(57)【要約】【課題】本発明は、カメラによって撮像した画像から車線情報を検出できない場合や地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行い得る車両用制御装置を実現することを目的としている。【解決手段】このため、車線維持支援または車線逸脱防止を行う車両用制御装置において、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡及び位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線維持支援または車線逸脱防止を行う車両用制御装置において、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段とを備えることを特徴とする車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用制御装置に係り、特に車線維持支援（以下、「ＬＫＡ」ともいう。）または車線逸脱防止（以下、「ＬＤＷ」ともいう。）を行う車両用制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
前記車両用制御装置においては、車載カメラから車線情報を取得し、車線維持支援システム、または、車線逸脱防止システムによってＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行っている。
このとき、従来のＬＫＡ／ＬＤＷ制御においては、車両に搭載された車載カメラから車線情報を取得し、自車両と車線までの距離を算出している。
そして、この算出結果から、車両が走行車線の中央近辺を走行していないと判定した場合は、ＬＫＡ制御により車両を中央に戻そうとする操舵制御が働く。
また、自車両が走行車線を逸脱していると判定した場合には、ＬＤＷ制御によりブザーやディスプレイによる警告が働く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７８６７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の車両用制御装置においては、車載カメラが車線情報を検知できない場合は、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行うことができなくなるという不都合がある。
【０００５】
また、上述した特許文献１に記載される車線逸脱防止装置は、カメラの撮像情報及び自車位置検出装置のナビゲーション情報のそれぞれに基づきカーブ形状を検出し、これに基づき自車両の逸脱度合を算出している。
そして、カーブ形状は、カメラの撮像情報及び自車位置検出装置のナビゲーション情報の双方でカーブ形状の検出ができている状態が、カメラでの撮像情報に基づきカーブ形状の検出はできないが撮像情報に基づき自車両の現在位置を補正した状態であるか、自車位置検出装置のナビゲーション情報に基づきカーブ形状の認識を行っている状態かの検出レベルであるかを判断し、前記車線逸脱防止装置が判断したレベルに適した制御内容で逸脱防止制御を行うものである。
しかしながら、上述した特許文献１に記載されるものは、地図情報が更新されていず、地図情報が無い道路を走行している時には、車線逸脱の判定ができないという不都合がある。
【０００６】
つまり、従来技術においては、車載カメラが車線情報を検知できない場合や地図情報が更新されていず、地図情報が無い道路を走行している時に、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御が行われないため、この発明のように、力一ナビゲーションシステム（以下、「力一ナビ」ともいう。）の過去の走行軌跡のデータを使用する方策が切望されていた。
【０００７】
この発明は、力一ナビの過去の走行軌跡のデータを参照して過去の走行軌跡の情報からＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行い、カメラによって撮像した画像から車線情報を検出できない場合や地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行い得る車両用制御装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、車線維持支援または車線逸脱防止を行う車両用制御装置において、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、車載カメラによって撮像した画像から車線情報を検出できない場合であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。
また、地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は車両用制御装置の制御用フローチャートである。（実施例）
【図２】図２は車両用制御装置のシステム図である。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００１２】
図１及び図２はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両用制御装置である。
この車両用制御装置１は、車線維持支援（「ＬＫＡ」）または車線逸脱防止（「ＬＤＷ」）を行うものであり、図２に示す如く、制御部（「ＬＫＡ／ＬＤＷ用コントローラ」ともいう。）２と、入力側の車載カメラ３及びカーナビ４と、出力側の被駆動部５とからなる。
このとき、前記車載カメラ３は、車両に搭載され、前記制御部２に撮像した画像から走行車線を検知し、車線情報を出力する機能を有している。
また、前記カーナビ４は、車両に搭載され、前記制御部２に走行軌跡情報や自車両の走行位置情報を出力する機能を有している。
前記被駆動部５は、前記制御部２からの制御信号によってＬＫＡ／ＬＤＷ制御の実行や警告作業を実施するものであり、例えば後述する車線逸脱判定手段１１による逸脱判定時に操舵制御を行う操舵アクチュエータ６と逸脱判定時に警告を行うブザー７及びインジケータ８とを備えている。
【００１３】
また、前記車両用制御装置１は、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段９と、車両の現在位置を検出する位置検出手段１０と、前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段１１とを備えている。
詳述すれば、前記走行軌跡記憶手段９及び前記位置検出手段１０は、図２に示す如く、前記カーナビ４に搭載される。
また、前記車線逸脱判定手段１１は、前記制御部２に搭載され、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９からの走行軌跡の情報や前記位置検出手段１０からの車両の現在位置の情報を入力する。
そして、前記車線逸脱判定手段１１は、前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定している。
このとき、前記車線逸脱判定手段１１は、逸脱判定をした場合に、前記操舵アクチュエータ６や前記ブザー７、前記インジケータ８により、操舵制御や警告を行う。
【００１４】
追記すれば、前記車線逸脱判定手段１１は、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出できる場合に、検出した車線情報から通常の車線情報によるＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行う。
また、前記車線逸脱判定手段１１は、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出できない場合には、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合の判定に切り替える。
この判定においては、例えば、以下の項目の判定を実施する。
（１）前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否か。
（２）走行軌跡がＮ回以上であるか否か。
なお、前記カーナビ４の走行軌跡を使用する場合、信頼性を確保するために走行軌跡をＮ回以上に設定しており、走行軌跡を平均化して使用する。
（但し、１回の走行軌跡でも走行軌跡の信頼性が高い場合は使用する。）
また、Ｎ回の走行軌跡で、障害物をよける等の通常の走行軌跡と異なる場合は、平均化から除外する等の対策をとる。
（３）自車両の走行位置と過去の走行軌跡とを比較し、過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否か。
そして、上記の（１）〜（３）の判定が全て成立する場合には、前記走行軌跡記憶手段９からの走行軌跡の情報を使用してＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動する。
また、上記の（１）〜（３）の判定のうち、いずれか１つが不成立となる場合には、前記車線逸脱判定手段１１の判定結果を受けて、前記制御部２から前記被駆動部５に制御停止信号が送信され、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止となる。
【００１５】
これにより、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出できない場合であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。
また、地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行うことができる。
【００１６】
次に、図１に開示する前記車両用制御装置１の制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
【００１７】
この車両用制御装置１の制御用プログラムがスタート（１０１）すると、車線検知可能か否かの判断（１０２）に移行する。
この車線検知可能か否かの判断（１０２）においては、前記車線逸脱判定手段１１が、前記車載カメラ３によって撮像した画像から車線情報を検出可能か否かを判定している。
そして、車線検知可能か否かの判断（１０２）において、この判断（１０２）がＹＥＳの場合には、検出した車線情報から通常の車線情報によるＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行う処理（１０３）に移行する。
また、車線検知可能か否かの判断（１０２）がＮＯの場合には、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否かの判断（１０４）に移行する。
そして、このカーナビ４の走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否かの判断（１０４）において、この判断（１０４）がＹＥＳの場合には、走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）に移行する。
この走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）においては、信頼性を確保するために、判断対象となる走行軌跡をＮ回以上に設定している。
上述の前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶される走行履歴に過去の走行軌跡があるか否かの判断（１０４）において、判断（１０４）がＮＯの場合には、後述するＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）に移行する。
また、走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）がＹＥＳの場合には、走行軌跡の平均化の処理（１０６）に移行する。
この走行軌跡の平均化の処理（１０６）においては、信頼性を確保するためにＮ回以上に設定した走行軌跡の平均化を行っている。但し、１回の走行軌跡でも走行軌跡の信頼性が高い場合には、１回の走行軌跡を使用することが可能である。また、Ｎ回の走行軌跡で、障害物をよける等の通常の走行軌跡と異なる走行軌跡がある場合には、平均化から除外する等の対策をとる。
上述の走行軌跡がＮ回以上であるか否かの判断（１０５）がＮＯの場合には、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）に移行する。
更に、上述した走行軌跡の平均化の処理（１０６）の後には、自車両の走行位置と過去の走行軌跡とを比較する処理（１０７）に移行する。
そして、この自車両の走行位置と過去の走行軌跡とを比較する処理（１０７）の後には、過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）に移行する。
この過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）においては、上述した走行軌跡の平均化の処理（１０６）による自車両の走行位置と過去の走行軌跡との比較結果、つまり、前記カーナビ４の前記走行軌跡記憶手段９に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段１０により検出された車両の現在位置に基づいて、前記車線逸脱判定手段１１が車線に対する車両の逸脱度合を判定する。
そして、過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）において、この判断（１０８）がＹＥＳの場合には、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動の処理（１０９）に移行する。
このＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動の処理（１０９）においては、前記走行軌跡記憶手段９からの走行軌跡の情報を使用してＬＫＡ／ＬＤＷ制御を作動している。
上述の過去の走行軌跡に対して車両の逸脱しているか否かの判断（１０８）において、この判断（１０８）がＮＯの場合には、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）に移行する。
このＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止の処理（１１０）においては、前記車線逸脱判定手段１１の判定結果を受けて、前記制御部２から前記被駆動部５に制御停止信号が送信され、ＬＫＡ／ＬＤＷ制御停止となる。つまり、前記制御部２からの制御信号によって、前記操舵アクチュエータ６の逸脱判定時の操舵制御を行うとともに、前記ブザー７及び前記インジケータ８の逸脱判定時の警告を行う。
【符号の説明】
【００１８】
１  車両用制御装置
２  制御部（「ＬＫＡ／ＬＤＷ用コントローラ」ともいう。）
３  車載カメラ
４  カーナビ
５  被駆動部
６  操舵アクチュエータ
７  ブザー
８  インジケータ
９  走行軌跡記憶手段
１０  位置検出手段
１１  車線逸脱判定手段
【図１】
2015162228.tif 000003
【図２】
2015162228.tif 000004