(57)【要約】【課題】基板の搬送エラーが発生した場合における部品実装装置の稼働率を向上させ、作業者の手間を少なくすることができる基板の搬送方法及び部品実装装置を提供することを目的とする。【解決手段】一対の搬送ベルト２３により基板２の両側部を支持して基板２を搬送する基板搬送機構２０を備えた部品実装装置１において、基板搬送機構２０により基板２を順方向に搬送している途中で基板２の搬送エラーが発生したことが検出された場合に、基板搬送機構２０により基板２を逆方向に所定距離搬送した後、再び、基板搬送機構２０により基板２を逆方向に搬送した後、基板搬送機構２０により基板２を順方向に搬送する。そして、基板搬送機構２０による基板２の逆方向への搬送後の順方向への搬送によっても搬送エラーが解消されない場合に、基板２の搬送を中断するとともに、搬送エラーの発生を報知する。【選択図】図７
2015095613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して前記基板を搬送する基板搬送機構を備えた部品実装装置における基板の搬送方法であって、
前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送している途中で前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合に、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送する工程と、
前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に搬送した後、再び前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送する工程と、
前記基板搬送機構による前記基板の逆方向への搬送後の順方向への搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合に、前記基板の搬送を中断するとともに、前記搬送エラーの発生を報知する工程とを含むことを特徴とする基板の搬送方法。
【請求項２】
間隔を変更可能な一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送して前記基板を搬送する基板搬送機構を備えた部品実装装置における基板の搬送方法であって、
前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送している途中で前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合に、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送する工程と、
前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に搬送した後、再び前記基板搬送機構により前記基板の順方向に搬送する工程と、
前記基板搬送機構による前記基板の逆方向への搬送後の順方向への搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合に、前記一対の搬送ベルトの間隔を変更する工程と、
前記一対の搬送ベルトの間隔を変更した後、再び、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送する工程と、
前記一対の搬送ベルトの間隔変更後の前記基板の順方向への搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合に、前記基板搬送機構による前記基板の搬送を中断するとともに、前記搬送エラーの発生を報知する工程とを含むことを特徴とする基板の搬送方法。
【請求項３】
一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送する基板搬送機構と、
前記基板搬送機構による前記基板の搬送制御を行う制御部と、
前記基板搬送機構により搬送されている前記基板の搬送エラーが発生したことを検出する搬送エラー検出手段と、
前記搬送エラーを作業者に報知する報知部とを備え、
前記制御部は、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送させている途中で前記搬送エラー検出手段により前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合には、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送させてから再び前記基板を順方向に搬送させ、この搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合には、前記基板搬送機構による前記基板の搬送を中断させるとともに、前記報知部に前記搬送エラーの発生を報知させることを特徴とする部品実装装置。
【請求項４】
間隔を変更可能な一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送する基板搬送機構と、
前記基板搬送機構による前記基板の搬送制御及び前記一対の搬送ベルトの間隔変更制御を行う制御部と、
前記基板搬送機構により搬送されている前記基板の搬送エラーが発生したことを検出する搬送エラー検出手段と、
前記搬送エラーを作業者に報知する報知部とを備え、
前記制御部は、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送させている途中で前記搬送エラー検出手段により前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合には、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送させてから再び前記基板を順方向に搬送させ、この搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合には、前記一対の搬送ベルトの間隔を変更した後、再び前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送させ、この搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合には、前記基板搬送機構による前記基板の搬送を中断させるとともに、前記報知部に前記搬送エラーの発生を報知させることを特徴とする部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送する基板搬送機構による基板の搬送方法及びそのような基板搬送機構を備えた部品実装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板に部品を装着して部品実装基板を製造する部品実装装置では、一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送する基板搬送機構を備えており、このような基板搬送機構によって基板の搬入、作業位置への位置決め及び搬出を行っている（例えば、特許文献１）。このような部品実装装置の基搬送機構においては搬送ベルトの進行方向に対して基板が傾くなどして基板が搬送ベルトを支持する側方部材に対して当接した場合には、基板がそこに停滞して基板の搬送がなされず、搬送エラーが発生する場合がある。この場合には部品実装装置の生産を停止したうえで搬送エラーの発生を報知するようになっており、作業者はこの報知がなされたことに基づいて基板の搬送姿勢を正し、搬送エラーを解消して基板の搬送が再開可能となるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５４６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のように基板が搬送ベルトに対して傾くことが原因で基板の搬送エラーが発生した場合、作業者が基板の搬送姿勢を正すまでは部品実装装置の生産が停止してしまうことから、部品実装装置の稼働率が低下するだけでなく、作業者の手間もかかるという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明は、基板の搬送エラーが発生した場合における部品実装装置の稼働率を向上させ、作業者の手間を少なくすることができる基板の搬送方法及び部品実装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の基板の搬送方法は、一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して前記基板を搬送する基板搬送機構を備えた部品実装装置における基板の搬送方法であって、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送している途中で前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合に、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送する工程と、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に搬送した後、再び前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送する工程と、前記基板搬送機構による前記基板の逆方向への搬送後の順方向への搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合に、前記基板の搬送を中断するとともに、前記搬送エラーの発生を報知する工程とを含む。
【０００７】
請求項２に記載の基板の搬送方法は、間隔を変更可能な一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送して前記基板を搬送する基板搬送機構を備えた部品実装装置における基板の搬送方法であって、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送している途中で前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合に、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送する工程と、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に搬送した後、再び前記基板搬送機構により前記基板の順方向に搬送する工程と、前記基板搬送機構による前記基板の逆方向への搬送後の順方向への搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合に、前記一対の搬送ベルトの間隔を変更する工程と、前記一対の搬送ベルトの間隔を変更した後、再び、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送する工程と、前記一対の搬送ベルトの間隔変更後の前記基板の順方向への搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合に、前記基板搬送機構による前記基板の搬送を中断するとともに、前記搬送エラーの発生を報知する工程とを含む。
【０００８】
請求項３に記載の部品実装装置は、一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送する基板搬送機構と、前記基板搬送機構による前記基板の搬送制御を行う制御部と、前記基板搬送機構により搬送されている前記基板の搬送エラーが発生したことを検出する搬送エラー検出手段と、前記搬送エラーを作業者に報知する報知部とを備え、前記制御部は、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送させている途中で前記搬送エラー検出手段により前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合には、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送させてから再び前記基板を順方向に搬送させ、この搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合には、前記基板搬送機構による前記基板の搬送を中断させるとともに、前記報知部に前記搬送エラーの発生を報知させる。
【０００９】
請求項４に記載の部品実装装置は、間隔を変更可能な一対の搬送ベルトにより基板の両側部を支持して搬送する基板搬送機構と、前記基板搬送機構による前記基板の搬送制御及び前記一対の搬送ベルトの間隔変更制御を行う制御部と、前記基板搬送機構により搬送されている前記基板の搬送エラーが発生したことを検出する搬送エラー検出手段と、前記搬送エラーを作業者に報知する報知部とを備え、前記制御部は、前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送させている途中で前記搬送エラー検出手段により前記基板の搬送エラーが発生したことが検出された場合には、前記基板搬送機構により前記基板を逆方向に所定距離搬送させてから再び前記基板を順方向に搬送させ、この搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合には、前記一対の搬送ベルトの間隔を変更した後、再び前記基板搬送機構により前記基板を順方向に搬送させ、この搬送によっても前記搬送エラーが解消されない場合には、前記基板搬送機構による前記基板の搬送を中断させるとともに、前記報知部に前記搬送エラーの発生を報知させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、基板の搬送エラーが発生した場合における部品実装装置の稼働効率を向上させ、作業者の手間を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の第１実施形態における部品実装装置が備える基板搬送機構の斜視図
【図３】本発明の第１実施形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図４】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の第１実施形態における基板搬送機構の平面図
【図５】本発明の第１実施形態における基板搬送機構に基板の搬送エラーが発生した状態を示す図
【図６】本発明の第１実施形態における搬送エラーからの自動復旧の流れを示すフローチャート
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の第１実施形態における基板搬送機構が行う搬送エラーからの自動復旧時における基板の搬送手順の説明図
【図８】本発明の第２実施形態における搬送エラーからの自動復旧の流れを示すフローチャート
【図９】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の第２実施形態における基板搬送機構が行う搬送エラーからの自動復旧時における基板の搬送手順の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
図１に示す部品実装装置１は、基板２に部品３を装着する動作を繰り返し実行する装置であり、基台１１上に基板搬送路１２、複数のパーツフィーダ１３ａから成る部品供給部１３、ヘッド移動機構１４及び装着ヘッド１５を備えて成る。ここでは説明の便宜上、基板搬送路１２による基板２の搬送方向（図１中に示す矢印Ａ１）をＸ軸方向（作業者ＯＰから見た左右方向）とし、Ｘ軸方向と直交する水平面内方向（作業者ＯＰから見た前後方向）をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１３】
図１において、基板搬送路１２は基板２の搬送方向（Ｘ軸方向）に並んで設けられた３つの基板搬送機構２０から成る。これら基板搬送機構２０は、上流工程側から送られてきた基板２を受け取って搬入する基板２の搬入用の基板搬送機構２０（搬入用基板搬送機構２０ａ）、搬入用基板搬送機構２０ａから基板２を受け取って所定の作業位置に位置決めする位置決め用の基板搬送機構２０（位置決め用基板搬送機構２０ｂ）及び位置決め用基板搬送機構２０ｂから基板２を受け取って下流工程側に送り出す搬出用の基板搬送機構２０（搬出用基板搬送機構２０ｃ）から成る。
【００１４】
図２において、各基板搬送機構２０は、ＸＺ面内をＸ軸方向に延びてＹ軸方向に対向設置された一対の側方部材２１、各側方部材２１の内面側に設けられた前後の２つのプーリ（駆動プーリ２２ａ及び従動プーリ２２ｂ）及びこれら駆動プーリ２２ａと従動プーリ２２ｂに架け渡された搬送ベルト２３から成る。各搬送ベルト２３は側方部材２１に取り付けられた搬送駆動モータ２４によって駆動プーリ２２ａが回転駆動されることで進行し、２つの搬送駆動モータ２４によって２つの駆動プーリ２２ａが同方向に同期回転されることで、一対の搬送ベルト２３が基板２の両側部（Ｙ軸方向に対向する両側部）を下方から支持してＸ軸方向に搬送する。
【００１５】
図２において、一対の側方部材２１のうちの一方は基台１１に対して固定された固定側方部材２１ａとなっており、他方は固定側方部材２１ａに対して（すなわち基台１１に対して）可動な可動側方部材２１ｂとなっている。
【００１６】
図２において、一対の側方部材２１にはＹ軸方向に延びた２つのボール螺子２５が連結されている。これらボール螺子２５の一方はベルト間隔変更モータ２６によって直接回転駆動されるようになっており、他方のボール螺子２５は伝動ベルト２７を介して駆動されるようになっている。ベルト間隔変更モータ２６が駆動されると２つのボール螺子２５が同期して同方向に回転し、これにより可動側方部材２１ｂが固定側方部材２１ａに対してＹ軸方向に移動し（図２中に示す矢印Ｂ）、２つの側方部材２１の間の間隔（Ｙ軸方向の間隔）が変更される。
【００１７】
図２において、３つの基板搬送機構２０はそれぞれ、基板２の搬入側（基板２の流れの上流側）の端部に搬入側センサＳ１を備えるとともに、基板２の搬出側（基板２の流れの下流側）の端部に搬出側センサＳ２を備えている。搬入側センサＳ１及び搬出側センサＳ２はそれぞれ、検査光ＭをＹ軸方向投光する投光器と、その検査光Ｍを受光する受光器との組合せから成り、投光器と受光器は固定側方部材２１ａ及び可動側方部材２１ｂの対向する位置にそれぞれ取り付けられている。搬入側センサＳ１及び搬出側センサＳ２では、搬送途中の基板２の先端（先頭端）が検査光Ｍに差し掛かると、それまで検査光Ｍの非受光状態であった受光器が検査光Ｍの受光状態に切り替わり、基板２の後端（後尾端）が検査光Ｍに差し掛かると、それまで検査光Ｍの受光状態であった受光器が検査光Ｍの非受光状態に切り替わる。このため搬入側センサＳ１及び搬出側センサＳ２ではそれぞれ、基板の２の先端と後端を区別して検出することができる。
【００１８】
図１において、部品供給部１３を構成する各パーツフィーダ１３ａは、例えばテープフィーダから成る。各パーツフィーダ１３ａは、基板搬送路１２に近い側の端部に設けられた部品供給口１３ｐに部品３を連続的に供給する。
【００１９】
図１において、ヘッド移動機構１４は、基台１１に固定されて基台１１の上方をＹ軸方向に延びたＹ軸テーブル１４ａと、Ｘ軸方向に延びてＹ軸テーブル１４ａ上を移動自在なＸ軸テーブル１４ｂと、Ｘ軸テーブル１４ｂ上を移動自在な移動テーブル１４ｃを備えて成る。
【００２０】
図１において、装着ヘッド１５はヘッド移動機構１４の移動テーブル１４ｃに取り付けられており、下方に延びた複数の吸着ノズル１５ａを備えている。各吸着ノズル１５ａは、ノズル駆動機構１５Ａによって装着ヘッド１５に対するＺ方向への移動（昇降）動作及びＺ軸回りの回転移転動作がなされる。また、各吸着ノズル１５ａ内には、吸着機構１５Ｂの動作によって真空圧が供給される。
【００２１】
図１において、装着ヘッド１５には撮像視野を下方に向けた基板カメラ３１が設けられており、基台１１上の位置決め用基板搬送機構２０ｂと部品供給部１３の間の領域には、撮像視野を上方に向けた部品カメラ３２が設けられている。
【００２２】
図３において、基板搬送路１２を構成する３つの基板搬送機構２０（搬入用基板搬送機構２０ａ、位置決め用基板搬送機構２０ｂ及び搬出用基板搬送機構２０ｃ）それぞれが備える搬送駆動モータ２４による基板２の搬送及び位置決め動作制御、ベルト間隔変更モータ２６による各基板搬送機構２０のベルト間隔の変更動作制御、部品供給部１３を構成する各パーツフィーダ１３ａによる部品３の供給動作制御、ヘッド移動機構１４による装着ヘッド１５の移動動作制御、ノズル駆動機構１５Ａによる各吸着ノズル１５ａの昇降及び回動動作制御、吸着機構１５Ｂによる各吸着ノズル１５ａの部品３の吸着動作制御は部品実装装置１が備える制御部４０によってなされる。また、基板カメラ３１による撮像動作制御と部品カメラ３２による撮像動作制御は制御部４０によってなされる。
【００２３】
図３において、各基板搬送機構２０が備える搬入側センサＳ１及び搬出側センサＳ２からの基板２の先端又は後端の検出情報は制御部４０に入力され、制御部４０の位置把握部４０ａはこれら検出情報に基づいて、各基板搬送機構２０の搬送ベルト２３上における基板２の位置を把握する。また、基板カメラ３１の撮像動作によって得られた画像データと部品カメラ３２による撮像動作によって得られた画像データは制御部４０に入力され、制御部４０の画像認識部４０ｂはこれら画像データに基づいた画像認識を行う。制御部４０にはタッチパネル等の入出力装置４１が接続されており、作業者ＯＰはこの入出力装置４１を通じて制御部４０に指令入力を行い、或いは制御部４０から種々の情報の提供を受けることができる。制御部４０には作業中の作業者ＯＰから見える位置に設けられたシグナルタワー等の報知部４２が接続されており、作業者ＯＰは制御部４０から作動制御がなされる報知部４２の報知動作（シグナルタワーでは点滅動作等）によって、後述する基板２の搬送エラーの発生に気づくことができる。
【００２４】
部品実装装置１が行う基板２への部品３の装着作業では、制御部４０は先ず、部品実装装置１の上流側に設置された他の部品実装用装置から送られてきた基板２を搬入用基板搬送機構２０ａ及び位置決め用基板搬送機構２０ｂによって搬入して所定の作業位置に位置決めする。そして、制御部４０は、ヘッド移動機構１４により装着ヘッド１５を水平面内で移動させて、基板２の上方に基板カメラ３１を位置させ、基板２に設けられた位置認識マーク２ｍ（図１及び図２）を撮像して画像認識を行い、基板２の正規の作業位置からの位置ずれを検出する。
【００２５】
制御部４０は、基板２の位置ずれを検出したら、ヘッド移動機構１４の作動制御を行って装着ヘッド１５を部品供給部１３の上方に移動させ、各パーツフィーダ１３ａに部品３の供給動作を行わせるとともに、ノズル駆動機構１５Ａと吸着機構１５Ｂの作動制御を行い、吸着ノズル１５ａに部品３を吸着（ピックアップ）する。そして、吸着ノズル１５ａにより吸着した部品３が部品カメラ３２の上方を通過するように装着ヘッド１５を移動させ、部品カメラ３２による部品３の撮像とこれにより得られた画像データの画像認識を行って、吸着ノズル１５ａに対する部品３の位置ずれ（吸着ずれ）を求める。
【００２６】
制御部４０は、吸着ノズル１５ａに対する部品３の位置ずれを求めたら、部品３が基板２の上方に位置するように装着ヘッド１５を移動させる。そして、吸着ノズル１５ａを下降させて部品３の真空吸着を解除し、その部品３を基板２に装着する。この部品３の装着時には、制御部４０は、既に求めている基板２の位置ずれと部品３の吸着ずれが修正されるように、基板２に対する吸着ノズル１５ａの位置補正（回転補正を含む）を行う。制御部４０は、基板２に装着すべき全ての部品３の装着が終了したら、位置決め用基板搬送機構２０ｂと搬出用基板搬送機構２０ｃを作動させて、部品３の装着を終えた基板２（部品実装基板）を部品実装装置１の外部に搬出する。
【００２７】
上述の部品実装装置１において、制御部４０は、３つの基板搬送機構２０によって基板２を搬送するにおいて、各基板搬送機構２０に設けられた搬入側センサＳ１からの情報によって、基板２の先端が搬入側センサＳ１の検査光Ｍを横切る位置に到達した状態（図４（ａ））を検出し、搬出側センサＳ２からの情報によって、基板２の先端が搬出側センサＳ２の検査光Ｍを横切る位置に到達した状態（図４（ｂ））を検出し、搬出側センサＳ２からの情報によって、基板２の後端が搬出側センサＳ２の検査光Ｍを横切る位置に到達した状態（図４（ｃ））を検出する。そして、各基板搬送機構２０による基板２の搬送動作において、基板２が搬送ベルト２３の進行方向に対して傾くことなどして基板２の一隅が固定側方部材２１ａ又は可動側方部材２１ｂに当接してしまった場合には、その基板搬送機構２０は基板２の搬送動作を行っているにも拘らず基板２が搬送されない「搬送エラー」が発生した状態となる。図５は、基板２の先端側の一隅２Ｇが可動側方部材２１ｂに当接して搬送エラーが発生した状態を示している。
【００２８】
制御部４０は、上記搬送エラーが発生したことを、基板２の先端を搬入側センサＳ１により検出した後、時間計測部４０ｃ（図３）により計測される所定の基準時間内に搬出側センサＳ２によって基板２の先端を検出しなかったことをもって把握する。すなわち本実施の形態において、搬入側センサＳ１、搬出側センサＳ２及び制御部４０の時間計測部４０ｃは、基板搬送機構２０により搬送されている基板２の搬送エラーが発生したことを検出する搬送エラー検出手段となっている。そして、上記「基準時間」は、基板搬送機構２０により基板２が搬送エラーの発生なく搬送された場合において、基板２の先端が搬入側センサＳ１によって検出された後、その基板２の先端が搬出側センサＳ２によって検出されるのにかかる時間に基づいて設定される。
【００２９】
上記構成の部品実装装置１において、制御部４０は、搬入側センサＳ１、搬出側センサＳ２及び時間計測部４０ｃから成る搬送エラー検出手段によって搬送エラーが発生ことを検知した場合には、図６のフローチャートに示す制御を行うことによって、搬送エラーからの自動復旧を試みるようになっているので、以下にその説明を行う。
【００３０】
制御部４０は、各基板搬送機構２０による基板２の搬送制御において、搬入側センサＳ１により基板２の搬入を検出した後、前述の基準時間内に搬出側センサＳ２により基板２の先端が搬出側センサＳ２の検査光Ｍを横切る位置に到達しなかったこと等に基づいて前述の基板２の搬送エラーが発生した状態（図７（ａ））を検出したら（図６に示すステップＳＴ１）、搬送駆動モータ２４の作動制御を行い、基板２の順方向への搬送を停止した後（ステップＳＴ２）、基板２を逆方向に所定の小距離だけ搬送する（ステップＳＴ３。図７（ｂ）中に示す矢印Ａ２）。そして、その後、再び基板２の順方向への搬送を行い（ステップＳＴ４。図７（ｃ）中に示す矢印Ａ１）、その順方向への搬送開始から前述の基準時間内に基板２が所定の位置（ここでは基板２の先端が搬出側センサＳ２の検査光Ｍを横切る位置とする）に到達したか否かによって、搬送エラーが解消されたか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
【００３１】
上記ステップＳＴ３及びステップＳＴ４の動作によって、基板２の搬送姿勢が搬送ベルト２３の進行方向と平行になるように修正されていれば搬送エラーは解消されて基準時間内に基板２は所定の位置を通過し、基板２の搬送姿勢が修正されず、搬送エラーが解消されなかった場合には基準時間が経過しても基板２は所定の位置を通過しないことになる。制御部４０は、上記判定の結果、基板２の搬送エラーが解消されていた場合には基板２の順方向への搬送を継続しつつステップＳＴ１に戻り、基板２の搬送エラーが解消されていなかった場合には、その基板搬送機構２０による基板２の搬送動作の停止を含む部品実装装置１の生産動作を停止させるとともに、前述の報知部４２に搬送エラーの発生を報知させる（ステップＳＴ６）。作業者ＯＰは、ステップＳＴ６によって搬送エラーが発生したことに気づいたら、手作業によって、基板２の搬送姿勢を修正する処置を行い、入出力装置４１から、基板搬送機構２０による基板２の搬送再開を含む部品実装装置１の生産再開の指令を行う。
【００３２】
このように第１実施形態における部品実装装置１では、基板搬送機構２０により基板２を順方向に搬送している途中で基板２の搬送エラーが発生したことが検出された場合には、基板２を逆方向に所定距離搬送してから再び順方向に搬送することによって基板２の搬送姿勢の修正作業を実行し、この修正作業によってもなお搬送エラーが解消されない場合にはじめて基板２の搬送の中断を含む部品実装装置１による生産を停止するとともに、搬送エラーの発生を報知するようになっている。すなわち、基板２の搬送エラーが発生してもすぐに基板２の搬送を中断（部品実装装置１の生産を停止）するのではなく、その前に搬送エラーからの自動復旧が試みられるようになっている。このため、基板２の搬送エラーが発生した場合における部品実装装置１の稼働効率を向上させ、作業者の手間を少なくすることができる。
【００３３】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態における部品実装装置１の装置構成は前述の第１実施形態における部品実装装置１のものと同じであるが、制御部４０による基板搬送機構２０の制御内容が異なる。
【００３４】
第２実施形態における部品実装装置１では、制御部４０は、各基板搬送機構２０による基板２の搬送制御において、前述の第１実施形態におけるステップＳＴ１〜ステップＳＴ５と同じ工程を実行する（図８）。そして、ステップＳＴ５の判定の結果、基板２の搬送エラーが解消されていた場合にはステップＳＴ１に戻るが、基板２の搬送エラーが解消されていなかった場合には、第１実施形態の場合のように搬送エラーの発生を報知させず、基板搬送機構２０による基板２の搬送を停止した後（図８に示すステップＳＴ７。図９（ａ））、ベルト間隔変更モータ２６の作動制御を行って、一対の搬送ベルト２３の間隔（ベルト間隔）を基板２の幅寸法（Ｙ軸方向の寸法）を狭めるように変更する（ステップＳＴ８。図９（ｂ）中に示す矢印Ｂ１）。そして、その後、基板２の順方向への搬送を行い（ステップＳＴ９。図７（ｃ））、それから基準時間内に基板２が前述の所定の位置（基板２の先端が搬出側センサＳ２の検査光Ｍを横切る位置）に到達したか否かによって、搬送エラーが解消されたか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。なお、上記ステップＳＴ８では、一対の搬送ベルト２３の間隔を基板２の幅寸法と同程度にまで狭めた後、元の間隔に戻すようにしてもよい（図９（ｃ）中に示す矢印Ｂ２）。
【００３５】
上記ステップＳＴ８の動作によって、基板２の搬送姿勢が搬送ベルト２３の進行方向と平行になるように修正されていれば搬送エラーは解消されて基準時間内に基板２は所定の位置を通過し、基板２の搬送姿勢が修正されず、搬送エラーが解消されなかった場合には基準時間が経過しても基板２は所定の位置を通過しないことになる。制御部４０は、上記判定の結果、基板２の搬送エラーが解消されていた場合には基板２の順方向への搬送を継続しつつステップＳＴ１に戻り、基板２の搬送エラーが解消されていなかった場合には、その基板搬送機構２０による基板２の搬送動作の停止を含む部品実装装置１の生産動作を停止させるとともに、前述の報知部４２に搬送エラーの発生を報知させる（ステップＳ１１）。作業者ＯＰは、ステップＳＴ６によって搬送エラーが発生したことに気づいたら、手作業によって、基板２の搬送姿勢を修正する処置を行い、入出力装置４１から、基板搬送機構２０による基板２の搬送再開を含む部品実装装置１の生産再開の指令を行う。
【００３６】
このように第２実施形態における部品実装装置１では、基板搬送機構２０により基板２を順方向に搬送している途中で基板２の搬送エラーが発生したことが検出された場合には、基板２を逆方向に所定距離搬送してから再び順方向に搬送すること及びその後更に一対の搬送ベルト２３の間隔を変更してから再び順方向に搬送することによって基板２の搬送姿勢の修正作業を実行し、この修正作業によってもなお搬送エラーが解消されない場合にはじめて基板２の搬送を中断して搬送エラーの発生を報知するようになっている。このため第１実施形態の場合よりも更に基板２の搬送エラーが発生した場合における部品実装装置１の稼働効率を向上させ、作業者ＯＰの手間を少なくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
基板の搬送エラーが発生した場合における部品実装装置の稼働率を向上させ、作業者の手間を少なくすることができる基板の搬送方法及び部品実装装置を提供する。
【符号の説明】
【００３８】
１  部品実装装置
２  基板
２０  基板搬送機構
２３  搬送ベルト
４０  制御部
４０ｃ  時間計測部（搬送エラー検出手段）
４２  報知部
Ｓ１  搬入側センサ（搬送エラー検出手段）
Ｓ２  搬出側センサ（搬送エラー検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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