(57)【要約】【課題】コンバインの周囲とクローラ部の正確な位置とを直感的に把握可能なコンバインを提供する。【解決手段】コンバインは、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する複数のカメラと、自機の平面図及び当該平面図におけるクローラ部の位置を記憶する記憶部と、表示部と、を備える。コンバインは、カメラが取得した周囲映像と、記憶部に記憶された自機の平面図と、クローラ部の位置と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。コンバインは、クローラ部の位置（クローラ画像１２ａ）を含む俯瞰映像を表示部に表示する。【選択図】図７
2015104375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を刈り取る刈取部と、
機体を支持し、当該機体を走行させるクローラ部と、
自機の周囲の映像である周囲映像を取得する複数の周囲映像取得部と、
自機の平面図及び当該平面図における前記クローラ部の位置を記憶する記憶部と、
前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、前記記憶部に記憶された自機の平面図と、前記クローラ部の位置と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する俯瞰映像作成部と、
前記クローラ部の位置を含む前記俯瞰映像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１に記載のコンバインであって、
前記記憶部は、前記クローラ部の底面部分の位置及び大きさを記憶し、
前記表示部は、前記クローラ部の底面部分の位置及び大きさを含む前記俯瞰映像を表示することを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のコンバインであって、
前記俯瞰映像作成部は、前記クローラ部の位置に加え、当該クローラ部の位置から前方及び後方の少なくとも一方に延長された仮想延長部を作成し、
前記表示部は、前記クローラ部の位置及び前記仮想延長部を含む前記俯瞰映像を表示することを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項３に記載のコンバインであって、
前記表示部は、
前進中は、前方に延長した前記仮想延長部を自動的に表示し、
後進中は、後方に延長した前記仮想延長部を自動的に表示することを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自機の周囲の俯瞰映像を表示可能なコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に示すように、アラウンドビューモニタと称され、乗用車の駐車を支援するシステムが知られている。このシステムは、乗用車の前後左右にそれぞれ設置されたカメラと、映像処理装置と、表示装置と、から構成される。
【０００３】
４つのカメラは、それぞれ乗用車の斜め下方（外側かつ下側）の映像を取得するように配置されている。映像処理装置は、４つのカメラから得られたそれぞれの映像と、予め記憶された乗用車の平面図（写真等）と、を合成して、乗用車を上方から見た映像（俯瞰映像）を作成する。表示装置は、車内に設置されており、映像処理装置が作成した俯瞰映像を表示する。運転手は、俯瞰映像を見ることで、周囲の状況を把握しつつ、駐車を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２には、カメラを備えるコンバインが開示されている。具体的には、特許文献２のコンバインは、刈取部の前方を撮影するカメラを２機、コンバインの後方を撮影するカメラを１機、コンバインの機体の扱口を撮影するカメラを１機備える。オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を運転座席の近傍に配置された表示装置から確認することができる。また、表示装置は、それぞれのカメラが取得した映像を分割して表示することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１３３０９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−７２２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、コンバインは道路の走行に適していないので、コンバインを長距離移動させる場合はトラックに載せて移動させることが一般的である。コンバインをトラックに載せるためには、歩み板と称される頑丈な板状の部材をトラックと道路との間に設置する（後述の図５を参照）。そして、この歩み板の上をコンバインが走行することで、コンバインをトラックに載せることができる。
【０００７】
しかし、コンバインが備えるクローラ部を適切に歩み板の上に載せることは困難である。その理由は、クローラ部がコンバインの側面よりも内側に配置されているため、オペレータがクローラ部の位置を直感的に把握しにくいからである。特に、コンバインの運転席からは刈取部が邪魔になって、機体のすぐ前方の視認性が悪いので、歩み板の位置の把握は困難である。
【０００８】
そのため、運転席から下りてクローラ部と歩み板との位置関係を確認したり、他人に誘導してもらったりする必要があった。
【０００９】
なお、歩み板は、トラックに載せる場合以外にも、コンバインを圃場へ進入させる場合又は段差を走行する場合等にも用いられる。また、歩み板を用いる場合だけでなく、幅が狭い道を走行する場合等にも同種の課題が生じる。
【００１０】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、コンバインの周囲とクローラ部の正確な位置とを直感的に把握可能なコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１１】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１２】
本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、刈取部と、クローラ部と、複数の周囲映像取得部と、記憶部と、俯瞰映像作成部と、表示部と、を備える。前記刈取部は、穀稈を刈り取る。前記クローラ部は、機体を支持し、当該機体を走行させる。前記複数の周囲映像取得部は、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。前記記憶部は、自機の平面図及び当該平面図における前記クローラ部の位置を記憶する。前記俯瞰映像作成部は、前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、前記記憶部に記憶された自機の平面図と、前記クローラ部の位置と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。前記表示部は、前記クローラ部の位置を含む前記俯瞰映像を表示する。
【００１３】
これにより、俯瞰映像を見ることで、コンバインの周囲及びクローラ部の位置を直感的かつ正確に把握できる。従って、コンバインをトラックへ載せるために歩み板を走行させるとき等において、クローラ部と歩み板との位置合わせを容易に行うことができる。また、オペレータは、同一の画面を見ることで、コンバインと、トラックのあおり部（荷台の端の壁分）と、の位置関係についても直感的かつ簡単に把握することができる。
【００１４】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記記憶部は、前記クローラ部の底面部分の位置及び大きさを記憶する。前記表示部は、前記クローラ部の底面部分の位置及び大きさを含む前記俯瞰映像を表示する。
【００１５】
これにより、クローラ部のうち歩み板等に接触する部分が表示されるため、クローラ部と歩み板等との位置関係を一層正確に把握できる。従って、クローラ部と歩み板等との位置合わせをより正確に行うことができる。
【００１６】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記俯瞰映像作成部は、前記クローラ部の位置に加え、当該クローラ部の位置から前方及び後方の少なくとも一方に延長された仮想延長部を作成する。前記表示部は、前記クローラ部の位置及び前記仮想延長部を含む前記俯瞰映像を表示する。
【００１７】
これにより、コンバインを歩み板等に向かって走行させるときに、クローラ部と歩み板との位置関係を正確に合わせることができる。
【００１８】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前進中は、前方に延長した前記仮想延長部を自動的に表示する。後進中は、後方に延長した前記仮想延長部を自動的に表示する。
【００１９】
これにより、俯瞰映像の視認性の低下を防止しつつ、必要な仮想延長部を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係るコンバインの右側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】コンバインのブロック図。
【図４】刈取作業時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。
【図５】コンバインをトラックに積み込む様子を示す図。
【図６】仮想延長部の表示に関して俯瞰映像作成部が行う処理を示す図。
【図７】コンバインをトラックに積み込む際に表示される俯瞰映像を示す図。
【図８】コンバインをトラックから降ろす際に表示される俯瞰映像を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本実施形態に係るコンバインの右側面図、図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左」「右」等というときは、コンバイン１０が刈り取り時に進む方向に向かって左及び右を意味するものとする。
【００２２】
本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、コンバイン１０の機体１１の下部の左右両側には、機体１１を走行させるためのクローラ部１２が設けられている。クローラ部１２は、前後方向に並べて配置される複数の転輪及びフレキシブルローラと、これらの外側に巻き付けられたクローラと、から構成されている。また、左側のクローラ部１２と右側のクローラ部１２とを異なる回転速度で駆動することで、コンバイン１０を旋回させることができる。
【００２３】
また、コンバイン１０は、稲、麦等の穀稈７１の株元を刈り取るための刈取部１３を機体１１の前方に備えている。刈取部１３は、複数の分草体３１と、図略の刈取刃を備えている。
【００２４】
複数の分草体３１は、刈取部１３の前下部において、機体１１の左右方向に並べて設けられている。分草体３１は、穀稈７１と穀稈７１の間に差し込まれることにより（図２）、穀稈７１を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈７１を当該分草体３１がすくい上げることによって、当該穀稈７１の刈り取りを容易にする。刈取部１３において、分草体３１の後方には、図略の刈取刃が設けられている。分草体３１の間に差し込まれた穀稈７１は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。
【００２５】
また、刈取部１３は、図略の昇降機構を介して、コンバイン１０の機体１１に連結されている。この昇降機構は、刈取部１３を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部１３の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。
【００２６】
刈取部１３の左右には、それぞれ刈取部カバー３２が設けられている。それぞれの刈取部カバー３２の上部には、刈取部１３の前斜め下方、及び、左（右）斜め下方を照らすための作業灯（下方照射ライト）３３が設けられている。
【００２７】
なお、図１に示すように、左右の作業灯３３は、穀稈７１の穂先よりも高い位置となるように配置されている。これにより、穀稈７１の穂先に邪魔されることなく、刈取部１３の前方を作業灯３３によって照らすことができる。
【００２８】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の左側には、脱穀装置１４が設けられている。より詳細には、脱穀装置１４は、コンバイン１０の前後方向の略中央から少し後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から少し上方にかけて設けられている。また、脱穀装置１４は、外板によって覆われている。脱穀装置１４は、刈取部１３で刈り取った穀稈を脱穀する。なお、脱穀装置１４は、開閉可能な外板（カバー）に覆われていても良い。
【００２９】
脱穀装置１４の下方には選別装置１５が設けられている。選別装置１５は、脱穀装置１４で脱穀された穀粒を選別して取り出す。
【００３０】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の右側には、グレンタンク１６が設けられている。より詳細には、グレンタンク１６は、コンバイン１０の前後方向の略中央から後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から上方にかけて設けられている。グレンタンク１６は、選別装置１５で選別された穀粒を貯留する。
【００３１】
コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備える。排出オーガ１７は、基端部１７ａと、中央部１７ｂと、先端部１７ｃと、から構成されている。
【００３２】
排出オーガ１７の基端部１７ａは、コンバイン１０の右後方に設けられたオーガ旋回機構１８によって旋回可能に支持されている。具体的には、オーガ旋回機構１８を動作させることで、排出オーガ１７を水平方向及び上下方向に旋回可能である。
【００３３】
なお、穀粒の排出を行わないときの排出オーガ１７の位置（図２で示す位置）を待機位置と称する。排出オーガ１７が待機位置にあるとき、排出オーガ１７は、機体１１の上側であって略中央に設けられたオーガレスト１９によって支持される。
【００３４】
排出オーガ１７の中央部１７ｂは細長い筒状の部材であり、待機位置では、基端部１７ａから左斜め前方に向かって配置されている。排出オーガ１７の中央部１７ｂの内部には、図略のスクリューコンベアが設けられており、これを回転させることで穀粒を搬送することができる。
【００３５】
排出オーガ１７の先端部１７ｃは、キャビン２２と反対側の刈取部１３の上方に位置している。先端部１７ｃには、排出口１７ｄが形成されている。排出口１７ｄは、スクリューコンベアによって搬送された穀粒を外部（トラック等）に排出することができる。
【００３６】
また、脱穀装置１４及び選別装置１５の後方には、排藁チェーン２０が設けられている。排藁チェーン２０は、穀稈から穀粒が取り除かれた藁屑を後方へ搬送する。排藁チェーン２０によって搬送された排藁は、コンバイン１０の後部に設けられた排藁カッタ装置２１によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
【００３７】
グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２２が配置されている。このキャビン２２の内部には、図１に示すように、運転座席４１と、ステアリングホイール４２と、操作パネル４３と、表示部４４等が配置されている。
【００３８】
運転座席４１は、コンバイン１０を運転するオペレータが座るための座席である。ステアリングホイール４２は、コンバイン１０を旋回させるための操作を行う操作具である。なお、ステアリングホイール４２には、映像を表示可能なディスプレイが設けられていても良い。
【００３９】
操作パネル４３には、ボタンやレバー等が配置されている。オペレータは、操作パネル４３を操作することで、コンバイン１０に各種の指示を行うことができる。表示部４４は、ステアリングホイール４２の上方に配置されたＬＣＤ等で構成されており、コンバイン１０を上方から見た擬似的な映像（俯瞰映像、詳細は後述）を表示することができる。なお、表示部４４の位置は任意であり、例えばステアリングホイール４２又は各種ミラーに埋め込んだり、フロントガラスの下方に配置したりすることができる。
【００４０】
コンバイン１０は、コンバイン１０の前後左右のそれぞれの映像（周囲映像）を取得するためのカメラを４つ備える。具体的には、コンバイン１０は、周囲映像取得部としての、前方カメラ５１と、左方カメラ５２と、右方カメラ５３と、後方カメラ５４と、を備える。なお、以下では、前方カメラ５１から後方カメラ５４までを総称して単にカメラと称することがある。それぞれのカメラは、広角映像の撮像が可能であり、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等で構成されている。
【００４１】
前方カメラ５１は、排出オーガ１７の先端部１７ｃに取り付けられている。前方カメラ５１は、前方の周囲映像を取得する。前方カメラ５１は、刈取部１３及びその前方の映像を取得できるように、レンズを前斜め下方に向けて配置されている。なお、前方カメラ５１によって、刈取部１３の前方のみの映像を取得する構成であっても良い。
【００４２】
左方カメラ５２は、機体１１の左側面、詳細には脱穀装置１４が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。左方カメラ５２は、コンバイン１０の左方の周囲映像を取得できるように、レンズを左斜め下方に向けて配置されている。脱穀装置１４が開閉可能なカバーに覆われる場合、当該カバーに左方カメラ５２を取り付ける構成であっても良い。
【００４３】
右方カメラ５３は、機体１１の右側面、具体的にはグレンタンク１６の右側面に取り付けられている。右方カメラ５３は、コンバイン１０の右方の周囲映像を取得できるように、レンズを右斜め下方に向けて配置されている。
【００４４】
後方カメラ５４は、機体１１の背面、詳細には排藁カッタ装置２１が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。後方カメラ５４は、コンバイン１０の後方の周囲映像を取得できるように、レンズを後斜め下方に向けて配置されている。
【００４５】
なお、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１が外側に露出していると考えられる場合、左方カメラ５２及び後方カメラ５４を、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１に直接的に取り付けることができる。また、グレンタンク１６が機体１１の内側に位置していると考えられる場合、右方カメラ５３をグレンタンク１６が内蔵される部分の機体１１に取り付けることができる。
【００４６】
なお図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０において、カメラ（特に前方カメラ５１、左方カメラ５２、右方カメラ５３）は、作業灯３３よりも高い位置に配置されている。前述のように、作業灯３３は、穀稈７１の穂よりも高い位置に配置されているので、当該作業灯３３よりも高い位置に配置されているカメラは、穀稈の穂より高い位置に配置されていることになる。カメラをこのように高い位置に配置することで、カメラが穀稈に接触することがなくなり、カメラのレンズが汚れにくくなる。また、カメラを作業灯３３よりも高い位置に配置しているので、映像に作業灯３３の光が映ることを防止して、鮮明な映像を取得することができる。
【００４７】
それぞれのカメラが取得した映像は、図３のブロック図に示すように、制御部６０へ送られる。制御部６０は、コンバイン１０の各部の制御、例えば表示部４４に表示する映像に関する制御を行う。制御部６０は、俯瞰映像作成部６１と、表示制御部６２と、を備える。
【００４８】
また、コンバイン１０は、制御部６０が各種の制御を行う際に必要となる情報を記憶する記憶部６５を備える。記憶部６５は、俯瞰映像を作成するための情報として、コンバイン１０の平面図を記憶する。この平面図は、写真であっても良いし図であっても良い。また、記憶部６５は、コンバイン１０の外観だけでなく、クローラ部１２の位置及び大きさ（コンバイン１０のうちクローラ部１２が占める範囲）も記憶する。ここでのクローラ部１２の大きさとは、クローラ部１２の底面部分（走行時に接地する部分）を示している。
【００４９】
俯瞰映像作成部６１は、４つのカメラから得られた映像に基づいて、俯瞰映像（図４等を参照）を作成する。俯瞰映像の作成方法は公知なので詳細は省略するが、４つのカメラから得られた周囲映像を重ね合わせつつ、重複部分を削除し、必要に応じて歪みを修正する。また、各カメラから取得した領域を示すために、俯瞰映像に境界線７８を重畳する。この境界線７８は省略しても良いし、表示と非表示が切り替えられる構成であっても良い。
【００５０】
俯瞰映像作成部６１は、重ね合わせた映像のうちコンバイン１０に相当する部分に、記憶部６５に記憶したコンバイン１０の平面図を合成する（図４等のコンバイン画像１０ａ）。なお、前方カメラ５１は刈取部１３の一部を映像として取得しているので、刈取部１３のうち、前方カメラ５１が取得した部分のみ実際の映像を用い、残りの部分を写真で補う。俯瞰映像作成部６１は、以上の処理を行うことで俯瞰映像を作成する。なお、前方の周囲映像に含まれるコンバイン１０の全部を写真で表示しても良い。
【００５１】
また、俯瞰映像作成部６１は、クローラ部１２の位置を示す画像を合成して俯瞰映像を作成する（図４等のクローラ画像１２ａ）。本実施形態では、クローラ画像１２ａは、矩形の破線であるが、その表示態様は任意である。例えば、クローラ部１２を模した図形又は写真等を表示しても良い。また、本実施形態ではクローラ部１２の底面部分をクローラ画像１２ａとして表示しているが、クローラ部１２の平面図（つまり、底面部分より前後に長い画像）を表示しても良い。更には、クローラ部１２の左右方向の中央のみを示す線をそれぞれ表示しても良い。
【００５２】
また、俯瞰映像作成部６１は、クローラ部１２の位置から前方又は後方に延長した画像である仮想延長部１２ｂを更に合成して俯瞰映像を作成する（図４等の仮想延長部１２ｂ）。本実施形態では、仮想延長部１２ｂは、クローラ部１２の左右方向の端部を前方に延長した線（鎖線）である。仮想延長部１２ｂは、後方に延長されていても良いし、クローラ部１２の左右方向の中央を前方又は後方に延長した線であっても良い。更には、仮想延長部１２ｂは、線状でなくても良く、例えばクローラ部１２の前方又は後方に該当する矩形状の部分の表示態様を変化させた構成であっても良い。
【００５３】
なお、俯瞰映像作成部６１は、他のセンサからの情報に基づいて、クローラ画像１２ａ及び仮想延長部１２ｂの表示の有無を切り替えることができる。具体的には、俯瞰映像作成部６１は、図６に示す制御を行う。俯瞰映像作成部６１は、クローラ部１２のミッション装置への指示等に応じて、コンバイン１０が前進中か後進中か停止中か判断することができる。俯瞰映像作成部６１は、コンバイン１０が前進中であると判断した場合（Ｓ１０１）、前方へ延長した仮想延長部１２ｂを表示する（Ｓ１０２）。また、俯瞰映像作成部６１は、コンバイン１０が後進中と判断した場合（Ｓ１０３）、後方へ延長した仮想延長部１２ｂを表示する（Ｓ１０４）。俯瞰映像作成部６１は、この処理を継続して行う。これにより、必要な仮想延長部１２ｂが自動的に表示されることとなる。
【００５４】
なお、俯瞰映像作成部６１は、オペレータの指示に基づいて、仮想延長部１２ｂの延長方向を切り替えたり、クローラ画像１２ａ又は仮想延長部１２ｂを非表示としたりすることもできる。
【００５５】
表示制御部６２は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示部４４に表示する制御を行う。表示制御部６２は、オペレータの指示に応じて、俯瞰映像に関連情報を追記したり、一部を拡大表示したり、俯瞰映像と他の映像とを並べて表示したりする。
【００５６】
図４の俯瞰映像には、コンバイン画像１０ａ、クローラ画像１２ａ、仮想延長部１２ｂと、その周囲に位置する、未刈の穀稈７１と、穀稈７１を刈り取った後の残稈７２と、畦７３と、が表示されている。
【００５７】
次に、本実施形態の表示部４４に表示される俯瞰映像、特にコンバイン１０をトラックに積み込むときに表示される俯瞰映像について説明する。
【００５８】
図５に示すように、コンバイン１０を圃場から圃場へ移動させる場合、コンバイン１０をトラック７５に積み込んで、トラック７５による運搬を行う。コンバイン１０をトラック７５に載せるためには、歩み板７４を用いる。
【００５９】
歩み板７４は、図５及び図７に示すように、２本の頑丈な板である。２本の歩み板７４は、地面と、トラック７５の荷台と、を接続するように並べて取り付けられる。コンバイン１０は、２本の歩み板７４の上を、２本のクローラ部１２がそれぞれ走行するようにして、トラック７５に積み込まれる。なお、トラック７５のうち荷台の側方の端部に配置された壁状体をあおり部７６と称し、トラック７５の荷台より前方を構成する部分をフロント部７７と称する。
【００６０】
上述したように、コンバイン１０のクローラ部１２は機体１１の側面から内側に配置されている。また、コンバイン１０の運転座席４１からは、刈取部１３等が邪魔となって、コンバイン１０のすぐ前方の視認性が悪い。特に、本実施形態では、運転座席４１が右側にあるので左側の前方の視認性が悪い。
【００６１】
そのため、コンバイン１０を操作して歩み板７４に載せることは困難である。この点、本実施形態では、俯瞰映像としてクローラ部１２が表示されている。また、コンバイン１０を前進させて歩み板７４に近づけることで、上述した制御によって自動的に、前方へ延長した仮想延長部１２ｂが表示される。また、コンバイン１０を歩み板７４に近づけることで、俯瞰映像に歩み板７４が表示される。
【００６２】
オペレータは、仮想延長部１２ｂが歩み板７４と平行であるか、及び、仮想延長部１２ｂが歩み板７４を通っているかを確認するだけで、クローラ部１２と歩み板７４の位置関係が適切か否かを判断することができる。特に、本実施形態では、クローラ画像１２ａ及び仮想延長部１２ｂが底面部分と同じ幅なので、この判断をより的確に行うことができる。
【００６３】
これにより、クローラ部１２と歩み板７４の位置関係が適切な場合はそのままコンバイン１０を前進させることで、コンバイン１０をトラック７５に載せることができる。一方、クローラ部１２と歩み板７４の位置関係にズレがある場合は、どの方向にどれだけズレがあるかを直感的に把握できるので、簡単にズレを修正することができる。
【００６４】
また、本実施形態では、コンバイン１０の周囲の映像が表示されているので、オペレータは、同一の画面を見るだけで、周囲に人や障害物がないことを同時に確認することができる。
【００６５】
また、図８に示すように、コンバイン１０をトラック７５から降ろすときも同様である。つまり、コンバイン１０を後進させることで、上述した制御によって自動的に、後方へ延長した仮想延長部１２ｂが表示される。従って、オペレータは、クローラ部１２と歩み板７４の位置関係が適切か否かを直感的に把握できる。また、コンバイン１０の周囲のあおり部７６及びフロント部７７も同一の画面に表示されるので、コンバイン１０があおり部７６又はフロント部７７と衝突しないことを同時に確認することができる。
【００６６】
以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１３と、クローラ部１２と、複数のカメラと、記憶部６５と、俯瞰映像作成部６１と、表示部４４と、を備える。刈取部１３は、穀稈７１を刈り取る。クローラ部１２は、機体１１を支持し、当該機体１１を走行させる。複数のカメラは、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。記憶部６５は、自機の平面図及び当該平面図におけるクローラ部１２の位置を記憶する。俯瞰映像作成部６１は、カメラが取得した周囲映像と、記憶部６５に記憶された自機の平面図と、クローラ部１２の位置と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示部４４は、クローラ部１２の位置（クローラ画像１２ａ）を含む俯瞰映像を表示する。
【００６７】
これにより、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０の周囲及びクローラ部１２の位置を直感的かつ正確に把握できる。従って、コンバイン１０をトラック７５へ載せるために歩み板７４を走行させるとき等において、クローラ部１２と歩み板７４との位置合わせを容易に行うことができる。また、オペレータは、同一の画面を見ることで、コンバイン１０と、トラック７５のあおり部７６及びフロント部７７と、の位置関係についても直感的かつ簡単に把握することができる。
【００６８】
また、この効果は、トラック７５を２本の歩み板７４に載せる場合だけでなく、幅広の１枚の歩み板に載せる場合、及び、コンバイン１０が細い道を走行する場合でも発揮させることができる。また、刈取作業中において、クローラ部１２に踏ませたくない部分（未刈穀稈等）が存在する場合には、同様の効果を発揮させることができる。
【００６９】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７０】
左方カメラ５２又は右方カメラ５３によってクローラ部１２の映像を取得できる場合は、俯瞰映像に代えて、又は、俯瞰映像に並べて左方カメラ５２又は右方カメラ５３の映像を表示することができる。
【００７１】
俯瞰映像作成部６１は、クローラ部１２に関する別の情報を更に表示させても良い。例えば、俯瞰映像作成部６１は、クローラ部１２のミッション装置へ行われた指示に応じて、それぞれのクローラ部１２の回転速度及び回転方向を検出することができる。そして、俯瞰映像作成部６１は、それぞれのクローラ部１２の回転速度又は回転方向を示す情報（例えば回転速度に応じた長さで回転方向に一致する向きの矢印）を表示部４４に表示する。
【００７２】
上記実施形態のコンバイン１０はキャビン２２を備えているが、キャビン２２を備えずに運転座席４１が露出しているタイプのコンバイン１０にも本願発明を適用できる。
【００７３】
上記では、俯瞰映像に表示されるコンバインのうち刈取部１３の一部を実際に取得した映像としたが、他の部分にも、コンバインの実際の映像を交えても良い。また、俯瞰映像に表示されるコンバインを全て予め記憶（作成）した平面図としても良い。
【００７４】
上記では、作業灯３３は、コンバイン１０の前側と側面側の両方にわたって形成されているが、前側のみ又は側面側のみに形成されていても良い。
【００７５】
上記では、一方向を１つのカメラで取得する構成を開示したが、前方、左方、右方、又は後方のうち少なくとも何れかの周囲映像を２つのカメラで取得しても良い。例えば、排出オーガ１７とキャビン２２に取り付けた２つの前方カメラ５１で前方の周囲映像を取得する構成であっても良い。
【００７６】
周囲映像を取得するカメラの設置位置は適宜変更することができる。例えば前方カメラ５１を、キャビン２２の上側又は刈取部１３の上側に配置することができる。また、コンバインのレイアウトによっては、左方カメラ５２を選別装置１５又はグレンタンク１６等に取り付けたり、右方カメラ５３をキャビン２２又は脱穀装置１４に取り付けたりすることができる。また、後方カメラ５４は、排藁を結束する結束装置に取り付けることもできる。
【符号の説明】
【００７７】
１０  コンバイン
１１  機体
１２  クローラ部
１２ａ  クローラ映像
１２ｂ  仮想延長部
１３  刈取部
１４  脱穀装置
１５  選別装置
１６  グレンタンク
１７  排出オーガ
１８  オーガ旋回機構
１９  オーガレスト
２０  排藁チェーン
５１  前方カメラ（周囲映像取得部）
５２  左方カメラ（周囲映像取得部）
５３  右方カメラ（周囲映像取得部）
５４  後方カメラ（周囲映像取得部）
４４  表示部
６０  制御部
６１  俯瞰映像作成部
６２  表示制御部
６５  記憶部
７４  歩み板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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