(57)【要約】【課題】簡単な構成により、自動ブレーキの作動時における衝突回避や衝突被害軽減の性能向上を図ることができるようにする。【解決手段】制御部３により、遅れ時間に自車両１が現在車速で走行する空走距離が導出され、これを打ち消すような補正減速度が算出されて、所定減速度に補正減速度が加味（加算）された減速度で自動ブレーキが開始される。そのため、従来のように空走距離分の停止位置のずれを改善することができ、自動ブレーキ開始時の減速度を可変するという簡単な構成により、自動ブレーキの作動時に障害物Ｂの手前で自車両１を再現性よく停止させることができる。【選択図】図１
2015134583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された所定減速度での自動ブレーキにより自車両の前方の障害物との衝突回避や被害軽減を支援する運転支援装置において、
自車両と前記障害物との距離を検出する距離検出手段と、
自車両と前記障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
自車両と前記障害物との距離および相対速度に基づいて自車両が前記障害物に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、
前記衝突予測時間が予め設定された基準時間以下になったときに自動ブレーキ開始条件が成立したと判断する判断手段と、
前記判断手段による前記自動ブレーキ開始条件の成立との判断から自車両に実際に自動ブレーキのブレーキ力が付与されて前記所定減速度に達するまでの遅れ時間が予め設定され、設定された前記遅れ時間に相当する時間に自車両が現在車速で走行する空走距離を導出する導出手段と、
前記導出手段による前記空走距離を打ち消すような補正減速度を算出する補正手段と、
前記判断手段による前記自動ブレーキ開始条件の成立時点で前記所定減速度に前記補正減速度を加味した減速度で自動ブレーキを作動させるブレーキ制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定減速度での自動ブレーキにより自車両の前方の障害物との衝突回避や被害軽減を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動ブレーキの作動により、自車両の進行方向に存在する障害物との衝突を回避する運転支援装置が提案されており、より具体的には、前方障害物との距離と、自車両と前方障害物との相対速度から、そのままの速度で走行を続けた場合に前方障害物と衝突するまでの余裕時間である衝突到達時間ＴＴＣを算出するとともに、前方障害物との衝突を回避するために必要な衝突回避時間ＴＴＢ、すなわち、自車両と前方障害物とが所定の距離離れた位置で、自車両が制動操作によって前方障害物との相対速度を０とするのに必要な時間を算出し、衝突到達時間ＴＴＣが衝突回避時間ＴＴＢとなったときに、衝突を回避するための制動操作を開始するようにしたものが考えられている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３２８６７号公報（段落００２０ほか参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、実際の車両では、自動ブレーキの開始タイミングから自車両に自動ブレーキのブレーキ力が付与されるまでの時間遅れのほか、自動ブレーキのブレーキ力の付与開始から自車両の減速度が設定された目標減速度に達するまでの時間遅れや、信号伝達系の時間遅れなど、諸々の原因による遅れ時間が生じるため、上記した特許文献１に記載のように、衝突到達時間ＴＴＣが衝突回避時間ＴＴＢとなったときに自動ブレーキの制動を開始しても実効的な自動ブレーキによる制動が作動し始めるまでの遅れ時間、自車両は現在車速で走行し続けることになって自動ブレーキによって停止すべき位置には停止できず、例えば障害物の所定距離手前に停止するように自動ブレーキを作動させたとしても、所定距離よりもさらに短い距離の位置で停止し、最悪の場合には障害物との衝突を回避できないなどの不都合が生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、簡単な構成により、自動ブレーキの作動時における衝突回避や衝突被害軽減の性能向上を図ることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、予め設定された所定減速度での自動ブレーキにより自車両の前方の障害物との衝突回避や被害軽減を支援する運転支援装置において、自車両と前記障害物との距離を検出する距離検出手段と、自車両と前記障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、自車両と前記障害物との距離および相対速度に基づいて自車両が前記障害物に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、前記衝突予測時間が予め設定された基準時間以下になったときに自動ブレーキ開始条件が成立したと判断する判断手段と、前記判断手段による前記自動ブレーキ開始条件の成立との判断から自車両に実際に自動ブレーキのブレーキ力が付与されて前記所定減速度に達するまでの遅れ時間が予め設定され、設定された前記遅れ時間に相当する時間に自車両が現在車速で走行する空走距離を導出する導出手段と、前記導出手段による前記空走距離を打ち消すような補正減速度を算出する補正手段と、前記判断手段による前記自動ブレーキ開始条件の成立時点で前記所定減速度に前記補正減速度を加味した減速度で自動ブレーキを作動させるブレーキ制御手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る発明によれば、判断手段による自動ブレーキ開始条件の成立との判断から、自車両に実際に自動ブレーキのブレーキ力が付与されて所定減速度に達するまでの遅れ時間に相当する時間に自車両が現在車速で走行する空走距離が導出手段により導出され、導出された空走距離を打ち消すような補正減速度が補正手段により算出され、自動ブレーキ開始条件の成立時点で、ブレーキ制御手段により所定減速度に補正減速度を加味した減速度での自動ブレーキが作動される。
【０００８】
このとき、自動ブレーキが実際に作動開始する開始タイミングは、自動ブレーキ開始条件が成立してから上記した遅れ時間が経過した時点になるが、自動ブレーキの作動開始当初から、遅れ時間がないとした場合の所定減速度に補正減速度を加味した減速度での自動ブレーキが開始される。
【０００９】
したがって、遅れ時間の間に自車両が現在車速で走行する空走距離を打ち消すような補正減速度を所定減速度に加味して自動ブレーキを開始するため、従来のように空走距離分の停止位置のずれを改善することができ、自動ブレーキ開始時の減速度を可変するという簡単な構成により、自動ブレーキの作動時に障害物の手前で自車両を再現性よく停止させることができ、衝突回避や衝突被害軽減の運転支援性能の向上を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態のブロック構成図である。
【図２】図１の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態について、図１のブロック構成図、図２の動作説明図を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１に示すように、自車両１の前部にレーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダからなる前方監視センサ２を備え、前方監視センサ２は、パルス波の送受信により自車両１から先行車などの前方障害物Ｂまでの距離等を検出し、前方監視センサ２からのパルス波の送受信に応じた出力信号がマイクロコンピュータ構成の制御部３に送られる。
【００１３】
そして、前方監視センサ２がレーダの場合、前方監視センサ２から自車両１の前方に向けて車幅方向に渡って複数本のパルス波が送信され、前方監視センサ２により障害物Ｂからの反射波が受信されることにより障害物Ｂが検知される。さらに、前方監視センサ２からの出力信号に基づき、制御部３によりパルス波の送信から反射波の受信までの時間から、自車両１と障害物Ｂとの距離Ｄが算出され、算出した距離の時間変化から、制御部３により自車両１と障害物Ｂとの相対速度Ｖｒが検出される。
【００１４】
このように、前方監視センサ２および制御部３による自車両１と障害物Ｂとの距離Ｄの算出機能が、本発明における距離検出手段に相当し、前方監視センサ２および制御部３による自車両１と障害物Ｂとの相対速度Ｖｒの算出機能が、本発明における相対速度検出手段に相当する。
【００１５】
さらに、制御部３により、算出された自車両１と障害物Ｂとの距離Ｄを相対速度Ｖｒで割ることによって、自車両１が障害物Ｂに衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣｅが算出される。この制御部３による衝突予測時間ＴＴＣｅの算出機能が、本発明における衝突予測時間算出手段に相当する。
【００１６】
また、制御部３には、自動ブレーキ開始条件が成立したかどうかの判断基準となる基準時間ＴＴＣｓを記憶した図示しないメモリが設けられており、算出した衝突予測時間ＴＴＣｅが基準時間ＴＴＣｓ以下に短くなったときに、制御部３によりブレーキアクチュエータ４が制御され、ブレーキアクチュエータ４により制御部３から指令される減速度での自動ブレーキが作動される。このような制御部３による自動ブレーキ開始条件の成立・不成立の判断機能が、本発明における判断手段に相当する。
【００１７】
ここで、後述するように補正減速度α（ｍ／ｓ２）が加味（加算）されても自車両１の発生可能な最大減速度（例えば、１Ｇ）を超えないように、自車両１の発生可能な最大減速度よりも少し小さい値が所定減速度Ａ（ｍ／ｓ２）として予め設定され、基準時間ＴＴＣｓは、この所定減速度で減速したときに障害物Ｂと衝突せずに停止するまでに要する時間（一定値）に設定されてメモリに記憶保持される。
【００１８】
ところで、自車両１には、自動ブレーキ開始条件の成立時点から自車両１に自動ブレーキのブレーキ力が実際に付与されるまでの時間遅れのほか、自動ブレーキのブレーキ力の付与開始から自車両１の減速度が設定された所定減速度に達するまでの時間遅れや、信号伝達系の時間遅れなど、種々の原因による固有の遅れ時間ΔＴが存在するため、自車両1の固有の遅れ時間ΔＴ（ｓ）が予め実験的に導出されて制御部３の上記したメモリに記憶保持されており、メモリに記憶されることにより設定された遅れ時間ΔＴの間に、自車両１が車速センサ５により検出される現在車速Ｖで走行する空走距離Ｄｎ（＝ΔＴ×Ｖ）が制御部３により導出される。このような空走距離Ｄｎの導出機能が、本発明における導出手段に相当する。なお、上記した遅れ時間ΔＴは各車両ごとに予め求めておくのが好ましいが、車種ごとに予め求めておいてもよい。
【００１９】
さらに、制御部３により、導出された空走距離Ｄｎを打ち消すように、自動ブレーキの減速度である所定減速度Ａを補正するための補正減速度αが算出され、自動ブレーキ開始条件の成立時点で所定減速度Ａに補正減速度αを加味（加算）した減速度Ａｒ（＝Ａ＋α）で自動ブレーキを作動させるべく、制御部３からブレーキアクチュエータ４に減速度Ａｒが指令され、ブレーキアクチュエータ４により、自動ブレーキの作動が開始される。このような制御部３による補正減速度αの算出機能が、本発明における補正手段に相当し、制御部３およびブレーキアクチュエータ４による所定減速度Ａに補正減速度αを加味（加算）した減速度Ａｒ（＝Ａ＋α）で自動ブレーキを作動させる機能が、本発明におけるブレーキ制御手段に相当する。
【００２０】
このような構成により、図２に示すように、制御部３により算出された衝突予測時間ＴＴＣｅが時刻ｔ１に基準時間ＴＴＣｓ以下に短くなって自動ブレーキ開始条件が成立すると、遅れ時間ΔＴがない場合には条件成立すると直ぐに自動ブレーキが作動開始されるが、実際には自車両１には、自動ブレーキ開始条件の成立時点から自車両１に自動ブレーキのブレーキ力が実際に付与されるまでの時間遅れのほか、自動ブレーキのブレーキ力の付与開始から自車両１の減速度が設定された所定減速度に達するまでの時間遅れや、信号伝達系の時間遅れなど、種々の原因による固有の遅れ時間ΔＴが存在するため、時刻ｔ１から遅れ時間ΔＴを経過した時刻ｔ２に自車両１に実際に自動ブレーキのブレーキ力が付与されることになる。
【００２１】
そうすると、自車両１は、時刻ｔ１からｔ２までの遅れ時間ΔＴの間、そのときの現在車速Ｖで制動されることなく空走するため、時刻ｔ１に時間遅れなく通常の所定減速度Ａで自動ブレーキが作動して自車両１が停止する時刻ｔ３よりも遅い時刻ｔ４に自車両１は停止し、遅れ時間ΔＴの間における空走距離Ｄｎ（＝ΔＴ×Ｖ）の分だけ自車両１の停止位置が障害物Ｂに接近して停止することになる。
【００２２】
そこで、制御部３により、遅れ時間ΔＴに相当する時間に自車両１が現在車速Ｖで走行する空走距離Ｄｎが導出され、図２中の斜線を施した面積で表される現在速度Ｖでの空走距離Ｄｎを打ち消すような補正減速度αが算出されて、所定減速度Ａに補正減速度αを加味（加算）した減速度Ａｒ（＝Ａ＋α）での自動ブレーキが作動するように、自動ブレーキ開始条件が成立した時刻ｔ１にブレーキアクチュエータ４が制御され、時刻ｔ１から遅れ時間ΔＴが経過した時刻ｔ２に、減速度Ａｒでの自動ブレーキによるブレーキ力が実際に作動し始め、時刻ｔ３に自車両は停止する。
【００２３】
したがって、上記した実施形態によれば、遅れ時間ΔＴの間に自車両１が現在車速Ｖで走行する空走距離Ｄｎを打ち消すような補正減速度αを所定減速度Ａに加味（加算）した減速度Ａｒで自動ブレーキを開始するため、従来のように空走距離Ｄｎ分の停止位置のずれを改善することができ、自動ブレーキ開始時の減速度を可変するという簡単な構成により、自動ブレーキの作動時に障害物Ｂの手前で自車両１を再現性よく停止させることができる。
【００２４】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００２５】
例えば、上記した実施形態では、自動ブレーキにより自車両の前方の障害物の手前で自車両を停止させて衝突回避する例について説明したが、自動ブレーキにより前方障害物との衝突回避のほか、前方障害物との衝突は回避できなくても衝突時の被害を極力軽減する支援を行う場合にも本発明を適用することができ、この場合も上記した実施形態と同様、遅れ時間ΔＴがあっても、遅れ時間がない場合と同様の自動ブレーキによる被害軽減を実現することが可能になる。
【符号の説明】
【００２６】
１    …自車両
２    …前方監視センサ（距離検出手段、相対速度検出手段）
３    …制御部（距離検出手段、相対速度検出手段、衝突予測時間算出手段、判断手段、補正手段、ブレーキ制御手段）
４    …ブレーキアクチュエータ（ブレーキ制御手段）
Ｂ    …障害物
【図１】
2015134583.tif 000003
【図２】
2015134583.tif 000004