(57)【要約】【課題】穀稈がフィードチェーンに搬送される様子だけでなく、刈取作業中にオペレータが確認する必要がある事項をまとめて表示可能なコンバインを提供する。【解決手段】コンバインが備える脱穀装置は、刈取部が刈り取った穀稈をフィードチェーン８１で搬送しつつ脱穀する。複数のカメラは、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。左方カメラが取得した周囲映像には、フィードチェーン８１を搬送される穀稈の映像である穀稈搬送映像が含まれる。俯瞰映像作成部は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて俯瞰映像を作成する。表示部は、穀稈搬送映像を含んだ俯瞰映像を表示する。【選択図】図５
2015104376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部が刈り取った穀稈をフィードチェーンで搬送しつつ脱穀する脱穀装置と、
自機の周囲の映像である周囲映像を取得する複数の周囲映像取得部と、
前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する俯瞰映像作成部と、
前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する表示部と、
を備え、
少なくとも１つの前記周囲映像取得部は前記フィードチェーンの上方に配置されており、当該周囲映像取得部が取得した周囲映像には、前記フィードチェーンを搬送される穀稈の映像である穀稈搬送映像が含まれており、
前記表示部は、前記穀稈搬送映像を含んだ前記俯瞰映像を表示することを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１に記載のコンバインであって、
何れかの前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像に基づいて、前記フィードチェーンで穀稈が次々と搬送されているか否かの判定、及び、前記フィードチェーンで搬送される穀稈の扱ぎ深さが適切か否かの判定のうち少なくとも何れかを行う判定部を備えることを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のコンバインであって、
前記穀稈搬送映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記脱穀装置又は当該脱穀装置の外側の機体に取り付けられることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自機の周囲の俯瞰映像を表示可能なコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に示すように、アラウンドビューモニタと称され、乗用車の駐車を支援するシステムが知られている。このシステムは、乗用車の前後左右にそれぞれ設置されたカメラと、映像処理装置と、表示装置と、から構成される。
【０００３】
４つのカメラは、それぞれ乗用車の斜め下方（外側かつ下側）の映像を取得するように配置されている。映像処理装置は、４つのカメラから得られたそれぞれの映像と、予め記憶された乗用車の平面図（写真等）と、を合成して、乗用車を上方から見た映像（俯瞰映像）を作成する。表示装置は、車内に設置されており、映像処理装置が作成した俯瞰映像を表示する。運転手は、俯瞰映像を見ることで、周囲の状況を把握しつつ、駐車を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２には、カメラを備えるコンバインが開示されている。具体的には、特許文献２のコンバインは、刈取部の前方を撮影するカメラを２機、コンバインの後方を撮影するカメラを１機、コンバインの機体の扱口を撮影するカメラを１機備える。オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を運転座席の近傍に配置された表示装置から確認することができる。また、表示装置は、それぞれのカメラが取得した映像を分割して表示することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１３３０９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−７２２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、乗用車の俯瞰映像を表示する技術を開示するにとどまり、コンバイン等の農作業機の俯瞰映像を表示する点については開示も示唆もされていない。また、乗用車は刈取作業のような作業を行わないので、作業状況の把握といった概念を想起しにくい。
【０００７】
特許文献２には、扱口を撮影するカメラを備える構成が開示されているが、刈取作業中にオペレータが確認する必要があるのは扱口だけでなく、刈取部、側方等も確認する必要がある。この点、特許文献２の構成はコンバインの側方を確認することができない。更に、オペレータは、映像を適宜切り替えて確認を行う必要がある。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、穀稈がフィードチェーンに搬送される様子だけでなく、刈取作業中にオペレータが確認する必要がある事項をまとめて表示可能なコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、刈取部と、脱穀装置と、複数の周囲映像取得部と、俯瞰映像作成部と、表示部と、を備える。前記刈取部は、穀稈を刈り取る。前記脱穀装置は、前記刈取部が刈り取った穀稈をフィードチェーンで搬送しつつ脱穀する。前記複数の周囲映像取得部は、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。前記俯瞰映像作成部は、前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。前記表示部は、前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する。少なくとも１つの前記周囲映像取得部は前記フィードチェーンの上方に配置されており、当該周囲映像取得部が取得した周囲映像には、前記フィードチェーンを搬送される穀稈の映像である穀稈搬送映像が含まれている。前記表示部は、前記穀稈搬送映像を含んだ前記俯瞰映像を表示する。
【００１１】
これにより、オペレータは、俯瞰映像を参照するだけで、穀稈がフィードチェーンで搬送される様子を確認することができる。そのため、オペレータは、例えばフィードチェーンに詰まりが生じたこと及び穀稈の扱ぎ深さが適切でないことを即座に把握することができる。また、刈取作業中は、刈取部と穀稈の位置関係及び側方の畦等との位置関係等も確認する必要がある。この点、上記の俯瞰映像を見ることで以上の点を同時に確認できるので、オペレータの確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。
【００１２】
前記のコンバインにおいては、何れかの前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像に基づいて、前記フィードチェーンで穀稈が次々と搬送されているか否かの判定、及び、前記フィードチェーンで搬送される穀稈の扱ぎ深さが適切か否かの判定のうち少なくとも何れかを行う判定部を備えることが好ましい。
【００１３】
これにより、オペレータが視認するだけでなく、コンバイン側でもフィードチェーンの詰まり及び穀稈の扱ぎ深さをチェックできる。従って、不具合の発生を一層確実にかつ素早く検出することができる。
【００１４】
前記のコンバインにおいては、前記穀稈搬送映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記脱穀装置又は当該脱穀装置の外側の機体に取り付けられることが好ましい。
【００１５】
これにより、フィードチェーンの近傍から穀稈搬送映像を取得できるので、穀稈搬送映像を平面図に変換した場合においても、画像の歪みの影響を抑えることができる。また、脱穀装置はコンバインの前後方向の中央近傍であって比較的高い位置に配置されることが多い。従って、前後方向に長いコンバインであっても、周囲映像取得部を別途追加することなく適切な俯瞰映像を作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係るコンバインの右側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】脱穀装置の右側面図及び平面図を概略的に示す図。
【図４】コンバインのブロック図。
【図５】刈取作業時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。
【図６】判定部が行う処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本実施形態に係るコンバインの右側面図、図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左」「右」等というときは、コンバイン１０が刈り取り時に進む方向に向かって左及び右を意味するものとする。
【００１８】
本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、コンバイン１０の機体１１の下部には、機体１１を走行させるためのクローラ部１２が設けられている。また、コンバイン１０は、稲、麦等の穀稈７１の株元を刈り取るための刈取部１３を機体１１の前方に備えている。
【００１９】
刈取部１３は、複数の分草体３１と、図略の刈取刃を備えている。
【００２０】
複数の分草体３１は、刈取部１３の前下部において、機体１１の左右方向に並べて設けられている。分草体３１は、穀稈７１と穀稈７１の間に差し込まれることにより（図２）、穀稈７１を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈７１を当該分草体３１がすくい上げることによって、当該穀稈７１の刈り取りを容易にする。刈取部１３において、分草体３１の後方には、図略の刈取刃が設けられている。分草体３１の間に差し込まれた穀稈７１は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。刈取部１３によって刈り取られた穀稈は、図略の搬送部（搬送チェーン及び縦搬送チェーン等）によって、後述のフィードチェーン８１に搬送される。
【００２１】
また、刈取部１３は、図略の昇降機構を介して、コンバイン１０の機体１１に連結されている。この昇降機構は、刈取部１３を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部１３の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。
【００２２】
刈取部１３の左右には、それぞれ刈取部カバー３２が設けられている。それぞれの刈取部カバー３２の上部には、刈取部１３の前斜め下方、及び、左（右）斜め下方を照らすための作業灯（下方照射ライト）３３が設けられている。
【００２３】
なお、図１に示すように、左右の作業灯３３は、穀稈７１の穂先よりも高い位置となるように配置されている。これにより、穀稈７１の穂先に邪魔されることなく、刈取部１３の前方を作業灯３３によって照らすことができる。
【００２４】
脱穀装置１４は、コンバイン１０の前後方向の略中央から少し後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から少し上方にかけて設けられている。また、脱穀装置１４は、外板によって覆われている。脱穀装置１４は、刈取部１３で刈り取った穀稈を脱穀する。なお、脱穀装置１４は、開閉可能な外板（カバー）に覆われていても良い。
【００２５】
図３（ａ）及び図３（ｂ）及びに示すように、脱穀装置１４は、穀稈７１の脱穀用の扱胴８２を備える。この扱胴８２は、脱穀装置１４内の前部上方に設置されている。この扱胴８２の中心軸は、前記フィードチェーン８１の搬送方向に略沿わせるように配置されており、扱胴８２の外周には複数の扱歯８３が設けられている。また、扱胴８２の下方位置には粗選別を行うためのクリンプ網８４が備えられる。このクリンプ網８４は、扱胴８２の下部を覆うように円弧面状に構成されている。なお、このクリンプ網８４の下には選別装置１５が配置されている。
【００２６】
この構成で、穀稈７１はフィードチェーン８１に挟持された状態で脱穀装置１４に搬送され、扱胴８２の回転による衝撃作用、扱歯８３によるしごき作用等によって脱穀される。なお、図３（ｂ）では、図面を分かり易くするために、穀稈７１を疎らに示しているが、実際にはまとまった穀稈７１がフィードチェーン８１で搬送される。
【００２７】
ここで、穀稈７１を脱穀する場合、扱ぎ深さが重要な要素となる。扱ぎ深さとは、脱穀装置１４（扱胴８２）に挿入される穀稈７１の長さである。例えば扱ぎ深さが浅過ぎる場合、脱穀後においても穀稈７１に穀粒が残る現象（扱ぎ残し）が発生し易くなる。また、扱ぎ深さが深過ぎる場合、穀稈７１が扱胴８２に引っ掛かって（抵抗を及ぼして）過剰な動力が必要となったり、二番物が増加したりする。従って、コンバイン１０を用いて脱穀を行う場合、扱ぎ深さを適切な値にすることが重要となる。本実施形態では、オペレータ及びコンバイン１０がそれぞれ扱ぎ深さをチェックすることができる。
【００２８】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の右側には、グレンタンク１６が設けられている。より詳細には、グレンタンク１６は、コンバイン１０の前後方向の略中央から後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から上方にかけて設けられている。グレンタンク１６は、選別装置１５で選別された穀粒を貯留する。
【００２９】
コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備える。排出オーガ１７は、基端部１７ａと、中央部１７ｂと、先端部１７ｃと、から構成されている。
【００３０】
排出オーガ１７の基端部１７ａは、コンバイン１０の右後方に設けられたオーガ旋回機構１８によって旋回可能に支持されている。具体的には、オーガ旋回機構１８を動作させることで、排出オーガ１７を水平方向及び上下方向に旋回可能である。
【００３１】
なお、穀粒の排出を行わないときの排出オーガ１７の位置（図２で示す位置）を待機位置と称する。排出オーガ１７が待機位置にあるとき、排出オーガ１７は、機体１１の上側であって略中央に設けられたオーガレスト１９によって支持される。
【００３２】
排出オーガ１７の中央部１７ｂは細長い筒状の部材であり、待機位置では、基端部１７ａから左斜め前方に向かって配置されている。排出オーガ１７の中央部１７ｂの内部には、図略のスクリューコンベアが設けられており、これを回転させることで穀粒を搬送することができる。
【００３３】
排出オーガ１７の先端部１７ｃは、キャビン２２と反対側の刈取部１３の上方に位置している。先端部１７ｃには、排出口１７ｄが形成されている。排出口１７ｄは、スクリューコンベアによって搬送された穀粒を外部（トラック等）に排出することができる。
【００３４】
また、脱穀装置１４及び選別装置１５の後部には、排藁チェーン２０が設けられている。排藁チェーン２０は、穀稈から穀粒が取り除かれた藁屑を後方へ搬送する。排藁チェーン２０によって搬送された排藁は、コンバイン１０の後方に設けられた排藁カッタ装置２１によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
【００３５】
グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２２が配置されている。このキャビン２２の内部には、図１に示すように、運転座席４１と、ステアリングホイール４２と、操作パネル４３と、表示部４４等が配置されている。
【００３６】
運転座席４１は、コンバイン１０を運転するオペレータが座るための座席である。ステアリングホイール４２は、コンバイン１０を旋回させるための操作を行う操作具である。なお、ステアリングホイール４２には、映像を表示可能なディスプレイが設けられていても良い。
【００３７】
操作パネル４３には、ボタンやレバー等が配置されている。オペレータは、操作パネル４３を操作することで、コンバイン１０に各種の指示を行うことができる。表示部４４は、ステアリングホイール４２の上方に配置されたＬＣＤ等で構成されており、コンバイン１０を上方から見た擬似的な映像（俯瞰映像、詳細は後述）を表示することができる。なお、表示部４４の位置は任意であり、例えばステアリングホイール４２又は各種ミラーに埋め込んだり、フロントガラスの下方に配置したりすることができる。
【００３８】
コンバイン１０は、コンバイン１０の前後左右のそれぞれの映像（周囲映像）を取得するためのカメラを４つ備える。具体的には、コンバイン１０は、周囲映像取得部としての、前方カメラ５１と、左方カメラ５２と、右方カメラ５３と、後方カメラ５４と、を備える。なお、以下では、前方カメラ５１から後方カメラ５４までを総称して単にカメラと称することがある。それぞれのカメラは、広角映像の撮像が可能であり、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等で構成されている。
【００３９】
前方カメラ５１は、排出オーガ１７の先端部１７ｃに取り付けられている。前方カメラ５１は、前方の周囲映像を取得する。前方カメラ５１は、刈取部１３及びその前方の映像を取得できるように、レンズを前斜め下方に向けて配置されている。なお、前方カメラ５１によって、刈取部１３の前方のみの映像を取得する構成であっても良い。
【００４０】
左方カメラ５２は、機体１１の左側面、詳細には脱穀装置１４が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。また、左方カメラ５２は、フィードチェーン８１の上方に取り付けられており、コンバイン１０の左方の周囲映像だけでなく、フィードチェーン８１で穀稈が搬送される映像（以下、穀稈搬送映像）を取得することができる。特に、本実施形態では、左方カメラ５２が脱穀装置１４の外側の機体１１に取り付けられているので、フィードチェーン８１の近傍から穀稈搬送映像を取得でき、穀稈搬送映像を平面図に変換した場合においても、画像の歪みの影響を抑えることができる。また、本実施形態では、脱穀装置１４はコンバインの前後方向の中央近傍であって比較的高い位置に配置されている、従って、左方の周囲映像を取得する周囲映像取得部を別途追加することなく適切な俯瞰映像を作成することができる。
【００４１】
なお、脱穀装置１４が開閉可能なカバーに覆われる場合、当該カバーに左方カメラ５２を取り付ける構成であっても良い。この場合、コンバイン１０は、左方カメラ５２の映像を解析することで、カバーの開閉を検出することができる。従って、例えばカバーを開けた状態で刈取作業を行おうとしたときにオペレータに警告することができる。
【００４２】
右方カメラ５３は、機体１１の右側面、具体的にはグレンタンク１６の右側面に取り付けられている。右方カメラ５３は、コンバイン１０の右方の周囲映像を取得できるように、レンズを右斜め下方に向けて配置されている。
【００４３】
後方カメラ５４は、機体１１の背面、詳細には排藁カッタ装置２１が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。後方カメラ５４は、コンバイン１０の後方の周囲映像を取得できるように、レンズを後斜め下方に向けて配置されている。
【００４４】
なお、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１が外側に露出していると考えられる場合、左方カメラ５２及び後方カメラ５４を、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１に直接的に取り付けることができる。また、グレンタンク１６が機体１１の内側に位置していると考えられる場合、右方カメラ５３をグレンタンク１６が内蔵される部分の機体１１に取り付けることができる。
【００４５】
なお図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０において、カメラ（特に前方カメラ５１、左方カメラ５２、右方カメラ５３）は、作業灯３３よりも高い位置に配置されている。前述のように、作業灯３３は、穀稈７１の穂よりも高い位置に配置されているので、当該作業灯３３よりも高い位置に配置されているカメラは、穀稈の穂より高い位置に配置されていることになる。カメラをこのように高い位置に配置することで、カメラが穀稈に接触することがなくなり、カメラのレンズが汚れにくくなる。また、カメラを作業灯３３よりも高い位置に配置しているので、映像に作業灯３３の光が映ることを防止して、鮮明な映像を取得することができる。
【００４６】
それぞれのカメラが取得した映像は、図４のブロック図に示すように、制御部６０へ送られる。制御部６０は、コンバイン１０の各部の制御、例えば表示部４４に表示する映像に関する制御を行う。制御部６０は、俯瞰映像作成部６１と、表示制御部６２と、判定部６３と、を備える。
【００４７】
俯瞰映像作成部６１は、４つのカメラから得られた映像に基づいて、俯瞰映像（図５を参照）を作成する。俯瞰映像の作成方法は公知なので詳細は省略するが、４つのカメラから得られた周囲映像を重ね合わせつつ、重複部分を削除し、必要に応じて歪みを修正する。なお、各カメラから取得した領域を示すために、俯瞰映像に境界線７８を重畳する。この境界線７８は省略しても良いし、表示と非表示が切り替えられる構成であっても良い。
【００４８】
俯瞰映像作成部６１は、重ね合わせた映像のうちコンバイン１０に相当する部分に、予め記憶したコンバイン１０の平面図（写真又は図等）を合成する（図５等のコンバイン画像１０ａ）。なお、前方カメラ５１は刈取部１３の一部を映像として取得しているので、刈取部１３のうち、前方カメラ５１が取得した部分のみ実際の映像を用いて俯瞰映像を作成する（残りの部分は写真等で補う）。同様に、左方カメラ５２はフィードチェーン８１を含む穀稈搬送映像を取得しているので、穀稈搬送映像を用いて俯瞰映像を作成する（穀稈搬送映像に写っていない部分は写真等で補う）。俯瞰映像作成部６１は、以上の処理を行うことで俯瞰映像を作成する。
【００４９】
表示制御部６２は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示部４４に表示する制御を行う。表示制御部６２は、オペレータの指示に応じて、俯瞰映像に関連情報を追記したり、一部を拡大表示したり、俯瞰映像と他の映像とを並べて表示したりする。図５に表示される俯瞰映像には、未刈の穀稈７１と、穀稈７１を刈取った後の残稈７２と、畦７３と、が表示されている。
【００５０】
判定部６３は、フィードチェーン８１で穀稈７１が次々と搬送されているか（詰まりが発生していないか）を判定する。また、判定部６３は、フィードチェーン８１で搬送される穀稈７１の扱ぎ深さが適切か判定する。なお、判定方法の詳細は後述する。
【００５１】
次に、従来のコンバインにおける課題について説明した後に、その課題が俯瞰映像で解決されることを説明する。
【００５２】
コンバインの運転座席は、一般的には右側に配置され、その反対側の側面にフィードチェーンが位置している。従って、運転座席からは穀稈がフィードチェーンで搬送される様子を確認することができない。
【００５３】
そのため、例えば穀稈が大量に搬送されてフィードチェーンに詰まりが生じたとしても、オペレータは、詰まりの発生をすぐには把握することができない。しかし、詰まりの発生の把握が遅れた場合、何らかの部品に負荷が掛かってしまうことがあるため、詰まりの発生は即座に把握できることが好ましい。
【００５４】
また、オペレータは、穀稈がフィードチェーンで搬送される様子を確認できないので、扱ぎ深さが適切か否かを把握することができない。扱ぎ深さの自動調整機構を備えるコンバインも知られているが、確実に信頼できるものではない。しかし、扱ぎ深さが適切でないことも即座に把握できることが好ましい。その理由は、扱ぎ深さが浅過ぎる状態で脱穀を続けると、扱ぎ残しが発生し続けることになり、扱ぎ深さが深過ぎる状態で脱穀を続けると、脱穀装置に負荷を掛け続けることになるからである。
【００５５】
また、オペレータは、刈取作業中において、穀稈の間に適切に分草体が差し込まれているかを確認する必要がある。更に、オペレータは、コンバインの周囲に人又は障害物等がないか確認する必要がある。
【００５６】
コンバインに取り付けられたカメラから得られる映像に基づいて上記の様々な事項の確認を行う場合であっても、カメラが取り付けられていない方向は、別の方法で確認する必要がある。仮に全方位にカメラが取り付けられている場合であっても、映像を切り替える必要があるので、オペレータの手間となる。
【００５７】
上記の事情を考慮して、本実施形態では、穀稈搬送映像、刈取部１３の映像を含む俯瞰映像（図５）を表示することができる。オペレータは、俯瞰映像の中の穀稈搬送映像を見て、穀稈７１が次々と搬送されている場合は詰まりが発生していないことを把握できる。仮に穀稈７１の搬送が停まっていたり、遅かったり、搬送速度が不均一の場合、詰まり（又はこれに類似する不具合）が発生していることを把握できる。これにより、詰まりの発生を即座に把握することができる。
【００５８】
また、オペレータは、コンバイン１０から飛び出した穀稈７１の長さを見ることで、扱ぎ深さを把握することができる。つまり、オペレータは、穀稈７１の飛出し長さが長い場合、扱ぎ深さが浅いことを把握できる。逆に、オペレータは、穀稈７１の飛出し長さが短い場合、扱ぎ深さが深いことを把握できる。
【００５９】
また、オペレータは、俯瞰映像の他の部分を見ることで、穀稈７１の間に適切に分草体３１が差し込まれているか否か、及び、コンバイン１０と畦７３等の障害物が衝突しないか等を把握できる。
【００６０】
つまり、オペレータは、本実施形態の俯瞰映像を見ることで、刈取作業時に必要な情報をまとめて確認することができる。従って、オペレータの手間を減らすことができる。
【００６１】
次に、判定部６３が行う処理について説明する。上述のように、オペレータは、穀稈搬送映像を見ることで、フィードチェーン８１の詰まりの有無、及び、扱ぎ深さの適切性について把握できる。しかし、より確実に上記の不具合を検出するために、判定部６３も上記の判定を行う。
【００６２】
初めに、判定部６３がフィードチェーン８１の詰まりの有無を判定する処理の流れを図６（ａ）のフローチャートを参照して説明する。
【００６３】
判定部６３は、現在が刈取作業中か否か判断する（Ｓ１０１）。刈取作業中でないと穀稈７１が搬送されないからである。判定部６３は、刈取作業中か否かを、オペレータの操作又は制御部６０が行った制御等に基づいて判断することができる。
【００６４】
判定部６３は、刈取作業中である場合、穀稈搬送映像への画像処理を行う（Ｓ１０２）。ここで行う画像処理について説明すると、左方カメラ５２はコンバイン１０に固定されているので、左方カメラ５２が取得した映像のうち、穀稈７１が搬送される様子が映る部分は決まっている。従って、判定部６３は、穀稈７１が移る部分が時間の経過に伴ってどのように変化するかを画像処理によって算出する。
【００６５】
そして、判定部６３は、穀稈７１が搬送されていない（詰まりが発生している）と判断した場合、その旨をオペレータに報知する（Ｓ１０４）。この報知は、警告音、表示部４４への警告表示等によって行う。
【００６６】
次に、判定部６３が扱ぎ深さについて判定する流れを図６（ｂ）のフローチャートを参照して説明する。
【００６７】
判定部６３は、センサに基づいて穀稈７１の全体の長さを検出する（Ｓ２０１）。このセンサとしては、未刈りの穀稈７１の高さを検出するセンサ、又は、刈り取られた穀稈７１が搬送される際に長さを検出するセンサ等を用いることができる。センサの種類としては、光センサ又は接触センサ等を用いることができる。なお、ここで検出される穀稈７１の全体の長さは、一定時間で刈り取られる穀稈７１の平均の長さとすることが好ましい。
【００６８】
次に、判定部６３は、左方カメラ５２が取得した穀稈搬送映像に基づいて穀稈７１の飛出し長さを検出する（Ｓ２０２）。上述のように、左方カメラ５２が取得した映像のうち、穀稈７１が映る部分は決まっているため、穀稈７１の飛出し長さを検出することができる。なお、ここで検出される穀稈７１の飛出し長さも、一定時間で搬送された穀稈７１の平均の長さとすることが好ましい。
【００６９】
次に、判定部６３は、全体長さの平均値から飛出し長さの平均値を減算することで、扱ぎ深さを算出する（Ｓ２０３）。そして、判定部６３は、この扱ぎ深さが適切か否かを判断する（Ｓ２０４）。扱ぎ深さが適切でない場合、判定部６３は、その旨をオペレータに報知する（Ｓ２０５）。この報知は、上記と同様に警告音、表示部４４への警告表示等によって行う。
【００７０】
以上により、オペレータが視認するだけでなく、コンバイン１０側でもフィードチェーン８１の詰まり及び穀稈７１の扱ぎ深さをチェックできる。従って、不具合の発生を一層確実にかつ素早く検出することができる。
【００７１】
以上に説明したように、コンバイン１０は、刈取部１３と、脱穀装置１４と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部６１と、表示部４４と、を備える。刈取部１３は、穀稈７１を刈り取る。脱穀装置１４は、刈取部１３が刈り取った穀稈７１をフィードチェーン８１で搬送しつつ脱穀する。複数のカメラは、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部６１は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて俯瞰映像を作成する。表示部４４は、俯瞰映像作成部が作成した俯瞰映像を表示する。左方カメラ５２はフィードチェーン８１の上方に配置されており、当該左方カメラ５２が取得した周囲映像には、フィードチェーン８１を搬送される穀稈７１の映像である穀稈搬送映像が含まれている。表示部４４は、穀稈搬送映像を含んだ俯瞰映像を表示する。
【００７２】
これにより、オペレータは、俯瞰映像を参照するだけで、穀稈７１がフィードチェーン８１で搬送される様子を確認することができる。そのため、オペレータは、例えばフィードチェーン８１に詰まりが生じたこと及び穀稈７１の扱ぎ深さが適切でないことを即座に把握することができる。また、刈取作業中は、刈取部１３と穀稈７１の位置関係及び側方の畦等との位置関係等も確認する必要がある。この点、本実施形態の俯瞰映像を見ることで以上の点を同時に確認できるので、オペレータの確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。
【００７３】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７４】
判定部６３は、フィードチェーン８１の詰まり又は扱ぎ深さの一方のみを判定する構成であっても良い。また、上記で説明した判定部６３の判定方法は一例であり適宜変更できる。
【００７５】
上記実施形態のコンバイン１０はキャビン２２を備えているが、キャビン２２を備えずに運転座席４１が露出しているタイプのコンバイン１０にも本願発明を適用できる。
【００７６】
上記では、作業灯３３は、コンバイン１０の前側と側面側の両方にわたって形成されているが、前側のみ又は側面側のみに形成されていても良い。
【００７７】
上記では、一方向を１つのカメラで取得する構成を開示したが、前方、左方、右方、又は後方のうち少なくとも何れかの周囲映像を２つのカメラで取得しても良い。例えば、排出オーガ１７とキャビン２２に取り付けた２つの前方カメラ５１で前方の周囲映像を取得する構成であっても良い。また、左方カメラ５２を２つ備え、一方のカメラが穀稈搬送映像を主に取得し、他方のカメラが主にコンバイン１０の左方を取得する構成であっても良い。
【００７８】
周囲映像を取得するカメラの設置位置は適宜変更することができる。例えば前方カメラ５１を、キャビン２２の上側又は刈取部１３の上側に配置することができる。また、コンバインのレイアウトによっては、左方カメラ５２も排出オーガ１７に取り付けることで、より明確な穀稈搬送映像を取得できる。後方カメラ５４は、排藁を結束する結束装置に取り付けることもできる。
【符号の説明】
【００７９】
１０  コンバイン
１１  機体
１２  クローラ部
１３  刈取部
１４  脱穀装置
５１  前方カメラ（周囲映像取得部）
５２  左方カメラ（周囲映像取得部）
５３  右方カメラ（周囲映像取得部）
５４  後方カメラ（周囲映像取得部）
４４  表示部
６０  制御部
６１  俯瞰映像作成部
６２  表示制御部
６３  判定部
８１  フィードチェーン
８２  扱胴
８３  扱歯
８４  クリンプ網
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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