(57)【要約】【課題】運転者に与える煩わしさを抑制しつつ、自車両の近くを走行する他車両の存在を検知して、自車両の安全性を向上させる。【解決手段】他車両９についての注意喚起情報を出力する信号処理装置１５は、車両８の外面部に設けられた第１受光装置１１が受けた可視光に重畳された第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と、車室内において運転者の頭部の周囲に設定された頭部周辺範囲内に設けられた第２受光装置１２が受けた可視光に重畳された第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合に、第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制して注意喚起情報を出力する。【選択図】図１
2015125603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両間で通信を行うための車両用通信装置であって、
後方確認用ミラーを備えた車両の外面部に設けられ、前記車両と進行方向が同じである他車両の前照灯から照射された可視光を受光可能な第１受光装置と、
前記車両の車室内において運転者の頭部の周囲に設定された頭部周辺範囲内に設けられ、前記他車両の前照灯から照射されて前記後方確認用ミラーによって反射された可視光を受光可能な第２受光装置と、
前記第１受光装置が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する第１信号受信装置と、
前記第２受光装置が受けた可視光に前記通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する第２信号受信装置と、
前記第１通信信号及び前記第２通信信号に基づいて、前記他車両についての注意喚起情報を出力する信号処理装置と、を備え、
前記信号処理装置は、前記第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と前記第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合には、前記第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した前記注意喚起情報を出力する車両用通信装置。
【請求項２】
前記第１受光装置は、前記車両の外部に設けられた後方確認用ミラー又は当該後方確認用ミラーを支持する支持部に設置されている請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項３】
車両間で通信を行うためにコンピュータに以下の機能を実現させるための車両用通信プログラムであって、
後方確認用ミラーを備えた車両の外面部に設けられて前記車両と進行方向が同じである他車両の前照灯から照射された可視光を受光可能な第１受光装置を用い、当該第１受光装置が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する第１信号受信機能と、
前記車両の車室内において運転者の頭部の周囲に設定された頭部周辺範囲内に設けられて他車両の前照灯から照射され前記後方確認用ミラーによって反射された可視光を受光可能な第２受光装置を用い、当該第２受光装置が受けた可視光に前記通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する第２信号受信機能と、
前記第１通信信号及び前記第２通信信号に基づいて、前記他車両についての注意喚起情報を出力する信号処理機能と、を備え、
前記信号処理機能は、前記第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と前記第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合に、前記第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した前記注意喚起情報を出力する車両用通信プログラム。
【請求項４】
車両間で通信を行うための車両用通信方法であって、
後方確認用ミラーを備えた車両の外面部に設けられて前記車両と進行方向が同じである他車両の前照灯から照射された可視光を受光可能な第１受光装置を用い、当該第１受光装置が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する第１信号受信工程と、
前記車両の車室内において運転者の頭部の周囲に設定された頭部周辺範囲内に設けられて他車両の前照灯から照射され前記後方確認用ミラーによって反射された可視光を受光可能な第２受光装置を用い、当該第２受光装置が受けた可視光に前記通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する第２信号受信工程と、
前記第１通信信号及び前記第２通信信号に基づいて、前記他車両についての注意喚起情報を出力する信号処理工程と、を備え、
前記信号処理工程は、前記第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と前記第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合に、前記第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した前記注意喚起情報を出力する車両用通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間で通信を行うための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に対して接近する他車両を当該車両に搭載されたセンサ等で感知し、当該車両の運転者に報知したり、運転の安全性を向上させたりする技術が種々、提供されている。例えば、特開２０１１−３７３０８号公報（特許文献１）には、車車間通信を利用して、衝突が発生する条件や可能性を把握し、過度な予備動作は抑制しつつ、衝突発生の際には迅速に機能して乗員を保護する乗員保護システムが開示されている。このシステムでは、他車両と自車両との間での車車間通信より、他車両の位置情報を含む他車情報を取得して、自車両と他車両との衝突条件を演算している。この際の車車間通信には、電波が用いられている（特許文献１：要約、第２４段落等）。尚、車両情報の送受信には、特開２０１０−２４１３１１号公報（特許文献２）に記載されたように、可視光を利用した可視光通信を利用することも可能である（要約等）。
【０００３】
これらの技術は、自車両に接近する他車両を検知して運転者に報知したり、保護装置の準備を行ったりするなど、安全性の向上に寄与する技術である。しかし、他車両の存在に運転者が気づいているような場合には、当該報知や、保護装置の準備が運転者に対して煩わしさを覚えさせる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−３７３０８号公報
【特許文献１】特開２０１０−２４１３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記背景に鑑みて、運転者に与える煩わしさを抑制しつつ、自車両の近くを走行する他車両の存在を検知して、自車両の安全性を向上させる技術の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みた本発明に係る車両用通信装置の特徴構成は、
車両間で通信を行うための車両用通信装置であって、
後方確認用ミラーを備えた車両の外面部に設けられ、前記車両と進行方向が同じである他車両の前照灯から照射された可視光を受光可能な第１受光装置と、
前記車両の車室内において運転者の頭部の周囲に設定された頭部周辺範囲内に設けられ、前記他車両の前照灯から照射されて前記後方確認用ミラーによって反射された可視光を受光可能な第２受光装置と、
前記第１受光装置が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する第１信号受信装置と、
前記第２受光装置が受けた可視光に前記通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する第２信号受信装置と、
前記第１通信信号及び前記第２通信信号に基づいて、前記他車両についての注意喚起情報を出力する信号処理装置と、を備え、
前記信号処理装置が、前記第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と前記第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合には、前記第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した前記注意喚起情報を出力する点にある。ここで、頭部周辺範囲とは、好適には、運転者の目の近傍に設定されている。１つの態様として、頭部周辺範囲は、運転者の視点（目の位置）を中心として予め設定された距離（例えば３０ｃｍ）内の範囲に設定されている。
【０００７】
この構成によれば、異なる２ケ所の場所に設置された受光装置によってそれぞれ受光された可視光に重畳された通信信号にそれぞれ含まれる車両識別情報が一致する場合は、それらが一致しない場合に比べて注意喚起の程度が抑制される。一方の受光装置（第２受光装置）が設置される場所である頭部周辺範囲は、他車両の前照灯から照射されて、車両（自車両）の後方確認用ミラーによって反射された可視光（反射光）が届く場所である。つまり、頭部周辺範囲に反射光が照射される場合には、運転者が後方確認用ミラーを介して他車両を目視できる可能性が高くなる。反対に、もう一方の受光装置（第１受光装置）は、遮蔽物が少ない条件で他車両の前照灯から照射される可視光が届く車両（自車両）の外面部に設けられている。従って、第１受光装置が他車両からの可視光を受光していても、運転者が他車両を目視可能であるとは限らない。上記構成によれば、運転者が他車両の存在を知覚できている可能性を考慮して、注意喚起の程度が決定されるので、注意喚起によって運転者に煩わしさを覚えさせる可能性を低減することができる。従って、運転者に与える煩わしさを抑制しつつ、自車両の近くを走行する他車両の存在を検知して、自車両の安全性を向上させることが可能となる。
【０００８】
本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する本発明の実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両のシステム構成を模式的に示すブロック図
【図２】可視光通信が実施される状況の一例を模式的に示す図
【図３】頭部周辺範囲の一例を模式的に示す図
【図４】注意喚起情報が抑制される際の可視光通信の状況の一例を模式的に示す図
【図５】注意喚起情報が抑制されない際の可視光通信の状況の一例を模式的に示す図
【図６】可視光通信のデータ構成の一例を模式的に示す説明図
【図７】可視光通信に応じた注意喚起情報出力手順の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る車両用通信装置は、運転者の運転操作を支援する運転支援システムや、運転者による運転操作の誤操作を抑制する車両制御システム等と協働し、運転者が車両をより安全に利用することができるように用いられる。本実施形態では、車両用通信装置は、可視光通信システムとして構成されている。
【００１１】
車両用通信装置（可視光通信システム１）は、図１に示すように車両８（自車両）における車載システムの一部を構成し、走行制御システム３０や運転支援システム５０と協働する。また、車両用通信装置（可視光通信システム１）は車両間で通信を行うためのシステムであるが、本実施形態では、可視光通信における受信側のシステム（可視光受信システム）を例示している。本実施形態では、車両８（自車両）と進行方向が同じである他車両９の前照灯９１から照射される可視光を利用して可視光通信が行われる（図２参照）。前照灯９１は、可視光通信システム１に対応した通信信号を可視光に重畳して点灯されている。前照灯９１は、光源として例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）やキセノンランプなど、変調に対する応答性の高い光源を用いて構成されている。例えば、ＬＥＤは、人間の目には感じないような高速での点滅制御が可能である。光の点滅状態によってデジタル信号を形成することで、可視光による通信信号を送信することができる。
【００１２】
図１に例示するように、通信信号は、信号送信装置９３によって可視光に重畳される。換言すれば、信号送信装置９３は、予め定められた明るさで光源を点灯させるための点灯制御パターンに、デジタル信号である通信信号を重畳して得られる照明装置制御パターンで前照灯９１を駆動する。前照灯９１は、照明装置制御パターンで点滅し、予め定められた明るさの光を照射すると共に、通信信号を送信する。点灯制御パターン及び通信信号は、照明制御装置９５によって生成される。尚、本実施形態において、前照灯９１、信号送信装置９３、照明制御装置９５は、他車両９の側の可視光通信システム（可視光送信システム９０）を構成するということもできる。
【００１３】
可視光通信システム１と協働する走行制御システム３０は、内燃機関や回転電機などの車両駆動装置（不図示）を制御するシステムである。図１に示すように、走行制御システム３０は、駆動装置制御システム４０の他、各種センサ（３１〜３６）と協働して、車両の走行を制御する。本実施形態では、各種センサとして、アクセルペダル（アクセル操作部）の操作量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダル（ブレーキ操作部）の操作量を検出するブレーキセンサ３２、ステアリングホイールの操作量を検出する舵角センサ３３、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、シフトレバーの位置を検出するシフト位置センサ３６などが備えられている。
【００１４】
駆動装置制御システム４０は、これらのセンサ（３１〜３６）の検出結果などに基づいて、車両駆動装置を制御する。具体的には、駆動装置制御システム４０は、これら運転装置の操作量を検出するセンサの検出結果や、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４や、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、不図示の方位センサなど、車両の挙動を検出するセンサの検出結果に基づいて、走行指令値を演算し、車両駆動装置を制御する。走行制御システム３０は、走行指令値に基づく車両駆動装置の制御が適切であるかなどを含み、車両の走行に関する包括的な制御を実行する。例えば、車両に安全上の課題が生じているような場合には、走行制御システム３０は、走行指令値に拘わらず、車両駆動装置の駆動を制限し、車両の走行速度を低下させたり、停車させたりするなどの制御を実行することもできる。また、走行制御システム３０は、ステアリングホイールの操作量を制限したりすることもできる。
【００１５】
運転支援システム５０は、運転者による運転操作を支援するシステムであり、例えば駐車時の運転操作を支援する駐車支援システムや、効率のよい運転となるように運転操作を支援する走行支援システムなどを含むシステムである。本実施形態では、運転支援システム５０は、車両の周囲の状況に応じて運転者に注意を喚起して、より安全な運転を行うことができるような支援を行う。本実施形態では、ディスプレイ５１を介して文字や画像によって情報を表示させたり、スピーカ５２を介して音声によって情報を提供したりする。運転支援システム５０は、目的地までの経路情報や、車両の周辺情報、交通情報などを運転者に提供して運転者を案内するナビゲーションシステムと一体化されていてもよい。
【００１６】
図１に示すように、可視光通信システム１を含む各システムや、各種センサは、車内ネットワーク１００を介して接続され、互いに情報伝達可能に構成されている。尚、この車内ネットワーク１００を介した接続形態は模式的なものであり、各システム及び各センサは、図１の形態に限定されることなく、直接あるいは間接的に接続されていてもよい。
【００１７】
図１に示すように、可視光通信システム１は、第１受光装置１１、第２受光装置１２、第１信号受信装置１３、第２信号受信装置１４、信号処理装置１５を備えて構成されている。ここで、これらの装置が車両に備えられる（又は設けられる）とは、少なくともこれらの装置の使用時（可視光通信システム１として稼働する時）に、車両に備えられていれば足りる。つまり、これらの装置は、常に車両に対して固定的に搭載されている必要はなく、携帯端末等に実装されて使用時にのみ、車両に設置されたり、持ち込まれたりするような形態も含むものである。また、本実施形態では、第１信号受信装置１３と第２信号受信装置１４とが別個に設けられる態様を図１に例示したが、これらは同一の信号受信装置によって構成されていてもよい。つまり、同一の信号受信装置が、第１受光装置１１及び第２受光装置１２の双方が受光した可視光からそれぞれに重畳された通信信号を検出するように構成されていてもよい。
【００１８】
第１受光装置１１及び第２受光装置１２は、フォトダイオードやフォトトランジスタ、イメージセンサなどの受光素子を備えて構成されている。本実施形態において、これらの受光素子は、少なくとも可視光領域の光に感度を有する素子である。第１信号受信装置１３及び第２信号受信装置１４は、それぞれ第１受光装置１１及び第２受光装置１２が受光した可視光に重畳された通信信号を検出する。第１信号受信装置１３は、第１受光装置１１が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する。第２信号受信装置１４は、第２受光装置１２が受けた可視光に通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する。
【００１９】
第１信号受信装置１３及び第２信号受信装置１４は、可視光を搬送波とし、変調されて当該搬送波によって搬送された通信信号を復調する。従って、第１信号受信装置１３及び第２信号受信装置１４は、好ましくは、受光素子から出力されるアナログ信号を処理するアナログ信号処理回路、アナログ信号処理回路の出力をデジタル変換するＡ／Ｄコンバータ、デジタル変換された信号を処理するデジタル信号処理回路を備えて構成されている。可視光に重畳された通信信号は、アナログ信号から抽出されてもよいし、デジタル信号から抽出されてもよい。
【００２０】
信号処理装置１５は、第１通信信号及び第２通信信号に基づいて、注意喚起情報を出力する。例えば、この注意喚起情報は、運転支援システム５０に出力され、運転支援システム５０は、当該注意喚起情報に応じた運転支援を実施する。具体的な運転支援については後述する。本実施形態において、注意喚起情報は、車両８（自車両）の周辺を走行する他車両９の存在への注意を促す情報である。他車両９の情報は、可視光通信によって他車両９から車両８へと伝達され、当該伝達された情報に基づいて車両８において生成される注意喚起情報に応じた運転支援が実施される。
【００２１】
上述したように、本実施形態の可視光通信システム１は、可視光通信における受信側のシステム（可視光受信システム）である。第１受光装置１１は、車両８と進行方向が同じである他車両９の前照灯９１から照射された可視光を受光可能なように、後方確認用ミラー７を備えた車両８の外面部８１に設けられている（図２参照）。後方確認用ミラー７には、サイドミラー７１の他、ルームミラー７２や不図示のフェンダーミラーも含む。第１受光装置１１は、車両８の外面部８１に設けられている後方確認用ミラー７（サイドミラー７１や不図示のフェンダーミラー）或いはそのような後方確認用ミラー７を支持する支持部に設置されていると好適である。以下、車両８の外部に設けられたサイドミラー７１又は当該サイドミラー７１を支持する支持部に、第１受光装置１１が設置されているものとして説明する。
【００２２】
一方、第２受光装置１２は、他車両９の前照灯９１から照射されて後方確認用ミラー７によって反射された可視光を受光可能なように、車両８の車室内において運転者２の頭部２ｈの周囲に設定された頭部周辺範囲Ｈの範囲内に設けられている（図３参照）。頭部周辺範囲Ｈは、好適には運転者２の目の近傍に設定されている。１つの態様として、頭部周辺範囲Ｈは、運転者２の視点を中心として予め設定された距離（例えば３０ｃｍ）内の範囲に設定されている。上述したように、後方確認用ミラー７には、サイドミラー７１の他、ルームミラー７２や不図示のフェンダーミラーも含む。後方確認用ミラー７は、車両８（自車両）の後方の様子を運転者２が視認できるような角度で設置されており、頭部周辺範囲Ｈには車両８の後方の情景を表す光が後方確認用ミラー７を介して到達する。以下、シート６のヘッドレスト６ｈが頭部周辺範囲Ｈの範囲内にあり、当該ヘッドレスト６ｈの前面側に第２受光装置１２が設置されているものとして説明する。
【００２３】
上述したように、本実施形態において、注意喚起情報は、車両８（自車両）の周辺を走行する他車両９の存在への注意を促す情報である。例えば、信号処理装置１５は、車両８が車線変更を行った際に、側方を走行する他車両９に接触したり、接触しそうになったりする可能性を抑制すべく、他車両９の有無や存在する方向などを含む注意喚起情報を、車内ネットワーク１００を介して走行制御システム３０や運転支援システム５０に出力する。他車両９の存在する方向は、第１受光装置１１の設置場所によって特定することができる。従って、第１受光装置１１は、車両８の側方の外面部８１に設置されていると好適である。また、車両８の左方及び右方の双方の他車両９の存在を検出するために、第１受光装置１１は複数備えられていると好適である。尚、上述したように、信号処理装置１５を含む可視光通信システム１と走行制御システム３０や運転支援システム５０とは、直接接続されていてもよい。その場合には、信号処理装置１５は、注意喚起情報を直接、走行制御システム３０や運転支援システム５０に出力する。
【００２４】
注意喚起情報を取得した運転支援システム５０は、側方に他車両９が存在することを、ディスプレイ５１やスピーカ５２を介して運転者２に報知する。また、注意喚起情報を取得した走行制御システム３０が、注意喚起情報に基づいて側方への針路変更を行う際のステアリングホイールの回転方向のトルクを大きくしてもよい。或いは、車両８が複数の車線を有する道路を走行している際には、いわゆるレーンキープ機能を有効にして、車両８の車線変更を制限するように制御してもよい。このようなレーンキープ機能は、ナビゲーションシステムや、運転支援システム５０、走行制御システム３０等が協働して実行される。ところで、このような運転支援システム５０や走行制御システム３０による制御は、当該他車両９の存在を運転者２が認識している場合には、運転者２にとって煩わしいものとなる。そこで、信号処理装置１５は、所定の条件を満たす場合には注意喚起の程度を抑制して注意喚起情報を出力する。
【００２５】
信号処理装置１５は、第１受光装置１１が受光した可視光から検出された第１通信信号、及び第２受光装置１２が受光した可視光から検出された第２通信信号に基づいて、他車両９についての注意喚起情報を出力する。具体的には、信号処理装置１５は、第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合には、第１車両識別情報と第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した注意喚起情報を出力する。即ち、異なる２ケ所の場所に設置された受光装置（１１，１２）によってそれぞれ受光された可視光に重畳された通信信号にそれぞれ含まれる車両識別情報が一致する場合は、それらが一致しない場合に比べて注意喚起の程度が抑制される。
【００２６】
一方の受光装置（第２受光装置１２）が設置される場所である頭部周辺範囲Ｈは、他車両９の前照灯９１から照射されて、車両８（自車両）の後方確認用ミラー７によって反射された可視光（反射光）が届く場所である。つまり、頭部周辺範囲Ｈに反射光が照射される場合には、運転者２が後方確認用ミラー７を介して他車両９を目視できる可能性が高くなる。反対に、もう一方の受光装置（第１受光装置１１）は、遮蔽物が少ない条件で他車両９の前照灯９１から照射される可視光が届く車両８の外面部８１に設けられている。従って、第１受光装置１１が他車両９からの可視光を受光していても、運転者２が他車両９を目視可能であるとは限らない。第１車両識別情報と第２車両識別情報との一致を判定することによって、運転者２が他車両９の存在を知覚できている可能性を考慮して、注意喚起の程度が決定されるので、注意喚起によって運転者２に煩わしさを覚えさせる可能性を低減することができる。
【００２７】
以下、図４及び図５を参照して具体的に説明する。図４は、運転者２がサイドミラー７１を利用した場合に運転者２が視認可能な可視領域ＶＡに他車両９が存在する場合を例示している。図５は、運転者２がサイドミラー７１を用いた場合でも視認できない死角領域ＤＡに他車両９が存在する場合を例示している。図４に示すように、他車両９が可視領域ＶＡに存在する場合、他車両９の前照灯９１から照射された可視光はサイドミラー７１によって反射し、その反射光は運転者２の目にも入る可能性が高い。この際、運転者２の目の近傍に設定された頭部周辺範囲Ｈに設置された第２受光装置１２にも、その反射光が入光する可能性が高い。また、サイドミラー７１又はその支持部に設置された第１受光装置１１には、前照灯９１から照射された可視光が直接入光する。つまり、第１受光装置１１及び第２受光装置１２の双方に、前照灯９１から照射された可視光が入光される可能性が高くなる。従って、前照灯９１から照射される可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合、第１信号受信装置１３及び第２信号受信装置１４の双方において、重畳された通信信号（第１通信信号、第２通信信号）を検出することができる。
【００２８】
図６は、通信信号の一例を示している。通信信号には、通信の開始及び終了を示す制御データ、光源の属性を示す属性データ、通信内容を示す情報データなどが含まれる。属性データには、さらに光源自体の属性（施設の照明、車両の前照灯（ヘッドライト、フォグランプ）など）を示す光源属性データや、光源が備えられた母体（建築物や施設、車両など）を示す母体属性データなどが含まれる。例えば、図４のような場合には、光源属性データは、“前照灯（ヘッドライト）”を示すデータ列となり、母体属性データは、“車両（他車両９）”を示すデータ列となる。特に、母体属性データは、車両ごとに設定された個別の情報（例えば、車台番号や車両登録記号番号など）である車両識別情報を含む。車両識別情報は、車両を特定することが可能な情報であり、第１通信信号には第１車両識別情報が含まれ、第２通信信号には第２車両識別情報が含まれる。
【００２９】
図４に示した例のように、第１受光装置１１及び第２受光装置１２の双方に、同じ車両（他車両９）の前照灯９１から照射された可視光が入光される場合、第１車両識別情報と第２車両識別情報とは共に同じ車両（他車両９）を特定する情報である。信号処理装置１５は、第１車両識別情報と第２車両識別情報とが一致する場合には、後方確認用ミラー７を介して運転者２が他車両９を視認できている可能性が高い。従って、信号処理装置１５は、第１車両識別情報と第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した注意喚起情報を出力する。つまり、他車両９の存在は、サイドミラー７１などの後方確認用ミラー７を介して運転者２が視認可能であるから、注意喚起によって運転者２に与える煩わしさを考慮して注意喚起の程度が抑制される。
【００３０】
図５に示すように、他車両９が死角領域ＤＡに存在する場合には、他車両９の前照灯９１から照射された可視光のサイドミラー７１による反射光が運転者２の目に入らない可能性が高い。このため、運転者２の目の近傍に設定された頭部周辺範囲Ｈに設置された第２受光装置１２にも、その反射光が入光しない可能性が高い。一方、サイドミラー７１又はその支持部に設置された第１受光装置１１には、前照灯９１から照射された可視光が直接入光する。つまり、第１受光装置１１には、前照灯９１から照射された可視光が入光されるが、第２受光装置１２には、前照灯９１から照射された可視光が入光されない。
【００３１】
この場合、第１信号受信装置１３は、第１車両識別情報を含む第１通信信号を受信するが、第２信号受信装置１４は、第２車両識別情報を含む第２通信信号を受信しない可能性が高い。つまり、第２受光装置１２が、通信信号を重畳された可視光を受光していない可能性が高く、第２信号受信装置１４も第２通信信号を検出しない可能性が高い。この場合、第２車両識別情報は、ゼロデータ（ｎｕｌｌ）となり、或いは別の可視光を受光した場合には第１車両識別情報とは異なるデータとなる。従って、第１車両識別情報と第２車両識別情報とは一致せず、信号処理装置１５は、第１通信信号に基づいて、注意喚起の程度を抑制することなく注意喚起情報を出力する。つまり、他車両９の存在は、サイドミラー７１などの後方確認用ミラー７を介して運転者２が視認可能ではないから、注意喚起によって運転者２が煩わしさを覚える可能性も低く、通常の注意喚起が実施される。
【００３２】
図７のフローチャートは、可視光通信に応じた注意喚起情報出力手順の一例を示している。はじめに可視光通信システム１は、車両８に設けられた第１受光装置１１が受光しているか否かを判定する（＃１：第１受光判定工程／機能）。この判定は独立して実施されなくてもよく、例えば、第１受光装置１１からの出力があること（規定値以上の信号出力があること）によって“受光有り”とみなすものであってもよい。受光がない場合には、車両８（自車両）の斜め後方の所定範囲内には他車両９が存在していない可能性が高いので、注意喚起情報出力の一連の処理が終了される（第１受光判定工程／機能（＃１）に戻る）。
【００３３】
第１受光装置１１が受光している場合には、第１受光装置１１が受光した可視光に重畳された通信信号（第１通信信号）が第１信号受信装置１３により検出される（＃２：第１信号受信工程／機能）。通信信号が検出されない場合には、車両８（自車両）の斜め後方の所定範囲内には他車両９が存在していない可能性が高いので、注意喚起情報出力の一連の処理が終了される（第１受光判定工程／機能（＃１）に戻る）。尚、信号受信工程／機能（＃２）は、受光の有無に拘わらず、常に実施されてもよい。受光がない場合には、当然ながら通信信号も検出されず、車両８（自車両）の斜め後方の所定範囲内には他車両９が存在していない可能性が高いので、注意喚起情報出力の一連の処理が終了される（第１受光判定工程／機能（＃１）に戻る）。
【００３４】
通信信号が第１信号受信装置１３により検出された場合には、第２受光装置１２が受光しているか否かが判定される（＃３：第２受光判定工程／機能）。この判定は独立して実施されなくてもよく、例えば、第２受光装置１２からの出力があること（規定値以上の信号出力があること）によって“受光有り”とみなすものであってもよい。受光がない場合には、サイドミラー７１やルームミラー７２などの後方確認用ミラー７によって反射された他車両９の前照灯９１の照射光が運転者２の頭部周辺範囲Ｈに照射されていない可能性が高い。従って、サイドミラー７１やルームミラー７２などの後方確認用ミラー７を介して運転者２が他車両９を視認できる可能性は低く、注意喚起の程度を抑制することなく、第１通信信号に応じて注意喚起情報が出力される（＃７：注意喚起情報出力工程／機能）。
【００３５】
第２受光装置１２が受光している場合には、第２受光装置１２が受光した可視光に重畳された通信信号（第２通信信号）が第２信号受信装置１４により検出される（＃４：第２信号受信工程／機能）。通信信号が検出されない場合には、第２車両識別情報も存在しない。従って、第１信号受信装置１３が第１通信信号を検出していても、当該第１通信信号に含まれる第１車両識別情報との一致を判定する必要はない。つまり、第２受光装置１２が受光した光は、他車両９に由来するものではなく、サイドミラー７１やルームミラー７２などの後方確認用ミラー７を介して運転者２が他車両９を視認できる可能性は低い。従って、注意喚起の程度を抑制することなく、第１通信信号に応じて注意喚起情報が出力される（＃７：注意喚起情報出力工程／機能）。
【００３６】
第２信号受信工程／機能（＃４）において第２通信信号が検出された場合には、第１通信信号に含まれる第１車両識別情報と、第２通信信号に含まれる第２車両識別情報とが一致するか否かが判定される（＃５：車両識別情報一致判定工程／機能）。両車両識別情報が一致する場合には、サイドミラー７１やルームミラー７２などの後方確認用ミラー７を介して運転者２が他車両９を視認できる可能性が高いので、注意喚起の程度が抑制される（＃６：注意喚起抑制工程／機能）。そして、注意喚起の程度が抑制された注意喚起情報が出力される（＃７：注意喚起情報出力工程／機能）。
【００３７】
一方、車両識別情報一致判定工程／機能（＃５）において、第１車両識別情報と第２車両識別情報とが一致しないと判定されると、第１車両識別情報に基づき注意喚起の程度を抑制することなく、注意喚起情報が出力される。つまり、注意喚起抑制工程／機能（＃６）をスキップして注意喚起情報出力工程／機能（＃７）が実行される。尚、これら＃５，＃６，＃７を総称して信号処理工程／機能と称する。
【００３８】
以上説明したように、本発明によって、運転者２に与える煩わしさを抑制しつつ、自車両（車両８）の近くを走行する他車両９の存在を検知して、自車両の安全性を向上させることが可能となる。
【００３９】
〔本発明の実施形態の概要〕
以下、上記において説明した、本発明の実施形態における車両用通信装置（１）の概要について簡単に説明する。
【００４０】
本発明の実施形態における車両用通信装置（１）の特徴的な構成は、車両間で通信を行うための車両用通信装置（１）であって、
後方確認用ミラー（７）を備えた車両（８）の外面部（８１）に設けられ、前記車両（８）と進行方向が同じである他車両（９）の前照灯（９１）から照射された可視光を受光可能な第１受光装置（１１）と、
前記車両（８）の車室内において運転者（２）の頭部（２ｈ）の周囲に設定された頭部周辺範囲（Ｈ）内に設けられ、前記他車両（９）の前照灯（９１）から照射されて前記後方確認用ミラー（７）によって反射された可視光を受光可能な第２受光装置（１２）と、
前記第１受光装置（１１）が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する第１信号受信装置（１３）と、
前記第２受光装置（１２）が受けた可視光に前記通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する第２信号受信装置（１４）と、
前記第１通信信号及び前記第２通信信号に基づいて、前記他車両（９）についての注意喚起情報を出力する信号処理装置（１５）と、を備え、
前記信号処理装置（１５）が、前記第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と前記第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合には、前記第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した前記注意喚起情報を出力する点にある。ここで、頭部周辺範囲（Ｈ）とは、上述したように、運転者（２）の目の近傍に設定されている。１つの態様として、頭部周辺範囲（Ｈ）は、運転者（２）の視点を中心として予め設定された距離（例えば３０ｃｍ）内の範囲に設定されている。
【００４１】
この構成によれば、異なる２ケ所の場所に設置された受光装置（１１，１２）によってそれぞれ受光された可視光に重畳された通信信号にそれぞれ含まれる車両識別情報が一致する場合は、それらが一致しない場合に比べて注意喚起の程度が抑制される。受光装置（第２受光装置（１２））が設置される場所の一方である頭部周辺範囲（Ｈ）は、他車両（９）の前照灯（９１）から照射されて、自車両（車両（８））の後方確認用ミラー（７）によって反射された可視光（反射光）が届く場所である。つまり、頭部周辺範囲（Ｈ）に反射光が照射される場合には、運転者（２）が後方確認用ミラー（７）を介して他車両（９）を目視できる可能性が高くなる。反対に、もう一方の受光装置（第１受光装置（１１））は、遮蔽物が少ない条件で他車両（９）の前照灯（９１）から照射される可視光が届く自車両（車両（８））の外面部（８１）に設けられている。従って、第１受光装置（１１）が他車両（９）からの可視光を受光していても、運転者（２）が他車両（９）を目視可能であるとは限らない。上記構成によれば、運転者（２）が他車両（９）の存在を知覚できている可能性を考慮して、注意喚起の程度が決定されるので、注意喚起によって運転者（２）に煩わしさを覚えさせる可能性を低減することができる。
【００４２】
ここで、前記第１受光装置（１１）は、前記車両（８）の外部に設けられた後方確認用ミラー（７）又は当該後方確認用ミラー（７）を支持する支持部に設置されていると好適である。車両の外部に設けられた後方確認用ミラー（７）は、例えばサイドミラー（７１）やフェンダーミラーであり、これらは車両（８）の側面に設置されていることが多い。従って、車両（８）の斜め後方の車両（他車両（９））の前照灯（９１）から照射される可視光を受光し易く、当該車両（他車両（９））を検知する確率が高くなる。
【００４３】
上述した本実施形態に係る車両用通信装置の種々の技術的特徴は、車両用通信プログラムや、車両用通信方法にも適用可能である。例えば、本実施形態に係る車両用通信プログラムは、上述した車両用通信装置（１）の特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実行させることが可能である。以下にその代表的な態様を例示する。当然ながらこのような車両用通信プログラムも、上述した車両用通信装置（１）の作用効果を奏することができる。さらに、車両用通信装置（１）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴をこの車両用通信プログラムに組み込むことも可能であり、当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。本実施形態に係る車両用通信方法についても同様である。
【００４４】
その場合における、車両用通信プログラムの特徴的な構成は、車両間で通信を行うためにコンピュータに以下の機能を実現させるための車両用通信プログラムであって、
後方確認用ミラー（７）を備えた車両（８）の外面部（８１）に設けられて前記車両（８）と進行方向が同じである他車両（９）の前照灯（９１）から照射された可視光を受光可能な第１受光装置（１１）を用い、当該第１受光装置（１１）が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する第１信号受信機能（＃２）と、
前記車両（８）の車室内において運転者（２）の頭部（２ｈ）の周囲に設定された頭部周辺範囲（Ｈ）内に設けられて他車両（９）の前照灯（９１）から照射され前記後方確認用ミラー（７）によって反射された可視光を受光可能な第２受光装置（１２）を用い、当該第２受光装置（１２）が受けた可視光に前記通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する第２信号受信機能（＃４）と、
前記第１通信信号及び前記第２通信信号に基づいて、前記他車両（９）についての注意喚起情報を出力する信号処理機能（＃５，＃６，＃７）と、を備え、
前記信号処理機能（＃５，＃６，＃７）は、前記第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と前記第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合に、前記第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した前記注意喚起情報を出力する点にある。
【００４５】
また、車両用通信方法の特徴的な構成は、車両間で通信を行うための車両用通信方法であって、
後方確認用ミラー（７）を備えた車両（８）の外面部（８１）に設けられて前記車両（８）と進行方向が同じである他車両（９）の前照灯（９１）から照射された可視光を受光可能な第１受光装置（１１）を用い、当該第１受光装置（１１）が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第１通信信号を検出する第１信号受信工程（＃２）と、
前記車両（８）の車室内において運転者（２）の頭部（２ｈ）の周囲に設定された頭部周辺範囲（Ｈ）内に設けられて他車両（９）の前照灯（９１）から照射され前記後方確認用ミラー（７）によって反射された可視光を受光可能な第２受光装置（１２）を用い、当該第２受光装置（１２）が受けた可視光に前記通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である第２通信信号を検出する第２信号受信工程（＃４）と、
前記第１通信信号及び前記第２通信信号に基づいて、前記他車両（９）についての注意喚起情報を出力する信号処理工程（＃５，＃６，＃７）と、を備え、
前記信号処理工程（＃５，＃６，＃７）は、前記第１通信信号に含まれた第１車両識別情報と前記第２通信信号に含まれた第２車両識別情報とが一致する場合に、前記第１車両識別情報と前記第２車両識別情報とが一致しない場合に比べて、注意喚起の程度を抑制した前記注意喚起情報を出力する点にある。
【００４６】
〔その他の実施形態〕
以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００４７】
（１）上記の説明では、第２受光装置１２にサイドミラー７１による反射光が入光する例を用いて説明した。しかし、他車両９の前照灯９１の照射光を反射する後方確認用ミラー７はサイドミラー７１に限らず、ルームミラー７２など、他のミラーであってもよい。
【００４８】
（２）第１車両識別情報と第２車両識別情報とが一致しない場合、サイドミラー７１やルームミラー７２などの後方確認用ミラー７による、他車両９の前照灯９１の反射光が第２受光装置１２に入光していない可能性が高い。１つの態様として、第１車両識別情報と第２車両識別情報とが一致しない場合、注意喚起情報に応答して、他車両９の前照灯９１の反射光が第２受光装置１２に入光するように、サイドミラー７１やルームミラー７２などの後方確認用ミラー７の角度が調整されてもよい。
【００４９】
（３）上記において、車両用通信装置（可視光通信システム１）が車両８に備えられる（又は設けられる）とは、少なくともこれらの装置の使用時（可視光通信システム１として稼働する時）に、車両８に備えられていれば足りると説明した。例えば、頭部周辺範囲Ｈの範囲内に設置される第２受光装置１２は、運転者２が身につける帽子や、眼鏡に設置されていてもよい。この場合、当該帽子や眼鏡などに第２受光装置１２と共に第２信号受信装置１４も設置され、有線又は無線によって信号処理装置１５に第２通信信号が伝送されると好適である。
【００５０】
（４）上記の説明では、第１受光装置１１が左右それぞれのサイドミラー７１又は当該サイドミラー７１の支持部に設置される例を示した。つまり、第１受光装置１１が複数個備えられる態様を例示したが、第１受光装置１１は、左右何れか一方のサイドミラー７１や当該サイドミラー７１の支持部にのみ設置されていてもよい。例えば、追い越しを開始する際の車線変更など、左右何れか一方への車線変更の際の視認性や安全性にのみ対処する場合には、左右何れか一方の側面の外面部にのみ第１受光装置１１が設置されていてもよい。また、左右の方向性を考慮しない場合には、車両８の後方に１つの第１受光装置１１が設けられている構成も取り得る。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、車両間で通信を行う車車間通信や、自車両の近くを走行する他車両の存在を検知して、自車両の安全性を向上させる装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１        ：可視光通信システム（車両用通信装置）
２        ：運転者
２ｈ      ：頭部
７        ：後方確認用ミラー
８        ：車両
９        ：他車両
１１      ：第１受光装置
１２      ：第２受光装置
１３      ：第１信号受信装置
１４      ：第２信号受信装置
１５      ：信号処理装置
７１      ：サイドミラー（後方確認用ミラー）
７２      ：ルームミラー（後方確認用ミラー）
８１      ：外面部
９１      ：前照灯
Ｈ        ：頭部周辺範囲
【図１】
2015125603.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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