(57)【要約】【課題】移動可能なノードが互いの位置関係を調整しつつ容易に移動制御を行う。【解決手段】ロボット１００は、他のロボット１００内の前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂからの光を受けて、その光の点滅に応じた他ノード移動計画情報を取得する。更に、ロボット１００は、他ノード移動計画情報に基づいて、自身と他のロボット１００との衝突を回避するように自ノード移動計画情報を生成し、その自ノード移動計画情報に基づく移動を行う。【選択図】図１
2015095225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段と、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段と、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする情報生成装置。
【請求項２】
前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の位置を取得する受光位置取得手段と、
前記受光位置取得手段によって取得された前記二次元の面上の位置に基づいて、自身を基準とした前記他の情報生成装置の方向に関する情報を取得する方向取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記他の情報生成装置の方向に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報生成装置。
【請求項３】
前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の面積を取得する受光面積取得手段と、
前記受光面積取得手段によって取得された面積に基づいて、前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報を取得する距離情報取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報生成装置。
【請求項４】
前記生成手段によって生成された移動計画に従って前記自身を移動させる移動手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報生成装置。
【請求項５】
前記生成手段によって生成された移動計画を変調した光を発光する発光手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報生成装置。
【請求項６】
情報生成装置における情報生成方法であって、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光ステップと、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得ステップと、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成ステップと、
を含むことを特徴とする情報生成方法。
【請求項７】
情報生成装置内のコンピュータを、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段、
として機能させることを特徴とする情報生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報生成装置、情報生成方法、及び、情報生成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
空間内に存在する複数のオブジェクト（ノード）を個別に認識することが可能なシステムがある。例えば、多数のオブジェクト（人）が、ある建物のフロア内を自由に移動する状況において、天井等の見通しの良い場所にイメージセンサ通信を行う受信機（カメラ）を配置し、各オブジェクトは、自己のＩＤに応じて変調された光をＬＥＤ（Light Emitting Diode）等で発する。受信機は、測定対象装置から発せられた光を受けてＩＤを認識し、更に各オブジェクトの位置関係を把握する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１８１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のようなシステムにおいて、各オブジェクトが高度な判断力を持たない電子機器（例えば自走式ロボット）の場合、各オブジェクトの位置を認識することはできても、その認識結果を各オブジェクトに伝達し、互いに良好な位置関係を保つようにするためには、別のコントロールシステムを用意し、且つ、このコントロールシステムが、各オブジェクトに対し移動コマンドを送信しなければならないという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、移動可能なノードが互いの位置関係を調整しつつ容易に移動制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る情報生成装置は、他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段と、前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段と、前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動可能なノードが互いの位置関係を調整しつつ容易に移動制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットの外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボットの構成の一例を示す上面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボットの配置の一例を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るロボットの配置の一例を示す上面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るロボットによる受信処理の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る各ロボットにおいて撮影される画像の一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るロボットにより送信及び受信されるノード移動計画情報の一例を示す図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は本発明の一実施形態に係るロボットにより受信される他ノード移動計画情報の一例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るロボットによる衝突回避制御処理及び移動制御処理の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る情報生成装置、情報生成方法及び情報生成プログラムを説明する。
【００１０】
図１及び図２に示すように、情報生成装置としてのノードであるロボット１００は、空間内に他のロボット１００とともに投入され、移動しつつ空間内の清掃を他のロボット１００と分担して行う等の各種のサービスを実行する。ロボット１００は、制御部１０２、メモリ１０４、駆動機構１０５、レンズ１１２、撮像部１１４、バッファ１１８、復号処理部１２０、符号化・変調部１３０、駆動部１３２、前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂを含む。
【００１１】
制御部１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。制御部１０２は、メモリ１０４に記憶されたプログラム（例えば、後述する図７及び図９に示すロボット１００の動作を実現するためのプログラム）に従ってソフトウェア処理を実行することにより、ロボット１００が具備する各種機能を制御する。制御部１０２には、他ノード移動計画取得部１４２、受光位置・方向取得部１４３、受光面積・距離取得部１４４及び自ノード移動計画生成部１４５が構成される。
【００１２】
メモリ１０４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）である。メモリ１０４は、ロボット１００における制御等に用いられる各種情報（プログラム等）を記憶する。駆動機構１０５は、ロボットが移動するためのモータ、車輪、ステアリング機構等により構成される。駆動機構１０５は、制御部１０２による駆動制御に基づく制御信号が入力されることにより駆動し、ロボット１００を移動させる。
【００１３】
レンズ１１２は、ズームレンズ及びフォーカスレンズにより構成される。レンズ１１２は、制御部１０２による合焦制御により動作し、撮像部１１４が撮像する撮像画角や光学像を制御する。
【００１４】
撮像部１１４は、受光面１１５に規則的に二次元配列された複数の受光素子により構成される。受光素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像デバイスである。撮像部１１４は、レンズ１１２を介して入光された光学像を、制御部１０２からの制御信号に基づいて所定範囲の撮像画角で撮像（受光）し、その撮像画角内の画像信号をデジタルデータに変換して１つの画像であるフレームを生成する。また、撮像部１１４は、撮像とフレームの生成とを時間的に連続して行い、連続するフレームをバッファ１１８に逐次記憶させ、更新させる。本実施形態では、撮像部１１４の撮影方向の中心の方向をロボット１００の前方とし、当該前方は予め定められた進行方向０°となる。
【００１５】
また、撮像部１１４は、所定量のフレームのそれぞれにおける同一領域の輝度を判別する。判別の結果、撮像画角内の所定の領域における輝度が、あるフレームでは第１の所定値以上であり、他のフレームでは第２の所定値以下となるというように、大きく変化する場合には、当該所定の領域は、他のロボット１００内の前光源１３４Ａや後光源１３４Ｂからの光を受光することにより生じる点滅箇所であると見なされる。点滅箇所が存在する場合には、撮像部１１４は、フレームにおける点滅箇所の領域（以下、「輝点領域」と称する）の外縁部の位置を示す情報（輝点領域範囲情報）を生成するとともに、当該輝点領域における所定量のフレーム間の時間的な輝度変化の態様を、点灯を「１」、消灯を「０」で表したビットデータ列を生成し、バッファ１１８に構成される座標データリストに記憶させ、更新させる。なお、輝点領域が複数存在する場合には、撮像部１１４は、輝点領域毎に、輝点領域範囲情報と、ビットデータ列とを生成する。
【００１６】
復号処理部１２０は、制御部１０２からの制御信号に基づいて、バッファ１１８内の座標データリストに格納された輝度変化の態様を示すビットデータ列をデジタルデータに復号する。復号方式は、他のロボット１００内の符号化・変調部１３０における符号化方式に対応する方式が採用される。
【００１７】
符号化・変調部１３０は、制御部１０２から出力されたデータをビットデータ列に符号化する。更に、符号化・変調部１３０は、ビットデータ列に基づくデジタル変調を行う。符号化方式及び変調方式は任意であるが、変調方式として望ましくは周波数を２８．８（ｋＨｚ）とする副搬送波を用いた４ＰＰＭ（Pulse Position Modulation）が採用される。駆動部１３２は、符号化・変調部１３０から出力される信号に対応し、前光源１３４Ａや後光源１３４Ｂが発する光の輝度を時間的に変化させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、ビット「１」に対応してパルスが存在するタイミングでは輝度を第１の所定値以上に上げることを指示し、ビット「０」に対応してパルスが存在しないタイミングでは輝度を第２の所定値以下（但し、第２の所定値＜第１の所定値）以下に下げることを指示する信号である。
【００１８】
前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂは、駆動部１３２から出力される駆動信号に応じて、時間的に輝度が第１の所定値以上と第２の所定値以下に変化する光を発する。本実施形態では、後光源１３４Ｂから前光源１３４Ａへの方向はロボット１００の前方であり、上述した撮像部１１４の撮影方向の中心の方向と一致する。また、前光源１３４Ａは赤色の光を発し、後光源１３４Ｂはこれとは異なる色、例えば青色の光を発する。
【００１９】
次に、ロボット１００の動作を説明する。以下においては、３台のロボット１００ａ、１００ｂ、１００ｃが図３及び図４に示す配置となっている場合を例に説明する。
【００２０】
具体的には、ロボット１００ａを基準とすると、ロボット１００ａの前方左側にロボット１００ｂが配置され、ロボット１００ａの前方右側にロボット１００ｃが配置されている。また、ロボット１００ａの前方の方向とロボット１００ｂの前方の方向とは９０°異なり、ロボット１００ａの左の方向がロボット１００ｂの前方の方向となっている。ロボット１００ａの前方の方向とロボット１００ｃの前方の方向とは１８０°異なり、対向している。以上に示す配置において、ロボット１００ａの動作を説明する。
【００２１】
まず、ロボット１００ａによる受信処理の動作を説明する。図５に示すように、ロボット１００ａ内の撮像部１１４は、撮像とフレーム取得とを行う（ステップＳ１０１）。具体的には、撮像部１１４は、レンズ１１２を介して入光された光学像を撮像画角で撮像（受光）し、その撮像画角内の画像信号をデジタルデータに変換して画像（フレーム）を生成し、フレームをバッファ１１８に逐次記憶、更新させる（ステップＳ１０１）。
【００２２】
次に、ロボット１００ａ内の制御部１０２は、バッファ１１８内のフレームに基づいて、フレーム内におけるロボット１００ｂ及びロボット１００ｃの中心座標と、前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂの面積（受光面積）とを取得する（ステップＳ１０２）。
【００２３】
具体的には、制御部１０２内の受光位置・方向取得部１４３は、フレーム内の赤色の領域を前光源１３４Ａと認識するとともに、青色の領域を後光源１３４Ｂと認識する。次に、受光位置・方向取得部１４３は、フレーム内における赤色の領域と青色の領域とが所定距離内であれば、これらの赤色の領域及び青色の領域に対応する前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂが単一の他のロボット内の前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂであると認識する。更に、受光位置・方向取得部１４３は、単一の他のロボット毎に、フレーム内におけるその単一の他のロボット内の前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂの中間の位置を、単一の他のロボットの中心座標とみなす。
【００２４】
また、制御部１０２内の受光面積・距離取得部１４４は、受光位置・方向取得部１４３によって認識された単一の他のロボット毎に、フレーム内における、その単一の他のロボット内の前光源１３４Ａに対応する領域と後光源１３４Ｂに対応する領域のうち円形の領域を特定し、その円形の領域の面積を特定する。
【００２５】
例えば、３台のロボット１００ａ、１００ｂ、１００ｃが図３及び図４に示す配置となっている場合には、ロボット１００ａにおいて取得されるフレームは図６に示すものとなる。
【００２６】
図６を参照すると、この場合、制御部１０２内の受光位置・方向取得部１４３は、フレーム内の赤色の領域１３４Ａｂ、１３４Ａｃを前光源１３４Ａと認識するとともに、青色の領域１３４Ｂｂ、１３４Ｂｃを後光源１３４Ｂと認識する。次に、受光位置・方向取得部１４３は、フレーム内の赤色の領域１３４Ａｂと青色の領域１３４Ｂｂとの距離が所定距離内であるため、赤色の領域１３４Ａｂに対応する前光源１３４Ａと青色の領域１３４Ｂｂに対応する後光源１３４Ｂとがロボット１００ｂ内のものであると認識する。また、受光位置・方向取得部１４３は、フレーム内の赤色の領域１３４Ａｃと青色の領域１３４Ｂｃとの距離が所定距離内であるため、赤色の領域１３４Ａｃに対応する前光源１３４Ａと青色の領域１３４Ｂｃに対応する後光源１３４Ｂとがロボット１００ｃ内のものであると認識する。
【００２７】
更に、受光位置・方向取得部１４３は、フレーム内における赤色の領域１３４Ａｂと青色の領域１３４Ｂｂとの中間の位置を、ロボット１００ｂの中心座標とみなし、赤色の領域１３４Ａｃと青色の領域１３４Ｂｃとの中間の位置を、ロボット１００ｃの中心座標とみなす。
【００２８】
また、制御部１０２内の受光面積・距離取得部１４４は、ロボット１００ｂに対応する赤色の領域１３４Ａｂと青色の領域１３４Ｂｂの領域の面積を特定する。更に、受光面積・距離取得部１４４は、ロボット１００ｃに対応する赤色の領域１３４Ａｃと青色の領域１３４Ｂｃの領域のうち、ロボット１００ｃ本体によりその発光領域の一部が隠れていない赤色の領域１３４Ａｃについて、その面積を特定する。
【００２９】
再び、図５に戻って説明する。次に、ロボット１００ａ内の制御部１０２は、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの方向、距離、前方の方位を取得する（ステップＳ１０３）。
【００３０】
具体的には、制御部１０２内の受光位置・方向取得部１４３は、ステップＳ１０２において取得した、フレーム内のロボット１００ｂ、１００ｃの中心座標に基づいて、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの方向を特定する。フレーム内における他のロボットの中心座標と自身を基準とした実空間における他のロボットの方向とは１対１の関係にあるため、例えば、メモリ１０４が、フレーム内における他のロボットの中心座標と自身を基準とした実空間における他のロボットの方向とを対応付けたテーブルを記憶し、受光位置・方向取得部１４３は、このテーブルを利用して、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの方向を特定するようにしてもよい。
【００３１】
また、制御部１０２内の受光面積・距離取得部１４４は、ステップＳ１０２において取得した、フレーム内の光源（前光源１３４Ａ、後光源１３４Ｂ）が映った領域（１３４Ａｂ、１３４Ｂｂ、及び、１３４Ａｃ）の形状を示す円形部分の面積に基づいて、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの距離を特定する。フレーム内の円形の領域の面積と、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの距離とは１対１の関係にあるため、例えば、メモリ１０４が、フレーム内の円形の領域の面積と、自身を基準とした実空間における他のロボットの距離とを対応付けたテーブルを記憶し、受光面積・距離取得部１４４は、このテーブルを利用して、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの距離を特定するようにしてもよい。
【００３２】
また、制御部１０２内の受光位置・方向取得部１４３は、ロボット１００ｂ、１００ｃ毎に、フレーム内における、そのロボットに対応する赤色の領域の形状と青色の領域の形状に基づいて、そのロボットの前方の方位を特定する。
【００３３】
例えば、図６に示すフレームの場合、ロボット１００ｂの赤色の領域１３４Ａｂ及び青色の領域１３４Ｂｂの領域は何れも円形であり、赤色の領域１３４Ａｂが左、青色の領域１３４Ｂｂの領域が右であるため、受光位置・方向取得部１４３は、自身を基準としたロボット１００ｂの前方の方位を左と特定する。また、ロボット１００ｃの赤色の領域１３４Ａｃは円形であり、青色の領域１３４Ｂｃの領域は円形以外の形状である半円であるため、受光位置・方向取得部１４３は、自身を基準としたロボット１００ｂの前方の方位を手前（自身に対向する方位）と特定する。自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの方向、距離、前方の方位の情報は、メモリ１０４に記憶される。
【００３４】
次に、ロボット１００ａの制御部１０２内の他ノード移動計画取得部１４２は、他のロボット１００ｂ、１００ｃの将来の移動計画を示す他ノード移動計画情報を取得する（ステップＳ１０４）。
【００３５】
具体的には、撮像部１１４は、所定量のフレームのそれぞれにおける同一領域の輝度が、あるフレームでは第１の所定値以上であり、他のフレームでは第２の所定値以下となる場合には、当該領域である輝点領域に対応する輝点領域範囲情報を生成し、輝点領域における所定量のフレーム間の時間的な輝度変化の態様を、点灯を「１」、消灯を「０」で表したビットデータ列を生成して、バッファ１１８に構成される座標データリストに記憶させ、更新させる。復号処理部１２０は、バッファ１１８内の座標データリストに格納された輝度変化の態様を示すビットデータ列をデジタルデータに復号し、制御部１０２へ出力する。
【００３６】
他ノード移動計画取得部１４２は、入力されるデジタルデータから他ノード移動計画情報を生成する。図７に示すように、他ノード移動計画情報は、送信元である他のロボットの識別情報である送信元ＩＤ、他のロボットの現在の進行方向及び進行速度、現在の進行方向及び進行速度が制御変更されるタイミングを示す次回制御変更タイミングの各情報を含んで構成される。例えば、ロボット１００ａの他ノード移動計画取得部１４２は、ロボット１００ｂについては、図８（Ａ）に示す他ノード移動計画情報を取得し、ロボット１００ｃについては、図８（Ｂ）に示す他ノード移動計画情報を取得する。他ノード移動計画情報は、メモリ１０４に記憶される。
【００３７】
次に、ロボット１００ａによる衝突回避制御処理及び移動制御処理の動作を説明する。図９に示すように、初期状態では、ロボット１００ａは、当該ロボット１００ａの将来の移動計画を示す自ノード移動計画情報に基づいて移動を行っている（ステップＳ２００）。自ノード移動計画情報は、他ノード移動計画情報と同様、図７に示す構成であり、メモリ１０４に記憶されている。ロボット１００ａの制御部１０２は、現在の自ノード移動計画情報に基づいて、ロボット１００ａの進行方向及び進行速度を設定し、その設定に応じた制御信号を駆動機構１０５へ出力する。駆動機構１０５は、制御信号が入力されることにより駆動し、ロボット１００ａを移動させる。
【００３８】
次に、ロボット１００ａの制御部１０２内の自ノード移動計画生成部１４５は、移動計画を修正するタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、自ノード移動計画生成部１４５は、現在の自ノード移動計画情報が生成されてからの経過時間が、現在の自ノード移動計画情報内の次回制御変更タイミングが示す時間に達したか否かを判定する。例えば、制御部１０２は、自ノード移動計画情報を生成する毎に、タイマをリセット及び再起動し、自ノード移動計画生成部１４５は、そのタイマが示す時間を現在の自ノード移動計画情報が生成されてからの経過時間であるとみなす。
【００３９】
移動計画を修正するタイミングでない場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、ステップＳ２００における、ロボット１００ａの自ノード移動計画情報に基づく移動が繰り返される。一方、移動計画を修正するタイミングである場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、制御部１０２内の自ノード移動計画生成部１４５は、図５のステップＳ１０３において取得された、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの方向及び距離に基づいて、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの位置を取得するとともに、図５のステップＳ１０３で取得された、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの前方の方位を取得する（ステップＳ２０２）。
【００４０】
次に、制御部１０２内の自ノード移動計画生成部１４５は、図５のステップＳ１０４において取得された他ノード移動計画情報内の進行方向及び進行速度（ロボット１００ｂ、１００ｃの進行方向及び進行速度）を取得する（ステップＳ２０３）。
【００４１】
次に、自ノード移動計画生成部１４５は、現在の自ノード移動計画情報内の進行方向及び進行速度（自身の進行方向及び移動速度）と、自身を基準とした実空間におけるロボット１００ｂ、１００ｃの位置及び前方の方位と、ロボット１００ｂ、１００ｃの進行方向及び進行速度とに基づいて、ロボット１００ｂ、１００ｃのうち、自身と衝突する可能性のある他のロボットが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００４２】
具体的には、自ノード移動計画生成部１４５は、ロボット１００ａが自身の進行方向及び進行速度で移動を継続した場合の経路（第１の経路）を特定する。また、自ノード移動計画生成部１４５は、取得した位置及び前方の方位にあるロボット１００ｂ、１００ｃが、対応する進行方向及び進行速度で移動を継続した場合の経路（第２の経路及び第３の経路）を特定する。更に、自ノード移動計画生成部１４５は、第１の経路と、第２の経路又は第３の経路の少なくとも何れかが衝突し、これによりロボット１００ａが、ロボット１００ｂ、或いはロボット１００ｃと衝突する可能性が高い場合には、自身と衝突する可能性のある他のロボットが存在すると判定する。例えば、図３及び図４に示すように、自身の進行方向及び進行速度がベクトル２０１、ロボット１００ｂの進行方向及び進行速度がベクトル２１１、ロボット１００ｃの進行方向及び進行速度がベクトル２２１で示される場合、ロボット１００ａは、ロボット１００ｃと衝突する可能性がある。
【００４３】
再び、図９に戻って説明する。自身と衝突する可能性のある他のロボットが存在する場合（ステップＳ２０４；ＹＥＳ）、自ノード移動計画生成部１４５は、衝突回避のための自身の進行方向及び進行速度を決定する（ステップＳ２０５）。
【００４４】
衝突回避の決定は、様々なアルゴリズムが採用可能である。基本的には、自ノード移動計画生成部１４５は、自身と衝突する可能性のある他のロボットとは離れる方向であり、且つ、自身と衝突する可能性のない他のロボットからも離れる方向に移動するように、衝突回避のための自身の進行方向及び進行速度を決定する。例えば、ロボット１００ａ、１００ｂ、１００ｃの配置が、図３及び図４に示すものである場合、衝突回避のためのロボット１００ａの進行方向及び進行速度はベクトル２０２で示すものとなる。ここで、衝突回避のためには、ロボット１００ａの進行速度は０、すなわち、ロボット１００ａが停止するようにしてもよい。なお、自身と衝突する可能性のある他のロボットからの他ノード移動計画情報内の次回制御タイミングで示される時間が短く、直後に他のロボットにおいて衝突回避のための制御が行われる可能性が高い場合には、ステップＳ２０５の処理に代えて後述するステップＳ２０６の処理が行われるようにしてもよい。
【００４５】
再び、図９に戻って説明する。一方、自身と衝突する可能性のある他のロボットが存在しない場合（ステップＳ２０４；ＮＯ）、自ノード移動計画生成部１４５は、衝突回避のためではない通常の自身の進行方向及び進行速度を決定する（ステップＳ２０６）。なお、現在の自身の移動計画での移動が継続される場合には、自ノード移動計画生成部１４５は、現在の自身の移動計画情報内の進行方向及び進行速度を、そのまま決定する。
【００４６】
ステップＳ２０５又はステップＳ２０６において自身の進行方向及び進行速度が決定された後、次に、自ノード移動計画生成部１４５は、次回制御変更タイミングを、所定範囲内の時間（例えば１〜３秒）の中からランダムに設定する（ステップＳ２０７）。次回制御変更タイミングがランダムに設定されることにより、ロボット１００ａと他のロボット１００ｂ、１００ｃとの間の次回制御タイミングが同じになってしまい、それぞれが同時に回避行動を行って、結果的に衝突するといった事態を抑制することができる。
【００４７】
次に、自ノード移動計画生成部１４５は、ステップＳ２０５又はステップＳ２０６において決定した自身の進行方向及び進行速度と、ステップＳ２０７において設定した次回制御変更タイミングとを含んだ新たな自ノード移動計画情報を生成する（ステップＳ２０８）。
【００４８】
次に、現在の自ノード移動計画情報に基づく発光が行われる（ステップＳ２０９）。具体的には、制御部１０２は、現在の自ノード移動計画情報に対応するデータを符号化・変調部１３０へ出力する。符号化・変調部１３０は、制御部１０２から出力されたデータをビットデータ列に符号化する。更に、符号化・変調部１３０は、ビットデータ列に基づくデジタル変調を行う。駆動部１３２は、符号化・変調部１３０から出力される信号に対応し、前光源１３４Ａや後光源１３４Ｂが発する光の輝度を時間的に変化させるための駆動信号を生成する。前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂは、駆動部１３２から出力される駆動信号に応じて、時間的に輝度が第１の所定値以上と第２の所定値以下に変化する光を発光面１３５から発する。その後、ステップＳ２００以降の動作が繰り返される。
【００４９】
上述したように、本実施形態の情報生成装置としてのノードであるロボット１００は、他のロボット１００内の前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂからの光を受けて、その光の点滅に応じた他ノード移動計画情報を取得する。更に、ロボット１００は、他ノード移動計画情報に基づいて、自身と他のロボット１００との衝突を回避するように自ノード移動計画情報を生成し、その自ノード移動計画情報に基づく移動を行う。これにより、ロボット１００は、他のロボット１００の移動計画を考慮して、当該他のロボット１００との衝突を回避するように移動することが可能となる。
【００５０】
また、ロボット１００は、撮像により得られたフレームにおける受光位置に基づいて、自身を基準とした他のロボット１００の方向を取得し、更に、取得した方向に基づいて、自身と他のロボット１００との衝突を回避するように自ノード移動計画情報を生成する。このように、自身を基準とした他のロボット１００の方向が得られることにより、ロボット１００は、他のロボット１００の方向を考慮して、衝突を回避する移動を行うことができる。
【００５１】
また、ロボット１００は、撮像により得られたフレームにおける受光面積に基づいて、自身を基準とした他のロボット１００の距離を取得し、更に、取得した距離に基づいて、自身と他のロボット１００との衝突を回避するように自ノード移動計画情報を生成する。このように、自身を基準とした他のロボット１００の距離が得られることにより、ロボット１００は、他のロボット１００の距離を考慮して、衝突を回避する移動を行うことができる。
【００５２】
また、ロボット１００は、自ノード移動計画情報に基づいて駆動機構１０５により移動するため、駆動機構１０５の制御により、他のロボット１００との衝突を回避する移動を行うことができる。
【００５３】
また、ロボット１００では、自ノード移動計画情報に応じて前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂが発光するため、他のロボット１００に対して自ノード移動計画情報を送信することができる。
【００５４】
なお、上述した実施形態では、ロボット１００には、前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂが設けられ、これらが自ノード移動計画情報に応じて発光したが、前光源１３４Ａ及び後光源１３４Ｂの一方のみが自ノード移動計画情報に応じて発光してもよい。
【００５５】
また、ロボット１００が１つの光源のみを設け、その１つの光源が自ノード移動計画情報に応じて発光するようにしてもよい。なお、他のロボット１００の光源が１つの場合には、ロボット１００の制御部１０２内の受光位置・方向取得部１４３は、フレーム内において、その光源の発光色に対応する色の領域の位置に基づいて、他のロボット１００中心座標を特定し自身から見た方向を取得する。また、ロボット１００の光源が１つの場合には、他のロボットから撮影されやすい位置（例えば、頭頂部）に光源を設けるとよい。
【００５６】
また、上述した実施形態では、受光面積・距離取得部１４４は、受光位置・方向取得部１４３によって認識された他のロボット毎に、フレーム内における、その他のロボット内の前光源１３４Ａに対応する領域と後光源１３４Ｂに対応する領域のうち円形の領域の面積を特定し、更にその円形の領域の面積に基づいて自身を基準とした他のロボットの距離を特定した。しかし、受光面積・距離取得部１４４は、単一のロボット内の前光源１３４Ａに対応する領域と後光源１３４Ｂに対応する領域のうち円形の領域の形状と面積とを特定し、これら形状と面積とに基づいて、自身を基準とした他のロボットの距離及び前方の方位を特定してもよい。
【００５７】
また、他のロボット１００が、当該他のロボットの絶対座標系の位置及び前方の方位についても他ノード移動計画情報に含ませて、他のロボット１００内の光源がその他ノード移動計画情報に応じた発光を行うようにしてもよい。この場合、他のロボット１００からの光を受けるロボット１００では、取得した他ノード移動計画情報に含まれる、他のロボット１００の絶対座標系の位置及び前方の方位が取得される。
【００５８】
また、上述した実施形態では、情報生成装置（ノード）がロボット１００である場合について説明したが、光源を有する車両等他の移動体にも同様に本発明を適用することができる。
【００５９】
また、上述した実施形態では、図９の衝突回避制御処理において、次回制御変更タイミングをランダムに設定することで（ステップＳ２０７）、同時に回避行動を行うことによる衝突のリスクを低減するようにしたが、これに限られない。
例えば、ステップＳ２０７の処理に代えて、衝突するおそれがある他のロボット１００に対して自身が回避行動をとる旨を示す情報を報知するようにしてもよい。具体的には、回避行動をとるロボット１００が新たな自ノード移動計画情報を生成する際（ステップＳ２０８）、図７のノード移動計画情報に回避対象となる他のロボットのノードＩＤを付加した上でノード移動計画情報を送信するようにする。これにより、衝突するおそれがある他のロボットは自身が回避対象となっていることを知ることができるので、衝突のおそれがあっても回避行動をとらないように制御することができる。従って、衝突のリスクを低減することができる。
【００６０】
また、上述した実施形態では、図９の衝突回避制御処理において、他ノード移動計画情報に基づいて各他ロボットの進行方向及び進行速度を取得するようにしたが（ステップＳ２０３）、これに限られない。
例えば、図９の移動計画修正タイミングになった後（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、連写により数フレーム取得して、この取得した数フレームに写る他のロボット１００の２つ光源の移動の軌跡及び面積の遷移から進行方向を取得するようにしてもよい。これにより、図７のノード移動計画情報のビットデータ量を削減することができる。
【００６１】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた装置、システムとして提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の機器を本発明に係る装置、システムとして機能させることもできる。また、プログラムの適用方法は任意であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc - Read Only Memory）やＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - Read Only Memory）、メモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる他、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。
【００６２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００６３】
（付記１）
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段と、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段と、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする情報生成装置。
【００６４】
（付記２）
前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の位置を取得する受光位置取得手段と、
前記受光位置取得手段によって取得された前記二次元の面上の位置に基づいて、自身を基準とした前記他の情報生成装置の方向に関する情報を取得する方向取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記他の情報生成装置の方向に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする付記１に記載の情報生成装置。
【００６５】
（付記３）
前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の面積を取得する受光面積取得手段と、
前記受光面積取得手段によって取得された面積に基づいて、前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報を取得する距離情報取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする付記１又は２に記載の情報生成装置。
【００６６】
（付記４）
前記生成手段によって生成された移動計画に従って前記自身を移動させる移動手段を更に備えることを特徴とする付記１乃至３の何れか１つに記載の情報生成装置。
【００６７】
（付記５）
前記生成手段によって生成された移動計画を変調した光を発光する発光手段を更に備えることを特徴とする付記１乃至４の何れか１つに記載の情報生成装置。
【００６８】
（付記６）
情報生成装置における情報生成方法であって、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光ステップと、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得ステップと、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成ステップと、
を含むことを特徴とする情報生成方法。
【００６９】
（付記７）
情報生成装置内のコンピュータを、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段、
として機能させることを特徴とする情報生成プログラム。
【符号の説明】
【００７０】
１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ…ロボット、１０２…制御部、１０４…メモリ、１０５…駆動機構、１１２…レンズ、１１４…撮像部、１１５…受光面、１１８…バッファ、１２０…復号処理部、１３０…符号化・変調部、１３２…駆動部、１３４Ａ…前光源、１３４Ａｂ、１３４Ａｃ…赤色の領域、１３４Ｂ…後光源、１３４Ｂｂ、１３４Ｂｃ…青色の領域、１４２…他ノード移動計画取得部、１４３…受光位置・方向取得部、１４４…受光面積・距離取得部、１４５…自ノード移動計画生成部、２０１、２０２、２１１、２２１…ベクトル、４００…自ノード移動計画情報、他ノード移動計画情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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