(57)【要約】      （修正有）【課題】電磁弁制御装置において、コイルについての電圧と電流との関係に関連する値である特性値が推定によって取得される場合において、推定によって取得された特性値の実際値からの乖離を小さくする。【解決手段】減圧リニア弁の温度補正係数ＫＴＲは温度に基づいて推定され（Ｓ２５）、増圧リニア弁の温度補正係数ＫＴＡは実際に電流を供給することにより取得される（Ｓ１１，Ｓ１２）。減圧リニア弁の温度補正係数ＫＴＲの推定値が増圧リニア弁の温度補正係数ＫＴＡの実際値より小さい場合（Ｓ２６の判定がＹＥＳ）には、推定値が実際値と同じ値に補正される（Ｓ２８）。【選択図】図９
2015102233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
(i)第１電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第１特性値を、前記第１電磁弁のコイルに、前記第１電磁弁が作動させられる最小の電流である最小作動電流より小さい電流を供給することにより実際に取得する第１特性値取得部と、(ii)第２電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第２特性値を、前記第２電磁弁のコイルの温度に基づいて推定する第２特性値推定部と、(iii)その第２特性値推定部によって推定された前記第２特性値である第２推定特性値が、前記第１特性値取得部によって実際に取得された前記第１特性値である第１実特性値より小さい場合に、前記第２推定特性値を前記第１実特性値以上の値に補正して第２本特性値を取得する第２本特性値取得部とを備えた特性値取得装置と、
(a)前記第１特性値取得部によって取得された前記第１実特性値に基づいて、前記第１電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第１電流制御部と、(b)前記第２本特性値取得部によって取得された前記第２本特性値に基づいて、前記第２電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第２電流制御部とを備えた供給電流制御装置と
を含むことを特徴とする電磁弁制御装置。
【請求項２】
前記第２特性値推定部が、前記第２特性値を、(i)前記第２電磁弁のコイルの放熱特性に基づいて推定する放熱特性依拠推定部と、(ii)前記第２電磁弁のコイルの実際の温度に基づいて推定する実温度依拠推定部との少なくとも一方を含む請求項１に記載の電磁弁制御装置。
【請求項３】
前記第１特性値が、前記第１電磁弁のコイルの温度が高い場合は低い場合より大きくなる値であり、前記第２特性値が、前記第２電磁弁のコイルの温度が高い場合は低い場合より大きくなる値であり、かつ、
前記特性値取得装置が、前記第２電磁弁のコイルの温度が前記第１電磁弁のコイルの温度以上であると推定される場合に、前記第１実特性値，前記第２推定特性値および前記第２本特性値を取得するものである請求項１または２に記載の電磁弁制御装置。
【請求項４】
前記第１電磁弁が、第１制御対象装置と高圧源との間に設けられた常閉弁であり、
前記第２電磁弁が、第２制御対象装置と低圧源との間に設けられた常開弁であり、
前記第１電流制御部が前記第１制御対象装置の圧力が第１目標値に近づくように前記第１電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第１圧力制御部を含み、
前記第２電流制御部が前記第２制御対象装置の圧力が第２目標値に近づくように前記第２電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第２圧力制御部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
【請求項５】
前記特性値取得装置が、前記第１圧力制御部により前記第１電磁弁のコイルへの供給電流が制御されず、かつ、前記第２圧力制御部により前記第２電磁弁のコイルへの供給電流が制御されていない場合に、前記第１実特性値，前記第２推定特性値および前記第２本特性値を取得するものである請求項４に記載の電磁弁制御装置。
【請求項６】
定常状態において、前記第１電磁弁のコイルと前記第２電磁弁のコイルとがほぼ同じ温度となる状態で、記第１電磁弁と前記第２電磁弁とが設けられた請求項１ないし５のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
【請求項７】
前記第１電磁弁の前記最小作動電流が設定電流より大きく、かつ、前記第２電磁弁が作動させられる最小の電流である最小作動電流が前記設定電流以下である請求項１ないし６のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
【請求項８】
(i)第１電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第１特性値を、前記コイルに、前記第１電磁弁が作動させられる最小の電流である最小作動電流より小さい電流を供給することにより実際に取得する第１特性値取得部と、(ii)第２電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第２特性値を推定する第２特性値推定部と、(iii)その第２特性値推定部によって推定された前記第２特性値である第２推定特性値と前記第１特性値取得部によって実際に取得された前記第１特性値である第１実特性値とが設定関係にない場合に、前記第２推定特性値を前記設定関係に基づいて補正して第２本特性値を取得する第２本特性値取得部とを備えた特性値取得装置と、
(a)前記第１特性値取得部によって取得された前記第１実特性値に基づいて、前記第１電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第１電流制御部と、(b)前記第２本特性値取得部によって取得された前記第２本特性値に基づいて、前記第２電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第２電流制御部とを備えた供給電流制御装置と
を含むことを特徴とする電磁弁制御装置。
【請求項９】
前記第１特性値が前記第１電磁弁のコイルの温度に基づいて決まる値であり、前記第２特性値が前記第２電磁弁のコイルの温度に基づいて決まる値であり、かつ、
前記設定関係が、前記第１電磁弁のコイルの温度と前記第２電磁弁のコイルの温度との関係に基づいて決まる関係とされた請求項８に記載の電磁弁制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁弁のコイルへの供給電流を制御する電磁弁制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の電磁弁制御装置においては、コイルについての電圧と電流との関係を表す抵抗値が、コイルに、電磁弁の最小作動電流より小さい電流が実際に供給されることにより取得される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０９５２０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、電磁弁制御装置において、コイルについての電圧と電流との関係に関連する値である特性値が推定によって取得される場合において、推定によって取得された特性値の実際値からの乖離を小さくすることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００５】
本願発明に係る電磁弁制御装置においては、第１電磁弁のコイルについて取得された第１特性値の実際値と、第２電磁弁のコイルについて取得された第２特性値の推定値との関係が設定関係から外れた場合に、第２特性値の推定値が設定関係に基づいて補正されて第２本特性値とされる。
コイルの電圧と電流との関係に関連する値である特性値は、例えば、コイルの温度が高い場合は低い場合より大きくなる値とすることができる。また、コイルに印加される電圧がスイッチング素子のデューティ制御によって制御される場合には、電圧と電流との関係に関連する値としてデューティ比と電流との関係を表す値を採用することができる。具体的には、(i)電圧あるいはデューティ比と電流との関係を表す式の勾配としたり、(ii)現時点の勾配のコイルの温度が標準温度である場合の勾配である標準勾配に対する比率（温度補正係数と称することができる）としたり、(iii)電圧を電流で割った値である抵抗値としたりすること等ができる。
例えば、第２電磁弁のコイルの温度が第１電磁弁のコイルの温度より低くならないと推定される場合には、第２特性値が第１特性値より小さくならないという設定関係が成立すると推定される。この場合において、第２特性値の推定値が第１特性値の実際値より小さく、設定関係が成立しない場合には、第２特性値の推定値が誤差を含むと考えられる。そこで、第２特性値の推定値が設定関係が成立するように補正されて第２本特性値とされるのであり、それにより、第２本特性値の実際値からの乖離を小さくすることができる。
【特許請求可能な発明】
【０００６】
以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、あるいは、発明の特徴点について説明する。また、(1)項ないし(3)項が請求項１ないし３に対応し、(5)項ないし(8)項が請求項４ないし７に対応し、(12)項、(13)項が請求項８、９に対応する。
【０００７】
（１）(i)第１電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第１特性値を、前記第１電磁弁のコイルに、前記第１電磁弁が作動させられる最小の電流である最小作動電流より小さい電流を供給することにより実際に取得する第１特性値取得部と、(ii)第２電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第２特性値を、前記第２電磁弁のコイルの温度に基づいて推定する第２特性値推定部と、(iii)その第２特性値推定部によって推定された前記第２特性値である第２推定特性値が、前記第１特性値取得部によって実際に取得された前記第１特性値である第１実特性値より小さい場合に、前記第２推定特性値を前記第１実特性値以上の値に補正して第２本特性値を取得する第２本特性値取得部とを備えた特性値取得装置と、
(a)前記第１特性値取得部によって取得された前記第１実特性値に基づいて、前記第１電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第１電流制御部と、(b)前記第２本特性値取得部によって取得された前記第２本特性値に基づいて、前記第２電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第２電流制御部とを備えた供給電流制御装置と
を含むことを特徴とする電磁弁制御装置。
電磁弁制御装置は、少なくとも第１電磁弁、第２電磁弁のコイルへの供給電流を制御するものであり、第１電磁弁、第２電磁弁の他に第３電磁弁等のコイルの供給電流を制御するものとすることができる。
（２）前記第２特性値推定部が、前記第２特性値を、(i)前記第２電磁弁のコイルの放熱特性に基づいて推定する放熱特性依拠推定部と、(ii)前記第２電磁弁のコイルの実際の温度に基づいて推定する実温度依拠推定部との少なくとも一方を含む(1)項に記載の電磁弁制御装置。
第２特性値、第１特性値は、それぞれ、コイルの温度に基づいて決まる値であり、例えば、温度が高い場合は低い場合より大きくなる値とすることができる。
(i)コイルの放熱特性とは、コイルの非通電状態における時間とコイルの温度との関係をいい、時間の経過に伴うコイルの温度の低下の傾向をいう。第２特性値の前回値と、放熱特性と、その第２特性値の前回値が取得された時から現時点までの経過時間とに基づけば、現時点の温度における第２特性値を推定することができる。(ii)第２電磁弁のコイルの実際の温度が検出され、その検出された温度に基づいて第２特性値が推定される。また、コイルへの供給電流の積算値（供給電流を時間で積分した値をいう。以下同様とする。）に基づいて推定することもできる。例えば、コイルへの供給電流の積算値に基づいて制御（例えば、後述する第１電磁弁、第２電磁弁の制御による圧力制御が該当する）終了後の温度を推定し、その温度と放熱特性とに基づいて現時点の温度を推定し、現時点の温度補正係数を推定することもできる。
（３）前記第１特性値が、前記第１電磁弁のコイルの温度が高い場合は低い場合より大きくなる値であり、前記第２特性値が、前記第２電磁弁のコイルの温度が高い場合は低い場合より大きくなる値であり、かつ、
前記特性値取得装置が、前記第２電磁弁のコイルの温度が前記第１電磁弁のコイルの温度以上であると推定される場合に、前記第１実特性値，前記第２推定特性値および前記第２本特性値を取得するものである(1)項または(2)項に記載の電磁弁制御装置。
第２電磁弁のコイルの温度が第１電磁弁のコイルの温度以上であると推定し得る場合としては、(i)第２電磁弁のコイルの温度が第１電磁弁のコイルの温度以上であると推定し得る場所に、第１電磁弁と第２電磁弁とがそれぞれ設けられる場合、(ii)第１電磁弁と第２電磁弁とがほぼ同時期に制御（例えば、後述する第１電磁弁、第２電磁弁の制御による圧力制御が該当する）される場合において、第１電磁弁のコイルへの供給電流の積算値が第２電磁弁のコイルへの供給電流の積算値より小さく、かつ、定常状態において第２電磁弁のコイルの温度が第１電磁弁のコイルの温度より低くならない場所に、第１電磁弁と第２電磁弁とがそれぞれ設けられる場合等が考えられる。また、第１電磁弁のコイル、第２電磁弁のコイルの温度は、時間の経過に伴って変化するため、第１実特性値、第２推定特性値とは、ほぼ同じ時期、すなわち、第１電磁弁のコイルの温度と第２電磁弁のコイルの温度との関係がほぼ同じであると推定し得る時期に取得されることが望ましい。
なお、本電磁弁制御装置が、常に、第２電磁弁のコイルの温度が第１電磁弁のコイルの温度以上であると推定され得る電磁弁制御装置に適用されても、第１電磁弁のコイルの温度が第２電磁弁のコイルの温度より高くなる場合がある電磁弁制御装置に適用されてもよい。後者の場合において、第１電磁弁のコイルの温度が第２電磁弁のコイルの温度より高いと推定される場合には、第１実特性値、第２推定特性値および第２本特性値が取得されないようにすることが望ましい。
（４）前記第１電流制御部による前記第１電磁弁の前記コイルへの供給電流の積算値が前記第２電流制御部による前記第２電磁弁の前記コイルへの供給電流の積算値より小さくされた(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
（５）前記第１電磁弁が、第１制御対象装置と高圧源との間に設けられた常閉弁であり、
前記第２電磁弁が、第２制御対象装置と低圧源との間に設けられた常開弁であり、
前記第１電流制御部が前記第１制御対象装置の圧力が第１目標値に近づくように前記第１電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第１圧力制御部を含み、
前記第２電流制御部が前記第２制御対象装置の圧力が第２目標値に近づくように前記第２電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第２圧力制御部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
例えば、第１目標値が第１制御対象装置の非作動状態における場合の圧力より高く、高圧源の圧力より低い場合には、第１制御対象装置の圧力が第１目標値まで増加させられた後に、保持される。第１電磁弁のコイルに電流が供給されることにより第１目標値まで増加させられ、その後、コイルへの供給電流が０とされることにより閉状態とされる。また、第２目標値が低圧源の圧力より高く、第２制御対象装置の非作動状態における場合の圧力より高い場合には、第２電磁弁が閉状態とされた状態で、第２制御対象装置の圧力が第２目標値に近づけられて保持される。第２電磁弁のコイルには電流が供給され続ける。以上の場合には、第１電磁弁のコイルへの供給電流の積算値が第２電磁弁のコイルへの供給電流の積算値より小さくなる。
なお、第１制御対象装置と第２制御対象装置とは同じものであっても異なるものであってもよい。また、第１目標値と第２目標値とは同じ値であっても異なる値であってもよい。
（６）前記特性値取得装置が、前記第１圧力制御部により前記第１電磁弁のコイルへの供給電流が制御されず、かつ、前記第２圧力制御部により前記第２電磁弁のコイルへの供給電流が制御されていない場合に、前記第１実特性値，前記第２推定特性値および前記第２本特性値を取得するものである(5)項に記載の電磁弁制御装置。
第１圧力制御部、第２圧力制御部の制御が行われていない場合に、第１実特性値、第２推定特性値が取得されるとともに第２本特性値が取得されれば、第１圧力制御部、第２圧力制御部の制御要求があった場合に、その第１実特性値、第２本特性値に基づいてコイルへの供給電流の制御を開始することができる。
（７）定常状態において、前記第１電磁弁のコイルと前記第２電磁弁のコイルとがほぼ同じ温度となる状態で、記第１電磁弁と前記第２電磁弁とが設けられた(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
第２電磁弁のコイルへの供給電流の積算値が第１電磁弁のコイルへの供給電流の積算値より大きく、かつ、定常状態（例えば、コイルの温度が雰囲気温度と同じ状態をいう。）において、第２電磁弁のコイルの温度が第１電磁弁のコイルの温度より低くならない状態で、第１電磁弁と第２電磁弁とが設けられる場合には、第１電磁弁、第２電磁弁の非作動状態において、第２電磁弁のコイルの温度は第１電磁弁のコイルの温度以上であると推定することができる。例えば、第１電磁弁、第２電磁弁が近くに設けられた場合、同一のブロックに設けられた場合等が該当する。
【０００８】
（８）前記第１電磁弁の前記最小作動電流が設定電流より大きく、かつ、前記第２電磁弁が作動させられる最小の電流である最小作動電流が前記設定電流以下である(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
最小作動電流とは、第１電磁弁、第２電磁弁を非作動状態から作動状態に切り換えるのに必要なコイルへの供給電流の最小値をいう。第１電磁弁、第２電磁弁の非作動状態とは、コイルに電流が供給されない状態と同じ状態をいう。最小作動電流は、電磁弁の構造（構成要素等の特性）、電磁弁の非作動状態において電磁弁に作用する力の大きさ等で決まる。例えば、電磁弁がポペット弁である場合に構成要素であるスプリングのセット荷重が大きい場合は小さい場合より最小作動電流が大きくなることが多い。また、非作動状態において電磁弁に作用する力の大きさは、例えば電磁弁が高圧源と制御対象装置との間に設けられた場合において、高圧源の圧力の最大値と電磁弁の非作動状態における制御対象装置の圧力との差に応じた力（差圧作用力と称する場合がある）に対応し、差が大きい場合は作用する力が大きくなる。電磁弁が常閉弁である場合には、差圧により作用する力が大きい場合は小さい場合より最小作動電流は小さくなる。
第１電磁弁の最小作動電流は設定電流より大きく、第２電磁弁の最小作動電流は設定電流以下である。設定電流は、例えば、コイルに精度よく供給可能な電流とすることができ、コイルを含む制御回路の構成要素の性能等によって決まる電流とすることができる。特性値を、第１電磁弁、第２電磁弁の非作動状態において、実際にコイルに電流を供給して取得する場合には、コイルに、最小作動電流より小さい電流を供給する必要がある。しかし、最小作動電流が小さい場合には、コイルに電流を精度よく供給することが困難である。そこで、最小作動電流が小さく、実特性値を精度よく取得することが困難である第２電磁弁については、特性値が推定されるようにした。
（９）前記第１電磁弁が常閉弁であり、前記第２電磁弁が常開弁である(1)項ないし(4)項、(7)項、(8)項のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
（１０）前記第１電磁弁と第２電磁弁との両方が常閉弁または常開弁である(1)項ないし(4)項、(7)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の電磁弁制御装置。
（１１）(i)第１電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第１特性値を、前記コイルに、前記第１電磁弁が作動させられる最小電流である最小作動電流より小さい電流を供給することにより実際に取得する第１特性値取得部と、(ii)第２電磁弁のコイルについて、電圧と電流との関係に関連する値である第２特性値を推定する第２特性値推定部と、(iii)その第２特性値推定部によって推定された前記第２特性値である第２推定特性値と前記第１特性値取得部によって実際に取得された前記第１特性値である第１実特性値とが設定関係にない場合に、前記第２推定特性値を前記設定関係に基づいて補正して第２本特性値を取得する第２本特性値取得部とを備えた特性値取得装置。
本項に記載の特性値取得装置には、(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１２）(11)項に記載の特性値取得装置と、
(a)前記第１特性値取得部によって取得された前記第１実特性値に基づいて、前記第１電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第１電流制御部と、(b)前記第２本特性値取得部によって取得された前記第２本特性値に基づいて、前記第２電磁弁のコイルへの供給電流を制御する第２電流制御部とを備えた供給電流制御装置と
を含むことを特徴とする電磁弁制御装置。
設定関係は予め定められた関係としたり、供給電流の積算値と経過時間との少なくとも一方で決まる関係としたりすることができる。例えば、第１電磁弁、第２電磁弁の設置場所、供給電流の制御中における第１電磁弁、第２電磁弁のコイルへの供給電流の積算値、制御終了後の経過時間等に基づけば、非作動状態における第１電磁弁のコイルの温度と第２電磁弁のコイルの温度との関係を取得することができ、第１特性値と第２特性値との設定関係を取得することができる。具体的には、第１電磁弁、第２電磁弁が定常状態においてコイルの温度が互いにほぼ同じになる場所に設けられた場合において、制御（例えば、前述の圧力制御が該当する）中の供給電流の積算値の差が大きい場合は小さい場合より温度差が大きくなり、特性値の差が大きくなる。また、経過時間が長い場合は短い場合より温度差が小さくなり、特性値の差が小さくなる。これらの事情に基づき、設定関係を設定することができる。そして、第１実特性値と第２推定特性値とが設定関係にない場合には、第２推定特性値が補正されて、第２本特性値とされる。第２本特性値と第１実特性値とは設定関係にある。
（１３）前記第１特性値が前記第１電磁弁のコイルの温度に基づいて決まる値であり、前記第２特性値が前記第２電磁弁のコイルの温度に基づいて決まる値であり、かつ、
前記設定関係が、前記第１電磁弁のコイルの温度と前記第２電磁弁のコイルの温度との関係に基づいて決まる関係とされた(12)項に記載の電磁弁制御装置。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る電磁弁制御装置を含む液圧ブレーキシステムの回路図である。
【図２】(a)上記電磁弁制御装置の制御対象である増圧リニア弁の断面図である。(b)(a)の増圧リニア弁の開弁電流と差圧との関係を示す図である。
【図３】(a)上記電磁弁制御装置の制御対象である減圧リニア弁の断面図である。(b)(a)の減圧リニア弁の開弁電流と差圧との関係を示す図である。
【図４】(a)上記増圧リニア弁のコイルを含む制御回路の回路図である。(b)制御回路における電圧と電流との関係を示す図である。(c)上記減圧リニア弁のコイルを含む制御回路の回路図である。
【図５】上記液圧ブレーキシステムに含まれるブレーキＥＣＵの周辺を概念的に示す図である。
【図６】上記ブレーキＥＣＵの実行を概念的に示すブロック図である。
【図７】上記増圧リニア弁、減圧リニア弁のコイルの特性値を概念的に示す図である。
【図８】上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶されたリニア弁制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された(a)液圧ブレーキの非作用状態に実行される増圧リニア弁の温度補正係数取得プログラムを示すフローチャートである。(b)液圧ブレーキの非作用状態に実行される減圧リニア弁の温度補正係数取得プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された減圧リニア弁のコイルの放熱特性に基づいて作成された温度補正係数推定テーブルである。
【図１１】上記液圧ブレーキの作用状態における上記増圧リニア弁、減圧リニア弁のコイルへの供給電流と時間との関係を示す図である。
【図１２】本発明の実施例２に係る電磁弁制御装置の概念図である。
【図１３】本発明の実施例３に係る電磁弁制御装置の概念図である。
【発明の実施形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態である電磁弁制御装置について図面に基づいて詳細に説明する。電磁弁制御装置は、電磁弁が接続された制御対象装置の流体圧を制御するものである。制御対象装置は、車輪の回転を抑制する流体圧ブレーキとしたり、流体圧ブレーキの流体圧を制御する制御装置としたり、車体側部材と車輪側部材との間の間隔を調整する車高調整アクチュエータとしたり、トランスミッションのクラッチとしたりすること等ができる。また、流体圧は液圧であっても気圧であってもよい。
【実施例１】
【００１１】
本発明の一実施例である電磁弁制御装置を含む液圧ブレーキシステムについて、図１に基づいて説明する。
＜液圧ブレーキシステムの構成＞
液圧ブレーキシステムは、(i)左右前輪２ＦＬ，２ＦＲに設けられた液圧ブレーキ４ＦＬ，４ＦＲのブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲおよび左右後輪８ＲＬ，８ＲＲに設けられた液圧ブレーキ１０ＲＬ，１０ＲＲのブレーキシリンダ１２ＲＬ，１２ＲＲ、(ii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲに液圧を供給可能な液圧発生装置１４、(iii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲと液圧発生装置１４との間に設けられたスリップ制御装置１６等を含む。液圧発生装置１４、スリップ制御装置１６等は、ブレーキＥＣＵ２０（図５参照）によって制御される。以下、本明細書において、液圧ブレーキ等につき、車輪位置を区別する必要がない場合、総称する場合等には、車輪位置を表すＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを省略する場合がある。
【００１２】
［液圧発生装置］
液圧発生装置１４は、(i)ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル２４、(ii)マスタシリンダ２６、(iii)マスタシリンダ２６の背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置２８等を含む。
｛マスタシリンダ｝
マスタシリンダ２６は、(a)ハウジング３０、(b)ハウジング３０に形成されたシリンダボアに、互いに直列に、液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストン３２，３４および入力ピストン３６等を含む。
加圧ピストン３２，３４の前方が、それぞれ、加圧室４０，４２とされる。加圧室４０には液通路４４を介して左右前輪２のブレーキシリンダ６が接続され、加圧室４２には液通路４６を介して左右後輪８のブレーキシリンダ１２が接続される。ブレーキシリンダ６，１２に液圧が供給されることにより、液圧ブレーキ４，１０が作動させられ、車輪２，８の回転が抑制される。また、加圧ピストン３２，３４にはリターンスプリングにより後退方向に弾性力が加えられるが、後退端位置にある場合において、加圧室４０，４２は、それぞれ、リザーバ５２に連通させられる。
【００１３】
加圧ピストン３４は、(a)前部に設けられた前ピストン部５６と、(b)中間部に設けられ、半径方向に突出した中間ピストン部５８と、(c)後部に設けられ、中間ピストン部５８より小径の後小径部６０とを含む。前ピストン部５６と中間ピストン部５８とは、ハウジング３０にそれぞれ液密かつ摺動可能に嵌合され、前ピストン部５６の前方が加圧室４２とされ、中間ピストン部５８の前方が環状室６２とされる。また、ハウジング３０に設けられた円環状の内周側突部６４には、中間ピストン部５８の後方の後小径部６０が液密かつ摺動可能に嵌合される。その結果、中間ピストン部５８の後方に背面室６６が形成される。
加圧ピストン３４の後方に入力ピストン３６が位置し、後小径部６０と入力ピストン３６との間が入力室７０とされる。入力ピストン３６の後部には、ブレーキペダル２４がオペレイティングロッド７２等を介して連携させられる。
【００１４】
環状室６２と入力室７０とは連結通路８０によって接続され、連結通路８０に常閉の連通制御弁８２が設けられる。連結通路８０の連通制御弁８２より環状室側の部分は、リザーバ通路８４によってリザーバ５２に接続されるとともに、シミュレータ通路８８によってストロークシミュレータ９０に接続される。リザーバ通路８４には常開のリザーバ遮断弁８６が設けられる。また、連結通路８０のリザーバ通路８４、シミュレータ通路８８が接続された部分より環状室側の部分に、操作液圧センサ９２が設けられる。操作液圧センサ９２は、連通制御弁８２の開状態、リザーバ遮断弁８６の閉状態において、環状室６２，入力室７０の液圧、すなわち、ブレーキペダル２４の操作力に応じた液圧を検出する。
【００１５】
｛背面液圧制御装置｝
背面室６６には背面液圧制御装置２８が接続される。
背面液圧制御装置２８は、(a)高圧源１００，(b)レギュレータ１０２，(c)リニア弁装置１０４等を含む。
高圧源１００は、ポンプ１０５およびポンプモータ１０６を備えたポンプ装置と、ポンプ装置から吐出された作動液を加圧した状態で蓄えるアキュムレータ１０８とを含む。アキュムレータ１０８に蓄えられた作動液の液圧であるアキュムレータ圧は、アキュムレータ圧センサ１０９よって検出されるが、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように、ポンプモータ１０６が制御される。
レギュレータ１０２において、ハウジング１１０には、段付き形状を成したシリンダボアが形成され、大径部にパイロットピストン１１２、制御ピストン１１４が液密かつ摺動可能に嵌合され、小径部に高圧源１００に接続された高圧室１１６が形成される。パイロットピストン１１２の後方がパイロット圧室１２０とされ、制御ピストン１１４の後方が制御圧室１２２とされ、制御ピストン１１４の前方がサーボ室１２４とされる。
【００１６】
サーボ室１２４と高圧室１１６との間には、常閉の高圧供給弁１２６が設けられる。
制御ピストン１１４は、常時、リザーバ５２に連通させられた嵌合穴１４０と、その嵌合穴１４０に嵌合された弁部材１４４とを含む。弁部材１４４は、嵌合穴１４０（リザーバ５２）に連通させられた軸方向通路１４６を備え、リザーバ５２とサーボ室１２４とを遮断する状態と連通させる状態とに切り換えるものである。制御ピストン１１４（弁部材１４４を含む）にはスプリングにより後退方向の弾性力が加えられ、後退端位置において、サーボ室１２４とリザーバ５２とを連通させる。
【００１７】
パイロット圧室１２０はパイロット通路１５２を介して液通路４６に接続される。パイロットピストン１１２には、マスタシリンダ２６の加圧室４２の液圧が作用する。
サーボ室１２４にはサーボ通路１５４を介してマスタシリンダ２６の背面室６６が接続される。サーボ室１２４と背面室６６とは直接接続されるため、サーボ室１２４の液圧と背面室６６の液圧とは原則として同じ高さになる。なお、サーボ通路１５４にはサーボ液圧センサ１５６が設けられ、サーボ室１２４の液圧であるサーボ液圧が検出される。
【００１８】
リニア弁装置１０４は、制御圧室１２２に接続された増圧リニア弁１６０と減圧リニア弁１６２とを含む。増圧リニア弁１６０は、制御圧室１２２と高圧源１００との間に設けられた常閉弁であり、減圧リニア弁１６２は、制御圧室１２２とリザーバ５２との間に設けられた常開弁である。
増圧リニア弁１６０は、図２(a)に示すように、ポペット弁部１７０とソレノイド１７２とを含む。ポペット弁部１７０は、弁座１７４および弁子１７６と、弁子１７６に、弁座１７４に接近させる向きに弾性力Ｆｓを加えるスプリング１７８とを備え、ソレノイド１７２は、コイル１８０と、コイル１８０への電流の供給により生じる電磁駆動力Ｆｄを弁子１７６に加えるプランジャ１８２とを備える。また、増圧リニア弁１６０は、高圧源１００と制御圧室１２２との液圧差に応じた差圧作用力Ｆｐが、弁子１７６を弁座１７４から離間させる向きに作用する姿勢で設けられる。
Ｆｐ＋Ｆｄ：Ｆｓ
増圧リニア弁１６０は、差圧作用力Ｆｐと電磁駆動力Ｆｄとの和がスプリング１７８の弾性力Ｆｓより大きくなると、閉状態から開状態に切り換えられるのであるが、この作動開始電流としての開弁電流Ｉstと差圧との関係（開弁特性と称する場合がある）を図２(b)に示す。図２(b)に示すように、切片ＩstmaxAはスプリング１７８のセット荷重等で決まり、勾配は増圧リニア弁１６０の構造（例えば、弁子１７６の受圧面積等）によって決まる。そして、レギュレータ１０２が非作動状態（制御圧室１２２の液圧がほぼ大気圧にある）にあり、かつ、アキュムレータ１０８の液圧が最大値（本実施例においては、アキュムレータ圧の設定範囲の上限値）である場合に、増圧リニア弁１６０に作用する差圧作用力Ｆｐが最大となり、その場合の開弁電流が作動開始電流の最小値（最小作動電流と称する）ＩstminAとなる。このように、増圧リニア弁１６０の最小作動電流は、開弁特性と、レギュレータ１０２の非作動状態において増圧リニア弁１６０に作用する差圧作用力Ｆｐの最大値とで決まる。
【００１９】
減圧リニア弁１６２は、図３(a)に示すように、ポペット弁部１８６とソレノイド１８８とを含む。ポペット弁部１８６は、弁座１９０および弁子１９１と、弁子１９１に弁座１９０から離間させる向きに弾性力Ｆｓを付与するスプリング１９２とを備え、ソレノイド１８８はコイル１９４とプランジャ１９５とを備える。コイル１９４に電流が供給されると、弁子１９１を弁座１９０に着座させる向きの電磁駆動力Ｆｄが加えられる。また、制御圧室１２２とリザーバ５２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１９１を弁座１９０から離間させる向きに作用する姿勢で、減圧リニア弁１６２が設けられる。
Ｆｓ＋Ｆｐ：Ｆｄ
減圧リニア弁１６２は、電磁駆動力Ｆｄが差圧作用力Ｆｐとスプリングの弾性力Ｆｓとの和より大きくなると、開状態から閉状態に切り換えられるのであるが、この開弁電流Ｉstと差圧との関係である開弁特性を図３(b)に示す。本実施例においては、レギュレータ１０２の非作動状態における制御圧室１２２の液圧はほぼ大気圧にあるため、減圧リニア弁１６２に作用する差圧作用力Ｆｐはほぼ０である。そのため、差圧が最小（０）である場合の開弁電流が最小作動電流ＩstminRとなる。最小作動電流ＩstminRは主としてスプリング１９２のセット荷重等で決まる。
【００２０】
［スリップ制御装置］
スリップ制御装置１６は複数の電磁開閉弁等を含む。複数の電磁開閉弁が個別に開閉させられ、ブレーキシリンダ６，１２の液圧が個別に制御される。
【００２１】
［制御回路］
増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２のコイル１８０，１９６への供給電流は、それぞれ、コイル１８０，１９６に印加される電圧が制御されることにより制御される。
図４(a)には増圧リニア弁１６０のコイル１８０を含む制御回路２００を示す。
制御回路２００は、コイル１８０、電源２０２、スイッチング素子２０４等が直列に接続されて構成される。抵抗Ｒはコイル１８０、スイッチング素子２０４を有するＩＣの抵抗等、制御回路２００の全体の抵抗を等価的に表すものである。スイッチング素子２０４は例えばトランジスタとすることができ、デューティ制御されることにより、コイル１８０に印加される電圧が制御されて、コイル１８０に流れる電流が制御される。コイル１８０に印加される電圧は、デューティ比が大きい場合は小さい場合より大きくなる。
制御回路２００において、下式
ｕ(ｔ)＝Ｒ・ｉ(ｔ)＋Ｌ・ｄｉ(ｔ)／ｄｔ
が成立する。ｕ(ｔ)はスイッチング素子２０４のデューティ制御によりコイル１８０に印加された電圧であり、ｉ(ｔ)はコイル１８０に流れる電流である。また、Ｌはコイル１８０のインダクタンスであり、Ｒは制御回路２００全体の抵抗値である。
上式をラプラス変換すると（ｄ／ｄｔ＝ｓ）、下式が得られる。
Ｉ(ｓ)＝｛１／(Ｌ・ｓ＋Ｒ)｝・Ｕ(ｓ)
上式に示すように、電圧（デューティ比）と電流との間の伝達関数は一次遅れ応答の式で表される。図４(b)に示すように、電流値は、デューティ比の変化に対して（過渡的に）、遅れて増加し、その後（定常的に）、デューティ比および抵抗値で決まる一定の大きさとなる。なお、コイル１８０に流れる電流は電流モニタ２０６によって検出される。
図４(c)には減圧リニア弁１６２のコイル１９６を含む制御回路２１２を示す。制御回路２１２は、コイル１９６、電源２０２、スイッチング素子２１４等を含み、コイル１９６に流れる電流は電流モニタ２１６によって検出される。制御回路２１２は制御回路２００と同様であるため、説明を省略する。
【００２２】
［ブレーキＥＣＵ］
図５に示すように、ブレーキＥＣＵ２０は、コントローラ２２０、スイッチング素子２０４を含む駆動回路２２２、スイッチング素子２１４を含む駆動回路２２４等を含む。
コントローラ２２０は、コンピュータを主体とするものであり、実行部、記憶部、入出力部等を含む。コントローラ２２０には、上述の操作液圧センサ９２，アキュムレータ圧センサ１０９，サーボ液圧センサ１５６，電流モニタ２０６，２１６、ブレーキペダル２４のストローク（以下、操作ストロークと称する場合がある）を検出するストロークセンサ２２６等が接続されるとともに、駆動回路２２２，２２４等が接続される。記憶部には、温度補正係数取得プログラム等の複数のプログラム、標準関係等が記憶されている。
【００２３】
＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
［概略］
液圧ブレーキ４，１０を作動させる要求がない場合は、各電磁弁等は図示する原位置にある。背面液圧制御装置２８において、コイル１８０，１９６に電流は供給されず、増圧リニア弁１６０が閉状態、減圧リニア弁１６２が開状態にある。制御圧室１２２はリザーバ５２に連通させられ、ほぼ大気圧にある。制御ピストン１１４は後退端位置にあり、サーボ室１２４はリザーバ５２に連通させられる。レギュレータ１０２は非作動状態にあり、背面室６６に液圧が供給されることはない。マスタシリンダ２６において、加圧ピストン３４は後退端位置にあり、加圧室４０，４２に液圧が発生させられることはない。ブレーキシリンダ６，１２に液圧が供給されず、液圧ブレーキ４，１０は非作用状態にある。
【００２４】
液圧ブレーキ４，１０を作動させる要求がある場合には、連通制御弁８２が開状態、リザーバ遮断弁８６が閉状態にある。背面液圧制御装置２８において、コイル１８０，１９６に電流が供給され、増圧リニア弁１６０が開状態とされ、減圧リニア弁１６２が閉状態とされる。制御圧室１２２の液圧が増加させられ、制御ピストン１１４が前進させられ、弁部材１４４が高圧供給弁１２６を開状態に切り換える。軸方向通路１４６が遮断され、サーボ室１２４が高圧室１１６に連通させられ、サーボ液圧が高くなる。レギュレータ１０２は作動状態とされ、サーボ液圧が背面室６６に供給される。マスタシリンダ２６において、背面室６６の液圧により加圧ピストン３４が前進させられ、加圧室４０，４２に液圧が発生させられる。液圧がブレーキシリンダ６，１２に供給されて、液圧ブレーキ４，１０が作用状態とされる。増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２のコイル１８０，１９６への供給電流の制御により、制御圧室１２２の液圧が制御され、サーボ液圧が制御される。それにより、背面室６６の液圧、ブレーキシリンダ６，１２の液圧が、所望の大きさのブレーキ力が得られるように制御される。
【００２５】
［リニア弁装置の制御］
増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２のコイル１８０，１９６への供給電流の制御について、図６に従って説明する。
目標電流演算部３００において、コイル１８０，１９６への供給電流の目標値である目標電流ＩｒｅｆＡ、ＩｒｅｆＲがそれぞれ取得される。
マスタシリンダ２６において、背面室６６の液圧と加圧室４０，４２の液圧との間には一定の関係が成立し、レギュレータ１０２において、制御圧室１２２の液圧とサーボ室１２４の液圧との間には一定の関係（本実施例においては、レギュレータ１０２の構造等により、制御圧室１２２の液圧とサーボ室１２４の液圧とが同じになる）が成立する。これら事情に基づき、操作液圧センサ９２、ストロークセンサ２２６の検出値等に基づいて要求制動力が取得され、要求制動力に基づいてブレーキシリンダ６，１２の目標液圧（加圧室４０，４２の目標液圧に対応）Ｐｒｅｆｃが取得され、目標液圧Ｐｒｅｆｃに基づいて背面室６６の目標液圧Ｐｒｅｆｈ（サーボ室１２４の目標液圧と同じ）が取得される。サーボ液圧センサ１５６によって検出されるサーボ液圧Ｐｓｂが目標液圧Ｐｒｅｆｈに近づくように、目標電流ＩｒｅｆＡ，ＩｒｅｆＲが取得される。以下、コイル１８０への供給電流の制御について説明し、コイル１９６への供給電流の制御についての説明は同様であるため省略する。
【００２６】
デューティ比決定部３０２において、記憶部に記憶されているコイル１８０についてのデューティ比と電流との関係と、目標電流ＩｒｅｆＡとに基づいてデューティ比ＤｎＡが決定されて、出力される。本実施例においては、図７の実線で示すように、コイル１８０の温度が標準温度である場合の電流とデューティ比との関係（以下、標準関係と称する）が記憶されている。この標準関係は、コイル１８０とコイル１９６とについて共通の関係とすることができる。電源電圧対応補正部（ＢＳ補正部）３０３においては、電源２０２の電圧の大きさに基づいて入力されたデューティ比ＤｎＡが補正されて出力される（Ｄｎ１Ａ）。電源電圧が低い場合は高い場合より、デューティ比ＤｎＡを大きくする補正が行われる。温度対応補正部（ＫＴ補正部）３０４において、温度補正係数ＫＴＡを用いて入力されたデューティ比Ｄｎ１Ａが補正されて、出力される（デューティ比Ｄｎ２Ａ）。温度対応補正部３０４における処理については後述する。
【００２７】
ノイズ除去部３０８において、入力されたデューティ比ＤｏｕｔＡが下限値（例えば、０とすることができる）と上限値（例えば、１００％とすることができる）との間にない場合に下限値、あるいは、上限値に決定されて、出力される（Ｄｏｕｔ１Ａ）。スイッチング素子制御部３１０は、入力されたデューティ比Ｄｏｕｔ１Ａでスイッチング素子２０４を制御する。コイル１８０にはデューティ比Ｄｏｕｔ１Ａに応じた電流が供給される。
【００２８】
コイル１８０に流れた実際の電流（実電流ＩａＡ）は電流モニタ２０６によって検出され、フィードバックされる。電流モニタ補正部３２０において、電流モニタ２０６の温度に基づく検出値ＩａＡの補正等が行われたり、検出値ＩａＡ（アナログ値）がディジタル値に変換され、電流値に変換されたりして出力される。ディジタルフィルタ３２２において、ノイズ等が除去されて、平滑化（例えば、移動平均値が取得）されて、出力される（ＩａｆＡ）。デューティ比取得部３２４において、入力された実電流に対応する電流値ＩａｆＡと、標準関係とに基づいて電流値ＩａｆＡに対応するデューティ比ＤａｆＡが取得される。そして、電流値ＩａｆＡに対応するデューティ比ＤａｆＡと目標電流ＩｒｅｆＡに対応するデューティ比ＤｎＡとの差である偏差ΔＤＡ（＝ＤｎＡ−ＤａｆＡ）が取得され、電源電圧対応補正部（ＢＳ補正部）３２５によって補正された偏差ΔＤ１ＡがＰＩＤ制御部３２６に供給される。ＰＩＤ制御部３２６においては、偏差ΔＤ１Ａが小さくなるように、フィードバック制御値ＤｆｂＡが作成される。そして、温度対応補正部３０４から出力されたデューティ比Ｄｎ２Ａに加えられて、デューティ比の出力値ＤｏｕｔＡとされる。一方、温度対応補正部３０４の出力値Ｄｎ２Ａは、フィードフォワード制御値ＤｆｆＡであるため（Ｄｎ２Ａ＝ＤｆｆＡ）、ノイズ除去部３０８に入力されるデューティ比ＤｏｕｔＡは、フィードフォワード制御値とフィードバック制御値とを合わせた大きさとされる。
【００２９】
｛温度対応補正｝
デューティ比決定部３０２においては、前述のように、目標電流ＩｒｅｆＡと図７の実線が示す標準関係とに基づいてデューティ比ＤｎＡが決定される。
標準関係は、下式
Ｄ＝αｎ・Ｉ＋β
で表される。切片β（＞０）は、電流Ｉが０の場合のデューティ比であり、温度が変化しても一定である。勾配αｎは、抵抗Ｒの大きさに対応する値であり、温度が高い場合は低い場合より大きくなる。そのため、例えば、スイッチング素子２０４がデューティ比ＤｎＡで制御された場合において、コイル１８０の実際の温度である実温度が標準温度より低い場合には目標電流ＩｒｅｆＡより大きい電流Ｉ１が流れる（Ｉ１＞ＩｒｅｆＡ）が、標準温度より高い場合には目標電流ＩｒｅｆＡより流れる電流Ｉ２が小さくなり（Ｉ２＜ＩｒｅｆＡ）、例えば、増圧リニア弁１６０の作動開始電流に満たない場合がある。
そこで、本実施例においては、制御回路２００を流れる実際の電流とデューティ比とを取得し、実際の関係における勾配α*の標準関係における勾配αｎに対する比率である温度補正係数ＫＴＡ（α*／αｎ）が取得される。温度補正係数は特性値の一例である。なお、温度補正係数ＫＴＡは、温度が高い場合は低い場合より大きな値となる。
【００３０】
例えば、図７に示すように、制御回路２００において、コイル１８０に実際に電流が供給されて、実際に流れる電流Ｉ*とその場合に制御されたスイッチング素子２０４のデューティ比Ｄ*とが取得される。この場合の勾配α*は、式
α*＝（Ｄ*−β）／Ｉ*・・・（１）
で表すことができる。
一方、標準関係に基づけば、電流Ｉ*が流れる場合のデューティ比は、
Ｄｎ＝αｎ・Ｉ*＋β
となり、勾配αｎは、
αｎ＝（Ｄｎ−β）／Ｉ*・・・（２）
で表すことができる。
（１）、（２）式から、温度補正係数ＫＴＡは、下式
ＫＴＡ＝α*／αｎ＝（Ｄ*−β）／（Ｄｎ−β）・・・（３）
に従って取得することができる。
また、（３）式を変更すると、下式が得られる。
Ｄ*＝ＫＴＡ（Ｄｎ−β）＋β・・・（４）
（４）式から、目標電流と標準関係とに基づいて取得されたデューティ比Ｄｎを温度補正係数ＫＴＡに基づいて補正することにより、実際の関係と目標電流とで決まるデューティ比Ｄ*を取得できることが明らかである。減圧リニア弁１６２のコイル１９６についても同様である。
なお、本実施例においては、デューティ比決定部３０２から出力されたデューティ比ＤｎＡが電源電圧対応補正部３０３によって補正され（Ｄｎ１）、温度対応補正部３０４によって補正されるが、電源電圧対応補正部３０３の処理と温度対応補正部３０４の処理との順番を変えてもよく、デューティ比ＤｎＡが、温度対応補正部３０４によって補正された後に、電源電圧対応補正部３０３によって補正されるようにすることもできる。いずれにしても、温度補正係数ＫＴＡを用いて、標準関係に基づいて取得されたデューティ比が実際の関係に基づいて決まるデューティ比に補正されることになる。
【００３１】
（温度補正係数の取得）
温度補正係数ＫＴＡ，ＫＴＲは、液圧ブレーキ４，１０の作用状態においても、非作用状態においても取得される。
液圧ブレーキ４，１０の作用状態において、図８のフローチャートで表されるブレーキ作用中温度補正係数取得プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、コイル１８０，１９６の各々について、実際の電流Ｉ*（電流モニタ２０６，２１６によって検出された値であるが、電流モニタ補正部３２０の出力値を用いてもよい。）と実際のデューティ比Ｄ*（スイッチング素子２０４，２１４への実際の制御指令値Ｄｏｕｔ１Ａ，Ｄｏｕｔ１Ｒ）とが取得され、Ｓ２において、（３）式に従って、温度補正係数ＫＴＡ，ＫＴＲの実際値がそれぞれ取得される。
このように、液圧ブレーキ４，１０の作用状態、すなわち、リニア弁装置１０４の制御状態（サーボ液圧の制御状態）において、温度補正係数ＫＴＡ，ＫＴＲの実際値が取得されるのであり、デューティ比ＤｎＡ，Ｒ（Ｄｎ１Ａ，Ｒ）が最新の温度補正係数ＫＴＡ，ＫＴＲを用いて補正される。その結果、サーボ液圧の制御精度を向上させ、ブレーキシリンダ６，１２の液圧の制御精度を向上させることができる。
【００３２】
また、液圧ブレーキ４，１０の作動開始時には、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態（サーボ液圧の非制御状態）において取得された温度補正係数が用いられる。液圧ブレーキ４，１０の作動開始時とほぼ同じ温度において取得された温度補正係数ＫＴＡ，ＫＴＲを用いることが望ましいからである。しかし、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において、コイル１８０，１９６に電流を供給すると、サーボ液圧Ｐｓｂが発生し、背面室６６に供給され、予想しないのに液圧ブレーキ４，１０が作動させられる可能性がある。そのため、温度補正係数を取得する場合には、コイル１８０，１９６の各々に、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２の各々の最小作動電流より小さい電流が供給されることが望ましい。
一方、減圧リニア弁１６２の最小作動電流ＩstminRは増圧リニア弁１６０の最小作動電流ＩstminAより小さい（ＩstminR＜ＩstminA）。また、最小作動電流ＩstminRは設定電流（コイル１８０，１９６に流れる電流を精度よく制御可能な最小値）Ｉｓ以下であるが、最小作動電流ＩstminAは設定電流Ｉｓより大きい。そのため、コイル１８０に最小作動電流ＩstminAよりわずかに小さい電流を精度よく供給することは可能であるが、コイル１９６に最小作動電流ＩstminRよりわずかに小さい電流を精度よく供給することは困難である。
【００３３】
そこで、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において、増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡは、実際に電流が供給されることにより取得されるが、減圧リニア弁１６２の温度補正係数ＫＴＲは温度等に基づいて推定される。
増圧リニア弁１６０について、図９(a)のフローチャートで表されるブレーキ非作用中温度補正係数ＫＴＡ取得プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ１１において、増圧リニア弁１６０のコイル１８０に最小作動電流ＩstminAよりわずかに小さい電流が供給され、実際に流れた電流Ｉ*とデューティ比Ｄ*とが取得され、Ｓ１２において、温度補正係数ＫＴＡの実際値が取得され、Ｓ１３において、取得された温度補正係数ＫＴＡの実際値が今回値とされる。以下、実際に電流を供給することにより得られた温度補正係数の実際値を学習値と称する場合がある。
【００３４】
減圧リニア弁１６２のコイル１９６についての温度補正係数ＫＴＲは、前回の学習値またはデフォルト値とその後の経過時間とに基づいて推定される。経過時間が長くなるのに伴ってコイル１９６の温度は放熱特性に従って低くなり、温度補正係数ＫＴＲが小さくなる。図１０に温度補正係数ＫＴＲと経過時間との関係を示す。温度補正係数ＫＴＲは、経過時間が長くなると、指数関数的に減少させられ、一定値に近づく。一定値は、定常状態におけるコイル１９６の温度補正係数ＫＴＲとされる。定常状態におけるコイル１９６の温度は標準温度（例えば、２５℃とすることができる）としたり、車両が用いられる地域で決まる温度としたりすること等ができる。例えば、温度補正係数の前回の学習値がＫＴＲ１であり、学習値ＫＴＲ１が取得されてからの経過時間がｔｓである場合には、時間ｔ１が経過時間ｔｓの起算点とされて、温度補正係数の推定値がＫＴＲ２とされる。
【００３５】
一方、液圧ブレーキ４，１０の作用状態におけるリニア弁装置１０４の制御において、図１１(a)に示すように、増圧リニア弁１６０のコイル１８０には、サーボ液圧Ｐｓｂを増加させる場合には電流が供給されるが、保持する場合と減少させる場合とには供給電流が０とされる。減圧リニア弁１６２のコイル１９６には、サーボ液圧Ｐｓｂを増加させる場合と保持する場合とには電流が継続して供給されるが、減少させる場合には供給電流が増減させられる。その結果、液圧ブレーキ４，１０の作用状態において、コイル１９６の供給電流の積算値（供給電流を時間で積分した値、以下同様とする）がコイル１８０への供給電流の積算値より大きくなり、コイル１９６の方がコイル１８０より温度が高いと推定される。また、増圧リニア弁１６０と減圧リニア弁１６２とが、同じユニットに設けられる場合には、定常状態において、コイル１８０，１９６の温度はほぼ同じであると推定される。さらに、コイル１８０とコイル１９６とは、ほぼ同様の放熱特性を有する。
以上のことから、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態においてもコイル１９６の温度がコイル１８０の温度より低くなることはないと推定されるのであり、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態のほぼ同じ時期に取得された、減圧リニア弁１６２の温度補正係数ＫＴＲは増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡより小さくなることはないと推定される。これらは、図１１(b)から明らかである。この意味において、温度補正係数ＫＴＡの実際値は温度補正係数ＫＴＲのその時点における下限値であると考え得る。
なお、実際には、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において、温度補正係数ＫＴＡの実際値を取得するために、コイル１８０に電流が供給されるが、供給される電流は小さく、それによって、増圧リニア弁１６０のコイル１８０の温度が減圧リニア弁１６２のコイル１９６の温度より高くなることはないと推定される。
【００３６】
本実施例においては、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において、減圧リニア弁１６２の温度補正係数ＫＴＲの推定値（暫定値）がほぼ同じ時期に取得された増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡの実際値（下限値）より小さい場合には、推定値が温度補正係数ＫＴＡの実際値（下限値）に補正されて今回値（本特性値）とされる。
【００３７】
温度補正係数ＫＴＲは図９(b)のフローチャートで表されるブレーキ非作用中温度補正係数ＫＴＲ取得プログラムの実行により取得される。本プログラムは、液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ２１において、本プログラムが実行されるのが最初であるかどうかが判定される。最初である場合には、Ｓ２２において、温度補正係数ＫＴＲの前回値（推定基準値）がデフォルト値とされる。例えば、イグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮに切り換わって最初に本プログラムが実行された場合にＳ２１の判定がＹＥＳとなるようにしたり、本車両が出荷された後、最初に本プログラムが実行された場合等にＹＥＳとなるようにしたりすること等ができる。
Ｓ２３において、温度補正係数ＫＴＲの学習値が得られているか否かが判定され、学習値が得られている場合には、Ｓ２４において、その学習値が温度補正係数ＫＴＲの前回値とされる。本プログラムの実行が開始されてから液圧ブレーキ４，１０が作用状態にされた場合に判定がＹＥＳとなる。なお、本プログラムの実行が開始されてから液圧ブレーキ４，１０が作用状態にされる前においては、Ｓ２３における判定がＮＯとなるため、デフォルト値に基づいて温度補正係数ＫＴＲが推定される。
Ｓ２５において、温度補正係数ＫＴＲの前回値と、その温度補正係数ＫＴＲの前回値が取得されてからの経過時間と、図１０の温度補正係数取得テーブルとに基づいて、現時点の温度補正係数ＫＴＲが推定される。そして、Ｓ２６において、その温度補正係数ＫＴＲの推定値と、増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡの今回値（実際値、学習値）とが比較される。
【００３８】
温度補正係数ＫＴＲの推定値が温度補正係数ＫＴＡの実際値以上である場合には、Ｓ２７において、その推定値が温度補正係数ＫＴＲの今回値（第２本特性値に対応する。）とされるが、推定値の方が小さい場合には、Ｓ２８において、推定値が補正されて増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡと同じ値とされて、今回値とされる。
例えば、図１０に示す放熱特性において、定常状態の温度が実際の温度より低い温度に設定された場合等には、減圧リニア弁１６２のコイル１９６についての温度補正係数ＫＴＲの推定値が増圧リニア弁１６０のコイル１８０についての温度補正係数ＫＴＡの実際値より小さくなる場合がある。この場合に温度補正係数ＫＴＲの推定値が大きな誤差を含み、実際値との乖離が大きい。それに対して、本実施例においては、温度補正係数ＫＴＲの推定値が温度補正係数ＫＴＡの実際値より小さい場合には、推定値が補正されて、温度補正係数ＫＴＲの今回値が温度補正係数ＫＴＡの実際値（今回値）と同じ値とされる。その結果、温度補正係数ＫＴＲの今回値の温度補正係数ＫＴＲの実際値からの乖離を小さくすることができる。
【００３９】
液圧ブレーキ４，１０の非作用状態において、温度補正係数ＫＴＡ、ＫＴＲが設定時間毎に取得され、更新される。そして、液圧ブレーキ４，１０の作動要求があった場合には、最後（直近）に取得された温度補正係数ＫＴＡの実際値（＝今回値）、温度補正係数ＫＴＲの今回値を用いて、増圧リニア弁１６０のコイル１８０、減圧リニア弁１６２のコイル１９６への供給電流の制御が開始される。その結果、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２の作動遅れに起因する液圧ブレーキ４，１０の作動遅れを抑制することができる。  また、減圧リニア弁１６２の最小作動電流が小さいことに起因して温度補正係数ＫＴＲが推定される場合であっても、温度補正係数ＫＴＲの今回値が増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡより小さい値とされて供給電流が過小となることを回避し得、減圧リニア弁１６２の作動遅れを良好に抑制することができる。
【００４０】
本実施例において、第１電磁弁が増圧リニア弁１６０に対応し、第２電磁弁が減圧リニア弁１６２に対応する。温度補正係数ＫＴＡの実際値が第１実特性値に対応し、温度補正係数ＫＴＲの推定値が第２推定特性値に対応し、温度補正係数ＫＴＲの今回値が第２本特性値に対応する。ブレーキＥＣＵ２０の図９(a)のフローチャートで表されるプログラムを記憶する部分、実行する部分等により第１特性値取得部が構成され、図９(b)のフローチャートで表されるプログラムのうちＳ２１〜２５を記憶する部分、実行する部分等により第２特性値推定部が構成され、Ｓ２６，２７を記憶する部分、実行する部分等により第２本特性値取得部が構成される。また、Ｓ２５を記憶する部分、実行する部分等により放熱特性依拠推定部が構成される。さらに、これら第１特性値取得部、第２推定値推定部、第２本特性値取得部等により特性値取得装置が構成される。
図６のデューティ比Ｄｏｕｔ１Ａに基づいてスイッチング素子２０４を制御するスイッチング素子制御部３１０等により第１電流制御部、第１圧力制御部が構成され、デューティ比Ｄｏｕｔ１Ｒに基づいてスイッチング素子２１４を制御するスイッチング素子制御部３１０等により第２電流制御部、第２圧力制御部が構成される。また、これら第１電流制御部、第２電流制御部等により供給電流制御装置が構成される。さらに、第１制御対象装置、第２制御対象装置は同じ背面液圧制御装置２８のレギュレータ１０２（制御圧室１２２とすることもできる）とされる。
【００４１】
なお、本実施例においては、減圧リニア弁１６２の温度補正係数ＫＴＲの推定値が増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡの学習値より小さい場合に、減圧リニア弁１６２の温度補正係数ＫＴＲの今回値が、増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡの学習値と同じ値とされたが、(a)学習値より大きい値とされるようにしたり、(b)液圧ブレーキ４，１０が非作用状態に切り換えられた時からの経過時間が長い場合は同じ値とされ、短い場合は学習値より大きい値とされるようにしたり、(c)前回の液圧ブレーキ４，１０の作用状態におけるコイル１８０，１９６の供給電流の積算値をそれぞれ取得し、供給電流の積算値の差が大きい場合は実際値より大きい値とされ、供給電流の積算値の差が小さい場合は実際値と同じ値とされるようにしたりすること等ができる。
また、第１電磁弁としての増圧リニア弁１６０、第２電磁弁としての減圧リニア弁１６２がレギュレータ１０２ではなく、ブレーキシリンダ６，１２に直接接続される場合、マスタシリンダ２６の背面室６６に直接接続される場合等であっても、同様に本願発明を適用することができる。これらの場合には、ブレーキシリンダ６，１２、または、背面室６６（マスタシリンダ２６）が制御対象装置に対応する。
さらに、第１電磁弁、第２電磁弁は、供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより開状態と閉状態とに切り換えられる電磁開閉弁とすることもできる。
【００４２】
また、増圧リニア弁１６０については、アキュムレータ１０８の液圧の設定範囲の上限液圧で決まる差圧と開弁特性とに基づいて最小作動電流ＩstminAが決まり、減圧リニア弁１６２については、開弁特性に基づいて最小作動電流ＩstminRが決まる。この場合において、アキュムレータ１０８の液圧の設定範囲の上限液圧が高い場合、増圧リニア弁１６０のスプリング１７８のセット荷重が小さい場合、減圧リニア弁１６２のスプリング１９２のセット荷重が大きい場合等には、増圧リニア弁１６０の最小作動電流ＩstminAが減圧リニア弁１６２の最小作動電流ＩstminRより小さくなる場合がある。その場合には、第１電磁弁としての減圧リニア弁１６２について、温度補正係数ＫＴＲの実際値が取得され、第２電磁弁としての増圧リニア弁１６０について、温度補正係数ＫＴＡが推定されるようにすることができる。そして、増圧リニア弁１６０の温度補正係数ＫＴＡの推定値は減圧リニア弁１６２の温度補正係数ＫＴＲの実際値より大きくなることはないという設定関係（ＫＴＲ≧ＫＴＡ）が成立する。それに対して、温度補正係数ＫＴＡの推定値が温度補正係数ＫＴＲの実際値より大きく（ＫＴＲ＜ＫＴＡ）、温度補正係数ＫＴＡ，ＫＴＲが設定関係にない場合は、温度補正係数ＫＴＡの推定値を補正して、温度補正係数ＫＴＲの実際値以下との値とすることができる。
【実施例２】
【００４３】
上記実施例においては、増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２が同じ制御対象装置に接続されていたが、図１２に示すように、互いに異なる第１制御対象装置４００、第２制御対象装置４０２に接続されるようにすることができる。この場合であっても、第１制御対象装置４００、第２制御対象装置４０２の非作動状態において、コイル１８０の温度がコイル１９６の温度より低いと推定し得る場合には、本発明を適用することができる。
【実施例３】
【００４４】
図１３に示す電磁弁制御装置において、制御対象装置４３０には、第１電磁弁４３２と第２電磁弁４３４とが接続される。第１電磁弁４３２が、制御対象装置４３０と高圧源４３６との間に設けられた常閉弁とされ、第２電磁弁４３４が、制御対象装置４３０低圧源４３８との間に設けられた常閉弁とされる。また、第１電磁弁４３２，第２電磁弁４３４は定常状態においてコイルの温度がほぼ同じになる場所に設けられる。第１電磁弁４３２、第２電磁弁４３４のコイルへの供給電流が、制御対象装置４３０の液圧が目標液圧に近づくように、ＥＣＵ４４０によって制御される。目標液圧は高圧源４３６の液圧より低く、低圧源４３８の液圧より高く、かつ、制御対象装置４３０の非作動状態における液圧より高い。
【００４５】
制御対象装置４３０の液圧を増加させる場合には、第１電磁弁４３２のコイルに電流が間欠的に供給され、開状態と閉状態とに切り換えられる。第２電磁弁４３４のコイルには電流が供給されることなく、閉状態とされる。制御対象装置４３０の液圧を保持する場合には、第１電磁弁４３２、第２電磁弁４３４のいずれのコイルにも電流が供給されることなく、閉状態に保持される。液圧を減少させる場合には、第１電磁弁４３２のコイルには電流が供給されることなく閉状態とされ、第２電磁弁４３４のコイルには間欠的に電流が供給されて、開状態と閉状態とに切り換えられる。
このように、制御対象装置４３０の作動状態において、第１電磁弁４３２と第２電磁弁４３４とでコイルへの供給電流の積算値の差は小さく、コイルの温度の差も小さく、第１電磁弁４３２の温度補正係数ＫＴ１と第２電磁弁４３４の温度補正係数ＫＴ２とはほぼ同じであると推定される。すなわち、温度補正係数ＫＴ１と温度補正係数ＫＴ２との差の絶対値が設定値Ｂより小さいという設定関係
｜ＫＴ１−ＫＴ２｜＜Ｂ・・・（５）
が成立すると推定される。Ｂは０より大きく、小さい値である。そして、温度補正係数ＫＴ２、ＫＴ１とが、（５）式で表される設定関係から外れた場合には、推定値である温度補正係数ＫＴ２が温度補正係数ＫＴ１に近い値に補正されて、温度補正係数ＫＴ２の今回値とされる。（５）式の関係は、温度補正係数ＫＴ２は温度補正係数ＫＴ１で決まる設定範囲内にあると関係であると考えることもできる。
【００４６】
なお、上記実施例においては、制御対象装置の液圧を目標液圧に近づけるように、第１電磁弁、第２電磁弁のコイルへの供給電流が制御される場合について説明したが、制御対象装置の作動目的、第１電磁弁、第２電磁弁の種類（常開弁、常閉弁の区別）等により、コイルの供給電流の積算値が異なり、第１電磁弁の温度補正係数と第２電磁弁の温度補正係数との設定関係も異なる。したがって、これらの事情を考慮して設定関係、補正の態様を適宜決定することができる。
また、温度補正係数は、第２電磁弁のコイルの温度を実際に検出し、検出された温度に基づいて推定することもできる等、本発明は、当業者の知識に基づき、種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０２：レギュレータ  １６０：増圧リニア弁  １６２：減圧リニア弁  １８０，１９６：コイル  ２０４，２１４：スイッチング素子  ２０６，２１６：電流モニタ  ２２０：コントローラ  ３０４：温度対応補正部  ３１０：スイッチング素子制御部  ４３２：第１電磁弁  ４３４：第２電磁弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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