(57)【要約】【課題】ロボットアームを大きく動かさないでも、溶接ワイヤの先端の切断除去を容易に行うことができるようにする垂直多関節溶接ロボットを提供する。【解決手段】多関節ロボット本体１Ａ上のベース部に近い下部アーム７の基端部に、多関節ロボット本体１Ａをワイヤ切断姿勢に制御した際に溶接ワイヤ供給装置２１から供給される溶接ワイヤ２５の先端と対向して溶接ワイヤ２５の先端を切断除去するワイヤ切断装置５０が設けられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部によって固定部に支持された多関節ロボット本体と、前記多関節ロボット本体のロボットアームの先端に取り付けられた溶接ヘッド及び該溶接ヘッドによる溶接時に溶接箇所に溶接ワイヤを供給する溶接ワイヤ供給装置と、を有する垂直多関節溶接ロボットにおいて、
前記多関節ロボット本体上の前記ベース部に近い部分に、前記多関節ロボット本体をワイヤ切断姿勢に制御した際に前記溶接ワイヤ供給装置から供給される溶接ワイヤの先端と対向して該溶接ワイヤの先端を切断除去するワイヤ切断装置が設けられていることを特徴とする垂直多関節溶接ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、
前記多関節ロボット本体が、前記ロボットアームとして、基端部が前記ベース部側の部材に回動自在に支持されることで前後方向に揺動する下部アームと、前記下部アームの先端部に基端部が回動自在に支持されることで上下方向に揺動する上部アームと、を備えており、
前記下部アームの基端部に、該下部アームの揺動姿勢と共に姿勢が変化するように、前記ワイヤ切断装置が設けられていることを特徴とする垂直多関節溶接ロボット。
【請求項３】
請求項１または２に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、
前記多関節ロボット本体の前記ベース部が前記固定部としての走行台車に固定されていることを特徴とする垂直多関節溶接ロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、
前記ワイヤ切断装置が、
前記溶接ワイヤの先端を切断する切断刃を備えた切断装置本体と、
前記切断装置本体の前記切断刃を覆うカバーと、
前記切断刃によって切断された切断屑を収容するダストボックスと、
を備えていることを特徴とする垂直多関節溶接ロボット。
【請求項５】
請求項４に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、
前記カバーが、前記切断装置本体の前記切断刃を露出させたときに、前記切断装置本体の前方空間の下側に受け皿状に支持されるように、前記切断装置本体に上下方向回動自在に取り付けられ、
一方、前記切断装置本体の切断刃が、切断時に、前記受け皿状に支持されたカバーの上方に前進するように設けられ、
さらに、前記切断刃により切断された前記溶接ワイヤの切断屑が、前記受け皿状に支持されたカバーの上に落下した後、前記カバーを閉じる動作により前記ダストボックス内に落下するように、前記カバーと前記ダストボックスとが組み合わせて設けられていることを特徴とする垂直多関節溶接ロボット。
【請求項６】
請求項５に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、
前記カバーを開閉するカバー開閉機構と、
前記切断刃を前進・後進させる切断刃前後進機構と、
前記切断刃を切断のために閉じたり開いたりする切断刃開閉機構と、
を備えており、
これらカバー開閉機構と切断刃前後進機構と切断刃開閉機構とが、圧縮エアの導入と排出により駆動されるエア駆動式機構で構成されていることを特徴とする垂直多関節溶接ロボット。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、
前記ダストボックスが、前記切断装置本体の姿勢に拘わらず重力により一定の姿勢を保つように、前記切断装置本体に揺動自在に吊り下げられていることを特徴とする垂直多関節溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接箇所に対してフィラーワイヤ（以下「溶接ワイヤ」という）を供給する溶接ワイヤ供給装置を備えた垂直多関節溶接ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
溶接ワイヤを使用してレーザ溶接を行った場合、溶接後のワイヤの先端が球状になることがある。例えば、アルミニウムの溶接の場合、ワイヤの先端が球状になったまま次の溶接を行うと、溶接に悪影響を及ぼすことがある。その理由は、溶融したアルミニウムは酸化等により組成が変化し、次の溶接開始時に良好なビード形成が阻害されるためと考えられる。
【０００３】
そこで、前回の溶接後に球状になったワイヤの先端部を切断除去してから次回の溶接を行うことになるが、作業者がいちいちワイヤの先端部をニッパー等で切断するのは作業が面倒である。
【０００４】
特許文献１には、トーチの先端から送り出される溶接ワイヤの切断装置を備えたアーク溶接ロボットが開示されている。この溶接ロボットによれば、トーチの先端から送り出される溶接ワイヤの先端部を手作業によらずに所定の位置で切断できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２４３７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前記特許文献１に記載の溶接ロボットでは、溶接ワイヤ切断装置が、ロボット本体のトーチの作動範囲内であって被溶接物の設置等に干渉しない位置に設置されている。しかし、溶接ワイヤ切断装置がロボット本体上のワイヤ切断に都合の良い場所に設置されているとは限らないので、溶接ワイヤの切断のたびにロボット本体のアームを大きく動かさなければならない場合があり、そうした場合は次々に溶接を連続して行う上で支障が生じ、作業効率が悪くなるおそれがあった。
【０００７】
本発明は、上記事情を考慮し、ロボット本体のアームを大きく動かさないでも、溶接ワイヤの先端の切断除去を容易に行うことができ、連続した溶接作業を効率よく行うことができる垂直多関節溶接ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、ベース部によって固定部に支持された多関節ロボット本体と、前記多関節ロボット本体のロボットアームの先端に取り付けられた溶接ヘッド及び該溶接ヘッドによる溶接時に溶接箇所に溶接ワイヤを供給する溶接ワイヤ供給装置と、を有する垂直多関節溶接ロボットにおいて、前記多関節ロボット本体上の前記ベース部に近い部分に、前記多関節ロボット本体をワイヤ切断姿勢に制御した際に前記溶接ワイヤ供給装置から供給される溶接ワイヤの先端と対向して該溶接ワイヤの先端を切断除去するワイヤ切断装置が設けられていることを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、前記多関節ロボット本体が、前記ロボットアームとして、基端部が前記ベース部側の部材に回動自在に支持されることで前後方向に揺動する下部アームと、前記下部アームの先端部に基端部が回動自在に支持されることで上下方向に揺動する上部アームと、を備えており、前記下部アームの基端部に、該下部アームの揺動姿勢と共に姿勢が変化するように、前記ワイヤ切断装置が設けられていることを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１または２に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、前記多関節ロボット本体の前記ベース部が前記固定部としての走行台車に固定されていることを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、前記ワイヤ切断装置が、前記溶接ワイヤの先端を切断する切断刃を備えた切断装置本体と、前記切断装置本体の前記切断刃を覆うカバーと、前記切断刃によって切断された切断屑を収容するダストボックスと、を備えていることを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項４に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、前記カバーが、前記切断装置本体の前記切断刃を露出させたときに、前記切断装置本体の前方空間の下側に受け皿状に支持されるように、前記切断装置本体に上下方向回動自在に取り付けられ、一方、前記切断装置本体の切断刃が、切断時に、前記受け皿状に支持されたカバーの上方に前進するように設けられ、さらに、前記切断刃により切断された前記溶接ワイヤの切断屑が、前記受け皿状に支持されたカバーの上に落下した後、前記カバーを閉じる動作により前記ダストボックス内に落下するように、前記カバーと前記ダストボックスとが組み合わせて設けられていることを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、前記カバーを開閉するカバー開閉機構と、前記切断刃を前進・後進させる切断刃前後進機構と、前記切断刃を切断のために閉じたり開いたりする切断刃開閉機構と、を備えており、これらカバー開閉機構と切断刃前後進機構と切断刃開閉機構とが、圧縮エアの導入と排出により駆動されるエア駆動式機構で構成されていることを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の垂直多関節溶接ロボットであって、前記ダストボックスが、前記切断装置本体の姿勢に拘わらず重力により一定の姿勢を保つように、前記切断装置本体に揺動自在に吊り下げられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、多関節ロボット本体をワイヤ切断姿勢に制御することで、ロボットアームの先端に取り付けられた溶接ワイヤ供給装置から送り出される溶接ワイヤの先端をワイヤ切断装置に対向させることができ、この状態で、溶接ワイヤの先端の球状になっている部分を切断除去することができる。また、ワイヤ切断装置が多関節ロボット本体上のベース部に近い部分に設けられているので、例えば、ワイヤ切断装置をエア駆動式とする場合に、ワイヤ切断装置に接続するエア配管の引き回しなどを簡略化することができると共に、余計な装備をできるだけロボットアームの先端に設けないで済む。また、ワイヤ切断装置が多関節ロボット本体上にあることで、ロボットアームを大きく動かさないでも、溶接ワイヤの先端の切断除去を容易に行うことができる。従って、連続した溶接作業を効率よく行うことができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、ワイヤ切断装置が、多関節ロボット本体の下部アームの基端部に、下部アームの揺動姿勢と共に姿勢が変化するように設けられているので、多関節ロボット本体をワイヤ切断姿勢に制御することで、簡単に溶接ワイヤの先端を、受け入れ可能な姿勢とされたワイヤ切断装置に対向させることができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、走行台車上に多関節ロボット本体が装備されているものの、ワイヤ切断装置が多関節ロボット本体上に設けられているので（つまり、ワイヤ切断装置が多関節ロボット本体から離れた箇所に設けられているのではないため）、最小限のロボットアームの動きでワイヤ切断を行うことができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、ワイヤ切断装置の切断刃を不使用時に安全に保護することができる。また、切断屑を収容するダストボックスがあるので、周囲に切断屑が散らかることもない。
【００１９】
請求項５の発明によれば、カバーを開いたときに、カバーが切断装置本体の前方空間の下側に受け皿状に支持されるので、カバーに邪魔されずに溶接ワイヤの先端を切断刃に対して容易に位置決めすることができる。また、受け皿状に支持されたカバーで受けた切断屑を、カバーを閉じる動作によってダストボックスに落とすようにしているので、小さなダストボックスを使用する場合であっても、確実に切断屑をダストボックスに収容することができる。
【００２０】
請求項６の発明によれば、圧縮エアによって、カバーの開閉、切断刃の前後進、及び切断刃の開閉を制御するので、構造や制御を簡単にすることができる。
【００２１】
請求項７の発明によれば、ダストボックスが切断装置本体の姿勢に拘わらず常に一定の姿勢に保たれるので、収容した切断屑がこぼれ落ちることがない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態の垂直多関節溶接ロボットの全体構成を示す側面図である。
【図２】同溶接ロボットがワイヤ切断姿勢に制御されたときの状態を示す側面図である。
【図３】図２のＡ方向から見た図である。
【図４】同溶接ロボットに使用されているワイヤ切断装置の切断装置本体としてのエアニッパーの外観斜視図である。
【図５】同エアニッパーの駆動エア回路とその動作を示す図で、（ａ）は動作前の状態を示す図、（ｂ）は切断刃を前進させた状態を示す図、（ｃ）は切断刃を前進させた状態で閉じた状態を示す図である。
【図６】前記ワイヤ切断装置のカバーを開いた状態を示す斜視図である。
【図７】前記ワイヤ切断装置のカバーを閉じた状態を示す斜視図である。
【図８】前記溶接ロボットにおいて、溶接ワイヤの先端を切断する直前の状態を示す拡大側面図である。
【図９】前記溶接ロボットにおいて、溶接ワイヤの先端を切断した直後の状態を示す拡大側面図である。
【図１０】図９の次の状態を示す拡大側面図である。
【図１１】図１０の次の状態を示す拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は実施形態の垂直多関節溶接ロボットの全体構成を示す側面図、図２はワイヤ切断姿勢に制御されたときの状態を示す側面図、図３は図２のＡ方向から見た図である。
【００２５】
図１〜図３に示すように、このロボットは垂直多関節溶接ロボット１であり、その主体部である多関節ロボット本体１Ａは、レール３に沿って水平走行する走行台車（固定部）２上に固定されたベース部４と、ベース部４に軸支されて垂直軸回りに水平面内で旋回する旋回部５と、旋回部５に基端部が軸支されて水平軸６回りに前後方向に揺動する下部アーム（ロボットアーム）７と、下部アーム７の先端部に基端部が軸支されて水平軸８回りに上下方向に揺動する上部アーム（ロボットアーム）９と、上部アーム９の先端に取り付けられて水平軸１０回りに上下方向回動自在とされた手首部（可動部）１１と、手首部１１に取り付けられて旋回自在とされたハンド部１２と、を備えている。
【００２６】
そして、ハンド部１２に、レーザビームを出射することで溶接を行う溶接ヘッド２０の取付ブラケットが結合されている。また、ハンド部１２には、溶接ワイヤ（フィラーワイヤ）を溶接ヘッド２０による溶接箇所に供給する溶接ワイヤ供給装置２１が設けられている。溶接ワイヤ２５は、溶接ワイヤ供給装置２１のワイヤ供給管２３の先端から溶接箇所に向けて制御された速度で送り出される。そのほかに、ハンド部１２には必要に応じて、溶接部分を保護するためのシールドガスを溶接箇所に向けて供給するシールドガスノズル２２が取り付けられている。
【００２７】
また、この垂直多関節溶接ロボット１は、多関節ロボット本体１Ａ上のベース部４に近い部分に、多関節ロボット本体１Ａを図２及び図３に示すようにワイヤ切断姿勢に制御した際に、溶接ワイヤ供給装置２１から供給される溶接ワイヤ２５の先端と対向して該溶接ワイヤ２５の先端を切断除去するワイヤ切断装置５０を装備している。このワイヤ切断装置５０は、下部アーム７の基端部に、下部アーム７の揺動姿勢と共に姿勢が変化するように設けられている。
【００２８】
図４はワイヤ切断装置の切断装置本体としてのエアニッパーの外観斜視図、図５は同エアニッパーの駆動エア回路とその動作を示す図で、図５（ａ）は動作前の状態を示す図、図５（ｂ）は切断刃を前進させた状態を示す図、図５（ｃ）は切断刃を前進させた状態で閉じた状態を示す図、図６はワイヤ切断装置のカバーを開いた状態を示す斜視図、図７はカバーを閉じた状態を示す斜視図である。
【００２９】
この実施形態のワイヤ切断装置５０は、図４〜図６に示すように、溶接ワイヤ２５の先端を切断する切断刃６３を備えたエアニッパー（切断装置本体）６０と、切断刃６３を前端開口部７２から突出可能な状態でエアニッパー６０を収納する角筒状の本体ケース７１と、本体ケース７１の前端開口部７２を開閉し閉時に図７に示すように切断刃６３を覆う浅い矩形箱状のカバー７３と、切断刃６３によって切断された切断屑を収容するダストボックス９０と、を備えている。
【００３０】
ここでは、本体ケース７１とカバー７３とによって、エアニッパー６０を収容するケース７０が構成されており、下部アーム７の基端部に固定された本体ケース７１の内部に、エアニッパー６０の本体ブロック６１が収容固定されている。
【００３１】
エアニッパー６０は、図４及び図５に示すように、切断時に、本体ブロック６１の前端から前方に突き出るように前進し、切断後に、後進することで本体ブロック６１内に収容されるロッド体６２を備えており、ロッド体６２の前端に、開閉自在の一対の切刃６３ａ，６３ａからなる切断刃６３が設けられている。
【００３２】
一対の切刃６３ａ，６３ａは、ロッド体６２の前端のブラケット６４に、それぞれ回動自在に取り付けられており、一方に回動されることで閉じ、他方に回動されることで開くようになっている。そしてエアニッパー６０は、図６に示すように、切断刃６３の一対の切刃６３ａ，６３ａの開閉方向を左右方向に向けて、本体ケース７１内に収容固定されている。
【００３３】
図５（ａ）に示すように、このエアニッパー６０の本体ブロック６１の後端には、２つのポート６６Ａ，６６Ｂが設けられており、各ポート６６Ａ，６６Ｂに、電磁弁６７Ａ，６７Ｂを介してエア供給源６８が接続されている。
【００３４】
そして、図５（ｂ）に示すように、一方の電磁弁６７Ｂを開くと、矢印Ｅ１のように圧縮エアがエアニッパー６０に導入され、ロッド体６２が矢印Ｆ１のように前進する。また、図５（ｃ）に示すように、その状態でもう一方の電磁弁６７Ａを開くと、矢印Ｅ２のように圧縮エアがエアニッパー６０に導入され、切断刃６３が矢印Ｆ２のように閉じて、溶接ワイヤを切断する。また、電磁弁６７Ａを閉じると、エアニッパー６０への圧縮エアの供給が遮断され、エアニッパー６０のエアが大気に排出されることで、切断刃６３が開く。また、電磁弁６７Ｂを閉じると、エアニッパー６０への圧縮エアの供給が遮断され、エアニッパー６０のエアが大気に排出されることで、ロッド体６２が内蔵バネの力で後進して元の位置に戻る。
【００３５】
エアニッパー６０は、以上のように動作するように駆動エア回路に組み込まれており、図示しないが、切断刃６３を前進・後進させるエア駆動式の切断刃前後進機構と、切断刃６３を切断のために閉じたり開いたりするエア駆動式の切断刃開閉機構と、を内蔵している。
【００３６】
一方、図６に示すように、エアニッパー６０を収容するケース７０のカバー７３は、ケース本体７１の前端開口部７２を開いたときに、ケース本体７１の前端開口部７２の前方空間の下側に受け皿状に支持されるように、ケース本体７１の前端下部に回動軸７６によって上下向回動自在に取り付けられている。
【００３７】
このカバー７３の内面には、ケース本体７１内に設けたエアシリンダ８０のロッド８１の先端がブラケット７７、８２を介して連結されており、エアシリンダ８０を操作することで、ロッド８１の前進と後進とにより、カバー７３を開閉させることができるようになっている。従って、このエアシリンダ８０が、カバー７３を開閉するエア駆動式のカバー開閉機構に相当する。
【００３８】
また、カバー７３の内面は、カバー７３が受け皿状に支持されることで、切断刃６３で切断した切断屑を受けるトレー７４として機能するようになっている。エアニッパー６０の切断刃６３は、切断時に、このトレー７４の上方に前進し、溶接ワイヤの切断屑をトレイ７４の上に落とす。このトレー７４の端部には、カバー７３を閉じる動作により、トレイ７４上に受けた切断屑を下方に滑り落とすスリット７５が設けられている。
【００３９】
ダストボックス９０は、カバー７３を閉じる動作によりトレイ７４の端部のスリット７５から落ちてくる切断屑を受けることができる位置に設けられており、ケース本体７１の姿勢に拘わらず重力により一定の姿勢を保つように、ケース本体７１に揺動自在に吊り下げられている。
【００４０】
即ち、図７に示すように、ダストボックス９０には、箱本体９１の左右上端から延びる一対のフック９２が設けられており、これらの一対のフック９２を、カバー７３を回動自在に支持する回動軸７６の両端部７６ａに着脱自在に引っ掛けることで、揺動自在に吊り下げられている。
【００４１】
次に作用を説明する。
【００４２】
図８は実施形態の垂直多関節溶接ロボット１において、溶接ワイヤ２５の先端を切断する直前の状態を示す拡大側面図、図９は溶接ワイヤ２５の先端を切断した直後の状態を示す拡大側面図、図１０は図９の次の状態を示す拡大側面図、図１１は図１０の次の状態を示す拡大側面図である。
【００４３】
溶接ワイヤ２５の先端を切断除去する場合は、まず、多関節ロボット本体１Ａをワイヤ切断姿勢に制御する。その場合、図２に示すように、下部アーム７を後ろに倒し、上部アーム９を前方に水平に向けて、溶接ヘッド２０の先端を、下部アーム７の基端部に取り付けたワイヤ切断装置５０に指向させる。なお、下部アーム７を後ろに所定角度だけ倒した状態で、ワイヤ切断装置５０のエアニッパー６０の切断刃６３がちょうど水平方向を向くように（図８参照）、予めワイヤ切断装置５０が下部アーム７に取り付けられている。
【００４４】
また、図８に示すように、ワイヤ切断装置５０のケース７０のカバー７３を開き、ワイヤ供給装置２１のワイヤ供給管２３の先端をエアニッパー６０の前に位置決めする。次いで、エアニッパー６０のロッド体６２を前進させ、切断刃６３の隙間に溶接ワイヤ２５の先端を挿入する。そして、図９に示すように、エアニッパー６０の切断刃６３を閉じて溶接ワイヤ２５の先端を切断する。
【００４５】
切断すると、図１０に示すように、切断屑２５ａがカバー７３の内面のトレイ７４上に落ちる。切断後は、切断刃６３を開いて、ロッド体６２を後進させる。また、多関節ロボット本体１Ａを制御して、溶接ヘッド２０を退避位置に移動させる。それから、図１１に示すように、ワイヤ切断装置５０のカバー７３を閉じると、カバー７３の閉じ動作に伴って、トレイ７４上の切断屑２５ａがダストボックス９０の中に滑り落ちて回収される。
【００４６】
このように、本実施形態の垂直多関節溶接ロボット１では、多関節ロボット本体１Ａをワイヤ切断姿勢に制御することで、ロボットアーム（下部アーム７や上部アーム９）の先端に取り付けられた溶接ワイヤ供給装置２１から送り出される溶接ワイヤ２５の先端をワイヤ切断装置５０に対向させることができ、その状態で、溶接ワイヤ２５の先端の球状になっている部分を切断除去することができる。
【００４７】
また、ワイヤ切断装置５０が多関節ロボット本体１Ａ上のベース部４に近い部分に設けられているので、ワイヤ切断装置５０をエア駆動式とする場合に、ワイヤ切断装置５０に接続するエア配管の引き回しなどを簡略化することができると共に、余計な装備をできるだけロボットアームの先端に設けないで済む。
【００４８】
また、ワイヤ切断装置５０が多関節ロボット本体１Ａ上にあることで、ロボットアームを大きく動かさないでも、溶接ワイヤ２５の先端の切断除去を容易に行うことができる。従って、連続した溶接作業を効率よく行うことができる。
【００４９】
特に、ワイヤ切断装置５０が、多関節ロボット本体１Ａの下部アーム７の基端部に、下部アーム７の揺動姿勢と共に姿勢が変化するように設けられているので、多関節ロボット本体１Ａをワイヤ切断姿勢に制御することで、簡単に溶接ワイヤ２５の先端を、受け入れ可能な姿勢とされたワイヤ切断装置５０に対向させることができる。
【００５０】
また、走行台車２上に多関節ロボット本体１Ａが装備されているものの、ワイヤ切断装置５０が多関節ロボット本体１Ａ上に設けられているので（つまり、ワイヤ切断装置５０が多関節ロボット本体１Ａから離れた箇所に設けられているのではないため）、最小限のロボットアームの動きでワイヤ切断を行うことができる。
【００５１】
また、ワイヤ切断装置５０には切断刃６３を不使用時に覆うカバー７３が付いているので、切断刃６３を安全に保護することができる。また、切断屑２５ａを収容するダストボックス９０が設けられているので、周囲に切断屑２５ａが散らかることもない。
【００５２】
また、カバー７３を開いたときに、カバー７３がケース本体７１の前端開口部７２の前方空間の下側に受け皿状に支持されるので、カバー７３に邪魔されずに溶接ワイヤ２５の先端を切断刃６３に対して容易に位置決めすることができる。
【００５３】
また、受け皿状に支持されたカバー７３で受けた切断屑２５ａを、カバー７３を閉じる動作によってダストボックス９０に落とすようにしているので、小さなダストボックス９０を使用する場合であっても、確実に切断屑２５ａをダストボックス９０に収容することができる。しかも、ダストボックス９０がケース本体７１の姿勢に拘わらず常に一定の姿勢に保たれるので、収容した切断屑２５ａがこぼれ落ちる心配もない。
【００５４】
また、圧縮エアによって、カバー７３の開閉、切断刃６３の前後進、及び切断刃６３の開閉を制御するので、構造や制御を簡単にすることができる。
【００５５】
なお、前記実施形態では、ワイヤ切断装置本体としてエアニッパー６０を使用した場合を説明したが、それ以外の溶接ワイヤの切断装置を使用してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１  垂直多関節溶接ロボット
１Ａ  多関節ロボット本体
２  走行台車（固定部）
４  ベース部
７  下部アーム（ロボットアーム）
９  上部アーム（ロボットアーム）
２０  溶接ヘッド
２１  溶接ワイヤ供給装置
２５  溶接ワイヤ
２５ａ  切断屑
５０  ワイヤ切断装置
６０  エアニッパー（切断装置本体）
６３  切断刃
７１  ケース本体
７２  前端開口部
７３  カバー
８０  エアシリンダ（カバー開閉機構）
９０  ダストボックスと、
【図１】
2015071185.tif 000003
【図２】
2015071185.tif 000004
【図３】
2015071185.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2015071185.tif 000008
【図７】
2015071185.tif 000009
【図８】
2015071185.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2015071185.tif 000012
【図１１】
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