(57)【要約】【課題】入力コンソールにより指令情報を入力する際の作業者の負担の低減が可能な物品搬送設備を実現する。【解決手段】制御部と無線通信自在なコンソール端末が設けられ、コンソール端末は、制御部に対して搬送装置の作動を指令する指令情報を入力自在に構成され、制御部は、コンソール端末から搬送装置への指令情報が入力操作されたときに、搬送装置に関する装置属性情報又は当該指令情報を入力操作した操作主体に関する主体属性情報の何れか又は双方と、指令情報とに基づいて、搬送装置への作動指令を生成するように構成されている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御部とを備えた物品搬送設備であって、
前記制御部と無線通信自在なコンソール端末が設けられ、
前記コンソール端末は、前記制御部に対して前記搬送装置の作動を指令する指令情報を入力自在に構成され、
前記制御部は、前記コンソール端末から前記搬送装置への指令情報が入力操作されたときに、前記搬送装置に関する装置属性情報又は当該指令情報を入力操作した操作主体に関する主体属性情報の何れか又は双方と、前記指令情報とに基づいて、前記搬送装置への作動指令を生成するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記装置属性情報が、前記搬送装置に対する前記コンソール端末の位置を表すコンソール位置情報であり、
前記制御部は、前記指令情報と前記コンソール位置情報とに基づいて、前記コンソール端末の位置に対応する前記搬送装置への作動指令を生成する請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送装置における異なる複数の位置に、当該複数の位置の夫々についての位置情報を保持する位置情報保持体が設けられ、
前記コンソール端末に、前記位置情報保持体に保持されている前記位置情報を取得する第１保持体情報取得部が設けられ、
前記制御部は、前記第１保持体情報取得部にて取得した前記位置情報を前記コンソール位置情報として、当該位置情報と前記指令情報とに基づいて、前記コンソール端末の位置に対応する前記搬送装置への作動指令を生成する請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記搬送装置における異なる複数の位置に、前記コンソール端末からの入力情報を無線信号により受信する受信部が設けられ、
前記コンソール端末に、前記受信部に対して前記入力情報を無線信号により送信する送信部が設けられ、
前記送信部が、前記複数の受信部の夫々と通信自在に構成され、
前記制御部は、前記入力情報を前記複数の受信部のうちいずれの受信部にて受信したかを判別し、その判別情報を前記コンソール位置情報として、当該判別情報と前記指令情報とに基づいて、前記コンソール端末の位置に対応する前記搬送装置への作動指令を生成する請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記主体属性情報が、前記搬送装置に対する作業を行う作業者の作業権限を表す作業権限情報であり、
前記制御部は、前記指令情報と前記作業権限情報とに基づいて、前記作業者の作業権限に対応する前記搬送装置への作動指令を生成する請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
複数の前記作業者の夫々に当該作業者を識別する作業者識別情報を保持する作業者情報保持体が各別に付与され、
前記コンソール端末に、前記作業者情報保持体に保持されている前記作業者識別情報を取得する第２保持体情報取得部が設けられ、
前記制御部は、前記第２保持体情報取得部にて取得した前記作業者識別情報に基づいて前記作業者権限情報を設定し、前記作業者権限情報と前記指令情報とに基づいて、前記作業者の作業権限に対応する前記搬送装置への作動指令を生成する請求項５に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御部とを備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備の従来例として、特開２００２−１６７０１３号公報（特許文献１）に記載されているように、スタッカークレーン及びそのスタッカークレーンの作動を制御する制御部を備え、かつ、スタッカークレーンの走行方向一端側に設けられてスタッカークレーンの作動を指令する指令情報を手動操作にて制御部に対して入力自在な操作パネルと、持ち運び自在に構成されて上記指令情報を手動操作にて制御部に対して無線信号により入力自在な遠隔操作式の入力コンソールと、を備えたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６７０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の物品搬送設備は、その走行方向視でスタッカークレーンの走行経路の左右に荷受台が設けられている。また、入力コンソールには、その左右の荷受台の何れに荷を卸すかを選択する荷受台選択ボタンが備えられている。
また、特許文献１の物品搬送設備では、入力コンソールからの入力情報を受信する光受信装置がスタッカークレーンの走行方向の一端側（以降、ホームポジションと称し、ＨＰと略称する）にのみ設けられているため、入力コンソールはＨＰでしか使用できない構成となっている。一方、走行経路の状況等に起因して、入力コンソールをスタッカークレーンの走行経路の他端側（以降、オポジットポジションと称し、ＯＰと略称する）から使用することが望まれる場合もある。この場合、光送受信装置をＯＰ側にも設けることが考えられる。
しかしながら、入力コンソールは、上述のようにＨＰ側にて使用することしか想定されておらず、荷受台選択ボタンの説明表示には、「右側」、「左側」といった、ＨＰ側を基準とした文字が表示されている。このため、同入力コンソールをＯＰ側で用いようとすると、作業者は、右側の荷受台に荷を卸す場合には「左側」と表示されたボタンを、左側の荷受台に荷を卸す場合には「右側」と表示されたボタンを押さねばならず、作業者は、ボタンの説明表示と実際に指示したい方向との関係を考慮しながら指令情報を入力しなければなないため、作業者の負担が増加する。
【０００５】
このように、従来の物品搬送設備では、制御部に対して搬送装置の作動を指令する指令情報を入力自在な入力コンソールにおいて、その入力コンソールにより入力すべき指令情報を、作業者が状況を考慮しながら入力しなければならず、作業者の負担が増加する。
そこで、入力コンソールにより指令情報を入力する際の作業者の負担の低減が可能な物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明に係る物品搬送設備は、搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御部とを備えたものであって、
前記制御部と無線通信自在なコンソール端末が設けられ、前記コンソール端末は、前記制御部に対して前記搬送装置の作動を指令する指令情報を入力自在に構成され、前記制御部は、前記コンソール端末から前記搬送装置への指令情報が入力操作されたときに、前記搬送装置に関する装置属性情報又は当該指令情報を入力操作した操作主体に関する主体属性情報の何れか又は双方と、前記指令情報とに基づいて、前記搬送装置への作動指令を生成するように構成されている点を特徴とする。
【０００７】
すなわち、制御部は、搬送装置に関する装置属性情報又は指令情報を入力操作した操作主体に関する主体属性情報の何れか一方又は双方と、コンソール端末から入力操作された指令情報とに基づいて作動指令を生成し、生成した作動指令に基づいて搬送装置の作動を制御する。
このため、コンソール端末から入力操作された指令情報から、装置属性情報又は主体属性情報の何れか又は双方に基づいた適切な作動指令を生成することができる。
したがって、作業者は、装置属性情報又は主体属性情報に対応して、コンソール端末からどのような指令情報を入力すべきかを考慮することなく、コンソール端末からの指令情報の入力操作を行うことができる。
よって、入力コンソールにより指令情報を入力する際の作業者の負担の低減が可能な物品搬送設備が実現できる。
【０００８】
本発明に係る物品搬送設備においては、前記装置属性情報が、前記搬送装置に対する前記コンソール端末の位置を表すコンソール位置情報であり、前記制御部は、前記指令情報と前記コンソール位置情報とに基づいて、前記コンソール端末の位置に対応する前記搬送装置への作動指令を生成することが好ましい。
【０００９】
例えば、搬送装置がスタッカークレーンである場合、作業者にとっては、フォークを右側へ突出させることを「右出」等、左側へ突出させることを「左出」等とする表現が分かりやすい。
しかしながら、コンソール端末の位置に関わらず同一の作動指令を生成するようにすると、作業者がスタッカークレーン進行方向の一方側からスタッカークレーンに向かって指令情報を入力するときは、作業者が「右出」の指令を入力したときにフォークが右側に突出し、「左出」の指令を入力したときにフォークが左側に突出する、というように、作業者が入力操作した指令情報とスタッカークレーンの作動とが整合するものの、作業者がスタッカークレーンの進行方向の他方側からスタッカークレーンに向かって指令情報を入力するときは、作業者が「右出」の指令を入力したときにフォークが左側に突出し、「左出」の指令を入力したときにフォークが右側に突出する、というように、作業者が入力操作した指令情報とスタッカークレーンの作動とに不整合が生じる。
【００１０】
このような不整合が生じると、作業者は、コンソール端末に入力する指令情報の結果搬送装置がどのような作動をするかを常に考慮しながら指令情報を入力せねばならず、作業者の負担が増加する。
【００１１】
本発明によれば、制御部は、指令情報と搬送装置に対するコンソール端末の位置を表すコンソール位置情報とに基づいて適切な作動指令を生成することができるから、コンソール端末から指令情報を入力する作業者は、その入力に際して自らの搬送装置に対する位置を考慮する必要がない。このため、作業者の負担の低減が可能となる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送設備においては、前記搬送装置における異なる複数の位置に、当該複数の位置の夫々についての位置情報を保持する位置情報保持体が設けられ、前記コンソール端末に、前記位置情報保持体に保持されている前記位置情報を取得する第１保持体情報取得部が設けられ、前記制御部は、前記第１保持体情報取得部にて取得した前記位置情報を前記コンソール位置情報として、当該位置情報と前記指令情報とに基づいて、前記コンソール端末の位置に対応する前記搬送装置への作動指令を生成することが好ましい。
【００１３】
すなわち、位置情報保持体に保持されている位置情報を、コンソール端末に備えられた第１保持体情報取得部にて取得することで、コンソール位置情報を取得することができる。
第１保持体情報取得部にて取得したコンソール位置情報は、位置情報保持体についての、搬送装置における複数の位置に対応した位置情報であるから、作業者が入力操作するコンソール端末の搬送装置に対する位置を示した情報となっている。
そして、制御部は、上記のようにして取得したコンソール位置情報に基づいてコンソール端末の位置に対応する作動指令を生成するから、作業者が入力操作するコンソール端末の搬送装置に対する位置に対応した適切な作動指令を生成することができる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送設備においては、前記搬送装置における異なる複数の位置に、前記コンソール端末からの入力情報を無線信号により受信する受信部が設けられ、
前記コンソール端末に、前記受信部に対して前記入力情報を無線信号により送信する送信部が設けられ、
前記送信部が、前記複数の受信部の夫々と通信自在に構成され、
前記制御部は、前記入力情報を前記複数の受信部のうちいずれの受信部にて受信したかを判別し、その判別情報を前記コンソール位置情報として、当該判別情報と前記指令情報とに基づいて、前記コンソール端末の位置に対応する前記搬送装置への作動指令を生成することが好ましい。
【００１５】
すなわち、制御部は、複数の受信部のうち入力情報をいずれの受信部にて受信したかについての判別情報に基づいて、コンソール位置情報を取得することができる。
上記のようにして取得したコンソール位置情報は、送信部からの入力情報を受信した受信部についての、搬送装置における複数の位置に対応した位置情報であるから、作業者が入力操作するコンソール端末の搬送装置に対する位置を示した情報となっている。
そして、制御部は、上記のようにして取得したコンソール位置情報に基づいてコンソール端末の位置に対応する作動指令を生成するから、作業者が入力操作するコンソール端末の搬送装置に対する位置に対応した適切な作動指令を生成することができる。
【００１６】
本発明に係る物品搬送設備においては、前記主体属性情報が、前記搬送装置に対する作業を行う作業者の作業権限を表す作業権限情報であり、前記制御部は、前記指令情報と前記作業権限情報とに基づいて、前記作業者の作業権限に対応する前記搬送装置への作動指令を生成することが好ましい。
【００１７】
コンソール端末を使用して搬送装置への指令情報を入力する作業者には、当該指令情報に対応する作業に熟達した者（熟練者）もいれば、作業に不慣れな者（非熟練者）もいる。ここで、作業者の熟練度に関わらずコンソール端末から同種の指令情報を指令可能とすると、例えば熟練者が行う難易度の高い作業にて入力すべき指令情報を非熟練者が入力してしまい、搬送装置全体の作動に影響を及ぼしてしまう虞がある。
このため、作業者は、コンソール端末にて入力可能な指令情報について、自己が行える作業に対応する指令情報なのか否かを常に考慮しながら指令情報を入力せねばならず、作業者の負担が増加する。
【００１８】
本発明によれば、制御部は、指令情報と搬送装置に対する作業を行う作業者の作業権限を表す作業権限情報とに基づいて適切な作動指令を生成することができるから、コンソール端末から指令情報を入力する作業者は、指令情報の入力に際して自らの作業権限を考慮しなくても、制御部が、当該作業者の作業権限に応じた適切な作動指令を生成する。したがって、入力コンソールにより指令情報を入力する際の作業者の負担の低減が可能な物品搬送設備が実現できる。
【００１９】
本発明に係る物品搬送設備においては、複数の前記作業者の夫々に当該作業者を識別する作業者識別情報を保持する作業者情報保持体が各別に付与され、前記コンソール端末に、前記作業者情報保持体に保持されている前記作業者識別情報を取得する第２保持体情報取得部が設けられ、前記制御部は、前記第２保持体情報取得部にて取得した前記作業者識別情報に基づいて前記作業者権限情報を設定し、前記作業者権限情報と前記指令情報とに基づいて、前記作業者の作業権限に対応する前記搬送装置への作動指令を生成することが好ましい。
【００２０】
すなわち、作業者識別情報に保持されている作業者識別情報を、作業者が使用するコンソール端末における第２保持体情報取得部にて取得することで、作業者識別情報を取得し、第２保持体情報取得部と制御部との間で有線又は無線通信が行われることにより、制御部は、作業者識別情報を取得することができる。
そして、制御部は、取得した作業者識別情報に基づいて作業者権限情報を設定し、当該作業者識別情報に対応する作業者の作業権限に基づいて作動指令を生成するから、作業者の作業権限に対応した適切な作動指令を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】物品搬送設備の全体平面図
【図２】スタッカークレーンの構成を説明する側面図
【図３】装置位置ＩＤ読込における制御ブロック図
【図４】作業者ＩＤ読込における制御ブロック図
【図５】制御部による制御を示すフローチャート
【図６】タブレット端末での指令表示画面の一例を示す図
【図７】タブレット端末での指令表示画面の一例を示す図
【図８】装置位置ＩＤに基づいて生成される作動指令の結果の搬送作動を説明する図
【図９】タブレット端末での指令表示画面の別の例を示す図
【図１０】別実施形態に係るコンソール位置情報の取得方法を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面に基づいて、本発明の物品搬送設備を自動倉庫に適用した実施形態を説明する。図１に示すように、自動倉庫Ｊは、物品を収納する収納部２Ｓを、左右方向及び上下方向に並べて備える一対の収納棚２（収納棚２ａ、収納棚２ｂ）と、収納棚２ａと収納棚２ｂとの間に備えられる走行レールＲ上を走行自在なスタッカークレーンＳ（本発明の搬送装置の一例）と、スタッカークレーンＳとの間で物品を受け渡す入出庫コンベヤ３（入庫コンベヤ３ａ及び出庫コンベヤ３ｂ）とを備えている。
【００２３】
スタッカークレーンＳは、図２に示すように、走行台車１０に立設される前後一対のマスト１１に沿って昇降自在なキャリッジＫと、キャリッジＫに取付けられて収納部２Ｓ又は入出庫コンベヤ３と自己との間で物品を移載するフォークＦと、を備えている。
【００２４】
また、図２に示すように、一対のマスト１１のうちオポジットポジション側（図１にてＯＰと記す）のマスト１１ａには、スタッカークレーンＳのＯＰ側であることを示すＲＦＩＤタグＣ１ａが取り付けられている。
さらに、一対のマスト１１のうちホームポジション側（図１にてＨＰと記す）のマスト１１ｂには、スタッカークレーンＳのＨＰ側であることを示すＲＦＩＤタグＣ１ｂが取り付けられている。
本実施形態において、ＲＦＩＤタグＣ１ａ及びＲＦＩＤタグＣ１ｂが、スタッカークレーンＳにおける異なる複数の位置の夫々に対応する位置情報を保持する位置情報保持体に相当する。
【００２５】
また、図４に示すように、当該自動倉庫Ｊにて作業を行う複数の作業者Ｍ（本実施形態では、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の３名）には、作業者を識別する作業者ＩＤを保持するＲＦＩＤタグＣ２ａ、Ｃ２ｂ、Ｃ２ｃが作業者毎に各別に付与されている。
本実施形態において、作業者が本発明の操作主体に相当し、作業者ＩＤが作業者識別情報に相当し、ＲＦＩＤタグＣ２ａ、Ｃ２ｂ、Ｃ２ｃが作業者情報保持体に相当する。なお、作業者Ｍの人数はこの例に示した３名に限定されるものではなく、２名以下又は４名以上でもよい。このときにも、ＲＦＩＤタグＣ２は、各人に対して付与するようにする。
以下、ＲＦＩＤタグＣ１とＲＦＩＤタグＣ２とを併せて説明するときは、ＲＦＩＤタグＣと表記する。
【００２６】
また、自動倉庫Ｊには、スタッカークレーンＳの走行台車１０の走行作動、キャリッジＫの昇降作動、フォークＦの出退作動等、当該スタッカークレーンＳの作動を制御するクレーン制御部Ｈ１が設けられている。
【００２７】
クレーン制御部Ｈ１は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）と記憶装置（メモリ、ハードディスク等）とを備えた汎用コンピュータにて構成され、スタッカークレーンＳの作動を制御するための制御プログラムが実行されている。本実施形態においては、クレーン制御部Ｈ１が本発明の制御部に相当する。
また、クレーン制御部Ｈ１においては、作業者ＩＤに対応する作業権限とを対応付けて管理するデータベースが保持されている。
【００２８】
図３及び図４に示すように、収納棚２における物品の在荷状況や設備の稼働状況、又は物品の入出庫のスケジュール等を管理する倉庫管理装置ＨＭが設けられ、クレーン制御部Ｈ１と倉庫管理装置ＨＭは、相互に通信自在に通信線Ｌ（例えばイーサネット（登録商標）等）にて接続されている。さらに、無線ＬＡＮのアクセスポイント（無線アクセスポイントＡＰ）も、同一セグメントに属する形態で上記通信線Ｌに接続されている。
【００２９】
図１、図３及び図４に示すように、無線アクセスポイントＡＰと相互に無線通信自在なコンソール端末としてのタブレット端末Ｔが設けられている。
タブレット端末Ｔは、無線ＬＡＮ、及び通信線Ｌを介して、クレーン制御部Ｈ１及び倉庫管理装置ＨＭと通信自在に構成されており、クレーン制御部Ｈ１に対してスタッカークレーンＳの作動を指令する指令情報を入力自在に構成されている。タブレット端末Ｔには、図６、図８、及び図９に示すように、タッチパネル式の液晶ディスプレイＴｄと、ＲＦＩＤタグＣに保持されている識別情報を読み取るＲＦＩＤリーダＴＲが備えられている。本実施形態においては、タブレット端末Ｔが本発明のコンソール端末に相当する。
【００３０】
次に、タブレット端末Ｔを使用する局面を説明する。クレーン制御部Ｈ１は、通常、倉庫管理装置ＨＭが作成した入出庫スケジュール等に基づいて自動的にスタッカークレーンＳの作動を制御する自動モードの作動制御を実行するように構成されている。しかしながら、例えば、収納部２Ｓでの物品の位置ずれの修正等のメンテナンス作業を行う場合等には、自動モードの作動制御を継続できない場合がある。このような場合には作業者がタブレット端末Ｔから入力したスタッカークレーンＳへの指令情報に基づいてスタッカークレーンＳの作動を制御するマニュアルモードの作動制御を実行する。
【００３１】
クレーン制御部Ｈ１によるマニュアルモードでの作動制御について、図５のフローチャート、及び、図３、４のブロック図に基づいて説明する。
クレーン制御部Ｈ１は、図３に示すように、タブレット端末ＴのＲＦＩＤリーダＴＲによって、ＲＦＩＤタグＣ１ａに保持されている、スタッカークレーンＳのＯＰ側であることを表す装置位置ＩＤ、又は、ＲＦＩＤタグＣ１ｂに保持されている、スタッカークレーンＳのＨＰ側であることを表す装置位置ＩＤのいずれかが読み込まれると（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、ＲＦＩＤリーダＴＲが読み込んだ情報に基づいて、当該ＲＦＩＤタグＣ１ａ又はＲＦＩＤタグＣ１ｂに対応するスタッカークレーンＳの位置に対応する指令生成テーブルを読み込む（ステップ＃２）。
【００３２】
指令生成テーブルは、装置位置ＩＤと、指令情報に対応する搬送装置の作動とを対応付けて記録したものである。具体的には、図６、７における指令ボタン領域Ｄ２に配置されている各指令ボタンについて、装置位置ＩＤがＨＰ側に対応するものである場合には、「前進」をＯＰ側への走行、「後退」をＨＰ側への走行、フォークの「右出」を収納棚２ｂに向けてのフォークＦの移動、フォークの「左出」を収納棚２ａに向けてのフォークＦの移動に対応付けている。また、図６、７における指令ボタン領域Ｄ２に配置されている各指令ボタンについて、装置位置ＩＤがＯＰ側に対応するものである場合には、「前進」をＨＰ側への走行、「後退」をＯＰ側への走行、フォークの「右出」を収納棚２ａに向けてのフォークＦの移動、フォークの「左出」を収納棚２ｂに向けてのフォークＦの移動に対応付けている。指令生成ファンクションは、クレーン制御部Ｈ１における記憶装置（ハードディスク等）に記憶されている。
【００３３】
続いて、図４に示すように、タブレット端末ＴのＲＦＩＤリーダＴＲによって、複数の作業者Ｍに各別に付与されたＲＦＩＤタグＣ２に保持されている作業者ＩＤが読み込まれると（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、クレーン制御部Ｈ１に読み込まれた作業者ＩＤに対応する権限テーブルを読み込む（ステップ＃４）。
【００３４】
権限テーブルは、作業者ＩＤと、その作業者ＩＤに対応して設定される権限の権限レベルとを対応付けて記録したものであり、本実施形態では、図６及び図７の表示Ｄ１に示すように、スタッカークレーンＳに指令し得る全ての指令情報を指令自在なメンテナー（権限レベル１）と、上記全ての指令情報のうち一部のみを指令自在なオペレータ（権限レベル２、３）とを設定している。尚、権限レベルは、上記の３つのみではなく、２つ以下又は４つ以上設定してもよい。
【００３５】
続いて、クレーン制御部Ｈ１は、作業者ＩＤ及び権限テーブルに基づいて設定した権限レベルに基づいて、タブレット端末Ｔの液晶ディスプレイＴｄに表示する表示データ種別と、タブレット端末Ｔから入力可能な許容入力情報種別とを設定する（ステップ＃５）。
【００３６】
すなわち、権限レベル１の場合、図６に示すように、指令ボタン領域Ｄ２における「前進」「後退」、「上昇」「下降」、「右出」「ホーム」「左出」のボタンを使用して、ボタン押下ごとに、スタッカークレーンＳの該当部位を設定量だけ移動させることができ、加えて、指令ボタン領域として領域Ｄ３に示す「＋」「−」のボタンによって、走行位置や昇降位置、フォーク位置等を数値指定で移動させることができる。
【００３７】
また、権限レベル２の場合、図８（ａ）に示すように、指令ボタン領域Ｄ２だけが備えられており、「＋」「−」ボタンがなく、走行位置や昇降位置、フォーク位置等を数値指定で移動させることはできない。また、権限レベル３の場合、図８（ｂ）に示すように、指令ボタン領域Ｄ２のうち、「下段」ボタン及び「ホーム」ボタン以外は指令を入力できない状態となっている。このように、作業者Ｍの夫々に対応して設定された権限に合わせて適切な作動のみが指令できる。
【００３８】
クレーン制御部Ｈ１は、タブレット端末Ｔから指令情報の入力操作があると（ステップ＃６：Ｙｅｓ）、入力された指令データと指令生成テーブルとに基づいて、作動指令を生成し（ステップ＃７）、生成した作動指令に基づいてスタッカークレーンＳに作動を指令する（ステップ＃８）。
また、クレーン制御部Ｈ１は、タブレット端末Ｔから完了入力があった場合（ステップ＃９：Ｙｅｓ）には、ステップ＃２、４、５等で設定した内容を初期化して処理を終了するとともに、完了入力がなかった場合（ステップ＃９：Ｎｏ）は、ステップ＃６に戻って引き続く指令情報を待ち受ける。
【００３９】
ステップ＃７及びステップ＃８での処理を、図６及び図７に基づいて説明する。
スタッカークレーンＳに対してＯＰ側にいる作業者Ｍがタブレット端末ＴにてＲＦＩＤタグＣ１ａに保持されている装置位置ＩＤを読み込んだ場合、当該ＯＰ側にいる作業者Ｍが指令ボタン領域Ｄ２における「前進」を指令すると、スタッカークレーンＳは、図７（ａ）の矢印ＹＨに示すようにＨＰ側に走行移動する。また、作業者Ｍが指令ボタン領域Ｄ２におけるフォークの「右出」を指令すると、図７（ａ）の矢印Ｙａに示すように、フォークＦは、作業者Ｍから見て右手にある収納棚２ａ側に突出作動する。
【００４０】
また、スタッカークレーンＳに対してＨＰ側にいる作業者Ｍがタブレット端末ＴにてＲＦＩＤタグＣ１ｂに保持されている装置位置ＩＤを読み込んだ場合、当該ＨＰ側にいる作業者Ｍが指令ボタン領域Ｄ２における「前進」を指令すると、スタッカークレーンＳは、図７（ｂ）の矢印ＹＯに示すようにＯＰ側に走行移動する。また、作業者Ｍが指令ボタン領域Ｄ２におけるフォークの「右出」を指令すると、図７（ｂ）の矢印Ｙｂに示すように、フォークＦは、作業者Ｍから見て右手にある収納棚２ｂ側に突出作動する。
【００４１】
このように、作業者Ｍの作業権限、及び、スタッカークレーンＳに対するタブレット端末Ｔの位置に基づいて、作業者がタブレット端末Ｔから入力操作した指令情報から適切な作動指令を生成することができるので、作業者ＭがスタッカークレーンＳの作動を指令する指令情報を入力するに当たり、作業者Ｍは自らの作業権限やタブレット端末Ｔの位置を考慮する必要がなく、作業者Ｍの負担を低減することができる。
【００４２】
本実施形態では、ＲＦＩＤリーダＴＲが第１保持体情報取得部及び第２保持体情報取得部に相当する。すなわち、タブレット端末Ｔに、ＲＦＩＤタグＣ１に保持されている位置情報、又は、ＲＦＩＤタグＣ２に保持されている作業者識別情報を取得するＲＦＩＤリーダＴＲが設けられている。
つまり、クレーン制御部Ｈ１は、ＲＦＩＤリーダＴＲにて取得した位置情報をコンソール位置情報として、当該位置情報とタブレット端末Ｔから入力された指令情報とに基づいて、タブレット端末Ｔの位置に対応するスタッカークレーンＳへの作動指令を生成する。
加えて、クレーン制御部Ｈ１は、ＲＦＩＤリーダＴＲにて取得した作業者ＩＤに基づいて作業者権限情報を設定し、作業者権限情報とタブレット端末Ｔから入力された指令情報とに基づいて、作業者Ｍの作業権限に対応するスタッカークレーンＳへの作動指令を生成する。
【００４３】
また、本実施形態において、装置位置ＩＤが本発明におけるコンソール位置情報に相当する。つまり、クレーン制御部Ｈ１は、タブレット端末Ｔにて入力された指令情報と装置位置ＩＤとに基づいて、タブレット端末Ｔの位置に対応するスタッカークレーンＳへの作動指令を生成する。
また、本実施形態において、作業者ＩＤに基づいて本発明における作業権限情報が設定される。つまり、クレーン制御部Ｈ１は、タブレット端末Ｔにて入力された指令情報と作業者ＩＤに基づいて設定される作業権限情報とに基づいて、作業者Ｍの作業権限に対応するスタッカークレーンＳへの作動指令を生成する。
【００４４】
さらに、本実施形態においては、装置位置ＩＤが装置属性情報に相当し、作業者ＩＤに基づいて設定される作業権限情報が主体属性情報に相当する。
すなわち、クレーン制御部Ｈ１は、タブレット端末ＴからスタッカークレーンＳへの指令情報が入力操作されたときに、スタッカークレーンＳに関する装置位置ＩＤ又は当該指令情報を入力操作した作業者Ｍに関する作業権限情報の双方と、タブレット端末Ｔから入力された指令情報とに基づいて、スタッカークレーンＳへの作動指令を生成するように構成されている。
【００４５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、搬送装置として、有端形式の直線状の走行経路を走行するスタッカークレーンＳを例に説明したが、スタッカークレーンＳ以外の搬送装置、例えば本実施形態に示した入出庫コンベヤ３のような固定設置される搬送装置や、ループ状の走行経路を走行する搬送台車に本発明を適用してもよい。このとき、ＲＦＩＤタグＣ１には、装置位置ＩＤだけでなく、搬送装置の種別を識別する種別識別情報も保持するように構成することが好ましい。また、上記実施形態では、スタッカークレーンＳを１台のみ備える構成を例示したが、スタッカークレーンＳを複数備える構成としてもよい。このとき、ＲＦＩＤタグＣ１には、装置位置ＩＤだけでなく、スタッカークレーンＳを識別する個体識別情報も保持するように構成することが好ましい。
【００４６】
（２）上記実施形態では、タブレット端末ＴからスタッカークレーンＳへの指令情報が入力操作されたときに、スタッカークレーンＳに関する装置属性情報及び当該指令情報を入力操作した操作主体に関する主体属性情報の双方と、タブレット端末Ｔから入力された指令情報とに基づいて、スタッカークレーンＳへの作動指令を生成するように構成したが、装置属性情報又は主体属性情報の何れか一方とタブレット端末Ｔから入力された指令情報とに基づいて、スタッカークレーンＳへの作動指令を生成するように構成してもよい。また、装置属性情報及び主体属性情報に加えて、それ以外の属性情報、例えば、指令情報を入力操作した時間帯に関する属性情報や、指令情報を入力操作した時点での気象状況（気温や晴雨等）等に関する属性情報（以降、上記装置属性情報及び主体属性情報以外の属性情報を第３属性情報と称する）とタブレット端末Ｔから入力された指令情報とに基づいて、スタッカークレーンＳへの作動指令を生成するように構成してもよい。さらに、装置属性情報又は主体属性情報何れか一方、及び、第３属性情報と、タブレット端末Ｔから入力された指令情報と、に基づいて、スタッカークレーンＳへの作動指令を生成するように構成してもよい。
【００４７】
（３）上記実施形態では、装置位置ＩＤを、スタッカークレーンＳに関する装置属性情報とする例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、装置属性情報として、例えば、複数種の搬送装置が備えられている場合における種別識別情報としたり、同種の搬送装置が複数備えられている場合における搬送装置の個体識別情報とする等、装置属性情報として様々な属性を設定することが可能である。
【００４８】
また、上記実施形態では、指令情報を入力操作した操作主体に関する主体属性情報を、作業者ＩＤに基づいて設定される作業権限情報とする例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、主体属性情報を作業者ＩＤとしてもよい。この場合、クレーン制御部Ｈ１は、作業者ＩＤに対して各別に、タブレット端末Ｔの液晶ディスプレイＴｄに表示する表示データ種別とタブレット端末Ｔから入力可能な許容入力情報種別とを設定するようにしてもよい。
【００４９】
（４）上記実施形態では、位置情報保持体及び作業者情報保持体を、夫々、ＲＦＩＤタグＣ１、ＲＦＩＤタグＣ２にて構成し、第１保持体情報取得部及び第２保持体情報取得部をＲＦＩＤリーダＴＲとする構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば位置情報保持体及び作業者情報保持体をバーコードや２次元コード等の光学読取式コードとし、第１保持体情報取得部及び第２保持体情報取得部を、タブレット端末Ｔに搭載されているカメラとする等、様々な構成を適用できる。また、上記実施形態では、第１保持体情報取得部及び第２保持体情報取得部の双方を単一のＲＦＩＤリーダＴＲとしたが、第１保持体情報取得部及び第２保持体情報取得部を各別に備える構成としてもよい。この場合、位置情報保持体と作業者情報保持体とを、一方をＲＦＩＤタグ、他方をバーコード等とする構成とし、第１保持体情報取得部と第２保持体情報取得部とを、一方をＲＦＩＤリーダ、他方をカメラとする構成等が考えられる。
【００５０】
（５）上記実施形態では、指令生成テーブルに基づいて、指令ボタン領域Ｄ２に配置されている各ボタンとスタッカークレーンＳの作動とを対応付ける構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、図９に示すように、スタッカークレーンＳのレイアウトを表示するようにしてもよい。
具体的には、タブレット端末ＴにてＲＦＩＤタグＣ１ａに保持されている装置位置ＩＤを読み込んだ場合、図９（ａ）の領域ＤＬに示すように、作業者がＯＰ側に位置するレイアウトを表示する。また、タブレット端末ＴにてＲＦＩＤタグＣ１ｂに保持されている装置位置ＩＤを読み込んだ場合、図９（ｂ）の領域ＤＬに示すように、作業者がＨＰ側に位置するレイアウトを表示する。この双方の場合において、走行台車１０の走行方向、及び、フォークＦの突出方向は、ＤＢ１〜ＤＢ４に示すように矢印で実際に移動する方向が表示されているので、作業者Ｍは直感的にスタッカークレーンＳへの指令情報を入力操作し易いものとなる。
【００５１】
また、作業権限情報に基づいて、その作業権限を有する作業者に対する作業指示書を表示したり、その作業権限を有する作業者が実行可能な作業についての作業マニュアルを表示することも考えられる。この場合、表示させる情報は倉庫管理装置ＨＭが保持するようにして、クレーン制御部Ｈ１が、倉庫管理装置ＨＭが保持する情報へのリンクを生成すること等が考えられる。
【００５２】
（６）上記実施形態では、搬送装置における異なる複数の位置に設けられた位置情報保持体に保持されている位置情報を第１保持体情報取得部にて取得し、制御部が、取得した位置情報をコンソール位置情報として、位置情報と指令情報とに基づいて、コンソール端末の位置に対応する搬送装置への作動指令を生成する構成を示したが、このような構成に限定されるものではない。
【００５３】
例えば、図１０に示すように、スタッカークレーンＳにおける前後一対のマスト１１のうち、マスト１１ａにタブレット端末Ｔからの入力情報を受信する無線式の受信部Ｑａを取付け、マスト１１ｂにタブレット端末Ｔからの入力情報を受信する無線式の受信部Ｑｂを取付ける構成とし、かつ、タブレット端末Ｔに、受信部Ｑに対して入力情報を送信する送信部Ｔｓを設けて、送信部Ｔｓが、同時期に受信部Ｑａ、受信部Ｑｂの夫々と通信自在に構成することが考えられる。なお受信部Ｑ又はタブレット端末Ｔの送信部Ｔｓは、例えば指向性を有する電波や光を用いた通信装置としたり、小電力無線を使用することで、所定の範囲内でのみ通信可能とすることで、送信部Ｔｓが同時に複数の受信部Ｑのうちの１つとのみ通信可能とされている。
そして、クレーン制御部Ｈ１が、送信部Ｔｓからの入力情報を上記２つの受信部Ｑａ、Ｑｂ（以降、２つの受信部Ｑａ、Ｑｂをまとめて説明するときは受信部Ｑと称する）のうちいずれにて受信したかを判別し、その判別情報をコンソール位置情報として、当該判別情報と指令情報とに基づいて、タブレット端末Ｔの位置に対応するスタッカークレーンＳへの作動指令を生成するように構成してもよい。
【００５４】
なお、この実施形態では、送信部Ｔｓからの入力情報を２つの受信部Ｑａ、受信部Ｑｂのうちの何れにて受信したかの判別情報をコンソール位置情報とする形態を説明したが、上記判別情報をコンソール位置情報とせず、受信部Ｑａ、Ｑｂのうち何れにて受信したかの判別情報そのものと、タブレット端末Ｔから入力された指令情報とに基づいて、搬送装置への作動指令を生成するように構成してもよい。
また、受信部Ｑは、上記のように２つに限定されるものではない。例えば、無軌道式の搬送台車における３つ以上の側面部の夫々に受信部Ｑを取付け、通信している受信部Ｑのうちタブレット端末Ｔからの入力情報を受信した受信部Ｑについての位置情報をコンソール位置情報とする構成としてもよい。
【００５５】
すなわち、スタッカークレーンＳにおける異なる複数の位置に、タブレット端末Ｔからの入力情報を無線信号により受信する受信部Ｑが設けられ、タブレット端末Ｔに受信部Ｑに対して入力情報を無線信号により送信する送信部Ｔｓが設けられ、送信部Ｔｓが、複数の受信部Ｑの夫々と通信自在に構成され、クレーン制御部Ｈ１は、入力情報を複数の受信部Ｑのうちのいずれにて受信したかを判別し、その判別情報をコンソール位置情報として、当該判別情報と指令情報とに基づいて、タブレット端末Ｔの位置に対応するスタッカークレーンＳへの作動指令を生成するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
Ｃ１      位置情報保持体
Ｃ２      作業者情報保持体
Ｈ１      制御部
Ｍ        作業者
Ｓ        搬送装置
Ｔ        コンソール端末
ＴＲ      第１保持体情報取得部、第２保持体情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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