(57)【要約】【課題】傾斜地において旋回操作を含む複合操作が行われた場合であっても上部旋回体３の旋回動作を適切に制御可能なショベルを提供すること。【解決手段】本発明の実施例に係るショベルは、メインポンプ１４を駆動するエンジン１１と、エンジン１１に連結される電動発電機１２と、キャパシタ１９と、電動発電機１２が発電する電力及びキャパシタ１９に蓄積された電力の少なくとも一方を用いて上部旋回体３を駆動する旋回用電動機２１と、旋回用電動機２１を制御するコントローラ３０と、ショベル本体の傾斜角度θを検出する傾斜センサＭ２とを備える。コントローラ３０は、旋回操作を含む複合操作が行われた場合に、傾斜角度θに応じて旋回用電動機２１の最大出力を変更する。【選択図】図２
2015214808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプを駆動するエンジンと、
前記エンジンに連結される電動発電機と、
蓄電系と、
前記電動発電機が発電する電力及び前記蓄電系に蓄積された電力の少なくとも一方を用いて旋回体を駆動する旋回用電動機と、
前記旋回用電動機を制御する制御装置と、
建設機械本体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、を備え、
前記制御装置は、旋回操作を含む複合操作が行われた場合に、傾斜角度に応じて前記旋回用電動機の最大出力を変更する、
建設機械。
【請求項２】
前記制御装置は、傾斜角度が大きいほど前記旋回用電動機の最大出力を大きくする、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記制御装置は、傾斜角度が大きいほど前記油圧ポンプの最大出力を小さくする、
請求項１又は２に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回用電動機を備える建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動源としてのエンジンの動力を油圧ポンプと発電機とに分配し、発電機が発電する電力で旋回用電動モータを駆動し、油圧ポンプが供給する作動油で油圧アクチュエータを駆動するハイブリッド建機の制御装置が知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
このハイブリッド建機では、旋回用電動モータが上部旋回体の旋回に使用され、油圧アクチュエータが上部旋回体に設けられているブームの駆動に使用される。そして、制御装置は、油圧アクチュエータと旋回用電動モータとが同時に操作された場合、旋回用電動モータのトルク又は加速度を制限して油圧アクチュエータに優先的に出力パワーを配分する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１７４３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、傾斜地においては、旋回方向とは逆の方向に重力が作用するため、旋回用電動モータのトルクを制限した結果、上部旋回体の旋回動作が過度に緩慢になり、上部旋回体の旋回をオペレータの意図した通りに加速させ、減速させ、或いは停止させることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施例に係る建設機械は、油圧ポンプを駆動するエンジンと、前記エンジンに連結される電動発電機と、蓄電系と、前記電動発電機が発電する電力及び前記蓄電系に蓄積された電力の少なくとも一方を用いて旋回体を駆動する旋回用電動機と、前記旋回用電動機を制御する制御装置と、ショベルの傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、を備え、前記制御装置は、旋回操作を含む複合操作が行われた場合に、傾斜角度に応じて前記旋回用電動機の最大出力を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、傾斜地において旋回操作を含む複合操作が行われた場合であっても上部旋回体の旋回動作を適切に制御可能な建設機械を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ハイブリッド式ショベルの側面図である。
【図２】図１のハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。
【図３】蓄電系の構成を示すブロック図である。
【図４】エンジン出力配分処理における入力パラメータと出力パラメータとの関係を示す図である。
【図５】エンジン出力配分処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【図６】旋回最大出力決定処理における入力パラメータと出力パラメータとの関係を示す図である。
【図７】傾斜地に位置するショベルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本発明が適用される建設機械の一例であるショベルを示す側面図である。
【００１０】
ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載される。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられる。ブーム４、アーム５、及びバケット６は掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
【００１１】
図２は、本発明の実施形態によるショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細実線でそれぞれ示されている。
【００１２】
エンジン１１、電動発電機１２、及びメインポンプ１４は変速機１３を介して連結される。本実施例では、エンジン１１の回転軸には変速機１３の第１入力軸が連結され、電動発電機１２の回転軸には変速機１３の第２入力軸が連結される。そのため、電動機として機能する電動発電機１２はエンジン１１の回転をアシストできる。また、発電機として機能する電動発電機１２はエンジン１１の出力を利用して発電できる。また、変速機１３の出力軸にはメインポンプ１４の回転軸が連結される。そのため、メインポンプ１４はエンジン１１及び電動発電機１２の少なくとも一方によって駆動され得る。なお、メインポンプ１４には高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続される。また、変速機１３の出力軸にはメインポンプ１４と同様にパイロットポンプ１５が連結されてもよい。但し、上述の連結関係は一例を示すものであり、必ずしも２つのポンプが変速機１３の出力軸に連結される必要はない。例えば、メインポンプ１４は、電動機によって駆動されてもよい。
【００１３】
コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧系の制御を行う制御装置である。下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等の油圧アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。なお、油圧系は、下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、メインポンプ１４、コントロールバルブ１７を含む。
【００１４】
電動発電機１２にはインバータ１８を介して蓄電器としてのキャパシタを含む蓄電系１２０が接続される。また、蓄電系１２０にはインバータ２０を介して旋回用電動機２１が接続される。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回変速機２４が接続される。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。旋回用電動機２１と、インバータ２０と、レゾルバ２２と、メカニカルブレーキ２３と、旋回変速機２４とで負荷駆動系としての電動旋回系が構成される。
【００１５】
操作装置２６は、レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、ペダル２６Ｃを含む。レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、及びペダル２６Ｃは、油圧ライン２７及び油圧ライン２８を介してコントロールバルブ１７及び圧力センサ２９に接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ３０に接続される。
【００１６】
吐出圧センサＭ１は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するセンサである。本実施例では、吐出圧センサＭ１は、メインポンプ１４が吐出する作動油の圧力を検出し、検出値をコントローラ３０に対して出力する。
【００１７】
傾斜角度検出部Ｍ２は、ショベルの傾斜角度を検出する機能要素である。傾斜角度検出部Ｍ２は、例えば、３軸加速度センサで構成される傾斜センサであり、上部旋回体３に取り付けられている。そして、ショベルの水平面に対する傾斜角度を検出し、検出値をコントローラ３０に対して出力する。検出値としては、傾斜角度そのものを含め、傾斜角度に関連づけられた情報が適宜採用され得る。コントローラ３０はこの検出値に基づいてショベルの制御を行う。なお、ショベルの制御についてはその詳細を後述する。
【００１８】
図３は蓄電系１２０の構成を示すブロック図である。蓄電系１２０は、第１の蓄電器としてのキャパシタ１９と、昇降圧コンバータ１００と、バスラインとしてのＤＣバス１１０とを含む。なお、本実施例では、キャパシタ１９は、リチウムイオンキャパシタである。また、第２の蓄電器としてのＤＣバス１１０は、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。キャパシタ１９には、キャパシタ電圧値を検出するためのキャパシタ電圧検出部１１２と、キャパシタ電流値を検出するためのキャパシタ電流検出部１１３が設けられる。キャパシタ電圧検出部１１２とキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電圧値とキャパシタ電流値は、コントローラ３０に供給される。
【００１９】
昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える制御を行う。ＤＣバス１１０は、インバータ１８及び２０と昇降圧コンバータ１００との間に配設されており、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を行う。
【００２０】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う主制御部としての制御装置である。本実施例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、ＣＰＵが内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムを実行することにより各種機能が実現される。
【００２１】
また、コントローラ３０は、圧力センサ２９から供給される信号を速度指令に変換し、旋回用電動機２１の駆動制御を行う。この場合、圧力センサ２９から供給される信号は、旋回機構２を旋回させるために操作装置２６を操作した場合の操作量を表す信号に相当する。
【００２２】
また、コントローラ３０は、電動発電機１２の制御（アシスト又は発電）を行い、昇降圧制御部としての昇降圧コンバータ１００を駆動制御することによるキャパシタ１９の充放電制御を行う。また、コントローラ３０は、キャパシタ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（アシスト運転又は発電運転）、及び旋回用電動機２１の運転状態（力行運転又は回生運転）に合わせて、昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御を行い、これによりキャパシタ１９の充放電制御を行うようにしてもよい。
【００２３】
この昇降圧コンバータ１００の制御には、ＤＣバス電圧検出部１１１によって検出されるＤＣバス電圧値、キャパシタ電圧検出部１１２によって検出されるキャパシタ電圧値、及びキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電流値が用いられてもよい。
【００２４】
以上のような構成において、アシストモータである電動発電機１２が発電した電力は、インバータ１８を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給された後、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給され、或いは、インバータ２０を介して旋回用電動機２１に供給される。また、旋回用電動機２１が回生運転して生成した回生電力は、インバータ２０を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給された後、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給され、或いは、インバータ１８を介して電動発電機１２に供給される。また、キャパシタ１９に蓄積された電力は、昇降圧コンバータ１００及びＤＣバス１１０を介して電動発電機１２及び旋回用電動機２１の少なくとも一方に供給される。旋回用電動機２１は、キャパシタ１９に蓄積された電力を優先的に使用し、電動発電機１２が発電した電力を補助的に使用するように構成されてもよい。
【００２５】
上述のような構成のショベルにおいて、コントローラ３０は、キャパシタ１９が所定の充電率（ＳＯＣ）を維持できるようにキャパシタ１９を充放電させる。
【００２６】
具体的には、コントローラ３０は、キャパシタ１９の充電要求値及び放電要求値を決定し、キャパシタ１９の充放電を制御する。例えば、コントローラ３０は、電動発電機１２に放電要求値に相当する電力以上の出力でアシスト運転させ、放電要求値に相当する電力でキャパシタ１９を放電させる。或いは、コントローラ３０は、旋回用電動機２１が力行運転する場合には、放電要求値に相当する電力でキャパシタ１９の電力を旋回用電動機２１に向けて放電させる。この場合、コントローラ３０は、旋回用電動機２１の駆動に要する出力［ｋＷ］が放電要求値に相当する電力より大きければ、電動発電機１２を発電機として機能させる。電動発電機１２が発電する電力とキャパシタ１９が放電する電力とで旋回用電動機２１を駆動させるためである。
【００２７】
次に、図４を参照し、旋回用電動機２１の操作（旋回操作）と油圧アクチュエータの操作（油圧操作）とを含む旋回複合操作が行われた場合にコントローラ３０がエンジン出力を油圧ポンプ出力と電動発電機出力（発電電力）とに配分する処理（以下、「エンジン出力配分処理」とする。）について説明する。なお、図４は、エンジン出力配分処理における入力パラメータと出力パラメータとの関係を示す図である。また、本実施例では、油圧ポンプ出力は、メインポンプ１４の出力（吸収馬力）を意味する。
【００２８】
図４に示すように、コントローラ３０は、エンジン最大出力、旋回最大出力、所要出力、及びキャパシタ出力を入力パラメータとして取得し、油圧ポンプ最大出力及び電動発電機出力を出力パラメータとして出力する。
【００２９】
エンジン最大出力は、エンジン１１が生成可能な出力の最大値である。本実施例では、コントローラ３０は、エンジン回転数センサ（図示せず。）の検出値を受け、内部メモリに予め記憶されたエンジン回転数・エンジン出力対応マップを参照して現在のエンジン回転数に対応するエンジン最大出力を導き出す。
【００３０】
旋回最大出力は、旋回用電動機２１の出力の最大値である。本実施例では、コントローラ３０は、内部メモリに予め記憶された基準旋回最大出力と現在のショベルの状態とに基づいて旋回最大出力を決定する。現在のショベルの状態は、例えば、ショベルの傾斜角度等に基づいて決定される。また、基準旋回最大出力は、例えば、ショベルが平坦地に位置し、旋回複合操作が行われ、且つ、油圧負荷が小さい場合に採用される旋回最大出力として予め設定される。なお、旋回最大出力の決定方法の詳細については後述する。
【００３１】
所要出力は、上部旋回体３を所望の旋回速度で旋回させるために必要な旋回用電動機２１の出力である。本実施例では、コントローラ３０は、レゾルバ２２の出力に基づいて算出される旋回速度と、インバータ２０を流れる電流に基づいて算出される旋回トルクとの積から所要出力を導き出す。なお、所望の旋回速度は、旋回操作レバー（図示せず。）の操作量に応じて決定される。
【００３２】
キャパシタ出力は、キャパシタ１９の出力である。本実施例では、コントローラ３０は、例えば、内部メモリに格納されたＳＯＣ・要求値対応テーブルを参照して放電要求値又は充電要求値に相当する電力をキャパシタ出力として取得する。なお、ＳＯＣ・要求値対応テーブルは、キャパシタ１９のＳＯＣと放電要求値及び充電要求値との対応関係を示す参照テーブルである。具体的には、コントローラ３０は、キャパシタ１９を充電する場合には充電要求値に相当する充電電力をキャパシタ出力として取得する。また、コントローラ３０は、キャパシタ１９を放電する場合には放電要求値に相当する放電電力をキャパシタ出力として取得する。なお、本実施例では、キャパシタ出力は、キャパシタ１９を充電する場合には充電要求値に相当する充電電力を表す負値となり、キャパシタ１９を放電する場合には放電要求値に相当する放電電力を表す正値となる。
【００３３】
コントローラ３０は、図４に示すように、最小値選択部６０により旋回最大出力及び所要出力のうちの小さい方を選択し、選択した値を旋回出力とする。これは、所要出力が旋回最大出力によって制限されることを意味する。そして、減算部６１により旋回出力からキャパシタ電力を減算し、得られた値を電動発電機出力として出力する。
【００３４】
電動発電機出力は、電動発電機１２の出力である。本実施例では、コントローラ３０は、発電出力又は電動出力を電動発電機出力として導き出す。具体的には、コントローラ３０は、電動発電機１２を発電機として機能させる場合には、発電機として機能する電動発電機１２の出力である発電出力を導き出す。また、コントローラ３０は、電動発電機１２を電動機として機能させる場合には、電動機として機能する電動発電機１２の出力である電動出力を導き出す。なお、本実施例では、電動発電機出力は、電動発電機１２が発電機として機能する場合（旋回出力がキャパシタ出力より大きい場合）には発電出力を表す正値となり、電動発電機１２が電動機として機能する場合（旋回出力がキャパシタ出力より小さい場合）には電動出力を表す負値となる。また、電動発電機出力は、旋回最大出力が旋回出力として採用された場合には、電動発電機１２が発電可能な電力の最大値である発電制限値となる。
【００３５】
油圧ポンプ最大出力は、油圧ポンプの出力の最大値である。本実施例では、コントローラ３０は、減算部６２によりエンジン最大出力から電動発電機出力を減算し、得られた値を油圧ポンプ最大出力として出力する。したがって、油圧ポンプ最大出力は、電動発電機１２が発電機として機能する場合にはエンジン最大出力よりも電動発電機出力（発電出力）分だけ小さい値となる。また、電動発電機１２が電動機として機能する場合にはエンジン最大出力よりも電動発電機出力（電動出力）分だけ大きい値となる。
【００３６】
具体的には、コントローラ３０は、エンジン回転数が一定であれば、すなわち、エンジン最大出力が一定であれば、電動発電機出力が大きいほど（発電出力が大きいほど）油圧ポンプ最大出力を低減させる。発電出力が大きくなると、油圧ポンプ最大出力を低減させなければ、すなわち、メインポンプ１４の出力（吸収馬力）を低減させなければ、発電出力と油圧ポンプ出力の合計がエンジン最大出力を上回るおそれがあるためである。その結果、メインポンプ１４の出力（吸収馬力）は、低減された油圧ポンプ最大出力の範囲内で制御される。
【００３７】
反対に、コントローラ３０は、エンジン回転数が一定であれば、すなわち、エンジン最大出力が一定であれば、電動発電機出力が小さいほど（電動出力が大きいほど）油圧ポンプ最大出力を増大させる。電動出力が大きくなるとエンジン出力に余裕が生じるためであり、その余裕分をメインポンプ１４が効率的に利用できるようにするためである。その結果、メインポンプ１４の出力（吸収馬力）は、増大された油圧ポンプ最大出力の範囲内で制御される。
【００３８】
なお、コントローラ３０は、油圧ポンプ最大出力を増大させる場合及び低減させる場合の何れであっても、ポンプ吐出量とポンプ吐出圧の積として算出される油圧ポンプ出力が油圧ポンプ最大出力以下となるようにポンプ吐出圧に応じてポンプ吐出量を制御する。具体的には、コントローラ３０は、レギュレータ（図示せず。）を用いてメインポンプ１４の斜板傾転角を調整してメインポンプ１４のポンプ吐出量を制御する。
【００３９】
次に、図５を参照してエンジン出力配分処理の流れについて説明する。なお、図５は、エンジン出力配分処理の一例の流れを示すフローチャートである。コントローラ３０は、ショベル稼働中に所定の制御周期で繰り返しこのエンジン出力配分処理を実行する。
【００４０】
最初に、コントローラ３０は、旋回操作と油圧操作とを含む旋回複合操作が行われたかを判定する（ステップＳ４１）。本実施例では、コントローラ３０は、操作装置２６の操作内容を検出する圧力センサ２９の出力に基づいて旋回複合操作が行われたかを判定する。具体的には、コントローラ３０は、旋回操作レバーとブーム操作レバー等の油圧アクチュエータを操作するための操作レバーとが同時に操作されたことを検知した場合に旋回複合操作が行われたと判定する。
【００４１】
旋回複合操作が行われていないと判定した場合（ステップＳ４１のＮＯ）、コントローラ３０は、今回のエンジン出力配分処理を終了させる。
【００４２】
一方で、旋回複合操作が行われたと判定した場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、コントローラ３０は、基準旋回最大出力と現在のショベルの状態とに基づいて旋回最大出力を決定する（ステップＳ４２）。本実施例では、コントローラ３０は、基準旋回最大出力とショベルの傾斜角度とメインポンプ１４の吐出圧とに基づいて旋回最大出力を決定する。
【００４３】
その後、コントローラ３０は、決定した旋回最大出力に基づいてエンジン出力の配分を決定する（ステップＳ４３）。本実施例では、コントローラ３０は、図４に示すように、エンジン最大出力、旋回最大出力、所要出力、及びキャパシタ出力に基づいて電動発電機出力及び油圧ポンプ最大出力を決定する。
【００４４】
次に、図６を参照し、コントローラ３０が基準旋回最大出力ＳＰ０と現在のショベルの状態とに基づいて旋回最大出力ＳＰ１を決定する処理（以下、「旋回最大出力決定処理」とする。）について説明する。なお、図６は、旋回最大出力決定処理における入力パラメータと出力パラメータとの関係を示す図である。
【００４５】
図６に示すように、コントローラ３０は、基準旋回最大出力ＳＰ０、ポンプ吐出圧Ｐ、及び傾斜角度θを入力パラメータとして取得し、旋回最大出力ＳＰ１を出力パラメータとして出力する。
【００４６】
ポンプ吐出圧Ｐは、メインポンプ１４のポンプ吐出圧である。本実施例では、コントローラ３０は、吐出圧センサＭ１の出力に基づいてポンプ吐出圧Ｐを取得する。
【００４７】
傾斜角度θは、ショベルが位置する平面の水平面に対する角度である。本実施例では、コントローラ３０は、傾斜角度検出部Ｍ２の出力に基づいて傾斜角度θを取得する。
【００４８】
図７は、傾斜地に位置するショベルを示す図であり、図７（Ａ）は側面図を示し、図７（Ｂ）は上面図を示す。図７に示すように、ショベル本体の傾斜角度θは、ショベルが位置する平面ＳＦ０の水平面ＳＦ１に対する角度として表される。
【００４９】
基準旋回最大出力ＳＰ０は、旋回用電動機２１の出力の最大値である旋回最大出力を現在のショベルの状態に応じて決定する際に用いられる基準値である。また、基準旋回最大出力ＳＰ０は、例えば、ショベルが平坦地に位置し、旋回複合操作が行われ、且つ、油圧負荷が小さい場合に採用される旋回最大出力として予め設定される。「油圧負荷が小さい場合」は、例えば、ポンプ吐出圧Ｐが所定値Ｐ１未満の場合として定められる。また、「ショベルが平坦地に位置する場合」は、例えば、ショベル本体の傾斜角度θが所定角度θ１未満の場合として定められる。
【００５０】
旋回最大出力ＳＰ１は、現在のショベルの状態に応じて決定される旋回用電動機２１の出力の最大値である。本実施例では、コントローラ３０は、基準旋回最大出力ＳＰ０と第１係数Ｋａと第２係数Ｋｂとに基づいて旋回最大出力ＳＰ１を決定する。
【００５１】
第１係数Ｋａは、ポンプ吐出圧Ｐに応じて決まる係数であり、ポンプ吐出圧Ｐが大きいほど小さくなる傾向を有する。本実施例では、コントローラ３０は、演算部６３によりポンプ吐出圧Ｐに基づいて第１係数Ｋａを導き出す。具体的には、演算部６３は、入力としてポンプ吐出圧Ｐを受けると第１係数Ｋａを出力する。例えば、第１係数Ｋａは、０以上１以下の値をとり、ポンプ吐出圧Ｐが所定値Ｐ１以下で値１となり、ポンプ吐出圧Ｐが所定値Ｐ１から所定値Ｐ２（＞Ｐ１）まで増大するにつれて一定の割合で減少し、ポンプ吐出圧Ｐが所定値Ｐ２以上で値Ｋａ１（＜１）となる。
【００５２】
また、第２係数Ｋｂは、傾斜角度θに応じて決まる係数であり、傾斜角度θが大きいほど大きくなる傾向を有する。本実施例では、コントローラ３０は、演算部６４により傾斜角度θに基づいて第２係数Ｋｂを導き出す。具体的には、演算部６４は、入力として傾斜角度θを受けると第２係数Ｋｂを出力する。例えば、第２係数Ｋｂは、１以上の値をとり、傾斜角度θが所定角度θ１（例えば２度）以下で値１となり、傾斜角度θが所定角度θ１から所定角度θ２（＞θ１）まで増大するにつれて一定の割合で増大し、傾斜角度θが所定角度θ２（例えば３０度）以上で値Ｋｂ１（＞１）となる。
【００５３】
そして、コントローラ３０は、乗算部６５により基準旋回最大出力ＳＰ０と第１係数Ｋａと第２係数Ｋｂとを乗算し、得られた値を旋回最大出力ＳＰ１として出力する。例えば、ショベルが平坦地に位置し、旋回複合操作が行われ、且つ、油圧負荷が小さい場合、旋回最大出力ＳＰ１は基準旋回最大出力ＳＰ０となる。第１係数Ｋａ及び第２係数Ｋｂの値が何れも値１となるためである。
【００５４】
また、旋回最大出力ＳＰ１は、傾斜角度θが同じであれば、すなわち第２係数Ｋｂが同じであれば、ポンプ吐出圧Ｐが大きいほど小さくなる。第１係数Ｋａの値が小さくなるためである。一方で、旋回最大出力ＳＰ１は、ポンプ吐出圧Ｐが同じであれば、すなわち第１係数Ｋａが同じであれば、傾斜角度θが大きいほど大きくなる。第２係数Ｋｂの値が大きくなるためである。
【００５５】
また、油圧ポンプ最大出力は、傾斜角度θが同じであれば、ポンプ吐出圧Ｐが大きいほど大きな値となり得る。旋回最大出力ＳＰ１が小さくなるためである。一方で、油圧ポンプ最大出力は、ポンプ吐出圧Ｐが同じであれば、傾斜角度θが大きいほど小さな値となり得る。旋回最大出力ＳＰ１が大きくなるためである。
【００５６】
以上の構成により、コントローラ３０は、傾斜角度θに応じて旋回最大出力ＳＰ１を変更する。例えば、コントローラ３０は、傾斜角度θが増大するほど旋回最大出力ＳＰ１を増大させる。その結果、コントローラ３０は、傾斜地においても上部旋回体３の旋回動作を適切に制御できる。例えば、コントローラ３０は、傾斜地においてブーム４を上昇させながら上部旋回体３を旋回させる場合において、上部旋回体３の斜面上方への旋回速度が鈍化してしまうのを防止し、或いは、上部旋回体３が操作者の意に反して斜面下方に旋回してしまうのを防止できる。
【００５７】
また、コントローラ３０は、傾斜角度θに応じて旋回最大出力ＳＰ１を変更することで油圧ポンプ最大出力を変更する。例えば、コントローラ３０は、傾斜角度θが増大するにつれて旋回最大出力ＳＰ１を増大させることで油圧ポンプ最大出力を低減させる。そのため、旋回最大出力ＳＰ１を増大させた場合であっても、電動発電機出力（発電出力）と油圧ポンプ出力の合計がエンジン最大出力を上回るのを防止できる。
【００５８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５９】
例えば、上述の実施例では、コントローラ３０は、ポンプ吐出圧Ｐに関連する第１係数Ｋａと、傾斜角度θに関連する第２係数Ｋｂと、基準旋回最大出力ＳＰ０とに基づいて旋回最大出力ＳＰ１を決定する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、コントローラ３０は、ポンプ吐出圧Ｐに関する値と傾斜角度θに関する値と基準旋回最大出力ＳＰ０とを所定の関数に代入して旋回最大出力ＳＰ１を決定してもよい。或いは、コントローラ３０は、ポンプ吐出圧Ｐに関する値と傾斜角度θに関する値と旋回最大出力ＳＰ１との対応関係を表す対応テーブルを参照してポンプ吐出圧Ｐに関する値及び傾斜角度θに関する値から旋回最大出力ＳＰ１を決定してもよい。また、コントローラ３０は、ポンプ吐出圧Ｐとは無関係に、傾斜角度θに関連する値と基準旋回最大出力ＳＰ０とに基づいて旋回最大出力ＳＰ１を決定してもよい。
【００６０】
また、上述の実施例では、コントローラ３０は、旋回複合操作が行われた場合には、旋回力行時及び旋回回生時の何れであってもエンジン出力配分処理を実行する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、コントローラ３０は、旋回複合操作が行われた場合には、旋回力行時に限ってエンジン出力配分処理を実行してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１・・・下部走行体  １Ａ、１Ｂ・・・油圧モータ  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  １１・・・エンジン  １２・・・電動発電機  １３・・・変速機  １４・・・メインポンプ  １５・・・パイロットポンプ  １６・・・高圧油圧ライン  １７・・・コントロールバルブ  １８・・・インバータ  １９・・・キャパシタ  ２０・・・インバータ  ２１・・・旋回用電動機  ２２・・・レゾルバ  ２３・・・メカニカルブレーキ  ２４・・・旋回変速機  ２５・・・パイロットライン  ２６・・・操作装置  ２６Ａ、２６Ｂ・・・レバー  ２６Ｃ・・・ペダル  ２７、２８・・・油圧ライン  ２９・・・圧力センサ  ３０・・・コントローラ  ６０・・・最小値選択部  ６１、６２・・・減算部  ６３、６４・・・演算部  ６５・・・乗算部  １００・・・昇降圧コンバータ  １１０・・・ＤＣバス  １１１・・・ＤＣバス電圧検出部  １１２・・・キャパシタ電圧検出部  １１３・・・キャパシタ電流検出部  １２０・・・蓄電系
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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