(57)【要約】【課題】各種センサによる障害物等の直接的な検出の要否に拘わらず、運転者が運転操作を注意すべき場所であるか否かを適切に判定して、車両の急発進を抑制する。【解決手段】車両に設けられた受光装置１１と、受光装置１１が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信装置１３と、通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、車両の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理装置１５とを備える。【選択図】図１
2015125602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた受光装置と、
前記受光装置が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信装置と、
前記通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、前記車両の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理装置と、を備える車両用通信装置。
【請求項２】
前記受光装置は、前記車両に対する前記可視光の光源の方向である照射方向を判定し、
前記信号処理装置は、前記通信信号が前記急発進注意情報を含む場合に、前記照射方向に基づいて、前記車両の前進及び後進の２つの進行方向の内の前記急発進を強く抑制する方の進行方向である強抑制方向を決定し、前記急発進抑制情報に前記強抑制方向を含めて出力する請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項３】
車両に設けられた受光装置が受光した可視光に重畳された通信信号を、信号受信装置を用いて検出する信号受信機能と、
前記通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、前記車両の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理機能と、をコンピュータに実現させるための車両用通信プログラム。
【請求項４】
車両に設けられた受光装置が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信工程と、
前記通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、前記車両の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理工程と、を備える車両用通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用通信装置、車両用通信方法、及び車両用通信プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前進と後進とを間違えて発進させたり、アクセルペダルとブレーキペダルとを間違って操作したりするなど、運転者が車両の運転操作を誤る場合がある。このような場合において、衝突や急加速などを事前に回避させる制御システムが提案されている。特開２０１０−２３７６９号公報（特許文献１）には、アクセルペダルの操作によって発進又は加速が可能な車両（自動車）における誤発進を抑制する自動車制御システムが開示されている。このシステムは、車両の初動状態（発進や加速）を特定し、その際の車両に設定された進行方向と、その進行方向に存在する障害物を特定する。そして、その初動状態において、車両が実際に発進するまでの間に、運転者が示す前兆挙動を検出し、その前兆挙動が検出された場合に、誤発進予防出力を行って車両を制御する。誤発進予防出力により、例えば、エンジンやモータなどの駆動装置の出力が制限されたり、スロットルバルブの開度の増加が制限されたりする（特許文献１：要約、請求項１、第２１〜２２段落等）。
【０００３】
特許文献１では、障害物の存在情報（方向や距離）を検出するために、三次元撮影（三次元画像処理）が可能な外部ステレオカメラ、超音波センサ（超音波ソナーアレイ）、赤外線センサ、レーザーセンサなどのセンサが車両に備えられている（特許文献１：第２７段落、図１〜図３等）。しかし、障害物が金網のように光や超音波、レーザーなどのセンシング媒体がすり抜けてしまう可能性が高いものや、ガラスのように透明でこれらのセンシング媒体が透過してしまうものの場合には、当該障害物の検出精度が低下する可能性がある。また、障害物が輪止めであり、この障害物に最低地上高の低い車両の底部が接触する可能性があるような場合、カメラなどのセンサの取り付け位置によっては、検出精度が低下する可能性がある。また、崖等、地面がなくなるような場所も、障害物と同様に車両の進行に際しては注意を要するが、このような場所を精度良く検出することは容易ではない。特許文献１のような自動車制御システムにおいては、運転者が運転操作を注意すべき場所であるか否かが正確に判定されることが重要であり、判定精度の向上が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２３７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、各種センサによる障害物等の直接的な検出の要否に拘わらず、運転者が運転操作を注意すべき場所であるか否かを適切に判定して、車両の急発進を抑制することができる技術の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みた本発明に係る車両用通信装置の特徴構成は、車両に設けられた受光装置と、前記受光装置が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信装置と、前記通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、前記車両の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理装置と、を備える点にある。
【０００７】
この構成によれば、可視光を利用したいわゆる可視光通信によって、車両に対して急発進注意情報が提供される。車両側では、各種センサによる障害物等の直接的な検出を必要とすることなく、運転者が運転操作を注意すべき場所であることを急発進注意情報によって判定することができる。そして、通信信号に急発進注意情報を含む場合には、車両の急発進を抑制する急発進抑制情報が出力されるから、車両の急発進を抑制することができる。
【０００８】
本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する本発明の実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両のシステム構成を模式的に示すブロック図
【図２】可視光通信が実施される状況の一例を模式的に示す説明図
【図３】可視光通信のデータ構成の一例を模式的に示す説明図
【図４】急発進抑制制御の手順の一例を模式的に示すフローチャート
【図５】急発進抑制制御の手順の一例を模式的に示すフローチャート
【図６】受光装置の設置位置の一例を模式的に示す図
【図７】受光装置の設置位置の一例を模式的に示す図
【図８】受光装置の設置位置の一例を模式的に示す図
【図９】可視光通信が実施される状況の一例を模式的に示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る車両用通信装置は、運転者の運転操作を支援する運転支援システムや、運転者による運転操作の誤操作を抑制する車両制御システム等と協働し、運転者が車両をより安全に利用することができるように用いられる。本実施形態では、車両用通信装置は、可視光通信システムとして構成されている。
【００１１】
車両用通信装置（可視光通信システム１）は、図１に示すように車載システムの一部を構成し、走行制御システム３０と協働する。走行制御システム３０は、内燃機関や回転電機などの車両駆動装置を制御するシステムである。図１に示すように、走行制御システム３０は、駆動装置制御システム４０の他、各種センサ（３１〜３６）と協働して、車両の走行を制御する。本実施形態では、各種センサとして、アクセルペダル（アクセル操作部）の操作量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダル（ブレーキ操作部）の操作量を検出するブレーキセンサ３２、ステアリングホイールの操作量を検出する舵角センサ３３、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、シフトレバーの位置を検出するシフト位置センサ３６などがそなえられている。
【００１２】
駆動装置制御システム４０は、これらのセンサ（３１〜３６）の検出結果などに基づいて、車両駆動装置を制御する。具体的には、駆動装置制御システム４０は、これら運転装置の操作量を検出するセンサの検出結果や、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４や、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、不図示の方位センサなど、車両の挙動を検出するセンサの検出結果に基づいて、走行指令値を演算し、車両駆動装置を制御する。走行制御システム３０は、走行指令値に基づく車両駆動装置の制御が適切であるかなどを含み、車両の走行に関する包括的な制御を実行する。例えば、車両に安全上の課題が生じているような場合には、走行指令値に拘わらず、車両駆動装置の駆動を制限し、車両の走行速度を低下させたり、停車させたりするなどの制御を実行する。
【００１３】
図１に示すように、可視光通信システム１を含む各システムや、各種センサは、車内ネットワーク１００を介して接続され、互いに情報伝達可能に構成されている。尚、この車内ネットワーク１００を介した接続形態は模式的なものであり、各システム及び各センサは、図１の形態に限定されることなく、直接あるいは間接的に接続されていてもよい。
【００１４】
図１に示すように、可視光通信システム１は、受光装置１１、信号受信装置１３、信号処理装置１５を備えて構成されている。ここで、これらの装置が車両に備えられる（又は設けられる）とは、少なくともこれらの装置の使用時（可視光通信システム１として稼働する時）に、車両に備えられていれば足りる。つまり、これらの装置は、常に車両に対して固定的に搭載されている必要はなく、携帯端末等に実装されて使用時にのみ、車両に持ち込まれるような形態も含むものである。
【００１５】
受光装置１１は、フォトダイオードやフォトトランジスタ、イメージセンサなどの受光素子を備えて構成されている。本実施形態において、これらの受光素子は、少なくとも可視光領域の光に感度を有する素子である。信号受信装置１３は、受光装置１１が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する。つまり、可視光を搬送波とし、変調されて当該搬送波によって搬送された通信信号を復調する。信号受信装置１３は、好ましくは、受光素子から出力されるアナログ信号を処理するアナログ信号処理回路、アナログ信号処理回路の出力をデジタル変換するＡ／Ｄコンバータ、デジタル変換された信号を処理するデジタル信号処理回路を備えて構成されている。可視光に重畳された通信信号は、アナログ信号から抽出されてもよいし、デジタル信号から抽出されてもよい。
【００１６】
信号処理装置１５は、信号受信装置１３により検出された通信信号に基づいて、車両が急発進することを抑制する急発進抑制情報を出力する。より詳しくは、通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、急発進抑制情報を出力する。信号処理装置１５は、マイクロコンピュータなどの論理演算プロセッサを中核として構成されており、当該プロセッサなどのハードウェアとプログラムなどのソフトウェアとの協働によって種々の機能を実現する。
【００１７】
論理演算プロセッサを中核として構成された信号処理装置１５は、可視光通信システム１の中核として機能することができる。例えば、信号処理装置１５は、信号受信装置１３を制御する機能も有していると好適である。例えば、アナログ信号処理回路が有するサンプルホールド回路などのタイミング制御や、Ａ／Ｄコンバータの変換タイミングの制御、デジタル信号処理回路への演算指令や演算パラメータの提供などが、信号処理装置１５によって行われると好適である。また、信号処理装置１５が、受光装置１１の感度の調整など、受光装置１１を制御する形態であってもよい。
【００１８】
本実施形態においては、信号処理装置１５は、車両が急発進することを抑制する急発進抑制情報を、車内ネットワーク１００を介して、走行制御システム３０に出力する。上述したように、信号処理装置１５を含む可視光通信システム１と走行制御システム３０とは、直接接続されていてもよい。その場合には、信号処理装置１５は、急発進抑制情報を直接、走行制御システム３０に出力する。走行制御システム３０は、急発進抑制情報に基づき、運転者の操作に拘わらず、車両が急発進しないように、エンジンやモータなどの車両駆動装置を制御する。本実施形態では、駆動装置制御システム４０における走行指令値に拘わらず、車両が急発進しないように、駆動装置制御システム４０を介してエンジンやモータなどの車両駆動装置による駆動を制限する。例えば、走行制御システム３０は、コンビニエンスストアなどの店舗の屋外駐車場において、店舗に向かって車両が急発進するようなことがないように、車両駆動装置を制御することができる。
【００１９】
図２は、コンビニエンスストアなどの店舗２００の駐車場に、店舗２００に後部を向けて車両９が駐車している状態を模式的に示している。店舗２００には、駐車場を照らすように照明装置２１が備えられている。この照明装置２１は、可視光通信システム１に対応した通信信号を可視光に重畳して、駐車場を照らしている。照明装置２１は、光源として例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）やキセノンランプなど、変調に対する応答性の高い光源を用いて構成されている。例えば、ＬＥＤは、人間の目には感じないような高速での点滅制御が可能である。光の点滅状態によってデジタル信号を形成することによって、可視光による通信信号を送信することができる。
【００２０】
通信信号は、信号送信装置２３によって可視光に重畳される。換言すれば、信号送信装置２３は、予め定められた明るさで光源を点灯させるための点灯制御パターンに、デジタル信号である通信信号を重畳して得られる照明装置制御パターンで照明装置２１を駆動する。照明装置２１は、照明装置制御パターンで点滅し、予め定められた明るさの光を照射すると共に、通信信号を送信する。点灯制御パターン及び通信信号は、照明制御装置２５によって生成される。尚、照明装置２１、信号送信装置２３、照明制御装置２５は、店舗２００の側の可視光通信システム（可視光送信システム２）を構成するということもできる。車両９の側の可視光通信システム１は、店舗２００の側の可視光送信システム２に対応して、可視光受信システムと称することもできる。
【００２１】
図３は通信信号の一例を示している。通信信号には、通信の開始及び終了を示す制御データ、光源の属性を示す属性データ、通信内容を示す情報データなどが含まれる。属性データには、さらに光源自体の属性（施設の照明、ヘッドライト、フォグランプなど）を示す光源属性データや、光源が備えられた母体（建築物や施設、車両など）を示す母体属性データなどが含まれる。例えば、図２のような場合には、光源属性データは、“施設の照明”を示すデータ列となり、母体属性データは、“店舗”を示すデータ列となる。情報データは、この場所での急発進が発生しないように注意を促す“急発進注意情報”である。尚、ここでは、光源の点灯と消灯とにより形成されるパルスの幅によってデータ値が形成されるパルス幅変調の形態を例示したが、振幅変調など、他の変調方式が適用されることを妨げるものではない。
【００２２】
図４のフローチャートは、可視光通信によって車両９の急発進を抑制する急発進抑制制御の手順の一例を模式的に示している。可視光通信システム１は、車両９に設けられた受光装置１１が受光しているか否かを判定する（＃１：受光判定工程／機能）。この判定は独立して実施されるものでなくてもよく、例えば、受光装置１１からの出力があること（規定値以上の信号出力があること）によって“受光有り”とみなすようなものであってもよい。受光がない場合には、受光判定工程／機能（＃１）が繰り返し実行される。
【００２３】
受光装置１１が受光している場合には、受光装置１１が受光した可視光に重畳された通信信号が信号受信装置１３により検出される（＃２：信号受信工程／機能）。通信信号が検出されない場合には、受光判定工程／機能（＃１）及び信号受信工程／機能（＃２）が繰り返し実行される。尚、信号受信工程／機能（＃２）は、受光の有無に拘わらず、常に実施されてもよい。受光がない場合には、当然ながら通信信号も検出されず、受光判定工程／機能（＃１）及び信号受信工程／機能（＃２）が繰り返し実行されることになる。
【００２４】
信号処理装置１５は、信号受信装置１３により検出された通信信号が、予め定められた形式の急発進注意情報を含むか否かを判定する（＃３：注意情報判定工程／機能（信号処理工程／機能））。通信信号が急発進注意情報を含んでいない場合には、急発進抑制制御を実行する必要はないので、処理を終了し、最初の工程／機能に戻って次の受光に備える。通信信号が急発進注意情報を含む場合には、信号処理装置１５は、車両９の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する（＃５：抑制情報出力工程／機能（信号処理工程／機能））。
【００２５】
最も単純には、急発進抑制情報は、車両９が前進・後進の何れの方向においても急発進しないように、車両駆動装置による駆動を抑制するような情報として出力することができる。図２に例示したような店舗の駐車場では、前進及び後進の何れの方向に対しても、急発進は好ましくない。従って、可視光通信によって急発進注意情報が取得されている際に、前進及び後進の何れの方向に対しても、急発進が抑制される構成は好適な態様である。
【００２６】
一方、車両駆動装置を必要以上に制限すると、利便性が損なわれる可能性もある。従って、車両駆動装置を不必要に制限することなく、注意すべき進行方向への急発進を効果的に抑制する構成も好適である。１つの態様として、急発進注意情報は、可視光通信の発信元である光源の方向への車両９の進行に対する情報として構成されてもよい。図２に例示した形態では、車両９から見た照明装置２１の方向、即ち、後進に対する急発進に注意を促す情報として急発進注意情報が構成される。受光装置１１が車両９の後部に設置されていることは、車両９の側（可視光通信システム１の側）では既知である。従って、可視光通信システム１は、通信信号を含む可視光を受信したことによって、照明装置２１が車両９の後方に存在していることが特定可能である。これにより、急発進抑制情報は、車両９の後進の際の急発進を抑制する情報として出力可能である。
【００２７】
この際、信号処理装置１５が、前進及び後進の２つの進行方向の内の何れかを、急発進を強く抑制する方の進行方向（強抑制方向）と決定すると好適である。例えば、上記の例のように、急発進注意情報が光源の方向への車両９の進行に対する情報として構成されている場合には、後進側を強抑制方向とすることができる。この際、信号処理装置１５は、強抑制方向を急発進抑制情報に含めて出力する。これによって、例えば、後進側への駆動力は、前進側への駆動力に対して大きく抑制される。ここで、強抑制方向とは反対方向への抑制をゼロとすれば、何れか一方向への急発進のみを抑制するように構成することもできる。
【００２８】
図５のフローチャートは、図４のフローチャートに強抑制方向を決定する処理（＃４：方向判定工程／機能）を加えた場合の例を模式的に示している。処理＃１から処理＃３は図４と同一であるから説明を省略する。方向判定工程／機能（＃４）では、初めに車両９に対する可視光の光源の方向である照射方向が判定される（照射方向判定工程／機能）。照射方向は、受光装置１１が備えられている車両９の位置に応じて、判定（特定）されてもよい。例えば、図２のように車両９の後部に受光装置１１が備えられ、受光装置１１が受光している場合には、可視光通信システム１は、照射方向が後方であると判定する。この判定は、可視光通信システム１を構成する何れの装置（１１，１３，１５）によって実施されてもよい。
【００２９】
例えば、受光装置１１からの出力がある場合（規定値以上の信号出力がある場合）、当該受光装置１１が設置されている側を照射方向とすることができる。１つの考え方として、受光装置１１が、照射方向判定工程／機能の中核となる装置として機能し、受光装置１１からの出力自体を、照射方向の判定結果とすることができる。一方、受光装置１１からの出力を受けた信号受信装置１３が、当該出力に基づいて照射方向を判定すると考えることもできる。また、信号受信装置１３が検出した通信信号を受け取った信号処理装置１５が、照射方向を判定すると考えることもできる。
【００３０】
信号処理装置１５は、通信信号が急発進注意情報を含む場合に、照射方向に基づいて、車両９の前進及び後進の２つの進行方向の内の急発進を強く抑制する方の進行方向である強抑制方向を決定する（強抑制方向決定工程／機能）。図２に示す例では、照射方向が後方と判定されており、通信信号に急発進注意情報を含むので、後進側が強抑制方向として決定される。信号処理装置１５は、抑制情報出力工程／機能（＃５）において、急発進抑制情報に、決定された強抑制方向を含めて出力する。換言すれば、強抑制方向を含む急発進抑制情報が、走行制御システム３０に出力される。
【００３１】
尚、上述したように、前進及び後進の何れの方向に対しても、同程度に急発進が抑制されることが好ましい場合もある。従って、強抑制方向を何れか一方向に決定することが可能な状態であっても、前進及び後進の両方向に対して同程度に急発進が抑制される構成をとることを妨げるものではない。
【００３２】
ところで、車両９を駐車する駐車方向は一方向には定まらないので、受光装置１１は、図６に示すように、車両９の前部（前方受光装置１１ｆ）と後部（後方受光装置１１ｂ）との２か所に備えられていると好適である。また、受光装置１１が備えられる場所は、図２や図６に例示したようなバンパー部に限定されるものではなく、例えば図７に例示するように、前方受光装置１１ｆがフロントガラスの上部に取り付けられ、後方受光装置１１ｂがリアガラスの上部やハッチバックドアの上部に取り付けられていてもよい。上述したように、可視光通信システム１を構成する各装置（１１，１３，１５）は、常に車両に対して固定的に搭載されている必要はなく、携帯端末等に実装されて使用時にのみ、車両に持ち込まれるような形態も取り得る。この場合、前方受光装置１１ｆに対応する端末がメーターパネルの上などフロントガラスの室内側に設置されたり、後方受光装置１１ｂに対応する端末が後部座席の背面などリアガラスの室内側に設置されたりするような構成であってもよい。
【００３３】
また、受光装置１１が受光面の輝度分布等に基づいて照射光の方向を判定することができるような場合や、それぞれ受光面が異なる方向を向いた２つの受光素子を合わせて１つの受光装置１１が構成されているような場合には、図８に例示するように、車両９の天井部の１カ所に受光装置１１が取り付けられても好適である。
【００３４】
このように、可視光通信システム１が２つの受光装置１１を備えている場合、両方の受光装置１１が急発進注意情報を含む可視光を受光する可能性がある。この場合には、強抑制方向を決定することなく、或いは、前進及び後進の双方を強抑制方向に決定して、前進及び後進の急発進を抑制するように、急発進抑制情報を出力すると好適である。
【００３５】
ところで、上記においては、強抑制方向が照射方向に応じて光源に向かう側に決定される形態を例示した。しかし、必ずしも光源に向かう側に強抑制方向が決定される形態に限定されるものではない。光源の存在する方向とは反対側が強抑制方向と決定されてもよい。このように、強抑制方向と照射方向との関係を柔軟に設定するために、急発進注意情報に、“方向属性情報”が含められると好適である。“方向属性情報”は、光源の方向又は光源とは反対方向の何れの方向への急発進に対する注意を促すかを示す情報である。以下、急発進注意情報に、“方向属性情報”を含む場合の強抑制方向の決定手順について図５のフローチャートを参照して簡単に説明する。
【００３６】
急発進注意情報に、“方向属性情報”を含まない場合と同様に、方向判定工程／機能（＃４）では、初めに車両９に対する可視光の光源の方向である照射方向が判定される（照射方向判定工程／機能）。信号処理装置１５は、通信信号が急発進注意情報を含む場合に、照射方向に基づいて、車両９の前進及び後進の２つの進行方向の内の急発進を強く抑制する方の進行方向である強抑制方向を決定する（強抑制方向決定工程／機能）。ここで、急発進注意情報に方向属性情報を含む場合には、信号処理装置１５は、照射方向と方向属性情報とから強抑制方向を決定する。
【００３７】
本実施形態において、方向属性情報は、急発進に対する注意が必要である方向が光源の存在する方向である場合には“順方向”と設定され、光源の存在する方向とは反対の方向である場合には“逆方向”と設定されているものとする。方向属性情報が“順方向”である場合には、照射方向と急発進注意情報（方向属性情報）とに基づいて、光源の存在する方向である照射方向が強抑制方向と決定される。一方、方向属性情報が“逆方向”である場合には、照射方向と急発進注意情報（方向属性情報）とに基づいて、光源の存在する方向である照射方向とは反対方向が強抑制方向と決定される。信号処理装置１５は、抑制情報出力工程／機能（＃５）において、急発進抑制情報に、決定された強抑制方向を含めて出力する。
【００３８】
例えば、図９に示すように、建物内に設けられた駐車場（立体駐車場）では、建物の壁面に車両９の前方や後方が対向するように駐車される。この際、壁方向に急発進すると、壁を突き破って車両９が転落する可能性がある。一方、このような駐車場においては、照明は通路側に設けられていることが多い。従って、可視光は、急発進に対してより注意を要する方向とは逆方向から車両９に照射される可能性が高い。この際、急発進注意情報に方向属性情報が付加されていると、壁方向への急発進を効果的に抑制することが可能となる。ここでは、立体駐車場を例示したが、崖等の大きな段差のある駐車場においても同様である。
【００３９】
以上説明したように、本発明によれば、運転者が運転操作を注意すべき場所であるか否かを適切に判定して、車両の急発進を抑制することができる。
【００４０】
〔本発明の実施形態の概要〕
上記において説明した、本発明の実施形態における車両用通信装置（１）は、少なくとも以下の構成を備える。
【００４１】
即ち、車両用通信装置（１）の特徴的な構成は、車両（９）に設けられた受光装置（１１）と、前記受光装置（１１）が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信装置（１３）と、前記通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、前記車両（９）の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理装置（１５）と、を備える点にある。
【００４２】
この構成によれば、可視光を利用したいわゆる可視光通信によって、車両（９）に対して急発進注意情報が提供される。車両（９）の側では、各種センサによる障害物等の直接的な検出を必要とすることなく、運転者が運転操作を注意すべき場所であることを急発進注意情報によって判定することができる。そして、通信信号に急発進注意情報を含む場合には、運転者が運転操作を注意すべき場所であると判定して、車両（９）の急発進を抑制する急発進抑制情報が出力されるから、車両（９）の急な加速を抑制することができる。
【００４３】
ここで、前記受光装置（１１）は、前記車両（９）に対する前記可視光の光源の方向である照射方向を判定し、前記信号処理装置（１５）は、前記通信信号が前記急発進注意情報を含む場合に、前記照射方向に基づいて、前記車両（９）の前進及び後進の２つの進行方向の内の前記急発進を強く抑制する方の進行方向である強抑制方向を決定し、前記急発進抑制情報に前記強抑制方向を含めて出力する。照射方向に基づいて、強抑制方向を決定することによって、車両（９）の駆動を不必要に制限することなく、注意すべき進行方向への急発進を効果的に抑制することが可能となる。
【００４４】
尚、照射方向に基づいて、強抑制方向を決定することは、照射方向によって一義的に強抑制方向を決定することを意味するものではない。急発進注意情報には、照射方向との関係によって、照射方向と同方向（順方向）及び照射方向と逆方向の何れの方向への急発進に対して注意すべきかを表す情報（方向属性情報）も含むことができる。信号処理装置（１５）は、通信信号が急発進注意情報を含む場合に急発進抑制情報を出するが、この急発進抑制情報が方向属性情報を含んでいる場合には、さらに照射方向に基づいて方向属性情報に応じた強抑制方向を決定することができる。換言すれば、信号処理装置（１５）は、照射方向と急発進注意情報（方向属性情報）とに基づいて、強抑制方向を決定することができるということもできる。
【００４５】
上述した本実施形態に係る車両用通信装置の種々の技術的特徴は、車両用通信プログラムや、車両用通信方法にも適用可能である。例えば、本実施形態に係る車両用通信プログラムは、上述した車両用通信装置（１）の特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実行させることが可能である。以下にその代表的な態様を例示する。当然ながらこのような車両用通信プログラムも、上述した車両用通信装置（１）の作用効果を奏することができる。さらに、車両用通信装置（１）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴をこの車両用通信プログラムに組み込むことも可能であり、当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。本実施形態に係る車両用通信方法についても同様である。
【００４６】
その場合における、車両用通信プログラムの特徴的な構成は、車両（９）に設けられた受光装置（１１）が受光した可視光に重畳された通信信号を、信号受信装置（１３）を用いて検出する信号受信機能（＃２）と、前記通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、前記車両（９）の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理機能（＃３，＃５）と、をコンピュータに実現させる点にある。
【００４７】
また、車両用通信方法の特徴的な構成は、車両（９）に設けられた受光装置（１１）が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信工程（＃２）と、前記通信信号が予め定められた形式の急発進注意情報を含む場合に、前記車両（９）の急発進を抑制する急発進抑制情報を出力する信号処理工程（＃３，＃５）と、を備える点にある。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、運転者が車両をより安全に利用することができるように、運転支援システムや、車両制御システム等と協働することが可能な車載システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１        ：可視光通信システム（車両用通信装置）
９        ：車両
１１      ：受光装置
１１ｂ    ：後方受光装置（受光装置）
１１ｆ    ：前方受光装置（受光装置）
１３      ：信号受信装置
１５      ：信号処理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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