(57)【要約】【課題】理論上の有効巻数をそのまま採用することが可能であり、これにより、ボールねじ装置を軸方向に小型化することができるボールねじ装置を提供すること。【解決手段】ボールねじ装置１１は、ねじ軸と、ボールナット１０と、ボールナット１０の一端部１０Ｃに装着された第１デフレクタ２０と、ボールナット１０およびねじ軸１２によって形成される螺旋状の内ボール通路に位置するボールを、第１デフレクタ２０内の第１端部ボール通路に導くボール誘導部２８と、内ボール通路および第１端部ボール通路５１に跨って列をなすようにセットされた複数のボールと、基端が第１端部ボール通路５１に位置決めされ、かつ先端が、ボール列の一方端に位置するボールに当接可能に、第１端部ボール通路に収容配置された第１弾性部材とを含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周面にねじ溝が形成されたねじ軸と、
前記ねじ軸に対して外嵌され、内周面にねじ溝が形成されたボールナットと、
前記ボールナットの軸方向の端部の少なくとも一方に装着された端部構成部材であって、ボールが流通可能な円環状の第１ボール通路を有する端部構成部材と、
前記ボールナットおよび前記ねじ軸の互いのねじ溝によって形成される螺旋状の第２ボール通路に位置するボール、または当該第２ボール通路から流出したボールを、前記第１ボール通路に導くボール誘導部と、
前記第１および第２ボール通路に跨って列をなすようにセットされた複数のボールと、
弾性変形可能に構成された弾性部材であって、一端が、前記第１ボール通路に位置決めされ、かつ他端が、ボール列の端に位置する前記ボールに当接可能に、前記第１ボール通路に収容配置された弾性部材とを含む、ボールねじ装置。
【請求項２】
前記ボール誘導部は、前記端部構成部材に設けられ、前記第２ボール通路に位置するボール、または前記第２ボール通路から流出したボールを、前記第１ボール通路に導くボール誘導片を含む、請求項１に記載のボールねじ装置。
【請求項３】
前記ボールナットの内周面には、前記ボール誘導片を収容するための収容溝が形成されている、請求項２に記載のボールねじ装置。
【請求項４】
前記弾性部材の前記一端を規制する規制面を有し、前記端部構成部材に装着される規制部材をさらに含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載のボールねじ装置。
【請求項５】
前記規制部材は、前記ボールナットの前記端部に係合する係合部を有し、当該係合部が前記ボールナットの前記端部に係合することにより、前記端部構成部材が前記端部に取り付けられる、請求項４に記載のボールねじ装置。
【請求項６】
前記規制部材は、前記第２ボール通路に位置するボール、または前記第２ボール通路から流出したボールを、前記第１ボール通路に導くボール誘導面を有する、請求項４または５に記載のボールねじ装置。
【請求項７】
前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に対し軸方向にずれるように配置されており、前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に連通しており、
前記ボール誘導部は、軸方向に張り出すように湾曲する湾曲部を含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載のボールねじ装置。
【請求項８】
前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に対し径方向にずれるように配置されて
おり、前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に連通しており、
前記ボール誘導部は、径方向外方に張り出すように湾曲する湾曲部を含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載のボールねじ装置。
【請求項９】
前記端部構成部材は、前記第１ボール通路の外周側を区画する外側構成部材と、前記第１ボール通路の内周側を区画する内側構成部材とを含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載のボールねじ装置。
【請求項１０】
前記外側構成部材のかしめにより、前記端部構成部材の前記ボールナットへの固定が達成されている、請求項９に記載のボールねじ装置。
【請求項１１】
前記弾性部材は圧縮コイルばねである、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のボールねじ装置。
【請求項１２】
前記端部構成部材は、前記ボールナットの軸方向の一端部に装着された第１端部構成部材と、前記ボールナットの軸方向の他端部に装着された第２端部構成部材とを含み、
前記複数のボールは、前記第１端部構成部材の前記第１ボール通路、前記第２ボール通路、および前記第２端部構成部材の前記第１ボール通路に跨って列をなすようにセットされており、
前記弾性部材は、弾性変形可能に構成された第１弾性部材であって、一端が、前記第１端部構成部材の前記第１ボール通路に位置決めされ、かつ他端が、ボール列の一方端に位置する前記ボールに当接可能に、前記第１端部構成部材の前記第１ボール通路に収容配置された第１弾性部材と、弾性変形可能に構成された第２弾性部材であって、一端が、前記第２端部構成部材の前記第１ボール通路に位置決めされ、かつ他端が、ボール列の他方端に位置する前記ボールに当接可能に、前記第２端部構成部材の前記第２ボール通路に収容配置された第２弾性部材とを含む、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のボールねじ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はボールねじ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１のボールねじ装置には、ボール転動路の一端部と他端部とを連通してボールを軌道循環させるための循環路が設けられている。この循環路は、ボールねじナットの周壁を軸方向に貫通して形成される貫通孔と、貫通孔の一端とボール転動路の一端部とを連通する注入側の連通路と、貫通孔の他端とボール転動路の他端部とを連通する反注入側の連通路とを含む。注入側の連通路は、ボールナットの周壁に装着される注入側こま部材に形成され、反注入側の連通路は、ボールナットの周壁に装着される反注入側こま部材に形成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７１４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の貫通孔はたとえばドリル加工を用いて形成されている。ドリル加工による加工の容易さのために、貫通孔は、ボールナット（ボールねじナット）の軸方向に沿って延びている必要がある。
しかしながら、貫通孔が軸方向に沿って延びるものに限定されるとすると、一対のコマ（注入側こま部材または反注入側こま部材）の周方向の配置位置が制約されることになる。そのため、このような構成を採用するボールねじ装置では、採用可能な巻数が自ずと限られ、１．７巻や２．７巻のように小数点以下が共通の所定の値（たとえば７）となる巻数に限られていた。具体的には、たとえば、理論上必要なボールねじ装置の有効巻数がたとえば理論上２．３であっても、２．７の有効巻数を有するボールねじ装置を採用する必要があった。したがって、ボールねじ装置が軸方向に大型化するおそれがあった。
【０００５】
そのため、本願発明者はボールを循環させない非循環式のボールねじ装置の提供を検討している。非循環式のボールねじ装置においても、ねじ軸とボールナットとの間で動力を高効率で伝達させることが望まれている。
そこで、本発明の目的は、理論上の有効巻数をそのまま採用することが可能であり、これにより、ボールねじ装置を軸方向に小型化することができるボールねじ装置を提供することである。
【０００６】
また、本発明の他の目的は、ねじ軸とボールナットとの間の動力伝達を高効率で実現できる非循環式のボールねじ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、外周面（２２Ａ；２２２Ａ）にねじ溝（４１；２４１）が形成されたねじ軸（２２；２２２）と、前記ねじ軸に対して外嵌され、内周面（１０Ａ；２１０Ａ）にねじ溝（４３；２４１）が形成されたボールナット（１０；２１０）と、前記ボールナットの軸方向（Ｘ）の端部（１０Ｃ，１０Ｄ；２１０Ｃ）の少なくとも一方に装着された端部構成部材（２０，１２０；２１９）であって、ボール（２４；２２４）が流通可能な円環状の第１ボール通路（５１，１５１；２５１）を有する端部構成部材と、前記ボールナットおよび前記ねじ軸の互いのねじ溝によって形成される螺旋状の第２ボール通路（４７；２３０）に位置するボール、または当該第２ボール通路から流出したボールを、前記第１ボール通路に導くボール誘導部（２８；２７３）と、前記第１および第２ボール通路に跨って列をなすようにセットされた複数のボールと、弾性変形可能に構成された弾性部材（６１，１６１；２６１）であって、一端（６１Ｂ，１６１Ｂ；２６１Ｂ）が、前記第１ボール通路に位置決めされ、かつ他端（６１Ａ，１６１Ａ；２６１Ａ）が、ボール列（ＢＬ）の端（ＢＬ１，ＢＬ２；ＢＬ１）に位置する前記ボールに当接可能に、前記第１ボール通路に収容配置された弾性部材とを含む、ボールねじ装置（１１；２１１）を提供する。
【０００８】
なお、この項において、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素の参照符合を表すものであるが、これらの参照符号により特許請求の範囲を実施形態に限定する趣旨ではない。
この構成によれば、ボールナットとねじ軸との間に形成される第２ボール通路と、端部構成部材の第１ボール通路とを跨るように、複数のボールが列をなしてセットされている。そして、第２ボール通路に位置するボール、または第２ボール通路から流出したボールは、ボール誘導部によって、第１ボール通路へと導かれる。そのため、第２ボール通路内のボール列は、当該第２ボール通路に沿って、第１ボール通路に向けて転がり移動可能に設けられている。
【０００９】
また、端部構成部材の第１ボール通路に収容配置された弾性部材の他端が、ボール列の端に位置するボールに当接可能に設けられている。
そして、軸方向の所定の一方に向かう軸方向荷重がねじ軸に入力された場合、第２ボール通路内に存在する各ボールに軸方向荷重が作用し、第２ボール通路が螺旋状であることから、各ボールに、当該ボールを第２ボール通路に沿って移動させるような力が作用する。そして、ボール列が弾性部材を弾性変形させながら、第２ボール通路から第１ボール通路に向けて、ストローク分だけ転がり移動する。
【００１０】
軸方向荷重のねじ軸への入力に伴って、第２ボール通路内でボール列が転がり移動するから、軸方向荷重の入力によって生じる各ボールとねじ溝との間の摩擦損失を抑制できる。また、軸方向荷重の入力の終了後は、弾性部材が復元し、これにより、第１および第２通路内のボール列が元の位置に戻る。
これにより、軸方向荷重のねじ軸に対する入力の際のボールとねじ溝との間の摩擦損失を抑制できるから、ボールナットに対するねじ軸のスムーズなストロークを実現できる。ゆえに、ねじ軸とボールナットとの間の動力伝達を高効率で実現できる非循環式のボールねじ装置を提供することができる。
【００１１】
また、端部構成部材の周方向姿勢を調節することにより、ボールねじ装置の理論上の有効巻数をそのまま採用することも可能である。ゆえに、ボールねじ装置を軸方向に小型化することが可能になる。
請求項２に記載のように、前記ボール誘導部は、前記端部構成部材に設けられ、前記第２ボール通路に位置するボール、または前記第２ボール通路から流出したボールを、前記第１ボール通路に導くボール誘導片（２９，３０；２４５）を含んでいてもよい。
【００１２】
請求項３に記載のように、前記ボールナットの内周面には、前記ボール誘導片を収容するための収容溝（４８）が形成されていてもよい。
請求項４に記載のように、前記弾性部材の前記一端を規制する規制面（３８；２３８）を有し、前記端部構成部材に装着される規制部材（２１，１２１；２２１）をさらに含んでいてもよい。
【００１３】
この場合、請求項５に記載のように、前記規制部材（２１，１２１）は、前記ボールナットの前記端部に係合する係合部（３７，２３７Ａ）を有し、当該係合部が前記ボールナットの前記端部に係合することにより、前記端部構成部材が前記端部に取り付けられていてもよい。
この構成によれば、規制部材を用いて、端部構成部材をボールナットの端部に取り付けることができるから、部品点数の低減を図ることができる。
【００１４】
また、請求項６に記載のように、前記規制部材（２２１）は、前記第２ボール通路に位置するボール、または前記第２ボール通路から流出したボールを、前記第１ボール通路に導くボール誘導面（２３９）を有していてもよい。
請求項７に記載のように、前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に対し軸方向（Ｘ）にずれるように配置されており、前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に連通しており、前記ボール誘導部は、軸方向に張り出すように湾曲する湾曲部（３２，３４）を含んでいてもよい。
【００１５】
また、請求項８に記載のように、前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に対し径方向（Ｚ）にずれるように配置されており、前記第１ボール通路は、前記第２ボール通路に連通しており、前記ボール誘導部は、径方向外方に張り出すように湾曲する湾曲部（３２，３４）を含んでいてもよい。
請求項９に記載のように、前記端部構成部材は、前記第１ボール通路の外周側を区画する外側構成部材（２２０）と、前記第１ボール通路の内周側を区画する内側構成部材（２４０）とを含んでいてもよい。
【００１６】
請求項１０に記載のように、前記外側構成部材のかしめにより、前記端部構成部材の前記ボールナットへの固定が達成されていてもよい。
また、請求項１１に記載のように、前記弾性部材は圧縮コイルばねであってもよい。
また、請求項１２に記載の発明は、前記端部構成部材は、前記ボールナットの軸方向（Ｘ）の一端部（１０Ｃ）に装着された第１端部構成部材（２０）と、前記ボールナットの軸方向の他端部（１０Ｄ）に装着された第２端部構成部材（１２０）とを含み、前記複数のボールは、前記第１端部構成部材の前記第１ボール通路（５１）、前記第２ボール通路、および前記第２端部構成部材の前記第１ボール通路（１５１）に跨って列をなすようにセットされており、前記弾性部材は、弾性変形可能に構成された第１弾性部材（６１）であって、一端（６１Ｂ）が、前記第１端部構成部材の前記第１ボール通路（５１）に位置決めされ、かつ他端（６１Ａ）が、ボール列（ＢＬ）の一方端（ＢＬ１）に位置する前記ボールに当接可能に、前記第１端部構成部材の前記第１ボール通路に収容配置された第１弾性部材と、弾性変形可能に構成された第２弾性部材（１６１）であって、一端（１６１Ｂ）が、前記第２端部構成部材の前記第１ボール通路（１５１）に位置決めされ、かつ他端（１６１Ａ）が、ボール列の他方端（ＢＬ２）に位置する前記ボールに当接可能に、前記第２端部構成部材の前記第２ボール通路に収容配置された第２弾性部材とを含む、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のボールねじ装置である。
【００１７】
この構成によれば、第１端部構成部材の第１ボール通路と、第２ボール通路と、第２端部構成部材の第１ボール通路に跨るように、複数のボールが列をなしてセットされている。そのため、第２ボール通路内のボール列は、当該通路に沿う２方向の双方に転がり移動可能である。また、第１端部構成部材の第１ボール通路に収容配置された第１弾性部材の他端が、ボール列の一方端に位置するボールに当接可能に設けられている。また、第２端部構成部材の第１ボール通路に収容配置された第２弾性部材の他端が、ボール列の他方端に位置するボールに当接可能に設けられている。
【００１８】
そして、軸方向の所定の一方に向かう軸方向荷重がねじ軸に入力された場合、第２ボール通路内に存在する各ボールに、第２ボール通路から第１端部構成部材の第１ボール通路に向かう荷重が加わる。そして、ボール列が弾性部材を弾性変形させながら、第２ボール通路から第１端部構成部材の第１ボール通路に向けて、ストローク分だけ転がり移動する。
【００１９】
また、軸方向の他方に向かう軸方向荷重がねじ軸に入力された場合、第２ボール通路内に存在する各ボールに、第２ボール通路から第２端部構成部材の第１ボール通路に向かう荷重が加わる。そして、ボール列が弾性部材を弾性変形させながら、第２ボール通路から第２端部構成部材の第１ボール通路に向けて、ストローク分だけ転がり移動する。
軸方向の一方および他方のいずれに向かう軸方向荷重が入力される場合であっても、軸方向荷重のねじ軸への入力に伴って、第２ボール通路内でボール列が転がり移動するから、軸方向荷重の入力によって生じる各ボールとねじ溝との間の摩擦損失を抑制できる。また、軸方向荷重の入力の終了後は、第１または第２弾性部材が復元し、これにより、第１および第２通路内のボール列が元の位置に戻る。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るボールねじ装置が適用された電動アクチュエータの模式的な断面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るボールねじ装置の模式的な側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るボールねじ装置の斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るボールねじ装置の分解斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るボールねじ装置を軸方向に沿って切断した断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る第１デフレクタの斜視図である。
【図７】図６のボール誘導部を含む第１デフレクタの構成を示す図である。
【図８】図４に示す第１取付部材の斜視図である。
【図９Ａ】ボールナットの一端部の内周面を、径方向内方から見た図である。
【図９Ｂ】図９Ａの矢印Ｃから見た図である。
【図１０】第１取付部材を用いて第１デフレクタをボールナットの一端部に装着した状態を示す斜視図である。
【図１１】ボールナットの径方向内方から見た、誘導路付近におけるボールの状態を示す図である。
【図１２】ボールナットの軸方向から見た、誘導路付近におけるボールの状態を示す図である。
【図１３】図５の切断面線Ｅ−Ｅから見た断面図である。
【図１４】図５の切断面線Ｆ−Ｆから見た断面図である。
【図１５】軸方向の一方に向かう軸方向荷重の入力がボールねじ装置にあったときの、第１端部ボール通路におけるボールの挙動を示す図である。
【図１６】軸方向の他方に向かう軸方向荷重の入力がボールねじ装置にあったときの、第２端部ボール通路におけるボールの挙動を示す図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係るボールねじ装置が適用された電動アクチュエータの模式的な断面図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係るボールねじ装置の模式的な側面図である。
【図１９】本発明の第２実施形態に係るボールねじ装置の斜視図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係るボールねじ装置の分解斜視図である。
【図２１】本発明の第２実施形態に係るボールねじ装置を軸方向に沿って切断した断面図である。
【図２２】図２０に示す、端部構成部材の斜視図である。
【図２３】図２０に示す、端部構成部材の内側構成部材の斜視図である。
【図２４】図２０に示す当接部材の斜視図である。
【図２５】ボールナットの軸方向から見た、ボールナットの一端面付近におけるボールの状態を示す断面図である。
【図２６】ボールナットの一端面からボールが流出する状態を示す斜視図である。
【図２７】図２１の切断面線Ｇ−Ｇから見た断面図である。
【図２８】軸方向の一方に向かう軸方向荷重の入力がボールねじ装置にあったときの、端部ボール通路におけるボールの挙動を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下では、本発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係るボールねじ装置１１が適用された電動アクチュエータ１の模式的な断面図である。電動アクチュエータ１は、駆動軸２を軸方向Ｘに出退させることにより駆動対象を駆動する。
電動アクチュエータ１は、電動モータ３と、駆動軸２と、電動モータ３の回転トルクを伝達する減速機構４と、減速機構４を介して伝達された電動モータ３の回転トルクを、駆動軸２の軸方向Ｘの直線運動に変換するボールねじ装置１１と、駆動軸２、減速機構４およびボールねじ装置１１を収容するハウジング６とを備えている。
【００２２】
ハウジング６は、第１ハウジング６Ａと、その端面に突き合わされた第２ハウジング６Ｂとを有し、固定ボルト（図示しない）によって互いに結合されている。
電動モータ３は、第１ハウジング６Ａに取り付けられている。電動モータ３の出力軸３Ａは第１ハウジング６Ａを挿通し、第２ハウジング６Ｂに装着された転がり軸受７によって回転可能に支持されている。
【００２３】
駆動軸２は、ボールねじ装置１１のねじ軸２２と一体に形成されている。駆動軸２は、第２ハウジング６Ｂ内において、すべり軸受１４を介して回転可能に支持されている。
減速機構４は、第１歯車８と、第２歯車９とを備えている。第１歯車８は、第１および第２ハウジング６Ａ，６Ｂの間に収容配置されており、電動モータ３の出力軸３Ａの端部に相対回転不能に取り付けられている。第２歯車９は、ボールナット１０の外周に外嵌され、かつ第１歯車８に噛み合っている。
【００２４】
図２は、ボールねじ装置１１の模式的な側面図である。図１および図２に示すように、ボールナット１０は、第１ハウジング６Ａの内周に装着された転がり軸受１３、および第２ハウジング６Ｂの内周に装着された転がり軸受１６によって回転可能に支持されている。第２歯車９、転がり軸受１３および転がり軸受１６は、ボールナット１０の外周に外嵌固定されている。
【００２５】
図３は、ボールねじ装置１１の斜視図である。図４は、ねじ軸２２の一部の図示を省略した、ボールねじ装置１１の分解斜視図である。図５は、ボールねじ装置１１を軸方向Ｘに沿って切断した断面図である。図５では、ボールナット１０外の構成の図示を省略している。
図３〜図５に示すように、ボールねじ装置１１は、軸方向Ｘに沿って延びるねじ軸２２と、ねじ軸２２に対して外嵌されたボールナット１０と、ボールナット１０の軸方向Ｘの一端部（軸方向Ｘ１の端部）１０Ｃに装着された第１デフレクタ（第１端部構成部材）２０と、ボールナット１０の軸方向Ｘの他端部（軸方向Ｘ２の端部）１０Ｄに装着された第２デフレクタ（第２端部構成部材。図４には図示しない）１２０と、第１デフレクタ２０内、ボールナット１０内および第２デフレクタ１２０内に跨ってセットされたボール列ＢＬ（図１４参照）をなす複数のボール２４（図５参照）と、第１デフレクタ２０をボールナット１０の一端部１０Ｃに取り付けるための第１取付部材（規制部材）２１と、第２デフレクタ１２０をボールナット１０の他端部１０Ｄに取り付けるための第２取付部材（規制部材）１２１（図４参照）とを含む。ボールねじ装置１１は、ボール２４を循環させない非循環式のボールねじ装置である。ボールねじ装置１１の巻数はたとえば４．５である。このボールねじ装置１１では、理論上必要な有効巻数も４．５であり、その理論上の有効巻数を、実際の巻数にそのまま採用している。
【００２６】
以下、軸方向の一方（図２および図５における右方ならびに図３および図４における右手前側方向）を軸方向Ｘ１とし、軸方向の他方（図２および図５における左方ならびに図３および図４における左奥側方向）を軸方向Ｘ２として説明する。なお、軸方向Ｘ１および軸方向Ｘ２を総称するときは、軸方向Ｘという。
図２、図３および図５に示すように、ねじ軸２２の外周面２２Ａには、ねじ溝４１が形成されている。ねじ溝４１は、ねじ軸２２の円中心を中心として旋回しながら軸方向Ｘ１へ徐々にずれる螺旋状の溝である。ねじ溝４１の断面は、略Ｕ字状の湾曲面である。外周面２２Ａには、軸方向Ｘに隣り合うねじ溝４１の境界をなす螺旋状のねじ山４２が形成されている。
【００２７】
次いで、図２〜図５を参照して、ボールナット１０について詳細に説明する。
ボールナット１０は、軸方向Ｘに沿って延びる筒状体であり、ボールナット１０は鋼などの金属を用いて形成される。その内周面１０Ａおよび外周面１０Ｂは、軸方向Ｘに沿って延びる中心軸を有する円筒面となっている。
ボールナット１０の内周面１０Ａには、ねじ溝４３が形成されている。ねじ溝４３は、内周面１０Ａの円中心を中心として旋回しながら軸方向Ｘ１へ徐々にずれる螺旋状の溝である。ねじ溝４３の断面は、略Ｕ字状の湾曲面である。内周面１０Ａには、軸方向Ｘに隣り合うねじ溝４３の境界をなす螺旋状のねじ山４４（図５参照）が形成されている。ねじ溝４３は、ボールナット１０の一端部１０Ｃおよび他端部１０Ｄを除く内周面１０Ａに形成されている。なお、図５に示すように、ボールナット１０の一端部１０Ｃおよび他端部１０Ｄに第１および第２デフレクタ２０，１２０が嵌め入れられる関係上、ボールナット１０の一端部１０Ｃおよび他端部１０Ｄの内周面１０Ａには、ねじ溝４３が形成されていない。
【００２８】
図５に示すように、軸方向Ｘにおいてボールナット１０の内周面１０Ａが存在する領域において、ボールナット１０のねじ溝４３と、ねじ軸２２の外周面２２Ａにおいて内周面１０Ａに対向している部分におけるねじ溝４１とによって、ボール２４が転動可能な螺旋状の内ボール通路（第２ボール通路）４７が区画されている。図５に示すように、内ボール通路４７は、略円形状の断面を有しており、ボールナット１０の内周面１０Ａやねじ軸２２の外周面２２Ａの円中心を中心として旋回しながら軸方向Ｘ１へ徐々にずれる螺旋状をなしている。軸方向Ｘにおいて隣り合う内ボール通路４７の間には、ねじ軸２２のねじ山４２とボールナット１０のねじ山４４とが径方向に対向した状態で配置されており、これらのねじ山４２，４４は、軸方向Ｘにおいて隣り合う２列の内ボール通路４７の境界をなしている。
【００２９】
図３〜図５に示すように、ボールナット１０の一端部１０Ｃにおいて、ボールナット１０の内周面１０Ａと、ねじ軸２２の外周面２２Ａとの間に第１デフレクタ２０が介装されている。ボールナット１０の軸方向Ｘの他端部１０Ｄにおいて、ボールナット１０の内周面１０Ａと、ねじ軸２２の外周面２２Ａとの間に、第２デフレクタ１２０が介装されている。ボールナット１０の軸方向Ｘ１の端面１０Ｅには、周方向Ｙの一箇所に、径方向Ｚ外方からみて矩形をなす係合用切欠き２３（図４参照）が形成されている。図示を省略しているが、同様の切欠きは、ボールナット１０の軸方向Ｘ２の端面（図示しない）にも形成されている。
【００３０】
図６は、本発明の第１実施形態に係る第１デフレクタ２０の斜視図である。図７（ａ）は、レール部２５の径方向Ｚに沿う断面図である。
第１デフレクタ２０は、Ｃ筒状のレール部２５を有している。レール部２５は、円環の周方向一部に切欠き２６を形成するように設けられている。レール部２５は、鋼などの金属材料を用いて形成されたプレス形成品である。レール部２５の断面形状（径方向Ｚに沿う平面で切断したときの断面形状）はコ字状（略矩形）をなしている。すなわち、レール部２５一側方（図７（ａ）に示す軸方向Ｘ２）には、周方向の全域にわたって開口２７が形成されている。図４に示すように、第１デフレクタ２０は、レール部２５の開口２７をボールナット１０側に向けた状態で、ボールナット１０の一端部１０Ｃ内に嵌め入れられる。
【００３１】
第１デフレクタ２０のレール部２５の内部には、ボール２４が転動可能なＣ状（略円環状）の第１端部ボール通路（第１ボール通路。非負荷圏）５１が区画形成されている（図５および図７（ａ）を併せて参照）。レール部２５を、軸方向Ｘ１から見たときの時計回りの端部を、レール部２５の先端部２５Ａとし、反時計まわりの端部をレール部２５の基端２５Ｂとすると、レール部２５の先端部２５Ａには、ボール誘導部２８が設けられている。
【００３２】
図７（ｂ）は、ボール誘導部２８を含む第１デフレクタ２０を、径方向Ｚの外方から見た図である。図７（ｃ）は、図７（ｂ）の矢視Ａから見た斜視図である。以下、図７（ｂ）および図７（ｃ）を参照しながら、ボール誘導部２８の構成を説明するが、説明の便宜上、各部の方向等は、ボールナット１０の一端部１０Ｃに装着した状態を基準に説明している。
【００３３】
ボール誘導部２８は、軸方向Ｘに平行に並んで配置された第１および第２ボール誘導片２９，３０を含む。第１および第２ボール誘導片２９，３０とによって、ボール２４を誘導するための誘導路３１（図１０も併せて参照）が区画形成される。誘導路３１は、ボール２４が転動可能な大きさに設定されている。第１デフレクタ２０の装着状態では、誘導路３１の先端（図７（ｂ）の右端）は、ねじ溝４３の一端部４３Ａ（図９Ａおよび図９Ｂ参照）に対向している。なお、図７（ｃ）に関し、図示の関係上、周方向Ｙを直線状として描いているが、実際は、円弧状であるのは言うまでもない。
【００３４】
第１ボール誘導片（ボール誘導片）２９は、レール部２５の連結板２５Ｄを折り曲げるようにして一体に形成されている。第１ボール誘導片２９は、レール部２５の先端部２５Ａにおいて、開口２７を覆うように取り付けられている。第１ボール誘導片２９は、レール部２５の先端部２５Ａから周方向Ｙの一方（図７で示す右方）に向かうに従って、軸方向Ｘ２および径方向Ｚ内方に大きく張り出すように湾曲する第１湾曲部（湾曲部）３２と、第１湾曲部３２の先端に連続して、ボールナット１０の内周面１０Ａの円中心を中心とする円弧状の第１円弧状板部３３とを含む。軸方向Ｘおよび径方向Ｚの双方に関し、第１湾曲部３２の湾曲は、レール部２５の先端部２５Ａから周方向Ｙの一方（図７で示す右方）に向かうに従って、低勾配から高勾配に変化しその後低勾配に戻っている。
【００３５】
第２ボール誘導片（ボール誘導片）３０は、レール部２５の連結板２５Ｃと一体に形成されている。第２ボール誘導片３０は、レール部２５の先端部２５Ａから周方向Ｙの一方（図７で示す右方）に向かうに従って、軸方向Ｘ２および径方向Ｚ内方に大きく張り出すように湾曲する第２湾曲部（湾曲部）３４と、第２湾曲部３４の先端に連続して、ボールナット１０の内周面１０Ａの円中心を中心とする円弧状の第２円弧状板部３５とを含む。第１および第２湾曲部３２，３４は互いに同等の諸元を有し、第１および第２円弧状板部３３，３５は互いに同等の諸元を有する。そのため、誘導路３１も、第１および第２ボール誘導片２９，３０の湾曲部３２，３４に倣って湾曲している。
【００３６】
図８は、第１取付部材２１の斜視図である。
第１取付部材２１は、ボールナット１０（図４等参照）の一端部１０Ｃ（図４等参照）と係合して、第１デフレクタ２０を当該一端部１０Ｃに取り付けるための略Ｌ字状の部材である。第１取付部材２１は、樹脂材料または金属材料を用いて形成されている。第１取付部材２１は、第１デフレクタ２０に固定される固定部３６と、ボールナット１０の一端部１０Ｃに係合するための係合部３７とを含み、固定部３６と係合部３７とは一体的に設けられている。固定部３６は、ボールナット１０の内周面１０Ａに沿う円弧状をなしており、その周方向Ｙに直交する平面で切断したときの断面形状が矩形状をなしている。固定部３６の、この断面寸法は、第１デフレクタ２０のレール部２５の基端２５Ｂ内に丁度嵌るような寸法に設定されている。したがって、図１０に示すように、固定部３６がレール部２５の基端２５Ｂ内に挿入されることにより、第１取付部材２１が第１デフレクタ２０に固定される。
【００３７】
係合部３７は、固定部３６の周方向Ｙの端部（図８に示す左端部）から径方向Ｚの外方に突出するように形成されている。係合部３７は、固定部３６と同等の、軸方向Ｘの厚みを有している。また、係合部３７の周方向Ｙの厚みは、ボールナット１０の係合用切欠き２３の周方向Ｙの幅と同等に設定されている。
固定部３６のうち、係合部３７が設けられる側と反対側（図８に示す右側）の端面には、後述する第１弾性部材６１の基端（一端）６１Ｂ（図１３参照）を係止するための係止面（規制部）３８が形成されている。係止面３８は、周方向Ｙに直交する平坦面から構成されている。
【００３８】
図９Ａは、ボールナット１０の一端部１０Ｃの内周面１０Ａを、径方向Ｚ内方から見た図である。図９Ｂは、図９Ａの矢印Ｃから見た図である。また、図９Ａは、図９Ｂの矢印Ｄから見た図でもある。図１０は、第１取付部材２１を用いて第１デフレクタ２０をボールナット１０の一端部１０Ｃに装着した状態を示す斜視図である。
図５、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、ボールナット１０の一端部１０Ｃの内周面１０Ａには、ボールナット１０の一端面１０Ｅに連続する環状段部４０が形成されている。内周面１０Ａには、環状段部４０と一端面１０Ｅとの間に、内周面１０Ａの円中心を中心とする大径円筒面からなる大径面３９が形成されている。大径面３９に第１デフレクタ２０が収容される。
【００３９】
図９Ａおよび図９Ｂに示すように、一端部１０Ｃの内周面１０Ａにおいて、大径面３９に軸方向Ｘ２側に隣接する領域における、周方向Ｙの所定位置には、第１デフレクタ２０のボール誘導部２８を収容するためのスペースを形成するための収容溝４８が、ねじ溝４３を径方向外方に抉りかつ大径面３９に跨るように形成されている。収容溝４８がねじ溝４３を抉って形成されるので、ねじ溝４３における収容溝４８と隣接する部分が、ねじ溝４３の一端部（軸方向Ｘ１側の端部）４３Ａになる。
【００４０】
収容溝４８は、軸方向Ｘおよび径方向Ｚに湾曲する第１の溝湾曲面４９と、軸方向Ｘに湾曲する第２の溝湾曲面５０とを有している。第１の溝湾曲面４９は、第１デフレクタ２０の装着時に、第２ボール誘導片３０の第２湾曲部３４（図７（ｂ）および図７（ｃ）参照）が密着配置される部分である。第１の溝湾曲面４９は、大径面３９に連続し、かつ第２湾曲部３４と同様、周方向Ｙに沿ってねじ溝４３の一端部４３Ａに向かうに従って、軸方向Ｘ２および径方向Ｚ内方に大きく張り出すように湾曲している。第１の溝湾曲面４９の湾曲は、ねじ溝４３の一端部４３Ａに向かうに従って、低勾配から高勾配に変化しその後低勾配に戻っている。
【００４１】
第２の溝湾曲面５０は、ねじ溝４３（の最底部）と連続し、かつねじ溝４３の一端部４３Ａから周方向Ｙに離反するのに従って軸方向Ｘ１側に向かう湾曲面である。第２の溝湾曲面５０は、ねじ溝４３の一端部４３Ａから離反するのに従ってその勾配が急勾配になる略円弧面状（だらし形状）をなしている。第２の溝湾曲面５０は、第１ボール誘導片２９を収容するためのスペースを形成する。
【００４２】
図１０を参照しつつ、第１デフレクタ２０の装着について説明する。第１デフレクタ２０は第１取付部材２１を装着（固定）した後、ボールナット１０の一端部１０Ｃの内周面１０Ａに嵌め入れられる。このとき、作業者は、Ｃ状の第１デフレクタ２０を、径方向Ｚの内方に縮めつつ（弾性変形）、一端部１０Ｃ内に嵌め入れる。嵌め入れ後は、第１デフレクタ２０の形状が復元し、一端部１０Ｃの内周面１０Ａを径方向Ｚの外方に向けて押し付けることにより、ボールナット１０の内周面１０Ａに保持される。そして、係合部３７が係合用切欠き２３に嵌入されることにより、ボールナット１０の一端部１０Ｃからの第１デフレクタ２０の抜止めが達成される。
【００４３】
第１デフレクタ２０がボールナット１０の一端部１０Ｃに装着された状態では、第１デフレクタ２０のレール部２５が、大径面３９とねじ軸２２の外周面２２Ａとの間のスペースに収容配置される。また、第１デフレクタ２０のボール誘導部２８は、収容溝４８によって区画されたスペースに収容される。第１デフレクタ２０がボールナット１０の一端部１０Ｃに装着された状態では、第１端部ボール通路５１（図５参照）が、誘導路３１を介して内ボール通路４７（第２ボール通路。図５参照）に連通している。
【００４４】
なお、図９に示すように、環状段部４０には、第２の溝湾曲面５０に連続する段部４０Ａが形成されている。段部４０Ａと第２の溝湾曲面５０との間には、環状段部４０よりも軸方向Ｘ２側に一段凹んだ端面４０Ｂが形成されている。第１デフレクタ２０の装着状態では、段部４０Ａおよび端面４０Ｂで区画される空間に、第１ボール誘導片２９の基部（図７（ｂ）および図７（ｃ）の左部分）が収容されるようになっている。
【００４５】
図１１は、ボールナット１０の径方向Ｚの内方から見た、誘導路３１付近におけるボール２４の状態を示す図である。図１２は、ボールナット１０の軸方向Ｘ２から見た、誘導路３１付近におけるボール２４の状態を示す図である。
内ボール通路４７に位置するボール２４は、誘導路３１によって軸方向Ｘ１側にかつ径方向Ｚ外方に向けて案内されつつ、第１デフレクタ２０内の第１端部ボール通路５１に導かれることが可能である。また、第１端部ボール通路５１に位置するボール２４は、誘導路３１によって軸方向Ｘ２側にかつ径方向Ｚ内方に向けて案内されつつ内ボール通路４７に導かれることが可能である。
【００４６】
図４および図５を再び参照して、第２デフレクタ１２０は、第１デフレクタ２０と同じ諸元を有している。そのため、第２デフレクタ１２０についての詳細な説明は省略する。第２デフレクタ１２０のレール部２５によって、レール部２５の内部に、ボール２４が転動可能なＣ状（略円環状）の第２端部ボール通路１５１（第１ボール通路。非負荷圏。図５参照）が区画形成される。
【００４７】
また、ボールナット１０の他端部１０Ｄには、ボールナット１０の一端部１０Ｃと同様、第２デフレクタ１２０を装着するための構成が設けられている。図５および後述する図１４において、ボールナット１０の他端部１０Ｄの各部には、一端部１０Ｃの対応する部分と同一の参照符号を付し、説明を省略する。また、図５には示さないが、ボールナット１０の他端部１０Ｄにも、ボールナット１０の一端部１０Ｃの収容溝４８（図９Ａおよび図９Ｂ参照）と同等の構成が設けられており、第２デフレクタ１２０の装着状態では、この部分によって区画されたスペースに、第２デフレクタ１２０のボール誘導部２８が収容配置されるようになっている。
【００４８】
図４に示すように、第２デフレクタ１２０は、レール部２５の開口２７をボールナット１０側に向けた状態で、ボールナット１０の他端部１０Ｄ内に嵌め入れられる。したがって、図７を用いて第２デフレクタ１２０を説明する場合、ボールナット１０の他端部１０Ｄに装着した状態では、図７（ａ）および（ｂ）の軸方向Ｘ１と軸方向Ｘ２とが逆になる。
【００４９】
また、第２取付部材１２１は、第１取付部材２１と同一の諸元を有している。また、第２取付部材１２１を用いた、第２デフレクタ１２０のボールナット１０の他端部１０Ｄへの装着も、第１取付部材２１を用いた、第１デフレクタ２０のボールナット１０の一端部１０Ｃへの装着の場合と同様である。後述する図１４において、第２取付部材１２１の各部には、第１取付部材２１の対応する部分と同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【００５０】
第２デフレクタ１２０がボールナット１０の他端部１０Ｄに装着された状態では、第２端部ボール通路１５１（図５参照）が、誘導路３１と同等の誘導路（図示しない）を介して内ボール通路４７（第２ボール通路。図５参照）に連通している。
図１３は、図５の切断面線Ｅ−Ｅから見た断面図である。図１４は、図５の切断面線Ｆ−Ｆから見た断面図である。
【００５１】
図５、図１３および図１４に示すように、第１端部ボール通路５１、内ボール通路４７および第２端部ボール通路１５１に跨るように、複数のボール２４が列をなしてセットされている（これらの複数のボール２４をまとめて、「ボール列ＢＬ」という場合がある）。そのため、内ボール通路４７内のボール列ＢＬは、当該内ボール通路４７に沿って転がり移動可能である。
【００５２】
図１３および図１４に示すように、ボールねじ装置１１は、第１デフレクタ２０内（第１端部ボール通路５１）に収容された第１弾性部材６１と、第２デフレクタ１２０内（第２端部ボール通路１５１）に収容された第２弾性部材１６１とを含む。
図１３に示すように、第１弾性部材６１として、円筒状のコイルばね、より好ましくは圧縮コイルばねが採用されている。第１弾性部材６１は、圧縮状態に縮ませた状態で第１端部ボール通路５１内に収容されている。
【００５３】
第１弾性部材６１の基端（一端）６１Ｂは、第１デフレクタ２０取付用の第１取付部材２１の固定部３６の係止面３８に係止されている。この状態で、第１弾性部材６１の先端６１Ａが、ボール列ＢＬの一方端ＢＬ１のボール２４に当接可能に設けられている。当接している場合、第１弾性部材６１の先端６１Ａは当該ボール２４を弾性的に押圧する。
第１弾性部材６１の先端６１Ａおよび基端６１Ｂは、オープンエンドタイプ（無研削）であってもよいし、クローズドエンドタイプ（テーパ）であってもよいし、ピッグテールエンドタイプであってもよい。
【００５４】
図１４に示すように、第２弾性部材１６１として、円筒状のコイルばね、より好ましくは圧縮コイルばねが採用されている。第２弾性部材１６１は、圧縮状態に縮ませた状態で第２端部ボール通路１５１内に収容されている。
第２弾性部材１６１の基端（一端）１６１Ｂは、第２デフレクタ１２０取付用の第２取付部材１２１の固定部３６の係止面３８に係止されている。この状態で、第２弾性部材１６１の先端（他端）１６１Ａが、ボール列ＢＬの他方端ＢＬ２のボール２４に当接可能に設けられている。当接している場合、第２弾性部材１６１の先端１６１Ａは当該ボール２４を弾性的に押圧する。
【００５５】
図５、図１３および図１４に示すように、ボールねじ装置１１に充填するボール２４の個数が多いこと、およびボール列ＢＬの両端ＢＬ１，ＢＬ２が第１および第２弾性部材６１，１６１によって弾性的に押圧されていることから、ボール２４が高密度で配置されている。より具体的には、第１端部ボール通路５１、内ボール通路４７および第２端部ボール通路１５１において、複数のボール２４は、数珠つなぎに並んでおり、隣合うボール２４の間にほとんど隙間は存在しない。
【００５６】
次いで、ボールねじ装置１１の動作について説明する。
図１５は、軸方向Ｘの一方（軸方向Ｘ１。図４等参照）に向かう軸方向荷重の入力がボールねじ装置１１にあったときの、第１端部ボール通路５１におけるボール２４の挙動を示す図である。図１６は、軸方向Ｘの他方（軸方向Ｘ２。図４等参照）に向かう軸方向荷重の入力がボールねじ装置１１にあったときの、第２端部ボール通路１５１におけるボール２４の挙動を示す図である。
【００５７】
軸方向荷重がボールねじ装置１１に入力されない場合、すなわち、軸方向荷重がねじ軸２２に入力されない場合には、内ボール通路４７（図５等参照）内のボール２４と、ねじ溝４１，４３（図５等参照）との間ですべりが発生する。そのため、ねじ軸２２（図５等参照）とボールナット１０との相対回転が低摩擦で実現され、これにより、ねじ軸２２とボールナット１０とのストローク（相対的な軸方向Ｘ移動）をスムーズに行うことができる。
【００５８】
図４、図５、図１３および図１５を参照して、軸方向Ｘ１に向かう軸方向荷重の入力がねじ軸２２に入力された場合（図１５（ｂ）参照）、内ボール通路４７内に存在する各ボール２４に軸方向荷重が作用し、内ボール通路４７が螺旋状であることから各ボール２４に、当該ボール２４を内ボール通路４７に沿って、第１端部ボール通路５１に促すような力が作用する。そして、複数のボール２４は、軸方向荷重がねじ軸２２に入力されない場合の状態（図１５（ａ）参照）から、第１端部ボール通路５１、内ボール通路４７および第２端部ボール通路１５１によって構成される経路の一端ＢＣ１側（つまり、第１取付部材２１の係止面３８側）へ向けて、ボール列ＢＬごと、ストローク分だけ転がり移動する。このとき、内ボール通路４７で複数のボール２４が転動する（ボール２４とねじ溝４１，４３とが転がり接触するから）、ボール２４とねじ溝４１，４３との摩擦損失を少なくでき、これにより、ねじ軸２２とボールナット１０とのストロークをスムーズに実現することができる。
【００５９】
そして、この状態では、第１端部ボール通路５１において複数のボール２４がボール経路の一端ＢＣ１側（第１取付部材２１の係止面３８側）へ向けて転がり移動し、第１弾性部材６１の先端６１Ａを、ボール経路の一端ＢＣ１側に向けて押し付ける。この押付けにより、第１弾性部材６１は圧縮する。
ねじ軸２２への軸方向荷重の入力が終了すると、圧縮状態にあった第１弾性部材６１が復元し、第１弾性部材６１の先端６１Ａがボール列ＢＬの一方端ＢＬ１を、第１端部ボール通路５１、内ボール通路４７および第２端部ボール通路１５１によって構成される経路の他端ＢＣ２側（第２取付部材１２１の係止面３８（図１４参照）側）へ向けて弾性的に押圧する。これにより、ボール２４が元の位置に戻される。
【００６０】
図４、図５、図１４および図１６を参照して、軸方向Ｘ２に向かう軸方向荷重の入力がねじ軸２２に入力された場合（図１６（ｂ）参照）、内ボール通路４７内に存在する各ボール２４に軸方向荷重が作用し、内ボール通路４７が螺旋状であることから各ボール２４に、当該ボール２４を内ボール通路４７に沿って、第２端部ボール通路１５１に促すような力が作用する。そして、複数のボール２４は、軸方向荷重がねじ軸２２に入力されない場合の状態（図１６（ａ）参照）から、第１端部ボール通路５１、内ボール通路４７および第２端部ボール通路１５１によって構成される経路の他端ＢＣ２側（第２取付部材１２１の係止面３８側）へ向けて、ボール列ＢＬごと、ストローク分だけ転がり移動する。このとき、内ボール通路４７で複数のボール２４が転動する（ボール２４とねじ溝４１，４３とが転がり接触するから）、ボール２４とねじ溝４１，４３との摩擦損失を少なくでき、これにより、ねじ軸２２とボールナット１０とのストロークをスムーズに実現することができる。
【００６１】
そして、この状態では、第２端部ボール通路１５１において複数のボール２４が、ボール経路の他端ＢＣ２側（第２取付部材１２１の係止面３８側）へ向けて転がり移動し、第１弾性部材６１の先端６１Ａを、ボール経路の他端ＢＣ２側に向けて押し付ける。この押付けにより、第２弾性部材１６１は圧縮する。
ねじ軸２２への軸方向荷重の入力が終了すると、圧縮状態にあった第２弾性部材１６１が復元し、第２弾性部材１６１の先端１６１Ａがボール列ＢＬの他方端ＢＬ２をボール経路の一端ＢＣ１側へ向けて弾性的に押圧する。これにより、ボール２４が元の位置に戻される。
【００６２】
以上により、この実施形態によれば、軸方向荷重のねじ軸２２に対する入力の際のボール２４とねじ溝４１，４３との間の摩擦損失を抑制できるから、ボールナット１０に対するねじ軸２２のスムーズなストロークを実現でき、これにより、ねじ軸２２とボールナット１０との間の動力伝達を高効率で実現できる非循環式のボールねじ装置１１を提供することができる。
【００６３】
また、第１および第２デフレクタ２０，１２０の誘導路３１の周方向姿勢を調節することにより、ボールねじ装置１１の理論上の有効巻数をそのまま採用できる。ゆえに、ボールねじ装置１１を軸方向Ｘに小型化することが可能になる。
図１７は、本発明の第２実施形態に係るボールねじ装置２１１が適用された電動アクチュエータの模式的な断面図である。電動アクチュエータ２０１は、駆動軸２０２を軸方向Ｘに出退させることにより駆動対象を駆動する。
【００６４】
電動アクチュエータ２０１は、電動モータ２０３と、駆動軸２０２と、電動モータ２０３の回転トルクを伝達する減速機構２０４と、減速機構２０４を介して伝達された電動モータ２０３の回転トルクを、駆動軸２０２の軸方向Ｘの直線運動に変換するボールねじ装置２１１と、駆動軸２０２、減速機構２０４およびボールねじ装置２１１を収容するハウジング２０６とを備えている。
【００６５】
ハウジング２０６は、第１ハウジング２０６Ａと、その端面に突き合わされた第２ハウジング２０６Ｂとを有し、固定ボルト（図示しない）によって互いに結合されている。
電動モータ２０３は、第１ハウジング２０６Ａに取り付けられている。電動モータ２０３の出力軸２０３Ａは第１ハウジング２０６Ａを挿通し、第２ハウジング２０６Ｂに装着された転がり軸受２０７によって回転可能に支持されている。
【００６６】
駆動軸２０２は、ボールねじ装置２１１のねじ軸２２２と一体に形成されている。駆動軸２０２は、第２ハウジング２０６Ｂ内において、すべり軸受２１４を介して回転可能に支持されている。
減速機構２０４は、第１歯車２０８と、第２歯車２０９とを備えている。第１歯車２０８は、第１および第２ハウジング２０６Ａ，２０６Ｂの間に収容配置されており、電動モータ２０３の出力軸２０３Ａの端部に相対回転不能に取り付けられている。第２歯車２０９は、ボールナット２１０の外周面から外方に向けて一体的に突出して設けられ、かつ第１歯車２０８に噛み合っている。
【００６７】
図１８は、本発明の第２実施形態に係るボールねじ装置２１１の模式的な側面図である。図１８および図１９に示すように、ボールナット２１０は、第１ハウジング２０６Ａの内周に装着された転がり軸受２１３、および第２ハウジング２０６Ｂの内周に装着された転がり軸受２１６によって回転可能に支持されている。第２歯車２０９、転がり軸受２１３および転がり軸受２１６は、ボールナット２１０の外周に外嵌固定されている。
【００６８】
図１９は、ボールねじ装置２１１の斜視図である。図２０は、ねじ軸２２２の一部の図示を省略した、ボールねじ装置２１１の分解斜視図である。図２１は、ボールねじ装置２１１を軸方向Ｘに沿って切断した断面図である。
図１９〜図２１に示すように、ボールねじ装置２１１は、軸方向Ｘに沿って延びるねじ軸２２２と、ねじ軸２２２に対して外嵌されたボールナット２１０と、ボールナット２１０の軸方向Ｘの一端部（軸方向Ｘ１の端部）２１０Ｃに装着された端部構成部材２１９と、端部構成部材２１９内およびボールナット２１０内に跨ってセットされ、ボール列ＢＬをなす複数のボール２２４（図２１参照）と、端部構成部材２１９内に収容された弾性部材２６１と、端部構成部材２１９に装着され、弾性部材２６１の基端２６１Ｂと当接する当接部材（規制部材）２２１とを含む。端部構成部材２１９の内部には、端部ボール通路２５１が区画形成されている。
【００６９】
ボールねじ装置２１１は、ボール２２４を循環させない非循環式のボールねじ装置である。ボールねじ装置２１１の巻数はたとえば４．５である。このボールねじ装置２１１では、理論上必要な有効巻数も４．５であり、その理論上の有効巻数を、実際の巻数にそのまま採用している。
以下、この実施形態において、第１実施形態の場合と同様、軸方向の一方（図１８および図２１における右方ならびに図１９および図２０における右手前側方向）を軸方向Ｘ１とし、軸方向の他方（図１８および図２１における左方ならびに図１９および図２０における左奥側方向）を軸方向Ｘ２として説明する。なお、軸方向Ｘ１および軸方向Ｘ２を総称するときは、軸方向Ｘという。
【００７０】
図１８、図１９および図２１に示すように、ねじ軸２２２の外周面２２２Ａには、ねじ溝２２６が形成されている。ねじ溝２２６は、ねじ軸２２２の円中心を中心として旋回しながら軸方向Ｘ１へ徐々にずれる螺旋状の溝である。ねじ溝２２６の断面は、略Ｕ字状の湾曲面である。外周面２２２Ａには、軸方向Ｘに隣り合うねじ溝２２６の境界をなす螺旋状のねじ山２２７が形成されている。
【００７１】
次いで、図１８〜図２１を参照して、ボールナット２１０について詳細に説明する。
ボールナット２１０は、軸方向Ｘに沿って延びる筒状体であり、ボールナット２１０は鋼などの金属を用いて形成される。その内周面２１０Ａおよび外周面２１０Ｂは、軸方向Ｘに沿って延びる中心軸を有する円筒面となっている。
ボールナット２１０の内周面２１０Ａには、ねじ溝２２８が形成されている。ねじ溝２２８は、内周面２１０Ａの円中心を中心として旋回しながら軸方向Ｘ１へ徐々にずれる螺旋状の溝である。ねじ溝２２８の断面は、略Ｕ字状の湾曲面である。内周面２１０Ａには、軸方向Ｘに隣り合うねじ溝２２８の境界をなす螺旋状のねじ山２２９（図２１参照）が形成されている。ねじ溝２２８は、ボールナット２１０の内周面２１０Ａの全域に形成されている。
【００７２】
ボールナット２１０の外周面２１０Ｂの途中部には、第２歯車２０９の形成位置に隣接して、円筒溝からなるかしめ用溝２７２が形成されている。
図２１に示すように、ボールナット２１０の内周面２１０Ａが存在する領域において、ボールナット２１０のねじ溝２２８と、ねじ軸２２２の外周面２２２Ａにおいて内周面２１０Ａに対向している部分におけるねじ溝２２６とによって、ボール２２４が転動可能な螺旋状の内ボール通路（第２ボール通路）２３０が区画されている。図２１に示すように、内ボール通路２３０は、略円形状の断面を有しており、ボールナット２１０の内周面２１０Ａやねじ軸２２２の外周面２２２Ａの円中心を中心として旋回しながら軸方向Ｘ１へ徐々にずれる螺旋状をなしている。軸方向Ｘにおいて隣り合う内ボール通路２３０の間には、ねじ軸２２２のねじ山２２７とボールナット２１０のねじ山２２９とが径方向に対向した状態で配置されており、これらのねじ山２２７，２２９は、軸方向Ｘにおいて隣り合う２列の内ボール通路２３０の境界をなしている。なお、この実施形態では、ボールナット２１０の他端部２１０Ｄにおいて、内ボール通路２３０が封士ピン等を用いて封止されている。
【００７３】
図２０に示すように、ボールナット２１０の軸方向Ｘ１の端面２１０Ｅには、周方向Ｙの一箇所に、径方向Ｚ外方および軸方向Ｘ１から見てそれぞれ矩形をなす収容溝２４８が形成されている。
図１９〜図２１に示すように、ボールナット２１０の軸方向Ｘ１の端面２１０Ｅには、端部構成部材２１９が装着されている。
【００７４】
図２２は、端部構成部材２１９の斜視図である。図２３は、端部構成部材２１９の内側構成部材２４０の斜視図である。図２２に示すように、端部構成部材２１９は、外側構成部材２２０と、内側構成部材２４０とを含む。
図２３に示すように、内側構成部材２４０は、略断面Ｌ字状の円環レールからなる。内側構成部材２４０は、円環板状の円環部２４２と、円環部２４２の内周縁の全域から、円環部２４２に対して垂直に垂れ下がる略円筒状の内周壁部２４１とを含み、鋼などの金属材料を用いてプレス形成により作製されている。
【００７５】
内側構成部材２４０の内周壁部２４１には、周方向Ｙの一部に、第１および第２切欠き２４３，２４４が、周方向Ｙに互いに隣接するように形成されている。第１および第２切欠き２４３，２４４は、軸方向Ｘの全域に亘って切り込まれており、第１切欠き２４３の周方向Ｙの幅は、第２切欠き２４４の周方向Ｙの幅よりも広く設定されている。第１切欠き２４３の形成位置には、ボール誘導片２４５が設けられている。ボール誘導片２４５は、第１切欠き２４３によって切り欠かれた内周壁部２４１を内側に向けて折り曲げるようにして一体に形成されている。ボール誘導片２４５は、周方向Ｙの一方（図２３に示す右手前側）に向かうに従って径方向Ｚ内方に向くような傾斜をつけて、大きく張り出している。
【００７６】
図２２に示すように、外側構成部材２２０は、円形の底部２４７と、底部２４７の外周縁の全域から、底部２４７に対して垂直に垂れ下がる円筒状の外周筒２４６とを含む。外周筒２４６の軸方向Ｘの寸法は、内周壁部２４１の軸方向Ｘの寸法よりも大きく設定されている。底部２４７には、その中央部に円形開口２７４が形成されている。底部２４７および円形開口２７４は、互いに同心に設けられている。
【００７７】
図２４は、当接部材２２１の斜視図である。
当接部材２２１は、弾性部材２６１の基端２６１Ｂと当接することにより、弾性部材２６１の移動を規制する略円弧状の部材である。当接部材２２１は、また、端部構成部材２１９に装着されることにより、内側構成部材２４０を外側構成部材２２０に対して固定（位置決め）するための部材でもある。
【００７８】
当接部材２２１は、樹脂材料または金属材料を用いて形成されている。当接部材２２１は、内側構成部材２４０の内周壁部２４１に沿う略円弧状の本体部２３６と、本体部２３６の内周面２３６Ａの一部（図２４では、本体部２３６の周方向Ｙの一方（図２４に示す右手前側）側の端部で、かつ軸方向Ｘ１側の部分）から、径方向Ｚ内方に向けて突出する突起部２３７と、本体部２３６の軸方向Ｘ２側の端面から、軸方向Ｘ１に向けて突出する係合部２３７Ａとを含む。本体部２３６は、その周方向Ｙに直交する平面で切断したときの断面形状が矩形状をなしている。突起部２３７の軸方向Ｘの厚みは、本体部２３６よりも短い。係合部２３７Ａは、軸方向Ｘおよび周方向Ｙに関して、端面２１０Ｅの収容溝２４８（図２６）に整合する形状および大きさに形成されており、収容溝２４８に嵌合される。
【００７９】
本体部２３６のうち、周方向Ｙの一方（図２４に示す右手前側）側の端面には、弾性部材２６１の基端（一端）２６１Ｂ（図２７参照）と当接する当接面（規制部）２３８が形成されている。当接面２３８は、周方向Ｙに直交する平坦面から構成されている。
本体部２３６のうち、周方向Ｙの他方（図２４に示す左奥側）側の端部の内周には、ボール誘導面２３９が設けられている。ボール誘導面２３９は、周方向Ｙの一方（図２４に示す右手前側）に向かうに従って径方向Ｚ内方に向くような傾斜がつけられた面である。
【００８０】
次に、図２２を再度参照して、ボールナット２１０の一端部２１０Ｃに対する、端部構成部材２１９および当接部材２２１の装着について説明する。
まず、作業者は、内側構成部材２４０を、その円環部２４２が外側構成部材２２０側に対向するように配置させる。その後、作業者は、内側構成部材２４０を外側構成部材２２０に嵌め入れ、内側構成部材２４０を、円環部２４２が外側構成部材２２０の底部２４７に当るまで押し入れる。これにより、端部構成部材２１９が組み立てられる。
【００８１】
次いで、作業者は、端部構成部材２１９の内側構成部材２４０に当接部材２２１を取り付ける。その際、当接部材２２１の突起部２３７を第２切欠き２４４に係合させることにより、当接部材２２１の外側構成部材２２０に対する周方向Ｙ（回転方向）の位置決めが行われる。
この状態で、ボール誘導面２３９は、ボール誘導片２４５と所定の間隔を空けて対向している。ボール誘導片２４５とボール誘導面２３９とによって、端部ボール通路２５１と内ボール通路２３０との間でボール２２４を誘導（案内）するためのボール誘導部２７３が形成される。
【００８２】
次いで、作業者は、端部構成部材２１９および当接部材２２１を、ボールナット２１０の一端部２１０Ｃに取り付ける。具体的には、端部構成部材２１９の外側構成部材２２０の開放端２２０Ａを、ボールナット２１０の一端部２１０Ｃに外嵌し、端部構成部材２１９および当接部材２２１を、ボールナット２１０に十分に押し込む。このとき、作業者は、外側構成部材２２０および内側構成部材２４０を周方向Ｙに回転させながら、当接部材２２１の係合部２３７Ａ（図２４参照）を、端面２１０Ｅの収容溝２４８に嵌め入れる。係合部２３７Ａと収容溝２４８との嵌合により、ボールナット２１０に対する外側構成部材２２０および内側構成部材２４０の周方向Ｙへの位置決めが達成される。ボールナット２１０の一端部２１０Ｃに端部構成部材２１９が外嵌された状態で、端部構成部材２１９の外側構成部材２２０の開放端２２０Ａが、ボールナット２１０の外周面２１０Ｂのかしめ用溝２７２に対向している。
【００８３】
次いで、作業者は、図２１に示すように、外側構成部材２２０の開放端２２０Ａをかしめ変形させ、かしめ部２７１を形成する。かしめ部２７１は、かしめ用溝２７２に係合する。これにより、ボールナット２１０に対する端部構成部材２１９の固定が達成される。
その後、弾性部材２６１および複数個のボール２２４を、ボール誘導部２７３から次に述べる端部ボール通路２５１に挿入させる。端部ボール通路２５１に挿入された弾性部材２６１は、ボール２２４の挿入によって当接部材２２１側に押し当てられ、その結果、端部ボール通路２５１において、基端２６１Ｂが当接面２３８に当接可能に、弾性部材２６１が端部ボール通路２５１に収容配置される。
【００８４】
ボールナット２１０に対する端部構成部材２１９の固定状態において、端部構成部材２１９の内部には、端部構成部材２１９の内部には、ボール２２４が転動可能なＣ状（略円環状）の端部ボール通路（第１ボール通路。非負荷圏）２５１が形成されている。具体的には、端部ボール通路２５１は、外側構成部材２２０の外周筒２４６と、内側構成部材２４０の内周壁部２４１と、ボールナット２１０の一端面２１０Ｅとによって区画されている。図２１に示すように、端部ボール通路２５１は、内ボール通路２３０よりも、径方向Ｚの外側に配置されている。
【００８５】
図２５は、ボールナット２１０の軸方向Ｘから見た、ボールナット２１０の一端面２１０Ｅ付近におけるボール２２４の状態を示す断面図である。図２６は、ボールナット２１０の一端面２１０Ｅからボール２２４が流出する状態を示す斜視図である。
このように、内ボール通路２３０のボール２２４のうち、一端面２１０Ｅから流出するボール２２４Ａが、ボール誘導部２７３（ボール誘導片２４５およびボール誘導面２３９）によって掬われる。すなわち、内ボール通路２３０から流出したボール２２４Ａが端部ボール通路２５１に導かれる。
【００８６】
図２７は、図２１の切断面線Ｇ−Ｇから見た断面図である。
図２１、図２５および図２７に示すように、端部ボール通路２５１および内ボール通路２３０に跨るように、複数のボール２２４が列をなしてセットされている（これらの複数のボール２２４をまとめて、「ボール列ＢＬ」という場合がある）。そのため、内ボール通路２３０内のボール列ＢＬは、当該内ボール通路２３０に沿って転がり移動可能である。
【００８７】
図２７に示すように、弾性部材２６１として、円筒状のコイルばね、より好ましくは圧縮コイルばねが採用されている。弾性部材２６１は、圧縮状態に縮ませた状態で端部ボール通路２５１内に収容されている。
弾性部材２６１の基端（一端）２６１Ｂは、当接部材２２１の本体部２３６の当接面２３８に当接している。この状態で、弾性部材２６１の先端（他端）２６１Ａが、ボール列ＢＬの一方端ＢＬ１のボール２２４に当接可能に設けられている。ボール２２４に当接している場合、弾性部材２６１の先端２６１Ａは当該ボール２２４を弾性的に押圧する。
【００８８】
弾性部材２６１の先端２６１Ａおよび基端２６１Ｂは、オープンエンドタイプ（無研削）であってもよいし、クローズドエンドタイプ（テーパ）であってもよいし、ピッグテールエンドタイプであってもよい。
図２１および図２７に示すように、ボールねじ装置２１１に充填するボール２２４の個数が多いこと、およびボール列ＢＬの一端ＢＬ１が第１および弾性部材６１，１６１によって弾性的に押圧されていることから、端部ボール通路２５１および内ボール通路２３０には、ボール２２４が高密度で配置されている。より具体的には、端部ボール通路２５１および内ボール通路２３０において、複数のボール２２４は、隣合うボール２２４の間にほとんど隙間は存在しない状態で、数珠つなぎに並んでいる。
【００８９】
図２８は、軸方向Ｘの一方（軸方向Ｘ１。図２０等参照）に向かう軸方向荷重の入力がボールねじ装置２１１にあったときの、端部ボール通路２５１におけるボール２２４の挙動を示す図である。図２１、図２７および図２８を参照して、ボールねじ装置２１１の動作について説明する。
軸方向荷重がボールねじ装置２１１に入力されない場合、または入力される軸方向荷重が小さい場合には、弾性部材２６１による弾性的な押圧によりボール２２４はその場に留まり、内ボール通路２３０内のボール２２４と、ねじ溝２２６，２２８との間ですべりが発生する(滑りねじ)。そのため、ねじ軸２２２とボールナット２１０との相対回転が低摩擦で実現され、これにより、ねじ軸２２２とボールナット２１０とのストローク（相対的な軸方向Ｘ移動）をスムーズに行うことができる。
【００９０】
一方、入力される軸方向荷重が大きい場合には、内ボール通路２３０内に存在する各ボール２２４に軸方向荷重が作用し、内ボール通路２３０が螺旋状であることから各ボール２２４に、当該ボール２２４を内ボール通路２３０に沿って、端部ボール通路２５１に促すような力が作用する。そして、複数のボール２２４は、軸方向荷重がねじ軸２２２に入力されない場合の状態（図２８（ａ）参照）から、端部ボール通路２５１および内ボール通路２３０によって構成される経路の一端ＢＣ１側（つまり、当接部材２２１の当接面２３８側）へ向けて、ボール列ＢＬごと、ストローク分だけ転がり移動する。このとき、内ボール通路２３０で複数のボール２２４が転動する（ボール２２４とねじ溝２２６，２２８とが転がり接触するから）、ボール２２４とねじ溝２２６，２２８との摩擦損失を少なくでき、これにより、ねじ軸２２２とボールナット２１０とのストロークをスムーズに実現することができる。
【００９１】
そして、この状態では、端部ボール通路２５１において複数のボール２２４がボール経路の一端ＢＣ１側（当接部材２２１の当接面２３８側）へ向けて転がり移動し、弾性部材２６１の先端２６１Ａを、ボール経路の一端ＢＣ１側に向けて押し付ける。この押付けにより、弾性部材２６１は圧縮する。
ねじ軸２２２への軸方向荷重の入力が終了すると、圧縮状態にあった弾性部材２６１が復元し、弾性部材２６１の先端２６１Ａがボール列ＢＬの一方端ＢＬ１を、端部ボール通路２５１および内ボール通路２３０によって構成される経路の他端側（ＢＣ１側と反対側）へ向けて弾性的に押圧する。これにより、ボール２２４が元の位置に戻される。
【００９２】
以上により、この実施形態によれば、軸方向荷重のねじ軸２２２に対する入力の際のボール２２４とねじ溝２２６，２２８との間の摩擦損失を抑制できるから、ボールナット２１０に対するねじ軸２２２のスムーズなストロークを実現でき、これにより、ねじ軸２２２とボールナット２１０との間の動力伝達を高効率で実現できる非循環式のボールねじ装置２１１を提供することができる。
【００９３】
また、端部構成部材２１９の周方向Ｙ姿勢を調節することにより、ボールねじ装置２１１の理論上の有効巻数をそのまま採用できる。ゆえに、ボールねじ装置２１１を軸方向Ｘに小型化することが可能になる。
以上、この発明の２つの実施形態について説明したが、本発明は他の形態を採用することもできる。
【００９４】
たとえば、第１実施形態において、ボールねじ装置１１に、軸方向Ｘ１に向かう軸方向荷重のみが入力され、軸方向Ｘ２に向かう軸方向荷重が入力されない場合には、第１デフレクタ２０のみボールナット１０の一端部１０Ｃに装着するようにしてもよい。この場合、ボールナット１０の他端部１０Ｄでは内ボール通路４７が封止されている。
また、第２実施形態において、ボールねじ装置２１１に、軸方向Ｘ１に向かう軸方向荷重および軸方向Ｘ２に向かう軸方向荷重の双方が入力される場合には、ボールナット２１０の他端部２１０Ｄに、端部構成部材２１９と同等の構成を有する端部構成部材を装着するようにされていてもよい。
【００９５】
この場合、第１実施形態の場合と同様の構成が採用される。たとえば、複数のボール２２４は、両方の端部構成部材２１９の端部ボール通路２５１、および内ボール通路２３０に跨って列をなすようにセットされる。そして、各端部構成部材２１９の弾性部材２６１の他端２６１が、それぞれボール列ＢＬの一方端および他方端に当接するようになる。
また、第１実施形態において、第１および第２ボール誘導片２９，３０の第１および第２湾曲部３２，３４の湾曲形状を、周方向Ｙの一方（図７で示す右方）に向かうに従って、軸方向Ｘ２および径方向Ｚ内方の双方に張り出すものとして説明したが、軸方向Ｘ２のみに張り出していてもよいし、径方向Ｚのみに張り出していてもよい。
【００９６】
また、第１実施形態において、第１および第２ボール誘導片２９，３０の諸元が互いに同等であるとして説明したが、第１および第２ボール誘導片２９，３０の形状や大きさ等が、互いに異なっていてもよい。
第１実施形態において、第１および第２弾性部材６１，１６１の基端６１Ｂ，１６１Ｂが、第１および第２取付部材２１，１２１の係止面３８に係止されているとして説明したが、弾性部材６１，１６１の基端６１Ｂ，１６１Ｂが取付部材２１，１２１に係止されておらず、基端６１Ｂ，１６１Ｂが係止面３８に当接可能に設けられていてもよい。
【００９７】
第２実施形態において、弾性部材２６１の基端２６１Ｂが、当接面２３８に当接可能に設けられているとして説明したが、基端２６１Ｂが当接面２３８に係止されていてもよい。  また、第２実施形態において、ボール誘導片２４５およびボール誘導面２３９を、周方向Ｙの一方（図２３および図２４に示す右手前側）に向かうに従って、径方向Ｚの内方に張り出すものとして説明したが、周方向Ｙの一方（図２３および図２４に示す右手前側）に向かうに従って、軸方向Ｘ１および径方向Ｚ内方の双方に張り出すものであってもよい。
【００９８】
さらに、第１実施形態において、第１および第２ボール誘導片２９，３０を含むボール案内部２８を、第１および第２デフレクタ２０，１２０に設けた場合を例に挙げたが、ボールナット１０の内周面１０Ａの加工によって、ボール案内部２８と同等の構成を設けるようにしてもよいし、ボールナット１０やデフレクタ２０，１２０とは別の部材によって、ボール案内部２８と同等の構成を設けるようにしてもよい。
【００９９】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１０…ボールナット、１０Ａ…内周面、１０Ｃ…一端部、１０Ｄ…他端部、１１…ボールねじ装置、２０…第１デフレクタ（第１端部構成部材）、２１…第１取付部材（規制部材）、２２…ねじ軸、２２Ａ…外周面、２４…ボール、２８…ボール誘導部、２９…第１ボール誘導片（ボール誘導片）、３０…第２ボール誘導片（ボール誘導片）、３２…第１湾曲部（湾曲部）、３４…第２湾曲部（湾曲部）、３８…係止面（規制部）、４１…ねじ溝、４３…ねじ溝、４７…内ボール通路（第２ボール通路）、４８…収容溝、５１…第１端部ボール通路（第１ボール通路）、６１…第１弾性部材、６１Ｂ…基端（一端）、６１Ａ…先端（他端）、１２０…第２デフレクタ（第２端部構成部材）、１２１…第２取付部材（規制部材）、１５１…第２端部ボール通路（第１ボール通路）、１６１…第２弾性部材、１６１Ａ…先端（他端）１６１Ｂ…基端（一端）、２１０…ボールナット、２１０Ａ…内周面、２１０Ｃ…一端部、２１１…ボールねじ装置、２１９…端部構成部材、２２０…外側構成部材、２２１…当接部材（規制部材）、２２２…ねじ軸、２２２Ａ…外周面、２２４…ボール、２３０…内ボール通路（第２ボール通路）、２３７Ａ…係合部、２３８…当接面（規制部）、２３９…ボール誘導面、２４０…内側構成部材、２４１…ねじ溝、２４３…第１切欠き、２４５…ボール誘導片、２５１…端部ボール通路（第１ボール通路）、２６１…弾性部材、２６１Ａ…基端（他端）、２６１Ｂ…基端（一端）、２７３…ボール誘導部、ＢＬ…ボール列、ＢＬ１…一方端、ＢＬ２…他方端、Ｘ…軸方向、Ｚ…径方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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