(57)【要約】【課題】車両の走行状態を周囲に適切に報知し、安全かつ円滑な交通環境を実現する。【解決手段】自動運転システム１００は、冗長的に並列動作し、少なくとも１によって車両の自動運転を実現する複数の自動運転実行部１６０と、複数の自動運転実行部の個々の異常を診断し、予め定められた複数段階の制御危険度から１の制御危険度を導出する危険度導出部１６４と、導出された制御危険度に対応する報知態様を決定する報知態様決定部１６６と、決定された報知態様で車外に報知する報知部１２８と、を備える。【選択図】図２
2015162005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
冗長的に並列動作し、少なくとも１によって車両の自動運転を実現する複数の自動運転実行部と、
前記複数の自動運転実行部の個々の異常を診断し、予め定められた複数段階の制御危険度から１の制御危険度を導出する危険度導出部と、
導出された前記制御危険度に対応する報知態様を決定する報知態様決定部と、
決定された報知態様で車外に報知する報知部と、
を備えることを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
前記危険度導出部は、運転者の覚醒状態を診断し、予め定められた複数段階の覚醒危険度から１の覚醒危険度を導出し、
前記報知態様決定部は、導出された前記覚醒危険度と前記制御危険度との組み合わせに対応する報知態様を決定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記報知部は、表示装置であり、
前記報知態様決定部は、前記表示装置の発光色、発光強度、発光内容、発光周期のいずれか１または複数を異ならせて報知態様を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記報知部は、スピーカであり、
前記報知態様決定部は、前記スピーカの音色、音量、音声内容、発声間隔のいずれか１または複数を異ならせて報知態様を決定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記報知部は、決定した報知態様に対応する電子情報をブロードキャストする無線通信機であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転中において車両の走行状態を周囲に報知する自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前方に位置する車両等の特定物を検出し、先行車両との衝突を回避したり（衝突回避制御）、先行車両との車間距離を安全な距離に保つように制御する（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）技術が知られている（例えば、特許文献１）。また、このような衝突回避制御やＡＣＣをさらに進化させ、運転者の積極的な操作介入を要することなく、車両を自動的に走行させる、所謂、自動運転技術が脚光を浴びている。
【０００３】
自動運転では、車両内外の状態を検知できる複数のセンサと、その検知結果を用いた総合的な駆動処理によって快適な走行を実現できる。その一方で、自動運転中に想定外の交通環境に遭遇した場合、対応が遅れたり過剰に反応するおそれがある。したがって、車両が自動運転によって安全に走行しているか否かに拘わらず、他の車両や歩行者は、その車両が自動運転によって走行していることを認識できるのが望ましい。
【０００４】
しかし、車両が自動運転により走行しているか、運転者の操作を介して走行しているかは、車外から一見して認識するのが難しい。そこで、車両の運転モードが、運転者が自ら運転する運転者運転モードから自動運転モードへ切り替わったことを、表示装置等を通じて車外に通知する技術が開示されている（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３３４９０６０号公報
【特許文献２】特開２００１−２１９７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に記載された技術によって、車両の運転モードが切り替わったことを他の車両や歩行者が認識することが可能となる。しかし、かかる技術をもっても、自動運転によって車両が安全な走行状態にあるのか危険な走行状態にあるのかを車外から確認することは難しく、ましてや、自動運転中の走行状態の異常に対する危険の度合いを定量的に認識する術は存在しなかった。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑み、車両の走行状態を周囲に適切に報知し、安全かつ円滑な交通環境を実現することが可能な自動運転システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の自動運転システムは、冗長的に並列動作し、少なくとも１によって車両の自動運転を実現する複数の自動運転実行部と、複数の自動運転実行部の個々の異常を診断し、予め定められた複数段階の制御危険度から１の制御危険度を導出する危険度導出部と、導出された制御危険度に対応する報知態様を決定する報知態様決定部と、決定された報知態様で車外に報知する報知部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
危険度導出部は、運転者の覚醒状態を診断し、予め定められた複数段階の覚醒危険度から１の覚醒危険度を導出し、報知態様決定部は、導出された覚醒危険度と制御危険度との組み合わせに対応する報知態様を決定してもよい。
【００１０】
報知部は、表示装置であり、報知態様決定部は、表示装置の発光色、発光強度、発光内容、発光周期のいずれか１または複数を異ならせて報知態様を決定してもよい。
【００１１】
報知部は、スピーカであり、報知態様決定部は、スピーカの音色、音量、音声内容、発声間隔のいずれか１または複数を異ならせて報知態様を決定してもよい。
【００１２】
報知部は、決定した報知態様に対応する電子情報をブロードキャストする無線通信機であってもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両の走行状態を周囲に適切に報知し、安全かつ円滑な交通環境を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】自動運転システムの接続関係を示したブロック図である。
【図２】自動運転制御ユニットの概略的な機能を示した機能ブロック図である。
【図３】危険度導出部の処理を説明するための説明図である。
【図４】危険度導出部の他の処理を説明するための説明図である。
【図５】報知部の一例を示した説明図である。
【図６】報知態様決定部により決定される報知態様を説明するための説明図である。
【図７】報知態様決定部により決定される他の報知態様を説明するための説明図である。
【図８】報知態様決定部により決定されるさらに他の報知態様を説明するための説明図である。
【図９】車外報知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１６】
車両が自動運転によって安全に走行しているか否かに拘わらず、他の車両や歩行者は、その車両が自動運転によって走行していることを認識できるのが望ましい。しかし、自動運転によって車両が安全な走行状態にあるのか危険な走行状態にあるのか車外から確認することは難しく、ましてや、自動運転中の走行状態の異常に対する危険の度合いを定量的に認識する術は存在しなかった。そこで、本実施形態では、車両の走行状態を周囲に適切に報知し、安全かつ円滑な交通環境を実現する。以下、このような目的を達成するための自動運転システムを説明する。
【００１７】
（自動運転システム１００）
図１は、自動運転システム１００の接続関係を示したブロック図である。自動運転システム１００は、自車両１内に設けられた、車外環境認識ユニット１１０と、自動運転制御ユニット１２０とを含んで構成される。
【００１８】
車外環境認識ユニット１１０は、不図示の外部撮像装置を通じて自車両１外の環境を認識する。ここで、外部撮像装置は、自車両１の進行方向側に向けた、それぞれの光軸が略平行になるように略水平方向に離隔して配置された２つの光学系で構成される。車外環境認識ユニット１１０では、外部撮像装置で生成された２つのカラー画像から、所謂パターンマッチングを用いて、視差、および、任意のブロック（複数の画素の集合体）の画面内の位置を示す画面位置を含む視差情報を導出する。そして、ブロック毎の視差情報を、所謂ステレオ法を用いて三次元の位置情報に変換する。
【００１９】
また、車外環境認識ユニット１１０は、カラー画像に基づくカラー値、および、三次元の位置情報を用い、カラー値が等しく三次元の位置情報が近いブロック同士を対象物としてグループ化し、自車両１前方の検出領域における対象物がいずれの特定物に対応するかを特定する。ここで、特定物は、車両、歩行者、信号機、道路（進行路）、車線、ガードレール、建物といった独立して存在する立体物のみならず、ブレーキランプ、ハイマウントストップランプ、テールランプ、ウィンカー、信号機の各点灯部分等、立体物の一部として特定できる物も含む。
【００２０】
例えば、車外環境認識ユニット１１０は、特定物として、車線、ガードレール、建物等を特定すると、それらに基づいて自車両１の走行路を導出する。また、車外環境認識ユニット１１０は、特定物として、先行車両を特定すると、その先行車両を追跡しつつ、先行車両との相対距離、先行車両の相対速度、および、相対加速度等を導出する。さらに、車外環境認識ユニット１１０は、特定物として、信号機の点灯部分を特定すると、その発光色に基づいて上記走行路における走行可否を判定する。車外環境認識ユニット１１０は、このようにして導出した情報を自動運転制御ユニット１２０に伝達する。
【００２１】
自動運転制御ユニット１２０は、車外環境認識ユニット１１０から伝達された情報に基づき、操舵機構１２２、駆動機構１２４、制動機構１２６を制御して自動運転を遂行する。例えば、自動運転制御ユニット１２０は、操舵機構１２２を通じ、車外環境認識ユニット１１０が導出した走行路を自車両１の中央部分が通過するように操舵する。また、自動運転制御ユニット１２０は、駆動機構１２４を通じ、制限速度内での走行を維持し、かつ、車外環境認識ユニット１１０が先行車両を認識している間は、その先行車両との相対距離が所定値以上となるように速度および加速度を制御する。さらに、自動運転制御ユニット１２０は、制動機構１２６を通じ、先行車両の減速、停止状態や信号機の発光色（赤色信号）に基づいて自車両１を制動する。
【００２２】
ところで、本実施形態における自動運転制御ユニット１２０では、仮に自動運転制御ユニット１２０の異常により走行が困難になった場合であっても、運転者が適切に対応することを前提として自動運転を遂行している。したがって、自動運転制御ユニット１２０では、内部撮像装置等を通じ、運転者が運転席に存在し、かつ、運転者が覚醒している（運転者の覚醒の度合いを示す覚醒危険度が所定の閾値未満である）ことを判断して自動走行を開始する。
【００２３】
また、自動運転制御ユニット１２０は、自動運転制御ユニット１２０自体が、走行は可能であるが、部分的に異常が生じているか否か、また、運転者が覚醒しているか否かを診断する。そして、自動運転制御ユニット１２０は、かかる診断結果に基づき、周囲の交通（他の車両や歩行者等）に対し、自車両１がどのような走行状態にあるか報知部１２８を通じて報知する。
【００２４】
以下、自動運転制御ユニット１２０の構成について詳述する。ここでは、本実施形態に特徴的な、自動運転と、その走行状態の報知処理について詳細に説明し、本実施形態の特徴と無関係の構成については説明を省略する。
【００２５】
（自動運転制御ユニット１２０）
図２は、自動運転制御ユニット１２０の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図２に示すように、自動運転制御ユニット１２０は、Ｉ／Ｆ部１５０と、データ保持部１５２と、中央制御部１５４とを含んで構成される。
【００２６】
Ｉ／Ｆ部１５０は、車外環境認識ユニット１１０と、双方向の情報交換を行うためのインターフェースである。データ保持部１５２は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、以下に示す各機能部の処理に必要な様々な情報を保持し、また、車外環境認識ユニット１１０から伝達された情報を一時的に保持する。
【００２７】
中央制御部１５４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成され、システムバス１５６を通じて、Ｉ／Ｆ部１５０、データ保持部１５２等を制御する。また、本実施形態において、中央制御部１５４は、複数（ここでは３）の自動運転実行部１６０、比較判定部１６２、危険度導出部１６４、報知態様決定部１６６としても機能する。
【００２８】
自動運転実行部１６０は、それぞれ単一で自車両１の自動運転を実現することができる。ここでは、このような実質的に同一の機能を有する複数の自動運転実行部１６０（図２中、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃで示す）が並列に設けられている。したがって、当該自動運転制御ユニット１２０においては、複数の自動運転実行部１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃのうちいずれかの一部に異常が生じたとしても、他の少なくとも１の自動運転実行部１６０によって自動運転を維持でき、安全面で冗長性を有している。
【００２９】
自動運転の具体的な動作としては、上述したように、操舵機構１２２を通じた操舵、駆動機構１２４を通じた速度および加速度制御、および、制動機構１２６を通じた制動等、既存の様々な技術を適用できるので、ここではその詳細な説明を省略する。
【００３０】
比較判定部１６２は、複数の自動運転実行部１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃを監視および比較し、複数の自動運転実行部１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃから、快適かつ安全な走行を実現するための適切なパラメータを選択する。例えば、複数の自動運転実行部１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃそれぞれにおいて誤差が生じる場合、その平均値や中央値を用いたり、判定が異なる場合、より多数の判定（多数決）を用いたりする。
【００３１】
また、比較判定部１６２は、複数の自動運転実行部１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃのいずれか１の自動運転実行部１６０の一部または全部において異常が生じた場合、運転者にその旨報知し、直ちに走行を停止せず、残りの自動運転実行部１６０によって走行を維持する。ただし、複数の自動運転実行部１６０が全て異常を示している場合、比較判定部１６２は、走行を停止するとしてもよい。
【００３２】
危険度導出部１６４は、複数の自動運転実行部１６０の個々の異常を診断し、予め定められた複数段階の制御危険度から１の制御危険度を導出する。
【００３３】
図３は、危険度導出部１６４の処理を説明するための説明図である。危険度導出部１６４は、例えば、図３に示すように、自動運転実行部１６０の異常を４段階で判定し、全ての自動運転実行部１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃが正常であれば、制御危険度を０とする。また、いずれか１の自動運転実行部１６０が軽微な異常を示した場合、制御危険度を１とする。ここで、軽微な異常とは、自動運転実行部１６０を構成する外部撮像装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）、レーダ装置等のいずれか１のセンサが異常を示したり、外部撮像装置を通じて導出した位置とＧＰＳが示す位置が異なったり、外部撮像装置を通じて導出した位置とレーダ装置が示す位置が異なる場合をいう。
【００３４】
また、いずれか１の自動運転実行部１６０が重度な異常を示した場合、制御危険度を２とする。ここで、重度な異常とは、１の自動運転実行部１６０における判定が他の２つの自動運転実行部１６０の判定と異なる状態が連続的または定期的に出現したり、進行方向や横方向の加速度、ヨーレート、操舵角速度等がそれぞれに設けられた異常閾値を超え、急激な車両挙動が生じた場合をいう。また、２以上の自動運転実行部１６０が軽微または重度な異常を示した場合、制御危険度を３とする。
【００３５】
また、本実施形態では、自動運転実行部１６０の異常に基づく制御危険度に加え、運転者の覚醒状態に基づく覚醒危険度も導出する。このような覚醒危険度を導出する理由を以下に示す。すなわち、自動運転が実行されている場合に、運転者が自動運転の動作を監視できていることは安全に自動車を走行させる上で非常に重要であり、自動運転を実行していることを周囲に知らせるだけでは十分でない。例えば、自動運転自体は正常であっても、運転者の覚醒状態が低下し、自動運転の動作を適切に監視できていない場合は、周囲の車両や歩行者にとっては危険な状態であると考えられるからである。そのような状態にも拘わらず、自動運転が正常になされていると車外に報知すると、周囲の車両や歩行者に対して自動運転が絶対的に安全だと誤解を与えてしまうおそれもある。
【００３６】
よって、危険度導出部１６４は、内部撮像装置や心拍センサ等を通じて、運転者の閉眼時間、閉眼頻度、および、心拍変動係数等を求めることで運転者の覚醒状態を診断し、予め定められた複数段階の覚醒危険度から１の覚醒危険度を導出する。
【００３７】
図４は、危険度導出部１６４の他の処理を説明するための説明図である。危険度導出部１６４は、例えば、図４に示すように、運転者の閉眼時間、閉眼頻度、および、心拍変動係数に基づいて運転者の覚醒状態を４段階で判定する。例えば、閉眼時間が所定時間未満、閉眼頻度が所定回数未満、かつ、心拍変動係数が所定値未満であれば、運転者は覚醒しているとして、覚醒危険度を０とする。また、心拍変動係数が所定値以上となると、眠気の予兆があるとして、覚醒危険度を１とする。また、閉眼頻度が所定回数以上となると、眠気があるとして、覚醒危険度を２とする。また、閉眼時間が所定時間以上となると、寝ているとして、覚醒危険度を３とする。
【００３８】
また、運転者の閉眼時間、閉眼頻度、および、心拍変動係数に加え、運転者の視線方向や視線逸脱時間を求め、例えば、運転に関係のない電子機器（例えば、スマートフォン）を閲覧している可能性があるとして高い覚醒危険度を導出してもよい。また、覚醒危険度を導出する際の閾値、例えば、閉眼時間の所定時間を、後述する運転モードに応じて変更してもよい。これは、自動運転でも運転者の監視は必要だが、運転者による運転と比較して監視し続けなければならない必要性に乏しいからである。このような覚醒危険度の具体的な導出手段としては、内部撮像装置や心拍センサ以外に、生体パラメータを用いたり、精神状態（イライラ、不安）、体調不良を判断する等、既存の様々な技術を利用できるので、ここではその詳細な説明を省略する。
【００３９】
報知態様決定部１６６は、導出された制御危険度や覚醒危険度に対応する報知態様を決定する。そして、報知部１２８は、報知態様決定部１６６で決定された報知態様で車外に報知する。ここでは、まず、報知部１２８について説明する。
【００４０】
図５は、報知部１２８の一例を示した説明図である。例えば、報知部１２８として、ＬＥＤやランプからなる表示装置１４０を採用した場合、図５（ａ）および図５（ｂ）に示す位置において、報知態様決定部１６６が決定した報知態様に応じ、図５（ｃ）や図５（ｄ）の表示装置１４０を発光することができる。例えば、図５（ｃ）の表示装置１４０では、ＬＥＤが水平方向に５つ、鉛直方向に３つ配列を組むように並べられ、図５（ｄ）の表示装置１４０では、６つのＬＥＤが水平に等間隔で並べられ、それぞれ独立して発光色、発光強度、発光周期を決定することができる。ＬＥＤの数や配列の組み合わせは、かかる場合に限らず、任意に設定することができる。そして、表示装置１４０の各ＬＥＤの発光色、発光強度、発光周期を制御し、発光したＬＥＤ同士の位置関係に応じて全体的な発光内容を異ならせることができる。
【００４１】
また、報知部１２８として、車外に向けたスピーカや無線通信機を採用することもできる。例えば、報知部１２８としてスピーカを採用した場合、報知態様決定部１６６が決定した報知態様に応じ、音色、音量、音声内容、発声間隔のいずれか１または複数を異ならせて発音する。また、報知部１２８として無線通信機を採用した場合、報知態様決定部１６６が決定した報知態様に対応する電子情報をブロードキャストし、周囲の車両に自車両１の情報を伝達する。本実施形態では、報知部１２８として図５（ｃ）に示す表示装置１４０を採用した例を挙げ、報知態様決定部１６６の処理を説明する。
【００４２】
報知態様決定部１６６は、まず、現在の運転モードが、自動運転実行部１６０が自動運転を実行する自動運転モードか、運転者が自ら運転する運転者運転モードかを判定し、現在の運転モードに応じて報知態様を決定する。例えば、自動運転モードでは、表示装置１４０による車外への報知を実行し、運転者運転モードでは、表示装置１４０を常時作動させない。
【００４３】
報知態様決定部１６６は、自動運転モードにおいて、危険度導出部１６４が導出した制御危険度に対応する報知態様を決定する。例えば、報知態様決定部１６６は、図３を用いて説明した制御危険度の０〜３に対応して、表示装置１４０の発光色を「緑色」、「黄色」、「橙色」、「赤色」と変化させる。一般に、交通環境においては、「緑色」や「青色」は安全や許可を示し、「黄色」や「橙色」は注意を示し、「赤色」は危険や禁止を示す。ここでは、発光色によって危険度の大きさを他の車両や歩行者に視覚的に認識させる。
【００４４】
報知態様決定部１６６は、さらに、自動運転モードにおいて、危険度導出部１６４が導出した覚醒危険度に対応する報知態様を決定する。
【００４５】
図６は、報知態様決定部１６６により決定される報知態様を説明するための説明図である。例えば、報知態様決定部１６６は、図４を用いて説明した覚醒危険度の０〜３に対応して、表示装置１４０の発光内容を「○」、「●」、「△」、「×」と変化させる。このとき、表示装置１４０の発光色は制御危険度に従った発光色となっている。ここでは、発光内容によって危険度の大きさを他の車両や歩行者に視覚的に認識させる。
【００４６】
また、上記では、覚醒危険度と制御危険度とを個別に示す例を挙げて説明したが、報知態様決定部１６６は、覚醒危険度と制御危険度とを合わせ、覚醒危険度と制御危険度との組み合わせに対応する報知態様を決定するとしてもよい。
【００４７】
図７は、報知態様決定部１６６により決定される他の報知態様を説明するための説明図である。例えば、報知態様決定部１６６は、図３を用いて説明した制御危険度が０であれば、自動運転実行部１６０を「正常」、１〜３であれば「異常」と判定し、図４を用いて説明した覚醒危険度が０であれば、運転者の覚醒状態を「正常」、１〜３であれば「異常」と判定し、その組み合わせに対応して、図７に示すように、表示装置１４０の発光色を「緑色」、「黄色」、「橙色」、「赤色」と変化させる。ここでは、発光色によって危険度の大きさを他の車両や歩行者に視覚的に認識させる。
【００４８】
図８は、報知態様決定部１６６により決定されるさらに他の報知態様を説明するための説明図である。例えば、報知態様決定部１６６は、図３を用いて説明した制御危険度０〜３と、図４を用いて説明した覚醒危険度０〜３との組み合わせに対応して、図８に示すように、表示装置１４０の発光内容（危険レベルが高いほど赤色に発光するＬＥＤが多い）を変化させる。ここでは、発光内容（発光ＬＥＤの数）によって危険度（危険レベル）の大きさを他の車両や歩行者に視覚的に認識させる。
【００４９】
図８における危険レベルの設定は以下のポリシーに従う。すなわち、制御危険度と覚醒危険度とがいずれも０であれば、危険レベルは最低の０であり、制御危険度と覚醒危険度とがいずれも３であれば、危険レベルは最高の１５である。また、覚醒危険度が０または１の場合、制御危険度が３の場合を除き、運転者が正しい判断が可能な状態であるため、自動運転は正常だが運転者が正常に監視していないという状態より危険レベルを低く設定する（危険レベル１〜５）。また、覚醒危険度が２または３の場合、自動運転が正常な方の危険レベルを低く設定する（危険レベル１１、１２）。こうして、制御危険度と覚醒危険度との組み合わせによる適切な危険レベルに従って、他の車両や歩行者に車両の走行状態を適切に報知することが可能となる。
【００５０】
また、ここでは、発光色や発光内容を異ならせる例を挙げたが、発光強度や発光周期を異ならせてもよい。かかる発光周期は、ＬＥＤそれぞれの発光周期でもよいし、複数のＬＥＤ間で点灯位置を上下左右に移動させた場合の移動周期としてもよい。また、内部撮像装置によって導出された運転者の視線方向（顔の向き）に合わせ、複数のＬＥＤ間で点灯位置を上下左右に移動させてもよい。
【００５１】
また、報知態様決定部１６６は、運転者の意思や、車外環境認識ユニット１１０からの信号に従って、車外に何らかの情報を報知することもできる。例えば、運転者が非常点滅表示灯（ハザードランプ）を点滅させる旨の意思表示をした場合、表示装置１４０のＬＥＤを全て一度に点滅させ、その旨を周囲に報知する。また、自動運転モード中に運転者が制動に介入し、急ブレーキをかけた場合、表示装置１４０のＬＥＤを全て赤色に点灯させ、その旨を周囲に報知する。かかる処理は、本実施形態において最優先され、走行状態の報知と重なった場合にも、運転者の意思に基づく報知が優先される。
【００５２】
また、車外環境認識ユニット１１０において衝突防止機能が働き、急な制動を要する場合、報知態様決定部１６６は、表示装置１４０のＬＥＤを全て赤色に点灯させ、その旨を周囲に報知する。かかる処理は、本実施形態において運転者の意思に基づく報知の次に優先され、走行状態の報知と重なった場合にも、車外環境認識ユニット１１０からの信号に基づく報知が優先される。
【００５３】
このように、制御危険度や覚醒危険度に基づく報知、運転者の意思に基づく報知、車外環境認識ユニット１１０からの信号に基づく報知等の複数の報知を、１の表示装置１４０で実現することで、コストを低減できるばかりでなく、他の車両や歩行者は、車両のいずれの部分を注視すればよいかを容易に把握でき、危険度を迅速に認識することが可能となる。
【００５４】
また、上述した表示装置１４０に加え、または、代えて、スピーカや無線通信機が採用される場合、報知態様決定部１６６は、スピーカの音色、音量、音声内容、発声間隔のいずれか１または複数を異ならせて報知態様を決定したり、報知態様に対応する電子情報を、無線通信機を通じてブロードキャストすることができる。以下、上述した自動運転システム１００を用いた車外報知処理について詳述する。
【００５５】
（車外報知処理）
図９は、車外報知処理を示すフローチャートである。かかる車外報知処理は、所定間隔の割込処理によって繰り返し実行される。
【００５６】
まず、報知態様決定部１６６は、運転者の意思によって非常点滅表示灯用のスイッチが操作されたか否か判定する（Ｓ２００）。その結果、スイッチが操作されていれば（Ｓ２００におけるＹＥＳ）、非常点滅表示灯として、表示装置１４０のＬＥＤを全て一度に点滅させる（Ｓ２０２）。
【００５７】
非常点滅表示灯用のスイッチが操作されなければ（Ｓ２００におけるＮＯ）、報知態様決定部１６６は、車外環境認識ユニット１１０から信号が受信されたか否か判定する（Ｓ２０４）。その結果、信号が受信されていれば、その信号の内容に応じて表示装置１４０のＬＥＤを点灯させる（Ｓ２０６）。
【００５８】
車外環境認識ユニット１１０から信号が受信されていなければ（Ｓ２０４におけるＮＯ）、報知態様決定部１６６は、現在の運転モードが自動運転モードであるか否か判定する（Ｓ２０８）。その結果、自動運転モードであると判定されれば（Ｓ２０８におけるＹＥＳ）、危険度導出部１６４は、複数の自動運転実行部１６０の個々の異常を診断し、予め定められた複数段階の制御危険度から１の制御危険度を導出する（Ｓ２１０）。続いて、危険度導出部１６４は、内部撮像装置や心拍センサ等を通じて、運転者の閉眼時間、閉眼頻度、および、心拍変動係数を求めることで運転者の覚醒状態を診断し、予め定められた複数段階の覚醒危険度から１の覚醒危険度を導出する（Ｓ２１２）。次に、報知態様決定部１６６は、導出された制御危険度や覚醒危険度に対応する報知態様を決定する（Ｓ２１４）。そして、報知部１２８は、報知態様決定部１６６で決定された報知態様で車外に報知する（Ｓ２１６）。
【００５９】
また、運転モードが自動運転モードではない、すなわち、運転者運転モードであると判定されれば（Ｓ２０８におけるＮＯ）、危険度導出部１６４は、内部撮像装置や心拍センサ等を通じて、運転者の閉眼時間、閉眼頻度、および、心拍変動係数を求めることで運転者の覚醒状態を診断し、予め定められた複数段階の覚醒危険度から１の覚醒危険度を導出する（Ｓ２１８）。次に、報知態様決定部１６６は、導出された覚醒危険度に対応する報知態様を決定する（Ｓ２２０）。そして、報知部１２８は、覚醒危険度が１〜３の場合にのみ、報知態様決定部１６６で決定された報知態様で車外に報知する（Ｓ２２２）。
【００６０】
こうして、車両の走行状態を周囲に適切に報知し、他の車両や歩行者は危険度を定量的に把握することが可能となり、安全かつ円滑な交通環境を実現することが可能となる。
【００６１】
また、コンピュータを、自動運転システム１００として機能させるプログラムや当該プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能なフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等の記憶媒体も提供される。ここで、プログラムは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理手段をいう。
【００６２】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００６３】
例えば、上述した実施形態においては、報知態様決定部１６６が、制御危険度や覚醒危険度に対応する報知態様を決定する例を挙げたが、ＡＣＣによる走行態様に対応する報知態様を決定してもよい。例えば、走行態様として、燃費重視のモードと走行性重視のモードとが準備されている場合を例に挙げる。車間距離が長くなるように設定され、加速度が低い緩やかな動きとなる燃費重視のモードが選択されている場合、それを報知することで、他の車両はその車両の追い越しが容易になる。また、車間距離が短くなることを許容し、加減速が頻繁に行われる走行性重視のモードが選択されている場合、それを報知することで、他の車両がその車両を追い越そうとするのを抑制することができる。
【００６４】
なお、本明細書の車外報知処理の各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、自動運転中において車両の走行状態を周囲に報知する自動運転システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１００  自動運転システム
１２８  報知部
１６０  自動運転実行部
１６４  危険度導出部
１６６  報知態様決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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