(57)【要約】【課題】正確な基準値補正が可能なブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラを提供する。【解決手段】本発明のブレ補正装置１００は、記録画像を撮像する第１撮像部４と、測光演算に用いられる画像を撮像する前記第１撮像部４とは異なる第２撮像部１６と、前記第２撮像部１６の出力を用いて動きベクトルを演算し、像ブレを補正する制御を行う制御部２Ａに前記動きベクトルを出力する動きベクトル演算部４１と、を備えることを特徴とする。【選択図】図２
2015102755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録画像を撮像する第１撮像部と、
測光演算に用いられる画像を撮像する前記第１撮像部とは異なる第２撮像部と、
前記第２撮像部の出力を用いて動きベクトルを演算し、像ブレを補正する制御を行う制御部に前記動きベクトルを出力する動きベクトル演算部と
を備えることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ補正装置であって、
角速度を検出する角速度センサと、
前記角速度センサの出力信号と、前記動きベクトル演算部から出力された前記動きベクトルとを用いて像ブレを補正する制御を行う制御部とを含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のブレ補正装置であって、
前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、
前記動きベクトルを用いて、前記基準値を補正する基準値補正部とを含み、
前記制御部は、前記角速度センサの前記出力信号及び補正後の前記基準値を用いて演算した目標位置を用いて像ブレを補正する制御を行うことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のブレ補正装置と、
前記第２撮像部は、前記第１撮像部よりもフレームレートが高いことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項４に記載のブレ補正装置であって、
被写体光を前記第１撮像部に導く第１経路と、前記被写体光を前記第２撮像部に導く第２経路とに分離する分離部を備えることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項５に記載のブレ補正装置であって、
前記分離部はクイックリターンミラーであって、
前記クイックリターンミラーが、前記第１撮像部への被写体光路を遮断した状態にある場合、
前記動きベクトル演算部は、前記第２撮像部により撮像された画像により前記動きベクトルを演算することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載のブレ補正装置であって、
前記分離部が前記第１撮像部への被写体光路から退避した状態にあって前記第１撮像部が動画撮影を行っている際、前記動きベクトル演算部は、前記第１撮像部により撮像された画像より前記動きベクトルを演算することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項８】
請求項５に記載のブレ補正装置であって、
前記分離部はハーフミラーであって、
前記第１撮像部が、前記ハーフミラーを透過した被写体光で静止画撮影を行っている際に、
前記動きベクトル演算部は、前記第２撮像部により撮像された画像により前記動きベクトルを演算することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項９】
請求項５から８のいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、
像ブレを補正する振れ補正光学系、及び、前記第１撮像部の少なくとも一方を駆動する駆動部を有し、
前記制御部は、前記駆動部を制御することにより像ブレを補正する制御を行うことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項１０】
角速度を検出する角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、
測光演算に用いられる画像を撮像する測光センサの出力を用いて動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、
前記動きベクトルを用いて、前記基準値を補正する基準値補正部と、
前記角速度センサの前記出力信号及び補正後の前記基準値を用いて演算した目標位置を用いて像ブレを補正する制御を行う制御部とを備えることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のブレ補正装置であって、
前記測光センサにより撮像された画像をもとに、特定被写体が動的被写体であるかを判断し、前記動的被写体である場合、前記基準値補正部は、基準値の補正を行わないこと、を特徴とするブレ補正装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載のブレ補正装置であって、
前記測光センサにより撮像された画像をもとに、前記被写体が流し撮りされているか否かを判断し、前記流し撮りされている場合、前記基準値補正部は、基準値の補正を行わないこと、を特徴とするブレ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
角速度センサ(ジャイロ)の信号を基に、光学手ブレ補正を行う技術がある。この技術においては、角速度センサの基準値（０ｄｅｇ／ｓ時のジャイロ出力値）を正確に求める必要があるが、角速度センサの基準値は、起動直後のドリフト特性や、温度特性等により変化するため、正確に求めるのは困難である。
そこで、角速度センサの出力信号をＬＰＦ(ローパスフィルタ)処理により算出し、更に、動きベクトル情報を用いて、基準値を補正する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４１９４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の一眼レフタイプのカメラ（ミラー搭載）では、通常、静止画撮影前には撮像素子に像が結ばないため、動きベクトルの検出が不可能である。
また、ハーフミラーを備えた一眼レフタイプのカメラでは、静止画撮影前に、撮像用の素子を用いて動きベクトルを検出することは可能であるが、静止画撮影中の検出はできない。
本発明の課題は、静止画撮影前後で基準値補正が可能なブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。
請求項１に記載の発明は、記録画像を撮像する第１撮像部と、測光演算に用いられる画像を撮像する前記第１撮像部とは異なる第２撮像部と、前記第２撮像部の出力を用いて動きベクトルを演算し、像ブレを補正する制御を行う制御部に前記動きベクトルを出力する動きベクトル演算部と、を備えることを特徴とするブレ補正装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置であって、角速度を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力信号と、前記動きベクトル演算部から出力された前記動きベクトルとを用いて像ブレを補正する制御を行う制御部とを含むことを特徴とするブレ補正装置である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のブレ補正装置であって、前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、前記動きベクトルを用いて、前記基準値を補正する基準値補正部とを含み、前記制御部は、前記角速度センサの前記出力信号及び補正後の前記基準値を用いて演算した目標位置を用いて像ブレを補正する制御を行うことを特徴とするブレ補正装置である。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載のブレ補正装置と、前記第２撮像部は、前記第１撮像部よりもフレームレートが高いことを特徴とするブレ補正装置である。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のブレ補正装置であって、被写体光を前記第１撮像部に導く第１経路と、前記被写体光を前記第２撮像部に導く第２経路とに分離する分離部を備えることを特徴とするブレ補正装置である。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のブレ補正装置であって、前記分離部はクイックリターンミラーであって、前記クイックリターンミラーが、前記第１撮像部への被写体光路を遮断した状態にある場合、前記動きベクトル演算部は、前記第２撮像部により撮像された画像により前記動きベクトルを演算することを特徴とするブレ補正装置である。
請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載のブレ補正装置であって、前記分離部が前記第１撮像部への被写体光路から退避した状態にあって前記第１撮像部が動画撮影を行っている際、前記動きベクトル演算部は、前記第１撮像部により撮像された画像より前記動きベクトルを演算することを特徴とするブレ補正装置である。
請求項８に記載の発明は、請求項５に記載のブレ補正装置であって、前記分離部はハーフミラーであって、前記第１撮像部が、前記ハーフミラーを透過した被写体光で静止画撮影を行っている際に、前記動きベクトル演算部は、前記第２撮像部により撮像された画像により前記動きベクトルを演算することを特徴とするブレ補正装置である。
請求項９に記載の発明は、請求項５から８のいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、像ブレを補正する振れ補正光学系、及び、前記第１撮像部の少なくとも一方を駆動する駆動部を有し、前記制御部は、前記駆動部を制御することにより像ブレを補正する制御を行うことを特徴とするブレ補正装置である。
請求項１０に記載の発明は、角速度を検出する角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、測光演算に用いられる画像を撮像する測光センサの出力を用いて動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、前記動きベクトルを用いて、前記基準値を補正する基準値補正部と、前記角速度センサの前記出力信号及び補正後の前記基準値を用いて演算した目標位置を用いて像ブレを補正する制御を行う制御部とを備えることを特徴とするブレ補正装置である。
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載のブレ補正装置であって、前記測光センサにより撮像された画像をもとに、特定被写体が動的被写体であるかを判断し、前記動的被写体である場合、前記基準値補正部は、基準値の補正を行わないこと、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項１２に記載の発明は、請求項１０に記載のブレ補正装置であって、前記測光センサにより撮像された画像をもとに、前記被写体が流し撮りされているか否かを判断し、前記流し撮りされている場合、前記基準値補正部は、基準値の補正を行わないこと、を特徴とするブレ補正装置である。
なお、上記構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、静止画撮影前後で基準値補正が可能なブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ブレ補正装置を備えるカメラを模式的に示す断面図である。
【図２】ブレ補正装置のブロック図である。
【図３】ブレ補正装置の動作の流れを示したフローチャートである。
【図４】基準値演算部を説明する図であり、（ａ）は、基準値演算部、（ｂ）は基準値演算部のＬＰＦを示した図である。
【図５】基準値補正演算を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態の動作タイミングの概略を説明する図である。
【図７】（ａ）は、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正した基準値を示したグラフであり、（ｂ）は第２動きベクトルＭＶ２の方向を示したグラフである。
【図８】基準値に対する補正を行った場合(実線)と、基準値に対する補正を行わなかった場合(点線)とを比較したグラフであり、（ａ）は演算誤差を示し、（ｂ）は像面ブレ量を示す。
【図９】露光中の像面ブレ量を比較したグラフである。
【図１０】第２実施形態の動作タイミングである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
なお、図１では本実施形態と直接関係のないカメラ１の機器および回路についての図示と説明を省略する。
本実施形態のカメラ１は、カメラ本体１Ａにレンズ鏡筒１Ｂが交換可能に装着される。
カメラ本体１Ａには被写体像を撮像して画像を記録するための第１撮像素子４が設けられる。この第１撮像素子４はＣＣＤやＣＭＯＳなどにより構成することができる。撮影時にはクイックリターンミラー５およびサブミラー６が実線で示す撮影光路外の位置に退避してシャッタ７が開放され、レンズ鏡筒１Ｂの撮影光学系により第１撮像素子４の受光面に被写体像が結像される。 
【０００９】
カメラ本体１Ａの底部には、レンズ鏡筒１Ｂの焦点調節状態を検出するための焦点検出光学系９と測距素子１０が設けられている。この本実施形態の形態では、瞳分割型位相差検出方式による焦点検出方法を採用した例を示す。
焦点検出光学系９は、レンズ鏡筒１Ｂを通過した対の焦点検出用光束を測距素子１０の受光面へ導き、対の光像を結像させる。
測距素子１０は例えば対のＣＣＤラインセンサーを備え、対の光像に応じた焦点検出信号を出力する。撮影前にはクイックリターンミラー５およびサブミラー６が破線で示すような撮影光路内の位置に設定されており、レンズ鏡筒１Ｂからの対の焦点検出用光束はクイックリターンミラー５のハーフミラー部を透過し、サブミラー６により反射されて焦点検出光学系９および測距素子１０へ導かれる。 
【００１０】
カメラ本体１Ａの上部にはファインダー光学系が設けられている。撮影前にはクイックリターンミラー５およびサブミラー６が破線で示す位置にあり、レンズ鏡筒１Ｂからの被写体光はクイックリターンミラー５に反射されて焦点板１１へ導かれ、焦点板１１上に被写体像が結像する。
【００１１】
液晶表示素子１２は、焦点板１１上に結像された被写体像に焦点検出エリアマークなどの情報を重畳表示するとともに、被写体像外の位置に露出値などの種々の撮影情報を表示する。焦点板１１上の被写体像はペンタダハプリズム１３および接眼レンズ１４を介して接眼窓１５へ導かれ、撮影者が被写体像を視認することができる。
【００１２】
また、カメラ本体１Ａ上部のファインダー光学系には、（被写体追尾や）測光のために被写体像を撮像する第２撮像素子１６が設けられる。焦点板１１に結像した被写体像は、ペンタダハプリズム１３、プリズム１７および結像レンズ１８を介して第２撮像素子１６の受光面に再結像される。第２撮像素子１６は被写体像に応じた画像信号を出力する。
【００１３】
撮影前に焦点板１１上に結像された被写体像は、ペンタダハプリズム１３、プリズム１７および結像レンズ１８を介して第２撮像素子１６へ導かれ、第２撮像素子１６の受光面に被写体像が再結像される。
【００１４】
カメラ本体１Ａにはまた、カメラＣＰＵ２Ａ、操作部材２０などが設けられる。
カメラＣＰＵ２Ａは、詳細を後述するマイクロコンピューターとメモリ、Ａ／Ｄ変換器などの周辺部品から構成され、カメラ１の種々の制御と演算を行う。
操作部材２０には、シャッターボタン、焦点検出エリア選択スイッチ、撮影モード選択スイッチなどのカメラ１を操作するためのスイッチやセレクターが含まれる。 
また、カメラ本体１Ａには、後述するレンズＣＰＵ２Ｂ及び角速度センサ５２と通信可能な接続部２３を備える。
【００１５】
レンズ鏡筒１Ｂは、ズームレンズ群５４、フォーカスレンズ群５５、ブレ補正レンズ群(光学素子)５６、ズームレンズ群駆動機構５７、フォーカスレンズ群駆動機構５８、ブレ補正レンズ群駆動機構(光学素子駆動部)５９、絞り５０、絞り駆動機構５１、角速度センサ５２、及びレンズＣＰＵ２Ｂを備える。
【００１６】
レンズＣＰＵ２Ｂは、ズームレンズ群５４、フォーカスレンズ群５５、ブレ補正レンズ群５６等のレンズ群の移動量演算を行う。ズームレンズ群駆動機構５７、フォーカスレンズ群駆動機構５８、ブレ補正レンズ群駆動機構５９、及び絞り駆動機構５１に移動量を指示してズームレンズ群５４、フォーカスレンズ群５５、ブレ補正レンズ群５６を移動させる。
【００１７】
ズームレンズ群５４は、ズームレンズ群駆動機構５７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。
フォーカスレンズ群５５は、フォーカスレンズ群駆動機構５８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。
ブレ補正レンズ群５６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正レンズ群駆動機構５９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。
【００１８】
絞り５０は、絞り駆動機構５１に駆動され、撮影レンズ（５４，５５，５６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
角速度センサ５２は、それぞれセンサユニットに生じる振れの角速度を検出するセンサである。
【００１９】
図２は、本実施形態のブレ補正装置１００のブロック図である。
ブレ補正装置１００は、第２撮像素子１６、第1カメラＣＰＵ２Ａ、レンズＣＰＵ２Ｂ、角速度センサ５２、ブレ補正レンズ群駆動機構（レンズ駆動部）５９、レンズ位置検出部２１、及びブレ補正レンズ群６を備える。
【００２０】
カメラＣＰＵ２Ａは、信号処理部４０及び動きベクトル演算部４１を備える。
レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、基準値補正量演算部３５、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、センタバイアス除去部３８、駆動量演算部３９を備える。
角速度センサ５２は、レンズ鏡筒１ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
【００２１】
増幅部３１は、角速度センサ５２の出力を増幅する。
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
基準値演算部３４は、角速度センサ５２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値を演算する。
そして、基準値演算部３４において演算された基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力から減算部４３において減算する。
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ５２の出力を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する。
【００２２】
センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出された像振れ補正レンズ６の目標位置に基づいて、像振れ補正レンズ６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力をバイアス量として演算する。
そして、像振れ補正レンズ６の目標位置から、算出したバイアス量を減算することにより像振れ補正レンズ６の制御位置を算出する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、像振れ補正レンズ６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。
【００２３】
駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ群６の現在位置から、ブレ補正レンズ群駆動機構５９の駆動量を演算する。
【００２４】
撮像素子３は、撮影光学系の予定焦点面に設けられている。撮像素子３はＣＣＤやＣＭＯＳなどのデバイスから構成され、入力される被写体の像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
信号処理部４０は、撮像素子３により生成された画像信号について、所定の処理を行なう。
【００２５】
動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により処理された撮影された画像から、像の動き（動き方向、動き量）を示す動きベクトル(第１動きベクトル)を演算する。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、撮像素子３により撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで、像の動き方向および動き量を検出し、第１動きベクトルを演算する。
【００２６】
センタバイアス除去部３８は、動きベクトル演算部４１の出力である第１動きベクトル（ＭＶ１）から、センタバイアス演算部３７において演算された（像振れ補正レンズ６の目標位置から減算された）バイアス量を減算する。
基準値補正量演算部（基準値補正部）３５は、センタバイアス除去部３８においてセンタバイアス量が除去された第２動きベクトル（ＭＶ２）をもとに、基準値補正量を演算する。
そして、減算部（基準値補正部）４２は、基準値演算部３４の出力から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算する。
【００２７】
次に、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れについて説明する。
図３は、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れを示したフローチャートである。
【００２８】
カメラ１の電源がＯＮにされた後、ブレ補正装置１００は光学防振の為の演算を開始する。カメラによっては、半押しスイッチが押された場合、ブレ補正装置１００が光学防振の為の演算を開始する（ステップＳ００１）。
【００２９】
角速度センサ５２の出力を、増幅部３１で増幅した後、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換する（ステップＳ００２）。
基準値演算部３４は、角速度センサ５２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を算出する。角速度の基準値は、温度特性や、起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における角速度センサ５２の静止時出力を基準値に用いることはできない。
【００３０】
基準値を算出方法について、所定時間の移動平均を演算する方法や、ＬＰＦ処理により演算する方法が知られている。本実施形態では、ＬＰＦ処理による基準値演算を用いることとする。
【００３１】
図４は基準値演算部３４を説明する図であり、図４（ａ）は、基準値演算部３４（ＨＰＦ）、図４（ｂ）は基準値演算部３４のＬＰＦ３４ａを示した図である。
【００３２】
ＬＰＦ３４のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。
【００３３】
しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、ω０演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。本実施形態は、このω０の誤差を補正するものである。
【００３４】
図３に戻り、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４，ＹＥＳ）、Ｓ００５へ進み、更新されていない場合（Ｓ００４，ＮＯ）は、Ｓ００６へ進む。なお、このＳ００４〜Ｓ００５の説明については後に詳述する。
また、露光中は第１動きベクトルＭＶ１の情報が得られないため、このステップは、露光直前までの実施となる。
基準値減算後の角速度センサ５２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、ブレ補正レンズ特性情報を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する（Ｓ００６）。
ブレ補正レンズ群６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行う（Ｓ００７）。
【００３５】
センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理、不完全積分処理（Ｓ００６にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。
【００３６】
センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、レンズ駆動量を演算する（Ｓ００８）。
ブレ補正レンズ群６を目標位置まで駆動させ（Ｓ００９）、Ｓ００２へ戻る。
【００３７】
次に、基準値補正（Ｓ００４〜Ｓ００５、Ｓ０１１〜Ｓ０１６）について説明する。図５は、基準値補正演算を示すフローチャートである。
上述のように、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４）、Ｓ００５へ進む。更新されていない場合は、Ｓ００６へ進む。
光学ブレ補正の制御周期は、ＭＶ１の更新周期に対して十分早い為、ＭＶ１が更新されるまでは、通常の防振と同様の演算処理を行う。ここでは、光学ブレ補正の制御周期１［ｍｓ］、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期：３３［ｍｓ］（＝３０［ｆｐｓ］）とする。第１動きベクトルＭＶ１の演算方法については、公知技術を用いる。
【００３８】
受信した第１動きベクトルＭＶ１を全て合計する（Ｓ０１１）。
Ｓ００７にて演算したセンタバイアス成分を、第１動きベクトルＭＶ１と同一スケールに換算する（Ｓ０１２）。
換算方法は、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、第１動きベクトルＭＶ１の分解能情報を基に演算する。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ１＋β／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ
Ｂｉａｓ＿ＭＶ：センタバイアス成分（動きベクトル同一スケール）
Ｂｉａｓ＿θ：センタバイアス成分（角度）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：ＭＶ１ピッチサイズ
【００３９】
また、第１動きベクトルＭＶ１は検出するまでに遅れ時間が発生するため、センタバイアス成分も、第１動きベクトルＭＶ１と同等の遅れ時間を持たせることが好ましい。例えば、３０［ｆｐｓ］で、３フレーム分の遅れ時間を持っている場合、約１００［ｍｓ］遅れることになる。このため、１００［ｍｓ］前のバイアス情報を用いることで、より正確に第１動きベクトルＭＶ１に含まれる、センタバイアス成分が演算できる。
【００４０】
Ｓ０１２で演算したセンタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
最新の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ）と１フレーム前の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ−１）の差分：ＭＶ＿ｄｉｆｆを取得（Ｓ０１４）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する（Ｓ０１５）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０
ω０＿ｃｏｍｐ  ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正常数
【００４１】
Ｓ０１５にて演算したω０＿ｃｏｍｐをＳ００３にて演算した基準値から減算する（Ｓ０１６）。具体的には、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正する。
【００４２】
次に図６を用い、本実施形態の動作タイミングの概略について説明する。シャッターボタン（操作部材）２０が押されると半押し信号が発生し、防振動作が開始される（角速度センサの基準値も計算が開始される）。
【００４３】
また、同時に第２撮像素子１６上の被写体像により動きベクトルＭＶの計算も開始され、さらに、動きベクトルＭＶによる基準値の補正も開始される。
【００４４】
次にレリーズボタン２０がさらに押し込まれ、全押し状態になると、トリガー信号が発生し、動きベクトルＭＶの取得は終了し、基準値の補正は終了する。
そして、ミラーアップ、シャッタの駆動（開）、露光、シャッタの駆動（閉）、ミラーダウンといった一連の撮影動作が行われる。
【００４５】
図７（ａ）は、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正した基準値を示したグラフである。図中点線は本実施形態による補正しなかった場合の基準値を示し、図中実線は、本実施形態により補正した場合の基準値を示す。
図７（ｂ）は第２動きベクトルＭＶ２の方向を示したグラフである。例えば、図７（ｂ）の時刻ｔ１のように、第２動きベクトルＭＶ２がプラス方向の場合、（ａ）に示すように基準値はマイナスに補正する。
【００４６】
その後、時刻ｔ３まで基準値は、基準値演算部３４で演算される値に従い変化する。
時刻ｔ３において、第２動きベクトルＭＶ２がプラス方向に確認されると、また基準値をマイナスに補正する。本実施形態では、このときの補正量は時刻ｔ１のときと一定とする。
その後も、第２動きベクトルＭＶ２が確認される時刻と時刻の間、基準値は、基準値演算部３４で演算される値に従い変化する。
また、第２動きベクトルＭＶ２がプラス方向に確認されると、基準値を一定量マイナスに補正する。
また、図中の時刻ｔ２２やｔ２５のように第２動きベクトルＭＶ２がマイナス方向に確認されると、基準値を一定量プラスに補正する。
【００４７】
以上のように基準値を補正することにより、図７（ａ）に示すように、補正値は、真値に近い値をとることができる。
【００４８】
図８は本実施形態の基準値に対する補正を行った場合(実線)と、基準値に対する補正を行わなかった場合(点線)とを比較したグラフである。（ａ）は演算誤差を示し、（ｂ）は像面ブレ量を示す。図示するように本実施形態によると、真値に対する演算誤差は小さくなる。そして、基準値に対する補正を行わなかった場合に比べ、基準値に対する補正を行った場合、像面ブレ量は低減する。
【００４９】
図９は露光中の像面ブレ量を比較したグラフである。図中、ブレ補正を行わなかった場合を破線で示し、本実施形態による補正を行った場合を一点差線で示す。
【００５０】
なお、第２動きベクトルＭＶ２を用いて基準値を補正することは、露光準備期間（半押し防振中、動画撮影時）のみであり、露光中は通常の基準値演算を実施する。
図示するように、本実施形態によると、露光準備期間のみの基準値補正であるが、露光直前の基準値が、より真値に近い状態で露光を開始することが可能となるため、露光中においても、良好なブレ補正が可能となる。
【００５１】
以上、本実施形態によると、一眼レフタイプのカメラにおいて、（ミラーで反射された）像より測光センサを用い動きベクトルを検出することができる。この、動きベクトルを角速度センサの基準値の補正に用いることにより、角速度センサの基準値の高精度化を実現することができる。
また、測光に用いる第２撮像素子１６のフレームレートは２４０〜９６０ｆｐｓであり、第１撮像素子４のフレームレートは３０〜６０ｆｐｓである。本実施形態では第２撮像素子１６により動きベクトルを求めるので、より高精度に動きベクトルを求めることができる。
第１撮像素子４に比べて第２撮像素子１６の画素数が、１／１００程度であるので、第１撮像素子４の画像を用いて動きベクトルを求める場合に比べて演算時間が短縮される。
【００５２】
(第２実施形態)
第２実施形態は、図１で示すミラー５がハーフミラーの場合の実施形態である。図１０は、第２実施形態の動作タイミングである。第２実施形態は、図１で示すミラー５がハーフミラーである以外は第１実施形態と同様であるので、同様な部分の説明は省略する。
操作部材２０のシャッターボタンが押されると半押し信号が発生し、防振動作が開始される（ジャイロ基準値も計算開始）。また、同時に第２撮像素子１６上の被写体像により動きベクトルＭＶの計算も開始され、さらに、動きベクトルＭＶによるジャイロ基準値の補正も開始される。
【００５３】
次に、レリーズボタン２０がさらに押し込まれ、全押し状態になると、トリガー信号が発生し、シャッタの駆動（開）、露光、シャッタの駆動（閉）の一連の撮影動作が行われる。
本実施例ではハーフミラーであるため、シャッタの状態によらず、また、静止画撮影中も第２撮像素子１６より動きベクトルＭＶが算出可能、かつ、動きベクトルＭＶによるジャイロ基準値の補正が可能なため、より正確なブレ検出が可能である。
また、ハーフミラーを備えた一眼レフタイプのカメラでは、さらに静止画撮影中の動きベクトルも検出可能となり、静止画撮影中でも前記動きベクトルをジャイロの基準値の補正に用いることができ、より高精度なジャイロの基準値の補正が可能となる。
【００５４】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
【００５５】
（１）本実施形態では、ブレ補正レンズ群を移動させることによりブレ補正を行う形態について説明したが、これに限定されない。例えば、撮像素子を移動させることによりブレ補正を行うものであっても良く、またブレ補正レンズ群と撮像素子とを移動させることによりブレ補正を行うものであっても良い。
【００５６】
（２）カメラＣＰＵ２Ａは、測光部により撮像された画像をもとに、被写体が動的被写体であるかを判断し、動的被写体である場合、動きベクトルのフィードバックを停止し、また基準値の更新を停止することが好ましい。動的被写体の場合、手振れによる動きベクトルの検出が困難であるからである。
【００５７】
（３）カメラＣＰＵ２Ａは、測光部により撮像された画像をもとに、被写体が流し撮りされているか否かを判断し、流し撮りされている場合、動きベクトルのフィードバックを停止し、また基準値の更新を停止することが好ましい。流し撮りの場合、手振れによる動きベクトルの検出が困難であるからである。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００５８】
１Ａ：カメラ本体、１Ｂ：レンズ鏡筒、２Ａ：カメラＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、４：第１撮像素子、５：クイックリターンミラー、１６：第２撮像素子、１７：プリズム、２０：レリーズボタン、２０：操作部材、２１：レンズ位置検出部、２３：接続部、３４：基準値演算部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４３：減算部、５２：角速度センサ、５６：ブレ補正レンズ群、５９：ブレ補正レンズ群駆動機構、１００：ブレ補正装置
【図１】
2015102755.tif 000003
【図２】
2015102755.tif 000004
【図３】
2015102755.tif 000005
【図４】
2015102755.tif 000006
【図５】
2015102755.tif 000007
【図６】
2015102755.tif 000008
【図７】
2015102755.tif 000009
【図８】
2015102755.tif 000010
【図９】
2015102755.tif 000011
【図１０】
2015102755.tif 000012