(57)【要約】【課題】作業員が移動困難な場所についても点検を行い、且つ当該点検で採取された点検データを用いた劣化診断の効率化・適正化を図る。【解決手段】劣化診断支援システム１００は、入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置（点検ロボット４０）と、情報取得装置により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を格納するデータベース（データベースサーバ１０）と、を備える。データベースは、情報取得装置により取得され劣化情報の構造物における位置を示す位置情報と、劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を劣化情報ごとに対応付けて格納する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置と、
前記情報取得装置により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を格納するデータベースと、を備える劣化診断支援システムであって、
前記データベースは、前記情報取得装置により取得され前記劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、前記劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けて格納する劣化診断支援システム。
【請求項２】
ユーザの操作を受け付ける操作受付手段と、
前記操作受付手段によって受け付けられた前記操作に応じ、少なくとも前記位置情報をキーとして前記データベースに格納された複数の前記劣化情報の中から一部を検索する検索手段と、
前記検索手段により検索された複数の前記劣化情報を、当該劣化情報ごとに対応付けられた前記時系列情報に基づいて時系列に並べて、前記ユーザが視認可能に出力する出力手段と、を備える請求項１に記載の劣化診断支援システム。
【請求項３】
前記情報取得装置は、任意に定めた基準位置から前記劣化情報を取得する位置まで自律的に移動した後に、前記劣化情報を取得する請求項１または２に記載の劣化診断支援システム。
【請求項４】
前記情報取得装置は、前記構造物に沿って延在するケーブルに装着され、前記ケーブルの長手方向に移動する請求項１から３のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
【請求項５】
前記ケーブルは緊張状態で保持されており、
前記ケーブルの張力を調整する張力調整手段を備える請求項４に記載の劣化診断支援システム。
【請求項６】
前記ケーブルの長手方向に対して交差する方向への前記ケーブルの揺れを検知する検知手段を備え、
前記張力調整手段は、前記検知手段による前記ケーブルの揺れの検知に応じて前記ケーブルの張力を増減し、前記ケーブルの固有振動数を調整することにより前記ケーブルの揺れを減衰させる請求項５に記載の劣化診断支援システム。
【請求項７】
前記情報取得装置の加速度を測定する加速度測定手段を備え、
前記検知手段は、前記加速度測定手段により測定された前記加速度から前記情報取得装置の走行方向と直交する方向への加速度を抽出し、抽出された当該加速度に基づいて前記ケーブルの揺れを検知する請求項６に記載の劣化診断支援システム。
【請求項８】
前記情報取得装置の加速度を測定する加速度測定手段と、
前記加速度測定手段により測定された前記加速度から前記情報取得装置の走行方向と直交する方向への加速度を抽出し、抽出された当該加速度に基づいて前記情報取得装置の揺れを検知する検知手段と、を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
【請求項９】
前記検知手段が検知した前記揺れの大きさが所定以上であるときに前記情報取得装置が前記劣化情報を取得することを制限する取得制限手段を備える請求項７または８に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１０】
前記データベースに格納された前記劣化情報を処理し、当該劣化情報に含まれる異常の有無を判断する異常判断手段を備え、
前記異常判断手段は、前記検知手段が検知した前記揺れの大きさが所定以上であるときに取得された前記劣化情報を除いて前記異常の有無を判断する請求項７から９のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１１】
前記データベースに格納された前記劣化情報を処理し、当該劣化情報に含まれる異常の有無を判断する異常判断手段と、
前記異常判断手段による判断結果を示す評価情報を生成し、当該劣化情報に前記評価情報を付与する評価情報付与手段と、を備え、
前記データベースは、前記評価情報を付与された前記劣化情報を格納し、
前記検索手段は、前記位置情報と前記評価情報とをキーとして前記データベースから前記劣化情報を検索する請求項２または請求項２に従属する請求項３から１０のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１２】
前記情報取得装置は、任意の基準位置から、前記検索手段により検索された前記位置情報が示す位置まで移動した後に、前記劣化情報を取得する請求項１１に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１３】
前記異常判断手段は、前記劣化情報を処理して算出される劣化度合いを示す値と第一閾値とを比較して前記異常の有無を判断し、
前記第一閾値は、任意に設定可能である請求項１１または１２に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１４】
前記異常判断手段は、判断対象となる前記劣化情報と、当該劣化情報に対応付けられた前記位置情報をキーとして前記検索手段により検索された前記劣化情報とを比較して変化度合いを示す値を算出し、算出された前記変化度合いを示す値が第二閾値より大きいか否かで前記異常の有無を判断し、
前記第二閾値は、任意に設定可能である請求項１１から１３いずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１５】
前記劣化情報は、画像データまたは音響データの少なくとも一方である請求項２または請求項２に従属する３から１１のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１６】
複数の前記画像データを元データとして、前記出力手段から出力した際に一のパノラマ画像として視認可能な一または複数の加工画像データを生成するパノラマ加工手段を備え、
前記データベースは、前記加工画像データと、当該加工画像データの元データである前記画像データとを対応付けて格納する請求項１５に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１７】
前記データベースは、前記加工画像データと、当該加工画像データの元データである前記画像データとを一対一で対応付けて格納し、
前記出力手段は、複数の前記加工画像データを前記一のパノラマ画像として表示出力し、
前記検索手段は、前記操作受付手段によって受け付けた前記ユーザの操作に応じて、前記出力手段により表示出力された複数の前記加工画像データの一部を選択し、選択した当該加工画像データに前記画像データを介して対応付けられている前記位置情報をキーとして、当該位置情報に対応付けられている前記画像データを検索する請求項１６に記載の劣化診断支援システム。
【請求項１８】
入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報が格納されているデータベースであって、
前記データベースは、前記情報取得装置により取得され前記劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、前記劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、が前記劣化情報ごとに対応付けて格納されているデータベース。
【請求項１９】
前記劣化情報は、当該劣化情報に含まれる異常の有無を示す評価情報を付与している請求項１８に記載のデータベース。
【請求項２０】
前記劣化情報は、画像データまたは音響データの少なくとも一方である請求項１９に記載のデータベース。
【請求項２１】
入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により取得され被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報ごとに、前記情報取得装置により取得され当該劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、当該劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を対応付けたデータベースを作成するデータベース作成装置。
【請求項２２】
入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を取得する劣化情報取得ステップと、
前記劣化情報取得ステップにて取得された当該劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、当該劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けてデータベースに格納する格納ステップと、を含む劣化診断支援方法。
【請求項２３】
ユーザの操作に応じ、少なくとも前記位置情報をキーとして前記データベースに格納された複数の前記劣化情報の中から一部を検索する検索ステップと、
前記検索ステップにて検索された複数の前記劣化情報を、当該劣化情報ごとに対応付けられた前記時系列情報に基づいて時系列に並べて、前記ユーザが視認可能に出力する出力ステップと、を含む請求項２２に記載の劣化診断支援方法。
【請求項２４】
前記データベースに格納された前記劣化情報を処理し、当該劣化情報に含まれる異常の有無を判断する異常判断ステップと、
前記異常判断ステップにおける判断結果を示す評価情報を生成し、当該劣化情報に前記評価情報を付与し、前記評価情報を付与された前記劣化情報を前記データベースに格納する評価情報付与ステップと、を含み、
前記検索ステップにて、前記位置情報と前記評価情報とをキーとして前記データベースから前記劣化情報を検索する請求項２３に記載の劣化診断支援方法。
【請求項２５】
前記構造物に沿って延在し、緊張状態で保持されるケーブルに装着されている前記情報取得装置が、前記ケーブルの長手方向に移動する前記情報取得装置を用いた劣化診断支援方法であって、
前記ケーブルの長手方向に対して交差する方向に揺れる前記ケーブルの張力を増減し、前記ケーブルの固有振動数を調整することにより前記ケーブルの揺れを減衰させ、前記ケーブルの揺れが減衰された後に、
前記情報取得ステップが行われる請求項２２から請求項２４のいずれか一項に記載の劣化診断支援方法。
【請求項２６】
走行方向と直交する方向への前記情報取得装置の加速度に基づいて前記情報取得装置の揺れを検知し、
検知された前記揺れの大きさが所定以上であるとき、前記劣化情報取得ステップにて前記劣化情報を取得することを制限する請求項２２から２５のいずれか一項に記載の劣化診断支援方法。
【請求項２７】
走行方向と直交する方向への前記情報取得装置の加速度に基づいて前記情報取得装置の揺れを検知し、
検知された前記揺れの大きさが所定以上であるときにおこなわれた前記劣化情報取得ステップで取得された前記劣化情報を、前記格納ステップにて前記データベースに格納することを制限する請求項２２から２６のいずれか一項に記載の劣化診断支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、劣化診断支援システム、データベース、データベース作成装置および劣化診断支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
我が国の高度成長期において高速道路や鉄道網等の社会インフラ整備に伴い、多くの建造物が建築されたが、近年ではこれらの建造物の経年劣化が社会問題となっている。
【０００３】
経年劣化による事故を避けるためには、対象となる建造物を定期的に点検・メンテナンスすることが必要不可欠である。その一方で、厳しいビジネス環境や少子高齢化等の社会環境を要因として、その膨大な点検を担う作業員が年々減少傾向にある。
【０００４】
このような事情を鑑みて、点検の効率化や劣化診断の支援を目的とした技術が種々開発されている。
この種の技術として、下記の特許文献１、特許文献２および特許文献３を例示する。
【０００５】
特許文献１は、橋梁やプラント等の塗膜劣化を診断するにあたり、ＧＰＳ受信機で測定した位置情報、電流波形データ等の測定結果、各種塗料の特性データ等をデータベースとして整理する技術について記載している。
【０００６】
特許文献２は、コンクリート建造物を撮影した画像データに対応する位置情報を付加情報として記憶する画像データベースを有し、記憶した複数の画像データをつなぎ合わせて表示し、ユーザが指定した位置における過去の画像データを表示する技術について記載している。
【０００７】
特許文献３は、走行車両に搭載したビデオカメラで撮影したトンネルの壁面画像から、ひび割れの分布図や壁面の展開写真を作成することによって当該壁面のひび割れ診断を支援する技術について記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１９４７５７号公報
【特許文献２】特開平１１−１３２９６１号公報
【特許文献３】特開２０１１−９７６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１または特許文献２に記載された技術は、点検データの採取を人力で行う、あるいは検査器（装置）の移動を人力で行うものである。また、特許文献３に記載された技術は、撮影手段（ビデオカメラ）を含む検査装置を走行車両に搭載してトンネル中を移動するものであるが、走行車両の操作（運転）については作業員が乗車して行うものである。
【００１０】
橋梁やプラント等の建造物の劣化診断における点検データの採取は、作業員が移動できない場所（狭小空間）や、移動に危険が伴う場所（高所や有害物質を含む空間）についても必要となる場合がある。このような場所の点検こそ多大な労力を要するものであり、データ採取・データ整理・データ解析等、総合的に点検支援を行う必要がある。
【００１１】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、作業員が移動困難な場所についても点検を行い、且つ当該点検で採取された点検データを用いた劣化診断の効率化・適正化を図りうる劣化診断支援システム、データベース、データベース作成装置並びに劣化診断支援方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明によれば、入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置と、前記情報取得装置により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を格納するデータベースと、を備える劣化診断支援システムであって、前記データベースは、前記情報取得装置により取得され前記劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、前記劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けて格納する劣化診断支援システムが提供される。
【００１３】
本発明によれば、入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を格納するデータベースであって、前記データベースは、前記情報取得装置により取得され前記劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、前記劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けて格納するデータベースが提供される。
【００１４】
本発明によれば、入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により取得され被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報ごとに、前記情報取得装置により取得され当該劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、当該劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を対応付けたデータベースを作成するデータベース作成装置が提供される。
【００１５】
本発明によれば、入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を取得する劣化情報取得ステップと、前記劣化情報取得ステップにて取得された当該劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、当該劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けてデータベースに格納する格納ステップと、を含む劣化診断支援方法が提供される。
【００１６】
上記発明によれば、自走する情報取得装置（点検ロボット）で劣化情報（点検データ）を取得するので、作業員が移動困難な場所でも点検可能となる。また、当該情報取得装置で取得された劣化情報に、その位置と、その取得時を示す情報を対応付けてデータベースを作成しているため、ユーザは所望の位置における劣化情報を時系列的に参照して劣化診断を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、作業員が移動困難な場所についても点検を行い、且つ当該点検で採取された点検データを用いた劣化診断の効率化・適正化を図りうる劣化診断支援システム、データベース、データベース作成装置並びに劣化診断支援方法を提供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態における劣化診断支援システムの全体構成図である。
【図２】本実施形態の点検ロボットを橋梁の点検に用いた例を示す模式図である。このうち（ａ）はケーブルの横手方向から視た模式図であり、（ｂ）はケーブルの固定端から該ケーブルの長手方向に視た模式図である。
【図３】本実施形態の点検ロボットを直立の建造物の点検に用いた例を示す模式図である。このうち（ａ）はケーブルの横手方向から視た模式図であり、（ｂ）はケーブルの固定端から該ケーブルの長手方向に視た模式図である。
【図４】本実施形態のロボット操作装置のハードウェア構成を示す構成図である。
【図５】本実施形態のロボット操作装置の機能ブロック図である。
【図６】本実施形態の点検ロボットの機能ブロック図である。
【図７】本実施形態のケーブル牽引装置の機能ブロック図である。
【図８】本実施形態の劣化診断支援システムを利用した点検方法のフローチャートである。
【図９】本実施形態の劣化情報取得ステップを詳細に説明するフローチャートである。
【図１０】データベース格納ステップで格納されるデータテーブルの概念を表す図である。
【図１１】本実施形態の劣化診断支援システムを利用したデータ整理方法のフローチャートである。
【図１２】異常フラグ付与ステップで生成されるデータテーブルの概念を表す図である。
【図１３】パノラマ加工ステップで生成されるデータテーブルの概念を表す図である。
【図１４】本実施形態の劣化診断支援システムを利用したデータ解析方法のフローチャートである。
【図１５】出力ステップでモニタに表示出力される画面の一例を示す図である。
【図１６】出力ステップでモニタに表示出力される画面の一例を示す図である。
【図１７】出力ステップでモニタに表示出力される画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様の構成要素には同一の符号を付し、適宜に説明を省略する。
【００２０】
＜劣化診断支援システム１００の全体構成＞
はじめに、本実施形態の劣化診断支援システム１００の全体構成を説明する。図１は、本発明の実施形態における劣化診断支援システム１００の全体構成図である。
【００２１】
劣化診断支援システム１００は、点検ロボット４０（情報取得装置）と、データベースサーバ１０（データベース）と、を備える。
点検ロボット４０は、入力されたコマンドに応じて自走する。
データベースサーバ１０は、点検ロボット４０により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を格納する。そして、データベースサーバ１０は、点検ロボット４０により取得され劣化情報の構造物における位置を示す位置情報と、劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を劣化情報ごとに対応付けて格納する。
【００２２】
ここで、点検とは、ある基準に照らして対象物の適、不適を検査することをいい、当該検査に用いる情報（データ）を取得することを含む。
本実施形態の点検ロボット４０は、作業者により定められた一または複数の点検箇所（点検範囲）において、被検体である構造物の劣化の度合い又は劣化の有無を示す劣化情報を取得することにより、当該点検箇所を点検する。このとき、劣化情報を取得する位置は、離散的であってもよいし、連続的であってもよい。
【００２３】
ここで、データベースとは、複数のコンピュータ端末からアクセス可能なネットワーク（例えば、ネットワーク２００）上に格納されるデータの集合体、あるいは当該データの集合体を格納したコンピュータ端末（例えば、データベースサーバ１０）とする。なお、複数のコンピュータ端末とは、物理的に異なる装置上で実現される必要はなく、単一の装置上で仮想的に実現されたものを含む。
【００２４】
ここで、自走するとは、作業員を搭載しないで走行可能な機構を有する（例えば、点検ロボット４０）ことをいう。
【００２５】
ここで、劣化情報とは、構造物の劣化診断に用いる種々の点検データのことであり、被検体である構造物の種類や、点検の態様によって異なる。
【００２６】
本実施形態における劣化情報は、例えば、画像データまたは音響データの少なくとも一方とすることができる。画像データであれば、例えば、構造物に発生した表面傷（ひび割れ）を撮像して得られる画像データを目視することによって探傷することができる。音響データであれば、例えば、超音波を構造物に伝搬させ、その反響波の音響データを測定することにより、その構造物表面又は内部に存する不連続部位を探傷することができる。
【００２７】
ここで、位置情報とは、劣化情報の取得元が、被検体である構造物上において、どの位置に存するのか特定できる情報のことをいう。
【００２８】
本実施形態における位置情報は、例えば、構造物上あるいはその近傍に定めた基準位置からの相対位置とすることもできるし、ＧＰＳ等を利用して測定した絶対位置とすることもできるし、それらを組み合わせてもよい。
【００２９】
ここで、時系列情報とは、取得した劣化情報を複数列挙した際に時系列に並べることが可能な程度に取得時を特定できる情報のことをいう。
【００３０】
本実施形態における時系列情報は、例えば、劣化情報を取得した時刻でもよいし、劣化情報を取得した順番に付与されるシーケンス番号でもよいし、それらの組合せでもよい。
【００３１】
本実施形態の点検ロボット４０は、ロボット操作装置３０と通信可能に接続している。当該通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
【００３２】
点検ロボット４０は、例えば、任意に定めた基準位置から劣化情報を取得する位置まで自律的に移動した後に、劣化情報を取得することができてもよい。
ここで、自律的に移動とは、作業者からコマンドを受け付けた後、移動目標（劣化情報の取得位置）までの移動について追加のコマンド受付を要さないことをいう。より具体的には、目標位置を自動認識する機能や、移動中途に存する障害物を自動的に回避・除去等する機能を有する装置であってもよい。
また、任意に定めた基準位置とは、作業者が任意に決めた位置であってもよく、ケーブル５０の固定端５２であってもよい。作業者は、点検ロボット４０を当該基準位置に設置することにより、構造物の点検を始めることができる。
【００３３】
本実施形態の点検ロボット４０は、図２または図３に示すように用いられる装置とすることができる。より具体的には、点検ロボット４０は、構造物に沿って延在するケーブル５０に装着され、ケーブル５０の長手方向に移動することができる。
【００３４】
図２は、点検ロボット４０を橋梁７０の点検に用いた例を示す模式図である。このうち（ａ）はケーブル５０の横手方向から視た模式図であり、（ｂ）はケーブル５０の固定端５２からケーブル５０の長手方向に視た模式図である。
ここで、点検対象となるのは橋梁７０の下面である。当該下面の損傷を確認するため、点検ロボット４０を用いて当該下面を撮像して複数の画像データを取得した後、当該画像データを目視確認することを想定している。
【００３５】
橋梁７０の任意の地点に支柱９１と支柱９２を設置する。ケーブル５０は固定端５２で支柱９１に固定されている。支柱９２は先端に滑車９３を有しており、ケーブル５０は滑車９３を介してケーブル牽引装置６０に接続されている。ケーブル５０は、ケーブル牽引装置６０に牽引されることにより、緊張状態を保持している。
図２（ｂ）で示す通り、上述のように保持されたケーブル５０は二本あり、各ケーブル５０の間隔が一定となるように、橋梁７０下面の近傍で平行に張り渡されている。
【００３６】
点検ロボット４０は、上述のように張り渡された二本のケーブル５０に装着され、ケーブル５０の長手方向に移動することができる。より具体的には、点検ロボット４０は、ケーブル５０を挟み込む一組の車輪から成るケーブル把持部４８を四組備えており、ケーブル把持部４８の車輪を回転駆動することによって、ケーブル５０の長手方向に移動することができる。
【００３７】
点検ロボット４０の本体部４２の上面には制振台４４に装着されたカメラ４６が搭載される。カメラ４６は、少なくとも点検ロボット４０の進行方向（ケーブル５０の軸方向）と直交する方向に回転自在であり、所望の角度（撮像角度）で橋梁７０の下面を撮像することができる。
制振台４４は、ジンバル機構（図示せず）を有しており、当該ジンバル機構でカメラ４６又は本体部４２を制振することができ、カメラ４６の撮像ブレを抑制することができる。
【００３８】
図３は、点検ロボット４０を直立の建造物８０の点検に用いた例を示す模式図である。このうち（ａ）はケーブル５０の横手方向から視た模式図であり、（ｂ）はケーブル５０の固定端５２からケーブル５０の長手方向に視た模式図である。
ここで、点検対象となるのは建造物８０の壁面である。当該壁面の損傷を確認するため、点検ロボット４０を用いて当該壁面を撮像して複数の画像データを取得した後、当該画像データを目視確認することを想定している。
【００３９】
建造物８０の頂上付近に支柱９４を設置する。ケーブル５０は固定端５２で地面９６に固定されている。支柱９４は先端に滑車９５を有しており、ケーブル５０は滑車９５を介してケーブル牽引装置６０に接続されている。ケーブル５０は、ケーブル牽引装置６０に牽引されることにより、緊張状態を保持している。
図３（ｂ）で示す通り、上述のように保持されたケーブル５０は二本あり、各ケーブル５０の間隔が一定となるように、建造物８０壁面の近傍で平行に張り渡されている。
【００４０】
点検ロボット４０並びに点検ロボット４０が有する各部（本体部４２、制振台４４、カメラ４６、ケーブル把持部４８）については、図２の説明と同様である。
【００４１】
図２または図３に示したように点検ロボット４０を利用すれば、人力では高所に足場を組まなくては採取困難な橋梁７０の下面や建造物８０の壁面の画像データを取得することができる。
【００４２】
本実施形態では、点検ロボット４０が取得する劣化情報が画像データであるため、ケーブル５０を二本とし点検ロボット４０の安定移動を図っているが、この態様に限定されるものではない。すなわち、ケーブル５０は一本であってもよい。
【００４３】
また、本実施形態は、ケーブル５０に沿って移動する点検ロボット４０で説明するが、情報取得装置の移動方法はこれに限定されるものではない。ゴムタイヤやキャタピラで平面上を自走する情報取得装置であってもよい。
【００４４】
劣化診断支援システム１００は、ロボット操作装置３０（データベース作成装置）を備える。
ロボット操作装置３０は、作業員の操作を受け付け、当該操作に応じて点検ロボット４０に送信するコマンドを生成し、当該コマンドを点検ロボット４０に送信することによって、点検ロボット４０を制御する。
ロボット操作装置３０は、入力されたコマンドに応じて自走する点検ロボット４０（情報取得装置）により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報ごとに、点検ロボット４０により取得され当該劣化情報の構造物における位置を示す位置情報と、当該劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を対応付けたデータベースを作成する。
【００４５】
より詳細には、本実施形態の点検ロボット４０は、劣化情報を取得する度に、当該劣化情報に当該位置情報と当該時系列情報とを対応付けたデータ群を生成することができる。そして、本実施形態のロボット操作装置３０は、点検ロボット４０からデータ群を受信して格納し、単一の点検において格納された一または複数のデータ群からデータテーブルを作成することができる。さらに、ロボット操作装置３０は、ネットワーク２００を介して当該データテーブルと当該データテーブルに関連する劣化情報をデータベースサーバ１０に格納することができる。
ここで、単一の点検とは、特定の点検箇所における一連の点検のことである。本実施形態においては、ロボット操作装置３０の操作者が任意に定めた範囲内で行われる一連の劣化情報の取得のことであっても良いし、ロボット操作装置３０から入力されたコマンドに応じて点検ロボット４０が行う一連の作業が終了するまでに行われる劣化情報の取得のことであってもよい。すなわち、ロボット操作装置３０によりデータテーブルを作成するタイミングは、操作者が任意に決めても良いし、所定のアルゴリズムで自動的に決まっても良い。
【００４６】
前段で説明した一連の作業を繰り返し、ロボット操作装置３０は、データベースサーバ１０内に蓄積されたデータテーブルのそれぞれを関係付けることによって、当該劣化情報ごとに当該位置情報と当該時系列情報とを対応付けたリレーショナルデータベースを構築することができる。
【００４７】
図４は、ロボット操作装置３０のハードウェア構成を示す構成図である。
ロボット操作装置３０は、いわゆるコンピュータ端末である制御装置３００と、その周辺機器からなる。制御装置３００は、ＣＰＵ３７０とメモリ３５０とを有する。
ＣＰＵ３７０は、制御装置３００に組み込まれたソフトウェアの実行処理を行うハードウェアである。図４では単一であるかのように図示したが、複数のハードウェアを組み合わせることによって構成されてもよい。
メモリ３５０は、制御装置３００が処理すべきデータを一定期間保持するハードウェアである。なお、ここでメモリ３５０は、メインメモリやキャッシュメモリ等の記憶装置を含むハードウェアの総称として扱う。図４では単一であるかのように図示したが、一般的には異なるハードウェアを複数組み合わせて構成する。
制御装置３００は、メモリ３５０で保持されたデータやプログラムをＣＰＵ３７０で実行処理することにより、種々の機能を実現することができる。
【００４８】
ロボット操作装置３０は、操作者の操作を受け付ける入力ＩＦ３２を有している。ここで、入力ＩＦ３２とは操作ボタン、キーボード、マウス、マイクロフォン、タッチパネル等である。制御装置３００は、入力ＩＦ３２から受け付けた電気信号に応じて各種制御を実行することができる。
【００４９】
ロボット操作装置３０はモニタ３４を有している。制御装置３００は処理したデータをモニタ３４から表示出力可能に変換出力する画像制御回路３４０を有する。
ロボット操作装置３０はスピーカ３６を有している。制御装置３００は処理したデータをスピーカ３６から音声出力可能に変換出力する音声制御回路３６０を有する。
ロボット操作装置３０は通信ＩＦ３８を有している。制御装置３００は、外部ネットワーク（例えば、ネットワーク２００）と通信接続処理を行う通信制御回路３８０を有し、通信ＩＦ３８を介してネットワーク２００に接続している。
【００５０】
劣化診断支援システム１００は、クライアントＰＣ２０を備える。システム構成上、クライアントＰＣ２０は、ネットワーク２００を介してデータベースサーバ１０にアクセス可能である点でロボット操作装置３０と共通であり、点検ロボット４０に直接接続していない点でロボット操作装置３０と異なる。
クライアントＰＣ２０は単一であるかのように図示したが、複数であってもよい。
【００５１】
また、ここでは図示しないが、クライアントＰＣ２０は、ロボット操作装置３０と同様のコンピュータ端末であり、ＣＰＵ、メモリ、その他周辺機器を有している。
従って、必要なソフトウェアを組み込めば、クライアントＰＣ２０はロボット操作装置３０と同等の機能を有することが可能である。特に、データベースサーバ１０に構築するデータベースを利用する機能については、クライアントＰＣ２０とロボット操作装置３０とで重複して有してもよく、当該機能の一部を一方のみが有していてもよい。
本実施形態では、説明の便宜上、当該機能をロボット操作装置３０に集約させたものとして説明するが、実際には各装置の処理能力や、各装置の操作者（ユーザ）どうしの役割分担に関する取り決め等を勘案した上で、劣化診断支援システム１００を実現してもよい。
【００５２】
クライアントＰＣ２０と、ロボット操作装置３０と、データベースサーバ１０とは、ネットワーク２００を介して相互にアクセス可能に接続している。
ここで、ネットワーク２００とは、インターネットやＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の種々のコンピュータネットワーク又はその組合せで構成することができる。また、各構成要素とネットワーク２００との通信接続は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。
【００５３】
＜ロボット操作装置３０の機能＞
図５は、本実施形態のロボット操作装置３０の機能ブロック図である。
ロボット操作装置３０は、操作受付部３０１（操作受付手段）と、通信制御部３０２と、出力制御部３０３（出力手段）と、コマンド生成部３０４と、データベース格納部３０５と、データベース検索部３０６（検索手段）と、劣化情報解析部３１０と、を有する。また、劣化情報解析部３１０は、異常判断部３１１と、評価情報付与部３１２と、閾値設定部３１３と、パノラマ加工部３１４と、を含む。
【００５４】
コマンド生成部３０４は、操作受付部３０１によって受け付けられた操作に応じ、点検ロボット４０に送信するコマンドを生成する。
通信制御部３０２は、ロボット操作装置３０と接続している外部構成（例えば、点検ロボット４０やネットワーク２００）との間で行われる通信を制御しており、コマンド生成部３０４で生成されたコマンドを点検ロボット４０に送信する。
【００５５】
また、通信制御部３０２は、点検ロボット４０から随時送信してくるデータ群（取得した画像データと当該画像データごとに対応付けられた位置情報と時系列情報とを含む）を受信し、受信したデータ群はメモリ３５０に格納される。
データベース格納部３０５は、操作者の任意のタイミング又は所定のアルゴリズムで規定されたタイミングで、メモリ３５０に格納されたデータ群からデータテーブルを作成し、作成したデータテーブルと当該データテーブルに関連する画像データを、ネットワーク２００を介してデータベースサーバ１０に格納する。
より詳細には、データベース格納部３０５は、通信制御部３０２に指令を出して、ロボット操作装置３０とデータベースサーバ１０との間に通信接続を確立する。当該通信接続が確立された後に、データベース格納部３０５はデータベースサーバ１０にデータテーブルを格納する。
データベース格納部３０５は、データテーブルを格納する際、データベースサーバ１０内に既存のデータテーブルと、格納するデータテーブルとを関係づける。これにより、データベース格納部３０５は、複数のデータテーブルに偏在するデータ群を同一キーで検索可能に、データベースを構築することができる。
【００５６】
操作受付部３０１は、操作者（ユーザ）の操作を受け付ける。
データベース検索部３０６は、操作受付部３０１によって受け付けられた操作に応じ、少なくとも位置情報をキーとしてデータベースサーバ１０に格納された複数の画像データ（劣化情報）の中から一部を検索する。
出力制御部３０３は、データベース検索部３０６により検索された複数の画像データを、当該画像データごとに対応付けられた時系列情報に基づいて時系列に並べて、操作者が視認可能に出力する。
【００５７】
これにより、データベースサーバ１０に格納された劣化情報のうち、所望の位置で取得された劣化情報を機械的に抽出することができる。
【００５８】
操作受付部３０１は、例えば、図４に図示した入力ＩＦ３２であってもよい。
出力制御部３０３は、例えば、図４に図示したモニタ３４と画像制御回路３４０、並びにＣＰＵ３７０によるソフトウェア処理の組合せにより実現される機能であってもよい。
または、出力制御部３０３はスピーカ３６と音声制御回路３６０、並びにＣＰＵ３７０によるソフトウェア処理の組合せにより実現される機能であってもよい。あるいは、出力制御部３０３は、図示しない印刷出力手段（印刷プリンタ等）であってもよい。
データベース検索部３０６による検索方法、出力制御部３０３による出力方法については、後ほど詳述する。
【００５９】
異常判断部３１１は、データベースサーバ１０に格納された画像データ（劣化情報）を処理し、当該画像データに含まれる異常の有無を判断する。
評価情報付与部３１２は、異常判断部３１１による判断結果を示す評価情報を生成し、当該画像データに評価情報を付与する。
データベースサーバ１０は、評価情報を付与された画像データを格納する。
データベース検索部３０６は、位置情報と評価情報とをキーとしてデータベースサーバ１０から画像データを検索する。
すなわち、評価情報付与部３１２により処理された画像データ（劣化情報）は、当該画像データに含まれる異常の有無を示す評価情報を付与して、データベースサーバ１０に格納される。
【００６０】
これにより、作業者が目視確認する前に、ひび割れが存することが疑わしい画像データを機械的に絞り込むことができるので、劣化診断の作業負担を軽減しうる。
【００６１】
本実施形態において、評価情報付与部３１２によって付与される評価情報とは、画像データ（劣化情報）の異常の有無を真（Ｔｒｕｅ）／偽（Ｆａｌｓｅ）の二値で示す程度の簡易なもの（フラグ）とすることができる。
仮に、異常判断部３１１の処理によって異常の程度がより詳細に判断できるのであれば、評価情報は判断された異常の程度を詳細に含む情報であってもよい。
【００６２】
評価情報付与部３１２は、画像データごとに、当該画像データに付与した評価情報を対応付けたデータテーブルを作成し、データベースサーバ１０内に構築したデータベースに関係付けることができる。
【００６３】
異常判断部３１１は、画像データ（劣化情報）を処理して算出される劣化度合いを示す値と第一閾値Ｘとを比較して異常の有無を判断してもよい。この場合、第一閾値Ｘは、閾値設定部３１３により任意に設定可能とするのが好ましい。
このような処理を異常判断部３１１が行う態様は、以下のような場合が考えられる。
例えば、異常判断部３１１は、画像データに含まれるひび割れ（クラック）箇所をパターン認識により判定し、判定された当該箇所の大きさ（劣化度合いを示す値）を算出してもよい。そして、異常判断部３１１は、算出された当該大きさが所定の閾値（第一閾値Ｘ）より大きいとき、当該画像データに異常有りと判断してもよい。
これにより、所定の閾値より大きいと推測されるひび割れを撮像した画像データを判断することができる。
【００６４】
また、異常判断部３１１は、判断対象となる画像データ（劣化情報）と、当該画像データに対応付けられた位置情報をキーとしてデータベース検索部３０６により検索された画像データとを比較して変化度合いを示す値を算出し、算出された変化度合いを示す値が第二閾値Ｙより大きいか否かで異常の有無を判断してもよい。この場合、第二閾値Ｙは、閾値設定部３１３により任意に設定可能とするのが好ましい。
このような処理を異常判断部３１１が行う態様は、以下のような場合が考えられる。
例えば、異常判断部３１１は、判断対象となる画像データと比較対象となる画像データのそれぞれに含まれる輝度情報や色情報の分布の変化度合いを数値化する演算処理を行い、当該数値（変化度合いを示す値）が所定の閾値（第二閾値Ｙ）より大きいとき、判断対象の画像データに異常有りと判断してもよい。
これにより、同じ位置情報を条件として検索される、すなわち同一位置で撮像された画像データと推定される画像データどうしを比較して、所定の閾値より変化が大きい画像データを判断することができる。
【００６５】
本実施形態においては、点検ロボット４０が取得する劣化情報は画像データとして説明しているため、異常判断部３１１の判断処理は上述のように実行することができる。
一方で、劣化情報が構造物に発信した超音波の反射波（音響データ）であれば、異常判断部３１１の判断処理は、音響データの振幅や周波数（劣化度合いを示す値）と所定の閾値（第一閾値Ｘ）との比較処理とすることができる。また、判断対象の音響データと比較対象の音響データの波形の変化度合いを示す値と所定の閾値（第二閾値Ｙ）との比較処理とすることもできる。
【００６６】
閾値設定部３１３は、第一閾値Ｘ又は第二閾値Ｙの値を、操作受付部３０１によって受け付けられた操作者の操作に応じて設定（変更）することができる。
閾値設定部３１３の設定変更することによって、異常判断部３１１の判断処理の結果が変化する。従って、当該判断処理の度に評価情報付与部３１２はデータテーブルを作成してデータベースサーバ１０のデータベースに関係付けてもよいし、既に格納されたデータテーブルに変更点を追加してもよいし、変更箇所に変更点を上書きしてもよい。
【００６７】
パノラマ加工部３１４は、複数の画像データを元データとして、出力制御部３０３から出力した際に一のパノラマ画像として視認可能な一または複数の加工画像データを生成する。そして、パノラマ加工部３１４は、加工画像データと、当該加工画像データの元データである画像データとを対応付けたデータテーブルを作成し、当該加工画像データと当該データテーブルをデータベースサーバ１０内のデータベースに格納する。
すなわち、データベースサーバ１０は、加工画像データと、当該加工画像データの元データである画像データとを対応付けて格納する。
【００６８】
これにより、取得した画像データをパノラマ合成して表示出力可能となり、複数の画像データに跨がるひび割れの視認確認が容易になる。
【００６９】
ここで、一のパノラマ画像として視認可能な一または複数の加工画像データとは、当該パノラマ画像が一つの画像データファイルであってもよいし、複数の画像データファイルをつなぎ合わせて出力することによって、一つのパノラマ画像であるかのように操作者に視認させてもよいことを意味している。
【００７０】
パノラマ画像の出力方法、すなわち操作者にパノラマ画像をどのように視認させるかについては、後に詳述する。
【００７１】
＜点検ロボット４０の機能＞
図６は、本実施形態の点検ロボット４０の機能ブロック図である。
点検ロボット４０は、コマンド受付部４０１と、移動制御部４０２と、撮像制御部４０３と、通信制御部４０４と、加速度センサ４０５と、データ格納部４０６と、取得情報送信部４０７と、位置情報取得部４０８と、を有する。
なお、点検ロボット４０のハードウェア構成図は図示しないが、点検ロボット４０は各種制御回路を有しており、且つ、内蔵のＣＰＵやメモリを用いたソフトウェア処理も実行可能であり、これらを組み合わせることによって図６に示す各機能を実現している。
【００７２】
コマンド受付部４０１は、ロボット操作装置３０より送信されたコマンドを受け付ける。より詳細には、通信制御部４０４と通信制御部３０２とがデータの授受を行うことによって確立した通信接続を介して、コマンド受付部４０１は当該コマンドを受け付けることができる。
【００７３】
移動制御部４０２は、当該コマンドの受付に応じて、ケーブル把持部４８の回転駆動を制御して、点検ロボット４０をケーブル５０の長手方向に進退させることができる。
撮像制御部４０３は、当該コマンドの受付に応じて、カメラ４６の回転角度及びカメラ４６による撮像実行を制御して、被検体の構造物の画像データを取得することができる。
【００７４】
コマンド受付部４０１により受け付けるコマンドには、移動制御部４０２が移動制御に用いる情報として、移動開始点、一又は複数の移動目標位置、移動終了点等が含まれてもよい。
また、コマンド受付部４０１により受け付けるコマンドには、撮像制御部４０３が撮像制御に用いる情報として、ある移動目標位置におけるカメラ４６の撮影角度が一又は複数含まれてもよい。
【００７５】
これらの位置情報は、操作者が操作受付部３０１に手作業で入力してもよいし、規定の制御テーブルを利用してもよいが、本実施形態の劣化診断支援システム１００においては、データベースサーバ１０に格納された過去の位置情報を利用するのが好適である。
例えば、データベース検索部３０６を用いてデータベースサーバ１０から同一の基準位置を開始点とするデータ群を検索し、コマンド受付部４０１は検索されたデータ群に含まれる位置情報に基づいてコマンドを生成する。
【００７６】
上述のようにコマンド受付部４０１がコマンドを生成することにより、点検ロボット４０は、任意の基準位置から、データベース検索部３０６（検索手段）により検索された位置情報が示す位置まで移動した後に、画像データ（劣化情報）を取得することができる。
【００７７】
これにより、作業者のコマンド入力作業の負担が軽減され、過去に取得した画像データと同じ視点から撮影した（再現性の高い）画像データの取得が可能となる。
【００７８】
あるいは、データベース検索部３０６を用いてデータベースサーバ１０から同一の基準位置を開始点とし、且つ、評価情報が付与されているデータ群を検索し、コマンド受付部４０１は検索されたデータ群に含まれる位置情報に基づいてコマンドを生成する。
上述のようにコマンド受付部４０１がコマンドを生成することにより、点検ロボット４０は、任意の基準位置から、評価情報が付与された画像データを撮像した位置まで移動した後に、画像データを取得することができる。
【００７９】
これにより、過去に取得した画像データのうち、ひび割れを含む画像データと同じ視点から撮影した画像データの取得が可能となる。
【００８０】
位置情報取得部４０８は、点検ロボット４０の位置を測定し、位置情報を取得している。より詳細には、位置情報取得部４０８は、ケーブル把持部４８の回転駆動をモニタリングして基準位置からの移動距離を測定している。
位置情報取得部４０８で取得された移動情報に基づいて、移動制御部４０２は目標位置に到達したか否かを判断することができる。
【００８１】
検知部４０９は、ケーブル５０の長手方向に対して交差する方向へのケーブル５０の揺れを検知する。
より詳細には、検知部４０９は、点検ロボット４０（情報取得装置）の加速度を測定する加速度センサ４０５により測定された加速度から点検ロボット４０の走行方向に対して直交する方向への加速度を抽出し、抽出された当該加速度に基づいてケーブル５０の揺れを検知する。
【００８２】
ここで、ケーブル５０の揺れとは、ケーブル５０の長手方向に対して交差する方向へのケーブル５０の揺動が所定以上であることをいう。
検知部４０９がケーブル５０の揺れを検知する方法は幾通りか考えられるが、例えば、抽出した加速度の変動を監視し、監視された変動幅の大きさから判断してもよい。あるいは、抽出した加速度から点検ロボット４０の速度又は変位を算出し、算出された速度又は変位の大きさから判断してもよい。
【００８３】
本実施形態の点検ロボット４０は、カメラ４６の撮像により画像データを取得する点検を実行する。建造物の点検作業は屋外である場合が多く、風の影響等によってケーブル５０が揺れることも想定される。
本実施形態の点検ロボット４０は、加速度センサ４０５と検知部４０９を有しているので、ケーブル５０の揺れを検知することができ、大きな揺れを検知する場合には、一時的に撮像作業を自動で中断することができる。
より具体的には、撮像制御部４０３は、検知部４０９によりケーブル５０の横揺れが検知されたとき、カメラ４６による撮像を待機することができる。
【００８４】
言い換えると、撮像制御部４０３は、検知部４０９が検知したケーブル５０の横揺れ（すなわち点検ロボット４０の揺れ）の大きさが所定以上であるときに情報取得装置（点検ロボット４０）が画像データを取得することを制限するとよい。撮像制御部４０３は、情報取得装置（点検ロボット４０）が劣化情報（画像データ）を取得することを制限する取得制限手段として機能する。撮像制御部４０３が点検ロボット４０による画像データの取得を制限するケーブル５０の横揺れの閾値（制限閾値）は、検知部４０９のメモリ３５０（図４参照）に予め記憶されている。撮像制御部４０３は、検知部４０９により検知されたケーブル５０の横揺れが上記の制限閾値以上である場合にカメラ４６による撮像を待機し、ケーブル５０の横揺れが制限閾値未満となった場合にカメラ４６による撮像を再開させる。これにより、ケーブル５０の横揺れに起因してカメラの撮像ブレが発生する間に劣化情報（画像データ）を取得することが回避される。このため、カメラの撮像ブレに起因して、構造物の正常な表面を撮影した画像データにひび割れが誤検出されたり、逆に現存するひび割れが検出されなかったりする不具合が回避されるなど、取得される画像データの精度が低下することが防止される。
【００８５】
また、点検ロボット４０は、検知部４０９によりケーブル５０の揺れが検知されたことをケーブル牽引装置６０に送信し、ケーブル牽引装置６０は、その検知に応じてケーブル５０の張力を調整することによって、ケーブル５０の揺れを抑制しうる。この詳細については、後述する。
【００８６】
データ格納部４０６は、カメラ４６により撮像された画像データごとに、データＩＤ、当該画像データが撮像された時刻を示す時刻情報、当該画像データの位置を示す位置情報等を対応付けて、点検ロボット４０に内蔵されたメモリ（図示せず）に格納する。
ここで画像データの位置を示す位置情報は、より具体的には、受け付けたコマンドに含まれる基準位置の情報と、位置情報取得部４０８により取得された撮像時の位置情報と、撮像制御部４０３がカメラ４６に指令した撮影角度と、を含むことができる。
【００８７】
取得情報送信部４０７は、データ格納部４０６により格納された画像データを含むデータ群を、ロボット操作装置３０に送信する。
ここで、取得情報送信部４０７が当該データ群を送信するタイミングは、特に限定されない。例えば、画像データが撮像する度に送信することが可能で、且つロボット操作装置３０にて受信された当該画像データをモニタ３４上に表示出力可能であれば、ほぼリアルタイムに近い状態で、操作者は点検ロボット４０による画像データ取得を監視することができる。
【００８８】
＜ケーブル牽引装置６０の機能＞
図７は、本実施形態のケーブル牽引装置６０の機能ブロック図である。
ケーブル牽引装置６０は、牽引部６０１と、牽引制御部６０２と、張力計測部６０４と、を有する。牽引部６０１はケーブル５０を牽引する。牽引制御部６０２は牽引部６０１を制御する。張力計測部６０４はケーブル５０に生じる張力を計測する。
ケーブル牽引装置６０は、張力計測部６０４が計測した張力に基づいて、牽引制御部６０２が牽引部６０１を制御することにより、ケーブル５０の張力を調整することができる。
【００８９】
ケーブル牽引装置６０（張力調整手段）が、ケーブル５０の張力を調整することにより、ケーブル５０は緊張状態で保持されうる。
点検ロボット４０はケーブル５０に装着され、ケーブル５０に沿って移動する構成となっており、ケーブル５０の振動は直接的に点検ロボット４０に伝わるため、ケーブル５０は緊張状態であることが好ましい。
【００９０】
ケーブル牽引装置６０（張力調整手段）は、ケーブル５０の長手方向に対して交差する方向へのケーブルの揺れを検知する検知部４０９（検知手段）から取得する。検知部４０９によるケーブルの揺れの検知に応じてケーブル５０の張力を増減し、ケーブル５０の固有振動数を調整することによりケーブル５０の揺れを減衰させる。
これにより、ケーブル牽引装置６０はケーブル５０の横揺れ（長手方向に対して交差する方向への揺れ）を抑制しうる。
【００９１】
ケーブル牽引装置６０は、少なくとも点検ロボット４０の通信制御部４０４と通信接続可能な通信制御部６０３を有している。当該通信接続は、有線であっても無線であっても構わない。
この通信接続を利用し、ケーブル牽引装置６０は、検知部４０９が検知したケーブル５０の横揺れを受信することができる。
【００９２】
ケーブル牽引装置６０によるケーブル５０の横揺れの抑制について、以下にその原理について説明する。
【００９３】
橋梁７０や建造物８０等の高所作業においては、風向や風力が一定ではない。種々の成分が混在する中で、ケーブル５０の固有振動を励起する成分の風が吹いている状態において、ケーブル５０の横揺れが大きくなるものと考えられる。
【００９４】
一般に、ケーブル５０の固有振動数ｆ０と張力Ｔの関係式として弦の振動の式が用いられる。ところが、支点条件、ケーブルの曲げ剛性、傾斜角などの影響を受けて、実際の現場では固有振動数ｆ０と張力Ｔとは、一律の関係とはならない。この影響を補正するために、実測データをもとにした補正値αを設定する。
ここで、補正値αは、ケーブル５０の張力の実測値と、振動法によってケーブル５０の固有振動数から算出したケーブル５０の張力の比によって決定する。
【００９５】
なお、この関係式において、点検ロボット４０の自重は考えないものとする。実際の固有振動数ｆ０と張力Ｔの関係はケーブル５０上の点検ロボット４０の位置によって複雑に変化するものであり、厳密に関係式を導出するのは容易ではない。
ここでは、これらの関係の傾向性を全体的に理解するため、あえてシンプルなモデルを用いる。
【００９６】
ケーブル５０の基本的な固有振動数は式（１）で表すことができる。
【数１】
2015111111.tif 000003
ｍ：振動モード次数
Ｌ：弦（ケーブル５０）の長さ（ｍ）
Ｔ：張力（ｋｇ）
Ｗ：弦（ケーブル５０）の単位長さ当たりの重量（ｋｇ）
ｇ：重力加速度（ｍ／ｓ２）
ただし、ｇ＝９．８（ｍ／ｓ２）とする。
【００９７】
式（１）を変換することにより、ケーブル５０の張力Ｔは式（２）で表すことができる。ただし、式（２）の張力Ｔは実測値とする。
【数２】
2015111111.tif 000004
ただし、ｍ＝１とする。なお、補正値α１は補正値αの一例である。
【００９８】
ケーブル５０の曲げ剛性を考慮すると、張力Ｔは式（３）となる。ただし、式（３）の張力Ｔも実測値とする。
【数３】
2015111111.tif 000005
なお、補正値α２は補正値αの一例である。
【００９９】
ここで、式（３）におけるＫｓは式（４）〜式（７）のように表されている。
【数４】
2015111111.tif 000006
【数５】
2015111111.tif 000007
【数６】
2015111111.tif 000008
【数７】
2015111111.tif 000009
ＥＩ：ケーブル５０の曲げ剛性
【０１００】
本実施形態のケーブル５０は３ｍｍ程度の細いワイヤーを用いるため、曲げ剛性は十分に小さい値となり、ξ＞１００、Ｋｓ＝１となる。
すなわち、本実施形態においては曲げ剛性を考慮しない式（２）が成り立つと考えてよく、固有振動数ｆ０は、張力Ｔの平方根に比例するものと考え得る。ただし既述の通り、これはケーブル５０上における固有振動数ｆ０と張力Ｔの全体的な傾向性を概ね示すものであって、厳密なものではない。しかし、上記の原理によって、固有振動数ｆ０と張力Ｔとの間には正の相関関係が成立することについては概ね間違いないと言える。
【０１０１】
本実施形態のケーブル牽引装置６０は、ケーブル５０の横揺れの検知に応じてケーブル５０の張力を増減することによって、ケーブル５０の固有振動数が変化する。初期状態で周囲の風によりケーブル５０の固有振動が励起されていたが、その固有振動数が変化することにより当該風との関係が崩れるので、ケーブル５０における揺動エネルギーの内部損失と、ケーブル５０が受ける空気抵抗等が影響して、ケーブル５０の揺動を減衰させることができる。
【０１０２】
ケーブル牽引装置６０によるケーブル５０の張力の増減について、その増減量は状況に応じて異なるが、例えば、ケーブル牽引装置６０は、単一の点検において行われた他の調整と異なる割合（例えば、初回は初期値の８０％、二回目は初期値の９０％等）で増減してもよく、異なる調整量（例えば、初回は初期値からマイナス１０ｋＮ、二回目は初期値からプラス２０ｋＮ等）で増減してもよい。あるいは、ケーブル牽引装置６０は、前回行われた調整で張力を増加させたならば次回に行う調整は張力を減少させてもよく、前回行われた調整で張力を減少させたならば次回に行う調整は張力を増加させてもよい。
【０１０３】
なお、本実施形態では、ケーブル５０の横揺れ検知を点検ロボット４０（加速度センサ４０５と検知部４０９）により実現したが、この態様に限られない。
例えば、ケーブル牽引装置６０が、加速度センサ４０５の計測した加速度を受信し、受信した加速度に基づいてケーブル５０の横揺れを検知してもよい。あるいは、ケーブル牽引装置６０が、張力計測部６０４により計測された張力に基づいて横揺れを検知してもよい。また、ロボット操作装置３０の操作者が目視によりケーブル５０の横揺れを検知してもよい。
【０１０４】
＜劣化診断支援システム１００を利用した点検方法＞
図８は、本実施形態の劣化診断支援システム１００を利用した点検方法のフローチャートである。
ここでは、点検ロボット４０による画像データ（劣化情報）の取得と、取得した情報をデータベースサーバ１０に格納する方法について説明する。
【０１０５】
まず、入力されたコマンドに応じて自走する点検ロボット４０（情報取得装置）により、被検体である構造物の劣化診断に用いる画像データ（劣化情報）を取得する（劣化情報取得ステップ：Ｓ１０１）。
次に、Ｓ１０２にて取得された当該画像データの構造物における位置を示す位置情報と、当該画像データを取得した時点を示す時系列情報と、を劣化情報ごとに対応付けてデータベースサーバ１０（データベース）に格納する（格納ステップ：Ｓ１０２）。
【０１０６】
図９は、本実施形態の劣化情報取得ステップ（Ｓ１０１）を詳細に説明するフローチャートである。
点検ロボット４０（コマンド受付部４０１）は、ロボット操作装置３０からコマンドを受け付ける（コマンド受付ステップ：Ｓ２０１）。
点検ロボット４０は、Ｓ２０１にて受け付けたコマンドに基づいて移動目標（画像データを撮像する位置）を決定し（移動目標決定ステップ：Ｓ２０２）、Ｓ２０２で決定した位置まで移動する（移動ステップ：Ｓ２０３）。
【０１０７】
移動ステップＳ２０３について、より具体的に言えば、構造物に沿って延在し、緊張状態で保持されるケーブル５０に装着されている点検ロボット４０（情報取得装置）が、ケーブル５０の長手方向に移動する。
仮に、Ｓ２０３の途中で、ケーブル５０の長手方向に対して交差する方向へのケーブル５０の揺れを検知したとき（検知ステップ）、ケーブル牽引装置６０は、ケーブル５０の揺れの検知に応じてケーブル５０の張力を増減し、ケーブル５０の固有振動数を調整することによりケーブル５０の揺れを減衰させる（張力調整ステップ）。
すなわち、後述の撮像ステップＳ２０５（情報取得ステップ）は、ケーブル５０の揺れが減衰された後に行われる。
【０１０８】
点検ロボット４０は、Ｓ２０１で受け付けたコマンドに基づいて撮像角度（カメラ４６の回転角度）を決定し（撮像角度決定ステップ：Ｓ２０４）、Ｓ２０４で決定された撮像角度で撮像し、画像データを取得する（撮像ステップ：Ｓ２０５）。
厳密に言えば、画像データ（劣化情報）を取得するタイミングは、Ｓ２０５であるため、図８のＳ１０１（劣化情報取得ステップ）はＳ２０５であるとも言えるし、あるいはＳ１０１はＳ２０１〜Ｓ２０９の全てを含むとも言える。
【０１０９】
点検ロボット４０は、Ｓ２０５で取得された画像データに環境情報を付与する（環境情報付与ステップ；Ｓ２０６）。ここで、環境情報とは、画像データに対応付けられるデータ群のことであり、具体的には、画像データのデータＩＤ、撮像した年月日（試験日）、撮像した時刻（時刻情報）、本試験の点検範囲（基準位置）、設置された位置からの移動距離（取得位置）、カメラ４６の回転角度（撮像角度）等を含むデータ群である。
【０１１０】
点検ロボット４０は、Ｓ２０６で環境情報を付与された画像データを内蔵のメモリ（図示せず）に格納する（データ格納ステップ：Ｓ２０７）。
点検ロボット４０は、現在位置（Ｓ２０３で移動した位置）における撮像が終了か否かを判断する（撮像終了判断ステップ：Ｓ２０８）。終了しないのであれば（Ｓ２０８のＮＯ）であれば、再びＳ２０４に戻って、Ｓ２０４以降のステップを繰り返す。
【０１１１】
点検ロボット４０は、取得した画像データのすべてに環境情報を付与してメモリに格納してもよく、または一部の画像データを選択して環境情報を付与してメモリに格納してもよい。たとえば、検知部４０９が検知したケーブル５０の横揺れ（点検ロボット４０の揺れ）の大きさが所定以上であるときに取得された画像データは、環境情報を付与せず、またはメモリに格納しないこととしてもよい。すなわち、上述したように検知部４０９が検知したケーブル５０の横揺れ（すなわち点検ロボット４０の揺れ）の大きさが制限閾値以上であるときに撮像制御部４０３は点検ロボット４０が画像データを取得することを制限してもよく、またはこれに代えて、画像データを取得したうえでデータベースサーバ１０（図１参照）に格納する時点でこれを排除してもよい。このほか、ケーブル５０の横揺れ（点検ロボット４０の揺れ）の大きさが制限閾値以上であるときに取得された画像データに対して、異常判断部３１１による後述の異常判断ステップ（Ｓ３０１：図１１）をスキップするためのフラグ（スキップフラグ）を付与してもよい。
【０１１２】
Ｓ２０８で終了と判断されれば（Ｓ２０８のＹＥＳ）、点検ロボット４０は現在位置（Ｓ２０３で移動した位置）で移動終了か否か（コマンドで指定された移動終了点に到着したか否か）を判断する（移動終了判断ステップ：Ｓ２０９）。終了しないのであれば（Ｓ２０９のＮＯ）であれば、再びＳ２０２に戻って、Ｓ２０２以降のステップを繰り返す。
【０１１３】
Ｓ２０９で移動終了と判断されれば（Ｓ２０９のＹＥＳ）、点検終了である。この場合、点検ロボット４０は点検終了した旨を、ロボット操作装置３０に報知してもよい。
【０１１４】
以上、本実施形態では点検ロボット４０（情報取得装置）をケーブル５０に沿って走行させることを例示したが、本発明はこれに限られない。情報取得装置は、たとえば上述したようにゴムタイヤやキャタピラで自走してもよい。このとき、平坦面ではなく各種の凹凸を有する凹凸面上を情報取得装置が走行する場合には、凹凸の乗り越え時に情報取得装置に揺れが生じるため画像データなどの劣化情報を正確に取得することが困難となる。
【０１１５】
このため、情報取得装置が凹凸面上を走行する場合、加速度測定手段（加速度センサ４０５：図６参照）で情報取得装置の加速度を測定して情報取得装置の揺れを検知するとよい。具体的には、検知部４０９（検知手段）は、加速度測定手段（加速度センサ４０５）により測定された加速度から情報取得装置の走行方向と直交する方向への加速度を抽出し、抽出された当該加速度に基づいて情報取得装置の揺れを検知するとよい。これにより、たとえば情報取得装置が凸部を乗り越えて前後方向に走行する場合など、走行方向に対して直交する上下方向や左右方向の加速度を、検知部４０９は情報取得装置の揺れとして検知する。
【０１１６】
そして、検知部４０９が検知した当該揺れの大きさが所定の制限閾値以上であるとき、撮像制御部４０３（取得制限手段）は、情報取得装置が劣化情報（画像データ）を取得することを制限するとよい。すなわち、走行方向と直交する方向への情報取得装置の加速度に基づいて情報取得装置の揺れを検知し、検知された揺れの大きさが所定以上であるとき、劣化情報取得ステップ：Ｓ１０１（図８参照）にて劣化情報を取得することを制限する。これにより、揺れに起因してカメラの撮像ブレや焦点ずれが発生する間に劣化情報（画像データ）を取得することが回避される。
【０１１７】
また、撮像制御部４０３が劣化情報（画像データ）の取得を制限することに代えて、走行方向と直交する方向への情報取得装置の加速度に基づいて情報取得装置の揺れを検知し、検知された揺れの大きさが所定の制限閾値以上であるときにおこなわれた劣化情報取得ステップ：Ｓ１０１（図８参照）で取得された劣化情報を、格納ステップ：Ｓ１０２にてデータベースに格納することを制限してもよい。
【０１１８】
このほか、異常判断ステップ（Ｓ３０１：図１１）において、異常判断部３１１（図５参照）は、検知手段（検知部４０９）が検知した揺れの大きさが所定の制限閾値以上であるときに取得された劣化情報（画像データ）を除いて、他の劣化情報に含まれる異常の有無を判断してもよい。
【０１１９】
図１０は、データベース格納ステップ（Ｓ１０２）で格納されるデータテーブルの概念を表す図である。
図１０は、概念を表すものであって、実際に処理されるデータテーブルはコンピュータ端末により情報処理可能な言語で構成されればよい。
【０１２０】
ここで、データＩＤとは、劣化情報（画像データ）ごとに付与される識別番号である。シーケンスに付与されてもよいし、ランダムに付与されてもよいし、所定のアルゴリズムに従って付与されてもよい。
【０１２１】
試験日とは、撮像した年月日を示す情報であって、本実施形態の時系列情報に含めてもよいし、含めなくてもよい。また、その生成元は、劣化診断支援システム１００に含まれる構成要素の何れでもよい。
時刻情報とは、撮像した時刻を示す情報であって、本実施形態の時系列情報に含めてもよいし、含めなくてもよい。また、その生成元は、劣化診断支援システム１００に含まれる構成要素の何れでもよい。
本実施形態の時系列情報としては、試験日と時刻情報とを組み合わせた情報としてもよい。
【０１２２】
基準位置とは、点検範囲となる領域の何処かであって、点検ロボット４０が設置される位置（移動開始点）を少なくとも含む情報である。本実施形態においては、点検ロボット４０の移動開始点と移動終了点とを含んでもよい。図示される「Ｘ橋Ａ−Ｂ」とは、移動開始点がＸ橋のＡ地点であり、移動終了点がＸ橋のＢ地点であることを意味している。
取得位置とは、画像データを取得した際の点検ロボット４０（カメラ４６）の位置である。例えば、基準位置が示す位置（移動開始点）からの移動距離とすることができる。
撮像角度とは、取得位置から視た画像データの角度位置である。例えば、カメラ４６の回転角度とすることができる。図１０においては、カメラ４６が重力方向の反対に向いているときの撮像角度を「０°」と表記している。
本実施形態の位置情報としては、基準位置と取得位置と撮像角度とを組み合わせた情報としてもよい。
【０１２３】
画像データ格納アドレスとは、当該画像データを格納したデータベースサーバ１０（データベース）内の場所（アドレス）を示すものである。ここでいう場所とは、情報処理における記憶領域のアドレスを意味し、本実施形態の位置情報に含まれるものではない。
本実施形態においては、画像データ格納アドレスとは、データベースサーバ１０内に画像データを格納する装置（例えば、ロボット操作装置３０）により生成されるものである。
【０１２４】
＜劣化診断支援システム１００を利用したデータ整理方法＞
図１１は、本実施形態の劣化診断支援システム１００を利用したデータ整理方法のフローチャートである。
ここでは、解析作業の事前に、データベースサーバ１０に格納した画像データを、ロボット操作装置３０でコンピュータ処理し、解析作業にかかる負担軽減を図りうるデータ整理方法について説明する。
【０１２５】
ロボット操作装置３０の異常判断部３１１は、データベースサーバ１０（データベース）に格納された画像データ（劣化情報）を処理し、当該画像データに含まれる異常の有無を判断する（異常判断ステップ：Ｓ３０１）。
ロボット操作装置３０の評価情報付与部３１２は、Ｓ３０１における判断結果を示す評価情報を生成し、当該画像データに評価情報を付与し、評価情報を付与された画像データをデータベースに格納する（評価情報付与ステップ：Ｓ３０２）。
これにより、後述する検索ステップＳ４０２にて、位置情報と評価情報とをキーとしてデータベースサーバ１０から画像データを検索することができ、所望の位置で異常の恐れがある画像データを検索することができる。
【０１２６】
異常判断部３１１は、データベースサーバ１０に格納された全部または一部の画像データを対象として異常判断ステップを行う。具体的には、ケーブル５０の横揺れ（点検ロボット４０の揺れ）の大きさが制限閾値以上であるときに取得されてスキップフラグが付与された画像データを除いて異常判断部３１１は異常の有無を判断してもよい。
【０１２７】
ロボット操作装置３０のパノラマ加工部３１４は、複数の画像データを元データとして、出力した際に一のパノラマ画像として視認可能な一または複数の加工画像データを生成する。そして、加工画像データと、当該加工画像データの元データである画像データとを対応付けたデータテーブルを作成し、当該加工画像データと当該データテーブルとをデータベースサーバ１０に格納する（パノラマ加工ステップ：Ｓ３０３）。
【０１２８】
図１２は、評価情報付与ステップ（Ｓ３０２）で生成されるデータテーブルの概念を表す図である。
図１２についても図１０と同様に、概念を表すものであって、実際に処理されるデータテーブルはコンピュータ端末により情報処理可能な言語で構成されればよい。
【０１２９】
ここで、画像データ格納アドレスとは、Ｓ３０２で評価情報を付与された画像データが格納されているデータベースサーバ１０内の位置（アドレス）である。
評価情報とは、対応付けられた画像データの異常の有無を示す情報である。図１２で図示した事例では、評価情報は「有」「無」の二値で示すことができる。
【０１３０】
図１３は、パノラマ加工ステップで生成されるテーブルの概念を表す図である。
図１３についても図１０と同様に、概念を表すものであって、実際に処理されるデータテーブルはコンピュータ端末により情報処理可能な言語で構成されればよい。
【０１３１】
ここで、画像データ格納アドレスとは、パノラマ加工に使用した元データである画像データが格納されているデータベースサーバ１０内の位置（アドレス）である。
加工処理ＩＤとは、パノラマ加工を実行するごとに付与される識別番号である。シーケンスに付与されてもよいし、ランダムに付与されてもよいし、所定のアルゴリズムに従って付与されてもよい。
表示位置とは、同一のパノラマ加工で処理された（同一の加工処理ＩＤに対応付けられた）複数の加工画像データを一のパノラマ画像として表示する際の位置を示す情報である。例えば、図１３で図示される「１５／２０」とは、２０枚の加工画像データからなる一のパノラマ画像を表示する際に、２０箇所のうち１５番目の位置に表示されることを意味している。
加工画像データ格納アドレスとは、パノラマ加工された加工画像データが格納されているデータベースサーバ１０内の位置（アドレス）である。
【０１３２】
＜劣化診断支援システム１００を利用したデータ解析方法＞
図１４は、本実施形態の劣化診断支援システム１００を利用したデータ解析方法のフローチャートである。
ここでは、データベースサーバ１０を活用して、画像データを解析する方法について説明する。
【０１３３】
ロボット操作装置３０は、操作者の操作に応じ、検索条件を設定する（検索条件設定ステップ：Ｓ４０１）。
ここで、検索条件の設定とは、例えば、操作受付部３０１を用いた検索キーの入力や閾値設定部３１３による閾値設定等が含まれてもよい。
この検索条件の設定方法については、キー入力であってもよいし、音声入力であってもよいし、表示画面上に表示された画像データ又は文字データをクリック又はタッチして入力してもよいし、これらの組合せであってもよい。
【０１３４】
ロボット操作装置３０は、操作者（ユーザ）の操作に応じ、少なくとも位置情報をキーとしてデータベースサーバ１０に格納された複数の画像データ（劣化情報）の中から一部を検索する（検索ステップ：Ｓ４０２）。
Ｓ４０２にて検索された複数の画像データを、当該画像データごとに対応付けられた時系列情報に基づいて時系列に並べて、操作者が視認可能に出力する（出力ステップＳ４０３）。
【０１３５】
図１５は、出力ステップ（Ｓ４０３）でモニタに表示出力される画面の一例である。
ここで図示されるのは、例えば、Ｓ４０２で「基準位置：Ｘ橋Ａ−Ｂ」、「試験日：２０１３年１０月２９日」「評価情報：有」をキーとして検索した結果を表示出力した画面である。
なお、検索キーとして使用した「基準位置：Ｘ橋Ａ−Ｂ」、「試験日：２０１３年１０月２９日」「評価情報：有」といった項目は、画面上で重複表記となるため表示しなくてもよい。
【０１３６】
ここで、操作者がＩＤ１０３の画像データに写されたひび割れの経年変化について調査したいと考えたら、検索条件を「基準位置：Ｘ橋Ａ−Ｂ」「取得位置：３０５ｃｍ」「撮像角度：２０°」と再設定することができる（Ｓ４０１）。
【０１３７】
図１６は、出力ステップ（Ｓ４０３）でモニタに表示出力される画面の一例である。
例えば、「基準位置：Ｘ橋Ａ−Ｂ」「取得位置：３０５ｃｍ」「撮像角度：２０°」をキーとして検索した結果を表示出力した画面である。
【０１３８】
図示されるとおり、ＩＤ０５３は評価情報では「無」とされているものの、視認では小さなひび割れが目視できる。
操作者はこれを受けて、同一試験日の画像データの異常判断の閾値を変えて解析し直すこともできる。
【０１３９】
ここで、図１６では評価情報の「有」「無」を文字データとして表記する事例を図示したが、操作者が視認しやすい報知方法、例えば、画像データや文字データの色を変える等を組み合わせてもよい。
【０１４０】
図１７は、出力ステップ（Ｓ４０３）でモニタに表示出力される画面の一例である。より具体的には、画像ＩＤ２０１〜画像ＩＤ２１６の１６枚の画像データをパノラマ加工して、１６枚の加工画像データを生成し、これらをつなぎ合わせて一のパノラマ画像として表示出力した画面である。
【０１４１】
本実施形態では、データベースサーバ１０は、加工画像データと、当該加工画像データの元データである画像データとを一対一で対応付けて格納しており、元データの画像データＩＤを加工画像データが共有しているものとする。
ロボット操作装置３０（出力制御部３０３）は、複数の加工画像データ（ＩＤ２０１〜ＩＤ２１６）を一のパノラマ画像として表示出力する。
ロボット操作装置３０（データベース検索部３０６）は、操作受付部３０１によって受け付けた操作者（ユーザ）の操作に応じて、出力制御部３０３により表示出力された複数の加工画像データの一部を選択し、選択した当該加工画像データに画像データを介して対応付けられている位置情報をキーとして、当該位置情報に対応付けられている画像データを検索してもよい。
【０１４２】
より具体的に言えば、パノラマ画像として表示出力されている加工画像データはそれぞれ、一対一で元データである画像データと対応付けられているので、ロボット操作装置３０は、表示出力された加工画像データから、その元データの位置情報を割り出すことができる。
従って、操作者は表示出力されたパノラマ画像上でひび割れを視認して、当該ひび割れが写し出された加工画像データを選択した場合、ロボット操作装置３０は当該加工画像データの位置（正確にはその元データに対応付けられた位置情報が示す位置）における画像データを時系列に並べて出力することができる。
【０１４３】
例えば、ＩＤ２０６とＩＤ２１０に跨がって表示されるひび割れを確認するために、ＩＤ２０６とＩＤ２１０とを含むパノラマ画像を出力したとする。この場合に、操作者は当該パノラマ画像上にＩＤ２１６にもひび割れを写し出されていることを視認することができる。そして、操作者はＩＤ２１６のひび割れについても調査をするべく、当該画像データに関してデータベースサーバ１０から検索することができる。
【０１４４】
図１７において、ＩＤ２０１〜ＩＤ２１６の加工画像データは、重複箇所なく、つなぎ合わせられているかのように図示したが、加工画像データどうしで重複箇所が発生してもよい。重複箇所が発生する場合、それを操作者が視認可能に図示してもよいし、図示しなくてもよい。
【０１４５】
ここでは、パノラマ画像を出力することによって、確認したい画像データ（加工画像データ）と併せて周囲の画像データ（加工画像データ）を確認できる事例を説明したが、次のような方法によっても、周囲の画像データを確認することができる。
例えば、任意の位置情報と、当該位置情報が示す位置の近傍を示す位置情報とを対応付けてデータベースサーバ１０に格納しておく。このようにデータベースを構築しておけば、仮に操作者が位置情報をキーとして検索したとき、当該位置情報に対応付けられた画像データと併せて、当該位置情報が示す位置の近傍を示す位置情報と対応付けられた画像データも表示出力することができる。
【０１４６】
ここまで実施形態を示して本発明を説明したが、これらは一例である。また、本発明の各種の構成要素は、個々に独立した存在である必要はなく、複数の構成要素が単一の構成要素として構成されていること、一つの構成要素が複数の構成要素に分割されて形成されていること、ある構成要素が他の構成要素の一部であること、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していること、等を許容する。
また、上述した各種の構成要素は、必ずしも必須の構成要素ではなく、本発明の効果を阻害しない程度に省いても構わないし、同等に機能又は作用する他の構成要素に代えてもよい。
【０１４７】
上述したように、クライアントＰＣ２０とロボット操作装置３０とは、ネットワーク２００を介してデータベースサーバ１０にアクセス可能である点において共通である。従って、実施形態で説明したロボット操作装置３０が有する機能のうち、データベースサーバ１０にアクセスすることで実現可能となる機能はクライアントＰＣ２０で実現することも可能である。すなわち、クライアントＰＣ２０も、ロボット操作装置３０と同様に、本実施形態のデータベース作成装置とすることができる。
例えば、ロボット操作装置３０は図８等で説明した点検段階で用いる装置であり、クライアントＰＣ２０は図１１等で説明したデータ整理、図１４等で説明したデータ解析に用いる装置として使い分けてもよい。
【０１４８】
本実施形態では、劣化診断に用いる劣化情報を取得してデータベースに格納し、蓄積された劣化情報を時系列に並べてユーザに視認させることについて説明した。しかし、一部の技術特徴は、必ずしも経時的に点検し、時系列での確認を要しない単発的な点検においても利用可能なものである。
【０１４９】
例えば、本実施形態は以下の技術思想を包含する。
入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により取得され、被検体である構造物の点検に用いる点検情報を格納するデータベース（例えば、データベースサーバ１０）と、前記データベースに格納された前記点検情報を処理し、当該点検情報に含まれる異常の有無を判断する異常判断手段（例えば、異常判断部３１１）と、前記異常判断手段による判断結果を示す評価情報を生成し、当該点検情報に前記評価情報を付与する評価情報付与手段（例えば、評価情報付与部３１２）と、ユーザの操作の操作に応じ、少なくとも前記評価情報をキーとして前記データベースに格納された複数の前記点検情報の中から一部を検索する検索手段（例えば、データベース検索部３０６）と、前記検索手段により検索された前記点検情報を前記ユーザが視認可能に出力する出力手段（例えば、出力制御部３０３）と、を備える点検システム。
【０１５０】
この点検システムにより、ユーザは評価情報をキーとして異常有りと推測される点検情報を、データベースから検索して目視で確認することができる。従って、膨大な点検情報を絞り込んで診断することができ、点検の負担を軽減しうる。
【０１５１】
さらに、本実施形態は以下の技術思想を包含する。
被検体である構造物に沿って延在し、緊張状態で保持されるケーブルに装着され、前記ケーブルの長手方向に自走して点検情報を取得する点検装置（例えば、点検ロボット４０）を用いた点検方法であって、前記ケーブルの長手方向に対して交差する方向に揺れる前記ケーブルの張力を増減し、前記ケーブルの固有振動数を調整することにより前記ケーブルの揺れを減衰させ、前記ケーブルの揺れが減衰された後に、前記点検装置により点検情報を取得する点検方法。
【０１５２】
この点検方法により、張り渡されたケーブルを自走する点検装置を用いた点検において、当該ケーブルの横揺れを減衰させ、安定姿勢を確保した上で点検情報を取得することができる。
【０１５３】
さらに、本実施形態は以下の技術思想を包含する。
（１）入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置と、前記情報取得装置により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を格納するデータベースと、を備える劣化診断支援システムであって、前記データベースは、前記情報取得装置により取得され前記劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、前記劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けて格納する劣化診断支援システム。
（２）ユーザの操作を受け付ける操作受付手段と、前記操作受付手段によって受け付けられた前記操作に応じ、少なくとも前記位置情報をキーとして前記データベースに格納された複数の前記劣化情報の中から一部を検索する検索手段と、前記検索手段により検索された複数の前記劣化情報を、当該劣化情報ごとに対応付けられた前記時系列情報に基づいて時系列に並べて、前記ユーザが視認可能に出力する出力手段と、を備える（１）に記載の劣化診断支援システム。
（３）前記情報取得装置は、任意に定めた基準位置から前記劣化情報を取得する位置まで自律的に移動した後に、前記劣化情報を取得する（１）または（２）に記載の劣化診断支援システム。
（４）前記情報取得装置は、前記構造物に沿って延在するケーブルに装着され、前記ケーブルの長手方向に移動する（１）から（３）のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
（５）前記ケーブルは緊張状態で保持されており、前記ケーブルの張力を調整する張力調整手段を備える（４）に記載の劣化診断支援システム。
（６）前記ケーブルの長手方向に対して交差する方向への前記ケーブルの揺れを検知する検知手段を備え、前記張力調整手段は、前記検知手段による前記ケーブルの揺れの検知に応じて前記ケーブルの張力を増減し、前記ケーブルの固有振動数を調整することにより前記ケーブルの揺れを減衰させる（５）に記載の劣化診断支援システム。
（７）前記情報取得装置の加速度を測定する加速度測定手段を備え、前記検知手段は、前記加速度測定手段により測定された前記加速度から前記情報取得装置の走行方向に対して直交する方向への加速度を抽出し、抽出された当該加速度に基づいて前記ケーブルの揺れを検知する（６）に記載の劣化診断支援システム。
（８）前記データベースに格納された前記劣化情報を処理し、当該劣化情報に含まれる異常の有無を判断する異常判断手段と、前記異常判断手段による判断結果を示す評価情報を生成し、当該劣化情報に前記評価情報を付与する評価情報付与手段と、を備え、前記データベースは、前記評価情報を付与された前記劣化情報を格納し、前記検索手段は、前記位置情報と前記評価情報とをキーとして前記データベースから前記劣化情報を検索する（２）または（２）に従属する（３）から（７）のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
（９）前記情報取得装置は、任意の基準位置から、前記検索手段により検索された前記位置情報が示す位置まで移動した後に、前記劣化情報を取得する（８）に記載の劣化診断支援システム。
（１０）前記異常判断手段は、前記劣化情報を処理して算出される劣化度合いを示す値と第一閾値とを比較して前記異常の有無を判断し、前記第一閾値は、任意に設定可能である（８）または（９）に記載の劣化診断支援システム。
（１１）前記異常判断手段は、判断対象となる前記劣化情報と、当該劣化情報に対応付けられた前記位置情報をキーとして前記検索手段により検索された前記劣化情報とを比較して変化度合いを示す値を算出し、算出された前記変化度合いを示す値が第二閾値より大きいか否かで前記異常の有無を判断し、前記第二閾値は、任意に設定可能である（８）から（１０）いずれかに記載の劣化診断支援システム。
（１２）前記劣化情報は、画像データまたは音響データの少なくとも一方である（２）または（２）に従属する（３）から（１１）のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
（１３）複数の前記画像データを元データとして、前記出力手段から出力した際に一のパノラマ画像として視認可能な一または複数の加工画像データを生成するパノラマ加工手段を備え、前記データベースは、前記加工画像データと、当該加工画像データの元データである前記画像データとを対応付けて格納する（１２）に記載の劣化診断支援システム。
（１４）前記データベースは、前記加工画像データと、当該加工画像データの元データである前記画像データとを一対一で対応付けて格納し、前記出力手段は、複数の前記加工画像データを前記一のパノラマ画像として表示出力し、前記検索手段は、前記操作受付手段によって受け付けた前記ユーザの操作に応じて、前記出力手段により表示出力された複数の前記加工画像データの一部を選択し、選択した当該加工画像データに前記画像データを介して対応付けられている前記位置情報をキーとして、当該位置情報に対応付けられている前記画像データを検索する（１３）に記載の劣化診断支援システム。
（１５）入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により取得され、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を格納するデータベースであって、前記データベースは、前記情報取得装置により取得され前記劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、前記劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けて格納するデータベース。
（１６）前記劣化情報は、当該劣化情報に含まれる異常の有無を示す評価情報を付与している（１５）に記載のデータベース。
（１７）前記劣化情報は、画像データまたは音響データの少なくとも一方である（１６）に記載のデータベース。
（１８）入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により取得され被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報ごとに、前記情報取得装置により取得され当該劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、当該劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を対応付けたデータベースを作成するデータベース作成装置。
（１９）入力されたコマンドに応じて自走する情報取得装置により、被検体である構造物の劣化診断に用いる劣化情報を取得する劣化情報取得ステップと、前記劣化情報取得ステップにて取得された当該劣化情報の前記構造物における位置を示す位置情報と、当該劣化情報を取得した時点を示す時系列情報と、を前記劣化情報ごとに対応付けてデータベースに格納する格納ステップと、を含む劣化診断支援方法。
（２０）ユーザの操作に応じ、少なくとも前記位置情報をキーとして前記データベースに格納された複数の前記劣化情報の中から一部を検索する検索ステップと、前記検索ステップにて検索された複数の前記劣化情報を、当該劣化情報ごとに対応付けられた前記時系列情報に基づいて時系列に並べて、前記ユーザが視認可能に出力する出力ステップと、を含む（１９）に記載の劣化診断支援方法。
（２１）前記データベースに格納された前記劣化情報を処理し、当該劣化情報に含まれる異常の有無を判断する異常判断ステップと、前記異常判断ステップにおける判断結果を示す評価情報を生成し、当該劣化情報に前記評価情報を付与し、前記評価情報を付与された前記劣化情報を前記データベースに格納する評価情報付与ステップと、を含み、前記検索ステップにて、前記位置情報と前記評価情報とをキーとして前記データベースから前記劣化情報を検索する（２０）に記載の劣化診断支援方法。
（２２）前記構造物に沿って延在し、緊張状態で保持されるケーブルに装着されている前記情報取得装置が、前記ケーブルの長手方向に移動する前記情報取得装置を用いた劣化診断支援方法であって、前記ケーブルの長手方向に対して交差する方向に揺れる前記ケーブルの張力を増減し、前記ケーブルの固有振動数を調整することにより前記ケーブルの揺れを減衰させ、前記ケーブルの揺れが減衰された後に、前記情報取得ステップが行われる（１９）から（２１）のいずれか一項に記載の劣化診断支援方法。
（ｉ）前記評価情報は、前記劣化情報を処理して算出される劣化度合いを示す値と第一閾値との比較を含む処理によって生成され、前記第一閾値は、任意に設定可能である（１６）に記載のデータベース。
（ｉｉ）前記評価情報は、判断対象となる前記劣化情報と、当該劣化情報に対応付けられた前記位置情報をキーとして検索された前記劣化情報とを比較して変化度合いを示す値を算出し、算出された前記変化度合いを示す値が第二閾値より大きいか否かの判断を含む処理で生成され、前記第二閾値は、任意に設定可能である（１６）または（ｉ）に記載のデータベース。
（ｉｉｉ）複数の前記画像データを元データとして生成され、出力した際に一のパノラマ画像として視認可能な一または複数の加工画像データと、当該加工画像データの元データである前記画像データとを対応付けて格納する（１７）に記載のデータベース。
（ｉｖ）前記加工画像データと、当該加工画像データの元データである前記画像データとを一対一で対応付けて格納する（ｉｉｉ）に記載のデータベース。
【０１５４】
さらに、本実施形態は以下の技術思想を包含する。
（ｖ）前記情報取得装置の加速度を測定する加速度測定手段と、前記加速度測定手段により測定された前記加速度から前記情報取得装置の走行方向と直交する方向への加速度を抽出し、抽出された当該加速度に基づいて前記情報取得装置の揺れを検知する検知手段と、を備える（１）から（３）のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
（ｖｉ）前記検知手段が検知した前記揺れの大きさが所定以上であるときに前記情報取得装置が前記劣化情報を取得することを制限する取得制限手段を備える（７）または（ｖ）に記載の劣化診断支援システム。
（ｖｉｉ）前記データベースに格納された前記劣化情報を処理し、当該劣化情報に含まれる異常の有無を判断する異常判断手段を備え、前記異常判断手段は、前記検知手段が検知した前記揺れの大きさが所定以上であるときに取得された前記劣化情報を除いて前記異常の有無を判断する（７）、（ｖ）または（ｖｉ）のいずれか一項に記載の劣化診断支援システム。
（ｖｉｉｉ）走行方向と直交する方向への前記情報取得装置の加速度に基づいて前記情報取得装置の揺れを検知し、検知された前記揺れの大きさが所定以上であるとき、前記劣化情報取得ステップにて前記劣化情報を取得することを制限する（１９）から（２２）のいずれか一項に記載の劣化診断支援方法。
（ｉｘ）走行方向と直交する方向への前記情報取得装置の加速度に基づいて前記情報取得装置の揺れを検知し、検知された前記揺れの大きさが所定以上であるときにおこなわれた前記劣化情報取得ステップで取得された前記劣化情報を、前記格納ステップにて前記データベースに格納することを制限する（１９）から（２２）または（ｖｉｉｉ）のいずれか一項に記載の劣化診断支援方法。
【符号の説明】
【０１５５】
１００：劣化診断支援システム、２００：ネットワーク、１０：データベースサーバ、２０：クライアントＰＣ、３０：ロボット操作装置、３２：入力ＩＦ、３４：モニタ、３６：スピーカ、３８：通信ＩＦ、４０：点検ロボット、４２：本体部、４４：制振台、４６：カメラ、４８：ケーブル把持部、５０：ケーブル、５２：固定端、６０：ケーブル牽引装置、７０：橋梁、８０：建造物、９１：支柱、９２：支柱、９３：滑車、９４：支柱、９５：滑車、９６：地面、３００：制御装置、３０１：操作受付部、３０２：通信制御部、３０３：出力制御部、３０４：コマンド生成部、３０５：データベース格納部、３０６：データベース検索部、３１０：劣化情報解析部、３１１：異常判断部、３１２：評価情報付与部、３１３：閾値設定部、３１４：パノラマ加工部、３４０：画像制御回路、３５０：メモリ、３６０：音声制御回路、３７０：ＣＰＵ、３８０：通信制御回路、４０１：コマンド受付部、４０２：移動制御部、４０３：撮像制御部、４０４：通信制御部、４０５：加速度センサ、４０６：データ格納部、４０７：取得情報送信部、４０８：位置情報取得部、４０９：検知部、６０１：牽引部、６０２：牽引制御部、６０３：通信制御部、６０４：張力計測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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