(57)【要約】【課題】駐車領域に対する自車両の走行経路に応じて、操舵反力を適切に発生させることが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置から自車両を停車させる駐車領域まで後退する自車両の車幅よりも広い幅の運転者操舵許容範囲を含んで、後退開始位置から駐車領域まで後退する自車両の目標軌道を算出し、自車両の位置が運転者操舵許容範囲内では、運転者が操作する操舵操作子へ付与する操舵反力を発生させず、駐車領域への後退中に自車両が運転者操舵許容範囲から逸脱すると、自車両の位置の運転者操舵許容範囲内への復帰を促す操舵反力を発生させるように、操舵反力を制御する。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が操作する操舵操作子に操舵反力を付与する操舵反力付与部と、
前記操舵反力付与部が付与する操舵反力を制御する操舵反力制御部と、
自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置から前記自車両を停車させる駐車領域まで後退する自車両の目標軌道を、前記後退開始位置から前記駐車領域まで後退する前記自車両の車幅よりも広い幅の運転者操舵許容範囲を含んで算出する目標軌道算出部と、を備え、
前記操舵反力制御部は、前記自車両の位置が前記運転者操舵許容範囲内では前記操舵反力を発生させず、前記駐車領域への後退中に前記自車両が前記運転者操舵許容範囲から逸脱すると、前記自車両の位置の前記運転者操舵許容範囲内への復帰を促す前記操舵反力を発生させるように、前記操舵反力を制御することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標軌道算出部は、前記駐車領域から前記後退開始位置へ向かうにつれて前記運転者操舵許容範囲の幅が広がるように前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１に記載した駐車支援装置。
【請求項３】
前記目標軌道算出部は、前記運転者操舵許容範囲の幅を、前記後退開始位置から前記駐車領域内の最終停車位置まで前記自車両が後退のみで移動可能な幅として前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した駐車支援装置。
【請求項４】
前記最終停車位置を前記駐車領域と対応付けて記憶している最終停車位置記憶部と、
前記最終停車位置記憶部に前記最終停車位置を記憶させる図形位置記憶処理部と、を備え、
前記図形位置記憶処理部は、前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を後退させて停車させた前記駐車領域内の位置として、前記最終停車位置を記憶させることを特徴とする請求項３に記載した駐車支援装置。
【請求項５】
前記操舵反力制御部は、前記自車両の前記運転者操舵許容範囲からの逸脱量が大きいほど、前記復帰を促す操舵反力を増加させることを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項６】
前記目標軌道は、前記後退開始位置から前記駐車領域まで後退する前記自車両の車幅方向中心点の移動軌跡である目標中心軌道を含み、
前記運転者操舵許容範囲は、前記目標中心軌道から前記車幅方向外側へ広がる範囲であることを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項７】
後退中の前記自車両の走行軌跡を記憶している駐車時走行軌跡記憶部を備え、
前記目標軌道算出部は、前記駐車時走行軌跡記憶部が記憶している走行軌跡から、前記目標中心軌道を算出することを請求項６に記載した駐車支援装置。
【請求項８】
後退中の運転操作として操舵操作及び加減速操作のうち少なくとも一方を記憶している駐車時操作記憶部を備え、
前記操舵反力制御部は、前記駐車時操作記憶部が記憶している運転操作のばらつきが大きいほど、前記復帰を促す操舵反力を増加させることを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項９】
後退中の運転操作として操舵操作を記憶している駐車時操作記憶部を備え、
前記目標軌道算出部は、前記駐車時操作記憶部が記憶している操舵操作のばらつきが大きいほど前記運転者操舵許容範囲の幅が広がり、前記記憶している操舵操作のばらつきが小さいほど前記運転者操舵許容範囲の幅が狭くなるように前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１０】
前記自車両と障害物との相対位置を検出する障害物検出部を備え、
前記目標軌道算出部は、前記後退開始位置から前記駐車領域まで後退する前記自車両が前記相対位置を検出した障害物と重ならない範囲で前記運転者操舵許容範囲の幅を変化させて前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１１】
前記目標軌道算出部は、前記自車両の操舵状態及び加減速状態から予測した走行軌跡が前記駐車領域内へ到達するように前記運転者操舵許容範囲の幅を変化させて前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１２】
前記目標軌道算出部は、前記自車両が最小旋回半径の旋回を含む後退により前記駐車領域内へ到達するように前記運転者操舵許容範囲の幅を変化させて前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１３】
前記目標軌道算出部は、前記運転者による連続的な操舵操作及び連続的な制動操作のうち少なくとも一方を含む後退により前記駐車領域内へ到達するように前記運転者操舵許容範囲の幅を変化させて前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１から請求項１２のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１４】
前記目標軌道算出部は、前記運転者操舵許容範囲の外側で前記目標軌道に沿って延在する二列の上限反力付与軌道を含んで目標軌道を算出し、
前記二列の上限反力付与軌道間の幅を、前記後退開始位置から前記駐車領域内まで前記自車両が後退のみで移動可能な幅とすることを特徴とする請求項１から請求項１３のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１５】
前記操舵反力制御部は、前記自車両が前記上限反力付与軌道に達すると、前記復帰を促す操舵反力を最大値まで増加させることを特徴とする請求項１４に記載した駐車支援装置。
【請求項１６】
前記自車両と障害物との相対位置を検出する障害物検出部を備え、
前記目標軌道算出部は、前記自車両と前記障害物との間に前記上限反力付与軌道を配置して前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載した駐車支援装置。
【請求項１７】
後退中の運転操作として操舵操作及び加減速操作のうち少なくとも一方を記憶している駐車時操作記憶部を備え、
前記目標軌道算出部は、前記駐車時操作記憶部が記憶している運転操作のばらつきが大きいほど、前記上限反力付与軌道の位置を前記運転者操舵許容範囲へ近づけ、前記記憶している運転操作のばらつきが小さいほど、前記上限反力付与軌道の位置を前記運転者操舵許容範囲から遠くするように前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１４から請求項１６のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１８】
後退中の運転操作として操舵操作を記憶している駐車時操作記憶部を備え、
前記目標軌道算出部は、前記駐車時操作記憶部が記憶している操舵操作のばらつきが大きいほど、前記上限反力付与軌道の位置を前記運転者操舵許容範囲へ近づけるように前記目標軌道を算出することを特徴とする請求項１４から請求項１７のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項１９】
自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記上限反力付与軌道を示す上限反力付与軌道図形を生成する提示図形生成部と、
前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記生成した上限反力付与軌道図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備えることを特徴とする請求項１４から請求項１８のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項２０】
運転者が踏み込み操作するアクセルペダルに運転者の踏み込み操作に対する戻し方向へのペダル反力を付与するペダル反力付与部と、
前記ペダル反力付与部が付与するペダル反力を制御するペダル反力制御部と、を備え、
前記ペダル反力制御部は、前記自車両の位置が前記運転者操舵許容範囲内では前記ペダル反力を発生させず、前記後退開始位置から前記駐車領域への後退中に前記自車両が前記運転者操舵許容範囲から逸脱すると、前記自車両の位置の前記運転者操舵許容範囲内への復帰を促す前記ペダル反力を発生させるように、前記ペダル反力を制御することを特徴とする請求項１から請求項１９のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
【請求項２１】
自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置から前記自車両を停車させる駐車領域まで後退する自車両の車幅よりも広い幅の運転者操舵許容範囲を含んで、前記後退開始位置から前記駐車領域まで後退する前記自車両の目標軌道を算出し、
前記自車両の位置が前記運転者操舵許容範囲内では運転者が操作する操舵操作子へ付与する操舵反力を発生させず、前記駐車領域への後退中に前記自車両が前記運転者操舵許容範囲から逸脱すると、前記自車両の位置の前記運転者操舵許容範囲内への復帰を促す前記操舵反力を発生させるように、前記操舵反力を制御することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車支援を行う駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車時の運転操作を位置情報と共に記憶しておき、駐車領域へ自車両を後退させる線状の走行軌跡を設定し、操舵反力付与等の操舵支援により自車両を走行軌跡に追従させて走行させる技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、自車両を追従させる走行軌跡が線状であるため、自車両が駐車領域への移動に問題の無い経路を走行している場合であっても、走行軌跡から少しでも逸脱して走行すると操舵反力を発生させる。このため、運転者が常に操舵反力を感じる可能性が高く、自分で運転している感覚を阻害されるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、駐車領域に対する自車両の走行経路に応じて、操舵反力を適切に発生させることが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の車幅よりも広い幅の運転者操舵許容範囲を含んで、自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置から自車両を停車させる駐車領域まで後退する自車両の目標軌道を算出する。そして、自車両の位置が運転者操舵許容範囲内では、運転者が操作する操舵操作子へ付与する操舵反力を発生させない。一方、駐車領域への後退中に自車両が運転者操舵許容範囲から逸脱すると、自車両の位置の運転者操舵許容範囲内への復帰を促す操舵反力を発生させるように、操舵反力を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、後退開始位置から駐車領域まで後退する自車両の位置が運転者操舵許容範囲内では、操舵操作子へ付与する操舵反力を発生させず、運転者操舵許容範囲から逸脱すると、自車両の位置の運転者操舵許容範囲内への復帰を促す操舵反力を発生させる。
これにより、自車両の走行経路が運転者操舵許容範囲内である状態では、操舵操作子へ操舵反力が付与されないため、運転者の、自分で運転している感覚が阻害されることなく、駐車領域に対する自車両の走行経路に応じて、操舵反力を適切に発生させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援コントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】駐車支援制御実施判定部が駐車支援を行うか否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図４】自車両の現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理を示すイメージ図である。
【図５】図形位置記憶処理部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図６】図形位置記憶処理部が算出する複数箇所の位置を示す俯瞰図である。
【図７】図形位置記憶部が複数箇所の位置を記憶する処理において、各位置に対応するデータを示す表である。
【図８】駐車情報記憶部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図９】目標軌道算出部が目標軌道を算出する処理を示す俯瞰図である。
【図１０】図９のＸ‐Ｘ線断面図に対応した操舵反力マップを示す図である。
【図１１】提示図形生成部が図形を生成する処理において、各図形を示す俯瞰図である。
【図１２】自車両が駐車支援を開始する位置に達した状態における重畳画像を示す図である。
【図１３】自車両が後退開始位置に達した状態における重畳画像を示す図である。
【図１４】本発明の第一実施形態の駐車支援装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１中に示すように、駐車支援装置１を備える車両（自車両ＭＶ）は、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、周囲画像撮像部２と、周囲障害物検出部４と、車輪速センサ６と、操舵角センサ８を備える。これに加え、自車両ＭＶは、シフトポジションセンサ１０と、駐車支援システム起動スイッチ１２と、ドライバ認証部１４と、ナビゲーション装置１６と、操舵反力モータ１８と、駐車支援コントローラ２０を備える。これに加え、自車両ＭＶは、ペダル開度センサ２２と、ペダル反力アクチュエータ２４を備える。
【０００９】
周囲画像撮像部２は、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を撮像し、撮像した各画像を用いて、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号（以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した個別画像信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部２を、前方カメラ２Ｆと、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ２ＳＲは、自車両ＭＶの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ２ＳＬは、自車両ＭＶの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ２Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
【００１０】
周囲障害物検出部４は、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成し、音波の送受信方向を自車両ＭＶの周囲へ向けて配置する。また、周囲障害物検出部４は、自車両ＭＶの周囲へ向けて送信して障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、周囲障害物検出部４の構成は、ソナーに限定するものではなく、例えば、ミリ波レーダ等を用いてもよい。
なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部４を、前方ソナー４Ｆと、右側方ソナー４ＳＲと、左側方ソナー４ＳＬと、後方ソナー４Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー４Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー４ＳＲは、自車両ＭＶの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー４ＳＬは、自車両ＭＶの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー４Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。
【００１１】
車輪速センサ６は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＲ」で示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＬ」で示す。さらに、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＲ」で示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＬ」で示す。
【００１２】
操舵角センサ８は、例えば、ステアリングホイール２６を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ８は、操舵操作子であるステアリングホイール２６の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２６に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
【００１３】
シフトポジションセンサ１０は、シフトノブやシフトレバー等、自車両ＭＶのシフト位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
駐車支援システム起動スイッチ１２は、自車両ＭＶの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、予め設定した駐車領域への現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。なお、以降の説明では、予め設定した駐車領域を、「既設定駐車領域」と記載する場合がある。
【００１４】
なお、本実施形態では、一例として、駐車支援システム起動スイッチ１２の構成を、駐車支援システム起動スイッチ１２を操作する度に、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わる構成とする。また、本実施形態では、一例として、既設定駐車領域を、自車両ＭＶの運転者が契約・確保している駐車場において、自車両ＭＶを駐車する駐車領域であり、利用頻度が高い駐車領域とした場合について説明する。
また、駐車支援システム起動スイッチ１２は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１５】
ドライバ認証部１４は、例えば、運転免許証が内蔵するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが記憶している運転者のＩＤ情報を読み取り可能なＩＣリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ＩＣリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ＩＣリーダにより運転者のＩＤ情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部１４は、ＩＣリーダにより読み取った運転者のＩＤ情報を含む情報信号（以降の説明では、「運転者ＩＤ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。すなわち、ドライバ認証部１４は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１６】
なお、ドライバ認証部１４の構成は、ＩＣリーダを備える構成に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の構成が、運転席のシートポジションを、運転者毎に固有の位置へ変更可能である構成であれば、運転者に固有のシートポジションを検出して、運転者を特定してもよい。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
【００１７】
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置を備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両ＭＶが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００１８】
情報呈示装置は、駐車支援コントローラ２０からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットを備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置１６の表示モニタを流用してもよい。
本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ（タッチパネル）で形成した場合について説明する。
【００１９】
また、ナビゲーション装置１６は、後述する音声出力指令信号の入力を受けると、音声出力指令信号が含む音を、情報呈示装置が備えるスピーカから出力する。
操舵反力モータ１８は、駐車支援コントローラ２０が出力する反力モータ駆動電流に応じて駆動するモータであり、ステアリングホイール２６と共に回転するステアリングシャフト２８を回転させて、ステアリングホイール２６へ操舵反力を出力可能である。ここで、操舵反力モータ１８がステアリングホイール２６に出力する操舵反力は、運転者がステアリングホイール２６を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。
駐車支援コントローラ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成については、後述する。
【００２０】
ペダル開度センサ２２は、アクセルペダル３０の開度（アクセル開度）を検出し、この検出したアクセル開度を含む情報信号（以降の説明では、「アクセル開度信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
なお、アクセルペダル３０は、例えば、オルガン式や吊り下げ式のペダルで形成し、車室内において、自車両ＭＶの運転者が足で操作するために好適な位置へ配置する。
また、アクセルペダル３０は、アクセルペダル３０の開度を「０」にするための弾性部材を有する。この弾性部材としては、例えば、コイルスプリング等、アクセルペダル３０を戻し方向へ変位させる部材を用いる。
【００２１】
ペダル反力アクチュエータ２４は、例えば、サーボモータ等を用いて形成し、アクセルペダル３０に対して、運転者の踏み込み操作に対する戻し方向への反力（以下、「ペダル反力」と記載する場合がある）を付与する。
また、ペダル反力アクチュエータ２４は、例えば、アクセルペダル３０のリンク機構に組み込む部材とする。また、ペダル反力アクチュエータ２４は、駐車支援コントローラ２０が出力するペダル反力指令信号に応じてトルクを発生させ、運転者がアクセルペダル３０を操作する際に発生する操作反力を任意に制御する。
また、ペダル反力アクチュエータ２４は、アクセルペダル３０に付与した反力を含む情報信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
【００２２】
（駐車支援コントローラ２０の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成について説明する。
図２中に示すように、駐車支援コントローラ２０は、周囲環境認識情報演算部３２と、自車両車速演算部３４と、操舵角演算部３６と、シフトポジション演算部３８と、俯瞰画像生成部４０と、駐車枠検出部４２と、相対距離検出部４４を備える。これに加え、駐車支援コントローラ２０は、障害物検出部４６と、自己位置検出部４８と、駐車支援用マップ生成部５０と、駐車支援制御実施判定部５２と、図形位置記憶処理部５４と、図形位置記憶部５６を備える。さらに、駐車支援コントローラ２０は、駐車情報記憶部５８と、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２と、ペダル反力制御部６４と、提示図形生成部６６と、重畳画像生成部６８と、画像レイアウト設定部７０を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。
【００２３】
周囲環境認識情報演算部３２は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、全てのカメラ２が撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「周囲画像信号」と記載する場合がある）を、俯瞰画像生成部４０に出力する。
また、周囲環境認識情報演算部３２は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部７０に出力する。
自車両車速演算部３４は、車輪速センサ６から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Ｗの回転速度から自車両ＭＶの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、図形位置記憶処理部５４と、駐車情報記憶部５８と、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２と、ペダル反力制御部６４に出力する。
【００２４】
操舵角演算部３６は、操舵角センサ８から入力を受けた現在操舵角信号を用い、ステアリングホイール２６の現在の回転角度から、ステアリングホイール２６の中立位置からの操作量（回転角）を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、図形位置記憶処理部５４と、駐車情報記憶部５８と、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２に出力する。
シフトポジション演算部３８は、シフトポジションセンサ１０から入力を受けたシフト位置信号を用い、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、図形位置記憶処理部５４と、駐車情報記憶部５８と、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２に出力する。
【００２５】
俯瞰画像生成部４０は、周囲環境認識情報演算部３２から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両ＭＶを示す図形を含む、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像（俯瞰画像）を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、駐車枠検出部４２と、障害物検出部４６と、自己位置検出部４８と、駐車支援用マップ生成部５０に出力する。これに加え、俯瞰画像生成部４０は、俯瞰画像信号を、図形位置記憶処理部５４と、駐車情報記憶部５８と、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２と、重畳画像生成部６８に出力する。
ここで、俯瞰画像は、例えば、各カメラ（前方カメラ２Ｆ、右側方カメラ２ＳＲ、左側方カメラ２ＳＬ、後方カメラ２Ｒ）で撮像した画像を合成して、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像を形成する。これに加え、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させて形成する。すなわち、俯瞰画像生成部４０は、周囲画像撮像部２が撮像した画像の中央に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。
【００２６】
なお、自車両ＭＶを示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から見たデザインをＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）で作成した図形としてもよく、自車両ＭＶを真上から撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線（以降の説明では、「駐車枠線」と記載する場合がある）等の道路標示を示す画像を含む。
駐車枠検出部４２は、俯瞰画像生成部４０から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号（以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある）を、図形位置記憶処理部５４と、駐車情報記憶部５８と、目標軌道算出部６０に出力する。
【００２７】
ここで、駐車枠の検出は、例えば、俯瞰画像中において、自車両ＭＶを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車枠線等が存在するか否かを判断して行なう。また、俯瞰画像から駐車枠線を認識する処理としては、例えば、エッジ検出等、種々の公知の方式を用いる。
相対距離検出部４４は、周囲障害物検出部４から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両ＭＶの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号（以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、障害物検出部４６と、操舵反力制御部６２に出力する。
【００２８】
ここで、「フィードバック誤差」とは、周囲障害物検出部４における、音波の送信時間と受信時間との差であり、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離を反映する値である。
障害物検出部４６は、俯瞰画像生成部４０から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、相対距離検出部４４から入力を受けた相対距離信号が含む相対距離及び方向を用い、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する。そして、検出した障害物を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、図形位置記憶処理部５４と、駐車情報記憶部５８と、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２に出力する。
【００２９】
自己位置検出部４８は、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受け、俯瞰画像生成部４０から俯瞰画像信号の入力を受けて、自車両ＭＶの現在位置（自己位置）を検出する。そして、自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自己位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援用マップ生成部５０と、駐車支援制御実施判定部５２に出力する。これに加え、自己位置信号を、図形位置記憶処理部５４と、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２と、ペダル反力制御部６４に出力する。
駐車支援用マップ生成部５０は、俯瞰画像生成部４０から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、自己位置検出部４８から入力を受けた自己位置信号と、既設定駐車領域を用い、既設定駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号（以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部５２と、図形位置記憶処理部５４と、駐車情報記憶部５８に出力する。
【００３０】
なお、既設定駐車領域は、例えば、図形位置記憶部５６に記憶させた複数箇所の位置から取得する。また、既設定駐車領域は、例えば、運転者がナビゲーション装置１６に登録したデータから取得してもよく、ナビゲーション装置１６等を用いた運転者による入力で設定してもよい。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路（公道）、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物（塀等）を含む。
駐車支援制御実施判定部５２は、駐車支援システム起動スイッチ１２から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、俯瞰画像生成部４０から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部５０からマップ信号の入力を受ける。これに加え、図形位置記憶部５６が記憶している位置を取得する。
【００３１】
そして、駐車支援制御実施判定部５２は、入力を受けた各種の情報信号が含む現在の設定、俯瞰画像、駐車領域周辺のマップと、図形位置記憶部５６が記憶している位置を用いて、駐車支援を行うか否かを判定する。なお、駐車支援制御実施判定部５２が駐車支援を行うか否かを判定する処理については、後述する。さらに、駐車支援を行うか否かの判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援判定結果信号」と記載する場合がある）を、目標軌道算出部６０、操舵反力制御部６２に出力する。これに加え、駐車支援判定結果信号を、ペダル反力制御部６４、提示図形生成部６６、重畳画像生成部６８、画像レイアウト設定部７０に出力する。
【００３２】
図形位置記憶処理部５４は、自車両車速演算部３４から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３６から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３８から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部４０から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部４２から駐車枠信号の入力を受け、自己位置検出部４８から自己位置信号の入力を受ける。
そして、図形位置記憶処理部５４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を算出する。さらに、算出した複数箇所の位置を含む情報信号（以降の説明では、「図形表示算出位置信号」と記載する場合がある）を、図形位置記憶部５６と、駐車情報記憶部５８に出力する。なお、図形位置記憶処理部５４の詳細な構成と、図形位置記憶処理部５４が複数箇所の位置を算出する処理については、後述する。
【００３３】
図形位置記憶部５６は、図形位置記憶処理部５４から入力を受けた図形表示算出位置信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を記憶する。
また、図形位置記憶部５６は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
駐車情報記憶部５８は、自車両車速演算部３４から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３６から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３８から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部４０から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部４２から駐車枠信号の入力を受け、自己位置検出部４８から自己位置信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部５０からマップ信号の入力を受ける。さらに、図形位置記憶処理部５４から図形表示算出位置信号の入力を受ける。
【００３４】
そして、駐車情報記憶部５８は、入力を受けた各種の情報信号を用い、過去の駐車時における自車両ＭＶの後退中の走行軌跡と、過去の駐車時における自車両ＭＶの運転者が行った運転操作を記憶する。これに加え、駐車情報記憶部５８は、過去の駐車時に最終停車位置ＰＥへ移動して停車した自車両ＭＶ周囲の状況を記憶する。
また、駐車情報記憶部５８は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、記憶した各種情報を、駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。なお、駐車情報記憶部５８の詳細な構成については、後述する。
目標軌道算出部６０は、自車両車速演算部３４から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３６から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３８から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部４０から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部４２から駐車枠信号の入力を受け、自己位置検出部４８から自己位置信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部５０からマップ信号の入力を受ける。
【００３５】
そして、自己位置検出部４８が検出した自車両ＭＶの現在位置と、図形位置記憶部５６が記憶している最終停車位置から、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。さらに、算出した目標軌道を含む情報信号（以降の説明では、「目標軌道信号」と記載する場合がある）を、操舵反力制御部６２と、ペダル反力制御部６４に出力する。なお、目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理については、後述する。また、目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理は、駐車支援制御実施判定部５２から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
操舵反力制御部６２は、俯瞰画像生成部４０から俯瞰画像信号の入力を受け、操舵角演算部３６から操舵角信号の入力を受け、自己位置検出部４８から自己位置信号の入力を受け、目標軌道算出部６０から目標軌道信号の入力を受ける。これに加え、駐車情報記憶部５８が記憶している、過去の駐車時における自車両ＭＶの運転者が行った運転操作を取得する。
【００３６】
そして、操舵反力制御部６２は、入力を受けた各種の情報信号と、取得した運転操作を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８に出力する。なお、操舵反力制御部６２が行う処理については、後述する。
また、操舵反力制御部６２は、相対距離検出部４４から相対距離信号の入力を受け、自車両車速演算部３４から車速演算値信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両ＭＶの速度を用いて、自車両ＭＶと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール２６に付与する操舵反力を制御する。
【００３７】
ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部３４が演算した自車両ＭＶの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部３４が演算した自車両ＭＶの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
ペダル反力制御部６４は、自車両車速演算部３４から車速演算値信号の入力を受け、ペダル開度センサ２２からアクセル開度信号の入力を受け、自己位置検出部４８から自己位置信号の入力を受け、目標軌道算出部６０から目標軌道信号の入力を受ける。
そして、ペダル反力制御部６４は、入力を受けた各種の情報信号を用いて、アクセルペダル３０へ付与する反力を算出する。そして、算出した反力を含む情報信号を、ペダル反力指令信号としてペダル反力アクチュエータ２４に出力する。これにより、ペダル反力制御部６４は、ペダル反力アクチュエータ２４がアクセルペダル３０へ付与する反力を制御する。なお、ペダル反力制御部６４が行う処理については、後述する。
【００３８】
また、ペダル反力制御部６４は、アクセル開度信号が含むアクセル開度を用い、アクセルペダル３０の開度が、アクセルペダル３０へ付与した反力に応じた開度よりも大きい場合、アクセルペダル３０へ付与する反力の制御を中止する。これにより、アクセルペダル３０の操作に関して、運転者の意思を優先させるように、アクセルペダル３０へ付与する反力の制御を行う。
同様に、ペダル反力制御部６４は、アクセル開度信号が含むアクセル開度を用い、アクセルペダル３０の開度が「０」である場合、アクセルペダル３０へ付与する反力の制御を中止する。ここで、アクセルペダル３０の開度が「０」である場合とは、運転者がアクセルペダル３０から足を離した場合である。これにより、アクセルペダル３０の操作に関して、運転者の意思を優先させるように、アクセルペダル３０へ付与する反力の制御を行う。
【００３９】
提示図形生成部６６は、目標軌道算出部６０が算出した目標軌道を示す図形と、図形位置記憶部５６が記憶している位置を示す図形を生成する。そして、生成した図形を含む情報信号（以降の説明では、「提示図形信号」と記載する場合がある）を、重畳画像生成部６８に出力する。なお、提示図形生成部６６が図形を生成する処理については、後述する。また、提示図形生成部６６が図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部５２から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
また、提示図形生成部６６は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、現在の駐車時に自車両ＭＶを運転する運転者が過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた位置を、図形位置記憶部５６から抽出する。そして、現在の駐車時に自車両ＭＶを運転する運転者と同じ運転者が過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた際に記憶した位置から、図形位置記憶部５６が記憶している位置を示す図形を生成する。
【００４０】
重畳画像生成部６８は、俯瞰画像生成部４０から俯瞰画像信号の入力を受け、提示図形生成部６６から提示図形信号の入力を受ける。
そして、重畳画像生成部６８は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部４０が生成した俯瞰画像に、提示図形生成部６６が生成した複数箇所の図形を重畳させた重畳画像を生成する。
さらに、重畳画像生成部６８は、生成した重畳画像を含む情報信号（以降の説明では、「重畳画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部７０に出力する。なお、重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理については、後述する。また、重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部５２から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００４１】
画像レイアウト設定部７０は、周囲環境認識情報演算部３２から後方画像信号の入力を受け、重畳画像生成部６８から重畳画像信号の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号を用い、後方画像信号が含む後方カメラ２Ｒが撮像した画像と、重畳画像信号が含む重畳画像との、情報呈示装置に表示する大きさの割合（表示割合）を設定する。
さらに、画像レイアウト設定部７０は、設定した表示割合で後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６に出力する。なお、画像レイアウト設定部７０が、後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部５２から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
【００４２】
なお、本実施形態では、一例として、画像レイアウト設定部７０が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、情報呈示装置の表示画面において、画面の２／３を占める領域に後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示し、残りの領域に重畳画像を表示する場合について説明する。
（駐車支援制御実施判定部５２が駐車支援を行うか否かを判定する処理）
図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、駐車支援制御実施判定部５２が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
【００４３】
図３中に示すように、駐車支援制御実施判定部５２が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、図形位置記憶部５６が記憶している位置を取得する。そして、図形位置記憶部５６が最終停車位置を記憶しているか否かを判定する処理（図中に示す「最終停車位置を記憶」）を行う。
ステップＳ１００において、図形位置記憶部５６が最終停車位置を記憶している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
一方、ステップＳ１００において、図形位置記憶部５６が最終停車位置を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１００へ復帰する。
【００４４】
ステップＳ１０２では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援を行う設定」）を行う。
ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
一方、ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１０２へ復帰する。
【００４５】
ステップＳ１０４では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。
本実施形態では、一例として、図４中に示すように、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置ＰＥを視認可能な距離（例えば、約１０［ｍ］）に達する位置であるか否かを判定する。そして、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置ＰＥを視認可能な距離に達する位置であると、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達していると判定する場合について説明する。
【００４６】
また、本実施形態では、一例として、今回の駐車支援を完了した後に、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降でも用いるか否かの選択を促す文字を含む画像を含む情報信号を、画像レイアウト設定部７０に出力する場合について説明する。ここで、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降でも用いるか否かの選択を促す文字とは、例えば、「駐車支援の開始位置を変更しますか？」等とする。
なお、図４中では、駐車枠線ＰＬにより隣接する駐車枠と区分された領域を、既設定駐車領域ＰＡとして設定する場合を示す。また、図４中には、既設定駐車領域ＰＡと隣接する駐車枠に駐車している他車両を、符号「ＯＶ」で示す。
【００４７】
ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１０４へ復帰する。
ステップＳ１０６では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を開始（図中に示す「駐車支援開始」）する。ステップＳ１０６において、駐車支援装置１による駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４８】
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了したか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援完了」）を行う。
ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部５２が行なう処理は、ステップＳ１０８へ復帰する。
【００４９】
（図形位置記憶処理部５４の詳細な構成と、図形位置記憶処理部５４が複数箇所の位置を算出する処理）
図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、図形位置記憶処理部５４の詳細な構成と、図形位置記憶処理部５４が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
【００５０】
図５中に示すように、図形位置記憶処理部５４は、後退開始位置算出部７２と、最終停車位置算出部７４を備える。
後退開始位置算出部７２は、例えば、以下の条件Ａ１〜Ａ４のうち、少なくともＡ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始した位置である後退開始位置ＰＳとして算出する。
【００５１】
Ａ１．既設定駐車領域ＰＡと連続する道路を走行する自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置から既設定駐車領域ＰＡを通過して停車する。
Ａ２．Ａ１の停車位置で、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡを形成する駐車枠線ＰＬに対して傾斜している。または、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路の路面上に標示された線（例えば、中央線、車両通行区分線、停止線）や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
Ａ３．Ａ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２６の遊び分を含む角度）である。
Ａ４．シフト位置が前進走行位置（例えば、「Ｄ」、「１」、「２」等）から後退走行位置（「Ｒ」）へ変更されている。
【００５２】
なお、条件Ａ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自己位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ２の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ３の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ４の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
最終停車位置算出部７４は、例えば、以下の条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、既設定駐車領域ＰＡ内で予め設定した停車位置を示す最終停車位置ＰＥとして算出する。
Ｂ１．自車両ＭＶ全体が既設定駐車領域ＰＡ内に収容されて停車する。
Ｂ２．Ｂ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２６の遊び分を含む角度）である。
Ｂ３．シフト位置が後退走行位置（「Ｒ」）から駐停車位置（「Ｐ」）へ変更されている。
【００５３】
なお、条件Ｂ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自己位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ３の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
以上説明したように、図形位置記憶処理部５４は、周囲画像撮像部２が撮像した画像から過去の駐車時における自車両ＭＶの位置を抽出する。そして、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、図形位置記憶部５６に記憶させる。
さらに、図形位置記憶処理部５４は、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、図形位置記憶部５６に記憶させる。
【００５４】
また、図形位置記憶処理部５４は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、上述した条件Ａ３、Ｂ２の成立を検出する。したがって、図形位置記憶処理部５４は、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを後退させて停車させた既設定駐車領域ＰＡ内の位置として、図形位置記憶部５６に最終停車位置ＰＥを記憶させる。
すなわち、図形位置記憶処理部５４は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、切り返し操作を必要としない条件の成立を検出する。
【００５５】
（図形位置記憶部５６が複数箇所の位置を記憶する処理）
図１から図６を参照しつつ、図７を用いて、図形位置記憶部５６が後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する処理について説明する。
図７中に示すように、図形位置記憶部５６は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータとして、それぞれの位置のＸ座標、Ｙ座標、傾斜角θを記憶する。
なお、本実施形態では、一例として、図形位置記憶部５６が、周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を記憶する場合について説明する。これは、例えば、図形位置記憶処理部５４が算出した複数箇所の位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像と関連付けて記憶する場合である。
Ｘ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＸ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｘ座標の基準点として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｘ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と直交する方向を設定する場合について説明する。
【００５６】
Ｙ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＹ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｙ座標の基準点として、Ｘ座標の基準点と同様、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｙ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。
傾斜角θは、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両ＭＶの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を通過する、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。
【００５７】
以上により、最終停車位置ＰＥは、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θの全てが「０」となる。
すなわち、図形位置記憶部５６は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を記憶する。したがって、図形位置記憶部５６は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置として記憶する。
なお、図形位置記憶部５６が複数箇所の位置を記憶する処理では、常に最新の位置（最新の駐車時に記憶した位置）のみを記憶する処理を行ってもよく、また、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶してもよい。さらに、既に記憶している複数の位置と最新の位置を全て用いて、平均値となる位置を記憶してもよい。
【００５８】
ここで、既に記憶している位置を最新の位置で補正して更新した位置を記憶する場合には、既に記憶している位置と最新の位置との途中位置を算出し、この算出した途中位置を、更新した位置として記憶する。これは、例えば、既に記憶している後退開始位置ＰＳのＸ座標と、最新の駐車時に記憶した後退開始位置ＰＳのＸ座標が異なる場合、両者の中間点のＸ座標を算出し、算出した途中位置のＸ座標を、更新した後退開始位置ＰＳのＸ座標として記憶する。
本実施形態では、図形位置記憶部５６が複数箇所の位置を記憶する処理の一例として、既に記憶している位置を、最新の駐車時に記憶した位置で補正して更新した位置を記憶する処理とした場合について説明する。
【００５９】
（駐車情報記憶部５８の詳細な構成）
図１から図７を参照しつつ、図８を用いて、駐車情報記憶部５８の詳細な構成について説明する。
図８中に示すように、駐車情報記憶部５８は、駐車時走行軌跡記憶部７６と、駐車時操作記憶部７８と、駐車時周囲状況記憶部８０を備える。
駐車時走行軌跡記憶部７６は、上述した操舵角信号、現在シフト位置信号、俯瞰画像信号、図形表示算出位置信号、自車位置信号を用いる。そして、駐車時における自車両ＭＶの走行状態として、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの走行軌跡（旋回しながらの後退走行における走行軌跡）と、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの後退走行における旋回方向を記憶する。すなわち、駐車時走行軌跡記憶部７６は、駐車時における自車両ＭＶの走行状態として、後退中の走行軌跡と旋回方向を記憶している。
【００６０】
駐車時操作記憶部７８は、上述した車速演算値信号、操舵角信号、現在シフト位置信号、俯瞰画像信号、図形表示算出位置信号、自車位置信号を用いる。そして、駐車時に運転者が行った、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの後退中の運転操作（旋回しながらの後退走行における運転操作）として、操舵操作及び加減速操作を記憶する。すなわち、駐車時操作記憶部７８は、駐車時における運転者の運転操作として、後退中の操舵操作と加減速操作を記憶している。
【００６１】
駐車時周囲状況記憶部８０は、駐車時に最終停車位置ＰＥへ移動して停車した自車両ＭＶ周囲の状況として、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無と、自車両ＭＶと駐車枠線ＰＬとの相対位置を記憶する。すなわち、駐車時周囲状況記憶部８０は、駐車領域に停車した自車両ＭＶの周囲状況として、自車両ＭＶを駐車した駐車領域と隣接する駐車領域における他車両ＯＶの存在を記憶している。これに加え、駐車時周囲状況記憶部８０は、自車両ＭＶを最終停車位置ＰＥへ停車した状態における、自車両ＭＶと駐車枠線ＰＬとの相対位置を記憶している。
なお、本実施形態では、一例として、駐車時周囲状況記憶部８０の構成を、駐車領域に停車した自車両ＭＶの、過去の駐車時における周囲状況を記憶する構成とした場合について説明する。
【００６２】
（目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理）
図１から図８を参照しつつ、図９を用いて、目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理について説明する。
図９中に示すように、目標軌道算出部６０は、自己位置検出部４８が検出した自車両ＭＶの現在位置と、図形位置記憶部５６が記憶している後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥから、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。
現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道は、目標中心軌道ＴＣＬと、運転者操舵許容範囲ＳＡＥと、二列の上限反力付与軌道ＬＯを含む。
【００６３】
目標中心軌道ＴＣＬは、後退開始位置ＰＳから、切り返し操作を行わずに最終停車位置ＰＥまで自車両ＭＶを旋回させながら後退させる軌道であり、自車両ＭＶの予め設定した位置が、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで連続する線である。
なお、本実施形態では、一例として、自車両ＭＶの予め設定した位置を、自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点とする場合について説明する。すなわち、目標中心軌道ＴＣＬは、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで後退する自車両ＭＶの車幅方向中心点の移動軌跡である。
【００６４】
また、本実施形態では、一例として、目標中心軌道ＴＣＬを、駐車時走行軌跡記憶部７６が記憶している走行軌跡、すなわち、駐車時における後退中の走行軌跡から算出する場合について説明する。これは、過去の複数回の駐車時における後退中の走行軌跡を取得し、平均値となる走行軌跡を算出し、この算出した平均値となる走行軌跡を、目標中心軌道ＴＣＬとする処理を行う場合である。
運転者操舵許容範囲ＳＡＥは、目標中心軌道ＴＣＬから、自車両ＭＶの車幅方向外側（車幅方向左右両側）へ広がる領域を示す範囲である。すなわち、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅は、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡまで後退する自車両ＭＶの車幅よりも広い。なお、図９中には、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの車幅方向右側の境界線（右側境界線）を、符号「ＳＡＲ」で示す。同様に、図９中には、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの車幅方向左側の境界線（左側境界線）を、符号「ＳＡＬ」で示す。
【００６５】
運転者操舵許容範囲ＳＡＥの算出は、以下に示す処理ＳＡ１〜ＳＡ５のうち、少なくとも一つを選択して行う。
処理ＳＡ１．駐車時操作記憶部７８が記憶している操舵操作、すなわち、駐車時における後退中の操舵操作に応じて、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を設定する処理。
具体的には、駐車時操作記憶部７８が記憶している操舵操作のばらつきが大きいほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅が広がり、操舵操作のばらつきが小さいほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を狭くする処理。
ここで、操舵操作のばらつきは、まず、過去の複数回の駐車時における後退中の操舵操作を取得し、複数回の操舵操作における操舵角及び操舵速度の変化を検出する。そして、操舵角及び操舵速度の変化が一定の範囲内である場合を、操舵操作のばらつきが小さいと判定し、操舵角及び操舵速度の変化が一定の範囲を超える変化度合いである場合を、操舵操作のばらつきが大きいと判定する。
【００６６】
なお、操舵角及び操舵速度の変化と比較する一定の範囲は、例えば、複数回の操舵操作における操舵角及び操舵速度の平均的な変化度合いから設定する。
処理ＳＡ２．現在位置から既設定駐車領域ＰＡまで後退する自車両ＭＶが、障害物検出部４６が検出した障害物と重ならない範囲で、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を変化させる処理。
具体的には、右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬを、他車両ＯＶ等の障害物と重ならない位置まで、目標中心軌道ＴＣＬに近づける処理。
処理ＳＡ３．自車両ＭＶの操舵状態及び加減速状態から予測した走行軌跡が既設定駐車領域ＰＡ内へ到達するように、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を変化させる処理。
【００６７】
具体的には、自車両ＭＶの現在の操舵角及び操舵速度と、自車両ＭＶの現在の車速から、自車両ＭＶの現在位置から最終停車位置ＰＥの車幅方向に延在する領域に移動すると予測した自車両ＭＶの位置まで連続する線を、走行軌跡として予測する。そして、予測した走行軌跡が最終停車位置ＰＥ内へ到達しない場合、右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬのうち走行軌跡に近い境界線を、目標中心軌道ＴＣＬに近づけて、走行軌跡を最終停車位置ＰＥ内へ到達させる処理。
処理ＳＡ４．自車両ＭＶが、最小旋回半径による旋回を含む後退により最終停車位置ＰＥ内へ到達するように、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を変化させる処理。
【００６８】
具体的には、予め、自車両ＭＶの最小旋回半径を記憶しておく。さらに、運転者の制動操作により最小旋回半径から変化した旋回半径による旋回を含む後退により、自車両ＭＶの現在位置から最終停車位置ＰＥの車幅方向に延在する領域に移動すると予測した走行軌跡が最終停車位置ＰＥ内へ到達するか否かを判定する。そして、予測した走行軌跡が右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬよりも目標中心軌道ＴＣＬから遠い位置である場合、予測した走行軌跡の位置を、右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬの位置とする処理。
処理ＳＡ５．運転者による連続的な操舵操作及び連続的な制動操作のうち少なくとも一方を含む後退により、最終停車位置ＰＥ内へ到達するように、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を変化させる処理。
【００６９】
具体的には、運転者による連続的な操舵操作及び連続的な制動操作のうち少なくとも一方を含む後退により、自車両ＭＶの現在位置から最終停車位置ＰＥの車幅方向に延在する領域に移動すると予測した走行軌跡が最終停車位置ＰＥ内へ到達するか否かを判定する。そして、予測した走行軌跡が右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬよりも目標中心軌道ＴＣＬから遠い位置である場合、予測した走行軌跡の位置を、右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬの位置とする処理。
ここで、運転者による連続的な操舵操作とは、操舵角及び操舵速度の変化度合いが連続的な変化度合いである操舵操作である。また、運転者による連続的な制動操作とは、運転者によるブレーキペダル（図示せず）の操作量が連続的に変化している制動操作である。
【００７０】
また、目標軌道算出部６０は、既設定駐車領域ＰＡから後退開始位置ＰＳへ向かうにつれて運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅が広がるように、目標軌道を算出する。
さらに、目標軌道算出部６０は、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで、自車両ＭＶが後退のみで移動可能な幅とする。
ここで、「後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで、自車両ＭＶが後退のみで移動可能」とは、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで、自車両ＭＶの走行方向を前進へ切り替えずに、後退のみで移動可能であることを示す。
したがって、自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥよりも外側の領域へ移動すると、最終停車位置ＰＥまで移動するためには、自車両ＭＶは、走行方向を後退から前進へ切り替える操作を行う必要がある。
【００７１】
すなわち、運転者操舵許容範囲ＳＡＥよりも外側の領域は、図９中に示すように、最終停車位置ＰＥまで移動するために、自車両ＭＶの走行方向を前進へ切り替える必要がある領域である走行方向切り替え必要領域ＮＥとなる。
二列の上限反力付与軌道ＬＯは、運転者操舵許容範囲ＳＡＥよりも目標中心軌道ＴＣＬから遠く、目標中心軌道ＴＣＬに沿った線状の軌道であり、重畳画像中に設定した仮想壁ＶＷの壁面を形成する。
すなわち、二列の上限反力付与軌道ＬＯは、共に、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの外側で目標軌道に沿って延在する。
【００７２】
なお、図９中には、車幅方向右側の上限反力付与軌道ＬＯ（右側上限軌道）を、符号「ＬＯＲ」で示す。同様に、図９中には、車幅方向左側の上限反力付与軌道ＬＯ（左側上限軌道）を、符号「ＬＯＬ」で示す。また、図９中には、車幅方向右側の仮想壁ＶＷ（右側仮想壁）を、符号「ＶＷＲ」で示す。同様に、図９中には、車幅方向左側の仮想壁ＶＷ（左側仮想壁）を、符号「ＶＷＬ」で示す。
上限反力付与軌道ＬＯの算出は、以下に示す処理ＬＯ１〜ＬＯ４のうち、少なくとも一つを選択して行う。
【００７３】
処理ＬＯ１．自車両ＭＶと、障害物検出部４６が検出した障害物との間に、上限反力付与軌道ＬＯを配置する処理。
具体的には、後退する自車両ＭＶの車幅方向左側に他車両ＯＶ等の障害物を検出すると、左側上限軌道ＬＯＬの位置を、自車両ＭＶと障害物検出部４６が検出した障害物との間に設定する処理。同様に、後退する自車両ＭＶの車幅方向右側に他車両ＯＶ等の障害物を検出すると、右側上限軌道ＬＯＲの位置を、自車両ＭＶと障害物検出部４６が検出した障害物との間に設定する処理。
【００７４】
処理ＬＯ２．駐車時操作記憶部７８が記憶している運転操作、すなわち、駐車時における後退中の運転操作に応じて、上限反力付与軌道ＬＯの位置を変化させる処理。
具体的には、駐車時操作記憶部７８が記憶している運転操作のばらつきが大きいほど、上限反力付与軌道ＬＯの位置を運転者操舵許容範囲ＳＡＥへ近づける処理。これに加え、運転操作のばらつきが小さいほど、上限反力付与軌道ＬＯの位置を運転者操舵許容範囲ＳＡＥから遠くする処理。
【００７５】
ここで、運転操作のばらつきは、まず、過去の複数回の駐車時における後退中の運転操作（操舵操作及び加減速操作のうち少なくとも一方）を取得する。
そして、操舵操作を用いて処理ＬＯ２を行う場合は、複数回の操舵操作における操舵角及び操舵速度の変化を検出する。さらに、操舵角及び操舵速度の変化が一定の範囲内である場合を、運転操作のばらつきが小さいと判定し、操舵角及び操舵速度の変化が一定の範囲を超える変化度合いである場合を、運転操作のばらつきが大きいと判定する。なお、操舵角及び操舵速度の変化と比較する一定の範囲は、例えば、複数回の操舵操作における操舵角及び操舵速度の平均的な変化度合いから設定する。
また、加減速操作を用いて処理ＬＯ２を行う場合は、複数回の加減速操作における加減速度の変化を検出する。さらに、加減速度の変化が一定の範囲内である場合を、運転操作のばらつきが小さいと判定し、加減速度の変化が一定の範囲を超える変化度合いである場合を、運転操作のばらつきが大きいと判定する。なお、加減速度の変化と比較する一定の範囲は、例えば、複数回の加減速操作における加減速度の平均的な変化度合いから設定する。
【００７６】
処理ＬＯ３．駐車時操作記憶部７８が記憶している操舵操作のばらつきが大きいほど、上限反力付与軌道ＬＯの位置を運転者操舵許容範囲ＳＡＥへ近づける処理。なお、操舵操作のばらつきは、上述した処理ＬＯ２と同様に判定する。
処理ＬＯ４．駐車時走行軌跡記憶部７６が記憶している後退中の走行軌跡及び旋回方向と、駐車時周囲状況記憶部８０が記憶している自車両ＭＶ周囲の状況と、現在の駐車時に障害物検出部４６が検出した障害物を用いて、上限反力付与軌道ＬＯの位置を変化させる処理。
【００７７】
具体的には、過去の駐車時における自車両ＭＶの走行軌跡と、隣接する駐車領域に停車していた他車両ＯＶの有無と、自車両ＭＶと駐車枠線ＰＬとの相対位置から、他車両ＯＶの有無と走行軌跡との関係を検出する。
そして、現在の駐車時に、隣接する駐車領域に障害物を検出しない場合、上限反力付与軌道ＬＯの位置を、駐車枠線ＰＬよりも目標中心軌道ＴＣＬ側へ近づける処理を行う。この処理は、例えば、過去の駐車時に、隣接する駐車領域に他車両ＯＶが存在していない場合に、駐車枠線ＰＬ上を通過しない走行軌跡で後退する関係を検出すると行う。
【００７８】
以上により、目標軌道算出部６０は、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡまで後退する自車両ＭＶの目標軌道を、目標中心軌道ＴＣＬと、運転者操舵許容範囲ＳＡＥと、二列の上限反力付与軌道ＬＯを含んで算出する。
また、目標軌道算出部６０は、二列の上限反力付与軌道ＬＯ間の幅を、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡ内まで、自車両ＭＶが後退のみで移動可能な幅とする。
ここで、「後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡ内まで、自車両ＭＶが後退のみで移動可能」とは、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡ内まで、自車両ＭＶの走行方向を前進へ切り替えずに、後退のみで移動可能であることを示す。
【００７９】
（操舵反力制御部６２が行う処理）
図１から図９を参照しつつ、図１０を用いて、操舵反力制御部６２が行う処理について説明する。
操舵反力制御部６２は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両ＭＶの現在位置と、目標軌道算出部６０が算出した目標軌道から、操舵反力を制御する。
具体的には、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自己位置検出部４８が検出した自車両ＭＶの現在位置が、目標軌道算出部６０が算出した運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、反力モータ駆動電流を含む情報信号の出力を停止する。
一方、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの現在位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱した位置となると、自車両ＭＶの現在位置を、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。そして、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８に出力する。
【００８０】
すなわち、操舵反力制御部６２は、自車両ＭＶの位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内では、操舵反力を発生させない。
これに加え、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を発生させるように、操舵反力を制御する。
また、操舵反力制御部６２は、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの車幅方向中心点が目標中心軌道ＴＣＬから離れるほど、操舵反力を増加させるように、反力モータ駆動電流を演算する。
【００８１】
具体的には、図１０中に示すように、自車両ＭＶの車幅方向中心点の位置が、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内の状態では、操舵反力を「０」として、操舵反力の付与を停止する。なお、図１０中には、自車両ＭＶの車幅方向中心点の位置を、自車両ＭＶの車幅方向中心点の、目標中心軌道ＴＣＬからの距離として、「ＴＣＬからの距離」と示す。
そして、自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱し、自車両ＭＶの車体が、右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬよりも目標中心軌道ＴＣＬから遠い位置となると、反力モータ駆動電流を演算して、操舵反力を発生させる。なお、図１０中では、説明のために、右側境界線ＳＡＲ及び左側境界線ＳＡＬの位置と、自車両ＭＶの車幅方向中心点の位置との関係を、自車両ＭＶの車幅方向中心を自車両ＭＶの側面と同じ位置へ仮想的に設定した状態で示す。
【００８２】
すなわち、操舵反力制御部６２は、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの運転者操舵許容範囲ＳＡＥからの逸脱量が大きいほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を増加させる。
さらに、操舵反力制御部６２は、自車両ＭＶが上限反力付与軌道ＬＯに近づくほど、操舵反力を増加させ、自車両ＭＶが上限反力付与軌道ＬＯに達すると、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を、最大値まで増加させる。なお、図１０中では、説明のために、左側上限軌道ＬＯＬ及び右側上限軌道ＬＯＲの位置と、自車両ＭＶの車幅方向中心点の位置との関係を、自車両ＭＶの車幅方向中心を自車両ＭＶの側面と同じ位置へ仮想的に設定した状態で示す。
【００８３】
なお、本実施形態では、一例として、操舵反力制御部６２が、駐車時操作記憶部７８が記憶している運転操作のばらつきが大きいほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を増加させる処理を行う場合について説明する。なお、運転操作のばらつきは、上述した処理ＬＯ２と同様に判定する。
また、操舵反力制御部６２は、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの現在位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱した位置となると、自車両ＭＶの車幅方向中心点と目標中心軌道ＴＣＬとの距離を算出する。そして、算出した自車両ＭＶの車幅方向中心点と目標中心軌道ＴＣＬとの距離から、情報呈示装置が備えるスピーカから出力するブザー音等の音を含む情報信号である音声出力指令信号を生成する。さらに、生成した音声出力指令信号を、ナビゲーション装置１６に出力する。
なお、音声出力指令信号は、自車両ＭＶの車幅方向中心点と目標中心軌道ＴＣＬとの距離が短いほど、情報呈示装置が備えるスピーカから出力するブザー音等の音量が大きくなるように生成する。
【００８４】
（ペダル反力制御部６４が行う処理）
図１から図１０を参照して、ペダル反力制御部６４が行う処理について説明する。
ペダル反力制御部６４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両ＭＶの現在位置と、目標軌道算出部６０が算出した目標軌道から、ペダル反力を制御する。
具体的には、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの現在位置が、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、アクセルペダル３０へ付与する反力の演算を停止し、ペダル反力アクチュエータ２４へのペダル反力指令信号の出力を停止する。
【００８５】
一方、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの現在位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱した位置となると、自車両ＭＶの現在位置を、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内へ復帰させるように、アクセルペダル３０へ付与する反力を算出する。そして、算出した反力を含むペダル反力指令信号を、ペダル反力アクチュエータ２４に出力する。
すなわち、ペダル反力制御部６４は、自車両ＭＶの位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内では、ペダル反力を発生させない。一方、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促すペダル反力を発生させるように、ペダル反力を制御する。
【００８６】
（提示図形生成部６６が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理）
図１から図１０を参照しつつ、図１１を用いて、提示図形生成部６６が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理について説明する。
図１１中に示すように、提示図形生成部６６は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを示す図形（後退開始位置図形ＤＳ及び最終停車位置図形ＤＥ）を、図形位置記憶部５６が記憶した位置に応じて生成する。これに加え、提示図形生成部６６は、左側上限軌道ＬＯＬ及び右側上限軌道ＬＯＲを示す図形（左側上限軌道図形ＤＬＯＬ及び右側上限軌道図形ＤＬＯＲ）を、目標軌道算出部６０が算出した左側上限軌道ＬＯＬ及び右側上限軌道ＬＯＲの位置に応じて生成する。
【００８７】
後退開始位置図形ＤＳは、後退開始位置ＰＳを示す図形であり、後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形で生成する。具体的には、後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも、車両前後方向前方への長さが長く、且つ、車幅方向右側への長さが車両前後方向前方へ向かうにつれて長くなる台形として生成する。これは、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥへ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が後退開始位置ＰＳから逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを最終停車位置ＰＥへ移動させる余裕代が大きいためである。
なお、後退開始位置図形ＤＳの、後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、後退開始位置ＰＳを複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。
最終停車位置図形ＤＥは、最終停車位置ＰＥを示す図形であり、最終停車位置ＰＥに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
【００８８】
以上により、後退開始位置図形ＤＳ及び最終停車位置図形ＤＥは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とする。また、後退開始位置図形ＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形とする。さらに、本実施形態では、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とする。
左側上限軌道図形ＤＬＯＬは、左側上限軌道ＬＯＬを示す図形であり、左側上限軌道ＬＯＬと同一形状の曲線で生成する。
右側上限軌道図形ＤＬＯＲは、右側上限軌道ＬＯＲを示す図形であり、右側上限軌道ＬＯＲと同一形状の曲線で生成する。
以上により、提示図形生成部６６は、上限反力付与軌道ＬＯを示す上限反力付与軌道図形ＤＬＯを生成する。
【００８９】
（重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理）
図１から図１１を参照しつつ、図１２及び図１３を用いて、重畳画像生成部６８が重畳画像を生成する処理について説明する。
自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、図１２中に示すように、重畳画像生成部６８は、俯瞰画像に、提示図形生成部６６が生成した後退開始位置図形ＤＳ及び最終停車位置図形ＤＥを重畳させた重畳画像を生成する。そして、重畳画像生成部６８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。
ここで、俯瞰画像は、自車両ＭＶの周囲の画像であるため、提示図形生成部６６が生成した図形のうち、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲よりも遠い範囲の部分は、重畳画像に重畳されない。したがって、図１２中では、提示図形生成部６６が生成した最終停車位置図形ＤＥの一部が、俯瞰画像に重畳されて表示されている。
【００９０】
そして、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が後退開始位置図形ＤＳ内へ移動すると、図１３中に示すように、重畳画像生成部６８は、俯瞰画像に、最終停車位置図形ＤＥを重畳させた重畳画像を生成する。これに加え、重畳画像生成部６８は、俯瞰画像に、左側上限軌道図形ＤＬＯＬ及び右側上限軌道図形ＤＬＯＲを重畳させた重畳画像を生成する。そして、重畳画像生成部６８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。
なお、特に図示しないが、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車位置図形ＤＥ内へ移動すると、重畳画像生成部６８は、重畳画像の表示を終了する。
【００９１】
（動作）
次に、図１から図１３を参照しつつ、図１４を用いて、本実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。
図１４中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。なお、ステップＳ２００の処理は、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であると判定した場合に行う（上述したステップＳ１０２を参照）。
ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ移行する。
【００９２】
一方、ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２００へ復帰する。
ステップＳ２０２では、重畳画像生成部６８により、提示図形生成部６６が生成した後退開始位置図形ＤＳ及び最終停車位置図形ＤＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する処理（図中に示す「位置図形を重畳させた重畳画像を表示」）を行う。ステップＳ２０２において、後退開始位置図形ＤＳ及び最終停車位置図形ＤＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０４へ移行する。
【００９３】
ステップＳ２０４では、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｄ→Ｒ」）を行う。すなわち、ステップＳ２０４では、運転者がシフト位置を前進走行位置から後退走行位置へ切り替えたか否かを判定する。
ステップＳ２０４において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０６へ移行する。
一方、ステップＳ２０４において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」へ変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０４へ復帰する。
【００９４】
ステップＳ２０６では、目標軌道算出部６０により、目標中心軌道ＴＣＬと、運転者操舵許容範囲ＳＡＥと、上限反力付与軌道ＬＯを含む目標軌道を算出する処理（図中に示す「目標軌道を算出」）を行う。ステップＳ２０６において、目標軌道を算出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０８へ移行する。
ステップＳ２０８では、重畳画像生成部６８により、最終停車位置図形ＤＥと、左側上限軌道図形ＤＬＯＬ及び右側上限軌道図形ＤＬＯＲを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する処理（図中に示す「位置図形及び軌道図形を重畳させた重畳画像を表示」）を行う。ステップＳ２０８において、最終停車位置図形ＤＥと、左側上限軌道図形ＤＬＯＬ及び右側上限軌道図形ＤＬＯＲを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１０へ移行する。
【００９５】
ステップＳ２１０では、操舵反力制御部６２により、自車両ＭＶの現在位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内であるか否かを判定する処理（図中に示す「自車位置が運転者操舵許容範囲内」）を行う。
ステップＳ２１０において、自車両ＭＶの現在位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１２へ移行する。
一方、ステップＳ２１０において、自車両ＭＶの現在位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱している（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１４へ移行する。
【００９６】
ステップＳ２１２では、操舵反力制御部６２により、反力モータ駆動電流の演算を停止する処理を行い、操舵反力の付与を停止する処理（図中に示す「操舵反力の付与を停止」）を行う。ステップＳ２１２において、操舵反力の付与を停止する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１８へ移行する。
ステップＳ２１４では、操舵反力制御部６２により、自車両ＭＶの車幅方向中心点と目標中心軌道ＴＣＬとの距離を算出する処理（図中に示す「目標中心軌道からの距離を算出」）を行う。ステップＳ２１４において、自車両ＭＶの車幅方向中心点と目標中心軌道ＴＣＬとの距離を算出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１６へ移行する。
【００９７】
ステップＳ２１６では、操舵反力制御部６２により、ステップＳ２１４で算出した距離が長いほど、操舵反力を増加させるように、反力モータ駆動電流を演算する処理（図中に示す「距離に応じて操舵反力を増加」）を行う。これに加え、ステップＳ２１６では、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８に出力する処理を行う。すなわち、ステップＳ２１６では、すなわち、自車両ＭＶが上限反力付与軌道ＬＯに近づくほど、操舵反力を増加させる処理を行う。ステップＳ２１６において、自車両ＭＶが上限反力付与軌道ＬＯに近づくほど、操舵反力を増加させる処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１８へ移行する。
【００９８】
ステップＳ２１８では、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。すなわち、ステップＳ２１８では、自車両ＭＶの既設定駐車領域ＰＡへの駐車が終了したか否かを判定する。
ステップＳ２１８において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ２１８において、自車両ＭＶのシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１０へ復帰する。
【００９９】
なお、上述したナビゲーション装置１６、重畳画像生成部６８は、重畳画像表示部に対応する。
また、上述した図形位置記憶部５６は、最終停車位置記憶部に対応する。
また、上述した操舵反力モータ１８は、操舵反力付与部に対応する。
また、上述したペダル反力アクチュエータ２４は、ペダル反力付与部に対応する。
また、上述したように、本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、運転者操舵許容範囲ＳＡＥを含んで、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡまで後退する自車両ＭＶの目標軌道を算出する。そして、自車両ＭＶの位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内では操舵反力を発生させない。一方、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を発生させるように、操舵反力を制御する。
【０１００】
（第一実施形態の効果）
本実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）目標軌道算出部６０が、運転者操舵許容範囲ＳＡＥを含んで、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡまで後退する自車両ＭＶの目標軌道を算出する。これに加え、操舵反力制御部６２が、自車両ＭＶの位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内では操舵反力を発生させない。一方、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を発生させるように、操舵反力を制御する。
このため、現在位置から最終停車位置ＰＥへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、ステアリングホイール２６へ操舵反力が付与されない。
【０１０１】
その結果、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、運転者の、自分で運転している感覚が阻害されることなく、既設定駐車領域ＰＡに対する自車両ＭＶの走行経路に応じて、操舵反力を適切に発生させることが可能となる。
また、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの、既設定駐車領域ＰＡへ後退させる走行経路への復帰を促すことが可能となる。これにより、運転者に対し、既設定駐車領域ＰＡへ自車両ＭＶを停車させる操舵操作を、運転者に促すことが可能となる。
【０１０２】
（２）目標軌道算出部６０が、既設定駐車領域ＰＡから後退開始位置ＰＳへ向かうにつれて運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅が広がるように、目標軌道を算出する。
このため、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの形状を、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥへ自車両ＭＶを後退させる際の、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを最終停車位置ＰＥへ移動させる余裕代を反映した形状とすることが可能となる。
その結果、後退開始位置ＰＳに近い位置ほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を広くして、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態でステアリングホイール２６へ操舵反力が付与されない範囲を、拡大させることが可能となる。
【０１０３】
（３）目標軌道算出部６０が、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡ内の最終停車位置ＰＥまで自車両ＭＶが後退のみで移動可能な幅として、目標軌道を算出する。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路を運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内に維持することにより、自車両ＭＶの走行方向を前進へ切り替えずに、後退のみで、自車両ＭＶを最終停車位置ＰＥへ移動させることが可能となる。
【０１０４】
（４）図形位置記憶処理部５４が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた位置として、最終停車位置ＰＥを、図形位置記憶部５６に記憶させる。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを後退させて停車させた既設定駐車領域ＰＡ内の位置として、最終停車位置ＰＥを示すデータを記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた位置を示すデータを記憶することにより、駐車支援を行うことが可能となるため、過去の駐車時における状況を反映させた駐車支援を、現在の駐車時に行うことが可能となる。
これにより、運転者の運転技量や好みに適合した目標軌道を算出することが可能となるため、駐車支援装置１が行う駐車支援により運転者が不快感を受ける可能性を、低減させることが可能となる。
【０１０５】
（５）操舵反力制御部６２が、自車両ＭＶの運転者操舵許容範囲ＳＡＥからの逸脱量が大きいほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を増加させる。
このため、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱しても、逸脱量に応じた操舵反力を、ステアリングホイール２６へ付与することが可能となる。
その結果、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱しても、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を、逸脱量に応じて促すことが可能となる。
【０１０６】
（６）目標軌道が、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡまで後退する自車両ＭＶの車幅方向中心点の移動軌跡である目標中心軌道ＴＣＬを含む。これに加え、運転者操舵許容範囲ＳＡＥが、目標中心軌道ＴＣＬから車幅方向外側へ広がる範囲である。
このため、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を、目標中心軌道ＴＣＬを中心とした幅として設定することが可能となる。
その結果、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡまで、自車両ＭＶの車幅よりも広い幅の運転者操舵許容範囲ＳＡＥを、自車両ＭＶの車幅方向両側よりも広い範囲として連続させて算出することが可能となる。
【０１０７】
（７）目標軌道算出部６０が、駐車時走行軌跡記憶部７６が記憶している、過去の駐車時における後退中の走行軌跡から、目標中心軌道ＴＣＬを算出する。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた走行軌跡の平均値等を用いて、目標中心軌道ＴＣＬを算出することが可能となる。
その結果、運転者の特性に適合した目標中心軌道ＴＣＬを算出することが可能となるため、運転者の特性に適合した目標軌道を算出することが可能となる。
【０１０８】
（８）操舵反力制御部６２が、駐車時操作記憶部７８が記憶している運転操作のばらつきが大きいほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を増加させる。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の運転技量に応じて、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を増加させることが可能となる。
その結果、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の運転技量に応じ、運転者の運転技量に適合した駐車支援を行うことが可能となる。
【０１０９】
（９）目標軌道算出部６０が、駐車時操作記憶部７８が記憶している操舵操作のばらつきが大きいほど運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅が広がり、操舵操作のばらつきが小さいほど運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅が狭くなるように、目標軌道を算出する。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の運転技量が低いほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を狭くして、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を早期に促すことが可能となる。一方、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の運転技量が高いほど、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を広くして、ステアリングホイール２６へ操舵反力が付与されない範囲を広くすることが可能となる。
その結果、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の運転技量に応じて、運転者操舵許容範囲ＳＡＥを算出することが可能となり、運転者の運転技量に適合した目標軌道を算出することが可能となる。
【０１１０】
（１０）目標軌道算出部６０が、既設定駐車領域ＰＡへ後退する自車両ＭＶが、障害物検出部４６が相対位置を検出した障害物と重ならない範囲で、運転者操舵許容範囲ＳＡＥを変化させて目標軌道を算出する。
このため、ステアリングホイール２６へ操舵反力が付与されない範囲を、自車両ＭＶが障害物と接触しない範囲とすることが可能となる。
その結果、駐車支援を適用可能な条件を拡大することが可能となる。
（１１）目標軌道算出部６０が、自車両ＭＶの操舵状態及び加減速状態から予測した走行軌跡が既設定駐車領域ＰＡ内へ到達するように、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を変化させて目標軌道を算出する。
このため、自車両ＭＶの現在の操舵状態及び加減速状態に適合した運転者操舵許容範囲ＳＡＥを算出することが可能となる。
その結果、駐車支援を適用可能な条件を拡大することが可能となる。
【０１１１】
（１２）目標軌道算出部６０が、自車両ＭＶが最小旋回半径による旋回を含む後退により既設定駐車領域ＰＡ内へ到達するように、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を変化させて目標軌道を算出する。
このため、例えば、運転者が、急ハンドルや急ブレーキ等、通常時には行わないような運転動作を行った場合に対応した、運転者操舵許容範囲ＳＡＥを算出することが可能となる。
その結果、駐車支援を適用可能な条件を拡大することが可能となる。
（１３）目標軌道算出部６０が、運転者による連続的な操舵操作及び連続的な制動操作のうち少なくとも一方を含む後退により自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡ内へ到達するように、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの幅を変化させて目標軌道を算出する。
このため、例えば、運転者が円滑な操舵操作や制動操作を行った場合に対応した、運転者操舵許容範囲ＳＡＥを算出することが可能となる。
その結果、駐車支援を適用可能な条件を拡大することが可能となる。
【０１１２】
（１４）目標軌道算出部６０が、運転者操舵許容範囲ＳＡＥの外側で目標軌道に沿って延在する二列の上限反力付与軌道ＬＯを含んで、目標軌道を算出する。これに加え、二列の上限反力付与軌道間ＬＯの幅を、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡ内まで自車両ＭＶが後退のみで移動可能な幅とする。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱しても、自車両ＭＶの位置を二列の上限反力付与軌道ＬＯ間に維持することにより、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させることが可能となる。
【０１１３】
（１５）操舵反力制御部６２が、自車両ＭＶが上限反力付与軌道ＬＯに達すると、運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を最大値まで増加させる。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱しても、自車両ＭＶの位置が上限反力付与軌道ＬＯへ到達することを抑制することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱しても、自車両ＭＶの位置が、運転者操舵許容範囲ＳＡＥからさらに離れることを、抑制することが可能となる。
【０１１４】
（１６）目標軌道算出部６０が、自車両ＭＶと障害物検出部４６が相対位置を検出した障害物との間に上限反力付与軌道ＬＯを配置して、目標軌道を算出する。
このため、自車両ＭＶと障害物検出部４６が相対位置を検出した障害物との間に、操舵反力を最大値とする境界線を形成することが可能となる。
その結果、自車両ＭＶが障害物へ近づくほど、ステアリングホイール２６へ付与する操舵反力を増加させることが可能となり、自車両ＭＶと障害物が接触する可能性を低減させることが可能となる。
【０１１５】
（１７）目標軌道算出部６０が、駐車時操作記憶部７８が記憶している運転操作のばらつきが大きいほど、上限反力付与軌道ＬＯの位置を運転者操舵許容範囲ＳＡＥへ近づけるように、目標軌道を算出する。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の運転技量が低いほど、上限反力付与軌道ＬＯと運転者操舵許容範囲ＳＡＥとの距離を短くする。これにより、ステアリングホイール２６へ最大値の操舵反力が付与される位置を近くすることが可能となる。
その結果、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転者操舵許容範囲ＳＡＥへ後退させた運転者の運転技量に応じて、上限反力付与軌道ＬＯを算出することが可能となり、運転者の運転技量に適合した目標軌道を算出することが可能となる。
【０１１６】
（１８）目標軌道算出部６０が、駐車時操作記憶部７８が記憶している操舵操作のばらつきが大きいほど、上限反力付与軌道ＬＯの位置を運転者操舵許容範囲ＳＡＥへ近づけるように、目標軌道を算出する。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の操舵技量が低いほど、上限反力付与軌道ＬＯと運転者操舵許容範囲ＳＡＥとの距離を短くする。これにより、ステアリングホイール２６へ最大値の操舵反力が付与される位置を近くすることが可能となる。
その結果、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡへ後退させた運転者の操舵技量に応じて、上限反力付与軌道ＬＯを算出することが可能となり、運転者の操舵技量に適合した目標軌道を算出することが可能となる。
【０１１７】
（１９）既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、提示図形生成部６６が生成した上限反力付与軌道図形ＤＬＯを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、運転者が、上限反力付与軌道図形ＤＬＯから、駐車に適切な移動軌跡をイメージすることが可能となる。
その結果、軌跡上を辿るように自車両ＭＶを移動させる場合と比較して、操舵操作の余裕度を向上させることが可能となり、駐車時に運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。さらに、軌跡上を辿るように自車両ＭＶを移動させる場合と比較して、自車両ＭＶの運転者による表示の注視を抑制することが可能となり、自車両ＭＶ周囲への注意力低下を抑制して、自車両ＭＶ周囲の安全確認を容易とすることが可能となる。
【０１１８】
（２０）ペダル反力制御部６４が、自車両ＭＶの位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内ではペダル反力を発生させない。一方、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促すペダル反力を発生させるように、ペダル反力を制御する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、アクセルペダル３０へペダル反力が付与されない。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、運転者の、自分で運転している感覚が阻害されることを防止することが可能となる。
また、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの、既設定駐車領域ＰＡへ後退させる走行経路への復帰を促すことが可能となる。これにより、運転者に対し、既設定駐車領域ＰＡへ自車両ＭＶを停車させる減速操作を促すことが可能となる。
【０１１９】
（２１）本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、運転者操舵許容範囲ＳＡＥを含んで、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡまで後退する自車両ＭＶの目標軌道を算出する。そして、自車両ＭＶの位置が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内では操舵反力を発生させない。一方、既設定駐車領域ＰＡへの後退中に自車両ＭＶが運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの位置の運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内への復帰を促す操舵反力を発生させるように、操舵反力を制御する。
このため、現在位置から最終停車位置ＰＥへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、ステアリングホイール２６へ操舵反力が付与されない。
【０１２０】
その結果、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥ内である状態では、運転者の、自分で運転している感覚が阻害されることなく、既設定駐車領域ＰＡに対する自車両ＭＶの走行経路に応じて、操舵反力を適切に発生させることが可能となる。
また、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへの後退中に、自車両ＭＶの走行経路が運転者操舵許容範囲ＳＡＥから逸脱すると、自車両ＭＶの、既設定駐車領域ＰＡへ後退させる走行経路への復帰を促すことが可能となる。これにより、運転者に対し、既設定駐車領域ＰＡへ自車両ＭＶを停車させる操舵操作を、運転者に促すことが可能となる。
【０１２１】
（変形例）
（１）本実施形態では、図形位置記憶処理部５４が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを後退させて停車させた既設定駐車領域ＰＡ内の位置として、最終停車位置ＰＥを図形位置記憶部５６に記憶させたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、予め設定していない駐車領域（自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域）を対象として、タッチパネルの操作等により上述した各位置を設定可能なプログラムを用いて、最終停車位置ＰＥを図形位置記憶部５６に記憶させてもよい。この場合、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップを用いることにより、過去に自車両ＭＶが走行していない場所に存在する駐車領域への駐車時に、本実施形態の駐車支援装置１を適用することが可能となる。また、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップは、例えば、基地局から路車間通信で取得してもよく、また、他車両から車車間通信で取得してもよい。
【０１２２】
（２）本実施形態では、重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等、車室内に重畳画像を映写可能な映写機（投影機）を備え、この映写機から、自車両ＭＶのフロントウインドウに重畳画像を映写してもよい。また、重畳画像を表示するための専用のディスプレイを、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置とは別個に車室内へ配置してもよい。
【０１２３】
（３）本実施形態では、図形位置記憶処理部５４が、例えば、図６中に示すように、自車両ＭＶが、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退走行のみで駐車を行う際の、二箇所の位置を算出する場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、道路の幅が狭い場合等、切り返し操作を行う場合には、既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退走行から前進走行へ切り替える位置を算出し、その位置を示す図形を重畳画像に重畳させてもよい。この場合、切り返し後の自車両ＭＶが後退開始位置ＰＳまで前進走行で移動可能な位置に到達した時点で、後退開始位置図形ＤＳを重畳させた重畳画像の表示を開始してもよい。
【０１２４】
（４）本実施形態では、提示図形生成部６６が生成する後退開始位置図形ＤＳを、自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形としたが、これに限定するものではない。すなわち、後退開始位置図形ＤＳを、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形としてもよい。要は、後退開始位置図形ＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とすればよい。
この場合、後退開始位置図形ＤＳを、自車両ＭＶが理想的な移動経路を後退するための位置に応じた図形とすることが可能となる。また、提示図形生成部６６が後退開始位置図形ＤＳを生成する処理の演算負荷を低減させることが可能となる。
【０１２５】
（５）本実施形態では、提示図形生成部６６が、後退開始位置図形ＤＳとして四角形の図形を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、提示図形生成部６６の構成を、例えば、後退開始位置図形ＤＳとして、自車両ＭＶの車両前後方向前側が開口したコの字型の図形を生成する構成としてもよい。
この場合、後退開始位置図形ＤＳの、自車両ＭＶの車両前後方向両側の端部のうち、既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退を開始する位置として重要な、自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部のみを表示することとなる。このため、後退開始位置図形ＤＳの自車両ＭＶの車両前後方向前側の端部が表示されず、自車両ＭＶを、駐車支援を開始する位置から前進させて後退開始位置図形ＤＳへ移動させる際に、運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。
また、提示図形生成部６６の構成を、例えば、後退開始位置図形ＤＳとして自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部を示す直線のみの図形を生成する構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１…駐車支援装置、２…周囲画像撮像部（カメラ）、４…周囲障害物検出部（ソナー）、６…車輪速センサ、８…操舵角センサ、１０…シフトポジションセンサ、１２…駐車支援システム起動スイッチ、１４…ドライバ認証部、１６…ナビゲーション装置、１８…操舵反力モータ、２０…駐車支援コントローラ、２２…ペダル開度センサ、２４…ペダル反力アクチュエータ、２６…ステアリングホイール、２８…ステアリングシャフト、３０…アクセルペダル、３２…周囲環境認識情報演算部、３４…自車両車速演算部、３６…操舵角演算部、３８…シフトポジション演算部、４０…俯瞰画像生成部、４２…駐車枠検出部、４４…相対距離検出部、４６…障害物検出部、４８…自己位置検出部、５０…駐車支援用マップ生成部、５２…駐車支援制御実施判定部、５４…図形位置記憶処理部、５６…図形位置記憶部、５８…駐車情報記憶部、６０…目標軌道算出部、６２…操舵反力制御部、６４…ペダル反力制御部、６６…提示図形生成部、６８…重畳画像生成部、７０…画像レイアウト設定部、７２…後退開始位置算出部、７４…最終停車位置算出部、７６…駐車時走行軌跡記憶部、７８…駐車時操作記憶部、８０…駐車時周囲状況記憶部、ＭＶ…自車両、Ｗ…車輪、ＰＡ…既設定駐車領域、ＯＶ…他車両、ＰＳ…後退開始位置、ＰＥ…最終停車位置、ＤＳ…後退開始位置図形、ＤＥ…最終停車位置図形、ＴＣＬ…目標中心軌道、ＰＬ…駐車枠線、ＮＥ…走行方向切り替え必要領域
【図１】
2015214225.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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