(57)【要約】【課題】屋内環境における方位検出精度を向上させることができる方位推定装置、方位推定システム、方位推定方法およびプログラムを提供する。【解決手段】実施形態の方位推定装置１００は、ユーザが入力装置を特定の姿勢で操作する際のユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報を記憶する記憶部１１０と、ユーザが特定の姿勢であることを検出する姿勢検出部１５０と、ユーザが特定の姿勢であることが検出された場合に、方位情報に基づいてユーザ方位を推定する推定部１６０と、を備える。【選択図】図２
2015111096.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの体の向きを表すユーザ方位を推定する方位推定装置であって、
ユーザが入力装置を特定の姿勢で操作する際の前記ユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報を記憶する記憶部と、
ユーザが前記特定の姿勢であることを検出する検出部と、
ユーザが前記特定の姿勢であることが検出された場合に、前記方位情報に基づいて前記ユーザ方位を推定する推定部と、を備えることを特徴とする方位推定装置。
【請求項２】
前記入力装置は、ユーザが両手で操作する入力装置であり、
前記検出部は、前記特定の姿勢としてユーザが前記入力装置を両手で操作していることを検出することを特徴とする請求項１に記載の方位推定装置。
【請求項３】
ユーザに対して前記特定の姿勢をとることを促す報知を行う報知部をさらに備え、
前記検出部は、前記報知に対するユーザの応答があった場合に、ユーザが前記特定の姿勢であることを検出することを特徴とする請求項１に記載の方位推定装置。
【請求項４】
前記記憶部は、ユーザが前記入力装置を前記特定の姿勢で操作する際のユーザの位置として予め定められた位置を示す位置情報をさらに記憶し、
前記推定部は、ユーザが前記特定の姿勢であることが検出された場合に、さらに、前記位置情報に基づいてユーザの位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の方位推定装置。
【請求項５】
ユーザを識別する識別部と、
前記推定部が推定した前記ユーザ方位を、前記識別部が識別したユーザが所持する通信端末に送信する送信部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の方位推定装置。
【請求項６】
前記通信端末は、前記送信部が送信した前記ユーザ方位を受信する機能と、慣性航法を用いて前記ユーザ方位を検出する機能と、検出した前記ユーザ方位を、受信した前記ユーザ方位に基づいて補正する機能と、を含むことを特徴とする請求項５に記載の方位推定装置。
【請求項７】
ユーザの体の向きを表すユーザ方位を推定する方位推定装置と、ユーザが所持する通信端末とが通信可能に接続される方位推定システムであって、
前記方位推定装置は、
ユーザが特定の姿勢で入力装置を操作する際の前記ユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報を記憶する記憶部と、
ユーザが前記特定の姿勢であることを検出する第１検出部と、
ユーザが前記特定の姿勢であることが検出された場合に、前記方位情報に基づいて前記ユーザ方位を推定する推定部と、
ユーザを識別する識別部と、
前記推定部が推定した前記ユーザ方位を、前記識別部が識別したユーザが所持する前記通信端末に送信する送信部と、を備え、
前記通信端末は、
前記送信部が送信した前記ユーザ方位を受信する受信部と、
慣性航法を用いて前記ユーザ方位を検出する第２検出部と、
受信した前記ユーザ方位に基づいて、検出した前記ユーザ方位を補正する補正部と、を備えることを特徴とする方位推定システム。
【請求項８】
ユーザの体の向きを表すユーザ方位を推定する方位推定装置において実行される方位推定方法であって、
前記方位推定装置は、ユーザが入力装置を特定の姿勢で操作する際の前記ユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報を記憶する記憶部を備え、
前記方位推定装置が、ユーザが前記特定の姿勢であることを検出するステップと、
前記方位推定装置が、ユーザが前記特定の姿勢であることが検出された場合に、前記方位情報に基づいて前記ユーザ方位を推定するステップと、を含むことを特徴とする方位推定方法。
【請求項９】
ユーザの体の向きを表すユーザ方位を推定するコンピュータであって、ユーザが入力装置を特定の姿勢で操作する際の前記ユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報を記憶するコンピュータに、
ユーザが前記特定の姿勢であることを検出する機能と、
ユーザが前記特定の姿勢であることが検出された場合に、前記方位情報に基づいて前記ユーザ方位を推定する機能と、を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方位推定装置、方位推定システム、方位推定方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、３軸加速度センサや３軸地磁気センサなどが統合された慣性装置を歩行者が身に着け、慣性装置の演算によって歩行者の位置や方位を検出する歩行者向けの慣性航法技術（ＰＤＲ:  Pedestrian  Dead  Reckoning）が知られている（例えば、特許文献１〜４参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の技術は、３軸加速度センサと３軸地磁気センサを複合的に組み合わせた歩行者向けの慣性航法技術であり、地磁気による方位情報を元に歩行者の進行方向（方位）を決定する。このため、屋内環境では環境磁場の乱れによる外乱の影響（特に鉄筋コンクリート構造を持つ建物内部が顕著である）を受けて、方位検出精度が低下するという問題があった。
【０００４】
これに対し、特許文献２〜４に記載の歩行者向けの慣性航法技術では、３軸加速度センサと３軸地磁気センサに加えて、３軸ジャイロ（角速度）センサを用いる。そして、例えば基準値となる地磁気を元に環境磁場の乱れを判定し、検出された地磁気が信頼できないと判断した場合には、角速度を検出するジャイロセンサのみによる方位検出に切り替える。したがって、環境磁場の乱れによる外乱の影響に起因した方位検出精度の低下を抑えることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ジャイロセンサのみによる方位検出では、ジャイロセンサに固有の問題であるゼロ点オフセットの変化（ジャイロドリフト）やノイズ、積分誤差の蓄積から、姿勢角推定情報（クオータニオン、オイラー角）に推定誤差が蓄積する。地磁気が信頼できない場合、ロール・ピッチ角周りの推定誤差は加速度センサの観測によって解消されるが、ヨー角周り（方位）の誤差は、観測対象となるセンサ情報が得られないため解消できない。このため、信頼性の高い地磁気が検出されるまで、方位の誤差を補正することができず、時間の経過とともに方位検出精度が低下するという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、屋内環境における方位検出精度を向上させることができる方位推定装置、方位推定システム、方位推定方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ユーザの体の向きを表すユーザ方位を推定する方位推定装置であって、ユーザが入力装置を特定の姿勢で操作する際の前記ユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報を記憶する記憶部と、ユーザが前記特定の姿勢であることを検出する検出部と、ユーザが前記特定の姿勢であることが検出された場合に、前記方位情報に基づいて前記ユーザ方位を推定する推定部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、屋内環境における方位検出精度を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、方位推定システムの概略構成を示す構成図である。
【図２】図２は、第１実施形態の方位推定装置の機能的な構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、方位推定装置の記憶部が記憶するユーザ情報の一例を示す図である。
【図４】図４は、方位推定装置の記憶部が記憶する機器情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、方位推定装置の記憶部が記憶する方位・位置情報の一例を示す図である。
【図６】図６は、キーボードの操作状態からユーザの姿勢を判定する方法を説明する図である。
【図７】図７は、通信端末の機能的な構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第１実施形態の方位推定システムの動作を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、通信端末が検出しているユーザ方位が補正される様子を示す模式図である。
【図１０】図１０は、方位推定装置が機器の一機能として実現された場合の方位推定システムの動作を示すシーケンス図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態の方位推定装置の機能的な構成例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態の方位推定システムの動作を示すシーケンス図である。
【図１３】図１３は、通信端末が検出しているユーザ方位が補正される様子を示す模式図である。
【図１４】図１４は、方位推定装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。実施形態の方位推定装置は、ユーザの体の向き（ユーザの体がどの方向を向いているか）を表すユーザ方位を推定する。ユーザ方位は、東西南北で言い表せる絶対方位であってもよいし、予め定めた基準方位に対する相対方位（角度など）であってもよい。また、実施形態の方位推定装置は、ユーザ方位とあわせて、ユーザの位置を推定することもできる。ユーザの位置は、地理座標で言い表される絶対位置であってもよいし、予め定めた基準位置に対する相対位置（メートルなど）であってもよい。
【００１１】
実施形態の方位推定装置は、ユーザが所定の入力装置を特定の姿勢で操作する際のユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報を記憶している。また、実施形態の方位推定装置は、ユーザが所定の入力装置を特定の姿勢で操作する際のユーザの位置として予め定められた位置を示す位置情報を記憶している。そして、実施形態の方位推定装置は、ユーザが特定の姿勢で所定の入力装置を操作していることを検出すると、記憶している方位情報に基づいてユーザ方位を推定し、また、記憶している位置情報に基づいてユーザの位置を推定する。
【００１２】
所定の入力装置としては、例えば、ユーザが使用するパーソナルコンピュータのキーボードなどが挙げられる。キーボードはユーザが両手で操作する入力装置であり、ユーザが自然に（ユーザへの負担が低く操作性が高い状態で）キーボードを両手で操作して入力を行うシーンでは、ユーザ方位やユーザの位置がある程度固定される。このように、ユーザがキーボードを両手で操作するなど、所定の入力装置を特定の姿勢で操作している場合のユーザ方位や位置は、例えば、事前の検証実験などによって入力装置ごとに求め、データベース化しておくことができる。したがって、例えば、ユーザが特定の姿勢で所定の入力装置を操作していることを検出した場合に、事前に作成したデータベースを参照することによって、そのときのユーザ方位や位置を推定することができる。
【００１３】
実施形態の方位推定装置が推定したユーザ方位や位置は、例えば、独自にユーザ方位や位置を検出している通信端末に送って、この通信端末が検出しているユーザ方位や位置を補正するために用いることができる。通信端末としては、例えば、ユーザが所持（携行）する測位端末（加速度・ジャイロ・地磁気センサと、歩行者向けの慣性航法技術（ＰＤＲ）によるユーザ方位・位置検出機能を搭載した小型の屋内測位デバイス）が挙げられる。測位端末は、屋内環境において長時間使用した場合、特に方位推定誤差が蓄積して方位検出精度が低下する問題がある。そこで、実施形態の方位推定装置が推定したユーザ方位に基づいて、測位端末が独自に検出したユーザ方位を補正する。これにより、方位検出精度を向上させることができる。
【００１４】
実施形態の方位推定装置が推定したユーザ方位や位置を送る相手となる通信端末（ユーザが所持する通信端末）は、所定の入力装置を操作しているユーザを識別することによって特定できる。例えば、所定の入力装置がパーソナルコンピュータのキーボードである場合、ユーザがログイン操作を行う際に入力するログイン情報から、キーボードを操作しているユーザを識別できる。そして、このユーザに紐付いた通信端末を、実施形態の方位推定装置が推定したユーザ方位や位置を送る相手として特定することができる。ユーザと通信端末との対応関係は、事前に情報として作成して記憶しておけばよい。
【００１５】
実施形態の方位推定装置は、例えば、所定の入力装置を備える機器やユーザが所持する通信端末に対して通信可能に接続されたサーバ装置として実現することができる。また、実施形態の方位推定装置は、所定の入力装置を備える機器（例えばパーソナルコンピュータ）の一機能として実現することもできる。以下では、実施形態の方位推定装置をサーバ装置として実現した例について説明する。
【００１６】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の方位推定装置１００を含む方位推定システムの概略構成を示す構成図である。この方位推定システムは、図１に示すように、ネットワーク上のサーバ装置として構成された方位推定装置１００と、方位推定装置１００に対して例えばネットワークケーブルを介して通信可能に接続された複数の機器２００＿１，２００＿２，・・・，２００＿ｎ（ｎは任意の自然数）と、方位推定装置１００に対して例えば無線ＬＡＮなどにより通信可能に接続される複数の通信端末３００＿１，３００＿２，・・・，３００＿ｎとを備える。なお、複数の機器２００＿１，２００＿２，・・・，２００＿ｎと方位推定装置１００との接続は、ネットワークケーブルを介した有線による接続に限らず、例えば、無線ＬＡＮなどを利用した無線通信による接続であってもよい。
【００１７】
複数の機器２００＿１，２００＿２，・・・，２００＿ｎは、それぞれ、ユーザが操作する入力装置２１０＿１，２１０＿２，・・・，２１０＿ｎを備える。以下では、複数の機器２００＿１，２００＿２，・・・，２００＿ｎを総称して機器２００と表記し、各機器２００の入力装置２１０＿１，２１０＿２，・・・，２１０＿ｎを総称して入力装置２１０と表記する。入力装置２１０は、ユーザが特定の姿勢で操作するものであり、機器２００の本体に対して有線または無線により接続されている。なお、１つの機器２００に対して複数の入力装置２１０が接続されている場合もある。
【００１８】
機器２００としては、例えばパーソナルコンピュータが挙げられる。入力装置２１０としては、例えばパーソナルコンピュータの本体に接続されたキーボードが挙げられる。なお、機器２００と入力装置２１０は、パーソナルコンピュータとキーボードに限定されるものではない。機器２００と入力装置２１０は、ユーザが自然に（ユーザへの負担が低く操作性が高い状態で）入力装置２１０を操作する場合に特定の姿勢をとることが想定されるあらゆるものを利用できる。
【００１９】
複数の通信端末３００＿１，３００＿２，・・・，３００＿ｎは、それぞれ、ユーザが所持する端末であり、ユーザ方位や位置を独自に検出する測位端末である。以下では、複数の通信端末３００＿１，３００＿２，・・・，３００＿ｎを総称して通信端末３００と表記する。なお、通信端末３００の具体的な構成例については詳細を後述する。
【００２０】
方位推定装置１００は、機器２００と連携して、機器２００の入力装置２１０を操作しているユーザのユーザ方位や位置を推定する。
【００２１】
図２は、第１実施形態の方位推定装置１００の機能的な構成例を示すブロック図である。方位推定装置１００は、図２に示すように、記憶部１１０と、制御部１２０と、通信部１３０と、識別部１４０と、姿勢検出部１５０と、推定部１６０と、を備える。
【００２２】
記憶部１１０は、後述の識別部１４０や推定部１６０での処理で参照される各種情報を記憶する。記憶部１１０が記憶する情報としては、ユーザ情報１１１、機器情報１１２、および方位・位置情報１１３などがある。
【００２３】
ユーザ情報１１１は、方位推定システムを利用するユーザとして登録されたユーザに関する情報を格納したデータベースである。ユーザ情報１１１の一例を図３に示す。ユーザ情報１１１は、例えば図３に示すように、各ユーザに対して一意に割り当てられたユーザ固有ＩＤと、ユーザが所持する通信端末３００に対して一意に割り当てられた通信端末固有ＩＤと、通信端末３００のＩＰアドレスと、ユーザ名とを紐付けて格納している。
【００２４】
機器情報１１２は、方位推定システムに含まれる各機器２００に関する情報を格納したデータベースである。機器情報１１２の一例を図４に示す。機器情報１１２は、例えば図４に示すように、各機器２００に対して一意に割り当てられた機器固有ＩＤと、各機器２００が備える入力装置２１０に対して一意に割り当てられた入力装置固有ＩＤとを紐付けて格納している。なお、１つの機器２００が複数の入力装置２１０を備える場合は、１つの機器固有ＩＤに対して複数の入力装置固有ＩＤが紐付けられる。
【００２５】
方位・位置情報１１３は、ユーザが入力装置２１０を特定の姿勢で操作する際のユーザ方位や位置に関する情報を格納したデータベースである。方位・位置情報１１３の一例を図５に示す。方位・位置情報１１３は、例えば図５に示すように、各入力装置２１０それぞれの入力装置固有ＩＤと、ユーザが特定の姿勢でその入力装置２１０を操作する際のユーザ方位として予め定められた方位を示す方位情報およびその誤差範囲を示す方位誤差情報と、ユーザが特定の姿勢でその入力装置２１０を操作する際の位置として予め定められた位置を示す位置情報およびその誤差範囲を示す位置誤差情報とを紐付けて格納している。方位・位置情報１１３は、上述したように、事前に検証実験などを行うことによって作成され、記憶部１１０に記憶される。
【００２６】
なお、図５に示す例では、方位情報や位置情報を、入力装置２１０自体の方位や位置を含まない情報としている。つまり、ユーザが特定の姿勢で入力装置２１０を操作する際のユーザ方位や位置を事前の検証実験などにより求めて、それを方位情報や位置情報として記憶している。しかし、方位情報や位置情報は、例えば、ユーザの姿勢に依存しない入力装置２１０自体の方位や位置を示す情報と、ユーザが特定の姿勢で入力装置２１０を操作する際の入力装置２１０に対する相対的なユーザ方位や位置を示す情報とを組み合わせたものとして作成し、記憶しておくようにしてもよい。
【００２７】
制御部１２０は、方位推定装置１００の動作を統括的に制御する。具体的には、制御部１２０は、記憶部１１０から必要な情報を取り出して識別部１４０や推定部１６０に渡したり、推定部１６０が推定したユーザ方位や位置を通信部１３０に渡して通信端末３００に送信させたり、といった制御を行う。そのほか、制御部１２０は、方位推定装置１００が全体として機能するように、各種の制御処理を実行する。
【００２８】
通信部１３０は、制御部１２０による制御のもとで、機器２００や通信端末３００との間で通信を行って各種情報の受け渡しを行う。具体的には、通信部１３０は、ユーザが機器２００に対してログイン処理を行った際に、機器２００からユーザ固有ＩＤを受信したり、ユーザが入力装置２１０を操作した際に、機器２００からその操作情報と機器固有ＩＤおよび入力装置固有ＩＤを受信したりする。また、通信部１３０は、推定部１６０が推定したユーザ方位や位置を、ユーザが所持する通信端末３００に送信する。そのほか、通信部１３０は、必要に応じて機器２００や通信端末３００との間で各種情報の受け渡しを行う。
【００２９】
識別部１４０は、機器２００の入力装置２１０を操作しているユーザを識別する。具体的には、識別部１４０は、機器２００がパーソナルコンピュータである場合、ログイン処理の際にユーザが入力するログイン情報を機器２００から受け取ることで、機器２００の入力装置２１０を操作しているユーザを識別することができる。本実施形態では、ログイン処理の際にユーザが入力するログイン情報にユーザ固有ＩＤが含まれているものとする。また、機器２００が現金自動預け払い機（ＡＴＭ：Automated  Teller  Machine）や自動改札機などのように、ユーザのカード情報を読み取って処理を行うものであれば、カード情報を機器２００から受け取ることでユーザを識別することができる。
【００３０】
姿勢検出部１５０は、入力装置２１０を操作しているユーザの姿勢を判定し、ユーザが特定の姿勢であることを検出する。具体的には、姿勢検出部１５０は、入力装置２１０がキーボードのように両手で操作するものである場合、入力装置２１０が両手で操作されているか否かを判定し、両手で操作されていると判定した場合に、ユーザが特定の姿勢であると検出する。
【００３１】
ここで、入力装置２１０がキーボードである場合を例に挙げて、姿勢検出部１５０によるユーザの姿勢の判定方法の具体例を説明する。ユーザがキーボードを両手で操作しているか否かは、キーボードの操作状態から判定できる。キーボードの操作状態とは、タイプされたキーの位置やタイプ時間間隔を示す状態であり、イベントとして検出される。このキーボードの操作状態は、機器２００から方位推定装置１００に操作情報として送られる。
【００３２】
図６は、キーボードの操作状態からユーザの姿勢を判定する方法を説明する図である。図６（ａ）は一般的に知られている左右の手とキー位置との対応を示し、図６（ｂ）は左右の手によるタイプ回数の移動平均値からユーザがキーボードを両手で操作していることを検出する方法の具体例を示している。
【００３３】
姿勢検出部１５０は、機器２００から送られる操作情報をもとに、図６（ａ）に示すキーボードの左手側のキーの打ち込み回数（タイプ回数）の所定時間（例えば５秒間）あたりの移動平均値と、右手側のキーの打ち込み回数（タイプ回数）の所定時間（例えば５秒間）あたりの移動平均値とを算出する。そして、姿勢検出部１５０は、左手側と右手側の双方でタイプ回数の移動平均値が閾値（Ｔｔｈ）以上の値を示している場合に、ユーザがキーボードを両手で操作している状態、つまりユーザが特定の姿勢で入力装置２１０を操作している状態として検出する。なお、閾値（Ｔｔｈ）は事前に最適な値を設定しておけばよい。
【００３４】
なお、姿勢検出部１５０は、ユーザが特定の姿勢であることを検出可能な構成であればよく、その検出方法は、上記で例示したものに限らない。例えば、機器２００がユーザを撮像可能なカメラを搭載している場合、姿勢検出部１５０は、そのカメラによって撮像された画像を機器２００から取得して解析することにより、ユーザが特定の姿勢であることを検出する構成であってもよい。
【００３５】
推定部１６０は、ユーザが特定の姿勢であることが姿勢検出部１５０によって検出された場合に、記憶部１１０が記憶する方位・位置情報に基づいて、現在のユーザ方位および位置を推定する。具体的には、ユーザが入力装置２１０を操作している間に、姿勢検出部１５０によってユーザが特定の姿勢であることを検出されると、推定部１６０は、その入力装置２１０の入力装置固有ＩＤに紐付けられた方位情報で示されるユーザ方位を、入力装置２１０を操作しているユーザの現在のユーザ方位と推定する。また、推定部１６０は、その入力装置２１０の入力装置固有ＩＤに紐付けられた位置情報で示される位置を、入力装置２１０を操作しているユーザの現在の位置と推定する。
【００３６】
推定部１６０が推定したユーザ方位および位置は、その誤差範囲を示す方位誤差情報および位置誤差情報とともに、通信部１３０によって、入力装置２１０を操作しているユーザが所持する通信端末３００に送信される。
【００３７】
図７は、通信端末３００の機能的な構成例を示すブロック図である。通信端末３００は、図７に示すように、記憶部３１０と、制御部３２０と、方位・位置検出部３３０と、通信部３４０と、補正部３５０と、報知部３６０と、を備える。
【００３８】
記憶部３１０は、ユーザ情報３１１、端末情報３１２、方位情報３１３、位置情報３１４などの各種情報を記憶する。
【００３９】
ユーザ情報３１１は、例えば、当該通信端末３００を所持するユーザに関する情報であり、ユーザ固有ＩＤを含む。端末情報３１２は、当該通信端末３００に関する情報であり、通信端末固有ＩＤとＩＰアドレスとを含む。
【００４０】
方位情報３１３は、後述の方位・位置検出部３３０によって検出されたユーザ方位とその誤差を示す時系列データである。位置情報３１４は、後述の方位・位置検出部３３０によって検出されたユーザの位置とその誤差を示す時系列データである。
【００４１】
制御部３２０は、通信端末３００の動作を統括的に制御する。具体的には、制御部３２０は、方位・位置検出部３３０に対してユーザ方位や位置の検出命令を発行するとともに、方位・位置検出部３３０により検出されたユーザ方位や位置を記憶部３１０に格納する処理を実行する。また、制御部３２０は、通信部３４０が方位推定装置１００から受信したユーザ方位や位置、それらの誤差情報（方位推定装置１００により推定されたユーザ方位や位置、それらの誤差情報）を補正部３５０に渡して補正命令を発行するとともに、補正部３５０により補正されたユーザ方位や位置を記憶部３１０に格納する処理を実行する。そのほか、制御部３２０は、通信端末３００が全体として機能するように、各種の制御処理を実行する。
【００４２】
方位・位置検出部３３０は、例えば、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、および３軸地磁気センサの各センサ検出値を用い、歩行者向けの慣性航法技術（ＰＤＲ）によってユーザ方位や位置を検出する。また、方位・位置検出部３３０は、ＰＤＲによって検出したユーザ方位や位置を、他の測位技術を用いて補正する機能を含んでいてもよい。他の測位技術としては、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）による測位や、ＩＭＥＳ（Indoor  Messaging  System）による測位、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による測位、光ビーコンによる測位、カメラによる測位、音波による測位などが挙げられる。
【００４３】
通信部３４０は、方位推定装置１００からユーザ方位や位置、それらの誤差情報が送信された場合に、これらの情報を受信して制御部３２０に通知する。そのほか、通信部３４０は、制御部３２０による制御のもとで、必要に応じて方位推定装置１００や他の外部装置との間で通信を行い、各種情報の受け渡しを行う。
【００４４】
補正部３５０は、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位や位置、それらの誤差情報に基づき、方位・位置検出部３３０によって独自に検出された現在のユーザ方位や位置を補正する処理を実行する。
【００４５】
方位推定装置１００が推定したユーザ方位や位置の信頼性が高い場合、補正部３５０は、例えば、方位・位置検出部３３０によって検出された現在のユーザ方位や位置を、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位や位置で置き換えることで、ユーザ方位や位置の補正を行うことができる。また、補正部３５０は、方位・位置検出部３３０によって検出されたユーザ方位や位置と、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位や位置との加重平均を取って、得られたユーザ方位や位置を補正後のユーザ方位や位置として採用することもできる。
【００４６】
また、補正部３５０は、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位や位置の誤差情報や、方位・位置検出部３３０によって検出された現在のユーザ方位や位置の誤差情報を誤差共分散行列に変換し、カルマンフィルタの枠組みにおける観測更新処理を実行することによって推定した状態ベクトルを、修正後のユーザ方位や位置として採用することもできる。このように、補正部３５０が実行する補正処理としては、状況に応じて様々な補正処理を適用することができ、特に限定されるものではない。
【００４７】
報知部３６０は、方位・位置検出部３３０によって独自に検出された現在のユーザ方位や位置が補正部３５０によって補正された際に、補正の結果をユーザに対して報知する。ユーザに報知する補正の結果には、補正がなされたか否かの情報が含まれる。さらに、減少した誤差量、位置や方位の補正量、方位補正装置に関する情報などを、ユーザに報知する補正の結果に含めるようにしてもよい。報知の方法としては、例えば、文字や図などを表示部に示す方法や、音によって報知する方法、バイブレータなどによる振動で報知する方法などがある。これら報知内容や方法については、ユーザによって適宜選択できるようにすることが望ましい。
【００４８】
次に、本実施形態の方位推定システムにおける一連の動作について、図８を参照して説明する。図８は、方位推定システムの動作を示すシーケンス図である。図８の例では、ユーザＵが屋内の執務スペースを自席に向かって歩行により移動し、その後、自席のパーソナルコンピュータ（機器２００）のキーボード（入力装置２１０）を両手で操作することによって、通信端末３００で独自に検出しているユーザ方位や位置が補正されるシーンを想定している。
【００４９】
ユーザＵが自席に向かって移動している間（ステップＳ１０１）、ユーザＵが所持する通信端末３００は、ＰＤＲによるユーザ方位や位置の検出を行っている（ステップＳ１０２）。通信端末３００により検出されたユーザ方位や位置は、誤差が蓄積されているものとする。
【００５０】
その後、ユーザＵが自席につき、機器２００に対するログイン操作を行うと（ステップＳ１０３）、機器２００においてログイン処理が行われ（ステップＳ１０４）、機器２００から方位推定装置１００に対して、ユーザＵに対応するユーザ固有ＩＤが送られる（ステップＳ１０５）。
【００５１】
方位推定装置１００では、機器２００からユーザ固有ＩＤが送られると、識別部１４０が、このユーザ固有ＩＤを記憶部１１０に記憶されているユーザ情報１１１と照合することで、ユーザＵが誰であるかを識別する処理を行う（ステップＳ１０６）。このユーザ識別処理により、ユーザＵが所持する通信端末３００が特定される。
【００５２】
その後、ユーザＵが入力装置２１０を用いて入力操作を行うと（ステップＳ１０７）、機器２００から方位推定装置１００に対して、入力操作に応じた操作情報が送られる（ステップＳ１０８）。この操作情報には、ユーザＵが操作している入力装置２１０に対応する入力装置固有ＩＤと機器固有ＩＤとが含まれている。なお、ここでは、操作情報は、ユーザＵが入力装置２１０を両手で操作していることを示しているものとする。
【００５３】
方位推定装置１００では、機器２００から操作情報が送られると、姿勢検出部１５０が、この操作情報をもとにユーザＵの姿勢を判定し、ユーザＵが特定の姿勢であること（ここではユーザＵが両手で入力装置２１０を操作していること）を検出する（ステップＳ１０９）。そして、ユーザＵが特定の姿勢であることが検出されると、推定部１６０が、記憶部１１０に記憶されている方位・位置情報１１３のうちで、操作情報に含まれる入力装置固有ＩＤに紐付けられている方位情報および位置情報に基づき、入力装置２１０を操作しているユーザＵの現在のユーザ方位および位置を推定する（ステップＳ１１０）。そして、通信部１３０が、ステップＳ１０６のユーザ識別処理において特定された通信端末３００に対して、ステップＳ１１０で推定されたユーザＵの現在のユーザ方位および位置を送信する（ステップＳ１１１）。
【００５４】
通信端末３００では、方位推定装置１００から、推定されたユーザＵの現在のユーザ方位および位置が送られると、補正部３５０が、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位や位置、それらの誤差情報に基づき、方位・位置検出部３３０によって独自に検出された現在のユーザ方位や位置を補正する（ステップＳ１１２）。そして、報知部３６０が、ステップＳ１１２での補正の結果をユーザＵに報知する処理を実行する（ステップＳ１１３）。これにより、正確な地磁気の情報が得られない屋内環境においても、ユーザＵの現在のユーザ方位や位置を正しく検出することができる。
【００５５】
図９は、図８のシーケンス図で示した動作シーンにおいて、通信端末３００が独自に検出しているユーザ方位が補正される様子を示す模式図である。
【００５６】
図９（ａ）に示すように、通信端末３００を所持するユーザＵは、屋内の執務スペースを自席に向かって歩行により移動する。このとき、通信端末３００は、ＰＤＲにより独自にユーザＵのユーザ方位を検出しているが、方位推定誤差の蓄積によりユーザ方位の推定精度が低下している。
【００５７】
その後、図９（ｂ）に示すように、ユーザＵが自席につき、自席のパーソナルコンピュータ（機器２００）のキーボード（入力装置２１０）を両手で操作すると、方位推定装置１００によってユーザＵの姿勢に応じた現在のユーザ方位が推定される。そして、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位が、ユーザＵが所持する通信端末３００に送信される。通信端末３００は、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位に基づいて、独自に検出しているユーザ方位を補正する。その結果、通信端末３００による方位推定精度が向上する。
【００５８】
その後、図９（ｃ）に示すように、ユーザＵが自席から離れて歩行により移動する。この際、通信端末３００は、ＰＤＲにより独自にユーザＵのユーザ方位を検出しているが、ユーザＵが自席のパーソナルコンピュータ（機器２００）のキーボード（入力装置２１０）を両手で操作した際に、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位に基づいて補正が行われたため、ユーザ方位の推定精度が向上している。
【００５９】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の方位推定システムでは、ユーザが機器２００の入力装置２１０を特定の姿勢で操作すると、方位推定装置１００が現在のユーザ方位を推定する。そして、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位に基づいて、通信端末３００が独自に検出するユーザ方位が補正される。したがって、本実施形態の方位推定システムによれば、屋内環境における方位検出精度を向上させることができる。
【００６０】
（変形例）
以上説明した方位推定装置１００は、サーバ装置としての実現例であるが、本実施形態の方位推定装置１００は、上述したように、機器２００の一機能として実現することもできる。この場合、図２に示した機能的な各構成要素は、機器２００において実現される。ただし、記憶部１１０が記憶する機器情報１１２や方位・位置情報１１３は、自機に関する情報のみを格納していればよい。また、通信部１３０は、通信端末３００との間で通信を行う機能のみを有していればよい。
【００６１】
図１０は、方位推定装置１００が機器２００の一機能として実現された場合の方位推定システムの動作を示すシーケンス図である。図１０の例は、図８の例と同様のシーンを想定している。以下では、方位推定装置１００の機能を有する機器２００を、機器２００Ａと表記する。
【００６２】
ユーザＵが自席に向かって移動している間（ステップＳ２０１）、ユーザＵが所持する通信端末３００は、ＰＤＲによるユーザ方位や位置の検出を行っている（ステップＳ２０２）。通信端末３００により検出されたユーザ方位や位置は、誤差が蓄積されているものとする。
【００６３】
その後、ユーザＵが自席につき、機器２００Ａに対するログイン操作を行うと（ステップＳ２０３）、機器２００Ａにおいてログイン処理が行われ（ステップＳ２０４）、ユーザＵに対応するユーザ固有ＩＤが取得される。そして、識別部１４０が、このユーザ固有ＩＤを記憶部１１０に記憶されているユーザ情報１１１と照合することで、ユーザＵが誰であるかを識別する処理を行う（ステップＳ２０５）。このユーザ識別処理により、ユーザＵが所持する通信端末３００が特定される。
【００６４】
その後、ユーザＵが入力装置２１０を両手で操作して入力を行うと（ステップＳ２０６）、姿勢検出部１５０が、この入力操作に応じた操作情報をもとにユーザＵの姿勢を判定し、ユーザＵが特定の姿勢であること（ここではユーザＵが両手で入力装置２１０を操作していること）を検出する（ステップＳ２０７）。そして、ユーザＵが特定の姿勢であることが検出されると、推定部１６０が、記憶部１１０に記憶されている方位・位置情報１１３のうちで、操作情報に含まれる入力装置固有ＩＤに紐付けられている方位情報および位置情報に基づき、入力装置２１０を操作しているユーザＵの現在のユーザ方位および位置を推定する（ステップＳ２０８）。そして、通信部１３０が、ステップＳ２０５のユーザ識別処理において特定された通信端末３００に対して、ステップＳ２０８で推定されたユーザＵの現在のユーザ方位および位置を送信する（ステップＳ２０９）。
【００６５】
通信端末３００では、方位推定装置１００から、推定されたユーザＵの現在のユーザ方位および位置が送られると、補正部３５０が、方位推定装置１００により推定されたユーザ方位や位置、それらの誤差情報に基づき、方位・位置検出部３３０によって独自に検出された現在のユーザ方位や位置を補正する（ステップＳ２１０）。そして、報知部３６０が、ステップＳ２１０での補正の結果をユーザＵに報知する処理を実行する（ステップＳ２１１）。これにより、正確な地磁気の情報が得られない屋内環境においても、ユーザＵの現在のユーザ方位や位置を正しく検出することができる。
【００６６】
以上のように、方位推定装置１００を機器２００の一機能として実現した場合は、ユーザが機器２００Ａの入力装置２１０を特定の姿勢で操作すると、機器２００Ａが現在のユーザ方位を推定する。そして、機器２００Ａにより推定されたユーザ方位に基づいて、通信端末３００が独自に検出するユーザ方位が補正される。したがって、方位推定装置１００を機器２００の一機能として実現した場合であっても、方位推定装置１００をサーバ装置として実現した場合と同様に、屋内環境における方位検出精度を向上させることができる。
【００６７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の方位推定装置１００Ａについて説明する。第２実施形態の方位推定装置１００Ａは、ユーザに対して特定の姿勢をとることを促す報知を行い、この報知に対するユーザの応答があった場合に、ユーザが特定の姿勢であることを検出してユーザ方位や位置の推定を行うものである。なお、その他の構成や動作は上述した第１の実施形態と同様であるため、以下では、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して重複した説明を省略し、第２実施形態に特徴的な部分についてのみ説明する。
【００６８】
図１１は、第２実施形態の方位推定装置１００Ａの機能的な構成例を示すブロック図である。第２実施形態の方位推定装置１００Ａは、第１実施形態の方位推定装置１００の構成に加えて、報知部１７０を備える。また、第２実施形態の方位推定装置１００Ａは、第１実施形態の方位推定装置１００の姿勢検出部１５０に代えて、姿勢検出部１５０Ａを備える。
【００６９】
報知部１７０は、ユーザに対して特定の姿勢をとることを促す報知を行う。具体的には、報知部１７０は、機器２００の表示装置に、特定の姿勢をとることをユーザに促すメッセージを表示させたり、機器２００のスピーカから、特定の姿勢をとることをユーザに促す音声ガイダンスを出力させたりといった、所定の報知動作を行う。この報知部１７０による報知は、例えば、ユーザが所持する通信端末３００によるユーザ方位や位置の検出精度が低い場合や、ユーザが所持する通信端末３００でユーザ方位や位置が不定（ユーザが通信端末３００の使用を開始するとき）などに行われる。
【００７０】
具体的には、例えば、ユーザが機器２００に対してログイン操作を行い、ユーザ固有ＩＤが方位推定装置１００Ａに送信されると、方位推定装置１００Ａの制御部１２０が、ユーザ固有ＩＤからユーザが所持している通信端末３００を特定する。そして、方位推定装置１００Ａの制御部１２０は、特定した通信端末３００に対してユーザ方位や位置の送信を要求し、この要求に応じて通信端末３００から送信されるユーザ方位や位置を検証して、ユーザ方位や位置の検出精度が低くなっているか否か、あるいはユーザ方位や位置が不定の状態であるか否かを判定する。そして、方位推定装置１００Ａの制御部１２０は、通信端末３００によるユーザ方位や位置の検出精度が低い場合や、通信端末３００でユーザ方位や位置が不定の場合に、報知部１７０を起動して、報知部１７０による報知動作を実行させる。
【００７１】
姿勢検出部１５０Ａは、報知部１７０による報知動作に対してユーザの応答があった場合に、ユーザが特定の姿勢であることを検出する。報知動作に対するユーザの応答は、例えば、ユーザが特定の姿勢をとったときに操作するように指定された所定のボタン操作やキー操作など、所定の方法を事前に定めておけばよい。
【００７２】
本実施形態の方位推定システムにおける一連の動作について、図１２を参照して説明する。図１２は、方位推定システムの動作を示すシーケンス図である。図１２の例では、ユーザＵが屋内の執務スペースを自席に向かって歩行により移動して、自席のパーソナルコンピュータ（機器２００）に対するログイン操作を行った後、機器２００を利用して行われる報知に従って特定の姿勢をとることによって、通信端末３００で独自に検出しているユーザ方位や位置が補正されるシーンを想定している。
【００７３】
ユーザＵが自席に向かって移動している間（ステップＳ３０１）、ユーザＵが所持する通信端末３００は、ＰＤＲによるユーザ方位や位置の検出を行っている（ステップＳ３０２）。通信端末３００により検出されたユーザ方位や位置は、誤差が蓄積されているものとする。
【００７４】
その後、ユーザＵが自席につき、機器２００に対するログイン操作を行うと（ステップＳ３０３）、機器２００においてログイン処理が行われ（ステップＳ３０４）、機器２００から方位推定装置１００Ａに対して、ユーザＵに対応するユーザ固有ＩＤが送られる（ステップＳ３０５）。
【００７５】
方位推定装置１００Ａでは、機器２００からユーザ固有ＩＤが送られると、識別部１４０が、このユーザ固有ＩＤを記憶部１１０に記憶されているユーザ情報１１１と照合することで、ユーザＵが誰であるかを識別する処理を行う（ステップＳ３０６）。このユーザ識別処理により、ユーザＵが所持する通信端末３００が特定される。
【００７６】
次に、方位推定装置１００Ａの制御部１２０は、ステップＳ３０６のユーザ認識処理により特定された通信端末３００に対して、通信端末３００が独自に検出しているユーザ方位および位置の送信を要求する（ステップＳ３０７）。この要求に応じて、通信端末３００は、独自に検出しているユーザ方位および位置を、方位推定装置１００Ａに対して送信する（ステップＳ３０８）。
【００７７】
次に、方位推定装置１００Ａの制御部１２０は、通信端末３００から送信されたユーザ方位および位置をもとに、通信端末３００でのユーザ方位や位置の検出精度を判定する（ステップＳ３０９）。ここでは、通信端末３００でのユーザ方位や位置の検出精度が低くなっているものとする。そこで、方位推定装置１００Ａの報知部１７０が、ユーザＵに対して特定の姿勢（例えば機器２００の表示装置に正対する姿勢）をとることを促す報知を行うために、機器２００に対して報知情報を送信する（ステップＳ３１０）。この方位推定装置１００Ａの報知部１７０からの報知情報に基づいて、機器２００が、例えば、特定の姿勢をとることをユーザＵに促すメッセージを表示装置に表示させたり、特定の姿勢をとることをユーザＵに促す音声ガイダンスをスピーカから出力させたりすることで、ユーザＵに対する報知が行われる（ステップＳ３１１）。なお、通信端末３００でのユーザ方位や位置の検出精度が低い場合だけでなく、通信端末３００でユーザ方位や位置が不定の状態である場合に、上記のようなユーザＵに対する報知動作を行うようにしてもよい。
【００７８】
次に、ユーザＵがステップＳ３１１での報知に従って姿勢を変化させ（ステップＳ３１２）、所定のボタン操作やキー操作などの応答を行うと（ステップＳ３１３）、そのユーザＵの応答が機器２００から方位推定装置１００Ａに通知される（ステップＳ３１４）。この通知には、ユーザＵがログイン操作を行った機器２００の機器固有ＩＤと入力装置２１０の入力装置固有ＩＤとが含まれている。
【００７９】
方位推定装置１００Ａでは、このユーザＵの応答を受けて、姿勢検出部１５０Ａにより、ユーザが特定の姿勢（例えば機器２００の表示装置に正対する姿勢）であることが検出される（ステップＳ３１５）。そして、ユーザが特定の姿勢であることが検出されると、推定部１６０が、記憶部１１０に記憶されている方位・位置情報１１３のうちで、ユーザの応答の通知に含まれる入力装置固有ＩＤに紐付けられている方位情報および位置情報に基づき、ユーザＵの現在のユーザ方位および位置を推定する（ステップＳ３１６）。そして、通信部１３０が、ステップＳ３０６のユーザ識別処理において特定された通信端末３００に対して、ステップＳ３１６で推定されたユーザＵの現在のユーザ方位および位置を送信する（ステップＳ３１７）。
【００８０】
通信端末３００では、方位推定装置１００Ａから、推定されたユーザＵの現在のユーザ方位および位置が送られると、補正部３５０が、方位推定装置１００Ａにより推定されたユーザ方位や位置、それらの誤差情報に基づき、方位・位置検出部３３０によって独自に検出された現在のユーザ方位や位置を補正する（ステップＳ３１８）。そして、報知部３６０が、ステップＳ３１８での補正の結果をユーザＵに報知する処理を実行する（ステップＳ３１９）。これにより、正確な地磁気の情報が得られない屋内環境においても、ユーザＵの現在のユーザ方位や位置を正しく検出することができる。
【００８１】
図１３は、図１２のシーケンス図で示した動作シーンにおいて、通信端末３００が独自に検出しているユーザ方位が補正される様子を示す模式図である。通信端末３００は、ユーザＵが歩行により自席に移動する間、ＰＤＲにより独自にユーザＵのユーザ方位を検出しているが、方位推定誤差の蓄積によりユーザ方位の推定精度が低下している。
【００８２】
図１３（ａ）に示すように、通信端末３００を所持するユーザＵが自席につき、自席のパーソナルコンピュータ（機器２００）に対してログイン操作を行うと、機器２００の表示装置に、当該表示装置に正対する姿勢をとることをユーザに促すメッセージが表示される。この際、通信端末３００が独自に検出しているユーザ方位や位置は、実際のユーザ方位や位置からずれている。
【００８３】
次に、図１３（ｂ）に示すように、ユーザＵが機器２００の表示装置に表示されたメッセージに従って表示装置に正対する姿勢をとり、「ＯＫ」ボタンを操作すると、方位推定装置１００ＡによってユーザＵの姿勢に応じた現在のユーザ方位および位置が推定される。そして、方位推定装置１００Ａにより推定されたユーザ方位および位置が、ユーザＵが所持する通信端末３００に送信される。通信端末３００は、方位推定装置１００Ａにより推定されたユーザ方位および位置に基づいて、独自に検出しているユーザ方位および位置を補正する。その結果、通信端末３００による方位推定精度や位置検出精度が向上する。
【００８４】
その後、図１３（ｃ）に示すように、機器２００の表示装置に、補正が完了した旨のメッセージが表示される。そして、ユーザＵが「閉じる」ボタンを押すことにより、機器２００を利用した報知動作が終了する。その後、通信端末３００が独自に検出するユーザ方位や位置は、方位推定装置１００Ａにより推定されたユーザ方位や位置に基づいて補正が行われたため、ユーザ方位や位置の推定精度が向上する。
【００８５】
以上のように、本実施形態の方位推定システムでは、方位推定装置１００Ａが機器２００を利用して行う報知動作に従ってユーザが特定の姿勢をとると、方位推定装置１００Ａが現在のユーザ方位を推定する。そして、方位推定装置１００Ａにより推定されたユーザ方位に基づいて、通信端末３００が独自に検出するユーザ方位が補正される。したがって、本実施形態の方位推定システムによれば、第１実施形態と同様に、屋内環境における方位検出精度を向上させることができる。
【００８６】
なお、本実施形態の方位推定装置１００Ａは、第１実施形態の方位推定装置１００と組み合わせて実施してもよい。つまり、方位推定装置１００Ａの姿勢検出部１５０Ａは、報知動作に対するユーザの応答があった場合にユーザが特定の姿勢であることを検出することに加え、ユーザが入力装置２１０を操作したときの操作情報に基づいて、ユーザが特定の姿勢であることを検出するようにしてもよい。
【００８７】
また、本実施形態の方位推定装置１００Ａは、第１実施形態の変形例と同様に、サーバ装置としての形態だけでなく、機器２００の一機能として実現されていてもよい。
【００８８】
ここで、上述した実施形態の方位推定装置１００（１００Ａ）のハードウェア構成例について説明する。図１４は、上述した実施形態の方位推定装置１００（１００Ａ）のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【００８９】
方位推定装置１００（１００Ａ）は、図１４に示すように、ＣＰＵ１０などの制御装置と、ＲＯＭ２０やＲＡＭ３０などの記憶装置と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ４０と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの図示しない外部記憶装置と、各部を接続するバス５０とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。上述した方位推定装置１００（１００Ａ）の各機能は、上記のハードウェア構成において、所定のプログラムを実行することによって実現することができる。
【００９０】
実施形態の方位推定装置１００（１００Ａ）で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。また、実施形態の方位推定装置１００（１００Ａ）で実行されるプログラムは、ＲＯＭ２０などに予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【００９１】
また、実施形態の方位推定装置１００（１００Ａ）で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、実施形態の方位推定装置１００（１００Ａ）で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００９２】
実施形態の方位推定装置１００（１００Ａ）で実行されるプログラムは、上述した各部（制御部１２０、通信部１３０、識別部１４０、姿勢検出部１５０（姿勢検出部１５０Ａ）、推定部１６０、（報知部１７０））を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１０（プロセッサ）が上記記憶媒体から検出プログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ３０（主記憶）上にロードされ、上記各部がＲＡＭ３０上に生成されるようになっている。
【００９３】
以上、本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を加えながら具体化することができる。
【００９４】
例えば、上述した実施形態では、機器２００としてユーザが使用するパーソナルコンピュータを想定し、入力装置２１０としてキーボードを想定している。しかし、ユーザが自然に（ユーザへの負担が低く操作性が高い状態で）何らかの操作を行う際に特定の姿勢をとることが想定される機器（入力装置）を用いる場合に、本発明は広く適用することができる。
【００９５】
具体的には、例えば、オフィス環境における複合機などのオフィス機器や、銀行などに設置される現金自動預け払い機、駅構内などに設置される自動改札機などは、いずれも、それらの機器をユーザが自然に操作する際に特定の姿勢をとることが想定される。したがって、これらの機器を上述した実施形態の機器２００として、本発明を実施することができる。また、機器２００は所定の位置に固定されたものだけでなく、移動体であってもよい。例えば、店舗で利用されるショッピングカートは、ユーザが両手で押して移動させる際に特定の姿勢をとり、また、自動車は、ユーザがハンドルを把持してアクセル・ブレーキ操作を行う際に特定の姿勢をとる。したがって、これらを上述した実施形態の機器２００として本発明を実施することもできる。
【符号の説明】
【００９６】
１００，１００Ａ  方位推定装置
１１０  記憶部
１１３  方位・位置情報
１２０  制御部
１３０  通信部
１４０  識別部
１５０，１５０Ａ  姿勢検出部
１６０  推定部
１７０  報知部
２００  機器
２１０  入力装置
３００  通信端末
３２０  制御部
３３０  方位・位置検出部
３４０  通信部
３５０  補正部
３６０  報知部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９７】
【特許文献１】特開２０１２−０８８２５３号公報
【特許文献２】特開２００４−２６４０２８号公報
【特許文献３】国際公開第２０１０／００１９７０号
【特許文献４】特許第５０６１２６４号公報
【図１】
2015111096.tif 000003
【図２】
2015111096.tif 000004
【図３】
2015111096.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015111096.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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