(57)【要約】【課題】ドライバの目に対する負担を軽減できる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺監視装置１は、車両Ｖの周辺を監視するものであって、車両Ｖの周辺状況を検出する周辺監視センサ２と、周辺監視センサ２で検出した周辺状況に関する表示を表示する表示装置４と、表示装置４の表示を制御するＥＣＵ５と、ドライバの目視領域を検出するドライバモニタリングセンサ３と、を備える。ＥＣＵ５は、周辺状況に基づいてドライバが注視すべき領域を求めると共に、ドライバの目視領域に基づいて注視すべき領域をドライバが目視したか否かを判断する。ＥＣＵ５は、注視すべき領域をドライバが目視していないと判断した場合、注視表示を表示装置４に表示させる一方、注視すべき領域をドライバが目視したと判断した場合、注視表示を表示装置４に表示させない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記周辺状況検出部で検出した前記周辺状況に関する表示を表示する表示部と、
前記表示部における表示を制御する表示制御部と、
前記車両のドライバの目視方向又は目視領域を検出するドライバ監視部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記周辺状況検出部で検出した前記周辺状況に基づいて、前記ドライバが注視すべき方向又は領域を求めると共に、
前記ドライバ監視部で検出した前記ドライバの目視方向又は目視領域に基づいて、前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視したか否かを判断し、
前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視していないと判断した場合、前記注視すべき方向又は領域へ前記ドライバの目視を誘導する注視表示を前記表示部に表示させ、
前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視したと判断した場合、前記注視表示を前記表示部に表示させない、車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視したと判断した場合、前記表示部の表示を切り替えない、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視したと判断した場合、当該注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視済みであることを示す目視済み表示を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視していないと判断した場合、前記注視すべき方向又は領域を強調させた強調表示を前記注視表示として前記表示部に表示させる、請求項１〜３の何れか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視していないと判断したときにおいて一定時間経過した場合、前記注視表示を前記表示部に表示させる、請求項１〜４の何れか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、
前記車両周囲の第１周辺範囲を対象とする第１俯瞰画像を前記表示部に表示させると共に、
前記注視すべき領域及び前記ドライバの目視領域の少なくとも一方が前記第１周辺範囲外に位置するとき、前記車両周囲において前記第１周辺範囲よりも広範囲に亘り、且つ前記注視すべき領域及び前記ドライバの目視領域の少なくとも一方を含む第２周辺範囲を対象とする第２俯瞰画像を、前記第１俯瞰画像に代えて前記表示部に表示させる、請求項１〜５の何れか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、
前記車両周囲の第３周辺範囲の前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視したか否かを判断し、
当該注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視したと判断した場合、前記車両周囲において前記第３周辺範囲よりも広範囲に亘る第４周辺範囲の前記注視すべき方向又は領域を前記ドライバが目視したか否かをさらに判断する、請求項１〜６の何れか一項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両周辺監視装置として、例えば特許文献１には、ドライバモニタユニットによりドライバの視線行動を検出してドライバの状態を判定し、この判定結果に基づいてドライビングディスプレイに表示された情報の表示制御を行う車両の制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術においては、表示部の表示に従ってドライバが注視すべき方向又は領域を適切に目視していたとしても、当該表示が注視を促すように切り替わる場合がある。この場合、ドライバの目に対する負担が増大してしまうおそれがある。
【０００５】
本発明の一側面は、ドライバの目に対する負担を軽減することができる車両周辺監視装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一側面に係る車両周辺監視装置は、車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、周辺状況検出部で検出した周辺状況に関する表示を表示する表示部と、表示部における表示を制御する表示制御部と、車両のドライバの目視方向又は目視領域を検出するドライバ監視部と、を備え、表示制御部は、周辺状況検出部で検出した周辺状況に基づいて、ドライバが注視すべき方向又は領域を求めると共に、注視方向検出部で検出したドライバの目視方向又は目視領域に基づいて、注視すべき方向又は領域をドライバが目視したか否かを判断し、注視すべき方向又は領域をドライバが目視していないと判断した場合、注視すべき方向又は領域へドライバの目視を誘導する注視表示を表示部に表示させ、注視すべき方向又は領域をドライバが目視したと判断した場合、注視表示を表示部に表示させない。
【０００７】
この車両周辺監視装置では、注視すべき方向又は領域をドライバが目視したと判断した場合、その注視すべき方向又は領域へドライバの目視を誘導する注視表示を表示させない。よって、注視すべき方向又は領域をドライバが目視済みの場合、目視していないときと同様に注視表示が表示されるのを抑制することができる。よって、ドライバの目に対する負担を軽減することが可能となる。
【０００８】
表示制御部は、注視すべき方向又は領域をドライバが目視したと判断した場合、表示部の表示を切り替えなくてもよい。この場合、ドライバの目に対する負担を効果的に軽減することが可能となる。
【０００９】
表示制御部は、注視すべき方向又は領域をドライバが目視したと判断した場合、当該注視すべき方向又は領域をドライバが目視済みであることを示す目視済み表示を表示部に表示させてもよい。この場合、注視すべき方向又は領域が目視済みであることを、ドライバに容易に理解させることができる。
【００１０】
表示制御部は、注視すべき方向又は領域をドライバが目視していないと判断した場合、注視すべき方向又は領域を強調させた強調表示を注視表示として表示部に表示させてもよい。これにより、未だ目視していない注視すべき方向又は領域へ、ドライバの目視を積極的に誘導できる。
【００１１】
表示制御部は、注視すべき方向又は領域をドライバが目視していないと判断したときにおいて一定時間経過した場合、注視表示を表示部に表示させてもよい。この場合、例えば注視すべき方向又は領域が新たに生じた場合において、目視に必要な時間的猶予もなく直ちに注視表示が表示されることを防止できる。よって、ドライバの目に対する負担を一層軽減できる。
【００１２】
表示制御部は、車両周囲の第１所定範囲を対象とする第１俯瞰画像を表示部に表示させると共に、注視すべき領域及びドライバの目視領域の少なくとも一方が第１所定範囲外に位置するとき、車両周囲において第１所定範囲よりも広範囲に亘り、且つ注視すべき領域及びドライバの目視領域の少なくとも一方を含む第２所定範囲を対象とする第２俯瞰画像を、第１俯瞰画像に代えて表示部に表示させもよい。この場合、注視すべき領域及びドライバの目視領域に応じた表示を表示部に表示させることが可能となる。
【００１３】
表示制御部は、車両周囲の第３所定範囲の注視すべき方向又は領域をドライバが目視したか否かを判断し、当該注視すべき方向又は領域をドライバが目視したと判断した場合、車両周囲において第３所定範囲よりも広範囲に亘る第４所定範囲の注視すべき方向又は領域をドライバが目視したか否かをさらに判断してもよい。この場合、より高いレベルでの運転をドライバに対し促すことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一側面によれば、ドライバの目に対する負担を軽減することができる車両周辺監視装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車両周辺監視装置のドライバモニタリングセンサを示す図である。
【図３】第１実施形態に係る車両周辺監視装置の表示装置において表示される俯瞰画像の例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る車両周辺監視装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係る車両周辺監視装置における領域判定の処理を説明する図である。
【図６】第１実施形態に係る車両周辺監視装置の表示装置において表示される俯瞰画像の調整を説明する図である。
【図７】第２実施形態に係る車両周辺監視装置の処理を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態に係る車両周辺監視装置の処理を示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係る車両周辺監視装置において用いられるエリアの分類を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１７】
［第１実施形態］
第１実施形態に係る車両周辺監視装置について説明する。図１は第１実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図であり、図２は図１の車両周辺監視装置のドライバモニタリングセンサを示す図であり、図３は図１の車両周辺監視装置の表示装置において表示される俯瞰画像の例を示す図である。
【００１８】
図１〜図３に示すように、車両周辺監視装置１は、自動車等の車両Ｖに搭載され、車両Ｖの周辺を監視する。本実施形態の車両周辺監視装置１は、特に車両Ｖの全方位の周辺状況を表示して支援する全方位車両周辺状態表示支援を実行する。車両周辺監視装置１は、周辺監視センサ（周辺状況検出部）２、ドライバモニタリングセンサ（ドライバ監視部）３、表示装置（表示部）４、及びＥＣＵ（Electronic Control Unit，表示制御部）５を備えている。
【００１９】
周辺監視センサ２は、車両Ｖの周辺状況を検出する。ここでの周辺監視センサ２は、車両Ｖの周辺における他車両、歩行者及び障害物等の物体（以下、単に「周辺物体」ともいう）を識別すると共に、当該周辺物体の位置情報を周辺状況として検出を行う。周辺監視センサ２としては、レーダ又はカメラ等が用いられる。
【００２０】
図１及び図２に示すように、ドライバモニタリングセンサ３は、車両ＶのドライバＤの目視領域を監視し検出するものであり、ドライバモニタカメラ３ａを含んでいる。ドライバＤの目視領域は、ドライバＤが目視（注視）している領域であり、目視点（注視点）を含み、人が通常注視可能とされる一定範囲である。ドライバモニタカメラ３ａは、例えば車両Ｖ内においてドライバＤの前方側に配置され、ドライバＤの顔部を撮像する。
【００２１】
ドライバモニタリングセンサ３は、ドライバモニタカメラ３ａによってドライバＤの顔向き、注視点、又はドライバＤの眼球の向きや動きに関する情報を取得し、該情報に基づきドライバＤの目視方向を検出する。また、左右眼球の輻輳（左右の眼球における虹彩（黒目）の離間距離を変える動き）と目視距離（目視している位置までの距離）とが相関を有することから、ドライバモニタリングセンサ３は、ドライバモニタカメラ３ａによってドライバＤの左右眼球の輻輳に関する情報を取得し、当該情報に基づきドライバＤの目視距離を検出する。そして、ドライバモニタリングセンサ３は、検出したドライバＤの目視方向及び目視距離に基づいて、ドライバＤの目視領域を検出する。
【００２２】
表示装置４は、周辺監視センサ２で検出した車両Ｖの周辺状況に関する表示を表示する。ここでの表示装置４は、車両Ｖの周辺状況を俯瞰画像Ｇ（図３参照）として表示する。図示する俯瞰画像Ｇにおいては、車両Ｖに対応する自車両アイコン１０が中心位置に表示されると共に、車両Ｖの周囲の他車両に対応する位置に他車両アイコン１１が表示される。表示装置４としては、例えばナビゲーション装置等で利用される車載ディスプレイ等が用いられる。
【００２３】
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）及び各種メモリ等を含んで構成され、表示装置４における表示を制御する。ＥＣＵ５は、周辺監視センサ２で検出した周辺状況に基づいて、ドライバＤが注視すべき領域を求める。ＥＣＵ５は、ドライバモニタリングセンサ３で検出したドライバＤの目視領域に基づいて、注視すべき領域をドライバＤが目視したか否かを判断する。この注視すべき領域は、車両Ｖの周囲の所定周辺範囲内において周辺物体が存在する領域に対応する。注視すべき領域は、例えば、運転上、ドライバＤが目視して確認すべき（見るべき）対象となる領域であり、周辺物体を含む又は周辺物体に含まれる領域である。
【００２４】
また、ＥＣＵ５は、注視すべき領域をドライバＤが目視していないと判断した場合、注視すべき領域へドライバＤの目視を誘導する注視表示Ｚ１（図３参照）を表示装置４に表示させる。一方、ＥＣＵ５は、注視すべき領域をドライバＤが目視したと判断した場合、注視表示Ｚ１を表示装置４に表示させない。ＥＣＵ５の具体的処理については後述する。
【００２５】
次に、上述した車両周辺監視装置１において実行される注視表示の制御に係る処理について、図４及び図５を参照しつつ説明する。図４は図１の車両周辺監視装置の処理を示すフローチャートであり、図５は図１の車両周辺監視装置における領域判定の処理を説明する図である。なお、以下に説明する注視表示の制御では、俯瞰画像Ｇが表示装置４に表示され、この俯瞰画像Ｇ上に周辺物体に係るアイコンが表示された状態を前提に説明する。
【００２６】
図４に示すように、車両周辺監視装置１では、まず、車両Ｖの周辺状況を周辺監視センサ２により検出する（Ｓ１）。続いて、検出した周辺状況に基づいて、ＥＣＵ５によりドライバＤが注視すべき領域を求める（Ｓ２）。これと共に、ドライバモニタリングセンサ３により、ドライバＤの目視領域を検出する（Ｓ３）。
【００２７】
続いて、ＥＣＵ５において、上記Ｓ３で検出したドライバＤの目視領域に基づいて、上記Ｓ２で求めた注視すべき領域をドライバＤが目視したか否かを判断する（Ｓ４：領域目視判定）。例えば図５に示すように、注視すべき領域１５からドライバＤの目視領域１６が離れており、当該目視領域１６に注視すべき領域１５の少なくとも一部が含まれていない場合、上記Ｓ４においては、注視すべき領域１５をドライバＤが目視していないと判断される。
【００２８】
上記Ｓ４にてＮｏの場合、ＥＣＵ５により、注視すべき領域１５に対する注視表示Ｚ１を表示装置４の俯瞰画像Ｇ上に表示させる。これにより、注視すべき領域１５に対してドライバＤの目視が誘導される。例えば図３に示す例では、車両Ｖの左後側方の他車両Ｖａに対応する注視すべき領域１５をドライバＤが未だ目視してないと判断された結果、俯瞰画像Ｇ上において、他車両Ｖａに対応する他車両アイコン１１ａを含むように自車両アイコン１０から扇形に拡がる強調表示である注視表示Ｚ１が表示されている。
【００２９】
一方、上記Ｓ４にてＹｅｓの場合、俯瞰画像Ｇ上に注視表示Ｚ１を表示させることなく、そのまま上記Ｓ１の処理に再び移行する。つまり、表示装置４の表示（俯瞰画像Ｇ）をそのままとし、上記Ｓ４の判断前後で表示装置４の表示を切り替えない。
【００３０】
続いて、ドライバモニタリングセンサ３によりドライバＤの目視領域１６を再び検出する（Ｓ６）。ＥＣＵ５において、上記Ｓ６で検出したドライバＤの目視領域１６に基づいて、上記Ｓ２で求めた注視すべき領域１５をドライバＤが目視したか否かを判断する（Ｓ７）。上記Ｓ７にてＹｅｓの場合、上記Ｓ５の処理が繰り返される一方、上記Ｓ７にてＹｅｓの場合、ＥＣＵ５により俯瞰画像Ｇにおける注視表示Ｚ１の表示を終了（削除）させ、処理が終了する（Ｓ８）。
【００３１】
以上、本実施形態では、注視すべき領域１５をドライバＤが目視した場合、その注視すべき領域１５へドライバＤの目視を誘導する注視表示Ｚ１を表示させていない。そのため、例えば注視すべき領域１５をドライバＤが目視済みの場合（上記Ｓ４にてＹｅｓ）、目視していないときと同様に注視表示Ｚ１が表示されるのを抑制することができる。よって、ドライバＤの目に対する負担を軽減することが可能となり、ドライバＤの疲労感を低減することができる。
【００３２】
特に本実施形態では、注視すべき領域１５をドライバＤが目視したと判断した場合、表示装置４の表示をそのままとし、当該判断の前後で表示装置４の表示を切り替えない（上記Ｓ４にてＹｅｓ参照）。よって、ドライバＤの目に対する負担を効果的に軽減することが可能となる。
【００３３】
本実施形態では、注視すべき領域１５をドライバＤに表示装置４を用いて伝えることで、注視すべき領域１５ひいては注視すべき対象をドライバＤに分かり易く伝えることができる。また、注視すべき領域１５を目視できていないことで生じる周辺物体の発見遅れを防ぐことができる。さらに、ドライバＤは、注視すべき領域１５を正しく目視できているかどうかを表示装置４を介して確認することができる。
【００３４】
本実施形態では、強調表示を注視表示Ｚ１として表示装置４に表示させているため、未だ目視していない注視すべき領域１５へ、ドライバＤの目視を積極的に誘導することができる。
【００３５】
図６は、図１の車両周辺監視装置の表示装置において表示される俯瞰画像の調整を説明する図である。本実施形態のＥＣＵ５は、上記Ｓ３，Ｓ６にて検出されるドライバＤの目視領域１６、及び上記Ｓ２において求められる注視すべき領域１５の少なくとも一方が、表示装置４に現在表示されている俯瞰画像Ｇの対象となる周辺範囲外に存在する場合、当該通常周辺範囲よりも広範囲を示す俯瞰画像Ｇを表示装置４に表示させてもよい。
【００３６】
例えば、図６（ａ）に示すように、車両Ｖ周囲の通常周辺範囲（第１周辺範囲）Ｐ１を対象とする第１俯瞰画像Ｇ１を、表示装置４に表示させる。このとき、注視すべき領域１５が通常周辺範囲Ｐ１外に位置する場合、図６（ｂ）に示すように、車両Ｖ周囲において通常周辺範囲Ｐ１よりも広範囲に亘る拡大周辺範囲（第２周辺範囲）Ｐ２を対象とする第２俯瞰画像Ｇ２を、第１俯瞰画像Ｇ１に代えて表示装置４に表示させもよい。
【００３７】
第２俯瞰画像Ｇ２は、その対象範囲が拡大されることから、第１俯瞰画像Ｇ１よりも縮尺が大きくなっている。また、拡大周辺範囲Ｐ２には、注視すべき領域１５が含まれている。通常周辺範囲Ｐ１としては、例えば車両Ｖ周辺の３０ｍとされ、拡大周辺範囲Ｐ２としては、例えば車両Ｖ周辺の５０ｍとされる。これにより、注視すべき領域１５に応じた俯瞰画像Ｇを表示装置４に表示させることが可能となる。通常周辺範囲Ｐ１及び拡大周辺範囲Ｐ２は、特に限定されるものではなく、種々の範囲とすることができる。
【００３８】
なお、図６の例において、例えばドライバＤの目視領域１６が通常周辺範囲Ｐ１外にある場合に、通常周辺範囲Ｐ１よりも広範囲に亘り且つ目視領域１６を含む拡大周辺範囲Ｐ２に関する第２俯瞰画像Ｇ２を、第１俯瞰画像Ｇ１に代えて表示させてもよい。この場合、ドライバＤの目視領域１６に応じた俯瞰画像Ｇを表示装置４に表示させることが可能となる。
【００３９】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態の車両周辺監視装置について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００４０】
図７は、第２実施形態に係る車両周辺監視装置の処理を示すフローチャートである。図７に示すように、本実施形態の車両周辺監視装置では、上記Ｓ４にてＹｅｓの場合、領域判定の判定閾値を上げた後、上記Ｓ２の処理に再び移行する（Ｓ９）。
【００４１】
具体的には、上記Ｓ２において、車両Ｖの周囲の通常周辺範囲（第３周辺範囲）内において注視すべき領域１５を求める。上記Ｓ４において、通常周辺範囲の注視すべき領域１５をドライバＤが目視したか否かを判断する。上記Ｓ４にてＹｅｓの場合、上記Ｓ２における通常周辺範囲を、通常周辺範囲よりも拡大された広範囲に亘る拡大周辺範囲（第４周辺範囲）に設定する（Ｓ９）。そして、上記Ｓ２の処理に再び移行する。その結果、その後においては、車両Ｖの周囲の拡大周辺範囲内における注視すべき領域１５が求められ、拡大周辺範囲における注視すべき領域１５をドライバＤが目視したか否かが判断されることとなる。通常周辺範囲及び拡大周辺範囲は、特に限定されるものではなく、種々の範囲とすることができる。
【００４２】
以上、本実施形態においても、上記効果、すなわち、ドライバＤの目に対する負担を軽減するという効果を奏する。また、本実施形態では、注視すべき領域１５をドライバＤが目視した場合、注視すべき領域１５の導出範囲が遠方に広げて拡大周辺領域とされる。よって、これまで対象とならなかった遠方の注視すべき領域１５まで、領域判定（上記Ｓ４参照）において判断されることとなる。すなわち、ドライバＤが注視すべき領域１５を正しく目視できている場合に、領域判定の判定閾値を上げ、より高いレベルでの運転をドライバＤに対し促すことができる。
【００４３】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態の車両周辺監視装置について説明する。なお、本実施形態の説明では、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００４４】
図８は第３実施形態に係る車両周辺監視装置の処理を示すフローチャートであり、図９は第３実施形態に係る車両周辺監視装置において用いられるエリアの分類を説明する図である。図８に示すように、本実施形態の車両周辺監視装置１においては、以下の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
すなわち、まず、ドライバモニタリングセンサ３により、ドライバＤの顔向き又は注視点を検出し、当該顔向き又は注視点に基づいて複数の分類のうち何れにドライバＤの目視領域１６が該当するかを判定して、ドライバＤの目視領域１６を検出する（Ｓ１１）。
【００４６】
例えば、ドライバＤが前方を視認しているときには、図８（ａ）に示す第１分類に該当し、車両Ｖの前方エリアＡ１がドライバＤの目視領域１６として検出される。ドライバＤが右ミラーを注視しているときには、図８（ｂ）に示す第２分類に該当し、車両Ｖの右後側方エリアＡ２がドライバＤの目視領域１６として検出される。ドライバＤが左ミラーを注視しているときには、図８（ｃ）に示す第３分類に該当し、車両Ｖの左後側方エリアＡ３がドライバＤの目視領域１６として検出される。
【００４７】
ドライバＤがルームミラーを注視しているときには、図８（ｄ）に示す第４分類に該当し、車両Ｖの後方エリアＡ４がドライバＤの目視領域１６として検出される。ドライバＤが右ウィンドウ内を目視しているときには、図８（ｅ）に示す第５分類に該当し、車両Ｖの右側方エリアＡ５がドライバＤの目視領域１６として検出される。ドライバＤが左ウィンドウ内を目視しているときには、図８（ｆ）に示す第６分類に該当し、車両Ｖの右側方エリアＡ６がドライバＤの目視領域１６として検出される。
【００４８】
上記Ｓ１１に併せて、周辺監視センサ２により、車両Ｖの周辺状況として周辺物体を検出する（Ｓ１２）。続いて、ＥＣＵ５により、検出した周辺物体について既に目視しているか否かを判定する（Ｓ１３）。例えば、ここでの判定は、後述のＳ１９にてメモリされた目視済み周辺物体に該当するか否かによって行うことができる。
【００４９】
上記Ｓ１３にてＮｏの場合、ＥＣＵ５により、俯瞰画像Ｇ上において周辺物体に対応する位置に、当該周辺物体に係るアイコンを新規対象表示として表示させる（Ｓ１４）。ここでの新規対象表示とは、新たに検出された周辺物体を対象とする表示であり、例えば赤色の他車両アイコン表示である。続いて、ＥＣＵ５により、当該周辺物体が存在するエリアであってドライバＤが注視すべき領域１５である周辺物体存在領域を検出する（Ｓ１５）。
【００５０】
具体的には、図８に示すように分類された第１〜第６分類における各エリアＡ１〜Ａ６のうち何れに周辺物体が存在するかを判定する。そして、周辺物体が存在するエリアＡ１〜Ａ６の何れかを、周辺物体存在領域として検出する。なお、上記Ｓ１５において、エリアＡ１〜Ａ６のうち複数に周辺物体が存在する（エリアＡ１〜Ａ６の重複部分に周辺物体が存在する）場合には、周辺物体が存在する当該複数のエリアを周辺物体存在領域とする。続いて、ＥＣＵ５において、上記Ｓ１１で検出したドライバＤの目視領域１６に基づいて、上記Ｓ１５で検出した周辺物体存在領域をドライバＤが目視したか否かを判断する（Ｓ１６）。
【００５１】
上記Ｓ１６にてＮｏの場合、ＥＣＵ５により、一定時間（例えば５秒）経過したか否かを判定する（Ｓ１７）。一定時間経過したと判定された場合、ＥＣＵ５により、当該周辺物体存在領域に対する注視表示として強調表示を、表示装置４の俯瞰画像Ｇ上に表示させる（Ｓ１８）。ここでの強調表示とは、一定時間ドライバＤが目視していない周辺物体を対象とする表示であり、例えば周辺物体に係るアイコンを囲み且つ点滅する枠である。一定時間は、周辺物体存在領域の検出（上記Ｓ１５）若しくは周辺物体存在領域をドライバＤが目視したか否かの判断（上記Ｓ１６）からの一定の時間であり、固定値でもよいし変動値でもよい。一定時間経過していないと判定された場合、そのまま処理を終了する。
【００５２】
一方、上記Ｓ１６にてＹｅｓの場合、ＥＣＵ５により、当該周辺物体存在領域についての目視済み表示を表示装置４の俯瞰画像Ｇ上に表示させる（Ｓ１９）。ここでの目視済み表示とは、周辺物体存在領域をドライバＤが目視済みであることを示すものあって、目視済みの周辺物体を対象とする表示であり、例えば緑色に変更された他車両アイコン表示である。また、上記Ｓ１９では、例えば、当該周辺物体を目視済み周辺物体としてＥＣＵ５にメモリする。そしてその後、処理を終了する。
【００５３】
他方、上記Ｓ１３にてＹｅｓの場合、ＥＣＵ５により、周辺監視センサ２により検出された周辺状況に基づいて周辺物体の状態変化（例えば、位置又は速度の変化）があるか否かを判定する（Ｓ２０）。状態変化がないと判定された場合、そのまま処理を終了する。状態変化があると判定された場合、上記Ｓ１５と同様に、ＥＣＵ５により周辺物体存在領域を検出する（Ｓ２１）。そして、ＥＣＵ５において、上記Ｓ１１で検出したドライバＤの目視領域１６に基づいて、上記Ｓ２１で検出した周辺物体存在領域をドライバＤが目視したか否かを判断する（Ｓ２２）。
【００５４】
上記Ｓ２２にてＮｏの場合、上記Ｓ１７の処理に移行する。一方、上記Ｓ２２にてＹｅｓの場合、ＥＣＵ５により、当該周辺物体存在領域についての状態変化表示を表示装置４の俯瞰画像Ｇ上に表示させる（Ｓ２３）。ここでの状態変化表示とは、ドライバＤによる目視後の周辺物体であって状態変化したものを対象とする表示であり、例えばオレンジ色に変更された他車両アイコン表示である。そしてその後、処理を終了する。ちなみに、車両Ｖ周辺に複数の周辺物体が存在する場合、以上の処理が複数の周辺物体について同時並列的に又は順次に実行される。
【００５５】
以上、本実施形態においても、上記効果、すなわち、ドライバＤの目に対する負担を軽減するという効果を奏する。また、本実施形態では、注視すべき領域１５である周辺物体存在領域をドライバＤが目視していないと判断した場合において一定時間経過したとき（上記Ｓ１７にてＹｅｓ）、注視表示として強調表示を表示装置４に表示させている。これにより、例えば周辺物体存在領域が新たに検出された場合に、この周辺物体存在領域を目視するために必要な時間的余裕もなく直ちに注視表示が表示されることを防止できる。よって、ドライバＤの目に対する負担を一層軽減できる。
【００５６】
本実施形態では、周辺物体存在領域をドライバＤが目視したと判断した場合、目視済み表示が表示装置４に表示される（上記Ｓ１９参照）。これにより、周辺物体存在領域を目視済みであることを、ドライバＤに容易に理解させることができる。また、状態変化した周辺物体に係る周辺物体存在領域をドライバＤが目視したと判断した場合、状態変化表示が表示装置４に表示される（上記Ｓ２３参照）。これにより、状態変化した周辺物体を目視済みであることを、ドライバＤに容易に理解させることができる。さらにまた、周辺物体存在領域をドライバＤが目視していないと判断した場合、強調表示が注視表示として表示装置４に表示される。これにより、未だ目視していない周辺物体存在領域へドライバＤの目視を積極的に誘導できる。
【００５７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。
【００５８】
例えば、上記実施形態では、車両ＶのドライバＤの目視領域１６を検出するためのものとしてドライバモニタリングセンサ３を用いたが、これに代えて若しくは加えて、ドライバ動作を数式化してなるドライバモデルを用いてドライバＤの目視領域１６を検出してもよい。例えば、ＥＣＵ５において、操舵の前方注視モデルを用いて目視距離を算出し、この目視距離に基づいてドライバＤの目視領域１６を検出してもよい。この場合、ＥＣＵ５がドライバ監視部を構成する。
【００５９】
上記実施形態では、ドライバＤの目視領域１６を検出したが（上記Ｓ３，Ｓ６，Ｓ１１参照）、これに代えて、ドライバＤの目視方向を検出してもよい。ドライバＤの目視方向とは、ドライバＤが目視（注視）する方向であって、視線方向とも称する。また、ドライバＤが注視すべき領域１５（周辺物体存在領域）を求めたが（上記Ｓ２，Ｓ１５，Ｓ２１参照）、ドライバＤが注視すべき方向（周辺物体が存在する方向）を求めてもよい。ドライバＤが注視すべき方向とは、車両Ｖの周囲の所定周辺範囲内において周辺物体が存在する方向に対応し、運転上、ドライバＤが目視して確認すべき（見るべき）方向である。
【００６０】
上記実施形態では、検出したドライバＤの目視領域１６に基づいて、注視すべき領域１５をドライバＤが目視したか否かを判断したが、ドライバＤの目視方向に基づいて、注視すべき領域１５をドライバＤが目視したか否かを判断してもよいし、ドライバＤの目視領域１６に基づいて、注視すべき方向をドライバＤが目視したか否かを判断してもよいし、ドライバＤの目視方向に基づいて、注視すべき方向をドライバＤが目視したか否かを判断してもよい。
【００６１】
上記実施形態において、注視表示は、特に限定されるものではなく、アイコンの形状、大きさ及び色の少なくとも１つを変更させた表示、枠を付加した表示、点滅させた表示、並びに、これらを組み合わせた表示であってもよい。また、注視表示は、周辺物体が存在するエリアや方向を示す表示であってもよい。要は、注視表示は、注視すべき方向又は領域へドライバＤの目視を誘導するものであればよい。同様に、目視済み表示、状態変化表示及び強調表示についても、特に限定されず、アイコンの形状、大きさ及び色の少なくとも１つを変更させた表示等であってもよい。
【００６２】
上記実施形態では、ドライバモニタリングセンサ３において、ドライバＤの顔向き又は注視点等を検出し、検出した情報に基づきドライバＤの目視領域１６を検出したが、取得した情報に基づきドライバＤの目視領域１６を検出する処理については、ＥＣＵ５において実行してもよい。この場合、ドライバモニタリングセンサ３及びＥＣＵ５がドライバ監視部を構成する。
【００６３】
上記実施形態では、表示装置４に俯瞰画像Ｇを表示させているが、俯瞰画像Ｇに代えて若しくは加えて、車両Ｖのミラーで見えるエリアに対応する画像を表示させてもよく、要は、周辺状況に関する表示を表示させればよい。上記実施形態において、周辺物体に係るアイコンについては、その周辺物体の種類（分類）毎に、異なる表示態様（表示方法）を有していてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…車両周辺監視装置、２…周辺監視センサ（周辺状況検出部）、３…ドライバモニタリングセンサ（ドライバ監視部）、４…表示装置（表示部）、５…ＥＣＵ（表示制御部）、１５…注視すべき領域、１６…目視領域、Ｄ…ドライバ、Ｇ１…第１俯瞰画像、Ｇ２…第２俯瞰画像、Ｐ１…通常周辺範囲（第１周辺範囲）、Ｐ２…拡大周辺範囲（第２周辺範囲）、Ｖ…車両、Ｚ１…注視表示（強調表示）。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図３】
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【図９】
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