(57)【要約】【課題】周囲の状況を広範囲かつ直感的に把握可能なコンバインを提供する。【解決手段】コンバインは、刈取部と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部と、表示部４４と、を備える。刈取部は、穀稈７１を刈り取る。複数のカメラは、コンバインの周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶されたコンバインの平面図と、に基づいてコンバインを上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示部４４は、俯瞰映像作成部が作成した俯瞰映像を表示する。【選択図】図４
2015070799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を刈り取る刈取部と、
自機の周囲の映像である周囲映像を取得する複数の周囲映像取得部と、
前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する俯瞰映像作成部と、
前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１に記載のコンバインであって、
穀粒を外部に排出する排出オーガを備え、
自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記排出オーガに取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項２に記載のコンバインであって、
オペレータが運転を行う運転座席を備え、
機体の中央よりも前側かつ一方の側面側に前記運転座席が配置され、
機体の中央よりも前側かつ他方の側面側に前記排出オーガの少なくとも一部が配置され、当該一部に自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載のコンバインであって、
自機の側方のうち一方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、グレンタンク又は当該グレンタンクの外側の機体に取り付けられ、
自機の側方のうち他方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、脱穀機又は当該脱穀機の外側の機体に取り付けられ、
自機の後方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、排藁カッタ装置又は当該排藁カッタ装置の外側の機体に取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載のコンバインであって、
自機の前側及び側面側の少なくとも何れかに取り付けられ、下方を照射する下方照射ライトを備え、
前記周囲映像取得部は、前記下方照射ライトよりも上側に取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自機の周囲の俯瞰映像を表示可能なコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に示すように、アラウンドビューモニタと称され、乗用車の駐車を支援するシステムが知られている。このシステムは、乗用車の前後左右にそれぞれ設置されたカメラと、映像処理装置と、表示装置と、から構成される。
【０００３】
４つのカメラは、それぞれ乗用車の斜め下方（外側かつ下側）の映像を取得するように配置されている。映像処理装置は、４つのカメラから得られたそれぞれの映像と、予め記憶された乗用車の平面図（写真等）と、を合成して、乗用車を上方から見た映像（俯瞰映像）を作成する。表示装置は、車内に設置されており、映像処理装置が作成した俯瞰映像を表示する。運転手は、俯瞰映像を見ることで、周囲の状況を把握しつつ、駐車を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２には、カメラを備えるコンバインが開示されている。具体的には、特許文献２のコンバインは、刈取部の前方を撮影するカメラを２機、コンバインの後方を撮影するカメラを１機、コンバインの機体の扱口を撮影するカメラを１機備える。オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を運転座席の近傍に配置された表示装置から確認することができる。また、表示装置は、それぞれのカメラが取得した映像を分割して表示することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１３３０９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−７２２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、コンバインの運転中においては、乗用車と異なり、様々な方向を頻繁に確認する必要がある。例えば、コンバインでの刈取作業中においては、刈取部の前方を確認して、分草体と穀稈の位置関係の調整と、安全確認と、を行う必要がある。更に、刈取作業中においては、コンバインの左方及び右方を確認して、自機と畦の間隔の確認と、安全確認と、を行う必要がある。
【０００７】
また、コンバインを旋回させて次の刈取作業を行う場合においては、コンバインの周囲（全方向）の安全確認と、旋回後の分草体と穀稈の位置関係の調整と、旋回後のコンバインの向きを穀稈の配列方向に一致させる調整と、を行う必要がある。
【０００８】
この点、特許文献１では、乗用車の俯瞰映像を表示する技術を開示するにとどまり、コンバイン等の農作業機の俯瞰映像を表示する点については開示も示唆もされていない。また、乗用車では、前進時は比較的速度が高いので、前進時に俯瞰映像を利用するという概念がない。更に、乗用車は刈取作業のような作業を行わないので、作業状況の把握といった概念を想起しにくい。
【０００９】
また、特許文献２では、映像の分割表示は可能だが、コンバインの周囲の状況を直感的に把握することは困難であった。更に、特許文献２の構成では、コンバインの左方及び右方の映像を取得することができない。従って、オペレータは、左方及び右方の安全確認やコンバインと畦の位置関係を把握するために、コンバインから降りたり、他の人に確認させたりする必要があった。
【００１０】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、周囲の状況を広範囲かつ直感的に把握可能なコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１１】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１２】
本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、刈取部と、複数の周囲映像取得部と、俯瞰映像作成部と、表示部と、を備える。前記刈取部は、穀稈を刈り取る。複数の前記周囲映像取得部は、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。前記俯瞰映像作成部は、前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。前記表示部は、前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する。
【００１３】
これにより、コンバインの前方の映像が表示されることで、オペレータは、刈取部と穀稈の位置関係を確認しながら刈取作業を行うことができる。また、同時にコンバインの側方の映像が表示されるため、オペレータは、圃場に置かれた物、他のオペレータ、畦等と自機との位置関係も同時に把握できる。特にコンバインは、刈取部によって前方が見えにくく、かつ、運転座席の反対側の側方も見えにくいので、それらを同時に確認可能とすることで、確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。
【００１４】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、穀粒を外部に排出する排出オーガを備える。自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記排出オーガに取り付けられている。
【００１５】
これにより、排出オーガは機体から離れて配置されるため、機体が撮像の邪魔とならないので、周囲映像取得部は、広範囲の周囲映像を取得することができる。また、排出オーガは、コンバインの中で比較的高い位置に取り付けられるので、俯瞰映像の視点に近い箇所から周囲映像を取得することができる。
【００１６】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、オペレータが運転を行う運転座席を備える。機体の中央よりも前側かつ一方の側面側に前記運転座席が配置される。機体の中央よりも前側かつ他方の側面側に前記排出オーガの少なくとも一部が配置され、当該一部に自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が取り付けられている。
【００１７】
これにより、排出オーガに取り付けられた周囲映像取得部によって、運転座席から見えにくい側の前方の映像を取得することができる。従って、俯瞰映像によってオペレータの操作をより適切に補助することができる。
【００１８】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、自機の側方のうち一方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、グレンタンク又は当該グレンタンクの外側の機体に取り付けられる。自機の側方のうち他方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、脱穀機又は当該脱穀機の外側の機体に取り付けられる。自機の後方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、排藁カッタ装置又は当該排藁カッタ装置の外側の機体に取り付けられている。
【００１９】
これにより、側方及び後方について、比較的上方に周囲映像取得部を配置できるので、広範囲かつ俯瞰映像の視点に近い周囲映像を取得することができる。更に、側方については、中央近傍に周囲映像取得部を配置できるので、前後方向に長いコンバインにおいても、俯瞰映像を適切に作成することができる。
【００２０】
前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、自機の前側及び側面側の少なくとも何れかに取り付けられ、下方を照射する下方照射ライトを備える。前記周囲映像取得部は、前記下方照射ライトよりも上側に取り付けられている。
【００２１】
これにより、周囲映像取得部に下方照射ライトの光が直接照射されることを防止できるので、下方照射ライトの使用時においても俯瞰映像を適切に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係るコンバインの右側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】コンバインのブロック図。
【図４】刈取作業時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。
【図５】旋回時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。
【図６】駐車時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。
【図７】変形例に係るコンバインの右側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本実施形態に係るコンバインの右側面図、図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左」「右」等というときは、コンバイン１０が刈り取り時に進む方向に向かって左及び右を意味するものとする。
【００２４】
本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、コンバイン１０の機体１１の下部には、機体１１を走行させるためのクローラ部１２が設けられている。また、コンバイン１０は、稲、麦等の穀稈７１の株元を刈り取るための刈取部１３を機体１１の前方に備えている。
【００２５】
刈取部１３は、複数の分草体３１と、図略の刈取刃を備えている。
【００２６】
複数の分草体３１は、刈取部１３の前下部において、機体１１の左右方向に並べて設けられている。分草体３１は、穀稈７１と穀稈７１の間に差し込まれることにより（図２）、穀稈７１を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈７１を当該分草体３１がすくい上げることによって、当該穀稈７１の刈り取りを容易にする。刈取部１３において、分草体３１の後方には、図略の刈取刃が設けられている。分草体３１の間に差し込まれた穀稈７１は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。
【００２７】
また、刈取部１３は、図略の昇降機構を介して、コンバイン１０の機体１１に連結されている。この昇降機構は、刈取部１３を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部１３の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。
【００２８】
刈取部１３の左右には、それぞれ刈取部カバー３２が設けられている。それぞれの刈取部カバー３２の上部には、刈取部１３の前斜め下方、及び、左（右）斜め下方を照らすための作業灯（下方照射ライト）３３が設けられている。
【００２９】
なお、図１に示すように、左右の作業灯３３は、穀稈７１の穂先よりも高い位置となるように配置されている。これにより、穀稈７１の穂先に邪魔されることなく、刈取部１３の前方を作業灯３３によって照らすことができる。
【００３０】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の左側には、脱穀装置１４が設けられている。より詳細には、脱穀装置１４は、コンバイン１０の前後方向の略中央から少し後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から少し上方にかけて設けられている。また、脱穀装置１４は、外板によって覆われている。脱穀装置１４は、刈取部１３で刈り取った穀稈を脱穀する。なお、脱穀装置１４は、開閉可能な外板（カバー）に覆われていても良い。
【００３１】
脱穀装置１４の下方には選別装置１５が設けられている。選別装置１５は、脱穀装置１４で脱穀された穀粒を選別して取り出す。
【００３２】
刈取部１３の後方であってコンバイン１０の右側には、グレンタンク１６が設けられている。より詳細には、グレンタンク１６は、コンバイン１０の前後方向の略中央から後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から上方にかけて設けられている。グレンタンク１６は、選別装置１５で選別された穀粒を貯留する。
【００３３】
コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備える。排出オーガ１７は、基端部１７ａと、中央部１７ｂと、先端部１７ｃと、から構成されている。
【００３４】
排出オーガ１７の基端部１７ａは、コンバイン１０の右後方に設けられたオーガ旋回機構１８によって旋回可能に支持されている。具体的には、オーガ旋回機構１８を動作させることで、排出オーガ１７を水平方向及び上下方向に旋回可能である。
【００３５】
なお、穀粒の排出を行わないときの排出オーガ１７の位置（図２で示す位置）を待機位置と称する。排出オーガ１７が待機位置にあるとき、排出オーガ１７は、機体１１の上側であって略中央に設けられたオーガレスト１９によって支持される。
【００３６】
排出オーガ１７の中央部１７ｂは細長い筒状の部材であり、待機位置では、基端部１７ａから左斜め前方に向かって配置されている。排出オーガ１７の中央部１７ｂの内部には、図略のスクリューコンベアが設けられており、これを回転させることで穀粒を搬送することができる。
【００３７】
排出オーガ１７の先端部１７ｃは、キャビン２２と反対側の刈取部１３の上方に位置している。先端部１７ｃには、排出口１７ｄが形成されている。排出口１７ｄは、スクリューコンベアによって搬送された穀粒を外部（トラック等）に排出することができる。
【００３８】
また、脱穀装置１４及び選別装置１５の後方には、排藁チェーン２０が設けられている。排藁チェーン２０は、穀稈から穀粒が取り除かれた藁屑を後方へ搬送する。排藁チェーン２０によって搬送された排藁は、コンバイン１０の後方に設けられた排藁カッタ装置２１によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
【００３９】
グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２２が配置されている。このキャビン２２の内部には、図１に示すように、運転座席４１と、ステアリングホイール４２と、操作パネル４３と、表示部４４等が配置されている。
【００４０】
運転座席４１は、コンバイン１０を運転するオペレータが座るための座席である。ステアリングホイール４２は、コンバイン１０を旋回させるための操作を行う操作具である。なお、ステアリングホイール４２には、映像を表示可能なディスプレイが設けられていても良い。
【００４１】
操作パネル４３には、ボタンやレバー等が配置されている。オペレータは、操作パネル４３を操作することで、コンバイン１０に各種の指示を行うことができる。表示部４４は、ステアリングホイール４２の上方に配置されたＬＣＤ等で構成されており、コンバイン１０を上方から見た擬似的な映像（俯瞰映像、詳細は後述）を表示することができる。なお、表示部４４の位置は任意であり、例えばステアリングホイール４２又は各種ミラーに埋め込んだり、フロントガラスの下方に配置したりすることができる。
【００４２】
コンバイン１０は、コンバイン１０の前後左右のそれぞれの映像（周囲映像）を取得するためのカメラを４つ備える。具体的には、コンバイン１０は、周囲映像取得部としての、前方カメラ５１と、左方カメラ５２と、右方カメラ５３と、後方カメラ５４と、を備える。なお、以下では、前方カメラ５１から後方カメラ５４までを総称して単にカメラと称することがある。それぞれのカメラは、広角映像の撮像が可能であり、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等で構成されている。
【００４３】
前方カメラ５１は、排出オーガ１７の先端部１７ｃに取り付けられている。前方カメラ５１は、前方の周囲映像を取得する。前方カメラ５１は、刈取部１３及びその前方の映像を取得できるように、レンズを前斜め下方に向けて配置されている。なお、前方カメラ５１によって、刈取部１３の前方のみの映像を取得する構成であっても良い。
【００４４】
左方カメラ５２は、機体１１の左側面、詳細には脱穀装置１４が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。左方カメラ５２は、コンバイン１０の左方の周囲映像を取得できるように、レンズを左斜め下方に向けて配置されている。脱穀装置１４が開閉可能なカバーに覆われる場合、当該カバーに左方カメラ５２を取り付ける構成であっても良い。
【００４５】
右方カメラ５３は、機体１１の右側面、具体的にはグレンタンク１６の右側面に取り付けられている。右方カメラ５３は、コンバイン１０の右方の周囲映像を取得できるように、レンズを右斜め下方に向けて配置されている。
【００４６】
後方カメラ５４は、機体１１の背面、詳細には排藁カッタ装置２１が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。後方カメラ５４は、コンバイン１０の後方の周囲映像を取得できるように、レンズを後斜め下方に向けて配置されている。
【００４７】
なお、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１が外側に露出していると考えられる場合、左方カメラ５２及び後方カメラ５４を、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１に直接的に取り付けることができる。また、グレンタンク１６が機体１１の内側に位置していると考えられる場合、右方カメラ５３をグレンタンク１６が内蔵される部分の機体１１に取り付けることができる。
【００４８】
なお図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０において、カメラ（特に前方カメラ５１、左方カメラ５２、右方カメラ５３）は、作業灯３３よりも高い位置に配置されている。前述のように、作業灯３３は、穀稈７１の穂よりも高い位置に配置されているので、当該作業灯３３よりも高い位置に配置されているカメラは、穀稈の穂より高い位置に配置されていることになる。カメラをこのように高い位置に配置することで、カメラが穀稈に接触することがなくなり、カメラのレンズが汚れにくくなる。また、カメラを作業灯３３よりも高い位置に配置しているので、映像に作業灯３３の光が映ることを防止して、鮮明な映像を取得することができる。
【００４９】
それぞれのカメラが取得した映像は、図３のブロック図に示すように、制御部６０へ送られる。制御部６０は、コンバイン１０の各部の制御、例えば表示部４４に表示する映像に関する制御を行う。制御部６０は、俯瞰映像作成部６１と、表示制御部６２と、を備える。
【００５０】
俯瞰映像作成部６１は、４つのカメラから得られた映像に基づいて、俯瞰映像（図４から図６を参照）を作成する。俯瞰映像の作成方法は公知なので詳細は省略するが、４つのカメラから得られた周囲映像を重ね合わせつつ、重複部分を削除し、必要に応じて歪みを修正する。なお、各カメラから取得した領域を示すために、俯瞰映像に境界線７８を重畳する。この境界線７８は省略しても良いし、表示と非表示が切り替えられる構成であっても良い。
【００５１】
俯瞰映像作成部６１は、重ね合わせた映像のうちコンバイン１０に相当する部分に、予め記憶したコンバイン１０の写真を合成する（図４等のコンバイン画像１０ａ）。なお、前方カメラ５１は刈取部１３の一部を映像として取得しているので、刈取部１３のうち、前方カメラ５１が取得した部分のみ実際の映像を用い、残りの部分を写真で補う。俯瞰映像作成部６１は、以上の処理を行うことで俯瞰映像を作成する。なお、コンバイン１０の前方の全部を写真で表示しても良い。
【００５２】
表示制御部６２は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示部４４に表示する制御を行う。表示制御部６２は、オペレータの指示に応じて、俯瞰映像に関連情報を追記したり、一部を拡大表示したり、俯瞰映像と他の映像とを並べて表示したりする。
【００５３】
次に、コンバイン１０で俯瞰映像の活用例について説明する。
【００５４】
初めに、コンバイン１０における死角の多さについて説明する。図２に示すように、運転座席４１は、機体１１の左右方向の中央より右側に寄って配置されている。このため、機体１１の左右方向で運転座席４１とは反対側にある左端の分草体３１は、オペレータからは死角となっており、当該分草体３１による分草状況をオペレータが直接確認することは困難又は不可能である。
【００５５】
特に、コンバイン１０で穀稈７１の刈り取りを実際に行う際には、林立する穀稈７１の穂が運転座席４１のオペレータからの視線を遮ってしまうため、なおさら分草体３１による分草状況を確認しにくくなる。
【００５６】
また、本実施形態のコンバイン１０は、多条刈り（具体的には、６条刈り）のコンバインとして構成されている。つまり、コンバイン１０の刈取部１３は、機体１１の左右方向で複数（具体的には６条）並んで生えている穀稈７１を、同時に刈り取ることができるように構成されている。このため、コンバイン１０の刈取部１３は、左右に長くなっている。これに起因して、運転座席４１と、左端の分草体３１と、が離れているので、なおさら分草体３１による分草状況を確認しにくくなっている。
【００５７】
このように、コンバイン１０においては、刈取部１３と穀稈７１の位置関係を確認する必要があるにもかかわらず、当該位置関係が死角となることが多い。
【００５８】
また、コンバイン１０では、運転座席４１が配置されていない左方の視認性もあまり良くない。具体的には、コンバイン１０の機体１１は比較的高く、更に、キャビン２２は機体１１の左端から離れた位置に配置されている。従って、オペレータは、機体１１の左方（特にコンバイン１０に近い部分）を実際に確認することができない。なお、ミラー等によって機体１１の左方を確認することはできるが、ミラーは運転座席４１から遠いため視認性が悪く、オペレータが視線を大きく移動させないといけないため、改善の余地がある。
【００５９】
同様に、キャビン２２から機体１１の後端までも距離があるため、コンバイン１０では、後方の視認性もあまり良くない。
【００６０】
このように、コンバイン１０の周囲はオペレータから死角となる箇所が多い。しかし、従来の課題で説明したように、オペレータは、コンバイン１０の運転中に頻繁に様々な方向を確認する必要がある。
【００６１】
従って、本実施形態のように表示部４４に俯瞰映像を表示し、複数の方向の映像を同時に確認可能とすることで、確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。以下、コンバイン１０の刈取作業時、旋回時、及び駐車時に表示される俯瞰映像について説明する。
【００６２】
初めに、図４を参照してコンバイン１０の刈取作業時に表示される俯瞰映像について説明する。なお、図４では、未刈の穀稈７１と、穀稈７１を刈取った後の残稈７２と、が表示されている。
【００６３】
前述のように、刈取作業時においては、穀稈７１の間に分草体３１を差し込む必要があるため、分草体３１と穀稈７１の位置関係が重要となる。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、死角となる左側も含めて、分草体３１と穀稈７１の位置関係を確認して、必要に応じて位置関係を調整することができる。
【００６４】
また、図４に示すように、コンバイン１０の左側を畦７３にぎりぎりまで寄せて刈り取りを行う場合、コンバイン１０と畦７３との衝突を防止するために、その間隔を把握する必要がある。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０と畦７３の位置関係（間隔）を確認して、畦７３に衝突しないように運転を行う。
【００６５】
また、刈取作業時において、穀稈７１の一部を手刈りするために、圃場に人が居ることがある。この場合、オペレータは、周囲（全方位）の安全確認を常に行う必要がある。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０の周囲（全方位）の人の有無を確認できる。
【００６６】
このように、オペレータは、コンバイン１０の刈取作業時においては、コンバイン１０の周囲を確認して様々な情報を取得する必要がある。この点、オペレータは、俯瞰映像を見るだけでそれらの確認を行うことができる。なお、特許文献２のように例えば前方の周囲映像のみを表示する構成の場合、映像だけでなく目視での確認も頻繁に行う必要があるので、オペレータに要求される作業が繁雑になってしまい、作業性も低下する。
【００６７】
次に、図５を参照してコンバイン１０の旋回時に表示される俯瞰映像について説明する。
【００６８】
例えば圃場の外周から穀稈７１の刈取りを行い、その後に圃場の中央部の穀稈７１を刈り取る場合、コンバイン１０を旋回させる必要がある。図５では、コンバイン１０を左側に旋回させて、穀稈７１に到達する直前の様子を示している。
【００６９】
このように、コンバイン１０を旋回させる場合、旋回後に分草体３１と穀稈７１の位置関係を適切にする必要がある。特に作業効率を向上させるために、左端の２つの分草体３１の間に、左端の穀稈７１を位置させる必要がある。また、旋回後の刈取作業を適切に行うために、穀稈７１の配列方向と、コンバイン１０の向きと、を平行にする必要がある。
【００７０】
左側の前方が死角となるコンバイン１０において、目視による確認だけで上記を実現することは困難である。しかし、本実施形態では、オペレータは、俯瞰映像を見ることで、左端の２つの分草体３１と穀稈７１の位置関係を確認できるとともに、穀稈７１の配列方向と、コンバイン１０の向きと、を確認できる。従って、コンバイン１０を適切な位置及び向きに旋回して次の刈取作業を行うことができる。なお、コンバイン１０の旋回時においても周囲の安全確認が必要となるが、オペレータは、安全確認も俯瞰映像に基づいて行うことができる。
【００７１】
このように、オペレータは、コンバイン１０の旋回時においては、コンバイン１０の周囲を確認して様々な情報を取得する必要がある。この点、オペレータは、俯瞰映像を見るだけでそれらの確認を行うことができる。
【００７２】
次に、図６を参照してコンバイン１０の駐車時に表示される俯瞰映像について説明する。
【００７３】
コンバイン１０を後進させて車庫等に駐車する場合、コンバイン１０が壁７４及び自動車７５等に衝突しないようにする必要がある。しかし、前述のようにコンバイン１０の左側方及び後方はオペレータの死角となるので、いったんコンバイン１０を降りて確認したり、他の人に確認させたりする必要がある。
【００７４】
この点、本実施形態では、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０と、壁７４又は自動車７５等との位置関係を把握することができる。従って、コンバイン１０の駐車を容易かつ正確に行うことができる。
【００７５】
以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１３と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部６１と、表示部４４と、を備える。刈取部１３は、穀稈７１を刈り取る。複数のカメラは、コンバイン１０の周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部６１は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶されたコンバイン１０の平面図と、に基づいてコンバイン１０を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示部４４は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示する。
【００７６】
これにより、コンバイン１０の前方の映像が表示されることで、オペレータは、刈取部１３と穀稈７１の位置関係を確認しながら刈取作業を行うことができる。また、同時にコンバイン１０の側方の映像が表示されるため、オペレータは、圃場に置かれた物、他の人、畦７３等と、コンバイン１０と、の位置関係も同時に把握できる。特にコンバイン１０は、刈取部１３によって前方が見えにくく、かつ、運転座席４１の反対側の側方も見えにくいので、それらを同時に確認可能とすることで、確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。
【００７７】
次に、図７を参照して上記実施形態の変形例を説明する。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００７８】
変形例のコンバイン１０は、前方カメラ５１だけでなく、第２前方カメラ５６が配置される点で上記実施形態と異なる。第２前方カメラ５６は、キャビン２２に取り付けられている。従って、第２前方カメラ５６は、左右方向の中央よりも右側に位置している。
【００７９】
第２前方カメラ５６が取得した周囲映像は、制御部６０へ出力される。俯瞰映像作成部６１は、第２前方カメラ５６を含む５つのカメラから取得した周囲映像に基づいて俯瞰映像を作成する。これにより、コンバイン１０の前方をより正確に表示することができる。また、排出オーガ１７を旋回させた場合であっても、コンバイン１０の前方の周囲映像を取得できるので、俯瞰映像を継続して表示することができる。
【００８０】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８１】
上記実施形態のコンバイン１０はキャビン２２を備えているが、キャビン２２を備えずに運転座席４１が露出しているタイプのコンバイン１０にも本願発明を適用できる。
【００８２】
上記では、俯瞰映像に表示されるコンバインのうち刈取部１３の一部を実際に取得した映像としたが、他の部分にも、コンバインの実際の映像を交えても良い。また、俯瞰映像に表示されるコンバインを全て予め記憶（作成）した平面図としても良い。
【００８３】
上記では、作業灯３３は、コンバイン１０の前側と側面側の両方にわたって形成されているが、前側のみ又は側面側のみに形成されていても良い。
【００８４】
上記変形例では、コンバイン１０の前方の周囲映像を２つのカメラで取得する構成を開示したが、左方、右方、又は後方の周囲映像をそれぞれ２つのカメラで取得しても良い。
【００８５】
周囲映像を取得するカメラの設置位置は適宜変更することができる。例えば前方カメラ５１を、キャビン２２の上側又は刈取部１３の上側に配置することができる。また、コンバインのレイアウトによっては、左方カメラ５２を選別装置１５又はグレンタンク１６等に取り付けたり、右方カメラ５３をキャビン２２又は脱穀機１４に取り付けたりすることができる。また、後方カメラ５４は、排藁を結束する結束装置に取り付けることもできる。
【符号の説明】
【００８６】
１０  コンバイン
１１  機体
１２  クローラ部
１３  刈取部
１４  脱穀装置
１５  選別装置
１６  グレンタンク
１７  排出オーガ
１８  オーガ旋回機構
１９  オーガレスト
２０  排藁チェーン
５１  前方カメラ（周囲映像取得部）
５２  左方カメラ（周囲映像取得部）
５３  右方カメラ（周囲映像取得部）
５４  後方カメラ（周囲映像取得部）
５６  第２前方カメラ（周囲映像取得部）
４４  表示部
６０  制御部
６１  俯瞰映像作成部
６２  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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