(57)【要約】【課題】物体がどのような向きで供給されてもその物体の側面の位置決めを行うことが可能な側面位置制御装置を提供する。【解決手段】建材Ｍの向き及び位置を制御することでその物体の側面の位置決めをさせる側面位置制御装置２である。そして、正転と逆転の搬送方向の切り替えが可能な搬送コンベヤが並列されるコンベヤ部２１と、並列する搬送コンベヤの境界位置で正転の搬送方向における谷部が平面視Ｖ字状の傾斜部によって形成されるとともに、コンベヤ部に対して開閉自在な第１ガイド部３１と、正転の搬送方向に対して略直交する平面部が形成されるとともに、コンベヤ部に対して開閉自在な第２ガイド部３２とを備えている。また、第２ガイド部は、第１ガイド部よりも正転の下流側で閉じられるように配置される。【選択図】図１
2015081156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の向き及び位置を制御することでその物体の側面の位置決めをさせる側面位置制御装置であって、
正転と逆転の搬送方向の切り替えが可能な搬送コンベヤが並列されるコンベヤ部と、
並列する前記搬送コンベヤの境界位置で前記正転の搬送方向における谷部が平面視Ｖ字状の傾斜部によって形成されるとともに、前記コンベヤ部に対して開閉自在な第１ガイド部と、
前記正転の搬送方向に対して略直交する平面部が形成されるとともに、前記コンベヤ部に対して開閉自在な第２ガイド部とを備え、
第２ガイド部は、前記第１ガイド部よりも前記正転の下流側で閉じられるように配置されることを特徴とする側面位置制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の側面位置制御装置と、
前記第２ガイド部が閉じたときに位置する領域が撮影可能となるように設定されたカメラ装置とを備えたことを特徴とする物体の側面撮影システム。
【請求項３】
前記第２ガイド部が閉じたときに位置する領域を照らす照明装置を備えたことを特徴とする請求項２に記載の物体の側面撮影システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の物体の側面撮影システムを使って行われる物体の側面撮影方法であって、
前記コンベヤ部に載せられた前記物体を前記正転の搬送方向に搬送させることで閉じられた前記第１ガイド部に接触させる工程と、
前記コンベヤ部を正転させ続けることで前記物体を前記谷部に寄せる工程と、
前記第２ガイド部を閉じた状態で前記第１ガイド部を開くとともに、前記コンベヤ部を正転させる工程と、
前記物体の第１側面が前記第２ガイド部の平面部に接触した状態で前記コンベヤ部を停止させて前記第２ガイド部を開く工程と、
前記カメラ装置で前記第１側面を撮影する工程とを備えたことを特徴とする物体の側面撮影方法。
【請求項５】
前記第１ガイド部を開いた後に、前記並列する搬送コンベヤの搬送方向を一方は正転にして他方は逆転にすることで前記物体の向きを変更する工程を備えたことを特徴とする請求項４に記載の物体の側面撮影方法。
【請求項６】
前記第１側面を撮影した後に前記コンベヤ部を逆転させて前記物体を後退させる工程と、
前記並列する搬送コンベヤの搬送方向を一方は正転にして他方は逆転にすることで前記物体の向きを変更する工程と、
前記第２ガイド部を閉じた状態で前記コンベヤ部を正転させ続ける工程と、
前記第１側面とは異なる前記物体の第２側面が前記第２ガイド部の平面部に接触した状態で前記コンベヤ部を停止させて前記第２ガイド部を開く工程と、
前記カメラ装置で前記第２側面を撮影する工程とを備えたことを特徴とする請求項４又は５に記載の物体の側面撮影方法。
【請求項７】
前記第１側面を撮影した後に前記コンベヤ部を逆転させて前記第１ガイド部が閉じたときに位置する領域を越える位置まで後退させる工程と、
前記並列する搬送コンベヤの搬送方向を一方は正転にして他方は逆転にすることで前記物体の向きを変更する工程と、
前記第１ガイド部を閉じて、前記コンベヤ部を正転させ続けることで前記物体を前記谷部に寄せる工程と、
前記第２ガイド部を閉じた状態で前記第１ガイド部を開くとともに、前記コンベヤ部を正転させる工程と、
前記第１側面とは異なる前記物体の第２側面が前記第２ガイド部の平面部に接触した状態で前記コンベヤ部を停止させて前記第２ガイド部を開く工程と、
前記カメラ装置で前記第２側面を撮影する工程とを備えたことを特徴とする請求項４又は５に記載の物体の側面撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、様々な形状をした板状体などの物体の側面位置制御装置、物体の側面撮影システム及び物体の側面撮影方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場などで物品を搬送させるために設置されたコンベヤ装置において、搬送中に物品の向きを変更させる方向転換装置が知られている（特許文献１，２など参照）。
【０００３】
特許文献１には、複数列の搬送コンベヤに跨って載せられた物品に対して、搬送コンベヤ間で速度差を付けることによって、搬送させながら物品の方向を転換させる技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、２列の搬送コンベヤの速度を変えることによって物品の方向を転換させる技術において、並列する搬送コンベヤを互いに向き合うように傾けた構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３７９２４０３号公報
【特許文献２】特開２００５−６７８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１，２に開示された方向転換装置は、物品を一方向に搬送させながら向きを変えるものであって、物品を所定の位置に位置決めさせるものではない。
【０００７】
そこで、本発明は、物体がどのような向きで供給されてもその物体の側面の位置決めを行うことが可能な側面位置制御装置、物体の側面撮影システム及び物体の側面撮影方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の側面位置制御装置は、物体の向き及び位置を制御することでその物体の側面の位置決めをさせる側面位置制御装置であって、正転と逆転の搬送方向の切り替えが可能な搬送コンベヤが並列されるコンベヤ部と、並列する前記搬送コンベヤの境界位置で前記正転の搬送方向における谷部が平面視Ｖ字状の傾斜部によって形成されるとともに、前記コンベヤ部に対して開閉自在な第１ガイド部と、前記正転の搬送方向に対して略直交する平面部が形成されるとともに、前記コンベヤ部に対して開閉自在な第２ガイド部とを備え、第２ガイド部は、前記第１ガイド部よりも前記正転の下流側で閉じられるように配置されることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の物体の側面撮影システムは、上記の側面位置制御装置と、前記第２ガイド部が閉じたときに位置する領域が撮影可能となるように設定されたカメラ装置とを備えたことを特徴とする。ここで、前記第２ガイド部が閉じたときに位置する領域を照らす照明装置を備えた構成とすることができる。
【００１０】
さらに、本発明の物体の側面撮影方法は、上記いずれかの物体の側面撮影システムを使って行われる物体の側面撮影方法であって、前記コンベヤ部に載せられた前記物体を前記正転の搬送方向に搬送させることで閉じられた前記第１ガイド部に接触させる工程と、前記コンベヤ部を正転させ続けることで前記物体を前記谷部に寄せる工程と、前記第２ガイド部を閉じた状態で前記第１ガイド部を開くとともに、前記コンベヤ部を正転させる工程と、前記物体の第１側面が前記第２ガイド部の平面部に接触した状態で前記コンベヤ部を停止させて前記第２ガイド部を開く工程と、前記カメラ装置で前記第１側面を撮影する工程とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
ここで、前記第１ガイド部を開いた後に、前記並列する搬送コンベヤの搬送方向を一方は正転にして他方は逆転にすることで前記物体の向きを変更する工程を備えた構成とすることができる。
【００１２】
また、前記第１側面を撮影した後に前記コンベヤ部を逆転させて前記物体を後退させる工程と、前記並列する搬送コンベヤの搬送方向を一方は正転にして他方は逆転にすることで前記物体の向きを変更する工程と、前記第２ガイド部を閉じた状態で前記コンベヤ部を正転させ続ける工程と、前記第１側面とは異なる前記物体の第２側面が前記第２ガイド部の平面部に接触した状態で前記コンベヤ部を停止させて前記第２ガイド部を開く工程と、前記カメラ装置で前記第２側面を撮影する工程とを備えた構成とすることもできる。
【００１３】
さらに、前記第１側面を撮影した後に前記コンベヤ部を逆転させて前記第１ガイド部が閉じたときに位置する領域を越える位置まで後退させる工程と、前記並列する搬送コンベヤの搬送方向を一方は正転にして他方は逆転にすることで前記物体の向きを変更する工程と、前記第１ガイド部を閉じて、前記コンベヤ部を正転させ続けることで前記物体を前記谷部に寄せる工程と、前記第２ガイド部を閉じた状態で前記第１ガイド部を開くとともに、前記コンベヤ部を正転させる工程と、前記第１側面とは異なる前記物体の第２側面が前記第２ガイド部の平面部に接触した状態で前記コンベヤ部を停止させて前記第２ガイド部を開く工程と、前記カメラ装置で前記第２側面を撮影する工程とを備えた構成であってもよい。
【発明の効果】
【００１４】
このように構成された本発明の側面位置制御装置は、第１ガイド部を閉じてコンベヤ部を正転させることで物体を平面視Ｖ字状の谷部に寄せることができる。また、第２ガイド部を閉じてコンベヤ部を正転させることで、物体の側面を第２ガイド部の平面部の位置に配置することができる。
【００１５】
このため、物体がどのような向きでコンベヤ部に供給されたとしても、物体の側面の位置を第２ガイド部の平面部の位置に位置決めさせることができる。
【００１６】
また、本発明の物体の側面撮影システムは、側面位置制御装置とカメラ装置とを備えている。このため、位置決めがされた物体の側面をカメラ装置で鮮明に撮影することができる。さらに、照明装置を配置することによって、安定した状態での撮影が行えるようになる。
【００１７】
また、本発明の物体の側面撮影方法は、第１ガイド部で物体をコンベヤ部の中央に寄せる工程と、第２ガイド部の平面部に接触して位置決めされた物体の第１側面を撮影する工程とを備えている。このため、物体の第１側面をカメラ装置で鮮明に撮影することができる。
【００１８】
さらに、第１ガイド部を開いた後に並列する搬送コンベヤの搬送方向をそれぞれ反対方向にして物体の向きを変えることで、確実に第１側面を第２ガイド部の平面部に接触させることができる。
【００１９】
また、第１側面を撮影した後にも、並列する搬送コンベヤの搬送方向をそれぞれ反対方向にして物体の向きを変えることで、第１側面とは異なる物体の別の側面である第２側面もカメラ装置で撮影することができる。この際に、第１ガイド部による中央に寄せる工程を再度行っておくことで、並列する搬送コンベヤに物体が跨った状態を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態の建材の側面撮影システムの全体構成を示した説明図である。
【図２】本発明の実施の形態の側面位置制御装置の構成を示した説明図である。
【図３】第１ガイド部によって建材が中央に寄ることを、段階を追って示した説明図である。
【図４】第２ガイド部によって建材の側面の位置決めがされた状態を示した斜視図である。
【図５】第２ガイド部によって建材の第１側面の位置決めがされることを、段階を追って示した説明図である。
【図６】建材の第１側面をカメラで撮影する工程を示した説明図である。
【図７】建材を後退させる工程を示した説明図である。
【図８】建材を旋回させる工程を示した説明図である。
【図９】搬送コンベヤの傾きを示した説明図である。
【図１０】第２ガイド部によって建材の第２側面の位置決めをする工程を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態の物体の側面撮影システム１の構成を説明するための斜視図である。また、図２は、側面撮影システム１に組み込まれる本実施の形態の側面位置制御装置２の構成を説明する斜視図である。
【００２２】
まず、図１を参照しながら側面撮影システム１の全体構成について説明する。この側面撮影システム１は、建材Ｍなどの物体の側面を撮影するための装置である。
【００２３】
以下で説明する建材Ｍは、建設現場で発生する破砕物や使用済み部材などの廃棄物である。ここでは、不定形の板状体の建材Ｍを使って説明する。この建材Ｍは、選別装置６から供給される。
【００２４】
この選別装置６は、廃棄物をアルミ、コンクリート、木くず、プラスチックなど材質ごとに分別する装置で、いずれにも分別されずにベルトコンベヤ６１によって搬送されてきた部材が、建材Ｍとして側面撮影システム１に供給される。
【００２５】
この側面撮影システム１は、建材Ｍの破断面や端面などの側面を撮影することによって、含有物質（例えばアスベストなど）や材質を判別させる装置である。側面撮影システム１は、側面位置制御装置２と、カメラ装置としてのカメラ４と、照明装置としての照明５，５とによって主に構成される。
【００２６】
カメラ４は、図２に示すように、後述する第２ガイド部３２が閉じたときに位置する領域（撮影領域４１）に焦点が合うように設定された撮影装置である。カメラ４は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたデジタル方式のカメラであってもよいし、アナログ方式のカメラであってもよい。
【００２７】
例えば、アスベストの含有を判定させるためのカメラ４であれば、近赤外カメラが使用できる。その場合の照明５には、ハロゲンランプなどの近赤外領域を含む照明光を照射する光源が使用できる。
【００２８】
カメラ４は、側面位置制御装置２から排出された建材Ｍを収容するための排出容器６２を挟んで、側面位置制御装置２に正対する位置に配置される。一方、照明５，５は、図１に示すようにカメラ４の上方の左右両側に配置されて、カメラ４の撮影領域４１を照らす。図２には、照明５，５の照射方向を光軸線５１で示した。
【００２９】
そして、側面位置制御装置２は、搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂが並列されるコンベヤ部２１と、谷部３１１が形成されるとともにコンベヤ部２１に対して開閉自在な第１ガイド部３１と、平面部３２１が形成されるとともにコンベヤ部２１に対して開閉自在な第２ガイド部３２とを主に備えている。
【００３０】
搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂは、それぞれが独立して正転と逆転の搬送方向の切り替えが可能なベルトコンベヤである。ここで、選別装置６側からカメラ４に向かう方向を正転の搬送方向、カメラ４側から選別装置６に向かう方向を逆転の搬送方向とする。
【００３１】
また、「コンベヤ部２１を正転（又は逆転）させる」と説明するときは、両方の搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの搬送方向が正転（又は逆転）であることを指す。
【００３２】
さらに、並列する搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの間を境界２２とする。すなわち境界２２は、コンベヤ部２１の幅方向（搬送方向の直交方向）の中央線となる。
【００３３】
第１ガイド部３１は、図３に示すように、境界２２位置に形成される正転の搬送方向における谷部３１１と、谷部３１１の両側に同じ傾斜角度で形成される平面視Ｖ字状の傾斜部３１２，３１２と、傾斜部３１２，３１２の端部から搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂのそれぞれの外側縁に沿って延びる側壁部３１３，３１３とを有している。例えば第１ガイド部３１は、平面視ホームベース状に成形される。
【００３４】
傾斜部３１２，３１２によって形成される谷部３１１の角度は、広い方が建材Ｍの形状に関わらずその一角を谷部３１１に収めやすくなる。しかしながら角度が広すぎると、後述の傾斜部３１２，３１３の内面を滑らせることにより建材Ｍを中央に寄せることが難しくなる。実験で確認した結果では、谷部３１１の角度を約100度にしたときに、良好に建材Ｍを中央に寄せることができた。
【００３５】
第１ガイド部３１の下面は、閉じている状態であっても搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの上面から離隔しているため、搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの稼働に第１ガイド部３１が支障となることはない。要するに第１ガイド部３１が閉じている状態のときには、コンベヤ部２１が正転しても、建材Ｍが下流側に通過できないようになっていればよい。
【００３６】
これに対して第１ガイド部３１が開いた状態でコンベヤ部２１が正転すると、建材Ｍは下流側に移動することができるようになる。すなわち図４に示すように、側壁部３１３，３１３をアームにして傾斜部３１２，３１２を上昇させることで、建材Ｍを通過させることができる。なお、傾斜部３１２，３１２の昇降方法はこの方法に限定されるものではない。
【００３７】
要するに「開閉自在な第１ガイド部３１」とは、コンベヤ部２１によって搬送させる建材Ｍがコンベヤ部２１の幅方向のいずれの位置にあっても第１ガイド部３１と接触することなく通過できる状態が「開」となり、第１ガイド部３１に接触して通過できない状態が「閉」となるゲート装置である。
【００３８】
第１ガイド部３１に側壁部３１３，３１３が形成されることで、搬送中の建材Ｍがコンベヤ部２１から落下するのを防ぐことができる。第１ガイド部３１は、鋼材や合成樹脂などどのような素材で製作することができるが、建材Ｍを接触させる傾斜部３１２，３１２の内面側の摩擦係数は制限される。
【００３９】
この傾斜部３１２，３１２の内面側の摩擦係数は、搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの上面の摩擦係数よりも小さくする必要がある。そのような摩擦係数に設定することによって、後述するように建材Ｍを谷部３１１に寄せることができるようになる。
【００４０】
一方、第２ガイド部３２は、第１ガイド部３１よりも正転の下流側で閉じられるように配置される。この第２ガイド部３２は、図５に示すように、正転の搬送方向に対して略直交する平面部３２１と、平面部３２１の両側から搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂのそれぞれの外側縁に沿って延びる側壁部３２２，３２２とを有している。例えば第２ガイド部３２は、平面視コ字状に成形される。
【００４１】
第２ガイド部３２の下面は、閉じている状態であっても搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの上面から離隔しているため、搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの稼働に第２ガイド部３２が支障となることはない。要するに第２ガイド部３２が閉じている状態のときには、コンベヤ部２１が正転しても、建材Ｍが下流側に通過できないようになっていればよい。
【００４２】
これに対して第２ガイド部３２が開いた状態でコンベヤ部２１が正転すると、建材Ｍは下流側に移動することができるようになる。すなわち図６に示すように、側壁部３２２，３２２をアームにして平面部３２１を上昇させることで、建材Ｍを通過させることができる。なお、平面部３２１の昇降方法はこの方法に限定されるものではない。
【００４３】
要するに「開閉自在な第２ガイド部３２」とは、コンベヤ部２１によって搬送させる建材Ｍがコンベヤ部２１の幅方向のいずれの位置にあっても第２ガイド部３２と接触することなく通過できる状態が「開」となり、第２ガイド部３２に接触して通過できない状態が「閉」となるゲート装置である。
【００４４】
第２ガイド部３２に側壁部３２２，３２２が形成されることで、搬送中の建材Ｍがコンベヤ部２１から落下するのを防ぐことができる。また、第２ガイド部３２も、鋼材や合成樹脂などどのような素材で製作することができる。
【００４５】
次に、本実施の形態の側面位置制御装置２が組み込まれた側面撮影システム１による建材Ｍの側面撮影方法について、図面を参照しながら説明する。
【００４６】
側面撮影システム１に隣接する選別装置６のベルトコンベヤ６１によって搬送されてきた建材Ｍは、選別アーム等によりベルトコンベヤ６１から図２の矢印で示すように側面位置制御装置２に落下させることで供給される。この段階では、側面位置制御装置２の第１ガイド部３１及び第２ガイド部３２は、閉じた状態となっている。
【００４７】
側面位置制御装置２のコンベヤ部２１の端部に載せられた建材Ｍは、コンベヤ部２１の正転によって、第１ガイド部３１の傾斜部３１２，３１２に向けて搬送される。
【００４８】
ここで、図３（ａ）に示すように、建材Ｍはコンベヤ部２１の右側の搬送コンベヤ２１１Ｂに載ったとする。この建材Ｍは、第１ガイド部３１に接触するまでは、載せられたときの姿勢のまま搬送される。
【００４９】
そして、建材Ｍのある箇所が傾斜部３１２に接触すると、建材Ｍが回転して図３(ｂ)に示すように側面の中の第１側面Ｍ１が傾斜部３１２の内面に接触することになる。
【００５０】
さらにコンベヤ部２１は正転し続けるため、搬送コンベヤ２１１Ｂの上面より摩擦係数が小さい傾斜部３１２の内面を滑って、建材Ｍが谷部３１１に向けて移動することになる。
【００５１】
図３（ｃ）に示すように、建材Ｍの一角周辺が谷部３１１に収まると、それ以上にコンベヤ部２１の正転を続けても、建材Ｍはその位置に留まることになる。この結果、建材Ｍは、２つの搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂに跨ってコンベヤ部２１の幅方向の中央に寄せられたことになる。
【００５２】
そこで、図４に示すように、第１ガイド部３１を開く。第１ガイド部３１が開かれると、コンベヤ部２１の正転によって建材Ｍは第２ガイド部３２に接触するまで搬送される。
【００５３】
すなわち、図５(ａ)に示すように建材Ｍの一角が第２ガイド部３２の平面部３２１の内面に接触すると、図５(ｂ)に示すように建材Ｍは搬送コンベヤ２１１Ｂの正転によって回転する。回転をタイマーで制御する場合は、例えば約20 cm/sの搬送速度で数秒間、正転させ続ける。この回転は、接触点を起点として起きる場合もあるし、平面部３２１を滑りながら起きる場合もある。
【００５４】
他方、建材Ｍの形状や搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂへの接触状況によっては、第１ガイド部３１の谷部３１１に収まった一角が第２ガイド部３２の平面部３２１にそのまま接触し、コンベヤ部２１を正転させ続けても建材Ｍが接触した一角を中心に左右方向に釣り合い、速やかに回転しない場合がある。
【００５５】
そこで、第１ガイド部３１を開く際にコンベヤ部２１を停止させた後に、並列する搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの搬送方向を、一方の搬送コンベヤ２１１Ｂは正転にして、他方の搬送コンベヤ２１１Ａは逆転にして互いに反対方向に回転させることで、建材Ｍの向きを変更させる工程を加えることができる。この搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂを互いに反対方向に回転させる時間は、短時間（例えば約20 cm/sの搬送速度で1秒以下）でよく、建材Ｍの第１側面Ｍ１が第２ガイド部３２の平面部３２１と略平行になるまで行うのが好ましい。
【００５６】
そして、図５（ｃ）に示すように、第２ガイド部３２の平面部３２１に建材Ｍの第１側面Ｍ１が接触すると、コンベヤ部２１が正転を続けても、建材Ｍはその位置に留まることになる。この結果、建材Ｍの第１側面Ｍ１は、平面部３２１の位置に位置決めされたことになる。
【００５７】
この第２ガイド部３２の平面部３２１の位置は、カメラ４の合焦範囲に合わせた位置となっている。そこで、図６に示すように第２ガイド部３２を開いて、カメラ４によって建材Ｍの第１側面Ｍ１の撮影を行う。この撮影によって、コンベヤ部２１の搬送方向に略直交するように向けられた第１側面Ｍ１の画像を記録することができる。
【００５８】
ここまでの工程によって、建材Ｍの第１側面Ｍ１の鮮明な映像を得ることができる。このようにして得られた第１側面Ｍ１の画像を解析することで、例えばアスベストが含まれているか否かの判定を行うことができる。
【００５９】
本実施の形態の側面位置制御装置２であれば、第１側面Ｍ１に続いて別の側面の撮影を行うことができる。その場合は、まず、図７に示すようにコンベヤ部２１を逆転させることで、撮影が終わった建材Ｍを選別装置６方向に後退させる。
【００６０】
この後退は、第１ガイド部３１が閉じたときに位置する領域を越える位置まで行われる。なお、この段階では第１ガイド部３１は開いている。また、建材Ｍを後退させる距離は、タイマーを使って設定された時間だけコンベヤ部２１を逆転させるという制御で実施することができる。
【００６１】
そして、図８に示すように、並列する搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの搬送方向を、一方の搬送コンベヤ２１１Ｂは正転にして、他方の搬送コンベヤ２１１Ａは逆転にして互いに反対方向に回転させることで、建材Ｍの向きを変更させる。
【００６２】
すなわち建材Ｍは、第１ガイド部３１による中央寄せで２つの搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂに跨って配置されているため、並列する搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂを互いに反対方向に回転させることで、建材Ｍを旋回させることができる。
【００６３】
ここで、並列する搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂは、それぞれ上面が水平になるように設置しておくこともできるが、図９に示すように境界２２を挟んで互いに向き合う方向に傾けることができる。
【００６４】
図９に示すように水平に対して傾斜角Ｒで搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂをそれぞれ傾けておくことで、建材Ｍの底面と搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの上面との接触面積が少なくなって旋回させやすくなる。また、建材Ｍの下面が平らでない場合でも、両方の搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂに建材Ｍの両側をそれぞれ接触させることができるようになる。さらに、旋回時の左右の偏りも小さくできる。
【００６５】
この搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの傾斜角Ｒは、実験で確認した結果、1度から2度が適当であった。特に、傾斜角Ｒを2度にしたときに良好な結果が得られた。
【００６６】
一方、建材Ｍを旋回させる角度は、タイマーを使って設定された時間だけ搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの搬送方向をそれぞれ反対方向に稼働させるという制御で実施することができる。
【００６７】
旋回時間は、想定している最大外形寸法の建材Ｍが別の側面を向く（略長方形なら90度）のに必要な時間以上（例えば約20 cm/sの搬送速度で数秒）とする。このため外形寸法が比較的小さい建材Ｍは、同じタイマー時間であれば複数回旋回させて別の側面を向かせることになる。
【００６８】
そして、第１側面Ｍ１とは異なる第２側面Ｍ２がカメラ４側に向いた状態で、両方の搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂを正転させる。ここで、前工程の旋回等によって建材Ｍの中心がコンベヤ部２１の境界２２から位置ずれする場合がある。
【００６９】
そこで、この位置ずれを防止するために、第１ガイド部３１を閉じて、再び第１ガイド部３１によって建材Ｍを中央に寄せる工程を加えるのが好ましい。建材Ｍを中央寄せした後には、第１ガイド部３１を開いてコンベヤ部２１を停止させる。なお、この段階では第２ガイド部３２は閉じている。
【００７０】
そして、上述したように搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂを互いに反対方向に短い時間だけ回転させることで、建材Ｍの第２側面Ｍ２を第２ガイド部３２の平面部３２１と略平行にさせる。
【００７１】
続いてコンベヤ部２１を正転させることによって、図１０に示すように、第２ガイド部３２の平面部３２１に建材Ｍの第２側面Ｍ２を接触させる。第２ガイド部３２の平面部３２１に建材Ｍが接触すると、図５を使って上記で説明したのと同様に、建材Ｍの第２側面Ｍ２が平面部３２１の位置に位置決めされることになる。
【００７２】
そこで、図６に示したのと同様に第２ガイド部３２を開いて、カメラ４によって建材Ｍの第２側面Ｍ２の撮影を行う。このような建材Ｍの異なる側面の位置決め及び撮影は、必要な回数だけ繰り返すことができる。
【００７３】
そして、複数の側面（Ｍ１，Ｍ２）を撮影した結果、問題が見つからなかった建材Ｍは、コンベヤ部２１の正転によって落下させて、排出容器６２に収容させる。
【００７４】
次に、本実施の形態の側面位置制御装置２、及びそれが組み込まれた側面撮影システム１、並びに建材Ｍの側面撮影方法の作用について説明する。
【００７５】
このように構成された本実施の形態の側面位置制御装置２は、第１ガイド部３１を閉じてコンベヤ部２１を正転させることで建材Ｍを平面視Ｖ字状の中央の谷部３１１に寄せることができる。また、第２ガイド部３２を閉じてコンベヤ部２１を正転させることで、建材Ｍの側面（Ｍ１，Ｍ２）を第２ガイド部３２の平面部３２１の位置に配置することができる。
【００７６】
このため、建材Ｍがどのような向きでコンベヤ部２１に供給されたとしても、建材Ｍの側面（Ｍ１，Ｍ２）の位置を第２ガイド部３２の平面部３２１の位置に位置決めさせることができる。
【００７７】
特に、建材Ｍの形状が不規則な形状をしており、直線状の側面が存在しないような場合でも、平面部３２１に対して辺のような破断面を位置決めさせることができる。
【００７８】
さらに、搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂがベルトコンベヤであれば、建材Ｍが小さかったり細長い形状であったりしても、確実に搬送させることができる。
【００７９】
また、本実施の形態の建材Ｍの側面撮影システム１は、側面位置制御装置２とカメラ４とを備えている。このため、位置決めがされた建材Ｍの側面（Ｍ１，Ｍ２）をカメラ４で容易に撮影することができる。すなわち、建材Ｍの側面（Ｍ１，Ｍ２）とカメラ４との距離を一定にすることができるので、産業用で汎用されるカメラ又は近赤外カメラなどに多い自動焦点調節機能を備えていないカメラ４であっても、鮮明な画像を容易に撮影することができる。
【００８０】
さらに、照明５，５を配置することによって、カメラ４の性能が補われて鮮明な画像が撮影できるようになる。例えば近赤外カメラを使用する場合は、近赤外領域を含む照明光を照射することによって、撮影に適した状態に安定させることができる。
【００８１】
また、本実施の形態の建材Ｍの側面撮影方法は、第１ガイド部３１で建材Ｍをコンベヤ部２１の中央に寄せる工程と、第２ガイド部３２の平面部３２１に接触して位置決めされた建材Ｍの第１側面Ｍ１を撮影する工程とを備えている。このため、建材Ｍの第１側面Ｍ１をカメラ４で鮮明に撮影することができる。
【００８２】
さらに、並列する搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂの搬送方向をそれぞれ反対方向にして建材Ｍの向きを変えることで、第１側面Ｍ１とは異なる建材Ｍの別の側面である第２側面Ｍ２もカメラ４で撮影することができる。
【００８３】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００８４】
例えば、前記実施の形態では、搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂを傾斜角Ｒで傾けて設置する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、搬送コンベヤ２１１Ａ，２１１Ｂをそれぞれ水平に設置することもできる。
【００８５】
また、前記実施の形態では、物体として板状の建材Ｍを例示しながら説明したが、これに限定されるものではなく、塊状体や建材以外の物品などの側面の位置決めなどにも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００８６】
１              側面撮影システム
２              側面位置制御装置
２１            コンベヤ部
２１１Ａ，２１１Ｂ  搬送コンベヤ
２２            境界
３１            第１ガイド部
３１１          谷部
３１２          傾斜部
３２            第２ガイド部
３２１          平面部
４              カメラ（カメラ装置）
５              照明（照明装置）
Ｍ              建材（物体）
Ｍ１            第１側面（側面）
Ｍ２            第２側面（側面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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