(57)【要約】【課題】人為的な作業規制範囲の設定が不要であり、複雑形状の障害物に対しても迅速に且つ近傍に人がいても安全に作業を開始することができる作業機用ブーム衝突回避装置を提供する。【解決手段】この作業機用ブーム衝突回避装置は、クレーン本体１のブーム４の先端４ｔに設けられたビデオカメラ１０と、ビデオカメラ１０で撮影した画像を画像処理するとともに、その画像処理の結果に基づいてブーム４と障害物Ｓとの離隔距離Ｔを算出する画像処理部２０と、画像処理部２０から出力された離隔距離Ｔの情報に基づいてブーム４と障害物Ｓとの衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避制御部３０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業用のブームを有する作業機に用いられ、作業時に前記ブームが障害物と衝突するのを防ぐために、前記ブームと前記障害物との衝突を回避する作業機用ブーム衝突回避装置であって、
前記ブームの先端に設けられたビデオカメラと、該ビデオカメラで撮影した画像を画像処理するとともに、その画像処理の結果に基づいて前記ブームと障害物との離隔距離を算出する画像処理部と、該画像処理部から出力された前記離隔距離の情報に基づいて前記ブームと障害物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避制御部とを備えることを特徴とする作業機用ブーム衝突回避装置。
【請求項２】
前記ビデオカメラは、前記ブームの先端からコラムを撮影するように設けられており、
前記画像処理部は、前記ビデオカメラで随時に撮影した前記コラムの映像と基準画像とを比較して相互の画像の差異に基づいて障害物の有無を判定するとともに、障害物があると判定されたときには、前記ブームの下面と障害物の最上部との対向距離を前記離隔距離の情報として生成し、
前記衝突回避制御部は、前記生成された離隔距離の情報に基づいて、前記ブーム下面と前記障害物との衝突のおそれがある場合に、オペレータへの警報、またはブームの減速、停止若しくは動作方向を規制する衝突回避制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の作業機用ブーム衝突回避装置。
【請求項３】
前記ビデオカメラは、前記ブームの先端から前記コラムを撮影するように、一台に限って設けられ、該ビデオカメラの姿勢が、自身の光軸を前記ブームの下面の延在方向とほぼ平行とするように装着され、その光軸の延長線が前記コラムの上部と交わる点をブーム基点として設定されていることを特徴とする請求項２に記載の作業機用ブーム衝突回避装置。
【請求項４】
前記画像処理部は、前記ブーム基点と障害物の最上部とを含む全体画像をビットマップ形式で処理し、その処理にて得られた画素に基づいて前記全体画像を格子状に分けた格子点として認識し、当該全体画像における前記障害物の最上部と前記ブーム基点間の画素の垂直方向での格子点の数を算出し、その算出した格子点の数を、前記離隔距離の情報として取得することを特徴とする請求項３に記載の作業機用ブーム衝突回避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業用のブームを有する作業機に用いられ、作業時にブームが障害物と衝突するのを防ぐために、ブームと前記障害物との衝突を回避する作業機用ブーム衝突回避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業用のブームを有する作業機では、作業時にブームが障害物と干渉するのを防ぐために、ブームの位置や姿勢を制限する装置を備えているものがある。例えば特許文献１に記載の高さ制限装置は、作業時にブームが上方に位置する障害物と干渉するのを防ぐために、ブーム角度やブーム長等の検出値に基づいてクレーンのブームの位置を幾何学的に演算し、ブームの位置が指定する作業規制範囲を超えないように制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２６７６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、クレーンのブームの位置を幾何学的に演算することから、作業規制範囲を設定するためには、例えば、障害物となる２本の電柱間に懸架した電線が、クレーンのブームの頂点からどのくらい離れた位置に立設し、どの方向に渡って懸架しているか、どのくらいの高さなのか、といった、電線等の障害物との距離データ（以下、作業環境データ）が正確な値でなくてはならない。
【０００５】
また、クレーンのアウトリガ伸長分により、ブームの頂点高さはその都度変わってくるし、水平堅土でない場合やアウトリガの左右の伸長差による車両傾斜量により、どの方向にどのくらい傾斜するか、といった車両側の位置情報も掴まなければ、電線等の障害物に対するクレーンのブーム頂点の相対位置が把握出来ず、正確に作動しないのである。そのため、複雑な作業規制範囲の設定が困難であるという問題がある。また、作業環境データの、いわゆるポカミスと言われる入力ミスや、そもそもの作業環境データ自体が誤った情報である場合に、高さ制限設定値が障害物よりも高い位置に設定されてしまうと、ブームが障害物と衝突するおそれがある。
ここで、特許文献１に記載の技術は、障害物に対するブームの位置を幾何学的に演算するものであるが、障害物を回避するため、作業環境データを入力しない他の方策としては、超音波やレーザースキャンによることも可能である。例えば超音波を用いる場合であれば、超音波を発信し、反射して戻ってくるまでの時間から障害物までの距離を測定することができる。また、例えばレーザースキャンによる場合であれば、レーザーを周囲に照射し、照射点のずれ方などから障害物までの距離を測定することができる。
【０００６】
しかし、超音波センサを用いる場合、超音波の指向性が広ければ、ピンポイントでの測定ができずに検出精度が粗くなる一方、超音波の指向性が狭ければ、広範囲を測定するためには大量のセンサが必要になるという問題がある。また、レーザースキャンによる場合、障害物が黒色などのように光を吸収しやすいものであると検出が難しくなるし、太陽光照射条件下での計測を行うには、レーザー強度を上げる必要があるため、近傍に人がいるときには危険であるという問題がある。
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、人為的な作業規制範囲の設定が不要であり、複雑形状の障害物に対しても迅速に且つ近傍に人がいても安全に作業を開始することができる作業機用ブーム衝突回避装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置は、作業用のブームを有する作業機に用いられ、作業時に前記ブームが障害物と衝突するのを防ぐために、前記ブームと前記障害物との衝突を回避する作業機用ブーム衝突回避装置であって、前記ブームの先端に設けられたビデオカメラと、該ビデオカメラで撮影した画像を画像処理するとともに、その画像処理の結果に基づいて前記ブームと障害物との離隔距離を算出する画像処理部と、該画像処理部から出力された前記離隔距離の情報に基づいて前記ブームと障害物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避制御部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
ここで、本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置において、前記ビデオカメラは、前記ブームの先端からコラムを撮影するように設けられており、前記画像処理部は、前記ビデオカメラで随時に撮影した前記コラムの映像と基準画像とを比較して相互の画像の差異に基づいて障害物の有無を判定するとともに、障害物があると判定されたときには、前記ブームの下面と障害物の最上部との対向距離を前記離隔距離の情報として生成し、前記衝突回避制御部は、前記生成された離隔距離の情報に基づいて、前記ブーム下面と前記障害物との衝突のおそれがある場合に、オペレータへの警報、またはブームの減速、停止若しくは動作方向を規制する衝突回避制御を行うことは好ましい。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置において、前記ビデオカメラは、前記ブームの先端から前記コラムを撮影するように、一台に限って設けられ、該ビデオカメラの姿勢が、自身の光軸を前記ブームの下面の延在方向とほぼ平行とするように装着され、その光軸の延長線が前記コラムの上部と交わる点をブーム基点として設定されていることは好ましい。
【００１０】
さらに、本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置において、前記画像処理部は、前記ブーム基点と障害物の最上部とを含む全体画像をビットマップ形式で処理し、その処理にて得られた画素に基づいて前記全体画像を格子状に分けた格子点として認識し、当該全体画像における前記障害物の最上部と前記ブーム基点間の画素の垂直方向での格子点の数を算出し、その算出した格子点の数を、前記離隔距離の情報として取得することは好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置によれば、ビデオカメラと画像処理部を有し、画像処理に基づく衝突回避制御を行う構成なので、作業現場の状況にあわせて取得された画像情報に基づいて衝突可能性の有無を判定することができる。そして、ビデオカメラと画像処理部により近接センサとしての機能を奏するので、作業規制範囲の設定を間違えるなどの人為的ミスを無くすことができる。また、作業環境のデータを入力するような事前のセッティングも不要なので、迅速且つ安全に作業を開始することができる。
【００１２】
また、画像処理に基づく衝突判定なので、障害物が複雑な形状であっても画像情報を取得可能であり、細かい障害物であっても検出することができる。また、一台のビデオカメラで取得した画像から装置を構成できるため、センサの配置箇所（配置個数）が少ないことから、製造が容易であり現地改造も行い易い。また、ビデオカメラは環境光のみで撮影できるので、レーザースキャンによる場合と比べて安全である。
【００１３】
また、ガラスや鏡面以外であれば、障害物の認識が容易なので、作業現場の状況に対して高い汎用性をもって適用可能である。例えば、本発明に係る作業機用ブーム衝突回避装置の利用可能な作業現場の状況としては、作業機がクレーンであれば、市街地や線路内などで電線や電柱の近くで吊荷作業をする際に、ブーム下面と電線との接触を防止することができる。また、例えば建設現場で吊荷作業をする際に、ブーム下面と足場等との接触を回避しながら荷物を搬入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置を搭載した作業機の一実施形態である車両搭載型クレーンを説明する模式的斜視図である。
【図２】ブーム衝突回避装置が実行する衝突回避処理（メイン処理）のフローチャートである。
【図３】ブーム衝突回避装置が衝突回避処理中で実行する離隔距離測定処理のフローチャートである。
【図４】クレーン本体を側面から見た模式的説明図である。
【図５】ビデオカメラの視野方向からクレーン本体のコラムを見た模式的説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置を搭載した作業機の一実施形態である車両搭載型クレーンについて、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、この実施形態は、市街地や線路内などで電線や電柱の近くにて、車両搭載型クレーンで吊荷作業をする際に、ブーム下面と電線との接触を防止する例を説明する。
図１に示すように、この車両搭載型クレーン（以下、単に「クレーン本体」ともいう）１は、トラック等の車両９の運転席９ａと荷台９ｂとの間に架装され、車両９のシャシフレーム（不図示）上にベース２が固定される。ベース２の左右には、車両幅方向に張り出し可能な一対のアウトリガ８が設けられている。ベース２上の車幅中央の位置にはコラム３が旋回自在に立設されている。そして、このコラム３の上端部に、ブーム４が伸縮および起伏自在に枢支されている。なお、コラム３にはウインチ（不図示）が設けられ、このウインチからのワイヤロープ５をブーム４の先端部４ｔのフック６に掛回している。
【００１６】
そして、このクレーン１には、上記ブーム４の起伏、伸縮、旋回およびウインチの駆動にそれぞれ対応する複数のアクチュエータ（不図示）が設けられている。これら複数のアクチュエータは、ベース２の近傍に設けられてブーム動作を制御するコントローラ３０の制御で駆動されることで、起伏、伸縮および旋回動作を含むブーム動作が可能になっている。
そして、クレーン作業に際しては、オペレータがクレーン本体１から離れた位置から不図示の遠隔操作器の各選択スイッチおよび速度レバーの操作により所望のクレーン操作の入力をすると、所望のクレーン操作に対応した信号が無線通信によって上記コントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、クレーン本体１の各アクチュエータを作動させる作動指令を出力して所望のアクチュエータの作動を開始させるようになっている。
【００１７】
ここで、このクレーン本体１は、上記ブーム４の先端４ｔに、一台のビデオカメラ１０と画像処理装置２０が付設されている。そして、上記コントローラ３０は、衝突回避制御部としての機能を有し、画像処理部である画像処理装置２０から出力された離隔距離の情報（後述）に基づいて、衝突回避処理を実行可能に構成されている。
詳しくは、図１に示すように、上記ビデオカメラ１０は、ブーム先端４ｔの下部側にクレーン本体１のコラム３を撮影可能なように設けられている。本実施形態の例では、ビデオカメラ１０の姿勢が、自身の光軸をブーム４の下面の延在方向とほぼ平行とするように装着されている。そして、その光軸の延長線がクレーン本体１のコラム３上部と交わる点をブーム基点（図４参照）として設定している。
【００１８】
画像処理装置２０は、ビデオカメラ１０で撮影された画像を取り込むとともに、後述する離隔距離測定処理のプログラムを実行して、クレーン本体１のコラム３を遮蔽する物がビデオカメラ１０で撮影されたときに、その遮蔽する物を障害物Ｓと認識するようになっている。そして、画像処理装置２０は、ブーム４の下面への障害物Ｓの接近を検知したときには、画像上における障害物Ｓと上記ブーム基点との垂直方向距離を離隔距離Ｔとして算出し、この離隔距離Ｔの情報をコントローラ３０に送るようになっている。なお、本実施形態の例では、離隔して立設された二本の電柱Ｈの間で作業を行っており、電柱Ｈの間に張り渡された電線Ｓが障害物となっている例である。
【００１９】
そして、衝突回避制御部としてのコントローラ３０は、衝突回避処理のプログラムを実行して、ブーム基点と障害物Ｓとの離隔距離Ｔが予め定めた閾値Ｃ（図４、図５参照）のラインに対して、所定以下となったとき（つまり、閾値Ｃのライン（本実施形態の例では、上記ビデオカメラ１０の光軸を含むライン（図４参照））に対する所定の対向位置を超えてブーム４の下面側に障害物Ｓが接近したとき）、オペレータへの警報、またはクレーンの減速、停止若しくは動作方向の規制等の衝突回避制御を行うようになっている。
【００２０】
次に、上記衝突回避処理についてより詳しく説明する。
コントローラ３０の衝突回避制御部で衝突回避処理が実行されると、図２に示すように、まずステップＳ１に移行して、上記閾値Ｃのラインを基準として事前に設定された警報距離、停止距離、および基準画像を読み込み初期設定が行われる。ここで、基準画像とは、ビデオカメラ１０の視野内に障害物Ｓが存在しない状態でビデオカメラ１０の視野方向からクレーン本体１のコラム３を見たときの画像（図５において障害物Ｓを除いた画像）である。
【００２１】
続くステップＳ２では、上記画像処理装置２０にて、一連の「距離測定処理」が実行され、画像処理によってブーム４と障害物Ｓとの垂直方向距離（画素数）を離隔距離Ｔとして求め（図４参照）、ステップＳ３に移行する。なお、「距離測定処理」の詳細は後述する。ステップＳ３では、離隔距離Ｔの情報に基づいて障害物判定が行われる。つまり、ステップ２における障害物判定結果が「障害物なし」の場合（Ｎｏ）にはステップ２に処理を戻し、障害物判定結果が「障害物あり」の場合（Ｙｅｓ）にはステップ４に移行する。
【００２２】
ステップＳ４では、ステップ２で測定した障害物Ｓまでの離隔距離Ｔと事前に設定された警報距離とを比較し、離隔距離Ｔが警報距離以下か否かが判定される。つまり、離隔距離Ｔが警報距離以下（離隔距離≦警報距離）であれば（Ｙｅｓ）、ブーム４の下面が障害物Ｓに近いと判断してステップＳ５に移行し、そうでなければ（Ｎｏ）、ブーム４の下面が障害物Ｓから十分に離れていると判断してステップＳ２に処理を戻す。ステップＳ５では、クレーン本体１のブーム４が障害物Ｓに近いことから、警報を鳴動させる信号を出力してステップＳ６に移行する。これにより、オペレータに注意を促すためにブザーなどの警報が鳴動される。
【００２３】
ステップＳ６では、ステップ２で測定した障害物Ｓまでの離隔距離Ｔと予め設定された停止距離とを比較し、離隔距離Ｔが停止距離以下か否かが判定される。つまり、離隔距離が停止距離以下（離隔距離≦停止距離）であれば（Ｙｅｓ）、ブーム４の下面が障害物Ｓに近いと判断してステップＳ７に移行し、そうでなければ（Ｎｏ）、ブーム４の下面が障害物Ｓから十分に離れていると判断してステップＳ２に処理を戻す。ステップＳ７では、クレーン本体１のブーム４が障害物Ｓに近いことから、クレーン本体１のブーム４が障害物Ｓに接触することを防ぐために、障害物Ｓへの接近方向（ブーム伏、縮、左右旋回およびフック上）へのブーム４の操作停止信号を出力してステップＳ２に処理を戻す。
【００２４】
次に、上記衝突回避処理中の離隔距離測定処理について詳しく説明する。
上記ステップＳ２での離隔距離測定処理は、本実施形態の例では上記画像処理装置２０において実行され、図３に示すように、まずステップＳ２１に移行して、ブーム先端４ｔに設けられたビデオカメラ１０で撮影されたコラム３の画像を取得してステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２では、画像比較のための事前処理として、ビデオカメラ１０の画像の縮尺調整を行う。つまり、ビデオカメラ１０から取得した画像の縮尺（ズーム率）と傾きを上記基準画像に合わせる。続くステップＳ２３では、画像比較のための事前処理として、ノイズ除去のための平滑化処理やヒストグラムの平坦化などのフィルタリング処理を行ってステップＳ２４に移行する。
【００２５】
ここで、ヒストグラムが偏った画像とは「光の当たっていない部分が黒く潰れた画像」や「光の強くあたっている部分が白く飛んだ画像」などのことであるが、ヒストグラムを平坦化することにより、黒く潰れた部分や白く飛んだ部分の画像が鮮明になり障害物の検出をより確実に行うことができる。
また、ビデオカメラで撮影した画像には様々な要因によりノイズが生じるところ、ノイズを含む画像をそのまま処理した場合、撮影範囲には障害物が無いにも関わらずノイズを障害物と誤認識する可能性が高い。画像上の物体の投影面積の大小などの情報を用いて画像処理により障害物とノイズを分離することも可能だが、画像処理によって大量のノイズの判定を行うとノイズ除去に要する時間は膨大になる。そこで、障害物の判定を行う前に事前に平滑化処理を行ってノイズを除去しておく。
【００２６】
ステップＳ２４では、更に画像比較のための事前処理として、コラム３の周辺部分の画像を切り出し、画像比較の処理に必要なコラム３の周辺と画像比較の処理に必要のない背景画像とを分ける。続くステップＳ２５〜Ｓ２６では画像比較処理が行われる。まず、ステップＳ２５では、ステップＳ２４で切り出したビデオカメラ１０で撮影されたカメラ画像と基準画像とを差分法などの処理手法を使用して比較し、２つの画像の差を抽出する。
そして、ステップＳ２６では、基準画像とビデオカメラ１０で撮影されたカメラ画像との比較結果を判定する。ここで、上記基準画像は、画像処理装置２０の記憶部に予め記憶しておき、障害物Ｓの認識にあたっては、差分処理による異物検出を用い、基準画像とビデオカメラ１０で撮影されたカメラ画像とを比較する。
【００２７】
つまり、新たに撮影したクレーン本体１のコラム３の画像と、記憶されているクレーン本体１のコラム３の基準画像とを比較して画素値の差分を演算する。その結果、基準画像とビデオカメラ１０で撮影されたカメラ画像とに差が無い場合（画素値の差分が所定未満の場合）は障害物が写っていない（Ｎｏ）と判定してステップＳ２７に移行する。一方、画素値の差分が所定以上の場合はコラム３以外の物体がコラム３を遮蔽するように写り込んでいると判定し（Ｙｅｓ）、ステップＳ２９に移行する。例えば図５の符号Ｋ付近に示す例では、コラム３の画像の部分に、障害物Ｓが黒色で映り込むことで、当該画素が局所的に異なる。即ち画素値の差分が所定以上となっていることにより、障害物Ｓが写っているとの判定がなされる。
【００２８】
ステップＳ２７では、障害物Ｓが写っていないので、障害物判定結果を「障害物なし」に設定し、続くステップＳ２８では、現在のクレーン本体１のコラム３の状態を基準画像として使用するために、カメラ画像を基準画像に上書きして処理をメイン処理である衝突回避処理に戻す。
ステップＳ２９では、障害物Ｓが写っているので、障害物判定結果を「障害物あり」に設定し、続くステップＳ３０では、「離隔距離演算」を行って離隔距離Ｔを算出して処理をメイン処理である衝突回避処理に戻す。ここで、「離隔距離演算」は、図４，５に示すブーム基点と障害物Ｓの最上部との垂直方向距離（画素数）をブーム４の下面と障害物Ｓとの離隔距離に設定する演算を行うものである。
【００２９】
すなわち、この離隔距離Ｔの算出処理では、画像処理装置２０上で扱う、ブーム基点と障害物の最上部とを含む全体画像をビットマップ形式で処理する。そして、その処理にて得られた画素に基づいて全体画像を格子状に分けた格子点として認識する。次いで、当該全体画像における障害物Ｓの最上部とブーム基点間の画素の垂直方向での格子点の数（縦列のマス目数）を算出し、その算出した格子点の数を、離隔距離の情報として取得している。これにより、ブームの下面と障害物の最上部との離隔距離Ｔを容易に把握することができる。
【００３０】
次に、この車両搭載型クレーン１の衝突回避装置の動作およびその作用・効果について説明する。
この車両搭載型クレーン１でクレーン作業を行う際は、オペレータがクレーン本体１から離れた位置から上記遠隔操作器の各選択スイッチおよび速度レバーの操作により所望のクレーン操作を入力する。これにより、所望のクレーン操作に対応した信号が無線通信によって上記コントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、クレーン本体１の各アクチュエータを作動させる作動指令を出力し所望のアクチュエータが作動する。これにより、クレーン作業に際し、オペレータはクレーン本体１から離れた位置から、ブーム４の起伏、伸縮および旋回動作を含むブーム動作を行うことができる。
【００３１】
ここで、作業現場の状況が、図１に示すように、市街地や線路内などで電線Ｓや電柱Ｈの近くで吊荷作業をする際、ブーム４の下面と電線Ｓとの接触が懸念される。
これに対し、本実施形態の車両搭載型クレーン１は、ビデオカメラ１０、画像処理装置２０およびコントローラ３０を含んで構成される衝突回避装置を有し、この衝突回避装置が、上述した図２，３に示す衝突回避処理を実行して、画像処理に基づく衝突回避制御を行うので、作業現場の状況にあわせて取得された画像情報に基づいて、障害物である電線Ｓに対してブーム４の下面の衝突可能性の有無を判定することができる。
そして、この衝突回避装置によれば、ビデオカメラ１０と画像処理装置２０を用いて近接センサとしての機能を奏する構成なので、作業規制範囲の設定を間違えるなどの人為的ミスを無くすことができる。また、作業環境のデータを入力するような事前のセッティングも不要なので、迅速且つ安全に作業を開始することができる。
【００３２】
また、この衝突回避装置によれば、ビデオカメラ１０の画像情報に基づいた衝突判定なので、電線等の障害物Ｓが複雑な形状であっても画像情報を取得可能であり、電線等の細かい障害物Ｓであっても検出することができる。また、本実施形態のように一台のビデオカメラ１０で取得した画像から装置を構成できるため、センサの配置箇所（配置個数）が少ないことから、衝突回避装置の製造が容易であり現地改造も行い易い。また、ビデオカメラ１０は環境光のみで撮影できるので、レーザースキャンによる場合と比べて安全である。また、この衝突回避装置によれば、障害物Ｓがガラスや鏡面以外であれば認識が容易なので、作業現場の状況に対して高い汎用性をもって適用可能である。
【００３３】
なお、本発明に係る作業機用ブーム衝突回避装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能であることは勿論である。
例えば、上記実施形態では、車両搭載型クレーンに本発明の一態様に係る作業機用ブーム衝突回避装置を搭載した例を説明したが、これに限定されず、作業用のブームを有する作業機であれば本発明を適用可能である。
【００３４】
また、上記実施形態では、画像処理部と衝突回避制御部とがそれぞれ別個に画像処理装置２０とコントローラ３０に設けられた例で説明したが、これに限らず、例えば画像処理部と衝突回避制御部とをコントローラ３０内に設けることもできる。
また、上記実施形態では、本発明の利用可能な作業現場の状況の一例として、市街地や線路内などで、電線や電柱の近くで吊荷作業をする際に、電線との接触を防止する例を説明したが、これに限らず、作業時にブームが障害物と干渉するのを防ぐために、ブームの位置や姿勢を制限する用途に対して広く本発明を適用することができる。例えば建設現場で吊荷作業をする際に、足場等との接触を回避しながら荷物を搬入する用途に対して適用することができる。
【符号の説明】
【００３５】
１    車両搭載型クレーン（クレーン本体）
２    ベース
３    コラム
４    ブーム
５    ワイヤロープ
６    フック
７    起伏シリンダ
８    アウトリガ
９    車両
１０    ビデオカメラ
２０    画像処理装置（画像処理部）
３０    コントローラ（衝突回避制御部）
Ｈ    電柱
Ｓ    電線（障害物）
Ｔ    離隔距離
【図１】
2015214409.tif 000003
【図２】
2015214409.tif 000004
【図３】
2015214409.tif 000005
【図４】
2015214409.tif 000006
【図５】
2015214409.tif 000007