の皮が剥かれる。このとき、マンゴーＭの蔕側の皮を剥く皮剥き刃７８ａを回転させるモータ７７の回転方向と、マンゴーＭの底側の皮を剥く皮剥き刃７８ａを回転させるモータ７７の回転方向とを互いに異ならせている。これにより、マンゴーＭのともまわりが抑制されて、好適に皮を剥くことができる。
【００９５】
端部の皮剥きが施されたマンゴーＭを保持した第２保持ユニット６２は、回転部材６１の回転にともなって、マンゴーＭを保持した状態を維持したまま渡し位置Ｃへ移動する。渡し位置Ｃに回転移動された第２保持ユニット６２は、シリンダ６２ａが駆動されることによって進出動作されて、退避位置から進出位置へ切り替わる。渡し位置Ｃにおける第２保持ユニット６２のアーム６２ｂの進出位置は、本体装置１０の処理区画Ｐ３における保持ユニット２０の移動軌跡と重なっている。つまり、本体装置１０において、開放状態にある保持ユニット２０が処理区画Ｐ３に到達して、保持ユニット２０が一時停止状態にあるときの保持ピン３５の間に、渡し位置Ｃにある第２保持ユニット６２のアーム６２ｂが進出動作されて配置される。なお、図１１においては、渡し位置Ｃにある第２保持ユニット６２のアーム６２ｂと、本体装置１０の処理区画Ｐ３にある保持ユニット２０とを離間させて図示しているが、実際には両部材は重なって位置している。
【００９６】
そして、渡し位置Ｃにある第２保持ユニット６２のアーム６２ｂに保持されたマンゴーＭが本体装置１０の保持ユニット２０に保持される。その詳細は、第１実施形態において述べたとおりである。保持ユニット２０によってマンゴーＭが保持されると、アーム６２ｂが開動作されて開位置となり、その状態で第２保持ユニット６２のシリンダ６２ａが駆動されることによって退避動作されて、進出位置から退避位置へ切り替わる。マンゴーＭを受け渡した第２保持ユニット６２は、回転部材６１の回転にともなって、アーム６２ｂを開位置に固定したまま、再度、受け位置Ａへ向けて移動する。そして、前処理装置６０は、同様の処理を繰り返し行う。
【００９７】
次に、本実施形態の効果について記載する。
（５）マンゴーの端部の皮剥きを行う前処理装置６０を備えている。前処理装置６０は、マンゴーを保持可能に構成されるとともに、投入されたマンゴーを受け取る受け位置Ａ、マンゴーの端部の皮剥きを行う処理位置Ｂ、及び保持したマンゴーを本体装置１０の保持ユニット２０へ渡す渡し位置Ｃの各位置を順に移動可能な第２保持ユニット６２と、処理位置Ｂにおいて、第２保持ユニット６２に保持されたマンゴーの蔕側及び底側に配置されて、マンゴーの果実軸回りに回転する皮剥き刃７８ａを有する第２皮剥きユニット７０とを備えている。
【００９８】
上記構成によれば、マンゴーの端部の皮剥きと、マンゴーの中央部の皮剥きとが別々に、それぞれの皮剥きに適した装置によって実施される。そのため、より好適にマンゴーの皮剥きを行うことができる。
【００９９】
なお、上記各実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。また、次の変更例を互いに組み合わせることも可能である。
・  上記実施形態では、保持ユニット２０の移動経路を円環状としていたが、保持ユニット２０の移動経路はこれに限定されるものではない。例えば、保持ユニット２０の移動経路を直線状としてもよい。
【０１００】
・  上記実施形態では、保持ユニット２０は円環状の経路を周回移動させていたが、往復移動させる構成としてもよい。この場合には、例えば、往路においてのみ皮剥きを行うようにすればよい。
【０１０１】
・  上記実施形態では、保持ユニット２０の移動方向の前側に蔕が位置するようにして、保持ユニット２０にマンゴーを保持させていたが、保持ユニット２０の移動方向の前側に底が位置するようにして、マンゴーを保持させてもよい。この場合、マンゴーの果実軸線に沿って、底側から蔕側へ皮が剥かれることになる。
【０１０２】
・  本体装置１０における保持ユニット２０、皮剥きユニット４０の数は適宜、変更することができる。また、処理区画の数も適宜、変更してもよい。
・  回転機構は、回転ギヤ３４ａ及び固定ギヤ１４を用いた構成に限定されるものではない。例えば、センサやモータ等を用いた電気的な制御によって、保持ユニット２０に保持されたマンゴーを回転させる構成としてもよい。
【０１０３】
・  退避機構は、カム機構を採用した構成に限定されるものではない。例えば、センサやモータ等を用いた電気的な制御によって、皮剥きユニット４０の皮剥き刃４４を保持ユニット２０の移動軌跡から退避させる構成としてもよい。
【０１０４】
・  退避機構を省略してもよい。例えば、保持ユニット２０を小さく設計して、保持ユニット２０が皮剥きユニット４０に干渉するおそれのない場合には、退避機構を設ける必要はない。
【０１０５】
・  固定ギヤ１４の形状を適宜、変更してもよい。例えば、固定ギヤ１４におけるギヤ歯の並び方向を保持ユニット２０の移動軌跡に沿った方向と一致させるように形成する。つまり、上記実施形態のように、保持ユニット２０の移動軌跡が円環状である場合には、固定ギヤ１４の上面視形状（ギヤ歯が設けられる面の外形）を円弧形状に形成するとともに、固定ギヤ１４のギヤ歯を円弧に沿って並ぶように形成する。この場合には、保持ユニット２０に設けられた回転ギヤ３４ａが固定ギヤ１４を通過する際に、回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４とを良好に噛合させることができ、回転ギヤ３４ａに対して、固定ギヤ１４の歯数に応じた回転力をより安定的に付与することができる。
【０１０６】
・  図１３（ａ），（ｂ）に示すように、ギヤ支持台１３と固定ギヤ１４との間に、固定ギヤ１４を固定ギヤ１４のギヤ歯側に向かって付勢するスプリング等の付勢部材１４ａを設ける。そして、保持ユニット２０に設けられた回転ギヤ３４ａが固定ギヤ１４を通過する際に、回転ギヤ３４ａが付勢部材１４ａの付勢力に抗して固定ギヤ１４を押し込みつつ固定ギヤ１４に噛合するように構成する。この場合には、保持ユニット２０に設けられた回転ギヤ３４ａが固定ギヤ１４を通過する際に、回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４とを良好に噛合させることができ、回転ギヤ３４ａに対して、固定ギヤ１４の歯数に応じた回転力をより安定的に付与することができる。
【０１０７】
・  回転ギヤ３４ａ及び固定ギヤ１４の配置構成を適宜、変更してもよい。例えば、上記実施形態では、回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４とが上下方向に重なるように配置していたが、回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４とが保持ユニット２０の移動軌跡に対して直交する方向（例えば、同移動軌跡が円環状である場合には、その径方向）に重なるように配置してもよい。
【０１０８】
つまり、図１３（ｃ）に示すように、ギヤ支持台１３に対して固定ギヤ１４を、保持ユニット２０の移動軌跡の径方向外方側にギヤ歯が位置するように取り付ける。そして、保持ユニット２０において、第２シャフト３４を上下方向に延びるように配置する。この場合には、第２シャフト３４の一端に取り付けられる回転ギヤ３４ａと、固定ギヤ１４とが保持ユニット２０の移動軌跡に対して直交する方向（径方向）に重なることになる。
【０１０９】
保持ユニット２０の移動軌跡が円環状である場合には、上記のように構成することにより、保持ユニット２０の回動軸の方向と、回転ギヤ３４ａ及び固定ギヤ１４により回転する第２シャフト３４の軸方向が一致する。これにより、保持ユニット２０に設けられた回転ギヤ３４ａが固定ギヤ１４を通過する際に、回転ギヤ３４ａと固定ギヤ１４とを良好に噛合させることができ、回転ギヤ３４ａに対して、固定ギヤ１４の歯数に応じた回転力をより安定的に付与することができる。なお、図１３（ｃ）においては、ギヤ支持台１３と固定ギヤ１４との間に付勢部材１４ａを併せて設けた構成を図示している。
【０１１０】
・  保持ピン３５の先端の形状を適宜、変更してもよい。例えば、上記実施形態では、挟持ピン３５ｃよりも外側に挟持板３５ｂを設けていたが、挟持ピン３５ｃよりも内側、又は挟持ピン３５ｃと挟持ピン３５ｃとの間に挟持板３５ｂを設けてもよい。
【０１１１】
また、挟持板３５ｂの突出長さを変更してもよい。例えば、マンゴーの種の蔕側の端部は、蔕に近い部分ほど果肉の量が少ないため、表面から種までの距離が短い。この点を考慮して、マンゴーの蔕側を保持する保持ピン３５については、一方の挟持板３５ｂ（蔕の近くに位置する挟持板）を、他方の挟持板３５ｂ（蔕から離れて位置する挟持板）よりも短く形成することが好ましい。
【０１１２】
また、マンゴーは蔕側と比較して底側のほうが果肉の量が多いため、表面から種までの距離が長くなっている。この点を考慮して、マンゴーの底側を保持する保持ピン３５については、蔕側を保持する保持ピン３５よりも挟持ピン３５ｃ及び挟持板３５ｂを長く形成することが好ましい。
【０１１３】
・  上記第２実施形態の前処理装置６０においては、処理位置Ｂにてマンゴーの蔕の周囲及び底の周囲の皮剥きを一度に行っていたが、これを複数回に分けて行う構成としてもよい。
【０１１４】
例えば、処理位置Ｂとして第１処理位置と第２処理位置を設けるとともに、それぞれの処理位置に対して第２皮剥きユニット７０を配置し、第１処理位置においては、マンゴーの蔕の周囲の皮剥きを行い、第２処理位置においては、マンゴーの底の周囲の皮剥きを行う構成としてもよい。
【０１１５】
また、上記第１処理位置においては、マンゴーの蔕の周囲及び底の周囲における端部側の一部の皮剥きを行い、上記第２処理位置においては、マンゴーの蔕の周囲及び底の周囲における胴部側の一部の皮剥きを行う構成としてもよい。この場合には、マンゴーの蔕の周囲及び底の周囲の形状が複雑なものであっても、好適に皮剥きを行うことができる。
【０１１６】
・  前処理装置６０の第２保持ユニット６２にマンゴーＭを供給する供給装置を更に備えていてもよい。例えば、上記供給装置として、マンゴーが一つずつ収容された籠状部材６３を連続的に流すように構成されたベルトコンベアを採用することができる。前処理装置６０の受け位置Ａを横切るように上記ベルトコンベアを設置する。そして、受け位置Ａにおいて、籠状部材６３に収容されたマンゴーを挟むように、前処理装置６０の第２保持ユニット６２のアーム６２ｂを閉動作させることで、ベルトコンベアの籠状部材６３から第２保持ユニット６２にマンゴーを供給する。
【０１１７】
・  前処理装置６０において、受け位置Ａ、処理位置Ｂ、渡し位置Ｃの各位置は、回転部材６１の回転方向に対して、受け位置Ａ、処理位置Ｂ、渡し位置Ｃの順で並ぶものであれば、どのように設定されていてもよい。例えば、受け位置Ａと処理位置Ｂとが連続する位置に設定してもよいし、処理位置Ｂと渡し位置Ｃとを離れた位置に設定してもよい。
【０１１８】
・  前処理装置６０の回転部材６１に設けられる第２保持ユニット６２について、アーム６２ｂを進退動作させるタイミングは、本体装置１０や供給手段との位置関係等に応じて、適宜設定することができる。例えば、受け位置Ａ及び渡し位置Ｃの前後の回転部材６１の回転動作とアーム６２ｂの進出動作及び退避動作を連動させるようにすることも可能である。受け位置Ａ及び渡し位置Ｃに到るように回転部材６１が回転動作されているときに、アーム６２ｂの進出動作を行ったり、受け位置Ａ及び渡し位置Ｃにおいてアーム６２ｂが退避動作されているときに、回転部材６１の回転動作を行ったりすることも可能なのである。
【０１１９】
・  前処理装置６０における第２保持ユニット６２の数は適宜、変更することができる。
【符号の説明】
【０１２０】
Ｐ１〜Ｐ１５…処理区画、１０…本体装置、１１…基板、１２…レール、１４…固定ギヤ、２０…保持ユニット、３５…保持ピン、４０…皮剥きユニット、４４…皮剥き刃、４７…従動体、４７ａ…従動ピン、５０…カム板、６０…前処理装置、６２…第２保持ユニット、７０…端部皮剥きユニット、７８ａ…皮剥き刃。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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