(57)【要約】      （修正有）【課題】広範囲の状況下で検査を実施できるモジュール型検査システムを提供する。【解決手段】検査モジュール１０は、ハウジングと、被検査体２０に関するセンサデータを提供するセンサ２１０と、センサからセンサデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサと、検査モジュールプロセッサからのパッケージデータを出力する検査モジュールインタフェースと、バッテリー３００を備える。【選択図】図１
2015045643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検査体（２０）の目視検査を行う検査モジュール（６００）であって、
ハウジング（６０２）と、
前記被検査体（２０）を照射する光源（６２４）と、
前記被検査体（２０）に関するイメージデータを提供するイメージセンサ（６１０）と、
前記イメージセンサ（６１０）を移動させる関節駆動装置（６２２）と、
前記イメージセンサ（６１０）から前記イメージデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサ（６５２）と、
前記検査モジュールプロセッサ（６５２）からの前記パッケージデータを出力する検査モジュールインタフェース（６１２）と、
を備える検査モジュール（６００）。
【請求項２】
前記パッケージデータが前記検査モジュールプロセッサ（６５２）によってフォーマットされるイメージセンサデータである、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項３】
前記検査モジュール（６００）がユーザ入力インタフェース（１４０）を備えない、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項４】
前記検査モジュール（６００）がユーザ出力インタフェース（１３０）を備えない、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項５】
データを標準的なコンピュータ（４００）に送出するデータ用コネクタ（２１４）をさらに備える、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項６】
標準的なコンピュータ（４００）から制御信号を受信する制御用コネクタ（２１６）をさらに備える、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項７】
前記イメージセンサ（６１０）を前記ハウジング（６０２）に接続する細長い支持部材（６６０）をさらに備える、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項８】
前記検査モジュールプロセッサ（６５２）は制御信号を受信し、受信した前記制御信号に応答して前記関節駆動装置（６２２）を自動制御する、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項９】
前記検査モジュールプロセッサ（６５２）は制御信号を受信し、受信した前記制御信号に応答して前記光源（６２４）を自動制御する、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項１０】
前記検査モジュール（６００）はユーザインタフェースを有するハンドセット（１００）と機械的および電気的に係合するように構成される、請求項１に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項１１】
前記検査モジュール（６００）はさらに前記検査モジュール（６００）を制御するための制御信号を前記ハンドセット（１００）のハンドセット・プロセッサ（１５２）から受信する、請求項１０に記載の検査モジュール（６００）。
【請求項１２】
被検査体（２０）の目視検査を行う検査システム（６７０）であって、
ハウジング（６０２）と、
前記被検査体（２０）を照射する光源（６２４）と、
前記被検査体（２０）に関するイメージデータを提供するイメージセンサ（６１０）と、
前記イメージセンサ（６１０）を移動させる関節駆動装置（６２２）と、
前記イメージセンサ（６１０）から前記イメージデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサ（６５２）と、
前記検査モジュールプロセッサ（６５２）からの前記パッケージデータを出力する検査モジュールインタフェース（６１２）と、
を備える検査モジュール（６００）と、
前記検査モジュール（６００）と選択的に機械的な係合を行うハンドセット（１００）であって、
ハンドセット・プロセッサ（１５２）と、
前記検査モジュールインタフェース（６１２）から前記パッケージデータを受け取り、前記パッケージデータを前記ハンドセット・プロセッサ（１５２）に提供するハンドセット・インタフェース（１１２）と、
前記被検査体（２０）の画像を前記ハンドセット・プロセッサ（１５２）に応答して前記パッケージデータに基づいてユーザ（２）に出力するユーザ出力インタフェース（１３０）と、
を備えるハンドセット（１００）と、
を備える検査システム（６７０）。
【請求項１３】
前記ハンドセット（１００）は、前記検査モジュール（６００）を制御するための制御信号を前記ハンドセット・プロセッサ（１５２）に送信するユーザ入力インタフェース（１４０）をさらに備える、請求項１２に記載の検査システム（６７０）。
【請求項１４】
前記ハンドセット・インタフェース（１１２）はハンドセット・コネクタ（１１３）をさらに含み、前記検査モジュールインタフェース（６１２）は前記ハンドセット・コネクタ（１１３）と機械的に係合する検査モジュールコネクタ（６１３）をさらに含み、前記ハンドセット・プロセッサ（１５２）は前記ハンドセット・コネクタ（１１３）および前記検査モジュールコネクタ（６１３）を介して前記検査モジュールプロセッサ（６５２）と通信する、請求項１２に記載の検査システム（６７０）。
【請求項１５】
前記ハンドセット（１００）は前記センサ（６１０）を移動させる関節駆動装置（６２２）を備えない、請求項１２に記載の検査システム（６７０）。
【請求項１６】
前記ハンドセット（１００）は前記被検査体（２０）を照射する光源（６２４）を備えない、請求項１２に記載の検査システム（６７０）。
【請求項１７】
前記ハンドセット・インタフェース（１１２）はハンドセット・コネクタ（１１３）をさらに含み、前記検査モジュールインタフェース（６１２）は前記ハンドセット・コネクタ（１１３）と機械的に係合する検査モジュールコネクタ（６１３）をさらに含み、前記ハンドセット・プロセッサ（１５２）は前記ハンドセット・コネクタ（１１３）および前記検査モジュールコネクタ（６１３）を介して前記検査モジュールプロセッサ（６５２）と通信する、請求項１２に記載の検査システム（６７０）。
【請求項１８】
前記ハンドセット・コネクタ（１１３）と前記検査モジュールコネクタ（６１３）の一方はポゴピンを備え、他方は対応する導電性パッドを備える、請求項１２に記載の検査システム（６７０）。
【請求項１９】
前記ハンドセット（１００）と選択的に機械的な係合を行い、前記ハンドセット（１００）に電力を供給するバッテリ（３００）をさらに備える、請求項１２に記載の検査システム（６７０）。
【請求項２０】
前記センサ（６１０）は前記ハンドセット・インタフェース（１１２）および前記検査モジュールインタフェース（６１２）を介して前記ハンドセット（１００）から受電する、請求項１９に記載の検査システム（６７０）。
【請求項２１】
被検査体（２０）の検査を行う検査モジュール（２００）であって、
ハウジング（１０２）と、
前記被検査体（２０）に関するセンサデータを提供するセンサ（２１０）と、
前記センサ（２１０）から前記センサデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサ（２５２）と、
前記検査モジュールプロセッサ（２５２）からの前記パッケージデータを出力する検査モジュールインタフェース（２１２）と、
を備える検査モジュール（２００）。
【請求項２２】
前記センサ（２１０）は、渦電流検査を実施するための渦電流プローブ、超音波検査を実施するための超音波トランスデューサ、放射線検査を実施するためのＸ線源もしくはミリメートル波源、またはサーモグラフィ検査を実施するための温度センサの１つ以上を含む、請求項２１に記載の検査モジュール（２００）。
【請求項２３】
前記検査モジュール（２００）がユーザ入力インタフェース（１４０）を備えない、請求項２１に記載の検査モジュール（２００）。
【請求項２４】
前記検査モジュール（２００）がユーザ出力インタフェース（１３０）を備えない、請求項２１に記載の検査モジュール（２００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検査システムに関し、特に非破壊試験のためのモジュール型検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
非破壊試験検査システムは、物体の異常を特定および分析する目的で被検査体を検査するときに使用できる。非破壊試験により、物体表面および／またはその下の構造の試験を実施するにあたって、検査技術者は検査システムのプローブを被検査体の表面または表面付近で操作することが可能になる。非破壊試験は一部の産業、例えば航空宇宙、発電、石油・ガスの輸送または精製などにおいて特に有用であり、好都合なことに周囲の構造物から物体を取り外すことなく被検査体の検査が実施されるうえ、物体を取り外さなければ発見できない隠れた異常を検知することができる。
【０００３】
非破壊試験検査システムは、使用するモダリティに関していくつかの種類がある。例えば、イメージセンサや撮像光学系などを備えたビデオ・ボアスコープ・プローブを被検査体の直前に置くことによって被検査体を検査し、異常箇所のビデオ画像を撮影および表示したい場合は、目視検査システムを使用することができる。次いでそのビデオ画像を用いて異常箇所の分析が行われる。これには高精度の寸法測定が含まれる。用途や被検査体に応じて特性（例えば、直径、長さ、光学特性、関節など）が異なるさまざまなビデオ・ボアスコープ・プローブが使用される。
【０００４】
例えば、変動磁場を発生する渦電流励磁コイルなどを備えた渦電流プローブを被検査体表面の直前に置くことによって被検査体を検査したい場合には、渦電流検査システムも使用できる。変動磁場は被検査体内部に渦電流を誘導する。これは渦電流プローブ内の渦電流センサ（例えば受信器コイル）によって検知できる。被検査体内部に異常が存在すれば渦電流に変化が生じる。渦電流の位相と大きさをモニタすることによって異常の存在を検出できる。用途や被検査体（例えば、管、表面、下層面、固定具の開口部、航空機の車輪、溶接部など）に応じて、特性（例えば、直径、長さ、周波数など）が異なるさまざまな渦電流プローブが使用される。
【０００５】
超音波信号を送出するトランスデューサなどを備えた超音波プローブを被検査体表面の直前に置くことによって被検査体を検査したい場合には、超音波検査システムも使用できる。超音波信号は被検査体の異常箇所で反射され、超音波プローブのトランスデューサで受信される。被検査体に異常があるかどうかは、受信される超音波信号のタイミングと振幅を分析することによって決定される。特性（例えば、周波数、ピッチ、くさびの角度など）が異なるトランスデューサを備えたさまざまな超音波プローブが、用途や被検査体に応じて使用される。
【０００６】
Ｘ線源またはミリメートル波源を用いて被検査体を検査したい場合には、放射線検査システムも使用できる。さらに、サーモグラフィ検査システムを用いた被検査体の検査が可能である。
【０００７】
こうした検査システムの多くは携帯型の装置（またはハンドセット）として流通している。検査システムの中には、ある特性を有する特定のプローブがハンドセットに固定的に取り付けられているものがある。したがって、ある特定の検査に対して異なるプローブを必要とする（例えば、直径または長さが異なるビデオスコーププローブを必要とする、あるいは周波数が異なる渦電流プローブを必要とする）場合、たとえそのプローブのモダリティが同じであっても、ユーザはまったく別の検査システムを入手する必要があり、プローブだけを交換することができない。同様に、ある検査ユニットのプローブについてアップグレードもしくは交換が必要になったとき、ハンドセットを含む検査ユニット全体を交換しなければならない。
【０００８】
他の検査システムでは、ハンドセットは同じモダリティの異なるプローブを取り付け可能に設計される。例えば、目視検査システムは、特性が異なるいくつかのビデオスコーププローブが動作可能なハンドセットを備えうる。しかし、目視検査システムのハンドセットはビデオスコーププローブを動作させるための部品（例えば関節や光源など）を備えるため、異なるモダリティや異なる方法を用いる他の検査システムプローブとともに用いることができない。異なる検査プローブ（例えば、渦電流プローブ）が必要な場合、プローブだけを交換することはできず、まったく別の検査システムとハンドセットが必要になる。同様に、ある特定のプローブは、一般に、そのプローブを動作させるように設計されたある特定のハンドセットのもとでしか動作しない。これはプローブの柔軟性を制限する。
【０００９】
上記の考察はあくまでも一般的な背景情報を示すために記載するものであり、特許請求の範囲に規定される内容の範囲を判断する際の一助として用いることを意図したものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】米国特許第８，３６８，７４９号明細書
【発明の概要】
【００１１】
被検査体の検査を行う検査モジュールが開示されている。検査モジュールは、ハウジングと、前記被検査体に関するセンサデータを提供するセンサと、前記センサから前記センサデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサと、前記検査モジュールプロセッサからの前記パッケージデータを出力する検査モジュールインタフェースと、を備える。
【００１２】
ある実施形態において、被検査体の目視検査を行う検査モジュールが開示されている。この検査モジュールは、ハウジングと、前記被検査体を照射する光源と、前記被検査体に関するイメージデータを提供するイメージセンサと、前記イメージセンサを移動させる関節駆動装置と、前記イメージセンサから前記イメージデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサと、前記検査モジュールプロセッサからの前記パッケージデータを出力する検査モジュールインタフェースと、を備える。
【００１３】
別の実施形態において、被検査体の目視検査を行う検査システムが開示されている。この検査システムは、ハウジングと、前記被検査体を照射する光源と、前記被検査体に関するイメージデータを提供するイメージセンサと、前記イメージセンサを移動させる関節駆動装置と、前記イメージセンサから前記イメージデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサと、前記検査モジュールプロセッサからの前記パッケージデータを出力する検査モジュールインタフェースと、を備える検査モジュールと、前記検査モジュールと選択的に機械的な係合を行うハンドセットであって、ハンドセット・プロセッサと、前記検査モジュールインタフェースから前記パッケージデータを受け取り、前記パッケージデータを前記ハンドセット・プロセッサに提供するハンドセット・インタフェースと、前記被検査体の画像を前記ハンドセット・プロセッサに応答して前記パッケージデータに基づいてユーザに出力するユーザ出力インタフェースと、を備えるハンドセットと、を備える。
【００１４】
さらに別の実施形態において、被検査体の検査を行う検査モジュールが開示されている。この検査モジュールは、ハウジングと、前記被検査体に関するセンサデータを提供するセンサと、前記センサから前記センサデータを受け取り、対応するパッケージデータを提供する検査モジュールプロセッサと、前記検査モジュールプロセッサからの前記パッケージデータを出力する検査モジュールインタフェースと、を備える。
【００１５】
検査モジュールについて開示したいくつかの実施形態を実施することで実現されうる１つの利点は、被検査体に関する情報の伝達に必要となるすべての特徴を検査モジュールが備えること、および専用のハンドセットまたは従来のコンピュータによって制御可能で、かつそれにデータを供給することが可能であり、それによって広範囲の状況下で検査を実施できることである。
【００１６】
この「発明の概要」は、本明細書中に開示する内容の概要を１つ以上の説明用の実施形態に基づいて提示することを意図しているにすぎず、特許請求の範囲を解釈するための指針、または発明の範囲を規定もしくは限定するための指針となるものではない。本発明の範囲はひとえに添付の特許請求の範囲によってのみ規定される。この「発明の概要」の意図は、「発明を実施するための形態」で後述するコンセプトの一部を抜き出し、それを簡潔に紹介することにある。したがって、この「発明の概要」の意図は、特許請求の範囲に規定される内容の主要な特徴や本質的な特徴を明らかにすることでもなければ、特許請求の範囲に規定される内容の範囲を判断する際の一助として用いることでもない。特許請求の範囲に規定される内容は、背景情報に記載される欠点を解決する実装に限定されない。
【００１７】
本発明の特徴が理解できるよう、本発明の詳細な説明はいくつかの実施形態を参照することによって理解されうる。その一部は添付の図面に示されている。ただし、図面は本発明のいくつかの実施形態を示すだけであり、したがって本発明の範囲が図示の内容に限定されると見なすべきではない。本発明の範囲は他の同等に効果的な実施形態を包含している。図面は一般に本発明のいくつかの実施形態の特徴を示すことを重視しているため、縮尺は必ずしも正確ではない。図面では異なる図においても同様の部品には同じ番号を付している。本発明をさらによく理解するには以下の詳細な説明を参照すればよく、以下に示す図面と合わせて通読されたい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】例示的なモジュール型検査システムのブロック図である。
【図２】図１の例示的なモジュール型検査システムの部分概要図である。
【図３】図１および図２の例示的なモジュール型検査システムの斜視図である。
【図４】図３の例示的なモジュール型検査システムに対応する例示的なハンドセットの斜視図である。
【図５】図３の例示的なモジュール型検査システムに対応する例示的な検査モジュールの斜視図である。
【図６】目視検査システムのための例示的なモジュール型検査システムの部分概要図である。
【図７】データ処理システムと関連構成要素を示すハイレベルブロック図である。
【図８】検査モジュールとハンドセットを用いて被検査体を検査する例示的方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、被検査体２０を検査する例示的なモジュール型検査システム１０のブロック図である。このブロック図は、異なるモダリティおよび検査法を用いるさまざまなモジュール型検査システム１０を代表して示すものである。それには目視、渦電流、超音波、放射線、およびサーモグラフィの各種非破壊試験用検査システムが含まれるが、これには限定されない。後述するように、本発明のモジュール型検査システム１０により、被検査体２０の検査をこれらのモダリティのうちの複数を用いて行うことができる。
【００２０】
ある実施形態において、ユーザ２はハンドセット１００を手に持って被検査体２０の検査を実施する。ハンドセット１００は、検査モジュール２００（または「プローブ」）のハウジングと選択的に機械的な係合を行うように構成されている。バッテリ３００はハンドセット１００のハウジングと選択的に機械的な係合を行うように構成されている。ハンドセット１００と検査モジュール２００は両者が互いに対して選択的に取り付けまたは取り外し可能なように設計されている。そのため、ある検査モジュール２００をハンドセット１００から取り外し、異なる検査モジュール２００と交換することができる。例えば、直径３．９ｍｍ、長さ２．０ｍ、および視野８０度のビデオボアスコープなどの目視検査モジュールを、直径５．０ｍｍ、長さ３．０ｍ、および視野５０度の別の目視検査モジュールに交換することができる。さらに、後述のように、ある検査を実施するための、モダリティに特化したハードウェアと処理が、ハンドセット１００ではなく検査モジュール２００（例えば、ビデオ内視鏡のための関節駆動装置または光源）に収容されているため、１つのハンドセット１００をモダリティが異なる複数の検査モジュール２００に対して使用する（例えば、ビデオ内視鏡プローブおよび渦電流プローブと使用する）ことが可能である。
【００２１】
図１を再び参照すると、検査モジュール２００は、検査モジュール２００のハウジングに電気的および機械的に接続される、少なくとも１つのセンサ２１０を備えている。センサ２１０（例えば、目視検査システムのイメージセンサ、または渦電流検査システムの受信器コイル）は、センサ２１０の感知範囲において被検査体２０に近接して置かれたときに被検査体２０に関するセンサデータを提供するように構成されている。
【００２２】
図２は、図１の例示的なモジュール型検査システム１０の部分概要図である。例示的なモジュール型検査システム１０は、ハンドセット１００と、検査モジュール２００と、バッテリ３００とを備えている。図３は、図１および図２の例示的なモジュール型検査システム１０の斜視図であり、具体的には例示的な目視検査システムである。図３には、ハンドセット１００（図４）と検査モジュール２００（図５）とバッテリ３００との間の接続の様子が示されている。
【００２３】
図２および図４に示すモジュール型検査システム１０のハンドセット１００を参照する。ハンドセット１００にはモダリティに特化した検査部品群２２０が一切含まれておらず、代わりに検査モジュール２００に置かれていることがわかる。ハンドセット１００にはこのモダリティに特化した検査部品群２２０が存在しないため、ハンドセット１００自体は一般的なコンピュータと同様に運用することができる。例えば、ハンドセット１００上では市販のデスクトップ型もしくは組み込み型のオペレーティングシステム（ＯＳ）が動作でき、市販のソフトウェアを使用することができる。したがって、ハンドセット１００は最近のコンピュータの計算能力を有するが、ユーザ２が片手で持って操作できるというフォームファクタを有する。これにより、従来品より出荷サイズが小さく、コストが低く、かつデータ収集、レポート作成、および両者を他所に送信する点において生産性が高いハンドセット１００が実現する。
【００２４】
ハンドセット１００のコンピュータハードウェアのある部分は、検査モジュール２００からセンサデータを受信する際に、何らかの検査モジュール２００が取り付けられているときと、検査モジュール２００が何も取り付けられていないときとで、動作が異なる（例えば、前者では専用の非破壊試験ハンドセットとして動作し、後者では従来のコンピュータとして動作する）ようにプログラミングされてもよい。例えば、目視検査装置がハンドセット１００に取り付けられている場合、ハンドセット１００のＣＰＵ（中央処理装置）とＧＰＵ（グラフィックス処理装置）は、ビデオデータを受信し、受信したビデオデータに対して例えば拡大縮小、インターレース解除（デインターレース）、ガンマ補正、およびグラフィカルオーバーレイとのアルファブレンディングなどの画像処理動作を実施し、さらにその最終出力を内部もしくは外部のディスプレイによって連続的に表示するようにプログラミングされうる。
【００２５】
ある実施形態では、図２および図３に示すように、モジュール型検査システム１０は選択的に取り外し可能なバッテリ３００を備えている。バッテリ３００は、ハンドセット１００のハンドセット電源コネクタ１１０と接続するためにバッテリ電源コネクタ３１０を備え、ハンドセット１００とバッテリ３００とが動作可能に互いに係合するときに電力を送信する。ある実施形態において、ハンドセット１００は内部バッテリを備える。別の実施形態において、ハンドセット１００は外部電源（ＡＣまたはＤＣ）から受電するために電力用コネクタ１１８を備えることもできる。
【００２６】
図２および図４を参照すると、ハンドセット１００はある実施形態においてコンピュータ・オン・モジュール（ＣＯＭ）Ｅｘｐｒｅｓｓシングル・ボード・コンピュータ（ＳＢＣ）１５０を備える。ＳＢＣ１５０は、ハンドセット・プロセッサ１５２（例えばＩｎｔｅｌ  ｘ８６プロセッサ）、メモリ１５４（例えばコンパニオンチップＤＤＲ３  ＲＡＭ）、およびサポート電源を備えている。ハンドセット１００は、ＳＢＣ、ディスク、またはソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）を搭載するカスタム搭載ボードを備えることもできる。ハンドセット・プロセッサ１５２はハンドセット・ハウジング１０２の中の、例えばユーザ出力インタフェース１３０の下に収容しうる。
【００２７】
ある実施形態において、ハンドセット１００はユーザ入力インタフェース１４０をさらに備える。ユーザ入力インタフェース１４０は、キーボード（フル、テンキー、または特殊）、キーパッド、ジョイスティック、制御ボタン、タッチパッド、タッチスクリーンインタフェース、スイッチ、または他の制御手段の１つ以上を備えうる。ユーザ入力インタフェース１４０は、仮想的なキーボード、ジョイスティック、または上記のような他の制御手段の視覚表現を与えるタッチスクリーンインタフェースに関わるセンサを備えうる。そのようなタッチスクリーンを用いることで、ユーザ２はあたかも物理的な制御手段があるかのように入力を行うことができる。上記のユーザ入力インタフェース１４０は、検査モジュール２００の制御のためにハンドセット・プロセッサ１５２に制御信号を送出するように構成されている。
【００２８】
図４に示すように、ある実施形態において、ハンドセット・ハウジング１０２はユーザ２が持つように構成されたグリップ部１７２を備える。グリップ部１７２はハンマーグリップ（図示したもの）またはピストルグリップの形状に形成しうる。ユーザ入力インタフェース１４０（例えば図４に示すようなジョイスティック）は、ユーザ２が片手の親指以外の四指でハンドセット１００のグリップ部１７２（図４）を握りながらその手の親指でユーザ入力インタフェース１４０を操作できる位置に設けることができる。ユーザ入力インタフェース１４０は１つ以上の引き金１７４を備えることもできる。
【００２９】
ある実施形態において、ハンドセット１００はユーザ出力インタフェース１３０をさらに備える。ユーザ出力インタフェース１３０は、例えば、視覚的表示装置（ＬＣＤやＡＭＯＬＥＤなど）、スピーカ、ブザー、または触覚的通知（バイブレーション）装置を備えうる。図４に示すユーザ出力インタフェース１３０は表示画面であり、ハンドセット・ハウジング１０２内に配置される。図４の例示的な実施形態では、ユーザ出力インタフェース１３０は、被検査体２０に関する出力情報をハンドセット・プロセッサ１５２に応答してパッケージデータに基づいてユーザ２に対して表示する。
【００３０】
ハンドセット１００は入出力ポート１２０（ＵＳＢ（ユニバーサル・シリアル・バス）、ＤｉｓｐｌａｙＰｏｒｔなどのビデオ出力、および３．５ｍｍ筒型ジャックなどのオーディオジャック）を備えることもできる。さらに、ハンドセット１００は無線通信のためにワイヤレス・ネットワーク・インタフェース１２２（例えば、ＷｉＦｉカードやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）送受信機）を備えることもできる。音声回路（ＣＯＤＥＣ）に加え、ハンドセット１００は、ハンドセット１００、ハンドセット１００によって給電可能な検査モジュール２００、およびハンドセット１００内の他の構成要素の電力状態を制御する回路を備えることもできる。
【００３１】
図２に示すように、ある実施形態において、ハンドセット１００はホットスワップ検出部１６０を備える。ホットスワップ検出部１６０は検査モジュール２００がハンドセット１００に取り付けられたこと、または検査モジュール２００がハンドセット１００から取り外されたことを検出するように構成されている。ホットスワップ検出部１６０はハンドセット・プロセッサ１５２内に設けてもよく、個別の構成要素にしてもよい。ある実施形態において、ホットスワップ検出部１６０はノーマルオープン型のモーメンタリスイッチであり、検査モジュール２００に対向するプランジャを備える。検査モジュール２００がハンドセット１００と動作可能に係合すると、検査モジュール２００がプランジャを押下してスイッチが閉じる。スイッチが閉じると、ハンドセット・プロセッサ１５２はスイッチの閉鎖を検査モジュール２００が取り付けられた合図として検出する。ハンドセット・プロセッサ１５２は、例えば、スイッチの片側を接地し、もう片方を引き上げて、引き上げた側の電圧をモニタリングすることによってスイッチの状態を検知することができる。上記電圧は検査モジュール２００を取り付けるとＬｏｗレベルに変化する。検査モジュール２００がハンドセット１００から取り外されるとスイッチが開き、ハンドセット・プロセッサ１５２はスイッチの開放を検査モジュール２００が取り外された合図として検出する。
【００３２】
図２に示すように、ハンドセット１００は、検査モジュール２００の検査モジュールインタフェース２１２（図５）に信号（例えば、データ用、制御用、および電力用）を電気的に接続して交換するハンドセット・インタフェース１１２を備えることもできる。理解されるように、ハンドセット・インタフェース１１２と検査モジュールインタフェース２１２（および本明細書中に開示される他の装置）は、物理的な（例えば、メタル同士の）接続の有無に関係なく信号（例えば、電気信号、電磁信号、または光信号）の電気的接続および交換が可能である。例えばＲＦＩＤシステムは、２台の装置を互いに近接して置くことにより、電気的（例えば、電磁）信号を介した近距離場の非接触型通信を実現することができる。
【００３３】
ハンドセット・インタフェース１１２は検査モジュールインタフェース２１２と機械的に係合するように構成されている。具体的には、ハンドセット・コネクタ１１３がハンドセット・インタフェース１１２に対して動作可能に配置され、検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３と接合する、もしくは機械的に係合する。ある実施形態において、ハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３は少なくともその一部がハンドセット・ハウジング１０２の表面に配置されている。図５に示すように、検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３は検査モジュールハウジング２０２内に搭載することができる。後述のように、ハンドセット１００は、独自または任意の一般的かつ標準的なＰＣシリアルインタフェース（ＰＣＩ  Ｅｘｐｒｅｓｓ、ＵＳＢ、Ｉ２Ｃ／ＳＭＢＵＳ、ＵＡＲＴ／ＣＯＭ／ＲＳ−２３２）もしくはパラレルインタフェースと合わせて電力を送信でき、検査モジュール２００への制御コマンドの送信を容易にするとともに、検査モジュール２００からデータを受信する。
【００３４】
ある実施形態において、ハンドセット・インタフェース１１２と検査モジュールインタフェース２１２は、データ信号、制御信号、および電力を交換する、対向するコネクタ１１３と２１３とをそれぞれ備える。理解されるように、ハンドセット・コネクタ１１３と検査モジュールコネクタ２１３は図２ではそれぞれ単一のコネクタとして示されているが、複数のコネクタ（例えばデータ用、制御用、電力用に別々のコネクタ）をそれぞれ備えていてもよい。例えば、ハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３は、データ用コネクタ（例えば、高データレートのＰＣＩ  ＥＸＰＲＥＳＳコネクタ）と制御用コネクタ（ＵＳＢ）とを備えうる。ハンドセット・プロセッサ１５２は、データ用コネクタを介して検査モジュール２００からデータを受信し、制御用コネクタを介して検査モジュール２００に制御信号を送信することができる。図２および図３に示すように検査モジュール２００をハンドセット１００に取り付けると、検査モジュールコネクタ２１３のデータ用コネクタと制御用コネクタはハンドセット・コネクタ１１３の対向するコネクタとインタフェースする。検査モジュール２００をハンドセット１００に接続せず、標準的なコンピュータ４００（例えば、ＰＣ、ラップトップ、タブレットなど）に取り付ける「スタンドアロン」用途の場合、検査モジュール２００に１つ以上の追加的データ用コネクタ２１４（例えば、ＶＧＡ、ＤＶＩ、ＨＤＭＩ（登録商標）、またはＤＩＳＰＬＡＹＰＯＲＴコネクタ）および１つの制御用コネクタ２１６（例えば「Ｂ」または「ミニＢ」のＵＳＢコネクタ）を設けてもよい。さらに、検査モジュール２００は検査モジュールコネクタ２１３を介して標準的なコンピュータ４００に接続することができる。検査モジュールコネクタ２１３は他の用途では上述のようにハンドセット１００に接続することができる。
【００３５】
他の実施形態において、データ信号と制御信号は１つのコネクタにおいて時間多重もしくはピン多重される。データ、制御、または共用のピン、コネクタ、またはデータリンクは半二重または全二重の通信を行うことができ、パラレルデータまたはシリアルデータを伝送できる。一例において、制御信号用コネクタは互いに対向するＵＳＢコネクタである。本明細書で言う「ＵＳＢコネクタ」には、同一機能を有する導線上（例えば、Ｖｂｕｓ、Ｄ＋、Ｄ−、およびＧＮＤ）でＵＳＢのシグナリングプロトコルを使用する一方、関連仕様に準拠しない機械的特性を有するコネクタを含む。
【００３６】
ある実施形態において、ハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３は多少の動程を有する弾性ポゴピンを備える。検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３は、ハンドセット・コネクタ１１３のポゴピンを受け止める受入パッドを備える。これらは、当該標準インタフェースの要求特性インピーダンスが満たされるように構成される（例えば、ＵＳＢのデータ線対には９０Ωの差動インピーダンスが必要である）。
【００３７】
ある実施形態において、ハンドセット・インタフェース１１２は検査モジュール２００がハンドセット１００と係合しているときにのみ動作可能となる。ハンドセット１００のホットスワップ検出部１６０は、検査モジュールコネクタ２１３がハンドセット・コネクタ１１３に取り付けられたこと、または検査モジュールコネクタ２１３がハンドセット・コネクタ１１３から取り外されたことを検出するためにも使用できる。
【００３８】
ハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３と検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３との間の接続は純粋に電気的なインタフェースを形成する（例えば、ハンドセット１００と検査モジュール２００の間でモータ制御や照明を伝送する必要がない）。そのため損失が最小限に抑えられ、かつシーリングが容易になる。開示される実施形態において、ハンドセット１００は（ハンドセット・インタフェース１１２を含めて）ＩＰ６７の保護等級を有する。ある実施形態において、ハンドセット・インタフェース１１２は、ハンドセット１００と検査モジュール２００のハウジング１０２および２０２の片方または両方においてガイド、ラッチ、およびロックを用いて検査モジュールインタフェース２１２と機械的に接合される。
【００３９】
図２および図５に示すモジュール型検査システム１０の検査モジュール２００を参照すると、検査モジュール２００がモダリティに特化した検査部品群２２０を備えていることがわかる。モダリティに特化した検査部品群２２０がハンドセットに収容される既存のソリューションとは異なり、図２に示すモジュール型検査システム１０では、ハンドセット１００に対してモダリティが異なる複数の検査モジュール２００を使用することができる。本発明の検査モジュール２００は、ハンドセット１００に影響を与えることも、またハンドセット１００を交換する必要もなく、アップグレードや交換をより容易に行うことができる。
【００４０】
ある実施形態において、センサ２１０を含む検査モジュール２００は、検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３がハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３に接続されているときにハンドセット１００から給電を受ける。検査モジュール２００は内部バッテリを備えることもできる。別の実施形態において、ハンドセット１００は外部電源（ＡＣまたはＤＣ）から受電するために電力用コネクタ１１８を備えることができる。
【００４１】
検査モジュール２００は検査モジュールプロセッサ２５２を備える。検査モジュールプロセッサ２５２は検査モジュールハウジング２０２内に搭載することができる。検査モジュールプロセッサ２５２の電力源は、検査モジュールインタフェース２１２または電力用コネクタ２１８を介して受け取る電力である。検査モジュールプロセッサ２５２は上述のようにハンドセット１００と通信し、データの送信および制御信号の受信を行うことができる。ある実施形態において、センサ２１０と検査モジュールプロセッサ２５２は別々の装置である。別の実施形態では、センサ２１０と検査モジュールプロセッサ２５２は一体化されうる。
【００４２】
ある実施形態において、ハンドセット・プロセッサ１５２（例えば、ＩＮＴＥＬ  ＣＯＲＥプロセッサ）は検査モジュールプロセッサ２５２（例えば、ＰＩＣｍｉｃｒｏプロセッサ）よりも高速もしくは高性能である。有利なことに、記載の実施形態では低レベル制御をハンドセット・プロセッサ１５２から検査モジュールプロセッサ２５２に移行することにより、ハンドセット・プロセッサ１５２は、取得したセンサデータに基づいて障害物回避経路または測定値を計算するか、またはユーザ２が望む高計算負荷の他の機能をより短時間で、または効率的に、実行することができる。
【００４３】
ある実施形態において、検査モジュール２００は例えば構成情報を記憶するためにメモリ２５４を備える。検査モジュールプロセッサ２５２は、記憶された構成情報を例えばハンドセット・コネクタ２１３などのコネクタを介してハンドセット１００に選択的に送信するように構成されている。構成情報は、検査モジュール２００がサポートする感知モダリティの種類、および検査モジュール２００によって転送されるデータ（例えばパッケージデータ）のフォーマット形式を示しうる。構成情報は検査モジュール２００の製造時にメモリ２５４に書き込むこともできるし、現場で書き込みもしくはアップデートすることもできる。メモリ２５４は揮発性メモリでもよく、また例えばデータ格納システム７４０（図７）に関連して本明細書中に記載するように、不揮発性メモリでもよい。
【００４４】
ある実施形態において、センサ２１０によって送信されるセンサデータは、例えば、ビデオ画像、渦電流データ、超音波画像など、生のキャプチャデータである。ハンドセット１００にはモダリティに特化した検査部品群が含まれず、モダリティが異なる複数の検査モジュール２００とともに使用できるため、センサデータのフォーマットをハンドセット１００のハンドセット・プロセッサ１５２が受信可能なパッケージデータに整える必要がある。パッケージデータは、検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３とハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３を介して検査モジュールプロセッサ２５２に送られる。ある実施形態において、検査モジュールプロセッサ２５２はセンサ２１０からセンサデータを受信し、対応するパッケージデータを送信するように構成（例えばプログラミング）されている。検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３は、検査モジュールプロセッサ２５２からのパッケージデータをハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３を介してハンドセット・プロセッサ１５２に送信するように構成されている。
【００４５】
ある実施形態において、検査モジュール２００はアナログフロントエンド（ＡＦＥ）を備える。これは検査モジュールプロセッサ２５２内に設けてもよく、検査モジュールプロセッサ２５２に接続してもよい。ＡＦＥはセンサデータを例えばアナログデジタル（Ａ／Ｄ）変換器を用いるなどしてデジタル化することができる。Ａ／Ｄ変換器への入力を事前に調整するため、ＡＦＥはサンプルアンドホールド（Ｓ／Ｈ）部または相関二重サンプリング（ＣＤＳ）部を備えることができる。ＡＦＥはセンサ２１０内に設けてもよい。
【００４６】
ある実施形態において、モジュール型検査システム１０におけるデータフローはセンサ２１０（例えばＣＣＤなどのイメージセンサ）から始まる。センサ２１０はセンサデータ（例えば、アナログＣＣＤビデオや、パッケージ型ＣＭＯＳセンサモジュールからのデジタルビデオ）を生成する。センサデータは検査モジュールプロセッサ２５２によって受信される。検査モジュールプロセッサ２５２は例えば、Ａ／Ｄ変換器および／またはＡＦＥを備えうる。検査モジュールプロセッサ２５２はパッケージデータを生成する。パッケージデータは、センサデータのビット単位またはサンプル単位のコピー（例えばバッファを用いて生成される）でもよく、センサデータの信号増幅（例えば増幅器を使用）でもよい。パッケージデータは、例えばセンサデータのデジタル化、センサデータのサンプリング、データのサンプリングとサンプリングしたデータのフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）などのプログラマブルデバイスによる処理、またはそれらの任意の組み合わせによって生成できる。
【００４７】
ある実施形態において、検査モジュールプロセッサ２５２は、デジタル化したセンサデータまたはデジタル化したセンサデータを変換した情報を用いてパッケージデータを送信するバストランシーバ（ＸＣＶＲ）をさらに含むか、またはバストランシーバに接続される。例えば、検査モジュールプロセッサ２５２またはバストランシーバは、パッケージデータの少なくとも一部を含むメモリ書き込み信号を、検査モジュールインタフェース２１２およびハンドセット・インタフェース１１２を介してハンドセット・プロセッサ１５２に送信するようにプログラミングもしくは構成することができる。したがって、パッケージデータはメモリ書き込みパケットないしトランザクションである。一例において、このメモリ書き込み信号はＰＣＩ  ＥＸＰＲＥＳＳ、ＩＳＡ、ＥＩＳＡ、またはＰＣＩのメモリ書き込み信号である。ある実施形態において、ハンドセット・プロセッサ１５２は受信したパッケージデータを制御信号に応じて調整し、被検査体２０に関する情報をユーザ２が使用可能もしくは知覚可能な形態で提供するように構成されている。
【００４８】
ハンドセット１００のハンドセット・プロセッサ１５２がパッケージデータを受信すると、ハンドセット・プロセッサ１５２はユーザ出力インタフェース１３０を選択的にアクティベートし、ハンドセット・インタフェース１１２を介して受信したパッケージデータに応答して被検査体２０に関する情報を提供することができる。被検査体２０に関する情報はパッケージデータの直接的表現を含んでもよく、パッケージデータを変換した表現を含んでもよい。したがって、例えばユーザ２が見聞きするものはセンサデータを変換した情報でありうる。
【００４９】
ある実施形態において、ハンドセット・プロセッサ１５２はユーザ入力インタフェース１４０からの制御信号を自動的に受信し、かつそれに応答して、対応する制御信号を検査モジュールプロセッサ２５２に提供するように構成されている。ハンドセット・プロセッサ１５２は、受信した制御信号に応答して、対応する制御信号をハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３および検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３を介して検査モジュール２００に送信する。これは例えば、ハンドセット・コネクタ１１３に接続された検査モジュール２００に（例えば画像キャプチャを開始するために）パッケージデータの送信を指示する制御信号でありうる。ハンドセット・プロセッサ１５２はパッケージデータをハンドセット・コネクタ１１３経由で自動受信し、受信したパッケージデータの一部または全部に対応する、被検査体２０に関する情報を提供するようにプログラミングもしくは構成されている。その後、ユーザ出力インタフェース１３０はその情報をユーザ２に対して表示する。
【００５０】
有利なことに、ユーザ２はこのような構成によって検査モジュール２００の機能をハンドセット１００を用いて制御できる。ハンドセット・プロセッサ１５２はユーザ出力インタフェース１３０を制御するとともに、対応する制御信号をユーザ入力インタフェース１４０に応答して独立に提供することができるか、あるいはそのような機能をコーディネートすることができる。例えば、検査モジュールプロセッサ２５２は対応する制御信号に応答してセンサ２１０の動作を調整する。検査モジュールプロセッサ２５２はセンサ２１０のオン・オフまたはその動作パラメータの変更を行うことができる。ユーザ入力インタフェース１４０はそれらの機能に対応する制御信号を供給することができる。検査モジュール２００の機能の識別情報はメモリ２５４内に記憶しうる。別の例において、検査モジュールプロセッサ２５２は対応する制御信号に応答して、パッケージデータを提供するためにセンサデータを調整する。例えば、検査モジュールプロセッサ２５２はソフトウェアやロジックなどによって明るさ調節を実施しうる。
【００５１】
上述のように、また図２に示すように、検査モジュール２００が標準的なコンピュータ４００に取り付けられる、またはテザリングされる「スタンドアロン」用途の場合、検査モジュール２００には１つ以上のデータ用コネクタ２１４（例えば、ＶＧＡ、ＤＶＩ、ＨＤＭＩ（登録商標）、またはＤＩＳＰＬＡＹＰＯＲＴコネクタ）および１つの制御用コネクタ２１６（例えば「Ｂ」または「ミニＢ」のＵＳＢコネクタ）が設けられる。これも上述したが、検査モジュール２００は検査モジュールコネクタ２１３を介して標準的なコンピュータ４００に接続することができる。この「スタンドアロン」構成において、検査モジュール２００は標準的なコンピュータ４００から制御信号を受信して、表示および格納のためにデータ（例えば、圧縮または非圧縮のストリーミングデータ）を標準的なコンピュータ４００に送信することができる。データ用コネクタ２１４にはモニタやビデオキャプチャ装置が接続できる。電源は電力用コネクタ２１８を介して供給できる。このように、ユーザ２は標準的なコンピュータ４００を通して検査モジュール２００を制御できるうえ、ディスプレイがすぐに使用できる形式（例えばＨＤＭＩ（登録商標））でパッケージデータを受信できる。有利なことに、このような構成によって、ハンドセット１００が使用可能なときもハンドセット１００が使用不可能なときも、検査モジュール２００を使った検査が実施できる。
【００５２】
ある実施形態において、検査モジュールプロセッサ２５２はさらに、検査モジュールコネクタ２１３が使用中かどうかの表示を受信するように構成されている。ある実施形態において、検査モジュールプロセッサ２５２はハンドセット１００が検査モジュールコネクタ２１３に電気的に接続されているかどうかを検出することによって、検査モジュールコネクタ２１３が使用中かどうかの表示を受信する。この検出は、上述のように、選択したピン上の波形を測定するなどの方法によって、ピンのプルアップまたはプルダウンによって実施できる。
【００５３】
さまざまな実施形態において、ハンドセット１００が検査モジュール２００に接続されている場合、検査モジュールプロセッサ２５２は第１のパッケージデータの少なくとも一部を検査モジュールコネクタ２１３経由でハンドセット１００のハンドセット・プロセッサ１５２（図２）に送信する。検査モジュールプロセッサ２５２は第１のパッケージデータの前記少なくとも一部を上記のようにメモリ書き込み信号を用いて送信することができる。ある例において、検査モジュールコネクタ２１３が使用中の場合（例えば検査モジュール２００がハンドセット１００（図２）に接続されている場合）、パッケージデータは検査モジュールコネクタ２１３を介して（例えばＰＣＩ  ＥＸＰＲＥＳＳのシグナリングを用いて）送信される。
【００５４】
ハンドセット１００が検査モジュール２００に接続されていない場合、検査モジュールプロセッサ２５２は第２のパッケージデータの少なくとも一部をデータ用コネクタ２１４経由で標準的なコンピュータ４００（図２）に送信する。あるいは、標準的なコンピュータ４００は検査モジュールコネクタ２１３を介して検査モジュールプロセッサ２５２と通信するように構成してもよい（図示せず）。検査モジュールプロセッサ２５２は、データレートがセンサデータより（例えば、デジタル化された、またはデジタルの、センサイメージデータより）低い第２のパッケージデータを形成するように構成してもよい。例えば検査モジュール２００がハンドセット１００に接続されていないことなどにより、検査モジュールコネクタ２１３が使用中でない場合、より低いレートのパッケージデータをデータ用コネクタ２１４（例えばＶＧＡコネクタやＵＳＢコネクタ）を介して送信してもよい。ある実施形態において、検査モジュールプロセッサ２５２は第１のパッケージデータおよび第２のパッケージデータの形式を可変もしくは固定ビットレートのデータストリームとすることができる。第１のパッケージデータのストリームは第２のパッケージデータのストリームより速いピークビットレートを有することができる。
【００５５】
別の実施形態において、検査モジュールプロセッサ２５２は制御用コネクタ２１６を介したデータ送信をフルビットレートより低速で（例えばアイソクロナスＵＳＢデータストリームとして）実施するように構成されている。このようにして、適切なソフトウェアを備えた標準的なコンピュータ４００は検査モジュール２００を制御できるうえ、単一の接続を用いてパッケージデータを受信できる。検査モジュールプロセッサ２５２は標準的なＵＳＢ装置（例えば、制御信号の受信時にはベンダ独自のＵＳＢ装置クラスを実現し、被検査体２０に関する情報を動画によって提供するときは標準的なＶｉｄｅｏ  ＵＳＢ装置クラスを実現する装置）として動作するように構成可能である。それにより、ハンドセット１００がなくても標準的なコンピュータハードウェアのみによって検査が可能になる。
【００５６】
上述のように、また図２に示すように、本発明のモジュール型検査システム１０によれば、１つのハンドセット１００をモダリティの異なる複数の検査モジュール２００に対して使用することができる。図６は、目視検査システムを目的とした例示的なモジュール型検査システム６７０の部分概要図である。図２および図４と比べればわかるように、共通の例示的構成要素（例えば、ハンドセット・インタフェース１１２、ハンドセット・コネクタ１１３、ユーザ出力インタフェース１３０、ユーザ入力インタフェース１４０、ハンドセット・プロセッサ１５２、およびメモリ１５４）に対して同じハンドセット１００が使用されている。
【００５７】
図６の目視検査モジュール６００に戻ると、目視検査モジュール６００（図５にも示す）は検査モジュールハウジング６０２、検査モジュールインタフェース６１２、および検査モジュールコネクタ６１３を備える。これらは上記図２の汎用構成要素と同様に動作する。ただし、検査モジュール６００に目視検査能力を持たせるため、検査モジュールプロセッサ６５２とメモリ６５４は、目視検査モジュール６００が目視検査部品群６２０とともに目視検査（モダリティに特化した）能力を提供するようにつくることが必要である。例えば、目視検査部品群６２０は関節駆動装置６２２と関連構成要素（モータ、サーボモータ、空気圧制御装置）、および光源６２４（ＬＥＤ、レーザ、ランプ）と関連構成要素（光エンジン制御装置）を含みうるが、これには限定されない。さらに、目視検査部品群６２０は光源制御（例えば、近位または遠位の照明源のための電源）、測定エンジンの電源と制御装置、ＣＣＤおよびＣＭＯＳ撮像装置のビデオ再構成・処理回路、ＦＰＧＡやＤＳＰなどのデジタル画像チェーン要素、およびモダリティに特化したプローブ機能を処理するための複数の組み込みコントローラを含むが、これには限定されない。上記のように、これらの目視検査部品群６２０は一般に既存システムのハンドセットに備わっているが、それらはモダリティが異なる複数の検査モジュールとともに使用することができない。
【００５８】
再び図６を参照すると、目視検査モジュール６００に用いるセンサ６１０はイメージセンサ（例えばＣＣＤ）である。これはセンサデータをアナログビデオの形態で提供することができる。検査モジュールプロセッサ６５２はセンサデータを受信するほか、センサデータの視覚表現をパッケージデータとして提供するように構成されている。このパッケージデータは検査モジュールインタフェース２１２の検査モジュールコネクタ２１３とハンドセット・インタフェース１１２のハンドセット・コネクタ１１３を介してハンドセット・プロセッサ１５２に送信される。ハンドセット・プロセッサ１５２は、パッケージデータに対応するイメージデータを、ハンドセット１００のユーザ出力インタフェース１３０に備わる視覚的表示装置に表示される、被検査体２０に関する情報として、提供するように構成されている。
【００５９】
検査モジュールプロセッサ６５２はイメージセンサ６１０からセンサ（イメージ）データを受信し、受信したセンサデータに対応するパッケージデータを生成して、パッケージデータをハンドセット１００に選択的に送信する。例えば、パッケージデータはアナログもしくはデジタルのビデオデータに対応するデジタルイメージデータでありうる。このデジタルイメージデータは例えばＩＴＵ−Ｔ  Ｈ．２６２形式またはＩＳＯ／ＩＥＣ  １４４９６形式の動画圧縮フォーマットに圧縮することができる。検査モジュールプロセッサ６５２はむら（固定パターンノイズ、ＦＰＮ）を補正し、撮像した画素のデジタルデータを提供することができる。検査モジュールプロセッサ６５２は、読み出し対象となるセンサデータの一部のみの選択、むら補正の有効化もしくは無効化、またはテストイメージの生成を指示するコマンドを受信することもできる。ある実施形態において、検査モジュールプロセッサ６５２はイメージセンサ６１０からのビデオデータに対して色補正もしくはガンマ補正を実施し、その結果もしくは結果を変換した情報をパッケージデータとして提供するように構成されている。検査モジュールプロセッサ６５２はその動作を、対応する制御信号に応答して、タイマのトリガにより、ユーザ制御に応答して、または連続的に、実施することができる。
【００６０】
ある実施形態において、ハンドセット・プロセッサ１５２はユーザ入力インタフェース１４０から制御信号を受信し、受信した制御信号を目視検査モジュール６００の検査モジュールプロセッサ６５２に供給するように構成されている。例えば、ユーザ入力インタフェース１４０からの制御信号は明るさ制御信号でありえ、このとき検査モジュールプロセッサ６５２は明るさ制御信号に対応する値を各画素のデータに対して加算または減算する。同様に、目視検査モジュール６００内の光源６２４を制御するため、ハンドセット・プロセッサ１５２はハンドセット１００のユーザ入力インタフェース１４０からの制御信号を送出するように構成されている。別の実施形態において、ユーザ入力インタフェース１４０（例えばジョイスティック）は、検査モジュール６００内の関節駆動装置６２２を制御する制御信号をハンドセット・プロセッサ１５２に提供できる。それにより、ハンドセット・プロセッサ１５２は、操縦モードとジョイスティック位置とを検査モジュールプロセッサ６５２に通知する関節制御信号が提供でき、検査モジュールプロセッサ６５２はその後、検査モジュール６００内の関節駆動装置６２２を制御する、対応するモータコマンドを生成する。別の実施形態において、ユーザ入力インタフェース１４０からの制御信号はセンサコマンドからのデータ取得、またはセンサコマンドからのデータ取得停止でありうる。ハンドセット・プロセッサ１５２がセンサコマンドからのデータ取得停止を受信した場合、ハンドセット・プロセッサ１５２は対応する制御信号を検査モジュールプロセッサ６５２に供給し、検査モジュール６００内の電力量を下げることもできる（例えば、光源６２４をオフにするように検査モジュールプロセッサ６５２に命令する）。
【００６１】
図５および図６に示すように、センサ６１０は例えば支持部材６６０を使って検査モジュールハウジング６０２に取り付けられている。ある実施形態において、センサ６１０は細長い支持部材６６０の遠位端６６２に接続されている。支持部材６６０の近位端６６１は検査モジュールハウジング６０２に接続されている。支持部材６６０は挿入管を備えることができ、また方向制御可能な遠位端６６２を有しうる。あるいは、支持部材６６０は支持部材６６０の大半もしくは実質的にすべてが移動もしくは回転して遠位端６６２の向きを制御するように設計することができる。この例では、図示するように、検査モジュール６００はユーザ入力インタフェースもユーザ出力表示装置も備えない。視覚表示が望ましい場合は、検査モジュール６００をハンドセット１００とともに有利なように使用すればよい。
【００６２】
図６を参照すると、検査モジュール６００は関節駆動装置６２２を備えている。一部の実施形態では、関節駆動装置６２２は検査モジュールハウジング６０２内に収容され、給電装置から受電する。関節駆動装置６２２には付勢部材６２３が接続されている。付勢部材６２３は関節駆動装置６２２からの力を支持部材６６０に沿って伝達し、支持部材６６０の遠位端６６２の向きを制御することにより、イメージセンサ６１０の向きを制御するように構成されている。付勢部材６２３は図６に図示されており、１つ以上の押棒、ベルト、チェーン、袋状要素（ｂｌａｄｄｅｒ）、油圧もしくは空気圧ライン、または他の力伝達要素を備えうる。一例において、関節駆動装置６２２はモータを備え、付勢部材６２３は支持部材６６０の遠位端６６２の向きを制御するように構成されたケーブルを備える。ある実施形態において、支持部材６６０の遠位端６６２には取り外し可能な先端部が取り付けられており、イメージセンサ６１０はその取り外し可能な先端部の中に設けられている。
【００６３】
関節駆動装置６２２と付勢部材６２３（または複数の関節駆動装置６２２もしくは複数の付勢部材６２３）を使えば、支持部材６６０またはイメージセンサ６１０（例えば、イメージセンサ６１０の光学ズームや、関節型支持部材６６０の複数の関節）について、３つの位置自由度および３つの方向自由度のいずれかまたはすべて、さらには他の機械的自由度のいずれかまたはすべてを調節することができる。検査モジュールプロセッサ６５２は、制御信号を受信し、受信した制御信号に応答して関節駆動装置６２２を自動制御するように構成されている。
【００６４】
図６を参照すると、検査モジュール６００は検査モジュールハウジング６０２内に収容される光源６２４を備えている。光源６２４は給電装置から電力を受けて被検査体２０を照明する。光ファイバを支持部材６６０に沿って伸ばし、かつ光源６２４に結合することで、光源６２４から支持部材６６０の遠位端６６２（図５）に光を伝えて被検査体２０を照明することができる。一部の実施形態において、ハンドセット１００の検査モジュールプロセッサ１５２はユーザ入力インタフェース１４０から制御信号を受信し、受信した制御信号に応答して光源６２４を自動制御する。ある実施形態において、受信する制御信号はユーザ２が望む照明変化（例えば、明るく、暗く、波長の変更、パターンの変更）を表す照明制御信号である。ハンドセット・プロセッサ１５２は、光源コマンドを、受信した照明制御信号に応答して対応する制御信号として発行するように構成されている。
【００６５】
図６の例示的なモジュール型検査システム６７０は目視検査を行うものだが、本発明のモジュール型検査システムが他のモダリティに使用でき、渦電流、超音波、放射線、およびサーモグラフィによる検査システムを含むことは理解されるだろう。例えば、渦電流検査システムにおいて、センサ２１０（図２）は渦電流励磁コイルと渦電流センサ（例えば受信器コイル）とを有する渦電流プローブでありうる。超音波検査システムにおいて、センサ２１０は超音波トランスデューサでありうる。放射線検査システムにおいて、センサ２１０はＸ線またはミリメートル波の放射源もしくは検出器を含みうる。
【００６６】
図２に基づく別の例において、センサ２１０は温度センサでありうる。この例では、センサ２１０によって測定される温度が選択されたあるしきい値を超えると、ハンドセット・プロセッサ１５２はユーザ出力インタフェース１３０に可聴もしくは触覚的アラートを発するように指令する。これにはさまざまな利点がある。例えば、航空機が空港のターミナルゲートに駐機している間、エンジンの停止直後にジェットエンジンの点検を行いたい場合がある。温度センサを使用すれば、エンジン温度が検査モジュール２００の許容温度よりまだ高いかどうかを容易に判定できる。有利なことに、これによってエンジンの冷却待ち時間が短縮される。安全余裕を含む既知の時間を待つ代わりに、エンジン温度を定期的に試験でき、温度が検査モジュール２００（もしくはエンジンの残留熱にさらされるその部品）の動作範囲まで下がった時点ですぐに検査（例えば目視検査）に着手できる。
【００６７】
図７は、本明細書中に記載するデータ解析およびその他の分析を実施するデータ処理システムの構成要素を示すハイレベルブロック図である。このシステムは、データ処理システム７１０、周辺系７２０、ユーザ・インタフェース・システム７３０、およびデータ格納システム７４０を備える。周辺系７２０、ユーザ・インタフェース・システム７３０、およびデータ格納システム７４０はデータ処理システム７１０と通信可能に接続されている。データ処理システム７１０は、後述のように例えばインターネットまたはＸ．２５ネットワークなどのネットワーク７５０と通信可能に接続されうる。上記の動作を実行するコントローラはシステム７１０、７２０、７３０、または７４０を１つ以上備えることができ、かつ１つ以上のネットワーク７５０に接続することができる。例えば、ハンドセット・プロセッサ１５２または検査モジュールプロセッサ２５２（図３）は、それぞれシステム７１０のほかにシステム７２０、７３０、または７４０を１つ以上備えることができる。
【００６８】
データ処理システム７１０は、本明細書中に記載する一実施形態のプロセスを実現するデータ処理装置を１つ以上備える。ここで言う「データ処理装置」は、データに対して自動動作を行う装置であって、かつＣＰＵ（中央処理装置）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、メインフレームコンピュータ、ＰＤＡ（携帯情報端末）、デジタルカメラ、携帯電話機、スマートフォン、またはその他の、データ処理、データ管理、もしくはデータ操作を行う装置を含みうる。また、電気的、磁気的、光学的、または生物的な構成要素、あるいはその他の手段のいずれで実現されるかを問わない。
【００６９】
「通信可能に接続する」という表現は、有線または無線、装置間、データ処理装置間、またはプログラム間など、データ通信が可能なあらゆる種類の接続を含む。周辺系７２０、ユーザ・インタフェース・システム７３０、およびデータ格納システム７４０などのサブシステムはデータ処理システム７１０と離して示されているが、その全部または一部をデータ処理システム７１０内に格納してもよい。
【００７０】
データ格納システム７４０は、情報を記憶するように構成された１つ以上の有形かつ非一時的な（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）コンピュータ可読記憶媒体を備えるか、またはかかる媒体に通信可能に接続される。上記情報は、一実施形態によるプロセスの実行に必要となる情報を含む。本明細書に言う「有形かつ非一時的なコンピュータ可読記憶媒体」は、実行のためにデータ処理システム７１０に送信されうる命令の記憶に関与する、何らかの非一時的な装置もしくは製品を言う。かかる非一時的な媒体は不揮発性でも揮発性でもよい。不揮発性媒体の例として、フロッピー（登録商標）ディスク、フレキシブルディスク、または持ち運び可能なその他のコンピュータディスケット、ハードディスク、磁気テープ、もしくはその他の磁気媒体、コンパクトディスクとＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスク読み出し専用メモリ）、ＤＶＤ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  ｄｉｓｃ）、ブルーレイ（ｂｌｕ−ｒａｙ）ディスク、ＨＤ−ＤＶＤディスク、その他の光学式記憶媒体、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、およびＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭ（いずれも消去可能なプログラム可能読み出し専用メモリ）などがある。揮発性媒体の例には、レジスタやＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）などのダイナミックメモリがある。記憶媒体は電子的、磁気的、光学的、化学的、機械的、またはその他の方法でデータを記憶でき、電子式、磁気式、光学式、電磁式、赤外線式、または半導体の素子を備えうる。
【００７１】
本発明の実施形態は、コンピュータ可読プログラムコードが実装された１つ以上の有形かつ非一時的なコンピュータ可読媒体において具体化されるコンピュータプログラム製品の形態を取りうる。かかる媒体は、そのような製品に対して従来からなされるように、例えばＣＤ−ＲＯＭのプレス加工によって製造できる。媒体に実装されるプログラムは、ロードされると特定の動作ステップ群を実行するようにデータ処理システム７１０に指示できるコンピュータプログラム命令を含み、それによって本明細書中に規定される機能もしくは作用を実現する。
【００７２】
ある例において、データ格納システム７４０はコードメモリ７４１（例えばランダム・アクセス・メモリ）およびディスク７４２（例えば、バードドライブや半導体フラッシュドライブなどの有形なコンピュータ可読記憶装置）を備える。コンピュータプログラム命令はディスク７４２または無線、有線、光ファイバ、もしくはその他の接続からコードメモリ７４１に読み込まれる。その後、データ処理システム７１０はコードメモリ７４１にロードされたコンピュータプログラム命令の１つ以上のシーケンスを実行し、その結果、本明細書中に記載するプロセスステップを実行する。このようにして、データ処理システム７１０はコンピュータに実装されるプロセスを実行し、被検査体２０の形状特性を測定したり、リモート目視検査システムの物理的条件を決定したりする技術的効果をもたらす。この条件（正確かどうかは問わない）はその後、ユーザに報告することができる。ある実施形態において、本明細書に記載するフローチャートのブロックもしくはブロック図、およびそれらの組み合わせは、コンピュータプログラム命令によって実現できる。
【００７３】
コンピュータ・プログラム・コードは１つ以上のプログラム言語（例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋、Ｃ、もしくは適切なアセンブリ言語）の任意の組み合わせで書くことができる。本明細書中に記載する方法を実行するプログラムコードは、単一のデータ処理システム７１０上で完全に実行することもできるし、通信可能に接続された複数のデータ処理システム７１０上で実行することもできる。例えば、コードは、ユーザのコンピュータ上で完全もしくは部分的に実行し、リモートコンピュータ（例えばサーバ）上で完全もしくは部分的に実行してもよい。リモートコンピュータはネットワーク７５０を介してユーザのコンピュータに接続してもよい。ユーザのコンピュータまたはリモートコンピュータは、従来のデスクトップ型パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの携帯式でないコンピュータであってもよく、タブレット、携帯電話機、スマートフォン、またはラップトップなどの携帯式コンピュータであってもよい。
【００７４】
周辺系７２０は、デジタル・コンテンツ・レコードなどのデータをデータ処理システム７１０に提供するように構成された１つ以上の装置を備えることができる。例えば、周辺系７２０はデジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、携帯電話機、またはその他のデータ処理装置を備えることができる。データ処理システム７１０は周辺系７２０内の装置からデータを受信すると、そのデータをデータ格納システム７４０に格納することができる。
【００７５】
ユーザ・インタフェース・システム７３０は、マウス、キーボード、別のコンピュータ（例えば、ネットワークもしくはヌル・モデム・ケーブルを使って接続したもの）、マイクと音声処理装置など音声コマンドを受け取る装置、カメラと画像処理装置など視覚コマンド（例えばジェスチャ）を受け取る装置、またはデータをデータ処理システム７１０に入力する任意の装置もしくは装置の組み合わせを備えることができる。これに関し、周辺系７２０はユーザ・インタフェース・システム７３０と離して示されているが、周辺系７２０をユーザ・インタフェース・システム７３０の一部として含めてもよい。
【００７６】
ユーザ・インタフェース・システム７３０は、表示装置、プロセッサからアクセス可能なメモリ、またはデータ処理システム７１０によってデータが出力される先の任意の装置もしくは装置の組み合わせを備えることもできる。これに関し、ユーザ・インタフェース・システム７３０がプロセッサからアクセス可能なメモリを備える場合、図７ではユーザ・インタフェース・システム７３０とデータ格納システム７４０とが別々に示されているが、かかるメモリはデータ格納システム７４０の一部であってもよい。
【００７７】
ある実施形態において、データ処理システム７１０はネットワークリンク７１６を介してネットワーク７５０に結合される通信インタフェース７１５を備えている。例えば、通信インタフェース７１５は、対応する電話回線種別に対してデータ通信接続を提供する、ＩＳＤＮ（統合デジタル通信網）カードまたはモデムでありうる。別の例として、通信インタフェース７１５は互換性のあるＬＡＮ（ローカル・エリア・ネットワーク）（例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ＬＡＮ）またはＷＡＮ（ワイド・エリア・ネットワーク）に対してデータ通信接続を提供するネットワークカードでありうる。例えばＷｉＦｉやＧＳＭ（登録商標）などのワイヤレスリンクも使用できる。通信インタフェース７１５は、ネットワークリンク７１６をはさんでネットワーク７５０に送出される各種情報を表すデジタル・データ・ストリームを搬送する電気信号、電磁信号、または光信号を送受信する。ネットワークリンク７１６はスイッチ、ゲートウェイ、ハブ、ルータ、またはその他のネットワーキング機器を介してネットワーク７５０に接続することができる。
【００７８】
ネットワークリンク７１６は１つ以上のネットワークを介して他のデータ装置とのデータ通信を実現できる。例えば、ネットワークリンク７１６は、ローカルなネットワークを介して、ホストコンピュータとの、あるいはインターネット・サービス・プロバイダ（ＩＳＰ）によって運用されるデータ装置との接続を提供できる。
【００７９】
データ処理システム７１０はネットワーク７５０、ネットワークリンク７１６、および通信インタフェース７１５を介してメッセージを送信し、かつプログラムコードを含むデータを受信することができる。例えば、サーバはアプリケーションプログラム（例えばＪＡＶＡ（登録商標）アプレット）に関する要求コードを、接続先の有形かつ不揮発性のコンピュータ可読記憶媒体に格納することができる。サーバはその媒体からコードを取り出し、それをインターネット、次にローカルＩＳＰ、次にローカルネットワーク、次に通信インタフェース７１５を経て送信することができる。受信したコードは受信した段階でデータ処理システム７１０によって実行してもよく、後に実行するためにデータ格納システム７４０に格納してもよい。
【００８０】
図８は、検査モジュール２００とハンドセット１００を用いて被検査体２０を検査する例示的な方法８００のフローチャートである。ステップ８１０において、被検査体２０に近接して置かれた検査モジュール２００内のセンサ２１０（例えばイメージセンサ）は、センサデータ（例えばイメージデータ）を取得する。ステップ８２０において、検査モジュール２００内の検査モジュールプロセッサ２５２はセンサデータを受信する。ステップ８３０において、検査モジュールプロセッサ２５２はパッケージデータを提供するためにセンサデータのフォーマットを整える。ステップ８４０において、検査モジュールプロセッサ２５２はハンドセット１００内のハンドセット・プロセッサ１５２にパッケージデータを送信する。ステップ８５０において、ハンドセット・プロセッサ１５２はパッケージデータに基づく被検査体２０に関する情報をユーザ出力インタフェース１３０に送信する。
【００８１】
上記に鑑みると、本発明のさまざまな実施形態は物理的な被検査体のセンサデータを取得する。１つの技術的効果は、被検査体の属性が決定または測定できることである。有利なことに、そうすることにより、例えば接近しないと測定できないが、接近することが難しい、もしくは危険な物体の状態を決定することが可能になる。
【００８２】
本明細書中の説明において、一部の実施形態は通常はソフトウェアプログラムとして実施される内容が記載される。かかるソフトウェアの均等物がハードウェア（固定結線またはプログラム可能のもの）、ファームウェア、またはマイクロコードにおいても構築可能であることは当業者は容易に認識できるだろう。したがって、本発明の実施形態は、完全にハードウェアによる実施形態、完全にソフトウェアによる実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、またはマイクロコードを含む）、またはソフトウェアとハードウェアによる混合的な実施形態の形態を取りうる。ソフトウェア、ハードウェア、およびその組み合わせは、本明細書においてすべて一般的に「サービス」、「回路」、「回路群」、「モジュール」、または「システム」と称されうる。ある実施形態は、システム、方法、あるいはコンピュータプログラム製品として実現されうる。データ操作のアルゴリズムおよびシステムはよく知られているため、本記述は特に本明細書中に記載するシステムおよび方法の一部を構成する、あるいはそれらとより直接的に協働する、アルゴリズムおよびシステムに向けられることになる。かかるアルゴリズムおよびシステムのその他の実施形態、ならびに本明細書中に具体的に図示もしくは記載していない、それらに関わる信号もしくはデータの生成および処理を行うハードウェアまたはソフトウェアは、当分野で知られているかかるシステム、アルゴリズム、コンポーネント、および要素から選択される。本明細書中に記載するシステムおよび方法を考えると、本明細書中に具体的に図示、示唆、もしくは記載されていないソフトウェアであって、いずれかの実施形態の実施に有用なソフトウェアは、当分野において従来技術であり、通常の技術の範囲内にある。
【００８３】
本発明は本明細書中に記載する実施形態または実施形態の組み合わせを含む。「ある特定の実施形態」や「実施形態」等への言及は、本発明の少なくとも１つの実施形態に存在する特徴を指している。「ある実施形態」、「特定の実施形態」、もしくは「実施形態」等への個々の言及は、必ずしも同一の実施形態を指しているわけではない。ただし、そのように示されている場合や当業者が容易にわかる場合を除き、そのような実施形態は相互排反ではない。「方法」等を言うときに単数形または複数形を用いても、それは数を限定するものではない。本開示において「または」、「もしくは」、「あるいは」の語は、明記している場合を除き、非排他的な意味で用いている。
【００８４】
本明細書は、最良の形態を含むいくつかの例を用いて本発明を開示している。また、装置もしくはシステムの作成と使用、ならびに内包される方法の実施を含め、当業者は本明細書によって本発明を実施することができる。本発明の特許可能範囲は特許請求の範囲によって規定されるとともに、当業者が想到する他の例を含みうる。そのような他の例は、特許請求の範囲の文言とは異ならない構造要素を有する場合、あるいは特許請求の範囲の文言と大差のない等価な構造要素を有する場合には、特許請求の範囲の範囲内にあるものと考える。
【符号の説明】
【００８５】
２  ユーザ
１０  モジュール型検査システム
２０  被検査体
１００  ハンドセット
１０２  ハンドセット・ハウジング
１１０  ハンドセット電源コネクタ
１１２  ハンドセット・インタフェース
１１３  ハンドセット・コネクタ
１１８  電力用コネクタ
１２０  入出力ポート
１２２  ワイヤレス・ネットワーク・インタフェース
１３０  ユーザ出力インタフェース
１４０  ユーザ入力インタフェース
１５０  シングル・ボード・コンピュータ
１５２  ハンドセット・プロセッサ
１５４  メモリ
１６０  ホットスワップ検出部、ホットプラグ検出部
１７２  グリップ部
１７４  引き金
２００  検査モジュール
２０２  検査モジュールハウジング
２１０  センサ
２１２  検査モジュールインタフェース
２１３  検査モジュールコネクタ
２１４  データ用コネクタ
２１６  制御用コネクタ
２１８  電力用コネクタ
２２０  モダリティに特化した検査部品群
２５２  検査モジュールプロセッサ
２５４  メモリ
３００  バッテリ
３１０  バッテリ電源コネクタ
４００  標準的なコンピュータ
６００  検査モジュール、目視検査モジュール
６０２  検査モジュールハウジング
６１０  センサ、イメージセンサ
６１２  検査モジュールインタフェース
６１３  検査モジュールコネクタ
６２０  目視検査部品群、モダリティ検査部品群
６２２  関節駆動装置
６２３  付勢部材
６２４  光源
６５２  検査モジュールプロセッサ
６５４  メモリ
６６０  支持部材
６６１  近位端
６６２  遠位端
６７０  モジュール型検査システム
７１０  データ処理システム
７１５  通信インタフェース
７１６  ネットワークリンク
７２０  周辺系
７３０  ユーザ・インタフェース・システム
７４０  データ格納システム
７４１  コードメモリ
７４２  ディスク
７５０  ネットワーク
８１０  センサデータを取得
８２０  センサデータを受信
８３０  センサデータをフォーマット
８４０  パッケージデータを送信
８５０  被検査体情報を送信
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015045643.tif 000008
【図７】
2015045643.tif 000009
【図８】
2015045643.tif 000010
【外国語明細書】
2015045643000001.pdf