(57)【要約】      （修正有）【課題】衛星位置特定受信器の位置誤差を判定するシステムおよび方法を提供する。【解決手段】位置特定信号の受信器の位置誤差の分布を判定するシステムおよび方法であって、前記信号は少なくとも１個の衛星１０１により送信され、当該受信器１０２の１個の位置が第１の位置として知られ、第１の分布として既知である分布を有する第１の誤差として既知である誤差の影響を受ける当該受信器と、第２の位置として既知である前記衛星の位置を判定する第１の装置と、第１の判定装置の第２の位置を受信器に送信する装置とを含み、第１の分布が少なくとも１個の３次以上のキュムラントにより定義される。【選択図】図１
2015102554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１個の衛星により送信される信号である位置特定信号の受信器（１０２）の位置誤差の分布を判定するシステムであって、
・第１の位置として既知である前記受信器（１０２）の１個の位置が、第１の分布として既知である分布を有する第１の誤差として既知である誤差の影響を受ける前記受信器（１０２）と、
・第２の位置として既知である、前記衛星、または少なくとも１個の前記衛星、あるいは各々の前記衛星の少なくとも１個の位置を判定する第１の判定装置（１０４）と、
・前記第２の位置、または少なくとも１個の前記第２の位置、あるいは各々の前記第２の位置を前記第１の判定装置から前記受信器に送信する送信装置（１０３）とを含み、
前記システムが、
・前記第１の分布が、少なくとも１個の３次以上の第１のキュムラントにより定義されていて、
・前記第１の装置が更に、前記第２の位置における第２の誤差の第２の分布を表す少なくとも１個の３次以上の第２のキュムラントを判定すべく適合されていて、
・前記送信装置（１０３）が更に、前記第２のキュムラント、または少なくとも１個の前記第２のキュムラント、あるいは各々の前記第２のキュムラントを、前記第１の判定装置から前記受信器に送信すべく適合されていること、及び
・前記受信器が、
○前記第２の位置、前記第２のキュムラント、および前記受信器と前記衛星または衛星群の間の距離から前記受信器の前記第１の位置を判定するモデルに基づいて、前記第１のキュムラント、または少なくとも１個の前記第１のキュムラント、あるいは各々の前記第１のキュムラントを判定する第２の判定装置（１０５）と、
○前記第１のキュムラント、または少なくとも１個の前記第１のキュムラント、あるいは各々の前記第１のキュムラントから前記第１の分布を判定する第３の判定装置（１０６）とを含んでいること特徴とするシステム。
【請求項２】
前記第２の判定装置（１０５）が、前記モデルを前記第２のキュムラントまたはキュムラント群に適用すべく適合されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１の判定装置が更に、１〜５次の前記第２のキュムラントを判定すべく適合されていて、前記第２の判定装置が更に、１〜５次の前記第１のキュムラントを判定すべく適合されている、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第３の装置が更に、エッジワース展開を利用すべく適合されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
少なくとも１個の衛星により送信される信号である位置特定信号の受信器（１０２）の位置誤差の分布を判定する方法であって、
・第１の位置として既知である前記受信器（１０２）の１個の位置が、第１の分布として既知である分布を有する第１の誤差として既知である誤差の影響を受ける前記受信器（１０２）により前記衛星位置特定信号を受信することを含む受信ステップと、
・第２の位置として既知である、前記衛星、または少なくとも１個の前記衛星、あるいは各々の前記衛星の少なくとも１個の位置を、第１の判定装置（１０４）により判定することを含む第１の判定ステップと、
・送信装置（１０３）により、前記第２の位置、または少なくとも１個の前記第２の位置、あるいは各々の前記第２の位置を、前記第１の判定装置から前記受信器に送信することを含む送信ステップとを含み、
前記方法が、
・前記第１の分布が、少なくとも１個の３次以上の第１のキュムラントにより定義されていて、
・前記第１の判定ステップが、前記第２の位置における第２の誤差の第２の分布を表す少なくとも１個の３次以上の第２のキュムラントを判定するステップをさらに含み、
・前記送信ステップが、前記第２の位置に関連付けられた、前記第２のキュムラント、または少なくとも１個の前記第２のキュムラント、あるいは各々の前記第２のキュムラントを、前記第１の判定装置から前記受信器に送信するステップをさらに含むことを特徴とし、
・前記方法が、
○前記第２の位置、前記第２のキュムラント、および前記受信器と前記衛星または前記衛星群の間の距離から前記受信器の前記第１の位置を判定するモデルに基づいて、前記第１のキュムラント、または少なくとも１個の前記第１のキュムラント、あるいは各々の前記第１のキュムラントを、前記受信器の第２の判定装置により判定することを含む第２の判定ステップと、
○前記第１のキュムラント、または少なくとも１個の前記第１のキュムラント、あるいは各々の前記第１のキュムラントから前記第１の分布を、前記受信器の第３の判定装置により判定することを含む第３の判定ステップとをさらに含んでいる方法。
【請求項６】
前記第２の判定ステップが、前記モデルを前記第２のキュムラントまたはキュムラント群に適用するステップを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記第１の判定ステップが、１〜５次の前記第２のキュムラントを判定するステップを含み、前記第２の判定ステップが１〜５次の前記第１のキュムラントを判定するステップを含む、請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記第３の判定ステップが、エッジワース展開を利生するステップを含む、請求項５〜７のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は衛星測位の分野に関する。特に本発明は、衛星位置特定システムを用いる際に受信器が生じる測位誤差の判定に関する。これらのシステムは例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）により得られる位置特定の精度を向上させるシステムに実装されている。これらのシステムはまた、位置特定補強システムとも称する。これらはまた、Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ−Ｂａｓｅｄ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ（静止衛星型衛星航法補強システム）の略語ＳＢＡＳで知られる。Ｅｕｒｏｐｅａｎ  Ｇｅｏｓｔａｔｉｏｎａｒｙ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｏｖｅｒｌａｙ  Ｓｅｒｖｉｃｅ（欧州静止衛星航法オーバーレイサービス）の略語であるＥＧＮＯＳシステムは別の公知のＧＰＳ補強システムである。
【背景技術】
【０００２】
このような受信器の測位誤差を知ることにより、受信器の存在確率が標準により設定された閾値を超える空間を決定することが可能になる。この空間を知ることで、例えば２機の飛行機が互いに近づいてはならない最短距離を決定することが可能になる。この情報を知ることは特に、完全性サービスに必要である。完全性サービスという用語は、航法システムがもはやユーザリスクに関して必要な性能で利用できない場合に、パイロットに警報を発するシステムの機能を指す。
【０００３】
これらの誤差判定システムは飛行機で利用できるが、例えば陸上車両や船舶でも利用できる。
【０００４】
従来技術において、衛星群の位置および電離層を通過する時間を表す情報、およびこれらの位置の誤差並びにこれら通過回数を表す情報が各種の受信器に送信されるシステムが知られている。このような情報を知ることで、受信器の位置誤差を判定することが可能になり、これはまた受信器により特定される物体の位置の完全性とも称される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術において、誤差を表す情報項目が、生じた誤差の分布の限界標準偏差（σｉ）であることが知られている。従って、誤差分布は、Ｎ（０，σｉ２）の形式をとる正規分布によりモデル化される。しかし、正規分布の形式の誤差分布のモデル化はあまりに粗く、ある場合において過大な安全裕度を設定する必要が生じる。これは特に、充分な精度の操縦性能が得られるように、利用する各衛星の位置誤差の限界標準偏差（σｉ）の組合せを小さくしなければならない場合に当てはまる。そのような場合、正規分布に基づくモデルの不適合度を補償すべく選択される裕度に起因してサービスが利用不能になることが多すぎる。また、正規分布を用いるべきであるとするのは、誤差が単峰且つ対称に分布していると仮定してよい数学的観点からのみであり、これは一般法則としては決して保証されないことが分かっている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、受信器の位置誤差を判定するシステムを提供することにより、これらの課題を克服することを意図しており、当該受信器の精度は、衛星群の位置誤差の分布の限界標準偏差の交換に基づき、システムの精度に合わせて向上する。
【０００７】
本発明の一態様によれば、少なくとも１個の衛星により送信される信号である位置特定信号の受信器の位置誤差の分布を判定するシステムを提案する。本システムは、
・第１の位置として既知である当該受信器の１個の位置が、第１の分布として既知である分布を有する第１の誤差として既知である誤差の影響を受ける当該受信器と、
・第２の位置として既知である、当該衛星、または各々の衛星、あるいは少なくとも１個の衛星の少なくとも１個の位置を判定する第１の装置と、
・第１の判定装置の当該第２の位置、または各々の第２の位置、あるいは少なくとも１個の第２の位置を当該受信器に送信する装置とを含んでいる。
【０００８】
本システムは、
・第１の分布が、少なくとも１個の３次以上の第１のキュムラントにより定義されていて、
・第１の装置が更に、第２の位置における第２の誤差の第２の分布を表す少なくとも１個の３次以上の第２のキュムラントを判定すべく適合されていて、
・送信装置が更に、第１の判定装置の当該第２のキュムラント、または各々の第２のキュムラント、あるいは少なくとも１個の第２のキュムラントを受信器に送信すべく適合されていること、及び
・受信器が、
○第２の位置、第２のキュムラント、および受信器と衛星の間の距離から受信器の第１の位置を判定するモデルに基づいて、当該第１のキュムラント、または各々の第１のキュムラント、あるいは少なくとも１個の第１のキュムラントを判定する第２の装置と、
○前記第１のキュムラントから第１の分布を判定する第３の装置とを含んでいること特徴とする。
【０００９】
３次以上の第１および第２のキュムラントはまた、「一連のキュムラント」または「キュムラントの組」という表現で参照されることがある。
【００１０】
確率変数Ｘのキュムラントκｎは、以下のキュムラントな母関数ｇ（ｔ）により定義される。
【数１】
2015102554.tif 000003
【００１１】
上式において＜  ＞Ｘは、確率変数Ｘおよびｎ次のキュムラントκｎの期待値を表す。
【００１２】
本システムは従って、衛星群の位置誤差の分布を表す情報項目の衛星信号を受信器に送信可能にする。また、当該情報を利用することで、受信器が衛星位置特定システムを利用する際に生じる測位誤差を判定することが可能になる。
【００１３】
また、キュムラントを利用することで、従来技術で公知のシステムよりも信頼性が高い、衛星の位置誤差の分布を表す情報項目をユーザに送信することが可能になる。従ってこれらのキュムラントを利用すれば、以下の二つの理由により、過度に大きい位置の裕度を設定する必要がなくなる。すなわち、
−  測位信号源の測位／同期誤差の分布をより詳細に記述することが可能になり、この事実により受信器により計算される位置特定情報の精度を向上させることが可能になる。完全性リスクに対する許容度の領域を現行の手法より小さくでき、
−  誤った数学的前提に基づいて、且つ各衛星の位置で生じる誤差の分布が単峰でも対称でもないのに拘わらず正規分布Ｎ（０，σｉ２）の組合せでモデル化するような仮説を立てる必要がなくなる。
【００１４】
換言すれば、本発明により得られる分布の形は、正規分布よりもはるかに正確である。しかしながら、この一般形式を記述するのに数個のパラメータ、すなわちキュムラントだけで済む。従って、衛星群の第２の測位誤差の確率分布に関するより詳細な情報を送信することが可能である。
【００１５】
この正確な情報により、受信器の第１の位置誤差を極力信頼性が高い方法でモデル化することが可能になる。従って、安全性を保障すべく大きい安全裕度を設定する必要がなく、位置特定システムを用いて高い精度が求められる操縦性能を得ることが可能である。
【００１６】
一技術的特徴によれば、第２の判定装置は、第２のキュムラントに当該モデルを適用すべく適合されている。
【００１７】
一技術的特徴によれば、第１の判定装置は更に、１〜５次の第２のキュムラントを判定すべく適合されていて、第２の判定装置は更に、１〜５次の第１のキュムラントを判定すべく適合されている。
【００１８】
キュムラントの個数が多いほどモデル化の精度が高いが、キュムラントの個数が多いほど実験的な測定が複雑になる。
【００１９】
一技術的特徴によれば、第３の装置は更に、エッジワース展開を利用すべく適合されている。
【００２０】
本発明はまた、少なくとも１個の衛星により送信される信号である位置特定信号の受信器の位置誤差の分布を判定する方法に関する。本方法は、
・第１の位置として既知である当該受信器の１個の位置が、第１の分布として既知である分布を有する第１の誤差として既知である誤差の影響を受ける受信器により衛星位置特定信号を受信するステップと、
・第２の位置として既知である、当該衛星、または各々の衛星、あるいは少なくとも１個の衛星の少なくとも１個の位置を、第１の判定装置により判定する第１のステップと、
・第１の判定装置の当該第２の位置、または各々の第２の位置、あるいは少なくとも１個の第２の位置を、送信装置により当該受信器に送信するステップとを含んでいる。
【００２１】
本方法は、
・第１の分布が、少なくとも１個の３次以上の第１のキュムラントにより定義されていて、
・第１の判定ステップが更に、第２の位置における第２の誤差の第２の分布を表す少なくとも１個の３次以上の第２のキュムラントを判定すべく適合されていて、
・送信ステップが更に、第１の判定装置の前記第２の位置に関連付けられた、当該第２のキュムラント、または各々の第２のキュムラント、あるいは少なくとも１個の第２のキュムラントを受信器に送信すべく適合されていることを特徴とし、
・本方法はまた、
○第２の位置、第２のキュムラント、および受信器と衛星の間の距離から受信器の第１の位置を判定するモデルに基づいて、当該第１のキュムラント、または各々の第１のキュムラント、あるいは少なくとも１個の第１のキュムラントを、前記受信器の第２の判定装置により判定する第２のステップと、
○第１のキュムラントから第１の分布を、受信器の第３の判定装置により判定する第３のステップとを含んでいる。
【００２２】
一技術的特徴によれば、第２の判定ステップは、本モデルを第２のキュムラントに適用すべく適合されている。
【００２３】
一技術的特徴によれば、第１の判定ステップは更に、１〜５次の第２のキュムラントを判定すべく適合されていて、第２の判定ステップは更に、１〜５次の第１のキュムラントを判定すべく適合されている。
【００２４】
一技術的特徴によれば、第３の判定ステップは更に、エッジワース展開を利用すべく適合されている。
【００２５】
非限定的な例として与える詳細な記述を精査することにより、本発明に対する理解が深まると共に他の利点も明らかになろう。詳細な記述は以下の図面を参照してなされる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に示すシステムの第１実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１に、衛星１０１および衛星信号の受信器は１０２を含むシステムを示す。本システムにより、受信器は、受信器の第１の位置に関連付けられた第１の誤差の分布を判定することができる。第１の誤差の当該第１の分布は、３次以上のキュムラントの少なくとも１個の第１組によりモデル化される。
【００２８】
上記判定を実行すべく、本システムは、衛星の第２の位置に関連付けられた第２の誤差を表す第２の分布を表す第２のキュムラントの送信（送信装置１０３を介した）を可能にする。これらの要素の判定は、第１の判定装置１０４により実行される。
【００２９】
第１のキュムラントは、受信器により第２の判定装置１０５を用いて判定される。
【００３０】
最後に、第３の装置１０６は、第１のキュムラントから第１の分布の判定を可能にする。
【００３１】
上記モデル化は、衛星の位置に関連付けられた誤差の確率密度のエッジワース展開の利用に基づく。
【００３２】
確率密度ｆに従い分布する確率変数Ｘ（Ｘ〜ｆに注意）のキュムラントは、関数φ（ｔ）＝＜ｅｉＸｔ＞Ｘを導入することにより判定される。
・ｅは指数関数を表し、
・＜  ＞ＸはＸの値の平均を表し、
・ｉは虚数単位（ｉ２＝−１）である。
【００３３】
上記関数の、ベキ指数の関数としての展開が、ｆ：μｎ＝＜Ｘｎ＞のｎ次モーメントを含む級数である点に注意されたい。
【数２】
2015102554.tif 000004
【００３４】
関数ｌｎ（＜ｅｉＸｔ＞Ｘ）の展開を行うことも可能であり、その場合以下のように定義される一組の係数κｎが得られる。
【数３】
2015102554.tif 000005
【００３５】
このように定義される各κｎは、分布ｆでｎ次キュムラントである。２個の第１のキュムラントは、分布の平均および分散である。
【００３６】
また、ＸおよびＹが各々ｆおよびｇに従い分布する２個の確率変数であり、そのｎ次キュムラントが各々κｎ［ｆ］およびκｎ［ｇ］である場合、確率変数Ｚ＝ｐＸ＋ｑＹに関連付けられた分布のｎ次キュムラントは次式で与えられる。
κｎ［ｈ］＝ｐｎκｎ［ｆ］＋ｑｎκｎ［ｇ］
【００３７】
また、ｍ個の確率変数の組合せから生じる任意の分布を、エッジワース展開として知られ、以下の形式を有する展開により表せることが知られている。
【数４】
2015102554.tif 000006
【００３８】
上式において各変数は以下の通りである。
−  Ψ（ｘ）は、選択による（例えばガウシアン）による基準関数、
−  κｐは、軌道および／またはクロック誤差の分布のｐ次キュムラント、
−  Ｐｊは、係数にｊ個の第１κｐｓを含み且つ表現がΨ（ｘ）の選択に依存する、ｘの３ｊ次多項式であり、
−  ｎは、結合されてｘが得られる変数の個数を表す。
【００３９】
また、上記展開は、ｎが∞に近づくにつれて収束することが知られている。
【００４０】
上記数学的概念に基づいて、本発明は以下のように受信器の第１の位置誤差の判定を行う。
・送信装置１０３が、衛星群の位置および同期誤差の分布に関する情報を当該分布の３次以上のキュムラントの形式で提供する。当該送信は、ＮＳ個の測位信号源（例えば、ＧＰＳ標準を観測する信号を発する衛星群）の各々について実行される。
・受信器が、自身のアンテナと測位に用いるＮＳ個の信号源の間でなされた（擬似）距離ρｊの測定値の線形結合を用いて自身の位置および基準時間を判定し、
・受信器が、送信されたキュムラントκｉ，ｊから、以下の関係式を用いて、自身の位置に関連付けられた誤差の第１の分布のｍ個の第１のキュムラント（Ｋｎ）を判定する。
【数５】
2015102554.tif 000007
【００４１】
ｎ＝１，．．．，ｍはキュムラントの次数を表し，ｊは衛星を表し、Ｍｐ，ｊは受信器と衛星群の間の距離に基づいて受信器の第２の位置を判定可能にする行列の係数ｐ，ｊを表し、ｐはキュムラントが判定される方向（ｘ、ｙまたはｚ）を表す。
【００４２】
一実施形態において、最小二乗法を用いて行列Ｍｐ，ｊを決定することが可能である。本実施形態において、受信器と衛星群の間の距離のベクトルは次式のようにモデル化される。
【数６】
2015102554.tif 000008
【００４３】
上式においてρ＝［ρ１・・・ρＮＳ］は、受信器と衛星群の間の距離のベクトル、ε＝［ε１・・・εＮＳ］は受信器と衛星群の間の距離の誤差のベクトル、Ｘ＝［ｘ，ｙ，ｚ，Δｔｕｓｒ］は受信器の第２の位置およびクロックシフトのベクトルであり、
【数７】
2015102554.tif 000009
は当該問題の観測行列である。行列
【数８】
2015102554.tif 000010
において、ｃは光速を表し、ｅｘｅｊは方向ｘのベクトルと衛星ｊに向かうベクトルとの間の角度の余弦である。
【００４４】
最小二乗法を用いて、受信器の第２の位置と、受信器と衛星群の間の距離との関係を
【数９】
2015102554.tif 000011
と書くことができる。
【００４５】
上記関係において
【数１０】
2015102554.tif 000012
は誤差相関行列である。本実施形態では従って、
【数１１】
2015102554.tif 000013
であると決定することができる。
・第１のキュムラントＫｎを含む、ｍ次で切り捨てられたエッジワース展開を用いて、受信器の測位に関連付けられた第１の誤差の分布に近づく第１の分布Ｆが判定される。
【００４６】
最後に、第１の誤差の上記分布を用いて、信頼領域（すなわち、受信器を検知する確率が、所定の閾値以上である領域）の寸法を判定することができる。次式を解くことにより当該信頼領域を検知することが可能である。
【数１２】
2015102554.tif 000014
【００４７】
上記判定は、空間内の各方向（垂直、水平）について実行しなければならない。ＰＨＭＩは、当該Ｒｐｓが許容領域（例えば、民間航法で用いる警戒半径）の寸法よりも小さいことを保証すべく、許容された非整合確率を表す。
【００４８】
求められる許容領域（Ｒａ）の外側で検知されるリスクを直接検知することも可能であり、このため次式を用いることができる。
【数１３】
2015102554.tif 000015
【００４９】
本発明で示すようなシステムは、利用の前に特定の前提条件を必要とする。特に、
・第１の分布を判定する用いる展開の次数を受信器および衛星が事前に分かっている必要があり、
・第２のキュムラントの計算は、それらの評価の信頼度が、システム全体にわたり必要とされる非整合要件の確率と整合するような方法で行われなければならない。また、結果的に得られた近似が保守的であり続ける、すなわちキュムラントが過小評価されていないことが確実でなければならない。
・最後に、基準関数Ψ（ｘ）もまた、衛星および受信器が事前に知っていることが必要である。
【００５０】
本システムの別の実施形態において、本システムは、各衛星の位置誤差および／または電離層を通る各衛星の信号の通過時間の誤差に関連付けられた４次または５次までのキュムラントに関する知識を利用する。
【００５１】
誤差分布の上記計算は、長期間にわたり実行された統計的較正の組合せおよび短期間のうちに到達する寄与に基づくものである。後者は応答性に優れ、例えば位置／同期化／電離層遅延計算の観測に基づくものである。
【００５２】
キュムラントの受信器へのブロードキャストは、警戒装置を用いて、および／または、システムの状態の変化に追随する完全性要件にあまり合致していないことが分かった場合にキュムラントの値を再更新することにより実行される。
【００５３】
第１の誤差の分布は、ブロードキャストキュムラントを利用し、且つ基準関数Ψを第１の１次キュムラントを中心として第１の２次キュムラントの幅を有する正規分布としてモデル化することにより得られる。
【００５４】
次に、上の式を用いて、サービスの利用可能性、従って受信器が存在する確率が閾値を上回る領域を評価することが可能である。
【００５５】
衛星の位置を判定する第１の装置１０４は、地上または複数の衛星の１個に配置されていてよい。
【００５６】
本発明において記述された各種の判定装置は、当該装置により実行される各種の動作を行うべくプログラムされたコンピュータまたはプロセッサであってよい。また、当該装置により実行される各種の動作を行うべくプログラムされた、専用の構成要素、プログラム可能論理回路、プログラム可能論理ネットワーク（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）の略語ＦＰＧＡでとしても知られる）、または１個のアプリケーション専用の集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ（特定用途向け集積回路）の略語ＡＳＩＣとしても知られる）を用いてもよい。
【００５７】
本発明はまた、ハードウェアおよびソフトウェア要素により実装することができ、コンピュータ可読媒体上のコンピュータプログラム製品として利用可能である。媒体としては、電子、磁気、光、電磁気、または赤外線方式のブロードキャスト媒体あってよい。そのような媒体としては、例えば、半導体メモリ（ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ））、テープ、ディスケットまたは磁気あるいは光ディスク（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ−ＲＯＭ）、Ｃｏｍｐａｃｔ−Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）およびＤＶＤ））がある。
【符号の説明】
【００５８】
１０１  衛星
１０２  受信器
１０３  送信装置
１０４  第１の判定装置
１０５  第２の判定装置
１０６  第３の判定装置
【図１】
2015102554.tif 000016
【外国語明細書】
2015102554000001.pdf