(57)【要約】【課題】刈取部の周囲だけでなく、コンバインの周囲を直感的に把握可能なコンバインを提供する。【解決手段】コンバインは、刈取部１３と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部と、表示部と、表示制御部と、を備える。刈取部１３は、穀稈７１を刈り取る。カメラ（前方カメラ等）は、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示制御部は、刈取部１３が刈取作業を行っている場合に、俯瞰映像と、前方カメラが取得した前方の周囲映像と、を並べた映像を表示部４４に表示する。【選択図】図６
2015104377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を刈り取る刈取部と、
自機の周囲の映像である周囲映像を取得する複数の周囲映像取得部と、
前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する俯瞰映像作成部と、
表示部と、
前記刈取部が刈取作業を行っている場合に、前記俯瞰映像と、前方の前記周囲映像と、を並べた映像を前記表示部に表示する表示制御部と、
を備えることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１に記載のコンバインであって、
機体の左右方向の中央よりも一側に、オペレータが運転を行う運転座席を備え、
機体の左右方向の中央よりも他側に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が配置されることを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のコンバインであって、
前記表示制御部は、
刈取作業中は、前記俯瞰映像と、前方の前記周囲映像と、を並べて自動的に表示し、
後進中は、前記俯瞰映像と、後方の前記周囲映像と、を並べて自動的に表示することを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載のコンバインであって、
穀粒を外部に排出する排出オーガを備え、
自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記排出オーガに取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自機の周囲の俯瞰映像を表示可能なコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に示すように、アラウンドビューモニタと称され、乗用車の駐車を支援するシステムが知られている。このシステムは、乗用車の前後左右にそれぞれ設置されたカメラと、映像処理装置と、表示装置と、から構成される。
【０００３】
４つのカメラは、それぞれ乗用車の斜め下方（外側かつ下側）の映像を取得するように配置されている。映像処理装置は、４つのカメラから得られたそれぞれの映像と、予め記憶された乗用車の平面図（写真等）と、を合成して、乗用車を上方から見た映像（俯瞰映像）を作成する。表示装置は、車内に設置されており、映像処理装置が作成した俯瞰映像を表示する。運転手は、俯瞰映像を見ることで、周囲の状況を把握しつつ、駐車を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２には、カメラを備えるコンバインが開示されている。具体的には、特許文献２のコンバインは、刈取部の前方を撮影するカメラを２機、コンバインの後方を撮影するカメラを１機、コンバインの機体の扱口を撮影するカメラを１機備える。オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を運転座席の近傍に配置された表示装置から確認することができる。また、表示装置は、それぞれのカメラが取得した映像を分割して表示することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１３３０９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−７２２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１等で開示される俯瞰映像は、乗用車の駐車時に用いるための技術として知られている。そのため、この技術をコンバイン等の農作業機に応用する点については開示も示唆もされていない。特に、乗用車には刈取作業という概念がないので、刈取作業のために俯瞰映像を作成する点については当然示唆もされていない。
【０００７】
また、特許文献２では、刈取部の周囲を表示装置に表示できるので、オペレータは、刈取作業を確認しながらコンバインを運転することができる。しかし、特許文献２のコンバインは、左方及び右方の映像を取得することができない。そのため、オペレータは、コンバインから降りて左右の安全確認を行うか、他人に安全を確認してもらう必要があった。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、刈取部の周囲だけでなく、コンバインの周囲を直感的に把握可能なコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、刈取部と、複数の周囲映像取得部と、俯瞰映像作成部と、表示部と、表示制御部と、を備える。前記刈取部は、穀稈を刈り取る。前記複数の周囲映像取得部は、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。前記俯瞰映像作成部は、前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。前記表示制御部は、前記刈取部が刈取作業を行っている場合に、前記俯瞰映像と、前方の前記周囲映像と、を並べた映像を前記表示部に表示する。
【００１１】
これにより、オペレータは、俯瞰映像を参照することで、コンバインとその周囲の状況を確認しながら作業を行うことができる。また、前方の周囲映像には、穀稈と刈取部の位置関係が立体的に表れているので、刈取作業中に特に重要な情報を適切に表示することができる。
【００１２】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、機体の左右方向の中央よりも一側に、オペレータが運転を行う運転座席を備える。機体の左右方向の中央よりも他側に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が配置される。
【００１３】
これにより、オペレータが直接視認できない部分の穀稈及び刈取部をより明確に表示することができる。
【００１４】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、刈取作業中は、前記俯瞰映像と、前方の前記周囲映像と、を並べて自動的に表示する。後進中は、前記俯瞰映像と、後方の前記周囲映像と、を並べて自動的に表示する。
【００１５】
これにより、状況に応じて必要な情報を自動的に表示することができる。
【００１６】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、穀粒を外部に排出する排出オーガを備える。自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記排出オーガに取り付けられている。
【００１７】
これにより、排出オーガは機体から離れて配置されるため、機体が撮像の邪魔とならないので、周囲映像取得部は、広範囲の周囲映像を取得することができる。従って、刈取作業の様子をより明確に取得することができる。また、排出オーガは、コンバインの中で比較的高い位置に取り付けられるので、俯瞰映像の視点に近い箇所から周囲映像を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係るコンバインの右側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】コンバインのブロック図。
【図４】俯瞰映像を示す図。
【図５】俯瞰映像と並べて表示する映像を切り替える処理を示すフローチャート。
【図６】刈取作業中に表示部に表示される映像を示す図。
【図７】後進中に表示部に表示される映像を示す図。
【図８】変形例に係るコンバインの右側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本実施形態に係るコンバインの右側面図、図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左」「右」等というときは、コンバイン１０が刈り取り時に進む方向に向かって左及び右を意味するものとする。
【００２０】
本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、コンバイン１０の機体１１の下部には、機体１１を走行させるためのクローラ部１２が設けられている。また、コンバイン１０は、稲、麦等の穀稈７１の株元を刈り取るための刈取部１３を機体１１の前方に備えている。
【００２１】
刈取部１３は、複数の分草体３１と、図略の刈取刃を備えている。
【００２２】
複数の分草体３１は、刈取部１３の前下部において、機体１１の左右方向に並べて設けられている。分草体３１は、穀稈７１と穀稈７１の間に差し込まれることにより（図２）、穀稈７１を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈７１を当該分草体３１がすくい上げることによって、当該穀稈７１の刈り取りを容易にする。刈取部１３において、分草体３１の後方には、図略の刈取刃が設けられている。分草体３１の間に差し込まれた穀稈７１は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。
【００２３】
また、刈取部１３は、図略の昇降機構を介して、コンバイン１０の機体１１に連結されている。この昇降機構は、刈取部１３を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部１３の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。
【００２４】
刈取部１３の左右には、それぞれ刈取部カバー３２が設けられている。それぞれの刈取部カバー３２の上部には、刈取部１３の前斜め下方、及び、左（右）斜め下方を照らすための作業灯（下方照射ライト）３３が設けられている。
【００２５】
なお、図１に示すように、左右の作業灯３３は、穀稈７１の穂先よりも高い位置となるように配置されている。これにより、穀稈７１の穂先に邪魔されることなく、刈取部１３の前方を作業灯３３によって照らすことができる。
【００２６】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の左側には、脱穀装置１４が設けられている。より詳細には、脱穀装置１４は、コンバイン１０の前後方向の略中央から少し後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から少し上方にかけて設けられている。また、脱穀装置１４は、外板によって覆われている。脱穀装置１４は、刈取部１３で刈り取った穀稈を脱穀する。なお、脱穀装置１４は、開閉可能な外板（カバー）に覆われていても良い。
【００２７】
脱穀装置１４の下方には選別装置１５が設けられている。選別装置１５は、脱穀装置１４で脱穀された穀粒を選別して取り出す。
【００２８】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の右側には、グレンタンク１６が設けられている。より詳細には、グレンタンク１６は、コンバイン１０の前後方向の略中央から後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から上方にかけて設けられている。グレンタンク１６は、選別装置１５で選別された穀粒を貯留する。
【００２９】
コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備える。排出オーガ１７は、基端部１７ａと、中央部１７ｂと、先端部１７ｃと、から構成されている。
【００３０】
排出オーガ１７の基端部１７ａは、コンバイン１０の右後方に設けられたオーガ旋回機構１８によって旋回可能に支持されている。具体的には、オーガ旋回機構１８を動作させることで、排出オーガ１７を水平方向及び上下方向に旋回可能である。
【００３１】
なお、穀粒の排出を行わないときの排出オーガ１７の位置（図２で示す位置）を待機位置と称する。排出オーガ１７が待機位置にあるとき、排出オーガ１７は、機体１１の上側であって略中央に設けられたオーガレスト１９によって支持される。
【００３２】
排出オーガ１７の中央部１７ｂは細長い筒状の部材であり、待機位置では、基端部１７ａから左斜め前方に向かって配置されている。排出オーガ１７の中央部１７ｂの内部には、図略のスクリューコンベアが設けられており、これを回転させることで穀粒を搬送することができる。
【００３３】
排出オーガ１７の先端部１７ｃは、キャビン２２と反対側の刈取部１３の上方に位置している。先端部１７ｃには、排出口１７ｄが形成されている。排出口１７ｄは、スクリューコンベアによって搬送された穀粒を外部（トラック等）に排出することができる。
【００３４】
また、脱穀装置１４及び選別装置１５の後方には、排藁チェーン２０が設けられている。排藁チェーン２０は、穀稈から穀粒が取り除かれた藁屑を後方へ搬送する。排藁チェーン２０によって搬送された排藁は、コンバイン１０の後部に設けられた排藁カッタ装置２１によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
【００３５】
グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２２が配置されている。このキャビン２２の内部には、図１に示すように、運転座席４１と、ステアリングホイール４２と、操作パネル４３と、表示部４４等が配置されている。
【００３６】
運転座席４１は、コンバイン１０を運転するオペレータが座るための座席である。ステアリングホイール４２は、コンバイン１０を旋回させるための操作を行う操作具である。なお、ステアリングホイール４２には、映像を表示可能なディスプレイが設けられていても良い。
【００３７】
操作パネル４３には、ボタンやレバー等が配置されている。オペレータは、操作パネル４３を操作することで、コンバイン１０に各種の指示を行うことができる。表示部４４は、ステアリングホイール４２の上方に配置されたＬＣＤ等で構成されており、コンバイン１０を上方から見た擬似的な映像（俯瞰映像、詳細は後述）を表示することができる。なお、表示部４４の位置は任意であり、例えばステアリングホイール４２又は各種ミラーに埋め込んだり、フロントガラスの下方に配置したりすることができる。
【００３８】
コンバイン１０は、コンバイン１０の前後左右のそれぞれの映像（周囲映像）を取得するためのカメラを４つ備える。具体的には、コンバイン１０は、周囲映像取得部としての、前方カメラ５１と、左方カメラ５２と、右方カメラ５３と、後方カメラ５４と、を備える。なお、以下では、前方カメラ５１から後方カメラ５４までを総称して単にカメラと称することがある。それぞれのカメラは、広角映像の撮像が可能であり、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等で構成されている。
【００３９】
前方カメラ５１は、排出オーガ１７の先端部１７ｃに取り付けられている。前方カメラ５１は、前方の周囲映像を取得する。前方カメラ５１は、刈取部１３及びその前方の映像を取得できるように、レンズを前斜め下方に向けて配置されている。また、図２に示すように、運転座席４１は機体１１の左右方向の中央より右側に配置されており、前方カメラ５１は、機体１１の左右方向の中央より左側（運転座席４１の反対側）に取り付けられている。
【００４０】
左方カメラ５２は、機体１１の左側面、詳細には脱穀装置１４が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。左方カメラ５２は、コンバイン１０の左方の周囲映像を取得できるように、レンズを左斜め下方に向けて配置されている。脱穀装置１４が開閉可能なカバーに覆われる場合、当該カバーに左方カメラ５２を取り付ける構成であっても良い。
【００４１】
右方カメラ５３は、機体１１の右側面、具体的にはグレンタンク１６の右側面に取り付けられている。右方カメラ５３は、コンバイン１０の右方の周囲映像を取得できるように、レンズを右斜め下方に向けて配置されている。
【００４２】
後方カメラ５４は、機体１１の背面、詳細には排藁カッタ装置２１が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。後方カメラ５４は、コンバイン１０の後方の周囲映像を取得できるように、レンズを後斜め下方に向けて配置されている。
【００４３】
なお、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１が外側に露出していると考えられる場合、左方カメラ５２及び後方カメラ５４を、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１に直接的に取り付けることができる。また、グレンタンク１６が機体１１の内側に位置していると考えられる場合、右方カメラ５３をグレンタンク１６が内蔵される部分の機体１１に取り付けることができる。
【００４４】
なお図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０において、カメラ（特に前方カメラ５１、左方カメラ５２、右方カメラ５３）は、作業灯３３よりも高い位置に配置されている。前述のように、作業灯３３は、穀稈７１の穂よりも高い位置に配置されているので、当該作業灯３３よりも高い位置に配置されているカメラは、穀稈の穂より高い位置に配置されていることになる。カメラをこのように高い位置に配置することで、カメラが穀稈に接触することがなくなり、カメラのレンズが汚れにくくなる。また、カメラを作業灯３３よりも高い位置に配置しているので、映像に作業灯３３の光が映ることを防止して、鮮明な映像を取得することができる。
【００４５】
それぞれのカメラが取得した映像は、図３のブロック図に示すように、制御部６０へ送られる。制御部６０は、コンバイン１０の各部の制御、例えば表示部４４に表示する映像に関する制御を行う。制御部６０は、俯瞰映像作成部６１と、表示制御部６２と、を備える。
【００４６】
俯瞰映像作成部６１は、４つのカメラから得られた映像に基づいて、俯瞰映像（図４を参照）を作成する。俯瞰映像の作成方法は公知なので詳細は省略するが、４つのカメラから得られた周囲映像を重ね合わせつつ、重複部分を削除し、必要に応じて歪みを修正する。なお、各カメラから取得した領域を示すために、俯瞰映像に境界線７８を重畳する。この境界線７８は省略しても良いし、表示と非表示が切り替えられる構成であっても良い。
【００４７】
俯瞰映像作成部６１は、重ね合わせた映像のうちコンバイン１０に相当する部分に、予め記憶したコンバイン１０の写真を合成する（図４等のコンバイン画像１０ａ）。なお、前方カメラ５１は刈取部１３の一部を映像として取得しているので、刈取部１３のうち、前方カメラ５１が取得した部分のみ実際の映像を用い、残りの部分を写真で補う。俯瞰映像作成部６１は、以上の処理を行うことで俯瞰映像を作成する。なお、前方の周囲映像に含まれるコンバイン１０の全部を写真で表示しても良い。
【００４８】
表示制御部６２は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示部４４に表示する制御を行う。表示制御部６２は、オペレータの指示に応じて、俯瞰映像に関連情報を追記したり、一部を拡大表示したりする制御を行う。また、表示制御部６２は、俯瞰映像と、カメラ（特に前方カメラ５１又は後方カメラ５４）が取得した映像と、を並べて表示する制御を行う。
【００４９】
次に、俯瞰映像の長所及び短所について説明する。なお、図４では、未刈の穀稈７１と、穀稈７１を刈取った後の残稈７２と、畦７３と、が表示されている。
【００５０】
初めに、コンバイン１０を運転する際に必要な映像（情報）について説明する。コンバイン１０の運転座席４１は、機体１１の左右方向の中央より右側に寄って配置されている。このため、機体１１の左右方向で運転座席４１とは反対側にある左端の分草体３１は、オペレータからは死角となっており、当該刈取部１３による刈取状況（分草体３１による分草状況）をオペレータが直接確認することは困難又は不可能である。従って、刈取状況を確認するために、前方の映像を表示可能なことが好ましい。
【００５１】
また、オペレータは、左方（運転座席の反対側）及び後方を直接的に視認することは困難である。従って、コンバイン１０と障害物等との接触を確認するために、左方及び後方の映像を表示可能なことが好ましい。
【００５２】
この点、俯瞰映像では、図４に示すように、前方、左方、及び後方の映像を同時に表示可能である。俯瞰映像の長所は、１つの映像を見るだけで、様々な情報をまとめて取得できることにある。これにより、オペレータは、コンバイン１０の周囲の状況を一見して素早く把握することができる。また、右方はオペレータが直接的に視認することができるが、右方の映像についても俯瞰映像でまとめて表示することで、視線を頻繁に移動させる手間を軽減できる。
【００５３】
具体的には、オペレータは、図４に示す俯瞰映像を見ることで、死角となる左側も含めて、分草体３１と穀稈７１の位置関係を確認して、必要に応じて位置関係を調整することができる。また、オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０と畦７３の位置関係（間隔）を確認して、畦７３に衝突しないように運転を行うことができる。
【００５４】
しかし、俯瞰映像は斜め下方を撮像した広角カメラの周囲映像を変換して作成されるため、映像に歪みが生じていることがある。また、周囲映像を上方から見た映像に変換するため、映像の立体性が失われ、コンバイン１０の周囲の状況が正確に表示できない場合がある。従って、俯瞰映像のみを表示するだけでは、必要な情報が不足する可能性がある。
【００５５】
一方で、俯瞰映像を表示せずにカメラが取得した映像のみを表示する場合、オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を必要に応じて切り替える必要がある。これは、オペレータの手間になり、更に、コンバイン１０の周囲の状況を直感的に把握できない。仮に分割した画面で全ての映像を表示する場合であっても、映像数が多いので、コンバイン１０の周囲の直感的な把握は困難である。
【００５６】
本実施形態は、上記の事情を考慮し、俯瞰映像に加えて特定の周囲映像を１つ並べて表示する。俯瞰映像に並べて表示する映像は、コンバイン１０の操作状況に応じて自動的に変更される他、オペレータが指定することもできる。
【００５７】
具体的には、表示制御部６２は、コンバイン１０が刈取作業中の場合と後進中の場合とで異なる映像を俯瞰映像に並べて表示する。図５のフローチャートには、これを実現するための処理が示されている。即ち、表示制御部６２は、刈取部１３及び脱穀装置１４等の動作状況、又は、オペレータが行った操作等に基づいて、コンバイン１０が刈取作業中か否かを判断することができる（Ｓ１０１）。
【００５８】
表示制御部６２は、コンバイン１０が刈取作業中であると判断した場合、図６に示すように、前方カメラ５１が取得した前方の周囲映像（前方映像）と俯瞰映像とを並べて表示する（Ｓ１０２）。なお、図６では、図面の視認性を考慮して、穀稈７１を模式的に示している。
【００５９】
刈取作業中においては、穀稈７１の間に分草体３１を差し込む必要があるため、分草体３１と穀稈７１の位置関係が特に重要となる。前方映像には、穀稈と刈取部１３の位置関係が立体的に表れているので、刈取作業中に特に重要な情報を俯瞰映像に並べて表示することができる。
【００６０】
特に、前方カメラ５１は、機体１１の上方に位置する排出オーガ１７に取り付けられているので、機体１１が撮像の邪魔とならず、広範囲の前方映像を取得できる。更に、前方カメラ５１は、運転座席４１の反対側（左側）に取り付けられているので、オペレータが直接視認できない部分の刈取部１３（分草体３１）及び穀稈７１をより明確に表示することができる。
【００６１】
このように、前方カメラ５１が取得した映像は、俯瞰映像と前方映像とを作成するために利用される。従って、別個にカメラを備える構成と比較して、カメラの数を抑えることができる。
【００６２】
また、表示制御部６２は、クローラ部１２のミッション装置の動作状況、又は、オペレータが行った操作等に基づいて、コンバイン１０が後進中か否かを判断することができる（Ｓ１０３）。表示制御部６２は、コンバイン１０が後進中であると判断した場合、図７に示すように、後方カメラ５４が取得した後方の周囲映像（後方映像）と俯瞰映像とを並べて表示する（Ｓ１０４）。
【００６３】
駐車時等においてコンバイン１０が後進する場合、当然であるが、オペレータは後方の状況を確認する必要がある。例えば図７に示す例では、コンバイン１０の周囲に、壁７５、自動車７６、及びブロック７７が存在している。俯瞰映像にもコンバイン１０の後方の状況が表示されるが、後方に立体的な物がある場合は当該物を詳細に表示できないことがある。この点、後方映像には、コンバイン１０の後方の様子が詳細に（立体的に）現れているので、オペレータは、コンバイン１０の後方に存在する物を正確に把握することができる。
【００６４】
このように、後方カメラ５４が取得した映像は、俯瞰映像と後方映像とを作成するために利用される。従って、別個にカメラを備える構成と比較して、カメラの数を抑えることができる。なお、適切に俯瞰映像を作成できるのであれば、後方カメラ５４のレンズの傾斜角度を前方カメラよりも水平方向に近づける（寝かせる）構成としても良い。これにより、後方映像を用いてコンバイン１０の後方の遠方の状況を表示することができる。
【００６５】
なお、上記で示したフローチャートは一例であり、どのような条件でどの映像を表示するかを適宜変更することができる。例えば、コンバイン１０が旋回を行う際に、側方の周囲映像（例えば旋回方向の内側の周囲映像）を表示することもできる。
【００６６】
以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１３と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部６１と、表示部４４と、表示制御部６２と、を備える。刈取部１３は、穀稈７１を刈り取る。カメラは、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部６１は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示制御部６２は、刈取部１３が刈取作業を行っている場合に、俯瞰映像と、前方の周囲映像と、を並べた映像を表示部４４に表示する。
【００６７】
これにより、オペレータは、俯瞰映像を参照することで、コンバイン１０とその周囲の状況を確認しながら作業を行うことができる。また、前方の周囲映像には、穀稈７１と刈取部１３（分草体３１）の位置関係が立体的に表れているので、刈取作業中に特に重要な情報を適切に表示することができる。また、左方カメラ５２が取得した映像を、俯瞰映像及び穀稈搬送映像の作成に用いるため、カメラの個数を減らすことができる。
【００６８】
次に、図８を参照して上記実施形態の変形例を説明する。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００６９】
変形例のコンバイン１０は、前方カメラ５１だけでなく、第２前方カメラ５６が配置される点で上記実施形態と異なる。第２前方カメラ５６は、キャビン２２に取り付けられている。従って、第２前方カメラ５６は、左右方向の中央よりも右側に位置している。
【００７０】
第２前方カメラ５６が取得した周囲映像は、制御部６０へ出力される。俯瞰映像作成部６１は、第２前方カメラ５６を含む５つのカメラから取得した周囲映像に基づいて俯瞰映像を作成する。これにより、コンバイン１０の前方をより正確に表示することができる。また、排出オーガ１７を旋回させた場合であっても、コンバイン１０の前方の周囲映像を取得できるので、俯瞰映像を継続して表示することができる。
【００７１】
俯瞰映像とともに表示する前方の周囲映像には、前方カメラ５１又は第２前方カメラ５６の何れかが取得した映像が用いられる。なお、ユーザ又は制御部６０の指示に基づいて、どちらのカメラが取得した前方の周囲映像を表示するかを切替可能であっても良い。
【００７２】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７３】
上記実施形態のコンバイン１０はキャビン２２を備えているが、キャビン２２を備えずに運転座席４１が露出しているタイプのコンバイン１０にも本願発明を適用できる。
【００７４】
上記では、俯瞰映像に表示されるコンバインのうち刈取部１３の一部を実際に取得した映像としたが、他の部分にも、コンバインの実際の映像を交えても良い。また、俯瞰映像に表示されるコンバインを全て予め記憶（作成）した平面図としても良い。
【００７５】
上記では、作業灯３３は、コンバイン１０の前側と側面側の両方にわたって形成されているが、前側のみ又は側面側のみに形成されていても良い。
【００７６】
上記変形例では、コンバイン１０の前方の周囲映像を２つのカメラで取得する構成を開示したが、左方、右方、又は後方の周囲映像をそれぞれ２つのカメラで取得しても良い。
【００７７】
周囲映像を取得するカメラの設置位置は適宜変更することができる。例えば前方カメラ５１を、キャビン２２の上側又は刈取部１３の上側に配置することができる。また、コンバインのレイアウトによっては、左方カメラ５２を選別装置１５に取り付けたり、右方カメラ５３をキャビン２２に取り付けたりすることができる。また、後方カメラ５４は、排藁を結束する結束装置に取り付けることもできる。
【符号の説明】
【００７８】
１０  コンバイン
１１  機体
１２  クローラ部
１３  刈取部
１４  脱穀装置
１５  選別装置
１６  グレンタンク
１７  排出オーガ
１８  オーガ旋回機構
１９  オーガレスト
２０  排藁チェーン
５１  前方カメラ（周囲映像取得部）
５２  左方カメラ（周囲映像取得部）
５３  右方カメラ（周囲映像取得部）
５４  後方カメラ（周囲映像取得部）
５６  第２前方カメラ（周囲映像取得部）
４４  表示部
６０  制御部
６１  俯瞰映像作成部
６２  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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