(57)【要約】【課題】搬送台車の運行速度を上げた状態でも、載置台に載置された物品がずれて、他の機器と接触することを防止できる走行レールを提供すること。【解決手段】走行可能な車体６と、物品８を載置支持し、車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、載置台７を昇降させる昇降駆動装置と、車体６を走行可能とする走行駆動装置１２と、を備えた搬送台車１が、載置台７を上昇させ、物品８を載置した状態で走行、停止を可能とする走行面４ｂと、載置台７を降下させて該載置台７に載置された物品８を載置する載置面４ａと、を備えた走行レール４であって、走行レール４の載置面４ａの左右の端部の少なくとも一方に立ち上がり部４ｃを設けた。【選択図】図３
2015214380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備えた搬送台車が、前記載置台を上昇させ、前記物品を載置した状態で走行、停止を可能とする走行面と、前記載置台を降下させて該載置台に載置された前記物品を載置する載置面と、を備えた走行レールであって、前記走行レールの前記載置面の左右の端部の少なくとも一方に立ち上がり部を設けたことを特徴とする走行レール。
【請求項２】
前記物品が前記立ち上がり部に最も接近した状態において、前記走行レールは、前記立ち上がり部に最も接近した前記物品の底面が載置される載置面と、前記立ち上がり部から最も離れた前記物品の底面が載置される載置面と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行レール。
【請求項３】
前記物品が前記載置台に載置され、前記載置台を最も上昇させた状態において、前記立ち上がり部の上端は、前記物品の底面よりも高くなっていることを特徴とする請求項１または２に記載の走行レール。
【請求項４】
前記物品は、第１の物品と、前記第１の物品の上に積み重ねられた第２の物品と、を有し、前記第１の物品が前記載置面に載置された状態において、前記立ち上がり部の上端は、前記第１の物品の上面よりも低くなっていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の走行レール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送台車の走行レールに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行レールは、走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備えた搬送台車が、前記載置台を前記物品の下面から離間した状態で走行、停止を可能とするとともに、前記載置台を上昇させ、前記物品を載置した状態で走行、停止を可能とする走行面と、前記載置台を降下させ、該載置台に載置された前記物品を載置する載置面と、を備えている。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３１３８９８３号公報（第４頁、図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１にあっては、搬送台車の載置台に載置された物品の重量が軽い場合には、走行中の振動等によって、載置台に載置された物品がずれて、他の機器と接触してしまう處があった。そのため、搬送台車の運行速度を下げることによって、走行中に載置台に載置された物品が動いてしまうことを防止していた。しかし、搬送台車の運行速度を下げた状態では、搬送設備の作業の効率を上げることができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、搬送台車の運行速度を上げた状態でも、載置台に載置された物品がずれて、他の機器と接触することを防止できる走行レールを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の走行レールは、
走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備えた搬送台車が、前記載置台を上昇させ、前記物品を載置した状態で走行、停止を可能とする走行面と、前記載置台を降下させて該載置台に載置された前記物品を載置する載置面と、を備えた走行レールであって、前記走行レールの前記載置面の左右の端部の少なくとも一方に立ち上がり片を設けたことを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が、載置台を上昇させ、物品を載置した状態で走行面を走行するときに物品が載置台から移動しても、物品は立上がり部によって移動を規制されるので、搬送台車の走行中に物品は他の機器に接触することがなく、物品は載置面から飛び出して載置されることがない。
【０００７】
本発明の走行レールは、
前記物品が前記立ち上がり部に最も接近した状態において、前記走行レールは、前記立ち上がり部に最も接近した前記物品の底面が載置される載置面と、前記立ち上がり部から最も離れた前記物品の底面が載置される載置面と、を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、物品が立上がり部に最も接近した状態において、前記走行レールは、立ち上がり部に最も接近した前記物品の底面が載置される載置面と、前記立ち上がり部から最も離れた前記物品の底面が載置される載置面と、を備えるので、物品は距離の離れた２つの載置面によって載置できるので、物品は走行面に落下することもなく、物品が搬送台車に接触することがなくなる。
【０００８】
本発明の走行レールは、
前記物品が前記載置台に載置され、前記載置台を最も上昇させた状態において、前記立ち上がり片の上端は、前記物品の底面よりも高くなっていることを特徴としている。
この特徴によれば、物品が載置台に載置され、載置台を最も上昇させた状態において、立上がり部上端は、物品の底面よりも高くなっているので、走行中に物品が移動しても、立上がり部によって移動を規制されるので、物品は走行面から飛び出すことがなく他の機器に接触することがない。
【０００９】
本発明の走行レールは、
前記物品は、第１の物品と、前記第１の物品の上に積み重ねられた第２の物品と、を有し、前記第１の物品が前記載置面に載置された状態において、前記立ち上がり片の上端は、前記第１の物品の上面よりも低くなっていることを特徴としている。
この特徴によれば、立上がり部の高さを制限することで、立上がり部の高さを必要以上に高くすることなく、走行中に物品が移動しても、立上がり部によって移動を規制することなく、搬送台車をメンテナンスするときのアクセスを確保するとともに、走行レールの製作コストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。
【図２】搬送台車の構造を示す斜視図である。
【図３】図１のＣ−Ｃ矢視図で、物品が走行レールの載置面に載置された状態の正面図である。
【図４】図１のＣ−Ｃ矢視図で、物品の一側が立ち上がり片に最も接近した状態で、物品が走行レールの載置面に載置された状態の正面図である。
【図５】図１のＣ−Ｃ矢視図で、搬送台車の載置台に物品を載置させ、該載置台を上昇させた状態の正面図である。
【００１１】
実施例１に係る走行レール４につき、図１から図５を参照して説明する。以下、図１の矢印Ｄ方向が走行方向、図１の紙面垂直方向が、左右方向とする。また、図２の搬送台車１のＡ方向を搬送台車の走行方向（正面）、Ｂ方向を左右方向（側面）とする。
【００１２】
図１に示されるように、搬送台車１は、複数の収容部２ａを上下左右に備えた収容棚２が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品８を収容棚２の所定の収容部２ａに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。収容棚２には一対に対向する走行レール４が敷設されており、走行レール４の載置面４ａには、本発明の第１の物品としてのパレット５と、パレット５の上に積み重ねられた第２の物品としての荷物３とからなる物品８が支持されている。
【００１３】
搬送台車１の構成について説明する。図１及び図２に示されるように、搬送台車１は走行レール４の走行面４ｂを走行可能な車体６と、物品８を載置支持し、車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、載置台７を昇降させる昇降駆動装置（図示せず）と、搬送台車１を走行レール４上で走行可能とする走行駆動装置１２と、を備えており、昇降駆動装置によって昇降される載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後、昇降駆動装置によって載置台７を上昇させることで物品８を持ち上げ、物品８を走行レール４の載置面４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。
【００１４】
図２に示されるように、搬送台車１の車体６は金属板から形成され、該車体６には、走行用の走行駆動装置１２、昇降用の昇降駆動装置、電源装置としてのバッテリが配設されている。
【００１５】
走行駆動装置１２は、駆動モータと、駆動モータにより駆動される走行車輪１３と、複数個の従動車輪１４と、駆動モータにケーブル（図示せず）により接続されたインバータ等のドライブ装置（図示せず）と、ドライブ装置を駆動制御する駆動モータ制御部（図示せず）とから構成され、駆動モータ制御部は、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダの出力に基づき、ドライブ装置を駆動して駆動モータに電力を供給して、駆動モータを運転する。そして、該駆動モータによって駆動される走行車輪１３が、図１に示す走行レール４の走行面４ｂを走行することにより、従動車輪１４が従動して車体６が安定的に走行するようになっている。
【００１６】
図２に示されるように、搬送台車１の車体６には、第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２が配設されている。第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２は、超音波センサを使用した物体検出手段で、新たに搬入される物品８を載置した搬送台車１が、走行方向に存在する載置面４ａ上の物品８を検出するために主に使用される。新たに搬入される物品８を載置した搬送台車１は走行レール４を走行して、該搬送台車１の走行方向に存在する物品８を第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２によって検出し、該検出信号に基づいて、新たに搬入される物品８とすでに載置された物品８との間の間隔が略等しくなるように、搬送台車１の停止位置が制御される。そして、搬送台車１の載置台７を降下させ、載置台７上の物品８は走行レール４の載置面４ａ上に載置される。
【００１７】
また、図２に示されるように、車体６の前側と後側には、本発明の物品検出手段としての第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサ８２が設けられている。第１の在荷センサ８１又は第２の在荷センサ８２は、光電センサが使用され、載置台７に設けられた孔８０を通して、搬送台車１の載置台７上方の物品８の有無を検出するものである。
【００１８】
さらに、図２に示されるように、車体６には、コントロールパネル３０が配設されている。コントロールパネル３０は、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっている。該コントロールパネル３０には、搬送台車１の運転操作ボタン、運転監視ボタン、自己診断ボタン、運転履歴管理ボタン、物品カウントボタン等の操作指示手段を表示する表示部と、該操作指示手段をタッチ操作して、該タッチされた操作指示を実行、処理するコントロールパネル制御部を備えている。
【００１９】
以下、入庫、出庫について説明する。図１に示されるように、物品８は、図１の左の矢印の方向から順次搬入され、図１の右側の矢印の方向に順次搬出される。物品８は、フォークリフト等を使用して収容棚２の入口部２ｃに搬入される。
【００２０】
つぎに、搬送台車１は図１の１ａで示すように、収容棚２の入口部２ｃに向かって、走行レール４の載置面４ａより下方を走行し、第１の在荷センサ８１、第２の在荷センサ８２がパレット５を検出すると、該第１の在荷センサ８１、第２の在荷センサ８２の検出信号に基づいて、搬送台車１は、物品８のほぼ中央に位置するように停止する。
【００２１】
つぎに、パレット５のほぼ中央に位置するように停止した搬送台車１は、搬送台車１の載置台７を上昇させ、物品８を持ち上げ、物品８を載置した状態で収容部２ａの走行面４ｂを走行する。
【００２２】
物品８を載置した状態で走行する搬送台車１は、第１の物体検出手段７１及び第２の物体検出手段７２によって、すでに走行レール４の載置面４ａに載置されている物品８を検出して減速及び停止を行い、走行レール４の載置面４ａに載置されているパレット５から所定の間隔を隔てて停止する。そして、搬送台車１は、載置台７を降下させて物品８を走行レール４の載置面４ａに載置し、物品８の入庫を完了する。
【００２３】
また、出庫についても、同様の制御で入庫とは逆に行われる。出庫指示を受けた搬送台車１は、走行レール４の載置面４ａに載置されている物品８のパレット５のほぼ中央に位置するように、搬送台車１は停止する。つぎに、搬送台車１の載置台７を上昇させ、物品８を持ち上げ、物品８を載置した状態で収容部２ａの走行面４ｂを走行し、収容棚２の出口部２ｄにて停止する。搬送台車１は、載置台７を降下させて物品８を走行レール４の載置面４ａに載置する。その後、走行レール４の載置面４ａに載置された物品８はフォークリフト等で収容棚２の出口部２ｄから搬出され、出庫が完了する。
【００２４】
このように、搬送台車１は、載置台７に物品８を載置した状態で走行面４ｂを走行する。そして、物品８の重量が重い場合には、物品８の底面と載置台７との間の摩擦力も大きくなるので、走行中に物品８は載置台７からほとんど移動することなく搬送できる。しかし、物品８の重量が軽い場合には、物品８の底面と載置台７との間の摩擦力が小さくなる。その結果、走行中の振動等により物品８は載置台７から移動し、走行レールから飛び出し他の機器に接触してしまうことがある。そこで、走行レール４の載置面４ａの左右方向の端部の少なくとも一方に、立上がり部４ｃを設け、立上がり部４ｃによって物品の移動を規制している。
【００２５】
図３〜図５に示されるように、走行レール４は、走行レール４’と走行レール４’’からなる。走行レール４’は、金属板を折曲げて一体に形成され、搬送台車が走行する走行面４ｂ’、走行面４ｂ’の左右方向の一方の端部に立設される側壁部４ｄ’、側壁部４ｄ’に連なり略水平に配設される載置面４ａ’、載置面４ａ’の端部に立設される立上がり部４ｃ’からなる。一方、走行レール４’’は、走行レール４’に対し左右対称に形成され、走行面４ｂ’’、側壁部４ｄ’’、載置面４ａ’’、立上がり部４ｃ’’からなる。
【００２６】
図３に示されるように、走行レール４’、４’’の載置面４ａ’、４ａ’’の左右の端部の少なくとも一方に立上がり部４ｃ’、４ｃ’’が設けられている。該立上がり部４ｃ’、４ｃ’’は、載置面４ａ’、４ａ’’に載置された物品８の移動を規制する機能を有している。載置面４ａ’、４ａ’’に載置された物品８の重量が軽い場合には、搬送台車１の走行による振動等により載置面４ａ’、４ａ’’に載置された物品は移動してしまうことがある。そこで、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’を設けることによって、物品８の移動は規制されるので、搬送台車１の走行中に物品８は他の機器に接触することがなく、物品８が走行レール４’、４’’の外へ飛び出したり、走行面４ｂへ落下することを防止することができる。
【００２７】
また、図４に示されるように、物品８の側面５ｂが立上がり部４ｃ’’に最も接近した状態において、走行レール４’’は、立上がり部４ｃ’’に最も接近した物品８の底面５ａａが載置される載置面４ａ’’と、立上がり部４ｃ’’から最も離れた物品の底面５ａが載置される載置面４ａ’と、を備えている。このような構成により、物品８が立上がり部４ｃ’’に最も接近した状態においても、物品８は、立上がり部４ｃ’’に最も接近した物品８の底面５ａａが載置される載置面４ａ’’と、立上がり部４ｃ’’から最も離れた物品の底面５ａが載置される載置面４ａ’と、によって支持されるので、物品８の左右方向の位置は、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’によって規制されるとともに、物品８は距離の離れた２つの載置面４ａ’、４ａ’’によって支持されるので、物品８は走行面４ｂ’、４ｂ’’に落下することもなくなる。
【００２８】
さらに、図５に示されるように、物品８が搬送台車１の載置台７に載置され、載置台７を最も高く上昇させた状態において、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’は、前記物品の底面５ａの位置よりも高くなるように、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’の高さを設定している。このような構成により、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’は、物品の底面よりも高くなっているので、走行中に物品が移動しても、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’によって物品の移動は規制されるので、物品８は走行レール４’、４’’から飛び出すことがなく他の機器に接触することがない。
【００２９】
なお、物品８が載置面４ａ’、４ａ’’に載置された状態においてのみ、物品の移動を規制したい場合には、載置台７を最も高く上昇させた状態における物品の底面５ａの位置は、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’よりも高くなるように設定してもよい。このように、構成することにより、地震等の大きな揺れが加わったときであっても、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’によって物品８の移動は規制されるとともに、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’の高さを抑えることができるので走行レール４の製作コストも抑えることができる。
【００３０】
また、図３に示されるように、物品８が載置面４ａ’、４ａ’’に載置された状態において、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’は、第１の物品のパレット５の上面５ｃよりも低く設定されている。すなわち、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’の位置を高くすれば、物品の移動を規制する効果を得ることができるが、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’の位置を高くするほど、搬送台車１をメンテナンスするときのアクセスが悪くなるとともに、走行レール４の製作コストも高くなる。そこで、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’の位置を第１の物品のパレット５の上面５ｃよりも低く設定し、搬送台車１をメンテナンスするときのアクセス性を悪化させることなく、走行レール４の製作コストも抑えることができる。
【００３１】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００３２】
例えば、前記実施例では、一対の走行レール部材４’及び走行レール部材４’’は、金属板を折曲げて一体に形成されたいるが、これに限らず、走行レール部材４’、４’’は、少なくとも走行面４ｂ’、４ｂ’’、載置面４ａ’、４ａ’’、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’を備えていればよく、側壁部４ｄ’、４ｄ’’は必ずしも必要としない。また、金属板を折曲げて一体に形成したが、それぞれ分離した部材または一部分離した部材を組合わせて構成してもよい。
【００３３】
さらに、前記実施例では、左右一対の分離した走行レールとして構成したが、左右一対の走行レールを一体に構成してもよい。たとえば、後述のように走行レールをコンクリート等によって構成する場合には、左右一対の走行レールを一体に構成して方が製作する上で都合がよい。また、左右一対の走行レールを鋼板を折曲げて一体に製作すれば、走行レールの据付けが容易となり、走行レールの据付け期間を短縮することができる。
【００３４】
また、前記実施例では、一対の走行レール部材４’と走行レール部材４’’は金属板を折曲げて一体に形成されているが、金属板に限らず、木製、コンクリート等によって構成してもよい。あるいは、一方の走行レール部材４’は、金属板を折曲げて形成し、他方の走行レール部材４’は、他の材質を使用して形成してもよい。
【００３５】
さらに、走行レール部材４’の走行面４ｂ’、側壁部４ｄ’、載置面４ａ’及び走行レール部材４’’の走行面４ｂ’’、側壁部４ｄ’’、載置面４ａ’’をそれぞれ異なる材質を使用してもよいし、走行面、 載置面を摩擦係数の高い材料を使用したり、または外観を向上させるため、表面の一部を異なる材質を使用して構成してもよい。
【００３６】
さらに、前記実施例では、走行レール部材４’、走行レール部材４’’のそれぞれに立上がり部４ｃ’、４ｃ’’を設けているが、曲性状の走行レールの場合には、曲率半径の大きい一方の走行レール部材にのみに立上がり部を設け、遠心力により物品８が移動することを規制するようにしてもよい。
【００３７】
また、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’は、走行方向に連続して形成してもよいし、立上がり部４ｃ’、４ｃ’’を走行方向に断続して設けてもよい。また、立上がり部上端４ｅ’、４ｅ’’それぞれ高さ位置は、ほぼ同じになるように構成してもよく、異なる高さに構成してもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１                  搬送台車
２                  収容棚
３                  荷物（第２の物品）
４、４’、４’’      走行レール
４ａ、４ａ’、４ａ’’載置面
４ｂ、４ｂ’、４ｂ’’走行面
４ｃ、４ｃ’、４ｃ’’      立上がり部
４ｄ’、４ｄ’’      側壁部
４ｅ’、４ｅ’’      立上がり部上端
５                  パレット（第１の物品）
６                  車体
７                  載置台
８                  物品
１２            走行装置
【図１】
2015214380.tif 000003
【図２】
2015214380.tif 000004
【図３】
2015214380.tif 000005
【図４】
2015214380.tif 000006
【図５】
2015214380.tif 000007