(57)【要約】【課題】駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両を停車させるための駐車支援を行うことが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】自車両周囲の路面を含む画像を撮像した画像に自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、駐車領域に応じて設定する最終停車位置を駐車領域と対応付けて記憶しておき、記憶している最終停車位置を、個別の駐車領域への過去の駐車時に駐車領域内で自車両を停車させた位置を用いて補正した最終停車補正位置を算出し、個別の駐車領域への現在の駐車時に、算出した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。【選択図】図１８
2015214220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
駐車領域に応じて設定する最終停車位置を駐車領域と対応付けて記憶している図形表示位置記憶部と、
前記記憶している最終停車位置を、個別の駐車領域への過去の駐車時に前記個別の駐車領域内で前記自車両を停車させた位置を用いて補正して、最終停車補正位置を算出する図形表示位置補正部と、
前記算出した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を生成する提示図形生成部と、
前記個別の駐車領域への現在の駐車時に、前記最終停車補正位置図形を重畳させた重畳画像を前記俯瞰画像に表示する重畳画像表示部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記図形表示位置記憶部は、前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置を前記駐車領域と対応付けて記憶し、さらに、前記自車両の座標と、前記自車両の車両前後方向に延在する直線と前記駐車領域の入り口から奥行き方向に延在する直線との角度と、前記後退開始位置から前記最終停車位置までの旋回方向の変化と、を、前記後退開始位置及び前記最終停車位置の位置情報として記憶することを特徴とする請求項１に記載した駐車支援装置。
【請求項３】
現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域に特有の駐車領域固有情報を検出する駐車領域固有情報検出部と、
過去の駐車時に検出した前記駐車領域固有情報を記憶している駐車領域固有情報記憶部と、を備え、
前記図形表示位置補正部は、現在の駐車時に前記駐車領域固有情報検出部が検出した駐車領域固有情報と、前記記憶している駐車領域固有情報との類似度合いから、前記図形表示位置記憶部が記憶している位置情報のうち少なくとも一つを用いて前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項２に記載した駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域の大きさ及び形状を含むことを特徴とする請求項３に記載した駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車領域固有情報は、前記自車両が駐車対象の駐車領域と隣り合う駐車領域との境界線上を走行して前記駐車対象の駐車領域へ向けて後退可能であるか否かの判定結果を含むことを特徴とする請求項３または請求項４に記載した駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車領域固有情報は、前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置に存在する自車両の運転者から、前記駐車領域が遮蔽されているか否かの判定結果を含むことを特徴とする請求項３から請求項５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域内の障害物の位置を含むことを特徴とする請求項３から請求項６のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車領域の外枠を形成する駐車枠を検出する駐車枠検出部を備え、
前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域の外枠を形成する駐車枠の形状を含むことを特徴とする請求項３から請求項７のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域の入り口に連続する道路の幅を含むことを特徴とする請求項３から請求項８のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１０】
前記駐車領域の入り口と連続する道路の一端が行き止まりであり、
前記駐車領域固有情報は、前記道路の前記入り口から前記行き止まりまでの距離を含むことを特徴とする請求項３から請求項９のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１１】
前記自車両の現在位置を検出する自己位置検出部を備え、
前記図形表示位置補正部は、前記自車両が同じ位置の駐車領域へ予め設定した回数の駐車を行うと、前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項３から請求項１０のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１２】
前記図形表示位置記憶部は、前記最終停車位置で撮像した自車両周囲の路面を含む画像を最終停車位置の位置情報として記憶し、
前記図形表示位置補正部は、現在の駐車時に撮像した自車両周囲の路面を含む画像から、現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域が前記最終停車位置を対応付けて記憶している駐車領域であると判定すると、前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１３】
前記駐車領域の外枠を形成する駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域に特有の駐車領域固有情報を検出する駐車領域固有情報検出部と、
前記検出した駐車領域固有情報を記憶している駐車領域固有情報記憶部と、を備え、
前記駐車領域固有情報は、前記検出した駐車枠と、前記駐車枠の周辺に存在する地上構造物との相対位置を含み、
前記図形表示位置補正部は、現在の駐車時に検出した前記相対位置と、前記記憶している相対位置と、から、現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域が前記最終停車位置を対応付けて記憶している駐車領域であると判定すると、前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項１から請求項１２のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１４】
前記図形表示位置記憶部は、前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置を、前記最終停車位置と同じ駐車領域と対応付けて記憶し、
前記重畳画像表示部は、現在の駐車時に前記自車両が前記後退開始位置へ移動すると、前記自車両が移動した後退開始位置と同じ駐車領域に対応付けて記憶している最終停車位置を補正した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を重畳させた、前記重畳画像を表示することを特徴とする請求項１から請求項１３のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１５】
運転者が操作する操舵操作子に操舵反力を付与する操舵反力付与部と、
前記操舵反力付与部が付与する操舵反力を制御する操舵反力制御部と、
前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置と前記最終停車補正位置から、前記現在の駐車時における前記自車両の目標軌道を算出する目標軌道算出部と、を備え、
前記操舵反力制御部は、前記現在の駐車時に前記自車両の位置が前記目標軌道から逸脱すると、前記自車両の位置の前記目標軌道への復帰が促されるように前記操舵反力を制御することを特徴とする請求項１から請求項１４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１６】
自車両周囲の路面を含む画像を撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、
駐車領域に応じて設定する最終停車位置を駐車領域と対応付けて記憶しておき、
前記記憶している最終停車位置を、個別の駐車領域への過去の駐車時に前記個別の駐車領域内で前記自車両を停車させた位置を用いて補正して、最終停車補正位置を算出し、
前記個別の駐車領域への現在の駐車時に、前記算出した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を前記俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車支援を行う駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両後方の映像をディスプレイに表示し、目標駐車スペースの中央に位置する車両マークをディスプレイ上に重畳表示し、車両の到達位置を示す図形が車両マークと重なるように駐車支援を行う技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６４３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、目標駐車スペースの中央位置が、自車両を停車させる位置（最終停車位置）として、運転者の意図に関わらず、自動的に設定される。このため、例えば、目標駐車スペース内に障害物（自転車等）が存在する場合等、目標駐車スペース内で、自動的に設定される最終停車位置と異なる位置に自車両を停車させたい場合に、最終停車位置を再設定する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、最終停車位置の再設定を必要とせずに、個別の駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両を停車させるための駐車支援を行うことが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両周囲の路面を含む画像を撮像した画像に自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、駐車領域に応じて設定する最終停車位置を駐車領域と対応付けて記憶しておく。さらに、記憶している最終停車位置を、個別の駐車領域への過去の駐車時に個別の駐車領域内で自車両を停車させた位置を用いて補正して、最終停車補正位置を算出する。そして、個別の駐車領域への現在の駐車時に、算出した最終停車補正位置を示す最終停車位置図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、個別の駐車領域への過去の駐車時に個別の駐車領域内で自車両を停車させた位置を用いて補正した最終停車補正位置が、記憶している最終停車位置と異なる位置の場合、最終停車位置と異なる位置の図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。
これにより、個別の駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両を停車させるための駐車支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援コントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】駐車支援制御実施判定部が駐車支援を行うか否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図４】自車両の現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理を示すイメージ図である。
【図５】後退開始位置及び最終停車位置と、既設定駐車領域との位置関係を示す図である。
【図６】後退開始位置及び最終停車位置に対応するデータを示す表である。
【図７】駐車領域固有情報検出部の構成を示すブロック図である。
【図８】駐車領域形状検出部が行う処理を示す図である。
【図９】隣接領域通過検出部が行う処理を示す図である。
【図１０】領域内障害物検出部が行う処理を示す図である。
【図１１】駐車枠のパターンを示す図である。
【図１２】表示位置記憶処理部の構成を示すブロック図である。
【図１３】図形表示位置補正部の構成を示すブロック図である。
【図１４】提示図形生成部が行う処理を示す俯瞰図である。
【図１５】目標軌道算出部が目標軌道を算出する処理を示す俯瞰図である。
【図１６】重畳画像を示す図である。
【図１７】重畳画像を示す図である。
【図１８】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【図１９】本発明の第一実施形態の変形例において、提示図形生成部が行う処理を示す俯瞰図である。
【図２０】本発明の第一実施形態の変形例における重畳画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（構成）
図１中に示すように、駐車支援装置１を備える車両ＭＶ（自車両）は、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、周囲画像撮像部２と、周囲障害物検出部４と、車輪速センサ６と、操舵角センサ８を備える。これに加え、自車両ＭＶは、シフトポジションセンサ１０と、駐車支援システム起動スイッチ１２と、ドライバ認証部１４と、ナビゲーション装置１６と、操舵反力モータ１８と、駐車支援コントローラ２０を備える。
【００１１】
周囲画像撮像部２は、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を撮像し、撮像した各画像を用いて、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号（以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した個別画像信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部２を、前方カメラ２Ｆと、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ２ＳＲは、自車両ＭＶの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ２ＳＬは、自車両ＭＶの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ２Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
【００１２】
周囲障害物検出部４は、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成し、音波の送受信方向を自車両ＭＶの周囲へ向けて配置する。また、周囲障害物検出部４は、自車両ＭＶの周囲へ向けて送信して障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、周囲障害物検出部４の構成は、ソナーに限定するものではなく、例えば、ミリ波レーダ等を用いてもよい。
【００１３】
なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部４を、前方ソナー４Ｆと、右側方ソナー４ＳＲと、左側方ソナー４ＳＬと、後方ソナー４Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー４Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー４ＳＲは、自車両ＭＶの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー４ＳＬは、自車両ＭＶの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー４Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。
【００１４】
車輪速センサ６は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＲ」で示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＬ」で示す。さらに、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＲ」で示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＬ」で示す。
【００１５】
操舵角センサ８は、例えば、ステアリングホイール２２を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ８は、操舵操作子であるステアリングホイール２２の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
【００１６】
なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２２に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
シフトポジションセンサ１０は、シフトノブやシフトレバー等、自車両ＭＶのシフト位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１７】
駐車支援システム起動スイッチ１２は、自車両ＭＶの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、予め設定した駐車領域への現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。なお、以降の説明では、予め設定した駐車領域を、「既設定駐車領域」と記載する場合がある。
なお、本実施形態では、一例として、駐車支援システム起動スイッチ１２の構成を、駐車支援システム起動スイッチ１２を操作する度に、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わる構成とする。また、本実施形態では、一例として、既設定駐車領域を、自車両ＭＶの運転者が契約・確保している駐車場において、自車両ＭＶを駐車する駐車領域であり、利用頻度が高い駐車領域とした場合について説明する。
【００１８】
また、駐車支援システム起動スイッチ１２は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
ドライバ認証部１４は、例えば、運転免許証が内蔵するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが記憶している運転者のＩＤ情報を読み取り可能なＩＣリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ＩＣリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ＩＣリーダにより運転者のＩＤ情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部１４は、ＩＣリーダにより読み取った運転者のＩＤ情報を含む情報信号（以降の説明では、「運転者ＩＤ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。すなわち、ドライバ認証部１４は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１９】
なお、ドライバ認証部１４の構成は、ＩＣリーダを備える構成に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の構成が、運転席のシートポジションを、運転者毎に固有の位置へ変更可能である構成であれば、運転者に固有のシートポジションを検出して、運転者を特定してもよい。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
【００２０】
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置を備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両ＭＶが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
【００２１】
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
情報呈示装置は、駐車支援コントローラ２０からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットを備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置１６の表示モニタを流用してもよい。
【００２２】
本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ（タッチパネル）で形成した場合について説明する。
【００２３】
操舵反力モータ１８は、駐車支援コントローラ２０が出力する反力モータ駆動電流に応じて駆動するモータであり、ステアリングホイール２２と共に回転するステアリングシャフト２４を回転させて、ステアリングホイール２２へ操舵反力を出力可能である。ここで、操舵反力モータ１８がステアリングホイール２２に出力する操舵反力は、運転者がステアリングホイール２２を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。
【００２４】
駐車支援コントローラ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成については、後述する。
【００２５】
（駐車支援コントローラ２０の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成について説明する。
【００２６】
図２中に示すように、駐車支援コントローラ２０は、周囲環境認識情報演算部２６と、自車両車速演算部２８と、操舵角演算部３０と、シフトポジション演算部３２と、俯瞰画像生成部３４と、駐車枠検出部３６と、相対距離検出部３８を備える。これに加え、駐車支援コントローラ２０は、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、図形表示位置記憶部４８と、駐車領域固有情報検出部５０と、駐車領域固有情報記憶部５２を備える。
【００２７】
また、駐車支援コントローラ２０は、表示位置記憶処理部５４と、図形表示位置補正部５６と、補正位置記憶部５８と、提示図形生成部６０と、目標軌道算出部６２と、操舵反力制御部６４と、重畳画像生成部６６と、画像レイアウト設定部６８を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。
周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、全てのカメラ２が撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「周囲画像信号」と記載する場合がある）を、俯瞰画像生成部３４に出力する。
【００２８】
また、周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８に出力する。
自車両車速演算部２８は、車輪速センサ６から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Ｗの回転速度から自車両ＭＶの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５４と、操舵反力制御部６４に出力する。
【００２９】
操舵角演算部３０は、操舵角センサ８から入力を受けた現在操舵角信号を用い、ステアリングホイール２２の現在の回転角度から、ステアリングホイール２２の中立位置からの操作量（回転角）を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５４と、操舵反力制御部６４に出力する。
【００３０】
シフトポジション演算部３２は、シフトポジションセンサ１０から入力を受けたシフト位置信号を用い、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部５４に出力する。
俯瞰画像生成部３４は、周囲環境認識情報演算部２６から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両ＭＶを示す図形を含む、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像（俯瞰画像）を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、駐車枠検出部３６と、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４に出力する。これに加え、俯瞰画像生成部３４は、俯瞰画像信号を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部５４と、操舵反力制御部６４と、重畳画像生成部６６に出力する。
【００３１】
ここで、俯瞰画像は、例えば、各カメラ（前方カメラ２Ｆ、右側方カメラ２ＳＲ、左側方カメラ２ＳＬ、後方カメラ２Ｒ）で撮像した画像を合成して、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像を形成する。これに加え、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させて形成する。すなわち、俯瞰画像生成部３４は、周囲画像撮像部２が撮像した画像の中央に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。なお、俯瞰画像は、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させた画像に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像のうち、自車両ＭＶの進行方向前側よりも進行方向後側の領域が狭い画像としてもよい。
【００３２】
なお、自車両ＭＶを示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から見たデザインをＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）で作成した図形としてもよく、自車両ＭＶを真上から撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線（以降の説明では、「駐車枠線」と記載する場合がある）等の道路標示を示す画像を含む。
【００３３】
駐車枠検出部３６は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、駐車領域の外枠を形成する駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号（以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５４と、駐車領域固有情報検出部５０に出力する。
ここで、駐車枠の検出は、例えば、俯瞰画像中において、自車両ＭＶを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車枠線等が存在するか否かを判断して行なう。また、俯瞰画像から駐車枠線を認識する処理としては、例えば、エッジ検出等、種々の公知の方式を用いる。また、駐車枠検出部３６が検出する駐車枠は、俯瞰画像中に存在する全ての駐車領域を対象として検出する。
【００３４】
相対距離検出部３８は、周囲障害物検出部４から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両ＭＶの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号（以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、障害物検出部４０と、操舵反力制御部６４に出力する。
【００３５】
ここで、「フィードバック誤差」とは、周囲障害物検出部４における、音波の送信時間と受信時間との差であり、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離を反映する値である。
障害物検出部４０は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受ける。そして、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、相対距離信号が含む相対距離及び方向を用いて、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する。さらに、検出した自車両ＭＶと障害物との相対位置を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部５４と、後退駐車軌跡補正部５６に出力する。
【００３６】
自己位置検出部４２は、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受けて、自車両ＭＶの現在位置（自己位置）を検出する。そして、自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、目標軌道算出部６２に出力する。
【００３７】
駐車支援用マップ生成部４４は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、自己位置検出部４２から入力を受けた自車位置信号と、既設定駐車領域を用い、既設定駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号（以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部５４と、目標軌道算出部６２に出力する。
【００３８】
なお、既設定駐車領域は、例えば、図形表示位置記憶部４８に記憶させた複数箇所の位置から取得する。また、既設定駐車領域は、例えば、運転者がナビゲーション装置１６に登録したデータから取得してもよく、ナビゲーション装置１６等を用いた運転者による入力で設定してもよい。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路（公道・私道）、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物（塀等）を含む。
【００３９】
駐車支援制御実施判定部４６は、駐車支援システム起動スイッチ１２から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。さらに、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。これに加え、図形表示位置記憶部４８が記憶している位置を取得する。
【００４０】
そして、駐車支援制御実施判定部４６は、入力を受けた各種の情報信号が含む、現在の設定、俯瞰画像、駐車領域周辺のマップと、補正位置記憶部５８が記憶している位置を用いて、駐車支援を行うか否かを判定する。なお、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理については、後述する。さらに、駐車支援を行うか否かの判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援判定結果信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０、目標軌道算出部６２、操舵反力制御部６４、重畳画像生成部６６、画像レイアウト設定部６８に出力する。
【００４１】
また、駐車支援制御実施判定部４６は、例えば、シートベルトの使用状態が装着状態から非装着状態に変化したことを検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。また、例えば、パワーウインドウを開く操作を検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。また、例えば、ハザードスイッチの操作として、全ての方向指示器を点灯させる操作を検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。
【００４２】
さらに、駐車支援制御実施判定部４６は、今回の駐車を行った駐車領域が、駐車支援装置１を用いた初回の駐車支援を行った駐車領域である場合は、以下の処理を行う。
駐車支援制御実施判定部４６は、駐車の終了を検出すると、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を生成する。なお、今回の駐車支援を開始した位置とは、後述する重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示した位置である。これにより、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢を含む画像を表示させる。
【００４３】
そして、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を含む情報信号（以降の説明では、「表示開始位置選択信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８に出力する。
ここで、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字とは、例えば、「今後も今回の位置で駐車案内を開始しますか？」等とする。さらに、採用の選択肢とは、例えば、採用を示す「Ｙｅｓ」と、不採用を示す「Ｎｏ」とする。
【００４４】
そして、駐車支援制御実施判定部４６は、運転者の選択肢が「Ｙｅｓ」であると、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降の処理でも、重畳画像をナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する位置として用いる処理を行う。一方、運転者の選択肢が「Ｎｏ」であると、次回の駐車時に、駐車の終了を検出すると、上述したように、駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を情報呈示装置に表示させる処理を行う。
【００４５】
本実施形態では、上述したように、情報呈示装置をタッチパネルで形成する。このため、上述した選択を促す文字を視認した運転者は、タッチパネルに表示されている選択肢の画像を、指等を用いて接触して選択することとなる。したがって、駐車支援制御実施判定部４６は、運転者が選択した選択肢の画像の、タッチパネルにおける座標等を検出し、運転者が選択した採用の選択肢を検出する。
【００４６】
図形表示位置記憶部４８は、既設定駐車領域の形状や大きさに応じて設定する位置であり、自車両ＭＶが既設定駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置を、既設定駐車領域と対応付けて記憶する。これに加え、図形表示位置記憶部４８は、既設定駐車領域の形状や大きさに応じて設定する位置であり、既設定駐車領域内で自車両ＭＶを最終的に停車させる最終停車位置を、既設定駐車領域と対応付けて記憶する。すなわち、図形表示位置記憶部４８は、後退開始位置と最終停車位置とを、同じ駐車領域と対応付けて記憶する。なお、図形表示位置記憶部４８の詳細な構成と、後退開始位置と最終停車位置に関する説明は、後述する。
【００４７】
また、図形表示位置記憶部４８は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、後退開始位置と最終停車位置を、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
駐車領域固有情報検出部５０は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受け、自己位置検出部４２から自己位置信号の入力を受ける。
【００４８】
そして、駐車領域固有情報検出部５０は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に自車両ＭＶを後退させる駐車領域に特有の情報である駐車領域固有情報を検出する。そして、検出した駐車領域固有情報を含む情報信号（以降の説明では、「駐車領域固有情報信号」と記載する場合がある）を、駐車領域固有情報記憶部５２へ出力する。なお、駐車領域固有情報検出部５０の詳細な構成については、後述する。
【００４９】
駐車領域固有情報記憶部５２は、駐車領域固有情報検出部５０から駐車領域固有情報信号の入力を受け、駐車領域固有情報信号が含む駐車領域固有情報を記憶する。
また、駐車領域固有情報記憶部５２は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、記憶した各種情報を、駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
【００５０】
表示位置記憶処理部５４は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。
【００５１】
そして、表示位置記憶処理部５４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を算出する。さらに、算出した複数箇所の位置を含む情報信号（以降の説明では、「補正位置算出信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置補正部５６に出力する。なお、表示位置記憶処理部５４の詳細な構成と、表示位置記憶処理部５４が複数箇所の位置を算出する処理については、後述する。
【００５２】
図形表示位置補正部５６は、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置及び最終停車位置と、駐車領域固有情報記憶部５２が記憶している駐車領域固有情報を取得する。これに加え、表示位置記憶処理部５４から、補正位置算出信号の入力を受ける。そして、図形表示位置記憶部４８から取得した後退開始位置及び最終停車位置を、駐車領域固有情報記憶部５２が記憶している駐車領域固有情報と、表示位置記憶処理部５４が記憶している位置を用いて補正し、後退開始補正位置及び最終停車補正位置を算出する。
【００５３】
さらに、図形表示位置補正部５６は、算出した後退開始補正位置及び最終停車補正位置を含む情報信号（以降の説明では、「補正表示位置信号」と記載する場合がある）を、補正位置記憶部５８に出力する。なお、図形表示位置補正部５６の詳細な構成については、後述する。
また、図形表示位置補正部５６は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、補正した複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
【００５４】
補正位置記憶部５８は、図形表示位置補正部５６から入力を受けた補正表示位置信号を用い、後退開始補正位置及び最終停車補正位置を、既設定駐車領域と対応付けて記憶する。
提示図形生成部６０は、補正位置記憶部５８が記憶している後退開始補正位置及び最終停車補正位置を取得し、補正位置記憶部５８が記憶している位置を示す図形を生成する。
【００５５】
そして、提示図形生成部６０は、生成した図形を含む情報信号（以降の説明では、「提示図形信号」と記載する場合がある）を、重畳画像生成部６６に出力する。なお、提示図形生成部６０が行う詳細な処理については、後述する。また、提示図形生成部６０が図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００５６】
なお、提示図形生成部６０は、補正位置記憶部５８が後退開始補正位置及び最終停車補正位置のうち、少なくとも最終停車補正位置を記憶していない場合は、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置及び最終停車位置を取得する。そして、後退開始位置を示す図形と、最終停車位置を示す図形を生成し、生成した図形を含む提示図形信号を、重畳画像生成部６６に出力する。
【００５７】
目標軌道算出部６２は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、自己位置検出部４２から自己位置信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。さらに、図形表示位置補正部５６から補正表示位置信号の入力を受ける。
【００５８】
そして、自己位置検出部４２が検出した自車両ＭＶの現在位置と、図形表示位置補正部５６が補正した位置から、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。さらに、算出した目標軌道を含む情報信号（以降の説明では、「目標軌道信号」と記載する場合がある）を、操舵反力制御部６４に出力する。なお、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理については、後述する。また、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００５９】
操舵反力制御部６４は、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、目標軌道算出部６２から目標軌道信号の入力を受ける。
そして、操舵反力制御部６４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８に出力する。
【００６０】
なお、反力モータ駆動電流は、操舵反力モータ１８を駆動させるための電流であり、運転者が目標軌道から逸脱する方向へステアリングホイール２２を操舵している状態で、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させる操舵反力を発生させるための電流である。
したがって、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に運転者がステアリングホイール２２に付与している操舵入力と、自車両ＭＶの目標軌道からの逸脱量（逸脱距離）を用いて、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるための操舵反力を算出する。さらに、算出した操舵反力と、実際に操舵反力モータ１８へ通電している電流（反力モータ実電流）を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。
【００６１】
また、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱しているか否かの判定は、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、目標軌道信号が含む目標軌道を用いて行う。具体的には、俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形の中心位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から予め設定した距離よりも離れると、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱していると判定する。
【００６２】
以上により、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道算出部６２の算出した目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。これにより、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力を制御する。
【００６３】
なお、操舵反力制御部６４が、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように操舵反力を制御する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
また、操舵反力制御部６４は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両ＭＶの速度から、自車両ＭＶと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。
【００６４】
ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
重畳画像生成部６６は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、提示図形生成部６０から提示図形信号の入力を受ける。
【００６５】
そして、重畳画像生成部６６は、入力を受けた各種の情報信号を用い、駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形を重畳させた重畳画像を生成する。これに加え、重畳画像生成部６６は、駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、図形表示位置補正部５６が補正した位置を示す図形を重畳させた重畳画像を生成する。
【００６６】
さらに、重畳画像生成部６６は、生成した重畳画像を含む情報信号（以降の説明では、「重畳画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８に出力する。なお、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理については、後述する。また、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００６７】
画像レイアウト設定部６８は、周囲環境認識情報演算部２６から後方画像信号の入力を受け、重畳画像生成部６６から重畳画像信号の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号を用い、後方画像信号が含む後方カメラ２Ｒが撮像した画像と、重畳画像信号が含む重畳画像との、情報呈示装置に表示する大きさの割合（表示割合）を設定する。
さらに、画像レイアウト設定部６８は、設定した表示割合で後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６に出力する。なお、画像レイアウト設定部６８が、後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００６８】
なお、本実施形態では、一例として、画像レイアウト設定部６８が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、情報呈示装置の表示画面において、画面の２／３を占める領域に後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示し、残りの領域に重畳画像を表示する場合について説明する。
【００６９】
また、画像レイアウト設定部６８は、駐車支援制御実施判定部４６から表示開始位置選択信号の入力を受けると、表示開始位置選択信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。
なお、表示開始位置選択信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する際には、表示開始位置選択信号が含む画像を、例えば、情報呈示装置の表示画面において、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示する領域に表示させる画像を生成する。
【００７０】
（駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理）
図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
図３中に示すように、駐車支援制御実施判定部４６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００の処理を行う。
ステップＳ１００では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援を行う設定」）を行う。
ステップＳ１００において、現在の設定が駐車支援を行う設定である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
【００７１】
一方、ステップＳ１００において、現在の設定が駐車支援を行う設定ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１００へ復帰する。
ステップＳ１０２では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。
【００７２】
本実施形態では、一例として、図４中に示すように、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置ＰＥを視認可能な距離（例えば、約１０［ｍ］）に達する位置であるか否かを判定する。そして、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置ＰＥを視認可能な距離に達する位置であると、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達していると判定する場合について説明する。なお、駐車支援を開始する位置は、後述する後退開始位置へ、自車両ＭＶを前進走行のみで移動させることが可能な位置とする。
【００７３】
なお、図４中では、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路（公道・私道）を、符号「Ｌ」で示し、既設定駐車領域ＰＡに隣接する建築物を、符号「Ａｒｃ」で示す。これに加え、図４中では、既設定駐車領域ＰＡと隣接する他の領域と既設定駐車領域ＰＡとを区分する塀等の構造物を、符号「Ｓｈ」で示す。
ステップＳ１０２において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
【００７４】
一方、ステップＳ１０２において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ復帰する。
ステップＳ１０４では、補正位置記憶部５８が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶しているか否かを判定する処理（図中に示す「補正位置を記憶」）を行う。
【００７５】
ステップＳ１０４において、補正位置記憶部５８が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、補正位置記憶部５８が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００７６】
ステップＳ１０６では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対して、補正位置記憶部５８が記憶している後退開始補正位置及び最終停車補正位置を用いた駐車支援を開始（図中に示す「補正位置による駐車支援開始」）する。ステップＳ１０６において、補正位置記憶部５８が記憶している位置を用いた駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【００７７】
ステップＳ１０８では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対して、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置及び最終停車位置を用いた駐車支援を開始（図中に示す「設定位置による駐車支援開始」）する。ステップＳ１０８において、図形表示位置記憶部４８が記憶している位置を用いた駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【００７８】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０６またはステップＳ１０８で開始した駐車支援が完了したか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援完了」）を行う。
ステップＳ１１０において、ステップＳ１０６またはステップＳ１０８で開始した駐車支援が完了した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１１０において、ステップＳ１０６またはステップＳ１０８で開始した駐車支援が完了していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１１０へ復帰する。
【００７９】
（図形表示位置記憶部４８の詳細な構成、後退開始位置及び最終停車位置）
図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、図形表示位置記憶部４８の詳細な構成と、後退開始位置及び最終停車位置について説明する。
図５中に示すように、後退開始位置ＰＳは、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始する位置であり、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて予め設定し、図形表示位置記憶部４８に記憶する。
【００８０】
また、後退開始位置ＰＳは、例えば、既設定駐車領域ＰＡの大きさ・形状、自車両ＭＶの全長及び全幅、自車両ＭＶの旋回性能、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌの幅と、既設定駐車領域ＰＡと最終停車位置ＰＥとの相対位置から算出する。なお、本実施形態では、一例として、後退開始位置ＰＳを、最終停車位置ＰＥへ切り返し操作を必要とせずに後退可能な位置として算出・設定する場合について説明する。
【００８１】
最終停車位置ＰＥは、既設定駐車領域ＰＡ内で自車両ＭＶを最終的に停車させる位置であり、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて予め設定し、図形表示位置記憶部４８に記憶する。なお、本実施形態では、一例として、最終停車位置ＰＥの位置を、既設定駐車領域ＰＡの中央とした場合について説明する。
また、本実施形態では、一例として、最終停車位置ＰＥで撮像した自車両ＭＶの周囲の路面を含む画像を、最終停車位置ＰＥの位置情報として記憶する場合について説明する。ここで、最終停車位置ＰＥで撮像した自車両ＭＶの周囲の路面を含む画像は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号を用いて記憶する。
【００８２】
また、図形表示位置記憶部４８は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータを記憶する。具体的には、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータとして、図６中に示すように、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥの、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θと、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの旋回方向の変化を記憶する。
【００８３】
Ｘ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＸ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｘ座標の基準点として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｘ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と直交する方向を設定する場合について説明する。
【００８４】
Ｙ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＹ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｙ座標の基準点として、Ｘ座標の基準点と同様、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｙ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。
【００８５】
傾斜角θは、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両ＭＶの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を通過する、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。
【００８６】
以上により、最終停車位置ＰＥは、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θの全てが「０」となる。
後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの旋回方向の変化は、例えば、中立位置を超えた反対側への操舵を行うと、旋回方向が変化したと判定する。したがって、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで自車両ＭＶを移動させる際に、例えば、中立位置から左回り（反時計回り）側のみ操舵操作を行う場合は、旋回方向が変化していないと判定する。
【００８７】
すなわち、図形表示位置記憶部４８は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する。これに加え、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの旋回方向の変化を用いて、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する。
【００８８】
したがって、図形表示位置記憶部４８は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥとして記憶する。これに加え、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの旋回方向の変化を、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥとして記憶する。
【００８９】
以上により、図形表示位置記憶部４８は、自車両ＭＶが駐車領域へ向けて旋回走行を含む後退を開始する後退開始位置ＰＳと、自車両ＭＶの駐車領域内の最終停車位置ＰＥを記憶している。
また、図形表示位置記憶部４８は、最終停車位置ＰＥで撮像した自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を、最終停車位置ＰＥの位置情報として記憶する。
【００９０】
（駐車領域固有情報検出部５０の詳細な構成）
図１から図６を参照しつつ、図７から図１１を用いて、駐車領域固有情報検出部５０の詳細な構成について説明する。
駐車領域固有情報検出部５０は、図７中に示すように、駐車領域形状検出部７０と、隣接領域通過検出部７２と、遮蔽部材検出部７４と、領域内障害物検出部７６を備える。これに加え、駐車領域固有情報検出部５０は、駐車枠形状検出部７８と、隣接道路幅検出部８０と、隣接道路奥行検出部８２と、周辺構造物検出部８４を備える。
駐車領域形状検出部７０は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、図８中に示すように、自車両ＭＶを後退させる対象の駐車領域（既設定駐車領域ＰＡ）に対し、その大きさ（幅ＰＡａ・奥行ＰＡｂ）及び形状を検出する。そして、検出した駐車領域の大きさ及び形状を含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。
【００９１】
隣接領域通過検出部７２は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、自車両ＭＶの駐車対象である駐車領域と、この駐車領域と隣り合う駐車領域との境界線上を自車両ＭＶが走行して、駐車対象の駐車領域へ向けて後退可能であるか否かを判定する。そして、判定結果を含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。なお、上記の境界線とは、例えば、図９中に示すように、集合住宅や商業設備の駐車場のように、複数の駐車領域を有する駐車場において、駐車対象の駐車領域ＰＡ１の駐車枠線ＰＬや、隣り合う駐車領域ＰＡ２の駐車枠線ＰＬである。また、図９中には、一例として、駐車領域ＰＡ１の駐車枠線ＰＬと駐車領域ＰＡ２の駐車枠線ＰＬが同一である場合を示す。
【００９２】
遮蔽部材検出部７４は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像や、障害物信号が含む自車両ＭＶと障害物との相対位置を用いて、駐車領域の側方が自車両ＭＶから遮蔽されている否かを判定する。これにより、遮蔽部材検出部７４は、後退開始位置に存在する自車両ＭＶの運転者から、駐車対象の駐車領域が遮蔽されているか否かを判定する。そして、判定結果を含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。なお、駐車領域の側方が自車両ＭＶから遮蔽されている状態とは、例えば、図４や図５中に示すように、駐車対象の駐車領域において、駐車領域の車幅方向外側に、運転者等が駐車領域を視認不可能な壁等の構造物Ｓｈや建築物Ａｒｃ等が存在する状態である。
【００９３】
領域内障害物検出部７６は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像や、障害物信号が含む自車両ＭＶと障害物との相対位置を用いて、図１０中に示すように、自車両ＭＶの駐車対象である駐車領域（既設定駐車領域ＰＡ）内の障害物Ｏｂｓ（自転車等）を検出する。そして、検出した障害物Ｏｂｓの位置を含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。なお、図１０には、一例として、既設定駐車領域ＰＡ内の、建築物Ａｒｃ側の位置に、自転車等の障害物Ｏｂｓが存在している場合を示す。
【００９４】
駐車枠形状検出部７８は、例えば、駐車枠信号が含む駐車枠を用いて、自車両ＭＶの駐車対象である駐車領域の外枠を形成する駐車枠の形状を検出する。そして、検出した駐車枠の形状を含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。なお、駐車枠の形状には、例えば、図１１中に示すように、複数のパターンが存在する。
隣接道路幅検出部８０は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、図１０中に示すように、駐車領域の入り口に連続する道路Ｌの幅Ｌａを検出する。そして、検出した道路Ｌの幅Ｌａを含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。
【００９５】
隣接道路奥行検出部８２は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、図１０中に示すように、駐車領域の入り口に連続する道路Ｌの、駐車領域の入り口から行き止まりまでの距離Ｌｂを検出する。そして、検出した距離Ｌｂを含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。なお、隣接道路奥行検出部８２が距離Ｌｂを検出する道路Ｌは、一端が行き止まりである道路である。
【００９６】
周辺構造物検出部８４は、自車両ＭＶが駐車対象とする駐車領域の駐車枠と、駐車対象とする駐車領域の駐車枠の周辺に存在する地上構造物（例えば、図１０中に示す、建築物Ａｒｃ、構造物Ｓｈ）との相対位置を検出する。なお、駐車枠と地上構造物との相対位置は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像、駐車枠信号が含む駐車枠、障害物信号が含む自車両ＭＶと障害物との相対位置を用いて検出する。そして、検出した相対位置を含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部５２に出力する。
【００９７】
（表示位置記憶処理部５４の詳細な構成と、表示位置記憶処理部５４が複数箇所の位置を算出する処理）
図１から図１１を参照しつつ、図１２を用いて、表示位置記憶処理部５４の詳細な構成と、表示位置記憶処理部５４が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図１２中に示すように、表示位置記憶処理部５４は、既走行後退開始位置算出部８６と、既走行最終停車位置算出部８８を備える。
【００９８】
既走行後退開始位置算出部８６は、過去の駐車時に周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いて、例えば、以下の条件Ａ１〜Ａ４のうち、少なくともＡ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を算出する。これにより、図１０中に示すように、過去の駐車時に自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて旋回走行を含む後退を開始する位置である、既走行後退開始位置ＰＰＳを算出する。
【００９９】
Ａ１．既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌを走行する自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置から既設定駐車領域ＰＡを通過して停車する。
Ａ２．Ａ１の停車位置で、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌの路面上に標示された線（例えば、中央線、車両通行区分線、停止線）や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
Ａ３．Ａ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ａ４．シフト位置が前進走行位置（例えば、「Ｄ」、「１」、「２」等）から後退走行位置（「Ｒ」）へ変更されている。
【０１００】
なお、条件Ａ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ２の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ３の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ４の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
【０１０１】
既走行最終停車位置算出部８８は、過去の駐車時に周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いて、例えば、以下の条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を算出する。これにより、図１０中に示すように、過去の駐車時に既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に自車両ＭＶを停車させた位置である、既走行最終停車位置ＰＰＥを算出する。
Ｂ１．自車両ＭＶ全体が既設定駐車領域ＰＡ内に収容されて停車する。
Ｂ２．Ｂ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ｂ３．シフト位置が後退走行位置（「Ｒ」）から駐停車位置（「Ｐ」）へ変更されている。
【０１０２】
なお、条件Ｂ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ３の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
以上説明したように、表示位置記憶処理部５４は、過去の駐車時に周囲画像撮像部２が撮像した画像から、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出する。そして、既走行後退開始位置ＰＰＳ及び既走行最終停車位置ＰＰＥを含む情報信号（以降の説明では、「既走行位置信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置補正部５６に出力する。
【０１０３】
また、表示位置記憶処理部５４は、既走行後退開始位置ＰＰＳ及び既走行最終停車位置ＰＰＥに対応するデータを、例えば、既走行後退開始位置ＰＰＳ及び既走行最終停車位置ＰＰＥの、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θとして記憶する（図６を参照）。
【０１０４】
（図形表示位置補正部５６の詳細な構成）
図１から図１２を参照しつつ、図１３を用いて、図形表示位置補正部５６の詳細な構成について説明する。
図１３中に示すように、図形表示位置補正部５６は、後退開始補正位置算出部９０と、最終停車補正位置算出部９２を備える。
後退開始補正位置算出部９０は、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置ＰＳを、表示位置記憶処理部５４が算出した既走行後退開始位置ＰＰＳで補正した後退開始補正位置を算出する。そして、算出した後退開始補正位置を含む情報信号（以降の説明では、「後退開始補正位置信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０と、目標軌道算出部６２に出力する。
【０１０５】
また、現在の駐車時に駐車領域固有情報検出部５０が検出した駐車領域固有情報（以降の説明では、「現在駐車領域固有情報」と記載する場合がある）を取得する。ここで、後退開始補正位置算出部９０は、個別の駐車領域であり、同じ位置の駐車領域（既設定駐車領域ＰＡ）へ、予め設定した回数の駐車を行うと、駐車領域固有情報を取得する。これに加え、予め設定した回数の駐車を行った駐車領域に特有の駐車領域固有情報であり、駐車領域固有情報記憶部５２が記憶している駐車領域固有情報（以降の説明では、「過去駐車領域固有情報」と記載する場合がある）を取得する。
【０１０６】
そして、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いから、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置ＰＳの位置情報を用いて、後退開始補正位置を算出する。
なお、本実施形態では、一例として、上記の予め設定した回数を、「５回」とする場合について説明する。したがって、表示位置記憶処理部５４が、既設定駐車領域ＰＡに対して、既走行後退開始位置ＰＰＳを算出した回数が５回に達すると、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いを算出する。そして、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いが高い場合、５回の算出で得た既走行後退開始位置ＰＰＳの位置を参照する。
【０１０７】
ここで、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いが高い場合とは、例えば、現在駐車領域固有情報が含む駐車領域の大きさ及び形状と、過去駐車領域固有情報が含む駐車領域の大きさ及び形状との類似度合いが高い場合である。なお、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いを算出する際に用いるパラメータは、駐車領域固有情報信号が含む各種の駐車領域固有情報のうち、少なくとも一つである。
【０１０８】
次に、５回の算出で得た既走行後退開始位置ＰＰＳの位置の平均値（Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θ）から、後退開始補正位置を算出する。
後退開始補正位置を算出する際には、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置ＰＳのＸ座標及びＹ座標を、表示位置記憶処理部５４が算出した既走行後退開始位置ＰＰＳの平均値のＸ座標及びＹ座標に置き換える。これに加え、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置ＰＳの傾斜角θを、表示位置記憶処理部５４が算出した既走行後退開始位置ＰＰＳの平均値の傾斜角θに置き換える。
【０１０９】
最終停車補正位置算出部９２は、図形表示位置記憶部４８が記憶している最終停車位置ＰＥを、表示位置記憶処理部５４が算出した既走行最終停車位置ＰＰＥで補正した最終停車補正位置を算出する。そして、算出した最終停車補正位置を含む情報信号（以降の説明では、「最終停車補正位置信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０と、目標軌道算出部６２に出力する。
【０１１０】
また、最終停車補正位置算出部９２は、後退開始補正位置算出部９０と同様、個別の駐車領域であり、同じ位置の駐車領域（既設定駐車領域ＰＡ）へ、予め設定した回数の駐車を行うと、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報を取得する。
そして、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いから、図形表示位置記憶部４８が記憶している最終停車位置ＰＥの位置情報を用いて、最終停車補正位置を算出する。
【０１１１】
なお、本実施形態では、上述したように、一例として、上記の予め設定した回数を、「５回」とする場合について説明する。したがって、表示位置記憶処理部５４が、既設定駐車領域ＰＡに対して、既走行最終停車位置ＰＰＥを算出した回数が５回に達すると、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いを算出する。そして、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いが高い場合、５回の算出で得た既走行最終停車位置ＰＰＥの位置を参照する。
【０１１２】
ここで、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いが高い場合とは、例えば、現在駐車領域固有情報が含む駐車領域の大きさ及び形状と、過去駐車領域固有情報が含む駐車領域の大きさ及び形状との類似度合いが高い場合である。
次に、５回の算出で得た既走行最終停車位置ＰＰＥの位置の平均値（Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θ）から、最終停車補正位置を算出する。
【０１１３】
最終停車補正位置を算出する際には、図形表示位置記憶部４８が記憶している最終停車位置ＰＥのＸ座標及びＹ座標を、表示位置記憶処理部５４が算出した既走行最終停車位置ＰＰＥの平均値のＸ座標及びＹ座標に置き換える。これに加え、図形表示位置記憶部４８が記憶している最終停車位置ＰＥの傾斜角θを、表示位置記憶処理部５４が算出した既走行最終停車位置ＰＰＥの平均値の傾斜角θに置き換える。
【０１１４】
また、最終停車補正位置算出部９２は、現在の駐車時に自車両ＭＶを後退させる駐車領域が、最終停車位置ＰＥを対応付けて記憶している駐車領域（既設定駐車領域ＰＡ）であると判定すると、最終停車補正位置を算出する。ここで、現在の駐車時に自車両ＭＶを後退させる駐車領域が、最終停車位置ＰＥを対応付けて記憶している駐車領域であるか否かの判定は、現在の駐車時に撮像した自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像から行う。
【０１１５】
また、最終停車補正位置算出部９２は、現在の駐車時に周辺構造物検出部８４が検出した駐車枠と地上構造物との相対位置と、駐車領域固有情報記憶部５２が記憶している駐車枠と地上構造物との相対位置を比較する。そして、比較した相対位置から、現在の駐車時に自車両ＭＶを後退させる駐車領域が、最終停車位置ＰＥを対応付けて記憶している駐車領域であると判定すると、最終停車補正位置を算出する。
【０１１６】
（提示図形生成部６０が行う詳細な処理）
図１から図１３を参照しつつ、図１４を用いて、提示図形生成部６０が行う詳細な処理について説明する。
図１４中に示すように、提示図形生成部６０は、図形表示位置補正部５６から、後退開始補正位置信号及び最終停車補正位置信号の入力を受ける。そして、図形表示位置補正部５６が算出した後退開始補正位置を示す後退開始補正位置図形ＤＰＳと、図形表示位置補正部５６が算出した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形ＤＰＥを生成する。
後退開始補正位置図形ＤＰＳは、後退開始補正位置算出部９０が算出した後退開始補正位置に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
【０１１７】
最終停車補正位置図形ＤＰＥは、最終停車補正位置算出部９２が算出した最終停車補正位置に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
なお、図１４中には、一例として、図１０中と同様、既設定駐車領域ＰＡ内の、建築物Ａｒｃ側の位置に、自転車等の障害物Ｏｂｓが存在している場合を示す。また、図１４中には、説明のために、図形表示位置記憶部４８が記憶している後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを示す。
【０１１８】
したがって、図１４中に示す例では、既設定駐車領域ＰＡの中央に設定した最終停車位置ＰＥを、既設定駐車領域ＰＡ内で障害物Ｏｂｓから離れる方向へ補正して、最終停車補正位置図形ＤＰＥを生成する。これに伴い、後退開始位置ＰＳを、最終停車補正位置図形ＤＰＥを生成する際に最終停車位置ＰＥを補正した方向と同じ方向へ補正して、後退開始補正位置図形ＤＰＳを生成する。
これにより、図１４中に示す例では、後退開始補正位置図形ＤＰＳから最終停車補正位置図形ＤＰＥへ移動する自車両ＭＶが、既設定駐車領域ＰＡ内に存在している障害物Ｏｂｓと重ならない移動経路を算出する。
【０１１９】
（目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理）
図１から図１４を参照しつつ、図１５を用いて、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理について説明する。
目標軌道算出部６２は、図形表示位置補正部５６から、後退開始補正位置信号及び最終停車補正位置信号の入力を受ける。そして、図１５中に示すように、後退開始補正位置ＣＰＳと最終停車補正位置ＣＰＥから、後退開始補正位置ＣＰＳから最終停車補正位置ＣＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を算出する。
具体的には、後退開始補正位置ＣＰＳと最終停車補正位置ＣＰＥを連続する線を、走行軌跡の中心線ＣＣＬとして算出する。さらに、算出した走行軌跡の中心線ＣＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
【０１２０】
ここで、走行軌跡の中心線ＣＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。これに加え、走行軌跡の中心線ＣＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、自車両ＭＶの車幅方向両側において、自車両ＭＶが建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈと接触しない変化幅とする。
【０１２１】
なお、本実施形態では、一例として、図１５中に示すように、走行軌跡の中心線ＣＣＬを、後退開始補正位置ＣＰＳにおける中間点ＣＰ１と最終停車補正位置ＣＰＥにおける中間点ＣＰ２とを連続する一本の線とした場合について説明する。また、本実施形態では、一例として、図１５中に示すように、上述した中間点ＣＰ１、ＣＰ２を、それぞれの位置における自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点とする。
【０１２２】
（重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理）
図１から図１５を参照しつつ、図１６及び図１７を用いて、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理について説明する。
自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、図１６中に示すように、重畳画像生成部６６は、俯瞰画像に、提示図形生成部６０が生成した後退開始補正位置図形ＤＰＳ及び最終停車補正位置図形ＤＰＥを重畳させた重畳画像を生成する。すなわち、重畳画像生成部６６は、現在の駐車時に、提示図形生成部６０が生成した後退開始補正位置図形ＤＰＳ及び最終停車補正位置図形ＤＰＥを、俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。
【０１２３】
重畳画像は、図１６中に示すように、自車両ＭＶを示す図形の車両前後方向前方を上方に向け、さらに、自車両ＭＶを示す図形の位置を中心とした画像とする。なお、図１６中には、後退開始補正位置図形ＤＰＳ全体と、最終停車補正位置図形ＤＰＥの一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。
自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置から前進すると、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲の範囲も共に前進する。そして、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が後退開始補正位置図形ＤＰＳ内へ移動すると、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車補正位置図形ＤＰＥ内へ移動するように、自車両ＭＶを旋回させながら後退させる。
【０１２４】
そして、図１７中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が後退開始補正位置図形ＤＰＳ内へ向けて直進走行で後退し、後退開始補正位置図形ＤＰＳ内へ移動すると、重畳画像生成部６６は、重畳画像の表示を終了する。すなわち、本実施形態の重畳画像生成部６６は、駐車支援の開始から完了まで、提示図形生成部６０が生成した図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。なお、図１７中には、最終停車補正位置図形ＤＰＥ全体と、後退開始補正位置図形ＤＰＳの一部が、俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。
【０１２５】
（動作）
次に、図１から図１７を参照しつつ、図１８を用いて、本実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作を説明する。なお、以下に示す処理は、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であると判定した場合に行う（上述したステップＳ１０２を参照）。
【０１２６】
図１８中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出（図中に示す「自車位置検出」）する。ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、ステップＳ２００で検出した自車両ＭＶの現在位置が、既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「既設定駐車領域」）を行う。
【０１２７】
ステップＳ２０２において、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０４へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、二つの条件のうち少なくとも一方が成立している（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ復帰する。なお、ステップＳ２０２で判定する二つの条件は、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くではない条件と、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達していない条件である。
【０１２８】
ステップＳ２０４では、補正位置記憶部５８が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶しているか否かを判定する処理（図中に示す「補正位置を記憶」）を行う（上述したステップＳ１０４を参照）。
ステップＳ２０４において、補正位置記憶部５８が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
【０１２９】
一方、ステップＳ２０４において、補正位置記憶部５８が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ２１４へ移行する。
ステップＳ２０６では、駐車領域固有情報検出部５０により、現在の駐車時における駐車領域固有情報を検出（図中に示す「現在の駐車領域固有情報を検出」）する。ステップＳ２０６において、現在の駐車時における駐車領域固有情報を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０８へ移行する。
【０１３０】
ステップＳ２０８では、駐車領域固有情報記憶部５２が記憶している駐車領域固有情報、すなわち、過去の駐車時に検出した駐車領域固有情報を取得（図中に示す「過去の駐車領域固有情報を取得」）する。ステップＳ２０８において、過去の駐車時に検出した駐車領域固有情報を取得すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１０へ移行する。
【０１３１】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０６で検出した現在の駐車時における駐車領域固有情報と、ステップＳ２０８で取得した過去の駐車時に検出した駐車領域固有情報との類似度合いを算出（図中に示す「類似度合いを算出」）する。ステップＳ２１０において、現在の駐車時における駐車領域固有情報と過去の駐車時に検出した駐車領域固有情報との類似度合いを算出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１２へ移行する。
【０１３２】
ステップＳ２１２では、提示図形生成部６０により、後退開始補正位置図形ＤＰＳ及び最終停車補正位置図形ＤＰＥを生成する。すなわち、ステップＳ２１２では、図形表示位置補正部５６が補正した位置から、運転者へ視認可能に提示する図形を生成（図中に示す「補正位置による図形生成」）する。ステップＳ２１２において、図形表示位置補正部５６が補正した位置から、運転者へ視認可能に提示する図形を生成すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１６へ移行する。
【０１３３】
ステップＳ２１４では、提示図形生成部６０により、後退開始補正位置を示す図形及び最終停車位置を示す図形を生成する。すなわち、ステップＳ２１４では、図形表示位置記憶部４８が記憶している位置であり、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて予め設定した位置から、運転者へ視認可能に提示する図形を生成（図中に示す「設定位置による図形生成」）する。ステップＳ２１４において、図形表示位置記憶部４８が記憶している位置から、運転者へ視認可能に提示する図形を生成すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１６へ移行する。
【０１３４】
ステップＳ２１６では、現在の駐車時に、提示図形生成部６０が生成した図形を俯瞰画像生成部３４が形成した俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示（図中に示す「重畳画像を表示」）して、駐車支援を行う。ステップＳ２１６において、重畳画像を情報呈示装置に表示すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１８へ移行する。
【０１３５】
ステップＳ２１８では、シフトポジション演算部３２により、現在のシフト位置が後退走行の位置である「Ｒ」から、停車状態の位置である「Ｐ」に変化したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。
ステップＳ２１８において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。
【０１３６】
一方、ステップＳ２１８において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１８へ復帰する。
なお、上述したナビゲーション装置１６、重畳画像生成部６６は、重畳画像表示部に対応する。
【０１３７】
また、上述したように、本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶している最終停車位置ＰＥを、個別の駐車領域への過去の駐車時に個別の駐車領域内で自車両ＭＶを停車させた位置を用いて補正する。これにより、最終停車補正位置ＣＰＥを算出し、さらに、算出した最終停車補正位置ＣＰＥを示す最終停車位置図形ＤＰＥを生成する。そして、個別の駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像に最終停車位置図形ＤＰＥを重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
【０１３８】
（第一実施形態の効果）
本実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
【０１３９】
（１）図形表示位置記憶部４８が、駐車領域に応じて設定する既設定駐車領域ＰＡ内の最終停車位置ＰＥを、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶している。これに加え、図形表示位置補正部５６が、図形表示位置記憶部４８が記憶している最終停車位置ＰＥを、個別の駐車領域への過去の駐車時に個別の駐車領域内で自車両ＭＶを停車させた位置を用いて補正し、最終停車補正位置ＣＰＥを算出する。
さらに、提示図形生成部６０が、最終停車補正位置ＣＰＥを示す最終停車補正位置図形ＤＰＥを生成する。そして、個別の駐車領域への現在の駐車時に、提示図形生成部６０が生成した最終停車補正位置図形ＤＰＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
【０１４０】
このため、最終停車補正位置ＣＰＥが、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶している最終停車位置ＰＥと異なると、個別の駐車領域への現在の駐車時に、最終停車補正位置図形ＤＰＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することが可能となる。
その結果、個別の駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両ＭＶを停車させるための駐車支援を、最終停車位置ＰＥの再設定を必要とせずに行うことが可能となる。
【０１４１】
（２）図形表示位置記憶部４８が、後退開始位置ＰＳを既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶する。これに加え、自車両ＭＶのＸ座標及びＹ座標と、傾斜角θと、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの旋回方向の変化を、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥの位置情報として記憶する。
このため、平面上の座標を示す数値のデータと、平面上で自車両ＭＶの長さ方向がなす角度のデータを記憶することにより、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥのデータを記憶することが可能となる。
その結果、例えば、画像データ等を過去の駐車時における自車両ＭＶの位置のデータとする場合と比較して、記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。また、数値化したデータとして駐車時の運転操作を記憶することが可能となるため、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶する処理が容易となる。
【０１４２】
（３）図形表示位置補正部５６が、現在の駐車時に検出した駐車領域固有情報と、過去の駐車時に検出した駐車領域固有情報との類似度合いから、図形表示位置記憶部４８が記憶している位置情報のうち少なくとも一つを用いて、最終停車補正位置ＣＰＥを算出する。
このため、過去の駐車時に検出したデータと現在の駐車時に検出したデータが類似している状態で、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
その結果、現在の駐車時にデータを検出した駐車領域に駐車領域固有情報が類似しており、過去の駐車時に駐車領域固有情報を検出済みの駐車領域に固有のデータを用いて、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
【０１４３】
（４）駐車領域固有情報が、既設定駐車領域ＰＡの大きさ及び形状を含む。
その結果、既設定駐車領域ＰＡの大きさ及び形状に応じて、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
【０１４４】
（５）駐車領域固有情報が、自車両ＭＶが駐車対象の駐車領域ＰＡ１と隣り合う駐車領域ＰＡ２との境界線上を走行して、駐車対象の駐車領域ＰＡ１へ向けて後退可能であるか否かの判定結果を含む。
このため、例えば、車幅方向に沿って複数の駐車領域が連続して配置された駐車場において、駐車対象の駐車領域ＰＡ１へ自車両ＭＶを後退させる移動経路を、隣り合う駐車領域ＰＡ２との境界線上を通過する経路とするか否かを判定することが可能となる。
その結果、車幅方向に沿って複数の駐車領域が連続して配置された駐車場において、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥと、現在位置から最終停車補正位置ＣＰＥまでの自車両ＭＶの移動経路を算出することが可能となる。
【０１４５】
（６）駐車領域固有情報が、後退開始位置に存在する自車両ＭＶの運転者から、駐車対象の駐車領域が遮蔽されているか否かの判定結果を含む。
このため、自車両ＭＶの運転者が既設定駐車領域ＰＡを目視しながら、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ移動可能な移動経路と、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
その結果、塀等により側方が自車両ＭＶの運転者が目視不可能に遮蔽されている既設定駐車領域ＰＡへの駐車支援を、適切に行うことが可能となる。
【０１４６】
（７）駐車領域固有情報が、既設定駐車領域ＰＡ内の障害物Ｏｂｓの位置を含む。
このため、現在位置から最終停車補正位置ＣＰＥまでの自車両ＭＶの移動経路を、既設定駐車領域ＰＡ内に存在する自転車等の障害物Ｏｂｓの位置と重ならない経路として算出することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡ内に存在する自転車等の障害物Ｏｂｓの位置に対応させて、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
【０１４７】
（８）駐車領域固有情報が、既設定駐車領域ＰＡの外枠を形成する駐車枠の形状を含む。
このため、既設定駐車領域ＰＡの外枠を形成する駐車枠の形状が、一般的な駐車枠の形状である長方形以外の形状であっても、この形状に対応させて、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
その結果、一般的な形状ではない駐車枠に対しても、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となり、駐車支援の対象範囲を増加させることが可能となる。
【０１４８】
（９）駐車領域固有情報が、既設定駐車領域ＰＡの入り口に連続する道路Ｌの幅Ｌａを含む。
このため、既設定駐車領域ＰＡの入り口に連続する道路Ｌの幅Ｌａに対応させて、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡの入り口に連続する道路Ｌの幅Ｌａが、自車両ＭＶの大きさや旋回性能に対して狭い場合であっても、既設定駐車領域ＰＡへの駐車支援を、適切に行うことが可能となる。
【０１４９】
（１０）駐車領域固有情報が、既設定駐車領域ＰＡの入り口に連続する道路Ｌの、入り口から行き止まりまでの距離Ｌｂを含む。
このため、既設定駐車領域ＰＡの入り口に連続する道路Ｌの、入り口から行き止まりまでの距離Ｌｂに対応させて、最終停車位置ＰＥを補正した最終停車補正位置ＣＰＥを算出することが可能となる。
その結果、道路Ｌの入り口から行き止まりまでの距離Ｌｂが、自車両ＭＶの大きさや旋回性能に対して短い場合であっても、既設定駐車領域ＰＡへの駐車支援を、適切に行うことが可能となる。
【０１５０】
（１１）図形表示位置補正部５６が、自車両ＭＶが同じ位置の駐車領域へ予め設定した回数の駐車を行うと、最終停車補正位置ＣＰＥを算出する。
このため、例えば、運転者の自宅駐車場等、利用頻度が高い駐車領域以外の駐車領域が、予め設定した回数の駐車を過去に行っている駐車領域であれば、現在の駐車時に、最終停車補正位置図形ＤＰＥを重畳させた重畳画像を表示することが可能となる。なお、運転者の自宅駐車場とは、例えば、図４、図５等に示す駐車領域を示す。
その結果、例えば、勤務先の駐車場等、運転者の自宅駐車場とは異なる駐車領域が、予め設定した回数の駐車を過去に行っている駐車領域であれば、過去の駐車時に駐車領域内で自車両ＭＶを停車させた位置で、最終停車補正位置を算出することが可能となる。
【０１５１】
これにより、例えば、図１９中に示すように、運転者の自宅駐車場とは異なる駐車領域ＰＡを有する駐車場に対し、過去の駐車時に自車両ＭＶを停車させた位置を反映させて算出した最終停車補正位置図形ＤＰＥを、現在の駐車時に表示することが可能となる。
したがって、運転者の自宅駐車場とは異なるとともに、予め設定した回数の駐車を過去に行っている駐車領域ＰＡを有する駐車場に対し、最終停車位置ＰＥの再設定を必要とせずに、駐車支援を行うことが可能となる。
【０１５２】
（１２）図形表示位置記憶部４８が、最終停車位置ＰＥで撮像した自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を、最終停車位置ＰＥの位置情報として記憶し、図形表示位置補正部５６が、最終停車補正位置ＣＰＥを算出する。ここで、最終停車補正位置ＣＰＥの算出は、現在の駐車時に撮像した自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像から、現在の駐車時に自車両ＭＶを後退させる駐車領域が最終停車位置ＰＥを対応付けて記憶している駐車領域であると判定すると行う。
【０１５３】
このため、最終停車位置ＰＥの位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像が含む駐車枠線や建築物等と関連付けて記憶することが可能となる。これにより、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた最終停車位置ＰＥを記憶する際に、位置の精度を向上させることが可能となる。
その結果、現在の駐車時に自車両ＭＶを後退させる駐車領域が、最終停車位置ＰＥを対応付けて記憶している駐車領域であるか否かの判定が容易となる。これにより、周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いない場合と比較して、図形表示位置補正部５６が最終停車補正位置ＣＰＥを算出するか否かの判定が容易となる。
【０１５４】
（１３）駐車領域固有情報が、駐車枠検出部３６が検出した駐車枠と、駐車枠の周辺に存在する地上構造物との相対位置を含む。これに加え、図形表示位置補正部５６が、最終停車補正位置ＣＰＥを算出する。ここで、最終停車補正位置ＣＰＥの算出は、現在の駐車時に自車両ＭＶを後退させる駐車領域が最終停車位置ＰＥを対応付けて記憶している駐車領域であると判定すると行う。また、最終停車補正位置ＣＰＥを算出するか否かの判定は、現在の駐車時に検出した相対位置と、駐車領域固有情報記憶部５２が記憶している相対位置から行う。
【０１５５】
このため、現在の駐車時に検出した駐車枠と地上構造物との相対位置が、過去の駐車時に検出した駐車枠と地上構造物との相対位置と類似している場合に、過去の駐車時に相対位置を検出した駐車枠を有する駐車領域と同様に、最終停車補正位置ＣＰＥを算出する。
その結果、例えば、予め設定した回数の駐車を行う等の条件が成立していない場合であっても、現在の駐車時に検出した相対位置と、過去の駐車時に検出した相対位置から、過去に自車両ＭＶを駐車させた駐車領域と同様の駐車支援を行うことが可能となる。
【０１５６】
（１４）目標軌道算出部６２が、後退開始補正位置ＣＰＳと最終停車補正位置ＣＰＥを連続する、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。これに加え、操舵反力制御部６４が、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力モータ１８がステアリングホイールに付与する操舵反力を制御する。
【０１５７】
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時において、重畳画像を表示する視覚的な駐車支援に加え、自車両ＭＶの位置を目標軌道に維持するための操舵反力を発生させる力学的な駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの移動経路が目標軌道から逸脱することを抑制して、効率的な駐車支援を行うことが可能となる。
【０１５８】
（１５）本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶している最終停車位置ＰＥを、個別の駐車領域への過去の駐車時に個別の駐車領域内で自車両ＭＶを停車させた位置を用いて補正する。これにより、最終停車補正位置ＣＰＥを算出し、さらに、算出した最終停車補正位置ＣＰＥを示す最終停車位置図形ＤＰＥを生成する。そして、個別の駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像に最終停車位置図形ＤＰＥを重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
【０１５９】
このため、最終停車補正位置ＣＰＥが、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶している最終停車位置ＰＥと異なると、個別の駐車領域への現在の駐車時に、最終停車補正位置図形ＤＰＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することが可能となる。
その結果、個別の駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両ＭＶを停車させるための駐車支援を、最終停車位置ＰＥの再設定を必要とせずに行うことが可能となる。
【０１６０】
（変形例）
（１）本実施形態では、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、後退開始補正位置図形ＤＰＳ及び最終停車補正位置図形ＤＰＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図２０中に示すように、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達した時点で、後退開始補正位置図形ＤＰＳ及び最終停車補正位置図形ＤＰＥのうち、後退開始補正位置図形ＤＰＳのみを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を生成してもよい。
この場合、後退開始補正位置図形ＤＰＳ及び最終停車補正位置図形ＤＰＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を生成する場合と比較して、運転者が自車両ＭＶを移動させる目標が明確となる。
【０１６１】
（２）本実施形態では、重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等、車室内に重畳画像を映写可能な映写機（投影機）を備え、この映写機から、自車両ＭＶのフロントウインドウに重畳画像を映写してもよい。また、重畳画像を表示するための専用のディスプレイを、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置とは別個に車室内へ配置してもよい。
【０１６２】
（３）本実施形態では、表示位置記憶処理部５４が、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退走行のみで駐車を行う際の位置を算出する場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、道路の幅が狭い場合等、切り返し操作を行う場合には、既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退走行から前進走行へ切り替える位置を算出し、その位置を示す図形を重畳画像に重畳させてもよい。この場合、切り返し後の自車両ＭＶが後退開始補正位置ＣＰＳまで前進走行で移動可能な位置に到達した時点で、後退開始補正位置図形ＤＰＳを重畳させた重畳画像の表示を開始してもよい。
【符号の説明】
【０１６３】
１…駐車支援装置、２…周囲画像撮像部（カメラ）、４…周囲障害物検出部（ソナー）、６…車輪速センサ、８…操舵角センサ、１０…シフトポジションセンサ、１２…駐車支援システム起動スイッチ、１４…ドライバ認証部、１６…ナビゲーション装置、１８…操舵反力モータ、２０…駐車支援コントローラ、２２…ステアリングホイール、２４…ステアリングシャフト、２６…周囲環境認識情報演算部、２８…自車両車速演算部、３０…操舵角演算部、３２…シフトポジション演算部、３４…俯瞰画像生成部、３６…駐車枠検出部、３８…相対距離検出部、４０…障害物検出部、４２…自己位置検出部、４４…駐車支援用マップ生成部、４６…駐車支援制御実施判定部、４８…図形表示位置記憶部、５０…駐車領域固有情報検出部、５２…駐車領域固有情報記憶部、５４…表示位置記憶処理部、５６…図形表示位置補正部、５８…補正位置記憶部、６０…提示図形生成部、６２…目標軌道算出部、６４…操舵反力制御部、６６…重畳画像生成部、６８…画像レイアウト設定部、７０…駐車領域形状検出部、７２…隣接領域通過検出部、７４…遮蔽部材検出部、７６…領域内障害物検出部、７８…駐車枠形状検出部、８０…隣接道路幅検出部、８２…隣接道路奥行検出部、８４…周辺構造物検出部、８６…既走行後退開始位置算出部、８８…既走行最終停車位置算出部、９０…後退開始補正位置算出部、９２…最終停車補正位置算出部、ＭＶ…自車両、Ｗ…車輪、ＰＡ…既設定駐車領域、Ｌ…道路、Ｌａ…道路Ｌの幅、Ｌｂ…駐車領域の入り口から行き止まりまでの距離、Ａｒｃ…建築物、Ｓｈ…構造物、ＰＥ…最終停車位置、ＰＳ…後退開始位置、ＰＬ…駐車枠線、Ｏｂｓ…障害物、ＰＰＳ…既走行後退開始位置、ＰＰＥ…既走行最終停車位置、ＤＰＳ…後退開始補正位置図形、ＤＰＥ…最終停車補正位置図形、ＣＰＳ…後退開始補正位置、ＣＰＥ…最終停車補正位置、ＣＣＬ…走行軌跡の中心線、ＣＰ１…後退開始補正位置ＣＰＳにおける中間点、ＣＰ２…最終停車補正位置ＣＰＥにおける中間点
【図１】
2015214220.tif 000003
【図２】
2015214220.tif 000004
【図３】
2015214220.tif 000005
【図４】
2015214220.tif 000006
【図５】
2015214220.tif 000007
【図６】
2015214220.tif 000008
【図７】
2015214220.tif 000009
【図８】
2015214220.tif 000010
【図９】
2015214220.tif 000011
【図１０】
2015214220.tif 000012
【図１１】
2015214220.tif 000013
【図１２】
2015214220.tif 000014
【図１３】
2015214220.tif 000015
【図１４】
2015214220.tif 000016
【図１５】
2015214220.tif 000017
【図１６】
2015214220.tif 000018
【図１７】
2015214220.tif 000019
【図１８】
2015214220.tif 000020
【図１９】
2015214220.tif 000021
【図２０】
2015214220.tif 000022