(57)【要約】【課題】隅部の掃除を確実に行うことができるゴミ収集機構およびこれを備えた自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１およびゴミ収集機構Ｍでは、自走式掃除機１が建物の部屋等の隅部Ｃに到来した際、アーム部１１を進出させて床面当接部１４を床面に当接させ、昇降部１２をその高さに保ったまま、昇降部１２と一緒にアーム部１１を後退させる。この動作により、隅部Ｃのゴミを本体２側に寄せ集める。寄せ集めたゴミを吸込口７から吸い込むことにより、隅部Ｃの掃除を確実に行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体が床面上を移動自在な掃除機に取り付けられるゴミ収集機構において、
前記床面に対向する底部に吸込口を有する前記本体に取り付けられて、前記床面に沿う方向に移動して前記本体に対し進出および後退可能であるアーム部と、前記アーム部に取り付けられたベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含む昇降部と、を有する可動部と、
前記本体に対して前記アーム部を進出および後退させる第１駆動部と、前記アーム部に対して前記昇降部を下降および上昇させる第２駆動部と、を有する駆動部と、
を備えることを特徴とする、ゴミ収集機構。
【請求項２】
前記第１駆動部は、前記床面に沿う方向において前記アーム部を直線的に移動させる、
請求項１に記載のゴミ収集機構。
【請求項３】
前記第２駆動部は、前記床面当接部の下端が前記床面に対し一定距離だけ離間する初期高さと、前記初期高さよりも前記一定距離以上低い位置にある降下高さとの間で、前記昇降部を下降および上昇させる、
請求項１または２に記載のゴミ収集機構。
【請求項４】
前記吸込口が底部に形成された前記本体と、
前記吸込口に接続されてゴミを吸い込むための気流を発生させる送風機と、
前記本体を前記床面上で走行させる走行手段と、
前記本体の底部に取り付けられた請求項１〜３のいずれか一項に記載のゴミ収集機構と、
を備える自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴミ収集機構およびこれを備えた自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式掃除機として、特許文献１，２に記載された掃除機が知られている。特許文献１に記載された掃除機は、本体の外周よりも内側に収容される可動ノズルを備えている。可動ノズルは、床面と平行な方向に回転可能になっている。可動ノズルが回転し本体から突出した状態で、可動ノズルの吸込口を介して、壁際や隅部の掃除を行っている。
【０００３】
特許文献２に記載された掃除機は、本体から外方に進退可能なブラシ体を備えている。ブラシ体は、ブラシ台を介して本体の底部に取り付けられており、ブラシ台に対して回転自在である。ブラシ台は本体に対して回動可能である。この掃除機では、隅部への接触を検知したとき、ブラシ台を回動させることによりブラシ体を本体から進出させる。そして、ブラシ体を回転させることにより、隅の近傍の床面を掃除している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２７５３０４号公報
【特許文献２】特開２００３−５０６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の掃除機では、隅部の掃除について考慮されているが、実際には、隅部の掃除を確実に行うことは難しい。たとえば、特許文献１に記載された掃除機では、可動ノズルの吸込口が、本体の吸込口とは別に設けられている。そのため、電動送風機により、２つの吸込口における吸引を行う必要があり、いずれかの吸込口における吸引が不十分になる可能性がある。特許文献２に記載された掃除機では、ブラシ体を回転させることによって床面を掃除しているが、床面上のゴミがブラシ体によってまき散らされる場合がある。この場合、本体吸込口によってゴミを確実に吸い込むことは難しい。
【０００６】
本発明は、隅部の掃除を確実に行うことができるゴミ収集機構およびこれを備えた自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、本体が床面上を移動自在な掃除機に取り付けられるゴミ収集機構において、床面に対向する底部に吸込口を有する本体に取り付けられて、床面に沿う方向に移動して本体に対し進出および後退可能であるアーム部と、アーム部に取り付けられたベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含む昇降部と、を有する可動部と、本体に対してアーム部を進出および後退させる第１駆動部と、アーム部に対して昇降部を下降および上昇させる第２駆動部と、を有する駆動部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このゴミ収集機構によれば、第１駆動部によって、アーム部が進出および後退させられる。第２駆動部によって、昇降部が下降および上昇させられる。昇降部は、ベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含むため、アーム部が進出した状態およびアーム部が後退する過程で、床面当接部を床面に当接させることができる。よって、掃除機が建物の部屋等の隅部に到来した際、アーム部を進出させて床面当接部を床面に当接させ、昇降部をその高さに保ったまま、昇降部と一緒にアーム部を後退させることができる。この動作により、隅部のゴミが掃除機の本体側に寄せ集められる。寄せ集めたゴミを掃除機の吸込口から吸い込むことにより、隅部の掃除を確実に行うことができる。
【０００９】
第１駆動部は、床面に沿う方向においてアーム部を直線的に移動させてもよい。この構成によれば、第１駆動部によって、アーム部は直線的に移動させられる。よって、たとえば掃除機の本体が部屋等の隅部に到来した後でも、アーム部を支障なく進出させることができる。すなわち、アーム部が部屋等の壁面に干渉することを回避し易くなる。
【００１０】
第２駆動部は、床面当接部の下端が床面に対し一定距離だけ離間する初期高さと、初期高さよりも一定距離以上低い位置にある降下高さとの間で、昇降部を下降および上昇させてもよい。この構成によれば、第２駆動部によって昇降部が降下高さに下降させられたとき、床面当接部の下端は、床面に対し幾らか押しつけられた状態となる。よって、アーム部の後退に伴って、隅部のゴミを効果的に寄せ集めることができる。
【００１１】
本発明の自走式掃除機は、吸込口が底部に形成された本体と、吸込口に接続されてゴミを吸い込むための気流を発生させる送風機と、本体を床面上で走行させる走行手段と、本体の底部に取り付けられた上記のゴミ収集機構と、を備える。
【００１２】
この自走式掃除機によれば、ゴミ収集機構の第１駆動部によって、アーム部が進出および後退させられる。ゴミ収集機構の第２駆動部によって、昇降部が下降および上昇させられる。昇降部は、ベース部から下方に向けて突出する床面当接部を含むため、アーム部が進出した状態およびアーム部が後退する過程で、床面当接部を床面に当接させることができる。よって、自走式掃除機が建物の部屋等の隅部に到来した際、アーム部を進出させて床面当接部を床面に当接させ、昇降部をその高さに保ったまま、昇降部と一緒にアーム部を後退させることができる。この動作により、隅部のゴミが本体側に寄せ集められる。寄せ集めたゴミを吸込口から吸い込むことにより、隅部の掃除を確実に行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、隅部の掃除を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るゴミ収集機構を備えた掃除機の斜視図である。
【図２】図１の掃除機の底部における機構を示す平面図である。
【図３】図２中のゴミ収集機構の分解斜視図である。
【図４】図２中のゴミ収集機構を拡大して示す平面図である。
【図５】可動部が収納された状態を示す断面図である。
【図６】可動部が隅部に向かって移動している状態を示す断面図である。
【図７】可動部が壁面に当たった状態を示す斜視図である。
【図８】図７の状態を示す断面図である。
【図９】図７の状態を示す平面図である。
【図１０】ダンパ機構により衝撃を吸収した状態を示す断面図である。
【図１１】図１０の状態を示す平面図である。
【図１２】昇降部が降下高さにある状態を示す斜視図である。
【図１３】図１２の状態を示す断面図である。
【図１４】ブラシが床面に当たったまま可動部が本体側に戻っている状態を示す断面図である。
【図１５】ブラシが床面に当たったまま可動部が収納位置に戻った状態を示す斜視図である。
【図１６】図１６の状態を示す断面図である。
【図１７】（ａ）〜（ｃ）は、昇降部の他の実施形態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、以下の説明では、床面Ｓが水平方向に延在している場合について説明するが、自走式掃除機１は、傾斜した床面Ｓに対しても適用可能である。その場合、以下の説明における「水平方向」および「鉛直方向」は、「床面Ｓに平行な方向」および「床面Ｓに垂直な方向」と読み替えることができる。
【００１６】
図１および図２に示されるように、本実施形態の自走式掃除機１は、走行手段３と制御部６とを備えることにより、掃除対象の領域である床面Ｓ上を自動で走行しつつ掃除を行う装置である。すなわち、自走式掃除機１は、床面Ｓ上を移動自在である。自走式掃除機１は、扁平な円筒状の本体２と、本体２を床面Ｓ上で走行させる走行手段３と、床面Ｓ上のゴミを吸い込むための気流を発生させる送風機４とを備えている。また、自走式掃除機１は、本体２に内蔵されて、自走式掃除機１の走行および掃除動作を制御する制御部６を備えている。
【００１７】
本体２の底部２ａの中央付近には、床面Ｓ上の吸込対象物であるゴミを本体２内に吸い込むための、四角形の吸込口７が形成されている。吸込口７は、床面Ｓから離間しており、床面Ｓに対向している。また、本体２の底部２ａには、一部が本体２から突出する回転ブラシ１５が取り付けられている。回転ブラシ１５は、たとえば自走式掃除機１の運転中に常時回転することにより、壁際等に存在するゴミをかき出す。ここで言うゴミとは、吸込対象物を広く含む意であり、たとえば床面Ｓ上に存在する塵埃、紙くず、または床面Ｓに落ちた毛髪等を意味する。
【００１８】
走行手段３は、本体２の底部２ａから突出する２個の車輪３ａを有する。走行手段３は、図示しないモータを有している。走行手段３は、制御部６からの制御信号を受けてモータを作動させることにより、本体２の外周部に設けられた複数の本体測距センサ３５（超音波センサまたは光学式センサ）が周辺領域（壁際や障害物等）を検知しつつ、自走式掃除機１を走行させる。送風機４の吸気口は、吸込口７に接続されている。送風機４は、制御部６からの制御信号を受けてインペラを回転させることにより、吸込口７を通じて気流を発生させる。
【００１９】
制御部６は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、及び入出力インターフェイス等を有して構成されており、自走式掃除機１のシステム全体を制御する。制御部６は、測距センサ３１，３２から取得される信号によって壁面Ａ，Ａと自走式掃除機１との距離を検出し、検出した距離に基づいて、走行手段３を制御する。制御部６は、送風機４を制御する。また、制御部６は、後述する駆動部２０を制御する。
【００２０】
自走式掃除機１は、掃除対象の領域である床面Ｓのうち、隅部Ｃ（すなわち隣接する壁面Ａ，Ａ同士が出会う箇所）のゴミを収集できるように構成されている。略円形の本体２を有する自走式掃除機１は、図２に示されるように、三角形状の領域である隅部Ｃには到達できない。自走式掃除機１は、本体２から隅部Ｃに向けて進出可能であって隅部Ｃに存在するゴミをかき寄せるように構成されたゴミ収集機構Ｍを備えている。
【００２１】
図１に示されるように、ゴミ収集機構Ｍは、隅部Ｃのゴミを収集するための可動部１０を備えている。可動部１０は、本体２に取り付けられている。より詳しくは、可動部１０は、本体２の中央付近から外周にわたって形成された空間である収納部２ｂに収納されている。ゴミ収集機構Ｍは、可動部１０を駆動するための駆動部２０を備えている。可動部１０は、自走式掃除機１が本体測距センサ３５による検知に基づいて隅部Ｃに到来する際に、駆動部２０により駆動されて移動する。図１に示される状態は、可動部１０が機能しておらず初期位置Ｐ１にある状態である。この初期位置Ｐ１において、可動部１０は、本体２の外周面よりも内側（すなわち径方向内方）に収納されている。可動部１０を収納する収納部２ｂは、吸込口７に隣接して形成されている。可動部１０と駆動部２０とを備えるゴミ収集機構Ｍは、たとえば、ユニット化されて自走式掃除機１に組み込まれる。
【００２２】
図３〜図５に示されるように、可動部１０は、本体２の径方向に沿って配置されて、本体２に取り付けられたアーム部１１と、アーム部１１の先端部に取り付けられて、アーム部１１から下方に突出する昇降部１２とを有する。アーム部１１および昇降部１２は、主として樹脂製である。
【００２３】
アーム部１１は、床面Ｓと平行に延在する板状のアーム部本体１１ａと、アーム部本体１１ａの下方に配置されてアーム部本体１１ａに対して固定されるガイド部１１ｂとを有している。ガイド部１１ｂは、鉛直方向に延在する取付軸部１１ｅを介して、アーム部本体１１ａに固定されている。ガイド部１１ｂは、本体２の収納部２ｂ内に収納されると共に、駆動部２０（後述の進退駆動部２１）によって水平方向に進出また後退する際、本体２の溝部２ｃ（図１参照）によって案内される凸部１１ｆを有する。ガイド部１１ｂには、昇降部１２のベース部１３を収容するための収容凹部１１ｃが形成されている。収容凹部１１ｃは、ベース部１３の外周の一部に対応する形状および大きさを有している。アーム部本体１１ａとガイド部１１ｂとの間に、昇降部１２のベース部１３が配置される。ガイド部１１ｂは、収容凹部１１ｃ内にベース部１３を収容すると共に、ベース部１３が下降または上昇する際の案内機能を有する。
【００２４】
昇降部１２は、アーム部本体１１ａに対して上下動可能（すなわち下降・上昇可能）に取り付けられたベース部１３と、ベース部１３から下方に向けて突出する床面当接部１４とを有する。
【００２５】
ベース部１３は、床面Ｓと平行に延在する五角形状をなしている。ベース部１３の五角形の外周のうち、本体２の径方向内方に位置する底部と一対の側辺部は、上記の収容凹部１１ｃに対面している。ベース部１３の五角形の外周のうち、本体２の径方向外方に位置する一対の斜辺部に沿って、上記の床面当接部１４が固定されている。ベース部１３の上面には、ギアブロック２２ｃとの協働によりベース部１３を下降させるためのカム部１３ａが突出している。
【００２６】
ベース部１３には、アーム部本体１１ａとガイド部１１ｂとを連結する取付軸部１１ｅが貫通している。ベース部１３は、この取付軸部１１ｅの軸線Ｌに沿って上下方向に移動自在である。ベース部１３には、下方に向けて開放された２個の円柱状のばね収容凹部１３ｂが形成されている（図４および図５参照）。２個のばね収容凹部１３ｂは、本体２の半径上に配列されるように形成されている（図４参照）。ベース部１３は、２本の圧縮コイルばね１７によって、上方すなわち床面Ｓから離れる方向に向けて付勢されている。より詳しくは、圧縮コイルばね１７の上端は、ばね収容凹部１３ｂに収容されて、ばね収容凹部１３ｂの底部（すなわち上端部）に押圧されている。圧縮コイルばね１７の下端は、ガイド部１１ｂの底板部に固定されている。このようにして、ベース部１３は、ギアブロック２２ｃによって下方に押圧されながら、圧縮コイルばね１７によって上方に付勢されている。
【００２７】
ベース部１３の外方側の端部には、圧縮コイルばね１８を介して、Ｌ字状のダンパ部１６が取り付けられている。ダンパ部１６は、ベース部１３の一対の斜辺部から、水平方向に所定の長さ突出している。圧縮コイルばね１８は、ダンパ部１６が壁面Ａに接触した際に圧縮されることにより、緩衝機能（すなわちクッションのような機能）を発揮する。
【００２８】
床面当接部１４は、ダンパ部１６の下方においてＬ字状に配列された複数のブラシ体１４ａを有する。なお、床面当接部１４はブラシ体１４ａから構成される場合に限られず、ゴム、樹脂または布等、ゴミを寄せ集められるような部材であればどのようなものであってもよい。
【００２９】
図５に示されるベース部１３の位置は、昇降部１２（すなわち可動部１０）の初期位置Ｐ１であり、高さ方向で言えば昇降部１２の初期高さＨ１に相当する。昇降部１２が初期高さＨ１にあるとき、床面当接部１４の下端すなわちブラシ体１４ａの下端は、床面Ｓに対し一定距離ｈだけ離間している。
【００３０】
図３〜図５に示されるように、可動部１０を駆動するための駆動部２０は、本体２に対してアーム部１１を水平方向に進出および後退させる進退駆動部（第１駆動部）２１と、アーム部１１に対して昇降部１２を下降および上昇させる昇降駆動部（第２駆動部）２２とを有する。すなわち、自走式掃除機１は、可動部１０の一部を水平方向に移動させるように構成された進退駆動部２１と、可動部１０の他の一部を鉛直方向に移動させるように構成された昇降駆動部２２とを有する。
【００３１】
進退駆動部２１は、本体２に対して固定されたモータ２１ａとギアブロック２１ｂと、ギアブロック２１ｂに噛み合うラックギア２１ｃとを有する。ラックギア２１ｃは、アーム部本体１１ａの側部に形成されている。モータ２１ａが制御部６によって制御されて作動することにより、進退駆動部２１は、アーム部１１を進出または後退させる。すなわち、進退駆動部２１は、床面Ｓに沿う方向において、アーム部１１を直線的に移動させるように構成されている。
【００３２】
昇降駆動部２２は、アーム部本体１１ａに対して固定されたモータ２２ａとギアブロック２２ｂ，２２ｃとを有する。ギアブロック２２ｃは、ベース部１３に形成されたカム部１３ａに当接している。モータ２２ａが制御部６によって制御されて作動することにより、昇降駆動部２２は、カム部１３ａおよび圧縮コイルばね１７と協働して、昇降部１２を下降または上昇させる。
【００３３】
アーム部１１のアーム部本体１１ａには、それぞれ異なる方向における障害物までの距離を検知する測距センサ３１，３２が設けられている。測距センサ３１，３２は、たとえば超音波または光学式のセンサである。これらの測距センサ３１，３２によって、壁面Ａに対する自走式掃除機１の位置が検出される。さらに、アーム部本体１１ａには、本体２に対するアーム部本体１１ａの位置を検知するフォトインタラプタ３３が設けられている。このように、自走式掃除機１に搭載された複数の測距離センサからの情報に基づき、部屋等の隅部Ｃを検知することができる。
【００３４】
一方、昇降駆動部２２のギアブロック２２ｂには、フォトインタラプタ３４が設けられている。このフォトインタラプタ３４によって、昇降部１２の上下方向の位置が検出される。
【００３５】
なお、上記した自走式掃除機１の位置検出または昇降部１２の位置検出においては、測距センサまたはフォトインタラプタに限られず、たとえば磁気式または光学式のエンコーダを用いてもよい。
【００３６】
続いて、自走式掃除機１の動作について説明する。自走式掃除機１が隅部Ｃの掃除を行うとき以外には、可動部１０は本体２の収納部２ｂ内に収納されている（図１、図２および図４参照）。
【００３７】
上記の本体測距センサ３５によって制御部６が隅部Ｃを検知したら、図６に示されるように、測距センサ３１，３２を作動させながら、進退駆動部２１は、アーム部１１を隅部Ｃに向けて移動（すなわち進出）させる。アーム部１１が移動する間、昇降部１２は初期高さＨ１のままである。したがって、床面当接部１４のブラシ体１４ａの下端は、床面Ｓから離れている。
【００３８】
次に、図７〜図９に示されるように、壁面Ａにダンパ部１６が接触する。壁面Ａにダンパ部１６が接触すると、圧縮コイルばね１８が圧縮されて衝撃が吸収される（図１０および図１１参照）。このようにダンパ部１６と圧縮コイルばね１８とにより衝撃が吸収されることにより、壁面Ａや自走式掃除機１自身の損傷が防止される。また、測距センサ３１，３２とフォトインタラプタ３３とからの情報に基づいて、制御部６は、アーム部１１を停止させる。
【００３９】
その後、制御部６は、進退駆動部２１を制御してアーム部１１を僅かに後退させる。アーム部１１が後退すると、ダンパ部１６が壁面Ａから離れる。なお、ダンパ部１６が壁面Ａに接触してからアーム部１１を後退させるように制御する場合に限られない。アーム部１１を進出させながら、ダンパ部１６と壁面Ａとが接触する手前でアーム部１１を停止させてもよい。この場合でも、センサ類または装置の異常に起因して、万が一ダンパ部１６と壁面Ａが接触しても、ダンパ部１６により衝撃を吸収することができる。
【００４０】
その後、昇降駆動部２２は、昇降部１２を下降させる。昇降駆動部２２は、制御部６によって制御されて、降下高さＨ２まで昇降部１２を降下させる。この降下高さＨ２は、初期高さＨ１よりも一定距離ｈ以上低い位置にある。初期高さＨ１と降下高さＨ２との差は、一定距離ｈよりも僅かに大きく設定されている。昇降駆動部２２が昇降部１２を降下高さＨ２まで下降させると、フォトインタラプタ３４からの情報に基づいて、制御部６は、昇降部１２を停止させる。昇降部１２が下降される間、ダンパ部１６は壁面Ａから離れているので、壁面Ａの損傷が防止される。
【００４１】
昇降部１２が降下高さＨ２で停止すると、図１２および図１３に示されるように、ブラシ体１４ａの下端（すなわち先端）が、床面Ｓに押しつけられる。このとき、複数のブラシ体１４ａは、隅部Ｃ付近の壁際に位置することになる。
【００４２】
次に、図１４に示されるように、進退駆動部２１は、アーム部１１を昇降部１２とともに本体２側に向けて移動（すなわち後退）させる。アーム部１１が移動する間、昇降部１２は降下高さＨ２のままである。したがって、床面当接部１４のブラシ体１４ａの下端は、床面Ｓに押しつけられたままである。
【００４３】
次に、図１５および図１６に示されるように、可動部１０が本体２の収納部２ｂ内に収納される。ブラシ体１４ａの下端が床面Ｓに押しつけられた状態で、昇降部１２はアーム部１１とともに移動するため、隅部Ｃに存在したゴミは本体２の直下（すなわち底部２ａと床面Ｓとの間）まで運ばれる。
【００４４】
次に、昇降駆動部２２によって、昇降部１２を初期高さＨ１まで上昇させる。これにより、可動部１０は、図１および図５に示される初期位置Ｐ１に戻る。床面当接部１４のブラシ体１４ａが床面Ｓから離れた後、自走式掃除機１が移動して、隅部Ｃから運ばれてきたゴミを吸込口７から吸い込む。
【００４５】
この自走式掃除機１およびゴミ収集機構Ｍによれば、進退駆動部２１によって、アーム部１１が進出および後退させられる。昇降駆動部２２によって、昇降部１２が下降および上昇させられる。昇降部１２は、ベース部１３から下方に向けて突出する床面当接部１４を含むため、アーム部１１が進出した状態およびアーム部１１が後退する過程で、床面当接部１４を床面Ｓに当接させることができる。よって、自走式掃除機１が建物の部屋等の隅部Ｃに到来した際、アーム部１１を進出させて床面当接部１４を床面に当接させ、昇降部１２をその高さ（図１４に示される降下高さＨ２）に保ったまま、昇降部１２と一緒にアーム部１１を後退させることができる。この動作により、隅部Ｃのゴミが本体２側に寄せ集められる。寄せ集めたゴミを吸込口７から吸い込むことにより、隅部Ｃの掃除を確実に行うことができる。
【００４６】
また、自走式掃除機１では、ゴミの吸込み経路は吸込口７のみでよい。前述した特許文献１の掃除機のように、２つの吸込口を設ける必要がないため、構成が簡易であり、かつ吸引力を維持することができる。また、自走式掃除機１では、ベース部１３の床面当接部１４によりゴミを寄せ集め、吸込口７から吸引するため、ゴミを確実に除去できる。前述した特許文献２の掃除機のように、回転するブラシ体によって床面上のゴミがまき散らされることがない。
【００４７】
進退駆動部２１によって、アーム部１１は直線的に移動させられるため、たとえば自走式掃除機１の本体２が部屋等の隅部Ｃに到来した後でも、アーム部１１を支障なく進出させることができる。言い換えれば、アーム部１１が部屋等の壁面Ａに干渉することを回避できる。
【００４８】
昇降駆動部２２によって昇降部１２が降下高さＨ２に下降させられたとき、床面当接部１４の下端は、床面Ｓに対し幾らか押しつけられた状態となる。よって、アーム部１１の後退に伴って、隅部Ｃのゴミを効果的に寄せ集めることができる。
【００４９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態では、９０度の隅部Ｃに対して掃除を行う場合について説明したが、これに限られない。自走式掃除機１のゴミ収集機構Ｍは、９０度以外の隅部Ｃ（すなわち鈍角または鋭角の隅部Ｃ）にも適用可能である。図１７（ａ）に示されるように、他の実施形態に係るゴミ収集機構Ｍの昇降部１２Ａでは、ベース部１３Ａのブラシ体１４ａの上端が、２本の取付けバー３０Ａ，３０Ｂに固定されている。取付けバー３０Ａ，３０Ｂは、外力が加わらない自然状態で鈍角をなしており、連結部において回動自在となっている。この連結部には、取付けバー３０Ａ，３０Ｂを開かせる方向に付勢するバネ部材が設けられている。
【００５０】
この場合、鈍角または鋭角のあらゆる角度を有する隅部Ｃに対応可能である。すなわち、図１７（ａ）および図１７（ｂ）に示されるように、隅部Ｃが鈍角または直角である場合には、取付けバー３０Ａ，３０Ｂが壁面Ａに接触して取付けバー３０Ａ，３０Ｂの角度が変わることにより、取付けバー３０Ａ，３０Ｂは隅部Ｃを形成する壁面Ａに略隙間なく当接する。さらには、隅部Ｃが鋭角である場合に対しては、ベース部１３Ａの先端部が鋭角な形状にし、取付けバー３０Ａ，３０Ｂの可動域をベース部１３Ａの先端部より大きくしておくことにより、取付けバー３０Ａ，３０Ｂは隅部Ｃを形成する壁面Ａに略隙間なく当接する（図１７（ｃ）参照）。このように、隅部Ｃの角度に応じて変形する取付けバー３０Ａ，３０Ｂを採用することにより、ブラシ体１４ａは、常に隅部Ｃ付近の壁際に位置する。
【００５１】
また、ダンパ部１６と壁面Ａとが接触する手前でアーム部１１を停止させる場合において、ダンパ部１６および圧縮コイルばね１８を省略してもよい。アーム部１１は直線的に進出する場合に限られない。アーム部１１が回動することにより、壁面Ａに向けて進出してもよい。
【００５２】
可動部１０は隅部Ｃにおける掃除を行う場合に限られない。壁面Ａに沿って掃除を行う際に可動部１０を用いてもよい。本発明のゴミ収集機構は、自走式掃除機に取り付けられる場合に限られず、操作者によって移動操作される掃除機（すなわち、自走式ではない掃除機）に取り付けられてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１…自走式掃除機（掃除機）、２…本体、３…走行手段、４…送風機、７…吸込口、１０…可動部、１１…アーム部、１２…昇降部、１３…ベース部、１４…床面当接部、２０…駆動部、２１…進退駆動部（第１駆動部）、２２…昇降駆動部（第２駆動部）、Ａ…壁面、Ｃ…隅部、ｈ…一定距離、Ｈ１…初期高さ、Ｈ２…降下高さ、Ｍ…ゴミ収集機構、Ｓ…床面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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