(57)【要約】【課題】撮像装置を制御する制御装置が交換されても再度校正処理を行う必要がない車載キャリブレーション装置を提供する。【解決手段】自車両１の周辺を撮像する撮像装置２の取付位置の基準を表したパラメータを基準パラメータとし、撮像装置２の実際の取付位置を表したパラメータを実パラメータとした場合を想定する。そしてＥＣＵ１０は、基準パラメータに対するずれ量を計算する校正処理部１１１を備える。校正処理部１１１は、ずれ量に基づき実パラメータを計算する校正処理を行う。またＥＣＵ１０は、ずれ量及び実パラメータのうち少なくとも一方を、校正パラメータとして記憶する内部メモリ１２を備える。また、ＥＣＵ１０は、内部メモリ１２に記憶された校正パラメータをＳＤカード３２に送信するパラメータ送信部１１２とを備えている。【選択図】図３
2015214236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１）の周辺を撮像する撮像装置（２）の取付位置の基準を表したパラメータを基準パラメータとし、前記撮像装置の実際の取付位置を表したパラメータを実パラメータとして、
前記基準パラメータに対するずれ量（ｅ）を計算し、前記ずれ量に基づき前記実パラメータを計算する校正処理を行う校正処理部（１１１）を備えた車載キャリブレーション装置（１０）であって、
前記ずれ量及び前記実パラメータのうち少なくとも一方を、校正パラメータとして記憶するパラメータ記憶部（１２）と、前記パラメータ記憶部に記憶された前記校正パラメータを外部装置（３２）に送信するパラメータ送信部（１１２）と、を備えることを特徴とする車載キャリブレーション装置。
【請求項２】
前記撮像装置から画像を取得する画像取得部（１１３）と、
前記画像取得部が取得した画像を前記外部装置に送信する画像送信部（１１４）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載の車載キャリブレーション装置。
【請求項３】
前記自車両の識別情報を取得する識別情報取得部（１１５）を備え、
前記パラメータ送信部は、前記識別情報と前記校正パラメータとを、関連づけて前記外部装置に送信することを特徴とする、請求項１または２に記載の車載キャリブレーション装置。
【請求項４】
前記パラメータ記憶部及び前記外部装置から前記校正パラメータを取得するパラメータ取得部（１１６）を備え、
前記パラメータ取得部が前記外部装置から取得した前記校正パラメータと、前記パラメータ取得部が前記パラメータ記憶部から取得した前記校正パラメータとが異なる場合、前記パラメータ送信部は前記パラメータ記憶部から取得された前記校正パラメータを、前記外部装置に送信することを特徴とする、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車載キャリブレーション装置。
【請求項５】
前記パラメータ記憶部に前記校正パラメータが記憶されていない場合、前記パラメータ取得部によって前記外部装置から取得された前記校正パラメータが、前記パラメータ記憶部に記憶されることを特徴とする、請求項４に記載の車載キャリブレーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載キャリブレーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に撮像装置を搭載した後に、撮像装置の取付位置を表したパラメータを校正する校正処理が行われている。校正処理の例として、車両の上方に設置された上方カメラによって車両の周囲に存在する指標を撮影した結果と、車両に搭載された撮像装置で上記指標を撮影した結果とを比較し、上記パラメータが自動的に校正されるものがある。そして、校正済みの上記パラメータは、車両に搭載された撮像装置の制御装置に記憶される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６１４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、制御装置が短絡などを理由に故障し、制御装置の交換が行われると校正済みの上記パラメータが失われてしまう。そのため、このような場合、上記パラメータが変化していないにも関わらず、再度校正処理を行う必要があり、非常に手間がかかることを本発明者が新たに見出した。
【０００５】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、上記パラメータの変化がない場合において、制御装置が交換されても再度校正処理を行う必要がない車載キャリブレーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の車載キャリブレーション装置は、自車両の周辺を撮像する撮像装置の取付位置の基準を表したパラメータを基準パラメータとし、撮像装置の実際の取付位置を表したパラメータを実パラメータとして、基準パラメータに対するずれ量を計算し、ずれ量に基づき実パラメータを計算する校正処理を行う校正処理部を備えた車載キャリブレーション装置であって、ずれ量及び実パラメータのうち少なくとも一方を、校正パラメータとして記憶するパラメータ記憶部と、パラメータ記憶部に記憶された校正パラメータを外部装置に送信するパラメータ送信部と、を備えている。
【０００７】
このようにすると、車載キャリブレーション装置から送信された校正パラメータを、外部装置は受信し記憶することが出来る。そのため、仮に車載キャリブレーション装置が故障をし、車載キャリブレーション装置の交換が行われても、新しい車載キャリブレーション装置は、外部装置から校正パラメータ取得することが出来る。従って、新しい車載キャリブレーション装置は、再度校正処理を行う必要がない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態における、自車両と撮像装置との関係を示す図である。
【図２】第１実施形態における、撮像装置の取付パラメータを説明するための図である。
【図３】第１実施形態における、車載キャリブレーション装置と外部装置との関係を示す図である。
【図４】第１実施形態において、校正処理が行われる様子を示す図である。
【図５】第１実施形態における、校正処理の具体的様子の一例を説明するための図である。
【図６】第１実施形態における、車載キャリブレーション装置が行う処理の流れを説明する図である。
【図７】第２実施形態における、車載キャリブレーション装置が行う処理の流れを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態における、車載キャリブレーション装置によって校正処理が行われる撮像装置を、車両に搭載した様子を示している。本実施形態において、撮像装置としてＣＣＤカメラが用いられる。
【００１１】
本実施形態において、撮像装置は車両の複数個所に取り付けられている。具体的には、自車両１の進行方向側である自車両１の前部にフロントカメラ２１が設けられる。そして、自車両１の進行方向に対して右側である、自車両１の右部にライトカメラ２２が設けられる。また、自車両１の進行方向に対して左側である自車両１の左部にレフトカメラ２３が設けられる。そして、自車両１の進行方向とは反対側である、自車両１の後部にリアカメラがそれぞれ設けられる。
【００１２】
フロントカメラ２１は、自車両１の前方を撮影する。ライトカメラ２２は自車両１の右方を撮影する。レフトカメラ２３は自車両１の左方を撮影する。リアカメラ２４は自車両１の後方を撮影する。本実施形態では、フロントカメラ２１、ライトカメラ２２、レフトカメラ２３、リアカメラ２４を総称して、撮像装置２と呼ぶ。
【００１３】
撮像装置２の各カメラは、それぞれ自車両１に対して実際の取付位置のパラメータである実パラメータにて設置される。実パラメータについて、図２に示すように、自車両１とリアカメラ２４との関係を例に説明する。
【００１４】
リアカメラ２４の取付位置基準を原点Ｒとして、カメラ座標系（ｘ、ｙ、ｚ）が設定される。そして、そのカメラ座標系（ｘ、ｙ、ｚ）について、ｘ軸回りの回転角をピッチ角、ｙ軸回りの回転角をロール角、ｚ軸回りヨー角とする。この時、リアカメラ２４が原点Ｒに対してずれなく取り付けられた場合、取付位置基準のパラメータである基準パラメータは（ｘ、ｙ、ｚ）＝（０、０、０）となる。同様に、基準パラメータは（ピッチ角、ロール角、ヨー角）＝（０、０、０）となる。しかし、実際は、カメラを原点Ｒに対して正確に取り付けることは難しく、原点Ｒに対してずれ量が生じた状態でカメラは取り付けられる。ずれ量が生じた状態のカメラから画像を取得すると、画像が傾くなどの不備が生じる。そのため、このずれ量を調整するための校正処理が行われる。校正処理が行われ、実パラメータが求められると、画像の不備をなくすことが可能となる。
【００１５】
図３は、本実施形態における車載キャリブレーション装置と外部装置との関係を示すブロック図である。
【００１６】
本実施形態における、車載キャリブレーション装置はＥＣＵ１０であり、外部装置はＳＤカード３２である。ＥＣＵ１０は、バッテリ３３から電源を供給される。そして、ＥＣＵ１０は、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ（以下、ＣＡＮ（登録商標））４０によって、撮像装置２、表示装置３０と接続されている。また、ＥＣＵ１０には、ＳＤカード用の挿入口が設けられている。そして、ＥＣＵ１０とＳＤカード３２とが接続されている。
【００１７】
そのため、ＥＣＵ１０は、撮像装置２から画像を取得する。また、ＥＣＵ１０は、表示装置３０に画像信号を出力する。また、ＥＣＵ１０は、画像をＳＤカード３２に送信する。
【００１８】
表示装置３０は、液晶等のディスプレイと制御部を有している。そのため、制御部はＥＣＵ１０から画像信号を受信し、受信した画像信号に応じた画像をディスプレイに表示する。
【００１９】
本実施形態における表示装置３０が表示する画像は、自車両１の特定の方向の画像や、自車両１周辺の画像を上方の視点から見た画像である鳥瞰画像である。鳥瞰画像は、ＥＣＵ１０によって生成される。具体的には、ＥＣＵ１０が撮像装置２の各カメラから取得した画像同士を合成する。この時、ＥＣＵ１０は、合成後の鳥瞰画像における歪をなくすなど、適宜画像処理を行う。
【００２０】
ＳＤカード３２は、ＥＣＵ１０から脱着可能であり、ＥＣＵ１０によって書き込まれた画像をコンピュータなど他の装置で表示するために用いることが出来る。また、ＳＤカード３２を装着するためにＥＣＵ１０に設けられた挿入口は、自車両のインパネ側に露出している。そのため、自車両１の乗員は、容易にＳＤカード３２を脱着可能である。
【００２１】
次に、ＥＣＵ１０について説明する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１、内部メモリ１２、プリント配線板１３から構成されている。
【００２２】
内部メモリ１２は、不揮発性メモリから構成されている。本実施形態において、パラメータ記憶部は内部メモリ１２に相当する。また、内部メモリ１２は、自車両１に対して基準パラメータにて取り付けられた撮像装置２によって所定の指標を撮影した基準画像を保有している。
【００２３】
ＣＰＵ１１は、ＥＣＵ１０内の図示しないメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。ＣＰＵ１１は、校正処理部１１１、パラメータ送信部１１２、画像取得部１１３、画像送信部１１４、識別情報取得部１１５、パラメータ取得部１１６の役割を担っている。
【００２４】
校正処理部１１１は、撮像装置２の実際の取付位置パラメータである実パラメータを計算する処理である校正処理を行う。具体的に、校正処理部１１１は、自車両１に対して実パラメータにて取り付けられた撮像装置２によって、所定の指標を撮影した画像と、内部メモリ１２に記憶された基準画像とを比較する。そして、校正処理部１１１は、各画像における任意の点同士の座標を比較し、ずれ量を計算する。そして、校正処理部１１１は、このずれ量に基づいて、各カメラの実パラメータを計算する校正処理を行う。校正処理部１１１が行う校正処理についての詳細は、後述する。また、ＣＰＵ１１は、実パラメータである校正パラメータを、内部メモリ１２に書き込む。
【００２５】
パラメータ送信部１１２は、校正後の実パラメータである校正パラメータをＳＤカード３２に送信する。このため、実パラメータである校正パラメータは、内部メモリ１２とＳＤカード３２との複数個所に記憶されている。従って、ＥＣＵ１０が短絡などを理由に故障して、ＥＣＵ１０が交換されたとしても、新しいＥＣＵ１０はＳＤカード３２から校正パラメータを取得することが出来る。つまり、ＥＣＵ１０は再度校正処理を行う必要がない。
【００２６】
画像取得部１１３は、撮像装置２の各カメラから画像を取得する。そして、画像送信部１１４は、画像取得部１１３が取得した画像をＳＤカード３２に送信する。このように、画像と校正パラメータとが、ＳＤカード３２に送信され、記憶される。つまり、画像を記憶するために用いられる記憶領域であるＳＤカード３２に、校正パラメータが記憶されることになる。
【００２７】
識別情報取得部１１５は、自車両１と他車両とを識別するための情報である識別情報を取得する。識別情報は、車両の固有ＩＤやナンバープレート、車検番号などである。また、識別情報取得部１１５は、識別情報と共に車両情報を取得する。車両情報の種類は、車両の色、車両の形状などである。そして、パラメータ送信部１１２は、校正パラメータと識別情報とを関連付けてＳＤカード３２に送信する。また、パラメータ送信部１１２は、車両情報も送信する。そのため、ＳＤカード３２に記憶されている校正パラメータが、どの車両の校正パラメータなのかが、特定される。なお、車両情報は、鳥瞰画像に表示される自車両１の疑似画像を生成する際に用いられる。このため、鳥瞰画像に表示される車両は、自車両１の特徴に類似しているため、ユーザにとって違和感がない。
【００２８】
パラメータ取得部１１６は、内部メモリ１２及びＳＤカード３２から、校正パラメータ及び識別情報を取得する。そして、ＣＰＵ１１は、各校正パラメータを比較することで、校正パラメータ同士の整合性をとることが出来る。
【００２９】
プリント配線板１３は、樹脂等から構成される。プリント配線板１３に、ＣＰＵ１１及び内部メモリ１２が設けられる。つまり、パラメータ送信部１１２は、校正パラメータをプリント配線板１３とは異なる、ＳＤカード３２に送信する。すなわち、ＳＤカード３２には受信した校正パラメータが記憶される。
【００３０】
次に、図４、図５を用いて、本実施形態における車載キャリブレーション装置が校正処理を行う様子を説明する。図４は、ＥＣＵ１０が校正処理を行うための画像を、各カメラが撮影している様子を示している。自車両１の周辺の地面には、ペイントされた指標３５が設けられている。
【００３１】
まず、校正処理を担当する担当者３７は、ダイアグツール３６をＥＣＵ１０に接続する。すると、ＥＣＵ１０は校正処理を行うための準備を開始する。次に、各カメラは、それぞれペイントされた指標３５を撮影する。すると、合計４枚の画像が撮影されることになる。
【００３２】
次に、撮影された画像を用いてカメラの校正処理が行われる様子を、図５を用いて説明する。図５は、自車両１に対して実パラメータにて取り付けられたフロントカメラ２１が指標３５を撮影した画像を示している。そして、その画像内には指標３５が表示されている。また、図５は、自車両１に対して基準パラメータにてフロントカメラ２１が取り付けられた場合におけるフロントカメラ２１が指標３５を撮影した画像を示している。
【００３３】
上記にて説明した通り、実際にカメラが取り付けられる場合、実パラメータは、基準パラメータに比べてずれ量が生じる。そして、このずれ量は、カメラが撮影する画像に影響する。例えば図５のように、実パラメータにて取り付けられたフロントカメラ２１が撮影した実画像３５ａと基準パラメータにて取り付けられたフロントカメラ２１が撮影した基準画像３５ｂとは、ずれ量ｅが生じる。そして、校正処理部１１１は、この画像間におけるずれ量と基準パラメータに基づいて、実パラメータを計算することが出来る。このような処理を繰り返し、撮像装置２の各カメラに対して校正処理が行われる。
【００３４】
上記で説明したように、校正処理は特定の指標や装置を必要とするため、非常に手間がかかる作業である。本実施形態における、ＥＣＵ１０は、校正パラメータをＥＣＵ１０とは異なる装置であるＳＤカード３２に送信するパラメータ送信部１１２を備えている。つまり、校正パラメータはＥＣＵ１０以外にも記憶されている。そのため、ＥＣＵ１０が故障などをしてＥＣＵ１０が交換されても、新しいＥＣＵ１０はＳＤカード３２から校正パラメータを取得することが出来る。そのため、新しいＥＣＵ１０における校正処理部１１１は非常に手間がかかる校正処理を行う必要がない。
【００３５】
次に、図６を用いて、本実施形態における車載キャリブレーション装置が行う処理の流れを説明する。ＥＣＵ１０の電源がＯＮされると、処理を開始する。
【００３６】
ステップＳ１１０において、ＣＰＵ１１はＳＤカード３２が接続されているかどうかを検知する。ＳＤカード３２が接続されている場合、ステップＳ１１１に進み、そうでなければ処理を終了する。このように、ＳＤカード３２が接続されていないような場合、ＥＣＵ１０は校正パラメータを外部装置に送信することが出来ない。そのため、処理を行わない。
【００３７】
ステップＳ１１１において、識別情報取得部１１５は自車両１の識別情報を取得する。その後、ステップＳ１１２に進む。識別情報は上述した通り、車両の識別ＩＤや、ナンバープレート、車検番号などである。また識別情報取得部１１５は、車両情報も取得する。
【００３８】
ステップＳ１１２において、ＣＰＵ１１はＳＤカード３２にすでに識別情報があるかどうかを検知する。すでに識別情報がある場合ステップＳ１１３に進み、そうでなければステップＳ１１４に進む。
【００３９】
ステップＳ１１３において、ＣＰＵ１１は自車両１から取得した識別情報と、ＳＤカード３２から取得した識別情報とを比較する。識別情報同士が一致した場合、ステップＳ１１４に進み、そうでなければ処理を終了する。このように、ＣＰＵ１１は識別情報同士が一致しているかどうかを検知する。そのため、ＣＰＵ１１は、別の車両に搭載されたカメラ用の校正パラメータを誤って変更してしまうことを防ぐ。
【００４０】
ステップＳ１１４において、パラメータ取得部１１６は、内部メモリ１２から校正パラメータの取得を試みる。内部メモリ１２から校正パラメータを取得できた場合、ステップＳ１１８に進み、そうでなければ、ステップＳ１１５に進む。
【００４１】
ステップＳ１１５において、パラメータ取得部１１６は、ＳＤカード３２から校正パラメータの取得を試みる。ＳＤカード３２から校正パラメータを取得できた場合、ステップＳ１１６に進み、そうでなければステップＳ１１７に進む。
【００４２】
ステップＳ１１６において、ＣＰＵ１１は、ＳＤカード３２から取得した校正パラメータを内部メモリ１２に書き込む。その後、処理を終了する。ステップＳ１１６の処理が行われるのは、ＥＣＵ１０が交換された時のように、内部メモリ１２に校正パラメータが記憶されていない場合である。このような場合、ＥＣＵ１０は、ＳＤカード３２から校正パラメータを取得することが出来る。そのため、ＥＣＵ１０が交換されたとしても、新しいＥＣＵ１０は再度校正処理を行う必要がない。
【００４３】
ステップＳ１１７において、ＣＰＵ１１はエラーを通知する。その後処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ１１８において、ＣＰＵ１１は内部メモリ１２から取得した校正パラメータと、ＳＤカード３２から取得した校正パラメータとが一致するかどうかを検知する。一致した場合処理を終了し、そうでなければ、ステップＳ１１９に進む。また、内部メモリ１２から校正パラメータが取得され、かつパラメータ取得部１１６がＳＤカード３２から校正パラメータを取得できない場合も、ステップＳ１１９に進む。
【００４５】
ステップＳ１１９において、パラメータ送信部１１２は、内部メモリ１２から取得した校正パラメータを自車両１の識別情報と関連付けてＳＤカード３２に送信する。その後、処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ１１９の処理が行われる場合は、内部メモリ１２に記憶されている校正パラメータが変化した場合である。つまり、ＥＣＵ１０にダイアグツール３６が接続され、校正処理部１１１が再度校正処理を行った場合である。このような場合ＣＰＵ１１は、内部メモリ１２に記憶された再校正後の校正パラメータをＳＤカード３２に送信する。このため、再校正後の校正パラメータは内部メモリ１２とＳＤカード３２との両方に記憶されている。なお、再度校正処理が行われるような場合は、自車両１に一旦取付けられたカメラが、振動等によって大きく傾いてしまったような時である。
【００４７】
以下に、第１実施形態に係るＥＣＵ１０の効果を記載する。
【００４８】
自車両１の周辺を撮像する撮像装置２の取付位置の基準を表したパラメータを基準パラメータとし、撮像装置２の実際の取付位置を表したパラメータを実パラメータとして、ＥＣＵ１０は基準パラメータに対する実パラメータのずれ量ｅを計算する。そして、ＥＣＵ１０は、ずれ量ｅに基づき実パラメータを計算する校正処理を行う校正処理部１１１を備えている。また、ＥＣＵ１０は、ずれ量ｅ及び実パラメータのうち少なくとも一方を校正パラメータとして記憶する内部メモリ１２と、内部メモリ１２に記憶された校正パラメータをＳＤカード３２に送信するパラメータ送信部１１２と、を備えている。
【００４９】
このようにすると、ＥＣＵ１０から送信された校正パラメータを、ＳＤカード３２に記憶することが出来る。そのため、仮にＥＣＵ１０が故障をし、ＥＣＵ１０の交換が行われても、新しいＥＣＵ１０は、ＳＤカード３２から校正パラメータ取得することが出来る。従って、新しいＥＣＵ１０は、再度校正処理を行う必要がない。
【００５０】
ＥＣＵ１０は、撮像装置２から画像を取得する画像取得部１１３と、画像取得部１１３が取得した画像をＳＤカード３２に送信する画像送信部１１４とを備えている。
【００５１】
このようにすると、画像記憶用の領域であるＳＤカード３２に、校正パラメータは記憶される。従って、校正パラメータ用に記憶領域を確保することなく、校正パラメータをＥＣＵ１０とは異なる記憶領域に記憶することが出来る。
【００５２】
また、ＥＣＵ１０は、自車両１の識別情報を取得する識別情報取得部１１５を備えている。そして、パラメータ送信部１１２は、識別情報と校正パラメータとを、関連づけてＳＤカード３２に送信する。
【００５３】
このようにすると、仮にＳＤカード３２が別の車両に搭載されたＥＣＵ１０に装着されたとしても、自車両１の校正パラメータが他の車両の校正パラメータによって上書きされることを防ぐことが出来る。
【００５４】
また、ＥＣＵ１０は、内部メモリ１２及びＳＤカード３２から校正パラメータを取得するパラメータ取得部１１６を備えている。そして、パラメータ取得部１１６がＳＤカード３２から取得した校正パラメータと、パラメータ取得部１１６が内部メモリ１２から取得した校正パラメータとが異なる場合、以下の処理を行う。パラメータ送信部１１２は内部メモリ１２から取得された校正パラメータを、ＳＤカード３２に送信する。
【００５５】
このようにすると、再度校正処理が実施され、内部メモリ１２に記憶されている校正パラメータが変更された場合でも、変更後の校正パラメータは、内部メモリ１２とＳＤカード３２との両方に記憶される。
【００５６】
また、内部メモリ１２に校正パラメータが記憶されていない場合、パラメータ取得部１１６によってＳＤカード３２から取得された校正パラメータが、内部メモリ１２に記憶される。
【００５７】
このようにすると、ＥＣＵ１０が故障した場合等にＥＣＵ１０が交換された場合でも、新しいＥＣＵ１０は、再度校正処理を行うことなく校正パラメータを内部メモリ１２に保有することが出来る。
【００５８】
（第２実施形態）
第１実施形態において、ＣＰＵ１１は、所定の条件に基づいて、校正パラメータを内部メモリ１２に書き込むかどうかを決定していた。これに対して、本実施形態におけるＣＰＵ１１は、ＥＣＵ１０に接続されたダイアグツール３６の復元機能を、担当者３７が操作したかどうかを検知する。そして、担当者３７が上記復元機能を操作したかどうかに基づいて、ＣＰＵ１１は、校正パラメータを内部メモリ１２に書き込むかどうかを決定する。
【００５９】
また、第１実施形態において、ＣＰＵ１１は、所定の条件に基づいて、校正パラメータをＳＤカード３２に送信するかどうかを決定していた。これに対して、本実施形態においてＣＰＵ１１は、上記ダイアグツール３６の保存機能を担当者３７が操作したかどうかを検知する。そして、担当者３７が上記保存機能を操作したかどうかに基づいて、ＣＰＵ１１は、校正パラメータをＳＤカード３２に送信するかどうかを決定する。
【００６０】
また、第１実施形態では、ＣＰＵ１１が校正パラメータを内部メモリ１２に書き込む処理や、ＣＰＵ１１が校正パラメータをＳＤカード３２に送信する処理は、ＥＣＵ１０の電源がＯＮされた時に行われていた。これに対して、本実施形態では、上記保存機能または上記復元機能が操作された時、ＣＰＵ１１は内部メモリ１２に書き込む処理や、ＳＤカード３２に送信する処理を行う。本実施形態における車載キャリブレーション装置の構成や、校正処理の方法は図１〜図５で説明した第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【００６１】
図７は、第２実施形態における、車載キャリブレーション装置が行う処理の流れを説明するフローチャートである。現在、ＥＣＵ１０にはダイアグツール３６が接続されている。
【００６２】
ステップＳ２１０において、ＣＰＵ１１は、担当者３７がダイアグツール３６の保存機能を操作したかどうかを検知する。保存機能が操作された場合、ステップＳ２１１に進み、そうでなければステップＳ２１２に進む。
【００６３】
ステップＳ２１１において、パラメータ送信部１１２は、内部メモリ１２から取得した校正パラメータと識別情報取得部１１５が取得した自車両１の識別情報とを関連付けて、ＳＤカード３２に送信する。その後、処理を終了する。このように、ダイアグツール３６の保存機能が操作された場合、ＣＰＵ１１は、内部メモリ１２に記憶されている校正パラメータをＳＤカード３２に送信する。すなわち、ＳＤカード３２には、校正パラメータが記憶される。
【００６４】
ステップＳ２１２において、ＣＰＵ１１はダイアグツール３６の復元機能が操作されたかどうかを検知する。復元機能が操作された場合ステップＳ２１３に進み、そうでなければ処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ２１３において、パラメータ取得部１１６は、ＳＤカード３２から校正パラメータを取得する。そして、ＣＰＵ１１は、取得された校正パラメータを内部メモリ１２に書き込む。このように、ダイアグツール３６の復元機能が操作された場合、ＣＰＵ１１はＳＤカード３２に記憶されている校正パラメータを内部メモリ１２に書き込む。
【００６６】
以上により、本実施形態によっても、校正パラメータは内部メモリ１２とＳＤカード３２との両方に記憶される。よって、上記第１実施形態と同様の効果を得ることが出来る。
【００６７】
（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００６８】
上記実施形態におけるＥＣＵ１０は、ＳＤカード３２に、すでに別の車両の識別情報と校正パラメータが記憶されている場合、自車両１の校正パラメータをＳＤカード３２に送信しない。本発明は、上記実施形態に限るものではなく、例えば、ＳＤカード３２の空き容量サイズが大きい場合を想定すると、ＥＣＵ１０は次のような構成としてもよい。ＥＣＵ１０は、ＳＤカード３２に他の車載の校正パラメータが記憶されているかどうかに拘わらず、自車両１の識別情報と校正パラメータとを関連づけて送信する。このようにすると、ＳＤカード３２には、複数の車両の校正パラメータが記憶されることになる。また、ＳＤカード３２には、各車両の識別情報と校正パラメータとが関連づけて記憶されているので、ＥＣＵ１０は容易に自車両１用の校正パラメータを特定することが出来る。また、上記実施形態において、校正処理部１１１やパラメータ送信部１１２は同一のＣＰＵ１１にて処理を行っているが、ＥＣＵ１０に複数のＣＰＵを設けて、別々のＣＰＵで行うようにしてもよい。
【００６９】
なお、上記実施形態では、実パラメータを校正パラメータとしたが、ずれ量ｅを校正パラメータとしてもよい。このような場合、内部メモリ１２やＳＤカード３２には、基準パラメータとずれ量ｅとが記憶されることになる。このような構成とした場合、ＣＰＵ１１が撮像装置２から画像を取得する際には、ＣＰＵ１１はずれ量ｅと基準パラメータとに基づき実パラメータを一旦計算する必要がある。
【００７０】
また、上記実施形態における外部装置はＳＤカード３２としたが、無線通信機能を利用してＥＣＵ１０が送受信可能となるようなサーバを外部装置として用いてもよい。
【００７１】
上記実施形態では、フロントカメラ２１、ライトカメラ２２、レフトカメラ２３、リアカメラ２４と４つのカメラが車両に設けられているが、単一のカメラに上記車載キャリブレーション装置を用いてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態では、パラメータ（ｘ、ｙ、ｚ）及びパラメータ（ピッチ角、ロール角、ヨー角）の全てのパラメータに対して、校正処理を行い実パラメータを計算している。これに対して、これら全てのパラメータに対して校正処理を行うのではなく、少なくとも１つのパラメータに対して校正処理を行うようにしてもよい。例えば、ピッチ角に対して校正処理を行うようして、ピッチ角のずれ量や実パラメータが内部メモリ１２とＳＤカード３２とに記憶されるようにする。
【００７３】
なお、上記実施形態にて、ＥＣＵ１０の電源ＯＮ時に行っている処理を、ＥＣＵ１０の電源ＯＦＦの時や、校正処理が行われた直後に行うようにしてもよい。
【００７４】
なお、上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、校正パラメータをＳＤカード３２に送信している。しかしながら、上記実施形態に限るものではなく、ＥＣＵ１０は、校正パラメータをＳＤカード３２とは別の外部装置に送信するようにしてもよい。
【００７５】
また、上記実施形態において、自車両１には、表示装置３０とＳＤカード３２とが搭載されており、ＥＣＵ１０は、各装置に画像を送信している。しかしながら、上記実施形態に限るものではなく、自車両１に表示装置３０とＳＤカード３２とのうち、どちらか一方が搭載されている場合にも、ＥＣＵ１０は適用することが出来る。
【００７６】
具体的に、自車両１にＳＤカード３２が搭載されておらず、表示装置３０が搭載されている場合を想定する。このような場合、ＥＣＵ１０は周辺監視用の画像を生成する機能を少なくとも備えていればよい。なお、この場合、ＥＣＵ１０は、内部メモリ１２に記憶された校正パラメータを、表示装置３０に送信してもよいし、別の外部装置に送信してもよい。
【００７７】
また、自車両１に表示装置３０が搭載されておらず、ＳＤカード３２が搭載されている場合を想定する。このような場合、ＥＣＵ１０はＳＤカード３２に記憶される用途を想定した画像を生成する機能を少なくとも備えていれば良い。なお、このような場合、ＥＣＵ１０は、内部メモリ１２に記憶された校正パラメータを、ＳＤカード３２に送信してもよいし、別の外部装置に送信してもよい。
【００７８】
更に言うと、表示装置３０やＳＤカード３２が自車両１に搭載されていない場合でも、ＥＣＵ１０は適用することが出来る。このような場合、ＥＣＵ１０は、校正パラメータを自車両１に搭載されている他のＥＣＵやメモリなどに送信するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
自車両１、ＥＣＵ１０、ＣＰＵ１１、校正処理部１１１、パラメータ送信部１１２、画像取得部１１３、画像送信部１１４、識別情報取得部１１５、パラメータ取得部１１６、内部メモリ１２、プリント配線板１３、撮像装置２、フロントカメラ２１、ライトカメラ２２、レフトカメラ２３、リアカメラ２４、表示装置３０、ＳＤカード３２、バッテリ３３、指標３５、ダイアグツール３６、担当者３７、ずれ量ｅ、ＣＡＮ４０。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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